ファンクションマニュアル

SINAMICS
S120
Safety Integrated

エディション

11/2017www.siemens.com/drives

はじめにSINAMICS
S120
Safety Integrated

機能マニュアル

以下の時点で有効：
ファームウェアバージョン 5.1

11/2017

6SL3097-4AR00-0TP7

基本的な安全に関する指示

1

SINAMICS Safety Integratedについての一般的な情報

2

Safety Integrated 機能一覧

3

Safety Integrated 機能の説明

4

セーフティ機能の制御

5

試運転

6

アクセプタンステスト

7

システムの特徴

8保守

9規格および規則10

付録

A法律上の注意
警告事項
本書には、ユーザーの安全性を確保し製品の損傷を防止するうえ守るべき注意事項が記載されています。ユーザ
ーの安全性に関する注意事項は、安全警告サインで強調表示されています。このサインは、物的損傷に関する注
意事項には表示されません。以下に表示された注意事項は、危険度によって等級分けされています。
危険
回避しなければ、直接的な死または重傷に至る危険状態を示します。
警告
回避しなければ、死または重傷に至るおそれのある危険な状況を示します。
注意
回避しなければ、軽度または中度の人身傷害を引き起こすおそれのある危険な状況を示します。
通知
回避しなければ、物的損傷を引き起こすおそれのある危険な状況を示します。
複数の危険レベルに相当する場合は、通常、最も危険度の高い事項が表示されることになっています。安全警告
サイン付きの人身傷害に関する注意事項があれば、物的損傷に関する警告が付加されます。

有資格者
本書が対象とする製品 / システムは必ず有資格者が取り扱うものとし、各操作内容に関連するドキュメント、特に安全上の注意及び警告が遵守されなければなりません。有資格者とは、訓練内容及び経験に基づきながら当該製
品 / システムの取り扱いに伴う危険性を認識し、発生し得る危害を事前に回避できる者をいいます。

シーメンス製品を正しくお使いいただくために
以下の事項に注意してください。
警告
シーメンス製品は、カタログおよび付属の技術説明書の指示に従ってお使いください。他社の製品または部品との併用は、弊社の推奨もしくは許可がある場合に限ります。製品を正しく安全にご使用いただくには、適切な運搬、保管、組み立て、据え付け、配線、始動、操作、保守を行ってください。ご使用になる場所は、許容された範囲を必ず守ってください。付属の技術説明書に記述されている指示を遵守してください。

商標®マークのついた称号はすべて Siemens AG の商標です。本書に記載するその他の称号は商標であり、第三者が自己の目的において使用した場合、所有者の権利を侵害することになります。

免責事項
本書のハードウェアおよびソフトウェアに関する記述と、実際の製品内容との一致については検証済みです。 しかしなお、本書の記述が実際の製品内容と異なる可能性もあり、完全な一致が保証されているわけではありません。
記載内容については定期的に検証し、訂正が必要な場合は次の版て更新いたします。

Siemens AG
Division Digital Factory
Postfach 48 48
90026 NÜRNBERG
ドイツ

注文番号: 6SL3097-4AR00-0TP7Ⓟ 05/2018 変更する権利を留保

Copyright © Siemens AG 2008 - 2017.
無断複写・転載を禁じますはじめに

SINAMICS の説明書について
SINAMICS の説明書は以下のカテゴリに分類されます:● 製品の取扱説明書/カタログ● ユーザマニュアル● エンジニリングおよび保守・保全の担当者向けの説明書

他の情報
次の項目に関する情報は、以下のアドレス (https://support.industry.siemens.com/cs/de/
en/view/108993276)にあります:● 取扱説明書の注文/取扱説明書の概要● 説明書をダウンロードするその他のリンク● オンラインでの説明書の利用 (マニュアル/情報の検索)
本書に関するお問い合わせ (例: 改善要求や訂正) がありましたら、下記 "e-mail address(mailto:docu.motioncontrol@siemens.com)" までお問い合わせください。

Siemens MySupport / 文書
以下のアドレス (https://support.industry.siemens.com/My/ww/en/documentation)では、シーメンスのコンテンツに基づいてお客さま自身の文書を作成し、お客さまの機械装置の取扱説明書にご利用いただく方法を説明しています。

トレーニング
以下の "address (http://www.siemens.com/sitrain)" では、SITRAIN (製品、システム、およびオートメーションエンジニアリングソリューション用のシーメンスのトレーニング)
に関する情報を提供しています。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

3

はじめに

FAQ (よくある質問)[Service&Support] ページの [Product Support (https://support.industry.siemens.com/cs/
de/en/ps/faq)] の [Frequently Asked Questions] (良くある質問) を参照してください。

SINAMICSSINAMICS に関する情報は、以下の "address (http://www.siemens.com/sinamics)" にあります。

作業段階および該当する説明書/ツール (例として)
表1

作業段階および利用可能な説明書/ツール

作業段階

説明書/ツール

オリエンテーション

SINAMICS S 販売促進用資料

計画/コンフィグレーション● エンジニアリングツール SIZER● コンフィグレーションマニュアル、モータ

製品の決定/注文

SINAMICS S120 カタログ
● 『SINAMICS S120 および SIMOTICS』 (カタログ D 21.4)● 『1 軸ドライブ用 SINAMICS インバータおよび SIMOTICS モータ』
(カタログ D31)
● 『SINUMERIK 840 工作機械用機器 (カタログ NC 62)』

機器の据え付け/組み立て● 『SINAMICS S120 コントロールユニットとオプションコンポーネント
用マニュアル』● 『SINAMICS S120 ブックサイズパワーユニット用マニュアル』● 『SINAMICS S120 ブックサイズパワーユニット C/D タイプ用マニュア
ル』● 『SINAMICS S120 シャーシパワーユニット 空冷式用マニュアル』● 『SINAMICS S120 シャーシパワーユニット液冷式用マニュアル』● 『SINAMICS S120 AC ドライブ用マニュアル』● 『SINAMICS S120 マニュアル Combi』● "SINAMICS S120M Manual Distributed Drive Technology"● "SINAMICS HLA System Manual Hydraulic Drive"

4

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

はじめに

作業段階

説明書/ツール

試運転● 試運転ツール STARTER● 試運転ツール Startdrive● 『STARTER での SINAMICS S120 Getting Started』● 『Startdrive での SINAMICS S120 Getting Started』● 『SINAMICS S120 STARTER 試運転マニュアル』● 『SINAMICS S120 Startdrive 試運転マニュアル』● 『SINAMICS S120 CANopen 試運転マニュアル』● 『SINAMICS S120 ファンクションモジュール ドライブファンクショ
ン』● 『SINAMICS S120 Safety Integrated ファンクションマニュアル』● 『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』● "SINAMICS HLA System Manual Hydraulic Drive"● 『SINAMICS S120 STARTER 試運転マニュアル』

使用/運転● 『SINAMICS S120 Startdrive 試運転マニュアル』● 『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』● "SINAMICS HLA System Manual Hydraulic Drive"● 『SINAMICS S120 STARTER 試運転マニュアル』

保守/保全● 『SINAMICS S120 Startdrive 試運転マニュアル』● 『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』● 『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』

資料

対象
本書は、SINAMICS ドライブシステムを使用される機械製造メーカ、試運転技術者、保守・保全担当者向けです。

メリット
本書は、特定の使用状況に必要なすべての情報、手順、およびオペレータ操作を提供します。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

5

はじめに

記述の範囲
本書に記載された機能は、実際のドライブシステムの機能と異なる場合があります。
● 本書に記述されていない機能をドライブシステムがサポートしていることがあります。しかしながら、それらの機能の提供を新規納入時やサービス時に要求することはできません。
● ドライブ構成の製品バージョンによっては、本書に記載されている機能が利用できな
いことがあります。納品されたドライブシステムの機能については、注文書を参照してください。
● 機械メーカにより拡張または変更された箇所については、機械メーカが文書を作成します。
明瞭化のために、本書ではすべての製品タイプの詳細を記載しているわけではありません。そのため、据え付け/取り付け、運転および保守/保全のすべてを考慮することができません。

テクニカルサポート
テクニカルサポートの国別電話番号については、インターネットの [Contact] (連絡先) の下の "address (https://support.industry.siemens.com/sc/ww/en/sc/2090)" を参照してください。

表記法
本説明書では、以下の表記法および略語/略称が使用されています:
故障およびアラームの表記法 (例):● F12345

故障 12345● A67890

アラーム 67890● C23456

セーフティメッセージパラメータの表記法 (例):6

● p0918

設定パラメータ 918● r1024

表示パラメータ 1024

● p1070[1]設定パラメータ 1070、インデックス 1● p2098[1].3

設定パラメータ 2098、インデックス 1 ビット 3● p0099[0...3]

設定パラメータ 99、インデックス 0 ... 3

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

はじめに● r0945[2](3)表示パラメータ 945、ドライブオブジェクト 3 の インデックス 2● p0795.4

設定パラメータ 795、ビット 4

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

7

はじめに

8

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

目次
はじめに...............................................................................................................................................31

2

3

基本的な安全に関する指示................................................................................................................17
1.1
1.1.1
1.1.2
1.1.3

基本的な安全に関する指示事項.....................................................................................17
一般的な安全に関する指示事項.....................................................................................17
アプリケーション例に対する保証と責任.......................................................................17
産業セキュリティ...........................................................................................................18

1.2

Safety Integrated の基本的な安全に関する指示............................................................19

1.3

残留リスク......................................................................................................................22

SINAMICS Safety Integrated についての一般的な情報.....................................................................25
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3

サポートされる機能.......................................................................................................25
Safety Integrated Basic Functions..................................................................................25
Safety Integrated Extended Functions...........................................................................26
Safety Integrated Advanced Functions...........................................................................28

2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3

サポートされる機能：HLA モジュール..........................................................................29
HLA：Safety Integrated Basic Functions.......................................................................29
HLA：Safety Integrated Extended Functions.................................................................30
HLA：Safety Integrated Advanced Functions................................................................31

2.3

セーフティ機能が組み込まれているドライブ製品........................................................32

2.4

セーフティ / 診断機能の適用例......................................................................................34

2.5

エンコーダ付き / エンコーダなしドライブ監視.............................................................37

2.6

Safety Integrated が有効な場合のコンポーネントの運転についての一般的な情報. .....39

Safety Integrated 機能一覧................................................................................................................41
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3

Safety Integrated Basic Functions..................................................................................41
Safe Torque Off (STO = 安全トルクオフ)......................................................................42
Safe Stop 1 (SS1)...........................................................................................................43
Safe Brake Control (SBC = 安全ブレーキ制御)..............................................................44

3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.2.5
3.2.6
3.2.7

Safety Integrated Extended Functions...........................................................................46
Safety Integrated Extended Functions の前提条件........................................................46
制御可能性......................................................................................................................47
Safe Torque Off (STO = 安全トルクオフ)......................................................................47
Safe Stop 1 (SS1)...........................................................................................................47
Safe Operating Stop (SOS = 安全運転停止)..................................................................50
Safe Stop 2 (SS2)...........................................................................................................52
Safely Limited Speed (SLS = 安全制限速度)..................................................................54

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

9

目次

4

3.2.8
3.2.9
3.2.103.2.11

Safe Speed Monitor (SSM).............................................................................................61
Safe Direction (SDI = 安全運転方向)..............................................................................63
Safe Brake Test (SBT)...................................................................................................66
Safely Limited Acceleration (SLA = 安全制限速度)........................................................67

3.3
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.3.5

Safety Integrated Advanced Functions...........................................................................68
Safety Integrated Advanced Functions の前提条件........................................................68
Safely Limited Position (SLP = 安全制限位置)...............................................................69[Transferring safe position values (SP)].........................................................................71
安全原点設定..................................................................................................................71
Safe Cam (SCA).............................................................................................................73

Safety Integrated 機能の説明.............................................................................................................75
4.1
4.1.1
4.1.1.1
4.1.2
4.1.2.1
4.1.2.2
4.1.2.3
4.1.3
4.1.3.1
4.1.3.2
4.1.3.3
4.1.4
4.1.5
4.1.6

Safety Integrated Basic Functions..................................................................................77
Safe Torque Off (STO)...................................................................................................77
SINAMICS HLA の場合の Safe Torque Off (STO).........................................................82
Safe Stop 1 (SS1、時間制御).........................................................................................83
OFF3 での SS1..............................................................................................................83
外部停止での SS1..........................................................................................................85
ファンクションダイアグラムおよびパラメータ............................................................86
Safe Brake Control (SBC)..............................................................................................86
シャーシのモータモジュールの SBC.............................................................................90
SBC に必要なハードウェア...........................................................................................92
ファンクションダイアグラムおよびパラメータ............................................................94
セーフティ故障..............................................................................................................95
強制確認手順 (試験的停止).............................................................................................98
ファンクションダイアグラムおよびパラメータ............................................................99

4.2
4.2.1
4.2.2

Safety Integrated Extended Functions.........................................................................101
Extended Functions または Advanced Functions のライセンス..................................101「エンコーダ付き」 Extended Functions と「エンコーダなし」 Extended Functionsの違い...........................................................................................................................102
Safe Torque Off (STO).................................................................................................109
Safe Stop 1 (SS1 = 安全停止 1)...................................................................................110
エンコーダ付き Safe Stop 1.........................................................................................110
Safe Stop 1 (エンコーダなし)......................................................................................113
外部停止を伴う Safe Stop 1.........................................................................................114
ファンクションダイアグラムおよびパラメータ..........................................................115
Safe Brake Control (SBC)............................................................................................115
Safe Operating Stop (SOS)..........................................................................................116
Safe Stop 2 (SS2).........................................................................................................118
EPOS との相互作用.....................................................................................................120
外部停止を伴う SS2 (SS2E)........................................................................................120
主要パラメータ一覧.....................................................................................................123
Safely-Limited Speed (SLS = 安全制限速度)................................................................123
Safely Limited Speed (SLS = 安全制限速度)................................................................125

4.2.3
4.2.4
4.2.4.1
4.2.4.2
4.2.4.3
4.2.4.4
4.2.5
4.2.6
4.2.7
4.2.7.1
4.2.7.2
4.2.7.3
4.2.8
4.2.8.1

10

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

目次

5

4.2.8.2
4.2.8.3
4.2.8.4
4.2.8.5
4.2.9
4.2.9.1
4.2.9.2
4.2.9.3
4.2.104.2.10.1
4.2.10.2
4.2.10.3
4.2.10.4
4.2.114.2.124.2.12.1
4.2.12.2
4.2.134.2.144.2.154.2.15.1
4.2.15.2
4.2.164.2.17

エンコーダなし Safely Limited Speed.........................................................................128
選択なし Safely-Limited Speed....................................................................................130
ファンクションダイアグラムおよびパラメータ..........................................................131
EPOS および安全な設定値速度リミット.....................................................................133
Safe Speed Monitor (SSM)...........................................................................................133
エンコーダ付き Safe Speed Monitor............................................................................135
エンコーダなし Safe Speed Monitor............................................................................137
ファンクションダイアグラムおよびパラメータ..........................................................140
Safe Direction (SDI)......................................................................................................140
エンコーダ付き Safe Direction.....................................................................................141
エンコーダなし Safe Direction.....................................................................................143
選択なし Safe Direction................................................................................................145
ファンクションダイアグラムおよびパラメータ..........................................................146
Safely Limited Acceleration (SLA)................................................................................147
Safe Brake Test (SBT = 安全ブレーキテスト).............................................................150
SIC/SCC 経由の通信....................................................................................................158
ファンクションダイアグラムおよびパラメータ..........................................................160
Safe Acceleration Monitor (SAM).................................................................................162
Safe Brake Ramp (SBR)..............................................................................................164
安全実績値取得............................................................................................................168
エンコーダシステムを使用した安全実績値検出に関する注記....................................168
エンコーダなしでの安全実績値検出のパラメータ設定に関する注記..........................178
安全なギアボックスステージの切り替え.....................................................................182
強制確認手順 (試験的停止)...........................................................................................186

4.3
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.3.1
4.3.3.2
4.3.4
4.3.5
4.3.6
4.3.7

Safety Integrated Advanced Functions.........................................................................193
PFH 値に関する注記....................................................................................................193
Extended Functions または Advanced Functions のライセンス..................................193
Safely-Limited Position (SLP).......................................................................................194
退避..............................................................................................................................198
ファンクションダイアグラムおよびパラメータ..........................................................200[Transferring safe position values (SP)].......................................................................201
安全原点設定................................................................................................................205
Safe Cam (SCA)...........................................................................................................208
強制確認手順 (試験的停止)...........................................................................................211

セーフティ機能の制御.....................................................................................................................219
5.1

制御可能性....................................................................................................................219

5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3

コントロールユニットおよびモータ / パワーモジュール上の端子による制御信号.....221
2 つの監視チャンネルの同時性および許容時間...........................................................226
ビットパターンテスト..................................................................................................228
ブロックサイズのパワーモジュールの端子を介した STO (CU310-2).........................229

5.3
5.3.1
5.3.2

PROFIsafe を介した有効化..........................................................................................231
PROFIsafe を介した制御のイネーブル........................................................................232
PROFIsafe テレグラムの選択......................................................................................233

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

11

目次

6

12

5.3.3
5.3.4
5.3.4.1
5.3.4.2
5.3.4.3
5.3.4.4
5.3.4.5
5.3.5

テレグラム形式............................................................................................................235
プロセスデータ............................................................................................................237
S_STW1 および S_ZSW1 (Basic Functions)................................................................237
S_STW2 および S_ZSW2 (Basic Functions)................................................................240
S_STW1 および S_ZSW1 (Extended/Advanced Functions)........................................243
S_STW2 および S_ZSW2 (Extended/Advanced Functions)........................................247
追加のプロセスデータ..................................................................................................252
ファンクションダイアグラムおよびパラメータ..........................................................257

5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3

TM54F 経由での制御....................................................................................................259
故障の確認....................................................................................................................260
F-DI の概要...................................................................................................................260
F-DO の概要.................................................................................................................263

5.5
5.5.1
5.5.2

PROFIsafe または TM54F を介した通信エラー..........................................................266
通信エラーへの応答としての STOP B (PROFIsafe 制御による)................................266
通信エラー時の ESR の開始........................................................................................267

5.6
5.6.1
5.6.2

F-DI による Extended/Advanced Functions の制御 (CU310-2 の場合)........................269
F-DI の概要...................................................................................................................270
F-DO の機能.................................................................................................................272

5.7

選択なしモーション監視..............................................................................................276

5.8
5.8.1
5.8.2
5.8.3
5.8.4
5.8.5
5.8.6
5.8.7
5.8.8

Safety Info Channel と Safety Control Channel...........................................................278
Safety Info Channel (SIC = セーフティ情報チャンネル).............................................278
Safety Control Channel (SCC = セーフティコントロールチャンネル)........................278
可能なテレグラム設定 (700、701)...............................................................................278
構成..............................................................................................................................280
アプリケーション.........................................................................................................282
SIC および SCC 用送信データ.....................................................................................285
SCC 用受信データ.......................................................................................................289
重要なパラメータの一覧..............................................................................................291

試運転..............................................................................................................................................293
6.1

Safety Integrated ファームウェアバージョン..............................................................2936.2

パラメータ、チェックサム、バージョン.....................................................................295

6.3

セーフティパスワードの取り扱い................................................................................297

6.4

Safety Integrated Functions に関する DRIVE-CLiQ の規則.........................................300

6.5

強制確認手順 (試験的停止)...........................................................................................302

6.6
6.6.1
6.6.2
6.6.3
6.6.4

Safety Integrated Functions の試運転..........................................................................305
一般情報.......................................................................................................................305
Safety Integrated Functions を試運転するための前提条件..........................................308
エンコーダなし Safety Integrated Functions を試運転するためのデフォルト設定. ....308
サンプリング時間の設定..............................................................................................313

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

目次

6.7
6.7.1
6.7.1.1
6.7.1.2
6.7.2
6.7.2.1
6.7.2.2

試運転：基本的な手順..................................................................................................316
Basic Functions............................................................................................................316
直接パラメータアクセスによる試運転........................................................................316
STARTER での試運転..................................................................................................319
STARTER を使用した Extended Functions の試運転..................................................325
エンコーダ付き Extended/Advanced Functions...........................................................327
エンコーダなし Extended Functions............................................................................351

6.8
6.8.1
6.8.2
6.8.3
6.8.4
6.8.4.1
6.8.4.2
6.8.4.3

STARTER/SCOUT を使用した CU310-2 の試運転.....................................................370
構成開始画面................................................................................................................371
F-DI/F-DO の構成.........................................................................................................372
ドライブの制御インターフェース................................................................................375
CU310-2 の強制確認手順 (試験的停止)........................................................................376
テストモード 1：内部診断信号の評価 (受動負荷).......................................................378
テストモード 2：DI でのリードバック F-DO (リレー回路).........................................379
テストモード 3：DI へのリードバック F-DO (フィードバック信号を伴うアクチュ
エータ)..........................................................................................................................380
試験的停止モードのパラメータ...................................................................................381

6.8.4.4
6.9
6.9.1
6.9.2
6.9.3
6.9.4
6.9.5
6.9.6
6.9.7
6.9.7.1
6.9.7.2
6.9.7.3
6.9.7.4

STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転........................................................382
試運転の基本手順.........................................................................................................382
構成開始画面................................................................................................................383
ファンクションダイアグラムおよびパラメータ..........................................................384
TM54F の構成..............................................................................................................385
F-DI/F-DO の構成.........................................................................................................388
ドライブグループの制御インターフェース.................................................................391
TM54F の強制確認手順 (試験的停止)...........................................................................392
テストモード 1：内部診断信号の評価 (受動負荷).......................................................395
テストモード 2：DI でのリードバック F-DO (リレー回路).........................................396
テストモード 3：DI へのリードバック F-DO (フィードバック信号を伴うアクチュ
エータ)..........................................................................................................................397
パラメータ強制確認手順 (試験的停止).........................................................................398

6.10
6.10.1
6.10.1.1
6.10.26.10.2.1
6.10.2.2
6.10.36.10.3.1

PROFIsafe 通信............................................................................................................399
PROFIBUS での PROFIsafe........................................................................................399
PROFIBUS を介した PROFIsafe の構成.....................................................................400
PROFINET を介した PROFIsafe.................................................................................410
IP アドレスおよび名称の割り付け...............................................................................410
PROFINET を介した PROFIsafe の構成.....................................................................411
STARTER を使用した PROFIsafe の構成...................................................................419
PROFIsafe テレグラムの選択......................................................................................420

6.11

リニア軸 / 回転軸の試運転...........................................................................................422

6.12

Safety Integrated のモジュラーマシンコンセプト.......................................................425

6.13

連続試運転に関する情報..............................................................................................427

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

13

目次

6.14
7

8

アクセプタンステスト.....................................................................................................................433
7.1

アクセプタンステストに関する一般情報.....................................................................436

7.2

セーフティログブック..................................................................................................438

システムの特徴................................................................................................................................439
8.1

最新情報.......................................................................................................................439

8.2

認証..............................................................................................................................441

8.3

セーフティ機能の故障確率 (PFH 値)...........................................................................442

8.4
8.4.1

応答時間.......................................................................................................................443
コントロールユニットおよびモータモジュール上の端子を介した基本機能の制御(CU310-2 および CU320-2)..........................................................................................444
PROFIsafe の基本機能の制御 (CU310-2 および CU320-2).........................................445
TM54F による基本機能の制御.....................................................................................446
PROFIsafe を介したエンコーダ付き Extended Functions の制御 (CU310‑2 および CU320‑2).................................................................................................................447
TM54F を介したエンコーダ付き Extended Functions の制御 (CU310‑2 およびCU320‑2)......................................................................................................................449
端子を介したエンコーダ付き Extended Functions の制御 (CU310-2 のみ)................451
PROFIsafe を介したエンコーダなし Extended Functions の制御 (CU310‑2 および CU320‑2).................................................................................................................453
端子を介したエンコーダなし Extended Functions の制御 (CU310‑2 のみ)................455
TM54F を介したエンコーダなし Extended Functions の制御 (CU310‑2 およびCU320‑2)......................................................................................................................457
PROFIsafe を介したエンコーダ付き Advanced Functions の制御 (CU310‑2 および CU320‑2).................................................................................................................459
TM54F を介したエンコーダ付き Advanced Functions の制御 (CU310‑2 およびCU320‑2)......................................................................................................................460
端子を介したエンコーダ付き Advanced Functions の制御 (CU310-2 のみ)...............461
PROFIsafe を介したエンコーダなし Advanced Functions (CU310‑2 およびCU320‑2)......................................................................................................................462

8.4.2
8.4.3
8.4.4
8.4.5
8.4.6
8.4.7
8.4.8
8.4.9
8.4.108.4.11
8.4.128.4.13914

アプリケーション例.....................................................................................................429

保守..................................................................................................................................................463
9.1

コンポーネントの交換に関する情報............................................................................463

9.2

ファームウェアの更新に関する注記............................................................................467

9.3
9.3.1
9.3.2
9.3.3

セーフティ関連の故障..................................................................................................468
停止応答.......................................................................................................................468
停止応答の優先度.........................................................................................................471
セーフティ関連の故障の確認.......................................................................................473

9.4

メッセージバッファ.....................................................................................................475

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

目次

10

A

規格および規則................................................................................................................................479
10.1
10.1.110.1.2

一般情報.......................................................................................................................479
目的..............................................................................................................................479
機能安全.......................................................................................................................480

10.2
10.2.110.2.210.2.310.2.410.2.510.2.610.2.710.2.810.2.910.2.10欧州における機械安全..................................................................................................481
機械指令.......................................................................................................................481
欧州整合規格................................................................................................................482
セーフティ関連コントローラ実装に関する規格..........................................................484
DIN EN ISO 13849-1....................................................................................................486
EN 62061......................................................................................................................486
一連の IEC 61508 (VDE 0803) 規格.............................................................................489
リスク解析 / 評価.........................................................................................................490
リスク低減....................................................................................................................492
残留リスク....................................................................................................................492
EC 適合宣言書..............................................................................................................492

10.3
10.3.1
10.3.210.3.310.3.4

米国における機械安全..................................................................................................493
OSHA の最小要件........................................................................................................493
NRTL listing..................................................................................................................494
NFPA 79.......................................................................................................................495
ANSI B11......................................................................................................................495

10.4

日本における機械安全..................................................................................................497

10.5

機器に関する規制.........................................................................................................498

10.6
10.6.1
10.6.2

他のセーフティ関連の問題..........................................................................................499
雇用者責任保険協会が発行する情報シート.................................................................499
関連資料：....................................................................................................................499

付録..................................................................................................................................................501
A.1

略称一覧.......................................................................................................................501

A.2

取扱説明書/資料一覧....................................................................................................513

A.3

変更履歴.......................................................................................................................514

A.4
A.4.1
A.4.1.1
A.4.1.2
A.4.1.3
A.4.1.4
A.4.2
A.4.2.1
A.4.2.2
A.4.3
A.4.3.1

アクセプタンステスト (推奨).......................................................................................515
アクセプタンステストの内容および範囲.....................................................................515
総合的アクセプタンステストの内容............................................................................515
部分的アクセプタンステストの内容............................................................................518
特定の測定のための試験範囲.......................................................................................520
アクセプタンスのための関連チェックサム.................................................................521
アクセプタンス報告書..................................................................................................523
プラントの記述 - 文書パート 1....................................................................................523
セーフティ機能の記述 - 文書パート 2.........................................................................526
アクセプタンステスト..................................................................................................542
アクセプタンステスト – Basic Functions....................................................................544

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

15

目次

A.4.3.2
A.4.3.3
A.4.3.4
A.4.3.5
A.4.4

Extended Functions (エンコーダ付き) のアクセプタンステスト.................................550
Extended Functions (エンコーダなし) のアクセプタンステスト.................................619
Advanced Functions のアクセプタンステスト............................................................647
PROFIsafe を介した F-DI の伝送のアクセプタンステスト.........................................660
証明書の作成................................................................................................................661

A.5

停止タイプ....................................................................................................................664

索引..................................................................................................................................................667

16

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

基本的な安全に関する指示
1.1

基本的な安全に関する指示事項

1.1.1

一般的な安全に関する指示事項

1

警告
安全に関する情報および残存危険性に注意しない場合の死亡の危険性
関連するハードウェアの資料/文書にある安全に関する情報の遵守や存在する危険性に対する注視がなされていない場合、重大な傷害または死亡事故が発生する可能性があります。
● ハードウェアドキュメントに記載された安全に関する指示事項を遵守してください。
● リスク評価では残存危険性を考慮してください。

警告
不正なまたは変更されたパラメータ設定による機械の誤作動
不正なまたは変更されたパラメータ設定により、傷害や死亡に至る機械の誤動作が発生する場合があります。
● 承認されないアクセスに対するパラメータ設定変更 (パラメータ割り付け) を保護してください。
● 適切な対策を講じることで、考えられる誤作動に対応します (例: 非常停止または非常電
源遮断)。

1.1.2

アプリケーション例に対する保証と責任
アプリケーション例に拘束力はなく、設定、機器、または起こり得る不測の事態に関する完全性を主張するものではありません。アプリケーション例は、特定のカスタマソリューションを示したものではなく、代表的なタスクを支援することのみを目的にしています。記載された製品の正しい運転はお客様の責任になります。このアプリケーション
例は、機器の使用、取り付け、操作、および保守を行うときの安全な取扱いに対する責
任からお客様を解放するものではありません。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

17基本的な安全に関する指示
1.1 基本的な安全に関する指示事項

1.1.3

産業セキュリティ
注記
産業セキュリティ
シーメンスでは, プラント, システム, 機械装置およびネットワークの安全な運転をサポートする産業セキュリティ機能を備えた製品およびソリューションを提供しています。
サイバー攻撃に対して, プラント, システム, 機械装置およびネットワークを保護するために, 総合的で最新の産業セキュリティコンセプトを実装し, 継続的に維持することが必要です。シーメンスの製品およびソリューションは, このようなコンセプトの一部分を代表するものです。
お客様には, プラント, システム, 機械装置およびネットワークへの不正なアクセスを防止する責任があります。システム, 機械装置およびコンポーネントは, 必要な場合, その程度に応じて, 適切なセキュリティ対策と共に (例: ファイアウォールとネットワークの細分化), 企業ネットワークまたはインターネットにのみ接続してください。
更に, 適切なセキュリティ対策に関するシーメンスのガイドラインを考慮してください。
産業セキュリティの詳細は, 以下を参照してください:
産業セキュリティ (http://www.siemens.com/industrialsecurity)。
シーメンスの製品およびソリューションは, 更にセキュリティレベルを高めるために, 継続的な開発が行われています。シーメンスは, 可能な限り迅速に製品更新を適用し, 常に最新の製品バージョンを使用されることをお奨めします。もはやサポートされない製品バージョンの使用, 最新のアップデートの適用失敗は, お客様へのサイバー攻撃の危険性を高める場合があります。
製品のアップデート情報を受け取るには, 以下で Siemens Industrial Security RSS Feedを申し込んでください:
産業セキュリティ (http://www.siemens.com/industrialsecurity)。
警告
ソフトウェアの誤動作による安全でない運転状態
ソフトウェアの誤動作 (例: ウィルス, トロイの木馬, マルウェアまたはウォーム) は, 死
亡, 重傷や物損に至る場合があるシステムにおける安全ではない運転状態の原因となる場合があります。
● 最新のソフトウェアを使用して下さい。
● オートメーションおよびドライブコンポーネントを, 据えつけられた機器または機械装置に対する総合的で最先端の産業セキュリティコンセプトに組み込んでください。
● 据えつけられたすべての製品を総合的な産業セキュリティコンセプトに確実に組み込むようにしてください。
● 適切な保護対策で, 例えば, ウィルススキャンで悪意のあるソフトウェアから交換可能な記憶媒体上に保存されたファイルを保護してください。

18

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

基本的な安全に関する指示
1.2 Safety Integrated の基本的な安全に関する指示

1.2

Safety Integrated の基本的な安全に関する指示

追加の安全に関する指示および残存するリスク
このセクションで記載されない追加のセーフティに関する指示およびリスクは、本書の関連セクションに記載されています。
危険
Safety Integrated によるリスクの最小化
Safety Integrated は、機械装置およびプラントに関連するリスクレベルを最小化するために使用することができます。
しかし、機械装置製造メーカが以下に該当する場合にのみ、機械装置およびプラント
は Safety Integrated と組み合わせて安全に運転することができます:● 正確にこの技術的ユーザ向け説明書を把握し遵守している - 文書化された制限、セーフ
ティ情報および残存するリスクを含む● 機械装置/プラントを注意深く構築およびコンフィグレーションするその後、有資格者による慎重かつ徹底的なアクセプタンステストが行われなければならない● プログラミングおよびコンフィグレーションされた Safety Integrated functions または他の方法で、機械装置/プラントリスク分析に準拠して必要とされるすべての対策の実装および検証を行う。
Safety Integrated の使用は、EC 機械指令で要求されているように、機械装置製造メー
カにより実行される機械装置/プラントのリスクアセスメントに代わるものではありません。
Safety Integrated functions の使用に加えて、他のリスク低減対策も講じられなければなりません。
通知
電源投入後に Safety Integrated functions が無効である場合に死亡の危険性
Safety Integrated functions は、システムが完全に電源投入された後にのみ有効になります。システムの起動は大きなリスクを伴う危険な運転状態です。事故発生時、これによって死亡または重傷に至る場合があります。
● システム起動時に機械が安全であることを確認してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

19基本的な安全に関する指示
1.2 Safety Integrated の基本的な安全に関する指示
警告
自動再起動時の望ましくないモータ動作による死亡の危険性
非常停止機能は、停止カテゴリ 0 または 1 (STO または SS1) (EN 60204-1) に従って機械を静止状態にしなければなりません。
非常停止後にモータが自動的に再起動することは、これにより、関連する望ましくない
モータ動作による死亡の危険があるため、許容されません。
各セーフティ機能 (Extended または Advanced Function) が無効化されている場合、リスク分析に応じて、一定の条件下で自動再起動が許容されます (EMERGENCY STOPがリセットされている場合を除く)。自動再起動は、例えば、保護扉が閉じられている場合に許容されます。
● 上記のケースの場合、自動再起動が絶対に不可能であることを確認してください。

警告
ハードウェアおよび/またはソフトウェアの変更または交換後、システムの電源投入時
およびドライブの有効化時に望ましくないモータ動作による死亡の危険性
ハードウェアおよび/またはソフトウェアコンポーネントが変更または交換された後、保護装置が解除された場合にのみ、システムの起動およびドライブの有効化が許容されます。担当者は危険域内に立ち入らないでください。
● 一定の変更または交換後に、部分的あるいは全体的なアクセプタンステストまたは簡略化された機能試験を実行する必要がある場合があります。
● 担当者が危険域内に再び立ち入る前に、すべてのドライブをプラス・マイナス (+/-) の両方向に短時間移動させることで、それらが安定した制御動作を示すことを確認するために試験を行ってください。
● 電源投入時には、以下に十分遵守してください:
システムが完全に電源投入された後にのみ、Safety Integrated functions のみが使用可能であり、選択することができます。

警告
エンコーダシステムのパラメータ設定
エンコーダ故障は、異なるハードウェアおよびソフトウェア監視機能を使用して検出されます。
● これらの監視機能 (つまり、センサモジュールのエンコーダ監視) を無効化することはできず、慎重にパラメータ設定されなければなりません。故障タイプおよび監視機能の応答に依存して、EN 60204-1 (Safety Integrated の故障応答機能 STOP A または STOP B)に準拠した停止機能カテゴリ 0 または 1 が選択されます (「表 9-1 停止応答の概要 (ページ 468)」を参照)。

20

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

基本的な安全に関する指示
1.2 Safety Integrated の基本的な安全に関する指示
注記
安全モーション監視用の EDS の切り替え
ドライブデータセット (DDS) が切り替えられる場合、セーフティ機能に使用されるエンコーダを切り替えてはいけません。
セーフティ機能は、データセットが切り替えられる場合にセーフティ関連のエンコーダ
データの変更を確認します。変更が検出されると、故障 F01670 が故障値 10 で表示されます。これは確認できない STOP A に至ります。
● 従って、様々なデータセット内のセーフティ関連のエンコーダデータは同一でなければな
りません。

警告
有効なメッセージに関係しないインバータ運転
セーフティ機能が有効な場合、ドライブの移動を引き続き許容する多くのシステムメッ
セージが存在します。これらの場合、メッセージの原因が直ちに修正されなければなりません。これらのメッセージには、とりわけ、以下が含まれます:● A01774 SI モーション CU:試験的停止要求済
A01697 SI モーション：必要とされるモーション監視テスト
必要な試験停止を実行してください。
● F13000 ライセンスが不十分です。
Extended/Advanced Functions の運転のために必要なライセンスを購入してください、または、トライアルライセンスを有効にしてください。
● A01669 (F、N) SI モーション:モータおよびパワーユニットの不適切な組み合わせ。
モータ / パワーユニットの組み合わせにより、SI モーション での運転時に、システムの堅牢性の低下 (エラーの不正確な検出) に至る場合があります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

21基本的な安全に関する指示
1.3 残留リスク

1.3

残留リスク
故障解析により、機械メーカはドライブユニットに関する機械の残留リスクを決定することができます。以下の残留リスクが知られています：
警告
モータの短い、制限された動作による死亡の危険性。
パワーユニットの 2 つのパワートランジスタが同時に故障すると、短距離の、制限された移動が起きる場合があります。これにより、重傷または死亡事故の原因になる恐れがあります。
● アプリケーションで望ましくない動作による危険が存在する場合、例えば、安全監視付きブレーキを使用することで、対策を講じてください。詳細は、"Safe Brake Control(SBC) (ページ 86)"を参照。

通知
リミット値に短時間違反する速度または位置のオーバーシュートによる物的損害。
リミット値に違反すると、ドライブのダイナミック応答またはパラメータ設定に応じて、短時間で速度が速度設定値を超過したり、定義された位置を軸が少し通過する場合があります。
● 機械装置を適切に設計してください。

22

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

基本的な安全に関する指示
1.3 残留リスク警告
シングルエンコーダシステムの残留リスク
シングルエンコーダシステム内：a) エンコーダの単一の電気的故障b) エンコーダ軸が破損している (またはエンコーダ軸のカップリングが緩んでいる) 場
合やエンコーダハウジングが緩んでいる場合、エンコーダ信号が「静止」のままになり (つまり、正しい信号レベルが戻ってきているけれども信号が移動に追従しなくなり)、ドライブが停止状態 (例えば、ドライブが SOS 状態) にある間に故障検出が妨げられます。
通常、ドライブは有効な閉ループ制御により維持されます。特に、吊り下げ負荷がある
ドライブは、閉ループ制御の観点から、これが検出されないままこのような動作を行う
ことが考えられます。
a) のようなエンコーダの電気的故障の危険性は、特定の動作原理を採用している少数のエンコーダタイプに限定されます。
● 上記のすべての故障は、機械製造メーカのリスク解析に含められる必要があります。吊り下げ / 垂直負荷または引張負荷があるドライブの場合、a) の故障を取り除くには、次のような追加の安全対策を講じる必要があります：– アナログ信号の生成でのエンコーダの使用– 2 エンコーダシステムの使用● b) の故障を取り除くには、次のような対策を講じる必要があります：– エンコーダ軸の破損 (またはエンコーダ軸のカップリングのスリップ) およびエンコー
ダハウジングの緩みに関する FMEA を行い、IEC 61800-5-2 に準拠した故障を取り除
くプロセスを使用してください。または、– 2 エンコーダシステムの実装 (エンコーダを同じ軸に取り付けてはいけません)。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

23基本的な安全に関する指示
1.3 残留リスク

24

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

SINAMICS Safety Integrated についての一般的な情報
2.1

2

サポートされる機能
SINAMICS S120 で使用できるすべての Safety Integrated Functions がここに記載されています。
ここに記載するセーフティ機能は、以下に準拠しています：● IEC 61508 に準拠した安全度水準 (SIL) 2● DIN EN ISO 13849‑1 に準拠したカテゴリ 3● DIN EN ISO 13849-1 に準拠したパフォーマンスレベル (PL) d
セーフティ機能は DIN EN 61800‑5‑2 に準拠した機能に対応しています (それらの機能がこの規格で定義されている場合)。
SINAMICS では、以下の機能グループが区別されます：● Safety Integrated Basic Functions (ページ 25)● Safety Integrated Extended Functions (ページ 26)● Safety Integrated Advanced Functions (ページ 28)

2.1.1

Safety Integrated Basic Functions
Safety Integrated Basic Functions は、ドライブの標準納品範囲の一部であり、追加ライ
センスなしで使用できます。これらの機能はいつでも使用可能です。これらの機能にはエンコーダが不要であり、使用するエンコーダに特別な要件が課されることはありません。
● Safe Torque Off (STO)
Safe Torque Off は、EN 60204‑1 に準拠した、不意の起動を回避するセーフティ機能です。STO は、トルクを生成することができるモータへの給電を防止します。これは、停止カテゴリ 0 に相当します。
● Safe Stop 1 (SS1、時間制御)
Safe Stop 1 は、"Safe Torque Off" 機能に基づいています。これは、EN 60204-1 に準拠したカテゴリ 1 停止が実装できることを意味します。
● Safe Brake Control (SBC = 安全ブレーキ制御)
Safe Brake Control は、保持ブレーキを安全に制御するために使用されます。1) 2)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

25

SINAMICS Safety Integrated についての一般的な情報
2.1 サポートされる機能
1)

シャーシタイプのパワー / モータモジュールに関する注記：シャーシタイプでは、SBC

は手配形式の末尾が ...3 以上のパワー / モータモジュールにのみサポートされます。この構造では、安全ブレーキアダプタも必要です。
2)

ブロックサイズタイプのパワー / モータモジュールに関する注記：ブロックサイズパワ

ーモジュールでも、この機能のための安全ブレーキリレーが必要です。
注記
Safety Integrated Functions の併用
すべての Safety Integrated Functions を同時に使用することができます。
例外：SOS と SLS が同時に有効化される場合、SOS が優先され、SLS 応答が無視され
ます。

2.1.2

Safety Integrated Extended Functions
Safety Integrated Extended Functions には、追加の Safety Extended ライセンスが必要です。エンコーダを使う Extended Functions には、セーフティ機能があるエンコーダが必要です (「エンコーダシステムを使用した安全実績値検出に関する注記 (ページ 168)」を参照)。
● Safe Torque Off (STO = 安全トルクオフ)
Safe Torque Off は、EN 60204‑1 に準拠した、不意の起動を回避するセーフティ機能です。
● Safe Stop 1 (SS1、時間および減速度制御)
Safe Stop 1 は、"Safe Torque Off" 機能に基づいています。つまり、EN 60204-1 に準拠したカテゴリ 1 の停止を実装することができるということです。
● Safe Brake Control (SBC = 安全ブレーキ制御)
Safe Brake Control は、保持ブレーキを安全に制御するために使用されます。1) 2)● Safe Operating Stop (SOS = 安全運転停止)
Safe Operating Stop は、望まない動作から保護するために使用されます。ドライブ
は閉ループ制御モードにあり、電源は接続解除されません。
● Safe Stop 2 (SS2 = 安全停止 2)
Safe Stop 2 は、モータを安全に制動し、その後 "Safe Operating Stop" (SOS) 状態に移行するために使用されます。つまり、EN 60204-1 に準拠したカテゴリ 2 の停止を実装できるということです。

26

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

SINAMICS Safety Integrated についての一般的な情報
2.1 サポートされる機能● Safely Limited Speed (SLS = 安全制限速度)
Safely Limited Speed は、ドライブがプリセットされた速度リミットを超過しないかどうかを監視します。
● Safe Speed Monitor (SSM = 安全速度監視)
Safe Speed Monitor は、両回転方向で速度リミットを下回った場合を安全に特定する (例：ゼロ速度を検出する) ために使用されます。その後の処理には、フェールセー
フ出力信号が使用できます。
● Safe Direction (SDI = 安全運転方向)
Safe Direction は、モータの回転方向を安全に監視するために使用されます。
● Safe gearbox stage switchover (安全ギアボックスステージ切り替え)"Safe gearbox stage switchover" 機能により、異なるギアボックスステージの確実な切り替えが容易になります。この切り替えは、PROFIsafe を介してのみ可能です。
● Safely Limited Acceleration (SLA = 安全制限速度)
Safely Limited Acceleration は、加速を監視し (SLS と同じ)、リミット値に違反した場合に介入します。SLA は、短時間の加速スレッシホールドの超過を防止できません。
● Safe Brake Test (SBT = 安全ブレーキテスト)
診断機能 "Safe Brake Test" 機能 (SBT) は、ブレーキ (動作ブレーキまたは保持ブレーキ) の必要な保持トルクを確認します。
1)

シャーシタイプのパワー / モータモジュールに関する注記：シャーシタイプでは、SBC

は手配形式の末尾が ...3 以上のパワー / モータモジュールにのみサポートされます。この構造では、安全ブレーキアダプタも必要です。
2)

ブロックサイズタイプのパワー / モータモジュールに関する注記：ブロックサイズパワ

ーモジュールでも、この機能のための安全ブレーキリレーが必要です。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

27

SINAMICS Safety Integrated についての一般的な情報
2.1 サポートされる機能

2.1.3

Safety Integrated Advanced Functions
Safety Integrated Advanced Functions には、追加の Safety Advanced ライセンスが必要です。エンコーダ付き Advanced Functions には、セーフティ機能があるエンコーダが必
要です (「エンコーダシステムを使用した安全実績値検出に関する注記 (ページ 168)」を参照)。
● Safely Limited Position (SLP = 安全制限位置)
Safely Limited Position は、 自由に定義可能な移動範囲を離脱していないことを保証します。
● Transferring safe position values (SP = 安全位置)"Transfer safe position values (SP)" 機能を使用すると、PROFIsafe を介して安全位置を上位コントローラに伝送することができます。
● Safe Cam (SCA = 安全カム)"Safe Cam" 機能は、ドライブが指定された位置範囲内にある場合に安全信号を出力します。この機能により、安全な軸別範囲検出が容易になります。

28

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

SINAMICS Safety Integrated についての一般的な情報
2.2 サポートされる機能：HLA モジュール

2.2

サポートされる機能：HLA モジュール
SINAMICS HLA は、以下の Safety Integrated 機能をサポートします：● Safety Integrated Basic Functions● Safety Integrated Extended Functions● Safety Integrated Advanced Functions
注記「リニア」軸タイプのみ許容
SINAMICS HLA の場合、「リニア」軸タイプのみ許容されます。

STARTER での試運転
SINAMICS HLA の Safety Integrated 機能の試運転を以下のように STARTER で行うことができます：2.2.1

エキスパートリスト

STARTER 画面

Basic Functions○

×

Extended Functions○○

Advanced Functions○○

HLA：Safety Integrated Basic Functions
Safety Integrated Basic Functions は、ドライブの標準納品範囲の一部であり、追加ライ
センスなしで使用できます。これらの機能はいつでも使用可能です。これらの機能にはエンコーダが不要であり、使用するエンコーダに特別な要件が課されることはありません。
● Safe Torque Off (STO = 安全トルクオフ)
Safe Torque Off は、EN 60204‑1 に準拠した、不意の起動を回避するセーフティ機能です。STO は、力を生成することができるバルブへの給電を防止します。これは、停止カテゴリ 0 に相当します。
● Safe Stop 1 (SS1、時間制御)
Safe Stop 1 は、"Safe Torque Off" 機能に基づいています。つまり、EN 60204-1 に準拠したカテゴリ 1 の停止を実装することができるということです。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

29

SINAMICS Safety Integrated についての一般的な情報
2.2 サポートされる機能：HLA モジュール

2.2.2

HLA：Safety Integrated Extended Functions

SINAMICS HLA および Safety Integrated
SINAMICS HLA は、以下の Safety Integrated 機能をサポートします：● Safety Integrated Extended Functions には、追加の Safety Extended ライセンスが必要です。エンコーダを使う Extended Functions には、セーフティ機能があるエンコーダが必要です (「エンコーダシステムを使用した安全実績値検出に関する注記 (ページ 168)」を参照)。
注記
エンコーダ付き Safety Integrated のみ可能
SINAMICS HLA は、エンコーダ付き Safety Integrated Extended Functions のみをサポートしています。
これらの機能には、追加でセーフティライセンスが必要です。エンコーダを使う
Extended Functions には、セーフティ機能があるエンコーダが必要です。
注記
SINAMICS HLA のためのエンコーダタイプ
SINAMICS HLA で使用できるエンコーダタイプは以下のとおりです：● 1 エンコーダシステム– セーフティ機能を備えた DRIVE-CLiQ エンコーダ– SME20/25、SME120/125 または SMC20 を介して接続される sin/cos エンコーダ(1Vpp、純粋なアナログ信号処理)● 2 エンコーダシステム– DRIVE-CLiQ インターフェース付きエンコーダ– SME20/25、SME120/125 または SMC20 を介して接続される sin/cos エンコーダ(1Vpp、純粋なアナログ信号処理)– SMC30 を介して接続される HTL/TTL エンコーダ (SINUMERIK との接続を除く)– HLA モジュールのオンボードインターフェースを介して接続される TTL エンコー
ダ (SINUMERIK との接続を除く)– Safe Torque Off (STO = 安全トルクオフ)
Safe Torque Off は、EN 60204‑1 に準拠した、不意の起動を回避するセーフティ
機能です。
– Safe Stop 1 (SS1、時間および減速度制御)
Safe Stop 1 は、"Safe Torque Off" 機能に基づいています。つまり、EN 60204-1に準拠したカテゴリ 1 の停止を実装することができるということです。
– Safe Operating Stop (SOS = 安全運転停止)
Safe Operating Stop は、望まない動作からの保護を提供します。ドライブは閉ル
ープ制御モードにあり、電源は接続解除されません。

30

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

SINAMICS Safety Integrated についての一般的な情報
2.2 サポートされる機能：HLA モジュール– Safe Stop 2 (SS2 = 安全停止 2)
Safe Stop 2 は、バルブを安全に制動し、その後 "Safe Operating Stop" (SOS) 状態に移行するために使用されます。つまり、EN 60204-1 に準拠したカテゴリ 2 の停止を実装できるということです。
– Safely Limited Speed (SLS = 安全制限速度)
Safely Limited Speed は、ドライブはプリセットされた速度リミットを超過しないかどうかを監視します。
– Safe Speed Monitor (SSM = 安全速度監視)
Safe Speed Monitor は、両回転方向で速度リミットを下回った場合を安全に特定する (例：ゼロ速度を検出する) ために使用されます。その後の処理には、フェー
ルセーフ出力信号が使用できます。
– Safe Direction (SDI = 安全運転方向)
Safe Direction は、モータの回転方向を安全に監視するために使用されます。
– Safely Limited Acceleration (SLA = 安全制限速度)
Safely Limited Acceleration は、加速を監視し (SLS と同じ)、リミット値に違反した場合に介入します。SLA は、短時間の加速スレッシホールドの超過を防止でき
ません。

2.2.3

HLA：Safety Integrated Advanced Functions
Safety Integrated Advanced Functions には、追加の Safety Advanced ライセンスが必要です。エンコーダ付き Advanced Functions には、セーフティ機能があるエンコーダが必
要です (「エンコーダシステムを使用した安全実績値検出に関する注記 (ページ 168)」を参照)。
● Safely Limited Position (SLP = 安全制限位置)
Safely Limited Position は、 自由に定義可能な移動範囲を離脱していないことを保証します。
● Transferring safe position values (SP = 安全位置)"Transfer safe position values (SP)" 機能を使用すると、PROFIsafe を介して安全位置を上位コントローラに伝送することができます。
● Safe Cam (SCA = 安全カム)"Safe Cam" 機能は、ドライブが指定された位置範囲内にある場合に安全信号を出力します。この機能により、安全な軸別範囲検出が容易になります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

31

SINAMICS Safety Integrated についての一般的な情報
2.3 セーフティ機能が組み込まれているドライブ製品

2.3

セーフティ機能が組み込まれているドライブ製品♾⮘抮ቑቿኴ዇኎ዙኔዄዐ

6%&
6DIH%UDNH&RQWURO
626
6DIH2SHUDWLQJ6WRS
66
6DIH6WRS

6,1$0,&6
*&

6,1$0,&6
*

6,1$0,&6
*'

6,1$0,&6
*

6,1$0,&6
*

6,1$0,&6
6

6,1$0,&6
6

6,1$0,&66,(&቎䄥㕯ሺቂ␔埄ኘዙኲኣኀ㳮厌672
ႼႼ
6DIH7RUTXH2II
66

6DIH6WRS浧㊶厌ርቫቖ
኿ዙኔዄዐነዐእዊዙወ
ቿኴ዇኎ዙኔዄዐ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ





Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

6,0$7,&
(7SUR
)&኿ዙኜኖኜዙኜ

6,0$7,&
(7SUR

኿ዙኜኖኜዙኜ

6,0$7,&
(76ቿኴ዇኎ዙኔዄዐ
⦉⸩
抮ㄵ









Ⴜ 



Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ  

Ⴜ













Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ













Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ









Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ









Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ









Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ













Ⴜ

Ⴜ



Ⴜ

Ⴜ













Ⴜ

Ⴜ



Ⴜ

Ⴜ

















Ⴜ

Ⴜ

6%7

6DIH%UDNH7HVW
ኲኄዙወኘዙኲኁዐኜዙኲኄዙኖ











Ⴜ

Ⴜ



Ⴜ 

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜᇬ⮥捷
ነዐኺዙኪዐእⅧሰቊ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ



Ⴜ 

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

6/6
6DIHO\/LPLWHG6SHHG
660
6DIH6SHHG0RQLWRU
6',
6DIH'LUHFWLRQ
6/3
6DIHO\/LPLWHG3RVLWLRQ
6&$
6DIH&DP
6/$

6DIHO\/LPLWHG$FFHOHUDWLRQ␔埄⸘⏷峉㠼㳮厌

352),%86352),1(7352),VDIHኴዊኲቾኁወ⺍㉫ኲኄዙወኘዙኲ⏴┪Ⴜኲኄዙወኘዙኲ⒉┪







崜峋

(1,62

ኈኣኑ዇ ኈኣኑ዇ ኈኣኑ዇ ኈኣኑ዇ ኈኣኑ዇ ኈኣኑ዇ ኈኣኑ዇ ኈኣኑ዇ ኈኣኑ዇ ኈኣኑ዇

Ⴜ

3/H

3/H

3/G

3/G

3/G 

3/G

3/G

3/G

3/G

3/G

,(&

6,/

6,/

6,/

6,/

6,/



6,/

6,/

6,/

6,/

6,/

6,/

1)3$

Ⴜ

Ⴜ









Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ

Ⴜ



157/዇ኖኣኀዐኍ

Ⴜ

Ⴜ















Ⴜ



 6,1$0,&66ኳአኌኒኁኗቑቢ ⸘⏷ኳዉዙኊ዇ዉዙⅧሰ&86ቑቢ ኔዀዙኔርቫቖኊዀኰኪአእ኿ንዂዙወ ⸘⏷ኳዉዙኊቿኝኴኜⅧሰ  &8ᇬ&86,027,21'ᇬ&8$&8$᧶⸘⏷ኳዉዙኊ዇ዉዙቑ∎䞷 &8ᇬ*ᇬ*᧶70)ቑ∎䞷ሶቑኻከዂቿወ
ቑ␔⹈&8᧶ኇዐኹዙኦኁዐኜዙኲኄዙኖቡቂቒ70) 6,1$0,&6+/$቎ቒ∎䞷ₜ♾

 ኮዌዙ኿ንዂዙወ30ቑ䵾⷟ት⅚ሺቂ672᧶ኈኣኑ዇3/Hᇬ6,/ነዐእዊዙወዃከአእ䵾⷟ት⅚ሺቂ672ርቫቖቀቑⅥቑሼቜ቉ቑኘዙኲኣኀ㳮厌᧶ኈኣኑ዇3/Gᇬ6,/ &86ነዐእዊዙወዃከአእቊቑቢ

32

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

SINAMICS Safety Integrated についての一般的な情報
2.3 セーフティ機能が組み込まれているドライブ製品
電動ドライブ ↔ 油圧ドライブの比較および説明『Safety Integrated 機能マニュアル』では、Safety Integrated 機能が電動ドライブの観点から説明されています。しかしながら、これらの説明は、基本的に油圧システムに対しても同様に適用されます。『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』に、ドライブオ
ブジェクト HLA のパラメータとメッセージが記載されています。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

33

SINAMICS Safety Integrated についての一般的な情報
2.4 セーフティ / 診断機能の適用例

2.4

セーフティ / 診断機能の適用例

セーフティ機能

アプリケーション例

考えられる解決法

STO

保護扉の開放が許容されるのは、モータト ● 端子または PROFIsafe を介して、インバータで STO を選択してくださ
ルクがスイッチオフになっている場合に限い。
られます。
● パルスがブロックされ、モータはフリーラン停止します。

集中制御方式の非常停止ボタンにより、複 集中制御方式のコントローラの非常停止
数のドライブが不意の起動がないことが保 ボタンの評価、PROFIsafe を介したイ証されます。
SS1

ンバータでの STO の選択。

非常停止ボタンが押された場合には、ドラ フェールセーフ入力を使用してまたはイブはできるだけ速やかに制動されなけれ PROFIsafe を介して、インバータでばなりません。静止状態のモータが不意に SS1 を選択してください。
加速することは許容されません。

SBC

モータが静止状態にあることを保証するた SBC は (構成されている場合)、STO とめに、モータ保持ブレーキの安全な制御を ともに開始されます。この時、モータモ保証する必要があります。

ジュール / 安全ブレーキリレー / 安全ブ
レーキアダプタは動作を実行し、ブレー
キ出力を安全に制御します。

SOS

モータの停止位置を監視し、保証する必要 制動後のモータの停止位置を監視するたがあります。

めに、SOS を選択してください (例えば SS2 を使用して)。

SS2

停止ボタンが押された場合には、ドライブ フェールセーフ入力を使用してまたははできるだけ速やかに制動されなければな PROFIsafe を介して、インバータでりません。モータの停止位置を監視し、保 SS2 を選択してください。
証する必要があります。

34

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

SINAMICS Safety Integrated についての一般的な情報
2.4 セーフティ / 診断機能の適用例
セーフティ機能

アプリケーション例

考えられる解決法

SLS

機械装置のオペレータは、保護扉を開けた インバータで SLS の選択。インバータ
後機械に入り、イネーブルボタンを使用し は、水平方向のコンベアの速度の制限おて水平方向のコンベアを危険ゾーンでゆっ よび監視を実行します。
くりと移動させる必要があります。
切削工具の選択に応じて、スピンドルドラ インバータで SLS および対応する SLS
イブは指定された最大速度を超過してはい レベルの選択 (PROFIsafe を介した)。
けません。

SSM

遠心分離機は、ユーザによって定義された Extended Functions がイネーブルされ速度未満でのみ充填することができます。 ている場合、SSM は常に有効です 1)。
この機能を選択する必要はありません。
インバータがが遠心速度を安全に監視し、ビット [SSM status] を使用して、プロセスが次の段階に進むことを可能にします。
1)

例外：選択なしモーション監視 (ページ 276)

セーフティ機能

アプリケーション例

考えられる解決法

SDI

ドライブが安全な方向 (オペレータから離 インバータで SDI の選択；インバータれる方向) に移動する場合に限り、保護扉 のステータスビット (PROFIsafe) を使を開くようにする必要があります。

用して保護扉をイネーブルしてください。

圧力シリンダのプレートを交換する際、ド インバータで SDI の選択。危険な回転
ライブは安全な回転方向にのみ動いていな 方向の無効化。
ければなりません。
挟み込みに対する保護が解除されている場
合、巻上式シャッターゲートが一方向にのみ動き始めることができなければなりません。
動作リミットスイッチで、クレーンのトロリーが反対方向にのみ移動し始めなければなりません。
SLP

ドライブは、指定された位置範囲から離脱 インバータで SLP の選択；許容されなしてはいけません。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

い範囲を禁止します。

35

SINAMICS Safety Integrated についての一般的な情報
2.4 セーフティ / 診断機能の適用例
セーフティ機能

アプリケーション例

考えられる解決法

SP

例えば、以下の使用例では、「安全位置」 インバータで SP を選択すると、を伝送する必要があります。

PROFIsafe を介して安全位置 (つまり、● Safe Cam Sequencer

絶対位置または相対位置) を上位コント● 安全速度の計算

ローラに伝送することができます。

● 軸全体のセーフティコンセプト– 多次元保護域● ゾーンコンセプト– 軸の位置に依存した安全応答– センサに対する異なる応答
Safe gearbox stage セレクタギアボックスを備える機械の場 "Safe gearbox stage switchover" 機能にswitchover (安全ギ 合、切り替えが実際に行われることを保証 より、ギアボックスステージの安全な切アボックスステージ する必要があります。

り替えが保証されます。

切り替え)
SCA

保護扉が開いていることが許容されるの● SCA を選択

は、ドライブが特定の位置範囲にある場合 ● PROFIsafe を介した SCA フィード
バック信号に応答して保護扉をインに限られます。
ターロックしてください。
ドライブが特定の位置範囲にある場合にの ● SCA を選択
み、ドライブは低速で移動されなければな ● PROFIsafe を介した SCA フィード
バック信号に応答して SLS ステージ
りません。
を有効化してください
SLA

セットアップモードでは、ドライブが許容 インバータで SLA の選択。インバータ
加速度を超過することは許容されません。 は機械装置の加速制限および監視を実行
します。

診断機能

アプリケーション例

考えられる解決法

SBT

ブレーキの効果は摩耗によって低下しま診断機能 "Safe Brake Test (SBT)" は、す。

ブレーキに必要とされる制動効果が与えられるかどうかを検出します。

36

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

SINAMICS Safety Integrated についての一般的な情報
2.5 エンコーダ付き / エンコーダなしドライブ監視

2.5

エンコーダ付き / エンコーダなしドライブ監視(セーフティ機能がある) エンコーダなしモータを使用している場合、すべての Safety
Integrated 機能を使用できるとは限りません。
注記
定義：[Without encoder (= エンコーダなし)]
本書で用いる「エンコーダなしで」という表現は、エンコーダまたはセーフティ機能があるエンコーダが使用されていないことを意味します。
エンコーダなしでの運転では、速度実績値は電気的測定実績値から計算されます。従って、速度監視は、エンコーダなしでの運転中も可能です。

表 2-1

Basic

Safety Integrated 機能一覧

機能

略語 エン
コー
ダ付
き

エン
コー
ダな
し

簡単な説明

Safe Torque Off

STO ○

○

Safe Torque Off

SS1 ○

○

停止カテゴリ 1 に準拠した安全停止

SBC ○

○

安全ブレーキ制御

Functions Safe Stop 1
Safe Brake Control

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

37

SINAMICS Safety Integrated についての一般的な情報
2.5 エンコーダ付き / エンコーダなしドライブ監視
機能

略語 エン
コー
ダ付
き

エン
コー
ダな
し

簡単な説明

Extended Safe Torque Off

STO ○

○1)

安全トルクオフ

Functions Safe Stop 1

SS1 ○

○1)

停止カテゴリ 1 に準拠した安全停止

Safe Brake Control

SBC ○

○1)

安全ブレーキ制御

Safe Operating Stop

SOS ○

×

静止状態の安全な監視

Safe Stop 2

SS2 ○

×

停止カテゴリ 2 に準拠した安全停止

Safely Limited Speed

SLS ○

○1)

最大速度の安全な監視

Safe Speed Monitor

SS

○

○1)

最小速度の安全な監視

M
Safe Direction

SDI

○

○1)

回転方向の安全な監視

Safe referencing

SR

○

×

安全原点設定Safe Acceleration Monitor SA○○1)

ドライブ加速の安全監視

Safe Brake Ramp

SBR ○

○1)

安全ブレーキランプ

Safe gearbox stage

–

○

×

–

SLA ○

×

安全制限加速度

診断機能 Safe Brake Test SBT ○×ブレーキの必要な保持トルクの安全試験

M

switchover
Safely Limited
Acceleration

Advanced Safely Limited Position

SLP ○

×

安全制限位置Functions 安全位置値の伝送

SP

○

○1)

安全位置値の伝送

SCA ○

×

安全カム

Safe Cam
1)

このセーフティ機能をエンコーダなしで使用することは、SIMOTICS A-1FU (旧：SIEMOSYN) のインダクションモータまたは同期モータの場合にのみ許容されます。

Safety Integrated Functions の構成および「エンコーダ付き」または「エンコーダなし」
監視の選択は、STARTER ツールまたは SCOUT ツールのセーフティ関連の画面で行うことができます。

38

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

SINAMICS Safety Integrated についての一般的な情報
2.6 Safety Integrated が有効な場合のコンポーネントの運転についての一般的な情報

2.6

Safety Integrated が有効な場合のコンポーネントの運転についての一般的な情報コンポーネントの抜去や挿入は許可されません。Safety Integrated で使用されているコンポーネントの抜去や挿入で誤動作が発生する場合があります。しかしながら、これは、フェールセーフ状態が終了することを意味するわけではありません。例えば、このイベ
ント後、PROFIsafe 通信は再確立されません。
Safety Integrated で使用されているコンポーネント (パワーユニット、センサモジュー
ル、TM54F) の抜去および挿入 (運転中および無効化された状態で) は許容されません。
コンポーネントを有効にするには、必ず POWER ON が必要です ("Safety Integrated のモジュラーマシンコンセプト (ページ 425)" を参照)。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

39

SINAMICS Safety Integrated についての一般的な情報
2.6 Safety Integrated が有効な場合のコンポーネントの運転についての一般的な情報

40

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能一覧
3.1

3

Safety Integrated Basic Functions
注記
Basic functions には、エンコーダは必要ありません。
Safety Integrated Basic Functions は、ドライブを安全に停止する機能です。エンコーダは必要ありません。
注記
Basic Functions の使用
Basic Functions は、「エンコーダ付き / なし」に関係なく、すべての制御モードで、同期モータ / インダクションモータ / リラクタンスモータで制限されることなく使用できます。
注記
TM54F 経由での制御
TM54F を介して Safety Integrated Basic Functions を制御したい場合、p9601.6 = 1 を設定してください。
本章では、セーフティ機能の動作モード原理の概要を初めてのユーザに提供します。
セーフティ機能の説明は、規格 EN 61800-5-2 に準拠した定義およびセーフティ機能の使用例に基づいています。
必須の特性および設定オプションを可能な限り明確に示すために、セーフティ機能の説
明は簡略化されています。
セーフティ機能の詳細は、以下 (例：「Safety Integrated Basic Functions (ページ 77)」) を参照。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

41

Safety Integrated 機能一覧
3.1 Safety Integrated Basic Functions

3.1.1

Safe Torque Off (STO = 安全トルクオフ)
Y

EN 61800-5-2 に準拠した定義：

STO「STO 機能は、トルクを生成できるモータへのエネルギー供給を防止します」

W

STO 選択機能の使用例
例

考えられる解決法

保護扉の開放が許容されるのは、モータトル ● インバータで STO を選択してください。
クがスイッチオフになっている場合に限られ● パルスがブロックされ、モータはフリ
ーラン停止します。

ます。

STO 機能の詳細
インバータは、フェー抮ㄵ672

ルセーフ入力または安全通信 PROFIsafe を介኿ዙኜእወኌኇኲ

して STO の選択を認識します。
この時、インバータは、接続されたモータのト
ルクを安全にスイッチ

672指㔭屲棳
)',ቡቂቒ
352),VDIHነዐእዊዙወዌዙኦ

W

W

オフします。

詳細およびパラメータ設定
この機能のパラメータ設定方法の詳細は、「Safe Torque Off (STO) (ページ 77)」を参照。

42

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能一覧
3.1 Safety Integrated Basic Functions

3.1.2

Safe Stop 1 (SS1)
EN 61800-5-2 に準拠した定義：

Y

STO「機能 SS1 は、モータを制動し、遅延時間の後に機能 STO を開始します」

W

SS1 選択機能の使用例
例

考えられる解決法

非常停止ボタンが押される場合、可能な限り ● 非常停止ボタンをフェールセーフ入力に接続してください。
速やかにドライブが制動され、STO 状態に移行しなければなりません。

● フェールセーフ入力を介して SS1 を選択してください。

集中制御方式の非常停止ボタンにより、でき ● 集中制御方式のコントローラでの非常停止ボタンの評価。
るだけ速やかに複数のドライブが制動されて STO 状態に移行することが保証されます。

● PROFIsafe を介して SS1 を選択してください。

SS1 機能の詳細
6DIH6WRS拔ㆅ㣑栢概要"Safe Stop 1" が選択されているとドライブは

抮ㄵ

減速され、遅延時間が経過すると "Safe672

Torque Off" 状態に移行します。
W

66指㔭屲棳
䵾⷟ቡቂቒ
352),VDIHነዐ
እዊዙወዌዙኦ

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

W

43

Safety Integrated 機能一覧
3.1 Safety Integrated Basic Functions
SS1 を選択
SS1 が端子または PROFIsafe 安全通信を介して選択されていることをインバータが特定すると直ちに、以下が起こります：● SS1 の選択時にモータ電源が既にオフである場合、SS1 遅延時間が経過するまでは応答がありません。この時間が経過すると、STO は有効になります。
● SS1 の選択時にモータ電源がオンになっている場合、インバータは OFF3 立ち下がり
時間でモータを制動します。遅延時間が経過すると、STO が自動的にトリガされます。

詳細およびパラメータ設定
この機能のパラメータ設定方法の詳細は、「Safe Stop 1 (SS1、時間制御) (ページ 83)」
を参照。

3.1.3

Safe Brake Control (SBC = 安全ブレーキ制御)
EN 61800-5-2 に準拠した定義：「SBC 機能は、保持ブレーキを制御するた

抮ㄵ

STO
SBC

めの安全な出力信号を供給します」

672指㔭

W

Safe Brake Control (SBC)機能の使用例
例

考えられる解決法

モータが静止状態にあることを保証するため SBC は (構成されている場合)、STO と共に、モータ保持ブレーキの安全制御を確保す に開始されます。この時、モータモジュ
る必要があります。

ール / 安全ブレーキリレー / 安全ブレー
キアダプタは動作を実行し、ブレーキ出力を安全に制御します。

44

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能一覧
3.1 Safety Integrated Basic Functions
SBC 機能の詳細
インバータは、フェー抮ㄵ6726%&

ルセーフ入力または安全通信 PROFIsafe を介኿ዙኜእወኌሯኖኁአኞኇኲ

して STO の選択を認

6%&ሯኳዉዙኊት⸘⏷቎Ⓟ㈰識します。
この時、インバータは、接続されたモータのト
ルクを安全にスイッチ

672指㔭屲棳
)',ቡቂቒ
352),VDIHነዐእዊዙወዌዙኦ

W

W

オフします。
SBC は (構成されている場合)、STO と共に開始されます。この時、モータモジュール / 安全ブレーキリレー / 安全ブ
レーキアダプタは動作を実行し、ブレーキ出力を安全に制御します。

詳細およびパラメータ設定
この機能のパラメータ設定方法の詳細は、「Safe Brake Control (SBC) (ページ 86)」を参照。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP745

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions

3.2

Safety Integrated Extended Functions
本章では、セーフティ機能の動作モード原理の概要を初めてのユーザに提供します。
セーフティ機能の説明は、規格 EN 61800-5-2 に準拠した定義およびセーフティ機能の使用例に基づいています。
必須の特性および設定オプションを可能な限り明確に示すために、セーフティ機能の説
明は簡略化されています。
セーフティ機能の詳細は、以下 (例：「Safety Integrated Extended Functions (ページ 101)」) を参照。

3.2.1

Safety Integrated Extended Functions の前提条件● Safety Integrated Extended Functions を使用するには、それぞれの軸について 1 ライ
センスが必要です。
● Safety Integrated Advanced Functions を使用するには、それぞれの軸について 1 ラ
イセンスが必要です。Safety Integrated Advanced functions のライセンスには、Safety
Integrated Extended Functions のライセンスも含まれています。
● Extended / Advanced Functions をサポートするハードウェアコンポーネントの概要：– コントロールユニット CU320-2– コントロールユニット CU310-2– SINAMICS HLA– ブックサイズコンパクトのモータモジュール– 手配形式の末尾が -...3 以上のモータモジュール (ブックサイズ)– 手配形式の末尾が -...3 以上のモータモジュール (シャーシ)– 手配形式の末尾が -...2 以上のモータモジュール (キャビネット)– パワーモジュール ブロックサイズ– コントロールユニットアダプタ CUA31 (手配形式：6SL3040-0PA00-0AA1)– コントロールユニットアダプタ CUA32 (手配形式：6SL3040-0PA01-0AA0)– エンコーダ付きセーフティ機能の場合：
sin/cos エンコーダおよびエンコーダ評価 (DRIVE-CLiQ インターフェースを使用
したまたはセンサモジュール SMC20/SME20/25/120/125 を介した) を備えたモー
タ、SMC30 付き方形波信号エンコーダ、SMC40 付き EnDat-2.2 エンコーダ
認可されたエンコーダのリストについては、以下のインターネットサイトを参照
してください：認可されたエンコーダ (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/)
ここで、検索用語として数字 33512621 を入力するか、お近くのシーメンス製品
取扱店お問い合わせください。

46

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions

3.2.2

制御可能性
Safety Integrated Extended Functions を制御するために以下のオプションを使用できます：● PROFIsafe● TM54F● オンボード F-DI (CU310-2)● 恒久的選択 (選択なし Safety Integrated 機能)

3.2.3

Safe Torque Off (STO = 安全トルクオフ)"Safe Torque Off" (STO) の機能および制御オプションは、「Safe Torque Off (STO) (ページ 77)」を参照。

3.2.4

Safe Stop 1 (SS1)
EN 61800-5-2 に準拠した定義：

Y

STO「機能 SS1 はモータを制動し、指定された限度内のモータ減速の程度を監視し、遅延時間または速度スレッシホールドの違反の後に STO 機能を開始します」

W

SS1 選択Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

47

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions
機能の使用例
例

考えられる解決法

非常停止ボタンが押される場合、可能な限り ● 非常停止ボタンをフェールセーフ入力に接続してください。
速やかにドライブが制動され、STO 状態に移行しなければなりません。

● フェールセーフ入力を介して SS1 を選択してください。
● SS1 はドライブを制動し、STO 状態に移します。

集中制御方式の非常停止ボタンにより、でき ● 集中制御方式のコントローラでの非常停止ボタンの評価。
るだけ速やかに複数のドライブが制動されて STO 状態に移行することが保証されます。 ● PROFIsafe を介して SS1 を選択してください。
● SS1 はドライブを制動し、STO 状態に移します。

SS1 機能の詳細
抮ㄵ概要
SS1 機能を使用して、インバータはモータを672

制動し、絶対速度を監視します。
モータ速度が十分低い場合または遅延時間が経過した場合、インバータは STO を使用して、モータトルクを安全にオフにします。

䥲尥

66指㔭屲棳
)',ቡቂቒ
352),VDIHነዐ
እዊዙወዌዙኦ

SS1 を選択
SS1 がフェールセーフ入力または PROFIsafe 安全通信を介して選択されていることをインバータが確認すると直ちに、以下が発生します：● モータが既にオフになっている場合、SS1 を選択すると、インバータは、モータト
ルクを安全にオフにします (STO)。
● SS1 の選択時にモータ電源がオンになっている場合、インバータは AUS3 立ち下がり時間でモータを制動します。

48

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

W

W

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions
監視モード

エンコーダ付きまたはエンコーダ なし Extended Functions の場合、機能 SS1 の 2 つの異なる監視モードのどちらかを選択できます。
● Safe Brake Ramp (SBR = 安全ブレーキランプ)● Safe Acceleration Monitor (SAM)
ブレーキランプ監視(エンコーダで / なしで)抮ㄵ

加速監視
(エンコーダで/なしで)
抮ㄵ

6%5

6$0

672

槨㷱䕅㏚䥲
尥

W
66指㔭
屲棳

W

66指㔭屲棳

W

672㦘
╈

)'2ቡቂቒ
352),VDIHኖኣ
ዙኜኖዌዙኦ

672ኔዀአእኝኃ
ዐ抮ㄵ66

ኳዉዙኊ዆ዐኴቑ拔ㆅ㣑栢)',ቡቂቒ
352),VDIHነዐ
እዊዙወዌዙኦ

ኔዀአእኝ
ኃዐ抮ㄵ

)',ቡቂቒ
352),VDIHነዐ
እዊዙወዌዙኦ

W

672㦘╈

W)'2ቡቂቒ
352),VDIHኖኣ
ዙኜኖዌዙኦ

W● SBR (Safe Brake Ramp) 機能を使用し ● インバータは、SAM 機能を使用してモータの速度を監視します。
て、インバータは、モータ速度が下がる
かどうかを監視します。
● インバータは、監視機能で減速時の速度
基準速度および立ち下がり時間を介しを連続的に追跡させることで、モータの●て、SBR 機能の勾配を設定することが再加速を防止します。
できます。SBR 機能は、「制動ランプ ● インバータは、「シャットダウン速度」の遅延」後にのみ起動します。
に到達するまで監視スレッシホールドを● SBR 機能は、SS1 の選択時に存在した速度設定値で起動します。

低減させます。

● 以下の条件のいずれかが満たされると、インバータは安全にモータトルクをオフ● 速度が速度スレッシホールドを下回った
ことを検出すると (静止状態監視)、インにします (STO)；
バータはモータトルクを安全にオフにし– 速度実績値がシャットダウン速度
ます (STO)。
SS1 を下回りました。
– トルクがオフになるまでの最大時間が経過しました。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

49

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions

注記
外部停止を伴う SS1 (SS1E)
SS1E を使用する場合、2 つの監視機能 (SBR と SAM) のどちらも無効です。例えば、CPUのユーザプログラムにより、ドライブは遅延時間内に SS1E で停止されなければなりません。この遅延時間が経過すると、STO は有効になります。

詳細およびパラメータ設定
この機能のパラメータ設定方法の詳細は、「Safe Stop 1 (SS1 = 安全停止 1) (ページ 110)」
を参照。

3.2.5

Safe Operating Stop (SOS = 安全運転停止)
EN 61800-5-2 に準拠した定義：[

SOS「この SOS 機能は、ドライブの停止位置の安全な監視に使用されます」

W

SOS 選択機能の使用例
例

考えられる解決法

モータが安全な静止状態にある場合に限り、 ● SOS を選択
保護扉が開くようにする必要があります。

● 上位コントローラが、SOS の選択と、この機能が有効になる間の設定された時間内に、軸 (例：位置制御された) を静止状態まで制動します。
● この時、SOS 機能により、静止状態が安全に監視されます。

SOS が有効な限り、機械装置を電源遮断しなくても保護された機械装置区域に立ち入ることができます。

50

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions
SOS が選択された後、パラメータ設定可能な遅延時間が経過すると SOS が有効になります。ドライブはこの遅延時間内に制動される必要があります (例：コントローラで)。
SOS 許容範囲を使用して、ドライブの停止が監視されます。この機能が有効になると、SOS が再び選択解除されるまで、現在の実際の位置が比較位置として保存されます。
SOS が選択解除されると、遅延時間はクリアされ、ドライブは直ちに移動が可能になります。
停止許容範囲に違反すると、ドライブは SS1 により停止されます。
注記
SS1 および SS2 とは異なり、SOS はドライブを自動的には制動しません。
コントロールシステムは引き続き設定値を入力します。
つまり、コントロールシステムのユーザプログラムで、システムがビット [SOS selected]に応答して、システムが遅延時間内にドライブを停止状態に移さなければなりません。

ኇ኷ዉዙኜ㝜⇫᧶;DFW

626指㔭屲棳

626指㔭
⇜函⸮働⊳

626
槨㷱䕅㏚峀⹈乓⦁
626

W

拔ㆅ㣑栢626
峉㠼626指㔭屲棳
626㦘╈
352),VDIH

626㦘╈
ኖኣዙኜኖዌዙኦᇬኰአእ

図 3-1

W

静止状態許容範囲

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

51

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions
詳細およびパラメータ設定
この機能のパラメータ設定方法の詳細は、「Safe Operating Stop (SOS) (ページ 116)」を
参照。

3.2.6

Safe Stop 2 (SS2)
EN 61800-5-2 に準拠した定義：

Y

SOS「機能 SS2 はモータを制動し、モータ減速度を監視し、遅延時間後に SOS 機能を開始します」

W

SS2 選択機能の使用例
例

考えられる解決法

モータが安全な静止状態にある場合に限り、 ● 端子または PROFIsafe を介して、インバータで SS2 を選択してください。
保護扉が開くようにする必要があります。
● 制動後に、インバータが SOS 状態に移ります。この時のみ、保護扉を開くことができます。

SS2 機能の詳細抮ㄵ

セーフティ機能 SS2 は負荷速度を監視䥲尥し、SS2 遅延時間が経過すると SOS 機

626

能を開始します。
SS2 を使用して、OFF3 ランプで制動が監視されます。誤った加速が検出され、STO によってドライブが停止します。

66指㔭屲棳
)',ቡቂቒ
352),VDIHነዐ
እዊዙወዌዙኦ

W

W

閉ループトルク制御でモータを運転している場合、SS2 が選択されると、インバータは
閉ループ速度制御モードに切り替わります。

52

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions
詳細説明

フェールセーフ論理 (例：F‑CPU) により、フェールセーフ入力または PROFIsafe 安全
通信を介して SS2 セーフティ機能が選択されます。
● SS2 の選択時にモータが既に停止状態にある場合、遅延時間後にインバータが Safe
Operating Stop 機能 (SOS) を有効にします。
● SS2 の選択時にドライブが静止状態にない場合、ドライブは OFF3 ランプに沿って制動されます。p9506 の設定に応じて、以下の機能のいずれかを使用して制動が監視されます：– "Safe Acceleration Monitor (SAM)"
従って、誤った加速が検出されます。
– "Safe Brake Ramp (SBR)"
この方法で、制動ランプに対する違反が検出されます。
遅延時間経過後、インバータは Safe Operating Stop 機能 (SOS) を有効化します。この機能はドライブの安全な停止を監視します。
制動動作
弯嘆抮ㄵ

ኇ኷ዉዙኜ㝜⇫᧶
66指㔭屲棳

66指㔭
⸮働⊳
6$0

6$0抮ㄵ዇ኼአእ

峉㠼

626

拔ㆅ㣑栢66

626

W

66指㔭屲棳
66㦘╈
6$06%5㦘╈626㦘╈
352),VDIH

66㦘╈
ኖኣዙኜኖዌዙኦᇬኰአእ
626㦘╈
ኖኣዙኜኖዌዙኦᇬኰአእ

図 3-2

W

セーフティ機能 SS2 の制動動作および診断 (SAM を使用した SS2 の例)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

53

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions

注記
外部停止を伴う SS2 (SS2E)
SS2E を使用する場合、2 つの監視機能 (SBR と SAM) のどちらも無効です。例えば、CPUのユーザプログラムにより、ドライブは遅延時間内に SS2E で停止されなければなりません。この遅延時間が経過すると、SOS は有効になります。

詳細およびパラメータ設定
この機能のパラメータ設定方法の詳細は、「Safe Stop 2 (SS2) (ページ 118)」を参照。

3.2.7

Safely Limited Speed (SLS = 安全制限速度)
EN 61800-5-2 に準拠した定義：YSLS「SLS は、モータが指定された速度リミッ
トの超過を防止します」
W

SLS 選択機能の使用例
例

考えられる解決法

機械装置のオペレータは、保護扉を開けた後 ● Fail-safe 入力または PROFIsafe を介して、インバータで SLS を選択して機械に入り、イネーブルボタンを使用して水ください。
平方向のコンベアを危険ゾーンでゆっくりと移動させる必要があります。

● インバータは、水平方向のコンベアの速度の制限および監視を実行します。

切削工具の選択に応じて、スピンドルドライ ● インバータで SLS および対応する
SLS レベルを選択してください
ブは指定された最大速度を超過してはいけま(PROFIsafe 経由)。
せん。

54

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions
SLS 機能の詳細

1. インバータは、フェールセーフ入力
または PROFIsafe 安全通信を介し拔ㆅ㣑栢6/6
抮ㄵ

6/6て SLS の選択を認識します。
2. SLS により、モータが許容できないW

高い速度を定義された時間内に下げることが可能になります。
SLS は実際の速度を監視します。
SLS 設定値リミットを上位モーショ
ンコントローラ (例：SIMOTION) に伝送することができます。モーショ
ンコントローラで速度設定値を制限

6/6
6/6指㔭屲棳
)',ቡቂቒ
352),VDIHነዐ
እዊዙወዌዙኦ

Wすることができます。
更に、SLS により提供される設定値リミットを、ランプファンクションジェネレータ
で最大速度として設定することができます。この場合、SLS は速度設定値を制限します。

3. SLS が実際の速度絶対値を監視します。
SLS 設定値リミットを上位モーションコントローラ (例：SIMOTION) に伝送することができます。モーションコントローラで速度設定値を制限することができます。
更に、SLS により提供される設定値リミットを、ランプファンクションジェネレー
タで最大速度として設定することができます。この場合、SLS は速度設定値を制限します。
注記
選択なし SLS
端子および / または PROFIsafe を介して制御する代わりに、SLS 機能を「選択なし」にパラメータ設定する選択肢もあります。この場合、SLS 機能は POWER ON 後に恒久的に有効です。これに関する詳細は、「選択なし Safely-Limited Speed (ページ 130)」を参照。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

55

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions
モータのスイッチオン時の SLS の選択

インバータがフェールセーフ入力または PROFIsafe 安全通信を介して SLS の選択を検出すると直ちに、以下が発生します：● リミット値の違反を避けるために、設定値制限を上位のモーションコントローラ (例：SIMOTION) に伝送することができます。この時、上位のモーションコントローラが
速度設定値を制限することができます。
● 速度設定値がランプファンクションジェネレータに接続されている場合、インバータ
は、速度を SLS 監視未満の値に制限します。
● エンコーダなし SLS では、インバータが SBR (Safe Brake Ramp) 機能を使用してモータ制動を監視するかどうかを選択することができます。エンコーダ付き SLS では、
SBR 機能を選択することはできません。

56

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions

制動ランプ監視あり 1)(エンコーダなしの場合のみ)制動ランプ監視なし(エンコーダ付き / なし)抮ㄵኳዉዙኊ዆ዐኴቑ拔ㆅ
㣑栢

抮ㄵ

岼⸩⊳

6%5

岼⸩⊳

6/6

6/6

Ⓟ棟

Ⓟ棟
6/6指㔭屲棳
)',ቡቂቒ
352),VDIHነዐእዊዙወዌዙኦ

6/6㦘╈)'2ቡቂቒ
352),VDIHኖኣዙኜኖዌዙኦ

6/6⒖ቭ㦎ራቑ拔ㆅ㣑栢

W

W

W

6/6指㔭屲棳
)',ቡቂቒ
352),VDIHነዐእዊዙወዌዙኦ

6/6㦘╈)'2ቡቂቒ
352),VDIHኖኣዙ
ኜኖዌዙኦ

W

W

W

● 設定可能な「制動ランプの遅延時間」経 ● 「SLS 切り替えの遅延時間」が経過した
過後、SBR (Safe Brake Ramp) 機能を後、インバータは負荷速度を監視しま使用して、インバータは速度が低減するす。
かどうかを監視します。
● 以下の 2 つの条件のいずれかが満たされると直ちに、インバータは、SBR から SLS に切り替わります：– SBR 監視ランプが SLS 監視値に到達しました。
この条件は上の図に示されています。
– 実際の速度が SLS 監視スレッシホー
ルドに達した後、SLS が有効になるまでシステムが「制動ランプの遅延」
を再び待機します。
メリット：

メリット：

● 制動時に、インバータは、負荷速度の低 ● 代替のブレーキランプ監視の下位機能
下が遅すぎるかどうかを検出します。
SBR または SAM の代わりに遅延時間だけを設定すれば良いことから、試運転● 一般にフィードバック信号 "SLS active"
は簡単です。
が、加速監視なしの場合よりも早く到着します。
1)

ランプファンクションジェネレータが速度設定値リミットに接続されている場合にのみ、自動減速が行われます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

57

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions

低速での SLS の選択

SLS 選択時のモータ速度が SLS のリミット値より低い場合、ドライブは以下のように応答します：
抮ㄵ拔ㆅ㣑栢6/6

6/6
Ⓟ棟
岼⸩⊳

6/6指㔭屲棳
)',ቡቂቒ
352),VDIHነዐእዊዙወዌዙኦ

6/6㦘╈)'2ቡቂቒ
352),VDIHኖኣዙ
ኜኖዌዙኦ

W

W

W

SLS を選択解除

上位コントローラが SLS を選択解除すると、インバータが制限と監視を無効にします。
監視リミットの切り替え

SLS が有効な場合、4 つの異なる速度レベル間の切り替えができます。「選択なし SLS」
は例外です：この場合、1 つの制限のみ存在します。

58

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions
より低い速度レベルへの切り替え

制動ランプ監視あり 1)(エンコーダなしの場合のみ)制動ランプ監視なし(エンコーダ付き / なし)

抮ㄵ

抮ㄵ
6/6

዇ኼአእዉ኶ወ

6/6
዇ኼአእዉ኶ወ

6%5
6/6

6/6

዇ኼአእዉ኶ወ

዇ኼአእዉ኶ወ
W

指㔭
6/6ዉ኶ወ
352),VDIHነዐ ዉ኶ወእዊዙወዌዙኦ

ዉ኶ወ
W

㦘╈
6/6ዉ኶ወ
352),VDIHኖኣ
ዙኜኖዌዙኦ

ዉ኶ወ

ዉ኶ወ
W

W

指㔭
6/6ዉ኶ወ
352),VDIHነዐ
እዊዙወዌዙኦ

ዉ኶
ወ

ዉ኶ወ
W

㦘╈
6/6ዉ኶ወ
352),VDIHኖኣ
ዙኜኖዌዙኦ

ዉ኶ወ

ዉ኶ወ
W

● 「制動ランプの遅延時間」が経過すると、 ● 「SLS 切り替えの遅延時間」が経過した
インバータは SBR (Safe Brake Ramp)
後、インバータが、より低い SLS レベ
機能を使用してモータ速度を監視しま
ルで速度を監視します (これは、SLS)
す。
機能の選択後に適用されるのと同じ遅延時間です)。
● 以下の条件のいずれかが満たされると直ちに、インバータは、SBR 監視から
SLS 監視のレベル 2 に切り替わります：– SBR 監視ランプが SLS 監視値に到達しました。
この条件は上の図に示されています。
– 負荷速度が SLS 値監視まで下がり、「制動ランプ遅延時間」が経過しました。
1)

ランプファンクションジェネレータが速度設定値リミットに接続されている場合にのみ、自動減速が行われます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

59

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions
より高い速度レベルへの切り替え

低い速度レベルから高い速度レベルに切り替えると、インバータは直ちに、その高い速度を基準にして実際の速度を監視します。
抮ㄵ
6/6዇ኼአእዉ኶ወ
6/6
዇ኼአእዉ኶ወ
W

6/6ዉ኶ወ
指㔭352),VDIHነዐ ዉ኶ወእዊዙወዌዙኦ

ዉ኶ወ
W

㦘╈
6/6ዉ኶ወ
352),VDIHኖኣ ዉ኶ወዙኜኖዌዙኦ

ዉ኶ወW

詳細およびパラメータ設定
この機能のパラメータ設定方法の詳細は、「Safely-Limited Speed (SLS = 安全制限速度)(ページ 123)」を参照。

60

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions

3.2.8

Safe Speed Monitor (SSM)Y

EN 61800-5-2 に準拠した定義：「SSM 機能は、モータ速度が指定されたリミット値を下回るかどうかを示す
ための安全な出力信号を供給します。
」

660⒉┪≰⚆

W

዇ኼአእ⊳ት
ₚ⥭ቮ抮ㄵ 
W

注記
SSM は純粋な信号送信機能です
他の Safety Integrated 機能と違って、SSM リミット値を超過してもドライブの自律停止
応答は起こりません。

機能の使用例
例

考えられる解決法

遠心分離機は、ユーザによって定義された速 ● Safety Integrated Extended Functionsを設定することによって、SSM が有度未満でのみ充填することができます。
効になります。
● インバータが遠心分離機の速度を安全に監視し、[Status SSM] ステータスビ
ットを使用してプロセスが次の段階に進むことを可能にします。

SSM 機能の詳細
要件

外部制御信号を使用して、セーフティ機能 SSM を選択または選択解除することはできません。SSM に対して 0 を上回る監視速度を設定している場合、SSM は有効です。
速度の評価

インバータは負荷速度と速度リミット値を比較し、リミット値を下回った場合に上位コントロールシステムに信号を出力します。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

61

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions
パラメータ設定可能なヒステリシス

パラメータ設定可能なヒステリシスにより、SSM 出力信号が制限範囲で値 "0" と "1" の間でジャンプしないことが保証されます。
抮ㄵ
660
ኯኖኣ዇ኔኖ

Wኯኖኣ዇ኔኖ
660
዇ኼአእ⊳ትₚ⥭ቮ抮ㄵ)'2ቡቂቒ
352),VDIHኖኣዙኜኖ
ዌዙኦ

図 3-3

W

セーフティ機能 SSM (Safe Speed Monitor) の応答時間

詳細およびパラメータ設定
この機能のパラメータ設定方法の詳細は、「Safe Speed Monitor (SSM) (ページ 133)」を参照。

62

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions

3.2.9

Safe Direction (SDI = 安全運転方向)
Y

EN 61800-5-2 に準拠した定義：「SDI 機能は、不正な回転方向のモータ軸の動作を防止します」W

SDI
SDI 選択機能の使用例
例

考えられる解決法

ドライブが安全な方向 (オペレータから離れ ● フェールセーフ入力またはPROFIsafe を使用して、インバータる方向) に移動する場合に限り、保護扉を開で SDI を選択してください。
くようにする必要があります。

● インバータの PROFIsafe ステータス
ビットを介して保護扉のロック機構をイネーブルしてください。

圧力シリンダのプレートを交換する際、ドラ ● フェールセーフ入力またはPROFIsafe を使用して、インバータ
イブは安全な回転方向にのみ動いていなけれで SDI を選択してください。
ばなりません。
挟み込みに対する保護が解除されている場
合、巻上式シャッターゲートが一方向にのみ● インバータで、許可されていない回転方向を禁止してください。

動き始めることができなければなりません。
動作リミットスイッチで、クレーンのトロリ
ーが反対方向にのみ移動し始めなければなりません。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

63

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions
SDI 機能の詳細
SDI は実際の回転方向を監視します。
抮ㄵ

SDI 設定値リミットを上位モーションコ
ントローラ (例：SIMOTION) に伝送す6',ることができます。モーションコント
ローラで速度設定値を制限することができます。
また、SDI によって提供される設定値制
限をランプファンクションジェネレー

6',GHOD\
WLPH

6',指㔭屲棳)',ቡቂቒ
352),VDIH
ነዐእዊዙወ
ዌዙኦ

タで最大速度として設定することができます。この場合、SDI は速度設定値を許容方向に制限します。
2 つの Fail-safe 信号 (F-DI または PROFIsafe) を介して正側または負側の回転方向のいずれかをブロックすることを選択できます。

SDI の選択および選択解除
SDI がフェールセーフ入力または PROFIsafe 安全通信を介して選択されていることをインバータが確認すると直ちに、以下が発生します：● 遅延時間を設定することもできます。インバータは、その遅延時間内で、イネーブル
された (安全な) 方向に移動することを保証することができます。
● 許容範囲を設定することもできます。インバータは、その許容範囲内で、イネーブル
されていない (安全でない) 方向の移動を許容します。制動中の故障 (オーバーシュート) および制御された停止状態における故障のトリガを避けることができます。

64

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

W

W

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions● 遅延時間が経過すると、インバータはモータの回転方向を監視します。
● この間に、設定された許容範囲を超えてインバータがブロックされた方向に移動すると、メッセージが出力され、定義された停止応答が開始されます。
抮ㄵ

拔ㆅ

岼⸩⊳
拔ㆅ

抮ㄵ!቎Ⓟ棟

6',

抮ㄵ቎Ⓟ棟
W

6',

6',指㔭屲棳)',ቡቂቒ
352),VDIHነዐእዊዙወዌዙኦ

6',㦘╈)'2ቡቂቒ
352),VDIHኖኣዙኜኖዌዙኦ

6',指㔭屲棳)',ቡቂቒ
352),VDIHነዐእዊዙወዌዙኦ

6',㦘╈)'2ቡቂቒ
352),VDIHኖኣዙኜኖዌዙኦ

図 3-4

W

W

W

W

セーフティ機能 SDI (Safe Direction) の応答時間

注記
選択なし SDI
端子および / または PROFIsafe を介して制御する代わりに、SDI を「選択なし」にパラメータ設定する選択肢もあります。この場合、SDI は POWER ON 後に恒久的に有効です。これに関する詳細は、「選択なし Safe Direction (ページ 145)」を参照。

詳細およびパラメータ設定
この機能のパラメータ設定方法の詳細は、「Safe Direction (SDI) (ページ 140)」を参照。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

65

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions

3.2.10

Safe Brake Test (SBT)
診断機能 "Safe Brake Test" 機能 (SBT) は、ブ

0V

6%7

レーキ (動作ブレーキまたは保持ブレーキ) の必要な保持トルクを確認します。
リニアブレーキおよび回転ブレーキを試験することができます。ドライブは、適用されたブレーキに対して力 / トルクを意図的に生成しWます。ブレーキが正しく動作している場合、軸の動作はパラメータ設定された許容範囲内にあります。しかしながら、より大きい軸の動作が検出される場合、制動力 / トルクが低下
し保守が必要であると想定する必要があります。
"Safe Brake Test" 機能により、最大 2 つのブレーキの安全な試験が可能になります：● 1 つのモータ保持ブレーキと 1 つの外部ブレーキ● 2 つの外部ブレーキ● 1 つのモータ保持ブレーキ● 1 つの外部ブレーキ"Safe Brake Test" (SBT) 診断機能は、ISO 13849‑1 に準拠したカテゴリ 2 までのセーフティ機能に適しています。

詳細およびパラメータ設定
この機能のパラメータ設定方法の詳細は、「Safe Brake Test (SBT = 安全ブレーキテスト) (ページ 150)」を参照。

66

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能一覧
3.2 Safety Integrated Extended Functions

3.2.11

Safely Limited Acceleration (SLA = 安全制限速度)
EN 61800-5-2 に準拠した定義：

a

SLA「SLA 機能は、モータが定義された加速リ
ミット値を超えるのを防止します」。

G_D211_XX_00363

t機能の使用例
例

考えられる解決法

セットアップモードでは、ドライブが許容加 ● PROFIsafe を介して、インバータでSLA を選択してください。
速度を超過することは許容されません。
● インバータは機械装置の加速制限および監視を実行します。

詳細およびパラメータ設定
この機能のパラメータ設定方法の詳細は、「Safely Limited Acceleration (SLA) (ページ 147)」を参照。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

67

Safety Integrated 機能一覧
3.3 Safety Integrated Advanced Functions

3.3

Safety Integrated Advanced Functions
本章では、セーフティ機能の動作モード原理の概要を初めてのユーザに提供します。
セーフティ機能の説明は、規格 EN 61800-5-2 に準拠した定義およびセーフティ機能の使用例に基づいています。
必須の特性および設定オプションを可能な限り明確に示すために、セーフティ機能の説
明は簡略化されています。
セーフティ機能の詳細は、以下 (例：「Safety Integrated Advanced Functions (ページ 193)」) を参照。

3.3.1

Safety Integrated Advanced Functions の前提条件● Safety Integrated Extended Functions を使用するには、それぞれの軸について 1 ライ
センスが必要です。
● Safety Integrated Advanced Functions を使用するには、それぞれの軸について 1 ラ
イセンスが必要です。Safety Integrated Advanced functions のライセンスには、Safety
Integrated Extended Functions のライセンスも含まれています。
● Extended / Advanced Functions をサポートするハードウェアコンポーネントの概要：– コントロールユニット CU320-2– コントロールユニット CU310-2– SINAMICS HLA– ブックサイズコンパクトのモータモジュール– 手配形式の末尾が -...3 以上のモータモジュール (ブックサイズ)– 手配形式の末尾が -...3 以上のモータモジュール (シャーシ)– 手配形式の末尾が -...2 以上のモータモジュール (キャビネット)– パワーモジュール ブロックサイズ– コントロールユニットアダプタ CUA31 (手配形式：6SL3040-0PA00-0AA1)– コントロールユニットアダプタ CUA32 (手配形式：6SL3040-0PA01-0AA0)– エンコーダ付きセーフティ機能の場合：
sin/cos エンコーダおよびエンコーダ評価 (DRIVE-CLiQ インターフェースを使用
したまたはセンサモジュール SMC20/SME20/25/120/125 を介した) を備えたモー
タ、SMC30 付き方形波信号エンコーダ、SMC40 付き EnDat-2.2 エンコーダ
認可されたエンコーダのリストについては、以下のインターネットサイトを参照
してください：認可されたエンコーダ
ここで、検索用語として数字 33512621 を入力するか、お近くのシーメンス製品
取扱店お問い合わせください。

68

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能一覧
3.3 Safety Integrated Advanced Functions

3.3.2

Safely Limited Position (SLP = 安全制限位置)
EN 61800-5-2 に準拠した定義：x

指㔭「SLP 機能は、モータ軸が指定された位置リミ
ット値を超えるのを防止します」。

⒖ቭ㦎ራ
6/3

6BR

6BR
6BX

W 6BX

Safely Limited Position (SLP) 機能は、安全信号を使用して切り替えられる 2 つの移動および / または位置決め範囲のリミット値を安全に監視するために使用されます。

機能の使用例
例

考えられる解決法

ドライブは、指定された位置範囲から離脱し ● インバータでの SLP の選択；許容されない範囲の禁止。
てはいけません。
● 有効な範囲を外れると、パラメータ設
定可能な停止応答が開始されます。

特徴● 端子または PROFIsafe を介した選択● それぞれがペアのリミットスイッチによって定義される 2 つの位置範囲● 2 つの位置範囲の間の安全な切り替え● 設定可能な停止応答● 禁止範囲外でモータを作動するには、特別な手順を実行する必要があります (「退避(ページ 198)」を参照)。

要件● この機能は、適切なエンコーダでのみ使用できます。
● ドライブの安全原点復帰を行う必要があります (「安全原点設定 (ページ 71)」を参照)。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

69

Safety Integrated 機能一覧
3.3 Safety Integrated Advanced Functions
詳細およびパラメータ設定
この機能のパラメータ設定方法の詳細は、「Safely-Limited Position (SLP) (ページ 194)」
を参照。

70

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能一覧
3.3 Safety Integrated Advanced Functions

3.3.3[Transferring safe position values (SP)]"Safe Position (SP)" 機能により、PROFIsafe(テレグラム 901 または 902) を介して安全なSP

位置値を上位のフェールセーフコントローラ(F-CPU) に伝送することが可能になります。
経時的な位置変化から、F‑CPU で速度実績値を計算することもできます。テレグラム 902
では、値が 32 ビット形式で伝送され、テレグ
ラム 901 では、値が 16 ビット形式で伝送されます。
パラメータ割り付け、リリースおよび POWER ON の後に、この機能が自動的に選択され、値が伝送されます。以下を遵守してください：● 安全絶対位置として使用する場合、「絶対位置」も有効にしてから安全原点移動させるがあります。
● 伝送された位置を使用するには、位置実績値が有効でなければなりません。
伝送されるタイムスタンプを使用して、位置値から速度を計算することもできます。速度のみを計算したい場合は、「絶対位置」なしの「安全位置値の伝送」を有効にするだけで十分です。

詳細およびパラメータ設定
この機能のパラメータ設定方法の詳細は、「[Transferring safe position values (SP)] (ページ 201)」を参照。

3.3.4

安全原点設定「安全原点設定」機能により、安全な絶対位置を定義することが可能になります。この安全位置は以下の機能で使用されます：● Safely Limited Position (SLP = 安全制限位置) (ページ 69)● [Transferring safe position values (SP)] (ページ 71)● Safe Cam (SCA) (ページ 73)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

71

Safety Integrated 機能一覧
3.3 Safety Integrated Advanced Functions
概要
多くの場合、絶対位置への原点設定は外部制御によって実行されます。特別な場合にのみ (例：EPOS)、インバータがこのタスクを実行します。
● 外部制御を使用した原点設定
要件：ドライブの動作なし
制御装置によって決定された基準位置がパラメータ p9572 に入力され、p9573 = 89
を使用して有効と宣言されます。
● EPOS による原点設定
原点設定時に、SINAMICS EPOS 機能が決定された位置を直接 Safety Integrated に伝送します。これは、動作中に起きることもあります。
● ユーザ同意
原点設定後、一定の時間間隔内にユーザ同意を設定する (p9726 = p9740 = AC hex)
必要があります (「安全原点設定 (ページ 205)」を参照)。
Safety Integrated は、有効になっている機能 (例：SLP) によって要求されている場合にのみ、原点復帰位置の評価を行います。診断ビット r9723.17 を使用して、Safety
Integrated は、ドライブの原点設定が行われているかどうかを示します。Safety Integrated
は、診断パラメータ r9708 および r9713 でドライブの位置を示します。軸の安全原点復帰が行われると、ビット r9722.23 が設定されます。

詳細およびパラメータ設定
この機能のパラメータ設定方法の詳細は、「安全原点設定 (ページ 205)」を参照。

72

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能一覧
3.3 Safety Integrated Advanced Functions

3.3.5

Safe Cam (SCA)
EN 61800-5-2 に準拠した定義："Safe Cam (SCA)" セーフティ機能
は、モータ軸位置が定義された範囲

s
SCA 3
SCA 2

SCA 1

t

内にあるかどうかを示すためのセー
フティ関連出力信号を供給します。

10t"Safe Cam" 機能は、ドライブが指定された位置範囲内にある場合に安全信号を出力します。この機能により、個々の軸の安全な範囲検出が容易になります。

詳細およびパラメータ設定
この機能のパラメータ設定方法の詳細は、「Safe Cam (SCA) (ページ 208)」を参照。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP773

Safety Integrated 機能一覧
3.3 Safety Integrated Advanced Functions

74

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明

4

2 チャネルのパラメータ設定
Safety Integrated 機能は、2 つのチャネルでパラメータ設定する必要があります。つまり、1 番目と 2 番目の各チャネルに 1 つずつパラメータがあります。この 2 つのパラメータは同じになるようにパラメータ設定する必要があります。
安全上の理由により、STARTER (または SCOUT) 試運転ツールと Startdrive 試運転ツー
ルでは、最初のチャンネルのセーフティ関連パラメータをオフラインでのみ設定できます。
2 番目のチャンネルのセーフティ関連パラメータを設定するには、以下の手順に従ってください：● STARTER– [Copy parameters after download] チェックボックスを有効化し、ドライブユニッ
トへのオンライン接続を確立してください。ダウンロードを実行した後、チェッ
クサムを調整してください。[Copy RAM to ROM] コマンドを実行し、次に POWER
ON を実行してください。
– または、まずドライブユニットへのオンライン接続を確立した後、構成開始画面
で [Copy parameters] ボタンをクリックしてパラメータを複製してください。
● Startdrive– パラメータが自動的にコピーされます。
STARTER と Startdrive では、2 番目のチャンネルのセーフティ関連パラメータをコピーすることによって設定できます。本書では、最初のチャンネルのパラメータのみ説明されています。例えば、『SINAMICS S120/S150 パラメータマニュアル』のパラメータの詳細で、2 番目のチャンネルで関連するパラメータを確認することができます。
故障とアラームについては、最初のチャンネルのエラー番号のみを説明します。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP775

Safety Integrated 機能の説明

76

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions

4.1

Safety Integrated Basic Functions
注記
Basic functions には、エンコーダは必要ありません。
Safety Integrated Basic Functions は、ドライブを安全に停止する機能です。エンコーダは必要ありません。
注記
Basic Functions の使用
Basic Functions は、「エンコーダ付き / なし」に関係なく、すべての制御モードで、同期モータ / インダクションモータ / リラクタンスモータで制限されることなく使用できます。
注記
TM54F 経由での制御
TM54F を介して Safety Integrated Basic Functions を制御したい場合、p9601.6 = 1 を設定してください。

注記
PFH 値
個々の SINAMICS S120 セーフティコンポーネントの PFH 値は以下から入手していただ
けます：
PFH 値 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/76254308)

4.1.1

Safe Torque Off (STO)
機械機能との組み合わせで、または故障発生時に、"Safe Torque Off" (STO) 機能を使用して、モータへのトルク生成動力供給を安全に遮断します。
2 チャンネルのパルスブロックにより、再起動を防止します。電源投入無効 [switchingon inhibited] により、STO 解除後の自動再起動を防止します。
モータモジュール / パワーモジュールに統合された 2 チャンネルパルスブロック機能がこの機能の基盤です。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

77

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions"Safe Torque Off" の機能的特徴● この機能は、ドライブに完全に組み込まれています。これは、外部ソースから端子、
TM54F、または PROFIsafe 経由で選択できます。
● この機能はドライブ固有です。つまり、各ドライブで使用可能で、それぞれ個別に試運転されなければならないということです。
● この機能はパラメータを介して有効にする必要があります。
● "Safe Torque Off" 機能が選択された場合、以下が適用されます:– モータが不意に動作することはありません。
– パルスブロックにより、トルク生成モータ電源は安全に接続解除されます。
– パワーユニットおよびモータは電気的に絶縁されていません。
● Basic Functions の使用時に、STO 機能を選択 / 解除する場合でも、セーフティに関する故障を確認します。標準確認メカニズムも実行する必要があります。
● 拡張確認:また STO を選択 / 解除すると、セーフティ拡張機能の安全に関するメッセージを確認できます。このためには、拡張メッセージ応答 (p9507.0 = 1) を設定する必要があります。
「Extended Functions」に加えて、「端子経由の Basic Functions」もイネーブルされ、PROFIsafe または TM54F での STO での選択 / 選択解除に加えて、端子での STO の
選択 / 選択解除も可能です。
● "Safe Torque Off" (STO) 機能の状態は、パラメータ r9772、r9872、r9773 および
r9774 で表示されます。
● 「速度設定値リミット有効」 (r9733[0...2]) への影響
STO (≙ STOP A) の場合、設定値 0 は r9733[0...2] で指定されます。
警告
不意のモータ動作
電源オフ後 (STO 有効)、モータが不適切に移動し (例えば、モータがフリーラン停止する可能性があります)、そのために作業員に危険が生じるおそれがあります。
● 望ましくない動作を避けるために、例えば、セーフティ関連の監視によるブレーキの使用など、適切な措置を講じてください。詳細については、"Safe Brake Control (SBC) (ページ 86)" を参照してください。

78

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions
警告
不意のモータ動作
2 つのパワートランジスタに同時に欠陥が生じた場合 (空乏層の破損)、望ましくないモータ動作 1) が生じることがあります。これによって、死亡または重傷に至る事故が発生する危険性があります。
● 望ましくない動作を避けるために、例えば、セーフティ関連の監視によるブレーキの使用など、適切な措置を講じてください。詳細については、"Safe Brake Control (SBC) (ページ 86)" を参照してください。
1)

以下のような最大動作が含まれます:● 同期ロータリモータ:最大動作= 180° / 極対数● 同期リニアモータ:最大動作 = 極幅

"Safe Torque Off" 機能をイネーブル"Safe Torque Off" 機能は、パラメータ p9601 で有効にします:● Safety Integrated Basic Functions の STO:
– p9601 = 1 hex (オンボード端子経由の Basic Functions)– p9601 = 8 hex (PROFIsafe 経由の Basic Functions)– p9601 = 9 hex (PROFIsafe およびオンボード端子経由の Basic Functions)– p9601 = 40 hex (TM54F 経由の Basic Functions)– p9601 = 41 hex (TM54F およびオンボード端子経由の Basic Functions)● Safety Integrated Extended Functions (EF) における STO：
– p9601 = 4 hex (TM54F を介した EF)– p9601 = 5 hex (TM54F を介した EF およびオンボード端子を介した Basic Functions)– p9601 = C hex (PROFIsafe を介した EF)– p9601 = D hex (PROFIsafe およびオンボード端子を介した EF)– p9601 = 25 hex (選択なし EF およびオンボード端子を介した Basic Functions)"Safe Torque Off" の選択 / 選択解除
"Safe Torque Off" が選択されると、以下の動作が実行されます:● スイッチオフ信号経路を介して、安全パルスブロックがそれぞれの監視チャンネルでトリガされます。
● モータ保持ブレーキが「閉」じられます (接続され、構成されている場合)。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

79

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions"Safe Torque Off" の選択解除は、内部的なセーフティ確認を意味します。故障原因が取り除かれた場合、以下が実行されます:● スイッチオフ信号経路を介して、安全パルスブロックがそれぞれの監視チャンネルでキャンセルされます。
● セーフティ要件「モータ保持ブレーキの作動」がキャンセルされます。
● 任意の保留中の STOP F コマンドまたは STOP A コマンドがキャンセルされます(r9772 を参照)。
● 故障メモリ内のメッセージも、一般的な確認メカニズムを使用して確認されなければなりません。
注記
許容時間 (p9650) 内の選択 / 選択解除に対するメッセージなし
許容時間 p9650 内に 1 つのチャンネルによって"Safe Torque Off" が選択 / 選択解除
される場合、パルスはブロックされますが、メッセージは出力されません。
しかしながら、この場合にメッセージを表示したい場合、アラームまたは故障として p2118 および p2119 で N01620 を再度設定しなければなりません。

"Safe Torque Off" 機能選択後の再起動
1. この機能を選択解除
2. ドライブのイネーブルを設定してください。
3.「スイッチオン禁止」をキャンセルし、ドライブをスイッチオン状態に戻します。

– 入力信号 "ON/OFF1" の 1/0 エッジ (「スイッチオン禁止」をキャンセル)– 入力信号 "ON/OFF1" で 0/1 エッジ (ドライブのスイッチオン)"Safe Torque Off" のステータス
STO 機能の状態が r9772、r9872、r9773、および r9774 を介して表示されます。別の方法として、設定可能なメッセージ N01620 (p2118 および p2119 による設定) を通じて、この機能のステータスを表示することができます。

"Safe Torque Off" 機能のための応答時間
入力端子でこの機能が選択 / 選択解除された場合の応答時間は、「応答時間 (ページ 443)」の表を参照。

80

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions"Safe Torque Off" 機能での内部電機子短絡「内部電機子短絡」機能は、"STO" 機能と同時に選択することができます。
同時に選択された場合には、"STO" 機能が優先されます。"STO" 機能が開始されると、有効化されていた「内部電機子短絡」が無効化されます。

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2810SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off)、SS1 (Safe Stop 1)● 2811

SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off)、安全パルスブロック

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p9601

ドライブに内蔵された SI イネーブル機能 (コントロールユニット)● r9720

CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された制御信号● r9722

CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された状態信号 (コントロールユニット)● r9772

CO/BO：SI 状態 (コントロールユニット)● r9773

CO/BO：SI 状態 (コントロールユニット + モータモジュール)● r9774

CO/BO：SI 状態 (グループ STO)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

81

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions
4.1.1.1

SINAMICS HLA の場合の Safe Torque Off (STO)
HLA モジュールでは、Safe Torque Off (STO) はセーフティ関連のシャットオフバルブの遮断に相当します。

HLA の場合の STO の特徴● シャットオフバルブは、油圧回路への供給を制御します。シャットオフバルブは、
SINAMICS HLA の F-DO によって制御されます。
● Safety Integrated 機能では、シャットオフバルブが関連フィードバック信号に接続されていることが絶対に必要です。
● パラメータ p9626 を使用して、シャットオフバルブのフィードバック信号接点を設定します。
● パラメータ p9625 を使用して、フィードバック信号の応答時間を考慮することができます。
● STO を選択することで、シャットオフバルブが安全に閉じられます。フィードバッ
ク信号を介してシャットオフバルブが安全状態を通知すると、「STO 有効 / 電源解除」
状態が表示され、設定されたセーフティ関連出力で出力されます (PROFIsafe フィー
ドバック信号テレグラム、TM54F での F-DO)。
9 H[W;
)  '2'LDJ'2)  '2;'LDJ'2 Ⓟ㈰0
1&㘴䍈12㘴䍈
', 
', 
9ኔዀአእኇኲክወኳ

;

;

ኲኀዙኦክአኌ
≰⚆



0

図 4-1

シャットオフバルブの接続 (軸の)● STO が選択 / 選択解除されるたびに、F-DO が有効になります：F-DO+ と F-DO- の切り替え時に [Diag DO+] および [Diag DO-] が確認されます。

82

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions● これにより、強制確認手順 (試験的停止) を明示的に選択する必要がなくなります。
● 強制確認手順 (試験的停止) でエラーが発生すると、インバータは故障 F01632 または F30632 を出力します。

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2810SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off)、SS1 (Safe Stop 1)● 2811

SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off)、安全パルスブロック

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p9625[0 - 1]

SI HLA シャットオフバルブ待機時間 (CU)● p9626

SI HLA シャットオフバルブフィードバック接点の設定 (CU)● r9773

CO/BO：SI 状態 (コントロールユニット + 油圧モジュール)● r9774

CO/BO：SI 状態 (グループ STO)

● r9780

SI 監視サイクル (コントロールユニット)

4.1.2

Safe Stop 1 (SS1、時間制御)

4.1.2.1

OFF3 での SS1"Safe Stop 1" (SS1) 機能により、ドライブを EN 60204-1、停止カテゴリ 1 に準拠した停止を実行できます。P9652 で設定された遅延時間が経過し、"Safe Stop 1" が選択されて "Safe Torque Off" に切り替えられると、ドライブは OFF3 ランプ (p1135) により減速されます。
注記
端子での選択端子経由で "Safe Stop 1" (時間制御) 機能を選択する場合、p9652 で遅延 >0 を設定する
ことで、パラメータ設定されます。この場合、STO 機能は、端子経由で直接選択できません。つまり、STO または SS1 のいずれかは、端子経由で選択できます。
p9652 で遅延時間をパラメータ設定することで "Safe Stop 1" (時間制御) 機能が選択されている場合、STO を端子で直接選択することができなくなります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

83

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions
前提条件● Basic Functions が端子および/または PROFIsafe で有効化されていること:– p9601 = 1、8、または 9 (hex)● TM54F による Basic Functions の有効化
– p9601.6 = 1● 1 チャンネルでの選択の場合でもドライブが停止状態まで制動されるためには、p9652の時間がデータクロスチェックのパラメータ (p9650 および p9658) の合計よりも短くなければなりません。そうしなければ、ドライブは p9650 + p9658 の経過後、フリーラン停止することになります。

"Safe Stop 1" の機能的特徴
SS1 は p9652 (遅延時間) ≠ 0 によって有効にされます。
● 設定パラメータ p9652 は以下のような影響します:– p9652 = 0
SS1 はイネーブルされません。TM54F、オンボード端子、PROFIsafe でのみ STOを選択することができます。
– p9652 > 0
SS1 はイネーブルされます。オンボード端子でのみ SS1 を選択することができます; PROFIsafe で、SS1 および STO の選択が可能です。
● SS1 が選択された場合、ドライブは OFF3 ランプ (p1135) に沿って制動され、STO/
SBC は自動的に遅延時間経過後 (p9652) に開始されます。
この機能が選択された後、この機能がこの時間中に選択解除されたとしても、遅延タ
イマは止まります。この場合、遅延時間経過後に STO/SBC 機能が選択され、その後再度直ちに選択解除されます。
注記
遅延時間の設定
パルスの安全な削除を行う前に、ドライブが OFF3 ランプに沿って完全に停止し、存在するモータ保持ブレーキをすべて適用できるように、遅延時間を以下のように設定
してください:● パラメータ設定されたモータ保持ブレーキ:遅延時間 p9652 ≥ p1135 + p1228 + p1217● パラメータ設定されていないモータ保持ブレーキ:遅延時間 p9652 ≥ p1135 + p1228● パラメータ p1135 の設定は、ドライブの実際のブレーキ機能を対象にする必要があります。

84

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions● OFF3 ランプに沿った減速は単一のチャンネルですが、STO が有効になった後のタイ
マ (p9652) は、2 つのチャンネルにより実装されます。
● 「速度設定値リミット有効」 (r9733[0...2]) への影響
SS1 (≙ STOP B) の場合、設定値 0 は r9733[0...2] で指定されます。

Safe Stop 1 の状態"Safe Stop 1" (SS1) 機能の状態は、パラメータ r9772、r9872、r9773 および r9774 で表示されます。
代わりに、この機能のステータスをコンフィグレーション可能なメッセージ N01621 を使用して表示させることができます (p2118 および p2119 を使用したコンフィグレーシ
ョン)。

4.1.2.2

外部停止での SS1
ドライブシリーズ (例えば、この素材で機械的に接続されるドライブ) では、各 OFF3 ラ
ンプでのドライブから独立したブレーキによる問題が生じる場合があります。SS1E 機
能が使用される場合、この機能の選択時に安全遅延時間 (p9652) が開始されますが、OFF3
はトリガされません。上位レベルのコントローラでは依然として、設定値が入力されます。このコントローラは、Safety Info Channel 経由で SS1E が選択された旨の情報を受信します。
警告
監視されていない軸動作監視されていない遅延時間中に、「外部停止での Safe Stop 1 (時間制御)」では、監視されていない軸動作が発生する可能性があります。この動作により死亡または重傷に至る
おそれがあります。
● アプリケーションに不要な移動による危険がある場合は、例えば、安全監視付きブレー
キを使用することにより、対策を講じてください。詳細については、"Safe Brake Control(SBC) (ページ 86)" を参照してください。

「OFF3 での SS1」と「外部停止での SS1」の相違「OFF3 での SS1」と「外部停止での SS1」には次の違いがあります:● 「外部停止での Safe Stop 1」を有効にするには、更に p9653 を 1 に設定してください。
● SS1E が選択された場合、ドライブは OFF3 ランプに沿って制動されず、STO/SBC
のみが自動的に遅延時間経過後 (p9652) に開始されます。
Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

85

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions
4.1.2.3

ファンクションダイアグラムおよびパラメータ

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2810

SI 基本機能 - STO (Safe Torque Off)、SS1 (Safe Stop 1)● 2811

SI 基本機能 - STO (Safe Torque Off)、安全パルスブロック

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p1135[0...n]OFF3 立ち下がり時間● p1217

モータ保持ブレーキ 「閉」時間● p1228

パルスブロック遅延時間● p9601

ドライブに統合された SI イネーブル機能 (コントロールユニット)● p9652

SI Safe Stop 1 遅延時間 (コントロールユニット)● r9772.0...23

CO/BO:SI ステータス (コントロールユニット)● r9773.0...31

CO/BO:SI ステータス (コントロールユニット + モータモジュール)● r9774.0...31

CO/BO:SI ステータス (グル―プ STO)

「外部停止での Safe Stop 1 (時間制御)」の場合のみ● p9653

4.1.3

SI Safe Stop 1 ドライブベースの制動応答

Safe Brake Control (SBC)"Safe Brake Control" 機能 (SBC) は、閉回路原理に基づいて機能する保持ブレーキ (例:モータ保持ブレーキ) を安全に制御するために使用されます。
ブレーキの開閉は、モータモジュール / 電源モジュールによって制御されます。このための端子がブックサイズのデバイス上で利用可能です。ブロックサイズの "Safe Brake
Control" では Safe Brake Relay も必要です。シャーシでは Safe Brake Adapter が必要です (先頭に手配形式、末尾に...3)。パワーモジュールが自動的にコンフィグレーションさ
れると、Safe Brake Relay が検出され、モータ保持ブレーキのタイプがデフォルトされます (p1278 = 0)。

86

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions
モータモジュール/Safe Brake Relay (SBR) / Safety Brake Adapter (SBA) 上のブレーキ接
続を介したブレーキの有効化には、安全な 2 チャンネル方式が含まれます。
注記
SINAMICS HLA に SBC なし
SINAMICS HLA で Safe Brake Control はサポートされません。
注記"Safe Brake Control" のリレーによるブレーキ制御:"Safe Brake Control (SBC)" 機能を使用する場合、ブレーキの切り替え時にリレー / コネ
クタを使用するとブレーキ制御に故障が発生することがあります。こうした理由から、
このタイプの制御は一般に許容されません。

警告
欠陥ブレーキに起因する望ましくないモータ動作"Safe Brake Control" で、ブレーキの機械的欠陥は検出されません。
ブレーキ巻線での断線または短絡は、ステータスが変更される場合、例えば、ブレーキが「開」/「閉」される場合にのみ検出されます。SINAMICS S120M では、ブレーキの開放時にのみ断線が特定されます。
安全ブレーキアダプタが接続されたシャーシタイプの機器の場合、安全ブレーキアダプ
タとモータブレーキ間の接続ケーブルの断線も短絡も監視されません。
上述の欠陥が原因で、負傷や死亡事故に至る恐れがある望ましくないモータ動作が発生する場合があります。
● 特に、外部からブレーキに電源を供給することは避けてください。この項目の詳細は、
EN 61800‑5‑2 の付録 D を参照。
● 試運転中に、診断機能 "Safe Brake Test (SBT)" (Extended Function) を使用してブレーキを試験してください：関連情報は、「Safe Brake Test (SBT = 安全ブレーキテスト) (ページ 150)」に記載されています。

"Safe Brake Control" の機能的特徴● SBC は、"Safe Torque Off" (STO) が選択されている時に実行されます。
● 従来のブレーキ制御と異なり、SBC は 2 チャンネルで実行されます。
● SBC は、ブレーキ制御や p1215 のモード設定に関係なく、実行されます。但し、SBCでは 1215 = 0 または 3 では意味がありません。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

87

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions● この機能は、パラメータを使用してイネーブルされなければなりません。
● 状態が変化する時に、ブレーキ配線の短絡やケーブル断線などの電気的な故障が検出される場合があります。

"Safe Brake Control" 機能のイネーブル"Safe Brake Control" 機能は、パラメータ p9602 によって有効にします。
SBC 機能は、STO と組み合わせた場合にのみ使用できます。SBC のみを選択することはできません。

2 チャンネルブレーキ制御
注記ブレーキを接続
ブレーキは、シャーシのモータモジュールに直接接続することができません:Safe Brake
Adapter も必要です。
ブレーキはコントロールユニットから制御されます。ブレーキの作動には 2 つの信号経路を使用できます。
ነዐእዊዙወ䵾⷟ነዐእዊዙወዃከአ
እ኿ዙኜ኿ንዂዙወ
⸘⏷ኳዉዙኊ዇ዉዙ

3
7%

栘⥭恾ኳዉዙኊ
%5

ነዐእዊዙ
ወ䵾⷟

%5
኿ዙኜ

ኳዉዙኊ峉㠼
7%

%5

図 4-2

0

%5

0

2 チャンネルブレーキ制御、ブロックサイズ (例)"Safe Brake Control" 機能では、モータ / パワーモジュールは、コントロールユニットが故障または誤動作した時に、監視機能によりブレーキ電流が中断されてブレーキが「閉」することを想定しています。

88

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions
ブレーキ診断は、状態が変わる時 (ブレーキの「開」または「閉」時) に、いずれかのス
イッチの誤作動 (TB+、TB-) のみを確実に検出することができます。
モータモジュールまたはコントロールユニットが故障を検出する場合、ブレーキ電流のスイッチがオフになります。これによってブレーキは閉じ、安全状態に到達します。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

89

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions
4.1.3.1

シャーシのモータモジュールの SBC
このタイプのブレーキでより高い出力を設定できるようにするには、追加の Safe Brake
Adapter (SBA) モジュールが必要です。Safe Brake Adapter の接続および配線に関する
詳細は、ファンクションマニュアル『SINAMICS G130/G150/S120 Chassis/S120 Cabinet
Modules/S150 Safety Integrated』を参照。
パラメータ p9621 を使用すると、Safe Brake Adapter のリレー (接点なし) フィードバッ
ク信号をどのデジタル入力経由でコントロールユニットに配線するかを定義できます。
フィードバック信号接点を評価するために、SBA による待機時間を維持する必要があります。パラメータ p9622 は、SBA リレー待機時間によりプリセットされます:● p9622[0] ≙ 待機時間、スイッチオン● p9622[1] ≙ 待機時間、スイッチオフ
他の機能およびブレーキの有効化、つまり、安全状態への到達は、この場合、ブックサ
イズ装置の上記の手順と同じです。

並列接続のパワーユニットでの Safe Brake Control
注記
並列接続のパワーユニット用 SBC
r9771.14 = 1 の場合、並列接続のパワーユニットでの Safe Brake Control は利用可能です。
並列っ接続されたシャーシのパワーユニットで SBA で SBC の使用を希望する場合、並列接続されたパワーユニットに 1 点の SBA だけを正確に接続することが許容されます。
Safe Brake Adapter、そして、ブレーキは、このパワーユニットで制御されます。

90

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions
システムを含むこのパワーユニットを登録する 2 つのオプションがあります:● 初回のシステム試運転時の自動ブレーキ定数測定– 必要条件:- Safety Integrated functions がイネーブルされていません- p1215 = 0 (使用可能なモータ保持ブレーキなし)– 初回試運転時に、SINAMICS は、どのパワーユニットに SBA が接続されているのかを確認します。正確に SBA が一点だけ検出される場合、パワーユニット数はパラメータ p7015 に入力されます。
複数の SBA が並列接続されたパワーユニットで検出される場合、メッセージ[F07935 drive:Motor holding brake configuration error] が出力されます。
– シャーシタイプの装置の場合、SBA フィードバック信号 (SBA_DIAG) がパワーユ
ニットの入力を介して読み込まれ、更に、デジタル入力がパラメータ p9621 に自動的に入力されます。
● パワーユニットを手動で定義– SBA が接続されているパワーユニットのコンポーネント番号をパラメータ p7015に入力してください。SBA がパワーユニットに接続されていない場合、モータ保持ブレーキの制御時に故障が検出され、F01630 が出力されます。
– パラメータ p9621 (r9872.3 への p9621 = BICO 接続) では、SBA を接続し、SBA
フィードバック信号 (SBA_DIAG) を読み取るパワーモジュールのデジタル入力を入力します
注記
サービス目的のためのブレーキケーブルの接続の取り外しブレーキが恒久的に「開」され、作動しない限り、例えばサービスのために、ブレーキ
ケーブルを一時的に取り外し可能です。故障メッセージは生成されません。故障時には、ブレーキが制御されている場合にのみ、メッセージ F07935 が出力されます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

91

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions
4.1.3.2

SBC に必要なハードウェア● 安全ブレーキリレー
ブレーキ解除または適用コマンドは、DRIVE-CLiQ 経由でモータモジュール / パワーモジュールに伝送されます。この時、モータモジュール / 安全ブレーキリレーは動作を実行し、保持ブレーキの出力を適切に有効化します。
3RZHU0RGXOH30,)ኁዐኜዙኲኄዙኖ
኎ዙኳወኬዙኪኖ

H[W
9


0

8
9
:
3(

6DIH%UDNH5HOD\


0
0

%5
%5

0
a

&75/

図 4-3

例として、ブロックサイズを使用した安全ブレーキリレーの接続● Safe Brake Adapter
ブレーキをシャーシタイプのモータモジュールに直接接続することはできません。接
続端子は、150 mA の 24 V DC 専用で設計されています。安全ブレーキアダプタは、
これより高い電流および電圧の場合に必要となります。
注記
他のフォーマットで追加で必要とされるハードウェア
ブロックサイズタイプの "Safe Brake Control" では安全ブレーキリレーも必要です。シャーシタイプ (手配形式の末尾が ...3 以上) では安全ブレーキアダプタが必要です。安全ブレーキアダプタは、230 V AC ブレーキ制御電圧で使用可能です。

92

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions

Motor Module /Power Module

Safe Brake Adapter
SBA
230 V AC

LEDs
230 V OK
K1 ON
K2 ON
外部
電源

高速
消磁

AUX1
AUX2

-X12
1

230 V AC2

LN

SBA_BR_L
SBA_BR_N

2
3
4
5
6

接続ケーブル
6SL3060-4DX04-0AA0

-X46
1
2
3
4
-X42
2
3

Control Interface
Module (CIM)
BR 出力+
BR 出力 FB 入力+
FB 入力 P24
M

-X15
1
2
-X14
1
2

U2
V2
W2
PE

BR+
BRFB+
FBP24
M

-X11
1

M
3~
図 4-4

安全ブレーキアダプタの接続

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

93

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions
4.1.3.3

ファンクションダイアグラムおよびパラメータ

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2814

SI Basic Functions - SBC (Safe Brake Control)、SBA (Safe Brake
Adapter)

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)

94● p0799

CU 入/出力、サンプリング時間● p1215

モータ保持ブレーキの設定● p7015

Par_circuit 保持ブレーキパワーユニットデータセット● p9602

SI Safe Brake Control をイネーブル (コントロールユニット)● p9621

BI：SI 安全ブレーキアダプタ信号ソース (コントロールユニット)● p9622[0 - 1]

SI SBA リレー待機時間 (コントロールユニット)● r9771.14

SI 共通機能 (コントロールユニット)：並列接続の SBC サポート

● r9780

SI 監視サイクル (コントロールユニット)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions

4.1.4

セーフティ故障
Safety Integrated Basic Functions の故障メッセージは、標準メッセージバッファに保存されており、そこから読み出すことができます。これとは異なり、Safety Integrated
Extended Functions の故障メッセージ は別のセーフティメッセージバッファに保存されます (「メッセージバッファ (ページ 475)」を参照)。
Safety Integrated Basic Functions に関連する故障が発生すると、以下の停止応答が開始される場合があります：

表 4-1

Safety Integrated Basic Functions に対する停止応答

停止応答

トリガされると ...

STOP A はリ

確認できないパルスブロッ 該当する監視チャンネルの モータはフリーラン停止しま

セットできまクを含むすべての安全関連 スイッチオフ信号経路を介 す、または、保持ブレーキによせんの故障の場合。

STOP A

確認可能なすべてのセーフ トリガ SBC での運転中：モータ保持ブレーキを適用
ティ故障
STOP F の追従応答として動作

結果した安全パルスブロックを り制動されます。

してください。

STOP A は、EN 60204-1 に準拠した停止カテゴリ 0 に相当します。
STOP A で、モータは "Safe Torque Off" (STO) 機能により直接 0 トルクに切り替えられます。
静止状態のモータでは不意の再起動が起こりません。
回転中のモータはフリーラン停止します。これは、たとえば保持ブレーキや運転ブレー
キなどの外部制動メカニズムを使用して、防止することができます。
STOP A の実行中、"Safe Torque Off" (STO) は有効です。
STOP F

データクロスチェックでエ STOP A への移行。
ラーが発生する場合。

追従応答 STOP A
セーフティ機能の 1 つが選択されている場合、設定可能な遅延 (デフォルト設定は「遅延なし」) がある

STOP F は、恒久的にデータクロスチェック (DCC) に割り付けられています。このようにして、監視チャンネルでのエラーが検出されます。
STOP F の後、STOP A がトリガされます。
STOP A の実行中、"Safe Torque Off" (STO) は有効です。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

95

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions

警告
制御不能な軸動作
垂直軸または引張負荷が存在する場合、STOP A/F がトリガされると、制御不能な軸の動作が発生する危険性があります。
これは、危険区域内にいる者の重傷事故または死亡事故の原因になる場合があります。
● アプリケーションで望ましくない動作による危険が存在する場合、例えば、安全監視付きブレーキを使用することで、対策を講じてください。詳細は、「Safe Brake Control(SBC) (ページ 86)」を参照。

セーフティ故障の確認
セーフティ故障を確認する方法が複数存在します：● STO または SS1 の選択解除による確認：– 故障の原因を取り除きます。
– "Safe Torque Off"(STO) または "Safe Stop 1" (SS1) を選択解除してください。
– 故障を確認してください。
セーフティ機能が無効である場合に、セーフティ試運転モードを終了すると (p9601= 0 のときに p0010 ≠ 95)、セーフティ関連の故障をすべてリセットできます。
セーフティ試運転モードが再び選択される (p0010 = 95) と、以前に発生したすべての故障が再表示されます。
● 上位コントローラは、PROFIsafe テレグラム (STW ビット 7) を介して、信号 [Internal
Event ACK] を設定します。この信号の立ち下がりエッジで「内部イベント」状態をリセットし、そして故障がリセットされます。
● ドライブユニットのオフ / オン切り替えよる確認
セーフティ関連の故障は、ドライブユニットをスイッチオフ / オンする (POWER ON)
ことでも、(他のすべての故障のように) リセットすることができます。この動作で故障の原因を取り除くことができなかった場合、電源投入後直ちにその故障が再表示さ
れます。

96

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions
故障およびアラームの説明
注記
参照先
SINAMICS Safety Integrated の故障およびアラームは、以下の資料を参照：
参照先：『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

97

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions

4.1.5

強制確認手順 (試験的停止)

強制点検エラー検出または Safety Integrated 基本機能のための電源遮断信号経路 (試験的停止) のテス
ト
電源遮断信号経路での強制点検エラー検出機能 (試験的停止) は、時間内に両方の監視チ
ャンネルでのソフトウェア / ハードウェア故障を検出し、"Safe Torque Off" (STO) 機能
または "Safe Stop 1" (SS1) 機能の有効化 / 無効化により自動的に実行するために使用されます。
適切な時間でのエラー検出に関する ISO 13849-1 の要件を満たすために、2 つのスイッ
チオフ信号経路が適切に機能していることを確認するための規定時間内に少なくとも一度はテストしなければなりません。この機能は、強制点検エラー検出 (試験的停止) として実装され、手動モードまたは自動プロセスでトリガされる必要があります。
タイマにより、強制点検エラー検出 (試験的停止) が適切なタイミングで実行されることを確認します。
● p9659 SI 強制点検エラー検出、タイマ
強制点検エラー検出 (試験的停止) は、このパラメータで設定された時間に少なくとも 1
回、電源遮断信号経路上で実行する必要があります。
この時間が経過するとアラームが出力されます。このアラームは強制点検エラー検出 (試験的停止) が実施されるまで有効です。
STO/SS1 機能が無効になると、タイマはそのたびに設定値に戻ります。
適切なセーフティ機器 (例: 防護ドア) が実装されている場合、稼働中の機械装置が人に危険を及ぼさないと想定することができます。この結果ユーザは、アラームを使用して、必要な強制点検手順 (試験的停止) の確認のみを行い、次の機会に強制点検手順 (試験的停止) を実行することを要求できます。このアラームは機械装置の運転に影響を及ぼしません。
アプリケーションに依存して、ユーザは強制点検エラー検出 (試験的停止) を実行する間隔を 0.00 ... 9000.00 時間で設定しなければなりません (出荷時設定：8.00 時間)。
強制故障点検 (試験的停止) を実施する必要がある場合の例：● システムへの電源投入 (POWER ON) 後にドライブが停止している場合。
● 防護ドアが開放された時。
● 定義された間隔で (例: 8 時間毎)。
● 自動モードで (時間およびイベント依存)。
● 最大時間間隔は 1 年 (8760 時間) です。

98

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions
強制点検エラー検出 (試験的停止) は、電源投入で自動的に実行できます。
● CU310-2 の F-DO のテストに加えて、強制点検エラー検出 (試験的停止) が自動的に実行される場合は、p9507.6 = 1 を設定します。CU310-2 の FD-O をテストする場
合、p10042 をパラメータ設定し、p10046 でテストを有効にする必要があります。
● TM54F の F-DI および F-DO の強制点検エラー検出 (試験的停止) が自動的に実行される場合は、p10048 = 1 を設定します。
● 電源投入で強制点検エラー検出 (試験的停止) をパラメータ設定する場合でも、アプリ
ケーションを通じて強制点検エラー検出 (試験的停止) をいつでも開始できます。
● 問題が発生したために自動的に開始された機能を正しく完了できない場合 (例：通信エラー)、問題の解決後にこの機能が自動的に再開されます。
● 強制点検エラー検出 (試験的停止) が正常に実行された後、インバータは "Ready" 状態に移行します。
● タイマ p9659 は、強制点検エラー検出 (試験的停止) の結果、自動的にリセットされます。
● 電源投入用の自動強制点検エラー検出 (試験的停止) は、Safety Integrated 機能には作用しません。
注記
Basic Functions のタイマのリセット● Extended Functions および関連する強制確認手順 (試験的停止) が同時に使用されると、Basic Functions のタイマもリセットされます。
Extended Functions で STO が設定されている限り、Basic Functions の選択に使用する端子で不一致確認は行われません。つまり、Basic Functions の強制確認手順 (試験的停止) は、
STO または SS1 を同時に選択せずに Extended Functions で実行する必要があります。そうしなければ、その端子で正しい制御を確認することはできません。
● STARTER の設定の開始画面で [Change settings] > [Activate settings] を選択すると、タイマもリセットされます。

4.1.6

ファンクションダイアグラムおよびパラメータ

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2800SI Basic Functions - パラメータマネージャ● 2802

SI Basic Functions - 監視機能および故障 / アラーム

● 2890

SI TM54F - 概要

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

99

Safety Integrated 機能の説明
4.1 Safety Integrated Basic Functions● 2891

SI TM54F - パラメータマネージャ● 2900

SI TM54F - Basic Functions 制御インターフェース (p9601.2/3 =0、p9601.6 = 1)100

● 2901

SI TM54F - Basic Functions、安全状態選択● 2902

SI TM54F - Basic Functions、割り付け (F-DO 0 - F-DO 3)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions

4.2

Safety Integrated Extended Functions
注記
PFH 値
個々の SINAMICS S120 セーフティコンポーネントの PFH 値は以下から入手していただ
けます：
PFH 値 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/76254308)

4.2.1

Extended Functions または Advanced Functions のライセンス● Safety Integrated Extended Functions または Advanced Functions を使用して操作されるそれぞれの軸について 1 ライセンスが必要です。STARTER の [License Key] ボ
タンを使用して、関連するライセンスキーを入力します。次に、[Activate] を使用してライセンスを有効化してください。
代替方法として、ライセンスキーを ASCII コードでパラメータ p9920 に入力することができます。ライセンスキーは、パラメータ p9921 = 1 を使用して有効化されます。
● "SINAMICS Safety Integrated Extended Functions " または "SINAMICS Safety
Integrated Advanced Functions" のライセンスキーを生成する方法の詳細は、『SINAMICS S120 ファンクションマニュアル』の「ライセンス」を参照。不十分なライセンスは、以下の故障または LED によって示されます：– F13000 → ライセンスが不十分– LED RDY → 2 Hz で赤色点滅● ドライブの購入時、Safety Integrated 機能を使用することを事前に決めておくことができます。その場合、添付のメモリカードで必要なライセンスが提供されます。この場合、ライセンスを明示的に有効化する必要はありません。
● 試験目的でトライアルライセンスを使用できます。これにより、有効なライセンスがなくても一定の期間、Safety Integrated 機能を使用できるようになります。
トライアルライセンスの詳細は、『SINAMICS S120 ファンクションマニュアルドライ
ブファンクション』の「ライセンス」を参照。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

101

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions

4.2.2「エンコーダ付き」 Extended Functions と「エンコーダなし」 Extended
Functions の違い(セーフティ機能がある) エンコーダなしモータを使用している場合、すべての Safety
Integrated 機能を使用できるとは限りません。この違いについての一般的な情報は、「エンコーダ付き / エンコーダなしドライブ監視 (ページ 37)」を参照。

有効化「エンコーダ付き」と「エンコーダなし」の Safety Integrated Extended Functions を有効化するには、パラメータ p9306 および p9506 を設定しください (出荷時設定 = 0)。この設定は、Safety Integrated STARTER 画面で「エンコーダ付き」または「エンコーダなし」を選択することによって行うこともできます。この STARTER 画面は、すべてのドライブで [Functions] > [Safety Integrated] で表示されます。
● エンコーダ付き運転
p9506 = 0または
p9506 = 2
● エンコーダなし運転
p9506 = 1
または
p9506 = 3

エンコーダ付き監視「エンコーダ付き」 Safety Integrated Functions は、エキスパートリストで p9506 = 0 (出荷時設定) または p9506 = 2 を使用して設定されるか、セーフティ画面で [with encoder]を選択することによって設定されます。
● p9506 = 0 の場合：
"Safe Acceleration Monitor" 機能により、制動が監視されます。
● p9506 = 2 の場合：
SS1 の場合にも、監視機能 "Safe Brake Ramp" は有効です。
エンコーダを使用した実績値取得の詳細については、「エンコーダシステムを使用した安
全実績値検出に関する注記 (ページ 168)」を参照。

102

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
エンコーダなしでの監視「エンコーダなし」 Safety Integrated Functions は、エキスパートリストで p9506 = 1 または p9506 = 3 を使用して設定する、または、セーフティ画面で [without encoder] を選択することによって設定されます。
● p9506 = 1 の場合、以下が適用されます：
SS1 の場合にも、監視機能 "Safe Brake Ramp" は有効です。
● p9506 = 3 の場合、以下が適用されます："Safe Acceleration Monitor" 機能により、制動が監視されます。この動作は、「エンコーダ付き監視」に相当します。
インダクションモータのスリップの考慮

エンコーダなし Safety Integrated では (ドライブ負荷に応じて)、スリップ (同期速度と実際の速度の差) の結果として、モータ軸における安全に決められた同期速度と実際の速度の間に差が発生する場合があります。
注記
一般的に、電流・電圧曲線の突然の変化 (例：設定値と負荷の突然の変化) および小さい
絶対値に対してノイズの割合が高いことは、安全なエンコーダなし実績値取得の失敗に至ります。そのため、これらの原因を回避する必要があります。
エンコーダなし実績値取得の詳細については、「エンコーダなしでの安全実績値検出のパ
ラメータ設定に関する注記 (ページ 178)」を参照。
注記
機能範囲
使用できる Safety Integrated Extended Functions の数は、「エンコーダ付き」よりも「エンコーダなし」の方が少なくなります (「エンコーダ付き / エンコーダなしドライブ監
視 (ページ 37)」を参照)。
注記
グループドライブ向けの「エンコーダなし」 Safety Integrated 機能「エンコーダなし」 Safety Integrated Functions はグループドライブ (1 つのパワーユニットに接続された複数のモータ) でも使用できます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

103

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
エンコーダ付き Safety Integrated Extended Functions の「パーキング」状態
注記
エンコーダで付き Extended Functions および「パーキング」
エンコーダ付き Safety Integrated Extended Functions がイネーブルされているドライブ
オブジェクトが「パーキング」モードに切り替わると、Safety Integrated ソフトウェア
は、別のメッセージを生成せずに STO を選択することによって応答します。この内部
STO 選択は、パラメータ r9772.19 で表示されます。

Basic Functions
Basic Functions は、「エンコーダ付き / なし」に関係なく、すべての制御モードで、同期モータ / インダクションモータ / リラクタンスモータで制限されることなく使用できます。
Basic Functions にはセーフティ関連のエンコーダは不要です。
「エンコーダなし Safety Integrated」機能はグループドライブ (1 つのパワーユニットに接続された複数のモータ) でも使用できます。

Extended Functions「エンコーダなし」 Extended Functions SS1、SLS、SDI および SSM では、セーフティ
関連の速度実績値検出が不要です。エンコーダをドライブ制御に使用しても、センサレ
スセーフティ機能に影響はありません。エンコーダは、V/F 制御の SIMOTICS A-1FU 同期モータ (以前の SIEMOSYN) と同じく、すべての制御モードのインダクションモータ
で使用できます。
「エンコーダなし Safety Integrated」機能はグループドライブ (1 つのパワーユニットに接続された複数のモータ) でも使用できます。
注記
インダクションモータのスリップを考慮する必要があります。
エンコーダなし Safety Integrated では (ドライブ負荷に応じて)、インダクションモータ
のスリップ (同期速度と実際の速度の差) の結果として、モータ軸における安全に決められた同期速度と実際の速度の間に差が発生する場合があります。
Extended Functions を使用する際は、以下の制限事項を守ってください：104

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions「エンコーダなし」 Safety Integrated Functions の許容されない運転モード● SINAMICS 油圧ドライブ (HLA) では使用不可● 電流コントローラクロックサイクル 31.25 µs および 62.5 μs (2 つの設定された安全ドライブを備えるダブルモータモジュールの場合) は許容されません。
● 「エンコーダなし」 Safety Integrated と組み合わせて、電流コントローラクロックサ
イクルとパルス周波数を独立して設定する場合、以下のシステムクロックサイクルは許容されません：– ダブルモータモジュール：< 125 μs– 他のすべてのコンポーネント：< 62.5 μs– 電流コントローラクロックサイクルとパルス周波数を独立して設定できるように、
p9589 を 3300 に設定する必要があります。
● シャーシタイプのデバイスの場合、以下も適用されます：– シャーシタイプのデバイスの場合、エンコーダなし運転はインダクションモータ
に対してのみ許容され、同期モータに対しては許容されません。
– 並列接続を伴う場合は使用不可– 最適化パルスパターンを SIMOTICS FD に対して選択することはできません。
– パラメータ p1810 (出荷時設定) のみ使用します。これには以下が含まれます：- 変調なし- パルス周波数の高度な設定なし● 「シャフトジェネレータ」機能なし● 最大 1000 kW のインダクションモータ
非常に大型の機械装置では、パラメータ p9585 を設定しなければならない場合もあります。

「エンコーダなしでの」 Safety Integrated Functions の危険な運転モード
セーフティ機能が無効な場合、以下のテクノロジー機能は悪影響を受けません。
エンコーダなし Safety Integrated Functions が有効である以下の運転モードを使用する
場合、安全なエンコーダなし実績値検出でエラーが発生する場合があります (故障値 1040
ff のメッセージ C01711 および C30711 を参照)。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

105

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
安全なエンコーダなし実績値検出は電流変数と電圧変数の測定に基づいています。これが以下の機能に影響を及ぼす場合があります：これは危険状態には至りません。しかしながら、この故障が可用性に悪影響を及ぼすことが予想されます。
注記
正常ではない運転状態
不規則な運転状態 (例：「停止したモータ」) では、インバータにセーフティ関連の故障が発生する場合があります。しかしながら、いかなる状況でも危険状態に至ることはありません。
● パワーユニットの電流制限
パワーユニットの電流制限が反応すると、安全なエンコーダなし実績値取得の失敗と停止応答が起こると予想されます。
注記
ドライブを設計する際と、電流およびトルクリミットをパラメータ設定する際は、パ
ワーユニット電流制限が反応しないことを保証する必要があります。
● 引張負荷が存在する場合の運転
外部的な力の結果として、インバータが回生動作に強制的に移行されることは許容されません。
注記
連結ドライブが、力行ドライブと回生ドライブ (例：試験機) で構成され、両方のドラ
イブの速度が安全に監視される場合、エンコーダなしセーフティ機能を使用できます。その理由は、故障時に、力行ドライブがリミット値の違反がいつ起こったのかを認識するからです。この例で、力行ドライブが内燃機関 (安全に監視されない) である
場合、制動ドライブでエンコーダなしセーフティ機能を使用することは許容されません。
力行ドライブと制動ドライブを備えるワインダを同じ方法 (両方のドライブが監視される) で評価することができます。
● モータデータ定数測定
測定機能 (静止測定および回転測定) を使用してモータデータを定数測定する場合、安全なエンコーダなし実績値検出でエラーが発生すると推定されます。
注記
モータ定数測定は、必ず Safety Integrated Functions の試運転前に行う必要があります。

106

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions● データセットの切り替え
モータデータとドライブデータの切り替えは常に、エンコーダなしセーフティ機能のために使用することができます。インダクションモータと同期モータを切り替えることはできません (これはインターロックされています)。複数のモータデータセットでは、すべてのモータの極対数が同じであることを保証する必要があります。r0313 での極対数が、安全な実績値検出 (ギアボックス) 設定時に考慮されたのと同じ値でない
場合、計算された安全な速度実績値がシャフトの機械的速度と一致しなくなります。
SLS が有効な場合、設定されたリミット値よりも軸は速く回転する場合があります。
● 交互に起きる加速 / 減速
交互に起きる加速と減速では、以下の条件が維持されることを保証する必要があります。
– 1 秒以内に 1 回の加速と 1 回の制動ランプのみが許容されます。
そのため、サイクル 0 → +nset → -nset → 0 では、少なくとも 2 秒の期間が必要です。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

107

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions● これは位置決め操作にもあてはまります。速度特性でオーバーシュートが発生しない
ように、位置制御設定および移動プロファイルの調整が必要になる場合があります(例：ダイナミック応答の低減、より平坦な制動ランプの使用)。
● フライング再始動
Safety Integrated Functions が有効な場合の運転では、フライング再始動を実行してはいけません。
注記
この機能を使用する必要がある場合、フライング再始動の前に Safety Integrated
Functions を無効にし、フライング再始動の完了後に再び有効にすることができます。
この場合、フライング再始動中にセーフティ機能を無効にすることが許容されるかどうかを確認する必要があります。
フェールセーフ信号を使用した Safety Integrated Functions の有効化 / 無効化だけが許容されます。
● DC ブレーキ
この機能を使用すると、ドライブを制動するために直流電流が印加されます：これが原因で、安全なエンコーダなし実績値取得の失敗および停止応答が起こる場合があります。
注記
この機能を使用する必要がある場合、制動の前に Safety Integrated Functions を無効にし、制動の完了後に再び有効にすることができます。
この場合、制動中にセーフティ機能を無効にすることが許容されるかどうかを確認する必要があります。
フェールセーフ信号を使用した Safety Integrated Functions の有効化 / 無効化だけが許容されます。

エンコーダなしの有効な Extended Functions を使用した安定運転に関する推奨
エンコーダなしでの安全な実績値検出からの故障メッセージを回避するには、以下の前提条件を満たす必要があります：● モータとパワーユニットがこの応用のために適切に設計されています。
● モータとパワーユニットが以下の条件を満たす必要があります：定格パワーユニット
電流 (r0207[0]) と定格モータ電流 (p0305) の比率が 5 未満です。

108

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions● セーフティ機能の試運転前に、モータデータの静止測定および回転測定を行うことを推奨します。
● ベーシック試運転では (つまり、セーフティ試運転の前に)、閉ループ制御を最適に設定する必要があります。以下の影響を回避してください：- 速度オーバーシュート- 電流ピークおよび / または時間的に不連続 / 不安定な電流実績値- 電圧ピークおよび / または時間的に不連続 / 不安定な電圧実績値- 電流と電圧における可能な限り最小のノイズ量

コントロールユニットアダプタ CUA31 および CUA32 向けの、エンコーダなしでの Safety Integrated
Extended Functions
コントロールユニットアダプタ CUA31 および CUA32 の場合、エンコーダなし Safety
Integrated Extended Functions (SINAMICS ファームウェアバージョン 4.5 以降を備える) は以下のように利用可能です：
エンコーダなし Safety Integrated
SINAMICS ファームウェアバージョン 4.5 以降コントロ 手配形式
ールユニ
ットアダ
プタ

利用できないタイプ

CUA31

バージョン (ファンク バージョン D 以降

6SL3040-0PA01-0AA1

利用できるタイプ

ションステータス) A、
B および C
CUA32

6SL3040-0PA01-0AA0

バージョン (ファンク バージョン C 以降
ションステータス) A
および B

4.2.3

Safe Torque Off (STO)"Safe Torque Off" (STO) の機能および制御オプションは、「Safe Torque Off (STO) (ページ 77)」を参照。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

109

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions

4.2.4

Safe Stop 1 (SS1 = 安全停止 1)

4.2.4.1

エンコーダ付き Safe Stop 1
Extended Safety Functions の SS1 機能には、制動監視が含まれます。
● p9506 = 0 の場合：
"Safe Acceleration Monitor" 機能によって制動が監視されます ("Safe Acceleration
Monitor (SAM) (ページ 162)" を参照)。
ここでは、「SS1 (時間および減速度制御)」も説明します。
● p9506 = 2 の場合：
SS1 の場合も、監視機能 "Safe Brake Ramp" は有効です (「Safe Brake Ramp
(SBR) (ページ 164)」を参照)。
ここでは、「SS1 (速度制御)」も説明します。
"Safe Stop 1" (SS1) 機能により、EN 60204-1 停止カテゴリ 1 に準拠してドライブを停止することができます。[Safe Stop 1] が選択されると、ドライブは OFF3 ランプ (p1135)
で制動され、遅延時間が経過した場合 (p9556)、または、シャットダウン速度を下回った (p9560) 場合、"Safe Torque Off" (STO) に切り替えられます。

「エンコーダ付き Safe Stop 1」の機能的特性● この機能が選択された後、遅延時間が始まります。この時間内に SS1 が選択解除されると、遅延時間が経過した後、または速度がシャットダウン速度を下回った後、STO
機能が選択され、直ちに再び選択解除されます。つまり、SS1 機能が正常に完全に終了されます。中断することはできません。
● 加速監視 (SAM) または監視機能 "Safe Brake Ramp" の選択は 2 つのチャンネルで行われますが、OFF3 ランプに沿った制動は 1 つのチャンネルでのみ行われます。
注記
上位コントローラによる OFF2 を使用したランプ機能の中断
SS1 を有効化すると、速度設定値を指定する上位コントローラ (PLC、モーションコン
トローラ) がランプ機能を中断する (例：OFF2 を使用して) 場合があります。OFF3 の有効化によりトリガされる故障応答の結果として、デバイスはこのように動作します。適
切なパラメータまたは設定を割り付けることで、この故障応答を回避する必要があります。

110

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
注記
SS1 および EPOS では OFF2 なし
SS1 を EPOS と一緒に使用する場合、F07490 (EPOS：移動中の取り消しイネーブル)
OFF2 に対する故障応答は許可されません。このエラーメッセージに対する応答 (OFF1、
OFF2 または OFF3) は、p2100/p2101 によって設定することができます。
● [Speed setpoint limit active] (r9733[0 - 2]) に対する影響：
SS1 (≙ STOP B) の場合、設定値 0 が r9733[0 - 2] で指定されます。

試運転
パラメータ p9556 を入力することで、遅延時間 (SS1 時間) が設定されます。p9560 でシャットダウン速度を指定することで、安全パルスブロック (STO) までの待機時間を短縮することができます。
選択後にドライブが停止状態まで制動できるように、作業プロセスの速度からシャット
ダウン速度 (p9560) を下回るまで、ドライブが OFF3 ランプ (p1135) に沿って制動できるほど十分に長い時間を p9556 で指定する必要があります。
注記
遅延時間の設定
ドライブが OFF3 ランプ全体を移動し、存在するモータ保持ブレーキをすべて動作させることができるように、遅延時間を以下のように設定する必要があります：● パラメータ設定されたモータ保持ブレーキ:遅延時間 ≧ p1135 + p1228 + p1217● パラメータ設定されていないモータ保持ブレーキ:遅延時間 ≧ p1135 + p1228

フリーラン停止 (以降の STO 機能に起因する) による人および機械装置に対する危険が発生しないように、p9560 で定義されているシャットダウン速度を設定する必要があります。

応答：システム故障
1. STOP F に STOP B が後続し、その後 STOP A が後続
2. セーフティメッセージ C01711

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

111

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions"Safe Stop 1" の状態"Safe Stop 1" 機能の状態はパラメータに表示されます：● r9722.1 CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された状態信号、SS1 有効● r9722.0 CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された状態信号、STO または安全パ
ルスブロック有効112

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
4.2.4.2

Safe Stop 1 (エンコーダなし)
2 つのエンコーダなし Safe Stop 1 (SS1) 監視機能をパラメータ p9506 で設定することができます：● p9506 = 3：加速の安全監視 (SAM) / 遅延時間
この機能は、前の項目で説明した「エンコーダ付き Safe Stop 1」機能と同じです。
ここでは、「SS1 (時間および減速度制御)」も説明します。
● p9506 = 1：Safe Brake Ramp (SBR) 監視
この場合、有効な SS1 遅延時間はありません。SS1 から STO への移行は、シャット
ダウン速度 (p9560) 未満の速度に完全に依存します。"Safe Brake Ramp (SBR)" 機能の詳細は、「Safe Brake Ramp (SBR) (ページ 164)」を参照。ここでは、「SS1 (速度制御)」も説明します。

抮ㄵ

⪉䄥抮ㄵ

66዆ዐኴቑ指㔭᧶ዃዙና㝜⇫᧶
66≰⚆ት岼⸩
66዆ዐኴቑ㦘╈▥᧶ዃዙና㝜⇫᧶
ቍሺ

672ቑ㦘╈▥᧶ዃዙና㝜⇫᧶
ቍሺኦ዆ኁኳቑ怆╤᧶ዃዙና㝜⇫᧶2))21≰⚆ት岼⸩

66዆ዐኴ指㔭屲棳᧶ዃዙና㝜⇫᧶
66≰⚆ት዇ኘአእ

▔俰
䥲尥዆ዐኴ

ኖኣዙኜ
抮ㄵ
ኙዊ抮ㄵ㮫⒉2))዆ዐኴ

ዊዙኜ
抮ㄵ

672

岼⸩⊳
抮ㄵ
W

6%5拔ㆅ㣑栢 S峉㠼672指㔭䂗

䥲尥዆ዐኴ᧶ኦዊአኴቿኃእ㣑栢

672㦘╈
66指㔭䂗
66㦘╈
352),VDIH
66㦘╈
榊䄟屲棳
W

図 4-5

SBR 監視を伴う "Safe Stop 1" (エンコーダなし) のシーケンス (p9506 = 1)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

113

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions「エンコーダなし Safe Stop 1」の機能的特性● ブレーキランプ (SBR) または加速 (SAM) の監視の選択は 2 つのチャンネルで行われますが、OFF3 ランプでの制動は 1 つのチャンネルでのみ行われます。

4.2.4.3

外部停止を伴う Safe Stop 1

概要
通知
任意の軸の動作が可能です。
遅延時間 (p9652) 中に、「外部停止を伴う Safe Stop 1 (時間制御)」では、任意の軸の動作が可能です。
● アプリケーションで望ましくない動作による危険が存在する場合、例えば、安全監視付きブレーキを使用するで、対策を講じてください。詳細は、"Safe Brake Control (ページ 115)" を参照。

外部停止の場合、"Safe Stop 1" は基本的に、先述の「エンコーダ付き Safe Stop 1 (時間制御および加速制御)」と「エンコーダなし Safe Stop 1 (速度制御)」で説明した通りに機能します。しかしながら、以下の違いがあることに注意してください：「OFF3 を伴う Safe Stop 1」および「外部停止を伴う SS1」の違い● 「外部停止を伴う Safe Stop 1」を有効化するには、さらに p9507.3 = 1 を設定してください。
● 外部停止を伴う SS1 が選択されている場合、ドライブは OFF3 ランプに沿って制動されません：ドライブを制動するための適切な対策を講じる責任があります。遅延時間が経過すると (p9556)、STO/SBC のみが自動的に開始されます。この機能が選択された後、この機能がこの時間中に選択解除されたとしても、遅延タイマはカウント
ダウンします。この場合、遅延時間経過後に STO/SBC 機能が選択され、その後再度直ちに選択解除されます。
● ブレーキランプ (SBR) と加速 (SAM) は監視されず、停止状態検出は行われません。
● この設定では、SS1 タイマ p9556 が経過した後で STO が有効になります。これは、SBR が設定されている場合にも適用されます。
● 関連情報は、「停止応答 (ページ 468)」に記載されています。

114

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
4.2.4.4

ファンクションダイアグラムおよびパラメータ

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2819SI Extended Functions - SS1、SS2、SOS、内部的 STOP B、C、D、
F

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p1135[0 - n]

OFF3 立ち下がり時間● p9501

SI モーション セーフティ機能をイネーブル (コントロールユニット)● p9506

SI モーション 機能仕様 (コントロールユニット)● p9560

SI モーション STO 遮断速度 (コントロールユニット)● r9722.0 - 31

CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された状態信号

外部停止を伴う SS1 (Extended Functions) の場合のみ● p9507

4.2.5

SI モーション 機能設定 (コントロールユニット)

Safe Brake Control (SBC)"Safe Brake Control" (STO) の機能と制御オプションは、「Safe Brake Control (SBC) (ページ 86)」を参照。
注記
SINAMICS HLA に SBC なし
SINAMICS HLA で安全ブレーキ制御はサポートされません。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

115

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions

4.2.6

Safe Operating Stop (SOS)
この機能は、ドライブの停止位置の Fail-safe 監視として機能します。
警告
ドライブが機械力によって SOS 位置から強制的に外される場合があります。
位置制御下にあるドライブが、ドライブの最大トルクを上回る機械力によって "Safe
Operating Stop" (SOS) 位置から強制的に外される場合があります。この不要なドライ
ブ移動によって、EN 60204-1 に準拠したカテゴリ 1 の 停止機能がトリガされます (故障応答機能 STOP B)。SS1 と STO に対するアラームを遵守する必要があります。
● アプリケーションで望ましくない動作による危険が存在する場合、例えば、安全監視付きブレーキを使用するで、対策を講じてください。詳細については、「Safe Brake Control(SBC) (ページ 86)」を参照。

注記
特に、SOS 機能によって位置制御が行われている間、モータは励磁されています。
● SOS 状態にあるモータに接触できないことを保証してください。

● SOS 許容範囲 (p9530) を使用してドライブ停止が監視されます。
● [Speed setpoint limit active] (r9733[0 - 2]) に対する影響：
SOS が選択されている場合、r9733[0 - 2] で設定値 0 が指定されます。
注記
許容範囲の大きさ
許容範囲の大きさは、標準的な停止状態監視制限を少し上回る必要があります。そうでなければ、標準監視機能の効果が失われます。
パラメータ r9731 は、安全モーション監視機能の実績値の取得に基づいて調整できる最大限の安全位置精度 (負荷側) を表示します。
STOP B は、停止状態許容範囲の違反が生じた後の停止応答です。
SOS 機能は以下の場合に有効になります：● SOS が選択されて p9551 の遅延時間が経過した後ドライブはこの遅延時間内に、例えば、コントローラによって、制動し、停止させる必要があります。
● SS2 の結果として● STOP C (SS2 の選択に対応する) の結果として

116

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions● STOP D (SOS の選択に対応する) の結果として● STOP E (標準的な「拡張停止および退避 (ESR)」機能が追加で有効化される、SOSの選択に対応する) の結果として応答● p9530 での静止状態許容範囲違反済– STOP B (STOP A が後続)
– セーフティメッセージ C01707● システム故障– STOP F– セーフティメッセージ C01711
注記
外部的な STOP A 中の SOS/SLS の無効化
「外部 STOP A 中の SOS/SLS の無効化」(p9501.23 = 1) がリリースされ、SOS が選択されている場合、STOP A 中に SOS が無効化されます。

弯嘆⌃ቑ⇜函⊳

S
峀⹈⊳

S
峀⹈⊳
U
ኮወኖኳዊአኌ
U
672指㔭屲棳䂗U
672㦘╈
U
626指㔭屲棳䂗U
626㦘╈

図 4-6

W

信号フロー：外部的な STOP A 中の SOS/SLS の無効化

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2819SI Extended Functions - SS1、SS2、SOS、内部的 STOP B、C、
D、F

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

117

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p9501

SI モーション セーフティ機能をイネーブル (コントロールユニッ
ト)

4.2.7

● p9530

SI モーション 静止状態許容範囲 (コントロールユニット)● p9551

SI モーション SLS(SG) 切り替え / SOS (SBH) 遅延時間 (CU)● r9722.0 - 31

CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された状態信号● r9731

SI モーション 安全位置決め精度

Safe Stop 2 (SS2)
注記"Safe Stop 2" (SS2) セーフティ機能は、エンコーダ付きでのみ使用できます。
セーフティ機能 "Safe Stop 2" (SS2) は、OFF3 減速ランプ (p1135) のモータを安全に制動し、遅延時間 (p9552) の経過後に SOS 状態に移行するために使用されます (「SafeOperating Stop (SOS) (ページ 116)」を参照)。遅延時間は、どのような速度の動作プロ
セスでもこの時間内にドライブを停止状態まで制動できるように設定する必要があります。この時間後に停止許容範囲 (p9530) を違反してはいけません。
制動後も、ドライブは、速度設定値 n = 0 で、速度制御モードにとどまります。完全なトルクを利用できます。
デフォルト設定値 (例：設定値チャンネルからの、または上位コントローラからの設定値) は、SS2 が選択されている限り、禁止された状態が続きます。
制動中は、以下の機能の 1 つが有効です：● p9506 = 0 の場合：
"Safe Acceleration Monitor" 機能によって制動が監視されます ("Safe Acceleration
Monitor (SAM) (ページ 162)" を参照)。
● p9506 = 2 の場合：
SS1 の場合も、監視機能 "Safe Brake Ramp" は有効です (「Safe Brake Ramp
(SBR) (ページ 164)」を参照)。
加速監視 (SAM) の選択は 2 つのチャンネルで行われますが、OFF3 ランプに沿った制動は 1 つのチャンネルでのみ行われます。
● [Speed setpoint limit active] (r9733[0 - 2]) に対する影響：
SS2 (≙ STOP C) の場合、設定値 0 が r9733[0 - 2] で指定されます。

118

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
OFF2 を使用したランプ機能の中断

SS2 を有効化すると、速度設定値を指定する上位コントローラ (PLC、モーションコン
トローラ) がランプ機能を中断する (例えば、OFF2 を使用して) 場合があります。OFF3の有効化によりトリガされる故障応答の結果として、デバイスはこのように動作します。
適切なパラメータまたは設定を割り付けることで、この故障応答を回避する必要があります。

応答● 速度リミット違反済 (SAM)：– STOP A– セーフティメッセージ C01706● p9530 での静止状態許容範囲違反済 (SOS)：– STOP B (STOP A が後続)
– セーフティメッセージ C01707● システム故障：– STOP F (STOP A が後続)
– セーフティメッセージ C01711

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2814

SI Basic Functions - SBC (Safe Brake Control)、SBA (Safe Brake
Adapter)

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p1135[0 - n]

OFF3 立ち下がり時間● p9501

SI モーション セーフティ機能をイネーブル (コントロールユニット)● p9530

SI モーション 静止状態許容範囲 (コントロールユニット)● p9548

SI モーション SAM 速度実績値許容範囲 (コントロールユニット)● p9552

SI モーション 移行時間 STOP C から SOS (SBH) (コントロールユニット)1)● r9722.0 - 31
1)

CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された状態信号

STOP C は SS2 に相当します。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

119

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
4.2.7.1

EPOS との相互作用
SS2 機能 (設定値に依存しない制動) は EPOS での使用に適していないため、Safe
Operating Stop (SOS) 機能は遅延を伴って使用することができます。
SOS の選択時に、EPOS 機能 [intermediate stop] (p2640 = 0) により、EPOS がドライ
ブをその軌道において停止し、SOS が有効になるまでドライブをこの状態で制御できることが保証されます。次に、必要な最大制動時間 (p2573 および p2645 から) に安全余裕を付加して SLS/SOS の遅延時間 (p9551) に入力する必要があります：これにより、SOSが有効になるまでドライブが静止状態にあることが保証されます。
これを実行するには、以下の手順に従ってください：
1. EPOS 機能 [intermediate stop] (p2640) を制御信号 [Deselect SOS] (r9720.3) に接続してください。
2. 必要な最大 EPOS 制動時間 (p2573 および p2645 で設定されている値に応じて) に安全余裕 (約+5%) を付加して SOS 遅延時間 (p9551) に入力してください。

STOP C 停止応答 (設定値に依存しない制動) は EPOS での使用に適していないため、
Safe Operating Stop (SOS) 機能は遅延を伴って使用することができます。
SOS の選択時に、EPOS 機能 [intermediate stop] (p2640 = 0) により、EPOS がドライ
ブをその軌道において停止し、SOS が有効になるまでドライブをこの状態で制御できることが保証されます。次に、必要な最大制動時間 (p2573 および p2645 から) に安全余裕を付加して [Transition time STOP D to SOS] (p9553) に入力する必要があります：これにより、SOS が有効になるまでドライブが静止状態にあることが保証されます。
これを実行するには、以下の手順に従ってください：
1. "STOP D" を停止応答としてパラメータ設定してください。
2. EPOS 機能 [intermediate stop] (p2640) を制御信号 [Deselect SOS] (r9720.3) に接続してください。
3. 必要な最大 EPOS 制動時間 (p2573 および p2645 で設定されている値に応じて) に安全余裕 (約+5%) を付加して「移行時間 STOP D から SOS」 (p9553) に入力してください。

4.2.7.2

外部停止を伴う SS2 (SS2E)
警告
不意の軸動作「外部停止を伴う Safe Stop 2」 (SS2E) 機能が有効な場合、遅延時間 (p9553) 中に速度は、上位コントローラから出力された設定値に従います。その結果、重傷や死亡事故に至るおそれがある不意の軸の動作が発生する場合があります。
● 保護装置をインターロックしたままにするなどして、遅延時間 (p9553) 中に人が機械装
置またはプラントの危険区域に立ち入ることを防止してください。

120

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
66(指㔭屲棳W抮ㄵ

66(㦘╈626㦘╈
6$06%5㦘╈

S

W
W
W
W

図 4-7

機能 SS2E の選択

外部停止の場合、"Safe Stop 2" は基本的に、以前の項目で説明したとおりに機能します。しかしながら、以下の違いがあることに注意してください：「OFF3 を伴う Safe Stop 2」および「外部停止を伴う SS2 (SS2E)」の違い● SS2 が外部停止とともに選択されている場合、ドライブはモータを自動的には制動しません。その代わりに、指定された速度設定値に従います。
● 遅延時間 (p9553) 中に、ブレーキランプ (SBR) と加速 (SAM) は監視されず、停止状
態検出は行われません。
● 遅延時間 (p9553) が経過すると、SOS が有効になります。
機能 SS2E が有効な場合、遅延時間 (p9553) が経過するまでにモータが完全な停止状態になるように、上位のコントロールシステムが速度設定値を出力しなければなりません。
● 「外部停止を伴う Safe Stop 2」を有効化するには、p9501.18 = 1 を設定ししてください。
● PROFIsafe コントロールワード S_STW2.28 によって SS2E 機能が選択されます。
PROFIsafe S_STW2.28 は、テレグラム 31、901、902、903 に含まれます。
● PROFIsafe ステータスワード S_ZSW2.28 は、SS2E 機能が有効であるかどうかを示します。PROFIsafe ステータスワード S_ZSW2.28 は、テレグラム 31、901、902、903 に含まれます。関連する診断パラメータは r9722.28 です。
"Safety Info Channel" では、ステータスワード S_ZSW3B.11 は、SS2E 機能が有効であるかどうかを示します。関連する診断パラメータは r10234.11 です。
診断パラメータ p9722.28 および p10234.11 も内部 STOP D 中に設定されます。
関連情報は、「セーフティ関連の故障 (ページ 468)」に記載されています。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

121

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
SS2E が有効である間の SS2E 機能の選択解除
66(指㔭屲棳W抮ㄵ

66(㦘╈

W

S

W

626㦘╈

W

6$06%5㦘╈

W

図 4-8

SS2E が有効である間の SS2E 機能の選択解除

この機能が選択された後、この機能がこの時間中に選択解除されたとしても、遅延時間は経過し始めます。この場合、遅延時間の経過後、SOS 機能が一時的に有効です。その後、ドライブがモータを加速させて速度設定値まで戻すことができます。
機能 SS1 および SS2 による有効な SS2E 機能の中断
66(指㔭屲棳66(指㔭屲棳W

66指㔭屲棳抮ㄵ

W2))዆ዐኴ

S

66㦘╈
672㦘╈
6$06%5㦘╈抮ㄵW

66(㦘╈W
W

W2))዆ዐኴ

S
66(㦘╈W

W

66指㔭屲棳

S

66㦘╈
626㦘╈
6$06%5㦘╈

W

図 4-9

W

W
W
W
W

機能 SS1 (左側) および SS2 (右側) による SS2E 機能の中断

SS1 を選択すると、ドライブが OFF3 ランプに沿ってモータを制動し、SAM 機能を使用して速度を監視します。モータが停止状態にある場合、STO 機能が有効になります。
SS2 を選択すると、ドライブが OFF3 ランプに沿ってモータを制動し、SAM 機能を使用して速度を監視します。時間 p9552 の経過後、SOS 機能が有効になります。

122

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
4.2.7.3

主要パラメータ一覧

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p2573

EPOS 最大遅延● p2594

CI：EPOS 最大速度、外部的に制限● p2640

BI：EPOS 中間停止 (0 信号)● p2645

CI：EPOS 直接設定値入力/MDI、減速オーバーライド● p9551

SI モーション SLS(SG) 切り替え / SOS (SBH) 遅延時間 (CU)● p9552

SI モーション 移行時間 STOP C から SOS (SBH) (コントロールユニット)● p9553

SI モーション 移行時間 STOP D から SOS (SBH) (コントロールユニット)● r9720.0 - 27 CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された制御信号● r9733[0 - 2]

4.2.8

CO：SI モーション 速度設定値リミット有効

Safely-Limited Speed (SLS = 安全制限速度)
Safely Limited Speed (SLS) 機能は、回転の両方向で意図しない高速に対してドライブを保護するために使用されます。これは、ドライブ速度実績値を速度リミットまで監視することで実現されます。
Safely Limited Speed は、パラメータ設定された速度リミットの超過を防止します。リ
ミット値は、リスク分析の結果に基づいて指定してください。パラメータ p9531[0..3] を使用して、最大 4 つの異なる SLS 速度リミットをパラメータ設定することができます；
SLS が有効な場合であっても、これらを切り替えることが可能です。
オーバーライドを SLS リミット値 1 に追加することもできます。運転時に、PROFIsafe
テレグラムを使用してこのオーバーライドを変更することができます。
注記表示される速度リミットの差
r9714[2] で表示される SLS 速度リミットが、指定された SLS 速度リミットから僅かながら離脱する場合があります。この理由は、速度値の内部分解能 (r9732) です。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

123

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
注記
通信エラー発生時の応答
p9580 ≠ 0 であり、SLS が有効な場合、通信エラー発生時に、パラメータ設定されたESR 応答が発生するのは以下の場合に限られます。つまり、バス故障時の遅延パルスブ
ロック付き STOP が SLS 応答としてパラメータ設定されている (p9563[0 - 3] ≥ 10) 場合に限られます。
注記
設定値速度リミットおよび SLS● SLS もパラメータ設定されている場合に速度リミットを設定することは合理的です。これは、安全情報チャンネルを評価する上位コントローラで行われるか、あるいは r9733[0/1]をランプファンクションジェネレータ (p1051/p1052) に接続することによって行われます。
● 標準テレグラム 105 などと併せて正および負の設定値制限を SLS に使用することには意味がありません：この組み合わせでは、標準テレグラムの速度設定値は設定値制限の後にのみ有効です。

注記
外部的な STOP A 中の SLS の無効化
「外部 STOP A 中の SOS/SLS の無効化」(p9501.23 = 1) がリリースされ、SLS が選択されている場合、STOP A 中に SLS が無効化されます。

弯嘆⌃抮ㄵዃዙና቎ቫቮኮወ
ኖኁኪዙኳወ

S>@
6/6዇ኼአእ⊳
U
ኮወኖኳዊአኌ
U
672指㔭屲棳䂗U
672㦘╈
U
6/6指㔭屲棳䂗U
6/6㦘╈

図 4-10124

信号フロー：外部的な STOP A 中の SLS の無効化

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
4.2.8.1

Safely Limited Speed (SLS = 安全制限速度)特徴● SLS が選択されている場合、設定された遅延時間 (p9551) が経過した後でのみ監視が有効です。この時間内に、速度実績値が (選択された) リミットを下回らなければなりません。SLS が選択解除されている場合、この遅延時間は無効です。
● 下限 (p9531) に切り替えた後、ドライブの速度実績値が遅延時間 (p9551) 内に新しいリミットを下回っていなければなりません。既存のリミット値は遅延時間中に有効なままです。下限は遅延時間の経過後に有効になります。これは、PROFIsafe によるリ
ミット値の低下にもあてはまります。
● 遅延時間の経過後に、ドライブの速度実績値が新しい Safely Limited Speed リミット値より高い場合、パラメータ設定された停止応答とともにメッセージが生成されます。
● 停止応答 (STOP A、STOP B、STOP C、STOP D、STOP E) は、p9563 を使用してパラメータ設定されます。
● より高いリミット値への切り替え中は、遅延時間が無効であり、高いリミット値が直ちに有効になります。このことは、PROFIsafe によるリミット値の増大にも適用されます。
● パラメータ設定可能な 4 つのリミット値 p9531[0 - 3]
● 最初のリミット値は、PROFIsafe テレグラム 901、902 および 903 を使用して入力できます (p9501.24 = 1 の場合)
● パラメータ p9533 で、選択した速度実績値制限から設定値制限を決定するための加重係数 (パーセント) を入力します。この係数を使用して、有効なリミット値が評価され、r9733 で設定値制限として提供されます。
– r9733[0] = p9531[x] · p9533 (負荷からモータ側への変換)– r9733[1] = -p9531[x] · p9533 (負荷からモータ側への変換)[x] = 選択された SLS 段階
モータから負荷側への変換係数：– モータタイプ = 回転、軸タイプ = リニア：p9522/(p9521 · p9520)– これ以外の場合：p9522/p9521

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

125

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions● リミット値– r9733[0] = p9531[x] · p9533；x = 選択された SLS リミット値– r9733[1] = -p9531[x] · p9533；x = 選択された SLS リミット値
r9733 は例えば、上位コントローラへの値の伝送に使用されます。上位コントローラ
は次に、移動速度を SLS レベルに調整したり、設定値チャンネルで調整することができます (p1051)。r9733 は Safety Info Channel (SIC) の一部です。
● 現在監視されているリミット値がパラメータ r9714[2] で表示されます。

SLS リミット値の切り替え
切り替えは、2 つの F-DI または 2 つの PROFIsafe コントロールビットを介して実行され 2 進表示されます。パラメータ r9720.9/r9720.10 を使用して速度選択状態を確認する
ことができます。パラメータ r9722.9 および r9722.10 は速度実績値制限を示し、ビット r9722.4 は "1" 信号を伝えなければなりません。
表 4-2

速度リミットの切り替え：

ビット 1 の F-DI
(r9720.10)

ビット 0 の F-DI
(r9720.9)

速度リミットSLS レベル

00p9531[0]101p9531[1]210p9531[2]311p9531[3]4警告F-DI による Safely Limited Speed リミット値の誤った制御中の過度な速度
PROFIsafe を除くすべての制御オプションでは、認められていない不一致エラーが 2回生じた後に制限 SLS1 が有効になります。つまり、速度レベルを選択するための 2 つの F-DI で、値 0 は「安全状態」 (Failsafe Values) です。
● そのため、SLS リミットのパラメータ設定は昇順で行ってください。つまり、最小速度として制限 SLS1 を設定し、最大速度としてリミット SLS4 を設定してください。

応答
速度リミット値超過：● p9563 により構成される、後続の停止 STOP A/B/C/D/E● セーフティメッセージ C01714

126

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
システム故障：● STOP F● セーフティメッセージ C01711

PROFIsafe による最初のリミット値の伝送
SINAMICS には、PROFIsafe による最初の SLS リミット値に影響を及ぼすオプションがあります：● PROFIsafe テレグラムの速度レベル 1 が選択され、ビット [Enable transfer SLS (SG)limit via PROFIsafe] (p9501.24) が設定されている場合に、PROFIsafe による最初のSLS リミット値の伝送が有効です。
● S_SLS_LIMIT_A の値の範囲は 1 - 32767 です；以下が適用されます：– 32767 ≙ (最初の SLS レベルの) 100 %– 実際に監視されるリミット値の計算方法
SLS リミット値 = (S_SLS_LIMIT_A/32767) · p9531[0]● この場合も、速度レベル 2、3 および 4 のパラメータ設定と選択が可能です。
● 運転時に、選択された遅延時間を変更することはできません。アプリケーションで様々な遅延時間が必要な場合は、コントロールシステム (F‑CPU) を用いた SLS リミッ
ト値の遅延伝送を使用して、これを実現する必要があります。
● 不正な SLS リミット値が伝送されると、インバータは、p9563 でパラメータ設定された速度レベル 1 の停止応答とセーフティメッセージ C01711(1041) で応答します。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

127

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
4.2.8.2

エンコーダなし Safely Limited Speed

機能
パラメータ p9506 を使用して、2 つの異なるエンコーダなし Safely Limited Speed 監視機能を設定することができます：● p9506 = 3：加速の安全監視 (SAM) / 遅延時間
この機能は、先述の「エンコーダ付き Safely Limited Speed」機能と同じです。
● p9506 = 1：Safe Brake Ramp (SBR) 監視
注記
デフォルト● 試運転については、「エンコーダなし Safety Integrated Functions を試運転するためのデフォルト設定 (ページ 308)」の説明にも注意してください。
● SBR 監視機能の設定の詳細については、"Safe Brake Ramp (SBR) (ページ 164)" を参照。

ブレーキランプの監視● 速度設定値制限 (r9733) が設定値チャンネル (p1051/p1052) に接続され、SLS が選択されている場合 (または、より低い SLS レベルに切り替える場合)、モータが OFF3
ランプに沿って、速度実績値から r9733 で定義された値を下回るまで減速されます。
この場合、ドライブが上位のモーションコントローラの設定値に従わない場合があります。
● パラメータ p9582 は、制動ランプ監視の遅延時間を設定するために使用されます。
● ブレーキランプの監視は、p9582 の遅延時間が経過すると有効化されます。制動中にドライブの速度実績値がブレーキランプ (SBR) に違反すると、セーフティメッセー
ジ C01706 が出力され、ドライブが STOP A によって停止されます。
● 以下のいずれかの場合、新たに選択された SLS リミット値が新たな制限速度としても引き継がれます：– SBR ランプが新たな SLS リミット値に到達しました、または、– ドライブの速度実績値が新しい SLS リミット値を下回った状態で、p9582 で設定された以上の時間が経過しました。
● その後、「エンコーダなし Safely Limited Speed」機能により、速度実績値が新たに選択された SLS リミット値より低い状態で維持されているかどうか監視されます。
● SLS のリミット値を超えると、パラメータ設定された停止応答 (p9563[x]) がトリガさ
れます。

128

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
リミット値の構成● 「エンコーダなし Safely Limited Speed」の速度リミットは、エンコーダ付き Safely
Limited Speed について説明したのと同じ方法で設定されます。
● STOP A と STOP B のみをエンコーダなし "Safely Limited Speed" (SLS) の停止応答として設定できます。

OFF2/STO 後の再起動
ドライブが STO によってオフになっている場合、再起動を実行する前に以下の手順が必要です：
1. ケー ● スイッチオン後の状態● SLS 選択済ス

● STO 選択済
● パルスブロック有効● STO を選択解除● OFF1 での正側エッジで、5 秒以内にドライブイネーブルが出力されなければなりません。そうしなければ、STO が再び有効になります。
2. ケー ● 状況
● SLS が選択されている場合の静止状態への移動

ス● OFF1 が開始され、パルスブロックが有効になります (内部選択 STO)● STO を選択
● STO を選択解除
パルスブロックにより内部的に有効化される STO：この有効化を選択 / 選
択解除して、取り消す必要があります。
● OFF1 での正側エッジで、5 秒以内にドライブイネーブルが出力されなければなりません。そうしなければ、STO が再び有効になります。
3. ケー ● 状況ス

● SLS が選択されている場合の静止状態への移動● OFF1 が開始され、パルスブロックが有効になります (内部選択 STO)● SLS を選択解除
パルスブロックにより内部的に有効化される STO：この有効化は SLS の
選択 / 選択解除によって、取り消す必要があります。
● SLS を選択
OFF1 での正側のエッジで 5 秒以内に「ドライブイネーブル」を出力する必要があります。そうしなければ、STO が再び有効になります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

129

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
4. ケー ● 状況
● すべての Safety Integrated 機能が選択解除されます。

ス● この後、OFF1 での正側のエッジにより「ドライブイネーブル」を出力する必要があります。
● この場合、モータは安全には始動されません。

4.2.8.3

選択なし Safely-Limited Speed「選択付き Safely Limited Speed」と「選択なし Safely Limited Speed」の違い● 端子および / または PROFIsafe を介して制御する代わりに、SLS 機能を「選択なし」にパラメータ設定するという選択肢もあります (選択なしモーション監視 (ページ 276)を参照)。
● 「選択なし SLS」機能は p9512.4 = 1 で選択されます。
● 「選択なし SLS」の場合、パラメータ設定できる SLS リミット値は 1 つのみです(p9531[0])。
● 停止応答は p9563[0] でパラメータ設定されます。
● 「選択なし Safely Limited Speed」には遅延時間が存在しません。この機能は常に有効であるか (エンコーダ付き)、スイッチオン時に有効になります (エンコーダなし)。

130

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
モータのスイッチオン / オフの切り替え (エンコーダなし)
この SLS バージョンの応答時間と診断オプションは以下のとおりです：ኇ኷ዉዙኜ㝜⇫᧶弯嘆抮ㄵ኿ዙኜትኖኁአኞኇኲ
2))2))ነኻዐኦ

6/6

岼⸩⊳

⸮働⊳
槨㷱䕅㏚䥲尥

኿ዙኜትኖኁአኞኇዐ
21ነኻዐኦ

䵚ቄₚሯቭ㣑栢
2))
S

䱡

SS峉㠼

6/6㦘╈
U
⸘⏷ኮወኖኳዊአኌ㦘╈U

図 4-11

W

W

選択なし SLS の応答時間 (例：モータのスイッチオン / オフの切り替え (エンコー
ダなし))

モータをオフにして再度オンにするするときの「選択なし SLS」の動作は以下のとおり
です：● スイッチオフの後、モータは削除された信号 (OFF1、OFF2 または OFF3) に従って動作します。
● 停止状態制限を下回ると、「安全パルスブロック」が有効になります。ブレーキがパラメータ設定されている場合、ブレーキも「閉」されます。
● ON コマンドの後、インバータが「安全パルスブロック」状態を取り消し、起動手順が開始されます。
● 5 秒後に最小電流に到達しない場合、インバータは「安全パルスブロック」状態に戻り、アラーム C01711 を開始します。

4.2.8.4

ファンクションダイアグラムおよびパラメータ

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2820SI Extended Functions - SLS (Safely-Limited Speed)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

131

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p9501.0

SI モーション セーフティ機能のイネーブル (コントロールユニット)：
SOS/SLS (SBH/SG) をイネーブル● p9512SI モーション 選択なしセーフティ機能 (CU) を選択● p9531[0 - 3]

SI モーション SLS (SG) リミット値 (コントロールユニット)● p9551

SI モーション SLS(SG) 切り替え / SOS (SBH) 遅延時間 (CU)● p9563[0 - 3]

SI モーション SLS (SG) 固有の停止応答 (コントロールユニット)● p9580

SI モーション STO 遅延バス故障 (コントロールユニット)● p9581

SI モーション 制動ランプ基準値 (コントロールユニット)● p9582

SI モーション 制動ランプ遅延時間 (コントロールユニット)● p9583

SI モーション 制動ランプ監視時間 (コントロールユニット)● p9601

ドライブに内蔵された SI イネーブル機能 (コントロールユニット)● r9707[0 - 2]

CO：SI モーション 診断位置実績値 GX_XIST1● r9714[0 - 2]

CO：SI モーション 診断速度

● r9720.0 - 27

CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された制御信号● r9721.0 - 15

CO/BO：SI モーション 状態信号 (コントロールユニット)● r9722.0 - 31

CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された状態信号 (コントロール
ユニット)

132

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
4.2.8.5

EPOS および安全な設定値速度リミット
Safe Speed Monitor (SLS) または Safely-Limited Acceleration (SDI) が EPOS 位置決め機
能と同時に使用される場合、有効化された速度監視リミットが EPOS に通知されなければなりません。そうしなければ、EPOS 設定値入力がこれらの速度監視リミットに違反する場合があります。リミット値を監視することで、違反した場合に、ドライブが停止され、それにより意図されたモーションシーケンスが停止されます。この場合、該当す
るセーフティ故障が先ず出力され、その後シーケンス故障のみが EPOS により作成されます。
パラメータ r9733 を使用して、セーフティ機能は EPOS に設定値リミット値を提供します。これが考慮されると、セーフティリミット値に対する違反が防止されます。
EPOS 設定値入力によりセーフティリミット違反を防止するために、設定値リミット値(r9733) を以下のように EPOS の最大速度設定値に伝送しなければなりません (p2594):● r9733[0] = p2594[1]● r9733[1] = p2594[2]
この点で、速度がリミット値を下回るのに必要な最大時間後、該当するセーフティ監視機能のみが有効になるように、SLS/SOS (p9551) の遅延時間を設定しなければなりません。これに必要とされる制動時間は、現在の速度、p2574 のジャークリミットおよび
p2573 の最大遅延により決定されます。

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)

4.2.9● p2573

EPOS 最大遅延● p2574

EPOS ジャークリミット● p2593

CI：EPOS LU/回転 LU/mm● p2594[0...2]

CI：EPOS 最大速度、外部的に制限● p9551

SI モーション SLS(SG) 切り替え / SOS (SBH) 遅延時間 (CU)● r9733[0...2]

CO：SI モーション 速度設定値リミット有効

Safe Speed Monitor (SSM)"Safe Speed Monitor" (SSM) 機能は、回転の両方向で速度リミットを下回った (p9546)
こと (例：ゼロ速度) を検出する信頼性の高い方法です。その後の処理には、フェールセーフ出力信号が使用できます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

133

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
Safety Integrated Extended Functions がパラメータ p9501.0 = 1 および p9546 > 0 によりイネーブルされると、この機能は直ちに自動的に有効化されます。SSM 機能は、設定 p9546 = 0 によって無効化されます。
注記
SSM と SAM の関係
p9568 (SAM 停止スレッシホールド) に 0 を入力すると、SSM 機能 (p9546) の速度リミ
ットが Safe Acceleration Monitor 機能 (SAM) の下限としても使用されます。
そのため、この場合は、SS1 および SS2 停止機能を使用しているときに比較的高い SSM
速度リミットが設定されている場合、安全加速監視の効果は制限されます。
注記
SSM に対する STOP F の不要な動作による危険
STOP F はセーフティメッセージ C01711 で示されます。セーフティ機能のいずれかが有効である場合にのみ、STOP F によって追従応答 STOP B / STOP A が生じます。ヒス
テリシスのない SSM 機能 (つまり、p9501.16 = 0) のみが有効である場合、STOP F ク
ロスチェックエラーによって STOP B / STOP A 追従応答が発生することはありません。
● [Hysteresis and filtering] がパラメータ設定されている場合 (p9501.16 = 1) にのみ、SSM
は有効な監視機能として有効です。

注記
ヒステリシスのパラメータ設定および実績値の同期
ヒステリシスのパラメータ設定と実績値の同期を行う場合は、以下の規則を注意深く守る必要があります：● [SSM hysteresis] が有効になっている場合 (p9501.16 = 1)、この規則に準拠して、パラメ
ータ p9546 および p9547 を設定する必要があります：
p9547 ≤ 0.75 · p9546● 「実績値同期」がイネーブルされていない場合 (p9501.3 = 1)、この規則も遵守する必要があります：
p9549 ≤ p9547

特徴● p9546 で指定された速度リミットの安全監視● p9547 によるパラメータ設定可能なヒステリシス● p9545 での可変 PT1 フィルタ
● 安全な出力信号● 停止応答なし

134

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
エンコーダ付き Safe Speed Monitor

4.2.9.1「エンコーダ付き Safe Speed Monitor」の機能的特性
パラメータ p9546 [SI Motion SSM (SGA n < nx) speed limit n_x] は、速度リミットを設定するために使用されます。[SGA n < nx] という略称は、パラメータ設定可能な速度リミットを下回った場合の出力信号を決めるために必要なセーフティ機能を示します。
SSM フィードバック信号 (n < n_x) の速度リミット値を下回った場合、信号 ["Safe Speed
Monitor feedback signal active"] (SGA n < n_x) が設定されます。設定されたスレッシホ
ールド値を下回った場合、"Safe Acceleration Monitor" (SAM) 機能も無効になります(p9568 を参照)。p9568 = 0 の場合、p9546 (SSM フィードバック信号) が SAM 監視の
最小スレッシホールドとしても使用されます。
p9547 を使用して、ヒステリシスを SSM 機能のために設定することができます。この
方法で、SSM のより安定した信号特性を監視スレッシホールド (p9546) に近い速度で実現できます。
ヒステリシスを設定する場合は、2 つのチャンネルによって決められる速度が p9546と p9547 との差よりも大きく異なってはいけません。そうでないと、一方のチャンネル
が HIGH SSM 信号を、他方のチャンネルが LOW SSM 信号を返すということが理論的に起こり得ます。
次の図は、ヒステリシスが有効な場合の安全な SSM 出力信号の特性を示しています。
Q
Q [ Sኯኖኣ዇ኔኖ SW

 Q [ Sኯኖኣ዇ኔኖ S

660⒉┪≰⚆



図 4-12W

ヒステリシスによる安全な SSM 出力信号

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

135

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
SSM 出力信号は、PT1 フィルタ (p9545) を使用してフィルタ時間を設定することで平滑化されます。
安全モーション監視中に、イネーブルビット p9501.16 を使用して「ヒステリシスおよびフィルタリング」の両機能を一緒に有効化 / 無効化することができます。デフォルト
設定では、これらの機能は無効です (p9501.16 = 0)。
注記
例外：有効な監視機能としての SSM「ヒステリシスとフィルタリング」機能が有効な場合、SSM 機能は有効な監視機能として評価され、STOP F の後に追従応答 STOP B/STOP A も生じます。
注記
遅延 SSM フィードバック「ヒステリシスとフィルタリング」機能が出力信号 SSM によって有効化される場合、軸に対する遅延 SSM フィードバック信号が生じます。これはフィルタの特性です。

136

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
4.2.9.2

エンコーダなし Safe Speed Monitor
エンコーダなしでの Safety Integrated 機能を有効化するために、p9506 = 1 または
p9506 = 3 を設定してください (出荷時設定 = 0)。この設定は、STARTER のセーフティ
画面で「エンコーダなし」を選択することでも実行できます。
エンコーダなしの場合、"Safe Speed Monitor" は、基本的に先述の「エンコーダ付き
Safe Speed Monitor」で説明したとおりに機能します。
注記
デフォルト
試運転については、「エンコーダなし Safety Integrated Functions を試運転するためのデフォルト設定 (ページ 308)」の説明にも注意してください。
注記
OFF1 または OFF3 立ち下がり時間の設定
OFF1 または OFF3 立ち下がり時間が短すぎたり、SSM 制限速度とシャットダウン速度の差が小さすぎる場合、「リミット値を下回る速度」信号が 1 に変わらない場合があります。その理由は、パルスブロックが発生する前に、SSM リミット値を下回る速度実績値を特定できないことがあるからです。この場合、OFF1 または OFF3 立ち下がり時間、
あるいは SSM 速度リミットおよびシャットダウン速度の差を増大する必要があります。

「エンコーダ付き Safe Speed Monitor」および「エンコーダなし Safe Speed Monitor」の違い● エンコーダなし Safe Speed Monitor の場合、パルスブロックの後、ドライブは速度
実績値を特定することができません。p9509.0 を使用して、この運転状態に対する 2つの応答を選択することができます：– p9509.0 = 1
状態信号 [SSM feedback signal] は "0" (出荷時設定) を示します。
– p9509.0 = 0
状態信号 [SSM feedback signal] はフリーズされます。"Safe Torque Off" (STO) が内部的に選択されます。
● 速度認識があまり正確ではないため、「エンコーダなし Safe Speed Monitor」では、エンコーダ付き機能に比べ、大きいヒステリシス (p9547) と (場合によっては) フィル
タ時間 (p9545) が必要です。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

137

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
シーケンス図
次の図は、p9509.0 = 0 の場合の信号特性を示します。
2))
呹╤
672指㔭

PLQ

ኮወኖ
㦘╈

672指㔭

672指㔭屲棳

䥲尥
660抮ㄵ዇ኼአእ抮ㄵኙዊ抮ㄵ㮫⒉
W352),VDIH

ኜኁኻ䱡

660ኲኀዙኦክአኌ≰⚆⸘⏷⒉┪≰⚆榊䄟屲棳672

図 4-13W

エンコーダなし Safe Speed Monitor (p9509.0 = 0)

監視期間全体にわたって、速度は p9546 のリミット値未満の状態です。そのため、SSM
フィードバック信号が r9722.15 = 1 のままです。パルスブロックのコマンドが出力された後、モータ速度は低下します。速度がゼロ速度検出レベルを下回ると、内部 STO が設定されます。
この場合、SSM フィードバック信号が HIGH のままでフリーズされます。内部 STO 選
択のため、ドライブは再加速できません。
モータを安全に再始動するには、STO を手動で選択した後で再び選択解除する必要があります。STO が選択解除されると、5 秒の時間枠が確保されます。パルスイネーブルがこの時間枠内で行われた場合、モータが始動します。パルスイネーブルがこの 5 秒の時
間枠内で行われなかった場合、内部 STO が再び有効になります。
p9509.0 = 1 の場合、パルスブロックの後で SSM 監視が終了されます。フィードバック
信号 p9722.15 が 0 まで下がります。新しいパルスイネーブルの後にのみ SSM 監視が再び有効になります。この場合、ドライブを起動するために STO の選択と選択解除を行わないでください。

138

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
p9509.0 = 0 の場合、パルスブロック後に再始動
OFF1/OFF2/STO を使用してドライブパルスがブロックされている場合、再始動のために以下の手順を実行する必要があります：
1.ケー● スイッチオン後の状態● SSM 有効ス

● STO 選択済
● パルスブロック有効● STO を選択解除● OFF1 での正側エッジで、5 秒以内にドライブイネーブルが出力されなければなりません。そうしなければ、STO が再び有効になります。
2.ケー
ス

● 状況
● SSM 有効● モータ回転中● OFF1 がトリガされ、パルスがブロックされます● STO を選択
● STO を選択解除
パルスブロックにより内部的に有効化される STO：この有効化は STO の
選択 / 選択解除によって、取り消す必要があります。
● OFF1 での正側エッジで、5 秒以内にドライブイネーブルが出力されなければなりません。そうしなければ、STO が再び有効になります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

139

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
4.2.9.3

ファンクションダイアグラムおよびパラメータ

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2823

SI Extended Functions - SSM (Safe Speed Monitor)● 2840SI Extended Functions - SI モーション ドライブに内蔵された制御信
号 / 状態信号● 2905

SI TM54F - Extended Functions、制御インターフェース (p9601.2 = 1& p9601.3 = 0)

● 2907

SI TM54F - Extended Functions、割り付け (F-DO 0 - F-DO 3)

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p9501

SI モーション セーフティ機能をイネーブル (コントロールユニット)● p9506

SI モーション 機能仕様 (コントロールユニット)● p9509

SI モーション パルスブロック中の動作 (コントロールユニット)● p9545

SI モーション SSM (SGA n < nx) フィルタ時間 (コントロールユニット)● p9546

SI モーション SSM (SGA n < nx) 速度リミット (CU)● p9547

SI モーション SSM (SGA n < nx) 速度ヒステリシス n_x (CU)● r9722.0 - 31

CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された状態信号 (コントロール
ユニット)

4.2.10

Safe Direction (SDI)
注記
バス故障に対する応答
p9580 ≠ 0 であり、SDI が有効な場合、通信エラー発生時に、パラメータ設定された ESR応答が発生するのは、バス故障時の遅延パルスブロック付き STOP が SDI 応答としてパラメータ設定されている (p9566 ≥ 10) 場合に限られます。

140

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
4.2.10.1

エンコーダ付き Safe Direction
Safe Direction (SDI) 機能により、ドライブのモーション方向の信頼できる監視を行うことができます。この機能を有効にすると、ドライブは選択された方向にのみ移動できます。

運転原理
端子または PROFIsafe を介して SDI が選択されている場合、遅延時間 p9565 が開始されます。この期間中は、ドライブが選択された方向に移動することを保証する選択肢があります。この後で、Safe Direction 機能が有効になり、モーションの方向が監視されます。
この間に、設定された許容範囲 (p9564) を超えてドライブがブロックされた方向に移動
すると、メッセージ C01716 が出力され、p9566 で定義された停止応答が開始されます。
メッセージを確認するには、まず SDI を選択解除し、故障原因を取り除いてからメッセージを安全に確認する必要があります。その後でのみ、SDI を再び選択することができます。

特徴● パラメータ r9720.12 および r9720.13 により、SDI 機能が選択されているかどうかが表示されます。
● パラメータ r9722.12 および r9722.13 により、SDI 機能が有効かどうかが表示されます。
● パラメータ p9564 は、選択されていない (安全な) 方向の移動が許可される許容範囲を設定するのに使用されます。
● パラメータ p9566 により、故障時の停止応答が定義されます。
● TM54F による制御では、パラメータ p10030 および p10031 が SDI の端子の定義に使用されます。
● パラメータ p10042 ... p10045 を使用して、TM54F の F-DO ステータス表示の SDI ス
テータスが考慮されるかどうかを定義します。
● 「SDI 正側」が選択されている場合、以下の値が自動的に設定されます：– r9733[1] = 0 (負側設定値制限)● 「SDI 負側」が選択されている場合、以下の値が自動的に設定されます：– r9733[0] = 0 (正側設定値制限)● 絶対設定値速度リミットは r9733[2] で使用可能です。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

141

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
Safe Direction 機能のイネーブル

抮ㄵ"Safe Direction" 機能は、p9501.17 = 1 で有効化されます。
6',㷲⌃ት指㔭6',㷲⌃ት㦘╈▥6',㷲⌃ት
指㔭屲棳

抮ㄵ⸮働⊳
抮ㄵ岼⸩⊳



W
6',拔ㆅ㣑栢㡈⚠䥲尥

6',㷲⌃指㔭屲棳 
6',㷲⌃㦘╈ 
6',弯⌃指㔭屲棳 
6',弯⌃㦘╈ 

図 4-14142

エンコーダ付き SDI の機能原理

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
4.2.10.2

エンコーダなし Safe Direction
エンコーダなしでの Safety Integrated 機能を有効化するために、p9506 = 1 または
p9506 = 3 を設定してください (出荷時設定 = 0)。この設定は、STARTER のセーフティ
画面で「エンコーダなし」を選択することでも実行できます。
注記
デフォルト
試運転については、「エンコーダなし Safety Integrated Functions を試運転するためのデフォルト設定 (ページ 308)」の説明にも注意してください。

エンコーダ付き SDI とエンコーダなし SDI の違い● エンコーダなし Safe Direction の場合、パルスブロックの後、ドライブは速度実績値を特定することができません。この運転状態では、動作がパラメータ p9509.8 で定義
されます：– p9509.8 = 1
状態信号で [inactive] と表示されます。
– p9509.8 = 0
状態信号で [active] と表示され、ドライブは STO 状態になります。
● 位置認識があまり正確ではないため、「エンコーダなし Safe Direction」では、エンコーダ付き機能に比べ、大きな許容範囲 (p9564) が必要です。
注記
p1820 または p1821 による方向変化の検出なし
p1820 または p1821 によって回転方向が反転された場合でも、安全監視はまだ可能です：しかしながら、この場合、正しくない回転方向で設定値制限 r9733 が計算されます。
そのため、p1820 または p1821 による回転方向の反転には意味がありません。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

143

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
p9509.8 = 0 の場合、パルスブロック後に再始動
ドライブが OFF1/OFF2/STO などでオフになっている場合、再始動を実行する前に以下の手順が必要です：
1.ケー● スイッチオン後の状態● SDI 選択済ス

● STO 選択済
● パルスブロック有効● STO を選択解除● OFF1 での正側エッジで、5 秒以内にドライブイネーブルが出力されなければなりません。そうしなければ、STO が再び有効になります。
2.ケー

● 状況
● SDI が選択されている場合の静止状態への移動

ス● OFF1 を開始● パルスがキャンセルされます；内部選択 STO が有効になります● STO を選択
● STO を選択解除
パルスブロックにより内部的に有効化される STO：この有効化は STO の
選択 / 選択解除によって、取り消す必要があります。
● OFF1 での正側エッジで、5 秒以内にドライブイネーブルが出力されなければなりません。そうしなければ、STO が再び有効になります。
3.ケー

● 状況
● SDI が選択されている場合の静止状態への移動

ス● OFF1 を開始● パルスがキャンセルされます；内部選択 STO が有効になります● SDI を選択解除
パルスブロックにより内部的に有効化される STO：SDI を選択解除して、この有効化を取り消す必要があります。
● SDI を選択
OFF1 での正側エッジで、5 秒以内にドライブイネーブルが出力されなければなりません。そうしなければ、STO が再び有効になります。
4.ケー
ス

● 状況
● すべての Safety Integrated 機能が選択解除されます。
● この後、OFF1 での正側のエッジにより「ドライブイネーブル」を出力する必要があります。
● この場合、モータは安全には始動されません。

144

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
STOP C を伴う SDI を確認する際は、以下の手順に従ってください：1. 不正な設定値入力を訂正してください。
2. SDI を選択解除してください。
セーフティ STOP が有効な間、SDI 機能が選択解除されている間に、イネーブルされていない方向にモータが移動できないことが保証されます。
3. SDI を再度選択してください。
SDI リミット値が再度設定されます。
4.「安全確認」により、セーフティ STOP をキャンセルしてください。

4.2.10.3

選択なし Safe Direction「選択あり Safe Direction」と「選択なし Safe Direction」の違い● 端子および/または PROFIsafe を介して制御する代わりに、"SDI" を「選択なし」にパラメータ設定する選択肢もあります。この場合、SDI は POWER ON 後に恒久的に有効になるか (エンコーダ付き)、またはスイッチオン後に有効になります (エンコー
ダなし)。
● 「選択なし SDI」機能は、以下の方法で有効化されます：– p9512.12 = 1 (SDI 正側 (CU) 静的選択)– p9512.13 = 1 (SDI 負側 (CU) 静的選択)● 停止応答は p9566[0] でパラメータ設定されます。

モータのスイッチオン / オフの切り替え (エンコーダなし)
この SDI バージョンの応答時間と診断オプションは以下のとおりです：弯嘆抮ㄵኇ኷ዉዙኜ㝜⇫᧶኿ዙኜትኖኁአኞኇኲ
2))ነኻዐኦ

኿ዙኜትኖኁአኞኇዐ
21ነኻዐኦ

岼⸩⊳⸮働⊳዆ዐኴኲቾዐኌኔዄዐ
ንኄኪዉዙኜ䵚ቄₚሯ
ቭ㣑栢

ኙዊ抮ㄵ
㮫⒉
6',

䱡

W

峉㠼
6',㦘╈⸘⏷ኮወኖኳዊአኌ㦘╈W

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

145

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
図 4-15

選択なし SDI の応答時間 (例：モータのスイッチオン / オフの切り替え (エンコー
ダなし))

モータをオフにして再度オンにするするときの「選択なし SDI」の動作は以下のとおり
です：● スイッチオフの後、モータはキャンセルされた信号 (OFF1、OFF2 または OFF3) に従って動作します。
● 静止状態制限を下回ると、STO (≙ 安全パルスブロック) が有効になります。
● ON コマンドの後、インバータが「安全パルスブロック」状態を取り消し、起動手順が開始されます。
● 5 秒後に最小電流に到達しない場合、インバータは「安全パルスブロック」状態に戻り、セーフティメッセージ C01711(1041) を出力します。

4.2.10.4

ファンクションダイアグラムおよびパラメータ

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2824

SI Extended Functions - SDI (Safe Direction)● 2840SI Extended Functions - SI モーション ドライブに内蔵された制御信
号 / 状態信号● 2905

SI TM54F - Extended Functions、制御インターフェース (p9601.2 = 1& p9601.3 = 0)

● 2906

SI TM54F - Extended Functions、安全状態選択● 2907

SI TM54F - Extended Functions、割り付け (F-DO 0 - F-DO 3)

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p1820[0 - n]

インバータ出力相の反転● p1821[0 - n]

回転方向

● p9501.17

SI モーション セーフティ機能のイネーブル (コントロールユニット)：
SDI をイネーブル

146● p9506

SI モーション 機能仕様 (コントロールユニット)● p9509

SI モーション パルスブロック中の動作 (コントロールユニット)● p9564

SI モーション SDI 許容値 (コントロールユニット)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions● p9565

SI モーション SDI 遅延時間 (コントロールユニット)● p9566

SI モーション SDI 停止応答 (コントロールユニット)● p9580

SI モーション STO 遅延バス故障 (コントロールユニット)● r9720.0 - 27

CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された制御信号● r9722.0 - 31

CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された状態信号 (コントロール
ユニット)● r9733[0 - 2]

CO：SI モーション 速度設定値リミット有効● p10017

SI モーション デジタル入力デバウンス時間 (CPU 1)● p10030[0 - 3] SI TM54F SDI 正側入力端子 (CPU 1)● p10031[0 - 3] SI TM54F SDI 負側入力端子 (CPU 1)● p10039[0 - 3] SI TM54F 安全状態信号選択 (CPU 1)● p10042[0 - 5] SI TM54F F-DO 信号ソース (CPU 1)● p10043[0 - 5] SI TM54F F-DO 1 信号ソース● p10044[0 - 5] SI TM54F F-DO 2 信号ソース● p10045[0 - 5] SI TM54F F-DO 3 信号ソース

4.2.11

Safely Limited Acceleration (SLA)"Safely Limited Acceleration" (SLA) 機能は、モータが定義された加速リミット値に違反しないかどうか (例：セットアップモードで) を監視します。SLA は、速度が許容できない割合で増大していること (ドライブの制御不能な加速) を早期に検出し、停止応答を開始します。
SLA は加速時に効果的ですが、制動時には効果がありません。
注記
セーフティ機能 "Safely Limited Acceleration" (SLA) はエンコーダ付きでのみ使用できます。
注記
セーフティ機能 "Safely Limited Acceleration" (SLA) は 1 エンコーダシステムでのみ使用できます。

SLA のイネーブル● p9501.20 = 1 で SLA 機能をイネーブルします。
Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

147

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
SLA の選択PROFIsafe コントロールワード S_STW1.8 または S_STW2.8 を使用して SLA 機能を選択してください。どちらのコントロールワードを使用するかは、設定した PROFIsafe テ
レグラムによって決まります。
選択されると、SLA 機能は遅延なく直ちに有効になります。
SLA でテレグラム 30、31、901、902 および 903 を使用できます。これらのテレグラムには、SLA 向けのコントロールワード S_STW1.8 および S_STW2.8 とステータスワー
ド S_ZSW1.8 および S_ZSW2.8 が含まれています。

加速リミット● パラメータ p9578 を使用して、監視する加速リミット値を定義します。このリミッ
ト値は、正側および負側の両方の回転方向に適用できます。
● p9578 を設定する際は、次の規則を遵守する必要があります:p9578 ≥ 3 · r9790● ドライブは、r9714[3] で実際の加速に対応する速度リミットを示します。
● ドライブは、r9790 で考えられる加速分解能を示します。

停止応答
SLA が加速リミット値の違反を検出すると、ドライブは p9579 を使用して設定された停止応答を開始します。

148

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
運転原理
次の図は SLA の動作原理を示しています：352),VDIHርቫቖ峉㠼
6/$指㔭

6/$指㔭屲棳

6B67:ቡቂቒU
6/$指㔭屲棳
6B=6:ቡቂቒU
6/$㦘╈
抮ㄵ抮ㄵ⸮働⊳Ⓟ棟6/$
U>@

W
!

!

!

!

! ┯抮
! Ⓟ╤

抮ㄵ

W

┯抮
S

ದS

図 4-16

Safely Limited Acceleration (SLA):原理PROFIsafe を介した伝送
SLA のパラメータ設定と選択が行われていれば、監視結果がステータスワード S_ZSW1.8
または S_ZSW2.8 で伝送されます ("プロセスデータ (ページ 237)" を参照)。
注記
バス故障に対する応答
p9580 ≠ 0 で、SLA が有効な場合、通信エラー発生時に、パラメータ設定された ESR 応
答が発生するのは、バス故障時に遅延パルスブロック付き STOP が SLA 応答としてパラメータ設定されている (p9579 ≥ 10) 場合に限られます。

SIC を介した伝送
SLA のパラメータ設定と選択が行われていれば、監視結果が SIC を介してステータスワ
ード S_ZSW1B.8 で伝送されます ("Safety Info Channel と Safety Control Channel (ページ 278)" を参照)。このステータスワードは、テレグラム 700 および 701 にあります。
Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

149

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2838SLA (Safely Limited Acceleration)

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p9501

SI モーション セーフティ機能をイネーブル (コントロールユニット)● p9578

SI モーション SLA 加速リミット値 (CU)● p9579

SI モーション SLA 停止応答 (コントロールユニット)● r9714[3]CO：SI モーション 診断速度：コントロールユニット上の実際の SLA
速度リミット● r9719.17

CO/BO：SI モーション 制御信号 2：SLA を選択解除● r9720.8

CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された制御信号：SLA を選択
解除● r9721.11

CO/BO：SI モーション 状態信号 (コントロールユニット)：SLA 有効● r9722.8

CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された状態信号 (コントロールユニット)：SLA 有効● r9790

4.2.12

SI モーション 加速分解能

Safe Brake Test (SBT = 安全ブレーキテスト)
注記
SBT (エンコーダ付きのみ)"Safe Brake Test" (SBT) 診断機能は、エンコーダ付きでのみ使用できます。
診断機能 "Safe Brake Test" (SBT) は、ブレーキ (動作ブレーキまたは保持ブレーキ) の保
持トルクを確認します。ドライブは、適用されたブレーキに対して、設定可能なトルクを意図的に生成します。ブレーキが正しく動作している場合、軸の動作はパラメータ設
定された許容範囲内にあります。しかしながら、エンコーダの実績値から許容範囲を超える軸の動作が検出された場合、ブレーキは指定された保持トルクを提供する位置にありません。ブレーキを修理するか交換してください。

150

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions特徴「Safe Brake Test」の機能的特性は以下のとおりです：● SBT 機能のパラメータはセーフティパスワードによって保護されており、セーフティ
試運転モードでのみ変更することができます。
● この機能を使用すると、SINAMICS S120 に直接接続されているブレーキ (統合ブレーキ制御) をテストすることができますが、外部制御されるブレーキ (例：PLC を介して) 試験することもできます。
● 最大で 2 つのブレーキを試験できます：– 1 つのモータ保持ブレーキ (SINAMICS の統合ブレーキ制御によって制御される) と 1
つの外部制御ブレーキ– 2 つの外部制御ブレーキ– 1 つのモータ保持ブレーキ (SINAMICS の統合ブレーキ制御によって制御される)。
– 1 つの外部制御ブレーキ● SBT 機能を制御するために以下のオプションを使用できます：– BICO 接続；このオプションでは、デジタル信号 (例：DI) を使用して SBT 機能を操作します。
– PROFIBUS または PROFINET を介した Safety Control Channel (SCC)
SCC を使用すると、上位のコントロールシステムから SBT 機能を直接制御できます。SCC と SIC のデータの詳細は、「Safety Info Channel と Safety Control
Channel (ページ 278)」を参照。
– 強制確認手順 (試験的停止) が選択されている場合、ブレーキテストを自動的に実行できます。この制御のために追加信号は必要ありません。しかしながら、試験の可能性は制限されます。
● "Safe Brake Test" (SBT) 診断機能は、ISO 13849‑1 に準拠したカテゴリ 2 までのセー
フティ機能に適しています。
Safe Brake Test (安全ブレーキテスト) は、セーフティ関連の方法で (例：SBC を使用して) 制御されるブレーキに適した診断機能です。カテゴリ 2 アプリケーションでは 1 つのブレーキで、カテゴリ 3 アプリケーションでは 2 つのブレーキで、カテゴ
リ PL d までの性能レベルを実現できます。
計算の適用例は、この 「アドレス (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/
view/69870640)」を参照。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

151

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
前提条件"Safe Brake Test" 機能を使用する際は、以下の前提条件を満たす必要があります：● Safety Integrated Extended Functions がイネーブルされていなければなりません。また、「選択なし」 Safety Integrated Extended Functions で使用可能でなければなりません。
● エンコーダ付き Safety Integrated Extended Functions をイネーブル済です。
可能なエンコーダコンセプトの詳細は、「エンコーダシステムを使用した安全実績値
検出に関する注記 (ページ 168)」を参照。
● エンコーダ付き速度制御 (p1300 = 21)。
SBT は、エンコーダなし速度制御 (例：ベクトル V/F 制御) およびトルク制御では使用できません。この場合、アラーム A01784 が出力されます。
注記
SBT および SBC
セーフティ関連の方法でモータ保持ブレーキを制御するには、Safe Brake Control (SBC)
機能を有効にする必要があります。
しかしながら、ブレーキテストを行うために有効にする必要はありません。

SBT 機能のイネーブル
Safe Brake Test 機能をイネーブルにするには、以下の手順に従ってください：
1. 内部モータ保持ブレーキを使用する際に Safe Brake Control (SBC) 機能をイネーブルしてください：p9602 = 1。
2. パラメータ p10203 で、SBT 選択タイプを選択してください：– =0
SCC を介した SBT の選択– =1
BICO を介した SBT の選択– =2
強制確認手順 (試験的停止) での SBT の選択
3. モータタイプを確認してください；次の設定を使用する必要があります：p10204 = r0108.12

152

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
テストシーケンスのパラメータ設定
ブレーキ 1 [index 0] または 2 [index 1] をテストするために、まず、両方のテストシーケ
ンスに適用される値を入力する必要があります：● ブレーキタイプ (p10202[0,1])– = 0 (≙ ブロック)ブレーキのいずれかが使用できない場合、または、テストする必要がない場合に、これを設定する必要があります。
– = 1 (≙ モータ保持ブレーキのテスト)
更に、p1215 = 1 を設定する必要があります– = 2 (≙ 外部ブレーキのテスト)● p10209 を使用してブレーキの保持トルクを定義します。
● テストトルクランプ時間 p10208[0,1]
この時間内に、テストシーケンスの開始前にテストトルクが立ち上がり、シーケンスの最後に再び立ち下がります。
注記
機械的設計がバックラッシュを示す (例：モータと外部ブレーキの間にギアボックスがある場合に) 外部ブレーキをテストする場合、テストトルクの立ち上がり / 立ち下がり時間 (p10208) の延長が適切な場合があります。
● p60122 = 701 と設定することによって、テレグラム拡張のためのパラメータの接続(SCC/SIC にとって適切な) を自動的に行うことができます。しかしながら、テレグラ
ム拡張がそれ以前に作成されていなければなりません。これの詳細については、「Safety
Info Channel と Safety Control Channel (ページ 278)」を参照。
● BICO 信号を使用してブレーキテストを制御する場合 (p10203 = 1)、以下のパラメー
タも設定する必要があります：
p10230.0

ブレーキテストを選択するための信号

p10230.1

テストシーケンスを開始するための信号

p10230.2

テストするブレーキを選択するための信号(= 0：ブレーキ 1；= 1：ブレーキ 2)

p10230.3

テストトルクの符号を選択するための信号(= 0：正側；= 1：負側)

p10230.4

テストシーケンスを選択するための信号 (= 0：シーケンス 1；= 1：シーケンス 2)p10230.5

外部ブレーキの状態に関するフィードバック信号(= 0：外部ブレーキ開；= 1：外部ブレーキ閉)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

153

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
各ブレーキについて 2 つのテストシーケンスをパラメータ設定することができます。各
テストシーケンスの特性は、以下の設定値で示されます：● ブレーキテストシーケンス 1
p10210[0,1]生成されるテストトルク (ブレーキ保持トルクの [%])

p10211[0,1]試験時間 [ms]p10212[0,1]

試験中に許容される位置偏差 (単位 [mm]/[度])● ブレーキテストシーケンス 2
p10220[0,1]生成されるテストトルク (ブレーキ保持トルクの [%])

p10221[0,1]試験時間 [ms]p10222[0,1]

試験中に許容される位置偏差 (単位 [mm]/[度])● 試運転後に POWER ON を実行してください
通知
不正な設定の結果としてのモータ保持ブレーキの損傷
モータ保持ブレーキが不正に設定されていると、ブレーキ摩耗が増大します。これにより、ブレーキが破損する場合があります。
● モータ保持ブレーキの「開」/「閉」時間を正しく調整してください。
● 外部ブレーキが使用される場合、信号 r10234.6 = 1 (「閉」) によって要求された場合に閉じられることだけが許容されます。p10230.5 = 1 (「外部ブレーキ閉」) を使用してフィードバック信号が実現されます。
● 内部ブレーキが使用される場合、切り替え時間がパラメータ p1216 (「モータ保持ブレー
キ「開」時間」) および p1217 (「モータ保持ブレーキ「閉」時間」) で設定されます。
詳細、『SINAMICS S120 ファンクションマニュアルドライブファンクション』を参照。

注記
SBT および EPOS
EPOS が有効な場合、ブレーキテストを実行する前に「フォローアップモード」(r2683.0)を有効にする必要があります。そうすれば、ブレーキテスト中に位置監視が反応しなく
なります。

154

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
注記
SBT および DSC
SBT が SIMOTION で使用される場合、パラメータ r10234 (S_ZSW3B) を評価し、セー
フティ制御チャンネルコントロールワード 3B (S_STW3B) を有効にする必要があります。SIMOTION では、r10234.1 で、ブレーキテスト中に位置監視が有効になってはならないことが指定されます (同じことが移動にも当然適用されます)。
注記
SBT および HLA"Safe Brake Test" (SBT) 機能を SINAMICS HLA で使用することはできません。

SBT の開始
1. 選択
Safe Brake Test を選択するために以下のオプションを使用できます：– p10230[0] の DI で 0/1 信号エッジを使用した BICO による選択– フィールドバスによる選択 (SCC)：
S_STW3B ビット 0 で 0/1 エッジを使用して、ブレーキテストシーケンスを選択してください– Extended Functions の強制確認手順 (試験的停止) を使用した選択意図された DI での信号による選択
p9705 の DI または S_STW1B ビット 8 での 0/1 エッジの後、最初に SBT が自動的に実行されます。次に、強制確認手順 (試験的停止) が実行されます。
注記
DI (BICO) を介して選択した場合およびフィールドバス (SCC、S_STW3B ビット 0)を介して選択した場合は、次に挙げた 2 ...5 の手順を慎重に遵守する必要があります。
注記
強制確認手順 (試験的停止) による選択の場合はブレーキ 1 のみ
強制確認手順 (試験的停止) を使用して選択する場合、ブレーキ 1 としてパラメータ設定された内部モータ保持ブレーキだけが、p10218 でパラメータ設定された方向で
テストシーケンス 1 により試験されます。
ブレーキテストを「起動時の自動試験的停止」機能と同時に使用することはできません。
SBT が選択されている場合、パルスがイネーブルされなければなりません。選択されている場合、速度実績値が最大速度 (p1082) の 1 % を超えてはなりません。また、SBT の過程全体にわたって、最大速度の 10 % の値を超えてはなりません。
ブレーキは「開」でなければなりません。
2. フィードバック信号の待機、r10231[0] = 1

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

155

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
3. ブレーキおよびテストシーケンスを選択
ブレーキテストシーケンスを開始する前に以下を決定します：– p10230[2] の DI または S_STW3B ビット 2 を使用してテストされるブレーキ– p10230[3] の DI または S_STW3B ビット 3 を使用したテストトルクの正側方向または負側方向– p10230[4] の DI または S_STW3B ビット 4 を使用したブレーキテストシーケン
ス 1 または 2。
4. ブレーキテストを開始
p10230[1] の DI または S_STW3B ビット 1 で 0/1 エッジを使用して、ブレーキテストシーケンスを開始します。
5. ブレーキテストを終了– p10230[1] の DI または S_STW3B ビット 1 で 1/0 信号エッジを使用して、[Startbrake test] を取り消してください。
– p10230[0] の DI または S_STW3B ビット 0 で 1/0 信号エッジを使用して、[Startbrake test] を取り消してください。

手順
SBT には以下のような基本的なシーケンスがあります：
0VHW

ኳዉዙኊ栘
䥲尥⇜函峀⹈乓⦁ኣኖእእወኌ
䥲尥ኳዉዙኊኣኖእእወኌ

峉㠼
㦏⮶ኣኖእ
እወኌ

0ORDG
ኣኖእእወኌ䶵⚆指㔭 㷲⌃峉㠼᧶槨㷱弯嘆እወኌ


W዆ዐኴ㣑栢

拚慱
ኁኪዙኳወ

拚慱
ኁኪዙኳወ

ኳዉዙኊኣኖእ指㔭䂗岼⸩⊳⏴┪ኦ዆ኁኳ

ኳዉዙኊኣኖእ指㔭

156

዆ዐኴ㣑栢

ኳዉዙኊኣኖእት栚ⱚ

岼⸩⊳⏴┪
⮥捷

図 4-17

ኣኖእ㣑栢

QVHW



岼⸩⊳⏴┪
⮥捷
ኳዉዙኊኣኖእ指㔭屲棳

SBT：時間シーケンス

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions● ブレーキテストを選択した後 (r10231.0 での 0/1 エッジ)、静的吊り下げ負荷が決定されます。このような理由で、ブレーキテストの選択時には、すべてのブレーキが開いていてパルスがイネーブルされていなければなりません。
– SINAMICS から直接制御されるモータ保持ブレーキをテストする場合、パルスがイネーブルされて p1215 = 1 である場合、ブレーキが自動的に「開」 (解除) しま
す。
– 外部ブレーキをテストする場合 (p10234.6 によって、または SIC/SCC では
S_ZSW3B.6 によって)、値 0 は、外部ブレーキが「開」していなければならない
ことを示します。これは 11 秒以内に発生します。そうでなければ、試験はキャンセルされ、故障が出力されます。
● 次に、ブレーキ、テストシーケンスおよびテスト方向がユーザによって選択されます。
● ブレーキテスト / ブレーキテストシーケンスを開始した後 (r10231.1 での 0/1 エッジ)にブレーキテストが有効である場合にのみ、保持ブレーキが閉じられるか、外部ブレーキを閉じることが求められます。ブレーキ「閉」要求は、p10234.6 = 1 またはS_ZSW3B.6 = 1 によって再び示されます。この場合も、11 秒以内にブレーキが閉じられなければなりません。そうしなければ、故障が出力されます。
● テストトルク (テストトルク ± 垂直軸の負荷トルク) が SBT 中に指定されます。n =0 と入力される場合、コントローラは閉ブレーキに対して適切なテストトルクを生成します。テストトルクはランプに沿って生成されます。ランプは p10208 の時間によって定義されます。
● テストシーケンスの最後に、ブレーキが「開」される、または、ブレーキ「開」のプロンプトがあります。
● テストシーケンスの選択解除の後 (テストシーケンスがオフにされた後)、別のテスト
シーケンス (例えば、異なる方向での異なるブレーキの) を開始することができます(しかしながら、ブレーキテストがまだ選択されていることが条件です)。
● テストシーケンスが有効な場合、テストされていないブレーキは「開」状態でなければなりません。
● SBT の選択解除の後、元の速度設定値が再び有効になります。

キャンセル
信号 r10231.1 [Start brake test] の 1/0 エッジによってブレーキテストが中断されます。
ブレーキテストが中断された後、インバータはアラーム A01782 を出力します。次に、
信号 r10231.0 の 1/0 エッジを使用してブレーキテストを選択解除することができます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

157

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
アラームの確認
ブレーキテストに関連するアラームの安全な確認 (TM54F などを使用した Fail-safe 確認) は、ブレーキテストが選択解除されている場合にのみ特定の条件下で可能です。「選択なし動作監視」には POWER ON が必要です。あるいは、STO/SS1 を選択 / 選択解除
する必要があります (拡張メッセージ確認が構成されている場合)。

4.2.12.1

SIC/SCC 経由の通信

モータ保持ブレーキのテスト
次の図は、モータ保持ブレーキのテスト中の SIC および SCC 経由の通信を示しています：212))
W

ኳዉዙኊኣኖእ指㔭 6B67:%

W⥭慱㡈⚠ት指㔭 6B67:%

Wኣኖእኔዙ኎ዐኖ指㔭 6B67:%

Wኳዉዙኊ指㔭 6B67:%

Wኳዉዙኊኣኖእት栚ⱚ 6B67:%

W

኿ዙኜ≬㖐ኳዉዙኊ栘S

ኣኖእ኿ዙኾዐእ

W

W

ኳዉዙኊኣኖእ指㔭䂗 6B=6:%

Wኣኖእእወኌ 6B=6:%

Wኳዉዙኊኣኖእ㦘╈ 6B=6:%

W

ኳዉዙኊ㦘╈ 6B=6:%

W⸮椪ቑ弯嘆䶵⚆ 6B=6:%

Wኳዉዙኊኣኖእ俟㨫 6B=6:%

W

岼⸩⊳⏴┪ኦ዆ኁኳ⮥捷 6B=6:%
S

158

S

W

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
外部ブレーキのテスト
次の図は、外部ブレーキのテスト中の SIC および SCC 経由の通信を示しています：
212))
W

ኳዉዙኊኣኖእ指㔭 6B67:%

W⥭慱㡈⚠ት指㔭 6B67:%

Wኣኖእኔዙ኎ዐኖ指㔭 6B67:%

Wኳዉዙኊ指㔭 6B67:%

Wኳዉዙኊኣኖእት栚ⱚ 6B67:%

W⮥捷ኳዉዙኊ栘S

ኣኖእእወኌ

W

W

ኳዉዙኊኣኖእ指㔭䂗 6B=6:%

W

岼⸩⊳⏴┪ኦ዆ኁኳ⮥捷 6B=6:%

Wኳዉዙኊኣኖእ㦘╈ 6B=6:%

W

ኳዉዙኊ㦘╈ 6B=6:%

W

尐㻑ᇬኳዉዙኊ栘 6B=6:%

W⸮椪ቑ弯嘆䶵⚆ 6B=6:%

Wኳዉዙኊኣኖእ俟㨫 6B=6:%

Wኳዉዙኊኣኖእ⸛ℕ 6B=6:%
S

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

S

W

159

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
4.2.12.2

ファンクションダイアグラムおよびパラメータ

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2836

SI Extended Functions - SBT (Safe Brake Test)● 2837

SI Extended Functions – アクティブコントロールワードの選択

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p1215

モータ保持ブレーキの設定● p1216モータ保持ブレーキ「開」 (解除) 時間● p1217

モータの保持ブレーキ「閉」 (適用) 時間● p9501

SI モーション セーフティ機能をイネーブル (コントロールユニット)● p9601

ドライブに内蔵された SI イネーブル機能 (コントロールユニット)● p9602

SI Safe Brake Control をイネーブル (コントロールユニット)● p10201

SI モーション SBT イネーブル● p10202[0 - 1] SI モーション SBT ブレーキ選択● p10203

SI モーション SBT 制御選択

● p10204

SI モーション SBT モータタイプ● p10208[0 - 1] SI モーション SBT テストトルクランプ時間● p10209[0 - 1] SI モーション SBT ブレーキ保持トルク● p10210[0 - 1] SI モーション SBT テストトルク係数シーケンス 1● p10211[0 - 1] SI モーション SBT テスト時間シーケンス 1● p10212[0 - 1] SI モーション SBT 位置許容値シーケンス 1● p10218

SI モーション SBT テストトルク符号● p10220[0 - 1] SI モーション SBT テストトルク係数シーケンス 2● p10221[0 - 1] SI モーション SBT テスト時間シーケンス 2● p10222[0 - 1] SI モーション SBT 位置許容値シーケンス 2● p10230[0 - 5] BI：SI モーション SBT コントロールワード● r10231

SI モーション SBT コントロールワード診断● r10234.0 - 15 CO/BO：SI セーフティ情報チャンネル ステータスワード S_ZSW3B

160● p10235

CI：SI Safety Control Channel コントロールワード S_STW3B● r10240

SI モーション SBT テストトルク診断

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions● r10241

SI モーション SBT 負荷トルク診断● p60122

IF1 PROFIdrive SIC/SCC テレグラム選択

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

161

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions

4.2.13

Safe Acceleration Monitor (SAM)"Safe Acceleration Monitor" (SAM) 機能は、OFF3 ランプに沿った制動を安全に監視するために使用されます。この機能は、SS1、SS2 または STOP B および STOP C で有効です。

特徴
速度が低い限り、インバータは、監視で速度を追従できるように、調整可能な許容値
p9548 を速度実績値に連続的に追加します。速度が一時的に高くなる場合、監視は最終値に留まります。インバータは、「シャットダウン速度」に到達するまで監視スレッシホ
ールドを低減させます。
SAM は、立ち下がり中にドライブが p9548 で定義されている許容値を超えて加速していないかどうかを認識し、STOP A を生成します。この監視は以下のように実行されます：● SAM による監視が SS1 (または STOP B) および SS2 (または STOP C) に対して有効になります。
● p9568 の速度リミットを下回った後、SAM リミット値がフリーズされます。
● SOS/STO への移行時間が経過するまで、SAM 監視は継続します。
注記
SSM と SAM の関係
p9568 に 0 を入力すると、SSM 機能の速度リミット (p9546) が SAM 機能 (Safe
Acceleration Monitoring) の下限としても使用されます。速度がこのリミット値を下回る
場合、SAM はドライブからの応答をトリガしません。
そのため、この場合は、SS1 および SS2 停止機能を使用しているときに比較的高い SSM
速度リミットが設定されている場合、Safe Acceleration Monitoring の効果が著しく制限されます。
注記
SAM の直接選択なし
SAM は、Safety Integrated Extended Functions SS1 および SS2 または STOP B または STOP C の一部です。SAM を個別に選択することはできません。

162

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
速度実績値の SAM 許容値の計算● SAM 許容値をパラメータ設定するときは、以下のことに注意してください：– SS1 または SS2 がトリガされた後の最大速度の上昇は、効果的な加速 (a) と加速
段階の時間が原因で生じます。
– 加速段階の時間は 1 監視サイクル (MC p9500) (SS1 / SS2 の検出から nset = 0 までの遅延) に相当します。
● SAM 許容値の計算：
SAM の速度実績値 = 加速 · 加速時間以下のセットアップ規則が導出されます：– リニア軸の場合：
SAM 許容値 [mm/min] = a [m/s2] · MC [s] · 1000 [mm/m] · 60 [s/min]– 回転軸の場合：
SAM 許容値 [rpm] = a [rev/s2] · MC [s] · 60 [s/min]● 推奨
入力される SAM 許容値は、計算値より約 20% 高いことが望ましいとされます。
● OFF3 ランプに沿った制動後に静止状態に到達した時に必然的に発生する「オーバーシュート」が許容されるように、この許容値を設定します。しかしながら、この高さに関して、この許容値を計算することはできません。
注記
最初の監視サイクル
SAM の場合、最初の「SI モーション 監視サイクル」 (p9500) で、不正な開始に至ることなく、可能な固定動作を補償するために、より高い SAM 許容値が考慮されます。この増加係数は以下のように計算されます：
SI モーション 監視サイクル (p9500) / SI モーション 実績値取得サイクル (p9511)
例：
SI モーション 監視サイクル (p9500) = 12 ms
SI モーション 実績値取得サイクル (p9511) = 1 ms
SAM 許容値 (p9548) = 300 rpm
速度実績値 = 250
回転軸従って、監視有効化後の最初のサイクルで SAM リミット値は以下のようになります：
速度実績値 + SAM 許容値 · (12 ms/1 ms) =250 rpm + 300 rpm · 12 =
約 3850 rpm

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

163

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
応答● 速度リミット違反済 (SAM)：– STOP A– セーフティメッセージ C01706● システム故障：– STOP F (STOP A が後続)
– セーフティメッセージ C01711

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)

4.2.14● p9546

SI モーション SSM (SGA n < nx) 速度リミット (CU)● p9548

SI モーション SAM 速度実績値許容範囲 (コントロールユニット)● p9568

SI モーション SAM 速度リミット (コントロールユニット)

Safe Brake Ramp (SBR)
Safe Brake Ramp (SBR) 機能は、ブレーキランプを監視するための安全な方法を提供します。Safe Brake Ramp 機能は、機能「エンコーダ付き / なしでの SS1」、「エンコーダ
なしでの SLS」、SS2 および STOP B / STOP C (エンコーダでのセーフティ用) とともに制動を監視するために使用されます。SLS では、Safety Integrated Functions の設定値
制限 (r9733) をランプファンクションジェネレータ (p1051/p1052) に接続する必要があ
ります。

164

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
特徴
SS1、SS2、または SLS がトリガされると、モータは OFF3 により直ちに減速されます。ブレーキランプの監視は、p9582 の遅延時間が経過すると有効化されます。監視により、制動時にモータが設定されたブレーキランプ (SBR) を超えないことが保証されます。以下の時点でブレーキランプの安全監視が無効になります● SS1 の場合：
– 速度がシャットダウン速度 (p9560) を下回ると直ちに。
または：– 遅延時間 (p9556) が経過すると直ちに。
● SS2 の場合：
SS2 遅延時間 (p9552) が経過すると直ちに。
● SLS の場合：
– 設定されたブレーキランプが新しい SLS レベルに到達すると直ちに
または：– 速度実績値が新たに選択された SLS レベルを下回り、p9582 でパラメータ設定された時間、そのレベルに留まった場合。
使用される Safety Integrated 機能に応じて、追加の特殊機能 (例：STO や新しい SLS 速
度リミット) がこの時点で有効になります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

165

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
PP

6/6指㔭
ዃዙና㝜⇫᧶
6/6ት岼⸩
6/6዇ኼአእት岼⸩!
6/6዇ኼአእ⊳
6/6岼⸩⊳዇ኼአእ

6/6዇ኼአእ指㔭ዃዙና㝜⇫᧶

6/6዇ኼአእ指㔭ዃዙና㝜⇫᧶

6/6指㔭
ዃዙና㝜⇫᧶

6/6዇ኼአእት岼⸩

6/6዇ኼአእት岼⸩

6/6指㔭屲棳䥲尥዆ዐኴ㦘╈▔俰㦁偩
!

䥲尥዆ዐኴ㦘╈▔俰㦁偩
6/6዇ኼአእ⊳
6/6岼⸩⊳዇ኼአእ

▔俰㦁偩
!

6/6዇ኼአእ⊳
6/6岼⸩⊳዇ኼአእ

抮ㄵ岼⸩⊳
抮ㄵ⸮働⊳



W

峉㠼
6/6指㔭䂗
6/6㦘╈
6%5᧶䥲尥㦘╈352),VDIH
6/6㦘╈
6/6዇ኼአእ
6/6዇ኼአእ
! 6%5拔ㆅ㣑栢

図 4-18

166

W

エンコーダなしでの Safe Brake Ramp (SLS の場合)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
ブレーキランプのパラメータ設定
p9581 (SI モーション 制動ランプ基準値) および p9583 (SI モーション ブレーキランプ
監視時間) を使用して、ブレーキランプの勾配を設定します。パラメータ p9581 は基準速度を決め、パラメータ p9583 は立ち下がり時間を定義します。パラメータ p9582 を使用して、SS1 のトリガ、SLS または SLS レベル切り替えの選択、およびブレーキラ
ンプ監視の開始の後に経過する時間を設定します。
注記
SBR および OFF3 曲線
SBR 曲線を OFF3 曲線と合わせてください。更に、すべての負荷条件下でドライブがこの OFF3 ランプに追従できることを確認してください。
注記
SBR 遅延時間の制限
SBR 遅延時間 (p9582) は 2 つの SI モーション 監視サイクル (2 · p9500) の最小値に制限されます。つまり、2 · p9500 未満の値が遅延時間 (p9582) としてパラメータ設定されている場合でも、SBR は有効な SS1 の後の 2 つの安全サイクルの期間だけ有効です。
2 · p9500 より大きい値が遅延時間 (p9582) としてパラメータ設定されていると、SBR は、
時間 p9582 が経過した後の有効な SS1 の後に有効になります。SBR 遅延時間を安全サ
イクル (p9500) の整数倍に丸み付けしてください。

ブレーキランプ違反に対する応答 (SBR)● セーフティメッセージ C01706 (SI モーション：SAM/SBR リミット超過)● STOP A でのドライブ停止● 1 エンコーダシステムでのエンコーダ故障の場合、"Safe acceleration monitoring" 機能は無効です。パラメータ p9516.4 を使用して、カテゴリ 0 または 1 (EN 60204‑1)の停止応答を設定することができます。

特徴、「エンコーダ付き SS2」、「エンコーダなしで● 機能「エンコーダ付き / なしでの SS1」の SLS」および「STOP B/STOP C (エンコーダでのセーフティ用)」の一部です。
● パラメータ設定可能な安全ブレーキランプ

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

167

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p9516

SI モーション エンコーダ セーフティ機能の構成 (コントロールユニット)● p9560

SI モーション STO 遮断速度 (コントロールユニット)● p9581

SI モーション 制動ランプ基準値 (コントロールユニット)● p9582

SI モーション 制動ランプ遅延時間 (コントロールユニット)● p9583

SI モーション 制動ランプ監視時間 (コントロールユニット)

4.2.15

安全実績値取得

4.2.15.1

エンコーダシステムを使用した安全実績値検出に関する注記

サポートされるエンコーダシステム
原則として以下のエンコーダシステムをセーフティ関連の速度 / 位置取得に使用できます：● 1 エンコーダシステム
または● 2 エンコーダシステム
注記
エンコーダの接続に関する規則
エンコーダを接続する際は、該当する規則に注意してください：『SINAMICS S120 ドラ
イブファンクションファンクションマニュアル』を参照。

1 エンコーダシステム
1 エンコーダシステムでは、モータエンコーダのみを使用してドライブの実績値を安全に取得します。このモータエンコーダは適切なものでなければなりません (エンコーダタ
イプを参照)。実績値は、セーフティ関連の方法でエンコーダで直接 (またはセンサモジ
ュールで) 生成され、DRIVE-CLiQ を介してコントロールユニットに伝送されます。
DRIVE-CLiQ インターフェースなしのモータでは、オプションのセンサモジュールを使用して接続されます。

168

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
ドライブが閉ループトルク制御モードで動作している場合であっても、エンコーダ信号を評価できることが保証される限り、動作監視機能を選択することができます。
注記
1 エンコーダシステムでのエンコーダ故障に対する「安全加速監視」なし
1 エンコーダシステムでのエンコーダ故障の場合、"Safe Acceleration Monitoring" 機能(p9506 = 3) は無効です。
パラメータ p9516.4 を使用して、カテゴリ 0 または 1 (EN 60204‑1) の停止応答を設定することができます。

リニアモータの場合の特徴
リニアモータのモータエンコーダ (リニアスケール) は負荷検出器の役割も果たします。
そのため、必要な検出器は 1 つのみです。シングルエンコーダシステムは、センサモジ
ュールで (または DRIVE-CLiQ を介して直接) 接続されます。

'5,9(&/L4( ኅዐነዙኝ
0 ኿ዙኜ

㳮㬿ኣዙኳወ
0(ኘዐኒ኿ንዂዙወ
'5,9(&/L4ኁዐኜዙኲኄዙኖⅧሰ኿ዙኜ቎ቒ㇢቉ቒቡቭቡሾቶ

図 4-19዇ከቿኖ኎ዙወ

ክአኌ዆አኔዂ

シングルエンコーダシステムの例

2 エンコーダシステム
ドライブのフェールセーフ実績値は、2 つのエンコーダによって提供されます。実績値
は、DRIVE-CLiQ を介してコントロールユニットに伝送されます。
DRIVE-CLiQ インターフェースなしのモータでは、オプションのセンサモジュールを使用して接続されます (エンコーダタイプを参照)。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

169

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions'5,9(&/L4( ኅዐነዙኝ
0 ኿ዙኜ

㳮㬿ኣዙኳወ

዇ከቿኖ኎ዙወ
((
0ኘዐኒ኿ንዂዙወ
'5,9(&/L4ኁዐኜዙኲኄዙኖⅧሰ኿ዙኜ቎ቒ㇢቉ቒቡቭቡሾቶ

図 4-20ክአኌ዆አኔዂ

ボールねじを使用したリニア軸での 2 エンコーダシステムの例( ኅዐነዙኝ
0 ኿ዙኜ
'5,9(&/L4ኘዐኒ኿ንዂዙወ
'5,9(&/L4ኁዐኜዙኲኄዙኖ
Ⅷሰ኿ዙኜ
቎ቒ㇢቉ቒቡቭቡሾቶ

図 4-21(

0(

回転軸での 2 エンコーダシステムの例

Safety Integrated で 2 エンコーダシステムをパラメータ設定する場合は、パラメータp9315 ... p9329 をパラメータ r0401 ... r0474 に合わせる必要があります。
注記
エンコーダパラメータの割り付け
パラメータ p95xx が最初のエンコーダに割り付けられ、パラメータ p93xx が 2 番目のエンコーダに割り付けられます。

170

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
注記
エンコーダ試運転からの値の伝送
セーフティパラメータ設定のためにエンコーダ試運転中に指定されたパラメータからの値を確定するために、パラメータ p9700 = 46 (2E hex) を設定してください。このコピー機能は、ドライブユニットにオンライン接続されている場合にのみ可能です。

表 4-3

2 エンコーダシステムのエンコーダパラメータおよび相当するセーフティパラメータ

セーフティパラ 名称
メータ

エンコーダパラメータp9315/p9515 SI モーション 概略位置値設定
p9315.0/

アップカウンタ

r0474[x].0

エンコーダ CRC、最下位バイト 最初

r0474[x].1

冗長位置の概略値、最上位ビット左揃え

r0474[x].2

DRIVE-CLiQ エンコーダ

p0404[x].10

p9515.0p9315.1/
p9515.1
p9315.2/
p9515.2
p9315.16/
p9515.16
p9316/p9516 SI モーション エンコーダ設定、セーフティ機能
p9316.0/

モータエンコーダ、回転 / リニア

p0404[x].0

位置実績値、符号反転

p0410[x]p9516.0p9316.1/
p9516.1
p9317/p9517

SI モーション リニアスケールグリッド分割 p0407

p9318/p9518

SI モーション 1 回転あたりのエンコーダパ

p0408

ルス数
p9319/p9519

SI モーション 高分解能 G1_XIST1

p0418

p9320/p9520

SI モーション 送りねじピッチ

STARTER のエンコー
ダパラメータ設定画面

p9321/p9521

SI モーション ギアボックスエンコーダ

STARTER のエンコー
ダパラメータ設定画面

p9322/p9522

SI モーション ギアボックスエンコーダ

STARTER のエンコー
ダパラメータ設定画面

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

171

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
セーフティパラ 名称
メータ

エンコーダパラメータ

p9323/p9523

SI モーション 冗長概略位置値有効ビット

r0470

p9324/p9524

SI モーション 冗長概略位置値高分解能ビッ r0471
トp9325/p9525

SI モーション 冗長概略位置値関連ビット

r0472

p9326/p9526

SI モーション エンコーダ割り付け

STARTER のエンコー
ダパラメータ設定画面

p9328/p9528

SI モーション センサモジュールノード識別 –子

p9329/p9529

SI モーション Gx_XIST1 概略位置安全最上

DRIVE‑CLiQ エンコー

位ビット

ダの場合：
p0415 = r0470 – r0471
SMx モジュールの場
合：p0415 = 14

1 および 2 エンコーダシステムのエンコーダタイプ
インクリメンタルエンコーダまたは絶対値エンコーダをドライブの位置値を安全に取得するために使用できます。
絶対位置値は、シリアル EnDat インターフェースまたは SSI インターフェースを介してコントローラに伝送できます。しかしながら、絶対位置値はセーフティ機能によって評価されません。

172

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
SINAMICS Safety Integrated を使用したエンコーダ付きシステム (1 および 2 エンコーダシステム) では、安全実績値取得のために以下のエンコーダが許容されます：● sin/cos 1 Vpp 信号を使用するエンコーダ– 1 および 2 エンコーダシステム– SINAMICS SME20/25、SME120/125 および SMC20 センサモジュールに接続– これらのエンコーダは、純粋なアナログ信号の処理と作成が可能でなければなりません。これは、有効なレベルの A/B トラック信号が静的になる (「フリーズする」) ことを防止するために必要です。
● HTL/TTL エンコーダ– 2 エンコーダシステムでのみ使用可能です。この場合、一方のエンコーダは HTL/
TTL エンコーダでなければなりません。他方のエンコーダは、sin/cos エンコーダ
または HTL/TTL エンコーダのどちらでもかまいません。
– SMC30 センサーモジュールキャビネット、CU310‑2、CUA32、SINAMICS HLAまたは SINAMICS S120 Combi のオンボードインターフェースに接続されます。
– CU310‑2、CUA32、SINAMICS HLA または SINAMICS S120 Combi のオンボード
インターフェースに接続される HTL/TTL エンコーダが最初のエンコーダとして動作してはなりません。
– HTL/TTL エンコーダシステムは可能な速度分解能 (r9732[1]) が可能な限り最小であることに注意してください。
– 2 つの HTL/TTL エンコーダを使用する場合、それらを別々の電源に接続する必要があります。
● SMC40 付き EnDat-2.2 エンコーダ– 1 および 2 エンコーダシステム● DRIVE-CLiQ エンコーダ– 1 および 2 エンコーダシステム
注記
DRIVE-CLiQ インターフェース付きエンコーダ
これらのエンコーダは、少なくとも IEC 61800‑5‑2 (SIL2) または ISO 13849‑1 (性能レベル d / カテゴリ 3) の認証を取得していなければなりません。
モータ軸上またはリニアドライブ上のエンコーダの固定に対する故障モード影響解析(FMEA) を行う必要があります。解析結果は、「エンコーダ取り付けが緩む危険は、取り除ける故障と定義される」というものでなければなりません (DIN EN 61800‑5‑2、2008、
表 D.16 参照)。取り付けが緩んだ場合、エンコーダは動作を正しくマッピングできなくなります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

173

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
上記の要求事項を満たすことは、機械メーカ側の責任であることに注意してください。
エンコーダの内部実装に関する情報は、エンコーダ製造メーカが提供する必要があります。FMEA は、機械製造メーカが作成する必要があります。
Safety Integrated 機能で使用できる、DRIVE-CLiQ インターフェース付き / なしのシー
メンスモータは以下のとおりです：
Safety Integrated のためのシーメンス製モータ (https://support.industry.siemens.com/cs/
ww/en/view/33512621)
これらのモータでは、モータ軸へのエンコーダ取り付けを安全上適切であると見なすことができ、エンコーダが緩むことに関連する故障は除外されます。
注記
EnDat インターフェースと追加 sin/cos トラックを備える基本的な絶対値エンコーダ
追加 sin/cos トラック付きで EnDat インターフェースに対応しているが、内部的には誘導測定原理により動作する基本的な絶対値エンコーダ (例：EQI) は、SINAMICS Safety
Integrated では使用することができません。
注記
SINAMICS HLA のためのエンコーダタイプ
SINAMICS HLA で使用できるエンコーダタイプは以下のとおりです：● 1 エンコーダシステム– セーフティ機能を備えた DRIVE-CLiQ エンコーダ– SME20/25、SME120/125 または SMC20 を介して接続される sin/cos エンコーダ(1Vpp、純粋なアナログ信号処理)● 2 エンコーダシステム– DRIVE-CLiQ インターフェース付きエンコーダ– SME20/25、SME120/125 または SMC20 を介して接続される sin/cos エンコーダ(1Vpp、純粋なアナログ信号処理)– SMC30 を介して接続される HTL/TTL エンコーダ (SINUMERIK との接続を除く)– HLA モジュールのオンボードインターフェースを介して接続される TTL エンコーダ(SINUMERIK との接続を除く)

174

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
実績値同期⸘⏷⇜函⸮働⊳弯嘆⌃⇜函⸮働⊳&8U>@ቇቑ⇜函⸮働⊳ቑ㄂⧖␔捷䂻⸩⊳㦃㠿ኺኁዐእርቫቖ
嫷䯉♾厌ቍ㦁偩

⇜函⸮働⊳䟹䥽ቑኞዀዐኪወ
U>@⇜函⸮働⊳ぽኤዙኜ䦇℡㹣憒ኒኁኌወ U
1)

W

この偏差が、クロスチェックサイクル (r9724) 中に最大スリップ (p9549) で発生することがある位置差を上回ることはできません。

図 4-22

実績値同期例を示す図

実績値同期 (p9501.3 = 1) が有効化された後で、両方のチャンネルの実績値の平均値が周期的に計算されます (例えば、スリップを伴うシステムまたは機械装置について)。p9549
で定義される最大スリップがクロスチェックサイクル (r9724) で監視されます。p9549
で定義される最大スリップがクロスチェックサイクル (r9724) 毎に 1 回監視されます。
「実績値同期」がイネーブルされていない場合、p9542 でパラメータ設定された値がクロ
スチェックの許容値として使用されます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

175

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
Safe Motion Monitoring
実績値取得の特性によって、使用されるエンコーダが決まるだけでなく、最良の場合に実現できる安全動作監視の値も決まります。
● 安全最大速度 (r9730)
安全動作監視機能の実績値の取得のために許容できる最大速度 (負荷側) が r9730 で示されます。このパラメータは、特定のエンコーダパラメータ設定の結果としてセー
フティ関連のエンコーダ実績値 (冗長概略エンコーダ位置) を正しく検出することができる最大限の負荷速度を示します。
実績値取得クロック (p9511) により、実績値が取得される周波数が決ります。クロッ
クサイクルが長いほど、「安全最大速度」が高くなります。また一方で、実績値取得
クロックサイクルが長いほど、コントロールユニットにかかる負荷が大きくなります。アプリケーションに最も適した設定を行うには、この条件を考慮する必要があります。
SINAMICS S120M では、実績値取得サイクルクロック (p9511) として値 2 ms および 0 ms のみが許容されます。いずれの場合でも、インバータは PROFIBUS DP/PN
サイクルクロックに関係なく、実績値取得サイクルクロックとして 2 ms を使用して計算します。
● 安全位置決め精度 (r9731)
この位置決め精度は、最良の場合に、実績値を取得することによって実現できます。
2 エンコーダシステムを使用する場合、能力が低いエンコーダがエンコーダパルスの数に基づいて示されます。

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p9501.3

SI モーション セーフティ関連機能のイネーブル、実績値同期のイネー
ブル● p9502

SI モーション 軸タイプ (コントロールユニット)● p9511

SI モーション 実績値取得クロック (コントロールユニット)● p9515

SI モーション エンコーダ概略位置値設定 (コントロールユニット)● p9516

SI モーション エンコーダ セーフティ機能の構成 (コントロールユニット)● p9517

SI モーション リニアエンコーダグリッド分割 (コントロールユニット)● p9518

SI モーション 1 回転あたりのエンコーダパルス数 (コントロールユニ
ット)

176

● p9519

SI モーション 高分解能 G1_XIST1 (コントロールユニット)● p9520

SI モーション 送りねじピッチ (コントロールユニット)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions● p9521[0 - 7]

SI モーション ギアボックスエンコーダ (モータ) / 負荷分母 (コントロールユニット)● p9522[0 - 7]

SI モーション ギアボックスエンコーダ (モータ) / 負荷分子 (コントロールユニット)● p9523

SI モーション 冗長概略位置値有効ビット (コントロールユニット)● p9524

SI モーション 冗長概略位置値高分解能ビット (CU)● p9525

SI モーション 冗長概略位置値関連ビット (CU)● p9526

SI モーション エンコーダ割り付け 2 番目のチャンネル● p9542

SI モーション 実績値比較許容値 (相互比較) (コントロールユニット)● p9549

SI モーション スリップ速度許容値 (コントロールユニット)● p9700

SI モーション コピー機能● r9713[0 - 5]

CO：SI モーション 診断 位置実績値 負荷側● r9714[0 - 2]

CO：SI モーション 診断速度

● r9724

SI モーション、相互比較 サイクル

● r9730

SI モーション 安全最大速度● r9731

SI モーション 安全位置決め精度● r9732[0 - 1]

SI モーション 速度分解能

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

177

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
4.2.15.2

エンコーダなしでの安全実績値検出のパラメータ設定に関する注記
特定のアプリケーションでの状況に応じて、「エンコーダなし Safety Extended
Functions」機能の安全動作監視を保証するために、複数のパラメータを使用できます。
以下の STARTER ダイアログボックスでこれらのパラメータを定義します：

図 4-23178

構成、エンコーダなしでの実績値取得

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
ほとんどの場合、デフォルト値を使用して作業できます。
● 起動中に実績値の取得が正しく動作していない場合、インバータはメッセージを出力します。しかし、それらのメッセージでセーフティ関連の問題は示されません。これを避けるために、パラメータエンコーダなし評価の遅延時間 (p9586) のこの値を増大してください。この方法で、「エンコーダなし評価遅延時間」 (p9586) を決めます：– p9586 の最小遅延時間を決めるには、ドライブシステム (モータを備え、意図された負荷がある) の始動動作を記録してください。STARTER トレース機能を使用して、p9586 の値を決めることができます。
– 故障応答を避けるために、「エンコーダなし SDI」機能および「エンコーダなし
SLS」機能を選択解除してください。
– 「OFF2 → 無効」トリガを使用してトレース機能を有効にします。記録すべき信号は：少なくとも 1 つのモータ相電流と OFF2。ON コマンドの後、 Irated に到達するまで、このモータ相電流を記録してください。Imin (+ 10% 予備) に到達するために必要な時間を p9586 に入力してください。
– ドライブのアプリケーション固有の起動特性を実行してください。インダクショ
ンモータのピーク電流またはロータ位置識別のパルスパターンが終わった後の時間と、「エンコーダなし最小電流実績値取得」を超える p9588 の電流を、トレース
記録から差し引きます。
– 「測定時間 + 約 10 %」を p9586 に入力してください。
– 「エンコーダなし SDI」機能と「エンコーダなし SLS」機能を有効にしてください。機械装置を再起動し、トレース機能を有効なままにしてください。
これで、メッセージが出力されることはもはや許容されません。
– 別の方法として、p9586 の値を徐々に変更して、システム応答を監視することもできます。不要なメッセージ / 信号が発生しなくなると、適切な値を見つけたことになります。
● パラメータ [Fault tolerance actual value acquisition encoderless] (p9585) を使用して、電流と電圧の角度の妥当性監視の許容値を設定することができます。
– 同期モータの場合、p9585 = 4 をパラメータ設定する必要があります。
– この値を低減すると、実績値取得および妥当性確認に悪影響が発生する場合があります。
– 値を増大すると、評価の遅延が長くなります。
– シャーシタイプのデバイスの場合、エンコーダなし Safety Integrated を最大1000 kW のインダクションモータで使用することができます：非常に大きいモー
タでは、パラメータ p9585 の値を上げることが必要な場合もあります。シャーシ
タイプのデバイスの場合、パラメータ p9585 に値 "2" がプリセットされます。
– 出荷時設定 (= -1) では、同期モータの場合に計算で値 4 が自動的に使用され、インダクションモータの場合に値 0 が自動的に使用されます。
– 診断パラメータ r9786[0 - 2] は、インバータによって現在の測定角度、電圧角度および電流角度の妥当な値を示します。これらの値により、p9585 への入力を最適化することができます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

179

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions● [Voltage tolerance acceleration] (p9589) 域を使用して、加速ピークを抑制します。この割合が増大すると、実績値の取得に影響を及ぼさないように、加速中は電圧ピークの振幅を増大する必要があります。
● 以下の方法で [voltage tolerance acceleration] (p9589) の値を設定してください。
– 診断パラメータ r9784[0 - 1] は、パラメータ設定された加速値と実際の測定された加速値を示します。これらの値により、p9589 への入力を最適化することができます。
– 電流コントローラサイクルで STARTER でトレース機能を使用して、以下のパラメータを記録します：- r9784[0]：加速目標値- r9784[1]：加速実績値- r9714[0]：コントロールユニット上の負荷側の速度実績値- r0063：速度実績値– 可能な場合、定格速度に達するまでモータを加速させます。
– r9714[0] と r0063 が 0 ... 定格速度の範囲で一致するかどうかを確認してください。
– 0 ... 定格速度の範囲で 1 秒あたり最大 2 回、r9784[1] が r9784[0] に到達することができるように、p9589 を設定してください。
- 故障値 1043 を含むメッセージ C01711 が出力された場合、p9589 の値を増大させる必要があります。
- 加速により安全速度実績値が高くなりすぎた場合、この値を低減する必要があります。
– r9714[0] と r0063 が 0 ... 定格速度の範囲で適合するかどうかをもう一度確認してください。
以下のパラメータのいずれかを変更する場合、エンコーダなし実績値取得を再度確認する必要があります：– PROFIdrive アイソクロナスモード非同期参加：
p2049 = 1
– サーボ制御の電流コントローラサンプリング時間：
p0115[0] = 187.5 µs、150 µs、100 µs、93.75 µs、75 µs、50.0 µs または 37.5 µs– ベクトル制御の電流コントローラサンプリング時間：
p0115[0] = 375 µs、312.5 µs、218.75 µs、200 µs、187.5 µs、175 µs、156.25 µs、150 µs または 137.5 µs

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)

180● p9585

SI モーション エンコーダなし実績値取得耐障害性 (CU)● p9586

SI モーション エンコーダなし実績値取得遅延時間 (CU)● p9587

SI モーション エンコーダなし実績値取得フィルタ時間 (CU)● p9588

SI モーション エンコーダなし実績値取得最小電流 (CU)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions● p9589

SI モーション エンコーダなし実績値取得加速リミット (CU)● p9700

SI モーション コピー機能● r9732[0 - 1]

SI モーション 速度分解能

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

181

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions

4.2.16

安全なギアボックスステージの切り替え「安全なギアボックス切り替え」により、運転中に 8 つのギアボックス比の間で切り替えることができます。ギアボックス比の切り替えは、PROFIBUS (p9601.3 = 1) を使用してのみ可能です。

パラメータ設定「安全なギアボックス切り替え」を使用する前に、以下の値をパラメータ設定する必要が
あります：
● ギア比
パラメータ p9521 (分母) および p9522 (分子) を使用して、最大 8 つの異なるギアボ
ックス比を設定できます。
● 方向反転パラメータ p9539 を使用して、特定のギアボックスについて回転方向の反転が含まれるかどうかを設定できます。
● 位置許容値
ギアボックスの切り替え時に発生する可能性がある動作の結果として、切り替え操作
中に許容スレッシホールドを増大することが必要になる場合があります。パラメー
タ p9539 を使用して、ギアボックスの切り替え時に許容値を計算する方法を設定します：– 実績値同期なし：p9542 · p9543– 実績値同期あり：p9549 · p9543

選択「安全なギヤボックス切り替え」機能をイネーブルするには、以下の手順を実行してください：
1. p9501.26 = 1 を設定– PROFIsafe による制御がパラメータ設定されていない場合、インバータが適切な故障値を含む故障 F01681 を出力します。
– 「安全なギアボックス切り替え」機能をサポートしていないインバータでこの機能を有効にすると、インバータが故障値 39 を含む故障 F01682 を出力します。
2. ドライブユニットのスイッチをオフにし、再度オンにします (POWER ON)。

182

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
高い位置許容値を伴わないギアボックス切り替え
位置実績値の相互比較のために高い許容値が必要とされない場合に、ギアボックスステ
ージを切り替えるには、以下の手順に従ってください：
1. S_STW2 のバイト 3 のビット 0 - 2 を使用して、新しいギアボックスステージを設定してください。
2. 実績値は自動的に一度同期されます。この同期は、切り替え操作の結果として 2 つの監視チャンネルの位置実績値の間で発生する可能性がある差を補うために使用されます。
新しいギアボックスステージが有効です。
⇜函峀⹈⊳
㕰㇄

㲨䄥

W
352),VDIH6B67:ኋቿኹአኌኖኖኣዙን
ቑ⮘㦃ክኁእᇬኰአእ
6DIHW\0RWLRQ0RQLWRULQJ
ኔዐኍወ
⸮働⊳⚛㦮

W
㦏⮶U

㠿ሺሧኋቿኹአኌኖ
≑㟿ቊቑ弯嘆⌃ቛቑ⮘㙪⸘⏷☮䍈㈸タ⸛ℕW

図 4-24高い位置許容値を伴わない、ステージ "0" から "1" へのギアボックス切り替え

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

183

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
高い位置許容値を備えたギヤボックス切り替え
位置実績値の相互比較のために高い許容値が必要とされる場合に、ギアボックスステー
ジを切り替えるには、以下の手順に従ってください：
注記
増大された位置許容値の最大時間
高い位置許容値が 2 分以上設定されていることは許可されません。この時間を超えると、インバータが故障値 1015 (≙ STOP F) を含むメッセージ C01711 を出力します。
1. S_STW2 のバイト 3 のビット 3 (= 1) を使用して、高い位置許容値を設定してください。
2. S_STW2 のバイト 3 のビット 0 - 2 を使用して、新しいギアボックスステージを設定してください。
3. S_STW2 のバイト 3 のビット 3 (= 0) を使用して、位置許容値を通常の値に戻してください。
4. 実績値は自動的に一度同期されます。この同期は、切り替え操作の結果として 2 つの監視チャンネルの位置実績値の間で発生する可能性がある差を補うために使用されます。
新しいギアボックスステージが有効です。

184

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
⇜函峀⹈⊳
㕰㇄

㲨䄥

W
352),VDIH6B67:ኋቿኹአኌኖኖኣዙን
ቑ⮘㦃ክኁእᇬኰአእ
ኋ዁ኹአኌኖኖኣዙን
ክኁእᇬኰአእ
6DIHW\0RWLRQ0RQLWRULQJ
ኔዐኍወ
⸮働⊳⚛㦮

W
㦏⮶U

㠿ሺሧኋቿኹአኌኖ
≑㟿ቊቑ弯嘆⌃ቛቑ⮘㙪⸘⏷☮䍈㈸タ⸛ℕW

図 4-25高い位置許容値を備えたギヤボックス切り替え診断
選択されたギアボックスステージは、診断目的でパラメータ r9720 のビット 24 - 26 で表示されます。
選択されたギアボックスステージは、診断目的でパラメータ r9720 のビット 27 で表示されます。

「安全なギアボックス切り替え」および原点設定
ギアボックスステージ切り替えは、基準位置とユーザ同意が失われることを意味します。
つまり、ギアボックス切り替え後に、「安全原点復帰完了」状態に戻るために最初の原点設定が必要です (「安全原点設定 (ページ 205)」を参照)。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

185

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p9501.26

SI モーション セーフティ機能のイネーブル (コントロールユニット)：
信頼できるギアボックス切り替えをイネーブルしてください● p9521[0 - 7]

SI モーション ギアボックスエンコーダ (モータ) / 負荷分母 (コントロールユニット)● p9522[0 - 7]

SI モーション ギアボックスエンコーダ (モータ) / 負荷分子 (コントロールユニット)4.2.17● p9539[0 - 7]

SI モーション ギアボックス回転方向の反転 (コントロールユニット)● p9542

SI モーション 実績値比較許容値 (相互比較) (コントロールユニット)● p9543

SI モーション ギアボックス切り替え位置許容係数 (CU)● p9549

SI モーション スリップ速度許容値 (コントロールユニット)● r9720.0 - 27

CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された制御信号

強制確認手順 (試験的停止)

強制確認手順 (試験的停止) および機能試験
これらの機能とスイッチオフ信号経路は、定義された時間内に、適切な時に故障を検出するという点で、EN ISO 13849-1 および IEC 61508 の要件を満たすように、これらが適切に機能しているのかどうかを確認するために、少なくとも一度は試験を行う必要があります。
Basic および Extended/Advanced Functions の強制確認手順 (試験的停止) の最大許容間隔は 8760 時間です。つまり、強制確認手順 (試験的停止) を少なくとも年に 1 回実行する必要があります。
この機能は、強制確認手順 (試験的停止) を周期的にまたは手動で (あるいは自動プロセ
スの一部として) 開始することによって実装されます。
試験的停止サイクルが監視されます。パラメータ設定されたタイマの終了時 (およびPOWER ON / ウォームリスタートの後)、アラーム A01697：「SI モーション：動作監視
テスト要求済」が生成され、ステータスビットが設定されます (このビットは、BICO を介して出力または PZD に伝送できます)。このアラームは機械装置の運転に影響を及ぼ
しません。

186

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
強制確認手順 (試験的停止) の実行
強制確認手順 (試験的停止) を以下の時点で実行することができます：
1. 強制確認手順 (試験的停止) をアプリケーションに合わせて開始することができます。そのため、アプリケーション要件に適した時点で実行することができます。
この機能は、単一チャンネルパラメータ p9705 によって実装されます。このパラメータは、BICO を介してドライブユニット (コントロールユニット) の入力端子または任意の
PZD のビットに接続することができます。
また、Safety Control Channel を介して試験的停止を選択することも可能です (「Safety
Info Channel と Safety Control Channel (ページ 278)」を参照)。

– p9559 SI モーション 強制確認手順タイマ (コントロールユニット)– p9705 BI：SI モーション 試験的停止信号ソース– r9723.0 CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された診断信号説明したとおりに試験的停止を実行する場合、POWER ON は必要ありません。この確認は、試験停止要求をキャンセルすることで設定されます。
2. 強制確認手順 (試験的停止) は、POWER ON 時に自動的に実行できます。

– Safety Integrated Extended および Advanced functions 機能の自動試験的停止とCU310-2 の F-DO の自動テストを実行するには、p9507.6 = 1 を設定してください。
CU310-2 の F-DO を試験する場合、p10042 をパラメータ設定し、p10046 でテストを有効にする必要があります。
注記
自動強制確認手順 (試験的停止) および SBT
Safety Integrated Extended/Advanced functions の自動強制確認手順 (試験的停止)
は、「試験的停止選択のブレーキテスト」機能と同時に実行することが可能です(p10203 = 2)。
– TM54F の F-DI および F-DO の自動強制確認手順 (試験的停止) を実行するには、
p10048 = 1 を設定してください。
– POWER ON 用の強制確認手順 (試験的停止) をパラメータ設定している場合でも、アプリケーションの任意の時点で試験的停止を開始することができます。
– 問題が発生したために自動的に開始された機能を正しく完了できない場合 (例：通信故障)、問題の解決後にこの機能が自動的に再開されます。
– 強制確認手順 (試験的停止) が正常に実行された後、インバータは「準備完了」状態に移行します。
– 自動強制確認手順 (試験的停止) により、タイマ p9559 はリセットされます。
– POWER ON 用の自動強制確認手順 (試験的停止) は、Safety Integrated 機能には影響を及ぼしません。
いかなる場合でも、強制確認手順 (試験的停止) 機能の範囲は同じです。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

187

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
セーフティ関連機器
適切なセーフティ機器 (例：保護扉) が実装されている場合、稼働中の機械装置は人に危険を及ぼさないと想定することができます。そのため、ユーザは、強制確認手順 (試験的停止) の予定があることだけをアラームによって通知されます。このアラームは、次回の可能な機会に強制確認手順 (試験的停止) を実行することを求めます。
強制確認手順 (試験的停止) を実施する必要がある場合の例：● システムへの電源投入 (POWER ON) 後にドライブが停止している場合。
● 保護扉を開放する前。
● 定義された間隔で (例：8 時間毎)。
● 自動モードで (時間およびイベント依存)。
注記
前提条件
セーフティ機能に対して試験的停止が行われる時に STO がトリガされます。試験的停止の選択前に STO が選択されていることは許容されません。
ブロックサイズのパワーモジュールを使用する場合、制御された停止状態の条件 (速度設
定値 0、電流がモータを流れている) の下で試験的停止をトリガする必要があります。

TM54F の F-DI/F-DO の強制確認手順 (試験的停止)
自動試験的停止機能は、強制確認手順 (試験的停止) で F-DI/F-DO を試験するために使用できます。
TM54F の試験的停止を使用できることを保証するには、使用される F-DI を以下の配線例に従って接続する必要があります。F-DI 0 ... F-DI 4 のデジタル入力を "L1+" 電源に接続する必要があります。F-DI 5 ... F-DI 9 のデジタル入力を "L2+" 電源に接続する必要が
あります。

188

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions

0

;


0

;


3B





0

0

;



9 Ⓟ㈰⥭恾


0

;

'5,9(&/L4ኚ኎አእ

0'5,9(&/L4ኚ኎አእ

3

9






0

0

7HUPLQDO0RGXOH70)

0

0

0

;
 /
 0

;

;
/

 /

',  ',
 ',00
)',

 ',

 ',

;0', )',

0', ', 0

 ',

', 00

 ',

)',

 ',
 ',

0

 ',
 ',

)',00

)',

', ', ', ', )',0',  ',', 

 0

0




'2



'2



'2



'2

',

0

9)'2

)'2

0

9

9

)'2

',
)'2

0

0

9
0

;

'2 '2 0',

',

0

0

;

', )',

', )',



 ',;', )',

',  0

 ',

;)',



 ',
 ',


'2 

;
/

'2  ♜慱ትኮ዆ኾዙኜ岼⸩ቊሰቡሼ S ᇭ

図 4-26

TM54F の接続例

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

189

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
p10041 を使用して、F-DI を試験的停止のために登録する必要があります。
注記
テスト中に動作しない F-DI
テスト中は F-DI の状態がフリーズされます！
● テスト中は F-DI の状態の評価が行われないことを保証してください。

p10046 を使用して、対応する F-DO を試験的停止のために登録する必要があります。
注記
試験的停止期間中の F-DO
p10046 を使用して評価のために登録されていない F-DO は、試験的停止中に "0" に設定されます (「Fail-safe 値」)。
最大試験的静止期間：TTest stop = TFDIs + TFDOs● F-DI のテスト：TFDIs = 3 · r10015 + 3 · X ms
(X = 20 ms または r10015 または p10017 - 3 つの値の中の最大時間値によって待機時間 X
が決まります)● F-DO のテスト：TFDOs = 8 · r10015 + 6 · Y ms
(Y = p10001 または r10015 または p10017 - 3 つの値の中の最大時間により、待機時間 Yが決まります)

TM54F のセーフティ機能は、r10015 で表示されるサンプリング時間内で実行されます。
このサンプリング時間は、p10000[0 - 5] に入力された通信サンプリング時間の最小値に相当します。
注記
特定の F-DI または F-DO のために必要な手動での試験的停止
デバイスが接続されていないという理由で、特定の F-DI または F-DO でこの試験的停止
機能を使用できない場合があります。
● 影響を受ける F-DI/F-DO の動作を他の手段によって保証してください (例：スイッチ操
作、特定の機械機能をトリガすること)。

● 試験的停止を適切な時間に実行することが望ましいです。このような理由から、試験的停止をアプリケーションによって開始したり POWER ON 時に実行する必要があります。この機能は、パラメータ p10007 を使用して実装されます。このパラメータは、BICO を介してドライブユニット (CU) の入力端子または任意の PZD のビットに接続することができます。

190

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions● 強制確認手順 (試験的停止) は、POWER ON 時に自動的に実行できます。
– TM54F の F‑DI および F‑DO の自動試験的停止を実行する必要がある場合、
p10048 = 1 と設定します。
– POWER ON 用の試験的停止をパラメータ設定している場合でも、アプリケーショ
ンの任意の時点で試験的停止を開始することができます。
– 問題が発生したために自動的に開始された機能を正しく完了できない場合 (例：通信故障)、問題の解決後にこの機能が自動的に再開されます。
– 強制確認手順 (試験的停止) が正常に実行された後、TM54F は「準備完了」状態に移行します。
– 自動強制確認手順 (試験的停止) により、タイマ p9559 はリセットされます。
– POWER ON 用の試験的停止は、Safety Integrated 機能には影響を及ぼしません。
試験的停止サイクルが監視されます。パラメータ設定されたタイマの終了時 (およびPOWER ON / ウォームリスタートの後)、アラーム A35014：「TM54F：試験的停止要求済み」が出力されます。
● p10001

SI F-DO 0 - 3 での試験的停止の待機時間● p10003

SI モーション 強制確認手順タイマ● p10007

BI：SI モーション 強制確認手順 F-DO 信号ソース● p10041

SI TM54F F-DI のテストイネーブル● p10046

SI モーション F-DO フィードバック信号入力有効化

強制確認手順 (試験的停止) には POWER ON は不要ですが、POWER ON 時に自動的に実行される場合があります：この確認は、試験停止要求をキャンセルすることで設定されます。
注記
CU310-2 の強制確認手順 (試験的停止)
この説明は、CU310-2 での F-DO の強制確認手順 (試験的停止) にもあてはまります。試験的停止の実行に関する詳細な指示については、「CU310-2 の強制確認手順 (試験的停止) (ページ 376)」を参照。
注記
F-DI および / または F-DO の手動確認
自動確認を実行したくない F-DI および / または F-DO や、自動確認ができない F-DI お
よび / または F-DO (例：CU310-2 の F-DI) が存在する場合、接続されたセンサ / アクチ
ュエータの正しい機能とその応答を適切な間隔で確認してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

191

Safety Integrated 機能の説明
4.2 Safety Integrated Extended Functions
試験的停止の実行に関する追加指示が以下の章に記載されています：● CU310-2 の強制確認手順 (試験的停止) (ページ 376)
● TM54F の強制確認手順 (試験的停止) (ページ 392)

192

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions

4.3

Safety Integrated Advanced Functions

4.3.1

PFH 値に関する注記
注記
PFH 値
個々の SINAMICS S120 セーフティコンポーネントの PFH 値は以下から入手していただ
けます：
PFH 値 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/76254308)

4.3.2

Extended Functions または Advanced Functions のライセンス● Safety Integrated Extended Functions または Advanced Functions を使用して操作されるそれぞれの軸について 1 ライセンスが必要です。STARTER の [License Key] ボ
タンを使用して、関連するライセンスキーを入力します。次に、[Activate] を使用してライセンスを有効化してください。
代替方法として、ライセンスキーを ASCII コードでパラメータ p9920 に入力することができます。ライセンスキーは、パラメータ p9921 = 1 を使用して有効化されます。
● "SINAMICS Safety Integrated Extended Functions " または "SINAMICS Safety
Integrated Advanced Functions" のライセンスキーを生成する方法の詳細は、『SINAMICS S120 ファンクションマニュアル』の「ライセンス」を参照。不十分なライセンスは、以下の故障または LED によって示されます：– F13000 → ライセンスが不十分– LED RDY → 2 Hz で赤色点滅● ドライブの購入時、Safety Integrated 機能を使用することを事前に決めておくことができます。その場合、添付のメモリカードで必要なライセンスが提供されます。この場合、ライセンスを明示的に有効化する必要はありません。
● 試験目的でトライアルライセンスを使用できます。これにより、有効なライセンスがなくても一定の期間、Safety Integrated 機能を使用できるようになります。
トライアルライセンスの詳細は、『SINAMICS S120 ファンクションマニュアルドライ
ブファンクション』の「ライセンス」を参照。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

193

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions

4.3.3

Safely-Limited Position (SLP)
Safely-Limited Position (SLP) 機能は、安全信号を使用して切り替えられる 2 つの移動ま
たは位置決め範囲のリミットを安全に監視するために使用されます。

要件
Safely-Limited Position 機能では、以下の要件を満たす必要があります：● エンコーダでの Extended Safety Functions に適した 1 または 2 のエンコーダを使用すること (「エンコーダシステムを使用した安全実績値検出に関する注記 (ページ 168)」も参照)。
● 試運転中と、実行後に安全絶対基準を保証できなくなるようなすべての操作 (POWER
ON、パーキング) の後に、原点設定によってドライブの絶対位置を決定すること。
安全原点設定の説明については、「安全原点設定 (ページ 205)」を参照。

運転原理
SLP が有効になると、有効な位置決め範囲のリミットが維持されていることが直ちに安全に監視されます。セーフティ信号を使用して、2 つの位置範囲を切り替えることができます。それぞれの位置範囲は、以前に定義されたリミットスイッチペアによって制限されます。2 つのリミットスイッチのうちの 1 つの位置を通過すると、パラメータ設定
可能な停止応答 (STOP A、STOP B、STOP C、STOP D または STOP E) が開始され、メッセージ C01715 が出力されます。
この故障を確認するために、リミット違反がない範囲に切り替える、または、SLP 機能を選択解除することができます。確認後、ドライブは許容範囲内で再び移動することができます。
許容範囲内での移動は、「退避」機能 (TM54F で使用可能) を使用してセーフティ関連の方法で実現することができます (「退避 (ページ 198)」を参照)。

特徴● 安全端子 (TM54F またはオンボード F-DI) または PROFIsafe を使用した選択● 2 つのリミットスイッチペア (p9534 および p9535) を使用した位置範囲の定義● 2 つの異なる位置範囲間の安全な切り替え (PROFIsafe テレグラム 30 では使用不可)● 設定可能な停止応答 (p9562)

194

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions
Safely-Limited Position 機能のイネーブル● "Safely Limited Position" 機能は、p9501.1 = 1 でイネーブルされます。
● 有効化の後、インバータに POWER ON
注記
SLP では実績値同期なし
SLP 機能と実績値同期 (p9501.3 = 1) を同時にイネーブルすることは許容されません。
この場合、ドライブは故障 F01688 を出力します。

制御および SLP からの信号
SLP の選択と位置範囲間の切り替えは、F-DI または PROFIsafe コントロールビットによって行われます。パラメータ r9720.6 を使用して、SLP 選択を確認することができます。選択された位置範囲は、パラメータ r9720.19 を使用して確認することができます。
SLP が有効である場合、ステータスビット r9722.6 が設定されます。有効な位置範囲が
r9722.19 によって表示されます。r9722.30 および r9722.31 を使用して、有効な SLP 上
限 / 下限を確認することができます。
注記
表示でのジャンプ
r9722.30 および r9722.31 で使用できるヒステリシスはありません。範囲制限の周辺領域での小さい変動が原因で、表示の前後へのジャンプが発生する場合があります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

195

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions
Safely-Limited Position 機能の制御
Safely-Limited Position 機能を選択 / 選択解除するという選択肢と範囲制限を切り替えるという選択肢の 2 つがあります：● PROFIsafe– SLP の選択 / 選択解除は、コントロールワード S_STW1.6 または S_STW2.6 を使用して行います。
– コントロールワード S_STW2.19 を使用した 2 つのリミットスイッチペア間の切り替え。
– S_ZSW2.23 は、実際の位置が「安全」であるかどうかを示します。例えば、このビットは、軸の「安全原点復帰」が行われた後にのみ設定されます。
– SLP が有効であるかどうかは、ステータスワード S_ZSW1.6 または S_ZSW2.6 のビット 6 で示されます。このビットが設定されるのは、SLP が選択され、軸が「安全原点復帰完了」状態になった後です。
– どの SLP リミットスイッチペアが有効であるのか、ステータスワード S_ZSW2.19
で示されます。この指示が有効なのは、SLP 自体が有効である場合に限られます。
– S_ZSW2.30 および S_ZSW2.31 は、有効な位置範囲の上限 / 下限が維持されているかどうかを示します。
注記
PROFIsafe での Extended Functions
状態信号 [SLP active] (S_ZSW1.6 または S_ZSW2.6) は診断信号「SLP 有効」(r9722.6)と同じではなく、「SLP 有効」(r9722.6) と「安全に原点復帰完了」 (r9722.23) の AND
論理演算の結果です。
他の SLP 状態信号 S_ZSW2.19 [SLP active position range]、S_ZSW2.30 [upper SLP
limit maintained] および S_ZSW2.31 [lower SLP limit maintained] は、r9722 の対応するビットに一致します。
注記
PROFIsafe テレグラム 30 に関する制限
PROFIsafe テレグラム 30 (16 ビットワード S_STW1 および S_ZSW1 を使用した) には、以下の制限があります：● 位置範囲 1 のみ使用できます。
● 位置範囲 2 への切り替えはできません。
● 状態フィードバック信号 [safely referenced]、[active position range]、[upper SLP limit
maintained] および [lower SLP limit maintained] は使用できません。

196

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions● F-DI
この機能は、TM54F の F-DI またはオンボード F-DI (CU310-2) を使用して選択することができます：– パラメータ p10032 は、Safely-Limited Position 選択のための端子を事前定義する場合に使用します。
– SLP 位置範囲を選択するための端子は、パラメータ p10033 で定義されます。
– 状態信号 [SLP active] を信号ソースとして直接使用することも、安全状態信号(p10039) を介して F-DO (p10042) につなぐこともできます。
注記
TM54F またはオンボード端子を介した Extended Functions
安全状態信号 [SLP active] は診断信号 [SLP active] (r9722.6) と同じではなく、[SLPactive] (r9722.6) と [safely referenced] (r9722.23) の AND 論理演算の結果です。
一方で、状態信号「有効な SLP 領域」は、信号「SLP 有効な位置範囲」(r9722.19) に相当します。
注記
バス故障に対する応答
p9580 ≠ 0 であり、SLP が有効な場合、通信エラー発生時に、パラメータ設定されたESR 応答が発生するのは以下の場合に限られます。つまり、バス故障時の遅延パルスブ
ロック付き STOP が SLP 応答としてパラメータ設定されている (p9562[0 - 1] ≥ 10) 場合に限られます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

197

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions
4.3.3.1

退避
有効な移動範囲のリミットを超過した後、ドライブを許容範囲内に戻す必要があります。
この場合、セーフティ確認によってセーフティメッセージが再びトリガされるだけです。
ドライブの移動が妨げられます。他の移動範囲への切り替えに問題がない場合、残っているのは SLP を選択解除することだけです。しかしながら、これには、ドライブが許容移動範囲の方向へ移動しているかどうかが監視されないという欠点があります。
そのため、以下のように退避機能を実装することをお勧めします：

セーフティ試運転
1. SLP を完全にパラメータ設定してください。
2. SDI を完全にパラメータ設定してください。
3. 両方の機能についてアクセプタンステストを実行してください。

以降の手順は制御タイプによって異なります。

PROFIsafe による制御● 退避機能を実装するために、以下の手順でユーザプログラムを F-CPU で実装します：– SLP 下限値の違反の場合は SDI 正側を選択し、SLP 上限値の違反の場合は SDI 負側を選択してください。
– 選択された SDI が有効になるまで待機し、その後 SLP を選択解除してください。
– リミット違反の安全確認– 有効になっている範囲への適切な設定値入力によるドライブの移動– SLP を選択してください– SLP が有効になるまで待機し、その後 SDI を選択解除してください● SLP リミット違反の場合、以下の手順に従ってください：– 例えば、 F-CPU の F‑DI を使用して、このプログラムを退避用に有効化して宇多祭
注記
退避に関する FAQ
Fail-safe 制御および PROFIsafe 通信によって退避を実装する方法の説明は、次のインターネットサイトを参照：
退避 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/65128501)

198

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions
F‑DI (TM54F またはオンボード端子) による制御
1. パラメータ p10009 を使用して F-DI をパラメータ設定します。このパラメータ設定により、内部退避ロジック機能を選択 / 選択解除することができます。
2. 単独のアクセプタンステストで SDI 正側機能および SDI 負側機能を選択 / 選択解除する
ための 2 つの F-DI をパラメータ設定してください。
3. SLP リミット違反の場合、以下の手順に従ってください：– F-DI 「退避」の信号を 0 から 1 に切り替えます (信号エッジが評価されます)。現
在のリミット値違反が発生している安全原点復帰が行われたすべてのドライブで、退避機能が有効です。退避機能が有効になると、SLP は無効になり、どのリミットに違反しているかに応じて SDI 正側または SDI 負側が選択されます。
– リミット違反の安全確認– 適切な設定値入力を使用して、ドライブをイネーブルされた範囲内に移動してください。
– F-DI 「退避」の信号を 1 から 0 に切り替えます (信号エッジが評価されます)：その結果、SDI が再び選択解除され、SLP が再び有効になります。
ኇ኷ዉዙኜ㝜⇫᧶抏挎኿ዙኦ㦘╈6/3指㔭屲棳6',弯⌃指㔭

抏挎
⸘⏷䭉崜

⇜函

6',弯⌃指㔭屲棳
6/3指㔭

6/3指㔭
ኳዊአኌ
6',弯⌃቎ቫቮኳዊአኌ
6/3቎ቫቮ

6/3቎ቫቮኳ
ዊአኌ

6/3ₙ棟⊳

6/3ₚ棟⊳ኳዊአኌ
6/3቎ቫቮ

6/3቎ቫቮኳዊ
አኌW峉㠼
6/3㦘╈
⸘⏷☮䍈㈸タ⸛ℕ
6',弯⌃㦘╈
6/3ₙ棟值㖐 ⋫㷱㉫䷣እ዇኉䂗ቢ

図 4-27 峀⹈乓⦁␔ቊቑ኿ዙኜቑ䲊╤W

SLP の時間動作および退避

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

199

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions
4.3.3.2

ファンクションダイアグラムおよびパラメータ

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2822SI 機能 - SLP (Safely Limited Position)● 2840

SI 機能 - SI モーション ドライブに内蔵された制御信号 / 状態信号

● 2893

SI TM54F - フェールセーフデジタル入力 (F-DI 0 - F-DI 4)● 2894

SI TM54F - フェールセーフデジタル入力 (F-DI 5 - F-DI 9)● 2895

SI TM54F - フェールセーフデジタル出力 (F-DO 0 - 3)、
デジタル入力 (DI 20 - 23)● 2905

SI TM54F - 制御インターフェース (p9601.2 = 1 および p9601.3 = 0)

● 2906

SI TM54F - 安全状態選択● 2907

SI TM54F 割り付け (F-DO0 - F-DO3)● 2870

SI 機能 - CU310-2 (F-DI 0 - F-DI 2)● 2873SI 機能 CU310-2 フェールセーフデジタル出力 (F-DO 0)● 2875SI 機能 - CU310-2 制御インターフェース● 2876

SI 機能 - CU310-2 安全状態選択● 2877SI 機能、CU310-2 割り付け (F-DO 0)

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p9501

SI モーション セーフティ機能をイネーブル (コントロールユニット)● p9534[0 - 1]

SI モーション SLP (SE) 上限値 (コントロールユニット)● p9535[0 - 1]

SI モーション SLP (SE) 下限値 (コントロールユニット)● p9544

SI モーション 実績値比較許容値 (原点設定) (CU)● p9562[0 - 1]

SI モーション SLP (SE) 停止応答 (コントロールユニット)● p10009

SI モーション SLP 退避 F-DI (CPU 1)● p10032[0 - 3] SI TM54F SLP 入力端子 (CPU 1)● p10033[0 - 3] SI TM54F SLP 位置範囲入力端子 (CPU 1)● p10039[0 - 3] SI TM54F 安全状態信号選択 (CPU 1)

200● p10109

SI モーション SLP 退避 F-DI (CPU 2)● p10132

SI モーション SLP 入力端子 (CPU 2)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions

4.3.4● p10133

SI モーション SLP 位置範囲入力端子 (CPU 2)● p10139

SI モーション 安全状態信号選択 (CPU 2)[Transferring safe position values (SP)]「安全位置値の伝送 (SP)」機能を使用すると、PROFIsafe を介して安全位置 (つまり、絶対位置または相対位置) を上位コントローラに伝送することができます。安全相対位置の伝送 (SP) を使用して、上位コントローラで安全速度を計算することができます。この機能を安全位置監視に使用できるのは、絶対位置の参照がコントローラレベルで確立されている場合に限られます。この場合、SINAMICS S120 の「安全原点復帰完了」ビット(r9722.23) を使用することはできません。

「安全位置値の伝送」機能のイネーブル「安全位置値の伝送」機能をイネーブルするには、以下の手順が必要です：● Safety Integrated Functions のイネーブル– p9601 = 12 = C hex (≙ PROFIsafe を介した Extended Functions)または– p9601 = 13 = D hex (≙ PROFIsafe を介した Extended Function とオンボード端子を介した Basic Functions)● 「コントローラによる速度計算の可能性がある安全絶対位置の伝送」をイネーブルしてください。
– PROFIsafe テレグラム 901 または 902 (p60022、p9611、p9811) のいずれかを選択してください。
– p9501.2 = 1 (≙ 絶対位置をイネーブル)– p9501.25 = 1 (≙ PROFIsafe を介した安全位置の伝送をイネーブル)
注記
SP がイネーブルされている場合、実績値同期なし「安全位置値の伝送」機能を使用する場合、実績値同期 (p9501.3 = 1) をイネーブルにすることは許容されません：この場合、ドライブは故障 F01688 を出力します。
● コントローラによって速度を計算する場合にのみ、「安全相対位置の伝送」をイネーブルにしてください– PROFIsafe テレグラム 901 または 902 のいずれかを選択してください– p9501.25 = 1● イネーブル後、インバータを POWERON。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

201

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions
運転原理
パラメータ割り付け、リリースおよび POWER ON の後に、この機能が自動的に選択され、値が伝送されます。以下を遵守してください：● 安全絶対位置値の伝送– 「安全相対位置の伝送」が p9501.25 = 1 および p9501.2 = 0 によってイネーブルされている場合、安全相対位置の有効性がビット S_ZSW2.22 によって表示されます。
– 「安全絶対位置の伝送」が p9501.25 = 1 および p9501.2 = 1 によってイネーブルされている場合、ドライブの安全原点復帰も行われている場合にのみ、S_ZSW2.22が設定されます。
● 安全相対位置値の伝送 (例：速度計算のための)– 速度を計算するには、S_ZSW2.22 (r9722.22、位置実績値有効) のみを設定する必要があります。

回転軸のモジュロ値の設定● 安全絶対位置の伝送 (p9501.2 = 1 および p9501.25 = 1) がイネーブルされている場
合、セーフティ回転軸 (p9502 = 1) のモジュロ範囲を定義するために p9505 を使用します。
モジュロ値をパラメータ設定すると、モジュロ範囲の位置現在値のジャンプ (オーバーフローによって表される場合がある) が発生する場合があります。そのため、p9505のパラメータ設定は必ず 2n × 360° (n = 1、2、3、…) 刻みで行ってください。それ以外の場合はすべて、インバータがアラーム A01794 を出力します。特定のアプリケー
ションで位置実績値のジャンプを許容できる場合やそれが問題とならない場合は、このアラームを非表示にすることができます。
● p9505 = 0 の場合、モジュロ機能が無効になります。このパラメータはセーフティリ
ニア軸 (p9502 = 0) とは関連性がなく、また、安全相対位置の伝送 (p9501.2 = 0 および p9501.25 = 1) が有効な場合も関係ありません。
● SLP もイネーブルされている場合 (p9501.1 = 1)、モジュール機能を選択解除する必要があります (p9505 = 0)。

伝送形式および値範囲● 32 ビット
値は、以下の値範囲の 32 ビット値としてテレグラム 902 で伝送されます：

202

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions
表 4-4

値範囲および分解能 (32 ビット)

リニア軸

回転軸

位置値

±737280000±737280000

単位

1 μm

0.001 °

コメント

精度 1 μm での ±737.280 m ≙ 2048 回転の監視● 16 ビット
16 ビット形式でテレグラム 901 で位置値を伝送するには、p9574 を使用して値をスケーリングする必要があります。この場合、位置実績値が 16 ビット形式を超えないようにスケーリング係数を選択する必要があります。位置実績値が 16 ビットで表示できる範囲 (±32767) を超えると、STOP F が開始され、メッセージ C01711 が故障
値 7001 とともに出力されます。つまり、スケーリング係数に応じて、異なるサイズの範囲をさまざまな精度で監視することができます。例：– スケーリング係数：1000– 単位：1 μm (リニア軸)– 位置値：±32767 mm
そのため、±32.767 m の範囲で 1 mm の精度で精密に監視することができます。
注記
16 ビットへのスケーリング
スケーリングは、r9708[0] と r9708[1] の平均値をこのスケーリング係数で除算することで実行されます。
例：r9708[0] および r9708[1] で示される -29.999 の位置と p9574 = 1000 の信号出力係数の場合、-29 の数値がコントローラに通知されます。

値範囲 r9708
パラメータ r9708 の診断情報は、以下の特性とともに表示されます：
表 4-5

値範囲および分解能 (32 ビット)

リニア軸

回転軸

位置値

±737280000±737280000

単位

1 μm

0.001 °

コメント

精度 1 μm での ±737.280 m ≙ 2048 回転の監視

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

203

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions
パラメータ r9713 で示される値は r9708 の値と同じです；しかしながら、SINAMICS 内部の計算単位でです。

速度計算
コントロールシステムが位置変化から速度を計算する必要があります：● Pos diff = Pos new - Pos old● Cycle diff = cycle counter new - cycle counter old● Timediff = Cyclediff · Safetycycle(Cyclediff = 0 の場合、最後に計算された速度を使用する必要があります。)● v = Pos diff/time diff
● Format v

アクセプタンステスト
アクセプタンステストは「安全位置値の伝送」機能には必要ありませんが、SP を使用して実装された機能は上位コントローラで受け入れられる必要があります。

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2840

SI モーションドライブに内蔵された制御信号/状態信号● 2905

SI TM54F - 制御インターフェース (p9601.2 = 1 および p9601.3 = 0)

● 2906

SI TM54F - 安全状態選択● 2907

SI TM54F - 機能割り付け (F-DO 0…F-DO 3)

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)

204● p9501

SI モーション セーフティ機能をイネーブル (コントロールユニット)● p9505

SI モーション SP モジュロ値 (コントロールユニット)● p9542

SI モーション 実績値比較許容値 (相互比較) (コントロールユニット)● p9601

ドライブに内蔵された SI イネーブル機能 (コントロールユニット)● r9708[0 - 5]

SI モーション 診断安全位置● r9713[0 - 5]

CO：SI モーション 診断 位置実績値 負荷側

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions

4.3.5

安全原点設定「安全原点設定」機能により、安全な絶対位置を定義することが可能になります。この安全位置は以下の機能で使用されます：● Safely-Limited Position (SLP) (ページ 194)
● [Transferring safe position values (SP)] (ページ 201)
● Safe Cam (SCA) (ページ 208)

概要
多くの場合、絶対位置への原点設定は外部制御によって実行されます。特別な場合にのみ (例：EPOS)、インバータがこのタスクを実行します。
● 外部制御を使用した原点設定
要件：ドライブの動作なし
制御装置によって決定された基準位置がパラメータ p9572 に入力され、p9573 = 89
を使用して有効と宣言されます。
● EPOS による原点設定
原点設定時に、SINAMICS EPOS 機能が決定された位置を直接 Safety Integrated に伝送します。これは、動作中に起きることもあります。
● ユーザ同意
原点設定後、一定の時間間隔内にユーザ同意を設定する (p9726 = p9740 = AC hex)
必要があります (以下を参照)。
Safety Integrated は、イネーブルされている機能 (例：SLP) によって要求されている場
合にのみ、基準位置の評価を実行します。診断ビット r9723.17 を使用して、Safety
Integrated は、ドライブの原点設定が行われているかどうかを示します。Safety Integrated
は、診断パラメータ r9708 および r9713 でドライブの位置を示します。軸の安全原点復帰が行われると、ビット r9722.23 が設定されます。

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2821SI 機能 - 安全原点設定

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

205

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions
値範囲 r9708
パラメータ r9708 の診断情報は、以下の特性とともに表示されます：
表 4-6

値範囲および分解能 (32 ビット)

リニア軸

回転軸

位置値

±737280000±737280000

単位

1 μm

0.001 °

コメント

精度 1 μm での ±737.280 m ≙ 2048 回転の監視

パラメータ r9713 で示される値は r9708 の値と同じです；しかしながら、SINAMICS 内部の計算単位でです。

206

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions
原点設定のタイプ
SINAMICS では、2 つのタイプの原点設定が区別されます：● 初回原点設定
最初の安全原点設定では (または、以降の原点設定中に故障が発生した場合)、以下の手順が必要です：– コントローラによって決定された基準位置がパラメータ p9572 に入力され、p9573 = 89 を使用して有効と宣言されます。この手順は、EPOS を使用した閉ル
ープ位置制御には必要ありません。
– 原点設定が正しく実行されました (r9723.17 = 1)
– 位置実績値を確認してください：4 秒以内にパラメータ p9726 = p9740 = AC hex
を設定- p9726 = AC hex の設定から 4 秒以内に p9740 = AC hex を設定しないと、インバータがメッセージ C01711 (値：1002)、C30711(値：0) および後続のメッセー
ジを出力します。ユーザ承認はセーフティチャンネルでクリアされます。
- p9740 = AC hex の設定から 4 秒以内に p9726 = AC hex を設定しないと、インバータがメッセージ C01711 (値：0)、C30711 (値：1002) および後続のメッセー
ジを出力します。ユーザ承認はセーフティチャンネルでクリアされます。
この「ユーザ同意」が正しく設定された後で、ドライブの「安全原点復帰」が行われます (r9722.23 = 1)
注記
自動ユーザ同意は許可されません
ユーザ同意の設定前に、オペレータは決定された位置を軸の実際の位置に割り付けることができなければなりません。この割り付けは、例えば軸位置の目視検査
によって実行することができます。いかなる状況でも、ユーザの同意を得ることなく、コントロールシステムによってこれらのパラメータを完全に自動的に設定してはなりません。このような設定は、安全なセンサによって基準位置を安全に検出できる場合にのみ許容されます。
● 後続の原点設定
後続の原点設定は、POWER ON 後または「軸のパーキング」の選択解除後のセーフティ関連の履歴 (つまり、内部バッファに保存されたユーザ同意) を使用した原点設定を伴います。
– コントローラによって決定された位置がパラメータ p9572 に入力され、p9573 = 89
を使用して有効と宣言されます。この手順は、EPOS および絶対値エンコーダを使用した閉ループ位置制御には必要ありません。
– ドライブの原点設定が行われた後、Safety Integrated が自動的に妥当性チェックを実行します。
– 絶対位置実績値と以前の停止位置 (Safety Integrated から NVRAM に保存された)の間の差が許容値 (p9544) 内である場合、ドライブは「安全原点復帰完了」状態(r9722.23 = 1) に移行します。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

207

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions
主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p9572

SI モーション 基準位置 (コントロールユニット)● p9573

SI モーション 基準位置を受け付け (コントロールユニット)● r9708[0 - 5]

SI モーション 診断安全位置● r9713[0 - 5]

CO：SI モーション 診断 位置実績値 負荷側● r9722.0 - 31

CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された状態信号 (コントロール
ユニット)

4.3.6

● r9723.0 - 17

CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された診断信号● p9726

SI モーション、ユーザ同意、選択 / 選択解除

● p9740

SI モーション、ユーザ同意、MM の選択 / 選択解除

Safe Cam (SCA)"Safe Cam" (SCA) 機能を使用して、安全な電子カム、安全なゾーン検出、または特定の軸に対するワーキングエリア制限 / 保護域制限を実装します (ハードウェアベースのソリューションに取って代わるために)。各軸について最大 30 の出力カムをパラメータ設定
します。それぞれの出力カムを個別にイネーブルします。
注記"Safe Cam" (SCA) 機能は、エンコーダ付きでのみ使用できます。

208

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions
出力カム位置の定義● p9536[x] および p9537[x] (x = 0 - 29) を使用して、監視する出力カム位置を定義します。
定義される出力カムには一定の最小長を有する必要があることに注意してください：
p9536[x] - p9537[x] ≥ p9540 + p9542
この規則に違反すると、ドライブがメッセージ F01686 (「SI モーション：許容されないカム位置パラメータ設定」) を出力します。
● サイクル / 信号伝搬時間は変化するため、2 つの監視チャンネルの出力カム信号が同時に (また正確に同じ位置で) 切り替わることはありません。このような理由から、パラメータ p9540 を使用してすべての出力カムタイプの許容範囲を入力してください。
この許容範囲内で、監視チャンネルには同じ出力カムについて異なる信号状態が存在する場合があります：U

6&$峀⹈⊳S

6&$峀⹈⊳S

S>[@⇜函ኈኽ弯⌃

図 4-28S>[@
⇜函
ኈኽ㷲⌃

[

出力カムと許容範囲をパラメータ設定

注記
可能な最小許容範囲を SCA 機能向けに選択する必要があります (< 5 - 10 mm)。実績
値許容範囲と同じまたはそれより大きいカム許容範囲をパラメータ設定するのが合理的です。
● 「安全原点設定 (ページ 205)」機能を使用して、原点設定を実行してください。

SCA をイネーブル● p9501.28 = 1 で SCA 機能をイネーブルします。
● p9503.x = 1 (x = 0 - 29) を使用して、各出力カムを個別にイネーブルします。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

209

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions

警告
安全原点設定イネーブルされた出力カム信号は POWER ON の直後に出力されます。しかしながら、
この出力は、[safe referencing] が実行された後でのみ安全です。カムは、カムの「正常に原点復帰完了」が行われた場合にのみ安全であると見なされます。
● 「安全原点設定 (ページ 205)」機能を使用して、原点設定を実行してください。

SCA 選択PROFIsafe コントロールワード S_STW2.23 を使用して SCA 機能を選択してください。
SCA の場合、テレグラム 903 を使用する必要があります。このテレグラムでは、コント
ロールワード S_STW2 およびステータスワード S_ZSW_CAM1 を SCA のために使用することができます。

カム同期化
PROFIsafe を介して出力カムステータスワードを F ホストに伝送する場合、2 つの監視チャンネルの出力カム信号が同期化されます。第 2 のチャンネルからの異なる出力カム信号が妥当であるかどうかに関する監視も行われます。ドライブがエラーを検出すると、メッセージ C01711 を故障値 1014 とともに出力します。
出力カム位置を監視するための位置許容値として、p9542 (「実績値比較許容値」) における 2 つの監視チャンネル間の実際の位置のクロスチェックが使用されます。

PROFIsafe を介した伝送
SCA のパラメータ設定と選択の後、監視結果がステータスワード S_ZSW_CAM1 で伝送されます ("追加のプロセスデータ (ページ 252)" を参照)。

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)

210● 2826

SCA (Safe Cam)

● 2844S_ZSW_CAM1 安全ステータスワード Safe Cam 1

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions
主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p9501

SI モーション セーフティ機能をイネーブル (コントロールユニット)● p9503

SI モーション SCA (SN) イネーブル (コントロールユニット)● p9505

SI モーション SP モジュロ値 (コントロールユニット)● p9536[0 - 29] SI モーション SCA (SN) 正側カム位置 (コントロールユニット)● p9537[0 - 29] SI モーション SCA (SN) 負側カム位置 (コントロールユニット)● p9540

SI モーション SCA (SN) 許容値 (コントロールユニット)● p9542

SI モーション 実績値比較許容値 (相互比較) (コントロールユニット)● r9703.0 - 31

CO/BO：SI モーション SCA 状態信号 (コントロールユニット)● r9708[0 - 5]

SI モーション 診断安全位置● r9720.23

CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された制御信号：
SCA の選択解除

4.3.7● r9727

SI モーション ドライブ内のユーザ同意● r9771.22

SI 共有機能：SCA がサポートされます

強制確認手順 (試験的停止)

強制確認手順 (試験的停止) および機能試験
これらの機能とスイッチオフ信号経路は、定義された時間内に、適切な時に故障を検出するという点で、EN ISO 13849-1 および IEC 61508 の要件を満たすように、これらが適切に機能しているのかどうかを確認するために、少なくとも一度は試験を行う必要があります。
Basic および Extended/Advanced Functions の強制確認手順 (試験的停止) の最大許容間隔は 8760 時間です。つまり、強制確認手順 (試験的停止) を少なくとも年に 1 回実行する必要があります。
この機能は、強制確認手順 (試験的停止) を周期的にまたは手動で (あるいは自動プロセ
スの一部として) 開始することによって実装されます。
試験的停止サイクルが監視されます。パラメータ設定されたタイマの終了時 (およびPOWER ON / ウォームリスタートの後)、アラーム A01697：「SI モーション：動作監視
テスト要求済」が生成され、ステータスビットが設定されます (このビットは、BICO を介して出力または PZD に伝送できます)。このアラームは機械装置の運転に影響を及ぼしません。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

211

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions
強制確認手順 (試験的停止) の実行
強制確認手順 (試験的停止) を以下の時点で実行することができます：
1. 強制確認手順 (試験的停止) をアプリケーションに合わせて開始することができます。そのため、アプリケーション要件に適した時点で実行することができます。
この機能は、単一チャンネルパラメータ p9705 によって実装されます。このパラメータは、BICO を介してドライブユニット (コントロールユニット) の入力端子または任意の
PZD のビットに接続することができます。
また、Safety Control Channel を介して試験的停止を選択することも可能です (「Safety
Info Channel と Safety Control Channel (ページ 278)」を参照)。

– p9559 SI モーション 強制確認手順タイマ (コントロールユニット)– p9705 BI：SI モーション 試験的停止信号ソース– r9723.0 CO/BO：SI モーション ドライブに内蔵された診断信号説明したとおりに試験的停止を実行する場合、POWER ON は必要ありません。この確認は、試験停止要求をキャンセルすることで設定されます。
2. 強制確認手順 (試験的停止) は、POWER ON 時に自動的に実行できます。

– Safety Integrated Extended および Advanced functions 機能の自動試験的停止とCU310-2 の F-DO の自動テストを実行するには、p9507.6 = 1 を設定してください。
CU310-2 の F-DO を試験する場合、p10042 をパラメータ設定し、p10046 でテストを有効にする必要があります。
注記
自動強制確認手順 (試験的停止) および SBT
Safety Integrated Extended/Advanced functions の自動強制確認手順 (試験的停止)
は、「試験的停止選択のブレーキテスト」機能と同時に実行することが可能です(p10203 = 2)。
– TM54F の F-DI および F-DO の自動強制確認手順 (試験的停止) を実行するには、
p10048 = 1 を設定してください。
– POWER ON 用の強制確認手順 (試験的停止) をパラメータ設定している場合でも、アプリケーションの任意の時点で試験的停止を開始することができます。
– 問題が発生したために自動的に開始された機能を正しく完了できない場合 (例：通信故障)、問題の解決後にこの機能が自動的に再開されます。
– 強制確認手順 (試験的停止) が正常に実行された後、インバータは「準備完了」状態に移行します。
– 自動強制確認手順 (試験的停止) により、タイマ p9559 はリセットされます。
– POWER ON 用の自動強制確認手順 (試験的停止) は、Safety Integrated 機能には影響を及ぼしません。
いかなる場合でも、強制確認手順 (試験的停止) 機能の範囲は同じです。

212

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions
セーフティ関連機器
適切なセーフティ機器 (例：保護扉) が実装されている場合、稼働中の機械装置は人に危険を及ぼさないと想定することができます。そのため、ユーザは、強制確認手順 (試験的停止) の予定があることだけをアラームによって通知されます。このアラームは、次回の可能な機会に強制確認手順 (試験的停止) を実行することを求めます。
強制確認手順 (試験的停止) を実施する必要がある場合の例：● システムへの電源投入 (POWER ON) 後にドライブが停止している場合。
● 保護扉を開放する前。
● 定義された間隔で (例：8 時間毎)。
● 自動モードで (時間およびイベント依存)。
注記
前提条件
セーフティ機能に対して試験的停止が行われる時に STO がトリガされます。試験的停止の選択前に STO が選択されていることは許容されません。
ブロックサイズのパワーモジュールを使用する場合、制御された停止状態の条件 (速度設
定値 0、電流がモータを流れている) の下で試験的停止をトリガする必要があります。

TM54F の F-DI/F-DO の強制確認手順 (試験的停止)
自動試験的停止機能は、強制確認手順 (試験的停止) で F-DI/F-DO を試験するために使用できます。
TM54F の試験的停止を使用できることを保証するには、使用される F-DI を以下の配線例に従って接続する必要があります。F-DI 0 ... F-DI 4 のデジタル入力を "L1+" 電源に接続する必要があります。F-DI 5 ... F-DI 9 のデジタル入力を "L2+" 電源に接続する必要があります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

213

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions

0

;


0

;


3B





0

0

;



9 Ⓟ㈰⥭恾


0

;

'5,9(&/L4ኚ኎አእ

0'5,9(&/L4ኚ኎አእ

3

9






0

0

7HUPLQDO0RGXOH70)

0

0

0

;
 /
 0

;

;
/

 /

',  ',
 ',00
)',

 ',

 ',

;0', )',

0', ', 0

 ',

', 00

 ',

)',

 ',
 ',

0

 ',
 ',

)',00

)',

', ', ', ', )',0',  ',', 

 0

0




'2



'2



'2



'2

',

0

9)'2

)'2

0

9

9

)'2

',
)'2

0

0

9
0

;

'2 '2 0',

',

0

0

;

', )',

', )',



 ',;', )',

',  0

 ',

;)',



 ',
 ',


'2 

;
/

'2  ♜慱ትኮ዆ኾዙኜ岼⸩ቊሰቡሼ S ᇭ

図 4-29214

TM54F の接続例

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions
p10041 を使用して、F-DI を試験的停止のために登録する必要があります。
注記
テスト中に動作しない F-DI
テスト中は F-DI の状態がフリーズされます！
● テスト中は F-DI の状態の評価が行われないことを保証してください。

p10046 を使用して、対応する F-DO を試験的停止のために登録する必要があります。
注記
試験的停止期間中の F-DO
p10046 を使用して評価のために登録されていない F-DO は、試験的停止中に "0" に設定されます (「Fail-safe 値」)。
最大試験的静止期間：TTest stop = TFDIs + TFDOs● F-DI のテスト：TFDIs = 3 · r10015 + 3 · X ms
(X = 20 ms または r10015 または p10017 - 3 つの値の中の最大時間値によって待機時間 X
が決まります)● F-DO のテスト：TFDOs = 8 · r10015 + 6 · Y ms
(Y = p10001 または r10015 または p10017 - 3 つの値の中の最大時間により、待機時間 Yが決まります)

TM54F のセーフティ機能は、r10015 で表示されるサンプリング時間内で実行されます。
このサンプリング時間は、p10000[0 - 5] に入力された通信サンプリング時間の最小値に相当します。
注記
特定の F-DI または F-DO のために必要な手動での試験的停止
デバイスが接続されていないという理由で、特定の F-DI または F-DO でこの試験的停止
機能を使用できない場合があります。
● 影響を受ける F-DI/F-DO の動作を他の手段によって保証してください (例：スイッチ操
作、特定の機械機能をトリガすること)。

● 試験的停止を適切な時間に実行することが望ましいです。このような理由から、試験的停止をアプリケーションによって開始したり POWER ON 時に実行する必要があります。この機能は、パラメータ p10007 を使用して実装されます。このパラメータは、BICO を介してドライブユニット (CU) の入力端子または任意の PZD のビットに接続することができます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7215

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions● 強制確認手順 (試験的停止) は、POWER ON 時に自動的に実行できます。
– TM54F の F‑DI および F‑DO の自動試験的停止を実行する必要がある場合、
p10048 = 1 と設定します。
– POWER ON 用の試験的停止をパラメータ設定している場合でも、アプリケーショ
ンの任意の時点で試験的停止を開始することができます。
– 問題が発生したために自動的に開始された機能を正しく完了できない場合 (例：通信故障)、問題の解決後にこの機能が自動的に再開されます。
– 強制確認手順 (試験的停止) が正常に実行された後、TM54F は「準備完了」状態に移行します。
– 自動強制確認手順 (試験的停止) により、タイマ p9559 はリセットされます。
– POWER ON 用の試験的停止は、Safety Integrated 機能には影響を及ぼしません。
試験的停止サイクルが監視されます。パラメータ設定されたタイマの終了時 (およびPOWER ON / ウォームリスタートの後)、アラーム A35014：「TM54F：試験的停止要求済み」が出力されます。
● p10001

SI F-DO 0 - 3 での試験的停止の待機時間● p10003

SI モーション 強制確認手順タイマ● p10007

BI：SI モーション 強制確認手順 F-DO 信号ソース● p10041

SI TM54F F-DI のテストイネーブル● p10046

SI モーション F-DO フィードバック信号入力有効化

強制確認手順 (試験的停止) には POWER ON は不要ですが、POWER ON 時に自動的に実行される場合があります：この確認は、試験停止要求をキャンセルすることで設定されます。
注記
CU310-2 の強制確認手順 (試験的停止)
この説明は、CU310-2 での F-DO の強制確認手順 (試験的停止) にもあてはまります。試験的停止の実行に関する詳細な指示については、「CU310-2 の強制確認手順 (試験的停止) (ページ 376)」を参照。
注記
F-DI および / または F-DO の手動確認
自動確認を実行したくない F-DI および / または F-DO や、自動確認ができない F-DI お
よび / または F-DO (例：CU310-2 の F-DI) が存在する場合、接続されたセンサ / アクチ
ュエータの正しい機能とその応答を適切な間隔で確認してください。

216

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions
試験的停止の実行に関する追加指示が以下の章に記載されています：● CU310-2 の強制確認手順 (試験的停止) (ページ 376)
● TM54F の強制確認手順 (試験的停止) (ページ 392)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

217

Safety Integrated 機能の説明
4.3 Safety Integrated Advanced Functions

218

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

5

セーフティ機能の制御
5.1

制御可能性
Safety Integrated functions のための以下の制御オプションが使用可能です:
表 5-1

Safety Integrated functions を制御

Basic

Extended

Advanced

x

‑

‑

x

x

x

TM54F

x

x

x

選択なしでの制御‑

SLS、SDI-

オンボード F‑DI/F‑DO

x1)

x

x

コントロールの経由端子(コントロールユニットおよびモータ/パワーモジュール上)PROFIBUS またはPROFINET に基づく
PROFIsafe(CU310‑2)
1)

F-DI 0 のみを制御に使用できます。F‑DO は使用可能ではありません。

注記
PROFIsafe または TM54F
コントロールユニットを使用して、制御は PROFIsafe または TM54F を介して可能です。混在運転は許容されません。
安全用の入力 / 出力端子 (F-DI および F-DO) が、SINAMICS S120 Safety Integrated 機能とプロセス間のインターフェースの役割を果たします。
F-DI (フェールセーフデジタル入力、安全用のデジタル入力 = 安全な入力端子ペア) に適用されるデュアルチャンネル信号が、セーフティ機能の有効化 / 無効化のアクティブな監視を制御します。
F-DO (フェールセーフデジタル出力、安全用のデジタル出力 = 安全な出力端子ペア) が、セーフティ機能からのフィードバックを示すデュアルチャンネル信号を伝達します。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

219

セーフティ機能の制御
5.1 制御可能性
I/O 信号のデュアルチャンネル処理
デュアルチャンネル構造は、データ入力 / 出力および安全用の I/O 信号の処理のために実装されています。両方のチャンネルを使用して、安全用の機能向けのすべての要求とフィードバック信号を入力する必要があります。

220

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.2 コントロールユニットおよびモータ / パワーモジュール上の端子による制御信号

5.2

コントロールユニットおよびモータ / パワーモジュール上の端子によ
る制御信号

特徴
● Basic Functions の場合のみ● 2 つのデジタル入力を介した 2 チャンネル構造 (例：コントロールユニット / パワーユニット)● デバウンス機能は、外乱信号またはテスト信号による不正なトリップを防止するために、コントロールユニットおよびモータモジュールの端子に適用できます。フィルタ
時間は、パラメータ p9651 を使用して設定します。
● タイプに依存して異なる端子ブロック● 並列接続されたシャーシのパワーモジュールのためのコントロールユニット上の最大 8 点のデジタル入力 (p9620[0 - 7]) の自動 ANDing● F-DI 0 は、CU310-2 で利用可能です

SINAMICS S120 のセーフティ機能端子一覧
SINAMICS S120 のパワーモジュールが異なると、セーフティ機能の入力端子の名称も異なります。これらは以下の表に示されています。
表 5-2

セーフティ機能の入力

モジュール

最初の電源遮断信号経路 (p9620[0])2 番目の電源遮断信号経路 (EP 端子)

コントロールユニット

X122.1 - 6/X132.1 - 6–

CU320‑2

DI 0 - 7/16/17/20/21

ブックサイズ / ブックサ (CU320‑2 を参照)

X21.3 および X21.4

イズコンパクトのシング(モータモジュール上)

ルモータモジュール
シングルモータモジュー (CU320‑2 を参照)

X41.1 および X41.2

ル/
パワーモジュール シャーシ

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

221セーフティ機能の制御
5.2 コントロールユニットおよびモータ / パワーモジュール上の端子による制御信号
モジュール

最初の電源遮断信号経路 (p9620[0])2 番目の電源遮断信号経路 (EP 端子)

ブックサイズ / ブックサ (CU320‑2 を参照)

X21.3 および X21.4 (モータ接続部

イズコンパクトのダブル

X1)

モータモジュール

X22.3 および X22.4 (モータ接続部
X2)(モータモジュール上)

CUA31/CUA32 を含む(CU320‑2 を参照)

X210.3 および X210.4 (CUA31/
CUA32 上)ブロックサイズのパワー
モジュール
コントロールユニット

X120.3CU310-2

X121.1 - 4

X120.4 および X120.51)

CU310-2 を含むシャー (CU310‑2 を参照)

X41.1 および X41.2

シのパワーモジュール
CU310-2 付きブロック (CU310‑2 を参照)

STO_A および STO_B

サイズのパワーモジュー(詳細は、「ブロックサイズのパワー

ルモジュールの端子を介した STO(CU310-2) (ページ 229)」を参照)

Controller Extension

X122.1 - 6

SIMOTION CX32‑2

DI 0 - 3/16/17

1)–

注：CU310-2 では、電源遮断信号経路として EP 端子 (DI 17) を使用する必要があります。2 番目の電源遮断信号経路としてフリーデジタル入力 (DI) を使用してください。

端子に関する詳細は、『製品マニュアル』を参照。

注記
EP 端子の機能
EP 端子は、Safety Integrated Basic Functions がオンボード端子経由で開放されている場合にのみ評価されます。

222

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.2 コントロールユニットおよびモータ / パワーモジュール上の端子による制御信号
2 チャンネル構造の説明
これらの機能は、2 つの端子を使用して、それぞれのドライブに対して個別に選択/選択
解除されます。
● 電源遮断信号経路、コントロールユニット (CU310-2/CU320-2)
望まれる入力端子は BICO 接続 (BI:p9620[0]) で選択されます。
● 電源遮断信号経路 (CUA3x または CU310-2) を含むモータモジュール / パワーモジュール
入力端子は "EP" 端子 (パルスイネーブル) です。
許容時間 p9650 内に両方の端子が同時に励磁されなければなりません。そうしなければ、故障が発生します。

&RQWURO8QLW

኿ዙኜ኿ንዂዙወ
'5,9(&/L4

'5,9(&/L4;[;[ነዐእዊዙወዃከአእ
䥲尥ኞዀዐኪወ

',[U[%,S>@0

;;

7HPS
኿ዙኜ኿ንዂዙወ䥲尥
ኞዀዐኪወ

図 5-1



7HPS
(39
(30

'5,9(&/L4

*

8
9
:

0
a

%5
%5

例："Safe Torque Off" 用の端子:ブックサイズのモータモジュールおよび CU320-2 の例

ドライブをグループ化 (CU310-2 の場合を除く)
この機能が同時に複数のドライブで機能するように、対応するドライブの端子を以下のようにグループ化しなければなりません:
1. 電源遮断信号経路
CU320‑2 の単一 DI (r0722.x) を含むグループに属するすべてのドライブの p9620 パラメ
ータを接続してください。
2. 電源遮断信号経路 (CUA3x 付きモータモジュール / パワーモジュール)
CUA31/CUA32 を含むグループに属する個別のモータモジュール / パワーモジュールの端子に配線します。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

223

セーフティ機能の制御
5.2 コントロールユニットおよびモータ / パワーモジュール上の端子による制御信号

注記
グループ化のパラメータ設定
グループ化は構成され (コントロールユニット上の DI)、両方の監視チャンネルで同じ方法で (EP 端子) 配線されなければなりません。
注記
グループ化の STO 応答
ドライブの故障により "Safe Torque Off" (STO) が発生する場合、同一グループの他のドライブが自動的に "Safe Torque Off" (STO) に切り替わるということではありません。
割り付けは、電源遮断信号経路のテスト中に確認されます。オペレータは、グループ毎に "Safe Torque Off" を選択します。確認はドライブ固有です。

例：端子グループ
グループ 1 (ドライブ 1 および 2) とグループ 2 (ドライブ 3 および 4) で個別に "Safe
Torque Off" の選択 / 選択解除が可能でなければなりません。このため、"Safe TorqueOff" の同一グループ化がコントロールユニットおよびモータモジュールの両方で実現されなければなりません。

指㔭指㔭屲棳ኍወዙኴ

指㔭指㔭屲棳ኍወዙኴ
;

&RQWURO8QLW',U
0;

',
U
0ኦ዆ኁኳ
S>@ኦ዆ኁኳ
S>@/LQH
0RGXOH0 (30(3 0(3 0 (36LQJOH0RWRU
0RGXOH

'RXEOH0RWRU
0RGXOH

6LQJOH0RWRU
0RGXOH

ኦ዆ኁኳ


ኦ዆ኁኳ


ኦ዆ኁኳኦ዆ኁኳ
S>@ኦ዆ኁኳ
S>@ኍወዙኴ

図 5-2

224

ኍወዙኴ 例：ブックサイズのモータモジュールと CU320-2 の端子をグループ化

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.2 コントロールユニットおよびモータ / パワーモジュール上の端子による制御信号
シャーシのモータモジュールの並列接続についての情報
シャーシモータモジュールが並列接続されている場合、安全 AND 要素が並列ドライブ
オブジェクトで生成されます。p9620 のインデックス数は、p0120 の並列されるシャー
シコンポーネント数に一致します。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

225

セーフティ機能の制御
5.2 コントロールユニットおよびモータ / パワーモジュール上の端子による制御信号

5.2.1

2 つの監視チャンネルの同時性および許容時間
監視機能は、入力端子を使用して両方の監視チャンネルで同時に選択 / 選択解除し、関連するドライブのみで動作する必要があります。
● 1 信号:機能を選択解除● 0 信号:機能を選択
機械的な切り替えによる不可避な遅延時間は、例えば、パラメータを介して調整できます。2 つの監視チャンネルの選択 / 選択解除が「同時」と考えられるように発生しなけ
ればならない許容時間を以下のパラメータで設定します：● p9650 (Extended Functions)● p10002 (Extended/Advanced Functions)
注記
許容時間のパラメータ設定
故障が不正にトリガされることを回避するために、これらの入力では許容時間は 2 つの切り替えイベント (ON/OFF、OFF/ON) 間の最短時間よりも短い時間に設定されなければなりません。

226

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.2 コントロールユニットおよびモータ / パワーモジュール上の端子による制御信号● 監視機能が許容時間内に選択 / 選択解除されない場合、これが相互比較で検出され、以下の故障 (STOP F) が出力されます。
– F01611 (Basic Functions)– C01770 (Extended/Advanced Functions)
STO の場合：この場合、一方のチャンネルで "Safe Torque Off" が設定された結果として、パルスが既にブロックされています。
注記
Extended Functions での切り替え操作間のタイミング
切り替え操作が頻繁すぎる場合は、故障値 1000 を含むメッセージ F01611 が出力されます。この原因は、制御のタイプに依存します:● F-DI で発生した持続的な信号変化。
● STO が PROFIsafe により (または後続の応答として)、恒久的にトリガされました。

5 · p9650 の時間内で、端子でまたは PROFIsafe を介して少なくとも p9650 の間隔で最低 2 回の切り替え操作が必要です。
● Extended Functions の "Safe Stop 1" が 2 つのチャンネルで許容時間内に選択されな
い場合、これが相互比較で検出され、故障 F01611 (STOP F) が出力されます。設定された「SI Safe Stop 1 遅延時間」(p9652) が経過すると、パルスがブロックされます。
注記
1 チャンネルでの選択の場合でもドライブが停止状態まで制動することができるように、p9652 の時間は、データ相互比較のパラメータ (p9650 および p9658) の合計よ
りも短くなければなりません。そうしなければ、ドライブは時間 p9650 + p9658 の経
過後、フリーラン停止することになります。
不一致時間に関するその他の注記は、以下のメッセージに関する『SINAMICS S120/S150
リストマニュアル』の記述を参照：● F01611 (Basic Functions)● C01770 (Extended/Advanced Functions)

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p9650

SI SGE 切り替え不一致時間 (コントロールユニット)● p9652

SI Safe Stop 1 遅延時間 (コントロールユニット)● p9658

SI 移行時間 STOP F から STOP A (コントロールユニット)● p10002

SI モーション F-DI 切り替え不一致時間 (CPU 1)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

227セーフティ機能の制御
5.2 コントロールユニットおよびモータ / パワーモジュール上の端子による制御信号

5.2.2

ビットパターンテスト

フェールセーフ出力のビットパターンテスト
インバータは通常直ちにフェールセーフ入力の信号の変化に応答します。これは以下の場合には望ましいものではありません:複数の制御モジュールが、短絡または誤配線のいずれかによる故障を特定するために、ビットパターンテスト (ON/OFF テスト) を使用してフェールセーフ出力をテストします。制御モジュールのフェールセーフ出力をインバータのフェールセーフ入力に接続する場合、インバータはこれらの試験信号に応答しま
す。
⏴┪≰⚆
)',

ኰአእኮኜዙዐኣኖእ

Wኘዙኲኣኀ㳮厌㦘╈䎰╈W㟔椫)
W

図 5-3

ビットパターンテストへのインバータ応答

注記
Safety Integrated 機能の希望しないトリガのデバウンス時間
テストパルスが望ましくない Safety Integrated 機能のトリガの原因となる場合、これらのテストパルスを F-DI 入力フィルタ (Extended Functions では p9651、Extended/
Advanced Functions では p10017) によってブロックすることができます。これを行うには、テストパルスよりも大きな値を p9651 または p10017 に入力する必要があります。

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)

228● p9651

SI STO/SBC/SS1 デバウンス時間 (コントロールユニット)● p10017

SI モーション デジタル入力デバウンス時間 (CPU 1)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.2 コントロールユニットおよびモータ / パワーモジュール上の端子による制御信号

5.2.3

ブロックサイズのパワーモジュールの端子を介した STO (CU310-2)

PM240-2 FSD、FSE および FSF パワーモジュール"Safe Torque Off" (STO) セーフティ機能は、トルクを生成するモータへの電源供給を安全に接続解除するために使用されます。
端子 - STO_A および STO_B - 並びに 2 DIP スイッチを使って、"Safe Torque Off" (STO)
機能は、パワーモジュールハードウェアを使って、コントロールユニットから独立させて使用することができます。このハードウェアベースの STO は、適切なアプリケーショ
ンのエンジニアリングにより、EN 13849‑1 に準拠した PL e および IEC 61508 に準拠した SIL3 まで使用することができます。
表 5-3

セーフティ機能 "Safe Torque Off" 用端子 STO_A/STO_B

端子:

端子

信号名

技術仕様

1

STO_A/

電圧:24 V DC (20.4 - 28.8 V)

STO_B

消費電流:最大 1.0 A

M

接地




2

タイプ:ネジ接続タイプ端子 2 (『SINAMICS S120 AC Drive Manual』のセクション「ネジ端子」を参照)
接続可能な導体最大断面積：2.5 mm2
注記
パワーモジュール端子経由での "STO" セーフティ機能の使用
CU310 のイネーブルされた Safety Integrated 機能を使って、パワーモジュール端子経由
での同時に有効な STO 機能は出力中の故障メッセージに至ります。
注記
絶縁された信号ケーブル
600 V の電力ケーブルと共にケーブルダクトに布線された信号ケーブルは、絶縁されなければなりません。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

229

セーフティ機能の制御
5.2 コントロールユニットおよびモータ / パワーモジュール上の端子による制御信号
表 5-4

パワーモジュールの端子経由でのセーフティ機能 "Safe Torque Off" 用 DIP スイ
ッチ

DIP スイッチ

アプリケーション
CU310 の Safety Integrated を使用するには、インターフェー
ス STO_A/STO_B の DIP スイッチをすべて "0" 位置に設定することで "STO via Power Module terminals" 機能を無効にして
ください。





パワーモジュール端子経由で "Safe Torque Off" セーフティ機
能をイネーブルするには、DIP スイッチの両方を "1" 位置に設定する必要があります。

注記
診断
電源遮断信号パスの状態は、コントロールユニットの 2 デジタル出力を使って、監視することができます。詳細は、『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照。
注記
SIL3 の遵守
SIL3 要件を満たすには、規則的に、少なくとも 4 週間ごとに STO 機能を確認しなければなりません。プラント/システム側で確認が行われなければなりません。

230

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化

5.3

PROFIsafe を介した有効化
端子、TM54F またはオンボード端子 (CU310-2) を介して Safety Integrated Functions を制御する代わりに、PROFIsafe を介して制御することもできます。PROFIBUS およびPROFINET を介した通信では、PROFIsafe テレグラム：30、31、901、902 および 903のいずれかを使用します。
PROFIsafe を介した制御は、Safety Integrated Basic Functions と Safety Integrated
Extended Functions および Safety Integrated Advanced Functions の両方で利用できます。
注記
切り替え操作間のタイミング
切り替え操作が頻繁すぎる場合は、故障値 1000 を含むメッセージ F01611 が出力されます。この原因は、制御のタイプに依存します:● F-DI で発生した持続的な信号変化。
● STO が PROFIsafe により (または後続の応答として)、恒久的にトリガされました。

5 · p9650 の時間内で、端子でまたは PROFIsafe を介して少なくとも p9650 の間隔で最低 2 回の切り替え操作が必要です。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

231

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化

5.3.1

PROFIsafe を介した制御のイネーブル
PROFIsafe 通信では、SINAMICS デバイスに PROFIBUS または PROFINET インターフ
ェースが必要です。ドライブユニットの、PROFIsafe が設定されているドライブはすべて、PROFIBUS または PROFINET を介して F ホストと Fail-safe 通信する PROFIsafe
スレーブ (F スレーブまたは F デバイス) の役割を果たし、固有の PROFIsafe テレグラ
ムを割り付けられます。
この場合、セーフティスロットとして知られる PROFIsafe チャンネルが STARTER 試
運転ツールによって作成され、HW Config に伝送されます (別の方法として、HW Configを用いた SIMATIC Manager Step 7 によって、このセーフティスロットを作成することができます)。次に、PROFIsafe テレグラム 30、31、901、902 および 903 を介して
Safety Integrated 機能をさらに制御することができます。関連するコントロールワード
およびステータスワードの構造は、「テレグラム形式 (ページ 235)」を参照。Safety
Integrated のために選択された PROFIsafe テレグラムは、通信用の標準テレグラム (例：テレグラム 2) の前に配置されます。

PROFIsafe のイネーブル
Safety Integrated Functions は、パラメータ p9601 を使用して PROFIsafe を介してイネーブルされます。
● Basic Functions：p9601 = 8 hex または 9 hex● Extended/Advanced Functions:p9601 = C hex または D hex
注記
PROFIsafe を介した Safety Integrated Functions のライセンス要件
Basic Functions を使用するのにライセンスは必要ありません。これは、PROFIsafe による制御にも適用されます。しかしながら、Extended Functions または Advanced
Functions の場合は、有料の適切なライセンスが必要です。
PROFIsafe 通信に関与するパラメータはすべて、望ましくない変更に対してパスワードで保護されており、チェックサムを使用してセキュリティが確保されています。テレグ
ラムの設定は、F ホストでのハードウェア構成で行われます (「PROFIBUS でのPROFIsafe (ページ 399)」および「PROFINET を介した PROFIsafe (ページ 410)」を参
照)。

232

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
PROFIsafe および端子を介した Safety Integrated Basic Functions
コントロールユニットおよびモータ / パワーモジュールでの端子を介した Basic Functionsの制御 (パラメータ p9601.0 = 1) を並行してイネーブルすることができます。SS1 を選択するには、SS1 遅延時間 p9652 > 0 を設定する必要があります。PROFIsafe を使用して、SS1 と STO の両方を選択することができます。端子を介した制御に使用できるのは SS1 のみです。
STO が SS1 よりも優先されます。つまり、SS1 と STO が同時に選択されている場合、STO が有効になります。
注記
PROFIsafe を使用しサンプリング時間が 62.5 µs である場合のダブルモータモジュール
ダブルモータモジュールの場合、以下のオプションも選択していると、インバータがメッセージ F01625「安全データでのサインオブライフエラー」を出力します：● PROFIsafe を介した Safety Integrated Basic Functions の制御● [Sampling times for internal control loops] p0115[0] = 62.5 µs● [Current controller dynamic response higher] (p1810.11 = 1)

また、メッセージ F30802 「パワーユニット：タイムスライスオーバーフロー」が出力される場合があります。
この問題を改善するために、以下の選択肢を使用できます：● シングルモータモジュールを使用● 「電流コントローラのダイナミック応答が高い」(p1810.11 = 0) を選択解除してください● 「内部制御ループのサンプリング時間」(p0115[0]) を増大してください。
● 端子を介して Safety Integrated Basic Functions を制御してください。

5.3.2

PROFIsafe テレグラムの選択
PROFIsafe テレグラムを定義するには、以下の手順に従ってください：
1. パラメータ p60022 で、必要なテレグラムを選択してください。
2. パラメータ p9611 で、同じテレグラム番号を選択してください。

注記
互換性モードp60022 = 0 の場合に p9611 = 998 を設定すると (例えば、安全プロジェクトをファー
ムウェア V4.5 にアップグレードした場合)、p60022 = 30 で p9611 = 30 の場合と同様に PROFIsafe テレグラム 30 も設定されます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

233

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
これらのパラメータを設定する際に STARTER 試運転ツールを使用します：
1. STARTER で、[Drive device] > [Communication] > [Telegram configuration] と選択してください。
2. [Adapt telegram configuration] ボタンをクリックし、テレグラムを選択してください。
3. 次に、[Drive device] > [Drive] > [Functions] > [Safety Integrated] と選択してください。
4. [Configuration] ボタンをクリックしてください。
5. [Configuration] ダイアログボックスで、[PROFIsafe configuration] ボタンをクリックしてください。
[Telegram configuration] (p60022) に、現在パラメータ設定されている PROFIsafe テレグ
ラムが示されます。[Safety parameterization] (p9611) で、セーフティパラメータ設定で現在使用されているテレグラムが示されます。

図 5-4

PROFIsafe テレグラムの選択
6. テレグラムを p60022 から p9611 に伝送するには、[Accept PROFIsafe telegram] ボタン
をクリックしてください。
7. このダイアログボックスで、PROFIsafe 通信が失敗した場合にドライブが実行する停止
応答も選択します (p9612)。

234

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化

5.3.3

テレグラム形式
コントロールユニットで受信された PROFIsafe テレグラムが r9768 で表示され、送信する必要がある PROFIsafe テレグラムがパラメータ r9769 で表示されます。

テレグラム 30 の構造
テレグラム 30 は、安全コントロールワード 1 (S_STW1) および安全ステータスワード
1 (S_ZSW1) をユーザデータとして伝送します。このテレグラム構造は以下のとおりで
す：

PZD1

出力データ

入力データ

S_STW1S_ZSW1

テレグラム 31 の構造
テレグラム 31 は、安全コントロールワード 2 (S_STW2) および安全ステータスワード
2 (S_ZSW2) をユーザデータとして伝送します。このテレグラム構造は以下のとおりで
す：

PZD1

出力データ

入力データ

S_STW2S_ZSW2PZD2テレグラム 901 の構造
テレグラム 901 は、S_STW2、可変 SLS リミット (S_SLS_LIMIT_A)、S_ZSW2、レベ
ル 1 の有効な SLS 値 (S_SLS_LIMIT_A_ACTIVE)、カウンタ値 (S_CYCLE_COUNT) お
よび 16 ビット形式の安全位置値 (S_XIST16) をユーザデータとして伝送します。このテレグラム構造は以下のとおりです：
出力データ

入力データ

S_STW2S_ZSW2PZD3S_SLS_LIMIT_A

S_SLS_LIMIT_A_ACTIVE

PZD4

–

S_CYCLE_COUNT

PZD5

–

S_XIST16

PZD1
PZD2

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

235

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
テレグラム 902 の構造
テレグラム 902 は、以下のユーザデータを伝送します：● S_STW2● 可変 SLS リミット (S_SLS_LIMIT_A)● S_ZSW2● レベル 1 の有効な SLS 値 (S_SLS_LIMIT_A_ACTIVE)● 1 つのカウント値 (S_CYCLE_COUNT)● 32 ビット形式の安全位置値 (S_XIST32)。
テレグラム 902 の構造は以下のとおりです：
出力データ

入力データ

S_STW2S_ZSW2PZD3S_SLS_LIMIT_A

S_SLS_LIMIT_A_ACTIVE

PZD4

–

S_CYCLE_COUNT

PZD5

–

S_XIST32

PZD1
PZD2

PZD6
テレグラム 902 を使用できるのは、上位コントローラ (F ホスト) が 32 ビット値を処理できる場合に限られます。
注記
SIEMENS 製品向けのテレグラム 902
TIA ポータルの STEP7 Safety がこの値を処理できます。しかしながら、以前の STEP
7 バージョンの Distributed Safety はこの値を処理できません。

テレグラム 903 の構造
テレグラム 903 は、以下のユーザデータを伝送します：S_STW2、S_SLS_LIMIT_A、
S_ZSW2、S_ZSW_CAM1 および S_SLS_LIMIT_A_ACTIVE。

236

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
テレグラム 903 の構造は以下のとおりです：
出力データ

入力データ

S_STW2S_ZSW2PZD3S_SLS_LIMIT_A

S_ZSW_CAM1

PZD4

–

PZD5

–

PZD1
PZD2

S_SLS_LIMIT_A_ACTIVE

5.3.4

プロセスデータ

5.3.4.1

S_STW1 および S_ZSW1 (Basic Functions)

セーフティコントロールワード 1 (S_STW1)
S_STW1、出力信号
ファンクションダイアグラム [2806] を参照。
表 5-5

セーフティコントロールワード 1 (S_STW1) の説明

バイト

ビット

意味

備考

0

0

STO

1

STO を選択解除

0

STO を選択1

SS1 を選択解除

0

SS1 を選択

1

SS1

2

SS2

0

–1)

3

SOS

0

–1)

4

SLS

0

–1)

5

予備

–

–

6

SLP

0

–1)

7

内部イベント ACK (確認)

1/0

確認

0

確認なし

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

237

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
バイト

ビット

意味

備考

1

0

SLA

0

–1)

1

SLS ビット 0 を選択

0

–1)

2

SLS ビット 1 を選択

0

3

予備

–

–

4

SDI 正側0–1)

5

SDI 負側

0

6、7

予備

–

1)

–

Basic Functions に関係のない信号："0" に設定してください。

セーフティステータスワード 1 (S_ZSW1)S_ZSW1、入力信号
ファンクションダイアグラム [2806] を参照。
表 5-6

セーフティステータスワード 1 (S_ZSW1) の説明

バイト

ビット

0

0
1

238

意味
STO 有効SS1 有効備考
1

STO 有効0

STO 無効1

SS1 有効0SS1 無効2SS2 有効0–1)

3

SOS 有効0–1)

4

SLS 有効

0

–1)

5

予備

–

–

6

SLP 有効0–1)

7

内部イベント1

内部イベント0

内部イベントなし

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
バイト

ビット

1

0

SLA 有効0–1)

1

有効な SLS レベルビット 0

0

–1)

2

有効な SLS レベルビット 1

0

3

SOS 選択済

0–1)

4

SDI 正側有効

0

–1)

5

SDI 負側有効

0

–1)

6

予備

–

–

7

SSM (リミット値未満の速度)

0

–1)

1)

意味

備考

Basic Functions に関係のない信号：これらが評価されることは許容されません。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

239

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
5.3.4.2

S_STW2 および S_ZSW2 (Basic Functions)

セーフティコントロールワード 2 (S_STW2)
S_STW2、出力信号
ファンクションダイアグラム [2806] を参照。
表 5-7

セーフティコントロールワード 2 (S_STW2) の説明

バイト

ビット

0

0
1

1

2

240

意味
STO
SS1

備考
1

STO を選択解除

0

STO を選択1

SS1 を選択解除

0

SS1 を選択

2

SS2

0

–1)

3

SOS

0

–1)

4

SLS

0

–1)

5

予備

–

–

6

SLP

0

–1)

7

内部イベント ACK (確認)

1/0

確認

0

確認なし

0

SLA 有効0–1)

1

SLS ビット 0 を選択

0

–1)

2

SLS ビット 1 を選択

0

3

予備

–

–

4

SDI 正側0–1)

5

SDI 負側

0

–1)

6

予備

–

–

7

SSM

0

–1)

0-2

予備

–

–

3

SLP 位置範囲を選択

0

–1)

4-6

予備

–

–

7

SCA

0

–1)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
バイト

ビット

3

0

意味

備考

ギアボックスステージの選択、 0

–1)

ビット 0
1

ギアボックスステージの選択、 0

–1)

ビット 1
2

ギアボックスステージの選択、 0

–1)

ビット 2
3

ギアボックスステージ切り替

0

–1)

え

1)

4

SS2E

0

–1)

5、6、7

予備

–

–

Basic Functions に関係のない信号は "0" に設定する必要があります。

セーフティステータスワード 2 (S_ZSW2)S_ZSW2、入力信号
ファンクションダイアグラム [2806] を参照。
表 5-8

セーフティステータスワード 2 (S_ZSW2) の説明

バイト

ビット

0

0
1

意味
STO 有効SS1 有効備考
1

STO 有効0

STO 無効1

SS1 有効0SS1 無効2SS2 有効0–1)

3

SOS 有効0–1)

4

SLS 有効

0

–1)

5

予備

–

–

6

SLP 有効0–1)

7

内部イベント1

内部イベント0

内部イベントなし

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

241セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
バイト

ビット

1

0

SLA 有効0–1)

1

有効な SLS レベル、ビット 0 0–1)

2

有効な SLS レベル、ビット 1 0

3

予備

–

–

4

SDI 正側有効

0

–1)

5

SDI 負側有効

0

–1)

6

予備

–

–

7

SSM (速度)

0

–1)

0-2

予備

–

–

3

SLP 有効な位置範囲

0

–1)

4、5

予備

–

–

6

安全位置有効0–1)

7

安全原点復帰完了

0

–1)

0-2

F-DI 0 - 22)

0

–1)

3

予備

–

–

4

SS2E 有効0–1)

5

SOS 選択済

0–1)

6

SLP 上限維持

0

–1)

7

SLP 下限維持

0

–1)

2

3

意味

備考

1)

Basic Functions に関係のない信号：これらが評価されることは許容されません。

2)

CU310-2 でのみ有効です。

242

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
5.3.4.3

S_STW1 および S_ZSW1 (Extended/Advanced Functions)

セーフティコントロールワード 1 (S_STW1)
S_STW1、出力信号
ファンクションダイアグラム [2842] を参照。
表 5-9

セーフティコントロールワード 1 (S_STW1) の説明

バイト

ビット

0

0
1
2
3
4

意味
STO
SS1
SS2
SOS
SLS

備考
1

STO を選択解除

0

STO を選択1

SS1 を選択解除

0

SS1 を選択1

SS2 を選択解除

0

SS2 を選択1

SOS を選択解除

0

SOS を選択1

SLS を選択解除

0

SLS を選択

5

予備

–

–

6

SLP1)

1

SLP を選択解除

0

SLP を選択

1/0

確認

0

確認なし

7

内部イベント ACK (確認)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

243セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
バイト

ビット

1

0

SLA

備考
1

SLA を選択解除

0

SLA を選択SLS の速度リミット (2 ビット) を選択

1

SLS ビット 0 を選択–

2

SLS ビット 1 を選択

–

3

予備

–

–

4

SDI 正側1

SDI 正側を選択解除

0

SDI 正側を選択

1

SDI 負側を選択解除

0

SDI 負側を選択

–

–

5
6、7
1)

意味

SDI 負側予備

Extended Functions に関係のない信号：これらが評価されることは許容されません。

244

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
セーフティステータスワード 1 (S_ZSW1)S_ZSW1、入力信号
ファンクションダイアグラム [2842] を参照。
表 5-10

セーフティステータスワード 1 (S_ZSW1) の説明

バイト

ビット

0

0
1
2
3
4

意味
STO 有効SS1 有効SS2 有効SOS 有効SLS 有効備考
1

STO 有効0

STO 無効1

SS1 有効0SS1 無効1SS2 有効0SS2 無効1

SOS 有効0

SOS 無効1

SLS 有効0

SLS 無効

5

予備

–

–

6

SLP 有効 1)

1

SLP 有効0

SLP 無効–状態信号 [SLP active] は診断信号 [SLP
active] (r9722.6) と同じではなく、[SLPactive] (r9722.6) と [safely referenced](r9722.23) の AND 論理演算の結果です。

7

内部イベント

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

1

内部イベント0

内部イベントなし

245

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
バイト

ビット

1

0

SLA 有効備考
1

SLA 有効0

SLA 無効SLS の速度リミット (2 ビット) の表示

1

有効な SLS レベルビット 0–

2

有効な SLS レベルビット 1–

3

SOS 選択済1

SOS 選択済0

SOS 選択解除済

1

SDI 正側有効

0

SDI 正側無効

1

SDI 負側有効

0

SDI 負側無効

4
5

1)

意味

SDI 正側有効
SDI 負側有効

6

予備

–

–

7

SSM (速度)1

SSM (リミット値未満の速度)

0

SSM (リミット以上の速度)

Extended Functions に関係のない信号：これらが評価されることは許容されません。

246

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
5.3.4.4

S_STW2 および S_ZSW2 (Extended/Advanced Functions)

セーフティコントロールワード 2 (S_STW2)
S_STW2、出力信号
ファンクションダイアグラム [2843] を参照。
表 5-11

セーフティコントロールワード 2 (S_STW2) の説明

バイト

ビット

0

0
1
2
3
4

意味
STO
SS1
SS2
SOS
SLS

備考
1

STO を選択解除

0

STO を選択1

SS1 を選択解除

0

SS1 を選択1

SS2 を選択解除

0

SS2 を選択1

SOS を選択解除

0

SOS を選択1

SLS を選択解除

0

SLS を選択

5

予備

–

–

6

SLP1

1

SLP を選択解除

0

SLP を選択

1/0

確認

0

確認なし

7

内部イベント ACK (確認)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

247

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
バイト

ビット

1

0

3

SLA

備考
1

SLA を選択解除

0

SLA を選択SLS の速度リミット (2 ビット) を選択

1

SLS ビット 0 を選択–

2

SLS ビット 1 を選択

–

3

予備

–

–

4

SDI 正側1

SDI 正側を選択解除

0

SDI 正側を選択

1

SDI 負側を選択解除

0

SDI 負側を選択

5

2

意味

SDI 負側

6、7

予備

–

–

0-2

予備

–

–

3

SLP 位置範囲の選択 1)

1

SLP 領域 2 (SLP2) を選択

0

SLP 領域 1 (SLP1) を選択

4-6

予備

–

–

7

SCA1)

1

SCA を選択解除

0

SCA を選択0

ギアボックスステージの選択、 –ギアボックスステージの選択 (3 ビット)

ビット 0
1

ギアボックスステージの選択、 –
ビット 1

2

ギアボックスステージの選択、 –
ビット 2

3
4
5-7
1)

ギアボックスステージ切り替

1増大された位置許容値あり

え0増大された位置許容値なし

SS2E

1

SS2E を選択解除

0

SS2E を選択––

予備

Extended Functions に関係のない信号：これらが評価されることは許容されません。

248

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
セーフティステータスワード 2 (S_ZSW2)S_ZSW2、入力信号
ファンクションダイアグラム [2843] を参照。
表 5-12

セーフティステータスワード 2 (S_ZSW2) の説明

バイト

ビット

0

0
1
2
3
4

意味
STO 有効SS1 有効SS2 有効SOS 有効SLS 有効備考
1

STO 有効0

STO 無効1

SS1 有効0SS1 無効1SS2 有効0SS2 無効1

SOS 有効0

SOS 無効1

SLS 有効0

SLS 無効

5

予備

–

–

6

SLP 有効 1

1

SLP 有効0

SLP 無効–状態信号 [SLP active] は診断信号 [SLP
active] (r9722.6) と同じではなく、[SLPactive] (r9722.6) と [safely referenced](r9722.23) の AND 論理演算の結果です。

7

内部イベント

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

1

内部イベント0

内部イベントなし

249

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
バイト

ビット

1

0

SLA 有効備考
1

SLA 有効0

SLA 無効SLS の速度リミット (2 ビット) の表示

1

有効な SLS レベルビット 0–

2

有効な SLS レベルビット 1

–

3

予備

–

–

4

SDI 正側有効

1

SDI 正側有効

0

SDI 正側無効

1

SDI 負側有効

0

SDI 負側無効

52

意味

SDI 負側有効

6

予備

–

–

7

SSM (速度)1

SSM (リミット値未満の速度)

0

SSM (リミット以上の速度)

0-2

予備

–

–

3

SLP 有効な位置範囲 1)

1

SLP 領域 2 (SLP2) 有効

0

SLP 領域 1 (SLP1) 有効-状態信号 [SLP active position range] は常に診断信号 [SLP active position range](r9722.19) に相当します。

4、5

予備

-

-

6

安全位置有効1

安全位置有効0

安全位置無効1

安全位置は、[safely referenced] として適7

安全原点復帰完了

用されます
0

安全位置は、[safely referenced] として適用されません1)

Extended Functions に関係のない信号：これらが評価されることは許容されません。

250

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化

バイト

ビット

3

0
1
2

意味
F-DI 02)
F-DI 12)F-DI 22)

備考
1

F-DI 0 無効

0F-DI 0 有効

1

F-DI 1 無効

0

F-DI 1 有効

1

F-DI 2 無効

0

F-DI 2 有効

3

予備

–

–

4

SS2E 有効1

SS2E 有効0

SS2E 無効1

SOS 選択済0

SOS 選択解除済

1

SLP：上限が維持されます

0

SLP：上限が維持されません–

状態信号 [upper SLP limit maintained] は

5
6

SOS 選択済
SLP 上限維持 1)

常に診断信号 [upper SLP limit
maintained] (r9722.30) に相当します。
7

SLP 下限維持 1)

1

SLP：下限が維持されます

0

SLP：下限が維持されません–

状態信号 [lower SLP limit maintained] は常に診断信号 [lower SLP limit maintained](r9722.31) に相当します。

1)

Extended Functions に関係のない信号：これらが評価されることは許容されません。

2)

CU310-2 でのみ有効です。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

251セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
5.3.4.5

追加のプロセスデータ

S_SLS_LIMIT_A● テレグラム 901、902 および 903 での PZD3、出力信号● SLS リミット値入力● 値範囲 1 - 32767；32767 ≙ 最初の SLS レベルの 100%

S_SLS_LIMIT_A_ACTIVE● テレグラム 901、902 および 903 での PZD3、出力信号● 有効な SLS リミット値● 値範囲 1 - 32767；32767 ≙ 100%
● SLS 1 が有効で p9501.24 = 1 の場合にのみ評価する必要があります。

S_CYCLE_COUNT● テレグラム 901 および 902 での PZD4、入力信号● 安全サイクルのカウンタ● 値範囲 -32768 - +32767● 安全位置値の伝送が有効であり (p9501.25 = 1) かつ位置値が有効である (r9722.22 =r9722.23 = 1) 場合にのみ評価することができます。

S_XIST16● テレグラム 901 での PZD5、入力信号● 現在の位置実績値 (16 ビット)
● 値範囲 ±32767

252

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化● p9574 を使用したスケーリング
注記
スケーリング
S_XIST16 で伝送される位置値が、示すことができる値の範囲を超えることは許容されません。このような理由で、ドライブの安全位置値 (r9713[0]) にスケーリング係数を割り付けることができます。位置値は伝送前にこの係数で除算されます。その結果、広い値の範囲を低い精度で伝送することができます。
例：r9708[0] および r9708[1] で示される -29.999 mm の位置と p9x74 = 1000 のスケーリング係数の場合、-29 の数値がコントローラに通知されます。
● 安全位置値の伝送が有効であり (p9501.25 = 1) かつ位置値が有効である (r9722.22 =r9722.23 = 1) 場合にのみ、S_XIST16 を評価する必要があります。

S_XIST32● テレグラム 902 での PZD5 および PZD6、入力信号● 現在の位置実績値 (32 ビット)
● 値範囲 ±737280000● 単位：1 μm (リニア軸)、0.001 ° (回転軸)● 安全位置値の伝送が有効であり (p9501.25 = 1) かつ位置値が有効である (r9722.22 =r9722.23 = 1) 場合にのみ、S_XIST32 を評価する必要があります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

253

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
S_ZSW_CAM1
S_ZSW_CAM1、Safe Cam
ファンクションダイアグラム [2844] を参照。
表 5-13

セーフティステータスワード Safe Cam (S_ZSW_CAM1) の説明

バイト

ビット

0

0
1
2
3
4
5
6
7

254

意味
カム 1 での位置
カム 2 での位置
カム 3 での位置
カム 4 での位置
カム 5 での位置
カム 6 での位置
カム 7 での位置
カム 8 での位置

備考
1

位置はカム 1 にあります

0

位置はカム 1 にありません

1

位置はカム 2 にあります

0

位置はカム 2 にありません

1

位置はカム 3 にあります

0

位置はカム 3 にありません

1

位置はカム 4 にあります

0

位置はカム 4 にありません

1

位置はカム 5 にあります

0

位置はカム 5 にありません

1

位置はカム 6 にあります

0

位置はカム 6 にありません

1

位置はカム 7 にあります

0

位置はカム 7 にありません

1

位置はカム 8 にあります

0

位置はカム 8 にありません

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
バイト

ビット

1

0
1
2
3
4
5
6
7

意味
カム 9 での位置
カム 10 での位置
カム 11 での位置
カム 12 での位置
カム 13 での位置
カム 14 での位置
カム 15 での位置
カム 16 での位置

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

備考
1

位置はカム 9 にあります

0

位置はカム 9 にありません

1

位置はカム 10 にあります

0

位置はカム 10 にありません

1

位置はカム 11 にあります

0

位置はカム 11 にありません

1

位置はカム 12 にあります

0

位置はカム 12 にありません

1

位置はカム 13 にあります

0

位置はカム 13 にありません

1

位置はカム 14 にあります

0

位置はカム 14 にありません

1

位置はカム 15 にあります

0

位置はカム 15 にありません

1

位置はカム 16 にあります

0

位置はカム 16 にありません255セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
バイト

ビット

2

0
1
2
3
4
5
6
7

256

意味
カム 17 での位置
カム 18 での位置
カム 19 での位置
カム 20 での位置
カム 21 での位置
カム 22 での位置
カム 23 での位置
カム 24 での位置

備考
1

位置はカム 17 にあります

0

位置はカム 17 にありません

1

位置はカム 18 にあります

0

位置はカム 18 にありません

1

位置はカム 19 にあります

0

位置はカム 19 にありません

1

位置はカム 20 にあります

0

位置はカム 20 にありません

1

位置はカム 21 にあります

0

位置はカム 21 にありません

1

位置はカム 22 にあります

0

位置はカム 22 にありません

1

位置はカム 23 にあります

0

位置はカム 23 にありません

1

位置はカム 24 にあります

0

位置はカム 24 にありません

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化
バイト

ビット

3

0
1
2
3
4
5
6
7

5.3.5

意味
カム 25 での位置
カム 26 での位置
カム 27 での位置
カム 28 での位置
カム 29 での位置
カム 30 での位置
SCA 有効SCA からの値の有効性

備考
1

位置はカム 25 にあります

0

位置はカム 25 にありません

1

位置はカム 26 にあります

0

位置はカム 26 にありません

1

位置はカム 27 にあります

0

位置はカム 27 にありません

1

位置はカム 28 にあります

0

位置はカム 28 にありません

1

位置はカム 29 にあります

0

位置はカム 29 にありません

1

位置はカム 30 にあります

0

位置はカム 30 にありません

1

SCA が有効0

SCA が無効

1

SCA からの値が有効

0

SCA からの値が無効

ファンクションダイアグラムおよびパラメータ

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2840

SI 機能 - SI モーション ドライブに内蔵された制御信号 / 状態信号

● 2858SI 機能、PROFIsafe を介した制御 (p9601.2 = p9601.3 = 1)

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p9562[0 - 1]

SI モーション SLP (SE) 停止応答 (コントロールユニット)● p9563[0 - 3]

SI モーション SLS (SG) 固有の停止応答 (コントロールユニット)● p9566

SI モーション SDI 停止応答 (コントロールユニット)● p9580

SI モーション停止応答遅延バス故障 (コントロールユニット)● p9601

ドライブに内蔵された SI イネーブル機能 (コントロールユニット)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

257

セーフティ機能の制御
5.3 PROFIsafe を介した有効化

258● p9610SI PROFIsafe アドレス (コントロールユニット)● p9611SI PROFIsafe テレグラム選択 (コントロールユニット)● p9612SI PROFIsafe 故障応答 (コントロールユニット)● p60022

PROFIsafe テレグラムの選択

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.4 TM54F 経由での制御

5.4

TM54F 経由での制御
TM54F は、DIN EN 60715 取り付けレールに装着するための端子拡張モジュールです：
TM54F は、Safety Integrated Basic、Extended および Advanced Functions の状態を制御および通知するためのフェールセーフデジタル入力および出力を備えています。
注記
TM54F の DRIVE-CLiQ ケーブル
● TM54F は DRIVE-CLiQ を介してコントロールユニットに直接接続しなければなりません。
● 個々のコントロールユニットは、DRIVE-CLiQ 経由で接続されている 1 つの TM54F にのみ割り付けることができます。
● 追加の DRIVE-CLiQ ノード (センサモジュールおよび増設 I/O モジュール (追加 TM54F を除く) など) は、TM54F で運転することができます。モータモジュールおよびラインモジ
ュールが TM54F に接続されることは許容されません。
● CU310-2 コントロールユニットの場合、TM54F をパワーモジュールの DRIVE-CLiQ ケー
ブルに接続することができません。TM54F は、コントロールユニットの DRIVE‑CLiQ
X100 ソケットにのみ接続できます。

表 5-14

TM54F インターフェースの概要

タイプ

数

フェールセーフデジタル出力 (F-DO)

4

フェールセーフデジタル入力 (F-DI)10

センサ 1) 電源、サポートされるダイナミック応答 2)2

センサ 1) 電源、ダイナミック応答なし

1

強制確認手順 (試験的停止) が有効な F-DO を確認するためのデジタル入力

41)

センサ：コマンド操作および検出に対応するフェールセーフ装置 (例：非常停止プッシュ
ボタン、安全ドアロック、位置切り替え器、およびライトアレー / ライトカーテン)。

2)

ダイナミック応答センサ電源は、センサ、ケーブル布線、および評価制御回路に対する強制確認手順 (試験的停止) が有効である場合に、TMF54F によって周期的にスイッチオン
およびオフが切り替えられます。

TM54F には、4 点のフェールセーフデジタル出力、および 10 点のフェールセーフデジ
タル入力があります。フェールセーフデジタル出力は、24 VDC 切り替え出力、接地切り替え出力、および切り替え状態のリードバック用のデジタル入力で構成されます。フェールセーフデジタル入力は、2 デジタル入力で構成されます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

259

セーフティ機能の制御
5.4 TM54F 経由での制御
ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2890

5.4.1

SI TM54F - 概要

故障の確認
トラブルシューティング後に TM54F 故障を確認する場合、次の方法を選択できます：● POWER ON● 「内部イベント ACK」信号の立ち下がりエッジ。以降にコントロールユニット (「フェールセーフ確認」) で確認。

5.4.2

F-DI の概要

説明
2 つのデジタル入力から構成されるフェールセーフデジタル入力 (F-DI)。スイッチを介して接地されたフェールセーフコントローラの出力の接続を可能にするために、フォトカプラーのカソード (M) が 2 番目のデータ入力に追加装備されています。(アノードを
24 V DC に接続する必要があります。)
F-DI が NC/NC または NC/NO 接点のいずれとして動作するのかを決定するために、パラメータ p10040 が使用されます。各 DI の状態は、パラメータ r10051 で読み取ることができます。両ドライブオブジェクトのビットが論理 AND 演算され、関連する F-DI の状態が返されます。
F-DO からのテスト信号と干渉パルスが故障を発生させないように、入力フィルタ(p10017) を使用してこれらを取り除くことができます。
用語の説明：NC 接点 / NC 接点：セーフティ機能を選択するには、両方の入力に「0 レベル」が存在する必要があります。
NC 接点 / NO 接点：セーフティ機能を選択するためには、入力 1 に「0 レベル」が存在し、入力 2 に「1 レベル」が存在する必要があります。
2 つの関連するデジタル入力部 (F-DI) の信号状態が、p10002 で設定されたタイマ値内に p10040 で設定された同じ状態になる必要があります。
強制確認手順 (試験的停止) を有効にするには、TM54F の F-DI 0 - 4 のデジタル入力をダ
イナミック電源電圧 L1+ に接続し、F-DI 5 - 9 のデジタル入力を L2+ に接続してくださ

260

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.4 TM54F 経由での制御い。(強制確認手順 (試験的停止) の詳細については、「強制確認手順 (試験的停止) (ページ 186)」の「関連機能の説明」を参照)。
表 5-15『SINAMICS S120/S150 パラメータマニュアル』のフェールセーフ入力一覧：

モジュール

ファンクションダイアグラ
ム

入力

TM54F

2893

F-DI 0 - 4

2894

F-DI 5 - 9

F-DI 機能● F-DI 毎の 2 つのデジタル入力によるフェールセーフ設定● 設定可能な抑制時間 (p10017) によってテスト信号をブロックする入力フィルタ ("ビットパターンテスト (ページ 228)" を参照)。
● p10040 を使用した NC/NC 接点または NC/NO 接点の設定可能な接続● 状態パラメータ r10051● すべての F-DI についてパラメータ p10002 により両方のデジタル入力の不一致を監視するための設定可能な時間枠
注記
不一致時間
故障メッセージの不正なトリガを回避するために、これらの入力では不一致時間を 2 つの切り替えイベント (ON/OFF、OFF/ON) 間の最短時間よりも短い時間に設定しなければなりません。
● スイッチを介して接地されたフェールセーフコントローラの出力を接続するための、
フォトカプラーカソードの追加タップを備える 2 番目のデジタル入力。
● 異なる信号状態がフェールセーフ F-DI で提示される場合、パラメータ p10006 (SI 確
認 内部イベント入力端子) 経由で F-DI によりセーフティ確認が実施されるまで、FDI の 2 つのデジタル入力の信号状態が論理 0 (安全機能選択済) でフリーズされます。
● 運転の切り替えにより望ましくない応答をトリガしないように、その安全確認のために、F-DI の 2 つのデジタル入力の不一致に対する監視時間 (p10002) を増大することが必要になる場合にあります。従って、2 つの関連するデジタル入力 (F-DI) の信号状
態は、このモニタ時間内で同じ状態であることが必要です。そうでない場合、故障が出力されます F35151「TM54F：不一致エラー」。これには安全確認が必要です。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

261

セーフティ機能の制御
5.4 TM54F 経由での制御

警告
スイッチオフ状態 (論理状態 "0" または "OFF") での診断電流の結果としての不正な信号状態に起因する望ましくない移動
非常停止スイッチのような機械的開閉接点とは違って、診断電流は、半導体がスイッチオフ状態の場合も流れる場合があります。デジタル入力との接続に欠陥があると、診断
電流が原因で誤った切り替え状態が発生する場合があります。デジタル入力の誤った信号状態のために機械部品の不要な移動が発生し、重傷や死亡事故に至る場合があります。
● 関連する製造メーカ文書で指定されたデジタル入 / 出力の条件を遵守してください。
● "OFF" 状態での電流に関するデジタル入出力の条件を確認してください。そして、必要な場合は、デジタル入力の基準電位から保護するために、デジタル入力を適切に設計された外部抵抗器に接続してください。

詳細については、次のインターネットサイトを参照してください：「安全なハードウェアのパラメータ設定および構成 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/
39700013)」

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2893

SI TM54F - フェールセーフデジタル入力 (F-DI 0 - F-DI 4)● 2894

SI TM54F - フェールセーフデジタル入力 (F-DI 5 - F-DI 9)

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)

262● p10002

SI TM54F F-DI 切り替え不一致時間● p10017

SI TM54F デジタル入力デバウンス時間● p10040

SI TM54F F-DI 入力モード● r10051.0 - 9

CO/BO：SI TM54F デジタル入力、状態

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.4 TM54F 経由での制御

5.4.3

F-DO の概要
フェイルセーフデジタル出力 (F-DO) は、強制確認手順 (試験的停止) の切り替え状態を確認する 2 つのデジタル出力と 1 つのデジタル入力から構成されます。1 番目のデジタ
ル出力は 24 V DC を切り替え、2 番目のデジタル出力は X514 (TM54F) の電源の接地を切り替えます。
各 F-DO の状態は、パラメータ r10052 で読み取ることができます。関連する DI の状態
は、パラメータ r10053 (TM54F_SL (TM54F スレーブモジュール) でのみ利用可能) で読み取ることができます。
F-DO に接続されたアクチュエータを強制確認手順 (試験的停止) の一部として特定の条件下で試験することもできます。"TM54F の強制確認手順 (試験的停止) (ページ 392)" を参照。
表 5-16『SINAMICS S120/S150 パラメータマニュアル』のフェールセーフ出力一覧：

モジュール

ファンクションダイ 出力
アグラム

関連する確認入力

TM54F

2895

DI 20 - 23

F-DO 0 - 3

F-DO 信号ソース
ドライブグループには、特性の類似する複数のドライブが含まれます。このグループは、
p10010 および p10011 でパラメータ設定します。
次の信号は、F-DO を含む 4 つのドライブグループのそれぞれを相互接続するために利用可能です (p10042、...、p10045)：
●
●
●
●
●
●
●
●

STO 有効SS2 有効SLS 有効安全状態
有効な SLS レベルビット 0
SDI 正側有効
SLP 有効内部イベント

●
●
●
●
●
●
●

SS1 有効SOS 有効SSM フィードバック有効
SOS 選択済
有効な SLS レベルビット 1
SDI 負側有効
有効な SLP 領域

次の (安全状態) の信号は、各ドライブグループの p10039[0 - 3] によって要求できます(インデックス 0 はドライブグループ 1 に対応など)：● STO 有効 (電源解除 / パルスブロック)● SS2 有効

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7● SS1 有効
● SOS 有効263

セーフティ機能の制御
5.4 TM54F 経由での制御● SLS 有効● SDI 正側有効

● SLP 有効● SDI 負側有効

ኮወኖⓙ棳



66㦘╈

66㦘╈

ኦ዆ኁኳኍወዙኴ[⸘⏷䕅㏚S>[@626㦘╈
6/6㦘╈S>[@6',㷲⌃㦘╈6',弯⌃㦘╈

6/3㦘╈

図 5-5

安全ステータス選択 (example Extended/Advanced Functions)

各ドライブまたはドライブグループの同じ信号 (high-active) が AND 演算によって論理的にリンクされます。p10039 により選択された異なる信号が論理 OR 演算されます。
この論理演算の結果は、各ドライブグループの「安全状態」になります。詳細は、『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』のファンクションダイアグラム 2901 (Basic
Functions) および 2906 (Extended/Advanced Functions) を参照。
各 F-DO は、インデックス作成 (p10042[0 - 5] - p10045[0 - 5]) により、論理 AND 演算出力で、最大 6 信号の接続をサポートします。

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2893

SI TM54F - フェールセーフデジタル入力 (F-DI 0 - F-DI 4)● 2894

SI TM54F - フェールセーフデジタル入力 (F-DI 5 - F-DI 9)● 2895

SI TM54F - フェールセーフデジタル出力 (F-DO 0 - 3)、
デジタル入力 (DI 20 - 23)● 2900

SI TM54F - Basic Functions 制御インターフェース (p9601.2/3 = 0、
p9601.6 = 1)

● 2901

SI TM54F - Basic Functions、安全状態選択● 2902

SI TM54F - Basic Functions、割り付け (F-DO 0 - F-DO 3)● 2905

SI TM54F - Extended/Advanced Functions 制御インターフェース(p9601.2 = 1 および p9601.3 = 0)264

● 2906

SI TM54F - Extended/Advanced Functions 安全ステータス選択● 2907

SI TM54F - Extended/Advanced Functions 割り付け (F-DO 0 - F-DO 3)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.4 TM54F 経由での制御
主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p10039[0 - 3] SI TM54F 安全状態信号選択● p10042[0 - 5] SI TM54F F-DO 0 信号ソース● p10043[0 - 5] SI TM54F F-DO 1 信号ソース● p10044[0 - 5] SI TM54F F-DO 2 信号ソース● p10045[0 - 5] SI TM54F F-DO 3 信号ソース● r10051.0 - 9

CO/BO：SI TM54F デジタル入力、状態● r10052.0 - 3

CO/BO：SI TM54F デジタル出力、状態● r10053.0 - 3

CO/BO：SI TM54F デジタル入力 20 - 23、状態

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

265セーフティ機能の制御
5.5 PROFIsafe または TM54F を介した通信エラー

5.5

PROFIsafe または TM54F を介した通信エラー

通信エラーに対する応答のための出荷時設定
以下の場合、ドライブが STOP A で応答します。
● 上位のコントロールシステムへの PROFIsafe 通信が失敗した。
● TM54F との DRIVE-CLiQ 通信に失敗しました。

5.5.1

通信エラーへの応答としての STOP B (PROFIsafe 制御による)通信エラーによる軸のフリーラン停止の結果として破損が生じる場合、通信エラーの応答として STOP A の代わりにランプに沿って軸を停止させることができます。

前提条件
Safety Integrated Extended または Advanced Functions をリリースしました。

通信エラー
この状況では、通信エラーが以下のようなことを意味する場合があります：● PROFIsafe 通信の中断または外乱● 上位コントローラ (F-CPU) が STOP 状態にあります

ドライブ応答
パラメータ p9612 を使用して、PROFIsafe 通信が失敗したときのドライブ停止応答を定義します：● p9612 = 0：STOP A● p9612 = 1：STOP B

266

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.5 PROFIsafe または TM54F を介した通信エラー

注記
STOP B 停止応答が選択されている場合、OFF3 ランプが実際に維持されることを保証するために、Safety Basic 機能の使用時に、以下のことを慎重に守る必要があります：● STOP F から STOP A (p9658、p9858) への移行時間を SS1 遅延時間 (p9652、p9852) 以
上の値に設定する必要があります。
● 上位のコントロールシステムが、コントローライネーブル信号を取り消すという形でドラ
イブ故障に応答する場合、故障 F01611 および F30611 では、メッセージタイプをアラーム (p2118、p2119) に変更する必要があります。

5.5.2

通信エラー時の ESR の開始
通信エラー時に制動ランプに沿った軸の制動が原因で破損が発生する恐れがある場合、制動操作を最大 800 ms だけ遅らせることができます。この遅延時間内に、インバータ
が「拡張停止および退避 (ESR)」機能を使用して軸を適切に停止することができます。
上位のモーションコントロールとの通信が機能していれば (例えば、TM54F が故障した
り、別のモーションコントロールを使用した SIMATIC F-CPU が故障した場合に)、この
遅延時間内にコントローラによって退避を実行することもできます。その前提条件は、退避がコントローラ上で設定されていることです (S_ZSW1B、ビット 14 (r9734.14)「ESR 退避要求済」を参照)。

前提条件
次に説明するドライブ応答に以下の前提条件が適用されます：● Safety Integrated Basic/Extended/Advanced Functions をリリースしました。
● ファンクションモジュール「拡張停止および退避」が有効化され、イネーブルされて
います。

通信エラー
この状況では、通信エラーが以下のようなことを意味する場合があります：● PROFIsafe 通信の中断または外乱● 上位コントローラ (SIMATIC F-CPU) が STOP 状態にあります● TM54F による制御のための DRIVE-CLiQ 通信の中断または外乱

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

267

セーフティ機能の制御
5.5 PROFIsafe または TM54F を介した通信エラー
ドライブ応答
通信エラーの場合、インバータが ESR ファンクションモジュールの設定に応じて応答します。
通信エラーに対して、最大遅延時間 (p9580) として 800 ms を設定できます。この遅延
時間の経過後、インバータは "Safe Torque Off" 機能を有効化します。
設定に応じて、停止応答またはセーフティ機能によって ESR 応答を防止することができます。ESR 応答に影響を及ぼさないために、セーフティ機能を以下のように設定する必要があります：機能

通信エラー後の ESR 応答の前提条件

SLP

SLP 応答として、バス故障時の遅延パルスブロック付き STOP をパラメータ設 p9562[0 - 1] ≥

設定
10

定済
SLS
SDI

SLS 応答として、バス故障時の遅延パルスブロック付き STOP をパラメータ設 p9563[0 - 3] ≥定済

10

SDI 応答として、バス故障時の遅延パルスブロック付き STOP をパラメータ設p9566 ≥ 10

定済
SLA

SLA 応答として、バス故障時の遅延パルスブロック付き STOP をパラメータ設 p9579 ≥ 10
定済---

通信エラー時に他の故障が生じた場合の STOP F から STOP B への十分な移行 p9555
時間≥ p9580---

通信エラー時に他の故障が生じた場合の STOP F から STOP A への十分な移行 p9658
時間≥ p9580---

STOP F が有効な場合に有効な速度リミット設定値 (CO：r9733) がゼロに設定さ p9507.1
れているかどうか確認します。

268

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.6 F-DI による Extended/Advanced Functions の制御 (CU310-2 の場合)

5.6

F-DI による Extended/Advanced Functions の制御 (CU310-2 の場合)
以下の端子が CU310-2 に準備されています：
表 5-17CU310-2 のインターフェースの概要

タイプ

数

フェールセーフデジタル出力 (F-DO)

1

フェールセーフデジタル入力 (F-DI)3

センサ 1) 電源、ダイナミック応答なし

1

強制確認手順 (試験的停止) 中に F-DO を確認するためのデジタ

1

ル入力
1)

センサ：コマンド操作および検出に対応するフェールセーフ装置 (例：非常停止プッシュ
ボタン、安全ドアロック、位置切り替え器、およびライトアレー / ライトカーテン)。

CU310-2 には 1 点のフェールセーフデジタル出力と 3 点のフェールセーフデジタル入力があります。フェールセーフデジタル出力は、24 VDC 切り替え出力、接地切り替え出力、および切り替え状態のリードバック用のデジタル入力で構成されます。フェールセーフデジタル入力は、2 デジタル入力で構成されます。
注記
故障の確認
故障を取り除いた後で CU310-2 故障を確認するために、以下の選択肢を使用できます：● POWER ON● 「内部イベント ACK」信号の立ち下がりエッジ。以降にコントロールユニット (「フェールセーフ確認」) で確認。

異なる信号状態がフェールセーフ F-DI で示される場合、パラメータ p10006 (SI 確認内
部イベント入力端子) を使用して F-DI により安全確認が実行されるまで (または拡張メ
ッセージ確認が実行されるまで)、F-DI の 2 つのデジタル入力の信号状態が論理 0 (セーフティ機能選択済) でフリーズされます。
運転の切り替えにより望ましくない応答をトリガしないように、その安全確認のために、
F-DI の 2 つのデジタル入力の不一致に対する監視時間 (p10002) を増大することが必要になる場合にあります。関連する 2 つのデジタル入力 (F-DI) での信号状態は、この監視

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

269

セーフティ機能の制御
5.6 F-DI による Extended/Advanced Functions の制御 (CU310-2 の場合)
時間内に同じでなければなりません。同じでない場合には、故障 C01770/C30770「不一致エラー」(CU310-2) がトリガされます。これには安全確認が必要です。
注記
不一致時間
この F-DI での信号の予想される最小切り替え間隔を常に下回るように、不一致時間を設定する必要があります。

5.6.1

F-DI の概要

説明
2 つのデジタル入力から構成されるフェールセーフデジタル入力 (F-DI)。スイッチを介して接地されたフェールセーフコントローラの出力の接続を可能にするために、フォトカプラーのカソード (M) が 2 番目のデータ入力に追加装備されています。(アノードを
24 V DC に接続する必要があります。)
F-DI が NC/NC または NC/NO 接点のいずれとして動作するのかを決定するために、パラメータ p10040 が使用されます。各 DI の状態は、パラメータ r10051 で読み取ることができます。AND 演算によって両方のドライブオブジェクトの同じビットが論理的にリンクされ、関連する F-DI の状態が返されます。
F-DO からのテスト信号と干渉パルスが故障を発生させないように、入力フィルタ(p10017) を使用してこれらを取り除くことができます。
用語の説明：NC 接点 / NC 接点：セーフティ機能を選択するには、両方の入力に「0 レベル」が存在する必要があります。
NC 接点 / NO 接点：セーフティ機能を選択するためには、入力 1 に「0 レベル」が存在し、入力 2 に「1 レベル」が存在する必要があります。
2 つの関連するデジタル入力部 (F-DI) の信号状態が、p10002 で設定されたタイマ値内に p10040 で設定された同じ状態になる必要があります。

270

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.6 F-DI による Extended/Advanced Functions の制御 (CU310-2 の場合)
CU310-2 のデジタル入力を試験的停止によって強制点検することはできません。
表 5-18『SINAMICS S120/S150 パラメータマニュアル』のフェールセーフ入力一覧：

モジュール

ファンクションダイアグラ
ム

入力

CU310-2

2870

F-DI 0 - 2

F-DI 機能● F-DI 毎の 2 つのデジタル入力によるフェールセーフ設定● 設定可能な抑制時間 (p10017) によってテスト信号をブロックする入力フィルタ ("ビットパターンテスト (ページ 228)" を参照)。
● パラメータ p10040 を使用した NC/NC 接点または NC/NO 接点の設定可能な接続● 状態パラメータ r10051● すべての F-DI についてパラメータ p10002 により両方のデジタル入力の不一致を監視するための設定可能な時間枠
注記
不一致時間
故障メッセージの不正なトリガを回避するために、これらの入力では不一致時間を 2
つの切り替えイベント (ON/OFF、OFF/ON) 間の最短時間よりも短い時間に設定しなければなりません。
● スイッチを介して接地されたフェールセーフコントローラの出力を接続するための、
フォトカプラーカソードの追加タップを備える 2 番目のデジタル入力。
警告
スイッチオフ状態 (論理状態 "0" または "OFF") での診断電流の結果としての不正な信号状態に起因する望ましくない移動
非常停止スイッチのような機械的開閉接点とは違って、診断電流は、半導体がスイッチオフ状態の場合も流れる場合があります。デジタル入力との接続に欠陥があると、診断電流が原因で誤った切り替え状態が発生する場合があります。デジタル入力の誤った信号状態のために機械部品の不要な移動が発生し、重傷や死亡事故に至る場合があります。
● 関連する製造メーカ文書で指定されたデジタル入 / 出力の条件を遵守してください。
● "OFF" 状態での電流に関するデジタル入出力の条件を確認してください。そして、必要な場合は、デジタル入力の基準電位から保護するために、デジタル入力を適切に設計された外部抵抗器に接続してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

271

セーフティ機能の制御
5.6 F-DI による Extended/Advanced Functions の制御 (CU310-2 の場合)
詳細については、次のインターネットサイトを参照してください：
安全なハードウェアのパラメータ設定および構成 (https://support.industry.siemens.com/
cs/ww/en/view/39700013)

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2870

SI 機能 - CU310-2 (F-DI 0 - F-DI 2)

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)

5.6.2● p10002

SI モーション F-DI 切り替え不一致時間 (CPU 1)● p10017

SI モーション デジタル入力デバウンス時間 (CPU 1)● p10040

SI モーション、F-DI 入力モード (CPU 1)● r10051.0 - 2

CO/BO：SI モーション デジタル入力ステータス (CPU 1)

F-DO の機能説明
フェールセーフデジタル出力 (F-DO) は、強制確認手順 (試験的停止) の切り替え状態を確認する 2 つのデジタル出力と 1 つのデジタル入力から構成されます。1 番目のデジタ
ル出力は 24 V DC を切り替え、2 番目のデジタル出力は X130 (CU310‑2) 電圧電源の Mを切り替えます。
各 F-DO の状態は、パラメータ r10052 で読み取ることができます。関連する DI22 の状
態は、パラメータ r0722.22 で読み取ることができます。
F-DO に接続されたアクチュエータを強制確認手順 (試験的停止) の一部として特定の条件下で試験することもできます。"CU310-2 の強制確認手順 (試験的停止) (ページ 376)"を参照。
表 5-19272『SINAMICS S120/S150 パラメータマニュアル』のフェールセーフ出力一覧：

モジュール

ファンクションダイ 出力
アグラム

関連する確認入力

CU310-2

2873

DI 22

F-DO 0

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.6 F-DI による Extended/Advanced Functions の制御 (CU310-2 の場合)
F-DO の信号ソース
CU310-2 では、以下信号を F-DO での接続 (p10042、...、p10045) に使用できます。
● STO 有効● SS1 有効● SS2 有効
● SOS 有効● SLS 有効● SSM フィードバック有効● 安全状態● SOS 選択済
● 内部イベント● 有効な SLS レベルビット 0● 有効な SLS レベルビット 1● SDI 正側有効
● SDI 負側有効
● SLP 有効● 有効な SLP 領域
F-DO では、最大 6 つの信号をインデックス (p10042[0 - 5]) を介して接続することができます。接続後、これらの信号の AND 演算結果が出力されます。

安全状態信号選択
CU310-2 では、p10039[0 - 3] によって以下の (安全状態) 信号を要求することができま
す：● STO 有効 (電源解除 / パルスブロック)● SS1 有効● SS2 有効
● SOS 有効● SLS 有効● SDI 正側有効

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

273

セーフティ機能の制御
5.6 F-DI による Extended/Advanced Functions の制御 (CU310-2 の場合)
● SDI 負側有効
● SLP 有効ኮወኖኳዊአኌ
66㦘╈



66㦘╈

S>[@626㦘╈

⸘⏷䕅㏚

6/6㦘╈S>[@6',㷲⌃㦘╈6',弯⌃㦘╈

6/3㦘╈

図 5-6



安全ステータス選択

同じ信号 (high-active) が論理 AND 演算されます。p10039 によって選択された異なる信号が論理 OR 演算されます。これらの論理演算の結果が「安全状態」です。詳細がファンクションブロックダイアグラム 2876 に記載されています (『SINAMICS S120/S150
リストマニュアル』を参照)。

F-DO の特徴● 強制確認手順 (試験的停止) の切り替え状態を確認するための 2 つのデジタル出力と1 つのデジタル入力で構成される、フェールセーフ設定の各 F-DO
● 状態パラメータ r10051/r10052
注記r0747.16 を使用した表示
デジタル出力 DO16+および DO16- が F-DO の役割を果たす場合、パラメータ r0747[CU, digital outputs status] のビット 16 [DO 16 (- / X130.7, 8)] で、Safety Integrated によって定義されたレベルが表示されません。その代わり、BICO 信号ソース p0746「BI：CU
端子 DO 16 の信号ソース」に従って、無効な設定値状態が表示されます。

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)

274● 2870

SI 機能 - CU310-2 (F-DI 0 - F-DI 2)● 2873SI 機能 CU310-2 フェールセーフデジタル出力 (F-DO 0)● 2875SI 機能 - CU310-2 制御インターフェース

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.6 F-DI による Extended/Advanced Functions の制御 (CU310-2 の場合)
● 2876

SI 機能 - CU310-2 安全状態選択● 2877SI 機能、CU310-2 割り付け (F-DO 0)

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p10039

SI 安全状態信号選択 (CPU 1)● p10042[0 - 5] SI F-DO 0 信号ソース● r10051.0 - 2

CO/BO：SI デジタル入力ステータス (CPU 1)● r10052.0

CO/BO：SI デジタル出力ステータス (CPU 1)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

275

セーフティ機能の制御
5.7 選択なしモーション監視

5.7

選択なしモーション監視端子および / または PROFIsafe を介して制御する代わりに、いくつかのセーフティ機能
を「選択なし」にパラメータ設定する選択肢もあります。このモードでは、パラメータ
設定および POWER ON の後、これらの機能は恒久的に選択されたことになります。

例「選択なし SLS」は、例えば、ドライブが機械的速度リミットを超過することを防止するための最大速度の監視に使用することができます。この目的のために、「選択なし」機
能を使用することで、F-DI を使用する必要がなくなります；F-CPU も不要です。

特徴● 「選択なしモーション監視」機能は以下のバージョンで使用可能です：
p960 意味
1

機能範囲

コメント

0024 ドライブに内蔵された選択なし ● SLS
モーション監視機能が有効です ● SDI
hex● p9501.0 = 10025 ドライブに内蔵された選択なし ● SLS
モーション監視機能 (端子を介 ● SDI
hex
した STO による) が有効です ● STO● p9501.0 = 1● p9501.17 = 1● p9501.17 = 1● Basic Functions● SS1● Basic Functions● SBC● Basic Functions● 「選択なし SLS」機能と「選択なし SDI 正側 / 負側」機能は、p9512 によって選択されます。
● 選択なし機能は「エンコーダ付き」バージョンと「エンコーダなし」バージョン(p9506 で選択) で使用可能です。
● 選択なし機能のパラメータ設定とイネーブルは、PROFIsafe / 端子を介して制御されるバージョンと同じ方法で行われます。

276

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.7 選択なしモーション監視
セーフティ関連の故障の確認
セーフティ関連の故障の確認では、以下のケースを区別する必要があります：● ドライブに内蔵された選択なしモーション監視機能
セーフティ関連の故障の確認は POWER ON によってのみ可能です。
● ドライブに内蔵された選択なしモーション監視機能とオンボード端子を介した Basic
Functions
セーフティ故障の確認は POWER ON によって、または STO SS1 を選択 / 選択解除
することによって可能です (「Safe Torque Off (STO) (ページ 77)」の「拡張された確認」を参照)。

違い
これらの機能と、PROFIsafe / 端子を介して制御されるバージョンの動作の違いが、各機能の試運転に関する項目に記載されています。以下の章を参照してください：● Safely-Limited Speed (SLS = 安全制限速度) (ページ 123)
● Safe Direction (SDI) (ページ 140)

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p9501.0

SI モーション セーフティ機能をイネーブル (コントロールユニット)● p9512SI モーション 選択なしセーフティ機能 (CU) を選択● p9601

ドライブに内蔵された SI イネーブル機能 (コントロールユニット)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

277

セーフティ機能の制御
5.8 Safety Info Channel と Safety Control Channel

5.8

Safety Info Channel と Safety Control Channel

5.8.1

Safety Info Channel (SIC = セーフティ情報チャンネル)Safety Info Channel (SIC) を使用して、ドライブの Safety Integrated 機能の状態情報(S_ZSW1B、S_ZSW2B、S_ZSW3B、および S_V_LIMIT_B) を上位コントローラに伝送することができます。

5.8.2

Safety Control Channel (SCC = セーフティコントロールチャンネル)Safety Control Channel (SCC) を使用して、制御情報 (S_STW1B および S_STW3B) を上位のコントロールシステムからドライブのセーフティ機能に送信することができます。

5.8.3

可能なテレグラム設定 (700、701)
事前定義された PROFIdrive テレグラム 700 および 701 を SIC と SCC の伝送に使用できます：
注記
PROFIdrive テレグラム 700 および 701 に対する STARTER サポートはありません
補足的なセーフティテレグラム 700 および 701 は STARTER の [Telegram configuration]
画面に表示さず、"HW Config" での STEP 7 による調整後も表示されません。「HWConfig」では、これらの補足的テレグラムは、GSD を使用した SINAMICS ドライブの設定時にのみ使用できます。"HW Config" で [Object Manager] を使用してドライブを設定する際に、必要に応じてテレグラムを手動で拡張する必要があります。

テレグラム 700
事前定義された PROFIdrive テレグラム 700 は SIC の伝送に使用できます：
表 5-20278

テレグラム 700 の構造

受信データ

送信データ

パラメータ

PZD1

–

S_ZSW1B

r9734

PZD2

–

S_V_LIMIT_B

r9733[2]PZD3–Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.8 Safety Info Channel と Safety Control Channel
PROFIdrive 経由の通信の詳細については、『SINAMICS S120 ファンクションマニュア
ルドライブファンクション』の「PROFIdrive に準拠した通信」を参照。

テレグラム 701
事前定義された PROFIdrive テレグラム 701 は SIC と SCC の伝送に使用できます：
表 5-21

テレグラム 701 の構造

受信データ

パラメータ

送信データ

パラメータ

PZD1

S_STW1B

p10250S_ZSW1B

r9734

PZD2

S_STW3B

p10235S_ZSW2B

r9743

PZD3

–

–

S_V_LIMIT_B

r9733[2]

PZD4

–

–

PZD5

–

–

S_ZSW3B

r10234

注記
送信データの更新
送信データ S_ZSW2B および S_ZSW3B は、Safety Integrated Extended/Advanced
Functions がイネーブルされている場合にのみ更新されます。
PROFIdrive 経由の通信の詳細は、『SINAMICS S120 ファンクションマニュアルドライブファンクション』の「PROFIdriveに準拠した通信」を参照。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

279

セーフティ機能の制御
5.8 Safety Info Channel と Safety Control Channel

5.8.4

構成
次の図は、テレグラム 700 および 701 を設定するときの原則を示します：ኣዉኍ዆ኽቑነዐኲኀኍ
ዉዙኔዄዐ

Ⴜ

ኲ዇ዙ%,&2
㘴倩
尐㻑᧻

Ⴜ



S S 67'

S S 

S ℗侓ሸቯቂዌዙኦᇬ♦≰S ℗侓ሸቯቂዌዙኦᇬ抐≰S S 67'㲨䄥ኣዉኍ዆ኽ 67'尐㻑᧻6,&6&&尐㻑᧻Ⴜ
6,&6&&ቑ岼⸩S  S "Ⴜኲ዇ዙ%,&2ቑ㘴倩

図 5-7

280

STARTER でのテレグラム設定手順

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.8 Safety Info Channel と Safety Control Channel● パラメータ p2070 は、受信ワード r2050/r2060 内の SCC が始まる位置 (SCC の前のワード数) を定義するために使用します。
● パラメータ p2071 は、送信ワード r2051/r2061 内の SIC が始まる位置 (SIC の前のワード数) を定義するために使用します。
● p0922 = 999 および p2079 = x を使用して固定テレグラムを PZD 拡張でパラメータ
設定する必要がある場合、p2070 および p2071 を適切に調整することができます。
● p0922 = p2079 = x の場合、変更が行われるのを防止するために p2070 と p2071 がロ
ックされます。
● パラメータ p0922 または p2079 への書き込み時に、パラメータ p2070 および p2071
が適切にプリセットされます (標準テレグラムの長さで)。r2050[...]/r2060[...] および
p2051[...]/p2061[...] での BICO 接続がすべて削除され、テレグラム x に再び割り付けられます。この際、p60122 = 999 も設定されます。
● 固定テレグラム (p0922 = p2079 = x) からフリーテレグラム (p0922 = 999) への変更
時、p2070 および p2071 は変わらないままですが、変更できるように開放されます。
p60122 の値が維持されます。
● p10235 および p10250 が手動で変更されると、ドライブ応答なしで故障 F01786 が出力されます。この故障は、標準メッセージ確認によって確認することができます。
注記
p2070、p2071 および p60122 が変更される場合の r2050[...]/r2060[...] および p2051[...]/
p2061[...] での影響
● p2070 および p2071 を変更すると、r2050[...]/r2060[...] および p2051[...]/p2061[...] でのBICO 内部接続がすべて削除されます (現在設定されている標準テレグラムの最後から始
めて)。この際、p60122 = 999 も設定されます。
● p60122 を値≠ 999 に変更すると、(p2070 または p2071 で設定されているインデックスから始めて) すべての BICO 内部接続が r2050[...]/r2060[...] および p2051[...]/p2061[...] で削除され、新しいテレグラムが SIC/SCC 用に設定されます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

281

セーフティ機能の制御
5.8 Safety Info Channel と Safety Control Channel

5.8.5

アプリケーション
テレグラムに対する拡張としてテレグラム 700 および 701 を追加することができます。
2 つのテレグラムの一方のみを選択できます。
これを実行するには、以下の手順に従ってください：

アプリケーション

ユーザによる手順

結果

標準テレグラム +● 標準テレグラムを指定してください (例：p0922 = 106)。

● p2079 = p0922 = 106

SIC/SCC● r2050 および p2051 が適切にプリセッ
トされ、変更できないように完全にロックされます。
● p2070 および p2071 で、送信 / 受信ワ
ードの数は決められており、変更できません (例：p2070 = 11 および p2071 = 15)。

● SIC/SCC を選択；例：p60122 =701● SCC/SIC のためのテレグラム拡張が
r2050 および p2051 で標準テレグラムに直接添付されます。

S 
S
S
S
S






S



U>@

ᇷ♦≰ᇸ>@ኣዉኍ዆ኽ

>@

>@

>@

>PD[@

ኣዉኍ዆ኽ
S>@
ᇷ抐≰ᇸ>@ኣዉኍ዆ኽ

>@

>@

ኣዉኍ዆ኽ

>@

>PD[@

S 

282

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.8 Safety Info Channel と Safety Control Channel
アプリケーション

ユーザによる手順

結果

BICO + SIC/SCC によ ● 可能なテレグラム拡張によって標準 ●テレグラムを定義してください
る、標準テレグラム(例：p0922 = 999 および p2079 =+ フリーテレグラムの
106)
●
設定

r2050 および p2051 が適切にプリセッ
トされます。プリセットされない領域
は、自由に接続することができます。
p2070 = 11 および p2071 = 15 が p0922に対応してプリセットされ、変更できません。

● フリー BICO 配線によるテレグラム ● ワード r2050[11 - 12] および p2051[15]拡張用の予備スペース (例：受信方は、テレグラム拡張のための予備で、向の 2 ワードと送信方向の 1 ワー
自由に接続することができます。
ド)：– p2070 = 11 + 2 = 13
– p2071 = 15 + 1 = 16
● SIC/SCC を選択；例：p60122 =701● SIC/SCC のためのテレグラム拡張が
r2050[13…] および p2051[16…] から挿入されます。
● r2050 および p2051 で、SIC/SCC 用のワードがプリセットされ、ロックされます。他のワードは、自由に接続することができます。

S 
S
S
S
S
S







U>@>@ᇷ♦≰ᇸ

S>@
ᇷ抐≰ᇸ>@ኣዉኍ዆ኽ

>@ኣዉኍ዆ኽ

>@>@ ኣዉኍ዆ኽ



>@

>@

>PD[@

ኣዉኍ዆ኽ

>PD[@

S 

標準テレグラム (フリ ● 新しいテレグラムを指定してくださ ● r2050 および p2051 が削除され、適切い (例：p0922 = 105)に再設定されます。
ーテレグラム設定なし) の変更● SIC/SCC を選択；例：p60122 =701● SCC のためのテレグラム拡張が標準テレグラムの後に追加されます。
● r2050 および p2051 が p0922 に対応してプリセットされ、SIC/SCC が、変更できないように完全にロックされます。

標準テレグラム (フリ ● 標準テレグラムを変更 (上記参照)
ーテレグラム設定あり) の変更–● 「BICO + SIC/SCC による、標準テ
レグラム + フリーテレグラム設定」
で示した手順を繰り返してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

283

セーフティ機能の制御
5.8 Safety Info Channel と Safety Control Channel
アプリケーション

ユーザによる手順

SIC/SCC テレグラム ● SIC/SCC を変更、例：p60122 =
700
の変更

結果
● p2070 または p2071 で設定されている
インデックスから始めて、すべてのBICO 接続が r2050[...] および p2051[...]
で削除されます。
● SIC のためのテレグラム拡張が p2051
に従ってパラメータ p2071 に挿入されます。

他の [Free telegram
configuration with
BICO] ワードの追加● p2070 または p2071 の値を変更し ● 固定テレグラム (p0922 = p2079 = x) からフリーテレグラム (p0922 = 999) へてください。
の変更時、p2070 および p2071 は変わらないままですが、変更できるように開放されます。p60122 の値が維持されます。
● SIC/SCC を選択；例：p60122 =701● SIC/SCC が再構成されます。

● この時、新しいフリーテレグラム構 –成を指定してください (上記を参照)。
注記パラメータの相互依存性● 標準テレグラムの長さを下回る p2070 または p2071 の値は拒否され、入力することができません。
● 過大な値が p2070 または p2071 で設定されている場合、p60122 での書き込みアクセスは拒否されます。その理由は、SCC/SIC テレグラムを追加すると、PZD の最大許容長を超過するためです。

284

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.8 Safety Info Channel と Safety Control Channel

5.8.6

SIC および SCC 用送信データ

S_ZSW1B
SI モーション Safety Info Channel ステータスワード
表 5-22

ビッ
ト
0
1
2
3
4
5
6
7
8

説明 S_ZSW1B

意味

備考STO 有効1

STO 有効0

STO 無効1

SS1 有効0SS1 無効1SS2 有効0SS2 無効1

SOS 有効0

SOS 無効1

SLS 有効0

SLS 無効1

SOS 選択済0

SOS 選択解除済

1

SLS 選択済0

SLS 選択解除済

1

内部イベント0

内部イベントなし

1

SLA 有効0

SLA 無効SLS の速度リミット (2 ビット) の表示

SS1 有効SS2 有効SOS 有効SLS 有効
SOS 選択済
SLS 選択済

内部イベントSLA 有効パラメータ
r9734.0r9734.1
r9734.2
r9734.3
r9734.4
r9734.5
r9734.6
r9734.7
r9734.8

9

有効な SLS レベルビット 0–

10

有効な SLS レベルビット 1

–

11

予備

–

–

–

12

SDI 正側を選択済

1

SDI 正側を選択済

r9734.12

0

SDI 正側を選択解除済

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

r9734.9
r9734.10285

セーフティ機能の制御
5.8 Safety Info Channel と Safety Control Channel
ビッ
ト

意味

備考

13

SDI 負側を選択済

1

SDI 負側を選択済

0

SDI 負側を選択解除済

1

ESR 退避要求済0

ESR 退避要求なし

1

セーフティメッセージ有効0

有効なセーフティメッセージなし

14
15

ESR 退避要求済

セーフティメッセージ有効パラメータr9734.13
r9734.14
r9734.15

S_ZSW2B
Safety Info Channel ステータスワード 2
表 5-23S_ZSW2B の説明

ビッ
ト

意味

備考

パラメータ

0-3

予備

–

–

–

4

SLP 選択された位置範囲

1

SLP 域 2 選択済

r9743.4

0

SLP 域 1 選択済

5、6

予備

–

–

–

7

SLP 選択済およびユーザ同意

1

SLP 選択済およびユーザ同意設定済

r9743.7

0

SLP 選択済またはユーザ同意未設定

1

SDI 正側を選択済

0

SDI 正側を選択解除済

1

SDI 負側を選択済

0

SDI 負側を選択解除済

予備

–

–

–

試験的停止有効1

試験的停止有効r9743.120

試験的停止無効1

試験的停止要求済

0

試験的停止要求なし

1

基準位置要求済

0

基準位置要求なし

8910、

SDI 正側SDI 負側r9743.8
r9743.9

11
12
13
14

286

試験的停止要求済

基準位置要求済r9743.13
r9743.14

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.8 Safety Info Channel と Safety Control Channel
ビッ
ト

意味

備考

15

基準トリガコマンド識別済または 1

基準トリガコマンド識別済または基準位置 r9743.15

基準位置有効

有効
0

パラメータ

基準トリガコマンド識別なしまたは基準位
置無効

S_ZSW3B
Safety Info Channel ステータスワード 3
表 5-24S_ZSW3B の説明

ビッ
ト

意味

備考

0

ブレーキテスト1

ブレーキテスト選択済

0

ブレーキテスト選択解除済

1

ドライブ用の設定値指定

0

設定値指定、外部 (コントローラ)

1

設定値入力、ドライブ / 外部 1)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

パラメータr10234.0
r10234.1

287

セーフティ機能の制御
5.8 Safety Info Channel と Safety Control Channel
ビッ
ト

意味

備考

2

有効なブレーキ1

ブレーキテスト 2 有効

0

ブレーキテスト 1 有効

1

テスト有効

0

テスト無効

1

テスト成功

0

テストエラー

1

テスト運転

0

テスト未完了1

ブレーキ拘束0ブレーキ「開」 (解除)

1

負符号

0

正符号

8 - 10 予備

–

–

–

11

1

SS2E 有効r10234.11

0

SS2E 無効

予備

–

–

–

アクセプタンステスト SLP (SE)1

アクセプタンステスト SLP (SE) 選択済

r10234.14

選択済

0

アクセプタンステスト SLP (SE) 選択解除

3

ブレーキテスト有効

4

ブレーキテスト結果

5

ブレーキテスト完了

6

外部ブレーキ要求

7

電流負荷符号

12 -

SS2E

パラメータ
r10234.2
r10234.3
r10234.4
r10234.5
r10234.6
r10234.7

13
14

済
15

1)

アクセプタンステストモード選択 1

アクセプタンステストモード選択済

済

アクセプタンステストモード選択解除済

0r10234.15

ドライブの設定値入力：速度設定値が SBT 機能によって入力されます。
外部設定値入力 (開ループ制御)：「通常の」速度設定値が有効です。

S_V_LIMIT_B
32 ビットの分解能および符号ビットを含む SLS 速度リミット● SLS 速度リミットは r9733[2] で使用可能です。
● SLS 速度リミットは、p2000 で標準化されます。
S_V_LIMIT_B = 4000 0000 hex ≐ p2000 の速度

288

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.8 Safety Info Channel と Safety Control Channel

5.8.7

SCC 用受信データ

S_STW1B
Safety Control Channel コントロールワード 1
表 5-25

S_STW1B の説明

ビッ
ト
0-7
8

意味

備考
–

予備

–

パラメータ
–

Extended/Advanced functions 強 1

Extended/Advanced Functions 強制確認手 r10251.8

制確認手順 (試験的停止)

順 (試験的停止)
0

Extended/Advanced Functions 強制確認手
順 (試験的停止)

9 - 15 予備–––

S_STW3B
Safety Control Channel コントロールワード 3
表 5-26

S_STW3B の説明

ビッ
ト

意味

備考

0

ブレーキテストを選択

1

ブレーキテスト選択済

0

ブレーキテスト選択解除済

1

ブレーキテストの開始を要求済

0ブレーキテストの開始の要求なし

1

テストブレーキ 2 選択済

0

テストブレーキ 1 選択済

1

負側方向選択済0

正側方向選択済1

テストシーケンス 2 選択済

0

テストシーケンス 1 選択済

1
2
3
4

ブレーキテストを開始

ブレーキ選択

回転方向を選択

テストシーケンスを選択

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

パラメータr10231.0
r10231.1
r10231.2
r10231.3
r10231.4289

セーフティ機能の制御
5.8 Safety Info Channel と Safety Control Channel
ビッ
ト

意味

備考

5

外部ブレーキの状態

1

外部ブレーキ「閉」済

0

外部ブレーキ「開」済––

6...15 予備

290

パラメータ
r10231.5–

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

セーフティ機能の制御
5.8 Safety Info Channel と Safety Control Channel

5.8.8

重要なパラメータの一覧

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● r9733[0 - 2]

CO：SI モーション 設定値速度リミット有効● r9734.0 - 15

CO/BO：SI Safety Info Channel ステータスワード S_ZSW1B● r9743.4 - 15

CO/BO：SI Safety Info Channel ステータスワード S_ZSW2B● r10231

SI モーション SBT コントロールワード診断● r10234.0 - 15 CO/BO：SI セーフティ情報チャンネル ステータスワード S_ZSW3B● p10235

CI：SI Safety Control Channel コントロールワード S_STW3B● p10250

CI：SI Safety Control Channel コントロールワード S_STW1B● r10251.8 - 12 CO/BO：SI Safety Control Channel コントロールワード S_STW1B 診

断● p60122

IF1 PROFIdrive SIC/SCC テレグラム選択

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

291

セーフティ機能の制御
5.8 Safety Info Channel と Safety Control Channel

292

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

6

試運転
6.1

Safety Integrated ファームウェアバージョン

Safety Integrated 用ファームウェアバージョン
コントロールユニットにインストールされるセーフティファームウェアとモータモジュ
ールにインストールされるセーフティファームウェアのバージョン ID が異なります。下記のパラメータを使用すれば、関連ハードウェアからバージョン ID を読み取ることができます。
● 全体的なファームウェアバージョンの読み取り：– r0018 コントロールユニットのファームウェアバージョン● 以下のファームウェアデータは、Basic functions で読み取ることができます：– r9770[0 - 3] SI バージョン、ドライブの独立したセーフティ機能 (コントロールユ
ニット)– r9870[0 - 3] SI バージョン、ドライブの独立したセーフティ機能 (モータモジュール)● 以下のファームウェア情報は、Extended/Advanced Functions で読み取ることができます：– r9590[0 - 3] SI モーション バージョン 安全モーション監視 (コントロールユニット)– r9390[0 - 3] SI モーション バージョン 安全モーション監視 (モータモジュール)– r9890[0 - 2] SI バージョン (センサモジュール)または
r0148[0 - n] (DQI エンコーダ)– r10090[0 - 3] SI TM54F バージョン

Basic Functions および Extended/Advanced Functions
Basic Functions および / または Extended または Advanced Functions がイネーブルされている場合、自動ファームウェアアップデート用のパラメータが設定されている (p7826= 1) かどうかが確認されます。
つまり、起動するたびに、含まれる DRIVE-CLiQ コンポーネントのファームウェアバー
ジョンがコントロールユニットのファームウェアバージョンと比較してチェックされ、必要に応じて更新されます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

293

試運転
6.1 Safety Integrated ファームウェアバージョン
そうでないと、メッセージ F01664 (SI CU：自動ファームウェア更新なし) が出力されます。
Safety Integrated Basic functions のアクセプタンステストでは、セーフティファームウェアバージョン (r9770、r9870) が読み出され、記録されなければなりません。
Safety Integrated Extended/Advanced functions のアクセプタンステストでは、モータモ
ジュール (r9590、r9390)、センサモジュール (r9890 または r0148[0 - n] (DQI エンコーダの場合))、および (必要に応じて) セーフティ機能に関与する増設 I/O モジュール端子
TM54F (r10090) のセーフティファームウェアバージョンが読み出され、記録されなければなりません。

294

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.2 パラメータ、チェックサム、バージョン

6.2

パラメータ、チェックサム、バージョン

Safety Integrated パラメータのプロパティ
以下が Safety Integrated パラメータに適用されます：● セーフティパラメータは、各監視チャンネルについて個別に維持されます。
● 起動中、チェックサム計算 (サイクリックな冗長性チェック、CRC) は、セーフティ
パラメータデータで実行および確認されます。表示パラメータは CRC に含まれません。
● データ保存：パラメータは不揮発性メモリカードに保存されます。
● セーフティパラメータ設定は、意図しない変更または権限のない変更からパスワード
保護されます。
● セーフティパラメータの出荷時設定– p3900 および p0010 = 30 を使用して、ドライブ別にセーフティパラメータを出荷時設定にリセットすることは、セーフティ機能が有効でない場合 (p9501 = p9601= p10010 = 0) にのみ可能です。
– セーフティパラメータは、p0970 = 5 で出荷時設定にリセットできます。これを行うためには、Safety Integrated パスワードが設定されなければなりません。Safety
Integrated が有効になっている場合、これが原因で、アクセプタンステストの実行を要求するエラーメッセージが出力されます。次に、パラメータを保存し、POWER
ON を実行してください。
– すべてのパラメータを出荷時設定 (コントロールユニットでの p0976 = 1 および
p0009 = 30) に完全にリセットすることは、セーフティ機能が有効な場合(p9501 = p9601 = p10010 ≠ 0) でも可能です。
注記
セーフティパラメータをリセットしても、セーフティパスワードが出荷時設定にリセットされるわけではありません。このパスワードの詳細は、「セーフティパスワードの取り扱い (ページ 297)」を参照。
注記
保護されていないセーフティパラメータ
次のセーフティパラメータはセーフティパスワードによって保護されていません：●●●●

p9370 SI モーション 出荷試験モード (モータモジュール)p9570 SI モーション出荷試験モード (コントロールユニット)
p9533 SI モーション SLS 速度設定値制限
p9783 SI モーション 同期モータ電流注入 (エンコーダなし)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

295

試運転
6.2 パラメータ、チェックサム、バージョン
注記
パスワード保護は、オンラインでのみ使用可能です。

チェックサムの確認
それぞれの監視チャンネルで、セーフティパラメータには、チェックサムチェックを受けたセーフティパラメータの基準チェックサムと実際のチェックサムのための 2 つのパラメータが含まれます。
試運転中、実際のチェックサムは基準チェックサムのための該当するパラメータに伝送されなければなりません。パラメータ p9701 を使用して、または対応する STARTER 機
能を使用して、ドライブオブジェクトのすべてのチェックサムに対してこれを同時に行うことができます。
● Basic Functions● r9798

SI 実際のチェックサム SI パラメータ (コントロールユニット)● p9799

SI 基準チェックサム SI パラメータ (コントロールユニット)● r9898

SI 実際のチェックサム SI パラメータ (モータモジュール)● p9899

SI 基準チェックサム SI パラメータ (モータモジュール)● Extended/Advanced Functions (は、以下のチェックサムパラメータも含みます)● r9398[0 - 1]

SI モーション 実際のチェックサム SI パラメータ (モータモジュール)● p9399[0 - 1] SI モーション 基準チェックサム SI パラメータ (モータモジュール)● r9728[0 - 2]

SI モーション 実際のチェックサム SI パラメータ● p9729[0 - 2] SI モーション 基準チェックサム SI パラメータ
それぞれの立ち上がり処理の間、実際のチェックサムがセーフティパラメータで算出され、その後基準チェックサムと比較されます。
実際のチェックサムと基準チェックサムが異なる場合、故障 F01650/F30650 または
F01680/F30680 が出力されます。

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2818296

SI Extended/Advanced Functions - パラメータマネージャ

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.3 セーフティパスワードの取り扱い

6.3

セーフティパスワードの取り扱い
セーフティパスワードは、有資格者による誤操作からセーフティパラメータを保護します。パスワードを出荷時設定にリセットするには、有効なパスワードが必要です。
注記
セーフティパスワードは、パスワードと同等の特性 (攻撃者などの不正アクセスからの保護) ではなく、書き込み保護の特性 (例：有資格者による誤操作からの保護) があります。
注記
パスワード保護は、オンラインでのみ使用可能です。
パスワードが必要であるかどうかを決めるのは機械製造メーカです。セーフティ機能の故障確率 (PFH) と認証は、パスワードが設定されていない場合にも適用されます。
パスワードが設定されている場合、Safety Integrated の試運転モード (p0010 = 95) では、ドライブ用の p9761 または TM54F 用の p10061 に有効なセーフティパスワードを入力しないとセーフティパラメータを変更することができません。指定されたパラメー
タに加え、対応する機能を STARTER で使用できます！
● Safety Integrated の初回試運転時には、以下が適用されます：– p10061 のデフォルト設定 = 0 (SI パスワード入力 TM54F)– p9761 のデフォルト設定 = 0 (SI パスワード入力 ドライブ)
つまり：最初の試運転中にセーフティパスワードを入力する必要はありません。
● セーフティ機能の連続試運転時またはスペアパーツ交換時に、以下が適用されます：– セーフティパスワードは、メモリカードと STARTER プロジェクトに保存されます。
– スペアパーツの取り付け時は、セーフティパスワードが要求されません。
● ドライブのパスワードを変更– p0010 = 95 試運転モード。
– p9761 = 「現在のセーフティパスワード」の入力。
– p9762 = 「新しいパスワード」を入力。
– p9763 = 「新しいパスワード」を確認。
– p0977 = 1；「RAM から ROM へコピー」– 確認された新しいセーフティパスワードは、直ちに有効になります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

297

試運転
6.3 セーフティパスワードの取り扱い● TM54F のパスワードを変更– p0010 = 95 試運転モード。
– p10061 = 「現在の TM54F セーフティパスワード」の入力 (出荷時設定 "0")– p10062 = 「新しいパスワード」の入力– p10063 = 「新しいパスワード」を確認– p0977 = 1；「RAM から ROM へコピー」– 新しいパスワードは確認後、直ちに有効となります。
● STARTER を使用したパスワードの変更– 構成開始画面で [Change password] ボタンをクリックしてください。
– 次のダイアログで、最初に現在のパスワードを入力してください。
– 新しいパスワードを入力してください。
– 新しいパスワードを再度入力して、新しいパスワードを確認してください。
– [OK] をクリックし、設定を承認してください。
● STARTER を使用したパスワードのリセット– 構成開始画面で [Change password] ボタンをクリックしてください。
– 次のダイアログで、最初に現在のパスワードを入力してください。
– 新しいパスワード = 0 を設定してください。
– [Change settings] ボタンを選択してください。
– SINAMICS S120 がメッセージ [Please change the password!] で応答します。
– メッセージを「閉」してください。
– [Change password] ダイアログボックスで、[Cancel] ボタンをクリックしてください。
– これで、パスワードがデフォルト "0" にリセットされます。
● セーフティパスワードが使用できなくなると、セーフティ構成を変更できなくなります。この時、以下の選択肢があります：– SINAMICS S120 の新しい全体的な試運転を行うには：- ドライブ全体 (接続されたドライブ / コンポーネントのすべてを含むコントロー
ルユニット) の出荷時設定を復元してください。
- ドライブユニットとドライブの新しい試運転を実行してください。
- Safety Integrated の新しい試運転を実行してください。
– 別のプロジェクトをドライブにロードする (セーフティパスワードなしで、または既知のセーフティパスワードを使用して)。この操作は全く新しい試運転と同じであるため、パスワードなしで可能です。
– どちらの選択肢も受け入れられない場合は、「テクニカルサポート」にお問い合わ
せください (「はじめに (ページ 3)」を参照)。

298

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.3 セーフティパスワードの取り扱い
ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2818SI Extended/Advanced Functions - パラメータマネージャ

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p9761

SI パスワード入力● p9762

SI パスワード 新規● p9763

SI パスワード確認● p10061

SI TM54F パスワード入力● p10062

SI TM54F パスワード 新規● p10063

SI TM54F パスワード確認

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

299

試運転
6.4 Safety Integrated Functions に関する DRIVE-CLiQ の規則

6.4

Safety Integrated Functions に関する DRIVE-CLiQ の規則
注記
一般的な DRIVE-CLiQ の規則
Safety Integrated Functions (Basic、Extended および Advanced Functions) に関して、一般的な DRIVE-CLiQ の規則が基本原則として適用されます。これらの規則は、次のマニュアルの「DRIVE-CLiQ との接続に関する規則」に記載されています。
参照先：SINAMICS S120 ファンクションマニュアルドライブファンクション
この仕様には、ファームウェアバージョンに応じた Safety Integrated コンポーネントの例外も記載されています。
● 以下の規則も、特に Safety Integrated Basic functions に適用されます：– PROFIsafe による制御の場合、1 つの DRIVE-CLiQ ラインあたり最大 4 台のドラ
イブ
● 以下の規則も、特に Safety Integrated Extended/Advanced Functions に適用されます：– クロックサイクルのデフォルト設定 (安全監視クロックサイクル = 12 ms；電流コントローラサイクル = 125 μs) では、1 つの DRIVE-CLiQ ラインに最大 6 つのサーボ軸。そのうち最大 4 つのサーボ軸– 次のサイクル設定 (安全監視サイクル = 12 ms；電流コントローラサイクル = 500μs) では、最大 6 つのベクトル軸– ダブルモータモジュール、DMC20 または DME20 および TM54F がそれぞれ、2
つの DRIVE-CLiQ ノードに対応します。
– ダブルモータモジュールでは、p0115[0] の値が異なる場合でも、ドライブオブジ
ェクトで、p9511 の値が異なることは許容されません。
– 最大 4 台の Safety Extended/Advanced Functions 付きモータモジュールを 1 つの DRIVE‑CLiQ ライン上で運転できます (すべての軸で電流コントローラサイク
ル TIReg = 125 μs の場合)。ラインモジュールおよびセンサモジュール以外にさらに DRIVE-CLiQ コンポーネントをこの DRIVE-CLiQ ライン上で運転することはできません。
例外：SINAMICS S120M の場合、最大 6 台の Safety Extended/Advanced
Functions 付き S120M を 1 つの DRIVE-CLiQ ライン上で運転できます。
● 「V/f 制御 (ベクトル制御)」では、以下の規則 1) が適用されます：
表 6-1

300

特定の制御タイプでの制御可能なドライブの最大数。

セーフティ機能

V/f 軸の数

Basic Functions

12

TM54F による Basic Functions

6

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.4 Safety Integrated Functions に関する DRIVE-CLiQ の規則
セーフティ機能

V/f 軸の数

PROFIsafe を介した Extended/Advanced Functions

11

TM54F を介した Extended/Advanced Functions6

選択なしモーション監視

122)

1)

表で指定されている値は、エンコーダ付き / なし Extended/Advanced Functions に適用され、並列接続されたグループドライブについても適用されます。

2)

すべての軸 V/f 制御、500 µs、エンコーダ付き Safety Integrated● TM54F– TM54F 接続は、コントロールユニットで直接 DRIVE-CLiQ を介して確立する必要があります。コントロールユニットに接続できる TM54F 増設 I/O モジュールは 1台だけです。
– 追加の DRIVE-CLiQ ノード (センサモジュールおよび増設 I/O モジュール (追加TM54F を除く) など) は、TM54F で運転することができます。モータモジュール
およびラインモジュールが TM54F に接続されることは許容されません。
– CU310-2 コントロールユニットの場合、TM54F をパワーモジュールの DRIVECLiQ ケーブルに接続することができません。TM54F は、コントロールユニットの単独の DRIVE-CLiQ X100 ソケットにのみ接続できます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

301

試運転
6.5 強制確認手順 (試験的停止)

6.5

強制確認手順 (試験的停止)
適時エラー検出に関する規格 DIN EN ISO 13849‑1 および IEC 61508 の要件を満たすた
めに、インバータがセーフティ関連回路を定期的に試験し、これらの回路が正しく機能することを保証する必要があります。このテストは、毎年 1 回以上実施されなければなりません。インバータはセーフティ関連の回路の定期テストを監視します。これらの回路は、モータの速度を監視し、安全パルスブロックによってモータへのトルク生成動力
供給を安全に遮断します。
([WHQGHG)XQFWLRQVቑ䥲尥㣑栢$
7



([WHQGHG)XQFWLRQVቑ㇆Ⓟ䭉崜㓚檕ሯ尐㻑䂗ቢ

㇆Ⓟ䭉崜㓚檕ቑ栚ⱚ

([WHQGHG)XQFWLRQVቑ㇆Ⓟ䭉崜㓚檕ቑ栚ⱚ

3RZHU21
5HVHW%DVLF)XQFWLRQVቑ㇆Ⓟ䭉崜㓚檕ቑ栚ⱚุ
7672㦘╈

%DVLF)XQFWLRQVቑ䥲尥㣑栢

図 6-1%DVLF)XQFWLRQVቑ㇆Ⓟ䭉崜㓚檕ሯ尐㻑䂗ቢ$

インバータでの定期的強制確認手順 (試験的停止) の監視
表 6-2

強制確認手順 (試験的停止) の監視

Extended/Advanced Functions

Basic Functions

r9765 に残り監視時間が含まれます。

r9660 には残り監視時間が含まれます。

インバータは、監視時間が終了したことを インバータは、監視時間が終了したことをアラーム A01697 で通知します。

アラーム A01699 で通知します。

強制確認手順 (試験的停止) の設定
Basic Functions のみを使用する場合、試運転中に以下の手順を実行する必要があります:
1. 監視時間 p9659 をアプリケーションに適した値に設定ししてください。
2. この評価のために、例えば、r9773.31 をデジタル出力またはフィールドバスのステータ
スワードのビットと内部接続し、上位のコントロールシステムで警告 A01699 を評価して
ください。

302

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.5 強制確認手順 (試験的停止)"Basic Functions" の回路は "Extended/Advanced Functions" の回路の一部です。
Extended/Advanced Functions を使用する場合、試運転中に以下の手順を実行する必要があります：
1. 監視時間 p9559 をアプリケーションに適した値に設定してください。
2. 監視時間 p9659 を最大値に設定してください。
3. この評価のために、例えば、時間監視の出力 (r9723.0) をデジタル出力またはフィールドバスのステータスワードのビットと接続し、上位コントローラでアラーム A01697 を評価してください。

強制確認手順 (試験的停止) を実行
インバータが警告 A01699 または A01697 を通知した場合、次の機会に強制確認手順 (試験的停止) をトリガする必要があります。
これらのアラームが機械の運転に影響することはありません。強制確認手順 (試験的停止) の前にドライブを停止する必要があります。
注記
STO の内部的選択
強制確認手順 (試験的停止) を制御すると、STO が内部で選択されます。この場合、事前に停止されていないドライブまたは保持ブレーキのないドライブはフリーラン停止します。
強制確認手順 (試験的停止) のトリガ

● Extended/Advanced Functions– インバータが速度監視用の回路を試験するときに使用される信号を定義します。
別の方法として、電源がスイッチオン (POWER ON) されるたびにテストを自動的に実行することができます。
– 強制確認手順 (試験的停止) がエラーなしで実行されることを保証するために、STOは無効でなければなりません。
– 強制確認手順 (試験的停止) を選択すると、インバータは Extended/Advanced
Functions 回路と Basic Functions 回路を確認します。
● Basic Functions
インバータは、以下の条件のいずれかが当てはまる場合に、モータへのトルクを生成する動力供給を遮断するための回路を確認します：– 電源投入 (POWER ON) 後。
– STO または SS1 機能を選択した後に毎回。
– Extended Functions の強制確認手順 (試験的停止) において。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

303

試運転
6.5 強制確認手順 (試験的停止)

注記
関連情報● 強制確認手順 (試験的停止) の詳細は、「強制確認手順 (試験的停止) (ページ 186)」を参照。
● TM54F の強制確認手順 (試験的停止) の説明は、「TM54F の強制確認手順 (試験的停止) (ページ 392)」を参照。

強制確認手順 (試験的停止) を実行するタイミングの例● システムがスイッチオンされた後に、ドライブが静止状態にある場合● 保護扉が開放される場合● 定義された間隔で (例：8 時間毎)
● 電源がスイッチオンされる (POWER ON) 度に自動で。
● 自動モードで (時間およびイベント依存)
注記
CU310-2 での試験的停止
CU310-2 で試験的停止を実行する場合、パルスを有効にする必要があります：ここで、Nset = 0 でドライブをスイッチオンする必要があります。

304

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.6 Safety Integrated Functions の試運転

6.6

Safety Integrated Functions の試運転

6.6.1

一般情報
1. Safety Integrated Basic Functions を試運転するために、セーフティ画面のドロップダウ
ンメニューで以下の設定を選択できます。セーフティ機能の制御タイプを同時に選択することもできます：– オンボード端子を介した Basic Functions– PROFIsafe を介した Basic Functions– PROFIsafe およびオンボード端子を介した Basic Functions– TM54F を介した Basic Functions– TM54F およびオンボード端子を介した Basic Functions
2. Safety Integrated Extended Functions を試運転するために、セーフティ画面のドロップダ
ウンメニューで以下の設定を選択できます。セーフティ機能の制御タイプを同時に選択することもできます。また、Basic functions と組み合わせることも可能です：– TM54F を介した Extended Functions– PROFIsafe での Extended Functions– TM54F を介した Extended Functions およびオンボード端子を介した Basic
Functions– PROFIsafe を介した Extended Functions およびオンボード端子を介した Basic
Functions– オンボード端子を介した Extended Functions (CU310-2 の場合のみ)– 選択なし Extended Functions– 選択なし Extended Functions およびオンボード端子を介した Basic Functions
注記
STARTER での構成
● Safety Integrated 機能の設定例が "Basic Functions (ページ 319)" および "Extended
Functions (ページ 316)" に記載されています。
● STARTER での設定の詳細は、オンラインヘルプを参照。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

305

試運転
6.6 Safety Integrated Functions の試運転
セーフティスロット
PROFIBUS または PROFINET を介して Safety Integrated 機能を制御するには、最初にセーフティスロットを作成する必要があります。この手順については以下の項目で説明
します：● 「PROFIBUS での PROFIsafe (ページ 399)」● 「PROFINET を介した PROFIsafe (ページ 410)」

エキスパートリスト
Safety Integrated Functions は、エキスパートリストを使用してパラメータ設定することができますが、STARTER 画面で設定する方が簡単であり、エラーが発生しにくくなります。
注記
出荷時設定のパスワード
パスワード "0" がデフォルトで設定されます。

注記
モータモジュールの互換性のないバージョン
モータモジュールのバージョンに互換性がない場合、コントロールユニットは、セーフティ試運転モード (p0010 = 95) への移行中に以下のような応答を行います：● 故障 F01655「SI CU：監視機能の調整」が出力されます。この故障によって停止応答
OFF2 が開始されます。
● コントロールユニットは、セーフティスイッチオフ信号経路で安全パルスブロックをトリガします。
● パラメータ設定されている場合 (p1215、p9602)、モータ保持ブレーキが閉じられます。
● この故障は、セーフティ機能がブロックされた後 (p9601) でのみ確認できます。

306

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.6 Safety Integrated Functions の試運転
注記
2 番目のチャンネルのパラメータ複製
STARTER 画面を使用して (オンラインおよびオフライン) セーフティ機能をパラメータ
設定する場合、1 つのチャンネルの値のみを設定してください。2 番目のチャンネルのパラメータを書き込む場合、以下を区別する必要があります：● オフライン
2 番目のチャンネルのセーフティ関連パラメータを設定するには、[Copy parameters after
download] チェックボックスをオンにした後、ドライブユニットへのオンライン接続を確立してください。または、まずドライブユニットへのオンライン接続を確立した後、構成
開始画面で [Copy parameters] ボタンをクリックしてパラメータを複製してください。
● オンライン[Copy parameters] ボタンを押すと、2 番目のチャンネルのパラメータが書き込まれます。
注記
コピー時の動作
安全モーション監視に使用されるエンコーダパラメータ (p9515 - p9529) では、コピー時に以下の手順が適用されます：● イネーブルされていない (p9501 = 0) セーフティ関連機能に適用される手順：対応するエンコーダパラメータ (例：p0410、p0474、...) と同じ方法で、起動中にパラメータが自動的に設定されます。
● イネーブルされている (p9501 > 0) セーフティ関連機能に適用される手順：
パラメータが、対応するエンコーダパラメータ (例：p0410、p0474、...) と照合され、確認されます。

詳細は、『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』のパラメータに関する説明を参照。
注記
Safety Integrated Functions が有効になっているドライブのコピー
Safety Integrated Functions が有効になっているドライブをオフラインでコピーすると、
プロジェクトのダウンロード時に故障 F01656 が発生する場合があります。この動作は、コピー中にコンポーネント番号が変わる (例：異なる DO 番号やハードウェア) 度に発生します。
このような制約を十分に遵守してください、または、あるいはセーフティ試運転を再度実行してください。
注記変更されたセーフティパラメータの有効化
試運転モードを終了すると (p0010 = 0)、変更されたパラメータの大半が直ちに有効になります。
しかしながら、一部のパラメータでは POWER ON が必要です。この場合、ドライブメ
ッセージ (A01693 または A30693) が出力されます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

307

試運転
6.6 Safety Integrated Functions の試運転

6.6.2

Safety Integrated Functions を試運転するための前提条件● ドライブの試運転を完了しなければなりません。
● セーフティ機能をオンラインで試運転する必要があるドライブが "operation" 状態であることは許容されません。
● "Safe Brake Control" (SBC) 機能を試運転するには、以下も適用されます：
モータ保持ブレーキを備えるモータをモータモジュールの適切な接続部または安全ブ
レーキリレー / 安全ブレーキアダプタ (SBR/SBA) に接続する必要があります。

6.6.3

エンコーダなし Safety Integrated Functions を試運転するためのデフォルト設定
エンコーダなしでセーフティ機能を試運転する前には、追加のデフォルト設定を行う必要があります。エンコーダなし運転で階段状信号が生じないように、ランプファンクションジェネレータのパラメータ設定が必要です。
1. ベクトルドライブが設定されている場合、ランプファンクションジェネレータは自動的に作成されます。3. に進んでください。
2. サーボドライブが設定されている場合、以下の手順でランプファンクションジェネレータ
を有効にしてください：構成されたプロジェクトで、[Drive Navigator] をオフラインで呼び出し、[Device configuration] を選択し、[Configure drive] をクリックしてください。次のウィンドウで、[Extended setpoint channel] ファンクションモジュールを選択してください。[Continue] をクリックして構成を続行し、完了時に [Complete] をクリックして終了してください。これでランプファンクションジェネレータが有効になり、パラメータ設
定することができます。

308

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.6 Safety Integrated Functions の試運転
3. プロジェクトウィンドウで [Drive unit] > [Drives] > [Drive] > [Setpoint channel] > [Rampfunction generator] をダブルクリックして、ランプファンクションジェネレータを開いて
ください：

図 6-2

ランプファンクションジェネレータ

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

309

試運転
6.6 Safety Integrated Functions の試運転
4. [Basic ramp-function generator] ダイアログボックスを開くには、ランプを示すボタンをクリックしてください。

図 6-3

ランプファンクションジェネレータのランプ

5. ここで、ランプファンクションジェネレータのランプを定義するためのデータを入力してください。
6. 次に、モータデータを特定し、トルク精度を上げるために、[motor data identification] を実行してください：まず最初に静的測定を行い、次に回転測定を開始してください。詳細は、『SINAMICS S120 ファンクションマニュアルドライブファンクション』の関連項目
を参照。

310

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.6 Safety Integrated Functions の試運転
Safety Integrated の有効化
1. [Drive unit] > [Drives] > [Drive] > [Functions] > [Safety Integrated] をダブルクリックして
Safety Integrated 選択ウィンドウを開き、 必要な安全制御タイプを選択してください：

図 6-4

Safety Integrated の選択

2. その下のドロップダウンリストで、[[1] Safety without encoder and brake ramp (SBR)] ま
たは [[3] Safety without encoder with acc_monitoring (SAM)/delay time] を選択してください。
3. [Configuration] をクリックし、実績値の取得サイクル (p9511) を電流コントローラサイク
ル (p0115[0]) の値 (例：125 µs) に設定してください。

図 6-5

エンコーダなし Safety Integrated (例)Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

311

試運転
6.6 Safety Integrated Functions の試運転
4. 次に、[Configuration] ダイアログで [Mechanical system configuration] をクリックしてく
ださい：許容実績値 (p9542) を高い値 (例：1 mm または 12 °) に設定し、ギア比の設定時にモータ極対数を考慮してください。

注記
電気的速度 ↔ 機械的速度の相互関係
エンコーダなし安全実績値検出によって、ドライブの電気的速度が計算されます。モータ軸での機械的速度を取得するために電気的速度に乗じる必要がある係数が、極対数 (r0313) によって指定されます。
5. SS1 を開き、シャットダウン速度を > 0 に設定してください (p9560)。この手順は、「エンコーダなし安全制動ランプ機能 (SBR)」が選択されている場合にのみ必要です。
6. SLS/SDI を開き、すべての停止応答を [[0] STOP A] または [[1] STOP B] に設定し (p9563[0- 3]、p9566)、ウィンドウを閉じてください。
7. この時点で、ユーザ固有の安全設定を実行できます。
8. p9585 を使用して、[SI Motion fault tolerance actual value acquisition - sensorless] の値を定義してください (「エンコーダなしでの安全実績値検出のパラメータ設定に関する注記(ページ 178)」を参照)。
9. [Copy parameters] ボタンをクリックしてください。
10.[Activate settings] ボタンをクリックしてください。
11.ドライブをオフにして再度オンにして、変更を確定してください。

注記
メッセージ C01711/C30711 に対する応答
加速 / 減速中にドライブがメッセージ C01711/C30711 (メッセージ値 1041 - 1043) を出力した場合、例えば加速 / 減速の値が過大という問題が発生しています。この問題を改善するために、以下の選択肢があります：● ランプの勾配を低減してください。
● 拡張ランプファンクションジェネレータ (丸み付け機能付き) を使用して、より緩やかなランプアップを設定してください。
● プリコントロールを低減してください。
● パラメータ p9586、p9587、p9588、p9589 および p9783 の値を変更してください (リストマニュアルの「仕様」を参照)。

312

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.6 Safety Integrated Functions の試運転

6.6.4

サンプリング時間の設定

用語
システムにインストールされたソフトウェアの機能は、異なるサンプリング時間(p0115、p0799、p4099) で周期的に実行されます。
セーフティ機能が「監視サイクル」 (p9500) で、TM54F が、r10015 で表示される「サンプリング時間」で実行されます。このサンプリング時間は、p10000[0 - 5] に入力された通信サンプリング時間の最小値に相当します。Basic Functions の場合、サイクルは
r9780 で表示されます。
PROFIBUS 経由の通信は、通信サイクルを介して周期的に実行されます。
マスタによって出力される PROFIsafe テレグラムが PROFIsafe スキャンサイクル中に評価されます。

規則● 監視サイクル (p9500) を 500 μs - 25 ms の範囲で設定できます。
注記同じ監視サイクルの設定
監視サイクルは、すべてのドライブと TM54F で同じでなければなりません。
しかしながら、コントロールユニットでの Extended/Advanced Functions に必要な計算時間は監視サイクルによって異なります。つまり、サイクルが短いほど、計算時間が長くなります。そのため、特定の監視サイクルを使用できるかどうかは、コントロールユニットの計算時間リソースによって決まります。
コントロールユニット上の CPU 処理時間リソースに影響するのは主に、ドライブの数、イネーブルされている Extended/Advanced Functions が有効になっているドライ
ブの数、接続されている DRIVE‑CLiQ コンポーネント、選択されている DRIVE-CLiQ
トポロジ、CBE20 の使用、および選択されている技術的機能です。"SIZER" ツールを使用して制御 (閉ループ) できる軸の数を決めることができます。
注記
必要な CPU 処理時間に対する無効なドライブの影響
無効なドライブも、必要な CPU 処理時間に影響することに注意してください。利用制限に達している場合、1 台のドライブを無効にするだけで十分です。そのドライブを削除する必要があります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

313

試運転
6.6 Safety Integrated Functions の試運転
● PROFIsafe (PROFIBUS/PROFINET での)– 監視サイクル (p9500) は実績値更新サイクルの整数倍でなければなりません。通常は、実績値取得のサイクルタイムに p9511 が使用されます。アイソクロナス運転で p9511 = 0 の場合、アイソクロナス PROFIBUS 通信サイクルが使用され、非アイソクロナス運転では、実績値更新サイクルは 1 ms です。
– 実績値取得サイクル ≥ 4 · 電流コントローラサイクル
推奨：実績値取得サイクル ≥ 8 · 電流コントローラサイクル。
注記
エンコーダなしセーフティ機能の実績値検出サイクル
エンコーダなしセーフティ機能を使用する場合、これは適用されません：この場
合、電流コントローラサイクルと同じになるように実績値検出サイクルを設定する必要があります。
注記
SINAMICS S120M の実績値取得サイクルクロック
SINAMICS S120M では、2 ms の固定された実績値取得サイクルクロックのみが許容されます：SINAMICS S120M では、PROFIBUS DP‑/PN サイクルクロックにかかわらず、p9511 で 2 ms または 0 のみが許容されます (後者の場合、2 ms は内部で許容されます)。
– 電流コントローラの設定されたサンプリング時間 (p0115[0]) に応じて、制御可能なドライブの最大数が変わります (『SINAMICS S120 ファンクションマニュアル
ドライブファンクション』の「システム制御、サンプリング時間、DRIVE-CLiQ 配線」を参照)。

● TM54F
TM54F のサンプリング時間は、使用されるセーフティ機能の監視サイクルと同じでなければなりません (p10000[0 - 5] = p9500 または r9780)。
注記
監視サイクルと PROFIsafe スキャンサイクルの関係
セーフティ機能は監視サイクル (Basic Functions の場合は r9780、Extended/Advanced
Functions の場合は p9500) で実行されます。PROFIsafe テレグラムは PROFIsafe ス
キャンサイクルで評価されます。このサイクルは監視サイクルの 2 倍に相当します。

314

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.6 Safety Integrated Functions の試運転
主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p9500

SI モーション 監視クロックサイクル (コントロールユニット) (Extended
および Advanced Functions)● p9511

SI モーション 実績値取得クロック (コントロールユニット)● r9780

SI 監視サイクル (コントロールユニット)● p10000[0 - 5] SI TM54F 通信クロック

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

315

試運転
6.7 試運転：基本的な手順

6.7

試運転：基本的な手順

6.7.1

Basic Functions

6.7.1.1

直接パラメータアクセスによる試運転
端子での "STO"、"SBC" および "SS1" 機能を試運転するには、以下のステップを実行してください:

表 6-3"STO"、"SBC" および "SS1" の試運転

番号 パラメータ
1p0010 = 95

説明/備考
Safety Integrated:試運転モードを設定してください。
● 以下のアラームおよび故障が出力されます:– A01698 (SI CU:試運転モード有効)
初回の試運転中のみ:– F01650 (SI CU:アクセプタンステスト要求済み)、故障値 = 130 (モータモ
ジュールのためのセーフティパラメータがありません)。
– F30650 (SI MM:アクセプタンステスト要求済み)、故障値 = 130 (モータモ
ジュールのためのセーフティパラメータがありません)。
アクセプタンステストおよび試験合格証、ステップ 17 参照。
● パルスが安全にブロックされます。
● 既存のパラメータ設定された保持ブレーキは既に適用されています。
● このモードでは、故障値 = 2003 の故障 F01650 または F30650 が安全パラメータの初回変更時以降に出力されます。
この動作は、セーフティ試運転の期間中ずっと適用されます。つまり、"STO" 機
能は、セーフティモードが常に安全パルスの抑制を強制するため、セーフティモ
ードが有効である間は、選択/選択解除することができないということです。

2

p9761 = 「値」

セーフティパスワードを入力してください。
Safety Integrated の初回試運転時には、以下が適用されます:● セーフティパスワード = 0● p9761 = 0 での初期設定
つまり、セーフティパスワードは初回試運転時には設定される必要がないという
ことです。

3

316

p9601.0 = 1"Safe Torque Off" (STO) 機能を有効にしてください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
番号 パラメータ
4p9602 = 1

説明/備考
"Safe Brake Control" (SBC) 機能を有効にしてください。
● SBC は単独では使用できず、STO および SS1 のいずれかの機能と組み合わせた場合にのみ使用できます。

5

p9652 > 0

"Safe Stop 1" (SS1) 機能を有効にしてください。
● 少なくとも 1 つのセーフティ監視機能を有効にするまで (つまり、p9601 ≠ 0)、"Safe Stop 1" 機能は有効になりません。

6

p9620 = 「CU の "Safe Torque Off" (STO) 用の端子を設定してください。
高速 DI」

モータモジュールの端子 "EP" (パルスイネーブル) を配線してください。

"EP" 端子● コントロールユニット監視チャンネル:BI を適切に接続することで:それぞれのドライブに対して p9620、以下が可能です:– STO の選択/選択解除– STO 用の端子のグループ化● モータモジュール監視チャンネル:それぞれのモータモジュール上でそれに応じた "EP" 端子を配線することで、以下が可能になります:– STO の選択/選択解除– STO 用の端子のグループ化
注記:
STO 端子は両方の監視チャンネルで同じようにグループ化されなければなりま
せん。

7F-DI 切り替え許容時間を設定してください。
p9650 = 「値」

コントロールユニット上の F-DI 切り替え許容時間● パラメータは、セーフティ試運転が終了されるまで変更されません (つまり、p0010 ≠ 95 の設定時)。
● 2 点の監視チャンネルでの異なるランタイムにより、F-DI 切り替え時間 (例:STO の選択/選択解除) は、直ちには影響を及ぼしません。F-DI 切り替え後、ダイナミックデータは許容時間中データクロスチェックが行われません。

8

p9651 = 「値」

STO/SBC/SS1 を制御するための Fail-safe デジタル入力のデバウンス時間

9p9658 = 「値」

STOP F から STOP A への移行時間を設定してください。
● STOP F は、故障 F01611 または F30611 (SI:監視チャンネルでの故障) の結果、データクロスチェックが違反される場合に開始される停止応答です。
STOP F 通常「停止応答なし」をトリガします。
● パラメータ設定された時間の経過後、STOP A (即時セーフティパルスブロッ
ク) が故障 F01600 または F30600 (SI:STOP A トリガ済み) でトリガされます。
p9658 の初期設定は 0 です (つまり、STOP F は即時 STOP A になります)。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

317

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
番号 パラメータ

説明/備考

10

強制点検エラー検出およびセーフティ電源遮断経路テストの実行時間

p9659 = 「値」● この時間が経過すると、ユーザはアラーム A01699 (SI CU:電源遮断信号経路
テストが必要) (つまり STO の選択 / 選択解除) を試験することが要求されます。
● 強制検査および安全遮断経路のテストの実行時間は変更することができます。
11

新しいセーフティパスワードを設定してください。
p9762 = 「値」

新しいパスワードを入力してください。

p9763 = 「値」

新しいパスワードを承認してください。
● 新しいパスワードは、それが p9762 に入力され、p9763 で承認されるまで有効ではありません。
● 現時点では、セーフティパラメータを変更できるように、p9761 に新しいパスワードを入力しなければなりません。
● セーフティパスワードを変更しても、チェックサムを変更する必要はありません。

12

Safe Brake Adapter をパラメータ設定してください。
p9621 = 「値」● p9621 により Safe Brake Adapter の信号ソースを設定してください。

p9622[0...1] =● Safe Brake Adapter リレーのオン / オフを切り替えるための待機時間を p9622
により設定してください。

「値」
13

Safety Integrated ファンクションパラメータを保存およびコピーしてください。
p9700 = 57 hex

Safety Integrated Functions の各パラメータを設定した後、そのパラメータをコ

p9701 = DC hex ントロールユニットからモータ / 電源モジュールにコピーして、有効にする必要があります:● p9700 SI モーションコピー機能● p9701 SI モーションデータ変更確認

318

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
番号 パラメータ

説明/備考

14

Safety Integrated:試運転モードを終了します。

p0010 = 0

● 少なくとも 1 つのセーフティ監視機能を有効にすると (p9601 ≠ 0)、チェックサムが確認されます:
コントロールユニット上のターゲットチェックサムが正しく適用されていな
い場合、故障 F01650 (SI CU:アクセプタンステスト要求済み) が故障コード
2000 と共に出力され、セーフティ試運転モードを終了することができません。
モータモジュールのターゲットチェックサムが正しく適用されない場合、故障 F01650 (SI CU:アクセプタンステスト要求済み) が故障コード 2001 と共に出力され、セーフティ試運転モードを終了することができません。
● セーフティ監視機能を有効にしていない場合 (p9601 ≠ 0)、セーフティ試運転
モードがチェックサムが確認されずに終了されます。
セーフティ試運転モードが終了される時。以下が実行されます:● 初回の試運転の後、電源投入を実行する必要があります。これは、アラーム
A01693 メッセージで表示されます。
15

p0971 = 1

すべてのドライブパラメータ (ドライブグループ全体または 1 軸のみ) は、[RAMp0977 = 1

to ROM] で手動で保存されなければなりません。このデータは自動的には保存さ
れません！

16

POWER ON

POWER ON を実行します。
試運転後、POWER ON でリセットが実行されなければなりません。

17-

アクセプタンステストを実行し、認証証明書を作成して下さい。
セーフティ試運転の完了後、試運転エンジニアは、イネーブルされたセーフティ
監視機能に対してアクセプタンステストを実行しなければなりません。
アクセプタンステストの結果は、アクセプタンステスト合格証に記載されなければなりません。

6.7.1.2

STARTER での試運転
次に、STARTER での Safety Integrated Basic functions の試運転方法について説明しま
す。
ここで示す画面は、オフライン試運転の例です。試運転を完了するには、STARTER/
SCOUT とドライブ間のオンライン接続を確立する必要があります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

319

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
要件
Basic functions を試運転する前に、以下の要件を満たす必要があります。
● ドライブの初回試運転が正常に実行されました。
● コントロールシステムの端子 (オンボードまたは TM54F) が正しく接続されています、または、PROFIsafe スロットが設定されています。

試運転
Basic functions を試運転するには、以下の手順に従ってください：● プロジェクトナビゲータで [Drive unit] > [Drives] > [Drive] > [Functions] > [Safety
Integrated] を選択してください。

320

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順● Basic functions の以下のオプションのいずれかを選択してください：– オンボード端子を介した Basic Functions– PROFIsafe を介した Basic Functions– PROFIsafe およびオンボード端子を介した Basic Functions– TM54F を介した Basic Functions– TM54F およびオンボード端子を介した Basic Functions● この説明では、[Basic functions via PROFIsafe and onboard terminal] を選択します。
理由は、両方の制御タイプが表示されるからです。他のバージョンを選択すると、必要な設定オプションだけがパラメータ割り付け画面に表示されます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

321

試運転
6.7 試運転：基本的な手順● このダイアログボックスには、Basic functions の以下の設定オプションが含まれます：– [Control Unit (terminal)] – 端子を介した制御の場合のみ
ここで、コントロールユニットの機能 STO、SBC および SS1 の信号ソースを設定してください (p9620)。
– [Safe Stop 1 delay time]
ここで、OFF3 減速時間ランプにおける制動のためのコントロールの SS1 機能のパルスブロック遅延時間を設定できます (p9652)。
– [[0] SS1 with OFF3]
SS1 機能のドライブに依存しないブレーキ応答を設定してください (p9653)。
– [Safe brake control channel 1]
ここで [Safe Brake Control, channel 1 (CU) function] 機能をイネーブルしてください (p9602)。イネーブルに応じて、信号特性の構成図とパラメータの表示が変わります。
– [Output "STO active"]「STO 有効」ステータスに接続するパラメータを選択してください (r9773)。複数の内部接続が可能です。
– [STO extended settings]
このボタンをクリックして、[STO extended settings] ダイアログボックスを開いてください：

322

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順– [PROFIsafe configuration] - PROFIsafe を介した制御の場合のみ
このボタンをクリックし、[PROFIsafe Configuration] ダイアログボックスを開いてください：

ここで、ドライブの [PROFIsafe address] (p9610) を入力してください (10 進表示)。
[Telegram configuration] (p60022) に、現在パラメータ設定されている PROFIsafe
テレグラムが示されます。[Safety parameterization] (p9611) で、セーフティパラ
メータ設定で現在使用されているテレグラムが示されます。
[Accept PROFIsafe telegram] をクリックし、セーフティパラメータ設定で現在パラメータ設定されている PROFIsafe テレグラムを受け付けてください。
PROFIsafe 通信が失敗した場合の、ドライブが実行する停止応答を選択してくだ
さい (p9612)。
– [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

323

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
このダイアログボックスには、STO (Basic functions) の以下の設定オプションが含まれます：● [F-DI input filter]
ここで、STO/SBC/SS1 を制御するために使用されるフェールセーフデジタル入力のデバウンス時間を設定します (p9651)。
● [Monitoring for simultaneous operation]
ここで、コントロールのセーフティ関連入力の切り替えの許容時間を設定します(p9650)。
● [STOP F -> STOP A delay time]
ここで、コントロールユニットでの STOP F から STOP A への移行時間を設定します (p9658)。

324

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順● [Forced dormant error detection (test stop) of the shutdown paths]
ここで、安全遮断経路の強制確認手順および試験を実行する時間間隔を設定します(p9659)。
● [Remaining time until test stop]
これは、安全遮断経路の強制確認手順が実行されるまでの残り時間を示します(p9660)。
● [Shutdown paths require testing]「遮断経路テスト要求済」ステータスと接続されるパラメータを選択してください(r9773.31)。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。
● [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。
注記
セーフティパラメータの複製
安全上の理由から、STARTER 試運転ツール (または SCOUT) の使用時は、最初のチャ
ンネルのセーフティ関連パラメータをオフラインでのみ設定できます。
2 番目のチャンネルのセーフティ関連パラメータを設定するには、以下の手順に従ってください：● [Copy parameters after download] チェックボックスを有効化し、ドライブユニットへのオンライン接続を確立してください。ダウンロードを実行した後、チェックサムを調整してください。[Copy RAM to ROM] コマンドを実行し、次に POWER ON を実行してくだ
さい。
● または、まずドライブユニットへのオンライン接続を確立した後、構成開始画面で [Copyparameters] ボタンをクリックしてパラメータを複製してください。

6.7.2

STARTER を使用した Extended Functions の試運転
次に、STARTER での Safety Integrated Extended Functions の試運転方法について説明します。ここで示す画面は、オフライン試運転の例です。試運転を完了するには、STARTER/SCOUT とドライブ間のオンライン接続を確立する必要があります。

要件
Extended Functions を試運転する前に、以下の要件を満たす必要があります。
● ドライブの初回試運転が正常に実行されました。
● コントロールシステム (PROFIsafe、TM54F、または CU310-2 のオンボード F-DI/FDO) がパラメータ設定されている。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

325

試運転
6.7 試運転：基本的な手順

試運転
Extended Functions を試運転するには、以下の手順に従ってください：● プロジェクトナビゲータで [Drive unit] > [Drives] > [Drive] > [Functions] > [Safety
Integrated] を選択してください。

326

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順● Extended Functions の以下のオプションのいずれかを選択してください：– TM54F を介した Extended Functions– PROFIsafe での Extended Functions– TM54F を介した Extended Functions およびオンボード端子を介した Basic
Functions– PROFIsafe を介した Extended Functions およびオンボード端子を介した Basic
Functions– オンボード端子を介した Extended Functions (CU310-2 の場合のみ)– 選択なし Extended Functions– 選択なし Extended Functions およびオンボード端子を介した Basic Functions● 次の説明では、以下のバージョンを含む [Extended Functions via PROFIsafe and Basic
Functions via onboard terminals] を選びます。
– [[0] Safety with encoder and acceleration monitoring (SAM)/delay time] (「エンコー
ダ付き Extended/Advanced Functions (ページ 327)」を参照)– [[1] Safety without encoder with ramp down (SBR)] (「エンコーダなし Extended
Functions (ページ 351)」を参照)
この 2 つのバージョンでは、最も重要な制御タイプと STARTER ダイアログボック
スが表示されます。他のバージョンを選択すると、必要な設定オプションだけがパラ
メータ割り付け画面に表示されます。

6.7.2.1

エンコーダ付き Extended/Advanced Functions
次に、STARTER で Safety Integrated Extended Functions を試運転する方法を例を挙げて説明します。
ここで示す画面は、オフライン試運転の例です。試運転を完了するには、STARTER/
SCOUT とドライブ間のオンライン接続を確立する必要があります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

327

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
試運転
Extended Functions を試運転するには、以下の手順に従ってください：● プロジェクトナビゲータで [Drive unit] > [Drives] > [Drive] > [Functions] > [Safety
Integrated] を選択してください。

● この例では、[Extended Functions via PROFIsafe and Basic Functions via onboard
terminals] および [[0] Safety with encoder and acceleration monitor (SAM) / delay time]の組み合わせを選びます。その理由は、2 つの制御タイプが表示されるからです。

328

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
構成● [Safety Integrated] 画面で [Configuration] をクリックしてください：● このダイアログボックスには、Extended Functions の以下の設定オプションが含まれます：– [Drive type]
リニア軸または回転軸 / 主軸タイプを選択してください (p9502)。
– [Monitoring cycle clock]
ここで、安全モーション監視の監視サイクル (p9500) を設定できます。
– [Actual value acquisition clock]
ここで、安全モーション監視の実績値取得のサイクルタイムを設定できます(p9511)。サイクルタイムが短いほど最大許容速度が低くなりますが、安全実績値
取得のためにコントロールユニットにかかる負荷も低減します。実績値検出の詳細は、「エンコーダシステムを使用した安全実績値検出に関する注記 (ページ 168)」を参照。
– [Modulo range] – 回転軸 / スピンドルの場合のみ
ここで、"Safe Position" 機能 (p9505) 用の回転軸のモジュロ値 (単位 [度]) を設定できます。このモジュロ値は、安全原点復帰と、PROFIsafe を介した安全位置への伝送 (絶対位置が有効な場合) の際に考慮されます。
– [Extended alarm acknowledgment] (≙ メッセージ確認)
この機能を有効にする場合、STO または SS1 を選択 / 選択解除することで安全確認を実行できます (内部イベント確認) (p9507.0)。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

329

試運転
6.7 試運転：基本的な手順– [Select test stop] (強制確認手順)
ここで、安全モーション監視機能の試験的停止に対して信号ソースを設定できます (p9705)。
– [Perform test stop automatically during startup]
このオプションが有効な場合、インバータの起動時に試験的停止が自動的に実行されます (p9507.6)。
– [Pulse suppression test time]
ここで、試験的停止が開始されてからパルスのブロックが完了していなければな
らない時点までの時間を設定します (p9557)。
– [Timer test stop]
ここで、強制確認手順の実行およびドライブに内蔵された安全モーション監視機能の試験間隔を設定できます (p9559)。
– [Remaining time until test stop]
これは、安全遮断経路の強制確認手順が実行されるまでの残り時間を示します(p9660)。
– [Test stop required]「遮断経路テスト要求済」ステータスと接続されるパラメータを選択してください (r9723.0)。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。
– [PROFIsafe configuration] - PROFIsafe を介した制御の場合のみ
このボタンをクリックし、[PROFIsafe Configuration] ダイアログボックスを開いてください：

ここで、ドライブの [PROFIsafe address] (p9610) を入力してください (10 進表示)。
[Telegram configuration] (p60022) に、現在パラメータ設定されている PROFIsafe
テレグラムが示されます。[Safety parameterization] (p9611) で、セーフティパラ
メータ設定で現在使用されているテレグラムが示されます。
- [Accept PROFIsafe telegram] をクリックして、安全パラメータ設定で現在パラメータ設定されている PROFIsafe テレグラムを受け入れてください。
PROFIsafe 通信が失敗した場合の、ドライブが実行する停止応答を選択してくだ
さい (p9612)。
- [Close] をクリックして、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

330

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順– [Configuration encoder]
このボタンをクリックして、[Encoder parameterization] ダイアログボックスを開いてください：Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

331

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
エンコーダのパラメータ設定
STARTER 画面 [Encoder parameterization] に、セーフティ機能に関連するエンコーダパ
ラメータが表示されます。モータエンコーダのパラメータは標準構成から引き継がれます。(フィールドは無効として表示されます。)

図 6-6

エンコーダのパラメータ設定 (例；すべてのバージョンで可能であるダイアログボ
ックスのフィールドがすべて表示されているわけではありません)

この画面には、以下の表示または設定のオプションが含まれます：● [Configuration encoder]– [Encoder type] には、ロータリエンコーダまたはリニアエンコーダのどちらが使用されているかが示されます。単位系は適切に変更されます ([度] または [rpm]、[mm]または [mm/min]) (p9516)。
– [Encoder lines] には、使用されているエンコーダのエンコーダライン数が表示されます (p9518)。
– [Fine resolution] には、使用されているエンコーダコントロールワードのビット数が表示されます (p9519)。
– [Sign chang] を使用すると、実績値を反転できます (p9516)。
– [Leadscrew pitch] を使用すると、エンコーダと負荷の変圧比を (単位) [mm] で入力できます (ロータリエンコーダのリニア軸) (p9520；リニア軸でのみ使用可能)。
● [Accept encoder data][Accept encoder data] ボタンをオンラインで使用して、セーフティパラメータを更新できます。構成 (1 または 2 エンコーダシステム) に応じて、適切なエンコーダパラメ
ータが基本システムから、対応するセーフティパラメータにコピーされます。

332

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順● [Mechanics configuration]
ここで、使用されたエンコーダのギア比をパラメータ設定することができます。ギア
比は、エンコーダの回転数とドライブ軸の回転数の比です (負荷回転数)。
– [Number of load revolutions] を使用すると、負荷回転数を入力できます (p9521)。
– [Number of encoder revolutions] を使用すると、エンコーダの回転数を入力できます (p9522)。
● [Actual value synchronization]– [Actual value synchronization] を使用すると、両方のエンコーダの実績値を周期的に平均値で入力できます。[実績値同期] がイネーブルされていない場合、p9542 でパラメータ設定された値がデータ相互比較で許容値として使用されます (p9501)。
– [Actual value tolerance] を使用すると、2 つのエンコーダ間の現在位置の相互比較の許容値を入力できます (p9542；実績値同期がブロックされている場合のみ)。
– [Speed tolerance] を使用すると、速度実績値の相互比較の最大許容値を指定できます (p9549；実績値同期が有効な場合のみ)。
– [Maximum actual-value difference] には、コントロールユニットでの負荷側の位置
実績値と 2 番目のチャンネルでの負荷側の位置実績値の間の最大差が表示されます。
– [Additional actual-value tolerance] には、コントロールユニットでの負荷側の位置
実績値と 2 番目のチャンネルでの負荷側の位置実績値の間の追加の最大差が表示されます。この差は、EnDat 2.2 コンバータでの実績値取得の遅延が原因で発生する場合があります。
● [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

333

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
Safety Basic Functions● [Safe Basic Functions (STO、SS1、SBC)] をクリックして、オンボード端子を介した Basic Functions をパラメータ設定してください：334

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順● この画面には、以下の設定オプションが含まれています：– [STO active]「STO 有効」ステータスに接続するパラメータを選択してください (r9773.1)。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。
– [Forced dormant error detection (test stop) of the shutdown paths]
ここで、安全遮断経路の強制確認手順および試験を実行する時間間隔を設定します (p9659)。
– [Test stop required]「遮断経路テスト要求済」ステータスと接続されるパラメータを選択してください (r9773.31)。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。
– [Remaining time until test stop]
これは、安全遮断経路の強制確認手順が実行されるまでの残り時間を示します(p9660)。
– [Safe Brake Control]
Safe Brake Control (SBC/p9602) を有効にしてください。
● [STO、SS1、SBC] をクリックして、STO、SS1、および SBC の設定を行なってください：● [Control Unit (terminal)] – 端子を介した制御の場合のみ
ここで、コントロールユニットの機能 STO、SBC および SS1 の信号ソースを設定してください (p9620)。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

335

試運転
6.7 試運転：基本的な手順● [Safe Stop 1 delay time]
ここで、OFF3 減速ランプに沿って制動するために、コントロールユニットでの "SafeStop 1" (SS1) 機能のためのパルスブロックの遅延時間を設定します (p9652)。
● [[0] SS1 with OFF3]
ここで、"Safe Stop 1" (SS1) 機能のドライブの自律制動応答を設定します (p9653)。
別の方法として、SS1E (外部停止を伴う SS1) を選択できます。
● [Output "STO active"]「STO 有効」ステータスに接続するパラメータを選択してください (r9773)。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。
● [STO 拡張設定] をクリックして、STO または SS1 の追加設定を行なってください。
このダイアログボックスには、STO (Basic functions) の以下の設定オプションが含まれ
ます：

336

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順● [F-DI input filter]
ここで、STO/SBC/SS1 を制御するために使用されるフェールセーフデジタル入力のデバウンス時間を設定します (p9651)。
● [Monitoring for simultaneous operation]
ここで、コントロールのセーフティ関連入力の切り替えの許容時間を設定します(p9650)。
● [STOP F -> STOP A delay time]
ここで、コントロールユニットでの STOP F から STOP A への移行時間を設定します (p9658)。
● [Forced dormant error detection (test stop) of the shutdown paths]
ここで、安全遮断経路の強制確認手順および試験を実行する時間間隔を設定します(p9659)。
● [Remaining time until test stop]
これは、安全遮断経路の強制確認手順が実行されるまでの残り時間を示します(p9660)。
● [Shutdown paths require testing]「遮断経路テスト要求済」ステータスと接続されるパラメータを選択してください(r9773.31)。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。
● [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

337

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
Safe Stop Functions (SS1、SS2、SOS、SAM)● [Safety Integrated] ダイアログボックスの [Safe Stop Functions (SS1、SS2、SOS、
SAM)] をクリックして、SS1、SS2、SOS、および SAM をパラメータ設定してくだ
さい。
● [SS1] ページに変更ししてください。

– [Delay time STOP F -> STOP B]
ここに、STOP F から STOP B への移行の遅延時間の値を入力してください(p9555)。
– [Delay time SS1/STOP B -> STO active]
ここで、安全パルスブロックから STOP B への移行の遅延時間の値を入力してください (p9556)。
– [Shutdown velocity/shutdown speed]
シャットダウン速度 SS1 の値を入力してください (p9560)。
– [SS1 monitoring]
ここで、OFF3 付きまたは外部停止付き SS1 のどちらを使用するのかを選択でき
ます (p9507)。

338

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順● [SS2/SOS] ページに変更してください。

– [Delay time SS2/STOP C -> SOS active]
ここで、SS2/STOP C から SOS への移行時間を設定できます (p9552)。
– [Delay time SOS -> SOS active]
ここで、SOS の有効化の遅延時間を設定できます (p9551)。これは、SLS の選択と有効化の間に有効である同じタイマ値です。
– [Delay time for STOP D -> SOS active]
ここで、STOP D から SOS への移行時間を設定できます (p9553)。
– [Delay time for STOP E -> SOS active]
ここで、STOP E から SOS への移行時間を設定できます (p9554)。
– [Standstill tolerance SOS]
ここで、SOS 機能の許容値を設定できます (p9530)。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

339

試運転
6.7 試運転：基本的な手順● [SAM] ページ (加速監視) に変更してください。

– [Speed tolerance]
ここで、"SAM" 機能の速度許容値を設定します (p9548)。
– [Shutdown speed acceleration monitoring]
ここで、"SAM" 機能の速度リミットを設定できます (p9568)。
SAM は、設定された速度リミットを下回ると無効になります。
● [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

340

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
Safe Brake Test (SBT)● [Safety Integrated] ダイアログボックスで [Safe Brake Test (SBT)] をクリックして、
Safe Brake Test をパラメータ設定してください：● [SBT enable]
ここで、Safe Brake Test をイネーブルしてください (p10201.0)。
● [Selects SBT]
Safe Brake Test で SCC、BICO または試験的停止のいずれを使用するかを選択してください (p10203)。
● [SBT motor type]
ここで、どのモータタイプ (リニアまたは回転) についてブレーキを試験するのかを選択します (p10204)。
● [Brake 1/brake 2]
テストする各ブレーキについて以下の値を設定してください：– [Brake test]
モータ保持ブレーキまたは外部ブレーキのどちらを試験するかを指定します(p10202)。ブレーキを試験しない場合は、各インデックス = 0 を設定してください。
– [Holding torque]
テストするブレーキの保持トルクを設定してください (p10209)。
– [Build up test torque]
ここで、閉ブレーキに対してテストトルクの立ち上がり時間を設定できます(p10208)。この時間内にテストトルクがゼロ "0" まで立ち下がります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

341

試運転
6.7 試運転：基本的な手順● [Test sequence 1/test sequence 2]
テストされるブレーキと必要なテストシーケンスのそれぞれについて、以下の値を設定できます：– [Test torque]
ブレーキの保持トルクに関連する係数として安全ブレーキテストのテストトルクを設定してください (p10210)。
– [Tolerance]
ここで、ブレーキテスト中の許容可能な位置差を設定できます (p10212)。
– [Test duration]
ここで、Safe Brake Test の時間を設定できます (p10211)。この時間中は、選択されたテストトルクがブレーキに対して有効です。
● LED 「テストシーケンス有効」「テストシーケンス有効」 LED に、r10234.2、r10234.3、および r10231.4 からのAND 論理演算の結果が表示されます。r10234 はステータスビットを示し、r10231 はコントロールビットを示します：結果、r10231.4 は、テストシーケンス 1 または 2のどちらが選択されているかを示すだけであり、どちらが現在有効であるのかは示しません。
ブレーキテストシーケンスが有効である間は、ビット 2 を 4 に切り替えても r10231
で無視されます。しかしながら、テストシーケンス 1 が有効である間は、ビットr10234.4 を 0 から 1 に設定することで、基本的にテストシーケンス 2 を事前に選択することができます。しかしながら、ビット r10234.4 を 1 に設定した後でも、テス
トシーケンス 1 が最初に完了され、テストシーケンス 2 が直ちに選択されるわけではありません。しかしながら、STARTER では、この「事前選択」の結果として、現在有効なテストシーケンス 1 の LED は灰色であり、事前選択されたテストシーケンス
2 の LED は緑色です。
● [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

342

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
Safely Limited Speed (SLS)● [Safety Integrated] ダイアログボックスの [Safely Limited Speed (SLS)] をクリック
し、SLS をパラメータ設定してください：● このダイアログボックスには、SLS の以下の設定オプションが含まれます：– [SLS limit via PROFIsafe]
ここに、[SLS via PROFIsafe] を入力してください (p9501.24 = 1)。
– [Delay time for selection of SLS -> SLS active]
SLS 選択から「SLS 有効」状態への移行の遅延時間の値を入力してください(p9551)。この遅延時間は、低い SLS レベルへの切り替え時にも有効です。この遅延時間は SOS の選択にも使用されることに注意してください。
– [Setpoint speed limit]
選択された実際の速度リミットから設定値リミットを決定するための重み付け係数を入力してください (p9533)。
有効な SLS リミット値はこの係数で重み付けられ、r9733 で設定値リミットとして提供されます。
– [SLS limit values (SLS1 to SLS4)]
ここに、4 つの SLS レベルの値を入力してください (p9531[0 - 3])。
– [Stop responses]
ここで、4 つの SLS レベルそれぞれに適用される停止応答を選択できます (p9563[0- 3])。
– [Positive setpoint limitation][Speed setpoint limitation effective] ステータス (r9733[0]) を接続するパラメータを選択してください。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

343

試運転
6.7 試運転：基本的な手順– [Negative setpoint limitation][Speed setpoint limitation effective] ステータス (r9733[1]) を接続するパラメータを選択してください。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。
● [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

344

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
Safe Speed Monitor (SSM)● [Safety Integrated] ダイアログボックスの [Safe Speed Monitor (SSM)] をクリックし、SSM をパラメータ設定してください：● このダイアログボックスには、SSM の以下の設定オプションが含まれます：– [SSM with hysteresis]
ここで、[SSM (n < nx) with hysteresis and filtering] をイネーブルしてください(p9501.16 = 1)。
– [Filter time]
ここで、停止状態を検出するための SSM フィードバックのフィルタ時間を入力できます (n < nx) (p9545)。
– [Hysteresis]
ここで、停止状態を検出するための SSM フィードバックの速度ヒステリシスの値を入力できます (p9547)。
– [Speed limit]
ここで、停止状態を検出するための SSM フィードバックの速度リミットを入力できます (p9546)。
● [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

345

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
Safe Direction (SDI)● [Safety Integrated] ダイアログボックスの [Safe Direction (SDI)] をクリックし、SDIをパラメータ設定してください：● このダイアログボックスには、SDI の以下の設定オプションが含まれます：– [SDI]
ここで、SDI をイネーブルしてください (p9501.17 = 1)。
– [Delay time for selection of SDI] -> [SDI active]
ここで、コントロールユニットでの [SDI selection] から [SDI active] への移行時間を設定できます (p9658)。
– [Tolerance]
ここに、位置許容値を入力してください：この許容値内では、イネーブルされていない方向での動作が許容されます (p9564)。
– [Stop response]
ここで、必要な停止応答を選択してください (p9566)。
– [Positive setpoint limitation][Speed setpoint limitation effective] ステータス (r9733[0]) を接続するパラメータを選択してください。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。
– [Negative setpoint limitation][Speed setpoint limitation effective] ステータス (r9733[1]) を接続するパラメータを選択してください。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。
● [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

346

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
Safe Position Monitoring (SLP、SP)● [Safety Integrated] ダイアログボックスで [Safe Position Monitoring (SLP, SP)] をクリックして、SLP および SP をパラメータ設定してください。

● このダイアログボックスには、SLP の以下の設定オプションが含まれます：– [SLP]
ここで、SLP をイネーブルしてください (p9501.1 = 1)。
– [Position range 1]
ここで、位置範囲 1 の最小位置 (Pmin、P9535[0])、最大位置 (Pmax、P9534[0]) およ
び必要な停止応答 (p9562[0]) を入力できます。
– [Position range 2]
ここで、位置範囲 2 の最小位置 (Pmin、P9535[1])、最大位置 (Pmax、P9534[1]) およ
び必要な停止応答 (p9562[1]) を入力できます。
– [Safe position]
ここに、[Safe Position] を入力してください (p9501.25 = 1)。
– [Safe Absolute Position]
ここで、[Safe Absolute Position] を入力してください (p9501.2 = 1)。
– [Scaling factor for the position value in 16-bit format]
ここで、PROFIsafe を介した安全位置の伝送のスケーリング係数を 16 ビット形式
で入力できます (p9574)。
– [Tolerance of the actual position values (referencing)]
ここで、原点設定後の (インクリメンタルエンコーダ) または電源投入時の (絶対値
エンコーダ) 実績値を確認するための許容値を入力します (p9544)。
● [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

347

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
Safely Limited Acceleration (SLA)● エキスパートリストを使用して、STARTER で SLA を試運転します。

348

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
Safe Cam (SCA)● [Safety Integrated] ダイアログボックスの [Safe Cam (SCA)] をクリックして、SCAをパラメータ設定してください：● このダイアログボックスには、SCA の以下の設定オプションが含まれます：– [Safe cams]
ここで、SCA をイネーブルしてください (p9501.28 = 1)。
– [Hysteresis]
必要に応じて、すべてのカムの許容範囲を入力します。この許容範囲内で、監視チャンネルは同じカムについて異なる信号状態を有することができます (p9540)：
注記
可能な最小許容範囲を SCA 機能向けに選択する必要があります (< 5 - 10 mm)。実績値許容範囲と同じまたはそれより大きいカム許容範囲をパラメータ設定するのが合理的です。
– [Minus cam position in]/[Plus cam position in]
p9536[x] および p9537[x] (x = 0 - 29) を使用して、監視する出力カム位置を定義します。
定義される出力カムには一定の最小長を有する必要があることに注意してくださ
い：p9536[x] - p9537[x] ≥ p9540 + p9542
この規則に違反すると、ドライブがメッセージ F01686 (「SI モーション：許容されないカム位置パラメータ設定」) を出力します。
● [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

349

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
アクセプタンスモード● [Safety Integrated] ダイアログボックスで [Acceptance mode] をクリックして、アクセプタンスをパラメータ設定してください：● このダイアログボックスには、アクセプタンスモードの以下の設定オプションが含まれます：– [Acceptance mode time limit]
ここで、アクセプタンステストモードの最大時間を入力できます (p9558)。
– [Activate acceptance mode]
このボタンをクリックして、アクセプタンスモードを有効化してください。
● [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

350

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
完了● パラメータ割り付けの後、データを保存し、2 番目のチャンネルのために値を複製する必要があります。
注記
セーフティパラメータの複製
安全上の理由から、STARTER 試運転ツール (または SCOUT) の使用時は、最初のチ
ャンネルのセーフティ関連パラメータをオフラインでのみ設定できます。
2 番目のチャンネルのセーフティ関連パラメータを設定するには、以下の手順に従ってください：● [Copy parameters after download] チェックボックスを有効化し、ドライブユニットへのオンライン接続を確立してください。ダウンロードを実行した後、チェックサムを調整してください。[Copy RAM to ROM] コマンドを実行し、次に POWER ON を実行
してください。
● または、まずドライブユニットへのオンライン接続を確立した後、構成開始画面で[Copy parameters] ボタンをクリックしてパラメータを複製してください。

6.7.2.2

エンコーダなし Extended Functions
次に、STARTER で Safety Integrated Extended Functions を試運転する方法を例を挙げて説明します。
ここで示す画面は、オフライン試運転の例です。試運転を完了するには、STARTER/
SCOUT とドライブ間のオンライン接続を確立する必要があります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

351

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
試運転
Extended Functions を試運転するには、以下の手順に従ってください：● プロジェクトナビゲータで [Drive unit] > [Drives] > [Drive] > [Functions] > [Safety
Integrated] を選択してください。

● この例では、[Extended Functions via PROFIsafe and Basic Functions via onboard
terminals] と [[1] Safety without encoder with braking ramp (SBR)] の組み合わせを選びます。理由は、2 つの制御タイプが表示されるからです。

352

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

353

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
構成● [Safety Integrated] 画面で [Configuration] をクリックしてください：● このダイアログボックスには、エンコーダなし Extended Functions の以下の設定オ
プションが含まれます：– [Drive type]
リニア軸または回転軸 / 主軸タイプを選択してください (p9502)。
– [Monitoring cycle clock]
ここで、安全モーション監視の監視サイクル (p9500) を設定できます。
– [Actual value acquisition clock]
ここで、安全モーション監視の実績値取得のサイクルタイムを設定できます(p9511)。実績値検出クロックサイクルをコントローラクロックサイクル (p0115)と同じに設定する必要があります。実績値検出の詳細は、「エンコーダなしでの安全実績値検出のパラメータ設定に関する注記 (ページ 178)」を参照。
– [Extended alarm acknowledgment] (≙ メッセージ確認)
この機能を有効にする場合、STO または SS1 を選択 / 選択解除することで安全確認を実行できます (内部イベント確認) (p9507.0)。
– [Select test stop] (強制確認手順)
ここで、安全モーション監視機能の試験的停止に対して信号ソースを設定できます (p9705)。

354

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順– [Pulse suppression test time]
ここで、試験的停止が開始されてからパルスのブロックが完了していなければな
らない時点までの時間を設定します (p9557)。
– [Forced dormant error detection (test stop) of the shutdown paths]
ここで、強制確認手順の実行およびドライブに内蔵された安全モーション監視機能の試験間隔を設定できます (p9559)。
– [Forced dormant error detection (test stop) required]「遮断経路テスト要求済」ステータスと接続されるパラメータを選択してください (r9723.0)。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。
– [PROFIsafe configuration] - PROFIsafe を介した制御の場合のみ
このボタンをクリックし、[PROFIsafe Configuration] ダイアログボックスを開いてください：

ここで、ドライブの [PROFIsafe address] (p9610) を入力してください (10 進表示)。
[Telegram configuration] (p60022) に、現在パラメータ設定されている PROFIsafe
テレグラムが示されます。[Safety parameterization] (p9611) で、セーフティパラ
メータ設定で現在使用されているテレグラムが示されます。
[Accept PROFIsafe telegram] をクリックし、セーフティパラメータ設定で現在パラメータ設定されている PROFIsafe テレグラムを受け付けてください。
PROFIsafe 通信が失敗した場合の、ドライブが実行する停止応答を選択してくだ
さい (p9612)。
[Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。
– [Mechanics configuration]
このボタンをクリックして、[Mechanical System Configuration] ダイアログボック
スを開いてください：

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

355

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
機械系の構成● このダイアログボックスには、以下の設定オプションが含まれます：– [Actual value tolerance]
ここで、2 つの監視チャンネル間の位置実績値の相互比較の許容値を設定します(p9542)。
この許容値は、エンコーダなしモーション監視機能の場合よりも高く設定する必要があります (例：「回転」の場合は 12°、「リニア」の場合は 1 mm)。
– [Number of load revolutions]
ここで、[Number of load revolutions] を設定できます (p9521)。
– [Number of motor revolutions · Number of pole pairs]
ここで、[Number of motor revolutions · Number of pole pairs] を設定できます(p9522)。
● [Close] をクリックして、[Configuration] ダイアログボックスに戻ってください。

実績値取得の構成● [Actual value acquisition configuration] をクリックして、[Actual Value Acquisition
Without Encoder Configuration] ダイアログボックスを開いてください。このダイアロ
グの説明は、「エンコーダなしでの安全実績値検出のパラメータ設定に関する注記 (ページ 178)」を参照。
● [Close] をクリックして、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

356

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
Safety Basic Functions● [Safe Basic Functions (STO、SS1、SBC)] をクリックして、オンボード端子を介した Basic Functions をパラメータ設定してください：

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

357

試運転
6.7 試運転：基本的な手順● この画面には、以下の設定オプションが含まれています：– [STO active]「STO 有効」ステータスに接続するパラメータを選択してください (r9773.1)。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。
– [Forced dormant error detection (test stop) of the shutdown paths]
ここで、安全遮断経路の強制確認手順および試験を実行する時間間隔を設定します (p9659)。
– [Test stop required]「遮断経路テスト要求済」ステータスと接続されるパラメータを選択してください (r9773.31)。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。
– [Remaining time until test stop]
これは、安全遮断経路の強制確認手順が実行されるまでの残り時間を示します(p9660)。
– [Safe Brake Control]
Safe Brake Control (SBC/p9602) を有効にしてください。
● [STO、SS1、SBC] をクリックして、STO、SS1、および SBC の設定を行なってください：● [Control Unit (terminal)] – 端子を介した制御の場合のみ
ここで、コントロールユニットの機能 STO、SBC および SS1 の信号ソースを設定してください (p9620)。

358

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順● [Safe Stop 1 delay time]
ここで、OFF3 減速ランプに沿って制動するために、コントロールユニットでの "SafeStop 1" (SS1) 機能のためのパルスブロックの遅延時間を設定します (p9652)。
● [[0] SS1 with OFF3]
ここで、"Safe Stop 1" (SS1) 機能のドライブの自律制動応答を設定します (p9653)。
別の方法として、SS1E (外部停止を伴う SS1) を選択できます。
● [Output "STO active"]「STO 有効」ステータスに接続するパラメータを選択してください (r9773)。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。
● [STO 拡張設定] をクリックして、STO または SS1 の追加設定を行なってください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

359

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
STO 拡張設定
このダイアログボックスには、STO (Basic functions) の以下の設定オプションが含まれます：● [F-DI input filter]
ここで、STO/SBC/SS1 を制御するために使用されるフェールセーフデジタル入力のデバウンス時間を設定します (p9651)。
● [Monitoring for simultaneous operation]
ここで、コントロールのセーフティ関連入力の切り替えの許容時間を設定します(p9650)。
● [STOP F -> STOP A delay time]
ここで、コントロールユニットでの STOP F から STOP A への移行時間を設定します (p9658)。

360

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順● [Forced dormant error detection (test stop) of the shutdown paths]
ここで、安全遮断経路の強制確認手順および試験を実行する時間間隔を設定します(p9659)。
● [Remaining time until test stop]
これは、安全遮断経路の強制確認手順が実行されるまでの残り時間を示します(p9660)。
● [Shutdown paths require testing]「遮断経路テスト要求済」ステータスと接続されるパラメータを選択してください(r9773.31)。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。
● [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

361

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
Safe Stop Functions (SS1、SBR)● [Safety Integrated] ダイアログボックスの [Safe Stop Functions (SS1、SBR)] をクリックして、SS1 および SBR をパラメータ設定してください。
● タブ [SS1] に切り替えてください。

– [Delay time STOP F -> STOP B]
ここに、STOP F から STOP B への移行の遅延時間の値を入力してください(p9555)。
– [Shutdown speed SS1]
シャットダウン速度 SS1 の値を入力してください (p9560)。
– [SS1 monitoring]
ここで、ドライブの自律 OFF3 ランプ付き / なし SS1 のどちらを使用するのかを選択できます (p9507)。

362

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順● タブ [SBR] に切り替えてください。

– [Delay time]
ここで、制動ランプの監視の遅延時間を設定してください (p9582)。この遅延時間の後、制動ランプの監視が開始されます。
– [Monitoring time]
ここで、制動ランプを決定するための監視時間を設定してください (p9583)。制動
ランプの勾配は、p9581 (基準値) および p9583 (監視時間) に依存します。
– [Reference velocity]
ここで、制動ランプを決定するための基準値を設定してください (p9581)。制動ラ
ンプの勾配は、p9581 (基準値) および p9583 (監視時間) に依存します。
● [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

363

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
Safely Limited Speed (SLS)● [Safety Integrated] ダイアログボックスの [Safely Limited Speed (SLS)] をクリック
し、SLS をパラメータ設定してください：● このダイアログボックスには、SLS の以下の設定オプションが含まれます：– [SLS limit via PROFIsafe]
ここに、[SLS via PROFIsafe] を入力してください (p9501.24 = 1)。
– [Setpoint speed limit]
選択された実際の速度リミットから設定値リミットを決定するための重み付け係数を入力してください (p9533)。
有効な SLS リミット値はこの係数で重み付けられ、r9733 で設定値リミットとして提供されます。
– [SLS limit values (SLS1 to SLS4)]
ここに、4 つの SLS レベルの値を入力してください (p9531[0 - 3])。
– [Stop responses]
ここで、4 つの SLS レベルそれぞれに適用される停止応答を選択できます (p9563[0- 3])。STOP A と STOP B のみをエンコーダなし "Safely-Limited Speed" (SLS) の停止応答として設定できます。
– [Positive setpoint limitation][Speed setpoint limitation effective] ステータス (r9733[0]) を接続するパラメータを選択してください。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。
– [Negative setpoint limitation][Speed setpoint limitation effective] ステータス (r9733[1]) を接続するパラメータを選択してください。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。
● [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

364

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
Safe Speed Monitor (SSM)● [Safety Integrated] ダイアログボックスの [Safe Speed Monitor (SSM)] をクリックし、SSM をパラメータ設定してください：● このダイアログボックスには、SSM の以下の設定オプションが含まれます：– [SSM with hysteresis]
ここで、[SSM (n < nx) with hysteresis and filtering] をイネーブルしてください(p9501.16 = 1)。
– [Filter time]
ここで、停止状態を検出するための SSM フィードバックのフィルタ時間を入力できます (n < nx) (p9545)。
– [Hysteresis]
ここで、停止状態を検出するための SSM フィードバックの速度ヒステリシスの値を入力できます (p9547)。
– [Speed limit]
ここで、停止状態を検出するための SSM フィードバックの速度リミットを入力できます (p9546)。
– [SSM active feedback for pulse inhibit]
エンコーダなし運転におけるパルスブロック中に、SSM とそのフィードバックの動作方法を設定できます (p9509.0)。
● [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

365

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
Safe Direction (SDI)● [Safety Integrated] ダイアログボックスの [Safe Direction (SDI)] をクリックし、SDIをパラメータ設定してください：● このダイアログボックスには、SDI の以下の設定オプションが含まれます：– [SDI]
ここで、SDI をイネーブルしてください (p9501.17 = 1)。
– [Delay time for selection of SDI] -> [SDI active]
ここで、コントロールユニットでの [SDI selection] から [SDI active] への移行時間を設定できます (p9658)。
– [Tolerance]
ここに、位置許容値を入力してください：この許容値内では、イネーブルされていない方向での動作が許容されます (p9564)。
– [Stop response]
ここで、必要な停止応答を選択してください (p9566)。
– [SDI active feedback for pulse inhibit]
エンコーダなし運転におけるパルスブロック中に SDI とそのフィードバックの動作方法を設定できます (p9509.8)。
– [Positive setpoint limitation][Speed setpoint limitation effective] ステータス (r9733[0]) を接続するパラメータを選択してください。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。
– [Negative setpoint limitation][Speed setpoint limitation effective] ステータス (r9733[1]) を接続するパラメータを選択してください。複数の接続が可能ですが、必須ではありません。
● [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

366

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
Safe Position (SP)● [Safety Integrated] ダイアログボックスの [Safe Position (SP)] をクリックして、SPをパラメータ設定してください：● このダイアログボックスには、SP の以下の設定オプションが含まれます：– [Safe position]
ここに、[Safe Position] を入力してください (p9501.25 = 1)。
– [Scaling factor for the position value in 16-bit format]
ここで、PROFIsafe を介した安全位置の伝送のスケーリング係数を 16 ビット形式
で入力できます (p9574)。
● [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

367

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
アクセプタンスモード● [Safety Integrated] ダイアログボックスで [Acceptance mode] をクリックして、アクセプタンスをパラメータ設定してください：● このダイアログボックスには、アクセプタンスモードの以下の設定オプションが含まれます：– [Acceptance mode time limit]
ここで、アクセプタンステストモードの最大時間を入力できます (p9558)。
– [Activate acceptance mode]
このボタンをクリックして、アクセプタンスモードを有効化してください。
● [Close] をクリックし、[Safety Integrated] ダイアログボックスに戻ってください。

368

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.7 試運転：基本的な手順
完了● パラメータ割り付けの後、データを保存し、2 番目のチャンネルのために値を複製する必要があります。
注記
セーフティパラメータの複製
安全上の理由から、STARTER 試運転ツール (または SCOUT) の使用時は、最初のチ
ャンネルのセーフティ関連パラメータをオフラインでのみ設定できます。
2 番目のチャンネルのセーフティ関連パラメータを設定するには、以下の手順に従ってください：● [Copy parameters after download] チェックボックスを有効化し、ドライブユニットへのオンライン接続を確立してください。ダウンロードを実行した後、チェックサムを調整してください。[Copy RAM to ROM] コマンドを実行し、次に POWER ON を実行
してください。
● または、まずドライブユニットへのオンライン接続を確立した後、構成開始画面で[Copy parameters] ボタンをクリックしてパラメータを複製してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

369

試運転
6.8 STARTER/SCOUT を使用した CU310-2 の試運転

6.8

STARTER/SCOUT を使用した CU310-2 の試運転
次に、例としてオンボード端子を介した制御を使用した試運転について説明します。
CU310-2 で Safety Integrated を設定するには、以下の前提条件を満たす必要がありま
す：● すべてのドライブの最初の試運転完了● センサを F-DI に接続し、アクチュエータを F-DO (使用する場合) に接続してください
構成手順
1. CU310-2 のセーフティ機能の構成
2. 入力 (使用する場合) 構成
3. 出力 (使用する場合) 構成
4. パラメータを 2 番目のドライブオブジェクトにコピー
5. セーフティパスワードを変更
6. [Activate settings] を選択することでこの構成を有効化
7. STARTER でプロジェクトを保存
8. [Copy RAM to ROM] を選択し、プロジェクトをドライブに保存
9. POWER ON を実行
10.アクセプタンステスト

370

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.8 STARTER/SCOUT を使用した CU310-2 の試運転

6.8.1

構成開始画面CU310-2 のセーフティ機能をパラメータ設定するには、STARTER 試運転ツールで [Driveunit] > [Drive_1] > [Functions] → [Safety Integrated] を選択してください。[Select safetyfunction] の下の 2 つのドロップダウンリストを使用して、必要なセーフティ機能、制御
タイプおよび使用しているエンコーダを選択してください：

図 6-7

CU310-2：セーフティ開始画面 (例)● 以下に、Safety Integrated 機能の構成例が記載されています：– 「Basic Functions の試運転 (ページ 319)」– 「Extended Functions の試運転 (ページ 316)」

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

371

試運転
6.8 STARTER/SCOUT を使用した CU310-2 の試運転

6.8.2

F-DI/F-DO の構成

Extended Functions を制御するための F-DI
この設定オプションは、オンボード端子を介して Extended/Advanced Functions を制御する場合にのみ使用できます。

図 6-8

Extended/Advanced Functions を制御するための F-DI 画面

NC/NO 接点 (p10040)
端子特性 F-DI 0-2 (p10040.0 = F-DI 0、... p10040.2 = F-DI 2)、2 番目 (下側) のデジタル入力の特性のみが設定されます。NC 接点は、必ずデジタル入力 1 (上側) に接続してください。2 番目のデジタル入力は、NO 接点として設定できます。
F-DI 画面の LED シンボル
AND 要素の後の LED シンボルは、論理状態 (無効：グレー、有効：緑、不一致エラー：赤) を示します。

372

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.8 STARTER/SCOUT を使用した CU310-2 の試運転

PROFIsafe を介した F-DI の伝送選択した F-DI の安全状態が PROFIsafe を介して F- コントローラに伝送されます。それ
ぞれの F-DI の伝送を設定できます。
この設定オプションは、オンボード端子を介して Extended/Advanced Functions を制御する場合にのみ使用できます。

図 6-9

PROFIsafe 画面を介した F-DI の伝送

F-DI のステータスがセーフティステータスワード 2 (S_ZSW2) で伝送されます
F-DI のステータスが伝送されません。

注記
ステータス値の表示
PROFIsafe テレグラム 31、901、902 および 903 のための F-DI のステータス値のみを表示することが可能です。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

373

試運転
6.8 STARTER/SCOUT を使用した CU310-2 の試運転
F-DO フェールセーフ出力の画面

図 6-10

出力画面

F-DO の信号ソース (p10042)
6 ウェイの AND 論理演算が、F-DO の出力端子ペアの下流で接続されます。AND の入力の以下の信号ソースを選択することができます：● 信号ソースが入力に接続されていない場合、入力は HIGH (デフォルト) に設定されます、例外：信号ソースがどの入力にも接続されていない場合、出力信号 = 0 です。
● ドライブの状態信号
状態信号の詳細は、「TM54F/CU310-2 を介した制御」の「F-DO の機能」を参照。
テストセンサフィードバックの選択 (p10046) と強制確認手順 (試験的停止) のテストモ
ードの選択 (p10047)
F-DO で、リードバックケーブルのテストを強制点検とともに有効にすることができ、試験的停止のテストモードを選択することができます (「強制確認手順 (試験的停止) (ページ 186)」を参照)。
F-DO 画面の LED シンボル
AND 要素の後の LED シンボルは、論理状態 (無効：グレー、有効：緑) を示します。

374

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.8 STARTER/SCOUT を使用した CU310-2 の試運転

6.8.3

ドライブの制御インターフェース

図 6-11

ドライブ画面

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

375

試運転
6.8 STARTER/SCOUT を使用した CU310-2 の試運転
この画面の機能：● 機能 STO、SS1、SS2、SOS、SLS、速度リミット (ビット符号化) SLS (p10022 p10028) および SDI (p10030 および p10031) の F-DI を選択し、SLP (p10032 とp10033) を選択してください。
1 つの F-DI を複数の機能に割り付けることができます。
● 「安全状態」信号の構成 (p10039)
次の状態信号からドライブに対して安全出力信号「安全状態」を生成できます：STO
有効 (Power_removed)、SS1 有効、SS2 有効、SOS 有効、SLS 有効、SDI 正側有効、SDI 負側有効、SLP 有効
個々の機能の状態信号 (STO 有効、SS1 有効、など) が OR 演算されます。「安全状態」信号を F-DO に割り付けることができます。
● 機能の静的選択 / 選択解除
– 「静的選択」により、セーフティ機能を恒久的に選択できます。
– 「静的無効」により、セーフティ機能を恒久的に選択解除できます。この設定は、使用していないすべての機能で必要とされます、または、推奨されます。

6.8.4

CU310-2 の強制確認手順 (試験的停止)

フェールセーフ入 / 出力試験
フェールセーフ入 / 出力の「故障安全性」を定義された時間間隔でテストする必要があります (強制確認手順または試験的停止)。この目的で、CU310‑2 には、BICO ソースを使用して選択された場合、フェールセーフ出力に対してこの強制確認手順 (試験的停止)を実行するファンクションブロックが含まれます。強制確認手順 (試験的停止) がエラーなしで実行されるたびに、次回の必要なテストまでの時間を監視するためにタイマが始動されます。この時間間隔 (p10003) が経過した後と、コントロールユニットがスイッチオンされるたびに、強制確認手順 (試験的停止) を実行する必要があることがメッセー
ジ A01774 によって通知されます。
● 出力のテストについて 3 つのモードを選択できます (次の章を参照)。

376

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.8 STARTER/SCOUT を使用した CU310-2 の試運転

注記
CU310-2 用のセンサの試験
TM54F とは異なり、CU310-2 の F-DI に接続されたセンサを強制確認手順 (試験的停止)の一部として試験することはできません。F-DI に接続されたセンサを周期的に試験する必要があります。試験の際は、特定のセンサを作動させて、対応する機能選択を確認するだけで十分です。

実行
パラメータ設定時、以下の手順に従ってください：
1. アプリケーションで使用されている回路から適切なモードを導出してください (以下の章の図を参照)。
2. 使用したいモードをパラメータ p10047 で設定してください。
3. パラメータ p10046 を使用して、デジタル出力 F-DO 0 を試験する必要があるかどうかを定義してください。
4. パラメータ p10001 を使用して、対応するデジタル入力または DIAG 入力へのデジタル出
力信号がその範囲内に認識されなければならない時間を設定してください。
5. パラメータ p10003 を使用して、強制確認手順 (試験的停止) がその範囲内に実行されなけ
ればならない間隔を設定してください。この間隔の経過後、F‑DI/F‑DO に対して強制確認
手順 (試験的停止) を実行する必要があることがメッセージ A01774 で通知されます。
6. パラメータ p10007 を使用して、起動をトリガする信号ソースを設定してください。これは、例えば、制御信号や BICO の切り替え可能な信号を介したスイッチです。

実行中にメッセージ A01772 (試験的停止フェールセーフ出力有効) が表示されます。メッセージ A01772 および A01774 は、実行後にのみ再び非表示になります。強制確認手
順 (試験的停止) でエラーが検出された場合、故障 F01773 が出力されます。各モードに対して指定された試験手順を使用して、どのエラーが発生したのかを試験的停止の故障
値から確認することができます。
警告
F-DO のフィードバック DI を誤って使用した場合の、不要な移動による死亡の危険性
このテスト手順では、試験的停止 / 強制確認手順によるフィードバック以外の目的で FDO の DI を使用した場合、ドライブの不要な移動が発生する場合があります。
● F-DO の DI は、強制確認手順 (試験的停止) によるフィードバックだけに使用し、他の目的では使用しないでください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

377

試運転
6.8 STARTER/SCOUT を使用した CU310-2 の試運転
強制確認手順 (試験的停止)：期間
この式を使用して期間を計算できます：
TTest stop= 8 · p9500 + 6 · p10001

6.8.4.1

F-DO

有効な F-DI

試験の評価

テストモード 1：内部診断信号の評価 (受動負荷)⮥捷榊䄟9&8

'2ቿኌኞዂኅዙኜ

'2

'2

',$*
'2

0

図 6-12

378

F-DO 回路「テストモード 1：内部診断信号の評価 (受動負荷)」

DO+

DO-

予想される応答、DIAG 信号

OFF

OFF

LOW

ON

ON

LOW

OFF

ON

LOW

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.8 STARTER/SCOUT を使用した CU310-2 の試運転
DO+

DO-

予想される応答、DIAG 信号

ON

OFF

HIGH

OFF

OFF

LOW

テストモード 1 の試験手順

6.8.4.2

テストモード 2：DI でのリードバック F-DO (リレー回路)
9H[W&8

'2
'2

',

',

'2
'2
0

図 6-13

F-DO 回路「テストモード 2：DI でのリードバック F-DO (リレー回路)」

DO+

DO-

予想される応答、DI 信号

OFF

OFF

HIGH

ON

ON

LOW

OFF

ON

LOW

ON

OFF

LOW

OFF

OFF

HIGH

テストモード 2 の試験手順

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

379

試運転
6.8 STARTER/SCOUT を使用した CU310-2 の試運転
6.8.4.3

テストモード 3：DI へのリードバック F-DO (フィードバック信号を伴うアクチュエー
タ)9H[W&8

'2
'2

',

',

'2
'2
0

図 6-14

F-DO 回路「テストモード 3：DI へのリードバック F-DO (フィードバック信号を伴うアクチュエータ)」

DO+

DO-

予想される応答、DI 信号

OFF

OFF

HIGH

ON

ON

LOW

OFF

ON

HIGH

ON

OFF

HIGH

OFF

OFF

HIGH

テストモード 3 の試験手順

380

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.8 STARTER/SCOUT を使用した CU310-2 の試運転
6.8.4.4

試験的停止モードのパラメータ

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● p9500

SI モーション 監視クロックサイクル (コントロールユニット) (Extended
および Advanced Functions)● p10001

SI モーション DO での試験的停止の待機時間● p10003

SI モーション 強制確認手順タイマ● p10007

BI：SI モーション 強制確認手順 F-DO 信号ソース● p10017

SI モーション デジタル入力デバウンス時間 (CPU 1)● p10046

SI モーション F-DO フィードバック信号入力有効化● p10047

SI モーション F-DO 試験的停止モード (CPU 1)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

381

試運転
6.9 STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転

6.9

STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転

6.9.1

試運転の基本手順
TM54F を設定する前に、以下の条件を満たす必要があります：● すべてのドライブの最初の試運転完了。
● TM54F の使用する F-DI と F-DO を配線済み。
構成手順
1. TM54F を挿入
2. TM54F を設定し、ドライブグループを構成
3. ドライブグループのセーフティ機能を構成
4. 入力を構成し、出力を設定
5. パラメータを 2 番目のドライブオブジェクト (TM54F_SL) にコピー
6. セーフティパスワードの変更
7. [Activate settings] を選択することでこの構成を有効化
8. STARTER でプロジェクトを保存
9. [Copy RAM to ROM] を選択し、プロジェクトをドライブに保存
10.POWER ON を実行
11.アクセプタンステスト

382

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.9 STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転

6.9.2

構成開始画面

図 6-15

構成開始画面 TM54F

開始画面で以下の機能を選択できます：● 構成[Configuration] 画面を開きます● 入力[Input] 画面を開きます● 出力[Outputs] 画面を開きます● ドライブグループ 1 - 4
ドライブグループ 1 - 4 の対応する画面を開きます● パラメータをコピー (オンラインでのみ使用可能)
構成を 2 番目のドライブオブジェクト (TM54F_SL) にコピーするには、[Copyparameters] を押してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

383

試運転
6.9 STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転
● ダウンロード後のパラメータのコピー (オンラインでのみ使用可能)
この機能を使用すると、オフラインで [Copy parameters] (パラメータはプロセッサ
1 からプロセッサ 2 にコピーされます) を選択できます。次のダウンロードの後に、パラメータのコピーがトリガされます。この機能の実行は、安全チェックサムの修正に至りません。
● 設定を変更 / 有効化 (オンラインでのみ使用可能)– 設定を変更
このボタンを選択し、試運転モードを有効にするための TM54F パスワードを入力することができます。ボタン機能は [Activate settings] に変わります。
– 設定を有効化
この機能はパラメータ設定を有効化し、実際の CRC の計算とターゲット CRC への対応する伝送を開始します。
プロジェクトを保存してからシステムを再起動することを求めるメッセージが出力されます。アクセプタンステストの実行も求められます。
● パスワードを変更
パスワードを変更するには、従来のパスワード (出荷時設定：0) を入力し、次に新しいパスワードを入力して承認してください。

6.9.3

ファンクションダイアグラムおよびパラメータ

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2891384

SI TM54F - パラメータマネージャ

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.9 STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転

6.9.4

TM54F の構成

Safety Integrated 用 TM54F の構成画面

図 6-16

TM54F の構成

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

385

試運転
6.9 STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転
この画面の機能：● ドライブオブジェクトの割り付け (p10010)
ドライブグループに割り付ける必要があるドライブオブジェクトを選択してください。
● ドライブグループ (p10011)
設定された各安全ドライブを、ドロップダウンリストボックスを使用してドライブグ
ループに割り付けることができます。このリストボックスにドライブとその名前が表示されます。
● 安全通信クロック (p10000[0 - 5])
関連するドライブとの TM54F 通信に使用される安全通信クロックの表示。[Accept
clocks from drives] ボタンを使用して、通信クロックの表示を更新してください。
注記
ドライブグループの割り付け
TM54F で Safety Integrated Functions を制御する場合、各ドライブを TM54F のドライ
ブグループ 1 つのみに正確に割り付けることができます。
● F-DI 不一致時間 (p10002)
F-DI の 2 つの端子の信号状態が不一致時間内に同じ論理状態になったかどうかを特定するために、それらの信号状態が監視されます。
注記
不一致時間
不一致時間は、F-DI で予測される最小信号切り替え間隔よりも常に短くなるように設定
してください。
● TM54F サンプリング時間 (p10000[0 - 5])
安全サンプリング時間は、TM54F のサンプリング時間に相当します。
注記
安全サイクルの設定
TM54F の安全クロック (p10000) は、割り付けられたドライブオブジェクトの監視サイ
クルクロックと同じに設定する必要があります：● r9780 (Basic Functions が使用される場合)● p9500 (Extended/Advanced Functions が使用される場合)

386

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.9 STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転
● F-DI 入力フィルタ (p10017)
TM54F の F-DI と単一チャネル DI のデバウンス時間のパラメータ設定デバウンス時
間は [ms] 単位で四捨五入されて受け付けられます。デバウンス時間は、F-DI で干渉
パルスがスイッチ操作として解釈されない最大時間を指定します。
● F-DI 選択– Extended/Advanced Functions は、内部エラーまたはリミット違反を検出すると、
特別なメッセージバッファに安全メッセージを入力します。これらのメッセージ
は、安全関連の方法でのみ確認する必要があります。安全確認のための F-DI 端子
ペアを割り付けることができます (p10006)。
– SLP に必要な退避論理 (p10009) 用の端子を選択することもできます。
● 信号ソース、強制確認手順 (試験的停止) (p10007)
強制確認手順 (試験的停止) を開始するための入力端子を選択してください：– 強制確認手順 (試験的停止) は、入力端子の 0/1 信号で開始され、ドライブが試運
転モードでない場合にのみ可能です。
– TM54F は、「準備完了」状態になければなりません。
– TM54F の F-DI を信号ソースとして使用してはなりません。
● テストサイクル、強制確認手順 F-DO (p10003)
フェールセーフ入 / 出力の「故障安全性」を定義された時間間隔でテストする必要があります (強制確認手順または試験的停止)。TM54F モジュールには、BICO ソースを使用して選択された場合にこの強制確認手順 (試験的停止) を実行するファンクション
ブロックが含まれます (例：センサ電源 L1+ および L2 の切り替え)。テストサイクルを監視するために、選択ごとにタイマがトリガされます。監視時間が経過すると、メッセージが設定されます。このメッセージは、各スイッチオン / オフの後にも設定されます。
● 起動中に試験的停止を自動的に実行
このオプションを有効にすると、電源投入 (POWER ON) のたびに強制確認手順 (試験的停止) を自動的に実行することができます (p9507.6 = 1)。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

387

試運転
6.9 STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転

6.9.5

F-DI/F-DO の構成

F-DI フェールセーフ入力の画面
この設定オプションは、オンボード端子を介して Extended/Advanced Functions を制御する場合にのみ使用できます。

図 6-17

388

入力画面

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.9 STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転
● NC/NO 接点 (p10040)
端子特性 F-DI 0-9 (p10040.0 = F-DI 0、... p10040.9 = F-DI 9)。2 番目 (下側) のデジタ
ル入力部の特性のみが設定されます。NC 接点は、必ずデジタル入力 1 (上側) に接続
してください。2 番目のデジタル入力は、NO 接点として設定できます。
● テストモードを有効化 (p10041)
F-DI のチェックマークで、強制確認手順 (試験的停止) 中にデジタル入力のペアを試験に含めるかどうかを設定できます (「強制確認手順 (試験的停止) (ページ 186)」を参照)。
● F-DI 画面の LED シンボル
AND 要素の後の LED シンボルは、論理状態 (無効：グレー、有効：緑、不一致エラー：赤) を示します。

F-DO フェールセーフ出力の画面
この設定オプションは、オンボード端子を介して Extended/Advanced Functions を制御する場合にのみ使用できます。

図 6-18

出力画面

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

389

試運転
6.9 STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転
● F-DO の信号ソース (p10042 - p10045)
6 つの入力を含む AND 要素が、F-DO の各出力端子ペアと接続されます。AND 入力の以下の信号ソースを選択することができます：– ドライブグループ 1 - 4 のドライブの状態信号
状態信号の詳細は、「F-DO の概要 (ページ 263)」を参照。
– 信号ソースが入力に接続されていない場合、入力は HIGH (デフォルト) に設定されます。
例外：
信号ソースがどの入力にも接続されていない場合、出力信号 = 0 です。
● テストセンサフィードバックの選択 (p10046 [0 - 3]) と強制確認手順 (試験的停止) のテストモードの選択 (p10047 [0 - 3])
強制確認手順のためのフィードバックケーブルのテストを各 F-DO で有効にし、試験的停止のためのテストモードを選択することができます (「強制確認手順 (試験的停止) (ページ 186)」を参照)。
● F-DO 画面の LED シンボル
– AND 要素の後の LED シンボルは、論理状態 (無効：グレー、有効：緑) を示します。
– デジタル入力 DI20 - DI23 の LED シンボルは、デジタル入力の状態 (無効：グレー、有効：緑) を示します。
● 待機時間 DI (p10001)
ここで、デジタル出力をテストするための待機時間を設定できます。この時間内に、デジタル出力の強制確認手順 (試験的停止) が、関連するリードバック入力を介して検出されていなければなりません (p10047)。

390

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.9 STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転

6.9.6

ドライブグループの制御インターフェース

図 6-19画面、ドライブグループ

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

391

試運転
6.9 STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転
この画面の機能：● 機能 STO、SS1、SS2、SOS、SLS、速度リミット (ビット符号化) SLS (p10022 p10028) および SDI (p10030 および p10031) の F-DI を選択し、SLP (p10032 とp10033) を選択してください。
各ドライブグループで個別の画面を使用できます。F-DI は複数のドライブグループの複数の機能に割り付けることができます。
● 「安全状態」信号の構成 (p10039)
以下の状態信号から各ドライブグループに対して安全出力信号「安全状態」を生成できます：– STO 有効 (Power_removed)– SS1 有効– SS2 有効
– SOS 有効– SLS 有効– SDI 正側有効
– SDI 負側有効
– SLP 有効ドライブグループの異なるドライブの、同じ機能からの状態信号が論理 AND 演算されます。個々の機能の状態信号 (STO 有効、SS1 有効、など) が OR 演算されます。
「安全状態」信号を F-DO に割り付けることができます。
● 機能の静的選択 / 選択解除
– 「静的選択」により、セーフティ機能を恒久的に選択できます。
– 「静的無効」により、セーフティ機能を恒久的に選択解除できます。この設定は、使用していないすべての機能で必要とされます、または、推奨されます。

6.9.7

TM54F の強制確認手順 (試験的停止)

フェールセーフ入 / 出力試験
フェールセーフ入 / 出力の「故障安全性」を定義された時間間隔でテストする必要があります (強制確認手順 (試験的停止))。TM54F には、以下の場合にこの強制確認手順 (試験的停止) を実行するファンクションブロックが含まれます：● BICO ソースを使用して選択された場合● 自動的に、電源電圧がスイッチオンされる (POWER ON) 度に

392

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.9 STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転
次に必要な試験までの時間を監視するために、強制確認手順 (試験的停止) がエラーなく終了するたびにタイマ (p10003) が開始されます。監視時間が終了したときと、コントロールユニットがスイッチオンされるたびにメッセージ A35014 [TM54F test stop necessary]が設定されます。
強制確認手順 (試験的停止) のためにフェールセーフデジタル入力を選択できます。また、出力を試験するために 3 つのモードを選択できます (次章を参照)。
適切なセーフティ機器 (例：保護扉) が実装されている場合、稼働中の機械装置は人に危険を及ぼさないと想定することができます。そのため、ユーザは、強制確認手順 (試験的停止) の予定があることだけをアラームによって通知されます。このアラームは、次回の可能な機会に強制確認手順 (試験的停止) を実行することを要求します。
強制確認手順 (試験的停止) を実施する必要がある場合の例：● システムがスイッチオンされた後に、ドライブが静止状態にある場合● 保護扉を開く前● 定義された間隔で (例：8 時間毎)
● 自動モードで (時間およびイベント依存)● 自動的に、電源電圧がスイッチオンされる (POWER ON) 度に

実行
パラメータ設定時、以下の手順に従ってください：
1. アプリケーションで使用されている回路から適切なモードを導出してください (以下の章の図を参照)。
2. 使用するモードをパラメータ p10047 で設定してください。
3. パラメータ p10046 を使用して、どのデジタル出力 (F‑DO 0 - F‑DO 3) を試験するのかを定義してください。以下に注意してください：
テストされないデジタル出力は、強制確認手順 (試験的停止) 中に遮断されます。
4. パラメータ p10041 を使用して、試験中にどのフェールセーフデジタル入力を確認するのかを定義してください。
L1+ および L2+ 電源がない入力部はテスト対象として選択できません。
F-DI に接続されたセンサをテストできるのは、それらのセンサが L1+ または L2+ から電源供給される場合に限られます。前処理デバイスの F-DO が接続されている場合、この入力に対して強制確認手順 (試験的停止) を使用することはできません。
5. パラメータ p10001 を使用して、対応するデジタル入力 DI 20 - DI 23 または DIAG 入力へのデジタル出力信号がその範囲内に認識されなければならない時間を設定してください。
外部 F‑DO 回路の最大応答時間に応じて、この時間を選択してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

393

試運転
6.9 STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転
6. パラメータ p10003 を使用して、強制確認手順 (試験的停止) がその範囲内に実行されなけ
ればならない間隔を設定してください。この間隔の経過後、TM54F に対して強制確認手
順 (試験的停止) を実行する必要があることがメッセージ A35014 で通知されます。
7. パラメータ p10007 を使用して、起動をトリガする信号ソースを設定してください。これは、例えば、制御信号や BICO の切り替え可能な信号を介したスイッチです。
別の方法として、電源投入 (POWER ON) のたびに強制確認手順 (試験的停止) を自動的に実行することができます (p9507.6 = 1)。

実行中に、メッセージ A35012 (TM54F：試験的停止有効) が表示されます。強制確認手
順 (試験的停止) の間、F-DI の値がフリーズされます。メッセージ A35014 および A35012
は、実行後にのみ再び非表示になります。テスト中にエラーが検出された場合、故障
F35013 が出力されます。各モードに対して指定された試験手順を使用して、どのエラーが発生したのかを試験的停止の故障値から確認することができます。
注意
フィードバック F-DO は、強制確認手順 (試験的停止) のためだけに使用してください。
この手順では、強制確認手順 (試験的停止) によるフィードバック以外の目的で F-DOを使用した場合、ドライブの不要な応答が発生する場合があります。
● 強制確認手順 (試験的停止) によるフィードバックのための F-DO を他の目的で使用しな
いでください。

p10046 を使用して評価のために登録されていない F-DO は、テスト中に "0" に設定されます (「Failsafe Values」)。

強制確認手順 (試験的停止)：期間
テストの最大期間：TTest stop = TFDIs + TFDOs● FDI の試験：TFDIs = 3 · r10015 + 3 · X ms
(X = 20 ms または r10015 または p10017 - 3 つの値の中の最大時間値によって待機時
間 X が決まります)● FDO の試験：TFDOs = 8 · r10015 + 6 · Y ms
(Y = p10001 または r10015 または p10017 - 3 つの値の中の最大時間により、待機時
間 Y が決まります)
TM54F のセーフティ機能は、r10015 で表示されるサンプリング時間内で実行されます。
このサンプリング時間は、p10000[0 - 5] に入力された通信サンプリング時間の最小値に相当します。

394

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.9 STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転
6.9.7.1

テストモード 1：内部診断信号の評価 (受動負荷)
9⮥捷榊䄟

70)

'2

ቿኌኞዂኅዙኜ

'2

'2

',$*
'2

0

図 6-20F-DO 回路「テストモード 1：内部診断信号の評価 (受動負荷)」

L1+

L2+

コメント

OFF

ON

F-DI 0 - 4 (0 V の確認)

OFF

OFF

F-DI 5 - 9 (0 V の確認)

DO+

DO-

予想される応答、DIAG 信号

OFF

OFF

LOW

ON

ON

LOW

OFF

ON

LOW

ON

OFF

HIGH

OFF

OFF

LOW

テストモード 1 の試験手順

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

395

試運転
6.9 STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転
6.9.7.2

テストモード 2：DI でのリードバック F-DO (リレー回路)
9H[W

70)

'2
'2

',

',

'2
'2
0

図 6-21

F-DO 回路「テストモード 2：DI でのリードバック F-DO (リレー回路)」

L1+

L2+

コメント

OFF

ON

F-DI 0 - 4 (0 V の確認)

ON

ON

F-DI 5 - 9 (0 V の確認)

DO+

DO-

予想される応答、DI 信号

OFF

OFF

HIGH

ON

ON

LOW

OFF

ON

LOW

ON

OFF

LOW

OFF

OFF

HIGH

テストモード 2 の試験手順

396

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転
6.9 STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転
6.9.7.3

テストモード 3：DI へのリードバック F-DO (フィードバック信号を伴うアクチュエー
タ)9H[W

70)

'2
'2

',

',

'2
'2
0

図 6-22

F-DO 回路「テストモード 3：DI へのリードバック F-DO (フィードバック信号を伴うアクチュエータ)」

L1+

L2+

コメント

OFF

ON

F-DI 0 - 4 (0 V の確認)

ON

ON

F-DI 5 - 9 (0 V の確認)

DO+

DO-

予想される応答、DI 信号

OFF

OFF

HIGH

ON

ON

LOW

OFF

ON

HIGH

ON

OFF

HIGH

OFF

OFF

HIGH

テストモード 3 の試験手順

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

397

試運転
6.9 STARTER/SCOUT を使用した TM54F の試運転
6.9.7.4

パラメータ強制確認手順 (試験的停止)

ファンクションダイアグラム (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● 2892

SI TM54F - 構成、F-DI/F-DO テスト

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)

398● r10015

SI TM54F サンプリング時間● p10001

SI DO 0 - DO 3 での試験的停止の TM54F 待機時間

● p10003

SI TM54F 強制確認手順タイマ● p10007

BI：SI TM54F 強制確認手順 F-DI/F-DO 信号ソース● p10017

SI TM54F デジタル入力デバウンス時間● p10046

SI TM54F F-DO フィードバック信号入力有効● p10047[0 - 3]

SI TM54F F-DO 試験的停止モード

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転6.10 PROFIsafe 通信

6.10

PROFIsafe 通信

PROFIsafe 通信の要件
ソフトウェアとハードウェアに関する以下の最低要件が、安全志向の通信 (F 通信) の構成と動作に適用されます：
ソフトウェア：● SIMATIC Manager STEP 7 V5.5 SP1 以降● S7 F Configuration Pack V5.5 SP51) 以降● S7 Distributed Safety Programming V5.4 SP51) 以降● STARTER V4.3 または SIMOTION SCOUT2) V4.2
● Drive ES Basic V5.4 SP41) 以降 3)● ソフトウェアの正しいインストール
ハードウェア：● セーフティ機能を備えるコントローラ (シーメンスの例：SIMATIC F-CPU 317F-2)● SINAMICS S120 (シーメンスの例：CU320-2)● デバイスの正しい設置
1)

SIMATIC F-CPU の使用時

2)

SIMOTION SCOUT が使用されているが SP6 を使用できない場合

3)

Drive ES Basic の代わりに、GSD ファイルを使用して通信を設定できます。

注記
必要なソフトウェア / ハードウェアコンポーネント
ソフトウェアコンポーネントまたはハードウェアコンポーネントのうち 1 つでも、この文書で指定されているものより古いか、欠如している場合、PROFIBUS またはPROFINET を使用して PROFIsafe を設定することはできません。

6.10.1PROFIBUS での PROFIsafe
以下の項目では、SINAMICS S120 ドライブユニットと、PROFIBUS マスタとして動作する上位の SIMATIC F-CPU の間の PROFIsafe 通信の構成について、例を挙げて説明します。この例では、マスタとスレーブ間の特別な安全接続 (「セーフティスロット」) が自動的に設定されます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

399

試運転
6.10 PROFIsafe 通信
STARTER (または：HW Config) を使用して、PROFIsafe テレグラム 30、31、901、902
または 903 (サブモジュール ID = 30、31、901、902 または 903) の 1 つをドライブオブ
ジェクト (DO) に対して設定することができます。

6.10.1.1

PROFIBUS を介した PROFIsafe の構成

トポロジ (プロジェクトのネットワークビュー)
PROFIBUS 経由の F 通信に関与するコンポーネントの基本的な接続は、以下のとおりです：352),%86 &38ኘዙኲኣኀ㳮厌Ⅷሰ
ኻኖኜ
)ኸኖእ

352),VDIH)'HYLFH

352),%86
ኖዉዙኳ

図 6-23

6,1$0,&66

)'HYLFHኦ዆ኁኳኇኳንኄኌእ

ኦ዆ኁኳኇኳንኄኌእ

0

0

PROFIsafe トポロジの例

PROFIsafe 通信の構成 (SIMATIC F-CPU を使用した例に基づく)
以下の項目では、SIMATIC F-CPU とドライブユニット間の PROFIsafe 通信の構成について説明します。途中の状態を定期的に保存することは役に立ちます。

400

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転6.10 PROFIsafe 通信
セーフティマスタの作成
1. HW Config で、設置されているハードウェアに応じて F-CPU (例：CPU 317F-2) とドラ
イブ (例：CU320-2 を備える SINAMICS S120) を作成してください。
これを行うには、SIMATIC Manager を起動し、新しいプロジェクトを作成してください。

図 6-24

新規プロジェクトの作成
2. [Insert] で、SIMATIC S300 Station を作成してください。

図 6-25新しいステーションの作成

3. [SIMATIC S300(1)] をダブルクリックし、次に [Hardware] をダブルクリックし、[HW
Config] ツールを開いてください。

図 6-26

HW Config の呼び出し

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

401

試運転
6.10 PROFIsafe 通信
4. まず、HW Config の左側のウィンドウで取り付けレール ((0)UR) を作成してください：
SIMATIC 300/RACK-300 の下の標準カタログから取り付けレールを左上のフィールドにドラッグしてください (カーソルに "+" が表示されます)。

図 6-27402

取り付けレールの作成

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転6.10 PROFIsafe 通信
5. SIMATIC 300/CPU 300 の下でセーフティ機能を備えた CPU を選択してください：
この場合、例えば、CPU 317F-2 V2.6 をドラッグし、スロット 2 (強調表示されている)の RACK にドロップしてください。

図 6-28F ホスト (マスタ) の作成

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

403

試運転
6.10 PROFIsafe 通信
6. ラックで：行 X2 をダブルクリックして、[Properties - PROFIBUS Interface DP] ウィンド
ウを開いてください。[Parameters] タブを開き、アドレスを設定してください。

図 6-29404

PROFIBUS インターフェースの設定

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転6.10 PROFIsafe 通信
7. PROFIBUS インターフェース
次に、[Properties...] をクリックし、伝送速度 (例 12 Mbit/s) とプロファイル (DP) を設定
してください。

図 6-30PROFIBUS プロファイルの設定

8. [OK] をクリックし、設定を承認してください。
これでマスタがセットアップされます。
9. [Protection] タブで、F-CPU の [Properties] ウィンドウに変更してください：– F-CPU のアクセス保護を有効にしてください。これを行うために、パスワードを定義してください。
– セーフティプログラムを有効にしてください (「CPU にセーフティプログラムが含まれています」)。
セーフティスレーブ (ドライブ) の作成

2 つの方法でドライブを選択できます：● [PROFIBUS-DP] > [SINAMICS] > [SINAMICS S120] > [SINAMICS S120 CU320-2] で表示されるカタログウィンドウで選択する
または● GSD ファイルをインストールするカタログからドライブユニットを選択するには、[SINAMICS S120 CU320-2] ドライブを左クリックしてシンボルを左上のウィンドウの PROFIBUS 行にドラッグし (カーソル

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

405

試運転
6.10 PROFIsafe 通信に "+" が表示されます)、次にマウスボタンから指を離してください。次のプロパティウ
ィンドウで、ドライブの PROFIBUS アドレスを設定し、[OK] でウィンドウを終了してください。

図 6-31

ドライブの選択

図 6-32

ドライブ作成済

406

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転6.10 PROFIsafe 通信
PROFIsafe の詳細の選択
リストの最後の 2 つのパラメータについて、次の値範囲を設定できます：
1. HW Config の選択時に、PROFIsafe モード V1 または V2 のいずれかの CU320-2 を選択
してください。PROFIsafe ではモード V1.0 と V2.0 が可能です。
2. PROFIsafe 送信先アドレス F_Dest_Add：1-65534
F_Dest_Add は、ドライブオブジェクトの PROFIsafe 宛先アドレスを決定します。
この範囲内であれば任意の値を指定できますが、SINAMICS ドライブユニットのドライブのセーフティ構成で再び手動で入力する必要があります。F_Dest_Add 値は、p9610 とp9810 の両方で設定する必要があります。これは、STARTER で容易に行うことができます (次の図を参照)：– [Safety Integrated] ダイアログボックスで [PROFIsafe configuration] ボタンをクリックし、次に [PROFIsafe configuration] ダイアログボックスで望ましいアドレスを入力してください (10 進表示)。

図 6-33

Safety Integrated からの STARTER 画面抜粋：PROFIsafe アドレスの設定(例)

3. PROFIsafe 監視時間 F_WD_Time：10-65535
有効な現在のセーフティテレグラムが監視時間内に F-CPU から受信されなければなりま
せん (「ウォッチドッグ」)。そこれ以外の場合には、ドライブが安全状態に移行します。
通信機能がテレグラム遅延を許容することを保証できるだけでなく、故障が生じた場合に故障応答 (例：通信接続の中断) が迅速にトリガされることも保証できるような、十分長
い監視時間を設定してください。
F パラメータの詳細は、オンラインヘルプを参照 ([Help subjects] ボタン)。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

407

試運転
6.10 PROFIsafe 通信
テレグラムの構成
PROFIsafe テレグラムを設定するには、以下の手順に従ってください；
1. STARTER で、関連するプロジェクトに変更してください。
2. プロジェクトナビゲータで、[Control Unit] > [Communication] > [Telegram configuration]
をダブルクリックしてください。

図 6-34

テレグラムの構成 1

3. まず標準テレグラム 1 を選択し、次に [Free telegram configuration with BICO] に戻してください。
この手順を実行する理由は、PROFIdrive コントロールワードが自動的に事前に割り付けられているためです。しかしながら、引き続き調整が必要です。これはフリーテレグラムの構成についてのみ可能です。

図 6-35408

テレグラムの構成 2

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転6.10 PROFIsafe 通信
4. [Adapt telegram configuration] > [Add PROFIsafe] をクリックし、PROFIsafe スロットを作成してください。

図 6-36

テレグラムの構成 3
5. 必要な PROFIsafe テレグラムを選択してください。

図 6-37

テレグラムの構成 4
テレグラム 902 の選択は、F ホストのセーフティプログラムが 32 ビット値処理をサポートしている場合にのみ可能です。
6. 完了したテレグラム設定を "HW Config" に伝送してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

409

試運転
6.10 PROFIsafe 通信
アクセプタンステスト
設定と試運転が正常に完了したら、ドライブのセーフティ機能のアクセプタンステストを実行する必要があります (「アクセプタンステスト (ページ 542)」を参照)。
注記
セーフティプログラムの集合サインの変更
SINAMICS ドライブの F パラメータを HW Config で変更すると、SIMATIC F-CPU のセーフティプログラムのグローバルサインが変わります。これにより、セーフティ関連の設定が F‑CPU で変わったかどうかを集合サインによって確認することができます(SINAMICS スレーブの F パラメータ)。しかしながら、この集合サインに、SCOUT ま
たは STARTER によって設定されたセーフティ関連のドライブパラメータの変更は含まれません。

6.10.2PROFINET を介した PROFIsafe
以下の項目では、SINAMICS S120 ドライブユニットと、PROFINET マスタとして動作する上位の SIMATIC F-CPU との間の PROFIsafe 通信の構成について、例を挙げて説明します。
STARTER (または：HW Config) を使用して、PROFIsafe テレグラム 30、31、901、または 902 (サブモジュール ID = 30、31、901、902 または 903) の 1 つをドライブオブジェクト (DO) に対して設定することができます。

6.10.2.1

IP アドレスおよび名称の割り付け
PROFINET を介してマスタ制御装置がドライブ (例：SINAMICS S120 と CU317F-2 PN/DP) と通信できるようにするには、STARTER または Primary Setup Tool (PST) を使用
して、一意の名前 (一目瞭然の名前が好ましい) と IP アドレスをドライブに割り付けて設定する必要があります (「初期化」)。
ドライブユニットへの「IP アドレスと名前の割り付け」に関する指示は、『SINAMICS
S120 試運転マニュアル』の「オンライン操作の有効化 - PROFINET IO を介した
STARTER」を参照。

410

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転6.10 PROFIsafe 通信
6.10.2.2

PROFINET を介した PROFIsafe の構成

SINAMICS S120 を使用した PROFIsafe 通信の構成例
PROFINET を介した PROFIsafe の構成は、[PROFIsafe via PROFIBUS] の設定とほぼ同じです。
1. HW Config で、設置されているハードウェアに応じて、PROFINET 対応の F-CPU (例：CPU 317F-2 PN/DP) を作成してください。PROFINET サブネットを作成し、F-CPU を
IO コントローラとして設定してください。F-CPU 317F-2 の IO コントローラの設定に関する情報は、以下を参照：
参照先：SIMATIC PROFINET IO Getting Started：コレクション
2. PROFINET IO の下の標準モジュールカタログで、IO デバイスとして PROFINET IO サブ
ネットに接続したいモジュール (例：CU320‑2) を選択してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

411

試運転
6.10 PROFIsafe 通信
3. モジュールを PROFINET IO サブネットの行までドラッグしてください。IO デバイスが挿入されます。[Properties] > [Ethernet Interface SINAMICS-S120] ウィンドウが開きます。そこで、IP アドレスが既に推奨され、サブネットが選択されます。[OK] をクリック
して設定を承認してください。
4. [HW Config] で設定を保存し、編集してください。次に、それらをターゲットデバイスにロードしてください。
これで、F‑CPU と SINAMICS S120 ドライブの間の PROFIsafe 接続がセットアップされます。

図 6-38412

HW Config での PROFINET 接続構成

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転6.10 PROFIsafe 通信
テレグラムの構成
PROFIsafe テレグラムを設定するには、以下の手順に従ってください：
1. 関連する STARTER プロジェクトに変更してください。
2. プロジェクトナビゲータで、[Control Unit] > [Communication] > [Telegram configuration]
をダブルクリックしてください。

図 6-39

テレグラムの構成 1

3. [Free telegram configuration with BICO] を選択してください。

図 6-40テレグラムの構成 2

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

413

試運転
6.10 PROFIsafe 通信
4. [Adapt telegram configuration] > [Add PROFIsafe] をクリックし、PROFIsafe スロットを作成してください。

図 6-41

テレグラムの構成 3
5. 必要な PROFIsafe テレグラムを選択してください。

図 6-42

テレグラムの構成 4
テレグラム 902 の選択は、F ホストのセーフティプログラムが 32 ビット値処理をサポートしている場合にのみ可能です。
6. 完了したテレグラム設定を "HW Config" に伝送してください。

414

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転6.10 PROFIsafe 通信
PROFIsafe の詳細の選択
SINAMICS ドライブの概要で、設定する必要がある PROFIsafe スロットが [Drive object]の下に表示されます。

図 6-43

ドライブに対する PROFIsafe の定義

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

415

試運転
6.10 PROFIsafe 通信
1. ドライブモジュールで、[PROFIsafe] 行を選択し、マウスの右ボタンを使用して PROFIsafe
スロットのプロパティを呼び出してください。
2. PROFIsafe テレグラムのアドレス範囲を定義するために、[Addresses] タブをクリックしてください。入力と出力の開始アドレスは同じです。[OK] をクリックし、入力を承認してください。

図 6-44

PROFINET アドレスの設定

3. [PROFIsafe] タブで、安全通信にとって重要であるパラメータ (いわゆる「F パラメータ」) の値を定義します。[PROFIsafe…] タブが無効な場合、[Activate...] ボタンを使用して、制御のためにこのボタンを有効化することができます。

416

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転6.10 PROFIsafe 通信

図 6-45

F パラメータの設定

F パラメータの設定：

以下の値範囲がリストの最後の 2 つのパラメータに対して有効です：
PROFIsafe 送信先アドレス F_Dest_Add：1 - 65534
F_Dest_Add は、ドライブオブジェクトの PROFIsafe 宛先アドレスを決めます。
この範囲内であれば任意の値を指定できますが、SINAMICS ドライブユニットのドライ
ブのセーフティ構成で再び手動で入力する必要があります。F_Dest_Add 値は、p9610と p9810 の両方で設定する必要があります。これは、PROFIsafe-STARTER 画面で容易に行うことができます (「図 6-46 PROFIsafe テレグラムの選択 (ページ 421)」を参照)。
PROFIsafe 監視時間 F_WD_Time：10 - 65535
有効な現在のセーフティテレグラムが監視時間内に F-CPU から受信されなければなりません。そうしなければ、ドライブが安全状態に切り替わります。
通信機能がテレグラム遅延を許容することを保証できるだけでなく、故障が生じた場合に故障応答 (例：通信接続の中断) が迅速にトリガされることも保証できるような、十分
長い監視時間を設定してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

417

試運転
6.10 PROFIsafe 通信

注記
一意性確認
[PROFIsafe properties] ダイアログボックスを閉じるときに、フェールセーフアドレス(F_Dest_Add および F_Source_Add) が一意であることを保証するために、これらのアドレスが確認されます。しかしながら、この機能を使用できるのは、SINAMICS S120 とSIMATIC F-CPU の間の PROFINET 接続が既に確立されている場合に限られます。
セーフティプログラムの作成とセーフティプログラム内の PROFIsafe ユーザデータ (例：STW や ZSW) へのアクセスの詳細は、『プログラミングおよび操作マニュアル』の「SIMATIC、S7 Distributed Safety - 設定とプログラミング」を参照。

SINAMICS ドライブのセーフティ設定 (オンライン)
Safety Integrated 画面を使用して PROFINET を介して SINAMICS ドライブを設定する
プロセスは、PROFIBUS での構成と同じです。詳細については、「STARTER を使用した PROFIsafe の構成 (ページ 419)」を参照。

アクセプタンステスト
設定と試運転が正常に完了したら、ドライブのセーフティ機能のアクセプタンステストを実行する必要があります (「アクセプタンステスト (ページ 433)」を参照)。
注記
セーフティプログラムの集合サインの変更
SINAMICS ドライブの F パラメータを HW Config で変更すると、SIMATIC F-CPU のセーフティプログラムのグローバルサインが変わります。これにより、セーフティ関連の設定が F‑CPU で変わったかどうかを集合サインによって確認することができます(SINAMICS スレーブの F パラメータ)。しかしながら、この集合サインに、SCOUT ま
たは STARTER によって設定されたセーフティ関連のドライブパラメータの変更は含ま
れません。

418

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転6.10 PROFIsafe 通信

6.10.3

STARTER を使用した PROFIsafe の構成

エキスパートリストを使用した PROFIsafe の有効化
PROFIsafe を介した Safety Integrated Functions を有効にするには、エキスパートリス
トで p9601.3 = 1 と設定する必要があります。端子を介した制御を PROFIsafe を介した制御と並行して有効にする必要があるかどうかに応じて、ビット 0 を "1" または "0" に設定してください。p9601.2 の値を使用して、[Safety Integrated Basic Functions (= 0)]または [Extended/Advanced Functions (= 1)] のどちらを使用するのかを選択してください。
注記
PROFIsafe 制御の設定の他に、通常は追加パラメータ変更が必要です。これらの変更
は、どのセーフティ機能が使用されるのかによって決まります。これに関する注記は、「Safety Integrated 機能の説明 (ページ 75)」を参照。

Safety Integrated Functions のパラメータの保存およびコピー● Safety Integrated Functions の特定のパラメータ (例：PROFIsafe アドレス) を設定した後、[Copy parameters] ボタンを使用して、これらのパラメータをコントロールユ
ニットからモータ / パワーモジュールにコピーし、[Activate settings] ボタンを使用して有効化する必要があります。
● 別の方法として、エキスパートリストを使用してこの手順を実行できます：– p9700 SI モーション コピー機能– p9701 SI モーション データ変更 確認

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

419

試運転
6.10 PROFIsafe 通信
アクセプタンステスト
構成および試運転の完了後に、アクセプタンステストを実行する必要があります (「アクセプタンステスト (ページ 542)」を参照)。
注記
セーフティプログラムの集合サインの変更
SINAMICS ドライブの F パラメータを HW Config で変更すると、SIMATIC F-CPU のセーフティプログラムのグローバルサインが変わります。これは、グローバルサインを使用して、F-CPU (SINAMICS スレーブの F パラメータ) でセーフティ関連の設定が変更されたかどうかを特定することが可能であることを意味します。しかしながら、このグローバルサインにはセーフティ関連のドライブパラメータが含まれていないため、それらのパラメータの変更をこの方法で確認することはできません。

6.10.3.1

PROFIsafe テレグラムの選択
PROFIsafe テレグラムを定義するには、以下の手順に従ってください：
1. パラメータ p60022 で、必要なテレグラムを選択してください。
2. パラメータ p9611 で、同じテレグラム番号を選択してください。

注記
互換性モードp60022 = 0 の場合に p9611 = 998 を設定すると (例えば、安全プロジェクトをファー
ムウェア V4.5 にアップグレードした場合)、p60022 = 30 で p9611 = 30 の場合と同様に PROFIsafe テレグラム 30 も設定されます。
これらのパラメータを設定する際に STARTER 試運転ツールを使用します：
1. STARTER で、[Drive device] > [Communication] > [Telegram configuration] と選択してください。
2. [Adapt telegram configuration] ボタンをクリックし、テレグラムを選択してください。
3. 次に、[Drive device] > [Drive] > [Functions] > [Safety Integrated] と選択してください。
4. [Configuration] ボタンをクリックしてください。

420

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転6.10 PROFIsafe 通信
5. [Configuration] ダイアログボックスで、[PROFIsafe configuration] ボタンをクリックしてください。
[Telegram configuration] (p60022) に、現在パラメータ設定されている PROFIsafe テレグ
ラムが示されます。[Safety parameterization] (p9611) で、セーフティパラメータ設定で現在使用されているテレグラムが示されます。

図 6-46

PROFIsafe テレグラムの選択
6. テレグラムを p60022 から p9611 に伝送するには、[Accept PROFIsafe telegram] ボタン
をクリックしてください。
7. このダイアログボックスで、PROFIsafe 通信が失敗した場合にドライブが実行する停止
応答も選択します (p9612)。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

421

試運転
6.11 リニア軸 / 回転軸の試運転

6.11

リニア軸 / 回転軸の試運転
次の項目で、TM54F を使用する際のリニア軸 / 回転軸の安全試運転手順について説明します。
要件● プログラムがドライブに接続されている。
● STARTER がインバータにオンライン接続されている。
パラメータの設定
1. STARTER プロジェクトツリーで、必要なドライブオブジェクトを選択し、[Functions] >[Safety Integrated] の下で、Safety Integrated を設定する開始画面を開いてください。
2. [Change settings] ボタンをクリックしてください。Safety Integrated を選択するウィンド
ウが開きます。

注記
セーフティパスワード
有効なパスワードを入力 (ドライブの場合はパラメータ p9761、TM54F の場合はp10061) した後でのみ、セーフティパスワードの変更が可能です。
3. 2 つのリスト [Selection safety function] から、[Extended functions via TM54F] および [[0]Safety with the encoder and acc_monitoring (SAM)/delay time] または [[2] Safety withencoder with ramp down (SBR)] を選択してください。

422

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転6.11 リニア軸 / 回転軸の試運転
4. [Safety functions] のリストを使用して、これらのセーフティ機能をイネーブルしてください (p9501)。次に [Configuration] ボタンをクリックしてください。
ドライブのセーフティ構成画面が開きます。

図 6-47

セーフティの構成：ドライブ

5. ドライブについて、TM54F の場合と同じ「監視サイクル」 (セーフティサイクル) を設定
してください (「TM54F の構成 (ページ 385)」を参照)。
6. 必要な [Drive type] (リニア軸 / 回転軸) を設定してください (p9502)。選択したドライブタ
イプを変更しなかった場合は 14 に進んでください。
7. 画面を閉じてください。[Copy parameters] をクリックし、次に [Activate settings] をクリックしてください (試運転モードの終了、p0010 = 0)。
試運転の完了1. [Entire project] ボタンをクリックして、プロジェクト全体に対して [Copy RAM to ROM]
機能を実行してください。
2. POWER ON を実行してください。これで、新しいパラメータ設定は有効になります。
3. STARTER をターゲットデバイスに再接続してください。セーフティ試運転が完了しなかった (実際のチェックサムとターゲットチェックサムが異なる) ことを示すメッセージが表示されます。これらのメッセージの影響が直ちに出るわけではありませんが、試運転を完了するためにメッセージを訂正する必要があります。
4. プロジェクトを PG にロードしてください。パラメータユニット (回転軸 / リニア軸) の表
示が STARTER で適切に更新されます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

423

試運転
6.11 リニア軸 / 回転軸の試運転
5. [Change settings] をクリックしてください。セーフティパラメータ設定を調整し、次に[Activate settings] をクリックしてセーフティパラメータ設定を有効にしてください。
ポイント 12 のメッセージリストは表示されなくなります、または、確認することができます。
6. 必要な監視リミット値、タイマ、エンコーダ設定などのパラメータ設定を調整し、構成を完了してください。

424

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転6.12 Safety Integrated のモジュラーマシンコンセプト

6.12

Safety Integrated のモジュラーマシンコンセプト
Safety Integrated Basic、Extended および Advanced Functions のモジュラーマシンコン
セプトは、モジュラーマシンの試運転をサポートします。すべての使用可能なオプショ
ンを含む機械装置全体がトポロジに作成されます。完成した機械に実際に実装されているコンポーネントのみが後で有効になります。同様に、特定のコンポーネントを最初は無効にし、後で必要になれば再び有効にすることもできます。
モジュラーマシンコンセプトでは、以下のアプリケーションが区別されます：● セーフティ機能を備えるコンポーネントが連続試運転後に初めて有効化された後、ハードウェアの交換を確認する必要があります (「コンポーネントの交換に関する情報(ページ 463)」を参照)。
● すべてのドライブ (Safety Integrated Extended/Advanced Functions を含む) の試運転が行われたら、ハードウェアを変更することなくドライブを無効化する (p0105) 必要があります。
次回のウォームスタートまたは POWER ON によってのみ、ドライブを再び有効化することができます。
通知
p0895 を使用した無効化は許容されません
セーフティ機能が有効な場合、パラメータ設定 p0895 を使用したドライブオブジェク
トまたはパワーユニットコンポーネントの無効化は許容されません。
● TM54F のドライブオブジェクトは、p0105 を使用して無効化することができます。
TM54F 自体の無効化が可能なのは、p10010 [SI drive object assignment] で入力されたドライブがすべて、事前に p0105 によって個別に無効化された場合に限られます。
● 必要なハードウェアコンポーネントの納期中に、スペアパーツが必要であり、ドライ
ブが無効である (p0105) 場合。次回の再起動または POWER ON およびハードウェア
交換確認の際に、ドライブが再び有効化される場合 (「コンポーネントの交換に関する情報 (ページ 463)」を参照)。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

425

試運転
6.12 Safety Integrated のモジュラーマシンコンセプト● コントロールユニットでのコンポーネント交換 (例：故障の位置を特定するため)。
Safety Integrated では、これはハードウェア交換と同じです。ハードウェア交換確認を伴う再起動または POWER ON の後に、これを接続する必要があります (「コンポーネントの交換に関する情報 (ページ 463)」を参照)。
● セーフティ機能が有効になっているドライブをオフラインでコピーすると、プロジェ
クトのダウンロード時に故障 F01656 が出力される場合があります。この動作は、コ
ピー中にコンポーネント番号が変わる (例：異なるドライブオブジェクト番号やハードウェア) 度に発生します。この場合、故障 F01656 の発生時の手順を遵守してくだ
さい (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)。

426

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転6.13 連続試運転に関する情報

6.13

連続試運転に関する情報
試運転が実行され STARTER にアップロードされたプロジェクトは、既存のセーフティ
パラメータ設定を維持しながら、別のドライブユニットに伝送できます。
1. STARTER プロジェクトをドライブユニットにロードしてください。
2. 危険ゾーンに誰もいないことを確認してから、機械装置のスイッチオンを実行してください。
3. 制御タイプに応じた以下のアラームに注意してください：

制御タイプ

アラーム

TM54F または CU310‑2 のオ F01650 (故障値 2005) は、コントロールユニットのンボード端子を介した交換を示します。

Extended/Advanced

A35015 はモータモジュールの交換を示します。

Functions

A01695 は、センサモジュールの交換を示します。結果、欠陥が監視チャンネルでも通知されます (故障値 1031 および停止応答 STOP F を伴う C30711)。

PROFIsafe を介した

F01650 (故障値 2005) は、コントロールユニットのExtended/Advanced

交換を示します。

Functions

A01695 は、センサモジュールの交換を示します。結果、欠陥が監視チャンネルでも通知されます (故障値 1031 および停止応答 STOP F を伴う C30711)。

4. STARTER/SCOUT を使用している場合、以下の手順を実行する必要があります：– セーフティ機能の開始画面で [Acknowledge hardware replacement] をクリックしてください。
「特定の測定– 故障 F01650/F30650 が出力されます (アクセプタンステスト要求済；のための試験範囲 (ページ 520)」を参照)。
– ステップ 6 に進んでください。
5. BOP を備える SINAMICS または HMI を備える SIMOTION を使用している場合、以下の手順を実行する必要があります：– [Safety Integrated commissioning] を有効にしてください (p0010 = 95)– ノード識別子のコピー機能を開始してください (p9700 = 1D hex)
– ドライブオブジェクトのハードウェア CRC を承認 (p9701 = EC hex)
– [Safety Integrated commissioning] モードを終了してください (p0010 = 0)。
– ステップ 6 に進んでください。
6. ドライブオブジェクトサーボまたはベクトルでのセンサモジュールを交換するときおよび、ドライブオブジェクト TM54F_MA (インストールされている場合) でのモータモジュ
ールを交換するときに、ステップ 4 または 5 を実行してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

427

試運転
6.13 連続試運転に関する情報
7. すべてのパラメータをメモリカードにバックアップしてください (p0977 = 1)。
8. すべてのコンポーネントについて POWER ON (電源切 / 入) を実行してください。

警告
機能試験なしでコンポーネントを交換する際の望ましくない動作
コンポーネント交換の後、機能テストが実行されていない場合、不要なモーションが原因で、重傷や死亡事故に至る場合があります。
● 詳細は、「特定の測定のための試験範囲 (ページ 520)」および「アクセプタンステスト(ページ 433)」を参照。
Safety Integrated Extended/Advanced Functions の連続試運転に関するセーフティメッセー
ジ

絶対値エンコーダを備える他社製モータを使用している場合、セーフティメッセージによって試運転が妨げられるという状況が発生する場合があります。
その 1 つの理由は、試運転する必要があるコントロールユニットでのシリアル番号とは異なる、絶対値エンコーダのシリアル番号がメモリカードに保存されていることです。
絶対値エンコーダのシリアル番号を手動で訂正した (例：STARTER を使用して) 場合にのみ、セーフティメッセージを確認することができます。詳細は、「コンポーネントの交換に関する情報 (ページ 463)」を参照。これで、試運転を実行することができます。

428

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転6.14 アプリケーション例

6.14

アプリケーション例
インターネットページ "SINAMICS application examples" で SINAMICS アプリケーショ
ン例を参照できます。
特に、SIMATIC コントローラと SINAMICS ドライブシステム間の最適なやり取りの結果として、効率的なシステム戦略を採用できます。
アプリケーション例では、次を参照できます：● スケーリング設定値および実績値の再利用可能なモジュール● 必要な設定ステップの説明とスクリーンショット● パラメータにアクセスするための既にテスト済みのプログラムとモジュールによるセキュリティ● 試運転時間の大幅な短縮● 使用されているハードウェアのパーツリストおよびソフトウェアコンポーネントに関する詳細な文書
更に、巻上機、トラバースアーム、基本同期動作など、技術的なアプリケーション例を参照できます。このアプリケーション例では、Drive Control Chart (DCC) および Safety
Integrated とともにドライブに内蔵されたロジック処理、フリーファンクションブロック (FBLOCKS) の使用方法についても説明しています。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

429

試運転
6.14 アプリケーション例
アプリケーション例の検索および呼び出し
1. インターネットブラウザで次のインターネットサイトを呼び出します：
SINAMICS アプリケーション例 (https://www.automation.siemens.com/mc-app/sinamicsapplication-examples/Home/Index?language=en)
2. 検索マスクで必要なフィルタを選択します。
例:

結果リストは、フィルタ設定を指定すると毎回更新されます。

各フィルタは、フィルタ右側の X をクリックすることでリセットできます。[Reset filters]
ボタンをクリックすることにより、すべてのフィルタを同時にリセットできます。
3. 必要なアプリケーションの記述から最初の詳細をツールヒントで確認できます。このために、結果リストで適切なエントリをクリックします。
次に、必要なツールヒントが "Siemens Industry Online Support" に表示されます。

430

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

試運転6.14 アプリケーション例

一般に、ツールヒントから PDF として詳細なアプリケーションの記述をダウンロードできます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

431

試運転
6.14 アプリケーション例

432

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

アクセプタンステスト

7

注記
責任
機械製造メーカには、アクセプタンステストを実行し、文書で証明する責任があります：「アクセプタンステスト (推奨) (ページ 515)」では、個々のセーフティ機能についてアクセプタンステストを実行して文書化する方法を示します。

アクセプタンステストが必要な理由
EC 機械指令および DIN EN ISO 13849‑1 は以下を規定しています：● 試運転の後に、セーフティ関連の機能と機械パーツを確認する必要があります。
→ アクセプタンステスト。
SINAMICS Safety Integrated Functions (SI 機能) の場合、これは特に以下を意味しま
す：アクセプタンステストは、ドライブで使用される Safety Integrated の監視機能と停止機能を確認するために使用されます。このテストの目的は、定義されたセーフテ
ィ機能および試験機構 (強制確認手順 (試験的停止) の措置) が正しく実装されているかどうかを検証し、許容範囲外の値を明らかに入力した場合の特定の監視機能の応答を検査することです。この試験は、ドライブ固有のすべての Safety Integrated モーシ
ョン監視機能および増設 I/O モジュール TM54F (使用されている場合) の汎用の Safety
Integrated 機能を網羅するものでなければなりません。
注記
アクセプタンステストの目的
測定値 (例：距離、時間) および特定されるシステム動作 (例：特定の停止の開始) を使用して、設定されたセーフティ機能の妥当性を確認することができます。アクセプ
タンステストの目的は、潜在的な構成エラーを特定すること、および / または、正しい構成機能を文書化することです。測定値は代表値です (最悪の数値ではありません)。これらは、測定時の機械装置の動作を示すものです。これらの測定は、実際値を引き出すためには使用することができません (例：オーバートラバース距離の最大値)。
● テスト結果を示す「アクセプタンステスト報告書」を作成する必要があります。
→ 文書/資料。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

433

アクセプタンステスト

要件
電動ドライブのセーフティ機能のためのアクセプタンステスト要件 (構成確認) は、DIN
EN 61800-5-2、7.1 f 項) に準拠するものです。アクセプタンステスト [configuration
check] は、この規格での名称です。
● 写真を含むアプリケーションの説明● アプリケーションで使用されるセーフティ関連コンポーネントの説明 (ソフトウェア
バージョンを含む)● PDS(SR) リスト [Power Drive System(Safety Related)] セーフティ機能使用● 指定された試験手順での、セーフティ機能のすべての試験結果● PDS(SR) のセーフティ関連パラメータおよびパラメータ値の一覧● チェックサム、テストデータおよび検査担当者による承認

アクセプタンステスト
アクセプタンステストは 2 つの部分で構成されます：● インバータでのセーフティ機能が正しく設定されているかどうかの確認：– 速度制御による機械で設定されたアプリケーションの処理があるか？
– 設定されたインターフェース、時間および監視機能は機械的構成へ適合しているか？
● プラントまたは機械におけるセーフティ関連の機能が正しく動作するかどうかの確認。
アクセプタンステストのこの部分では、インバータのアクセプタンステストよりも多くのことが実行されます：– 保護扉監視デバイス、ライトバリアまたは非常停止スイッチなどのすべてのセー
フティ機器は接続されて運転準備完了か？
– 上位のコントロールシステムは、インバータのセーフティ関連のフィードバック
信号に対して正しく応答しているか？
– インバータ設定は、機械的に設定されたセーフティ関連の機能へ適合してうるか？

説明書/資料
説明書は以下の部分で構成されます：● 機械装置またはプラントのセーフティ関連のコンポーネントと機能の説明。
● アクセプタンステスト結果の報告書。

434

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

アクセプタンステスト● セーフティ機能の設定の報告書。
● 連署文書。

権限者 / 有資格者
技術的資格およびセーフティ機能の知識を有しているという理由で、アクセプタンステ
ストを正しい方法で実行できる立場にある、機械製造メーカの担当者。
警告
不正なパラメータ変更に起因する望ましくない動作
SI 機能のパラメータを不正に変更すると、死亡または重傷事故に至る望ましくない動作が発生する場合があります。
● Safety Integrated Functions のパラメータを変更した後は、該当する機能のアクセプタン
ステストを必ず実行してください。
● 計算された値をアクセプタンステスト報告書に記載してください。

警告
アクセプタンステスト後の Safety Integrated パラメータの扱いに起因する安全ではな
い運転状態
アクセプタンステスト後に Safety Integrated Functions のパラメータを不正に変更する
場合、重傷または死亡事故に至る望ましくない動作が発生する場合があります。
● 権限のない人物によるプラントおよびシステムへのアクセスを防止するために、アクセス制限を実施し、セキュリティ情報に記載されている対策を講じてください (「産業セキュリティ (ページ 18)」および『SINUMERIK/SIMOTION/SINAMICS モーションコントロ
ール産業のセキュリティ』を参照)。
● Safety Integrated Functions の構成およびパラメータに対する不正な変更を避けるために、本説明書に記載されている対策を講じてください。
● SINAMICS Safety Integrated のセーフティログブックを定期的に確認してください。最後のアクセプタンステストを実行して以降、パラメータが変更されていないことを検証
してください。
● 変更が行われていて、それが意図的なものである場合、影響を受ける Safety Integrated
Functions のアクセプタンステストを繰り返してください。このアクセプタンステストの目的は、プラントの安全な運転を保証し、記録することです。意図的でない変更があった場合は、それを元の値に戻し、アクセプタンステストを繰り返してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7435

アクセプタンステスト
7.1 アクセプタンステストに関する一般情報

7.1

アクセプタンステストに関する一般情報
各 SI 機能の試験は、有資格者が実行し、アクセプタンステスト報告書に記載しなければなりません。報告書はアクセプタンステストを担当した人物により署名されなければなりません。SI パラメータへのアクセス権は、パスワードにより保護されなければなりま
せん。アクセプタンステスト報告書には手順のみを記載してください - パスワード自体をそこに記載しないでください。ここでいう有資格者とは、セーフティ機能に関する技
術的トレーニングを受け、十分な知識を有し、製造メーカからアクセプタンステストの実施権限が認められている人です。
注記
関連情報● 「試運転 (ページ 293)」および「Safety Integrated 機能の説明 (ページ 75)」の情報を参照。
● 「アクセプタンステスト (推奨) (ページ 515)」のアクセプタンステスト報告書は、推奨される報告書の例です。
● 電子フォーマットのアクセプタンステスト報告書用テンプレートは、お近くのシーメンス
取扱店で入手していただけます。

注記
PFH 値
個々の SINAMICS S120 セーフティコンポーネントの PFH 値は以下から入手していただ
けます：
PFH 値 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/76254308)

アクセプタンステストの必要性
総合的なアクセプタンステスト (この項目で説明) は、機械装置の Safety Integrated 機能の初回試運転後に要求されます。ドライブ毎にアクセプタンステストを実行しなければなりません。セーフティ関連の機能拡張、試運転設定の他の直列の機械装置への伝送、ハードウェアの変更、ソフトウェアの更新などでは、必要に応じて、対象範囲を限定したアクセプタンステストを実施することができます。必要なテスト範囲を決定する条件、およびこの状況での提案の要約は以下に示されています:436

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

アクセプタンステスト
7.1 アクセプタンステストに関する一般情報
アクセプタンステスト要件● 機械装置は正しく配線されています。
● 防護扉監視デバイス、ライトバリアまたは非常リミットスイッチなど、全てのセーフ
ティ機器が接続され、運転の準備が完了しています。
● 例えば、ドライブ制御の変更されたダイナミック応答の結果、オーバートラベル距離が変化かもしれないため、開ループおよび閉ループ制御の試運転は完了されなければなりません。これらには以下が含まれます。例:– 設定値チャンネルの構成– 上位コントローラでの位置制御– ドライブ制御

アクセプタンステストモードに関する注記
アクセプタンステストモードは、定義可能な期間 (p9558) 有効にすることができます。
そのために、適切なパラメータ (p9570) を設定します。これにより、アクセプタンステ
スト中の特定の制限違反が許容されます。例えば、アクセプタンステストモードでは、設定値速度制限が有効でなくなります。この状態が誤って維持されることがないように、
p9558 で設定された時間が経過するとアクセプタンステストモードが自動的に終了されます。
機能 SS2、SOS、SDI、SLS および SLP のアクセプタンステスト中にのみ、アクセプタ
ンステストモードを有効にしてください (これ以外のタイミングでは意味がありません)。
アクセプタンステストモードは他の機能には影響しません。
通常、SOS を直接 (または SS2 を介して) 選択することができます。アクセプタンステ
ストモードが有効な場合に SOS 停止状態制限の違反をトリガできるように ([SS2 active]状態であっても)、減速および SOS への移行の後にアクセプタンステストモードによって設定値が再び有効になります (その結果、モータの移動が可能になります)。有効なア
クセプタンステストモードで SOS 違反が確認されると、SOS 違反が再び直ちに特定されないように、位置実績値が新しい停止位置として採用されます。
警告
アクセプタンステスト中の軸移動
速度設定値 ≠ 0 が存在し、有効な停止機能 SS2 が設定され、モータが停止状態 (有効な SOS) である場合、アクセプタンステストが有効になると直ちに軸が移動し始めます。人が危険区域にいる場合、死亡または重傷事故が発生する恐れがあります。
● アクセプタンステスト中に誰も危険区域にいないことを保証するための適切な対策を講じてください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

437

アクセプタンステスト
7.2 セーフティログブック

7.2

セーフティログブック「セーフティログブック」機能は、関連する CRC サムに影響を及ぼすセーフティパラメータの変更を検出するために使用されます。CRC は p9601 (SI イネーブル、ドライブ
CU / モータモジュール内蔵機能) が > 0 の場合にのみ生成されます。
データ変更は、SI パラメータの CRC が変化する場合に検出されます。ドライブが SI 故障メッセージを出力せずに動作できるように、有効になる各 SI パラメータ変更には基
準 CRC の変更が必要とされます。機能上のセーフティ変更に加えて、CRC が変更された場合、ハードウェア交換の結果としてのセーフティ変更を検出できます。
以下の変更がセーフティログブックに記録されます：● 機能変更は、チェックサム r9781[0] に記録されます：– モーション監視機能 (p9729[0 - 1]) の機能的 CRC、軸固有 (Extended およびAdvanced Functions)– 各軸で、ドライブに内蔵された Safety Basic Functions の機能的サイクリック冗長性チェック (p9799、SI 設定値チェックサム SI パラメータ CU)。
– TM54F (p10005[0]) の機能的 CRC、グローバル (Basic、Extended および Advanced
Functions)– ドライブに内蔵された機能の有効化 (p9601)、軸別 (Basic、Extended およびAdvanced Functions)● ハードウェア依存の変更は、チェックサム r9781[1] に記録されます：– モーション監視機能 (p9729[2]) のハードウェア依存の CRC、軸別 (Extended および Advanced Functions)– TM54F (p10005[1]) の機能的 CRC、グローバル (Basic、Extended および Advanced
Functions)438

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

システムの特徴
8.1

8

最新情報
システムの運転上の安全を維持するための重要な注記:
通知
望ましくない動作による安全運転への危険性
安全関連の特性を含むシステムは、稼働する企業側の特殊な安全運転要件に従います。
製品確認時に製品の安全性の不在に関する情報が明らかになった場合、この情報がさまざまな方法で通知されます。このため、シーメンスでは、安全関連運転時に関係する(または、その可能性がある) 製品開発や機能に関する情報を含む、特別なニュースレタ
ーを発行しています。
● 最新情報を入手し、装置を適宜変更できるように、該当するニュースレターを定期購読し、慎重に確認してください。

ニュースレターを定期購読するには、以下の手順に従ってください:
1. ブラウザで次のシーメンスのインターネットサイトにアクセスしてください:
シーメンス製ドライブ (https://www.industry.siemens.com/newsletter/public/
AllNewsletters.aspx)
2. ウェブページで希望する言語を選択してください。

注記
ニュースレター
ニュースレーターを定期購読する場合には、登録し、ログインしなければなりません。登録手続き中は、自動的にガイドされます。
3. [Login / registration] をクリックしてください。
4. お客さまのアクセスデータでログインしてください。ログインおよびパスワードをお持ちでない場合、[Yes, I would like to register now] を選択してください。
以下のウィンドウで、それぞれのニュースレターを定期購読することができます。
5. このページの [All newsletters] ヘッダーに、現時点で利用可能なニュースレターが表示されます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7439

システムの特徴
8.1 最新情報6. トピック [Products and solutions] を開きます。
この特定のトピック領域またはテーマで利用可能なニュースレターが表示されます。
[Subscribe] をクリックすることで、該当するニュースレターを定期購読できます。これらのニュースレターに関する詳細については、Web サイトでこの補助機能を使用してください。

7. 少なくとも、以下の製品範囲のニュースレターは登録してください:– Safety Integrated ニュースレター

440

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

システムの特徴
8.2 認証

8.2

認証
SINAMICS S ドライブシステムのセーフティ機能は以下の要件を満たします：● DIN EN ISO 13849‑1 に準拠したカテゴリ 3● DIN EN ISO 13849-1 に準拠したパフォーマンスレベル (PL) d● IEC 61508 および EN 61800-5-2 に準拠した安全度水準 2 (SIL 2)
更に、SINAMICS S のセーフティ機能は、独立機関により認証されています。認証取得
済コンポーネントの最新リストは、お近くのシーメンス製品取扱店にお問い合わせください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

441

システムの特徴
8.3 セーフティ機能の故障確率 (PFH 値)

8.3

セーフティ機能の故障確率 (PFH 値)
セーフティ機能の故障確率は、PFH 値 (1 時間あたりの故障確率) の形式で、IEC 61508、IEC 62061 および DIN EN ISO 13849-1 に準拠して指定する必要があります。セーフテ
ィ機能の PFH 値は、ドライブユニットおよびそのハードウェア構成のセーフティコンセ
プトによって異なり、更にこのセーフティ機能の他の使用機器の PFH 値よっても異なります。
SINAMICS S120 ドライブシステムに対して提供される PFH 値は、ハードウェア構成(ドライブの数、制御タイプ、使用されるエンコーダの数) により異なります。内蔵された様々なセーフティ機能は差別化されません。
● 個々の SINAMICS S120 セーフティコンポーネントの PFH 値は以下から入手していただけます：
PFH 値 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/76254308)● 「安全評価ツール」で使用可能なシーメンスのすべてのセーフティコンポーネントのPFH 値については、次のインターネットサイトを参照してください：
安全評価ツール (http://www.industry.siemens.com/topics/global/en/safety-integrated/machine-safety/safety-evaluation-tool/Pages/default.aspx)

442

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

システムの特徴
8.4 応答時間

8.4

応答時間
Basic Functions は監視サイクル (p9780) で実行されます。PROFIsafe テレグラムは
PROFIsafe スキャンサイクルで評価されます。これは、監視クロックサイクルの 2 倍に一致します (PROFIsafe スキャンサイクル = 2 · r9780)。
注記
監視サイクルの実績値 (r9780)
ONLINE でドライブに接続している場合、監視サイクル (r9780) の実績値のみ表示されます。但し、大まかに応答時間を計算するために以下の数値を使用することができます:

p0115[0] = 31.25 µs または 62.5 µs または 125 µs

r9780 = 4 ms

p0115[0] = 250 µs

r9780 = 8 ms

p0115[0] = 400 µs または 500 µs

r9780 = 16 ms

表を理解するための注記
ドライブシステムは、セーフティ機能を提供するコンポーネントです。「故障のないドラ
イブシステム」という名称は、セーフティ機能を提供するコンポーネント自体に欠陥がないことを示しています:● 故障のないドライブシステムでの最悪の場合
ドライブシステムの範囲外の故障には、例えば、コントロールシステムからの不正な設定値入力、モータ動作による制限値違反、閉ループ制御、負荷などがあります。「故障のないドライブシステムの最悪の場合」の応答時間が保証されます。
● 故障発生中で最悪の場合
パワーモジュールの電源遮断信号経路の欠陥、エンコーダ実績値測定の欠陥、マイク
ロプロセッサ (コントロールユニットまたはモータモジュール) の欠陥など、ドライブ
システム内の単一の故障の場合、「故障発生時の最悪の場合」の応答時間が保証されます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7443

システムの特徴
8.4 応答時間

8.4.1

コントロールユニットおよびモータモジュール上の端子を介した基本機能の制御 (CU310-2 および CU320-2)
以下の表は、応答が実際に発生するまでの、端子を介した制御からの応答時間を示して
います。

表 8-1

コントロールユニットおよびモータモジュール上の端子での制御応答時間

機能

最悪の場合:
ドライブシステムに故障が発生し 故障発生中
ていない

STO

2 · r9780 + t_E1)

3 · r9780 + t_E1)

SBC

4 · r9780 + t_E1)

8 · r9780 + t_E1)

2 · r9780 + p9652 + t_E1)

3 · r9780 + p9652 + t_E1)

4 · r9780 + p9652 + t_E1)

8 · r9780 + p9652 + t_E1)

3 · r9780 + 2 ms + t_E1)

4 · r9780 + 2 ms + t_E1)

SS1/SS1E (時間制御)
STO が開始されるまでに選択
SS1/SS1E (時間制御)
SBC が開始されるまでに選択
SS1 (時間制御)
制動が開始されるまでに選択
1)

以下は t_E (使用されているデジタル入力のデバウンス時間) の間、適用されます:

p9651 = 0t_E = 2 · p0799 (デフォルト = 4 ms)

p9651 ≠ 0

t_E = p9651 + p0799 + 1 ms

t_E の最小時間は t_E_min = 2 ms です。

444

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

システムの特徴
8.4 応答時間

8.4.2

PROFIsafe の基本機能の制御 (CU310-2 および CU320-2)
下表は、特別な応答を開始するまでのコントロールユニットでの PROFIsafe テレグラムを受信するまでの応答時間 1) を示しています。

表 8-2

PROFIsafe を介した制御時の応答時間

機能

最悪の場合:
ドライブシステムに故障が発生し 故障発生中
ていない

STO

5 · r9780 + t_E2)

5 · r9780 + t_E2)

SBC

6 · r9780 + t_E2)

10 · r9780 + t_E2)

5 · r9780 + p9652 + t_K2)

5 · r9780 + p9652 + t_K2)

6 · r9780 + p9652 + t_K2)

10 · r9780 + p9652 + t_K2)

5 · r9780 + 2 ms + t_K2)

5 · r9780 + 2 ms + t_K2)

SS1/SS1E (時間制御)
STO が開始されるまでに選択
SS1/SS1E (時間制御)
SBC が開始されるまでに選択
SS1 (時間制御)
制動が開始されるまでに選択1)指定された応答時間には、内部 SINAMICS 応答時間が含まれます。F ホストでのプログラム動作時間および PROFIBUS または PROFINET での伝送時間は考慮されません F-CPU およびインバータ間の応答時間を計算する場合、通信における故障が PROFIsafe 監視時間 (F_WD_Time) 経過時に選択されるセーフティ機能に至る場合があります。故障発生時の PROFIsafe 監視時間 (F_WD_Time) も計算に含まれなければなりません。

2)

t_K は SINAMICS モジュール内の内部通信の時間です。t_K は以下のように決定できます:

アイソクロナス通信の場合

t_K = To (To については、パラメータ r2064[4] を参照)

非アイソクロナス通信の場合

t_K = 4 ms
(p2048 または p88483) のモジュールの場合存在しません)
t_K = p2048 または p88483) の値(p2048 または p88483) が存在するモジュールの場合)

3)p2048 は IF1 による通信、p8848 は IF2 による通信に対応します。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7445

システムの特徴
8.4 応答時間

8.4.3

TM54F による基本機能の制御
以下の表は、応答が実際に発生するまでの、TM54F を介した制御からの応答時間を示し
ています。

表 8-3

TM54F による制御の応答時間

機能

最悪の場合:
ドライブシステムに故障が発生し 故障発生中
ていない

STO

3 · r9780 + p10017 + 2 ms

3 · r9780 + p10017 + 2 ms

SBC

4 · r9780 + p10017 + 2 ms

8 · r9780 + p10017 + 2 ms

SS1/SS1E (時間制御)

3 · r9780 + p9652 + p10017 + 2 ms 3 · r9780 + p9652 + p10017 + 2 ms

STO が開始されるまでに選択
SS1/SS1E (時間制御)

4 · r9780 + p9652 + p10017 + 2 ms 8 · r9780 + p9652 + p10017 + 2 ms

SBC が開始されるまでに選択
SS1 (時間制御)

3 · r9780 + p10017 + 4 ms

3 · r9780 + p10017 + 4 ms

制動が開始されるまでに選択

446

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

システムの特徴
8.4 応答時間

8.4.4

PROFIsafe を介したエンコーダ付き Extended Functions の制御 (CU310‑2 および CU320‑2)
次の表は、コントロールユニットで PROFIsafe テレグラムを受信してから特定の応答を開始するまでの応答時間 1)2) を示します。

表 8-4

PROFIsafe での制御時の応答時間

機能

STO

最悪の場合：
ドライブシステムに故障な
し

故障発生中

5 · p95009) + r9780 + t_K6)

5 · p95009) + 2 · r9780 +
t_K6)

SBC

5 · p95009) + 2 · r9780 + t_K6) 5 · p95009) + 6 · r9780 +
t_K6)

SS1 (時間制御)、SS1E、SS2E：選択から安全
タイマ起動までの時間
SS1 (加速制御)、SS2：選択から制動開始までの時間

5 · p95009) + 2 ms + t_K6)

5 · p95009) + 2 ms + t_K6)

SOS：選択から停止状態監視開始までの時間
SBR または SAM (STO 有効までのリミット値 2 · p9500 + r9780

2.5 · p9500 + r9780 +違反)

t_ACT5)

SOS 静止状態許容範囲違反済

1.5 · p9500 + 2 ms

3 · p9500 + 2 ms + t_ACT5)SLS 速度リミット違反済 3)

2 · p9500 + 2 ms

3.5 · p9500 + 2 ms +t_ACT5)SSM4)4 · p9500

SDI (制動が開始されるまでのリミット値違反) 1.5 · p9500 + 2 ms

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

4.5 · p9500 + t_ACT5)
3 · p9500 + 2 ms + t_ACT5)447

システムの特徴
8.4 応答時間
機能

最悪の場合：

SLA：選択または選択解除
SLA：リミット値違反

ドライブシステムに故障な
し

故障発生中

5 · p95009) + t_K

5 · p95009) + t_K

3 · p9500 + 2 ms

4 · p9500 + 2 ms + t_act

1)

指定された応答時間は、選択付き / 選択なし Extended Functions に対して有効です。

2)

指定された応答時間には、内部的な SINAMICS 応答時間が含まれます。F ホストでのプログラム動作時間および PROFIBUS または PROFINET での伝送時間は考慮されません。F-CPU およびインバータ間の応答時間を計算する場合、通信における故障が PROFIsafe 監視時間 (F_WD_Time) 経過時に選択されているセーフテ
ィ機能だけに至る場合があることを考慮する必要があります。エラー発生時の PROFIsafe 監視時間
(F_WD_Time) も計算に含められなければなりません。

3)

SLS：ドライブでの制動応答を開始するために必要な応答時間の指定 - またはモーションコントロールシス
テムへの [SOS selected] メッセージの出力のために必要な応答時間の指定。

4)

SSM：このデータは、リミット値を下回った時点から PROFIsafe を介して情報を送信するまでの時間に相当
します。

5)

t_ACT：

p9511 ≠ 0 の場合
p9511 = 0 の場

t_ACT = p9511
アイソクロナス PROFIBUS マスタが使用可能な場合：

合

ル
t_ACT = 1 ms

これ以外の場合：
6)

t_ACT = PROFIBUS サイク

t_K は SINAMICS モジュール内の内部通信の時間です。t_K は以下のように決定できます：

アイソクロナス通信の場合

t_K = To (To については、パラメータ r2064[4] を参照)

非アイソクロナス

t_K = 4 ms

通信の場合

(p2048 または p88487) が存在しないモジュールの場合)
t_K = p2048 または p88487) からの値
(p2048 または p88487) が存在するモジュールの場合)

7)p2048 は IF1 を介した通信に適用され、p8848 は IF2 を介した通信に適用されます。

8)

SP：このデータは、安全位置取得から PROFIsafe を介した安全位置の伝送までの時間に相当します。

9)

アイソクロナス PROFIsafe テレグラムが F‑CPU 上で最適なタイミングの実行で使用される場合、この要素
は 5 · p9500 から 3 · p9500 に低減されます。

448

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

システムの特徴
8.4 応答時間

8.4.5

TM54F を介したエンコーダ付き Extended Functions の制御 (CU310‑2 およびCU320‑2)
次の表は、端子で信号が発生してから応答が開始されるまでの応答時間 1) を示します。

表 8-5

TM54F による制御応答時間

機能

最悪の場合：
ドライブシステムに故障なし

STO

3,5 · p9500 + r9780 + p100174) 4 · p9500 + 2 · r9780 ++ 1 ms

SBC

故障発生中
p100174) + 1 ms

3,5 · p9500 + 2 · r9780 +4 · p9500 + 6 · r9780 +

p10017 + 1 ms

p100174) + 1 ms

3,5 · p9500 + p100174) + 3 ms

4 · p9500 + p100174) + 3 ms

(STO 有効までのリミット値違反)

2 · p9500 + r9780

2,5 · p9500 + r9780 + t_IST5)

SOS 静止状態許容範囲違反済

1,5 · p9500 + 2 ms

3 · p9500 + 2 ms + t_IST5)SLS 速度リミット違反済 2)

2 · p9500 + 2 ms

3,5 · p9500 + 2 ms + t_IST5)SSM3)3 · p9500

3,5 · p9500 + t_IST5)

1,5 · p9500 + 2 ms

3 · p9500 + 2 ms + t_IST5)

1,5 · p9500 + 2 ms

3 · p9500 + 2 ms + t_IST5)

4)

SS1 (時間および加速度制御)、
SS1E (時間制御)、
SS2 選択時点から制動開始時点まで
SBR または SAM

SDI(制動が開始されるまでのリミット値違
反)SLP(応答が開始されるまでのリミット値違
反)1)

指定された応答時間は、選択付き / 選択なし Extended Functions に対して有効です！

2)

SLS：ドライブでの制動応答を開始するために必要な応答時間の指定 - またはモーションコントロールシス
テムへの [SOS selected] メッセージの出力のために必要な応答時間の指定。

3)

SSM：このデータは、リミット値を下回った時点から F-DO での情報の出力までの時間に相当します。

4)

CU310-2 の場合、コントロールユニットではなくドライブオブジェクト [TM54F_xx] のパラメータ 10017 を使用して、応答時間を計算します。

5)

t_ACT の場合、以下が適用されます：

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7449

システムの特徴
8.4 応答時間

p9511 ≠ 0 の場合
p9511 = 0 の場

t_ACT = p9511
アイソクロナス PROFIBUS マスタが使用可能な場合：

合ル
これ以外の場合：

450

t_ACT = PROFIBUS サイク
t_ACT = 1 ms

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

システムの特徴
8.4 応答時間

8.4.6

端子を介したエンコーダ付き Extended Functions の制御 (CU310-2 のみ)
次の表は、端子で信号が発生してから応答が開始されるまでの応答時間 1) を示します。

表 8-6

安全オンボード端子を介したエンコーダ付き Extended Functions を制御するときの応答時間(CU310-2 のみ)

機能

最悪の場合：
ドライブシステムに故障な
し

故障発生中

STO

3,5 · p9500 + r9780 + t_E5)

4 · p9500 + 2 · r9780 + t_E5)

SBC

3,5 · p9500 + 2 · r9780 +4 · p9500 + 9 · r9780 + t_E5)

t_E5)
SS1 (時間および加速度制御)、
SS1E (時間制御)、
SS2 選択時点から制動開始時点まで

3,5 · p9500 + 2 ms + t_E5)

SBR または SAM (STO 有効までのリミット値 2 · p9500 + r9780

4 · p9500 + 2 ms + t_E5)
2,5 · p9500 + r9780 + t_IST4)

違反)
SOS 静止状態許容範囲違反済

1,5 · p9500 + 2 ms

3 · p9500 + 2 ms + t_IST4)SLS 速度リミット違反済 2)

2 · p9500 + 2 ms

3,5 · p9500 + 2 ms + t_IST4)SSM3)3 · p9500

3,5 · p9500 + t_IST4)

SDI (制動が開始されるまでのリミット値違反) 1,5 · p9500 + 2 ms

3 · p9500 + 2 ms + t_IST4)SLP (応答が開始されるまでのリミット値違反) 1,5 · p9500 + 2 ms

3 · p9500 + 2 ms + t_IST4)

1)

指定された応答時間は、選択付き / 選択なし Extended Functions に対して有効です！

2)

SLS：ドライブでの制動応答を開始するために必要な応答時間の指定 - またはモーションコントロールシス
テムへの [SOS selected] メッセージの出力のために必要な応答時間の指定。

3)

SSM：このデータは、リミット値を下回った時点から TM54F 端子を介した情報の出力までの時間に相当します。

4)t_ACT：

p9511 ≠ 0 の場合
p9511 = 0 の場

t_ACT = p9511
アイソクロナス PROFIBUS マスタが使用可能な場合：

合ル
これ以外の場合：

5)

t_ACT = PROFIBUS サイク
t_ACT = 1 ms

t_E の場合、以下が適用されます：

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7451

システムの特徴
8.4 応答時間

p10017 = 0

t_E = 2 · p0799

p10017 ≠ 0

t_E = p10017 + p0799 + 1 ms

452

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

システムの特徴
8.4 応答時間

8.4.7

PROFIsafe を介したエンコーダなし Extended Functions の制御 (CU310‑2 および CU320‑2)
次の表は、コントロールユニットで PROFIsafe テレグラムを受信してから特定の応答を開始するまでの応答時間 1)2) を示します。

表 8-7

PROFIsafe での制御時の応答時間

機能

最悪の場合：
ドライブシステムに故障な
し

故障発生中

STO

5 · p9500 + r9780 + t_K4)

5 · p9500 + 2 · r9780 + t_K4)

SBC

5 · p9500 + 2 · r9780 + t_K4) 5 · p9500 + 6 · r9780 + t_K4)

SS1(速度制御 / 時間および加速度制御)、
SS1E (時間制御)

5 · p9500 + 2 ms + t_K4)

SBR または SAM (STO 有効までのリミット値 3 · p9500 + r9780 + p9587
違反)
SLS 速度リミット違反済 3)

標準 3)

5 · p9500 + 2 ms + t_K4)
3,5 · p9500 + r9780 ++ 4 msp9587 + 32 ms

3 · p9500 + p9587 + 6 ms

4,5 · p9500 + r9780 +
p9587 + 32 ms

起動段階
SSM6)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

3)3 · p9500 + p9587 +

4,5 · p9500 + r9780 +p95863) + 6 ms

p9587 + p95863) + 32 ms

6 · p9500 + p9587 + 4 ms

6,5 · p9500 + p9587 + 32 ms

453

システムの特徴
8.4 応答時間
機能

最悪の場合：
ドライブシステムに故障なしSDI (制動が開始されるまでの 標準 3)

故障発生中

2,5 · p9500 + p9587 + 6 ms 4 · p9500 + r9780 + p9587+ 32 ms

リミット値違反)
起動段階 3)

2,5 · p9500 + p9587 +4 · p9500 + r9780 + p9587

p9586 + 6 ms

+ p95863) + 32 ms

6 · p9500 + p9587 + 4 ms

6,5 · p9500 + p9587 + 32 ms

3)

SP7)
1)

指定された応答時間は、選択付き / 選択なし Extended Functions に対して有効です！

2)

指定された応答時間には、内部的な SINAMICS 応答時間が含まれます。F ホストでのプログラム動作時間および PROFIBUS または PROFINET での伝送時間は考慮されません。F-CPU およびインバータ間の応答時間を計算する場合、通信における故障が PROFIsafe 監視時間 (F_WD_Time) 経過時に選択されているセーフテ
ィ機能だけに至る場合があることを考慮する必要があります。エラー発生時の PROFIsafe 監視時間
(F_WD_Time) も計算に含められなければなりません。

3)

起動段階：これは、スイッチオン (以前にパルスが削除された ON コマンド) の後の動作を示します。
標準：これは、パルスが既にイネーブルされている場合の動作です。
p9586 を使用した場合、パルスイネーブル後のエンコーダなし実績値取得は遅延の後にのみ有効にすることができるため、異なる動作が存在します。

4)

t_K は SINAMICS モジュール内の内部通信の時間です。t_K は以下のように決定できます：

アイソクロナス通信の場合

t_K = To (To については、パラメータ r2064[4] を参照)

非アイソクロナス

t_K = 4 ms

通信の場合

(p2048 または p88485) が存在しないモジュールの場合)
t_K = p2048 または p88485) からの値
(p2048 または p88485) が存在するモジュールの場合)

5)p2048 は IF1 を介した通信に適用され、p8848 は IF2 を介した通信に適用されます。

6)

SSM：このデータは、リミット値を下回った時点から PROFIsafe を介して情報を送信するまでの時間に相当
します。

7)

SP：このデータは、安全位置取得から PROFIsafe を介した安全位置の伝送までの時間に相当します。

454

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

システムの特徴
8.4 応答時間

8.4.8

端子を介したエンコーダなし Extended Functions の制御 (CU310‑2 のみ)
次の表は、端子で信号が発生してから応答が開始されるまでの応答時間 1) を示します。

表 8-8

端子を介したエンコーダなし Extended Functions の制御の応答時間 (CU310‑2 のみ)

機能

最悪の場合：
ドライブシステムに故障な
し

故障発生中

STO

3,5 · p9500 + r9780 + t_E3)

4 · p9500 + 2 · r9780 + t_E3)

SBC

3,5 · p9500 + 2 · r9780 +4 · p9500 + 9 · r9780 + t_E3)

t_E3)
SS1

3,5 · p9500 + 2 ms + t_E3)

4 · p9500 + 2 ms + t_E3)(速度制御 / 時間および加速度制御)、
SS1E (時間制御)
SBR または SAM (STO 有効までのリミット値 3 · p9500 + r9780 + p9587
違反)
SLS 速度リミット違反済 3)

標準 2)

3,5 · p9500 + r9780 ++ 4 msp9587 + 32 ms

3 · p9500 + p9587 + 6 ms

4,5 · p9500 + r9780 +
p9578 + 32 ms

起動段階

2)

SSM
SDI (制動が開始されるまでの標準 2)

3 · p9500 + p95862) + p9578 4,5 · p9500 + r9780 ++ 6 msp95862) + p9578 + 32 ms

4 · p9500 + p9587 + 4 ms

4,5 · p9500 + p9587 + 32 ms

2,5 · p9500 + p9587 + 6 ms 4 · p9500 + r9780 + p9587+ 32 ms

リミット値違反)
起動段階 2)

2,5 · p9500 + p9587 +4 · p9500 + r9780 + p9587

p9586 + 6 ms

+ p95862) + 32 ms

2)

1)

指定された応答時間は、選択付き / 選択なし Extended Functions に対して有効です！

2)

起動段階：これは、スイッチオン (以前にパルスが削除された ON コマンド) の後の動作を示します。
標準：これは、パルスが既にイネーブルされている場合の動作です。
p9586 を使用した場合、パルスイネーブル後のエンコーダなし実績値取得は遅延の後にのみ有効にすることができるため、異なる動作が存在します。

3)

t_E の場合、以下が適用されます：

p10017 = 0

t_E = 2 · p0799

p10017 ≠ 0

t_E = p10017 + p0799 + 1 ms

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7455

システムの特徴
8.4 応答時間

注意
特定の状況下でのエンコーダなし SLS またはエンコーダなし SDI の応答時間の延長
パワーモジュールのゲートパルスがイネーブルされている時に、エンコーダなしセーフ
ティ機能 SLS またはエンコーダなしセーフティ機能 SDI が既に選択される場合、起動段階中に、標準値 (上表を参照) に関して、パラメータ p95862) で設定された時間値を延長するために、リミット値違反時の (およびシステムエラーに対する) 応答時間を考慮することが不可欠です。
p9586 で設定された時間間隔の後、標準応答時間が適用されます (上の図を参照)。

456

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

システムの特徴
8.4 応答時間

8.4.9

TM54F を介したエンコーダなし Extended Functions の制御 (CU310‑2 およびCU320‑2)
次の表は、端子で信号が発生してから応答が開始されるまでの応答時間 1) を示します。

表 8-9

TM54F による制御応答時間

機能

最悪の場合：
ドライブシステムに故障な 故障発生中しSTO

3,5 · p9500 + r9780 +4 · p9500 + 2 · r9780 +

p10017 + 1 ms

p100173) + 1 ms

3,5 · p9500 + 2 · r9780 +4 · p9500 + 6 · r9780 +

p10017 + 1 ms

p100173) + 1 ms

3,5 · p9500 + p100173) + 3

4 · p9500 + p100173) + 3 ms

3)

SBC

3)

SS1
(速度制御 / 時間および加速度制御)、
SS1E (時間制御)

ms
SBR または SAM (STO 有効までのリミット値 3 · p9500 + +r9780 + p9587 3,5 · p9500 + r9780 + p9587
違反)
SLS 速度リミット違反済 3)

標準 2)+ 4 ms+ 32 ms

3 · p9500 + p9587 + 6 ms

4,5 · p9500 + r9780 + p9587+ 32 ms

3 · p9500 + p9587 +

4,5 · p9500 + r9780 + p9587

p95862) + 6 ms

+ p95862) + 32 ms

SSM

4 · p9500 + p9587 + 4 ms

4,5 · p9500 + p9587 + 32 ms

SDI (制動が開始されるまでの 標準 2)

2,5 · p9500 + p9587 + 6 ms 4 · p9500 + r9780 + p9587

起動段階

2)

+ 32 ms

リミット値違反)
起動段階 2)

2,5 · p9500 + p9587 +4 · p9500 + r9780 + p9587

p9586 + 6 ms

+ p95862) + 32 ms

2)

1)

指定された応答時間は、選択付き / 選択なし Extended Functions に対して有効です！

2)

起動段階：これは、スイッチオン (以前にパルスが削除された ON コマンド) の後の動作を示します。
標準：これは、パルスが既にイネーブルされている場合の動作です。
p9586 を使用した場合、パルスイネーブル後のエンコーダなし実績値取得は遅延の後にのみ有効にすることができるため、異なる動作が存在します。

3)

CU310-2 の場合、コントロールユニットではなくドライブオブジェクト「TM54F_xx」のパラメータ p10017
を使用して、応答時間を計算します。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7457

システムの特徴
8.4 応答時間

注意
特定の状況下でのエンコーダなし SLS またはエンコーダなし SDI の応答時間の延長
パワーモジュールのゲートパルスがイネーブルされている時に、エンコーダなしセーフ
ティ機能 SLS またはエンコーダなしセーフティ機能 SDI が既に選択される場合、起動段階中に、標準値 (上表を参照) に関して、パラメータ p95862) で設定された時間値を延長するために、リミット値違反時の (およびシステムエラーに対する) 応答時間を考慮することが不可欠です。
パラメータ p9586 で設定された時間間隔の後、標準応答時間が適用されます (上の図を
参照)。

458

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

システムの特徴
8.4 応答時間

8.4.10PROFIsafe を介したエンコーダ付き Advanced Functions の制御 (CU310‑2 および CU320‑2)
次の表は、コントロールユニットで PROFIsafe テレグラムを受信してから特定の応答を開始するまでの応答時間 1) を示します。

表 8-10PROFIsafe での制御時の応答時間

機能

最悪の場合：
ドライブシステムに故障なしSLP (応答が開始されるまでのリミット値違反) 1.5 · p9500 + 2 ms

故障発生中
3 · p9500 + 2 ms + t_ACT2)

SCA：カムの開始位置または終了位置の違反か
ら S_ZSW_CAM1 でのフィードバックメッセ
3.5 · p9500

ージの出力までの時間

アイソクロナス PROFIsafe テレグラムを使用 3 · p9500
した SP4)1)

4 · p9500 + t_ACT2)
3 · p9500 + t_ACT2)指定された応答時間には、内部的な SINAMICS 応答時間が含まれます。F ホストでのプログラム動作時間および PROFIBUS または PROFINET での伝送時間は考慮されません。F-CPU およびインバータ間の応答時間を計算する場合、通信における故障が PROFIsafe 監視時間 (F_WD_Time) 経過時に選択されているセーフテ
ィ機能だけに至る場合があることを考慮する必要があります。エラー発生時の PROFIsafe 監視時間
(F_WD_Time) も計算に含められなければなりません。

2)

t_ACT：

アイソクロナス通信の場合

t_K = To (To については、パラメータ r2064[4] を参照)

非アイソクロナス

t_K = 4 ms

通信の場合

(p2048 または p88487) が存在しないモジュールの場合)
t_K = p2048 または p88487) からの値
(p2048 または p88487) が存在するモジュールの場合)

4)

SP：このデータは、安全位置取得から PROFIsafe を介した安全位置の伝送までの時間に相当します。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7459

システムの特徴
8.4 応答時間

8.4.11

TM54F を介したエンコーダ付き Advanced Functions の制御 (CU310‑2 およびCU320‑2)
次の表は、端子で信号が生じた後の応答時間を示します。

表 8-11

TM54F による制御応答時間

機能

最悪の場合：
ドライブシステムに故障なし

故障発生中

1,5 · p9500 + 2 ms

3 · p9500 + 2 ms + t_IST1)

SLP(応答が開始されるまでのリミット値違
反)1)

t_ACT の場合、以下が適用されます：

p9511 ≠ 0 の場合
p9511 = 0 の場

t_ACT = p9511
アイソクロナス PROFIBUS マスタが使用可能な場合：

合ル
これ以外の場合：

460

t_ACT = PROFIBUS サイク
t_ACT = 1 ms

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

システムの特徴
8.4 応答時間

8.4.12端子を介したエンコーダ付き Advanced Functions の制御 (CU310-2 のみ)
次の表は、端子で信号が生じた後の応答時間を示します。

表 8-12安全オンボード端子を介したエンコーダ付き Advanced Functions を制御する際の応答時間 (CU310-2
のみ)

機能

最悪の場合：
ドライブシステムに故障なしSLP (応答が開始されるまでのリミット値違反) 1,5 · p9500 + 2 ms
1)

故障発生中
3 · p9500 + 2 ms + t_IST1)t_ACT：

p9511 ≠ 0 の場合
p9511 = 0 の場

t_ACT = p9511
アイソクロナス PROFIBUS マスタが使用可能な場合：

合

t_ACT = PROFIBUS サイクル

これ以外の場合：

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

t_ACT = 1 ms

461

システムの特徴
8.4 応答時間

8.4.13

PROFIsafe を介したエンコーダなし Advanced Functions (CU310‑2 およびCU320‑2)
次の表は、コントロールユニットで PROFIsafe テレグラムを受信してから特定の応答を開始するまでの応答時間 1) を示します。

表 8-13

PROFIsafe での制御時の応答時間

機能

SP2)
1)

最悪の場合：
ドライブシステムに故障な
し

故障発生中

6 · p9500 + p9587 + 4 ms

6,5 · p9500 + p9587 + 32 ms

指定された応答時間には、内部的な SINAMICS 応答時間が含まれます。F ホストでのプログラム動作時間および PROFIBUS または PROFINET での伝送時間は考慮されません。F-CPU およびインバータ間の応答時間を計算する場合、通信における故障が PROFIsafe 監視時間 (F_WD_Time) 経過時に選択されているセーフテ
ィ機能だけに至る場合があることを考慮する必要があります。エラー発生時の PROFIsafe 監視時間
(F_WD_Time) も計算に含められなければなりません。

2)

SP：このデータは、安全位置取得から PROFIsafe を介した安全位置の伝送までの時間に相当します。

462

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

9

保守
9.1

コンポーネントの交換に関する情報

Safety Integrated の観点から見たコンポーネントの交換
注記
安全に関する追加指示に注意してください「安全に関する指示 (ページ 19)」に記載されている、ソフトウェアコンポーネントの変
更または交換についての指示を遵守してください！
欠陥のあるコンポーネントが安全規制に従って交換されました。次に、Safety Integratedの観点から見て重要な情報を示します。コンポーネント交換に関する情報は、『SINAMICS
S120 ファンクションマニュアルドライブファンクション』の「コンポーネント交換の例」を参照。
● 特定のハードウェアコンポーネントのノード ID および保存された CRC に基づいて、ドライブが、コンポーネントが交換されたことを確認します。次の表は、ドライブの応答と実行する必要がある措置を示しています：
交換される
コンポーネ
ント

制御タイプ

ドライブの
応答 (故障) 故障確認要
求済

1)

ユーザ手順
コンポーネン 保存
トの交換が行
われたという事に対する確認が必要です

3)

診断パラ
メータ

2)

Basic

Control Unit

すべて

Functions

F01641.0

○

×

○

=1
Motor

すべて

ModulePower
ModuleF01641.1

1
○

×

○

=1
すべて

F01641.2=1

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

r9776.2 =r9776.2 =
1

○

×

○

r9776.2 =
1

463

保守
9.1 コンポーネントの交換に関する情報
交換される
コンポーネ
ント

制御タイプ

ドライブの
応答 (故障) 故障確認要
求済

1)

ユーザ手順
コンポーネン 保存
トの交換が行
われたという事に対する確認が必要です

3)

診断パラ
メータ

2)

ExtendeControl Unit

すべて

d/

F01641.0

○

×

○

=1

Advance Motord
ModuleFunction

PROFIsafe、 F01641.1
オンボー

r9776.2 =
1

○

×

○

=1

r9776.2 =1

ド F‑DI、選

s

択なし
TM54F

F01640.1

○

○

○

=1

r9776.2 =1
r9776.3 =
1

Power

すべて

ModuleSensor

F01641.2

○

×

○

=1
すべて

ModuleF01641.3

r9776.2 =
1

○

×

○

=1

r9776.2 =1(CPU 1)
Sensor

すべて

ModuleF01640.4

○

○

○

=1

r9776.2 =1(CPU 2)

r9776.3 =1

エンコーダ 4) すべて

F01641.5

○

×

○

=1

r9776.2 =1

F01641.6
=1
TM54F

すべて

F01641○×○(TM54F_M

r9776.2 =1

A でのみ)
1)

コンポーネントが交換されるたびに、標準確認 (例：p2103 で 0/1 信号を用いた) を使用して故障を確認する必要があります。しかしながら、確認がなくてもドライブを運転することができます。

2)

この表に挙げられているコンポーネントの交換は、確立する必要がある新しい内部デバイス通信を保証する
ために確認する必要があります。他のコンポーネントを交換する場合、確認は不要です。その理由は、確立

464

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

保守
9.1 コンポーネントの交換に関する情報する必要がある新しい通信が自動的に保証されるためです。
コンポーネント交換を確認するには、関係するドライブオブジェクトすべてに対して以下の手順を実行してください：- 次の前提条件が満たされているかどうかを確認します。
- p0010 = 0- ドライブオブジェクトでファームウェアの更新を有効化することは許容されません。
- p9702 = 29 (= 1D hex) に設定してください。
3)

コンポーネントの交換後に、変更されたデータを保存する必要があります。
- ドライブオブジェクトでファームウェアアップデートを有効にすることは許容されません。
- p0977 = 1 と設定することで RAM から ROM へコピーしてください。
データが保存されない場合、次回の POWER ON 後に故障が再び出力されます。

4)

シリアル番号 (例：EnDat) が付いているエンコーダの場合のみエンコーダなしセーフティ機能のためのモータの交換

エンコーダなしセーフティ機能を使用する場合、モータ極対数が決定的な役割を果たします。モータを交換した場合の動作は極対数に依存します：極対数が高い (設定された極対数以外の) モータを使用する場合、機械的速度は、Safety Integrated によって計算される速度よりも低くなります。極対数が低いモータを使用する (例: モータの交換時に) 場
合、機械的速度は、Safety Integrated によって計算される速度よりも高くなります。
● このような交換の後には、安全な速度実績値 (r9714) を通常の速度 (r0063 または出力周波数) を比較することで試験を実施し、必要に応じて、設定された極対数を訂正してください。

アクセプタンステストおよびアクセプタンステスト報告書
警告
機能試験なしでコンポーネントを交換する際の望ましくない動作
コンポーネントの交換後、接続または機能に不具合が発生する場合があります。このような場合、人がモータの危険域に立ち入ると、死亡または重傷事故に至る場合があります。
● コンポーネントの交換後、必ず簡易機能試験を実行してください。
詳細は、「特定の測定のための試験範囲 (ページ 520)」および「アクセプタンステスト(ページ 433)」を参照。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

465

保守
9.1 コンポーネントの交換に関する情報
主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)

466● r9670

SI モジュール識別コントロールユニット● r9671[0 - n]

SI モジュール識別モータモジュール● p9672

SI モジュール識別パワーモジュール● p9673

SI モジュール 識別センサチャンネル 1● p9674

SI モジュール 識別センサチャンネル 2● p9675

SI モジュール 識別センサチャンネル 1● p9676

SI モジュール 識別センサチャンネル 2● p9702

SI コンポーネント交換の確認● r9776

SI 診断● r9793[0 - 9]

SI 診断コンポーネント交換● r10070

SI TM54F モジュール識別子

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

保守
9.2 ファームウェアの更新に関する注記

9.2

ファームウェアの更新に関する注記
警告
POWER ON とアクセプタンステストを伴わないファームウェアアップデート
ファームウェアアップデートの後にメッセージ A01007 「DRIVE-CLiQ コンポーネント
では POWER ON が必要」が出力された場合、モータの危険ゾーンに人が立ち入ると死亡または重傷事故に至る場合があります。
● この場合は、部分的アクセプタンステストを実行してください。
● アクセプタンステストが正常に完了するまで、モータの危険区域に立ち入らないでください。

警告
機能試験なしでコンポーネントを交換する際の望ましくない動作
コンポーネントの交換後、接続または機能に不具合が発生する場合があります。このような場合、人がモータの危険域に立ち入ると、死亡または重傷事故に至る場合があります。
● 運転を再開する前に POWER ON を実行してください。
● コンポーネントの交換後、必ず簡易機能試験を実行してください。
詳細は、「特定の測定のための試験範囲 (ページ 520)」および「アクセプタンステスト(ページ 542)」を参照。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

467

保守
9.3 セーフティ関連の故障

9.3

セーフティ関連の故障

9.3.1

停止応答
Safety Integrated Extended/Advanced Functions の使用時の故障およびリミット違反によって、以下の応答がトリガされる場合があります：

表 9-1

停止応答の概要

トリガされると ...

停止応答
STOP A1)(STO に相当 )
2)

動作

結果

● パルスブロックを伴う 即時パルスブロック
確認可能なすべてのセーフティ関連の故障

ドライブはフリーラン停止します● STOP B の後続応答● SLS で設定可能な後続
停止 p9563● SDI で設定可能な後続
停止 p9566● SLP で設定可能な後続
停止 p9562● SLA で設定可能な後続
停止 p9579
速度設定値 = 0 の即時入力 STOP B に後続する STOP A。

STOP B1)

例：(SS1 に相当 3))● p9530 での静止状態許 およびタイマ tB の開始。
ドライブが OFF3 ランプに沿っ
t
または
n
<
n
が経
容値違反 (SOS)
B
act
shutdownて減速し、次に STOP A に切り過すると、STOPAがトリ● SLS で設定可能な後続替わります。
停止 p9563
ガされます。
注：● SDI で設定可能な後続「外部停止を伴う SS1」 (SS1E)
停止 p9566
では、制動が OFF3 ランプに沿● SLP で設定可能な後続って実行されません (「外部停停止 p9562
止を伴う Safe Stop 1 (ペー● STOP F の後続応答
ジ 114)」を参照)● SLA で設定可能な後続
停止 p9579

468

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

保守
9.3 セーフティ関連の故障トリガされると ...

停止応答
STOP C1)(SS2 に相当 )
4)

動作

結果

● SLS で設定可能な後続 速度設定値 = 0 の即時入力 ドライブが OFF3 ランプに沿っ
停止 p9563
およびタイマ tC の開始。 て減速し、次に SOS が選択さ

● SDI で設定可能な後続 t が経過すると、SOS が れます。
C
停止 p9566
選択されます。
● SLP で設定可能な後続
停止 p9562
SLA で設定可能な後続
停止 p9579

STOP D1)● SLS で設定可能な後続 タイマ tD が起動します。 上位コントローラによってドラ停止 p9563
ドライブに内蔵された応答 イブを減速させる必要がありま● SDI で設定可能な後続 がありません。
す (ドライブグループ内)！
停止 p9566
t が経過すると、SOS が tD が経過すると、SOS が選択さ
● SLP で設定可能な後続 Dれます。
有効になります。
停止 p9562
SOS で静止状態許容範囲の違● SLA で設定可能な後続反が生じた場合にのみ、自動応停止 p9579
答がトリガされます。

STOP E1)● SLS で設定可能な後続 p9554 の経過後にトリガさ ドライブに内蔵された ESR 機
停止 p9563
能の制御れる SOS● SDI で設定可能な後続
停止 p9566● SLP で設定可能な後続
停止 p9562● SLA で設定可能な後続
停止 p9579
STOP F1)

データクロスチェックで

タイマ tF1 (Basic

セーフティ機能 (SOS、SLS) が

エラーが生じた場合。

Functions) または tF2選択されている場合、またはヒ追従応答 STOP B または (Extended/Advanced

ステリシスによる SSM がイネ

STOP A

Functions)

ーブルされている場合、tF1 の経ドライブ応答なし

過後に STOP A への移行 (Basic
Functions)、または tF2 の経過後に STOP B への移行 (Extended/
Advanced Functions)。

1)

次の注記「バス故障時の遅延パルスブロック」も参照。

2)

STOP A の後のドライブの動作は (セーフティメッセージは別として)、STO がトリガされた後の動作に相当します。STO のパラメータ設定は STOP A にも同様に適用されることに注意してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

469

保守
9.3 セーフティ関連の故障
3)

STOP B の後のドライブの動作は (セーフティメッセージは別として)、SS1 がトリガされた後の動作に相当します。例えば、SAM または SBR を使用した監視は全く同じように機能します。SS1 のパラメータ設定
は STOP B にも同様に適用されることに注意してください。

4)

STOP C の後のドライブの動作は (セーフティメッセージは別として)、SS2 がトリガされた後の動作に相当します。例えば、SAM または SBR (エンコーダ付きセーフティ機能) を使用した監視は全く同じように機能します。SS2 のパラメータ設定は STOP C にも同様に適用されることに注意してください。

注記
バス故障時の遅延パルスブロック
SLP、SLS、SDI および SLA では、バス故障時に停止応答を遅延パルスブロックとともに使用することもできます (その目的は、通信エラー発生時にドライブがパルスブロック
で直ちに応答することを防止するためです)：● p9580 ≠ 0 であり、SLS が有効な場合、通信エラー発生時に、パラメータ設定された ESR応答が発生するのは以下の場合に限られます。つまり、バス故障時の遅延パルスブロック
付き STOP が SLS 応答としてパラメータ設定されている (p9563[0 - 3] ≥ 10) 場合に限られます。
● p9580 ≠ 0 であり、SDI が有効な場合、通信エラー発生時に、パラメータ設定された ESR応答が発生するのは、バス故障時の遅延パルスブロック付き STOP が SDI 応答としてパラメータ設定されている (p9566 ≥ 10) 場合に限られます。
● p9580 ≠ 0 であり、SLP が有効な場合、通信エラー発生時に、パラメータ設定された ESR応答が発生するのは以下の場合に限られます。つまり、バス故障時の遅延パルスブロック
付き STOP が SLP 応答としてパラメータ設定されている (p9562[0 - 1] ≥ 10) 場合に限られます。
● p9580 ≠ 0 で、SLA が有効な場合、通信エラー発生時に、パラメータ設定された ESR 応
答が発生するのは、バス故障時に遅延パルスブロック付き STOP が SLA 応答としてパラメータ設定されている (p9579 ≥ 10) 場合に限られます。

遅延時間 (p9580) は 800 ms を超えてはなりません。
注記
STOP F と STOP B の間の遅延時間
STOP F と STOP B の間の遅延時間を設定する必要があるのは、「内部イベント」(r9722.7)
メッセージ信号が評価されているときに追加の応答がこの時間中に開始される場合のみです。
また、遅延時間を使用する場合は必ず、監視機能を選択するか (例：制限速度が高い
SLS)、SSM のヒステリシスを設定する必要があります。
SSM のためにヒステリシスを有効にする場合、有効な監視機能であることを考慮してく
ださい。

470

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

保守
9.3 セーフティ関連の故障
停止応答移行時の遅延
tB

p9556

tC

p9552

tD

p9553

tF1

p9658

tF2

p9555

nshutdown: p9560

故障およびアラームの説明
注記
参照先
SINAMICS Safety Integrated の故障とアラームは、以下の資料を参照：
参照先：『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』

9.3.2
表 9-2

停止応答の優先度
停止応答の優先度

優先度クラス

停止応答

最高優先度

STOP A.....

STOP B...

STOP C..

STOP D..

STOP E

最低優先度

STOP F

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

471

保守
9.3 セーフティ関連の故障
停止応答および Extended Functions の優先度
表 9-3

停止応答および Extended Functions の優先度

...

最高優先度

...

...

...

最低
優先度

停止応答 /
Extended Function

最高優

STO

STOP BSTOP CSTOP DSTOP ESTOP F

STOP A /

STO

STO

STO

STO

STO

STOP B /

SS1

SS1

SS1

SS1

STOP C/

SS2

SS2

SS2/STOP

STO

先度
.....

STOP A

SS1

STOP A

SS1
...

SS2

STOP A

STOP B

SS2
...

SS2E

STOP A

STOP BSTOP C/

B2)
SS2

SS2

SS2
..

SOS

STOP A1)

STOP B1)SOS

SS2/STOPB2)

SOS

STOP E/STOP B2)

SOS
最低優

SLS、

先度

SLA

1)

STOP A3)

STOP B3)

STOP C4)STOP D4)

STOP E4)

STOP B2)

SOS 監視機能は有効なままですが、故障応答が既に存在するという理由で故障時の故障応答をトリガできま
せん。

2)STOP B は STOP F の後続停止であり、パラメータ設定可能な時間が経過した後に有効になります。STOPF だけでは何の効果もありません。有効なセーフティ機能がまだ存在します。

3)

SLS または SLA 監視機能は有効なままですが、故障応答が既に存在するという理由で故障時の故障応答をトリガできません。

4)

SLS または SLA は制動中も引き続き有効であり、その後システムが SOS に切り替わります。

上の表は、セーフティ機能が有効なときに STOP がトリガされる場合に、どの停止応
答 / セーフティ機能が設定されるのかを示します。この表では、STOP が、優先度の高い方から順に左から右に配置されています (STOP A - F)。
個々のセーフティ機能で全体的な優先度は割り付けられません。例えば、STO が要求された場合でも SOS が有効なままです。ドライブを減速させるセーフティ機能 (SS1、SS2) は、優先度の高い方から順に上から下に配置されています。

472

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

保守
9.3 セーフティ関連の故障
1 つのフィールドに 2 つの項目が含まれる場合、停止応答およびセーフティ機能の優先度が同じです。説明：● STOP A は STO の選択に相当● STOP B は SS1 の選択に相当● STOP C は SS2 の選択に相当● STOP D は SOS の選択に相当● STOP E は SOS の選択 (標準的な「拡張停止および退避 (ESR)」機能が追加で有効になっている場合) に相当します● SS2 機能が有効な場合、STOP F により、追従停止 B が発生します。SS2 は引き続き有効です。
表の情報を説明するための例：● セーフティ機能 SS1 が今選択されました。STOP A が引き続き選択されています。
● 優先度が高い STOP を選択することによって、優先度が低い存在する STOP が取って代わられます。つまり、SS1 が選択されると (≙ STOP B)、存在する STOP C - F
がすべて取って代わられます。
● SLS セーフティ機能が選択されます。この選択によって STOP A - D の機能が変わる
ことはありません。セーフティ機能が有効になっているため、STOP F によって STOP
B がトリガされます。
● 停止応答、STOP C が選択されます。セーフティ機能 STO または SS1 が有効である
場合、この選択は影響を及ぼしません。SS2 が有効である場合、このブレーキランプが保持されます。SOS が有効である場合、SOS は効果を維持し、STOP C の終了状態でもあります。SLS が選択されると、ドライブが STOP C によって減速されます。

9.3.3

セーフティ関連の故障の確認
注記
電源切 / 入での確認
セーフティ関連の故障は、ドライブユニットをスイッチオフ / オンする (POWER ON) ことでも、(他のすべての故障のように) リセットすることができます。
この動作で故障の原因を取り除くことができなかった場合、電源投入後直ちにその故障が再表示されます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

473

保守
9.3 セーフティ関連の故障
TM54F/CU310-2 による確認
パラメータ p10006 [SI acknowledgment internal event input terminal] を使用すると、
TM54F または CU310-2 自体の F-DI によって安全ドライブでの故障を確認することができます。
「安全故障確認」メカニズムの機能は以下のとおりです：
機能 p10006 [Safety Integrated acknowledgment internal event input terminal] でパラメータ設定された、TM54F または CU310‑2 のフェールセーフ入力 F-DI が有効になります。この方法で、ドライブまたは TM54F で発生した故障が安全入力信号によって確認されます。この入力での立ち下がりエッジにより、ドライブ (および、使用されている場
合は TM54F または CU310‑2) でのステータス「内部イベント」がリセットされます。
セーフティ関連の故障が意図せずにまたは不正に確認されることを防止するために、F
DI 端子での信号 (確認目的でパラメータ設定された) が休止状態でレベル "0" でなければなりません。確認をトリガするには (F DI での立ち下がりエッジ)、最初に信号を "1" に設定してから "0" に戻す必要があります。必要なアイドル状態に到達しない場合、アラームが出力されます。
「安全故障確認」の後、TM54F を使用するときに、コントロールユニットで確認を行う必要があります。その目的は以下のとおりです：● 故障バッファから TM54F 故障を削除してください● TM54F の赤色の準備完了 LED をリセットしてください。

PROFIsafe を介した確認
上位コントローラは、各ドライブオブジェクトについて個別に、PROFIsafe テレグラ
ム (STW ビット 7) を介して信号「内部イベント ACK」を設定します。この信号の立ち下がりエッジによって、関連するドライブのステータス「内部イベント」がリセットされ、故障が確認されます。
ドライブオブジェクト (DO) の故障はシステム内の上位コントローラによって確認する
ことができません。代りに、各ドライブオブジェクトについて個別に確認する必要があ
ります。

拡張確認
STO または SS1 が選択 / 選択解除 (および p9507.0 = 1 を設定) される場合、セーフティメッセージも自動的に取り消されます。
「端子経由の Basic Functions」に加えて、Extended/Advanced Functions もイネーブル
されている場合、TM54F または CU310‑2 で端子または PROFIsafe を介して STO を選
択 / 選択解除することによる確認も可能です。

474

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

保守
9.4 メッセージバッファ

9.4

メッセージバッファ
F... 故障の故障バッファおよび A... アラームのアラームバッファ (/IH1/『 SINAMICS
S120 試運転マニュアル』の関連項目を参照) に加え、C... セーフティメッセージの特別なメッセージバッファを Safety Integrated Extended/Advanced Functions で使用できます。
Safety Integrated Basic Functions の故障メッセージは標準故障バッファに保存されます (/IH1/:『SINAMICS S120 試運転マニュアル』の「故障とアラームのバッファ」を参照)。
注記
Basic および Extended/Advanced Functions のメッセージ
Basic Functions メッセージおよび Extended/Advanced Functions の両方を標準故障バッ
ファに保存する必要がある場合、パラメータ p3117 = 1 を設定します。
セーフティメッセージ用のメッセージバッファは故障メッセージ用の故障バッファと類似しています。メッセージバッファは、メッセージコード、メッセージ値、およびメッ
セージ時間 (受信時間、削除時間)、影響を受ける SINAMICS コンポーネントを特定するためのコンポーネント番号および診断属性で構成されます。次の図はメッセージバッフ
ァの構造を示します：

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

475

保守
9.4 メッセージバッファኾአኘዙን ኾአኘዙን㣑 ኾአኘዙን ኾአኘዙን⊳ ኾአኘዙን㣑 ኾአኘዙን㣑 ኾአኘዙን㣑 6,ነዐኺዙኪ 6,峉㠼⻭㊶
ነዙኦ
栢ᇷ♦≰ᇸ
⊳
㿽╤⺞㟿䍈 栢ᇷ♦≰ᇸ 栢ᇷ屲㼉䂗ᇸ 栢ᇷ屲㼉䂗ᇸ ዐእ䟹⚆ ◧⇜>PV@ ◧⇜>㡴@◧⇜>PV@◧⇜>㡴@
嫷䯉ኾአኘዙን U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@ኾአኘዙን U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@ኾአኘዙን U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@ኾአኘዙን U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@ኾአኘዙን U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@ኾአኘዙን U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@ኾአኘዙን U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@ኾአኘዙን U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@ኾአኘዙን U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@U>@

䚍⦷ቑ
ኾአኘዙን
኎ዙኖ

䭉崜䂗
ኾአኘዙን
኎ዙኖ

 䭉崜䂗ኾአኘዙን኎ዙኖ>₏䟹♳ሧ@

図 9-1

メッセージバッファの構造

セーフティメッセージが存在する場合、ビット r2139.5 が 1 に設定されます ([safety
message active])。メッセージバッファの入力は遅れて行われます。そのため、「セーフティメッセージが存在」が出力された後にバッファの変更 (r9744) が検出されるまで、メッセージバッファを読み取らないでください。
メッセージは、TM54F/CU310‑2 のフェールセーフ入力 F-DI または PROFIsafe を介して確認する必要があります。
セーフティメッセージバッファの特性：● 故障の発生時刻に応じて、バッファでの入力の配置が決まります。
● 新たなメッセージケースが発生すると、メッセージバッファは適切に再編成されます。履歴は、[Acknowledged message case] 1 - 7 に記録されます。
● [Current message case] 内の少なくとも 1 つのメッセージの原因が是正されて確認される場合、メッセージバッファは適切に再編成されます。是正されていないメッセー
ジは [Current message case] に残ります。

476

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

保守
9.4 メッセージバッファ● [Current message case] に 8 つのメッセージが含まれていて、[Current message case]に新しいメッセージが出力される場合、[Current message case] パラメータのメッセージが、インデックス 7 で新しいメッセージによって上書きされます。
● メッセージバッファが変更されるたびに、r9744 のパラメータ値が 1 ずつ増えます。
● 1 つのメッセージについて 1 つのメッセージ値 (r9749、r9753) を出力できます。メッ
セージ値は、メッセージをより正確に診断するために使用されます (詳細は、「メッセージの説明」を参照)。
メッセージバッファの削除：
次の方法で、メッセージバッファを削除できます：p9752 = 0。パラメータ p9752 (SI メ
ッセージケース、カウンタ) は、POWER ON 時にも 0 にリセットされます。これにより、故障メモリもクリアされます。

主要パラメータ一覧 (『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』を参照)● r2139.0 - 15

CO/BO：ステータスワード、故障 / アラーム 1● r9744

SI メッセージバッファ変更、カウンタ● r9745[0 - 63]

SI 要素● r9747[0 - 63]

SI メッセージコード● r9748[0 - 63]

SI メッセージ受信時間 (単位 [ms])● r9749[0 - 63]

SI メッセージ値● r9750[0 - 63]

SI 診断属性● p9752

SI メッセージケース、カウンタ● r9753[0 - 63]

SI メッセージ値 (浮動小数点表示)● r9754[0 - 63]

SI メッセージ受信時間 (単位 [day])● r9755[0 - 63]

SI メッセージ削除時間 (単位 [ms])● r9756[0 - 63]

SI メッセージ削除時間 (単位 [day])

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

477

保守
9.4 メッセージバッファ

478

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

規格および規則
10.1

一般情報

10.1.1目的

10

機器、機械、および製品の製造メーカおよびそれらを運用する企業には、必要な安全レベルを確保する責任があります。これは、プラント、機械、およびその他の機器が、現在の最先端技術に基づいて可能な限り安全である必要があることを意味しています。この目的で、企業はさまざまな規格に、安全に関するあらゆる事項を網羅する最新技術について記述しています。関連する規格がすべて遵守されると正当に想定することができる場合、最新技術が活用されていることと、プラント建設者または機械や機器の製造メーカが一定の責任を果たしていることが保証されます。
安全システムは、生産量を制限したり、必要以上の機械を使用したりすることなく、適切な技術機器によって人と環境の両方に対する危険の可能性を最小限にするよう設計されています。国際的に整合された規則および規制に基づいて、すべての国で人の保護と環境の保護の重要性は同等でなければなりません。また、国によって安全要求事項が異なることで発生する競争上の有利と不利を避ける意図もあります。
適切な安全度の確保に関しては、国や地域によって異なるコンセプトや要求事項が存在します。検査方法や検査時期、および十分な安全性が確保に関する法律および要求事項
も、責任の所在と同様にさまざまです。
機械製造メーカおよびプラントやシステムを立ち上げる企業にとって最も重要なことは、機械やプラントが稼働する国の法律および規制が適用される、ということです。例えば、
アメリカ合衆国で使用される機械の制御システムは、その機械のメーカ (OEM) が欧州経済地域 (EEA) にあったとしても、アメリカ合衆国の要求事項を満たす必要があります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7479

規格および規則
10.1 一般情報

10.1.2

機能安全
保護対象の観点から、安全を分けて考えることはできません。危険の原因、およびそれらを回避する技術的な対策は、大きく異なる可能性があります。(例：潜在的な危険の原因を指定することで) 安全の種類で区別が行われるのはこのためです。安全性が機能に依存する場合、「機能安全」も考慮する必要があります。
機械やプラントの機能安全を確保するためには、保護装置や制御装置の安全性に関連する部品が正しく機能する必要があります。また、プラントが安全な状態で維持される、または故障発生時に安全な状態になるように、システムが動作する必要があります。この場合、関連する規格に定められた要求事項を満たす、適格な技術を使用する必要があります。機能安全を実現するための要求事項には、以下の基本的な目的があります：● システム上の故障防止● 突発的な故障の制御
十分な機能安全が実現されているかどうかを見極めるためのベンチマークには、危険な故障の可能性、耐障害性、およびシステム上の故障防止によって確保される品質があります。これは、規格において特有の分類を用いて表現されています。IEC/EN 61508 とIEC/EN 62061 では「安全度水準」(SIL)、EN ISO 13849‑1 では「カテゴリ」および「性能レベル」(PL) と呼ばれています。

480

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

規格および規則
10.2 欧州における機械安全10.2

欧州における機械安全
製品の実装に適用される EU 指令は、物の貿易の自由化を規制する EU 契約法の第 95 条に基づいています。これらは、新しいグローバルコンセプト (「新しいアプローチ」、「グローバルアプローチ」) に基づいています：● EU 指令は、一般的な安全性の目的を示し、基本的な安全要求事項を定義しているにすぎません。
● 技術的な詳細は、欧州議会および理事会の委員会 (CEN、CENELEC) から適切な権限を与えられた規格協会 (Standards Associations) が規定する規格によって定義されます。これらの規格は、特定の指令と整合されており、欧州議会および理事会の委員会が発行する官報に記載されます。法律は、特定の規格を遵守すべきかどうかは指示していません。整合規格が遵守されることで、安全要求事項および関連する指令の指定が満たされていると見なされます。
● EU 指令は、加盟各国が相互に国内規制を認識する必要があると定めています。
EU 指令は等しく適用されます。これは、複数の指令が特定の機器に適用される場合、関連するすべての指令の要求事項が適用されることを意味します (例：電気機器を搭載した機械には、機械指令と低電圧指令が適用されます)。

10.2.1

機械指令
機械の安全のために、指令の付属書 I で指定されている基本的な安全衛生要件を満たしてください。
機械指令に確実に準拠するように、責任を持って保護目標を遂行してください。
機械のメーカは、自社の機械が基本的な要件に適合していることを検証してください。
この検証は、整合規格で容易に行えます。
IEC 61800‑5‑2 可変速電力ドライブシステム第 5-2 部が機械指令に関連しています：安全要求事項 - 機能安全IEC 61508 との関連で、IEC 61800‑5‑2 では、セーフティ関連アプリケーションでの使用に適した可変速電動ドライブシステム (PDS(SR)) が考慮されます。
IEC 61800‑5‑2 では、セーフティ関連システムのサブシステムとしての PDS(SR) に対する要求事項が述べられています。そのため、PDS のセーフティ機能のセーフティ関連性
能を踏まえ、PDS(SR) の電気 / 電子 / プログラム可能電子的要素の実装が許容されます。
PDS(SR) のメーカとサプライヤは、規格 IEC 61800‑5‑2 で規定されている仕様を実装することによって、ユーザ (例：制御システムインテグレータ、機械やプラントの開発者)に自社の機器のセーフティ関連性能を提供することができます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7481

規格および規則
10.2 欧州における機械安全

10.2.2

欧州整合規格EU 委員会から権限を与えられた CEN (Comité Européen de Normalisation) と CENELEC(Comité Européen de Normalisation Électrotechnique) の 2 つの規格関連機関は、特定の製品に対して EC 指令の要求事項を正確に指定するために、欧州整合規格を作成しました。これらの規格 (EN 規格) は、欧州議会および理事会の委員会が発行する官報に掲載
され、修正されることなく国内規格に含められることが要求されています。これらは、基本的な健康および安全要求事項を満たすことを目的としており、機械指令の添付書類
I には保護に関する目標も記載されています。
整合規格が遵守されることで、指令の指定が満たされていると「自動的に」見なされます。従って、この規格が適用されるという仮定の下、製造メーカが指令のセーフティに関する事項を遵守していると見なすことができます。しかしながら、すべての欧州規格がこのように整合されているわけではありません。ここで重要なことは、欧州議会および理事会の委員会が発行する官報に記載されているかどうかです。
欧州の機械安全性の規格は、階層構造になっています。この規格は、以下のように区分されます：● A 規格 (基本規格)● B 規格 (グループ規格)● C 規格 (製品規格)
タイプ A 規格 / 基本規格
A 規格には、すべてのタイプの機械に関連する基本的な用語および定義が含まれます。
EN ISO 12100 (旧 EN 292-1) の "Safety of Machines, Basic Terminology, General Design
Principles" (機械安全、基本用語、一般的な設計原則) が該当します。
A 規格の主な目的は、B および C 規格を設定するための基盤となることです。しかしながら、リスクの削減方法に関して適用可能な C 規格が定義されていない場合は、機械製
造メーカは A 規格で指定されている方法を採用することができます。
タイプ B 規格 / グループ規格
B 規格は、様々なタイプの機械安全に関連するすべての規格に対応しています。B 規格の主な目的は、C 規格を設定するための基盤となることです。しかしながら、機械設計
や製造段階において、適用可能な C 規格が定義されていない場合は、製造メーカは B 規
格を採用することができます。

482

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

規格および規則
10.2 欧州における機械安全
B 規格については、更に区分されます：● より高度な安全性に関するタイプ B1 規格 (例：人間工学の原則、危険の発生源からの安全なスペース、人体の部位が挟まれないための最小スペース)。
● 各種機械タイプに対して定義された保護安全機器を対象としたタイプ B2 規格 (例：EMERGENCY STOP 機器、両手での操作を必要とする回路、接触のない保護装置、
コントロールのセーフティ関連部品)。
タイプ C 規格 / 製品規格
C 規格は、製品固有の規格です (例：工作機械、木工機械、エレベータ、包装機類、印刷機)。製品規格は、機械固有の要件を対象とします。状況によって、この要求事項は基本規格およびグループ規格とは異なるものです。タイプ C / 製品規格は、機械指令の付属
書類 I の基本要求事項を満たしていると見なすことができる製造機メーカに最も高い優先度があります (準拠の自動見なし)。特定の機械に対して製品規格が定義されていない
場合は、機械製造時にタイプ B 規格を適用できます。
指定された規格、および義務付けられている規格の草稿の完全な一覧は、インターネッ
ト上の以下のアドレスから入手できます：
規格 (http://www.newapproach.org/)
推奨：技術開発が急速に進み、関連する機械コンセプトが変化するため、これらの規格(特に C 規格) が最新であるかを確認する必要があります。適用可能な EU 指令のすべての安全要求事項を満たす場合、適用が免除される規格があることにご注意ください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7483

規格および規則
10.2 欧州における機械安全

10.2.3

セーフティ関連コントローラ実装に関する規格
機械装置の機能安全が各種の制御機能に依存する場合は、セーフティ機能の危険な障害の可能性が十分に低減されるようにコントローラを実装する必要があります。規格EN ISO 13849‑1 および IEC61508 は、適切に適用される場合において、EC 機械指令のすべての安全要求事項に適合するようにセーフティ関連機械コントローラを実装するための原則を定義しています。これらの規格に準拠すれば、機械指令の関連する安全要件に適合します。
↊㎞ቑቿዙኊኣኌኞዀ
6,/ 3/Eሮቬ ሼቜ቉⸩券䂗ቢቿዙኊኣኌኞዀᇬ榊╤㳮㬿䞷቎Ⓟ棟ሸቯቂ㦏⮶3/⊳(1
㳮㬿⸘⏷㳮厌⸘⏷ኘዙኲኣኀ栱抲ቑ榊㺦
ᇬ榊⷟ᇬርቫቖኴዊኍ዆ኻኳወ榊⷟Ⓟ㈰ኔኖኣኽ

(1,62
㳮㬿⸘⏷Ⓟ㈰ኔኖኣኽቑኘዙኲኣኀ栱抲捷(1቎⚺ቡቯቮ㳮㬿⒕摝ት⺍廰ቋሺቂኘኌኜዙ尞㫋(1(1ት⪉䄥ቋሺቂ⫃⚗ቑ
⸩券䂗ቢቿዙኊኣኌኞዀሮቬቑ
⋞ぽ⸘⏷㳮厌ት⸮嫛ሼቮᇬቡቂቒ㳮厌⸘⏷ት≬椫ሼቮ榊㺦ᇬ榊⷟ᇬርቫቖኴዊኍ዆ኻኳወ榊⷟Ⓟ㈰ኔኖኣኽቑዃከክዙኒወቿኴዊዙኞ

(1
㳮厌⸘⏷ᇬኘዙኲኣኀ栱抲ቑ榊㺦榊⷟ኴዊኍ዆ኻኳወ榊⷟Ⓟ㈰ኔኖኣኽ
ኮዙእ

図 10-1

セーフティ関連コントローラ実装に関する規格

EN ISO 13849-1、EN 62061、および EN 61508 の適用範囲は非常に類似しています。
IEC および ISO 協会はユーザが適切な決定ができるよう、規格導入時に結合表で双方の規格の適用領域を指定しています。EN ISO 13849‑1 または EN 62061 は、技術 (機械、油圧、空気圧、電気、電子、プログラマブル電子)、リスク分類、およびアーキテクチャ
によって適用されるかどうかが異なります。
また、規格 IEC 61800‑5‑2 は、セーフティ機能が組み込まれている可変速電動ドライブに適用されます。IEC 61800‑5‑2 では、セーフティ関連アプリケーションの設計、開発、
統合、検証および機能安全に関して要求事項が定義され、推奨事項が提示されています。

484

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

規格および規則
10.2 欧州における機械安全
IEC 61800‑5‑2 は、IEC 61800 規格の他のパートで取り扱われている可変速電動ドライ
ブシステムに適用できます。
セーフティ関連制御機能実行のためのシ EN ISO 13849-1

EN 62061

ステム
A

電気以外 (例：油圧、空気圧)

B

電気機械 (例：リレー、基本的な制御回 指定アーキテクチャに限定
路)

X

範囲外
すべてのアーキテクチャおよ(「コメント 1」を参照) およ び ≦ SIL 3
び、最大で PL = e

C

複雑な電子機器 (例：プログラマブル電 指定アーキテクチャに限定
子機器)

すべてのアーキテクチャおよ(「コメント 1」を参照)、最 び ≦ SIL 3
大で PL = dD

B 規格と組み合わされた A 規格

指定アーキテクチャに限定X(「コメント 1」を参照) およ コメント 3 を参照

び、最大で PL = e
E

B 規格と組み合わされた C 規格

指定アーキテクチャに限定

すべてのアーキテクチャ、最(「コメント 1」を参照)、最 大でF

A 規格と組み合わされた C 規格

大で PL = d

SIL 3

X

X

コメント 2 を参照

コメント 3 を参照

または
A 規格および B 規格と組み合わされた
C 規格"X" は、この点がこの規格の適用対象であることを意味します。
コメント 1：
指定されたアーキテクチャについては EN ISO 13849-1 の付属書類 B に記載されており、定量化の簡易的な基準が提供されています。
コメント 2：複雑な電子機器について：最大で PL = d までの EN ISO 13849-1 に適合する指定されたアーキテクチャ、または EN 62061 に適合するあらゆるのアーキテクチャの使用。
コメント 3：
電動システム以外：サブシステムとして EN ISO 13849-1 に適合するコンポーネントの使用。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

485規格および規則
10.2 欧州における機械安全

10.2.4DIN EN ISO 13849-1
DIN EN 13849-1 に準拠した定量分析法は、現在の技術の制御システムには不十分です。
また、DIN EN ISO 13849‑1 は時間動作 (例：試験間隔および / または周期的試験、寿命)を考慮していません。このため、DIN EN ISO 13849-1 では確率論的アプローチを行います (単位時間における故障確率)。
DIN EN ISO 13849‑1 では、これらを実行するために必要な完全なセーフティ機能とすべてのデバイスが考慮されます。DIN EN ISO 13849‑1 では、セーフティ機能が量と質の両方の観点から考察されます。特定のカテゴリに基づいた性能レベル (PL) が使用されます。機器 / 装置には、以下のセーフティ関連特性値が必要になります：● カテゴリ (構造的要件)● PL：性能レベル (PL)● MTTFd：危険な故障までの平均間隔● DC：診断対象● CCF：
共通した原因による故障
この規格は、指定されたアーキテクチャに基づくコントローラのセーフティ関連コンポーネントに対する性能レベル (PL) の計算方法を定義しています。これに当てはまらない
場合、DIN EN ISO 13849-1 は IEC 61508 を参照します。
また、この規格は、複数のセーフティ関連部品を複合してシステムを構築する場合の PLの算定方法を説明しています。
注記
DIN EN ISO 13849‑1 および機械指令
2007 年 5 月から、DIN EN ISO 13849-1 は、機械指令の一部として整合されています。

10.2.5

EN 62061
EN 62061 (IEC 62061 と同一) は、IEC/EN 61508 に従属するセクターに特化した規格です。この規格は、機械のセーフティ関連電気コントロールシステムの実装について記述
しており、構想段階から廃棄までのライフサイクル全体を考慮しています。また、セー
フティ機能の定量分析および定性分析に基づいており、それにより、複雑なコントロールシステムの実装のためのトップダウンアプローチを体系的に適用します (「機能分割」として知られます)。リスク解析に基づいたセーフティ
機能は、下位のセーフティ機能に細分化されます。細分化されたセーフティ機能は、実486

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

規格および規則
10.2 欧州における機械安全際の機器、サブシステム、およびサブシステム要素に割り付けられます。ハードウェアとソフトウェアの両方が対象です。EN 62061 もまた、アプリケーションプログラムの実装における要求事項を記述しています。
セーフティ関連のコントロールシステムは、複数の異なるサブシステムで構成されます。
安全性の観点から、これらのサブシステムは、SIL 付与限界、および PFHD に関して記述されています。
プログラマブル電子機器 (PLC や可変速ドライブなど) は、IEC 61508 に適合しなければなりません。それらは、そうしてサブシステムとしてコントローラに統合することができます。これらの機器の製造メーカは、以下のセーフティ関連特性値を明示する必要があります。
サブシステムのセーフティ関連特性値：● SIL CL：SIL 付与限界
● PFHD：
単位時間あたりの危険故障確率● T1：
寿命
電気機械コンポーネント内の単純なサブシステム (例：センサやアクチュエータ) は、サブシステムの関連する PFHD 値を判定するために必要な特性値と、異なる方法で内部的に接続されたサブシステム要素 (機器) で構成されている場合があります。
サブシステム要素 (機器) のセーフティ関連特性値：● λ：
故障率● B10 値：摩耗する要素用● T1：
寿命
電気機械装置の場合、製造メーカが動作サイクル数に対する故障率 λ を明示します。単位時間あたりの故障頻度および寿命は、特定の用途では切り換え頻度を使用して判定する必要があります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7487

規格および規則
10.2 欧州における機械安全
設計段階で定義する必要がある、サブシステム要素で構成されるサブシステムのパラメ
ータは、以下のとおりです：● T2：
診断試験間隔● β：
共通する原因によるエラーに対する感受性
● DC：
診断対象
セーフティ関連コントローラの PFHD 値は、個々のサブシステムの PFHD 値を加算することで判定します。
セーフティ関連コントローラのセットアップ時、ユーザには以下の選択肢があります：● EN ISO 13849-1、IEC/EN 61508、または IEC/EN 62061 に適合した機器およびサブシステムを使用してください。セーフティ機能実装時における、適格な機器の統合方法に関する情報は、規格によって提供されます。
● 独自のサブシステムを設計してください：– プログラマブル電子システム、および複雑なシステム：IEC 61508 またはIEC 61800-5-2 を適用。
– 単純な機器およびサブシステム：EN 62061 の適用。
EN 62061 には、非電気システムに関する情報は含まれていません。この規格は、セー
フティ関連の電気、電子、およびプログラマブル電子制御システムの実装に関する詳細情報を提供します。非電動システムには、DIN EN ISO 13849-1 を適用する必要がありま
す。
注記
機能例
実装および統合済み単純なサブシステムの詳細は、「機能例」として用意されています。
注記
EN 62061 および機械指令
欧州では、IEC 62061 は EN 62061 として承認され、機械指令の一部として整合されて
います。

488

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

規格および規則
10.2 欧州における機械安全

10.2.6

一連の IEC 61508 (VDE 0803) 規格
この一連の規格では、最新技術について記述されています。
IEC 61508 はいかなる EU 指令とも整合されていません。これは、指令の保護要求事項
適合は自動推定されないことを意味します。しかしながら、例えば以下のような場合に、セーフティ関連製品の製造メーカは、欧州指令の基本的な要求事項に適合するために、IEC 61508 と最新のコンセプトを使用することも可能です：● アプリケーションに適した整合規格が存在しない場合。この特別な場合、製造メーカ
は IEC 61508 を使用できます。しかしながら、適合の推定は存在しません。
● 欧州整合規格 (例：EN 62061、EN ISO 13849、EN 60204-1) が IEC 61508 を基準としている場合。これにより、指令の適切な要求事項が満たされます (「同じく適用される規格」)。機械製造メーカが IEC 61508 を適切にこの基準に準拠して責任を持って適用する場合、基準となる規格への適合の指定を遵守しているという「見なし」が利用できます。
IEC 61508 は、セーフティ機能の実行、適切なレベルの機能安全の確保、またはその両方を実現するために E/E/PES システム (電気 (e)、電子 (e)、およびプログラマブル (p)電子 (e) システム (s)) が使用される場合に考慮する必要がある項目をすべて網羅しています。DIN ISO 13849 と同様に、他の危険 (例：感電) はこの規格に含まれません。
近年、IEC 61508 は、他のセクターに固有の規格 (例：EN 62061) のフレームワークとなる "International Basic Safety Publication" を宣言しました。これにより、この規格は
特に北米地域、および自動車産業分野において広くに受け入れられるようになりました。
現在では、既に多くの規制機関がこれを規定しています (例：NRTL 登録の基準として)。
近年の IEC 61508 に関わる変化として、システムアプローチが挙げられます。このアプ
ローチにより、センサからアクチュエータに至るあらゆる装置の安全な据え付け、突発的なハードウェア故障による故障頻度の定量化、および E/E/PES の安全に関連するライ
フサイクルの全段階を対象とした文書の作成を含む技術要求事項が拡大されます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7489

規格および規則
10.2 欧州における機械安全

10.2.7

リスク解析 / 評価
機械は、その設計や機能に応じて本質的にリスクを伴っています。このため、機械指令
は各機械に対してリスク評価を行い、必要に応じて残存リスクが許容リスク未満になるまでリスクレベルを低減させることを要求しています。これらのリスクに対する評価を行うには、以下の規格を適用する必要があります：● EN ISO 12100 "Safety of Machinery - General Design Principles - Risk Assessment
and Minimizing Risks" (機械安全 - 一般的設計原則 - リスク評価およびリスクの最小化)● EN ISO 13849-1 「制御システムのセーフティ関連部品」
EN ISO 12100 は、解析対象となるリスク、およびリスク低減のための設計の原則に重点を置いています。
リスク評価は、機械に起因する危険の体系的な調査を可能にする手順です。必要に応じて、リスク軽減対策後にリスク評価を実施します。この手順を繰り返すことは、「反復プロセス」として知られるものです。反復プロセスは最適な保護対策実施の基礎となり、これによって危険を可能な限り抑制することができます。
リスク評価には、以下が含まれます：● リスク解析– 機械リミットの決定 (EN ISO 12100)– 危険の特定 (EN ISO 12100)– 危険レベルの評価 (EN 1050、7 条)● リスク評価必要とされる安全レベル実現のための反復プロセスの一部として、リスク推定後にリスク評価が実行されます。ここでは、残存リスクを低減するべきかどうかについて決定を行う必要があります。残存リスクをさらに低減する場合は、適切な保護対策を選択して適用する必要があります。その後、リスク評価を繰り返す必要があります。

490

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

規格および規則
10.2 欧州における機械安全
67$57

㳮㬿዇ኼአእቑ㼉⸩☀椉ቑ♾厌㊶ቑ䔈⸩

዇ኖኌ屲㨟

዇ኖኌ峤∰

዇ኖኌ㘷⸩

዇ኖኌ峤∰

㳮㬿ሯ⸘⏷ሮ

Ⴜ

(1'


዇ኖኌ⇝䂪
዇ኖኌቑ⇝䂪ቧ拸⒖ቍ≬帆㓚㹄ቑ指㔭ቒᇬ዇ኖኌ峤∰ቑ₏捷ቊቒሥቭቡሾቶ

図 10-2

セーフティの実現のための反復プロセス

リスクは、機械の設計と実装の両方で低減する必要があります (例：セーフティ関連機能に適したコントローラや保護対策によって)。
保護対策にインターロックや制御機能の使用が含まれる場合は、これらが EN ISO 13849-1に準拠して設計されている必要があります。電気 / 電子コントロールシステムには、EN ISO 13849-1 の代わりに EN 62061 を適用できます。電子コントローラおよびバスシ
ステムは、IEC 61508 にも適合する必要があります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7491

規格および規則
10.2 欧州における機械安全

10.2.8

リスク低減
機械のリスク対策は、構造的な対策に加えてセーフティ関連の制御機能によっても実施できます。これらのセーフティ機能を実装するには、リスクの大きさに応じた特殊な要求事項を考慮する必要があります。これらの要求事項は EN ISO 13849-1、または電気コントローラ (特にプログラマブル電子機器) については EN 61508 または EN 62061 に記述されています。セーフティ関連のコントローラコンポーネントに関する要求事項は、リスクの大きさや、リスクを削減すべき割合に応じて分類されます。
EN ISO 13849-1 は、カテゴリの代わりに階層的に分類された性能レベル (PL) となるリ
スクフローチャートを定義しています。
IEC/EN 62061 では、分類に「安全度水準」 (SIL) が使用されます。これは、コントロー
ラのセーフティ関連性能を定量化された指標です。要求される SIL は、ISO 12100 (EN1050) に準拠したリスク評価の原則に従って判定します。この規格の付属書類 A は、要求される "Safety Integrity Level" (SIL/安全度水準) の判定方法を記述しています。
どの規格を適用するかに関わらず、セーフティ関連機能を実行するために必要なすべての機械コントローラコンポーネントがこれらの要求事項を満たすような手順を踏む必要があります。

10.2.9残留リスク
現在の技術的に進歩した世界では、セーフティとは相対的な概念です。すべての状況においてリスクが取り除かれた状態を確保すること、つまり「ゼロリスク保証」は実質的に不可能です。残存リスクとは、最新技術によって関連するすべての保護対策を実施しても取り除くことができずに残るリスクです。
残存リスクは、機械 / プラントの説明書で明確に言及される必要があります (EN ISO
12100 に準拠したユーザ情報)。

10.2.10EC 適合宣言書
この製品の EC 適合宣言書は、お近くのシーメンス支店または次のインターネットサイトから入手できます：
EC 適合宣言書 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/67385845)

492

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

規格および規則
10.3 米国における機械安全10.3

米国における機械安全
アメリカ合衆国と欧州における、作業時の安全に関する法的要求事項についての違いは、
アメリカ合衆国ではすべての州で適用され、製造メーカ / サプライヤの責任を定義する、機械安全に関する法律が存在しないことです。雇用者が安全な作業場所を確保する必要性を記述した、一般的な要求事項が存在します。

10.3.1

OSHA の最小要件
1970 年に制定された労働安全衛生法 (OSHA) は、雇用者が安全な作業場所を確保することを定めています。OSHA の中心的な要件は 5 章の "Duties" に記述されています。
OSH Act の要求事項は、「米国労働安全衛生局」 (こちらも OSHA と呼ばれる) が管理しています。OSHA は作業場所が該当する規制に適合しているかどうかを検査する、地方検査官を雇用しています。
OSHA の規制は、OSHA 29 CFR 1910.xxx ("OSHA Regulations (29 CFR) PART 1910
Occupational Safety and Health") に記載されています。(CFR：連邦規則集。)
OSHA (http://www.osha.gov)
規格の適用は、29 CFR 1910.5 "Applicability of standards" で規定されています。そのコンセプトは、欧州で使用されているものと類似しています。関連事項を含む限りにおいて、製品に特化した規格が一般的な規格よりも優先されます。これらの規格が満たされれば、雇用者はその規格の対象である事項に関して、労働安全衛生法の中心的な要求事
項を満たしていると推定することが可能です。
特定のアプリケーションと組み合わせる場合、OSHA は作業者の保護に使用されるすべての電気機器および装置が、OSHA が認証する "Nationally Recognized Testing
Laboratory" (国家認定試験機関、NRTL) によって認可されていることを要求しています。
OSHA の規制に加え、NFPA や ANSI などの組織が定義する現行規格も適切に遵守し、アメリカ合衆国で適用される広範な製造物責任法も考慮する必要があります。製造物責任法の存在により、製造メーカや事業者は該当する規制を適切に遵守するのみならず、
最新技術を使用するという要求事項を満たさざるを得ない状況です。
通常は第三の保険会社によって、規格団体が定める該当規格を満たすことを要求されます。自己保険の会社の場合、当初はこの要求の対象とはなりませんが、事故が発生すると一般的に認知されている安全性に関する原則を適用していることを証明する必要性が生じます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7493

規格および規則
10.3 米国における機械安全

10.3.2

NRTL listing
被雇用者を保護するため、アメリカ合衆国で使用されるすべての電気機器は、計画された用途に対して OSHA が認証する "Nationally Recognized Testing Laboratory" (国家認定試験機関、NRTL) の認可が必要です。NRTL には、登録や表示などにより機器や材料を認証する権限があります。国内規格 (例：NFPA 79) や国際規格 (例：E/E/PES システムの IEC/EN 61508) が、試験基準となります。

494

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

規格および規則
10.3 米国における機械安全

10.3.3

NFPA 79
規格 NFPA 79 (産業機械用電気安全規格) は、定格電圧が 600 V 未満の産業機械に搭載された電気機器に適用されます。
NFPA 79 は、プログラマブル電子機器および通信バスについては、「セーフティ関連機
能の実装および実行に使用する場合には登録する必要がある」という基本的な要求事項を定めています。この要求事項が満たされれば、電子制御機器および通信バスの非常停止機能、停止カテゴリ 0 および 1 (NFPA 79 9.2.5.4.1.4 を参照) にも使用できます。EN60204-1 と同様に、NFPA 79 も、非常停止機能として電気機械的な方法で電気エネルギ
ーを切断する必要があるとは定めていません。
NFPA 79 9.4.3 に準拠した、プログラマブル電子機器および通信バスに関する中心的な要求事項：
1. ソフトウェアベースのコントローラを含む制御システムには、以下が要求されます：– 単一の故障の場合(a) システムが安全停止モードに切り替わります。
(b) 故障が修正されるまで、システムの再始動を防止します。
(c) 予期せぬ再始動を防止します。
– 実配線での制御と同等の保護を提供– 該当するシステムの要求事項を定義した、広く認知された規格に準拠して実装する。
2. IEC 61508、IEC 62061、ISO 13849-1、ISO 13849‑2、および IEC 61800-5-2 は、適切な規格として注記に記載されています。

Underwriter Laboratories Inc.(UL) は、この要求事項を実施するための「プログラマブル
セーフティコントローラ」向けの特別なカテゴリを定義しています (コード NRGF)。ソフトウェアを含み、セーフティ関連機能での使用を意図して設計されている制御装置がこのカテゴリの範囲です。
このカテゴリの詳細説明、およびこの要求事項を満たす機器の一覧は、インターネットの以下のアドレスに掲載されています：
NRGF (http://www.ul.com) → [Online Certifications Directory] → [UL Category code/Guide
information] → [search for category "NRGF"]
TUV Rheinland of North America, Inc. も、これらの用途を対象とする NRTL です。

10.3.4ANSI B11
ANSI B11 規格は、"Association for Manufacturing Technology (AMT)" および "Robotic
Industries Association (RIA)" といった団体が策定した統一規格です。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7495

規格および規則
10.3 米国における機械安全
機械の危険性は、リスク解析 / 評価により評価されます。リスク解析は、NFPA 79、
ANSI/RIA 15.06、ANSI B11.TR-3、および SEMI S10 (半導体) に準拠した重要な要求事項です。文書化されたリスク解析の結果は、該当する用途の安全クラスに基づいた最適な安全システムの選択に使用できます。

496

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

規格および規則
10.4 日本における機械安全10.4

日本における機械安全
日本の状況は、欧州やアメリカ合衆国と異なります。欧州で制定されているような法規制は存在しません。同様に、製造物責任法もアメリカ合衆国のような重要な役割を担ってはいません。
規格に適用される法的要求事項が定義される代わりに、管轄機関によって JIS (日本工業規格) への適用が勧告されます：日本の取り組みは欧州のコンセプトを基準とし、国際規格を基本的な規格として使用しています (表を参照)。
表 10-1

日本規格

ISO/IEC 番号

JIS 番号

コメント

ISO12100 (EN 1050)

JIS B 9700、JIS B

旧称 TR B 0008 および TR B 0009

9702
ISO13849-1

JIS B 9705-1-

ISO13849-2

JIS B 9705-1-

IEC 60204-1

JIS B 9960-1

付属書類 F、または欧州のルートマッ
プ部分を除くIEC 61508-0 - 7
IEC 62061

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

JIS C 0508

JIS 番号は割り付けられていません

497

規格および規則
10.5 機器に関する規制

10.5

機器に関する規制
ガイドラインや規格の要求事項の他に、会社固有の要求事項を考慮する必要があります。
特に大企業 (例：自動車メーカ) は、オートメーションコンポーネントに関する高度な要求を提示しており、これらは通常、企業固有の機器の仕様書に記載されています。
セーフティ関連の事項 (例：運転モード、危険領域へのアクセスを伴うオペレータ操作、
EMERGENCY STOP コンセプト、など) はリスク評価 / リスク低減プロセスに組み込めるよう、顧客に対して早期に明示する必要があります。

498

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

規格および規則
10.6 他のセーフティ関連の問題

10.6

他のセーフティ関連の問題

10.6.1

雇用者責任保険協会が発行する情報シート
実施する必要がある安全関連措置は、必ずしも指令、規格、または規制から引き出せるとは限りません。引き出せない場合は、補足情報と説明が必要です。
一部の規制機関は、極めて広範な主題に関する出版物を発行しています。
注記
これはドイツ語で発行されます。場合によっては、英語版やフランス語版でもご利用いただけます。
例えば、以下の分野に関する情報シートを入手できます：● 製造環境におけるプロセス監視● 重力に晒される軸● ローラプレス機● 旋盤やマシニングセンタ - 購入 / 販売
専門者委員会が発行するこれらの情報シートは、すべての関係者が入手できます (例：工場での支援のためや、プラントおよび機械装置に関する規制または安全関連対策を定義する際に)。これらの情報シートは、機械製造、生産システム、および製鉄分野向けのサポートを提供します。
これらの情報シートを「インターネットアドレス (http://www.bghm.de/)」からダウンロ
ードできます (ウェブサイトはドイツ語ですが、情報シートの一部は英語版で入手可能です)：1. 最初に領域 [Arbeitsschützer]、次にメニュー項目 [Praxishilfen]、そして最後に [DGUVInformationen] を選択してください。

10.6.2

関連資料：● "Safety Integrated, The Safety Program for Industries of the World (5 版および補足)"、
資料番号 6ZB5 000-0AA01-0BA1● "Safety Integrated - Terms and Standards - Machine Safety Terminology (Edition
04/2007)"、資料番号 E86060-T1813-A101-A1

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7499

規格および規則
10.6 他のセーフティ関連の問題

500

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

A

付録
A.1

略称一覧
注記
以下の略称一覧には、SINAMICS ドライブファミリーの取扱説明書で使用されているす
べて略称とその意味が記載されています。

略称

正式名称

意味

A…

Alarm

警告

AC

Alternating Current

交流

ADC

Analog Digital Converter

アナログデジタルインバータ

AI

Analog Input

アナログ入力AIM

Active Interface Module

アクティブインターフェースモジュール

ALM

Active Line Module

アクティブラインモジュール

AO

Analog Output

アナログ出力AOP

Advanced Operator Panel

アドバンスト操作パネル

APC

Advanced Positioning Control

アドバンスト位置決め制御

AR

Automatic Restart

自動再起動

ASC

Armature Short-Circuit

電機子短絡

ASCII

American Standard Code for Information

情報交換用米国標準コード

A

Interchange
AS-i

AS-Interface (Actuator Sensor Interface)

AS-インターフェース(オートメーションテ
クノロジのオープンバスシステム)

ASM

Asynchronmotor

インダクションモータ

AVS

Active Vibration Suppression

有効な負荷振動減衰

BB

Betriebsbedingung

運転条件

BERO

-

接点なし近接スイッチ

B

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

501

付録
A.1 略称一覧
BI

Binector Input

バイネクタ入力

BIA

Berufsgenossenschaftliches Institut für

ドイツ労働者安全協会

Arbeitssicherheit
BICO

Binector Connector Technology

バイネクタコネクタテクノロジー

BLM

Basic Line Module

ベーシックラインモジュール

BO

Binector Output

バイコネクタ出力

BOP

Basic Operator Panel

ベーシック操作パネル

C

Capacitance

静電容量

C…

-

安全メッセージ

CAN

Controller Area Network

シリアルバスシステム

CBC

Communication Board CAN

CAN 通信カード

CBE

Communication Board Ethernet

PROFINET 通信モジュール (Ethernet)

CD

Compact Disc

コンパクトディスク

CDS

Command Data Set

コマンドデータセット

CF CardCompactFlash Card

コンパクトフラッシュカード

CI

Connector Input

コネクタ入力CLC

Clearance Control

クリアランス制御

CNC

Computerized Numerical Control

コンピュータ数値制御

CO

Connector Output

コネクタ出力CO/BO

Connector Output/Binector Output

コネクタ/バイネクタ出力

COB-IDCAN Object-Identification

CAN オブジェクトの識別

CoL

Certificate of License

ライセンス証明書

COM

Common contact of a change-over relay

切り替え接点の中央接点

COMM

Commissioning

試運転

CP

Communication Processor

通信プロセッサCPUCentral Processing Unit

中央演算装置CRC

Cyclic Redundancy Check

サイクリック冗長性チェック

CSM

Control Supply Module

制御電源モジュール

CU

Control Unit

コントロールユニット

CUA

Control Unit Adapter

コントロールユニットアダプタ

CUD

Control Unit DC

コントロールユニット DC

C

502

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.1 略称一覧
D
DAC

Digital Analog Converter

デジタルアナログインバータ

DC

Direct Current

直流

DCB

Drive Control Block

ドライブコントロールブロック

DCBRK

DC Brake

DC ブレーキ使用

DCC

Drive Control Chart

ドライブコントロールチャート

DCN

Direct Current Negative

直流、負側

DCP

Direct Current Positive

直流、正側

DDC

Dynamic Drive Control

ダイナミックドライブ制御

DDS

Drive Data Set

ドライブデータセット

DI

Digital Input

デジタル入力DI/DO

Digital Input/Digital Output

デジタル入/出力、双方向

DMC

DRIVE-CLiQ Hub Module Cabinet

DRIVE-CLiQ ハブモジュールキャビネット

DME

DRIVE-CLiQ Hub Module External

DRIVE-CLiQ ハブモジュール外部

DMM

Double Motor Module

ダブルモータモジュール

DO

Digital Output

デジタル出力

DO

Drive Object

ドライブオブジェクト

DP

Decentralized Peripherals

リモート I/O

DPRAM

Dual Ported Random Access Memory

デュアルポートランダムアクセスメモリ

DQ

DRIVE-CLiQ

DRIVE-CLiQ

DRAM

Dynamic Random Access Memory

ダイナミックランダムアクセスメモリ

DRIVE-CLiQ

Drive Component Link with IQ

IQ を持つドライブコンポーネントリンク

DSC

Dynamic Servo Control

ダイナミックサーボ制御

DSM

Doppelsubmodul

ダブルサブモジュール

DTC

Digital Time Clock

タイマ

EASC

External Armature Short-Circuit

外部電機子短絡EDS

Encoder Data Set

エンコーダデータセット

EEPROM

Electrically Erasable Programmable

電子的に消去できるプログラム可能な読み

Read‑Only

取り専用メモリ

E

MemoryEGB

Elektrostatisch gefährdete Baugruppen

静電気の影響を受けやすい機器

ELCB

Earth Leakage Circuit Breaker

漏洩電流保護装置

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

503

付録
A.1 略称一覧
ELP

Earth Leakage Protection

地絡故障監視EMC

Electromagnetic Compatibility

電磁両立性

EMF

Electromotive Force

起電力

EMK

Elektromotorische Kraft

起電力

EMV

Elektromagnetische Verträglichkeit

電磁両立性

EN

Europäische Norm

欧州統一規格

EnDat

Encoder-Data-Interface

エンコーダインターフェース

EP

Enable Pulses

パルスイネーブル

EPOS

Einfachpositionierer

簡易位置決めESEngineering System

エンジニアリングシステム

ESB

Ersatzschaltbild

等価回路図

ESD

Electrostatic Sensitive Devices

静電気の影響を受けやすい機器

ESM

Essential Service Mode

エッセンシャルサービス (緊急時運転) モード

ESR

Extended Stop and Retract

拡張停止および退避

F…

Fault

故障

FAQ

Frequently Asked Questions

よくある質問FBLOCKS

Free Blocks

フリーファンクションブロック

FCC

Function Control Chart

ファンクションコントロールチャート

FCC

Flux Current Control

磁束電流制御FD

Function Diagram

ファンクションダイアグラム

F-DI

Failsafe Digital Input

Fail-safe デジタル入力

F-DO

Failsafe Digital Output

Fail-safe デジタル出力

FEPROM

Flash-EPROM

不揮発性書き込み/読み取りメモリ

FG

Function Generator

ファンクションジェネレータ

FI

-

故障電流

FOC

Fiber-Optic Cable

光ファイバーケーブル

FP

Funktionsplan

ファンクションダイアグラム

FPGA

Field Programmable Gate Array

フィールドプログラマブルゲートアレイ

FW

Firmware

ファームウェア

F

G

504

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.1 略称一覧
GB

Gigabyte

ギガバイト

GC

Global Control

グローバルコントロールテレグラム (ブロードキャストテレグラム)

GND

Ground

すべての信号と作動電圧用の基準電位。通常 0V として (M としても) 定義されます

GSD

Gerätestammdatei

GSD:PROFIBUS スレーブの特性を記述

GSV

Gate Supply Voltage

ゲート電源電圧

GUID

Globally Unique Identifier

グローバル一意識別子

HF

High frequency

高周波

HFD

Hochfrequenzdrossel

高周波リアクトル

HLA

Hydraulic Linear Actuator

油圧式リニアアクチュエータ

HLG

Hochlaufgeber

ランプファンクションジェネレータ

HM

Hydraulic Module

油圧モジュール

HMI

Human Machine Interface

マンマシンインターフェース

HTL

High-Threshold Logic

高い干渉スレッシホールドを含むロジック

HW

HardwareハードウェアIn Vorbereitung

開発中:このプロパティは現在使用できませ

H

I
i. V.

ん
I/O

Input/Output

入/出力

I2C

Inter-Integrated Circuit

内部シリアルデータバス

IASC

Internal Armature Short-Circuit

内部電機子短絡

IBN

Inbetriebnahme

試運転

ID

Identifier

識別子

IE

Industrial Ethernet

産業用 Ethernet

IEC

International Electrotechnical Commission

国際電気標準会議

IFInterface

インターフェースIGBT

Insulated Gate Bipolar Transistor

絶縁ゲートバイポーラトランジスタ

IGCT

Integrated Gate-Controlled Thyristor

統合された制御電極による半導体電源スイ
ッチ

IL

Impulslöschung

パルスブロック

IP

Internet Protocol

インターネットプロトコル

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

505

付録
A.1 略称一覧
IPO

Interpolator

インターポレータ

IT

Isolé Terre

非接地系 3 相電圧電源

IVP

Internal Voltage Protection

内部電圧保護Jogging

ジョグ

KDV

Kreuzweiser Datenvergleich

データクロスチェック

KHP

Know-how protection

ノウハウ保護KIP

Kinetische Pufferung

キネティックバッファリング

Kp

-

比例ゲイン

KTY84

-

温度センサ

L

-

インダクタンス記号

LEDLight Emitting Diode

発光ダイオード

LIN

Linearmotor

リニアモータLR

Lageregler

位置コントローラ

LSB

Least Significant Bit

最下位ビットLSC

Line-Side Converter

電源側コンバータ

LSS

Line-Side Switch

電源側スイッチ

LU

Length Unit

長さの単位

LWL

Lichtwellenleiter

光ファイバーケーブル

M

-

トルク記号

M

Masse

すべての信号と作動電圧用の基準電位。通

J
JOG
K

L

M

常 0V として (GND としても) 定義されますMBMegabyte

メガバイト

MCC

Motion Control Chart

モーションコントロールチャート

MDI

Manual Data Input

直接入力値設定

MDS

Motor Data Set

モータデータセット

MLFB

Maschinenlesbare Fabrikatebezeichnung

手配形式

MM

Motor Module

モータモジュール

MMC

Man-Machine Communication

マンマシン通信506

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.1 略称一覧
MMC

Micro Memory Card

マイクロメモリカード

MSB

Most Significant Bit

最上位ビットMSC

Motor-Side Converter

モータ側インバータ

MSCY_C1

Master Slave Cycle Class 1

マスター (クラス 1) とスレーブ間のサイク
リック通信

MSR

Motorstromrichter

モータ側インバータ

MT

Messtaster

プローブ

N. C.

Not Connected

接続なし

N…

No Report

レポートなしまたは内部メッセージなし

NAMUR

Normenarbeitsgemeinschaft für Mess- und

化学工業における計装制御の標準化協会

N

Regeltechnik in der chemischen Industrie
NC

Normally Closed (contact)

NC 接点

NC

Numerical Control

数値制御

NEMA

National Electrical Manufacturers(米国) 電機製造者協会

Association
NM

Nullmarke

ゼロマーク

NO

Normally Open (contact)

NO 接点

NSR

Netzstromrichter

電源側コンバータ

NTP

Network Time Protocol

時間同期の標準

NVRAM

Non-Volatile Random Access Memory

不揮発性読み取り/書き込みメモリ

Open Architecture

SINAMICS ドライブシステムの追加機能をO
OA

提供するソフトウェアコンポーネント
OAIF

Open Architecture Interface

OA アプリケーションを使用できる
SINAMICS ファームウェアのバージョン

OASP

Open Architecture Support Package

OA アプリケーションに対応する試運転ツー
ル STARTER を拡張

OCOperating Condition

運転条件

OCC

One Cable Connection

1 ケーブルテクノロジ

OEMOriginal Equipment Manufacturer

本来の装置製造メーカ

OLP

Optical Link Plug

光ファイバーケーブル用バスコネクタ

OMI

Option Module Interface

オプションモジュールインターフェース

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

507

付録
A.1 略称一覧
P
p…

-

設定パラメータ

P1

Processor 1

CPU 1

P2

Processor 2

CPU 2

PB

PROFIBUS

PROFIBUS

PcCtrlPC Control

マスタ制御

PD

PROFIdrive

PROFIdrive

PDC

Precision Drive Control

正確なドライブ制御

PDS

Power unit Data Set

パワーユニットデータセット

PDS

Power Drive System

ドライブシステムPE

Protective Earth

保護接地

PELV

Protective Extra Low Voltage

保護特別低電圧

PFH

Probability of dangerous failure per hour

単位時間当たりの危険側故障頻度

PG

Programmiergerät

プログラミングデバイス

PI

Proportional Integral

比例積分

PID

Proportional Integral Differential

比例積分/微分PLC

Programmable Logical Controller

プログラマブルロジックコントローラ

PLL

Phase-Locked Loop

位相ロックループ

PM

Power Module

パワーモジュールPMSM

Permanent-magnet synchronous motor

永久磁石式同期モータ

PN

PROFINETPROFINETPNO

PROFIBUS Nutzerorganisation

PROFIBUS 協会

PPI

Point to Point Interface

ポイントツーポイントインターフェース

PRBS

Pseudo Random Binary Signal

白色雑音

PROFIBUS

Process Field Bus

シリアルデータバス

PS

Power Supply

電源

PSA

Power Stack Adapter

パワースタックアダプタ

PT1000

-

温度センサ

PTC

Positive Temperature Coefficient

正の温度係数PTP

Point To Point

ポイントツーポイント

PWM

Pulse Width Modulation

パルス幅変調PZD

Prozessdaten

プロセスデータ

508

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.1 略称一覧
QR
r…

-

表示パラメータ (読み出しのみ)

RAM

Random Access Memory

読み取りと書き込み用のメモリ

RCCB

Residual Current Circuit Breaker

漏洩電流保護装置

RCD

Residual Current Device

漏電遮断器

RCM

Residual Current Monitor

漏洩電流モニタ

REL

Reluctance motor textile

リラクタンスモータ、繊維

RESM

Reluctance synchronous motor

同期リラクタンスモータ

RFG

Ramp-Function Generator

ランプファンクションジェネレータ

RJ45

Registered Jack 45

シールド付きまたは非シールドのマルチケ
ーブル銅線でのデータ伝送用 8 ピンソケッ
トシステムを示す用語

RKA

Rückkühlanlage

冷却ユニット

RLM

Renewable Line Module

更新可能なラインモジュール

RO

Read Only

読み取り専用のみ

ROM

Read-Only Memory

読み取り専用メモリ

RPDO

Receive Process Data Object

プロセスデータオブジェクトを受信してく
ださい

RS232

Recommended Standard 232

送信者/受信者間のケーブル接続シリアルデータ伝送用のインターフェース標準 (EIA232
としても知られています)

RS485

Recommended Standard 485

差動ケーブル接続、パラレルケーブル接続、またはシリアルバスシステムのケーブル接続のインターフェース標準 (複数の送受信者間のデータ伝送、EIA485 としても知られて
います)

RTC

Real Time Clockリアルタイムクロック

RZA

Raumzeigerapproximation

空間ベクトルの近似

S1

-

連続使用

S3

-

断続使用

SAM

Safe Acceleration Monitor

Safe accekeration monitoring

SBC

Safe Brake Control

Safe brake control

S

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

509

付録
A.1 略称一覧
SBH

Sicherer Betriebshalt

Safe operating stop

SBR

Safe Brake Ramp

Safe Brake Ramp 監視

SBT

Safe Brake Test

Safe Brake Test

SCA

Safe Cam

安全カム

SCC

Safety Control Channel

Safety Control Channel

SCSE

Single Channel Safety Encoder

シングルチャネル安全エンコーダ

SD CardSecureDigital Card

SD メモリカード

SDC

Standard Drive Control

標準ドライブ制御

SDI

Safe Direction

Safe motion direction

SE

Sicherer Software-Endschalter

安全ソフトウェアリミットスイッチ

SESM

Separately-excited synchronous motor

他励式同期モータ

SG

Sicher reduzierte Geschwindigkeit

安全制限速度

SGA

Sicherheitsgerichteter Ausgang

安全関連出力SGE

Sicherheitsgerichteter Eingang

安全関連入力SH

Sicherer Halt

安全停止

SI

Safety Integrated

Safety Integrated

SIC

Safety Info Channel

Safety Info Channel

SIL

Safety Integrity Level

Safety Integrity Level

SITOP

-

シーメンスの電源システム

SLA

Safely-Limited Acceleration

Safety limited acceleration

SLM

Smart Line Module

スマートラインモジュール

SLP

Safely-Limited Position

Safely Limited Position

SLS

Safely-Limited Speed

安全制限速度SLVC

Sensorless Vector Control

センサレスベクトル制御

SM

Sensor Module

センサモジュール

SMC

Sensor Module Cabinet

センサモジュールキャビネット

SME

Sensor Module External

外部センサモジュール

SMI

SINAMICS Sensor Module Integrated

統合された SINAMICS センサモジュール

SMM

Single Motor Module

シングルモータモジュール

SN

Sicherer Software-Nocken

安全ソフトウェアカム

SOS

Safe Operating Stop

Safe operating stop

SP

Service Pack

サービスパック

510

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.1 略称一覧
SP

Safe Position

安全位置

SPC

Setpoint Channel

設定値チャンネル

SPI

Serial Peripheral Interface

シリアル周辺インターフェース

SPS

Speicherprogrammierbare Steuerung

プログラマブルロジックコントローラ

SS1

Safe Stop 1

Safe Stop 1 (時間監視、ランプ監視)

SS1E

Safe Stop 1 External

外部停止での Safe Stop 1

SS2

Safe Stop 2

Safe Stop 2

SS2E

Safe Stop 2 External

外部停止での Safe Stop 2

SSI

Synchronous Serial Interface

同期シリアルインターフェース

SSL

Secure Sockets Layer

安全なデータ転送のための暗号化プロトコ
ル (新しい TLS)

SSM

Safe Speed Monitor

速度監視からの安全速度監視フィードバック

SSP

SINAMICS Support Package

SINAMICS サポートパッケージ

STO

Safe Torque Off

Safe torque off

STW

Steuerwort

コントロールワード

TB

Terminal Board

増設 I/O カード

TEC

Technology Extension

追加テクノロジパッケージとしてインストTールされ、SINAMICS の機能(以前は OA ア
プリケーション)を拡張するソフトウェアコ
ンポーネント
TIA

Totally Integrated Automation

統合オートメーション

TLS

Transport Layer Security

安全なデータ転送のための暗号化プロトコル(以前は SSL)

TM

Terminal Module

増設 I/O モジュール

TN

Terre Neutre

接地系 3 相電圧電源

Tn

-

積分時間

TPDO

Transmit Process Data Object

プロセスデータオブジェクトの伝送

TSN

Time-Sensitive Networking

時間的制約のあるネットワーク設定

TT

Terre Terre

接地系 3 相電圧電源

TTL

Transistor-Transistor-Logic

トランジスタ-トランジスタロジック

Tv

-

微分時間

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

511

付録
A.1 略称一覧
U
UL

Underwriters Laboratories Inc.

アメリカ保険業者安全試験所

UPS

Uninterruptible Power Supply

無停電電源装置

USV

Unterbrechungsfreie Stromversorgung

無停電電源装置

UTC

Universal Time Coordinated

協定世界時

VC

Vector Control

ベクトル制御Vdc-

DC リンク電圧

VdcN-

DC リンク電圧、負側

VdcP

-

DC リンク電圧、正側

VDE

Verband Deutscher Elektrotechniker

ドイツ電気技術者協会

VDI

Verein Deutscher Ingenieure

ドイツ技術者協会

VPM

Voltage Protection Module

電圧保護モジュールVppVolt peak to peak

ピーク間電圧VSM

Voltage Sensing Module

電圧検出モジュール

WEA

Wiedereinschaltautomatik

自動再起動

WZM

Werkzeugmaschine

工作機械

Extensible Markup Language

拡張可能なマークアップ言語(Web 作成およ

V

W

X
XML

び文書管理用の標準言語)
Y
Z
ZK

Zwischenkreis

DC リンクZM

Zero Mark

ゼロマーク

ZSW

Zustandswort

ステータスワード

512

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.2 取扱説明書/資料一覧

A.2

取扱説明書/資料一覧

₏咻⚠ሴ㠖㦇ኈኜዊኍ
6,1$0,&6

*

'

ኁዐክዙኜኰወእኁዐዃከአእN:N:

*

'

憇ኦ዆ኁኳ䞷6,1$0,&6ኁዐክዙኜርቫቖ6,027,&6኿ዙኜ

**'

66

'

6

'

ኁዐክዙኜኰወእኁዐዃከአእ
ኁዐክዙኜⓅ㈰䥳ዃከአእ
6,1$0,&66ኔዀዙኔኜኁኴቑኰወእኁዐዃከአእርቫቖኊዀኰኪአእ኿ንዂዙወ
6,1$0,&66ኁዐክዙኜⓅ㈰䥳ዃከአእ
6,1$0,&66ርቫቖ6,027,&6

完抯劔ኒዙኰኖ䞷㠖㦇
6,1$0,&6*亰㢢♥㔀崻㢝㦇拚慱ኻከዂቿወ
዇ኖእኻከዂቿወ

*亰㢢♥㔀崻㢝㦇拚慱ኻከዂቿወ
ኬዙኦኃኄቿ岼函ኻከዂቿወ
ᇹኲቾዐኌኔዄዐኻከዂቿወ6DIHW\,QWHJUDWHGᇺ
዇ኖእኻከዂቿወ

*拚慱ኻከዂቿወ
዇ኖእኻከዂቿወ
拚慱ኻከዂቿወ
዇ኖእኻከዂቿወ
拚慱ኻከዂቿወ
዇ኖእኻከዂቿወ

**0
6060*/6/

኿ዙኜ
⏷咻

6

ኻከዂቿወ
亰㢢♥㔀崻㢝㦇ኲቾዐኌኔዄዐኻከዂቿወ
዇ኖእኻከዂቿወ

6

*HWWLQJ6WDUWHGZLWK67$57(567$57(5ት∎ቆቂ峵拚慱ኻከዂቿወ
*HWWLQJ6WDUWHGZLWK6WDUWGULYH
6WDUWGULYH峵拚慱ኻከዂቿወ
峵拚慱ኻከዂቿወ&$1RSHQኲቾዐኌኔዄዐኻከዂቿወኦ዆ኁኳኲቾዐኌኔዄዐ
ᇹኲቾዐኌኔዄዐኻከዂቿወ6DIHW\,QWHJUDWHGᇺ
ኲቾዐኌኔዄዐኻከዂቿወ'&&዇ኖእኻከዂቿወ
ኻከዂቿወነዐእዊዙወዃከአእርቫቖኇኴኔዄዐነዐኺዙኪዐእ
ኻከዂቿወኮዌዙዃከአእᇬኳአኌኒኁኗ
ኻከዂቿወኮዌዙዃከአእᇬኳአኌኒኁኗ&'ኜኁኴኻከዂቿወ䴉⑆㆞ኮዌዙዃከአእᇬኔዀዙኔ
ኻከዂቿወ䁁⑆㆞ኮዌዙዃከአእᇬኔዀዙኔ
&RPELኻከዂቿወ
ኻከዂቿወኊዀኰኪአእ኿ንዂዙወ
ኻከዂቿወ$&ኦ዆ኁኳ
6,1$0,&660ኻከዂቿወᇬ⒕㟲⨚ኦ዆ኁኳኣኌካዊንዙ
6,1$0,&6+/$ኔኖኣኽኻከዂቿወᇬ㽈⦶ኦ዆ኁኳ

6拚慱ኻከዂቿወ
዇ኖእኻከዂቿወ
ነዐኲኀኍዉዙኔዄዐኻከዂቿወᇬ኿ዙኜ
ነዐኲኀኍዉዙኔዄዐኻከዂቿወᇬ(0&኉ኁኦ዆ኁዐ

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

513

付録
A.3 変更履歴

A.3

変更履歴

マニュアル 04/2014 版からの大きな変更点
ファームウェア V5.1 の新機能

以下を参照

Safe Cam (SCA = 安全カム)

説明書の様々な箇所 (「Safe Cam (SCA) (ページ 208)」も参照)

Safely Limited Acceleration (SLA = 安 説明書の様々な箇所 (「Safely Limited
Acceleration (SLA) (ページ 147)」も参照)
全制限速度)

改訂 / 補足説明

以下を参照

注記
ハードウェアコンポーネントとソフトウェア機能の可用性の概要が以下の文献の付録に記載されています：● 『SINAMICS S120 ファンクションモジュール ドライブファンクション』

514

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)A.4

アクセプタンステスト (推奨)

A.4.1

アクセプタンステストの内容および範囲

A.4.1.1

総合的アクセプタンステストの内容
A) 説明書 / 資料
機械装置およびセーフティ機能についての説明書 / 資料
● 機械装置の説明 (概要)● コントローラの仕様 (該当する場合)● 機能表：– 運転モードおよび保護扉に依存した有効な監視機能– 他の保護機能付きセンサ– 表には構成作業の一部または結果が示されます。
● 各ドライブの SI 機能● セーフティ機器に関する情報
B) 機能試験診断 / セーフティ機能
詳細な機能試験および使用される SI 機能の評価一部の機能では、個々のパラメータのト
レース記録が使用できます。手順の詳細は、「アクセプタンステスト (ページ 542)」を参照。
● エンコーダパラメータ設定試験– エンコーダ付き Extended/Advanced Functions を使用する際に必要– エンコーダの交換の際にのみ必要● SI 機能 "Safe Torque Off" (STO) 試験– Basic および / または Extended Functions で使用する際に必要● SI 機能 "Safe Stop 1" (SS1) 試験– Basic および / または Extended Functions で使用する際に必要– Extended Functions を使用する場合、個々のパラメータのトレースが可能です。
● SI 機能 "Safe Brake Control" (SBC) 試験– Basic および / または Extended Functions を使用する際に必要● SI 機能 "Safe Stop 2" (SS2) 試験– この目的のために、個々のパラメータをトレース / 記録することができます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

515

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)● SI 機能 "Safe Operating Stop" (SOS) 試験– この目的のために、個々のパラメータをトレース / 記録することができます。
● SI 機能 "Safely Limited Speed" (SLS) 試験– この目的のために、個々のパラメータをトレース / 記録することができます。
● SI 機能 "Safe Direction" (SDI) 試験– この目的のために、個々のパラメータをトレース / 記録することができます。
● SI 機能 "Safe Speed Monitor" (SSM) 試験– この目的のために、個々のパラメータをトレース / 記録することができます。
● SI 機能 "Safely Limited Position" (SLP) 試験– この目的のために、個々のパラメータをトレース / 記録することができます。
● SI 機能 "Safe Cam" (SCA) 試験– この目的のために、個々のパラメータをトレース / 記録することができます。
● SI 機能 "Safely Limited Acceleration" (SLA) 試験– この目的のために、個々のパラメータをトレース / 記録することができます。
● "Safe Brake Test" (SBT) 診断機能試験– Extended Functions を使用する場合、個々のパラメータのトレースが可能です。
C) 強制確認手順 (試験的停止) の機能試験
各ドライブおよび TM54F (使用される場合) でのセーフティ機能 (Basic および / またはExtended/Advanced Functions) の強制確認手順 (試験的停止) 試験。
● ドライブでのセーフティ機能の強制確認手順 (試験的停止) 試験– Basic Functions を使用している場合、STO を再び有効化し、無効化する必要があります。
– Extended/Advanced Functions を使用している場合、強制確認手順 (試験的停止)を実行する必要があります。
● TM54F (使用可能な場合) の強制確認手順 (試験的停止)– TM54F の強制確認手順 (試験的停止) を実行● CU310-2 (使用可能な場合) の強制確認手順 (試験的停止)– CU310-2 の強制確認手順 (試験的停止) を実行
D) 報告書の結論試験した試運転状態の報告書および連署● SI パラメータの検査● チェックサムのロギング (各ドライブで)

516

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)● セーフティパスワードの発行およびこの処理の文書化 (セーフティ用パスワードは報告書に記載しないで下さい！)● RAM から ROM へのバックアップ、STARTER へのプロジェクトデータのアップロードおよびプロジェクトのバックアップ● 連署

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

517

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)A.4.1.2

部分的アクセプタンステストの内容
A) 説明書 / 資料
機械装置およびセーフティ機能についての説明書 / 資料
1. ハードウェアデータの拡張 / 変更
2. ソフトウェアデータの拡張 / 変更 (バージョンを指定)
3. 機能表の拡張 / 変更：– 運転モードおよび保護扉に依存した有効な監視機能– 他の保護機能付きセンサ– この表には構成作業の一部または結果が示されています
4. ドライブごとの SI 機能の拡張 / 変更
5. セーフティ機器の仕様の拡張 / 変更

B) 機能試験診断 / セーフティ機能
詳細な機能試験および使用される SI 機能の評価一部の機能では、個々のパラメータのト
レース記録が使用できます。手順の詳細は、「アクセプタンステスト (ページ 542)」を参照。
1. SI 機能 "Safe Torque Off" (STO) 試験– Basic および / または Extended Functions で使用する際に必要– この試験で、トレース記録を作成する必要はありません。
2. SI 機能 "Safe Stop 1" (SS1) 試験– Basic および / または Extended Functions で使用する際に必要– Extended Functions を使用する場合、個々のパラメータのトレースが可能です。
3. SI 機能 "Safe Brake Control" (SBC) 試験– Basic および / または Extended Functions を使用する際に必要– この試験で、トレース記録を作成する必要はありません。
4. SI 機能 "Safe Stop 2" (SS2) 試験– この目的のために、個々のパラメータをトレース / 記録することができます。
5. SI 機能 "Safe Operating Stop" (SOS) 試験– この目的のために、個々のパラメータをトレース / 記録することができます。
6. SI 機能 "Safely Limited Speed" (SLS) 試験– この目的のために、個々のパラメータをトレース / 記録することができます。
7. SI 機能 "Safe Direction" (SDI) 試験– この目的のために、個々のパラメータをトレース / 記録することができます。
8. SI 機能 "Safe Speed Monitor" (SSM) 試験– この目的のために、個々のパラメータをトレース / 記録することができます。

518

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)9. SI 機能 "Safely Limited Position" (SLP) 試験– この目的のために、個々のパラメータをトレース / 記録することができます。
10.SI 機能 "Safe Cam" (SCA) 試験– この目的のために、個々のパラメータをトレース / 記録することができます。
11.SI 機能 "Safely Limited Acceleration" (SLA) 試験– この目的のために、個々のパラメータをトレース / 記録することができます。
12."Safe Brake Test" (SBT) 診断機能試験– Extended Functions を使用する場合、個々のパラメータのトレースが可能です。
C) 強制確認手順 (試験的停止) の機能試験
各ドライブおよび TM54F (使用される場合) でのセーフティ機能 (Basic および / またはExtended/Advanced Functions) の強制確認手順 (試験的停止) 試験。
1. ドライブでのセーフティ機能の強制確認手順 (試験的停止) 試験– Basic Functions を使用している場合、STO を再び有効化し、無効化する必要があります。
– Extended/Advanced Functions を使用している場合、強制確認手順 (試験的停止)を実行する必要があります。
2. TM54F (使用可能な場合) の強制確認手順 (試験的停止)– TM54F の強制確認手順 (試験的停止) を実行
3. CU310-2 (使用可能な場合) の強制確認手順 (試験的停止)– CU310-2 の強制確認手順 (試験的停止) を実行
D) 実績値取得の機能試験
1. 実績値取得の一般試験– コンポーネントの交換後、両方向での初回有効化および短時間運転警告
アクセプタンステスト中の軸移動
この動作は機械移動の原因になります。
● アクセプタンステスト中に誰も危険区域にいないことを保証するための適切な対策を講じてください。
2. Fail-safe 実績値取得試験– Extended/Advanced Functions を使用する場合にのみ必要– モーション監視機能が有効化されている場合 (例：SLS または、ヒステリシス付
き SSM)、両方向でドライブを短時間運転します。
3. エンコーダパラメータ設定試験– エンコーダ付き Extended/Advanced Functions を使用する際に必要– エンコーダの交換の際にのみ必要– この試験で、トレース記録を作成する必要はありません。
Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

519

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)E) 報告書の結論試験した試運転状態の報告書および連署
1. チェックサムの拡張 (ドライブ毎に)
2. 連署

A.4.1.3

特定の測定のための試験範囲

特殊な測定のための部分的アクセプタンステストの範囲
表で指定された測定およびポイントは、「部分的アクセプタンステストの内容 (ページ 518)」で提供される情報を参照。
表 A-1

特殊な測定のための部分的アクセプタンステストの範囲

測定A) 説明書 / 資料 B) セーフティ機能 C) 強制確認手順 (試 D) 実績値取得の E) 報告書のの機能試験
験的停止) の機能試 機能試験
結論験

エンコーダシ

×

×

×

○

○

SMC/SME の○、ポイント 1

×

×

○

○

交換

および 2

DRIVE-CLiQ○、ポイント 1

×

×

○

○

付きモータのおよび 2

ステムの交換交換
以下のハード○、ポイント 1

ウェアの交

および 2

○、ポイント 1 ま ○、ポイント 1 のみ ○、ポイント 1 ○たは 2 および 3のみ

換：コントロールユニット、
モータモジュ
ール、パワー
モジュール、
または安全ブレーキリレー
TM54F の交換 ○、ポイント 1
および 2○、しかしながら、 ○セーフティ機能の○、ポイント 1 ○のみ

選択試験のみ520

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)A) 説明書 / 資料 B) セーフティ機能 C) 強制確認手順 (試 D) 実績値取得の E) 報告書のの機能試験
験的停止) の機能試 機能試験
結論
験

測定

○、ポイント 2

ア変更 (CU / のみ○、新しいセーフ ○ティ機能が使用さパワーユニッ

れる場合

ファームウェ
1)○、ポイント 1 ○のみ

ト / センサモ
ジュール)
セーフティ機○、ポイント 4

能のシングル

○

○

および 5

要、該当する機能 ×を試験○○、しかしながら、 ○○○パラメータへ
の変更 (例:
SLS リミット)
他の機械装置
へのプロジェ

セーフティ機能のクトデータの選択試験のみ伝送 (連続試運転)Simotion D で ○、ポイント 2のその他のフ のみ○、新しいセーフ ○ティ機能が使用さァームウェアれる場合○、ポイント 1 ○のみバージョン 1)
1)

アップグレードまたはダウングレード

A.4.1.4

アクセプタンスのための関連チェックサム

セーフティ機能のチェックサム
セーフティ機能が有効になっているすべてのドライブに対して以下のチェックサムを使用できます。
セーフティ機能 / チェックサム
パラメータ

チェックサムを変更する理由

Basic Functions
p9799

基準チェックサム (チャンネル 1)

Basic Functions のセーフティパラメータの変p9899

基準チェックサム (チャンネル 2)

更Extended/Advanced Functions

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

521

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)セーフティ機能 / チェックサム
パラメータ

チェックサムを変更する理由

p9799

基準チェックサム (チャンネル 1)

Extended/Advanced Functions のセーフティパ

p9899

基準チェックサム (チャンネル 2)

ラメータの変更

p9729[0]モーション監視の SI パラメータの基 Extended/Advanced Functions のエンコーダデ
準チェックサム (チャンネル 1)ータを参照しないセーフティパラメータの変更。

p9729[1]

実績値の SI パラメータの基準チェッ エンコーダパラメータ (例：エンコーダパルス
クサム (チャンネル 1)

数、高分解能など) または機械的設定 (例：歯車装置、主軸ピッチ) の変更

p9729[2]ハードウェアの SI パラメータの基準 Safety Integrated によって評価されるセンサモ
チェックサム (チャンネル 1)ジュールが交換されると直ちに

p9399[0]モーション監視の SI パラメータの基 Extended/Advanced Functions のセーフティパ
準チェックサム (チャンネル 2)
ラメータの変更

p9399[1]ハードウェア参照を含む SI パラメー セーフティ関連のハードウェアの交換
タの基準チェックサム (チャンネル 2)

TM54F
p10005[0]基準チェックサム、ハードウェアに依 TM54F セーフティパラメータの変更存しない TM54F パラメータ (マスタモジュールとスレーブモジュールで使用可能)

p10005[1]基準チェックサム、ハードウェアに依 TM54F を介して制御されるモータモジュール
存する TM54F パラメータの交換

すべてのセーフティ変更 (機能変更またはハードウェアに関連する変更) がコントロール
ユニットのセーフティログブックに記録されます。セーフティパラメータが変更される
場合、コントロールユニットでのチェックサムも直ちに変更されます。そのため、セーフティログブックのチェックサム機能 (r9781[0]) および関連する時間スタンプ (r9782[0])を記録するだけで十分です。
注記
機能チェックサムの場合、交換する必要があるコンポーネントが同一のコンポーネント(MLFB が同じ) に交換されることを保証する必要があります。
次の図は、コントロールユニットのセーフティログブックのための、SINAMICS コンポ
ーネントの機能基準チェックサムを示しています。

522

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)'5,9(&/L470)&RQWURO8QLW

0RWRU
0RGXOH0RWRU
0RGXOHኞኄአኌኒኽ᧶
70)&RQWURO8QLW%DVLF)XQFWLRQV([WHQGHG)XQFWLRQV

0DVWHUS>@U>@U>@

S
S

6ODYHS>@

ኘዙኲኣኀ
ዊኍኳአኌ

S
S
S>@S>@S>@図 A-1

SINAMICS コンポーネントの機能基準チェックサムのパラメータ

A.4.2

アクセプタンス報告書

A.4.2.1

プラントの記述 - 文書パート 1

表 A-2

機械装置の記述と外観図

名称
タイプ
シリアル番号
機械製造メーカ
エンドユーザ
電動ドライブ

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

523

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)その他のドライブ
機械装置の外観図

表 A-3

関連パラメータの値

ファームウェアバージョンおよび Safety Integrated バージョン
コンポーネント

DO 番号

パラメータ

ファームウェアバージョン

SI バージョンr0018 =

r9590[0 - 3] =コントロールユ

r9770[0 - 3] =ニット

注記：パラメータはドライブに
あります。
DO 番号

パラメータ

ファームウェアバージョン

SI バージョン

r0128 =

r9390[0 - 3] =モータモジュー
ル

r9870[0 - 3] =r0128 =

r9390[0 - 3] =r9870[0 - 3] =r0128 =

r9390[0 - 3] =r9870[0 - 3] =r0128 =

r9390[0 - 3] =r9870[0 - 3] =r0128 =

r9390[0 - 3] =r9870[0 - 3] =r0128 =

r9390[0 - 3] =r9870[0 - 3] =524

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)DO 番号

ファームウェアバージョン

SI バージョン 1)

パラメータ

r0148 =

r9890[0 - 2] =センサモジュー

r0148 =

r9890[0 - 2] =ル

r0148 =

r9890[0 - 2] =r0148 =

r9890[0 - 2] =r0148 =

r9890[0 - 2] =r0148 =

r9890[0 - 2] =ファームウェアバージョン

SI バージョン

r0158 =

r10090 =SI 監視クロックサイクル

SI 監視クロックサイクル

コントロールユニット

モータモジュール

r9780 =

r9880 =

r9780 =

r9880 =

r9780 =

r9880 =

r9780 =

r9880 =

r9780 =

r9880 =

r9780 =

r9880 =

SI 監視クロックサイクル

SI 監視クロックサイクル

モータモジュール

コントロールユニット

Extended/

p9300 =

p9500 =

Advanced

p9300 =

p9500 =

p9300 =

p9500 =

p9300 =

p9500 =

p9300 =

p9500 =

p9300 =

p9500 =

パラメータ

DO 番号

TM54F
Safety Integrated の監視クロックサイクル
DO 番号
Basic Functions

DO 番号

Functions

パラメータ

DO 番号

TM54F

SI 監視クロックサイクル TM54F
p10000[0] =p10000[1] =p10000[2] =p10000[3] =p10000[4] =p10000[5] =Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

525

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)1)

ここのセンサモジュールファームウェアバージョンを DQI エンコーダに使用してください (r0148[0 - n])。

A.4.2.2

セーフティ機能の記述 - 文書パート 2
注記例
システムについてのこの記述は、例示のみを目的としています。各事例で、該当するシ
ステムの実際の設定を必要に応じて変更する必要があります。

機能表
表 A-4

例を示す表：運転モードおよび保護扉またはその他のセンサに依存した有効なセーフティ機能

運転モード

保護扉

ドライブ

セーフティ機能のス
テータス

製造

閉鎖および施錠

1

すべて選択解除済2

SLS 1 イネーブル済1

SOS 選択2

SS1 選択1

すべて選択解除済2

SLS 1 イネーブル済1

SLS 1 選択解除

2

SOS 有効

...

...

開錠
セットアップ

閉鎖および施錠
開錠

...

...

各ドライブの SI 機能
表 A-5

例：セーフティ機能の概要

ドライブ

SI 機能

リミット値

以下の場合に有効化

1

SOS

100 mm

機能表参照

SLS 1

200000 mm/min

機能表参照

SOS

100 mm

機能表参照

2

526

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
ドライブ

...

SI 機能

リミット値

以下の場合に有効化

SLS 1

50 rpm

機能表参照

...

...

...

備考：
すべてのドライブで、EMERGENCY STOP 機能に SI 機能 SS1 が使用されます。
ドライブ 2 は、対応するモータモジュール出力を介して 2 つのチャンネルによって制御される保持ブレーキを備えています。

ドライブ固有のセーフティパラメータ
各軸についてこの表に記入する必要があります。
SI 機能

パラメータモータモジュー
ル / CU

モータモジュール値 ≙ CU
値

センサモジュールノード識

p9328[0]0000 hex

別子

p9328[1]0000 hex

p9328[2]0000 hex

p9328[3]0000 hex

p9328[4]0000 hex

p9328[5]0000 hex

p9328[6]0000 hex

p9328[7]0000 hex

p9328[8]0000 hex

p9328[9]0000 hex

p9328[10]0000 hex

p9328[11]0000 hex

p9501

0000 bin

軸タイプ

p9502

0

SCA (SN) 有効

p9503

0000 0000 0000 0000 0000

セーフティ機能をイネーブ
ル0000 0000 0000 bin
SP モジュロ値

p9505

0

機能仕様

p9506

0

機能設定

p9507

0000 0000 bin

パルスブロック中の動作

p9509

0

実績値取得サイクル

p9511

0.0 msSafety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

527

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)SI 機能パラメータモータモジュー
ル / CU

モータモジュール値 ≙ CU
値

選択なしセーフティ機能を

p9512

0

p9513

22000

p9514

100

粗位置値設定p9515

0000 bin

エンコーダ構成、セーフテ

p9516

0000 bin

p9517

10 nm

1 回転あたりのエンコーダパ p9518

2048

イネーブル
セーフティに関連しない測
定インクリメント POS1
絶対値エンコーダリニア測
定インクリメント

ィ機能リニアスケール目盛り
ルス数
高分解能 G1_XIST1

p9519

11

送りねじピッチ

p9520

10 mm

ギアボックスエンコーダ (モ p9521[0]

1

ータ) /

p9521[1]1

負荷分母p9521[2]1p9521[3]1p9521[4]1p9521[5]1p9521[6]1p9521[7]1

ギアボックスエンコーダ (モ p9522[0]

1

ータ) /

p9522[1]1負荷分子p9522[2]1p9522[3]1p9522[4]1p9522[5]1p9522[6]1p9522[7]1

冗長位置概略値有効ビット

p9523

9

冗長位置概略値高分解能ビ

p9524

-2

p9525

16

ット
冗長位置概略値関連ビット

528

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)SI 機能パラメータモータモジュー
ル / CU

モータモジュール値 ≙ CU
値

エンコーダ割り付け

p9526

1

Gx_XIST1 概略位置安全最

p9529

14

SOS 静止状態許容値

p9530

1.000°SLS リミット値

p9531[0]2000.00 mm/min

p9531[1]2000.00 mm/min

p9531[2]2000.00 mm/min

p9531[3]2000.00 mm/min

SLS Safely Limited Speed

p9533

0.000 %SLP 上限値

p9534[0]10000 mmp9534[1]20000 mmp9535[0]3000 mmp9535[1]12000 mm

上位ビット

SLP 下限Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

529

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)

530

SI 機能

パラメータモータモジュー
ル / CU

モータモジュール値 ≙ CU
値

SCA (SN) 正側カム位置

p9536[0]10.000 mm

p9536[1]10.000 mm

p9536[2]10.000 mm

p9536[3]10.000 mm

p9536[4]10.000 mm

p9536[5]10.000 mm

p9536[6]10.000 mm

p9536[7]10.000 mm

p9536[8]10.000 mm

p9536[9]10.000 mm

p9536[10]10.000 mm

p9536[11]10.000 mm

p9536[12]10.000 mm

p9536[13]10.000 mm

p9536[14]10.000 mm

p9536[15]10.000 mm

p9536[16]10.000 mm

p9536[17]10.000 mm

p9536[18]10.000 mm

p9536[19]10.000 mm

p9536[20]10.000 mm

p9536[21]10.000 mm

p9536[22]10.000 mm

p9536[23]10.000 mm

p9536[24]10.000 mm

p9536[25]10.000 mm

p9536[26]10.000 mm

p9536[27]10.000 mm

p9536[28]10.000 mm

p9536[29]10.000 mm

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)SI 機能パラメータモータモジュー
ル / CU

モータモジュール値 ≙ CU
値

SCA (SN) 負側カム位置

p9537[0]-10.000 mm

p9537[1]-10.000 mm

p9537[2]-10.000 mm

p9537[3]-10.000 mm

p9537[4]-10.000 mm

p9537[5]-10.000 mm

p9537[6]-10.000 mm

p9537[7]-10.000 mm

p9537[8]-10.000 mm

p9537[9]-10.000 mm

p9537[10]-10.000 mm

p9537[11]-10.000 mm

p9537[12]-10.000 mm

p9537[13]-10.000 mm

p9537[14]-10.000 mm

p9537[15]-10.000 mm

p9537[16]-10.000 mm

p9537[17]-10.000 mm

p9537[18]-10.000 mm

p9537[19]-10.000 mm

p9537[20]-10.000 mm

p9537[21]-10.000 mm

p9537[22]-10.000 mm

p9537[23]-10.000 mm

p9537[24]-10.000 mm

p9537[25]-10.000 mm

p9537[26]-10.000 mm

p9537[27]-10.000 mm

p9537[28]-10.000 mm

p9537[29]-10.000 mm

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

531

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)SI 機能パラメータモータモジュー
ル / CU

モータモジュール値 ≙ CU
値

ギアボックス回転方向 反転 p9539[0]0p9539[1]0p9539[2]0p9539[3]0p9539[4]0p9539[5]0p9539[6]0p9539[7]0SCA (SN) 許容値

p9540

0.1000°エンコーダ比較アルゴリズ

p9541

10

ム
実績値比較許容値 (クロスチ p9542

0.1000°

ェック)
p9543

1

p9544

0.01 mm

SSM フィルタ時間

p9545

0.0 ms

SSM 速度リミット

p9546

20.00 mm/min

SSM 速度ヒステリシス

p9547

10 mm/min

SAM 許容速度実績値

p9548

300.00 rpm

スリップ速度許容値

p9549

6.0 rpm

SLS 切り替え遅延時間

p9551

100.00 ms

STOP C -> SOS 遅延時間

p9552

100.00 ms

STOP D -> SOS 遅延時間

p9553

100.00 ms

STOP E -> SOS 移行時間

p9554

100.00 μs

STOP F -> STOP B

p9555

0.00 ms

パルスブロック遅延時間

p9556

100.00 ms

パルスブロックテスト時間

p9557

100.00 ms

アクセプタンステストモー

p9558

40000.00 ms

p9559

8.00 hギアボックス切り替え位置
許容値
実績値比較許容値 (原点設
定)

遅延時間

ド時間リミット
強制確認手順タイマ

532

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)SI 機能パラメータモータモジュー
ル / CU

モータモジュール値 ≙ CU
値

パルスブロックシャットダ

p9560

0.0 rpm

p9562[0]2p9562[1]2p9563[0]2p9563[1]2p9563[2]2p9563[3]2SDI 許容値

p9564

0.1 mm

SDI 遅延時間

p9565

10.00 μs

SDI 停止応答

p9566

1

SOS への切り替え速度

p9567

0.00

SAM 速度リミット

p9568

0.0 mm/min

ウン速度
SLP 停止応答
PLC 停止応答

静止状態後の SOS への移行 p9569

0.00

時間
基準位置

p9572

0.000

基準位置を受け付け

p9573

0

安全位置スケーリング

p9574

1000

SLP 遅延時間

p9577

0.00

SI モーション SLA 加速リミ p9578

100

ット
SI モーション SLA 停止応答 p9579

1

p9580

100.00 μs

ブレーキランプ基準値

p9581

1500 rpm

ブレーキランプ遅延時間

p9582

250 ms

ブレーキランプ監視時間

p9583

10.00 秒

エンコーダなし故障許容実

p9585

-1

p9586

100.00 ms

パルスブロック遅延バス故障績値取得エンコーダなし評価遅延時
間

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

533

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)SI 機能パラメータモータモジュー
ル / CU

モータモジュール値 ≙ CU
値

エンコーダなし実績値取得

p9587

100.00 μs

p9588

10.00 %

加速電圧許容差

p9589

100.00 %ドライブに内蔵された機能

p9601

0000 bin

p9602

0

p9610

0

フィルタ時間
エンコーダなし最小電流実績値取得をイネーブル
安全ブレーキ制御をイネー
ブル
PROFIsafe アドレス

PROFIsafe テレグラム選択 p9611

900

STO/SBC/SS1 の信号ソー

p9620[0]0スp9620[1]0p9620[2]0p9620[3]0p9620[4]0p9620[5]0p9620[6]0p9620[7]0SBA の信号ソース

p9621

0

SBA リレー待機時間

p9622[0]100.00 ms

p9622[1]65.00 ms

SGE 切り替え許容時間

p9650

500.00 ms

STO/SBC/SS1 デバウンス

p9651

0.00 ms

Safe Stop 1 遅延時間

p9652

0.00 秒

OFF3 での SS1

p9653

0

STOP F -> STOP A 遅延時

p9658

0.00 μs

強制確認手順タイマ

p9659

8.00 hSI モジュール識別 CU

p9670

0

SI モジュール識別 MM

p9671

0

SI モジュール識別 PM

p9672

0

時間

間

534

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)SI 機能パラメータモータモジュー
ル / CU

SI モジュール識別 SM チャ p9673

モータモジュール値 ≙ CU
値
0

ンネル 1
SI モジュール識別 SM チャ p9674

0

ンネル 2
SI モジュール識別センサチ p9675

0ャンネル 1
SI モジュール識別センサチ p9676

0ャンネル 2
パルスブロック フェールセ p9697
ーフ遅延時間0.00 ms

試験的停止信号ソース

p9705

1:722:5

SI DO での試験的停止の待p10001500.00p10002500.00p100038.00

p100061p100070p100091

機時間 (CU310-2)
SI 不一致監視時間(CU310-2)
SI 強制確認手順タイマ(CU310-2)
SI 確認 内部イベント F-DI
(CU310-2)
BI：SI 強制確認手順 F-DO
信号ソース (CU310-2)
SLP 退避 F-DI (CU310-2)

SI デジタル入力デバウンス p10017

1.00

時間 (CU310-2)
SI STO 入力端子 (CU310-2) p10022

1

SI SS1 入力端子 (CU310-2) p10023

1

SI SS2 入力端子 (CU310-2) p10024

1

SI SOS 入力端子 (CU310-2) p10025

1

SI SLS 入力端子 (CU310-2) p10026

1

SI SLS リミットビット 0 入 p10027

2

力端子 (CU310-2)
SI SLS リミットビット 1 入 p10028

2

力端子 (CU310-2)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

535

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)SI 機能パラメータモータモジュー
ル / CU

モータモジュール値 ≙ CU
値

SI SDI 正側入力端子

p100303p100313p100322p100332p100390000 0001 bin

p100400000 bin

SI F-DO 0 信号ソース

p10042[0]0(CU310‑2)

p10042[1]0p10042[2]0p10042[3]0p10042[4]0p10042[5]0(CU310-2)
SI SDI 負側入力端子(CU310-2)
SI SLP 選択入力端子(CU310-2)
SI SLP 位置範囲入力端子(CU310‑2)
SI 安全状態信号選択(CU310-2)
SI F-DI 入力モード(CU310-2)

SI テストセンサフィードバ p10046

0000 binック (CU310-2)
SI F-DO 試験的停止モード

p100472

r100492p100500000 bin(CU310-2)
SI F-DI 監視ステータス(CU310-2)
SI PROFIsafe F-DI 伝送(CU310-2)
CO/BO：デジタル入力状態 p10051

0 hex

CO/BO：デジタル出力状態 p10052

0 hex

DO での試験的停止の待機時 p10101

500.00間

536F-DI 切り替え不一致時間

p10102500.00

確認内部イベント FDI

p101060

SLP 退避 F-DI

p101090

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)SI 機能パラメータモータモジュー
ル / CU

モータモジュール値 ≙ CU
値

デジタル入力デバウンス時

p10117

1.00

STO 入力端子p101220

SS1 入力端子p101230

SS2 入力端子p101240

SOS 入力端子p101250

SLS 入力端子p10126

0

SLS リミットビット 0 入力 p10127

0

間

端子
SLS リミットビット 1 入力 p10128

0

端子SDI 正側の入力端子

p101300

SDI 負側の入力端子

p101310

SLP 入力端子p10132

0

SLP 位置範囲入力端子

p101330

安全状態信号選択

p10139

1 hex

F-DI 入力モード

p101400 hex

SI F-DO 0 信号ソース

p10142[0]0(CU310-2)

p10142[1]0p10142[2]0p10142[3]0p10142[4]0p10142[5]0p101460000 bin

F-DO 試験的停止モード

p10147

2

F-DI 監視ステータス

r101490 hex

PROFIsafe F-DI 伝送

p101500 hex

CO/BO：デジタル入力状態 r10151

0 hex

CO/BO：デジタル出力状態 r10152

0 hex

SBT 有効1

テストセンサフィードバッ
ク信号

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

p10201537

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)SI 機能パラメータモータモジュー
ル / CU

モータモジュール値 ≙ CU
値

SBT ブレーキ選択

p10202[0]1p10202[1]1

SBT 制御選択p102030

SBT モータタイプ

p102040

SBT ランプ時間テストトル p10208[0]

1000

ク

p10208[1]1000

SBT ブレーキ保持トルク

p10209[0]10.00

p10209[1]10.00

SBT テスト 力係数シーケン p10210[0]

1.00

ス1

p10210[1]1.00

SBT テスト 時間シーケン

p10211[0]

1000

ス1

p10211[1]1000

SBT 位置許容値シーケンス p10212[0]

2.000

1

p10212[1]2.000

SBT 回転方向

p10218

1

SBT テスト 力係数シーケン p10220[0]

0.5

ス2

p10220[1]0.5

SBT テスト 時間シーケン

p10221[0]500ス2p10221[1]500

SBT 位置許容値シーケンス p10222[0]

1.000

2

1.000

p10222[1]BI：SBT コントロールワー p10230[0]0p10230[1]0p10230[2]0p10230[3]0p10230[4]0p10230[5]0ド

CI：Safety Control Channel p10235

0

コントロールワード 3
CI：SI Safety Control

p102500Channel コントロールワー
ド S_STW1B

538

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)TM54F を介した SI 機能のパラメータ設定
表 A-6

TM54F を介した制御のパラメータ (抜粋)

SI 機能

パラメータ

値

DO での試験的停止の待機時間

p10001500.00 ms

監視時間不一致p1000212.00 ms

強制確認手順タイマ

p100038.00 h内部イベント入力端子の確認

p100060

入力端子p100070p100091

強制確認手順SLP 退避 F-DI

ドライブオブジェクトの割り付 p10010[0]け
p10010[1]0p10010[2]0p10010[3]0p10010[4]0p10010[5]0p10011[0]1p10011[1]1p10011[2]1p10011[3]1p10011[4]1p10011[5]1

デジタル入力デバウンス時間

p100171.00 ms

STO 入力端子p10022[0]0p10022[1]0p10022[2]0p10022[3]0p10023[0]0p10023[1]0p10023[2]0p10023[3]0p10024[0]0p10024[1]0p10024[2]0p10024[3]0ドライブグループの割り付け

SS1 入力端子

SS2 入力端子

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

0

539

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
SI 機能

パラメータ

値

SOS 入力端子p10025[0]0p10025[1]0p10025[2]0p10025[3]0p10026[0]0p10026[1]0p10026[2]0p10026[3]0p10027[0]0p10027[1]0p10027[2]0p10027[3]0p10028[0]0p10028[1]0p10028[2]0p10028[3]0p10030[0]0p10030[1]0p10030[2]0p10030[3]0p10031[0]0p10031[1]0p10031[2]0p10031[3]0p10032[0]0p10032[1]0p10032[2]0p10032[3]0SLP 位置範囲入力端子

p100330

安全状態信号選択

p10039[0]1 hex

p10039[1]1 hex

p10039[2]1 hex

p10039[3]1 hex

F-DI 入力モード

p100400 hex

F-DI テストイネーブル

p100410 hex

PLC 入力端子

SLS_Limit(1) 入力端子

SLS_Limit(2) 入力端子

SDI 正側の入力端子

SDI 負側の入力端子

SLP 入力端子540

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
SI 機能

パラメータ

値

F-DO 0 信号ソース

p10042[0]0p10042[1]0p10042[2]0p10042[3]0p10042[4]0p10042[5]0p10043[0]0p10043[1]0p10043[2]0p10043[3]0p10043[4]0p10043[5]0p10044[0]0p10044[1]0p10044[2]0p10044[3]0p10044[4]0p10044[5]0p10045[0]0p10045[1]0p10045[2]0p10045[3]0p10045[4]0p10045[5]0F-DO 1 信号ソース

F-DO 2 信号ソース

F-DO 3 信号ソース

テストセンサフィードバック信 p10046.0号
p10046.1

0 hex

p10046.2

0 hex

p10046.3

0 hex

0 hex

試験的停止のテストモードの選 p10047[0]択p10047[1]2p10047[2]2p10047[3]2F-DI F-DO 試験的停止設定

p100481

モジュール識別子 TM54F

p100700

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

2

541

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)セーフティ機器
保護扉

保護扉は、シングルチャンネルリクエストキーによって開錠されます。

保護扉スイッチ

保護扉には安全扉スイッチが装備されています。安全扉スイッチはデュアルチャンネル信号「扉閉鎖およびロック済み」を返します。
上記の表に準拠したセーフティ機能の切り替えおよび選択

モード選択スイッ [Production] モードと [Setup] モードがモード選択スイッチによっチて設定されます。キースイッチには 2 つの接点レベルがあります。
上記の表に準拠したセーフティ機能の切り替えおよび選択
非常停止ボタンデュアルチャンネル非常停止押しボタンが直列接続されています。
非常停止信号により、すべてのドライブについて SS1 が有効になります。次に、外部ブレーキと STO が有効になります。

強制確認手順 (試以下による有効化：

験的停止)● 機械装置への POWER ON● 保護扉の開錠

A.4.3

アクセプタンステスト
注記
アクセプタンステストの条件
可能な限り、アクセプタンステストは機械装置の最大許容速度および最大加速度で、予測される最大制動距離および制動時間を決定するために実行されなければなりません。
注記
Basic および Extended Functions のアクセプタンステスト
Basic Functions および Extended Functions が組み合わせて使用される場合、それらの機能について両方のタイプのアクセプタンステストを実行する必要があります。
注記
トレース記録
Extended/Advanced Functions のトレース記録は、トレース記録が必要とされない Basic
Functions よりも複雑な機能の評価に役立ちます。しかしながら、これらのトレース記録
は 1 つの提案にすぎません。必要に応じて、他の記録オプション (例：HMI を介した) を使用することもできます。

542

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)注記
緊急性のないアラーム
アラームバッファを評価する際、以下のアラームを許容することができます：● A01697 SI モーション：必要とされるモーション監視テスト● A35014 TM54F：試験的停止要求済
これらのアラームはシステム起動の度に発生し、緊急性のないものとして評価される場合があります。
● A01699 SI CU：STO のための試験的停止の要求
このアラームは、p9659 の時間が経過した後に生じます。

これらのアラームをアクセプタンステスト報告書に含める必要はありません。
注記
アラーム A01796 が有効な場合、アクセプタンステスト不可
アラーム A01796 が有効な場合、パルスが安全にキャンセルされ、アクセプタンステス
トを実行できません。

STARTER でのアクセプタンステストのサポート
STARTER 試運転ツールを使用すると、アクセプタンステスト報告書を半自動的に作成することができます：
1. STARTER で [Drive device] → [Documentation] を選択し、[Acceptance documentation] をダブルクリックしてください。
2. 使用するファイルとテンプレートの名前を選択してください。
3. アクセプタンステスト報告書を生成するには、[Create] をクリックしてください。
以下の内容を含む Word 文書が生成されます：– ファームウェアバージョン (実際のパラメータ値が既に入力されています)。
– 監視サイクル– チェックサム– セーフティ機能のパラメータ割り付け
これらの内容について、実際のパラメータ値が既に入力されています。

– アクセプタンステストを段階的に実行するための表
アクセプタンステストの実行中に、これらの表を手作業で完成させる必要があります。

STARTER スクリプトを使用したアクセプタンステストのサポート
次のインターネットページに、アクセプタンステストに役立つ STARTER スクリプトがあります：
STARTER スクリプト (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/52248627)
Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

543

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)このスクリプトの詳しい説明を含む PDF ファイルが同じリンクで提供されています。

A.4.3.1

アクセプタンステスト – Basic Functions「安全トルクオフ」(STO) の出荷試験
番号

説明

ステータス

注記:
アクセプタンステストは、それぞれのコンフィグレーションされた制御に対して個別に実施されなければなりません。
この制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2)、または PROFIsafe を介して実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● STO 機能イネーブル済み (オンボード端子 / PROFIsafe / TM54F)● セーフティ故障およびアラームなし (r0945[0...7]、r2122[0...7])、「アクセプタ
ンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。
● r9772.17 = 0 (端子を介した STO 選択解除 - DI CU / EP 端子モータモジュール); 端子を介して STO にのみ関連● r9772.20 = 0 (PROFIsafe を介した STO 選択解除); PROFIsafe を介した STOにのみ関連● r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO 選択解除かつ無効 – ドライブ)● r9774.0 = r9774.1 = 0 (STO 選択解除済および無効 - グループ); グループ化に
のみ関連

2.

ドライブを作動してください● 正しいドライブが運転可能であるかどうか確認してください
トラバースコマンドを出力時に STO を選択し、以下を確認してください:● ドライブはフリーラン停止する、または、機械式ブレーキの制動により停止します。
● セーフティ故障およびアラームなし (r0945[0...7]、r2122[0...7])● r9772.17 = 1 (端子を介して STO 選択 - DI CU / EP 端子モータモジュール);端子を介して STO にのみ関連● r9772.20 = 1 (PROFIsafe を介した STO 選択解除); PROFIsafe を介した STOにのみ関連● r9773.0 = r9773.1 = 1 (STO 選択済および有効 – ドライブ)● r9774.0 = r9774.1 = 1 (STO 選択済および有効 - グループ); グループ化にのみ
関連

544

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

ステータス

STO を選択解除し、以下を確認してください:● セーフティ故障およびアラームなし (r0945[0...7]、r2122[0...7])● r9772.17 = 0 (端子を介した STO 選択解除 - DI CU / EP 端子モータモジュール); 端子を介して STO にのみ関連● r9772.20 = 0 (PROFIsafe を介した STO 選択解除); PROFIsafe を介した STOにのみ関連● r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO 選択解除済および無効 – ドライブ)● r9774.0 = r9774.1 = 0 (STO 選択解除済および無効 - グループ); グループ化に
のみ関連

4.

ドライブを作動してください。正しいドライブが運転可能であるかどうか確認してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

545

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
安全停止 1、時間制御(SS1)の出荷試験
番号

説明

ステータス

注記:
アクセプタンステストは、それぞれのコンフィグレーションされた制御に対して個別に実施されなければなりません。
この制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2)、または PROFIsafe を介して実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● STO 機能イネーブル済み (オンボード端子 / PROFIsafe / TM54F)● SS1 機能イネーブル済 (p9652 > 0)
● 「外部停止での SS1」のみ
p9653 = 1
● セーフティ故障およびアラームなし (r0945[0...7]、r2122[0...7])、「アクセプタ
ンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。
● r9772.22 = 0 (端子を介した SS1 選択解除 – DI CU / EP 端子モータモジュール); 端子を介した SS1 にのみ関連● r9772.23 = 0 (PROFIsafe を介した SS1 選択解除); PROFIsafe を介した SS1にのみ関連● r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO 選択解除済および無効 – ドライブ)● r9773.5 = r9773.6 = 0 (SS1 選択解除済および無効 – ドライブ)● r9774.0 = r9774.1 = 0 (STO 選択解除済および無効 - グループ); グループ化にのみ関連● r9774.5 = r9774.6 = 0 (SS1 選択解除済および無効 - グループ); グループ化の
みに関連

546

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
2.

説明

ステータス

ドライブを作動してください
正しいドライブが運転可能であるかどうか確認してください
トラバースコマンドを出力する際に SS1 を選択し、以下を確認してください:● ドライブは OFF3 ランプに沿って制動します (p1135) (外部停止を伴う SS1の場合を除く)SS1 遅延時間 (p9652) の経過前に、以下が適用されます:● r9772.22 = 1 (端子を介した SS1 選択 – DI CU / EP 端子モータモジュール);端子を介した SS1 にのみ関連● r9772.23 = 1 (PROFIsafe を介した SS1 選択); PROFIsafe を介した SS1 にのみ関連● r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO 選択解除済および無効 – ドライブ)● r9773.5 = r9773.6 = 1 (SS1 選択済および有効 – ドライブ)● r9774.0 = r9774.1 = 0 (STO 選択解除済および無効 - グループ); グループ化にのみ関連● r9774.5 = r9774.6 = 1 (SS1 選択済および有効 - グループ); グループ化のみに
関連
SS1 遅延時間の経過後 (p9652)、STO が開始されます。
● セーフティ故障およびアラームなし (r0945[0...7]、r2122[0...7])● r9773.0 = r9773.1 = 1 (STO 選択済および有効 – ドライブ)● r9773.5 = r9773.6 = 1 (SS1 選択済および有効 – ドライブ)● r9774.0 = r9774.1 = 1 (STO 選択済および有効 - グループ); グループ化にのみ関連● r9774.5 = r9774.6 = 1 (SS1 選択済および有効 - グループ); グループ化のみに
関連

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

547

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

ステータス

SS1 をキャンセル● セーフティ故障およびアラームなし (r0945[0...7]、r2122[0...7])● r9772.22 = 0 (端子を介した SS1 選択解除 – DI CU / EP 端子モータモジュール); 端子を介した SS1 にのみ関連● r9772.23 = 0 (PROFIsafe を介した SS1 選択解除); PROFIsafe を介した SS1にのみ関連● r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO 選択解除済および無効 – ドライブ)● r9773.5 = r9773.6 = 0 (SS1 選択解除済および無効 – ドライブ)● r9774.0 = r9774.1 = 0 (STO 選択解除済および無効 - グループ); グループ化にのみ関連● r9774.5 = r9774.6 = 0 (SS1 選択解除済および無効 - グループ); グループ化の
みに関連

4.

548

ドライブを作動してください。正しいドライブが運転可能であるかどうか確認してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
「安全ブレーキ制御」(SBC)の出荷試験
番号

説明

ステータス

注記:
アクセプタンステストは、それぞれのコンフィグレーションされた制御に対して個別に実施されなければなりません。
この制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2)、または PROFIsafe を介して実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● STO 機能イネーブル済み (オンボード端子 / PROFIsafe / TM54F)● SBC 機能イネーブル済 (p9602 = 1)
● シーケンス制御などのブレーキまたは常に「開」のブレーキ (p1215 = 1 または p1215 = 2)
● セーフティ故障およびアラームなし (r0945[0...7]、r2122[0...7])、「アクセプタ
ンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。
● r9773.4 = 0 (SBC 必要なし - ドライブ)● r9774.4 = 0 (SBC 必要なし - グループ); グループ化のみに関連● r9773.1 = 0 (STO 無効 – ドライブ)● r9774.1 = 0 (STO 無効 – グループ); グループ化のみに関連

2.

ドライブを運転 (適用される場合、ブレーキは解放されます)● 正しいドライブが運転可能であるかどうか確認してください
トラバースコマンドを出力する際に、STO/SS1 を選択し、以下を確認してください:● ブレーキが適用されます (SS1 の場合、ドライブは OFF3 ランプに沿ってその前から減速されます)● セーフティ故障およびアラームなし (r0945[0...7]、r2122[0...7])● r9773.4 = 1 (SBC 必要なし - ドライブ)● r9774.4 = 1 (SBC 必要なし - グループ); グループ化のみに関連● r9773.1 = 1 (STO 無効 – ドライブ)● r9774.1 = 1 (STO 無効 – グループ); グループ化のみに関連

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

549

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

ステータス

STO を選択解除し、以下を確認してください:● セーフティ故障およびアラームなし (r0945[0...7]、r2122[0...7])● r9773.4 = 0 (SBC 必要なし - ドライブ)● r9774.4 = 0 (SBC 必要なし - グループ); グループ化のみに関連● r9773.1 = 0 (STO 無効 – ドライブ)● r9774.1 = 0 (STO 無効 – グループ); グループ化のみに関連

4.

A.4.3.2

ドライブを作動してください。正しいドライブが運転可能であるかどうか確認してください。

Extended Functions (エンコーダ付き) のアクセプタンステスト

エンコーダパラメータ設定試験

表 A-7

エンコーダパラメータ設定試験

番号

説明

状態

注記：
このエンコーダパラメータ設定試験は、エンコーダ付き Safety Integrated Extended Functions を使用する場合にのみ 1 回実行する必要があります。
1.

モータ側の速度実績値 r0063 は、負荷側に変換される際に、負荷側の速度
実績値 r9714[0] を生成する必要があります：● リニアモータ、リニア軸：
r9714[0] [mm/min] = r0063 [m/min] · 1000 [mm/m]● 回転モータ、リニア軸：
r9714[0] [mm/min] = r0063 [rpm] · p9520 [mm/rev] · p9521/p9522● 回転モータ、回転軸：
r9714[0] [rpm] = r0063 [rpm] · p9521/p9522
注記：
設定で速度実績値を確認することができない場合、代替方法として位置を確認してください：● 精確に定義された角度 (例：1 回転) だけ、回転軸を移動させてください。この時、r9708[0] および r9708[1] からの安全位置値が静止状態で一致する必要があります。
● 精確に定義された距離 (例：10 mm) だけ、リニア軸を移動させてください。この時、r9708[0] および r9708[1] からの安全位置値が静止状態で一致する必要があります。

550

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)エンコーダ付き Safe Torque Off (Extended Functions) のアクセプタンステスト
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、設定されたそれぞれの制御に対して個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または p9506 =2)● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。
● r9720.0 = 1 (STO 選択解除済)● r9722.0 = 0 (STO 無効)

2.

ドライブを作動してください● 正しいドライブが運転可能かどうかを確認してください
移動コマンド出力時に STO を選択し、以下を確認してください：● ドライブはフリーラン停止する、または、機械式ブレーキの制動により停止します。
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) に、セーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし。
● r9720.0 = 0 (STO 選択済)
● r9722.0 = 1 (STO 有効)

3.

STO を選択解除し、以下を確認してください：● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし● r9720.0 = 1 (STO 選択解除済)● r9722.0 = 0 (STO 無効)

4.

ドライブを作動してください。正しいドライブが運転可能かどうかを確認してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

551

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)Safe Stop 1 のアクセプタンステスト、時間および加速度を制御
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御で個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2)、または PROFIsafe を介して実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または p9506 =2)● 「外部停止を伴う Safe Stop 1 (ページ 114)」の場合のみ:
p9507.3 = 1● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

ドライブを作動してください● 正しいドライブが運転可能かどうかを確認してください

3.

トレース記録を設定し、有効化してください。
● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9720.1 = 0)
● 次の値を記録してください：r9714[0]、r9720、r9722● SS1 の選択および後続の STO 状態への移行を認識できるように、時間間隔とプリトリガを選択
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9720.1 (SS1 無効化)
● r9722.0 (STO 有効)● r9722.1 (SS1 有効)
ドライブの移動中に SS1 を選択● ドライブは OFF3 ランプに沿って制動します (外部停止を伴う SS1 の場合を除く)
● 後続状態 STO が有効化されます4.

トレースを解析してください：● SS1 タイマ (p9556) が経過した後、または、速度がシャットダウン速度(p9560) を下回った場合に、STO がトリガされます (外部停止を伴う SS1 の場合を除く)。

552

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号

説明

状態

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

6.

SS1 を選択解除してください● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし
ドライブを作動してください● 正しいドライブが運転可能かどうかを確認してください

トレース例：SS1 (エンコーダ付き)① Drive_1.r9714[1]：SI モーション 診断速度、コントロールユニットでの実際の SBR 速度リミット② Drive_1.r9714[0]：SI モーション 診断速度、コントロールユニットでの負荷側速度実績値③ SS1 有効
④ STO 有効⑤ SS1 選択解除
図 A-2

トレース例：SS1 (エンコーダ付き)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

553

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース評価：● SS1 機能が選択されます (時間軸 0 ms；ビット [deselection SS1] を参照)
● 応答ビット [SS1 active] が設定されます (時間軸 約 20 ms)● ドライブは、設定された OFF3 ランプに沿って減速します (p1135)● r9714[0] の記録 (オレンジ色の曲線) は、OFF3 ランプが有効であるかどうかを示します。
注記
外部停止を伴う SS1 の動作「外部停止を伴う Safe Stop 1 (ページ 114)」を選択する場合、ドライブは OFF3 ラン
プに沿って制動されず、遅延時間 (p9556) の経過後に STO/SBC のみが自動的に開始されます。
● STO が有効化されます (時間軸 約 370 ms；ビット [STO active] を参照)；この時点で、速度がシャットダウン速度 SS1 (p9560) を下回ります (この例では、SS1 タイ
マ p9556 が経過する前に停止速度 SS1 を下回ります)。
注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 36 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

554

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)エンコーダ付き Safe Brake Control (Extended Functions) のアクセプタンステスト
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御で個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2)、または PROFIsafe を介して実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または p9506 =2)● SBC 機能イネーブル済 (p9602 = 1)
● シーケンス制御などのブレーキまたは常に「開」のブレーキ (p1215 = 1 または p1215 = 2)
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。
● r9773.4 = 0 (SBC 要求なし)● r9720.0 = 1 (STO 選択解除済) または r9720.1 = 1 (SS1 選択解除済)● r9722.0 = 0 (STO 無効)

2.

ドライブを作動してください (該当する場合、ブレーキは「開」されます)● 正しいドライブが運転可能かどうかを確認してください
移動コマンド出力時に STO を選択し、以下を確認してください：● ブレーキは「閉」されます● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし● r9773.4 = 1 (SBC 要求済)
● r9720.0 = 0 (STO 選択済) または r9720.1 = 0 (SS1 選択済)
● r9722.0 = 1 (STO 有効)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

555

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

STO を選択解除し、以下を確認してください：● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし● r9720.0 = 1 (STO 選択解除済) または r9720.1 = 1 (SS1 選択解除済)● r9722.0 = 0 (STO 有効)

4.

556

ドライブを作動してください。正しいドライブが運転可能かどうかを確認してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)Safe Operating Stop (SOS) のアクセプタンステスト
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御で個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2)、または PROFIsafe を介して実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または p9506= 2)● SOS 無効 (r9722.3 = 0)
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

● SOS が有効になっているドライブを作動することができるように、上位コントローラで対策を講じなければならない場合があります。
● [Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1] および r9733[2])が削除されることに注意してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

557

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください。
● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9713[0]、r9720、r9721、r9722● ドライブの起動と SOS 許容範囲 (p9530) の違反を認識できるように、時間間隔とプリトリガを選択してください。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9720.3 (SOS を選択解除)● r9721.12 (STOP A または B 有効)● r9722.0 (STO 有効；STOP A 用設定)
● r9722.1 (SS1 有効；STOP B 用設定)
● r9722.3 (SOS 有効)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に設定)
SOS を選択p9530 で設定された静止状態リミットを超えてドライブを移動させてください● ドライブが短時間移動してから、制動されて静止状態に戻るかどうかを確認してください
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01707、C30707 (Safe Operating Stop の許容値超過済)● C01701、C30701 (STOP B 開始済)
● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9713[0] が許容範囲を離脱する場合、セーフティメッセージが直ちに有効になります (r9722.7 = 0)
● 結果、ドライブが STOP B および STOP A によって静止状態に移行されます

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

6.

SOS を選択解除し、セーフティメッセージを確認してください。
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし
ドライブを作動してください● ドライブが動作しているかどうかを確認してください

558

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース例：SOS① Drive_1.r9713[0]：SI モーション 負荷側診断位置実績値、コントロールユニットでの負荷側実績値② 内部イベント③ SOS 有効④ SS1 有効
⑤ STO 有効
⑥ STOP A または B⑦ SOS を選択解除
図 A-3

トレース例：SOS

トレース評価：● SOS 機能が有効化されます (ビット [deselect SOS] および [SOS active] を参照)
● ドライブは移動を開始します (時間軸 約 -100 ms)● SOS 許容範囲の離脱が認識されます (時間軸 約 0 ms)● セーフティ関連の故障が開始されます (時間軸 約 0 ms；ビット [internal event] が 0に設定されます)Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

559

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
● 故障応答 STOP B が開始されます (ビット [STOP A or B active] および [SS1 active]を参照)。
● ドライブは静止状態まで制動されます● 静止状態到達済 (時間軸 約 200 ms)● STOP A (STOP B に対する追従応答としての) が有効になります (ビット [STO active]を参照)；この時点で、SS1 タイマ (p9556) が経過する前に速度がシャットダウン速
度 SS1 (p9560) を下回ります
注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 36 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

560

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)Safe Stop 2 (SS2) のアクセプタンステスト
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御で個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または p9506= 2)● SS2 選択解除 (r9720.2 = 1)
● SS2 無効 (r9722.2 = 0)
● SOS 無効 (r9722.3 = 0)
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

ドライブを作動してください● 正しいドライブが運転可能かどうかを確認してください

3.

トレース記録を設定し、有効化してください。
● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9720.2 = 0)
● 次の値を記録してください：r9714[0]、r9720、r9722● SS2 の選択と後続の SOS 状態への移行を認識できるように、時間間隔とプリトリガを選択してください
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9720.2 (SS2 の選択解除)● r9722.2 (SS2 有効)● r9722.3 (SOS 有効)
ドライブの移動中に SS2 を選択してください。
● ドライブは OFF3 ランプに沿って制動します (外部停止 (SS2E) を伴う
SS2 の場合を除く)。
● 後続の SOS 状態が有効化されます● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

561

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
4.

説明

状態

トレースを解析してください：● SS2 タイマ (p9352/9552) が経過した後に SOS がトリガされます。

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

6.

SS2 を選択解除してください● ドライブが設定値で再び動作しているかどうかを確認してください● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし

トレース例：SS2①

Drive_1.r9714[1]：SI モーション 診断速度、コントロールユニットでの実際の SBR 速度リミット②

Drive_1.r9714[0]：SI モーション 診断速度、コントロールユニットでの負荷側速度実績値③

SOS 有効④

SS2 有効⑤

SS2 選択解除

562

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
図 A-4

トレース例：SS2

トレース評価：● SS2 機能が選択されます (時間軸 0 ms；ビット [deselection SS2] を参照)。
● 応答ビット [SS2 active] が設定されます (時間軸 約 20 ms)● ドライブは、設定された OFF3 ランプに沿って減速します (p1135)● r9714[0] (②) の記録は、OFF3 ランプが有効であるかどうかを示します● SOS が有効になります (時間軸 約 500 ms；ビット [SOS active] を参照)；この時点
で、SS2 タイマ (p9552) が経過しています。
注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 36 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

563

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)エンコーダ付き Safely Limited Speed (Extended Functions) のアクセプタンステスト
停止応答 "STOP A" を伴うエンコーダ付き SLS
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および使用されるそれぞれの SLS 速度リミットで個別に実行する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して選択なしで実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● SLS 無効 (r9722.4 = 0)
注記：SLS は、選択なしモーション監視に対して有効です。
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

● 有効な速度リミットを超過できるように、上位コントローラで対策を講じなければならない場
合があります。
● [Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1] および r9733[2])が削除されることに注意してください。

564

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9714[0]、r9721、r9722● 有効な SLS リミットの超過および後続のドライブ応答を認識できるよ
うに、時間間隔とプリトリガを選択してください。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.12 (STOP A または B 有効)● r9722.0 (STO 有効；STOP A 用設定)
● r9722.4 (SLS 有効) および r9722.9/.10 (有効な SLS レベル)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に設定)
レベル x の SLS を選択
注記：SLS は、選択なしモーション監視に対して、既に有効です。
ドライブをスイッチオンし、SLS リミットを上回る設定値を指定してください● ドライブが移動しているかどうか、そして、SLS リミット (p9531[x])の超過後、ドライブがフリーラン停止しているか、または設定された保持ブレーキが閉じられることを確認してください。
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01714 (x00)、C30714 (x00)；SLS レベル (Safely Limited Speed 超過済) に応じて、x = 1 - 4● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9714[0] が有効な SLS リミットを超過する場合、セーフティメッセー
ジ (r9722.7 = 0) が有効になります● 結果、STOP A が開始されます5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

6.

セーフティメッセージを確認し、必要に応じて SLS を選択解除してください● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし
スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください
ドライブが動作しているかどうかを確認してください

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

565

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース例：STOP A を伴う SLS (エンコーダ付き)①

Drive_1.r9714[0]：SI モーション 診断速度、コントロールユニットでの負荷側速度実績値②

有効な SLS レベルビット 1③

有効な SLS レベルビット 0④

SLS 有効⑤

内部イベント⑥

STO 有効⑦

STOP A または B 有効⑧

SLS ビット 1 を選択⑨

SLS ビット 0 を選択⑩

SLS を選択解除

図 A-5

トレース例：STOP A を伴う SLS (エンコーダ付き)

トレース評価：● SLS レベル 1 の SLS 機能が有効になります (ビット [SLS active]、[active SLS level
bit 0] および [active SLS level bit 1] を参照)。
● ドライブは SLS リミットを超えて加速されます (時間軸 約 -400 ms)● リミット超過が認識されます (時間軸 0 ms)

566

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)● セーフティ関連の故障が開始されます (時間軸 0 ms；ビット [internal event] が 0 に設定されます)● 故障応答 STOP A が開始されます (時間軸 0 ms；ビット [STOP A or B active] および [STO active] を参照)。
● ドライブはフリーラン停止します (Drive_1.r9714[0] の曲線を参照)。
注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 36 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

停止応答 "STOP B" を伴うエンコーダ付き SLS
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および使用されるそれぞれの SLS 速度リミットで個別に実行する必要があります。
制御は、TM54F または PROFIsafe を介して選択なしで実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

● 有効な速度リミットを超過できるように、上位コントローラで対策を講じなければならない場
合があります。
● [Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1] および r9733[2])が削除されることに注意してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

567

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください。
● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9714[0]、r9721、r9722● 有効な SLS リミットの超過および後続のドライブ応答を認識できるよ
うに、時間間隔とプリトリガを選択してください。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.12 (STOP A または B 有効)● r9722.0 (STO 有効；STOP A 用設定)
● r9722.1 (SS1 有効；STOP B 用設定)
● r9722.4 (SLS 有効) および r9722.9/.10 (有効な SLS レベル)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に設定)
レベル x の SLS を選択
注記：SLS は、選択なしモーション監視に対して、既に有効です。
ドライブをスイッチオンし、SLS リミットを上回る設定値を指定してください● ドライブが移動しているかどうか、そして、SLS リミット (p9531[x])の超過後、STOP A が有効になる前にドライブが OFF3 ランプに沿って制動されることを確認してください
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01714 (x00)、C30714 (x00)；SLS レベル (Safely Limited Speed 超過済) に応じて、x = 1 - 4● C01701、C30701 (STOP B 開始済)
● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9714[0] が有効な SLS リミットを超過する場合、セーフティメッセー
ジ (r9722.7 = 0) が有効になります● 結果、STOP B が開始されます (STOP A が後続)

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

6.

セーフティメッセージを確認し、必要に応じて SLS を選択解除してください● ドライブおよび TM54F (使用される場合) に、セーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし。
スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください● ドライブが動作しているかどうかを確認してください

568

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース例：STOP B を伴う SLS (エンコーダ付き)①

Drive_1.r9714[0]：SI モーション 診断速度、コントロールユニットでの負荷側速度実績値②

Drive_1.r9714[1]：SI モーション 診断速度、コントロールユニットでの実際の SBR 速度リミット③

有効な SLS レベルビット 1④

有効な SLS レベルビット 0⑤

SLS 有効⑥

内部イベント⑦

SS1 有効⑧

STO 有効⑨

STOP A または B 有効⑩

SLS ビット 1 を選択⑪

SLS ビット 0 を選択⑫

SLS を選択解除

図 A-6

トレース例：STOP B を伴う SLS (エンコーダ付き)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

569

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース評価：● SLS レベル 2 の SLS 機能が有効になります (ビット [SLS active]、[active SLS level
bit 0] および [active SLS level bit 1] を参照)
● ドライブは SLS リミットを超えて加速されます (時間軸 約 -400 ms)● リミット超過が認識されます (時間軸 0 ms)● セーフティ関連の故障が開始されます (時間軸 0 ms；ビット [internal event] が 0 に設定されます)● 故障応答 STOP B が開始されます (時間軸 0 ms；ビット [STOP A or B active] および [SS1 active] 参照)。
● ドライブは静止状態まで減速されます (Drive_1.r9714[0] の曲線を参照)● 静止状態到達済 (時間軸 約 250 ms)● STOP A (STOP B に対する追従応答としての) が有効になります (ビット [STO active]を参照)；この時点で、SS1 タイマ (p9556) が経過する前に、速度がシャットダウン
速度 SS1 (p9560) を下回ります。
注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 36 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

570

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
停止応答 "STOP C" を伴うエンコーダ付き SLS
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および使用されるそれぞれの SLS 速度リミットで個別に実行する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して選択なしで実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● ドライブおよび TM54F に、セーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0- 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタンステスト」の冒頭の緊急性のないアラーム」を参照。

2.

● 有効な速度リミットを超過できるように、上位コントローラで対策を講じなければならない場
合があります。
● [Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1] および r9733[2])が削除されることに注意してください。

3.

トレース記録を設定し、有効化してください。
● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9714[0]、r9721、r9722● 有効な SLS リミットの超過および後続のドライブ応答を認識できるよ
うに、時間間隔とプリトリガを選択してください。
レベル x の SLS を選択
注記：SLS は、選択なしモーション監視に対して、既に有効です。
ドライブをスイッチオンし、SLS リミットを上回る設定値を指定してください● ドライブが移動しているかどうか、そして、SLS リミット (p9531[x])の超過後、ドライブが OFF3 ランプに沿って静止状態まで制動されることを確認してください。
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01714 (x00)、C30714 (x00)；SLS レベル (Safely Limited Speed 超過済) に応じて、x = 1 - 4● C01708、C30708 (STOP C 開始済)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

571

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
4.

説明

状態

トレースを解析してください：● r9714[0] が有効な SLS リミットを超過する場合、セーフティメッセー
ジ (r9722.7 = 0) が有効になります● 結果、STOP C が開始されます
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.13 (STOP C 有効)● r9722.2 (SS2 有効；STOP C 用設定)
● r9722.3 (SOS 有効)● r9722.4 (SLS 有効) および r9722.9/.10 (有効な SLS レベル)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に設定)

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

6.

SLS を選択解除するか、速度設定値を必要な範囲に戻してください● セーフティメッセージの安全な確認の後、実際の設定値が再び有効になることに注意してください。
セーフティメッセージを確認してください● ドライブが設定値で再び動作しているかどうかを確認してください● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし

572

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース例：STOP C を伴う SLS (エンコーダ付き)①

Drive_1.r9714[0]：SI モーション 診断速度、コントロールユニットでの負荷側速度実績値②

Drive_1.r9714[1]：SI モーション 診断速度、コントロールユニットでの実際の SBR 速度リミット③

有効な SLS レベルビット 1④

有効な SLS レベルビット 0⑤

SLS 有効⑥

内部イベント⑦

SOS 有効⑧

SS2 有効⑨

STOP C 有効⑩

SLS ビット 1 を選択⑪

SLS ビット 0 を選択⑫

SLS を選択解除

図 A-7

トレース例：STOP C を伴う SLS (エンコーダ付き)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

573

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース評価：● SLS レベル 1 の SLS 機能が有効になります (ビット [SLS active]、[active SLS level
bit 0] および [active SLS level bit 1] を参照)。
● ドライブは SLS リミットを超えて加速されます (時間軸 約 -400 ms)● リミット超過が認識されます (時間軸 0 ms)● セーフティ関連の故障が開始されます (時間軸 0 ms；ビット [internal event] が 0 に設定されます)● 故障応答 STOP C が開始されます (ビット [STOP C active] および [SS2 active] を参照)● ドライブは静止状態まで減速されます (Drive_1.r9714[0] の曲線を参照)● SS2 タイマの経過後、後続の SOS 機能が有効になります (時間軸 500 ms)● [SOS active] ビットが設定され、[SLS active] がリセットされます
注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 36 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

停止応答 "STOP D" を伴うエンコーダ付き SLS
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および使用されるそれぞれの SLS 速度リミットで個別に実行する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して選択なしで実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

574

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
2.

説明

状態

● 有効な速度リミットを超過できるように、上位コントローラで対策を講じなければならない場
合があります。
● [Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1] および r9733[2])が削除されることに注意してください。

3.

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9714[0]、r9721、r9722● 有効な SLS リミットの超過および後続のドライブ応答を認識できるよ
うに、時間間隔とプリトリガを選択してください
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.14 (STOP D 有効)● r9722.3 (SOS 有効)● r9722.4 (SLS 有効) および r9722.9/.10 (有効な SLS レベル)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に設定)
レベル x の SLS を選択
注記：SLS は、選択なしモーション監視に対して、既に有効です。
ドライブをスイッチオンし、SLS リミットを上回る設定値を指定してください● ドライブが動作しているかどうか、そして、SLS リミット (9531[x]) の超過後および SOS 静止状態許容範囲の離脱後、結果として STOP A が有効になる前にドライブが OFF3 ランプに沿って制動されることを確認してください。
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01714 (x00)、C30714 (x00)；SLS レベル (Safely Limited Speed 超過済) に応じて、x = 1 - 4● C01709、C30709 (STOP D 開始済)
● C01707、C30707 (Safe Operating Stop の許容値超過済)● C01701、C30701 (STOP B 開始済)
● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9714[0] が有効な SLS リミットを超過する場合、セーフティメッセー
ジ (r9722.7 = 0) が有効になります● 結果、STOP D が開始されます。
● STOP D (SOS の選択) の結果、STOP D が有効な場合で、ドライブが上位コントローラにより停止されない場合には、上記の応答がトリガされますSafety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

575

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号

説明

状態

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

6.

セーフティメッセージを確認し、必要に応じて SLS を選択解除してください● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし
スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください● ドライブが動作しているかどうかを確認してください

576

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース例：STOP D を伴う SLS (エンコーダ付き)①

Drive_1.r9714[0]：SI モーション 診断速度、コントロールユニットでの負荷側速度実績値②

有効な SLS レベルビット 1③

有効な SLS レベルビット 0④

SLS 有効⑤

内部イベント⑥

SOS 有効⑦

SS1 有効⑧

STO 有効⑨

STOP D 有効⑩

SLS ビット 1 を選択⑪

SLS ビット 0 を選択⑫

SLS を選択解除

図 A-8

トレース例：STOP D を伴う SLS (エンコーダ付き)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

577

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース評価：● SLS レベル 2 の SLS 機能が有効になります (ビット [SLS active]、[active SLS level
bit 0] および [active SLS level bit 1] を参照)
● ドライブは SLS リミットを超えて加速されます (時間軸 約 -400 ms)● リミット超過が認識されます (時間軸 0 ms)● セーフティ関連の故障が開始されます (時間軸 0 ms；ビット [internal event] が 0 に設定されます)● 故障応答 STOP D (SOS の選択に相当) が開始されます (ビット [STOP D active] を参照)● STOP D から SOS への移行時間 (p9553) が経過した後でのみ、停止位置は安全に監視されます (時間軸 100 ms；ビット [SOS active] を参照)
● しかしながら、軸が回転し続けるため、静止状態許容範囲違反が発生します (時間軸
約 120 ms)
● STOP B が開始されます (ビット [SS1 active] を参照)
● ドライブは静止状態まで制動されます● 静止状態到達済 (時間軸 約 500 ms)● STOP A (STOP B に対する追従応答としての) が有効になります (ビット [STO active]を参照)；この時点で、SS1 タイマ (p9556) が経過する前に、速度がシャットダウン
速度 SS1 (p9560) を下回ります。
注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 36 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

578

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
停止応答 "STOP E" を伴うエンコーダ付き SLS
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および使用されるそれぞれの SLS 速度リミットで個別に実行する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して選択なしで実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

● 有効な速度リミットを超過できるように、上位コントローラで対策を講じなければならない場
合があります。
● [Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1] および r9733[2])が削除されることに注意してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

579

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9714[0]、r9721、r9722● 有効な SLS リミットの超過および後続のドライブ応答を認識できるよ
うに、時間間隔とプリトリガを選択してください
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.15 (STOP E 有効)● r9722.3 (SOS 有効)● r9722.4 (SLS 有効) および r9722.9/.10 (有効な SLS レベル)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に設定)
レベル x の SLS を選択
注記：SLS は、選択なしモーション監視に対して、既に有効です。
ドライブをスイッチオンし、SLS リミットを上回る設定値を指定してください● ドライブが動作しているかどうか、そして、SLS リミット (9531[x]) の超過後および SOS 静止状態許容範囲の離脱後、結果として STOP A が有効になる前にドライブが OFF3 ランプに沿って制動されることを確認してください。
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01714 (x00)、C30714 (x00)；SLS レベル (Safely Limited Speed 超過済) に応じて、x = 1 - 4● C01710、C30710 (STOP E 開始済)
● C01707、C30707 (Safe Operating Stop の許容値超過済)● C01701、C30701 (STOP B 開始済)
● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9714[0] が有効な SLS リミットを超過する場合、セーフティメッセー
ジ (r9722.7 = 0) が有効になります● 結果、STOP E が開始されます。
● STOP E (SOS の選択) の結果、STOP E が有効な場合で、ドライブが上位コントローラにより停止されない場合には、上記の応答がトリガさ
れます

5.

580

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
6.

説明

状態

セーフティメッセージを確認し、必要に応じて SLS を選択解除してください● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし
スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください● ドライブが動作しているかどうかを確認してください

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

581

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース例：STOP E を伴う SLS (エンコーダ付き)①

Drive_1.r9714[0]：SI モーション 診断速度、コントロールユニットでの負荷側速度実績値②

有効な SLS レベルビット 1③

有効な SLS レベルビット 0④

SLS 有効⑤

内部イベント⑥

SOS 有効⑦

SS1 有効⑧

STO 有効⑨

STOP E 有効⑩

SLS ビット 1 を選択⑪

SLS ビット 0 を選択⑫

SLS を選択解除

図 A-9

トレース例：STOP E を伴う SLS (エンコーダ付き)

582

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース評価：● SLS レベル 2 の SLS 機能が有効になります (ビット [SLS active]、[active SLS level
bit 0] および [active SLS level bit 1] を参照)
● ドライブは SLS リミットを超えて加速されます (時間軸 約 -400 ms)● リミット超過が認識されます (時間軸 0 ms)● セーフティ関連の故障が開始されます (時間軸 0 ms；ビット [internal event] が 0 に設定されます)● 故障応答 STOP E (SOS の選択に相当) が開始されます (ビット [STOP E active] を参照)● STOP E から SOS への移行時間 (p9554) が経過した後でのみ、停止位置は安全に監視されます (時間軸 100 ms；ビット [SOS active] を参照)。
● しかしながら、軸が回転し続けるため、静止状態許容範囲違反が発生します (時間軸
約 120 ms)
● STOP B が開始されます (ビット [SS1 active] を参照)
● ドライブは静止状態まで制動されます● 静止状態到達済 (時間軸 約 500 ms)● STOP A (STOP B に対する追従応答としての) が有効になります (ビット [STO active]を参照)；この時点で、SS1 タイマ (p9556) が経過する前に、速度がシャットダウン
速度 SS1 (p9560) を下回ります。
注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 36 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

583

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)エンコーダ付き Safe Speed Monitor (Extended Functions) のアクセプタンステスト
番号
1.

説明

状態

初期状態
● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティメッセージ(r0945、r2122、r9747) がありません；「アクセプタンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

ドライブのスイッチオフを実行、または、速度設定値 = 0 を指定
トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.15 = 0)
● 次の値を記録してください：r9714[0]、r9722● レベルが SSM リミット (p9546) を超過し、後で再び下回ることを認識できるように、時間間隔とプリトリガを選択してください。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9722.15 (SSM (リミット値を下回る速度))
ドライブをスイッチオンし、設定値を指定してください (レベルが短時間 SSM リミットを超え、その後で再び下回るように)● ドライブが回転しているかどうかを確認してください3.

トレースを解析してください：● r9714[0] が SSM リミット p9546 を超えると、r9722.15 = 0 が適用されます● このリミットを下回っていると、r9722.15 = 1 が有効です● ヒステリシスが有効な場合、r9722.15 が再び 1 になるのは、r9714[0]が SSM リミット p9546 からヒステリシス値 p9547 を差し引いた値を下回った場合に限られます。

4.

584

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース例：ヒステリシスがある SSM (エンコーダ付き)①

Drive_1.r9714[0]：SI モーション 診断速度、コントロールユニットでの負荷側速度実績値②

SSM (リミット値未満の速度)

図 A-10トレース例：ヒステリシスがある SSM (エンコーダ付き)

トレース評価：● ドライブは加速されます (時間軸 約 -300 ms)● SSM リミット値 (p9546) を超過 (時間軸 0 ms)● ビット [SSM (speed below limit value)] が 0 に設定されます (時間軸 0 ms)● ドライブが再び減速されます (時間軸 約 750 ms)● ヒステリシス有効：速度が SSM リミットからヒステリシス値 (p9547) を差し引いた値を下回る場合にのみ、上記のビットが再び 1 に設定されます (時間軸 約 1080 ms)
注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 36 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

585

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)エンコーダ付き Safe Direction (Extended Functions) のアクセプタンステスト
停止応答 "STOP A" を伴うエンコーダ付き SDI 正側 / 負側
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および両回転方向で個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して選択なしで実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● 「選択なしモーション監視 (ページ 276)」の場合：- 「SDI 正側または負側」有効 (p9512.12 = 1 または p9512.13 = 1)
● SDI イネーブル済 (p9501.17 = 1)
● SDI 正側を選択解除済 (r9720.12 = 1) および SDI 負側を選択解除済(r9720.13 = 1)
注記：パラメータ設定された SDI 監視は、選択なしモーション監視に対して、既に有効です。
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

● SDI 許容値を超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。
● [Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1] および r9733[2])が削除されることに注意してください。

586

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9713[0]、r9721、r9722● 有効な SDI 許容値の超過および後続のドライブ応答を認識できるように、時間間隔とプリトリガを選択してください。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.12 (STOP A または B 有効)● r9722.0 (STO 有効；STOP A 用設定)
● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に 0 に設定)● r9722.12 (SDI 正側有効) または r9722.13 (SDI 負側有効)
SDI 正側または SDI 負側を選択
注記：パラメータ設定された SDI 監視は、選択なしモーション監視に対して、既に有効です。
ドライブをスイッチオンし、負側または正側回転方向に移動してください● ドライブが動作しているかどうか、そして、SDI 許容値 (p9564) の超過
後、ドライブがフリーラン停止していること、または、設定された保持ブレーキが閉じられることを確認してください
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01716 (0)、C30716 (0)；正側方向での SDI 許容値超過、またはC01716 (1)、C30716 (1)；負側方向での SDI 許容値超過● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9713[0] が SDI 許容範囲を離脱する場合、セーフティメッセージが直ちに有効になります (r9722.7 = 0)。
● 結果、STOP A が開始され、パルスブロックされます (p9721.2 = 1)。

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

6.

SDI を選択解除し、セーフティメッセージを安全に確認してください。選択なしモーション監視機能の場合、POWER ON またはウォームリスタートを開始してください。
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障、ア
ラームやメッセージ (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし
スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください● ドライブが動作しているかどうかを確認してください

7.

反対方向のために、手順 1 - 6 を繰り返してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

587

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース例：STOP A を伴う SDI 正側 (エンコーダ付き)①

Drive_1.r9713[0]：SI モーション 負荷側診断位置実績値、コントロールユニットでの負荷側実績値②

SDI 正側を選択解除③

SDI 正側有効④

内部イベント⑤

STO 有効⑥

パルスをイネーブル

図 A-11

トレース例：STOP A を伴う SDI 正側 (エンコーダ付き)

トレース評価：● 機能 SDI 正側が有効化されます (ビット [SDI positive active] を参照)
● ドライブは移動を開始します (時間軸 約 -200 ms)● SDI 許容範囲からの離脱が検出されます (時間軸 0 ms)● セーフティメッセージが開始されます (時間軸 0 ms；ビット [internal event] が 0 に設定されます)

588

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
● 故障応答 STOP A が開始されます (時間軸 0 ms；ビット [STO active] および [Pulse
enable] は 1 に設定されます)● ドライブが静止状態までフリーラン停止します、または、設定された保持ブレーキが「閉」されます注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 8 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

停止応答 "STOP B" を伴うエンコーダ付き SDI 正側 / 負側
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および両回転方向で個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して選択なしで実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● 「選択なしモーション監視 (ページ 276)」の場合：- 「SDI 正側または負側」有効 (p9512.12 = 1 または p9512.13 = 1)
● SDI イネーブル済 (p9501.17 = 1)
● SDI 正側を選択解除済 (r9720.12 = 1) および SDI 負側を選択解除済(r9720.13 = 1)
注記：パラメータ設定された SDI 監視は、選択なしモーション監視に対して、既に有効です。
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

● SDI 許容値を超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。
● [Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1] および r9733[2])が削除されることに注意してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

589

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9713[0]、r9720、r9721、r9722● 有効な SDI 許容値の超過および後続のドライブ応答を認識できるように、時間間隔とプリトリガを選択してください。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.12 (STOP A または B 有効)● r9722.1 (SS1 有効；STOP B 用設定)
● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に 0 に設定)● r9722.12 (SDI 正側有効) または r9722.13 (SDI 負側有効)
SDI 正側または SDI 負側を選択
注記：パラメータ設定された SDI 監視は、選択なしモーション監視に対して、既に有効です。
ドライブをスイッチオンし、負側または正側回転方向に移動してください● ドライブが移動しているかどうか、そして、SDI 許容値 (p9564) の超過
後、STOP A が有効になる前にドライブが OFF3 ランプに沿って減速されることを確認してください。
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01716 (0)、C30716 (0)；正側方向での SDI 許容値超過、またはC01716 (1)、C30716 (1)；負側方向での SDI 許容値超過● C01701、C30701 (STOP B 開始済)
● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9713[0] が SDI 許容範囲を離脱する場合、セーフティメッセージが直ちに有効になります (r9722.7 = 0)。
● 結果、STOP B が開始されます (STOP A が後続)

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

6.

SDI を選択解除し、セーフティメッセージを安全に確認してください。選択なしモーション監視機能の場合、POWER ON またはウォームリスタートを開始してください。
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障、ア
ラームやメッセージ (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし
スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください● ドライブが動作しているかどうかを確認してください

7.

590

反対方向のために、手順 1 - 6 を繰り返してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース例：STOP B を伴う SDI 正側 (エンコーダ付き)①

Drive_1.r9713[0]：SI モーション 負荷側診断位置実績値、コントロールユニットでの負荷側実績値②

SDI 正側を選択解除③

SDI 正側有効④

内部イベント⑤

SS1 有効⑥

パルスをイネーブル

図 A-12トレース例：STOP B を伴う SDI 正側 (エンコーダ付き)

トレース評価：● 機能 SDI 正側が有効化されます (ビット [SDI positive active] を参照)
● ドライブは移動を開始します (時間軸 約 -300 ms)● SDI 許容範囲からの離脱が検出されます (時間軸 0 ms)● セーフティメッセージが開始されます (時間軸 0 ms；ビット [internal event] が 0 に設定されます)● 故障応答 STOP B がトリガされます (時間軸 0 ms；ビット [SS1 active] を参照)
Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

591

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)● ドライブは静止状態まで制動されます● 静止状態到達済 (時間軸 約 250 ms)● STOP A (STOP B に対する追従応答としての) が有効になります；この時点で、SS1
タイマ (p9556) が経過する前に、速度がシャットダウン速度 SS1 (p9560) を下回ります。
注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 6 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

停止応答 "STOP C" を伴うエンコーダ付き SDI 正側/負側
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および両回転方向で個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して選択なしで実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● 「選択なしモーション監視 (ページ 276)」の場合：- 「SDI 正側または負側」有効 (p9512.12 = 1 または p9512.13 = 1)
● SDI イネーブル済 (p9501.17 = 1)
● SDI 正側を選択解除済 (r9720.12 = 1) および SDI 負側を選択解除済(r9720.13 = 1)
注記：パラメータ設定された SDI 監視は、選択なしモーション監視に対して、既に有効です。
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

592

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
2.

説明

状態

● SDI 許容値を超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。
● [Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1] および r9733[2])が削除されることに注意してください。

3.

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9713[0]、r9721、r9722● 有効な SDI 許容値の超過および後続のドライブ応答を認識できるように、時間間隔とプリトリガを選択してください。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.13 (STOP C 有効)● r9722.2 (SS2 有効、STOP C 用設定)
● r9722.3 (SOS 有効)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に 0 に設定)● r9722.12 (SDI 正側有効) または r9722.13 (SDI 負側有効)
SDI 正側または SDI 負側を選択
注記：パラメータ設定された SDI 監視は、選択なしモーション監視に対して、既に有効です。
ドライブをスイッチオンし、負側または正側回転方向に移動してください● ドライブが移動しているかどうか、そして、SDI 許容値 (p9564/9364)の超過後、ドライブが OFF3 ランプに沿って静止状態まで減速されることを確認してください
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01716 (0)、C30716 (0)；正側方向での SDI 許容値超過、またはC01716 (1)、C30716 (1)；負側方向での SDI 許容値超過● C01708、C30708 (STOP C 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9713[0] が SDI 許容範囲を離脱する場合、セーフティメッセージが直ちに有効になります (r9722.7 = 0)。
● 結果、STOP C が開始されます。

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

593

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
6.

説明

状態

SDI を選択解除し、セーフティメッセージを安全に確認してください。選択なしモーション監視機能の場合、POWER ON またはウォームリスタートを開始してください。
● ドライブが設定値で再び動作しているかどうかを確認してください● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障、ア
ラームやメッセージ (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし

7.

反対方向のために、手順 1 - 6 を繰り返してください。

例、STOP C を伴う SDI 正側トレース (エンコーダ付き)①

Drive_1.r9713[0]：SI モーション 負荷側診断位置実績値、コントロールユニットでの負荷側実績値②

SDI 正側を選択解除③

SDI 正側有効④

内部イベント⑤

STOP C 有効⑥

SOS 有効図 A-13594

トレース例：STOP C を伴う SDI 正側 (エンコーダ付き)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース評価：● 機能 SDI 正側が有効化されます (ビット [SDI positive active] を参照)
● ドライブは移動を開始します (時間軸 約 -300 ms)● SDI 許容範囲からの離脱が検出されます (時間軸 0 ms)● セーフティメッセージが開始されます (時間軸 0 ms；ビット [internal event] が 0 に設定されます)● 故障応答 STOP C がトリガされます (時間軸 0 ms；ビット [STOP C active] を参照)
● ドライブは静止状態まで制動されます● SS2 タイマの経過後、後続の SOS 機能が有効になります (時間軸 400 ms)● [SOS active] ビットが設定されます
注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 6 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

595

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
停止応答 "STOP D" を伴うエンコーダ付き SDI 正側 / 負側
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および両回転方向で個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して選択なしで実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● 「選択なしモーション監視 (ページ 276)」の場合：- 「SDI 正側または負側」有効 (p9512.12 = 1 または p9512.13 = 1)
● SDI イネーブル済 (p9501.17 = 1)
● SDI 正側を選択解除済 (r9720.12 = 1) および SDI 負側を選択解除済(r9720.13 = 1)
注記：パラメータ設定された SDI 監視は、選択なしモーション監視に対して、既に有効です。
● ドライブおよび TM54F に、セーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0- 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタンステスト」の冒頭の緊急性のないアラーム」を参照。

2.

● SDI 許容値を超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。
● [Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1] および r9733[2])が削除されることに注意してください。

596

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9713[0]、r9720、r9721、r9722● 有効な SDI 許容値の超過および後続のドライブ応答を認識できるように、時間間隔とプリトリガを選択してください。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.12 (STOP A または B 有効)● r9721.14 (STOP D 有効)● r9722.1 (SS1 有効；STOP B 用設定)
● r9722.3 (SOS 有効)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に 0 に設定)● r9722.12 (SDI 正側有効) または r9722.13 (SDI 負側有効)
SDI 正側または SDI 負側を選択
注記：パラメータ設定された SDI 監視は、選択なしモーション監視に対して、既に有効です。
ドライブをスイッチオンし、負側または正側回転方向に移動してください● ドライブが動作しているかどうか、そして、SDI 許容値 (p9564) の超過
および SOS の静止状態許容範囲の離脱後、STOP A が有効になる前にドライブが OFF3 ランプに沿って減速することを確認してください。
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01716 (0)、C30716 (0)；正側方向での SDI 許容値超過、またはC01716 (1)、C30716 (1)；負側方向での SDI 許容値超過● C01709、C30709 (STOP D 開始済)
● C01707、C30707 (Safe Operating Stop の許容値超過済)● C01701、C30701 (STOP B 開始済)
● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9713[0] が SDI 許容範囲を離脱する場合、セーフティメッセージが直ちに有効になります (r9722.7 = 0)。
● 結果、STOP D が開始されます。
● STOP D (SOS の選択) の結果、STOP D が有効な場合で、ドライブが上位コントローラにより停止されない場合には、上記の応答がトリガされます5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

597

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
6.

説明

状態

SDI を選択解除し、セーフティメッセージを安全に確認してください。選択なしモーション監視機能の場合、POWER ON またはウォームリスタートを開始してください。
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障、ア
ラームやメッセージ (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし
スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください● ドライブが動作しているかどうかを確認してください

7.

598

反対方向のために、手順 1 - 6 を繰り返してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース例：STOP D を伴う SDI 正側 (エンコーダ付き)①

Drive_1.r9713[0]：SI モーション 負荷側診断位置実績値、コントロールユニットでの負荷側実績値②

SDI 正側を選択解除③

SDI 正側有効④

内部イベント⑤

SOS 有効⑥

SS1 有効⑦

STOP D 有効⑧

パルスをイネーブル

図 A-14トレース例：STOP D を伴う SDI 正側 (エンコーダ付き)

トレース評価：● 機能 SDI 正側が有効化されます (ビット [SDI positive active] を参照)
● ドライブは移動を開始します (時間軸 約 -300 ms)● SDI 許容範囲からの離脱が検出されます (時間軸 0 ms)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

599

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)● セーフティメッセージが開始されます (時間軸 0 ms；ビット [internal event] が 0 に設定されます)● 故障応答 STOP D (SOS の選択に相当) が開始されます (時間軸 0 ms；ビット [STOP
D active] を参照)
● STOP D から SOS への移行時間 (p9553) が経過した後でのみ、停止位置は安全に監視されます (時間軸 300 ms；ビット [SOS active] を参照)
● しかしながら、軸が回転し続けるため、静止状態許容範囲違反が発生します (時間軸約 600 ms)
● STOP B が開始されます (ビット [SS1 active] を参照)
● ドライブは静止状態まで制動されます● 静止状態到達済 (時間軸 約 650 ms)● STOP A (STOP B に対する追従応答としての) が有効になります (ビット [STO active]を参照)；この時点で、SS1 タイマ (p9556) が経過する前に、速度がシャットダウン
速度 SS1 (p9560) を下回ります。
注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 6 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

600

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
停止応答 "STOP E" を伴うエンコーダ付き SDI 正側 / 負側
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および両回転方向で個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して選択なしで実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● 「選択なしモーション監視 (ページ 276)」の場合：- 「SDI 正側または負側」有効 (p9512.12 = 1 または p9512.13 = 1)
● SDI イネーブル済 (p9501.17 = 1)
● SDI 正側を選択解除済 (r9720.12 = 1) および SDI 負側を選択解除済(r9720.13 = 1)
注記：パラメータ設定された SDI 監視は、選択なしモーション監視に対して、既に有効です。
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

● SDI 許容値を超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。
● [Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1] および r9733[2])が削除されることに注意してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

601

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9713[0]、r9721、r9722● 有効な SDI 許容値の超過および後続のドライブ応答を認識できるように、時間間隔とプリトリガを選択してください。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.12 (STOP A または B 有効)● r9721.15 (STOP E 有効)● r9722.1 (SS1 有効；STOP B 用設定)
● r9722.3 (SOS 有効)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に 0 に設定)● r9722.12 (SDI 正側有効) または r9722.13 (SDI 負側有効)
SDI 正側または SDI 負側を選択
注記：パラメータ設定された SDI 監視は、選択なしモーション監視に対して、既に有効です。
ドライブをスイッチオンし、負側または正側回転方向に移動してください● ドライブが動作しているかどうか、そして、SDI 許容値 (p9564) の超過
および SOS の静止状態許容範囲の離脱後、STOP A が有効になる前にドライブが OFF3 ランプに沿って減速することを確認してください。
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01716 (0)、C30716 (0)；正側方向での SDI 許容値超過、またはC01716 (1)、C30716 (1)；負側方向での SDI 許容値超過● C01710、C30710 (STOP E 開始済)
● C01707、C30707 (Safe Operating Stop の許容値超過済)● C01701、C30701 (STOP B 開始済)
● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9713[0] が SDI 許容範囲を離脱する場合、セーフティメッセージが直ちに有効になります (r9722.7 = 0)。
● 結果、STOP E が開始されます。
● STOP E (SOS の選択) の結果、STOP E が有効な場合で、ドライブがドライブベースの ESR 機能により停止されない場合には、上記の応答がトリガされます。

5.

602

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
6.

説明

状態

SDI を選択解除し、セーフティメッセージを安全に確認してください。選択なしモーション監視機能の場合、POWER ON またはウォームリスタートを開始してください。
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障、ア
ラームやメッセージ (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし
スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください● ドライブが動作しているかどうかを確認してください

7.

反対方向のために、手順 1 - 6 を繰り返してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

603

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース例：STOP E を伴う SDI 正側 (エンコーダ付き)①

Drive_1.r9713[0]：SI モーション 負荷側診断位置実績値、コントロールユニットでの負荷側実績値②

SDI 正側を選択解除③

SDI 正側有効④

内部イベント⑤

SOS 有効⑥

SS1 有効⑦

STOP E 有効⑧

パルスをイネーブル

図 A-15トレース例：STOP E を伴う SDI 正側 (エンコーダ付き)

トレース評価：● 機能 SDI 正側が有効化されます (ビット [SDI positive active] を参照)
● ドライブは移動を開始します (時間軸 約 -300 ms)● SDI 許容範囲からの離脱が検出されます (時間軸 0 ms)

604

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)● セーフティメッセージが開始されます (時間軸 0 ms；ビット [internal event] が 0 に設定されます)● 故障応答 STOP E (SOS の選択に相当) が開始されます (時間軸 0 ms；ビット [STOP
E active] を参照)
● STOP E から SOS への移行時間 (p9554) が経過した後でのみ、停止位置は安全に監視されます (時間軸 500 ms；ビット [SOS active] を参照)。
● しかしながら、軸が回転し続けるため、静止状態許容範囲違反が発生します (時間軸
約 800 ms)
● STOP B が開始されます (ビット [SS1 active] を参照)
● ドライブは静止状態まで制動されます● 静止状態到達済 (時間軸 約 850 ms)● STOP A (STOP B に対する追従応答としての) が有効になります (ビット [STO active]を参照)；この時点で、SS1 タイマ (p9556) が経過する前に、速度がシャットダウン
速度 SS1 (p9560) を下回ります。
注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 6 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

605

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)Safe Brake Test (Extended Functions) のアクセプタンステスト
注記
他のアクセプタンステストとの違い
SBT は診断機能です。セーフティ機能の違反をトリガする必要がある上記のセーフティ
機能のアクセプタンステストとは異なり、SBT の場合は、この診断機能の正しいパラメ
ータ設定を確認することだけで構いません。

番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、それぞれの設定されたブレーキと必要なテストシナリオすべてに対して個別に実行する必要があります。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● SBT 有効 (p10201.0 = 1)
● すべてのブレーキが「開」● 内部ブレーキをテストする必要がある場合、Safe Brake Control をイネーブルしてください (p9602 = 1)。
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

606

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
2.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r10231.1 = 1)
● 次の値を記録してください：r9713[0]、r10231、r10234、r10240、
r0080、r0063● 各ブレーキのブレーキテスト全体 (2 · p10208 + p10211 または
2 · p10208 + p10221) をトリガ時間に記録できるように、時間間隔を選択してください。最初のテストシーケンスの開始までに、ブレーキテス
トの選択の時間に従ってプリトリガを設定してください (例：1 秒)。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r10231.0 (ブレーキテスト選択)● r10231.1 (テストシーケンスのブレーキテスト開始)● r10231.2 (ブレーキ選択)● r10231.5 (外部ブレーキテスト時の外部ブレーキステータス)● r10234.0 (ブレーキテスト選択済)● r10234.3 (ブレーキテスト有効)● r10234.4 (ブレーキテスト結果)● r10234.5 (ブレーキテスト完了)
ブレーキテストをトリガします
ブレーキテストの完了後に r10241 を読み出してください3.

トレースを解析してください：● テストシーケンスの開始前に、r0080 が -r10241 にほぼ相当している必
要があります● トルクを生成しトルクを除去するために、p10208 が経過する必要があります● 一定のテストトルクが p10211 または p10221 の時間にわたって存在する必要があります● r10240 には、r0080 + r10241 の最大値 (つまり、ブレーキテストに使用された最大トルク) が含まれます

4.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

5.

テストする必要があるすべてのブレーキとすべてのテストシーケンスについて手順 1 - 4 を繰り返してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

607

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース例：SBT①③

r10240：SI モーション SBT テスト ②

r9713[0]：SI モーション診断位置実トルク診断績値負荷側、CU での負荷側実績値

r0080：トルク実績値④

r0063：速度実績値、フィルタ後段 /
平滑済

⑤
⑦

r10234：SI セーフティ情報チャンネ ⑥

r10242：SI モーション SBT 状態診

ル ステータスワード S_ZSW3B

断r10231：SI モーション SBT コント ––ロールワード診断
図 A-16608

トレース例：SBT

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
STOP A を伴うエンコーダ付き Safely Limited Acceleration (Extended Functions) のアクセプタンステ
スト
停止応答 "STOP A" を伴うエンコーダ付き SLA
番号

説明

状態

注記：
PROFIsafe を介してのみ、制御可能です。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● SLA 無効 (r9722.8 = 0)
● ドライブに、セーフティ関連の故障およびアラーム (r0945[0 - 7]、
r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

● 加速リミットを超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。
● [Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1] および r9733[2])が削除されることに注意してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

609

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.8 = 0)
● 次の値を記録してください：r9714[3]、r9721.11、r9722.8● 加速リミット超過および後続のドライブ応答を特定できるように、時間
間隔とプリトリガを選択してください。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.12 (STOP A または B 有効)● r9722.0 (STO 有効；STOP A 用設定)
● r9722.8 (SLA 有効)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に設定)
SLA の選択
ドライブをスイッチオンし、加速リミットを上回る設定値を指定してください● ドライブが移動しているかどうか、そして、加速許容値の超過後、ドライブがフリーラン停止していること、または設定された保持ブレーキが閉じられることを確認してください
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01717 (加速監視リミットを超過)● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9714[3] が加速リミットを超過する場合、セーフティメッセージ(r9722.7 = 0) が有効になります● 結果、STOP A が開始されます5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください6.

セーフティメッセージを確認し、必要に応じて SLA を選択解除してください● ドライブに、セーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0- 7]、r9747[0 - 7]) なし
スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください
ドライブが動作しているかどうかを確認してください

610

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
STOP B を伴うエンコーダ付き Safely Limited Acceleration (Extended Functions) のアクセプタンステ
スト
停止応答 "STOP B" を伴うエンコーダ付き SLA
番号

説明

状態

注記：
PROFIsafe を介してのみ、制御可能です。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● SLA 無効 (r9722.8 = 0)
● ドライブに、セーフティ関連の故障およびアラーム (r0945[0 - 7]、
r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

● 有効な加速リミットを超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。
● [Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1] および r9733[2])が削除されることに注意してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

611

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください。
● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.8 = 0)
● 次の値を記録してください：r9714[0]、r9721、r9722● 加速リミット超過および後続のドライブ応答を特定できるように、時間
間隔とプリトリガを選択してください。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.12 (STOP A または B 有効)● r9722.0 (STO 有効；STOP A 用設定)
● r9722.1 (SS1 有効；STOP B 用設定)
● r9722.8 (SLA 有効)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に設定)
SLA の選択
ドライブをスイッチオンし、加速リミットを上回る設定値を指定してください● ドライブが移動しているかどうか、そして、加速許容値の超過後、STOP
A が有効になる前にドライブが OFF3 ランプに沿って制動されることを確認してください
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01717 (加速監視リミットを超過)● C01701、C30701 (STOP B 開始済)
● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9714[3] が加速リミットを超過する場合、セーフティメッセージ(r9722.7 = 0) が有効になります● 結果、STOP B が開始されます (STOP A が後続)

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください6.

セーフティメッセージを確認し、必要に応じて SLA を選択解除してください● ドライブに、セーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0- 7]、r9747[0 - 7]) なし
スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください● ドライブが動作しているかどうかを確認してください

612

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
STOP C を伴うエンコーダ付き Safely Limited Acceleration (Extended Functions) のアクセプタンステ
スト
停止応答 "STOP C" を伴うエンコーダ付き SLA
番号

説明

状態

注記：
PROFIsafe を介してのみ、制御可能です。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● ドライブに、セーフティ関連の故障およびアラーム (r0945[0 - 7]、
r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

● 有効な速度リミットを超過できるように、上位コントローラで対策を講じなければならない場
合があります。
● [Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1] および r9733[2])が削除されることに注意してください。

3.

トレース記録を設定し、有効化してください。
● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.8 = 0)
● 次の値を記録してください：r9714[3]、r9721、r9722● 加速リミット超過および後続のドライブ応答を特定できるように、時間
間隔とプリトリガを選択してください。
SLA の選択
ドライブをスイッチオンし、加速リミットを上回る設定値を指定してください● ドライブが移動しているかどうか、そして、加速許容値の超過後、ドライブが OFF3 ランプに沿って静止状態まで減速されることを確認してください。
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01717 (加速監視リミットを超過)● C01708、C30708 (STOP C 開始済)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

613

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
4.

説明

状態

トレースを解析してください：● r9714[3] が加速リミットを超過する場合、セーフティメッセージ(r9722.7 = 0) が有効になります● 結果、STOP C が開始されます
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.13 (STOP C 有効)● r9722.2 (SS2 有効；STOP C 用設定)
● r9722.3 (SOS 有効)● r9722.8 (SLA 有効)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に設定)

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください

6.

SLA を選択解除するか、速度設定値を必要な範囲に戻してください● セーフティメッセージの安全な確認の後、実際の設定値が再び有効になることに注意してください。
セーフティメッセージを確認してください● ドライブが設定値で再び動作しているかどうかを確認してください● ドライブに、セーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0- 7]、r9747[0 - 7]) なし

614

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
STOP D を伴うエンコーダ付き Safely Limited Acceleration (Extended Functions) のアクセプタンステ
スト
停止応答 "STOP D" を伴うエンコーダ付き SLA
番号

説明

状態

注記：
PROFIsafe を介してのみ、制御可能です。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● ドライブに、セーフティ関連の故障およびアラーム (r0945[0 - 7]、
r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

● 加速リミットを超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。
● [Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1] および r9733[2])が削除されることに注意してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

615

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.8 = 0)
● 次の値を記録してください：r9714[3]、r9721、r9722● 加速リミット超過および後続のドライブ応答を特定できるように、時間
間隔とプリトリガを選択してください
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.14 (STOP D 有効)● r9722.3 (SOS 有効)● r9722.8 (SLA 有効)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に設定)
SLA の選択
ドライブをスイッチオンし、加速リミットを上回る設定値を指定してください● ドライブが動作しているかどうか、そして、加速許容値の超過後および SOS 静止状態許容範囲の離脱後、STOP A が有効になる前にドライブが OFF3 ランプに沿って制動されることを確認してください
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01717 (加速監視リミットを超過)● C01709、C30709 (STOP D 開始済)
● C01707、C30707 (Safe Operating Stop の許容値超過済)● C01701、C30701 (STOP B 開始済)
● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9714[3] が加速リミットを超過する場合、セーフティメッセージ(r9722.7 = 0) が有効になります● 結果、STOP D が開始されます。
● STOP D (SOS の選択) の結果、STOP D が有効な場合で、ドライブが上位コントローラによって停止されない場合には、上記の応答がトリガ
されます。

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください6.

セーフティメッセージを確認し、必要に応じて SLA を選択解除してください● ドライブに、セーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0- 7]、r9747[0 - 7]) なし
スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください● ドライブが動作しているかどうかを確認してください

616

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
STOP E を伴うエンコーダ付き Safely Limited Acceleration (Extended Functions) のアクセプタンステ
スト
停止応答 "STOP E" を伴うエンコーダ付き SLA
番号

説明

状態

注記：
PROFIsafe を介してのみ、制御可能です。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● ドライブに、セーフティ関連の故障およびアラーム (r0945[0 - 7]、
r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

● 加速リミットを超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。
● [Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1] および r9733[2])が削除されることに注意してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

617

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.8 = 0)
● 次の値を記録してください：r9714[3]、r9721、r9722● 加速リミット超過および後続のドライブ応答を特定できるように、時間
間隔とプリトリガを選択してください
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.15 (STOP E 有効)● r9722.3 (SOS 有効)● r9722.8 (SLA 有効)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に設定)
SLA の選択
ドライブをスイッチオンし、加速リミットを上回る設定値を指定してください● ドライブが動作しているかどうか、そして、加速許容値の超過後および SOS 静止状態許容範囲の離脱後、STOP A が有効になる前にドライブが OFF3 ランプに沿って制動されることを確認してください
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01717 (加速監視リミットを超過)● C01710、C30710 (STOP E 開始済)
● C01707、C30707 (Safe Operating Stop の許容値超過済)● C01701、C30701 (STOP B 開始済)
● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9714[3] が加速リミットを超過する場合、セーフティメッセージ(r9722.7 = 0) が有効になります● 結果、STOP E が開始されます。
● STOP E (SOS の選択) の結果、STOP E が有効な場合で、ドライブが上位コントローラにより停止されない場合には、上記の応答がトリガされます5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください6.

セーフティメッセージを確認し、必要に応じて SLA を選択解除してください● ドライブに、セーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0- 7]、r9747[0 - 7]) なし
スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください● ドライブが動作しているかどうかを確認してください

618

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)A.4.3.3

Extended Functions (エンコーダなし) のアクセプタンステスト

エンコーダパラメータ設定試験

表 A-8

エンコーダパラメータ設定試験

番号

説明

状態

注記：
このエンコーダパラメータ設定試験は、エンコーダなし Safety Integrated Extended Functions を使用する場合にのみ 1 回実行する必要があります。
1.

モータ側の速度実績値 r0063 は、負荷側に変換される際に、負荷側の速度
実績値 r9714[0] を生成する必要があります：● リニアモータ、リニア軸：
r9714[0] [mm/min] = r0313 · r0063 [m/min] · 1000 [mm/m]● 回転モータ、リニア軸：
r9714[0] [mm/min] = r0313 · r0063 [rpm] · p9520 [mm/rev] · p9521/p9522● 回転モータ、回転軸：
r9714[0] [rpm] = r0313 · r0063 [rpm] · p9521/p9522
注記：
設定で速度実績値を確認することができない場合、代替方法として位置を確認してください：● 精確に定義された角度 (例：1 回転) だけ、回転軸を移動させてください。この時、r9708[0] および r9708[1] からの安全位置値が静止状態で一致する必要があります。
● 精確に定義された距離 (例：10 mm) だけ、リニア軸を移動させてください。この時、r9708[0] および r9708[1] からの安全位置値が静止状態で一致する必要があります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

619

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)エンコーダなし Safe Torque Off (Extended Functions) のアクセプタンステスト
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、設定されたそれぞれの制御に対して個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダなし」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 1 または p9506 =3)● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。
● r9720.0 = 1 (STO 選択解除済)● r9722.0 = 0 (STO 無効)
注記：STO の選択解除から 5 秒以内に、ドライブをスイッチオンする必要が
あります。

2.

ドライブを作動してください● 正しいドライブが運転可能かどうかを確認してください
移動コマンド出力時に STO を選択し、以下を確認してください：● ドライブはフリーラン停止する、または、機械式ブレーキの制動により停止
します (使用可能かつ構成されている場合 (p1215、p9602、p9802))。
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし● r9720.0 = 0 (STO 選択済)
● r9722.0 = 1 (STO 有効)

3.

STO を選択解除し、以下を確認してください
注記：STO の選択解除から 5 秒以内に、ドライブをスイッチオンする必要があります。
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし● r9720.0 = 1 (STO 選択解除済)● r9722.0 = 0 (STO 無効)

4.

スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください。正しいドライブが運転可能かどうかを確認してください。

620

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)エンコーダなし Safe Stop 1 (Extended Functions) のアクセプタンステスト
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御で個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2)、または PROFIsafe を介して実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダなし」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 1 または p9506 =3)● 「外部停止を伴う Safe Stop 1 (ページ 114)」の場合のみ:
p9507.3 = 1● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

ドライブを作動してください● 正しいドライブが運転可能かどうかを確認してください

3.

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9720.1 = 0)
● 次の値を記録してください：r9714[0]、r9714[1]、r9720、r9722● SS1 の選択および後続の STO 状態への移行を認識できるように、時間間隔とプリトリガを選択
ドライブの移動中に SS1 を選択● ドライブは OFF3 ランプに沿って制動します (外部停止を伴う SS1 の場合を除く)
● 後続状態 STO が有効化されます
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9720.1 (SS1 無効化)
● r9722.0 (STO 有効)● r9722.1 (SS1 有効)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

621

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
4.

説明

状態

トレースを解析してください：● 速度がシャットダウン速度 (p9560) を下回ると、STO がトリガされます。SBRの設定 (r9714 [1]) は、OFF3 ランプとほぼ同じ勾配でなければなりません。
曲線 r9714[0] と r9714[1] は、ほぼ平行でなければなりません。
● p9506 = 3 の場合、スレッシホールドを下回るか SS1 タイマが経過した後に STO がトリガされます。
● p9507.3 = 1 の場合、ドライブは OFF3 ランプに沿って制動しません。この場合、SS1 タイマが経過した後で STO がトリガされます。

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

6.

SS1 のキャンセル● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし
スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください
注記：STO の選択解除から 5 秒以内に、ドライブをスイッチオンする必要があります。
● 正しいドライブが運転可能かどうかを確認してください

622

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース例：SS1 (エンコーダなし)①

Drive_1.r9714[0]：SI モーション 診断速度、コントロールユニットでの負荷側速度実績値②

Drive_1.r9714[1]：SI モーション 診断速度、コントロールユニットでの実際の SBR 速度リミット③

SS1 有効④

STO 有効⑤

SS1 選択解除図 A-17

トレース例：SS1 (エンコーダなし)

トレース評価：● SS1 機能が選択されます (時間軸 0 ms；ビット [deselection SS1] を参照)
● 応答ビット [SS1 active] が設定されます (時間軸 約 20 ms)● ドライブは、設定された OFF3 ランプに沿って減速します (p1135)● r9714[0] の記録 (オレンジ色の曲線) は、OFF3 ランプが有効であるかどうかを示します。
注記「外部停止を伴う SS1」の動作「外部停止を伴う Safe Stop 1 (ページ 114)」を選択する場合、ドライブは OFF3 ラン
プに沿って制動されず、遅延時間 (p9556) の経過後に STO/SBC のみが自動的に開始されます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

623

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)● STO が有効化されます (時間軸 約 720 ms；ビット [STO active] を参照)；この時点で、速度がシャットダウン速度 SS1 (p9560) を下回ります。
● SBR 機能の包絡曲線 (Drive_1.r9714[1]) を速度実績値 (Drive_1.r9714[0]) が超えると、故障が生じますエンコーダ付きセーフティの SAM とは対照的に、この曲線は速度現在値に従って追跡されるのではなく、セーフティパラメータを使用して計算されます。また、この監視は、設定可能な時間 (この場合は 250 ms) が経過した後にのみ有効になります。この曲線は r9714 [0] とほぼ平行でなければなりません。
注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 36 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

624

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)エンコーダなし Safe Brake Control (Extended Functions) のアクセプタンステスト
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御で個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2)、または PROFIsafe を介して実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダなし」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 1 または p9506 =3)● SBC 機能イネーブル済み (p9602 = 1、p9802 = 1)
● シーケンス制御などのブレーキまたは常に「開」のブレーキ (p1215 = 1 または p1215 = 2)
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。
● r9773.4 = 0 (SBC 要求なし)● r9720.0 = 1 (STO 選択解除済) または r9720.1 = 1 (SS1 選択解除済)● r9722.0 = 0 (STO 無効)
注記：STO の選択解除から 5 秒以内に、ドライブをスイッチオンする必要があ
ります。

2.

ドライブを作動してください (該当する場合、ブレーキは「開」されます)● 正しいドライブが運転可能かどうかを確認してください
移動コマンドを出力する際に、STO/SS1 を選択し、以下を確認してください：● ブレーキは「閉」されます● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし● r9773.4 = 1 (SBC 要求済)
● r9720.0 = 0 (STO 選択済) または r9720.1 = 0 (SS1 選択済)
● r9722.0 = 1 (STO 有効)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

625

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

STO/SS1 を選択解除し、以下を確認してください
注記：STO の選択解除から 5 秒以内に、ドライブをスイッチオンする必要があります。
● セーフティ関連の故障およびアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 7]) なし● r9773.4 = 0 (SBC 選択解除)● r9720.0 = 1 (STO 選択解除済) または r9720.1 = 1 (SS1 選択解除済)● r9722.0 = 0 (STO 無効)

4.

スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください。正しいドライブが運転可能かどうかを確認してください。

626

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)エンコーダなし Safely Limited Speed (Extended Functions) のアクセプタンステスト
停止応答 "STOP A" を伴うエンコーダなし SLS
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および使用されるそれぞれの SLS 速度リミットで個別に実行する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して選択なしで実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダなし」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 1 または
p9506 = 3)
● 「選択なしモーション監視 (ページ 276)」の場合：- 「選択なしセーフティ機能」を設定済 (p9601 = 24 hex または 25 hex)
- 「選択なしセーフティ機能」有効 (p9512.4 =1)● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

● 有効な速度リミットを超過できるように、上位コントローラで対策を講じなければならない場
合があります。
● SDI に関して、[Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1]および r9733[2]) が削除されることに注意してください。
● SLS を選択してから 5 秒以内にドライブをスイッチオンする必要があります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

627

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9714[0]、r9721、r9722● 有効な SLS リミットの超過および後続のドライブ応答を認識できるよ
うに、時間間隔とプリトリガを選択してください。
レベル x の SLS を選択
ドライブをスイッチオンし、SLS リミットを上回る設定値を指定してください● ドライブが移動しているかどうか、そして、SLS リミット (p9331[x])の超過後、ドライブがフリーラン停止しているか、または設定された保持ブレーキが閉じられることを確認してください
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01714 (x00)、C30714 (x00)；SLS レベル (Safely Limited Speed 超過済) に応じて、x = 1 - 4● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9714[0] が有効な SLS リミットを超過する場合、セーフティメッセー
ジ (r9722.7 = 0) が有効になります● 結果、STOP A が開始されます
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.12 (STOP A または B 有効)● r9722.0 (STO 有効；STOP A 用設定)
● r9722.4 (SLS 有効) および r9722.9/.10 (有効な SLS レベル)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に設定)

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

6.

SLS を選択解除し (これが可能な場合)、セーフティメッセージを確認してください。
注記：SLS を選択解除してから 5 秒以内にドライブをスイッチオンする必要があります。
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし
スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください● ドライブが動作しているかどうかを確認してください

628

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース例：STOP A を伴う SLS (エンコーダなし)①

Drive_1.r9714[0]：SI モーション 診断速度、コントロールユニットでの負荷側速度実績値②

有効な SLS レベルビット 1③

有効な SLS レベルビット 0④

SLS 有効⑤

内部イベント⑥

STO 有効⑦

STOP A または B 有効⑧

SLS ビット 1 を選択⑨

SLS ビット 0 を選択⑩

SLS を選択解除

図 A-18トレース例：STOP A を伴う SLS (エンコーダなし)

トレース評価：● SLS レベル 1 の SLS 機能が有効です (ビット [deselection SLS]、[selection SLS bit0]、[selection SLS bit 1] および [SLS active]、[active SLS level bit 0] および [active
SLS level bit 1] を参照)
● ドライブは SLS リミットを超えて加速されます (時間軸 約 -800 ms)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

629

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)● リミット超過が認識されます (時間軸 0 ms)● セーフティ関連の故障が開始されます (時間軸 0 ms；ビット [internal event] が 0 に設定されます)● 故障応答 STOP A が開始されます (時間軸 0 ms；ビット [STOP A or B active] および [STO active] を参照)。
● ドライブがフリーラン停止します (r9714[0] の赤色の曲線を参照)
注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 36 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

停止応答 "STOP B" を伴うエンコーダなし SLS
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および使用されるそれぞれの SLS 速度リミットで個別に実行する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して選択なしで実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダなし」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 1 または
p9506 = 3)
● 「選択なしモーション監視 (ページ 276)」の場合：- 「選択なしセーフティ機能」を設定済 (p9601 = 24 hex または 25 hex)
- 「選択なしセーフティ機能」有効 (p9512.4 =1)● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

● 有効な速度リミットを超過できるように、上位コントローラで対策を講じなければならない場
合があります。
● SDI に関して、[Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1]および r9733[2]) が削除されることに注意してください。
● SLS を選択してから 5 秒以内にドライブをスイッチオンする必要があります。

630

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9714[0]、r9714[1]、r9721、r9722● 有効な SLS リミットの超過および後続のドライブ応答を認識できるよ
うに、時間間隔とプリトリガを選択してください。
レベル x の SLS を選択
ドライブをスイッチオンし、SLS リミットを上回る設定値を指定してください● ドライブが移動しているかどうか、そして、SLS リミット (p9331[x])の超過後、STOP A が有効になる前にドライブが OFF3 ランプに沿って制動されることを確認してください
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01714 (x00)、C30714 (x00)；SLS レベル (Safely Limited Speed 超過済) に応じて、x = 1 - 4● C01701、C30701 (STOP B 開始済)
● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9714[0] が有効な SLS リミットを超過する場合、セーフティメッセー
ジ (r9722.7 = 0) が有効になります● 結果、STOP B が開始されます (STOP A が後続)より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.12 (STOP A または B 有効)● r9722.0 (STO 有効；STOP A 用設定)
● r9722.1 (SS1 有効；STOP B 用設定)
● r9722.4 (SLS 有効) および r9722.9/.10 (有効な SLS レベル)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に設定)

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

6.

SLS を選択解除し (これが可能な場合)、セーフティメッセージを確認してください。
注記：SLS を選択解除してから 5 秒以内にドライブをスイッチオンする必要があります。
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし
スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください● ドライブが動作しているかどうかを確認してください

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

631

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース例：STOP B を伴う SLS (エンコーダなし)①

Drive_1.r9714[0]：SI モーション 診断速度、コントロールユニットでの負荷側速度実績値②

Drive_1.r9714[1]：SI モーション 診断速度、コントロールユニットでの実際の SBR 速度リミット③

有効な SLS レベルビット 1④

有効な SLS レベルビット 0⑤

SLS 有効⑥

内部イベント⑦

SS1 有効⑧

STO 有効⑨

STOP A または B 有効⑩

SLS ビット 1 を選択⑪

SLS ビット 0 を選択⑫

SLS を選択解除

図 A-19632

トレース例：STOP B を伴う SLS (エンコーダなし)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース評価：● SLS レベル 1 の SLS 機能が有効です (ビット [deselection SLS]、[selection SLS bit0]、[selection SLS bit 1] および [SLS active]、[active SLS level bit 0] および [active
SLS level bit 1] を参照)
● ドライブは SLS リミットを超えて加速されます (時間軸 約 -800 ms)● リミット超過が認識されます (時間軸 0 ms)● セーフティ関連の故障が開始されます (時間軸 0 ms；ビット [internal event] が 0 に設定されます)● 故障応答 STOP B が開始されます (時間軸 0 ms；ビット [STOP A or B active] および [SS1 active] 参照)。
● ドライブが静止状態まで減速されます (r9714[0] のオレンジ色の曲線を参照)● 静止状態到達済 (時間軸 約 600 ms)● STOP A (STOP B に対する追従応答としての) が有効になります (ビット [STO active]を参照)；この時点で、速度がシャットダウン速度 SS1 (p9560) を下回ります● SBR 監視が 250 ms 後に有効化されます
注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 36 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

633

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)エンコーダなし Safe Speed Monitor (Extended Functions) のアクセプタンステスト
表 A-9「エンコーダなし Safe Speed Monitor」機能

番号
1.

説明

状態

初期状態
● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダなし」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 1 または
p9506 = 3)
● 注記：
有効なセーフティ機能 (例：ヒステリシスが設定されている SLS または SSM) とパルスブロックでの [SSM active] フィードバック信号(p9509.0 = 1) の場合、OFF1 での正側のエッジを使用して STO 選択解除から 5 秒以内に「ドライブイネーブル」を出力する必要があります。
そうしなければ、STO が再び有効になります。
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障、ア
ラームおよびメッセージ (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) な
し；「アクセプタンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

ドライブのスイッチオフを実行、または、速度設定値 = 0 を指定
トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.15 = 0)
● 次の値を記録してください：r0899、r9714[0]、r9722● レベルが SSM リミット (p9546) を超過し、後で再び下回ることを認識できるように、時間間隔とプリトリガを選択してください。パルスがブロックされる (OFF1、OFF2 または OFF3 の結果として) 際の動作をトレースする必要もあります。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9722.15 (リミット値を下回る SSM 速度)● r9722.0 (STO 有効)● r0899.11 (パルスイネーブル済)ドライブをスイッチオンし、設定値を指定してください (レベルが短時間 SSM リミットを超え、その後で再び下回るように)。次に、OFF1、OFF2 または OFF3 を使用してドライブを停止してください。
● ドライブが回転しているかどうかを確認してください

634

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレースを解析してください：● r9714[0] が SSM リミット p9546 を超えると、r9722.15 = 0 が適用されます● ヒステリシスが有効な場合、r9722.15 が再び 1 になるのは、r9714[0]が SSM リミット p9546 からヒステリシス値 p9547 を差し引いた値を下回った場合に限られます。
● p9509.0 = 0 の場合、パルスブロックのために r9722.15 = 1 および
r9722.0 = 1 が適用されます。
● p9509.0 = 1 の場合、パルスブロックのために r9722.15 = 0 および
r9722.0 = 0 が適用されます。

4.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

トレース例：ヒステリシスがある SSM (エンコーダなし)①

Drive_1.r9714[0]：SI モーション 診断速度、コントロールユニットでの負荷側速度実績値②

SSM (リミット値未満の速度)

図 A-20トレース例：ヒステリシスがある SSM (エンコーダなし)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

635

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース評価：● ドライブは加速されます (時間軸 約 -150 ms)● SSM リミット値 (p9546) を超過 (時間軸 0 ms)● ビット [SSM (speed below limit value)] が 0 に設定されます (時間軸 0 ms)● ドライブが再び減速されます (時間軸 約 470 ms)● ヒステリシス有効：速度が SSM リミットからヒステリシス値 (p9547) を差し引いた値を下回る場合にのみ、上記のビットが再び 1 に設定されます (時間軸 約 670 ms)
注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは約 7 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

636

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)エンコーダなし Safe Direction (Extended Functions) のアクセプタンステスト
停止応答 "STOP A" を伴うエンコーダなし SDI 正側 / 負側
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および両回転方向で個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して選択なしで実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダなし」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 1 または
p9506 = 3)
● 「選択なしモーション監視 (ページ 276)」の場合：- 「選択なしセーフティ機能」を設定済 (p9601 = 24 hex または 25 hex)
- 「選択なしセーフティ機能」有効 (p9512.12 = 1 または p9512.13 = 1)
● SDI イネーブル済 (p9501.17 = 1)
● セーフティ機能の選択なし● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

● SDI 許容値を超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。
● SDI に関して、[Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1]および r9733[2]) が削除されることに注意してください。
● 注記：
有効なセーフティ機能 (例：ヒステリシスが有効になっている SLS または SSM) とパルスブ
ロックでの [SSM active] フィードバック信号 (p9509.0 = 1) の場合、OFF1 での正側のエッジを使用して STO 選択解除から 5 秒以内に「ドライブイネーブル」を出力する必要があります。そうしなければ、STO が再び有効になります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

637

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9713[0]、r9720、r9721、r9722● 有効な SDI 許容値の超過および後続のドライブ応答を認識できるように、時間間隔とプリトリガを選択してください。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.12 (STOP A または B 有効)● r9722.0 (STO 有効；STOP A 用設定)
● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に 0 に設定)● r9722.12 (SDI 正側有効) または r9722.13 (SDI 負側有効)
SDI 正側または SDI 負側を選択
ドライブをスイッチオンし、負側または正側回転方向に移動してください● ドライブが動作しているかどうか、そして、SDI 許容値 (p9564) の超過
後、ドライブがフリーラン停止していること、または、設定された保持ブレーキが閉じられることを確認してください
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01716 (0)、C30716 (0)；正側方向での SDI 許容値超過、またはC01716 (1)、C30716 (1)；負側方向での SDI 許容値超過● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9713[0] (単位 µm または m°) が SDI 許容範囲を離脱する場合、セーフ
ティメッセージが直ちに有効になります (r9722.7 = 0)
● 結果、STOP A が開始され、パルスブロックされます (p9721.2 = 1)。

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

6.

SDI を選択解除し、セーフティメッセージを確認してください● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障、ア
ラームやメッセージ (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし
スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください● ドライブが動作しているかどうかを確認してください

7.

638

反対方向のために、手順 1 - 6 を繰り返してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース例：STOP A を伴う SDI 負側 (エンコーダなし)①

Drive_1.r9713[0]：SI モーション 負荷側診断位置実績値、コントロールユニットでの負荷側実績値②

SDI 負側を選択解除③

SDI 負側有効④

内部イベント⑤

STO 有効⑥

パルスをイネーブル

図 A-21

トレース例：STOP A を伴う SDI 負側 (エンコーダなし)

トレース評価：● 機能 SDI 負側が有効化されます (ビット [Deselect SDI negative] および [SDI negative
active] を参照)
● ドライブは移動を開始します (時間軸 約 -220 ms)● SDI 許容範囲からの離脱が検出されます (時間軸 0 ms)● セーフティメッセージが開始されます (時間軸 0 ms；ビット [internal event] が 0 に設定されます)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

639

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
● 故障応答 STOP A が開始されます (時間軸 0 ms；ビット [STO active] および [Pulse
enable] は 1 に設定されます)● ドライブが静止状態までフリーラン停止します、または、設定された保持ブレーキが「閉」されます注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 7 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

停止応答 "STOP B" を伴うエンコーダなし SDI 正側 / 負側
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および両回転方向で個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して選択なしで実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダなし」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 1 または
p9506 = 3)
● 「選択なしモーション監視 (ページ 276)」の場合：- 「選択なしセーフティ機能」を設定済 (p9601 = 24 hex または 25 hex)
- 「選択なしセーフティ機能」有効 (p9512.12 = 1 または p9512.13 = 1)
● SDI イネーブル済 (p9501.17 = 1)
● セーフティ機能の選択なし● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

640

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
2.

説明

状態

● SDI 許容値を超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。
● SDI に関して、[Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1]および r9733[2]) が削除されることに注意してください。
● 注記：
有効なセーフティ機能 (例：ヒステリシスが有効になっている SLS または SSM) とパルスブ
ロックでの [SSM active] フィードバック信号 (p9509.0 = 1) の場合、OFF1 での正側のエッジを使用して STO 選択解除から 5 秒以内に「ドライブイネーブル」を出力する必要があります。そうしなければ、STO が再び有効になります。

3.

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9713[0]、r9720、r9721、r9722● 有効な SDI 許容値の超過および後続のドライブ応答を認識できるように、時間間隔とプリトリガを選択してください。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9720.12 (SDI 正側の選択解除) または r9720.13 (SDI 負側の選択解除)● r9722.0 (STO 有効)● r9722.1 (SS1 有効；STOP B 用設定)
● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に 0 に設定)● r9722.12 (SDI 正側有効) または r9722.13 (SDI 負側有効)
SDI 正側または SDI 負側を選択
ドライブをスイッチオンし、負側または正側回転方向に移動してください● ドライブが移動しているかどうか、そして、SDI 許容値 (p9564/9364)の超過後、STOP A が有効になる前にドライブが OFF3 ランプに沿って制動されることを確認してください
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01716 (0)、C30716 (0)；正側方向での SDI 許容値超過、または● C01716 (1)、C30716 (1)；負側方向での SDI 許容値超過● C01701、C30701 (STOP B 開始済)
● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9713[0] (単位 µm または m°) が SDI 許容範囲を離脱する場合、セーフ
ティメッセージが直ちに有効になります (r9722.7 = 0)
● 結果、STOP B が開始されます (STOP A が後続)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

641

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号

説明

状態

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください (以下の例を参照)

6.

SDI を選択解除し、セーフティメッセージを確認してください● セーフティ関連の故障、アラームおよびメッセージ (r0945[0 - 7]、
r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし
スイッチオン禁止を確認し、ドライブを作動してください● ドライブが動作しているかどうかを確認してください

7.

642

反対方向のために、手順 1 - 6 を繰り返してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
トレース例：STOP B を伴う SDI 負側 (エンコーダなし)①

Drive_1.r9713[0]：SI モーション 負荷側診断位置実績値、コントロールユニットでの負荷側実績値②

SDI 負側を選択解除③

SDI 負側有効④

内部イベント⑤

SS1 有効⑥

パルスをイネーブル

図 A-22トレース例：STOP B を伴う SDI 負側 (エンコーダなし)

トレース評価：● 機能「SDI 負側」が有効化されます (ビット [Deselect SDI negative] および [SDI
negative active] を参照)
● ドライブは移動を開始します (時間軸 約 -220 ms)● SDI 許容範囲からの離脱が検出されます (時間軸 0 ms)● セーフティメッセージが開始されます (時間軸 0 ms；ビット [internal event] が 0 に設定されます)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

643

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
● 故障応答 STOP B がトリガされます (時間軸 0 ms；ビット [SS1 active] を参照)
● ドライブは静止状態まで制動されます● シャットダウン速度が検出されます (時間軸 約 25 ms から)● STOP A (STOP B に対する追従応答としての) が有効になります (ビット [pulse enable]= 1 を参照)；この時点で、速度がシャットダウン速度 SS1 (p9560) を下回ります (SS1
タイマ (p9556) が経過する前に)
注記
内部計算による時間差
僅かな時間差 (2 - 3 のセーフティサイクル (ここでは最大 7 ms)) が内部計算によって生じますが、問題ありません。

パルスブロック時の監視付きエンコーダなし Safe Direction のアクセプタンステスト (Extended
Functions)
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および両回転方向で個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して選択なしで実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダなし」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 1)
● パルスブロック中の SDI (p9509.8 = 0)
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

644

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
2.

説明

状態

● SDI 許容値を超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。
● SDI に関して、[Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1]および r9733[2]) が削除されることに注意してください。
● 注記：
有効なセーフティ機能 (例：ヒステリシスが有効になっている SLS または SSM) とパルスブ
ロックでの [SSM active] フィードバック信号 (p9509.0 = 1) の場合、OFF1 での正側のエッジを使用して STO 選択解除から 5 秒以内に「ドライブイネーブル」を出力する必要があります。そうしなければ、STO が再び有効になります。

3.

ドライブをスイッチオンし、SDI 正側または負側を選択してください
正の設定値を入力してください。
OFF1、OFF2 または OFF3 を使用して、ドライブパルスをキャンセルしてください。
パルスブロック中に、監視がオフになり、ステータス信号が「無効」を示します。

4.

以下の値を確認してください：● r0899.11 = 1 (パルスイネーブル済)● r9722.0 = 1 (STO 有効)● r9722.12 = 1 (SDI 正側有効) または r9722.13 = 1 (SDI 負側有効)5.

パルスブロック後、ドライブおよび TM54F (使用される場合) に、セーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

645

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
パルスブロック時の監視なしエンコーダなし Safe Direction のアクセプタンステスト (Extended
Functions)
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および両回転方向で個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して選択なしで実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダなし」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 1)
● パルスブロック中の SDI (p9509.8 = 1)
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

● SDI 許容値を超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。
● SDI に関して、[Start acceptance test] を選択することで、内部リミット (r9733[0]、r9733[1]および r9733[2]) が削除されることに注意してください。
● 注記：
有効なセーフティ機能 (例：ヒステリシスが有効になっている SLS または SSM) とパルスブ
ロックでの [SSM active] フィードバック信号 (p9509.0 = 1) の場合、OFF1 での正側のエッジを使用して STO 選択解除から 5 秒以内に「ドライブイネーブル」を出力する必要があります。そうしなければ、STO が再び有効になります。

3.

ドライブをスイッチオンし、SDI 正側または負側を選択してください
設定値を入力してください。
OFF1、OFF2 または OFF3 を使用して、ドライブパルスをキャンセルしてください。
パルスブロック中に監視が継続します。ステータス信号が「有効」を示し、システムが STO 状態に移行します。

4.

以下の値を確認してください：● r0899.11 = 1 (パルスイネーブル済)● r9722.0 = 1 (STO 有効)● r9722.12 = 1 (SDI 正側有効) または r9722.13 = 1 (SDI 負側有効)5.

パルスブロック後、ドライブおよび TM54F (使用される場合) に、セーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし。

646

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)A.4.3.4

Advanced Functions のアクセプタンステスト

Safely Limited Position (Advanced Functions) のアクセプタンステスト
前提条件● SLP アクセプタンステストを実行するには、アクセプタンステストモードを有効にする必要があります (p9570)。
● 次に、SLP アクセプタンステストを選択する必要があります (p9575 = 172)
● Safety Control Channel (SCC) を使用すると、S_ZSWB3 のビット 14 を通じて、上位
コントローラに有効な SLP アクセプタンステストを通知することができます。そのため、コントローラは、ソフトウェアリミットスイッチを無効にすることができます。
● EPOS が有効な場合、内部ソフトウェアインターフェースを介して SLP アクセプタ
ンステストが EPOS に通知されるため、EPOS は EPOS 監視機能を無効にすることができます。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

647

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
停止応答 "STOP A" を伴う SLP
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および使用される各移動範囲における両方の制限に対して個別に実行する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● SLP イネーブル済 (p9501.1 = 1)
● SLP 選択解除済 (r9720.6 = 1)
● ドライブ 安全原点復帰完了 (r9721.7 = r9722.23 = 1)
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

648

● 位置リミットを超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9708[0]、r9713[0]、r9721、r9722● 有効な SLP リミットの超過および後続のドライブ応答を認識できるよ
うに、時間間隔とプリトリガを選択してください。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.12 (STOP A または B 有効)● r9722.0 (STO 有効；STOP A 用設定)
● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に 0 に設定)● r9722.6 (SLP 有効)● r9722.30 (SLP 上限維持)● r9722.31 (SLP 下限維持)
SLP 移動範囲を選択してください
ドライブをこの移動範囲内の安全絶対位置に移動してください
SLP を選択してください
ドライブをスイッチオンし、負側または正側回転方向に移動してください● ドライブが移動しているかどうか、そして。また、SLP 上限または下限 (p9534 または p9535) の超過後、ドライブがフリーラン停止してい
ること、または、設定された保持ブレーキが閉じられることを確認してください。
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01715 (10)、C30715 (10)；SLP1 違反済、またはC01715 (20)、C30715 (20)；SLP2 違反済● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9708[0] が SLP リミットを離脱する場合、セーフティメッセージが直ちに有効になります (r9722.7 = 0)。
● SLP 上限に違反すると、セーフティメッセージ [SLP upper limit not
maintained] が有効になります (r9722.30 = 0)。
● SLP 下限に違反すると、セーフティメッセージ [SLP lower limit not
maintained] が有効になります (r9722.31 = 0)。
● 結果、STOP A が開始され、パルスブロックされます (p9721.2 = 1)。

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください

6.

反対側の SLP リミットのために、手順 1 - 6 を繰り返してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

649

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
停止応答 "STOP B" を伴う SLP
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および両リミットに対し、個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● SLP イネーブル済 (p9501.1 = 1)
● SLP 選択解除済 (r9720.6 = 1)
● ドライブ 安全原点復帰完了 (r9721.7 = r9722.23 = 1)
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

650

● 位置リミットを超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9708[0]、r9713[0]、r9720、r9721、r9722● 有効な SLP リミットの超過および後続のドライブ応答を認識できるよ
うに、時間間隔とプリトリガを選択してください。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.12 (STOP A または B 有効)● r9722.1 (SS1 有効；STOP B 用設定)
● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に 0 に設定)● r9722.6 (SLP 有効)● r9722.30 (SLP 上限維持)● r9722.31 (SLP 下限維持)
SLP 移動範囲を選択してください
ドライブをこの移動範囲内の安全絶対位置に移動してください
SLP を選択してください
ドライブをスイッチオンし、負側または正側回転方向に移動してください● ドライブが移動しているかどうか、そして、SLP リミット (p9564) の超過後、STOP A が有効になる前にドライブが OFF3 ランプに沿って制動されることを確認してください。
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01715 (10)、C30715 (10)；SLP1 違反済、またはC01715 (20)、C30715 (20)；SLP2 違反済● C01701、C30701 (STOP B 開始済)
● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9708[0] が SLP リミットを離脱する場合、セーフティメッセージが直ちに有効になります (r9722.7 = 0)。
● SLP 上限に違反すると、セーフティメッセージ [SLP upper limit not
maintained] が有効になります (r9722.30 = 0)。
● SLP 下限に違反すると、セーフティメッセージ [SLP lower limit not
maintained] が有効になります (r9722.31 = 0)。
● 結果、STOP B が開始されます (STOP A が後続)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

651

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号

説明

状態

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください

6.

反対の位置リミットについて手順 1 - 6 を繰り返してください。

停止応答 "STOP C" を伴う SLP
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および両リミットに対し、個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● SLP イネーブル済 (p9501.1 = 1)
● SLP 選択解除済 (r9720.6 = 1)
● ドライブ 安全原点復帰完了 (r9721.7 = r9722.23 = 1)
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

652

● 位置リミットを超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9708[0]、r9713[0]、r9721、r9722● 有効な SLP リミットの超過および後続のドライブ応答を認識できるよ
うに、時間間隔とプリトリガを選択してください。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9722.2 (SS2 有効；STOP C 用設定)；r9722.3 (SOS 有効)● r9721.13 (STOP C 有効)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に 0 に設定)● r9722.6 (SLP 有効)● r9722.30 (SLP 上限維持)● r9722.31 (SLP 下限維持)
SLP 移動範囲を選択してください
ドライブをこの移動範囲内の安全絶対位置に移動してください
SLP を選択してください
ドライブをスイッチオンし、負側または正側回転方向に移動してください● ドライブが移動しているかどうか、そして、SLP 上限または下限 (p9534
または p9535) の超過後、ドライブが OFF3 ランプに沿って静止状態まで制動されることを確認してください
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01715 (10)、C30715 (10)；SLP1 違反済、またはC01715 (20)、C30715 (20)；SLP2 違反済● C01708、C30708 (STOP C 開始済)

4.

トレースを解析してください：● r9708[0] が SLP リミットを離脱する場合、セーフティメッセージが直ちに有効になります (r9722.7 = 0)。
● SLP 上限に違反すると、セーフティメッセージ [SLP upper limit not
maintained] が有効になります (r9722.30 = 0)。
● SLP 下限に違反すると、セーフティメッセージ [SLP lower limit not
maintained] が有効になります (r9722.31 = 0)。
● 結果、STOP C が開始されます。

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください

6.

反対側の SLP リミットのために、手順 1 - 6 を繰り返してください。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

653

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
停止応答 "STOP D" を伴う SLP
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および両リミットに対し、個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● SLP イネーブル済 (p9501.1 = 1)
● SLP 選択解除済 (r9720.6 = 1)
● ドライブ 安全原点復帰完了 (r9721.7 = r9722.23 = 1)
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタン
ステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

654

● 位置リミットを超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9708[0]、r9713[0]、r9720、r9721、r9722● 有効な SLP リミットの超過および後続のドライブ応答を認識できるよ
うに、時間間隔とプリトリガを選択してください。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.12 (STOP A または B 有効)● r9721.14 (STOP D 有効)● r9722.1 (SS1 有効；STOP B 用設定)
● r9722.3 (SOS 有効)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に 0 に設定)● r9722.6 (SLP 有効)● r9722.30 (SLP 上限維持)● r9722.31 (SLP 下限維持)
SLP 移動範囲を選択してください
ドライブをこの移動範囲内の安全絶対位置に移動してください
SLP を選択してください
ドライブをスイッチオンし、負側または正側回転方向に移動してください● ドライブが移動しているかどうか、そして、SLP 上限または下限 (p9534
または p9535) の超過および SOS の静止状態許容範囲の離脱後、STOP
A が有効になる前にドライブが OFF3 ランプに沿って減速することを確認してください。
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01715 (10)、C30715 (10)；SLP1 違反済、またはC01715 (20)、C30715 (20)；SLP2 違反済● C01709、C30709 (STOP D 開始済)
● C01707、C30707 (Safe Operating Stop の許容値超過済)● C01701、C30701 (STOP B 開始済)
● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

655

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
4.

説明

状態

トレースを解析してください：● r9708[0] が SLP リミットを離脱する場合、セーフティメッセージが直ちに有効になります (r9722.7 = 0)。
● SLP 上限に違反すると、セーフティメッセージ [SLP upper limit not
maintained] が有効になります (r9722.30 = 0)。
● SLP 下限に違反すると、セーフティメッセージ [SLP lower limit not
maintained] が有効になります (r9722.31 = 0)。
● 結果、STOP D が開始されます。
● STOP D (SOS の選択) の結果、STOP D が有効な場合で、ドライブが上位コントローラにより停止されない場合には、上記の応答がトリガ
されます

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください

6.

反対側の SLP リミットのために、手順 1 - 6 を繰り返してください。

停止応答 "STOP E" を伴う SLP
番号

説明

状態

注記：
アクセプタンステストは、構成されたそれぞれの制御および両リミットに対し、個別に実施する必要があります。
制御は、TM54F、オンボード端子 (CU310-2) または PROFIsafe を介して実現できます。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● SLP イネーブル済 (p9501.1 = 1)
● SLP 選択解除済 (r9720.6 = 1)
● ドライブおよび TM54F (使用される場合) にセーフティ関連の故障やアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタ
ンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

656

● 位置リミットを超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
3.

説明

状態

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9708[0]、r9713[0]、r9720、r9721、
r9722● 有効な SLP リミットの超過および後続のドライブ応答を認識できるよ
うに、時間間隔とプリトリガを選択してください。
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9721.12 (STOP A または B 有効)● r9721.15 (STOP E 有効)● r9722.1 (SS1 有効；STOP B 用設定)
● r9722.3 (SOS 有効)● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に 0 に設定)● r9722.6 (SLP 有効)● r9722.30 (SLP 上限維持)● r9722.31 (SLP 下限維持)
SLP 移動範囲を選択してください
ドライブをこの移動範囲内の安全絶対位置に移動してください
SLP を選択してください
ドライブをスイッチオンし、負側または正側回転方向に移動してください● ドライブが移動しているかどうか、そして、SLP リミット (p9564) の超過および SOS の静止状態許容範囲の離脱後、STOP A が有効にな
る前にドライブが OFF3 ランプに沿って減速することを確認してください。
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01715 (10)、C30715 (10)；SLP1 違反済、またはC01715 (20)、C30715 (20)；SLP2 違反済● C01710、C30710 (STOP E 開始済)
● C01707、C30707 (Safe Operating Stop の許容値超過済)● C01701、C30701 (STOP B 開始済)
● C01700、C30700 (STOP A 開始済)

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

657

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号
4.

説明

状態

トレースを解析してください：● r9708[0] が SLP リミットを離脱する場合、セーフティメッセージが直ちに有効になります (r9722.7 = 0)。
● SLP 上限に違反すると、セーフティメッセージ [SLP upper limit not
maintained] が有効になります (r9722.30 = 0)。
● SLP 下限に違反すると、セーフティメッセージ [SLP lower limit not
maintained] が有効になります (r9722.31 = 0)。
● 結果、STOP E が開始されます。
● STOP E (SOS の選択) の結果、STOP E が有効な場合で、ドライブがドライブベースの ESR 機能により停止されない場合には、上記の応答がトリガされます。

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください

6.

反対側の SLP リミットのために、手順 1 - 6 を繰り返してください。

Safe Cam (Advanced Functions) のアクセプタンステスト
Safe Cam (SCA)
番号

説明

状態

注記：
このアクセプタンステストは、すべてのカムの範囲全体の各移動方向で 1 回実行する必要があります。
制御は、PROFIsafe を介して行う必要があります。
1.

初期状態● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブに内蔵されたモーション監視機能イネーブル済 (p9601.2 = 1)
● セーフティ機能イネーブル済 (p9501.0 = 1)
● 「エンコーダ付き」で構成されたセーフティ機能 (p9506 = 0 または
p9506 = 2)
● SCA イネーブル済 (p9501.28 = 1)
● テストするカムをイネーブル (p9503.x = 1 (x = 0 - 29))
● ドライブ 安全原点復帰完了 (r9721.7 = r9722.23 = 1)
● ドライブに、セーフティ関連の故障およびアラーム (r0945[0 - 7]、
r2122[0 - 7]、r9747[0 - 7]) なし；「アクセプタンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

658

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
番号

説明

状態

2.

● 位置リミットを超過できるように、上位コントローラで対策を講じる必要がある場合があります。

3.

トレース記録を設定し、有効化してください● トリガ：変数 - ビットパターンでトリガ (r9722.7 = 0)
● 次の値を記録してください：r9703.0 - 31、r9713[0]● カムリミットの超過および後続のドライブ応答を認識できるように、
時間間隔とプリトリガを選択してください
より良い解析のために、次のビット値を表示してください：● r9722.7 (内部イベント；最初のセーフティメッセージの発生時に 0 に設定)● r9720.23 (SCA を選択解除)
ドライブをこの移動範囲内の安全絶対位置に移動してください
SCA を選択してください
ドライブをスイッチオンし、負側または正側回転方向に移動してください● ドライブが移動しているかどうか、そして、カム上限または下限 (p9537
または p9536) の超過後、ドライブが S_ZSW_CAM1 で正しい信号を出力することを確認してください。
以下のセーフティメッセージが保留中かどうかを確認してください：● C01711、故障値 1014

4.

トレースを解析してください：● カムリミット内 (S_ZSW_CAM1.x = r9720.23 = 1)。
● r9708[0] がカムリミット (許容値を含む) を離脱すると直ちに、
S_ZSW_CAM1.x = r9720.23 = 0 になります。

5.

トレースを保存 / 印刷し、アクセプタンステスト報告書に追加してください

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

659

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)A.4.3.5

PROFIsafe を介した F-DI の伝送のアクセプタンステスト

番号
1.

説明

状態

初期状態
● "Ready" 状態 (p0010 = 0) のドライブ● ドライブにセーフティ関連の故障およびアラーム (r0945[0 - 7]、r2122[0 - 7])なし；「アクセプタンステスト」の冒頭の「緊急性のないアラーム」を参照。

2.

フェールセーフ入力の "Low" 状態を確認してください● 試験する必要があるフェールセーフデジタル入力の信号を "low" に切り替えてください。
● PROFIsafe テレグラムの S_ZSW2 で、対応するビットの値が "0" (r10051.x = 0(x = F-DI)) であるかどうかを確認ししてください。

3.

フェールセーフ入力の "High" 状態を確認してください● 試験する必要がある Fail-safe デジタル入力の信号を "high" に切り替えてください。
● PROFIsafe テレグラムの S_ZSW2 で、対応するビットの値が "1" (r10051.x = 1(x = F-DI)) であるかどうかを確認してください。

660

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)A.4.4

証明書の作成SI パラメータ
指定値の確認○いいえ

コントロールユニット(Control Unit)
モータモジュール

チェックサムBasic Functions + Extended/Advanced Functions
ドライブ名

ドライブ番号

SI 基準チェックサム SI SI 基準チェックサム SI パ
パラメータ (コントロー ラメータ (モータモジュー
ルユニット)
ル)
p9799 =

p9899 =

p9799 =

p9899 =

p9799 =

p9899 =

p9799 =

p9899 =

p9799 =

p9899 =

p9799 =

p9899 =

Extended/Advanced Functions のみ
ドライブ名

ドライブ番号

SI 基準チェックサム SI SI 基準チェックサム SI パ
パラメータ (コントロー ラメータ (モータモジュー
ルユニット)
ル)
p9399[0] =p9729[0] =p9399[1] =p9729[1] =p9729[2] =p9399[0] =p9729[0] =p9399[1] =p9729[1] =p9729[2] =Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

661

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
Extended/Advanced Functions のみ
ドライブ名

ドライブ番号

SI 基準チェックサム SI SI 基準チェックサム SI パ
パラメータ (コントロー ラメータ (モータモジュー
ルユニット)
ル)
p9399[0] =p9729[0] =p9399[1] =p9729[1] =p9729[2] =p9399[0] =p9729[0] =p9399[1] =p9729[1] =p9729[2] =p9399[0] =p9729[0] =p9399[1] =p9729[1] =p9729[2] =p9399[0] =p9729[0] =p9399[1] =p9729[1] =p9729[2] =TM54F (マスタ)p10005[0] =p10005[1] =TM54F (スレーブ)

p10005[0] =p10005[1] =セーフティログブック
機能的 1)
変更トレース用チェックサム、機能的r9781[0] =変更トレース用チェックサム、ハードウェア依存

r9781[1] =変更トレース用タイムスタンプ、機能的

r9782[0] =変更トレース用タイムスタンプ、ハードウェア依存r9782[1] =1)

これらのパラメータはコントロールユニットのエキスパートリストにあります。

662

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.4 アクセプタンステスト (推奨)
データバックアップ
記憶媒体
タイプ

名称

保存場所
日付

パラメータ
F-CPU のプログラ
ム
回路図

連署
試運転エンジニア

これは、試験と確認が適切に実行されたことを認証するものです。
日付

名称

社名 / 部署名

サイン

機械製造メーカ

これは、記録された上記パラメータが正しいことを認証するものです。
日付

名称

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

社名 / 部署名

サイン

663

付録
A.5 停止タイプ

A.5

停止タイプ
ドライブモーションを停止し、ドライブを静止状態に移行するために、「安全停止」が使用されます。故障時に発生する停止応答のタイプは、システムで恒久的に定義することも、機械製造メーカが設定することもできます。
そのため、それぞれの状況に合わせて機械の停止を最適に調整できます。
次のリストで、STOP B を SS1 と比較し、STOP C を SS2 と比較することができます。
(1ኮዙእ቎䄥㕯ሺቂ⋫㷱ኈኣኑ዇







6723$

6723%

6723&

6723'

6723(

QVHW QVHW 

俛恾ቛቑ
♑䏶ሥቭ

抏挎

6723)

6DIH2SHUDWLQJ6WRS 626
栘ወዙኴⓅ㈰ቑኦ዆ኁኳ

6DIH7RUTXH2II 672
ኮወኖኳዊአኌ

図 A-23停止タイプの概要

STOP A
STOP A (EN 60204-1 に準拠した停止カテゴリ 0 に相当 (電気的絶縁なし)) の場合、STO
機能を介して、ドライブは直接ゼロトルクに切り替えられます。作動しているドライブ
がフリーラン停止します。静止状態のドライブには、不意の再始動が発生しません。

664

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

付録
A.5 停止タイプ
アプリケーション：● 例えば、セーフティ関連の故障

STOP B
ドライブが電流リミットで制動され速度制御されます、そして安全な静止状態 (SOS) に移行されます (EN 60204-1 に準拠した停止カテゴリ 1 に相当、電気的絶縁なし)。
アプリケーション● 例えば、SOS 応答の場合

STOP C
ドライブが電流リミットで制動され速度制御されます、そして安全な運転停止に移行されます (EN 60204-1 に準拠した停止カテゴリ 2 に相当)。
後続の STOP A を伴う STOP C は通常、非常停止の場合に選択されます。理由は、これがドライブを停止する最も速い方法だからです。
アプリケーション：● オペレータ保護

STOP D
複数のドライブが輪郭上のパス関連の (補間的) 方法で一緒に制動され、Safe Operating
Stop (SOS) に移行されます。
アプリケーション：● ツールおよびワークの保護 (機械の保護)

STOP E
複数のドライブが一緒にパス関連の方法で制動され (ツールおよび加工品が分離される退避動作を含む)、安全運転停止に移行されます。
アプリケーション：● 機械の保護

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

665

付録
A.5 停止タイプ
STOP F
STOP F は結果およびデータクロスチェックに恒久的に割り付けられており、ユーザが変更することはできません。
Safety Integrated の監視チャンネルに不一致が見つかった場合、STOP F がトリガされます。
パラメータ割り付けに応じて、STOP A または STOP B 応答がトリガされます。
アプリケーション：● データおよび結果のクロスチェック中のエラーの検出● SINUMERIK とドライブの間の通信エラーの検出● エンコーダエラーの検出

666

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

索引
1
1 エンコーダシステム, 168

Extended Functions, 102
パーキング, 104
ライセンス, 101, 193
前提条件, 101, 193
Extended/Advanced Functions
ドライブオブジェクトの無効化 / 有効化, 425

2
2 エンコーダシステム, 168
2 チャンネルブレーキ制御, 88

AAdvanced Functions
ライセンス, 101, 193
前提条件, 101, 193

B
Basic Functions
HLA の場合の STO, 82
PROFIsafe および端子, 233
SBC, 44, 86
SS1, 43, 47, 83
STO, 42, 77
TM54F, 41, 77

FF パラメータ, 417
F_Dest_Add, 417
F01611
故障値 1000, 227, 231
F01625, 233
F30802, 233
F-DI, 219
F-DO, 219

H
HLA, 29, 30
HTL/TTL エンコーダ, 173
HW Config, 401

O
ON/OFF テスト, 228

CCPU 時刻, 313
無効なドライブ, 313
CU310-2
試運転, 370

D
DDS
切り替え, 21
DRIVE-CLiQ の規則, 300

E
EDS切り替え, 21
EN 61800-5-2, 42
ESR
通信エラー, 267

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

P
PFH 値, 442
PROFIsafe, 219
F_Dest_Add, 407
SLS リミット値, 125
ダブルモータモジュール, 233
トポロジ, 400
ドライブのアドレス, 407
モード, 407
監視時間, 407
送信先アドレス, 407
有効化, 419
PROFIsafe のイネーブル, 232
PROFIsafe を介した F-DI の伝送 (アクセプタンステスト), 660

667

索引

S
S_CYCLE_COUNT, 252
S_SLS_LIMIT_A, 252
S_SLS_LIMIT_A_ACTIVE, 252
S_STW1
Basic Functions, 237
Extended/Advanced Functions, 243
S_STW1B, 289
S_STW2
Basic Functions, 240
Extended/Advanced Functions, 247
S_STW3B, 289
S_V_LIMIT_B, 288
S_XIST16, 252
S_XIST32, 253
S_ZSW_CAM1
Advanced Functions, 254
S_ZSW1
Basic Functions, 238
Extended/Advanced Functions, 245
S_ZSW1B, 285
S_ZSW2
Basic Functions, 241
Extended/Advanced Functions, 249
S_ZSW2B, 286
S_ZSW3B, 287
S120M
実績値取得サイクルクロック, 176
Safe Acceleration Monitor, 162
SAM, 102
Safe Brake Adapter
シャーシタイプ, 90
Safe Brake Control
Extended Functions, 115
SBC, 86, 115
シャーシタイプ, 90
Safe Brake Ramp
SBR, 102, 103, 110, 118, 164
Safe Cam, 208, (SCA)
Safe Direction, 63, 141
エンコーダ付き, 141
選択なし, 145
Safe Motion Monitoring, 176
Safe Operating Stop, 50
SOS, 116
Safe Speed Monitor
SSM, 133
エンコーダなし, 137
エンコーダ付き, 135

668

再始動, 139
全般, 133
Safe Stop 1
Basic Functions, 83
Extended Functions, 110
OFF3 で (Basic Functions), 83
OFF3 を伴う (Extended Functions), 110, 112
SS1, 83, 102, 103, 110, 118
エンコーダなし, 113
エンコーダ付き, 110
外部停止を伴う (Extended Functions), 114
時間および減速度制御, 110
時間制御された, 83
速度制御, 113
Safe Stop 2, 52, 118
SS2, 118
外部停止を伴う, 121
Safe Torque Off, 42
Basic Functions, 77
Extended Functions, 47, 109
HLA (Basic Functions) の場合, 82
STO, 47, 77, 109
Safely Limited Acceleration, 67, 147
Safely Limited Position, 69
Safely Limited Speed, 54, 123
エンコーダ付き, 125
選択なし, 130
Safety Control Channel, 278
Safety Info Channel, 278
Safety Integrated, 295
エンコーダなし, 103
エンコーダ付き, 102
パスワード, 297
試運転, 307
Safety Integrated Basic Functions
停止応答, 95
Safety Integrated のパスワード, 297
Safety Integrated 機能一覧, 37
SAM
SS1 の場合, 49
SS2 の場合, 53
SAM (Safe Acceleration Monitor), 162
SBA, 90
SBC
Basic Functions, 44, 86
Safe Brake Control, 44, 86
Safe Brake Control (Extended Functions), 115
アクセプタンステスト, 549
エンコーダなし (アクセプタンステスト), 625
エンコーダ付き (アクセプタンステスト), 555
選択, 45

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

索引

SBR
SLS の場合, 59
SS1 の場合, 49
SS2 の場合, 53
遅延時間, 49
SBT
アクセプタンステスト, 606
ブレーキの摩耗, 36
SCA, 208
S_ZSW_CAM1, 254
アクセプタンステスト, 658
イネーブル, 209
概要, 73許容値, 209
原点設定, 209, 210
説明, 208
SCC
Safety Control Channel を参照, 278
SDI, 140
Safe Direction, 63
エンコーダなし, 143
エンコーダなし (アクセプタンステスト), 637
エンコーダ付き, 141
エンコーダ付き (アクセプタンステスト), 586
クレーントロリー, 35, 63
圧力シリンダ, 35, 63
応答時間, 64
巻上式シャッターゲート, 35, 63
挟み込みに対する保護, 35, 63
選択なし, 145
全般, 63SIC
Safety Info Channel を参照, 278
SINAMICS S120M
実績値取得サイクルクロック, 314
SLA, 147
Safely Limited Acceleration, 67
イネーブル, 147
エンコーダ付き (アクセプタンステスト), 609
セットアップモード：, 67
説明, 147
SLP, 69
Safely Limited Position, 69
エンコーダ付き (アクセプタンステスト), 648
全般, 69SLSPROFIsafe によるリミット値, 125, 127
Safely Limited Speed, 54
エンコーダなし, 128
エンコーダなし (アクセプタンステスト), 627
エンコーダ付き, 125
エンコーダ付き (アクセプタンステスト), 564

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

スピンドルドライブ, 35, 54
レベル, 58
応答時間, 55, 57
監視スレッシホールド, 59
監視スレッシホールドの切り替え, 58
水平方向のコンベア, 35, 54
選択, 57
選択なし, 130
選択解除, 57
速度リミット値, 126
SOS, 50
Safe Operating Stop, 116
アクセプタンステスト, 557
保護扉, 50
SP, 201
Safe Cam Sequencer, 36
センサに対する異なる応答, 36
ゾーンコンセプト, 36
安全速度の計算, 36
軸の位置に依存した安全応答, 36
軸全体のセーフティコンセプト, 36
多次元保護域, 36
SS1
Basic Functions, 43, 47, 83
OFF3 で (Basic Functions), 83
OFF3 を伴う (Extended Functions), 110
Safe Stop 1, 43, 47, 83, 110
Safe Stop 1 (Basic Functions), 83
Safe Stop 1 (Extended Functions), 110
SBR, 113
アクセプタンステスト (Basic Functions), 546
イネーブル, 49
エンコーダなし, 113
エンコーダなし (アクセプタンステスト), 621
エンコーダ付き, 110
エンコーダ付き (アクセプタンステスト), 552
シャットダウン速度, 49
ブレーキランプ監視, 113
運転原理, 43, 48
応答時間, 43, 48, 49
外部停止 (Basic Functions) での, 85
外部停止を伴う (Extended Functions), 114
監視モード, 49許容値, 49
時間および減速度制御, 113
制動動作, 49
速度制御, 113
遅延, 59遅延時間, 49, 111
遅延時間 SBR, 49
保護扉, 42, 48
例, 34

669

索引

SS1E, 85
外部停止での SS1 (Basic Functions), 85
SS2, 52
Safe Stop 2, 52, 118
イネーブル, 53
エンコーダ付き (アクセプタンステスト), 561
運転原理, 52
応答時間, 52, 53
外部停止を伴う, 121
診断, 53
制動動作, 53
選択, 53
速度, 52
保護扉, 52
SS2E, 121
SSM
Safe Speed Monitor, 133
エンコーダなし, 137
エンコーダなし (アクセプタンステスト), 634
エンコーダ付き, 135
エンコーダ付き (アクセプタンステスト), 584
遠心分離機, 35, 61
応答時間, 62
再始動, 139
STARTER
アクセプタンステストのサポート, 543
スクリプトを使用したアクセプタンステストのサポート, 543
STO
Basic Functions, 42, 77
HLA (Basic Functions) の場合, 82
Safe Torque Off, 42
Safe Torque Off (Basic Functions), 47, 77, 109
エンコーダなし (アクセプタンステスト), 620
エンコーダ付き (アクセプタンステスト), 551
選択, 42
内部電機子短絡, 81
非常停止ボタン, 34
STOP A, 95, 468
STOP B, 468
STOP C, 468
STOP D, 468
STOP E, 468
STOP F, 95, 468

T
TM54F, 219
Basic Functions, 41, 77
パスワードを変更, 384
試運転, 382

670

TM54F での故障確認
安全, 469

ア
アクセプタンステスト, (アクセプタンステストを参照)PROFIsafe を介した F-DI の伝送, 660
SBC (Basic Functions), 549
SBT, 606
SCA, 658
SLP, 648
SOS, 557
SS1 (Basic Functions), 546
STARTER スクリプトを使用したサポート, 543
STARTER でのサポート, 543
STO (Basic Functions), 544
エンコーダなし SBC, 625
エンコーダなし SDI, 637
エンコーダなし SLS, 627
エンコーダなし SS1, 621
エンコーダなし SSM, 634
エンコーダなし STO, 620
エンコーダを使用する SLS, 564
エンコーダ付き SBC, 555
エンコーダ付き SDI, 586
エンコーダ付き SLA, 609
エンコーダ付き SS1, 552
エンコーダ付き SS2, 561
エンコーダ付き SSM, 584
エンコーダ付き STO, 551
記録, 433
権限者 / 有資格者, 435
要件, 433, 434
アラーム
アラームバッファ, 476
アラーム履歴, 476
アラームバッファ, 476
アラーム値, 476
アラーム履歴, 476

エエンコーダ
HLA の場合のタイプ, 174
HTL/TTL, 173
sin/cos-1 Vpp 信号で, 173システム, 168
タイプ, 168
実績値同期, 175

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

索引902, 236
903, 236

キ
ギア比の切り替え
安全, 182

クトトライアルライセンス, 101, 193
ドライブオブジェクト
有効化 / 無効化, 425

グループドライブ, 301

ハココピー, 426
オフライン, 426
コンポーネントの交換, 425
POWER ON およびアクセプタンステスト, 465,
467
影響, 463
必要な対策, 463

パーキング, 104
パスワード変更, 297
変更；TM54F, 384

ヒ
ビットパターンテスト, 228

ス

フ

スイッチオフ信号経路のテスト, 98

ファームウェアの更新
POWER ON およびアクセプタンステスト, 467
フィルタ
ON/OFF テスト, 228
プロセスデータ
S_CYCLE_COUNT, 252
S_SLS_LIMIT_A, 252
S_SLS_LIMIT_A_ACTIVE, 252
S_XIST16, 252
S_XIST32, 253
プロセスデータ、コントロールワード
S_STW1 (Basic Functions), 237
S_STW1 (Extended/Advanced Functions), 243
S_STW1B, 289
S_STW2 (Basic Functions), 240
S_STW2 (Extended/Advanced Functions), 247
S_STW3B, 289
プロセスデータ、ステータスワード
S_ZSW_CAM1 (Advanced Functions), 254
S_ZSW1 (Basic Functions), 238
S_ZSW1 (Extended/Advanced Functions), 245
S_ZSW1B, 285
S_ZSW2 (Basic Functions), 241
S_ZSW2 (Extended/Advanced Functions), 249
S_ZSW2B, 286
S_ZSW3B, 287

セ
セーフティスレーブ, 405
セーフティスロット, 306
セーフティマスタ
セーフティスロットの作成, 401
セーフティログブック, 438

タ
ダブルモータモジュール
F01625, 233
F30802, 233
PROFIsafe, 233

テ
データセットの切り替え, 21
テレグラム
30, 235
31, 235
700, 278
701, 279
901, 235

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

671

索引

PROFIsafe を介したエンコーダ付き Advanced
Functions (CU310‑2 および CU320‑2), 459
PROFIsafe を介したエンコーダ付き Extended
Functions (CU310‑2 および CU320‑2), 447
TM54F による Basic Functions, 446
TM54F を介したエンコーダなし Extended
Functions (CU310‑2 および CU320‑2), 457
TM54F を介したエンコーダ付き Advanced
Functions (CU310‑2 および CU320‑2), 460
TM54F を介したエンコーダ付き Extended
Functions (CU310‑2 および CU320‑2), 449
コントロールユニットおよびモータモジュール上の端子を介した Basic Functions, 444
端子を介したエンコーダなし Extended Functions(CU310‑2 のみ), 455
端子を介したエンコーダ付き Advanced Functions(CU310-2 のみ), 461
端子を介したエンコーダ付き Extended Functionsの制御 (CU310-2 のみ), 451

メ
メッセージバッファ, 475

モ
モジュラーマシンコンセプト, 425

ラ
ライセンス
Advanced Functions, 101, 193
Basic Functions, 232
Extended Functions, 101, 193, 232
トライアルライセンス, 101, 193

リ
リニア軸試運転, 422
リミット値違反, 468

安
安全なギアボックスステージの切り替え, 182
安全位置伝送, 201
安全位置の伝送, 201
安全運転方向, 141
安全原点設定, 71, 205
安全実績値取得, 168
安全評価ツール, 442

回
回転軸
試運転, 422

拡
拡張確認, 474

確確認拡張, 474

機位
位置許容値, 183
増大, 183

機械製造メーカ, 435
機能試験, 186, 211

強応
応答時間, 443
PROFIsafe を介した Basic Functions (CU310-2 お
よび CU320-2), 445
PROFIsafe を介したエンコーダなし Advanced
Functions (CU310‑2 および CU320‑2), 462
PROFIsafe を介したエンコーダなし Extended
Functions (CU310‑2 および CU320‑2), 453

672

強制確認手順 (試験的停止), 186, 211, 302
CU310-2, 376
Extended/Advanced Functions, 186, 211
HLA, 82
POWER ON 時に自動的に, 187, 191, 212, 216
TM54F, 392
アプリケーションによる開始, 187, 191, 212, 216
間隔, 393

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

索引

強制点検エラー検出 (試験的停止)
アプリケーションで開始, 99
基本機能, 98
電源投入時に自動的に, 99

切り替え操作
Basic Functions, 227
タイミング, 227, 231

絶故
故障応答, 468
故障確率, 442

絶対値エンコーダを備えた他社製モータ, 428

前残留リスク, 22

前提条件
Advanced Functions, 101, 193
Extended Functions, 101, 193

試

増

試運転
CU310-2, 370
Safety Integrated, 307
TM54F, 382
リニア軸, 422
回転軸, 422
試験的停止
Extended/Advanced Functions, 186, 211
POWER ON 時に自動的に, 187, 212
アプリケーションによる開始, 187, 212
全般, 302増大された位置許容値, 183

残速速度計算, 201

他
他社製モータでの連続試運転, 428

遅時
時間および減速度制御, 113

遅延時間
SBR, 49
SS1, 111

実
実績値取得, 168
実績値取得サイクルクロック
S120M, 176
SINAMICS S120, 314
実績値同期
エンコーダ, 175

静静止状態監視, 49

通通信エラー, 267
ESR, 267

停
停止応答, 468
Extended Functions と比較した優先度, 472
STOP A, 95
STOP F, 95
優先度クラス, 471

切切り替え
SLS レベル, 58
Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

673

索引

電
電機子短絡
制限付き, 81

内内部電機子短絡, 81

非非常停止ボタン, 43

並並列接続されたグループドライブ, 301

変変更
パスワード, 297

無無効なドライブ
CPU 時刻, 313

油
油圧ドライブ, 29, 30

674

Safety Integrated
機能マニュアル, 11/2017, 6SL3097-4AR00-0TP7

関連情報
Siemens:
www.siemens.com
Industry Online Support (サービス & サポート)：www.siemens.com/online-support
IndustryMall:www.siemens.com/industrymall

Siemens AG
Digital Factory
Motion Control
P.O.Box 3180
D-91050 Erlangen
Germany

Scan the QR-Codefor productinformation