VOL. 41
MAY. 2023
特集紹介

2【特集】臨床応用を目指した医療福祉ロボットシステムの開発

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解説：‌第 40 回日本ロボット学会学術講演会レポート

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書評：ロボット工学ハンドブック（第 3 版）

57

書評：ソフトロボット学入門：基本構成と柔軟物体の数理

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論文抄録

59

論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/jap.65～p.88 は本冊子には掲載されておりません）■‌‌レター

65

詳細は論文抄録（p.59～p.63）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call for Papers: Special Issue on Advanced Technologies for Augmenting Canine-Human Communication

AR 1■C‌ all For Papars: Special Issue on Social Interaction with More than One Robot

AR 2■ ‌Call For Papars: Special Issue on Recent Advances in Nonlinear Control TechnologyAR 3■ ‌Call For Paper: Special Issue on Adaptive Motion of Animals and Machines

AR 4■ ‌A DVANCED ROBOTICS Vol. 37, Issue 5～7 Graphical Abstract

AR 4

お知らせ

会告 1

■‌カレンダー

会告 3■‌主催行事のお知らせ

会告 4■‌セミナーのご案内

会告 5■‌共催・協賛行事のお知らせ

会告 7■理事会報告／新入会員

会告 8■‌刊行物のご案内

会告10■ ‌総会報告

会告11

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特集：臨床応用を目指した
医療福祉ロボットシステムの開発【解説】■ 在宅利用を想定した片麻痺手指リハロボットや
フレイル予防ロボットにおける医療者との連携と開発

Cooperation with Therapist Towards Realization of Home Rehabilitation Robots

古館 裕大・千葉 馨・石田 裕二・三上 貞芳

Yuta Furudate・Kaori Chiba・Yuji Ishida・Sadayoshi Mikami

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5

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■ 医工連携による片麻痺患者の運動機能評価に関する取り組み

Evaluation of Motor Function of Hemiplegia Patients based on Medical-engineering Collaboration

安 琪

Qi An

■ 看護学と工学・情報学における分野横断型共同研究の経験と今後の開発方針：ESTE-SIM プロジェクト
Experience of Integrative Research among Nursing Science, Engineering, and 
Information Technology and Tactics for Global Standard

コリー 紀代・小水内 俊介・金井 理・近野 敦・
中村 美鈴・井上 創造・二宮 伸治

Noriyo Colley・Shunsuke Komizunai・Satoshi Kanai・Atsushi Konno・Misuzu Nakamura・Sozo Inoue・Shinji Ninomiya■ 上肢リハビリテーションロボット，歩行補助具開発における
地域病院との連携の経験
Experiences of the Collaboration with Regional Hospitals on Upper Limb Rehabilitation Robots and Walking Aids菊池 武士

Takehito Kikuchi■ 没入型 VR によるリハビリテーション支援：特性と臨床応用
Immersive VR-based Rehabilitation Support System: Characteristics and Clinical Applications

安田 和弘・岩田 浩康

Kazuhiro Yasuda・Hiyroyasu Iwata■ 脳卒中リハビリテーション支援システムの開発

Development of Robotic System for Stroke Rehabilitation Settings

坂井 伸朗・林 克樹・古場 友貴・渕 雅子

Nobuo Sakai・Katsuki Hayashi・Yuki Koba・Masako Fuchi「臨床応用を目指した医療福祉ロボットシステムの開発」特集について
ロボティクスメカトロニクスを医療現場へ活用する試みは多く報告されています．臨床医療の場でそれらの機器を使用するのは医療従事者です．ロボット技術が効果的に臨床使用されるためには，医療従事者（医師・療法士・看護師など）の意見を取り入れ，工学者も医療現場を十分に理解しながら，共に開発することも大切な要素であると考えられます．この場面では，臨床従事者が技術について理解することも必要ですが，具体的に作り込みを行うのは工学者であり，実際にデザインする立場である工学者が治療のプロセスを把握することが求められます．開発する機器の具体的内容を考案するのは，それを生業としているゆえ，やはり工学者側の割合が高いのではないかと感じます．これらが臨床医療の場で受け入れられるためには，この仕様を工学者が提案しながら，臨床現場と試作モデル等も用いて検討を重ねることが大切になってきます．そしてその過程でも臨床現場で困っていることや発展させたいことを発見しながら具現化させていき，臨床側にとっても臨床の立場で何を開発しているのかが十分に理解し納得が得られる状態が理想の一つかもしれません．私の経験になりますが，医療従事者は労力を減らしたいのではなく，より定量的で高い治療効果や新たな医療的知見の展開をロボット等の新技術へ求めていると感じています．このような開発の過程が難しいところであり面白いところであります．
手や上肢機能の回復は，職業復帰を含めた自立において重要となります．また，身体運動は単関節動作だけでなく，体幹を含めた各関節の協調運動がタスクベースで実現されなければ，十分に機能が発揮されません．そして上肢到達把持を含め作業を行うためには空間認識機能も重要となります．これらの場面では情報機器の力が発揮されますが，看護等の医療教育においても情報機器の応用が期待されています．本特集号では医療従事者とともに医療用機器を開発する取組みについて，エンジニアリング・臨床という異なる知識体系の融合をいかに考えるかという点を考慮しながら，実際の各技術開発とともに紹介いただきます．
最後に，本特集号の実現のためにご協力いただいた日本ロボット学会誌編集委員および事務局のみなさま，大変にお忙しい中，本特集の趣旨についてご共感いただき，執筆を快く引受けてくださった著者の方々へ心より感謝申し上げます．本特集号で臨床応用を目指した医療福祉ロボットシステムの開発に対し，少なからずご興味を寄せていただけることを期待し，前書きとさせていただきます．
（坂井伸朗 九州工業大学）

─2─

Development of Medical and Welfare
Robot System for Clinical Application

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MAY. 2023

一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

（株）IHI（地独）東京都立産業技術研究センター
東京ロボティクス
（株）
（株）
アールティ
（株）
アスク
（株）
東芝
（株）アドイン研究所
戸田建設（株）（株）アトックス技術開発センター
特許庁アナログ・デバイセズ（株）
トヨタ自動車（株）（株）イシダトヨタテクニカルディベロップメント（株）ナゴヤホカンファシリティーズ（株）（株）インデックスプロ社（株）
インフィテック
ナブテスコ（株）NEC プラットフォームズ（株）日刊工業新聞社
NTN（株）
NiKKi Fron（株）（株）
日経 BP／日経 Robotics（株）オートネットワーク技術研究所
日産自動車 車両生産技術開発本部
オリンパス
（株）
川崎重工業（株）
日東精工（株）
日本航空電子工業（株）
カワダロボティクス（株）
キャタピラージャパン（同）
日本精工
（株）
キヤノン
（株）
（一財）
日本品質保証機構
Kudan（株）（一社）
日本ロボット工業会
クレスコ
（株）
（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズ
コーンズテクノロジー（株） パナソニック（株）エコソリューションズ社（株）ココロパナソニック（株）
生産技術本部（株）
Piezo Sonic
ZAZA（株）（産業用製品メーカー比較のメトリー）
日立建機（株）
JFE スチール（株）（株）
日立製作所／（株）ジェイテクト
テクノロジーイノベーション統括本部（株）システムインフロンティア
平田機工
（株）
（株）
システム計画研究所
シュンク・ジャパン（株）
ファナック
（株）
（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構（株）
フエニックスコンタクト
新光電子（株）（株）
不二越
シンフォニアテクノロジー（株） 富士通（株）新明和工業（株）
富士ソフト（株）
スズキ（株）横浜研究所
古河電気工業（株）
生産技術部（株）スペース・バイオ・ラボラトリーズ（株）本田技術研究所／基礎技術研究センター
セイコーエプソン（株）
前田建設工業（株）
技術研究所（株）せとうちシステム（株）マキタ
セントラル警備保障（株）
マクソンジャパン
（株）綜合警備保障（株）セキュリティ科学研究所（株）
豆蔵
ソニーグループ（株）
三井化学
（株）
（株）
ソミックマネージメントホールディングス
三菱重工業
（株）
TsukArm Robotics（株）
三菱電機
（株）
（株）
村田製作所
（株）データベース
TIS（株）（株）
明電舎
THK（株）（株）
安川電機
ヤマハ発動機（株）
TechShare（株）
ヤンマーホールディングス
（株）
（株）
テムザック
（株）デンソーウェーブ
（株）
リアルビズ
（株）電通国際情報サービス
（株）
リコー
（株）
ロボティズ
東海旅客鉄道（株）
東急建設（株）●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
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