VOL. 40
JUL. 2022
特集紹介

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福田敏男先生の瑞宝中綬章受章をお祝いして

5

吉川恒夫先生の瑞宝中綬章受章をお祝いして

6

吉本堅一先生の瑞宝中綬章受章をお祝いして

7【特集】福島ロボットテストフィールド9

学生編集委員会取材企画：‌WRS 福島大会 プラント災害予防チャレンジ優勝
東北大学チーム“Quix”

42“顔パスで支払いまで”未来の小さなロボット店員を開発‌
学生編集委員会取材企画：
PLEN Robotics 株式会社代表取締役社長 赤澤夏郎氏

47

解説：第 39 回日本ロボット学会学術講演会レポート

51

論文抄録

57

論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/jap.63～p.101 は本冊子には掲載されておりません）■ ‌障害物を回避する帆走ロボットの実証実験
Actual Experiments of Sailing Robot Avoiding Obstacle

武田 賢成・橘 完太

63

土居 隆宏・橋本 和樹・宮川 和也・小谷 和也・伊藤 総介・井上 賢太朗72Kensei Takeda・Kanta Tachibana■‌‌胴体部に振動ユニットを搭載した脚型跳躍ロボット
Legged Jumping Robot Equipped with a Vibration Unit on the Body

Takahiro Doi・Kazuki Hashimoto・Kazuya Miyagawa・Kazuya Kodani・Sosuke Ito・Kentaro Inoue■‌‌レター82

詳細は論文抄録（p.57～p.62）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call for Papers: Special Issue on World Models and Predictive Coding in Robotics

AR 1■ ‌Call For Papers: Special Issue on Multimodal Processing and  
Robotics for Dialogue SystemsAR 2■ ‌Call For Papers: Special Issue on Robotics Technology for Agriculture

AR 3

■ ‌A
 DVANCED ROBOTICS Vol. 36, Issue 10～12 Graphical AbstractAR 4お知らせ会告 1■‌カレンダー

会告 2■‌主催行事のお知らせ

会告 3■‌共催・協賛行事のお知らせ

会告 7■ ‌理事会報告／新入会員

会告 8■‌刊行物のご案内

会告10

─1─

特集：福島ロボットテストフィールド【解説】■ 福島イノベーション・コースト構想について

伊藤 泰夫

9

細田 慶信・鈴木 真二



15



19



28



32



37

Introduction of Fukushima Innovation Coast Promotion■ 福島ロボットテストフィールドの紹介
Introduction of Fukushima Robot Test Field

Yasuo Ito

Yoshinobu Hosoda・Shinji Suzuki■ World Robot Summit 2020 福島大会の概要と成果
An Overview and Outcome of World Robot Summit 2020 Fukushima

田所 諭・木村 哲也・大金 一二・大坪 義一・奥川 雅之・佐藤 徳孝・清水 優・鈴木 壮一郎・青木 岳史・岡田 佳都・筑紫 彰太・戸田 雄一郎・永野 光・蓮實 雄大・山口 大介・村田 美香・高橋 みつる・森田 由美・Elena Mary Rooney
Satoshi Tadokoro・Tetsuya Kimura・Katsuji Oogane・Yoshikazu Ohtsubo・
Masayuki Okugawa・Noritaka Sato・Masaru Shimizu・Soichiro Suzuki・Takeshi Aoki・Yoshito Okada・Shota Chikushi・Yuichiro Toda・Hikaru Nagano・Yudai Hasumi・Daisuke Yamaguchi・Mika Murata・Mitsuru Takahashi・Yumi Morita・Elena Mary Rooney■ ふくしまロボット産業推進協議会の活動

Activities of Fukushima Robotics Industry Promotion Council

高橋 隆行

Takayuki Takahashi■ 福島県南相馬市において人機一体が開発する人型重機

Anthropomorphic Heavy Machinery in Minamisoma, Fukushima Developed by Man-Machine Synergy Effectors, Inc.

金岡 克弥

Katsuya Kanaoka■ 福島県南相馬から発信する社会インフラ＋100 年寿命への挑戦―デジタル橋梁点検ソリューションの地域実装プロジェクト―
Challenge to Extend the Life of Infrastructure by 100 Years Initiated by 
Minami-Soma, Fukushima

吉川 覚・加藤 直也・光田 徹治・村端 秀峰

Satoru Yoshikawa・Naoya Kato・Tetsuji Mitsuda・Hidemine Murahashi「福島ロボットテストフィールド」特集について
福島県南相馬市の原町区は，東日本大震災の津波により大きな被害を受けた．沿岸部に築かれた防波堤の内側では，現在でも草地やソーラーパネルが延々と続いている．このような場所で，沿岸から西へ 1 キロ進むと，巨大なトンネルや橋梁，プラントが突如姿を表す．福島ロボットテストフィールド（RTF）だ．
RTF は，東日本大震災により被災した浜通り地域の復興のため，新たな産業基盤の構築を目指す国家プロジェクト「福島イノベーション・コースト構想」に基づき整備された中核施設である．無人航空機，災害対応ロボット，自動運転ロボット，水中探査ロボットなど，陸・海・空のフィールドロボットを対象に，実環境を再現しながら研究開発，実証試験，性能評価，操縦訓練を行うことができる，世界に類を見ない一大研究開発拠点である．2020 年 3 月末に全面開所されて以来，研究開発や教育・人材育成，企業誘致やビジネスマッチング，競技大会などを行うための拠点施設として活用されている．私も利用者として何度か足を運び，テストフィールドの有用性を感じているが，その一方で，RTF にはどんな設備があり，何ができるのかを知らない方々も多くいるようである．今後，施設が最大限利用されることを期待し，本特集の企画に至った．
本特集号では，福島イノベーション・コースト構想の経緯，RTF の概要や研究開発および産学連携，人材育成，WRS2020 福島大会の概要と成果，RTF を拠点としたロボットの開発まで，RTF の整備ないし事業推進に関わっていらっしゃる方々，また実際に RTF を活用され各方面で活躍されている方々など，多方面から解説いただいた．なお，RTF の活用事
例は多くあるものの，すべて取り上げると試験の事例集となってしまうため，開発拠点として活用された一部の成果に絞ってご紹介したことをご理解いただきたい．
今後，物流やインフラ点検，災害対応など，人の作業を代替するロボットの社会実装の加速化が期待される中，ロボットの性能評価のためのテスト環境の準備は重要性を増している．本特集がきっかけとなり，大規模な現場環境を模擬した実証試験場の活用が広がり，ロボット産業の活性化や技術開発の促進に繋がれば幸いである．
最後に，ご多忙にもかかわらず快く執筆を引き受けてくださった皆様に厚くお礼申し上げたい．
（渡辺将広 東北大学）

─2─

Fukushima Robot Test Field

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JUL. 2022

一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

東急建設
（株）
（株）IHI（地独）東京都立産業技術研究センター
（株）
アールティ
東京ロボティクス
（株）
（株）
アヴィス
（株）
アスク（株）
東芝（株）アドイン研究所
戸田建設（株）（株）アトックス技術開発センター
特許庁
アナログ・デバイセズ（株）
トヨタ自動車（株）（株）イシダトヨタテクニカルディベロップメント（株）ナゴヤホカンファシリティーズ（株）（株）インデックスプロ社（株）
インフィテック
ナブテスコ（株）NEC プラットフォームズ（株）日刊工業新聞社NTN（株）
NiKKi Fron（株）（株）
日経 BP／日経 Robotics（株）
エンプラス研究所
日産自動車 車両生産技術開発本部（株）
オートネットワーク技術研究所
日東精工
（株）
オリンパス
（株）
カクタス・コミュニケーションズ（株） 日本航空電子工業（株）川崎重工業（株）
日本精工
（株）
（一財）
日本品質保証機構
カワダロボティクス（株）
キャタピラージャパン（同）（一社）
日本ロボット工業会
キヤノン
（株）
（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズ
Kudan（株）
パナソニック（株）
エコソリューションズ社
クレスコ（株）
パナソニック（株）
生産技術本部（株）ココロ（株）
Piezo Sonic（株）小松製作所／開発本部
日立建機
（株）
（株）
日立製作所／ZAZA（株）（産業用製品メーカー比較のメトリー）
JFE スチール（株）
テクノロジーイノベーション統括本部（株）ジェイテクト
平田機工（株）（株）システムインフロンティア
ファナック
（株）
（株）
フエニックスコンタクト（株）
システム計画研究所（株）
不二越
シュンク・ジャパン（株）
富士通（株）（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構
新光電子（株）富士ソフト（株）
新明和工業（株）
古河電気工業
（株）
生産技術部
（株）
スペース・バイオ・ラボラトリーズ
WHILL
（株）
（株）
本田技術研究所／基礎技術研究センター
セイコーエプソン（株）
前田建設工業（株）
技術研究所（株）せとうちシステム（株）マキタ
セントラル警備保障（株）
マクソンジャパン
（株）綜合警備保障（株）セキュリティ科学研究所（株）
豆蔵
ソニーグループ（株）
三井化学
（株）
（株）
ソミックマネージメントホールディングス
三菱重工業
（株）
（株）竹中工務店／技術研究所
三菱電機（株）（株）チトセロボティクス
TsukArm Robotics（株）
（株）
村田製作所
（株）データベース（株）明電舎
TIS（株）（株）
安川電機
ヤマハ発動機（株）
THK（株）
ヤンマーホールディングス（株）
TechShare（株）
（株）
リアルビズ
（株）テムザック（株）デンソーウェーブ
（株）
リコー
（株）
Rist
（株）電通国際情報サービス
（株）
ロボティズ
東海旅客鉄道（株）●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
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論日本ロボット学会誌 40 巻 6 号

文抄

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録

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JRSJ Vol. 40 No. 6

論

文抄

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録

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論

日本ロボット学会誌 40 巻 6 号

文抄

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録

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2022 年 7 月

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JRSJ Vol. 40 No. 6

論

文抄

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録

July, 2022

論

日本ロボット学会誌 40 巻 6 号

文抄

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録

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2022 年 7 月

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JRSJ Vol. 40 No. 6

論文抄

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録July, 2022