VOL. 40
JUN. 2022
特集紹介

2

【特集】
「把持と操りのためのロボットハンド最前線」

5

学生編集委員会取材企画：‌民間初の月面探査への挑戦 株式会社ダイモン
代表取締役 中島伸一郎氏

48

解説：第 39 回日本ロボット学会学術講演会レポート

53

論文抄録

57

論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/jap.63～p.98 は本冊子には掲載されておりません）■ ‌全身トルク制御可能な油圧ローバーの実現

Realization of Whole-Body Torque-Controlled Hydraulic Wheel-On-Leg Rover

織田 健吾・井田 裕介・石川 淳一・平岡 実・玄相昊63邵 超・小宮 僚太郎・水戸部 和久

73Kengo Oda・Yusuke Ida・Junichi Ishikawa・Minoru Hiraoka・Sang-Ho Hyon■‌‌柔軟関節をもつ腱駆動 2 リンクロボットアームの関節変数を用いない制御
Controlling a Tendon-driven Flexible Jointed Robot Arm without Depending on the Joint Space

Chao Shao・Ryotaro Komiya・Kazuhisa Mitobe■‌‌レター

79

詳細は論文抄録（p.57～p.62）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call for Papers: Special Issue on World Models and Predictive Coding in Robotics

AR 1■ ‌Call For Papers: Special Issue on Multimodal Processing and  
Robotics for Dialogue Systems

AR 2■ ‌Call For Papers: Special Issue on Robotics Technology for Agriculture

AR 3■ ‌A DVANCED ROBOTICS Vol. 36, Issue 9 Graphical AbstractAR 4お知らせ会告 1■‌カレンダー

会告 2■‌主催行事のお知らせ

会告 3■‌共催・協賛行事のお知らせ／新入会員

会告 6■‌理事会報告

会告 7■‌刊行物のご案内

会告 8

─1─

特集：把持と操りのためのロボットハンド最前線【展望】■ 物体把持・操作のためのロボットハンド【解説】■ ソフトハンドによる物体操作渡辺 哲陽

5

平井 慎一・王 忠奎11

山崎 公俊



17

小澤 隆太



23

並木 明夫

29

小山 佳祐

35

山口 明彦



41

Robotic Hands for Object Grasping and Manipulation
Object Manipulation by Soft Hands

Tetsuyou Watanabe

Shinichi Hirai・Zhongkui Wang

■ 布のマニピュレーションとエンドエフェクタ
End-effectors for Cloth Manipulation

Kimitoshi Yamazaki■ 幾何学的・力学的構造からみたロボットハンドの構成法
Realization of Robotic Hands based on Kinematics and Mechanics

Ryuta Ozawa■ 多眼視覚ロボット
Multi-Eye Vision RobotAkio Namiki■ 高速・高精度近接覚センサの開発とロボットマニピュレーションへの応用

High-speed, High-precision Proximity Sensor and the Sensor-based 
Robotic Manipulation

Keisuke Koyama■ FingerVision による物体操作
Robotic Manipulation with FingerVision

Akihiko Yamaguchi「把持と操りのためのロボットハンド最前線」特集について
物体の把持と操作は，ロボットの実社会への応用のうえで重要な分野の一つと言える．これらは，従来は工場で用いられる産業用ロボットに求められる技術であったが，近年ではサービス分野などより広い場面でロボットの活躍が期待されるようになり，それに伴って，把持や操作の対象となる物体も多様なものになってきたといえる．そのため，この分野は近年再び注目を集める分野となっており，本誌でもこれまで様々な視点から物体の把持や操作についての特集が組まれてきた．そのような中で，本特集では，ロボットハンドという側面に焦点を当てることにした．とりわけ，今後重要になると考えられる以下のような点に注目して，その一線で研究を続けられている方々に執筆をお願いした．
まず，柔軟物を対象とした把持や操作である．布や紙あるいは食品などの柔軟物体の取り扱いというのは，需要は大きい
が技術的難易度も高く，技術の確立が望まれるトピックといえる．柔軟物の操りに関しては，それに適したハンドを設計することの効果は大きい．次に，センシングである．精密なあるいは高速な把持といったより高度な把持に対する需要も大き
いが，それらの実現のためには，センシングも重要な要素となってくる．ロボットハンドにセンサを組み込むことで，より高度な物体の把持や操作を可能にする手法も様々なものが提案されており，本特集でもそのような取り組みを紹介する．さらに，すべての対象物に対して最適なロボットハンドというものが（少なくとも現時点では）現実的ではないことから，何か把持したい対象物があったときに，どのようにそれに適したハンドを設計するかという方法論も重要になってくる．本特集では，そのような観点からロボットハンドの構成法についても取り上げた．
この特集が読者の研究や開発の一助となれば幸いである．最後に，ご多忙の中，記事を執筆いただいた筆者の方々に深く感謝いたします．
（工藤俊亮 電気通信大学）

─2─

Forefront of Robot Hands forGrasping and Manipulation

─3─

VOL. 40
JUN. 2022

一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

東急建設
（株）
（株）IHI（地独）東京都立産業技術研究センター（株）アールティ
東京ロボティクス
（株）
（株）
アヴィス
（株）
アスク
（株）
東芝
（株）アドイン研究所
戸田建設（株）（株）アトックス技術開発センター
特許庁
アナログ・デバイセズ（株）
トヨタ自動車（株）（株）イシダトヨタテクニカルディベロップメント（株）ナゴヤホカンファシリティーズ（株）（株）インデックスプロ社（株）
インフィテック
ナブテスコ（株）NEC プラットフォームズ（株）日刊工業新聞社
NTN（株）
NiKKi Fron（株）（株）
日経 BP／日経 Robotics（株）
エンプラス研究所
日産自動車 車両生産技術開発本部（株）
オートネットワーク技術研究所
日東精工
（株）
オリンパス
（株）
カクタス・コミュニケーションズ（株） 日本航空電子工業（株）川崎重工業（株）
日本精工
（株）
（一財）
日本品質保証機構
カワダロボティクス（株）
キャタピラージャパン（同）（一社）
日本ロボット工業会
キヤノン
（株）
（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズ
Kudan（株）
パナソニック（株）
エコソリューションズ社
クレスコ（株）
パナソニック（株）
生産技術本部（株）ココロ（株）
Piezo Sonic（株）小松製作所／開発本部
日立建機
（株）
（株）
日立製作所／
ZAZA（株）（産業用製品メーカー比較のメトリー）
JFE スチール（株）
テクノロジーイノベーション統括本部（株）ジェイテクト
平田機工（株）（株）システムインフロンティア
ファナック
（株）
（株）
フエニックスコンタクト（株）
システム計画研究所（株）
不二越
シュンク・ジャパン（株）
富士通（株）（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構
新光電子（株）富士ソフト（株）
新明和工業（株）
古河電気工業
（株）
生産技術部
（株）
スペース・バイオ・ラボラトリーズ
WHILL
（株）
（株）
本田技術研究所／基礎技術研究センター
セイコーエプソン（株）
前田建設工業（株）
技術研究所（株）せとうちシステム（株）マキタ
セントラル警備保障（株）
マクソンジャパン
（株）綜合警備保障（株）セキュリティ科学研究所（株）
豆蔵
ソニーグループ（株）
三井化学
（株）
（株）
ソミックマネージメントホールディングス
三菱重工業
（株）
（株）竹中工務店／技術研究所
三菱電機（株）（株）チトセロボティクス
TsukArm Robotics（株）
（株）
村田製作所
（株）データベース（株）明電舎
TIS（株）（株）
安川電機
ヤマハ発動機（株）
THK（株）
ヤンマーホールディングス（株）
TechShare（株）
（株）
リアルビズ
（株）テムザック（株）デンソーウェーブ
（株）
リコー
（株）
Rist
（株）電通国際情報サービス
（株）
ロボティズ
東海旅客鉄道（株）●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
─4─