HIMC Modbus TCP

ユーザーマニュアル

www.hiwinmikro.tw
MH02UJ01-2405_V1.0

改訂履歴
ガイドのバージョンは、表紙の下部にも記載されています。

MH02UJ01-2405_V1.0
バージョン
改訂年月

日付

バージョン

適用機種

改訂内容

2024 年 5 月 21 日

1.0

iA Studio 3.1

1. セクション 2.1 通信インターフェース を更新
2. セクション 3.2 機能コード を更新
3. セクション 3.4 データ型 を更新
4. セクション 4 レジスタマップ を更新

2022 年 6 月 30 日

0.3

iA Studio 2.0

システムの日付と時刻は、コントローラー情報に割り当てられたレジスタに追加されます。

2020 年 9 月 16 日

0.2

iA Studio 1.3単位系の変更：m-rad-s → mm-deg-ms

2018 年 4 月 10 日

0.1

iA Studio 1.0.2461.0

初版

目次

概要.............................................................................................................................................................................. 1-1

1.
1.1

HIMC Modbus TCP の紹介 ................................................................................................................................... 1-2
HIMC MODBUS TCP の通信インターフェース ............................................................................................................ 2-1

2.
2.1

通信インターフェース ...................................................................................................................................... 2-2
HIMC MODBUS TCP の機能............................................................................................................................................ 3-1

3.
3.1

データストレージ .............................................................................................................................................. 3-2

3.2

機能コード .......................................................................................................................................................... 3-2

3.3

例外コード .......................................................................................................................................................... 3-3

3.4

データタイプ ...................................................................................................................................................... 3-3

4.

REGISTER MAP ................................................................................................................................................................. 4-1
4.1

コイル .................................................................................................................................................................. 4-2
4.1.1

軸 .....................................................................................................................................................................................4-2

4.1.2

システムコール..............................................................................................................................................................4-4

4.1.3

HMPL タスク ..................................................................................................................................................................4-5

4.2

ディスクリート入力 .......................................................................................................................................... 4-6

4.3

入力レジスタ ...................................................................................................................................................... 4-6

4.4

4.3.1

軸 .....................................................................................................................................................................................4-6

4.3.2

コントローラー情報 ......................................................................................................................................................4-8

4.3.3

HMPL タスク ..................................................................................................................................................................4-9

レジスターの保持 ............................................................................................................................................ 4-10
4.4.1

軸 ...................................................................................................................................................................................4-11

4.4.2

GPIO ...............................................................................................................................................................................4-13

4.4.3

スレーブ GPIO .............................................................................................................................................................4-14

4.4.4

ユーザーテーブル ........................................................................................................................................................4-15

4.4.5

ユーザー定義パラメーター ........................................................................................................................................4-16

4.4.6

未定義のレジスタ ........................................................................................................................................................4-16

(このページはブランクになっています)

概要

1.

1.1

HIMC Modbus TCP の紹介 ................................................................................................................................... 1-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

1-1

MH02UJ01-2303

概要

HIMC Modbus TCP ユーザーガイド

1.1 HIMC Modbus TCP の紹介
HIWIN モーションコントローラー(HIMC)は、Modbus TCP 通信プロトコルをサポートしています。ユーザーは、Modbus TCP 経由で HIMC にアクセスして、軸、システムコール、コントローラー情報などのパラメーターを読み書きすることができます。

1-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

HIMC Modbus TCP の通信インターフェース

2.

2.1

通信インターフェース ...................................................................................................................................... 2-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-1

MH02UJ01-2303

HIMC Modbus TCP の通信インターフェース

HIMC Modbus TCP ユーザーガイド

2.1 通信インターフェース
コネクターCN3 および CN4 は、Modbus TCP を介して PC またはヒューマンマシンインターフェイス(HMI)と通信するために提供されます。

CN3
CN4

図 2.1.1

コネクターCN3 と CN4 の情報は次のとおりです。
表 2.1.1

コネクター

CN3

CN4

IP アドレス

0.0.0.0

169.254.188.20

ポート

502

注意
CN3 の IP アドレスは iA Studio 経由で設定できます。HIMC iA Studio ユーザーガイド」の「4.13 IP
設定」を参照してください。
HIMC で提供されるシミュレータには、Modbus TCP 経由でもアクセスできます。HIMC シミュレータにアクセスする際に必要な情報は以下の通りです。

2-2

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH02UE01-2206

HIMC Modbus TCP ユーザーガイド

Communication Interface Of HIMC Modbus TCP
表 2.1.2

シミュレータIP アドレス

127.0.0.1

ポート

502

注意
Modbus TCP 経由で HIMC シミュレータにアクセスする前に、HIMC シミュレータとの接続が確立されていることを確認してください。HIMC シミュレータへの接続方法については、「HIMC iA Studio ユーザーガイド 」の 2.1.3
シミュレータへの接続を参照してください。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

2-3

MH02UJ01-2303

HIMC Modbus TCP の通信インターフェース

HIMC Modbus TCP ユーザーガイド（このページはブランクになっています）

2-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

HIMC Modbus TCP の機能

3.

3.1

データストレージ .............................................................................................................................................. 3-2

3.2

機能コード .......................................................................................................................................................... 3-2

3.3

例外コード .......................................................................................................................................................... 3-3

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-1

MH02UJ01-2303

HIMC Modbus TCP の機能

HIMC Modbus TCP ユーザーガイド

3.1 データストレージ
標準 Modbus のデータは、4 つの異なるテーブルに保存されます。HIMC のレジスタ割り当ては以下の通りです。
表 3.1.1

テーブル名

コイル/レジスタアドレス

データサイズ属性

Coils

0x00000 - 0x65535

1 bit

Read/Write

Discrete Inputs

1x00000 - 1x65535

1 bit

Read-only

Input Registers

3x00000 - 3x65535

16 bits

Read-only

Holding Registers

4x00000 - 4x65535

16 bits

Read/Write

3.2 機能コード
HIMC でサポートされている機能コードは次のとおりです。
表 3.2.1

3-2

データタイプ

データサイズ範囲

int8_t8 bits-128 ~ 127

uint8_t

8 bits

0 ~ 255

int16_t

16 bits-32,768 ~ 32,767

uint16_t

16 bits

0 ~ 65,535

int32

32 bits-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647

uint3232 bits

int64

64 bits

uint6464 bits

0 ~ 4,294,967,295-9,223,372,036,854,775,808 ~
9,223,372,036,854,775,807
0 ~ 18,446,744,073,709,551,615

float

32 bits

3.4E +/- 38 (7-digit)

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH02UJ01-2303

HIMC Modbus TCP ユーザーガイド

HIMC Modbus TCP の機能

3.3 例外コード
リクエストを受信しても処理できない場合、HIMC から例外コードを含む例外応答が送信されます。
HIMC でサポートされている例外コードは次のとおりです。
表 3.3.1

例外コード

定義

説明

01 (01 hex)

Illegal function code

02 (02 hex)

Illegal data address

03 (03 hex)

Illegal data value

サポートされていない機能コードが要求されています。たとえば、機能コード 20 (14 hex) が要求で指定されているとします。
要求された登録は許可されていません。たとえば、100 個のレジスタを持つコントローラーの場合、開始アドレスが 96 でレジスタ長が 5 の要求を受信すると、コントローラーは例外コード 02 を返します。
リクエストで指定された値は許可されていません。たとえば、パラメーターの先頭アドレスは 0 で、2 つのレジスタを占有します。
パラメーターの読み取りまたは書き込みを行うために、開始アド
レス 1、または開始アドレス 0 でレジスタ長 1 の要求を受信すると、コントローラーは例外コード 03 を返します。

3.4 データタイプ
HIMC のパラメーターは、さまざまなデータ型です。HIMC のデータ型は次のとおりです。
表 3.4.1

データタイプ

データサイズ範囲

int8_t8 bits–128 ~ 127

uint8_t

8 bits

0 ~ 255

int16_t

16 bits–32,768 ~ 32,767

uint16_t

16 bits

0 ~ 65,535

int32

32 bits–2,147,483,648 ~ 2,147,483,647

uint3232 bits

0 ~ 4,294,967,295

float

32 bits

3.4E +/- 38 (7-digit)

double64 bits

1.7E +/- 308 (15-digit)

パラメーターデータは、データ型に応じてそれぞれのレジスタに格納されます。パラメーターデータを読み取るには、以下の手順に従う必要があります。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

3-3

MH02UJ01-2303

HIMC Modbus TCP の機能◼

HIMC Modbus TCP ユーザーガイド

int8_t、uint8_t、int16_t、uint16_t
データ型 int8_t、uint8_t、int16_t、および uint16_t のパラメーターは、デジタル入力または出力、およびコントローラーのステータスに使用されます。パラメーターデータは以下のように格納
されます。

◼

値

登録 N

17 (0x0011)( 00000000 00010001 )0x0011( 00000000 00010001 )int32_t、uint32_t
データ型 int32_t および uint32_t のパラメーターは、デジタル入力または出力、およびコントロー
ラーステータスに使用されます。パラメーターデータは以下のように格納されます。

◼

値

レジスタ N (開始)レジスタ N+1 (終了)

2097169 (0x00200011)( 00000000 00100000 00000000 00010001 )0x0011( 00000000 00010001 )0x0020( 00000000 00100000 )float
パラメーターのデータ型が float の場合、パラメーターデータは次のように格納されます。

◼

値

レジスタ N (開始)レジスタ N+1 (終了)

0.85
(0x3F59999A)

0x999A

0x3F59double
パラメーターのデータ型が double の場合、パラメーターデータは次のように格納されます。
値

レジスタ N (開始)レジスタ N+1

レジスタ N+2

レジスタ N+3(終了)

0.85(0x3FEB333333333333)

0x33330x33330x33330x3FEB

3-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4.

Register Map
4.1

コイル .................................................................................................................................................................. 4-2
4.1.1

軸 .....................................................................................................................................................................................4-2

4.1.2

システムコール..............................................................................................................................................................4-4

4.1.3

HMPL タスク ..................................................................................................................................................................4-5

4.2

ディスクリート入力 .......................................................................................................................................... 4-6

4.3

入力レジスタ ...................................................................................................................................................... 4-6

4.4

4.3.1

軸 .....................................................................................................................................................................................4-6

4.3.2

コントローラー情報 ......................................................................................................................................................4-8

4.3.3

HMPL タスク ..................................................................................................................................................................4-9

レジスターの保持 ............................................................................................................................................ 4-10
4.4.1

軸 ...................................................................................................................................................................................4-11

4.4.2

GPIO ...............................................................................................................................................................................4-13

4.4.3

スレーブ GPIO .............................................................................................................................................................4-14

4.4.4

ユーザーテーブル ........................................................................................................................................................4-15

4.4.5

ユーザー定義パラメーター ........................................................................................................................................4-16

4.4.6

未定義のレジスタ ........................................................................................................................................................4-16

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-1

MH02UJ01-2303

HIMC Modbus TCP ユーザーガイド

Register Map

4.1 コイル
コイル用レジスタは、HIMC が各軸の軸コマンド機能、システムコール、及び HMPL タスクを実行するために提供されます。コイルのデフォルトカテゴリは表 4.1.1 に定義されています。最大 128 軸のモーションコマンドがサポートされています。
表 4.1.1

カテゴリ

説明

Axis

各軸のイネーブル、エラークリアなどの軸指令機能を実行します。

System Call

緊急停止、ジョグ、相対移動などのシステムコールを実行します。

HMPL Task

HMPL タスクの実行または停止をします。

4.1.1 軸軸パラメーターに割り当てられたレジスタにアクセスすることで、ユーザーはポイントツーポイントモーションを実行し、軸を有効にし、エラーをクリアし、位置をゼロとして設定することができます。
Axis に割り当てられたレジスタは以下のように定義されています：
表 4.1.1.1

レジスタ
アドレス*1

パラメーター

データ
タイプ

属性

説明
N 軸を選択軸として設定するか、N 軸が選択されている場合に表示する。

0(0x0000)

Select axis

bool

Read / Write

Bit 0

0: 選択した軸をキャンセルする
1: 軸を選択する

注：
システムコールを使用してモーションコントロールを実行する場合、モーションコントロールは選択された軸に対してのみ実行されます。

N 軸に繰り返し P2P 動作を設定します。
または、N 軸で P2P モーションが繰り返し実行
される場合の表示をします。
1(0x0001)

P2P repeat

bool

Read / Write

Bit 0

0: P2P の動作を繰り返さない.
1: P2P の動きを繰り返す

注：
システムコールを使って P2P のモーションを実行します。

2(0x0002)

Axis
enable/disable

bool

Read / Write

N 軸を有効または無効にする。あるいは、N 軸が有効または無効であるかどうかを表示しま
す。
Bit 0

3
(0x0003)
4-2

Clear error stopbool

Read / Write

0: N 軸は無効
1: N 軸は有効N 軸の異常状態をクリアします。
Bit 0

1: 異常状態をクリアします
HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH02UJ01-2303

HIMC Modbus TCP ユーザーガイド
レジスタ
アドレス*1
4(0x0004)

パラメーターRegister Map
データ
タイプ

属性

説明
N 軸の現在位置をゼロ位置とします。

Set zerobool

Read / Write

Bit 0

1: 現在位置をゼロ位置に設定します。

注：*1: 各軸のパラメーターのレジスタアドレス： レジスタアドレス + 16 × N (Nmax = 127)

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-3

MH02UJ01-2303

HIMC Modbus TCP ユーザーガイド

Register Map

4.1.2 システムコール
システムコールパラメーターに割り当てられたコントローラーにアクセスすることで、緊急停止、ジョグ、相対移動などの軸のモーションコントロールを実行することができます。
システムコール用に割り当てられたレジスタは以下の通りです：
表 4.1.2.1

レジスタ
アドレス

パラメーター

データ
タイプ

属性

2304
(0x0900)

Emergency stopbool

Read / Write

2305(0x0901)

Stop allbool

Read / Write

2306(0x0902)

Stop

bool

Read / Write

2307(0x0903)

Jog+

bool

Read / Write

2308(0x0904)

Jog-

bool

Read / Write

2309(0x0905)

Move relative

bool

Read / Write

2310(0x0906)

P2P P1bool

Read / Write

2311(0x0907)

P2P P2bool

Read / Write

2312(0x0908)

Home

bool

Read / Write

説明*1
全軸非常停止、全軸無効
Bit 0

1: 非常停止

全軸のモーションを停止します
Bit 0

1: 全軸のモーションを停止.

選択した軸のモーションを停止します
Bit 0

1: 選択した軸の動作を停止選択した軸で正の方向にジョグを実行します。
Bit 0

1: Jog+.

選択した軸で負の方向にジョグを実行します。
Bit 0

1: Jog-.

選択した軸で相対移動を行います。
Bit 0

1: 相対移動を行う

選択した軸を位置 1 に移動します
Bit 0

1: 選択した軸を位置 1 に移動

選択した軸を位置 2 に移動します
Bit 0

1: 選択した軸を位置 2 に移動

選択した軸に原点復帰を行います。
Bit 0

1: 原点復帰の実行

注：*1: 選択した軸のモーションコントロールを実行するには、まず軸を選択し、関連するモーションパラメーターを設定してください。

4-4

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH02UJ01-2303

HIMC Modbus TCP ユーザーガイド

Register Map

4.1.3 HMPL タスク
HMPL タスクパラメーターに割り当てられたレジスタにアクセスすることで、ユーザーは HMPL タスク
を実行または停止できます。最大 64 個の HMPL タスク(0～63)をサポートします。
HMPL タスクに割り当てられたレジスタは以下の通りです：
表 4.1.3.1

レジスタ
アドレス*12336(0x0920)

パラメーター

データ
タイプ

属性

説明
タスクの実行または停止

Task start/stopbool

Read / Write

Bit 0

0: タスクの停止
1: タスクの実行

注：*1: 各タスクのパラメーターのレジスタアドレス： レジスタアドレス＋N (Nmax =63)

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-5

MH02UJ01-2303

HIMC Modbus TCP ユーザーガイド

Register Map

4.2 ディスクリート入力
ディスクリート入力のレジスタは定義されていません。ユーザーはこれらのレジスタを自由に使用できます。

4.3 入力レジスタ
入力レジスタのレジスタは，HIMC が各軸の状態，コントローラーの情報及び HMPL タスクの状態を監視するために設けられています。入力レジスタのデフォルトカテゴリは表 4.3.1 に定義されています。最大 128 軸のモーションコマンドがサポートされています。
表 4.3.1

カテゴリ

説明

Axis

モーションステータス、位置フィードバック、エラーコードなどの各軸のステータスを監視します。

Controller Information
HMPL Task

コントローラーのステータス、システム日時などの情報を監視します。
実行中、デバッグモード、一時停止など、HMPL タスクのステータスを監視します。

4.3.1 軸軸パラメーターに割り当てられたレジスタにアクセスすることで、ユーザーは軸の動作ステータス、位置フィードバック、エラーコードなどを監視できます。
軸に割り当てられたレジスタは以下のように定義されています：
表 4.3.1.1

レジスタ
アドレス*1

パラメーター

データ
タイプ

属性

Motion status

4-6

単位*2

N 軸の動作状態を表示

0(0x0000)

1(0x0001)

説明

uint32_t

Read-only

Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Bit 4

軸が有効になっている
軸は動いている
軸はインポジション
軸は同期している
軸はグループ化されている-

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH02UJ01-2303

HIMC Modbus TCP ユーザーガイド
レジスタ
アドレス*1

パラメーターRegister Map

データ
タイプ

属性

説明

単位*2

N 軸 の停止状態を表示する.
2(0x0002)

Bit 0
Bit 1
Bit 2
Fault status

uint32_t

Read-only

Bit 3
Bit 4

3
(0x0003)

Bit 5
Bit 6

4
(0x0004)
5(0x0005)
6(0x0006)
7(0x0007)8(0x0008)9(0x0009)10(0x000A)
11(0x000B)
12(0x000C)
13(0x000D)
14(0x000E)
15(0x000F)

エラー停止
ドライバーの故障
位置の誤差が大きすぎる
右のハードウェアの制限に達した
左ハードウェアの制限に達した
右ソフトウェアの制限に達した
左ソフトウェアの制限に達した-

Position
feedback

float

Read-only

N 軸の位置フィードバックを表示する

mm or
deg

Velocity
feedback

float

Read-only

N 軸の速度フィードバックを表示する

mm/s ordeg/sAcceleration
feedback

float

Read-only

N 軸の加速度フィードバックを表示する。

mm/s2 ordeg/s2

Jerk

float

Read-only

N 軸のジャークを表示する

mm/s3 ordeg/s3CoE error code

int32_t

Read-only

N 軸の CoE ドライバーのエラーコー
ドを表示します。

-

Axis error code

int32_t

Read-only

N 軸の最後のエラーコードを表示す
る。

-

注：
*1: 各軸のパラメーターのレジスタアドレス： レジスタアドレス + 30 × N (Nmax = 127)
*2: 単位は、iA Studio の設定により、直線単位（mm）か回転単位（deg）かを決定します。

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-7

MH02UJ01-2303

HIMC Modbus TCP ユーザーガイド

Register Map

4.3.2 コントローラー情報
コントローラー情報のパラメーターに割り当てられたレジスタにアクセスすることで、コントローラーのステータス、システム日時などの情報をモニターすることができます。
コントローラー情報に割り当てられているレジスタは以下のように定義されています：
表 4.3.2.1

レジスタ
アドレス

パラメーター

データ
タイプ

属性

説明
コントローラーの状態を表示します。各値の状態は以下の通りです：

4096(0x1000)

0
1
Controller
status*1

uint32_t

Read-only

4097(0x1001)

2

3

4
4098
(0x1002)4099(0x1003)

Error code*2

uint32_t

Read-only

4100(0x1004)4101(0x1005)

初期化中
Busy.
同期：
コントローラーはモーション制御を実行する準備ができている。
非同期：
コントローラーがモーションコン
トロールを実行する準備ができていない。
コントローラーでエラーが発生した

最新の HIMC エラーコードを表示するシステムの日付（年）を表示する
System dateuint16_t

Read-only

システムの日付（月）を表示する

4102(0x1006)

システムの日付（日）を表示する

4103(0x1007)

システム時刻（時）を表示する

4104(0x1008)4105(0x1009)

System time

uint16_t

Read-only

システム時間（分）を表示する
システム時間（秒）を表示する

注：*1: コントローラーステータスの関連情報については、「HIMC iA Studio ユーザーガイド 」の 1.5 メイン画面を参照してください。LED インジケータが各ステータスにどのように反応するかについては、「HIMC インストレーショ
ンガイド 」の 2.4 LED インジケータセクションを参照してください。”*2: エラーコードは 10 進数で格納されています。HIMC iA Studio ユーザーガイド 「5 章付録 」の説明を検索するには、16 進数に変換してください。

4-8

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

MH02UJ01-2303

HIMC Modbus TCP ユーザーガイド

Register Map

4.3.3 HMPL タスク
HMPL タスクパラメーターに割り当てられたレジスタにアクセスすることで、ユーザーは HMPL タスクのステータスを監視できます。最大 64 個の HMPL タスク(0～63)がサポートされています。
HMPL タスクに割り当てられたレジスタは以下の通りです：
表 4.3.3.1

レジスタ
アドレス*1

パラメーター

データ
タイプ

属性

説明
タスクの状態を表示する
Bit 0
Bit 1

4112
(0x1010)
Task status(Task 0)4113
(0x1011)Bit 2
Int32_t

Read-only

Bit 3
Bit 4
Bit 5
Bit 6

タスクが RAM にインポートされる
タスクは実行中です
タスクはデバッグモードで実行されているタスクが一時停止
タスク実行時にエラーが発生する
タスクが変更されました
タスクのインポート時にエラーが発生する

注：*1: 各タスクのパラメーターのレジスタアドレス： レジスタアドレス + N × 2 (Nmax = 63)

HIWIN MIKROSYSTEM CORP.

4-9

MH02UJ01-2303

HIMC Modbus TCP ユーザーガイド

Register Map

4.4 レジスターの保持レジスタを保持するためのレジスタは、次のパラメーターに使用されます。
表 4.4.1

カテゴリ

説明

Axis

各軸のステータスを監視し、パラメーターを設定します。

GPIO

HIMC の汎用入出力（GPIO）をコントローラーで制御します。

Slave GPIO

スレーブの汎用入出力(GPIO)を制御します。

User Table

HIMC のユーザーテーブルにアクセスする

User-defined
Parameters

いくつかのレジスタはユーザー定義のパラメーター用に予約されています。ユーザーは希望するパラメーターをレジスタに割り当てることができます。

Undefined Registers

まだ定義されていないレジスタもあります。これらのレジスタはユーザーが自由に使うことができます。

注：
必要なパラメーターをレジスタに割り当てる方法については、iA Studio ユーザーガイドの 4.10 Modbus manager
を参照してください。

4-10

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4.4.1 軸ユーザーは、軸に割り当てられたレジスタを読み書きすることにより、各軸のステータスを監視し、パラメーターを設定できます。Axis には 32 個の軸があります。
表 4.4.1.1

レジスタ
アドレス*120480(0x5000)
20481(0x5001)
20482(0x5002)20483(0x5003)20484(0x5004)20485(0x5005)
20486(0x5006)
20487(0x5007)20488(0x5008)20489(0x5009)20490(0x500A)
20491(0x500B)
20492(0x500C)
20493(0x500D)
20494(0x500E)

パラメーター

データ
タイプ

属性

説明

単位*2

Max. profile
velocity

float

Read / Write

N 軸の最高速度を設定または表示する

mm/s
or deg/s

Max. profile
acceleration

float

Read / Write

N 軸の最大加速度を設定または表示する

mm/s2
or deg/s2

Max. profile
deceleration

float

Read / Write

N 軸の最大減速度を設定または表示する

mm/s2
or deg/s2

Smooth time

float

Read / Write

N 軸のスムースタイムを設定または表示する

ms

P2P dwell time

float

Read / Write

N 軸の待ち時間を設定または表示する

ms

P2P position 1

float

Read / Write

N 軸の位置 1 を設定または表示する。

N 軸の位置 2 を設定または表示する。
P2P position 2

float

Read / Write

注：ポイントツーポイントモーション
の位置 2

mm or
deg

mm or
deg

N 軸の相対距離を設定または表示する。
Relative
distance

float

Read / Write

20496(0x5010)

Home method

int16_t

Read / Write

20497(0x5011)

Home fast
speed

float

Read / Write

20495(0x500F)

注：ポイントツーポイントモーションの位置 1

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注：
相対距離とは、相対移動を行う際の移動距離です。相対移動を行うにはシス
テムコールを使用します。
N 軸の原点復帰手順の原点復帰方法を設定または表示する
N 軸の原点復帰の高速原点復帰速度を設定または表示します

mm or
deg

mm/s ordeg/s
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レジスタ
アドレス*1

パラメーター

データ
タイプ

属性

説明

単位*2

Home slow
speed

float

Read / Write

N 軸の原点復帰の低速原点復帰速度を設定または表示します

mm/s ordeg/sHome
acceleration

float

Read / Write

N 軸の原点復帰加速度を設定または表
示します

mm/s2 ordeg/s2Home offset

float

Read / Write

N 軸の原点復帰の原点オフセットを設
定または表示する

mm or
deg

Home timeout

int32_t

Read / Write

N 軸の原点復帰のタイムアウトを設定
または表示する

ms

20498(0x5012)20499(0x5013)20500(0x5014)20501(0x5015)20502(0x5016)20503(0x5017)20504(0x5018)20505(0x5019)20506(0x501A)

注：*1: 各軸のパラメーターのレジスタアドレス： レジスタアドレス + 30 × N (Nmax = 127)
*2: 単位は、iA Studio の設定により、直線単位（mm）か回転単位（deg）かを決定します。

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4.4.2 GPIO
GPIO パラメーターに割り当てられたレジスタにアクセスすることで、ユーザーは HIMC の汎用入力と汎用出力を監視または設定することができます。 8 つの汎用入力(GPI1~GPI8)と 8 つの汎用出力(GPO1~GPO8)が用意されています。
GPIO に割り当てられているレジスタは以下の通りです：
表 4.4.2.1

レジスタ
アドレス

パラメーター

データ
タイプ

属性

説明
GPI (1~8)のステータスを表示します

24576(0x6000)

Bit 0
Read-only

24577(0x6001)

Bit 7…

int32_t…

GPI

0: GPI1 はオフ
1: GPI1 はオン
0: GPI8 はオフ
1: GPI8 はオン

GPO(1~8)の設定または GPO(1~8)の状態表示

24578(0x6002)

Bit 0

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Read / Write

Bit 7

…

24579
(0x6003)

int32_t…

GPO

0: GPO1 はオフ
1: GPO1 はオン
0: GPO8 は OFF
1: GPO8 はオン

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4.4.3 スレーブ GPIO
スレーブ GPIO のパラメーターに割り当てられたレジスタにアクセスすることで、スレーブの汎用入力、汎用出力をモニター、設定することができます。汎用入力は最大 256 点（GPI1～GPI256）、汎用出力は
最大 256 点（GPO1～GPO256）です。
スレーブ GPIO に割り当てられているレジスタは以下の通りです：
表 4.4.3.1

レジスタ
アドレス

パラメーター

データ
タイプ

属性

説明

24592
(0x6010)

Select Slave

uint16_t

Read / Write

各スレーブ GPIO のスレーブを選択します。
スレーブの値は 0～127 です。

注：
スレーブ GPIO を使用する前に、上記のパラメーターを設定し、対応するスレーブの GPIO を取得する必要があります。
表 4.4.3.2

レジスタ
アドレス*1

パラメーター

データ
タイプ

属性

GPI のステータスを表示する(1~32)24608(0x6020)

Bit 0
Read-only

24609(0x6021)

Bit 32…

uint32_t

0: GPI1 はオフ
1: GPI1 はオン…

Slave GPI:
Channel*2 1~32

0: GPI32 はオフ
1: GPI32 はオン

GPO の設定(1~32)または GPO の状態表示(1~32)

24672(0x6060)
uint32_t

Read / Write

Bit 0

Bit 320: GPO1 はオフ
1: GPO1 はオン…

…

Slave GPO:
Channel 1~3224673
(0x6061)

説明

0: GPO32 はオフ
1: GPO32 はオン

注：*1: 各チャンネルセクションのパラメーターのレジスタアドレス： レジスタアドレス + 2 × N (Nmax = 7)
*2: スレーブ GPI とスレーブ GPO はそれぞれ最大 256 チャンネルで、32 チャンネルごとに 8 つのセクション（チャンネル 1～32、33～64、...、225～256）に分かれています。

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4.4.4 ユーザーテーブル
ユーザーテーブルのパラメーターに割り当てられたレジスタにアクセスすることで、ユーザーテーブル*1のインデックス値を読み書きすることができます。ユーザーテーブルには 128 個のインデックス*2 が用意されています。
注：*1: ユーザーテーブルは、HIMC のメモリに格納されています。
*2: データ型が float（デフォルト）の場合、ユーザーは 128 個のインデックスにアクセスできます。データ型がdouble の場合、ユーザーは 64 個のインデックスにしかアクセスできません。

◼

データタイプが float の場合、ユーザーテーブルの割り当てレジスタは以下の通り：
表 4.4.4.1

レジスタ
アドレス*124736(0x60A0)24737(0x60A1)

パラメーター

データ
タイプ

属性

説明

index 0float

Read / Write

インデックス 0 を設定するか、ユーザーテーブルにインデックス 0 の値を表示する

注：*1: インデックス N のレジスタアドレス = レジスタアドレス + N × 2 (Nmax = 127)◼

データタイプが double の場合、ユーザーテーブルの割り当てレジスタは以下の通り：
表 4.4.4.2

レジスタ
アドレス*1

パラメーター

データ
タイプ

属性

説明

index 0

doubleRead / Write

インデックス 0 を設定するか、ユーザーテーブルにインデックス 0 の値を表示する

24736(0x60A0)24737(0x60A1)
24738(0x60A2)24739(0x60A3)
注：*1: インデックス N のレジスタアドレス = レジスタアドレス + N × 4 (Nmax = 63)

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4.4.5 ユーザー定義パラメーター
ユーザー定義パラメーターに割り当てられたレジスタにアクセスすることで、ユーザーはユーザー定義
パラメーターの読み出しや書き込みを行うことができます。レジスタアドレスの範囲は 4X28672～
4X40959 です。最初に iA Studio で必要なパラメーターを定義する必要があります。

図 4.4.5.1 Modbus Manager

注：
ユーザー定義パラメーターの設定方法については、「HIMC iA Studio ユーザーガイド 」の 4.11 Modbus
Configuration Manager を参照してください。

4.4.6 未定義のレジスタ
4X40960 から 4X65535 までのレジスタアドレスは定義されていません。ユーザーはこれらのレジスタを自由に使用することができます。

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バージョン：V1.0
2024 年 5 月改訂----------------------------------------------------------------------１．HIWIN は HIWIN Mikrosystem Corp., HIWIN Technologies Corp., ハイウィン株式会社の登録商標です。ご自身の権利を保護するため、模倣品を購入することは避けてください。
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