ETロボコン2023 競技内容
ETロボコン実行委員会
1自己紹介• 名前：引地 政征（ひきち まさゆき）• 所属：日本工学院北海道専門学校 （北海道登別市）• 約20年間情報教育に携わる• ETロボコンとの関わり– 2016年 アドバンストクラス 北海道地区大会 総合準優勝– 2017年 アドバンストクラス 北海道地区大会 総合優勝
– 2017年 アドバンストクラス CS大会 競技第2位– 2019年 アドバンストクラス 北海道地区大会 総合優勝
– 2019年 アドバンストクラス CS大会 GoldModel/総合第3位– 2020年 ETロボコン 北海道地区実行委員長拝命– 2021年 ETロボコン 本部技術委員長拝命
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ET/IoTとDXについて• DX(デジタルトランスフォーメーション）– デジタルによる変容• 農業ITとDX– 農業機器の無人走行– AI活用した育成支援– センサーデータとクラウドの活用• 宇宙開発とDX

画像処理とネットワーク技術との連携が重要！

デジタルツイン環境を実現するための情報収集– 確実にミッションを達成できるリスクを減らした開発– シミュレータ環境を用いたデジタルツイン

ETロボコン2023 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

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はじめに• シミュレータ部門はシミュレータ競技、フィジカル部門は実機競技を行います。
• ETロボコンでは、 競技 と モデル審査 の 総合結果 で順位を競います※競技のみの参加の場合は公式記録は残りますが、CS大会には出場できません
競技結果

モデル審査結果•総合結果

シミュレータ部門はエントリー大会（１０月予定）のみ出場可能です。

ETロボコン2023 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

4競技内容：クラス構成
競技内容

エントリー

ソフトウェア開発や設計を学んだことがない方が、一連の流れを体験する機会を提供します。

走行体

HackEV

走行体

HackEV

走行体

HackSPi

ETロボコン2023 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

制御スキル
走行制御とセンサーを用いた状況把握を通じてソフトウェア開発や設計の基礎を学び、チャンレンジする機会を提供します。チーム開発ならではのプロジェクトマネジメントも学べます。

画像処理・ネットワーク

プライマリー

アドバンスト

学び場
入門スキル

走行体制御

フィジカル部
門

走行体

ライントレース

シミ
ュ
レータ部
門

DXスキル
プライマリークラスの内容に画像処理とネットワークの課題を加え、DX時代に必要な技術要素を学べます。

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エントリー

走行体 HackEV (シミュレータ）タッチセンサモータ(尻尾用)
超音波センサジャイロセンサ

モータ(車輪用)

モータ(アーム用)
カラーセンサETロボコン2023 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

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プライマリー アドバンスト

走行体 HackEV
タッチセンサモータ(尻尾用)(背面)

超音波センサジャイロセンサ

モータ(車輪用)
モータ(アーム用)
カラーセンサETロボコン2023 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

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プライマリー アドバンスト

超音波センサ走行体 HackSPi
RasPi用モバイルバッテリー
リアカメラ(背面)RaspberryPi(背面)モータ(アーム用)

モータ(車輪用)

カラーセンサETロボコン2023 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

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電池について• 2022年に引き続きHackEVとHackSpiの混走となります。
– 2023年はHackEVは最終年です– HackSPiは純正バッテリー（ラージハブバッテリー）のみ利用可能– HackEVでの参加は電池は自由に選択可能• EV3充電式バッテリー• アルカリ乾電池• 充電式乾電池– 2019年まで行われていた大会時の乾電池配布はありません。
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コース全体図

ETロボコン2023 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会※コースレイアウトは今後変更される場合があります10基本ルール
走行エントリー全クラス簡単プライマリー なコースで難アドバンスト 所に集中

後半：難所攻略⇒「ボーナスポイント」取得
合わせて2分以内に攻略

難所スタートへ戻る
共通レイアウトで難易度に差走行ポイント+ ボーナスポイント
リザルトポイント
Lコース・Rコースを走行、良い方のリザルトポイントで順位付け
前半：ライントレース⇒「走行ポイント」取得

ETロボコン2023 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

11競技内容：クラス構成

走行体制御

競技内容

エントリー
走行体HackEV

プライマリー
走行体

HackEV

アドバンスト走行体

HackSPi

ETロボコン2023 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

学び場
入門スキル
ソフトウェア開発や設計を学んだことがない方が、一連の流れを体験する機会を提供します。

制御スキル
走行制御とセンサーを用いた状況把握を通じてソフトウェア開発や設計の基礎を学び、チャンレンジする機会を提供します。チーム開発ならではのプロジェクトマネジメントも学べます。

画像処理・ネットワーク

フィ
ジ
カル部
門

走行体

ライントレース

シミ
ュ
レータ部
門

DXスキル
プライマリークラスの内容に画像処理とネットワークの課題を加え、DX時代に必要な技術要素を学べます。

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エントリー

難所紹介：ブロック運び
ルール

ブロックをボーナスエリアへ運ぶ•••

運んだ距離に応じてボーナス獲得
距離が足りなかったり、行き過ぎていたら低ボーナス完全に入っていなくてもポイント獲得

ポイント・ラインに頼ることなく、一定の距離を直進させる
・設置されている板により、距離を測定可能
・運んだあとはスタートに戻るETロボコン2023 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

運ぶ

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競技内容：クラス構成
競技内容

エントリー

ソフトウェア開発や設計を学んだことがない方が、一連の流れを体験する機会を提供します。

走行体

HackEV

走行体

HackEV

走行体

HackSPi

ETロボコン2023 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

制御スキル
走行制御とセンサーを用いた状況把握を通じてソフトウェア開発や設計の基礎を学び、チャンレンジする機会を提供します。チーム開発ならではのプロジェクトマネジメントも学べます。

画像処理・ネットワーク

プライマリー

アドバンスト

学び場
入門スキル

走行体制御

フ
ィ
ジ
カル部
門

走行体

ライントレース

シミ
ュ
レー
タ部
門

DXスキル
プライマリークラスの内容に画像処理とネットワークの課題を加え、DX時代に必要な技術要素を学べます。

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プライマリーアドバンスト

難所紹介①：ダブルループ
ルール
ダブルループをぐるぐる回ってから脱出します• チェックポイントを通過することでボーナス• チェックポイントの通過は一方通行
ポイント・ラインの交差前後でのエッジ切り替えが必要
・青マーカーを用いた位置補正が可能

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アドバンスト

難所紹介②：ミニフィグ撮影
ルール
二つのループの中央に置かれているミニフィグを撮影してネットワークで送信します。
・ミニフィグの向きは、走行毎に変化
・正面から撮影できると高ボーナ
ス
ミニフィグ設置場所

ミニフィグ設置場所

ポイント

・走行体のリアカメラで写真撮影する・撮影したミニフィグの画像から向きを判定する
HackSpi限定課題

走行体

HackSPi
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・この難所の攻略には走行体にカメラが搭載されている必要があります。

プライマリーアドバンスト

難所紹介③：ブロック運搬

カメラ

運搬先

・プライマリークラスはパターンから選択

各種センサー・アドバンストクラスはランダム配置
ルール

ポイント

格子の各所に置かれている障害物を回 ・黒線とサークルを使って自己位置を把握避しつつブロックを運搬する・ブロックが飛び出さないように走行体を制御• 障害物を倒さず通過できると追加ボーナス• 所定の運搬先へ運ぶことで追加ボーナス
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アドバンスト

難所紹介④：IoT列車

カメラ
停止位置

WebAPI

各種センサー

ルール
IoT列車を所定の停止位置に停車させる
・各種センサー値や外部カメラで走行位置を認識
・WebAPIを用いて列車の走行速度を遠隔制御する
ETロボコン2023 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

ポイント
・走行中の列車を所定の位置になるべく近づけて停止させる

開発環境の構成
エントリー
etrobo環境

PC(Windowsなど)

aspファイルはv850用にクロスコンパイルしたもの

athrillがaspファイルを読み込み実行

aspファイル

athrillとシミュレー
タで時刻を同期させながら実行

走行体制御ソフトウェア

ETロボコンシミュレータ(Unity)プログラミング言語：C/C++

EV3RT/ASP3(Simulator Port版)
読み込む

コマンド
（モーター出力など)

Athrill

時刻同期

各種OS

センサー値

プライマリー
アドバンスト

RasPike環境 RasberryPi

aspファイル

走行体制御ソフトウェア
aspファイルそのものを実行可能

raspi/SPIKEともに実時間で動作

プログラミング言語：C/C++

EV3RT/ASP3(Simulator Port版)

コマンド（モーター出力など)

センサー値

Bullseye(Linux)

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raspike.py（実行委員会提供)

2023年
リアルタイムOSに変更予定

micro python

SPIKE-RT
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エントリー

シミュレータの動作環境• シミュレーションPCには一定以上のグラフィックス処理能力が必要です。
以下の環境で動作を確認しています– 推奨動作環境 (60FPS以上の処理性能を確保できる目安環境です)環境バージョン等CPUIntel Core i5-7400 または同等の性能
AMD Ryzen5 1400 または同等の性能

GPU

NVIDIA GeForce GT 1030 (GDDR5版) または同等の性能
AMD Radeon RX 550 または同等の性能

メモリ

4.00[GB]

OSWindows 11, Linux(Ubuntu)※Macも同程度の性能を想定しています– 最低動作環境 (これ以下の環境では開発に大きな支障が出る場合があります)
環境

バージョン等CPUIntel Core i3 4150

GPU

Intel HD graphics 4400 (内蔵GPU)

メモリ

4.00[GB]OS

Windows 10

詳細は次のURLの情報を確認してください。
ETロボコン2023 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

https://github.com/ETrobocon/etrobo#動作環境
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プライマリー アドバンスト

RasPike環境• プログラムは基本RasPi上で開発PCから繋ぐ形式を想定するが、RasPiを直接ディスプレイに繋いでもよい• SPIKEへのプログラム転送はPC/RasPiのどちらからでも可能• RasPi単独でも開発は可能（ただしリポジトリへの格納は面倒）
GitHubなど

BluetoothPC

SSH/VNC/RDP

教育用SPIKEアプリ
Visual Studio Codeプログラム転送ETロボコン2023 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

RasberryPi

Mu-Editor

シリアルSPIKE

プログラム転送

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エントリー

シミュレータリリース予定• 予定しているシミュレータの公開日時は下記の通りです。
リリース予定内容

4月上旬

初回リリース(2023コース適用）

5月下旬

エントリー競技判定機能

7月下旬

エントリー試走会リリース

9月下旬

エントリー大会用リリース• 予告なくリリース予定日が変更されたり、緊急でバージョンアップが必要になる場合があります。
• 基本的にはエントリークラス用ですが、他クラス参加者も利用することができます（競技の判定機能等は利用できません）• シミュレータの利用期限は2024年3月31日までの予定です

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エントリー

試走会・大会参加前提条件

試走会と大会に参加するには、Webブラウザからプログラムをアップロードする必要があり、下記の要件を満たす必要があります。
• ブラウザー要件
以下のブラウザーの最新版を推奨します。
別の Azure Active Directory アカウント (例えば、Microsoft 365 アカウントなど) で既にサインインしている場合はサインアウトするか、プライベート ブラウザー ウインドウを使用する必要があります。
– Microsoft Edge (InPrivate ウインドウ)– Google Chrome (シークレットウインドウ)– Mozilla Firefox (プライベートウインドウ)– Apple Safari (プライベートブラウス)※カッコ内は、各ブラウザーの「プライベート ブラウザーウインドウ」として指しているもの※Internet Explorer は非推奨

• ネットワーク要件
ファイアウォールまたはプロキシ デバイスを使用してインターネットとのネットワーク通信を制限している場合は、これらのエンドポイントを許可する必要があります。
– https://etrobosimrunner.azurewebsites.net/ …試走会受付カウンターhttps://login.microsoftonline.com/ …認証関連で使用
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開発環境
• 開発環境は自由に選択可能• 技術教育では以下を使用
リアルタイムOS TOPPERS/EV3RT
プログラミング言語
C++• etrobo環境– 開発プログラムのビルドとシミュレーションの実行可能な環境は下記リンクからダウンロード可能。EV3で出場する場合の実機向けのビルドも可能。

https://github.com/ETrobocon/etrobo• RasPike環境– raspberry側のEV3RT互換環境と、SPIKE側の制御ソフトで構成される。

https://github.com/ETrobocon/RasPike– etrobo環境からほぼフルオートでインストールする方法も提供しています。

https://github.com/ETrobocon/etrobo/wiki/hackspi_command
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ETロボコン2023 競技内容
ETロボコン実行委員会
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