情報処理学会 インタラクション 2015
IPSJ Interaction 2015

15INT005
2015/3/5

PopArm: 身体映像の部分的実体化によるソーシャルテレプレゼンスの強化
大西

裕也†1

田中 一晶†1†2

中西 英之†1

概要：ビデオ会議はディスプレイを境界面とした窓越しのコミュニケーションシステムであるためソーシャルテレプ
レゼンス（遠隔地にいる人と対面している感覚）が十分であるとはいえない．本研究では，対話相手の映像から境界面であるディスプレイを超えて身体の一部が実体化したかのように見えるデザインがソーシャルテレプレゼンスを強化するか検証する．身体の一部を実体化して提示することが有効に働く状況として，遠隔地にいる対話相手によるユーザ側の空間を指示するインタラクションが挙げられる．そこで我々は，ビデオ会議に指差し用ロボットアームを取り付けた PopArm を開発した．PopArm は，映像内の対話相手の指示行為に同期してディスプレイ上を動くロボッ
トアームである．実験の結果，映像から人の腕が飛び出したかのように見せるデザインがソーシャルテレプレゼンスを強化することが分かった．さらに，このロボットアームを用いることで，映像を介して指示する場合よりも，映像
内の対話相手との距離をより近く感じさせ，ソーシャルテレプレゼンスが強化されることが分かった．

PopArm: Embodying a Part of Remote Partner’s Video
Enhances Social Telepresence
YUYA ONISHI†1 KAZUAKI TANAKA†1†2
HIDEYUKI NAKANISHI†1
Abstract: Video conference is a communication system through a window that has a boundary surface as the display. Therefore,
video conference reduce social telepresence, i.e., the sense of resembling face-to-face interaction. In this study, we examine
whether the design seems the part of body embody from the partner’s video beyond the display which has boundary surface
enhances social telepresence. As a situation that works effectively presented by embodying the part of the remote partner, weconsider remote person’s pointing interaction. We developed remote pointing system PopArm which remote instructor's arm
seems to pop out from the video. PopArm is the robotic arm which synchronizes with the user’s arm movements and moves on
the user’s video. By the result of experiment, the design which the remote instructor’s arm seems to pop out from video enhancesocial telepresence. In addition, by using the robotic arm, we got a suggestion that participant feel the distance more closely
between instructor in the video, and enhance social telepresence than pointing through the video.

1. はじめにディスプレイの下から手を出している位置にロボットハンドを設置したものであった．映像とロボットハンドが繋が遠隔コミュニケーションにおいて，ソーシャルテレプレって見えるデザインにしたことによって，相手の身体の一ゼンスを生み出す一般的な方法はビデオ会議である．ソー部がユーザ側の空間にあるように感じさせたことが効果的

シャルテレプレゼンスとは，離れた場所にいる人とあたかに働いた可能性がある．つまり，身体接触を行わなくても，も対面している感覚であり[4]，これを評価した様々な研究

対話相手の映像とその身体の代替であるロボットが繋がっが行われている[3][8]．ビデオ会議において，遠隔地の人のているように見えるだけでソーシャルテレプレゼンスが強映像を等身大で提示する方法や[19]，アイコンタクトが成化されるかもしれない．本研究の目的は，対話相手の映像

立するようにカメラとディスプレイを設置する方法[2][16]から境界面であるディスプレイを超えて身体の一部が実体によって，ソーシャルテレプレゼンスが強化されることが化したかのように見えるデザインがソーシャルテレプレゼ

わかっている．しかし，ビデオ会議はディスプレイを境界

ンスを強化するか検証することである．身体の一部を実体面とした窓越しのコミュニケーションシステムであるため，化して提示することが有効に働く状況として，遠隔地にい相手と同じ部屋の中で対面している感覚はまだ十分とは言る対話相手によるユーザ側の空間を指示するインタラクシ

えない．我々の先行研究では，ビデオ会議に握手用のロボョンが挙げられる．先行研究では，そのようなインタラク

ットハンドを組み合わせ，身体接触の機能を付加すること

ションを支援する様々な方法が提案されてきたによってソーシャルテレプレゼンスを強化されることを明[1][9][11][12][20][21][23][24]． ClearBoard ではガラスの板らかにした[15]．この実験で使用した装置は，対話相手がを挟んで向かい合っている状況を設定し，そのガラスを描†1 大阪大学大学院工学研究科 知能・機能創成工学専攻
Department of Adaptive Machine Systems, Osaka University†2 独立行政法人科学技術振興機構 CREST
CREST, Japan Science and Technology Agency© 2015 Information Processing Society of Japan

画面として視線や指示を遠隔地で共有する方法[9]が提案された．また，VideoArms [25]，C-Slate [10]，DIGITABLE[19]などの机上に映像を表示する方法が提案された．

38

直動位置決め装置（a）直動位置決め機構

図 1 PopArm のデザイン
Figure 1

Design of PopArm.

DIGITABLE では，従来のビデオ会議に加えて机上に対話相（b）回転・伸縮機構

手の腕の映像を表示することで水平面の空間を共有した[19]．VideoArms では，スタイラスペンと映像を組み合わせて接触跡を追加しスケッチを可能にした[25]．また，
Remote Lag という手法によりジェスチャ映像が実物や人の手などに隠れて見えなくなってしまう状況を緩和し[26]，
高さの表現を付加することや[5][6]，指示対象を色や形で視覚的に提示することで[7]，ジェスチャの解釈を改善できる
ことを示された．また，指示棒の影を投影することで遠隔地間の机上で指示を共有する投影映像を用いる方法が提案（c）クロマキー合成

された[28]．しかし，これらの方法による指示行為は映像で提示されているため，依然として窓越しのコミュニケー

図2
Figure 2

PopArm の構造
Mechanism of PopArm.

ションである．また，映像による指示は平面的であり，立体的に対象を指し示すため，ロボットを使用する方法も提下することが知られている[22]．我々は，対話相手の映像

案されている．遠隔地を自由に動き回ることが可能なロボとロボットによる指示動作を両方提示できる PopArm を開ットを遠隔操作し，そのロボットに搭載したレーザポイン

発した（図 1）．PopArm は，ユーザの映像と同期してロボタで指示する方法[12]や，肩にウェラブルカメラを乗せ，ットアームが画面上を移動・回転・伸縮することにより，

そこからレーザポインタで指示する WACL[21]が提案され相手の腕が映像から飛び出して指示しているように見せるている．しかし，ロボットによる身体動作の提示は，操作システムである．

者の姿を提示しないため，ソーシャルテレプレゼンスが低© 2015 Information Processing Society of Japan

ビデオ会議とロボットを組み合わせることによる効果

39

がいくつかの先行研究で調査されており，カメラの前後移

ンスにどのような影響を与えるか検証する予備実験を行っ動によって生じる運動視差や[13]，対話相手の前後移動にた．

同期したディスプレイの物理的な移動が[14]，ソーシャル

3.1.1

テレプレゼンスを強化することがわかっている．これらの映像の中の腕とロボットアームが繋がって見えるようにした場合，映像の中の対話相手とその身体の代替である
ロボットアームが一体化するように感じるのではないか考えられる．このことから，以下のような仮説をたてた．

研究は，ロボットを用いて映像の視覚的効果を変化させるものであり，ロボット自体を相手の身体として提示するも仮説のではない．
本研究では，遠隔地にいる対話相手の腕をロボットアー
ムに置き換えて実体化するデザインが，ソーシャルテレプ
レゼンスに与える影響を明らかにする．まず， PopArm の
適切なデザインを明らかにするため，予備実験において映像とロボットの同期，映像とロボットを繋げる位置について検討した．そして，この PopArm がソーシャルテレプレ
ゼンスを強化するかを調べるため，従来のビデオ会議や先仮説 1: ロボットハンドと映像の腕が一致しているように
見えればソーシャルテレプレゼンスが強化される．
また，ロボットハンドをディスプレイの外側に置いた場
合より，内側に置いた場合の方が自然な体制で手を出しているように見えると考えたことから，以下の仮説を立てた．
仮説 2: ロボットハンドをディスプレイの内側に設置するとソーシャルテレプレゼンスが強化される．

行研究で提案された指示動作の提示手法を比較する実験を以上の仮説を明らかにするために，対話相手の映像内の腕行った．

の位置（ロボットアームの設置位置と一致させる・ロボッ

2. PopArm の構造

トアームと同期しているように見せる）と，ロボットハンドを設置する位置（ディスプレイの内側・外側）に要因を

PopArm とは，ユーザの映像を表示したディスプレイ上

分け，4 条件の被験者内実験で比較を行った（図 3）．以下

を，ユーザの腕の動きに同期して移動・回転・伸縮するロがその 4 条件である．内側一致条件:対話相手の映像を表示

ボットアームである．対話相手の映像を等身大でディスプしたディスプレイ上にロボットアームを設置し，映像内のレイに表示し，そのディスプレイの下に直動位置決め装置

対話相手の腕の位置は，ロボットアームの設置位置と一致を設置する（図 2（a））．その位置決め装置は，指示するにさせる．内側同期条件: 対話相手の映像を表示したディスあたり腕を振る最高速度に追従するように設計している．

プレイ上にロボットアームを設置し，映像内の対話相手のまた，直動位置決め装置には，肘から先のロボットアーム

腕は，操作している様子が被験者に見えるようにする．外がアクリル板を介して接続されている．ロボットアームは側一致条件: 対話相手の映像を表示したディスプレイの外根本に回転する機構を備えている．位置決め装置とロボッ

側にロボットアームを設置し，映像内の対話相手の腕は，トアームの回転機構により，映像内の対話相手の腕の動き操作している様子が被験者に見えるようにする．外側同期に同期してロボットアームがディスプレイの表示面を移

条件: 対話相手の映像を表示したディスプレイの外側にロ動・回転する．その際，画面から飛び出している部分の長ボットアームを設置し，映像内の対話相手の腕は，操作しさが変化するため，伸縮機構によってロボットアームの長ている様子が被験者に見えるようにする．

さを調整する（図 2（b））．これは，ワイヤを巻き取り装置

3.1.2

実験内容

で引くことで伸縮させる機構であり，ワイヤは目立たない予備実験では，被験者にディスプレイを用いてビデオチ

ようにアクリル板のふちに沿わせるようにする．対話相手

ャットを行いながら指相撲を行うタスクを設定した．最初の腕の動きは画像解析によってリアルタイムに取得し，映の条件で指相撲のルールをした後，3 回勝負を行った．ロ像の腕とロボットアームが同期して動く．映像とロボット

ボットアームを操作する方法として，遠隔地にいる対話相

アームとの境界面から先の腕の映像は不要であるため，ク

手のグローブにセンサを取り付け，実際の指の動きと同期

ロマキー合成等の映像合成によって消去する（図 2（c））．

させる．親指の先に加速度センサを設置し，左右への傾き

消去した部分の映像は，予め用意した背景の映像で埋める．

の角度から親指の左右方向の動作を取得する．指先側の 2この装置で行える指示行為は左右方向のみであるが，位置関節の屈伸運動は曲げセンサを用い，関節の曲げ具合を取決め装置を二軸にすることにより，上下方向の指示行為も得するように設計した[27]．実験後にアンケートを実施し，可能になる．

それを実験の評価として用いた．アンケートには以下の質

3. 実験

問項目を設定した．

3.1 予備実験・ 実際に同じ部屋の中で相手と指相撲をしている感じが

PopArm の有用性を検証するにあたり，対話相手の映像
から境界面であるディスプレイを超えて身体の一部が実体化したかのように見えるデザインがソーシャルテレプレゼ© 2015 Information Processing Society of Japanした．
・ 実際に同じ部屋の中で相手と話している感じがした．

40

同期

一致

外
側

内
側

図 3 予備実験の実験条件
Figure 3

Condition of the preliminary experiment.
1

2

3

4

5

6

7

実際に同じ部屋の中で相手と.

指相撲している感じがした．

***p<0.05, **p<0.01
実際に同じ部屋の中で相手と**話している感じがした．

23.24

実際に同じ部屋の中で相手が*あなたのそばにいる感じがした．

外側同期
内側同期
外側一致
内側一致

図 4 予備実験のアンケート結果
Figure 4

Result of the preliminary experiment.

・ 実際に同じ部屋の中で相手があなたのそばにいる感じがした．
アンケートでは 7 段階のリッカート尺度を用いた．1 は全
くあてはまらない，2 はあてはまらない，3 はややあてはま
らない，4 はどちらともいえない，5 はややあてはまる，6
はあてはまる，7 は非常によくあてはまる，に対応させた．
全ての項目には自由解答欄を用意し，被験者にスコアを付けた理由を記入してもらった．また，アンケート終了後に点数を付けた理由についてインタビューで尋ねた．
3.1.3

被験者

我々の大学のキャンパス付近に住む 18 歳から 24 歳の大学生 10 人（男性 5 人，女性 5 人）に実験に参加してもらっ© 2015 Information Processing Society of Japanた．このとき実験条件の順序による影響が起こらないようにカウンタバランスをとった．
3.1.4

実験結果及び考察

実験結果を図 4 に示す．棒グラフは平均値で，バーは標
準誤差を表す．映像内における対話相手の腕の位置の要因と，ロボットハンドの設置する位置の要因を，それぞれ映像要因，ロボットハンド要因とし，2 要因分散分析を行った．その結果，映像要因において，指相撲をしている感じ（F(1,9)=10.3211, p<.01），話している感じ（F(1,9)=5.6512,<.01），の 2 項目で有意，そばにいる感じ（F(1,9)=3.3664,
p<.05）の項目で主効果が有意傾向であった．この結果は，映像内の対話相手の腕をロボットアームと同期しているよ

41

87
120

130
77°

22
37

115
74

(a) 被験者側(b) 実験者側

図 5 実験環境(単位: cm)
Figure 5

Experimental conditions and setup (length unit: centimeters).

うに見せる場合よりも，ロボットアームの設置位置と一致とで，ソーシャルテレプレゼンスが低下したと考えられる．

させている場合の方がソーシャルテレプレゼンスを強化す

以上のことから，対話相手の映像とロボットアームの接続

るということを示しており，仮説 1 を支持している．同期

位置を一致させ，さらにディスプレイの内側から腕を飛びしているように見せた場合よりも，一致しているように見出させるように見せることでソーシャルテレプレゼンスをせた場合の方がソーシャルテレプレゼンスを強化された理強化することが分かった．

由は，アンケートの後に行ったインタビューによると，操3.2 仮説作する腕を見せていたことによって対話相手の腕が 2 本に予備実験では，遠隔地にいる対話相手の映像から境界面見えしまうことによる違和感であることが分かった．このであるディスプレイを超えて身体の一部が飛び出したかの結果から，ロボットアームがどのように操作されているのように見えることでソーシャルテレプレゼンスが強化されかよりも，映像から腕が飛び出しているように見せることることが分かった．本研究で開発した PopArm は，画面上がソーシャルテレプレゼンスに影響するものと考えられる．

を自由に移動できることから指示行為に着目し，遠隔地にまた，ロボットアームの同期と一致条件の中間条件としている対話相手の腕を実体化するシステムである．そこで，

映像内の腕の手先は隠すことによって，映像内の腕とロボ

遠隔地にいる対話相手の体の一部を実体として提示するこットアーム繋がっていない状態が考えられる．本実験では，とでソーシャルテレプレゼンスにどのような影響があるの腕が映像から直接飛び出しているように見せることに着目かを検証する．PopArm は，対話相手の腕をロボットアー

したが，中間条件でもソーシャルテレプレゼンスの強化がムとして提示しており，ディスプレイの境界面を超えて指有効となる可能性がある．この条件の検証は今後の課題で示していると考えられる．また，指差しを行う場合の対人ある．

距離は指先からの距離に強く影響されると考えられるのでまた，ロボットハンド要因において，そばにいる感じ

従来のビデオ会議よりも対話相手との距離が短く感じられ（F(1,9)=5.0000, p<.05）の項目で主効果が有意傾向であっると考えられる．そして，ロボットによるジェスチャが本た．この結果は，ロボットハンドをディスプレイの外側に物の人間によって行われたというリアリティを生み，ソー設置した場合よりも，内側に設置した場合の方がソーシャ

シャルテレプレゼンスが向上することが考えられる．これ

ルテレプレゼンスを強化するということを示しており，仮より以下の仮説が考えられる．

説 2 を概ね支持している．内側にロボットハンドを設置した場合の方が，外側にロボットハンドを設置した場合よりもソーシャルテレプレゼンスが強化された理由として，デ仮説 1: 指示動作を実体で提示することで，ソーシャル
テレプレゼンスが強化される．

ィスプレイの外側に設置した場合に，ロボットハンドが枠

仮説 2: 指示動作を実体で提示することで，自分のいる空から出ているように設置していたことが考えられる．ディ間を指されているように感じる．

スプレイの枠からロボットハンドが出ていることで，被験者が枠のことを内側に設置した場合よりも強く意識したこ© 2015 Information Processing Society of Japan

仮説 3: 指示動作を実体で提示することで，相手との距離を短く感じる．

42

対面ディスプレイ

1

2

3

対面ディスプレイ

対面ディスプレイ＋水平ディスプレイ＋PopArm4

56

実際に同じ部屋の中で相7*p<0.05, **p<0.01****

手があなたのそばにいる感じがした．

対面ディスプレイ相手がこちら側の空間の物**を指している感じがした．
0

30

60

90

120

150

**

180

対面ディスプレイ＋水平ディスプレイ
対面ディスプレイ＋PopArm

対話相手との距離はどれくらいに感じましたか．

** *（単位: cm）

図 6 アンケート結果
Figure 6

Results of the experiment.

これらの仮説を明らかにするため，3 条件を被験者内実験を取り付け，テーブルで下部を遮った．ウェブカメラよりで比較を行った．以下がその 3 つの条件である．対面ディ

実験者の胸部から上の映像が送信され，ディスプレイに表

スプレイ条件：従来のテレビ会議である対面ディスプレイ

示される．ディスプレイに表示される実験者を等身大の映のみを使用する条件である．対面ディスプレイ＋水平ディ像にするため，顔の縦の長さが 22cm でとなるように調節

スプレイ条件：既存研究で提案されている条件で，対面デした．実験者と同じ部屋にいる感覚を増すために，実験者

ィスプレイと水平ディスプレイで腕が繋がって見えるようの服とロボットアームの袖を同じ服で統一し，ディスプレにする．対面ディスプレイ＋PopArm 条件：本研究で提案

イの枠は実験者側の背景の色と合わせて白くした．テーブする対面ディスプレイと PopArm を組み合わせた条件で，ルは，実験者側の背景と同じ色である白い布で覆い，ディ

予備実験の結果より映像の中の対話相手と実体のあるロボ

スプレイのテーブルより下の部分を隠せるようにした．テットアームが一体化して見えるようにする．

ーブルとディスプレイに隙間はあまりなく，ロボットハン

3.3 実験環境

ドがディスプレイから出ていることを意識させるようにし実験環境を図 5 示す．図 5（a）に示すように，ディスプた．被験者側のスピーカは画面の方向から音声が聞こえる

レイの下にロボットアームの直動位置決め装置を設置する．

ように，ディスプレイの後ろに設置した．実験の比較対象

このとき被験者から直動位置決め装置を見えないようにすである対面ディスプレイと水平ディスプレイを組み合わせるため，机の側面は布で覆った．直動位置決め装置はサーた条件では，対面ディスプレイ，水平ディスプレイそれぞボによって駆動しており機械音が発生するため，位置決め

れに対して同じ性能のウェブカメラを用意した（図 5（b））．

装置の周りを吸音材で覆い防音させた．実験者側と被験者

また，対面ディスプレイと水平ディスプレイで腕が繋がっ側の両方に，マイクとスピーカがあり，音声通話ソフトをているようにみせるためにウェブカメラの位置を調節し，用いて遠隔地間で会話を行うことができる．被験者側のデ

水平ディスプレイの高さは，対話相手の腕が自然に見えるィスプレイは，50 インチのワイド画面のディスプレイに枠ように調節した．また，対面ディスプレイ＋水平ディスプ© 2015 Information Processing Society of Japan43

レイ条件と対面ディスプレイ＋PopArm 条件において，対離感の項目(F(2,11)= 7.57, p<.01)においても有意な差が見面ディスプレイから飛び出ている腕の長さは実験者が正面られ，多重比較の結果，対面ディスプレイのみの条件より，を指差している時で 40cm に統一した．

他条件が高い，つまり遠くに感じることが分かった（それ3.4 実験内容

ぞれ，p<.01，p<.05）．しかし，水平ディスプレイを用いた全ての条件において，指示する対象物であるぬいぐるみ

場合と PopArm を使用した場合では，対人距離に大きな差を 2 個設置し，それに関して簡単な会話と質問をした．実が見られなかった．以上から，被験者と遠隔地にいる対話

験者は会話の途中で指差す対象を変えるタスクを設定した．

相手との距離は，対面ディスプレイよりも腕が前に提示さ統制された実験を行うためには，全ての実験で，会話時間れていたかどうかで違いが現れる結果になった．

を等しくする必要がある．会話が長いことや，会話中の質4.2 考察問が多くなると，そばにいる感じで高いスコアがつけられソーシャルテレプレゼンスの項目では，従来の研究などやすくなり，天井効果が発生しやすくなるため，会話は短で提案されていた遠隔地にいる対話相手の腕の映像を机面

く，会話中の質問の数は少なくした．実験後にアンケート

上で表示することで，ビデオ会議よりもそばにいる感覚がを実施し，それを実験の評価として用いた．仮説を検証す向上することが分かった．さらに，PopArm を使用した場

るためそれぞれの仮説に対応するように以下の質問項目を合では，他の条件よりもさらにソーシャルテレプレゼンス

設定した．

が向上することが分かった．アンケートの後に行ったイン

実際に同じ部屋の中で相手があなたのそばにいる感
じがした．



相手がこちら側の空間の物を指している感じがした．



対話相手との距離はどれくらいに感じましたか．

タビューによると，対話相手の腕が実体として提示することによる違和感があったが相手が本当に同じ部屋にいるよ
うに感じられたことが考えられる．これにより，遠隔地にいる対話相手の腕を実体化することによる効果を検証することができた．また，実験の初期段階では映像内に映されていた腕と PopArm が一致しておらず，このずれが原因で

1，2 番目の項目では 7 段階のリッカート尺度を用いた． こ

PopArm 条件のスコアが下がることがあった．本実験では，れは，予備実験で行った評価方法と同じものである．3 番

アームの追従精度を上げることによりこの問題を解決した目の項目の質問では，対話相手との距離を数値（単位: cm）

が，別の解決方法として，映像内の手先を隠すことにより，で記入させた．全ての項目には自由解答欄を用意し，被験映像内の腕と PopArm が直接繋がっていないデザインも考者にスコアを付けた理由を記入してもらった．また，アンえられる．このデザインでもソーシャルテレプレゼンスがケート終了後に点数を付けた理由についてインタビューで向上することが分かると，映像内の腕と PopArm のずれを尋ねた．

緩和できると考えられる．このデザインの検証については

3.5 被験者

今後の課題である．

我々の大学キャンパスの近くに住む 18 歳から 24 歳の大遠隔地から指差されている感覚では，PopArm が他の 2

学生 12 名（男性 6 名，女性 6 名）に実験に参加してもらっ条件よりもスコアが上回った．これは対面ディスプレイ条

た．このとき実験条件の順序による影響が起こらないよう

件ではディスプレイを境界面とした窓越しの指示動作であにカウンタバランスをとった．

ったからだと考えられる．また，対面ディスプレイと水平4. 実験結果及び考察

ディスプレイを組み合わせた条件では，遠隔地にいる対話

4.1 実験結果

相手の腕が対面ディスプレイより前に表示されている．しかし，水平ディスプレイ上でもディスプレイを境界面とし実験結果を図 6 に示す．3 つの条件は，一要因分散分析て腕が見えているため，被験者は対話相手が机の下で指示を用いて比較した．棒グラフは各項目のスコアの平均値を動作を行ったように見えたと考えられる．さらに，アンケ

表し，エラーバーは標準誤差を表す．その結果，ソーシャ

ートの後に行ったインタビューによると，対話相手の腕がルテレプレゼンスの項目では，(F(2,11)=24.792, p<.01)で有実体として提示することによって，被験者のパーソナルス

意な差が見られた．多重比較の結果，PopArm を用いた条

ペースに対話相手の腕が干渉したなどの理由が挙げられた．

件が他条件よりも高いことが分かった（それぞれ，p<.01，

このことから，遠隔地にいる対話相手の腕が画面から飛び

p<.01）．また，指差されている感覚の項目(F(2,10)= 13.174,

出しているかのように見せることが遠隔地から指差されてp<.01)においても有意な差が見られた．多重比較の結果，いる感覚を向上させたと考えられる．

PopArm を用いた条件は，他条件よりも高いことが分かっ

距離感に関する項目では対面ディスプレイ条件が，他のたよりも高いことが分かった（それぞれ，p<.01，p<.01）．

条件と比べ被験者と対話相手の距離が遠くに感じる結果とこれは指差しを実体として提示することで空間を越えて指なった．また，実験中被験者には明かしていないが，対面差されている感覚が強化されたと考えられる．相手との距

ディスプレイと被験者の距離は 120cm であった．このこと© 2015 Information Processing Society of Japan44

腕の長さ: 20cm

腕の長さ: 0cm（映像）図7
Figure 7

腕の長さ: 40cm

今後の実験予定

Experiment of future work.

から，対話相手の腕が対面ディスプレイより手前に提示す取り付けた PopArm を開発した．対話相手は，この PopArm

ることで，映像と実体の境界面より対話相手を近くに感じ，によって遠隔地の空間を実体として指差すことができる．

逆に対話相手の腕が対面ディスプレイ内の映像として提示

これにより，PopArm を使用することによって遠隔地からすると，映像と実体の境界面より対話相手を遠くに感じる

指差されている感覚が向上し，さらに，身体接触を行わなことが分かった．これは，指差しを行う場合の対人距離はくても，対話相手の映像とその身体の代替であるロボット

指先からの距離に強く影響されると考えられる．実体としを繋がって見えるように提示することのみでソーシャルテて提示する腕の長さが短くなったとき，対話相手の距離がレプレゼンスが強化されることが分かった．さらに映像を短くなり，また実体として提示する腕の長さが長くなった

介して指示する場合よりも，映像内の対話相手との距離をとき，対話相手の距離が長くなることが考えられる（図 7）．

より近く感じさせることが分かった．しかし，対話相手と腕の長さを長くしていった時，実際の人の腕の長さよりもの距離感は指先からの距離に強く影響されたと考えられる．

長くなるとソーシャルテレプレゼンスが低下してしまうこ

さらに遠隔地にいる対話相手が指示棒を映像から飛び出さとも考えられる．実体として提示する身体部位の長さの変せることによって距離感に影響を与えることが考えられる化によって対人距離が変化，また対人距離とソーシャルテ

ことから，対話相手との距離感の変化の要因を明らかにすレプレゼンスに相関があるのかを検証していくこと今後のることが今後の課題である．また，指差し行為において，課題である．また，遠隔地の相手に指示を行うにあたり，ロボットによるジェスチャが本物の人間によって行われた

対話相手の腕を置き換えたロボットアームではなく，指示というリアリティを生み，映像とロボットアームとの同期

棒を映像から飛び出させる方法も考えられる．しかし，こと動きのダイナミックさによって，対話相手のソーシャルの方法では，対話相手の身体が境界面であるディスプレイ

テレプレゼンスが向上する示唆を得ている[17]．さらに，から飛び出てくることはないため，対人距離が遠くなると現在の機構では常に支持行為を行ったままの設計となって考えられる．対話相手が所持している指示棒を映像から飛いる．このことから，上下に移動する直動機構を追加する

び出させることによって対人距離にどのような影響がある

ことにより腕を机の上に置くことや，動きを左右方向のみ

か調べることも今後の課題である．

ではなく様々な方向へ指し示すことにより，動きをダイナ

5. おわりにミックにすることが必要である．本研究では，遠隔地にい本研究では，遠隔地にいる対話相手の映像から境界面であるディスプレイを超えて身体の一部が飛び出したかのよる対話相手である実験者側から被験者側への片方向のみに焦点を当てた実験を行ったが，将来的には双方向になるように想定し実験を行っていく予定である．

うに見えるロボットアームを開発した．予備実験により，ディスプレイ面から対話相手の腕が飛び出るようなデザイ

謝辞

本研究の予備実験は，塩崎恭平氏が行った実験にンがソーシャルテレプレゼンスを強化することが分かった．

基づくものである．本研究は JST CREST「人の存在を伝達

この結果を基に，身体の一部を実体化して提示することがする携帯型遠隔操作アンドロイドの研究開発」，基盤研究有効に働く状況として，遠隔地にいる対話相手によるユー（Ｂ）「ソーシャルテレプレゼンスのためのロボットエンハ

ザ側の空間を指示するインタラクションが挙げられること

ンスドディスプレイ」，SCOPE「遠隔身体インタラクショ

から指示行為に着目し，映像の表示面にロボットアームをンインタフェースの研究開発」，大阪大学とＮＴＴとの共同© 2015 Information Processing Society of Japan

45

研究「遠隔地間で同じ部屋にいる状態を作り出す次世代コ
ミュニケーション環境の研究」からの支援を受けた．

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