ＸＡ－Ｕ
ＸＡ－Ｕ１
通信プロトコル仕様書
第１．０版
作成：2014/12/10

１．ＲＳ２３２Ｃの設定
２．用語の説明
３．通信の手順
４．コマンド一覧
５．アラーム６．コマンドの内容〔 目次 〕
・・・・・・・・・・・・・・２
・・・・・・・・・・・・・・３
・・・・・・・・・・・・・・５
・・・・・・・・・・・・・・６
・・・・・・・・・・・・・・７
・・・・・・・・・・・・・・８

７．送受信例・・・・・・・・・・・・・１８■■■■■

使用上のご注意■■■■■

本書に記してあること以外の取り扱い・操作は原則として、「してはならない」と解釈してください。
ＸＡコントローラ、アクチュエータの取り扱いについては、ＸＡ取扱説明書をよくお読みになり、正しくご使用されますようお願いいたします。
当仕様書に記載されている内容は製品改良のため、予告無しに変更することがあります。
お問い合わせ先：Ｓ ＮＥＴＳ営業TEL：0537-28-8700

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http://www.sus.co.jp/

SUS Corporation

１．ＲＳ２３２Ｃの設定
項目

設定値

ボーレート

９６００

データ長８

ストップビット

１

パリティ

なし

通信用ケーブル
通信ケーブルは、オプションにてご用意しております。
型式：ＰＣ２３２－８－ＣＡＢ

ケーブル長２ｍ

お客様にてケーブルを製作される場合は、下図によって製作してください。
また、ノイズ等のない環境での使用で、ケーブル長は最大１０ｍまでとしてください。
環境により、ケーブルが長いと正常に動作出来ない場合があります。

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２．用語の定義
コマンド ：上位機器からコントローラに対して送られるデータ
アンサー ：コマンドを受けたコントローラが上位機器に送るデータ
コマンド、アンサー中の斜体の説明
用語内容

設定範囲

PNO

位置番号

0～3Fh

１６進２桁

（0～63）

Vel

速度

A

加速度番号

1～51：低加減速

W

移動方法

0～30：移動無し
2：現在値基準＋Pos

移動位置

0～3FFFFh

１６進５桁 単位：パルス
mm からﾊﾟﾙｽへの変換は次ﾍﾟｰｼﾞ表 2 参照

O

出力設定

0～7

設定値によって OUT1～3 を出力。
設定の詳細は次ﾍﾟｰｼﾞ表３参照

PF

押付力設定

0,14～46h

１６進２桁（0,20～70）

単位：%

PS

押付開始位置0～63h

１６進２桁（0～99）

単位：%

CR

キャリッジリターン

ASCII 0Dh

LF

ラインフィード

ASCII 0Ah

１６進４桁
単位：mm／sec
各機種の最高速度は次ﾍﾟｰｼﾞ表１参照

3/18～

5：高加減速1：原点基準3：現在値基準－SUS Corporation

表１．最高速度設定
アクチュエータのタイプにより最高速度が異なりますので、下表を参照ください。

ｱｸﾁｭｴｰﾀﾀｲﾌﾟ

28L
35L
42L

50L

28H
35H

42H

50H

最高速度 (mm/sec)

100

200

300

400600表２．ｍｍ→

パルス

パルス数＝ｍｍ

ｱｸﾁｭｴｰﾀﾀｲﾌﾟ
1 ﾊﾟﾙｽ当たりの移動量(mm)の変換／ 1 ﾊﾟﾙｽ当たりの移動量28L
35L
42L

50L

28H
35H

42H

50H

0.005

0.010.015

0.020.03

例：４２Ｌ

１００ｍｍ

100mm ／ 0.005＝20000 パルス

４２Ｈ

２００ｍｍ

200mm ／ 0.02＝

10000 パルス

表３．出力設定ポジション運転：設定された出力の内容により、位置決め完了出力と同時に ON します。
：移動完了ポジション No.が位置決め完了出力と同時に ON します。

グループ運転●：ON設定

○：OFF
0

1

2

3

4

567

OUT1○

●

○

●

○

●

○

●

OUT2○

○

●

●

○

○

●

●

OUT3○

○

○

○

●

●

●

●

出力

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３．通信の手順（１）手順
通信は上位機器（パソコン等）から、ＸＡ－Ｕ１へコマンドを送信し、その返信をアンサーとして上位機器へ送ります。

＜上位機器＞＜ＸＡ－Ｕ＜ＸＡ－Ｕ１＞（２）使用上の注意①

コマンドに対しアンサーが返信されるまで、次のコマンドを送信しないで下さい。

②

各コマンドの先頭の文字は“ゼロ”です。

③

コマンド・アンサーの最終データはＣＲ・ＬＦです。

④

１文字目を送信後、０．１ｓｅｃ以内にＣＲ・ＬＦが送信されない場合、それまでに受信した文字を無効とし、次の文字を１文字目とします。

⑤

アラーム発生以降は、アラームリセット以外のコマンドに対してアラームコードを返信します。

⑥

ＵＳＢ－ＲＳ２３２Ｃ変換機を使用する場合、製品によって正常に通信が行えない可能性があります。

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４．コマンド一覧
コマンドは次の通りで、コマンドの最終データは CR・LF です。
通信からの命令でエラーが発生したときはエラーコードで応答します。

コマンド内容送信バイト数受信バイト数10RP

移動データ読出

723

20WP

移動データ書込

23730RC

現在位置読出

51040WC

位置更新

7750WA

移動データ

9560MP

ポイント移動7770MV

ダイレクト移動

16580SP

減速停止

5590RH

原点復帰完了確認

56100RA

移動完了確認56110RI

ＩＮＰＵＴ読出

58120ROＯＵＴＰＵＴ読出

57130WOＯＵＴＰＵＴ書込

77140CM

モード切替

66150RV

バージョン照会

511E2 書込み

各コマンドの先頭の文字は“ゼロ”です。
送信・受信のバイト数は、ＣＲ・ＬＦも含まれます。

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５．アラーム①アラーム一覧・ アラームは次の内容で返信されます。
・ アラームリセット命令があるまでアラームを保持し、他のコマンドに対してもアラームアンサーを返信します。
ｱﾗｰﾑ No.
ｱﾗｰﾑ 1

ｱﾗｰﾑ 2

アンサー例

内容

１0%%011

通信エラー

２0%%022

移動完了時 LS ON エラー

３0%%033

原点復帰エラー

４0%%044

偏差オーバーエラー

５0%%015

移動量設定エラー

６0%%016

速度設定エラー

７0%%037

加速度設定エラー

８0%%028

数値設定エラー

F0%%0FF

非常停止

３0%%113

EEPROM エラー

アラームについての詳細は、ＸＡ－Ｕ１取説７．アラームを参照ください。
【注意】正しいコマンドを送っているにもかかわらず、アラームが返信される場合は、上位機器、ケーブル、ＸＡ－Ｕ１のいずれかに異常がある可能性があります。
通信エラーが連続して（例えば５回以上）返信された時は、動作を停止するような機構を設け、各機器の点検を行ってください。
②アラームアンサー
１

２

３４５６７８Ｃ Ｌ
０ ％ ％ El Ec En
Ｒ Ｆ
El：アラームレベル

０：アラーム１

１：アラーム２

Ec：アラームコード

アラーム内容の詳細のための番号

En：アラーム No.
③アラームリセット
アラーム１のリセットを行います。
アラーム２の場合は、リセットされずにアラームを返信します。

【 コマンド 】
１２【 アンサー 】
３４５１Ｃ Ｌ
０ Ａ Ｒ
Ｒ Ｆ

２３４５Ｃ Ｌ
０ Ａ Ｒ
Ｒ Ｆ
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６．コマンドの内容（１）

0RP：移動データ読出
ＰＮＯ（１～６３）の移動データを返信します。

【 コマンド 】
１２３４５６７ＰＮＯ：位置番号

Ｃ Ｌ
０ Ｒ Ｐ ＰＮＯ
Ｒ Ｆ

範囲は１～３Ｆ
１６進で設定【 アンサー 】
１２３４５６０ Ｒ Ｐ ＰＮＯ

７８９Ｖｅｌ１０１１１２１３Ａ Ｗ
１７１８１４１５１６Ｐｏｓ
１９Ｏ ＰＦ２０２１２２２３Ｃ Ｌ
ＰＳ
Ｒ Ｆ

Ｖｅｌ：速度Ｐｏｓ：移動位置

ＰＦ：押付力設定

範囲は１～最高速度

範囲は０～ストローク

範囲は０、１４～４６ｈ

１６進で設定１６進で設定１６進で設定Ａ：加速度番号

Ｏ：出力設定ＰＳ：押付開始位置

範囲は１～５

範囲は０～３

範囲は０～６３ｈ
１６進で設定Ｗ：移動方法範囲は０～３例）ＰＮＯ：５０
速度３０

加速度３原点基準

１０００ﾊﾟﾙｽ

出力１

押付力７０％

押付位置４０％

コマンド：０ＲＰ３２
アンサー：０ＲＰ３２００１Ｅ３１００３Ｅ８１４６２８8/18

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（２）0WP：移動データ書込
ＰＮＯ（１～６３）の移動データを設定します。
アンサーはＰＮＯを返信します。

【 コマンド 】
１２３４５６０ Ｗ Ｐ ＰＮＯ

７８９１０Ｖｅｌ

１１１２Ａ Ｗ
１７１８

１３１４１５Ｐｏｓ
１９Ｏ ＰＦ２０２１２２２３Ｃ Ｌ
ＰＳ
Ｒ Ｆ

ＰＮＯ：位置番号

Ｗ：移動方法ＰＦ：押付力設定

範囲は１～３Ｆ

範囲は０～３

範囲は０、１４～４６ｈ

１６進で設定１６１６進で設定
Ｏ：出力設定範囲は０～３

Ｖｅｌ：速度

ＰＳ：押付開始位置

範囲は１～最高速度

範囲は０～６３ｈ

１６進で設定１６進で設定Ｐｏｓ：移動位置
範囲は０～ストローク
１６進で設定Ａ：加速度番号
範囲は１～５【 アンサー 】
１２３４５６７Ｃ Ｌ
０ Ｗ Ｐ ＰＮＯ
Ｒ Ｆ例）ＰＮＯ：６０
速度３０

加速度３

原点基準

１０００ﾊﾟﾙｽ

出力１

押付力２０％

押付位置５０％

コマンド：０ＷＰ３Ｃ００１Ｅ３１０１３８８１１４３２
アンサー：０ＷＰ３Ｃ
本コマンドではＥＥＰＲＯＭに書き込みされませんので、そのまま電源をＯＦＦすると書き込み前のデータに戻ります。
ＥＥＰＲＯＭに書き込みする場合は、本コマンド実行後に（５）0WA：ﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾃﾞｰﾀ

E2 書込みを実行してください。
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（３）0RC：現在位置読出
現在位置を返信します。

【 コマンド 】
１２３４５Ｃ Ｌ０ Ｒ ＣＲ Ｆ
【 アンサー 】
１２３４５６０ Ｒ Ｃ

７８Ｐｏｓ９１０Ｃ Ｌ
Ｒ Ｆ注）原点復帰および移動していない場合、現在位置０を返信します。

（４）

0WC：位置更新
ＰＮＯの移動データを現在位置に置き換えます。

【 コマンド 】
１２３４５６７Ｃ Ｌ
０ Ｗ Ｃ ＰＮＯ
Ｒ Ｆ

ＰＮＯ：位置番号
範囲は１～３Ｆ
１６進で設定【 アンサー 】
１２３４５６７Ｃ Ｌ
０ Ｗ Ｃ ＰＮＯ
Ｒ Ｆ
注）移動方法：Ｗ＝１（原点基準）で書き込まれます。
本コマンドではＥＥＰＲＯＭに書き込みされませんので、そのまま電源をＯＦＦすると書き込み前のデータに戻ります。
ＥＥＰＲＯＭに書き込みする場合は、本コマンド実行後に（５）0WA：ﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾃﾞｰﾀ

E2 書込みを実行してください。

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（５）0WA：ﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾃﾞｰﾀ

E2 書込みポジションデータをＥＥＰＲＯＭ（内部記憶装置）に書込みます。
書込み終了後にアンサーを返信します。

【 コマンド 】
１２３４５６７８９

書込開始 書込終了 Ｃ Ｌ
０ Ｗ Ａ
Ｎｏ．
Ｎｏ．
Ｒ Ｆ
【 アンサー 】
１２３４５Ｃ Ｌ
０ Ｗ Ａ
Ｒ Ｆ
１ポジションの書込みにかかる時間は約６ｍｓｅｃです。
６３ポジション書込みには約０．４ｓｅｃかかります。
【 注 】ＥＥＰＲＯＭには書込み回数に制約があります。必要以外にＥＥＰＲＯＭに書込み操作を行わないで下さい。

（６）

0MP：ポイント移動
ＰＮＯに移動します。アンサーを返信後に移動します。
ＰＮＯ＝０の場合は原点復帰を行います。
原点復帰を行っていない場合は、原点復帰を行ってから、ポイント移動を行います。
移動完了の確認は＜０ＲＡ＞で行って下さい。

【 コマンド 】
１２３４５６７Ｃ Ｌ
０ Ｍ Ｐ ＰＮＯ
Ｒ Ｆ

ＰＮＯ：位置番号
範囲は０～３Ｆ
１６進で設定【 アンサー 】
１２３４５６７Ｃ Ｌ
０ Ｍ Ｐ ＰＮＯ
Ｒ Ｆ
ポイント移動は、アンサーを返信後に移動します。
移動完了の確認は、（１０）0RA：移動完了確認
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にて行って下さい。
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（７）0MV：ダイレクト移動
設定した位置データに移動します。アンサーを返信後に移動します。
原点復帰を行っていない場合は、原点復帰を行ってから、移動を行います。
０ＭＶの使用例は、７．送受信例を参照下さい。

【 コマンド 】
１２３４５６７Ｖｅｌ

０ Ｍ Ｖ

８９１０Ａ Ｗ

１１１２１３１４１５１６Ｃ Ｌ
Ｒ Ｆ

Ｐｏｓ

【 アンサー 】
１２３４５Ｃ Ｌ
０ Ｍ Ｖ
Ｒ Ｆ
Ｖｅｌ：速度

Ａ：加速度番号

範囲は１～最高速度

範囲は１～５１６進で設定
Ｐｏｓ：移動位置
Ｗ：移動方法範囲は０～ストローク

範囲は０～３１６進で設定

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（８）0SP：減速停止
移動を中止、減速停止します。
＜０ＭＰ＞＜０ＭＶ＞に対し有効です。

【 コマンド 】
１２３４５Ｃ Ｌ
０ Ｓ Ｐ
Ｒ Ｆ【 アンサー 】
１２３４５Ｃ Ｌ
０ Ｓ Ｐ
Ｒ Ｆ

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（９）0RH：原点復帰完了確認
原点復帰完了済みか確認します。
原点復帰完了後は、非常停止及びアラーム発生までは、１：完了を保持します。

【 コマンド 】
１２３４５Ｃ Ｌ
０ Ｒ Ｈ
Ｒ Ｆ【 アンサー 】
１２３４５６Ｃ Ｌ
０ Ｒ Ｈ HOME
Ｒ Ｆ

（１０）

ＨＯＭＥ：
１：原点復帰完了
０：原点復帰未完

0RA：移動完了確認

移動命令に対して、移動完了・移動中のチェックを行います。

【 コマンド 】
１２３４５Ｃ Ｌ
０ Ｒ Ａ
Ｒ Ｆ【 アンサー 】
１２３４５６Ｃ Ｌ
０ Ｒ Ａ MOVE
Ｒ Ｆ

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ＭＯＶＥ：
２：HOLD 中
１：移動完了
０：移動中

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（１１）0RI：ＩＮＰＵＴ読出

現在の外部入力の状態を返信します。

【 コマンド 】
１２３４５Ｃ Ｌ
０ Ｒ Ｉ
Ｒ Ｆ【 アンサー 】
１２３４５６７８Ｃ Ｌ
０ Ｒ Ｉ ① ② ③
Ｒ Ｆ
入力状態は以下の組み合わせで表示されます。
①②③８RES－

IP8４STOP－

IP4２STB

IP32

IP2１LS

IP16

IP1・ＳＴＢ、ＩＰ１、ＩＰ２などの信号名は入力信号名です。
詳細はＸＡ－Ｕ１取扱説明書の「４．コントローラ」を参照下さい。

・ＬＳはアクチュエータの原点ＬＳを示します。
例）ＳＴＢ、ＩＰ１６、ＩＰ８、ＩＰ４がＯＮの時のアンサー
０ＲＩ２１Ｃ

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（１２）0ＲＯ：ＯＵＴＰＵＴ読出現在の外部出力の状態を返信します。

【 コマンド 】
１２３４５Ｃ Ｌ
０ Ｒ ＯＲ Ｆ【 アンサー 】
１２３４５６７Ｃ Ｌ０ Ｒ Ｏ ① ②Ｒ Ｆ
出力状態は（１３）

表３を参照ください。

0ＷＯ：ＯＵＴＰＵＴ書込

現在の外部出力の状態を設定します。

【 コマンド 】
１２３４５６７Ｃ Ｌ
０ Ｗ Ｏ ① ②Ｒ Ｆ
【 アンサー 】
１２３４５６７Ｃ Ｌ
０ Ｗ Ｏ ① ②Ｒ Ｆ
出力状態は
表３表３を参照ください。

出力状態の組み合わせ①②８－

OUT2４ZONEOUT1２HOLD

IN-P

１OUT3

ALM

・ＡＬＭ、ＯＵＴ１、ＺＯＮＥなどの信号名は出力信号名です。
詳細はＸＡ－Ｕ１取扱説明書の「４．コントローラ」を参照下さい。
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（１４）0CM：モード切替
コントローラのモードを切り替えます。

【 コマンド 】
１２３４５６Ｃ Ｌ
０ Ｃ Ｍ ｍＲ Ｆ
【 アンサー 】
１２ｍ：モード
３４５

６０：外部Ｉ／Ｏ、通信Ｃ Ｌ
０ Ｃ Ｍ ｍ
Ｒ Ｆ

（１５）

許可

１：外部Ｉ／Ｏ無効
２～５：システムで使用（使用しないでください。）

0RV：バージョン照会
コントローラのバージョン情報を返信します。

ｖｅｒ：
バージョン情報【 コマンド 】
１２３４例）１００５Ｃ Ｌ
０ Ｒ Ｖ
Ｒ Ｆ

ｃｐｕ：
ｺﾝﾄﾛｰﾗ識別番号
Ｕ１【 アンサー 】
１２３４５６０ Ｒ Ｖ ｖ ｅ ｒ

７８９１０

１１Ｃ Ｌ
ｃｐｕ
Ｒ Ｆ

注）７文字目はスペースが入ります。

例：ＸＡ－Ｕ１ バージョン１．００の場合
アンサー：０ＲＶ１００ Ｕ１

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７．送受信例

0MV：ダイレクト移動0RA：移動完了確認の送受信例

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