目次

目次
第１章

序論................................................ 1

1.1 バーチャルリアリティ技術の動向 ............................ 1
1.2 相互作用モデルに関する研究 .................................... 2
1.2.1 研究の背景 ............................................................................................................. 2
1.2.2 仮想の手による物体操作の研究 ......................................................................... 3

1.3 本論文の概要 ................................................................ 7
参考文献 ............................................................................. 9第２章

単一の仮想手による物体操作モデル ...................... 13

2.1 はじめに ...................................................................... 13
2.2 物体操作システムの基本方針 .................................. 14
2.3 手による物体操作 ...................................................... 15
2.3.1 仮想空間における手と物体 ............................................................................... 152.3.2 手と物体の相互作用モデル ............................................................................... 182.4 仮想環境 ...................................................................... 252.4.1 重力，慣性および摩擦 ....................................................................................... 252.4.2 落下物体と床との干渉 ....................................................................................... 252.4.3 物体同士の干渉 ................................................................................................... 292.5 実験例 .......................................................................... 292.5.1 実験システムの構成 ........................................................................................... 292.5.2 実験結果 ............................................................................................................... 29-i-仮想空間における仮想手による対話操作に関する研究

2.6 むすび .......................................................................... 44
参考文献 ........................................................................... 44

第３章

２つの仮想手（両手）による協調操作モデルへの拡張 ...... 47

3.1 はじめに ...................................................................... 47
3.2 片手による物体操作モデル ...................................... 48
3.3 両手操作への拡張 ...................................................... 48
3.3.1 複数の手による操作 ........................................................................................... 48
3.3.2 様々な両手操作 ................................................................................................... 49
3.3.3 統合手の導入 ....................................................................................................... 49
3.3.4 統合手の決定方法 ............................................................................................... 50
3.3.5 物体の両手操作の実現 ....................................................................................... 54

3.4 実験例 .......................................................................... 57
3.4.1 実験システムの構成 ........................................................................................... 57
3.4.2 実験結果の一例 ................................................................................................... 57

3.5 むすび .......................................................................... 65
参考文献 ........................................................................... 66

第４章

仮想手操作のための仮想道具の一般表現 .............. 69

4.1 はじめに ...................................................................... 69
4.2 仮想手による道具を介した物体操作 ...................... 71
4.2.1 仮想空間における道具の利用 ........................................................................... 71
4.2.2 道具の分類 ........................................................................................................... 72
4.2.3 ジェスチャによる道具の把持 ........................................................................... 73
4.2.4 道具による物体操作の実現 ............................................................................... 74

4.3 知識のプログラムからの分離 .................................. 77
4.3.1 道具に関する知識 ............................................................................................... 77
4.3.2 道具の把持，操作の実現 ................................................................................... 83-ii-

目次4.4 実験例 .......................................................................... 87
4.4.1 実験システムの構成 ........................................................................................... 87
4.4.2 実験結果 ............................................................................................................... 87

4.5 むすび .......................................................................... 92
参考文献 ........................................................................... 92

第５章

結論.............................................. 95

5.1 本研究の要約 .............................................................. 95
5.2 今後の課題 .................................................................. 96

謝 辞.............................................................. 99
付録 実験システムの構成.................... 101-iii-

仮想空間における仮想手による対話操作に関する研究-iv-