HIOT-3-0002-04

IoT 対応産業用コントローラ

HF-W100E/IoT
スタートアップガイド

ユーザーズ
マニュアル

HIOT-3-0002-04

IoT 対応産業用コントローラ

HF-W100E/IoT
スタートアップガイド

マ ニュアルはよく読み、保管してください。

• 操作を行う前に、安全上の指示をよく読み、十分理解してください。
• このマニュアルは、いつでも参照できるよう、手近なところに保管してください。

ユーザーズ
マニュアル

この製品を輸出される場合には、外国為替及び外国貿易法の規制並びに米国輸出管理規則など外国の輸出関連法規をご確認のうえ、
必要な手続きをお取りください。
なお、不明な場合は、弊社担当営業にお問い合わせください。

２０１７年 ３月

（第１版） ＨＩＯＴ－３－０００２（廃版）

２０１７年 ５月

（第２版） ＨＩＯＴ－３－０００２－０１（廃版）

２０１７年１１月 （第３版） ＨＩＯＴ－３－０００２－０２（廃版）●●

２０１８年 ３月

（第４版） ＨＩＯＴ－３－０００２－０３（廃版）

２０２１年 ８月

（第５版） ＨＩＯＴ－３－０００２－０４

このマニュアルの一部または全部を無断で転写したり複写したりすることは、
固くお断りいたします。
このマニュアルの内容を、改良のため予告なしに変更することがあります。

All Rights Reserved, Copyright © 2017, 2018, Hitachi, Ltd.
All Rights Reserved, Copyright © 2021, Hitachi Industrial Products, Ltd.
IC (FL-MW2007)

安全にお取り扱いいただくために●警告表示について装置を操作する前に、以下に述べられている安全上の説明をよく読み、十分理解してください。
・

操作は、このマニュアル内の指示、手順に従って実施してください。

・

装置やマニュアルに表示されている安全に関する注意事項は特に注意を払い、必ず守ってください。これを怠ると、人身上の傷害や装置を含む財産の破損を引き起こす恐れがあります。

・

安全に関する注意事項は、下に示す見出しによって表示されます。これは安全警告記号と「危険」、「警告」、「注意」、および「通知」という見出し語を組み合わせたものです。
これは安全警告記号です。人への危害を引き起こす潜在的な危険に注意を喚起するために用いられます。起こりうる傷害または死を回避するためにこのシンボルの後に続く安全に関するメッセージに従ってください。
危

険：死亡または重大な傷害を引き起こす可能性が高い差し迫った危険警の存在を示すのに用いられます。
告：死亡または重大な傷害を引き起こすかもしれない潜在的な危険の存在を示すのに用いられます。

注

意：軽度の傷害または中程度の傷害を引き起こす恐れのある潜在的な危険の存在を示すのに用いられます。

通知：これは、人身傷害とは関係のない損害をひき起すおそれのある危険の存在を示すのに用いられます。

なお、「留意事項」という見出し語は、装置の取り扱いおよび操作上の注意書きを示すのに用いられます。
・

マニュアルに記載されている以外の操作は行わないでください。装置について何か問題がある場合は、保守員をお呼びください。

・

装置を操作する前に、このマニュアルをよく読み、書かれている指示や注意を十分に理解してください。

・

このマニュアルは、必要なときにすぐ参照できるよう、使いやすい場所に保管してください。

・

装置やマニュアルに表示されている注意事項は、十分に検討されたものでありますが、それでも、予測を超えた事態が起こることが考えられます。操作に当たっては、指示に従うだけ
でなく、常に自分自身でも注意するようにしてください。

S-1

安全にお取り扱いいただくために（続き）●

共通的な注意事項

以下に述べられている安全上の説明をよく読み、十分理解してください。

＜

・

警告

＞

この装置は、人命に直接関わる安全性を要求されるシステムに適用する目的で製造されたものではありません。このような用途に使用する可能性がある場合には、弊社営業窓口へ相談してください。

・万一、発煙・異臭などがあった場合は、装置への給電を遮断し、電源ケーブルをコンセントから抜いて、ご購入先または保守員に連絡してください。故障状態のままお使いになると火災や感電の原因になります。

・

この装置の分解や改造は絶対に行わないでください。装置の故障による死亡または重傷の恐れがあります。また、改造により発生した結果については、一切責任を負いかねますので、あらかじめご了承ください。

S-2

安全にお取り扱いいただくために（続き）

＜

・

注意

＞

装置が落下または転倒するとけがをする恐れがあります。装置の運搬時には十分注意してください。

・

この装置を開梱する時や持ち運ぶ時に指をはさんだり、ぶつけたりしてけがをしないように注意してください。

・

けがをしたりこの装置が故障したりする恐れがあります。この装置を本来の目的用途以外に使用しないでください。

・装置は使用中は高温になる場合がありますので、動作時および電源遮断直後は直接手が触れないようにしてください。やけどの恐れがあります。また動作中の装置をユーザーが直接手で触れない場所へ設置してください。

・

この装置単独ではシステムの安全は確保できません。この装置が万一故障したり誤動作やプログラムに欠陥があった場合でも、ご使用されるシステムの安全が十分に確保されるよう、人身事故・重大な災害に対する安全対策のための保護・安全回路を外部に設けるなど、シス
テム的な保護処置を施した設計としてください。

・

非常停止回路は、この装置の外部で構成してください。この装置の故障により機械の破損や事故が発生する恐れがあります。

・

オンライン運転中（システム稼働中）のプログラムの変更、強制出力、停止などの操作は十分に安全を確認してから行ってください。誤操作により、機械の破損や事故の恐れがあります。

S-3安全にお取り扱いいただくために（続き）

＜

通知

＞

・

ハードウェアの取り付け・交換などの作業時には、アースバンドを装着し静電気対策を行ってください。

・

ねじの締め付け・取り外しの際には、ねじ頭の大きさ、種類に合った工具を使用し、ねじ頭を潰さないよう注意してください。
ねじの締め付け時には、ねじ山の破壊防止のため、無理な力を加えずねじ穴に対してまっす
ぐに締め付けてください。

・

故障の原因になりますので、この装置をじんあいの多い所や、腐食性ガスのある環境で使用することは避けてください。

・

この装置を開梱する時や持ち運ぶ時は衝撃を与えないでください。故障の原因になります。

・

この装置の前面および背面には、吸排気孔のためのスペースを必ず確保してください。温度上昇による故障または短寿命の原因になります。また、保守作業のための保守スペースが必要です。

・

弊社指定の基本ソフトウェアを使用してください。それ以外の基本ソフトウェアを使用した
場合の動作は、保証できません。

・

非常遮断（OSのシャットダウン処理を行わずに電源ケーブルをコンセントから抜いたり、ブレーカを切ったりすること）をすると、OSやアプリケーションが正常に動作しなくなったり、保存データの安全性に問題が生じたりすることがあります。何らかの異常が発生し緊急に遮断しなければならないとき以外は、絶対に実施しないでください。

・

この装置の停止（OSシャットダウン操作、電源断）は、周辺機器が停止あるいは影響がな
いことを確認してから行ってください。

・

この装置に制御対象機器を接続して使用する際は、機器に付属の取扱説明書をよくお読みになり、十分に動作検証を実施してください。

・

電源の供給元で電源を遮断した場合、システムを自動で復旧できないことがありますので、注意してください。

S-4

はじめに
このマニュアルは、IoT対応産業用コントローラHF-W100E/IoT（以下、HF-W100E/IoTと称す）のソフトウェアPLCの使い方などについて記述したものです。

＜マニュアル構成＞
このマニュアルは、次のような構成となっています。
第１章 HF-W100E/IoTとは第２章 セットアップ
第３章 PLCプログラムの作成
第４章 EtherCAT接続の設定
第５章 OPCを使用する際の設定
第６章 HF-W100E/IoTのRAS機能

装置（ハードウェア）の操作や注意事項、日立産業用コンピュータとしてのRAS機能の使い方などについては、下記ホームページからHF-W100Eの電子マニュアルをダウンロードして参照してください。
ホームページアドレス：
https://www.hitachi-ip.co.jp/products/hfw/products/win/w/download/index.html
電子マニュアルタイトル

マニュアル番号

日立産業用コンピュータ HF-W100E

取扱説明書

WIN-2-0069

日立産業用コンピュータ HF-W100E

RAS機能マニュアル

WIN-3-0095＜商標について＞
・Microsoft®、Windows®は、米国Microsoft Corporationの米国およびその他の国における登録商標または商標です。
・CODESYS®は、ドイツCODESYS GmbHの登録商標です。
・EtherCAT®は、ドイツBeckhoff Automation GmbHによりライセンスされた特許取得済み技術であり、登録商標です。
・PLCopen®は、PLCopenの登録商標です。
・上記以外にこのマニュアルに記載されている他社製品名（ソフトウェア、ハードウェア）は、各社の登録商標、商標、または商品です。

i

＜記憶容量の計算値についての注意＞●

2 n 計算値の場合（メモリ容量・所要量、ファイル容量・所要量など）
1KB（キロバイト）＝1,024バイトの計算値です。
1MB（メガバイト）＝1,048,576バイトの計算値です。
1GB（ギガバイト）＝1,073,741,824バイトの計算値です。
1TB（テラバイト）＝1,099,511,627,776バイトの計算値です。

●

10 n 計算値の場合（ディスク容量など）
1KB（キロバイト）＝1,000バイトの計算値です。
1MB（メガバイト）＝1,000 2バイトの計算値です。
1GB（ギガバイト）＝1,000 3バイトの計算値です。
1TB（テラバイト）＝1,0004 バイトの計算値です。

ii

目次
安全にお取り扱いいただくために
第１章 HF-W100E/IoTとは...................................................................................

S-1............................................................................................................

1-1

１．１

概要

.........................................................................................................................................................

1-1

１．２

仕様

.........................................................................................................................................................

1-3

１．２．１

ソフトウェア仕様

1-3

１．２．２

LANインターフェース仕様

１．２．３

BIOS設定１．３......................................................................................................................
.....................................................................................................

1-4....................................................................................................................................

1-5

HF-W取扱説明書の読み替え...............................................................................................................

1-6......................................................................................................................

1-6

１．３．１

保守サービス契約

１．３．２

リカバリDVDによる出荷状態への復元の所要時間

１．３．３

リカバリDVDの名称.............................................................

1-6.................................................................................................................

1-6..........................................................................................................................

2-1.................................................................................................................................

2-1

第２章 セットアップ
２．１

セットアップ項目

２．２

CODESYS開発環境のインストールとセットアップ........................................................................

2-2

２．２．１

CODESYS開発環境のインストール........................................................................................

2-2

２．２．２

CODESYS開発環境のセットアップ........................................................................................

2-6.....................................................................................................................................

2-8

２．３

ライセンス認証

２．３．１

ライセンス認証状態の確認

２．３．２
２．３．３
２．４

......................................................................................................

2-8

ライセンス認証の方法..............................................................................................................

2-9

ライセンス認証の手順............................................................................................................

2-10

ネットワークドライバの更新手順....................................................................................................

2-27

第３章 PLCプログラムの作成....................................................................................................

3-1..................................................................................................................

3-1

３．１

PLCプログラムの作成手順

３．１．１

プロジェクトの作成..................................................................................................................

3-1

３．１．２

PLCプログラム作成..................................................................................................................

3-4

３．１．３

PLCプログラムのビルド

３．１．４

PLCの起動３．１．５

PLCプログラムの実行

３．１．６

PLCプログラムのデバッグ..........................................................................................................

3-8..................................................................................................................................

3-8............................................................................................................

3-13....................................................................................................

3-15............................................................................................................................

3-17

３．２

プログラミング言語

３．３

ビジュアリゼーションオブジェクト

３．４

Gコードの作成と設定

３．５

エラー発生時のリセット操作................................................................................................

3-18.........................................................................................................................

3-20............................................................................................................

iii

3-24

第４章 EtherCAT接続の設定
４．１........................................................................................................

I/Oモジュールを使用する場合の設定................................................................................................

４．１．１

EtherCATデバイス（I/Oモジュール）の追加

４．１．２

EtherCAT NICの設定

４．１．３

EtherCATマスタとタスクの周期の設定

４．１．４

EtherCATスレーブの設定

４．１．５

EtherCATの接続確認

４．２

4-2

.................................................................................................................

4-8.................................................................................

4-9.......................................................................................................

4-11...............................................................................................................

4-13

サーボアンプとサーボモータを使用する場合の設定....................................................................

EtherCATデバイス（サーボアンプとサーボモータ）の追加

４．２．２

EtherCAT NICの設定

４．２．３

EtherCATマスタとタスクの周期の設定

４．２．４

EtherCATスレーブの設定

４．２．５

SoftMotionのAixs（軸）の設定

４．２．６

EtherCATの接続確認

4-14...........................................

4-14...............................................................................................................

4-20...............................................................................

4-21.......................................................................................................

4-23..............................................................................................

4-25...............................................................................................................

4-26

EtherCATスレーブ接続で異常が発生した場合の対応...................................................................

4-26..............................................................................................

5-1.........................................................................................................................................................

5-1

第５章 OPCを使用する際の設定
５．１

概要

５．２

OPCオブジェクトの追加

５．３

DCOMの設定......................................................................................................................

5-2.........................................................................................................................................

5-4

５．３．１

DCOMのセキュリティ設定

５．３．２

ファイアウォールの設定......................................................................................................

5-4........................................................................................................

5-11

第６章 HF-W100E/IoTのRAS機能............................................................................................

6-1.........................................................................................................................................................

6-1

６．１

概要

６．２

CODESYS実行環境用RASライブラリ................................................................................................

６．２．１

RASライブラリインターフェース

６．２．２
６．２．３
６．３

4-2

........................................................................

４．２．１

４．３

4-1

6-2

..........................................................................................

6-2

RASライブラリの追加..............................................................................................................

6-7

RASライブラリの使用例........................................................................................................

6-12.....................................................................................................................

6-14...........................................................................................................................................

6-14

CODESYS実行環境監視

６．３．１

概要

６．３．２

CODESYS実行環境監視の有効／無効

６．３．３

イベント通知６．３．４

イベントログ記録

６．３．５

HIoTRAS機能設定コマンド...................................................................................................

6-22

６．３．６

スタートアップ設定変更方法................................................................................................

6-26..................................................................................

6-16............................................................................................................................

6-20....................................................................................................................

iv

6-21

図目次
図６－１

GendoControlN関数の動作例

図６－２

汎用出力1の動作例

図６－３

外部汎用入出力制御のプログラム例

図６－４

監視機能の構成

図６－５

コンフィグファイル編集（無効にする場合）............................................................................

6-17

図６－６

コンフィグファイル編集（有効にする場合）............................................................................

6-19............................................................................................................

6-4...........................................................................................................................

6-4............................................................................................

6-13...............................................................................................................................

6-14

表目次
表６－１

HF-W100E/IoTのRAS機能

表６－２

RASライブラリ提供関数一覧

表６－３

GendoContorlNのusiOutputとusiMaskのbit割り当て

表６－４

GendoControlN関数の戻り値（異常終了時）

表６－５

GetGendiNのpusiInputのbit割り当て

表６－６

GetGendiN関数の戻り値（異常終了時）

表６－７

RASライブラリ列挙型一覧

表６－８

外部汎用入出力関数で使用する変数

表６－９................................................................................................................
..........................................................................................................

6-1
6-2

.......................................................................

6-3................................................................................

6-3................................................................................................

6-5.......................................................................................

6-5..............................................................................................................

6-6............................................................................................

6-12

外部汎用入出力関数........................................................................................................................

6-12

表６－10

イベントオブジェクト....................................................................................................................

6-20

表６－11

イベントログ一覧...........................................................................................................................

6-21

表６－12

HIoTRAS機能設定コマンド設定内容一覧...................................................................................

v

6-22

このページは白紙です。

第１章

HF-W100E/IoTとは第１章 HF-W100E/IoTとは
１．１

概要
HF-W100E/IoTは、日立産業用コンピュータ

HF-W100EにソフトウェアPLCを搭載し、産業用コンピュータとPLC（Programmable Logic Controller）の機能を併せ持った製品です。
ソフトウェアPLCは、PLC機能をコンピュータの汎用OS上で実現するためのプログラミング環境・
実行環境ソフトウェアであり、HF-W100E/IoTではドイツCODESYS GmbH（以下、CODESYS社と称す）のソフトウェアPLCであるCODESYS®を採用しています。
■ CODESYSとは
CODESYSは、CODESYS社が開発したソフトウェアPLCです。国際標準規格IEC 61131-3で定義されるプログラミング言語に対応した開発環境（以降、CODESYS開発環境）と、開発環境で製作した制御用アプリケーションを動作させるためのリアルタイム実行環境（以降、CODESYS実行環境 または ランタイム環境）で構成されます。
HF-W100E/IoTで動作検証しているバージョンは下記のとおりです。
（１）２０２１年８月以降出荷の装置
・CODESYS開発環境：CODESYS Development System(V3.5 SP16 Patch 4)・CODESYS実行環境：CODESYS Control Softmotion RTE(V3.5 SP16 Patch 4)

CODESYS実行環境のみ装置にプレインストール済みです。CODESYS開発環境はインストー
ラファイルを格納していますので、OSのセットアップ後、ご購入のHF-W100E/IoTもしくは任意の開発環境用PCにインストールしてセットアップを実施してください。
（２）２０２１年７月以前出荷の装置
・CODESYS開発環境：CODESYS Development System(V3.5 SP10 Patch 1)

・CODESYS実行環境：CODESYS Control Softmotion RTE(V3.5 SP10 Patch 1)

CODESYS開発環境およびCODESYS実行環境を装置にプレインストール済みです。

1-1

第１章

HF-W100E/IoTとは■ CODESYSの使い方について
このマニュアルに記載のないCODESYSの使い方については、開発環境のオンラインヘルプを参照してください。オンラインヘルプは、CODESYSのヘルプメニューから起動することができます。
また、オンラインヘルプの他にCODESYS社により提供されるCODESYSオリジナルの電子マ
ニュアル（PDF形式、英語）が以下の場所に格納されていますので必要に応じて参照してくだ
さい。
なお、PDF形式のファイルをご覧になるには、Adobe Systems Incorporated（アドビシステムズ社）のAdobe® Reader®が必要です。
（１）２０２１年８月以降出荷の装置
ファイル名称No.

格納フォルダCODESYS開発環境でのプロジェ

1 CODESYS Installation and C:¥Program Files
Start.pdf¥CODESYS 3.5.16.40

クト作成、タスク実行、デバッグ¥CODESYS¥Documentation¥en

方法など

2 CODESYSControlRTEV3_ C:¥Program Files¥CODESYS
Manual.pdf

内容¥CODESYS Control RTE3

CODESYS実行環境の仕組みや設定など¥Documentation※ No.1はCODESYS開発環境をインストールした環境に格納されます。
（２）２０２１年７月以前出荷の装置
ファイル名称No.

格納フォルダ

1 CODESYS Installation and C:¥Program Files (x86)
Start.pdf

CODESYS開発環境でのプロジェク¥3S CODESYS¥CODESYS

ト作成、タスク実行、デバッグ方¥Documentation

法など

2 CODESYSControlRTEV3_ C:¥Program Files¥3S CODESYS
Manual.pdf

内容¥CODESYS Control RTE3

CODESYS実行環境の仕組みや設定など¥Documentation
3 CoDeSys_OPC_Server_V3 C:¥Program Files (x86)_User_Guide.pdf

OPCサーバーやCODESYS開発環境¥3S CODESYSとPLC間の通信インターフェース¥CODESYS OPC Server 3を設定するOPC Configの使用方法
OPC AEを使用する際にアラームイ

4 AeConfigurator_UserGuide.

ベントの追加や設定を行う

pdf

AeConfiguratorの使用方法
5 WebServerSSL_en.pdf

C:¥Program Files (x86)

Web Visualizationを使用する際に安¥3S CODESYS¥GatewayPLC

全な接続でWebServerを装備するた¥Documentation

めの手順

1-2

第１章

１．２

HF-W100E/IoTとは仕様
HF-W100E/IoTがベースとするHF-W100Eの取扱説明書（以降、HF-W取扱説明書と称す）は、産業用コンピュータを前提に記載していますので、この節では、HF-W100E/IoT特有の仕様について補足
します。

１．２．１

ソフトウェア仕様
このマニュアルでは、ソフトウェア仕様だけを説明します。ハードウェア仕様は、HFW100Eに準じます。ハードウェア仕様の詳細については、HF-W取扱説明書の「５．１装置仕様」を参照してください。

項目

型式

仕様
モーションモデル

CNC搭載モデル

HJ-100E-PAMM

HJ-100E-PBMM

HJ-100E-PGMM

HJ-100E-PHMM

プレインストールOS「（１）プレインストールOS」参照

開発環境

CODESYS® Development System（*）
プログラミング言語 IEC 61131-3規格プログラミング言語
・LD：ラダー・ダイアグラム
・FBD：ファンクション・ブロック・ダイアグラム（CFC含む）
・SFC：シーケンシャル・ファンクション・チャート
・ST：ストラクチャード・テキスト

ランタイム環境CODESYS® Control SoftMotion RTE（*）
ソフトウェアPLC

I/O制御
モーション制御

ソフトモーション

ソフトモーション（PLCopen®準拠）、（PLCopen®準拠）

CNC（Gコード）フィールド

EtherCAT®マスタ搭載

ネットワーク
データ交換規格
HMI機能

OPCサーバー塔載
ビジュアリゼーション機能塔載（*）動作検証しているバージョンは装置の出荷時期によって異なります。「１．１

概要」を参照してください。

（１）プレインストールOS
型式
HJ-100E-PAMM
HJ-100E-PBMM
HJ-100E-PGMM
HJ-100E-PHMM

プレインストールOS
Microsoft® Windows® 10 IoT Enterprise 2016 LTSB（64bit）
Microsoft® Windows® Embedded Standard 7 SP1（64bit）

1-3

第１章

HF-W100E/IoTとは

１．２．２

LANインターフェース仕様（１）EtherCAT接続について
内蔵LANポートの取り扱いは以下のとおりです。

項目

内蔵LANポート

装置出荷時の設定

EtherCAT

備考

使用可否

LAN A

Ethernet

可LAN B

EtherCAT

可

（*）

LAN C

EtherCAT

可（*）（*）装置出荷時にEtherCAT用のCODESYS EtherExpressドライバが適用されています。

装置出荷時と異なるインターフェースで使用する場合は、ネットワークドライバを更新する必要があります。ドライバの更新手順については、「２．３ネットワークドライバの更新

手順」を参照してください。
LANポートコネクタの実装位置は、HF-W取扱説明書の「１．５

各部の名称と役割」を参照してください。

（２）LANケーブルについて
HF-W取扱説明書の「５．８インターフェース仕様」では、LANポートに接続するケーブルとしてUTPケーブルを使用することを記載していますが、HF-W100E/IoTとしてEtherCAT接続を行う際は下記仕様のケーブルを使用することを推奨します。

ケーブル仕様：STPケーブル（シールド付きツイストペアケーブル）

カテゴリ5e以上【留意事項】STPケーブルの使用にあたっては、接続する装置のアースが同電位となるようにしてください。

1-4

第１章

１．２．３

HF-W100E/IoTとは

BIOS設定HF-W100E/IoTでは、装置出荷時のBIOS設定は下記のようになっています。リアルタイム制
御処理に影響を与える恐れがあるため、この設定は変更しないでください。
下記以外のBIOS設定は、HF-W100Eのデフォルト設定と同じです。セットアップメニューの詳細については、HF-W取扱説明書の「５．３

上位

設定項目

メニュー
Chipset

South

USB

BridgeConfiguration

BIOSセットアップ」を参照してください。

設定値

Legacy USB Support Disabled

注意事項
左記の設定は変更しないでください。

【留意事項】
セットアップメニューの「Restore Defaults for Windows 7」（Windows® Embedded Standard 7の場合）および「Restore Defaults for Windows 10」（Windows® 10の場合）を使用した場合、HF-W100Eの初期設定に戻ってしまいますので、その後は必ず、HF-W100E/IoT装置出荷時のBIOS設定（上表）に変更してく
ださい。

1-5

第１章

HF-W100E/IoTとは

１．３

HF-W取扱説明書の読み替え
この節では、HF-W取扱説明書の記述について読み替えていただきたい内容を説明します。

１．３．１

保守サービス契約
HF-W取扱説明書の「６．２

保守サービス契約」における表６－１のソフトウェアに対する記載内容を、以下に読み替えてください。

＜読み替え内容＞
表６－１

保守サービス対象範囲および保守期間

保守サービス

対象

保守期間

の対象範囲

ソフト Microsoft® Windows®
ウェア （Embedded契約版）
日立製RASソフトウェア
CODESYS®

○○○

流通アプリケーション

×

備考

製造メーカのサポート可能期
間に準ずる
最大10年（*1）
製造メーカのサポート可能期
間に準ずる－

製品提供元との保守契約となります。

○：対象
×：対象外（*1）この装置の保守サービスは、修理対応だけになります。
修理対応の保守期間は、ユーザーに納入後から最大10年となり、お預かりによる修理（センドバック
修理）となります。

１．３．２

リカバリDVDによる出荷状態への復元の所要時間
HF-W取扱説明書の「７．１

復元手順の概要」における出荷状態への復元の所要時間は、

HF-W100E/IoTの場合は約30分となります。

１．３．３

リカバリDVDの名称
HF-W取扱説明書の「７．２

事前の準備」および「７．３システムドライブの出荷状態への復元」におけるリカバリDVDの名称を以下のように読み替えてください。

＜読み替え内容＞
読み替え前

HITACHI HJ-100E-**** Product Recovery DVD（下線部には、ご購入頂いた装置の型式が記載されています。）

読み替え後

HITACHI HF-W/IoT HJ-100E-**** Product Recovery DVD（下線部には、ご購入頂いた装置の型式が記載されています。）

1-6

このページは白紙です。

第２章

セットアップ

第２章 セットアップ
この章では、HF-W100E/IoTを使用する際に必要となるセットアップ手順について説明します。

２．１

セットアップ項目

OSのセットアップ

HF-W取扱説明書の「セットアップ」を参照してください。

CODESYS開発環境のインストールとセットアップ

HF-W100E/IoTもしくは任意の開発環境用PCに
CODESYS開発環境のインストールとセットアップを実施します。
「２．２ CODESYS開発環境のインストールとセットアップ」を参照してください。
（*1）

CODESYS実行環境のライセンス認証

CODESYS実行環境のライセンス認証を実施します。「２．３

ライセンス認証」を参照してくだ

さい。
（*2）
（*1）２０２１年７月以前出荷の装置については、CODESYS開発環境があらかじめインストールされていますので、あらためてインストールおよびセットアップを行う必要はありません。
（*2）２０１８年９月以降出荷の装置については、自動でライセンス認証されますので、あらためてライセ
ンス認証の手続きを行なう必要はありません。
ライセンス認証が行なわれているかどうかは「２．３．１
ください。

2-1

ライセンス認証状態の確認」で確認して

第２章

セットアップ

２．２

CODESYS開発環境のインストールとセットアップ
PLCプログラムの作成には、CODESYS開発環境が必要です。この装置に格納されているCODESYS
開発環境のインストーラを用いて、ご購入のHF-W/IoTもしくは任意の開発環境用PCにインストール
してセットアップを実施してください。
なお、CODESYS開発環境を任意の開発環境用PCにインストールする場合、HF-W100E/IoTへのイ
ンストールは不要です。

２．２．１

CODESYS開発環境のインストール

以下にCODESYS開発環境のインストール手順について記載します。
① HF-W/IoT の「C:¥HITACHI¥CODESYS」に格納した CODESYS Development System のインストーラ“CODESYS 64 3.5.16.40.exe”をダブルクリックします。開発環境に必要なパッケージが表示されるため、「Install」ボタンをクリックします。

② インストール開始画面が表示されるため、「Next」ボタンをクリックします。

2-2

第２章

セットアップ③ License Agreement 画面が表示されるため、「I accept the terms of the license agreement」を選択して「Next」ボタンをクリックします。

④ 互換性情報の確認画面が表示されるため、“I have read the information”を選択し「Next」ボタン
をクリックします。

⑤ セットアップ先フォルダを選択する画面が表示されるため、デフォルト設定のまま「Next」ボタ
ンをクリックします。

2-3

第２章

セットアップ⑥ セットアップの種類を選択する画面が表示されるため、“Custom”を選択し「Next」ボタンをクリックします。

⑦ インストールする機能を選択する画面が表示されるため、「CODESYS Control Win 64」左のアイ
コンをクリックして表示されるメニューから「× This feature will not be available.」を選択します。

※ 「CODESYS Control Win 64」は、非リアルタイムで動作するランタイム環境です。
HF-W100E/IoTでは不要なため、インストールの対象から除外してください。
⑧ 「CODESYS Control Win 64」がインストールする機能として選択されてないことを確認し、「Next」ボタンをクリックします。

2-4

第２章

セットアップ⑨ インストール開始の確認画面が表示されるため、「Install」ボタンをクリックします。

⑩ 下記画面が表示され、正常にインストールできたことを確認し「Finish」ボタンをクリックしま
す。

2-5

第２章

セットアップ

２．２．２

CODESYS開発環境のセットアップ

CODESYS開発環境を使い始める際、まずはマスタデバイスであるHF-W100E/IoTのデバイス定義
ファイルの読み込みを行います。それにより、CODESYS開発環境でHF-W100E/IoTが認識でき、PLC
プログラムの作成が可能になります。以下にデバイス定義ファイルの読み込み手順について記載します。
① ［スタート］ボタンをクリックし、アプリの一覧から［3S CODESYS］－［CODESYS V3.5 SP16
Patch4］をクリックして CODESYS 開発環境を起動します。起動が完了するまでに数十秒かかることがありますが、そのままお待ちください。
（または、デスクトップ上にある［CODESYS V3.5 SP16 Patch4］アイコンをダブルクリックします）② 開発画面が立ち上がりますので、「ツール」-「デバイスリポジトリ」をクリックします。

2-6

第２章

セットアップ③ 表示されたデバイスリポジトリから、デバイス定義ファイルをインストールします。デバイ
ス定義ファイルは、HF-W/IoT 上の「C:¥Program Files¥CODESYS¥CODESYS Control RTE3」に格納しています。モデルにより異なりますので、注意してください。

モデル

デバイス定義ファイル

モーションモデル

HITACHI-IPC RTE ECAT 64bit.devdesc.xml

CNC搭載モデル

HITACHI-IPC RTE CNC ECAT 64bit.devdesc.xml④ デバイスリポジトリにデバイスが追加されることを確認した後、「閉じる」ボタンをクリッ
クします。

2-7

第２章

セットアップ

２．３

ライセンス認証
この装置にインストールされているCODESYS実行環境（CODESYS SoftMotion RTE）にはプロダク
トアクティベーションが実装されており、製造元であるCODESYS社に対してライセンス認証（プロダクトアクティベーション）の手続きをする必要があります。

２．３．１ ライセンス認証状態の確認
ライセンス認証が行なわれているかどうかは以下の手順で確認することができます。
①タスクバーの通知領域にある［CODESYS Control RTE V3］アイコン（標準では非表示のため、“∧”内にあります（注））をクリックし、［Start PLC］をクリックしてCODESYS Softmotion
RTEを開始します。
（注）下記の操作によりアイコンを通知領域に表示するように設定することができます。
・通知領域にある“∧”を右クリックし、表示されたメニューの［設定］をクリックします。
・［タスクバーに表示するアイコンを選択してください］をクリックします。
・［CODESYS “Control RTE V3” RTE SysTray］のアイコンをオンに設定します。
②アイコンが黄色に変化した後、再び［CODESYS Control RTE V3］アイコンをポイントして状態表示（下段のAddress:表示行の最後の文字列）の内容を確認します。

表示内容(licensed)

意味と対処方法
ライセンス認証が行なわれています。
ライセンス認証の手続きは必要ありません。

(DEMO)

ライセンス認証が行なわれていません。
「２．３．２

ライセンス認証の方法」に記載の方法でライセンス認証を実施してください。

留意事項
ライセンス認証は必ず実施してください。ライセンス認証を行わない場合、ランタイム環境は2時間が経過すると停止します。

2-8

第２章

セットアップ２．３．２ ライセンス認証の方法（１）オンラインアクティベーション
この装置を使用してライセンス認証を行います。この場合、インターネットに接続する必要があります。
・CODESYS開発環境を使用する方法
・Webブラウザを使用する方法（２）オフラインアクティベーション
この装置以外の環境（インターネット接続可能なPC）を使用してライセンス認証を行います。この装置をインターネットに接続しないでライセンス認証を行うことができます。

各手順については次項「２．３．３

ライセンス認証の手順」を参照してください。

2-9

第２章

セットアップ２．３．３ ライセンス認証の手順（１）オンラインアクティベーション（ａ）CODESYS開発環境を使用する方法①

以下の方法でCODESYS開発環境を起動します。起動が完了するまでに数十秒かかることがありますが、そのままお待ちください。
・Windows® Embedded Standard 7の場合：［スタート］ボタンをクリックし、［すべてのプログラム］－［3S CODESYS］－［CODESYS］－［CODESYS V3.5 SP10
Patch1］をクリックします。
・Windows® 10の場合：［スタート］ボタンをクリックし、アプリの一覧から［3S
CODESYS］－［CODESYS V3.5 SP10 Patch1］をクリックします。
（または、デスクトップ上にある［CODESYS V3.5 SP10 Patch1］アイコンをダブルク
リックします）②

CODESYS開発環境が起動しますので、［新規プロジェクト］をクリックし、下記内容で新規プロジェクトを作成します。
・カテゴリ：Projects
・テンプレート：Standard project
・名前：任意・場所：任意・デバイス：ご購入のモデルによって異なります。以下を選択してください。

モデル名

デバイス名

モーションモデル

HJ-100E RTE SoftMotion 64bit (Hitachi Industry & Control Solutions, Ltd.)CNC搭載モデル

HJ-100E RTE CNC 64bit (Hitachi Industry & Control Solutions, Ltd.)・PLC_PRGの言語：任意

2-10

第２章

③

セットアップタスクバーの通知領域にある［CODESYS Control RTE V3］アイコン（標準では非表示のため、“∧”内にあります）をクリックし、［Start PLC］をクリックして
CODESYS Softmotion RTEを開始します。アクティベーションを行う前は、DEMO
モードで動作しています。

④［デバイス］ウィンドウの［Device (*****)］（(*****)には選択したデバイス名が入ります）をダブルクリックし、［Scan network］をクリックします。

2-11

第２章

セットアップ⑤

表示された［デバイスの選択］画面で対象のデバイスを選択して［OK］ボタンをク
リックします。

（注）「コントローラへのネットワークのパスの選択」に何も表示されない場合、［Scan network］操作を繰り返してください。それでも表示されない場合は、
CODESYS Softmotion RTEが開始されていない可能性があるため、以下を実施
してください。
・手順②の設定に誤りがないか確認してください。
・CODESYS Softmotion RTEを一旦停止してから開始します。なお、CODESYS
Softmotion RTEを停止するには、手順③で［Stop PLC］をクリックしてください。
⑥［Device］タブの［PLC設定］をクリックし、［Edit License］ボタンをクリックしま
す。

2-12

第２章

⑦

セットアップ［Edit Licenses］画面が表示されますので、［Install licenses］ボタンをクリックします。

⑧［Select Operation］画面が表示されますので、［Activate license］を選択し、［Next］
ボタンをクリックします。

2-13

第２章

セットアップ⑨［Active License］画面が表示されますので、ライセンス証書（製品添付）のチケット
番号をTicket ID欄に入力し、［Next］ボタンをクリックします。

⑩［Select Licenses］画面が表示されますので、［CODESYS Control SoftMotion RTE
SL］のチェックボックスをチェックし、［Next］ボタンをクリックします。
認証処理が終了した後、［Finish］ボタンをクリックします。

2-14

第２章

⑪

セットアップアクティベーションが成功すると以下の画面が表示されますので、［Finish］ボタン
をクリックします。

＜ライセンス認証状態の確認＞［Edit Licenses］画面で、CODESYS Control SoftMotion RTEがライセンス認証済みであることを確認することができます。

タスクバーの通知領域にある［CODESYS Control RTE V3］アイコンの状態表示においても、DEMOモードからライセンス認証済み（licensed）に変化したことを確認することができます。

2-15

第２章

セットアップ（ｂ）Webブラウザを使用する方法①

タスクバーの通知領域にある［CODESYS Control RTE V3］アイコン（標準では非表示のため、“∧”内にあります）をクリックし、［Start PLC］をクリックして
CODESYS Softmotion RTEを開始します。アクティベーションを行う前は、DEMO
モードで動作しています。

②

CODESYSのライセンス認証サイト（http://license.codesys.com）にアクセスします。ライセンス証書（製品添付）のチケット番号を「License key」欄に入力し、［Next］ボ
タンをクリックします。

③

ライセンス認証の状態が表示されますので［Activate licenses］ボタンをクリックしま
す。

2-16

第２章

④

セットアップ

ライセンス形態として［CODESYS Software Key (Softcontainer)］をクリックします。

（注）この装置では、［CODESYS Runtime Key (Dongle)］によるアクティベーションをサポートしていないため、選択しないでください。

2-17

第２章

セットアップ⑤

アクティベーション対象のコンテナを選択し、［Activate selected licenses now］ボタ
ンをクリックします。

↓
ライセンス認証中↓
ライセンス認証成功

ライセンス認証が成功したことを示す画面が表示されますので、［OK］ボタンをクリックしてください。

2-18

第２章

セットアップ＜ライセンス認証状態の確認＞
手順②の画面で再度チケット番号を「License key」欄に入力し、［Next］ボタンをクリックすると、ライセンスのステータスが認証済みの状態に遷移したことを確認することができます（同じチケット番号での再アクティベーションはできません）。

タスクバーの通知領域にある［CODESYS Control RTE V3］アイコンの状態表示においても、DEMOモードからライセンス認証済み（licensed）に変化したことを確認することができます。

2-19

第２章

セットアップ（２）オフラインアクティベーション①「（１）オンラインアクティベーション」「（ａ）CODESYS開発環境を使用する方法」の手順①～⑦を実施します。

②［Select Operation］画面が表示されますので、［Request license］を選択し、［Next］ボ
タンをクリックします。

③［Request license］画面が表示されますので、ライセンス認証で使用するリクエスト
ファイル（WibuCmRaC）を作成します。ソフトウェアベンダーとファイルの保存先を指定して［Finish］ボタンをクリックします。

2-20

第２章

④

セットアップ

インターネットに接続可能なPCを使用して、CODESYSのライセンス認証サイト（http://license.codesys.com）にアクセスします。ライセンス証書（製品添付）のチケッ
ト番号を「License key」欄に入力し、［Next］ボタンをクリックします。

⑤

ライセンス認証の状態が表示されますので［Activate licenses］ボタンをクリックしま
す。

2-21

第２章

セットアップ⑥

ライセンス形態として［CODESYS Software Key (Softcontainer)］をクリックします。

（注）この装置では、［CODESYS Runtime Key (Dongle)］によるアクティベーションをサポートしていないため、選択しないでください。
⑦

オンラインアクティベーション用の画面に遷移するため、右下の「Offline licensetransfer」リンクをクリックします。なお、以下の例ではCODESYSをインストールしていない環境のため、ライセンス認証システム（CodeMeter）に対応していない旨のエ
ラーメッセージが表示されています。
また、CodeMeterのアドオンのインストールを促された場合は、インストールしなくてもオフライン認証可能ですのでインストール不要です。

2-22

第２章

⑧

セットアップ

手順③で作成したリクエストファイルへのパスを「Select license request file」に設定
し、［Upload request and continue now］ボタンをクリックしてリクエストファイルをアップロードします。

⑨［Download license update file now］ボタンをクリックしてライセンスアップデート（WibuCmRaU）ファイルを取得します。

2-23

第２章

セットアップ⑩

ライセンス認証の結果をアップロードする下記画面が表示されますが、その前に手順⑪～⑬を実施します。

⑪

HF-W100E/IoTの［Select Operation］画面で［Install license］を選択し、［Next］ボタン
をクリックします。

2-24

第２章

⑫

セットアップ［Install License］画面が表示されますので、⑨で取得したライセンスアップデートファ
イルへのパスを指定し、［Finish］ボタンをクリックします。

⑬

アクティベーションが成功すると下記メッセージが表示されますので、［OK］ボタンをクリックします。

⑭

ライセンス認証に成功したことをライセンス認証サイトに報告するために、再度①～③の手順を行い、新たにリクエストファイル（WibuCmRaC）を作成します。

⑮

インターネットに接続可能なPCに戻り、⑩の画面で⑭で作成したリクエストファイルへのパスを「Select license receipt file」に設定し、［Upload receipt now］ボタンをクリッ
クしてライセンス認証結果をアップロードします。

⑯

ライセンス認証結果の報告が完了したメッセージが表示されるため、［OK］ボタンをクリックします。

2-25

第２章

セットアップ＜ライセンス認証状態の確認＞
手順④の画面で再度チケット番号を「License key」欄に入力し、［Next］ボタンをクリッ
クすると、ライセンスのステータスが認証済みの状態に遷移したことを確認することができます（同じチケット番号での再アクティベーションは不可となります）。

タスクバーの通知領域にある［CODESYS Control RTE V3］アイコンの状態表示においても、DEMOモードからライセンス認証済み（licensed）に変化したことを確認することが
できます。

2-26

第２章

２．４

セットアップネットワークドライバの更新手順
HF-W100E/IoTでは、装置出荷時に内蔵LAN（LAN A）にはIntel® Networkドライバが適用されており、内蔵LAN（LAN B、LAN C）にはEtherCAT用のCODESYS EtherExpressドライバが適用されています。
内蔵LAN（LAN A）をEtherCATとして使用する場合、または内蔵LAN（LAN B、LAN C）を
Ethernet（TCP/IP）として使用する場合は、ネットワークドライバを更新する必要があります。以下の手順に従ってネットワークドライバの更新を実施してください。
留意事項

この装置では、CODESYS EtherExpressドライバをIntel® Networkドライバに更新した際に以下のイベントログが記録されますが、システムの動作に影響はありません。
イベントID
10317

ソース
NDIS

種類

説明

エラー

ミニポート （*1）、{（*2）}、イベント Fatal error:
The miniport has detected an internal error がありました（*1）ネットワークアダプターが表示されます。
（*2）GUIDが表示されます。

① コンピューターの管理者アカウントでログオンしてください。
② コントロールパネルを開きます。
・Windows® Embedded Standard 7の場合：［スタート］ボタンをクリックし、［コントロールパネル］をクリックします。
・Windows® 10の場合：［スタート］ボタンを右クリックし、表示されるメニューから［コント
ロールパネル］をクリックします。
③ ［システムとセキュリティ］をクリック後、［システム］アイコンをクリックし、［デバイスマネージャー］ボタンをクリックします。
④ ［デバイスマネージャー］画面が表示されますので、［表示］メニューから［デバイス（接続別）］を選択します。
⑤ Windows® Embedded Standard 7の場合、［ACPI x64-based PC］－［Microsoft ACPI-Compliant
System］－［PCIバス］を開きます。
Windows® 10の場合は、［ACPI x64 ベース PC］－［Microsoft ACPI-Compliant System］－［PCI Express ルート コンプレックス］を開きます。

2-27

第２章

セットアップ⑥ 以下を参照し、ドライバを更新したいネットワークアダプターを右クリックし、表示されるメニューから［ドライバーソフトウェアの更新］をクリックします。
また、下図は一例です。ネットワークアダプターの表示名は、装置によって異なりますので、注意してください。

＜内蔵LAN（LAN A）のドライバを更新する場合＞［Intel(R) Atom(TM)/Celeron(R)/Pentium(R) Processor PCI Express – Root Port1 – 0F48］をクリックし、その下に表示されるネットワークアダプター（上図ではIntel(R) I210 Gigabit
Network Connection（*））を右クリックしてください。

＜内蔵LAN（LAN B）のドライバを更新する場合＞［Intel(R) Atom(TM)/Celeron(R)/Pentium(R) Processor PCI Express – Root Port2 – 0F4A］をクリックし、その下に表示されるネットワークアダプター（上図ではCoDeSys EtherExpress
GBit PCI Ethernet Adapter #3（*））を右クリックしてください。

＜内蔵LAN（LAN C）のドライバを更新する場合＞［Intel(R) Atom(TM)/Celeron(R)/Pentium(R) Processor PCI Express – Root Port3 – 0F4C］をクリックし、その下に表示されるネットワークアダプター（上図ではCoDeSys EtherExpress
GBit PCI Ethernet Adapter #2（*））を右クリックしてください。

（*）ネットワークアダプターの表示名は、装置によって異なります。

2-28

第２章

セットアップ⑦ ［ドライバーソフトウェアの更新］画面が表示されますので、［コンピューターを参照してドライバーソフトウェアを検索します］をクリックします。
⑧ ［コンピューター上のデバイスドライバーの一覧から選択します］をクリックします。
⑨ 更新したいドライバを選択して［次へ］ボタンをクリックします。

＜Ethernet（TCP/IP）として使用する場合＞［Intel(R) 210 Gigabit Network Connection］を選択して［次へ］ボタンをクリックします。
（注）Windows® 10の場合は［Intel(R) 210 Gigabit Network Connection］が2つ表示されますので、上側を選択してください。

＜EtherCATとして使用する場合＞［CoDeSys EtherExpress GBit PCI Ethernet Adapter］を選択して［次へ］ボタンをクリックします。

⑩ ドライバが正常に更新されたことを示すメッセージが表示されましたら、確認後に［閉じる］
ボタンをクリックします。

以上でドライバのインストールは完了です。装置を再起動してください。

2-29

このページは白紙です。

第３章

PLCプログラムの作成

第３章 PLCプログラムの作成
３．１

PLCプログラムの作成手順

３．１．１

プロジェクトの作成
以下に新規プロジェクトを作成するための手順を示します。

①

以下の方法でCODESYS開発環境を起動します。起動が完了するまでに数十秒かかることがありますが、そのままお待ちください。
・Windows® Embedded Standard 7の場合：［スタート］ボタンをクリックし、［すべてのプログラム］－［3S CODESYS］－［CODESYS］－［CODESYS V3.5 SP10 Patch1］をクリックします。
・Windows® 10の場合：［スタート］ボタンをクリックし、アプリの一覧から［3S
CODESYS］－［CODESYS V3.5 SP10 Patch1］をクリックします。（CODESYSのバージョンがV3.5 SP16 Patch4の場合は、アプリの一覧から［CODESYS］－［CODESYS
V3.5 SP16 Patch4］をクリックします。）
または、デスクトップ上にある［CODESYS V3.5 SP10 Patch1（または［CODESYS V3.5
SP16 Patch4］）］アイコンをダブルクリックします②［ファイル］メニューをクリックし、表示されるメニューから［新規プロジェクト］をクリックします。

3-1

第３章

PLCプログラムの作成③［新規プロジェクト］画面が表示されますので、テンプレートから「Standard project」
を選択し、名前にプロジェクト名、場所に保存場所を入力して［OK］ボタンをクリッ
クします。

④

実行するデバイスと使用するプログラミング言語（PLC_PRGの言語）を選択し、［OK］ボタンをクリックします。
・デバイスはCODESYSのバージョンおよびご購入のモデルによって異なります。以下のいずれかを選択してください。
下表以外のデバイスを選択できますが、HF-W100E/IoTではサポートしていません。

CODESYSのバージョン
SP16 Patch4 の場合

SP10 Patch1 の場合

モデル

デバイス

モーションモデル

HITACHI-IPC RTE ECAT 64bit

CNC搭載モデル

HITACHI-IPC RTE CNC ECAT 64bit

モーションモデル

HJ-100E RTE SoftMotion 64bit

CNC搭載モデル

HJ-100E RTE CNC 64bit

3-2

第３章

・「PLC_PRGの言語」は、使用する言語を選択してください。
下図では、例として「Structured Text (ST)」を選択しています。

3-3

PLCプログラムの作成

第３章

PLCプログラムの作成

３．１．２

PLCプログラム作成（１）タスク設定①［デバイス］ウィンドウの［MainTask］をダブルクリックすると、タスク構成を設定する画面が表示されます。
［MainTask］タブでは、タスクの優先度、タイプ、周期などが設定することができます。

■

タスクの追加①

タスクを追加する場合は、［デバイス］ウィンドウの［Task Configuration］を右クリックして表示されるメニューから［オブジェクトの追加］－［タスク］をクリッ
クします。

3-4

第３章

②

PLCプログラムの作成［タスクの追加］画面が表示されますので、タスクの名前を入力した後に［追加］ボタンをクリックします。

（２）プログラム作成方法①［デバイス］ウィンドウの［PLC_PRG (PRG)］をダブルクリックすると、プログラムを作成する画面が表示されます。［PLC_PRG］タブでは、プログラムを作成することができます。上段の宣言部分に変数などを定義し、下段のプログラム本体部分に処理を作
成します。

宣言部分
POU（*）
タスク

プログラム本体部分（*）POUとはプログラムの構成単位です。各POUは宣言部分とプログラム本体部分で構成されます。
1つのPOUで使用可能なプログラミング言語は1つだけであるため、複数のプログラミン
グ言語を使用する場合は、その都度POUを追加する必要があります。

3-5

第３章

PLCプログラムの作成■

POUの追加
POUを追加する場合は、以下の手順を実施してください。
①［デバイス］ウィンドウの［Application］を右クリックし、表示されるメニューから［オブジェクトの追加］－［POU］をクリックします。

②［POUの追加］画面が表示されますので、POUの名前を入力し、型および記述言語の設定を行った後に［追加］ボタンをクリックします。

3-6

第３章

■

PLCプログラムの作成

グローバル変数の作成
グローバル変数を追加する場合は以下の手順を実施してください。
①［デバイス］ウィンドウの［Application］を右クリックし、表示されるメニューから［オブジェクトの追加］－［Global Variable List］をクリックします。

②［Global Variable Listの追加］画面が表示されたら、名前を入力して［追加］ボタ
ンをクリックします。

③

追加した「Global Variable List」にグローバル変数を設定することができます。

3-7

第３章

PLCプログラムの作成

３．１．３

PLCプログラムのビルド①

プログラムの作成が終了した後、［ビルド］メニューをクリックし、表示されるメニューから［ビルド］をクリックします（または、ツールバーの［ビルドアイコン］をクリックします）。

３．１．４

PLCの起動PLCプログラムを実行させるPLCを起動します。
装置起動時にPLCを自動で起動させたい場合は、「（２）PLCを自動で起動する場合」を参照してください。

（１）PLCを手動で起動する場合①

タスクバーの通知領域にある［CODESYS Control RTE V3］アイコン（標準では非表示のため、“∧”内にあります）をクリックし、［Start PLC］をクリックします。

※ 起動完了するまでに数十秒掛かる場合がありますが、そのままお待ちください。
※ PLCを停止する場合は［Stop PLC］をクリックします。

留意事項［Start PLC］操作によるPLCの起動や［Stop PLC］操作によるPLCの停止は、処理が完了するまでに数十秒掛かる場合があります。
そのため、一旦PLCの起動（または停止）を実施した後にPLCの停止（または開始）を実施す
る場合は、1分以上経過してから実施してください。

3-8

第３章

PLCプログラムの作成（２）PLCを自動で起動する場合
以下の設定を行うことにより、装置起動時にPLCが自動で起動されるようになります。
①

タスクバーの通知領域にある［CODESYS Control RTE V3］アイコン（標準では非表示のため、“∧”内にあります）をクリックし、［PLC Configuration］をクリックします。

②

管理者権限を要求する画面が表示された場合は、［OK］ボタンをクリックし、管理者権限を付与します。その後、［ユーザーアカウント制御］画面が表示された場合は、［はい］ボタンをクリックします。管理者権限の付与が完了したら、再度アイコンをクリックし、［PLC Configuration］をクリックします。

③［System Configuration］ダイアログボックスが表示されますので、［Startup］タブをクリックし、［Start the PLC with the basic system service］と［Start the RTE basic
systemservice when booting］のチェックボックスをオンにし、［OK］ボタンをクリック
します。

設定項目

意味

Start the RTE basic systemservice when booting

Windows起動時にRTEシステム
サービスを起動Start the PLC with the basic system service

RTEシステムサービス起動時にPLCを起動※ PLCの自動起動を無効に戻す場合は、［Start the PLC with the basic system service］のチェックボックスをオフにし、［OK］ボタンをクリックします。
これで次回の装置起動時に自動でPLCが起動します。

3-9

第３章

PLCプログラムの作成

留意事項
Windows® Embedded Standard 7でCODESYSスケジューラ（ファイル名：
CmpDrvSchedulerAMP.sys）のバージョンが“3.5.10.10”である場合、この設定によってWindows起動のタイミングでPLCを自動で起動したとき、まれにブルースクリーンやリセットが発生することがあります。PLCの起動タイミングを遅延させることで現象の発生頻度が下がるため、この装置では、WindowsタスクスケジューラにPLC遅延起動のための「RTEシステム
サービス自動開始タスク」（遅延時間：3分）を登録しています。
※CODESYSスケジューラのバージョンの確認方法は以下の通りです。
①

エクスプローラーを起動し、C:¥Windows¥System32¥driversを開きます。

②

CmpDrvSchedulerAMP.sysファイルを右クリックし、［プロパティ］をクリックします。

③［詳細］タブをクリックします。

CODESYSスケジューラのバージョンが“3.5.10.10”の場合にPLCを自動起動させたいときは、
以下の設定（ａ）、（ｂ）を行なってください。
（ａ）CODESYS RTEシステムサービス自動開始タスクの有効化①

コントロールパネルを開きます。
［スタート］ボタンをクリックし、［コントロールパネル］をクリックします。

②［システムとセキュリティ］をクリック後、［管理ツール］をクリックします。

③［タスク スケジューラ］をダブルクリックします。

④

コンソールツリーで［Microsoft］－［Windows］－［CODESYS Control RTE］をクリックします。

3-10

第３章

⑤

PLCプログラムの作成

コンソールウィンドウで［Auto Start］タスクを右クリックし、表示されるメニューから［有効］をクリックします。

※ PLCの自動起動を無効に戻す場合は、［Auto Start］タスクを右クリックし、表示されるメニューから［無効］をクリックします。

（ｂ）PLCコンフィグレーションの設定変更①

タスクバーの通知領域にある［CODESYS Control RTE V3］のアイコン（標準では非表示のため、“∧”内にあります）をクリックし、［PLC Configuration］をクリック
します。

3-11

第３章

PLCプログラムの作成②

管理者権限を要求する画面が表示された場合は、［OK］ボタンをクリックし、管理者権限を付与します。その後、［ユーザーアカウント制御］画面が表示された場合は、［はい］ボタンをクリックします。管理者権限の付与が完了したら、再度アイコンをクリックし、［PLC Configuration］をクリックします。

③［System Configuration］ダイアログボックスが表示されますので、［Startup］タブをクリックし、［Start the PLC with the basic system service］チェックボックスだけをオンにし、［OK］ボタンをクリックします。このとき、［Start the RTE basic
systemservice when booting］チェックボックスはオンにしないでください。

※ PLCの自動起動を無効に戻す場合は、［Start the PLC with the basic system service］のチェックボックスをオフにし、［OK］ボタンをクリックします。

これで次回の装置起動時に自動でPLCが起動します。

3-12

第３章

３．１．５

PLCプログラムの作成

PLCプログラムの実行① ［デバイス］ウィンドウの［Device (*****)］（(*****)には選択したデバイス名が入ります）をダブルクリックすると、デバイスの構成を設定する画面が表示されます。

②［Scan network］をクリックすると、［デバイスの選択］画面が表示されます。
［デバイスの選択］画面で接続するデバイスを選択し、［OK］ボタンをクリックします。

③

デバイスの接続ができたら、［オンライン］メニューをクリックし、表示されるメニューから［ログイン］をクリックします（または、ツールバーの［ログイン］アイコ
ンをクリックします）。

3-13

第３章

PLCプログラムの作成■

他の装置を実行デバイスに設定する場合
他の装置を実行デバイスに設定するためのデバイス接続方法は以下となります。
なお、他の装置と接続するためには、あらかじめ接続する装置でPLCを起動しておく必要があります。
①［デバイス］ウィンドウの［Device (*****)］（*****には選択したデバイス名が入ります）をダブルクリックすると、デバイスの構成を設定する画面が表示されます。

②［通信設定］画面で［Gateway］をクリックし、表示されるメニューから［Addnew gateway…］をクリックすると、ゲートウェイを追加する画面が表示されます。

③［デバイスの選択］画面から、接続するデバイスを選択して［OK］ボタンをク
リックします。
追加するデバイスの「IP-Address」と「Port」の情報を入力して［OK］ボタンをク
リックします。
なお、「IP-Address」に「localhost」と入力した場合は、「localhost」で接続されているデバイスと接続することができます。

④［通信設定］画面で［Scan network］をクリックすると、［デバイスの選択］画面が表示されますので、追加したデバイスを選択して［OK］ボタンをクリックしま
す。

3-14

第３章

３．１．６

PLCプログラムの作成

PLCプログラムのデバッグ（１）ブレークポイントの設定
プログラムを任意の位置で止めたい場合、ブレークポイントを設定することができます。

①

ブレークポイントを設定する場合は、ブレークポイントを設定したい行で右クリック
し、表示されるメニューから［新規ブレークポイント］をクリックします。

②［ブレークポイントのプロパティ］画面が表示されますので「到達回数」からブレーク
条件を選択し、［すぐにブレークポイントを有効にする］チェックマークをオンにして［OK］ボタンをクリックします。

③［デバッグ］メニューをクリックし、表示されるメニューから［運転］をクリックします（または、ツールバーの［運転］アイコンをクリックします）。

④

ブレークポイントを設定した行でプログラムが止まります。

3-15

第３章

PLCプログラムの作成（２）値の書き込み実行中のプログラムに対し、変数の値を書き込むことができます。

①

プログラム実行中に「Prepared value」に値（例：FALSE）を入力します。プログラム本
体部分の値はTRUE <FALSE>と表示されます。

②［デバッグ］メニューをクリックし、表示されるメニューから［値の書込］をクリックします（または、［Ctrl］+［F7］キーを押します）。

③

次のサイクルにおいて「Value」の値が「Prepared value」で設定した値（例：FALSE）に設定されます。

3-16

第３章

３．２

PLCプログラムの作成

プログラミング言語
CODESYSでは、IEC 61131-3で定義されるプログラミング言語（ストラクチャード・テキスト（ST言語）、ラダー・ダイアグラム（LD言語）、ファンクション・ブロック・ダイアグラム（FBD言語）、シーケンシャル・ファンクション・チャート（SFC言語））に加え、CODESYS独自の言語であるコンテニュアス・ファンクション・チャート（CFC言語）によるプログラミングが可能です。

プログラミング言語

説明

ストラクチャード・テキスト

数値計算や論理式を得意とする言語

ラダー・ダイアグラム

論理回路を記述する言語

ファンクション・ブロック・ダイアグラム

複数の機能を組み合わせて1つにまとめるグラフィ
カル指向の言語

シーケンシャル・ファンクション・チャート制御の時系列順序を記述する言語

コンティニュアス・ファンクション・チャート

FBDに基づいたグラフィックプログラミング言語

各プログラミング言語の詳細については、オンラインヘルプの下記項目を参照してください。
・「エディタ」＞「IECプログラミング言語とCFCのためのエディタ」

3-17

第３章

PLCプログラムの作成

３．３

ビジュアリゼーションオブジェクト
CODESYSでは、グラフィカルなユーザーインターフェースを作成するためのビジュアリゼーションを提供しています。
ここでは、代表的なビジュアリゼーションであるLampを追加、実行する手順を示します。
ビジュアリゼーション機能の詳細については、オンラインヘルプの下記項目を参照してください。
・「ビジュアリゼーション」（１）ビジュアリゼーションオブジェクト作成方法① ビジュアリゼーションオブジェクトを追加するには、［デバイス］ウィンドウの［Application］を右クリックし、［オブジェクトの追加］を選択して［ビジュアリゼーショ
ン］をクリックします。
② ［ビジュアリゼーションの追加］画面が表示されますので［VisuSymbols (System)］の［Active］チェックボックスをオンにし、［追加］ボタンをクリックします。
ビジュアリゼーションの追加後、［ツールボックス］ウィンドウが表示されます。

③ ［ツールボックス］ウィンドウにある［Lamps/Switches/Bitmaps］をクリックし、［Lamp1］ア
イコンをビジュアリゼーションエディタ部分にドラッグ＆ドロップします。

3-18

第３章

PLCプログラムの作成④ 作成したLampを選択すると、［プロパティ］ウィンドウが表示されます。［プロパティ］
ウィンドウではLampの設定を変更することができます。例として、［Position］－［Variable］
をクリックしてLampへ出力する変数を指定します。

＜オブジェクトの実行＞① ビルド、ログインして実行します。
FALSEとTRUEが切り替わると、作成したLampが点滅したり消灯したりします。

3-19

第３章

PLCプログラムの作成

３．４ Gコードの作成と設定（１）オブジェクトの追加① ［デバイス］ウィンドウの［Application］を右クリックし、表示されるメニューから［オブジェクトの追加］－［CNC program］をクリックします。
（以下のプロジェクトは、「４．２サーボアンプとサーボモータを使用する場合の設定」で作成したプロジェクトを使用しています。）② ［CNC programの追加］画面が表示されますので、「実装」から「Din66025」、「コンパイルモード」から「SMC_CNC_REF」を選択し、［追加］ボタンをクリックします。

3-20

第３章

PLCプログラムの作成（２）Gコードの作成① ［デバイス］ウィンドウの［CNC］をダブルクリックすると、Gコードの作成画面が表示されます。

② 画面左上にあるメニューから網掛けのアイコン（下図(A)）をクリックすると、補助線が表示されます。また、線に点がついたアイコン（下図(B)）をクリックすると、Gコードで作成した軌道の加速、減速、定速の区間が色分けで表示されます。
なお、GコードとGraphic Editorは片方を編集すればもう一方にも自動で反映されます。

(B)

(A)

減速
定速
加速

3-21

第３章

PLCプログラムの作成（３）CNCの設定① ［デバイス］ウィンドウの［CNC settings］をダブルクリックすると、CNCの設定画面が表示されます。

② ［パス プリプロセッサ］タブをクリックすると、「利用可能なファンクション・ブロック」の一覧が表示されますので、利用したいファンクションブロックを選択し、［＞］ボタンをク
リックします。
「アクティブ ファンクション・ブロック インスタンス」にファンクションブロックが登録さ
れます。

3-22

第３章

PLCプログラムの作成③ 登録されたファンクションブロックを選択し、［パラメータ］ボタンをクリックすると、当該ファンクションブロックの［Parameter editor］画面が表示されますので、必要に応じてパラメータの設定をしてください。

GコードやCNC、ソフトモーションの詳細はオンラインヘルプの下記項目を参照してください。
・「Add-ons」＞「SoftMotion」

3-23

第３章

PLCプログラムの作成

３．５

エラー発生時のリセット操作
CODESYS実行環境は、ウォッチドッグタイマタイムアウトエラーのような例外エラー（Exception）を検出するとプログラムの実行を停止しますが、例外エラーはリセット操作で解除することができます。リセットには「ウォームアップリセット」、「コールドリセット」、「リセット（PLC初期化）」の3種類が含まれます。
各リセット操作については、オンラインヘルプの下記項目を参照してください。
・「カテゴリ別メニューコマンド」＞「オンライン」

また、各リセット操作における残留変数の挙動については、オンラインヘルプの下記項目を参照してください。
・「プログラミング参照」＞「宣言」＞「残留変数RETAIN、PERSISTENT」の「残留変数の挙動の概略図」

3-24

第４章

EtherCAT接続の設定

第４章 EtherCAT接続の設定
この章では、EtherCATの設定手順について説明します。必要に応じて実施してください。
・I/Oモジュールを使用する場合
・サーボアンプとサーボモータを使用する場合

4-1

第４章

EtherCAT接続の設定

４．１ I/Oモジュールを使用する場合の設定
４．１．１ EtherCATデバイス（I/Oモジュール）の追加
以下にEtherCATデバイスの追加方法について説明します。
ここでは、株式会社 日立産機システム社製のI/Oモジュール（EH-IOCA）を使用する場合を例に説明します。
（１）EtherCATマスタの追加① ［デバイス］ウィンドウにある［Device (*****)］（(*****)には選択したデバイス名が入ります）を右クリックし、表示されるメニューから［デバイスの追加］をクリックします。

②［デバイスの追加］画面が表示されましたら、［EtherCAT］－［Master］－［EtherCAT
Master］を選択します。［デバイスの追加］ボタンをクリックし、［閉じる］ボタンをクリックします。

4-2

第４章

EtherCAT接続の設定（２）EtherCATスレーブの追加①［ツール］メニューをクリックし、表示されるメニューから［デバイスリポジトリ］をクリックします。

②［デバイスリポジトリ］画面が表示されますので、接続するデバイスの設定ファイルをインストールします。ここでは、［インストール］ボタンをクリックします。

4-3

第４章

EtherCAT接続の設定③［デバイス ディスクリプションのインストール］画面が表示されますので、あらかじめ入手しておいたESIファイル（EtherCAT Slave Information File）を選択して、［開く］
ボタンをクリックします。

④

インストールが完了すると、インストールされているデバイスの一覧に「EH-IOCA」が追加されます。追加されていることを確認した後、［閉じる］ボタンをクリックしま
す。

4-4

第４章

⑤

EtherCAT接続の設定［デバイス］ウィンドウにある［EtherCAT_Master (EtherCAT Master)］を右クリック
し、表示されるメニューから［デバイスの追加］をクリックします。

⑥［デバイスの追加］画面が表示されますので、［EH-IOCA］を選択して［デバイスの追加］ボタンをクリックします。［デバイス］ウィンドウの「EtherCAT_Master(EtherCAT Master)」に「EH_IOCA (EH-IOCA)」が追加されます。
・追加するEtherCATスレーブの台数分、［デバイスの追加］ボタンをクリックしてください。
・EtherCATスレーブを追加できたことを確認して［閉じる］ボタンをクリックしま
す。

4-5

第４章

EtherCAT接続の設定（３）接続デバイス（I/Oモジュール）の追加①

接続するデバイスを追加します。ここでは、EtherCATスレーブに対してI/Oモジュールを追加します。「EH_IOCA (EH-IOCA)」の下にある「＜Empty1＞（＜空＞）」を右クリックし、表示されるメニューから［デバイスの接続］をクリックします。
この操作は、EtherCATスレーブの台数分、必要に応じて行ってください。

②［デバイスの接続］画面では、接続するI/Oモジュールを選択します。例として「Y16」を選択し、［デバイスの接続］ボタンをクリックします。

4-6

第４章

③

EtherCAT接続の設定「EH_IOCA (EH-IOCA)」の下に選択した「Y16」が追加されます。

必要に応じて「＜Empty2＞（＜空＞）」以降についてもI/Oモジュールの設定を実施しま
す。

4-7

第４章

EtherCAT接続の設定

４．１．２ EtherCAT NICの設定
ここでは、EtherCAT NICを設定する方法について説明します。
以降の設定を行う前に、PLCが起動して接続状態にある必要があります。
・PLCを起動していない場合「３．１．４ PLCの起動」を参照し、PLCを起動してください。
・PLCが接続状態でない場合「３．１．５ PLCプログラムの実行」の①、②を参照し、PLCを接続してください。

①［デバイス］ウィンドウの［EtherCAT_Master (EtherCAT Master)］をダブルクリックす
ると、EtherCAT_Masterの設定画面が表示されます。

②［General］の「EtherCAT NIC Setting」にある「Source Address (MAC)」にEtherCATとして使用するLANポートのMACアドレスを入力します。［Browse］ボタンをクリックしてMACアドレスを選択することも可能です。

4-8

第４章

EtherCAT接続の設定

４．１．３ EtherCATマスタとタスクの周期の設定
ここでは、EtherCATマスタとタスクの周期を設定する方法について説明します。

（１）EtherCATマスタの周期の設定①［デバイス］ウィンドウの［EtherCAT_Master (EtherCAT Master)］をダブルクリックす
ると、EtherCAT_Masterの設定画面が表示されます。

②［General］の「Distributed Clock」にある「Cycletime」を「4000 (μs)」（初期値）に設定します。

（注）「Cycletime」の値を変更したとき、タスク（MainTask）の周期が自動で変更されることがありますので注意してください。タスクの周期を設定する方法については、「（２）タスクの周期の設定」を参照してください。

4-9

第４章

EtherCAT接続の設定（２）タスクの周期の設定①［デバイス］ウィンドウの［MainTask］をダブルクリックすると、タスクの設定画面が表示されます。
ここではタスクの優先度、タイプ、周期などを設定することができます。

②

タスクの設定画面で「タイプ」から「Cyclic」を選択し、周期を「4000 (μs)」（初期値）に設定します。
なお、「EtherCAT_Master.EtherCAT_Task」が挿入されているタスクは、前述のEtherCAT_Masterの設定画面にある「Cycletime」の周期と同じ値にする必要があります。

（注）「（１）EtherCATマスタの周期の設定」において「Cycletime」の値を変更したとき、周期が自動で変更されることがあります。そのため、EtherCATマスタの周期を変更する場合は、設定を確認し、必要に応じて再度設定してください。

なお、I/Oモジュールの制御をEtherCATマスタと異なる周期で行う場合、I/Oモジュールの制
御タスクは「EtherCAT_Master.EtherCAT_Task」が挿入されていない別タスクとして作成してください。
タスクの作成方法は、「３．１．２ PLCプログラム作成」の（１）に記載の「■ タスクの追加」を参照してください。

4-10

第４章

EtherCAT接続の設定

４．１．４ EtherCATスレーブの設定（１）I/Oマッピングの設定
ここでは、設定したモジュールの入出力に変数を割り当てる方法について説明します。

①［デバイス］ウィンドウの「EtherCAT_Master (EtherCAT Master)」の下にある「EH_IOCA (EH-IOCA)」をダブルクリックし、［EtherCAT I/O Mapping］をクリックします。例として、OutputにUINT型の変数を割り当てます（また、［…］をクリックして作成済みの変数を指定することもできます）。

また、設定したモジュールのBit列でBOOL型変数を割り当てることもできます。
その場合は、上記で設定したUINT型変数は設定することができません。

4-11

第４章

EtherCAT接続の設定②

変数に「EtherCAT I/O Mapping」で設定したOutput変数とアドレスを宣言します。

③

デバイスの変数を設定後、デバイスに設定した変数が割り当てられているかを確認します。「Address」に線が引かれている場合は変数の割り当てが完了していないため、［Mapping］のアイコンをダブルクリックして変数を割り当ててください。

4-12

第４章

EtherCAT接続の設定

４．１．５ EtherCATの接続確認
ここでは、EtherCATの接続状態を確認する方法について説明します。
①［オンライン］メニューをクリックし、表示されるメニューから［ログイン］をクリッ
クしPLCにログインします。

②

ログイン後、ツールバー上部の［］ボタンをクリックしPLCを実行します。

③

EtherCATの接続が正常に行われた場合は、各デバイス横のアイコンが緑色で表示されます。

［デバイス］ウィンドウでは、各デバイスやモジュールに「△」が表示される場合があります。これは、設定した情報が接続しているモジュールと一致しない場合に表示されます。
また、デバイスやモジュールの接続を確認して問題がない場合でも「△」が表示されることがあります。その場合はログイン後、［オンライン］－［コールドリセット］をクリック後に、再度PLCを実行することで「△」が表示されなくなります。この操作をしても「△」が表示される場合、配線の見直しやEtherCATスレーブの主電源ON/OFFを試してください。

4-13

第４章

EtherCAT接続の設定

４．２ サーボアンプとサーボモータを使用する場合の設定
４．２．１ EtherCATデバイス（サーボアンプとサーボモータ）の追加
以下にEtherCATデバイスの追加方法について説明します。
ここでは、株式会社 日立産機システム社製のサーボアンプ（ADVA-R5MSEC）とサーボモータ（ADMA-R5MF111）を使用する場合を例に説明します。
（１）EtherCATマスタの追加① ［デバイス］ウィンドウにある［Device (*****)］（(*****)には選択したデバイス名が入ります）を右クリックし、表示されるメニューから［デバイスの追加］をクリックします。

②［デバイスの追加］画面が表示されましたら、［EtherCAT］－［Master］－［EtherCAT
Master］を選択します。［デバイスの追加］ボタンをクリックし、［閉じる］ボタンをクリックします。

4-14

第４章

EtherCAT接続の設定（２）EtherCATスレーブの追加①［ツール］メニューをクリックし、表示されるメニューから［デバイスリポジトリ］をクリックします。

②［デバイスリポジトリ］画面が表示されますので接続するデバイスの設定ファイルをインストールします。ここでは、［インストール］ボタンをクリックします。

4-15

第４章

EtherCAT接続の設定③［デバイス ディスクリプションのインストール］画面が表示されますので、あらかじめ入手しておいたESIファイル（EtherCAT Slave Information File）を選択して、［開く］
ボタンをクリックします。

④

インストールが完了すると、インストールされているデバイスの一覧に「HITACHI ACSERVO DRIVES ADV Series」が追加されます。追加されていること確認した後、［閉じる］ボタンをクリックします。

4-16

第４章

⑤

EtherCAT接続の設定［デバイス］ウィンドウにある［EtherCAT_Master (EtherCAT Master)］を右クリック
し、表示されるメニューから［デバイスの追加］をクリックします。

⑥［デバイスの追加］画面が表示されますので、「HITACHI AC SERVO DRIVES ADV
Series」を選択して［デバイスの追加］ボタンをクリックします。［デバイス］ウィン
ドウの「EtherCAT_Master (EtherCAT Master)」に「ADVA_EC (HITACHI AC SERVO
DRIVES ADV Series)」が追加されます。
・追加するEtherCATスレーブの台数分、［デバイスの追加］ボタンをクリックしてください。
以下の例では、2台分［デバイスの追加］ボタンをクリックしています。
・EtherCATスレーブを追加できたことを確認して［閉じる］ボタンをクリックしま
す。

4-17

第４章

EtherCAT接続の設定（３）接続デバイス（Axis（軸））の追加①

接続するデバイスを追加します。ここでは、EtherCATスレーブに対してAxis（軸）を追加します。［ADVA_EC (HITACHI AC SERVO DRIVES ADV Series)］を右クリックし、表示されるメニューから［Add SoftMotion CiA402 Axis］をクリックします。
この操作は、EtherCATスレーブの台数分、必要に応じて行ってください。

②

以下のメッセージダイアログボックスが表示された場合、［OK］ボタンをクリックし
ます。

4-18

第４章

③

EtherCAT接続の設定「ADVA_EC (HITACHI AC SERVO DRIVES ADV Series)」の下に選択した「SM_Drive_GenericDSP402」が追加されます。以下の例では、2台分追加しています。

4-19

第４章

EtherCAT接続の設定

４．２．２ EtherCAT NICの設定
ここでは、EtherCAT NICを設定する方法について説明します。
以降の設定を行う前に、PLCが起動して接続状態にある必要があります。
・PLCを起動していない場合「３．１．４ PLCの起動」を参照し、PLCを起動してください。
・PLCが接続状態でない場合「３．１．５ PLCプログラムの実行」の①、②を参照し、PLCを接続してください。

①［デバイス］ウィンドウの［EtherCAT_Master (EtherCAT Master)］をダブルクリックす
ると、EtherCAT_Masterの設定画面が表示されます。

②［General］の「EtherCAT NIC Setting」にある「Source Address (MAC)」にEtherCATとして使用するLANポートのMACアドレスを入力します。［Browse］ボタンをクリックしてMACアドレスを選択することも可能です。

4-20

第４章

EtherCAT接続の設定

４．２．３ EtherCATマスタとタスクの周期の設定
ここでは、EtherCATマスタとタスク周期を設定します。

（１）EtherCATマスタの周期の設定①［デバイス］ウィンドウの［EtherCAT_Master (EtherCAT Master)］をダブルクリックす
ると、EtherCAT_Masterの設定画面が表示されます。

②［General］の「Distributed Clock」にある「Cycletime」を「4000 (μs)」（初期値）に設定します。

（注）「Cycletime」の値を変更したとき、タスク（MainTask）の周期が自動で変更されることがありますので注意してください。タスクの周期を設定する方法については、「（２）タスクの周期の設定」を参照してください。

4-21

第４章

EtherCAT接続の設定（２）タスクの周期の設定①［デバイス］ウィンドウの［MainTask］をダブルクリックすると、タスクの設定画面が表示されます。
ここではタスクの優先度、タイプ、周期などを設定することができます。

②

タスクの設定画面で「タイプ」から「Cyclic」を選択し、周期を「4000 (μs)」（初期値）に設定します。
なお、「EtherCAT_Master.EtherCAT_Task」が挿入されているタスクは、前述のEtherCAT_Masterの設定画面にある「Cycletime」の周期と同じ値にする必要があります。

（注）「（１）EtherCATマスタの周期の設定」において「Cycletime」の値を変更したとき、周期が自動で変更されることがあります。そのため、EtherCATマスタの周期を変更する場合は、設定を確認し、必要に応じて再度設定してください。

4-22

第４章

EtherCAT接続の設定

４．２．４ EtherCATスレーブの設定（１）プロセスデータの設定
ここでは、PDO（プロセス データ オブジェクト）を選択します。
・この操作は、EtherCATスレーブの台数分、必要に応じて行ってください。
・PDOは用途に応じ選択してください。また、PDOはEtherCATスレーブごとに定義されているため、詳細につていは、ご使用になるEtherCATスレーブの取扱説明書を参照してください。

①［デバイス］ウィンドウの［ADVA_EC (HITACHI AC SERVO DRIVES ADV Series)］をダブルクリックすると、EtherCATスレーブの設定画面が表示されます。

②［プロセス データ］をクリックし、「出力の選択」および「入力の選択」でそれぞれ
既に選択されているチェックボックスをオフにした後、使用するPDOのチェックボック
スをオンにします。

4-23

第４章

EtherCAT接続の設定（２）スタートアップパラメータの設定
スタートアップパラメータでは、PDOにマッピングできないパラメータの値を設定することが可能です。1度だけ設定すれば良いパラメータの設定に使用します。例として、PID制御の応答周波数やゲインのパラメータの調整などに使用することができます。
・この操作は、EtherCATスレーブの台数分、必要に応じて行ってください。
・パラメータはEtherCATスレーブごとに定義されているため、詳細については、ご使用になるEtherCATスレーブの取扱説明書を参照してください。

①［デバイス］ウィンドウの［ADVA_EC (HITACHI AC SERVO DRIVES ADV Series)］をダブルクリックすると、EtherCATスレーブの設定画面が表示されます。

②［スタートアップ パラメータ］をクリックし、［Add］をクリックすると、パラメー
タ一覧が表示されます。

4-24

第４章

EtherCAT接続の設定

４．２．５ SoftMotionのAixs（軸）の設定
ここでは、Aixs（軸）設定します。
・この操作は、Aixs（軸）の数分、必要に応じて行ってください。
①［デバイス］ウィンドウの［SM_Drive_GenericDSP402 (SM_Drive_ GenericDSP402)］をダブルクリックすると、Aixs（軸）の設定画面が表示されます。

②［General］をクリックし、「軸の型」や「速度ランプタイプ」を設定します。
ここでは、それぞれ初期値を使用します。

■

CNCを使用する場合
CNCを使用したプログラムでは、軸の制御に「SMC_ControlAxisBy」で始まるファンクションブロックを使用します。このファンクションでは、速度、加速度、減速度の上限を上記画面の「CNCへのリミット (SMC_ControlAxisBy*)」へ定義する必要があります。

③［Scaling/Mapping］をクリックし、「スケール」を設定します。
以下は、CODESYSのプログラム内で360カウントするとモータが1回転する設定をした例です（17bitエンコーダ(16#0~16#1FFFF )を使用する際の設定です）。

4-25

第４章

EtherCAT接続の設定

４．２．６ EtherCATの接続確認
EtherCATの接続確認の方法については、「４．１．５ EtherCATの接続確認」を参照してください。
EtherCATの接続が正常に行われた場合は、I/Oモジュールを使用する場合と同様、各デバイ
ス横のアイコンが緑色で表示されます。

４．３ EtherCATスレーブ接続で異常が発生した場合の対応
EtherCATスレーブが動作しないなどの異常が発生した場合は、以下を実施して原因の調査および切り分けを行ってください。

①

当該スレーブ機器の取扱説明書を参照し、該当する現象がないか確認してください。
該当する現象がある場合は、取扱説明書に記載の内容に従って対処してください。

②

CODESYS開発環境を起動し、PLCのログを確認してください。
PLCのログについては、オンラインヘルプの下記項目を参照してください。
・「デバイスエディタ」＞「一般的なデバイスエディタ」＞「Log（ログ）」PLCのログについて不明点がある場合は、弊社担当窓口までお問い合わせください。

③

Windowsイベントログを参照し、CODESYS関連のイベントが記録されていないか確認してください。

上記を確認して不明点がある場合は、弊社担当窓口までお問い合わせください。

4-26

第５章

OPCを使用する際の設定

第５章 OPCを使用する際の設定
５．１ 概要CODESYSはOPCサーバー機能を備えており、OPC Classic（OPC DA/AE）およびOPC UAを使用することができます。OPCサーバー機能の概要や各ツールの使用方法については、以下に示す
CODESYSオリジナルのマニュアル（英文）を参照してください。
（注）２０２１年８月以降出荷の装置については、OPC UAにのみ対応しており、OPC Classic（OPC
DA/AE）は非サポートです。
■

格納フォルダC:¥Program Files (x86)¥3S CODESYS ¥CODESYS OPC Server 3■

対象マニュアル
ファイル名称内容

CoDeSys_OPC_Server_V3_User_Guide.pdf

OPCサーバーやCODESYS開発環境とPLC間の通信
インターフェースを設定するOPC Configの使用方法

AeConfigurator_UserGuide.pdf

OPC AEを使用する際にアラームイベントの追加や設定を行うAeConfiguratorの使用方法

この章では、OPCを使用する際に必要となる設定について説明します。
（１）OPC Classic（OPC DA/AE）を使用する場合
OPCオブジェクトの追加に加えてDCOMの設定が必要です。「５．２ OPCオブジェクトの追加」、「５．３ DCOMの設定」を参照してください。
また、必要に応じて以下の設定を行ってください。
●

OPCサーバーの設定
OPCサーバーやCODESYS開発環境とPLC間の通信インターフェースを設定するツールとして、OPC Configが用意されています（初期設定のままでもOPCを利用することができます）。
OPC Configの詳細については、「CoDeSys_OPC_Server_V3_User_Guide.pdf」（英文）を参照してください。

●

アラームイベントの設定
OPC AEを使用する場合、AE ConfiguratorでCODESYSからOPC AEに通知するアラームイベン
トの設定が必要です。AE Configuratorの詳細については、「AeConfigurator_UserGuide.pdf」（英文）を参照してください。

（２）OPC UAを使用する場合
OPCオブジェクトを追加するだけで使用することができます。OPCオブジェクトを追加する手順については、「５．２ OPCオブジェクトの追加」を参照してください。

5-1

第５章

OPCを使用する際の設定

５．２ OPCオブジェクトの追加
OPCクライアントに変数を公開するSymbol configurationオブジェクトを追加します。

①［デバイス］ウィンドウにある［Application］を右クリックし、表示されるメニューから［オブジェクトの追加］－［Symbol configuration］をクリックします。

②［Symbol configurationの追加］画面が表示されますので、［追加］ボタンをクリックします。
・OPC UAを使用する場合は、「Support OPC UA Features」チェックボックスをオンにしま
す。

5-2

第５章

③

OPCクライアントに公開する変数を選択します。
・PLCプログラムのビルド後に変数の選択が可能になります。
・OPC UAを使用する場合は、「Constants」も選択してください。

5-3

OPCを使用する際の設定

第５章

OPCを使用する際の設定

５．３ DCOMの設定
DCOMは、ネットワーク上に分散配置されたPCのソフトウェアコンポーネント間通信のための技術です。CODESYSのOPCサーバーが動作しているこの装置に対してOPCクライアントをリモート接続する場合、DCOMの設定が必要です。
DCOM接続するためには、この装置でOPCクライアント側PCのユーザー認証をする必要があります。また、ワークグループで動作するシステムの場合、この装置とOPCクライアント側PCの双方に同一ユーザーアカウントおよび同一パスワードを作成することで、クライアントのユーザー認証をすることができます。
CODESYSのOPCサーバーを使用するにあたり、以下に示す手順に従ってDCOMの設定を実施してください。
（注1）この設定は、OPC Classicを使用する場合にだけ実施してください。OPC UAを使用する場
合は設定する必要はありません。
（注2）この設定は、この装置およびOPCクライアント側PCのそれぞれに対して実施してください。
５．３．１ DCOMのセキュリティ設定①②

コンピューターの管理者アカウント（Administrator権限）でサインインします。
以下の方法でコンポーネントサービス画面を開きます。
・Windows® Embedded Standard 7の場合：［スタート］ボタンをクリックし、スタートメ
ニュー左下にある［プログラムとファイルの検索］ボックスに以下を入力して［Enter］
キーを押します。
mmc comexp.msc /32
・Windows® 10の場合：［スタート］ボタン右横にある検索アイコンをクリックし、表示される［Windowsを検索］ボックスに以下を入力して［Enter］キーを押します。
mmc comexp.msc /32③［コンポーネントサービス］画面が表示されますので、［コンソールルート］－［コンポーネントサービス］－［コンピューター］－［マイコンピューター］とツリーを展開
し、［マイコンピューター］を右クリックして表示されるメニューから［プロパティ］
をクリックします。

5-4

第５章

④

OPCを使用する際の設定［マイコンピューターのプロパティ］画面が表示されますので、［既定のプロパティ］
タブを選択し、以下を設定します。
・「このコンピューター上で分散COMを有効にする」チェックボックスをオンにします。
・「既定の認証レベル」を［接続］にします。
（注）OPCクライアント側PCに設定する場合は「既定の認証レベル」を［なし］にします。
・「既定の偽装レベル」を［識別する］にします。

OPCクライアント側PCの場合、DCOMの設定は以上で終了です。［OK］ボタンをクリックして設定を終了し、続いて「５．３．２ ファイアウォールの設定」を実施して
ください。

5-5

第５章

OPCを使用する際の設定⑤［マイコンピューターのプロパティ］画面で［COMセキュリティ］タブを選択し、ア
クセス許可の［制限の編集］をクリックします。
・「ANONYMOUS LOGON」のアクセス許可チェックボックスをすべてオンにし、［OK］ボタンをクリックします。

⑥［起動とアクティブ化のアクセス許可］画面が表示されますので［制限の編集］をク
リックします。
・「Everyone」のアクセス許可チェックボックスをすべてオンにし、［OK］ボタンをクリックします。

⑦［マイコンピューターのプロパティ］画面の［適用］ボタンをクリックし、［OK］ボタンをクリックします。
［DCOMのコンピューター全体の設定］ダイアログボックスが表示された場合は、［はい］ボタンをクリックします。

5-6

第５章

⑧

OPCを使用する際の設定［マイコンピューター］－［DCOMの構成］とツリーを展開し、［CoDeSysOPCDA］
を右クリックして表示されるメニューから［プロパティ］をクリックします。

⑨［CoDeSysOPCDAのプロパティ］画面が表示されますので、［全般］タブを選択し、「認証レベル」を［接続］にします。

5-7

第５章

OPCを使用する際の設定⑩［場所］タブを選択し、「このコンピューターでアプリケーションを実行する」チェックボックスをオンにします。

⑪［セキュリティ］タブを選択し、「起動とアクティブ化のアクセス許可」と「アクセス許可」で［カスタマイズ］を選択します。

5-8

第５章

⑫

OPCを使用する際の設定「起動とアクティブ化のアクセス許可」の［編集］ボタンをクリックし、「Everyone」のアクセス許可をすべて許可に設定します。
・［追加］ボタンをクリックします。
・［ユーザー または グループの選択］画面が表示されますので［詳細設定］ボタンをクリックします。
・［検索］ボタンをクリックし、検索結果から「Everyone」を選択して［OK］ボタンをクリックします。
・［ユーザー または グループの選択］画面で［OK］ボタンをクリックします。
・「Everyone」のアクセス許可の許可チェックボックスをすべてオンにし、［OK］ボタンをクリックします。

⑬

手順⑫と同様に「アクセス許可」についても「Everyone」を追加してアクセス許可の許可チェックボックスをすべてオンにします。

5-9

第５章

OPCを使用する際の設定

以下の表は「Everyone」以外に指定できるユーザーとその詳細です。
システムのセキュリティに応じて指定してください。

設定値

アクセス権を与えられるユーザー

Everyone

すべてのユーザー

INTERACTIVE

ローカルでアクセスしているユーザー

NETWORK

リモートからアクセスしているユーザー

SYSTEM

サービスアプリケーション

特定のドメイングループ

特定ドメイングループのすべてのユーザー

特定のユーザー名

特定のユーザー⑭［ID］タブを選択し、「対話ユーザー」を選択します。

⑮［適用］ボタンをクリックし、［OK］ボタンをクリックします。

5-10

第５章

OPCを使用する際の設定

５．３．２ ファイアウォールの設定
Windowsファイアウォールは既定で有効になっているため、初期設定の場合はDCOM接続を行うことができません。以下の方法でWindowsファイアウォールによるブロックを解除してください。
なお、すでにWindowsファイアウォールを無効に設定している場合は、この設定は不要です。
①

コンピューターの管理者アカウント（Administrator権限）でサインインします。

②

コントロールパネルを開きます。
・Windows® Embedded Standard 7の場合：［スタート］ボタンをクリックし、［コント
ロールパネル］をクリックします。
・Windows® 10の場合：［スタート］ボタンを右クリックし、表示されるメニューから［コントロールパネル］をクリックします。

③［コントロールパネル］画面が表示されますので［システムとセキュリティ］をクリッ
クします。

④

［システムとセキュリティ］画面が表示されます。
・［Windows ファイアウォール］をクリックします。

⑤［Windows ファイアウォール］画面が表示されます。
・［詳細設定］をクリックします。

⑥［セキュリティが強化された Windows ファイアウォール］画面が表示されます。
・［受信の規則］または［送信の規則］をクリックします。
・［操作］枠内の［新しい規則］をクリックします。
※ 「受信の規則」および「送信の規則」ともに同じ手順で新しい規則を作成してください。以降に「受信の規則」を選択した場合の手順を示します。

⑦「新規の受信の規則ウィザード」の［規則の種類］画面が表示されます。
・［プログラム］を選択して［次へ］ボタンをクリックします。

5-11

第５章

OPCを使用する際の設定⑧「新規の受信の規則ウィザード」の［プログラム］画面が表示されます。
・［このプログラムのパス］を選択します。
・［参照］ボタンをクリックし、以下のファイルを選択して［次へ］ボタンをクリックします。
C:¥Program Files (x86)¥3S CODESYS¥CODESYS OPC Server 3¥WinCoDeSysOPC.exe⑨「新規の受信の規則ウィザード」の［操作］画面が表示されます。
・［接続を許可する］を選択し、［次へ］ボタンをクリックします。

5-12

第５章

⑩

OPCを使用する際の設定「新規の受信の規則ウィザード」の［プロファイル］画面が表示されます。
・チェックボックスをすべてオンにし、［次へ］ボタンをクリックします。

⑪「新規の受信の規則ウィザード」の［名前］画面が表示されます。
・規則の名前を入力し、［完了］ボタンをクリックします。

⑫［セキュリティが強化された Windows ファイアウォール］画面の「受信の規則」に作成した規則が登録されたことを確認して画面を閉じます。

⑬［Windows ファイアウォール］画面を閉じます。

5-13こ のページは白紙です。

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能

第６章 HF-W100E/IoTのRAS機能
６．１ 概要HF-W100E/IoTは、HF-Wに標準搭載されるRAS機能に加えて、HF-W100E/IoTのRAS機能として
CODESYS実行環境からハードウェアを制御する機能やCODESYS実行環境を監視する機能を提供します。
ここでは、HF-W100E/IoTのRAS機能の概要について説明します。

表６－１ HF-W100E/IoTのRAS機能

分類

項目

制御機能

外部汎用入出力の制御

監視機能

CODESYS実行環境監視＜制御機能＞（１）外部汎用入出力の制御
CODESYS実行環境用RASライブラリを使用し、CODESYS実行環境で動作させるアプリケー
ションから外部汎用入出力を制御することができます。この機能を使用することにより、外部機器から信号を入力したり、外部機器に信号を出力したりすることができます。外部汎用
入出力は、ユーザーが使用できる外部入出力が入力用に7点と出力用に8点用意されています。

＜監視機能＞（２）CODESYS実行環境監視
HF-W100E/IoTに実装されているウォッチドッグタイマを使用し、CODESYS実行環境が正常に動作しているかどうかを監視します。正常に動作していないことを検出した場合、Windowsイベントログへのログ記録、イベントオブジェクトを用いたユーザーアプリケー
ションへの通知などを行います。

この章では、HF-W100E/IoTのRAS機能が提供する（１）、（２）の機能について説明します。
HF-Wに標準搭載されるRAS機能については、「HF-W100E RAS機能マニュアル（マニュアル番号WIN-3-0095）」を参照してください。
また、この章で記載している外部汎用入出力のハードウェア仕様については、「HF-W100E 取扱説明書（マニュアル番号 WIN-2-0069）」を参照してください。

6-1

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能

６．２ CODESYS実行環境用RASライブラリ
この章では、CODESYS実行環境用RASライブラリ（以降、RASライブラリ）のインターフェース
や使用方法について説明します。RASライブラリを用いることで、外部汎用入出力の制御が可能となります。

６．２．１ RASライブラリインターフェース
表６－２にRASライブラリ関数の一覧を示します。

表６－２ RASライブラリ提供関数一覧

No.

関数名称

機能

1

GendoControlN

外部汎用出力の出力制御を行います。

2

GetGendiN

外部汎用入力の状態を取得します。

留意事項
・HF-WのRAS機能が動作していない場合は、RASライブラリによる制御はできません。
・RASライブラリを使用してCODESYS実行環境側からの外部汎用入出力制御を行う場合、Windows側からは制御しないでください。

6-2

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能（１）外部汎用出力の制御関数（GendoControlN）＜名称＞
GendoControlN－外部汎用出力（汎用出力1～8）の制御＜形式＞
DWORD GendoControlN(USINT usiOutput, USINT usiMask);＜機能説明＞
この関数は、外部汎用出力（汎用出力1～8）を制御します。
以下にこの関数のパラメータについて説明します。

usiOutput：汎用出力への出力状態を設定します。各汎用出力のbitの割り当ては、表６－３のとおりです。汎用出力の出力状態をローレベルにする場合は「0」、ハイレベルにする場合は「1」を設定します。
usiMask：制御対象とする汎用出力を指定します。各bitの割り当てはusiOutputと同じ表６－３のとおりです。制御対象とする場合は「1」、制御対象としない場合は「0」を指定します。
表６－３ GendoContorlNのusiOutputとusiMaskのbit割り当て
bit0

汎用出力1

bit1

汎用出力2

bit2

汎用出力3

bit3

汎用出力4

bit4

汎用出力5

bit5

汎用出力6

bit6

汎用出力7

bit7

汎用出力8

＜戻り値＞
この関数の呼び出しが正常終了した場合はRET_TRUE（0x01）を返し、異常終了した場合は以下の戻り値を返します。
表６－４ GendoControlN関数の戻り値（異常終了時）
戻り値（値）

説明

W2KRAS_INVALID_PARAMETER（0x2001） 引数の指定に誤りがあります。
W2KRAS_INTERNAL_ERROR（0x2007）

内部エラーが発生しました。

W2KRAS_RESOURCE_LOCKED（0x2101）

他プロセスが同じリソースを使用しています。

RET_FALSE（0x00）

W2KRAS_INVALID_PARAMETER、W2KRAS_INTERNAL_ERROR、W2KRAS_RESOURCE_LOCKED以外のエラーが発生しました。

6-3

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能＜解説＞
GendoControlN関数は、usiOutputで汎用出力の出力状態を設定し、usiMaskで制御対象を指定します。
図６－１にusiOutputとusiMaskの関係の動作例を示します。

usiOutput

0

0

1

1

0

1

0

1

usiMask

0

0

0

0

1

1

1

1

汎用
出力5

汎用
出力4

汎用
出力3

汎用
出力2

汎用
出力1

出力状態を維持

汎用
出力8

汎用
出力7

汎用
出力6

図６－１ GendoControlN関数の動作例＜補足説明＞
図６－２にGendoControlN関数を使用したときの汎用出力1の動作を示します。破線は汎用出力のレベル状態を、太線は汎用出力1の状態遷移を示します。
電源ON

装置起動

シャットダウン

電源OFF

High

Low

時刻→
GendoControlN実行
usiOutput : 0x00
usiMask: 0x01

GendoControlN実行
usiOutput : 0x01
usiMask: 0x01

図６－２ 汎用出力1の動作例＜プログラム例＞
この関数を使用したプログラム例については、「６．２．３ RASライブラリの使用例」を参照して
ください。

留意事項
HF-WのRAS機能におけるRASライブラリで外部汎用入出力を制御している場合は、この関数を使用しないでください。同時アクセスにより競合が発生した場合、正常な出力制御ができま
せん。

6-4

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能（２）外部汎用入力の状態取得関数（GetGendiN）＜名称＞
GetGendiN－外部汎用入力（汎用入力1～7）の状態取得＜形式＞
DWORD GetGendiN(POINTER TO USINT pusiInput);＜機能説明＞
この関数は、外部汎用入力（汎用入力1～7）の入力状態を取得します。
以下にこの関数のパラメータについて説明します。

pusiInput：汎用入力の入力状態が格納されます。各汎用入力に対するbitの割り当ては、表６－５のとおりです。汎用入力の入力状態がローレベルのときは「0」、ハイレベルのときは「1」が格納されます。
表６－５ GetGendiNのpusiInputのbit割り当て
bit0

汎用入力1

bit1

汎用入力2

bit2

汎用入力3

bit3

汎用入力4

bit4

汎用入力5

bit5

汎用入力6

bit6

汎用入力7

bit7

使用しない

＜戻り値＞
この関数の呼び出しが正常終了した場合はRET_TRUE（0x01）を返し、異常終了した場合は以下の戻り値を返します。
表６－６ GetGendiN関数の戻り値（異常終了時）
戻り値（値）

説明

W2KRAS_INVALID_PARAMETER（0x2001） 引数の指定に誤りがあります。
W2KRAS_INTERNAL_ERROR（0x2007）

内部エラーが発生しました。

W2KRAS_RESOURCE_LOCKED（0x2101）

他プロセスが同じリソースを使用しています。

RET_FALSE（0x00）

W2KRAS_INVALID_PARAMETER、W2KRAS_INTERNAL_ERROR、W2KRAS_RESOURCE_LOCKED以外のエラーが発生しました。

6-5

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能＜プログラム例＞
この関数を使用したプログラム例については、「６．２．３ RASライブラリの使用例」を参照して
ください。

留意事項
HF-WのRAS機能におけるRASライブラリで外部汎用入出力を制御している場合は、この関数を使用しないでください。同時アクセスにより競合が発生した場合、正常な入力取得ができません。

（３）RASライブラリ列挙型一覧
以下にRASライブラリで定義する列挙型の一覧を示します。

表６－７ RASライブラリ列挙型一覧

タグ名

定義
W2KRAS_INVALID

値

意味

0x2001

引数の指定に誤りがあります。

0x2007

内部エラーが発生しました。

0x2101

他プロセスが同じリソースを使用していま_PARAMETERW2KRAS_ERRORW2KRAS_INTERNAL_ERRORW2KRAS_RESOURCEす。

_LOCKED
RET_FALSE

0x00

異常終了（定義されている要因以外のエラー）

RET_VAL
RET_TRUE

0x01

6-6

正常終了

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能

６．２．２ RASライブラリの追加
CODESYS実行環境でRASライブラリを使用するためには、以下の手順に従ってRASライブ
ラリを追加します。
・ライブラリリポジトリにRASライブラリをインストール
・ライブラリマネージャにRASライブラリを追加（１）ライブラリリポジトリへのRASライブラリのインストール
RASライブラリのインストールを一度でも実施している場合、この手順は不要です。
「（２）ライブラリマネージャへのRASライブラリの追加」の手順から実施してください。

①［デバイス］ウィンドウにある［ライブラリマネージャ］をダブルクリックします。

②

ライブラリマネージャ内の［Add library］をクリックします。

6-7

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能③［Add Library］ダイアログボックスが表示されますので、［Advanced］ボタンをクリッ
クします。

④

［ライブラリの追加］ダイアログボックスが表示されますので、［ライブラリリポジト
リ］ボタンをクリックします。

⑤［ライブラリリポジトリ］ダイアログボックスが表示されますので、［インストール］
ボタンをクリックします。

6-8

第６章

⑥

HF-W100E/IoTのRAS機能「C:¥Program Files¥HIoTRAS¥Library」フォルダ内の「CmpHIoTRAS.compiled-library」
ファイルを指定し、［開く］ボタンをクリックします。

⑦「System¥SysLibs」内に「CmpHIoTRAS」が追加されたことを確認し、［閉じる］ボタ
ンをクリックします。

以上で、RASライブラリのインストールは完了です。
［ライブラリの追加］ダイアログボックスの右上の［×］をクリックしてダイアログボック
スを閉じてください。

6-9

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能（２）ライブラリマネージャへのRASライブラリの追加①［デバイス］ウィンドウにある［ライブラリマネージャ］をダブルクリックします。

②

ライブラリマネージャ内の［Add library］をクリックします。

③［Add Library］ダイアログボックスが表示されますので、［Advanced］ボタンをクリッ
クします。

6-10

第６章

④

HF-W100E/IoTのRAS機能［ライブラリの追加］ダイアログボックスが表示されますので、［System］－［SysLibs］－［CmpHIoTRAS］をクリックし、［OK］ボタンをクリックします。
なお、検索バーを使用し、ライブラリの検索をすることも可能です。

⑤

ライブラリマネージャに以下のライブラリが追加されましたら、ライブラリの追加は完了です。

CmpHIoTRAS,*.*.*.* (Hitachi Industry & Control Solutions Ltd.)（* はバージョン情報）

6-11

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能

６．２．３ RASライブラリの使用例
この項では、CODESYS実行環境で動作させるアプリケーションから外部汎用入出力の制御を行う方法について説明します。
■

RASライブラリの追加
RASライブラリを追加します。RASライブラリの追加方法は「６．２．２ RASライブ
ラリの追加」を参照してください。

■

RASライブラリを使用したプログラムの実装
プログラムを実装します。「（１）外部汎用入出力」にRASライブラリの使用例を記載します。

（１）外部汎用入出力
外部汎用入出力を行う際のRASライブラリの使用例を記載します。
＜使用変数＞
表６－８にVARに指定する変数を示します。
表６－８ 外部汎用入出力関数で使用する変数
型

名称

用途

INT

uiState

実行状態の判定USIINT

usiOutput

外部汎用出力への出力状態の指定

USIINTusiMask

制御対象とする外部汎用出力の指定

USIINT

usiInput

外部汎用入力の状態を取得する変数

DWORD

dwResult_out

外部汎用出力結果

DWORD

dwResult_in

外部汎用入力結果＜使用関数＞
表６－９に使用する外部汎用入出力関数を示します。
表６－９ 外部汎用入出力関数
関数名

用途

GendoControlN

指定した外部汎用出力の出力制御に使用（関数インターフェースの詳細は、「６．２．１ RASライブラリ
インターフェース（１）外部汎用出力の制御関数（GendoControlN）」を参照してください。）

GetGendiN

指定した外部汎用入力の入力状態取得に使用（関数インターフェースの詳細は、「６．２．１ RASライブラリ
インターフェース（２）外部汎用入力の状態取得関数（GetGendiN）」を参照してください。）

6-12

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能＜プログラム＞
図６－３の例では、外部汎用出力（汎用出力1）への出力および外部汎用入力からの状態取得を行います。

PLC_PRG（ 宣 言部）
PROGRAM PLC_PRG
VAR
uiState: INT;
usiOutput : USINT;
usiMask : USINT;
usiInput : USINT;
dwResult_out : DWORD;
dwResult_in : DWORD;
END_VAR
PLC_PRG（ プ ログラム部）
IF uiState = 0 THEN
uiState := 1;// GENDO output
usiOutput := 1;
usiMask := 1;
dwResult_out := GendoControlN(usiOutput, usiMask);// GENDI input
dwResult_in := GetGendiN(ADR(usiInput));
END_IF

図６－３ 外部汎用入出力制御のプログラム例

6-13

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能

６．３ CODESYS実行環境監視
６．３．１ 概要
この機能は、CODESYS実行環境が正常に動作しているかどうかを監視します。HFW100E/IoTに実装されているウォッチドッグタイマをCODESYS実行環境から定期的にリトリガするWDT制御コンポーネントとWindows環境で動作するCODESYS監視サービスで構成されています。

CODESYS監視サービス

CODESYS実行環境

監視機能

WDT制御
コンポーネント
監視

リトリガ

Windows®

CODESYS®

ウォッチドッグタイマ

図６－４ 監視機能の構成（１）CODESYS実行環境のスケジューラで動作するWDT制御コンポーネントがウォッチドッグタ
イマを定期的にリトリガします。
（２）CODESYS監視サービスは、ウォッチドッグタイマのタイムアウト発生を定期的にチェックします。WDT制御コンポーネントによるリトリガができない状態になり、ウォッチドッグ
タイマの時間がタイムアウトしきい値（*1）を下回った場合、ウォッチドッグタイマのタイ
ムアウトが発生します。
（３）タイムアウトが発生した場合、CODESYS監視サービスはCODESYS実行環境に何らかの異常が発生したと判断し、Windowsイベントログへの記録やイベントオブジェクトを用いたユー
ザーアプリケーションへの通知を行います。また、あらかじめ設定したタイムアウト検出時のアクション処理（*2）を実行します。
（*1）タイムアウトしきい値は、63秒からタイムアウト時間を引いた時間です。
設定方法については、「６．３．５ HIoTRAS機能設定コマンド」を参照してください。
装置出荷時は、タイムアウト時間を63秒としているため、0（秒）が設定されています。
（*2）タイムアウト検出時のアクション処理は、以下を設定することができます。
・CODESYS実行環境の停止／再起動・装置のシャットダウン／再起動・装置のシャットダウン／再起動（強制）設定方法については、「６．３．５ HIoTRAS機能設定コマンド」を参照してください。
装置出荷時は、アクション処理は設定されていません。

6-14

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能

この機能は有効／無効を設定することができます。設定方法については、「６．３．２
CODESYS実行環境監視の有効／無効」を参照してください。

留意事項
・この機能を使用する場合、HF-WのRAS機能におけるRAS機能設定ウィンドウの「ウォッチドッグタイマ設定」は［使用しない］が選択されています（装置出荷時の設定）。［自動でリトリガする］および［アプリケーションがリトリガする］に設定した場合、この機能は動作しません。RAS機能設定ウィンドウについては、「HF-W100E RAS機能マニュアル（マニュアル番号 WIN-3-0095）」の「３．１．３ RAS機能設定ウィンドウの使用方法」を参照してください。
・この機能を使用する場合、HF-WのRAS機能からウォッチドッグタイマは使用できません。
HF-WのRAS機能からウォッチドッグタイマを使用したい場合は、「６．３．２ CODESYS
実行環境監視の有効／無効」を参照し、この機能を無効に設定してください。
・リトリガできない状態が解消されないまま63秒経過した場合、タイマの値が0となってから150秒経過後にHF-WのRAS機能によりブルースクリーン（STOPコード：0x9231）を表示しメモリダンプの取得を行います。

6-15

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能

６．３．２ CODESYS実行環境監視の有効／無効
CODESYSのコンフィグファイルを編集および監視サービスの設定を変更することにより、
CODESYS実行環境監視の有効／無効を設定することができます。装置出荷時の設定は有効です。なお、CODESYS実行環境監視が無効のときは、CODESYS実行環境が停止した場合でも検出は行われません。
（１）CODESYS実行環境監視を無効にする（ａ）コンフィグファイルの編集①

管理者権限でメモ帳を起動します。
・Windows® Embedded Standard 7の場合：［スタート］ボタンをクリックし、［すべてのプログラム］－［アクセサリ］をクリックします。［メモ帳］を右クリックし、表示されるメニューから［管理者として実行］をクリックします。
・Windows® 10の場合：［スタート］ボタンをクリックし、アプリの一覧から［Windowsアクセサリ］をクリックします。［メモ帳］を右クリックし、表示される
メニューから［その他］－［管理者として実行］をクリックします。
・［ユーザーアカウント制御］画面が表示された場合は、［はい］ボタンをクリックします。

②

メモ帳が起動しますので、［ファイル］メニューをクリックし、表示されたメニュー
から［開く］をクリックします。

③「C:¥Program Files¥3S CODESYS¥CODESYS Control RTE3」内のCoDeSysControl.cfg
ファイルを選択して［開く］ボタンをクリックします。

（注）２０２１年８月以降出荷の装置の場合は、以降の手順において、格納パスおよびファイル名を下記の通りに読替えてください。
・格納パス：「C:¥ProgramData¥CODESYS¥CODESYSControlRTEV3」内・ファイル名：「CoDeSysControl_User.cfg」④

CoDeSysControl.cfgファイルが開きますので、［ComponentManager］セクションに下記の行の先頭に「;（セミコロン）」を追加し、WDT制御コンポーネント（CmpHWdtControl）をコメントアウトします。

Component.*=CmpHWdtControl（注）「Component.」の後ろに付加する数値はインデックスであり、環境ごとに異な
ります。

6-16

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能

図６－５ コンフィグファイル編集（無効にする場合）⑤［ファイル］メニューをクリックし、表示されたメニューから［上書き保存］をクリックします。

⑥

CoDeSysControl.cfgファイルを閉じます。

（ｂ）監視サービスの停止①

コントロールパネルを開きます。
・Windows® Embedded Standard 7の場合：［スタート］ボタンをクリックし、［コント
ロールパネル］をクリックします。
・Windows® 10の場合：［スタート］ボタンを右クリックし、表示されるメニューから［コントロールパネル］をクリックします。

②［コントロールパネル］画面が表示されますので［システムとセキュリティ］をク
リックします。

③

システムとセキュリティの画面が表示されたら、［管理ツール］をクリックします。

④

管理ツールの画面が表示されたら、［サービス］をダブルクリックします。

⑤

サービスの［HIoTRASService］をダブルクリックすると、設定ダイアログボックスが表示されます。

6-17

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能⑥「スタートアップの種類」を［手動］に変更してから［適用］ボタンをクリックし、［OK］ボタンをクリックします。その後、装置を再起動します。

（２）CODESYS実行環境監視を有効にする（ａ）コンフィグファイルの編集①（１）「（ａ）コンフィグファイルの編集」の手順①～③を実施します。

②

CoDeSysControl.cfgファイルが開きますので、［ComponentManager］セクションに下記の行を挿入し、WDT制御コンポーネント（CmpHWdtControl）をロード対象コン
ポーネントに追加します。

Component.*=CmpHWdtControl（注）「Component.」の後ろに付加する数値はインデックスであり、環境ごとに異なります。
「CmpHWdtControl」を追加する際は、最後に追加されているコンポーネントのインデックスに1を加算した値を設定してください。
（「CoDeSysControl.cfg」ファイル内で「;（セミコロン）」から開始される行
はコメントアウトされている行であり、有効化されていません。）

6-18

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能

図６－６ コンフィグファイル編集（有効にする場合）③［ファイル］メニューをクリックし、表示されたメニューから［上書き保存］をクリックします。

④

CoDeSysControl.cfgファイルを閉じます。

（ｂ）監視サービスの開始①（１）「（ｂ）監視サービスの停止」の手順①～⑤を実施します。

②「スタートアップの種類」を［自動］に変更してから［適用］ボタンをクリックし、［OK］ボタンをクリックします。その後、装置を再起動します。

6-19

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能

６．３．３ イベント通知
CODESYS実行環境監視では、ウォッチドッグタイマのタイムアウトが発生した際に、イベントオブジェクトを用いてアプリケーションに通知を行います。
アプリケーションでは、イベントオブジェクトがシグナル状態になった場合に、ウォッチ
ドッグタイマのタイムアウトが発生したと判断することができます。
また、イベントオブジェクトは、タイムアウト検出時のアクション処理が完了し、再度ウォッチドッグタイマのリトリガが行われた時点でリセットされます。

（１）イベント取得方法
下記の手順で、ウォッチドッグタイマのタイムアウト発生をアプリケーションで検出することができます。

①

Windows APIのOpenEvent関数を用いてイベントオブジェクトのハンドルを取得します。
OpenEvent関数を実行した際に、イベントオブジェクトが作成されていない場合は、作成されるまでリトライを繰り返してください。

②

Windows APIのWaitForSingleObject関数またはWaitForMultipleObject関数を用いて、イベ
ントオブジェクトがシグナル状態であるか監視します。

表６－10に、ウォッチドッグタイマのタイムアウト発生時のイベントオブジェクト名称を示します。イベントをプログラムで使用する際は、イベントオブジェクト名称の先頭に「Global¥」を付加する必要があります。

表６－10 イベントオブジェクト

イベント

イベントオブジェクト名称

ウォッチドッグタイマのタイムアウト発生

HIOTRAS_WDT_TIMEOUT_EVENT

6-20

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能

６．３．４ イベントログ記録
CODESYS実行環境監視でイベントログに記録する情報を表６－11に示します。

表６－11 イベントログ一覧

イベントID

ソース

種類

説明

1000

HIoTRAS_APP

情報ウォッチドッグタイマの監視を開始しました。

2000

HIoTRAS_APP

情報ウォッチドッグタイマのタイムアウトが発生しました。
タイムアウト検出時の処理を実行します。

2001

HIoTRAS_APP

情報

タイムアウト検出時の処理の実行が完了しました。

1100

HIoTRAS_APP

警告

ウォッチドッグタイマ監視サービスの初期化に失敗しました。初期値を使用してウォッチドッグタイマ監視サー
ビスを開始します。

1200

HIoTRAS_APP

エラー

ウォッチドッグタイマ監視サービスの初期化に失敗しました。ウォッチドッグタイマ監視サービスを開始できませんでした。

2100

HIoTRAS_APP

エラー

タイムアウト検出時の処理の実行に失敗しました。

（注）タイムアウト検出時のアクション処理が以下のいずれかの場合、イベントID 2001は記録されません。
・装置のシャットダウン／再起動・装置のシャットダウン／再起動（強制）

6-21

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能

６．３．５ HIoTRAS機能設定コマンド
HIoTRAS機能設定コマンドは、CODESYS実行環境監視のタイムアウトしきい値およびタイ
ムアウト検出時のアクション処理を設定することができます。

表６－12 HIoTRAS機能設定コマンド設定内容一覧

項目

設定値

値の説明

タイムアウト 0～62

ウォッチドッグタイマのタイムアウトしきい値（秒）

しきい値（装置出荷時の初期値は 0）

タイムアウト 0：Not performed the action at タイムアウト検出時にアクション処理を行いません
検出時のアクション処理

the time of time-out.

（装置出荷時の初期値）。

1：Codesys StopCODESYS実行環境を停止します。

2：Codesys Restart

CODESYS実行環境を再起動します。

3：HF-W Shutdown

装置をシャットダウンします。

4：HF-W Reboot

装置を再起動します。

5：HF-W Shutdown (Forced)

装置を強制的にシャットダウンします。

6：HF-W Reboot (Forced)

装置を強制的に再起動します。

留意事項
タイムアウト検出時のアクション処理をCodesys StopまたはCodesys Restartに設定する際は、
CODESYS実行環境のスタートアップ設定を「PLC（リアルタイム実行環境）を基本システム
サービスと一緒に開始する（Start the PLC with the basic system service）」設定にする必要があります。スタートアップ設定の変更方法については、「６．３．６ スタートアップ設定変更
方法」を参照してください。
この設定ではない場合、タイムアウト検出時のアクション処理でCodesys StopまたはCodesys
Restartを設定していても、CODESYS実行環境の停止または再起動が行われませんので注意してください。

（１）HIoTRAS機能設定コマンドの使用方法①

以下の方法でエクスプローラー画面を開きます。
・Windows® Embedded Standard 7の場合：［スタート］ボタンをクリックし、スタートメ
ニュー左下にある［プログラムとファイルの検索］ボックスに以下を入力して［Enter］
キーを押します。
C:¥Program Files¥HIoTRAS¥bin・Windows® 10の場合：［スタート］ボタン右横にある検索アイコンをクリックし、表示される［Windowsを検索］ボックスに以下を入力して［Enter］キーを押します。
C:¥Program Files¥HIoTRAS¥bin

6-22

第６章

②

HF-W100E/IoTのRAS機能

エクスプローラ画面が表示されたら、「HIoTRASSet.bat」ファイルを右クリックし、表示されるメニューから［管理者として実行］をクリックします。

③

コマンドプロンプトが表示されたら、タイムアウトしきい値（0～62）を入力し、［Enter］キーを押してください。
タイムアウトしきい値は、63秒からタイムアウト時間を引いた時間を入力するようにしてください。例えば、タイムアウト時間を20秒としたい場合は、43（63秒－20秒）を入力してください。
・Current valueには現在の設定値が表示されます。
・何も入力しないで［Enter］キーを押した場合、現在の設定値のまま手順⑤に進みま
す。

6-23

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能④

例として、タイムアウトしきい値に30を入力します。設定が正しく終了した場合は、「この操作を正しく終了しました。」のメッセージが表示されます。

⑤

次に、タイムアウト検出時のアクション処理（0～6）を入力し、［Enter］キーを押してください。
・Current valueには現在の設定値が表示されます。
・何も入力しないで［Enter］キーを押した場合、現在の設定値のままとなり、再度［Enter］キーを押すとコマンドを終了します。

6-24

第６章

⑥

HF-W100E/IoTのRAS機能

例として、タイムアウト検出時のアクション処理に「1」を入力します。設定が正しく終了した場合は、「この操作を正しく終了しました。」のメッセージが表示されます。
「続行するには何かキーを押してください」のメッセージが表示されたら、任意のキーを押し、バッチファイルの実行を終了します。その後、装置を再起動してください。

なお、管理者権限で実行していない場合には、「エラー: アクセスが拒否されました。」のメッセージが表示されます。
このメッセージが表示された場合は、コマンドを管理者権限で実行し直してください。

6-25

第６章

HF-W100E/IoTのRAS機能

６．３．６ スタートアップ設定変更方法
ここでは、CODESYS実行環境のスタートアップ設定を「PLC（リアルタイム実行環境）を基本システムサービスと一緒に開始する（Start the PLC with the basic system service）」に変更
する方法について説明します。この設定が有効ではない場合、タイムアウト検出時のアクション処理でCodesys StopまたはCodesys Restartを設定していても、CODESYS実行環境の停止または再起動が行われません。

①

タスクバーの通知領域にある［CODESYS Control RTE V3］アイコン（標準では非表示のため、“∧”内にあります）をクリックし、［PLC Configuration］をクリックします。

②

管理者権限を要求する画面が表示された場合は、［OK］ボタンをクリックし、管理者権限を付与します。

その後、［ユーザーアカウント制御］画面が表示された場合は、［はい］ボタンをク
リックします。管理者権限の付与が完了したら、再度アイコンをクリックし、［PLC
Configuration］をクリックします。

6-26

第６章

③

HF-W100E/IoTのRAS機能［System Configuration］ダイアログボックスが表示されたら、［Startup］タブの［Start
the PLC with the basic system service］のチェックボックスをオンにし、［OK］ボタンをクリックします。

6-27

こ のページは白紙です。