VOL. 39
JUL. 2021
特集紹介

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広瀬茂男先生の瑞宝中綬章受章をお祝いして

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高森年先生の瑞宝中綬章受章をお祝いして

6【特集】「極限作業ロボット」
7

解説：学生編集委員会取材企画：精密な動作技術を極める 福島大学認定第 1 号のベンチャー企業 株式会社ミューラボ代表取締役社長 伏見雅英氏

41

書評：自動運転技術入門

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論文抄録

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論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

htps://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/jap.51～p.86 は本冊子には掲載されておりません）■ 非平行性と粘弾性を両有する劣駆動関節機構を用いた非把持マニピュレーション

Nonprehensile Manipulation Using an Underactuated Joint Mechanism with Nonparallelism and Viscoelasticity

栗田 泰輔・東森 充

Taisuke Kurita・Mitsuru Higashimori■‌‌レター

51
63

詳細は論文抄録（p.45～p.50）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call For Papers: Special Issue on Software Framework for Robot System Integration

AR 1■‌‌Call for Papers: Special Issue on Adaptive Motion of Animals and Machines

AR 2

■ ‌A
 DVANCED ROBOTICS Vol. 35, Issue 11～12 Graphical Abstract

AR 3

お知らせ

会告 1

■‌カレンダー

会告 2■‌主催行事のお知らせ

会告 3■‌セミナーのご案内

会告 4■‌共催・協賛行事のお知らせ

会告 6■‌理事会報告・新入会員

会告 7■‌刊行物のご案内

会告 9

─1─

特集：極限作業ロボット【展望】■ 極限作業ロボットの展望【解説】■ JAMSTEC の深海探査ロボットとその要素技術

Perspective of Robot Systems Used in Extreme Conditions

田所 諭

Satoshi Tadokoro

Deep-Sea Exploration Robots and Elemental Technologies of JAMSTEC百留 忠洋

■ 廃炉ロボットの開発と実用化の状況

Tadahiro HyakudomeDevelopment and Application of Robotics Technology for Decommissioning

岡田 聡

Satoshi Okada

7

10

16

■ 火星探査ローバの電源システムに関するフィージビリティスタディ
Feasibility Study on Power System of Mars Exploration Rover■ 極限作業ロボットのための遠隔操縦技術

石上 玄也

Genya Ishigami

Teleoperation Technologies for Robots Working in Hazardous Environments

横小路 泰義

28

遠藤 玄

35

Yasuyoshi Yokokohji■ 超長尺多関節アームSuper Long-reach Articulated Arm

22

Gen Endo「極限作業ロボット」特集について
宇宙，海底，災害現場，原発等，人が直接立ち入ることが困難な極限環境ではロボットによる作業が必須であり，確実にミッションを遂行できることが求められている．一方で，一般環境で利用するロボットと比較して，様々な制約条件がある中で，移動，センシング，動作制御，遠隔操作等をしなくてはならない難しさもある．
極限作業ロボットは長年取り組まれている研究分野の一つであり，近年の自然災害や原子力災害の発生により，その必要性が再認識され，実用化への期待が高まっている．
本特集では，極限作業ロボットの展望，極限環境に対応できるロボット要素技術，フィールド実装に向けた実用化技術の最新動向・適用例について，幅広くご解説いただいた．本特集が，読者の皆様の今後の研究活動の一助になれば幸いである．
最後に，ご多忙の中，記事の執筆をお引き受けいただいた筆者の皆様に心より感謝申し上げる．
（小林亮介 日立製作所）

─2─

Robots for Critical Works─3─

VOL. 39
JUL. 2021

一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

（株）
電通国際情報サービス（株）IHI
東海旅客鉄道
（株）
（株）
アールティ
東急建設
（株）
アイシン・ソフトウェア（株）（地独）
東京都立産業技術研究センター
（株）
アヴィス
（株）
アスク
東京ロボティクス
（株）（株）アドイン研究所（株）東芝（株）アトックス技術開発センター
戸田建設（株）アナログ・デバイセズ（株）
特許庁（株）イシダトヨタ自動車（株）（株）
インフィテック
トヨタテクニカルディベロップメント
（株）
（株）
ATJC
ナゴヤホカンファシリティーズ（株）（株）
エクォス・リサーチ
ナブテスコ
（株）
（株）
エスイーフォー
（株）
日刊工業新聞社
NTN（株）
NiKKi Fron（株）
epiST（株）（株）
日経 BP／日経 Robotics
日東精工（株）（株）エンプラス研究所
日本航空電子工業（株）（株）オートネットワーク技術研究所
日本精工
（株）
オリンパス
（株）
カクタス・コミュニケーションズ（株） （一財）
日本品質保証機構
川崎重工業（株）（一社）
日本ロボット工業会（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズ
カワダロボティクス（株）
キャタピラージャパン（同）パナソニック（株）
エコソリューションズ社
キヤノン（株）
パナソニック（株）
生産技術本部（株）QuestWorks
ビー・エル・オートテック（株）
Kudan（株）（株）
Piezo Sonic
日立建機
（株）
クレスコ
（株）
（株）ココロ（株）
日立製作所／テクノロジーイノベーション統括本部（株）小松製作所／開発本部
ZAZA（株）（産業用製品メーカー比較のメトリー） 平田機工
（株）（株）
ジェイテクト
ファナック
（株）
（株）
フエニックスコンタクト（株）
システムインフロンティア
（株）
不二越
（株）
システム計画研究所
シュンク・ジャパン（株）
富士通（株）（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構
富士ソフト
（株）
新光電子（株）古河電気工業（株）
生産技術部
新明和工業（株）
WHILL
（株）
（株）
本田技術研究所／基礎技術研究センター
スキューズ
（株）
前田建設工業
（株）
技術研究所
（株）
スペース・バイオ・ラボラトリーズ
セイコーエプソン（株）
（株）
マキタ
セコム
（株）
／ IS 研究所
マクソンジャパン
（株）（株）せとうちシステム（株）
豆蔵セントラル警備保障（株）
三井化学（株）綜合警備保障（株）セキュリティ科学研究所
三菱重工業
（株）
ソニー
（株）
三菱電機
（株）
（株）
村田製作所
ソフトバンク（株）
（株）
明電舎
（株）
ソミックマネージメントホールディングス
矢崎総業（株）（株）竹中工務店／技術研究所（株）安川電機（株）チトセロボティクス
ヤマハ発動機（株）（株）データベース
TIS（株）
ヤンマーホールディングス（株）（株）TKF（株）
リアルビズ
TechShare（株）
（株）
リコー
（株）
Rist（株）テムザック（株）デンソーウェーブ
（株）
ロボティズ
●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
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