VOL. 37
JUL. 2019
特集紹介2

白井克彦先生の瑞宝大綬章受勲をお祝いして5

日本ロボット学会誌改革に関するアンケート調査の結果

6【特集】「食品マニピュレーションのためのロボット技術」

9

論文■ 海中探査機器内での電波通信機器利用に向けた通信特性の検証
Verification of Communication Characteristics for Utilization of Radio Communication Device in Undersea Exploration Equipment

小澤 正宜・清水 悦郎

Masayoshi Ozawa・Etsuro Shimizu45■ 床・垂直壁面・天井間の移行ができる小型壁面移動ロボットの開発

Development of a Compact Wall-Climbing Robot Capable of Transitioning among Floor, Vertical Wall and Ceiling

松村 洋大・川本 孔陽・高田 洋吾

Yodai Matsumura・Koyo Kawamoto・Yogo Takada52■人の実演教示の観察に基づく布製品の胸当て畳み作業能力の獲得
An Acquisition of Folding Ability of Cloth Products Using Chest Based on Observation of Teaching Demonstration of a Human Being

莫 亜強・松原 崇充・山崎 公俊

Yaqiang Mo・Takamitsu Matsubara・Kimitoshi Yamazaki

61

ADVANCED ROBOTICS review■ Call For Papers: Special Issue on Adaptive Motion of Animals and Machines

71■ Call For Papers: Special Issue on Human Robotics
- from Back-to-basics to Cutting-edge

72■ Call For Papers: Special Issue on Neuro-Robotics: From Brain Machine Interfaces to Rehabilitation Robotics

73■ Call For Papers: Special Issue on Robot and 
Human Interactive Communication (selected papers from RO-MAN2019)

74■ Call For Papers: Special Issue on Robot Learning

75■ ADVANCED ROBOTICS Vol. 33, Issue 10 Graphical Abstract

75■ ADVANCED ROBOTICS Vol. 33, Issue 11 Graphical Abstract

76

お知らせ

77

■カレンダー

78■主催行事のお知らせ

79■共催・協賛行事のお知らせ

90■理事会報告92■ 新入会員93■刊行物のご案内94

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特集：食品マニピュレーションのためのロボット技術【解説】■料理ロボットによる食材のマニピュレーション

工藤 俊亮

9

山口 明彦・クリストファー アトケソン

15

Manipulation of Foodstuffs by Cooking Robot■ 液体マニピュレーションのためのロボット技術
Robotic Manipulation of LiquidsShunsuke Kudoh

Akihiko Yamaguchi・Christopher G. Atkeson■ 食肉のマニピュレーションを支える認識技術
Recognition Technology Supporting Meat Manipulation

山下 智輝・村並 広章・徳本 大
Tomoki Yamashita・Hiroaki Muranami・Masaru Tokumoto21

■ソフトロボットハンドによる食品ハンドリング 平井 慎一・王 忠奎27■ 食品把持機構

33

Soft Robotic Hands for Food Material Handling

Shinichi Hirai・Zhongkui Wang

遠藤 玄Food Handling Mechanism

Gen Endo■スマート農業におけるマニピュレーション技術の課題

Current Status and Challenges of Manipulation Technology in Smart Farming

■ 調理科学の分野から AI やロボットを考える
Perspective on AI & Robot in Cookery Science西 卓郎

37

香西みどり

41Takao Nishi

Midori Kasai■ 国際生活機能分類による高齢者の調理行動の分析—家政学視点に基づくロボティクス技術の検討—

The Analysis of Preparing Meals on Elderly Person by ICF— Examination of Robotics Technology from The Perspective of Home Economics —

斎藤 悦子・山本 咲子

Etsuko Saito・Sakiko Yamamoto

43

「食品マニピュレーションのためのロボット技術」特集について
昨今，調理ロボットの話題の増加を実感している．協働ロボットなどのロボット技術や深層学習などの AI 技術が進歩し，人手不足によるニーズの高まりも相まって，これまで進出していなかった食品分野にロボット技術が広がりつつある．このような背景で，食品マニピュレーションのためのロボット技術について特集を組んだ理由は，以下のとおりである．
（1）食品マニピュレーションは，ロボティクスにおけるチャレンジングな課題を多数含んでいる．例えば野菜や肉類といった柔軟物，液体，粉体などのマニピュレーション，焼き具合や粘度といった状態の制御，あるいは「美味しい」などの概念のマニピュレーションである．
（2）重要な要素技術群の発展を促す．上記課題を解決するには，ロボット技術や AI に基づく認識と制御をフル活用する必要がある．単に組み合わせるだけでは（1）は達成できず，量の認識，粘性の認識，損傷の認識といった認識の課題や，ダイナミクスが極めて複雑でモデル化しにくい対象物の操作など，各要素技術の発展が不可欠である．
（3）技術的な実現可能性が見えている．MIT のクッキーを焼くロボットや，コネクテッドロボティクスのたこ焼きロボットに見られるように，適切に問題設定した調理なら十分実現可能である．
（4）産業応用，社会問題の解決につながる．食品産業では，労働力の不足の直撃を受け，問題となっている．ロボットの導入が望まれるが，コスト面以前に，技術的にクリアすべき課題が山積みである．また，家庭内での家事負担の軽減にもつながる．
以上のような観点から，食品マニピュレーションという枠で特集を組み，技術と課題を理解し，今後の発展へつなげることが重要であると考えた．そこで，調理ロボットの研究，調理に必要なマニピュレーション技術の研究，食品を把持したり操作するためのソフトハンドや把持機構の研究について解説をいただいた．これには，調理と隣り合わせである農業におけるマニピュレーション研究も含む．より視野を広げるため，家政学や調理科学の研究者にも解説をいただき，AI やロボットとのつながりを議論していただいた．さらに，産業界と学術界で課題を共有すべきとの観点から，企業の研究開発者からも解説をいた
だいた．この中にコネクテッドロボティクスの沢登氏も含まれる計画だったが，都合により見送ることとなった．沢登氏より，本特集号に向けたメッセージをいただいている．
『食品や調理といった不安定要素が多い状況でロボットを働かせるためには，問題の設定と環境の構築が何よりも重要だと感じています．ロボットが適切な環境と道具を使って，なるべく「難しすぎない」センシングと知能でロボットらしくタスクをこなせるようにしていく必要があります．そのような問題の設定と環境構築の部分でも研究者がロボットの限界と可能性を押し広げていくことを期待しています．
』
この特集号が多くの研究者を刺激し，食品マニピュレーションの研究が発展することを願う．
（山口明彦 東北大学）

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Robotic Manipulation of Food

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