情報処理学会 インタラクション 2016
IPSJ Interaction 2016

163B15
2016/3/4

Axis Visualizer : 体幹ひねりで楽しく健康！
西村 拓一†1 西村 悟史†1 長尾 知香†1 大久保 賢子†1 吉田 康行†2
今泉 一哉†3 鴻巣 久枝†4 三輪 洋靖†5 中嶋 香奈子†5 福田 賢一郎†1

概要：今日では，生活習慣病の割合が約 30％と増大しているため，個人的にも国家的にも健康志向となっている．特に怪我予防，スポーツ上達，美容効果のために体幹が注目されており，体幹の筋量を増やし強くするための各種トレーニングが紹介されている．しかし，ダンススポーツなどの身体表現分野では，体幹の強さは筋量ではなく体幹のスムースな使い方であるとの見解が主である．そこで，今回は，体幹ひねり動作を評価するため，体幹捻転基準動作を選定し，体幹モデルを提案して体幹の使い方の評価を目指す．実際に，肩や腰を周期的にひねり，ブレが少なく，高い周波数で捻転すると得点が上がる評価アプリ Axis Visualizer を開発した．トレーナーやコーチが顧客の体幹の使い方を可視化し，指導効果を高めることを狙っている．

Axis Visualizer: Enjoy Core Twist and Be Healthy!
Health Promotion Community Support for Vitality and Empathy- Visualize Quality of Motion (QoM) TAKUICHI NISHIMURA†1SATOSHI NISHIMURA†1 TOMOKA NAGAO†1†1YASUYUKI YOSHIDA†2 KAZUYA IMAIZUMI†3SATOKO OKUBOHISAE KONOSU†4 HIROYASU MIWA†5 KANAKO NAKAJIMA†5KEN FUKUDA†1Abstract: Today, the ratio of the lifestyle-related diseases has increased to approximately 30%, and Nation as well as people isgetting more and more health-conscious. In particular attention has been made to core or trunk because it is key for injury
prevention, sports progress, and beauty. And various training methodologies have been proposed to increase the muscle mass ofthe trunk. However, in the physical expression fields such as dance sport, the strength of the trunk is mainly influenced bysmooth use of the trunk rather than its muscle mass. In this paper, in order to evaluate the use of the trunk twist movement, wepropose two trunk torsion standard movements and a new trunk twist model. We also developed an evaluation application “AxisVisualizer” that score goes up when you twist the shoulders or hips smoothly with axis fixed and high frequencies. The aim of
the application is to support trainers and coaches to visualize the use of customers’ trunk and to increase the training effect.

1. は じ め に等の社会保障費の急増が懸念されている[4]．
そこで，医療・介護費削減に向け，より加速的に，公費日本は，世界に先駆けて超高齢社会を迎え，医療・介護負担のみならず保険料，自己負担をも抑制していく取り組

サービスを支える社会保障制度の存続性も危ぶまれる事態みが必要である．特に，今日では病原菌による病気より，に直面している．我が国における，65 歳以上の高齢者人口

個々人の生活習慣病の割合が 2010 年に約３割（約 8 兆円）は，2014 年過去最高の 3,300 万人となり，総人口に占めるとなっている[5]．このような背景から，個人，産業，国家割合（高齢化率）も 26.0％となった[1]．2012 年度の国民医で健康寿命延伸を目指して，健康志向というライフスタイ

療費は 39 兆 2,117 億円と，前年度に比べ 6,267 億円もの増ルのニーズが高まっている．既に，従来の行政主導型の施加となっている[2]．また，同年の介護保険給付費は 8 兆策だけではなく，民間のスポーツクラブなど健康関連産業7,570 億円にものぼる[3]．さらに 2025 年には団塊の世代がの積極的な医療機関や自治体との連携[6]，民間の健康保険後期高齢者（75 歳以上）に達することによる介護・医療費組合などの予防医学的な取り組み[7]，そして地域住民に主体性を持たせるようデザインされた地域包括ケアシステム†1 産業技術総合研究所 人工知能研究センター
AI Research Center, AIST†2 東京工業大学 大学院社会理工学研究科
Graduate School of Decision Science and Technology, Tokyo Institute ofTechnology†3 東京医療保健大学 医療情報学科
Faculty of Healthcare, Tokyo Healthcare University†4 公益社団法人 日本ダンススポーツ連盟
Japan Dance Sport Federation†5 産業技術総合研究所 人間情報研究部門
Human Information Research Institute, AIST© 2016 Information Processing Society of Japan[8]など，様々な取組みがなされている．
このような背景の中で，特に怪我予防，スポーツ上達のために体幹が注目されている．体幹を強くするため，筋量を増やすための各種トレーニング, Core Training が紹介されている[9][10]．しかし，競技ダンスの世界などでは，体幹の強さは筋量ではなく体幹と四肢と調和した使い方であ828

情報処理学会 インタラクション 2016
IPSJ Interaction 2016

るとの見解が主である．そこで，今回は，トレーナーが顧163B15
2016/3/4

増進，介護予防の介入手段の一つである．

客の体幹向上を定量的に実施することを目指し，体幹ひねもう一つ，この分野で応用可能な理論として，システムり動作を評価するアプリ Axis Visualizer を開発した．肩や理論が挙げられる．Bernstein は，ある行為を達成させよう

腰を連続的にひねり，ブレが少なく，高い周波数で捻転すとする時に，身体各部が連携して運動の自由度を減少させると得点が上がるアプリである．

るような機能的機構が存在するとし，これを synergy と呼次節では体幹の強さに関して論じ，３節で体幹捻転バネんだ．そして重力のような外部からの力と身体の様々な初モデルと体幹の評価法を提案する．４節では，実装した体期条件との相互作用に対し，運動制御には相互に協調して幹の使い方を評価するアプリ Axis Visualizer とその簡易評

働く多くの系（例えば筋骨格系，神経系など）が分散され価を示し，５節で我々が進めている健康増進コミュニティている可能性を示唆した．Shumway-Cook と Woollacott は，支援の全体像を紹介し，６節でまとめる．

この他の様々な運動制御理論の概念を取り込み，運動とい2. 「 体 幹 の 強 さ 」 と は ？
2.1 一 般 的 な 「 体 幹 の 強 さ 」
体幹の強さを論じるため，運動学にもとづいた姿勢，運動，動作，行為の中村による定義[12]を以下に挙げる．
l

姿勢(posture)

うものは単に筋特異性運動プログラムあるいは画一的反射の結果ではなく，知覚系，認知系，活動系の間の動的相互作用の結果から生じるものである，としたシステム理論を唱えている[14]．
この理論を応用し，例えば筋力低下など機能障害そのものへのアプローチよりも，歩行など動作そのものを繰り返構え(attitude)と体位(position)の 2 つの要素からなり，構し練習していくことで様々な系による運動制御によって，えは頭部体幹，四肢の身体各部分の相対的位置関係を示

実際に筋力といった単一的な機能に改善があまり見られなす．つまり関節角度の測定などで表示することが可能でいにも関わらず，歩行自立度の改善といった能力向上が図ある．一方，体位とは，身体軸と重力との関係を表すもられることが，免荷式歩行練習などをリハビリテーションので，立位，背臥位（仰向け）などと表示できる．に応用することで実証されてきている．システム理論は，lMSI アプローチと共に健康増進，予防医学に応用すべき知運動(movement)

姿勢の経時的変化によるものである．つまり，体位と構見であると考える．つまり，単に筋力，関節可動域といっえの変化として記述される．

た単一の機能を評価するのではなく，神経－筋の協調性や

l

関節覚などを総合的にとらえ，動作パターンの質をより簡動作(motion)運動によって具体的に行われる課題として行動を分析す便にかつ妥当に評価・可視化することで，傷害予防およびる単位である．

障害があっても二次的な機能不全を招かない，最適な動作

lパターン，動き方の学習・獲得を可能とすることが望まれ行為(action)

行動が示す意味や意図との関連でとらえる際の単位となる．一方で，多くの健康増進・予防活動の指導を行うサーる．

ビスの現場では，いまだに筋力トレーニングに重きをおい例えば，うなずきという動きは，「頭頸部が前方に 10°ていることが多々見受けられる．

動く」運動，「頭頸部屈曲=うなずき」動作であり，「相手体幹は胴体であり，①姿勢を維持し支える役割，②動きの話に同意する合図」の行為である．ここで，改めて言及を生みだす土台としての役割，③軸としての役割の３つのしておきたいのは，運動の量よりも動作の質の問題を明確役割があるとされる[11]．そして，この体幹に関しても体にしていくことは，今後の超高齢社会において，人々を健幹力，体幹を鍛える，Core Training などの用語が流布し，康寿命向上に導ける一つのキーポイントになるという点で腹直筋などの表層マッスルや腹横筋などの深層筋群の筋量ある．つまり，起きる，立つ，歩くなど日常生活動作のほを増やすためのプランク，エルボートウ，呼吸法などが提とんどは，抗重力位での動作であるため，どのような姿勢唱されているのが現状である[9][10][11]．

で行うかによって，同じ動作でも主要に使われる筋が変わ

2.2 ダ ン ス ス ポ ー ツ で の 「 体 幹 の 強 さ 」

り，またその筋収縮パターンも変わる点に着目しなければならない．

一方，ダンススポーツなど身体表現系のスポーツでは，「あるスポーツ医学論文(Med, Sci. Sports Exec. 36: 926-934.

不良な姿勢から生じる不良な動作パターンは，筋骨格系

2004)によるとコアの安定性は 「運動制御と腰椎・骨盤・疼痛症候群を生み出す．これらを体系的に理論化した MSI股関節複合体の筋機能によりもたらされる」 [15]とあるよアプローチでは，運動・動作を修正することでメカニカル・うに，単なる筋量ではなく，深層筋群から表層筋群までのストレスを軽減し痛みの予防や治療を可能にしている[13]．

滑らかな使い方であることが知られている．

痛みの予防や治療は，言うまでもなく日常生活における活特に体幹を腹横筋や腹斜筋でコルセットのように引き上動性に直結しているため，非常に効果的かつ効率的な健康げることで，捻転すれば元に戻り，足を開くことで体幹が分かれても足先から元に戻る力が自然と発生し，このバネ© 2016 Information Processing Society of Japan829情報処理学会 インタラクション 2016
IPSJ Interaction 2016

163B15
2016/3/4

振動のような動きのつながりにより効率的にダイナミックな動きを実現していると説明される．意識としては，足先と胸中央までが繋げることで，絶えずスムースに発揮筋力最小で床を捉えている．通常，深層筋群から駆動し，動きの激しさに応じて表層筋群が連携して補強している．
2.3 ダ ン ス ス ポ ー ツ で の 体 幹 の 動 き
WDSF の教本「ルンバ」[16]を参考にすると，体幹の変化は以下のような４種類がある．
①左右方向への骨盤の水平移動（図１左）
骨盤も肩のラインも水平に保ちつつ，左右へ水平移動②骨盤の左右の傾斜（図１中）左側のボディが垂直方向に圧縮され右側が伸びることで，左肩と左腰が近づき，右肩と右腰が離れる．左右反図1

ダンススポーツにおける体幹の動き（一部）Figure 1 The movement of the trunk of Dance Sports (examples)

対もある③骨盤の前傾と後傾（図１右）
骨盤の上の部分が前へ，または下の部分が後ろへ移動することで骨盤が前に傾く．反対は後傾となる④体幹の捻転骨盤も肩のラインも水平に保ちつつ，体幹の垂直軸のじって歩行するモデルも存在するものの，今回のように捻転を繰り返す動作を記述することは想定されていない．
3.2 提 案 の 概 要
本提案では，体幹の動きを評価する方法を提案する．まず，図２のように体幹の動かし方の良さが評価しやすい動周りを捻転する作として，体幹捻転の基準動作を選定し，体幹の捻転運動他にも胸を出したりへこめたり，体幹は様々な動きとなをバネモデルで表現することを提案する．また，計測方法

る．動作は，スタンダードの場合は，四肢や頭部と連動すとしては，実験室でのみ実現可能なモーションキャプチャる場合が多く，ラテンの場合は，胸部から上と下で動きがや床反力系を用いる方法とともに，携帯端末の加速度セン連動しないよう，つまり，上の部分が動かず，下の部分のサを活用する方法を提案する．

みが連動して滑らかに動かすことが多い．

3.3 体 幹 捻 転 基 準 動 作

本稿では，歩行や回転動作で使われる，肩ラインと腰ラインの垂直軸方向の角度が変化する体幹捻転を取り上げる．

3. 体 幹 捻 転 バ ネ モ デ ル と 評 価 法 の 提 案
本節では，体幹の捻転運動をバネモデルで記述すること

体幹の捻転について，動かし方の良さが評価しやすい動作として，以下の３種類を提案する．
以下，いずれの場合も，胴体は腹横筋や腹斜筋で上下に伸展し，垂直方向の軸を中心にリラックスして捻転する．
l

初級動作：肩の捻転運動（足を開いて）を提案する．まず，次節にて従来の体幹モデルを概説する．

図３左のように足を肩幅程度に開いて立つ．頭を動かさ

3.1 既 存 の 体 幹 モ デ ル

ないようにしながら，肩から捻転運動を行う（腰も自然身体のモデルとして最も詳細なものは筋骨格モデル[17]に捻転する）．ゆっくり動かす場合は，肩と腰はほぼ同位である．体幹部分も詳細にモデル化しており，複雑な動き相，速い周期で動かす場合は，ほぼ逆位相となる．

を記述することができる．しかし，本目的のような捻転動

l 中級動作：腰の捻転運動（足を閉じて）作のモデル化は多数のパラメータが関与するため，困難で

図３右のように足を閉じて立つ．胸から上を動かさないある．また，歩行時の身体モデルは腰から下となっており，ようにして腰の捻転運動を行う．実際は胸の部分が腰と今回の目的にはそぐわない．身体全体のモデルの場合でもほぼ逆位相で小さく捻転する．

通常は体幹部分は質点モデルまたは円筒モデルとなり，捻転動作がモデル化された例は見つかっていない．身体をね© 2016 Information Processing Society of Japan830

情報処理学会 インタラクション 2016
IPSJ Interaction 2016

163B15
2016/3/4という考え方である．kp は，深層筋群の活動により上昇すると考えられるが，今後実測していく予定である．実測の結果，非線形になることも考えられ，その場合は，このモデルの改良を行う．また，ka は，同じ深層筋群のねじれを加速する軸周りの捻転力によって上昇するが，やはり周波数を徐々に変化させながら捻転動作を筋活動，モーションキャプチャ，床反力計などで計測しモデル精度を向上する
ことが今後の課題である．このモデルでは，振動周波数 f = 1/2π√(k/M)（２）

M: 回転モーメントとなる．
図2次に，本モデルによる体幹指標（Axis Index）を以下のよ

提案の概要

Figure 2 Proposed methods.

うに定義する．
体幹指標：f(Naturalness, Elasticity, Position)l（３）Naturalness: 自然さ
表層筋群を使わず，深層筋群で必要十分な力で稼働することで，軸からのブレが少なく，式（１）の運動のみとなり正弦波に近づく．胸から足まで調和，コーディネー

図 3
Figure 3

体幹捻転基準動作

ションされた動きとなる．次節のアプリでは，ピーク比

Body Rotation Basic Movements.

率（ピークのパワーを全体のパワーで割った値）でNaturalness を近似する．

l 上級動作：クカラチャアクション[18]lElasticity：

弾性

足を肩幅程度に開いて立ち，左右に重心を変化させ振動周波数，つまり復元力（バネ定数）の平方根に比例る．この際，胸から足先まで絶えずつながるように動くする値とする．高い周波数で捻転動作を行えるというこため，骨盤は上から見ても後ろから見ても８の字の運動とは，より弾性が強く捻りを戻す力が強いことを意味すとなる．本動作は，ダンススポーツ経験者でも上級者がる．周波数であるため，単位は [Hz] or [s-1]となる．このスムースに実現できるため，本稿では取り扱わない．

場合，ばね定数を体幹の回転モーメントで割った値の平3.4

方根に比例するため，胴体が大きければそれだけ強い力体幹捻転バネモデルが必要となる．

本節では，体幹捻転時の動きをバネモデルで記述するこlとを提案する．

Position：捻転中心からのセンサ位置
姿勢によって捻転中心が前の方にあったり，後ろの方にF = -kθ（１）

ここで，F: 垂直軸方向の力
θ: 捻転角度（骨盤に対する肩のラインのねじれ角度）ずれる．これは，センサの軌道をプロットすることで把握できる．
3.5 計 測 方 法
体幹捻転動作時の身体動作をモーションキャプチャおよ

k: バネ定数(kp + ka)

び床反力系で計測する．これにより，前節の指標を算出し，kp: 受動的に体幹のねじれが戻るバネ定数

さらに体軸のブレや体幹と四肢のつながりを計測できる．

ka: 深層筋群による体幹軸周りのなめらかな力．ねじ

しかし，通常，トレーナーやコーチが顧客を指導する現場る方向の力と戻す方向の力がある．

ではスペースや資金の制約で困難である．そこで，携帯端
末内臓のセンサで代用することを考えた．次節のアプリのとする．つまり，体幹の捻転運動は，能動的な筋による駆初期バージョンでは，体幹の動きを見るために，仙骨の上動として表層筋群による衝撃的直線的な力より，深層筋群に腰痛ベルトで端末を押し当てて計測した．また，次節でによる体軸周りの力によって駆動されつつ，受動的に体幹は，ユーザが端末を手に持ち胸や肩に押し当てることで体のねじれを戻す力と連携することで，捻転運動が発生する幹の動きをセンシングする方法を提案する．

© 2016 Information Processing Society of Japan831

情報処理学会 インタラクション 2016
IPSJ Interaction 2016

163B15
2016/3/4

4. Axis Visualizer の 実 装
4.1 概 要Axis Visualizer は，3 章で提案した体幹捻転バネモデルに基づいて体幹の強さを測定するアプリケーションである．
これは，iOS 上で動作し，iPod touch 等に備わっている加速度計を利用して，体幹の強さを計測し 2 種類の可視化により簡易な分析機能を有する．
本アプリケーションの主な特徴は，以下の 3 点である．
l

体幹捻転バネモデルに基づく計測方式の採用

l

特別な装置を必要としない簡易な計測方法の実現

l

計測結果の直感的な可視化計測の手順は，1.体調確認，2.動作の練習，3.計測方法の練習，4.計測（12 秒間），5.結果の可視化，6.データの外部
図4出力によって構成される．特に，手順 4.における計測方法

Figure 4

は 3.3 節で述べた 2 種類の方法で可能であり，それらの方計測画面

Body Rotation Basic Movements.

法に習熟した場合には手順 2. 3.は省略することが出来る．
同様に，手順 6.は必要に応じて行う．

計測デー
タの選択

次節以降で，手順 4.におけるアプリケーション上の工夫，手順 5.における 2 種類の結果の可視化について詳細を説明

結果（ピーク比率×ピーク周波数）する．
4.2 計 測 ： サ ウ ン ド フ ィ ー ド バ ッ ク

加速度（計測時と同じ）

計測時にサウンドフィードバックを導入することにより，計測者に意識させることなく自然に適切な動作を促す機能

ピーク比率と周波数を実装した．
実装したサウンドフィードバックのアルゴリズムは，固定閾値以上の加速度となった場合に，「シャリン」という音肩回旋の結果腰回旋の結果周波数分析結果（横軸：0-12Hz)を再生している．そのため，若干タイミングがずれたり，鳴らない場合も多い．
今後は，動きに合わせた閾値としたい．このためには過図 5

体幹の強さ計測結果の Axis Visualizer による表示

Figure 5

Result image of measuring strength of Core.

去 N 秒の最大値の th％とするなどの方法を，具体的に計測者の動きに応じてタイミングよく音が鳴っているように感じる条件を被験者実験で確認したい．
計測画面は図４のように，計測時間（デフォルトでは，１２秒），ニックネームを入力できる．スタートボタンをタップことで計測が開始されタイマー終了時か，ストップボタンをタップすることで計測終了する．
4.3 結 果 ： ピ ー ク 比 率 × ピ ー ク 周 波 数 [Hz]
計測結果の可視化の一つ目として，動作のピーク比率にピーク周波数を乗じた値を「評価結果」として提示する．
計測時のサンプリングレートは 50Hz で，FFT:512 タップ，サンプリング時間：10.24 秒にて実装した．
図５に計測結果画面を示す．図上部の百分率で示す数値
はピーク比率にピーク周波数を乗じた値であり，計測結果© 2016 Information Processing Society of Japanを直感的に理解することができる．図５中央のグラフは加速度を示しており，赤線は左右（X 軸）方向，青線は前後（Z 軸）方向の加速度である．その下にはピーク比率とピーク周波数の値が提示される．最下段のグラフには，周波数分析結果が提示され，計測時にどの周波数成分が多く得られたのかが示される．ピークが少ないほど安定した周波数で捻転運動が行われていることを示す．
ピーク比率は，ピークパワーを全パワーで割ったものであり，今回は，ピークパワーを最大パワーの-2 から 2 タップの和（約 0.5Hz を積分）して求めた．
図６には，他のユーザの評価結果を示した．特に腰の捻転時に軸がぶれ，低い周波数から高い周波数まで発生している．このために，結果も 13.2%と低くとどまった．

832情報処理学会 インタラクション 2016
IPSJ Interaction 2016

163B15
2016/3/4

肩のジャイロ
図 6

体幹の強さ計測結果の Axis Visualizer による表示

Figure 6

Result image of measuring strength of Core.

図 8
Figure 8

腰のジャイロジャイロの２次元表示

Two dimensional result image of gyro.

5. 健 康 増 進 コ ミ ュ ニ テ ィ 支 援
本節では，我々が進めている健康増進コミュニティ支援[19]を説明し，今回提案した Axis Visualizer の位置付けを示す．健康増進コミュニティ支援とは，図９に示すように，身体活動を伴うアクティビティを組織内で行いながら，コミュニティ参加者のアクティビティを計測，分析/可視化，再設計（よりよいアクティビティに向けて，よりよい健康状態に向けて等，各参加者の目的に合わせた行動変容のための方略決定）のサイクルを回すことを意味する．このサイクルを回すことで，健康増進コミュニティの活性化が期待できる．さらには，計測データや再設計の知見をデータベースに蓄積し，（匿名化などの必要な処理を施した後に）Aの加速度（腰）図 7Figure 7

Bの加速度（腰）加速度の２次元表示

Two dimensional result image of accelerometer.

他の組織内における健康増進コミュニティと情報・知識共有することが可能となる．これにより，一つのコミュニテ
ィで得られた有益な情報や知識は他のコミュニティで活用され，日本国内における健康増進コミュニティ全体の底上

4.4

簡易分析可視化

簡易分析可視化機能では，加速度とジャイロの 2 つの観げが期待できる．
Axis Visualizer は，そのような健康増進コミュニティ支点から，X 軸，Y 軸，Z 軸の内の 2 つを選択し，二次元平援の枠組みの中で，参加者の体幹の強さを計測するための面上にグラフを描画する．これにより，計測時の自分の動ツールとして位置付けられる．体幹の強さは，競技ダンス作が可視化され，直感的に理解できる．図７に X 軸，Z 軸をはじめとする様々な身体活動を伴うアクティビティが，における加速度をプロットしたグラフを，図８に X 軸，Z怪我なく実施出来ているか，効果的に実施出来ているかを軸におけるジャイロをプロットしたグラフを示す．

測る一つの指標となり得る．Axis Visualizer により，体幹この機能を用いることで，計測者は自分の動きを直感的にの強さを各コミュニティにおいて自律的に計測可能になる理解するとともに，前回計測時，もしくは他人の計測結果ことで，健康増進コミュニティ全体の活性化の一助になるとの相関や再現性を理解することに役立つ．

ことが期待できる．

© 2016 Information Processing Society of Japan833

情報処理学会 インタラクション 2016
IPSJ Interaction 2016

163B15
2016/3/4

図 9

健康増進コミュニティ支援の全体像

Figure 9

Health promotion community support.

6. お わ り に
本稿では，体幹捻転モデルと基準動作を提案し，計測評
価アプリ Axis Visualizer を開発して初期評価を行った．
今後の課題として，モーションキャプチャや床反力計を用いた計測により，体幹捻転モデルを精緻化することおよび，そのモデルと主観評価との対応付けを実施したい．また，Axis Visualizer の改良としては，ユーザが現状の動作の状況をリアルタイムに把握するためのオーディオフィー
ドバックなどのバイオフィードバックを改良し，実際のばね定数 kp と ka を実測することで，トレーナーが本格採用できるシステム開発を進めたい．これにより，実際に指導の現場で活用していただき，体幹捻転モデル，分析結果の表示方法，結果記録の保存共有方法などを改良していく．
さらに，他の体幹動作に関してもモデル化と評価技術を構築し健康増進コミュニティ支援を推進したい．
謝辞

本成果の一部は，経済産業省ロボット介護機器開発・導入促進事業，NEDO「次世代ロボット中核技術開発
事 業 次 世 代 人 工 知 能 技 術 分 野 お よ び 科 研 費 (24500676,25730190)で実施された．また，お台場健康増進プロジェク
トのメンバーおよびつくば健康増進プロジェクトのメンバーには，日頃から運動することにご協力頂いた皆様に，謹んで感謝の意を表する．

参考文献
1) 平成 27 年版高齢社会白書, 内閣府,
http://www8.cao.go.jp/kourei/whitepaper/w-2015/html/zenbun/index.html2) 平成 24 年度 国民医療費の概況, 厚生労働省,© 2016 Information Processing Society of Japan

http://www.mhlw.go.jp/toukei/saikin/hw/k-iryohi/12/index.html
3) 平成 24 年度 介護給付費実態調査の概況, 厚生労働省,
http://www.mhlw.go.jp/topics/kaigo/osirase/jigyo/12/index.html
4) 社会保障制度改革の全体像, 厚生労働省,
http://www.mof.go.jp/comprehensive_reform/setsumeikaikoro.pdf5) 医療費などと疾病の関係を見る，厚労省，
http://www.mhlw.go.jp/bunya/kenkou/dl/chiiki-gyousei_03_05.pdf
6) 医療産業研究会フォローアップ会合 説明資料, 経済産業省,
http://www.meti.go.jp/committee/summary/0004627/000_01_01.pdf
7) 健康づくり取り組み事業場の事例紹介, 中央労働災害防止協会,
https://www.jisha.or.jp/health/case/8) 地域包括ケアシステム, 厚生労働省,
http://www.mhlw.go.jp/stf/seisakunitsuite/bunya/hukushi_kaigo/kaigo_
koureisha/chiiki-houkatsu/
9) 体幹力を上げるコアトレーニング，木場 克己 (著)，成美堂出版 (2011).
10) 女子の体幹プログラム，森 俊憲，日本文芸社 (2015).
11) 体幹を鍛える，2015 ダイエットに効果／自宅でできる体幹トレーニング，http://www.natural-diet.jp/taikantraining/12) 中村隆一，齋藤宏：基礎運動学，医歯薬出版，1976.
13) Shirley A.Sahrmann：運動機能障害症候群のマネジメント，医歯薬出版，2005.
14) Anne Shumway-Cook, Marjorie Woollacott:モーターコントロー
ル,医歯薬出版,1999.
15) ダンススポーツとコアの安定性に向けた神経系支配, 伊藤定,
http://yokohama-dsf.jdsf.or.jp/wp-content/uploads/2011/01/dc57a5e94af
4f8f6edd4571d0b8bcd41.pdf
16) WDSF ダンススポーツ教本・DVD, 公益社団法人日本ダンス
スポーツ連盟,http://www.jdsf.or.jp/index.php/commerce/goods/instruction17) Y. Nakamura, K. Yamane, I. Suzuki, and Y. Fujita:"Somatosensory Computation for Man-Machine Interface from Motion
Capture Data and Musculoskeletal Human Model," IEEE Transactions
on Robotics, 2004.
18) ルンバのクカラチャの時の体重移動とヒップムーブメント,
http://socialdance.asia/ラテン/ルンバのクカラチャの時の体重移動とヒップムー/
19) 長尾 知香ら，健康促進サービスの基盤となるコミュニティ
支援技術の検討，サービス学会第 2 回国内大会，2015.

834