VOL. 38
MAR. 2020
特集紹介

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【特集】
「福祉ロボットの社会実装」
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会報：IRH 2019

44

国際会議報告：IROS 2019

45

論文抄録

48

論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/jap.67〜p.91 は本冊子には掲載されておりません）■ 組紐状細径空気圧人工筋を用いた同軸回転直動アクチュエータ
Co-axial Linear-Rotary Actuator with Braided McKibben Artificial Muscles

竹島 啓純・辻 賢一郎・高山 俊男

Hirozumi Takeshima・Kenichirou Tsuji・Toshio Takayama67■ 非平面マルチロータヘリコプタの姿勢・位置独立制御

Independent Attitude and Position Control of Non-planer Multi-rotor Helicopter

長谷川 直輝・鈴木 智・河村 隆・清水 拓・上野 光・村上 弘記

Naoki Hasegawa・Satoshi Suzuki・Takashi Kawamura・Taku Shimizu・Hikaru Ueno・Hiroki Murakami

74■エッジコンピューティングを利用した自動運転車のための環境情報分散管理システム
Distributed Environmental Information Management System for Autonomous Vehicles using Edge Computing

山田 峻也・渡辺 陽介・高田 広章

Shunya Yamada・Yousuke Watanabe・Hiroaki Takada

81

ADVANCED ROBOTICS review■ Call For Papers: Special Issue on Embodied Haptic Technology for 
Human Augmentation

51■ Call For Papers: Special Issue on Cyborg and Bionic Systems

52■ ADVANCED ROBOTICS Vol. 34, Issue 1 Graphical Abstract53■ ADVANCED ROBOTICS Vol. 34, Issue 2 Graphical Abstract

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お知らせ

56

■カレンダー

57■主催行事のお知らせ

58■共催・協賛行事のお知らせ

61■理事会報告・新入会員

62■刊行物のご案内64

─1─

特集：福祉ロボットの社会実装【解説】■実用的な福祉機器開発のために必要なこと

Requirements for Development of Practical Assistive Technologies■筋電義手の社会実装研究硯川 潤

Jun Suzurikawa

Social Implementation of EMG Prosthetic Hand

東郷 俊太・横井 浩史・姜 銀来・矢吹 佳子・村井 雄太・山野井 佑介
Shunta Togo・Hiroshi Yokoi・Yinlai Jiang・Yoshiko Yabuki・Yuta Murai・Yusuke Yamanoi

59■電動義手 Finch の製品化と普及への取り組み

Commercialization and Promotion of Electric Prosthetic Hand “Finch”

吉川 雅博・河島 則天

Masahiro Yoshikawa・Noritaka Kawashima

13■ 義手の社会実装に向けたオープンソースおよびコミュニティの取り組み
Implementing Hand Prosthesis to Public through Open-source and Grass-root Community

近藤 玄大

■重力場を巧みに利用した無動力歩行支援機

Genta Kondo

Unpowered Walking Assistance Device by Using Ingeniously a Gravitational Field

佐野 明人

21

小林 宏

25

中嶋 秀朗

29

石上 玄也

33

Akihito Sano

■マッスルスーツ®
Muscle Suit

Hiroshi Kobayashi

Cybathlon—Future of Assistive Technology—Shuro Nakajima

Cybathlon Wheelchair Series Japan 2019

Genya Ishigami■サイバスロン─人と機械の融合を目指して─■サイバスロン電動車いすシリーズ日本 201917

■電動車いすのロボット化とアシスタントロボットの展望

Robotization of Motorized Wheel-chair and Prospect for Assistant Robot

貝谷 嘉洋

37

本田 幸夫

41

Yoshihiro Kaiya■介護ロボットNursing Care Robots

Yukio Honda「福祉ロボットの社会実装」特集について
近年，国際社会共通の目標として掲げられた，持続可能な開発目標（SDGs）が重要視されている．その中でも「3 すべての人に健康と福祉を」を達成するため，福祉ロボットに期待が寄せられている．超高齢化社会の日本で SDGs を達成するためには，福祉ロボットの技術開発はもちろんのこと，その社会実装こそが求められる．また，今年 2020 年は，肢体不自由者が福祉ロボットの操作能力を競う競技会，第 2 回サイバスロンが開催予定であり，世界的にも福祉ロボットの技術に注目が集まっている．
「福祉」とは，生活困窮者や心身障害者を含んだすべての人の生活の安定や充足を指すため，様々なロボットが福祉ロボットに含まれる．例えば，肢体不自由者の社会参加を促すロボット義肢や車いすロボット，労働者や高齢者の運動機能をサポートするアシストロボット，介護ロボットなどが含まれる．いずれのロボットにせよ，ヒトの日常生活環境という未知の環境において，ヒトの身体と相互作用しながら働く点にロボット工学としての難しさがある．また福祉ロボットにはヒトが使う「道具」としての側面も持つため，実用的に「使える」道具であるロボットを開発することは，方法論が確立されておらず依然として困難である．
本特集号では，福祉ロボットの開発や社会実装を行ってこられた専門家から，そのコツを解説いただいた．硯川潤氏（国リハ）には，実用的な福祉機器開発の取り組みついて紹介いただいた．電動義手に関して，UEC-e ハンドを東郷（電通大）が解説し，Finch を吉川雅博氏（大阪工業大）に，オープンソース筋電義手普及の取組を近藤玄大氏（Mission ARM Japan）に解説いた
だいた．アシストロボットに関して，無動力歩行支援機を佐野明人氏（名工大）に，マッスルスーツを小林宏氏（東京理科大）に解説いただいた．車いすロボットに関して，サイバスロン 2016 の活動を中嶋秀郎氏（和歌山大）に，サイバスロン電動車
いすシリーズ 2019 の活動を石上玄也氏（慶應大）に解説いただき，貝谷嘉洋氏（日本バリアフリー協会）に電動車いすユーザの立場からの展望を紹介していただいた．介護ロボットの社会実装に関して本田幸夫氏（AMED）に解説いただいた．最後に，ご多用中にもかかわらず，ご執筆いただいた皆様に心より感謝申し上げる．
（東郷俊太 電気通信大学）

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VOL. 38
Social Implementation of Rehabilitation
and Nursing-care Robots
MAR. 2020─3─