VOL. 40
NOV. 2022
特集紹介

22022 年度学会賞選定結果のご報告

5【特集】予測に基づくロボットの動作学習

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解説：第 39 回日本ロボット学会学術講演会レポート

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論文抄録

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論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/jap.81～p.116 は本冊子には掲載されておりません）■‌オプティカルフローの学習に基づく袖通し作業中の布のオンライン状態推定
Online State Estimation Using Optical Flow for Passing an Arm Through a Shirt Sleeve山崎 隆広・アーノード ソービ・山崎 公俊
Takahiro Yamazaki・Solvi Arnold・Kimitoshi Yamazaki81■‌‌残存機能を活用した脚間歩行支援機構の設計と実証実験

Design and Experiments of a Walking Assist Mechanism between Legs using the User’s Residual Function

眞野 明日香・今村 孝

Asuka Mano・Takashi Imamura■‌‌レター91
101

詳細は論文抄録（p.75～p.79）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call for Papers: Special Issue on Control, Mechantronics, and Integrated Design for Physical Human Support

AR 1■ ‌Call For Papers: Special Issue on Multimodal Processing and  
Robotics for Dialogue Systems

AR 2■ ‌Call For Papers: Special Issue on Robotics Technology for Agriculture

AR 3■ ‌A DVANCED ROBOTICS Vol. 36, Issue 17～18 Graphical AbstractAR 4お知らせ

会告 1■‌カレンダー

会告11■‌セミナーのご案内

会告12■‌共催・協賛行事のお知らせ

会告14■ ‌新入会員

会告16■‌刊行物のご案内

会告17

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特集：予測に基づくロボットの動作学習【展望】■ 深層予測学習：背景と今後【解説】■ 自由エネルギー原理：離散系と連続系の統合

尾形 哲也

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境野 翔

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河原塚 健人

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谷口 忠大・岡田 雅司・前山 功伊・奥村 亮・黄瀬 輝

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Deep Predictive Learning: Background and Future Perspective

Tetsuya Ogata

Free Energy Principle: Integration of the Discrete and Continuous Systems

乾 敏郎

Toshio Inui

■ 深層予測学習を用いたロボット動作の複合生成Composition of Robot Motions based on the Concept of Deep Predictive Learning

鈴木 彼方・伊藤 洋・山田 竜郎・加瀬 敬唯・尾形 哲也
Kanata Suzuki・Hiroshi Ito・Tatsuro Yamada・Kei Kase・Tetsuya Ogata■ バイラテラルに基づく模倣学習による予測と制御

Prediction and Control by Bilateral Control-Based Imitation Learning■ パラメトリックバイアスを含む深層予測モデル学習
Deep Predictive Model Learning with Parametric Bias■ 世界モデルと予測学習によるロボット制御

Sho Sakaino

Kento Kawaharazuka

Robot Control based on World Models and Predictive LearningTadahiro Taniguchi・Masashi Okada・Katsuyoshi Maeyama・Ryo Okumura・Akira Kinose■ ロボットによる予測学習の計算論的精神医学への応用

Application of Robotic Predicitve Learning to Computational Psychiatry村田 真悟

■ ケーススタディ：産学連携で取り組む POC
―マルチモーダル AI ロボット―

Shingo Murata

Case Study: Collaborative POC by Academia and Industry ―Multimodal AI Robot―

川野 俊充

Toshimitsu Kawano「予測に基づくロボットの動作学習」特集について
ヒトが簡単にできるタスクでも，ロボットにさせようと思うと途端に難しくなることが多々ある．これは，ロボットがタスク実行するためのプロセスである，認識，判断，行動のうち，判断と行動が主にルールベースの処理によって行われてきたことが一因と考えられる．工場ラインなどのある程度整備された環境かつ単純な作業であればルールベースでも処理を定義可能な場合もある．しかし，環境や作業の複雑さによっては，ルールの定義自体が困難，もしくは可能であっても数が膨大となる場合，ルール分岐の基準の認識・定量化が困難な場合が多い．もちろん，要因はこれに限らないが，ロボットの汎用的な物体操作はいまだロボット工学の未解決問題といえる．
一方で，近年の深層学習の発展に伴い，ルールベースの処理を学習によって置き換え，ロボットの動作を生成しタスク実行をさせる手法が多く提案されており，教師あり学習や強化学習を用いて，ルールベースでは困難であったタスクも実現されてきた．本特集では，学習を用いたロボットの動作生成技術の中でも，「予測」に着目した研究に焦点を当てた．
「予測」は，ヒトの脳が常に行っていることであり，その予測結果と現実の誤差に基づいてヒトは意思決定をしていると考えられている．
このようなヒトの脳機能に着眼したアプローチは，ロボットがヒト同様にタスクを実行できるようになるために重要と考える．本特集では，このようなアイデアの基盤の一つである，脳の情報理論の自由エネルギー原理，ロボットの動作学習への応用に関する展望やいくつかの研究事例，企業での POC についてご解説いただいた．
この特集がロボット工学の未解決問題の解決に向けた，読者の研究や開発の一助となれば幸いである．最後に，本特集の実現にご協力いただいた編集委員および日本ロボット学会事務局の皆様，ご多忙の中記事をご執筆いただいた筆者の方々に心より感謝申し上げます．

（一藁秀行 日立製作所）─2─

Prediction-based Robot Motion Learning

─3─

VOL. 40
NOV. 2022

一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

東急建設
（株）
（株 ）IHI（地独）東京都立産業技術研究センター
（株）
アールティ
東京ロボティクス
（株）
（株）
アヴィス
（株）
アスク
（株）
東芝
（株）アドイン研究所
戸田建設（株）（株）アトックス技術開発センター
特許庁
アナログ・デバイセズ（株）
トヨタ自動車（株）（株）イシダトヨタテクニカルディベロップメント（株）ナゴヤホカンファシリティーズ（株）（株）インデックスプロ社（株）
インフィテック
ナブテスコ（株）NEC プラットフォームズ（株）日刊工業新聞社
NTN（株）
NiKKi Fron（株）（株）
日経 BP／日経 Robotics（株）
エンプラス研究所
日産自動車 車両生産技術開発本部（株）
オートネットワーク技術研究所
日東精工
（株）
オリンパス
（株）
カクタス・コミュニケーションズ（株） 日本航空電子工業（株）川崎重工業（株）
日本精工
（株）
（一財）
日本品質保証機構
カワダロボティクス（株）
キャタピラージャパン（同）（一社）
日本ロボット工業会
キヤノン
（株）
（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズ
Kudan（株）
パナソニック（株）
エコソリューションズ社
クレスコ（株）
パナソニック（株）
生産技術本部（株）ココロ（株）
Piezo Sonic（株）小松製作所／開発本部
日立建機
（株）
（株）
日立製作所／ZAZA（株）（産業用製品メーカー比較のメトリー）
JFE スチール（株）
テクノロジーイノベーション統括本部
平田機工（株）（株）ジェイテクト
ファナック（株）（株）システムインフロンティア（株）
フエニックスコンタクト（株）
システム計画研究所（株）
不二越シュンク・ジャパン（株）
富士通（株）（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構
新光電子（株）富士ソフト（株）
シンフォニアテクノロジー（株） 古河電気工業
（株）
生産技術部
新明和工業（株）
WHILL
（株）
（株）
本田技術研究所／基礎技術研究センター（株）スペース・バイオ・ラボラトリーズ
前田建設工業（株）
技術研究所
セイコーエプソン（株）（株）
マキタ（株）せとうちシステム
マクソンジャパン
（株）セントラル警備保障（株）（株）
豆蔵綜合警備保障（株）セキュリティ科学研究所
三井化学（株）
ソニーグループ（株）
三菱重工業
（株）
（株）
ソミックマネージメントホールディングス
三菱電機（株）（株）竹中工務店／技術研究所
（株）
村田製作所
（株）チトセロボティクス
TsukArm Robotics（株）
（株）
明電舎
（株）
安川電機
（株）データベース
TIS（株）
ヤマハ発動機（株）
ヤンマーホールディングス（株）
THK（株）（株）
リアルビズ
TechShare（株）（株）
リコー（株）テムザック（株）デンソーウェーブ
（株）
Rist
（株）
ロボティズ
（株）電通国際情報サービス
東海旅客鉄道（株）●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
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