Programable Logic Motion Controller

ＰＬＭＣ-40/PLMC-MⅡ

ＰＬＣモーションコントローラガイダンス
2005.08.23
Ver1.2

ＰＬＣモーションの特徴やメリットをまとめました。
オープンＭＣによる緻密モーション制御がＰＬＣの世界で活躍します。
ラダー設計の負担なしに、組立・搬送・加工・ロボット・精密テーブル制御などが実現します。

各々の製品の詳細については、テクノＨＰやユーザーズマニュアルを参照下さい。
□パルス指令型 ＰＬＣ モーションコントローラ
ユーザーズマニュアル ＴＢ００−０８１０

ＰＬＭＣ ー４０□MECHATROLINK仕様 ＰＬＣ モーションコントローラ
ユーザーズマニュアル ＴＢ００−０８６０

ＰＬＭＣ−ＭⅡ□テクノ「オープンＭＣ」Ｈ.Ｐ
http://www.open-mc.com

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ＰＬＣモーションの製品紹介
パルス指令型ＰＬＣモーションコントローラ

ＰＬＣ Ｍotion Controller PLMC40■製品構成

MECHATROLINK仕様■ハードウェア

■モーション機能

専用ＣＰＵ 32bitRISC
サーボ 制御ﾊﾟﾙｽ列指令（ＭＡＸ 4Ｍ PPS）
専用入力(18点)
専用出力(16点)
ＲＳ２３２ （２ｃｈ）
FAM3バス接続

自動運転

テクノコード/Ｇコード
マルチタスク マクロ演算
パス動作（輪郭制御）
手動運転
ジョグ/インチング 手パ
豊富なモーション 主軸制御 各種加減速
平行軸制御 接線制御
工具長補正 形状補正
フレキシブル電子カム
同調･同期送り その他

ＰＬＣモーションコントローラ

ＰＬＣ Ｍotion Controller PLMC-MⅡ■ＰＬＭＣ−ＭⅡ概観■ハードウェア

■ モーション機能

高速ＲＩＳＣ ＣＰＵ
フラッシュメモリ
MECHATROLINK-Ⅱ
ＦＡ-Ｍ３接続

自動運転

手動運転

■基本性能
９軸補間
制御周期 １msec（１５軸制御）（４軸/0.5msec）
nm制御可能（１Ｇpps）
省配線サーボ接続

テクノコード/Ｇコード
マルチタスク マクロ演算
多軸（９軸）補間
パス動作（輪郭制御）
ジョグ/インチング
手動パルサ

豊富なモーション 主軸制御 高速ＤＮＣ
平行軸制御 接線制御
工具長補正 形状補正
フレキシブル電子カム
同調・同期送りその他

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オープンモーションコントローラ

１．ＰＬＣにモーション制御が融合
ＰＬＣの世界で自由・リアルタイム・簡単にロボット制御やＮＣ制御を使えたら‥‥
単純な位置決めではありません。組立・加工・ロボット・複合マシンを簡単に制御します。
ＰＬＣのモジュールが「独立したモーションコントローラ」になりました。
ラダーから自由に使え、またラダーに頼らずに全ての動作が可能です。

２．ＰＬＣモーションとは？
横河電機ＰＬＣ（ＦＡＭ３）に組み込める一種のロボットコントローラです。
加工・組立・搬送・巻線・プレス・コンベアなどあらゆるモーション制御に対応します。

ＰＬＭＣ

PC接続
PCからも使える
PLMC-40：RS232直接/ﾊﾟｿｺﾝﾘﾝｸ
PLMC-MⅡ：ﾊﾟｿｺﾝﾘﾝｸ

出力制御（作業ヘッド）PLMC-MⅡでは、M3ﾗﾀﾞｰ経由

入力判別（センサー）
PLMC-MⅡでは、M3ﾗﾀﾞｰ経由
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オープンモーションコントローラの

３．自立モーション制御
オープンＭＣは、ラダーやＰＣに依存しない、独立したモーションコントローラです。
運転プログラム、パラメタ、各種モーション機能、モーションに関連したＩ／Ｏ制御や通信機能を内在しています。ＰＣ／ＰＬＣ／画像処理とも連係できる自由度をもっています。

■モーション機能を内蔵■運転プログラム（Ｇ言語／テクノ言語）やパラメタも全て保存■ラダー設計工数は最少

４．「オープン」だから独自性が活きる
ｲﾝﾀｰﾌｪｲｽ

■ハードＩＦの公開
サーボ、ＰＣ、ＰＬＣなどの接続が自由■モーション機能の選択
オプション機能の選択でいろいろなマシンに柔軟に対応

ｲﾝﾀｰﾌｪｲｽ

■ソフトＩＦの公開
ＷindowsのＤＬＬによりユーザーソフトと直結。
各アプリケーションからオープンＭＣの全ての機能を使えます。
PLMC-40

RS232直接/ﾊﾟｿｺﾝﾘﾝｸ（232/ｲｰｻﾈｯﾄ）
PLMC-MⅡ ﾊﾟｿｺﾝﾘﾝｸ（232/ｲｰｻﾈｯﾄ）■Ｐ Ｃ アプ リケーシ ョ ン■標準運転 ソ フ ト
テク ノ
Ｄ Ｌ Ｌ
（ DRV ）Ｐ ＬＭＣ
標準 シ ス テ ム(PLMC40)

パソ コ ン リ ン ク
Ｐ Ｌ Ｃ ラ ダー

直接入力
オプシ ョ ン（ ﾊﾟｿｺﾝﾘﾝｸ ）コマン ドI/O 情 報レジス タパル ス 列

主 軸 制御高速 Ｄ Ｎ Ｃ
平 行 軸制 御
接 線 制御フ レキシブル
電子 カ ム同調 ・ 同期
工 具 長/ 径 補 正
そ の他

直接出力
PG- Ｆ Ｂ
ＲＳ２ ３ ２２ ｃ ｈ

MECHATROLINK- Ⅱ

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５．運転方法■日常運転
メモリー運転ＰＬＭＣ内に保存した運転プログラムを実行(運転)ＤＮＣ運転ＰＣやＦＡＭ３から運転プログラムをダウンロードしながら実行(運転)

動作言語

テクノ言語／Ｇ言語■コマンド運転
ＰＣやＦＡＭ３から一命令づつ発行して実行(運転)(従来の位置決めモジュールは、この方式です)■手動運転
ＰＣ／ＦＡＭ３／入力信号などの操作やｂｉｔ情報で実行。
ジョグ送り、インチング送り、手動パルサ送り、原点復帰

６．メモリー運転
あらかじめＰＣで作成した運転プログラム(テクノコードやＧコード)にプログラムＮＯ．をつけてオープンＭＣへ転送(ダウンロード)し保存しておきます。
オープンＭＣは、そのＮＯ．で運転プログラムを選択し運転できます。

運転プログラムはバックアップされます
ＲＳ２３２/イーサネット

操作は、入力信号／ＦＡＭ３(ラダー)／ＰＣなどからおこなえます。
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７．ＤＮＣ運転
ＰＣやＦＡＭ３から運転プログラムをＰＬＭＣへ転送(ダウンロード) しながら運転します。
ＰＬＭＣでは適当なメモリーバッファーに一時的に蓄積しながら実行します。

ＰＣ／Ｗｉｎｄｏｗｓ

ＰＬＭＣ【ＤＮＣ方式の特徴】
ａ. 動作プログラムのトータルのステップ数に制限はありません。
ｂ. オープンＭＣ内のバッファーメモリーに蓄積しながら運転することにより、データ通信が瞬間的に止まったり、遅くなっても問題ありません。
ｃ.プリ解析、データ通信、実動作が同時進行することで、解析 → 実行までの待ち時間を最短にできます。
ｄ. 超高速ＤＮＣは、金型や光学系の連続微小ブロック加工に最適です。

８．ＤＤＬ (ダイナミックデータローディング)
ＦＡＭ３からＰＬＭＣの運転プログラム、補正データ、パラメタなどのデータをローディングできます。ワーク変更、ライン変更に柔軟に対応します。
ＦＡＭ３でのデータ保存は、ＣＦ(コンパクトフラッシュ)が便利です。
ＰＬＭＣ
ＦＡＭ３
ＤＤＬＰＲＧ
ＮＯ.１
パラメタ

ＰＲＧ
ＮＯ.１２
補正データ

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９．コマンド運転
ＦＡＭ３(ラダー)やＰＣから１命令づつＰＬＣモーションコントローラを動作させます。
自動運転／手動運転の全ての動作を簡単な命令で実行します。
ＦＡＭ３
ラダー制御

ＰＬＭＣ
各種コマンド位置決め
直線円弧補間
リセット
原点復帰
出力制御
オーバライドジョグ送り 動作モード変更(約３０種の命令)

各命令に応じた一連の動作を実行

ＦＡＭ３

：バス直結

ラダーによるコマンド発行

ＰＣ:ＲＳ２３２/イーサネット

通信コマンド

１０．手動運転と操作手動送り(ジョグ・インチング)、手動パルサ送り、原点復帰、ホーム位置決め、出 力 信 号 制 御 お よ び 各 種 操 作 ( リ セ ッ ト 、 起 動 、 停 止 、 モ ー ド 選 択 ･ ･ ･ ･ ･ ) がＦＡＭ３(ラダー)／ＰＣ／入力信号から可能です。
めんどうなラダー設計は不要です。

ＦＡＭ３ ラダーＰＬＭＣ

入出力リレー接点
機械パネルＩＦレジスター

ＰＣ
通信コマンド
ＲＳ232/イーサネット

入力スイッチ専用操作入力Ｍ３ラダー経由/
ＰＬＭＣ４０直接入力

その他

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１１．テクノコード運転プログラム「テクノコ−ド」は、軸移動、入／出力制御、入力条件判別などを１ステップ内で同時処理します。
組立・搬送・ロボットなどに幅広く応用できます。

■テクノコ−ドプログラム例
各ステップ①PTPA X0 Y0；②PTPA X1000 Y500 WR01 ONR01;③TIM0.5；④CALL SUB1

JNR02；⑤PTPA X1500 Y1000 TIM1.0；⑥OFR05 OFR01；
⑦END；
SUB1：
⑧CIRR X0 Y0 I100 J0 F1000；
END；

説
明
どこにいても原点(0,0)へ移動
入力01がONの間停止。OFFしたら､出力01をONして(1000,500)へ移動
0.5秒停止入力02＝ONなら、SUB1をCALL。
入力02=0FFなら何もせず次へ(1500,1000)へ移動し,ﾄｰﾀﾙ1秒となるまで停止
出力 05,01を OFF
動作プログラム終了
サブルーチン名称ラベル
円弧動作
サブルーチンEND

１２．プログラムコード一覧(テクノ言語／G言語)
ﾃｸﾉｺｰﾄﾞ Ｇｺｰﾄﾞ
−
G90
−
G91
PTP
(G91)G00
PTPA(G90)G00
PTPB
G28
LIN
(G91)G01
LINA(G90)G01
LINB
SLIN
G31
CIRR
(G91)G02
CIRRA(G90)G02
CIRL(G91)G03

動作
インクレ指定論理座標系アブソ指定
インクレ位置決め
論理座標系アブソ位置決め
機械座標系アブソ位置決め
インクレ直線補間
論理座標系アブソ直線補間
機械座標系アブソ直線補間
ｲﾝｸﾚｾﾝｻｰﾗｯﾁ補間＜OP＞
ｲﾝｸﾚ円弧補間CW 中心指定､半径指定(CR)
論理座標系アブソ円弧補間CW
インクレ円弧補間CCW

CIRLA
P**
PXY
PXZ
PYZ

(G90)G03
−
G17
G18
G19

論理座標系アブソ円弧補間CCW＊＊平面指定円弧半径指定で必要
ＸＹ平面指定ＸＺ平面指定ＹＺ平面指定

TIM
THSET
THOFF
INPE
INPD
CSET
PTMA
STNE
STND
TURN
SPIN
PRG
JMP

G04
G43
G49
G61
G64
G92
G100
G110
G111
G112
G120
−−

ドウェル
工具長補正開始＜OP＞
工具長補正キャンセル
インポズチェック有効
インポズチェック無効
論理座標設定ポイント位置決め＜OP＞
接線制御有効＜OP＞
接線制御キャンセル
ＴＵＲＮ命令無限回転軸回転動作
スレーブプログラム起動
ラベルジャンプ

ﾃｸﾉｺｰﾄﾞ Ｇｺｰﾄﾞ
MOUT00
M00
MOUT01
M01
−
M03
−
M04
−
M05
END
M30
CALL
M98
END
M99

動作
プログラムストップ
オプショナルストップ
主軸正転
主軸逆転
主軸停止
プログラム運転終了
サブプログラム呼出
サブプログラム終了−
PNT

主軸回転速度設定
ﾎﾟｲﾝﾄ位置決めﾃｰﾌﾞﾙ

S
PNT

ONR
−
OFR
−
ER/ENR −JR/JNR −SR/SNR −WR/WNR −ﾏｸﾛ命令 −IF−
ELSE−
ENDIF−

＜OP＞

＜OP＞
＜OP＞

汎用出力制御汎用入力制御四則演算、内部ﾃﾞｰﾀ読出/書込
条件判断

Ｇ言語は従来のＮＣ(加工機など)で一般に使われている動作言語です。

軸指定：X,Y,Z,U (ﾃｸﾉｺｰﾄﾞ)、X,Y,Z,A (Ｇｺｰﾄﾞ)
円弧中心指定：I,J,K,L (ﾃｸﾉｺｰﾄﾞ)、I,J,K,U (Ｇｺｰﾄﾞ)

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１３．ラダー設計最少のモーション制御
ＰＬＭＣでは、モーションやサーボ制御に関連した機能を内在しています。
また、いろいろなオプション機能も完成形として準備しています。
そのためラダー設計負担は最少です。
ＰＬＭＣ−４０
パルス列指令型
自動運転

手動運転

ＰＬＭＣ−ＭⅡMECHATROLINK−Ⅱ

テクノコード／Ｇコード
マルチタスク マクロ演算
パス動作（輪郭制御）
ジョグ／インチング

多軸（９軸）補間

手動パルサ豊富なモーション機能 主軸制御 高速ＤＮＣ 平行軸制御 接線制御
工具長補正 形状補正 フレキシブル電子カム
同調・同期送り その他
パルス列 ＭＡＸ ４Ｍｐｐｓ
MECHATROLINK−Ⅱ
Ａ／Ｂ相 ＣＷ／ＣＣＷ Ｐ／ＤＩＲ
９軸／１ｍｓｅｃ（１５軸） ９軸補間
各社サーボ／パルスモータに合わせ 位置、速度、トルク制御た設定が可能
サーボアンプのパラメタ切り換え

１４．パス動作 (微小補間の連続動作)「ＮＣ／ロボットの輪郭制御」や「電子カム」などの緻密なサーボ制御の基本です。
微小な直線や円弧補間の連続に対して、指定されたとおりの速度でなめらかに動作します。

一般の位置決めの問題点● 移動命令と移動命令の間で瞬間的な停止や速度減少がある■ な め ら か送 り (パ ス 動作)
微小 な 直線補間の連続● 特に各補間指令の通過時間が短くなるとこの問題が顕著になる

ＰＬＭＣ(オープンＭＣ)なら完全パス動作で問題なし

高 速 緻密 な 例
１ 直線 0.1mm 速度100mm/sec(処理時間1msec )指定 さ れた接線速度
で な め ら か に 動作

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１5．ＰＬＭＣの専用入／出力制御
ＰＬＭＣには、専用入出力と汎用入出力の定義があります。
これらは、コネクタの信号やＭ３のリレー入出力へ、ＲＯＭＳＷ設定ソフトで割付られます。
専用入力の定義
信号名
リセット

意味
動作中断
アラーム解除ストップ
動作停止
原点設定 指令座標の設定
リワインド Ｇｺｰﾄﾞ運転終了
非常停止 非常停止
原点復帰 原点復帰開始
ＯＴ±□
各軸ｵｰﾊﾞﾄﾗﾍﾞﾙ
ＯＲＧ□
各軸原点
ＯＮＳＷ
ｻｰﾎﾞ電源ＯＮ
ＳＥＮＣＥ ｽｷｯﾌﾟ割り込み
ＲＩ□□
汎用入力0〜48

専用出力の定義

ＰＬＭＣ４０

Ｍコード関係の定義
信号名
意味
Ｍ0〜Ｍ7 Ｍコード出力
ＭＳＴＲＢ Ｍｽﾄﾛｰﾌﾞ出力
ＭＺＳＴＰ M00/01停止中出力
ＭＦＩＮ
Ｍ読込み完 入力
ＭＯＫ
正常終了
入力
ＭＯＰＴ
ｵﾌﾟｼｮﾅﾙｽﾄｯﾌﾟ入力

信号名
意味
ＳＶＭ
ｻｰﾎﾞ主電源ＲＥＡＤＹＰＬＭＣ正常
ＲＵＮ
運転中
ＡＬＡＲＭ
ｱﾗｰﾑ発生ＩＮＰＯＳ
位置決め完了
ＰＡＵＳＥ
一時停止中
ＰＲＤＹ
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ起動可
ＭＯＤＥ0〜2 動作ﾓｰﾄﾞ
ＳＯＵＴ 0/1 主軸制御
ＲＯ0〜45
汎用出力0〜45

サーボアンプＩＦの定義
信号名
意味ＳＶＯＮ□
各軸ｻｰﾎﾞｵﾝ出力
ＡＲＳＴ□
各軸ｻｰﾎﾞﾘｾｯﾄ出力
ＳＡＬＭ□
各軸ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ入力

１６．汎用入出力制御■汎用入力 Ｒi□□（PLMC40：48点 PLMC-MⅡ：64点）● テクノコード運転プログラムの中で、条件判別に使えます。

Ｗ(待ち)、Ｓ(停止)、Ｊ(スキップ)、Ｅ(強制終了)の判断で状況に応じた運転が可能です。
● マクロ変数として「数値読み込み」や「bit読み」ができます。

■汎用出力 Ｒo□□（PLMC40：45点 PLMC-MⅡ：64点）● 運転プログラムの中でＯＮ／ＯＦＦの指定ができます。

軸動作と同期したヘッド動作や制御が可能です。
● マクロ変数として「数値出力」やＯＮ／ＯＦＦ指定ができます。

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１７．ＦＡ-Ｍ３ラダー経由の入/出力制御
ＰＬＭＣは、ラダー経由でＦＡ−Ｍ３のＩＯ、カウンター、ＡＤ、ＤＡを制御・監視できます。
テクノの「サンプルラダー」が利用できます。
ＦＡ−Ｍ３
モジュー ル

ＰＬＭＣ４０
ＰＬＭＣ−ＭⅡ

入力情報
入力モジュール

出力情報

ララダダ

出力モジュール

ーー制
カウンタ
モジュール

ＦＡ−Ｍ３
モジュール

ｶｳﾝﾀ値

制

御御ＡＤ情報

ＤＡ指令

ＤＡ
モジュール

ＡＤモジュール

１８．ＰＬＭＣ４０の直接入出力
ＰＬＭＣ４０では、直接のＩＯや通信機能も持っています。
ラダーを経由しない制御も可能です。

③DRV

ON

P. M (SM)DR V

P.M (SM)

DRV

P.M (SM )DRV

P.M (SM)± OT DEC

ＲＬ１

専用出力 ２点
汎用出力 ６点
専用入力 ６点
汎用入力 ８点
ｾﾝｻｰﾗｯﾁ 入 力 1 点

PC-AT

RS232C 1ch
多目的①

RS232C 2ch ②①中 継ｺ ﾈｸﾀ( 端 子 台)I/O 電源
24V
PG

ｴﾝｺｰﾀﾞ
手 動ﾊﾟﾙｻ
HPG
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１９．電子カム・多軸同期 ＜オプション＞
プレス・高速搬送など多軸同期で繰り返し動作する機構を機械カムやリンクでなく、動作パターンをデータ化して制御します。
電子カムは変位図データをプロファイル情報としてコントローラ内部に持ち、位相を推移させることで時々刻々の位置制御をなめらかに、かつエンドレスでおこないます。

PC(パソコン)
EXCEL
ﾌﾟﾛﾌｧｲﾙ情報

ＰＬＭＣ
電子カム機能多軸同期制御主軸ＰＧまたは仮想的な回転速度

電子カムは動作パターンをデータとして定義できるため● 簡単に動作パターンが作成できます。
● 現場でパターンを変更して、最適調整できます。
● 動作パターンの作成・変更は、ＥＸＣＥＬ上にてグラフ確認しながら可能です。

２０．フレキシブル電子カム ＜オプション＞
電子カムの発展形です。
動作パターンを複数設定でき、入力条件によりリアルタイムに変更できます。
ワーク種や状況に応じて動作パターンを瞬時に変更します。
また、出力信号のＯＮ／ＯＦＦも可能です。
開始パターン連続パターン
実作業動作
ﾊﾟﾀｰﾝ1

開始動作
準備動作
コンディションテーブル

入力条件による分岐ﾊﾟﾀｰﾝ２〜４

終了パターン
終了動作

停止入力

分岐条件設定出力信号条件パターン
開始パターン
連続パターン
終了パターンコンディション
テーブル：主軸角度(0〜360°)に応じた各従節軸の位置：１サイクル目の特殊な動作パターン：繰り返し動作のパターン(４種)切り換え可能：終了サイクルの特殊な動作パターン：入力信号による分岐条件(パターン選択)と出力信号の設定

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２１．マルチタスク ＜オプション＞
通常の運転プログラムを､２本同時に実行できます。たとえば､搬送と加工の２つのステーションを平行して制御可能です。
そのほかに､バックグランドタスクや例外処理のためのタスクがあります。

■マスター／スレーブ２系列運転

通常ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

２つの動作プログラムの平行動作。
お互いに独立した動作（非同期）や待ち合わせ同期も可能。

■ＢＧ（バックグランド）タスク
常時動いている運転プログラムです。
油圧ポンプや材料供給などの簡単な周辺制御に使います。

■ＥＸＩＴ／アラーム／リセット(ﾏｽﾀ-/ｽﾚ-ﾌﾞ)

PRG.1

PRG.2PRG.12

BG
TASK

RST
TASK

EXIT
TASK

常 時

ALM

割込み

運転TASK

TASK

各々の例外が発生したときに起動される運転プログラムです。

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ選択
起動・停止

ｲﾍﾞﾝﾄ発生(例外的な処理)

オープンＭＣ

２２．マクロ機能 ＜オプション＞
運転プログラムの中で、変数や演算（四則演算、判別）を使って、ワークや周辺の状況に応じた動作が可能です。ＰＬＭＣ内のほとんどの情報はマクロ変数として扱えるので、運転プログラムの自由度は、格段にあがります。

使用例
・ワークＮｏ．によるポイント位置決め
テーブルの選択・デジスイッチ入力による移動量や動作パターンの選択
・ツール交換動作

表１ マクロ変数の例
変数NO.
#1000〜#1500〜#1600〜#2000〜#3000〜#4000〜#5000〜#6000〜

分類名称
一般ﾚｼﾞｽﾀ
MC内部情報内容32bit汎用レジスタ(100組)
MCｽﾃｰﾀｽ、ｱﾗｰﾑ情報、ｵｰﾊﾞﾗｲﾄﾞ値
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑNO. 実行ｽﾃｯﾌﾟNO.など
各軸ステータス(詳細)各軸アラーム (詳細)
入出力情報
全ての入力／出力信号のＯＮ／ＯＦＦ情報ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒﾀ
各軸のパラメタ全て
工具長補正値 工具長補正データ
位置情報
各軸位置(指令、機械、偏差、他)
計測位置
各軸センサーラッチ位置情報(論理、アブソ)
ＨＥＸ入力
汎用入力を16進数で読み込み

表２ マクロ演算の種類
分
代

類
入

内
変数と即値を含む演算式

容判

別ＩＦ 式

ＥＮＤＩＦ

演算＋ − ＊ ／ ％シフト（左／右）＜ ＜＝ ＞ ＞＝

ＥＬＳＥ＆ (AND)＝＝｜ (OR)＾ (XOR)!＝

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２３．標準運転ソフト 「セッティングＰＣソフト」
ラダーなしでＰＣからＰＬＭＣの全ての機能が使えます。
日常運転(自動／手動)や保守段取りなどに使います。
サーボとの接続が完了すれば、すぐに運転できます。
自動運転

メモリ運転 ＤＮＣ運転
オーバライド(速度変更)

手動運転

ジョグ インチング
原点復帰 ホーム位置
リセ０ット 原点復帰

操作原点設定入出力
ﾓﾆﾀ

ＰＬＭＣ４０標準運転ソフト「セッテイングＰＣソフト」

ＲＳ２３２２ch
ＡＳ
２３２

入出力信号表示と制御パラメタ パラメタ設定
その 他 ファイル読み書き
パソコンリンク経由でも、ＲＳ２３２やイーサネットで接続できます。

各種ステータス表示
マクロ変数表示

２４．ｺﾝﾌｨｷﾞｭﾚｰｼｮﾝ「ROM SW設定ｿﾌﾄ」
機械の設計諸元や使用するサーボアンプなどのいろいろな条件に合わせてＰＬＭＣを設定(コンフィギュレーション)できます。軸構成や形態が変わっても現場で変更できます。
ＰＣ

ＰＬＭＣ

軸･ メ カ 諸 元

ＲＯＭ ＳＷ設定( Ｅ 2 Ｒ Ｏ Ｍ)
R O M SW
設定ソフト

設定情報を記憶してマシンの要求に合わせます！

■基本パラメタ制御軸数
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ分割数
ﾊﾟﾙｽ軸MAXPPS
ｻ-ﾎﾞｱﾝﾌﾟ関連(各種ﾀｲﾐﾝｸﾞ)
使用するﾀｽｸ(７種のﾀｽｸ有効／無効)
起動時ｻ-ﾎﾞｵﾝ
原点復帰時ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ
ONSW有効Mｺ-ﾄﾞ出力
自動原点復帰■軸設定パラメタ(各軸)ﾊﾟﾙｽ指令軸(出力形態ﾊﾟﾙｽ幅)
C相１回転ﾊﾟﾙｽﾒｶ機構1周ﾊﾟﾙｽ
OTﾁｪｯｸ(有無)
指令極性
FB入力極性
C相論理HI0論理
絶対値ｴﾝｺ-ﾀﾞ極性 C相原点復帰
表示座標小数点位置■その他
入出力信号の論理(Ａ接／Ｂ接)

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２５．緻密なモーション制御<ＯＰ>： オプション

Ｍ３ ：ＦＡＭ３とラダー経由

ＭⅡ： ＰＬＭＣ-ＭⅡのみ

４０ ：ＰＬＭＣ４０のみ■ 多軸補間ＰＬＭＣ４０
ＰＬＭＣ−ＭⅡ

Ｄ４ ：ＰＬＭＣ４０直接制御可■ ブロック間停止ゼロ４軸
パルス列
９軸（１５軸）メカトロリンク

なめらか送り補間指令のつなぎ目での停止はありません。

■連続微小直線のなめらか送り■ヘリカル補間■高ＰＰＳ制御■同一指令２軸制御

高精度なシステムに充分対応します。
◆パルス軸
４Ｍｐｐｓ
◆メカトロリンク １Ｇｐｐｓ相当（当面４Ｍｐｐｓ）

１軸の指令に対して､２軸のサーボを制御します。
シャフトの両輪駆動、並行軸の同期制御に応用できます。

■同調/同期追従送り■主軸同期送り

＜ＯＰ＞

Ｍ３

Ｄ４

ベルトコンベアー上の移動するワークに対して、同調かつ同期できます。

■回転速度指令 ＳＰＩＮ命令
一般の軸を定速回転指令（加減速付）で0.1RPM単位で指令できます。
主軸､ｽﾋﾟﾅｰ､ﾂｰﾙ軸､ｺﾝﾍﾞｱ軸などに利用できます。

＜ＯＰ＞

＜ＯＰ＞

Ｍ３Ｄ４

外部ＰＧパルスに同期追従した送り制御。
・ ネジ切り・ ﾄﾗﾊﾞｰｽ制御
(巻線機)

＜ＯＰ＞

■２ｂｉｔ出力主軸制御＜ＯＰ＞

汎用出力の２本を速度選択に使用
S0
S1
S2
S3

OFF
OFF
ONON

OFF
ON
0FF
ON

停止
低速
中速
高速

SOUT1
SOUT0
PLMC
SPON
ALM

ｲﾝﾊﾞｰﾀ

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■手動パルサ/ジョイスティック■ 絶対エンコーダ対応

＜ＯＰ＞
Ｍ３ Ｄ４

最大４個の手動パルサー

＜ＯＰ＞

ＭⅡ

「安川電機Σサーボ」に対応します。ロボット応用に最適です。

ｼﾞｮｲｽﾃｨｸAD入力(4ch)■ アナログ指令主軸制御

＜ＯＰ＞

Ｍ３

アナログ指令形のインバ−タを使えます。
ｵ ｰﾌﾟﾝMCｱﾅﾛｸﾞ0〜10V

ｲﾝﾊﾞ-ﾀ■ 接線制御＜ＯＰ＞

２軸の軌跡ベクトル方向に他の１軸（回転軸）を合わせます。生地や板物のカッティングに応用できます。

M 主軸ﾓ-ﾀ
主軸PG

主軸PG(なし/割り出し/位置ﾙ-ﾌﾟ制御)■ 回転軸周回処理
無限回転軸の座標を１周期ごとにﾗｳﾝ処理します。
-360ﾟ≦座標≦+360ﾟ

■指令パルス電子ギヤ

４０90゜(-270゜)
ｵｰﾌﾟﾝMC
内部指令
180゜(-180゜)

ｻ-ﾎﾞｱﾝﾌﾟ(ﾊﾟﾙｽﾓ-ﾀ)
指令ﾊﾟﾙｽ0゜

270゜(-90゜)■外付ＰＧフィードバック

ｍｎ

Ｍ３

Ｄ４

ﾒｶの都合でﾓ-ﾀの1ﾊﾟﾙｽが切りの良くない値でも、内部指令との比を調整することで使いやすくなります。

■ＰＧＦＢ任意分周

＜ＯＰ＞

Ｍ３

Ｄ４

オープンＭＣ内部処理

Ａ
PG FB
パルスＢ

内部検出単位PG FBパルスの１パルスが切りの良くない値でも調節できます。
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■高精度位置ラッチ■ピッチエラ− 補正＜ＯＰ＞

ｾﾝｼﾝｸﾞ入力に対して遅れゼロで位置計測します。

＜ＯＰ＞

直動軸の送り方向の誤差を補正します。
セミクローズ制御でも充分な送り精度を実現します。

◆ 高速◆ 高精度

■ 工具長補正＜ＯＰ＞■ 工具摩耗補正

＜ＯＰ＞

工具の摩耗量を補正します。
G43／THSET H□□

H2
H1

摩耗量

■ バックラッシュ補正■ 運転中の速度変更 （オ−バライド）

機械系にガタがある場合に使用します。
軸指令の方向の切り変わり時に、補正量を加えます。

■ 形状補正 （高精度輪郭制御）＜ＯＰ＞

自動運転中の送り速度、手動運転のジョグやインチングの速度などを1％〜200％の比で増減させます。
移動中でもリアルタイムに変更できます。
・ＰＣソフト・機械パネルＩＦ(Ｍ３)■ パソコンティーチング
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCによるﾃｨｰﾁﾝｸﾞ

ﾃｨｰﾁﾝｸﾞ
ｼﾝｸﾞﾙｽﾃｯﾌﾟ(順行･逆行)
任意ｽﾃｯﾌﾟ起動
挿入､置換､削除

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■ ステップ動作の順行・逆行＜ＯＰ＞ﾃｨｰﾁﾝｸﾞ作業や手動介入の作業に便利です。

＜ＯＰ＞

ポイント位置決め

●
【順行】
●

●

■ パレタイジング●

目標位置をポイントデータテーブル に作成しておきます。
テーブルのポイントを指定して位置決めします。

【逆行】■ 全軸原点復帰の順序指定 （ROM SW)■ 原点復帰の逃げ動作

全軸原点復帰をおこなう場合のシ−ケンス(軸の順序)は、ユ−ザが自由に指定できます。

原点近傍やストロ−ク端にいる場合には、自動的にストロ−クの内側に移動してから原点復帰をおこないます。

例

Ｚ軸上昇→ Ｘ／Ｙ軸移動＋ＯＴ■自動原点復帰（ROM SW)

−ＯＴ
逃げ動作
原点復帰

電源投入時 、自動的に原点復帰をおこなえます 。

■ 並列運転■ Ｍコ−ド出力

入出力配線またはラダー経由の待ち合わせやインターロックによる並列運転

オープンＭＣから外部のシ−ケンサへ８bitコ−ドで指令を出します。

Ｍ３

Ｄ４

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