VOL. 42
JUL. 2024
特集紹介

2【特集】ソフトロボット学の「これまで」と「これから」Ⅱ

5

学生編集委員会企画：
株式会社弘栄ドリームワークス最先端配管点検ロボット「配管くん」の秘密に迫る

43

書評：不整地移動ロボティクス 第 1 章

48

論文抄録

49

論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/jap.55～p.95 は本冊子には掲載されておりません）■‌「発言権」に基づく対話システムのレベル分け―AI アカウンタビリティの実現に向けたマイルストーンの提案―

Classification of Conversational Systems with Levels Based on “the Right to Speak” ―A Proposal of a Milestone to Realize AI Accountability―

小山 虎・西村 友海

Tora Koyama・Tomoumi Nishimura55■‌‌多孔質ポリプロピレン圧電フィルムセンサと機械学習によるロボットへの触覚付与

Giving Tactile Function to Robots by Cellular Polypropylene Piezoelectric Film Sensor and Machine Learning

渡邉 至・礒島 隆史・諫田 克哉・山田 裕人・
内山 茂・前原 綾・中村 博樹・中村 振一郎62Itaru Watanabe・Takashi Isoshima・Katsuya Kanda・Hiroto Yamada・Shigeru Uchiyama・Aya Maebara・Hiroki Nakamura・Shinichiro Nakamura■‌‌レター72

詳細は論文抄録（p.49～p.54）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call For Papers: Special Issue on Methodology for Performance Evaluation of Field Robots

AR 1■ ‌Call For Papers: Special Issue on Robot Olfaction

AR 2■ ‌Call For Papers: Special Issue on Force Control and Its Related Technologies

AR 3■ ‌Call For Papers: Special Issue on The Future of Assistive Robotics: Innovative Approaches and Insights into Enhancing Lives

AR 4■ ‌Call For Papers: Special Issue on Nursing Robotics

AR 5■ ‌A DVANCED ROBOTICS Vol. 38, Issue 8～11 Graphical Abstract

AR 6

お知らせ

会告 1

■‌カレンダー

会告 2■‌主催行事のお知らせ

会告 3■‌共催・協賛行事のお知らせ

会告 4■ 新入会員

会告 5■‌刊行物のご案内

会告 7

─1─

特集：ソフトロボット学の「これまで」と「これから」Ⅱ【随想】■ ソフトロボット学の人間的側面

新山 龍馬

Human Side of Science of Soft Robots

5

梅舘 拓也

9

中村 太郎

13

清水 正宏

17

森本 雄矢

19

田中 博人

23

池本 有助

28

林部 充宏

32

中嶋 浩平

36

新竹 純



39

Ryuma Niiyama■ 柔らかさと複雑さを活かしたソフトロボットの創り方How to Design Soft-bodied Robots that take Advantage of 
Softness and Complexity

Takuya Umedachi■ 実用的なソフトロボットを目指して―ソフトロボティクスの持続的な発展に向けて―
Toward a Practical Soft Robots■ ロボットと生物をつなぐConnecting Robots and Living Systems

Taro Nakamura
Masahiro Shimizu■ バイオハイブリッドソフトロボットの将来展望
Future Prospects for Biohybrid Soft Robots

Yuya Morimoto■ バイオミメティクスから見たソフトロボット学

Science of Soft Robots from the Perspective of Biomimetics

Hiroto Tanaka■ テンセグリティ・ロボット：身体における柔らかさのベクトル設計
Tensegrity Robot: Design of Softness Vectors in Robotic Body

Yusuke Ikemoto■ ソフトロボティクスのための知能Intelligence for Soft Robotics

Mitsuhiro Hayashibe■ ソフトロボット学での研究とその宿題
On the Science of Soft Robots and Beyond■ ソフトロボティクスについて思うこと
Thoughts on Soft Robotics

Kohei Nakajima
Jun Shintake「ソフトロボット学の「これまで」と「これから」」特集についてソフトロボット学，あるいはソフトロボティクスは，一言で言うと柔らかいロボットを創造しようとする研究分野です．
ソフトロボット学は 2010 年前後から国内外で急速な発展を見せており，ロボット工学や材料科学，電子工学，さらには情報工学といった様々な学問分野にまたがる，学祭的な研究が日々推進されています．また，それらに付随した新たな研究領域も創成されています．社会実装も進められており，将来的には社会や私たちの日常生活において，様々な場面でソフトロボットが活躍することが期待されています．
日本における近年のソフトロボット学の取り組みとしては，新学術領域研究「ソフトロボット学」が代表的です．本特集は，同領域が 2023 年度で完了したことを一つの節目と捉え，領域内外の研究者におけるソフトロボット学の「これまで」と「これから」を，知見や展望，提言として伝えることを目的としました．そのため，各論文は自由な形式を取ることのできる，随想を基本としました．本特集が，ロボット学に取り組んでおられる研究者の方々に，何らかの形でお役に立てれば幸いに思います．また，ソフトロボット学のさらなる発展に資することを期待しています．
本特集は多くの研究者の方々にご寄稿いただきました．ソフトロボット学の活気を実感しています．寄稿いただいた論文数の関係上，本特集は 2 号に分けることとしました．執筆者，編集委員，および事務局の皆様に大変なご助力をいただき，本特集の成立に至りました．この場を借りて厚く御礼申し上げます．

─2─

（新竹 純 電気通信大学）

The Past and Future of Soft Robotics II─3─

VOL. 42JUL. 2024

一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

（株）IHI（株）アールティ（株）アドイン研究所（株）アトックス技術開発センター
アナログ・デバイセズ
（株）
（株）
イシダ
（株）
インデックスプロ社（株）インフィテック
NEC プラットフォームズ
NTN（株）（株）エルザ ジャパン
オリンパス（株）
川崎重工業（株）カワダロボティクス（株）
キャタピラージャパン
（同）
Kudan
（株）
クレスコ（株）（株）
東芝東京ロボティクス（株）東双みらいテクノロジー
（株）
戸田建設
（株）
特許庁
トヨタ自動車（株）
トヨタテクニカルディベロップメント（株）ナゴヤホカンファシリティーズ
（株）
（株）
ナノシード
ナブテスコ
（株）
（株）
日刊工業新聞社
NiKKi Fron（株）（株）
日経 BP／日経 Robotics
日産自動車 車両生産技術開発本部
日東精工（株）
日本航空電子工業
（株）
日本精工
（株）
日本品質保証機構（株） （一財）
コーンズテクノロジー（一社）
日本ロボット工業会（株）ココロ（株）小松製作所 CTO 室技術統括部（株）
NEST EdLAB（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズ（株）サイバーエージェント
パナソニック（株）
エレクトリックワークス社
CYBERDYNE（株）
ZAZA（株）（産業用製品メーカー比較のメトリー）
パナソニックホールディングス（株）
JFE スチール（株）（株）
Piezo Sonic（株）ジェイテクト
日立建機（株）（株）システムインフロンティア（株）
日立製作所／
サステナビリティ研究統括本部（株）システム計画研究所
平田機工（株）（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構
ファナック
（株）
（株）人機一体
新光電子
（株）
（株）
フエニックスコンタクト
不二越
シンフォニアテクノロジー（株） （株）
富士ソフト
（株）
新明和工業
（株）
富士通
（株）
スズキ
（株）
横浜研究所
セイコーエプソン（株）古河電気工業（株）
生産技術部（一財）製造科学技術センター（株）
本田技術研究所／基礎技術研究センター（株）せとうちシステム
前田建設工業（株）
技術研究所
セントラル警備保障
（株）
（株）
マキタ
綜合警備保障（株）
セキュリティ科学研究所
マクソンジャパン
（株）ソニーグループ（株）（株）豆蔵（株）ソミックマネージメントホールディングス
三井化学
（株）
三菱重工業
（株）
TsukArm Robotics（株）（株）チトセロボティクス
三菱電機（株）（株）データベース（株）
村田製作所
THK（株）（株）
明電舎
テガラ（株）
モベンシス（株）
TechShare（株）（株）
安川電機（株）テムザック
ヤマハ発動機（株）（株）デンソーウェーブ（株）やまびこ（株）電通国際情報サービス
ヤンマーホールディングス（株）
東海旅客鉄道（株）（株）
リアルビズ
東急建設（株）（株）
リコー（地独）東京都立産業技術研究センター
（株）
ロボティズ
●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
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論日本ロボット学会誌 42 巻 6 号

文抄

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録

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JRSJ Vol. 42 No. 6

論

文抄

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録

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論

日本ロボット学会誌 42 巻 6 号

文抄

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録

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2024 年 7 月

552JRSJ Vol. 42 No. 6

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文抄

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録

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日本ロボット学会誌 42 巻 6 号

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録

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録

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