HIOT-3-0003-02

IoT 対応産業用コントローラ

HF-W2000/IoT モデル 58/55/50
HF-W400E/IoT
スタートアップガイド

ユーザーズ
マニュアル

HIOT-3-0003-02

IoT 対応産業用コントローラ

HF-W2000/IoT モデル 58/55/50
HF-W400E/IoT
スタートアップガイド

マニュアルはよく読み、保管してください。

• 操作を行う前に、安全上の指示をよく読み、十分理解してください。
• このマニュアルは、いつでも参照できるよう、手近なところに保管してください。

ユーザーズ
マニュアル

この製品を輸出される場合には、外国為替及び外国貿易法の規制並びに米国輸出管理規則など外国の輸出関連法規をご確認のうえ、
必要な手続きをお取りください。
なお、不明な場合は、弊社担当営業にお問い合わせください。

２０２１年

●
●

９月

（第１版）

ＨＩＯＴ－３－０００３－０１（廃版）

２０２１年１２月（第２版）

ＨＩＯＴ－３－０００３－０２

このマニュアルの一部または全部を無断で転写したり複写したりすることは、
固くお断りいたします。
このマニュアルの内容を、改良のため予告なしに変更することがあります。

All Rights Reserved, Copyright © 2021, Hitachi Industrial Products, Ltd.

安全にお取り扱いいただくために●警告表示について装置を操作する前に、以下に述べられている安全上の説明をよく読み、十分理解してください。
・

操作は、このマニュアル内の指示、手順に従って実施してください。

・

装置やマニュアルに表示されている安全に関する注意事項は特に注意を払い、必ず守ってください。これを怠ると、人身上の傷害や装置を含む財産の破損を引き起こす恐れがあります。

・

安全に関する注意事項は、下に示す見出しによって表示されます。これは安全警告記号と「危険」、「警告」、「注意」、および「通知」という見出し語を組み合わせたものです。
これは安全警告記号です。人への危害を引き起こす潜在的な危険に注意を喚起するために用いられます。起こりうる傷害または死を回避するためにこのシンボルの後に続く安全に関するメッセージに従ってください。
危警
注通

険：死亡または重大な傷害を引き起こす可能性が高い差し迫った危険の存在を示すのに用いられます。
告：死亡または重大な傷害を引き起こすかもしれない潜在的な危険の存在を示すのに用いられます。
意：軽度の傷害または中程度の傷害を引き起こす恐れのある潜在的な危険の存在を示すのに用いられます。
知：これは、人身傷害とは関係のない損害をひき起すおそれのある危険の存在を示すのに用いられます。

なお、「留意事項」という見出し語は、装置の取り扱いおよび操作上の注意書きを示すのに用いられます。
・

マニュアルに記載されている以外の操作は行わないでください。装置について何か問題がある場合は、保守員をお呼びください。

・

装置を操作する前に、このマニュアルをよく読み、書かれている指示や注意を十分に理解してください。

・

このマニュアルは、必要なときにすぐ参照できるよう、使いやすい場所に保管してください。

・

装置やマニュアルに表示されている注意事項は、十分に検討されたものでありますが、それでも、予測を超えた事態が起こることが考えられます。操作に当たっては、指示に従うだけ
でなく、常に自分自身でも注意するようにしてください。

S-1

安全にお取り扱いいただくために（続き）●

共通的な注意事項

以下に述べられている安全上の説明をよく読み、十分理解してください。

＜

・

警告

＞

この装置は、人命に直接関わる安全性を要求されるシステムに適用する目的で製造されたものではありません。このような用途に使用する可能性がある場合には、弊社営業窓口へ相談してください。

・万一、発煙・異臭などがあった場合は、装置への給電を遮断し、電源ケーブルをコンセントから抜いて、ご購入先または保守員に連絡してください。故障状態のままお使いになると火災や感電の原因になります。

・

この装置の分解や改造は絶対に行わないでください。装置の故障による死亡または重傷の恐れがあります。また、改造により発生した結果については、一切責任を負いかねますので、あらかじめご了承ください。

S-2

安全にお取り扱いいただくために（続き）

＜

・

注意

＞

装置が落下または転倒するとけがをする恐れがあります。装置の運搬時には十分注意してください。

・

この装置を開梱する時や持ち運ぶ時に指をはさんだり、ぶつけたりしてけがをしないように注意してください。

・

けがをしたりこの装置が故障したりする恐れがあります。この装置を本来の目的用途以外に使用しないでください。

・装置は使用中は高温になる場合がありますので、動作時および電源遮断直後は直接手が触れないようにしてください。やけどの恐れがあります。また動作中の装置をユーザーが直接手で触れない場所へ設置してください。

・

この装置単独ではシステムの安全は確保できません。この装置が万一故障したり誤動作やプログラムに欠陥があった場合でも、ご使用されるシステムの安全が十分に確保されるよう、人身事故・重大な災害に対する安全対策のための保護・安全回路を外部に設けるなど、シス
テム的な保護処置を施した設計としてください。

・

非常停止回路は、この装置の外部で構成してください。この装置の故障により機械の破損や事故が発生する恐れがあります。

・

オンライン運転中（システム稼働中）のプログラムの変更、強制出力、停止などの操作は十分に安全を確認してから行ってください。誤操作により、機械の破損や事故の恐れがあります。

S-3安全にお取り扱いいただくために（続き）

＜

通知

＞

・

ハードウェアの取り付け・交換などの作業時には、アースバンドを装着し静電気対策を行ってください。

・

ねじの締め付け・取り外しの際には、ねじ頭の大きさ、種類に合った工具を使用し、ねじ頭を潰さないよう注意してください。
ねじの締め付け時には、ねじ山の破壊防止のため、無理な力を加えずねじ穴に対してまっす
ぐに締め付けてください。

・

故障の原因になりますので、この装置をじんあいの多い所や、腐食性ガスのある環境で使用することは避けてください。

・

この装置を開梱する時や持ち運ぶ時は衝撃を与えないでください。故障の原因になります。

・

この装置の前面および背面には、吸排気孔のためのスペースを必ず確保してください。温度上昇による故障または短寿命の原因になります。また、保守作業のための保守スペースが必要です。

・

弊社指定の基本ソフトウェアを使用してください。それ以外の基本ソフトウェアを使用した
場合の動作は、保証できません。

・

非常遮断（OSのシャットダウン処理を行わずに電源ケーブルをコンセントから抜いたり、ブレーカを切ったりすること）をすると、OSやアプリケーションが正常に動作しなくなったり、保存データの安全性に問題が生じたりすることがあります。何らかの異常が発生し緊急に遮断しなければならないとき以外は、絶対に実施しないでください。

・

この装置の停止（OSシャットダウン操作、電源断）は、周辺機器が停止あるいは影響がな
いことを確認してから行ってください。

・

この装置に制御対象機器を接続して使用する際は、機器に付属の取扱説明書をよくお読みになり、十分に動作検証を実施してください。

・

電源の供給元で電源を遮断した場合、システムを自動で復旧できないことがありますので、注意してください。

S-4

はじめに
このマニュアルは、IoT対応産業用コントローラHF-W2000/IoTモデル58/55/50 および HF-W400E/IoT（以下、HF-W/IoTと称す）のソフトウェアPLCの使い方などについて記述したものです。

＜マニュアル構成＞
このマニュアルは、次のような構成となっています。
第１章

HF-W/IoTとは第２章

セットアップ第３章

PLCプログラムの作成

第４章

EtherCAT接続の設定

第５章

OPCを使用する際の設定

装置（ハードウェア）の操作や注意事項、日立産業用コンピュータとしてのRAS機能の使い方などについては、下記ホームページから電子マニュアルをダウンロードして参照してください。
ホームページアドレス：
https://www.hitachi-ip.co.jp/products/hfw/products/win/w/download/index.html
電子マニュアルタイトル

マニュアル番号

日立産業用コンピュータ

HF-W2000 モデル58/55/50 取扱説明書

WIN-2-0073

日立産業用コンピュータ

HF-W2000 モデル58/55/50 RAS機能マニュアル

WIN-3-0098

日立産業用コンピュータ

HF-W400E

取扱説明書

WIN-2-5001

日立産業用コンピュータ

HF-W400E

RAS機能マニュアル

WIN-3-0097＜商標について＞
・Microsoft®、Windows®は、米国Microsoft Corporationの米国およびその他の国における登録商標または商標です。
・CODESYS®は、ドイツCODESYS GmbHの登録商標です。
・EtherCAT®は、ドイツBeckhoff Automation GmbHによりライセンスされた特許取得済み技術であり、登録商標です。
・PLCopen®は、PLCopenの登録商標です。
・上記以外にこのマニュアルに記載されている他社製品名（ソフトウェア、ハードウェア）は、各社の登録商標、商標、または商品です。

i

＜記憶容量の計算値についての注意＞●

2n計算値の場合（メモリ容量・所要量、ファイル容量・所要量など）
1KB（キロバイト）＝1,024バイトの計算値です。
1MB（メガバイト）＝1,048,576バイトの計算値です。
1GB（ギガバイト）＝1,073,741,824バイトの計算値です。
1TB（テラバイト）＝1,099,511,627,776バイトの計算値です。

●

10n計算値の場合（ディスク容量など）
1KB（キロバイト）＝1,000バイトの計算値です。
1MB（メガバイト）＝1,0002バイトの計算値です。
1GB（ギガバイト）＝1,0003バイトの計算値です。
1TB（テラバイト）＝1,0004バイトの計算値です。

ii

目次
安全にお取り扱いいただくために
第１章 HF-W/IoTとは...................................................................................

S-1........................................................................................................................

1-1

１．１

概要

.........................................................................................................................................................

1-1

１．２

仕様

.........................................................................................................................................................

1-2

１．２．１

ソフトウェア仕様

1-2

１．２．２

LANインターフェース仕様

１．２．３

BIOS設定１．３......................................................................................................................
.....................................................................................................

1-3....................................................................................................................................

1-4

HF-W取扱説明書の読み替え...............................................................................................................

1-5......................................................................................................................

1-5

１．３．１

保守サービス契約

１．３．２

リカバリDVDによる出荷状態への復元の所要時間

１．３．３

リカバリDVDの名称

１．４.............................................................

1-5.................................................................................................................

1-5

リカバリDVDによる出荷状態への復元時の注意事項.....................................................................

1-6................................................................................................................

1-6

１．４．１

BIOS設定の一時変更

１．４．２

OSセットアップ中のダイアログ表示.....................................................................................

1-6..........................................................................................................................

2-1.................................................................................................................................

2-1

第２章 セットアップ
２．１

セットアップ項目

２．２

CODESYS開発環境のインストールとセットアップ........................................................................

2-2

２．２．１

CODESYS開発環境のインストール........................................................................................

2-2

２．２．２

CODESYS開発環境のセットアップ........................................................................................

2-6

ネットワークドライバの更新手順......................................................................................................

2-8

第３章 PLCプログラムの作成....................................................................................................

3-1..................................................................................................................

3-1

２．３

３．１

PLCプログラムの作成手順

３．１．１

プロジェクトの作成..................................................................................................................

3-1

３．１．２

PLCプログラム作成..................................................................................................................

3-3

３．１．３

PLCプログラムのビルド

３．１．４

PLCの起動３．１．５

PLCプログラムの実行

３．１．６

PLCプログラムのデバッグ..........................................................................................................

3-7..................................................................................................................................

3-7..............................................................................................................

3-9....................................................................................................

3-11............................................................................................................................

3-13

３．２

プログラミング言語

３．３

ビジュアライゼーションオブジェクト

３．４

Gコードの作成と設定

３．５

エラー発生時のリセット操作............................................................................................

3-14.........................................................................................................................

3-16............................................................................................................

iii

3-20

第４章 EtherCAT接続の設定
４．１........................................................................................................

I/Oモジュールを使用する場合の設定................................................................................................

４．１．１

EtherCATデバイス（I/Oモジュール）の追加

４．１．２

EtherCAT NICの設定

４．１．３

EtherCATマスタとタスクの周期の設定

４．１．４

EtherCATスレーブの設定

４．１．５

EtherCATの接続確認

４．２

4-2

........................................................................

4-2.................................................................................................................

4-8.................................................................................

4-9.......................................................................................................

4-11...............................................................................................................

4-13

サーボアンプとサーボモータを使用する場合の設定....................................................................

４．２．１

EtherCATデバイス（サーボアンプとサーボモータ）の追加

４．２．２

EtherCAT NICの設定

４．２．３

EtherCATマスタとタスクの周期の設定

４．２．４

EtherCATスレーブの設定

４．２．５

SoftMotionのAxis（軸）の設定

４．２．６

EtherCATの接続確認

４．３

4-1

4-14

...........................................

4-14...............................................................................................................

4-20...............................................................................

4-21.......................................................................................................

4-23..............................................................................................

4-25...............................................................................................................

4-26

EtherCATスレーブ接続で異常が発生した場合の対応...................................................................

4-26..............................................................................................

5-1.........................................................................................................................................................

5-1

第５章 OPCを使用する際の設定
５．１

概要

５．２

OPCオブジェクトの追加......................................................................................................................

iv

5-1

第１章

HF-W/IoTとは第１章 HF-W/IoTとは
１．１

概要
HF-W2000/IoT および HF-W400E/IoTは、日立産業用コンピュータにソフトウェアPLCを搭載し、産業用コンピュータとPLC（Programmable Logic Controller）の機能を併せ持った製品です。
ソフトウェアPLCは、PLC機能をコンピュータの汎用OS上で実現するためのプログラミング環境・
実行環境ソフトウェアであり、ドイツCODESYS GmbH（以下、CODESYS社と称す）のソフトウェア
PLCであるCODESYS®を採用しています。
■

CODESYSとは
CODESYSは、CODESYS社が開発したソフトウェアPLCです。国際標準規格IEC 61131-3で定義されるプログラミング言語に対応した開発環境（以降、CODESYS開発環境）と、開発環境で製作した制御用アプリケーションを動作させるためのリアルタイム実行環境（以降、CODESYS実行環境 または ランタイム環境）で構成されます。
HF-W/IoTで動作検証しているバージョンは下記のとおりです。
・CODESYS開発環境：CODESYS Development System(V3.5 SP16 Patch 4)・CODESYS実行環境：CODESYS Control Softmotion RTE(V3.5 SP16 Patch 4)

CODESYS実行環境のみ装置にプレインストール済みです。CODESYS開発環境はインストー
ラファイルを格納していますので、OSのセットアップ後、ご購入のHF-W/IoTもしくは任意の開発環境用PCにインストールしてセットアップを実施してください。
■

CODESYSの使い方について
このマニュアルに記載のないCODESYSの使い方については、開発環境のオンラインヘルプを参照してください。オンラインヘルプは、CODESYSのヘルプメニューから起動することができます。
また、オンラインヘルプの他にCODESYS社により提供されるCODESYSオリジナルの電子マ
ニュアル（PDF形式、英語）が以下の場所に格納されていますので必要に応じて参照してください。なお、PDF形式のファイルをご覧になるには、Adobe Systems Incorporated（アドビシス
テムズ社）のAdobe® Reader®が必要です。

No.

ファイル名称

格納フォルダCODESYS開発環境でのプロジェ

1 CODESYS Installation and C:¥Program Files
Start.pdf¥CODESYS 3.5.16.40

クト作成、タスク実行、デバッグ¥CODESYS¥Documentation¥en

方法など

2 CODESYSControlRTEV3_ C:¥Program Files¥CODESYS
Manual.pdf

内容¥CODESYS Control RTE3

CODESYS実行環境の仕組みや設定など¥Documentation※ No.1はCODESYS開発環境をインストールした環境に格納されます。

1-1

第１章

HF-W/IoTとは

１．２

仕様
HF-W/IoTがベースとするHF-Wの取扱説明書（以降、HF-W取扱説明書と称す）は、産業用コン
ピュータを前提に記載していますので、この節では、HF-W/IoT特有の仕様について補足します。

１．２．１

ソフトウェア仕様
このマニュアルでは、ソフトウェア仕様だけを説明します。ハードウェア仕様は、各モデル
でベースとするHF-Wに準じます。ハードウェア仕様の詳細については、HF-W取扱説明書の「５．１装置仕様」を参照してください。

項目

型式

プレインストールOS
開発環境

仕様
モーションモデル

CNC搭載モデル

HJ-2058-PCMA
HJ-2058-PCMB
HJ-2058-PCMS
HJ-2055-PCMA
HJ-2055-PCMB
HJ-2055-PCMS
HJ-2050-PCMA
HJ-2050-PCMB
HJ-2050-PCMS

HJ-2058-PDMA
HJ-2058-PDMB
HJ-2058-PDMS
HJ-2055-PDMA
HJ-2055-PDMB
HJ-2055-PDMS
HJ-2050-PDMA
HJ-2050-PDMB
HJ-2050-PDMS

HJ-4075-PCMS

HJ-4075-PDMS

Microsoft® Windows® 10 IoT Enterprise 2019 LTSC（64bit）
CODESYS® Development System（V3.5 SP16 Patch4）

プログラミング言語 IEC 61131-3規格プログラミング言語
・LD：ラダー・ダイアグラム
・FBD：ファンクション・ブロック・ダイアグラム（CFC含む）
・SFC：シーケンシャル・ファンクション・チャート
・ST：ストラクチャード・テキスト
ランタイム環境CODESYS® Control SoftMotion RTE（V3.5 SP16 Patch4）
ソフトウェアPLC

I/O制御
モーション制御

ソフトモーション

ソフトモーション（PLCopen®準拠）、（PLCopen®準拠）

CNC（Gコード）フィールド

EtherCAT®マスタ搭載

ネットワーク
データ交換規格

OPCサーバー塔載（OPC UA）

HMI機能

ビジュアライゼーション機能塔載

1-2

第１章

１．２．２

HF-W/IoTとは

LANインターフェース仕様（１）EtherCAT接続について
内蔵LANポートの取り扱いは以下のとおりです。

項目

内蔵LANポート

装置出荷時の設定

EtherCAT

備考

使用可否

LAN 1

Ethernet

可LAN 2

EtherCAT

可

（*）

LAN 3

EtherCAT

可（*）（*）装置出荷時にEtherCAT用のCODESYS EtherExpressドライバが適用されています。

装置出荷時と異なるインターフェースで使用する場合は、ネットワークドライバを更新する必要があります。ドライバの更新手順については、「２．３ネットワークドライバの更新

手順」を参照してください。
LANポートコネクタの実装位置は、HF-W取扱説明書の「１．５W2000/IoTの場合）／１．４

各部の名称と役割（HF-

各部の名称と役割（HF-W400E/IoTの場合）」を参照してください。

（２）LANケーブルについて
HF-W取扱説明書の「５．８

インタフェース仕様」では、LANポートに接続するケーブル

としてUTPケーブルを使用することを記載していますが、HF-W/IoTとしてEtherCAT接続を行う際は下記仕様のケーブルを使用することを推奨します。

ケーブル仕様：STPケーブル（シールド付きツイストペアケーブル）

カテゴリ5e以上【留意事項】STPケーブルの使用にあたっては、接続する装置のアースが同電位となるようにしてください。

1-3

第１章

HF-W/IoTとは

１．２．３

BIOS設定HF-W/IoTでは、装置出荷時のBIOS設定は下記のようになっています。リアルタイム制御処理に影響を与える恐れがあるため、この設定は変更しないでください。
下記以外のBIOS設定は、各モデルでベースとするHF-Wのデフォルト設定と同じです。セッ
トアップメニューの詳細については、HF-W取扱説明書の「５．６

BIOSセットアップ」を参照してください。

上位

設定項目

メニュー
Advanced

CPU Configuration

設定値

Hyper-Threading

Disabled

備考
HF-W2000/IoT モデル50の場合は設定不要です。

USB Configuration

EIST

Disabled

Legacy USB Support

Disabled【留意事項】
セットアップメニューの「Load Setup Defaults」を使用した場合、初期設定に戻ってしまいますので、その後は必ず、HF-W/IoT装置出荷時のBIOS設定（上表）に変更してください。

1-4

第１章

１．３

HF-W/IoTとは

HF-W取扱説明書の読み替え
この節では、HF-W取扱説明書の記述について読み替えていただきたい内容を説明します。

１．３．１

保守サービス契約
HF-W取扱説明書の「６．３

保守サービス契約」における表６－１のソフトウェアに対する記載内容を、以下に読み替えてください。
＜読み替え内容＞
表６－１

保守サービス対象範囲および保守期間

保守サービス

対象

保守期間

の対象範囲

ソフト Microsoft® Windows®
ウェア （Embedded契約版）
日立製RASソフトウェア
CODESYS®

○○○

流通アプリケーション

×

備考

製造メーカのサポート可能期
間に準ずる
最大10年（*1）
製造メーカのサポート可能期
間に準ずる－

製品提供元との保守契約となります。

○：対象
×：対象外
１．３．２

リカバリDVDによる出荷状態への復元の所要時間
HF-W取扱説明書の「７．１

復元手順の概要」における出荷状態への復元の所要時間は、

HF-W/IoTの場合は約40分となります。
１．３．３

リカバリDVDの名称
HF-W取扱説明書の「７．２

事前の準備」および「７．３システムドライブの出荷状態への復元」におけるリカバリDVDの名称を以下のように読み替えてください。
＜読み替え内容（HF-W2000/IoT）＞
読み替え前

HITACHI HJ-205x-**** Product Recovery DVD

読み替え後

HITACHI HF-W/IoT HJ-205x-**** Product Recovery DVD＜読み替え内容（HF-W400E/IoT）＞
読み替え前

HITACHI HJ-407x-**** Product Recovery DVD

読み替え後

HITACHI HF-W/IoT HJ-4075-**** Product Recovery DVD

1-5

第１章

HF-W/IoTとは

１．４

リカバリDVDによる出荷状態への復元時の注意事項

１．４．１

BIOS設定の一時変更（対象：HF-W400E/IoT）
HF-W400E/IoTで出荷状態への復元を実施する場合、「１．２．３

BIOS設定」に記載の“Legacy USB Support”設定を一時的にEnabledにする必要があります。設定変更方法について
は、HF-W取扱説明書の「５．６

BIOSセットアップ」を参照してください。なお、復元後は再びDisabledに設定ください。

１．４．２

OSセットアップ中のダイアログ表示（対象：HF-W2000/IoT、HF-W400E/IoT）
OSのセットアップが進み、自動的にサインインすると「Setup is starting. Please wait for a few
minutes without any operation. The system will restart automatically.」のメッセージが表示されます。その際、下記のようなCodeMeter Control Centerのダイアログが表示される場合があります
が、そのままお待ちください。再起動が行われます。

1-6

第２章

セットアップ

第２章 セットアップ
この章では、HF-W/IoTを使用する際に必要となるセットアップ手順について説明します。

２．１

セットアップ項目

OSのセットアップ

CODESYS開発環境のインストールとセットアップ

HF-W取扱説明書の「3章 セットアップ」を参照
してください。

HF-W/IoTもしくは任意の開発環境用PCに
CODESYS開発環境のインストールとセットアップを実施します。
「２．２ CODESYS開発環境のインストールとセットアップ」を参照してください。

2-1

第２章

セットアップ

２．２

CODESYS開発環境のインストールとセットアップ
PLCプログラムの作成には、CODESYS開発環境が必要です。この装置に格納されているCODESYS
開発環境のインストーラを用いて、ご購入のHF-W/IoTもしくは任意の開発環境用PCにインストール
してセットアップを実施してください。
なお、CODESYS開発環境を任意の開発環境用PCにインストールする場合、HF-W/IoTへのインス
トールは不要です。

２．２．１

CODESYS開発環境のインストール

以下にCODESYS開発環境のインストール手順について記載します。
① HF-W/IoT の「C:¥HITACHI¥CODESYS」に格納した CODESYS Development System のインストーラ“CODESYS 64 3.5.16.40.exe”をダブルクリックします。開発環境に必要なパッケージが表示されるため、「Install」ボタンをクリックします。

② インストール開始画面が表示されるため、「Next」ボタンをクリックします。

2-2

第２章

セットアップ③ License Agreement 画面が表示されるため、「I accept the terms of the license agreement」を選択して「Next」ボタンをクリックします。

④ 互換性情報の確認画面が表示されるため、“I have read the information”を選択し「Next」ボタン
をクリックします。

⑤ セットアップ先フォルダを選択する画面が表示されるため、デフォルト設定のまま「Next」ボタ
ンをクリックします。

2-3

第２章

セットアップ⑥ セットアップの種類を選択する画面が表示されるため、“Custom”を選択し「Next」ボタンをクリックします。

⑦ インストールする機能を選択する画面が表示されるため、「CODESYS Control Win 64」左のアイ
コンをクリックして表示されるメニューから「× This feature will not be available.」を選択します。

※ 「CODESYS Control Win 64」は、非リアルタイムで動作するランタイム環境です。
HF-W/IoTでは不要なため、インストールの対象から除外してください。
⑧ 「CODESYS Control Win 64」がインストールする機能として選択されてないことを確認し、「Next」ボタンをクリックします。

2-4

第２章

セットアップ⑨ インストール開始の確認画面が表示されるため、「Install」ボタンをクリックします。

⑩ 下記画面が表示され、正常にインストールできたことを確認し「Finish」ボタンをクリックしま
す。

2-5

第２章

セットアップ

２．２．２

CODESYS開発環境のセットアップ

CODESYS開発環境を使い始める際、まずはマスタデバイスであるHF-W/IoTのデバイス定義ファイルの読み込みを行います。それにより、CODESYS開発環境でHF-W/IoTが認識でき、PLCプログラムの作成が可能になります。以下にデバイス定義ファイルの読み込み手順について記載します。
① ［スタート］ボタンをクリックし、アプリの一覧から［CODESYS］－［CODESYS V3.5 SP16
Patch4］をクリックして CODESYS 開発環境を起動します。起動が完了するまでに数十秒かかることがありますが、そのままお待ちください。
（または、デスクトップ上にある［CODESYS V3.5 SP16 Patch4］アイコンをダブルクリックします）② 開発画面が立ち上がりますので、「ツール」-「デバイスリポジトリ」をクリックします。

2-6

第２章

セットアップ③ 表示されたデバイスリポジトリから、デバイス定義ファイルをインストールします。デバイ
ス定義ファイルは、HF-W/IoT 上の「C:¥Program Files¥CODESYS¥CODESYS Control RTE3」に格納しています。モデルにより異なりますので、注意してください。

モデル

デバイス定義ファイル

モーションモデル

HITACHI-IPC RTE ECAT 64bit.devdesc.xml

CNC搭載モデル

HITACHI-IPC RTE CNC ECAT 64bit.devdesc.xml④ デバイスリポジトリにデバイスが追加されることを確認した後、「閉じる」ボタンをクリッ
クします。

2-7

第２章

セットアップ

２．３

ネットワークドライバの更新手順
HF-W/IoTでは、装置出荷時に内蔵LAN（LAN 1）にはIntel® Networkドライバが適用されており、内蔵LAN（LAN 2、LAN 3）にはEtherCAT用のCODESYS EtherExpressドライバが適用されています。
内蔵LAN（LAN 1）をEtherCATとして使用する場合、または内蔵LAN（LAN 2、LAN 3）をEthernet（TCP/IP）として使用する場合は、ネットワークドライバを更新する必要があります。以下の手順に従ってネットワークドライバの更新を実施してください。
留意事項

この装置では、CODESYS EtherExpressドライバをIntel® Networkドライバに更新した際に以下のイベントログが記録されますが、システムの動作に影響はありません。
イベントID

ソース

10317

NDIS

種類

説明

エラー

ミニポート （*1）、{（*2）}、イベント Fatal error:
The miniport has detected an internal error がありました（*1）ネットワークアダプターが表示されます。
（*2）GUIDが表示されます。

①

コンピューターの管理者アカウントでサインインしてください。

②

コントロールパネルを開きます。［スタート］ボタンをクリックし、［Windowsシステムツール］－［コントロールパネル］をクリックします。

③［システムとセキュリティ］をクリック後、［システム］アイコンをクリックし、［デバイスマネージャー］をクリックします。

④［デバイスマネージャー］画面が表示されますので、［表示］メニューから［デバイス（接続別）］を選択します。

⑤［ACPI x64 ベース PC］－［Microsoft ACPI-Compliant System］－［PCI Express ルート コン
プレックス］を開きます。

2-8

第２章

⑥

セットアップ

以下を参照し、ドライバを更新したいネットワークアダプターを右クリックし、表示されるメニューから［ドライバーの更新］をクリックします。
また、下図は一例です。ネットワークアダプターの表示名は、装置によって異なりますので、注意してください。

＜内蔵LAN（LAN 1）のドライバを更新する場合＞［Intel(R) 100 Series/C230 Series Chipset Family PCI Express – Root Port#6 – A115］をクリック
し、その下に表示されるネットワークアダプター（上図ではIntel(R) I210 Gigabit Network
Connection（*））を右クリックしてください。

＜内蔵LAN（LAN 2）のドライバを更新する場合＞［Intel(R) 100 Series/C230 Series Chipset Family PCI Express – Root Port#7 – A116］をクリック
し、その下に表示されるネットワークアダプター（上図ではCoDeSys EtherExpress GBit PCI
Ethernet Adapter #2（*））を右クリックしてください。

＜内蔵LAN（LAN 3）のドライバを更新する場合＞［Intel(R) 100 Series/C230 Series Chipset Family PCI Express – Root Port#8 – A117］をクリック
し、その下に表示されるネットワークアダプター（上図ではCoDeSys EtherExpress GBit PCI
Ethernet Adapter（*））を右クリックしてください。

（*）ネットワークアダプターの表示名は、装置によって異なります。

2-9

第２章

セットアップ⑦［ドライバーの更新］画面が表示されますので、［コンピューターを参照してドライバーソフ
トウェアを検索］をクリックします。

⑧［コンピューター上の利用可能なドライバーの一覧から選択します］をクリックします。

⑨

更新したいドライバを選択して［次へ］ボタンをクリックします。

＜Ethernet（TCP/IP）として使用する場合＞［Intel(R) I210 Gigabit Network Connection］を選択して［次へ］ボタンをクリックします。
（注）［Intel(R) I210 Gigabit Network Connection］が2つ表示されますので、上側を選択してください。

＜EtherCATとして使用する場合＞［CoDeSys EtherExpress GBit PCI Ethernet Adapter］を選択して［次へ］ボタンをクリックします。

⑩

ドライバが正常に更新されたことを示すメッセージが表示されましたら、確認後に［閉じる］
ボタンをクリックします。

以上でドライバのインストールは完了です。装置を再起動してください。

2-10

第３章

第３章
３．１

PLCプログラムの作成

PLCプログラムの作成

PLCプログラムの作成手順

３．１．１

プロジェクトの作成
以下に新規プロジェクトを作成するための手順を示します。

①

以下の方法でCODESYS開発環境を起動します。起動が完了するまでに数十秒かかることがありますが、そのままお待ちください。［スタート］ボタンをクリックし、アプリの一覧から［CODESYS］－［CODESYS V3.5 SP16 Patch4］をクリックします。
または、デスクトップ上にある［CODESYS V3.5 SP16 Patch4］アイコンをダブルクリッ
クします。

②

［ファイル］メニューをクリックし、表示されるメニューから［新規プロジェクト］をクリックします。

3-1

第３章

PLCプログラムの作成③［新規プロジェクト］画面が表示されますので、テンプレートから「標準プロジェク
ト」を選択し、名前にプロジェクト名、場所に保存場所を入力して［OK］ボタンをク
リックします。

④

実行するデバイスと使用するプログラミング言語（PLC_PRGの言語）を選択し、［OK］ボタンをクリックします。
・デバイスはご購入のモデルによって異なります。以下のいずれかを選択してください。下表以外のデバイスを選択できますが、HF-W/IoTではサポートしていません。

CODESYSのバージョン
V3.5 SP16 Patch4

モデル

デバイス

モーションモデル

HITACHI-IPC RTE ECAT 64bit

CNC搭載モデル

HITACHI-IPC RTE CNC ECAT 64bit

・「PLC_PRGの言語」は、使用する言語を選択してください。
下図では、例として「構造化テキスト(ST)」を選択しています。

3-2

第３章

３．１．２

PLCプログラムの作成

PLCプログラム作成（１）タスク設定①［デバイス］ウィンドウの［MainTask］をダブルクリックすると、タスク構成を設定する画面が表示されます。
［MainTask］タブでは、タスクの優先度、タイプ、周期などを設定できます。

■

タスクの追加①

タスクを追加する場合は、［デバイス］ウィンドウの［タスク構成］を右クリック
して表示されるメニューから［オブジェクトの追加］－［タスク］をクリックしま
す。

3-3

第３章

PLCプログラムの作成②［タスクの追加］画面が表示されますので、タスクの名前を入力した後に［追加］ボタンをクリックします。

（２）プログラム作成方法①［デバイス］ウィンドウの［PLC_PRG (PRG)］をダブルクリックすると、プログラムを作成する画面が表示されます。［PLC_PRG］タブでは、プログラムを作成することができます。上段の宣言部分に変数などを定義し、下段のプログラム本体部分に処理を作
成します。

宣言部分
POU（*）
タスク
プログラム本体部分（*）POUとはプログラムの構成単位です。各POUは宣言部分とプログラム本体部分で構成されます。
1つのPOUで使用可能なプログラミング言語は1つだけであるため、複数のプログラミン
グ言語を使用する場合は、その都度POUを追加する必要があります。

3-4

第３章

■

PLCプログラムの作成

POUの追加
POUを追加する場合は、以下の手順を実施してください。
①［デバイス］ウィンドウの［Application］を右クリックし、表示されるメニューから［オブジェクトの追加］－［POU］をクリックします。

②［POUの追加］画面が表示されますので、POUの名前を入力し、型および実装言語の設定を行った後に［追加］ボタンをクリックします。

3-5

第３章

PLCプログラムの作成■

グローバル変数の作成
グローバル変数を追加する場合は以下の手順を実施してください。
①［デバイス］ウィンドウの［Application］を右クリックし、表示されるメニューから［オブジェクトの追加］－［グローバル変数リスト］をクリックします。

②［グローバル変数リストの追加］画面が表示されたら、名前を入力して［追加］ボタンをクリックします。

③

追加したグローバル変数リストにグローバル変数を設定することができます。

3-6

第３章

３．１．３

PLCプログラムの作成

PLCプログラムのビルド①

プログラムの作成が終了した後、［ビルド］メニューをクリックし、表示されるメニューから［ビルド］をクリックします（または、ツールバーの［ビルドアイコン］をクリックします）。

３．１．４

PLCの起動PLCプログラムを実行させるPLCを起動します。
装置起動時にPLCを自動で起動させたい場合は、「（２）PLCを自動で起動する場合」を参照してください。

（１）PLCを手動で起動する場合①

タスクバーの通知領域にある［CODESYS Control RTE V3］アイコン（標準では非表示のため、“∧”内にあります）をクリックし、［Start PLC］をクリックします。

※ 起動完了するまでに数十秒掛かる場合がありますが、そのままお待ちください。
※ PLCを停止する場合は［Stop PLC］をクリックします。

留意事項［Start PLC］操作によるPLCの起動や［Stop PLC］操作によるPLCの停止は、処理が完了するまでに数十秒掛かる場合があります。
そのため、一旦PLCの起動（または停止）を実施した後にPLCの停止（または起動）を実施す
る場合は、1分以上経過してから実施してください。

3-7

第３章

PLCプログラムの作成（２）PLCを自動で起動する場合
以下の設定を行うことにより、装置起動時にPLCが自動で起動されるようになります。
①

タスクバーの通知領域にある［CODESYS Control RTE V3］アイコン（標準では非表示のため、“∧”内にあります）をクリックし、［PLC Configuration］をクリックします。

②

管理者権限を要求する画面が表示された場合は、［OK］ボタンをクリックし、管理者権限を付与します。その後、［ユーザーアカウント制御］画面が表示された場合は、［はい］ボタンをクリックします。管理者権限の付与が完了したら、再度アイコンをクリックし、［PLC Configuration］をクリックします。

③［System Configuration］ダイアログボックスが表示されますので、［Startup］タブをクリックし、［Start the PLC with the basic system service］と［Start the RTE basic
systemservice when booting］のチェックボックスをオンにし、［OK］ボタンをクリック
します。

設定項目

意味

Start the RTE basic systemservice when booting

Windows起動時にRTEシステム
サービスを起動Start the PLC with the basic system service

RTEシステムサービス起動時にPLCを起動※ PLCの自動起動を無効に戻す場合は、［Start the PLC with the basic system service］のチェックボックスをオフにし、［OK］ボタンをクリックします。
これで次回の装置起動時に自動でPLCが起動します。

3-8

第３章

３．１．５

PLCプログラムの作成

PLCプログラムの実行① ［デバイス］ウィンドウの［Device (*****)］（(*****)には選択したデバイス名が入ります）をダブルクリックすると、デバイスの構成を設定する画面が表示されます。

②［ネットワークをスキャン］をクリックすると、［デバイスの選択］画面が表示されます。［デバイスの選択］画面で接続するデバイスを選択し、［OK］ボタンをクリックします。

③

デバイスの接続ができたら、［オンライン］メニューをクリックし、表示されるメニューから［ログイン］をクリックします（または、ツールバーの［ログイン］アイコ
ンをクリックします）。

3-9

第３章

PLCプログラムの作成■

他の装置を実行デバイスに設定する場合
他の装置を実行デバイスに設定するためのデバイス接続方法は以下となります。
なお、他の装置と接続するためには、あらかじめ接続する装置でPLCを起動しておく必要があります。
①［デバイス］ウィンドウの［Device (*****)］（(*****)には選択したデバイス名が入ります）をダブルクリックすると、デバイスの構成を設定する画面が表示されます。

②［通信設定］画面で［ゲートウェイ］をクリックし、表示されるメニューから［新規ゲートウェイの追加］をクリックすると、ゲートウェイを追加する画面が表示されます。

③

追加するデバイスの「IP-Address」と「Port」の情報を入力して［OK］ボタンをク
リックします。
なお、「IP-Address」に「localhost」と入力した場合は、「localhost」で接続されているデバイスと接続することができます。

④［通信設定］画面で［ネットワークをスキャン］をクリックすると、［デバイスの選択］画面が表示されますので、追加したデバイスを選択して［OK］ボタンをク
リックします。

3-10

第３章

３．１．６

PLCプログラムの作成

PLCプログラムのデバッグ（１）ブレークポイントの設定
プログラムを任意の位置で止めたい場合、ブレークポイントを設定することができます。

①

ブレークポイントを設定する場合は、ブレークポイントを設定したい行で右クリック
し、表示されるメニューから［新規ブレークポイント］をクリックします。

②［ブレークポイントのプロパティ］画面が表示されますので「到達回数」からブレーク
条件を選択し、［選択中のブレークポイントを有効化する］チェックマークをオンにして［OK］ボタンをクリックします。

③［デバッグ］メニューをクリックし、表示されるメニューから［運転］をクリックします（または、ツールバーの［運転］アイコンをクリックします）。

④

ブレークポイントを設定した行でプログラムが止まります。

3-11

第３章

PLCプログラムの作成（２）値の書き込み実行中のプログラムに対し、変数の値を書き込むことができます。
①

プログラム実行中に「設定済みの値」に値（例：FALSE）を入力します。プログラム
本体部分の値はTRUE <FALSE>と表示されます。

②［デバッグ］メニューをクリックし、表示されるメニューから［値の書き込み］をク
リックします（または、［Ctrl］+［F7］キーを押します）。

③

次のサイクルにおいて「値」の値が「設定済みの値」で設定した値（例：FALSE）に設定されます。

3-12

第３章

３．２

PLCプログラムの作成

プログラミング言語
CODESYSでは、IEC 61131-3で定義されるプログラミング言語（ストラクチャード・テキスト（ST言語）、ラダー・ダイアグラム（LD言語）、ファンクション・ブロック・ダイアグラム（FBD言語）、シーケンシャル・ファンクション・チャート（SFC言語））に加え、CODESYS独自の言語であるコンテニュアス・ファンクション・チャート（CFC言語）によるプログラミングが可能です。

プログラミング言語

説明

ストラクチャード・テキスト

数値計算や論理式を得意とする言語

ラダー・ダイアグラム

論理回路を記述する言語

ファンクション・ブロック・ダイアグラム

複数の機能を組み合わせて1つにまとめるグラフィ
カル指向の言語

シーケンシャル・ファンクション・チャート制御の時系列順序を記述する言語

コンティニュアス・ファンクション・チャート

FBDに基づいたグラフィックプログラミング言語

各プログラミング言語の詳細については、オンラインヘルプの下記項目を参照してください。
・「CODESYS 統合開発環境」＞「参照、プログラミング」＞「プログラム言語 および エディ
ター」

3-13

第３章

PLCプログラムの作成

３．３

ビジュアライゼーションオブジェクト
CODESYSでは、グラフィカルなユーザーインターフェースを作成するためのビジュアライゼー
ションを提供しています。
ここでは、代表的なビジュアライゼーションであるランプを追加、実行する手順を示します。
ビジュアライゼーション機能の詳細については、オンラインヘルプの下記項目を参照してください。
・「CODESYS Visualization」（１）ビジュアライゼーションオブジェクト作成方法①

ビジュアライゼーションオブジェクトを追加するには、［デバイス］ウィンドウの［Application］を右クリックし、［オブジェクトの追加］を選択して［ビジュアライゼーショ
ン］をクリックします。

②［ビジュアライゼーションの追加］画面が表示されますので［VisuSymbols (System)］の［有効］チェックボックスをオンにし、［追加］ボタンをクリックします。
ビジュアライゼーションの追加後、［ビジュアライゼーション ツールボックス］ウィンドウが表示されます。

③［ビジュアライゼーション ツールボックス］ウィンドウにある［Lamps/Switches/Bitmaps］をクリックし、［ランプ］アイコンをビジュアライゼーションエディタ部分にドラッグ＆ドロッ
プします。

3-14

第３章

④

PLCプログラムの作成

作成したランプを選択すると、［プロパティ］ウィンドウが表示されます。［プロパティ］
ウィンドウではランプの設定を変更することができます。例として、［位置］－［変数］をクリックしてランプへ出力する変数を指定します。

＜オブジェクトの実行＞①

ビルド、ログインして実行します。
FALSEとTRUEが切り替わると、作成したランプが点灯したり消灯したりします。

3-15

第３章

PLCプログラムの作成

３．４

Gコードの作成と設定（１）オブジェクトの追加①［デバイス］ウィンドウの［Application］を右クリックし、表示されるメニューから［オブジェクトの追加］－［CNC プログラム］をクリックします。
（以下のプロジェクトは、「４．２サーボアンプとサーボモータを使用する場合の設定」で作成したプロジェクトを使用しています。）②［CNC プログラムの追加］画面が表示されますので、「実装」から「Din66025」、「コンパイル モード」から「SMC_CNC_REF」を選択し、［追加］ボタンをクリックします。

3-16

第３章

PLCプログラムの作成（２）Gコードの作成①［デバイス］ウィンドウの［CNC］をダブルクリックすると、Gコードの作成画面が表示されます。

②

画面左上にあるメニューから網掛けのアイコン（下図(A)）をクリックすると、補助線が表示されます。また、線に点がついたアイコン（下図(B)）をクリックすると、Gコードで作成した軌道の加速、減速、定速の区間が色分けで表示されます。
なお、GコードとGraphic Editorは片方を編集すればもう一方にも自動で反映されます。

(B)

(A)

減速

定速

加速

3-17

第３章

PLCプログラムの作成（３）CNCの設定①［デバイス］ウィンドウの［CNC 設定］をダブルクリックすると、CNCの設定画面が表示されます。

②［パス プリプロセッサ］タブをクリックすると、「利用可能なファンクション・ブロック」の一覧が表示されますので、利用したいファンクションブロックを選択し、［＞］ボタンをク
リックします。
「アクティブ ファンクション・ブロック インスタンス」にファンクションブロックが登録さ
れます。

3-18

第３章

③

PLCプログラムの作成登録されたファンクションブロックを選択し、［パラメータ］ボタンをクリックすると、当該ファンクションブロックの［パラメーターエディター］画面が表示されますので、必要に応じてパラメータの設定をしてください。

GコードやCNC、ソフトモーションの詳細はオンラインヘルプの下記項目を参照してください。
・「Add-ons」＞「CODESYS SoftMotion」

3-19

第３章

PLCプログラムの作成

３．５

エラー発生時のリセット操作
CODESYS実行環境は、ウォッチドッグタイマタイムアウトエラーのような例外エラー（Exception）を検出するとプログラムの実行を停止しますが、例外エラーはリセット操作で解除することができます。リセットには「ウォームリセット」、「コールドリセット」、「リセット（PLC初期化）」の3種類が含まれます。
各リセット操作については、オンラインヘルプの下記項目を参照してください。
・「CODESYS 統合開発環境」＞「参照、ユーザー インターフェイス」＞「メニュー コマンド」＞「メニュー「オンライン」」

また、各リセット操作における残留変数（RETAIN、PERSISTENT）の挙動については、オンライ
ンヘルプの下記項目を参照してください。
・「CODESYS 統合開発環境」＞「アプリケーションプログラミング」＞「データ永続性」の「オンライン コマンドを呼び出す際の変数の寿命」

3-20

第４章

EtherCAT接続の設定

第４章 EtherCAT接続の設定
この章では、EtherCATの設定手順について説明します。必要に応じて実施してください。
・I/Oモジュールを使用する場合
・サーボアンプとサーボモータを使用する場合

4-1

第４章

EtherCAT接続の設定

４．１

I/Oモジュールを使用する場合の設定

４．１．１

EtherCATデバイス（I/Oモジュール）の追加
以下にEtherCATデバイスの追加方法について説明します。
ここでは、株式会社 日立産機システム社製のI/Oモジュール（EH-IOCA）を使用する場合を例に説明します。

（１）EtherCATマスタの追加① ［デバイス］ウィンドウにある［Device (*****)］（(*****)には選択したデバイス名が入ります）を右クリックし、表示されるメニューから［デバイスの追加］をクリックします。

②［デバイスの追加］画面が表示されましたら、［EtherCAT］－［マスター］－［EtherCAT Master］を選択します。［デバイスの追加］ボタンをクリックし、［閉じる］ボタンをクリックします。EtherCAT通信用タスク（EtherCAT_Task）が自動で追加
されます。

4-2

第４章

EtherCAT接続の設定（２）EtherCATスレーブの追加①［ツール］メニューをクリックし、表示されるメニューから［デバイスリポジトリ］をクリックします。

②［デバイスリポジトリ］画面が表示されますので、接続するデバイスの設定ファイルをインストールします。ここでは、［インストール］ボタンをクリックします。

4-3

第４章

EtherCAT接続の設定③［デバイス ディスクリプションのインストール］画面が表示されますので、あらかじめ入手しておいたESIファイル（EtherCAT Slave Information File）を選択して、［開く］
ボタンをクリックします。

④

インストールが完了すると、インストールされているデバイスの一覧に「EH-IOCA」が追加されます。追加されていることを確認した後、［閉じる］ボタンをクリックしま
す。

4-4

第４章

⑤

EtherCAT接続の設定［デバイス］ウィンドウにある［EtherCAT_Master (EtherCAT Master)］を右クリック
し、表示されるメニューから［デバイスの追加］をクリックします。

⑥［デバイスの追加］画面が表示されますので、［EH-IOCA］を選択して［デバイスの追加］ボタンをクリックします。［デバイス］ウィンドウの「EtherCAT_Master(EtherCAT Master)」に「EH_IOCA (EH-IOCA)」が追加されます。
・追加するEtherCATスレーブの台数分、［デバイスの追加］ボタンをクリックしてください。
・EtherCATスレーブを追加できたことを確認して［閉じる］ボタンをクリックしま
す。

4-5

第４章

EtherCAT接続の設定（３）接続デバイス（I/Oモジュール）の追加①

接続するデバイスを追加します。ここでは、EtherCATスレーブに対してI/Oモジュールを追加します。「EH_IOCA (EH-IOCA)」の下にある「EH_150_Slots_1」を右クリック
し、表示されるメニューから［デバイスの接続］をクリックします。

②［デバイスの接続］画面では、接続するI/Oモジュールを選択します。例として「Y16」を選択し、［デバイスの接続］ボタンをクリックします。

4-6

第４章

③

EtherCAT接続の設定「EH_IOCA (EH-IOCA)」の下に選択した「Y16」が追加されます。

必要に応じて「EH_150_Slots_2」以降についてもI/Oモジュールの設定を実施します。

4-7

第４章

EtherCAT接続の設定

４．１．２

EtherCAT NICの設定
ここでは、EtherCAT NICを設定する方法について説明します。
以降の設定を行う前に、PLCが起動して接続状態にある必要があります。
・PLCを起動していない場合「３．１．４

PLCの起動」を参照し、PLCを起動してください。

・PLCが接続状態でない場合「３．１．５①

PLCプログラムの実行」の①、②を参照し、PLCを接続してください。

［デバイス］ウィンドウの［EtherCAT_Master (EtherCAT Master)］をダブルクリックす
ると、EtherCAT_Masterの設定画面が表示されます。

②［全般］の「EtherCAT NIC 設定」にある「ソースアドレス (MAC)」にEtherCATとして使用するLANポートのMACアドレスを入力します。［ブラウズ］ボタンをクリック
してMACアドレスを選択することも可能です。

4-8

第４章

４．１．３

EtherCAT接続の設定

EtherCATマスタとタスクの周期の設定
ここでは、EtherCATマスタとタスクの周期を設定する方法について説明します。

（１）EtherCATマスタの周期の設定①［デバイス］ウィンドウの［EtherCAT_Master (EtherCAT Master)］をダブルクリックす
ると、EtherCAT_Masterの設定画面が表示されます。

②［全般］の「分散クロック」にある「サイクル時間」を「4000 (μs)」（初期値）に設定します。

（注）「サイクル時間」の値を変更したとき、タスク（EtherCAT_Task）の周期が自動で変更されることがありますので注意してください。タスクの周期を設定する方法については、「（２）タスクの周期の設定」を参照してください。

4-9

第４章

EtherCAT接続の設定（２）タスクの周期の設定①［デバイス］ウィンドウの［EtherCAT_Task］をダブルクリックすると、タスクの設定
画面が表示されます。
ここではタスクの優先度、タイプ、周期などを設定することができます。

②

タスクの設定画面で「タイプ」から「サイクリック」を選択し、周期を「4 (ms)」（初期値）に設定します。
なお、「EtherCAT_Task」タスクは、前述のEtherCAT_Masterの設定画面にある「サイクル時間」の周期と同じ値にする必要があります。

（注）「（１）EtherCATマスタの周期の設定」において「サイクル時間」の値を変更した
とき、周期が自動で変更されることがあります。そのため、EtherCATマスタの周期を変更する場合は、設定を確認し、必要に応じて再度設定してください。

なお、I/Oモジュールの制御をEtherCATマスタと異なる周期で行う場合、I/Oモジュールの制
御タスクは「EtherCAT_Task」とは別に作成してください。
タスクの作成方法は、「３．１．２

PLCプログラム作成」の（１）に記載の「■の追加」を参照してください。

4-10

タスク

第４章

４．１．４

EtherCAT接続の設定

EtherCATスレーブの設定（１）I/Oマッピングの設定
ここでは、設定したモジュールの入出力に変数を割り当てる方法について説明します。

①［デバイス］ウィンドウの「EtherCAT_Master (EtherCAT Master)」－「EH_IOCA (EHIOCA)」の下にある「EH_150_Slots_1_1(Y16)」をダブルクリックし、［Module I/O
マッピング］をクリックします。例として、OutputにUINT型の変数を割り当てます（また、［…］をクリックして作成済みの変数を指定することもできます）。

また、設定したモジュールのBit列でBOOL型変数を割り当てることもできます。
その場合は、上記で設定したUINT型変数は設定することができません。

4-11

第４章

EtherCAT接続の設定②［Module I/O マッピング］で設定した変数は、プログラム処理で使用することができるようになります。入出力に必要なI/Oマッピングの設定と処理を実装してください。

③［Module I/O マッピング］で作成済みの変数を指定した場合は、下記のようになりま
す。

4-12

第４章

４．１．５

EtherCAT接続の設定

EtherCATの接続確認
ここでは、EtherCATの接続状態を確認する方法について説明します。
①［オンライン］メニューをクリックし、表示されるメニューから［ログイン］をクリッ
クしPLCにログインします。

②

ログイン後、ツールバー上部の［］ボタンをクリックしPLCを実行します。

③

EtherCATの接続が正常に行われた場合は、各デバイス横のアイコンが緑色で表示されます。

［デバイス］ウィンドウでは、各デバイスやモジュールに「△」が表示される場合があります。これは、設定した情報が接続しているモジュールと一致しない場合に表示されます。
また、デバイスやモジュールの接続を確認して問題がない場合でも「△」が表示されることがあります。その場合はログイン後、［オンライン］－［コールドリセット］をクリック後に、再度PLCを実行することで「△」が表示されなくなります。この操作をしても「△」が表示される場合、配線の見直しやEtherCATスレーブの主電源ON/OFFを試してください。

4-13

第４章

EtherCAT接続の設定

４．２

サーボアンプとサーボモータを使用する場合の設定

４．２．１

EtherCATデバイス（サーボアンプとサーボモータ）の追加
以下にEtherCATデバイスの追加方法について説明します。
ここでは、株式会社 日立産機システム社製のサーボアンプ（ADVA-R5MSEC）とサーボモータ（ADMA-R5MF111）を使用する場合を例に説明します。

（１）EtherCATマスタの追加① ［デバイス］ウィンドウにある［Device (*****)］（(*****)には選択したデバイス名が入ります）を右クリックし、表示されるメニューから［デバイスの追加］をクリックします。

②［デバイスの追加］画面が表示されましたら、［EtherCAT］－［マスター］－［EtherCAT Master］を選択します。［デバイスの追加］ボタンをクリックし、［閉じる］ボタンをクリックします。

4-14

第４章

EtherCAT接続の設定（２）EtherCATスレーブの追加①［ツール］メニューをクリックし、表示されるメニューから［デバイスリポジトリ］をクリックします。

②［デバイスリポジトリ］画面が表示されますので接続するデバイスの設定ファイルをインストールします。ここでは、［インストール］ボタンをクリックします。

4-15

第４章

EtherCAT接続の設定③［デバイス ディスクリプションのインストール］画面が表示されますので、あらかじめ入手しておいたESIファイル（EtherCAT Slave Information File）を選択して、［開く］
ボタンをクリックします。

④

インストールが完了すると、インストールされているデバイスの一覧に「HITACHI ACSERVO DRIVES ADV Series」が追加されます。追加されていること確認した後、［閉じる］ボタンをクリックします。

4-16

第４章

⑤

EtherCAT接続の設定［デバイス］ウィンドウにある［EtherCAT_Master (EtherCAT Master)］を右クリック
し、表示されるメニューから［デバイスの追加］をクリックします。

⑥［デバイスの追加］画面が表示されますので、「HITACHI AC SERVO DRIVES ADV
Series」を選択して［デバイスの追加］ボタンをクリックします。［デバイス］ウィン
ドウの「EtherCAT_Master (EtherCAT Master)」に「ADVA_EC (HITACHI AC SERVO
DRIVES ADV Series)」が追加されます。
・追加するEtherCATスレーブの台数分、［デバイスの追加］ボタンをクリックしてください。
以下の例では、2台分［デバイスの追加］ボタンをクリックしています。
・EtherCATスレーブを追加できたことを確認して［閉じる］ボタンをクリックしま
す。

4-17

第４章

EtherCAT接続の設定（３）接続デバイス（Axis（軸））の追加①

接続するデバイスを追加します。ここでは、EtherCATスレーブに対してAxis（軸）を追加します。［ADVA_EC (HITACHI AC SERVO DRIVES ADV Series)］を右クリックし、表示されるメニューから［SoftMotion CiA402軸を追加］をクリックします。
この操作は、EtherCATスレーブの台数分、必要に応じて行ってください。

②

以下のメッセージダイアログボックスが表示された場合、［OK］ボタンをクリックし
ます。

4-18

第４章

③

EtherCAT接続の設定「ADVA_EC (HITACHI AC SERVO DRIVES ADV Series)」の下に選択した「SM_Drive_GenericDSP402」が追加されます。以下の例では、2台分追加しています。

4-19

第４章

EtherCAT接続の設定

４．２．２

EtherCAT NICの設定
ここでは、EtherCAT NICを設定する方法について説明します。
以降の設定を行う前に、PLCが起動して接続状態にある必要があります。
・PLCを起動していない場合「３．１．４

PLCの起動」を参照し、PLCを起動してください。

・PLCが接続状態でない場合「３．１．５①

PLCプログラムの実行」の①、②を参照し、PLCを接続してください。

［デバイス］ウィンドウの［EtherCAT_Master (EtherCAT Master)］をダブルクリックす
ると、EtherCAT_Masterの設定画面が表示されます。

②［全般］の「EtherCAT NIC 設定」にある「ソースアドレス (MAC)」にEtherCATとして使用するLANポートのMACアドレスを入力します。［ブラウズ］ボタンをクリック
してMACアドレスを選択することも可能です。

4-20

第４章

４．２．３

EtherCAT接続の設定

EtherCATマスタとタスクの周期の設定
ここでは、EtherCATマスタとタスクの周期を設定する方法について説明します。

（１）EtherCATマスタの周期の設定①［デバイス］ウィンドウの［EtherCAT_Master (EtherCAT Master)］をダブルクリックす
ると、EtherCAT_Masterの設定画面が表示されます。

②［全般］の「分散クロック」にある「サイクル時間」を「4000 (μs)」（初期値）に設定します。

（注）「サイクル時間」の値を変更したとき、タスク（EtherCAT_Task）の周期が自動で変更されることがありますので注意してください。タスクの周期を設定する方法については、「（２）タスクの周期の設定」を参照してください。

4-21

第４章

EtherCAT接続の設定（２）タスクの周期の設定①［デバイス］ウィンドウの［EtherCAT_Task］をダブルクリックすると、タスクの設定
画面が表示されます。
ここではタスクの優先度、タイプ、周期などを設定することができます。

②

タスクの設定画面で「タイプ」から「サイクリック」を選択し、周期を「4 (ms)」（初期値）に設定します。
なお、「EtherCAT_Task」タスクは、前述のEtherCAT_Masterの設定画面にある「サイクル時間」の周期と同じ値にする必要があります。

（注）「（１）EtherCATマスタの周期の設定」において「サイクル時間」の値を変更した
とき、周期が自動で変更されることがあります。そのため、EtherCATマスタの周期を変更する場合は、設定を確認し、必要に応じて再度設定してください。

4-22

第４章

４．２．４

EtherCAT接続の設定

EtherCATスレーブの設定（１）プロセスデータの設定
ここでは、PDO（プロセス データ オブジェクト）を選択します。
・この操作は、EtherCATスレーブの台数分、必要に応じて行ってください。
・PDOは用途に応じ選択してください。また、PDOはEtherCATスレーブごとに定義されているため、詳細については、ご使用になるEtherCATスレーブの取扱説明書を参照してください。

①［デバイス］ウィンドウの［ADVA_EC (HITACHI AC SERVO DRIVES ADV Series)］をダブルクリックすると、EtherCATスレーブの設定画面が表示されます。

②［プロセス データ］をクリックし、「出力の選択」および「入力の選択」でそれぞれ
既に選択されているチェックボックスをオフにした後、使用するPDOのチェックボック
スをオンにします。

4-23

第４章

EtherCAT接続の設定（２）スタートアップパラメーターの設定
スタートアップパラメーターでは、PDOにマッピングできないパラメーターの値を設定することが可能です。1度だけ設定すれば良いパラメーターの設定に使用します。例として、PID
制御の応答周波数やゲインのパラメーターの調整などに使用することができます。
・この操作は、EtherCATスレーブの台数分、必要に応じて行ってください。
・パラメーターはEtherCATスレーブごとに定義されているため、詳細については、ご使用になるEtherCATスレーブの取扱説明書を参照してください。

①［デバイス］ウィンドウの［ADVA_EC (HITACHI AC SERVO DRIVES ADV Series)］をダブルクリックすると、EtherCATスレーブの設定画面が表示されます。

②［スタートアップ パラメーター］をクリックし、［追加］をクリックすると、パラ
メーター一覧が表示されます。

4-24

第４章

４．２．５

EtherCAT接続の設定

SoftMotionのAxis（軸）の設定
ここでは、Axis（軸）設定します。
・この操作は、Axis（軸）の数分、必要に応じて行ってください。
①［デバイス］ウィンドウの［SM_Drive_GenericDSP402 (SM_Drive_GenericDSP402)］をダブルクリックすると、Axis（軸）の設定画面が表示されます。

②［全般］をクリックし、「軸の型とリミット」や「速度ランプタイプ」を設定します。
ここでは、それぞれ初期値を使用します。

■

CNCを使用する場合
CNCを使用したプログラムでは、軸の制御に「SMC_ControlAxisBy」で始まるファンクションブロックを使用します。このファンクションでは、速度、加速度、減速
度、加加速度の上限を上記画面の「動的制限」へ定義する必要があります。

③［スケーリング/マッピング］をクリックし、「スケーリング」を設定します。
以下は、CODESYSのプログラム内で360カウントするとモータが1回転する設定をした例です（17bitエンコーダ(16#0~16#1FFFF )を使用する際の設定です）。

4-25

第４章

EtherCAT接続の設定

４．２．６

EtherCATの接続確認
EtherCATの接続確認の方法については、「４．１．５

EtherCATの接続確認」を参照してください。
EtherCATの接続が正常に行われた場合は、I/Oモジュールを使用する場合と同様、各デバイ
ス横のアイコンが緑色で表示されます。

４．３

EtherCATスレーブ接続で異常が発生した場合の対応
EtherCATスレーブが動作しないなどの異常が発生した場合は、以下を実施して原因の調査および切り分けを行ってください。

①

当該スレーブ機器の取扱説明書を参照し、該当する現象がないか確認してください。
該当する現象がある場合は、取扱説明書に記載の内容に従って対処してください。

②

CODESYS開発環境を起動し、PLCのログを確認してください。
PLCのログについては、オンラインヘルプの下記項目を参照してください。
・「CODESYS 統合開発環境」＞「ランタイム モードのアプリケーション」＞「PLC ログの読み取り」（“関連項目:タブ「ログ」”のリンクから詳細が確認できます）

PLCのログについて不明点がある場合は、弊社担当窓口までお問い合わせください。

③

Windowsイベントログを参照し、CODESYS関連のイベントが記録されていないか確認してください。

上記を確認して不明点がある場合は、弊社担当窓口までお問い合わせください。

4-26

第５章

OPCを使用する際の設定

第５章 OPCを使用する際の設定
５．１

概要
CODESYSはOPCサーバー機能を備えており、OPC UAを使用することができます。この章では、OPCを使用する際に必要となる設定について説明します。

５．２

OPCオブジェクトの追加
OPCクライアントに変数を公開するシンボル構成オブジェクトを追加します。

①［デバイス］ウィンドウにある［Application］を右クリックし、表示されるメニューから［オブジェクトの追加］－［シンボル構成］をクリックします。

5-1

第５章

OPCを使用する際の設定②［シンボル構成の追加］画面が表示されますので、［追加］ボタンをクリックします。「OPC
UA 機能をサポート」チェックボックスをオンにします。

③

OPCクライアントに公開する変数を選択します。PLCプログラムのビルド後に変数の選択が可能になります。

5-2