Ⅰ 導 入 編
ＰＣソフトのインストールから、モータ単体での運転・操作まで、具体的な作業手順をご説明します。
サンプルの運転プログラムもありますので、この流れに沿って作業いただければ、日常操作（手動運転・自動運転）まで自然と体験できます。
初めての方は、必ずこの「導入編」に従って、作業を進めて下さい。

１．導入から運転・実稼働までの全体の作業（概要）
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸご購入から試運転確認までの手順の概要です。

Ａ 初期導入作業（インストール）（詳細は、導入編の「２．初期導入作業」を参照 ）ご購入直後からとりあえずの通信確認までの作業です。
作業項目
１ 員数確認２ ＰＣソフト
インストール
３ 通信確認４ ＲＯＭＳＷ設定（初回）
５ パラメタ設定（初回）

Ｂ ダミー運転

目的
ポイント
関連資料
お客様準備
製品（納品物）
出荷リストで内容確認
出荷リスト
本マニュアルの確認マニュアル準備（ＰＤＦ）
ソフト環境つくり インストーラ起動 ＩＤ 通信設定 導入編
ＰＣ
フォルダーの作り方
TB00-0900A
電源オン
ＦＡＭ３Ｒパソコンリンクの設定
同上
ＦＡＭ３Ｒ
ＰＣソフトとの通 通信接続と画面確認
横河電機の
ＰＣ
信を確認
ＰＣインストール完了確認
関連資料
最低限の設定デフォルト設定でOK
導入編２－７を参照
最低限の設定未設定エラーの解除。
導入編２－８
デフォルト設定のダウンロード
を参照

セッティングＰＣソフトの練習（詳細は、導入編の「７．ダミー運転」を参照 ）ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのシミュレーションモードを利用します。モータやサーボアンプを接続せずに標準運転ソフトの練習をします。
セッティングPCソフト（標準運転ソフト）の機能や操作に自然に慣れていただきます。
マニュアルの手順に沿って、操作してください。
作業項目
目的
ポイント
関連資料
お客様準備
１ ＲＯＭＳＷ設定 ダミー運転用設定 軸割り当て、仮想アンプ機能の設定 ROMSW設定ｿﾌﾄ
ﾏﾆｭｱﾙ
２ セッティングＰ 一通り慣れる
セッティングＰＣソフトの基本操作 ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
初期導入作業
Ｃソフトの操作に慣れる （体験手順）
ﾏﾆｭｱﾙ
の完了
３ プログラム運転 自動運転に慣れる サンプル運転プログラムで運転
ｻﾝﾌﾟﾙ運転（体験手順）
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

導入編

TB00-0900A.jtd-1

Ｃ モータ単体運転（詳細は、導入編の「８．モータ単体運転の準備」「９．モータ単体運転」を参照）

準備として最低限の配線作業（Σサーボの主電源、Mechatrolink、モータ・エンコーダ）をします。
モータ単体で動作（機構を動かさず）させて、機能と操作にさらに慣れていただきます。
ダミー運転と同じことをモータを空運転しながらおこなっていただきます。
作業項目
１ 配線

２ 配線 部品製作
３ 配線チェック
４ ＲＯＭＳＷ設定（単体運転用）５ パラメタ設定（単体試験用）
６ 電源投入ﾓｰﾀ単体運転
７ 動作確認
８ 基本機能の確認

Ｄ

内容・目的
ポイント
Σ主電源・
簡単なユニットまとめ
Mechatrolink
部品の手配（購入）
モータ・エンコー
ダを接続
電気品の動作確認 モータを単体で回す準備
最低限の配線事故が無いように サーボ主電源周りを特に機械諸元に応じて 具体的設定事例に沿って。
詳細説明は、ＲＯＭＳＷ説明書
機構・サーボ系に 機構・サーボ系に応じて設定
応じて設定
具体的設定事例
詳細説明は、パラメタ説明の項目
基本動作の確認
とりあえずサーボを動作
モータ単体運転（機構駆動無し）
具体的手順に沿って
基本操作
手順に沿ってモータの動作に慣れる
モータ空回りで
デモユニット練習ガイド
一通りの動作
テクノ言語やＧ言語
運転プログラムの練習機構を含めた試運転・調整作業
作業項目
機構の準備
モータの取り付け目的
モータ取り付け機構駆動の準備

機体配線など機体配線の完了
配線チェック
入力信号のチェック ＩＯ電源オン
入力信号の確認
出力信号のチェック 出力回路の確認
サーボ主電源軸諸元の再確認

サーボ電源投入
軸関連諸元を再確
認
とりあえず軸動作
手動動作
原点復帰
原点の確立
ソフトリミット設定 ソフトリミット
メモリ運転
慣らし運転

サーボ系の調整

速度ループゲイン
位置ループゲイン
加減速など

関連資料
Σｻｰﾎﾞﾏﾆｭｱﾙ

お客様準備
サーボ関連
周辺部品
ﾕﾆｯﾄまとめ

Σサーボ
マニュアル

ご自身の図面

ご自身の図面ＲＯＭＳＷ説 ｻｰﾎﾞﾒｰｶ取説
明書
試運転調整編 ｻｰﾎﾞﾒｰｶ取説
ﾊﾟﾗﾒﾀ例
安川ΣＷｉｎソフト
ｻﾝﾌﾟﾙ運転ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
ｻﾝﾌﾟﾙ運転ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ（詳細は、＜試運転・調整編＞を参照下さい）
ポイント
関連資料
機構側準備 センサーなど準備
モータ資料
部品手配（機構、電気）
機体配線図
モータ、センサーなどの実配線
センサー資
配線チェック料など
ラダー設計
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
センサー、スイッチなど動作確認 ﾏﾆｭｱﾙ
特に非常停止やＯＴなど
ｻﾝﾌﾟﾙﾗﾀﾞｰ
ＬＥＤ、シリンダ、リレーなど
機構やお互いの干渉に注意
機構を駆動
サーボアンプ接続 移動方向
サーボマニ
移動量
ュアル
ストローク確認 原点ドグ調整
原点復帰 再現性確認
安全性
機構の様子 サーボ系の様子
ｻﾝﾌﾟﾙ運転
なめらかさ 異常は無いか？
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
速度を上げるサーボアンプのゲイン調整
TPC-EXCEL
サーボメーカ調整ソフト
説明書
TPC-EXCEL解析 真円度 リップル

導入編

お客様準備
機構図
組み立て図
機体配線図
IOチャンネル
表
ラダー設計

主電源回路図軸諸元資料

TB00-0900A.jtd-2

Ｅ システム動作の確認
システムの全体的な動作を確認いただきます。
◆ＥＸの生産用運転プログラムの作成や動作確認。
◆ＰＬＣのラダープログラムの作成。
◆周辺機器（他のコントローラ）との接続の確認。
◆最適な生産性を実現するための各種設定。

２．初期導入作業(購入後の初めての作業)
必ず以下の「２－１」→「２－９」の手順で進めて下さい。
２－１．員数チェック！
□□

出荷リストと照合して員数をチェック下さい。
不明点があれば、すぐにテクノへ問い合わせ下さい.
問い合わせ時、出荷リストに記載してあるオーダNO.
(TH00～)を連絡下さい。
(出荷リストをそのままテクノへＦＡＸ下さい)

ハード
ソフト

出荷表
御社／ディーラ様様

ｵｰﾀﾞNO.
ｿﾌﾄﾊﾞｰｼﾞｮﾝ

オーダNO.
TH00-○○○○○(問い合わせ時に必要)

ハードウェア注

意

出荷リストは、メンテナンスのためかならず保管して下さい。

付属品
ソフトウェア

員数／オプションを確認！

オプション【重要１】 ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのシリアルナンバーについて
全てのＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸには、固有のシリアルナンバーが付いています。
内部ソフトのバージョンアップやオプション機能を追加する際にシリアルナンバーが必要になります。
また、以下の操作を行う際に、ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのシリアルナンバーをチェックします。
① ＲＯＭスイッチをＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸに設定する時② ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのＲＯＭソフトを変更する(フラッシュ書込を行う)時
ＲＯＭスイッチファイルやＦＬＡＳＨシステムファイルのシリアルナンバーとＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのシリアル
ナンバーが一致しない場合、ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸへの設定(書込)は行えません。
従って、お客様にて設定を行ったＲＯＭスイッチファイルは、ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸとの組み合わせが明確となる
ように管理して下さい。
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのシリアルナンバーはセッティングＰＣソフトのバージョン情報画面で確認できます※ 特別な場合、シリアナンバーとは別にグループシリアル(ＧＳ)で管理することがあります。ＧＳが一致している場合、複数のＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸに対して同一のＩＮＩファイルで設定が可能です。
【重要２】 ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのソフトウェアバージョンについて
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのソフトウェア（本体ソフト、ＰＣソフト）は、常に出荷時点での最新バージョンが出荷されます。
リピート購入される場合、バージョンの違う新旧ソフトウェアの組み合わせによって問題が発生する可能性がありますので、ソフトウェア（ＣＤ）とＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのバージョンを管理して、同一バージョンの組み合わせで使用いただきますようお願いします。

導入編

TB00-0900A.jtd-3

２－２．マニュアルを軽くご覧下さい ！ (ＨＰからダウンロード)「どのマニュアルに何が書いてあるか」程度をご確認下さい。導入作業は、「導入編」に沿って作業できます。その他は、必要に応じてみてください。

□

とりあえずサラッと見て下さい。

□
□
□
□

ユーザーズマニュアル(導入、ハード、機能)
セッティングＰＣマニュアル
ROMSW(ﾛﾑ ｽｲｯﾁ)設定マニュアル
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸサンプルラダープログラム説明書

２－３．ＰＣソフトインストール①．ＣＤをＣＤ－ＲＯＭドライブに挿入して下さい。自動的にプログラム（インストーラー）が起動します。
インストーラーが自動的に起動しない場合は、以下の手順でインストーラーを実行して下さい。
1)「スタート」ボタンをクリックしてから「ファイル名を指定して実行」を選択します。
2)「ファイル名を指定して実行」ダイアログで、"<CD-ROMドライブ名>:\setup" と入力します。
（例： d:\setup）
3)「ＯＫ」ボタンをクリックするとインストーラーが起動します。

②．インストールするフォルダを指定して、「ＯＫ」ボタンをクリックして下さい。
選択したフォルダにファイルがコピーされます。
注１
注２

同じＰＣで複数のＰＬＭＣを管理（ソフトインストール）する場合は、別のフォルダーで管理してください。
２台目以降のインストールについては、「導入編 ３．１台のＰＣで複数のＰＬＭＣを管理する場合」 を参照下さい。

２－４．ＦＡ－Ｍ３Ｒのモジュールの組立
詳細は、横河電機の関連資料を参照下さい。本項目と２－６－１「ＦＡ－Ｍ３ＲとＰＣの接続」は、
横河電機殿の資料をもとに作業いただきます。以下は、参考としてご覧下さい。
【最低限必要なﾓｼﾞｭｰﾙ】(ｱ)ベースモジュール(ｲ)電源モジュール(ｳ)ＣＰＵモジュール(ｴ)ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ(ｵ)イーサネットモジュール((ｳ)がﾈｯﾄﾜｰｸ搭載型CPUﾓｼﾞｭｰﾙか、RS-232C接続時なら不要)

導入編

TB00-0900A.jtd-4

<ﾓｼﾞｭｰﾙ構成例>
slot1 slot2
(ｱ)
(ｲ)
(ｳ)
(ｴ)
ﾍﾞｰｽ
電源
CPU
PLMC
ﾓｼﾞｭｰﾙﾓｼﾞｭｰﾙ ﾓｼﾞｭｰﾙ -M2EX

空
き

slot9
(ｵ)
ｲｰｻﾈｯﾄﾓｼﾞｭｰﾙ(ｳ)がﾈｯﾄﾜｰｸ搭載型CPUﾓｼﾞｭｰﾙか、RS-232C接続時なら使用しません。
【参考資料】・横河ﾏﾆｭｱﾙ 「IM34M6C11-01 (FA-M3ハードウェア取扱説明書).pdf」

２－５．ＷｉｄｅＦｉｅｌｄ２によるＦＡＭ３－ＲとＰＣの通信確認
ＣＰＵモジュールとＰＣが正常に通信可能であることを確認します。
WideField2によるＦＡ－Ｍ３ＲとＰＣとの接続については、横河電機殿の資料をもとに作業ください。
その接続方法は下の３種類があります。
通信方法
接続モジュール
操作例
イーサネット接続
イーサネットモジュール
２－５－１－１
ＣＰＵモジュール(ネットワーク搭載形)
２－５－１－２
ＲＳ－２３２Ｃ接続 ＣＰＵモジュール プログラミングツール接続ポート２－５－１－３
注意：WideField2は、ﾈｯﾄﾜｰｸ搭載型CPUﾓｼﾞｭｰﾙのSIOﾎﾟｰﾄ経由の通信をｻﾎﾟｰﾄしていません。
(PLMC-MⅡExはSIOﾎﾟｰﾄを使って通信可能です。)
ＵＳＢ
ＣＰＵモジュール(ネットワーク搭載形)
２－５－１－４■PC と FA-M3Rの通信□FA-M3Rツ ール ソ フ ト
WideField2

FA-M3R

PLMC-MⅡ□イーサネット□RS-232C □USB

サー ボ 制御
Mechatrolink- Ⅱ

ラ ダーCPU／通信モ ジ ュ ール

２－５－１．接続操作例
各通信方法の接続操作例は、以下を参照下さい。
(以下の接続手順は、WideField2のVerR5.02で以下のモジュールとの接続を想定しています。)
モジュール
形名
ＣＰＵモジュール ﾈｯﾄﾜｰｸ搭載型CPUﾓｼﾞｭｰﾙ
F3SP67-6S
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾐﾝｸﾞﾂｰﾙ接続ﾎﾟｰﾄ接続
F3SP53-4S
イーサネットモジュール
F3LE11-0T
２－５－１－１．イーサネット接続の操作例(イーサネットモジュール)①イーサネットモジュール側面の設定スイッチを、
ＰＣとＦＡ－Ｍ３Ｒがイーサネット接続できるように設定して下さい。
②「WideField2」の「通信設定」画面で”Ethernet”を選択します。
③相手先IPｱﾄﾞﾚｽへ①で確認したIPアドレスを設定します。
④接続確認へ進みます。２－５－１－５を参照下さい。

導入編

TB00-0900A.jtd-5

２－５－１－２．イーサネット接続の操作例(ﾈｯﾄﾜｰｸ搭載型CPUﾓｼﾞｭｰﾙ)①横河電機殿のＦＡ－Ｍ３設定ツール「WideField2」で、ＰＣとＦＡ－Ｍ３Ｒをイーサネット接続できるように設定して下さい。
ＩＰアドレスの設定などが必要です。
[参考資料]
・「ｼｰｹﾝｽCPUﾓｼﾞｭｰﾙ はじめて操作ﾏﾆｭｱﾙ Ⅰ:接続編～PCと接続するには(TI34M6C03-01)」
・「ｼｰｹﾝｽCPUﾓｼﾞｭｰﾙ はじめて操作ﾏﾆｭｱﾙ Ⅲ:IPアドレス設定編(TI34M6C03-03)」②接続確認へ進みます。２－５－１－５を参照下さい。

２－５－１－３．ＲＳ２３２接続の操作例(ＣＰＵモジュール：プログラミングツール接続ポート)
注意：ﾈｯﾄﾜｰｸ搭載型CPUﾓｼﾞｭｰﾙのSIOﾎﾟｰﾄを経由したWideFieldの接続はできません。
①「WideField2」の「通信設定」画面で”RS-232C”を選択します。
②「接続方法」を”自動認識”にし、「COMポート番号」を設定します。
使用可能なポート番号は、ＰＣの「コントロールパネル」→「システム」→「ハードウェア」→「デバイスマネージャー」から”ポート”を選択し、確認して下さい。
[参考資料]「IM34M6Q15-01 (WideField2 説明書).pdf B1.2.3」③接続確認へ進みます。２－５－１－５を参照下さい。

２－５－１－４．ＵＳＢ接続の操作例①「WideField2」の「通信設定」画面で”USB”を選択します。
②接続確認へ進みます。２－５－１－５を参照下さい。

２－５－１－５．通信確認手順「WideField2」を使用してＰＣとCPUモジュールが接続出来るか確認します。
①「WideField2」のメニュー「オンライン」→「接続」を選択し、「OK」を押します。
② 接続が完了すると、「WideField2」画面左下の「ＲＤＹ」という文字の周りが緑色に変化します。切断時は、白色です。

導入編

TB00-0900A.jtd-6

２－６．ＰＬＭＣ－ＭⅡＥｘとＰＣとの通信
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥｘとの具体的な通信設定手順に入る前に、手順の全体的な流れ、PLMC-MⅡExとの通信形態の選択について説明します。
具体的な手順については、２－６－１以降を参照下さい。
PLMC-MⅡExとの通信確立までの全体の流れ
WideFiled2を使った通信設定・確認※1※2
２－６－１
Ethernet

２－６－１－１

PLMC-MⅡExとの通信設定・確認
ｲｰｻﾈｯﾄ通信の確認
２－６－２

PLMC-MⅡExとの通信形態の選択

２－６－３
Rs232C

２－６－１－２※1.WideField2を使った、FA-M3RとPCとの接続については、
横河電機殿の資料をもとに作業ください。
※2.通信設定・確認した内容は記録して下さい。
２－６－３の設定時に使用します。
PLMC-MⅡExとの通信形態の選択
PLMC-MⅡExとPCの通信方法は下の２種類があります。
通信形態を決定してください。通信形態により以降の作業が変わります。
PLMC-MⅡExとの通信形態
接続モジュール
イーサネット接続
イーサネットモジュール
ＣＰＵモジュール(ネットワーク搭載形)
ＲＳ－２３２Ｃ接続
ＣＰＵモジュール(ﾈｯﾄﾜｰｸ搭載型)(F3SP66/67) ＳＩＯポート
ＣＰＵモジュール プログラミングツール接続ポート
パソコンリンクモジュール■PC と PLMC-MⅡEXの通信□専用 Ｐ Ｃ ソ フ ト□テクノ ソ フ ト ウ ェ ア
日常運転 ・ 保守
DLLな ど２－６－１

FA-M3R
パソ コ ン リ ン ク□イーサネット□ RS-232C

PLMC
-MⅡ

サー ボ制御Mechatrolink- Ⅱ

WideField2による通信設定・確認

WideField2によるFA-M3RとPCとの接続については、横河電機殿の資料をもとに作業ください。
接続操作例は、２－５を参照。
WideField2での接続を確認できたら、PLMC-MⅡExとの通信方法に合わせ以下の内容を確認して下さい。

導入編

TB00-0900A.jtd-7

２－６－１－１．ＰＬＭＣ－ＭⅡＥｘとの通信をイーサネットで行う場合
以下の手順で設定・確認を行って下さい。
①コンフィグレーションの設定・確認①－１．「WideField2」のメニュー「オンライン」から「ｺﾝﾌｨｷﾞｭﾚｰｼｮﾝ表示」を選択します。
①－２．「ｺﾝﾌｨｷﾞｭﾚｰｼｮﾝ」画面のタブ「機能削除」の”上位リンクサービス機能を削除する”のチェックを外して下さい。
②ＩＰアドレス等の確認(ｱ)イーサネットモジュールを使用する場合(モジュールの設定確認)②－１．モジュール側面の設定スイッチの内容を確認し、記録してください。
項目内容
条件設定スイッチ(SW1)
データ形式設定
ポート12289/12291用データ形式
IPアドレス設定スイッチ(SW9) ＩＰアドレス設定
ｲｰｻﾈｯﾄﾓｼﾞｭｰﾙのIPｱﾄﾞﾚｽ※イーサネットモジュール(LE01-5T)で使用可能なポートは、ポート番号12289のみです。
(ｲ)ネットワーク搭載型ＣＰＵモジュール使用の場合(プロパティの確認)②－１．「WideField2」のメニュー「オンライン」から「CPUプロパティ表示」を選択します。
②－２．「CPUプロパティ」画面の「設定」から「ETHERNET」および「HIGHER-LEVEL_LINK_SERVICE」を選択し、以下の項目を確認し、記録してください。
項目
内容
ETHERNET
自IPｱﾄﾞﾚｽの指定
CPUﾓｼﾞｭｰﾙのIPｱﾄﾞﾚｽ
HIGHER-LEVEL_LINK_SERVICE ﾎﾟｰﾄAｺﾏﾝﾄﾞﾃﾞｰﾀ形式※
ポート12289用データ形式
ﾎﾟｰﾄBｺﾏﾝﾄﾞﾃﾞｰﾀ形式※
ポート12291用データ形式※実際に記録するのは、使用するポートのデータ形式のみで良いです。
②－３．「CPUプロパティ」画面の「設定」から「HIGHER-LEVEL_LINK_SERVICE」の以下の項目のPLMC-MⅡExとの接続に使用するポートを
TCP/IPにしてください。
項目内容上位ﾘﾝｸｻｰﾋﾞｽ/ﾎﾟｰﾄAﾌﾟﾛﾄｺﾙ ポート12289用プロトコル
上位ﾘﾝｸｻｰﾋﾞｽ/ﾎﾟｰﾄBﾌﾟﾛﾄｺﾙ ポート12291用プロトコル

２－６－１－２．ＰＬＭＣ－ＭⅡＥｘとの通信をＲＳ２３２で行う場合
以下の手順で設定・確認を行って下さい。
(ｱ)ＣＰＵモジュールに直接接続する場合①コンフィグレーションの設定①－１．「WideField2」のメニュー「オンライン」から「ｺﾝﾌｨｷﾞｭﾚｰｼｮﾝ表示」を選択します。
①－２．「ｺﾝﾌｨｷﾞｭﾚｰｼｮﾝ」画面のタブ「通信設定」の”パソコンリンク機能を使用する”を有効にして下さい。
②コンフィグレーションの確認②－１．「WideField2」のメニュー「オンライン」から「ｺﾝﾌｨｷﾞｭﾚｰｼｮﾝ表示」を選択します。
②－２．「ｺﾝﾌｨｷﾞｭﾚｰｼｮﾝ」画面のタブ「通信設定」で以下の項目を確認し、記録してください。
項目
内容
通信モード
通信速度・パリティ有/無チェックサムの有/無チェックサム有/無終端文字の有/無終端文字の有/無導入編

TB00-0900A.jtd-8

(ｲ)パソコンリンクモジュールの場合
モジュール側面の設定スイッチ、もしくは内部レジスタの以下の項目を記録してください。
項目内容
伝送速度設定スイッチ
通信速度
データ形式設定スイッチ
パリティ有/無チェックサム有/無終端文字の有/無PLMC-MⅡExでは、データ長とストップビットの設定は、以下のように設定して下さい。
データ長：8bit
ストップビット：１
パリティ：無し または 偶数

２－６－２．イーサネット通信の確認
以下の条件の両方に該当する場合、セッティングPCによる接続前に、WideFiled2にてイーサネット通信が正常に行えるかを確認して下さい。
●PLMC-MⅡExとの通信形態がイーサネット●以上までにイーサネット通信の確認していない場合
FA-M3RとPCとの接続については、横河電機殿の資料をもとに作業ください。
接続操作例については、２－５－１の"イーサネット接続の場合の操作例"を参照ください。

２－６－３．セッティングＰＣソフト通信設定と通信確認①．２－６にてPLMC-MⅡExとの通信形態として選択した通信方法で、PCとFA-M3Rを接続します。
②．セッティングＰＣ(PLMEXDRV.EXE)を起動します。
③．「初期設定ファイル"(インストールディレクトリ名)"がありません。
デフォルト情報で実行しますか？」と表示されます。
ＯＫを押して下さい。

④．「通信ライブラリの初期化エラー」と「通信デバイスが初期化されていません｡」のエラーが発生します。これらもＯＫを押します。

⑤．「４．通信接続の設定／確認」を参照し、「４－１通信設定」と「４－２通信確認」を行ってください。
通信設定画面が表示されますので、２－６－１で記録した内容を設定します。
通信形態
記録した項目
対応する通信設定画面上の項目
イーサネットＩＰアドレスＩＰアドレス
ﾃﾞｰﾀ形式
バイナリーモード設定チェックボックス
２３２Ｃ
通信モード
通信速度・パリティチェック選択
チェックサムの有/無チェックサム設定チェックボックス
終端文字の有/無
終端文字設定チェックボックス

導入編

TB00-0900A.jtd-9

各設定の詳細については、セッティングＰＣマニュアル（TB00-0901）の「５－４－１. インターフェイス設定」
を参照ください。

⑥．通信確認後、終了ボタンを押してセッティングＰＣを終了します。

注意！

ＰＣがサスペンドモードの場合、通信エラー（タイムアウト）が発生する場合があります。
■サスペンドモードをオフにする方法
windowsの「コントロールパネル」にて「電源管理」を選択して
電源設定
：常時ＯＮ
システムスタンバイ：なし

２－７．ＲＯＭＳＷ(ロムスイッチ)の設定①．ＲＯＭＳＷ設定ソフト（ＰＬＭＥＸＳＷＳＥＴ．ＥＸＥ）を起動します。

②．「ファイル読出」ボタンをクリックすると、ファイル選択ダイアログが表示されます。
ソフトをインストールしたフォルダの "ｵｰﾀﾞｰNo(ｼﾘｱﾙNo).rom" を選択して下さい。
（例 ： TH00-02001(PLMEX00001).rom）（グループ管理の場合 G□□□□□.rom）※ このファイルには、ご購入いただいたオプションの設定を行っています。
このファイルをＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸに設定（ダウンロード）しないと、オプションを使えません。
③．必要に応じて設定を変更して下さい。
各項目については「ＲＯＭＳＷ設定ソフト説明書」を参照下さい。
※ 変更内容が未定／不明であれば、後日改めて変更して下さい。
※ このあとダミー運転の場合は、ここでは何も変更しません。

導入編

TB00-0900A.jtd-10

④．「ファイルに保存」ボタンをクリックします。
ファイル選択ダイアログが表示されるので、任意のファイル名を指定して下さい。
⑤．「ダウンロード」ボタンをクリックします。
※ 通信エラーが発生した場合は、プログラムを終了(⑥)して通信設定を見直して下さい。
（「４．通信接続の設定／確認」を参照下さい。）⑥．「閉じる」ボタンをクリックしてプログラムを終了します。
（「ＲＯＭスイッチの内容を設定ファイルに保存しますか？」のメッセージには必ず「はい」を選択下さい）

注意！

ROMSWデータの変更をした場合には、必ず● ダウンロード(ＰＣ→ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ）● ファイルへ保存● ＩＮＩファイル作成(終了時に「はい」)● ＦＡ－Ｍ３Ｒの電源をＯＦＦ→ＯＮする。

注意！
ＲＯＭＳＷデータは、シリアルナンバーが一致するか、同一グループのＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸにしか設定(ダウンロード)できません。
ＲＯＭＳＷデータとＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの組み合わせを管理していただく
必要があります。

２－８．パラメータ未設定エラー／バックアップメモリエラーの解除
新しくＰＬＭＣ－ＭⅡＥｘモジュールを購入した場合は、必ず"パラメータ未設定エラー"になっています。
①．セッティングＰＣ(PLMEXDRV.EXE)を起動すると、運転画面が表示されます(通信エラーが発生したら、「４．通信接続の設定／確認」を参照下さい。)②．「エラー情報」をクリックしエラー内容を確認します。
"パラメータ未設定エラー"もしくは"バックアップメモリエラー"が発生している場合は、以下の手順で解除します。

導入編

TB00-0900A.jtd-11

２－８－１．パラメータ初期化／バックアップ①．「パラメータ」ボタンをクリックします。

②．「バックアップデータ初期化」ダイアログの全ての初期化ボタンをクリックして下さい。
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸで保存しているデータを初期化します。

導入編

TB00-0900A.jtd-12

③．「サーボパラメータ」ダイアログを表示します。

初期導入の場合は、以下の■新規導入の場合④～⑦と作業します。
既設の場合は、■既設の場合のサーボパラメタダウンロード⑧へ進んでください。
■新規導入の場合④．「アップロード」ボタンをクリックします。
（ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸからデフォルトのパラメタを読み出します。）⑤．必要に応じて設定を変更して下さい。
（「ユーザーズマニュアル」「セッティングＰＣマニュアル」を参照下さい。）※ 変更内容が未定／不明であれば、後日改めて変更して下さい。
何も変更しなくても、とりあえずは動作します。
⑥．「ファイルに保存」ボタンをクリックします。
ファイル選択ダイアログが表示されるので、任意のファイル名を指定して下さい。
（パラメタファイルは、複数台使用する場合を想定し、個体の区別ができるようなファイル名を指定して保存して下さい。）⑦．「ダウンロード」ボタンをクリックします。

注

意・初回の保存はとりあえずのものです。
後日、正式な試運転・調整をおこない、改めて保存(パラメタファイルの更新)して下さい。
・サーボパラメタは、今後の更新毎に必ずＰＣ側で保存して下さい。
また、上書きしたくない時は異なるファイル名にして下さい。

■既設の場合のサーボパラメタダウンロード⑧．保存してあったサーボパラメタファイルを「ファイル読み出し」します。
内容を変更する必要があれば、変更してください。
⑨．そのファイルを「ダウンロード」します。

導入編

TB00-0900A.jtd-13

⑩．サーボパラメタを変更した場合は、適宜名称を付けて、「ファイルに保存」して下さい。
⑪．「ピッチエラー補正」や「工具長補正」、「工具径補正」、「補間前加減速(自動コーナオーバライド)」のオプションを購入された場合、③から行った「サーボパラメータ」の設定にならって、それぞれの設定画面から設定して下さい。
上記のオプションの内、購入された全てのパラメータを設定することで、「パラメータ未設定エラー」を解除できます。

２－９．セッティングＰＣソフト設定
表示設定 から ｢通信設定｣｢セッティングＰＣソフト動作設定｣｢ポジション表示設定｣｢入出力表示設定｣の各々の設定画面で、必要に応じて変更して、｢設定｣して下さい。
各設定の詳細については、セッティングＰＣマニュアルの「 5-4-1インタフェース設定」～「５－４－３入出力表示設定」を参照して下さい。
■通信設定
通信設定以外は、用途に応じて設定して下さい。
(ここで必ず行う必要はありません｡後でも結構です｡)
２－５からここまでの手順を順番に行っていれば、通信設定は設定済みです。
まだ設定していない場合は、２－５からの手順を行ってください。

■セッティングPC動作設定画面■ポジション表示設定

導入編

TB00-0900A.jtd-14

軸名称や小数点の位置を変えることができます。
例 左右○○○○.○○(小数２ｹﾀ)上下○○○○.○○○○(小数４ｹﾀ)
前後○○○○.○○※軸名称は漢字２文字まで可能です。

■入出力表示設定
入出力名称を変更できます。
使用していない入／出力の表示を削除できます。

注意

設定
設定

をしないと反映されません。
によって、INIファイル内の情報が更新されます。

以上で初期導入作業は終了です ！

導入編

TB00-0900A.jtd-15

３．１台のＰＣで複数のＰＬＭＣを管理する場合
１台のＰＣで複数のＰＬＭＣを管理する場合は、各ＰＬＭＣ毎にフォルダを分け、以下の手順でインストールします。
追加するＰＬＭＣのソフトウェアバージョンによって、手順が異なります。

３－１．バージョン確認
以下の方法でソフトウェアバージョンを確認して下さい。
■インストール済みＰＬＭＣソフトのバージョン確認「６－２．ソフトウェアバージョン番号の確認(旧ソフト：インストール済み)」を参照。
■これからインストールするＰＬＭＣソフトのバージョン確認「６－３．ソフトウェアバージョン番号の確認(新ソフト：新ＣＤ)」を参照

３－２．ＰＣソフトインストール「２－３．ＰＣソフトインストール」を参照し、実行下さい。
注１

同じＰＣで複数のＰＬＭＣを管理（ソフトインストール）する場合は、別のフォルダーで管理してください。

合３－３．追加するＰＬＭＣが同じソフトウェアバージョンの場

２－６－３～２－８相当の設定と確認をいたします。
①INIファイルのコピー
既存のＰＬＭＣのINIファイルを、追加するＰＬＭＣのフォルダにコピーして下さい。
(これにより、２－９のポジション表示や入出力表示の設定がコピーできます。)②「２－６－３．セッティングＰＣソフト通信設定」の作業③「２－７．ＲＯＭＳＷの設定」の作業④「２－８．パラメータ未設定エラー／バックアップメモリエラーの解除」の作業
以上で初期作業は完了です。

３－４．追加するＰＬＭＣが異なるソフトウェアバージョンの場合
通常の初期作業と同じで、２－６－３～２－９の設定と確認をいたします。
①「２－６－３．セッティングＰＣソフト通信設定」の作業②「２－７．ＲＯＭＳＷの設定」の作業③「２－８．パラメータ未設定エラー／バックアップメモリエラーの解除」の作業④「２－９．セッティングＰＣの設定」の作業以上で初期作業は完了です。

導入編

TB00-0900A.jtd-16

４．通信接続の設定／確認
４－１．通信設定
セッティングＰＣ（ＰＬＭＥＸＤＲＶ．ＥＸＥ）の設定で接続方法を変更することができます。
①．セッティングＰＣ（ＰＬＭＥＸＤＲＶ．ＥＸＥ）を起動※して、「表示設定」ボタンをクリックします。

※ 通信設定があっていない場合、通信異常になってしまいます。

②．「通信設定」ダイアログにて通信の設定を行って下さい。

③．「設定」ボタンをクリックして下さい。

注意

設定
設定

をしないと反映されません。
によって、INIファイル内の情報が更新されます。

注１

設定の詳細については、セッティングＰＣマニュアル（TB00-0901）の「５－４－１. インターフェイス設定」を参照ください。

注２

ＩＰアドレスの設定については、ＦＡＭ３Ｒのマニュアル「シーケンスＣＰＵモジュール（ネットワーク搭載形）はじめて操作マニュアル」
文書ＴＩ３４Ｍ６Ｃ０３ などを参照してください。

導入編

TB00-0900A.jtd-17

４－２．通信確認①．セッティングＰＣ（ＰＬＭＥＸＤＲＶ．ＥＸＥ）を起動します。
（既に起動している場合は「運転」ボタンをクリックします。）②．正しく接続できていれば、以下のような運転画面がでます。

③．接続不良の時ＴＯ(タイムアウトエラー)や画面が出ない場合。
◆イーサネット接続では・IPアドレスが接続するモジュールとあっていない。
・ＣＰＵ番号、ユニット番号、スロット番号があっていない。
・バイナリモードの有効/無効があっていない。
・接続ケーブルの不良◆RS232C接続では・シリアルポート選択が合っていない。
・ＰＣの設定(Windowsの環境)COM1/COM2が使用できない状態
・接続ケーブルの不良
メンテナンス編「２．ＰＣソフト側の異常」を参照下さい。

５．アンインストール
インストールしたフォルダ内の全てのファイルと、作成したショートカットを削除して下さい。
（システムフォルダーやレジストリには変更を加えていません。）

導入編

TB00-0900A.jtd-18

６．システムのバージョンアップ手順
既にインストール済みの環境に対し、新しいソフトウェアＣＤをインストール（更新）する場合は、ソフトウェアバージョン番号によって、作業手順が分かれます。
以下では、既にインストール済みで使用していたソフト：旧ソフト
新しくソフトウェアＣＤからインストールするソフト：新ソフトと呼んでいます。

６－１．ソフトウェアバージョン番号の詳細と手順バージョン番号は以下の部分に分かれます。新旧ソフトウェアバージョンの異なる部分により、下表のように手順が分かれます。
例：
Ｖｅｒ１．８．０ａ
英字部分（ＲＯＭソフト以外の更新で、ａから英字が進みます。）
数字部分(ＲＯＭソフトのバージョンを表します。)
数字部分
異なる
同じ

英字部分
異なる
同じ
異なる

異なるソフトＲＯＭソフト＆
ＰＣソフト
ＰＣソフト

手順
「６－４．ﾌﾗｯｼｭ書き込み＆新ｿﾌﾄｲﾝｽﾄｰﾙ」を行う「６－５．新ｿﾌﾄｲﾝｽﾄｰﾙ」を行う

６－２．ソフトウェアバージョン番号の確認(旧ソフト：インストール済み)
６－３ と同じ方法でもかまいませんが、以下の方が簡単です。
①．既にインストール済みの環境にあるセッティングＰＣ(ＰＬＭＥＸＤＲＶ．ＥＸＥ)を起動します。
②．バージョン情報ボタンを押します。

③．表示されるバージョン情報ダイアログの以下の部分がバージョン番号です。

６－３．ソフトウェアバージョン番号の確認(新ソフト：新ＣＤ)①．新しいソフトウェアＣＤ内、「PlmcM2Ex」フォルダのバージョン情報ファイル(Version.sys)を
メモ帳等のテキストエディタソフトで開きます。
②．以下の部分がバージョン番号です。
Version 1.8.0A
システム構成ファイル========================================================
R_PKG= \\FileServer\Release\Software\PlmcM2Ex\PlmcM2Ex\Package\V180A
R_ROM= \\FileServer\Release\Software\PlmcM2Ex\PlmcM2Ex\Rom\V180
R_SXDRV = \\FileServer\Release\Software\PlmcM2Ex\PlmcM2Ex\plmexdrv\V160

導入編

TB00-0900A.jtd-19

６－４．フラッシュ書き込み＆新ソフトインストール
ＰＬＭＣのＲＯＭソフト（フラッシュ）とＰＣソフトの両方を更新します。
ＰＬＭＣのＲＯＭソフト（フラッシュ／ファームウェア）のバージョンアップは、フラッシュ書込み
ツールソフトを使用します。
①．インストール済み環境(旧ソフト)でセッティングＰＣ（ＰＬＭＥＸＤＲＶ．ＥＸＥ）を起動し、運転画面でポジションが表示されることを確認してください。(通信可能であることを確認します。)（既に起動している場合は「運転」ボタンをクリックします。）②．通信が確認できたら、セッティングＰＣ（ＰＬＭＥＸＤＲＶ．ＥＸＥ）を終了し、Ｆｌａｓｈ書き込みソフト（ＰＬＭＥＸＦＤＬ．ＥＸＥ）を起動します。
③．新しいソフトＣＤ内、「Ｆｌａｓｈ」フォルダにあるをＲＯＭソフトとＰＣソフト書き込みます。
書き込み手順＆新ソフトのインストールは「Ｖ．メンテナンス編 ４－４．ＦＬＡＳＨ書き込み手順」の １） から全てを実行下さい。

６－５．新ソフトインストール
ＰＣソフトのみを更新します。
①．新ソフトインストールは「Ｖ．メンテナンス編 ４－４．ＦＬＡＳＨ書き込み手順」の「7)新しいソフトＣＤからのインストール」以降の手順を実行して下さい。

導入編

TB00-0900A.jtd-20

７． ダミー運転
ここまでの段階で以下の初期導入作業が完了しました。
□
PCソフトインストール「ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCｿﾌﾄ」「ROMSW設定ｿﾌﾄ」□
ＦＡ－Ｍ３Ｒ準備□
WideField2接続□
パソコンリンク接続□
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸとＰＣのとりあえずの接続（パソコンリンク：ＲＳ２３２／イーサネット）□
ＲＯＭＳＷの設定 （デフォルト）□
サーボパラメータ等の設定 （デフォルト）□
パラメータ未設定エラー／バックアップメモリエラー解除
この状態で、セッティングPCソフト（標準運転ソフト）で手動運転・自動運転を体験してください。
サーボを接続せずに、シミュレーションモードでダミー運転ができます。

７－１

ROMSWの設定「2-7.ROMSW(ロムスイッチ)の設定」を参照して下記の操作を行ってください。
(ｱ)

ROMSW設定ソフト(Plmexswset.exe)を起動(ｲ) 「アップロード」ボタンを押します。
(ｳ) 「軸設定」画面①「有効物理軸選択」で、第１軸～第４軸のチェックボックスを有効にします。
②「各軸設定」内の「軸割り当て」と「仮想アンプ」は、以下のように設定します。
物理軸
タスク
論理軸
仮想アンプ
第１軸
タスク０ 論理軸 第１軸（Ｘ） 有効
第２軸
タスク０ 論理軸 第２軸（Ｙ） 有効
第３軸
タスク０ 論理軸 第３軸（Ｚ） 有効
第４軸
タスク０ 論理軸 第４軸（Ａ） 有効③"軸割り当て"と"仮想アンプ"以外の設定は変更せずに、「設定」ボタンを押して下さい。
(ｴ)「ダウンロード」① ROMSW設定ソフトの「ダウンロード」ボタンを押します。
↓② ダウンロード完了したら、「閉じる」ボタンをおす。
↓③ ”内容を設定ファイルに反映しますか？”と聞かれるので「はい」を選択し、ROMSW設定ソフトを終了します。
[参考資料]「ﾃｸﾉﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ導入編(TB00-0900A)２－７ROMSWの設定」(ｵ)ＦＡ－Ｍ３Ｒの電源をＯＦＦ→ＯＮします。
以上で、ROSMWの設定が有効になります。

７－２. セッティングＰＣソフトを起動
plmexdrv.exe

を起動

セッティングＰＣ画面で位置情報がゼロ表示になることを確認してください。
これは、ＰＣとＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの通信が正常に確立していることを意味します。
ゼロ表示にならない場合は、通信エラーが考えられます。
導入編「２－６ＦＡ－Ｍ３ＲとＰＣの通信設定」からの手順を再度参照ください。

導入編

TB00-0900A.jtd-21

７－３. ダミーで運転・操作
操作は、すべて以下の運転画面でおこないます。
入力信号状態などによりアラームが発生（エラー情報有り）する場合は、「７－５－１. アラームの解除」を参照下さい。

メインメニュー→位置表示→

操作メニュー

→

軸キー

操作ボタン

→

（画面変更）

７－３－１．手動操作（ジョグ／インチング）
ジョグは、軸キーを押し続けている間、サーボパラメタの「ＪＯＧ速度」で動きます。
ダミー運転では、サーボはありませんので、動くのはＰＣ画面の座標(位置表示)だけです。
インチングは、指定のインチング量を軸キーを押す毎に動きます。特に、微小送りで位置調整するときに便利です。動作モードを「手動運転」とし、送りモード選択して軸キーを押すことで動作します。
途中、「原点設定ボタン」を押すことで、そのときの位置を座標原点とします。したがって、
位置表示がゼロになります。

導入編

TB00-0900A.jtd-22

【運転画面にて】 この表の「設定/選択/操作」の項目にならって順番に操作してください。
画面/項目
設定/選択/操作 動作/結果 （表示確認） 補足説明
動作モード
手動運転
送りモード
ＪＯＧ
（軸キー）
Ｘ＋
Ｘ座標が＋方向に変化
Ｘ軸が＋方向にジョグ移動
Ｘ－
Ｘ座標が－方向に変化
Ｘ軸が－方向にジョグ移動
Ｙ＋
Ｙ座標が＋方向に変化
Ｙ軸が＋方向にジョグ移動
Ｙ－
Ｙ座標が－方向に変化
Ｙ軸が－方向にジョグ移動
同様にＺ，Ａでも確認してください。
（操作ボタン） 原点設定
座標がゼロになります。
論理座標設定です。
送りモード
インチング
１０００ｐ単位のインチングモ
×１０００
ード。
（軸キー）
Ｘ＋
Ｘ座標が＋に１０００変化 Ｘ軸が＋１０００ｐ移動
Ｘ－
Ｘ座標が－に１０００変化 Ｘ軸が－１０００ｐ移動
同様にＹ,Ｚ，Ａでも確認してください。
送りモード
インチング
１００ｐ単位のインチングモー
×１００
ド。
（軸キー）
Ｘ＋
Ｘ座標が＋に１００変化
Ｘ軸が＋１００ｐ移動
Ｘ－
Ｘ座標が－に１００変化
Ｘ軸が－１００ｐ移動
同様にＹ,Ｚ，Ａでも確認してください。
送りモード
インチング
１０ｐ単位のインチングモー
×１０
ド。
（軸キー）
Ｘ＋
Ｘ座標が＋に１０変化
Ｘ軸が１０ｐ移動
Ｘ－
Ｘ座標が－に１０変化
Ｘ軸が－１０ｐ移動
同様にＹ,Ｚ，Ａでも確認してください。
送りモード
インチング×１
１ｐ単位のインチングモード。
（軸キー）
Ｘ＋
Ｘ座標が＋に１変化
Ｘ軸が１ｐ移動Ｘ－
Ｘ座標が－に１変化
Ｘ軸が－１ｐ移動
同様にＹ,Ｚ，Ａでも確認してください。

７－３－２．ワンショット位置決め
位置決めや補間動作で軸を指定量（あるいは目標位置）へ移動させる機能です。
操作ボタンの「１ショット位置決」ボタンを押すと以下の画面がでます。
１ショット位置決め画面

導入編

TB00-0900A.jtd-23

（１）インクリメンタルＰＴＰ（位置決め）の操作。
一連の操作の中では、途中停止／再開、オーバライドも操作します。
【１ショット位置決め画面にて】「設定/選択/操作」の項目にならって順番に操作してください。
画面/項目
設定/選択/操作 動作/結果 （確認）補足
位置決めモード
インクリメンタ
ルＰＴＰ
移動量
Ｘ：１０００ Ｙ：１０００
Ｚ：１０００ Ａ：１０００
移動開始
各軸座標が＋１０００変化 全軸１０００ｐ分の移動します。
同様に適当な値を設定して、位置決めをしてみてください。
移動量
Ｘ：１０００００ Ｙ：１０００００
移動量が大きいので
Ｚ：１０００００ Ａ：１０００００
位置決め完了まで時間がか
移動開始
各軸座標が変化します。
かります。
（移動中に）
移動停止
座標変化がとまります。
途中停止しました。
移動再開
座標変化が再開します。
移動再開です。
位置決め完了するまで、停止／再開は、何度も可能です。
（移動中に）＜ で座標変化が遅くなります。 移動速度がオーバライド比（運転画面で）小さい値に変更率で減少。
オーバライド＞ で座標変化が早くなります。 移動速度がオーバライド比
大きな値に変更
率で増加。
途中で座標をゼロセットしたいときは、操作ボタンの「原点設定」を押してください。
補足説明
インクリメンタル：移動指令量です。現在位置に加算して移動します。
アブソ：目標座標（目標位置）を指令します。（移動量＝目標位置-現在位置）
ＰＴＰ：位置決め 各軸がサーボパラメタの「ＰＴＰ」速度で移動します。
補間のように多軸同期にはなりません。
補間：この場合は、直線補間です。補間速度を指定した複数軸の合成速度
として、多軸が同期して動きます。したがって、目標位置の到着が同時です。
論理座標：通常は、この座標系で位置を管理します。原点設定するとその位置が、論理座標系の原点になります
機械座標：本来は、フィードバックパルスを積算した座標です。アブソ位置のことです。
ただし、ダミー運転では、ＦＢなしなので指令パルスの積算となります。
いずれにしても、原点設定で、座標系のセットアップはしません。
詳細は、以下を参照ください。
ただ、ここでは基本操作を体験するのが目的です。詳細なご理解は、後からでもかまいません。
PLMC-MⅡExユーザーズマニュアル ＫＥＹＷＯＲＤＳ
同上
機能編

導入編

TB00-0900A.jtd-24

（２）論理座標系でのＰＴＰや補間【１ショット位置決め画面にて】「設定/選択/操作の項目」にならって順番に操作してください。
画面/項目
設定/選択/操作 動作/結果 （確認）補足
位置決めモード
論理座標系アブソＰＴＰ
目標位置
目標位置を指定します。
移動開始
目標位置まで動きます。
位置決めモード
インクリメンタ
ル補間
移動量
移動量を適宜
補間速度
３００００
移動開始
補間速度で指定の移動量動 同じ移動量でも補間速度をきます。
変えると到達時間が反比例
補間速度を1000pps（低速）～100000pps
で変わります。
など変えてトライしてみてください。
位置決めモード
論理座標系アブソ補間
目標位置
目標位置を指定します。
補間速度
３００００
移動開始
補間速度で指定の移動量動 同じ移動量でも補間速度をきます。
変えると到達時間が反比例
補間速度を1000pps（低速）～100000pps
で変わります。
など変えてトライしてみてください。

７－３－３． ホーム位置決め
ホーム位置（パラメタ）は、出荷時に（０，０，０，０）になってます。
どこからでも機械座標がホーム位置（この場合ゼロの位置）になるまで戻ります。
画面/項目
運転画面

設定/選択/操作 動作/結果 （確認）ホーム位置
座標が変化して、ゼロになる

補足
どの位置にいても原点に戻る

座標が大きくずれていると、ホーム位置決めに時間がかかります。
停止は、いつでも有効です。
：お急ぎの時は、この部分は読み飛ばしてください。後で、ゆっくり理解して戴きたい箇所です。

導入編

TB00-0900A.jtd-25

７－３－４． 運転プログラムのダウンロード
ＰＴＰ命令のサンプル運転プログラム”L_PTP.TXT”（テクノ言語）をファイル選択して、
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥｘのブロック番号０にタスク０用プログラムとしてダウンロードします。
操作メニューから「プログラム設定」を押します。
プログラム設定画面【プログラム管理画面にて】 「設定/選択/操作の項目」の順番に操作してください。
画面/項目
設定/選択/操作
動作/結果 （確認）補足
プログラム設定画面 ファイルから読出 ファイル選択ダイアログが表示されますL_PTP.TXTを選択してください。
ＰＴＰ運転サンプル(ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ先頭でﾌﾟﾛｸﾞﾗ
ﾑ番号をPNO10と指定)
プログラム設定画面 Ｔコード
タスク０
ﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞ先BLK番号 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾒﾓﾘ使用状 ＢＬＫ０の行が反転表示
況ﾘｽﾄでＢＬＫ０
を選択
ダウンロードPLMC-MⅡExのBLK0にPNO.10
としてローディング
ローディングが完了しない場合
通信エラー エラーメッセージがあるはずです。
タスク０にＰＮＯ１０の運転プログラムが既に存在→「４．通信接続の設定/確認」→PNOに別の番号を設定して下さい。
又は、既存のPNO10へ別のPNOを設定して下さい。

７－３－５．自動モードでメモリー運転
ダウンロードしたＰｎｏ１０（L_PTP.TXT）を運転します。
L_PTP.TXTのＸＹ軌跡の様子＜Ｘ／Ｙ軸の合成軌跡＞
PNO10;/****************************//* L_PTP.TXT*//****************************/①PTP X40000 Y20000;②PTP X40000 Y-20000;③PTP X-40000 Y-20000;④PTP X-40000 Y20000;
⑤END;

導入編

TB00-0900A.jtd-26

【運転画面にて】 「設定/選択/操作の項目」の順番に操作してください。
画面/項目
設定/選択/操作 動作/結果 （確認）
補足
タスク選択
タスク０
動作モード
自動運転
実行プログラムNO １０
実行ステップNO１
原点設定
座標をゼロにするスタート
運転開始。座標が変化。
（停止）
運転途中ならそこで停止
スタート
再開
終了していたら、最初から（リセット）
運転途中で強制終了します
運転途中でオーバライドを変更し、速度が遅くなったり、早くなったりするのを確認してください。

７－３－６．ティーチング画面でシングルステップ運転
プログラムティーチング画面でシングルステップ運転をします。
シングルステップでは、運転プログラムの１ステップ（１行）毎に、一度停止して、スタートボタンを押す毎に１ステップずつ実行します。作成した運転プログラムの動作確認に便利です。
【運転画面にて】 「設定/選択/操作の項目」の順番に操作してください。
画面/項目
設定/選択/操作 動作/結果 （確認）
補足
タスク選択
タスク０
動作モード
自動運転
実行プログラムNO
１０（実行ステップNO） １
原点設定[座標をゼロにする]を表示
操作メニューティーチングティーチング画面になる【ティーチング画面にて】 「設定/選択/操作の項目」の順番に操作してください。
画面/項目
設定/選択/操作 動作/結果 （確認）補足
ティーチング画面
シングル（シングル運転モードになる）
実行
１ステップを実行して停止
実行
次のステップを実行
以下、繰り返し以上でダミー運転は終了です ！
余力がある方は、セッティングＰＣのすべての画面を覗いて見てください。

導入編

TB00-0900A.jtd-27

７－４. 他の画面をみる
パラメタ画面パラメタを眺めてください。
サーボパラメタの説明は、試運転・調整編「４. サーボパラメタ」を参照ください。
表示設定画面バージョン表示
見るだけですが。

７－５. その他の運転の準備
７－５－１．アラームの解除
入力論理がデフォルトとは違う設定の場合や、ラダーでＯＮしていると未接続でエラーとなる場合があります。
ＯＴ、タスク毎の外部アラーム、非常停止などの入力で発生している可能性があります。
・ＲＯＭＳＷソフトの入力論理がＢ接でオープンの場合→ＲＯＭＳＷソフトで入力論理を一度全部Ａ接にする必要があります。
詳細は、ＲＯＭＳＷ設定マニュアルを参照下さい。
「ＲＯＭＳＷ設定ソフト」立ち上げ
ＩＯ論理でＢ接論理（ＯＴ、非常停止、ＳＡＬＭ）をＡ接にしてください。
設定後は、必ずバックアップファイルに保存してください。
・ラダーでＯＮしている場合→ラダーロジックを変更して下さい。

７－５－２．ＰＬＭＣ－ＭⅡＥｘ電源

オフ

→

再度

オン

ＲＯＭＳＷを修正したときは、必ずＰＬＭＣ－ＭⅡＥｘ(ＦＡ－Ｍ３Ｒ)をオフ／オンして下さい。

導入編

TB00-0900A.jtd-28

８． モータ単体運転の準備準備として最低限の配線作業をしていただきます。
モータ単体で動作（機構を動かさず）させて、機能と操作にさらに慣れていただきます。
安心して、ＰＬＭＣを使っていただけるまでの作業です。
ダミー運転と同じことをモータを空運転しながらおこなっていただきます。
各モータに合わせて、サーボアンプやＰＬＭＣのパラメタ設定が必要です。送り速度なども実回転速度に応じて運転していただく必要があります。
以降の説明は、以下のような構成を仮定し説明しています。
(モータが４軸より少ない場合は、適宜読み替えて作業を進めて下さい。)
局アドレス
４１Ｈ
４２Ｈ
４３Ｈ
４４Ｈ

注記

物理軸
第１軸
第２軸
第３軸
第４軸

タスク
タスク０
タスク０
タスク０
タスク０

論理軸
論理軸 第１軸（Ｘ）
論理軸 第２軸（Ｙ）
論理軸 第３軸（Ｚ）
論理軸 第４軸（Ａ）使用するサーボの取説や調整ソフトは、必ず準備してください。

８－１. 配線準備
ＦＡ－Ｍ３Ｒ以外では、サーボ主電源、MECHATROLINK、モータ、エンコーダの配線が必要です。
サーボ主電源は、ΣサーボにＡＣ１００ｖや２００vを直接接続してもかまいません。
正式には、ラダーの出力制御で主電源のＯＮ／ＯＦＦ制御をします。
使用するサーボのマニュアルを十分にご確認下さい。配線ミスで思わぬ事故になる場合もあります。また、アースは必ず接地して下さい。

８－２. 組立・配線・配線チェック
正式には、制御ユニット（板金ボックスやシャーシなど）にまとめてください。
仮の配置でも、板（シャーシ）などの上に固定し、アース配線をしっかりするなど、最低限の安全策を取ってください。
実験机の上にバラバラに配置するのは、作業性の悪さ、アースの不備などから事故の元になります。
配線箇所は、必ずすべてテスターチェックなどをしてください。

８－３. Σサーボアンプの設定(ｱ)

局アドレスの設定
各Σアンプの正面にあるロータリスイッチ(ＳＷ１)と、ディップスイッチ(ＳＷ２のビット３)を使用して各軸の局アドレスを設定します。
モータ単体運転では、１軸目のモータから順番に４１Ｈ～４４Ｈを設定して下さい。
ディップスイッチ(ＳＷ２のビット３)の意味合いは以下の通りです。
ＯＮ ：局アドレス ＝ ４０Ｈ ＋ ＳＷ１
ＯＦＦ：局アドレス ＝ ５０Ｈ ＋ ＳＷ１
設定可能範囲は、「４１Ｈ～５ＦＨ」です。局アドレスが、重複しないように注意して下さい。
使用する軸に、「４１Ｈ、４２Ｈ、４３Ｈ・・・」と順番に設定すると、”８－４ ROMSW設定ソフトの設定”を行うときに分かりやすいと思います。

(ｲ)ディップスイッチ(ＳＷ２のビット１，２，４)の設定
以下のように設定して下さい。
ＳＷ２のビット１：ＯＮ(デフォルト)
10 Mbps (MECHATROLINK-II)
ＳＷ２のビット２：ＯＮ(デフォルト)
32バイト
ＳＷ２のビット４：ＯＦＦ(デフォルト) システム予約

導入編

TB00-0900A.jtd-29

(ｳ)メカトロリンクケーブルとターミネータを接続します。

[参考資料]
安川「ΣⅢﾏﾆｭｱﾙ Mechatrolink-Ⅱ通信付きｻｰﾎﾞﾊﾟｯｸ
ﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ設計・保守編MECHATROLINK-Ⅱ通信指令形/回転形(SIJP S800000 46D) 4.1 MECHATROLINK-Ⅱ通信仕様の設定」

８－４. ＰＬＭＣ－ＭⅡＥｘのROMSWの設定(ｱ)

ROMSW設定ソフト(Plmexswset.exe)を起動(ｲ)「アップロード」ボタンを押します。

(ｳ)「基本」画面の”MECHATROLINK通信設定”
以下の設定後は、必ず「設定」ボタンを押して下さい。
10Mbps(MECHATROLINKⅡ)
有効(設定変更不可)
C2マスタ有効
有効(デフォルト)サブコマンド有効
有効(デフォルト)(伝送ﾊﾞｲﾄ数32ﾊﾞｲﾄ)
通信異常許容回数
０回(デフォルト)詳細は、「ROMSW設定ｿﾌﾄﾏﾆｭｱﾙ(TB00-0902)4-1基本ﾊﾟﾗﾒﾀ」を参照して下さい。
(ｴ)「軸設定」画面(１)「有効物理軸選択」で、使用する軸のチェックボックスを有効にします。
(２)「各軸設定」で、使用する物理軸の設定を行います。
各物理軸に以下の項目の設定を行って下さい。
① 局アドレス② 軸割り当て

有効軸に対し、"８－３Σサーボアンプの設定"の"(ｱ)”で 設定した局アドレスと、「タスク」、「論理軸」を設定します。
物理軸 局アドレス タスク
論理軸
第１軸
４１Ｈ
タスク０ 論理軸 第１軸（Ｘ）
第２軸
４２Ｈ
タスク０ 論理軸 第２軸（Ｙ）
第３軸
４３Ｈ
タスク０ 論理軸 第３軸（Ｚ）
第４軸
４４Ｈ
タスク０ 論理軸 第４軸（Ａ）③ 仮想アンプ

全ての軸でチェックを無効にして下さい。
デフォルトでチェック無効ですが、ダミー運転時チェックを有効にした軸があります。
④ メカ機構１回転パルス数 ０を設定します。(デフォルト)⑤ マルチターンリミット０を設定します。(デフォルト)⑥ 絶対値エンコーダ
チェックを無効にして下さい。(デフォルト)
絶対値エンコーダを使用している場合：
モータ単体運転ではインクリメンタルエンコーダとして使用します.
この設定に合わせて、
ΣサーボのPn0002の2桁目を１に設定して下さい。
サーボアンプの設定については８－５を参照。
⑦ ソフトリミット
チェックを有効にして下さい。(デフォルト)⑧ 直径指令チェックを無効にして下さい。(デフォルト)⑨ 工具長補正
チェックを無効にして下さい。(デフォルト)⑩ 摩耗補正チェックを無効にして下さい。(デフォルト、設定変更不可)⑪ 原点復帰方向
ＦＢラッチ原点復帰(原点信号検出)を設定して下さい。(デフォルト)⑫ 原点復帰ＦＢラッチ信号 C(Z)相ラッチを設定して下さい。(デフォルト)⑬ 同期軸
チェックを無効にして下さい。(デフォルト)⑭ 接線制御軸チェックを無効にして下さい。(デフォルト)⑮ 工具径補正
未選択を設定して下さい。(デフォルト)

導入編

TB00-0900A.jtd-30

(３)設定後は、必ず「設定」ボタンを押して下さい。

詳細は、「ROMSW設定ｿﾌﾄﾏﾆｭｱﾙ(TB00-0902)4-4軸設定ﾊﾟﾗﾒﾀ」を参照して下さい。
(ｵ)

ＰＬＭＣへ「ダウンロード」して設定を有効にします。

１. ROMSW設定ソフトの「ダウンロード」ボタンを押します。
↓
２. ダウンロード完了したら、「閉じる」ボタンを押します。
↓
３. ”内容を設定ﾌｨｱﾙに反映しますか？”と聞かれるので「はい」を選択し、ROMSW設定ｿﾌﾄを終了します。

８－５. サーボアンプの設定
サーボアンプの設定の詳細については、以下の例を参考にΣサーボの説明書をご確認ください。
年間サポートを契約されている方作成された接続図や配置図などをテクノにファックスかメールいただければ、ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸやサーボアンプの周辺接続を確認させていただきます。こちらから改善のご提案などさせていただくこともあります。
また、サーボの設定についてもご相談いただければ、判る範囲ですが、ご支援します。
■安川電機 Σvシリーズ 設定例（一般に設定するパラメタ）
項目
ΣV SGDV単位
説明
空運転時設定制御方式
Pn000.0桁
0/1
回転方向 0:CCW 1:CW
0:CCW(ﾃﾞﾌｫﾙﾄ)
絶対値ｴﾝｺｰﾀﾞ
Pn002.2桁
0/1
0：ｱﾌﾞｿPGとして使う
1：ｲﾝｸﾘﾒﾝﾄPG(ｱﾌﾞｿｴﾝｺｰﾀﾞのみ)
1：ｲﾝｸﾘﾒﾝﾄPGとして使う
として使う
OT時の停止方法
Pn001.2桁
0/1
0:OT時DB停止後フリーラン
1:非常停止時トルクで停止し※３
その後サーボロック
速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
Pn100
適宜
0.1hz
40→上限値を探す 数百hz
400(ﾃﾞﾌｫﾙﾄ)
速度ﾙｰﾌﾟ積分時定数 Pn101
適宜0.01msec (20msec) (20～5msec)
2000(ﾃﾞﾌｫﾙﾄ)
位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
Pn102
適宜
0.1r/s
上限値を探す 50～150ｒ/ｓ 400(ﾃﾞﾌｫﾙﾄ)
補間する軸は統一
慣性モーメント比
Pn103
適宜%
計算値をもとに設定
100(ﾃﾞﾌｫﾙﾄ)
電子ギヤ比 (分子) Pn20E
適宜
Pn20E
適宜設定
※１
(分母) Pn210
適宜
Pn210
正転トルク制限Pn402％
試運転などでトルク制限？
50%
逆転トルク制限
Pn403％
50%程度？ （通常800%）
50%
P－OT入力 使わない Pn50A.3桁
適宜
M3入力/OTなし：8※２ 8:P-OT無し
N－OT入力 使わない Pn50B.0桁
適宜
入力割付 OTをΣ接続 ：適宜
8:N-OT無し
原点LS（DEC）
Pn511.0桁
適宜入力割付 M3入力/ΣのDECを使う※２ 3(ﾃﾞﾌｫﾙﾄ)
外部ラッチ（EXT1） Pn511.1桁
入力割付（通常不要）
4(ﾃﾞﾌｫﾙﾄ)上記は、Σｖ（MECHATROLINK）を使用するときに一般に設定するパラメタです。
実際の設定は、安川電機の説明書にしたがってください。
※１

計算例

仮定

モータ１回転：３６００００[Ｐ]エンコーダ：２０bit(１０４８５７６[Ｐ/Ｒｅｖ])

Pn20E
1048576
エンコーダ分解能==
Pn210
360000モータ軸１回転指令パルス数※２

ＯＴやＤＥＣは、Σサーボに接続する方法を推奨します。
ＦＡ－Ｍ３Ｒの入力に配線し、ラダー経由でＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの入力割付から入力することも可能です。
モータ単体運転では、とりあえずＯＴやＤＥＣの配線なしで行うのが簡単です。

※３ ＯＴ時の詳細はTB00-0900Eの５－１４ストロークリミットを参照してください。

導入編

TB00-0900A.jtd-31

８－６. ＰＬＭＣ－ＭⅡＥｘのサーボパラメタの設定例
モータ単体とはいえ、多少の設定が必要です。セッティングＰＣのパラメタ画面で設定します。
また、機構を駆動する場合には、さらに速度や加減速の見直しが必要です。

※１

ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒﾀ
空運転時設定PTP時定数
適宜
PTP速度30ｋ→360k(1rps)
JOG速度
適宜
補間時定数
適宜
原点復帰方向 無し→適宜 ※１
モータ単体でも原点復帰を試したい場合は、原点復帰方向を適宜設定します。

９． モータ単体運転
モータは、単体で空回りしますが、急に回転すると自分の慣性で転がったりします。
必ず、モータ自身も仮固定してください。

９－１. サーボ主電源投入シーケンス（１）ラダーでサーボ主電源を投入（リレーシーケンス）
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの電源を入れると、一定のシーケンスの後で、サーボアラーム以外のアラーム要因が無ければ、ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのＳＶＭ出力をＯＮします。ラダー制御で外部リレーを制御して、サーボ主電源を投入します。
また、各軸のサーボアンプに対し、ＳＶＯＮコマンドを発行し、サーボオンします。
（ＲＯＭＳＷの設定によっては、自動的にＳＶＯＮコマンドを発行しないので、運転画面でリセット操作して、サーボオンさせます。）（２）直接のＡＣ入力でサーボ主電源投入する場合
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸが正常に動作して、かつサーボアラーム以外のアラーム要因が無いことを確認して、
ΣサーボへののＡＣ入力を入れます。
その後で、運転画面からリセット操作して、サーボオンにしてください。

９－２. サーボロックの確認
サーボが正常にサーボオンしたら、モータのシャフトがサーボロックされます。
手で回しても動きませ。位置ループ制御が正常であることが確認できます。
モータのシャフトが簡単に手で回せる状態は、サーボオフの状態です。

９－３. サーボの異常
サーボ主電源を投入し、サーボオンしたときにモータが暴走したり異常な動作をする場合は、サーボ
アンプかサーボモータ（エンコーダも含む）、あるいはそれらの配線の不良の可能性があります。
また、主電源が投入されていて、ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸからＳＶＯＮコマンドを発行したにもかかわらず、
サーボロックしないのは、異常です。
ΣＷｉｎソフトやオペレーションパネルで内部状態のモニタリングやモータ単独運転ができますので、サーボメーカの説明書にしたがって、調べてください。

９－４. 手動／自動運転
ダミー運転と同じ手順でモータ空運転をおこなっていただきます。
ただし以下を再確認してください。
サーボアンプのパラメタ設定 （８－５．サーボアンプの設定）
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの設定（８－４．ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのＲＯＭＳＷの設定）（８－６．ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのサーボパラメタの設定）

導入編

TB00-0900A.jtd-32

１０．ＭⅡＥＸバージョンアップ項目
従来のＰＬＭＣ－ＭⅡをご理解いただいている方は、まずこの項目からご覧下さい。

１０－１．マルチタスク関連の拡張（１）最大８タスク

並列動作 上位（ＰＬＣ／ＰＣ）からそれぞれ起動可能
テクノ言語 マクロ機能
運転プログラム起動時に「タスク番号」と「Ｐ（プログラム）番号」を指定。
※ 従来のマスター・スレーブ・バックグランド・アラーム・ＥＸＩＴタスク等は、ありません。
（２）物理軸
最大１６軸（３）論理軸
タスク内では、９軸以内
論理アドレス名は、ＸＹＺＡＢＣＲＱＴ軸（従来どおり）
各タスクでの論理軸の選択は、ＲＯＭＳＷ設定によりおこないます。
同一の物理軸を複数のタスクで使用することはできません。
物理軸は、必ずいずれか１つのタスクに割り付ける必要があります。
（４）タスク毎入力 タスク起動 タスク停止 タスクリセット
機械操作パネルの各入力（手動操作、オーバライドなど）
タスク毎アラーム入力（５）タスク毎処理 タスク毎のアラーム停止、復旧。
アラーム時にタスク毎の停止。補間動作は、減速停止。位置決めは、即停止。
タスク毎の停止のときは、他のタスクは運転可能。
全タスクを停止したい場合は、ラダーからすべてのタスク毎アラーム入力をＯＮさせる。
タスク毎のシングルステップ、オーバライド、ティーチングが可能。

１０－２．運転プログラム
１０－２－１．運転プログラムの容量※運転プログラムの容量制限は、トータルで６４ブロック（最大３７２０ステップ分）
仮に、すべての運転プログラムが５８ステップ以内であれば、６４本の運転プログラムを記憶可能。
１本あたりの最大プログラム容量は３２ブロック（１８６０ステップ）です。

１０－２－２．運転プログラムの番号管理
論理的なプログラム番号で指定します。（一種の名称：Ｐ番号で指定）
運転プログラムはブロック単位で管理し、１つの運転プログラムで複数の連続ブロックを使用できます。
その運転プログラムをＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ上の実メモリブロックのどこにダウンロードしたかは、「管理テーブル」で読み出せます。
詳細は「機能編 ６－１－２ 運転プログラムの番号管理」を参照下さい。

１０－２－３．ポイントテーブル（ポイント位置決め）※

タスク内に１組（共通） ４００ポイント／タスク ×８組
ポイントテーブル変更コマンド（１ポイントずつの読み出し、変更）
ポイントテーブルの一括読み／書き １ポイント＝１６ｗとすると最大６４００ｗ×８タスク
ポイントテーブルは、SDRAM上なのでバックアップできません。そのため、上位側で保存しておき、電源投入後にPLMCに書き込みが必要です。

１０－２－４．命令追加（１）ＬＩＭＡ命令
ポイントテーブル方式の直線補間指令を追加します。
例
LIMA P399 F1000； またはLIMA P#1000 F1500；

導入編

TB00-0900A.jtd-33

（２）SWITCH/CASE命令
機能編「７－６ 運転プログラム事例」を参照下さい。
（３）独立位置決め命令
上位からのコマンド位置決め指令。または、運転プログラムの命令。
その軸が動いていなければ、手動／自動モードに関係せず、基本的にいつでも指令可能。
動作中の目標位置変更／送り速度変更が可能。
＜テクノコード＞
インクレ指令論理座標系アブソ指令
機械座標系アブソ指令

ＡＸＭＶ
ＡＸＭＶＡ
ＡＸＭＶＢ

□±････□±････□±････Ｆ□････；Ｆ□････；Ｆ□････；＜Ｇコード＞
インクレ指令論理座標系アブソ指令
機械座標系アブソ指令

Ｇ９１ Ｇ１０１ □±････
Ｇ９０ Ｇ１０１ □±････
Ｇ１２８□±････Ｆ□････；Ｆ□････；Ｆ□････；（４）独立位置決め完了待ち命令
指定した軸が独立位置決めを完了するまで次のステップ実行を待ちます。
＜テクノコード＞
ＡＸＷＴ □；＜Ｇコード＞
Ｇ１０４□；

１０－３．マクロ変数
グローバルマクロ変数：全タスクで共通に使用する変数。従来の変数。（２００Ｗ）
ローカルマクロ変数 ：タスク毎にローカルに使用できる変数を追加します。（１００Ｗ）
ラダー共有マクロ変数：上位（FA-Ｍ３Ｒ）から直接読み書きできる変数を追加します。
（読込１００Ｗ、書込１００Ｗ）（全タスク共通）

１０－４．その他
１０－４－１．補間前加減速(自動コーナオーバライド)〈オプション〉
軌跡発生処理に先立ち、全体的な加速/減速制御をおこなう機能です。軌跡の接線速度自身が変化し、曲率の大きなコーナや角では、減速するために、内回り現象が軽減します。

１０－４－２．ＤＥＣ無しの原点復帰機能
ＯＴとＺ相による原点復帰。
一端ＯＴに行って、戻ってＺ相をサーチ。その位置を基準に原点距離オフセットして機械原点とします。

１０－４－３．Σサーボなしでもシミュレーション運転可能
Σサーボを接続せずとも、上位からPLMC-MⅡEXを使えます。
（サーボが無いことで多少の制限はあります。

導入編

TB00-0900A.jtd-34

１０－５．未対応の機能
２００８年４月時点での残項目です。
未完成機能
内容
ティーチング機能
従来機能
原点復帰時ソフトリミット 原点復帰の時にソフトリミットチェックを有効/無効選択。
直径指令（旋盤仕様）
電子カム
フレキシブル電子カム主軸制御（インバータ）
Mechatrolink仕様のインバータ制御 Ｓ５桁指令

導入編

TB00-0900A.jtd-35

１１． 導入編の補足資料
１１－１. 出荷リストサンプル
納品書／出荷表
受注先

ＰＬＭＣ-ＭⅡＥｘ用
出荷日 ２００８年□□月□□日
オーダーＮＯ．ＴＨ００－０８□□□
注番：□□□-□□□
見積書：TB02-□□□□

ＡＢＣ商事 株式会社様

ソフトバージョン
標準ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ

ユ－ザ

ＤＥＦ工業
製品
★ボ－ド
PLMC-MⅡEx
年間サポート（ ～初回オーダー TH00-08□□□
前回オーダー TH00-08□□□

株式会社

Ｖｅｒｓｉｏｎ２．０．０Ａ
オーダー担当者

出荷担当者

様

内容
[PLMEX00*** ]年月迄）出荷月から１年間

○

数

○

１

ソフト オプション 他○
セッティングＰＣ（初回のみ）(○)
アプリケーションライブラリ（初回のみ）(○)
加減速
定時直線型補間加減速
Ｓ字補間加減速（定時直線型補間加減速に加えて）補間前加減速(自動コーナオーバライド)
同期送り 同期軸制御(同一指令制御)
手動パルサインタ－フェ－ス
特殊指令 高精度ラッチ（Ｇ３１／ＳＬＩＮ）
接線制御
直径指令（旋盤用）
ポイント位置決め
主軸制御 主軸ＯＮ／ＯＦＦ
インバータ主軸補正

ピッチエラー補正
工具長補正
工具径補正
高精度輪郭制御(形状補正)

付加機能 ＤＮＣ運転
マルチタスク
マクロプログラム逆行動作（PTP/LINのみ）
フレキシブル電子カム

導入編

TB00-0900A.jtd-36

【ソフトウェア材料表】
オーダーＮｏ．ＴＨ００－０８□□□

パッケージ
ROMSWファイル
FLASH SUM

\PlmcM2Ex\PlmcM2Ex\Package\V200A\PlmcM2Ex\PlmcM2Ex\Package\V200A\RomSw\TH00-08171(PLMEX00114).rom
４ＢＣ６

Version 2.0.0A
システム構成ファイル========================================================
R_PKG= \\FileServer\Release\Software\PlmcM2Ex\PlmcM2Ex\Package\V200A
R_ROM= \\FileServer\Release\Software\PlmcM2Ex\PlmcM2Ex\Rom\V200
R_SXDRV = \\FileServer\Release\Software\PlmcM2Ex\PlmcM2Ex\plmexdrv\V180
R_ROMSW = \\FileServer\Release\Software\PlmcM2Ex\PlmcM2Ex\plmexswset\V170
R_COMLIB = \\FileServer\Release\Software\PlmcM2Ex\PlmcM2Ex\plmexcomnt\V170
R_TCDLIB = \\FileServer\Release\Software\PlmcM2Ex\PlmcM2Ex\plmextcnv\V140
R_GCDLIB = \\FileServer\Release\Software\PlmcM2Ex\PlmcM2Ex\plmexgcnv\V140
R_UFDL= \\FileServer\Release\Software\PlmcM2Ex\PlmcM2Ex\plmexfdl\V130
R_ESYSMP = \\FileServer\Release\Software\PlmcM2Ex\PlmcM2Ex\Sample\EasySmpl\V100
R_VBSMP = \\FileServer\Release\Software\PlmcM2Ex\PlmcM2Ex\Sample\VbSmpl\V100
R_LDSMP = \\FileServer\Release\Software\PlmcM2Ex\PlmcM2Ex\Sample\Ladder\SmplLadd\V120\Smplladd
R_DATA= \\FileServer\Release\Software\PlmcM2Ex\PlmcM2Ex\Package\V100A\Data
R_DEFRSW = \\FileServer\Release\Software\PlmcM2Ex\PlmcM2Ex\Package\V110A\Romsw
R_TFDL= \\FileServer\Release\Software\PlmcM2\PlmcM2\plm2Tfdl\V130
R_VSGN= \\FileServer\Release\Software\As700\Slm4000\Vsumgen\V10
R_INST= \\FileServer\Release\Util\Setup\V110
R_GSENC = \\FileServer\Release\Software\As700\Slm4000\GsEncode\V100
C5F9

導入編

TB00-0900A.jtd-37

１１－２. 出荷ＣＤの中身
出荷ＣＤ内のソフトウエアの一覧を、以下に示します。
cd├ AUTORUN.INF
自動起動用情報ファイル├ Setup.ini
インストール用情報ファイル├ setup.exe
インストール用実行ファイル├ PlmcM2Ex├ devlpアプリケーション開発用ファイル├ flashFlash書き込み用ソフトとFlashファイル├ G_CALL.txt
Gコード版サブルーチン呼び出し(M98)命令サンプル運転プログラム├ G_CIR.txt
Gコード版円弧補間命令(G91 G02/G03)サンプル運転プログラム├ G_CSET.txt
Gコード版論理座標系設定命令(G92)サンプル運転プログラム├ G_INPD.txt
Gコード版ｲﾝﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾁｪｯｸ無効/無効命令(G61/G64)サンプル運転プログラム├ G_LIN.txt
Gコード版直線補間命令(G91 G01)サンプル運転プログラム├ G_PTMA.txt
Gコード版ポイント位置決め命令(G100)サンプル運転プログラム├ G_PTP.txt
Gコード版早送り命令(G91 G00)サンプル運転プログラム├ G_PTPA.txt
Gコード版アブソ早送り命令(G90 G00)サンプル運転プログラム├ G_SPIN.txt
Gコード版無限回転軸速度命令(G120)サンプル運転プログラム├ L_CALL.txt
Tコード版サブルーチン呼び出し(CALL)命令サンプル運転プログラム├ L_CIR.txt
Tコード版円弧補間命令(CIRR/CIRL)サンプル運転プログラム├ L_CIR10.txt
Tコード円弧補間命令(CIRL)の円弧中心指定/円弧半径指定サンプル運転プログラム├ L_CSET.txt
Tコード版論理座標系設定命令(CSET)サンプル運転プログラム├ L_DI.txt
Tコード版入力判断命令サンプル運転プログラム├ L_DNC.txt
Tコード版サンプルDNC運転プログラム├ L_DO.txt
Tコード版出力制御命令サンプル運転プログラム├ L_INPD.txt
Tコード版ｲﾝﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾁｪｯｸ無効/無効命令(INPE/INPD)サンプル運転プログラム├ L_LIMA.txt
Tコード版ポイント直線補間命令(LIMA)サンプル運転プログラム├ L_LIMA2.txt
Tコード版ポイント直線補間命令(LIMA)サンプル運転プログラム２├ L_LIN.txt
Tコード版直線補間命令(LIN)サンプル運転プログラム├ L_MicroMove.txt １ステップ＝１．１制御周期の微小移動運転プログラム├ L_PTMA.txt
Tコード版ポイント位置決め命令(PTMA)サンプル運転プログラム├ L_PTP.txt
Tコード版早送り命令(PTP)サンプル運転プログラム├ L_PTPA.txt
Tコード版アブソ早送り命令(PTPA)サンプル運転プログラム├ L_SPIN.txt
Tコード版無限回転軸速度命令(SPIN)サンプル運転プログラム├ L_Square.txt
四角形軌跡サンプル運転プログラム├ L_SWITCH.txt
Tコード版スイッチ命令(SWITCH)サンプル運転プログラム├ Plmexcomnt.dll 通信ライブラリ├ Plmexgcnv.dll
Gコード変換ライブラリ├ Plmextcnv.dll
Tコード変換ライブラリ├ Plmexdrv.exe
セッティングPCソフト├ PlmexFdl.exe
Flash書き込みソフト├ Plmexswset.exe ROMSW設定ソフト├ L_pnt_clr.pnt
ポイント直線補間命令(LIMA)サンプル運転├ L_pnt_t0.pnt
位置決めポイントテーブルクリア用データサンプル├ L_pnt_t1.pnt
位置決めポイントテーブルデータサンプル(L_LIMA2.txt)├ L_pnt_t2.pnt
位置決めポイントテーブルデータサンプル(L_LIMA2.txt)├ L_pnt_t3.pnt
位置決めポイントテーブルデータサンプル(L_LIMA2.txt)├ L_pnt_t4.pnt
位置決めポイントテーブルデータサンプル(L_LIMA2.txt)├ L_pnt_t5.pnt
位置決めポイントテーブルデータサンプル(L_LIMA2.txt)├ L_pnt_t6.pnt
位置決めポイントテーブルデータサンプル(L_LIMA2.txt)├ L_pnt_t7.pnt
位置決めポイントテーブルデータサンプル(L_LIMA2.txt)├ L_PTMA.pnt
位置決めポイントテーブルデータサンプル(G_PTMA.txt/L_PTMA.txt/L_LIMA.txt)└ Version.sys
バージョン情報ファイル

導入編

TB00-0900A.jtd-38

１１－３. サンプル運転プログラム
テクノ言語やＧ言語の運転プログラム（１１－２ ＣＤの中身
ダミー運転やモータ単体運転でも使います。
運転プログラムの一部は以下に詳細説明があります。
テクノＨＰ会員コーナ
サンプル運転プログラム説明書 ＴＢ０４－０４２２を参照下さい。

の.txtファイル）です。

導入編

TB00-0900A.jtd-39