測 量 ･ 調 査 用
自律走行無人リモコンボート
RC-S３

取 扱 説 明 書

コデン株式会社〒170-0002
東京都豊島区巣鴨１丁目４番１６号
電話 ： 03-5981-8611
FAX ： 03-5981-8878

目次
１ 概説 ................................................................................................................................. 5
２ 安全上の注意 ................................................................................................................... 6
３ 各部の名称 ...................................................................................................................... 9４ 専用アプリケーションソフトウェアのインストール ................................................... 10
４．１ 初期設定 ............................................................................................................. 13
５ 基地局ユニットとパソコンの接続 ................................................................................ 17
６ ボート側準備 ................................................................................................................. 19
６．１ 通信アンテナの装着 ........................................................................................... 19
６．２ バッテリー装填 .................................................................................................. 19
６．３ ＳＤメモリーカードドライブ ............................................................................ 20７ 操船の手順 .................................................................................................................... 21
８ ウィンドウ画面表示 ...................................................................................................... 22
８.１ 側線測量画面 .......................................................................................................... 22
８.２ 目的地走行画面....................................................................................................... 22
９ 自律走行 ........................................................................................................................ 23
９．１ 測線測量 ............................................................................................................. 23
９．２ 目的地走行 ......................................................................................................... 23
１０ イベント設定 ............................................................................................................. 24
１１ 設定 ............................................................................................................................ 25
１１．１ 言語 ................................................................................................................. 25
１１．２ 水温補正 ......................................................................................................... 25
１１．３ 動作方式設定 .................................................................................................. 26
１１．３．１ 吃水（m） ........................................................................................... 26
１１．３．２ 目的地到達距離（m） ......................................................................... 26
１１．３．３ 音速補正（m） .................................................................................... 27
１１．３．４ 測線測量/目的地走行 ........................................................................... 27
１１．３．５ マーカー表示 ....................................................................................... 27
１１．３．６ NMEA ................................................................................................. 27
１１．３．７ XY ........................................................................................................ 27
１１．４ 音探・回帰プリセット.................................................................................... 28
１１．４．１ 音探感度プリセット ............................................................................ 28
１１．４．２ 自動回帰 ON-OFF ............................................................................... 28
１１．５ コントローラーの設定.................................................................................... 29
１１．５．１ 設定方法 ................................................................................................ 29
１１．５．２ コントローラーの設定 及び 変更 ................................................... 312

１１．６ スクリュー作動範囲設定 ................................................................................ 33
１１．６．１ 作動範囲設定 ......................................................................................... 33
１２ 測線測量 .................................................................................................................... 33
１２．１ 測地系 ............................................................................................................. 33
１２．１．１ 新規作成............................................................................................... 33
１２．１．２ 編集 ...................................................................................................... 37
１２．２ 測地系選択 ...................................................................................................... 41
１２．２．１ 平面直角座標系原点一覧（国土交通省告示第九号） .................. 42

１２．３ 測線個別登録 .................................................................................................. 43
１２．４ 測線リスト読込表示 ....................................................................................... 44
１３ 目的地走行 ................................................................................................................. 45
１３．１ 目的地設定 ...................................................................................................... 45
１３．２ 目的地走行 ...................................................................................................... 46
１４ 表示 ............................................................................................................................ 47
１４．１ 音探表示 ......................................................................................................... 47
１４．２ 音探レンジ、[ＧＡＩＮ]ゲイン調整 ............................................................... 48
１４．３ 位置速度表示 .................................................................................................. 50
１４．３．１ 自動回帰情報 ....................................................................................... 50
１４．３．２ 目的地情報 ........................................................................................... 50
１４．３．３ ボート測位 ........................................................................................... 51
１４．４ プロッタ表示 .................................................................................................. 52
１４．４．１ 測線測量............................................................................................... 52
１４．４．２ 目的地走行 ........................................................................................... 54
１５ ウィンドウ ................................................................................................................. 55
１６ アイコンとツールバー............................................................................................... 56
１６．１ アイコン ......................................................................................................... 56
１６．２ ツールバー ...................................................................................................... 56
１６．３ 操船モード ...................................................................................................... 57
１６．４ 自動回帰 ......................................................................................................... 57
１６．５ コントローラ系............................................................................................... 57
１６．６ データの記録 .................................................................................................. 58
１７ データ ........................................................................................................................ 59
１７．１ 「Back」ファイル （位置、水深、時刻、水温等） ................................... 59
１７．２ 「Event」ファイル （[イベント設定] 時のデータ） ................................. 59
１７．３ 「Sonar」ファイル （音響測深機データ） ................................................ 60
１７．４ 「Target」ファイル （目的地走行時のデータ） ........................................ 60

3

１８ 再生 ............................................................................................................................ 61
１９ バッテリー充電.......................................................................................................... 62
１９．１ ボート側バッテリー（リチウムイオンバッテリー） .................................... 62
１９．２ 基地局側バッテリー（ニッケル水素バッテリー） ........................................ 63
２０ ショートカットキー一覧 ........................................................................................... 65
２１ 使用後のお手入れ ...................................................................................................... 66

4

１ 概説
自律走行無人リモコンボート「RC-S３」は深浅測量、各種調査用データ収集を主たる目的として開発され、いつでもどこでも安全に、迅速に０．５ｍの浅い河床から８０ｍ程度のダム湖,港湾を、また有人ボートでは近づけない水域を調査することが可能です。
基本的な使用方法、諸機能につきましてはこの説明書にて本製品の機能をご理解いただき、それぞれの目的が達成できますようお使い下さい。
また本取扱説明書はボートと一緒に保管してください。操作中に使用方法の再確認や、機能についてより詳しくお知りになりたい場合にお役立てください。
システムの構成
自 律 走 行 無 人 リ モ コン ボ ー ト 「 RC-S ３ 」 は GPS で の 位 置 と 測 深 し た デ ータ を
リアルタイムで受信機（以降基地局という）側のパソコンに送信します。事前に測深地点を２５５ヶ所まで、または測線１２８本までを設定できます。さらに GPS によりスタート地点を記憶していますので、不測の事態で通信不能になった場合、ボート側のバッテリー残量が低下した場合には自動でスタート地点（ボートの電源スイッチを入れた場所）に戻ります。
当システムは特許法にて保護されており、無断で類似品の作成を禁止いたします。

このプログラムは、国土地理院長の承認を得て、同院の技術資料 H・1-NO2「測地成果 2000の為の座標変換ソフトウエア TKY2JGD を利用して作成したものである。
（承認番号

国地企調 380 号

平成 20 年 1 月 9 日）

5

２ 安全上の注意
この取扱説明書の表示では、製品を安全に正しくお使いいただき、操縦者や他の人々への危害や財産への損害を未然に防止するために、絵で表示をしています。その表示と意味は次のようになっています。
説明を良くお読みになり、内容を理解していただいてからご使用ください。

警告
この表示を無視して誤った取り扱いをすると人が死亡または重傷を負う可能性が想定される内容を示しています。

注意
この表示を無視して誤った取り扱いをすると人が傷害を負う可能性が想定される内容、および物的損害の発生が想定される内容を示しています。
絵表示の例
この表示は注意（危険、警告を含む）を促す内容があることを告げるものです。図の中に具体的な注意内容（左図の場合は感電注意）が描かれています。

6

警

告

バッテリー充電前後は必ずプラグをコンセントから抜いて作業をしてください。
感電、火災、事故の原因になります。
ぬれた手で電源プラグ、バッテリーのコネクターを抜き差ししないで下さい。
感電、火災、事故の原因になります。
充電時やバッテリーを取り扱うときは次の点を守って下さい。
・ お風呂場、シャワー室など、雨や水がかかる場所、結露しやすい場所ではバッテリーの取り扱い作業をしないで下さい。
感電、火災、事故の原因になります。
充電は指定されている電源（交流 100Ｖ）以外では使用しないで下さい。
指定外の電源を使うと感電、火災、事故の原因になります。
電源コードを取り扱う際は次の点を守って下さい。
・ コードやプラグの破損をさせない。
・ コンセントやコネクター部の差込がゆるいときには使用しない。
・ 無理に曲げたり、ねじったり、引っ張ったりしない。
・ 電源コードの上に重いものをのせない。
感電、火災、事故の原因になります。
マニュアルで指示されている以外の分解や改造、修理は行わないで下さい。
ケガや感電、火災、事故の原因になります。
スクリュー、ラダーの回転部を扱う際はスイッチを切り、回転の停止を確認してから作業をしてください。ボートの電源スイッチが入っている時は、スクリューなど回転部を絶対に触らないで下さい。
回転部に接触したりして、ケガをする原因となります。
ボートやコントローラーの上に重いものをのせたり、座ったり、落下させないで下さい。
破損、防水性能の劣化、ケガの原因となります。

7

注

意

小さなお子様の手の届くところに設置、保管しないで下さい。
落ちたり、倒れたりしてケガをする恐れがあります。
不安定な場所（ぐらついた台の上や傾いた場所など）に置かないで下さい。
落ちたり、倒れたりしてケガをする恐れがあります。
湿気やほこりの多い場所で保管しないで下さい。
感電、火災の原因になります。
ガス、ガソリンなど引火、爆発の恐れがある場所では使用しないで下さい。
火災、爆発、火傷、ケガの原因となります。
ペースメーカーなどをご使用の方はボートを使用しないで下さい。
電波や超音波発信により、ご使用機器の異常の原因となります。
バッテリー、充電器は指定仕様以外のものは使用しないで下さい。
破損（電子回路など）、火傷、ケガの原因となります。
雷鳴時には使用しないで下さい。
落雷、感電の原因になります。
浮遊物が多い地域、急流では使用しないで下さい。
破損、流失の原因になります。
長時間バック（後進）走行させないで下さい。バックをする時は浮遊物をスクリューに吸い込む可能性があります。
浮遊物や、藻などがスクリュー部に巻きつき、走行不能、故障の原因になります。
使用しないときはバッテリーをはずしておいて下さい。
バッテリーは充電して保管して下さい。
運搬中に落としたり、腰掛けないで下さい。
破損、故障の原因になります。
川や海の流れの有る場所では、流速に充分ご注意下さい。
流失の恐れがあります。
その他ご不明点は弊社サービスセンターにご相談下さい。

0120-3000-89

8

３ 各部の名称

1

6
5

4
2

3
6

１通信アンテナ
２バッテリーボックスカバー
３バッテリーボックスカバーロック
４メインスイッチ
５ＳＤメモリーカードドライブ
６ハンドル

9

４ 専用アプリケーションソフトウェアのインストール
付属 CD の RC-S３コントロールソフトウェアーをお客様のパソコンにインストール
してください。その手順は画面の指示に従ってください。
注：このソフトは Windows XP（64bit 32bit）、Windows７(64bit 32bitｓ)用に作られております。
① インストーラパッケージ BoatControllerSetup_vXXXX.zip のファイルをお客様のパソコンへコピーし解凍してください。
下記のファイルができます。

② [setup.exe] を選択しインストールしてください。
③ Microsoft .NET Framework がインストールされていない場合は、インストール依頼のコメントが出ますので「同意する」を選択してください。

すでにインストールされている場合、コメントは出ません。

10

11

④デスクトップに次のアイコンが作成されます。

以上でインストールは完了です。

12

４．１ 初期設定
パソコンのネットワーク設定
Windows XP の場合[スタート] → [コントロールパネル] → [ネットワーク接続] を選択しローカルエリア接続を右クリックし、プロパティを開いてください。

インターネット プロトコル(TCP/IP)を選択し [プロパティ] を開いてください。

13

[次の IP アドレスを使う] を指定し IP アドレス 192 168 1 50
サブネット マスク 255 255 255 0 を入力後 [OK] を押してください。

デフォルトゲートウェイ、DNS サーバーは空欄のままで構いません。
Windows 7 の場合
下記の手順で同様にＩＰアドレスを設定してください。

スタート→コントロールパネル

14

ネットワークと共有センター

ローカルエリア接続

15

プロパティ

インターネットプロトコルバージョン４(TCP/IPv4)

デフォルトゲートウェイ、DNS サーバーは空欄のままで構いません。
これで通信の送受信ができる環境は整いました。
＊ウィルス対策ソフトが入っている場合は完全に無効化してください。
＊詳しくは各ソフトメーカーにお問い合わせをお願いします。
＊IP アドレスが指定されたままですと通常のネットワーク接続が使用できませんのでボートのご使用が終りましたら [IP アドレスを自動的に取得する] に設定を戻してください。

16

５ 基地局ユニットとパソコンの接続① 無線ＬＡＮモデム(１)と基地局用バッテリー(２)を電源接続ケーブル(３)で接続します。
② アンテナ付きワークボードのアンテナケーブル(１)、ＬＡＮケーブル(２)、電源接続ケーブル(３)、ダイバーシティアンテナ(４)を無線ＬＡＮモデムに接続します。

②

43

1

１無線ＬＡＮモデム
２基地局用バッテリー
３接続ケーブル
４アンテナ
５ポーチ

2

3

１LAN ケーブル
２電源接続ケーブル
３アンテナケーブル

アンテナ付きワークボード

2

3
1
4

１アンテナケーブル
２アンテナ
３ワークボード
４肩掛けストラップ17

② ポーチへ基地局用バッテリーと無線ＬＡＮモデムを入れます。

④ＬＡＮケーブルとコントローラー(ＵＳＢ)をパソコンへ接続します。

18

６ ボート側準備
６．１ 通信アンテナの装着
通信アンテナを装着します。水が浸入しないようしっかりと取り付けてください。
また使用後に水洗いをする際は必ずアンテナをつけたままで行ってください。

６．２ バッテリー装填
バッテリーボックスカバー６箇所のロックを外し、カバーを開けます。

充電済みバッテリーの電源をＯＮにして１つずつボートへ入れます。

19

バッテリーのコネクターを接続します。接続はどちらのコネクターでも構いません。

＊バッテリーの飛び出しを防ぐため必ずストラップで固定してください。
バッテリーボックスカバーをしてロックをします。

＊バッテリーボックスカバーは水の浸入を防ぐため確実に閉じてください。
メインスイッチを押します。ＬＥＤランプが点灯します。

ストラップで固定

メインスイッチ

６．３ ＳＤメモリーカードドライブ
留めネジを緩めカバーを外します

メインスイッチ

ＳＤメモリーカードを挿入し記録の開始、終了はメインスイッチのＯＮ，ＯＦＦで行います。
ＳＤメモリーカードは 256MB 以上を使用してください。(SDHC、SDXC は使用不可能です。）
記録されたデータはＳＤメモリーコンバーターでＣＳＶデータに変換可能です。
詳細はＳＤメモリーコンバーターマニュアルを参照ください。

20

７ 操船の手順① ボートメインスイッチをＯＮにする。この地点が自動回帰地点となります。
(１１．４．２項)② 基地局ユニットの接続。（５項）③ パソコンのネットワーク設定、ウイルスセキュリティの無効化。（４．１項）④ 「調査用無人ボート基地局用ソフト」を起動させボート通信を「開始」し、[動作方式設定]、[音探・回帰プリセット]、[測地系選択]を設定。
（１６．２項、１１項、１２項）⑤ [ウィンドウ] で画面表示。（１５項）⑥ 音探レンジ、ＧＡＩＮ調整。（１４．２項）⑦ 動作確認 キーボード/コントローラ選択。（１６．５項）（コントローラでプロペラ、舵の動作確認を行ってください。）
右側：プロペラの前進、後進
左側：舵の左、右
後進は浮遊物を巻き込みプロペラが止まる場合がありますので十分注意をしてください。

⑧ 「位置速度表示」 の [自動回帰地点・ボート間距離] が０m または 1ｍになりGPS 受信精度が安定したことを確認してください。（１４．３項）⑨ 「記録」 開始でデータ収集開始。（１６．６項）

21

８ ウィンドウ画面表示
８.１ 側線測量画面

８.２ 目的地走行画面

22

９ 自律走行
９．１ 測線測量① 測量区間の XY 値がすでにある場合はメニュの[測線測量]→[測線個別登録]で測線を登録し[測線リスト読込表示]でプロッタ画面に測線を読込ます。
（１２．４項）② [シフト方式自動 ]選択でプロッタ画面の中心が表示されます。
③ [測線名称]選択後、[自律走行開始]④ [始点終点逆転]選択で往復走行可能。
[記録] 開始で[自律走行開始]はアクティブになります。[測線名称]選択は[記録]を終了してから行ってください。

③

④

②

注) [記録]は一度クリックしたあと１秒以内に[記録■]に変わるまでお待ちください。
二度クリックすると誤作動の恐れがあります。

９．２ 目的地走行① 測量区 間の緯 度経 度 値がす でに ある場合はメニュの[目的地走行]→[目的地設定]で目的地を登録しプロッタ
画面に目的地を読込ます。（１３．１項）② [シフト方式自動]選択でプロッタ画面の中心が表示されます。
③ [目的地自律走行]→[開始][記録] 開始で [目的 地自律走行開始 ]はアクティブになります。

②③

注) [記録]は一度クリックしたあと１秒以内に[記録■]に変わるまでお待ちください。
二度クリックすると誤作動の恐れがあります。

23

１０ イベント設定
測量区間の XY、緯度経度値が不明な場所では [イベント設定] により 測線、目的地を登録することが可能です。
測線測量の場合

目的地走行の場合①① [記録] 開始後 [イベント設定] 選択で始点，終点（測線走行）、もしくは目的地（目的地走行）を記録させます。
② [記録] 終了後、データは保存先の「Event」ファイルに記録されます。
③ 保存された「Event」ファイルをプロッタ画面へ読込ます。
測線測量の場合 ： メニュの [測線測量]→[測線リスト読込表示]
目的地走行の場合 ： メニュの [目的地走行]→[目的地設定]→[ファイル入力]

24

１１ 設定１１．１ 言語言語は日本語、英語、中国語が選択可能です。
１１．２ 水温補正

水温補正とはボート内蔵の水温計補正の初期設定です。
ただしボートと通信を取らないと補正は行えません。
① ボートを水に浮かべその場所の水温をお手持ちの水温計で測定し [標準水温]に数値を入力してください。
② [測定] を選択しますと [測定水温] が表示されます。ボートを水に浮かべてから
5 分程度経過後に [確定] を選択してください。
③ [標準水温-測定水温] に表示された数値が [測定水温] に加えられて表示されます。
CSV データには補正された数値が表示されます。

25

１１．３ 動作方式設定

１１．３．１ 吃水（m）
工場出荷時は 0.00ｍに設定してあります。環境に合わせて調査用無人ボートの吃水
値を入力してください。
一般的な水での調査用無人ボートの吃水値[m]はRC-S2： 0.15
RC-S3： 0.09です。
１１．３．２ 目的地到達距離（m）
工場出荷時は４ｍに設定してあります。「目的地到達距離」とは自律測線走行の始点と終点、自律目的地走行の目的地をボートが認識する距離です。小数値の場合
波、風等の要因によりボートがその地点を認識しづらくなりますので、４ｍ程度でのご使用をお勧めします。

26

１１．３．３ 音速補正（m）
水中の音速を１５００ｍ/秒（１．００００設定時）で計算しております。
日本国内の場合は工場出荷時の１．００００にてご使用ください。
音速補正が必要な場合は設定してください。設定範囲は０．９０００～１．１０００です。
（例）１５３０ｍ/秒での計算が必要な場合
１５３０/１５００＝１．０２００ で設定してください。
*水深の水温補正
水深表示は音速１５００ｍ/秒（常温 20℃）で計算しております。
より正確な水深が必要な場合はCSVデータ取得後、水深データの水温補正を行ってください。
温度補正後の水深＝測定水深―（測定水深×０．００３３）×(２０-水温)

１１．３．４ 測線測量/目的地走行
測線測量 [Line] 始点終点を XY で表示し、その測線を自律走行します。
目的地走行 [Target] 目的地を緯度経度で表示し、その目的地へ自律走行します。
測線は最大１２８本、目的地は最大２５５ヶ所です。

１１．３．５ マーカー表示
プロッタ画面の自船のマーク種類の選択です。
[Direction Y] は自船進行方向をで表示します。
[Direction N] は自船の位置を●で表示いたします。

１１．３．６ NMEA
GPS データ NMEA０１８３ [Ｖｅｒ３．０１] または [Ｖｅｒ２．２] が選択できます。
通常は [Ｖｅｒ３．０１] を選択してください。
RTK 仕様の場合は [Ｖｅｒ２．２] を選択してください。

１１．３．７ XY[XY] X：North Y：East[YX] Y：North X：East
日本国内の場合は [XY] を選択してください。
海外での使用の場合は各国の基準に合わせてください。

27

１１．４ 音探・回帰プリセット

１１．４．１ 音探感度プリセット
音響測深機の感度設定です。[Ｌ]Ｌｏｗ [Ｈ]Ｈｉｇｈ
一般的に水深５ｍ以下では[L] ５ｍ以上は[H]が適していますが水の状況に応じて設定してください。（詳細１４．２項）
音探感度プリセットの H、L 表示は調査用無人ボートの現在の値を表示していません。
調査用無人ボートとの通信開始時に必ず音探感度プリセットの設定を行ってください。
１１．４．２ 自動回帰 ON-OFF
自動回帰 ： 緊急時にボートは電源スイッチを入れた地点へ自動的に戻ります。
[ON] 通信が３０秒間以上連続して途切れた場合、ボート側バッテリー残量が２０％になった場合に自動回帰します。
[OFF] 自律走行中に通信が途絶えた場合は、自律走行終了後に自動回帰します。
自律走行中にボート側バッテリー残量が２０％になった場合は即座に自動回帰します。手動操作中に通信が途切れた場合は自動回帰いたしません。

＊通常使用時は [ＯＮ] に設定してください。

28

１１．５ コントローラーの設定
下記３種類のコントローラーは設定済みですのでそのまますぐ使用できます。

Compact Flight Controller
ADC
USB Joystick
上記以外のコントローラーは設定が必要です。設定後は自動認識いたします。
１１．５．１ 設定方法
使用するコントローラーを USB に接続する。（USB2.0 以上で使用してください。）
Windows XP の場合：

「コントロールパネル」「プリンタとその他のハードウェア」「詳細設定」「ゲームコントローラ」

以後は Windows の指示に従って設定してください。

29

Windows 7 の場合：

「コントロールパネル」 → 「デバイスとプリンター」を選択。

接続しているゲームコントローラが表示されるので(上図では Game VIB Joystick)
そこで右クリックすると上図メニューが表示されるので、「ゲームコントローラの設定」を選択。

30

「詳細設定」をクリックし Windows の指示に従って設定してください。

１１．５．２ コントローラーの設定 及び 変更
使用するコントローラーを USB に接続する。
（USB２.0 以上を使用してください。）
調査用無人ボート基地局用ソフトウェアを立ち上げる。
「設定」→「ジョイスティック設定」を選択する。

31

①
②

⑤
④
⑥
③

⑦
Ａ

Ｂ

コントローラーの全てのキーを非動作状態にする。
①「キー名」を選択し、「キー取得」をクリックする。
②機能を割り振りたいコントローラーのキーを動作させる。
③ゲームコントローラーはアナログに設定し「前進」「後進」、「左舵」「右舵」の設定は
Ａ、Ｂのスティックで行ってください。
④「速度基準設定」はスクリューの作動範囲設定(次ページ)を解除し最大速度に切り替えることが可能。
⑤やり直す場合は「キー削除」をクリックする。
必要な機能を取得後、⑥「設定」をクリックし、⑦「閉じる」を選択する。

32

１１．６ スクリュー作動範囲設定
スクリュー作動範囲は３１段階あり手動操作での最大速度を設定できます。
初期設定は２０に設定してあります。
１１．６．１ 作動範囲設定「スクリューの作動範囲」「作動範囲」を設定後「設定」をクリック

１２ 測線測量

１２．１ 測地系[測地系選択] に選択肢がない場合は測地系の [新規作成] が可能です。

日本国内のご使用では設定は不要です。 [測地系選択] （１２．２項）を行ってください。

１２．１．１ 新規作成

33

１２．１．１．１ 楕円体の設定[参照元データ] プルダウンメニューに選択肢がない場合は 楕円体名称、長半径、扁平率を入力後 [新規作成] を選択してください。
作成後は [参照元データ] プルダウンメニューへ追加されます。

１２．１．１．２ 投影法の設定

34

１２．１．１．３ 系の設定

②

①

③

④

⑥
⑤
①[測地系名称] を入力② [楕円体] [投影法] を選択③系の[名称] を入力し、原点 [緯度] [経度] を入力④[Scale Factor] [False Easting] [False Northing] を入力⑤新規作成] を選択⑥系の追加は③，④，⑤を繰り返し、⑥の[新規作成] を選択

35

１２．１．１．４ 測地系設定[系]で作成されたデータを登録します。

①
②

③

④

⑤

① [名称] を入力 （この名称が１２．２項の[測地系選択]で表示されます）② 前項｢系の設定｣で作成した測地系の名称をプルダウンメニューより選択③ 前項｢系の設定｣で作成した系の名称をプルダウンメニューより選択④ [原点移動量] △X,△Y,△Z,△rX,△rY,△rZ,△Scale を入力⑤ [新規作成] を選択＊③の名称が複数の場合は①～⑤を繰り返し測地系設定をしてください
これで [測地系選択]（１２．２項）での選択が可能です。

36

１２．１．２ 編集

新規作成で登録されたデータの編集と削除ができます。
１２．１．２．１ 楕円体編集①[参照元データ] プルダウンメニューより編集したいデータを選び [参照] を選択② [長半径] [扁平率] を編集する場合は [更新] を選択③ データを削除する場合は [削除] を選択

37

１２．１．２．２ 投影法編集
現在は 1 種類のため編集はできません。

38

１２．１．２．３ 系編集

②

①

③

④

⑤
① [参照元データ] プルダウンメニューより編集したい測地系を選び [参照] を選択② [楕円体] を変更する場合はその楕円体を選択③ 系追加の場合は [新規追加] を、系編集は [既存データ編集] を選択編集の場合は [参照元データ] プルダウンメニューより系を選択④ [緯度] [経度] [Scale Factor] [False Easting] [False Northing] を編集した場合は [更新]、系の削除は [削除] を選択⑤ 編集した測地系の [更新]、[削除] を選択

39

１２．１．２．４ 測地系設定編集

①

②

③

① [参照元データ] プルダウンメニューより編集したい測地系を選び [参照] を選択② [原点移動量] △X,△Y,△Z,△rX,△rY,△rZ,△Scale を変更する場合は値を入力③ 更新する場合は [更新] を、削除する場合は [削除] を選択

40

１２．２ 測地系選択[参照元データ] プルダウンメニューより測地系を選び [設定更新] を選択（日本の平面直角座標系原点一覧は次ページを参照ください）41

１２．２．１ 平面直角座標系原点一覧（国土交通省告示第九号）
平面直角座標系

系番号

座標系原点の経緯度

適用区域

経度（東経）

緯度（北緯）

I

129 度 30 分 0 秒 0000

33 度 0 分 0 秒 0000

長崎県 鹿児島県のうち北方北緯 32 度南方北緯 27 度西方東経 128 度 18 分東方東経 130 度を境界線とする区域
内（奄美群島は東経 130 度 13 分までを 含む。)にある
すべての島、小島、環礁及び岩礁

II

131 度 0 分 0 秒 0000

33 度 0 分 0 秒 0000

福岡県 佐賀県 熊本県 大分県 宮崎県
島県（第Ｉ系に規定する区域を除く。)

III

132 度 10 分 0 秒 0000

36 度 0 分 0 秒 0000

山口県 島根県 広島県

IV

133 度 30 分 0 秒 0000

33 度 0 分 0 秒 0000

香川県 愛媛県 徳島県 高知県

V

134 度 20 分 0 秒 0000

36 度 0 分 0 秒 0000

兵庫県 鳥取県 岡山県

VI

136 度 0 分 0 秒 0000

36 度 0 分 0 秒 0000

京都府 大阪府 福井県 滋賀県 三重県 奈良県 和歌
山県VII

137 度 10 分 0 秒 0000

36 度 0 分 0 秒 0000

石川県 富山県 岐阜県 愛知県

VIII

138 度 30 分 0 秒 0000

36 度 0 分 0 秒 0000

新潟県 長野県 山梨県 静岡県

IX

139 度 50 分 0 秒 0000

36 度 0 分 0 秒 0000

東京都（XIV 系、XVIII 系及び XIX 系に規定する区域を除く。) 福島県 栃木県 茨城県 埼玉県 千葉県 群馬県
神奈川県

X

140 度 50 分 0 秒 0000

40 度 0 分 0 秒 0000

青森県 秋田県 山形県 岩手県 宮城県

XI

140 度 15 分 0 秒 0000

44 度 0 分 0 秒 0000

小樽市 函館市 伊達市 胆振支庁管内のうち有珠郡及び虻田郡 檜山支庁管内 後志支庁管内 渡島支庁管内

XII

142 度 15 分 0 秒 0000

44 度 0 分 0 秒 0000

札幌市 旭川市 稚内市 留萌市 美唄市 夕張市 岩見
沢市 苫小牧市 室蘭市 士別市 名寄市
芦別市
赤平市 三笠市 滝川市 砂川市 江別市 千歳市 歌志
内市 深川市 紋別市 富良野市
登別市 恵庭市
北広島市 石狩市 石狩支庁管内 網走支庁管内のうち紋別郡 上川支庁管内 宗谷支庁管内 日高支庁管内
胆振支庁管内（有珠郡及び虻田郡を除く。) 空知支庁管
内 留萌支庁管内

XIII

144 度 15 分 0 秒 0000

44 度 0 分 0 秒 0000

北見市 帯広市 釧路市 網走市 根室市
根室支庁管内 釧路支庁管内 網走支庁管内（紋別郡を除く。) 十勝支庁管内

XIV

142 度 0 分 0 秒 0000

26 度 0 分 0 秒 0000

東京都のうち北緯 28 度から南であり、かつ東経 140 度 30分から東であり東経 143 度から西である区域

XV

127 度 30 分 0 秒 0000

26 度 0 分 0 秒 0000

沖縄県のうち東経 126 度から東であり、かつ東経 130 度から西である区域

XVI

124 度 0 分 0 秒 0000

26 度 0 分 0 秒 0000

沖縄県のうち東経 126 度から西である区域

XVII

131 度 0 分 0 秒 0000

26 度 0 分 0 秒 0000

沖縄県のうち東経 130 度から東である区域

XVIII

136 度 0 分 0 秒 0000

20 度 0 分 0 秒 0000

東京都のうち北緯 28 度から南であり、かつ東経 140 度 30分から西である区域

XIX

154 度 0 分 0 秒 0000

26 度 0 分 0 秒 0000

東京都のうち北緯 28 度から南であり、かつ東経 143 度から東である区域42鹿児

１２．３ 測線個別登録

測線登録をすることにより自律測線走行が行えます。ここでの測線登録後次項の[測線リスト読込表示] にてプロッタ画面へ測線を読込みます。
測線は最大１２８本設定可能です。
⑤⑦

①
②

④

③

⑥

① プルダウンメニューで「XY」または「緯度経度」の入力方法を選択します。
② 測線名 を入力します。
③ 始点 終点にそれぞれ XY または 緯度経度の値を入力します。
④ [測線追加] を選択します。
⑤ こ れ で 測 線 １ 本 （ 基 準測 線 ） を 登 録 で き ま し た 。 測 線 １ 本 で保 存 する 場 合は[ファイル保存] を選択します。
⑥ ⑤の基準測線から平行移動した測線を設定する場合は、「基準側線名」から基準となる側線を選択し、「平行移動距離」、「追加本数」をそれぞれ入力して、「バッチ追加」を選択します。
追加本数の右側、左側は基準側線の始点から終点方向に対しての右側、左側となります。追加不要の場合は必ず「０」を入力してください。
⑦ 現在の登録本数 に登録された測線の合計を確認後、[ファイル保存] を選択します。

43

１２．４ 測線リスト読込表示

前項の [測線個別登録] で保存したファイルをプロッタ画面へ読込みます。

① [ファイル選択] よりファイルを選択します。
② [読込] を選択し 測線測量地点リスト に測線が表示されます。
③ 必要な測線名の表示選択に「レ」チェックをします。全て選択する場合は［全選択］を選択します。
④ ［設定更新］ を選択します。プロッタ画面へ測線が表示されます。
XY 値が不明な場所では ［イベント設定］ により始点終点を設定し測線を登録することが可能です。１０項の ［イベント設定］ を参照ください。

44

１３ 目的地走行
メニューの[設定] → [動作方式設定] → [測線測量/目的地走行] で [Target] に設定してください。

１３．１ 目的地設定
目的地設定をすることにより自律走行が行えます。 設定後はプロッタ画面へ目的地を読込みます。
目的地は最大２５５ヶ所設定可能です。

⑥

⑨

⑧

①
②

③

⑦

45

① 目的地の緯度経度を入力します。
② ［確定］ を選択します。数値が No.１に表記されます。
③ No２の行を選択し緯度経度を入力します。
④ ［確定］ を選択します。数値が No.２に表記されます。
⑤ 上記を繰り返して必要な目的地を設定します。
⑥ 選択 に 「レ」 チェックを入れ [確定] 選択でそれぞれの目的地を選択します。
全て選択する場合は [全選択] を選択します。
⑦ [設定更新] 選択でプロッタ画面へ目的地が表示されます。
⑧ 設定後は [ファイル出力] でファイルを保存します。
⑨ 保存されたファイルは [ファイル入力] で読込が可能です。読込んだデータを選択し [設定更新] 選択でプロッタ画面へ目的地が表示されます。
１３．２ 目的地走行

No.１から順に目的地自律走行をいたします。
緯度経度が不明な場所では [イベント設定] により目的地を設定し登録することが可能です。１０項の ［イベント設定］ を参照ください。

46

１４ 表示１４．１ 音探表示
①

②

③

④

⑤

⑥

⑦

⑫
⑧
⑪

⑩

⑨

① 音探（音響測深機）感度の設定を０～１９の間で選択できます。プルダウンで数値を選択し必ず [GAIN] をクリックしてください。水の透明度や水深に応じてゲイン（GAIN）調整を行ってください。
② 音探感度 （現在設定されている音探感度を棒グラフと数値で表示します）③ 音探感度変更 （１段階ずつ変更できます。）④ 船速度（ノット） １kt=1.852ｋm/ｈ⑤ 音探レンジ（水深レンジ） レンジ幅 ２．５, ５, １０, ２０, ４０, ８０ｍ⑥ 音探レンジの [自動] [手動] を表示⑦ 深度目盛
⑧ 音探レンジの [自動] [手動] を設定⑨ 水深（ｍ） （吃水はプラスされて表示）⑩ 水温（℃）⑪ ボート電池残量⑫ 音探映像 赤色部分が硬い水底（岩盤等）、緑色部分が柔らかい水底（砂地等）

47

１４．２ 音探レンジ、[ＧＡＩＮ]ゲイン調整
正しい水深データを取得するためＧＡＩＮ調整を行ってください。
①音探レンジを手動に設定。
②水深に合わせ音探レンジを設定。（最水深が１８ｍの場合レンジを２０ｍに設定してください。レンジ１０ｍにした場合１０ｍより深い場所の音探映像が表示されません。
③ＧＡＩＮを設定。目安として初めは[音探感度] Ｈ、[ＧＡＩＮ] ０ で設定し音探映像に赤色が出るまでＧＡＩＮの数値を上げてください。ＧＡＩＮが強すぎてノイズや水中の浮遊物が映像に出る場合は[音探感度]を Ｌ にしてＧＡＩＮを調整してください。
[音探感度]は１１．４項 を参照してください。
③

②

赤色

①
適切な設定例 (音探感度Ｈ、GAIN 1)

不適切な設定例 (音探感度Ｌ、GAIN 10)

GAIN が弱いため赤色の部分がなくデータが取れていない。水深グラフに変化がない。

１４．２ 水深表示

48

①

②

③

④

⑤

⑥
⑦

⑫
⑧
⑪
⑩
⑨
音探表示で変更された同内容が表示されます。
①～⑪は音探表示と同様です。
⑫水深のグラフ表示49１４．３ 位置速度表示

自動回帰、目的地、ボート測位（GPS）のそれぞれの情報が確認できます。
１４．３．１ 自動回帰情報[自動回帰地点]
調査用無人ボートの自動回帰地点の緯度・経度を表示します。
[自動回帰地点・ボート間距離]
自動回帰地点と調査用無人ボートの距離を表示します。
調査用無人ボートの電源投入後は[自動回帰地点・ボート間距離] が0m になり GPS の受信精度が安定してから使用してください。
１４．３．２ 目的地情報
目的地情報は目的地走行時のみの表示です。
[現在の目的地地点]
現在向かっている目的地地点の番号と緯度・経度を表示します。
[目的地・ボート間距離]
現在の目的地地点と調査用無人ボートの距離を表示します。

50

１４．３．３ ボート測位[測位方式]GPS の受信状況を下記のように表示します。
標準品の場合 ：[NO] 受信なし [GPS] 単独測位
[DGPS] ディファレンシャル(SBAS)
ＲＴＫ仕様の場合：[NO] [GPS] [DGPS] [GPS-PPS] [RTK-FIX] [RTK-Float][緯度・経度・高度]
調査用無人ボートの現在地の緯度・経度及び高度を表示します。
[UTC 日時]
世界時間における日時を表示します。
[衛星数]
受信衛星数を表示します。
[船速]
GPS 値における船速を表示します。単位は[kt]です。
[PDOP]PDOP （Position Dilution of Precision）位置精度低下率を表示します。
PDOP=1 のとき測位精度が最もよく、PDOP が大きくなると測位精度が低下します。
[方向]
地表における移動の真方位を表示します。

51

１４．４ プロッタ表示
１４．４．１ 測線測量

１ [表示中心座標] プロッタの中心の XY 値
２ [レンジ] プロッタの表示範囲（２５,５０,１００,２００,４００,８００,１６００ｍ）「Shift＋D」でプロッタレンジ拡大、「Shift＋C」でプロッタレンジ縮小
３ [角度] プロッタの角度（プロッタ上側が北の場合０）４ [レンジ] 測線とボート間距離の表示範囲（５,１０,２０,４０,８０ｍ）「Ctrl＋D」でＤＯＬ拡大、「Ctrl＋C」でＤＯＬ縮小
５ [目盛り幅] DOL 表示の目盛幅値（２３ のレベルバーに反映）
６、７ [X] [Y] ボートの位置
８ [DTG] 始点からボートまでの距離
９ [DOL] 測線からボートまでの距離
１０ [DMG] 終点からボートまでの距離
１１ [水深] ボートの位置の水深
１２ [水温] 水面の水温52

１３ 舵のパワーレベル（コントローラと連動）
１４ [船速] ２４のレベル数値（０は停止）
１５ [舵] １３のレベル数値（０は直進）
１６ [測線名称] 測線選択（自律走行時）
１７ [シフト方式] 手動・自動選択（自動の場合ボートの位置がプロッタから外れても自動的にボートの位置が中心になります。）
１８ [表示方式] North Up：北がプロッタ上側 Measure Up：測線終点が上側
１９ [自律走行中断] 自律走行を中止します。
２０ [始点終点逆転] 測線の始点と終点入替え（始点は○、終点は●で表示）
２１ [イベント設定] 選択時にボートの位置をマークし自動的に「EVENT ファイル」へ
記録されます。その位置の音探,水深画面に赤色ライン、プロッタ画面に赤色マークが表示されます。
XY が不明な場所での自律走行に [イベント設定] により測線を設定し登録することが可能です。詳細は１０項の ［イベント設定］ を参照ください。
２２ [自律走行開始] １６で選択した測線の自律走行を開始します。
２３ DOL 表示レベルバー
２４ プロペラのパワーレベル（コントローラと連動）
２５ プロッタ画面53

１４．４．２ 目的地走行
21
１

2
3
4
5
6
7

20
8

9
10
11

19
18
17

16

15

14

13

12

12

13
１ [表示中心座標] プロッタの中心の緯度経度値
２ [レンジ] プロッタの表示範囲（２５,５０,１００,２００,４００,８００,１６００ｍ）「Shift＋D」でプロッタレンジ拡大、「Shift＋C」でプロッタレンジ縮小
３ [角度] プロッタの角度（プロッタ上側が北の場合 0）
４ [緯度経度] ボートの位置
５ [自動回帰地点・ボート間距離]
６ [現在の目的地地点] 現在向かっている目的地の番号
７ [緯度経度] 現在向かっている目的地の緯度経度８ [目的地・ボート間距離]
９ [開始] 目的地自律走行開始
１０ [中断] 目的地自律走行中断
再度 [開始] 選択で続きの目的地から動作します。
１１ [停止] 目的地自律走行停止

54

１２ [水温] 水面の水温
１３ [水深] ボートの位置の水深
１４ [イベント設定] 選択時にボートの位置をマークし自動的に「EVENT」ファイルへ記録されます。その位置の音探、水深、プロッタ画面に赤色ラインが表示されます。
緯度経度が不明な場所での自律走行に [イベント設定] により目的地を設定し登録することが可能です。詳細は１０項の ［イベント設定］ を参照ください。
１５ [シフト方式] 手動・自動選択（自動の場合、ボートの位置がプロッタから外れても自動的にボートの位置が中心になります。）
１６ [表示方式] North Up：北がプロッタ上側 Measure Up：測線終点が上側
１７ [舵] １９のレベル数値（０は直進）
１８ [船速] ２０のレベル数値（０は停止）
１９ 舵のパワーレベル（コントローラと連動）
２０ プロペラのパワーレベル（コントローラと連動）
２１ プロッタ画面

１５ ウィンドウ[測線測量表示] [目的地走行表示] 選択で 音探、水深、プロッタ全ての画面が一度に表示されます。

55

１６ アイコンとツールバー

１６．１ アイコン
目的地設定（測線測量時は表示されません）

位置速度表示

プロッタ画面音探表示

動作方式設定水深表示

目的地走行（測線測量時は表示されません）

１６．２ ツールバー[ボート通信][開始] で通信を開始します。
[開始]後は [オンライン] になります。

通信が取れない場合、GPS が受信できない場合は [オフライン]になります。
＊ [停止] をクリックした場合、再びボート通信を開始するときは必ず一度ソフトを終了し、再度ソフトを起動させてからボート通信を開始して ください。

56

１６．３ 操船モード「オフライン」、「手動操作中」、「測線測量走行中」、「目的地走行中」、「自動回帰走行中」 のいずれかが表示されます。
１６．４ 自動回帰
通信が３０秒間以上連続して途切れた場合、ボート側バッテリー残量が 20%になった
場合は自動的にボート電源を入れた地点へ自動回帰します。

[開始] で自動回帰が開始します。 [停止] で自動回帰が停止します。
１６．５ コントローラ系[キーボード] の場合パソコンの十字キーで操船可能
前進：↑ 後進：↓ 左舵：← 右舵：→
[キーボード] [ジョイスティック]の選択

57

１６．６ データの記録をクリックして記録が開始されます。

データを保存するディレクトリを選択し、その場所へ下記ファイルが作成されます。
「Back_YYYYMMDDHHMMSSXXX．csv」「Event_YYYYMMDDHHMMSSXXX．csv」「Sonar_YYYYMMDDHHMMSSXXX．csv」「Target_YYYYMMDDHHMMSS．csv」 （目的地走行のみ）「YYYY 年」 「MM 月」 「DD 日」 「HH 時」 「MM 分」 「SS 秒」 「XX 測線名」
ファイルは全て 「CSV」 で作成されます。

58

１７ データ
１７．１ 「Back」ファイル （位置、水深、時刻、水温等）

１７．２ 「Event」ファイル （[イベント設定] 時のデータ）

59１７．３ 「Sonar」ファイル （音響測深機データ）

１７．４ 「Target」ファイル （目的地走行時のデータ）

60

１８ 再生をクリックし、再生したい「Back」ファイルを選択してください。
「Back_YYYYMMDDHHMMSSXXX．csv」「Event_YYYYMMDDHHMMSSXXX．csv」「Sonar_YYYYMMDDHHMMSSXXX．csv」「Target_YYYYMMDDHHMMSS．csv」 （目的地走行のみ）
上記のファイルは同じディレクトリに置いてください。
再生
再生速度 2 倍 4 倍 8 倍 16 倍に変更可能
再生速度 1/2 倍 1/4 倍 1/8 倍 1/16 倍に変更可能
一時停止
取り出し

61

１９ バッテリー充電
１９．１ ボート側バッテリー（リチウムイオンバッテリー）
2

１、電源をＯＦＦにする。
２、充電ソケットに付いている
保護キャップを六角レンチで外す。
３、充電器を接続する。
４、電源スイッチをＯＮにする。
５、充電中は充電器のランプが赤色に点灯します。

1
3

充電が完了すると充電器は緑色ランプが点灯します。充電が完了したら充電器を外して電源スイッチをＯＦＦにして
下さい。

3

4

充電時間：１０～１２時間（残量０から満充電）

35 ランプ点灯

電池状態表示ランプ
フル充電時
約半分の残量
残量ほぼゼロ62

１９．２ 基地局側バッテリー（ニッケル水素バッテリー）
バッテリーと充電器のそれぞれのコネクターを差込みます。接続する際は完全にロックをしてください。外す場合はロック部分を押して外してください。

充電時間は使い切った状態（放電状態）から満充電まで１個につき約８時間です。
充電中は赤色のランプが点滅、充電完了は緑色のランプが点灯します。

63

リフレッシュ機能（メモリー効果対策）
電池を接続し、リフレッシュスイッチを『長押し』すると放電が開始されます。
適切な放電が終了すると自動的に充電モードに切り替わります。
放電時間は残存容量により大きく変化し、１０時間以上かかる場合もあります。
リフレッシュ機能は毎回行う必要はありません。
リフレッシュスイッチ

充電器ＬＥＤ表示
充電中、バッテリー温度が約６０℃に達すると充電が停止します。（温度待機）（バッテリーパック内サーミスタにて測定）＊ニッケル水素バッテリーの特性
無人ボートに使用するバッテリーは完全放電させてから充電することをお勧めします。
一般的にバッテリーの特性として残量がある状態で充電を行った場合容量すべての充電ができません。（メモリー効果：浅い充放電を繰り返すと発生し、深い充放電を数回繰り返すと解消されます。）
したがって完全に放電をさせてから充電することをお願いします。
完全に放電させる方法はお使いにならない ときにバ ッテリー蓋を 開けた状態でメインスイッチを入れておきボートの航海灯が消えること、基地局側は電源ボックスの赤色灯が消えるまで放電させてください。

64

２０ ショートカットキー一覧
項目

内容

プロット関係

プロッタが上にシフト
プロッタが下にシフト
プロッタが右にシフト
プロッタが左にシフト
プロッタが自動シフト
プロッタレンジ拡大
プロッタレンジ縮小
次の測線を選択
前の測線を選択
ボートの位置を選択
プロッタ画面にイベントマーク○印を表示
イベント No.の指定
始点終点の逆転
測線測量ファイル全選択
測線測量ファイル全取消し
DOL の拡大
DOL の縮小
レンジの UP
レンジの DOWN
感度を上げる
感度を下げる
オート/マニュアルの切り替え
記録スタート
記録ストップ
船速前方
船側後方
舵右
舵左
自律測線走行 ON
自律測線走行 OFF
自動回帰 ON
自動回帰 OFF
操船コントローラ（ジョイスティック）
操船キーボード

音探・水深

記録
走行

キー操作
SHIFT＋S
SHIFT＋X
SHIFT＋E
SHIFT＋W
ALT+Z
SHIFT＋D
SHIFT＋C
SHIFT＋F
SHIFT＋V
SHIFT＋Q
SHIFT＋Z
ALT+0~9
SHIFT＋B
SHIFT＋O
SHIFT＋J
CTRL+D
CTRL+C
CTRL+VCTRL+F
CTRL+SCTRL+XCTRL+Q
ALT+D
ALT+X
↑
↓
→
←
SHIFT+M
SHIFT+L
SHIFT+<SHIFT+>SHIFT+P
SHIFT+K65

２１ 使用後のお手入れ
使用後は水道水での洗浄をお勧めします。
特に海で使用はサビの原因となります。
洗浄後は水気を拭き取り風通しの良い場所で保管してください。
ボート内結露防止のため保管時はバッテリーボックスカバーを空けておいてください。
*通信用アンテナは必ず付けて洗浄してください。

*安全に安心してお使いいただくためにも弊社の定期点検を 1 年に 1 回お受けいただくことをお勧めします。
*製品、部品等のメインテナンス等は弊社サービスセンターで承っておりますのでお問い合わせ下さい。
*その他ご利用になられてお困りの点、お取り扱い上ご不明な点がございましたら、下記お客様サービスセンターにご連絡を下さい。
コデン株式会社 お客様サービスセンター
フリーダイヤル 0120-3000-89（平日 9:00～17:00）
E-mail : info@coden.co.jp＊この無人ボートシステムは国際特許です。

66