HAIシンポジウム2006
Human-Agent Interaction Simposium 2006

2OS-B-3

複数カメラ切り替えに基づくコミュニケーションロボットの遠隔操作インタフェース
坂本 大介†&‡

神田 崇行†

小野 哲雄†&‡

石黒 浩‡&¶

萩田 紀博††ATR 知能ロボティクス研究所 〒619-0237 京都府けいはんな学研都市光台 2-2-2‡公立はこだて未来大学 〒041-8655 北海道函館市亀田中野町 116-2¶大阪大学 〒 565-0871 大阪府吹田市山田丘 2-1
E-mail:†{sakamoto, kanda, hagita}@atr.jp, ‡tono@fun.ac.jp,¶ishiguro@ams.eng.osaka-u.ac.jp

あらまし 本研究では遠隔地に存在するロボットを操作する際に必要となるカメラからの情報を適切に処理し，ロボットのオペレータに提示するシステムの開発を行った．本システムは 6 台のカメラからの情報をコミュニケーションのコンテキストに応じて適切に処理し提示するインタフェースにより，オペレータの操作を支援する．本稿
ではこのシステムを用いて公共の場所で実際にロボットを遠隔操作した様子を報告する．
キーワード 遠隔操作型ロボット，遠隔操作インタフェース，遠隔コミュニケーション支援

Tele-operation Interface of Communication Robots
based on Switching Between Different Camera Views
Daisuke Sakamoto†&‡Takayuki Kanda†

Hiroshi Ishiguro†&¶Tetsuo Ono†&‡and Norihiro Hagita††ATR Intelligent Robotics and Communication Laboratories

2-2-2 Hikaridai Keihanna Science City Kyoto, 619-0288

Japan‡Future University-Hakodate 116-2 Kamedanakano-cho, Hakodate City, Hokkaido, 041- 8655 Japan¶Osaka University 2-1 Yamadaoka, Suita City, Osaka, 565-0871 Japan
E-mail:†{sakamoto, kanda, hagita}@atr.jp, ‡tono@fun.ac.jp,¶ishiguro@ams.eng.osaka-u.ac.jp

Abstract We developed a remote vision system for robot teleoperators. The system processes the images from 6 cameras
and combines them into one big image which is then displayed on a screen. This makes understanding the context of thecommunication easier. In this paper, we report the test trial of this system in which an operator controls a communication robot
from a remote place by using our system in public.
Keyword Tele-operated Robot, Interface for Tele-operation, Tele-communication

1. は じ め にある言語に関して認識と発話の能力が人よりも非常に近年，人と豊かな対話を行うことを目的としたロボ劣っているためであると考えられる．また，自然な対ッ ト の 開 発 が 盛 ん に 行 わ れ て き て い る ．NEC は 小 型 の話に現れる予測不可能な言葉の多さや，知識の少なさ

対 話 型 ロ ボ ッ ト PaPeRo[1]を 開 発 し ， 三 菱 重 工 は 人 にが多くの場面で問題となる．具体的には人との対話に

近 い 身 体 性 を 持 っ た Wakamaru[2]を 開 発 し た ． こ れ ら

おいてロボットが知らない地名や人物が出現した際に，のロボットはその擬似的な身体要素をもとに人と自然ロボットはそれに対して適切に答えることはできない．

な対話を行うことを目的としている．

これはつまり，ロボットは未知の問題の解決能力がま

これらのロボットは自律的に行動し，人と対話するだそれほど高くないことを示している．この問題に対ことを目的として開発されてきたが，依然として人として，小泉らは半自律制御のロボットシステムを使用

困難無く自然に対話を行うことのできるロボットは実し，人との対話時に自律的に行動するロボットでは解現されていない．これは人と人の対話において重要で決することが難しい状況になった場合に遠隔操作者が—1—

ロボットを操作し，問題を解決するような半自律制御
ロ ボ ッ ト シ ス テ ム の 提 案 を 行 っ た [3]．こ の 際 の 遠 隔 操
作者の操作履歴を解析することで，同様の問題が生じた場合にロボット自身で問題を解決することが可能となるかもしれない．このように，人とロボットの対話時の遠隔操作の必要性は高まっていくと考えられる．
なぜなら，ロボットの知識や問題解決能力を人との対話から得ることができる可能性があるためである．こ

図 1: 予 備 実 験 の カ メ ラ 配 置のため，本研究ではロボットは遠隔操作により操作されるものとする．
これまでにロボットの遠隔操作に関する研究は盛ん に 行 わ れ て き て い る [4]．こ れ ら は 人 が 立 ち 入 る こ とが難しい場面，特に災害現場や深海，宇宙などで活躍するようなロボットの遠隔操作に注目していた．しかし，本研究では人とコミュニケーションをするロボットの遠隔操作に注目している．坂本らはアンドロイド・ロボットを遠隔操作することで，操作者の存在感作者に対して聞き取り調査を行った．彼らはロボットの遠隔操作システムの開発も行った経験があり，これを用いて人と対話した経験がある遠隔操作の熟達者である．聞き取り調査の結果，これまでに彼らが使用していた遠隔操作インタフェースは様々な問題を抱えていることが判明した．

問 題 点 1: カメラの数の 伝 達 に 関 す る 研 究 を 行 っ た [5]．こ の 研 究 で は 遠 隔 操

事前に行った遠隔操作実験では，ロボットの遠隔操作における操作者に対する情報提示に関しては考慮さ

作 を 2 台 の 固 定 さ れ た カ メ ラ で 行 っ て い た (図 1)．こ れれていなかった．また，葛岡らは遠隔操作によりロボでは多少広い環境においてロボットを移動させることットを操作するインタフェースを開発し，評価を行っも困難である．このため，ロボットの遠隔操作時に設た [6]．こ の 研 究 で は 遠 隔 操 作 者 の 視 線 と ロ ボ ッ ト の 視

置するカメラの数を増やす必要があると考えられる．

線に関する研究であった．しかし，移動型ロボットのしかし，カメラの台数を単に増やすことは遠隔操作

遠隔操作における情報提示は考慮されていなかった．

者の負担の増大を招くことが考えられる．なぜなら，本研究では人との対話を目的とした遠隔操作型ロ

人は多くのカメラの画像を一度に認識することはできボットを操作する際に操作者に必要な視覚情報の提示ないと考えられる．特に，ロボットの遠隔操作を行っインタフェースの開発を行う．具体的にはロボットのている際には多くの状況を考慮する必要があるため，移動時や人との対話時など状況に応じたカメラ画像の認知できる画面の状況は平常時よりも少なくなる可能

提示インタフェースを開発する．また，このインタフ性がある．これらについて以下二つの問題点に示す．

ェースの有効性を確認するために公共施設での試験運問 題 点 2: 状 況 に応 じた情 報 提 示用を実施した．これらについて報告する．

2. 遠 隔 操 作 支 援 イ ン タ フ ェ ー ス

コミュニケーションロボットの遠隔操作のための情報提示インタフェースにはコミュニケーションの状

コミュニケーションロボットの遠隔操作を行う際況に応じた情報提示が必要であると考えられる．例えに遠隔操作者にとって有用な情報を提示するためのイ

ば，ロボットを移動させる時には移動している状況をンタフェースの開発を行う．ここで開発するシステム広く提示する必要があるであろうし，人と対話していは主に視覚情報の提示インタフェースである．本稿でる状況では逆にその状況を細かく提示する必要がある

開発するインタフェースは遠隔操作者とロボットが完であろう．もし，ロボットを移動させる際にロボット全に離れている状況での情報提示を行うことを目的との周囲のみを提示したならば，遠隔操作者は不安感をしている．つまり，遠隔操作者からロボットは直接確覚 え る だ ろ う し ，対 話 時 に 広 い 状 況 を 提 示 し た な ら ば ，認することができない．このような状況において遠隔ロボットと対話している人の状況が見えず，不満に感操作者が求める視覚情報はどのようなものであるかをじるであろう．このため，ロボットと周囲の状況に応これまでにロボットの遠隔操作を行ったことがある熟

じて遠隔操作に必要な情報は変化することが考えられ達者に聞き取り調査した上で，インタフェースの設計る．今回の聞き取り調査の結果から，少なくともロボと開発を行う．

ットがコミュニケーションしている状況としていない

2.1. 遠 隔 操 作 者 が求 める機 能

状況では少なくとも遠隔操作者が必要とする情報は変

我々は遠隔操作支援インタフェースを設計，開発す化 す る こ と が 確 認 さ れ た ．こ れ ら を シ ス テ ム が 判 断 し ，るにあたって，事前に公共施設でのロボットの遠隔操システムの振る舞いを変化させることでこの問題を解作実験を行った．この際に遠隔操作を行った 2 名の操決できると考えられる．

—2—

問 題 点 3: 操 作 の煩 雑 さ
カメラの数が増えれば増えるほど，同時に見ることができるカメラ画像の数は限られたものになる．しかし，これらを随時切り替えながらロボットの遠隔操作を行うことは非常に困難であると考えられる．ロボッ
トをある地点からある地点へ移動させることだけを遠隔操作するのであれば，それほど多くの操作を必要と

図 2: 複 数 の カ メ ラ 画 像 の 構 成 の 例しない．しかし，コミュニケーションをタスクとするような遠隔操作では操作者の負担は増大するであろう．
本稿で対象とするロボットの遠隔操作は移動だけではなく，人との対話にまでおよぶためである．ロボットを移動させ，ロボットの身体を操作しながら，人と対話を行うことは非常に多くの状況を考慮する必要があり，さらに多くの操作が必要となる．これに加えて複数のカメラを切り替えながら人とロボットを対話させるような遠隔操作は非常に煩雑な操作が必要になることが考えられる．

2.2. 提 案 するインタフェース
聞き取り調査の結果得られた三つの問題点を考慮したインタフェースの設計を行う．

2.2.1. 複 数 台 の カ メ ラ の 設 置

このため，カメラ画像は設置された 6 台のカメラを順番に巡回しながら選択を行う．
対話準備状態こ の 状 態 で は ロ ボ ッ ト の 半 径 1m か ら 4m の 間 に 人 が一人以上いる状態である．この状態では人がロボットに話しかける可能性がある範囲であるため，その準備を行うことができるカメラ画像を選択する．具体的には遠隔操作者がロボットの体の向きを人のほうに向けやすいようにロボットの背後のカメラ画像の選択を行う．
対話状態
こ の 状 態 で は ロ ボ ッ ト の 半 径 1m 以 内 に 人 が 一 人 以

問題点 1 を解決するために今回開発するシステムで上いる状態である．この状態では既に対話が始まってはカメラを 6 台に増やして開発することとした．これいる可能性がある．このため，遠隔操作者が人と対話までは 2 台のカメラのみで遠隔操作を行っていたため，する際に良く使用するカメラ画像の提示を行う．遠隔多少大きめのコンピュータ・ディスプレイを用いて同操作の熟達者の聞き取り調査において，人との対話を時に両画像を確認することが可能であったが，これが行う際にはロボットの側面からのカメラ画像が最も対難しくなった．そのため，複数のカメラ画像を適切に話を行いやすいとの結果が得られていたため，この画構成して提示することが必要となる．ここで開発する像を提示することが可能なカメラの選択を行う．

インタフェースでは遠隔操作者が注目しているカメラ

2.2.3. 自 動 的 な カ メ ラ 画 像 の 切 り 替 え と 推 薦 シ

画像を最も大きく表示し，それ以外を付随するものとして小さく提示することを試みることとした．図 2 に提案するインタフェースの画面構成の例を示す．

2.2.2. 状 況 に 応 じ た 情 報 選 択 と 提 示
問題点 2 を解決するために，カメラだけではなく他のセンサを用いたロボットと周囲の状況認識機能の開発を行う．具体的にはロボットが移動する範囲の床にセンサを設置し，これを用いてロボットと人の場所の認識を行う．これにより実験環境中のどこに人がいるかについての判断を行うことができるようになる．問題点 2 では少なくとも 2 つの状態を判断する必要があるとしたが，本開発ではコミュニケーションの準備を行う状態の判断も行う．この判断はロボットと人の位置関係を考慮して三つの状態を設定し，このどれかであることを判断する．以下に設定した三つの状態を示す．
待機状態
この状態はロボットがおかれた環境に誰一人として人がおらず，人が来るのを待っている状態である．

ステム
問題点 3 を解決するために二つの手法を用意した．
問題点 3 ではコミュニケーション・タスクを実行する
ロボットの遠隔操作と複数のカメラ画像の選択を同時に行うことは非常に困難であることが問題であった．
このため，(1) 自 動 的 なカメラ画 像 の切 り替 わり (自 動 モード)
複数のカメラ画像を状況に応じて自動的にシステムが切り替える(2) システムによるカメラ画 像 の推 薦 (推 薦 モード)
複数のカメラの画像を状況に応じてシステムが選択し，それを遠隔操作者に推薦する．推薦された画像へは簡単に切り替えることができると い う 二 つ の 手 法 を 提 案 し 実 装 す る こ と と し た ．こ れは 提 案 手 法 (1)に お い て は ，カ メ ラ が 自 動 的 に 切 り 替 わることで，操作する必要が無くなる代わりに，カメラの画像が自動的に切り替わることによって，遠隔操作者が混乱してしまう可能性があることが考えられるた—3—

図 4: 試 験 運 用 の 環 境
本 シ ス テ ム で は 2.2.3 項 に お い て 述 べ た 二 つ の モ ードに加えて，すべて手動のモードの計三つのモードが

図 3: 完 成 し た イ ン タ フ ェ ー ス

存 在 す る ．こ れ ら の モ ー ド の 実 装 内 容 に つ い て 述 べ る ．
手 動 モード
このモードでは操作者がすべてのカメラ選択操作めである．具体的には，遠隔操作者が操作をしているを手動で行う．この際には上部の画面右上に示されるロボットを見ている画像が切り替わることによって，ロボットが認識した環境の情報は示されない．

見ている画像の注視点が変化し，操作に支障を来すこ自 動 モードとが考えられる．また，ロボットとの相対位置の変化

このモードでは操作者がすべてのカメラ選択操作が起き，ロボットに対する左右の感覚にずれが生じるを行うことができない．このモードにおいてはロボッことも考えられる．これにより，人との対話においてトが認識した状況で選択されるべき画像が絶えず選択一定時間，適切な身体動作を行うことができなくなっされ続ける．てしまうことが考えられる．

推 薦 モード

こ の た め ， 提 案 手 法 (2)の よ う に ， 状 況 に 応 じ て 選 択

このモードにおいては操作者がカメラの選択操作されるカメラ画像を推薦し，その画像へ操作者が簡単を行うが，上部画面右下に推薦画像が提示されているに切り替えることができるインタフェースの実装も併場合には上部画像をクリックすることで画像を切り替せて行う．この手法では，システムが選択するカメラえることができる．また，下部の 6 台のカメラすべて画像が現在のカメラ画像の端に小さく表示され，これに切り替えることも可能である．これにより，自由度がシステムの提案する画像であることを提示する．こは手動モードに近いが操作数は少ないインタフェースれにより，操作者が他の複数のカメラ画像を見ることを実現した．

なく，適切なものに自分の意志で変更することが可能

3. 公 共 施 設 で の 試 験 運 用となる．これは自動的にカメラ画像が切り替わる際の本稿で開発したシステムの有効性を確認するため混乱を避けることができると考えられるため，自動的に公共施設での試験運用を実施する．に切り替わるものよりも遠隔操作者に対して操作しや3.1. 運 用 環 境すいインタフェースとなることが考えられる．

2.3. 完 成 したシステム
完成したシステムの動作時の様子を図 3 に示す．このインタフェースの上部で最も大きく表示されているカメラ画像が現在選択されたものである．上部の画像
左下に示されているのは，現在ロボットおかれている環境のマップである．このマップ中には現在選択されているカメラの位置とその視野が扇形で示されている．
また，人とロボットの位置も丸い点で示されている．
画面右下には下記に示す推薦モードにおいての推薦画

2 節で述べたシステムを動作されるために必要な機材の設置を行う．以下に運用を行う環境について詳述する．

使 用 した公 共 施 設
試験運用は近畿日本鉄道けいはんな線の学研奈良
登 美 ヶ 丘 駅 で 行 っ た (図 4 左 )．本 駅 は 2006 年 3 月 に 開業した比較的新しい駅である．また，本駅はけいはんな線の最終駅である．

設 置 した設 備 と詳 細像が示されている．画面左上には現在のロボットが認運用を行うにあたってシステムに必要となるカメ識している状況を示している．また，画面下部に表示

ラ の 設 置 を 行 う (図 5)．こ の カ メ ラ は 実 験 環 境 を 取 り 囲されている画像は 6 台すべてのカメラ画像である．画

むように設置する．これにより，ロボットが 6 台のカ面に白い縁があるものが現在選択されている画像であメラすべてから見えなくなることは無い．本運用ではる．

日本ビクター製のネットワークカメラである—4—

3.2. 運 用 結 果本システムを用いた運用は二日間行った．本運用ではこれまでにロボットの遠隔操作を行ったことがある熟達者がロボットの操作を行った．運用時は遠隔操作
者がロボットを操作し，駅の利用客に話しかけるなどして積極的に人とコミュニケーションすることを試みた．また，駅の利用客に話しかけられることも多く，
こ れ に よ り 二 日 間 で 50 人 以 上 の 人 と コ ミ ュ ニ ケ ー シ
ョンをとることができた．この際，遠隔操作者は本稿で開発したシステムを使用してロボットの遠隔操作を

図 5: カ メ ラ の 配 置 と 設 置 し た 様 子行った．
遠隔操作では本システムが有する三つのモードをそれぞれ同程度に使用して操作した．これらのモードの使用感の違いに関する聞き取り調査を遠隔操作者に対して行った．この結果，操作の必要がない自動モード以外の二つのモード間での操作の煩雑さは推薦モードのほうが小さいという回答が得られた．
設置した 6 台のカメラは実験環境を取り囲むように設置したため，ロボットが 6 台すべてのカメラから見えなくなることはなかった．しかし，システムが選択した画像にはロボットが映っていないものもまれに選択されることがあった．このため，推薦モードにおい

図 6: 使 用 す る ロ ボ ッ トて意味のないものが推薦されることもあった．また，手動モード，推薦モード共に一度選択した画像を選択

VN-C625 を 6 台 使 用 す る ． 本 カ メ ラ は UDP に お い て
VGA で 毎 秒 30 フ レ ー ム の 画 像 送 信 が 可 能 で あ る ．

し続け，切り替えないことも多くあった．
ある状況において選択されるカメラ画像はロボッ

また，開発したシステムには床センサが必要になる

トと人の距離と位置関係から決定した．ここで選択さた め ， こ れ の 設 置 を 行 う ． 床 セ ン サ は VStone 製 の もれた画像はこれまでの熟達者の経験からこれを決定しの を 使 用 す る ． セ ン サ 一 枚 は 50x50[cm]で あ り ， こ のたため，床センサによる状況の認識が正常であれば概中 に 5x5[cm]の 感 圧 セ ン サ が 25 箇 所 に 存 在 す る ．こ のね操作に問題のないカメラ画像が選択されていたと考セ ン サ を 合 計 144 枚 使 用 し て 4 x 9 [m]の 広 さ を 実 現 しえられる．ただし，今回はコミュニケーションの状況た．図 4 右に設置したセンサの様子を示す．この図のを三つにしか分類しておらず，このため，適切ではな

中央，縞模様のラインの内側がすべて床センサとなっいと感じられる画像が提示されることもあった．このている．

ため，今後，さらに細かな状況の切り分けと認識が必

使 用 したロボットシステム要であると考えている．

遠隔操作に用いるロボットシステムについて詳述

ネットワークカメラから送信されてくる画像は毎

す る ．今 回 の 運 用 で は ATR で 開 発 さ れ た Robovie II を

秒 15 枚 に 設 定 し て 運 用 し た ．し か し ，シ ス テ ム の 画 面

使 用 す る (図 6)．本 ロ ボ ッ ト は 人 と コ ミ ュ ニ ケ ー シ ョ ンを 提 示 す る コ ン ピ ュ ー タ・デ ィ ス プ レ イ 上 で は 毎 秒 3-5

するために人に類似した上半身を持つヒューマノイド

回程度しか画面が更新されることがなかった．これはロ ボ ッ ト で あ る ．3 自 由 度 の 首 ，片 側 4 自 由 度 の 腕 と ，使用したコンピュータの性能によるものであると考え人が視覚・触覚・聴覚をもつようにカメラ，マイク，られるため，今後，さらに性能の良いコンピュータを接触センサなどの様々なセンサを持つ．このような人用いるか，システムが行う処理を最適化するなどしてに類似した身体とセンサを用いて本ロボットは人との改善する予定である．

コミュニケーションに必要な様々な音声とゼスチャを4. 議 論

交えた人と同様の対話的行動を生成することができる．

本稿で開発したシステムの試験運用の結果得られ本システムにおいて本ロボットは本体上部に搭載された知見と問題点について「状況による選択された画像

た 無 線 LAN を 使 用 し て 遠 隔 操 作 さ れ る ． こ の 遠 隔 操の 妥 当 性 」「 カ メ ラ 画 像 の 切 り 替 え 手 法 」の 2 点 に つ い

作は専用のインタフェースを用いて行う．て議論したあと，議論をまとめる．

—5—

システムが選 択 したカメラ画 像 の妥 当 性

く無い環境で遠隔操作したが，将来的にはロボットを本稿で開発したシステムは床センサを用いてロボさらに大規模な環境で，かつ複数台で動作させることット周囲の状況を三つに切り分けて認識し，カメラ画が必要となると考えられる．この際には遠隔操作用の像を選択した．この際，カメラの視野角と床センサのカメラもさらに増え，操作者に対する負担も増えるこ

位置のキャリブレーションを行ったが，運用時にまれとが予想される．これを軽減されるために本稿で開発に間違った画像が選択されることがあった．これはカしたような遠隔操作用の画像提示システムは有効であ

メラと床センサのキャリブレーションの問題か，またると考えられる．このため，今回の運用で問題となっは床センサのロボットと人の位置の捕捉の問題から生た状況の切り分けと認識に関することと，カメラの切じたものであると考えられる．これらを分析し，今後り替え手法についてさらに研究を進める必要があるとさらに精度良くカメラ画像を選択するよう改善を行う考えられる．

予定である．

5. 結 論

また，状況の切り分けと認識のバリエーションが少

本稿ではコミュニケーションロボットの遠隔操作ないことも問題となった．現在のシステムでは床センにおける状況に応じた視覚情報提示インタフェースのサを使用してロボットとロボットに一番近い人の位置開発を行った．このインタフェースを用いて実際に公を取得し，状況の認識を行っている．このため，床セ共施設においてロボットの遠隔操作を行った．この結ンサの人の位置の特定を二人以上に拡張することで今果，技術的な問題を解決することができれば状況に応回設定したもの以外のものを設定することが可能となじた情報提示は有効である可能性があることが示唆さることが考えられる．今回の運用で使用した環境はそれた．

れほど広いものではなかったため，多くの場合で問題

6. 謝 辞なく稼働できたが，これよりも大規模な環境になる際にはさらに多くの状況の切り分けと認識が必要になると考えられる．

カメラ画 像 の切 り替 え手 法
本システムではロボットのコミュニケーション・タスクにおける遠隔操作場面での遠隔地の情報提示について注目していた．現段階でロボットを遠隔地で操作し，人と対話させることは操作が煩雑であり，非常に困難である．これに加えて複数のカメラを操作することは遠隔操作者に対して大きな負担を強いることとなる．このため，本システムでは自動的に画像を切り替える自動モードと，システムが推薦する画像に対して少ない操作で切り替えることができる推薦モードを設定した．これらの操作においては完全に手動で操作するよりも操作が少ない分，システムの負担が大きくなる．具体的にはシステムが選択する画像の妥当性が問われるが，これは先に議論したように今回の運用ではほぼ問題が無かった．ただ，操作者は手動モードや推薦モードにおいて，一度選択した画像をあまり切り替えることが無かった．自動モードではシステムが推薦する画像に常に切り替わり続けるため，これに対して不満を持つ場面もあった．これは切り替えるタイミン

本研究は総務省の研究委託により実施したものである．

文

献[1] 藤 田 善 弘 : "パ ー ソ ナ ル ロ ボ ッ ト PaPeRo の 概 要 ",第 19 回 ロ ボ ッ ト 学 会 学 術 講 演 会 3J23, 2001.
[2] 日 浦 亮 太 , “wakamaru の 挑 戦 ”, 日 本 ロ ボ ッ ト 学 会
誌 , Vol. 24, No. 3, pp.8-11, 2006.
[3] S. Koizumi, T. Kanda, S. Masahiro, H. Ishiguro, andN. Hagita, Preliminary Field Trial for Teleoperated
Communication
Robots,IEEEInternational
Workshop on Robot and Human Communication(ROMAN2006), 2006.
[4] T. Sheridan, “Telerobotics, Automation, and Human
Supervisory Control”, MIT Press, 1992.
[5] 坂 本 大 介 , 神 田 崇 行 , 小 野 哲 雄 , 石 黒 浩 , 萩 田 紀 博 ,“遠 隔 存 在 感 メ デ ィ ア と し て の ア ン ド ロ イ ド ・ ロ
ボ ッ ト の 可 能 性 ”, 環 境 知 能 研 究 会 , pp.??-??,
2006.
[6] H. Kuzuoka, J. Kosaka, K. Yamazaki, A. Yamazaki
and Y. Suga, Dual Ecologies of Robot asCommunication Media: thoughts on Coordinating
Orientations and Projectability,
in Proc. ofCHI2004, pp.183-190, 2004.
[7] 神 田 崇 行 ,石 黒 浩 ,小 野 哲 雄 ,今 井 倫 太 ,前 田 武 志 ,中津 良 平 , “研 究 用 プ ラ ッ ト ホ ー ム と し て の 日 常 活
動 型 ロ ボ ッ ト “ Robovie” の 開 発 ”， 電 子 情 報 通 信
学 会 論 文 誌 D-I, Vol.J85-D-I, No.4, pp.380-389,
2002.

グと，その切り替え回数が他のモードよりも多かったためであると考えられる．このため，自動モードにおける画像の切り替えに関しては今後さらに詳細に分析を行い実験する必要があると考えている．

議 論 のまとめ本稿で行った運用ではロボット一台をそれほど広—6—