ロボットビジネスセンター
東京本社〒105-8315 東京都港区海岸1丁目14-5
Tel. 03-3435-2501 Fax. 03-3437-9880

Kawasaki Robot

明石工場〒673-8666 兵庫県明石市川崎町1-1

Tel. 078-921-2946 Fax. 078-923-6548
https://robotics.kawasaki.com/

双腕スカラロボット duAro（デュアロ）

営業問合せ先東京営業所〒135-0091 東京都港区台場2丁目3-1
Tel. 03-6457-1928 Fax. 03-6457-1971
中部営業所〒480-1115 愛知県長久手市菖蒲池105

Tel. 0561-63-6800 Fax. 0561-63-6808
関西営業所〒650-8680 神戸市中央区東川崎町1丁目1-3

Tel. 078-360-8660 Fax. 078-360-8661
広島営業所〒732-0802 広島県広島市南区大州1-4-4

Tel. 082-286-1711 Fax. 082-286-1007
九州サービスセンター〒811-3135 福岡県古賀市小竹847-1

Tel. 092-940-2310 Fax. 092-940-2311

サービス問合せ先

カワサキロボットサービス株式会社●サービスセンター
東北［岩手］

Tel. 0197-34-0030

関東［栃木］

Tel. 050-3000-4347 Fax. 0284-73-4313

Fax. 0197-36-9602

南関東［神奈川］Tel. 0466-87-3506

Fax. 0466-87-3507

豊橋［愛知］

Tel. 0532-38-8861

Fax. 0532-38-8862

名古屋［愛知］ Tel. 0561-63-6805

Fax. 0561-63-6808

関西［兵庫］

Tel. 078-990-1311

Fax. 078-990-3510

広島［広島］

Tel. 082-286-8080

Fax. 082-286-1007

九州［福岡］

Tel. 092-940-2310

Fax. 092-940-2311※平日の昼間（8：30 〜17：30）は各地域「サービスセンター」までご連絡ください。
※平日の夜間（17：30 〜8：30）および土曜日と祝日の昼間（8：30 〜17：30）は下記「24 時間ヘルプデスク」までご連絡ください。

24時間ヘルプデスク

TEL. 078-990-3550

Kawasaki Robot
安全上の注意●Kawasaki Robotのご使用に際しては、必ず取扱説明書、その他付属図書などをすべて熟読し、正しくご使用いただくようお願いいたします。
●このカタログに記載の製品は、一般産業用ロボットです。本製品の故障や誤動作により、人体に危害を及ぼす恐れがある用途にご使用される場合は、必ず当社営業窓口にご相談ください。
●このカタログに記載している写真は、安全柵など法令法規で定められた安全性のための機器、装置などを取り除いて撮影している場合があります。

※土曜日と祝日の夜間（17：30 〜8：30）、日曜日と特別休業日（夏季・冬季休業日）
は全日「留守番電話」となります。メッセージが入りますと、折り返し担当者からご連絡いたします。

海外現地法人アメリカ／イギリス／ドイツ／韓国／中国／台湾／タイ／インド※このカタログに記載の内容は、改良のため、予告なく改訂・変更することがあります。
※このカタログに記載の製品は、日本国内向けです。海外設置の場合は、仕様が異なりますので、別途ご相談ください。
※このカタログに記載の製品には、 外国為替及び外国貿易法 で定められた規制貨物に該当する製品（または技術）が含まれています。
該当製品を輸出する際には、同法に基づく輸出許可等が必要ですのでご注意ください。

明石工場でISO認証を取得しています。

Cat. No. 3L1735 Oct. 17 M

カワサキの革新的な双腕型ロボット ─duAroが、人とロボットが同じ空間で共に作業することを可能にしました。

特長

人との共存作業
低出力モータの採用、エリア監視による速度低減機能などにより人との共存作業が可能です。また万が一、人とロボットが衝突しても、衝突検知機能によりロボットを停止させることが可能です。
＊リスクアセスメントを実施し、十分にリスクを低減したうえでご使用ください。

省スペース
同軸上に配置した２アームを１台のコントローラで制御し、人ひとり分のスペースに設置することが可能です。同軸双腕構造としたことで双腕作業の他に、スカラロボット２台では実現できない２本の腕を使った協調動作も可能となっています。

簡単設置
アームを設置した台車の中にコントローラも収納しました。これにより台車ごと移動させて簡単に設置することが可能です。

簡単教示
アームを持ってのダイレクト教示により簡単に動作の教示を行うことが可能です。

豊富なオプション
タブレット端末による教示操作が可能で、複数台のロボットに接続できます。
ビジョンシステムや標準ハンドオプションも用意しています。

スペースは人ひとり分。人と一緒に作業する双腕スカラロボットです。

人と共存する作業範囲を設定

duAroの片腕は人の作業範囲とほぼ同じ最長76cm。
人と共存することを前提に設計されています。

1

ライン変更なしにロボット投入が可能
人ひとり分のスペースに設置できるため、ロボットのためのライン変更は必要ありません。

衝突検知機能を搭載

作業中にduAroとの接触・衝突を検知して停止します。

● 本機能は、事故による被害を軽減するもので、すべての事故を未然に防止するものではありません。
また、注意を払わず使用しなくても良い機能ではありません。
duAroの設置、使用、稼働はお客様の責任にてお願いいたします。
＊：duAroは川崎重工業株式会社の商標です。

2

仕様

特duAro 1
適用用途

導入しやすい組立 ハンドリング ロードアンロード シーリング

動作自由度
（軸）

各アーム 4

最大可搬質量（kg）

各アーム 2（両アームでは4）

位置繰り返し精度（mm）

最大ストローク■設置が簡単±0.05
アーム1（下アーム）

アーム2（上アーム）

腕旋回（°）–170 - +170（JT1）–140 - +500（JT1）

腕旋回（°）–140 - +140（JT2）–140 - +140（JT2）

腕上下（mm）＊1
0 - +150（JT3）＊10 - +150（JT3）–360 - +360（JT4）＊1–360 - +360（JT4）

手首回転 （°）＊1

制御軸数 （軸）長起動！

最大12駆動方式

フルデジタルサーボ
マニュアルモード

動作方式

双腕協調動作、単腕独立動作、【補間モード】各軸、ベース座標、ツール座標

オートモード双腕協調動作、単腕独立動作、【補間モード】各軸補間、直線補間

教示方式

ダイレクト教示方式、タブレットによる簡易教示方式

記憶容量 （MB）

エアホース
接続

4I/O信号＊2
汎用入力（点）（最大28）/ PNP仕様：6（最大16）/ Cubic-S仕様：6（最大16）NPN仕様：12＊2
汎用出力（点）（最大12）/ PNP仕様：10（最大24）/ Cubic-S仕様：0（最大14）NPN仕様：4

人の代わりとして、人がいた場所に電源とエアーを接続するだけで設置することが可能です。

■システムの立ち上げが簡単

AC200-240V、50/60Hz±2%、単相、最大2.0kVA

電源仕様

電源接続

（ロボット専用接地）、漏れ電流最大10mA以下
D種接地

本体質量（kg）

約200

設置方法

床置き

設置環境周囲温度 （℃）

5 - 40

相対湿度 （％）

35 - 85（但し、結露なきこと）＊1：お客様にてコンバージョンされた場合は仕様が異なります。
＊2：専用信号占有部を除きます。最大信号数はオプション対応となります。

1台のタブレット端末で、複数台のduAroの教示にも対応可能です。

導入のメリット

動作範囲と寸法(mm)■低トータルコスト○両腕を使用することで簡易的なハンドでも、大型ワークの搬送が可能

4C0.5

14±0.05400✽10°14°

JT20-0.039

01.5.D.3
P.C

36

矢視 A

00°
171JT

4-Ｍ5深さ10360°
14 2
JT

自動化を進める程、コスト差が大きくなる+0.021

ø20H7 0ø40h8

1400°

170°
JT114.5C0400✽1下以.2R0JT4±360°

JT4±360°(S=1/2)＋０．
０１２０ø５Ｈ７

従来型ロボット

duAro○同軸構造により、ロボットの後方設備へもアクセス可能

深さ５下アーム（アーム１）

ST150

上アーム（アーム2）

JT3

リストアッシ
お客様にてコンバージョン可能

従来型ロボットに比べ、工程変更に掛かるコストが低い

600○両アームで別々の作業を行うことにより、サイクルタイム短縮(820)✽2(860)✽2A✽2（〜１,７００）(1,318)✽2141

為、累積コストが低くできます。

620＊1：お客様にてコンバージョンされた場合は寸法が異なります。
＊2：高さ寸法はアジャスタの調整により可変になります。

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適用事例

オプション

さまざまな用途に使用できる幅広い適用性
ネジ締め

バラ積みされた電子部品の整列

タブレット＆ソフトウェア
基板実装

Robot Teacher 2
タッチ操作で直感的に簡単教示ができる
duAro向けタブレットソフトウェア
視覚的に分かり易い画面で、使い慣れたタッチ操作によりロボットの操作・教示ができます。無線接続で煩わしい配線も不要です。ロボット
操作に不慣れでも簡単にお使い頂け、作業時間を短縮できます。
タブレット端末必須仕様※以下の仕様に対応した全てのタブレットについて、動作を保証するものではありません。

スプレーコーティング/UV硬化

基板検査装置へのロード、アンロード

電子チップ検査

項目

仕様

OS

Android 5.0以上7.0未満

dp

短辺600dp以上]2

ネットワーク

Wi-Fi

プロセッサ

ARM（ARMv7）]1]1： dp（Density-independent pixel ）についてはGoogle のAndroid DeveloperのWebサイトを参考ください。
]2： RobotTeacher2のRevision7から対応。

動作確認済み端末
端末名

メーカー

ZenPad3 8.0

ASUS

ZenPad 10

ASUS

基板チャックによる機種対応事例

基板袋詰め

基板検査

分注作業

プラボトル箱詰め

お菓子の箱詰めおにぎりのトレイ詰め

初めての方にも操作しやすいよう、直感的に分かり易い画面でロボットを操作できます。

現在の動作内容も含め、ロボットの状態をモニタしながら、ボタン1つで簡単に動作停止・再開などが行えます。

＊：Google、AndroidはGoogle Inc. の商標です。
＊：ARMは、ARM Limited（またはその子会社）のEUまたはその他の国における登録商標です。
＊：ASUS および ZenPadは ASUSTek Computer Inc.の商標または登録商標です。

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オプション

I/O増設

プログラミングソフトウェア

外部のセンサやバルブ、スイッチ、ランプなどを接続する場合に、外部入出力信号が使えます。
標準搭載されている信号点数（入力１２点、出力４点）
では不足する場合に、ボード追加により信号点数を増やすことができます。①拡張I/Oボード、②CC-Linkボード の２種類から選択できます。
ボード ＋（B）
カート内ハーネス ＋（C）
コネクタパネル
追加オプション ＝（A）
拡張I/Oボード

このオプションでは、ハード信号で入力１６点・出力８点を追加することができます。
（標準I/Oと合計で、入力２８点、出力１２点まで使用できます。）

K-ROSET
さまざまな生産シーンをサポートする
カワサキロボットのオフラインプログラミングソフトウェア
パソコン上にロボットや周辺設備、製品の3Dモデルを配置し、システムの動作が検証できます。ロボットの動作時間や周囲との干渉を事前に検証することによって、システム立ち上げ時に発生するリスクの軽減につながります。また、ロボットの動作やプログラムの作成の支援機能も充実しており、作業時間の短縮にも貢献します。
ロボットシミュレーション技術■カワサキが長年培ってきた仮想ロボットコントローラ技
術により、実機のロボットコントローラと同等の動作軌跡やサイクルタイムが計算できます。
■実機と同じタブレットを使った操作ができます。

（A）

（B）

（C）

CC-Linkボード

このオプションでは、ロボットコントローラをCC-Linkフィールドバスネットワークに接続することができます（リモートデバイス局になります）
。

（A）

（B）

デバイスタイプ■一般的なWindows環境で動作させることができます。
対応OS：Windows® 7、10（x86、x64※）※64ビットは32ビット互換モードで動作■4ヶ国語の表示ができます。
日本語/英語/中国語/ドイツ語

教示、プログラミング機能■干渉チェック機能によって、モデル同士の接触状態を確認できます。
■ウィザード（対話形式）の操作で、検討作業に不慣れな方でも安心して操作していただけます。

■教示点モデルにより、作業位置の確認や作業位置へのロボットの移動がスムーズに実施できます。
■協調動作設定機能を使うことで、複数のアームの教示操作が簡単に行えます。
■ロボットの運転状態や入出力信号の状態を確認できます。

タブレット接続

描画機能

実機で使用するタブレットと接続して操作できます。

干渉したモデルをハイライトしたり、ロボットの作業位置（教示点モデル）や動作軌跡を表示できます。

プログラム編集機能

モニタ機能

（C）

スレーブ(リモートIOデバイス)

ボーレート

I/O点数

配置検討
■3D-CADから出力した製品データを取り込んで配置できます。（STL形式）

動作環境

156 Kbit/s、625 Kbit/s、2.5 Mbit/s、5 Mbit/s、10 Mbit/sから1つ選択
最大ビット点数

入力

224点

出力

224点（最終の16／16点はシステム領域です）

最大ワードデータ数

入力

32点

出力32点

バージョン

バージョン 1.0 / 1.1 / 2.0

通信サービス

ポーリング

伝送媒体

CC-Link専用ケーブル

設定可能な局番（CC-Link上のアドレス） 1〜64

不慣れな方にも操作しやすいように、命令の説明が表示されたアイテムを追加することでプログラミングできます。
作業前後のプログラムを比較することができるので、修正内容を確認しながら作業できます。

電源ハーネス

入出力信号の状態がグラフで表示できます。
実行中のプログラムステップやロボットの状態をモニタできます。

カートのコネクタに挿入できる一次電源供給用ハーネス（5m）です。

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オプションカワサキビジョンシステム
さまざまな用途に柔軟・迅速に適用できる高機能 2次元ビジョンシステムを、duAroに適応させました。

特長

機器選定

「Easy to Use」を追求
duAro適用に特化した簡単操作メニューを用意しており、産業用ロボットやビジョン機器をはじめて触る方でもすぐに使いこなせるようになります（お客様の適用に合わせて高機能なメニューもご利用いただけます）。
また、duAroに補正動作をさせる際はタブレットから簡単に設定できるので、プログラムを書く必要は一切ありません。
（品種判別やバーコード認識などの高機能処理を使う場合、ASプログラム作成が必要になります。）

お客様のワークや適用環境によって、「カメラ」「レンズ」「照明」の組み合わせを以下の中から選択してください。選定フローチャートも用意しましたので、選定基準がわからない方はご活用ください。
Start
ワークに光沢がある？

多種多様な適用にも対応から簡単操作

ワークは小さい？
（視野を50mm未満にしたい？）No

高機能メニューにより補正動作はタブレット

Yes

高機能メニュー適用例
・品種判別
・不良品検査・バーコード認識 etc...

ワークの色違いを区別したい？

Yes

取付カメラ オプション種類

⑦No
Yes

③⑥No
ワークは小さい？
（視野を50mm未満にしたい？）Yes

パターンマッチング

二値化

カラー処理

duAro内蔵なのでコンパクト

ワーク撮影位置のまわりに障害物が多い？

簡単に取付可能ビジョン処理ソフトなどは

⑤

モノクロ

視野 50mm

リング照明

モノクロ

視野 50mm

バー照明

③

カラー

視野 50mm

バー照明

④

モノクロ

視野 80mm

リング照明

⑤

モノクロ

視野 30mm

リング照明

⑥

モノクロ

視野 50mm

フラットドーム照明⑦

モノクロ

視野 30mm

フラットドーム照明

スペック
Yes

重量④

カメラ

Yes

②レンズ

①
照

duAro本体に内蔵

リング照明

通常ロボットや周辺装置の位置が変わると再調整作業をする必要がありますが、ビジョンシステムを導入すると「装置補正機能」
により位置情報を補正し、すぐにduAroを再稼働できます。

明モノクロ

特長66g

画素数：130万画素

視野 50mm54g

標準的なレンズ（分解能：0.054mm/pix）

視野 80mm56g

広範囲を見るのに適したレンズ（分解能：0.090mm/pix）

視野 30mm

51g

小さいものを見るのに適したレンズ（分解能：0.034mm/pix）

リング照明

130g

凹凸をはっきりと抽出できる、標準的な照明

バー照明

75g

小形で配置・照射角度などを変更可
能なのでリング照明が取り付けられない場合も設置可能

カラー

照射ムラを抑え、均一に光を照射でフラットドーム
270g きるので光沢のあるワークなどに適照明している＊ディスプレイ、マウス、キーボードは付属しておりません。必要時にはお客様にで別途ご準備ください。

duAro移動時の再調整作業を最小限に

明

①

No
カメラ・照明など

照②

No

ビジョン機器は全てduAroに内蔵・取り付けが可能なので、duAro移動時も配線しなおす必要はありません。

レンズ＊視野は対物距離100mm時の概算です。
＊視野が80mm以上必要な場合は、固定カメラで対応することができます。その場合、視野サイズに合わせてレンズや照明を選定する必要があります。

No
広範囲を見たい？
（視野を80mm 以上にしたい？）

カメラ

バー照明

フラットドーム照明＊レンズの分解能は対物距離100mm、130万画素カメラ使用時の概算です。

カメラ取付例特長■duAro JT4軸に直接取り付けるビジョンカメラです。

移動

9・ビジョンで補正・すぐに再稼働！

■カメラと取り付けブラケットのセット品です。
■角度は±30°、±60°に変更可能です。
■照明はリング型、ドーム型、バー型に対応しています。
※Z軸（JT3）高さによっては第二アームとの干渉に注意が必要です。

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