４. サーボ制御（一般仕様）
パルス指令軸制御については、パルス指令形サーボとパルスモータでは、ほとんど同一です。
このマニュアルでは、パルスモータも含めてサーボ制御と呼びます。

サーボ(軸)制御のブロック図
ＳＬＭ−４０００

ソフトウェア

軸制御

ハードウェア(専用LSI)
ﾊﾟﾙｽ

軌
跡

パルス発生
回路

発

Ｍ 第１軸
PG (ﾊﾟﾙｽ軸)〜〃

ﾊﾟﾙｽ指令型ｻｰﾎﾞ
ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀAMP
PGﾊﾟﾙｽ<ｵﾌﾟｼｮﾝ>
〜

パルス発生
回路
〜

加減速
制御
直線/指数

ﾊﾟﾙｽ

生

ﾊﾟﾙｽ指令型ｻｰﾎﾞ
ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀAMP

Ｍ
PG

第４軸
(ﾊﾟﾙｽ軸)パルス指令軸制御(第１〜第４軸)
パルス信号によりサーボ制御をおこないます。(サーボアンプ／パルスモータ)
パルス量
＝ 移動量
パルス周期 ＝ 移動速度

４−１

座標系

ＳＬＭでは、基本的に２種類の座標系を管理しています。
【機械座標系】
原点復帰位置を原点とします。
ソフトリミットチェックなどはこの座標系でおこないます。
ＰＴＰＢ命令は、この座標系でのアブソ指令です。
【論理座標系】
原点設定（入力又は操作）をした位置を、原点とします。
ＰＴＰＢ／ＬＩＮＢを除く全ての移動命令、運転プログラムは、論理座標系での命令です。
原点復帰完了時に、「論理原点＝機械原点」とする方式と論理原点を設定しない方式を選択
できます。

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E1

４−２

アブソ指令とインクレ指令

移動命令の目標位置の指令方法には、「アブソ指令」と「インクレ指令」があります。

■アブソ指令の表記
PTPA X1500 Y1000
目標位置を指令します。
■インクレ指令の表記
PTP
X1000 Y500
移動量を指令します。

■相対移動量命令１ステップ毎の移動量です。
上記の命令の例では、Ａ点からの移動量となります。
(Ｘ、Ｙ)は、論理原点からの距離(論理座標)(ｘ、ｙ)は、Ａ点からの距離(相対移動量)

◆1.6
４−２−１

アブソ／インクレで紛らわしい言葉

座標系
機械座標系

座標原点
機械原点
（原点復帰）

説明
応用
機械固有の座標。原点復帰して座標系 ホーム位置 ツール交が決まる。
換 ワーク搬入/出機能編４−１参照
PTPB命令

論理座標系

論理原点

原点設定した位置
G92/CSET命令でその都度変わる
機能編４−１参照

ワーク座標系

ワーク原点

現状では、ワーク座標系＝論理座標系 図面などはワーク基準です。将来Ｇ５□命令に対応したとき で表記。これに合わせに、論理座標系とは、別のテンポラリ やすい。
な論理座標が生じます。作業やワーク
毎に決めます。

機 能編

一般的に使うTB00‑0800E‑V23.jtd‑E2

位置表示名
アブソ位置
機械位置

指令位置
偏差

注意

位置の原点
説明
機械原点
機械座標系での位置（機械座標系） ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄチェックなど
論理原点
ＦＢパルスを積算した座標（論理座標系） 論理座標系
ＦＢ無しの軸では、指令位置をコピー。
論理原点
サーボへ指令した座標（論理座標系） 論理座標系
指令位置−機械位置

補足説明
SLMで自動記憶するのが疑似アブソです。
指令座標とは、時間ズ
レあり（サーボのたまり）

機械位置は、論理座標系です。（機械座標系ではありません）
オープンMCの習慣でそのようになってます。紛らわしくてすみません。

移動命令名
アブソ指令
（G90）
（ﾃｸﾉ言語では、命令が別）
インクレ指令（G91）

位置検出器
アブソエンコーダ
インクレエン
コーダ
疑似アブソ

座標系
論理座標系

機械座標系

説明
移動指令の目標を座標で指示
一般は、論理座標
PTPA,LINA,PTMA,G90では論理座標。
PTPB、LINB、G28では、機械座標。

機能編

詳細説明
４−２

（座標は、無関 移動指令をそのステップの移動量で指 機能編 ４−２係）
示。PTP、LIN、G91
相対移動量

別名
アブソPG
絶対値ｴﾝｺｰﾀﾞ

機能メリット・応用・注意点
電源を落としても座標を忘れ 原点復帰なしでも機械座標がない位置検出器です。
成立。
安川電機アブソＰＧ対応。
インクレPG
電源を落とすと座標が判らな 機械座標を成立させるには原点（通常）
くなります。
復帰が必要。
（ＳＬＭがバッ ＳＬＭが電源断のときに記憶 電源断では、サーボロックしな
テリバックアッ しておく座標。もし、電源断 いので、位置がずれる。また、プする情報の一 中に軸が動かなければ、次の 外力で動かされれば、大きく変つ）
電源投入時に記憶がほぼただ 化してしまう。
しいので、機械座標としてとりあえず使う。

位置検出器のことで、上記の座標系や位置情報名称とは、あまり関係がありません。
もちろん、アブソエンコーダのシステムでは、機械座標系のアブソ位置と、アブソ
エンコーダの読み出しデータとは、一定のオフセットの関係があります。

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E3

４−３ 補間加減速 (指数形/直線形/Ｓ字)
補間指令（直線補間や円弧補間）に対しては、各軸に加減速制御（スムージング）がかかります。
パラメタとしては、補間時定数を指定できます。
スムージングが不要の場合、補間時定数を０として下さい。

軸速度の様子【直線形補間加減速】＜オプション＞【指数形補間加減速】

時定数

LI N 命 令

直線形補間時定数

LI N 命 令

LI N 命 令

LI N 命 令

L IN 命 令◆1.2【Ｓ字加減速】＜オプション＞
補 間 加 減 速( 指 数 形 ／ 直 線 形) を さ ら に ス ム ー ジ ン グ し ま す 。 一 般 に は 、 直 線 形
補間加減速と組み合わせます。
速 度 の 変 化 点 で Ｔ s( ms) の 平 均 化 ( フ ィ ル タ リ ン グ ) を し ま す 。

ＴＳ：Ｓ字補間時定数( ｍ ｓ)
Ｔａ：直線形補間時定数

ＴＳ

ＴＳ

ＴＳ

ＴＳ

Ｔａ

Ｔａ

４−４ 直線形加減速
ＰＴＰの移動指令の際には、直線形加減速制御をおこないます。
制御は各軸独立におこないます。
指令速度
FP

PTP 命 令次 のPTP 命 令100Kpps

PtpT(msec)

TT：加減速時間・・・
PtpT：ＰＴＰ加減速時定数 ・・・

０からＰＴＰ速度に到達するまでの時間
０から100Kppsに到達するまでの時間※TB00‑800G‑6「8‑2送り速度、加減速度などのパラメタ」を参照ください。

機 能編

◆2.1

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E4◆1.6

４−５ ＰＴＰ制御(位置決め)

PTP□／G00

目標位置へ向かって、各軸独立に直線加減速制御により位置決めします。
各軸独立ですので、各軸の目標到達時刻には、差が出ます。
ＰＴＰ速度（各軸）は、サーボパラメタです。
ＰＴＰ
Ｘ1,Ｙ1
の例

◆1.6

４−６ 直線補間

LIN□／GO1

１軸〜４軸同時の直線補間です。
この場合、目標点到達は、全軸が同時です。
速度指令は、 １軸〜４軸の合成された接線速度です。
例：４軸の合成速度
Ｆ＝
fx2+fy2+fz2+fa2

fx = F × a ／fy = F × b ／

a2+b2
a2+b2

f□：各軸速度

実線：補間時定数ゼロ
点線：指数型補間加減速

４−７ 円弧補間
２軸の円弧補間です。
目標位置と中心座標値を設定します。
速度指令は、２軸の合成された接線速度です。
以下の２つの方式があります。セッティングＰＣの「インターフェース設定画面」の「円弧処理」で選択下さい。
４−７−１ プリ解析方式
プリ解析方式では、どのような軌跡指令でも完全パス動作します。ただし、展開により実ス
テップ長が増えます。(５−４プリ開処理参照)
１周円以上の円弧動作をさせる場合は、このコマンドを連続的に使用することで実現できます。
ただし、この場合は円弧の切り換わり時に速度が変動する場合があります。御注意下さい。
この方式では、アブソ指令（ＣＩＲＲＡ／ＣＩＲＬＡ）は、使えません。
速度Ｆは、ヘリカル軸も含めた接線速度です。
機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E5

４−７−２ ボード内部方式
ボード内部で円弧解析を行う機能です。
ボード内円弧では、円弧ステップの初めと終了で、微少な速度変動が生じる場合があります。
（通常の使用状態では、問題になりません。）
速度Ｆは、円弧２軸の合成速度です。ヘリカル軸はこれに同期します。

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E6

４−８ 手動送り
◆1.6
４−８−１

ジョグ(ＪＯＧ)送り

指定された軸を、ジョグ速度（パラメタ）で指定された方向へ移動します。
軸キー操作、機械パネルＩＦ、コマンド（ＰＣ／通信）で指定します。
Jog Feed
ジョグ（手動送り）速度 （Ｐ／sec）
JOG送り速度４−８−２ インチング送り（手動）指定された軸を一定のパルス量だけ送ります。
倍
×１

率

送 り 量
１パルス送り

×１０
×１００
×１０００

１０パルス送り１００パルス送り
１０００パルス送り

４−９ インポジションチェック＜パルス指令軸の場合＞
１ステップ毎の目標位置に対して、軌跡発生パルス払い出し量が、ＩＮＰＯＳ量以内にはいると位置決め完了出力をＯＮします。
軌跡発生

補間加減速

サーボアンプ内の
位置ループ制御

ここでINPOSチェック
この分は、早めにINPOSとなります＜アナログ指令軸の場合＞（将来）目標値と現在値が、インポジションゾーン（パラメタ）に入っているかをチェックします。
偏差レジスタ ≦ INPOS の時に、
INPOS(出力/ステータス)ONとなります。
＜インポジションチェック有／無＞インポジションチェックＯＮの状態で補間命令(ＬＩＮ／ＬＩＲ)以外の命令の時は､位置決め完了(ＩＮＰＯＳ)を待ってから､次ステップを実行します。
インポジションチェックＯＦＦでは、ＦＧの軌跡発生終了後、ただちに次ステップを実行します。

インポズ動作比較表※１※１

ＩＮＰＯＳ無効
ＩＮＰＤ／Ｇ６４
ＩＮＰＯＳ
チェック無し（擬似つなぎと同様）

ＩＮＰＯＳ有効(デフォルト)
ＩＮＰＥ／Ｇ６１

ＰＴＰ→ＰＴＰ
ＰＴＰ→ＬＩＮ
ＬＩＮ→ＰＴＰＩＮＰＯＳチェック有り
ＬＩＮ→ＬＩＮ
ＬＩＮ→プリ解円弧
つなぎ
プリ解円弧→ＬＩＮ
ＬＩＮ→内部円弧
擬似つなぎ
内部円弧→ＬＩＮ※１の動作でINPOSチェック(停止)させたい場合は、補間命令の間にドウェル(G04又はTIM)
を入れてください。

実動作説明 ①軌跡発生完了、②次命令開始、③INPOS待ちＩＮＰＯＳチェック有り
ＩＮＰＯＳチェック無し(擬似つなぎ)
軌跡発生完了後INPOS待ち
軌跡発生完了と次命令開始が同時
INPOS状態のあと次命令発行。
位置決めに使います。
Ｆ

Ｆ
ステップＮ

ステップＮ+1

ステップＮ

Ｆ
ステップＮ+1

t
①

②
③

t

つなぎ
速度変動が起きない
ように補正します。
切削や研磨のための滑らか軌跡制御です。

ステップＮ

ステップＮ+1

t

①②

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E7

４−１０ なめらかな送り制御（パス機能）
各ステップ(ブロック)の実行の間で、停止時間が有りません。
ＮＣのブロック間停止ゼロ（パス機能）に当たります。
このパス機能により微小連続送りでのなめらかな輪郭制御が実現できます。
以下のような軌跡を、指定された接線速度でなめらかに送ります。

４−１１ シングルステップ動作
シングルステップモードでは運転プログラムの各ステップ毎に停止し、スタート信号により１ステップづつ進行します。

運転プログラムのセッティングやメンテナンス時に、動作確認のために使用します。

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E8

４−１２ サイクル運転
サイクル運転モードでは運転プログラムの繰り返し実行を行います。
ＳＬＭコントローラは、運転プログラムのＥＮＤステップ実行時、サイクル運転モードの場合
自動的に運転プログラムの先頭から再実行を行います。
繰り返し実行中に、サイクル運転モードをＯＦＦにすると、その回の最後まで実行した後、プログ
ラム実行終了します。
サイクル運転モードのＯＮ／ＯＦＦは、通信コマンドでおこないます。
ON

ON

サイクル運転
OFF

OFF

運転プログラム
起動
プログラム終了時サイクル
運転モードなのでプログラ
ム再開

ここではプログラム再開
しない。

サイクル運転モードで、繰り返し実行する運転プログラムの先頭と最後のステップが補間移動の場
合でも、最後のステップと先頭ステップのつなぎ処理は行いません。
ＥＮＤステップでは、１制御周期とインポズチェック(有効の場合)の時間は、停止します。

４−１３ オーバーライド機能
送り速度を １％〜200％の比率で、動作中に変更できます。
この機能もセッティングやメンテナンスで使用します。
(標準操作パネルのＳＷでは、25％刻みでの変更)

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E9◆1.6

４−１４ ストロークリミット
機械の動作範囲外への移動を禁止するために、二重の安全対策を実施しています。
ソフトウェアストロークリミット(ソフトＯＴ)

ソフトウェアにより、動作可能な範囲を規定。
この領域を越える移動指令があった場合、
ＳＬＭは停止して、アラームとなります。
この場合、サーボ主電源は落ちません。そのま
ま手動操作(JOG)にてもどせます。

ハードウェアストロークリミット(ハードＯＴ)

マシンエンドに配置したＬＳ信号をＳＬＭへ入力します。一般はｂ接論理で入力し､これがＯＦＦ
するとＳＬＭは緊急停止して、サーボ主電源を落とします。
通常の使用状態では必ずソフトＯＴにより停止しますので、ハードＯＴが作動する可能性はほとんどありません。

ハードＯＴの処理基本ＲＯＭＳＷの選択で以下の方式あります。

ＯＴ時サーボＯＦＦ
する

動
作
復
旧
即停止後にサーボ ＯＴ無視モードにして、リセット(サーボオン)
オフ
ジョグでもどして、リセット。(アラーム解除)
しない
即停止のみ
そのままジョグでもどして、リセット(アラーム解除)
詳細は、ＲＯＭＳＷマニュアル TB00‑0801 を参照ください。

（設 定に よっ て は、 停止 のみ で サー ボオ ンのま ま ）

ソフトＯＴのパラメタは、機械原点を基準に、＋側と−側の各々に対して設定します。
注記１

ＳＬＭシリーズの標準的使用方法としては、ＯＴ入力はＳＬＭにのみ入力して、サーボ
アンプへは入力しません。これは「ＯＴ無視モード」にて復旧を可能とするためです。
この方式の問題点としては、ＳＬＭのＣＰＵが何かの原因で暴走した場合においては、
ＯＴで止まらないと言う点です。
万が一の安全対策としては以下の方法があります。
(1) さらに外側に、真のハードＯＴＬＳを配置して、リレー回路にてサーボ主電源を落とす。
(2) ハードＯＴをサーボアンプへ入力する。

注記２

マシンエンドにおける、メカニカルストッパーは必ず設置して下さい。
高速動作している状態では、どのようなＯＴ方式にしても、相当量の惰走距離は発生
します。
機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E10

◆1.6

４−１５

原点復帰

４−１５−１ 原点復帰方式
軸設定ＲＯＭＳＷの「Ｃ相原点復帰」で、以下の２通りを選択できます。
ＲＯＭＳＷ設定
Ｃ相原点復帰有効原点復帰方式
Ｃ相サーチ方式

無効

原点サーチ方式

簡単な説明
エンコーダやスケールのＣ相（Ｚ相）パルスを基準に原点を決めます。ＤＥＣサーチより高精度です。
原点（ORG/DEC）信号のエッジを基準に原点を決めます。センサーの経年変化でずれることもあります。

（デフォルト） （DECサーチ）

動作の詳細は、機能編８．「サーボパラメタ」の８−５「原点復帰の動作」を参照下さい。
４−１５−２ 軸ストロークと機械原点のようす
軸のストロークに関連して、マシンエンド、ハードＯＴ、ソフトＯＴ、機械原点、原点（ＯＲＧ/ＤＥＣ）信号、Ｃ（Ｚ）相、逃げ動作の関係は、以下の図のようになります。
原点復帰
逃げ量
逃げ動作

原点復帰開始位置

原点復帰動作

ソフトＯＴ領域

正 常 領 域

ソフトＯＴ領域

ハードＯＴ領域

ハードＯＴ領域
機械原点

マシンエンドｿﾌﾄ OT ﾊﾟﾗ ﾒﾀ＋側

マシンエンドｿﾌ ﾄO Tﾊﾟ ﾗﾒ ﾀ
−側SD
原 点 (DEC)SC
Ｃ相パルス
SD：DECサ ー チ 方 式 に お け る 原 点 距 離
SC： Ｃ 相 サ ー チ 方 式 に お け る 原 点 復 帰

４−１５−３ 疑似アブソ
ＳＬＭシリーズでは、電源断の時に、アブソ位置をメモリーに記憶します。
再投入されたときは、アブソ位置をその値にセットアップします。
電源断中に軸が動いていなければ、擬似的にアブソエンコーダのシステムになります。
ただ、電源断中に軸が動いた場合は、実際の位置と記憶の位置は異なります。
４−１５−４ 全軸原点復帰の逃げ動作
全軸原点復帰の時には、「疑似アブソ」の位置をチェックして、原点近くにある場合には、一度ストロークの中央の方向へ動いてから、原点側へ
原点復帰動作をします。この機能により、オペレータや上位シーケンサから、機械位置にかかわらず、「全軸原点復帰」の指令がかけられます。
機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E11

注意

電源断の間にメカが大きく動かされている場合には、この動作が保証できません。
オペレータが機械位置をチェックして、原点復帰して下さい。
動作の詳細は、機能編８．「サーボパラメタ」の８−５「原点復帰の動作」を参照下さい。

４−１５−５ 全軸原点復帰シ−ケンス（順位）
全軸原点復帰のときに原点復帰をおこなう順番を軸毎に設定できます。（サーボパラメタ）
普通は、上下軸が先に原点復帰し、その後水平軸が動くようなシーケンスが安全です。
それぞれの機構の条件に応じて、設定できます。
サーボパラメタの原点復帰順位
数字の小さい順（０→1→２…）に原点復帰を行います。
例 「Ｚの順位＝０ Ｘ，Ｙの順位＝１」：Ｚ軸→Ｘ軸，Ｙ軸の順番で原点復帰

４−１６軸制御に関するその他の機能

４−１６−１

周回処理(回転軸)

無限回転軸では、１周で同じ所にもどるので、座標値を１周内の値にもどす必要があります。
座標値は以下の範囲となります。
9 0 °( ‑ 27 0 ° )−(メカ機構一回転パルス数)＜座標値＜メカ機構一回転パルス数
ROM SWでＰＧ分周値やギア比などを全てを考慮した上での、「メカ機構１回転あたりのパルス数」
を設定します。（０以外の値を設定した場合のみ、その値で各座標値の周回処理を実行）リジットタップ
やねじ切りオプション機能使用時の主軸及び、実回転数ステータスが必要な主軸に対しては必ず設定します。
◆1.2
４−１６−２. 回転速度指令 ＳＰＩＮ／Ｇ１２０

18 0 °(‑ 18 0 ° )０°2 70 °( ‑ ９ 0 °)定速回転を指令する命令です。無限回転軸(ROM SW設定)に対して有効です。
回転数(ＲＰＭ)は、機械軸での回転数です。(メカ１周パルスのパラメタ設定が必要)
命令コード「ＳＰＩＮ」／「Ｇ１２０」につづいて、回転軸を指定します。
軸指定には回転速度を０.1RPM単位で指定します。
さらに「OVR1」を付加する事により、回転動作にオーバライドがかかります。(指定しない
場合は、オーバライドはかかりません)(Ｇ１２０では、ＯＶＲ１は不可)【テクノコード】
ＳＰＩＮ Ｚ１０００；
ＳＰＩＮ Ｚ１０００ ＯＶＲ１；ＳＰＩＮ Ｚ０；

１００ｒｐｍでの定速回転(オーバライドは無効)
１００ｒｐｍでの定速回転(オーバライドは有効)
回転速度指令が０ｒｐｍ。（停止）【Ｇコード】
Ｇ１２０ Ｚ１０００；
Ｇコードでは、ＯＶＲ１は対応していません。
定速回転動作の開始／停止時には、ＰＴＰ時定数による直線加減速がかけられます。
移動中の軸に、回転指令をおこなうとプログラムエラーとなります。
また、回転動作中の軸に対しては、他の動作指令はプログラムエラーとなります。回転動作
停止後は、再び他の移動命令（位置決め）が可能となります。
回転動作の実行中に再度回転指令を行い、回転速度を変更する事は可能です。
尚、回転動作の開始（または停止）指令時は、指令回転数への到達（または停止）を待たずに、次のステップが実行されるので、必要に応じてドウェル(タイマー)命令等を使用して下さい。
機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E12

４−１６−３

ねじ切り機能(同期送り)(計画中)（専用化）

位置ループ制御型主軸（第５軸）のフィードバックデータから、Ｘ／Ｙ軸の送り量を計算して同期指令する事により、ねじ切り動作を行います。
【Ｇコード】
Ｇ３２ Ｘ±････

Ｙ±････ Ｆ････；
ねじﾋﾟｯﾁ
Y軸ｲﾝｸﾚ移動量

X軸ｲﾝｸﾚ移動量
・ＸＹどちらか一方の指令で平行ねじ、両方の指令でテーパーねじとなります。
・ＸＹ両軸動作の場合、ピッチ計算の基準軸は、移動量が大きい方の軸となります。
・ねじピッチＦは、主軸１回転あたりの基準軸の移動量を指定します。
・Ｇ３２命令の実行時は、あらかじめ主軸の回転動作が実行されているものとします。
主軸停止状態でＧ３２が指令された場合は、プログラムエラーとなります。
・Ｘ軸，Ｙ軸の移動は、主軸のフィードバックに対する、比例分配制御によって行います。
また、動作開始のタイミングを、主軸のＣ相位置を基準にする事により、繰り返し時の切り込み位置を一定とします。ただしＧ３２命令が連続する場合、２回目以降では主軸のＣ相検
出はせずに前ブロックに継続して動作します。
・同じねじ切りに対して、切り込み量を変えて繰り返しねじ切り動作を行う場合、その途中で
主軸回転数（Ｓ値）を変更してはいけません。
・ねじ切り動作中、一時停止は無効となります。

◆1.9
４−１６−４

同一指令２軸制御＜オプション＞

サーボの第４軸目がＸ軸（第１軸）の同期軸として動作します。Ｘ軸に対する全ての動作指令（プログラム指令、動作コマンド、手動操作）に対して、第４軸がＸ軸と同期して動作します。
通常は、平行軸などで使用します。
原点復帰完了で、お互いの２軸が正確に平行になります。その後は、手動/自動ともに常に一緒に動きます。
お互いのＣ相位置にずれがあっても、各軸のサーボパラメタの原点距離で調整して、正確な平行の一にします。
原点復帰の設定や注意点は、「ユーザーズマニュアル」<試運転・調整編 6‑11‑4.同一指令２軸制御での原点復帰>(TB00‑0800H)を参照して下さい。

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E13

４−１６−５

ＰＧパルス任意分周機能

ＲＯＭスイッチ設定により、各軸モーターのエンコーダフィードバックパルスが、任意の値で分周可能です。分周値は各軸毎に分子/分母の値で、分子/分母とも１〜３２７６７の値です。従来では、モーター側での分周設定が不可能であったり、変速機のギア比が割り切れないなどの理由により、１パルス＝１μｍの様な切りの良い値にする事ができなかったシステムに対して、本機能によりそれが可能となります。例として、モーターのエンコーダ
が２０００パルス／回転（固定）で、ボールネジピッチが＝５ｍｍ、（変速機は無し）の場
合、分周値を５／８に設定する事で１パルス＝１μｍのシステムとなります。
５[mm/rev] ÷（２０００[ﾊﾟﾙｽ/rev] × ４ × ５ ／ ８）＝ ０．００１[mm/ﾊﾟﾙｽ]
詳細は、ＲＯＭＳＷマニュアル４−４「軸設定ＲＯＭＳＷ」を参照下さい。
◆1.2
４−１６−６接線制御軸機能＜オプション＞

生地や板のカッティングの場合、Ｘ／Ｙ軌跡の方向に常に歯先を向ける場合があります。
本機能により無限回転軸であるＺ軸(第３軸)が、ＸＹ平面上におけるＸ／Ｙ軸の合成移動方向に、自動的に回転動作します。自動運転／手動運転ともに、常時この機能は有効です。
運転プログラム(テクノコード/Ｇコード)で使う方法とＰＣ通信LiBのコマンドで使用する方法があります。
ａ. 接線制御用プログラムコード
G111／STND
G100／STNE
G112(Ｐ□□)／TURN(TIM□□)※１

接線制御無効 ※１
接線制御有効 ※１
Ｚ軸回転命令 Ｐ□□(TIM□□)は、回転後の待ち時間(秒)0.1〜999.9秒
モーダルな命令です。(システム起動時は無効です。)
有効／無効の変更はプログラム終了後も継続します。

ｂ．運転プログラム例Ｙ
L1

G01 X1000 ；G04 P1.0 ；G112 P0.1 ；G01 Y‑1000；

L2→位置決め完了待ちのＷait→TURN命令

※３
※４
※５

Ｘ

※３
※４
※５

TURN命令(G112)の前には、ドウエル(G04)を入れることを推奨します。
サーボ系の遅れを考慮して、Ｗaitを入れることができます。
TURN命令でＺ軸の移動位置を算出するため、TURN命令の直後にＸ、Ｙ軸の移動命令が必須となります。G112の次にＸ／Ｙ関連の以下の命令がない場合は、プログラム実行エラーとなります。
PTP/G91G00
LIN/G91G01
CIRR/G91G02(ﾌﾟﾘ解円弧)
CIRL/G91G03(ﾌﾟﾘ解円弧)
SLIN/G91G31
TURN命令の直後に上記命令を指定できない場合は、TURN命令にＸ、Ｙを付加することにより接線を指定することができます。この機能によりTURN命令の直後に移動命令以外の命令を指定することもできます。
機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E14※６Ｚ軸はなるべくサーボモータを使用下さい。
パルスモータの場合、動作がなめらかでない場合があります。

ｃ．ＬＩＮ命令(Ｘ/Ｙ)に対するＺ軸(３軸)の動作
LIN命令(G01)のＸ、Ｙのベクトル方向へＺ軸(第３軸)を回転させます。
Ｘ
①

Ａ

Ｙ
②

Ｚ軸は、A点で「接線制御上限速度」(ﾊﾟﾗﾒﾀ)
で回転します。

Ｘ軸速度
一般には位置ループの特性により速度の変化やＺ軸の回転速度の変化は曲線になります。
Ｙ軸速度

Ｚ軸速度

ｄ.

ジョグ送り(手動送り)の時にも接線制御します。
例）

＋Ｘ キー
↓
Ｚ軸 ＋Ｘ方向へ回転
Ｘ軸 手動送りｅ． 接線制御の有効(G110/STNE)／無効(G111/STND)
G110/(STNE)の指令で接線制御有効(モーダル)となり、それ以降のＸ／Ｙ移動に対してＺ軸を自動追従させます。
G111/(STND)の指令で接線制御を解除します。
ｆ．TURN命令(G112)

直角に折れ曲がるようなカドの部分では、TURN命令を使います。
L1
Ａ
G01
Ｘ(Ｌ１)；
G04
Ｐ□□；
L2
G112
(Ｐ□□)；G01
Ｙ(Ｌ２)

Ｘ／Ｙ軌跡がなめらかに変化する軌跡であれば、上記機能は不要です。

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E15

ｇ． 関連するサーボパラメタ
Ｚ軸のサーボパラメタが特殊な意味になります。
Ｚ軸サーボパラメタ(表示上の名称)

サーボパラメタ名称(正式名称)

十方向ソフトリミット

接線制御上限速度

一方向ソフトリミット

接線制御基準位置意

味

接線制御によるＺ軸回転速度
α上限値(pps)
ＸＹ平面にて＋Ｘ方向へ動く時のＺ軸のアブソ位置(パルス)Ｙ◆1.5
ｈ． 関連する ＲＯＭ ＳＷ

θ軸(第３軸)のＲＯＭ ＳＷ■メカ機構一周パルス
θ軸が３６０゜するパルス量■指令極性
Ｘ／Ｙベクトルとθ軸の＋／−方向の関係■Ｚ軸のＯＴチェック機能
必ず無効にして下さい。
※Ｚ軸の上記のＲＯＭＳＷは必ず設定して下さい。
※θ軸はＸ／Ｙベクトルに近回りで動作するのでメカ機構一周パルス
常に一定方向に回転する動きになることがあります。

接線制御基準位置

θ
Ｘ

指令極性

ｉ． ＰＣ通信ライブラリーにおける使用方法＜ＰＣ通信ライブラリー＞
コマンド送信関数に、Ｚ軸接線制御ＯＮ／ＯＦＦコマンド REQ̲TLINEが追加となります。
本コマンドにより、接線制御のＯＮ／ＯＦＦが切り換えられます。
尚デフォルトは接線制御ＯＦＦとなっています。
＜付加パラメータ構造体＞
typedef struct {unsigned short tlinesw;} TLINESW;

Ｚ軸接線制御機能ｽｲｯﾁ ･･････ ０＝ＯＦＦ，１＝ＯＮ

通信ライブラリーデータ受信関数のステータス要求DAT̲STATUSで得られる、ステータスデータ
構造体のメンバー「ステータス情報」(.Status)の S̲TANGビットがＯＮの時、接線制御がＯＮ状態である事を示します。
４−１６−７

センサーラッチ機能（スキップ機能）＜オプション＞

本機能は特殊な直線補間を実行します。センサーラッチ入力（ＣＮ２ ８０番）がＯＮすると、その瞬間の機械位置（論理座標系及びアブソ座標系）を制御軸数分メモリーにセットします。
マクロ変数♯５００□、♯５１０□です。詳細は、機能編６−４−１１「センサーラッチ
ポジションデータ」を参照下さい。
また動作としてはプログラム運転の場合、同信号入力の論理ＯＮにより移動指令の残りを中断して次のステップに進みます。（信号の論理はROMSW「軸設定」のＨＩＯのＬ／Ｈで選択）（スキップ機能）◆2.1
通信コマンドによる動作の場合は、プログラム運転と同様にスキップするか、最後まで移動するか（スキップキャンセル）を指定できます。
センサーラッチ位置情報は、マクロ変数や通信コマンドによって読み出す事ができます。
＜運転プログラムコード＞
テクノコードでは ＳＬＩＮ 、Ｇコードでは Ｇ３１ の指定により、本機能を実行します。
基本的な動作方式及び制約事項は、テクノコードの ＳＬＩＮ は従来の ＬＩＮ に、
Ｇコード の Ｇ３１ は従来の Ｇ０１ に等価です。（ただしＧ３１はノンモーダル指令となります。）
機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E16

４−１６−８

コンベア追従送り

同調／同期追従送り＜オプション＞(計画中)

ベルトコンベア上などを移動するワークに対して、同調／同期追従制御が有効です。
同調送り(ＴＵＮ)
同期追従送り(ＤＬＩＮ)
ＴＵＮ

Ｘ(ｌｍ)

ベルトコンベア上のワークに対して、位置と速度を合わせます。
ベルトコンベア上のワークに対して、同じ速度で動きます。

Ｙ(ＬＭ)；

無限回転軸であるＹ軸を、あらかじめＳＰＩＮ（またはＳＰＩＮ２）命令により、回転動
作させておきます。ＴＵＮ命令により、両軸の論理座標系機械位置が指定した（ｌｍ，ＬＭ）に到達する様に、Ｙ軸のフィードバックに同調してＸ軸を動作させます。
指定点を通過した時点で分配完了となり、次のステップへ進みます。
尚、ＴＵＮ命令を開始する時点で、既にＸ軸の座標が指定位置を越えていた場合、プログ
ラムエラーとなります。また、Ｙ軸の座標が指定位置を越えていた場合は、Ｙ軸が周回処理によって１度ラウンドアップした後、再度到達する指定位置をＹの目標点として動作します。
ＤＬＩＮ

Ｘ(ｌb) ＴＩＭ□□□

ＤＯ＊＊＊＊＊＊＊＊；

無限回転軸であるＹ軸を、あらかじめＳＰＩＮ（またはＳＰＩＮ２）命令により、回転動
作させておきます。ＤＬＩＮ命令によりＴＩＭで指定された時間だけ、Ｙ軸のフィード
バックに同期してＸ軸を 移動させます。この間に論理座標系のＸ軸機械位置が、指定した座標値(ＬＢ)に到達してしまったた場合は、 プログラムエラーとなります。
また本命令では同時に、標準のＤＯ命令による汎用出力信号制御を実行できます。

使用例

コンベア軸は、ワーク毎に原点パルスを出して下さい。
一般には、回転軸座標として、コンベア軸の座標をワーク毎にセットアップします。
Ａ点同調を完了させるべき目標位置。(ＬＭ)
ここまでにＸ軸は加速して位置・速度を合わせます。

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E17

＜プログラム例＞
Ｘ軸のもどり位置でシリンダを上／下。(Ｒ００出力：シリンダ ON／OFF)
追従区間でシリンダを上／下させます。
Ｐ０１入力ＯＮで終了。
ＰＴＰＡ
ＳＰＩＮ２

Ｘ
Ｙ

０
６００

；Ｘ軸 ホーム位置へ；ベルトコンベア起動(直線型加減速)

〜
ＯＮＲ００
０ＦＲ００
ＴＵＮ

ＴＩＭ ０.１
ＴＩＭ ０.１
ＴＩＭ ０.１
Ｘ(lm) Ｙ(ＬＭ)

ＤＬＩＮ
ＤＬＩＮ
ＤＬＩＮ

Ｘ(ＰＯＳＢ)
Ｘ(ＰＯＳＢ)
Ｘ(ＰＯＳＢ)

ＰＴＰＡ
ＳＰＩＮ

Ｘ
Ｙ

ＥＮＤ

ＯＮＲ００
ＯＦＲ００

０
０

ＪＮＲ０１
ＥＲ０１
(サイクル運転)◆1.2
４−１６−９. 直径指令

；シリンダ下降(0.1秒)；0.1秒；シリンダ上昇(0.1秒)；同調
ＴＩＭ０.１ ；同期追従
ＴＩＭ０.１ ；同期追従
ＴＩＭ０.１ ；同期追従

シリンダ下降0.1秒
シリンダ上昇；Ｘ軸もどり；Ｒ０１入力 ＯＮの時コンベア停止；Ｒ０１入力 ＯＮの時強制終了；サイクル運転(エンドレス)＜オプション＞

旋盤等の機械で、Ｘ軸(切り込み軸)の指令値をワークの直径値で指令します。
運転プログラム内の数値だけが直径指令として扱われます。この場合、実際の移動は、指令値の半分です。
ワンショットＰＴＰやサーボパラメータは半径値として扱われます。（実移動量）
また、現在位置表示画面の指令位置は直径指令値として表示され。
アブソ位置、機械位置、偏差量は半径指令値として表示されます。
例:Ｘ軸を直径指令とし、運転プログラム中で以下のような記述をした場合
ＰＴＰ Ｘ１００;
指令位置には１００と表示され、アブソ位置、機械位置、(偏差量）には５０と表示されます。
ワンショットＰＴＰでＸ軸に100と命令したときは、指令位置には２００と表示され、アブソ位置、機械位置、（偏差量）には１００と表示されます。
◆2.1
４−１６−１０．巻線指令＜オプション＞
ボビンに巻線を行う専用の命令です。（詳細はＴＢ００−０９３４を参照してください）
この命令に対応するＧコードは有りません。（テクノコードのみです）
巻線指令
REEL { トラバース軸±□ } Ｐ±□ ＲＮ±□ Ｓ±□ [ ＲＥ±□ ]；｛トラバース軸±□｝は次の軸の中の何れかの１軸です Ｘ、 Ｙ、 Ｚ
※ Ａ軸は主軸固定として使用するため、トラバース軸としては指定できません。
[ ] ･･･ 囲まれた項目が省略できることを示します。
・トラバース移動幅
トラバース幅が＋の場合、最初に＋方向に移動して、往復運動を行います。
−の場合、最初に−方向に移動して、往復運動を行います。
・Ｐ：ピッチ幅
主軸一回転当たりのトラバース軸の移動量を指定します。（パルス／ＲＥＶ）
・ＲＮ：総巻数
総巻数（主軸回転数）を指定します。
巻き数が＋の場合、主軸は＋方向に回転します。
−の場合、主軸は−方向に回転します。
機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E18

・Ｓ：主軸速度
主軸の回転速度を指定します。
・ＲＥ：巻き終わり処理選択
巻き終わりの処理の方法を指定します。
設定内容は以下の通りです。
０：自然終了（デフォルト）
１：トラバース始端で終了
２：トラバース終端で終了【動作】
主軸が指定された速度で回転し、トラバース軸は主軸指令に同期して往復動作します。
主軸速度には、サーボパラメータの「ＰＴＰ時定数」による加減速がかかります。
トラバース移動は主軸指令に同期しますので主軸と同様の加減速がかかります。

◆1.1,1.2,1.6,1.7

４−１７

主軸機能

＜オプション＞

主軸機能は、指令された一定速度でサーボモータやインダクションモータを回転してワーク軸やツール軸として使用するものです。
指 令 方 式
方

式

内容・特徴

ハード

オープンループ方式(アナログ速度指令)
主軸回転指令PG FB 不要。
一般の主軸

２ビット出力信号
制御方式(主軸 ON/OFF)I/O 信号のみ
アナログI/F不要。

Ｇコード
S5ｹﾀ (RPM)
M03 (正転)M04 (逆転)
M05 (停止)
G120
S0
停止
S1
速度 1
S2
速度 2
S3
速度 3
＋MO3/MO4/M05
G120

第５軸

一般出力
SOUT0
SOUT1

Ｔコード
SPIN命令※ 旋盤の主軸は、一般にはオープンループ方式です。ネジ切りのためには、主軸 PG FB が必要となり、専用化対応となります。
４−１７−１. オープンループ方式
主軸操作は、 コマンド 、 Ｓ指令
指令した命令が有効となります。

、

テクノコード、Ｇコードから行い、最後に＜Ｇ言語運転プログラムによる指令＞
Ｇコードプログラムの主軸回転速度指令として、Ｓコードが有効となります。
書式は、Ｓに続けて回転速度［ｒｐｍ］を指定します。【例】Ｓ３００；
実際の主軸動作は、Ｍ０３(正転）／Ｍ０４(逆転）／Ｍ０５(停止）の各命令により実行されます。
尚、主軸回転の開始（または停止）指令時は、指令回転数への到達（または停止）を待たずに、次のステップが実行されるので、必要に応じてドウェル命令等を使用して下さい。
Mコード出力あり（基本ＲＯＭＳＷ：主軸指令Ｍコード出力をチェック）のときには、Ｍ０□
実行時にそのＭコード出力（８ｂｉｔ）も動作します。
Ｍコード出力時はＦＩＮ待ちを行います。ＦＩＮが返るまで、新たなＭコード発行や移動コマンド等の発行は出来ません。
「アナログ指令」オプションが有効の時、第５軸に対して Ｇ１２０ 命令を指令すると主軸動作を行います。指定した主軸速度が主軸最高回転数（ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀのPTP速度）を越えた場合、「ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ実行ｴﾗｰ」になります。
※
Ｇ１２０ 命令については、「本ﾏﾆｭｱﾙ(TB00‑0800E) ４−１６−２回転速度指令 ＳＰＩＮ／
Ｇ１２０」を参照下さい。
＜サーボパラメータ＞
機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E19

第５軸のサーボパラメータに以下の３項目を設定します。
尚、これら３項目以外の第５軸用パラメータについては、全て不要（いくつに設定してあっても無関係）となります。
①主軸最高回転数（ＰＴＰ速度.PtpFeedに設定）
主軸の最高回転数を指定します。
設定範囲は、１０〜１０００００［ｒｐｍ］です。
◆2.3
本設定値を越える値が指令された場合、主軸回転数は本設定値でクランプします。
②主軸指令電圧（Ｄ／Ａ出力ゲイン.Gainに設定）
主軸最高回転数で主軸を回転させる時の、アナログ指令電圧の値を設定します。
主軸回転速度にマイナス値が指定された場合は、対応するアナログ指令電圧もマイナス値になります。 設定範囲は、１〜１０［Ｖ］です。
③主軸時定数（ＰＴＰ時定数.Dxに設定）
主軸の停止指令 ←→ 最高回転指令の加減速時間を指定します。
設定範囲は、「ROMSWの制御周期の値」〜「６４００」［ｍｓｅｃ］です。
※パラメータと出力電圧の関係
・Ｓで指定した回転速度と出力電圧、各パラメータは以下の関係にあります。
サーボパラメータのＤ／Ａゲイン

× Ｓで指定した値

出力電圧[Ｖ]＝
サーボパラメータのＰＴＰ速度（主軸の最高速度）＜ＰＣ通信ライブラリによるアナログ指令出力＞
ＰＣ通信ライブラリー動作コマンドREQ̲SPREVSETとREQ̲SPCMNDの発行で、アナログ指令制御が可能です。REQ̲SPREVSETで、主軸速度を設定します。
動作コマンドREQ̲SPCMND(ﾊﾟﾗﾒｰﾀ=0)の発行では、常にＳ０相当の出力となります。
ただし、主軸速度はモーダル情報として記憶されていますので、再度REQ̲SPCMND(ﾊﾟﾗﾒｰﾀ=１または２)を指令すると記憶していた主軸速度に対応する出力を行います。
逆に、あらかじめREQ̲SPCMND(ﾊﾟﾗﾒｰﾀ=１または２) を発行しておき、その後REQ̲SPREVSETで、主軸速度を変更する事もできます。
＜テクノ言語では＞「アナログ指令」オプションが有効の時、第５軸に対して ＳＰＩＮ 命令を指令すると主軸動作を行います。指定した主軸速度が主軸最高回転数（ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀのPTP速度）を越えた場合、「ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ実行ｴﾗｰ」になります。
※
ＳＰＩＮ 命令については、「本ﾏﾆｭｱﾙ(TB00‑0800E) ４−１６−２回転速度指令 ＳＰＩＮ／Ｇ１２０」を参照下さい。

４−１７−２.

２ビット出力信号方式＜Ｇ言語運転プログラムによる指令＞
Ｇコードプログラムの主軸回転速度指令として、Ｓコードが使えます。
書式は、Ｓに続けて０〜３のコードを指定します。
【例】Ｓ１；
Ｓ命令は、モーダル情報です。（一端指令すると記憶しています）
実際の出力は、Ｍ０３（正転）／Ｍ０４（逆転）／Ｍ０５（停止）の各命令により実行されます。
また、Ｍ０３(０４)出力後に、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３などと指令することで主軸の速度を変えられます。
２ｂｉｔ出力に関しては、Ｍ０３とＭ０４では差がありません。
尚、主軸回転の開始（または停止）指令時は、指令回転数への到達（または停止）を待たずに、次のステップが実行されるので、必要に応じてドウェル命令等を使用して下さい。
主軸速度指令M03/04実行時
Ｓ命令（モーダル） SOUT1出力
SOUT0出力
０：Ｓ０
OFF
OFF
１：Ｓ１
OFF
ON
２：Ｓ２
ON
OFF
３：Ｓ３
ON
ON

M05実行時SOUT1出力
OFF
OFF
OFF
OFF

SOUT0出力
OFF
OFF
OFF
OFF

Mコード出力あり（基本ＲＯＭＳＷ：主軸指令Ｍコード出力をチェック）のときには、Ｍ０□
実行時にそのＭコード出力（８ｂｉｔ）も動作します。
機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E20

Ｍコード出力時はＦＩＮ待ちを行います。ＦＩＮが返るまで、新たなＭコード発行や移動コマンド等の発行は出来ません。
＜ＰＣ通信ライブラリによる２ビット出力＞
ＰＣ通信ライブラリー動作コマンドREQ̲SPREVSETとREQ̲SPCMNDの発行で、ＳＯＵＴ□出力の制御が可能です。
REQ̲SPREVSETで、Ｓ０〜３のモーダル選択をします。
動作コマンドREQ̲SPCMND(ﾊﾟﾗﾒｰﾀ=0)の発行では、常にＳ０相当の出力となります。
ただし、Ｓ１〜Ｓ３の選択はモーダル情報として記憶されていますので、再度REQ̲SPCMND(ﾊﾟﾗﾒｰﾀ=１または２)を指令すると記憶していたＳ□に対応する出力を行います。
逆に、あらかじめREQ̲SPCMND(ﾊﾟﾗﾒｰﾀ=１または２) を発行しておき、その後REQ̲SPREVSETで、
Ｓ０〜３の出力を変更する事もできます。インバータの、低速／中速/高速などの選択に応用できます。

Ｇコードプログラム
Ｍコード
Ｓコード
Ｍ05
Ｓ0
Ｍ03/Ｍ04
Ｓ1
Ｍ03:正転
Ｓ2
Ｍ04:逆転Ｓ3

ＰＣ通信ライブラリー
REQ̲SPCMND
REQ̲SPREVSET
パラメタ＝０ パラメタ＝０
パラメタ＝
パラメタ＝１
１：正転 パラメタ＝２
２：逆転 パラメタ＝３

ＳＯＵＴ１

ＳＯＵＴ０

主軸動作指定

ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＮ

ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＦＦ
ＯＮ

停止
速度１
速度２
速度３

＜テクノ言語では＞
テクノ言語からは２ﾋﾞｯﾄ出力は指令不可です。

４−１７−３.

主軸制御と無限回転軸(一般の軸)に対するＳＰＩＮの違い
主軸制御
ｱﾅﾛｸﾞ指令
ＤＡ指令(FBなし)

制御方式
対応軸
(２ﾋﾞｯﾄ出力ではI/O接続)
オプション選択
プログラム
Ｇコード
指令

テクノコードセッティング
ＰＣ表示

※１
※２
※３

指令位置
機械位置

第５軸(ｵｰﾌﾟﾝ)
主軸ｱﾅﾛｸﾞ指令
S指令＋
M03〜M05(主軸ｵｰﾊﾞｰﾗｲﾄﾞ)※３
G120※２(主軸ｵｰﾊﾞｰﾗｲﾄﾞ)※３
SPIN(ｱﾅﾛｸﾞ)※２(主軸ｵｰﾊﾞｰﾗｲﾄﾞ)※３(OVR0/1は無視)

2ﾋﾞｯﾄ出力
ｲﾝﾊﾞｰﾀ速度
選択 S0〜S3
一般出力SOUT0/
SOUT1でI/O出力
主軸ON/OFFS0〜S3＋
M03〜M05

無限回転軸に対する
SPIN
パルス指令の位置ループ
全ての軸
(標準)
※１
Ｇ１２０
(オーバライドは無し)

G120

SPIN
OVR1でオーバライド

主軸指令(ＲＰＭ)
０

指令位置(パルス)
FB有効 機械位置(パルス)
FB無効 指令位置(パルス)

無限回転軸の場合は、ROM SWで「１回転パルス数」の設定が必要です。
主軸オプション有で第５軸に対してＳＰＩＮやＧ１２０指令をした場合は、内部的には主軸指令として動作します。同時にM3/M4/M5のMコードが動作します。
◆2.3
ROM SWの基本パラメタ「主軸オーバライド」が有効設定の時には主軸指令にオーバライド
がかかります。

４−１８ 補正機能
機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E21

４−１８−１

バックラッシュ補正機能

機械系に、いわゆる「ガタ」(不感帯)がある場合には、「バックラッシュ補正」のパラメタに「ガタ」に相等するパルス量を設定して下さい。
【バックラッシュ補正の概念図】

バックラッシュ補正は、軸の移動方向が変わるたびに、その方向へ加わります。
〈最初のバックラッシュ補正〉◆2.1
原点復帰完了後に、「原点復帰中の最後に原点に向かって動いた方向と逆の方向」に動いたときに、バックラッシュ補正がかかります。
原点復帰未完では、無効です。
アブソリュートエンコーダ付きの軸にはバックラッシュ補正は使えません。
４−１８−２

工具長補正機能及び摩耗補正機能<オプション>プログラムコード
Ｇ４３ Ｈ□□；／ ＴＨＳＥＴ□□；
補正テーブル番号
により、工具長補正及び摩耗補正を実行します。
すでに補正がかかった状態で、新たな補正番号が指令された場合、現在の補正量と新たな補正量の差分で補正がかかり、常に最後に指令された補正番号の補正がかかった状態になります。
プログラムコード
Ｇ４９；／ ＴＨＯＦＦ；
により、工具長補正及び摩耗補正をキャンセルします。
補正テーブル
Ｔ Ｎｏ．
工具長補正量０‑1000000000 〜 1000000000
・
・
・
・
・
・
１９
‑1000000000 〜 1000000000

摩耗補正量‑1000000000 〜 1000000000
・・・‑1000000000 〜 1000000000

指定する補正テーブル番号は工具長補正と摩耗補正で共通となりますので、ご注意下さい。
○工具長補正指定された補正テーブル番号の工具長補正量を現在の論理座標値に加算します。
軸の移動は行いません。
工具補正が指定された状態で、原点復帰動作を行うと、動作完了時に論理座標値が再セットアップされます。
本補正を実行した後の最初の移動命令は必ずアブソ指令にして下さい。
○摩耗補正（現在未完成で、対応していません）
指定された補正テーブル番号の摩耗補正量の分だけ、軸の移動を行います。
ただし、論理座標系をシフトする事により移動前と移動後で論理座標値は変化しません。
原点復帰動作を実行した場合、摩耗補正は自動的にキャンセルされます。
※

摩耗補正機能は、現状では対応していません。
機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E22

工具長補正/摩耗補正のプログラム例
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦

G 90
G00
G 91
G01
G 43
H0；
G 90
G00
G 43
H1；
G 90
G00
G 49 ；

例１
ＨNO.
０
１

工具長補正
２０００
−１０００

動作
ｽﾃｯﾌﾟ
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦

例２
ＨNO.
０
１

①
②
③
④
⑤
⑥
⑦

X0
X1000

Z0；
Z1000

X2000

Z1000；

X3000

Z1000；

論理座標
Ｘ
Ｚ
0
0
1000
1000
1000
3000
2000
1000
2000
‑2000
3000
1000
3000
2000

工具長補正
０
０

論理座標
Ｘ
Ｚ
0
0
1000
1000
1000
1000
2000
1000
2000
1000
3000
1000
3000
1000

F1000；

摩耗補正
００

アブソ座標(メカ)
Ｘ
Ｚ
0
0
1000
1000
1000
1000
2000
‑1000
2000
‑1000
3000
2000
3000
2000

摩耗補正
５００
‑５００

アブソ座標(メカ)
Ｘ
Ｚ
0
0
1000
1000
1000
1500
2000
1500
2000
500
3000
500
3000
1000

◆1.5,1.6【注意】
同一行で工具長補正／摩耗補正命令と汎用入力制御（JR命令など）を設定した場合でも、論理座標のセットアップは必ず実行されます。入力制御によるスキップ（JUMP）は、ききません。
座標のセットアップを行った後に汎用入力制御(Exit、スキップ、Wait、Stop)による処理を行います。
例
THSET
H1 JR00；
Ｒ００入力にかかわらず、THSETは内部処理されます。
※ 工具長補正では、軸移動が発生しないので、スキップ(ＪＲ)指定は実質的に無効です。

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E23

４−１８−３. 工具径補正機能＜オプション＞

詳細については、「ＳＰＸ径補正機能説明書」ＴＢ０４−１６３２を参照ください。
使用上の注意点などがあります。
（１）径補正指令コード■Ｇコード(G40、G41、G42)【Ｇコード例】
G41 (G01) D＿ X＿

Y＿

;左側補正

〜
G42

D＿

X＿

Y＿

;右側補正

〜
G40
G40
G41
G42
D

;径補正キャンセル

径補正キャンセル
径補正 左側径補正 右側工具径補正テーブルNO.(2ｹﾀ)＋Ｙ

G41(左側)指令ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

DD
G42(右側)工具a)Ｄの値はモーダルです。
＋Ｘ(省略可、プログラムモーダル※)b)Ｄの指定範囲は０〜１９です。
c)工具径補正テーブルの補正量(＋値)は、あらかじめセットしておきます。
d)径補正は、Ｘ／Ｙ平面にておこないます。(2次元)e)G40、G41、G42は、単独でも、またG00、G01と組み合わせても使用できます。
f)円弧指令ではアドレスＤの値は第４軸中心指定です。径補正値の設定はできません。
モーダルでの設定となります。
※
一回のプログラム実行の中でモーダルです。
前回のプログラム実行で指令したＤの値は引き継ぎません。
プログラム起動時は、デフォルト値(D00)になります。
■テクノコード(DC、DL、DR)【テクノコード例】
LIN X＿ Y＿ F＿ DL＿

;左側補正

〜
LIN

X＿

Y＿

F＿ DR＿

;右側補正

〜
DC
DC
DL
DR

;径補正キャンセル

径補正キャンセル
径補正左側＋工具径補正テーブルNO.(2ｹﾀ)
径補正右側＋工具径補正テーブルNO.(2ｹﾀ)a)ＤＬ／ＤＲで工具径補正テーブルNO.を指定します。
（ＤＬ／ＤＲ指令時は必ず工具番号を指定してください。）b)ＤＬ／ＤＲの指定範囲は０〜１９です。
c)工具径補正テーブルの補正量(＋値)は、あらかじめセットしておきます。
d)径補正は、Ｘ／Ｙ平面にておこないます。(2次元)e)DC、DL、DRは、単独でも、またPTP(A)、LIN(A)と組み合わせても使用できます。
円弧指令との同時使用はできません。

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E24

４−１８−４ ピッチエラー補正機能＜オプション＞

各軸毎に機械原点を基点とした、一定間隔の区間毎の補正データを、パラメータに記憶させ、そのデータに従って、ボールネジの誤差を自動的に補正する機能です。
この機能は原点復帰完了後、有効になります。

【基本仕様】
補正軸
補正点の数
補正の基点
補正の間隔
ﾃﾞｰﾀ設定方式
補正量
補正倍率

全制御軸中の任意の指定軸
全軸で１０００点Ｍａｘ．
機械原点
１０００〜１００００００ﾊﾟﾙｽ
アブソリュート（基点からの補正量）
０〜±１２７ﾊﾟﾙｽ
×１０Ｍａｘ．

【注意事項】(１) 最大補正量は、基点に対して±１２７０ﾊﾟﾙｽとなります。
(２) 使用するサーボの応答性やサーボ調整により異なりますが、隣合う補正量の差が大きす
ぎると、急激な動作となる場合があります。
(３) 総補正点数が１０００点以内であれば、軸毎の点数配分は任意です。
(４) ピッチエラー補正を無効とする場合は、パラメータの補正倍率に、０を設定して下さい。

【パラメータ】

各
軸
共
通

項
目
補正倍率
補正間隔
補正データ先頭番号−側補正区間数＋側補正区間数
補正データ
No.0〜No.999

設 定 値
０〜１０
１０００〜１００００００ﾊﾟﾙｽ
０〜９９９
０〜１００００〜１００００〜±１２７ﾊﾟﾙｽ

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E25

【設定例】
下図の様なＸ軸の補正を設定する例を示します。

Ｘ軸

補正倍率

：１

補正間隔

：１０００００

補正ﾃﾞｰﾀ先頭番号：０−側補正区間数：３＋側補正区間数：８

補正データ
No. 補正値
000
３
001
２
002
０
003
０
004
−２
005
−３
006
−４
007
−５
008
−５
009
−６
010
−６
011
012

999

機 能編

Ｘ
軸
で
使
用

他
の
軸
で
使
用

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E26◆1.2
４−１８−５. 形状補正(高精度輪郭制御)＜オプション＞

高速・高精度な輪郭制御を要求するマシンでは、形状補正による軌跡精度の向上が有効です。
これにより、サーボ系の遅れによる軌跡誤差を最小限に抑えることが可能となります。
(１)

形状補正機能の概要

ａ. コーナ部の内回りを少くする

ｂ. 円弧の縮みをなくす

指令

従来の軌跡
この縮みを
小さくします。
補正有の場合の軌跡(２)

形状補正の効果サーボ系を１次遅れ系とみなして、その遅れ分を補償します。その結果、指令どおりの実軌跡となります。
速度ベクトルの変化がなめらかな場合には、最大限の効果が出ます。
従って、速度変化が大きい場合は、「プリ解加減速」を利用するか「運転プログラムの各ステップ(ブロック)を細分化して、速度Ｆがゆるやかに変化する」ようにして下
さい。

(３)

形状補正機能の制限事項

速度が急に変化する動きでは、充分な効果が上がらない場合もあります。
また、理想的なサーボ系(１次系)と現実のサーボ系の差(機械系、速度ループ特性)から、効果の程度が変わることがあります。

(４) 使用方法＜オプション＞

サーボパラメタの「形状補正係数」を設定して下さい。
形状補正係数：位置ループゲイン(Ｋｐ)の１.５倍〜５倍
例 ＫＰ 形状補正係数
４０ ６０〜２００
０の時は制御なし。
初め５倍の値を設定して、すこしづつ小さくして下さい。(軌跡を確認しながら)１倍以下は、使用不可。

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E27

(５) 任意曲線における高精度輪郭制御の実例【運転プログラム】微小直線補間連続ブロック（全４３２ブロック）【共通動作条件】
位置ループゲインＫｐ＝３０（ＸＹ軸共通）LIN X339 Y367 F50000;
LIN X339 Y367 F50000;
LIN X292 Y316 F50000;
LIN X359 Y347 F50000;
LIN X386 Y318 F50000;
LIN X410 Y286 F50000;
LIN X432 Y252 F50000;
LIN X451 Y216 F50000;
LIN X467 Y179 F50000;
LIN X480 Y141 F50000;
LIN X85 Y21 F50000;
LIN X240 Y220 F50000;

LIN X‑250 Y‑433 F50000;
LIN X‑232 Y‑443 F50000;
LIN X‑213 Y‑452 F50000;
LIN X‑195 Y‑461 F50000;
LIN X‑175 Y‑468 F50000;
LIN X‑155 Y‑475 F50000;
LIN X‑135 Y‑482 F50000;
LIN X‑116 Y‑486 F50000;
LIN X‑95 Y‑491 F50000;
LIN X‑74 Y‑494 F50000;
LIN X‑42 Y‑372 F50000;
END;

形状補正なし・指数型加減速処理：有 効（時定数＝３０msec）
・プリ解加減速機能：未使用
・形 状 補 正 制 御：無効

形状補正あり・指数型加減速処理：無効・プリ解加減速機能：使 用（加減速時間＝１００msec）
・形 状 補 正 機 能：有 効（形状補正係数＝６０）

実
機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E28

（

指令軌跡 ／軌跡 ）(６) 円弧における高精度輪郭制御の実例
プリ解加減速と形状補正を利用して、高精度輪郭制御を実現しました。

① プリ解析による加減速発生
通常、ＮＣの内部処理では軌跡発生処理のあと、速度変化や機械のショックをやわらげるために各軸の指令に対して加減速をかけます。この加減速による遅れ要素と位置ループ系による偏差量が加わって、実際の軌跡が、コーナーの内側を回るなどの、大きな形状誤差が発生します。ただし、加減速処理を行わないと、指令の速度変化にサーボ系が追従できないという別の問題が生じます。そこで補間後の加減速処理を使用しないでも充分に追従できるようにプリ解析処理において加減速区間微小ブロックを発生させて、補間前加減速をおこないます。
【円弧動作での各軸の速度・通常】

プリ解加減速無し
補間時定数＝３０ｍｓ
Ｋｐ＝３０
Ｒ＝５００００ｐ
Ｆ＝１００Ｋｐｐｓ
でのサーボ応答（≒速度指令）【動作での各軸の速度・プリ解加減速】

プリ解加減速有り(補間前加減速)
補間時定数＝０
Ｋｐ＝３０
Ｒ＝５００００ｐ
Ｆ＝１００Ｋｐｐｓ
でのサーボ応答（≒速度指令）機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E29

② 形状補正の効果
プリ解加減速をおこなっても、位置ループ系による偏差量分の遅れのため、高速送り(位置偏差大）では軌
跡誤差が顕著となります。これを０に近づける為に、コントローラ内でフィードフォワード的な補償制御をおこなうことで、位置偏差を小さくします。
当社モーションアナライザでの真円精度解析の例を示します。プリ解加減速と形状補正によって、円弧の縮小はゼロになっています

プリ解加減速無し
形状補正無し補間時定数＝３０ｍｓ
Ｋｐ＝３０
Ｒ＝５００００ｐ
Ｆ＝１００Ｋｐｐｓ
半径縮小＝１３０ｐ（130μm）

プリ解加減速有り
形状補正無し補間時定数＝０
Ｋｐ＝３０
Ｒ＝５００００ｐ
Ｆ＝１００Ｋｐｐｓ
半径縮小＝７０ｐ(70μm）

プリ解加減速有り
形状補正有り
補間時定数＝０
Ｋｐ＝３０
Ｒ＝５００００ｐ
Ｆ＝１００Ｋｐｐｓ
半径縮小＝０機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E30

(７) プリ解加減速(プリ解析における加減速ステップの発生)＜オプション＞① プリ解加減速の意味
プリ解加減速は、直線補間や円弧補間に対してスタート区間(加速区間)と停止区間(減速区間)のステップを発生させるものです。
ａ. 各軸の指令速度の変化を少なくして、形状補正の効果を最大限にします。
ｂ. 補間後の各軸の加減速をなくしても、オーバショートや振動がおきないようにします。

② プリ解加減速の使用上の注意
加速／減速を設定するブロック(ステップ)は必ず「プリ解加減速区間(時間)」よりも時間的に長いことが必要です。
【元の指令】

Ｆx2

Ｆx1
L2(F)

Ｘ速度

L1(F)

Ｆy1

Ｆy2

Ｙ速度

【L1を加速した例】
Fx2
L2

Fx12

L13

Ｘ速度

L12
L11

Ｙ速度

Fx13

Fx11

Fy12

Fy11

Fy13

Fy2

加速ステップに分割
加速区間としてブロックを分割
従って、加速／減速指令をするブロック(ステップ)では、以下を確認して下さい。
ブロック処理時間(Ｌ／Ｆ) ≧ プリ解加減速区間(時間)③ 微小ブロックの処理
２項の条件式を満たさない微小な(短い)ブロックの場合は、ＣＡＤ／ＣＡＭによるブロックの発生において、あらかじめ接線速度を加速／減速させることを推奨します。
【CAD/CAMによる加減速】(高精度輪郭制御の精度良好)【加減速なし】

Ｆ
F2
F1

F4
F3
F1

F2

F3

F4

Ｆ

F1 F2 F3

F4

Ｆ

この処理については、必然ではありませんが、高精度輪郭制御を効果的にするためには、
必要です。
機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E31

◆

１．４

４−１９

ティーチング

４−１９−１．ティーチング
モーションコントローラ内に記憶している運転プログラムに対してティーチング（挿入／置換／削除等）を行い、運転プログラムの変更を行うことが出来ます。
ティーチングでは記憶している運転プログラムを直接変更するので、次回のプログラム実行でもティーチングした内容が反映されています。
尚、ティーチングした運転プログラムはＰＣでアップロードして保管（管理）して下さい。
（故障時などに復旧できるようにするため）
セッティングＰＣのティーチング画面を元にティーチング関連の動作を説明します。
ティーチング画面で使用している通信コマンドは、全てアプリケーション開発ライブラリで公開しているので、お客様も同等の画面を作成する事が出来ます。
参考までに、以下の表にセッティングＰＣの操作とそれに対応する通信コマンドを併記します。

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC表示
内
容[通信コマンド]
プログラム表示 現在選択されているプログラムの内容を表示しています。
[DAT̲ONEBLOCK] モーションコントローラ内で記憶しているプログラム情報を元に逆変換を行って表示しているため、実際にダウンロードしたプログラムとは見た目が異なっている可能性があります。
現在(強調表示) 現在実行中／実行予定のステップ 又は、ティーチング対象のステップを強調表示しステップ ています。
[DAT̲STATUS]（ティーチング中にステップ変更「＋」「−」を行うと、このステップが前後しま[DAT̲TEACHSTS] す。）
ティーチングティーチングを開始したステップを表示しています。
開始ステップ[DAT̲TEACHSTS]

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E32

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC操作
動
作
基本的条件
[通信コマンド]
サイクル
サイクル運転モードの設定／解除
常に実行可[ REQ̲CYCLE ] サイクル運転モードの時は、プログラムが終了したら自動的に最初から再開します。
（ティーチング操作では使用しません。）
シングル
シングルステップモードの設定／解除
常に実行可[ REQ̲SINGLE ] シングルステップモードの時は、「実行」を押す毎に１ス
テップづつ実行します。
１ステップ実行して停止すると、「ステップ間停止」状態になっています。ほとんどのティーチング操作では「ステップ間停止」状態である必要があります。
ティーチング[ REQ̲TEACH ]ティーチングモードに設定します。
･ﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾓｰﾄﾞでない
ステップ間停止中のみ可能です。
･ステップ間停止中
ステップ間停止にするには、シングルステップモードで実行するか、M00/M01停止を使用する必要があります。
ティーチングモードを解除します。
･ティーチングモード中
ティーチング移動を行っている場合は、「逆行」操作で、 ･ティーチング移動未実行
ティーチング開始位置まで戻る必要があります。
ティーチングティーチング対象のステップを変更します。
･ティーチングモード中
ステップ変更ステップを変更した後、ティーチング開始ステップ以外で＋／−ティーチングモードを解除して再開すると、変更前と後の[REQ̲STEPCHG ] 間のステップを実行しないで再開する事になります。注意
して下さい。
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC操作
動作[通信コマンド]
逆行
ティーチング開始位置への移動（戻り）[ REQ̲PRGREV ]直前のステップの逆行。＜オプション＞

基本的条件･ティーチングモード中･ﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾓｰﾄﾞでない･ステップ間停止中･PTP/LINステップのみ
スキップ
現在ステップをスキップして、次ステップに実行ステップ ･ﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾓｰﾄﾞでない[REQ̲STEPSKIP] を移します。移動中のステップは中断します。
･停止中
挿入
表示されているステップ番号以降の既存ステップが繰り下 ･ティーチングモード中[ REQ̲PRGINS ] げられ、ティーチング移動した分の新たなＰＴＰ指令ステ ･ティーチング開始ステッ
ップが、表示されているステップ番号として登録されまプ
す。
置換
表示されているステップの移動量が、ティーチングした移 ･ティーチングモード中[ REQ̲PRGALT ] 動量にさし変わります。
･移動命令のステップ
この時、指定コードは元のステップより継承され、アブソ
移動指令であった場合は、移動先の座標値が入ることにな
ります。また、ＰＴＭＡコードの場合も同様に、指定されているポイント番号の座標データに差し変わります。

原点シフト
ティーチング移動先の論理座標がティーチング開始時の論 ･ティーチングモード中[REQ̲ZRNSHIFT] 理座標と同じになるように、論理原点をシフトします。
削除
表示されているステップ番号のステップが削除され、それ ･ﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾓｰﾄﾞでない[ REQ̲PRGDEL ] 以降の既存ステップが繰り上げられます。
･ステップ間停止中
実行
プログラム運転の開始／再開を行います。
[REQ̲PROGSTRT]･ﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾓｰﾄﾞでない･プログラム未実行／
停止中
機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E33

４−１９−２「逆行」動作詳細(1) ティーチング開始位置への移動（戻り）ティーチングで移動した分をキャンセルするＰＴＰ移動を行い、ティーチング開始位置へ戻ります。
既にティーチング開始位置にいる場合は何もしません。
① Ａ点にてステップ間停止(現在ステップ表示はｎ)Ｂ② 「ティーチング」
ティーチングモード設定

ス テ ッ プn

JOG/ｲﾝﾁﾝｸﾞ③ 各軸ＪＯＧ、インチングなどを使って移動④ 「逆行」
Ａ点にＰＴＰ動作で戻る。
⑤ 「ティーチング」
ティーチングモード解除

Ａテ ィ ー チ ン グ 移 動量 の 戻 り

ス テ ッ プ n‑1(2) 直前のステップの逆行をします。＜オプション＞
直前のステップを逆に移動して実行前の位置へ戻ります。
※ この動作はインクレ移動（ＰＴＰ／ＬＩＮ）のステップのみ可能です。
① Ｂ点にてステップ間停止(現在ステップ表示はｎ)Ｃ
ス テ ッ プnＢ

② 「逆行」
Ａ点へ逆移動します。
(現在ステップ表示はｎ−１)

ス テ ッ プ n‑1
逆行Ａ

ス テ ッ プ n‑2

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E34

４−１９−３「スキップ」動作詳細
現在ステップをスキップして、次ステップに実行を移します。移動中のステップは中断します。
① Ａ 点にて停止(現在ステップ表示はｎ)

ス テ ッ プ n+1② 「スキップ」
移動を中断して、次ステップに実行が移ります。
(現在ステップ表示はｎ＋１)③ 「実行」
次の移動命令がPTP/LIN(インクレ)の 時
は、Ｃ′へ、PTPA(アブソ)の時は、Ｃへ移動ＣＢス テ ッ プnＣＡ

ス テ ッ プ n+1

Ａ

ス テ ッ プ n‑1

４−１９−４「挿入」動作詳細
現在ステップ（ティーチング対象のステップ）以降の既存ステップが繰り下げられ、ティーチング移動
した分の新たなＰＴＰ指令ステップを、現在ステップに記憶（挿入）します。
① Ａ点にてステップ間停止(現在ステップ表示はｎ)② 「ティーチング」
ティーチングモードに入る。
③ 各軸ＪＯＧ、オーバライドなどを使ってＤ点へ移動。
④ 「挿入」
ステップｎにＤ点までのＰＴＰ命令が挿入されます。
(現在ステップ表示はｎ+1に変る)⑤ 「ティーチング」
ティーチングモード解除⑥ 「実行」
次の移動命令（もとのステップｎ）がPTP/LIN(インクレ)の 時は、Ｂ′へ
PTPA(アブソ)の時は、Ｂへ移動

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E35

４−１９−５「置換」動作詳細
現在ステップ（ティーチング対象のステップ）の移動量が、ティーチングした移動量にさし変わります。
この時、指定コードは元の命令より継承され、アブソ移動指令であった場合は、移動先の座標値が入る
ことになります。また、ＰＴＭＡコードの場合も同様に、指定されているポイント番号の座標データが移動先の座標に差し変わります。
(1) 現在ステップ（次ステップ）の置換※ 現在ステップが移動命令（PTP/PTPA/PTPB/LIN/LINA/LINB/PTMA）の時のみ可能な操作です。
ただし、PTMAのポイント指定をマクロ変数で指定していた場合は実行できません。又、移動量/移動座標指定がマクロ変数指定だった場合は、マクロ変数指定が解除されます。（数値指定になります）① Ａ点にてステップ間停止(現在ステップ表示はｎ)Ｃ′( 修 正 し た い 位 置)ＣＢ

② 「ティーチング」
ティーチングモード設定

Ｂ

元の目標値

JOG/ｲﾝﾁﾝｸﾞ

ス テ ッ プn③ 各軸ＪＯＧ、インチングなどを使ってＢ′へ移動④ 「置換」
ステップｎをステップｎ に置換して、
現在ステップ表示が n +１に変る。
⑤ 「ティーチング」
ティーチングモード解除

ス テ ッ プnＡ

ス テ ッ プ n‑1⑥ 「実行」
n +１ステップから実行を再開します。
（移動命令がPTP/LIN(インクレ)の時は、Ｃ′へ、PTPA(アブソ)の時はＣへ移動）

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E36

(2) 直前に実行したステップの置換（目標位置のオフセット）※ ティーチングを開始したステップの直前のステップで、インクレ移動命令（PTP/LIN）の時のみ可能な操作です。（アブソ命令の場合は、次項の「任意のステップの置換」の処理になります。）
ただし、移動量指定にマクロ変数を指定していて、その軸を移動させた場合は、実行出来ません。
① Ｂ点にてステップ間停止(現在ステップ表示はｎ)Ｃ′( 修 正 し た い 位 置)ＣＢス テ ッ プn

② 「ティーチング」
ティーチングモードに入る。
③ ティーチングステップ「−」
現在ステップ（ティーチングステップ）を戻します。

JOG/ｲﾝﾁﾝｸﾞ

元の目標値

ス テ ッ プ n‑1
ス テ ッ プ n‑1④ 各軸ＪＯＧ、インチングなどを使ってＢ′へ移動⑤ 「置換」
ステップｎ‑1をステップｎ‑1 に置換して、
現在ステップ表示が n に変る。

ＢＡス テ ッ プ n‑2⑥ 「ティーチング」
ティーチングモード解除⑦ 「実行」
ステップｎから実行を再開します。
（移動命令がPTP/LIN（インクレ）の時はＣ
アブソ命令の時はＣへ移動）

へ、(3) 任意のステップの置換（アブソ命令のみ）※ アブソ命令[PTPA/PTPB/LINA/LINB/PTMA]のステップに対してのみ可能な操作です。
ただし、PTMAのポイント指定をマクロ変数で指定していた場合は実行できません。又、移動座標指定がマクロ指定だった場合は、マクロ指定が解除されます。（数値指定になります）① 任意のステップでステップ間停止② 「ティーチング」
ティーチングモードに入る。
③ ティーチングステップ「＋」／「−」キーにより、現在ステップを変更④ 「置換」
ティーチングステップの目標座標を現在の座標に置換します。
⑤ 「ティーチング」
ティーチングモード解除

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E37

４−１９−６「原点シフト」動作詳細
ティーチング移動先の論理座標がティーチング
開始時の論理座標と同じになるように、論理原点をシフトします。
① Ａ点にてステップ間停止(現在ステップ表示はｎ)ＣＢ② 「ティーチング」
ティーチングモード設定(3000, 4000)

Ｃ
ス テ ッ プn③ 各軸ＪＯＧ、インチングなどを使ってＡ′へ移動④ 「座標シフト」
Ａ 点の座標がＡ点の座標と同じになる
ように論理原点をシフトします。

Ｂ (3000,4000)(1000,3000)↓ 座標 シ フ ト(1000,2000)

ス テ ッ プnＡ

JOG/ｲﾝﾁﾝｸﾞ⑤ 「ティーチング」
ティーチングモード解除

Ａ(1000,2000)
ス テ ッ プ n‑1⑥ 「実行」
ステップｎから実行を再開します。

４−１９−７「削除」動作詳細表示されているステップ番号のステップが削除 され、それ以降の既存ステップが繰り上げられます。

① Ａ点にてステップ間停止(現在ステップ表示はｎ)② 「削除」
ステップｎが削除されて、n+1以降のステップが１つづつ前にシフトします。
③ 「実行」
次の移動命令がPTP/LIN(インクレ)の時は、Ｃ′へPTPA(アブソ)の時は、
Ｃへ移動。

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E38

４−２０補間前加減速機能（自動コーナ加減速）＜オプション＞

４−２０−１補間前加減速のメリット（１）コーナ内回りの軌跡誤差の最小化（２）加速度(速度変化量)を自動判別して、必要に応じて加速度(速度変化量)を制限すべく自動的に減速。
（３）判定や減速度合いは、ＳＬＭの自動計算ですので、運転プログラム作成者が個別に計算する必要はありません。
（４）判定基準や補間前加減速時定数はあらかじめ自由に設定できます。
（５）判定区分は６段階で、かなり自由度がありますので、機構に応じて最適な設定が可能です。
４−２０−２補間前加減速の概要
直線補間や円弧補間の連続点での加速度(速度変化量)を自動計算し、その大きさによって、適切な速度に減速／加速します。たとえば、２ｍ／秒速度の直線から、０．５ｍ／秒の円弧に進入するときに、直線補間の最後に減速してから、円弧に進入します。
ＳＬＭの内部処理を簡単に説明します。
軌跡発生（補間）の前に全体速度を加減速する機能を追加致します。
これによって、従来の（各軸）加減速の時定数を10msecのように小さくしても各軸のモータに対して、急激な加減速が発生しないようになります。

加速度判定＆
補間前加減速
今回追加

軌跡発生
直線補間
円弧補間など従来の各軸加減速（例：10msec）
加減速
Ｘ軸指令
加減速

Ｙ軸指令

補間命令のつなぎ目で、加速度(速度変化量)をチェックし、大きいときは、その補間の減速と次の補間の加速をおこないます。
（１）加速度判定

補間時に、加速度(速度変化量)を計算し、その大きさを判定します。
この判定を６段階に分類し、その程度に応じて、送り速度全体を減速します。

（２）補間前加減速

加速度判定の結果、補間のつなぎの部分で、設定された減速と加速をいたします。

４−２０−３補間前加減速をしているときの速度変化（オーバライド）の様子
補間前加減速時定数

補間１

補間２
補間３

最小ｵｰﾊﾞﾗｲﾄﾞ
①②①補間前加減速を必要とする補間連続点（速度変化がそれなりに大きい連続点）
オーバーライド指定なので、ステップで指令速度が違う場合は速度変動が発生します。
②補間が連続しない点（ドウェルなど）

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E39

４−２０−４制限事項など（１）判定値や時定数は、設計値である程度既定できますが、本来の最適値は、実際のサーボ系や機構系で再確認する必要があります。
（２）以下のような微小補間の場合は、減速が間に合わない場合があります。
例①直線補間 Ｌ１ Ｆ１ ；②直線補間 Ｌ２ Ｆ２ ；（微小補間）Ｆ１とＦ２の変化が小さいと①は減速せずに②へ移行します。この時、②の移動量が小さい微小補間の場合は、減速が間に合わず、急停止する事になります。
運転プログラムの作成時にご注意下さい。
（３）サーボ系の位置ループ制御の影響による内回りは、発生します。ただし、これはかなり小さい値です。また、サーボのフィードフォワード制御などで、改善も期待できます。
（４）補間命令の間に IF, #□□□□, TIM などの補間命令以外の命令がある場合は、そのステップを速度０とみなして加速度判定します。その結果、減速／加速を行います。

４−２０−５加速度(速度変化量)の算出方法
補間命令の場合は以下の様に、つなぎ目の加速度(速度変化量)を算出します。

Ｖ１

Ｖ２
ＶＡ

加速度ＶＡ＝Ｖ２ − Ｖ１＝

(Ｆ２Ｘ−Ｆ１Ｘ)2 + (Ｆ２Ｙ−Ｆ１Ｙ)2・・・(Ｆ２Ａ−Ｆ１Ａ)2

ＶＡ：加速度(速度変化量)
Ｖ１：実行するステップの補間移動ベクトル(円弧の場合は、始点の接線ベクトル)
Ｖ２：次ステップの補間移動のベクトル(円弧の場合は、終点の接線ベクトル)
Ｆ１Ｘ・・Ｆ１Ａ：Ｖ１の各軸速度
Ｆ２Ｘ・・Ｆ２Ａ：Ｖ２の各軸速度以下の組み合わせで、補間命令の加速時／減速時の速度変化量ＶＡを算出します。
加速時：前ステップと実行ステップ
減速時：実行ステップと次ステップ
・前ステップが補間でない場合 ：前ステップのベクトルを０としてＶＡを計算します。※
・次ステップが補間でない場合 ：次ステップのベクトルを０としてＶＡを計算します。※※補間でないステップのベクトルは０として計算するため、実行ステップの速度そのものが加速度(速度変化量)となります。

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E40

４−２０−６パラメータの設定について
セッティングPCの以下の画面で、関連のパラメタを設定します。

ファイル保存
ファイル読出アップロードダウンロード設定したデータを拡張子.acoのファイルとして保存します。
保存した設定データを読み出して、設定します。
ＳＬＭから現在の設定値を読み出します。
ＳＬＭへこの画面の設定を書き込みます。

補間前加減速時定数（単位[msec]）

設定範囲：０msec〜１６３８３msec(0msecを設定すると、補間前加減速機能は無効になります。)
補間前加減速オーバーライドが０％〜１００％に変化するまでの時間です。
（加速と減速の傾き(時間)は同じです。）※ 傾き一定になるように変化させるので、実際の加減速時間は、
その時の目標オーバーライドによって変わります。

最小オーバライド設定

加速度(速度変化量)設定範囲：０pps〜８００００００pps
最小オーバーライド設定範囲：１％〜１００％
加速度(速度変化量)とそのときの最小オーバーライド(目標オーバーライド)の関係のテーブルを設定します。
補間前加減速時定数１００％
オーバーライド(％)
最小オーバライド

０％
減速時は、最小オーバーライド(目標オーバーライド)にかかわらず、０％まで減速できる所から減速を開始します。(最小オーバーライドまで減速した後は、最小オーバー
ライドの速度で動作します。)そのため、移動の終点付近では一定速になります。
(減速を開始してからの時間は、補間前加減速時定数より短くなります。)

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E41

４−２０−７動作例
セッティングＰＣの「補間前加減速パラメータ」画面で以下の設定をした時の動作例を記述します。
・補間前加減速時定数：３３０ｍｓｅｃ
・最小オーバライド
加速度(速度変化量[pls/sec])（表示のみ）
設定値
最小オーバライド
０ 〜 ５０００００ （無効：１００％）
５０００００ 〜 ７０００００
８０
７０００００ 〜１００００００
７０
１００００００ 〜１２０００００
４０
１２０００００ 〜１５０００００
２０
１５０００００ 〜２００００００
１０
２００００００ 〜５以下の<例１>〜<例３>は、全て同じ速度(Ｆ指定)で直線補間→円弧補間動作を実行した例です。
速度は同じですが、直線補間→円弧補間の加速度(速度変化量)が違うため、選択される最小オーバーライドが異なります。
<例１>右図の軌跡の運転プログラム①LIN X500000 F1000000;②CIRR X500000 Y500000 I500000 J0 F1000000;
③END;

Ｖ２
Ｖ１

①と②の加速度(速度変化量)：1414213 =②と③の加速度(速度変化量)：1000000 =(0‑1000000)2 ＋ (1000000‑0)2(1000000)2 ＋ (0)2

合成速度
[pps]
最小OVR20%①

最小OVR40%②
時間<例２>右図の軌跡の運転プログラム①LIN X500000 F1000000;②CIRR X500000 Y‑500000 I0 J‑500000 F1000000;
③END;

Ｖ１

Ｖ２

①と②の加速度(速度変化量)：0 =(1000000‑1000000)2 ＋ (0‑0)2②と③の加速度(速度変化量)：1000000 =(1000000)2 ＋ (0)2
合成速度
[pps]

最小OVR100%
最小OVR40%
①

②
時間

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E42

Ｖ２<例３>右図の軌跡の運転プログラム①LIN X500000 F1000000;②CIRR PXY X707107 Y0 CR500000 F1000000;③END;①と②の加速度(速度変化量)：707017 =②と③の加速度(速度変化量)：1000000 =Ｖ１(1000000‑707107)2 ＋ (0‑707107)2(1000000)2 ＋ (0)2

合成速度
[pps]
最小OVR80%
最小OVR40%①②
時間

４−２０−８パラメータの選定例
実運転時の最高速度 ：６ｍ／分＝１０００００P/秒 （１ｐ＝１μｍ）
仮に ６ｍ／分の速度で急加速や急停止をおこなうときの加速/減速時間を０．０４秒とします。
加速度(速度変化量)

１０００００ｐｐｓ−０ｐｐｓ＝１０００００ｐｐｓ

設定例
補間前加減速時定数Ｔ４０ｍｓｅｃ
最小オーバライド
加速度(速度変化量[pls/sec])（表示のみ）
設定値
最小オーバライド０〜 ２００００(無効：１００％)
２００００〜 ３６０００
８４
３６０００〜 ５２０００
６７
５２０００〜 ６８０００
５０
６８０００〜 ８４０００
３４
８４０００〜１０００００
１７
１０００００〜
１
実際の確認① 補間前加減速時定数Ｔ：４０ｍｓｅｃの確認
６ｍ／分（１０００００P/秒）で直角に曲がる部分で、軌跡形状を確認下さい。
まだ、うねりがあれば、５０〜６０ｍｓｅｃなどにして再度トライしてください。
逆に問題なければ、補間前加減速を３０ｍｓｅｃや２０ｍｓｅｃとして、限界を探します。
② その状態で、他の軌跡部を確認して、必要であれば加速度(速度変化量)の区分けや最小オーバライドを変更してください。
【注意点】
注１ 通常の補間加減速も多少設定する事を推奨します。
定時直線型補間加減速：５ｍｓｅｃ〜数十ｍｓｅｃ
ただし、この数値に比例して、軌跡の内回りが発生します。
注２

補間前加減速を必要以上に使用すると以下の問題もあり得ます。
①自由曲線などのコーナ部（微小な直線補間の連続）で不自然な減速／加速が発生しがたがたした動きになってしまう。
②全体のタクトが下がる。減速と加速が入る分だけ、移動時間が遅くなるため。

機 能編

TB00‑0800E‑V23.jtd‑E43