Ⅳ 試運転・調整編
１. 試運転の前にａ．＜導入編＞の「購入後の作業手順 １〜７」 が完了してい ることを確認下さい。
□

員数チェック

□

出荷リストチェック□

オーダリストチェック□

PCソフトインストール「ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCｿﾌﾄ」「ROM□ＰＬＭＣ−４０とのとりあえずの接続（ＰＣ〜ＰＬＭＣ−４０）□

ＲＯＭ

SW設定ｿﾌﾄ」

ＳＷの設定

ｂ．ＰＬＭＣ−４０周辺回路の設計・製作が完了していることを確認下さい。
□

回路設計

※１

ＰＬＭＣ−４０〜ｻｰﾎﾞ／ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀｱﾝﾌﾟ
アンプ〜モータ／ＰＧ
入／出力（センサやリレー）※１
強電回路
その他の機器との接続

入／出力の配線が一部未完でも動作させる方法はあります。

Ｃ．関連する図面・マニュアルを準備下さい。
□

ＰＬＭＣ−４０関連
マニュアル

□
□
□
□

□

周辺回路図（ ユーザ殿設計 ） □□□サーボ／パルスモータアンプのマニュアルや説明書

ＰＬＭＣ−４０ﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ
ＦＡ‑Ｍ３ｲﾝﾀｰﾌｪｰｽﾏﾆｭｱﾙ
ＰＬＭＣ−４０ＣｾｯﾃｨﾝｸﾞPCﾏﾆｭｱﾙ
ＰＬＭＣ−４０ ROM SW設定ｿﾌﾄﾏﾆｭｱﾙ
展開接続図
ケーブル図など

試運転 ・調整 編

TB00‑0810H.jtd‑H1

２. 試運転・調整までの作業フロー（概略）（PLMC‑40の購入）

ＰＬＭＣ−４０
関連ﾏﾆｭｱﾙの一通りのﾁｪｯｸ

初期導入作業＜導入編＞

ＲＯＭ ＳＷの設定(ROM SW設定ｿﾌﾄﾏﾆｭｱﾙ)□ ＰＬＭＣ−４０ ユーザーズマニュアル□ セッティングＰＣマニュアル□ ROM SW設定ソフトマニュアル□ ＦＡ‑Ｍ３ サンプルラダープログラム説明書

PC関連準備
とりあえずの練習。
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCの表示設定。

使用するｻｰﾎﾞ(ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀ)ｱﾝﾌﾟや周辺接続に応じた設定
入／出力論理周辺設計（ﾕｰｻﾞ殿)
周辺回路 制御盤
強電回路
サーボ/パルスモータアンプ
アンプ〜モータ／PG接続
メーカ製作

最小限の接続による動作
ﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ
試運転・調整編

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCの操作に慣れる。

モータ単体 試運転
ﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ
試運転・調整編

メカ駆動させずに、モータの回転のみによるテストと調整（仮調整）
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC操作の習熟

メカ組み合わせ試運転
ﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ
試運転・調整編

メカ駆動を含めたｻｰﾎﾞ調整

ＦＡ‑Ｍ３ラダー設計
サンプルラダー参考

実稼働のためのいろいろな準備

ＦＡ‑Ｍ３との連動
実動作確認

（実稼働）

試運転 ・調整 編

TB00‑0810H.jtd‑H2

３. ＲＯＭ

ＳＷ（ロムスイッチ）の設定

ＰＬＭＣ−４０とＰＣとの接続が確認できたら、ＲＯＭ ＳＷ設定ソフトにより、「ユーザ設定パラメータ」を設定下さい。
設定方法の詳細は 、「ＲＯＭ ＳＷ設定ソフトマニュアル」を参照下さい。

設定する項目は、おもに以下の内容です。
制御軸数
ｻｰﾎﾞ関連ﾀｲﾐﾝｸﾞ
ﾊﾟﾙｽｼﾞｪﾈﾚｰﾀ
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ本数
自動ｻｰﾎﾞON
入出力信号割当
各種入力信号
各種出力信号
軸設定

オプション

ｱﾗｰﾑ無視時間 ﾘｾｯﾄ保持時間
最高PPS（軸 指令ﾊﾟﾙｽ最高速度）
３．６．１２ （２．４．８DNC有）する／しない各標準入出力
Ａ接／Ｂ接
Ａ接／Ｂ接
ﾊﾟﾙｽ形態（PLS／DIR，CW／CCW，A／B）
指令極性
直径指令
OT有／無
他
ご購入いただいたオプション機能の有無を確認できます。

試運転 ・調整 編

TB00‑0810H.jtd‑H3

４. サーボパラメタ
サーボ(制御軸)に関するパラメタです。
実機に応じて最適な値を設定します。
セッティングＰＣ「パラメタ画面」で設定します。
サーボパラメタ設定画面

※1
※1
※1

※1
４−１. ＩＮＰＯＳ量

パルス指令軸では無効。(入力しないで下さい)
パルス指令軸の場合

１ステップ毎の目標位置に対して、軌跡発生のパルス払い出し量が、
ＩＮＰＯＳ量以内に入ると位置決め完了（出力及び内部ステ−タス）となります。

軌跡発生

補間加減速

ここでINPOS
ﾃｪｯｸ

サ−ボアンプ内の位置ル−プ制御

この分は早めにINPOSとなります。

ＦＢ有効軸
偏差レジスタ≦ＩＮＰＯＳの時に、ＩＮＰＯＳ（出力／ステ−タス）
ＯＮとなります。

試運転 ・調整 編

TB00‑0810H.jtd‑H4

４−２. 送り速度、加減速などのパラメタ①ＰＴＰ時定数

位置決め（ＰＴＰ）の時の直線加減速の傾きです。以下のように計算して設定下さい。このとき設定できる最大値は６４００、最小値はＲＴＣ周期です。
100000(pps)
PTP速度(pps)具体例
PTP速度 200Kpps を 100msec で立ち上げる時 PTP時定数=50msec
PTP速度 50Kpps を 100msec で立ち上げる時 PTP時定数=200msec
PTP時定数(msec)＝加速時間(msec)×② ＰＴＰ速度

ＰＴＰ送りの速度（ｐｐｓ）③ ＪＯＧ速度ＪＯＧ送りの速度（ｐｐｓ）

直線形加減速(PTP/JOG)④ 補間時定数

一般的には、２０〜４０ｍｓｅｃ
この値を大きくすると、円弧補間の時に実際の半径が小さくなりますので注意下さい。

指数形加減速(補間送り)

マイナスの値を入れると、直線形の補間加減速をおこないます。＜オプション＞

直線形
補間加減速

⑤

Ｓ字加減速(Ｓ字補間時定数) ＜オプション＞
Ｓ字補間の時定数を［msec］単位で設定します。
詳細は「４−３ 補間加減速(指数形／直線形／Ｓ字形)」を参照下さい。
試運転 ・調整 編

TB00‑0810H.jtd‑H5

４−３. ストロークリミットのパラメタ① ＋側ソフトリミット② −側ソフトリミット

ソフトウェアにより、動作可能な範囲を規定。
この領域を越える移動指令があった場合、
ＰＬＭＣ−４０は停止して、アラームとなります。
この場合、サーボ主電源は落ちません。そのま
ま手動にてもどせます。
ソフトリミットは、機械座標でチェックします。
設定できる最大値は 1000×106です。

参考ハードウェアストロークリミット(ハードＯＴ)

マシンエンドに配置したＬＳ信号をＰＬＭＣへ入力します。一般はｂ接論理で入力し､これがＯＦＦ
するとＰＬＭＣは緊急停止して、サーボ主電源を落とします。

４−４. 疑似アブソの異常値によりソフトリミットが発生する場合■ 疑似アブソ(アブソポジション)

電源断の時の機械座標値を記憶しておき、再投入された時に機械座標値を記憶した値にセットアップする機能。

■ 異常な疑似アブソ値

試運転などの時に、モータを回したまま放置しておくと機械座標値
は異常に大きな値になります。
この時に、電源を切ると異常値を記憶することになります。

■ ソフトリミット発生

この状態で再投入すると必ずソフトリミットになります。

■ 解除方法

各軸手動原点復帰を行う。

試運転 ・調整 編

TB00‑0810H.jtd‑H6

４−５. 原点復帰の動作

PLMC‑40原点復帰方式 ROMSW設定の組み合わせから原点復帰方法が表のように決定します。
ＲＯＭＳＷ設定
FBﾊﾟﾙｽ
C相原点復帰原点復帰方式
有効有効FBﾊﾟﾙｽﾗｯﾁ方式※
無効
原点サーチ方式（DECサーチ）
有効原点サーチ方式（C相サーチ）
無効
無効
原点サーチ方式（DECサーチ）※パルス指令軸でＦＢカウント有効の軸各原点復帰方法の動作は以下のようになります。
[パラメ−タ]① 原点距離原点信号ＯＮエッジから原点までの距離（パルス ）。 図のＳの値② アプローチ速度

原点復帰のための送り速度 。（PPS）③ 原点復帰方向

原点復帰する方向（+／‑）の選択。
「原点復帰なし」の選択もできます。

④ 原点復帰速度

原点信号ＯＮ領域からの逃げ動作(下図⑤)、または原点信号ＯＮ領域のサーチ動作(下図①)時の送り速度。(PPS)・PTP速度・原点復帰速度・アプロ−チ速度
・最低速度 (パラメタではありません)
・アプロ−チ速度と2000ppsの遅い方の速度
・原点距離

ａ′
ａ
ｂ
ｃ （１２５ｐｐｓ）ｄｓ４−５−１. 原点サーチ方式（１）原点サーチ方式（ＤＥＣサーチ）
速度

a

①

b

④

原点方向

③
Ｓ

逆方向

d
②

点線は初めから原点信号がＯＮの時の動き⑤
原点信号 ON(ORG)
OFF
原点信号 原点信号
OFF領域 ON領域
⑤
①
②
③

④

原点

原点距離S
原点信号
(ORG)

ON
OFF

試運転 ・調整 編

TB00‑0810H.jtd‑H7

（２）原点サーチ方式（Ｃ相サーチ）

速度

a

①
②

b

⑤

原点方向

④
c

逆方向

Ｓ

d

③
⑥

a′
Ａ
C相パルス
原点信号 ON(ORG)
OFF②でアプローチ速度への減速前にＣ相を検出した時
原点信号
OFF領域

原点信号
ON領域
領域

原点信号
OFF

原点信号
ON領域
⑥

⑥

Ｃ相パルス

Ｃ相パルス

①

①
②
④

③

③
⑤

原点

④

原点距離Ｓ
原点信号 ON
(ORG)
OFF

⑤

原点

原点距離Ｓ
原点信号 ON(ORG)
OFF

試運転 ・調整 編

TB00‑0810H.jtd‑H8

４−５−２. ＦＢパルスラッチ方式（１）ＦＢパルスラッチ方式（２段）（２）ＦＢパルスラッチ方式（１段）

Ａ[Ａの値の確認方法]
セッティングＰＣの「ポジション」メニューの「相対移動量」には、原点復帰完了時にＡの値が表示されます。
この時表示される値は、任意分周や電子ギアを掛けていない値です。
アプローチ速度が速いと値のバラツキがありまので、何回おこなっても次ページの条件を満足するように、原点ドグ位置を調整下さい。

試運転 ・調整 編

TB00‑0810H.jtd‑H9

[Ｃ相パルスを使用する原点復帰使用時の諸条件]
ＦＥＥＤ ： 原点復帰速度、アプローチ速度［ｐｐｓ］
ＰＬＳ： モータ１回転パルス数［ｐｕｌｓｅ］
ＤＸ： ＰＴＰ時定数［msec］
ＲＴＣ： ＲＴＣ周期［msec］ （標準では４msecです）
Ａ： 原点ドグから最初のＣ相までのパルス数［ ｐｕｌｓｅ ］「 分周前の値 」（ 図参照 ）

[具体例]
条件

モータ１回転ＰＴＰ時定数
ＲＴＣ周期：４０００ｐｕｌｓｅ：５０msec：４msec

原点復帰速度 ：５００００ｐｐｓ
アプローチ速度：８０００ｐｐｓ

上記計算式により８９０００ｐｐｓ以下の値にする（１）原点ドグを設置した状態で原点復帰をします。
（２ ）「相対移動量」の表示でＡの値を確認します。

４００≦Ａ≦３６００
かつ
Ａ＞１２０

ＮＯ（ＮＧ）
原点ドグ位置をずらして再度（１）からやり直します。

ＹＥＳ（ＯＫ）（５〜６回ともすべてＯＫ）終了

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H10

４−６. 全軸原点復帰の逃げ動作①

原点復帰逃げ量（下図 参照）※原点復帰逃げ量は必ず減速ＬＳと原点との距離以上の十分な値（２倍程度）として下さい。(図のＡの２倍)

全軸原点復帰時に原点付近に軸がある場合は、原点からの逃げ動作(正常領域内へ移動)を行い、その後で原点復帰を行います。

４−７. 全軸原点復帰シ−ケンス（順位）①原点復帰順位

数字の小さい順（０→1→２…）に原点復帰を行います。
例 Ｚ軸をまず原点復帰、その後でＸ，Ｙが原点復帰
Ｚの順位＝０
Ｘ，Ｙの順位＝１

４−８. その他のパラメタ① バックラッシュ補正量

軸にバックラッシュがある場合に設定して下さい。
※ アブソエンコーダを使用する軸では、バックラシュ補正量は、０にして下さい。

②形状補正係数＜オプション＞

軌跡形状補正を行う場合のパラメ−タです。
使用しない場合は、ゼロにします。

③ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ距離

ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ置決め実行時に位置決めを行う機械座標系の位置を設定します。

④ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ順位

ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ置決め実行時に位置決めを行う軸の順位を設定します 。

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H11

５. 最小限の接続による動作(初めての方へ)
５−１. 最小限の接続
初めての場合は、この「最少限の接続」にて動作させることを推奨します。
この場合、モータはメカに組み込まず単体で動作させて下さい。
当社のセッティングＰＣの操作に慣れていただくのが目的です。
＜導入編＞「初期導入作業１〜７」は完了していることが前提です。
■ サーボ(パルス)アンプとモータの接続アンプ／モータのメーカの説明書に従って接続して下さい。一般には専用のケーブルをメーカから購入できます。

■ ＰＬＭＣ−４０とサーボ(パルス)アンプの接続＜ハード編＞に従って接続下さい。
安川･松下などのサーボとの配線例は＜ハード編＞に記載しています。

■ Ｉ／Ｏ用24V電源

24V電源を準備下さい。

■ 入／出力信号の接続

Ｂ接入力でアラーム要因となるものは接続して下さい。
・ 非常停止/各軸ＯＴ/サーボアラーム※ 強制入力設定を利用すれば、未接続でもアラーム未発生にできます。

■ AS232の接続

付属のAS‑232ボードとPLMC‑40 CN３を接続。

■ ＰＣ接続RS‑232ケーブルでAS‑232ボード〜ＰＣを接続。
注１
配線忘れがないことを確認下さい。
接続の詳細や具体的方法は、全て＜ハード編＞に説明があります。
◆1.4

ON

DRV

P.M (SM)

D RV

P .M (SM)DRV

P .M (SM)DRV

P.M (S M)± OT DEC

ＲＬ１

専用出力 ２点
汎用出力 ６点
専用入力 ６点
汎用入力 ８点
ｾﾝｻｰﾗｯﾁ 入 力 1 点

RS232C 2ch
多目的
RS232C 2ch
PC-AT

中 継 ｺ ﾈｸﾀ
( 端 子 台)AS232

I/O 電源24V
PG

Ｐ Ｌ ＭＣ−４ ０

試運 転・調 整編

ｴﾝｺｰﾀﾞ
手 動ﾊﾟﾙｻ
HPG

TB00‑0810H.jtd‑H12

５−２. 操作の練習
５−１の構成が準備できれば、いよいよ実際の操作です。
説明の流れに沿って、作業を進めて下さい。
操作や機能の詳細は「セッティングＰＣマニュアル」を参照下さい。

５−２−１. 配線チェック
電源を入れる前には、必らず全ての配線をチェック(テスターチェック)下さい。
特に電源などの誤配線には充分気をつけて下さい。

５−２−２. セッティングＰＣの起動■ セッティングＰＣを起動します。(ＰＬＭＣＤＲＶのショートカットをダブルクリック)
ＰＬＭＣ−４０の電源がオフなので以下の状態になります。
【運転画面】ＴＯ(タイムアウト)エラー(通信不良)のダイアログ表示
ＯＫ をクリックして下さい。(ダイアログが消えます)

５−２−３. ＰＬＭＣ−４０本体電源オン■ 電源をオンして下さい。(サーボは、オフ)
ＰＬＭＣ−４０のLED１が約２秒周期で点滅すれば正常です。

■

セッティングＰＣのメインメニュ−で、 運転 を押して下さい。
【運転画面】にて、ポジション表示が０になります。(正常状態)

ＬＥＤ１が点滅しない場合(点燈又は消灯のまま)は、異常です。
以下をチェック下さい。
ＰＬＭＣ−４０のバックプレーンへの取付

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H13

５−２−４. セッティングＰＣソフトの練習
セッティングＰＣの機能や画面に慣れて下さい。(セッティングＰＣマニュアル参照)
ただ、サーボ電源がオフなので、運転はまだできません。
【運転画面】
ＰＬＭＣの内部情報（動作モード、動作状態、アラーム情報）や、ＰＬＭＣ−４０が制御する各軸のポジションのリアルタイム表示を行います。またＰＬＭＣに対して、動作や状態変更の指令を行うこともできます。

練習内容
ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ
表示□

各画面の切り換え□

ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ表示の切り換え
指令位置（論理系の座標）
ｱﾌﾞｿ位置（機械系の座標）□

エラー情報の確認
ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ±OT など発生しているｱﾗｰﾑ原因をﾁｪｯｸ

操作ﾒﾆｭｰ

運転操作
画面【入出力モニタリング画面】
操作メニューの「入出力」をクリックすると以下の画面を表示します。
ＰＬＭＣ−４０の入出力の状態をリアルタイム表示します 。また 、入出力の状態を変更（ 強制設定 ）することもできます。
□

入力信号の確認
ﾘﾐｯﾄSWなどが配線されてい
れば、ON／OFFさせて表示を確認して下さい。

□

出力信号の確認
ONさせても安全な出力（ﾘﾚｰやｿﾚﾉｲﾄﾞ）であれば、強制出力でON／OFFさせて下さい。

□

アラーム要因の排除±OT，非常停止などの入力を正常な状態にして下さい
SWの配線や強制入力設定。

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H14◆1.4
５−２−５. ＰＬＭＣ−４０のバックアップ情報
ＰＬＭＣには、以下のようなバックアップ情報があります。
購入・導入直後の状態で、バックアップ情報の一部に破損があると、「バックアップエラー」になります。

ユーザが管理する情報ファイル(バックアップ)

動 作 ﾌ ﾟ ﾛ ｸ ﾞ ﾗ ﾑ.TXT
P . E 補 正 ﾃ ﾞ ｰ ﾀ.PIT
ｻ ｰ ﾎ ﾞ ﾊ ﾟ ﾗ ﾒ ﾀ.PRM
工具長補正ﾃﾞｰﾀ.TOL
R O M S W ﾌ ｧ ｲ ﾙ.ROM
I N I ﾌ ｧ ｲ ﾙ.INI

ＰＬＭＣ−４０内で記憶する情報
PC‑AT(Win‑98/NT/2000/XP)

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
ｿﾌﾄ
PC通信
LIB

ＰＬＭＣ−４０Ｃ

初期化
ﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞ
ｱｯﾌﾟﾛｰﾄﾞRS232

ROMSW設定ｿﾌﾄ

E2ROM(ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ)ROM SW<ｵﾌﾟｼｮﾝ>
ROM SW<ﾕｰｻﾞ>
ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒﾀ
P.E補正ﾃﾞｰﾀ
工具長補正ﾃﾞｰﾀ

PC側でﾌｧｲﾙ管理すべき情報

ＰＬＭＣ−４０
内で自然に記憶される情報(PC側管理不要)

RAM(ﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ)
動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
ﾏｸﾛ変数
各種内部ﾃﾞｰﾀ
ｱﾌﾞｿPOS,など

記憶の不良□ パラメタ未設定エラー
セッティングＰＣからパラメタの「初期化」をおこなって､ＰＬＭＣ−４０内情報がクリアーされている時。

□

バックアップエラー
E2ROM/RAM内のﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾃﾞｰﾀの一部に破損があった時

５−２−６. バックアップメモリーエラー／パラメータ未設定エラーの解除
ａ．「ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾒﾓﾘｰｴﾗｰ」が生じた場合､ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCのﾊﾟﾗﾒｰﾀﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾃﾞｰﾀ初期化の操作で、「ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾃﾞｰﾀ初期化画面」を表示させます。
そこで、ﾊﾟﾗﾒｰﾀ初期化
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ初期化
ｱﾌﾞｿﾎﾟｼﾞｼｮﾝ初期化
ﾏｸﾛ変数初期化を全ておこないます。
※本来は、消えた情報に対する 初期化
再設定の場合は、全てやり直す方法がわかりやすいです。

で良いですが、初めてｂ．初期化後は「ﾊﾟﾗﾒｰﾀ未設定ｴﾗｰ」となりますので、あらかじめ保存しておいた「ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀﾌｧｲﾙ」をﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞして下さい。

ｃ．ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀのﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾌｧｲﾙがない場合
万一、上記ﾌｧｲﾙをなくしてしまったら、ＰＬＭＣ−４０内のﾃﾞﾌｫﾙﾄﾊﾟﾗﾒｰﾀをｱｯﾌﾟﾛｰﾄﾞして下さい。
ｱｯﾌﾟﾛｰﾄﾞしたままの情報をそのままﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞしても「ﾊﾟﾗﾒｰﾀ未設定ｴﾗｰ」は、解除
できます。
注意

この場合、ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀはﾃﾞﾌｫﾙﾄになってしまいます。従ってメカ（ｼｽﾃﾑ）固有のｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀを新しく作り直す必要があります。

試 運転・ 調整編

TB00‑0810H.jtd‑H15

５−２−７. とりあえずモータを回す
セッティングＰＣの機能や操作に慣れたら、いよいよサーボを回します。
アラーム要因をクリアーしておく必要があります。
５−２−８. サーボ電源を入れる
ＰＬＭＣ−４０のＬＥＤが点滅している状態を確認して、サーボ電源を入れます。
「運転画面」にて リセット → サーボオンします。
正常であれば 、「サーボオン」し、モータがサーボロックします。

【サーボオンしない場合】
アラーム要因を調べます。

セッティングＰＣの「エラー情報」

・サーボアラーム・ハードリミット(各軸ＯＴ)
・非常停止

→

・Ｂ接入力でオープンになっている。
・異常が発生している。

【サーボが異常に動く】
急に回ったり、がたがた動く時は、サーボアンプやモータとの接続に問題があります。
配線を再チェックして下さい。
※ 最近のＡＣサーボは、単独でも動作します。単独動作にてサーボアンプ／※ モータ自体をチェック下さい。
「メンテナンス編１−４サーボ関連の異常」を参照下さい。
５−２−９. 手動操作
【運転画面】にて、手動にてサーボを回します。
「手動モード」にします。
【ジョグ送り】
送りモード でＪＯＧ送りを選択＋Ｘ −Ｙ などのキーを押します。
押している間、モータは指定の方向に回ります。
オーバライドを下げておきます。

【インチング送り】
送りモード で×１、×10
×100などを選択

操作は、同じです。

▲

ジョグ送りの速さ（回転速度）が％に応じて増減します。

▲【オーバライド変更】
で％を変更
５−２−１０. その他の基本的操作
運転画面

リセット

ｱﾗｰﾑ情報のｸﾘｱｰ､ｻｰﾎﾞ電源投入

原点設定

現在位置を論理系のゼロ（原点）とします。
指令位置がゼロになります。

以上で「最小限の接続による動作」は終わりです ！

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H16

６. サーボ系の制御性能
６−１. 機械の剛性の重要性
機械の剛性が高くなければ、高精度なサーボ系の調整は困難です。
ユーザ殿(機械設計担当者)は、まず機械の剛性を高めることに努力下さい。
機械の剛性
機械的「ガタ」
ねじりバネ要素イナーシャ
ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞの張り
ﾀｲﾐﾝｸﾞﾍﾞﾙﾄの張り

高(良)
ない
小
(かたい)
小

低(悪)
ある
大(やわらかい)細くて長いﾎﾞｰﾙﾈｼﾞなど
大強弱６−２. 制御系の良さ
制御系の良さとは、次のようなことです。
制御系の良さ

軌跡指令どおりに正確にメカが動く

応答性

指令の変化に高速に追従

精度

指令どうりの速度、位置安定性

外力などの影響を受けない

６−３. サーボ系の３重ループ
サーボ系は、図のような３重ループの制御になっています。
そのため、制御性能の責任は以下の順番で生じます。
メカ剛性＞

サーボモータの特性
ＰＧ(検出器の精度)＞

サーボアンプの特性
電流ループ・速度ループ

位置制御の場合＞

位置ループの特性
サーボアンプ又はＰＬＭＣ

速度制御の場合

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H17

６−４. ＰＬＭＣとサーボ系の関係【第１軸〜第４軸

パルス指令】

PLMC‑40

パルス指令

パルス指令サーボアンプ
軌跡発生

位置制御

速度制御

電流制御

Ｍ
PG

６−４−１. パルスモータの場合(第１軸〜第４軸)

６
ス
サ

. パル
指令型
ーボの場合(第１軸〜第４軸)

パソコン
又は
設定器

サーボアンプメーカは試･調用のソフトや設定器を準備しています。
まず、サーボ単独で正常動作を確認して下さい。

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H18

６−５. サーボモータ応用時の一般的注意
６−５−１. モータの選定
負荷イナーシャ、最高速度、加減速時間、１パルス移動量などの条件をもとに選定します。詳細は各サーボメーカの説明書を参照下さい。
最近のＡＣサーボは、加速性能は高いものの、定速回転(特に低速)での速度リップルが大きい傾向があります。サーボアンプの速度ループゲインを上げることで、このリップルを小さくします。
６−５−２. 速度ループゲイン調整
サーボアンプのパラメタ調整にて、速度ループゲインを上げていきます。往復運転をしながら、速度ループゲインを上げていき、発振限界のゲインを探します。
メカのストロークに対して、中央／両端どの場所でも発振させない値にして下さい。
注意(１)発振させると、非常に大きな音が出て、メカ強度が不足(特にカップリングなど)している部分は、まれにこわれる可能性があります。発振が生じた場合は、すぐに速度ループゲインを大きく下げて発振を止めて下さい。
(２)メカ調整(ボールネジ／ベルトの張りなど)により速度ループゲインの上限値は変わります。

６−５−３. ＡＣサーボの単体動作とパラメタ設定
６−４の構成図のように、制御性の調整はサーボアンプのパラメタ設定によりおこな
います。この場合、パソコンや設定器(各サーボアンプメーカ)による単体動作が基本です。

６−５−４. 多軸のゲイン調整
複数軸で補間動作をさせ、軌跡精度を重視する応用では、以下のパラメタについては必ず一致させて下さい。
◆ 位置ループゲイン
サーボアンプパラメタ◆ 補間時定数(指数形／直線形)
ＰＬＭＣ−４０パラメタ

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H19

６−５−５. 安川ＳＧＤⅡの調整例
一般には以下の(１) → (４)の手順です。
(１) 使用上の設定

制御方式
電子ギャ比

(分子)
(分母)
Ｐ−OT入力 使わない
N−OT入力 使わない
指令パルス形態
PG分周比

Ｐｎ000.1
0→１ パルス列指令位置制御
Ｐｎ202
Ｐｎ203
Ｐｎ50A.3
2→8Ｐｎ50B.0
3→8Ｐｎ200.0
0→4
A/B相４逓倍(これ以外でも使用できます)
Ｐｎ201
PG FBを使わないときは不要
TPC(当社ｱﾅﾗｲｻﾞ)でﾓﾆﾀﾘﾝｸﾞする
時など有効

イナーシャ比Ｐｎ103

計算値をもとに設定(２) 絶対値ｴﾝｺｰﾀﾞ
を使う場合

絶対値ｴﾝｺｰﾀﾞ使用方法

Ｐｎ002.2０(３) 速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
調整(往復動作)

速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ

Ｐｎ100

速度ﾙｰﾌﾟ
積分時定数

Ｐｎ101

40→上限値を探す
100以下(悪)→100〜200(中)→ 400〜800(良)2000→2000〜500(20msec) (20〜5msec)(４) 位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ

注記

位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
Ｐｎ102(３)の調整を完了後に、実際の送り速度、加減速定数にて、なめらかに動く範囲で、上限値に設定。

(１)速度ループゲインが上がらない(200以下)時は、メカの再調整を試みて下さい。

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H20

６−６. パルスモータ使用時の一般的注意
６−６−１. モータの選定
負荷イナーシャ、最高速度、加減速レート、１パルス移動量などの条件をもとに選定します。詳細は各パルスモータメーカの説明書を参照下さい。
※「オリエンタルモータ総合カタログ」には、詳細な説明があります。

６−６−２. 脱調の確認
使用する最高速度、加減速レートにて往復運動させて位置ずれがないことを確認して下さい。一般に脱調時には、通常とは音が異なります。
６−６−３. ＰＬＭＣ側の設定
以下の設定が必要です。
□ ROM SW
最高PPS(パルスジェネレータクロック)
パルス幅
パルス出力モード(信号形態)、指令出力極性□ サーボパラメタ 早送り速度 加減速定数 その他
６−６−４. 発熱
パルスモータアンプは、消費電力が大きいため発熱が大です。
制御盤の熱対策は、充分に考慮して下さい。
６−６−５. ケーブル長と励磁電圧
アンプ〜モータ間のケーブル長が長くなると励磁電圧を上げる必要が生じます。
(詳細は各メーカの説明書を参照)

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H21

７. 実際の試運転・調整 (技術員、機械とりまとめの方へ)
ＰＬＭＣ−４０シリーズの試運転・調整は、以下の２段階でおこなって下さい。
◆ 制御盤／モータ単体試運転
メカ駆動なし。(モータのみ回転)◆ メカ組合せ試運転
メカ駆動ありの最終形。
また、使用するサーボアンプ・サーボモータの説明書についても充分理解された上で試運転を行って下さい。
パルスモータの場合も手順は同様です。サーボアンプ ＝ パルスモータアンプと解釈ください。

詳細説明の項目

制御盤／モ−タ単体試運転

７‑1

配線チェック

特に強電関係の配線を充分にチェックします。

７‑2

制御電源投入サーボ主電源以外の電源投入をおこないます。
ＡＣ・ＤＣ各部の電圧をテスターチェックします。

７‑3

セッティングＰＣ接続

セッティングＰＣを接続してモニタします。
ＮＣ部（ＰＬＭＣ−４０）が正常動作していることを確認します。

７‑4

ＰＬＭＣ−４０
パラメタ設定◆サーボパラメタ◆ROM SW再チェック

初期段階でのパラメタをセットします。(仮設定)
ＲＯＭ ＳＷ設定も未完であれば、更新して完成させます。

７‑5

入力信号チェック

非常停止、各軸ＯＴ、その他入力信号の動作を確認し
ます。

７‑6

サーボアンプ
パラメタ設定サ−ボアンプのパラメタの設定をおこないます。

７‑7

サーボ主電源投入

サ−ボを動作させます。
手動運転の確認をします。(ゲインの仮調整)

７‑8

原点復帰

原点復帰動作を確認します。
減速ＬＳ（ＤＥＣ）信号は、疑似的に入力します。

７‑9

メモリー運転シングルステップ動作と連続運転をおこないます。

７‑11 サーボ系の調整

実運転に合った位置ループゲインや加減速パラメタを設定します。
最終的にはメカを駆動する状態で調整します。

７‑12 パラメタの保存設定したサーボパラメタをファイルに保存します。

完了

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H22

メカ組合せ試運転
対象のマシンにより、各々詳細は異なります。ここでは代表的な例について説明します。
リンク系のロボットや落下軸のあるマシンは、特にサ−ボオン／オフとブレ−キのオフ／オンの関係に充分気をつけて下さい。

制御盤／モ−タ単体試運転 が正常に完了していることを前提としています。

詳細説明の項目

7‑2

制御電源投入サーボ主電源以外の電源投入をおこないます。

7‑3

セッティングＰＣ接続

セッティングＰＣを接続してモニタします。
ＮＣ部（ＰＬＭＣ−４０）が正常動作していることを確認します。

7‑4

ＰＬＭＣ−４０
パラメタ設定パラメタの確認をします。安全のため速度やゲイン(第５軸(確認)

DAゲイン)などは小さくします。
7‑5

入力信号チェック

非常停止、各軸ＯＴ、その他入力信号の動作を確認します。特にＡ接／Ｂ接の論理に注意下さい。

7‑7

サーボ主電源投入

7‑8

原点復帰

サ−ボを動作させます。手動運転の確認をします。
指令単位があっているか確認します。(念のため)(例 1p=1μmのとき 100000p移動＝100mm？)
原点復帰動作を確認します。
減速ＬＳ（ＤＥＣ信号）とＣ相パルスの位置関係をチェックします。

7‑9

ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄの確認

原点設定と疑似アブソ機能によるソフトリミットを設定します。又ハ−ドＯＴとの位置関係もチェック
します。

7‑10

メモリー運転シングルステップ動作と連続運転をおこないます。

7‑11

サーボ系の調整

位置ループゲインや加減速パラメタを設定します。
又モ−タの負荷電流などもチェックします。

7‑13

精度チェック当社モ−ションアナライザ−ＴＰＣにより「サ−ボ
応答 」「軌跡精度」のチェックを行うことを推奨し
ます。

7‑12

パラメタの保存

設定したサーボパラメタをファイルに保存します。

完了

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H23

７−１. 配線チェック （単体試運転）
配線チェックは大変重要ですので入念におこなって下さい。
信号ケーブルケーブル製作時点で確実にチェックして下さい。
特に混色や接触不良などは、試運転作業を大幅に遅らせる
原因になります。
必ず事前に充分なチェックをおこなって下さい。

強電配線

電源関係の配線やリレー回路などは、配線ミスが焼損の原因になる場合があります。
必ず配線図と照合チェックして下さい。
また､線サイズ、端子カシメ、ネジ締めなどもチェックして下さい。

注１ リレーコイルや電磁開閉器には、必ずサージサプレッサーを入れて下さい。
注２ 一般信号ケーブルと強電回路は配線経路を極力分離して下さい。
注３ ケーブルのシールドは、アースプレートやクランプ用金具にて制御盤アースへ落として下さい。

７−２. 制御電源投入 (単体試運転／メカ組合せ試運転)
サーボ主電源のＭＣ（電磁開閉器）がＯＮしないようにして下さい。(７−６までＯＦＦのままです。)
また、非常停止スイッチもＯＮさせて下さい。
電源を投入します。
ＰＬＭＣ−４０の入力電圧やＩ／Ｏ用の電源の入力電圧及びＤＣ２４Ｖの出力電圧を確認して下さい。
ＩＯ用ＤＣ２４Ｖ

２４V±１０％試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H24

７−３. セッティングＰＣ接続 (単体試運転／メカ組合せ試運転)
セッティングＰＣ用 ＲＳ−２３２Ｃ ケーブルを接続し、セッティングＰＣを起動して下さい。
通信エラーとなった場合、一度ＰＬＭＣ−４０側を電源入／切りして、セッティングＰＣ
ソフトを再起動して下さい。それでも通信エラーとなる時は、以下のような原因が考えらます。
・RS232ケーブル 配線不良 (メンテ編 １−１ ２ 参照)
・PCのCOMポート設定のミス※ セッティングＰＣの使用方法は 、「セッティングＰＣマニュアル」を参照下さい。
※ ＰＬＭＣ−４０のLED が不点滅の場合は、ＰＬＭＣ−４０側の問題です。
(メンテ編 １−１ １ 参照)

７−４. ＰＬＭＣ−４０ パラメタ設定 (単体試運転／メカ組合せ試運転)
ＰＬＭＣ−４０の出荷時には、標準的なパラメタが設定されています。(デフォルトパラメタ) セッティングＰＣの【パラメタ編集画面】にて確認下さい。
以下を参照して適切なパラメタを設定(ダウンロード)し、ファイルも保存して下さい
・本マニュアル
試運転調整編４.サーボパラメタ
・セッティングＰＣマニュアル

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H25

７−５. 入力信号のチェック (単体試運転／メカ組合せ試運転)
７−５−１. 入出力モニタ（セッティングＰＣ）によるチェック
セッティングＰＣの【入出力モニタ−画面】により、使用している入／出力が正常動作していることを確認します。
単体試運転で外部スイッチがない時は、端子台などでショ−ト／オ−プンさせてチェックします。
メカ組合せ試運転ではＬＳや近接ＳＷをオン／オフさせてモニタ−画面の１／０
でチェックします。
入出力モニタリング画面
操作メニューの「入出力」をクリックすると以下の画面を表示します。
ＰＬＭＣ−４０の入出力の状態をリアルタイム表示します。また、入出力の状態を変更(強制設定)する事もできます。

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H26

７−５−２. 非常停止関係のチェック「 非常停止 」や「 ＯＴ入力 」でサーボ主電源断（ＰＬＭＣ−４０からのＳＶＭすることをチェックします。
単体試運転ではｂ接点のＯＴ等は端子台でショ−トするか、強制入力設定など
して正常状態として下さい。
非常停止入力を解除して電源投入します。

ＯＦＦ）

サーボ主電源が投入されます。

サーボ主電源がＯＮした状態で 、「 非常停止 」及び「 各ＯＴ入力 」（ｂ接点のショ−トなら、オ−プンにする）にて、主電源断になることを確認して下さい。
サ−ボ主電源が入らない場合は、他にアラーム要因があります。
セッティングＰＣのモニター画面にて、アラーム要因を確認して下さい。
＜ブレーキ電源チェック＞落下軸の場合、ブレーキの動作チェックをします。サーボフリーのまま、注意
ブレーキ解除しますので、落下防止の処置（材木などによる支え）をして下さい。
ＳＶＭ ＯＮにて、ブレーキ電圧が発生し、ブレーキは解除します。ブレーキ解除のディレータイムも長め(2〜3秒)に設定して下さい。

７−６. サーボアンプのパラメタ使用するサーボやパルスモータアンプの設定をおこないます。
具体的設定方法は各アンプメーカの説明を参照下さい。
また、基本的な考え方は、本マニュアルの＜試運転・調整＞６項「サーボ系の制御性能」
を参照下さい。
サーボの電源を入れます

必要であれは、ＰＬＭＣ−４０の強制出力にて主電源回路ON

ＰＣや設定器でパラメタ設定使用上の設定(安川ＳＧＤの例６−５−５参照)
速度ループゲイン／位置ループゲインは低目

可能であれば、パラメタはバックアップ(ＰＣファイル)

仮設定完了(調整は別途)

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H27

７−７. サーボ主電源投入 (単体試運転／メカ組合せ試運転)
非常停止やＯＴを解除して電源投入を行うとサ−ボ主電源が入ります。非常停止ボタンに手をおいて電源投入して下さい。
乱調や急な動作をした場合は、すぐに非常停止を押して下さい。
サーボロックを確認後、ジョグ操作により ＋方向、−方向に動かして様子を見ます。
設定したストロークリミットを越えないように注意して下さい。

＜ 指令単位の確認 ＞
念のため指令単位に間違いがないか確認します。
例 1p=1μm
100000pの送り＝100mm？
例 1p=0.001゜
90000pの送り＝90゜？
異る場合

オーダ設定／メカ諸元(ギヤ比、ボールネジなど)を確認下さい。
また 、「指令パルス電子ギヤ」の設定(ROM SW)が必要な場合もあります。

＜ サ−ボが乱調したとき ＞（単体試運転）配線不良やＰＧＦ．Ｂの逆極性の可能性があります。ケ−ブルや極性のチェックを行って下さい。

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H28

７−８. 原点復帰 (メカ組合せ試運転)
早送り速度(PTP速度)、アプローチ速度などは、なるべく低速に設定しておこなって下さい。
原点ドグとＣ相パルスの位置関係を確認して下さい。

Ａ: 減速ＬＳとＣ相パルスの相対位置
Ｂ: 原点復帰距離（パラメタ）
Ｃ：モータ１回転ピッチ

Ａの値の条件

０.１×Ｃ≦Ａ≦０.９×Ｃ

Ｃ：モータ１回転ピッチ【Ａの値の確認方法】
セッティングＰＣのポジション/表示」の 「相対移動量」 には、 原点復帰の完了時にＡの値が表示されます。
この時表示される値は、任意分周や電子ギアを掛けていない値です。
アプローチ速度が速いと値のバラツキがありますので、何回おこなっても上の条件を満足するように、原点ドグ位置を調整下さい。
【具体例】
条件

モ−タ１回転４０００ｐ（１０００ｐ×４てい倍)（１）原点ドグを設置した状態で原点復帰をします。
（２ ）「相対移動量」の表示でＡの値を確認します、NO(NG)
４００≦Ａ≦３６００
原点ドグ位置をずらして(5〜6回動作)
再度（１）からやりなおします。
YES(OK)(5〜6回とも全てＯＫ)
終了※Ａの値が０や４０００に近い場合は、Ｃ相と原点ドグが重なっていて問題になります。

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H29

７−９. ソフトリミットの設定 (メカ組合せ試運転)
全軸が原点復帰した位置にて、最終的なソフトウェアストロークリミットのパラメタを設定して下さい。
＋(−)ＯＴになるまでゆっくりと移動。

その位置(機械座標値)より、すこし内側に＋(−)ソフトリミットを設定。

※ 機械原点位置を変更した場合には、ソフトリミットの再設定が必要です。

ＡやＢの値は、大きい方が安全ですが、その分正常領域が狭くなります。

＜ハードＯＴ領域＞
ハードＯＴから実際のマシンエンドまでの距離も大きい方が安全ですが、現実には数10mmが一般的です。
ある程度の高速でハードＯＴに入った場合は、惰走でマシンエンドにぶつかる可能性があります。マシン設計においては、 物理的な安全策(メカダンパーなど)を必ずおこなって下さい。

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H30

７−１０. メモリー運転 (単体試運転／メカ組合せ試運転)
代表的な運転プログラムを作成し、運転して下さい。
また「出力制御」や「入力処理」についても、各々の機械仕様に合せて作成して下さい。
＜概略手順＞

プログラム作成(編集)ローディング

自動運転モード
シングルステップ

スタート信号(1ステップ動作)

停止位置や出力信号の確認

N
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ完了

Y
シングルステップ解除

スタート信号(連続動作)

運転完了

７−１０−１. サーボ調整用動作プログラム
サーボ調整用としては、１軸毎の往復動作でＰＴＰ動作（直線形加減速）と直線補間(指数形加減速)で作成して下さい。
例

PTPA
X0;
CALL
SUB L100;/*100往復*/
END;
:SUB
LIN
X100000 F100000;
TIM0.1;LIN
X−100000;
TIM0.1;END;

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H31

＜ ソフトリミットエラ− ＞
操作ミス等でソフトリミットにかかると停止します。手動モ−ドでは、戻す方向には操作できます。
＜ ハ−ドＯＴエラー ＞（メカ組合せ試運転）

ハ−ドＯＴを越えた場合は以下のように対処して下さい。
ａ. 機械が手でもどる場合は、もとの位置にもどします。
ｂ. 「ＯＴ無視モ−ド」にして、リセット入力するとアラ−ムは消えます。安全を充分に確認してジョグ送りにて戻して下さい。
復旧後は「ＯＴ無視モ−ド」をすみやかに解除（正常なモ−ドに戻す）して下さい。

＜ 安全な位置への移動 ＞（メカ組合せ試運転）

ジョグ動作した軸については、機械構造や周囲との関係、他の軸との関係から最も安全と思われる位置に移動して、他の軸のチェックへ移行して下さい。
＜ 落下軸の注意 ＞（メカ組合せ試運転）

正常なサーボロックを確認するまで、おさえの材木などは、はずさないで下さい。
＜ゲインの仮調整＞
ジョグ動作でなめらかにモータが回転するように、速度ループゲインや位置ループゲインを仮調整して下さい。

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H32

試運 転・調 整編

TB00‑0810H.jtd‑H33