ETロボコン2021 競技内容
2021年2月16日
本部技術委員長
松本 洋平※2021年2月16日時点の情報であり、今後一部見直しとなる可能性があります。
確定内容は2021年4月に発行予定の競技規約にて公開されます。
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自己紹介• 松本 洋平– 半導体製造装置メーカ勤務– 前職で車載機器関連に従事– 組込みシステム開発歴7年• ETロボコンとの関わり– 2016年～2019年 競技者として参加• 企業、教育機関、個人枠からの出場経験あり• 2018年 CS大会 アドバンストクラス 総合準優勝– 2020年 ETロボコン実行委員会に加入• 新人５ヶ月目で本部技術副委員長を拝命• 史上初のシミュレータ競技の実現を取りまとめる– 2021年 ETロボコン本部技術委員長
ETロボコン2021 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

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はじめに
• 2020年に引き続きシミュレータ競技のみの実施となります。
• ETロボコンでは、 競技 と モデル審査 をあわせた総合結果 で順位を競います。
※競技のみの参加の場合は公式記録は残りますが、CS大会には出場できません。

競技結果

モデル審査結果

総合結果• エントリークラスは地区大会のみ出場可能です。

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3競技内容：クラス構成
走行体

新時代の開発を体験せよ！

競技内容

学び場
開発体験

エントリー統一走行体

HackEV

アドバンストETロボコン2021 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

実践的なソフト開発とモデリングにより品質を意識した開発を体験する場

応用課題

プライマリー

基礎スキル

走行体制御

ライントレース

ソフト開発に関する初心者が開発を体験する場

応用スキル
高度な制御システム開発とモデリングよる課題解決により応用的なスキルを身につける場

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走行体 HackEV

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コース

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基本ルール

前半：ライントレース⇒「走行タイム」取得

走行タイム
ー ボーナスタイム
リザルトタイム

合わせて2分以内に攻略

後半：難所攻略⇒「ボーナスタイム」取得

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Lコース・Rコースを走行、良い方のリザルトタイムで順位付け

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前半：ライントレース
プライマリークラス

クラスに応じて難易度の違う2種類のルートを用意
アドバンストクラス
エントリークラス

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難所紹介
走行体

競技内容

学び場

走行体制御

新時代の開発を体験せよ！

開発体験
ソフト開発に関する初心者が開発を体験する場

ライントレース

エントリー

プライマリー

基礎スキル
実践的なソフト開発とモデリングにより品質を意識した開発を体験する場

HackEV

アドバンストETロボコン2021 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

応用課題

統一走行体

応用スキル
高度な制御システム開発とモデリングよる課題解決により応用的なスキルを身につける場

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エントリー

難所紹介：ブロック運び
ルール

ブロックをボーナスエリアへ運ぶ。
• 運んだ距離に応じてボーナス獲得• 距離が足りなかったり、行き過ぎていたら低ボーナス
ポイント• ブロックサークルをまたいで、90°ターンさせる。
• ラインに頼ることなく、一定の距離を直進させる• 設置されている板により、距離を測定可能

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運ぶ

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難所紹介

新時代の開発を体験せよ！

走行体

競技内容

学び場
開発体験

エントリー

プライマリー

走行体制御ライントレース

ソフト開発に関する初心者が開発を体験する場

基礎スキル
実践的なソフト開発とモデリングにより品質を意識した開発を体験する場

HackEV

アドバンストETロボコン2021 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

応用課題

統一走行体

応用スキル
高度な制御システム開発とモデリングよる課題解決により応用的なスキルを身につける場

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プライマリー

難所紹介①：スラローム
ルール

障害物が置かれた板の上を通過する。
• 進入ラインから乗り、通過ラインから降りる• 障害物を倒さず通過できると追加ボーナス
ポイント

ラインに頼ることなく、狙った方向と距離を蛇行させる

障害物

通過ライン

進入ライン

障害物すり抜ける
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プライマリー

難所紹介②：ガレージ
ルール

ガレージ内に停止する• ガレージに触れてはならない• ブロックビンゴ2021エリア内にあるブロックを運び入れると追加ボーナスポイント• 狙った位置へ正確に走行体を移動、停止させる• ブロックを運び入れるには、さらに高度な自律走行制御が必要

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難所紹介

新時代の開発を体験せよ！

走行体

競技内容

学び場
開発体験

エントリー

ライントレース

ソフト開発に関する初心者が開発を体験する場

HackEV

アドバンストETロボコン2021 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

応用課題

統一走行体

実践的なソフト開発とモデリングにより品質を意識した開発を体験する場

走行体制御プライマリー

基礎スキル

応用スキル
高度な制御システム開発とモデリングよる課題解決により応用的なスキルを身につける場

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アドバンスト

難所紹介：ブロックビンゴ2021
ルール

初期位置からブロックを移動させることでボーナスを獲得できる。
• 各ブロックの初期配置はスタート前にランダムに配置• ブロックをボーナスサークルや中央の灰色の点上に置くとボーナス獲得• 縦、横１列に移動させるとビンゴが成立しボーナス獲得

ビンゴ成立例(横1列)

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2020年まで存在したガレージは廃止

15ETロボコンシミュレータ2021
ETロボコンシミュレータ2021はUnityで作成された実行環境です。etrobo環境と連携して、参加チームが開発した走行体制御ソフトウェアを動作させることができます。
走行体制御ソフトウェア
プログラミング言語：C/C++

ETロボコンシミュレータ
2021(参加者限定)

参加チーム開発

etrobo環境

EV3RT/ASP3
エミュレータ向け移植版

Athrill
CPU エミュレータ

同期・通信
ETロボコンシミュレータ2021は、TOPPERSプロジェクト/箱庭ワーキンググループ様の成果物を使用させて頂き、設計と実装しています。プロジェクトに携わる皆様に、深く感謝致します
ETロボコン2021 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

16シミュレータの動作環境• シミュレーションPCには一定以上のグラフィックス処理能力が必要です。
以下の環境で動作を確認しています。
– 推奨動作環境 (60FPS以上の処理性能を確保できる目安環境です)環境バージョン等CPUIntel Core i5-7400 または同等の性能
AMD Ryzen5 1400 または同等の性能

GPU

NVIDIA GeForce GT 1030 (GDDR5版) または同等の性能
AMD Radeon RX 550 または同等の性能

メモリ

4.00[GB]OS

Windows 10, Linux(Ubuntu) Macも同程度の性能を想定しています※M1 Macでの対応も準備中です– 最低動作環境 (これ以下の環境では開発に大きな支障が出る場合があります)
環境

バージョン等CPUIntel Core i3 4150

GPU

Intel HD graphics 4400 (内蔵GPU)

メモリ

4.00[GB]ETロボコン2021 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

17シミュレータリリース予定• 予定しているシミュレータの公開予定は下記の通りです。
バージョン

リリース予定

内容

5.0.0

4月上旬

初回リリース

5.1.0

5月下旬

走行体アップデート最終版、競技判定機能追加

5.2.0

7月下旬

試走会・大会向けの最終版• 予告なくリリース予定日が変更されたり、緊急でバージョンアップが必要になる場合があります。

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開発環境
• etrobo環境
開発プログラムのビルドとシミュレーションの実行が可能な環境として、etrobo環境を下記にて配布しています。

https://github.com/ETrobocon/etrobo• 標準プラットフォーム

リアルタイムOS
プログラミング言語

TOPPERS EV3RT/ASP3
C/C++※mruby環境は軽量Rubyフォーラムが準備中です。
詳細はフォーラムにお問い合わせ下さい。
http://forum.mruby.org/
h.ishii@mruby.org（担当：石井）※シミュレータ環境構築に当たってはGitHubをはじめとする各種のサイトにアクセスが必要となります。
組織のネットワークポリシーによってはアクセス出来ない場合があります。必要に応じて、情報システム管理部門などに対して、限定されたアクセス許可を受けられるよう相談して下さい。
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試走会・大会への参加
試走会や大会に参加するには、Webブラウザからプログラムをアップロードする必要があり、下記の要件を満たす必要があります。
• ブラウザー要件
以下のブラウザーの最新版を推奨します。
別の Azure Active Directory アカウント(例えば、Microsoft 365(Office 365) アカウントなど)
で既にサインインしている場合はサインアウトするか、プライベート ブラウザー ウインドウを使用する必要があります。
– Microsoft Edge (InPrivate ウインドウ)– Google Chrome (シークレットウインドウ)– Mozilla Firefox (プライベートウインドウ)– Apple Safari (プライベートブラウス)※カッコ内は、各ブラウザーの「プライベート ブラウザーウインドウ」として指しているもの※Internet Explorer は非推奨

• ネットワーク要件
ファイアウォールまたはプロキシ デバイスを使用してインターネットとのネットワーク通信を制限している場合は、これらのエンドポイントを許可する必要があります。
– https://etrobosimrunner.azurewebsites.net/ …競技会場受付カウンター– https://*.microsoftonline.com/ …認証関連で使用
必要に応じて、情報システム管理部門などに対して、限定されたアクセス許可を受けられるよう相談して下さい。
ETロボコン2021 開催発表会資料／ETロボコン実行委員会

20サンプル環境• シミュレータの簡単なサンプル環境を配布しています。
ぜひお試し下さい。
https://github.com/ETrobocon/etrobo
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走行体組立図• 実機で実際の動作検証をしたい方などを対象とし、走行体組立図を下記で公開しています。ロボットキットの購入先については、ETロボコンの公式HPをご参照下さい。
https://github.com/ETrobocon/etroboEV3/tree/master/BuildingInstructions

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今年も熱い走りを期待しています！

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