まえがき
基本的な安全に関する指示事
項1

SINUMERIK

F2:多軸座標変換

2

SINUMERIK 840D sl
応用機能

G1:ガントリ軸

3

K6:軌跡誤差監視4

K7:キネマティックチェーン

5

K8:幾何学的な機械モデルの作成

6

K9:衝突回避、内部7K11 衝突回避、外部

8

K12 キネマティックチェーン
による座標変換の定義

9

M3:連結軸10

R3:停止延長と退避

11

S9:指令軸交換 - 840D sl のみ

12

T3:法線方向制御 - 840D sl のみ13

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ

14

TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動

15

機能マニュアル適用
制御システムSINUMERIK 840D sl/840DE sl
CNC ソフトウェア
12/2017

6FC5397-2BP40-6TA1

バージョン 4.8 SP2

次ページに続く

Siemens AG
Division Digital Factory
Postfach 48 48
90026 NÜRNBERG
ドイツ

注文番号: 6FC5397-2BP40-6TA1Ⓟ 01/2019 変更する権利を留保

Copyright © Siemens AG 1995 - 2017.
無断複写・転載を禁じます

続き

SINUMERIK 840D sl
応用機能

機能マニュアルTE02:コンパイルサイクルシ
ミュレーション(HMIAdvanced のみ)

16

TE1:クリアランス制御 - 840D
sl のみ

17

TE3:速度/トルク連結、マスタ
スレーブ

18

TE4:マテハン装置用座標変換
パッケージ - 840D sl のみ

19

TE6:MCS 連結 - 840D sl のみ

20

TE7:輪郭での加工の継続(リト
レースサポート) - 840D sl のみ21

TE8:移動量同期信号出力 840D sl のみ

22

TE9:軸グループ衝突防止

23

V2:先読み24

W5:3 次元工具径補正 - 840D
sl のみ

25

W6:軌跡長の評価 - 840D sl のみ26

Z3:NC/PLC インタフェース信
号

27

付録

A

法律上の注意
警告事項
本書には、ユーザーの安全性を確保し製品の損傷を防止するうえ守るべき注意事項が記載されています。ユーザーの安全性に関する注意事項は、安全警告サインで強調表示されています。このサインは、物的損傷に関する注意事項には表示されません。以下に表示された注意事項は、危険度によって等級分けされています。
危険
回避しなければ、直接的な死または重傷に至る危険状態を示します。
警告
回避しなければ、死または重傷に至るおそれのある危険な状況を示します。
注意
回避しなければ、軽度または中度の人身傷害を引き起こすおそれのある危険な状況を示します。
通知
回避しなければ、物的損傷を引き起こすおそれのある危険な状況を示します。
複数の危険レベルに相当する場合は、通常、最も危険度の高い事項が表示されることになっています。安全警告サ
イン付きの人身傷害に関する注意事項があれば、物的損傷に関する警告が付加されます。

有資格者
本書が対象とする製品 / システムは必ず有資格者が取り扱うものとし、各操作内容に関連するドキュメント、特に安全上の注意及び警告が遵守されなければなりません。有資格者とは、訓練内容及び経験に基づきながら当該製品 / シ
ステムの取り扱いに伴う危険性を認識し、発生し得る危害を事前に回避できる者をいいます。

シーメンス製品を正しくお使いいただくために
以下の事項に注意してください。
警告
シーメンス製品は、カタログおよび付属の技術説明書の指示に従ってお使いください。他社の製品または部品との併用は、弊社の推奨もしくは許可がある場合に限ります。製品を正しく安全にご使用いただくには、適切な運搬、保管、組み立て、据え付け、配線、始動、操作、保守を行ってください。ご使用になる場所は、許容された範囲を必ず守ってください。付属の技術説明書に記述されている指示を遵守してください。

商標®マークのついた称号はすべて Siemens AG の商標です。本書に記載するその他の称号は商標であり、第三者が自己の目的において使用した場合、所有者の権利を侵害することになります。

免責事項
本書のハードウェアおよびソフトウェアに関する記述と、実際の製品内容との一致については検証済みです。 しかしなお、本書の記述が実際の製品内容と異なる可能性もあり、完全な一致が保証されているわけではありません。 記
載内容については定期的に検証し、訂正が必要な場合は次の版て更新いたします。

Siemens AG
Division Digital Factory
Postfach 48 48
90026 NÜRNBERG
ドイツ

注文番号: 6FC5397-2BP40-6TA1Ⓟ 01/2019 変更する権利を留保

Copyright © Siemens AG 1995 - 2017.
無断複写・転載を禁じますまえがき

SINUMERIK 取扱説明書
SINUMERIK 取扱説明書は以下のカテゴリに構成されています。
● 製品の取扱説明書/カタログ● ユーザマニュアル● エンジニリングおよび保守・保全の担当者向けの説明書

他の情報
次の項目に関する情報は以下のアドレス (https://support.industry.siemens.com/cs/de/en/
view/108464614)にあります。
● 取扱説明書の注文/取扱説明書の概要● 説明書をダウンロードするその他のリンク● オンラインでの説明書の利用 (マニュアル/情報の検索)ご提案や訂正など、本書に関するお問い合わせがございましたら、以下の電子メールアド
レス (mailto:docu.motioncontrol@siemens.com)にご連絡ください。

mySupport/ドキュメンテーション
以下のアドレス (https://support.industry.siemens.com/My/ww/en/documentation)では、シーメンスのコンテンツに基づいてお客さま自身の文書を作成し、お客さまの機械装置の取扱説明書にご利用いただく方法を説明しています。

トレーニング
以下のアドレス (http://www.siemens.com/sitrain)では、SITRAIN (製品、システム、およびオートメーションエンジニアリングソリューション用のシーメンスのトレーニング) に関する情報を提供しています。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

5

まえがき

FAQ
[Service&Support] ページの [Product Support (https://
support.industry.siemens.com/cs/de/en/ps/faq)] の [Frequently Asked Questions] を参照
してください。

SINUMERIKSINUMERIK に関する情報は以下のアドレス (http://www.siemens.com/sinumerik)にあります。

対象
この文書は以下の方を対象にしています。
● プロジェクトエンジニア● 工作機械メーカの技術者● セットアップエンジニア(システム/機械)● プログラマ

本書の目的
本書は、対象者が機能を理解して選択できるようにするために、各機能について説明しています。 対象者には、各機能の実行に必要な情報が提供されます。

標準仕様
この取扱説明書には、標準仕様の機能についてのみ記載されています。 工作機械メーカが実施した拡張または変更については、工作機械メーカ発行の説明書に記載されています。
その他本書で説明していない機能も、コントローラで実行できる場合があります。 ただし、
これは、そのような機能を新しいコントローラによって提供したり、サービス時に提供したりするということではありません。
さらに、簡略化のため、本説明書では製品のすべてのタイプの詳細を記載していません。
また、取り付け、運転および保守において想定されるすべてのケースを網羅したものではありません。

6

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

まえがきテクニカルサポート
テクニカルサポートの国別電話番号については、インターネットの [Contact (連絡先)] の下のアドレス (https://support.industry.siemens.com/sc/ww/en/sc/2090)を参照してください。

構成と内容に関する情報構成
この機能マニュアルは、以下のように構成されています。
● 機能マニュアルという表題、機能マニュアルのこの版が適用されるソフトウェアとバージョンおよび SINUMERIK コントローラ、ならびに個々の機能説明の一覧が記述された内部の見出しページ(3 ページ)● アルファベット順(A2、A3、B1 などの略号順)の機能説明● 付録:– 略語の一覧– 本書の概要● 用語のインデックス
注記
データとアラームの詳細説明については、以下を参照してください。
● マシンデータとセッティングデータ
マシンデータの詳細説明● NC/PLC インタフェース信号『NC 変数とインタフェース信号』リストマニュアル● アラーム:『診断マニュアル』

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

7

まえがき

システムデータの表記法
本書では、システムデータに対して以下の表記法をが適用されます。
信号/データ表記法

例

NC/PLC インタ...NC/PLC インタフェース信号: 新しいギヤが入ると、以下の NC/PLC インタフェース

フェース信号<信号アドレス> (<信号名称>)

信号が PLC プログラムによって設定されます。
DB31、... DBX16.0-2(実際のギヤ選択 A～C)
DB31、... DBX16.3 (ギヤ切替済)

マシンデータ...マシンデータ:

メイン主軸は、下記のマシンデータに設定された主軸<タイプ><番号> <識別子全体> です。
(<意味>)

MD20090 $MC_SPIND_DEF_MASTER_SPIND (チャネルのメイン主軸の初期設定)

セッティングデー ...セッティングデータ:
タ

論理メイン主軸は、下記のセッティングデータに含ま<タイプ><番号> <識別子全体> れます。
(<意味>)

SD42800 $SC_SPIND_ASSIGN_TAB[0] (主軸再割り当て)

注記
信号アドレス
機能説明書に NC/PLC インタフェース信号の<信号アドレス>として記載されているのは、
SINUMERIK 840D sl に有効なアドレスだけです。SINUMERIK 828D の信号アドレスは、
特定の機能マニュアルの最後にあるデータリスト「送信/受信信号」から入手してください。

構造の大きさNC/PLC インターフェースに関する説明は、以下のコンポーネントについて考えられる最
大数に基づいています。
● モードグループ(DB11)● チャネル(DB21 など)● 軸/主軸(DB31 など)

8

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

まえがき

データタイプ
制御装置は、パートプログラムでのプログラミングに使用できる次のデータタイプを提供
します。
タイプ

意味

値の範囲

INT

符号付き整数-2,147,483,648 ... +2,147,483,647

REAL

小数点付き数値≈ ±5.0*10-324 … ≈ ±1.7*10+308

BOOL

ブール値

TRUE (≠0)、FALSE (0)CHAR

ASCII 文字およびバイト

0 ... 255 または-128 ... 127

STRING

文字列、NULL で終了

最大 400 文字の文字+ /0(特殊文字は使用できません)

AXIS

軸名称

コントロールシステムに存在するすべての軸名称

FRAME

座標系の平行移動、座標回転、スケーリングおよび --ミラーリングのための幾何学的なパラメータ配列

配列は、同種の基本データタイプからのみ形成できます。最大 3 次元の配列が使用可能です。
例:DEF INT ARRAY[2, 3, 4]
番号システム

次の番号システムが使用可能です。
● 10 進数: DEF INT number = 1234 or DEF REAL number = 1234.56● 16 進数: DEF INT number = 'H123ABC'● 2 進法: DEF INT number = 'B10001010010'
REAL 変数の問い合わせ

NC プログラムとシンクロナイズドアクションでの REAL 変数または DOUBLE 変数の問い
合わせを、制限値の評価としてプログラムすることを推奨します。
例:特定の値の軸の現在値の問い合わせプログラムコードコメント

DEF REAL AXPOS = 123.456
IF ($VA_IM[<軸>] - 1ex-6) <= AXPOS <= ($VA_IM[<軸>] + 1ex-6)...

; 現在位置== AXPOS

ELSE

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

9

まえがき

プログラムコード...

コメント<> AXPOS

ENDIF

10

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

目次
まえがき............................................................................................................................................... 512

基本的な安全に関する指示事項......................................................................................................... 35
1.1

一般的な安全に関する指示事項 ..................................................................................... 35

1.2

アプリケーション例に対する保証と責任 ....................................................................... 35

1.3

産業セキュリティ ........................................................................................................... 36

F2:多軸座標変換 ................................................................................................................................ 37
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5
2.1.6
2.1.7
2.1.8
2.1.9
2.1.102.1.112.1.12

概略説明 ......................................................................................................................... 37
一般指示 ......................................................................................................................... 37
5 軸座標変換................................................................................................................... 37
3 軸および 4 軸座標変換................................................................................................. 39
直線軸旋回機構による方向座標変換 .............................................................................. 41
ユニバーサルミリングヘッド ......................................................................................... 42
旋回軸 ............................................................................................................................. 43
直交座標ジョグ移動 ....................................................................................................... 44
直交 PTP 移動 ................................................................................................................ 44
総合 5 軸座標変換........................................................................................................... 44
オンライン工具長補正.................................................................................................... 45
パートプログラム/ソフトキーによる有効化 .................................................................. 45
旋回の圧縮...................................................................................................................... 45

2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.5

5 軸座標変換................................................................................................................... 46
キネマティックトランスフォーメーション ................................................................... 46
5 軸座標変換の機械タイプ ............................................................................................. 47
5 軸座標変換用の機械の設定.......................................................................................... 48
工具の向き...................................................................................................................... 54
特異点と処理 .................................................................................................................. 59

2.3

3 軸および 4 軸座標変換................................................................................................. 622.4

直線軸旋回機構による座標変換 ..................................................................................... 64

2.5
2.5.1
2.5.2
2.5.3

カルダンフライスヘッド ................................................................................................ 70
カルダンフライスヘッドの基本 ..................................................................................... 70
パラメータ設定 .............................................................................................................. 72
JOG モードでのカルダンフライスヘッドの移動 ........................................................... 74

2.6

3 軸～5 軸座標変換のプログラミング ............................................................................ 75

2.7
2.7.1
2.7.2

総合 5 軸座標変換とタイプ ............................................................................................ 76
機能 ................................................................................................................................ 76
機械のキネマティックスの説明 ..................................................................................... 77

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

11

目次

12

2.7.3
2.7.4
2.7.5
2.7.6
2.7.7

総合方向座標変換タイプ ................................................................................................ 78
旋回工具ホルダデータのパラメータ設定 ....................................................................... 80
総合座標変換の 6 軸への拡張 - 840D sl のみ ................................................................. 85
総合座標変換の 7 軸への拡張 - 840D sl のみ ................................................................. 89
総合座標変換による直交座標ジョグ移動 ....................................................................... 94

2.8
2.8.1

キネマティックスおよび補間に関する制限事項 ............................................................ 95
向きの特異点 .................................................................................................................. 96

2.9
2.9.1
2.9.2
2.9.3
2.9.4
2.9.4.1
2.9.4.2
2.9.4.3
2.9.5
2.9.6
2.9.7

向き ................................................................................................................................ 99
基本の向き...................................................................................................................... 99
軸リミットありの旋回動作 .......................................................................................... 101
旋回の圧縮.................................................................................................................... 103
旋回処理のスムージング .............................................................................................. 108
機能 .............................................................................................................................. 108
セットアップ ................................................................................................................ 108
向きの特性の有効化と無効化(ORISON、ORISOF) ..................................................... 109
軌跡に対する向き(ORIPATH、ORIPATHS、ORIROTC) ............................................ 110
旋回多項式のプログラミング ....................................................................................... 117
工具の向きのシステム変数 .......................................................................................... 120

2.10
2.10.1
2.10.22.10.32.10.42.10.5旋回軸 ........................................................................................................................... 124
JOG モード................................................................................................................... 126
方向座標変換のプログラミング ................................................................................... 127
旋回軸のプログラマブルオフセット ............................................................................ 129
方向座標変換と旋回工具ホルダ ................................................................................... 131
旋回軸のモジュロ表示.................................................................................................. 131

2.11
2.11.1
2.11.2
2.11.3

配向ベクトル ................................................................................................................ 132
配向ベクトルの多項式補間 .......................................................................................... 132
配向ベクトルの回転 ..................................................................................................... 137
旋回軸の拡張補間 ......................................................................................................... 141

2.12
2.12.12.12.22.12.2.1
2.12.2.2
2.12.32.12.3.1
2.12.42.12.4.1
2.12.4.2
2.12.4.3
2.12.4.4
2.12.4.5
2.12.4.6
2.12.5

工具の向きの重畳、プログラム可能 ............................................................................ 146
機能説明 ....................................................................................................................... 146
セットアップ:マシンデータ、チャネル別 .................................................................... 149
回転角度 LEAD および TILT の実行順序 ...................................................................... 149
向きのアブソリュート/インクレメンタル重畳............................................................. 150
セットアップ:セッティングデータ、チャネル別 ......................................................... 152
方向重ね合わせの角度制限 .......................................................................................... 152
プログラミング:先読み変数($P_OFF_...) ..................................................................... 153
概要 .............................................................................................................................. 153
オフセットベクトル: $P_OFF_O ................................................................................. 154
オフセットベクトル: $P_OFF_R ................................................................................. 156
オフセット角度: $P_OFF_LEAD、$P_OFF_TILT および$P_OFF_THETA ................. 158
方向ベクトルと角度: $P_OFF_O_DIR と$P_OFF_O_ANGLE..................................... 161
方向ベクトルと角度: $P_OFF_R_DIR と$P_OFF_R_ANGLE ..................................... 163
プログラミング:メインラン変数($AC_OFF_...) ........................................................... 165
応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

目次

2.12.5.1
2.12.5.2
2.12.62.12.6.1
2.12.6.2
2.12.72.12.7.1

概要 .............................................................................................................................. 165
角度制限の状態 ............................................................................................................ 166
プログラミング:NC プログラム ................................................................................... 167
プログラム指令されたメインラン重ね合わせ値$AC_OFF_...の削除(CORROF)......... 167
先読み重ね合わせ値$P_OFF_...の削除 ........................................................................ 171
必要条件 ....................................................................................................................... 171
リセット応答 ................................................................................................................ 171

2.13
2.13.12.13.22.13.32.13.3.1
2.13.3.2
2.13.3.3
2.13.3.4
2.13.3.5

工具の向きの重ね合わせ、動的で速度に依存する ...................................................... 171
機能説明 ....................................................................................................................... 171
セットアップ:マシンデータ、チャネル別 .................................................................... 173
プログラミング:メインラン変数($AC_TOOL_...) ........................................................ 174
概要 .............................................................................................................................. 174
補正された配向ベクトル .............................................................................................. 175
補正された回転ベクトル .............................................................................................. 176
方向の重ね合わせベクトル .......................................................................................... 177
回転の重ね合わせベクトル .......................................................................................... 179

2.14

オンライン工具長補正.................................................................................................. 180

2.15
2.15.1
2.15.22.15.2.1
2.15.2.2
2.15.32.15.42.15.52.15.5.1
2.15.5.2
2.15.62.15.6.1
2.15.6.2
2.15.6.3

例 .................................................................................................................................. 184
5 軸座標変換の例.......................................................................................................... 184
3 軸座標変換と 4 軸座標変換の例 ................................................................................ 187
3 軸座標変換の例.......................................................................................................... 187
4 軸座標変換の例.......................................................................................................... 188
ユニバーサルミリングヘッドの例................................................................................ 188
旋回軸の例.................................................................................................................... 189
配向ベクトルの例 ......................................................................................................... 192
配向ベクトルの多項式解釈の例 ................................................................................... 192
配向ベクトルの回転の例 .............................................................................................. 193
総合軸座標変換の例 ..................................................................................................... 193
総合 6 軸座標変換の例 ................................................................................................. 195
総合 7 軸座標変換の例 ................................................................................................. 196
回転軸移動の変更の例.................................................................................................. 197

2.16
2.16.1
2.16.1.1
2.16.1.2
2.16.22.16.2.1
2.16.2.2
2.16.32.16.3.1
2.16.3.2

データリスト ................................................................................................................ 198
マシンデータ ................................................................................................................ 198
一般マシンデータ ......................................................................................................... 198
チャネルマシンデータ.................................................................................................. 198
セッティングデータ ..................................................................................................... 203
一般セッティングデータ .............................................................................................. 203
チャネルセッティングデータ ....................................................................................... 203
信号 .............................................................................................................................. 204
チャネルへの信号 ......................................................................................................... 204
チャネルからの信号 ..................................................................................................... 204

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

13

目次

3

4

14

G1:ガントリ軸 ................................................................................................................................. 205
3.1

概略説明 ....................................................................................................................... 205

3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.2.5
3.2.6

「ガントリ軸」機能 ....................................................................................................... 206
ガントリグループの定義 .............................................................................................. 206
同期差の監視 ................................................................................................................ 207
同期差の拡張モニタ ..................................................................................................... 208
ガントリ軸の原点確立と同期 ....................................................................................... 209
動的制御 ....................................................................................................................... 210
ガントリグループの解除 .............................................................................................. 210

3.3
3.3.1
3.3.2
3.3.3

ガントリ軸の原点確立と同期 ....................................................................................... 211
はじめに ....................................................................................................................... 211
自動同期 ....................................................................................................................... 218
注意点 ........................................................................................................................... 219

3.4

ガントリ軸のセットアップ .......................................................................................... 222

3.5

パラメータ設定:障害発生時の動作............................................................................... 227

3.6

ガントリ軸の PLC インタフェース信号 ....................................................................... 228

3.7

ガントリ軸に関するその他の注意事項 ........................................................................ 230

3.8
3.8.1
3.8.2
3.8.3
3.8.4

例 .................................................................................................................................. 233
ガントリグループの作成 .............................................................................................. 233
NC-PLC インタフェースの設定 ................................................................................... 235
セットアップの開始 ..................................................................................................... 236
警告制限値とトリップ制限値の設定 ............................................................................ 238

3.9
3.9.1
3.9.1.1
3.9.2
3.9.2.1
3.9.2.2
3.9.2.3
3.9.2.4

データリスト ................................................................................................................ 240
マシンデータ ................................................................................................................ 240
軸/主軸用のマシンデータ ............................................................................................. 240
信号 .............................................................................................................................. 241
モードグループからの信号 .......................................................................................... 241
チャネルからの信号 ..................................................................................................... 242
軸/主軸への信号 ........................................................................................................... 242
軸/主軸からの信号 ........................................................................................................ 242

K6:軌跡誤差監視 .............................................................................................................................. 243
4.1
4.1.1
4.1.2

概略説明 ....................................................................................................................... 243
軌跡誤差監視 - 840D sl のみ......................................................................................... 243
プログラム指令可能な輪郭精度 ................................................................................... 245

4.2

軌跡誤差監視 - 840D sl のみ......................................................................................... 245

4.3

プログラム指令可能な輪郭精度 ................................................................................... 247

4.4

制約事項 ....................................................................................................................... 251

4.5

データリスト ................................................................................................................ 251

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

目次

4.5.1
4.5.1.1
4.5.1.2
4.5.2
4.5.2.1
5

6

マシンデータ ................................................................................................................ 251
チャネルマシンデータ.................................................................................................. 251
軸/主軸用のマシンデータ ............................................................................................. 252
セッティングデータ ..................................................................................................... 252
チャネルセッティングデータ ....................................................................................... 252

K7:キネマティックチェーン ............................................................................................................ 253
5.1
5.1.1

機能説明 ....................................................................................................................... 253
特性 .............................................................................................................................. 253

5.2
5.2.1
5.2.1.1
5.2.1.2
5.2.2
5.2.2.1
5.2.2.2
5.2.2.3
5.2.3
5.2.3.1
5.2.3.2
5.2.3.3
5.2.3.4
5.2.3.5
5.2.3.6
5.2.3.7
5.2.3.8
5.2.3.9
5.2.3.10
5.2.3.11

セットアップ ................................................................................................................ 257
概要 .............................................................................................................................. 257
概要 .............................................................................................................................. 257
システム変数の構造 ..................................................................................................... 258
マシンデータ ................................................................................................................ 259
要素の最大数 ................................................................................................................ 259
ルート要素.................................................................................................................... 259
スイッチの最大数 ......................................................................................................... 260
システム変数 ................................................................................................................ 260
概要 .............................................................................................................................. 260$NK_NAME .................................................................................................................. 262$NK_NEXT ................................................................................................................... 263$NK_PARALLEL........................................................................................................... 264$NK_TYPE ................................................................................................................... 265
タイプにより異なる変数$NK_TYPE = "AXIS_LIN"...................................................... 266
タイプにより異なる変数$NK_TYPE = "AXIS_ROT".................................................... 270
タイプにより異なる変数$NK_TYPE = "ROT_CONST" ............................................... 274
タイプにより異なる変数$NK_TYPE = "OFFSET" ....................................................... 277
タイプにより異なる変数$NK_TYPE = "SWITCH" ....................................................... 279$NK_SWITCH............................................................................................................... 281

5.3
5.3.1
5.3.2

プログラミング ............................................................................................................ 283
要素の削除(DELOBJ) ................................................................................................... 283
名称を使用したインデックスの特定(NAMETOINT) .................................................... 287

5.4
5.4.1
5.4.2

例 .................................................................................................................................. 289
指定 .............................................................................................................................. 289
機械モデルのパートプログラム ................................................................................... 292

5.5
5.5.1
5.5.1.1
5.5.2

データリスト ................................................................................................................ 295
マシンデータ ................................................................................................................ 295
NC 別マシンデータ ...................................................................................................... 295
システム変数 ................................................................................................................ 296

K8:幾何学的な機械モデルの作成 ..................................................................................................... 297
6.1
6.1.1

機能説明 ....................................................................................................................... 297
特徴 .............................................................................................................................. 297

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

15

目次

16

6.1.2

自動工具プロテクションゾーン ................................................................................... 301

6.2
6.2.1
6.2.1.1
6.2.1.2
6.2.1.3
6.2.2
6.2.2.1
6.2.2.2
6.2.2.3
6.2.2.4
6.2.2.5
6.2.2.6
6.2.2.7
6.2.3
6.2.3.1
6.2.3.2
6.2.3.3
6.2.3.4
6.2.3.5
6.2.3.6
6.2.3.7
6.2.3.8
6.2.3.9
6.2.3.10
6.2.4
6.2.4.1
6.2.4.2
6.2.4.3
6.2.4.4
6.2.4.5
6.2.4.6
6.2.4.7
6.2.4.8
6.2.4.9
6.2.4.10
6.2.4.11
6.2.4.12
6.2.4.13
6.2.5
6.2.6

セットアップ ................................................................................................................ 304
概要 .............................................................................................................................. 304
概要 .............................................................................................................................. 304
システム変数の構造 ..................................................................................................... 304
カラーチャート ............................................................................................................ 306
マシンデータ ................................................................................................................ 307
プロテクションゾーンの最大数 ................................................................................... 307
機械プロテクションゾーンのプロテクションゾーン要素の最大数 ............................. 308
自動工具プロテクションゾーンのプロテクションゾーン要素の最大数 ...................... 308
プロテクションゾーン起動待ち NC/PLC インタフェース信号の最大数 ..................... 308
機械プロテクションゾーンの三角形の最大数.............................................................. 308
自動工具プロテクションゾーンの三角形の最大数 ...................................................... 308
自動工具プロテクションゾーンの作成モード.............................................................. 309
システム変数:プロテクションゾーン ........................................................................... 309
概要 .............................................................................................................................. 309$NP_PROT_NAME....................................................................................................... 310$NP_CHAIN_ELEM ...................................................................................................... 311$NP_PROT_TYPE........................................................................................................ 312$NP_1ST_PROT .......................................................................................................... 314$NP_PROT_COLOR .................................................................................................... 316$NP_PROT_D_LEVEL ................................................................................................. 317$NP_BIT_NO ................................................................................................................ 318$NP_INIT_STAT ........................................................................................................... 321$NP_INDEX .................................................................................................................. 323
システム変数:機械プロテクションゾーンのプロテクションゾーン要素 ..................... 325
概要 .............................................................................................................................. 325$NP_NAME .................................................................................................................. 326$NP_NEXT ................................................................................................................... 327$NP_NEXTP ................................................................................................................. 329$NP_COLOR ................................................................................................................ 330$NP_D_LEVEL ............................................................................................................. 332$NP_USAGE ................................................................................................................ 333$NP_TYPE ................................................................................................................... 335$NP_FILENAME ........................................................................................................... 339$NP_PARA ................................................................................................................... 344$NP_OFF...................................................................................................................... 345$NP_DIR....................................................................................................................... 347$NP_ANG ..................................................................................................................... 349
システム変数:自動工具プロテクションゾーンのプロテクションゾーン要素 .............. 350
境界条件 ....................................................................................................................... 351

6.3
6.3.1
6.3.1.1

データリスト ................................................................................................................ 353
マシンデータ ................................................................................................................ 353
NC 別マシンデータ ...................................................................................................... 353

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

目次

6.3.2
7

システム変数 ................................................................................................................ 353

K9:衝突回避、内部........................................................................................................................... 355
7.1
7.1.1
7.1.2
7.1.3
7.1.4
7.1.5
7.1.6

機能説明 ....................................................................................................................... 355
オプション.................................................................................................................... 355
特性 .............................................................................................................................. 355
衝突の可能性に対する制御装置の応答 ........................................................................ 357
状態図:プロテクションゾーン ...................................................................................... 361
工具 .............................................................................................................................. 362
境界条件 ....................................................................................................................... 365

7.2
7.2.1
7.2.1.1
7.2.1.2
7.2.2
7.2.2.1
7.2.2.2
7.2.2.3
7.2.2.4
7.2.2.5
7.2.3
7.2.3.1
7.2.3.2
7.2.3.3
7.2.4
7.2.4.1
7.2.4.2
7.2.4.3
7.2.4.4セットアップ ................................................................................................................ 367
概要 .............................................................................................................................. 367
概要 .............................................................................................................................. 367
システム変数の構造 ..................................................................................................... 367
マシンデータ ................................................................................................................ 369
衝突の許容範囲 ............................................................................................................ 369
安全距離 ....................................................................................................................... 369
最大メモリ空間 ............................................................................................................ 370
衝突ペアの最大数 ......................................................................................................... 370
衝突回避をオン/オフするための保護レベル ................................................................ 371
システム変数 ................................................................................................................ 372
概要 .............................................................................................................................. 372$NP_COLL_PAIR ......................................................................................................... 372$NP_SAFETY_DIST ..................................................................................................... 374
システム変数の拡張 ..................................................................................................... 376
概要 .............................................................................................................................. 376
状態データ.................................................................................................................... 376
メモリの必要量 ............................................................................................................ 377
制動距離の推定 ............................................................................................................ 378

7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.3
7.3.4

プログラミング ............................................................................................................ 379
干渉ペアをチェックします(COLLPAIR) ...................................................................... 379
干渉回避のマシンモデルの再計算要求(PROTA).......................................................... 381
プロテクションゾーン状態の設定(PROTS) ................................................................. 382:2 つのプロテクションゾーンの間隔の決定(PROTD) .................................................. 383

7.4
7.4.1
7.4.2

例 .................................................................................................................................. 386
指定 .............................................................................................................................. 386
機械モデルのパートプログラム ................................................................................... 391

7.5
7.5.1
7.5.1.1
7.5.2
7.5.3
7.5.3.1

データリスト ................................................................................................................ 400
マシンデータ ................................................................................................................ 400
NC 別マシンデータ ...................................................................................................... 400
システム変数 ................................................................................................................ 401
信号 .............................................................................................................................. 402
NC への信号 ................................................................................................................. 402

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

17

目次

7.5.3.2
7.5.3.3
7.5.3.48

918

NC からの信号.............................................................................................................. 402
チャネルからの信号 ..................................................................................................... 402
軸からの信号 ................................................................................................................ 402

K11 衝突回避、外部......................................................................................................................... 403
8.1
8.1.1
8.1.2

機能の説明.................................................................................................................... 403
オプション.................................................................................................................... 403
特性 .............................................................................................................................. 403

8.2
8.2.1
8.2.1.1
8.2.1.2
8.2.1.3
8.2.1.4セットアップ ................................................................................................................ 403
マシンデータ ................................................................................................................ 403
外部衝突回避の機能 ..................................................................................................... 403
プレビュー時間 ............................................................................................................ 404
プレビュー時間ステップ .............................................................................................. 404
タイムアウト時間 ......................................................................................................... 404

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義 ...................................................................... 405
9.1
9.1.1
9.1.2
9.1.3
9.1.4
9.1.5
9.1.6
9.1.7
9.1.8
9.1.9
9.1.109.1.119.1.129.1.13

機能説明 ....................................................................................................................... 405
特性 .............................................................................................................................. 405
キネマティックトランスフォーメーションの定義 ...................................................... 406
動的方向座標変換 TRAORI_DYN ................................................................................. 409
面端座標変換 TRANSMIT............................................................................................. 412
円筒補間 TRACYL ........................................................................................................ 416
傾斜角座標変換(傾斜軸) TRAANG_K ........................................................................... 420
静的方向座標変換 TRAORI_STAT ............................................................................... 421
座標変換の重畳(TRACON_K)....................................................................................... 422
リセット時に有効な座標変換 ....................................................................................... 424
モーダル座標変換 ......................................................................................................... 425
キネマティックトランスフォーメーションの移行 ...................................................... 425
キネマティックトランスフォーメーション用のフレーム............................................ 427
工具長 ........................................................................................................................... 427

9.2
9.2.1
9.2.1.1
9.2.1.2
9.2.2
9.2.2.1
9.2.2.2
9.2.2.3
9.2.2.4
9.2.2.5
9.2.2.6
9.2.3
9.2.4
9.2.4.1

セットアップ ................................................................................................................ 428
概要 .............................................................................................................................. 428
概要 .............................................................................................................................. 428
システム変数の構造 ..................................................................................................... 428
マシンデータ ................................................................................................................ 430
キネマティックチェーンによる座標変換の最大数 ...................................................... 430
リセット座標変換の名称 .............................................................................................. 430
リアルタイム動的監視の起動制限(直線軸) .................................................................. 430
リアルタイム動的監視の起動制限(回転軸) .................................................................. 430
CORRTRAFO のオフセットベクトルの補正値............................................................ 430
CORRTRAFO の回転ベクトルの角度誤差................................................................... 430
キネマティックトランスフォーメーションのシステム変数の使用 ............................. 431
一般座標変換タイプのシステム変数 ............................................................................ 432
概要 .............................................................................................................................. 432

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

目次

10

9.2.4.2
9.2.4.3
9.2.4.4
9.2.4.5
9.2.4.6
9.2.4.7
9.2.4.8
9.2.4.9
9.2.4.10
9.2.4.11
9.2.4.12
9.2.4.13
9.2.4.14
9.2.4.15
9.2.4.16
9.2.4.17
9.2.4.18
9.2.5
9.2.5.1
9.2.5.2
9.2.5.3
9.2.5.4
9.2.5.5
9.2.5.6
9.2.5.7
9.2.5.8
9.2.5.9
9.2.6
9.2.6.1
9.2.6.2
9.2.7
9.2.7.1$NT_NAME................................................................................................................... 434$NT_TRAFO_INDEX .................................................................................................... 435$NT_TRAFO_TYPE...................................................................................................... 437$NT_T_CHAIN_LAST_ELEM ....................................................................................... 439$NT_P_CHAIN_LAST_ELEM ....................................................................................... 440$NT_T_REF_ELEM ...................................................................................................... 442$NT_GEO_AX_NAME .................................................................................................. 443$NT_ROT_AX_NAME................................................................................................... 445$NT_CLOSE_CHAIN_P................................................................................................ 446$NT_CLOSE_CHAIN_T ................................................................................................ 448$NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME........................................................................... 449$NT_TRAFO_INCLUDES_TOOL ................................................................................. 450$NT_AUX_POS ............................................................................................................ 451$NT_IDENT .................................................................................................................. 452$NT_CNTRL ................................................................................................................. 454$NT_ROT_AX_CNT...................................................................................................... 458$NT_BASE_TOOL_COMP ........................................................................................... 459
方向座標変換のための追加システム変数 ..................................................................... 460
概要 .............................................................................................................................. 460$NT_BASE_ORIENT .................................................................................................... 461$NT_BASE_ORIENT_NORMAL ................................................................................... 463$NT_ROT_AX_POS ..................................................................................................... 464$NT_POLE_LIMIT ........................................................................................................ 465$NT_POLE_TOL........................................................................................................... 467$NT_IGNORE_TOOL_ORIENT .................................................................................... 469$NT_CORR_ELEM_T ................................................................................................... 470$NT_CORR_ELEM_P................................................................................................... 472
円筒補間(TRANSMIT)のための追加システム変数 ....................................................... 473
概要 .............................................................................................................................. 473$NT_POLE_SIDE_FIX .................................................................................................. 474
座標変換重畳(TRACON_K)のための追加システム変数 ............................................... 475$NT_TRACON_CHAIN ................................................................................................. 475

9.3
9.3.1
9.3.2

プログラミング ............................................................................................................ 477
座標変換の有効化(TRAFOON) ..................................................................................... 477
機械計測後の方向座標変換の変更(CORRTRAFO) ...................................................... 478

9.4
9.4.1
9.4.2

例 .................................................................................................................................. 488
指定 .............................................................................................................................. 488
機械モデルのパートプログラム ................................................................................... 491

M3:連結軸 ........................................................................................................................................ 495
10.1
10.1.110.1.1.1
10.1.1.2

連結移動 ....................................................................................................................... 495
概略説明 ....................................................................................................................... 495
機能 .............................................................................................................................. 495
必要条件 ....................................................................................................................... 495

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

19

目次

20

10.1.210.1.310.1.3.1
10.1.3.2
10.1.410.1.510.1.610.1.710.1.8一般機能 ....................................................................................................................... 496
プログラミング ............................................................................................................ 500
連結軸グループの定義とスイッチオン(TRAILON) ...................................................... 500
スイッチオフ(TRAILOF) .............................................................................................. 501
PLC インタフェース信号の有効性 ............................................................................... 502
連結の状態.................................................................................................................... 504
応答性制限.................................................................................................................... 505
必要条件 ....................................................................................................................... 505
例 .................................................................................................................................. 506

10.2
10.2.110.2.1.1
10.2.1.2
10.2.210.2.310.2.410.2.4.1
10.2.4.2
10.2.4.3
10.2.510.2.610.2.710.2.810.2.910.2.1010.2.1110.2.1210.2.13

カーブテーブル - 840D sl のみ ..................................................................................... 507
概略説明 ....................................................................................................................... 507
機能 .............................................................................................................................. 507
必要条件 ....................................................................................................................... 508
一般機能 ....................................................................................................................... 508
メモリ構成.................................................................................................................... 510
セットアップ ................................................................................................................ 512
メモリ構成.................................................................................................................... 512
工具径補正.................................................................................................................... 513
メモリタイプの指定 ..................................................................................................... 513
プログラミング ............................................................................................................ 514
テーブル位置とテーブルセグメントへのアクセス ...................................................... 522
起動と解除.................................................................................................................... 526
モジュロマスタ軸(特殊なケース) ................................................................................. 527
AUTOMATIC モード、MDA モードおよび JOG モードでの動作 ................................ 528
PLC インタフェース信号の有効性 ............................................................................... 528
リソースの負荷率の診断と最適化................................................................................ 529
必要条件 ....................................................................................................................... 532
例 .................................................................................................................................. 533

10.3
10.3.1
10.3.1.1
10.3.1.2
10.3.210.3.310.3.410.3.510.3.610.3.7軸間連動機能 - 840D sl のみ......................................................................................... 535
概略説明 ....................................................................................................................... 535
機能 .............................................................................................................................. 535
必要条件 ....................................................................................................................... 535
一般機能 ....................................................................................................................... 535
プログラミング ............................................................................................................ 540
AUTOMATIC モード、MDA モードおよび JOG モードでの動作 ................................ 544
PLC インタフェース信号の有効性 ............................................................................... 547
軸間連動機能の特性 ..................................................................................................... 547
必要条件 ....................................................................................................................... 548

10.4
10.4.1
10.4.1.1
10.4.1.2
10.4.2電子ギヤ(EG)................................................................................................................ 549
概略説明 ....................................................................................................................... 549
機能 .............................................................................................................................. 549
必要条件 ....................................................................................................................... 550
電子ギヤ(EG)................................................................................................................ 550

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

目次

10.4.310.4.410.4.510.4.610.4.710.4.810.4.910.4.1010.4.10.1
10.4.10.2

EG 軸グループの定義................................................................................................... 559
EG 軸グループの起動................................................................................................... 560
EG 軸グループの解除................................................................................................... 565
EG 軸グループの削除................................................................................................... 566
回転送り速度(G95)と電子ギヤの間の相互作用............................................................ 567
電源投入、リセット、運転モード変更、ブロック検索に対する応答.......................... 567
電子ギヤのシステム変数 .............................................................................................. 568
例 .................................................................................................................................. 570
直線連結を使用した例.................................................................................................. 570
非線形要素を使用した拡張例 ....................................................................................... 574

10.5
10.5.1
10.5.1.1
10.5.1.2
10.5.210.5.2.1
10.5.2.2
10.5.2.3
10.5.310.5.3.1
10.5.3.2
10.5.3.3
10.5.3.4
10.5.410.5.4.1
10.5.4.2
10.5.4.3
10.5.4.4
10.5.4.5
10.5.510.5.5.1
10.5.5.2
10.5.5.3
10.5.5.4
10.5.5.5
10.5.5.6
10.5.5.7
10.5.5.8
10.5.5.9
10.5.5.10
10.5.5.11
10.5.5.12
10.5.5.13

汎用連結 ....................................................................................................................... 581
概略説明 ....................................................................................................................... 581
機能 .............................................................................................................................. 581
必要条件 ....................................................................................................................... 582
基礎事項 ....................................................................................................................... 586
連結モジュール ............................................................................................................ 586
キーワードと連結特性.................................................................................................. 588
システム変数 ................................................................................................................ 591
連結モジュールの作成/削除 ......................................................................................... 592
連結モジュールの作成(CPDEF) ................................................................................... 592
連結モジュールの削除(CPDEL) ................................................................................... 593
マスタ軸の定義(CPLDEF または CPDEF+CPLA)........................................................ 594
マスタ軸の削除(CPLDEL または CPDEL+CPLA) ........................................................ 596
連結のスイッチオン/オフ ............................................................................................. 598
連結モジュールのスイッチオン(CPON) ...................................................................... 598
連結モジュールのスイッチオフ(CPOF) ....................................................................... 599
連結モジュールのマスタ軸のスイッチオン(CPLON) .................................................. 600
連結モジュールのマスタ軸のスイッチオフ(CPLOF) ................................................... 600
連結モジュールの自動的な作成と削除 ........................................................................ 601
連結特性のプログラミング .......................................................................................... 602
連結規則(CPLNUM、CPLDEN、CPLCTID) ................................................................ 602
連結関係(CPLSETVAL) ................................................................................................ 605
座標系基準(CPFRS) ..................................................................................................... 606
ブロック切り替え動作(CPBC) ..................................................................................... 607
スイッチオン時のスレーブ軸の同期位置(CPFPOS+CPON) ....................................... 609
スイッチオン時のマスタ軸の同期位置(CPLPOS) ....................................................... 611
同期モード(CPFMSON) ............................................................................................... 612
スイッチオン時のスレーブ軸の動作(CPFMON) .......................................................... 614
スイッチオフ時のスレーブ軸の動作(CPFMOF) .......................................................... 615
スイッチオフ時のスレーブ軸の位置(CPFPOS+CPOF)............................................... 615
リセット時の条件(CPMRESET) .................................................................................. 616
パートプログラム起動の条件(CPMSTART)................................................................. 618
プログラムテストによる検索実行中におけるパートプログラム起動時の状態(CPMPRT) .................................................................................................................... 619

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

21

目次

22

10.5.5.14
10.5.5.15
10.5.5.16
10.5.5.17
10.5.5.18
10.5.5.19
10.5.610.5.7
10.5.7.1
10.5.7.2
10.5.7.3
10.5.810.5.910.5.1010.5.1110.5.11.1
10.5.11.2
10.5.11.3
10.5.11.4
10.5.11.5
10.5.1210.5.12.1
10.5.1310.5.13.1
10.5.13.2
10.5.13.3
10.5.13.4
10.5.13.5
10.5.13.6
10.5.13.7
10.5.1410.5.14.1
10.5.14.2

オフセット/スケーリング(CPLINTR、CPLINSC、CPLOUTTR、CPLOUTSC) .......... 621
同期監視レベル 1 (CPSYNCOP、CPSYNFIP、CPSYNCOV、CPSYNFIV) ............... 624
同期動作監視レベル 2 (CPSYNCOP2、CPSYNFIP2) ................................................. 628
停止信号と停止命令に対する応答(CPMBRAKE) ......................................................... 633
特定の NC/PLC インタフェース信号に対する応答(CPMVDI) .................................... 634
アラームのマスク(CPMALARM) .................................................................................. 639
カスケード連結 ............................................................................................................ 641
互換性 ........................................................................................................................... 642
適応サイクル ................................................................................................................ 642
連結タイプ(CPSETTYPE) ............................................................................................ 643
設定済み連結(CPRES) ................................................................................................. 650
相互チャネル連結、軸入れ替え ................................................................................... 651
回転軸を使用した動作.................................................................................................. 651
電源投入時などの動作.................................................................................................. 653
CP SW リミット監視 ................................................................................................... 654
機能 .............................................................................................................................. 654
パラメータ設定 ............................................................................................................ 657
プログラミング ............................................................................................................ 657
境界条件 ....................................................................................................................... 658
例 .................................................................................................................................. 659
外乱特性 ....................................................................................................................... 660
急停止 ........................................................................................................................... 660
同期制御からの誤差の追従 .......................................................................................... 661
基礎事項 ....................................................................................................................... 661
同期制御からの誤差の計測 .......................................................................................... 662
同期制御からの誤差を直接入力 ................................................................................... 666
同期補正 ....................................................................................................................... 666
同期補正の診断 ............................................................................................................ 667
同期補正のリセット ..................................................................................................... 668
制限と制約.................................................................................................................... 669
例 .................................................................................................................................. 671
プログラミング例 ......................................................................................................... 671
適応サイクルの調整 ..................................................................................................... 673

10.6
10.6.1
10.6.210.6.2.1
10.6.2.2
10.6.2.3

スレーブ軸の動的応答.................................................................................................. 674
パラメータ設定された動的制限値................................................................................ 674
プログラムされた動的制限値 ....................................................................................... 674
プログラミング(VELOLIMA、ACCLIMA) .................................................................... 674
例 .................................................................................................................................. 677
システム変数 ................................................................................................................ 678

10.7

一般的な必要条件 ......................................................................................................... 678

10.8
10.8.1
10.8.1.1

データリスト ................................................................................................................ 679
マシンデータ ................................................................................................................ 679
NC 別マシンデータ ...................................................................................................... 679

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

目次

10.8.1.2
10.8.1.3
10.8.210.8.2.1
10.8.310.8.410.8.4.1
10.8.4.2
11

チャネルマシンデータ.................................................................................................. 680
軸/主軸用のマシンデータ ............................................................................................. 680
セッティングデータ ..................................................................................................... 681
軸/主軸セッティングデータ ......................................................................................... 681
システム変数 ................................................................................................................ 681
信号 .............................................................................................................................. 685
軸/主軸への信号 ........................................................................................................... 685
軸/主軸からの信号 ........................................................................................................ 685

R3:停止延長と退避 .......................................................................................................................... 687
11.1

概略説明 ....................................................................................................................... 687

11.2
11.2.111.2.211.2.311.2.411.2.511.2.5.1
11.2.5.2
11.2.5.3
11.2.5.4
11.2.5.5
11.2.611.2.711.2.811.2.911.2.1011.2.10.1
11.2.10.2
11.2.10.3
11.2.10.4
11.2.10.5
11.2.10.6制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ ....................................................... 687
停止延長と退避(ESR)................................................................................................... 687
ドライブに依存しない応答 .......................................................................................... 689
電源故障の検出とブリッジ .......................................................................................... 689
NC 制御による停止延長 ............................................................................................... 690
退避 .............................................................................................................................. 693
機能 .............................................................................................................................. 693
パラメータ設定:マシンデータ ...................................................................................... 693
パラメータ設定:システム変数 ...................................................................................... 695
プログラミング(POLF、POLFA、POLFMASK、POLFMLIN) .................................... 695
境界条件 ....................................................................................................................... 697
トリガソース ................................................................................................................ 699
論理ゲート機能:ソースと応答のリンク ....................................................................... 701
起動 .............................................................................................................................. 701
ESR の設定支援 ........................................................................................................... 702
コントロールシステムの動作 ....................................................................................... 706
許可信号に応じた軸動作 .............................................................................................. 706
電源切断/電源投入 ........................................................................................................ 708
運転モード変更、NC ストップ、リセット .................................................................. 708
パートプログラム起動、NC スタート.......................................................................... 709
アラーム応答 ................................................................................................................ 709
ブロック検索、REPOS ................................................................................................ 710

11.3
11.3.1
11.3.211.3.311.3.411.3.511.3.611.3.711.3.811.3.911.3.9.1

ドライブで自律的に実行される ESR ........................................................................... 710
基礎事項 ....................................................................................................................... 710
ドライブでの停止の設定 .............................................................................................. 712
ドライブでの退避の設定 .............................................................................................. 713
ドライブでのジェネレータ運転の設定 ........................................................................ 715
システム変数を介して ESR を有効化 .......................................................................... 717
システム変数を介した ESR のトリガ .......................................................................... 718
ESR 状態のフィードバック ......................................................................................... 718
ESR 応答の確認 ........................................................................................................... 719
パートプログラムでの ESR の設定.............................................................................. 721
停止(ESRS) .................................................................................................................. 721

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

23

目次

12

13

24

11.3.9.2
11.3.9.3
11.3.1011.3.11

退避(ESRR) .................................................................................................................. 722
境界条件 ....................................................................................................................... 723
ESR と Safety Integrated (840D sl) .............................................................................. 725
ESR と Safety Integrated (828D) ................................................................................. 726

11.4

境界条件 ....................................................................................................................... 727

11.5
11.5.1
11.5.2
11.5.311.5.411.5.5

例 .................................................................................................................................. 728
NC 制御による応答 ...................................................................................................... 728
ねじ切り中の退避 ......................................................................................................... 730
ASUB および高速入力を使用した高速リトラクト....................................................... 730
高速リトラクト、アブソリュートおよびインクレメンタル ........................................ 731
軸の直線関係による高速リトラクト ............................................................................ 731

11.6
11.6.1
11.6.1.1
11.6.1.2
11.6.2
11.6.311.6.3.1
11.6.3.2
11.6.3.3

データリスト ................................................................................................................ 732
マシンデータ ................................................................................................................ 732
チャネルマシンデータ.................................................................................................. 732
軸/主軸用のマシンデータ ............................................................................................. 732
システム変数 ................................................................................................................ 732
信号 .............................................................................................................................. 733
チャネルへの信号 ......................................................................................................... 733
軸/主軸への信号 ........................................................................................................... 733
軸/主軸からの信号 ........................................................................................................ 733

S9:指令軸交換 - 840D sl のみ .......................................................................................................... 735
12.1

概略説明 ....................................................................................................................... 735

12.2

セットアップ ................................................................................................................ 737

12.3

フローチャート ............................................................................................................ 740

12.4

必要条件 ....................................................................................................................... 741

12.5
12.5.1
12.5.1.1

データリスト ................................................................................................................ 742
マシンデータ ................................................................................................................ 742
軸/主軸用のマシンデータ ............................................................................................. 742

T3:法線方向制御 - 840D sl のみ....................................................................................................... 743
13.1

セットアップ ................................................................................................................ 744

13.2
13.2.113.2.213.2.313.2.413.2.5

プログラミング ............................................................................................................ 746
連結の定義(TANG) ....................................................................................................... 746
挿入ブロックの生成の有効化(TLIFT) ........................................................................... 748
連結を起動(TANGON) .................................................................................................. 749
連結の無効化(TANGOF)............................................................................................... 751
連結の解除(TANGDEL) ................................................................................................ 751

13.3

制限角度 ....................................................................................................................... 753

13.4

必要条件 ....................................................................................................................... 754

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

目次

14

15

13.5

例 .................................................................................................................................. 754

13.6
13.6.1
13.6.1.1
13.6.1.2
13.6.213.6.2.1
13.6.3

データリスト ................................................................................................................ 757
マシンデータ ................................................................................................................ 757
NC 別マシンデータ ...................................................................................................... 757
軸/主軸用のマシンデータ ............................................................................................. 758
セッティングデータ ..................................................................................................... 758
チャネルセッティングデータ ....................................................................................... 758
システム変数 ................................................................................................................ 758

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ ................................................................... 759
14.1

機能 .............................................................................................................................. 759

14.2

セットアップ ................................................................................................................ 761

14.3
14.3.114.3.214.3.314.3.414.3.514.3.614.3.714.3.814.3.914.3.1014.3.11

プログラミング ............................................................................................................ 762
概要 .............................................................................................................................. 762
CYCLE751 - 調整セッションを開く/実行/閉じる ........................................................ 764
CYCLE752 - 調整セッションへの軸の追加.................................................................. 765
CYCLE753 - 調整モードを選択.................................................................................... 769
CYCLE754 - データセットの追加/削除 ........................................................................ 771
CYCLE755 - データのバックアップ/復元 .................................................................... 772
CYCLE756 - 調整結果の有効化.................................................................................... 774
CYCLE757 - 調整データの保存.................................................................................... 776
CYCLE758 - パラメータ値の変更 ................................................................................ 779
CYCLE759 - パラメータ値の読み取り ......................................................................... 781
自動サーボ調整用パラメータのリスト ........................................................................ 783

14.4

診断 .............................................................................................................................. 791

14.5

必要条件 ....................................................................................................................... 792

14.6
14.6.1
14.6.214.6.314.6.414.6.514.6.6

例 .................................................................................................................................. 792
例 1:AST の初期設定を使用した軸の計測 .................................................................... 792
例 2 :軸の速度コントローラの再調整........................................................................... 794
例 3 :軸の速度コントローラと位置コントローラを再調整します。 ............................ 797
例 4 :軌跡補間の再調整 ................................................................................................ 801
例 5 :速度制御ループを再調整して、既知の周期的な外乱周波数を排除します。 ...... 807
例 6 :調整なしで軸を測定............................................................................................. 809

TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動........................................................................ 813
15.1
15.1.115.1.215.1.3

コンパイルサイクルのロード ....................................................................................... 815
SINUMERIK Operate によるコンパイルサイクルのロード ......................................... 815
HMI-Advanced によるコンパイルサイクルのロード ................................................... 816
WinSCP3 による外部コンピュータからのコンパイルサイクルのロード .................... 817

15.2

インタフェースバージョンの互換性 ............................................................................ 817

15.3

コンパイルサイクルのソフトウェアバージョン .......................................................... 819

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

25

目次

16

17

26

15.4

NC での用途別機能の起動............................................................................................ 820

15.5

機能別の起動 ................................................................................................................ 821

15.6
15.6.1
15.6.2

アラームテキストの作成 .............................................................................................. 821
SINUMERIK Operate によるアラームテキストの作成 ................................................ 821
HMI-Advanced によるアラームテキストの作成........................................................... 822

15.7

コンパイルサイクルのアップグレード ........................................................................ 823

15.8

コンパイルサイクルの削除 .......................................................................................... 825

15.9
15.9.1
15.9.1.1

データリスト ................................................................................................................ 826
マシンデータ ................................................................................................................ 826
NC 別マシンデータ ...................................................................................................... 826

TE02:コンパイルサイクルシミュレーション(HMI-Advanced のみ) ................................................ 827
16.1
16.1.1

概略説明 ....................................................................................................................... 827
機能 .............................................................................................................................. 827

16.2

OEM 座標変換 .............................................................................................................. 827

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ ............................................................................................. 829
17.1
17.1.1
17.1.2

概略説明 ....................................................................................................................... 829
概略説明 ....................................................................................................................... 829
機能説明 ....................................................................................................................... 830

17.2
17.2.117.2.217.2.317.2.4

クリアランス制御 ......................................................................................................... 832
動的制御 ....................................................................................................................... 832
速度フィードフォワード制御 ....................................................................................... 834
制御ループ構造 ............................................................................................................ 835
補正ベクトル ................................................................................................................ 836

17.3

クリアランス制御の技術的特徴 ................................................................................... 839

17.4

センサ衝突監視 ............................................................................................................ 840

17.5
17.5.1
17.5.217.5.317.5.417.5.517.5.6

セットアップ ................................................................................................................ 841
この用途別機能の起動.................................................................................................. 841
メモリの構成 ................................................................................................................ 841
入力信号のパラメータ設定 .......................................................................................... 842
プログラム指令可能な補正ベクトルのパラメータ ...................................................... 842
クリアランス制御のパラメータ設定 ............................................................................ 844
クリアランス制御のセットアップ................................................................................ 845

17.6
17.6.1
17.6.217.6.317.6.417.6.5

プログラミング ............................................................................................................ 848
クリアランス制御の起動と解除(CLC).......................................................................... 848
閉ループ制御ゲイン(CLC_GAIN) ................................................................................. 854
制御範囲の制限(CLC_LIM) ........................................................................................... 856
方向に応じた移動無効.................................................................................................. 858
電圧オフセットをブロックごとに設定できます(CLC_VOFF) ..................................... 860

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

目次

18

17.6.617.6.7

シンクロナイズドアクションによって定義可能な電圧オフセット ............................. 861
有効なセンサ特性の選択(CLC_SEL) ............................................................................ 862

17.7
17.7.1
17.7.2

機能別の表示データ ..................................................................................................... 863
チャネル別 GUD 変数................................................................................................... 864
OPI 変数 ....................................................................................................................... 866

17.8

機能別のアラームテキスト .......................................................................................... 867

17.9
17.9.1
17.9.1.1
17.9.2

必要条件 ....................................................................................................................... 867
I/O モジュール .............................................................................................................. 867
外部平滑化フィルタ ..................................................................................................... 869
機能別の必要条件 ......................................................................................................... 869

17.10
17.10.1
17.10.1.1
17.10.1.2
17.10.1.3
17.10.2
17.10.3
17.10.3.1
17.10.3.2

データリスト ................................................................................................................ 872
マシンデータ ................................................................................................................ 872
NC 別マシンデータ ...................................................................................................... 872
チャネルマシンデータ.................................................................................................. 872
軸/主軸用のマシンデータ ............................................................................................. 873
ドライブパラメータ(SINAMICS S120) ........................................................................ 874
信号 .............................................................................................................................. 874
チャネルへの信号 ......................................................................................................... 874
チャネルからの信号 ..................................................................................................... 875

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ........................................................................................... 877
18.1

概略説明 ....................................................................................................................... 877

18.2

連結図 ........................................................................................................................... 878

18.3

連結の設定.................................................................................................................... 879

18.4

トルク補償器 ................................................................................................................ 881

18.5

張力 .............................................................................................................................. 884

18.6

連結の起動/解除 ........................................................................................................... 888

18.7

起動/解除に対する応答................................................................................................. 891

18.8
18.8.1
18.8.218.8.3

必要条件 ....................................................................................................................... 896
機能の境界条件 ............................................................................................................ 896
軸の NC/PLC インタフェース信号 ............................................................................... 897
他の機能との相互作用.................................................................................................. 899

18.9
18.9.1
18.9.218.9.318.9.4

例 .................................................................................................................................. 905
AX1=マスタと AX2=スレーブの間のマスタスレーブ連結。 ....................................... 905
PLC による連結の起動 ................................................................................................. 906
SINUMERIK 840D sl 用のパートプログラムによる連結の起動/解除........................... 906
機械ブレーキを開放します .......................................................................................... 907

18.10
18.10.1

データリスト ................................................................................................................ 909
マシンデータ ................................................................................................................ 909

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

27

目次

18.10.1.1
18.10.2
18.10.3
18.10.3.1
18.10.3.21928軸/主軸用のマシンデータ ............................................................................................. 909
システム変数 ................................................................................................................ 910
信号 .............................................................................................................................. 910
軸/主軸への信号 ........................................................................................................... 910
軸/主軸からの信号 ........................................................................................................ 910

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ ................................................................ 913
19.1

概略説明 ....................................................................................................................... 913

19.2

キネマティックトランスフォーメーション ................................................................. 914

19.3
19.3.1
19.3.219.3.3

条件の定義.................................................................................................................... 915
単位と方向.................................................................................................................... 915
フレームを使用した位置と向きの定義 ........................................................................ 915
ジョイントの定義 ......................................................................................................... 916

19.4
19.4.1
19.4.2

キネマティック座標変換の設定 ................................................................................... 917
一般マシンデータ ......................................................................................................... 918
ジオメトリデータを使用したパラメータ設定.............................................................. 919

19.5
19.5.1
19.5.219.5.319.5.419.5.5

キネマティックスの説明 .............................................................................................. 933
3 軸キネマティックス .................................................................................................. 934
4 軸キネマティックス .................................................................................................. 942
5 軸キネマティックス .................................................................................................. 949
6 軸キネマティックス .................................................................................................. 954
特別なキネマティックス .............................................................................................. 954

19.6
19.6.1
19.6.2

工具の向き.................................................................................................................... 960
4 軸キネマティックスの向きのプログラミング........................................................... 962
5 軸キネマティックスの向きのプログラミング........................................................... 964

19.7

特異点とその処理方法.................................................................................................. 965

19.8

座標変換の呼び出しと適用 .......................................................................................... 966

19.9

現在値表示.................................................................................................................... 967

19.10

工具のプログラミング.................................................................................................. 968

19.11

マテハン装置用座標変換パッケージを使用した直交 PTP 移動 ................................... 969

19.12
19.12.1
19.12.2

セットアップ ................................................................................................................ 969
一般的なセットアップ.................................................................................................. 969
機能別のセットアップ.................................................................................................. 969

19.13

必要条件 ....................................................................................................................... 971

19.14
19.14.1
19.14.1.1
19.14.1.2
19.14.1.3

データリスト ................................................................................................................ 972
マシンデータ ................................................................................................................ 972
一般マシンデータ ......................................................................................................... 972
チャネルマシンデータ.................................................................................................. 973
コンパイルサイクル用のチャネル別マシンデータ ...................................................... 973

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

目次

19.14.2
19.14.2.1
19.14.2.2
20

21

信号 .............................................................................................................................. 975
チャネルへの信号 ......................................................................................................... 975
チャネルからの信号 ..................................................................................................... 975

TE6:MCS 連結 - 840D sl のみ .......................................................................................................... 977
20.1

概略説明 ....................................................................................................................... 977

20.2
20.2.120.2.220.2.320.2.4

MCS 連結機能の説明.................................................................................................... 978
連結ペアの定義 ............................................................................................................ 978
連結のスイッチオン/オフ ............................................................................................. 979
許容範囲 ....................................................................................................................... 980
メモリ構成:ブロックメモリ ......................................................................................... 981

20.3
20.3.1
20.3.220.3.3

衝突防止の説明 ............................................................................................................ 981
保護ペアの定義 ............................................................................................................ 981
衝突防止のスイッチオン/オフ ...................................................................................... 981
設定例 ........................................................................................................................... 983

20.4

ユーザー固有の設定 ..................................................................................................... 983

20.5

特別な動作状態 ............................................................................................................ 984

20.6

境界条件 ....................................................................................................................... 986

20.7
20.7.1
20.7.1.1
20.7.1.2
20.7.220.7.2.1
20.7.2.2

データリスト ................................................................................................................ 986
マシンデータ ................................................................................................................ 986
チャネルマシンデータ.................................................................................................. 986
軸/主軸用のマシンデータ ............................................................................................. 987
信号 .............................................................................................................................. 987
軸/主軸への信号 ........................................................................................................... 987
軸/主軸からの信号 ........................................................................................................ 987

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ ...................................................... 989
21.1

概略説明 ....................................................................................................................... 989

21.2
21.2.121.2.221.2.321.2.4

機能説明 ....................................................................................................................... 991
機能 .............................................................................................................................. 991
条件の定義.................................................................................................................... 992
機能の処理(原則) .......................................................................................................... 993
リトレース可能な最大輪郭領域 ................................................................................... 996

21.3
21.3.1
21.3.221.3.321.3.421.3.521.3.621.3.721.3.8セットアップ ................................................................................................................ 997
起動 .............................................................................................................................. 997
RESU 作業平面の定義.................................................................................................. 997
メモリ構成:ブロックメモリ ......................................................................................... 998
メモリ構成:ヒープメモリ ............................................................................................. 999
RESU メインプログラムメモリ領域 .......................................................................... 1000
RESU サブプログラムの保存..................................................................................... 1001
ASUB 有効.................................................................................................................. 1002
PLC ユーザープログラム ........................................................................................... 1003

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

29

目次

30

21.4
21.4.1

プログラミング .......................................................................................................... 1004
RESU 開始/停止/リセット(CC_PREPRE).................................................................. 1004

21.5
21.5.1
21.5.221.5.321.5.421.5.521.5.6

RESU 固有のパートプログラム ................................................................................. 1006
概要 ............................................................................................................................ 1006
メインプログラム(CC_RESU.MPF) ........................................................................... 1007
INI プログラム(CC_RESU_INI.SPF) .......................................................................... 1008
END プログラム(CC_RESU_END.SPF) .................................................................... 1010
リトレースサポート ASUB (CC_RESU_BS_ASUP.SPF) .......................................... 1010
RESU ASUB (CC_RESU_ASUP.SPF) ....................................................................... 1011

21.6
21.6.1
21.6.221.6.321.6.421.6.5

リトレースサポート ................................................................................................... 1012
概要 ............................................................................................................................ 1012
輪郭における計算ありのブロック検索 ...................................................................... 1013
再位置決め.................................................................................................................. 1013
NC スタートに関する時間的条件............................................................................... 1014
最後のメインブロックからのブロック検索 ............................................................... 1015

21.7
21.7.1

機能別の表示データ ................................................................................................... 1017
チャネル別 GUD 変数................................................................................................. 1017

21.8

機能別のアラームテキスト ........................................................................................ 1018

21.9
21.9.1
21.9.1.1
21.9.1.2
21.9.1.3
21.9.1.4
21.9.221.9.2.1
21.9.2.2
21.9.2.3
21.9.2.4
21.9.2.5
21.9.2.6
21.9.2.7
21.9.2.8

境界条件 ..................................................................................................................... 1018
機能別の必要条件 ....................................................................................................... 1018
サブプログラム内の加工の継続 ................................................................................. 1018
プログラムループ内の加工の継続.............................................................................. 1019
一周円での加工継続 ................................................................................................... 1019
自動的に生成される輪郭要素 ..................................................................................... 1019
標準機能の必要条件 ................................................................................................... 1020
軸入れ替え.................................................................................................................. 1020
チャネル軸の移動 ....................................................................................................... 1020
ブロック番号 .............................................................................................................. 1020
ブロック検索 .............................................................................................................. 1021
座標変換 ..................................................................................................................... 1021
補正 ............................................................................................................................ 1022
フレーム ..................................................................................................................... 1022
工具オフセット .......................................................................................................... 1022

21.10
21.10.1
21.10.1.1
21.10.1.2
21.10.2
21.10.2.1
21.10.2.2

データリスト .............................................................................................................. 1023
マシンデータ .............................................................................................................. 1023
一般マシンデータ ....................................................................................................... 1023
チャネルマシンデータ................................................................................................ 1023
信号 ............................................................................................................................ 1024
チャネルへの信号 ....................................................................................................... 1024
チャネルからの信号 ................................................................................................... 1024

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

目次

22

23

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ ....................................................................................... 1025
22.1

概略説明 ..................................................................................................................... 1025

22.2
22.2.122.2.222.2.2.1
22.2.2.2
22.2.322.2.422.2.522.2.622.2.7

機能の説明.................................................................................................................. 1026
概要 ............................................................................................................................ 1026
切り替え位置の計算 ................................................................................................... 1026
ブロック単位の移動量同期信号出力 .......................................................................... 1026
軌跡長単位の移動量同期信号出力.............................................................................. 1028
切り替えタイミングの計算 ........................................................................................ 1029
切り替え周波数と切り替え位置距離 .......................................................................... 1030
切り替え位置へのアプローチ ..................................................................................... 1031
プログラム指令された切り替え位置オフセット ........................................................ 1032
パートプログラム中断に対する応答 .......................................................................... 1033

22.3
22.3.122.3.222.3.322.3.422.3.5セットアップ .............................................................................................................. 1033
起動 ............................................................................................................................ 1033
メモリ構成.................................................................................................................. 1033
ディジタルオンボード出力のパラメータ設定............................................................ 1034
移動量同期信号のパラメータ設定.............................................................................. 1034
ジオメトリ軸のパラメータ設定 ................................................................................. 1035

22.4
22.4.122.4.222.4.3

プログラミング .......................................................................................................... 1036
ブロック単位の移動量同期信号出力の起動(CC_FASTON) ....................................... 1036
軌跡単位の移動量同期信号出力の起動(CC_FASTON_CONT)................................... 1037
解除(CC_FASTOFF)................................................................................................... 1038

22.5

機能別のアラームテキスト ........................................................................................ 1038

22.6
22.6.122.6.222.6.322.6.422.6.522.6.6

必要条件 ..................................................................................................................... 1039
ブロック検索 .............................................................................................................. 1039
座標変換 ..................................................................................................................... 1040
補正 ............................................................................................................................ 1041
工具径補正(TRC) ........................................................................................................ 1041
連続軌跡モード .......................................................................................................... 1041
ポジションスイッチ ................................................................................................... 1042

22.7
22.7.122.7.1.1
22.7.1.2

データリスト .............................................................................................................. 1042
マシンデータ .............................................................................................................. 1042
一般マシンデータ ....................................................................................................... 1042
チャネルマシンデータ................................................................................................ 1042

TE9:軸グループ衝突防止 ............................................................................................................... 1043
23.1

概略説明 ..................................................................................................................... 1043

23.2

機能の説明.................................................................................................................. 1043

23.3
23.3.123.3.2セットアップ .............................................................................................................. 1044
この用途別機能の有効化(オプション)........................................................................ 1044
この用途別機能の起動................................................................................................ 1045

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

31

目次

24

32

23.3.323.3.423.3.523.3.623.3.723.3.823.3.923.3.1023.3.1123.3.1223.3.1323.3.14

この補助機能の起動 ................................................................................................... 1045
軸グループの定義 ....................................................................................................... 1046
後退方向 ..................................................................................................................... 1046
機械座標系のオフセット ............................................................................................ 1047
防止範囲 ..................................................................................................................... 1048
向き ............................................................................................................................ 1049
防止範囲の拡張 .......................................................................................................... 1049
防止機能の起動 .......................................................................................................... 1050
軸別の加速度 .............................................................................................................. 1051
監視状態(GUD) ........................................................................................................... 1052
PLC インタフェース:軸別の減速動作 ........................................................................ 1052
PLC インタフェース:この防止機能の軸グループ別の起動 ........................................ 1053

23.4
23.4.123.4.223.4.323.4.4

制限と制約.................................................................................................................. 1054
軸 ................................................................................................................................ 1054
軸コンテナ.................................................................................................................. 1054
リンク軸 ..................................................................................................................... 1056
補間連結 ..................................................................................................................... 1056

23.5
23.5.1
23.5.2

例 ................................................................................................................................ 1057
衝突防止 ..................................................................................................................... 1057
衝突防止と距離リミッタ ............................................................................................ 1058

23.6
23.6.1
23.6.223.6.2.1
23.6.2.2
23.6.323.6.3.1
23.6.423.6.4.1

データリスト .............................................................................................................. 1060
オプションデータ ....................................................................................................... 1060
マシンデータ .............................................................................................................. 1060
NC 別マシンデータ .................................................................................................... 1060軸/主軸用のマシンデータ ........................................................................................... 1061
信号 ............................................................................................................................ 1061
軸/主軸への信号 ......................................................................................................... 1061
ユーザーデータ .......................................................................................................... 1061
グローバルユーザーデータ(GUD) .............................................................................. 1061

V2:先読み ....................................................................................................................................... 1063
24.1

概略説明 ..................................................................................................................... 1063

24.2

プログラム処理 .......................................................................................................... 1065

24.3

プログラムの呼び出し................................................................................................ 1069

24.4

制約事項 ..................................................................................................................... 1071

24.5
24.5.1
24.5.2

例 ................................................................................................................................ 1073
個々のファイルの先読み ............................................................................................ 1073
動的 NC メモリでの先読み......................................................................................... 1074

24.6
24.6.1
24.6.1.1

データリスト .............................................................................................................. 1075
マシンデータ .............................................................................................................. 1075
一般マシンデータ ....................................................................................................... 1075

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

目次

24.6.1.2
25

26

チャネルマシンデータ................................................................................................ 1075

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ ............................................................................................. 1077
25.1
25.1.125.1.225.1.2.1
25.1.2.2
25.1.2.3
25.1.2.4
25.1.325.1.3.1
25.1.3.2
25.1.3.3
25.1.3.4
25.1.3.5
25.1.3.6
25.1.3.7

機能 ............................................................................................................................ 1077
はじめに ..................................................................................................................... 1077
外周削り ..................................................................................................................... 1078
外周削りのコーナ ....................................................................................................... 1080
外側コーナでの動作 ................................................................................................... 1081
内側コーナでの動作 ................................................................................................... 1082
軌跡曲率の監視 .......................................................................................................... 1084
正面削り ..................................................................................................................... 1085
正面削りの工具形状と工具データ.............................................................................. 1086
指定された面法線ベクトルっを使用した正面削り .................................................... 1087
軌跡の補正.................................................................................................................. 1089
正面削りのコーナ ....................................................................................................... 1090
外側コーナでの動作 ................................................................................................... 1091
内側コーナでの動作 ................................................................................................... 1092
軌跡曲率の監視 .......................................................................................................... 1094

25.2
25.2.1

セットアップ .............................................................................................................. 1095
パラメータの割り付け................................................................................................ 1095

25.3
25.3.125.3.225.3.3

プログラミング .......................................................................................................... 1096
3 次元外周加工用の 3 次元工具径補正(CUT3DC、CUT3DCD、ISD)........................ 1096
3 次元正面削りのための 3 次元工具径補正の選択(CUT3DF、CUT3DFS、
CUT3DFF、CUT3DFD).............................................................................................. 1101
3 次元外周加工、限界面の考慮(CUT3DCC、CUT3DCCD) ....................................... 1107

25.4

制約事項 ..................................................................................................................... 1112

25.5
25.5.125.5.2

例 ................................................................................................................................ 1113
例 1:3 次元外周削り時の外側コーナでの向きの変更 ................................................. 1113
例 2:3 次元外周削り時の内側コーナでの向きの変更 ................................................. 1115

25.6
25.6.1
25.6.2

データリスト .............................................................................................................. 1116
一般マシンデータ ....................................................................................................... 1116
チャネルマシンデータ................................................................................................ 1117

W6:軌跡長の評価 - 840D sl のみ.................................................................................................... 1119
26.1

概略説明 ..................................................................................................................... 1119

26.2

データ ......................................................................................................................... 1120

26.3
26.3.1
26.3.2

パラメータ設定 .......................................................................................................... 1121
一般的な起動 .............................................................................................................. 1121
データグループ .......................................................................................................... 1121

26.4
26.4.1

例 ................................................................................................................................ 1122
パートプログラムごとの移動 ..................................................................................... 1122

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

33

目次

26.5
26.5.1
26.5.1.1
26.5.1.2

データリスト .............................................................................................................. 1123
マシンデータ .............................................................................................................. 1123
NC 別マシンデータ .................................................................................................... 1123
軸/主軸用のマシンデータ ........................................................................................... 1123

27

Z3:NC/PLC インタフェース信号 ................................................................................................... 1125

A

付録 ................................................................................................................................................ 1127
A.1

略語の一覧.................................................................................................................. 1127

A.2

資料概要 ..................................................................................................................... 1139

用語集 ............................................................................................................................................ 1141
索引 ................................................................................................................................................ 1167

34

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

基本的な安全に関する指示事項
1.1

1

一般的な安全に関する指示事項
警告
安全に関する情報および残存危険性に注意しない場合の死亡の危険性
関連するハードウェアの資料/文書にある安全に関する情報の遵守や存在する危険性に対する注視がなされていない場合、重大な傷害または死亡事故が発生する可能性があります。
● ハードウェアドキュメントに記載された安全に関する指示事項を遵守してください。
● リスク評価では残存危険性を考慮してください。

警告
不正なまたは変更されたパラメータ設定による機械の誤作動
不正なまたは変更されたパラメータ設定により、傷害や死亡に至る機械の誤動作が発生する場合があります。
● 承認されないアクセスに対するパラメータ設定変更 (パラメータ割り付け) を保護してください。
● 適切な対策を講じることで、考えられる誤作動に対応します (例: 非常停止または非常電源
遮断)。

1.2

アプリケーション例に対する保証と責任
アプリケーション例に拘束力はなく、設定、機器、または起こり得る不測の事態に関する完全性を主張するものではありません。アプリケーション例は、特定のカスタマソリュー
ションを示したものではなく、代表的なタスクを支援することのみを目的にしています。
記載された製品の正しい運転はお客様の責任になります。このアプリケーション例は、機器の使用、取り付け、操作、および保守を行うときの安全な取扱いに対する責任からお客様を解放するものではありません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

35

基本的な安全に関する指示事項
1.3 産業セキュリティ

1.3

産業セキュリティ
注記
産業セキュリティ
シーメンスでは, プラント, システム, 機械装置およびネットワークの安全な運転をサポートする産業セキュリティ機能を備えた製品およびソリューションを提供しています。
サイバー攻撃に対して, プラント, システム, 機械装置およびネットワークを保護するために,総合的で最新の産業セキュリティコンセプトを実装し, 継続的に維持することが必要です。
シーメンスの製品およびソリューションは, このようなコンセプトの一部分を代表するものです。
お客様には, プラント, システム, 機械装置およびネットワークへの不正なアクセスを防止する責任があります。システム, 機械装置およびコンポーネントは, 必要な場合, その程度に応じて, 適切なセキュリティ対策と共に (例: ファイアウォールとネットワークの細分化), 企業
ネットワークまたはインターネットにのみ接続してください。
更に, 適切なセキュリティ対策に関するシーメンスのガイドラインを考慮してください。産業セキュリティの詳細は, 以下を参照してください:
産業セキュリティ (http://www.siemens.com/industrialsecurity)。
シーメンスの製品およびソリューションは, 更にセキュリティレベルを高めるために, 継続的な開発が行われています。シーメンスは, 可能な限り迅速に製品更新を適用し, 常に最新の製品バージョンを使用されることをお奨めします。もはやサポートされない製品バージョンの使用, 最新のアップデートの適用失敗は, お客様へのサイバー攻撃の危険性を高める場合があります。
製品のアップデート情報を受け取るには, 以下で Siemens Industrial Security RSS Feed を申し込んでください:
産業セキュリティ (http://www.siemens.com/industrialsecurity)。
警告
ソフトウェアの誤動作による安全でない運転状態
ソフトウェアの誤動作 (例: ウィルス, トロイの木馬, マルウェアまたはウォーム) は, 死亡,
重傷や物損に至る場合があるシステムにおける安全ではない運転状態の原因となる場合があります。
● 最新のソフトウェアを使用して下さい。
● オートメーションおよびドライブコンポーネントを, 据えつけられた機器または機械装置に対する総合的で最先端の産業セキュリティコンセプトに組み込んでください。
● 据えつけられたすべての製品を総合的な産業セキュリティコンセプトに確実に組み込むよ
うにしてください。
● 適切な保護対策で, 例えば, ウィルススキャンで悪意のあるソフトウェアから交換可能な記憶媒体上に保存されたファイルを保護してください。

36

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.1

概略説明

2.1.1

一般指示

2

座標変換データセット

座標変換は、特定の数のマシンデータで定義されます。座標変換データセットのすべてのマシンデータは、同じ接頭語<x>を使用してマークされます。<x> = 1、2、3 ... チャネル内で可能な座標変換の最大数。
座標変換の座標変換タイプに基づく例:MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_<x>● 1 番目の座標変換の座標変換タイプ:MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1● 2 番目の座標変換の座標変換タイプ:MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_2
● ...
軸名称

座標変換が有効な間は、チャネル内のチャネル軸、ジオメトリ軸および機械軸の名称は異なっていなければなりません。
● MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB (機械軸名称)● MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB (チャネル軸名称)● MD20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB (ジオメトリ軸名称)

2.1.2

5 軸座標変換機能「5 軸座標変換」加工パッケージは、3 つの直線軸 X、Y および Z に加えて 2 つの回転軸を持つ工作機械を使用して、立体表面を加工するように設計されています。したがって、このパッケージでは、軸対称工具(フライス、レーザビーム)を加工空間内でワークに対して希望の方向に向けることができます。
軌跡および軌跡速度は、3 軸工具の場合と同じ方法でプログラムされます。工具の向きは、
移動ブロックで追加的にプログラムされます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

37

F2:多軸座標変換
2.1 概略説明
リアルタイムの座標変換により、結果として生じる 5 軸すべての動作の計算が行われます。
したがって、生成された加工プログラムは、機械固有ではありません。キネマティック用のポストプロセッサは、5 軸同時加工運転には使用されません。
さまざまな機械のキネマティックスに制御装置を適応させるために、さまざまな座標変換を選択することができます。スタートアップ時にパラメータ設定された 2 つの座標変換を切り替えるために、運転時にパートプログラム命令を発行できます。
したがって、このパッケージは、工具およびワークの向きの点で異なる、3 つの可能な基
本機械設定を対象としています。
● 2 軸旋回ヘッドを持つ工具の向き(機械タイプ 1)● 2 軸回転テーブルを持つワークの向き(機械タイプ 2)● 単独軸回転テーブルおよび旋回ヘッドを持つワークおよび工具の向き(機械タイプ 3)
この計算には、工具長補正も含まれます。
ワーク表面に対する向きは別の FRAME に格納されるため、ワークに対して垂直方向の工具後退操作も可能です。

工具の向き
工具の向きは、次の 2 つの方法で指定できます。
● 機械を基準にした向き
機械を基準にした向きは、機械のキネマティックスに依存します。
● ワークを基準にした向きワークを基準にした向きは、機械のキネマティックスに依存しません。
これは、以下を使用してプログラムされます。
– オイラー角– RPY 角– ベクトル成分
工具の方向は、これらの要素の向きによってワーク座標系で記述されます。工具の特定のコンポーネントをワークに対するその向きでプログラムすることが可能です。ほとんどの場合、これは工具先端(工具中心点、TCP)を持つ工具の長手軸になり、TCP プ
ログラミングとも呼ばれます。

38

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.1 概略説明
向きのシステム変数
パートプログラムおよびシンクロナイズドアクションでは、以下に関する情報を提供する
システム変数に読み取り専用モードでアクセスできます。
● ブロックの旋回の終了(試し運転の値)● 向きの指令値● 向きの現在値● 向きの指令値と現在値の切り替え● 向きの現在値の変数の状態

5 軸座標変換の特殊なケース
以下の座標変換は、一般 5 軸座標変換の特殊なケースとして入力してください。
● 3 軸および 4 軸座標変換
2 つまたは 3 つの直線軸と 1 つの回転軸があります。
● 直線軸旋回機構
回転軸の 1 つが 3 番目の直線軸を回転させます。
● ユニバーサルミリングヘッド
2 つの回転軸が互いに対して設定可能な角度で位置決めされます。
一般 5 軸座標変換の知識は、これらの座標変換すべての前提条件です。

2.1.3

3 軸および 4 軸座標変換

機能
3 軸座標変換と 4 軸座標変換は、以下の特性によって区別されます。
座標変換

特徴

3 軸座標変換

2 つの直線軸
1 つの回転軸

4 軸座標変換

3 つの直線軸
1 つの回転軸

いずれのタイプの座標変換も方向座標変換に属します。工具の向きは、明示的にプログラ
ムしてください。工具の旋回は、回転軸に垂直な平面で実行されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

39

F2:多軸座標変換
2.1 概略説明

]

=

]

%

=

%

<

<
[

[

;

;

図 2-1

3 軸座標変換の概略図
]

=

\

<

[

%

;

図 2-2

40

可動式ワークを使用した 4 軸座標変換の概略図

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.1 概略説明

2.1.4

直線軸旋回機構による方向座標変換

機能
直線軸旋回機構による方向座標変換は、機械タイプ 3 の 5 軸座標変換と類似しています
が、3 番目の直線軸は、他の 2 つの直線軸によって定義される平面に対して常に垂直であるとは限りません。

キネマティックスの特徴● 3 つの直線軸、および 2 つの直交する回転軸によるキネマティックスです。
● 回転軸は、3 つの直線軸の 2 つに平行です。
● 2 つの直交する直線軸により、1 番目の回転軸が移動します。これにより、3 番目の直線軸が回転し、これにより、工具が移動します。工具が 3 番目の直線軸に平行に配置されます。
● 2 番目の回転軸は、ワークを回転させます。
● キネマティックスは、可動ワークと可動工具から構成されます。
次の図は、座標変換が可能な軸シーケンスの 1 つの相互関係を示しています。

䦃偩憇㡚⥭㳮㱚


=


⥭慱憇
$
ዌዙኌ
䦃偩憇



䦃偩憇

図 2-3

<

⥭慱憇

; 






%



㳮㬿☮䍈

直線軸旋回機構を備えた機械の概略図

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

41

F2:多軸座標変換
2.1 概略説明

2.1.5

ユニバーサルミリングヘッド

機能
ユニバーサルミリングヘッドを使用した工作機械には、少なくとも 5 つの軸があります。
● 3 つの直線軸– 直線移動用[X、Y、Z]– 加工点を作業領域内の任意の位置に移動させます● 2 つの回転旋回軸– 設定可能な角度(大抵は 45 度)で配置されます– 工具が空間内での向きを定義できるようにします(45 度配置で半球体に制限されます)

$憇

&憇
ぴ␆憇

図 2-4

42

ユニバーサルミリングヘッドを使用した工作機械の概略図

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.1 概略説明

2.1.6

旋回軸

向きの変更を記述するためのモデル
ロボット、ヘキサポッドまたはニューテータのキネマティックスの場合、軸の動作と向きの変更の間には、従来の 5 軸機械の場合のように単純な相関関係はありません。
そのため、向きの変更は、実際の機械とは無関係に作成されるモデルによって定義されます。このモデルは、直交座標系の座標軸を中心とした回転として視覚化できる 3 つの仮想旋回軸を定義します。
6 軸座標変換のために、工具自体を中心とした工具の回転を記述する、向きの 3 番目の自由度が導入されました。

リアルタイムの座標変換
直交座標は、リアルタイムの座標変換プロセスによって、基本座標系から機械座標系に変換されます。
これらの直交座標は、以下のもので構成されます。
● ジオメトリ軸
ジオメトリ軸は加工点を記述します。
● 旋回軸
旋回軸は空間内の工具の向きを記述します。

工具の向き
直線補間、大円弧補間および配向ベクトルを使用して、以下のように空間内の工具の向きを定義できます。
● 回転軸位置 A、B、C の直接プログラミング
以下のプログラミングによる 5 軸座標変換– A2,B2,C2 によるオイラー角または RPY 角(度)または– A3,B3,C3 による方向ベクトル● リード角 LEAD と傾斜角 TILT を使用したプログラミング

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

43

F2:多軸座標変換
2.1 概略説明

2.1.7

直交座標ジョグ移動機能「直交座標ジョグ移動」機能により、以下の座標系のいずれかに対して JOG 動作の(平行移動とオリエンテーションの両方の)基準系を選択できます。
● 基本座標系(BCS)● ワーク座標系(WCS)● 工具座標系(TCS)

2.1.8

直交 PTP 移動機能「直交 PTP 移動」[PTP = ポイントツーポイント移動(Point to Point)]機能を使用して、直交座標系(ワーク座標系)の位置をプログラムできます。ただし、機械はその機械座標で移動します。
この機能を使用して、たとえば、特異点を移動できます。CAD システムによって与えられた直交座標位置は、機械軸値に変換する必要はありません。
また、有効な座標変換とプログラムされた送り速度で軸が直交座標系で移動するときは、直接移動するときよりも時間がかかることにも注意してください。

2.1.9

総合 5 軸座標変換機能
総合 5 軸座標変換機能は、回転軸の方向に対して制限されなくなったという限りにおいて、以前の 5 軸座標変換バージョンとは異なります。
工具の基本の向きは、以前のバージョンの方向座標変換と同様に、マシンデータで事前定義されるのではなく、自由にプログラムできるようになりました。

44

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.1 概略説明

2.1.10オンライン工具長補正機能
システム変数$AA_TOFF[ ]を使用して、ランタイム時に 3 次元で有効な工具長を加算できます。方向座標変換(TRAORI)が有効な場合や旋回工具ホルダが有効な場合、これらのオ
フセットは特定の工具軸で有効です。
工具の向きが変更された場合、適用される工具長補正は、旋回動作の旋回軸が常に補正された工具先端を基準とするように回転されます。

2.1.11

パートプログラム/ソフトキーによる有効化
キネマティックトランスフォーメーションに関連するマシンデータは、これまでは主に電源投入によって有効になりました。
座標変換の MD は、パートプログラム/ソフトキーによって有効にすることもできるため、コントロールシステムを起動する必要はありません。
参照先:『機能マニュアル、上級機能; キネマティックトランスフォーメーション(M1)』、
セクション:「直交 PTP 移動」

2.1.12旋回の圧縮
移動軌跡が比較的短いブロックを含む NC プログラムの実行中、補間クロックサイクルが原因で、工具軌跡速度が減速し、それに応じて加工時間が長くなる可能性があります。

COMPON、COMPCURV、COMPCAD「コンプレッサ」COMPON、COMPCURV または COMPCAD を起動することによって、工具軌跡速度を減速することなく、移動軌跡が短い NC プログラムを実行できます。また、
コンプレッサは、プログラムされた移動をスムージングし、その結果、工具軌跡速度をス
ムージングします。

方向ベクトルのプログラミング
キネマティックスに依存しない工具の向きのプログラミングは、方向ベクトルのプログラ
ミングによって実現できます。このような方向ベクトルを持つ NC プログラムは、コンプ
レッサ COMPON、COMPCURV および COMPCAD で実行できます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

45

F2:多軸座標変換
2.2 5 軸座標変換

2.25 軸座標変換

2.2.1

キネマティックトランスフォーメーション

方向座標変換の作業
方向座標変換の作業は、ジオメトリ軸の適切な補正動作によって、向きの変更の結果として生じる工具先端の動作を補正することです。したがって、旋回動作はワーク輪郭上での動作から分離されます。さまざまな機械のキネマティックスは、それぞれ独自の方向座標変換を必要とします。

適用分野「5 軸座標変換」加工パッケージは、3 つの直線軸 X、Y および Z に加えて、2 つの追加回
転軸(直線軸を中心とした回転)を持つ工作機械に提供されています。したがって、このパッケージでは、軸対称工具(フライス、レーザビーム)を加工空間のあらゆる点でワークに対して希望の方向に向けることができます。
ワークは常に、直交ワーク座標系でプログラム指令されます。つまり、プログラム指令された(または設定された)フレームによって、この座標系が基本座標変換に対して回転/移動されます。その後、キネマティックトランスフォーメーションはこの情報を実際の機械軸の動作命令に変換します。
キネマティックトランスフォーメーションは、マシンデータに格納されている機械の設計(キネマティックス)に関する情報を必要とします。
キネマティックトランスフォーメーションは、位置決め軸には作用しません。

46

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.2 5 軸座標変換

2.2.2

5 軸座標変換の機械タイプ
工具およびワークの旋回機能に応じて、機械は機械タイプ 1、2 および 3 に従って分類されます。

㡚⥭ኵአኦ
⥭慱憇$ርቫቖ&㡚⥭ኵአኦ
⥭慱憇%=㡚⥭ኵአኦ
⦉⸩

%

<

<

&

;

;

=

$

=

<

&

$

&
ぴ␆ኣዙኳወ
⦉⸩㳮㬿ኜኁኴ

ぴ␆ኣዙኳወ
⥭慱憇&㳮㬿ኜኁኴ

;ぴ␆ኣዙኳወ
⥭慱憇$ርቫቖ&㳮㬿ኜኁኴ

憇㡚⥭ኵአኦ
憇ቑ檕ㄞ&$◧䕻憇㡚⥭ኵአኦቋ◧䕻憇⥭慱ኁዐኤአኌኖኣዙኳወ
憇ቑ檕ㄞ%&

憇⥭慱ኁዐኤአኌኖኣዙኳወ
憇ቑ檕ㄞ$&

㡚⥭ቊሰቮぴ␆㡚⥭ቊሰቮぴ␆㡚⥭ቊሰቮዌዙኌ

㡚⥭ቊሰቮዌዙኌ

図 2-55 軸座標変換の機械タイプ

機械タイプ 1、2 および 3 の共通の特性● 3 つの直線軸が右手系の直交座標系を形成します。
● 回転軸は直線軸に平行に旋回されます。
● 回転軸の向きは互いに垂直です。
● 工具の初期状態は負の Z 方向です。
機械タイプ 1 および 2 のその他の特性● 回転軸 1 は、座標変換の 4 番目の機械軸です● 回転軸 1 は、回転軸 2 の向きを変更します● 回転軸 2 は、座標変換の 5 番目の機械軸です● 回転軸 2 は、回転軸 1 の向きを変更しません
機械タイプ 3 のその他の特性● 回転軸 1 は、座標変換の 4 番目の機械軸です● 回転軸 1 は、工具を回転させます

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

47

F2:多軸座標変換
2.2 5 軸座標変換● 回転軸 2 は、座標変換の 5 番目の機械軸です● 回転軸 2 は、ワークを回転させます
注記
ここに記述された条件に従わない座標変換については、それぞれのセクションで説明しま
す。

2.2.3

5 軸座標変換用の機械の設定

チャネルごとの 5 軸座標変換の最大数
現時点では、チャネルごとに 4 つの 5 軸座標変換しかパラメータ設定できません。

座標変換タイプ
機械タイプに依存する座標変換タイプは、次のマシンデータで設定します。
MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_<x> = <座標変換タイプ>
ここで、x = 1、2 ... 座標変換の最大数
機械タイプ 1

機械タイプ 2機械タイプ 3(旋回/回転可能な工具)(旋回/回転可能なワー
ク)(旋回/回転可能な工具/
ワーク)

座標変換タイプ

座標変換タイプ

座標変換タイプ

AB

16

32

48

AC

---1)

33

49

BA

18

34

50

BC

---1)

35

51

CA

20

---1)

---1)

CB

21

---1)

---1)

機械の軸シ
ーケンス

1)

C 軸の回転は、独自の長手軸(対称軸)を中心とした工具の回転にのみ対応するため、実際的な組み合わせではありません。

48

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.2 5 軸座標変換
軸シーケンスの識別
軸シーケンスは、以下のように識別されます。
● AB の意味:A は座標変換の 4 番目の軸であり、B は 5 番目の軸です● 機械タイプ 3 の場合、工具の旋回軸は座標変換の 4 番目の軸であり、ワークの回転軸は座標変換の 5 番目の軸です。

軸割り当て
次のマシンデータでは、5 軸座標変換の入力での軸割り当てで、座標変換によってどの軸がどのチャネル軸に割り当てられるかを定義します。
MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_<x> (座標変換 x の軸割り当て)
ここで、x = 1、2 ... 座標変換の最大数

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

49

F2:多軸座標変換
2.2 5 軸座標変換
ジオメトリ情報
5 軸座標変換で軸値を計算できるようにするには、機械形状に関する情報が必要です。この情報は、マシンデータ(この場合は、チャネル内の 1 番目の座標変換用)に格納されます。
● $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_<x> (ワークに応じたオフセット)
ここで、x = 1、2 ... チャネル内の座標変換の最大数– 機械タイプ 1:
機械基準点からテーブル原点までのベクトル(通常、ゼロベクトル)– 機械タイプ 2:
テーブルの最終旋回ジョイントからテーブルの原点までのベクトル

%

&

図 2-6

㦏㈛ቑ኶ኌእወ㒟⒕ኙዊቛቑኣዙኳወቑ⥭慱ንዄኁኣዙኳወቑ䍈
ዐእ

機械タイプ 2 用のマシンデータ MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1– 機械タイプ 3 (単独軸旋回ヘッドおよび単独軸回転テーブル)
回転テーブルのジョイントからテーブルの原点までのベクトル● $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_<x> (キネマティックオフセットのベクトル)
ここで、x = 1、2 ... チャネル内の座標変換の最大数– 機械タイプ 1 および 2
1 番目の旋回ジョイントから 2 番目の旋回ジョイントまでのベクトル– 機械タイプ 3:
機械原点からテーブルの旋回ジョイントまでのベクトル● $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_<x> (回転軸 1/2/3 の位置オフセット)
ここで、x = 1、2 ... チャネル内の座標変換の最大数

50

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.2 5 軸座標変換例⥭慱憇ቑ',1ኔዐኹወ
&

MR

$
WR
W
PR

$

&
WR

[

W

PR

[
SR

=
SR
;

☮䍈
ዌዙኌኣዙኳወ

㳮㬿☮䍈

<

mo

MCS での位置ベクトルpo$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_<x>[0 ..2]x

BCS でのプログラムされた位置のベクトルt

工具補正ベクトル

to$MC_TRAFO5_BASE_TOOL_<x>[0 ..2]

joMD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_<x>[0 ..2]

図 2-7

CA キネマティックス、可動工具の概略図

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

51

F2:多軸座標変換
2.2 5 軸座標変換⥭慱憇ቑ',1ኔዐኹወ

WR

W

PR

[
☮䍈
ዌዙኌኣዙኳወ

&
%

;

mo

MCS での位置ベクトルpo$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_<x>[0 ..2]x

BCS でのプログラムされた位置のベクトルt

工具補正ベクトル

to$MC_TRAFO5_BASE_TOOL_<x>[0 ..2]jo

$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_<x>[0 ..2]

図 2-8

52

%

MR

㳮㬿☮䍈
&

SR

=

<

CB キネマティックス、可動ワークの概略図

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.2 5 軸座標変換⥭慱憇ቑ',1ኔዐኹወ
$
WR

$

W
PR

☮䍈
ዌዙኌኣዙኳወ

[

=

&

㳮㬿☮䍈
;

<

図 2-9

&

SR

MR

AC キネマティックス、可動工具、可動ワークの概略図

回転軸の符号処理
5 軸座標変換に関与する回転軸の符号処理は、次のマシンデータを使用してチャネルで設定します。
$MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_<x>[ <n> ] = <値>
ここで、x = 1、2 ... チャネル内の座標変換の最大数
<n>

意味

0

1 番目の回転軸

1

2 番目の回転軸

2

3 番目の回転軸<値> 意味TRU 符号は反転されません。移動方向は、MD32100 $MA_AX_MOTION_DIR で定義
Eされた通りです。

FAL 符号が反転されます。
SE

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

53

F2:多軸座標変換
2.2 5 軸座標変換
このマシンデータは、関与する回転軸の回転方向が変更されることを定義するために使用されることはありません。そうではなく、正の移動方向への移動動作の場合に、回転軸が数学的に正(左回り)方向に回転するか、負(右回り)方向に回転するかが指定されます。したがって、このマシンデータを変更すると、その結果、回転方向が変更されるのではなく、直線軸の補正動作が変更されます。
ただし、方向ベクトルひいては自動的な補正動作が指定された場合、関与する回転軸の回転方向が変更されます。
つまり、実際の機械では、正の移動方向への移動動作の場合に、回転軸が数学的に正方向(左回り)に回転する場合にのみ、このマシンデータを FALSE に設定してください。

2.2.4

工具の向き

$

ぴ␆憇

%

⮥⛷ⓙቭ

<

図 2-1054=;

5 軸座標変換を使用したワークの加工

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.2 5 軸座標変換
プログラミング
工具の向きは、回転軸を指定することによって直接ブロックでプログラムするか、オイラー
角、RPY 角および方向ベクトルを指定することによって間接的にプログラムすることができます。以下のオプションが使用できます。
● 直接、回転軸 A、B、C として● 5 軸座標変換の場合、以下によって間接的に
A2、B2、C2 によるオイラー角または RPY 角(度)によって● 5 軸座標変換の場合、方向ベクトル A3、B3、C3 によって間接的にオイラー角および方向ベクトルの識別子は、次のマシンデータで設定できます。
オイラー角
MD10620 $MN_EULER_ANGLE_NAME_TAB (オイラー角の名前)
方向ベクトル
MD10640 $MN_DIR_VECTOR_NAME_TAB (方向ベクトルの名称)
工具の向きは、どのブロックにも配置できます。特に、工具の向きは、ブロックで単独にプログラムできるため、ワークとの関係で固定されている工具先端に対して向きを変更できます。

オイラーまたは RPY
次のマシンデータを使用して、オイラー角と RPY 角を切り替えることができます。
MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER (向きのプログラミングの角度定義)

向きの基準
ブロック始点での工具の向きは、以下の 2 つの異なる方法で、ブロック終点に伝送できます。
● ワーク座標系では、命令 ORIWKS によって
● 機械座標系では、命令 ORIMKS によってORIWKS 命令
工具の向きは、ワーク座標系(WCS)でプログラムされるため、機械のキネマティックスに依存しません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

55

F2:多軸座標変換
2.2 5 軸座標変換
空間の固定点で工具先端の向きが変わった場合、工具は、開始ベクトルから終了ベクトルまで広がる平面上を大きな弧に沿って移動します。

ORIMKS 命令
工具の向きは、機械座標系でプログラムされるため、機械のキネマティックスに依存します。
空間の固定点で工具先端の向きが変わった場合は、各回転軸位置の間で直線補間が行われます。
向きは、NC 言語命令 ORIWKS および ORIMKS を介して選択されます。
=

㡚⥭



r

㡚⥭






)

)
$
;


%

図 2-1156)ቑ䵾槱቎㽎ቆቂ嫷槱)ቑ┯ぴ



㈛抏



揜⚠%ቑ⮘㦃r$r嫷槱)ቛቑቿኴዊዙኞ

)ቑ䵾槱቎㽎ቆቂ嫷槱)ቑ┯ぴ<

傾斜したエッジを加工するときのカッターの向きの変更

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.2 5 軸座標変換

r

r
r

=
;







25,:.6቎ቫቮ⮶␕ㆶ

25,0.6቎ቫቮ 䦃偩孫栢⥭慱憇ቑ栢ቑ

図 2-12<

傾斜したエッジを加工するときの向きの変更

ORIMKS は初期設定を構成します。
初期設定は、次のマシンデータを介して変更できます。
MD20150 MC_GCODE_RESET_VALUES (G グループのリセット設定)
MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES [24] = 1 ⇒ ORIWKS が初期設定
MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES [24] = 2 ⇒ ORIWKS が初期設定

不適切な工具の向き
以下の機能に関連して工具位置がプログラムされた場合、オイラー角および方向ベクトルが選択されたときに、アラーム 12130「不適切な工具の向き」が出力され、その後、NC プ
ログラムが停止します(このアラームは、G331、G332 および G63 に関連して発生することもあります)。
● G04:ドウェル時間● G33:固定リードのねじ切り● G74:レファレンス点へのアプローチ● G75:固有点へのアプローチ

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

57

F2:多軸座標変換
2.2 5 軸座標変換● REPOSL:輪郭への再位置決め● REPOSQ:輪郭への再位置決め● REPOSH:輪郭への再位置決め
この状況に対処するために、工具の向きを軸終了値でプログラムできます。
座標変換が有効で、移動すべき軸がその座標変換に関与している場合、G74 および G75についてアラーム 17630 または 17620 が出力されます。これは、向きのプログラミングに関係なく適用されます。
ORIWKS が有効なときに開始ベクトルと終了ベクトルが逆平行である場合、向きのプロ
グラミングについて固有の平面は定義されず、結果的に、アラーム 14120 が出力されます。
座標変換の切り替え(スイッチオン、スイッチオフまたは座標変換の変更)が行われた場合、アラーム 14400 が発生します。
逆の場合、すなわち、座標変換が有効なときに工具半径オフセットが選択/解除された場合、アラームメッセージは出力されません。

工具の向きの複数入力
DIN 66025 に従って、たとえば、方向ベクトルによって、1 つのブロックでプログラムできる工具の向きは 1 つだけです。
N50

A3=1 B3=1 C3=1

工具の向きが複数回入力された場合、すなわち、方向ベクトルとオイラー角によって入力された場合、エラーメッセージ 12240「チャネル X ブロック Y 工具の向き xx が複数回定義されました」が表示され、NC パートプログラムが停止します。
N60

A3=1 B3=1 C3=1

A2=0 B2=1 C2=3

配向ベクトルを使用した工具の向き
配向ベクトルを変更するための多項式をプログラムすることもできます。
この方法により、複数のブロックにわたって工具の向きをプログラムしなければならない
ときに、回転軸のブロック変更時に速度および加速度の変更が非常にスムーズに行われま
す。

58

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.2 5 軸座標変換
配向ベクトルの補間は、5 次までの多項式でプログラムできます。配向ベクトルの多項式
補間については、「配向ベクトルの多項式補間」セクションで説明されています。
注記
配向ベクトルを使用した工具の向きと機械でのその処理の詳細説明については、以下を参照
してください。
参照先『機能マニュアル、基本機能』、「工具オフセット」、「旋回工具ホルダ(W1)」2.2.5

特異点と処理極端な速度上昇軌跡が極(特異点)のすぐ近くを通る場合、1 つまたは複数の軸が高速で移動することがあります。
この場合、アラーム 10910「軌跡軸で不規則な速度の運転」が出力されます。その後、プ
ログラムされた速度は、最高軸速度を超えない値に減速されます。

極での動作
高速補正動作の望ましくない動作は、次のマシンデータを適切に選択することによって制御できます(次の図を参照)。
● MD24530 $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 (5 軸座標変換 1 の極範囲の定義)● MD24630 $MC_ TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2 (5 軸座標変換 2 の極範囲の定義)● MD24540 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 (5 軸座標変換の極近くの補間の終了角度許容範囲)● MD24640 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_2 (5 軸座標変換の極近くの補間の終了角度許容範囲)
注記
SW 5.2 以降では、特異点は異なる方法で処理されます。関連するマシンデータ項目は、$MC_TRAFO5_POLE_LIMIT の 1 つのみが存在します(セクション「向きの特異点 (ページ 96)」または『プログラミングマニュアル、上級編』を参照)。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

59

F2:多軸座標変換
2.2 5 軸座標変換
5 軸座標変換の極範囲の定義
このマシンデータは、以下の特性を持つ、1 番目の 5 軸座標変換の 5 番目の軸の制限角度(MD24530 $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1)または 2 番目の 5 軸座標変換の 5 番目の軸の制限角度(MD24630 $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2)を識別します。
軌跡は、ここで設定された値未満の角度で極を通過する場合、極を横切ります。
5 軸座標変換では、経度円と緯度円で構成される座標系が工具の 2 つの旋回軸によって球面にわたってスパンされます。
向きのプログラミング(すなわち、配向ベクトルが 1 つの平面上に位置決めされる)の結果として、軌跡が極に接近しすぎて、角度がこのマシンデータで定義された値未満になった
場合は、補間が極を通過するように、指定された補間からの誤差が生じます。

5 軸座標変換の極近くの補間の終了角度許容範囲
このマシンデータは、以下の特性を持つ、1 番目の 5 軸座標変換の 5 番目の軸の制限角度(MD24540 $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1)または 2 番目の 5 軸座標変換の 5 番目の軸の制限角度(MD24640 $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2)を識別します。
極点を通る補間では、5 番目の軸のみが移動し、4 番目の軸はその開始位置にとどまります。正確には極点を通過しないが、極近くで次のマシンデータによって定義された許容範
囲内で通過する動作がプログラムされた場合、補間は正確に極点を通過するため、指定された軌跡からの誤差が生じます。
● MD24530 $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1● MD24630 $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2
結果として、4 番目の軸(極軸)の終点での位置は、プログラムされた値からずれます。
このマシンデータは、プログラムされた補間から極点を通る補間への切り替えが行われた
場合に、5 軸座標変換で極軸がプログラムされた値からずれてもよい角度を指定します。
誤差がその角度よりも大きい場合、エラーメッセージが出力され、補間は実行されません。

60

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.2 5 軸座標変換

0'0&B75$)2B32/(B/,0,7B
D

孫栢䂗ቢ
SDWK

ኴዊኍ዆ኽ㖖
SDWK
ⅳ

䟹䥽ቑ憇5$0'
0&B75$)2B121B32/(B/,0,7B

䟹䥽ቑ憇5$

図 2-135 軸座標変換; 極近くの旋回軌跡。機械タイプ 1 の例:回転軸 RA 1 (座標変換の 4 番目の軸)および回転軸 RA 2 (座標変換の 5 番目の軸)を装備した 2 軸旋回ヘッド

極位置での大円弧補間中の動作
次のマシンデータを使用して、以下のように、極位置での大円弧補間に対する動作を設定できます。
MD21108 $MC_POLE_ORI_MODE
旋回開始が極の向きと等しいか、これに近い場合およびブロックの旋回終了が次のマシン
データで定義される許容範囲の円弧外である場合を除いて、大円弧補間時の向きの変更の処理を定義しません。
● MD24530 $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1● MD24630 $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2
極軸の位置は、極位置内で任意です。ただし、大円弧補間の場合、この軸について指定された向きが必要です。
次のマシンデータは 10 進コード指定です。
MD21108 $MC_POLE_ORI_MODE
応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

61

F2:多軸座標変換
2.3 3 軸および 4 軸座標変換
1 の位は、旋回の開始が極位置と一致する場合の動作を定義し、10 の位は、旋回の開始が、次のマシンデータによって定義された許容範囲内にある場合の動作を定義します。
● MD24530 $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1● MD24630 $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2
すべての設定値については、「チャネルマシンデータ」で説明されています。

2.3

3 軸および 4 軸座標変換
3 軸および 4 軸座標変換は、5 軸座標変換の特殊なタイプであり、回転軸に垂直な平面でのみ工具を旋回できます。これらは、可動式工具を使用した機械タイプ 1 と可動式ワークを使用した機械タイプ 2 をサポートします。

3 軸および 4 軸座標変換のバージョン
機械タイプ

旋回/
回転

1

工具

2

ワーク

回転軸は以 オリエンテー 座標変換タイ ゼロ位置での工
下に平行
ション平面
プ
具の向き
X

Y-Z

16

Z

Y

X-Z

18

Z

X-Y

20

Y

Z

X-Y

21

X

任意

任意

24 1)

任意

X

Y-Z

32、33

Z

Y

X-Z

34、35

任意

任意

40 1)

任意

1) 向きが平面ではなく、円錐面で変更されるように、回転軸とオリエンテーション平面を設定できます。

ゼロ位置での工具の向き
ゼロ位置での工具の向きは、有効な加工平面 G17 の工具の位置および回転軸 0 度の位置で
す。

62

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.3 3 軸および 4 軸座標変換
軸割り当て
座標変換に含まれる 3 つの直線軸は、マシンデータ$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[0..2]および$MC_TRAFO_AXES_IN_n[0..2]を介して任意のチャネル軸に割り当てられます。座標変換のジオメトリ軸へのチャネル軸の割り当てには、以下の事項が適用されなければなりません。
$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[ 0 ] = $MC_TRAFO_AXES_IN_n[ 0 ]$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[ 1 ] = $MC_TRAFO_AXES_IN_n[ 1 ]$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[ 2 ] = $MC_TRAFO_AXES_IN_n[ 2 ]対応するインデックスを持つ軸を互いに割り当ててください。

パラメータ設定手順● 前の表に従って、次のマシンデータとして座標変換のタイプを入力します。
$MC_TRAFO_TYPE_n● チャネル軸を座標変換のジオメトリ軸に割り当てます。
● 3 軸座標変換の場合、不要な軸の値を設定します。
– $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[<ジオメトリ軸>] = 0– $MC_TRAFO_AXES_IN_n[<ジオメトリ軸>] = 0$MC_TRAFO_AXES_IN_n[ 4 ] = 0; → 2 番目の回転軸はありません● 4 軸座標変換の場合、3 つの直線軸について以下を設定します。
– $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[<ジオメトリ軸>] = ...
– $MC_TRAFO_AXES_IN_n[<ジオメトリ軸>] = ...
$MC_TRAFO_AXES_IN_n[ 4 ] = 0; → 2 番目の回転軸はありません
3 軸および 4 軸座標変換のすべての例については、「3 軸および 4 軸座標変換の例」セク
ションを参照してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

63

F2:多軸座標変換
2.4 直線軸旋回機構による座標変換

2.4

直線軸旋回機構による座標変換

一般事項「直線軸旋回機構による座標変換」は独自の座標変換グループを形成します。これは、セクション「直線軸旋回機構による方向座標変換 (ページ 41)」で説明されているキネマテ
ィックが存在するときに使用できます。
● 3 つの直交する直線軸(X、Y、Z)および 2 つの直交する回転軸(A、B)。
● 回転軸は、3 つの直線軸の 2 つに平行です。
● 2 つの直交する直線軸により、1 番目の回転軸(A)が移動します。これにより、3 番目の直線軸(Z)が回転し、これにより、工具が移動します。
● 工具が 3 番目の直線軸(Z)に平行に配置されます。
● 2 番目の回転軸(B)は、ワークを回転させます。

64

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.4 直線軸旋回機構による座標変換
その他の必要条件● 1 番目の回転軸(A)が非常に小さい旋回範囲(旋回範囲 << ± 90°)しか回転できないこと。
注記
このテキストで使用されるすべての軸値は、次の「直線軸旋回機構 Z を備えた機械」図
の機械の例の名称に関連しています。
䦃偩憇㡚⥭㳮㱚


=


⥭慱憇
$
ዌዙኌ
䦃偩憇



䦃偩憇

図 2-14

<

⥭慱憇

; 






%



㳮㬿☮䍈

例:直線軸旋回機構 Z を備えた機械

極

直線軸旋回機構による座標変換には、2 番目の回転軸(B)に平行な工具の向きの極があります。3 番目の直線軸(Z)は最初の 2 つの直線軸(X、Y)の平面に平行であるため、この平面に対して垂直な補正動作の可能性が除外されるため、極位置で特異点が生じます。

パラメータ設定
キネマティックタイプ

機械のキネマティックタイプは、次のマシンデータで設定します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

65

F2:多軸座標変換
2.4 直線軸旋回機構による座標変換
MD24100 ... MD25190 $MC_TRAFO_TYP_n = <タイプ>、n = 1、2、3 ...
<タイプ>

キネマティックス
1 番目の回転軸

2 番目の回転軸

直線軸旋回機構

ビット 6～0A

B

Z

10,00 000

AC

Y

10,00 001

B

A

Z

10,00 010

B

C

X

10,00 011

CA

Y

10,00 100

C

B

X

10,00 101

機械のキネマティックス

機械のキネマティックスは、以下のマシンデータで設定されたチャネル内の 1 番目($MC_TRAFO5 ... _1)の 5 軸座標変換および/または 2 番目($MC_TRAFO5 ... _2)の 5 軸座
標変換について設定されます。
● 2 番目の回転軸からワークテーブル原点までのベクトル(po、次の図を参照)– MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1– MD24600 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_2● 機械の初期位置での 2 つの回転軸の軸位置– MD24510 $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1– MD24610 $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_2● 回転軸位置が座標変換に含まれる際の符号– MD24520 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1– MD24620 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_2● 機械原点から 2 番目の回転軸までのベクトル(jo)– MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1– MD24660 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_2● 工具ホルダ(フランジ)から 1 番目の回転軸までのベクトル(to) (機械の初期位置で計測)– MD24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1– MD24650 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_2● 機械原点から 1 番目の回転軸までのベクトル(ro) (機械の初期位置で計測)– MD24562 $MC_TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_1– MD24662 $MC_TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_2

66

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.4 直線軸旋回機構による座標変換
マシンデータ値の特定
前述のマシンデータの値を特定する手助けとして、次の 2 つの略図でベクトル間の関係を明確にします。
注記
必要条件
工具を固定するフランジがテーブル原点(*)と一列に並ぶように機械が移動されていること。
これが技術的に不可能な場合は、ベクトル to を誤差の分だけ補正しなければなりません。

;憇቎㽎ቆቂ嫷䯉UR

㡚⥭ሸሾቮ⥭慱憇䟹䥽ቑ䦃偩憇 =WRኣዙኳወ☮䍈SRኣዙኳወቑ⥭慱憇

=

MR
㳮㬿☮䍈

;

<

=憇቎㽎ቆቂ嫷䯉<=䟹䥽ቑ䦃偩憇 = ት㡚⥭ሸሾቮ⥭慱憇

=

WR
UR
;

ኣዙኳወₙቑዌዙኌ☮䍈

SR

MR
㳮㬿☮䍈

図 2-15ኣዙኳወቑ⥭慱憇

マシンデータで設定すべきベクトルの投影

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

67

F2:多軸座標変換
2.4 直線軸旋回機構による座標変換

注記
1 番目の回転軸の物理的同一点(例: 工具軸と 1 番目の回転軸間の交点)は、両方の図について仮定しなければなりません。

䦃偩憇㡚⥭㳮㱚


=



⥭慱憇
$
ዌዙኌ
䦃偩憇



䦃偩憇

図 2-16

<

⥭慱憇

; 







%



㳮㬿☮䍈

ゼロ位置での機械
ぴ␆ቑ憇
⦉⸩␆

ኣዙኳወ

ኣዙኳወቑ⥭慱憇⦉⸩⷟;憇ቋ♜⺍ቑ嫷䯉WR=SRUR] UR

;

<

MR

㳮㬿☮䍈

図 2-1768

正面図:ゼロ位置での機械のベクトル

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.4 直線軸旋回機構による座標変換䦃偩憇ቑኖኁ኶ወ憇

ኣዙኳወቑ⥭慱憇=憇ቋ♜⺍ቑ嫷䯉<=

図 2-18

WR

SR

=
;

MR
MR [

MR \

UR

㳮㬿☮䍈

平面図:ゼロ位置での機械のベクトル

マシンデータ値の特定

以下の操作を実行します。
1. ベクトル jo について「ゼロ位置での機械のベクトル」図の下部に示すように、すべてのベ
クトルの X および Y 成分を特定します。
2. ベクトル ro について「ゼロ位置での機械のベクトル」図の上部に示すように、すべてのベ
クトルの Z 成分を特定します。
3. 関連するマシンデータにベクトル(po、jo、to、ro)の X、Y および Z 成分を入力します。

この手順は、設定可能なすべてのキネマティックタイプに使用できます。
注記
当該の機械形状または機械原点の位置について、個々の成分とベクトル全体の両方をゼロにすることができます。

プログラミング
パートプログラムまたはシンクロナイズドアクションでの座標変換のオン/オフの切り替えについては、セクション「3 軸～5 軸座標変換のプログラミング (ページ 75)」で説明されています。

工具の向き
直線軸旋回機構による座標変換の場合、工具の向きに関して 5 軸座標変換の場合と同じ記述が同様に適用されます(セクション「工具の向き (ページ 54)」を参照)。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

69

F2:多軸座標変換
2.5 カルダンフライスヘッド

2.5

カルダンフライスヘッド

2.5.1

カルダンフライスヘッドの基本
注記
カルダンフライスヘッド座標変換についての以下の説明は、読者がすでにセクション「5軸座標変換 (ページ 46)」の一般 5 軸座標変換についての説明を読み、理解しているという前提で作成されています。以下のセクションでカルダンフライスヘッドに関する具体的な記述がない場合は、一般 5 軸座標変換に関する記述が適用されるということに注意してください。

用途
カルダンフライスヘッドは、立体部分の輪郭を高速の送り速度で加工するために使用されます。ヘッドが剛性を備えているため、優れた加工精度が達成されます。

C
ϕ

A’
A’

C

ϕ
z
y
工具

工具

x

図 2-19カルダンフライスヘッドバージョンの概略図

転頭角度 φ の設定
傾斜軸の角度は、次のマシンデータで設定できます。

70

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.5 カルダンフライスヘッド$MC_TRAFO5_NUTATOR_AX_ANGLE_1:1 番目の方向座標変換用$MC_TRAFO5_NUTATOR_AX_ANGLE_2:2 番目の方向座標変換用
この角度は 0 度～+89 度の範囲内になければなりません。

工具の向きゼロ位置での工具の向きは、以下のように指定できます。
● 1 番目の回転軸に平行、または● 1 番目の回転軸に垂直、かつ指定された軸シーケンスの平面上

キネマティックスのタイプ
回転軸の軸シーケンスとゼロ位置での工具の旋回方向は、次のマシンデータを使用して、キネマティックスのさまざまなタイプについて設定します。
$MC_TRAFO_TYPE_1 ... $MC_TRAFO_TYPE_10

軸名称スキーム
その他の 5 軸座標変換の場合と同様に、以下が適用されます。
回転軸...
...A は X に平行:A'は X 軸に対して角度 φ の位置にあります...B は Y に平行:B'は Y 軸に対して角度 φ の位置にあります...C は Z に平行:C'は Z 軸に対して角度 φ の位置にあります

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

71

F2:多軸座標変換
2.5 カルダンフライスヘッド
角度の定義

&
$

ϕ
=
$

;

<

図 2-20

軸 A'の位置軸 A'は、指定された軸シーケンスの直交軸によってスパンされる平面で位置決めされます。
たとえば、軸シーケンスが CA'である場合、軸 A'は平面 Z-X で位置決めされます。その場
合、角度 φ は、軸 A'と X 軸間の角度です。

2.5.2

パラメータ設定

座標変換のタイプの設定
座標変換タイプは、対応する座標変換データブロックのマシンデータを使用して設定しま
す。

72

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.5 カルダンフライスヘッド
MD24100 ... MD25190 $MC_TRAFO_TYP_n、n = 1、2、3 ...
ビット

<値>

7

説明

1

6-5

4-3

2-0

カルダンフライスヘッドの座標変換の起動

可動式コンポーネント
00

可動式工具

01

可動式ワーク10

可動式工具およびワーク

ゼロ位置での工具の旋回方向
00

X 方向

01

Y 方向

10

Z 方向

軸シーケンス
000

AB'または A'B

001

AC'または A'C

010

BA'または B'A

011

BC'または B'C

100

CA'または C'A

101

CB'または C'B

以下の座標変換タイプを設定できます。
可動式コンポーネント:ビット 6～5

軸シーケ
ンス:
ビット 0
～2

AB' / A'B

工具

ワーク

工具/ワーク00

01

10

ゼロ位置 1)

ゼロ位置 1)

ゼロ位置 1)

X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

00

01

10

00

01

10

00

01

10

x

x

-

-

-

-

-

-

-

x

-

x

-

-

-

-

-

-

x

x

-

-

-

-

x

x

000
AC' / A'C
001
BA' / B'A
010

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

73

F2:多軸座標変換
2.5 カルダンフライスヘッド
可動式コンポーネント:ビット 6～5

軸シーケ
ンス:

工具

ビット 0
～2

BC' / B'C

ワーク

00
ゼロ位置

工具/ワーク

01
1)

ゼロ位置

10
1)

ゼロ位置 1)

X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

00

01

10

00

01

10

00

01

10

-

x

x

-

x

x

-

-

-

x

-

x

-

-

-

-

-

-

-

x

x

-

-

-

-

-

-

011
CA' / C'A
100
CB' / C'B
1011) ゼロ位置での工具の向き:ビット 3～4
x :座標変換タイプを設定できます-:座標変換タイプを設定できません

有効な加工平面
ゼロ位置での工具の向きは、Z 方向以外にも設定できます。そのため、工具長補正が工具の向きの方向で機能するように有効な作業平面が設定されていることを確認してください。
有効な加工平面は常に、ゼロ位置で工具の向きを設定する際に基準となる平面でなければなりません。

その他の設定カルダンフライスヘッド座標変換によって軸値の計算に使用されるジオメトリ情報は、その他の 5 軸座標変換と同じ方法で設定されます。

2.5.3

JOG モードでのカルダンフライスヘッドの移動

JOG
JOG モードでは、直線軸を正常に移動できます。ただし、これらの軸を移動することによって向きを正しく設定することは困難です。

74

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.6 3 軸～5 軸座標変換のプログラミング

2.6

3 軸～5 軸座標変換のプログラミング

スイッチオン
直線軸旋回機構およびカルダンフライスヘッドによる座標変換を含む、3 軸～5 軸座標変換
は、TRAORI(<座標変換番号>)命令で有効になります。座標変換の有効化により、次のNC/PLC インタフェース信号が設定されます。
DB21、... DBX33.6 = 1 (座標変換有効)

解除
TRAFOOF 命令により、現在有効な 3 軸～5 軸座標変換を無効にします。座標変換の無効化
により、次の NC/PLC インタフェース信号がリセットされます。
DB21、... DBX33.6 = 0 (座標変換無効)

切り替え
ある座標変換がチャネル内ですでに有効な場合、TRAORI(<座標変換番号>)命令を新しい
座標変換番号と共に使用して、別の座標変換に切り替えることができます。

リセット/プログラム終了
起動後、プログラム終了後または NC リセット後の制御装置の動作は、次のマシンデータで設定します。
MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK、ビット 7 = <値>
<値>
0

意味
$MC_TRAFO_RESET_VALUE に従うリセット/プログラム終了後の有効な座標変換の初期設定1

有効な座標変換がリセット/プログラム終了後も有効なままになります

オプション「5 軸座標変換」機能は、その特殊形式と共にオプションとなります。

参照先
マシンデータの詳細は、以下の資料を参照してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

75

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプ『パラメータマニュアル』、「マシンデータの詳しい説明」

2.7

総合 5 軸座標変換とタイプ

2.7.1

機能

機能の範囲
総合 5 軸座標変換の機能の範囲は、垂直な回転軸用に実装された 5 軸座標変換(セクション「5 軸座標変換 (ページ 46)」を参照)およびカルダンフライスヘッド用の座標変換(直線軸に平行な 1 つの回転軸、それに対して任意の角度にある 2 番目の回転軸。セクション「カルダンフライスヘッド (ページ 70)」を参照)をカバーしています。

用途
場合によっては、従来の座標変換の加工精度を補正できないことがあります。たとえば、
以下の場合です。
● 回転軸が正確には相互に垂直でない場合、または● 2 つの回転軸のうちの 1 つが直線軸に対して正確には平行に位置決めされていない場
合
このような場合、総合 5 軸座標変換により、より良い結果を得ることができます。
プログラミング例
総合 5 軸座標変換のプログラミング例は、セクション「総合 5 軸座標変換の例」に示され
ています。

起動
総合 5 軸座標変換は、他の方向座標変換と同様に、TRAORI()または TRAORI(n)命令(ここで、n は座標変換の番号)を使用して起動することもできます。さらに、他の 3 つのパラメータでの呼び出しで基本座標変換を伝送できます。例: TRAORI(1, 1.1, 1.5,8.9)。
ある座標変換の解除は、別の座標変換を選択することによって自動的に行うか、TRAFOOF
を使用して明示的に行うことができます。

76

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプ

2.7.2

機械のキネマティックスの説明

機械タイプ
既存の 5 軸座標変換と同様に、3 つの異なる総合 5 軸座標変換タイプが存在します。
1. 機械タイプ:旋回工具
いずれの回転軸もワークの向きを変更します。ワークの向きが固定されます。
2. 機械タイプ:旋回ワーク
いずれの回転軸もワークの向きを変更します。工具の向きが固定されます。
3. 機械タイプ:旋回工具と旋回ワーク - 一方の回転軸が工具の向きを変更し、他方の回転軸がワークの向きを変更します。

設定以前と同様に、機械設定は、次のマシンデータで定義します(セクション「5 軸座標変換用の機械の設定 (ページ 48)」を参照)。
$MC_TRAFO_TYPE_1 ... _8
総合 5 軸座標変換について、以下に示す追加のタイプが導入されています。
表 2-1

総合 5 軸座標変換の機械タイプの一覧

機械タイプ

1

2

3

旋回/回転可能:工具

ワーク

工具/ワーク

座標変換タイプ

24

40

56

回転軸の方向回転軸の方向は、次のマシンデータによって定義します。
$MC_TRAFO5_AXIS1_n (1 番目の回転軸)および$MC_TRAFO5_AXIS2_n (2 番目の回転軸)
ここで、n は、それぞれシステムにおける 1 番目または 2 番目の 5 軸座標変換を表す 1 ま
たは 2 です。前述のマシンデータは、軸方向をベクトル的に記述する、3 つの値を含むフィールドです(旋回工具ホルダの回転軸の記述と類似しています)。ベクトルの絶対値には意味はありません。定義された方向のみが関連します。
例:
1.A 軸は(x 方向に平行な)回転軸です。
MD24570 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[0] = 1.0 (1 番目の回転軸の方向)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

77

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプ
MD24570 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[1] = 0.0
MD24570 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[2] = 0.0
2.B 軸は(y 方向に平行な)回転軸です。
MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[0] = 0.0 (2 番目の回転軸の方向)
MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[1] = 1.0
MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[2] = 0.0

2.7.3

総合方向座標変換タイプ

拡張
5 軸座標変換の総合方向座標変換は、3 軸および 4 軸座標変換の以下のタイプで拡張され
ています。

タイプ 1
4 軸座標変換
4 軸座標変換には、1 番目の回転軸を座標変換の入力軸として排他的に使用するという特徴があります。以下が適用されます。
MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[4] = 0 (座標変換 1 の軸割り当て)または
MD24210 $MC_TRAFO_AXES_IN_2[4] = 0 (座標変換 2 の軸割り当て)

タイプ 2
3 軸座標変換
3 軸座標変換では、入力欄にゼロを入力することにより、ジオメトリ軸の 1 つが存在しま
せん。
MD24120 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[n] (座標変換 1 のジオメトリ軸とチャネル軸間の割り当て)
MD24220 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_2[n] (座標変換 2 のジオメトリ軸とチャネル軸間の割り当て)

78

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプ
座標変換タイプ
総合 3 軸/4 軸座標変換の両方のタイプは、以下の座標変換タイプによって記述されます。
● 旋回工具による 3 軸/4 軸座標変換$MC_TRAFO_TYPE_n = 24
● 旋回ワークによる 3 軸/4 軸座標変換$MC_TRAFO_TYPE_n = 40
従来の 3 軸/4 軸座標変換では、座標変換タイプによって回転軸の位置に加えて基本工具の向きも定義され、その後、これらに影響を及ぼすことができなくなりました。

向きに対する影響
総合 3 軸/4 軸座標変換は、さまざまな向きに対して以下の影響を与えます。
得られる工具の向きは、総合 5 軸座標変換に対して指定された階層に従って定義されます。
優先度● 高:プログラムされた向き、● 中:工具の向きおよび● 低:基本の向き
特に以下の向きが考慮されます。
● プログラムされた工具の向き● 旋回工具ホルダによって変更された、基本工具の向き
注記
プログラム可能な工具の向きおよび基本工具の向きに関する詳細情報については、以下を参照してください。
参照先『機能マニュアル、基本機能』、「工具オフセット」、「旋回工具ホルダ(W1)」『プログラミングマニュアル、基本編』

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

79

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプ
比較
セクション「3 軸および 4 軸座標変換」に記載の 3 軸および 4 軸座標変換に加えて、以下の違いがあることに注意してください。
● 回転軸の位置– 任意であっても構いません– 直線軸に平行である必要はありません● 回転軸の方向– 次のマシンデータによって定義しなければなりません。
MD24570 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[n] (1 番目の回転軸の方向)または
MD24670 $MC_TRAFO5_AXIS1_2[n] (1 番目の回転軸の方向)● 基本工具の向き– 次のマシンデータによって定義しなければなりません。
MD24574 $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_1[n] (ワークの向き)または
MD24674 $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_2[n] (ワークの向き)● 総合 3 軸/4 軸座標変換の選択– 総合 5 軸座標変換の場合と同様に、オプションの工具の向きを伝送できます。

2.7.4

旋回工具ホルダデータのパラメータ設定

用途
テーブルまたは工具を回転できる機械タイプは、真の 5 軸機械として、または旋回工具ホ
ルダを備えた従来の機械として運転できます。いずれの場合にも、機械のキネマティック
スは、同じデータによって特定されます。このデータは、パラメータが異なるために、以前
は 2 回(工具ホルダの場合はシステム変数を介して、座標変換の場合はマシンデータを介して)入力する必要がありました。新しい座標変換タイプ 72 を使用して、これら 2 つの機械タイプが同じデータにアクセスするように指定できます。

座標変換タイプ 72
次のマシンデータを使用して、旋回工具ホルダのデータから読み取られたキネマティック
データで座標変換タイプ 72 に対して総合 5 軸座標変換を定義できます。
MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 (チャネル内の座標変換 1 の定義)または
MD24200 $MC_TRAFO_TYPE_2 (チャネル内の座標変換 2 の定義)

80

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプ
この番号から、1 番目の方向座標変換の場合にマシンデータ MD24582$MC_TRAFO5_TCARR_NO_1 (1 番目の 5 軸座標変換の TCARR 番号)または 2 番目の方
向座標変換の場合に MD24682 $MC_TRAFO5_TCARR_NO_2 (2 番目の 5 軸座標変換のTCARR 番号)を介してデータが使用できるようになります。対応する座標変換タイプは、
パラメータ$TC_CARR23 を使用して、キネマティックタイプの内容から導出できます。次の表を参照してください。
表 2-2

総合 5 軸座標変換の機械タイプ

機械タイプ

1

2

3

4

旋回/

工具

ワーク

工具/ワークタイプ 3 または回転可能:
キネマテック

旋回工具ホルダ
T

P

M

T、P、M

24

40

56

$TC_CARR23

タイプ:
座標変換タイプ:の内容から 72

注記
座標変換が行われるのは、当該の旋回工具ホルダが使用可能な場合でかつ、$TC_CARR23の値にタイプ M、P または T キネマティックスの有効なエントリが小文字または大文字で含まれている場合だけです。
以下の表に記載されている 1 番目の方向座標変換の座標変換マシンデータは、2 番目の方
向座標変換に対して同様に有効です。座標変換特性に影響する可能性があるため、以下の表に表示されない他のすべてのマシンデータは、引き続き有効です。
MD24110/MD24210 $MC_TRAFO_AXES_IN_1/2 (座標変換の軸割り当て)または
MD24574/MD24674 $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_1/2 (基本工具の向き)
以下の表で、旋回工具ホルダのパラメータについて 2 番目の追加パラメータが括弧で囲んで表示される場合(例: $TC_CARR24 (+ $TC_TCARR64))、両方の値の合計が有効になるのは、旋回工具ホルダからデータが伝送されるときに、セッティングデータで指定された仕上
げオフセットが有効な場合だけです。
SD42974 $SC_TOCARR_FINE_CORRECTION = TRUE (仕上げオフセット TCARR オン/
オフ)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

81

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプ
起動
座標変換の旋回工具ホルダの最も重要なパラメータ値は、NEWCONF を使用してパート
プログラムで有効にすることができます。または、座標変換タイプ 72 の当該のマシンデータは、HMI ユーザーインタフェースを介して有効にすることができます。

すべての座標変換タイプ用の割り当て
直線オフセットを書き込むための工具ホルダデータと、キネマティックトランスフォーメーションの対応するマシンデータ間の割り当ては、座標変換タイプによって特定されます。
他のすべてのパラメータの以下の割り当ては、3 つの可能な座標変換タイプすべてで同じです。
すべての座標変換タイプ用の割り当ては同じ
MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 (チャネル内の 24
座標変換 1 の定義)

$TC_CARR23 =

T

40

P

56

M

MD24570 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[0] (1 番目の回転軸の$TC_CARR7方向)
MD24570 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[1]$TC_CARR8

MD24570 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[2]$TC_CARR9

MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[0] (2 番目の回転軸の$TC_CARR10方向)
MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[1]$TC_CARR11

MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[2]$TC_CARR12

MD24510 $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[0] (5 軸座 $TC_CARR24 (+標変換の回転軸 1/2/3 の位置オフセット) 1)$TC_TCARR64)

MD24510 $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[1]$TC_CARR25 (+$TC_TCARR65)

MD24520 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[0] (5TRUE*

軸座標変換 1 の回転軸 1/2/3 の符号)
MD24520 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[1]TRUE**) マシンデータ MD24520/MD24620 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1/2 は冗長です。これらは、割り当てられた回転軸の回転方向を反転するために使用されます。ただし、
これは、軸ベクトルの方向$MC_TRAFO5_AXIS1/2_1/2 を反転することでも実現できます。
そのため、旋回工具ホルダの対応するパラメータは存在しません。絶対的な明確さを確保するためには、次のマシンデータを無視しなければなりません。

82

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプ
MD24520/MD24620 TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1/2

座標変換タイプ 24 用の割り当て
座標変換タイプ 24 に依存する工具ホルダデータ割り当て
座標変換タイプ「T」(MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 24 に従って)
MD24500$TC_CARR1 (+$TC_TCARR41)$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[0] (5 軸座
標変換 1 の平行移動ベクトル)
MD24500$TC_CARR2 (+$TC_TCARR42)$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[1]MD24500$TC_CARR3 (+$TC_TCARR43)$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[2]MD24560$TC_CARR4 (+$TC_TCARR44)$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0] (5 軸座
標変換 1 のキネマティックオフセットのベクトル)
MD24560$TC_CARR5 (+$TC_TCARR45)$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[1]MD24560$TC_CARR6 (+$TC_TCARR46)$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[2]MD24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[0]$TC_CARR15 (+$TC_TCARR55)(5 軸座標変換が有効なときの基本工具の向き)
1)
MD24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[1]$TC_CARR16 (+$TC_TCARR56)

MD24550 $MC TRAFO5_BASE_TOOL_1[2]$TC_CARR17 (+$TC_TCARR57)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

83

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプ
座標変換タイプ 40 用の割り当て
座標変換タイプ 40 に依存する工具ホルダデータ割り当て
座標変換タイプ「P」(MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 40 に従って)
MD24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[0]$TC_CARR4 (+$TC_TCARR44)

MD24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[1]$TC_CARR5 (+$TC_TCARR45)

MD24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[2]$TC_CARR6 (+$TC_TCARR46)

MD24560$TC_CARR15 (+$TC_TCARR55)$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0]MD24560$TC_CARR16 (+$TC_TCARR56)$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[1]MD24560$TC_CARR17 (+$TC_TCARR57)$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[2]MD24500$TC_CARR18 (+$TC_TCARR58)$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[0]MD24500$TC_CARR19 (+$TC_TCARR59)$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[1]MD24500$TC_CARR20 (+$TC_TCARR60)$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[2]座標変換タイプ 56 用の割り当て
座標変換タイプ 56 に依存する工具ホルダデータ割り当て
座標変換タイプ「M」(MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 56 に従って)
MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0]$TC_CARR1 (+$TC_TCARR41)(5 軸座標変換 1 のキネマティックオフセットのベ
クトル)

84

MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[1]$TC_CARR2 (+$TC_TCARR42)

MD24560:TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[2]$TC_CARR3 (+$TC_TCARR43)

MD24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[0]$TC_CARR4 (+$TC_TCARR44)

MD24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[1]$TC_CARR5 (+$TC_TCARR45)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプ
座標変換タイプ「M」(MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 56 に従って)
MD24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[2]$TC_CARR6 (+$TC_TCARR46)

MD24558$TC_CARR15 (+$TC_TCARR55)$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_PART_1[0]MD24558$TC_CARR16 (+$TC_TCARR56)$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_PART_1[1]MD24558$TC_CARR17 (+$TC_TCARR57)$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_PART_1[2]MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[0]$TC_CARR18 (+$TC_TCARR58)

MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[1]$TC_CARR19 (+$TC_TCARR59)

MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[2]$TC_CARR20 (+$TC_TCARR60)

パラメータ設定の例
1 番目の 5 軸座標変換がそのデータをマシンデータから取得するのに対して、2 番目の 5
軸座標変換は、3 番目の旋回工具ホルダからのデータを使用してパラメータ設定されます。
MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 24 ; 1 番目の 5 軸座標変換
MD24200 $MC_TRAFO_TYPE_2 = 72 ; 2 番目の 5 軸座標変換

2.7.5

MD24682; 3 番目の旋回工具ホルダの$MC_TRAFO5_TCARR_NO_2 = 3;

; データをパラメータ設定します

総合座標変換の 6 軸への拡張 - 840D sl のみ
6 軸座標変換は、追加の回転軸を含むように総合 5 軸座標変換を拡張したものです。これ
により、工具自体を中心とした工具の回転を定義できます。
5 軸座標変換のマシンデータに加えて、6 軸座標変換をパラメータ設定するには、下記のマシンデータで追加設定を行ってください。

パラメータ設定:座標変換タイプ
座標変換タイプは、以下を使用してチャネルごとに設定します。
$MC_TRAFO_TYPE_<x> = <座標変換タイプ>

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

85

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプ設定される座標変換タイプは、機械タイプや、工具およびワークの向きに関する 3 つの回
転軸の割り当てから取得されます。
<座標変換タイプ>

24 1)

40 1)

56 1)

57 2)

機械タイプ

1

2

3

4

工具の向き

3 つの回転軸---

2 つの回転軸

1 つの回転軸

ワークの向き

---3 つの回転軸

1 つの回転軸

2 つの回転軸

1) 座標変換の 1 番目の回転軸は、キネマティックチェーンにおいて、ワークの隣にある回転軸です。
座標変換の 3 番目の回転軸は、キネマティックチェーンにおいて、工具の隣にある回転軸です。
2 番目の回転軸が移動すると、3 番目の回転軸も移動します。
2) 座標変換の 1 番目の回転軸は、キネマティックチェーンにおいて、ワークの隣にある回転軸です。
座標変換の 3 番目の回転軸は、キネマティックチェーンにおいて、工具の隣にある回転軸です。
2 番目の回転軸が移動すると、3 番目の回転軸も移動します。
注記
座標変換タイプ 24、40、56 および 57 を使用すると、座標変換の 3 つの直線軸が右手系の直交座標系を形成し、かつ、キネマティックチェーンにおいて直線軸の間に回転軸が存在しない、キネマティックスのみが形成されます。

パラメータ設定:座標変換タイプ 57 のオフセットベクトル
座標変換タイプ 57 の場合、回転軸の場合と同様に、工具からワーク原点までのオフセッ
トベクトルを指定します。
オフセット

マシンデータ

工具先端 → 回転軸 1$MC_TRAFO5_BASE_TOOL_<x>[ 0 ... 2 ]回転軸 1 → 回転軸 2$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_<x>[ 0 ...
2]

回転軸 2 → 回転軸 3$MC_TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_<x>[ 0 ... 2 ]回転軸 3 → ワーク原点$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_<x>[ 0 ...
2]

86

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプ
パラメータ設定:3 番目の回転軸のチャネル軸
3 番目の回転軸のチャネル軸番号は、以下で設定します。
$MC_TRAFO_AXES_IN_<x>[ 5 ] = <3 番目の回転軸のチャネル軸番号>

パラメータ設定:3 番目の回転軸の方向ベクトル
3 番目の回転軸の方向ベクトルは、以下で設定します。
$MC_TRAFO5_AXIS3_<x>[ 0 ... 2 ] = <方向ベクトル成分>

パラメータ設定:工具法線ベクトル
工具法線ベクトルが基本工具の配向ベクトル(MD24574$MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_<x>)と平行または逆平行であることは許容されません。
これは、以下で設定します。
$MC_TRAFO6_BASE_ORIENT_NORMAL_<x>[ 0 ... 2 ] = <工具法線ベクトルの成分>

パラメータ設定:2 番目の回転軸と 3 番目の回転軸間のオフセットベクトル
2 番目の回転軸と 3 番目の回転軸間のオフセットベクトルは、以下で設定します。
$MC_TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_<x>[ 0 ... 2 ] = <オフセットベクトルの成分>

向き
総合方向座標変換を 6 軸に拡張することにより、向きの 3 つの自由度すべてを自由に選択することができます。これらは、直交デカルト座標系の位置によって一義的に定義できます。3 番目の軸の軸方向によって向きが定義されます。
この軸方向を指定するには、2 つの自由度が必要です。3 番目の自由度をこの軸方向を中心とした回転によって定義するには、たとえば、座標系の他の 2 つの軸のいずれかに対して
角度 THETA または方向ベクトルを指定します(「配向ベクトルの回転 (ページ 137)」の章を参照)。
アドレス AN3、BN3、CN3 は、座標系の 2 番目の軸の方向、すなわち、オリエンテーシ
ョン法線ベクトルを定義します。アドレス AN3、BN3、CN3 でプログラムされたオリエ
ンテーション法線ベクトルは、向きに垂直である必要があります。そうでない場合は、これを実現するために、プログラムされたオリエンテーション法線ベクトルが内部的に変更されます。その場合、変更されたオリエンテーション法線ベクトルは、プログラムされた向きおよびオリエンテーション法線ベクトルによって形成された平面上にあり、配向ベクト
ルに垂直になります。この直交化は、プログラムされた 2 つのベクトルが平行でも逆平行

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

87

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプでもない場合にのみ可能です。この条件が満たされない場合、アラーム 4342 が出力されます。

工具データ内の方向ベクトル
配向ベクトル$TC_DPV または$TC_DPV3～$TC_DPV5 を使用して、工具データで工具の配向ベクトルのベクトル成分(x,y,z)を定義できます。
参照先:『機能マニュアル、基本機能』、「工具オフセット(W1)」、「サムオフセットとセッ
トアップオフセット」の章。
配向法線ベクトル$TC_DPVN3～$TC_DPVN5 を使用して、工具データで工具のオリエンテーション法線ベ
クトルのベクトル成分(x,y,z)を定義できます。ベクトル成分の意味は、配向ベクトルのベ
クトル成分に類似しています。
● $TC_DPVN3:工具長 L1 の方向の成分● $TC_DPVN4:工具長 L2 の方向の成分● $TC_DPVN5:工具長 L3 の方向の成分
オリエンテーション法線ベクトルの工具データを使用できるように、以下の設定を行ってください。
MD18114 $MN_MM_ENABLE_TOOL_ORIENT = 3 (工具刃先への向きの割り当て)
AN3、BN3、CN3 または THETA で工具を回転させることによって、座標系は回転されません。

オリエンテーション法線ベクトルの初期設定
オリエンテーション法線ベクトルの初期状態は、座標変換の起動時に、以下のいずれかの方法で定義されます。
1. TRAORI ファンクションコールの場合、パラメータ 8～10 としてベクトル成分(x,y,z)が伝送されます。
TRAORI(p1, p2, p3, p4, p5, p6, p7, p8, p9, p10)
2. TRAORI 機能の呼び出し時に、オリエンテーション法線ベクトルが指定されない場合でかつ、1 つの工具が有効な場合、ベクトル成分(x,y,z)は、次の工具データから取得されます。
$TC_DPVN3、$TC_DPVN4、$TC_DPVN5
3. TRAORI 機能の呼び出し時に、オリエンテーション法線ベクトルが指定されない場合でかつ、工具が有効でない場合、ベクトル成分(x,y,z)は、次のマシンデータから取得されます。
MD24567 $MC_TRAFO6_BASE_ORIENT_NORMAL_<x>[ 0 ... 2 ] (工具法線ベクトル)

88

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプ
標準工具の向きの座標系の位置は、以下の表に対応して、有効平面(G17、G18、G19)に依
存します。
G17

G18

G19

配向ベクトルの方向

Z

Y

X

オリエンテーション法線ベクトルの方向

Y

X

Z

下記も参照
総合 6 軸座標変換の例 (ページ 195)

2.7.6

総合座標変換の 7 軸への拡張 - 840D sl のみ

用途
座標変換タイプ 24 の総合 5 軸/6 軸座標変換は、ワークを回転させる 7 番目または 6 番目の軸によって拡張されます。この方法で、座標変換の作業空間を拡張できます。

必要条件
総合 7 軸座標変換の場合、少なくとも 6 つまたは 7 つの軸が必要です。

機能総合 6 軸座標変換に関連して、ワークを回転させる別の 7 番目の軸が必要です。この 7 番
目の軸は、座標変換タイプ 24 (工具を移動させる 3 つの回転軸を持つ総合 6 軸座標変換)と共にのみ考慮されます。
7 番目の軸の位置は、CAD システムの方法に従って指定され、7 番目の軸の位置に関係な
く、ワークを基準としてプログラムされた TCP 位置に軸が常にアプローチするように、総合座標変換によって直交座標位置(X、Y、Z)で整定されます。ORIWKS が有効な場合、ワークを基準としてプログラムされた旋回の終了も 7 番目の軸によって回転されます。これ
により、ワークに対する向きをプログラムできます。
座標変換では、7 番目の軸を観測入力変数として使用します。
7 番目の軸を設定するために、5 軸/6 軸座標変換のチャネルマシンデータは、7 番目の軸の方向ベクトルの 3 つの成分と軸オフセットを含む 1 つのフィールドによって拡張されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

89

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプ
これには、以下のメリットがあります。
● ワークでの輪郭および向きをワークに対してプログラムできます。
● 7 番目の軸も移動する場合でも、プログラムされた送り速度が輪郭で維持されます。
● 輪郭関連の制御機能をすべて使用できます。
● 表示された WCS 位置がプログラムされた位置に対応します。
● 座標変換が総合 6 軸座標変換と同様に設定されます。6 軸座標変換と 7 軸座標変換をスムーズに切り替えることができます。
● 大半径円弧補間の場合、7 番目の軸を組み込む特異点の解放。

表記法
一般座標変換ごとに、かつ方向座標変換ごとに、接尾語_1、_2 などによって区別される専用のマシンデータが存在します(例: $MC_TRAFO_TYPE_1、$MC_TRAFO_TYPE_2 など)。以下では、1 番目の座標変換、すなわち、接尾語が_1 の座標変換の名称のみが指定されます。1 番目の座標変換以外の座標変換がパラメータ設定される場合、それに応じて変更された名称を使用してください。

キネマティックスの説明
7 軸座標変換は、総合 5 軸/6 軸座標変換の上に構築されます。
注記
7 軸座標変換は、6 番目の軸を使用できないキネマティックスも対象としています。以下
では、実際には 5 軸キネマティックスに関連する 6 番目の軸であるときでも、7 番目の軸または 7 軸座標変換についてのみ記述します。
7 軸座標変換タイプは、3 つの直線軸が直交デカルト座標系を形成するキネマティックスのみを対象とします。すなわち、キネマティックチェーンにおいて 2 つの直線軸の間に少なくとも 1 つの回転軸があるキネマティックスは対象外です。
7 番目の軸を設定できる機械のキネマティックスは 1 つだけです。これは、座標変換タイプ
24 によって指定されます。
$MC_TRAFO_TYPE_1 = 24 旋回工具:3 つ(または 2 つの)軸が工具を回転させます。7 番目の軸がワークを回転させます。

90

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプ
総合 7 軸座標変換を設定するには、以下のマシンデータの拡張が必要です。
マシンデータ拡張$MC_TRAFO_AXES_IN_1[9]4 番目の回転軸のチャネル軸インデックスがここに入力されます。

$MC_TRAFO_AXES_IN_1[10]および

このマシンデータには、初期値 0 を割り当て$MC_TRAFO_AXES_IN_1[11]ます(初期設定)。

$MC_TRAFO_AXES_IN_1[6..8]

このマシンデータは、総合 7 軸座標変換によって評価されません。

$MC_TRAFO7_EXT_AXIS1_1[0..2]

4 番目の回転軸の方向がここで指定されます。

$MC_TRAFO7_EXT_AX_OFFSET_1[0.. 4 番目の回転軸の位置オフセットがここに入
2]

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

力されます。

91

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプ

&

MR

$
MR

&
PR

ᨺ
W
;

SR

ぴ␆栱抲☮
䍈

(

㳮㬿☮䍈

mo:

MCS での位置ベクトルpo:$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_n[0..2]x:

WCS でのプログラムされた位置のベクトルt:

工具補正ベクトル

to:$MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n[0..2]jo:$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n[0..2]

jo23:$MC_TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_n[0..2]

図 2-217 軸キネマティックスの概略図

プログラミング
1. 直交座標位置のプログラミング
直交座標位置に加えてワーク座標系での 7 番目の軸の位置をプログラムしてください。したがって、直交座標位置は一定のワークに対してプログラムされます。7 軸座標変換は、基本座標系で 7 番目の軸の回転によって WCS 位置を変換します。プログラム/設定された可能性があるフレームは通常、7 軸座標変換の前に整定されます。
2. 向きのプログラミング
向きのプログラミング中は、総合 5/6 軸座標変換のすべてのプログラミングオプションが使用できます。7 番目の軸は、常に追加的にプログラムしてください。
G 命令によってこのコンテキストで 2 つの異なる応答タイプを設定できます。

– 7 番目の軸の位置は、プログラムされた向きに影響しない。
– プログラムされた旋回の終了は、7 番目の軸で回転される。

92

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプ
向き
1. 軸補間による向き
7 番目の軸がプログラムされた向きに影響しない場合は、これに応じてグループ 25 および51 の G 命令を設定してください。
G グループ 25:ORIMKS
G グループ 51:ORIAXES (MD21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE = 1 が設定された場
合)。
この場合、プログラムされた回転軸位置は、7 番目の軸の位置によって変更されるのではなく、直接アプローチされます。向きは、機械に対してプログラムされます。
例
プログラムコードTRAORI(1)ORIAXESORIMKSG1 X500 Y300 Z800 C15 A5 C1=10 E1=120

1. 向きと大円弧補間
移動が大半径円弧補間で行われる場合、旋回の終了は 7 番目の軸で回転されます。
G 命令グループ 25:ORIWKS
G 命令グループ 51:ORIVECT (MD21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE = 1 が設定された場合)。
この場合、ワークに対して向きをプログラムしてください。したがって、プログラムされた
向きは、固定されたワークに関連します。したがって、7 番目の軸の位置は、プログラムされた向きに含まれません。
例
プログラムコードTRAORI(1)
ORIVECTORIWKSG1 X500 Y800 Z100 A3=0 B3=1 C3=0 AN3=0 BN3=0 CN3=–1 E1=–90

フレーム
基本座標系は 7 番目の軸上に置かれます。7 番目の軸の回転時にこの基本座標系も回転されます。これにより、7 番目の軸上でワークが回転されたときにワーク座標系(WCS)が停止
したままになりません。7 番目の軸のゼロ位置まで回転されたワーク位置は、7 番目の軸の軸フレームオフセットによって補正できます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

93

F2:多軸座標変換
2.7 総合 5 軸座標変換とタイプ
JOG モードでの 7 番目の軸による移動
有効な 7 軸座標変換で 7 番目の軸が JOG モードで移動する場合、直線軸の補正動作のみが作成されます。この方法で、ワークでの位置が一定に保持されます。回転軸は入力軸としてのみ座標変換に入るため、JOG 移動中、これらは 7 番目の軸の影響を受けません。したがって、ワークでの向きは可変に保持されます。

2.7.7

総合座標変換による直交座標ジョグ移動
注記
オプション
この機能には、「マテハン装置用座標変換パッケージ」オプションが必要です。

機能「直交座標ジョグ移動」機能を使用して、ジョグモードでジオメトリ軸および旋回軸を移動するために、以下の直交座標系を設定できます。
● 基本座標系(BCS)● ワーク座標系(WCS)● 工具座標系(TCS)
直線軸および回転軸の移動動作は、ジオメトリ軸や旋回軸の NC/PLC インタフェース信号を介して実現されます。
注記
対応する座標系での直交座標ジョグ移動の平行移動の表現について詳しくは、以下を参照
してください。
参照先『機能マニュアル、上級機能』、「キネマティックトランスフォーメーション(M1)」

パラメータ設定:マシンデータ
座標系

次のマシンデータは、この機能を有効にするだけでなく、切り替え可能な許容座標系を設定
します。

94

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.8 キネマティックスおよび補間に関する制限事項
MD21106 $MC_CART_JOG_SYSTEM、ビット n = <値>
ビット n

値

意味

0

1

機能が有効:基本座標系(BCS)1

1

機能が有効:ワーク座標系(WCS)21

機能が有効:工具座標系(TCS)

パラメータ設定:セッティングデータ
旋回軸の仮想キネマティックスの定義

旋回軸を手動で移動するための有効な仮想キネマティックスは、次のセッティングデータを使用して定義します。ここでは、回転軸が相互に直交しているキネマティックスのみを設定できます。
SD42660 $SC_ORI_JOG_MODE = <値>
値

意味

0

仮想キネマティックスは、座標変換を使用して定義されます

1

オイラー角による回転:回転順序、ZX'Z''形式

2オイラー角による回転:XY'Z''形式(RPY 角)

3オイラー角による回転:回転順序、ZY'X''形式(RPY 角)

4以下を使用した回転順序の定義:MD21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_15

以下を使用した回転順序の定義:MD21130 $MC_ORIAX_TURN_TAB_2

旋回動作に関する詳細説明については、「向き (ページ 99)」および「旋回軸 (ページ 124)」の章を参照してください。
注記
回転のプログラミングについて詳しくは、以下の資料を参照してください。
参照先:『プログラミングマニュアル、上級編』、セクション:「座標変換」

2.8

キネマティックスおよび補間に関する制限事項
座標変換に使用可能な軸が 6 つ未満であるシステムの場合、以下の制限事項を考慮しなけ
ればなりません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

95

F2:多軸座標変換
2.8 キネマティックスおよび補間に関する制限事項
5 軸キネマティックス
5 軸キネマティックスの場合、向きに 2 つの自由度があります。工具ベクトルを中心とした回転が行われないように、旋回軸と工具ベクトル方向の割り当てを選択してください。結果
として、向きを記述するために 2 つの旋回角度のみが必要になります。ORIVECT を使用
して軸が移動される場合、工具ベクトルは純粋な旋回動作を実行します。

3 軸および 4 軸キネマティックス
3 軸および 4 軸キネマティックスの場合、向きに使用可能な自由度は 1 つだけです。それ
ぞれの座標変換により、関連する旋回角度が特定されます。この場合、ORIAXES を使用して旋回軸を移動することのみが意味を持ちます。この場合、旋回軸が直接かつ直線的に補間されます。

配向ベクトルによる複数のブロックにわたる工具の向きの補間
当該の回転軸位置を直接入力することによって複数の連続したパートプログラムブロック
にわたって工具の向きがプログラムされた場合、ブロック遷移時に配向ベクトルの望まし
くない不連続変化が得られます。この結果、回転軸の速度および加速度の不連続変化が生じます。つまり、大円弧補間を使用して、複数のブロックにわたって旋回軸の連続速度および加速度を実現することはできません。
連続したブロック遷移部
直線ブロック(G1)のみがプログラムされる限り、旋回軸も直線軸と同様に動作します。この場合、連続加速度による動作は、多項式補間によって実現されます。配向ベクトルを使用
して空間内での向きをプログラムすることによって、著しく良い結果が得られます(セクション「配向ベクトルの多項式補間 (ページ 132)」を参照)。

2.8.1

向きの特異点問題の説明
セクション「特異点とその処理方法」に記載されているように、特異点(極)は、工具の向きが 1 番目の回転軸に平行になる配置です。(大円弧補間 ORIWKS の場合と同様に)工具が特異点にあるか、その近くにあるときに、向きが変更される場合、向きの小さな変更を実現するには、回転軸位置を大きく変更してください。極端な場合には、回転軸位置の不連続変化が必要になります。
このような状況は、以下のように処理されます。

96

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.8 キネマティックスおよび補間に関する制限事項
通常通りに極の周りを回る、関連マシンデータは 1 つだけです。
MD24540 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 (5 軸座標変換の極近くの補間の終了角度許容範囲)またはMD24640 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_2 (5 軸座標変換の極近くの補間の終了角度許容範囲)
特異点の処理について詳しくは、以下を参照してください。
参照先:『プログラミングマニュアル、上級編』、「座標変換」、セクション:「直交 PTP 移動」

機械タイプ 1 の例
旋回工具
いずれの回転軸もワークの向きを変更します。ワークの向きが固定されます。
回転軸 RA 1 (4 番目の座標変換軸)および回転軸 RA 2 (5 番目の座標変換軸)を装備した 2 軸
旋回ヘッド

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

97

F2:多軸座標変換
2.8 キネマティックスおよび補間に関する制限事項

峀⹈␕ㆶ
㰄
ⱚ䍈

⸩㟿
ቑ⇜函
䟹䥽ቑ⥭慱憇
ኴዊኍ዆ኽ㖖ⅳ
俑䍈

3DWK

Ⓙ拣
俑䍈

⸩㟿
ቑ⇜函
䟹䥽ቑ⥭慱憇

図 2-22

総合 5 軸座標変換; 許容範囲円内の向きの終点。

円内の終点
終点が円内にある場合、1 番目の軸が停止状態となり、目標の向きと実際の向きの差が最小になるまで 2 番目の軸が移動します。ただし、1 番目の回転軸は移動しないため、通常、向きはプログラムされた値からずれます(前の図を参照)。ただし、1 番目の回転軸が正しく位置決めされた場合、プログラムされた向きに少なくとも正確に到達することができます。
注記
前の図では、1 番目の回転軸の位置がその軌跡上で一定であるため、結果として得られる
軌跡は直線です。2 つの回転軸間の角度に関係なく、この表現は常に正しくなります。ただし、配向ベクトルが平面で移動するのは、2 つの回転軸と基本の向きがすべて相互に垂直である場合だけです。その他のすべての場合には、配向ベクトルは円錐面を記述します。

98

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.9 向き円外の終点
終点が円外にあるときに、旋回補間が円を通る軌跡を記述する場合は、終点に軸補間でアプローチします。これは、特に補間始点が円内にある場合に適用されます。したがって、
プログラムされた向きの指令値からの軌跡誤差は回避できません。

2.9

向き

2.9.1

基本の向き

以前の 5 軸座標変換との違い
これまでに実行された 5 軸座標変換では、工具の基本の向きは、座標変換のタイプによって定義されました。
総合 5 軸座標変換を使用して、任意の基本工具の向きを有効にすることができます。すな
わち、軸がその初期位置にある状態で空間の工具の向きは任意です。
オイラー角、RPY 角(A2、B2、C2)またはベクトル(A3、B3、C3)を使用して向きがプログラムされる場合、基本の向きが考慮されます。すなわち、基本の向きに位置決めされた工具が、プログラムされた向きに移動するように、回転軸が位置決めされます。
回転軸が直接プログラムされた場合、基本の向きは無効です。

定義
基本の向きは、3 つの異なる方法で定義できます。
● 座標変換の呼び出しによる定義● 有効な工具の向きによる定義● マシンデータを使用した定義

座標変換の呼び出しによる定義
座標変換の呼び出し時に、その呼び出しで基本の向きの方向ベクトルを指定できます。
例: TRAORI(0, 0., 1., 5.)。方向ベクトルは、パラメータ 2～4 によって定義されます。これが例に値(0., 1., 5.)がある理由です。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

99

F2:多軸座標変換
2.9 向き最初のパラメータは、座標変換番号を指定します。1 番目の座標変換を起動する場合は、
この番号を省略できます。向きの指定時にパラメータを正しく識別できるようにするには、座標変換番号の代わりに空白を挿入する必要があります。例: TRAORI(, 0., 1., 5.)。
注記
向きデータは絶対データです。このデータは、有効な可能性があるフレームによって変更されません。
ベクトルの絶対値には意味はありません。方向のみが関連します。プログラムされていな
いベクトル要素は、ゼロに設定できます。
(そのように明示的に設定されたか、全く指定されなかったために) 3 つのベクトル成分がすべてゼロである場合、基本の向きは、TRAORI(...)の呼び出し時のデータによって定義されるのではなく、他の 2 つのオプションのいずれかによって定義されることに注意してください。
座標変換の呼び出しによって基本の向きが定義された場合、座標変換が有効である間、この向きを変更することはできません。座標変換を再度選択することによってのみ向きを変更できます。

有効な工具の向きによる定義
次の場合、基本の向きは工具によって特定されます。
● 座標変換の呼び出し時に方向ベクトルを指定することによって基本の向きが定義されていない場合および● 工具がすでに有効である場合
工具の向きは、選択された平面に依存します。G17 では Z に平行であり、G18 では Y に平行であり、G19 では X に平行です。
これは、旋回工具ホルダによって任意に変更できます。以下を参照してください。
参照先『機能マニュアル、基本機能』、「工具オフセット(W1)」、「旋回工具ホルダ」の章
座標変換が有効なときに工具が交換された場合、基本の向きも更新されます。平面の変更の結果として工具の向きが変更された場合にも同じことが適用されます(平面の変更は、工具長成分と個々の軸間の割り当ても変更するため、工具交換に相当します)。
工具が解除され、これにより、工具の向きの定義がキャンセルされた場合、マシンデータ
でプログラムされた基本の向きが有効になります。

100

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.9 向きマシンデータを使用した定義
基本の向きは、前述の 2 つのタイプのいずれかによって定義されない場合、次のマシンデータに関連して指定されます。
$MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_n (基本工具の向き)
このマシンデータをゼロベクトルに設定してはなりません。設定した場合は、座標変換が有効なときに制御装置の起動中にアラームが発生します。
座標変換が有効であり、かつ工具が後で起動されるときに、マシンデータ$MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_n で基本の向きがプログラムされた場合、基本の向きは工具によって再定義されます。
注記
設定可能な向きの範囲は、関与する回転軸の方向と基本の向きに依存します。可能な向きをすべて使用する場合、回転軸は相互に垂直でなければなりません。この条件が満たされない場合、「デッド」範囲が生じます。
例:
1. 極端な例:旋回工具を備えた機械がその 1 番目の回転軸として C 軸を持ち、2 番目の回転軸として A 軸を持ちます。基本の向きが A 軸に平行に定義された場合、(C 軸の回転中に) X-Y
平面でのみ向きを変更できます。すなわち、この例では、Z 成分が 0 に等しくない向きは不可能です。A 軸の回転時に向きは変更されません。
2. 現実的な例:Z 軸に平行な基本の向きで軸の傾斜が 45o 未満のニューテータキネマティックス(カルダンヘッド)を備えた機械は、以下の半円内の向きしかとれません。基本の向きが+Z に向かう上の半円と、基本の向きが-Z に向かう下の半円。

2.9.2

軸リミットありの旋回動作

回転軸位置の計算
5 軸座標変換での最終的な向きがオイラー角、RPY 角または方向ベクトルによって NC ブ
ロックで間接的にプログラムされる場合、希望の向きを生成する回転軸位置を計算する必要があります。この計算には一意の結果はありません。
常に本質的に異なる解が少なくとも 2 つ存在します。また、360 度の任意の倍数だけ回転
軸位置を変更した結果として、任意の数の解が生じる可能性があります。
コントロールシステムは、プログラムされた補間タイプを考慮して、現在の起点からの最短距離を表す解を選択します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

101

F2:多軸座標変換
2.9 向き許容軸リミットの特定
コントロールシステムは、最短経路に沿って希望の軸位置にアプローチすることによって、
軸リミットに違反した場合に許容される別の解を定義しようとします。その後、2 番目の解が検証され、この解も軸リミットに違反している場合は、有効な位置が見つかるまで両方の解の軸位置が 360 の倍数だけ変更されます。
回転軸の軸リミットを監視し、計算された終了位置を変更するには、以下の条件を満たさなければなりません。
● タイプ 24、40 または 56 の総合 5 軸座標変換が有効でなければなりません。
● 軸は原点確立済みでなければなりません。
● 軸はモジュロ回転軸であってはなりません。
● 次のマシンデータは、ゼロに等しくない場合があります。
MD21180 $MC_ROT_AX_SWL_CHECK_MODE (旋回軸のソフトウェアリミットをチェック)MD21180 $MC_ROT_AX_SWL_CHECK_MODE は、回転軸位置を変更できる条件を指定
します。
値

意味

0

変更は許可されません(初期設定。以前の動作に相当)。

1

変更が許可されるのは、軸補間が有効な場合だけです(ORIAXES またはORIMKS)。

2ベクトル補間(大円弧補間、円錐補間など)が元々有効であった場合でも、変更は常に許可されます。

軸補間への切り替え
最初に特定された値から軸位置を変更しなければならない場合は、システムによって回転
軸補間に切り替えられます。これは、元の補間軌跡(大円弧補間や円錐補間など)を維持できなくなるためです。

例
旋回工具を備えた 5 軸機械の回転軸移動を変更する例は、「総合軸座標変換の例 (ページ 193)」の章に示されています。

102

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.9 向き

2.9.3

旋回の圧縮

機能
コンプレッサ機能 COMPON、COMPCURV、COMPCAD および COMPSURF を使用すると、方向ベクトルを使用して向きがプログラムされる NC プログラムを圧縮できますが、指定可能な許容範囲は維持されます。
以下の場合、旋回動作は圧縮されます。
● 方向座標変換(TRAORI)が有効な場合● 大半径円弧補間が有効な場合(すなわち、旋回の開始と終了で特定される平面で工具の向きが変更される場合)。
大円弧補間は、次の条件下で実行されます。
– MD21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE = 0+ ORIWKS が有効である+ (A3、B3、C3 または A2、B2、C2 による)ベクトルを使用して向きがプログラムされている。
– MD21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE = 1+ ORIVECT または ORIPLANE が有効である。
工具の向きは、方向ベクトルとして、または回転軸位置を使用してプログラムできます。G 命令 ORICONxx と ORICURVE のいずれかが有効な場合、または旋回角度の多項式(PO[PHI]と PO[PSI])をプログラムしている場合は、大半径円弧補間は実行されません。

パラメータ設定
NC ブロックを圧縮できるのは、プログラムされた輪郭と補間された輪郭間の誤差またはプログラムされた向きと補間された向き間の誤差が許可される場合だけです。
圧縮の許容範囲を使用して、最大許容誤差を設定できます。許容範囲が大きいほど、圧縮できるブロックも多くなります。ただし、許容範囲が大きいほど、プログラムされた値からずれてもよい、補間された輪郭または向きが多くなります。
軸の精度コンプレッサは、関与する軸について、マシンデータで設定された最大許容範囲が終点で遵守されるように、プログラムされた軌跡ごとにスプライン曲線を生成します。
MD33100 $MA_COMPRESS_POS_TOL (圧縮による最大誤差)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

103

F2:多軸座標変換
2.9 向き輪郭精度

圧縮時に許可される、プログラムされた輪郭および工具の向きからの最大誤差は、以下のセッティングデータを使用して設定します。
● SD42475 $SC_COMPRESS_CONTUR_TOL = <最大輪郭誤差>● SD42476 $SC_COMPRESS_ORI_TOL = <工具の向きの最大角度誤差>
方向座標変換でのみ有効です。
● SD42477 $SC_COMPRESS_ORI_ROT_TOL = <工具の向きの最大角度誤差>
6 軸座標変換と組み合わせた方向座標変換でのみ有効です。
注記
工具の向きの最大誤差を指定できるのは、方向座標変換が有効な場合だけです(TRAORI)。

圧縮モード

マシンデータを使用して、以下の 10 進コード機能がパラメータ設定されます。
● 1 の桁:許容範囲の考慮● 10 の桁:工具の向きがプログラムされたブロックおよび/または値が割り当てられたブ
ロックの圧縮。
● 100 の桁:直線ブロック(G1)を除く、ブロックの圧縮。
● 1000 の桁:特定用途の場合の圧縮。
MD20482 $MC_COMPRESSOR_MODE = <値>
値

意味
1 の桁
(有効な許容範囲の指定)

xxx ジオメトリ軸と旋回軸

MD33100 $MA_COMPRESS_POS_TO

0L

xxx ジオメトリ軸

SD42475 $SC_COMPRESS_CONTUR

1

_TOL
旋回軸

MD33100 $MA_COMPRESS_POS_TO
L

104

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.9 向きxxx ジオメトリ軸

MD33100 $MA_COMPRESS_POS_TO

2

L
SD42476 $SC_COMPRESS_ORI_TOL

旋回軸SD42477 $SC_COMPRESS_ORI_ROT_TOL
xxx ジオメトリ軸

SD42475 $SC_COMPRESS_CONTUR

3_TOL
SD42476 $SC_COMPRESS_ORI_TOL

旋回軸SD42477 $SC_COMPRESS_ORI_ROT
_TOL
10 の桁
(工具の向きがプログラムされたブロックおよび/または値が割り当てられたブロックの圧縮)xx0 工具の向きがプログラムされたブロックおよび/または値が割り当てられたブロッx

クを圧縮します。

xx1 工具の向きがプログラムされたブロックを圧縮します。
x

値が割り当てられたブロックを圧縮しません。

xx2 値が割り当てられたブロックを圧縮します。
x

工具の向きがプログラムされたブロックを圧縮しません。

xx3 工具の向きがプログラムされたブロックおよび/または値が割り当てられたブロッx

クを圧縮しません。
100 の桁(直線ブロック(G1)を除く、ブロックの圧縮)

x0x 円弧ブロックと G0 ブロックは圧縮されません。
xx1x 円弧ブロックは線形化され、COMPCAD によって圧縮されます。
xx2x G0 ブロック 1)が圧縮されます。
xx3x 円弧ブロックと G0 ブロック 1)が圧縮されます。
x1000 の桁(特定用途の場合の圧縮)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

105

F2:多軸座標変換
2.9 向き0xx ツールと金型加工における加工面品位に関する最適化。
x1xx スムーズかつ迅速な移動に関する最適化。
x

テープ布設などの用途に関連。

1) MD20560 $MC_G0_TOLERANCE_FACTOR または NC 命令 STOLF を使用して、圧縮に対して別の許容範囲を指定できます。

プログラミング
工具の向き
方向座標変換(TRAORI)が有効な場合は、5 軸の機械では、工具の向きを次のようにプログラムできます(キネマティックスは影響しません)。
● 方向ベクトルのプログラミング:
A3=<...> B3=<...> C3=<...>● オイラー角または RPY 角のプログラミング:
A2=<...> B2=<...> C2=<...>
工具の回転6 軸の機械では、工具オリエンテーションに加えて工具の回転もプログラム指令できます。
回転角度は、以下のようにプログラム指令します。
THETA=<...>
注記
追加の回転をプログラムした NC ブロックは、回転角度が一次で変化する場合にのみ圧縮できます。つまり、PO[THT]=(...)を使用した回転角度の多項式をプログラムすることはできません。
圧縮可能な NC ブロックの一般的な構成

したがって、圧縮可能な NC ブロックの一般的な構文は、以下のようになります。
N...X=<...> Y=<...> Z=<...> A3=<...> B3=<...> C3=<...> THETA=<...> F=<...>
または
N...X=<...> Y=<...> Z=<...> A2=<...> B2=<...> C2=<...> THETA=<...> F=<...>
回転軸位置を使用した工具の向きのプログラミング

工具オリエンテーションは、回転軸位置を使用して、次のような構文で指定することもで
きます。

106

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.9 向きN...X=<...> Y=<...> Z=<...> A=<...> B=<...> C=<...> THETA=<...> F=<...>
この場合は、大半径円弧補間が実行されるかどうかに応じて、2 つの異なる方法で圧縮が実行されます。大半径円弧補間が行われない場合は、圧縮された向きの変更が回転軸の軸多項式により通常の方法で表されます。
コンプレッサ機能の起動

コンプレッサ機能は、モーダル G 命令 COMPON、COMPCURV、COMPCAD、またはCOMPSURF を使用して起動できます。
コンプレッサ機能の解除

コンプレッサ機能は COMPOF で終了します。

例
以下のプログラムの例では、多角形定義により近似される円弧を圧縮します。工具の向きは同時に円錐面を移動します。プログラムされた向きの変更が次々と、ただし、不連続的に実行された場合は、コンプレッサ機能により、旋回動作が滑らかになります。
プログラムコードコメント

DEF INT NUMBER=60
DEF REAL RADIUS=20
DEF INT COUNTERDEF REAL ANGLE
N10 G1 X0 Y0 F5000 G64 //sort match
rate lower first$SC_COMPRESS_CONTUR_TOL=0.05; 輪郭の最大誤差= 0.05 mm$SC_COMPRESS_ORI_TOL=5; 旋回の最大誤差= 5°

TRAORICOMPCURV; 移動は、多角形から作成された円弧を表わします。旋回は、Z 軸を中心として、開口角度 45°の円錐上を移動します。
N100 X0 Y0 A3=0 B3=-1 C3=1
N110 FOR COUNTER=0 TO NUMBER
N120 ANGLE=360*COUNTER/NUMBER
N130 X=RADIUS*cos(角度) Y=RADIUS*sin(角度)A3=sin(角度) B3=-cos(角度) C3=1
N140 ENDFOR

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

107

F2:多軸座標変換
2.9 向き参照先『機能マニュアル、基本機能』、章「B1:連続軌跡モード、イグザクトストップ、先読み」の「コンプレッサ機能」

2.9.4

旋回処理のスムージング

2.9.4.1

機能
CAD/CAM システムで作成された 5 軸同時加工用の NC プログラムの多くでは、基礎となるジオメトリに従って輪郭処理は十分に滑らかであるが、旋回処理には、ある程度変動が含まれていることがあります。旋回におけるこのような変動の結果、恒久的な加減速で旋回軸の運転が非常に非円滑になります。その後、直線軸が実行しなければならない補正動作では、これらも継続的に加減速することが必要になります。この不要な加減速により、可能な軌跡速度が大幅に制限され、その結果、加工時間が不必要に長くなります。
「旋回処理のスムージング」機能を使用すると、複数のブロックにわたり旋回に影響する振動をスムージングできます。この目的は、旋回と輪郭の両方を滑らかに処理することです。

必要条件
この機能を使用するときは、以下の必要条件が適用されます。
● この機能は、5 軸/6 軸座標変換を行うシステムでのみ使用できます。
● この機能は、COMPCAD コンプレッサ機能と組み合わせた場合にのみ使用できます。

2.9.4.2

セットアップパラメータ設定
ブロックの数
旋回処理のスムージングは、以下で設定可能なブロック数によって実行されます。
MD28590 $MC_MM_ORISON_BLOCKS = <値>

108

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.9 向きほとんどの用途の場合、10 個のブロックで十分なはずです。入力する必要がある最小値は4 です。
注記
旋回処理のスムージングを有効にしたが、十分なブロックメモリが設定されていない(MD28590 < 4)場合は、アラームメッセージが出力され、この機能を実行できません。
最大ブロック軌跡長
旋回処理のスムージングは、以下で設定可能な最大ブロック軌跡長より移動距離が短いブ
ロックでのみ行われます。
MD20178 $MC_ORISON_BLOCK_PATH_LIMIT
これ以上の移動距離のブロックは、スムージングを中断し、プログラムどおりに移動します。
最大許容範囲旋回処理のスムージングは、以下で指定された最大許容範囲を遵守して行われます(工具の向きの最大角度誤差(度))。
SD42678 $SC_ORISON_TOL
最大軌跡距離スムージングの最大距離は、以下で指定された軌跡距離です。
SD42680 $SC_ORISON_DIST

2.9.4.3

向きの特性の有効化と無効化(ORISON、ORISOF)「向きの特性のスムージング」は、G グループ 61 の命令を使用して、パートプログラムで有効化または無効化できます。これらの命令はモーダルです。

必要条件● 5/6 軸座標変換を使用したシステム● コンプレッサ機能 COMPCAD が有効

構文
ORISON...

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

109

F2:多軸座標変換
2.9 向きORISOF

意味ORISON:

向きの特性のスムージングを起動

ORISOF:

向きの特性のスムージングを解除

例
プログラムコードコメント...
TRAORI(); 方向座標変換の適用。

COMPCAD; COMPCAD コンプレッサ機能の起動

ORISON; オリエンテーションのスムージングの起動.

$SC_ORISON_TOL=1.0; 工具オリエンテーションの最大角度誤差= 1.0°

G91
X10 A3=1 B3=0 C3=1
X10 A3=–1 B3=0 C3=1
X10 A3=1 B3=0 C3=1
X10 A3=–1 B3=0 C3=1
X10 A3=1 B3=0 C3=1
X10 A3=–1 B3=0 C3=1
X10 A3=1 B3=0 C3=1
X10 A3=–1 B3=0 C3=1
X10 A3=1 B3=0 C3=1
X10 A3=–1 B3=0 C3=1...
ORISOF; 旋回スムージングの解除。

...

向きが XZ 平面上で-45°から+45°へと、90°旋回します。旋回処理のスムージングにより、向きが、最大角度値の-45°または+45°のどちらにも達しなくなります。

2.9.5

軌跡に対する向き(ORIPATH、ORIPATHS、ORIROTC)

機能
特定の加工種別用途に関係なく、合計軌跡に対してプログラムされた相対的な向きが保持されるという点において、工具の向きの以前のプログラミングが改善されます。たとえば、
輪郭にコーナーが生じた場合に、理想的な旋回軌跡からの必要な誤差を指定できます。

110

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.9 向き工具の向きの変更は、設定可能なマシンデータだけでなく、パートプログラムでの新しい言語命令でも行うことができます。これにより、ブロック終点だけでなく、軌道全体にわたって相対的な向きを保持することができます。以下の方法で、希望の向きが成立します。
● 軌跡に対する補間の実行方法を指定する、ORIPATH を使用した設定可能なオリエンテーション方法によって。
● ブロック遷移時に軌跡に対する向きからの指定可能な誤差で工具オリエンテーションを常に連続的に実行するか、または挿入された専用の中間ブロックで向きの不連続変化を
スムージングするか。この場合、輪郭コーナーで軌跡移動が停止します。
● 6 軸座標変換には、次の 2 つのオプションがあります。
– 工具回転と同様に、工具の向きは軌跡に対して補間されます(ORIPATH、ORIPATHS)。
– 配向ベクトルは、通常の方法でプログラムされ、補間されます。ORIROTC を使用して、配向ベクトルの回転を軌跡接線に対して開始します。
注記
ORIPATH または ORIPATHS および ORIROTC による軌跡に対する向きの補間は、「旋回のスムージング」機能と組み合わせて使用することはできません。そのため、パートプログラムで OSOF が有効でなければなりません。それ以外の場合、アラーム
10980「旋回のスムージングはできません」が発生します。
希望の向きからのずれ

ブロックの補間中に、向きが希望の相対的な向きから多少ずれる可能性があります。前のブロックで成立した向きは、大円弧補間を使用して、プログラムされた旋回の終了へ渡されます。結果として生じた希望の相対的な向きからのずれには、以下に示す、2 つの主な原因があります。
1. 前のブロックの旋回の終了は、前のブロックの終点での接線および面法線ベクトルを基準とします。いずれも実行中のブロックの始点ではこれとは異なる可能性があります。したがって、実行中のブロックでの旋回の開始は、接線および面法線ベクトルに対して前のブロックの終点と同じ配置を持ちません。
2. 接線だけでなく、面法線ベクトルもブロック全体を通じて変化する可能性があります。これは、ジオメトリ軸に対して円弧やスプライン、多項式がプログラムされるときや、面法線ベクトルに対して開始値だけでなく終了値もプログラムされるときに該当します。この場
合、各軌跡点において軌跡接線および面法線ベクトルへの同じ基準を持つためには、ブロックの補間中にそれに応じて工具の向きを変更してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

111

F2:多軸座標変換
2.9 向きパラメータ設定:マシンデータ
軌跡に対する向きの設定

マシンデータを使用して、以下の 10 進コード機能がパラメータ設定されます。
● 1 の桁:軌跡に対する向き● 10 の桁:回転角度 LEAD および TILT の解釈● 100 の桁:有効な ORIPATH 時の再旋回に対するリトラクト動作の方向の有効化および定義● 1000 の桁:工具オフセットの起動/解除ブロックにおける軌跡に対する向きの動作
MD21094 $MC_ORIPATH_MODE = <値>
値

意味
1 の桁
(軌跡に対する向き)

xxx 工具の向きは、ブロック終点での、LEAD および TILT でプログラムされた軌跡接0線および面法線ベクトルのみを基準とします。ブロックの処理中、向きは軌跡接線に追従しません。

xxx ブロック全体で、工具の向きは、LEAD および TILT でプログラムされた軌跡接線1および面法線ベクトルを基準とします。
10 の桁(回転角度 LEAD および TILT の解釈)

後述の LEAD および TILT 角の解釈は、軌跡に対する向きの補間 ORIPATH および ORIPATHS について LEAD=および TILT=を使用してプログラムされた角度に対して有効であるだけでなく、LEAD および TILT 角のオフセットに対しても有効です。これは、軌跡に非相対な向きの補間についても、システム変数$P_OFF_LEAD/$P_OFF_TILT
または$AC_OFF_LEAD/$AC_OFF_TILT を使用してプログラムできます。
軌跡に対する向きの場合、座標系は、軌跡接線ベクトル T と、プログラムされた面法線
ベクトル N によって形成されます。
注 1:面法線ベクトル N のプログラミング● ブロック始点で:A4=… B4=… C4=…
● ブロック終点で:A5=… B5=… C5=…
注 2:プログラムされた配向ベクトル O に軌跡に対する相対オフセットを適用すると、この配向ベクトルは面法線ベクトル N の役割を果たします。

112

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.9 向きxx0)1

1 番目の回転 LEAD:軌跡法線ベクトル BN を中心とした

x2

配向ベクトル O の回転 ⇒ O'

/(


$'

2

2 番目の回転 TILT:面法線ベクトル FN を中心とした新2

しい配向ベクトル O'の回転 ⇒ O''

7&3
%1

%7
7,/7

%

xx1

)

x

1 番目の回転 LEAD:軌跡法線ベクトル BN を中心とした

1

配向ベクトル O の回転 ⇒ O'

2
7
,/7

$'

/(

2

2 番目の回転 TILT:軌跡接線ベクトル BT を中心とした
新しい配向ベクトル O'の回転 ⇒ O''

2
7&3
%

%7

1

%

xx2

)

x

/

2

'
($

1 番目の回転 LEAD:軌跡法線ベクトル BN を中心とした

1

2

配向ベクトル O および軌跡接線ベクトル BT の回転 ⇒ O'


7,/
7

および B'T
2

2 番目の回転 TILT:新しい軌跡接線ベクトル B'T を中心とした新しい配向ベクトル O'の回転 ⇒ O''

7&3

%

7
%

xx3

%

7

1 番目の回転 TILT:軌跡接線ベクトル BT を中心とした

)
1
2
7
'
$
,/
/(
7


x

新しい配向ベクトル O の回転 ⇒ O'
2 番目の回転 LEAD:軌跡法線ベクトル BN を中心とした

2
2

%

1

$'

/(


%

新しい配向ベクトル O'の回転 ⇒ O"

7&3
%

7

1

%

xx4

)

7,/7

1

1 番目の回転 TILT:軌跡接線ベクトル BT を中心とした

2

x

$'

/(


配向ベクトル O および軌跡法線ベクトル BN の回転 ⇒ O'

2および B'N

2%

2 番目の回転 LEAD:新しい軌跡法線ベクトル B'N を中心
7&3

7


7
,/
7

%

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1%とした新しい配向ベクトル O'の回転 ⇒ O"
1

%1

113

F2:多軸座標変換
2.9 向き100 の桁(有効な ORIPATH 時の再旋回に対するリトラクト動作の方向の有効化および定義)
注以下の場合にのみ、プログラムされた後退/リトラクト動作が実行されます。
● 1 の桁 == 1 および● リトラクトベクトルの長さ ≠ 0.0
x0x リトラクト動作は実行されません。
xx1x 工具座標系で、プログラムされたリトラクトベクトルの方向にリトラクト動作が実x行されます。リトラクトベクトルは、実際の工具方向(z 座標)と向きの変更(x 座標)によって定義される座標系を基準とします。

x2x ワーク座標系で、プログラムされたリトラクトベクトルの方向にリトラクト動作がx

実行されます。リトラクトベクトルは、有効平面(z 座標は、有効平面の面法線ベクトルです)と向きの変更(x 座標)によって定義される座標系を基準とします。
1000 の桁(工具オフセットの起動/解除ブロックにおける軌跡に対する向きの動作)

0xx 軌跡に対する向きは、工具オフセットの起動/解除ブロックでも保持されます。
x
1xx 軌跡に対する向きは、工具オフセットの起動/解除ブロックで保持されません。
x

注
通常、工具の向きは工具オフセットの起動/解除ブロックで一定のままです。ただし、これらのブロックでは、工具の向きをプログラムすることが許可されています。その後、この工具の向きはこれらのブロック内で移動します。ただし、これらのブロックでの向きのプログラミングは、ベクトルでのみ可能です。回転軸位置をプログラムすることは許可されていません。

リトラクトベクトル成分のアドレス名称

リトラクトベクトル成分のアドレス名称は、次のマシンデータを使用して定義します。

114

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.9 向きMD10624 $MN_ORIPATH_LIFT_VECTOR_TAB[ <ベクトル成分> ] = <名称>
標準データを使用した例
マシンデータ$MN_ORIPATH_LIFT_VECTOR_TAB[ 0 ] = "A8" ; x 座標
$MN_ORIPATH_LIFT_VECTOR_TAB[ 1 ] = "B8" ; y 座標
$MN_ORIPATH_LIFT_VECTOR_TAB[ 2 ] = "C8" ; z 座標
プログラミング
ORIPATHS A8=X_KOORD B8=Y_KOORD C8=Z_KOORD
注記
命名規則
軸識別子について、MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB によって定義された規則を遵守してください。

向きの変更の安全率のアドレス名称

通常、リトラクト/後退移動は向きの変更と同時に行われます。安全率 R のアドレス名称は、次のマシンデータを使用して定義できます。
MD10626 $MN_ORIPATH_LIFT_FACTOR_NAME = "<名称>"
安全率 R が 0.0 よりも大きい場合、向きが変更されるのは、工具がリトラクトベクトルの方向に安全距離 S だけ移動される場合だけです。安全距離 S は、次のように計算されます。
S = R * リトラクトベクトル量、安全率 R の定義範囲:0 ≤ R < 1
標準データを使用した例
マシンデータ$MN_ORIPATH_LIFT_FACTOR_NAME = "ORIPLF"
プログラミング
ORIPATHS A8=X_KOORD B8=Y_KOORD C8=Z_KOORD
ORIPLF=0.1; リトラクトベクトル; 安全距離 = 0.1 * リトラクトベクトル量(A8、B8、C8)

注記
命名規則
軸識別子について、MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB によって定義された規則を遵守してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

115

F2:多軸座標変換
2.9 向きパラメータ設定:セッティングデータ SD42670 (旋回のスムージングに対する軌跡区間)
このセッティングデータを使用して、ブロック遷移時に工具の向きの不連続変化が生じた
場合に、旋回軌跡をスムージングするために、プログラムされた旋回軌跡からずれてもよい
軌跡区間を指定します。この軌跡区間の設定が低すぎる場合、軌跡速度を大幅に減速しなければならない可能性があります。
SD42670 $SC_ORIPATH_SMOOTH_DIST = <軌跡長>
軌跡長 0.0 の場合の動作軌跡長として値 0.0 が設定された場合、必要に応じて、旋回軌跡をスムージングするために専用の中間ブロックが挿入されます。軌跡は、中間ブロックで向きの変更が実行されるまで保持されます。ただし、向きの変更は、ORIPATHS が有効なときに連続加速度でのみ実行されます。それ以外の場合、旋回の開始から旋回の終了まで、向きの変更は、直線の大円弧補間を使用して行われます。
向きの変更を実行するために旋回軸が移動する間、工具をリトラクトできます。リトラクト
動作は、MD21094 $MC_ORIPATH_MODE の 100 の桁を介して起動します(前の節を参照:「パラメータ設定:マシンデータ」の「軌跡に対する向きの設定」)。
リトラクト動作の方向および軌跡長は、プログラムされたリトラクトベクトルによって定義されます(前の節を参照:「パラメータ設定:マシンデータ」の「リトラクトベクトル成分のアドレス名称」)。このベクトルの長さが正確にゼロの場合は、後退移動は実行されません。
通常、後退移動は向きの変更と同時に行われます。ただし、「安全距離」もプログラムできます(前の節を参照:「パラメータ設定:マシンデータ」の「向きの変更の安全率のアドレス
名称」)

パラメータ設定:セッティングデータ SD42672 (旋回のスムージングの許容範囲)
ブロック遷移時に軌跡加速度ではなく、軌跡および軌跡速度だけが連続的である場合(例:
接線方向の遷移、直線/円弧)、向きに関して、向きの変更ではなく、旋回軌跡のみが連続的です。この結果、旋回軸で一般に望ましくない速度の不連続変化が生じます。このセッティングデータでは、許容範囲をパラメータ設定できます。この許容範囲内では、旋回軌跡をスムージングするために、移動された旋回軌跡がプログラムされた旋回軌跡からずれることが許容されます。
SD42672 $SC_ORIPATH_SMOOTH_TOL = <許容範囲>
このタイプの旋回スムージングは、以下が適用される場合にのみ実行されます。
● ORIPATHS が有効であり、かつ● SD42672 $SC_ORIPATH_SMOOTH_TOL > 0.0

116

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.9 向き軌跡に対する回転の補間(ORIROTC)
6 軸座標変換の場合、工具の向きのすべての成分の軌跡に対する補間(3 つの回転軸のそれ
ぞれを中心とした回転)に加えて、ORIROTC を使用して、軌跡接線に対する配向ベクトルを中心とした工具の回転のみを補間することが可能です。
配向ベクトルは、方向成分でプログラムするか、オイラー角または RPY 角によってプログラムすることができます。また、ORIVECT、ORIAXES、ORICONxx、ORICURVE を使用して補間タイプを定義できます(「配向ベクトルの回転 (ページ 137)」の章を参照)。

2.9.6

旋回多項式のプログラミング

機能
現在有効な多項式補間のタイプに関係なく、異なるタイプの多項式で旋回多項式および軸多項式をプログラムできます。これは、以下に適用できます。
● G 命令 G01 による直線補間● G 命令 TERMINAL による多項式補間● G 命令 G02、G03 または CIP による円弧補間● G 命令 INVCW または INVCCW によるインボリュート補間
これにより、同時に 1 つの輪郭に対して多くの多項式をプログラムできます。
注記
PO[X]、PO[Y]、PO[Z]による軸多項式のプログラミング、PO[PHI]、PO[PSI]、PO[THT]
および PO[XH]、PO[YH]、PO[ZH]などの旋回多項式のプログラミングに関する追加情報については、以下を参照してください。
参照先『プログラミングマニュアル、上級編』
2 つの異なるタイプの旋回多項式が定義されます。
● 旋回の開始と終了で定義される平面に対する角度の多項式(タイプ 1 の旋回多項式)● 工具の基準点の空間における座標の多項式(タイプ 2 の旋回多項式)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

117

F2:多軸座標変換
2.9 向きタイプ 1 の多項式
タイプ 1 の旋回多項式は、角度の多項式です。
PO[PHI]:

旋回の開始と終了の間にある平面の角度

PO[PSI]:

旋回の開始と終了の間の平面からの、向きの傾斜角タイプ 2 の多項式
タイプ 2 の旋回多項式は、座標の多項式です。
PO[XH]:

工具の基準点の X 座標

PO[YH]:

工具の基準点の Y 座標

PO[ZH]:

工具の基準点の Z 座標

回転角度および回転ベクトルの多項式
6 軸座標変換の場合、工具の向きに対して工具自体を中心とした工具の回転をプログラム
できます。3 番目の回転軸のこの回転は、回転角度または、平面で工具方向に垂直な回転ベクトルのいずれかによって記述されます。
また、これら 3 つのケースで配向ベクトルの PO[THT}を使用した回転の多項式をプログ
ラムできます。これは、適用されるキネマティックトランスフォーメーションで回転角度がサポートされている場合は、常に可能です。

ORIPATH および ORIPATHS による回転角度
ORIPATH または ORIPATHS による軌跡に対する旋回補間では、角度 THETA=<...>を使用して追加の回転をプログラムできます。また、この回転角度に対して、PO[THT]=(...)を使用して、最大で 5 次の多項式の角度をプログラムできます。
3 つの可能な角度、すなわち、リード角、傾斜角および回転角度は、回転動作に対して以下の意味を持ちます。
LEAD: 軌跡接線と面法線ベクトルで形成された平面上の、面法線ベクトルに対する角度。
TILT:

Z 方向の向きの回転、または軌跡接線を中心とした回転。

THETA:工具方向を中心とした回転。これは、工具の向きに合計で 3 つの自由度があるときにのみ可能です(セクション「総合座標変換の 6 軸への拡張 - 840D sl のみ (ページ 85)」を参照)。
角度 LEAD および TILT の解釈方法は、次のマシンデータを使用して設定できます。

118

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.9 向きMD21094 $MC_ORIPATH_MODE (軌跡に対する向き ORIPATH の設定)
LEAD および TILT でプログラムされた一定の角度に加えて、リード角および傾斜角に対して多項式をプログラムできます。多項式は、角度 PHI および PSI を使用してプログラムされます。
PO[PHI]=(a2,a3,a LEAD 角の多項式
4,a5):PO[PSI]=(b2,b3,b TILT 角の多項式4,b5):
両方の角度に対して、最大で 5 次の多項式の角度をプログラムできます。ブロック終点での角度値は、NC アドレス LEAD=<...>または TILT=<...>を使用してプログラムされます。
より高次の多項式係数がゼロのときは、省略してプログラミングできます。たとえば、
PO[PHI] = (a2)で、リード角 LEAD の放物線をプログラムします。

ORIROTC による回転ベクトルの回転
回転ベクトルは、オフセットを使用して軌跡接線に対して補間されます。このオフセット
は、THETA 角度でプログラム可能です。
オフセット角度に対して、PO[THT]=(c2,c3,c4,c5)を使用して、最大で 5 次の多項式の角度をプログラムできます。
注記
ORIAXES が有効な場合、すなわち、工具の向きが軸補間によって補間される場合、軌跡に対する回転ベクトルの向きは、ブロック終点でのみ満たされます。
プログラミングについて詳しくは、以下を参照してください。
参照先:『プログラミングマニュアル、上級編』、「座標変換」、「補間タイプ(ORIPATH、
ORIPATHS)」

境界条件
輪郭と向きの両方に影響する、特定の補間タイプに対して旋回多項式をプログラムすることだけが有用です。不適切なプログラミング設定を回避するには、以下に示すいくつかの必要条件を満たさなければなりません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

119

F2:多軸座標変換
2.9 向き次の場合は、旋回多項式をプログラムできません。
● ASPLINE、BSPLINE、CSPLINE スプライン補間が有効な場合。
タイプ 1 (角度の旋回多項式)は、スプライン補間を除く、すべてのタイプの補間に使用できます。すなわち、早送り G00 または送り速度 G01 による直線補間、多項式補間
POLY、および円弧/インボリュート補間 G02、G03、CIP、CT、INVCW および
INVCCW に使用できます。
一方、タイプ 2 の旋回多項式は、早送り G00 または送り速度 G01 による直線補間、または多項式補間 POLY が有効な場合に限り、使用できます。
● ORIAXES の軸補間を使用して向きを補間する場合。
この場合は、旋回軸 A と B に対して PO[A]と PO[B]を使用して多項式を直接プログラ
ムできます。
ORICURVE が有効な場合は、配向ベクトルの直交成分が補間され、使用できるのはタイプ 2の旋回多項式のみとなります。ただし、タイプ 1 の旋回多項式は許可されません。
ORIVECT、ORIPLANE、ORICONxxx による大円弧補間および円錐面の補間に使用できるのは、タイプ 1 の旋回多項式のみとなります。ただし、タイプ 2 の旋回多項式は許可さ
れません。

アラーム
不適切にプログラムされた多項式 は、以下のアラームで通知されます。
アラーム 14136: 旋回多項式は一般に許可されていません。
アラーム 14137: 多項式 PO[PHI]および PO[PSI]は許可されていません。
アラーム 14138: 多項式 PO[XH]、PO[YH]、PO[ZH]は許可されていません。
アラーム 14139: 回転角度の多項式 PO[THT]は許可されていません。

2.9.7

工具の向きのシステム変数
工具の向きは、システム変数および OPI 変数を介して、さまざまな座標系(BCS、WCS、
SZS)で読み取ることができます。

120

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.9 向きBCS での工具の向き
システム変数$AC_TOOLO_ACT[<i>]意味; <i> = 1、実際の基準の向きのベクトルの i 番目の成分

2、3$AC_TOOLO_END[<i>]; <i> = 1、実際のブロックの旋回の終了のベクトルの i

2、3

番目の成分

$AC_TOOLO_DIFF

残り角度(度)。すなわち、ベクトル$AC_TOOLO_END[<i>]と$AC_TOOLO_ACT[<i>]間の角度です。

$VC_TOOLO[<i>]; <i> = 1、実際の向きのベクトルの i 番目の成分

2、3$VC_TOOLO_DIFF

向きの基準値と現在値間の角度(度)$VC_TOOLO_STAT

実際の向きの状態変数
実際の向きを計算できるかどうかを示します。以下の値が使用できます。
0 実際の向きを計算できます。
-1 実際の向きを計算できません。これは、現在有効な座標変換でこれらの値をリア
ルタイムで計算できないためです。

これらのシステム変数は常にパートプログラムおよびシンクロナイズドアクションで読み取ることができます。書き込みアクセス操作は許容されません。
注記
配向ベクトルの絶対値が 1 になるように、向きのベクトルの成分$AC_TOOLO_ACT[<i>]、$AC_TOOLO_END[<i>]および$VC_TOOLO[<i>]がスケーリングされます。

BCS での回転ベクトル
6 軸キネマティックスの場合、工具の向きに加えて、変更可能な工具の回転も存在します。
システム変数$P_TOOLROT[<i>]$AC_TOOLR_ACT[<i>]応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

意味; <i> = 1、NC プログラムでの実際の回転ベクトルの i

2、3

番目の成分

; <i> = 1、向きの回転の実際の指令値のベクトルの i 番

2、3

目の成分

121

F2:多軸座標変換
2.9 向きシステム変数$AC_TOOLR_END[<i>]意味; <i> = 1、実際のブロックの終点での回転の指令値のベ2、3クトルの i 番目の成分$AC_TOOLR_DIFF

残り角度(度)。すなわち、ベクトル$AC_TOOLR_END[<i>]と$AC_TOOLR_ACT[<i>]間の角度です。

$VC_TOOLR[<i>]; <i> = 1、向きの回転の現在値のベクトルの i 番目の成

2、3分

$VC_TOOLR_DIFF

向きの回転の指令値と現在値間の角度(度)$VC_TOOLR_STAT

回転ベクトルの現在値の状態変数
回転ベクトルの現在値を計算できるかどうかを示します。以下の値が使用できます。
0 回転ベクトルの現在値を計算できます。
-1 回転ベクトルの現在値を計算できません。これは、現在有効な座標変換でこれらの値をリアルタイムで計算できないためです。

さまざまな座標系(BCS、WCS、SZS)での工具の向きおよび回転工具の向きシステム変数$P_TOOL_O[<i>,<j>]意味; <i> = 1、座標系<j>での NC プログラムでの実際の配2、3向ベクトルの i 番目の成分; <j> = 0、

<j> = 0: BCS

1、2<j> = 1: WCS<j> = 2: SZS$AC_TOOL_O_ACT[<i>,<; <i> = 1、座標系<j>での実際の配向ベクトルの i 番目の

j>]

2、3

成分

; <j> = 0、1、2
$AC_TOOL_O_END[<i>,<; <i> = 1、座標系<j>での実際のブロックの旋回の終了

j>]

2、3

の i 番目の成分; <j> = 0、
1、2

122

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.9 向きシステム変数$AC_TOOL_O_DIFF[<j>]$VC_TOOL_O[<i>,<j>]意味; <j> = 0、さまざまな座標系<j>での配向ベクトルの残1、2り角度(度); <i> = 1、さまざまな座標系<j>での実際の向きのベク

2、3

トルの i 番目の成分; <j> = 0、
1、2
$VC_TOOL_O_DIFF[<j>]; <j> = 0、さまざまな座標系<j>での向きの基準値と現1、2在値間の角度(度)

回転ベクトル(6 軸キネマティックスの場合のみ)

システム変数$P_TOOL_R[<i>,<j>]; <i> = 1、座標系<j>での NC プログラムでの実際の回2、3転ベクトルの i 番目の成分; <j> = 0、

<j> = 0: BCS

1、2<j> = 1: WCS<j> = 2: SZS$AC_TOOL_R_ACT[<i>,<j; <i> = 1、座標系<j>での実際の回転ベクトルの i 番目の

>]

2、3

成分

; <j> = 0、1、2
$AC_TOOL_R_END[<i>,<j; <i> = 1、座標系<j>での実際のブロックの終点での回

>]

2、3

転ベクトルの i 番目の成分; <j> = 0、1、2
$AC_TOOL_R_DIFF[<j>]$VC_TOOL_R[<i>,<j>]; <j> = 0、さまざまな座標系<j>での回転ベクトルの残1、2り角度(度); <i> = 1、さまざまな座標系<j>での回転ベクトルの現2、3

在値の i 番目の成分; <j> = 0、
1、2
$VC_TOOL_R_DIFF[<j>]応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1; <j> = 0、さまざまな座標系<j>での回転ベクトルの基1、2

準値と現在値間の角度(度)123

F2:多軸座標変換
2.10 旋回軸
境界条件
すべての座標変換で、工具の向きの現在値がリアルタイムで表示されるわけではありません。この場合、変数$VC_TOOLO[<i>]または VC_TOOL_O[<i>]および$VC_TOOLO_DIFF
または$VC_TOOL_O_DIFF を計算できません。$VC_TOOLO[<i>]または$VC_TOOL_O[<i>]の成分がすべてゼロになり、状態変数$VC_TOOLO_STAT で値「-1」が指定されます。回転ベクトルの現在値$VC_TOOLR[<i>]または$VC_TOOL_R[<i>,<j>]についても同様です。

2.10

旋回軸

回転方向
軸の回転方向は、基準系の軸によって定義されます。基準系は ORIMKS および ORIWKS
命令によって定義されます。
● ORIMKS:基準系 = 基本座標系● ORIWKS:基準系 = ワーク座標系

回転の順序
旋回軸の回転の順序は、次のマシンデータによって定義します。
MD21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0..2] (旋回軸の基準軸の定義)
1. 次のマシンデータで定義される、基準系の軸を中心とした 1 番目の回転
MD21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0]2. 次のマシンデータで定義される、基準系の軸を中心とした 2 番目の回転
MD21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[1]3. 次のマシンデータで定義される、基準系の軸を中心とした 3 番目の回転
MD21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[2]

工具ベクトルの方向
機械の初期設定での工具ベクトルの方向は、次のマシンデータで定義します。
MD24580 $MC_TRAFO5_TOOL_VECTOR_1 (配向ベクトルの方向)または
MD24680 $MC_TRAFO5_TOOL_VECTOR_2 (配向ベクトルの方向)

124

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.10 旋回軸
チャネル軸への割り当て
マシンデータ MD24585 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[0..2] (座標変換 1 の旋
回/チャネル軸の割り当て)を使用して、合計で最大 3 つの仮想旋回軸を、マシンデータ$MC_TRAFO_AXES_IN_n[4..6] (座標変換 n の軸割り当て)で入力変数として設定されるチャネル軸に割り当てます。
旋回軸へのチャネル軸の割り当てには、以下が適用されます。
● $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_n[0] = $MC_TRAFO_AXES_IN_n[4]● $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_n[1] = $MC_TRAFO_AXES_IN_n[5]● $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_n[2] = $MC_TRAFO_AXES_IN_n[6]方向座標変換 1
MD24585 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[n]n = チャネル軸[0..2]

方向座標変換 2
MD24685 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_2[n]n = チャネル軸[0..2]

座標変換[1..4]
MD24110 $MC_TRAFO5_AXES_IN_1[n] (座標変換の軸 n = チャネル軸[0..7]
割り当て)～
MD24410 $MC_TRAFO5_AXES_IN_4[n] (座標変換 4 の軸割り当て)
座標変換[5..8]
MD24432 $MC_TRAFO5_AXES_IN_5[n] (座標変換 5 のn = チャネル軸[0..7]
軸割り当て)～
MD24462 MC_TRAFO5_AXES_IN_8[n] (座標変換 8 の軸
割り当て)

例
旋回軸については、「旋回軸の例 (ページ 189)」の章を参照してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

125

F2:多軸座標変換
2.10 旋回軸2.10.1JOG モード

必要条件
JOG 運転モードで旋回軸を移動できるのは、以下の必要条件が満たされているときだけです。
● 旋回軸をそのようなものとして定義しなければなりません。つまり、次のマシンデー
タで値を設定しなければなりません。
MD24585 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB (座標変換 1 の旋回/チャネル軸割り当て)● 座標変換が有効でなければなりません(TRAORI)。

移動キーを使用した移動移動キーを使用して軸を連続的またはインクレメンタルに移動するときは、一度に 1 つの旋回軸しか移動できないことに注意してください。
複数の旋回軸が移動された場合は、アラーム 20062「チャネル 1 軸 2 はすでに有効です」
が出力されます。

ハンドルを使用した移動ハンドルを使用して複数の旋回軸を同時に移動できます。

速度
旋回軸を手動で移動する場合は、チャネル別の送り速度オーバライドスイッチ、または早送
りオーバライドスイッチが早送りオーバライドで適用されます。
通常、ジョグモードで移動するときの速度は常に機械軸速度から導出されてきました。ただし、ジオメトリ軸および旋回軸の場合、必ずしも特定の機械軸への直接割り当てがあるとは限りません。これが、ジオメトリ軸および旋回軸に対して専用のマシンデータが存在する理由です。これにより、速度を個別に指定できます。
● MD21150 $MC_JOG_VELO_RAPID_ORI[n] (旋回軸の手動早送り)● MD21155 $MC_JOG_VELO_ORI[n] (旋回軸の手動移動速度)● MD21160 $MC_JOG_VELO_RAPID_GEO[n] (ジオメトリ軸の手動早送り)● MD21165 $MC_JOG_VELO_GEO[n] (ジオメトリ軸の手動移動速度)

126

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.10 旋回軸
加速度
旋回軸の加速度は、次のマシンデータで設定します。
MD21170 $MC_ACCEL_ORI[n] (旋回軸の加速度)

2.10.2

方向座標変換のプログラミング
値は、方向座標変換と組み合わせた場合にのみプログラムできます。

向きのプログラミング
旋回軸は、軸名称 A2、B2 および C2 によってプログラムされます。
オイラー値と RPY 値は、G グループ 50 に基づいて区別されます。
● ORIEULER
オイラー角に基づいた向きのプログラミング(初期設定)● ORIRPY
RPY 角による向きのプログラミング● ORIVIRT1
仮想旋回軸に基づいた向きのプログラミング(定義 1)● ORIVIRT2
仮想旋回軸に基づいた向きのプログラミング(定義 2)
補間のタイプは、G グループ 51 に基づいて区別されます。
● ORIAXES:
旋回軸または機械軸の直線補間の向きのプログラミング● ORIVECT:
旋回軸の大円弧補間(配向ベクトルの補間)の向きのプログラミング
マシンデータ MD21102 $MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE (G 命令による旋回軸の定義)を使用して、MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER (向きのプログラミングに対する角度定義)が有効(初期設定)か、または G グループ 50 が有効かを指定します。
向きのプログラミングには、以下の 4 つのタイプが使用できます。
1. A、B、C
機械軸パラメータの指定
2. A2、B2、C2
仮想軸の角度のプログラミング

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

127

F2:多軸座標変換
2.10 旋回軸
3. A3、B3、C3
ベクトル成分の指定
4. LEAD、TILT
軌跡と面に対するリード角とサイド角の指定

参照先:『プログラミングマニュアル、基本編』
注記
向きのプログラミングの 4 つのタイプは、相互に排他的です。混在した値がプログラムされた場合は、アラーム 14130 またはアラーム 14131 が発生します。
例外:
向きの 3 番目の自由度を持つ 6 軸キネマティックスの場合、タイプ 3 および 4 に対して C2をプログラムすることもできます。この場合、C2 で配向ベクトルの独自の軸を中心とした回転を記述します。

例
6 つまたは 5 つの座標変換軸によるキネマティックスの旋回軸については、セクション「旋回軸の例 (ページ 189)」を参照してください。

補間タイプ
次のマシンデータを使用して、どの補間タイプが使用されるかを指定します。
MD21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE (旋回補間用の G 命令)● ORIMKS または ORIWKS (説明については、セクション「工具の向き (ページ 54)」を参照)● 命令 ORIAXES または ORIVECT を含む G グループ 51– ORIAXES:
機械軸または旋回軸の直線補間。
– ORIVECT:
向きは、開始ベクトルと終了ベクトルによってスパンされる平面で旋回中の配向ベクトルによって制御されます(大円弧補間)。6 つの座標変換軸を使用すると、この旋回動作に加えて、配向ベクトルを中心とした回転が実行されます。
ORIVECT を使用すると、旋回軸は常に最短経路で移動します。

128

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.10 旋回軸値の範囲
旋回軸の値の範囲● 180 度 < A2 < 180 度● 90 度 < B2 < 90 度
● 180 度 < C2 < 180 度
可能な回転はすべて、この数値の範囲内で表すことができます。この範囲外の値は、コン
トロールシステムにより、上記の範囲内に正規化されます。

ORIAXES のプログラミング時の送り速度
旋回軸の送り速度は、FL[ ]命令(送り速度制限)を介して制限できます。

2.10.3

旋回軸のプログラマブルオフセット

プログラマブルオフセットの機能
旋回軸の追加プログラマブルオフセットは、既存のオフセットに加えて機能するものであり、座標変換の起動時に指定されます。座標変換が起動したら、この追加オフセットを変更できなくなるため、方向座標変換時に旋回軸にゼロオフセットは適用されません。
プログラマブルオフセットは、2 つの方法で指定できます。
1. 座標変換の起動時に TRAORI()によるオフセットの直接プログラミング。
2. 座標変換の起動時に旋回軸に対して有効なゼロオフセットからのオフセットの自動伝送。この自動伝送は、マシンデータを介して設定します。

オフセットの直接プログラミング
座標変換の起動時に、TRAORI(n, x, y, z, a, b)としてオフセットを直接プログラ
ムできます。オプションとして以下のパラメータが使用できます。
n:座標変換 n の番号 = 1 または 2

x、y、z

工具の基本の向きのベクトルの成分(総合 5 軸座標変換のみ)。

a、b:

回転軸のオフセット

これらのオプションパラメータは、省略できます。ただし、これらをプログラミングの目的で使用する場合は、正しい順序を遵守してください。たとえば、1 つの回転軸オフセットのみを入力する場合は、TRAORI(,,,, a, b)をプログラムしてください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

129

F2:多軸座標変換
2.10 旋回軸
プログラミングについて詳しくは、以下を参照してください。
参照先『プログラミングマニュアル、上級編』、「座標変換」

オフセットの自動プログラミング
オフセットは旋回軸に対して現在有効なゼロオフセットから自動的に伝送されるため、有効な座標変換の有無にかかわらず、ゼロオフセットが回転軸に与える影響は常に同じです。
ゼロオフセットからのオフセットの自動引き継ぎは、チャネル内の 1 番目の座標変換の場合にマシンデータ MD24590 $MC_TRAFO5_ROT_OFFSET_FROM_FR_1 = TRUE (NPV からの座標変換の回転軸のオフセット)を介して、またはチャネル内の 2 番目の座標変換の場
合に MD24690 $MC_TRAFO5_ROT_OFFSET_FROM_FR_2 = TRUE (NPV からの座標変換の回転軸のオフセット)を介して可能です。
注記
有効な座標変換時にプログラムされた旋回軸のゼロオフセットと以前のオフセット間に違いはありません。
オフセットの自動伝送が起動された場合でかつ、回転軸オフセットが同時にプログラムされる場合、プログラムされたオフセット値が優先されます。

追加オフセットありの旋回工具ホルダ
旋回工具ホルダでは、システム変数$TC_CARR24 および$TC_CARR25 を使用して両方の回転軸のオフセットをプログラムできます。この回転軸オフセットは、旋回工具ホルダの起動時に有効なゼロオフセットから自動的に伝送できます。
ゼロオフセットからのオフセットの自動伝送は、次のマシンデータを介して行うことができます。
MD21186 $MC_TOCARR_ROT_OFFSET_FROM_FR = TRUE (NPV からの TOCARR 回
転軸のオフセット)
注記
旋回工具ホルダに関する詳細情報については、以下を参照してください。
参照先『機能マニュアル、基本機能』、「工具オフセット(W1)」

130

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.10 旋回軸2.10.4

方向座標変換と旋回工具ホルダ
注記
方向座標変換と旋回工具ホルダは、組み合わせることができます。
得られる工具の向きは、方向座標変換と旋回工具ホルダをリンクすることによって生成されます。

2.10.5旋回軸のモジュロ表示

機能
旋回軸の位置は、設定可能なモジュロ範囲内で BCS および WCS 表示に対して表示できます。機械軸が直線または回転のいずれであるかは、このコンテキストでは関係ありません。つまり、この表示オプションは、通常の総合 5/6 軸座標変換に対しても有効にできます。

必要条件● 旋回軸が使用できなければなりません。これは、方向座標変換が有効な場合(例: 総合 5軸/6 軸座標変換)に該当します。
● OEM 座標変換の場合、次のマシンデータも設定しなければなりません。
MD24585 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[0..2]

パラメータ設定
旋回軸のモジュロ表示は、以下のように起動します。
MD21132 $MC_ORI_DISP_IS_MODULO[0...2] = TRUE
モジュロ範囲は、以下のマシンデータを使用して定義します。
● MD21134 $MC_ORI_MODULO_RANGE[0...2](旋回軸を表示するためのモジュロ範囲のサイズ)● MD21136 $MC_ORI_MODULO_RANGE_START[0...2](旋回軸を表示するためのモジュロ範囲の開始位置)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

131

F2:多軸座標変換
2.11 配向ベクトル
以下に注意してください。
● このマシンデータは、NEWCONF で有効になります。
● このマシンデータは、以下に影響しません。
– これらの軸に対してプログラム可能なすべての軸位置。
– これらの軸の移動動作。
– これらの軸の MCS 値の表示。

2.11

配向ベクトル2.11.1

配向ベクトルの多項式補間

軸移動の多項式のプログラミング
回転軸補間によって向きが変更された場合は、通常、回転軸に対して直線補間が行われます。ただし、回転軸に対して通常通りに多項式をプログラムすることもできます。これにより、一般により均一な軸移動を生成できます。
注記
POLY を使用した多項式補間のプログラミングと配向ベクトルの補間に関する詳細情報については、以下を参照してください。
参照先『プログラミングマニュアル、上級編』
POLY を含むブロックが多項式補間のプログラミングに使用されます。その後、プログラ
ムされた多項式が多項式として補間されるかどうかは、G 命令 POLY が有効かどうかに依存します。
● G 命令が有効でない場合:プログラムされた軸の終点に直線的に移動します。
● G 命令が有効な場合:プログラムされた多項式が多項式として補間されます。

132

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.11 配向ベクトル
MD10674
マシンデータ MD10674 $MN_PO_WITHOUT_POLY = FALSE(G 命令 POLY なしで多項式をプログラム可能)を使用して、以下のプログラミングが可能かどうかを設定できます。
● PO[...]または PO(...)が可能であるのは、POLY が有効な場合のみです。または● PO[ ]または PO( )多項式は、有効な G 命令 POLY なしでも可能です。
初期設定として、MD10674:PO_WITHOUT_POLY = FALSE が設定されています。また、
MD10674 $MN_PO_WITHOUT_POLY = TRUE では、以下のプログラミングが常に可能です。
● POLY が有効かどうかに関係なく、PO[...] = (...)。
旋回多項式は、さまざまな補間タイプと組み合わせてプログラムできます。セクション「旋回多項式のプログラミング」を参照してください。

POLYPATH:
モーダル G 命令 POLY に加えて、予約サブプログラム POLYPATH(引数)を使用すると、さまざまな軸グループに対して多項式補間を選択して起動できます。多項式補間の起動に対して、以下の引数が許可されています。
("AXES"):

すべての軌跡軸と追加軸の場合("VECT"):

旋回軸の場合("AXES", "VECT"):

軌跡軸、追加軸および旋回軸の場合(引数なし):

すべての軸グループに対して多項式補間を解除します

通常、多項式補間はすべての軸グループに対して起動されます。

配向ベクトルのプログラミング
配向ベクトルは、各ブロックでプログラムできます。向きに対して多項式がプログラムされる場合、補間された配向ベクトルは、一般に、開始ベクトルと終了ベクトル間の平面で回転されるのではなく、この平面からランダムに回転できます。
配向ベクトルは、以下のようにプログラムできます。
1. A、B および C または実際の回転軸名称を使用した回転軸位置のプログラミング。
2. A2、B2、C2 によるオイラー角または RPY 角でのプログラミング。
3. A3、B3、C3 による方向ベクトルのプログラミング。
4. リード角 LEAD と傾斜角 TILT を使用したプログラミング。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

133

F2:多軸座標変換
2.11 配向ベクトル
補間のタイプの選択
旋回軸の補間のタイプは、グループ 51 の G 命令で選択されるため、終了ベクトルのプロ
グラミングタイプから独立しています。
● ORIAXES:機械軸の直線補間または有効な POLY の多項式の使用、または● ORIVECT:大円弧補間を使用した配向ベクトルの補間
ORIAXES が有効な場合、回転軸の補間は、POLY を使用した軸の多項式補間と同様に、多項式を使用して実行することもできます。
一方、ORIVECT が有効な場合、開始ベクトルと終了ベクトルで定義される平面で配向ベクトルの角度の直線補間によって「通常の」大円弧補間が実行されます。

2 つの角度の多項式
開始ベクトルと終了ベクトルにまたがる 2 つの角度の多項式の追加プログラミング
は、ORIVECT を使用して向きの複雑な変更としてプログラムすることもできます。
2 つの PHI および PSI 角度は、度数で指定されます。
POLY

すべての軸グループに対して多項式補間を起動します。

POLYPATH ( )すべての軸グループに対して多項式補間を起動します。「AXES」および「VECT」が可能なグループです。

係数 an および bn は、度数で指定されます。
PO[PHI]=(a2, a3, a4, 角度 PHI は、PHI(u) = a0 + a1*u + a2*u2 + a3*u3+ a4*u4 + a5*u5 に従って
a5)

補間されます。

PO[PSI]=(b2, b3, b4, 角度 PHI は、PSI(u) = b0 + b1*u + b2*u2 + b3*u3+ b4*u4 + b5*u5 に従って
b5)

補間されます。

PL

多項式が定義されるパラメータ区間の長さ。この区間は常に 0 で始まります。
PL の理論的な数値の範囲:0.0001 ... 99999.9999
PL の値は、これを含むブロックに適用されます。PL の値をプログ
ラムしない場合は、PL = 1 が適用されます。

配向ベクトルの回転向きの変更は、終了ベクトルプログラミングのタイプに関係なく、ORIVECT で可能です。
以下の場合に該当します。
例 1:終了ベクトルの成分が直接プログラムされます。

134

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.11 配向ベクトル
N...POLY A3=a B3=b C3=c PO[PHI] = (a2, a3, a4, a5) PO[PSI] = (b2, b3, b4, b5)
例 2:終了ベクトルが回転軸の位置によって特定されます。
N...POLY Aa Bb Cc PO[PHI] = (a2, a3, a4, a5) PO[PSI] = (b2, b3, b4, b5)
角度 PHI は、開始ベクトルと終了ベクトル間の平面での配向ベクトルの回転を記述します(大円弧補間、下図参照)。向きは、例 1 と同じように補間されます。

栚ⱚ኶ኌእወ

図 2-233+,俑ℕ኶ኌእወ

開始ベクトルと終了ベクトル間の平面での配向ベクトルの回転

PHI および PSI 角度
2 つの角度 PO[PHI]および PO[PSI]の多項式のプログラミングは常に可能です。PHI およびPSI に対してプログラムされた多項式が実際に補間されるかどうかは、以下に依存します。
● POLYPATH("VECT")および ORIVECT が有効な場合、多項式が補間されます。
● POLYPATH("VECT")および ORIVECT が有効でない場合、プログラムされた配向ベク
トルは、「通常の」大円弧補間によってブロック終点で移動されます。つまり、この場
合、2 つの角度 PHI および PSI の多項式は無視されます。

ኖኜዙእ

俑ℕ

3+,
36,

図 2-24平面図での配向ベクトルの移動

角度 PSI を使用して、大円弧補間平面に垂直な配向ベクトルの移動を生成できます(前の図
を参照)。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

135

F2:多軸座標変換
2.11 配向ベクトル
最大 5 次の多項式を許可
PHI および PSI 角度に対して最大で 5 次の多項式をプログラムできます。定数および線形
係数は、配向ベクトルの初期値または終了値によって定義されます。
より高次の係数がすべてゼロに等しい場合は、係数リスト(..., ....)からこれらを省略できます。
多項式が定義されるパラメータ区間の長さは、PL でプログラムすることもできます。

特別な事例
角度 PSI の多項式がプログラムされない場合、配向ベクトルは常に開始ベクトルと終了ベ
クトルで定義された平面で補間されます。
この平面での PHI 角度は、プログラムされた PHI の多項式に従って補間されます。結果として、配向ベクトルは「通常の」大円弧補間によって開始ベクトルと終了ベクトル間の平面で移動し、その移動は、プログラムされた多項式に応じて多少不規則になります。
この方法では、たとえば、旋回軸の速度および加速度曲線がブロック内で影響を受けることがあります。
注記
軸移動の多項式補間と汎用プログラミングに関する詳細情報については、以下を参照して
ください。
参照先
『プログラミングマニュアル、上級編』

境界条件
配向ベクトルの多項式補間は、以下の機能が対象機能に含まれている制御装置タイプの場合にのみ可能です。
● 方向座標変換● 多項式補間

136

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.11 配向ベクトル

2.11.2

配向ベクトルの回転

機能
工具の向きの変更は、各ブロックで配向ベクトルを指定することによってプログラムされ、これには、ブロック終点で到達します。各ブロックの旋回の終了は、以下の方法でプログ
ラムできます。
1. ベクトルの直接プログラミング、または
2. 回転軸位置のプログラミング。

2 番目のオプションは、機械のキネマティックスに依存します。開始値と終了値間の配向ベクトルの補間は、多項式のプログラミングによって変更することもできます。

旋回方向のプログラミング
工具の向きのプログラミングには、以下のオプションが使用できます。
1. 回転軸位置の直接プログラミング(配向ベクトルは機械のキネマティックスから導出されます)。
2. A2、B2、C2 によるオイラー角でのプログラミング(角度 C2 は無効です)。
3. A2、B2、C2 による RPY 角でのプログラミング。
4. A3、B3、C3 による方向ベクトルのプログラミング(ベクトルの長さは無効です)。

オイラー角と RPY 角のプログラミングの切り替えは、次のマシンデータまたは G 命令
ORIEULER および ORIRPY を介して選択できます。
MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER (向きのプログラミングの角度定義)

旋回方向および回転のプログラミング
RPY 角で向きをプログラムするときに回転方向がすでに定義されている場合、他の向きの回転方向を指定するには、追加のパラメータが必要です。
1. 回転軸の直接プログラミング
回転方向の追加回転軸を定義してください。
2. A2、B2、C2 によるオイラー角でのプログラミング
角度 C2 を追加的にプログラムしてください。したがって、工具回転も含めて、すべての向きが定義されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

137

F2:多軸座標変換
2.11 配向ベクトル
3. A2、B2、C2 による RPY 角でのプログラミング
追加設定は必要ありません。
4. A3、B3、C3 による方向ベクトルのプログラミング
回転角度は、THETA=<値>でプログラムされます。

注記
以下の場合、プログラムされた回転は許可されません。
回転方向の多重プログラミングは許可されていないため、アラームが発生します。オ
イラー角 C2 と回転角度 THETA が同時にプログラムされた場合、プログラムされた回転は実行されません。
機械のキネマティックスで、工具を回転できないようになっている場合、プログラム
された回転は無視されます。これは、たとえば、通常の 5 軸機械の場合に該当します。

配向ベクトルの回転
ベクトルの直接プログラミングによって配向ベクトルの回転を補間するには、以下のオプションが使用できます。
● 直線補間。すなわち、現在の回転ベクトルと開始ベクトル間の角度は、軌跡パラメー
タの線形関数です。
● 次の形式で、最大 5 次の回転角度 q の多項式の追加プログラミングが行われるため、非線形。
PO[THT] = (d2, d3, d4, d5)

回転角度の補間より高次の係数がすべてゼロに等しい場合は、係数リスト(..., ....)からこれらを省略できます。
このような場合、多項式の角度の終了値や定数および線形係数 dn を直接プログラムすることはできません。
線形係数 dn は、終了角度 qe によって定義され、度数で指定されます。
終了角度 qe は、回転ベクトルのプログラミングから導出されます。
開始角度 qs は、前のブロックの終了値から得られる、回転ベクトルの開始値から定義されます。多項式の定数係数は、多項式の開始角度によって定義されます。

138

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.11 配向ベクトル
回転ベクトルは常に実際の工具の向きに垂直であり、基本回転ベクトルと組み合わせた場合に角度 THETA を形成します。
注記
機械の設定時に、工具が基本の向きにあるときに回転ベクトルが特定の回転角度を指し示す
空間内の方向を定義できます。

式
一般に、回転角度は 5 次多項式で補間されます。
θu=θs+d1u+d2u2+d3u3+d4u4+d5u5(14)

パラメータ区間 0 ... 1 の場合、これにより、線形係数の以下の値が生成されます。
d1=θe −θs −d2−d3−d4−d5(15)

回転ベクトルの補間プログラムされた回転ベクトルは、モーダル G 命令を使用して、以下の方法で補間できます。
● ORIROTA (orientation rotation absolute)
回転角度 THETA は、空間のアブソリュート方向を基準として補間されます。回転の基本方向は、マシンデータで定義します。
● ORIROTR (orientation rotation relative)
回転角度 THETA は、旋回の開始と終了で定義した平面に対して補間されます。
● ORIROTT (orientation rotation tangential)
回転角度 THETA は、向きの変更に対して補間されます。つまり、THETA=0 の場合、回転ベクトルの補間は向きの変更に対して接線方向に行われます。
これが ORIROTR と異なるのは、向きの変更が 1 つの平面で行われない場合だけです。
これは、向きについて、「傾斜角」PSI に対して 1 つ以上の多項式がプログラムされた場合に該当します。その後、追加的にプログラムされた回転角度 THETA を使用して、常に向きの変更を基準とした特定の角度を形成するように回転ベクトルを補間できます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

139

F2:多軸座標変換
2.11 配向ベクトル
回転の起動
配向ベクトルの回転は、識別子 THETA でプログラムされます。以下のプログラミングオ
プションが使用できます。
THETA=<値>:

ブロック終点で到達する回転角度のプログラミング。

THETA = qe

プログラムされた角度 qe は、絶対角度(G90 が有効)に加えて相対角度(G91 が有効なインクレメンタル指令)として解釈できます。

THETA = AC(...)

アブソリュート指令へのノンモーダル切り替え

THETA = IC(...)

インクレメンタル指令へのノンモーダル切り替え

PO[THT] = (...)

回転角度 THETA の多項式のプログラミング。

角度 THETA は、度数でプログラムされます。
回転ベクトルの補間は、以下のモーダル G 命令によって定義されます。
ORIROTA

アブソリュート回転方向への回転角度

ORIROTR

旋回の開始と終了間の平面に対する回転角度

ORIROTT

配向ベクトルの変更に対する接線方向の回転ベクトルの回転角度

ORIROTC

軌跡接線に対する接線方向の回転ベクトルの回転角度

PL

多項式が定義されるパラメータ区間の長さ。この区間は常に 0 で始まります。PL の値をプログラムしない場合は、PL = 1 が有効です。

これらの G 命令で回転角度の基準方向を定義します。プログラムされた回転角度の意味はそれに応じて変化します。

必要条件
補間タイプ ORIROTA が有効な場合にのみ、回転角度または回転ベクトルを 4 つのモード
すべてでプログラムできます。
1. 回転軸位置
2. A2、B2、C2 によるオイラー角
3. A2、B2、C2 による RPY 角
4. A3、B3、C3 による方向ベクトル

ORIROTR または ORIROTT が有効な場合は、回転角度を THETA でのみ直接プログラムできます。
この場合、他のプログラミングオプションを除外しなければなりません。これは、アブソ
リュート回転方向の定義が回転角度の解釈と矛盾するためです。可能なプログラミングの組
み合わせが監視され、該当する場合はアラームが出力されます。

140

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.11 配向ベクトル
向きを変更せずに、個別のブロックで回転をプログラムすることもできます。この場合、
ORIROTR と ORIROTT は無効です。この場合は、回転角度は常に、アブソリュート方向(ORIROTA)を基準として解釈されます。
配向ベクトルのプログラム可能な回転は、方向座標変換(TRAORI)が有効なときにのみ可能です。
プログラムされた向きの回転が補間されるのは、機械のキネマティックスで工具の向きの回転が許可される場合だけです(例: 6 軸機械)。

2.11.3旋回軸の拡張補間

機能
空間にある円錐面に沿って向きの変更を実行するには、配向ベクトルの拡張補間を行う必要があります。工具の向きの回転の中心となるベクトルが既知でなければなりません。旋回の開始と終了も指定してください。旋回の開始は前のブロックから得られます。旋回の終了
は、プログラムするか、他の条件によって定義してください。

␕斟ቑ⮥嫷槱
栚ⱚ኶ኌእወ

36,㡈⚠憇俑ℕ኶ኌእወ

3+,36,␕斟ቑ栚♲屡ㄵ㡈⚠憇ት₼㉒ቋሺቂ㡚⥭ቑ3+,⥭慱屡ㄵ

図 2-25空間にある円錐面の向きの変更

必要な定義
一般に、以下のデータが必要です。
● 旋回の開始は、前のブロックの旋回の終了によって定義されます。
● 旋回の終了は、(A3、B3、C3 による)ベクトル、(A2、B2、C2 による)オイラー角または RPY 角を指定するか、(A、B、C による)回転軸の位置をプログラムすることによって定義します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

141

F2:多軸座標変換
2.11 配向ベクトル● 円錐の回転軸は、A6、B6、C6 による(正規化)ベクトルとしてプログラムされます。
● 円錐の開口角度は、識別子(NUT: 転頭角度)でプログラムされます(度)。
この角度の数値の範囲は、0 度～180 度の範囲に制限されます。0 度および 180 度の値をプログラムしてはなりません。有効な範囲外の角度がプログラムされた場合、アラームが発生します。
NUT = 90 度の特殊なケースでは、方向ベクトルに垂直な平面での配向ベクトルが補間されます(大円弧補間)。
プログラムされた開口角度の符号は、移動角度が 180 度より大きいか小さいかを指定します。
円錐を定義するには、方向ベクトルまたはその開口角度をプログラムしてください。両方を同時に指定することはできません。
● その他のオプションは、旋回の開始と終了の間にある旋回の中間をプログラムすることです。

プログラミング
ORIPLANE

orientation interpolation in a plane:平面での補間(大円弧補間)

ORICONCW

orientation interpolation on a cone clockwise:円錐面での右回り方向の補間ORICONCCW

orientation interpolation on a cone counter clockwise:円錐面での左回り方向の補間。

方向ベクトルのプログラミングは、識別子 A6、B6、C6 を使用して行われ、(正規化)ベク
トルとして指定されます。
注記
旋回の終了のプログラミングは、絶対に必要というわけではありません。旋回の終了を指定していない場合は、360 度の円錐面全体が補間されます。
円錐の開口角度は、NUT= <角度>でプログラムされます。この角度は、度数で指定されます。
注記
旋回の終了を指定してください。この方法では、360 度の円錐面全体は補間できません。
開口角度の符号は、移動角度が 180 度より大きいか小さいかを定義します。

142

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.11 配向ベクトル
識別子には以下の意味があります。
NUT = +...

180 度以下の移動角度

NUT = -...

180 度以上の移動角度

プログラミング時に+符号は省略できます。

中間旋回の設定
orientation interpolation on a cone with intermediate

ORICONIO

orientation:中間旋回設定による円錐面の補間
この G 命令が有効な場合、A7、B7、C7 を使用して中間旋回を指定する必要があります。
これは、(正規化)ベクトルとして指定されます。
注記
この場合、旋回の終了のプログラミングは、絶対に必要です。
向きの変更と回転方向は、旋回の開始、旋回の終了および旋回の中間という 3 つのベクト
ルで一義的に定義します。
3 つのベクトルはすべて互いに異なっていなければなりません。プログラムした旋回の中間
が旋回の開始または終了に平行である場合は、開始ベクトルと終了ベクトルで定義された平面で直線の旋回大円弧補間が実行されます。

回転角度と開口角度
円錐の角度に対して、以下を追加的にプログラムできます。
PHI

方向軸を中心とした向きの回転角度

PSI

円錐の開口角度

これに加えて、以下のように 5 次(最大)の多項式をプログラムできます。
PO[PHI] = (a2, a3, a4, a5)定数および線形係数は、それぞれ旋回の開始と終了によって定義
PO[PSI] = (b2, b3, b4, b5)されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

143

F2:多軸座標変換
2.11 配向ベクトル
その他の補間オプション
以前の向きの変更に接線方向に接続する円錐上での向きを補間することができます。この
旋回補間を実行するには、G 命令 ORICONTO をプログラムします。
ORICONTO

orientation interpolation on a cone with tangential
orientation:接線方向の遷移による円錐面の補間

旋回補間のその他のオプションは、工具の 2 番目の接点の軌跡を通じて向きの変更を記述することです。
ORICURVE

orientation interpolation with a second curve:工具の 2 つの接点の移動を指定した旋回補間。

工具の 2 番目の接点の移動の座標を指定してください。空間のこの追加曲線は、XH、YH、
ZH でプログラムします。
2 つの終了値に加えて、以下の形式で追加の多項式をプログラムできます。
PO[XH] = (xe, x2, x3, x4, x5): (xe, ye, ze) 曲線の終点
PO[YH] = (ye, y2, y3, y4, y5):xi, yi, zi 最大 5 次の多項式の係数
PO[ZH] = (ze, z2, z3, z4, z5):
このタイプの補間を使用すると、空間の 2 つの曲線を表す点(G1)または多項式(POLY)をプログラムできます。
注記
円弧またはインボリュート曲線は特に許可されていません。BSPLINE を使用してスプラ
イン補間を起動することもできます。空間の両方の曲線のプログラムされた終点は、ノードとして解釈されます。
他のタイプのスプライン(ASPLINE および CSPLINE)と、コンプレッサ(COMPON、
COMPCURV、COMPCAD)の起動は、ここでは許可されていません。

必要条件
拡張旋回補間では、必要なすべての方向座標変換を考慮する必要があります。これは、これらが対象機能に属しているためです。

144

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.11 配向ベクトル
起動
空間の円錐面での向きの変更は、以下の命令を使用して、配向ベクトルの拡張補間を通じてグループ 51 の G 命令で起動します。
ORIPLANE

旋回の終了の指定による平面での補間(ORIVECT と同じ)

ORICONCW

旋回の終了と円錐の方向または円錐の開口角度の指定による円錐面での右回り方向の補間

ORICONCCW

円錐面での左回り方向の補間。旋回の終了と円錐の方向また
は円錐の開口角度の指定。

ORICONIO

旋回の終了および中間旋回の指定による円錐面での補間。

ORICONTO

接線方向の遷移および旋回の終了の指定による円錐面での補間。

ORICURVE

工具の 2 つの接点の移動を指定した旋回補間。

ORIPATH

軌跡に対する工具の向き

ORIPATHS

たとえば、輪郭のコーナーなどで旋回軌跡の不備がスムージングされるときの、軌跡に対する工具の向き(セクション「軌跡に対する向き(ORIPATH、ORIPATHS、ORIROTC) (ページ 110)」を参照)。

例
以下のプログラム例では、ざまざまな向きの変更がプログラムされています。
プログラムコードコメント...
N10 G1 X0 Y0 F5000
N20 TRAORI; 方向座標変換が有効です。

N30 ORIVECT; 工具の向きをベクトルとして補間します

N40 ORIPLANE; 大円弧補間を選択します。

N50 A3=0 B3=0 C3=1
N60 A3=0 B3=1 C3=1

; Y/Z 平面での向きは 45; 度回転し、ブロック終点で; 向き(0、1/ (√2),; 1/ (√2)に到達します。

N70 ORICONCW; 配向ベクトルは、; 方向

N80 A6=0 B6=0 C6=1 A3=1 B3=0 C3=1; (0, 0, 1)の円錐面で向き; (1/ (√2)、0、1/ (√2)まで; 右回り方向に補間されます。
; 回転角度は 270 度です。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

145

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
プログラムコードコメント; 工具の向きは、

N90 A6=0 B6=0 C6=1

; 同じ円錐面で完全に 1 回転します。

...

2.12

工具の向きの重畳、プログラム可能

2.12.1

機能説明
工具の向きに影響を及ぼす機械の異常は、工具の向きのリアルタイム重畳によって補正できます。これは、それぞれの機械のキネマティックスから独立して使用できます。

146

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
向きの基本( % 1)1

2

/($'

7,/7
)1

( %7)1

'%

7&3

%7
'3

%

7+(7$

B

プログラム指令軌跡

%1

( )1

TCP 工具中心点
BT

軌跡接線ベクトル

BN

軌跡法線ベクトルO

配向ベクトル

FN

面法線ベクトル FN = BT x BN

DB

基本回転ベクトル

DP

プログラム指令された回転ベクトル

E(BT BT から FN に及ぶ平面
/FN)
E(B

BN から BN に及ぶ平面

/BN

N

)
E(FN FN に垂直な回転平面)
LEA 軌跡法線ベクトル BN を中心とした回転角度
DTIL

軌跡接線ベクトル BT を中心とした回転角度

T
THE 配向ベクトル O または面法線ベクトル FN を中心とした回転角度
TA
図 2-26

向きの基本(1)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

147

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
重畳オプション
工具の向きを重畳するには、以下のオプションが使用できます。
● NC プログラムでのプログラム変数($P_...)を介した向きのオフセットの書き込み。
● シンクロナイズドアクションでのシステム変数($AC_...)を介した向きのオフセットの書き込み。
● マシンデータを介したパラメータ設定可能な機能「工具の向きの動的オフセット」の起動。その場合、NC プログラムまたはシンクロナイズドアクションでの追加プログラミ
ングは不要です。
NC プログラムNC プログラムでは、現在の工具の向きに加えて重畳をプログラムすることができます。
その場合、重畳はすべてのブロックでそのプログラミングの時点から有効になり、必要に応じてブロックごとに変更することができます。以下のタイプの重畳が可能です。
● 配向ベクトルに関するオフセットベクトル● 回転ベクトルに関するオフセットベクトル● 軌跡に対する相対オフセットベクトル● 任意のベクトルを中心とした配向ベクトルの回転
シンクロナイズドアクション

シンクロナイズドアクションでは、対応するシステム変数を指定することによって、以下の種類の動的重畳が可能です。
● 配向ベクトルに関するオフセットベクトル● 回転ベクトルに関するオフセットベクトル● 軌跡に対する相対オフセットベクトル

一般条件
工具の向きの重畳は、方向座標変換が有効な場合にのみ可能です。

148

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能

2.12.2セットアップ:マシンデータ、チャネル別

2.12.2.1

回転角度 LEAD および TILT の実行順序
回転角度 LEAD および TILT の実行順序は、次のチャネルマシンデータの 10 の位を使用
して 10 進コード指定されます。
MD21094 $MC_ORIPATH_MODE = <値>
値意味

後述の LEAD および TILT 角の解釈は、軌跡に対する向きの補間 ORIPATH および ORIPATHS について LEAD=および TILT=を使用してプログラムされた角度に対して有効であるだけでなく、LEAD および TILT 角のオフセットに対しても有効です。これは、軌跡に非相対な向きの補間についても、システム変数$P_OFF_LEAD/$P_OFF_TILT
または$AC_OFF_LEAD/$AC_OFF_TILT を使用してプログラムできます。
軌跡に対する向きの場合、座標系は、軌跡接線ベクトル T と、プログラムされた面法線
ベクトル N によって形成されます。
注● 面法線ベクトル N のプログラミング– ブロック始点で:A4=… B4=… C4=…
– ブロック終点で:A5=… B5=… C5=…
● プログラムされた配向ベクトル O に軌跡に対する相対オフセットを適用すると、この配向ベクトルは面法線ベクトル N の役割を果たします。
xx0
x

$'

/(


)1

1 番目の回転 LEAD:軌跡法線ベクトル BN を中心とした

2

配向ベクトル O の回転 ⇒ O'

2

2 番目の回転 TILT:面法線ベクトル FN を中心とした新2

しい配向ベクトル O'の回転 ⇒ O''

7&3
%1

%7
%

7,/7

xx1

)

x

$'

/(


1 番目の回転 LEAD:軌跡法線ベクトル BN を中心とした

1

配向ベクトル O の回転 ⇒ O'

2
7
,/7

2

2 番目の回転 TILT:軌跡接線ベクトル BT を中心とした
新しい配向ベクトル O'の回転 ⇒ O''

2
7&3
%

%7

1

%

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

149

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
xx2

)

x

/

2

'
($

1 番目の回転 LEAD:軌跡法線ベクトル BN を中心とした

1

2

配向ベクトル O および軌跡接線ベクトル BT の回転 ⇒ O'


7,/
7

および B'T
2

2 番目の回転 TILT:新しい軌跡接線ベクトル B'T を中心とした新しい配向ベクトル O'の回転 ⇒ O''

7&3

$'
/(


%

%

7
%

%

7

xx3
x

/


)
1
2
7
,/

'
($

1 番目の回転 TILT:軌跡接線ベクトル BT を中心とした
新しい配向ベクトル O の回転 ⇒ O'

7

2 番目の回転 LEAD:軌跡法線ベクトル BN を中心とした

2
2

%

1

新しい配向ベクトル O'の回転 ⇒ O"

7&3
%

7

1

%

xx4

)

7,/7

1

1 番目の回転 TILT:軌跡接線ベクトル BT を中心とした

2

x

$'

/(


配向ベクトル O および軌跡法線ベクトル BN の回転 ⇒ O'

2および B'N

2%

2 番目の回転 LEAD:新しい軌跡法線ベクトル B'N を中心
7&3

7
%

2.12.2.2


7
,/
7

%

とした新しい配向ベクトル O'の回転 ⇒ O"
1

%1

向きのアブソリュート/インクレメンタル重畳
向きの重畳の先読み変数($S_...)およびメインラン変数($AC_...)に関するさまざまな設定
は、次のチャネルマシンデータを使用して行います。
MD21096 $MC_OFF_ORI_MODE、<ビット> = <値>
ビッ
ト

値

意味
メインラン変数(AC_...)に関する設定

0150

チャネルリセット時の動作
0

リセット時にオフセットが解除されます1

リセット時にオフセットは解除されません

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
ビッ
ト
1

値

意味

JOG モードでの動作
0

工具の向きのオフセットのシステム変数が原因で工具の向きの重畳は行わ
れません。

1

工具の向きのオフセットのシステム変数が原因で重畳移動が補間されま
す。

2
3
4
5
6
7
8
9 1)

0

$AC_OFF_O:アブソリュート

1$AC_OFF_O:インクレメンタル(積分器)

0$AC_OFF_R:アブソリュート

1$AC_OFF_R:インクレメンタル(積分器)

0$AC_OFF_LEAD:アブソリュート

1$AC_OFF_LEAD:インクレメンタル(積分器)

0$AC_OFF_TILT:アブソリュート

1$AC_OFF_TILT:インクレメンタル(積分器)

0$AC_OFF_THETA:アブソリュート

1$AC_OFF_THETA:インクレメンタル(積分器)

0$AC_OFF_O_ANGLE:アブソリュート

1$AC_OFF_O_ANGLE:インクレメンタル(積分器)

0$AC_OFF_R_ANGLE:アブソリュート

1$AC_OFF_R_ANGLE:インクレメンタル(積分器)0アラーム 20301「重畳された向きは使用できません」が表示されます。

1

アラーム 20301「重畳された向きは使用できません」は表示されません。
先読み変数($S_...)に関する設定

16
17
18
19

0

$P_OFF_O:アブソリュート

1$P_OFF_O:インクレメンタル(積分器)0$P_OFF_R:アブソリュート

1$P_OFF_R:インクレメンタル(積分器)0$P_OFF_LEAD:アブソリュート

1$P_OFF_LEAD:インクレメンタル(積分器)0$P_OFF_TILT:アブソリュート

1$P_OFF_TILT:インクレメンタル(積分器)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

151

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
ビッ
ト

値

意味

20

0

$P_OFF_THETA:アブソリュート

1$P_OFF_THETA:インクレメンタル(積分器)0$P_OFF_O_ANGLE:アブソリュート

1$P_OFF_O_ANGLE:インクレメンタル(積分器)0$P_OFF_R_ANGLE:アブソリュート

1$P_OFF_R_ANGLE:インクレメンタル(積分器)21221) 向きの重畳の結果として、現在のキネマティックスまたは機械で受け入れることができない向きが発生する場合、アラーム 20301 が出力されます。動作は以下の通りです。
● 向きの重畳は実行されません。
● アラーム 20301 の表示は、パラメータ設定に依存します。
● これは処理を中断しません。
インクレメンタル(積分器)

システム変数には、書き込まれたすべての重畳値の合計が含まれます。
システム変数の読み取りシステム変数は、パラメータ設定に応じて異なる値を表示します。
● アブソリュート:システム変数は、最後に書き込まれた値を表示します● インクレメンタル:システム変数は、以前に書き込まれたすべての値の合計を表示します2.12.3セットアップ:セッティングデータ、チャネル別

2.12.3.1

方向重ね合わせの角度制限
次のチャネルセッティングデータを使用して、現在の配向ベクトル O または回転ベクトル
D と、方向重ね合わせから生じる新しい配向ベクトル O'または回転ベクトル D'の間の最大可能角度が制限されます。

152

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
SD42664 $SC_OFF_ORI_LIMIT[<インデックス>] = <値>
イン 意味
デッ
クス
0

現在の配向ベクトル O と、方向重ね合わせから生じる新しい配向ベクトル O'の間
の最大角度

1

現在の回転ベクトル D と、方向重ね合わせから生じる新しい回転ベクトル D'の間の最大角度

方向重ね合わせのせいで、指定された最大値を超過すると、最大可能値での新しい配向ベ
クトル O'または回転ベクトル D'の変更が制限されます。
有効な制限がシステム変数$AC_OFF_ORI_LIMIT (ページ 166)で表示されます。

2.12.4

プログラミング:先読み変数($P_OFF_...)

2.12.4.1

概要
方向重ね合わせの以下のシステム変数は先読み変数であるため、その読み取りと書き込みはNC プログラムによってのみ可能です。
名称

意味$P_OFF_O (ページ 154)$P_OFF_R (ページ 156)

方向のオフセットベクトル2)方向の回転ベクトルのオフセットベクトル

1) 2)$P_OFF_LEAD (ページ 158)LEAD 角のオフセット値

3)$P_OFF_TILT (ペー TILT 角のオフセット値
ジ 158) 3)$P_OFF_THETA (ペ THETA 角(配向ベクトルを中心とした回転角度)のオフセット値
ージ 158) 1) 3)$P_OFF_O_DIR (ペ 回転角度$P_OFF_O_ANGLE を使用して配向ベクトルが回転されージ 161) 2)

るときの、回転の中心となる方向ベクトル$P_OFF_O_ANGLE 方向ベクトル$P_OFF_O_DIR を使用して配向ベクトルが回転され(ページ 161)

るときの回転角度

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

153

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
名称

意味$P_OFF_R_DIR (ペ回転角度$P_OFF_R_ANGLE を使用して回転ベクトルが回転されージ 163)

るときの、回転の中心となる方向ベクトル 1)

2)$P_OFF_R_ANGLE 方向ベクトル$P_OFF_R_DIR を使用して回転ベクトルが回転され(ページ 163)

るときの回転角度 1)

1) 6 軸キネマティックスにのみ関連
2) 角度 LEAD、TILT および THETA を使用した方向重ね合わせは、常に現在の軌跡タンジェントに対するものであるため、軌跡関連です。
3) 方向ベクトルを使用した方向重ね合わせはワーク座標系(WCS)に対するものです。
これらのシステム変数について、以下のセクションで詳しく説明します。

2.12.4.2

オフセットベクトル: $P_OFF_O

機能3B2))B2>@)1

2

オフセットベクトル$P_OFF_O
システム変数$P_OFF_O[...]を使用して、任2

意の空間方向のワーク座標系(WCS)でオフセ
ットベクトルを指定します。新しい配向ベク
トル O'が、現在の配向ベクトル O へのオフ
セットベクトルの加算の結果として生じます。

%7

7&3

%

%1

O

ベクトル加算前の配向ベクトルO'

ベクトル加算後の配向ベクトル

FN

面法線ベクトル FN = BT x BN

TCP 工具中心点

154

B

プログラム指令軌跡BT

軌跡接線ベクトル

BN

軌跡法線ベクトル

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
構文$P_OFF_O[<i>] = <値>

意味$P_OFF_O: オフセットベクトル<i>:

データタイプ:

REAL

値の範囲:

±最大 REAL 値

初期値:

0.0, 0.0, 0.0

座標インデックス
データタイプ:

INT

値の範囲:

1:X 座標(横軸)
2:Y 座標(縦軸)
3:Z 座標(垂直軸)

<値>:

座標値
データタイプ:REAL

例
配向ベクトルがオフセットベクトル(1.0; 1.0; 1.0)によって移動します。
プログラムコードコメント; オフセットベクトル:

N100 $P_OFF_O[1] = 1.0; X 座標 = 1.0

N110 $P_OFF_O[2] = 1.0; Y 座標 = 1.0

N120 $P_OFF_O[3] = 1.0; Z 座標 = 1.0

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

155

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
2.12.4.3

オフセットベクトル: $P_OFF_R

機能
22

オフセットベクトル$P_OFF_R
配向ベクトルの回転のために、システム変数( ༎2$P_OFF_R[...]を使用して、任意の空間方向のワーク座標系(WCS)でオフセットベクトル
7&3

%7
%

を指定します。

:.6'˞3B2))B5>@

'

%1

'

回転ベクトル D1'が、現在の回転ベクトル D0
へのオフセットベクトルの加算の結果として生じます。新しい回転ベクトル D1 が、回転平面への回転ベクトル D1'の投影の結果として生じます。
配向ベクトル O が方向 D1 で D0 と D1 の間の角度だけ回転されて、O'になります。

O

ベクトル加算前の配向ベクトルO'

ベクトル加算後の配向ベクトル

FN

面法線ベクトル FN = BT x BN

TCP 工具中心点
B

プログラム指令軌跡BT

軌跡接線ベクトル

BN

軌跡法線ベクトル

D0

現在の回転ベクトルD1'

結果として生じる回転ベクトルD1

新しい回転ベクトルは、回転平面 E(⊥O)への回転ベクトル D1'の投影です。

構文$P_OFF_R[<i>] = <値>

156

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
意味$P_OFF_R: オフセットベクトル<i>:

データタイプ:

REAL

値の範囲:

±最大 REAL 値

初期値:

0.0, 0.0, 0.0

座標インデックス
データタイプ:

INT

値の範囲:

1:X 座標(横軸)
2:Y 座標(縦軸)
3:Z 座標(垂直軸)

<値>:

座標値
データタイプ:

REAL

例
オフセットベクトル(25.0; -10.0; -10.0)が現在の回転ベクトル D0 に加算されます。
プログラムコードコメント; オフセットベクトル:25.0; X 座標 = 25.0

N110 $P_OFF_R[2] = -10.0; Y 座標 = -10.0

N120 $P_OFF_R[3] = -10.0; Z 座標 = -10.0

N100 $P_OFF_R[1] =応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

157

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
2.12.4.4

オフセット角度: $P_OFF_LEAD、$P_OFF_TILT および$P_OFF_THETA

機能
システム変数$P_OFF_LEAD、$P_OFF_TILT および$P_OFF_THETA を使用して、方向の軌跡関連重ね合わせが、現在の配向ベクトルと軌跡タンジェントによって定義される座標系で指定されます。
)1

3B2))B/($'( %72LEAD 角度オフセット$P_OFF_LEAD
LEAD 角度オフセットにより、現在の配向ベ2クトルと軌跡接線ベクトル BT によって定義される平面 E(BT/O)で軌跡法線ベクトル BN を中心として配向ベクトル O が回転して、O'に

2

なります。

7&3
%7

%1
%

)1

TILT 角度オフセット$P_OFF_TILT
TILT 角度オフセットにより、現在の配向ベクれる平面 E(BN/O)で軌跡接線ベクトルを中心として配向ベクトル O が回転して、O'になり( % 12%7

トルと軌跡法線ベクトル BN によって定義さ3B2))B7,/7

2

7&3

ます。

2
%1

%

)1

THETA 角度オフセット$P_OFF_THETA
THETA 角度オフセットにより、現在の配向

22

(2

ベクトル O に対して垂直である平面 E(O)で回転ベクトルが回転して、O'になります。

%7

7&3
%

158

'%

'3

'$

%1

3B2))B7+(7$応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能FN

面法線ベクトル FN = BT x BN

TCP 工具中心点
B

プログラム指令軌跡BT

軌跡接線ベクトル

BN

軌跡法線ベクトルDB

基本回転ベクトル

DP

プログラム指令された回転ベクトル

DA

現在の回転ベクトル

注記
未定義の座標系
ジオメトリ軸が移動しない(つまり、タンジェント方向が定義されていない)場合または配向ベクトルが軌跡タンジェントに対して平行である場合、オフセット角度の基準となる座標系が未定義です。そのため、プログラム指令されたオフセット角度は無効です。
回転角度 LEAD および TILT の解釈

マシンデータ MD21094 $MC_ORIPATH_MODE (ページ 110)を使用して、回転角度 LEAD
および TILT の解釈を設定します。
アクションのアブソリュートタイプまたはインクレメンタルタイプ

マシンデータ MD21096 $MC_OFF_ORI_MODE (ページ 150)を使用して、方向重ね合わせがアブソリュートまたはインクレメンタルのいずれであるかを設定します。

構文$P_OFF_LEAD= <値>$P_OFF_TILT = <値>$P_OFF_THETA = <値>

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

159

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
意味$P_OFF_LEA

角度 LEAD、TILT および THETA のオフセット値

D、

データタイプ:REAL$P_OFF_TIL

値の範囲:± 90.0°

初期値:

0.0

T、
$P_OFF_THE
TA:
<値>:

角度
データタイプ:REAL

例
以下の角度オフセットがプログラム指令されます。
● LEAD 角度 = 10.0°● TILT 角度 = 5.0°
● THETA 角度 = 45.0°
プログラムコード

コメント

N100 $P_OFF_LEAD= 10.0; LEAD 角度 = 10.0°

N120 $P_OFF_TILT=; TILT 角度 =5.0

N130 $P_OFF_THETA = 45.0

160

5.0°

; THETA 角度 = 45.0°

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
2.12.4.5

方向ベクトルと角度: $P_OFF_O_DIR と$P_OFF_O_ANGLE

機能3B2))B2B',5>@
2

5

( ༎5

3B2))B2B$1*/(

システム変数$P_OFF_O_DIR[...]を使用し2て、任意の空間方向のワーク座標系(WCS)で方向ベクトル R を指定します。

˞

システム変数$P_OFF_O_ANGLE を使用して指定される角度 α だけ、配向ベクトル O が
この方向ベクトルを中心として回転されて、
O'になります。

:.6

角度 α は、方向ベクトル R に対して垂直であ7&3%7る平面内にあります。
%

O

重ね合わせ前の配向ベクトル

O'

重ね合わせ後の配向ベクトル%1

E(⊥R 方向ベクトル R に対して垂直である平面
)
TCP

工具中心点

B

プログラム指令軌跡BT

軌跡接線ベクトル

BN

軌跡法線ベクトル

WCS ワーク座標系(Workpiece coordinate system)

構文$P_OFF_O_DIR[<i>] = <値>$P_OFF_O_ANGLE = <値>

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

161

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
意味$P_OFF_O

旋回を回転するための方向ベクトル_DIR:

データタイプ:

REAL

値の範囲:

±最大 REAL 値

初期値:

0.0, 0.0, 0.0<i>:

座標インデックス
データタイプ:

INT

値の範囲:

1:X 座標(横軸)
2:Y 座標(縦軸)
3:Z 座標(垂直軸)

<値>:

座標値
データタイプ:REAL$P_OFF_O

旋回を回転するための回転角度_ANGLE:

データタイプ:

REAL

値の範囲:

± 90.0°

初期値:

0.0

<値>:

角度
データタイプ:REAL

例
配向ベクトルが方向ベクトル(1.0; 1.0; 1.0)を中心として 45.0°回転されます。
プログラムコード

コメント; 回転ベクトル:

162

N100 $P_OFF_O_DIR[1] = 1.0; X 座標 = 1.0

N110 $P_OFF_O_DIR[2] = 1.0; Y 座標 = 1.0

N120 $P_OFF_O_DIR[3] = 1.0; Z 座標 = 1.0

N130 $P_OFF_O_ANGLE = 45.0

; 回転角度 = 45.0°

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
2.12.4.6

方向ベクトルと角度: $P_OFF_R_DIR と$P_OFF_R_ANGLE

機能
システム変数$P_OFF_R_DIR[...]を使用して、任意の空間方向のワーク座標系(WCS)で方向ベクトル R を指定します。システム変数$P_OFF_R_ANGLE を使用して指定される角度
α だけ、この方向ベクトルを中心として回転ベクトル D0 が回転されて、D1 になります。
3B2))B5B',5>@このために、回転ベクトル D0 が旋回平面 E(⊥

22
5

( ༎5

だけ回転されます。D0' ⇒ D1':.6

次に、新しい回転ベクトル D1'が旋回平面に逆投影されます。D1' ⇒ D1

7&3

%7
'

D 0'
この後、回転ベクトル D0'が回転平面で角度 α

( ༎2

%

O)から回転平面 E(⊥R)に投影されます。D0 ⇒˟˞'3B2))B5B$1*/(

'
'

%1

回転角度 β が、回転ベクトル D0 と D1 の角度差の結果として生じます。
次に、回転角度 β だけ配向ベクトル O を中心として工具が回転されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

163

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能

O / O' 回転前と回転後の配向ベクトル
E(⊥O 配向ベクトル O に対して垂直である平面(旋回平面))
E(⊥R 方向ベクトル R に対して垂直である平面(回転平面)
)
TCP

工具中心点

B

プログラム指令軌跡BT

軌跡接線ベクトル

BN

軌跡法線ベクトル

D0

旋回平面 E(⊥O)における現在の回転ベクトル

D'0

回転平面 E(⊥R)における現在の回転ベクトル

D'1

回転平面 E(⊥R)における終了回転ベクトル

D1

旋回平面 E(⊥O)における終了回転ベクトルα

プログラム指令された回転角度($P_OFF_R_ANGLE)

β

結果として生じる回転角度

WCS 工具座標系

構文$P_OFF_R_DIR[<i>] = <値>$P_OFF_R_ANGLE = <値>

意味$P_OFF_R

配向ベクトルを回転するための方向ベクトル_DIR:

データタイプ:

REAL

値の範囲:

±最大 REAL 値

初期値:

0.0, 0.0, 0.0<i>:

座標インデックス
データタイプ:

INT

値の範囲:

1:X 座標(横軸)
2:Y 座標(縦軸)
3:Z 座標(垂直軸)

164

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
座標値

<値>:

データタイプ:REAL$P_OFF_R

回転ベクトルを回転するための回転角度_ANGLE:

データタイプ:

REAL

値の範囲:

± 90.0°

初期値:

0.0

角度

<値>:

データタイプ:REAL

例
回転ベクトルが方向ベクトル(1.0; 1.0; 1.0)を中心として 45.0°回転されます。
プログラムコード

コメント; 回転ベクトル:

N100 $P_OFF_R_DIR[1] = 1.0; X 座標 = 1.0

N110 $P_OFF_R_DIR[2] = 1.0; Y 座標 = 1.0

N120 $P_OFF_R_DIR[3] = 1.0; Z 座標 = 1.0

N130 $P_OFF_R_ANGLE = 45.0

; 回転角度 = 45.0°

2.12.5

プログラミング:メインラン変数($AC_OFF_...)

2.12.5.1

概要
NC プログラムとシンクロナイズドアクションの両方を使用して、方向重ね合わせの以下のシステム変数をメインラン変数として読み取る/書き込むことができます。ここに挙げたメインラン変数$AC_...の機能は、同じ名前のそれぞれの先読み変数 (ページ 153) $P_...
と同じです。
名称

意味$AC_OFF_O (ページ 154)

方向のオフセットベクトル

2)$AC_OFF_R (ペー

方向の回転ベクトルのオフセットベクトル

ジ 156) 1) 2)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

165

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
名称

意味$AC_OFF_LEAD (ペ LEAD 角のオフセット値
ージ 158) 3)$AC_OFF_TILT (ページ 158)

TILT 角のオフセット値

3)$AC_OFF_THETA(ページ 158)

THETA 角(配向ベクトルを中心とした回転角度)のオフセット値1) 3)$AC_OFF_O_DIR

回転角度$AC_OFF_O_ANGLE を使用して配向ベクトルが回転さ(ページ 161) 2)

れるときの、回転の中心となる方向ベクトル$AC_OFF_O_ANGL 方向ベクトル$AC_OFF_O_DIR を使用して配向ベクトルが回転さ
E (ページ 161)

れるときの回転角度$AC_OFF_R_DIR

回転角度$AC_OFF_R_ANGLE を使用して回転ベクトルが回転さ(ページ 163)れるときの、回転の中心となる方向ベクトル 1)

2)$AC_OFF_R_ANGL 方向ベクトル$AC_OFF_R_DIR を使用して回転ベクトルが回転さ
E (ページ 163)れるときの回転角度 1)

1) 6 軸キネマティックスにのみ関連
2) 角度 LEAD、TILT および THETA を使用した方向重ね合わせは、常に現在の軌跡タンジェントに対するものであるため、軌跡関連です。
3) 方向ベクトルを使用した方向重ね合わせはワーク座標系(WCS)に対するものです。

2.12.5.2

角度制限の状態
チャネルセッティングデータ$SC_OFF_ORI_LIMIT (ページ 152)を使用して、現在の配向ベクトル O または回転ベクトル D と、方向重ね合わせから生じる新しい配向ベクトル O'
または回転ベクトル D'の間の最大可能角度が指定されます。この結果としてもたらされる
制限がチャネル別システム変数$AC_OFF_ORI_LIMIT に表示されます。

構文$AC_OFF_ORI_LIMIT[<インデックス>] == <値>

166

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
意味
イン
デッ
クス
0

値

意味

TRUE 角度制限が有効
現在の配向ベクトル O と、方向重ね合わせの結果として生じる新しい配向ベクトル O'の間の角度が、$SC_OFF_ORI_LIMIT[ 0 ]で指定された値よりも大きい。
FALSE 角度制限が無効
現在の配向ベクトル O と、方向重ね合わせの結果として生じる新しい配向ベクトル O'の間の角度が、$SC_OFF_ORI_LIMIT[ 0 ]で指定された値以下である。

1

TRUE 角度制限が有効
現在の回転ベクトル D と、方向重ね合わせの結果として生じる新しい回転ベクトル D'の間の角度が、$SC_OFF_ORI_LIMIT[ 1 ]で指定された値よりも大きい。
FALSE 角度制限が無効
現在の回転ベクトル D と、方向重ね合わせの結果として生じる新しい回転ベクトル D'の間の角度が、$SC_OFF_ORI_LIMIT[ 1 ]で指定された値以下である。

2.12.6

プログラミング:NC プログラム

2.12.6.1

プログラム指令されたメインラン重ね合わせ値$AC_OFF_...の削除(CORROF)
CORROF 手順により、以下の軸別重畳が解除されます:● ハンドル移動により設定された追加ゼロオフセット(DRF オフセット)● $AA_OFF システム変数によってプログラムされた位置オフセット● $AC_OFF_...システム変数によってプログラムされた工具オリエンテーションの重畳
先読み停止は、重畳値の解除によって開始され、解除された重畳動作の位置成分が基本座標系の位置に伝送されます。それによって、移動する軸はありません。
$AA_IM システム変数(軸の現在の MCS 指令)によって読み取ることができる位置データは、
機械座標系で変化しません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

167

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
重畳動作の解除された成分が含まれるようになったために、$AA_IW システム変数(軸の現在の WCS 指令)によって読み取ることができる位置データはワーク座標系では変化します。
注記
CORROF は、NC プログラムでプログラムできます。
CORROF は、シンクロナイズドアクションではプログラムしないでください。

構文
CORROF(<Axis>,"<String>"[,<Axis>,"<String>"])

意味
CORROF:軸の以下のオフセットおよび重畳の解除の手順:● DRF オフセット● 位置オフセット($AA_OFF)● 工具オリエンテーションの重畳($AC_OFF_...)
有効性:

<軸>:

モーダル

軸識別子(チャネル、ジオメトリ軸、または機械軸の識別子)
データタイ AXISプ:

<String>: 重畳タイプを定義する文字列
データタイ BOOL
プ:
値

意味

DRF

DRF オフセット

AA_OFF

位置オフセット($AA_OFF)

OFF_ORI

工具オリエンテーションの重畳($AC_OFF_...)
注
工具オリエンテーションの重畳の解除は、旋回軸の軸別オフセットを解除することにより実行されます。<Axis>パラメー
タとして、任意のチャネル軸を指定できます。

168

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
例
例 1:DRF オフセットの軸別解除(1)

DRF オフセットは、DRF 手動パルス発生器の移動により X 軸で生成されています。チャ
ネルの他の軸に対しては、DRF オフセットは機能しません。
プログラムコードコメント

N10 CORROF(X,"DRF"); ここでは CORROF は、DRFOF と同じ働きがあります。

...

例 2 :DRF オフセットの軸別解除(2)

DRF オフセットは、DRF 手動パルス発生器の移動により X 軸と Y 軸で生成されています。
チャネルの他の軸に対しては、DRF オフセットは機能しません。
プログラムコードコメント; X 軸の DRF オフセットのみが選択解除されます。Y 軸の DRF オフセットは保持されます; DRFOF では、両方のオフセットが解除されます。
N10 CORROF(X,"DRF")...

例 3 :$AA_OFF 位置オフセットの軸別解除
プログラムコードコメント; 位置オフセット== 10 が X 軸に対して補間されます。
N10 WHEN TRUE DO $AA_OFF[X]=10 G4 F5...
; X 軸の位置オフセットの選択解除: $AA_OFF[X]=0; X 軸は移動しません。
; 位置オフセットを、X 軸の現在位置に加算します。
N80 CORROF(X,"AA_OFF")...

例 4 :DRF オフセットと$AA_OFF 位置オフセットの軸別選択解除 (1)DRF オフセットは、DRF 手動パルス発生器の移動により X 軸で生成されます。チャネルの他の軸に対しては、DRF オフセットは機能しません。
プログラムコードコメント; 位置オフセット 10 が X 軸に対して補間されます。
N10 WHEN TRUE DO $AA_OFF[X]=10 G4 F5...
; X 軸の DRF オフセットと位置オフセットのみを選択解除します。
; Y 軸の DRF オフセットは保持されます。
N70 CORROF(X,"DRF",X,"AA_OFF")

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

169

F2:多軸座標変換
2.12 工具の向きの重畳、プログラム可能
プログラムコード

コメント

...

例 5 :DRF オフセットと$AA_OFF 位置オフセットの軸別選択解除 (2)DRF オフセットは、DRF 手動パルス発生器の移動により X 軸と Y 軸で生成されます。チャネルの他の軸に対しては、DRF オフセットは機能しません。
プログラムコードコメント; 位置オフセット == 10 が X 軸に対して補間されます。
N10 WHEN TRUE DO $AA_OFF[X]=10 G4 F5...
; Y 軸の DRF オフセットと X 軸の位置オフセットのみを選択解除します。
; X 軸の DRF オフセットは保持されます。
N70 CORROF(Y,"DRF",X,"AA_OFF")
...

詳細情報
$AA_OFF_VAL

位置オフセットを$AA_OFF で選択解除すると、対応する軸のシステム変数$AA_OFF_VAL (軸重畳の統合距離)はゼロになります。
JOG モードの$AA_OFF

JOG モードでも、$AA_OFF が変更されると、マシンデータ MD 36750$MA_AA_OFF_MODE でこの機能を有効にしている場合は、位置オフセットは重畳移動として補間されます。
シンクロナイズドアクションの$AA_OFF

位置オフセットを CORROF(<軸>,"AA_OFF")で選択解除時に、$AA_OFF(DO $AA_OFF[<軸>]=<値>)を直ちにリセットするシンクロナイズドアクションが有効である場合、$AA_OFF は選択解除されますが、リセットされません。また、アラーム 21660
が表示されます。ただし、CORROF の後のブロックなど、後の方のブロックでシンクロナ
イズドアクションが有効になる場合は、$AA_OFF が設定されたままとなり、位置オフセ
ットは補間されます。
自動チャネル軸入れ替え

別のチャネルで有効な軸が CORROF のプログラム指令対象である場合、その軸は、軸入れ替え時にそのチャネルに取り込まれ(条件:MD30552 $MA_AUTO_GET_TYPE > 0)、位置オ
フセットか DRF オフセットのいずれか、または両方が選択解除されます。

170

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.13 工具の向きの重ね合わせ、動的で速度に依存する
2.12.6.2

先読み重ね合わせ値$P_OFF_...の削除
現在有効である先読み方向重ね合わせ値$P_OFF_...をチャネルで削除する必要がある場
合、マシンデータ MD21096 $MC_OFF_ORI_MODE のビット n の設定(アブソリュートまたはインクレメンタル)に応じて異なる手順が必要です。
● アブソリュート
アブソリュートモードは、ビット n = 0 を使用してシステム変数のマシンデータで設定されます。値 0.0 をシステム変数に割り当てる必要があります。
$P_OFF_... = 0.0● インクレメンタル
インクレメンタルモードは、ビット n = 1 を使用してシステム変数のマシンデータで設定されます。負の値をシステム変数に割り当てる必要があります。
$P_OFF_... = -$P_OFF_...

2.12.7

必要条件

2.12.7.1

リセット応答チャネルリセット● チャネルリセット中に先読み重ね合わせ値$P_OFF_...が削除されます。
● マシンデータ MD21096 $MC_OFF_ORI_MODE のビット 0 の設定に応じて、チャネル
リセット時にメインラン重ね合わせ値$AC_OFF_...が削除されるか有効なままにとどま
ります。

2.13

工具の向きの重ね合わせ、動的で速度に依存する

2.13.1

機能説明
工具の向きの軌跡関連重ね合わせは現在の軌跡速度に依存します。この特性は特に、ウォータージェットマシンでウォータージェットのラグを補正するために利用できます。ラグは、ウォータージェット速度と現在の軌跡速度の重畳が原因で加工中に生じます。また、この機能を使用して、出口ノズルからワーク表面へのウォータージェットの円すい状の広がりを相殺することもできます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

171

F2:多軸座標変換
2.13 工具の向きの重ね合わせ、動的で速度に依存する
ラグ補正

ウォータージェットによる加工中に、出口ノズルの移動速度とウォータージェットの出力
速度の重畳が原因で動的なラグ誤差 Δs が生じます。

ワーク表面上のウォータージェットの実際の衝撃点が、このラグ誤差 Δs だけ目標衝撃点

からそれます。
直線移動の場合、ラグ誤差が原因で生じる「テール」は刃先の形状に影響を及ぼしません。曲線移動(特に輪郭コーナでの)場合、ラ
グ誤差によってワーク端面が変形します。
工具の向きによって指定される LEAD 角度 φ
は、ラグ誤差を補正するためにこの機能によってオフセット角度 Δφ に動的に従います。





①

現在の軌跡速度 vB②

出力速度 vA③

ラグ誤差 Δs④

現在の工具の向き、LEAD 角度 φ⑤現在の補正角度 Δφ

補正角度 Δφ の計算方法は以下のとおりです。
U FRV˳˂˳ ˳ DUFWDQ  
U FRV˳

● r は、流出速度に対する軌跡速度の比率です。r = vB / vA
● φ は、現在の工具の向きによって指定される LEAD 角度です。
● φ0 は、マシンデータ MD21144 $MC_DYN_ORI_OFF_ANGLE[ 0 ]によって指定される
追加の一定 LEAD 角度オフセットです。

172

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.13 工具の向きの重ね合わせ、動的で速度に依存する
傾斜角度 ψ (TILT)と回転角度 θ (THETA)の場合、軌跡速度に依存しない一定オフセットのみを指定できます。
● TILT 角度オフセット: Δψ = ψ0 = (MD21144 $MC_DYN_ORI_OFF_ANGLE[ 1 ])● THETA 角度オフセット: Δθ = θ0 = (MD21144 $MC_DYN_ORI_OFF_ANGLE[ 2 ])ジェットの広がりの補正

ウォータージェット加工中、ジェットはノズルを出た後で広がります。この広がりは、傾斜角度 ψ (TILT)の角度オフ
セットによって静的に(つまり、軌跡速度とは無関係に)補正することができます。
TILT 角度オフセット: Δψ = ψ0 = (MD21144$MC_DYN_ORI_OFF_ANGLE[ 1 ])ෙ˕Δψ

2.13.2

傾斜角度 ψ (TILT)の角度オフセット

セットアップ:マシンデータ、チャネル別
起動

次のマシンデータを使用して、工具の向きの動的重畳が有効になります。
MD21140 $MC_DYN_ORI_OFF_ON = TRUE
ウォータージェット流速ウォータージェットの出力速度は、次のマシンデータで指定されます。
MD21142 $MC_DYN_ORI_OFF_VEL = <速度>

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

173

F2:多軸座標変換
2.13 工具の向きの重ね合わせ、動的で速度に依存する
追加のオフセット角度

追加の一定オフセット角度(φ0、ψ0 および θ0)をマシンデータで指定できます。
● MD21144 $MC_DYN_ORI_OFF_ANGLE[ 0 ] = <LEAD 角度>● MD21144 $MC_DYN_ORI_OFF_ANGLE[ 1 ] = <TILT 角度>● MD21144 $MC_DYN_ORI_OFF_ANGLE[ 2 ] = <THETA 角度>

2.13.3

プログラミング:メインラン変数($AC_TOOL_...)

2.13.3.1

概要
NC プログラムとシンクロナイズドアクションの両方を使用して、速度に依存する動的な方向重ね合わせの以下のシステム変数をメインラン変数として読み取ることができます。
名称

意味$AC_TOOL_O_CO

補正された配向ベクトル

RR (ページ 175)
$AC_TOOL_R_CO

補正された回転ベクトル

RR (ページ 176)
$AC_TOOL_O_CO

方向の重ね合わせベクトル

RRD (ページ 177)
$AC_TOOL_R_CO

回転の重ね合わせベクトル

RRD (ページ 179)
これらのシステム変数について、以下のセクションで詳しく説明します。
その他のオフセット値

上記のシステム変数に加え、以下のシステム変数を工具の向きの速度に依存する動的な重ね合わせに使用することもできます。
● $AC_OFF_O (ページ 154)
● $AC_OFF_R (ページ 156)
● $AC_OFF_LEAD (ページ 158)
● $AC_OFF_TILT (ページ 158)
● $AC_OFF_THETA (ページ 158)

174

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.13 工具の向きの重ね合わせ、動的で速度に依存する
2.13.3.2補正された配向ベクトル
速度に依存する動的な重ね合わせの補正された配向ベクトルを、NC プログラムまたはシンクロナイズドアクションでシステム変数を使用してさまざまな座標系で読み取ることが
できます。

構文
<Wert> = $AC_TOOL_O_CORR[<Index_1>, [<Index_2>]

意味$AC_TOOL_O_

補正された配向ベクトル

CORR:

データタイプ:

REAL

値の範囲:

±最大 REAL 値

初期値:

0.0, 0.0, 0.0

Index_1:

Index_2:<値>:

ベクトル座標データタイプ:

INT

値

意味

1

X 座標

2

Y 座標

3

Z 座標

データタイプ:

INT

値

意味

0

基本座標系(BCS)

1

ワーク座標系(WCS)

2

設定可能ゼロオフセットシステム(SZS)

座標系

変数
データタイプ:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

REAL

175

F2:多軸座標変換
2.13 工具の向きの重ね合わせ、動的で速度に依存する例
ワーク座標系における速度に依存する動的な重ね合わせの補正された配向ベクトルの読み取りプログラムコードDEF REAL V_CorrOri[3] = REP(0.0)
DEF INT 3D_V_Start = 1
DEF INT BKS = 0, WKS = 1, ENS = 2; WCS における補正された回転ベクトルの読み取り; R パラメータ 100 = X 座標
; R パラメータ 101 = Y 座標
; R パラメータ 102 = Z 座標
FOR n=0 TO 2
V_CorrOri[n] = $AC_TOOL_O_CORR[3D_V_Start + n, WCS]ENDFOR

2.13.3.3補正された回転ベクトル
速度に依存する動的な重ね合わせの補正された回転ベクトルを、NC プログラムまたはシンクロナイズドアクションでシステム変数を使用してさまざまな座標系で読み取ることが
できます。

構文
<Value> = $AC_TOOL_R_CORR[<Index_1>, [<Index_2>]

意味$AC_TOOL_R_

補正された回転ベクトル

CORR:

データタイプ:

REAL

値の範囲:

±最大 REAL 値

初期値:

0.0, 0.0, 0.0

Index_1:

176

ベクトル座標データタイプ:

INT

値

意味

1

X 座標

2

Y 座標

3

Z 座標

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.13 工具の向きの重ね合わせ、動的で速度に依存する
Index_2:<値>:

座標系
データタイプ:

INT

値

意味

0

基本座標系(BCS)

1

ワーク座標系(WCS)

2

設定可能ゼロオフセットシステム(SZS)

変数
データタイプ:

REAL

例
ワーク座標系における速度に依存する動的な重ね合わせの補正された回転ベクトルの読み取りプログラムコードDEF REAL V_CorrRot[3] = REP(0.0)
DEF INT 3D_V_Start = 1
DEF INT BKS=0, WKS=1, ENS=2, RParVektor=100; WCS における補正された回転ベクトルの読み取り; R パラメータ 100 = X 座標
; R パラメータ 101 = Y 座標
; R パラメータ 102 = Z 座標
FOR n=0 TO 2
V_CorrRot[n] = $AC_TOOL_R_CORR[3D_V_Start+n, WCS]ENDFOR

2.13.3.4方向の重ね合わせベクトル
方向の重ね合わせベクトルを、NC プログラムまたはシンクロナイズドアクションでシス
テム変数を使用してさまざまな座標系で読み取ることができます。

構文<Value> = $AC_TOOL_O_CORRD[<Index_1>, [<Index_2>]

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

177

F2:多軸座標変換
2.13 工具の向きの重ね合わせ、動的で速度に依存する
意味$AC_TOOL_O_

方向の重ね合わせベクトル

CORRD:

データタイプ:

REAL

値の範囲:

±最大 REAL 値

初期値:

0.0, 0.0, 0.0

Index_1:

Index_2:<値>:

ベクトル座標データタイプ:

INT

値

意味

1

X 座標

2

Y 座標

3

Z 座標

データタイプ:

INT

値

意味

0

基本座標系(BCS)

1

ワーク座標系(WCS)

2

設定可能ゼロオフセットシステム(SZS)

座標系

変数
データタイプ:

REAL

例
ワーク座標系における方向の重ね合わせベクトルの読み取りプログラムコードDEF REAL V_Ori[3] = REP(0.0)
DEF INT 3D_V_Start = 1
DEF INT BKS = 0, WKS = 1, ENS = 2; WCS における方向の重ね合わせベクトルの読み取り; R パラメータ 100 = X 座標
; R パラメータ 101 = Y 座標
; R パラメータ 102 = Z 座標
FOR n=0 TO 2
V_Ori[n] = $AC_TOOL_O_CORRD[3D_V_Start + n, WCS]ENDFOR

178

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.13 工具の向きの重ね合わせ、動的で速度に依存する
2.13.3.5

回転の重ね合わせベクトル
回転の重ね合わせベクトルを、NC プログラムまたはシンクロナイズドアクションでシス
テム変数を使用してさまざまな座標系で読み取ることができます。

構文<Value> = $AC_TOOL_R_CORRD[<Index_1>, [<Index_2>]

意味$AC_TOOL_R_

回転の重ね合わせベクトル

CORRD:

データタイプ:

REAL

値の範囲:

±最大 REAL 値

初期値:

0.0, 0.0, 0.0

Index_1:

Index_2:<値>:

ベクトル座標データタイプ:

INT

値

意味

1

X 座標

2

Y 座標

3

Z 座標

データタイプ:

INT

値

意味

0

基本座標系(BCS)

1

ワーク座標系(WCS)

2

設定可能ゼロオフセットシステム(SZS)

座標系

変数
データタイプ:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

REAL

179

F2:多軸座標変換
2.14 オンライン工具長補正
例
ワーク座標系における回転の重ね合わせベクトルの読み取りプログラムコードDEF REAL V_Rot[3] = REP(0.0)
DEF INT 3D_V_Start = 1
DEF INT BKS = 0, WKS = 1, ENS = 2; WCS における方向の重ね合わせベクトルの読み取り; R パラメータ 100 = X 座標
; R パラメータ 101 = Y 座標
; R パラメータ 102 = Z 座標
FOR n=0 TO 2
V_Rot[n] = $AC_TOOL_R_CORRD[3D_V_Start + n, WCS]ENDFOR

2.14

オンライン工具長補正機能
有効な工具長をリアルタイムで変更することができるため、工具長変更を工具の向きの変更で考慮することもできます。システム変数$AA_TOFF[<ジオメトリ軸名>]に、3 つの工具
方向に応じた 3 次元の工具長補正が含まれています。
どの工具パラメータも変更されません。実際の補正は、旋回工具長補正を用いた座標変換
によって内部で実行されます。
有効な補正方向の数は、有効なジオメトリ軸の数と同じでなければなりません。すべての補正を同時に有効にすることができます。

用途
オンライン工具長補正機能を使用して、以下を実行できます。:● 方向座標変換(TRAORI)● 旋回工具ホルダ(TCARR)
注記
オンライン工具長補正はオプションです。この機能は、動作中の方向座標変換または動
作中の旋回工具ホルダと組み合わせた場合にのみ、有効です。
参照先:『機能マニュアル、基本機能』; 「工具オフセット」、セクション「旋回工具ホルダ(W1)」

180

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.14 オンライン工具長補正
ブロック解析
切り始めでのブロック解析の場合、メインランで現在有効である工具長補正が考慮されます。最大許容軸速度を可能な限り利用するには、工具オフセットの生成中に停止先読みコ
マンド(STOPRE)を使用してブロック解析を中断する必要があります。
プログラムスタート後に工具長補正を変更しない場合、または、工具長補正の変更後に、先読みとメインランの間に IPO バッファが受け入れ可能な数より多いブロックを処理していた場合は、開始時に常に工具補正は決定されています。これにより、正しい軸速度が迅速に適用されることが保証されます。
補間器で現在有効な補正と、ブロック解析時に有効であった補正との寸法差は、システム
変数$AA_TOFF_PREP_DIFF[ ]でチェックできます。
注記
オンライン工具長補正を使用して有効な工具長を変更すると、方向が変更される場合に座標変換に関与する軸の補正移動が変化します。結果として生じる速度は、機械のキネマテ
ィックスおよび現在の軸位置に応じて高くなることも低くなることもあります。

MD21190 $MC_TOFF_MODE (工具オフセットの操作)
次のマシンデータを使用して、同期変数$AA_TOFF[ ]の内容を絶対値として移動する必要があるかどうか、または組み込み動作を起こす必要があるかどうかを設定できます。
MD21190 $MC_TOFF_MODE$AA_TOFF[ ]の組み込み動作により、3 次元遠隔制御が可能になります。この組み込み値
は、システム変数$AA_TOFF_VAL[ ]で使用できます。
以下のマシンデータとセッティングデータをオンライン工具長補正の設定に使用できます。
マシンデータ/セッティングデータ

オンライン工具長補正にとっての意味

MD21190 $MC_TOFF_MODE$AA_TOFF[ ]内容が絶対値または組み込み値
として移動されます。

MD21194 $MC_TOFF_VELO (オンライン オンライン工具長補正の速度
工具長補正の速度)
MD21194 $MC_TOFF_ACCEL (オンライ オンライン工具長補正の加速度
ン工具長補正の加速度)
SD42970 $SC_TOFF_LIMIT (補正値

工具長補正値の上限値$AA_TOFF の上限値)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

181

F2:多軸座標変換
2.14 オンライン工具長補正
加速度余裕により、オンライン工具長補正の重畳移動に対して 20%が予約されます。この値は、次のマシンデータを使用して変更できます。
MD20610 $MC_ADD_MOVE_ACCEL_RESERVE(重畳移動に対する加速度余裕)

起動
TOFFON 命令を使用して、少なくとも 1 つ方向についてパートプログラムからオンライン
工具長補正を適用することができます(このオプションが使用可能である場合)。適用時に、当該の補正方向に対してオフセット値を指定でき、この値が直ちに移動されます。
例:TOFFON(Z, 25)
オフセットを使用して命令 TOFFON( )を再びプログラムすると、新しいオフセットが適用されます。このオフセット値が絶対値として変数$AA_TOFF[ ]に追加されます。
注記
プログラミングの詳細とプログラミング例にについて詳しくは、次の資料を参照してくだ
さい。
参照先:『プログラミングマニュアル、上級編』;「座標変換」
オンライン工具長補正が有効である限り、次のインタフェース信号における NC → PLC イ
ンタフェースでの VDI 信号が 1 に設定されます。
DB21、... DBX318.2 (TOFF 有効)
補正移動が有効である間は、次のインタフェース信号における VDI →信号が 1 に設定されます。
DB21、... DBX318.3 (TOFF 移動有効)

リセット
TOFFOF( )コマンドを使用して補正値をリセットできます。この命令は先読み停止を起動します。
蓄積された工具長補正が消去され、基本座標系に組み込まれます。切り始めがメインラン
における現在位置と同期されます。ここでは軸を移動できないため、$AA_IM[ ]の値は変更されません。変数$AA_IW[ ]および$AA_IB[ ]の値のみが変更されます。これらの変数に、工具長補正の選択解除された共有部分が含まれます。

182

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.14 オンライン工具長補正
1 つの工具方向について「オンライン工具長補正」が選択解除されていると、その工具方向についてシステム変数$AA_TOFF[ ]または$AA_TOFF_VAL[ ]の値はゼロです。次のインタ
フェース信号が 0 に設定されます。
DB21、... DBX318.2 (TOFF 有効)

アラーム 21670
以下の場合に、TOFFOF( )を使用して既存の工具長補正を解除してください。そうすれば、アラーム 21670「チャネル%1 ブロック%2、$AA_TOFF 有効を原因とする有効な工具方向の不正な変更」を抑制できます。
● TRAFOOF を使用して座標変換を無効にする場合● CP から PTP 移動への切り替え時● ジオメトリ交換中に工具長補正がジオメトリ軸の方向に存在する場合● 平面の変更中に工具長補正が存在する場合● 工具長補正が有効である間に、JOG モードの軸別手動移動から PTP に変更するとき。
PTP への切り替えが存在しない。

モード変更
工具長補正は、モードが変更された場合でも有効なままであり、どのモードでも実行することができます。
モード変更中に工具長補正が$AA_TOFF[ ]のせいで補間される場合、工具長補正の補間が完了するまでモード変更を行うことはできません。アラーム 16907「チャネル%1 アクシ
ョン%2 ALNX は停止状態でのみ可能」が発行されます。

REF およびブロック検索を伴う動作
工具長補正は、JOG モードでのレファレンス点復帰 REF 中に考慮されません。
命令 TOFFON( )および TOFFOF( )は、ブロック検索中にアクションブロックで収集されず、出力されません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

183

F2:多軸座標変換
2.15 例
システム変数オンライン工具長補正の場合、以下のシステム変数を使用できます。
システム変数オンライン工具長補正にとっての意味$AA_TOFF[ ]工具座標系の位置オフセット$AA_TOFF_VAL[ ]WCS の統合位置オフセット$AA_TOFF_LIMIT[ ]工具長補正値が制限値に近いかどうかの確認$AA_TOFF_PREP_DIFF[ ] $AA_TOFF[ ]の現在有効な値と現在の動作ブロックとして準備されている値との差の大きさ。
参照先:『パラメータマニュアル、システム変数』

境界条件
オンライン工具長補正機能はオプションであり、デフォルトでは「総合 5 軸座標変換」中に「旋回工具ホルダ」に対して使用できます。
加工中に工具がワーク表面に直交していない場合または補正寸法より小さい半径を有する
曲率が輪郭に含まれている場合、実際のオフセット表面と比べた偏差が生成されます。1
つの工具長補正だけを使用して正確なオフセット表面を生成することはできません。

2.15

例

2.15.15 軸座標変換の例
CHANDATA(1)$MA_IS_ROT_AX[AX5] = TRUE
$MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX5] = 0$MA_ROT_IS_MODULO[AX5]=0;----------------------------------------------------------------------------------------------------; 総合 5 軸座標変換

184

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.15 例;; キネマティックス:1 番目の回転軸は Z に平行です;

2 番目の回転軸は X に平行です

;

可動式工具

;-----------------------------------------------------------------------------------------------------$MC_TRAFO_TYPE_1 = 20
$MC_ORIENTATION_IS_EULER = TRUE
$MC_TRAFO_AXES_IN_1[0] = 1$MC_TRAFO_AXES_IN_1[1] = 2$MC_TRAFO_AXES_IN_1[2] = 3$MC_TRAFO_AXES_IN_1[3] = 4$MC_TRAFO_AXES_IN_1[4] = 5$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[0]=1$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[1]=2$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[2]=3$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[0] = 0$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[1] = 0$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[2] = 0$MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[0] = 0$MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[1] = 0$MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[0] = TRUE
$MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[1] = TRUE
$MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 = 2.0$MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 = 2.0$MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[0] = 0.0

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

185

F2:多軸座標変換
2.15 例$MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[1] = 0.0$MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[2] = 5,0$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0] = 0.0$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[1] = 0.0$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[2] = 0.0
CHANDATA(1)
M17
総合 5 軸座標変換のプログラム例
プログラムコード

コメント; 工具 T1 の定義; タイプ$TC_DP1[1,1] = 10
$TC_DP2[1,1] = 0$TC_DP3[1,1] = ;z

長さ補正ベクトル G17$TC_DP4[1,1] = 0.

; y

$TC_DP5[1,1] = 0.

; x

$TC_DP6[1,1] = 0.

; 半径

$TC_DP7[1,1] = 0$TC_DP8[1,1] = 0$TC_DP9[1,1] = 0$TC_DP10[1,1] = 0$TC_DP11[1,1] = 0$TC_DP12[1,1] = 0

初期位置へアプローチ
N100 G1 x1 y0 z0 a0 b0 F20000 G90 G64 T1 D1 G17 ADIS=.5 ADISPOS=3

配向ベクトルのプログラミング
N110 TRAORI(1)
N120 ORIWKS
N130 G1 G90
N140 a3 = 0 b3 = 0 c3 = 1 x0
N150 a3 = 0 b3 =-1 c3 = 0
N160 a3 = 1 b3 = 0 c3 = 0
N170 a3 = 1 b3 = 0 c3 = 1
N180 a3 = 0 b3 = 1 c3 = 0
N190 a3 = 0 b3 = 0 c3 = 1

186

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.15 例
オイラー角プログラム
N200 ORIMKS
N210 G1 G90
N220 a2 = 0

b2 = 0N230 a2 = 0

b2 = 90x0N240 a2 = 90 b2 = 90
N250 a2 = 90 b2 = 45
N260 a2 = 0

b2 =-90

N270 a2 = 0

b2 = 0軸のプログラミング
N300 a0 b0 x0
N310 a45
N320 b30

TOFRAME:
N400 G0 a90 b90 x0 G90
N410 TOFRAME
N420 z5
N430 x3 y5
N440 G0 a0 b0 x1 y0 z0 G90
N500 TRAFOOF
m30

2.15.23 軸座標変換と 4 軸座標変換の例

2.15.2.1

3 軸座標変換の例
例:概略図に示された機械(「図 2-1 3 軸座標変換の概略図 (ページ 40)」を参照)の場合、3 軸座標変換を以下のように設定することができます。
プログラムコードコメント$MC_TRAFO_TYPE_n = 18
$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[0] = 1; ジオメトリ軸へのチャネル軸の割り当て$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[1] = 0$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[2] = 3$MC_TRAFO_AXES_IN_n[0] = 1; X 軸はチャネル軸 1 です

$MC_TRAFO_AXES_IN_n[1] = 0; Y 軸は使用されません$MC_TRAFO_AXES_IN_n[2] = 3; Z 軸はチャネル軸 3 です

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

187

F2:多軸座標変換
2.15 例

2.15.2.2

プログラムコードコメント$MC_TRAFO_AXES_IN_n[4] = 0; 2 番目の回転軸はありません

4 軸座標変換の例
例:概略図に示された機械(「図 2-2 可動式ワークを使用した 4 軸座標変換の概略図 (ページ 40)」を参照)の場合(ただし、付加軸(Y)のある)、4 軸座標変換を以下のように設定することができます。
プログラムコードコメント$MC_TRAFO_TYPE_n = 18
$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[0] = 1$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[1] = 2$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[2] = 3

2.15.3$MC_TRAFO_AXES_IN_n[0] = 1; X 軸はチャネル軸 1 です

$MC_TRAFO_AXES_IN_n[1] = 2; Y 軸はチャネル軸 2 です

$MC_TRAFO_AXES_IN_n[2] = 3; Z 軸はチャネル軸 3 です

$MC_TRAFO_AXES_IN_n[4] = 0; 2 番目の回転軸はありません

ユニバーサルミリングヘッドの例

概要
次の 2 つのサブセクションで、ユニバーサルミリングヘッドの座標変換を有効にするために実行する必要がある主な手順を示します。

マシンデータ; 工具の向きが z 方向のゼロ位置にある、機械のキネマティックス CA'$MC_TRAFO_TYPE_1 = 148$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[0]=1$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[1]=2$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[2]=3

188

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.15 例; 2 番目の回転軸の角度$MC_TRAFO5_NUTATOR_AX_ANGLE_1 = 45

プログラム
プログラムコード

コメント; 工具 T1 の定義$TC_DP1[1,1] = 120; タイプ$TC_DP2[1,1] = 0;$TC_DP3[1,1] = 20

; Z 長さオフセットベクトル G17$TC_DP4[1,1] = 8.

; Y

$TC_DP5[1,1] = 5.

; X

TRAORI(1); 座標変換の適用

ORIMKS; MCS を基準とした旋回

G0 X1 Y0 Z0 A0 B0 F20000 G90 G64 T1 D1 G17; 方向ベクトルのプログラミング
G1 G90a3 = 0 b3 = 1 c3 = 0; オイラー角のプログラミング
G1 G90a2 = 0 b2 = 0 X0
; 回転軸移動のプログラミング
G1 X10 Y5 Z20 A90 C90
m30

参照先:
『プログラミングマニュアル、基本編』

2.15.4旋回軸の例
例 1:
6 つの座標変換される軸を含むキネマティックスの 1 番目の方向座標変換の 3 つの旋回軸
以下の順序で回転を行ってください。
● 最初に Z 軸を中心に回転します。
● 次に Y を中心に回転します。
● 最後に Z 軸を中心に再び回転します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

189

F2:多軸座標変換
2.15 例
工具ベクトルが X 方向を指し示していなければなりません。
プログラムコード

コメント

CHANDATA(1)$MC_TRAFO5_TOOL_VECTOR_1=0; X 方向の工具ベクトル$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[0]=4; 1 番目の旋回軸のチャネルインデックス$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[1]=5; 2 番目の旋回軸のチャネルインデックス$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[2]=6; 3 番目の旋回軸のチャネルインデックス$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0]=3; Z 方向

$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[1]=2; Y 方向

$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[2]=3; Z 方向CHANDATA(1)
M17

=

=

=

= 

$
< 

&
%

&
$

;VWDUW;

図 2-27<<

;WDUJHW

$
;

<
%

%

&
;

; 

6 つの座標変換される軸を含むキネマティックスの 1 番目の方向座標変換の 3 つの
旋回軸

例 2:
5 つの座標変換される軸を含むキネマティックスの 2 番目の方向座標変換の 3 つの旋回軸
以下の順序で回転を行ってください。
● 最初に X 軸を中心に回転します。
● 次に Y を中心に回転します。
● 最後に Z 軸を中心に回転します。

190

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.15 例
工具ベクトルが Z 方向を指していなければなりません。
プログラムコード

コメント

CHANDATA(1)$MC_TRAFO5_TOOL_VECTOR_2=2; Z 方向の工具ベクトル$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[0]=4; 1 番目の旋回軸のチャネルインデックス$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[1]=5; 2 番目の旋回軸のチャネルインデックス$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[2]=0; 3 番目の旋回軸のチャネルインデックス$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0]=1; X 方向

$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[1]=2; Y 方向

$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[2]=3; Z 方向CHANDATA(1)
M17

=
=
=

&

$
%

<

<

%
$
%

;

<

$

;
;

図 2-285 つの座標変換される軸を含むキネマティックスの 2 番目の方向座標変換の 3 つの旋回軸

この例では、Z"軸を中心とした角度 C2 の回転が省略されます。理由は、工具ベクトルの向きを角度 A2 および B2 からのみ決めることができ、その他の自由度を機械で利用できな
いからです。
参照先:『プログラミングマニュアル、上級編』

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

191

F2:多軸座標変換
2.15 例

2.15.5

配向ベクトルの例

2.15.5.1

配向ベクトルの多項式解釈の例

Z-X 平面の配向ベクトル
配向ベクトルが次の例で直接プログラムされます。結果として生じる回転軸移動は、機械の特定のキネマティックスによって決まります。
プログラムコードコメント

N10 TRAORIN20 POLY; 多項式補間が可能です。

N30 A3=0 B3=0 C3=1

; +Z 方向の向き(開始ベクトル)

N40 A3=1 B3=0 C3=0

; +X 方向の向き(終了ベクトル)

N40 で、開始ベクトルと終了ベクトルによって定義される Z-X 平面で配向ベクトルが回転されます。ここで、PHI 角度が値 0°と 90°の間で、この平面の直線で補間されます(大円
弧補間)。
2 つの角度 PHI および PSI の多項式を追加で指定することによって、補間される配向ベク
トルが開始ベクトルと終了ベクトルの間の任意の位置に存在することができます。

多項式 PHI を使用した PHI 角度
上記の例とは対照的に、PHI 角度は多項式 PHI(u) = (90-10)u + 10*u2 を使用して値 0°と90°の間で補間されます。
角度 PSI はゼロに等しくなく、次の多項式に従って補間されます。
PSI(u) = -10*u + 10*u2
開始ベクトルと終了ベクトルの間の平面からの配向ベクトルの最大「傾斜」がブロックの中央で得られます(u = 1/2)。
プログラムコードコメント

N10 TRAORI; 多項式補間が可能です。

N20 POLY; +Z 方向の向き(開始ベクトル)

N30 A3=0 B3=0 C3=1
N40 A3=1 B3=0 C3=0192

PO[PHI]=(10)PO[PSI]=(10); +X 方向の(終了ベクトル)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.15 例
2.15.5.2

配向ベクトルの回転の例

回転角度 THETA による回転
次の例では、回転角度が開始値 0°と終了値 90°の間で直線的に補間されます。回転角度が放物線に従って変化するか、あるいは向きを変更せずに回転を実行することができます。
工具の向きが Y 方向から X 方向に回転されます。
プログラムコードコメント

N10 TRAORI; 方向座標変換の適用

N20 G1 X0 Y0 Z0 F5000;; 工具の向き

N30 A3=0 B3=0 C3=1 THETA=0; Z 方向に回転角度 0

N40 A3=1 B3=0 C3=0 THETA=90; X 方向に; 90°回転N50 A3=0 B3=1 C3=0 PO[THT]=(180,90); Y 方向に; 180°まで回転

N60 A3=0 B3=1 C3=0 THETA=IC(-90); そのまま一定で; 90°まで回転

N70 ORIROTT; 向きの変更に対する; 向きの変更

N80 A3=1 B3=0 C3=0 THETA=30; X-Y 平面に対して; 角度 30°の回転ベクトル

N40 開始値 0°から終了値 90°までの回転角度の直線補間。
N50 放物線に従う 90°から 180°までの回転角度の変更。
θ(u) = 90 + u2
N60 向きを変更せずに回転をプログラムすることもできます。
N80 工具の向きが Y 方向から X 方向に回転されます。向きの変更は X-Y 平面で行われ、回転ベクトルがこの平面に対する 30°の角度を示します。

2.15.6

総合軸座標変換の例
次の例は、1 番目の回転軸が C 軸であり 2 番目の回転軸が B 軸である(CB キネマティックス)、旋回工具を備える機械に基づいています。マシンデータで定義される基本の向き
は、X 軸と Z 軸の間の 2 等分線です。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

193

F2:多軸座標変換
2.15 例
関連マシンデータは以下のとおりです。
CHANDATA(1)$MC_TRAFO_TYPE_1 = 24

; 総合 5 軸座標変換; 旋回工具

$MC_TRAFO5_AXIS1_1[0] = 0.0$MC_TRAFO5_AXIS1_1[1] = 0.0$MC_TRAFO5_AXIS1_1[2] = 1,0; 1 番目の回転軸は Z に平行です。

$MC_TRAFO5_AXIS2_1[0] = 0.0$MC_TRAFO5_AXIS2_1[1] = 1,0$MC_TRAFO5_AXIS2_1[2] = 0.0; 2 番目の回転軸は Y に平行です。

$MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_1[0] = 1.0$MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_1[1] = 0,0$MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_1[2] = 1.0
M30
プログラム例:
プログラムコード

コメント

N10

$TC_DP1[1,1] = 120; エンドミルN20$TC_DP3[1,1] = 0; 長さオフセットベクトル

N30; 工具ホルダの定義

N40
N50

$TC_CARR7[1] = 1; 1 番目の回転軸の成分

N60$TC_CARR11[1] = 1; 2 番目の回転軸の成分

N70$TC_CARR13[1] = -45; 1 番目の軸の回転角度

N80$TC_CARR14[1] = 0; 2 番目の軸の回転角度; X 方向; Y 方向N90
N100

X0 Y0 Z0 B0 C0 F10000 ORIWKS G17

N110

TRAORI(); マシンデータからの; 基本的な座標変換向きの選択

N120

C3=1

; Z に平行な向き; 設定 → B-45 C0

N130

T1 D1

; 基本の向きは Z に平行です

N140

C3=1

; Z に平行な向き

N150

G19

; 基本の向きは X に平行です

N160

C3=1

; Z に平行な向き; 設定 → B0 C0

194

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.15 例
プログラムコードコメント; 設定 → B-90 C0

N170

G17 TCARR=1 TCOABS

N180

A3=1

N190

B3=1 C3=1; 基本の向きは; 角度を等分する Y-Z です; X に平行な向き; 設定 → B-90 C-135; 基本の向きに; 平行な向き → B0 C0N200

TRAORI(,2.0, 3.0, 6.0)

; 呼び出しで基本の向きを渡します

N210

A3=2 B3=3 C3=6

; 基本の向きに

N220

TOFRAMEN230

G91 Z7

N240

C3=1

N250

M30

; 平行な向き → B0 C0; Z 軸が; 向きの方向を指し示します; 新しい Z 方向で 7 mm
; 移動 → X2 Y3 Z6; 新しい Z 軸に
; 平行な向き → B0 C0

2.15.6.1

総合 6 軸座標変換の例
パラメータを使用したパラメータ設定による呼び出し以降の向きの変更と移動を伴う 6 軸座標変換の適用
プログラムコードコメント

N10 A0 B0 X0 Y0 Z0
N20 TRAORI(1, ,,, 0,0,0, 0,1,0); パラメータを使用した選択:; パラメータ 5、6、7:配向ベクトル; パラメータ 8、9、10:配向法線ベクトル

N30 T1 D1 X10 Y20 Z30 A3=0.5
C3=1 BN3=1 ORIPLANE ORIWKS
N40 B3=0.5 C3=1 AN3=-1; 向きの変更、回転; および移動動作; 回転、一定の向き

M30

工具データを使用したパラメータ設定による呼び出し(1.0 ; 0.0 ; 0.5)の配向ベクトルによって向きが標準からそれる、工具の定義。G17 では、配向ベクトルが X-Z 平面にあり、Z ベクトルの方向で X 軸から始まり、26.565°傾いています。
tan-1($TC_DPV5[ 2, 2 ] / $TC_DPV3[ 2, 2 ]) = tan-1(0.5 / 1.01) = tan-1(0.5) = 26.565°
配向法線ベクトルも指定されています。$TC_DPVN4[2,2]だけがゼロに等しくないため、
配向法線ベクトルは Y 方向を指し示しています。配向ベクトルと配向法線ベクトルは互い

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

195

F2:多軸座標変換
2.15 例に直交しています。直交化は不要です。プログラムされた配向法線ベクトルは変更されません。
プログラムコード

コメント

N100 $TC_DP1[2,2]=120; エンドミルN110 $TC_DP3[2,2]= 20;長さオフセットベクトル

N120 $TC_DPV[2,2]= 0; 工具刃先の向き; 配向ベクトル工具刃先

N130 $TC_DPV3[2,2]= 1; X 成分N140 $TC_DPV4[2,2]= 0; Y 成分

N150 $TC_DPV5[2,2]= 0.5; Z 成分
; 配向法線ベクトル

N160 $TC_DPVN3[2,2]= 0; X 成分N170 $TC_DPVN4[2,2]= 1; Y 成分

N180 $TC_DPVN5[2,2]= 0; Z 成分

N200 TRAORI(); 基本の向きによる呼び出し

N210 A3=5 C3=10 BN3=1; 回転軸を初期状態にします

N220 C3=1; Z 方向での向き ⇒N230 THETA=IC(90); 配向法線ベクトルインクレメンタル; 26.565°回転される工具; 90 回転。ベクトルが負の X 方向を指し示します
N240 M30

2.15.6.2

総合 7 軸座標変換の例

総合 7 軸座標変換の例
以降の向きの変更と移動を伴う 7 軸座標変換の適用
プログラム

コメント

N10 TRAFOOF
N20 a0 b0 c0 x0 y0 z0 e=0
N30 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[2] = 1;

1 番目の回転軸は Z 方向を示します

N40 $MC_TRAFO5_AXIS1_2[0] = 1;

2 番目の回転軸は X 方向を示します

N50 $MC_TRAFO5_AXIS1_3[2] = 1;

3 番目の回転軸は Z 方向を示します

N60 $MC_TRAFO7_EXT_AXIS1_1[0] = 1;

7 番目の軸は X 方向を示します

N70 $MC_TRAFO_BASE_ORIENT_1[2] = 1;

配向ベクトル

N80 $MC_TRAFO_BASE_ORIENT_NORMAL_1[1] = 1;

配向法線ベクトル

N90 NEWCONF
N100 traori()
N110 G1 t1 d1 x10 y0 z50 c3=1 an3=1 bn3=1
orivect oriwks G19 F10000

196

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.15 例
プログラム

コメント

N120 G2 y50 z0 b3=1 e=DC(90) CR=50

;

1.四分円

N130 G2 y0 z–50 c3=–1 e=DC(180) CR=50

;

2.四分円

N140 G2 y–50 z0 b3=–1 e=DC(270) CR=50

;

3.四分円

N150 G2 y0 z50 c3=1 e=DC(0) CR=50

;

4.四分円

N200 M30

注記
この例での四分円の移動中に、7 番目の軸だけが 360°回転します。機械は固定位置にとどまります。

2.15.6.3

回転軸移動の変更の例
この機械は機械タイプ 1 (CA キネマティックスの 2 軸スイベルヘッド)の 5 軸機械であり、両方の回転軸によって工具が回転します(座標変換タイプ 24)。1 番目の回転軸は Z に平行なモジュロ軸(C 軸)です。2 番目の回転軸は Y に平行であり(B 軸)、その移動範囲は-5°～+185°です。
いつでも変更できるように、次のマシンデータの値は 2 です。
MD21180 $MC_ROT_AX_SWL_CHECK_MODE (旋回軸のソフトウェアリミットをチェック)
N10 X0 Y0 Z0 B0 C0
N20 TRAORI(); 基本の向き、5 軸座標変換

N30 B-1 C10; 回転軸位置 B-1 および C10

N40 A3=-1 C3=1 ORIWKS; WCS での大円弧補間

N50 M30

プログラム例におけるブロック N40 の始点で、機械が回転軸位置 B-1 C10 に配置されます。プログラム指令された旋回の終了は、軸位置 B-45 C0 (1 番目のソリューション)または
B45 C180 (2 番目のソリューション)のいずれかを使用して達成することができます。
1 番目のソリューションが最初に選択されます。理由は、それが旋回の開始に最も近く、2番目のソリューションとは違って、大円弧補間(ORIWKS)を使用して達成することができるからです。ただし、B 軸の軸制限のせいで、この位置に到達することはできません。
そのため、代わりに 2 番目のソリューションが使用されます。つまり、終了位置は B45
C180 です。旋回の終了は軸補間によって達成されます。プログラム指令された旋回軌跡を追跡することはできません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

197

F2:多軸座標変換
2.16 データリスト

2.16

データリスト2.16.1

マシンデータ2.16.1.1

一般マシンデータ

番号

識別子: $MN_

説明

10620

EULER_ANGLE_NAME_TAB

オイラー角の名前と旋回軸の名前

10630

NORMAL_VECTOR_NAME_TAB

法線ベクトルの名前

10640

DIR_VECTOR_NAME_TAB

方向ベクトルの名前

10642

ROT_VECTOR_NAME_TAB

回転ベクトルの名前

10644

INTER_VECTOR_NAME_TAB

中間ベクトル成分の名前

10646

ORIENTATION_NAME_TAB

2 番目の旋回軌跡をプログラムするための識別子

10648

NUTATION_ANGLE_NAME

旋回角度の名前

10670

STAT_NAME

位置情報の名前

10672

TU_NAME

軸の位置情報の名前

10674

PO_WITHOUT_POLY

POLY を有効にする必要がない、PO[ ]のプログ
ラミングを許可します

2.16.1.2

チャネルマシンデータ

番号

識別子: $MC_

説明

20150

GCODE_RESET_VALUES[n]G グループのリセットの設定

20152

GCODE_RESET_MODE[n]RESET/パートプログラム終了の後の設定

20482

COMPRESS_MODE

コンプレッサのモード

20621

HANDWH_ORIAX_MAX_INCR_SIZE

ハンドル増分の制限

20623

HANDWH_ORIAX_MAX_INCR_VSIZE

旋回速度重畳21094

ORIPATH_MODE

軌跡に対する向きの設定

21100

ORIENTATION_IS_EULER

旋回プログラミングに対する角度定義

21102

ORI_DEF_WITH_G_CODE

旋回角度 A2、B2、C2 の定義

21104

ORI_IPO_WITH_G_CODE

旋回の補間タイプの定義

198

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.16 データリスト
番号

識別子: $MC_

説明

21106

CART_JOG_SYSTEM

直交 JOG の座標系

21108

POLE_ORI_MODE

極位置での大円弧補間中の動作

21120

ORIAX_TURN_TAB_1[n]基準軸を中心とした旋回軸の回転の割り当て、定義 1 [n = 0..2]

21130

ORIAX_TURN_TAB_2[n]基準軸を中心とした旋回軸の回転の割り当て、定義 2 [n = 0..2]

21132

ORI_DISP_IS_MODULO[n]旋回軸位置のモジュロ表示[n = 0..2]

21134

ORI_DISP_MODULO_RANGE

旋回軸表示のモジュロ範囲のサイズ

21136

ORI_DISP_MODULO_RANGE_START

旋回軸表示のモジュロ範囲の開始位置

21150

JOG_VELO_RAPID_ORI[n]チャネルにおける旋回軸のジョグモードでの早送り[n = 0..2]

21155

JOG_VELO_ORI[n]ジョグモードでの旋回軸速度[n = 0..2]

21160

JOG_VELO_RAPID_GEO[n]チャネルにおけるジオメトリ軸のジョグモードでの早送り[n = 0..2]

21165

JOG_VELO_GEO[n]ジョグモードでのジオメトリ軸速度[n = 0..2]

21170

ACCEL_ORI[n]旋回軸の加速度[n = 0..2]

21180

ROT_AX_SWL_CHECK_MODE

旋回軸のソフトウェアリミットのチェック

21186

TOCARR_ROT_OFFSET_FROM_FRTOCARR 回転軸のオフセット

21190

TOFF_MODE

工具方向のオンラインオフセットの操作

21194

TOFF_VELO

工具方向のオンラインオフセットの速度

21196

TOFF_ACCEL

工具方向のオンラインオフセットの加速度

24100

TRAFO_TYPE_1

チャネル内の座標変換 1 の定義

24110

TRAFO_AXES_IN_1[n]座標変換 1 の軸割り当て[軸インデックス]

24120

TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[n]座標変換 1 のチャネル軸へのジオメトリ軸の割り当て[ジオメトリ番号]

24200

TRAFO_TYPE_2

チャネル内の座標変換 2 の定義

24210

TRAFO_AXES_IN_2[n]座標変換 2 の軸割り当て[軸インデックス]

24220

TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_2[n]座標変換 2 のチャネル軸へのジオメトリ軸の割り当て[ジオメトリ番号]

24300

TRAFO_TYPE_3

チャネル内の座標変換 3 の定義

24310

TRAFO_AXES_IN_3[n]座標変換 3 の軸割り当て[軸インデックス]

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

199

F2:多軸座標変換
2.16 データリスト
番号

識別子: $MC_

説明

24320

TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_3[n]座標変換 3 のチャネル軸へのジオメトリ軸の割り当て[ジオメトリ番号]

24400

TRAFO_TYPE_4

チャネル内の座標変換 4 の定義

24410

TRAFO_AXES_IN_4[n]座標変換 4 の軸割り当て[軸インデックス]

24420

TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_4[n]座標変換 4 のチャネル軸へのジオメトリ軸の割り当て[ジオメトリ番号]

24430

TRAFO_TYPE_5

チャネル内の座標変換 5 の定義

24432

TRAFO_AXES_IN_5[n]座標変換 5 の軸割り当て[軸インデックス]

24434

TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_5[n]座標変換 5 のチャネル軸へのジオメトリ軸の割り当て[ジオメトリ番号]

24440

TRAFO_TYPE_6

チャネル内の座標変換 6 の定義

24442

TRAFO_AXES_IN_6[n]座標変換 6 の軸割り当て[軸インデックス]

24444

TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_6[n]座標変換 6 のチャネル軸へのジオメトリ軸の割り当て[ジオメトリ番号]

24450

TRAFO_TYPE_7

チャネル内の座標変換 7 の定義

24452

TRAFO_AXES_IN_7[n]座標変換 7 の軸割り当て[軸インデックス]

24454

TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_7[n]座標変換 7 のチャネル軸へのジオメトリ軸の割り当て[ジオメトリ番号]

24460

TRAFO_TYPE_8

チャネル内の座標変換 8 の定義

24462

TRAFO_AXES_IN_8[n]座標変換 8 の軸割り当て[軸インデックス]

24464

TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_8[n]座標変換 8 のチャネル軸へのジオメトリ軸の割り当て[ジオメトリ番号]

24470

TRAFO_TYPE_9

チャネル内の座標変換 9 の定義

24472

TRAFO_AXES_IN_9[n]座標変換 9 の軸割り当て[軸インデックス]

24474

TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_9[n]座標変換 9 のチャネル軸へのジオメトリ軸の割り当て[ジオメトリ番号]

24480

TRAFO_TYPE_10

チャネル内の座標変換 10 の定義

24482

TRAFO_AXES_IN_10[n]座標変換 10 の軸割り当て[軸インデックス]

24484

TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_10[n]座標変換 10 のチャネル軸へのジオメトリ軸の割り当て[ジオメトリ番号]

24500

200

TRAFO5_PART_OFFSET_1[n]5 軸座標変換 1 のオフセットベクトル[n = 0..2]

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.16 データリスト
番号

識別子: $MC_

説明

24510

TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[n]5 軸座標変換 1 の回転軸 1/2 の位置オフセット
[軸番号]

24520

TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[n]5 軸座標変換 1 の回転軸 1/2 の符号[軸番号]24530

TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1

5 軸座標変換 1 の極範囲の定義

24540

TRAFO5_POLE_LIMIT_1

5 軸座標変換 1 のポール補間による先端角度許容
値

24550

TRAFO5_BASE_TOOL_1[n]5 軸座標変換 1 の適用のための基本工具のベクト
ル[n = 0..2]

24558

TRAFO5_JOINT_OFFSET_PART_1[n]5 軸座標変換 1 のテーブルのキネマティックオフ
セットのベクトル[n = 0..2]

24560

TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[n]5 軸座標変換 1 のキネマティックオフセットのベ
クトル[n = 0..2]

24561

TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_1[n]6 軸座標変換 2_3_1 のキネマティックオフセッ
トのベクトル

24562

TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_1[n]直線軸旋回機構を使用した 1 番目の 5 軸座標変換の焦点のオフセット

24564

TRAFO5_NUTATOR_AX_ANGLE_1

ユニバーサルミリングヘッドの 2 番目の回転軸
の角度

24570

TRAFO5_AXIS1_1[n]1 番目の回転軸のベクトルと 1 番目の方向座標変換[n = 0..2]

24572

TRAFO5_AXIS2_1[n]2 番目の回転軸のベクトルと 1 番目の座標変換[n= 0..2]

24673

TRAFO5_AXIS3_1[n]総合 6 軸座標変換の 3 番目の回転軸の方向(変換タイプ 24、40、56、57)

24574

TRAFO5_BASE_ORIENT_1[n]1 番目の座標変換の基本の向き[n = 0..2]

24576

TRAFO6_BASE_ORIENT_NORMAL_1[n]1 番目の座標変換の工具法線ベクトル[n = 0..2]

24580

TRAFO5_TOOL_VECTOR_1

1 番目の 5 軸座標変換 1 の工具ベクトル方向

24582

TRAFO5_TCARR_NO_1

1 番目の 5 軸座標変換 1 の TCARR 番号

24585

TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[n]方向座標変換 1 のチャネル軸への旋回軸の割り当て[n = 0..2]

24590

TRAFO5_ROT_OFFSET_FROM_FR_2

WO からの座標変換回転軸のオフセット

24594

TRAFO7_EXT_ROT_AX_OFFSET_1

1 番目の外部回転軸の角度オフセット

24595

TRAFO7_EXT_AXIS1_1

1 番目の外部回転軸の方向

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

201

F2:多軸座標変換
2.16 データリスト
番号

識別子: $MC_

説明

24600

TRAFO5_PART_OFFSET_2[n]5 軸座標変換 2 のオフセットベクトル[n = 0..2]

24610

TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_2[n]5 軸座標変換 2 の回転軸 1/2 の位置オフセット
[軸番号]

24620

TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_2[n]5 軸座標変換 2 の回転軸 1/2 の符号[軸番号]24630

TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2

5 軸座標変換 2 の極範囲の定義

24640

TRAFO5_POLE_LIMIT_2

5 軸座標変換 2 のポール補間による先端角度許容
値

24650

TRAFO5_BASE_TOOL_2[n]5 軸座標変換 2 の適用のための基本工具のベクト
ル[n = 0..2]

24658

TRAFO5_JOINT_OFFSET_PART_2[n]5 軸座標変換 2 のテーブルのキネマティックオフ
セットのベクトル[n = 0..2]

24660

TRAFO5_JOINT_OFFSET_2[n]5 軸座標変換 2 のキネマティックオフセットのベ
クトル[n = 0..2]

24661

TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_2[n]6 軸座標変換 2_3_2 のキネマティックオフセッ
トのベクトル

24662

TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_2[n]直線軸旋回機構を使用した 2 番目の 5 軸座標変換の焦点のオフセット

24664

TRAFO5_NUTATOR_AX_ANGLE_2

ユニバーサルミリングヘッドの 2 番目の回転軸
の角度

24670

TRAFO5_AXIS1_2[n]1 番目の回転軸のベクトルと 2 番目の方向座標変換[n = 0..2]

24672

TRAFO5_AXIS2_2[n]2 番目の回転軸のベクトルと 1 番目の座標変換[n= 0..2]

24673

TRAFO5_AXIS3_2[n]総合 6 軸座標変換の 3 番目の回転軸の方向(タイプ 24、40、56、57)

24674

TRAFO5_BASE_ORIENT_2[n]2 番目の座標変換の基本の向き[n = 0..2]

24676

TRAFO6_BASE_ORIENT_NORMAL_2[n]2 番目の座標変換の工具法線ベクトル[n = 0..2]

24680

TRAFO5_TOOL_VECTOR_2

2 番目の 5 軸座標変換 2 の工具ベクトル方向

24682

TRAFO5_TCARR_NO_2

2 番目の 5 軸座標変換 2 の TCARR 番号

24685

TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_2[n]方向座標変換 2 のチャネル軸への旋回軸の割り当て[n = 0..2]

24694

TRAFO7_EXT_ROT_AX_OFFSET_2

2 番目の外部回転軸の角度オフセット

24695

TRAFO7_EXT_AXIS1_2

2 番目の外部回転軸の方向

202

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

F2:多軸座標変換
2.16 データリスト
番号

識別子: $MC_

説明

25294

TRAFO7_EXT_ROT_AX_OFFSET_3

3 番目の外部回転軸の角度オフセット

25295

TRAFO7_EXT_AXIS1_3

3 番目の外部回転軸の方向

25394

TRAFO7_EXT_ROT_AX_OFFSET_4

4 番目の外部回転軸の角度オフセット

25395

TRAFO7_EXT_AXIS1_4

4 番目の外部回転軸の方向

28580

MM_ORIPATH_CONFIG

軌跡関連旋回 ORIPATH の設定

2.16.2

セッティングデータ

2.16.2.1

一般セッティングデータ

番号

識別子: $SN_

説明

41110

JOG_SET_VELO

ジオメトリ軸41130

JOG_ROT_AX_SET_VELO

旋回軸

2.16.2.2

チャネルセッティングデータ

番号

識別子$SC_

説明

42475

COMPRESS_CONTOUR_TOL

コンプレッサの最大輪郭誤差

42476

COMPRESS_ORI_TOL

コンプレッサの工具の向きの最大角度誤差

42477

COMPRESS_ORI_ROT_TOL

コンプレッサの工具回転時の最大角度誤差

42650

CART_JOG_MODE

直交座標ジョグ移動の座標系

42660

ORI_JOG_MODE

JOG の仮想キネマティックスの定義

42670

ORIPATH_SMOOTH_DIST

旋回軌跡のスムージング

42672

ORIPATH_SMOOTH_TOL

旋回のスムージング時の許容範囲

42970

AA_OFF_LIMIT

オフセット値$AA_TOFF の上限値

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

203

F2:多軸座標変換
2.16 データリスト

2.16.3信号

2.16.3.1

チャネルへの信号

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

PTP 移動を起動しますDB21、...DBX29.4

-

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

座標変換有効DB21、... .DBX33.6

DB330x.DBX1.6

G グループ 25 の有効な G コマンドのDB21、... .DBB232-

PTP 移動有効DB21、... .DBX317.6-

オンライン工具長補正(TOFF)有効

DB21、... .DBX318.2-

オンライン工具長補正(TOFF):補正動作有効DB21、... .DBX318.3-

2.16.3.2

チャネルからの信号

数

204

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

3

G1:ガントリ軸
3.1

概略説明
ガントリ機械の場合、さまざまな各機械要素(ガントリや横梁など)が、並行して動作する
複数の軸によって移動します。機械要素を一緒に動かすこれらの軸は、ガントリ軸またはガントリグループと呼ばれます。機械構造のせいで、ガントリ軸は互いにしっかりと連結されているため、常に制御装置によって同期的に移動させる必要があります。

=
=

<

==኉ዐእ዇ኍወዙኴኌዊኖኰዙኽ

=
;
;

<
;

図 3-1

;;
኉ዐእ዇ኍወዙኴ኉ዐእ዇例:ガントリと横梁を備えるガントリタイプのフライス盤

ガイド軸

ガントリグループのガイド軸は、ガントリグループを代表する軸です。この軸だけが、ガントリグループの移動を実行するようにプログラムされます。
同期軸

ガントリグループの同期軸は、ガイド軸と連結されているという理由で制御装置によって自動的に移動される軸です。1 つのガイド軸を任意の数の同期軸に割り当てることができます。
同期差

同期動作の差は、ガイド軸の現在値を基準とする理想的な位置からの同期軸の現在値の偏差です。制御装置が同期動作の差を継続的に監視します。アラーム制限値を超えた場合、メ

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

205

G1:ガントリ軸
3.2 「ガントリ軸」機能
ッセージが表示されます。アラーム制限値を超えると、ガントリグループ全体が停止されます。制限値をマシンデータとしてパラメータ設定することができます。

3.2「ガントリ軸」機能

3.2.1

ガントリグループの定義

定義
次の軸マシンデータを使用して、ガントリグループの軸を指定します。
MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE[AX1] = xyx

10 の位:ガントリ軸のタイプ(ガイド軸または同期軸)

y

1 の位:ガントリグループの ID

最大 8 つのガントリグループ(ガントリグループ ID:1～8)を定義できます。ガントリグル
ープ ID は、割り当てられた軸に応じて、すべてのチャネルまたはすべての NCU で一意でなければなりません。
原則として、1 つのガントリグループを任意の数の同期軸に割り当てることができます。
例

ID=1、ガイド軸 AX1 および同期軸 AX2 によるガントリグループの定義● MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE[AX1] = 01 (ガイド軸)● MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE[AX2] = 11 (同期軸)

必要条件
以下の必要条件がガントリグループに適用されます。
● ガントリグループに主軸を含むことはできません。
● 同期軸が同時 POS 軸であってはなりません。
● 同期軸が座標変換に属してはなりません。
● 同期軸が別の軸連結のスレーブ軸であってはなりません。

206

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

G1:ガントリ軸
3.2 「ガントリ軸」機能● 同期軸が別の軸連結のガイド軸であってはなりません。
● 1 つのガントリグループのすべての軸が同じ軸タイプ(直線または回転)でなければなりません。MD30300 $MA_IS_ROT_AX (回転軸/主軸)
注記
ドライブの最適化
SINAMICS S120 ドライブユニットでは、同時に最大 3 台のドライブを最適化または計測することができます(速度コントローラ最適化/ファンクションジェネレータ)。そのため、同時に 3 台以上の連結ドライブと連結する場合は、それらのドライブを複数のドライブユニットに分散することを推奨します。

3.2.2

同期差の監視監視のための制限値
同期差に対して 2 つの制限値を指定できます。

ガントリ警告制限値
ガントリ警告制限値は、次のマシンデータを使用して設定します。
MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (ガントリ警告制限値)
同期差がガントリ警告制限値を超えると、「アラーム制限値超過」メッセージが表示されます。また、次の NC/PLC インタフェース信号が設定されます。
DB31、... DBX101.3 = 1 (ガントリ警告制限値超過)
アラーム制限値を下回った後、メッセージとインタフェース信号が自動的にリセットされます。
注記
ガントリ警告制限値「アラーム制限値超過」メッセージを表示すべきではない場合、値 0 を MD37110 に入力する必要があります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

207

G1:ガントリ軸
3.2 「ガントリ軸」機能
ガントリトリップ制限値
ガントリトリップ制限値は、次のマシンデータを使用して設定します。
● 同期ガントリグループの場合
MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR● 非同期ガントリグループの場合
MD37130 $MA_GANTRY_POS_TOL_REF
同期差がガントリトリップ制限値を超えると、アラーム 10653「誤差制限値超過」が表示されます。また、次の NC/PLC インタフェース信号が設定されます。
DB31、... DBX101.2 = 1 (ガントリトリップ制限値超過)኉ዐእ዇እ዇አኴⓅ棟⊳⚛㦮ኍወዙኴ0'0$B*$175<B326B72/B(5525槭⚛㦮ኍወዙኴ0'0$B*$175<B326B72/B5()
኉ዐእ዇巵⛙Ⓟ棟⊳
0'0$B*$175<B326B72/B:$51,1*

このアラームは、ガントリグループにジャミングが発生した場合(コントローライネーブ
ルなし、ガントリグループが「ホールド」状態)にも表示されます。

3.2.3

同期差の拡張モニタ

拡張モニタの起動
同期差の拡張モニタは、次のマシンデータを使用して起動できます。
MD37150 $MA_GANTRY_FUNCTION_MASK、ビット 0 = 1
拡張モニタでは、マスタ軸と同期軸の間の同期差(追跡時またはガントリグループの解除時に得られる)が考慮されます。
拡張モニタは、最初の原点確立(インクレメンタルエンコーダ)または同期(絶対値エンコーダ)の後に NC が起動した後に有効になります。

208

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

G1:ガントリ軸
3.2 「ガントリ軸」機能
ガントリトリップ制限値の超過
拡張モニタが有効である場合に同期差のトリップ制限値を超えると、アラーム 10653「誤差制限値超過」が表示されます。
このアラームをリセットするには、以下の手順を実行します。
1. 拡張モニタを解除します。
MD37150 $MA_GANTRY_FUNCTION_MASK、ビット 0 = 0
2. 次のマシンデータで、表示される同期差を削除します。
MD37135 $GANTRY_ACT_POS_TOL_ERROR = 0
3. アラームをキャンセルします。
4. ガントリグループの軸の再原点確立または再同期を行います。
5. 拡張モニタを再起動します。
MD37150 $MA_GANTRY_FUNCTION_MASK、ビット 0 = 1

3.2.4

ガントリ軸の原点確立と同期

使用事例
インクレメンタル検出器がマスタ軸または同期軸に対して使用されている場合、NC が起動した後に検出器の原点確立を行う必要があります。これにより、軸連結が維持されます。
ガントリグループ内のすべての軸がレファレンス点に移動した後で、それらの軸間に存在する可能性がある不整列を除去する必要があります(ガントリ同期処理)。これが実行されていると、次の NC/PLC インタフェース信号が設定されます。
DB31、... DBX101.5 = 1 (ガントリグループが同期済み)
ガントリ軸の原点確立または同期の手順については、セクション「ガントリ軸の原点確立と同期 (ページ 211)」を参照してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

209

G1:ガントリ軸
3.2 「ガントリ軸」機能

3.2.5

動的制御

使用事例
ユーザーの観点からすれば、ガントリグループはもっぱらマスタ軸を介して移動されます。
NC が、時間同期中にマスタ軸の指令値から直接、同期軸の指令値を生成し、後者を前者に出力します。同期動作の差を最小限に抑えるために、1 つのガントリグループのすべての軸のコントロールシステム応答性を同一に設定する必要があります(セクション「ガントリ軸のセットアップ (ページ 222)」を参照)。
注記
1 つのガントリグループのすべての軸について、同一のコントロールシステム応答性を設定する必要があります。

外乱特性
ガントリの軸の停止を引き起こす故障が発生すると、常にガントリグループ全体が停止さ
れます。

3.2.6

ガントリグループの解除

説明
次のマシンデータを使用して、1 つのガントリグループ内の軸連結を解除することができます。
MD37140 $MA_GANTRY_BREAK_UP = 1 (ガントリグループの無効化)
注意
同期動作なしガントリ軸が機械的に連結されたままである場合、この動作状態でマスタ軸または同期軸を移動すると機械が破損する危険があります。
この設定が有効になると、JOG/AUTOMATIC/MDI の各モードでガントリグループの軸を個別に移動することができます。
同期差および/またはアラーム制限値とトリップ制限値の監視機能は無効です。
NC/PLC インタフェース信号「ガントリグループが同期済み」がリセットされます。

210

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

G1:ガントリ軸
3.3 ガントリ軸の原点確立と同期
DB31、... DBX101.5 = 0

3.3

ガントリ軸の原点確立と同期

3.3.1

はじめに

起動後の不整列
機械の電源投入の直後に、マスタ軸と同期軸の相互の位置関係が理想的でないことがあります(例えば、ガントリの不整列)。一般的に、このような不整列は比較的小さいため、ガントリ軸の原点確立はまだ可能です。
特別な場合(例えば、外乱、電源故障または非常停止が原因でガントリ軸が停止された場合)
は、寸法オフセットの許容誤差値を確認し、必要に応じて、軸の移動前に補正動作を実行
してください。
この補正動作を実行するには、次のマシンデータを使用してガントリグループを無効にする必要があります。
MD37140 $MA_GANTRY_BREAK_UP (ガントリグループの無効化)

ガントリ同期処理
コントロールシステムの電源投入後に、すべてのガントリ軸をまず原点確立し、次に同期化する必要があります。ガントリの同期中に、すべてのガントリ軸が連結解除状態のガント
リグループの基準位置に移動します。ガントリ軸の原点確立のためのガントリグループの基準位置は、マスタ軸の基準位置に対応します。
MD34100 $MA_REFP_SET_POS (絶対番地化システムのレファレンス点位置/終点)
それ以外の場合、基準位置はマスタ軸の現在位置です。
ガントリ軸の原点確立と同期のこのような動作は、特別なフローチャートに従って自動的に実行されます。

原点確立処理インクレメンタル検出器を使用してガントリ軸の原点確立を行うためのフローチャートは以下のとおりです。
セクション 1:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

211

G1:ガントリ軸
3.3 ガントリ軸の原点確立と同期
マスタ軸の原点確立
ガントリ軸の軸別原点確立は、PLC ユーザープログラムからのマスタ軸の次のインタフ
ェース信号が設定されている場合に、有効な機械機能 REF によって開始されます。
DB31、... DBX4.7/4.6 (移動キープラス/マイナス)
マスタ軸がレファレンス点に移動します(レファレンス点復帰の場合と同じ処理)。
参照先:『機能マニュアル、基本機能』;「レファレンス点復帰(R1)」
適切な同期軸がマスタ軸と同期して移動します。レファレンス点に達していることを示す
ために、マスタ軸のインタフェース信号「原点確立済み/同期済み」が出力されます。
セクション 2:
同期軸の原点確立
マスタ軸がそのレファレンス点に移動するとすぐに、同期軸の原点確立が自動的に行われます(レファレンス点復帰の場合と同じ)。
参照先:『機能マニュアル、基本機能』;「レファレンス点復帰(R1)」
この段階ではマスタ軸と同期軸の間の依存関係が制御装置で反転されるため、マスタ軸が同期軸と同期して移動します。レファレンス点に達していることを示すために、同期軸のインタフェース信号「原点確立済み/同期済み」が出力されます。次に、ガントリ軸の依存関係が以前の状態に戻ります。グループでその他の同期軸が定義されている場合、その同期軸の原点確立も上記の方法で行われます。
セクション 3:
ガントリ同期処理
ガントリグループのすべての軸の原点確立が行われている場合、それらの軸を定義された基準位置と同期化する必要があります。最初に、各ガントリ軸の現在位置がマスタ軸の定義された基準位置と比較されます。

212

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

G1:ガントリ軸
3.3 ガントリ軸の原点確立と同期
処理の次のステップは、マスタ軸と同期軸の現在値の間の計算された差によって決まります。
● 差がガントリ警告制限値よりも小さい場合
MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (ガントリ警告制限値)
ガントリ同期処理が自動的に開始されます。この処理中にメッセージ「ガントリグル
ープ x の同期が進行中」が出力されます。
次のマシンデータを使用して、メッセージ「ガントリグループ x の同期が進行中」を抑制することができます。
MD37150 $MA_GANTRY_FUNCTION_MASK、ビット 2 = 1
すべてのガントリ軸が、次のマシンデータで設定された速度で連結解除状態で特定の位置値で移動します。
MD34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER (クリープ速度)
位置値はマスタ軸によって定義されます。
MD34100 $MA_REFP_SET_POS (絶対番地化システムのレファレンス点/終点)
マスタ軸の絶対値エンコーダと絶対番地化エンコーダが、次のマシンデータによってマスタ軸の現在位置またはレファレンス点に設定されます。
MD34330 $MA_REFP_STOP_AT_ABS_MARKER (終点のない絶対番地化リニア検出器)
この処理では、レファレンス点復帰のために設定されたのと同じ速度で軸が移動します。
MD34070 $MA_REFP_VELO_POS (レファレンス点位置決め速度)
すべてのガントリ軸が目標位置(理想的な位置)に達するとすぐに、インタフェース信号「ガントリグループが同期済み」が「1」に設定され、続いてガントリ軸連結が再び有効になります。この時点で、ガントリグループのすべての軸の位置現在値が同じでなけ
ればなりません。これでガントリ同期処理が完了です。
● 少なくとも 1 つの同期軸について、差がガントリ警告制限値よりも大きい場合
インタフェース信号「ガントリ同期の開始準備完了」が「1」に設定され、メッセージ「ガントリグループ x の同期開始を待機」が出力されます。この場合、ガントリ同期処理
は自動的には開始されないため、オペレータによって(または PLC ユーザープログラム
から)ガントリ同期処理を明示的に開始する必要があります。この処理は、マスタ軸でインタフェース信号「ガントリ同期の開始」によって開始されます。この信号はマスタ軸で設定されます。その際の処理は上記と同じです。
次のフローチャートは原点確立処理と同期処理を示しています。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

213

G1:ガントリ軸
3.3 ガントリ軸の原点確立と同期ኞዀኪወ⒴,6ᇷ☮䍈䭉䵚ቑ怆╤ᇸ ርቫቖᇷ㦘╈ቍ㳮㬿㳮厌5()ᇸ  

☮䍈䭉䵚⑵䚕ቑ栚ⱚ憇⒴ኻኖኜ憇ቑ,6ᇷ䲊╤ኊዙᇸ ርቫቖᇷ㦘╈ቍ㳮㬿㳮厌5()ᇸ ኮዙእኴዊኍ዆ኽሮቬ栚ⱚ*ቋኻኖኜ憇ቑ憇ቿኦዉኖት∎䞷ሺ቉

ኘኌኔዄዐኻኖኜ憇ቑ☮䍈䭉䵚ᇷ኉ዐእ዇憇ቑ☮䍈䭉䵚ᇸትኻኖኜ憇ሯዉኲቾዉዐኖ䍈቎ቿኴዊዙኞ⚛
㦮憇ሯ⚛㦮ሺ቉䲊╤ዉኲቾዉዐኖ䍈቎Ⓙ拣

3/&ቛ

␔捷怆╤

ኘኌኔዄዐ
⚛㦮憇ቑ☮䍈䭉䵚

⚛㦮憇ሯዉኲቾዉዐኖ䍈቎ቿኴዊዙኞኻኖ
ኜ憇ሯ⚛㦮ሺ቉䲊╤ዉኲቾዉዐኖ䍈቎Ⓙ拣
Mኻኖኜ憇ቑ,6ᇷ☮䍈䭉䵚䂗ቢ⚛㦮䂗ቢᇸ 

3/&ቛ⚛㦮憇ቑ,6ᇷ☮䍈䭉䵚䂗ቢ⚛㦮䂗ቢ
ᇸ 

㶰ቑ⚛㦮憇
Q
0HVVDJHᇷ⚛㦮栚ⱚ
ት㈔㳮ᇸኻኖኜ憇ቋ⚛㦮憇ቑ䚍⦷⇜函
ቑ㹣憒

崳ぽ
!
0'
0$B*$175<B326B72/B:$51,1*"
␔捷怆╤,6ᇷ኉ዐእ዇⚛㦮ቑ栚ⱚ䄥⌨⸛ℕ
ᇸ 

M

≬⸗

Q

ሼቜ቉ቑ኉ዐእ዇憇ሯᇬ抲俟屲棳䕅㏚ቊ኉ዐእ዇
⚛㦮⇜函ት䲊╤ሺቡሼ ኻኖኜ憇ቑ0'
0$B5()3B6(7B326 ᇭ倅⺍⊳ኅዐነዙኝቋ倅⺍䟹⦿▥ኅዐነዙኝት∎䞷ሺ቉ᇬኻኖኜ憇ሯ䲊╤ሺ
ቡሼ 0'
0$B5()3B6723B$7B$%6B0$5.(5቎ቫቆ቉岼⸩ኻኖኜ憇ቑ䚍⦷⇜函ቡቂቒዉኲቾዉዐኖ䍈ᇭሼቜ቉ቑ኉ዐእ዇憇ሯ⚛㦮⇜函቎拣ሺ቉ሧቡሼ
኉ዐእ዇憇栢ቑ㇆Ⓟ抲俟ሯ␜怆╤ሸቯቡሼኘኌኔዄዐ⚛㦮⑵䚕

ኇ኷ዉዙኜሯ኉ዐእ዇⚛㦮⑵䚕ት栚ⱚሺቡሼ
⮥捷怆╤,6ᇷ኉ዐእ዇⚛㦮ቑ栚ⱚᇸ 

3/&ቛ

3/&ቛ

0HVVDJHᇷ⚛㦮ሯ拁嫛₼ᇸ

,6ᇷ኉ዐእ዇ኍወዙኴሯ
⚛㦮䂗ቢᇸ 

俑ℕ

214

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

G1:ガントリ軸
3.3 ガントリ軸の原点確立と同期
図 3-2

ガントリ軸の原点確立と同期のフローチャート

同期処理
同期処理は以下の場合に不可欠です。
● グループに含まれるすべての軸のレファレンス点復帰の後● 軸が非同期状態になった場合(下記を参照)

処理の失敗
外乱または RESET の結果として上記の原点確立処理が中断された場合、以下の手順を実行します。
● セクション 1 または 2 での中止
マスタ軸のレファレンス点復帰を再開します(セクション 1 を参照)
● セクション 3 での中止
ガントリ軸の原点確立が完了していない(インタフェース信号「原点確立済み/同期済み」= 1)場合、インタフェース信号「ガントリグループの同期」によってガントリ同期処理を再開することができます。

ガントリ同期の再開
以下の条件が満たされる場合にのみ、インタフェース信号「ガントリ同期の開始」を使用
してガントリ軸の同期を開始することができます。
● JOG/REF モードが有効でなければなりません。次のインタフェース信号を設定する必要があります。
DB11、... DBX5.2 = 1 (有効な機械機能 REF)
● DB31、... DBX 101.5 = 0 (ガントリグループが同期済み)● すべてのグループ軸が許容範囲内で動作すること。
DB31、... DBX 101.4 = 1(ガントリ同期処理の開始準備完了)● 軸が関連 NC チャネルで原点確立されないこと。
DB21、... DBX33.0 = 0 (原点確立有効)ガントリ同期処理がインタフェース信号「ガントリ同期処理の開始」によって原点確立処理から開始されない場合、基準位置が同期軸の目標位置として指定されていません。
MD34100 $MA_REFP_SET_POS (絶対番地化システムのレファレンス点位置/終点)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

215

G1:ガントリ軸
3.3 ガントリ軸の原点確立と同期
その代り、マスタ軸の現在位置が目標位置として指定されており、非連結状態で移動されます。
注記
マスタ軸については、次の NC/PLC インタフェース信号を使用して自動同期をロックすることができます。
DB31、... DBX29.5 = 1 (自動同期処理なし)
この方法は、軸に対して軸イネーブル信号がまだ発行されていない場合に有用です。この場合、次の NC/PLC インタフェース信号を使用して明示的に同期処理を開始する必要もあります。
DB31、... DBX29.4 = 1 (ガントリ同期処理の開始)

同期の喪失
以下の結果としてガントリグループが非同期状態になります。
● ガントリ軸の「追跡」● 「パーキング」などによってガントリ軸の基準位置が失われること(有効な検出器なし)● ガントリ軸の再原点確立● 次のマシンデータによってガントリグループが解除されること
MD37140 $MA_GANTRY_BREAK_UP = 0 (ガントリ軸グループの無効化)
対応する NC/PLC インタフェース信号がリセットされます。
● DB31、... DBX60.4 または DBX60.5 == 0 (それぞれ原点確立済み/同期済み 1 または 2)● DB31、... DBX 101.5 == 0 (ガントリグループが同期済み)

処理中に失敗のせいでガントリグループ同期が失われた場合、次の NC/PLC インタフェース信号を使用して同期を再開することができます。
DB31、... DBX29.4 == 1 (ガントリ同期処理の開始)
必要条件は、以下の設定がガントリグループのすべての軸に適用されることです。
DB31、... DBX60.4 または DBX60.5 = 1 (それぞれ原点確立済み/同期済み 1 または 2)
この場合、同期軸が連結解除状態のマスタ軸の現在位置を移動します。

ガントリグループの移動中に信号「非常停止」(DB10, DBX56.2)が設定されて再びリセッ
トされ、ガントリ軸が隔たった距離が同期軸の停止許容移動範囲内に収まる場合、ガントリ

216

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

G1:ガントリ軸
3.3 ガントリ軸の原点確立と同期
軸の再同期が自動的に行われます。マスタ軸については、次の NC/PLC インタフェース信号を使用して自動同期を抑制することができます。
DB31、... DBX29.5 = 1 (自動同期処理なし)

レファレンス点の選択
ガントリ軸の原点確立時に最短軌跡を移動することを保証するために、マスタ軸と同期軸からのレファレンス点位置が次のマシンデータで同じでなければなりません。
MD34100 $MA_REFP_SET_POS (絶対番地化システムのレファレンス点位置/終点)
特定の軸について、次のマシンデータを使用して原点マークとレファレンス点との距離の差を考慮に入れる必要があります。
MD34080 $MA_REFP_MOVE_DIST(レファレンス点距離)MD34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR (レファレンス点オフセット/アブソリュート
オフセット)

原点確立方向選択
次のマシンデータを使用して同期軸の原点マーク検索を定義することができます。
MD37150 $MA_GANTRY_FUNCTION_MASK、ビット 1
ビ
ッ
ト

値

意味

1

0

次のマシンデータと同様、同期軸の原点マーク検索方向
MD34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUS

1マスタ軸と同じ同期軸の原点マーク検索方向

原点確立中にマスタ軸のレファレンス点位置が、同期補正動作のためのグループのすべての軸の目標位置として指定されます。次に、軸連結なしでこの位置に移動します。マスタ軸の絶対値エンコーダと絶対番地化エンコーダが、次のマシンデータによってマスタ軸の現在位置またはレファレンス点に設定されます。
MD34330 $MA_REFP_STOP_AT_ABS_MARKER (終点のない絶対番地化リニア検出器)
1 つのレファレンス点スイッチのみがマスタ軸と同期軸に使用される場合、このことを PLC
ユーザープログラムで考慮する必要があります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

217

G1:ガントリ軸
3.3 ガントリ軸の原点確立と同期

3.3.2

自動同期
以下のモードで自動同期を行うことができます。
● 原点確立モード(セクション「はじめに (ページ 211)」を参照)● その他のモード(後述)ガントリグループがフォローアップモードに切り替えられると、マスタ軸と同期軸の間の現在値の監視が無効になります。その結果、ガントリグループが同期されなくなります。
軸位置とは関係なく、次のインタフェース信号が 0 に設定されます(マスタ軸から)。
DB31、... DBX101.5 (ガントリグループが同期状態)
ガントリグループがフォローアップモードから位置制御モードに切り替えられると、軸同期が自動的に復元されます。ただし、次のマシンデータの設定よりも大きい、マスタ軸位置と同期軸位置の間の差が現在値モニタによって検出されないことが条件です。
MD36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOL (停止時許容移動範囲)
この場合、新しい指令値が補間なしの同期軸に対して指定されます。次に、以前に検出された位置の差が位置コントローラによって補正されます。この補正により、同期軸のみが移動します。
同期軸の動作は、グループが「ホールド」状態から位置制御モードに切り替わる状況に似ています。この場合、グループが停止される前に位置コントローラによって指定された位置が再び設定されます。ただし、その間に停止状態モニタによってアラーム 25040 (アラーム応答としてフォローアップを伴う)が発行されなかったことが条件です。
停止状態監視機能の場合と同じ許容範囲が、このモードの自動同期に使用されます。
MD36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOL (停止時許容移動範囲)
次のマシンデータを使用した速度依存性負荷のパラメータ設定

218

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

G1:ガントリ軸
3.3 ガントリ軸の原点確立と同期
MD36012 $MA_STOP_LIMIT_FACTOR (汎用/精密イグザクトストップと停止許容値の係数)
注記
次のインタフェース信号は、原点確立モード以外のすべてのモードで自動同期をブロックします。
DB31、... DBX29.5 (自動同期なし)
この時点で自動同期が有効になっていた場合、次のインタフェース信号をリセットする必要があります。
DB31、... DBX29.5 = 0 (自動同期なし)
次に、ガントリグループの 1 つの軸をフォローアップモードから位置制御モードに切り替えます。切り替えるには、次のインタフェース信号を使用します。
DB31、... DBX1.4 = 1 (フォローアップモード)
DB31、... DBX2.1 = 1 (サーボイネーブル)

3.3.3

注意点

ガントリ軸ごとに第 2 の位置検出器
異なるタイプの位置検出器をグループのガントリ軸に取り付けることができます。また、それぞれのガントリ軸が 2 つの位置検出器を処理することができ、いつでも一方の位置検出器を他方の位置検出器に切り替えることが可能です。
DB31、... DBX1.5 (位置検出器 1)
DB31、... DBX1.6 (位置検出器 2)位置フィードバック値切り替えの最大許容範囲を、ガントリ警告制限値よりも低い値に設定する必要があります。
MD36500 $MA_ENC_CHANGE_TOL (位置フィードバック値切り替えの最大許容範囲)
ただし、2 つの位置検出器が事前に原点確立されていなければなりません。原点確立が開始される前に、当該の検出器を選択する必要があります。その際の処理は上記と同じです。

チャネル別の原点確立
次のインタフェース信号を使用して、ガントリ軸をチャネルごとに原点確立することもできます。
DB21、... DBX1.0 (レファレンス点復帰動作起動)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

219

G1:ガントリ軸
3.3 ガントリ軸の原点確立と同期
マスタ軸のマシンデータの値がチャネル別の原点確立のための軸処理に使用されます。
MD34110 $MA_REFP_CYCLE_NR (チャネル別の原点確立のための軸処理)
マスタ軸のレファレンス点に達した後、上記のように同期軸が最初に原点確立されます。

G74 を使用したパートプログラムからの原点確立
ガントリ軸の原点確立/同期処理をコマンド G74 を使用してパートプログラムから開始することもできます。この場合、マスタ軸の軸名称のみをプログラムすることができます。
この手順は、軸別の原点確立について説明した手順に似ています。

絶対番地化原点マークのある位置検出器
レファレンス点復帰で長い距離を移動する必要がないように、位置検出器を 1 つのみ使用することが可能です。あるいは、位置検出器をガントリ軸の絶対番地化原点マークのある第2 の検出器として使用することも可能です。この方法では、短い距離(例えば、20 mm)の移動後に検出器の原点確立が行われます。ガントリ軸の原点確立手順は、通常のインクレメ
ンタル検出器について説明した手順と同じです。
参照先:『機能マニュアル、基本機能』;「レファレンス点復帰(R1)」

絶対値エンコーダ
同期補正動作の間に、ガントリ軸グループのすべての軸が、次のマシンデータで定義されるマスタ軸のレファレンス点位置に移動します。
MD34100 $MA_REFP_SET_POS (絶対番地化システムのレファレンス点位置/終点)
マスタ軸の絶対値エンコーダと絶対番地化エンコーダが、次のマシンデータによってマスタ軸の現在位置またはレファレンス点に設定されます。
MD34330 $MA_REFP_STOP_AT_ABS_MARKER (終点のない絶対番地化リニア検出器)

軸補正の適用マスタ軸と同期軸の両方について補正機能を適用することができます。個々のガントリ軸に対して補正値が個別に適用されます。そのため、起動中にマスタ軸と同期軸に対して、これらの補正値を定義して入力する必要があります。

220

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

G1:ガントリ軸
3.3 ガントリ軸の原点確立と同期
軸の原点確立またはガントリグループの同期が行われるまで、補正は制御装置の内部で有効になりません。以下が適用されます。
補正タイプ

次の場合に有効になりま PLC インタフェース信号す

バックラッシ補正

軸の原点確立が行われた 「原点確立済み/同期済み」

LEC

軸の原点確立が行われた 「原点確立済み/同期済み」

真直度補正

ガントリグループが同期 「ガントリグループが同期済み」
済み

熱変位補正

ガントリグループが同期 「ガントリグループが同期済み」
済み

有効な補正が原因で同期軸による移動が生じた場合、マスタ軸とは関係なく同期軸に対して移動命令が表示されます。

監視機能有効通常の NC 軸と同様に、以下の監視機能は、レファレンス点に達する(インタフェース信号「原点確立済み/同期済み」)まで無効です。
● 作業領域リミット● ソフトウェアリミットスイッチ● プロテクションゾーン
軸マシンデータ値が同期軸の監視制限値としても使用されます。

マルチチャネルブロックサーチ
プログラムテストモードでのチャネル間ブロック検索サーチ(SERUPRO「Search Run
by Program test」)を使用して、ガントリ軸グループの移動をシミュレーションすることができます。
注記
マルチチャネルブロック検索 SERUPRO に関する詳細情報については、以下を参照して
ください。
参照先:
『機能マニュアル、基本機能』;「モードグループ、チャネル、プログラムモード(K1)」
セクション:プログラムテスト

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

221

G1:ガントリ軸
3.4 ガントリ軸のセットアップ

3.4

ガントリ軸のセットアップ

概要
通常はガイド軸と同期軸の間に強制連結が存在するため、ガントリグループをあたかも 1
つの軸単位であるかのようにセットアップする必要があります。このような理由から、ガイド軸と同期軸の軸マシンデータを常に一緒に定義して入力する必要があります。
ガイド軸よりも動的応答が弱いことが原因で同期軸の過負荷が生じた場合、アラーム
10656 が表示されます。
ガントリ軸のセットアップに関する特別な注意事項を次に挙げています。

移動方向
セットアップ手順の一部として、モータの回転方向が軸の望ましい移動方向に対応していることを保証するために確認が必要です。次の軸マシンデータを使用して補正します。
MD32100 $MA_AX_MOTION_DIR (移動方向)

ガントリトリップ制限値の入力
ガイド軸の現在位置に対する同期軸の位置フィードバック値の監視のために、終端およびガイド軸と同期軸の制限値を機械メーカの仕様に応じて入力する必要があります。
● MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR (ガントリトリップ制限値)● MD37130 $MA_GANTRY_POS_TOL_REF (原点確立時のガントリシャットダウン制限
値)
注記
次に、制御装置の電源を切ってから再び投入する必要があります。その理由は、ガントリ軸定義とトリップ制限値は電源投入後にのみ有効になるからです。

指令値変更と外乱に対する応答
デジタルドライブが外乱と指令値変更に対して適切に応答するため、ガントリ軸間の補正制御は必要ありません。ただし、ガントリ軸が正確に同期して動作できるのは、ガイド軸と同期軸の制御回路のパラメータが同じ動的応答値に設定されている場合に限られます。
最良の同期を保証するために、ガイド軸と同期軸が指令値変更に対して同じ動的応答をすることができなければなりません。軸の制御ループ(位置、速度および電流コントローラ)
をそれぞれ最適な値に設定し、できるだけ早く効率的に外乱を抑えてください。制御の質を

222

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

G1:ガントリ軸
3.4 ガントリ軸のセットアップ
低下させずに、軸毎の異なる動的応答を一致させるため、指令分岐に動的応答調整機能が設けられています。
軸の最適化

ガイド軸と同期軸の両方について、次の制御パラメータを最適な軸の値に設定する必要があります。
● MD32200 $MA_POSCTRL_GAIN (サーボゲイン係数)● MD32620 $MA_FFW_MODE (フィードフォワード制御パラメータ)● MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT (加速度/速度のフィードフォワード制御係数)● MD32650 $MA_AX_INERTIA (トルクフィードフォワード制御の慣性)● MD32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME (フィードフォワード制御の電流制御ループ
等価時定数)● MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME (フィードフォワード制御の速度制御ルー
プ等価時定数)参照先『機能マニュアル、上級機能』;「補正(K3)」同じ設定

ガイド軸と同期軸について、次の制御パラメータを同じ値に設定する必要があります。
● MD33000 $MA_FIPO_TYPE (ファインインタポレーションのタイプ)● MD32400 $MA_AX_JERK_ENABLE (軸の加々速度制限)● MD32410 $MA_AX_JERK_TIME (軸のジャークフィルタの時定数)● MD32420 $MA_JOG_AND_POS_JERK_ENABLE (軸加々速度制限の基本位置)● MD32430 $MA_JOG_AND_POS_MAX_JERK (軸加々速度)
参照先『機能マニュアル、基本機能』; 「速度、指令/フィードバック回路、閉ループ制御(G2)」

動的応答調整ガイド軸および連結された同期軸が指令値変更に対して同じ動的応答をすることができな
ければなりません。同じ動的応答とは、軸が同じ速度で動作しているときに追従誤差の大きさが等しいことを意味します。
指令回路の動的応答調整機能では、異なる動的特性(制御ループ)の軸間の指令値変更に対する応答で、優れた一致を得ることができます。いずれの場合も、動的特性が「最も弱い」

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

223

G1:ガントリ軸
3.4 ガントリ軸のセットアップ
軸と、それ以外の軸の間の等価時定数の差は、動的応答調整の時定数として指定してください。

例
速度フィードフォワード制御が有効であるときは、主に「最も遅い」速度制御ループ等価
時定数によって動的応答が決まります。
ガイド軸

MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME [n] = 5 ms (フィードフォワード制御の速度制
御ループ等価時定数)
同期軸MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME [n] = 3 ms
● 同期軸の動的応答調整の時定数
MD32910 $MA_DYN_MATCH_TIME [n] = 5 ms - 3 ms = 2 ms (動的応答調整の時定数)次のマシンデータを使用して、動的応答調整を軸別に有効にする必要があります。
MD32900 $MA_DYN_MATCH_ENABLE (動的応答調整)
動的応答調整の確認

軸が同じ速度で動作しているときに、ガイド軸と同期軸の追従誤差の大きさが等しくなけ
ればなりません。
精密調整のために、サーボゲイン係数またはフィードフォワード制御パラメータをわずかに調整し、 最適な結果を出さなければならないことがあります。

ガントリ軸の原点確立
最初に、ガイド軸と同期軸のレファレンス点の位置をほぼ同一の値に設定する必要があります。
ガントリ軸の同期補正動作が自動的に開始されないことを保証するために、原点確立前の最初のセットアップ時にガントリ警告制限値を 0 に設定する必要があります。
MD37100 $MA_GANTRY_POS_TOL (ガントリ軸定義)
これにより、移動中に警告メッセージが出力されることを防止できます。

224

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

G1:ガントリ軸
3.4 ガントリ軸のセットアップ
ガイド軸と同期軸の間の不整列のせいで非常に高い追加トルクがドライブに作用している
場合、軸を移動する前にガントリグループを整列させる必要があります。その後で、ガントリ軸の原点確立を実行する必要があります。詳細情報:● 「ガントリ軸の原点確立と同期 (ページ 211)」の章● 参照先:『基本機能、機能マニュアル』;「レファレンス点復帰(R1)」
ガイド軸と同期軸の原点確立の後、位置フィードバック値(HMI:操作エリア[診断|サービス軸])を比較することによって両軸間の差を特定し、それをレファレンス点オフセットとして考慮に入れる必要があります。
● MD34080 $MA_REFP_MOVE_DIST(レファレンス点距離)● MD34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR (レファレンス点オフセット/アブソリュー
トオフセット)
原点マークとレファレンス点との距離の差も各ガントリ軸について計算し、調整する必要があります。ガイド軸と同期軸の位置フィードバック値が補正動作の実行後に同じになる
ように、次のマシンデータを使用して、これらの差をカスタマイズする必要があります。
● MD34080 $MA_REFP_MOVE_DIST(レファレンス点距離)● MD34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR (レファレンス点オフセット/アブソリュー
トオフセット)ガントリ軸の同期
ガントリ同期は、次の NC/PLC インタフェース信号によって有効になります(セクション「ガントリ軸の原点確立と同期 (ページ 209)」を参照)。
DB31、... DBX29.4 = 1 (ガントリ同期の開始)
同期の完了は、次の NC/PLC インタフェース信号によって表示されます。
DB31、... DBX101.5 == 1 (ガントリグループが同期状態)
軸の同期後、ガイド軸と同期軸の間の寸法オフセットが 0 であることを確認してください。
必要に応じて、上記のマシンデータを修正してください。

ガントリ警告制限値の入力
ガイド軸と同期軸のレファレンス点位置が最適化されて、同期後にガントリ軸同士が互いに完全に整列されている場合、すべての軸の警告制限値を次のマシンデータに入力する必要があります。
MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (ガントリ警告制限値)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

225

G1:ガントリ軸
3.4 ガントリ軸のセットアップ
これを行うには、アラーム(制限値超過)応答制限値のすぐ下になるまで警告制限値を徐々に上げる必要があります。加速段階を確認することが特に重要です。
制御装置でガントリ同期が自動的に開始される位置誤差値も、この制限値によって決まります。

補正の計算と適用
ガントリ軸に補正(バックラッシ、真直度、温度またはピッチ誤差)が必要な場合、ガイド軸と同期軸の補正値を計算して、適切なパラメータまたはテーブルに入力する必要があります。
参照先『機能マニュアル、上級機能』;「補正(K3)」

ファンクションジェネレータ/測定機能
エラーメッセージが表示されて、同期軸に対するファンクションジェネレータと測定機能の適用が中止されます。同期軸の適用が絶対に必要な場合(例えば、機械を測定するために)、ガイド軸と同期軸を一時的に入れ替える必要があります。

特別な事例
個々の軸を適用する必要がある場合、ガントリグループを一時的にキャンセルしてください。2 番目の軸が 1 番目の軸と同期して移動しなくなるため、適用された軸が位置許容範囲を超えて移動することがあってはなりません。
ガントリグループをキャンセルする場合、次の点に注意する必要があります。
● 移動範囲制限値を常に適用し、移動範囲制限値を最も低い値(位置許容範囲)に設定してください。
● 可能であれば、まずガントリグループを同期化し、次に軸の原点確立なしで 電源投入リ
セットを再び実行してください。これにより、移動範囲制限値が常に同じ位置(つまり、電源投入時に有効であった位置)を基準とすることが保証されます。
● ステップ応答機能の使用を避けてください。位置ステップ応答は、許容範囲内にとどまる場合にのみ許可されます。

226

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

G1:ガントリ軸
3.5 パラメータ設定:障害発生時の動作● 通常の軸に関する推奨とは対照的に、ファンクションジェネレータと測定機能には必ずオフセット 0 を使用してください。
● ファンクションジェネレータと測定機能の振幅を低い値に設定して、適用された軸が位置許容範囲より短い距離を移動するようにしてください。常に移動範囲制限値を基準として適用してください(上記を参照)。
参照先『ドライブの機能、機能マニュアル』;「速度制御ループ(DD2)」

ガントリグループに対するサポートのセットアップ
ファンクションジェネレータと測定のセットアップ機能は PI サービスによってパラメータ
設定されます。パラメータ設定されたすべての軸について、移動が JOG モードで NC ス
タートによって開始されます。
「ガントリグループの測定機能とファンクションジェネレータ」ユーザーインタフェースにウィンドウが表示されます。2 つの振幅値(それぞれオフセットと帯域幅を含む)をこのウィンドウに入力する必要があります。1 番目の振幅値は計測軸に適用され、2 番目の振幅値は他方の連結軸に適用されます。

3.5

パラメータ設定:障害発生時の動作

パルスブロック
パルスブロックをトリガする障害に関するガントリグループの動作を次の軸マシンデータを使用して設定することができます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

227

G1:ガントリ軸
3.6 ガントリ軸の PLC インタフェース信号
MD30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK、ビット 9 = <値ステータス>
<値>
0

意味
パルスブロックをトリガする障害(例えば、検出回路障害)が発生すると、ガントリグループの他のすべての軸におけるパルスもブロックされます。
結果:ガントリグループのすべての軸のフリーラン停止。

1

パルスブロックをトリガする障害(例えば、検出回路障害)が発生すると、この軸のパルスのみがブロックされます。ガントリグループの他の軸は停止されます。
これらの軸のパルスもブロックされます。これらの軸のパルスが先にブロック
されないことを保証するために(特に、停止位置にとどめておく必要がある軸(垂直軸)について)、以下のドライブパラメータを考慮に入れる必要があります。
● p1135[0...n] OFF3 立ち下がり時間● p1217 保持ブレーキ「閉」時間● p1227 ゼロ速度検出監視時間● p1228 パルスブロック遅延時間
ドライブパラメータの詳細説明については、以下を参照してください。
参照先:『SINAMICS S120/S150 パラメータマニュアル』

3.6

ガントリ軸の PLC インタフェース信号

ガントリ軸の特別なインタフェース信号
連結ガントリ軸の特別な NC/PLC インタフェース信号は、マスタ軸または同期軸の軸 NC/
PLC インタフェースを介して取得されます。下の表では、すべての特別なガントリ NC/
PLC インタフェース信号をそのコードとともに挙げ、インタフェース信号がマスタ軸または同期軸のどちらで使用されるかを示しています。
NC/PLC インタフェース信号

伝送の方向

DB31、...
DBX...

マスタ軸

同期軸

ガントリ同期の開始

PLC→NC

29.4

X

自動同期なしPLC→NC

29.5

X

ガントリ軸

NC → PLC

101.7

1

1

ガントリマスタ軸

NC → PLC

101.6

1

0

228

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

G1:ガントリ軸
3.6 ガントリ軸の PLC インタフェース信号
NC/PLC インタフェース信号

DB31、...
DBX...

伝送の方向

マスタ軸

同期軸

ガントリグループが同期済み

NC → PLC

101.5

X

ガントリ同期の開始準備完了

NC → PLC

101.4

X

ガントリ警告制限値超過

NC → PLC

101.3

X

ガントリトリップ制限値超過

NC → PLC

101.2

X

ガントリ軸に対する軸インタフェース信号 の影響
a) PLC から軸への軸インタフェース信号 (PLC → NC)
PLC から軸への軸インタフェース信号は常に、グループのすべてのガントリ軸を基準としています。この場合、すべてのガントリ軸(マスタ軸と同期軸)の優先度が同じです。
例えば、次のインタフェース信号がマスタ軸から「0」に設定されていると、ガントリグ
ループのすべての軸が同時にシャットダウンされます。
DB31、... DBX2.1 (サーボイネーブル)
下の表は、ガントリ軸に対する個々のインタフェース信号 (PLC から軸へ)の影響を示しています。
NC/PLC インタフェース信号

DB31、... DBX ... 効果
マスタ軸

軸/主軸無効1.3

同期軸

ガントリグループの 動作なし
すべての軸に対する位置検出器 1/2

1.5 および 1.6

軸別 1)

コントローライネーブル

2.1

ガントリグループのすべての軸に対する 2)

残移動距離削除(軸別)

2.2

軸別

動作なし

クランプ中

2.3

軸別

軸別

レファレンス点位置 1-4

2.4 - 2.7

軸別

軸別

送り停止

4.3

ガントリグループのすべての軸に対する

軸別 1)

ハードウェアリミットスイッチプラス/マイ 12.0 および 12.1

軸のアラーム:ガントリグループのすべて

ナスの軸に対するブレーキ要求

2 番目のソフトウェアリミットスイッチプラ 12.2 および 12.3

軸別

軸別

ス/マイナス
ランプファンクションジェネレータ急停止 20.1

ガントリグループのすべての軸に対する(RFGFS)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

229

G1:ガントリ軸
3.7 ガントリ軸に関するその他の注意事項
NC/PLC インタフェース信号

DB31、... DBX ... 効果
マスタ軸

同期軸

ドライブパラメータセットの選択

21.0 - 21.2

軸別

軸別

パルス許可

21.7

軸別

軸別

1)

DB31、... DBX1.5 および 1.6 (位置検出器 1/2)

位置検出器 1 と 2 の切り替えが各ガントリ軸に個別に適用されます。ただし、両方の位置検出器の解除(パーキング状態として知られています)が共通の信号としてすべてのガントリ軸に適用されます。
2)

DB31、... DBX2.1 (コントローライネーブル)

1 つのガントリ軸におけるサーボイネーブル信号がキャンセルされると、ガントリグループのすべての軸が同時にシャットダウンされます。シャットダウンを実施する方法(例えば、急停止による)はすべてのガントリ
軸で同じです。
次のインタフェース信号 に応じて、「フォローアップ」状態(1 つのガントリ軸のインタフ
ェース信号 = 1)または「停止」状態(すべてのガントリ軸のインタフェース信号 = 0)がす
べてのガントリ軸について適用されます。
DB31、... DBX1.4 (フォローアップモード)b) 軸から PLC への軸インタフェース信号 (NC → PLC)
同期軸とマスタ軸の「軸から PLC への」軸インタフェース信号のそれぞれが、常に軸別に設定されて PLC に出力されます。
例:
DB31、... DBX60.4 または 60.5 (原点確立済み/同期済み 1/2)
例外:
マスタ軸の移動時、次のインタフェース信号も同期軸に対して設定されます。
DB31、... DBX64.6 および 64.7 (移動命令プラス/マイナス)

3.7

ガントリ軸に関するその他の注意事項

ステップ移動
JOG モードで同期軸を手で直接移動することはできません。同期軸の移動キーによって入力された移動命令は制御装置の内部で無視されます。同期軸のハンドルの回転は影響を及ぼしません。

230

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

G1:ガントリ軸
3.7 ガントリ軸に関するその他の注意事項
手動パルス発生器による移動量重畳
ハンドルを使用したオーバライド動作は、連結軸モードのマスタ軸に対してのみ適用できます。この場合、同期軸はマスタ軸と同期して移動します。

DRF オフセット
DRF オフセットはマスタ軸に対してのみ適用できます。この場合、同期軸はマスタ軸と同期して移動します。

パートプログラムのプログラミング
パートプログラムでプログラムできるのは、ガントリ軸グループのマスタ軸のみです。ガントリ軸グループが解放されている(MD37140 $MA_GANTRY_BREAK_UP = 1)場合であっても、同期軸のプログラミング中にアラームが生成されます。

PLC 軸またはコマンド軸
FC 18 を使用した PLC によって(またはシンクロナイズドアクションを使用したコマンド軸
として)、ガントリグループのマスタ軸のみを移動することができます。
参照先:● 『機能マニュアル、基本機能』;「PLC 基本プログラム(P3)」● 『機能マニュアル、シンクロナイズドアクション』

PRESETPRESET 機能はマスタ軸に対してのみ適用できます。PRESET が有効である場合、ガントリグループのすべての軸が制御装置の内部で再評価されます。そうすると、ガントリ軸の原点確立と同期が失われます。
DB31、... DBX101.5 (ガントリグループが同期済み) = 0

ガントリ軸のチャネル割り当て
複数のチャネルで既知であるマスタ軸を含むガントリグループの場合、それらのチャネルで同期軸も既知であることを確認してください。そうでない場合、アラーム 10651 が理由
60XX (XX は、望ましくないガントリグループ)とともに出力されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

231

G1:ガントリ軸
3.7 ガントリ軸に関するその他の注意事項
軸入れ替え
RELEASE 命令(マスタ軸)に応答してガントリグループのすべての軸が自動的に解放されます。
閉じたガントリグループのマスタ軸の入れ替えが可能なのは、グループのすべての軸が伝送されるチャネルでそれらの軸が既知である場合に限られます。それ以外の場合、アラーム
10658 が出力されます。
ガントリグループを再接続する試みが MD37140 $MA_GANTRY_BREAK_UP = 1 によって解除されている間は、自動軸変更もガントリ軸条件の自動調整も行われません。この責任はユーザーにあります。解除の後と必要な場合に軸条件のチェックが行われ、対応するア
ラーム 10658 が出力されます。
注記
ガントリグループを再び閉じる必要がある場合、ガントリグループのすべての軸が、対応する軸条件で 1 つのチャネルにあることを保証しなければなりません。

リセットの初期設定
有効なガントリグループで、次のマシンデータのパラメータ設定が同期軸について無視されます。
MD30450 $MA_IS_CONCURRENT_POS_AX = 1 (リセットの初期設定:中立軸/チャネル軸)
マスタ軸の状態が推定されます。表示アラーム 4300 によって、不適切な設定についてユーザーが知らされます。

表示データ
位置フィードバック値表示で、マスタ軸と同期軸の両方の現在値が示されます。同じこと
が、[診断]操作エリアのサービス表示値にも当てはまります。

ソフトウェアリミットスイッチ
ソフトウェアリミットスイッチは、マスタ軸についてのみ処理されます。マスタ軸がリミ
ットスイッチを越えると、ガントリグループのすべての軸が減速して停止状態になります。

232

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

G1:ガントリ軸
3.8 例「連結移動」機能との違い「ガントリ軸」機能と「連結移動」機能の主な違いを次に挙げています。
● ガントリ軸間の軸連結は常に有効でなければなりません。そのため、パートプログラ
ムによる軸連結の分離はガントリ軸に対しては不可能です。対照的に、連結軸グルー
プはパートプログラムによって分離することができ、その後で軸を個別に移動できます。
● 「ガントリ軸」機能では、マスタ軸と同期軸からの位置フィードバック値の違いが連続的に監視され、許容できない偏差がある場合に移動動作が停止されます。「連結移動」機能には監視がありません。
● ガントリ軸は、原点確立中にも連結されたままでなければなりません。そのため、ガントリ軸のレファレンス点復帰には特別な手順が適用されます。対照的に、連結移動軸
は個別軸として原点確立されます。
● 機械的オフセットなしでガントリ軸が移動するためには、コントロールシステム応答性の観点から、同期軸をマスタ軸と同じように設定する必要があります。対照的に、「連結移動」機能により、コントロールシステム応答性が異なる複数の軸を連結することが可能になります。
参照先:『機能マニュアル、基本機能』「レファレンス点復帰(M3)」

有効な連結によるブロック検索
注記
有効な連結では、ブロック検索にブロック検索タイプ 5「プログラムテストによるブロック
検索」(SERUPRO)のみを使用することを推奨します。

3.8

例

3.8.1

ガントリグループの作成

はじめに
ガントリグループのセットアップ、その軸の原点確立、可能なオフセットの調整、および関連軸の同期は複雑な処理です。次に、処理に関与する個々のステップについて設定例を挙げて説明します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

233

G1:ガントリ軸
3.8 例
設定
機械軸 1 = ガントリマスタ軸、インクレメンタル検出器
機械軸 3 = ガントリ同期軸、インクレメンタル検出器

マシンデータ次のマシンデータは、処理の開始時の元の値を示します。下記の情報に従って、個々の設定を後で修正または追加する必要があります。
ガントリマシンデータ
軸1
MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE = 1 (ガントリ軸定義)
MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING =0 (ガントリ警告制限値)
MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR = 1 など (ガントリトリップ制限値)
MD37130 $MA_GANTRY_POS_TOL_REF = 100 mm など(最大不整列) (原点確立時のガントリシャットダウン制限値)
MD37140 $MA_GANTRY_BREAK_UP = 0 (ガントリ軸グループの無効化)
軸3MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE= 11
MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING = 0
MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR = 1 mm など
MD37130 $MA_GANTRY_POS_TOL_REF = 100 mm など(最大不整列)
MD37140 $MA_GANTRY_BREAK_UP = 0
レファレンス点マシンデータ(それぞれ 1 番目のエンコーダの)軸1
MD34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVE = TRUE
MD34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUS = FALSE など
MD34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAM =MD34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DIST = 最大移動距離に対応
MD34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER =MD34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE = FALSE など

234

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

G1:ガントリ軸
3.8 例
MD34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST = カムエッジと原点マークの差
MD34070 $MA_REFP_VELO_POS =MD34080 $MA_REFP_MOVE_DIST = 0
MD34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR = 0
MD34092 $MA_REFP_CAM_SHIFT = 0
MD34100 $MA_REFP_SET_POS = 0
MD34200 $MA_ENC_REFP_MODE = 1
軸 3 のレファレンス点マシンデータ(1 番目のエンコーダの)を同様に指定する必要があり
ます。

3.8.2

NC-PLC インタフェースの設定

はじめに
正しく整列されていないグループ軸の破損/破壊を防止するために、軸原点確立時の自動同期処理を最初に無効にする必要があります。

自動同期の無効化
PLC ユーザープログラムで、軸 1 の軸データブロックについて以下のように設定します。
DB31、... DBX29.4 = 0 (ガントリ同期を開始しない)
DB31、... DBX29.5 = 1 (自動同期処理なし)

NC で、軸 1 の軸ブロックでの応答として以下のように設定します。
DB31、... DBB101.4 = 0 (同期処理の開始準備未完了)
DB31、... DBB101.6 = 1 (マスタ軸 LA)
DB31、... DBB101.7 = 1 (ガントリ軸)

PLC ユーザープログラムで、軸 3 の軸データブロックについて以下のように設定します。
DB31、... DBX29.4 = 0 (ガントリ同期を開始しない)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

235

G1:ガントリ軸
3.8 例
NC で、軸 3 の軸ブロックでの応答として以下のように設定します。
DB31、... DBB101.4 = 0 (同期処理の開始準備未完了)
DB31、... DBB101.6 = 0 (同期軸 GA)
DB31、... DBB101.7 = 1 (ガントリ軸)

3.8.3

セットアップの開始

レファレンス点復帰
以下の手順を実行してください。
● 「REF」運転モードを選択します。
● 軸 1(マスタ軸)の原点確立を開始します。
● メッセージ「10654 チャネル 1 同期開始の待機」が表示されるまで待ちます。
この時点で、NC が軸 1 の同期の準備を完了しており、そのことを次のインタフェース信号で登録します。
DB31 DB31、... DBB101.4 = 1 (同期処理の開始準備完了)
DB31、... DBB101.6 = 1 (マスタ軸 LA)
DB31、... DBB101.7 = 1 (ガントリ軸)

さらに、以下の手順を実行してください。
● リセット● 機械座標系の値を読み取ります。
例：
X = 0.941
Y = 0.000
XF = 0.000

236

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

G1:ガントリ軸
3.8 例● 符号が反転されたマスタ軸 1 の X 値をスレーブ軸 3 のマシンデータに入力します。
MD34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR = - 0.941 (レファレンス点オフセット/アブソリュートオフセット)
注記
このマシンデータは電源投入後に有効になります。この時点で電源投入を実行しなくても済むように、次のマシンデータに値を入力することもできます。
MD34080 $MA_REFP_MOVE_DIST(レファレンス点距離)
このマシンデータはリセット後に有効になります。
● 変更されたマシンデータを使用して、軸 1 (マスタ軸)の原点確立を再び開始します。
● メッセージ「10654 チャネル 1 同期開始の待機」が表示されるまで待ちます。
● この時点で、NC が軸 1 の同期の準備を完了しており、そのことを次のインタフェース
信号で登録します。
DB31 DB31、... DBB101.4 = 1 (同期処理の開始準備完了)
DB31、... DBB101.6 = 1 (マスタ軸 LA)
DB31、... DBB101.7 = 1 (ガントリ軸)● 機械の現在位置を調べます。ケース A または B が当てはまる場合があります。
$

$

$

!



!

$

GLII


5 !
኎ዙኖ$

図 3-3


!5

኎ዙኖ%

軸 1 (マスタ軸)の原点確立後の予想される結果

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

237

G1:ガントリ軸
3.8 例
ケース A が当てはまる場合、同期処理を直ちに開始することができます(「同期処理の開始」
手順を参照)。ケース B が当てはまる場合、オフセット「diff」を計算して考慮に入れる必要があります。
● diff の測定● 機械ベッドの 2 つの適切な直角レファレンス点 R'および R"(図の右側)を使用して、JOG
での位置の差を移動することができます。次に、diff オフセットを位置表示の差として読み取ることができます。diff オフセットを軸 3 (同期軸)のマシンデータに入力する必要があります。
MD34100 $MA_REFP_SET_POS
1 番目の手順(上記を参照)を続行します。
● ガントリ同期を開始します。PLC で、次の設定が行われます。
DB31、... DBX29.4 = 1 (ガントリ同期の開始)

3.8.4

警告制限値とトリップ制限値の設定
ガントリグループの設定と同期を行う場合、次のマシンデータを設定する必要があります。
MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (ガントリ警告制限値)
MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR (ガントリトリップ制限値)

238

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

G1:ガントリ軸
3.8 例
実施手順
● すべての軸について、最初は大きい値で次のマシンデータを設定します。
MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR (ガントリトリップ制限値)● 非常に小さい値を次のマシンデータで設定します。
MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (ガントリ警告制限値)
重い動的荷重を軸にかけると、自動的に無効になるアラーム「10652 チャネル%1 軸%2
ガントリ警告制限値超過」が繰り返し出力されます。
● その場合、次のマシンデータの値を上げてください。
MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (ガントリ警告制限値)
アラームが表示されなくなるまで、これを繰り返します。インタフェースで、状態が示されます。
DB31、... DBB102.2 = 0 (トリップ制限値超過なし)
DB31、... DBB102.3 = 0 (警告制限値超過なし)
DB31、... DBB102.4 = 0 (同期処理の開始準備未完了)
DB31、... DBB102.5 = 1 (ガントリグループが同期状態)
DB31、... DBB102.6 = 1 (マスタ軸 LA)
DB31、... DBB102.7 = 1 (ガントリ軸)
監視が散発的にしか起動しない場合、PLC ユーザープログラムでエッジメモリビットをプログラムすることができます。
● 警告制限値として計算された値に小さい安全余裕を加えた値を次のマシンデータに入力します。
MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR (ガントリトリップ制限値)

誤差制限値
値は次のマシンデータに入力されます。
MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (ガントリ警告制限値)
MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR (ガントリトリップ制限値)
MD37130 $MA_GANTRY_POS_TOL_REF (原点確立時のガントリシャットダウン制限値)
これらのマシンデータの値は、カスタマイズ処理の最後に次のような範囲でなければなり
ません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

239

G1:ガントリ軸
3.9 データリスト

0'0$B*$175<B326B72/B:$51,1*0'0$B*$175<B326B72/B(55250'0$B*$175<B326B72/B5()

注記
連結軸がリニアモータおよび関連する検出器によって駆動されるガントリグループをセッ
トアップする際は、同じ手順に従ってください。
インタフェース信号 「ガントリが同期状態」が存在しない(例えば、ガントリなしでアラームがキャンセルされた後に再同期する必要がある)場合、マシンデータ MD37110 およびMD37120 に入力された誤差制限値は、マスタ軸とスレーブ軸の現在値の差の追加許容誤差値と見なされます。

3.9

データリスト

3.9.1

マシンデータ

3.9.1.1軸/主軸用のマシンデータ

番号

識別子: $MA_

説明

30300

IS_ROT_AX

回転軸

32200

POSCTRL_GAIN

KV 係数(サーボゲイン)

32400

AX_JERK_ENABLE

軸加々速度制限

32410

AX_JERK_TIME

軸加々速度フィルタの時定数

32420

JOG_AND_POS_JERK_ENABLE

軸の加々速度制限の初期設定

32430

JOG_AND_POS_MAX_JERK

軸加々速度

32610

VELO_FFW_WEIGHT

速度フィードフォワード制御のフィードフォワー
ド制御係数

32620

240

FFW_MODE

フィードフォワード制御タイプ

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

G1:ガントリ軸
3.9 データリスト
番号

識別子: $MA_

説明

32650

AX_INERTIA

トルクフィードフォワード制御の慣性モーメント32800

EQUIV_CURRCTRL_TIME

等価時定数、フィードフォワード制御のための電流制御ループ

32810

EQUIV_SPEEDCTRL_TIME

等価時定数、フィードフォワード制御のための速度制御ループ

32900

DYN_MATCH_ENABLE

動的調整

32910

DYN_MATCH_TIME

動的応答調整の時定数

33000

FIPO_TYPE

ファインインタポレーションのタイプ

34040

REFP_VELO_SEARCH_MARKER

シャットダウン速度

34070

REFP_VELO_POS

レファレンス点復帰時の速度

34080

REFP_MOVE_DIST

レファレンス点復帰距離

34090

REFP_MOVE_DIST_CORR

基準点オフセット

34100

REFP_SET_POS

レファレンス点位置

34110

REFP_CYCLE_NR

チャネル固有参照のための軸シーケンス

34330

REFP_STOP_AT_ABS_MARKER

終点のない、絶対番地化リニア検出器

36012

STOP_LIMIT_FACTOR

係数、汎用/精密イグザクトストップと停止状態

36030

STANDSTILL_POS_TOL

停止許容移動範囲

36500

ENC_CHANGE_TOL

位置フィードバック値切り替えの最大許容範囲

37100

GANTRY_AXIS_TYPE

ガントリ軸定義

37110

GANTRY_POS_TOL_WARNING

ガントリ警告制限値

37120

GANTRY_POS_TOL_ERROR

ガントリシャットダウン制限値

37130

GANTRY_POS_TOL_REF

原点確立時のガントリシャットダウン制限値

37140

GANTRY_BREAK_UP

ガントリ軸グループの解除

3.9.2

信号

3.9.2.1

モードグループからの信号

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

有効な運転機能 REF

DB11 DBX5.2

DB3100.DBX1.2

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

241

G1:ガントリ軸
3.9 データリスト
3.9.2.2

チャネルからの信号

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

レファレンス点復帰動作有効

DB21、...DBX33.0

DB330x.DBX1.0

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

ガントリ同期の開始

DB31、... DBX29.4

DB380x.DBX5005.4

自動同期なしDB31、... DBX29.5

DB380x.DBX5005.5

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

原点確立済み/同期済み 1、原点確立済み/同期済み DB31、... DBX60.4/5

DB390x.DBX0.4/5

3.9.2.3

3.9.2.4

軸/主軸への信号

軸/主軸からの信号

信号名称
2ガントリトリップ制限値超過

DB31、... DBX101.2

DB390x.DBX5005.2

ガントリ警告制限値超過

DB31、... DBX101.3

DB390x.DBX5005.3

ガントリ同期の開始準備完了

DB31、... DBX101.4

DB390x.DBX5005.4

ガントリグループが同期済み

DB31、... DBX101.5

DB390x.DBX5005.5

ガントリガイド軸

DB31、... DBX101.6

DB390x.DBX5005.6

ガントリ軸

DB31、...DBX101.7

DB390x.DBX5005.7

242

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K6:軌跡誤差監視
4.1

概略説明

4.1.1

軌跡誤差監視 - 840D sl のみ

4

機能
空間における工具先端の絶対移動が監視されます。この機能はチャネル別に動作します。

モデル
定義可能な直径を有する円形トンネルが、プログラムされた加工運転軌跡を中心として定義されます。軸誤差の結果として、工具先端の軌跡誤差が定義されたトンネルよりも大きい
場合、軸移動がオプションとして停止されます。

動作
認識されている誤差の場合、システムはできるだけ迅速に反応します。ただし、少なくとも
1 つの補間クロック周期が経過した後で、以下の反応のいずれかが生じます。
● トンネルに違反して軸が移動を続けると、アラームがトリガされる。
● トンネルの違反により、アラームがトリガされ、軸移動が減速する。

制動方式
監視トンネルに違反すると、以下の方法のいずれかを使用して減速させることができます。
● 減速カーブ● 速度指令値ゼロおよびフォローアップモード

用途
この機能は、2 次元軌跡と 3 次元軌跡に使用できます。2 次元の場合、プログラム指令軌跡
に対して平行な線によって監視平面が定義されます。監視領域は、2 または 3 のジオメトリ
軸によって定義されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

243

K6:軌跡誤差監視
4.1 概略説明
ジオメトリ軸ではない同期軸や位置決め軸などの監視は、「軌跡誤差監視」によって機械軸平面で直接実行されます。

例
次の図では、簡単な例によって監視領域を示しています。
=慛恰 ぴ␆⏗䵾慛恰
峀⹈乓⦁
<


慛恰ት₼㉒ቋሺቂ慛恰ᇷእዐኪወᇸ
峀⹈乓⦁
;


図 4-1

プログラム指令軌跡を中心とした軌跡トンネルの位置

工具先端の計算された現在位置がトンネル内にとどまる限り、通常の方法で移動が継続します。計算された現在位置がトンネルに違反すると、アラームがトリガされ(初期設定で)、軸が「減速停止」によって停止されます。トンネルの違反に対するこの応答は、マシンデータ設定によって、無効にするか(アラームはトリガされますが、移動は継続されます)強化する(急停止)ことができます。

解析
通常運転(品質管理)中の輪郭誤差の進行を解析するために、プログラム指令軌跡と現在値の間の計算された距離をアナログ出力に送ることができます。

244

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K6:軌跡誤差監視
4.2 軌跡誤差監視 - 840D sl のみ

4.1.2

プログラム指令可能な輪郭精度

機能「軌跡誤差監視」で説明されている機能、つまり加工精度の監視と(過度な誤差が生じた場合の)加工の停止の代替として、別の機能が用意されています。この機能を使用すると、必要に応じて軌跡速度が下げられて、選択された精度が常に達成されます。この機能の詳細については、セクション「プログラム指令可能な輪郭精度」を参照してください。

4.2

軌跡誤差監視 - 840D sl のみ

監視機能の目的監視機能の目的は、軸の誤差が原因で工具先端(現在値)とプログラム指令軌跡(指令値)との距離が定義された値(トンネル半径)を超えた場合に軸の移動を停止することです。

トンネルサイズ
監視機能を実行するには、プログラム指令軌跡を中心として監視される軌跡トンネルの半径を定義する必要があります。
MD21050 $MC_CONTOUR_TUNNEL_TOL (軌跡誤差監視の応答しきい値)
このマシンデータが 0.0 に設定されていると、監視は実行されません。マシンデータの値
は、新しい設定のために制御装置に伝送されます。

パラメータ設定可能な減速動作
監視応答の減速動作は、次のマシンデータを使用して設定できます。
MD21060 $MC_CONTOUR_TUNNEL_REACTION (軌跡誤差監視の応答時の反応)
値

意味

0

アラームの表示と加工の続行

1

減速ランプに従う減速(初期設定)

2

急停止(速度指令値 = 0)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

245

K6:軌跡誤差監視
4.2 軌跡誤差監視 - 840D sl のみ
エンコーダの切り替え;エンコーダノキリカエ
一般に、2 つのエンコーダシステム間の切り替えを行うと、工具先端の現在位置が急激に変化します。エンコーダ切り替えに起因するこの変化は、工具先端による監視トンネル違反を引き起こすほど大きくてはなりません。MD21050 で定義される半径は、現在値切り替
えの許容範囲よりも大きくなければなりません。
MD36500 $MA_ENC_CHANGE_TOL (位置フィードバック値切り替えの最大許容範囲)

起動
この監視は、以下の条件が満たされた場合にのみ有効になります。
● MD21050 が 0.0 よりも大きい。
● 少なくとも 2 つのジオメトリ軸が定義されている。

停止
次のマシンデータ設定によって監視を停止できます。
MD21050 = 0.0

解析出力プログラム指令軌跡からの工具先端の現在値の偏差の値を解析のために、高速アナログ出力で出力することができます(精度監視)。
輪郭誤差を出力するためのアナログ出力の割り当てが次のマシンデータでプログラムされます。
MD21070 $MC_CONTOUR_ASSIGN_FASTOUT
値

意味

0

出力なし(初期設定)

1

出力 1 に出力2

出力 2 に出力…

…

8

出力 8 に出力

スケール

246

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K6:軌跡誤差監視
4.3 プログラム指令可能な輪郭精度
MD21050 で設定されるトンネル半径は出力での 10 V の電圧に相当します。

4.3

プログラム指令可能な輪郭精度

機能「プログラム指令可能な輪郭精度」機能は、制御動作と加々速度フィルタが原因で生じる輪郭誤差を指定された値に制限します。そのために、輪郭の曲線部での軌跡速度を必要なだけ低減します。この機能により、加工の精度と生産性の妥協点を設定することができます。
注記「先読み」機能は、求められる輪郭精度を維持するのに必要な速度が輪郭上のどの点においても超えられないことを保証します。

設定
この機能の動作モードとパラメータ設定は、次のマシンデータによって決められます。
MD20470 $MC_CPREC_WITH_FFW (プログラム指令可能な輪郭精度)
値

意味

0

フィードフォワード制御も有効である場合、「プログラム指令可能な輪郭精度」機
能には効果がありません。

1「プログラム指令可能な輪郭精度」機能は、フィードフォワード制御に対しても作用します。
フィードフォワード制御が有効な場合、フィードフォワード制御に対して効果的な KV 係数に基づいて軌跡速度が計算されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

247

K6:軌跡誤差監視
4.3 プログラム指令可能な輪郭精度
値

意味

2

ただし、1 と同様に、この機能は MD32415 $MA_EQUIV_CPREC_TIME (プログ
ラム指令可能な輪郭精度の時定数)によってパラメータ設定されます。
加々速度フィルタが正しく考慮されます。セッティングデータ SD42450$SC_CONTPREC によって許容輪郭誤差が決められます(「パラメータ設定」を参
照)。

3

ただし、2 と同様に、CTOL によってプログラム指令された輪郭精度はすべて
SD42450 $SC_CONTPREC よりも優先されます。
加々速度フィルタが正しく考慮されます。プログラム指令された CTOL 輪郭許容範囲によって許容輪郭誤差が決められます(「パラメータ設定」を参照)。
$SC_CONTPREC は、CTOL がプログラム指令されていない場合にのみ適用されます。

MD20470 = 2 または 3 の機能バージョンの場合、制御装置が以下のことを想定します。つまり、フィードフォワード制御を含む制御部分の設定によって、無視できる程度の輪郭誤差が生成されるような、加々速度フィルタ時定数(MD32410 $MA_AX_JERK_TIME)が存在すると想定します。この値をマシンデータ MD32415 $MA_EQUIV_CPREC_TIME に入力する必要があります(「パラメータ設定」を参照)。
設定された加々速度フィルタタイプ(MD32402 $MA_AX_JERK_MODE)に基づいて輪郭誤差を計算するために、次の値が使用されます。
● フィードフォワード制御が有効な場合、次の差
MD32410 $MA_AX_JERK_TIME - MD32415 $MA_$MA_EQUIV_CPREC_TIME● フィードフォワード制御がない場合、MD32410 $MA_AX_JERK_TIME からの完全な値
この処理により、セットアップ技術者がまず、最初は正確であるが場合によっては過度に厳密な設定を、精度を少し下げた柔軟な設定に変更する(加々速度フィルタ時定数を上げることによって)ことが可能になります。
必要条件:● この機能では、「ベルト停止」加々速度フィルタタイプ(MD32412$MA_AX_JERK_MODE = 3)を使用しません。
● MD20470 = 2 または 3 の機能バージョンは、フィードフォワード制御とともに使用されることを主目的としています。2 つの機能バージョンの一方が、オフになったフィードフォワード制御に対して有効である場合、Kv 係数によって生じる輪郭誤差が追加されます。これにより、軌跡速度がかなり早く下るようになります。

248

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K6:軌跡誤差監視
4.3 プログラム指令可能な輪郭精度

注記MD20470 = 0 または 1 の機能バージョンは推奨されなくなっています。これらのバージ
ョンは、ソフトウェアの旧バージョンとの互換性を提供するだけです。

パラメータ設定
輪郭精度

輪郭の曲線部におけるジオメトリ軸の最大輪郭誤差が以下の方法によって決められます。
● MD20470 $MC_CPREC_WITH_FFW = 2 の場合、次のセッティングデータを使用してSD42450 $SC_CONTPREC (輪郭精度)● MD20470 $MC_CPREC_WITH_FFW = 3 の場合、CTOL によってプログラム指令される輪郭許容範囲を使用して値が小さいほど、またジオメトリ軸の Kv 係数が低いほど、輪郭の曲線部での軌跡送り速度は大きく下げられます。
最低軌跡送り速度

次のセッティングデータを使用して、「プログラム指令可能な輪郭精度」機能の最低軌跡送り速度を指定することができます。
SD42460 $SC_MINFEED (CPRECON による最低軌跡速度)より低い F 値がプログラム指令されている場合または軸の動的制限によってより低い軌跡
速度が強制される場合を除いて、送り速度がこの値を下回って制限されることはありません。
プログラム指令可能な輪郭精度の時定数

MD20470 = 2 または 3 の機能バージョン(「設定」を参照)の等価時定数が次のマシンデー
タに入力されます。
MD32415 $MA_EQUIV_CPREC_TIME (プログラム指令可能な輪郭精度の時定数)
MD32415 には、有効なフィードフォワード制御の輪郭誤差が無視できるほど小さい加々速度フィルタ時定数(MD32410 $MA_AX_JERK_TIME)を含む必要があります。

プログラミング
モーダル G 命令 CPRECON および CPRECOF を使用して、パートプログラムで「プログラム指令可能な輪郭精度」を有効/無効にすることができます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

249

K6:軌跡誤差監視
4.3 プログラム指令可能な輪郭精度
例:
プログラムコードコメント

N10 G0 X0 Y0
N20 CPRECON; プログラマブル輪郭精度を有効にします

N30 G1 G64 X100 F10000; 連続軌跡モードで 10 m/min で加工します。

N40 G3 Y20 J10; 円弧ブロックの送り速度を自動制限します。

N50 G1 X0; 再度制限なしの送り速度(10 m/min)で加工します。

...
N100 CPRECOF;「プログラム指令可能な輪郭精度」を解除します。

N110 G0 ...

2 つのモーダル G 命令 CPRECON および CPRECOF は G グループ 39 を形成します(プログラム指令可能な輪郭精度)。

パートプログラム起動時とリセット/パートプログラム終了後の動作
パートプログラム起動時とリセット/パートプログラム終了後に、初期制御設定がグループ
39 に適用されます。
MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (RESET/パートプログラム終了後のコントローラ
初期設定の定義)
MD20112 $MC_START_MODE_MASK (パートプログラム起動後の制御装置の初期設定の
定義)

必要条件
位置決め軸

この機能では、軌跡のジオメトリ軸のみが考慮されます。この機能は、位置決め軸の速度に影響を及ぼしません。

参照先MD32402 $MA_AX_JERK_MODE (軸加々速度制限のフィルタタイプ)および MD32410$MA_AX_JERK_TIME (軸加々速度フィルタの時定数)の詳細については、以下を参照してください。
『機能マニュアル、基本機能』;「加速度制御(B2)」、セクション:「機能」>「加々速度フィ
ルタ(軸別)」
CTOL については、以下を参照してください。

250

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K6:軌跡誤差監視
4.5 データリスト
機能マニュアル 基本機能; 連続軌跡モード、イグザクトストップと先読み(B1)、「軌跡/向きの許容範囲」

4.4

制約事項「軌跡誤差監視」機能の適用
この機能はオプションです(「トンネル機能による輪郭誤差監視」)。ライセンス管理を通じてハードウェアに割り当ててください。

連結移動
2 つのジオメトリ軸間の連結移動が軌跡誤差監視とともにプログラムされている場合、この連結移動によって軌跡誤差監視が常に有効になります。この場合、連結移動をプログラム
する前に軌跡誤差監視をオフにしてください。
MD21050 $MC_CONTOUR_TUNNEL_TOL = 0.0

4.5

データリスト

4.5.1

マシンデータ4.5.1.1

チャネルマシンデータ

番号

識別子: $MC_

説明

20110

RESET_MODE_MASK

リセット/パートプログラム終了後の基本制御設
定の決定

20112

START_MODE_MASK

パートプログラム起動後の初期制御設定の定義

20470

CPREC_WITH_FFW

プログラム指令可能な輪郭精度

21050

CONTOUR_TUNNEL_TOL

軌跡誤差監視の応答しきい値

21060

CONTOUR_TUNNEL_REACTION

軌跡誤差監視の応答に対する反応

21070

CONTOUR_ASSIGN_FASTOUT

輪郭誤差を出力するためのアナログ出力の割り当て応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

251

K6:軌跡誤差監視
4.5 データリスト
4.5.1.2

軸/主軸用のマシンデータ

番号

識別子: $MA_

説明

32402

AX_JERK_MODE

軸加々速度制限のフィルタタイプ

32410

AX_JERK_TIME

軸加々速度フィルタの時定数

32415

EQUIV_CPREC_TIME

プログラム指令可能な輪郭精度の時定数

36500

ENC_CHANGE_TOL

位置フィードバック値切り替えの最大許容範囲

4.5.2

セッティングデータ

4.5.2.1

チャネルセッティングデータ

番号

識別子: $SC_

説明

42450

CONTPREC

輪郭精度

42460

MINFEED

CPRECON の最低軌跡速度

252

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.1

機能説明

5.1.1

特性

5

このセクションでは、キネマティックチェーンを使用して機械のキネマティック構造を割り当てる方法と、「衝突回避」または「キネマティック座標変換」などの NC 機能のシステム
変数を使用して機械のキネマティック構造を制御装置でパラメータ設定する方法について説明します。
システム変数は、NC に恒久的に保存されるため、セットアップアーカイブを使用してSINUMERIK Operate 経由で「NC データ」としてアーカイブしたり、読み取ったりすることができます。
機械形状の記述も必要とする「衝突回避」などの機能については、セクション「K8:幾何学的な機械モデルの作成 (ページ 297)」を参照してください。
注記
グラフィックエディタ
パートプログラムでのシステム変数の書き込みの代替方法として、次の SINUMERIKOperate ユーザーインタフェースで機械モデルを作成することができます。
操作エリア:[セットアップ|NC|機械モデル]
機械モデルの変更
システム変数での機械モデルの直接的変更は、PROTA() (ページ 381)または PROTS() (ページ 382)機能を呼び出すことによって機械モデルの再計算を明示的に要求した後でのみ、
ユーザーインタフェースで表示されます。
ユーザーインタフェースで行われた機械モデルの変更は、NC のシステム変数で直ちに確定されます。このような変更は、PROTA() (ページ 381)または PROTS() (ページ 382)機能を呼び出すことによって機械モデルの再計算を明示的に要求した後でのみ、有効になります。

キネマティック構造

機械のキネマティック構造には、以下が含まれています。
● 機械軸の数とタイプ:直線軸と回転軸● 機械軸の配置:位置と向き● 機械軸同士の依存関係:どの機械軸が他のどの機械軸とともに移動するか。
応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

253

K7:キネマティックチェーン
5.1 機能説明
キネマティックチェーン

機械のキネマティック構造は、以下の特性を有するキネマティックチェーンを使用して記述されます。
● キネマティックチェーンは、任意の数の内部接続要素で構成されます。
● キネマティックチェーンから平行サブチェーンを分岐できます。
● 制御システムで使用できるキネマティックチェーンは、1 つのみです。
● 有効なキネマティックチェーンはルートエレメントで開始します。
● パラメータ設定されたキネマティック要素は、有効なキネマティックチェーンに接続されていなければ、無効なままです。
● キネマティックチェーンは、ワールド座標系の空間的に固定された座標で定義されます。
3DUDOOHOH7HLONHWWH

3DUDOOHOH7HLONHWWH
5RRW(OHPHQW$QIDQJGHUZLUNVDPHQNLQHPDWLVFKHQ.HWWH

図 5-1

キネマティックチェーンの例

項目

キネマティックチェーンの要素は基本的に、先行要素のローカル座標系を現在の要素のローカル座標系に割り当てる際に使用される座標変換を記述するものです。
Kn-1 ⇒ Tn ⇒ Kn

檔䥽

檔䥽

H Q

HQ

< Q

< Q

7Q

7Q

. Q; Q<Q.[ዊዙኈወ尐侯ㄶ㲨侊.Q ; Qㄶ㲨⮘㙪
7Q;<㡈⚠ቑ₏⸩ኇኲኘአእ
7Q䦃偩憇቎ቫቮ;㡈⚠ቑ⮘㦃♾厌ኇኲኘአእ

. Q ; Q

図 5-2

ローカル要素座標系

以下の固定的な座標変換が可能です。
● オフセット(タイプ:OFFSET (ページ 277))● 回転(タイプ:ROT_CONST (ページ 274))

254

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.1 機能説明
要素に割り当てられた機械軸(直線軸/回転軸)の現在の位置値に基づく、以下の変化する座標変換が可能です。
● オフセット(タイプ:AXIS_LIN (ページ 266))● 回転(タイプ:AXIS_ROT (ページ 270))
1 つの要素の位置または向きの変化(例えば、関連する機械軸の位置変化による)が、チェーンまたは平行サブチェーンの後続要素すべてに影響を及ぼします。
マシンデータ (ページ 259)を使用して、可能な要素の最大数をパラメータ設定することができます。
平行サブチェーン

1 つの平行サブチェーンが 1 つの要素 en から分岐する場合、その分岐は常にその要素の前にあります。そのため、要素 en の変化(例えば、関連する機械軸の位置変化)はサブチェー
ン分岐に影響を及ぼしません。
H O

HO

H Q

HQ

HN

H N

H Q

H Q
HP

図 5-3

HP

要素 en および en+2 から分岐する平行サブチェーン

スイッチ

スイッチとは、キネマティックチェーンにおける運動学的に有効でない特別な要素(タイプ:SWITCH (ページ 279))であり、「閉」状態および「開」状態になることができます。
「開」状態では、先行要素から後続要素への接続が遮断されています。
HN

H Q

V[

1.B1(;71.B3$5$//(/

HQ

[\

図 5-4 「開」状態「閉」状態では、先行要素が後続要素に接続されています。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

255

K7:キネマティックチェーン
5.1 機能説明

HN

V[

H Q

1.B1(;71.B3$5$//(/

HQ

[\

図 5-5 「閉」状態

スイッチは、平行要素への接続には影響を及ぼしません。
マシンデータ (ページ 260)を使用して、可能なスイッチの最大数をパラメータ設定することができます。
注記
ローカル座標系
スイッチのローカル座標系は、ワールド座標系に対して回転されません。

ワールド座標系

機械のキネマティック構造を一意に記述するために、キネマティックチェーンのすべての要素(および、機械軸の旋回/オフセットベクトルと一定の回転/オフセット)はワールド座標系を基準としています。
直線軸を含む要素は、後続要素の向きを変えません。そのため、後続要素の旋回/オフセ
ットベクトルは、その他の必要条件なしでワールド座標系を基準とすることができます。
檔䥽

檔䥽

檔䥽

H

H

H
<

<

.

7

<

.

.

;
<

.

7

;

7
;

.ዌዙወኦㄶ㲨侊.ዊዙኈወ尐侯ㄶ㲨侊ㄶ㲨⮘㙪
7;<㡈⚠ቑ₏⸩ኇኲኘአእ
7䦃偩憇቎ቫቮ;㡈⚠ቑ⮘㦃♾厌ኇኲኘአእ
7䦃偩憇቎ቫቮ<㡈⚠ቑ⮘㦃♾厌ኇኲኘአእ

;

回転軸を含む要素は、後続要素の向きを変えます。このような理由から、後続要素の旋回/
オフセットベクトルは(先行の向き変更要素の定義された初期位置について)ワールド座標系
を基準としなければなりません。

256

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
檔䥽

檔䥽

檔䥽

檔䥽

H

H

H

H

<

<

.

7
;

<

.

7

<

7

.

;

7

.
;

.ዌዙወኦㄶ㲨侊.ዊዙኈወ尐侯ㄶ㲨侊ㄶ㲨⮘㙪
7;<㡈⚠ቑ₏⸩ኇኲኘአእ
7䦃偩憇ት⚺ባ;㡈⚠ቑኇኲኘአእቑ⮘㦃
7⥭慱憇ት⚺ባ=ት₼㉒ቋሺቂ⥭慱ቑ⮘㦃7䦃偩憇ት⚺ባ<㡈⚠ቑኇኲኘአእቑ⮘㦃⒬㦮⇜函ᇬ7⥭慱憇r;

ワールド座標系の原点と方向を自由に選択することができます。以下の配置を推奨します。
● ワールド座標系の原点が機械原点にある● 座標軸が機械の直線メイン軸の正の移動方向に配置されるように、ワールド座標系が方向づけられる方向ベクトル

1 つのキネマティックチェーン内で、方向ベクトル(機械軸の整列を指定するために使用される)は常に絶対的に(つまり、ワールド座標系を基準として)指定されます。

5.2

セットアップ

5.2.1

概要

5.2.1.1

概要「キネマティックチェーン」機能のセットアップは、次のマシンデータを使用して行います。
● マシンデータ– 数量構造の指定– キネマティックチェーンの最初の要素の指定● システム変数– 要素のキネマティック特性の指定– キネマティックチェーンへの要素の接続

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

257

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
5.2.1.2

システム変数の構造
システム変数は、以下のスキームに従って構成されます。
● $NK_<名前>[<Index_1>]● $NK_<名前>[<Index_1>, <Index_2>]

概要
キネマティックチェーンの要素を記述するためのシステム変数には、以下の特性があります。
● キネマティックチェーンのすべてのシステム変数の接頭辞は、$NK_ (N は NC を表し、K はキネマティックを表す)です。
● システム変数は、NC プログラムを介して読み取りと書き込みを行うことができます。
● システム変数をアーカイブに保存し、NC に再びロードすることができます。

データタイプSTRINGSTRING データタイプのすべてのシステム変数には、以下の特性があります。
● 最大文字列長:31 文字● 大文字と小文字は区別されません
例:「Axis1」は「AXIS1」と同じです● スペースと特殊文字が許可されています
例:「Axis1」は「Axis 1」と同じではありません● 2 つのアンダーバー「__」で始まる名称は、システム用に予約されているため、ユー
ザー定義名に使用してはなりません。
注記
先頭のスペース
スペースは有効かつ明確な文字であるため、スペースで始まり、その後に 2 つのアン
ダーバー「__」が続く名称は、原則として、ユーザー定義名に使用できます。ただし、これらはシステム名と間違えられやすい可能性があるため、この手順は推奨されません。

258

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
Index_1
個々の要素は、index_1 を介してアドレス指定されます。インデックス 0 → 1。要素、インデックス 1 → 2。要素、... n → (n+1)要素、n = ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM- 1)
1 つの要素のすべてのシステム変数は、同一インデックスを持ちます。

Index_2
ベクトルを含むシステム変数の場合、ベクトルの座標は、index_2 を介してアドレス指定されます。
● 0→X軸● 1→Y軸● 2→Z軸5.2.2

マシンデータ

5.2.2.1

要素の最大数次のマシンデータを使用して、キネマティックチェーンの要素の最大数を設定します。
MD18880 $MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM = <数>

5.2.2.2

ルート要素
次のマシンデータを使用して、ルート要素(つまり、現在有効であるキネマティックチェ
ーンの最初の要素)を指定します。
MD16800 $MN_ROOT_KIN_ELEM_NAME = "<要素名>"
接続がルート要素で始まるような方法でルート要素に接続されている、パラメータ設定された要素とサブチェーンはすべて、現在有効であるキネマティックチェーンの一部です。
ルート要素に接続されていない、またはその接続がルート要素の方を指している、パラメ
ータ設定された要素またはサブチェーンは、現在有効であるキネマティックチェーンの一部
ではありません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

259

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ㦘╈ቍኊኪኻኣኀአኌኞኄዙዐቑ₏捷ቊቒቍሧᇬኮ዆ኾዙ
ኜ岼⸩ሸቯቂ尐侯ቋኒኳኞኄዙዐ

㦘╈ቑኊኪኻኣኀአኌኞኄዙዐቑ尐侯ቋኒኳኞኄዙዐ

0'01B5227B.,1B(/(0B1$0(5.2.2.3

スイッチの最大数
次のマシンデータを使用して、キネマティックチェーンのスイッチの最大数を設定します。
MD18882 $MN_MM_MAX_NUM_KIN_SWITCHES = <数>

5.2.3

システム変数

5.2.3.1

概要
要素から独立したシステム変数

260

システム変数意味$NK_SWITCH

スイッチを開閉するためのスイッチ変数

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
要素別システム変数

要素別システム変数は、タイプに依存しない変数とタイプに依存する変数に分類されます。
● タイプに依存しない変数
システム変数意味$NK_NAME

現在の要素 en の名前$NK_NEXT

次の要素 en+1 の名前$NK_PARALLEL

現在の要素 en の前で分岐する平行要素 ep の名前$NK_TYPE

要素のタイプ● タイプに依存する変数
システム変数

意味$NK_OFF_DIR

オフセットベクトルまたは方向ベクトル$NK_AXIS

機械軸またはオブジェクト名$NK_A_OFF

直線軸または回転軸のゼロオフセット$NK_SWITCH_INDEX

スイッチインデックス$NK_SWITCH_POS

スイッチ位置「閉」

以下のタイプの場合、タイプに依存する変数が使用されます。
システム変数タイプ
OFFSET

AXIS_LIN AXIS_RO ROT_COT
NSTSWITCH$NK_OFF_DIR

x

x

x

x

-

$NK_AXIS

-

x

x

-

-

$NK_A_OFF

-

x

x

x

-

$NK_SWITCH_INDEX

-

-

-

-

x

$NK_SWITCH_POS

-

-

-

-

x

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

261

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
これらのシステム変数について、以下のセクションで詳しく説明します。
注記
定義された初期状態の確立
キネマティックチェーンをパラメータ設定する前に、定義された初期状態を生成することを推奨します。これを行うには、機能 DELOBJ() (ページ 283)を使用してキネマティックチ
ェーンのシステム変数を初期値に設定する必要があります。
システム変数の値の変更
上記のいずれかのシステム変数の値を変更する場合、その変更がユーザーインタフェース(例えば、SINUMERIK Operate)で直ちに表示されるようになります。NC の機械モデル
は、PROTA() (ページ 381)または PROTS() (ページ 382)機能を呼び出すことによって機械モデルの再計算を明示的に要求した後でのみ、更新されます。

5.2.3.2$NK_NAME

機能
NC 全体で一意の要素名をシステム変数に入力します。要素は、この名前によって参照されます(例えば、キネマティックチェーン内で)。この名称は、SINUMERIK Operate のグ
ラフィカルエディタにも表示されます。

構文$NK_NAME[<n>] = "<名称>"

意味$NK_NAME:

要素の名前
データタイプ: STRING
初期値:

<n>:

"" (空の文字列)

システム変数または要素インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0、1、2、...
($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)

<名称>:

要素名、最大文字列長:31 文字
データタイプ: STRING

262

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
例
9 番目のキネマティック要素に名前「B 軸」が割り当てられます。
プログラムコード

コメント

N100 $NK_NAME[8] = "B 軸"; 9 番目のキネマティック要素、; 名前 = 「B 軸」

5.2.3.3$NK_NEXT

機能
要素がキネマティックチェーンの一部である場合、後続要素の名前をシステム変数に入力する必要があります。

構文$NK_NEXT[<n>] = "<名称>"

意味
NK_NEXT:

後続要素の名前
データタイプ: STRING

<n>:

値の範囲:

$NK_NAME (ページ 262)に含まれるすべての名前

初期値:"" "" (空の文字列)

システム変数または要素インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0、1、2、...
($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)

<名称>:

要素名、最大文字列長:31 文字
データタイプ: STRING

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

263

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
例
9 番目のキネマティック要素には後続要素がありません。
プログラムコード

コメント

N100 $NK_NEXT[8] = ""; 9 番目のキネマティック要素、; 後続要素 = ""5.2.3.4$NK_PARALLEL

機能
現在の要素の前で分岐する要素の名前をこのシステム変数に入力する必要があります。分岐する要素は現在の要素と平行です。現在の要素の変更(例えば、割り当てられた機械軸の位置変更)が平行要素に影響することはありません。

構文$NK_PARALLEL[<n>] = "<名前>"意味$NK_PARALLE

平行要素の名前L:

データタイプ: STRING

<n>:

値の範囲:

$NK_NAME (ページ 262)に含まれるすべての名前

初期値:"" "" (空の文字列)

システム変数または要素インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0、1、2、...
($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)

<名称>:

要素名、最大文字列長:31 文字
データタイプ: STRING

264

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
例"Offset to the rotary table"要素が 9 番目のキネマティック要素に対して平行に配置されます。

5.2.3.5

プログラムコード

コメント

N100 $NK_PARALLEL[8] = "Offset to the rotarytable"; 9 番目のキネマティック要素に平行、; 名前 = "Offset to the rotary table"$NK_TYPE

機能
要素タイプをこのシステム変数に入力する必要があります。
タイプ

説明

AXIS_LIN (ペ この要素は、方向ベクトル$NK_OFF_DIR とゼロオフセット$NK_A_OFF
ージ 266)を有する直線機械軸(直線軸)を記述します。

AXIS_ROT

この要素は、方向ベクトル$NK_OFF_DIR とゼロオフセット$NK_A_OFF(ページ 270)または主軸を有する回転機械軸(回転軸)を記述します。
注
主軸の位置は、キネマティックチェーンで使用される機能に応じて異なる仕方で考慮されます。
● 衝突回避:不確定な位置● キネマティック座標変換:$NT_CNTRL のビット 1～3 の設定に応じて、$NK_A_OFF に対応する位置または速度指令値が考慮に入れられます。

ROT_CONST この要素は、方向ベクトル$NK_OFF_DIR を中心とした、角度(ページ 274) $NK_A_OFF の一定の回転を記述します。
OFFSET (ペこの要素は、オフセットベクトル$NK_OFF_DIR を有する一定の直線オージ 277)

フセットを記述します。

SWITCH (ペこの要素は、システム変数$NK_SWITCH (ページ 281)を使用して切り替ージ 279)

えられるスイッチを定義します。

構文$NK_TYPE[<n>] = "<Typ>"

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

265

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
意味$NK_TYPE:

要素のタイプ
データタイプ: STRING
初期値:

<n>:

"" (空の文字列)

システム変数または要素インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0、1、2、...
($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)

<Typ>:

要素名、最大文字列長:31 文字
データタイプ: STRING
値の範囲:「AXIS_LIN」、「AXIS_ROT」、「ROT_CONST」、「OFFSET」、「SWITCH」

例
9 番目のキネマティック要素が回転軸プログラムコード

コメント

N100 $NK_TYPE[8] = "AXIS_ROT"; 9 番目のキネマティック要素; タイプ = 回転軸

5.2.3.6

タイプにより異なる変数$NK_TYPE = "AXIS_LIN"$NK_OFF_DIR
機能

要素に割り当てられた直線軸$NK_AXIS がそれに沿って移動する方向ベクトルを、このシステム変数に入力する必要があります。そのため、出力座標系は入力座標系から得られます(直線軸の現在の位置値と$NK_A_OFF で指定されたゼロオフセットによって移動されることによって)。

266

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
必要条件:● 方向ベクトルは、絶対値として(つまり、ワールド座標系を基準にして)指定する必要があります。
● 方向ベクトルは、機械軸の正の移動方向を指し示すように指定する必要があります。
● 方向ベクトルの絶対値は、1*10-6 よりも大きくなければなりません。
構文$NK_OFF_DIR[<n>,<k>] = <値>
意味$NK_OFF_DIR: 方向ベクトル(X; Y; Z)
データタイプ: REAL

<n>:

値の範囲:

方向ベクトル:1*10-6 < |ベクトル| ≤ 最大 REAL 値

初期値:(0.0, 0.0, 0.0)

システム変数または要素インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0、1、2、...
($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)<k>:

座標インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0:X 座標(横軸)
1:Y 座標(縦軸)
2:Z 座標(垂直軸)

<値>:

座標値
データタイプ: REAL
値の範囲:

- 最大 REAL 値 ≤ x ≤ + 最大 REAL 値

例; 9 番目の要素の直線軸が方向ベクトルに沿って移動します。方向ベクトルは、ワールド座標系を基準として、X/Y 平面において γ=90°で Z を中心に回転され、Y/Z 平面において

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

267

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
α=10°で X を中心として回転される、単位ベクトル(1; 0; 0)です。方向ベクトルの個々の成分(x, y, z)について、以下の値がこれから得られます。
● x = cos(γ) * cos(α) = cos(90) * cos(10) = 0.0● y = sin(γ) * cos(α) = sin(90) * cos(10) ≈ 0.985● z = sin(α) = sin(10) ≈ 0.174=

˞ 1 . B2
_Y_ 
<

ˠ

[
;

図 5-6

))B ',5]\方向ベクトル、一般

プログラムコードコメント; 9 番目のキネマティック要素
N100 $NK_OFF_DIR[8,0] = COS(90)*COS(10); 0 = X 成分

N110 $NK_OFF_DIR[8,1] = SIN(90)*COS(10); 1 = Y 成分

N120 $NK_OFF_DIR[8,2] = SIN(10); 2 = Z 成分

$NK_AXIS
機能

要素に割り当てる必要がある機械軸の名前(MD10000$MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB)をこのシステム変数に入力する必要があります。
要素の出力座標系は入力座標系から得られます(MCS における機械軸の現在の位置指令値と$NK_A_OFF で指定されたオフセットによって移動されることによって)。機械軸の位置
指令値には、すべての有効なゼロオフセットと補正が含まれます。
$NK_TYPE に入力された AXIS_LIN タイプに従って、機械軸は直線軸でなければなりません。
MD30300 $MA_IS_ROT_AX = 0
構文$NK_AXIS[<n>] = <名前>

268

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
意味$NK_AXIS:

機械軸名称
データタイプ: STRING

<n>:

値の範囲:

機械軸名称

初期値:

"" (空の文字列)

システム変数または要素インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0、1、2、...
($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)

<値>:

機械軸名称
データタイプ: STRING
値の範囲:

機械軸名称

例

9 番目のキネマティック要素に V1 という名称の機械軸が直線軸として割り当てられます。
プログラムコード

コメント

N100 $NK_AXIS[8] = "V1"

; 9 番目のキネマティック要素; 軸 = 機械軸 V1$NK_A_OFF
機能

割り当てられた機械軸($NK_AXIS)について、追加のゼロオフセットをこのシステム変数に入力できます。このゼロオフセットはキネマティックチェーン内でのみ有効です。
構文$NK_A_OFF[<n>] = <値>
意味$NK_A_OFF:

ゼロオフセット
データタイプ: REAL
値の範囲:

- 最大 REAL 値 ≤ x ≤ ± 最大 REAL 値

初期値:

0.0

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

269

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ<n>:システム変数または要素インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0、1、2、...
($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)

<値>:

オフセット値
データタイプ: REAL
値の範囲:

- 最大 REAL 値 ≤ x ≤ ± 最大 REAL 値

例

9 番目のキネマティック要素の直線軸原点が、モデル化されたキネマティックスに比べて30.0 mm だけ移動されます。
数値の単位は、現在の入力単位系(インチ/メトリック)に応じて解釈されます。
プログラムコード

コメント

N100 $NK_A_OFF[8] = 30.0

; 9 番目のキネマティック要素; ゼロオフセット = 30.0 mm

5.2.3.7

タイプにより異なる変数$NK_TYPE = "AXIS_ROT"$NK_OFF_DIR
機能

要素に割り当てられた回転軸$NK_AXIS がそれを中心として移動する方向ベクトルを、このシステム変数に入力する必要があります。そのため、出力座標系は入力座標系から計算されます(方向ベクトル$NK_OFF_DIR を中心として回転軸の現在の位置値と$NK_A_OFF
で指定されたオフセットによって回転されることによって)。
必要条件:● 方向ベクトルは、絶対値として(つまり、ワールド座標系を基準にして)指定する必要があります。
● 「右手の法則」に従って、回転軸が正の方向に回転するときに親指がベクトルの方向を指し示すように、方向ベクトルを指定する必要があります。
● 方向ベクトルの絶対値は、1*10-6 よりも大きくなければなりません。

270

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ

注記
主軸
割り当てられる機械軸が主軸の場合、この機能に固有のさまざまな方法で軸の位置が考慮されます。
● 衝突回避:不確定な位置● キネマティック座標変換:$NT_CNTRL のビット 1～3 の設定に応じて– ビット x == 0 → 不確定な位置– ビット x == 1 → 現在の位置値 + $NK_A_OFF

構文$NK_OFF_DIR[<n>,<k>] = <値>
意味$NK_OFF_DIR: 方向ベクトル(X; Y; Z)
データタイプ: REAL

<n>:

値の範囲:

方向ベクトル:1*10-6 < |ベクトル| ≤ 最大 REAL 値

初期値:(0.0, 0.0, 0.0)

システム変数または要素インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0、1、2、...
($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)<k>:

座標インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0:X 座標(横軸)
1:Y 座標(縦軸)
2:Z 座標(垂直軸)

<値>:

座標値
データタイプ: REAL
値の範囲:

- 最大 REAL 値 ≤ x ≤ + 最大 REAL 値

例

9 番目の要素の回転軸が方向ベクトルを中心として回転します。方向ベクトルは、ワールド
座標系を基準として、X/Y 平面において γ=90°で Z を中心に回転され、Y/Z 平面において

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

271

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
α=10°で X を中心として回転される、単位ベクトル(1; 0; 0)です。方向ベクトルの個々の成分(x, y, z)について、以下の値がこれから得られます。
● x = cos(γ) * cos(α) = cos(90) * cos(10) = 0.0● y = sin(γ) * cos(α) = sin(90) * cos(10) ≈ 0.985● z = sin(α) = sin(10) ≈ 0.174=

˞ 1 . B2
_Y_ 
<

ˠ

[
;

図 5-7

))B ',5]\方向ベクトル、一般

プログラムコードコメント; 9 番目のキネマティック要素
N100 $NK_OFF_DIR[8,0] = COS(90)*COS(10); 0 = X 成分

N110 $NK_OFF_DIR[8,1] = SIN(90)*COS(10); 1 = Y 成分

N120 $NK_OFF_DIR[8,2] = SIN(10); 2 = Z 成分

$NK_AXIS
機能

要素に割り当てる必要がある機械軸の名前(MD10000$MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB)をこのシステム変数に入力する必要があります。
要素の出力座標系は入力座標系から得られます(MCS における機械軸の現在の位置指令値と$NK_A_OFF で指定されたオフセットによって回転されることによって)。機械軸の位置
指令値には、すべての有効なゼロオフセットと補正が含まれます。
機械軸のタイプが、$NK_TYPE に入力されたタイプと一致しなければなりません。
$NK_TYPE に入力された AXIS_ROT タイプに従って、機械軸は回転軸でなければなりま
せん。
MD30300 $MA_IS_ROT_AX = 1

272

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
構文$NK_AXIS[<n>] = <名前>意味

$NK_AXIS:

機械軸名称
データタイプ: STRING

<n>:

値の範囲:

機械軸名称

初期値:

"" (空の文字列)

システム変数または要素インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0、1、2、...
($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)

<値>:

機械軸名称
データタイプ: STRING
値の範囲:

機械軸名称

例

9 番目のキネマティック要素に B1 という名称の機械軸が直線軸として割り当てられます。
プログラムコード

コメント

N100 $NK_AXIS[8] = "B1"

; 9 番目のキネマティック要素; 軸 = 機械軸 B1$NK_A_OFF
機能

割り当てられた機械軸($NK_AXIS)について、追加のゼロオフセットをこのシステム変数に入力できます。このゼロオフセットはキネマティックチェーン内でのみ有効です。
構文$NK_A_OFF[<n>] = <値>

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

273

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
意味$NK_A_OFF:

ゼロオフセット
データタイプ: REAL

<n>:

値の範囲:

- 最大 REAL 値 ≤ x ≤ ± 最大 REAL 値

初期値:

0.0

システム変数または要素インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0、1、2、...
($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)

<値>:

オフセット値
データタイプ: REAL
値の範囲:

- 最大 REAL 値 ≤ x ≤ ± 最大 REAL 値

例

9 番目のキネマティック要素の回転軸原点が、モデル化されたキネマティックスに比べて30.0°だけ移動されます。
プログラムコード

コメント

N100 $NK_A_OFF[8] = 30.0

; 9 番目のキネマティック要素; ゼロオフセット = 30.0°

5.2.3.8

タイプにより異なる変数$NK_TYPE = "ROT_CONST"$NK_OFF_DIR
機能

実行される一定の回転の中心となる方向ベクトルをシステム変数に入力する必要があります。そのため、出力座標系は入力座標系から計算されます(方向ベクトル$NK_OFF_DIR を中心として$NK_A_OFF で指定された角度だけ回転されることによって)。
必要条件:● 方向ベクトルは、絶対値として(つまり、ワールド座標系を基準にして)指定する必要があります。
● 「右手の法則」に従って、回転軸が正の方向に回転するときに親指がベクトルの方向を指し示すように、方向ベクトルを指定する必要があります。
● 方向ベクトルの絶対値は、1*10-6 よりも大きくなければなりません。

274

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
構文$NK_OFF_DIR[<n>,<k>] = <値>
意味$NK_OFF_DIR: 方向ベクトル(X; Y; Z)
データタイプ: REAL

<n>:

値の範囲:

方向ベクトル:1*10-6 < |ベクトル| ≤ 最大 REAL 値

初期値:(0.0, 0.0, 0.0)

システム変数または要素インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0、1、2、...
($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)<k>:

座標インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0:X 座標(横軸)
1:Y 座標(縦軸)
2:Z 座標(垂直軸)

<値>:

座標値
データタイプ: REAL
値の範囲:

- 最大 REAL 値 ≤ x ≤ + 最大 REAL 値

例

そのため、9 番目の要素の出力座標系は入力座標系から得られます(方向ベクトルを中心として$NK_A_OFF で指定された角度だけ回転されることによって)。方向ベクトルは、ワールド座標系を基準として、X/Y 平面において γ=90°で Z を中心に回転され、Y/Z 平面において α=10°で X を中心として回転される、単位ベクトル(1; 0; 0)です。方向ベクトルの個々の成分(x, y, z)について、以下の値がこれから得られます。
● x = cos(γ) * cos(α) = cos(90) * cos(10) = 0.0● y = sin(γ) * cos(α) = sin(90) * cos(10) ≈ 0.985● z = sin(α) = sin(10) ≈ 0.174

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

275

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ=

 1 . B2

˞))B ',5
<

ˠ

[
;

図 5-8

]

1. B

$ B2 ))\

ROT_CONST

プログラムコードコメント; 9 番目のキネマティック要素
N100 $NK_OFF_DIR[8,0] = COS(90)*COS(10); 0 = X 成分

N110 $NK_OFF_DIR[8,1] = SIN(90)*COS(10); 1 = Y 成分

N120 $NK_OFF_DIR[8,2] = SIN(10); 2 = Z 成分

$NK_A_OFF
機能

方向ベクトル$NK_OFF_DIR を中心として、入力座標系に対して出力座標系が回転される角度をこのシステム変数に入力する必要があります。
構文$NK_A_OFF[<n>] = <値>
意味$NK_A_OFF:

回転角度
データタイプ: REAL

<n>:

値の範囲:

- 最大 REAL 値 ≤ x ≤ + 最大 REAL 値

初期値:

0.0

システム変数または要素インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0、1、2、...
($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)

276

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ<値>:

角度
データタイプ: REAL
値の範囲:

- 最大 REAL 値 ≤ x ≤ + 最大 REAL 値

例

9 番目のキネマティック要素の回転角度が 30.0°です。
プログラムコード

コメント

N100 $NK_A_OFF[8] = 30.0

; 9 番目のキネマティック要素; 回転角度 = 30.0°

5.2.3.9

タイプにより異なる変数$NK_TYPE = "OFFSET"$NK_OFF_DIR
機能

入力座標系に対して出力座標系が移動されるときに使用されるオフセットベクトルをこのシステム変数に入力する必要があります。
オフセットベクトルは、絶対値として(つまり、ワールド座標系を基準にして)指定する必要があります。
構文$NK_OFF_DIR[<n>,<k>] = <値>
意味$NK_OFF_DIR: オフセットベクトル(X; Y; Z)
データタイプ: REAL

<n>:

値の範囲:

(- 最大 REAL 値) ≤ x ≤ (+ 最大 REAL 値)

初期値:(0.0, 0.0, 0.0)

システム変数または要素インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0、1、2、...
($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

277

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
座標インデックス<k>:

データタイプ: INT
0:X 座標(横軸)値の範囲:

1:Y 座標(縦軸)
2:Z 座標(垂直軸)
座標値

<値>:

データタイプ: REAL(- 最大 REAL 値) ≤ x ≤ (+ 最大 REAL 値)

値の範囲:
例

9 番目の要素の出力座標系は入力座標系から得られます(ワールド座標系を基準とする次の座標を使用するオフセットベクトル(x, y, z)によって移動されることによって)。
● x = 10.0
● y = 20.0
● z = 30.0=
 1 . B2))B ',5

<
[

;

図 5-9

]

\

オフセットベクトル

プログラムコードコメント; 9 番目のキネマティック要素

278

N100 $NK_OFF_DIR[8,0] = 10.0

; 0 = X 成分

N110 $NK_OFF_DIR[8,1] = 20.0

; 1 = Y 成分

N120 $NK_OFF_DIR[8,2] = 30.0

; 2 = Z 成分

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
5.2.3.10

タイプにより異なる変数$NK_TYPE = "SWITCH"$NK_SWITCH_INDEX
機能

システム変数$NK_SWITCH_INDEX および$NK_SWITCH_POS (次の節を参照)を使用して、スイッチをエミュレートします。
インデックス i を$NK_SWITCH_INDEX に入力する必要があります。これにより、システ
ム変数$NK_SWITCH[<i>]を使用してスイッチが開閉できるようになります。
構文$NK_SWITCH_INDEX[<n>] = <i>意味$NK_SWITCH_

インデックス i を入力すると、システム変数$NK_SWITCH[<i>]を使用

INDEX:

してスイッチがアドレス指定されます。
データタイプ: INT
値の範囲:-1、0、1、2、... ($MN_MAXNUM_KIN_SWITCHES 1)-1:スイッチの状態は常に「閉」です。

初期値:
<n>:

-1

システム変数または要素インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0、1、2、...
($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)<i>:

インデックス値
データタイプ: INT

例

キネマティックチェーンの 9 番目の要素がスイッチであり、システム変数$NK_SWITCH[ 2]によって有効になります。
プログラムコードコメント; 9 番目の要素
N100 $NK_SWITCH_INDEX[8] = 2

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1; インデックス 2279

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ$NK_SWITCH_POS
機能

システム変数$NK_SWITCH_INDEX (次の節を参照)および$NK_SWITCH_POS によってス
イッチをエミュレートします。
$NK_SWITCH_POS に値 p 「閉じる」値)を入力する必要があります。これにより、シス(
テム変数$NK_SWITCH[<i>]を使用してスイッチを「閉」位置にすることができるようになります。
$NK_SWITCH[<i>]とは関係なく、スイッチは以下の状態です。
● 閉:スイッチの「閉じる」値 p ($NK_SWITCH_POS で指定された)が$NK_SWITCH[<i>]の現在値と同じです。
$NK_SWITCH_POS[<n>] == $NK_SWITCH[<i>]キネマティックチェーンの先行要素が出力(つまり、$NK_NEXT で指定されたスイッチの後続要素)に接続されています。
● 開:スイッチの「閉じる」値($NK_SWITCH_POS で指定された)が$NK_SWITCH[<i>]の現在値と同じではありません。
$NK_SWITCH_POS[<n>] ≠ $NK_SWITCH[<i>]キネマティックチェーンの先行要素が出力(つまり、$NK_NEXT で指定されたスイッチの後続要素)に接続されていません。
「閉じる」値は自由に選択できます。
注記
平行要素$NK_PARALLEL$NK_PARALLEL で指定された平行要素への接続はスイッチの影響を受けません。これは、先行要素が、スイッチと平行な分岐における要素に常に接続されることを意味します。

構文$NK_SWITCH_POS[<n>] = <p>
意味$NK_SWITCH_ 「閉じる」値
POS:

280

データタイプ: INT
値の範囲:

0 ≤ x ≤ 正の最大 INT 値

初期値:

0

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ<n>:システム変数または要素インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0、1、2、...
($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)<p>:

スイッチ位置「閉」の値
データタイプ: INT

例

キネマティックチェーンの 9 番目の要素がスイッチであり、$NK_SWITCH[ 3 ] == 1 の場合に閉じられます。
プログラムコードコメント; 9 番目の要素
N110 $NK_SWITCH_POS[8] = 1; スイッチ位置 = 1

参照先$NK_SWITCH (ページ 281)
$MN_MAXNUM_KIN_SWITCHES (ページ 260)
$MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM (ページ 259)

5.2.3.11$NK_SWITCH

機能
このスイッチ変数には、スイッチ位置の配列 i が含まれています。実際のスイッチ位置 pをこの配列に入力する必要があります。
機能(ページ 279)キネマティックチェーンのスイッチ i をパラメータ設定するには、インデックス i のスイッチ i をスイッチ変数に接続し、「閉」状態のスイッチ位置 p をそのスイッチに割り当てる必要があります。
$NK_SWITCH_INDEX[<n>] = <i>$NK_SWITCH_POS[<n>]= <p>
次に、スイッチ変数のインデックス i によってスイッチ i を開閉することができます。
閉じる: $NK_SWITCH[<i>] = <p>
開く: $NK_SWITCH[<i>] ≠ <p>

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

281

K7:キネマティックチェーン
5.2 セットアップ
スイッチ変数のインデックスを使用して、必要な数のスイッチを接続することができます。

構文$NK_SWITCH[<i>] = <p>

意味$NK_SWITCH<

スイッチ位置が i のスイッチ変数i>:

データタイプ: INT
値の範囲:-1 ≤x ≤ 正の最大 INT 値
注-1:初期状態「開」<i>:

スイッチインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0、1、2、 ...(MD18882$MN_MM_MAX_NUM_KIN_SWITCHES - 1)<p>:

スイッチ設定データタイプ: INT
値の範囲:-1 ≤x ≤ 正の最大 INT 値-1:初期状態「開」

例
9 番目のキネマティック要素に名前「B 軸」が割り当てられます。
プログラムコード

コメント

N100 $NK_SWITCH[3] = 1; 実際のスイッチ位置; スイッチ[3] = 1

282

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.3 プログラミング

5.3

プログラミング

5.3.1

要素の削除(DELOBJ)DELOBJ()機能は、割り当てられたシステム変数をデフォルト値にリセットすることで要素を「解除」します。
● キネマティック結合の要素● プロテクションゾーン、プロテクションゾーン要素、干渉ペア● 座標変換データ

構文[<RetVal>=] DELOBJ(<CompType>[,,,<NoAlarm>)])[<RetVal>=] DELOBJ(<CompType>,<Index1>[,,<NoAlarm>])[<RetVal>=] DELOBJ(<CompType>[,<Index1>][,<Index2>][,<NoAlarm>])

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

283

K7:キネマティックチェーン
5.3 プログラミング
意味
DELOBJ:

キネマティック結合、プロテクションゾーン、プロテクションゾーン要素、干渉ペア、座標変換データからの要素の削除

284

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.3 プログラミング<CompType>:

削除する要素タイプ
データタイ

STRINGプ:
値:"KIN_CHAIN_ELEM"
意味:すべてのキネマティック要素のシステム変数: $NK_...
値:"KIN_CHAIN_SWITCH"
意味:システム変数$NK_SWITCH[<i>]値:"KIN_CHAIN_ALL"
意味すべてのキネマティック要素とスイッチ。
「KIN_CHAIN_ELEM」および「KIN_CHAIN_SWITCH」による
DELOBJ の連続呼び出しと同じです。
値:"PROT_AREA"
意味:プロテクションゾーンのシステム変数:● $NP_PROT_NAME● $NP_CHAIN_NAME● $NP_CHAIN_ELEM● $NP_1ST_PROT
値:"PROT_AREA_ELEM"
意味:機械プロテクションゾーンまたは自動工具プロテクションゾーン
のプロテクションゾーン要素のシステム変数● $NP_NAME● $NP_NEXT● $NP_NEXTP● $NP_COLOR● $NP_D_LEVEL● $NP_USAGE● $NP_TYPE● $NP_FILENAME● $NP_PARA● $NP_OFF● $NP_DIR● $NP_ANG
値:"PROT_AREA_COLL_PAIRS"
意味:干渉ペアのシステム変数:● $NP_COLL_PAIR● $NP_SAFETY_DIST

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

285

K7:キネマティックチェーン
5.3 プログラミング
値:"PROT_AREA_ALL"
意味:すべてのプロテクションゾーン、プロテクションゾーン要素、および干渉ペア(システム変数 $NP_... )「PROT_AREA」「PROT_AREA_ELEM」、および「PROT_AREA_COLL_PAIRS」による DELOBJ の連続呼び出しと同じです。
値:"TRAFO_DATA"
意味:すべての座標変換のシステム変数$NT_...
<Index1>:

削除される 1 番目の要素のインデックス(オプション)
データタイ

INT

プ:
初期値:

-1

値の範囲:

-1 ≤ x ≤ (設定された要素の最大数 -1)

値0, 1, 2, ....
-1

意味
削除される要素のインデックス。
指定されたタイプのすべての要素が削除されます。<インデックス 2>は評価されません。

<Index2>:

削除する最後の要素の開始インデックス(任意選択)<Index2>がプログラム指令されていない場合、<Index1>で指定された要素のシステム変数だけが削除されます。
データタイ

INT

プ:
初期値:

<Index1>で指定された要素のシステム変数だけが削除さ
れます。

値の範囲:
<NoAlarm>:<Index1> < x ≤ (定された要素の最大数 -1)

アラームのマスク(任意選択)
データタイ

BOOL

プ:
初期値:
値
FALSE

FALSE
意味
エラーが発生した場合(<RetVal> < 0)、プログラムの処理は停止してアラームが表示されます。.

TRUE

エラーが発生した場合、プログラムの処理は停止せず、アラームは表示されません。
用途:戻り値に対応したユーザー固有の応答

286

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.3 プログラミング<RetVal>:

機能の戻り値
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

0, -1, -2, ... -7

値

意味

0

エラーは発生していません。

-1

パラメータなしで機能を呼び出します。最低でもパラメータ<要素タイプ>を指定してください。

-2<要素タイプ>は、未知の要素を示します。

-3<インデックス 1>は-1 より小さくなります。

-4<インデックス 1>は、設定された要素の数より大きくな
ります。

-5

<インデックス 1>は、要素グループを削除する場合、-1以外の値となります。

-6<インデックス 2>は、<インデックス 1>より小さくなります。

-7<インデックス 2>は、設定された要素の数より大きくな
ります。

5.3.2

名称を使用したインデックスの特定(NAMETOINT)
ユーザー固有の文字列または名称が、タイプ STRING のシステム変数配列に入力されます。システム変数の識別子と名称に基づいて、NAMETOINT()機能が名称に所属するイン
デックス値を決定します。インデックス値はその名前でシステム変数配列に保存されます。

構文<RetVal> = NAMETOINT(<SysVar>,<Name>[,<NoAlarm>])

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

287

K7:キネマティックチェーン
5.3 プログラミング
意味
NAMETOINT:

システム変数インデックスの特定<SysVar>:

タイプ STRING のシステム変数配列の名称
データタイ

STRING

プ:
値の範囲:

タイプ STRING のすべての NC システム変数配列の名
称<Name>:

システム変数のインデックスの特定の対象となる文字列または名称
データタイ

STRINGプ:<NoAlarm>:

アラームのマスク(任意選択)
データタイ

BOOL

プ:
初期値:
値
TRUE

FALSE
意味
エラーが発生した場合、プログラムの処理は停止せず、アラームは表示されません。
用途:戻り値に対応したユーザー固有の応答

FALSE

エラーが発生した場合(<RetVal> < 0)、プログラムの処理は停止してアラームが表示されます。

<RetVal>:システム変数インデックスまたはエラーメッセージ
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

-1 ≤ x ≤ (設定された要素の最大数 -1)

値

意味

≥0

検索された名称が、指定されたシステム変数インデック
スで見つかりました。

-1

検索された名称が見つからなかったか、エラーが発生し
ました。

288

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.4 例
例
プログラムコードコメント

DEF INT INDEX$NP_PROT_NAME[27]="Cover"...
INDEX = NAMETOINT("$NP_PROT_NAME","Cover")

5.4

例

5.4.1

指定

; INDEX == 27

一般事項
パートプログラムを使用して 3 つのスイッチを含むキネマティックチェーンをパラメータ
設定する場合の原則的な方法を、3 つの異なる工具ヘッド(交互に使用される)を備える 5 軸
機械の例を挙げて説明します。キネマティックチェーンに関連するすべてのシステム変数
がパートプログラムに書き込まれています。
● キネマティックチェーン$NK_...

オプションとマシンデータ
この例では、次のオプションとマシンデータを設定する必要があります。
● MD19830 $ON_COLLISION_MASK.Bit 0 = 1● MD18880 $MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM = 15

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

289

K7:キネマティックチェーン
5.4 例
キネマティックチェーン
機械のキネマティックスの概略図&$$;,62))6(7
722/5()&$;,62))6(7















;,

6



<
$

=$;,6&$;,6$$;,6

6+($'6+($';$;,66+($'

キネマティックチェーンの要素
5RRW
2))6(7

;$;,6
$;,6B/,1<$;,6
$;,6B/,1

=$;,6
$;,6B/,1

'2&.B3B
6:,7&+


'2&.B3B
6:,7&+&$$;,62))
2))6(7

$$;,6
$;,6B527

722/5()
2))6(7

'2&.B3B
6:,7&+
&$;,62))
2))6(7

&$;,6
$;,6B527

+($'
2))6(7

+($'
2))6(7

+($'
2))6(7

このキネマティックチェーンは、タイプ「Offset」の要素で始まります。衝突回避を完全にパラメータ設定すると、要素が機械のすべての静的プロテクションゾーンに割り当てら
れます。

290

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.4 例
オフセット要素の後に、直線機械軸 X、Y および Z のキネマティック要素と回転軸 C お
よび A のオフセット/キネマティック要素が続きます。
工具ヘッドのレファレンス点のオフセット要素の後に、工具ヘッドのオンオフを切り替えるための 3 つのスイッチが続きます。$NK_INDEX = 3 の結果として、3 つのスイッチがすべて、同じスイッチ変数$NK_SWITCH[ 3]を参照します。異なるスイッチ位置(1、2、3)の結果として、有効な工具ヘッドのサブチェーンのみが有効です。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

291

K7:キネマティックチェーン
5.4 例

5.4.2

機械モデルのパートプログラム
プログラムコード;===========================================================; 定義;===========================================================
N10 DEF INT KIE_CNTR ; COUNTER FOR ELEMENTS OF THE KIN.CHAINS
N20 DEF INT RETVAL;;===========================================================; 衝突データの初期化;===========================================================; すべてのパラメータを初期値にリセット:
N30 RETVAL = DELOBJ("KIN_CHAIN_ELEM")
N40 KIE_CNTR = 0;;===========================================================; キネマティックチェーン;===========================================================; KE1:OFFSET:平方根; ---------------------------------------------------------N50 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "OFFSET"
N60 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "ROOT"
N70 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "X-AXIS"
N80 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;; ---------------------------------------------------------; キネマティック要素:LINEAR AXIS:X 軸; ---------------------------------------------------------N90 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "AXIS_LIN"
N100 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "X-AXIS"
N110 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "Y-AXIS"
N120 $NK_AXIS[KIE_CNTR] = "X1";
N130 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,0] = 1.0; X
N140 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;; ---------------------------------------------------------; キネマティック要素:LINEAR AXIS:Y 軸; ---------------------------------------------------------N150 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "AXIS_LIN"
N160 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "Y-AXIS"
N170 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "Z-AXIS"
N180 $NK_AXIS[KIE_CNTR] = "Y1";
N190 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,1] = 1.0; Y
N200 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;; ---------------------------------------------------------; キネマティック要素:LINEAR AXIS:Z 軸; ----------------------------------------------------------

292

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.4 例
プログラムコードN210 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "AXIS_LIN"
N220 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "Z-AXIS"
N230 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "C-AXIS-OFFSET"
N240 $NK_AXIS[KIE_CNTR] = "Z1";
N250 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,2] = 1.0; Z
N260 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;; ---------------------------------------------------------; キネマティック要素:OFFSET:C 軸; ---------------------------------------------------------N270 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "OFFSET"
N280 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "C-AXIS-OFFSET"
N290 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "C-AXIS";
N300 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,2] = 600.0; Z 方向N310 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1 ;;; ---------------------------------------------------------; キネマティック要素:ROTARY AXIS:C 軸; ---------------------------------------------------------N320 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "AXIS_ROT"
N330 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "C-AXIS"
N340 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "C-A-OFFSET"
N350 $NK_AXIS[KIE_CNTR] = "C1";
N360 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,2] = 1.0; Z 方向N370 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;; ---------------------------------------------------------; キネマティック要素:OFFSET:C-A 軸; ---------------------------------------------------------N380 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "OFFSET"
N390 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "C-A-OFFSET"
N400 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "A-AXIS";
N410 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,0] = 20.0
; X 方向N420 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,1] = -5.0
; Y 方向N430 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;; ---------------------------------------------------------; キネマティック要素:ROTARY AXIS:A 軸; ---------------------------------------------------------N440 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "AXIS_ROT"N450 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "A-AXIS"
N460 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "TOOL-REF"
N470 $NK_AXIS[KIE_CNTR] = "A1";
N480 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,0] = 1.0; X 方向N490 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

293

K7:キネマティックチェーン
5.4 例
プログラムコード; ---------------------------------------------------------; キネマティック要素:OFFSET:工具のレファレンス点; ---------------------------------------------------------N500 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "OFFSET"
N510 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "TOOL-REF"
N520 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "DOCKING_POINT 1";
N530 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,2] = -200.0; Z 方向N540 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;; ---------------------------------------------------------; キネマティック要素:スイッチ 3/1; ---------------------------------------------------------N550 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "SWITCH"
N560 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "DOCKING_POINT 1"
N570 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "HEAD 1"
N580 $NK_PARALLE[KIE_CNTR] = "DOCKING_POINT 2";
N590 $NK_SWITCH_INDEX[KIE_CNTR] = 3; インデックス 3
N600 $NK_SWITCH_POS[KIE_CNTR] = 1; スイッチ位置 1
N610 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;; ---------------------------------------------------------; キネマティック要素:スイッチ 3/2; ---------------------------------------------------------N620 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "SWITCH"
N630 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "DOCKING_POINT 2"
N640 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "HEAD 2"
N650 $NK_PARALLE[KIE_CNTR] = "DOCKING_POINT 3";
N660 $NK_SWITCH_INDEX[KIE_CNTR] = 3; インデックス 3
N670 $NK_SWITCH_POS[KIE_CNTR] = 2; スイッチ位置 2
N680 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;; ---------------------------------------------------------; キネマティック要素:スイッチ 3/3; ---------------------------------------------------------N690 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "SWITCH"
N700 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "DOCKING_POINT 3"
N710 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "HEAD 3"
N720 $NK_PARALLE[KIE_CNTR] = ""N730 $NK_SWITCH_INDEX[KIE_CNTR] = 3; インデックス 3
N740 $NK_SWITCH_POS[KIE_CNTR] = 3; スイッチ位置 3
N750 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;; ---------------------------------------------------------; キネマティック要素:OFFSET:HEAD 1; ---------------------------------------------------------N760 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "OFFSET"
N770 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "HEAD 1"
N780 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = ""

294

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K7:キネマティックチェーン
5.5 データリスト
プログラムコード;N790 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,0] = 100; X 方向N800 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,1] = -30; Y 方向N810 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;; ---------------------------------------------------------; キネマティック要素:OFFSET:HEAD 2; ---------------------------------------------------------N820 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "OFFSET"
N830 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "HEAD 2"
N840 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "";N850 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,2] = -230
; Z 方向N860 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;; ---------------------------------------------------------; キネマティック要素:OFFSET:HEAD 3; ---------------------------------------------------------N870 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "OFFSET"
N880 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "HEAD 3"
N890 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "";N900 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,0] = 50
; X 方向N910 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,1] = -20; Y 方向N920 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,2] = -90; Z 方向N930 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1
終了

5.5

データリスト

5.5.1

マシンデータ5.5.1.1

NC 別マシンデータ

番号

識別子: $MN_

説明

16800

ROOT_KIN_ELEM_NAME

キネマティックチェーンの最初の要素の名前

18880

MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM

キネマティックチェーンの要素の最大数

18882

MM_MAX_NUM_KIN_SWITCHES

キネマティックチェーンのスイッチの最大数

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

295

K7:キネマティックチェーン
5.5 データリスト

5.5.2

システム変数識別子

説明$NK_NAME

キネマティック要素の名前$NK_NEXT

キネマティックチェーンの次の要素の名前$NK_PARALLEL

要素の前の平行分岐キネマティックチェーンの最初の要素の名前$NK_TYPE

キネマティック要素のタイプ$NK_OFF_DIR$NK_TYPE による:オフセットベクトルまたは方向ベクトル$NK_AXIS

割り当てられた機械軸の名前またはオブジェクト名$NK_A_OFF

直線軸または回転軸の要素におけるゼロオフセット$NK_SWITCH_INDEX

インデックス i を入力すると、システム変数$NK_SWITCH[<i>]を使用してスイッチがアドレス指定されます。

$NK_SWITCH_POS

スイッチ位置「閉」$NK_SWITCH

スイッチ変数296

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.1

機能説明

6.1.1

特徴

6

このセクションでは、「衝突回避」などの NC 機能のシステム変数を使用して制御装置で、プロテクションゾーンに基づいて機械要素の形状を割り当て、その形状をパラメータ設定
する方法について説明します。
システム変数は、NC に恒久的に保存されるため、セットアップアーカイブを使用してSINUMERIK Operate 経由で「NC データ」としてアーカイブしたり、読み取ったりすることができます。
前のセクションで説明したキネマティックチェーン (ページ 253)の要素にプロテクション
ゾーンを割り当てることによって、機械空間内の機械要素の位置と移動を明確に記述することができます。
注記
グラフィックエディタ
パートプログラムでのシステム変数の書き込みの代替方法として、次の SINUMERIKOperate ユーザーインタフェースで機械モデルを作成することができます。
操作エリア:[セットアップ|NC|機械モデル]
機械モデルの変更
システム変数での機械モデルの直接的変更は、PROTA() (ページ 381)または PROTS() (ページ 382)機能を呼び出すことによって機械モデルの再計算を明示的に要求した後でのみ、
ユーザーインタフェースで表示されます。
ユーザーインタフェースで行われた機械モデルの変更は、NC のシステム変数で直ちに確定されます。このような変更は、PROTA() (ページ 381)または PROTS() (ページ 382)機能を呼び出すことによって機械モデルの再計算を明示的に要求した後でのみ、有効になります。

プロテクションゾーン
プロテクションゾーンは、機械の幾何学的モデルを作成する際の中心的な要素です。機械要素の幾何学的寸法、その基準としてのキネマティックチェーン、およびその他の一般的特徴がプロテクションゾーンによって記述されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

297

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.1 機能説明
プロテクションゾーンのパラメータは以下のとおりです。
● プロテクションゾーンの名前● プロテクションゾーンが割り当てられるキネマティック要素の名前● プロテクションゾーンのタイプ● 最初のプロテクションゾーン要素の名前● プロテクションゾーンの色と透明度● プロテクションゾーンの詳細レベル● プロテクションゾーンの NC/PLC インタフェースビットの数● プロテクションゾーンの初期化状態● 保護する必要がある機械要素の形状データのアドレス(自動プロテクションゾーンにのみ関連)
各パラメータがシステム変数によって割り当てられます。個々のパラメータとシステム変数の詳細については、章「システム変数:プロテクションゾーン (ページ 309)」を参照してください。
キネマティックチェーン

機械要素の位置と移動を割り当てるために、対応するプロテクションゾーンがキネマティックチェーン (ページ 253)の要素に割り当てられます。プロテクションゾーンの形状デー
タは、このキネマティック要素のローカル座標系に関連します。
プロテクションゾーンのタイプ

以下のタイプのプロテクションゾーンが存在します。
● 機械プロテクションゾーン(タイプ:"MACHINE")
機械プロテクションゾーンは、一般的な機械モデルの作成に使用されます。また、セットアップ時に一度定義されると機械の運転時には変更できなくなる形状を有する、固定/可動機械要素を割り当てるためにも使用されます。
● 自動工具プロテクションゾーン(タイプ:"TOOL")
自動工具プロテクションゾーンは、工具を割り当てるために使用されます。工具の形状は、これによって直接提供されるのではなく、工具の起動時に制御装置によって自動的に生成されます。
セクション「自動工具プロテクションゾーン (ページ 301)」を参照してください。

298

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.1 機能説明
プロテクションゾーン要素
プロテクションゾーン要素を使用して、用いられる形状要素がその形状特性と一般的特性に関して記述されます。
プロテクションゾーン要素のパラメータは以下のとおりです。
● プロテクションゾーン要素の名前● 後続のプロテクションゾーン要素の名前● $NP_NEXT と平行な後続のプロテクションゾーン要素の名前● プロテクションゾーン要素の色と透明度● プロテクションゾーン要素の詳細レベル● プロテクションゾーン要素の用途● プロテクションゾーン要素のタイプ● プロテクションゾーン要素の形状データを含む STL ファイルのファイル名(タイプ"FILE"にのみ関連)● プロテクションゾーン本体の形状パラメータ(タイプ"BOX"、"SPHERE"または"CYLINDER"にのみ関連)● プロテクションゾーン要素のローカル座標系のオフセットベクトル● プロテクションゾーン要素のローカル座標系の回転の方向ベクトル● プロテクションゾーン要素のローカル座標系の回転の角度
各パラメータがシステム変数によって割り当てられます。個々のパラメータとシステム変数の詳細については、以下を参照してください。
● 「システム変数:機械プロテクションゾーンのプロテクションゾーン要素 (ページ 325)」章● 「システム変数:自動工具プロテクションゾーンのプロテクションゾーン要素 (ページ 350)」章

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

299

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.1 機能説明
プロテクションゾーン、プロテクションゾーン要素およびキネマティックチェーン
次の図では、2 つのプロテクションゾーン要素を含むプロテクションゾーンの例を使用して、プロテクションゾーンとプロテクションゾーン要素の相互関係と、キネマティックチ
ェーンへの要素の割り当てを示しています。
VH ኊኪኻኣኀአኌኞኄዙዐ

H

H

V

]
\

VH 

V

[

]
Y
\

VH

[

VH

VH 

=
VH
ㄍ⇤ⷵ䤓ቍ㳮㬿኿ኤወቑ⇫㒟



<

;

㳮㬿ㄶ㲨侊 0DFKLQHFRRUGLQDWHV\VWHP

H

Hዌዙወኦㄶ㲨侊

e1

キネマティック要素 1、タイプ「OFFSET」、連続オフセットe2

キネマティック要素 2、タイプ「AXIS_LIN」、機械軸 AX1

s1

プロテクションゾーン

se1

プロテクションゾーン要素 1、タイプ「FRAME」、オフセット

se2

プロテクションゾーン要素 2、タイプ「BOX」

se3

プロテクションゾーン要素 3、タイプ「CYLINDER」

図 6-1

300

プロテクションゾーン、プロテクションゾーン要素およびキネマティックチェーン

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.1 機能説明

6.1.2

自動工具プロテクションゾーン
形状が機械モデル作成時に一度定義され、その後変化しなくなる機械プロテクションゾー
ンとは異なり、工具プロテクションゾーンの形状は、工具交換のたびに変化する可能性があります。結果として、自動工具プロテクションゾーンの形状は、機械モデルの作成時に直接記述されるのではなく、工具データが格納されているアドレス(マガジン番号、マガ
ジンロケーションなど)が提供されます。その後、以下の操作が制御装置によって自動的に実行されます。
1. 工具モデリング(後述の「工具モデリング」セクションを参照)によって STL ファイルが生成されます。
2.「FILE」タイプのプロテクションゾーン要素が生成され、STL ファイルが割り当てられます。
3. プロテクションゾーン要素がプロテクションゾーン(タイプ「TOOL」)に割り当てられます。
工具取り付け位置に依存しない工具定義

通常、工具プロテクションゾーンを定義するためのパラメータ「$NP_1ST_PROT (ページ 314)」は空のままになります。プロテクションゾーン要素の名前が入力されるのは、工具が制御装置によって起動されるときだけです(上記参照)。
工具取り付け位置に依存しない工具定義を行うために、パラメータ「$NP_1ST_PROT」を介して「FRAME (ページ 335)」タイプのプロテクションゾーン要素を割り当てることができます(座標変換要素)。この追加要素を介して、工具を配置するための座標変換を実行できます。工具が起動されると、制御装置によって、内部プロテクションゾーン要素の名前
が座標変換要素のパラメータ「$NP_NEXT (ページ 327)」に入力されます。
以下の規則を遵守してください。
● 座標変換要素は、「FRAME」タイプにしかできません。
● 工具プロテクションゾーンごとに使用できる座標変換要素は 1 つだけです。
● 座標変換要素のパラメータ「$NP_NEXTP」は評価されません。

工具基準点
機械モデルにおける工具基準点の位置は、工具プロテクションゾーンが割り当てられるキ
ネマティック要素によって特定されます。また、オプションの座標変換要素によって工具
プロテクションゾーン内で工具基準点をオフセットできます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

301

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.1 機能説明
キネマティックトランスフォーメーション

工具基準点は、キネマティックトランスフォーメーションの定義時にのみキネマティック
チェーンによって特定できます。工具プロテクションゾーンの座標変換要素によるオフセ
ットは考慮されません。
通知
キネマティックトランスフォーメーションの工具基準点の特定
工具プロテクションゾーンの座標変換要素による工具基準点のオフセットは、キネマティックトランスフォーメーションでは考慮されません。

工具モデリング
工具のモデルは、制御装置によって工具データからヒューリスティックに作成されます。
これに使用される工具データ(L1、L2、L3、R)は常に、工具オフセットのプログラム処理
でも入力されるように、長さと摩耗などの個々の成分から得られる全体寸法です。
プログラマブル工具オフセット

OFFN (プログラムされた輪郭へのオフセット)などのプログラマブル工具オフセットは、工具交換が行われない場合でも、任意のブロックで変更される可能性があるため、考慮され
ません。

302

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.1 機能説明
工具タイプに依存したモデル生成

モデル生成のために、以下の工具タイプが区別されます。
● フライス工具と、旋削工具でも研削工具でもない他のすべての工具– モデリング
工具は、高さ L1 および半径 R の円筒によってモデル化されます。長さ L1 が負の場
合、L1 の絶対値が円筒の高さに使用されます。機械モデルで円筒を位置決めするときに、L1 の符号が考慮されます。円筒軸は L1 に平行です。
工具タイプ 110 (ボールエンドミルカッター)および 111 (正面カッター)は、半球または球体セグメントを使用してモデル化されます。
半径が負の場合、半径の絶対値が使用されます。半径の値が 1/3 mm 未満の場合、
1/3 mm の半径が使用されます。
– 位置決め
円筒は、工具長成分 L2 および L3 を使用して機械モデルで位置決めされます。
旋盤上のフライス工具(工具タイプ 100 ... 199)および穴あけ工具(工具タイプ 200 ...
299)の場合、円筒は、刃先位置を使用して位置決めされます。
必要条件:刃先位置 == 5 ... 8● 研削工具– モデリング
研削工具(といし、工具タイプ 400 ... 499)は、工具長を半径とし、工具半径の 2 倍を高さとする円筒によってモデル化されます。
– 位置決め
円筒は、工具長 L1、L2 および L3 を使用して機械モデルで位置決めされます。
● 旋削工具
旋削工具の場合、刃先のみが機械モデルで考慮され、工具基準点への接続は考慮されません。
刃先のモデル化時に、以下のデータが考慮されます。
– 工具タイプ– 刃先位置– 刃先半径– 逃げ角– ホルダ角度– 刃先長さ– 刃先幅– 刃先厚さ(前提:刃先厚さ = 刃先長さの 10%)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

303

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
工具モデル

標準では、工具は、衝突の許容範囲 (ページ 369)の 1/3 の精度でモデル化されます。モデル化された工具の形状データは、STL フォーマットで内部ファイルに格納されます。
● ディレクトリ: _N_PROT3D_DIR/_N_TOOL_DIR● 識別子:接頭語が_N_で、_STL で終わる関連プロテクションゾーンの名称
形状データの座標系の原点は常に、工具長補正が工具の先端を指し示す点にあります。

システム変数
自動工具プロテクションゾーンのすべてのパラメータは、システム変数 (ページ 325)を介して読み取ることができます。

6.2

セットアップ

6.2.1

概要

6.2.1.1

概要「衝突回避」機能のセットアップは、以下を使用して行います。
● マシンデータ– プロテクションゾーン、プロテクションゾーン要素、NC/PLC インタフェース信号、
形状モデル作成用の三角形の数量構造の指定– 機械モデルの作成モード– 自動工具プロテクションゾーンの作成モード● システム変数– プロテクションゾーンのパラメータ設定– プロテクションゾーンのプロテクションゾーン要素のパラメータ設定

6.2.1.2

システム変数の構造
システム変数は、以下のスキームに従って構成されます。
● $NP_<名称>[<index_1>]● $NP_<名称>[<index_1>, <index_2>]

304

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
概要
プロテクションゾーンまたはプロテクションゾーン要素を記述するためのシステム変数には、以下の特性があります。
● 接頭語: $NP_ (N は NC を表し、P は保護を表します)。
● NC プログラムを介して読み取りと書き込みを行うことができます。
● アーカイブに格納し、NC に再度ロードすることができます。

データタイプSTRINGSTRING データタイプのすべてのシステム変数には、以下の特性があります。
● 最大文字列長:31 文字● 大文字と小文字は区別されません
例:「Axis1」は「AXIS1」と同じです● スペースと特殊文字が許可されています
例:「Axis1」は「Axis 1」と同じではありません● 2 つのアンダーバー「__」で始まる名称は、システム用に予約されているため、ユー
ザー定義名に使用してはなりません。
注記
先頭のスペース
スペースは有効かつ明確な文字であるため、スペースで始まり、その後に 2 つのアン
ダーバー「__」が続く名称は、原則として、ユーザー定義名に使用できます。ただし、これらはシステム名と間違えられやすい可能性があるため、この手順は推奨されません。

Index_1
プロテクションゾーンのシステム変数

個々のプロテクションゾーンは、index_1 を介してアドレス指定されます。インデックス
0 → 1 番目のプロテクションゾーン、インデックス 1 → 2 番目のプロテクションゾーン、...
m → (m+1)番目のプロテクションゾーン。ここで、m =($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS - 1)
1 つのプロテクションゾーンのすべてのシステム変数は、同一インデックスを持ちます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

305

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
プロテクションゾーン要素のシステム変数

個々のプロテクションゾーン要素は、index_1 を介してアドレス指定されます。インデックス 0 → 1 番目のプロテクションゾーン要素、インデックス 1 → 2 番目のプロテクション
ゾーン要素、... n → (n+1)番目のプロテクションゾーン要素。ここで、n =($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - 1)
1 つのプロテクションゾーン要素のすべてのシステム変数は、同一インデックスを持ちます。

Index_2
それぞれのシステム変数に応じて、index_2 は異なる意味を持ちます。

下記も参照
要素の削除(DELOBJ) (ページ 283)

6.2.1.3

カラーチャート
以下のカラーチャートは、RGB 色値および関連付けられた色の一覧を示しています。RGB
色値は、3 バイトで構成されます。色ごとに 1 バイトです。

306

3 番目のバイト

2 番目のバイト

1 番目のバイト

赤を表す色値

緑を表す色値

青を表す色値

0～255D または 0～FFH

0～255D または 0～FFH

0～255D または 0～FFH

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ    && )) )) &&     )) )) )) )) ))&& ))))

    && )) )) &&     )) )) )) )) ))&& ))))

    && )) )) &&     )) )) )) )) ))&& ))))

    && )) )) &&     )) )) )) )) ))&& ))))

&& && && && &&& ))&& ))&& &&& && && && && ))&& ))&& ))&& ))&& ))&&&& ))))&&)) )) )) )) &&)) )))) )))) &&)) )) )) )) )) )))) )))) )))) )))) ))&&)) )))))))) )) )) )) &&)) )))) )))) &&)) )) )) )) )) &&)) &&)) &&)) &&)) &&&&)) &&))))

&& && && && &&& ))&& ))&& &&&& && && && && &&&& &&&& &&&& &&&& &&&&&& &&))&&

    && )) )) &&     && && && && &&&& &&))

    && )) )) &&     && && && && &&&& &&))

    && )) )) &&     && && && && &&&& &&))

    && )) )) &&     && && && && &&&& &&))

6.2.2

マシンデータ

6.2.2.1

プロテクションゾーンの最大数
すべてのタイプのパラメータ設定可能なプロテクションゾーン (ページ 312)の最大数は、次のマシンデータで指定します。
MD18890 $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS = <数>

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

307

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
6.2.2.2

機械プロテクションゾーンのプロテクションゾーン要素の最大数
機械プロテクションゾーンのパラメータ設定可能なプロテクションゾーン要素の最大数は、次のマシンデータを使用して指定します($NP_PROT_TYPE == "MACHINE" (ページ 312))。
MD18892 $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM = <数>

6.2.2.3

自動工具プロテクションゾーンのプロテクションゾーン要素の最大数
自動工具プロテクションゾーンのプロテクションゾーン要素の最大数は、次のマシンデー
タで指定します。自動工具プロテクションゾーンごとに、制御装置によって、正確に 1 つのプロテクションゾーン要素が作成されます。結果として、ここでパラメータ設定された値を使用して、パラメータ設定可能な自動工具プロテクションゾーン($NP_PROT_TYPE =="TOOL" (ページ 312))の最大可能数も同時に定義されます。
MD18893 $MN_MM_MAXNUM_3D_T_PROT_ELEM = <数>

6.2.2.4

プロテクションゾーン起動待ち NC/PLC インタフェース信号の最大数
次のマシンデータは、マシンデータで実際に使用されたインタフェース DB10、DBX234.0- DBX241.7 (衝突回避:プロテクションゾーンの起動)の NC/PLC インタフェース信号の数を制御装置に通知します。使用されたインタフェース信号の数により、パートプログラムブ
ロックごとに必要なメモリ空間が増加します。使用された NC/PLC インタフェース信号の数のカウントは、DB10、DBX234.0 から開始します。
MD18897 $MN_MM_MAXNUM_3D_INTERFACE_IN = <数>
参照先:
このインタフェース信号の詳細説明については、『NC 変数およびインタフェース信号用パ
ラメータマニュアル』を参照してください。

6.2.2.5

機械プロテクションゾーンの三角形の最大数
次のマシンデータを使用して、制御装置によって提供される機械プロテクションゾーン
($NP_PROT_TYPE == "MACHINE" (ページ 312))のプロテクションゾーン本体($NP_TYPE == "FILE" (ページ 335))の三角形の最大数を定義します。
MD18895 $MN_MM_MAXNUM_3D_FACETS = <数>

6.2.2.6

自動工具プロテクションゾーンの三角形の最大数
次のマシンデータを使用して、制御装置によって提供される自動工具プロテクションゾー
ンのプロテクションゾーン本体の三角形の最大数を定義します。

308

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
MD18894 $MN_MM_MAXNUM_3D_FACETS_INTERN = <数>
コントロールシステムは、作成時に有効な工具の形状データに基づいてプロテクションゾーン本体を自動的にモデル化します。以下に応じて、三角形の数が増加します。
● 工具の幾何学的複雑さが増大するにつれて● パラメータ設定された衝突の許容範囲が小さくなるにつれて
注記
プロテクションゾーン本体と衝突の許容範囲
自動工具プロテクションゾーンのプロテクションゾーン本体は、標準では、制御装置によって衝突の許容範囲 (ページ 369)の 1/3 の精度で作成されます。

6.2.2.7

自動工具プロテクションゾーンの作成モード
次のマシンデータでは、制御装置が自動工具プロテクションゾーンのプロテクションゾーン
本体を作成する方法を定義します。
MD18899 $MN_PROT_AREA_TOOL_MASK = <モード>
<モード>
ビ
ッ
ト

値

意味

0

0

ヒューリスティックなモデル生成を適用しません

1

工具データを使用したヒューリスティックなモデル生成

6.2.3

システム変数:プロテクションゾーン

6.2.3.1

概要
プロテクションゾーンは、以下のシステム変数でパラメータ設定します。
名称

意味$NP_PROT_NAME

プロテクションゾーンの名前$NP_CHAIN_ELEM

プロテクションゾーンが割り当てられるキネマティック要素の名前$NP_PROT_TYPE
応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

プロテクションゾーンのタイプ

309

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
名称意味$NP_1ST_PROT

最初のプロテクションゾーン要素の名前$NP_PROT_COLOR

プロテクションゾーンの色および透明度$NP_PROT_D_LEVEL

プロテクションゾーンの詳細レベル$NP_BIT_NO

プロテクションゾーンの NC/PLC インタフェースビットの数$NP_INIT_STAT

プロテクションゾーンの初期化状態$NP_INDEX

保護される機械要素の形状データのアドレス(自動プロテクションゾーンにのみ関連)

これらのシステム変数について、以下のセクションで詳しく説明します。
注記
定義された初期状態の確立
プロテクションゾーンをパラメータ設定する前に、定義された初期状態を生成することを推奨します。そのためには、DELOBJ() (ページ 283)機能を使用して、プロテクションゾーンのシステム変数を初期値に設定します。
システム変数の値の変更
前述のシステム変数のいずれかの値が変更された場合、その変更は、SINUMERIK Operateなどのユーザーインタフェースに直ちに表示されます。NC の機械モデルは、PROTA() (ページ 381)または PROTS() (ページ 382)機能を呼び出すことによって機械モデルの再計算を明示的に要求した後でのみ、更新されます。

6.2.3.2$NP_PROT_NAME

機能
NC 全体で一義的なプロテクションゾーン名称をこのシステム変数に入力します。プロテクションゾーンは、たとえば、プロテクションゾーン要素によって、この名称を介して参照されます。この名称は、SINUMERIK Operate のグラフィカルエディタにも表示されます。

構文$NP_PROT_NAME[<m>] = "<名称>"

310

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
意味$NP_PROT_NAME プロテクションゾーンの名前:

データタイプ: STRING
初期値:

<m>:

"" (空の文字列)

システム変数またはプロテクションゾーンのインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0, 1, 2, ... ($MN_MM_3D_MAXNUM_PROT_AREAS
- 1)

<名称>:

プロテクションゾーンの名前
データタイプ: STRING

例
6 番目のプロテクションゾーンに「Spindle」という名称が割り当てられます。
プログラムコード

コメント

N100 $NP_PROT_NAME[5] = "Spindle"; 6 番目のプロテクションゾーン、; 名称 = "Spindle"

6.2.3.3$NP_CHAIN_ELEM

機能
プロテクションゾーンの接続先となるキネマティック要素の名称 (ページ 262)をこのシス
テム変数に入力します。
注記
基準座標系
1 番目のプロテクションゾーン要素($NP_1ST_PROT (ページ 314))から始まるプロテクションゾーンの形状データは、プロテクションゾーンと接続されるキネマティック要素のローカル座標系を基準としています。

構文$NP_CHAIN_ELEM[<m>] = "<名称>"

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

311

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
意味$NP_CHAIN_ELE プロテクションゾーンの接続先となるキネマティック要素の名称
M:

データタイプ: STRING
初期値:

<m>:

"" (空の文字列)

システム変数またはプロテクションゾーンのインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0, 1, 2, ... ($MN_MM_3D_MAXNUM_PROT_AREAS
- 1)

<名称>:

キネマティック要素の名前
データタイプ: STRING
値の範囲:$NK_NAME (ページ 262)でパラメータ設定された名
称例
6 番目のプロテクションゾーンが「Z axis」という名称のキネマティック要素に接続されます。

6.2.3.4

プログラムコード

コメント

N100 $NP_CHAIN_ELEM[5] = "Zaxis"

; 6 番目のプロテクションゾーン、; キネマティック要素の名称:"Z axis"$NP_PROT_TYPE

機能以下のプロテクションゾーンタイプをこのシステム変数に入力してください。
● 機械プロテクションゾーン:"MACHINE"
プロテクションゾーン本体は、1 つまたは複数のプロテクションゾーン要素を使用して定義されます。
$NP_1ST_PROT (ページ 314)は、1 番目のプロテクションゾーン要素を参照します。
● 自動工具プロテクションゾーン:"TOOL"
制御装置は工具データからプロテクションゾーン本体の寸法を計算します。
$NP_INDEX (ページ 323)は、工具を参照します。

312

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ● ワークホルダプロテクションゾーン:"FIXTURE"● ワークプロテクションゾーン:"WORKPIECE"

構文$NP_PROT_TYPE[<m>] = "<タイプ>"

意味$NP_PROT_TYPE プロテクションゾーンのタイプ:

データタイプ: STRING
値の範囲:"MACHINE"、"TOOL"、"FIXTURE"、"WORKPIECE"

初期値:
<m>:

"" (空の文字列)

システム変数またはプロテクションゾーンのインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0, 1, 2, ... ($MN_MM_3D_MAXNUM_PROT_AREAS- 1)<タイプ>:

タイプ
データタイプ: STRING

例
6 番目のプロテクションゾーンは機械プロテクションゾーンです。
プログラムコード

コメント

N100 $NP_PROT_TYPE[5] = "MACHINE"; 6 番目のプロテクションゾーン、; タイプ = "MACHINE"

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

313

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
6.2.3.5$NP_1ST_PROT

機能
1 番目のプロテクションゾーン要素の名前 (ページ 326)をこのシステム変数に入力します。
㶰ቑኴዊኣኌኔዄዐኛዙዐ尐侯 13B1(;7㦏⒬ቑኴዊኣኌኔዄዐኛዙዐ尐侯 13B67B3527 ኴዊኣኌኔዄዐኛዙዐቑ㦘╈ቍኴዊኣኌኔዄዐኛዙዐ
尐侯ኞኄዙዐቑ栚ⱚ

構文$NP_1ST_PROT[<m>] = "<名称>"意味$NP_1ST_PROT:

プロテクションゾーンの 1 番目のプロテクションゾーン要素の名前
データタイプ: STRING
値の範囲:$NP_NAME (ページ 326)でパラメータ設定された名
称

初期値:
<m>:

"" (空の文字列)

システム変数またはプロテクションゾーンのインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0, 1, 2, ... ($MN_MM_3D_MAXNUM_PROT_AREAS
- 1)

<名称>:

プロテクションゾーン名称
データタイプ: STRING

314

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
自動工具プロテクションゾーン、$NP_PROT_TYPE == "TOOL"
自動工具プロテクションゾーンの場合、以下の値のみが$NP_1ST_PROT に対して許容されます。
● "" (空の文字列)● 「FRAME」タイプのプロテクションゾーン要素の名前
値 == "" (空の文字列)の特性

関連工具の起動時に、制御装置は、その工具に対して、一義的な内部名を持ち、かつ工具の形状データから生成されたプロテクションゾーン本体を持つプロテクションゾーン要素を作成します。この名称にシステム変数$NP_1ST_PROT が割り当てられます。
● プロテクションゾーン「TOOL」: $NP_1ST_PROT = "<内部名>"
工具プロテクションゾーンの座標は、この工具プロテクションゾーンが割り当てられるキ
ネマティック要素のローカル座標系を基準としています。
値 == 「FRAME」タイプのプロテクションゾーン要素の名前の特性

関連工具の起動時に、制御装置は、その工具に対して、一義的な内部名を持ち、かつ工具の形状データから生成されたプロテクションゾーン本体を持つプロテクションゾーン要素を作成します。この名称に「FRAME」タイプのプロテクションゾーン要素のシステム変数$NP_NEXT が割り当てられ、$NP_1ST_PROT はこれを参照します。
● プロテクションゾーン「TOOL」: $NP_1ST_PROT = "WKZ_Frame" →– プロテクションゾーン要素「WKZ_Frame」: $NP_NEXT = "<内部名>"
工具プロテクションゾーンの座標は、「FRAME」タイプのプロテクションゾーン要素のローカル座標系を基準としています。
適用可能な用途:機械上での工具の取り付け位置に依存しない工具定義。

例
6 番目のプロテクションゾーンを構成する 1 番目のプロテクションゾーン要素の名前は「Spindle head」です。
プログラムコード

コメント

N100 $NP_1ST_PROT[5] = "Spindle head"; 6 番目のプロテクションゾーン、; 1 番目のプロテクションゾーン要素 ="spindle box"

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

315

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
6.2.3.6$NP_PROT_COLOR

機能
プロテクションゾーン要素別のアルファ/透明度および色(ARGB)の値をこのシステム変数に入力します。この値は、ユーザーインタフェースにプロテクションゾーンまたはプロテク
ションゾーン要素を表示するために使用されます。$NP_COLOR (ページ 330)でプロテク
ションゾーン要素について別の値が入力された場合、この値は、そのプロテクションゾーン
要素の表示に使用されます。
構成

アルファ/透明度および色は、16 進形式でダブルワードとして指定されます。
AARRGGBBH● 1～3 番目のバイト:RGB 色値。「カラーチャート (ページ 306)」の章を参照してください。
● 4 番目のバイト:アルファチャネルまたは透明度の値
バイ
ト

意味

値の範囲

OC

1

青

0～255D または 0～FFH

GG

2

緑

RR

3

赤

AA

4

アルファチャネルまたは透明度 1)

1) 0 = 透明または非表示、255D = FFH = 不透明または塗りつぶし

構文$NP_PROT_COLOR[<m>] = <値>

意味$NP_PROT_COLO プロテクションゾーンのアルファ/透明度および色の値
R:316

データタイプ: DWORD
値の範囲:

00000000H～FFFFFFFFH

初期値:

0000000H (黒、非表示)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ<m>:

システム変数またはプロテクションゾーンのインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0, 1, 2, ... ($MN_MM_3D_MAXNUM_PROT_AREAS
- 1)

<値>:

透明度および色の値
データタイプ: DWORD

例
6 番目のプロテクションゾーンがユーザーインタフェースに緑青色で半透明表示されます。
● AA = 7FH = 127D ≙ 50%の透明度● RR (赤) = 00 ≙ 赤色成分なし● GG (緑) = FFH = 255D ≙ 100%の緑色成分● BB (青) = 33H = 51D ≙ 20%の青色成分
プログラムコード

コメント

N100 $NP_PROT_COLOR[5] = 'H7F00FF33'; 6 番目のプロテクションゾーン、; アルファ/透明度および色の値 =H7F00FF33

6.2.3.7$NP_PROT_D_LEVEL

機能
ユーザーインタフェースにプロテクションゾーンまたはプロテクションゾーン要素を表示する際の詳細レベルは、このシステム変数を介して指定します。$NP_D_LEVEL (ページ 332)でプロテクションゾーン要素について別の値が入力された場合、この値は、そのプロテクションゾーン要素の表示に使用されます。
詳細レベル● 最低詳細レベル:0● 最高詳細レベル:3
HMI での表示について詳細レベル x が選択された場合、詳細レベル D について以下が該当するすべてのプロテクションゾーンおよびプロテクションゾーン要素が表示されます。D≤x

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

317

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
構文$NP_PROT_D_LEVEL[<m>] = <値>

意味$NP_PROT_D_LEVE プロテクションゾーンの詳細レベル
L:

データタイ

INT

プ:

<m>:

値の範囲:

0≤D≤3

初期値:

0

システム変数またはプロテクションゾーンのインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

0, 1, 2, ...
($MN_MM_3D_MAXNUM_PROT_AREAS - 1)

<値>:

詳細レベル
データタイ

INT

プ:

例
6 番目のプロテクションゾーンが詳細レベル 3 で表示されます。
プログラムコード

コメント

N100 $NP_PROT_D_LEVEL[5] = 3; 6 番目のプロテクションゾーン、; 詳細レベル = 3

6.2.3.8$NP_BIT_NO

機能プロテクションゾーンが接続される NC/PLC インタフェース信号のビット番号(0、1、2 ....63)をシステム変数$NP_BIT_NO に入力します。プロテクションゾーンが NC/PLC イ
ンタフェース信号に接続されない場合は、値-1 を入力します。

318

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
NC/PLC インタフェース

プロテクションゾーンの起動/解除は、PLC ユーザープログラムから NC/PLC インタフェース信号を介して要求できます。あるいは、PLC ユーザープログラムへの現在の状態に関するフィードバックに使用できます。
● 要求:DB10、DBX234.0 - DBX241.7● フィードバック:DB10、DBX226.0 - DBX233.7
必要条件

プロテクションゾーンの割り当て済み NC/PLC インタフェース信号が考慮されるためには、
プロテクションゾーンの状態が「起動待ち」または「PLC 制御」でなければなりません。
$NP_INIT_STAT (ページ 321) == "P" (起動待ちまたは PLC 制御)

構文$NP_BIT_NO[<m>] = <ビット番号>

意味$NP_BIT_NO:

プロテクションゾーンを起動/解除するためのインタフェース信号のビット番号
データタイプ: INT
値の範囲:-1, 0, 1, 2, ...
($MN_MM_MAXNUM_3D_INTERFACE_IN - 1)

初期値:
<m>:

-1 (インタフェース信号が選択されていません)

システム変数またはプロテクションゾーンのインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0, 1, 2, ... ($MN_MM_3D_MAXNUM_PROT_AREAS- 1)<ビット番号>:

64 ビットインタフェースのビット番号(0、1、2 ... 63)
データタイプ: INT

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

319

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
例
6 番目のプロテクションゾーンがインタフェースの 18 番目のビット(DB10.DBX236.1)に割り当てられます。
プログラムコード

コメント

N100 $NP_BIT_NO[5] = 17

; 6 番目のプロテクションゾーン、; DB10.DBX236.1

割り当て:ビット番号とインタフェース信号
ビ
ッ
ト
→
0

DB10、
(PLC →NC)(PLC →
NC)

(NC →
PLC)

0

0

0

0

0

DBX235. DBX227. 17 DBX236. DBX228. 25 DBX237. DBX229.
1

1

1

1

1

1

2

2

2

2

2

2

2

3

3

3

3

3

3

3

4

4

4

4

4

4

4

5

5

5

5

5

5

5

6

6

6

6

6

6

6

DBX234. DBX226. 15 DBX235. DBX227. 23 DBX236. DBX228. 31 DBX237. DBX229.
7

320

DB10、

DBX234. DBX226. 14 DBX235. DBX227. 22 DBX236. DBX228. 30 DBX237. DBX229.
6

7

→

DB10、

DBX234. DBX226. 13 DBX235. DBX227. 21 DBX236. DBX228. 29 DBX237. DBX229.
5

6(PLC →NC)

DB10、 ビ
ッ
(NC →
ト
PLC)

DBX235. DBX227. 16 DBX236. DBX228. 24 DBX237. DBX229.
0

9

→

DB10、

DBX234. DBX226. 12 DBX235. DBX227. 20 DBX236. DBX228. 28 DBX237. DBX229.
45(PLC →NC)

DB10、 ビ
ッ
(NC →
ト
PLC)

DBX234. DBX226. 11 DBX235. DBX227. 19 DBX236. DBX228. 27 DBX237. DBX229.
3

4

1

DB10、

DBX234. DBX226. 10 DBX235. DBX227. 18 DBX236. DBX228. 26 DBX237. DBX229.
2

3

8

0

DBX234. DBX226.
1

2→

DBX234. DBX226.
0

1

DB10、 ビ
ッ
(NC →
ト
PLC)

7

7

7

7

7

7

7

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ

ビ
ッ
ト
→

DB10、
(PLC →NC)

DB10、 ビ
ッ
(NC →
ト
PLC)
→

DB10、
(PLC →NC)

DB10、 ビ
ッ
(NC →
ト
PLC)
→

DB10、
(PLC →NC)

DB10、 ビ
ッ
(NC →
ト
PLC)
→

DB10、

DB10、

(PLC →
NC)

(NC →
PLC)

32 DBX238. DBX230. 40 DBX239. DBX231. 48 DBX240. DBX232. 56 DBX241. DBX233.
0

0

0

0

0

0

0

0

33 DBX238. DBX230. 41 DBX239. DBX231. 49 DBX240. DBX232. 57 DBX241. DBX233.
1

1

1

1

1

1

1

1

34 DBX238. DBX230. 42 DBX239. DBX231. 50 DBX240. DBX232. 58 DBX241. DBX233.
2

2

2

2

2

2

2

2

35 DBX238. DBX230. 43 DBX239. DBX231. 51 DBX240. DBX232. 59 DBX241. DBX233.
3

3

3

3

3

3

3

3

36 DBX238. DBX230. 44 DBX239. DBX231. 52 DBX240. DBX232. 60 DBX241. DBX233.
4

4

4

4

4

4

4

4

37 DBX238. DBX230. 45 DBX239. DBX231. 53 DBX240. DBX232. 61 DBX241. DBX233.
5

5

5

5

5

5

5

5

38 DBX238. DBX230. 46 DBX239. DBX231. 54 DBX240. DBX232. 62 DBX241. DBX233.
6

6

6

6

6

6

6

6

39 DBX238. DBX230. 47 DBX239. DBX231. 55 DBX240. DBX232. 63 DBX241. DBX233.
7

7

7

7

7

7

7

7

参照先
このインタフェース信号の詳細説明については、『NC 変数およびインタフェース信号用パ
ラメータマニュアル』を参照してください。

6.2.3.9$NP_INIT_STAT

機能
プロテクションゾーンの初期化状態をこのシステム変数に入力します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

321

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
プロテクションゾーンの状態は、以下の場合に、パラメータ設定された初期化状態に設定されます。
● 制御装置の起動時● プロテクションゾーン別システム変数を書き込むことによって運転中にプロテクショ
ンゾーンが再作成された後に PROTA (ページ 381)機能を呼び出したとき● パラメータ「R」で PROTA (ページ 381)機能を呼び出したとき● パラメータ「R」で PROTS (ページ 382)機能を呼び出したとき

構文$NP_INIT_STAT[<m>] = "<状態>"

意味$NP_INIT_STAT プロテクションゾーンの初期化状態:

データタイプ: STRING
値の範囲:
値

<m>:

"A"、"a"、"I"、"i"、"P"、"p"プロテクションゾーンの状態"A"または"a"有効"I"または"i"無効"P"または"p"

起動待ちまたは PLC 制御 1)

初期値:"I" (無効)システム変数またはプロテクションゾーンのインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS
- 1)

<状態>:

初期化状態
データタイプ: STRING

1) 起動/解除は以下によって行われます。DB10.DBX234.0 - DBX241.7

322

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
例
6 番目のプロテクションゾーンの初期化状態が"P" (起動待ちまたは PLC 制御)に設定されます。
プログラムコード

コメント

N100 $NP_INIT_STAT[5] = "P"; 6 番目のプロテクションゾーン、; 初期化状態 = "P"

現在の状態は、$NP_BIT_NO (ページ 318)でパラメータ設定されたインタフェース信号の状態に依存します。

6.2.3.10$NP_INDEX

機能
自動プロテクションゾーン($NP_PROT_TYPE (ページ 312))の場合、保護対象の機械部
品、工具などの形状データが保存されるアドレスをこのシステム変数に入力してください。
その後、制御装置によって、形状データからプロテクションゾーンの幾何学的寸法が自動的に作成されます。
例

たとえば、自動工具プロテクションゾーン($NP_PROT_TYPE == "TOOL")の場合、プロ
テクションゾーンの幾何学的寸法は、工具データに基づいて作成されます。

構文$NP_INDEX[<m>,<i>] = <値>

意味$NP_INDEX:

自動プロテクションゾーンの形状データのアドレス
データタイプ:<m>:

INT[ 3 ]システム変数またはプロテクションゾーンのインデックス
データタイプ:

INT

値の範囲:

0, 1, 2, ...
($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS - 1)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

323

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
インデックス<i>:

システム変数$NP_INDEX[<m>,<i>] (i = 0、1、2 ...)の意味は、自動プロテクションゾーンのタイプ($NP_PROT_TYPE)に依存します。タ
イプ別の表を参照してください。
データタイプ:

INT

値の範囲:

0、1、2

アドレス

<値>:

データタイプ:INT

タイプ:自動工具プロテクションゾーン($NP_PROT_TYPE == "TOOL")

<i>
0

<値>
工具管理機能が有効な場合

工具管理機能なし

円形マガジン:工具ロケーション番号

主軸番号

円形マガジンなし:主軸番号1---

マガジン番号

2

TOA 領域 1)

1) TOA 領域「1」は、0 だけでなく 1 でもアドレス指定できます。

例
6 番目のプロテクションゾーンは自動工具プロテクションゾーン($NP_PROT_TYPE =="TOOL")です。プロテクションゾーンの幾何学的寸法は、以下の工具ロケーションにある工具の形状データから生成する必要があります。
● 工具ロケーション番号:1● マガジン番号:9998 (主軸 1)● TOA 領域:1
工具管理機能が有効です。
プログラムコードコメント; 6 番目のプロテクションゾーンの寸法は、; 以下の位置にある工具の工具データに基づいています。

324

N100 $NP_INDEX[5,0] = 1; 工具ロケーション番号 = 1

N110 $NP_INDEX[5,1] = 9998

; マガジン番号 = 9998 (主軸 1)

N120 $NP_INDEX[5,2] = 1; TOA 領域 = 1

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
下記も参照$NP_PROT_TYPE (ページ 312)

6.2.4

システム変数:機械プロテクションゾーンのプロテクションゾーン要素

6.2.4.1

概要
機械プロテクションゾーンのプロテクションゾーン要素は、以下のシステム変数でパラメータ設定します。
名称

意味$NP_NAME

プロテクションゾーン要素の名前$NP_NEXT

後続のプロテクションゾーン要素の名前$NP_NEXTP$NP_NEXT と平行な後続のプロテクションゾーン要素の名
前$NP_COLOR

プロテクションゾーン要素の色および透明度$NP_D_LEVEL

プロテクションゾーン要素の詳細レベル$NP_USAGE

プロテクションゾーン要素の用途$NP_TYPE

プロテクションゾーン要素のタイプ$NP_FILENAME

プロテクションゾーン要素の形状データを含む STL ファイ
ルのファイル名($NP_TYPE == "FILE"の場合にのみ関連)$NP_PARA

プロテクションゾーン本体の形状パラメータ($NP_TYPE == "BOX"または"SPHERE"または"CYLINDER"の場合にのみ関連)$NP_OFF

プロテクションゾーン要素のローカル座標系のオフセット
ベクトル$NP_DIR

プロテクションゾーン要素のローカル座標系の回転の方向ベ
クトル$NP_ANG

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

プロテクションゾーン要素のローカル座標系の回転の角度

325

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
これらのシステム変数について、以下のセクションで詳しく説明します。
注記
定義された初期状態の確立
プロテクションゾーン要素をパラメータ設定する前に、定義された初期状態を生成することを推奨します。そのためには、DELOBJ() (ページ 283)機能を使用して、プロテクショ
ンゾーン要素のシステム変数を初期値に設定します。
システム変数の値の変更
前述のシステム変数のいずれかの値が変更された場合、その変更は、SINUMERIK Operateなどのユーザーインタフェースに直ちに表示されます。NC の機械モデルは、PROTA() (ページ 381)または PROTS() (ページ 382)機能を呼び出すことによって機械モデルの再計算を明示的に要求した後でのみ、更新されます。

6.2.4.2$NP_NAME

機能
NC 全体で一義的なプロテクションゾーン要素名称をこのシステム変数に入力します。プ
ロテクションゾーン要素は、この名称を介して参照されます。この名称は、SINUMERIKOperate のグラフィカルエディタにも表示されます。

構文$NK_NAME[<n>] = "<名称>"

意味$NP_NAME:

プロテクションゾーン要素の名前
データタイプ: STRING
初期値:

<n>:

"" (空の文字列)

システム変数またはプロテクションゾーン要素のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0, 1, 2, ...
($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - 1)

<名称>:

プロテクションゾーン要素の名前
データタイプ: STRING

326

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
例
19 番目のプロテクションゾーン要素に「Spindle head」という名称が割り当てられます。
プログラムコード

コメント

N100 $NP_NAME[18] = "Spindle head"; 19 番目のプロテクションゾーン要素、; 名称 = "Spindle head"

6.2.4.3$NP_NEXT

機能
プロテクションゾーンが複数のプロテクションゾーン要素で構成されている場合は、それらをリンクしてください。そのためには、すべてのプロテクションゾーン要素でシステム
変数$NP_NEXT に後続プロテクションゾーン要素の名前を入力してください。
㶰ቑኴዊኣኌኔዄዐኛዙዐ尐侯 13B1(;7㦏⒬ቑኴዊኣኌኔዄዐኛዙዐ尐侯 13B67B3527 ኴዊኣኌኔዄዐኛዙዐቑ㦘╈ቍኴዊኣኌኔዄዐኛዙዐ
尐侯ኞኄዙዐቑ栚ⱚ

後続プロテクションゾーン要素がない場合は、名称を空の文字列""として入力してください。
オフセットと回転

現在のプロテクションゾーン要素でのオフセットや回転($NP_OFF (ページ 345)、$NP_DIR (ページ 347)および$NP_ANG (ページ 349))は、$NP_NEXT で指定された後続プ
ロテクションゾーン要素に影響します。つまり、後続プロテクションゾーン要素の空間的な位置および向きの指定は、現在のプロテクションゾーン要素に対して相対的です。

構文$NK_NEXT[<n>] = "<名称>"

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

327

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
意味$NP_NEXT:

後続のプロテクションゾーン要素の名前
データタイプ: STRING
値の範囲:$NP_NAME (ページ 326)に含まれているすべての名
称

初期値:
<n>:

"" (空の文字列)

システム変数またはプロテクションゾーン要素のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0, 1, 2, ...
($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - 1)

<名称>:

プロテクションゾーン名称
データタイプ: STRING

例「Coolant nozzle 1」という名称の後続プロテクションゾーン要素が 19 番目のプロテクションゾーン要素に接続されます。
プログラムコード

コメント

N100 $NP_NAME[18] = "Coolant nozzle 1"; 19 番目のプロテクションゾーン要素、; 後続要素の名称:"Coolant nozzle 1"

328

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
6.2.4.4$NP_NEXTP

機能
プロテクションゾーン要素チェーンは、システム変数$NP_NEXTP を介して分岐できます。そのためには、プロテクションゾーン要素のシステム変数$NP_NEXT および$NP_NEXTP で後続プロテクションゾーン要素を指定してください。その後、これらのプ
ロテクションゾーン要素は、2 つの別々のサブチェーンで互いに平行になります。

13B1(;7313B1(;713B1(;7313B1(;7① 後続の平行プロテクションゾーン要素② 同一サブチェーンの後続プロテクションゾーン要素
図 6-2

平行サブチェーンのプロテクションゾーン要素

用途例

別々のサブチェーンを使用して、たとえば、表示または衝突回避のためにプロテクション
ゾーンのさまざまな機械部品をモデル化することができます。通常、$NP_USAGE (ページ 333)で使用するために、$NP_NEXT によって参照されるプロテクションゾーン要素に対して"C" (衝突回避)が指定され、$NP_NEXTP で参照されるプロテクションゾーン要素に対して値“V” (表示)が指定されます。
オフセットと回転

現在のプロテクションゾーン要素でのオフセットや回転($NP_OFF (ページ 345)、$NP_DIR (ページ 347)および$NP_ANG (ページ 349))は、$NP_NEXTP で指定された後続
プロテクションゾーン要素に影響します。つまり、後続プロテクションゾーン要素の空間的な位置および向きの指定は、現在のプロテクションゾーン要素に対して相対的です。

構文$NP_NEXTP[<n>] = "<名称>"

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

329

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
意味$NP_NEXTP:

分岐プロテクションゾーン要素の名前
データタイプ: STRING
値の範囲:$NP_NAME (ページ 326)に含まれているすべての名
称

初期値:
<n>:

"" (空の文字列)

システム変数またはプロテクションゾーン要素のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0, 1, 2, ...
($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - 1)

<名称>:

プロテクションゾーン名称
データタイプ: STRING

例「Coolant nozzle 2」という名称の後続の平行プロテクションゾーン要素が 19 番目のプロ
テクションゾーン要素に接続されます。
プログラムコード

コメント

N100 $NP_NEXTP[18] = "Coolant nozzle 2"; 19 番目のプロテクションゾーン要素、; 平行な後続要素の名称:"Coolant
nozzle 2"

6.2.4.5$NP_COLOR

機能
プロテクションゾーン要素別のアルファ/透明度および色(ARGB)の値をこのシステム変数に入力します。この値は、ユーザーインタフェースにプロテクションゾーン要素を表示するために使用されます。プロテクションゾーン要素について特定の値がパラメータ設定されない場合は、$NP_PROT_COLOR (ページ 316)からのプロテクションゾーン別の値が適用
されます。

330

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
構成

アルファ/透明度および色は、16 進形式でダブルワードとして指定されます。
AARRGGBBH● 1～3 番目のバイト:RGB 色値。「カラーチャート (ページ 306)」の章を参照してください。
● 4 番目のバイト:アルファチャネルまたは透明度の値
バイ
ト

意味

値の範囲

OC

1

青

0～255D または 0～FFH

GG

2

緑

RR

3

赤

AA

4

アルファチャネルまたは透明度 1)

1) 0 = 透明または非表示、255D = FFH = 不透明または塗りつぶし

構文$NP_COLOR[<n>] = <名称>

意味
$NP_COLOR:

プロテクションゾーン要素のアルファ/透明度および色の値
データタイプ: DWORD

<m>:

値の範囲:

00000000H～FFFFFFFFH

初期値:

0000000H (黒、非表示)

システム変数またはプロテクションゾーン要素のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0, 1, 2, ...
($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - 1)<値>:

透明度および色の値
データタイプ: DWORD

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

331

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
例
19 番目のプロテクションゾーンがユーザーインタフェースに緑青色で半透明表示されます。
● AA = 7FH = 127D ≙ 50%の透明度● RR (赤) = 00 ≙ 赤色成分なし● GG (緑) = FFH = 255D ≙ 100%の緑色成分● BB (青) = 33H = 51D ≙ 20%の青色成分
プログラムコード

コメント

N100 $NP_COLOR[18] = 'H7F00FF33'; 19 番目のプロテクションゾーン、; アルファ/透明度および色の値 ='H7F00FF33'

6.2.4.6$NP_D_LEVEL

機能
ユーザーインタフェースにプロテクションゾーン要素を表示する際の詳細レベルは、このシステム変数を介して指定します。プロテクションゾーン要素に初期値と異なる値が割り当てられない場合は、プロテクションゾーン別の値$NP_PROT_D_LEVEL (ページ 317)が有効になります。
詳細レベル● 最低詳細レベル:0● 最高詳細レベル:3
機械モデルの表示について詳細レベル x が選択された場合、詳細レベル D について以下が該当するすべてのプロテクションゾーンおよびプロテクションゾーン要素が表示されます。
D≤x

構文$NP_D_LEVEL[<n>] = <値>

332

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
意味$NP_PROT_D_LEVE プロテクションゾーン要素の詳細レベル
L:

データタイ

INT

プ:

<m>:

値の範囲:

0≤D≤3

初期値:

0

システム変数またはプロテクションゾーン要素のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

0, 1, 2, ...
($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM 1)

<値>:

詳細レベル
データタイ

INT

プ:

例
19 番目のプロテクションゾーンは常に表示されます ⇒ 詳細レベル 0。
プログラムコード

コメント

N100 $NP_PROT_D_LEVEL[18] = 0; 19 番目のプロテクションゾーン、; 詳細レベル = 0

6.2.4.7$NP_USAGE

機能
プロテクションゾーン要素の用途をこのシステム変数に入力します。用途により、衝突回避に対してプロテクションゾーン要素がどのように考慮されるかを指定します。
● 表示のみ、衝突計算なし● 衝突計算のみ、表示なし● 表示および衝突計算

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

333

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ

用途

意味

表示

プロテクションゾーン要素は、SINUMERIK Operate ユーザーインタフェース上の機械モデルに表示されます。

衝突計算

衝突計算に対してプロテクションゾーン要素も考慮されます。

構文$NP_USAGE[<n>] = "<値>"

意味$NP_USAGE:

プロテクションゾーン要素の用途
データタイプ: CHAR
値の範囲:
値

<n>:

"V"、"v"、"C"、"c"、"A"、"a"意味"V"または"v"

表示のみ、衝突計算なし"C"または"c"衝突計算のみ、表示なし"A"または"a"表示および衝突計算

初期値:

"A"

システム変数またはプロテクションゾーン要素のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0, 1, 2, ...
($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - 1)

<値>:

用途
データタイプ: CHAR

例
19 番目のプロテクションゾーン要素がユーザーインタフェースに表示され、衝突計算に含められます。
プログラムコード

コメント

N100 $NP_USAGE[18] = "A"; 19 番目のプロテクションゾーン、; 用途 = "A"

334

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
6.2.4.8$NP_TYPE

機能プロテクションゾーン要素のタイプをこのシステム変数に入力します。
タイプ:「FRAME」「FRAME」タイプのプロテクションゾーン要素は、物体を含むのではなく、ローカル座標
系の座標変換を定義します。この座標変換は、すべての後続の($NP_NEXT (ページ 327))
プロテクションゾーン要素や平行な($NP_NEXTP (ページ 329))プロテクションゾーン要素に影響します。座標変換の値は、以下を介して設定します。
● オフセット: $NP_OFF (ページ 345)
● 回転方向ベクトル: $NP_DIR (ページ 347)
● 回転角度: $NP_ANG (ページ 349)
「FRAME」タイプの場合、$NP_PARA (ページ 344)でパラメータは指定されません。
タイプ:"BOX"
=

<

;

L

X 方向の長さ

B

Y 方向の幅H

Z 方向の高さ「BOX」タイプのプロテクションゾーン要素は、そのプロテクションゾーン要素のローカル座標系で近軸ボックスを定義します。このボックスの中点は、ローカル座標系の原点にあります。物体の定義と同時に、以下のシステム変数を介してローカル座標系を座標変換できます。
● オフセット: $NP_OFF (ページ 345)
● 回転方向ベクトル: $NP_DIR (ページ 347)
● 回転角度: $NP_ANG (ページ 349)
長さ、幅および高さのパラメータは、$NP_PARA (ページ 344)に入力してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

335

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
タイプ:「SPHERE」
=

<
;
5

R

球体の半径

「SPHERE」タイプのプロテクションゾーン要素は、そのプロテクションゾーン要素のローカル座標系で球体を定義します。この球体の中点は、ローカル座標系の原点にあります。
物体の定義と同時に、以下のシステム変数を介してローカル座標系を座標変換できます。
● オフセット: $NP_OFF (ページ 345)
● 回転方向ベクトル: $NP_DIR (ページ 347)
● 回転角度: $NP_ANG (ページ 349)
半径のパラメータは、$NP_PARA (ページ 344)に入力してください。
注記
回転球体の中心点と方向ベクトルの起点がプロテクションゾーン要素のローカル座標系の座標原点にあるため、方向ベクトル$NP_DIR (ページ 347)および回転角度$NP_ANG (ページ 349)を使用した回転は、球体の位置に影響を及ぼしません。
タイプ:「CYLINDER」
=

<

+

;
5

H

Z 方向の高さR

X/Y 平面での半径「CYLINDER」タイプのプロテクションゾーン要素は、そのプロテクションゾーン要素のローカル座標系で円筒を定義します。この円筒の中点は、ローカル座標系の原点にありま

336

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
す。物体の定義と同時に、以下のシステム変数を介してローカル座標系を座標変換できます。
● オフセット: $NP_OFF (ページ 345)
● 回転方向ベクトル: $NP_DIR (ページ 347)
● 回転角度: $NP_ANG (ページ 349)
高さおよび半径のパラメータは、$NP_PARA (ページ 344)に入力してください。
タイプ:「CONE」
=

5

<

+

;

5

H

Z 方向の高さ

R1

X/Y 平面での半径 1

R2

X/Y 平面での半径 2「CONE」タイプのプロテクションゾーン要素は、そのプロテクションゾーン要素のローカル座標系で円錐を定義します。この円錐の中点(円錐の対称中心線上の円錐高さの半分)
は、ローカル座標系の原点にあります。物体の定義と同時に、以下のシステム変数を介してローカル座標系を座標変換できます。
● オフセット: $NP_OFF (ページ 345)
● 回転方向ベクトル: $NP_DIR (ページ 347)
● 回転角度: $NP_ANG (ページ 349)
高さ、半径 1 および半径 2 のパラメータは、$NP_PARA (ページ 344)に入力してください。
タイプ:「FILE」

=

<

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1;

337

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
図 6-3

STL フォーマットの物体の例「FILE」タイプのプロテクションゾーン要素は、そのプロテクションゾーン要素のローカル座標系で、形状データが STL フォーマット(三角形領域)で指定のファイルに含まれている物体を定義します。この物体の原点は、ローカル座標系の原点にあります。物体の定義と同時に、以下のシステム変数を介してローカル座標系を座標変換できます。
● オフセット: $NP_OFF (ページ 345)
● 回転方向ベクトル: $NP_DIR (ページ 347)
● 回転角度: $NP_ANG (ページ 349)
パラメータは、$NP_FILENAME (ページ 339)に入力してください。

構文$NP_TYPE[<n>] = "<タイプ>"

意味$NP_TYPE:

プロテクションゾーン要素のタイプ
データタイプ: STRING
値の範囲:"FRAME"、"BOX"、"SPHERE"、"CYLINDER"、"CONE"、"DISC"、"FILE"

初期値:
<n>:

"" (空の文字列)

システム変数またはプロテクションゾーン要素のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0, 1, 2, ...
($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - 1)

<タイプ>:

タイプ名
データタイプ: STRING

例
19 番目のプロテクションゾーン要素は立方体です。
プログラムコード

コメント

N100 $NP_TYPE[18] = "BOX"; 19 番目のプロテクションゾーン要素、; タイプ = "Box"

338

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
6.2.4.9$NP_FILENAME

機能「FILE」タイプ($NP_TYPE (ページ 335))のプロテクションゾーン要素の場合、プロテク
ションゾーン要素の形状データを記述するファイルの名称をこのシステム変数に入力します。
現在、以下のファイルタイプが可能です。
● STL ファイル
● NPP ファイル

STL ファイル
STL ファイル(ファイル拡張子.STL)には、STL フォーマット(Standard Tessellation
Language: 標準テッセレーション言語)の三角形を使用した 3 次元物体の形状データの記述を含めてください。
検索パス

検索は、以下の順序で、システム変数に入力されたファイルの CF カード上で事前定義されたディレクトリで行われます。
1. /card/oem/sinumerik/nck/prot_data/machine/3d_data/mm
2. /card/oem/sinumerik/nck/prot_data/machine/3d_data/inch
長さ指定の解釈

格納ディレクトリに応じて、STL ファイルに含まれている長さ指定は、mm またはインチ単位で解釈されます。
● <パス>/mm:長さ指定をミリメートル単位で解釈● <パス>/inch:長さ指定をインチ単位で解釈
注記
ファイル名の最大長ピリオドとファイル拡張子を含む、ファイル名の最大長は 49 文字です。49 文字を超えた
場合、アーカイブの生成時にアラームが表示されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

339

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
NPP ファイル
NPP ファイル(ファイル拡張子.NPP)には、NPP システム変数(NC Protection
Area Primitives: NC プロテクションゾーンプリミティブ)を使用した 1 つまたは複数のプ
ロテクションゾーン要素の形状データの記述を含めてください。NPP ファイルを使用す
ると、プロテクションゾーン要素として、幾何学的に単純な立方体、球体および円筒($NP_TYPE (ページ 335):"BOX"、"SPHERE"および"CYLINDER")のみを定義できます。
検索パス

検索は、以下の順序で、システム変数に入力されたファイルの CF カード上で事前定義されたディレクトリで行われます。
1. /card/oem/sinumerik/nck/prot_data/machine/3d_data/mm
2. /card/oem/sinumerik/nck/prot_data/machine/3d_data/inch
長さ指定の解釈

格納ディレクトリに応じて、NPP ファイルに含まれている長さ指定は、mm またはインチ単位で解釈されます。
● <パス>/mm:長さ指定をミリメートル単位で解釈● <パス>/inch:長さ指定をインチ単位で解釈
NPP ファイルの特性● NPP ファイルは、以下のコメント行で始めてください。
;COLLISION AVOIDANCE DATA
;LOC_NP_ROOT_NAME="<Root_Name>"● <Root_Name>として、$NP_NAME で指定された、NPP ファイルに含まれている 1 番
目のプロテクションゾーン要素の名前を入力してください。
● コメント行は、;文字で始まる行です。
● NPP ファイルには、空の行を含めることができます。
NPP システム変数の特性

NPP ファイルに含まれている NPP システム変数には、以下の特性があります。
● NC プログラムで使用される、対応するシステム変数と同じ名称、意味および構文● NC のシステム変数は、NPP システム変数によって上書きされません。
● NPP ファイル内では、NPP システム変数のインデックスは一義的でなければなりませ
ん。

340

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ● NPP システム変数のインデックスは、さまざまな NPP ファイルで同一であっても構いません。
● NPP システム変数で割り当てられたインデックスおよび値は、定数でなければなりま
せん。
必要条件

● $NP_COLOR (ページ 330)、$NP_D_LEVEL (ページ 332)、$NP_USAGE (ページ 333)の値は、NPP ファイルで定義されたプロテクションゾーン要素について、それらが組み込まれているプロテクションゾーン要素から継承されます。結果として、NPP ファイ
ルのすべてのプロテクションゾーン要素は、これらのプロパティについて同じ値を持ちます。
● NPP ファイルのプロテクションゾーン要素を位置決めする場合、NC のシステム変数($NP_TYPE (ページ 335):"BOX"、"SPHERE"および"CYLINDER")でプロテクションゾーン要素を位置決めする場合と同じ条件が適用されます。
● NPP ファイルに追加の STL/NPP ファイルは埋め込まれません。
注記
ファイル名の最大長ピリオドとファイル拡張子を含む、ファイル名の最大長は 49 文字です。49 文字を超えた
場合、アーカイブの生成時にアラームが表示されます。

構文$NP_FILENAME[<n>] = "<名称>"

意味$NP_FILENAME:

STL/NPP ファイルの名称
データタイプ: STRING
初期値:

<n>:

"" (空の文字列)

システム変数またはプロテクションゾーン要素のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0, 1, 2, ...
($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - 1)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

341

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
STL/NPP ファイルの名称<名称>:

データタイプ: STRING

例
STL ファイルの使用

19 番目のプロテクションゾーン要素の形状データがファイル KUEHLDUESE_1.STL に格納されます。
プログラムコード

コメント

N100 $NP_FILENAME[18] ="KUEHLDUESE_1.STL"; 19 番目のプロテクションゾーン要素、; ファイル名 = "KUEHLDUESE_1.STL"NPP ファイルの使用

NPP ファイル「Kopf_A.NPP」が 19 番目のプロテクションゾーン要素の NC のシステム
変数に読み込まれます。これには、3 つのプロテクションゾーン要素、"Cube-1"、"Sphere-1"および"Cylinder-1"が含まれます。
プログラムコードコメント$NP_NAME[18]= "Head"$NP_NEXT[18]= ""; 19 番目のプロテクションゾーン要素$NP_NEXTP[18] = ""$NP_TYPE[18]= "FILE"$NP_OFF[18,0] =80.0$NP_OFF[18,1] = 100.0$NP_OFF[18,2] = -50.0$NP_DIR[18,0] =0.0$NP_DIR[18,1] =0.0$NP_DIR[18,2] =0.0$NP_ANG[18]$NP_COLOR[18]

=

0.0
= 0

; 1)

$NP_D_LEVEL[18] = 0; 1)$NP_USAGE[18]

; 1)

= "A"

$NP_FILENAME[18] = "Kopf_A.npp"; 1) Kopf_A.NPP ファイルから読み込まれたすべてのプロテクションゾーン要素に対して有効「Kopf_A.NPP」ファイルの内容

342

プログラムコードコメント;COLLISION AVOIDANCE DATA

; 1 番目のヘッダー;LOC_NP_ROOT_NAME = "Box-1"; 2 番目のヘッダー$NP_NAME[0]; 1 番目のプロテクションゾーン要素= "Cuboid-1"

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
プログラムコードコメント$NP_NEXT[0]= "Sphere-1"$NP_NEXTP[0]= "Cylinder-1"$NP_TYPE[0]= "BOX"$NP_PARA[0,0] =340$NP_PARA[0,1] =340$NP_PARA[0,2] =340$NP_OFF[0,0]=42$NP_OFF[0,1]=73$NP_OFF[0,2]= -100$NP_DIR[0,0]=0$NP_DIR[0,1]=0$NP_DIR[0,2]=1$NP_ANG[0]=30$NP_NAME[1]= "Sphere-1"$NP_NEXT[1]= ""$NP_NEXTP[1]= ""$NP_TYPE[1]= "SPHERE"; 2 番目のプロテクションゾーン要素$NP_PARA[1,0] = 20
$NP_PARA[1,1] = 0$NP_PARA[1,2] = 0$NP_OFF[1,0]= 170$NP_OFF[1,1]= 170$NP_OFF[1,2]= 170$NP_DIR[1,0]=0$NP_DIR[1,1]=0$NP_DIR[1,2]=0$NP_ANG[1]=0$NP_NAME[2]= "Cylinder-1"$NP_NEXT[2]= ""$NP_NEXTP[2]= ""$NP_TYPE[2]= "CYLINDER"$NP_PARA[2,0] =20$NP_PARA[2,1] =20$NP_PARA[2,2] =0$NP_OFF[2,0]= 170$NP_OFF[2,1]= 170$NP_OFF[2,2]= 170$NP_DIR[2,0]=1$NP_DIR[2,1]=2$NP_DIR[2,2]=3$NP_ANG[2]

=

73

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1; 3 番目のプロテクションゾーン要素343

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
6.2.4.10$NP_PARA

機能
プロテクションゾーン要素のタイプ($NP_TYPE (ページ 335))に応じてプロテクションゾーン本体の寸法をこのシステム変数に入力します。
座標系

プロテクションゾーン本体の位置が指定されるローカル座標系は、システム変数$NP_OFF(ページ 345)、$NP_DIR (ページ 347)、$NP_ANG (ページ 349)によって定義されます。

構文$NP_PARA[<n>,<i>] = <値>

意味$NP_PARA:<n>:

プロテクションゾーン要素のタイプに対応するパラメータ値
データタイプ:

REAL

初期値:

0.0

システム変数またはプロテクションゾーン要素のインデックス
データタイプ:

INT

値の範囲:

0, 1, 2, ...
($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - 1)<i>:

パラメータインデックス
データタイプ:

INT

値の範囲:

0、1、2

パラメータインプロテクションゾーン要素のタイプ

デックス

BOX

SPHERECYLINDER

0

X 方向の長半径 1)

Z 方向の高 Z 方向の高

さ 1)
1

Y 方向の

CONE

さ 1)

さ 1)

---

半径 1) 2)

半径 1 1) 2)

---

---

半径 2 2)幅 1)
2Z 方向の高
さ 1)

344

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ<値>:

パラメータ値
データタイプ:

REAL

値の範囲:

0.0 < x ≤ 最大 REAL 値

1) パラメータ値は 0 であってはなりません。
2) X/Y 平面での半径---:評価されないパラメータ例
19 番目のプロテクションゾーン要素は、以下の寸法を持つ立方体です。
● 長さ:X 軸方向に 50.0
● 幅:Y 軸方向に 100.0● 高さ:Z 軸方向に 75.5
プログラムコードコメント; 19 番目のプロテクションゾーン要素、

6.2.4.11

N100 $NP_TYPE[18] = "BOX"; タイプ = "BOX"N120 $NP_PARA[18,0] = 50.0

; X 方向の長さ =N130 $NP_PARA[18,1] = 100.0; Y 方向の幅 = 100.0

N140 $NP_PARA[18,2] = 75.5

; Z 方向の高さ =

50.0
75.5

$NP_OFF機能
以前のプロテクションゾーン要素の座標系と比較して、プロテクションゾーン要素のローカル座標系が移動される際のオフセットベクトルをこのシステム変数に入力してください。

構文$NP_OFF[<n>,<i>] = <値>

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

345

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
意味$NP_OFF:

オフセットベクトル
データタイプ: REAL

<m>:

値の範囲:

- 最大 REAL 値 ≤ x ≤ ± 最大 REAL 値

初期値:(0.0, 0.0, 0.0)

システム変数またはプロテクションゾーン要素のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0, 1, 2, ...
($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - 1)<i>:

座標インデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0:X 座標(横軸)
1:Y 座標(縦軸)
2:Z 座標(垂直軸)

<値>:

座標値
データタイプ: REAL
値の範囲:

- 最大 REAL 値 ≤ x ≤ ± 最大 REAL 値

例
以前のプロテクションゾーン要素の座標系と比較して、19 番目のプロテクションゾーン要
素のローカル座標系が以下のベクトルだけ移動されます。
● X 方向:25.0● Y 方向:50.0● Z 方向:37.25

346

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ==
13B2))

˞

<

˟
[
;

< ]
;

\

X、Y、 以前のプロテクションゾーン要素の座標系
ZX'、

現在のプロテクションゾーン要素の座標系

Y'、Z'プログラムコードコメント; 19 番目のプロテクションゾーン要素、オフセットベクトル

6.2.4.12

N100 $NP_OFF[18,0] = 25.0

X = 25.0

N110 $NP_OFF[18,1] = 50.0

Y = 50.0

N120 $NP_OFF[18,2] = 37.25

Z = 37.25$NP_DIR機能以前のプロテクションゾーン要素の座標系と比較して、プロテクションゾーン要素のローカル座標系が回転される際の方向ベクトルをこのシステム変数に入力してください。回転
角度は、$NP_ANG (ページ 349)に入力してください。
境界条件● 方向ベクトルの絶対値は、以下の値よりも大きくなければなりません。1*10–6● $NP_OFF (ページ 345)でパラメータ設定されたゼロオフセットは、回転の前に実行されます。

構文$NP_DIR[<n>,<i>] = <値>

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

347

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
意味
方向ベクトル$NP_DIR:

データタイプ: REAL
値の範囲:

- 最大 REAL 値 ≤ x ≤ ± 最大 REAL 値

初期値:(0.0, 0.0, 0.0)

システム変数またはプロテクションゾーン要素のインデックス<n>:

データタイプ: INT
0, 1, 2, ...

値の範囲:($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - 1)
座標インデックス<i>:

データタイプ: INT
0 → X、1 → Y、2 → Z

値の範囲:
座標値

<値>:

データタイプ: REAL
- 最大 REAL 値 ≤ x ≤ ± 最大 REAL 値

値の範囲:

例
以前のプロテクションゾーン要素の座標系と比較して、19 番目のプロテクションゾーン要
素のローカル座標系が方向ベクトルを中心に回転されます。方向ベクトルは、ワールド座標系を基準にして X/Y 平面で α=90°、Y/Z 平面で β=10°回転される単位ベクトル(1; 0; 0)です。その結果、方向ベクトルの個々の成分について、以下の値が得られます。
● X 成分 = cos(α) * cos(β) = cos(90) * cos(10) = 0.0● Y 成分 = sin(α) * cos(β) = sin(90) * cos(10) ≈ 0.985● Z 成分 = sin(β) = sin(10) ≈ 0.174=_Y_ 

˞

˟

<
[
;

348

13B',5]\

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ

プログラムコードコメント; 19 番目のプロテクションゾーン要素、方向ベクトル

6.2.4.13

N100 $NP_DIR[18.0] = COS(90) * COS(10); 0 = X 成分

N110 $NP_DIR[18.1] = SIN(90) * COS(10); 1 = Y 成分

N120 $NP_DIR[18.2] = SIN(10); 2 = Z 成分

$NP_ANG機能以前のプロテクションゾーン要素の座標系と比較して、プロテクションゾーン要素のローカル座標系が方向ベクトル($NP_DIR (ページ 347))を中心に回転される際の角度をこのシ
ステム変数に入力してください。

構文$NP_ANG[<n>] = <値>

意味$NP_ANG:

回転角度
データタイプ: REAL

<n>:

値の範囲:

-360° < x ≤ 360°

初期値:

0.0

システム変数またはプロテクションゾーン要素のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0, 1, 2, ...
($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - 1)

<値>:

角度
データタイプ: REAL

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

349

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
例
以前のプロテクションゾーン要素の座標系と比較して、19 番目のプロテクションゾーン要
素のローカル座標系が方向ベクトルを中心に δ=45.0°の角度だけ回転されます。方向ベク
トルは、ワールド座標系を基準にして X/Y 平面で α=90°、Y/Z 平面で β=10°回転される単位ベクトル(1; 0; 0)です。その結果、方向ベクトルの個々の成分について、以下の値が得られます。
● X 成分 = cos(α) * cos(β) = cos(90) * cos(10) = 0.0● Y 成分 = sin(α) * cos(β) = sin(90) * cos(10) ≈ 0.985● Z 成分 = sin(β) = sin(10) ≈ 0.174● 角度 δ = 45.0°=_Y_ =˞

13B',5
<

˟

;

<
[

R

13B$1*



]

;
\

プログラムコードコメント; 19 番目のプロテクションゾーン要素、方向ベクトルおよび回転角度

6.2.5

N100 $NP_DIR[18.0] = COS(90)*COS(10); 0 = X 成分

N110 $NP_DIR[18.1] = SIN(90)*COS(10); 1 = Y 成分

N120 $NP_DIR[18.2] = SIN(10); 2 = Z 成分

N130 $NP_ANG[18] = 45.0

; 回転角度 δ = 45°

システム変数:自動工具プロテクションゾーンのプロテクションゾーン要素
自動工具プロテクションゾーンのプロテクションゾーン要素は、後続のシステム変数を使用して定義されます。制御装置が関連工具の形状データからシステム変数の値を自動的に生成するため、これらは読み取りのみ可能です。
名称 1)

意味

以下に類似 2)

$NP_T_NAME[<n>]プロテクションゾーン要素の名前$NP_NAME (ページ 326)$NP_T_TYPE[<n>]プロテクションゾーン要素のタイプ$NP_TYPE (ページ 335)350

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ
名称 1)

意味

以下に類似 2)

$NP_T_FILENAME[<nプロテクションゾーン要素の形状データを含 $NP_FILENAM>]

む STL ファイルのファイル名

E (ページ 339)($NP_T_TYPE == "FILE"の場合にのみ関連)$NP_T_PARA[<n>,<i>] プロテクションゾーン本体の形状パラメータ $NP_PARA (ペ($NP_T_TYPE == "BOX"または"SPHERE"ま ージ 344)
たは"CYLINDER"の場合にのみ関連)$NP_T_OFF[<n>,<i>]

プロテクションゾーン要素のローカル座標系 $NP_OFF (ペーのオフセットベクトル$NP_T_DIR[<n>,<i>]

プロテクションゾーン要素のローカル座標系 $NP_DIR (ペーの回転の方向ベクトル$NP_T_ANG[<n>]ジ 345)
ジ 347)

プロテクションゾーン要素のローカル座標系 $NP_ANG (ペーの回転の角度ジ 349)

1) n = 0、1 ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_T_PROT_ELEM – 1)2) 自動工具プロテクションゾーンのシステム変数は、機械プロテクションゾーンのシス
テム変数に対応しています。

6.2.6

境界条件

主軸のプロテクションゾーン本体
位置制御運転中でない主軸の場合、関連プロテクションゾーン本体は静的にのみモデル化されます。結果として、キネマティック要素として主軸と接続されたプロテクションゾーン
本体をモデル化するときは、以下の境界条件を満たさなければなりません。
● プロテクションゾーン本体は、その回転軸を中心として対称でなければなりません。
● プロテクションゾーン本体の対称軸は、主軸の回転軸上にある(共線的である)ことが必要です。
このことは、すべてのタイプのプロテクションゾーン本体に対して考慮する必要があります。
● プロテクションゾーン本体は、基本的な幾何学体(球体、円筒)です。
● プロテクションゾーン本体は、複数の幾何学的基本体で構成されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

351

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.2 セットアップ● プロテクションゾーン本体は、三角形(STL ファイル)で構成されます。
● 自動工具プロテクションゾーンのプロテクションゾーン本体は、工具の形状データから作成されます。
注記
自動工具プロテクションゾーン
主軸と接続された自動工具プロテクションゾーンの場合、回転軸を中心として対称な工具のみを使用することを推奨します。
後続プロテクションゾーン

主軸の回転軸に対するプロテクションゾーン本体の回転対称性および共線性は、主軸の後に続く、キネマティックチェーンの要素と接続されるすべてのプロテクションゾーン
($NP_NEXT、$NP_NEXTP)についても遵守しなければなりません。
このようなキネマティックチェーンの概略例: ... → (回転軸/主軸) → (オフセット) → (直線軸)→ (オフセット) → ...
回転軸

回転軸が主軸としても運転される場合、回転軸についても前述の境界条件を遵守しなければなりません。

工具基準点とキネマティックトランスフォーメーション
関連する工具基準点の位置は、原則として、キネマティックチェーン内の要素への自動工具
プロテクションゾーンの割り当てによって特定されます。ただし、工具基準点の位置は、システム変数$NP_T_OFF、$NP_T_DIR および$NP_T_ANG (ページ 350)を介して自動工具プロテクションゾーン内でオフセットによって変更できます。このタイプの工具基準点の位置の変更は、キネマティックトランスフォーメーションで捕捉されません。したがって、
キネマティックトランスフォーメーションのコンテキストにおいては、工具基準点を移動
するオフセットを幾何学的な機械モデルの作成に使用しないことを強く推奨します。

352

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.3 データリスト

6.3

データリスト

6.3.1

マシンデータ

6.3.1.1

NC 別マシンデータ

番号

識別子: $MN_

説明

MD1889 $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS

プロテクションゾーンの最大数

0
MD1889 $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELE
2

プロテクションゾーン要素の最大数

M

MD1889 $MN_MM_MAXNUM_3D_T_PROT_ELEM

工具プロテクションゾーン要素の最大数

3
MD1889 $MN_MM_MAXNUM_3D_INTERFACE_IN

プロテクションゾーン起動待ち NC/PLC インタ

7

フェース信号の最大数

MD1889 $MN_MM_MAXNUM_3D_FACETS

プロテクションゾーン三角形の最大数

5MD1889 $MN_MM_MAXNUM_3D_FACETS_INTERN

自動工具プロテクションゾーンの三角形の最大4数

MD1889 $MN_PROT_AREA_TOOL_MASK

自動工具プロテクションゾーンの作成モード

9

6.3.2

システム変数

識別子

説明$NP_PROT_NAME

プロテクションゾーンの名前$NP_CHAIN_ELEM

プロテクションゾーンの接続先となるキネマティック要素の名称$NP_PROT_TYPE

プロテクションゾーンのタイプ$NP_1ST_PROT

プロテクションゾーンの 1 番目のプロテクションゾーン要素の名
前$NP_PROT_COLOR

プロテクションゾーンの透明度および色の値$NP_PROT_D_LEVEL

プロテクションゾーンの詳細レベル

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

353

K8:幾何学的な機械モデルの作成
6.3 データリスト
識別子

説明$NP_BIT_NO

プロテクションゾーンを起動/解除するためのインタフェース信号のビット番号$NP_INIT_STAT

プロテクションゾーンの初期化状態$NP_INDEX

有効な形状データをアドレス指定するための配列$NP_NAME

プロテクションゾーン要素の名前$NP_NEXT

後続のプロテクションゾーン要素の名前$NP_NEXTP

分岐プロテクションゾーン要素の名前$NP_COLOR

プロテクションゾーン要素の透明度および色の値$NP_D_LEVEL

プロテクションゾーン要素の詳細レベル$NP_USAGE

プロテクションゾーン要素の用途$NP_TYPE

プロテクションゾーン要素のタイプ$NP_FILENAME

プロテクションゾーン要素体の形状データを含む STL ファイルの名称$NP_PARA

プロテクションゾーン要素のタイプに対応するパラメータ値$NP_OFF

オフセットベクトル$NP_DIR方向ベクトル$NP_ANG

回転角度

354

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.1

機能説明

7.1.1

オプション

7

「衝突回避」機能は、ライセンスが必要なオプションです。次の種類が使用可能です。
● 衝突回避 ECO (機械):6FC5800-0AS03-0YB0
特性– 保護:機械 - 機械
– HMI 表示– 単一チャネル制御装置設定の場合のみ– プロテクションゾーン要素:幾何プリミティブ● 衝突回避(機械、作業領域):6FC5800-0AS02-0YB0
特性– 衝突回避 ECO と同様– プロテクションゾーン要素:STL および NPP フォーマットのファイル

7.1.2

特性
「衝突回避」機能を使用して、機械軸の移動中に機械部品と工具刃先の衝突を防止します。
そのために、この機能は、保護対象の物体を包囲するプロテクションゾーンまでの距離を周期的に計算します。2 つのプロテクションゾーンが相互に接近し、設定可能な安全距離内に達した場合、アラームが表示され、当該の移動ブロックの前に NC プログラムが停止す
るか(AUTOMATIC、MDI モード)、移動動作が停止します(JOG モード)。

手順
衝突回避のセットアップは、以下の手順で行います。
1. 対応するオプション (ページ 355)を設定することによって「衝突回避」機能を解放します。
2. 以下の機能の基本パラメータ設定用のマシンデータを設定します。

– キネマティックチェーン、セクション「マシンデータ (ページ 259)」– 幾何学的な機械モデルの作成、セクション「マシンデータ (ページ 307)」– 衝突回避、セクション「マシンデータ (ページ 369)」

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

355

K9:衝突回避、内部
7.1 機能説明
3. キネマティック要素を介して機械のキネマティック構造を書き込みます。
「K7:キネマティックチェーン (ページ 253)」の章を参照してください。
4. 保護対象の機械部品、工具およびワークの包囲形状としてプロテクションゾーンおよびプ
ロテクションゾーン要素を書き込みます。プロテクションゾーンをキネマティックチェー
ンの要素に割り当てます。
「K8:幾何学的な機械モデルの作成 (ページ 297)」の章を参照してください。
5. 衝突ペア、すなわち、衝突監視の対象となる 2 つのプロテクションゾーンを定義します。
「$NP_COLL_PAIR (ページ 372)」の章を参照してください。
6. キネマティックおよび幾何モデルの再計算をトリガします。
「干渉回避のマシンモデルの再計算要求(PROTA) (ページ 381)」の章を参照してください。
7. 監視対象のプロテクションゾーンを起動します。
「プロテクションゾーン状態の設定(PROTS) (ページ 382)」の章を参照してください。
8. オプション:拡張機能およびシステム変数を使用します。

衝突回避の限界
この機能は、機械部品、工具またはワークの移動時に衝突からの完全な保護を保証することはできません。一方では、衝突防止は、パラメータ設定されたキネマティックおよび幾何モデルまたは機械およびプロテクションゾーンと同程度にしかなりません。他方では、モデル化されていない物体を全く監視できません。そのため、機械オペレータには、衝突防止を起動したときでも移動動作が衝突なしで実行されることを確認する責任があります。

プロテクションゾーンの状態
衝突に対してプロテクションゾーンが考慮されるかどうかは、そのプロテクションゾーンの状態に依存します。
状態

意味

有効

衝突に対してプロテクションゾーンが考慮されます。

無効

衝突に対してプロテクションゾーンは考慮されません。

起動待ち

衝突に対してプロテクションゾーンが考慮されます。衝突アラームが発行されるのは、これが同様にプロテクションゾーン別 NC/PLC インタフェー
ス信号によって起動されたときだけです。

制御装置の電源投入後の状態

制御装置が電源投入されると、すべてのプロテクションゾーンは、$NP_INIT_STAT でのそれぞれの設定に対応する状態になります。セクション「$NP_INIT_STAT (ページ 321)」を参照してください。

356

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.1 機能説明
状態の変更

プロテクションゾーンの状態は、以下によって変更できます。
● PROTS() (ページ 382)処理● 初期化状態を$NP_INIT_STAT に変更後、PROTA() (ページ 381)処理による機械モデル
の再計算

必要条件
衝突ペアのプロテクションゾーンを監視できるようにするには、以下の必要条件を満たさなければなりません。
● 軸または主軸:原点確立済み/原点同期済み
プロテクションゾーンを移動する軸または主軸の位置検出器は原点確立済みまたは原
点同期済みでなければなりません。これが行われていない場合、対応するプロテクションゾーンが「無効」状態になります。
● 外部動作
PLC 軸や手動で移動された軸など、NC によって実行されない移動動作では、現在の軸位置が NC で既知でなければなりません。

7.1.3

衝突の可能性に対する制御装置の応答
衝突回避では、衝突検出に対して、以下のパラメータ設定可能な制限値が考慮されます。
● 衝突の許容範囲● 安全距離応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

357

K9:衝突回避、内部
7.1 機能説明






<
;






① プロテクションゾーン 1 (静的)
② プロテクションゾーン 2 (X および Y 方向に移動可能)③ 現在の距離④ 安全距離⑤ 衝突の許容範囲/ 2⑥ 衝突距離 = 安全距離 + 衝突の許容範囲
図 7-1

現在の距離、衝突の許容範囲および安全距離

衝突の許容範囲と安全距離
安全距離

安全距離は、衝突監視の対象となる 2 つの有効なプロテクションゾーンが相互に接近できる
距離を定義します。衝突回避により、この距離に違反しないことと、衝突が表示されることが保証されます。
安全距離は、システム変数 (ページ 374)を介して衝突ペアごとに特別に設定できます。
システム変数を介して特定の安全距離が設定されていないすべての衝突ペアの場合、
MD10622 $MN_COLLISION_SAFETY_DIST (ページ 369)を介して設定可能な汎用値が適用されます。
衝突の許容範囲

衝突の許容範囲は、安全距離に対して有効な NC 全体の追加距離を定義します。したがって、衝突監視の対象となる 2 つの有効なプロテクションゾーンは、衝突距離(安全距離 + 衝
突の許容範囲)まで相互に接近できます。理想的には、衝突回避により、プロテクション
ゾーンの移動動作が正確に衝突距離で停止し、衝突が表示されます。ただし、衝突の許容範囲が正確に遵守されないことや、短時間違反しても衝突検出が行われず、移動動作が停止
しないことが許容されます。

358

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.1 機能説明
衝突の許容範囲は、MD10619 $MN_COLLISION_TOLERANCE (ページ 369)を介してすべての衝突ペアについて同一に設定されます。
注記
衝突の許容範囲と安全距離の相違点
衝突の許容範囲は、違反することができ、許容されます。安全距離は常に維持されます。

運転モードでの応答:AUTOMATIC
先読み中の衝突検出

自動モードでは、有効なプログラムの移動ブロックは先読み中にすでにチェックされています。衝突がすでに検出されている場合、その結果、以下の応答が行われます。
● チャネル内での移動動作の停止● NC/PLC インタフェース信号:DB21、... .DBX377.0 = 1 (衝突回避:停止)● アラーム 26260 を当該移動ブロックのブロック番号と共に表示● プログラム処理のキャンセル
臨界接近

自動モードでも、事前に考慮できない重畳/非同期動作が発生する可能性があります。そのため、プロテクションゾーンの臨界接近時に移動速度が減速されるか、移動動作が完全に停止します。
● 移動速度の減速時の軸別 NC/PLC インタフェース信号:
DB31、... .DBX77.0 == 1 (衝突回避:減速)● 移動動作の停止時のチャネル別 NC/PLC インタフェース信号:
DB21、... .DBX377.0 == 1 (衝突回避:停止)
起動待ちプロテクションゾーン

先読みでのブロック処理中に、移動ブロックで、そのうちの少なくとも 1 つが起動待ちである、2 つのプロテクションゾーンが有効な場合に衝突することが特定された場合、前述の「先読み中の衝突検出」と同じ応答はまだ発生しません。この応答が発生するのは、両方のプロテクションゾーンが有効なときだけです。
起動時にブロックがすでにメインランで移動されている場合は、先読み中の衝突計算に基づいて衝突が検出され、前述の応答がトリガされます。衝突は、起動時にプロテクション
ゾーンが実際に衝突しているかどうかに関係なく、検出されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

359

K9:衝突回避、内部
7.1 機能説明
運転モードでの応答:JOG
JOG モードでの移動時に 2 つのプロテクションゾーンが相互に接近する場合、衝突距離に達すると、移動速度が停止状態になるまで連続的に減速されます。衝突距離に達すると、アラーム 26280 が出力されます。
衝突位置が反対方向に出た場合、プロテクションゾーンの距離に応じて、連続的により高い移動速度が可能になります。
衝突距離に達すると、移動動作は常にキャンセルされます。移動動作を継続するには、移動方向に関係なく、(たとえば、移動キーを押すことによって)新しい移動要求が常に必要です。

運転モードでの応答:MDI
MDI モードでの移動時に 2 つのプロテクションゾーンが相互に接近する場合、衝突距離に達すると、移動速度が停止状態になるまで連続的に減速されます。衝突距離に達すると、アラーム 26280 が出力されます。
AUTOMATIC モードとは逆に、MDI の場合、移動ブロックは事前に衝突の有無がチェック(試し運転)されません。

360

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.1 機能説明7.1.4

状態図:プロテクションゾーン



3527$ 8SGDWH$OO&D6\V9DU([FHSW,QLW6WDW 6% 

1&.5HVHW
8SGDWH$OO&D6\V9DU 6% 

3527$ 5 
8SGDWH$OO&D6\V9DU 6% 



6%QLFKWLQLWLDOLVLHUW

35276 5 
8SGDWH&D6\V9DU,QLW6WDW 6% 



&KHFN,QW1FN&D6\V9DU,PDJHV 6%>)$/6(@

'(/2%- 3527B$5($ >758(@8SGDWH1&.0RGHOO 6%

6FKXW]EHUHLFKLQLWLDOLVLHUW>LQW3URW7\SH>6%@0$&+,1(@>LQW3URW7\SH>6%@722/@:HUN]HXJ6%

0DVFKLQHQVFKXW]EHUHLFK>'%'%; 25 @%$$8720$7,.250'$DNWLY>'%'%; @%$-2*DNWLY%$-2*%$$8720$7,.0'$$@

>LQW,QLW6WDW>6%@
LQS,QLW6WDW>6%@>LQW%LW1R>6%@ $1''%'%;LQS%LW @'%'%;LQS%LW 

3

>LQW%LW1R>6%@ $1''%'%;LQS%LW @'%'%;LQS%LW 

6%¾EHUZDFKW

6%QLFKW¾EHUZDFKW
35276 $ (QWU\
LQW6WDW>6%@ $>'%'%;,@

(QWU\
LQW6WDW>6%@ $

@>'%'%; @%$-2*DNWLY>LQW,QLW6WDW>6%@35276 , >'%'%;

@

LQW,QLW6WDW>6%@ 3$1'
LQW%LW1R>6%@ $1''%'%;LQS%LW '%'%;LQS%LW 
LQW,QLW6WDW>6%@ 3$1'
LQW%LW1R>6%@ $1''%'%;LQS%LW '%'%;LQS%LW '%'%;'%'%;'%'%; 25 %$$8720$7,.250'$DNWLY

SB

プロテクションゾーン

BA

運転モード

①

UpdateAllCaSysVar(SB)機能
衝突回避のすべてのシステム変数が NC 内部変数に読み込まれます。
int... = $N...

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

361

K9:衝突回避、内部
7.1 機能説明②

UpdateAllCaSysVarExeptInitStat(SB)機能
UpdateAllCaSysVar(SB)機能と同様ですが、$NP_INIT_STAT システム変数は読み込まれません。したがって、NC で内部的に、intInitStat 初期化状態の最後の値が保持されます。

③

CheckIntNckCaSysVarImages(SB)機能
システム変数から読み込まれた NC 内部変数の適合性がチェックされます。
異常が検出されたときの戻り値:FALSE、異常がない場合:TRUE。

④

UpdateCaSysVarInitStat(SB)機能
システム変数$NP_INIT_STAT のみが NC 内部変数 intInitStat に読み込まれます。

⑤ 「工具プロテクションゾーン」状態の内部構造は「機械プロテクションゾーン」状態と同じです。

⑥ 「JOG モード」状態の内部構造は「AUTO/MDA モード」状態と同じです。

7.1.5

工具

モデリング
工具のプロテクションゾーンは、いくつかの制限付きで、衝突回避から自動的にモデル化
し、工具交換後に自動的に更新することができます。このためには、以下の条件を満たさなければなりません。
● 工具のプロテクションゾーンが自動工具プロテクションゾーン(タイプ:TOOL)としてモデル化されること。システム変数$NP_PROT_TYPE (ページ 312)を参照してください。
● 工具が制御装置の工具管理機能によって管理されること。
● 工具管理機能に格納された工具データが工具の実際の幾何学的寸法と一致すること。
● 衝突回避が工具交換の完了を認識すること。通常、対応する工具オフセット番号 Dx (x= 0、1、2、3 ...)をプログラミングすることによって認識します。
● 衝突回避が、工具が交換された自動工具プロテクションゾーンを認識すること。
● 工具軌跡が正規化された工具を基準とする場合、実際の工具の工具半径が、正規化された工具を基準とした正または負の誤差として指定されること。この場合、衝突回避
は、以下の値で計算します。
– 正の値:工具半径 = 指定された値。ただし、パラメータ設定された衝突の許容範囲の値以上です。
– 負の値:工具半径 = パラメータ設定された衝突の許容範囲の値

362

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.1 機能説明
機械モデルの変更
衝突回避の有効な機械モデルでモデル化されたマガジンまたは工具アダプタにある工具が機械で交換された場合、機械モデルを更新しなければなりません。これは、たとえば、以下の操作のいずれかが行われた場合に該当します。
● 機械モデルでモデル化された工具マガジンに工具がロード/アンロードされる。
例:リボルバ(円形)マガジン内での工具交換。
更新:工具交換が完了すると、ユーザーは PROTA を使用して機械モデルの更新を明示的に要求しなければなりません。
● 工具ホルダ内にある工具が交換される。
例:主軸の工具ホルダ内での工具交換。
更新:機械モデルは、工具交換(標準:M6)後に自動的に更新され、プログラムされた工具
オフセット番号 Dx がメインランで出力されます。
工具交換

衝突回避により、PROTA による明示的な要求なしで工具交換後に有効な機械モデルが更新されるのは、工具オフセットが選択された場合だけです(プログラムされた工具オフセット
番号 Dx を NC/PLC インタフェースで出力)。
ただし、制御装置では、工具オフセットの選択に関連付けられていない工具交換を行うことができます。ただし、このような交換の場合、有効な機械モデルは更新されません。このようなタイプの工具交換には、たとえば、以下が含まれます。
● ユーザーインタフェースでの工具のロード/アンロード。
SINUMERIK Operate:操作エリア[パラメータ|工具リスト]|垂直ソフトキー:[ロード]または[アンロード]● PLC ユーザープログラムを介した工具交換の実行● システム変数$TC_MPP6[9998, <ロケーション>]を使用した工具バッファメモリへの直接書き込み● SETMS(<主軸番号>):チャネル内でのメイン主軸の交換● TMMVTL:PI サービス「工具のロード、アンロード用マガジンロケーションの準備」
参照先『機能マニュアル、基本機能』、章:「P3:SINUMERIK 840D sl の PLC 基本プログラム」の「構成部分の説明」の「PI サービス」の「PI サービス:TMMVTL」● MVTOOL:工具を移動するための命令
参照先『機能マニュアル、工具管理機能』、章: 「プログラミング」の「NC 言語命令」の「MVTOOL - 工具を移動するための言語命令」

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

363

K9:衝突回避、内部
7.1 機能説明
このような交換が行われた場合は、工作機械メーカに対して、PLC ユーザープログラムを介して機械モデルを更新するよう要求してください。オプションの例には、以下が含まれます。
● チャネルが「リセット」状態にある場合、新しいチャネルリセットが要求されます。リ
セット応答が適切に設定されると(MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK)、実際の工具オフセット番号 Dx が再度出力されます。
● ASUB またはメーカーサイクルの起動。これには、工具オフセット番号 Dx の出力と機械モデルの更新要求(PROTA)が含まれます。
工具摩耗

最小限の工具交換は、一般に、衝突距離よりもはるかに短いため、機械モデルで考慮する必要はありません。
研削工具の直径変化など、衝突回避に関連する工具交換が行われた場合は、機械モデルの更新を明示的に要求すること(PROTA)によって、これらを考慮しなければなりません。

機械モデルの変更なし
完全にモデル化された工具付き機械部品(例: 工具マガジンなど)が機械内で移動された場
合、有効な機械モデルは変更されません。
例:旋盤上のリボルバマガジン

旋盤上のリボルバマガジンは、衝突回避の機械モデルで完全にモデル化されます。
● マガジンとその内側にある工具の形状● 機械軸によるマガジンの動作
リボルバマガジンの回転は、機械モデルの変更を示すものではありません。
● 機械モデルの内側で工具が交換されないため、すべてのプロテクションゾーンの形状は変化しないままです。
● 機械軸によるプロテクションゾーンの動作は、キネマティックチェーンを介した衝突
回避によって完全に捕捉されます。

必要条件
チャネル内の複数の主軸

チャネル内に複数の主軸がある構成では、衝突回避機能は、チャネルのメイン主軸(S1)で工具交換が行われると仮定します。結果として、工具交換が行われると、衝突回避によってメイン主軸の自動工具プロテクションゾーンのみが更新されます。

364

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.1 機能説明
サポートされていない工具設定「フラット D 番号」と共に ISO モード 4 および 5 (H 番号)に従った工具設定は、衝突回避
でサポートされていません。

7.1.6

境界条件

チャネルの割り当て
衝突回避に関連するすべての機械コンポーネントは、NC の 1 番目のチャネルに配置してください。
● キネマティックチェーンのすべての軸および主軸。
「K7:キネマティックチェーン (ページ 253)」の章を参照してください。
● 幾何学的な機械モデルの作成の自動工具プロテクションゾーンのすべての工具。
「K8:幾何学的な機械モデルの作成 (ページ 297)」の章を参照してください。

追従誤差の考慮
衝突回避では、関連する機械軸の位置指令値をプロテクションゾーンの距離計算に使用します。ただし、機械軸の実位置は、位置指令値と追従誤差の分だけ異なります。そのため、プロテクションゾーンの位置指令値と実位置間にも差があります。この差は、ユーザーが適切な大きさの安全距離を設定したり、プロテクションゾーンを拡大したりすることによって考慮しなければなりません。

補正
たとえば、温度、主軸、ピッチ誤差および真直度の補正など、NC のさまざまな補正機能
により、ワーク座標系でプログラムされた位置が機械座標系で実際にとられることが保証されます。衝突回避は、補正機能によって行われる位置補正を考慮します。
警告
衝突の可能性補正が他の目的に、たとえば、機械座標系で軸連結を実行するために使用される場合は、
位置指令値と連動する衝突回避を確実に実行することができなくなります。衝突の可能性があります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

365

K9:衝突回避、内部
7.1 機能説明
PRESETON による機械座標系での現在値オフセット
衝突回避が有効な状態で、PRESETON による機械座標系での現在値オフセットを使用する
場合、衝突回避の幾何モデルの一貫性が保持されるようにすることは、ユーザー単独の責任となります。
警告
衝突の可能性PRESETON によって機械座標系で現在値オフセットが行われた場合でかつ衝突回避の幾何モデルがそれに応じて調整されない場合は、位置指令値と連動する衝突回避を確実に実行することができなくなります。衝突の可能性があります。

ブロック検索以下のタイプのブロック検索の場合、衝突計算は実行されません。
● タイプ 1:計算なしのブロックサーチ● タイプ 2:輪郭における計算ありのブロック検索● タイプ 4:ブロック終点における計算ありのブロック検索
以下のタイプのブロック検索では、(先読みで)衝突計算が実行されます。
● タイプ 5:「プログラムテスト」モードにおける計算ありのブロック検索(SERUPRO)AUTOMATIC モード:衝突に関する不完全なプロテクションゾーンデータ
多数のプロテクションゾーンが設定されているときは、例外的に、以下の動作が発生する可能性があります。
● 複数のプロテクションゾーンが相互に接近し、衝突の許容範囲に達する。
● 表示されるアラーム 26260「2 つのプロテクションゾーンの衝突」で 2 つのプロテク
ションゾーンしか指定されない。
● JOG モードへの切り替え後、軸を手動で移動するときにしか他方のプロテクションゾーンの衝突が表示されない。

366

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.2 セットアップ

7.2

セットアップ

7.2.1

概要

7.2.1.1

概要「衝突回避」機能のセットアップは、以下を使用して行います。
● マシンデータ– 数量構造の指定– 衝突ペアの一般的な特性の指定● システム変数– 衝突ペアとその特性のパラメータ設定

7.2.1.2

システム変数の構造
システム変数は、以下のスキームに従って構成されます。
$NP_<名称>[<index_1>,<index_2>]
注記
Index_2 は、すべてのシステム変数で使用できるわけではありません。

概要
プロテクションゾーンを記述するためのシステム変数には、以下の特性があります。
● 接頭語: $NP_ (N は NC を表し、P は保護を表します)。
● NC プログラムを介して読み取りと書き込みを行うことができます。
● アーカイブに格納し、NC に再度ロードすることができます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

367

K9:衝突回避、内部
7.2 セットアップ
データタイプSTRINGSTRING データタイプのすべてのシステム変数には、以下の特性があります。
● 最大文字列長:31 文字● 大文字と小文字は区別されません
例:「Axis1」は「AXIS1」と同じです● スペースと特殊文字が許可されています
例:「Axis1」は「Axis 1」と同じではありません● 2 つのアンダーバー「__」で始まる名称は、システム用に予約されているため、ユー
ザー定義名に使用してはなりません。
注記
先頭のスペース
スペースは有効かつ明確な文字であるため、スペースで始まり、その後に 2 つのアン
ダーバー「__」が続く名称は、原則として、ユーザー定義名に使用できます。ただし、これらはシステム名と間違えられやすい可能性があるため、この手順は推奨されません。

Index_1
個々のプロテクションゾーンは、index_1 を介してアドレス指定されます。インデックス
0 → 1 番目のプロテクションゾーン、インデックス 1 → 2 番目のプロテクションゾーン、...
n → (n+1)番目のプロテクションゾーン。ここで、n =($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS - 1)
1 つのプロテクションゾーンのすべてのシステム変数は、同一インデックスを持ちます。

Index_2
衝突ペアを定義するシステム変数の場合、衝突ペアのプロテクションゾーンは、index_2 を介してアドレス指定されます。
● 0 → 1 番目のプロテクションゾーン
● 1 → 2 番目のプロテクションゾーン

下記も参照
要素の削除(DELOBJ) (ページ 283)

368

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.2 セットアップ

7.2.2

マシンデータ

7.2.2.1

衝突の許容範囲
衝突監視の対象となる NC のすべてのプロテクションゾーンの衝突の許容範囲(衝突チェックの精度)は、次のマシンデータを使用して設定します。2 つの安全領域の距離が衝突距
離、すなわち、安全距離 (ページ 369)と衝突の許容範囲の合計よりも短い場合、衝突が発生します。
MD10619 $MN_COLLISION_TOLERANCE = <衝突の許容範囲>
自動生成プロテクションゾーンの精度

衝突の許容範囲により、自動的に生成されたプロテクションゾーン(例: 自動工具プロテク
ションゾーン)のプロテクションゾーン本体の精度も特定されます。三角形領域を使用してアプローチされるプロテクションゾーン本体の精度は、衝突の許容範囲の 1/3 です。
作用設定される衝突の許容範囲が小さいほど、自動生成プロテクションゾーンのモデル作成に必要な三角形領域の数が多くなり、衝突検出に必要な計算時間が長くなります。
推奨設定

衝突の許容範囲 ≈ 1 mm

下記も参照
衝突の可能性に対する制御装置の応答 (ページ 357)

7.2.2.2

安全距離
衝突監視の対象となる NC のすべてのプロテクションゾーンの安全距離は、次のマシンデータを使用して設定します。衝突回避により、安全距離に違反しないことが保証されます。
MD10622 $MN_COLLISION_SAFETY_DIST = <安全距離>
注記
衝突ペア別安全距離
システム変数$NP_SAFETY_DIST (ページ 374)を介して衝突ペアに特定の安全距離が設定されている場合、これは、このマシンデータで設定された NC 別安全距離よりも優先され
ます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

369

K9:衝突回避、内部
7.2 セットアップ
下記も参照
衝突の可能性に対する制御装置の応答 (ページ 357)

7.2.2.3

最大メモリ空間
衝突回避に割り当てることができるメモリ空間の最大値(KB)は、次のマシンデータを使用して設定します。
MD18896 $MN_MM_MAXNUM_3D_COLLISION = <値>
値

意味

0

メモリ空間の最大値は、以下のマシンデータを使用して制御装置によって自動的に特定されます。
● MD18890 $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS● MD18892 $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM● MD18894 $MN_MM_MAXNUM_3D_FACETS_INTERN● MD18895 $MN_MM_MAXNUM_3D_FACETS>0

最大値 = パラメータ設定された値[KB]

注記
以下のアラームのいずれかが表示されるときは、0 より大きい値を 1 つだけマシンデータに入力してください。
● アラーム 26262「2 つのプロテクションゾーンの衝突チェックのためのメモリ空間が不足しています」● アラーム 26263「2 つのプロテクションゾーンの距離を特定するためのメモリ空間が不足しています」

使用されるメモリ空間

衝突回避によって使用されるメモリ空間を特定するために、さまざまなシステム変数が使用できます。セクション「メモリの必要量 (ページ 377)」を参照してください。

7.2.2.4

衝突ペアの最大数
可能な衝突ペアの最大数は、以下に影響を及ぼします。
● システム変数フィールドの長さ m (例: $NP_COLL_PAIR[ m, ... ] )● 衝突回避に必要なユーザーメモリ● セットアップアーカイブのサイズ

370

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.2 セットアップ
衝突ペアの最大数は、次のマシンデータで制限できます。
MD18898 $MN_MM_MAXNUM_3D_COLL_PAIRS = <値>
<値>
0

意味
可能な衝突ペアの最大数 MCP には、以下が適用されます。
MCP = マシンデータの最大値

x>0

可能な衝突ペアの最大数 MCP には、以下が適用されます。
MCP = x。ここで、0 < x ≤ マシンデータの最大値

マシンデータの最大許容値よりも大きい値は、最大値に内部的に制限されます。これに関するフィードバックはユーザーに送信されません。

7.2.2.5

衝突回避をオン/オフするための保護レベル
衝突回避のオン/オフを切り替えるための保護レベルは、ユーザーインタフェースを介して、次のマシンデータを使用して設定します。保護レベルは、運転モードおよびプロテク
ションゾーンタイプに応じて指定できます。
マシンデータ = <保護レベル>番号

識別子: $MN_

意味:衝突回避のオン/オフを切り替えるための保護レベル

MD5116 ACCESS_WRITE_CA_MACH_J 機械プロテクションゾーン、JOG/MDI 運転
0

OG

モード

MD5116 ACCESS_WRITE_CA_MACH_

機械プロテクションゾーン、AUTOMATIC

1

モード

AUTO

MD5116 ACCESS_WRITE_CA_TOOL

工具プロテクションゾーン

2
参照先

保護レベルの詳細説明については、以下を参照してください。
『機能マニュアル、基本機能』、セクション:「A2:NC/PLC 間の各種共通インタフェース信号と各種機能」の「機能」の「パスワードおよびキースイッチを介したアクセス保護」

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

371

K9:衝突回避、内部
7.2 セットアップ

7.2.3

システム変数

7.2.3.1

概要
衝突ペアは、以下のシステム変数でパラメータ設定します。
名称

意味$NP_COLL_PAIR

衝突ペアプロテクションゾーンの名称$NP_SAFETY_DIST

プロテクションゾーンペアの安全距離

これらのシステム変数について、以下のセクションで詳しく説明します。
注記
定義された初期状態の確立
衝突回避をパラメータ設定する前に、定義された初期状態を生成することを推奨します。
そのためには、DELOBJ() (ページ 283)機能を使用して、衝突回避のシステム変数を初期値に設定します。
システム変数の値の変更
前述のシステム変数のいずれかの値が変更された場合、その変更は、SINUMERIK Operateなどのユーザーインタフェースに直ちに表示されます。NC の機械モデルは、PROTA() (ページ 381)または PROTS() (ページ 382)機能を呼び出すことによって機械モデルの再計算を明示的に要求した後でのみ、更新されます。

7.2.3.2$NP_COLL_PAIR

機能
衝突ペアを形成する 2 つのプロテクションゾーンの名称をシステム変数に入力します。2
つのプロテクションゾーンは、任意の順序で構いません。
衝突ペア

衝突チェックには多くの計算時間が必要となるため、衝突回避によってすべてのパラメータ
設定済みプロテクションゾーンの相互衝突を監視しても意味がありません。衝突チェックが意味をなさない例は、以下の通りです。
● 構造上、衝突できないプロテクションゾーン
● キネマティックチェーンに固定せずに定義されているプロテクションゾーン

372

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.2 セットアップ
ユーザーは、どのパラメータ設定済みプロテクションゾーンが機械で実際に衝突する可能性があるかを定義し、かつ、それらを衝突ペアとして定義しなければなりません。このようなプロテクションゾーンのみが衝突回避によって監視されます。
衝突ペアを定義するには、2 つのプロテクションゾーンの名称を同一の衝突ペアインデックスと共に 2 つのシステム変数に入力してください。一方のプロテクションゾーンをプロ
テクションゾーンインデックス 0 で、他方をプロテクションゾーンインデックス 1 で入力します。
衝突ペアの要素

COLLPAIR() (ページ 379)機能を使用して、2 つのプロテクションゾーンが衝突ペアとしてパラメータ設定されているかどうかを確認できます。

構文$NP_COLL_PAIR[<m>,<i>] = "<名前>"意味$NP_COLL_PAIR 衝突ペアの 1 番目または 2 番目のプロテクションゾーンの名称
:

<m>:

<i>:

データタイプ:STRING

初期値:"" (空の文字列)

システム変数または衝突ペアのインデックス
データタイプ:

INT

値の範囲:

0、1、2、 ...(M -1) 1)

プロテクションゾーンインデックス
データタイプ:

INT

値の範囲:

0 (1 番目のプロテクションゾーン)、1 (2 番目のプロテクションゾーン)<名称>:

プロテクションゾーン名称
データタイプ:STRING

1)
M = n * (n - 1) / 2
ここで、n = $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

373

K9:衝突回避、内部
7.2 セットアップ
例「Rotary table」および「Tool in spindle」という名称で定義された 2 つのプロテクション
ゾーンで衝突の有無がチェックされます。2 つのプロテクションゾーンが衝突について相互に監視されます。この定義は、7 番目の衝突ペアで行われます。
プログラムコード

コメント

N100 $NP_COLL_PAIR[6,0] = "Rotarytable"; 7 番目の衝突ペア、

N110 $NP_COLL_PAIR[6,1] = "Tool in
spindle"; 7 番目の衝突ペア、; 1 番目のプロテクションゾーン
; 2 番目のプロテクションゾーン

必要条件● 衝突ペアの形成時には、このペアのすべてのプロテクションゾーンに、$NP_USAGE(ページ 333) = "C"または"A"でマークされているプロテクションゾーン要素が少なくとも1 つあることを遵守してください。それ以外の場合、プロテクションゾーンで、衝突計算または距離計算 (ページ 383)を実行することは許容されません。
● 衝突ペアのプロテクションゾーンで衝突の有無がチェックされるのは、両方のプロテ
クションゾーンが「プロテクションゾーン監視」状態にあるときだけです。「状態図:プ
ロテクションゾーン (ページ 361)」の章を参照してください。

7.2.3.3$NP_SAFETY_DIST

機能
衝突ペア別安全距離をこのシステム変数に入力します。衝突回避により、この安全距離に違反しないことが保証されます。
このシステム変数に 0.0 に等しくない値が入力された場合は、MD10622$MN_COLLISION_SAFETY_DIST (ページ 369)からの汎用安全距離はこの衝突ペアに対して考慮されません。
このシステム変数に値 0.0 が入力された場合は、マシンデータで設定された安全距離が適用
されます。

構文
$NP_SAFETY_DIST[<m>] = <値>

374

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.2 セットアップ
意味$NP_SAFETY_DIS

衝突ペアの安全距離T:

データタイプ:

REAL

初期値:

0.0

<m>:

<値>:

システム変数またはプロテクションゾーンのインデックス
データタイプ:

INT

値の範囲:

0、1、2、 ...(M -1) 1)

安全距離データタイプ:

REAL

値の範囲:

0.0 ≤ x ≤ +最大 REAL 値

単位:

現在の寸法設定に応じて mm またはインチ

1)
M = n * (n - 1) / 2
ここで、n = $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS

例
7 番目の衝突ペアのプロテクションゾーンの安全距離を 1.0 mm (入力単位系:メトリック)にする必要があります。
プログラムコード

コメント

N100 $NP_SAFETY_DIST[6] = 1.0; 7 番目の衝突ペア、; 安全距離 = 1.0

下記も参照
衝突の可能性に対する制御装置の応答 (ページ 357)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

375

K9:衝突回避、内部
7.2 セットアップ

7.2.4

システム変数の拡張

7.2.4.1

概要
衝突回避の内部状態および値に関する詳細情報は、以下のシステム変数を介して読み取ることができます。
● 状態データ (ページ 376)
● メモリの必要量 (ページ 377)
● 制動距離の推定 (ページ 378)

7.2.4.2

状態データ
衝突回避の状態データは、以下のシステム変数(OPI 変数)を介して読み取ることができます。

システム変数

OPI 変数意味$AN_COLL_STATE[<m>]anCollState[<m>]衝突回避に関するプロテクションゾーンの現在の状態(有効/無効)$AN_COLL_STATE_COND[<m>]anCollStateCond[<

プロテクションゾーンの監視状態(ビット指定)m>]$AN_COLL_IPO_ACTIVE

anCollIpoActive

メインランでの衝突回避の起動状態(有効/無効)$AN_COLL_IPO_LIMIT

anCollIpoLimit

メインランでの衝突回避による減速(有効/無効)$AN_COLL_LOAD[<i>] 1)

anCollLoad[<i>] 1)

衝突回避機能<i>の必要計算時間$AN_ACTIVATE_COLL_CHECK[<janActivateCollChec 8 バイトごとにインデックス<j>を持つ NC/PLC>]

k[<j>]

インタフェースの現在の状態
DB10、DBX234.0 - DBX.241.7 (プロテクショ
ンゾーンの起動)$AN_COLL_CHECK_OFF

anCollCheckOff

NC/PLC インタフェースの現在の状態
DB10 DBX58.0 - 7 (プロテクションゾーングル
ープの無効化)$AA_COLLPOS[<a>]aaCollPos

最後の衝突アラームが発生したときの機械座標系(MCS)での軸<a>の位置$AC_COLLPOS[<k>]acCollPos

最後の衝突アラームが発生したときのワールド
座標系での衝突位置のベクトル<k>

376

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.2 セットアップ
OPI 変数システム変数

意味

a:軸名称
i:0 = 機能 1、1 = 機能 2、2 = 機能 3 ...
j:それぞれ 8 バイトの 1 つのビット領域を表すインデックス 0、1、2 ...
k:座標インデックス k = X、Y、Z 座標を表す 1、2、3
m:システム変数またはプロテクションゾーンのインデックス 0、1、2 ...(MD18890$MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS - 1)
1) 値 0 を書き込むことによってシステム変数をリセットできます。他のすべての値は、エラーメッセージで拒否されます。
参照先● システム変数の詳細説明については、以下を参照してください。
『リストマニュアル』、「システム変数」● インタフェース信号の詳細説明については、以下を参照してください。
『リストマニュアル』、「インタフェース信号」

7.2.4.3

メモリの必要量
衝突回避のメモリの必要量に関するデータは、以下のシステム変数(OPI 変数)を介して読み取ることができます。

システム変数

OPI 変数意味$AN_COLL_MEM_AVAILA

anCollMemAvailabl

衝突回避用に予約されているメモリ空間のサイズ(KB)

BLEe$AN_COLL_MEM_USE_MI

anCollMemUseMin

予約済みメモリのパーセンテージとしての、衝突回避N

1)に使用されるメモリ空間の最小値。

1)$AN_COLL_MEM_USE_MA anCollMemUseMax 予約済みメモリのパーセンテージとしての、衝突回避
X 1)

1)

に使用されるメモリ空間の最大値。

$AN_COLL_MEM_USE_AC anCollMemUseAct 1) 予約済みメモリのパーセンテージとしての、衝突回避T 1)に使用されるメモリ空間の現在値。

1) 値 0 を書き込むことによってシステム変数をリセットできます。他のすべての値は、エラーメッセージで拒否されます。
参照先

システム変数の詳細説明については、以下を参照してください。
『リストマニュアル』、「システム変数」

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

377

K9:衝突回避、内部
7.2 セットアップ
7.2.4.4

制動距離の推定
推定総制動距離(線形近似)と、軸の重畳動作の比例制動距離は、以下のシステム変数(OPI変数)を介して読み取ることができます。推定で考慮されるのは、軸の現在の状態だけです。これにより、たとえば、円弧軌跡の一部として反転点にある軸について制動距離 0.0 が返されます。
注記
これらのシステム変数は、衝突回避の一環としてのユーザー固有機能および同様の機能の開発におけるサポートに使用されます。

表 7-1

基本座標系(BCS)

システム変数

OPI 変数意味

aaDtbreb

線形近似された推定総制動距離

総制動距離$AA_DTBREB[<a>]重畳動作の比例制動距離$AA_DTBREB_CMD[<a> aaDtbrebCmd 命令要素]
$AA_DTBREB_CORR[<a aaDtbrebCorr

補正要素

>]
$AA_DTBREB_DEP[<a>] aaDtbrebDep

連結要素<a>:軸名称

表 7-2

機械座標系(MCS)

システム変数

OPI 変数意味

aaDtbrem

線形近似された推定総制動距離

総制動距離$AA_DTBREM[<a>]重畳動作の比例制動距離$AA_DTBREM_CMD[<a> aaDtbremCm
]

命令要素

d

$AA_DTBREM_CORR[<a aaDtbremCorr 補正要素
>]

378

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.3 プログラミング
システム変数

OPI 変数意味$AA_DTBREM_DEP[<a>] aaDtbremDep 連結要素<a>:軸名称
参照先

システム変数の詳細説明については、以下を参照してください。
『リストマニュアル』、「システム変数」

7.3

プログラミング

7.3.1

干渉ペアをチェックします(COLLPAIR)
COLLPAIR()機能は、2 つのプロテクションゾーンが干渉ペアを形成するかどうかを決定します。

構文[<RetVal> =] COLLPAIR(<Name_1>,<Name_2>[,<NoAlarm>)])

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

379

K9:衝突回避、内部
7.3 プログラミング
意味
COLLPAIR:

干渉ペアの要素であるかどうかをチェック<RetVal>:

機能の戻り値
データタイ

INT

プ:
値:

≥0

2 つのプロテクションゾーンが干渉ペアを形成しています。
戻り値 == 干渉ペアのインデックス
m($NP_COLL_PAIR (ページ 372)を参照)-1

2 つの文字列のどちらかが指定されていないか、2 つのうちの最低どちらかがゼロの文字列です。

-2

1 番目のパラメータで指定されているプロテク
ションゾーンが見つかりません。

-3

2 番目のパラメータで指定されているプロテク
ションゾーンが見つかりません。

-4

指定された 2 つのプロテクションゾーンがどちらも見つかりません。

-5

指定された両方のプロテクションゾーンが見つかりましたが、干渉ペアではありません。

<Name_1>:

1 番目のプロテクションゾーンの名称
データタイ

STRING

プ:
値の範囲:<Name_2>:

パラメータ設定されたプロテクションゾーン名称

2 番目のプロテクションゾーンの名称
データタイ

STRING

プ:
値の範囲:

380

パラメータ設定されたプロテクションゾーン名称

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.3 プログラミング<NoAlarm>:

アラームのマスク(任意選択)
データタイ

BOOL

プ:
値:

FALSE (初期設 エラーが発生した場合(<RetVal> < 0)、
定)プログラムの処理は停止してアラームが表示されます。

TRUE

エラーが発生した場合、プログラムの処理は停止せず、アラームは表示されません。
用途:戻り値に対応したユーザー固有の
応答

下記も参照
状態図:プロテクションゾーン (ページ 361)

7.3.2

干渉回避のマシンモデルの再計算要求(PROTA)
キネマティックチェーン$NK_...、幾何学的マシンモデリング、または干渉回避$NP_...がパートプログラムに記述されている場合、干渉回避の NC 内部機械モデルで変更が有効になるように、続いて PROTA 処理を呼び出してください。

構文
PROTA[(<Par>)]

意味
PROTA:

干渉回避のマシンモデルの再計算要求● 先読み停止をおこないます。
● ブロック内では単独にします。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

381

K9:衝突回避、内部
7.3 プログラミング<Par>:

パラメータ(オプション)
データタイプ:値:

STRING---

パラメータなし。
マシンモデルが再計算されました。プロテクション
ゾーンの状態は維持されます。

「R」 マシンモデルが再計算されました。プロテクション
ゾーンは、$NP_INIT_STAT (ページ 321)に従って、それぞれの初期状態に設定されます。

必要条件
シミュレーション

PROTA 処理は、シミュレーション(simNC)と組み合わせてパートプログラムで使用しないでください。
例:シミュレーションが有効な間、PROTA 呼び出しを回避します。
プログラムコードコメント...
IF $P_SIM == FALSE
PROTA
ENDIF

; IF シミュレーションが有効ではありません; THEN 干渉モデルを再計算します; ENDIF...

下記も参照
プロテクションゾーン状態の設定(PROTS) (ページ 382)

7.3.3

プロテクションゾーン状態の設定(PROTS)
PROTS()処理は、プロテクションゾーンの状態を、指定値に設定します。

構文
PROTS(<State>[,<Name_1>,...,<Name_n>])

382

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.3 プログラミング
意味
PROTS:

プロテクションゾーンの状態の設定● ブロック内では単独にします。

<State>:

指定されたプロテクションゾーンを設定する状態
データタイプ: CHAR
値:「A」または状態:有効「a」「I」または状態:無効「i」「P」または状態:起動待ちまたは PLC 制御 1)「p「R」または状態:初期化ステータスの NC 内部値 2)「r」<Name_1> ..

指定された状態に設定される複数のプロテクションゾーンの名称(オプ. <Name_n>:ション)
名称を指定しない場合、指定された状態がすべての定義済みプロテク
ションゾーンに対して設定されます。
データタイプ: STRING
値の範囲:

パラメータ設定されたプロテクションゾーン名称

注:パラメータとして指定できるプロテクションゾーンの最大数は、プロ
グラム行ごとの最大許容文字数によって異なります。
1)

起動と解除は以下によっておこなわれます。DB10.DBX234.0 - DBX241.7

2)

ステータスは、初期化ステータスの NC 内部値に設定されます。つまり、システム変数$NP_INIT_STAT (ページ 321)の、前回の PROTA( ) (ページ 381)呼び出し時における値
です。

7.3.4

:2 つのプロテクションゾーンの間隔の決定(PROTD)
PROTD()機能は、2 つのプロテクションゾーンの間隔を計算します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

383

K9:衝突回避、内部
7.3 プログラミング
機能の特性● 間隔の計算は、プロテクションゾーン状態(起動済み、解除、起動待ち)とは無関係に実行されます。
● 2 つのプロテクションゾーンの間隔の計算には、$NP_USAGE (ページ 333) = "C"または"A"とマークされたプロテクションゾーン項目のみが使用されます。プロテクションゾ
ーンで$NP_USAGE = "V"とマークされたプロテクションゾーン項目は考慮されません。
● すべてのプロテクションゾーン項目が$NP_USAGE = "V"とマークされたプロテクショ
ンゾーンは、間隔の計算に使用できません。
● 間隔の計算は、前のブロックの終了時に有効だった位置で実行されます。
● メインラン計算に含まれる重畳(DRF オフセットや外部ゼロオフセットなど)は、機能解析時間での有効な値で間隔の計算に含まれます。
注記
同期制御
PROTD()機能を使用する場合、必要に応じて STOPRE 先読み停止でメインランと先読みを同期化するのはユーザーの責任で行います。
干渉指定された 2 つのプロテクションゾーンの間に干渉がある場合、機能は 0.0 の値を返します。両方のプロテクションゾーンが互いに接触または交差している場合に、干渉が発生します。
干渉チェックの安全距離(MD10622 $MN_COLLISION_SAFETY_DIST)は、間隔の計算で考慮されません。

構文[<RetVal> =] PROTD([<Name_1>],[<Name_2>],VAR <Vector>[,<System>])

意味
PROTD::2 つの指定されたプロテクションゾーンの間隔を計算します。
● ブロック内では単独にします。

<RetVal>:

機能の戻り値:2 つのプロテクションゾーンのアブソリュート間隔値または干渉時の 0.0(上記の干渉の節を参照してください)

384

データタイプ:

REAL

値の範囲:

0.0 ≤ x ≤ +max.REAL 値

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.3 プログラミング<Name_1>,

間隔を計算する 2 つのプロテクションゾーンの名称(任意選択)<Name_2>:

データタイプ:STRING

値の範囲:

パラメータ設定されたプロテクションゾーン名称

初期値:"" (空の文字列)
プロテクションゾーンを指定しない場合、この機能は干渉モデル内のすべての起動済みおよび起動待ちプロ
テクションゾーンから、現在の最小の間隔を計算します。

<Vector>:

戻り値:プロテクションゾーン<Name_2>からプロテクションゾーン<Name_1>までの 3 次元の間隔ベクトル:● <Vector>[0]:ワールド座標系内の X 座標
● <Vector>[1]:ワールド座標系内の Y 座標
● <Vector>[2]:ワールド座標系内の Z 座標
干渉時: <Vector> == ゼロベクトル<System>:

データタイプ:VAR REAL [3]値の範囲:<Vector> [n]:0.0 ≤ x ≤ ±最大 REAL 値

間隔および間隔ベクトルの単位系(インチ/メトリック)(任意選択)
データタイプ:

BOOL

値:

FALSE (初期

G グループ 13(G70、G71、G700、設定)

G710)の現在有効な G 命令に対応する単位系です。

TRUE

設定されている基本単位系に対応する
単位系
MD52806$MN_ISO_SCALING_SYSTEM

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

385

K9:衝突回避、内部
7.4 例

7.4

例

7.4.1

指定

一般事項
例として簡略化された 3 軸フライス盤を使用して、パートプログラムを使用して衝突回避
をパラメータ設定するときの基本的な手順を示します。衝突回避に関連するすべてのシス
テム変数がパートプログラムに書き込まれます。
● キネマティックチェーン$NK_...
● 幾何学的な機械モデルの作成$NP_...
● 衝突回避$NP_...
その後、機械モデルがパートプログラムで有効化されます。その結果、パートプログラムの実行後に、3 軸フライス盤での衝突回避が完全にパラメータ設定済みかつ有効になります。

オプションとマシンデータ
この例では、次のオプションとマシンデータを設定する必要があります。

386

番号

オプションデータ: $ON_

値

MD19830COLLISION_MASK

1

番号

マシンデータ: $MN_

値

MD10619

COLLISION_TOLERANCE

1

MD18880

MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM

10

MD18890

MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS

10MD18892

MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM

10

MD18893

MM_MAXNUM_3D_T_PROT_ELEM

1

MD18894

MM_MAXNUM_3D_FACETS_INTERN

1000

MD18895

MM_MAXNUM_3D_FACETS

3000

MD18896

MM_MAXNUM_3D_COLLISION

0MD18897

MM_MAXNUM_3D_INTERFACE_IN

16

MD18899

PROT_AREA_TOOL_MASK

1

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.4 例
3 軸フライス盤の原則的構成
原則的な機械構成を次の図に示します。

=











<

=




;

;



①

Z軸

②

スタンド

③

テーブル

④

機械原点 = レファレンス点

⑤

工具

⑥

工具ホルダ

<







機械部品および/またはプロテクションゾーンは、以下の機械軸に割り当てられます。
機械部品および/またはプロテクションゾー
ン

機械軸

テーブル

X1、Y1

Z軸

Z1

コラム

---

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

387

K9:衝突回避、内部
7.4 例
機械部品および/またはプロテクションゾー
ン

機械軸

工具ホルダ

Z1

工具

Z1

外形寸法図
プロテクションゾーン要素の寸法と、機械原点を基準としたそれらの位置(プロテクショ
ンゾーン要素の中心点へのベクトル)を次の外形寸法図に示します。



















96



9=$

=

<




97

;






97



プロテクションゾーン要素の中心点へのベクトル

388

vtool

工具アダプタ(0;0;25)vZA

Z 軸(0;200;130)vS

コラム(0;570;350)vT

テーブル(0;0;-50)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.4 例
キネマティックチェーン
キネマティックチェーン(次の図を参照)は、「オフセット」タイプの要素で開始します。これらは機械のすべての静的プロテクションゾーンに割り当てられます。この例では、これは「コラム」プロテクションゾーンのみです。
機械軸のキネマティック要素がオフセット要素の後に続きます。
● Z 軸と X 軸は互いに無関係に移動します ⇒ $NK_PARALLEL● Y 軸は X 軸に依存して移動します ⇒ $NK_NEXT
幾何学的な機械モデルの作成のさまざまなプロテクションゾーンに機械軸のキネマティック
要素が割り当てられます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

389

K9:衝突回避、内部
7.4 例ㄍ⇤ⷵ䤓ቍ㳮㬿኿ኤወቑ⇫㒟ኴዊኣኌኔዄዐኛዙዐ尐侯ኴዊኣኌኔዄዐኛዙዐ

7
722/


&</,1'(5

%2;

7
䭉⸩
0$&+,1(=憇0$&+,1(ኊኪኻኣኀአኌኞኄዙዐ
=憇

$;,6B/,1

2))6(7

;憇

$;,6B/,1

<憇

$;,6B/,1ኖኜዐኦ
0$&+,1(ኣዙኳወ0$&+,1(

%2;

%2;

ኴዊኣኌኔዄዐኛዙዐ

ኴዊኣኌኔዄዐኛዙዐ尐侯

衝突ペア
この例では、以下の衝突ペアのみが考慮されると仮定します。
● 工具アダプタ - テーブル● 工具 - テーブル

390

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.4 例

7.4.2

機械モデルのパートプログラム
プログラムコード;***********************************************************;************************* 例 ************************; フライス盤:3 つの直線軸、1 つの主軸;
テーブル=> X1、Y1;
Z 軸、工具アダプタ、工具 => Z1;***********************************************************; 状態:2/11/2013, 15:34;;===========================================================; 使用される衝突マシンデータ;===========================================================; MD10619 $MN_COLLISION_TOLERANCE = 1;; MD18880 $MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM= 100; MD18890 $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS=
10; MD18892 $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM =10; MD18893 $MN_MM_MAXNUM_3D_T_PROT_ELEM= 100; MD18894 $MN_MM_MAXNUM_3D_FACETS_INTERN = 1000
; MD18895 $MN_MM_MAXNUM_3D_FACETS= 3000; MD18896 $MN_MM_MAXNUM_3D_COLLISION=0; MD18897 $MN_MM_MAXNUM_3D_INTERFACE_IN=
16; MD18899 $MN_PROT_AREA_TOOL_MASK=1;; MD19830 $ON_COLLISION_MASK = 1; オプション
;;;===========================================================; 定義;===========================================================DEF INT RETVAL = 0; 解除機能の戻り値;
DEF INT C_NKE = 0; キネマティック要素のインデックス
DEF INT C_NPC = 0; プロテクションゾーンのインデックス
DEF INT C_NPE = 0; プロテクションゾーン要素のインデックス
DEF INT C_NPP = 0; 衝突ペアのインデックス
;
;

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

391

K9:衝突回避、内部
7.4 例
プログラムコード;===========================================================; 衝突データの初期化;===========================================================MSG("protection areas")
G4 F3; すべてのパラメータを初期設定にリセットします;
RETVAL = DELOBJ("KIN_CHAIN_ELEM")
IF (RETVAL <> 0)
MSG("error:DELOBJ KIN_CHAIN_ELEM")
G4 F5
ENDIF
;
RETVAL = DELOBJ("PROT_AREA_ALL")IF RETVAL <> 0
MSG("error:DELOBJ PROT_AREA_ALL")
G4 F5
ENDIF
;
RETVAL = DELOBJ("PROT_AREA_COLL_PAIRS")
IF RETVAL <> 0
MSG("error:DELOBJ PROT_AREA_COLL_PAIRS")
G4 F5
ENDIF
;
;
;===========================================================; キネマティックチェーン;===========================================================; KE1:ROOT; ---------------------------------------------------------$NK_NAME[C_NKE]= "ROOT"$NK_NEXT[C_NKE]= "X axis"$NK_PARALLEL[C_NKE]= ""$NK_TYPE[C_NKE]= "OFFSET";$NK_OFF_DIR[C_NKE, 0] = 0.0; X$NK_OFF_DIR[C_NKE, 1] = 0.0; Y$NK_OFF_DIR[C_NKE, 2] = 0.0; Z;$NK_AXIS[C_NKE]= ""$NK_A_OFF[C_NKE]= 0.0;
C_NKE = C_NKE + 1; 次のキネマティック要素
;

392

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.4 例
プログラムコード; ---------------------------------------------------------; キネマティック要素:X 軸; ---------------------------------------------------------$NK_NAME[C_NKE]= "X axis"$NK_NEXT[C_NKE]= "Y axis"$NK_PARALLEL[C_NKE]= "Z axis"$NK_TYPE[C_NKE]= "AXIS_LIN";$NK_OFF_DIR[C_NKE, 0] = 1.0; X$NK_OFF_DIR[C_NKE, 1] = 0.0; Y$NK_OFF_DIR[C_NKE, 2] = 0.0; Z;$NK_AXIS[C_NKE]= "X1"$NK_A_OFF[C_NKE]= 0.0;
C_NKE = C_NKE + 1; 次のキネマティック要素;; ---------------------------------------------------------; キネマティック要素:Y 軸; ---------------------------------------------------------$NK_NAME[C_NKE]= "Y axis"$NK_NEXT[C_NKE]= ""$NK_PARALLEL[C_NKE]= ""$NK_TYPE[C_NKE]= "AXIS_LIN";$NK_OFF_DIR[C_NKE, 0] = 0.0; X$NK_OFF_DIR[C_NKE, 1] = 1.0; Y$NK_OFF_DIR[C_NKE, 2] = 0.0; Z;$NK_AXIS[C_NKE]= "Y1"$NK_A_OFF[C_NKE]= 0.0;
C_NKE = C_NKE + 1; 次のキネマティック要素;

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

393

K9:衝突回避、内部
7.4 例
プログラムコード; ---------------------------------------------------------; キネマティック要素:Z 軸; ---------------------------------------------------------$NK_NAME[C_NKE]= "Z axis"$NK_NEXT[C_NKE]= ""$NK_PARALLEL[C_NKE]= ""$NK_TYPE[C_NKE]= "AXIS_LIN";$NK_OFF_DIR[C_NKE, 0] = 0.0; X$NK_OFF_DIR[C_NKE, 1] = 0.0; Y$NK_OFF_DIR[C_NKE, 2] = 1.0; Z;$NK_AXIS[C_NKE]= "Z1"$NK_A_OFF[C_NKE]= 0.0;
C_NKE = C_NKE + 1; 次のキネマティック要素
;
;

394

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.4 例
プログラムコード;===========================================================; プロテクションゾーン要素を含むプロテクションゾーン
;===========================================================; プロテクションゾーン 1:コラム; ---------------------------------------------------------$NP_PROT_NAME[C_NPC] = "column"$NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "MACHINE"$NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "ROOT"$NP_1ST_PROT[C_NPC]= "SBE column"$NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFFA0A0A4'; AARRGGBB$NP_BIT_NO[C_NPC]= -1$NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A";
C_NPC = C_NPC + 1; 次のプロテクションゾーン
;; ---------------------------------------------------------; プロテクションゾーン要素 1.1:SBE コラム; ---------------------------------------------------------$NP_NAME[C_NPE]= "SBE column"$NP_NEXT[C_NPE]= ""$NP_NEXTP[C_NPE]= ""$NP_TYPE[C_NPE]= "BOX";
立方体の寸法
$NP_PARA[C_NPE,0]= 160.0; 長さ$NP_PARA[C_NPE,1]= 140.0; 幅$NP_PARA[C_NPE,2]= 800.0; 高さ;
中心点$NP_OFF[C_NPE,0]
=
0.0
; X
$NP_OFF[C_NPE,1]= 570.0; Y:xxx テーブル後端$NP_OFF[C_NPE,2]= 350.0; Z:テーブル下端に等しい下端;$NP_DIR[C_NPE,0]=
0.0$NP_DIR[C_NPE,1]=
0.0$NP_DIR[C_NPE,2]=
0.0;$NP_ANG[C_NPE]=
0.0;$NP_COLOR[C_NPE]=
0$NP_D_LEVEL[C_NPE] =0$NP_USAGE[C_NPE]= "V"; V = 表示のみ
$NP_FILENAME[C_NPE] = "";C_NPE = C_NPE + 1; 次のプロテクションゾーン要素;

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

395

K9:衝突回避、内部
7.4 例
プログラムコード;++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++; プロテクションゾーン 2:工具アダプタ; ---------------------------------------------------------$NP_PROT_NAME[C_NPC] = "tool adapter"$NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "MACHINE"$NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "Z axis"$NP_1ST_PROT[C_NPC]= "SBE tool adapter"$NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFF0000FF'; AARRGGBB$NP_BIT_NO[C_NPC]= -1$NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A";
C_NPC = C_NPC + 1; 次のプロテクションゾーン
;; ---------------------------------------------------------; プロテクションゾーン要素 2.1:SBE 工具アダプタ; ---------------------------------------------------------$NP_NAME[C_NPE]= "SBE tool adapter"$NP_NEXT[C_NPE]= ""$NP_NEXTP[C_NPE]= ""$NP_TYPE[C_NPE]= "CYLINDER";
円筒の寸法$NP_PARA[C_NPE,0]= 50.0; 高さ$NP_PARA[C_NPE,1]= 60.0; 半径$NP_PARA[C_NPE,2]
= 0.0
;
中心点
$NP_OFF[C_NPE,0]
= 0.0
; X
$NP_OFF[C_NPE,1]
= 0.0
; Y
$NP_OFF[C_NPE,2]= 25.0; Z:高さの半分;$NP_DIR[C_NPE,0]= 0.0$NP_DIR[C_NPE,1]= 0.0$NP_DIR[C_NPE,2]= 0.0;$NP_ANG[C_NPE]= 0.0;$NP_COLOR[C_NPE]= 0$NP_D_LEVEL[C_NPE] = 0$NP_USAGE[C_NPE]= "A"$NP_FILENAME[C_NPE] = "";C_NPE = C_NPE + 1; 次のプロテクションゾーン要素
;

396

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.4 例
プログラムコード; ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++; プロテクションゾーン 3:工具; ---------------------------------------------------------$NP_PROT_NAME[C_NPC] = "WKZ"$NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "TOOL"$NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "Z axis"$NP_1ST_PROT[C_NPC]= ""$NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFFFF0000'; AARRGGBB$NP_BIT_NO[C_NPC]= -1$NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A";
タイプ「TOOL」にのみ関連$NP_INDEX[C_NPC,0]= 1; 工具ロケーション番号/主軸番号$NP_INDEX[C_NPC,1]= 9998; マガジン番号/ $NP_INDEX[C_NPC,2]= 1; TOA 領域;
C_NPC = C_NPC + 1; 次のプロテクションゾーン
;応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

397

K9:衝突回避、内部
7.4 例
プログラムコード; ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++; プロテクションゾーン 4:Z 軸; ---------------------------------------------------------$NP_PROT_NAME[C_NPC] = "Z axis"$NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "MACHINE"$NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "Z axis"$NP_1ST_PROT[C_NPC]= "SBE Z axis"$NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFFA0A0A4'; AARRGGBB$NP_BIT_NO[C_NPC]= -1$NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A";
C_NPC = C_NPC + 1; 次のプロテクションゾーン
;; ---------------------------------------------------------; プロテクションゾーン要素 4.1:SBE 水平コラム; ---------------------------------------------------------$NP_NAME[C_NPE]= "SBE Z axis"$NP_NEXT[C_NPE]= ""$NP_NEXTP[C_NPE]= ""$NP_TYPE[C_NPE]= "BOX";$NP_PARA[C_NPE,0]= 160.0$NP_PARA[C_NPE,1]= 600.0$NP_PARA[C_NPE,2]= 160.0;$NP_OFF[C_NPE,0]=0.0$NP_OFF[C_NPE,1]= 200.0$NP_OFF[C_NPE,2]= 130.0;$NP_DIR[C_NPE,0]= 0.0$NP_DIR[C_NPE,1]= 0.0$NP_DIR[C_NPE,2]= 0.0;$NP_ANG[C_NPE]= 0.0;$NP_COLOR[C_NPE]= 0$NP_D_LEVEL[C_NPE] = 0$NP_USAGE[C_NPE]= "A"$NP_FILENAME[C_NPE] = "";C_NPE = C_NPE + 1; 次のプロテクションゾーン要素
;

398

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.4 例
プログラムコード; ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++; プロテクションゾーン 5:テーブル; -------------------------------------------------------$NP_PROT_NAME[C_NPC] = "table"$NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "MACHINE"$NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "Y axis"$NP_1ST_PROT[C_NPC]= "SBE table"$NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFF00FF00'; AARRGGBB$NP_BIT_NO[C_NPC]= -1$NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A";
C_NPC = C_NPC + 1; 次のプロテクションゾーン
;; ---------------------------------------------------------; プロテクションゾーン要素 5.1:SBE テーブル
; ---------------------------------------------------------$NP_NAME[C_NPE]= "SBE table"$NP_NEXT[C_NPE]= ""$NP_NEXTP[C_NPE]= ""$NP_TYPE[C_NPE]= "BOX";$NP_PARA[C_NPE,0]= 1000.0$NP_PARA[C_NPE,1]= 500.0$NP_PARA[C_NPE,2]= 100.0;$NP_OFF[C_NPE,0]=0.0$NP_OFF[C_NPE,1]=
0.0$NP_OFF[C_NPE,2]= -50.0;$NP_DIR[C_NPE,0]= 0.0$NP_DIR[C_NPE,1]= 0.0$NP_DIR[C_NPE,2]= 0.0;$NP_ANG[C_NPE]= 0.0;$NP_COLOR[C_NPE]= 0$NP_D_LEVEL[C_NPE] = 0$NP_USAGE[C_NPE]= "A"$NP_FILENAME[C_NPE] = "";C_NPE = C_NPE + 1; 次のプロテクションゾーン要素
;
;

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

399

K9:衝突回避、内部
7.5 データリスト
プログラムコード;===========================================================; 衝突ペア;===========================================================$NP_COLL_PAIR[C_NPP, 0] = "Tool adapter"$NP_COLL_PAIR[C_NPP, 1] = "Table";
C_NPP = C_NPP + 1; 次の衝突ペア;$NP_COLL_PAIR[C_NPP, 0] = "T"$NP_COLL_PAIR[C_NPP, 1] = "Table";
C_NPP = C_NPP + 1; 次の衝突ペア;;;===========================================================; 機械モデルの有効化;===========================================================PROTA
PROTS("A");
M2;========================= END ===========================

7.5

データリスト

7.5.1

マシンデータ

7.5.1.1

NC 別マシンデータ

番号

識別子: $MN_

説明

MD1061COLLISION_TOLERANCE

衝突の許容範囲

COLLISION_SAFETY_DIST

安全距離

MM_MAXNUM_3D_COLLISION

衝突回避のメモリロケーション

9
MD1062
2
MD18896400

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K9:衝突回避、内部
7.5 データリスト

7.5.2

システム変数識別子

説明$NP_COLL_PAIR

衝突ペアの 1 番目または 2 番目のプロテクションゾーンの名称$NP_SAFETY_DIST

衝突ペアの安全距離$AN_COLL_STATE

衝突回避に関するプロテクションゾーンの現在の状態$AN_COLL_STATE_COND

プロテクションゾーンの監視状態(ビット指定)$AN_COLL_IPO_ACTIVE

メインランでの衝突回避の起動状態$AN_COLL_IPO_LIMIT

メインランでの衝突回避による減速$AN_COLL_LOAD

衝突回避機能の必要計算時間$AN_ACTIVATE_COLL_CHECK

NC/PLC インタフェース DB10、DBX234.0 - DBX.241.7 (プロテク
ションゾーンの起動)の現在の状態$AN_COLL_CHECK_OFF

NC/PLC インタフェース DB10、DBB58 (運転モードに応じたプロ
テクションゾーングループの無効化)の現在の状態$AA_COLLPOS

最後の衝突アラームが発生したときの MCS での軸の位置$AC_COLLPOS

最後の衝突アラームが発生したときのワールド座標系での衝突位置のベクトル$AN_COLL_MEM_AVAILABLE

衝突回避用に予約されているメモリ空間のサイズ(KB)$AN_COLL_MEM_USE_MIN

予約済みメモリのパーセンテージとしての、衝突回避に使用されるメモリ空間の最小値。

$AN_COLL_MEM_USE_MAX

予約済みメモリのパーセンテージとしての、衝突回避に使用されるメモリ空間の最大値。

$AN_COLL_MEM_USE_ACT

予約済みメモリのパーセンテージとしての、衝突回避に使用されるメモリ空間の現在値。

$AA_DTBREB

線形近似された推定総制動距離(BCS)$AA_DTBREB_CMD

命令要素(BCS)$AA_DTBREB_CORR

補正要素(BCS)$AA_DTBREB_DEP

連結要素(BCS)$AA_DTBREM

線形近似された推定総制動距離(MCS)$AA_DTBREM_CMD

命令要素(MCS)$AA_DTBREM_CORR

補正要素(MCS)$AA_DTBREM_DEP

連結要素(MCS)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

401

K9:衝突回避、内部
7.5 データリスト

7.5.3

信号

7.5.3.1

NC への信号SINUMERIK 840D sl

信号名称

衝突回避:プロテクションゾーングループの無効化 DB10.DBX58.0 - 7

SINUMERIK 828D---

(PLC → NC)
衝突回避:プロテクションゾーングループの無効化 DB10.DBX93.0 - 7---(HMI → PLC)
衝突回避:プロテクションゾーンの起動(PLC → NC) DB10.DBX234.0 ----DBX241.7

7.5.3.2

NC からの信号

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

衝突回避:プロテクションゾーンが有効

DB10.DBX226.0 ----DBX233.7

7.5.3.3

チャネルからの信号

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

衝突回避:停止

DB21、... .DBX377.0

---

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

衝突回避:減速

DB31、... .DBX77.0---

7.5.3.4402

軸からの信号

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K11 衝突回避、外部
8.1

機能の説明

8.1.1

オプション

8

「衝突回避、外部」機能は、ライセンスが必要なオプションです。
● 衝突回避 ADVANCED (機械、ワーク):6FC5800-0AS04-0YB0

8.1.2

特性
「衝突回避、外部」機能は、NCU モジュールの Industrial Ethernet インタフェース X120 で独自のデータインタフェースを提供します。このインタフェースを介して、以下のデータがリアルタイムで伝送されます。
● 機械の移動を監視および表示するための機械軸の指令値および現在値● 移動動作に影響を及ぼす状態データおよび入力データ● 外部アプリケーションを監視するための信号
これらのデータに基づいて、SINUMERIK 製品パートナーは、機械の表示および衝突回避用の独立したアプリケーションを外部コンピュータ上に実装できます。

8.2

セットアップ

8.2.1

マシンデータ

8.2.1.1

外部衝突回避の機能
外部衝突回避の機能は、次のマシンデータで有効にします。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

403

K11 衝突回避、外部
8.2 セットアップ
MD16900 $MN_COLLISION_EXT_FUNKTION_MASK、ビット x = 1
ビッ 意味
ト
0

UDP インタフェースの有効化

1～

予約済み

31

8.2.1.2

プレビュー時間
プレビュー時間は、次のマシンデータで設定します。
MD16901 $MN_COLLISION_EXT_PREVIEW_TIME = <プレビュー時間>

8.2.1.3

プレビュー時間ステップ
動作プレビューを計算するための時間ステップのサイズは、次のマシンデータで設定します。
MD16902 $MN_COLLISION_EXT_PREVIEW_STEP = <プレビュー時間>

8.2.1.4

タイムアウト時間
外部アプリケーションがライフサイン監視について制御装置に報告しなければならない時間
は、次のマシンデータで設定します。
MD16903 $MN_COLLISION_EXT_TIMEOUT = <タイムアウト時間>
外部アプリケーションが設定時間内に報告しなかった場合、アラーム 26300「外部衝突回
避のライフサイン異常」が表示されます。

404

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1

機能説明

9.1.1

特性

9

この章では、座標変換をキネマティックチェーンを使用して割り当て、システム変数を使用
してコントロールシステムでパラメータ設定する方法について説明します。システム変数
は、NC に恒久的に保存されるため、セットアップアーカイブを使用して SINUMERIKOperate 経由で「NC データ」としてアーカイブしたり、読み取ったりすることができます。

キネマティックチェーンによる座標変換
キネマティックトランスフォーメーションに関連する機械のキネマティックスは、次の 2
つのキネマティックチェーンによって記述されます。
● 一方のチェーンは、機械原点(ワールド座標系の原点)からワーク基準点(部品セグメント)
までポイントします。
● 他方のチェーンは、機械原点から工具基準点(工具セグメント)までポイントします。
2 つのチェーンのいずれかを空にすることもできます(純粋なテーブルや工具のキネマティ
ックスの場合)。
ぴ␆⪉䄥䍈ኊኪኻኣኀአኌኞኄዙዐ

ዌዙኌቑ⪉䄥䍈

ኊኪኻኣኀአኌኞኄዙዐ

ㄶ㲨侊ቑ☮䍈

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

405

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明
図 9-1

キネマティックチェーンによる座標変換の定義

両方のキネマティックチェーンは、単一のキネマティックチェーンに内部的に結合されます。この単一のキネマティックチェーンは、定義により、ワーク基準点で開始し、工具基準点で終了します。

キネマティックトランスフォーメーションの定義
キネマティックチェーンによるキネマティックトランスフォーメーションの定義は、以前の座標変換タイプの定義を標準化するために使用されます。
以下の座標変換が考慮されます。
● TRAORI– TRAORI_DYN; 動的方向座標変換– TRAORI_STAT; 静的方向座標変換● TRANSMIT_K; 表面座標変換● TRACYL_K; 円筒補間
● TRAANG_K; 傾斜角座標変換

下記も参照
システム変数 (ページ 260)
K7:キネマティックチェーン (ページ 253)

9.1.2

キネマティックトランスフォーメーションの定義
キネマティックチェーンによる座標変換は、次の 2 つの手順で定義されます。
● 機械のキネマティックスの定義● 座標変換の定義

機械のキネマティックスの定義
機械のキネマティックス(機械の形状)は、キネマティックチェーンによって記述されます。
詳細情報については、「K7:キネマティックチェーン (ページ 253)」を参照してください。

406

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明
これに関連するシステム変数については、「システム変数 (ページ 260)」を参照してください。これらのシステム変数は、スキーム$NK_...に従って構成されます。重要なシステム
変数には、以下が含まれます。
システム変数$NK_NAME

現在の要素の名称$NK_NEXT

次の要素の名称$NK_PARALLEL

平行なキネマティックチェーンを定義します。結果として、1 番目のチェーンに平行に
2 番目のチェーンを定義できます。
要素のタイプ(例: AXIS_LIN、AXIS_ROT、OFFSET、ROT_CONST、SWITCH)を定$NK_TYPE

義します。
$NK_OFF_DIR

機械軸に対する回転ベクトルを定義します。

$NK_AXIS

機械軸の名称$NK_A_OFF

割り当てられた機械軸のゼロオフセットを定義します。

座標変換の定義
キネマティックチェーンによる機械のキネマティックスの記述は、キネマティックトラン
スフォーメーションを完全に指定するには不十分です。座標変換は、接頭語が$NT_...のシステム変数を介して完全に定義できます。座標変換に使用可能なシステム変数は、以下の部分に分けられます。
● すべての座標変換に関連するシステム変数。
● 特定の座標変換にのみ関連するシステム変数。
完全なリストについては、「一般座標変換タイプのシステム変数 (ページ 432)」を参照してください。特に、以下の一般システム変数が使用できます。
システム変数説明$NT_NAME

座標変換データセットの名称。

$NT_TRAFO_INDE

代替座標変換起動の識別子。キネマティックチェーンで定義された座標変換は、

X

TRAFOON メソッドの代わりに、従来の言語命令(例: TRAORI)を使用して起動することもできます。

$NT_TRAFO_TYPE

座標変換のタイプ(TRAORI_DYN、TRAORI_STAT、TRAANG_K、TRANSMIT_K、
TRACYL_K)$NT_T_CHAIN_LA

工具までのキネマティックチェーンの最後の要素の名称。

ST_ELEM

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

407

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明
システム変数説明$NT_P_CHAIN_LA

ワークまでのキネマティックチェーンの最後の要素の名称。

ST_ELEM$NT_GEO_AX_NAM

ジオメトリ軸の要素の名称。$NT_GEO_AX_NAME では、最大 3 つの直線軸が参照

Eされます。直線軸は、キネマティックトランスフォーメーションに起因する補正動作を実行します。

$NT_ROT_AX_NAM

旋回軸の要素の名称。$NT_ROT_AX_NAME では、最大 3 つの直線軸が参照されまEす。

$NT_CLOSE_CHAI

ワークまでのキネマティックチェーンを閉じるための基準要素

N_T$NT_CNTRL

コントロールワード
方向座標変換は、たとえば、次の図に表示する要素によって定義されます。

&憇
17B527B$;B1$0(>PF@%憇
17B527B$;B1$0(>PE@;憇ᇬ<憇ᇬ=憇
17B*(2B$;B1$0(>P[@17B*(2B$;B1$0(>P\@17B*(2B$;B1$0(>P]@⪉㦻ぴ␆ኇኲኘአእ
17B7B&+$,1B/$67B(/(0ぴ␆⪉䄥䍈ዌዙኌቑ⪉䄥䍈

ኣዙኳወኇኲኘአእ
17B3B&+$,1B/$67B(/(0ㄶ㲨侊ቑ☮䍈

図 9-2

408

キネマティックチェーン内の座標変換要素

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明
下記も参照
例 (ページ 488)9.1.3

動的方向座標変換 TRAORI_DYN
動的方向座標変換は、ワーク座標系での工具先端の座標が変更されないように、最大 3 つの直線軸の補正動作によって任意の回転軸の動作が補正されるキネマティックトランスフォ
ーメーションを意味すると理解されます。同じことが追加の(冗長)直線軸の動作にも適用されます。
特に方向座標変換に使用されるシステム変数については、「方向座標変換のための追加シ
ステム変数 (ページ 460)」を参照してください。
動的方向座標変換によって、以下に示すさまざまな方向座標変換が割り当てられます。
5 軸座標変換

5 軸座標変換のさまざまなバージョンが使用可能です。「5 軸座標変換 (ページ 46)」を参照
してください。一般に、この座標変換は、最大 3 つの直線軸と最大 2 つの回転軸で構成されます。
3 軸および 4 軸座標変換

3 軸および 4 軸座標変換は、5 軸座標変換の特殊なケースです。「3 軸および 4 軸座標変換(ページ 62)」を参照してください。使用可能なバージョンを以下に示します。
座標変換

特性

3 軸座標変換

2 つの直線軸
1 つの回転軸

4 軸座標変換

3 つの直線軸
1 つの回転軸機械のキネマティックスの定義

キネマティックチェーンによって対応する機械のキネマティックスを定義してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

409

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明
直線軸(ジオメトリ軸)
回転軸の動作は、最大 3 つの直線軸の補正動作によって補正されます。直線軸は、キネマ
ティックチェーンによって「AXIS_LIN」タイプの要素として定義されます。座標変換の場
合、これらは$NT_GEO_AX_NAME で参照されます。ジオメトリ軸は、互いに上下に垂直である必要はないため、互いに対する位置を回転軸によって変更できます。ただし、これらが互いに線形従属できないという制限が適用されます。
ジオメトリ軸として定義されない直線軸の位置は、座標変換によって変更されません。

回転軸および旋回軸
回転軸は、キネマティックチェーンによって「AXIS_ROT」タイプの要素として定義されます。座標変換の場合、これらは$NT_ROT_AX_NAME で参照されるため、旋回軸として指定されます。これらの軸の位置は、特定の向きを実現するために変更可能であると見なされます。
他のすべての回転軸は、冗長回転軸であり、その現在の位置値(一定の回転数)と共に計算に含められます。冗長機械軸(実際の回転軸)は、キネマティックチェーン内の 1 番目の旋回軸の前に配置してください。追加の冗長回転軸(手動回転軸や回転機械軸)を任意の点で実装できます。
回転軸の数は 6 つに制限されています。

工具の向き
工具の向きは、ベクトルとして指定できます。これには、システム変数$NT_BASE_ORIENT または$NT_BASE_ORIENT_NORMAL が使用できます。工具が選択されない場合、この向きが有効になります。ベクトルが明示的に定義されない場合、初期設定は(0, 0, 1)です。
● $NT_BASE_ORIENT[n, 0 ...2]; 以下の例に示すように、ベクトルによって基本工具の向きを定義します。
– $NT_BASE_ORIENT[1, 0] = 1.0; X 方向の成分– $NT_BASE_ORIENT[1, 1] = 1.5; Y 方向の成分– $NT_BASE_ORIENT[1, 2] = 100; Z 方向の成分● $NT_BASE_ORIENT_NORMAL[n, 0 ...2]; 3 つの自由度を持つ方向座標変換に対して基本工具の向きに垂直に立つベクトルを定義します。
● $NT_IGNORE_TOOL_ORIENT[n]; このシステム変数が設定された場合は、工具が有効なときでも、システム変数$NT_BASE_ORIENT および$NT_BASE_ORIENT_NORMAL からの値が使用されます。

410

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明
特異点(極)の処理
処理中に極 (ページ 59)に遭遇した場合、極での動作は、次の 2 つのシステム変数を介して設定できます。
● $NT_POLE_LIMIT; 終了角度許容範囲、すなわち、5 軸座標変換に対してプログラムされた値から極軸がずれてもよい角度を定義します。
● $NT_POLE_TOL; 極を通る補間の終了角度許容範囲を定義します。

方向座標変換の機械計測
CORRTRAFO (ページ 478)機能を使用して、計測されたレバーアームの長さと軸方向を補正要素に書き込むことができます。
● $NT_CORR_ELEM_T[n, 0 ...3]; CORRTRAFO によって書き込み可能なキネマティック
チェーン(工具チェーン)内の補正要素(「OFFSET」タイプ)の名称。
● $NT_CORR_ELEM_P[n, 0 ...3]; CORRTRAFO によって書き込み可能なキネマティック
チェーン(ワークチェーン)内の補正要素(「OFFSET」タイプ)の名称。

リアルタイム速度監視
マシンデータ$MC_TRAFO_ORI_ONLINE_CHECK_LIM および$MC_TRAFO_ORI_ONLINE_CHECK_LIMR は、リアルタイムの速度監視および速度制限
が起動される際のプレランとメインラン間の直線位置または回転位置の差を定義します。
この位置差は、直線軸および回転軸の位置から形成されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

411

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明
キネマティックスの例
次の例は、軸シーケンス CA の 2 軸旋回ヘッドキネマティックスを空間画像およびキネマ
ティックチェーンとして図式的に示しています。

㡚⥭ኵአኦ
⥭慱憇&ርቫቖ$&&;憇ᇬ<憇ᇬ=憇
ሶሶቊᇬ
; 
< 
= 

$$=ዌዙኌቑ⪉䄥䍈

ㄶ㲨侊ቑ☮䍈

図 9-3

9.1.4

=

ኣዙኳወኇኲኘአእ
ዌዙኌቑ⪉䄥䍈

ㄶ㲨侊ቑ☮䍈

TRAORI の例

面端座標変換 TRANSMIT
この章では、面端座標変換をキネマティックチェーンを使用して割り当て、システム変数を使用してコントロールシステムでパラメータ設定する方法について説明します。
TRANSMIT 座標変換により、旋盤上の面加工(穴空け、輪郭)が可能になります。
システム変数は、NC に恒久的に保存されるため、セットアップアーカイブを使用してSINUMERIK Operate 経由で「NC データ」としてアーカイブしたり、読み取ったりすることができます。
機械のキネマティックスは、2 つのキネマティックチェーンによって定義されます。「キネマティックトランスフォーメーションの定義 (ページ 406)」を参照してください。
次の図は、面端座標変換の例を示しています。

412

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明
&0



<

;

;0
$60

==
0

X、

ジオメトリ軸

Y、Z
CM

機械軸; 回転軸

XM

機械軸; 直線軸、回転軸に垂直

ZN

機械軸; 直線軸、回転軸に平行

ASM

機械軸; ワーク主軸

図 9-4

TRANSMIT

一般条件● その名称が$NT_ROT_AX_NAME[n,1]に存在する、正確に 1 つの回転軸(極軸)のみが存在しなければなりません。
● システムパラメータ$NT_GEO_AX_NAME[n,i]では、直線軸の 1～3 つの入力が可能です。

面端座標変換の座標系
ワーク座標系および基本座標系は、キネマティックチェーンが定義されるワールド座標系
から独立しています。
● Z 軸は極軸(軸 CM - 上記参照)に平行であり、長手軸が定義されている場合はこれに平行です。
● ジオメトリ軸 X、Y および Z は互いに垂直であり、1 番目、2 番目、3 番目のジオメトリ
軸の順序で直交座標系を形成します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

413

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明● 長手軸($NT_GEO_AX_NAME[n, 2])が存在する場合、これは常に回転軸($NT_ROT_AX_NAME[n, 1])に平行でなければなりません。
● 2 つの直線軸が存在する場合、これらは互いに直交する必要はありません。
● 3 つの直線軸が存在する場合、2 つの軸が互いに直交しなければなりません。3 番目の軸は、他の 2 つの軸のいずれかに対して傾斜角にあっても構いません。2 つの軸の角度が90°に等しくない軸グループは 1 つしか存在できません。傾斜軸を別の軸に対して垂直に位置決めすることはできません。

面端座標変換のキネマティックチェーン
TRANSMIT 座標変換は、システム変数$NT_TRAFO_TYPE = "TRANSMIT_K"を介して起動します。
直線軸の定義● X 軸は、システム変数$NT_GEO_AX_NAME[n,0]を介して定義します。これは、実際のTRANSMIT 座標変換の直線軸です。標準シナリオでは、この軸は極軸に対して垂直です(上記参照)。
● $NT_GEO_AX_NAME[n, 2]への入力はオプションです。この軸(通常、Z 軸)は長手軸です。これは、回転軸($NT_ROT_AX_NAME[n, 1])に平行に定義してください。
● $NT_GEO_AX_NAME[n, 1]への入力はオプションです。標準シナリオでは、この軸(通常、Y 軸)は、半径方向軸($NT_GEO_AX_NAME[n, 0])および極軸($NT_ROT_AX_NAME[n, 1])に対して垂直に立ちます。
この軸(センタオフセット軸)は、一般に、回転中心までの処理が可能になるように Y 方向の工具オフセットを補正するために使用されます。
回転軸の定義● 回転軸は、システム変数$NT_ROT_AX_NAME[n,1]を介して定義します。この軸は常に使用可能でなければなりません。回転軸の回転方向は、$NT_CNTRL ビット 11 を介して定義します。
軸の順序の定義

座標変換のさまざまな設定は、システム変数$NT_CNTRL (ページ 454)[n]を介して定義します。ビット 16～18 を使用して、$NT_ROT_AX_NAME[n, 1]、$NT_GEO_AX_NAME[n.0]および$NT_GEO_AX_NAME[n.2]に入力されるチャネル軸をジ

414

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明
オメトリ軸に割り当てる方法がバイナリコード指定されます。3 つの 2 進数が以下の 10 進数に対応しなければなりません。
10 進

ジオメトリ軸の順序

0

X

Y

Z

1

Z

X

Y

2

Y

Z

X

3

Z

Y

X

4

X

Z

Y

5

Y

X

Z

極を通過するときの動作
極を通過するときの動作は、システム変数$NT_POLE_SIDE_FIX を介して定義します。
値

意味

0

極の通過
工具中心点軌跡(直線軸)は、連続軌跡で極を移動する必要があります。

1

極を中心とした回転。
工具中心点軌跡は、(回転中心の前の)直線軸の正の移動範囲に制限されます。

2

極を中心とした回転。
工具中心点軌跡は、(回転中心の後ろの)直線軸の負の移動範囲に制限されます。

基本工具のオフセット
システム変数$NT_BASE_TOOL_COMP (ページ 459)を使用して、別々のジオメトリ軸ごとに座標変換の起動時に座標変換フレーム($P_TRAFRAME)に基本工具のオフセットが入力されるかどうかを設定できます。このオフセットを使用して、WCS の成分に変更が生じないように基本工具の成分が補正されます。この機能の場合、$P_TRAFRAME は、マシンデータ$MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK、ビット 6 を介して設定してください。
補正は、たとえば、工具ホルダのヘッド部分の寸法が工具長の一部ではない場合に工具ホルダに使用できます。
基本工具と工具間の分離点は、システム変数$NT_T_REF_ELEM を介して定義できます。
このシステム変数が空白の場合、分離点は工具チェーンの終点で定義されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

415

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明
回転軸のゼロオフセット
設定は、システム変数$NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME (ページ 449)を使用して行います。このシステム変数で値が定義された場合、旋回軸に対して有効なゼロオフセットからスイッチオン時にプログラムされたオフセットが自動的にインポートされます。
座標変換の選択時にゼロオフセットから回転軸オフセットをインポート● 0 = 回転軸の軸オフセットは考慮されません。
● 1 = 回転軸の軸オフセットが考慮されます。
● 2 = 回転軸の軸オフセットが SZS まで考慮されます。SZS は、設定可能ゼロオフセットシステムです。SZS フレームには、回転軸を中心とした座標変換回転が含まれます。

キネマティックチェーン内の最後の要素の定義$NT_CNTRL ビット 19 を使用して、キネマティックチェーンの最後の要素が回転軸または一定の回転であることを定義します。回転軸の回転ベクトルは、工具座標系の Z 方向を定義します。このチェーン要素のシステム変数$NK_A_OFF に、ゼロに等しくない値が含まれる場合、工具座標系もこの座標軸を中心としてこの角度だけ回転されます。
$NT_CNTRL ビット 20 も定義される場合、WCS を特定するための軸の Z 方向の符号が反転されます。

9.1.5

円筒補間 TRACYL
この章では、円筒補間(TRACYL)をキネマティックチェーンを使用して割り当て、システム
変数を使用してコントロールシステムでパラメータ設定する方法について説明します。
システム変数は、NC に恒久的に保存されるため、セットアップアーカイブを使用してSINUMERIK Operate 経由で「NC データ」としてアーカイブしたり、読み取ったりすることができます。
機械のキネマティックスは、2 つのキネマティックチェーンによって定義されます。「キネマティックトランスフォーメーションの定義 (ページ 406)」を参照してください。
次の図は、円筒補間の例を示しています。

416

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明

&

;

%

=

図 9-5

円筒補間(TRACYL)

TRAFOON による座標変換の起動
座標変換の名称に加えて、TRACYL の基準直径も指定できます。また、「溝壁オフセット」
機能が有効かどうかに関する設定も可能です。
TRAFOON (<座標変換名>, <直径>, <k>)k = 1 の場合、溝壁オフセットが実行されます。「座標変換の有効化(TRAFOON) (ページ 477)」を参照してください。

一般条件● その名称が$NT_ROT_AX_NAME[n,1]に存在する、正確に 1 つの回転軸(極軸)のみが存在しなければなりません。
● システムパラメータ$NT_GEO_AX_NAME[n,i]では、直線軸の 1～3 つの入力が可能です。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

417

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明
円筒補間の座標系
ワーク座標系および基本座標系は、キネマティックチェーンが定義されるワールド座標系
から独立しています。
● Z 軸は極軸(軸 B - 上記参照)に平行であり、長手軸が定義されている場合はこれに平行です。
● ジオメトリ軸 X、Y および Z は互いに垂直であり、1 番目、2 番目、3 番目のジオメトリ
軸の順序で直交座標系を形成します。
● 長手軸($NT_GEO_AX_NAME[n, 2])が存在する場合、これは常に回転軸($NT_ROT_AX_NAME[n, 1])に平行でなければなりません。
● 2 つの直線軸が存在する場合、これらは互いに直交する必要はありません。
● 3 つの直線軸が存在する場合、2 つの軸が互いに直交しなければなりません。3 番目の軸は、他の 2 つの軸のいずれかに対して傾斜角にあっても構いません。2 つの軸の角度が90°に等しくない軸グループは 1 つしか存在できません。傾斜軸を別の軸に対して垂直に位置決めすることはできません。

円筒補間のキネマティックチェーン
円筒補間は、システム変数$NT_TRAFO_TYPE = "TRACYL_K"を介して起動します。
直線軸の定義● X 軸は、システム変数$NT_GEO_AX_NAME[n,0]を介して定義します。これは、実際のTRACYL 座標変換の直線軸です。標準シナリオでは、この軸は回転軸に対して垂直です(上記参照)。溝の深さは、この軸で設定されます。
● $NT_GEO_AX_NAME[n, 1]への入力はオプションです。標準シナリオでは、この軸(通常、Y 軸)は、半径方向軸($NT_GEO_AX_NAME[n, 0])および極軸($NT_ROT_AX_NAME[n, 1])に対して垂直に立ちます。
この軸は溝壁オフセット軸です。この軸を使用して、溝壁が溝の底面に直交したままになるように、工具径補正が有効なときに加工円筒の範囲でのオフセットが補正されます。
● $NT_GEO_AX_NAME[n, 2]への入力はオプションです。この軸(通常、Z 軸)は長手軸です。これは、回転軸($NT_ROT_AX_NAME[n, 1])に平行に定義してください。
回転軸の定義● 回転軸は、システム変数$NT_ROT_AX_NAME[n,1]を介して定義します。この軸は常に使用可能でなければなりません。回転軸の回転方向は、$NT_CNTRL ビット 11 を介して定義します。

418

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明
軸の順序の定義

座標変換のさまざまな設定は、システム変数$NT_CNTRL (ページ 452)[n]を介して定義します。ビット 16～18 を使用して、$NT_ROT_AX_NAME[n, 1]、$NT_GEO_AX_NAME[n.0]および$NT_GEO_AX_NAME[n.2]に入力されるチャネル軸をジ
オメトリ軸に割り当てる方法がバイナリコード指定されます。3 つの 2 進数が以下の 10 進数に対応しなければなりません。
10 進

ジオメトリ軸の順序

0

X

Y

Z

1

Z

X

Y

2

Y

Z

X

3

Z

Y

X

4

X

Z

Y

5

Y

X

Z

溝壁オフセット
ビット 9 = 1 に関連して、TRAFOON による座標変換の起動時に溝壁オフセットあり/なしのいずれで TRACYL を操作するかを設定できます。「溝壁が有効」は、座標変換タイプ
514 に対応します。
溝壁オフセットありで作業する場合は、$NT_GEO_AX_NAME[n,1]に直線軸(溝壁オフセット軸)への参照を含めてください。
$NT_CNTR による以下の設定は、ビット 9 およびビット 10 で可能です。
ビット 9

ビット 10説明

00

溝壁オフセットなしの TRACYL

01

溝壁オフセットありの TRACYL

10

座標変換の起動(TRAFOON)時に座標変換パラメータを介して溝壁オフセットありの機能となしの機能を切り替えることができる TRACYL。溝壁オフセットはデフォルトで無効です。

11

座標変換の起動(TRAFOON)時に座標変換パラメータを介して溝壁オフセットありの機能となしの機能を切り替えることができる TRACYL。溝壁オフセットはデフォルトで有効です。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

419

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明
回転軸のゼロオフセット
設定は、システム変数$NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME (ページ 449)を介して行います。このシステム変数で値が定義された場合、旋回軸に対して有効なゼロオフセットからスイッチオン時にプログラムされたオフセットが自動的にインポートされます。
座標変換の選択時にゼロオフセットから回転軸オフセットをインポート● 0 = 回転軸の軸オフセットは考慮されません。
● 1 = 回転軸の軸オフセットが考慮されます。
● 2 = 回転軸の軸オフセットが SZS まで考慮されます。SZS は、設定可能ゼロオフセットシステムです。SZS フレームには、回転軸を中心とした座標変換回転が含まれます。

キネマティックチェーン内の最後の要素の定義$NT_CNTRL ビット 19 を使用して、キネマティックチェーンの最後の要素が回転軸または一定の回転であることを定義します。回転軸の回転ベクトルは、工具座標系の Z 方向を定義します。このチェーン要素のシステム変数$NK_A_OFF に、ゼロに等しくない値が含まれる場合、工具座標系もこの座標軸を中心としてこの角度だけ回転されます。
$NT_CNTRL ビット 20 も定義される場合、WCS を特定するための軸の Z 方向の符号が反転されます。

9.1.6

傾斜角座標変換(傾斜軸) TRAANG_K
この章では、傾斜角座標変換(TRAANG_K)をキネマティックチェーンを使用して割り当て、システム変数を使用してコントロールシステムでパラメータ設定する方法について説明します。
システム変数は、NC に恒久的に保存されるため、セットアップアーカイブを使用してSINUMERIK Operate 経由で「NC データ」としてアーカイブしたり、読み取ったりすることができます。

420

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明

˞
80

䪣ⓙቋሧሺ
;

ዌዙኌ

X

ジオメトリ軸

Z

ジオメトリ軸

ZM

機械軸

UM

機械軸

α

傾斜軸の角度

図 9-6=

TRAANG_K の例

傾斜角座標変換は、方向座標変換の特殊なケースです。
TRANSMIT 座標変換は、システム変数$NT_TRAFO_TYPE = "TRANSMIT_K"を介して起
動します。

9.1.7

静的方向座標変換 TRAORI_STAT
静的方向座標変換は、ワーク座標系において NC プログラムでプログラムされた軌跡に工具先端が従うように補間器補正動作を実行できないという点で動的方向座標変換とは異なります。ただし、必要な補正動作を考慮して、正しい終点にアプローチするためのすべての機能が使用できます。
静的方向座標変換は、たとえば、フライス盤上での回転時など、向きが設定後に固定され、プロセス中に変更できない機械の場合に意味があります。
静的方向座標変換は、動的方向座標変換と同じシステム変数で定義します。「動的方向座
標変換 TRAORI_DYN (ページ 409)」および「キネマティックトランスフォーメーションの
定義 (ページ 406)」を参照してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

421

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明
静的方向座標変換の軸
静的方向座標変換の旋回軸は、主軸またはハース連結軸にすることもできます。主軸は一定のキネマティック回転のように動作します。すなわち、キネマティックトランスフォーメーションでこれらに位置を割り当てる場合、これは、関連システムパラメータ$NK_A_OFF[n]に入力してください。
「静的方向座標変換」タイプは、システム変数§NT_TRAFO_TYPE = TRAORI_STAT を介して起動します。

静的方向座標変換を定義するためのシステム変数
機械のキネマティックスは、キネマティックチェーンによって定義されます。「キネマティックトランスフォーメーションの定義 (ページ 406)」を参照してください。
静的方向座標変換は、以下のシステム変数を介して定義します。
● 一般座標変換タイプのシステム変数 (ページ 432)
● 方向座標変換のための追加システム変数 (ページ 460)

参照先
キネマティックチェーンによる旋回工具ホルダに関する情報については、『機能マニュア
ル、基本機能』のセクション「工具オフセット」の「旋回工具ホルダ」を参照してくださ
い。

9.1.8

座標変換の重畳(TRACON_K)

座標変換の重畳
従来の方法で定義された座標変換の場合、命令 TRACON を介して以下の重畳を定義できます。
● TRAANG と TRACYL● TRAANG と TRANSMIT● TRAANG と TRAORI
キネマティックチェーンによる座標変換定義には、これは不要になりました。重畳は、「TRACON_K」タイプの座標変換による座標変換定義内で定義できます。

422

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明
座標変換重畳の構造
座標変換重畳は、以下の構文で重畳されます。
● 部分的座標変換 1 - x の定義● $NT_TRAFO_TYPE による「TRACON_K」タイプの座標変換の定義● $NT_TRACON_CHAIN (ページ 475)による重畳の要素の定義このシステム変数を介して、部分的座標変換が実行される順序で表示されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

423

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明
座標変換重畳の例
以下の例は、2 つの座標変換の重畳を示しています。

;===========================================================; 1 番目の部分的座標変換;===========================================================
N2500$NT_NAME[NT_CNTR] = "5-axis transformation C-A"
N2501
$NT_TRAFO_TYPE[NT_CNTR] = "TRAORI_DYN"
N2502$NT_T_CHAIN_LAST_ELEM[NT_CNTR] = "A axis"
N2508$NT_ROT_AX_NAME[NT_CNTR,0] = "C axis"
N2510$NT_ROT_AX_NAME[NT_CNTR,1] = "A axis"
N2512$NT_GEO_AX_NAME[NT_CNTR,0] = "X axis"
N2514$NT_GEO_AX_NAME[NT_CNTR,1] = "Y axis"
N2516$NT_GEO_AX_NAME[NT_CNTR,2] = "Z axis"
N2518$NT_BASE_ORIENT[NT_CNTR,2] = 1.0
N2526
NT_CNTR = NT_CNTR + 1;===========================================================; 2 番目の部分的座標変換;===========================================================
N2500$NT_NAME[NT_CNTR] = "inclined axis"
N2501$NT_TRAFO_TYPE[NT_CNTR] = "TRAANG_K"
N2502$NT_T_CHAIN_LAST_ELEM[NT_CNTR] = "Y2 axis"
N2512$NT_GEO_AX_NAME[NT_CNTR,0] = "X2 axis"
N2514$NT_GEO_AX_NAME[NT_CNTR,1] = "Y2 axis"
N2526
NT_CNTR = NT_CNTR + 1;===========================================================; 座標変換の重畳;===========================================================
N2500$NT_NAME[NT_CNTR] = "TRACON_TEST"
N2501$NT_TRAFO_TYPE[NT_CNTR] = "TRACON_K"
N2502$NT_TRACON_CHAIN[NT_CNTR, 0] = "5-axis transformation C-A"
N2503
$NT_TRACON_CHAIN[NT_CNTR, 1] = "inclined axis"
N2504$NT_TRACON_CHAIN[NT_CNTR, 2] = ""N2505
$NT_TRACON_CHAIN[NT_CNTR, 3] = ""N2526
NT_CNTR = NT_CNTR + 1
;...

9.1.9

リセット時に有効な座標変換

リセット時に有効な座標変換
リセット時に有効なキネマティックトランスフォーメーションは、マシンデータ$MC_TRAFO_RESET_NAME を介して定義します。

424

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明$MC_TRAFO_RESET_NAME に対して名称が定義されていない場合は、リセット時に$MC_TRAFO_RESET_VALUE が有効になるか、座標変換が有効になりません。このマシンデータの内容は、起動する従来の座標変換の番号を指定します。従来の座標変換は、キ
ネマティックチェーンではなく、マシンデータを介して定義されます。
さらに、マシンデータ$MC_RESET_MODE_MASK ビット 7 は、従来の座標変換の場合と同様に機能します。ビット 7 が設定された場合、有効な座標変換はリセット後またはパー
トプログラム終了後も保持されます。

9.1.10

モーダル座標変換

モーダル座標変換
モーダル座標変換は、TRAFOOF によって別の(異なる)座標変換がスイッチオフされたときでも保持される座標変換です。この座標変換は、リセット (ページ 424)時に有効な座標変換と同じです。
異なる座標変換が選択された場合、モーダル座標変換は、新しく選択された座標変換で置換されます。新しく選択された座標変換は、モーダル座標変換と重畳されません。

9.1.11

キネマティックトランスフォーメーションの移行

従来の座標変換
従来の座標変換は、マシンデータを介して定義される座標変換を意味すると理解されます。
このような座標変換定義は有効なままであり、制限なしで使用できます。
V4.8SP2 以降で使用可能なタイプでは、キネマティックチェーンとシステム変数を介してキネマティックトランスフォーメーションを定義できます。

1 回のみデータを保持
従来の座標変換とキネマティックチェーンによる座標変換を併用する場合、同じ機械のキ
ネマティックスが異なる NC データでパラメータ設定される、すなわち、マシンデータで 1
回、かつキネマティックチェーンで 1 回パラメータ設定される可能性があるという問題が発生します。結果として、データ管理に矛盾が生じる可能性があります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

425

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明
座標変換の起動
キネマティックトランスフォーメーションを起動するには、以下の機能が使用できます。
● キネマティックチェーンによる座標変換の構文:TRAFOON (ページ 477)(<名称>)● 従来の座標変換の構文:TRAORI(...)、TRANSMIT(...)、TRACYL(...)、TRAANG(...)
キネマティックチェーンによって定義された座標変換は、従来の座標変換の構文で呼び出すことができます。
そのためには、システム変数$NT_TRAFO_INDEX (ページ 435)を介して、呼び出す座標変換を定義してください。
以下の事項も適用されます。
● 座標変換が従来の方法とキネマティックチェーンで定義されている場合、その座標変換
はキネマティックチェーンで呼び出されます。
● 呼び出された座標変換が元の呼び出しの座標変換タイプと互換性があるタイプであるかどうかを特定するためのチェックは行われません。
● 従来の座標変換の呼び出しパラメータは、キネマティックチェーンで定義された座標変換に転送されます。

TRAANG_K の制限事項
従来の TRAANG 座標変換(「傾斜軸」の座標変換)の場合、傾斜軸の角度は、マシンデータ(24700 $MC_TRAANG_ANGLE_x)によって、直交座標系で対応する座標軸に対向して定義されます。
ただし、この角度は、パラメータで座標変換の呼び出し(例: TRAANG(<α>))時に変更することができます。
したがって、角度パラメータの指定が許可されるのは、この角度がキネマティックチェー
ンの定義から得られる角度と同じであるときだけです。

方向座標変換キネマティックチェーンでパラメータ設定される方向座標変換の場合、システム変数$P_TRAFO の内容は、互換性のために定義されます。
有効な方向座標変換では、$P_TRAFO は、対応する座標変換の従来のパラメータ設定用のマシンデータ$MC_TRAFO_TYPE_x に含められる値、すなわち、「工具」キネマティック
スの場合に値 24、「ワーク」キネマティックスの場合に値 40、混在キネマティックスの場
合に値 56 または 57 を提供します。

426

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.1 機能説明
6 軸座標変換と共に値 57 が存在できるのは、工具チェーンに 1 つの旋回軸が含まれており、
ワークチェーンに 2 つの旋回軸が含まれている場合だけです。

9.1.12

キネマティックトランスフォーメーション用のフレーム

キネマティックチェーンを記述するためのフレーム
システム変数$P_TRAFRAME_T または$P_TRAFRAME_P を使用して、ワールド座標系の原点と比較して、工具基準点またはワーク基準点に固定された座標系のオフセットおよび回転を記述するフレームを読み出すことができます。
これらのフレーム変数の内容は、BTSS インタフェースを介して読み取ることもできます。
ワールド座標系の原点は、機械のキネマティックスを記述するためのキネマティックチェ
ーン (ページ 405)の定義元となる点です。

9.1.13工具長工具長工具につながるキネマティックチェーンの部分が工具の一部である場合、工具基準点と、$NT_T_REF_ELEM を介して設定された工具基準位置が同じではなくなります。

工具基準点が重要となる NC 機能 GETTCORR、SETTCORR および LENTOAX には、以下が適用されます。
工具基準位置と工具基準点の間にあるキネマティックチェーンの部分は、マシンデータを介して定義された旋回工具ホルダと同様に処理されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

427

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ

9.2

セットアップ

9.2.1

概要

9.2.1.1

概要「キネマティックチェーンによる座標変換」機能のセットアップは、以下を使用して行います。
● マシンデータ– 数量構造の指定– キネマティックチェーンの最初の要素の指定● システム変数– 座標変換タイプの定義– 要素のキネマティック特性の指定– キネマティックチェーンへの要素の接続

9.2.1.2

システム変数の構造
システム変数は、以下のスキームに従って構成されます。
● $NT_<名称>[<Index_1>]● $NT_<名称>[<Index_1>, <Index_2>]

概要
キネマティックチェーンの要素を記述するためのシステム変数には、以下の特性があります。
● キネマティックチェーンのすべてのシステム変数の接頭語は、$NT_ (N は NC を表し、T は座標変換を表す)です。
● システム変数は、NC プログラムを介して読み取りと書き込みを行うことができます。
● システム変数をアーカイブに保存し、NC に再びロードすることができます。

428

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
データタイプSTRINGSTRING データタイプのすべてのシステム変数には、以下の特性があります。
● 最大文字列長:31 文字● 大文字と小文字は区別されません
例:「Axis1」は「AXIS1」と同じです● スペースと特殊文字が許可されています
例:「Axis1」は「Axis 1」と同じではありません● 2 つのアンダーバー「__」で始まる名称は、システム用に予約されているため、ユー
ザー定義名に使用してはなりません。
注記
先頭のスペース
スペースは有効かつ明確な文字であるため、スペースで始まり、その後に 2 つのアン
ダーバー「__」が続く名称は、原則として、ユーザー定義名に使用できます。ただし、これらはシステム名と間違えられやすい可能性があるため、この手順は推奨されません。

Index_1
個々の要素は、index_1 を介してアドレス指定されます。インデックス 0 → 1。要素、インデックス 1 → 2。要素、... n → (n+1)番目の要素。ここで、n =($MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)
1 つの要素のすべてのシステム変数は、同一インデックスを持ちます。

Index_2
ベクトルを含むシステム変数の場合、ベクトルの座標は、index_2 を介してアドレス指定されます。
● 0→X軸● 1→Y軸● 2→Z軸応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

429

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ

9.2.2

マシンデータ

9.2.2.1

キネマティックチェーンによる座標変換の最大数
キネマティックチェーンで定義可能な座標変換の最大数は、次のマシンデータを使用して設定します。
MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS = <数>

9.2.2.2

リセット座標変換の名称
起動/リセット時またはパートプログラム終了時に選択される座標変換の名称は、次のマシンデータで指定します。
MD20142 $MC_TRAFO_RESET_NAME = <名称>

9.2.2.3

リアルタイム動的監視の起動制限(直線軸)
直線軸のリアルタイム動的監視の起動制限は、次のマシンデータで指定します。座標変換に関与する直線軸における誤差または方向座標変換に対して有効な工具長が定義済み制限を超えて逸脱すると、リアルタイム動的制限が起動します。
MD21198 $MC_ORI_TRAFO_ONLINE_- CHECK_LIM = <値>

9.2.2.4

リアルタイム動的監視の起動制限(回転軸)
回転軸のリアルタイム動的監視の起動制限は、次のマシンデータで指定します。座標変換に関与する直線軸における誤差または方向座標変換に対して有効な工具長が定義済み制限を超えて逸脱すると、リアルタイム動的制限が起動します。
MD21198 $MC_ORI_TRAFO_ONLINE_- CHECK_LIMR = <値>

9.2.2.5

CORRTRAFO のオフセットベクトルの補正値
CORRTRAFO のオフセットベクトルの最大許容補正値は、次のセッティングデータでパ
ラメータ設定します。
SD41610 $SN_CORR_TRAFO_LIN_MAX = <値>

9.2.2.6

CORRTRAFO の回転ベクトルの角度誤差
CORRTRAFO の回転ベクトルの最大許容角度誤差は、次のセッティングデータでパラメータ設定します。

430

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
SD41611 $SN_CORR_TRAFO_DIR_MAX = <名称>

9.2.3

キネマティックトランスフォーメーションのシステム変数の使用

使用表
次の表に、座標変換の個々のタイプにどの$NT データが関連しているかを示します。
変数

BTSS (列イン TRAORI_
デックス)
STAT

$NT_NAME[n]

1200

x

x

x

x

x

$NT_TRAFO_INDEX[n]

1295

x

x

x

x

x

$NT_TRAFO_TYPE[n]1201-1203

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

$NT_GEO_AX_NAME[n,0..2] 1210-1222

0,1,2

0,1,2

0,1,2

0,1,2

0,1,2

$NT_ROT_AX_NAME[n,0..2]1220-1222

0,1,2

0,1,2

1

1

-

$NT_CLOSE_CHAIN_T[n]

1226

x

x

x

x

x

$NT_BASE_ORIENT[n,0..2]

1280-1285

x

x

-

-

-

$NT_BASE_ORIENT_NORM 1283-1285

x

x

-

-

-

x

x

x

x

-

$NT_T_CHAIN_LAST_ELEM[ 1204

TRAORI_D
YN

TRANSMI TRACYL TRAAN
T_K
_K
G_K

n]
$NT_P_CHAIN_LAST_ELEM[ 1207
n]
$NT_T_REF_ELEM[n]1208

AL[n,0..2]$NT_ROT_OFFSET_FROM_ 1288
FRAME[n]$NT_POLE_LIMIT[n]

1286

-

x

-

-

-

$NT_POLE_TOL[n]

1287

x

x

-

-

-

$NT_IGNORE_TOOL_ORIE

1289

x

x

-

-

-

1230-1232

x

x

-

-

-

$NT_CORR_ELEM_T[n, 0..3] 1235-1238

x

x

-

-

-

$NT_CORR_ELEM_P[n, 0..3] 1320-1323

x

x

-

-

-

NT[n]
$NT_ROT_AX_POS[n]応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

431

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
変数

BTSS (列イン TRAORI_
デックス)
STAT

TRAORI_D
YN

TRANSMI TRACYL TRAAN
T_K
_K
G_K

$NT_TRAFO_INCLUDES_T

1290

-

-

-

-

x

$NT_POLE_SIDE_FIX[n]

1291

-

-

x

-

-

$NT_CNTRL[n]

1294

x

x

x

x

x

$NT_AUX_POS[n,0..2]

1300-1302

~

~

~

~

~

$NT_IDENT[n, 0..2]

1310-1312

~

~

~

~

~

$NT_ROT_AX_CNT[n, 0..1]

1316-1317

x

x

x

x

x

$NT_BASE_TOOL_COMP

1396

-

-

x

x

-

OOL[n]「x」は座標変換に影響します。
「-」は座標変換に影響しません。
「~」は NCK での座標変換に影響しませんが、NC 以外の目的で適切に使用できます。
「番号」: 許容される軸インデックス(0～2)
「列インデックス」: 操作パネルインタフェースのブロック N_PA (0x35)での変数の列インデックス

9.2.4

一般座標変換タイプのシステム変数

9.2.4.1

概要

システム変数意味$NT_NAME

座標変換データセットの名称$NT_TRAFO_INDEX

代替座標変換起動の識別子$NT_TRAFO_TYPE

座標変換タイプ$NT_T_CHAIN_LAST_ELEM 工具までのキネマティックチェーンの最後の要素の名称。
$NT_P_CHAIN_LAST_ELEM ワークまでのキネマティックチェーンの最後の要素の名
称

432$NT_T_REF_ELEM

工具長の基準要素の名称$NT_GEO_AX_NAME

ジオメトリ軸の要素の名称$NT_ROT_AX_NAME

旋回軸の要素の名称

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
システム変数意味$NT_CLOSE_CHAIN_P

工具までのキネマティックチェーンを閉じるための基準
要素$NT_CLOSE_CHAIN_T

ワークまでのキネマティックチェーンを閉じるための基
準要素$NT_ROT_OFFSET_FROM_ 座標変換の選択時にゼロオフセットから回転軸オフセッ
FRAME

トをインポート$NT_TRAFO_INCLUDES_T

工具長が座標変換内で処理されるか、または座標変換でOOL

許可される場合に工具長が座標変換外で処理されるかを定義します。

$NT_AUX_POS

サイクル用の補助位置。例: 後退位置
注 座標変換に対して意味を持ちません。

$NT_IDENT

ユーザー固有のプログラム管理の識別番号
注 座標変換に対して意味を持ちません。

$NT_CORR_ELEM_T

工具用のキネマティックチェーン内の最大 4 つの補正要
素の名称$NT_CORR_ELEM_P

ワーク用のキネマティックチェーン内の最大 4 つの補正
要素の名称

$NT_CNTRL

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

コントロールワード

433

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
これらのシステム変数について、以下のセクションで詳しく説明します。
注記
要素名
システムは、座標変換をパラメータ設定するために参照されるキネマティックチェーンの要素名称が複数回割り当てられたかどうかを監視しません。このような名前を複数回使用できる場合、座標変換のシステムデータは常に、インデックスが最も低い対応要素を参照
します。
定義された初期状態の確立
キネマティックチェーンをパラメータ設定する前に、定義された初期状態を生成することを推奨します。これを行うには、機能 DELOBJ() (ページ 283)を使用してキネマティックチ
ェーンのシステム変数を初期値に設定する必要があります。
システム変数の値の変更
座標変換データのシステム変数の値$NT_... の変更が有効になるのは、NEWCONF マシン
データが有効になったときだけです。これは、次の 3 つの方法のいずれかで行うことができます。操作エリア[セットアップ|マシンデータ|MD を有効に設定]のユーザーインタフェースでソフトウェアキーを使用して; プログラムで NEWCONF 命令を使用して; プログラム
終了リセット、チャネルリセットまたはウォーム再起動/コールド再起動を使用して。

9.2.4.2$NT_NAME

機能
座標変換データセットまたは座標変換の NC 全体で一義的な名称をこのシステム変数に入力
してください。座標変換は、たとえば、TRAFOON による起動時などに、この名称を介して参照されます。名称としてゼロの文字列("")が入力された場合、座標変換は未定義と見な
されます。

構文
$NT_NAME[<n>] = "<名称>"意味$NT_NAME:

座標変換の名称
データタイプ: STRING
初期値:

434

"" (空の文字列)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ<n>:システム変数または座標変換のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

<名称>:

1、2 ...(MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

座標変換名、最大文字列長:31 文字
データタイプ: STRING

例「5-axis transformation C-B」という名称がキネマティックチェーンによる 1 番目の座標変換に割り当てられます。

9.2.4.3

プログラムコード

コメント

N100 $NT_NAME[1] = "5-axis transformation
C-B"; 1 番目の座標変換、; 名称 = "5-axis transformation C-B"

$NT_TRAFO_INDEX

機能
対応する従来の命令を介して座標変換を呼び出す(例: TRAORI を介して方向座標変換を呼び出す)こともできるようにするには、NC 全体で一義的な識別子をこのシステム変数に入力
してください。この識別子は、座標変換タイプ、座標変換番号およびチャネル番号を使用して、この識別子で従来の方法で呼び出される座標変換(TRAORI(<識別子>, ...))の転送先となるキネマティックチェーンによる座標変換を識別します。この識別子は 10 進コ
ード指定です。

構文$NT_TRAFO_INDEX[<n>] = "<Id>"

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

435

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
意味$NT_TRAFO_INDE 識別子、10 進コード指定(CCBBA)
X:

データタイプ:

INT

初期値:

0

桁

意味

1 の位(xxxxA)

座標変換タイプ
当該データセットでパラメータ設定される座標変換のタイプ
値

意味

1

TRAORI

2

TRANSMIT3

TRACYL

4

TRAANG

5

TRACON
1、2、3、4、5

値の範囲:$NT_TRAFO_INDE 10 および 100 のX:(続き)位(xxBBx)

座標変換番号
座標変換タイプ(例: 方向座標変換 TRAORI(<n>))を従来の方法で呼び出すために、当該タイプの n 番目のチャネルマシンデータセット(MD24100ff または MD25100ff)を参照する番号<n>。この番号は、1 つのタイプの 1 番目の座標変換(例: TRAORI、TRAORI()、TRAORI(0)、TRAORI(1))を従来の方法で呼び出すために指定できます。すべての呼び出しは、チャネル内の座標変換タイプの 1
番目のデータセットを参照します。この番号は、1 つのタイプの 2
番目の座標変換の呼び出し後に指定してください(例: TRAORI(2))。
値の範囲:

1、2、3 ... 座標変換タイプの最大データセット
番号

436

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ$NT_TRAFO_INDE 1,000 およびチャネル番号X:

10,000 の位

チャネル番号は、どのチャネルに対して現在のデータセットが有効(続き)(CCxxx)かを定義します。たとえば、2 番目のチャネルで、方向座標変
換 TRAORI の従来の座標変換呼び出しが行われる場合、キネマティックチェーンによる座標変換は、2 に等しいチャネル番号でパラメータ設定してください。
値の範囲:

0、1、2、3 ... 最大チャネル数 99● 0 および 1:チャネル 1 に対して有効● 2、3 ...:チャネル 2、3 ...に対して有効● 99:すべてのチャネルに対して有効

<n>:

<Id>:

システム変数または座標変換のインデックス
データタイプ:

INT

値の範囲:

1、2 ...(MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

識別子
データタイプ:INT

例
3 番目のチャネルでの 1 番目の方向座標変換 TRAORI(2)の呼び出しは、キネマティック
チェーンによる 2 番目の座標変換に転送する必要があります。
プログラムコード

コメント

N100 $NT_TRAFO_INDEX[1] = 03021; キネマティックチェーンによる 1 番目の座標変換、; チャネル 3 の 1 番目の方向座標変換

9.2.4.4$NT_TRAFO_TYPE

機能
座標変換タイプの名称をこのシステム変数に入力してください。

構文$NT_TRAFO_TYPE[<n>] = "<TrafoType>"

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

437

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
意味$NT_TRAFO_TYPE:

座標変換タイプ
データタイプ: STRING
初期値:

""

値の範囲:

値

意味

"TRAORI_DY

旋回軸ありの動的方向座標変換

N""TRAORI_STA 旋回軸なしの静的方向座標変換
T""TRAANG"

旋回軸なしの傾斜角座標変換"TRAANG_K"

傾斜角座標変換(拡張子「_K」により、従来の方法で定義された TRAANG 座標変換と区別します)"TRANSMIT_

面端座標変換 TRANSMITK""TRACON_K"<n>:座標変換の重畳システム変数または座標変換のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

1、2 ...(MD18866$MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

<TrafoType>:

座標変換タイプ
データタイプ: STRING

例
キネマティックチェーンによる 1 番目の座標変換で旋回軸ありの動的方向座標変換を記述
します。

438

プログラムコード

コメント

N100 $NT_TRAFO_TYPE[1] ="TRAORI_DYN"; 1 番目の座標変換、; 座標変換タイプ = "TRAORI_DYN"

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
9.2.4.5$NT_T_CHAIN_LAST_ELEM

機能
座標変換のキネマティックスは、最大 2 つのキネマティックサブチェーンによって記述されます。キネマティックサブチェーンは、それぞれのルート要素 (ページ 253)、すなわち、有効なキネマティックチェーンの最初の要素で開始します。一方のサブチェーンは、ルート要素からワーク基準点につながります(「キネマティックトランスフォーメーションの定義(ページ 406)」を参照)。ここで説明する他方のサブチェーンは、工具基準点につながります。
工具基準点のサブチェーンの終点を定義する、現在有効なキネマティックチェーンの要素の名前($NT_NAME (ページ 434))をシステム変数$NT_T_CHAIN_LAST_ELEM に入力してください。
注記
純粋な工具キネマティックス
純粋な工具キネマティックスについて、座標変換のキネマティックスが工具基準点のサブチェーンによって完全に記述される場合は、システム変数$NT_T_CHAIN_LAST_ELEM をパラメータ設定すれば十分です。ワーク基準点のサブチェーンを記述するためのシステム
変数($NT_P_CHAIN_LAST_ELEM)は、空白のままにできます。

構文$NT_T_CHAIN_LAST_ELEM[<n>] = "<ElementName>"

意味$NT_T_CHAIN_LAST_E ルート要素から開始する、工具基準点の終点を定義する、現LEM:

在有効なキネマティックチェーンの要素の名前。
データタイ

STRING

プ:
初期値:

""

値の範囲:

現在有効であるキネマティックチェーンの要素
名

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

439

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ<n>:システム変数または座標変換のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

1、2 ...(MD18866$MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

<ElementName>:

現在有効であるキネマティックチェーンの要素名
データタイ

STRINGプ:

例
1 番目の座標変換について、工具基準点のサブチェーンの終点を定義するキネマティック
チェーンの要素の名称は「Basetool」です。

9.2.4.6

プログラムコード

コメント

N100 $NT_T_CHAIN_LAST_ELEM[1] = "basetool"; 1 番目の座標変換、; 工具基準点の要素$NT_P_CHAIN_LAST_ELEM

機能
座標変換のキネマティックスは、最大 2 つのキネマティックサブチェーンによって記述されます。キネマティックサブチェーンは、それぞれのルート要素 (ページ 253)、すなわち、有効なキネマティックチェーンの最初の要素で開始します。一方のサブチェーンは、ルート要素から工具基準点につながります(「キネマティックトランスフォーメーションの定義 (ページ 406)」を参照)。ここで説明する他方のサブチェーンは、ワーク基準点につながりま
す。

440

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
ワーク基準点のサブチェーンの終点を定義する、現在有効なキネマティックチェーンの要素の名前($NT_NAME (ページ 434))をシステム変数$NT_P_CHAIN_LAST_ELEM に入力してください。
注記
純粋なワークキネマティックス
純粋なワークキネマティックスについて、座標変換のキネマティックスがワーク基準点のサブチェーンによって完全に記述される場合は、システム変数$NT_P_CHAIN_LAST_ELEM をパラメータ設定すれば十分です。工具基準点のサブチェー
ンを記述するためのシステム変数($NT_T_CHAIN_LAST_ELEM)は、空白のままにできます。

構文$NT_P_CHAIN_LAST_ELEM[<n>] = "<ElementName>"

意味$NT_P_CHAIN_LAST_E ルート要素から開始する、ワーク基準点の終点を定義する、
LEM:

現在有効なキネマティックチェーンの要素の名前。
データタイ

STRING

プ:
初期値:

""

値の範囲:

現在有効であるキネマティックチェーンの要素
名<n>:システム変数または座標変換のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

1、2 ...(MD18866$MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

<ElementName>:

現在有効であるキネマティックチェーンの要素名
データタイ

STRING

プ:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

441

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
例
1 番目の座標変換について、ワーク基準点のサブチェーンの終点を定義するキネマティッ
クチェーンの要素の名称は「TableOffset」です。

9.2.4.7

プログラムコード

コメント

N100 $NT_P_CHAIN_LAST_ELEM[1] ="TableOffset"; 2 番目の座標変換、; ワーク基準点の要素$NT_T_REF_ELEM

機能
工具基準位置、すなわち、工具長計算の基準点を定義する、現在有効なキネマティックチ
ェーンの要素の名前($NT_NAME (ページ 434))をこのシステム変数に入力してください。
工具基準位置は、キネマティック要素の始点にあります。
このシステム変数に要素の名称が入力されなかった場合、工具基準位置は工具基準点と同じです。

構文$NT_T_REF_ELEM[<n>] = "<RefElementName>"

意味$NT_T_REF_ELEM:

工具基準位置を定義する、現在有効なキネマティックチェー
ンの要素の名前。
データタイ

STRINGプ:
初期値:"" (工具基準位置 = 工具基準点)値の範囲:

現在有効であるキネマティックチェーンの要素
名<n>:システム変数または座標変換のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

1、2 ...(MD18866$MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

442

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ<RefElementName>:

現在有効であるキネマティックチェーンの要素名
データタイ

STRINGプ:

例
1 番目の座標変換について、工具基準位置を定義する、現在有効なキネマティックチェー
ンの要素の名前は「ToolRefPoint」です。

9.2.4.8

プログラムコード

コメント

N100 $NT_T_REF_ELEM[1] ="ToolRefPoint"; 1 番目の座標変換、; 工具基準位置の要素$NT_GEO_AX_NAME

機能パラメータ設定される座標変換タイプ (ページ 406)のジオメトリ軸(直線軸)を定義する、現在有効なキネマティックチェーンの要素の最大 3 つの名称($NT_NAME (ページ 434))をこのシステム変数に入力してください。ジオメトリ軸は、キネマティックトランスフォーメーションに起因する直線補正動作を実行します。

構文$NT_GEO_AX_NAME[<n>,<k>] = "<GeoAxElementName>"

意味$NT_GEO_AX_NAME:

ジオメトリ軸を定義する、現在有効なキネマティックチェー
ンの要素の名前
データタイ

STRINGプ:
初期値:("", "", "")値の範囲:

現在有効であるキネマティックチェーンの要素
名

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

443

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ<n>:システム変数または座標変換のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

1、2 ...(MD18866$MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)<k>:

ジオメトリ軸を定義する要素のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

0:X 座標(横軸)
1:Y 座標(縦軸)
2:Z 座標(垂直軸)<GeoAxElementName> ジオメトリ軸を定義する、現在有効なキネマティックチェー:

ンの要素の名前。
データタイ

STRINGプ:

例
1 番目の座標変換について、ジオメトリ軸を定義する、現在有効なキネマティックチェー
ンの要素の名前は「X_AXIS」、「Y_AXIS」および「Z_AXIS」です。
プログラムコードコメント; 1 番目の座標変換、; ジオメトリ軸の要素:

444

N100 $NT_GEO_AX_NAME[1,0] = "X_AXIS"; X 座標(横軸)

N110 $NT_GEO_AX_NAME[1,1] = "Y_AXIS"; Y 座標(縦軸)N120 $NT_GEO_AX_NAME[1,2] = "Z_AXIS"; Z 座標(垂直軸)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
9.2.4.9$NT_ROT_AX_NAME

機能パラメータ設定される座標変換タイプ (ページ 406)の回転軸を定義する、現在有効なキネ
マティックチェーンの要素の最大 3 つの名前($NT_NAME (ページ 434))をこのシステム変数に入力してください。
● 方向座標変換:旋回軸 A、B、C● 面端座標変換(TRANSMIT)および円筒補間(TRACYL):ワークを回転させる回転軸が直線
軸と共に極座標系を定義します。
定義の順序

インデックス 0 から始まる、最大 3 つの回転軸は、現在有効なキネマティックチェーンで定義されている順序で、このシステム変数に入力してください。
キネマティックチェーンでの流れは、以下の通りです。
1. 始点:ワークの基準点
2. チェーンの要素
3. 終点:工具基準点

回転軸を定義する要素は、インデックス 0 から始めて、名称を使用してこのシステム変数にシームレスに入力してください。

構文$NT_ROT_AX_NAME[<n>,<k>] = "<RotAxElementName>"

意味$NT_ROT_AX_NAME:

回転軸を定義する、現在有効であるキネマティックチェーンの
要素の名前
データタイ

STRINGプ:
初期値:("", "", "")値の範囲:

現在有効であるキネマティックチェーンの要素
名

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

445

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ<n>:システム変数または座標変換のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

1、2 ...(MD18866$MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

<k>:

回転軸を定義する要素のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

0:定義手順の 1 番目の回転軸
1:定義手順の 2 番目の回転軸
2:定義手順の 3 番目の回転軸<RotAxElementName> 回転軸を定義する、現在有効なキネマティックチェーンの要素
:

の名前。
データタイ

STRINGプ:

例
1 番目の座標変換について、回転軸を定義する、現在有効なキネマティックチェーンの要素の名前は「ROT_AXIS_1」、「ROT_AXIS_2」および「ROT_AXIS_3」です。
プログラムコードコメント; 1 番目の座標変換、; 回転軸の要素:

9.2.4.10

N100 $NT_ROT_AX_NAME[1,0] = "ROT_AXIS_1"; 1 番目の回転軸

N110 $NT_ROT_AX_NAME[1,1] = "ROT_AXIS_2"; 2 番目の回転軸

N120 $NT_ROT_AX_NAME[1,2] = "ROT_AXIS_3"; 3 番目の回転軸$NT_CLOSE_CHAIN_P

機能$NT_CNTRL、ビット 7 == 1 の場合に、その終点でワーク基準点のサブチェーンが閉じる、現在有効なキネマティックチェーンの要素の名前($NT_NAME (ページ 434))をこのシステム変数に入力できます。
このシステム変数に名称が入力されなかった場合、サブチェーンは、最後の要素の終点(ワーク基準点)で、$NT_CNTRL、ビット 7 と無関係に閉じます。

446

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
構文$NT_CLOSE_CHAIN_P[<n>] = "<ElementName>"

意味$NT_CLOSE_CHAIN_P:

その終点でワーク基準点のサブチェーンが閉じる、現在有効
なキネマティックチェーンの要素の名前
データタイ

STRING

プ:
初期値:

""

値の範囲:

現在有効であるキネマティックチェーンの要素
名<n>:システム変数または座標変換のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

1、2 ...(MD18866$MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

<ElementName>:

現在有効であるキネマティックチェーンの要素名
データタイ

STRINGプ:

例
1 番目の座標変換について、その終点でワーク基準点のパートチェーンが閉じる、キネマ
ティックチェーンの要素の名称は「P_Offset_3」です。
プログラムコード

コメント

N100 $NT_CLOSE_CHAIN_P[1] ="P_Offset_3"; 1 番目の座標変換、; 工具基準点までの; サブチェーンを閉じるための要素

下記も参照$NT_CNTRL (ページ 454)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

447

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
9.2.4.11$NT_CLOSE_CHAIN_T

機能$NT_CNTRL、ビット 8 == 1 ($NT_CNTRL (ページ 454))の場合に、その終点で工具基準点のサブチェーンが閉じる、現在有効なキネマティックチェーンの要素の名前($NT_NAME(ページ 434))をこのシステム変数に入力できます。
このシステム変数に名称が入力されなかった場合、サブチェーンは、最後の要素の終点(工具基準点)で、$NT_CNTRL、ビット 8 と無関係に閉じます。

構文$NT_CLOSE_CHAIN_T[<n>] = "<ElementName>"

意味$NT_CLOSE_CHAIN_T:

その終点で工具基準点のサブチェーンが閉じる、現在有効な
キネマティックチェーンの要素の名前
データタイ

STRING

プ:
初期値:

""

値の範囲:

現在有効であるキネマティックチェーンの要素
名<n>:システム変数または座標変換のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

1、2 ...(MD18866$MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

<ElementName>:

現在有効であるキネマティックチェーンの要素名
データタイ

STRING

プ:

448

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
例
1 番目の座標変換について、その終点で工具基準点のパートチェーンが閉じる、キネマティックチェーンの要素の名称は「T_Offset_3」です。
プログラムコード

コメント

N100 $NT_CLOSE_CHAIN_T[1] ="T_Offset_3"; 1 番目の座標変換、; 工具基準点までの; サブチェーンを閉じるための要素

9.2.4.12$NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME

機能
システム変数$NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME には、方向座標変換のスイッチオン時に有効になる、旋回軸のゼロ点オフセットから旋回軸のプログラマブルオフセットが自動的にインポートされるかどうかを入力してください。

構文$NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME[<n>] = "<ROTOffset>"

意味$NT_ROT_OFFSET_FR

座標変換の選択時にゼロオフセットから回転軸オフセットをイ

OM_FRAME:

ンポート● 0 = 回転軸の軸オフセットは考慮されません。
● 1 = 回転軸の軸オフセットが考慮されます。
● 2 = 回転軸の軸オフセットが SZS まで考慮されます。SZS
は、設定可能ゼロオフセットシステムです。SZS フレームには、回転軸を中心とした座標変換回転が含まれます。
データタ Char
イプ:
初期値:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

"0"

449

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ<n>:システム変数または座標変換のインデックス
データタ INT
イプ:
値の範

0、1、2

囲:
ROTOffset

回転軸オフセット例
2 番目の座標変換に名前「B 軸」が割り当てられます。

9.2.4.13

プログラムコード

コメント

N100 $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME[1] ="1"; 回転軸の軸オフセットが考慮されます。

$NT_TRAFO_INCLUDES_TOOL

機能
工具長が座標変換内か座標変換外のどちらで処理されるのかについての情報を次のシステム
変数に入力する必要があります。

構文$NT_TRAFO_INCLUDES_TOOL[<n>] = "<>"

意味
$NT_TRAFO_INCLUDES_T 工具長が座標変換内か座標変換外のどちらで処理されるのOOL:かを定義します。
データタイ BOOLプ:
● 0:工具長が座標変換外で処理されます。
● 1:工具長が座標変換内で処理されます。
初期値:

450

0

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
システム変数または座標変換のインデックス<n>:

データタイ INT
プ:
値の範囲:

1、2 ...(MD18866$MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)例
2 番目の座標変換に名前「B 軸」が割り当てられます。

9.2.4.14

プログラムコード

コメント

N100 $NT_TRAFO_INCLUDE_TOOL[1] ="1"; 1 番目の座標変換、; 工具長が座標変換内で処理されます。

$NT_AUX_POS

機能
例えばユーザー固有のサイクルで使用するために、位置ベクトルをこのシステム変数に入力できます。このシステム変数は NC で使用されません。ただし、インチ/ミリ切り替えのために値が自動的に再計算されます。

構文$NT_AUX_POS[<n>,<k>] = <値>

意味$NT_AUX_POS: ユーザー固有の位置ベクトル
データタイプ: REAL
初期値:
<n>:

(0.0, 0.0, 0.0)

システム変数または座標変換のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1、2 ...(MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

451

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ<k>:

ベクトル座標のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

0:X 座標(横軸)
1:Y 座標(縦軸)
2:Z 座標(垂直軸)

<値>:

座標値
データタイプ: REAL

例
位置ベクトル(1.0, 1.0, 1.0)が 1 番目の座標変換のために入力されます。
プログラムコードコメント; 1 番目の座標変換、; 位置ベクトル:

9.2.4.15

N100 $NT_AUX_POS[1,0] = 1.0; X 座標(横軸)

N110 $NT_AUX_POS[1,1] = 1.0; Y 座標(縦軸)N120 $NT_AUX_POS[1,2] = 1.0; Z 座標(垂直軸)$NT_IDENT

機能
システム変数$TC_CARR37 と同様に、プログラム管理のための現在の座標変換または工具
ホルダの識別子として最大 3 つのユーザー固有の数値をこのシステム変数に入力できます。
このシステム変数は NC で使用されません。

構文$NT_IDENT[<n>,<k>] = <値>

意味$NT_IDENT:

ユーザー固有の管理データ
データタイプ: INT
初期値:

452

(0, 0, 0)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ<n>:システム変数または座標変換のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

<k>:

1、2 ...(MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

管理データのインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

<値>:

0、1、2

ユーザー固有の値
データタイプ: INT

例
1 番目の座標変換のために次の管理データが入力されます。(1000, 100, 0)
プログラムコードコメント; 1 番目の座標変換、; 位置ベクトル:

N100 $NT_AUX_POS[1,0] = 1000

; 識別子:工具ホルダ

N110 $NT_AUX_POS[1,1] = 100; 識別子:座標変換

N120 $NT_AUX_POS[1,2] = 0

; -

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

453

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
9.2.4.16$NT_CNTRL

機能
このシステム変数でビットコードを使用して、特定の状況での座標変換の動作に影響を及ぼすことができます。
ビット

値

意味

0

---

割り付けなし1-3

速度制御主軸としての旋回軸
ビット 1:1 番目の旋回軸
ビット 2:2 番目の旋回軸
ビット 3:3 番目の旋回軸
0

旋回軸が速度制御軸として操作されます。

1

旋回軸が速度制御主軸として操作されます。
注
次のシナリオが現在、サポートされています。
● 1 番目の旋回軸(ビット 1 = 1)のみが速度制御主軸として操作されます● 3 番目の旋回軸(ビット 3 = 1)のみが速度制御主軸として操作されます
例として、3 番目の旋回軸が位置制御によって操作されない、用途「フライス盤での旋削」または「5 軸フライス削り」が挙げられます。

454

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
ビット
4-6

値

意味

ハースカップリング付きの旋回軸
ビット 4:1 番目の旋回軸
ビット 5:2 番目の旋回軸
ビット 6:3 番目の旋回軸
0

旋回軸にハースカップリングがありません。

1

旋回軸にハースカップリングがあります。
注● ハースカップリングのパラメータ
次のマシンデータがハースカップリングのパラメータに使用されます。
– MD30501 $MA_INDEX_AX_NUMERATOR– MD30502 $MA_INDEX_AX_DENOMINATOR– MD30503 $MA_INDEX_AX_OFFSET
MD30505 $MA_HIRTH_IS_ACTIVE は使用されません。つまり、軸を純粋なハース軸としてパラメータ設定する必要はありません。
● モジュロ回転軸
モジュロ回転軸(MD30310 $MA_ROT_IS_MODULO==TRUE)の場
合、MD30501 $MA_INDEX_AX_NUMERATOR の代わりに
MD30330 $MA_MODULO_RANGE が使用されます。この場合、許容される軸位置の距離が次のように計算されます。
距離 = $MA_MODULO_RANGE /$MA_INDEX_AX_DENOMINATOR
MD30503 $MA_INDEX_AX_OFFSET もモジュロ回転軸に使用されます7

タイプ「OFFSET」の追加固定要素が、NC の内部で自動的にワークレファレ
ンス点のサブチェーンに挿入されます(サブチェーンが閉じられるような方法
で)。
0

この要素により、ワークレファレンス点が機械原点に接続されます。

1

この要素により、$NT_CLOSE_CHAIN_P (ページ 446)によって原点確立される要素の終点が機械原点に接続されます。

8

タイプ「OFFSET」の追加固定要素が、NC の内部で自動的に工具レファレンス
点のサブチェーンに挿入されます(サブチェーンが閉じられるような方法で)。
0

この要素により、工具レファレンス点が機械原点に接続されます。

1

この要素により、$NT_CLOSE_CHAIN_T (ページ 448)によって原点確立される要素の終点が機械原点に接続されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

455

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
ビット
9

値

意味

TRANSMIT 座標変換または TRACYL 座標変換の機能範囲が、より正確に指定されます。中心オフセット軸が$NT_ROT_AX_NAME によって指定されている場合、その動作を設定できます。
0

中心オフセット軸を任意の方法で補間できます。この軸は座標変換に影響を及ぼしません。

1

中心オフセット軸が Y 方向の工具オフセットを補正します。回転中心までの処理が可能です。

10

0

溝壁オフセットなしの TRACYL をパラメータ設定します。

1

溝壁オフセットありの TRACYL をパラメータ設定します。
ビット 9 = 1 に関連して、TRAFOON による座標変換の起動時に溝壁オフセットあり/なしのいずれで TRACYL を操作するかを設定できます。初期設定は、溝壁オフセット有効です。
溝壁オフセットを使用して作業する場合、$NT_GEO_AX_NAME に直線軸(溝壁オフセット軸)への参照を含む必要があります。

110

極軸の回転方向はそのままで変更されません。

1

極軸の回転方向が反転されます。

16 ...

ビット 12、13 および 14 を使用したバイナリコードで、

18$NT_GEO_AX_NAME [n,1]、$NT_GEO_AX_NAME [n,2]および$NT_GEO_AX_NAME [n,3]に入力されるチャネル軸をジオメトリ軸に割り当てる方法を定義します。ジオメトリ軸識別子は、順序(X, Y, Z)で割り当てられます。
10 進

456

ジオメトリ軸の順序

0

X

Y

Z

1

Z

X

Y

2

Y

Z

X

3

Z

Y

X

4

X

Z

Y

5

Y

X

Z

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
ビット
19

値

意味

0
1

工具レファレンス点を定義する最後のキネマティックチェーン要素が回転軸でなければなりません。この場合、回転軸の回転ベクトルによって工具座標系の Z 方向が定義されます。この方法で定義される工具 Z
軸を中心とした回転は、キネマティックチェーンにおける軸のローカル座標系の対応する定義から得られます。
このチェーン要素のシステム変数$NK_A_OFF に、ゼロに等しくない値が含まれる場合、工具座標系もこの座標軸を中心としてこの角度だけ回転されます。

20

0

Z 方向の工具座標系を決定する軸の符号が保持されます。

1

Z 方向の工具座標系を決定する軸の符号が反転されます。

構文$NT_CNTRL[<n>] = "<値>"

意味$NT_CNTRL:

座標変換のビット指定制御変数('Bdcbbbaaa0')
データタイプ: INT
初期値:

<n>:

0

システム変数または座標変換のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

<値>:

1、2 ...(MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

ビット指定制御値
データタイプ: INT

例
1 番目の座標変換の 3 番目の旋回軸にハースカップリングがあります。
プログラムコード

コメント

N100 $NT_CNTRL[1] = 'B001000000'; 1 番目の座標変換、; 制御信号:'Bdcbbbaaa0'

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

457

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
9.2.4.17$NT_ROT_AX_CNT

機能
システム変数$NT_ROT_AX_CNT は、サブチェーンまたは工具チェーンにおける関連回転軸の数を提供します。この意味での関連回転軸とは、システム変数$NT_ROT_AX_Name で定義される回転軸です。

構文$NT_ROT_AX_CNT[<n,m>] = "<NumberRotAxes>"

意味$NT_ROT_AX_

サブチェーンまたは工具チェーンにおける座標変換の関連回転軸の数

CNT:

データタイプ: INT
初期値:

<n>:

-1; 内容が使用されません

システム変数または座標変換のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

<m>:

1、2 ...(MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

変数$NT_ROT_AX_CNT のインデックス; どのキネマティックチェーンを選択するのかを指定します。
データタイプ: INT
値の範囲● 0; サブチェーンを選択します● 1; 工具チェーンを選択します例
サブチェーンの回転軸の数を提供します。

458

プログラムコード

コメント

N100 $NT_ROT_AX_CNT[1,0] ="NumberRotAxes"; サブチェーンとして定義されている 1 番目のキネマティックチェーンの回転軸の数を提供します

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
9.2.4.18$NT_BASE_TOOL_COMP

機能
フレームを用いて、システム変数$NT_BASE_TOOL_COMP に工具オフセットの補正を入力する必要があります。

構文$NT_BASE_TOOL_COMP[<n>] = "<>"

意味
$NT_BASE_TOO
L_COMP:

データタイ
プ:
初期値:

<n>:

システム変数または座標変換のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

1、2 ...(MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

<>:
データタイ
プ:

例
2 番目の座標変換に名前「B 軸」が割り当てられます。
プログラムコード

コメント

N100 $NT_NAME[1] = "Processing"; 2 番目の座標変換、; 名前 = "processing"

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

459

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ

9.2.5

方向座標変換のための追加システム変数

9.2.5.1

概要

システム変数意味$NT_BASE_ORIENT

基本工具の向き$NT_BASE_ORIENT_NORM 配向法線ベクトル
AL$NT_ROT_AX_POS

一定の回転としてパラメータ設定される、旋回軸の軸位
置$NT_POLE_LIMIT

ポール補間による先端角度許容値$NT_POLE_TOL

ポール補間の先端角度許容値$NT_IGNORE_TOOL_ORIE

常に$NT_BASE_ORIENT /NT$NT_BASE_ORIENT_NORMAL から工具の向きを取得します。

$NT_CORR_ELEM_T

CORRTRAFO(...)機能によって書き込むことができる、工具チェーンの補正要素の名前。

$NT_CORR_ELEM_P

CORRTRAFO(...)機能によって書き込むことができる、
サブチェーンの補正要素の名前。

$NT_CNTRL

460

ビット指定コントロールワード

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
これらのシステム変数について、以下のセクションで詳しく説明します。
注記
要素名
システムは、座標変換をパラメータ設定するために参照されるキネマティックチェーンの要素名称が複数回割り当てられたかどうかを監視しません。このような名前を複数回使用できる場合、座標変換のシステムデータは常に、インデックスが最も低い対応要素を参照
します。
定義された初期状態の確立
キネマティックチェーンをパラメータ設定する前に、定義された初期状態を生成することを推奨します。これを行うには、機能 DELOBJ() (ページ 283)を使用してキネマティックチ
ェーンのシステム変数を初期値に設定する必要があります。
システム変数の値の変更
座標変換データ$NT_...のシステム変数値の変更は、NEWCONF マシンデータが有効になった場合にのみ有効になります。これは、次の 3 つの方法のいずれかで行うことができます。操作エリア[セットアップ|マシンデータ|MD を有効に設定]のユーザーインタフェース
でソフトウェアキーを使用して; プログラムで NEWCONF 命令を使用して; プログラム終了
リセット、チャネルリセットまたはウォーム再起動/コールド再起動を使用して。

9.2.5.2$NT_BASE_ORIENT

機能
このシステム変数に基本工具の向きの回転ベクトルを入力する必要があります。基本工具の向きは、工具が選択されていない場合に有効です。

構文$NT_BASE_ORIENT[<n>,<k>] = "<VectorComp>"

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

461

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
意味$NT_BASE_ORIENT:

基本工具の向きの回転ベクトル(X; Y; Z)
データタイ

REAL

プ:
初期値:

(0.0, 0.0, 1.0)

値の範囲:

方向ベクトル:1*10-6 < |ベクトル| ≤ 最大 REAL
値<n>:

システム変数または座標変換のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

1、2 ...(MD18866$MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)<k>:

座標のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

0:X 座標(横軸)
1:Y 座標(縦軸)
2:Z 座標(垂直軸)<VectorComp>:

ベクトル成分の座標値
データタイ

STRINGプ:

例
1 番目の座標変換の基本工具の向きの回転ベクトルは、値が(1.0, 2.0, 3.0)です。
プログラムコードコメント; 1 番目の座標変換、; ベクトル成分:

462

N100 $NT_BASE_ORIENT[1,0] = 1.0; X 座標(横軸)

N110 $NT_BASE_ORIENT[1,1] = 2.0; Y 座標(縦軸)N120 $NT_BASE_ORIENT[1,2] = 3.0; Z 座標(垂直軸)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
9.2.5.3$NT_BASE_ORIENT_NORMAL

機能
このシステム変数に基本工具の向きの法線ベクトルを入力する必要があります。このシス
テム変数または基本工具の向きの法線ベクトルは、工具が選択されていない場合にのみ、向きの 3 次元の自由度による座標変換に関連します。

構文$NT_BASE_ORIENT_NORMAL[<n>,<k>] = "<VectorComp>"$NT_BASE_ORIENT_NO 基本工具の向きの法線ベクトル(X; Y; Z)
RMAL:

データタイ

REAL

プ:
初期値:

(0.0, 1.0, 0.0)

値の範囲:

法線ベクトル:1*10-6 < |ベクトル| ≤ 最大 REAL
値<n>:

システム変数または座標変換のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

1、2 ...(MD18866$MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)<k>:

座標のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

0:X 座標(横軸)
1:Y 座標(縦軸)
2:Z 座標(垂直軸)<VectorComp>:

ベクトル成分の座標値
データタイ

STRING

プ:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

463

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
例
1 番目の座標変換の基本工具の向きの法線ベクトルは、値が(2.0, -1.0, 3.0)です。
プログラムコードコメント; 1 番目の座標変換、; ベクトル成分:
2.0; X 座標(横軸)

N110 $NT_BASE_ORIENT_NORMAL[1,1] = -1.0

; Y 座標(縦軸)N120 $NT_BASE_ORIENT_NORMAL[1,2] =; Z 座標(垂直軸)N100 $NT_BASE_ORIENT_NORMAL[1,0] =9.2.5.4

3.0$NT_ROT_AX_POS

機能
タイプ ROT_CONST (ページ 274)のキネマティックチェーンの要素でパラメータ設定されている一定の回転から生じる、旋回軸の位置をこのシステム変数に入力する必要があります。この要素のせいで有効である旋回軸の位置は、座標変換のキネマティック構造または関連するキネマティック要素のインデックスを知らなくても記述することができます。

構文$NT_ROT_AX_POS[<n>,<k>] = "<OriAxPos>"

意味$NT_ROT_AX_POS:

一定の回転に起因する旋回軸の位置
データタイ

REAL

プ:

<n>:

初期値:

(0.0, 0.0, 0.0)

値の範囲:

- 最大 REAL 値 ≤ x ≤ + 最大 REAL 値

システム変数または座標変換のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

1、2 ...(MD18866$MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

464

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ<k>:

旋回軸のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

0:1 番目の旋回軸
1:2 番目の旋回軸
2:3 番目の旋回軸<OriAxPos>:

位置値
データタイ

REAL

プ:

例
パラメータ設定された一定の回転から生じる、旋回軸の位置が(0.0°, 0.0°, 45.0°)です。
プログラムコードコメント; 1 番目の座標変換、; 旋回軸の位置:

9.2.5.5

N100 $NT_ROT_AX_POS[1,0] =0.0; 1 番目の旋回軸

N110 $NT_ROT_AX_POS[1,1] =0.0; 2 番目の旋回軸

N120 $NT_ROT_AX_POS[1,2] = 45.0

; 3 番目の旋回軸$NT_POLE_LIMIT

機能
ブロック終点での大円弧補間中にプログラムされた位置から C 軸がそれることができる最
大許容角度をこのシステム変数に入力します。
終了角度

5 軸座標変換では、経線と平行線で構成される球面座標系が工具の 2 つの旋回軸によって定義されます。
極を正確に通らず、MMTRAFO5_NON_POLE_LIMIT_n によって定義される極の付近の領域内を通る必要がある移動がプログラム指令されている場合、補間が極点を正確に通るため、その移動は指定された軌跡からそれます。その結果、4 番目の軸(極軸)の終点での位置がプログラム指令値からそれます。
このシステム変数を使用して、プログラム指令された補間から極点を通る補間への切り替
えが存在する場合に、5 軸座標変換用の極軸がプログラム指令値からそれることができる
角度を指定します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

465

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
大きい偏差が生じる場合、エラーメッセージが表示され(アラーム 14112)、補間が実行されません。
手動の 5 軸補間または 6 軸補間の場合、回転軸の回転中に工具の向きが変わらないという事実によって極位置が特定されます。プログラム指令軌跡が極の近くを通る場合、個々の回転軸が回転を維持するために非常に高い移動速度が生じることがあります。プログラム
指令軌跡が極を正確に通る場合、特定の状況でこの問題が生じない可能性があります。
極を中心とする許容円弧を定義する極角度をこのシステム変数でパラメータ設定することができます。プログラム指令工具軌跡が許容円弧内で極の近くを通る場合、旋回補間から
直線/回転軸補間への切り替えが行われます。



&






˖

˞

6

(
(

$

466

①

極

②

赤道面

③

プログラム指令軌跡④

極を通って移動する軌跡

⑤

終了角度

A

WCS の X 座標軸を中心とする回転軸

C

WCS の Z 座標軸を中心とする回転軸

S

補間/移動ブロック始点

E

移動した終点E'

プログラム指令された終点

α

終了角度

Ω

最大許容終了角度($NT_POLE_LIMIT)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
構文$NT_POLE_LIMIT[<n>] = "<PoleTolAngle>"

意味$NT_POLE_LIMIT:

極角度
単位:

度

データタイ

REAL

プ:

<n>:

初期値:

2.0

値の範囲:

- 最大 REAL 値 ≤ x ≤ + 最大 REAL 値

システム変数または座標変換のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

1、2 ...(MD18866$MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

<PoleTolAngle>:

許容誤差値
データタイ

REAL

プ:

例
2.54°の極角度が 1 番目の座標変換に対して設定されます。
プログラムコード

コメント

N100 $NT_POLE_LIMIT[1] = 2.54

; 1 番目の座標変換、; 極角度

9.2.5.6$NT_POLE_TOL

機能
1 番目の 5/6 軸座標変換のポール補間の先端角度許容値をこのシステム変数に入力する必要があります。
このシステム変数は、総合 5/6 軸座標変換によってのみ使用されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

467

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
プログラム指令された旋回の終了が、この MD によって指定された許容円錐内および極円錐内にある場合、極軸は移動せず、開始位置にとどまります。対照的に、他の回転軸にはプログラム指令角度が反映されます。
結果として、プログラム指令された旋回から旋回の終了がそれます。
このシステム変数のもう 1 つの役割は、非垂直キネマティックスのプログラム指令された旋回の終了の処理です。結果として、これらの機械のキネマティックスに対してすべての工具の向きを設定できるわけではありません。設定可能範囲外の旋回がプログラム指令された場合、アラーム 14112「プログラム指令された旋回軌跡は不可」が表示されます。

構文$NT_POLE_TOL[<n>] = "<ElementName>"

意味$NT_POLE_TOL:

ポール補間の先端角度許容値
データタイ

REAL

プ:

<n>:

初期値:

2.0

値の範囲:

- 最大 REAL 値 ≤ x ≤ + 最大 REAL 値

システム変数または座標変換のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

1、2 ...(MD18866$MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

<PoleTolLim>:

角度
データタイ

REAL

プ:

例
2.54°の先端角度許容値が 1 番目の座標変換に対して定義されます。
プログラムコード

コメント

N100 $NT_POLE_TOL[1] = 2.54

; 1 番目の座標変換、; 先端角度許容値

468

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
9.2.5.7$NT_IGNORE_TOOL_ORIENT

機能
コントローラで既知であるそれぞれの工具について、その向きが定義されています。この工具の向きは通常、旋回軸の移動の計算基準として使用されます。このシステム変数を使用
して、次のような状況を定義できます。つまり、工具が有効な場合であっても、旋回軸の移動の計算に使用されるのが、工具の向きではなく、システム変数$NT_BASE_ORIENT(ページ 461)および$NT_BASE_ORIENT_NORMAL (ページ 463)でパラメータ設定された向きであるような状況です。

構文$NT_IGNORE_TOOL_ORIENT[<n>] = <値>

意味$NT_IGNORE_TOOL_OR 旋回軸の移動を計算するための、システム変数
IENT:$NT_BASE_ORIENT および$NT_BASE_ORIENT_NORMAL
でパラメータ設定された向きへの切り替え
データタイ

BOOL

プ:
初期値:
<n>:

FALSE

システム変数または座標変換のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

1、2 ...(MD18866$MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

<値>:

値
データタイ

BOOL

プ:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

469

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
例
1 番目の座標変換で、旋回軸の移動を計算するための、システム変数$NT_BASE_ORIENT
および$NT_BASE_ORIENT_NORMAL でパラメータ設定された向きが有効です。
プログラムコード

コメント

N100 $NT_IGNORE_TOOL_ORIENT[1] = TRUE

; 1 番目の座標変換、; システム変数による向き

9.2.5.8$NT_CORR_ELEM_T

機能
このシステムデータを使用して、オフセット値(直線オフセット)を確定するために提供される、工具チェーンの最大 4 つの固定チェーン要素($NK_NAME)を原点確立します(例えば、これらの要素が計測サイクルで特定されるときに)。これは、方向座標変換にとってのみ重要です。
これらの要素の 2 つの間のキネマティックチェーンには、常に 1 つの旋回軸が存在しなけ
ればなりません。つまり、すべての 3 つの旋回軸が工具チェーンで定義されている 6 軸座標変換でのみ、すべての 4 つのチェーン要素を占有することができます。一方、例えば 5軸座標変換では、このシステムデータには最大で 3 つの入力のみを含むことができます。
機械原点(キネマティックチェーンのレファレンス点)から工具ホルダまでのキネマティッ
クチェーン全体が、旋回軸によって最大 4 つのセクションに分けられます。これらの各セ
クションに最大 1 つの補正要素が存在することができます。インデックスが n の補正要素
は、n 番目のセクションに位置する必要があります(例: $NT_CORR_ELEM_T[k, 1]は、工具
チェーンの 1 番目と 2 番目の旋回軸の間のチェーン要素を指す必要があります)。

構文$NT_CORR_ELEM_T[<n>,<m>,<k>] = "<CORR_TElementName>"

470

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
意味$NT_CORR_ELEM_T:

現在有効であるキネマティックチェーンの要素の名前。
データタイ

STRING

プ:
初期値:

""

値の範囲:

現在有効であるキネマティックチェーンの要素
名<n>:システム変数または座標変換のインデックス
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

1、2 ...(MD18866$MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)<k>:

キネマティック工具チェーンにおける位置
データタイ

INT

プ:
値の範囲:

0...3

<CORR_TElementNam

オフセット値(直線オフセット)を反映する、現在有効であるキe>:

ネマティックチェーンの要素の名前。
データタイ

STRINGプ:

xxxx が欠落している例 xxxxxx
1 番目の座標変換で、現在有効であるキネマティックチェーンの要素の名前(ジオメトリ軸を定義する)が"X_AXIS"、"Y_AXIS"および"Z_AXIS"です。
プログラムコードコメント; 1 番目の座標変換、; ジオメトリ軸の要素:

N100 $NT_GEO_AX_NAME[1,0] = "X_AXIS"; X 座標(横軸)

N110 $NT_GEO_AX_NAME[1,1] = "Y_AXIS"; Y 座標(縦軸)N120 $NT_GEO_AX_NAME[1,2] = "Z_AXIS"; Z 座標(垂直軸)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

471

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
9.2.5.9$NT_CORR_ELEM_P

機能
このシステムデータを使用して、オフセット値(直線オフセット)を確定するために提供される、パートチェーンの最大 4 つの固定チェーン要素($NK_NAME)を原点確立します(例えば、これらの要素が計測サイクルで特定されるときに)。これは、方向座標変換にとってのみ重要です。
これらの要素の 2 つの間のキネマティックチェーンには、常に 1 つの旋回軸が存在しなけ
ればなりません。つまり、すべての 3 つの旋回軸が工具チェーンで定義されている 6 軸座標変換でのみ、すべての 4 つのチェーン要素を占有することができます。一方、例えば 5軸座標変換では、このシステムデータには最大で 3 つの入力のみを含むことができます。
機械原点(キネマティックチェーンのレファレンス点)からワーク中心点(パート)までのキ
ネマティックチェーン全体が、旋回軸によって最大 4 つのセクションに分けられます。こ
れらの各セクションに最大 1 つの補正要素が存在することができます。インデックスが nの補正要素は、n 番目のセクションに位置する必要があります(例: $NT_CORR_ELEM_T[k,1]は、パートチェーンの 1 番目と 2 番目の旋回軸の間のチェーン要素を指す必要があります)。

構文$NT_CORR_ELEM_P[<n>,<m>,<k>] = "<CORR_PElementName>"

意味$NT_CORR_ELEM_P:

現在有効であるキネマティックチェーンの要素の名前。
データタイプ: STRING
初期値:

""

値の範囲:

現在有効であるキネマティックチェーンの要素
名<n>:システム変数または座標変換のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

1、2 ...(MD18866$MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

472

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ<k>:

キネマティック工具チェーンにおける位置
データタイプ: INT
値の範囲:

0...3

<CORR_PElementNam オフセット値(直線オフセット)を反映する、現在有効であるキe>:

ネマティックチェーンの要素の名前。
データタイプ: STRING

xxx が欠落している例 xxx
1 番目の座標変換で、現在有効であるキネマティックチェーンの要素の名前(ジオメトリ軸を定義する)が"X_AXIS"、"Y_AXIS"および"Z_AXIS"です。
プログラムコードコメント; 1 番目の座標変換、; ジオメトリ軸の要素:

N100 $NT_GEO_AX_NAME[1,0] = "X_AXIS"; X 座標(横軸)

N110 $NT_GEO_AX_NAME[1,1] = "Y_AXIS"; Y 座標(縦軸)N120 $NT_GEO_AX_NAME[1,2] = "Z_AXIS"; Z 座標(垂直軸)9.2.6

円筒補間(TRANSMIT)のための追加システム変数

9.2.6.1

概要

システム変数意味$NT_POLE_SIDE_FIX

極の前後の作業領域の制限

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

473

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
これらのシステム変数について、以下のセクションで詳しく説明します。
注記
要素名
システムは、座標変換をパラメータ設定するために参照されるキネマティックチェーンの要素名称が複数回割り当てられたかどうかを監視しません。このような名前を複数回使用できる場合、座標変換のシステムデータは常に、インデックスが最も低い対応要素を参照
します。
定義された初期状態の確立
キネマティックチェーンをパラメータ設定する前に、定義された初期状態を生成することを推奨します。これを行うには、機能 DELOBJ() (ページ 283)を使用してキネマティックチ
ェーンのシステム変数を初期値に設定する必要があります。
システム変数の値の変更
座標変換データ$NT_...のシステム変数値の変更は、NEWCONF マシンデータが有効になった場合にのみ有効になります。これは、次の 3 つの方法のいずれかで行うことができます。操作エリア[セットアップ|マシンデータ|MD を有効に設定]のユーザーインタフェース
でソフトウェアキーを使用して; プログラムで NEWCONF 命令を使用して; プログラム終了
リセット、チャネルリセットまたはウォーム再起動/コールド再起動を使用して。

9.2.6.2$NT_POLE_SIDE_FIX

機能
このシステム変数を使用して、極の前後の作業領域の制限を設定する必要があります。

構文$NT_POLE_SIDE_FIX[<n>] = "<POLESIDEFIX>"

意味$NT_POLE_SIDE_FIX:

回転軸を定義する、現在有効であるキネマティックチェーンの要素の名前
データタイプ: INT
初期値:

""

値の範囲:

現在有効であるキネマティックチェーンの要
素名

474

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ<n>:システム変数または座標変換のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

1、2 ...(MD18866$MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

<PoleSIDEFIX>:

作業領域の制限:● 0 = 制限なし; ポール補間が許容されます。
● 1 = 位置 ≥ 0 の直線軸の作業領域(直線軸に平行な工具長補正 = 0 の場合)。
● 2 = 位置 ≤ 0 の直線軸の作業領域(直線軸に平行な工具長補正 = 0 の場合)。
データタイプ: STRING

例
1 番目の座標変換で、現在有効であるキネマティックチェーンの要素の名前(回転軸を定義
する)が"ROT_AXIS_1"、"ROT_AXIS_2"および"ROT_AXIS_3"です。
プログラムコードコメント; 1 番目の座標変換、; 回転軸の要素:

N100 $NT_ROT_AX_NAME[1,0] = "ROT_AXIS_1"; 1 番目の回転軸

N110 $NT_ROT_AX_NAME[1,1] = "ROT_AXIS_2"; 2 番目の回転軸

N120 $NT_ROT_AX_NAME[1,2] = "ROT_AXIS_3"; 3 番目の回転軸

9.2.7

座標変換重畳(TRACON_K)のための追加システム変数

9.2.7.1$NT_TRACON_CHAIN

機能
座標変換重畳の部分座標変換の名前をこのシステム変数に入力する必要があります。

構文$NT_TRACON_CHAIN[<n>,<m>] = <Namce>

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

475

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.2 セットアップ
意味$NT_AUX_POS: ユーザー固有の位置ベクトル
データタイプ: REAL
初期値:
<n>:

(0.0, 0.0, 0.0)

システム変数または座標変換のインデックス
データタイプ: INT
値の範囲:

<m>:

1、2 ...(MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1)

座標変換重畳の座標変換の最大数
データタイプ: INT
値の範囲:

<名称>:

0 ... MD_MAX_CONCATENATED_ TRAFOS

部分座標変換の名前
データタイプ: STRING

例
部分座標変換 1 および 2 の名前プログラムコード

コメント

N2502
A"

$NT_TRACON_CHAIN[NT_CNTR, 0] = "5-axis transformation C-

部分座標変換 1

N2503$NT_TRACON_CHAIN[NT_CNTR, 1] = "inclined axis"476

部分座標変換 2

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.3 プログラミング

9.3

プログラミング

9.3.1

座標変換の有効化(TRAFOON)
キネティックチェーンで定義される座標変換は、予約された TRAFOON 手順によって有効化されます。呼び出しはブロック内では単独である必要があります。
注記
または、キネティックチェーンで定義される座標変換は、TRAORI や TRANSMIT などの通常の NC 命令によって有効にすることもできます。このために、ゼロに等しくない適切な値を$NT_TRAFO_INDEX のシステム変数に入力する必要があります。
$NT_TRAFO_INDEX の詳細については、「システム変数パラメータマニュアル」を参照してください。

構文
TRAFOON(<Trafoname>,<Diameter>,<k>)意味
TRAFOON:

キネティックチェーンで定義される座標変換を有効化するための手順<Trafoname>: 座標変換データセットの名称
データタイプ: STRING
値の範囲:$NK_NAME (ページ 434)によって定義される座標変換
データセットのすべての名称

注記:
座標変換データセットの名称は一義的でなければなりません。
$NT_NAME で一度だけ発生するようにします。
<Diameter>:

基準または作業直径(TRACYL のみ)
データタイプ: REAL
値は 1 より大きくしてください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

477

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.3 プログラミング<k>:

溝壁補正の使用を定義します(TRACYL のみ)。
データタイプ: BOOL
FALSE 溝壁補正を使用しない場合

値:

TRUE

溝壁補正を使用する場合

TRACYL 座標変換タイプ 514 に対応します(溝壁補正はプログラム指令可能です)。<k>を指定していない場合、$NT_CNTRL[<n>]の 10 ビ
ットのパラメータ設定が適用されます。

例

9.3.2

プログラムコードコメント

TRAFOON["Trans_1"]

Trans_1 の名称による座標変換を有効にします。

機械計測後の方向座標変換の変更(CORRTRAFO)
キネティックチェーンによって定義された方向座標変換がある機械では、予約した
CORRTRAFO 機能を使用して、機械計測後に機械のキネマティックモデルの旋回軸の補正ベクトルや方向ベクトルを変更することができます。

構文<Corr_Status> = CORRTRAFO(<Corr_Vect>, <Corr_Index>, <Corr_Mode>[, <No_Alarm>])

478

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.3 プログラミング
意味
CORRTRAFO:

ファンクションコール

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

479

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.3 プログラミング<Corr_Status

機能の戻り値>:

データタ INT
イプ:
値:

0 機能が異常なく実行されました。
1 動作中の座標変換がありません。
2 現在動作中の座標変換は、方向座標変換ではありません。
3 動作中の方向座標変換は、キネティックチェーンで定義されていませんでした。
10 <Corr_Index>コールパラメータは負です。
11 <Corr_Mode>コールパラメータは負です。
12 サブチェーンのセクションへの無効な参照です(<Corr_Index>の一の位)。値はサブチェーンの旋回
軸の数より大きくしないでください。
13 サブチェーンの旋回軸への無効な参照です(<Corr_Index>の一の位)。値はサブチェーンの旋回
軸の数未満としてください。
14 サブチェーンへの無効な参照です(<Corr_Index>の十の位)。値 0 と 1 のみが許容されます(パートまたは
工具チェーンを参照)。この異常番号は、<Corr_Index>が参照するサブチェーンが存在しない場合に発生します。
15 <Corr_Index>パラメータ($NT_CORR_ELEM_P ま
たは$NT_CORR_ELEM_T)で参照されたセクションに補正エレメントがありません。
20 無効な補正モードです(<Corr_Mode>の 1 の位)。値
0 と 1 のみが許容されます。
21 無効な補正モードです(<Corr_Mode>の 10/100 の位)。軸方向の書き込み時にゼロに等しくしてはいけな
いのは一の位のみです。
30 <Corr_Mode>の 100 の位が無効です。値 0 と 1 のみが許容されます。
31 <Corr_Mode>の 1000 の位が無効です。値 0 と 1 のみが許容されます。
40 軸方向として扱われる方向ベクトルがゼロベクトルです。このエラーは、<Corr_Mode>の 1000 の位が 0

480

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.3 プログラミングに等しい場合に発生する場合があります。このパラメータの 1000 の位が 1 に等しい場合(最大補正の監視が無効化される)、ゼロベクトルも書き込むことができます。
41 オフセットベクトルの補正では、少なくとも 1 つの座
標における現在値との差分が、設定データ SD41610$SN_CORR_TRAFO_LIN_MAX によって指定された最大値より大きくなります。<Corr_Vect>パラメー
タはエラーベクトルによって上書きされます。これは、アラームによって処理が中止された場合にも適用されます(<No_Alarm>パラメータを参照)。
補正値が許容制限を超えた場合、エラーベクトルには、所定の補正値と制限値の間に、正しい符号の差分があります。
制限を超えていないコンポーネントの内容はゼロです。
42 方向ベクトルの補正では、現在の座標と比べた角変位
は、設定データ SD41611$SN_CORR_TRAFO_DIR_MAX によって指定された最大値より大きくなります。
43 書き込み権限がないため、システム変数を書き込もうとして拒否されました。
<Corr_Vect>:

補正ベクトル
補正ベクトルの内容は、次のパラメータ<Corr_Index>および<Corr_Mode>によって定義されます。
<Corr_Status> = 41 の場合、ベクトルの内容は上書きされます(前述の通り)。
データタ REAL
イプ:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

481

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.3 プログラミング<Corr_Index>: 補正エレメントを変更するセクション/
方向ベクトルを変更する旋回軸のインデックス
データタ INT
イプ:<Corr_Index>パラメータは 10 進数コードです(1 から 10 の位):
1のセクションのインデックスまたはサブチェーンの旋回軸を

位:

含みます。

10 の

サブチェーンを指します。

位:

0x ワークチェーン
1x 工具チェーン

482

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.3 プログラミング<Corr_Mode>:

補正モード
データタ INT
イプ:<Corr_Index>パラメータは 10 進数コードです(一から千の位):1の補正するエレメントを指定します。

位:xxx0 直線オフセットベクトルの補正
xxx1 旋回軸の方向ベクトルの補正

10 の<Corr_Index>が指す補正エレメントの変更方法を指定し位:ます。
xx0x 補正ベクトルは、補正エレメントにすぐに書き込まれます。
このタイプは、補正エレメントをすぐに書き込むために使用できます。関連するシステムデータ($NK_OFF_DIR[<n>, ...])のインデックス<n>が既知である必要はありません。
xx1x 0 と同様ですが、転送された補正値が世界座標で解釈される点は異なります。
0 と 1 のタイプの違いは、初期状態(すべての旋回軸の一が 0 に等しい)のキネティックチェーンに他の回転が含まれる場合に必ず発生します。
xx2x 1 と同様ですが、補正値がセクション全体を指すという点が異なります。すなわち、補正エレメントに値が入力されると、セクション全体が補正値によって定義された長さに達するようになります。
注記:
値 1 および 2 は、旋回軸の方向ベクトルを書き込む場合には使用できません。

100 の<Corr_Vect>パラメータの内容の解釈方法を指定します。

位:x0xx 転送された補正ベクトル<Corr_Vect>には、補正エレメントの新しい長さ全体、または<Corr_Index>が<Corr_Mode>の 10 の位と組
み合わせて参照するセクションが含まれます(絶対補正)。
x1xx 転送された補正ベクトル<Corr_Vect>には、補正エレメントの現在の長さ、または<Corr_Index>
が<Corr_Mode>の 10 の位と組み合わせて参照す

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

483

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.3 プログラミング
るセクションと比べた違いのみが含まれます(増分補正)。
注記:
旋回軸の方向ベクトルの補正では、100 の位の内容は 0 でなければなりません。
1000 の補正が次の最大値によって制限されるべきかどうかを指定

位:

します。
● SD41610 $SN_CORR_TRAFO_LIN_MAX (ページ 430)
または
● SD41611 $SN_CORR_TRAFO_DIR_MAX (ページ 430)
0xxx 最大補正の監視が有効です。
1xxx 最大補正の監視は有効ではありません。

<No_Alarm>:

エラー発生時の動作(戻り値 > 0) (オプション)
データタ BOOL
イプ:
値:

FALSE

エラーが発生した場合、プログラムの処理は停止(初期設 し、アラーム 14103 が表示されます。
定)
TRUE

エラーが発生した場合、プログラムの処理は停止
せず、アラームは表示されません。
用途:戻り値に対応したユーザー固有の応答

注記
機能呼び出し時にエラーが発生した場合、アラームが出力されるか、異常番号が返されますので(<No_Alarm>パラメータを参照してください)、エラー状態に適した方法で対応できます。問題の原因はアラームパラメータで詳細に記述されます。アラームの代わりに返された異常番号は、アラームパラメータと同じです。

下記も参照
CORRTRAFO の回転ベクトルの角度誤差 (ページ 430)

484

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.3 プログラミング
CORRTRAFO の詳細情報
方向座標変換を伴う機械のキネマティック構造は、世界座標系の原点から始まる 1 つまたは2 つのキネティックチェーン(サブチェーン)によって説明されます。2 つのチェーンの内の1 つ、工具チェーンは、工具のレファレンス点で終了し、もう 1 つのチェーンであるワー
クチェーンは、基本座標系の原点で終了します。
CORRTRAFO 機能は、機械上のレバーアームの長さと軸方向を方向座標変換によって計測し、これらの値を特別な補正エレメントに書き込みます。キネティックチェーンは、$
NK_TYPE で定義されるタイプ OFFSET のエレメントなどを使用して説明されます。
CORRTRAFO はセクションで動作する

2 つのサブチェーンは、それぞれ最大 4 つのセクションに分けることができます。
● セクション 1 はチェーンの起点で始まり、最初の旋回軸で終了します。
● セクション 2 は旋回軸 1 と旋回軸 2 の間のセクションです。
● セクション 3 は旋回軸 2 と旋回軸 3 の間のセクションです。
● セクション 4 は旋回軸 3 と工具チェーンまたはワークチェーンの終点の間のセクションです。
各セクションは、タイプ OFFSET または ROT_CONST の一定のチェーンエレメントを含む場合があります。
以下の図は、2 つの旋回軸による方向座標変換を示します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

485

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.3 プログラミング㡚⥭憇ኘኌኔዄዐ ኁዐኤአኌኖ
㡚⥭憇ኘኌኔዄዐ ኁዐኤአኌኖ

ኘኌኔዄዐ ኁዐኤአኌኖ

ぴ␆ቑ⪉䄥䍈 ぴ␆ኞኄዙዐቑ俑䍈ዌዙኌቑ⪉䄥䍈

ኣዙኳወኇኲኘአእ

ㄶ㲨侊ቑ☮䍈

図 9-7

CORRTRAFO の例

セクションは明確に定義されます。キネマティックサブチェーンを起点から終点まで動かした場合、最初のセクションはインデックス 0 となり、次はインデックス 1、などとなります。このとき、最後のセクションのインデックスは、常に旋回軸の数と等しくなります。
補正エレメント$NT_CORR_ELEM_T[<n>, 0 ... 3]または$NT_CORR_ELEM_P[<n>, 0 ... 3]システム変数によって、各セクションの一定のキネティックチェーンエレメント($NK_TYPE[<n>] ="OFFSET"タイプのチェーンエレメント)を参照できます。機械計測中に特定された補正値
は、CORRTRAFO 機能を使用してこれらのエレメントに書き込まれます。
座標変換インデックス = 1 の例:● C_AXIS_OFFSET = $NT_CORR_ELEM_T[1,0]; セクション 1 の C 軸(旋回軸 1)のオフセットが補正エレメントとして定義されます。
● B_AXIS_OFFSET = $NT_CORR_ELEM_T[1,1]; セクション 2 の B 軸(旋回軸 2)のオフセットが補正エレメントとして定義されます。
● BASE_TOOL_OFFSET = $NT_CORR_ELEM_T[1,2]; セクション 3 の工具レファレンス
点からの B 軸のオフセットが、補正エレメントとして定義されます。
$NT_CORR_ELEM_T/P[<n>, 0 ... 3]の参照順は、上述のセクションに対応する必要があります。つまり、最初の旋回軸の前にある$NT_CORR_ELEM_T/P [<n>, 0]に存在できるチェーンエレメントは 1 つのみである、などです。

486

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.3 プログラミング
CORRTRAFO 機能は、機械を計測することで特定した値を、この方法で定義した補正エレメントに書き込みます。補正値の変更は、<Corr_Mode>パラメータ経由で
CORRTRAFO で定義されます。
チェーンを閉じる$NT_CNTRL[<n>]システム変数でビット 7 またはビット 8 が設定された場合、追加の一定
チェーンエレメント(チェーンの終点から機械の原点への接続を確立する)が、ワークチェーンの終点(ビット 7)または工具チェーンの起点(ビット 8)で、内部に自動的に挿入されます「クローズチェーン」()。
これらの自動的に挿入されたエレメントは、外部に書き込むことはできず、読み込むことしかできません($AC_TRAFO_CORR_ELEM_P/T システム変数を参照)。
工具チェーンを閉じる点$NT_CLOSE_CHAIN_T システム変数が空でない場合、工具チェーンはチェーンの終点ではなく、指定されたチェーンエレメントの終点で閉じています。この点の外側にあるその他のチェーンエレメントは、座標変換が有効になったときに、結果として対応するワークオ
フセットとなります。
旋回軸のインデックス

旋回軸の間の一定オフセットに加えて、旋回軸の方向ベクトルも CORRTRAFO 機能を使用して書き込むことができます。旋回軸のインデックスとは、キネマティックサブチェー
ンが起点から終点まで動くときに生じる、カウントがゼロで始まるインデックスです。そのため、旋回軸のインデックスは常に前のセクションのインデックスと同じになります。
旋回軸のインデックスは、$AC_TRAFO_ORIAX_LOC システム変数によって特定することもできます。
チェーンエレメントの最大許容変化率

チェーンエレメントの最大許容変化率は、旋回軸のオフセットベクトル用の SD41610$SN_CORR_TRAFO_LIN_MAX と方向ベクトル用の SD41611$SN_CORR_TRAFO_DIR_MAX の 2 つの設定データによって、制限することができます。
SD41610 $SN_CORR_TRAFO_LIN_MAX は最大量を指定し、それによって個別のベクト
ルコンポーネントそれぞれを、その指令値に関して変更できます。SD41611$SN_CORR_TRAFO_DIR_MAX は最大角を指定し、それによって軸ベクトルの方向を、
その指令値に関して変更できます。指令値は常に、CORRTRAFO を呼び出したときに有効になる座標変換で有効な、対応する値です。これは、キネマティックデータの変更された
内容が、座標変換の有効化後に CORRTRAFO 機能の動作方法に影響を与えないことを意
味します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

487

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.4 例

9.4

例

9.4.1

指定

一般事項
パートプログラムを使用してキネマティックチェーンによる座標変換をパラメータ設定する
基本的手順の例を、5 軸機械に基づいて示します。キネマティックチェーンに関連するすべてのシステム変数がパートプログラムに書き込まれています。
● $NK_...によるキネマティックチェーン● キネマティックチェーン$NT_...による座標変換

オプションとマシンデータ
この例では、次のオプションとマシンデータを設定する必要があります。
● MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS = 2

キネマティックチェーンによる座標変換
説明のために、2 つのキネマティックチェーンが定義されています。
● 1 番目のキネマティックチェーンはワークレファレンス点(ワーク座標系)を指し示します。
● 2 番目のキネマティックチェーンは工具レファレンス点を指し示します。
● 座標変換タイプは「TRAORI_DYN」です。

488

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.4 例

&憇

%憇ኇኲኘአእ
%憇&憇ኇኲኘአእ⪉㦻ぴ␆ኇኲኘአእ
ぴ␆ㄶ㲨侊ቑ☮䍈ዌዙኌㄶ㲨侊ቑ☮䍈;憇ᇬ<憇ᇬ=憇
; 
< 
= 
ኣዙኳወኇኲኘአእ
ㄶ㲨侊ቑ☮䍈

図 9-8

動的方向座標変換のキネマティックス例

このキネマティックスは複数の手順で作成されます。
● キネマティックチェーンの 2 つのルート要素が定義されます。
– $NK_NEXT\[KIE_CNTR] = "X axis"; チェーンが工具レファレンス点を指し示します。
– $NK_PARALLEL\[KIE_CNTR] = "Table offset"; チェーンがワークレファレ
ンス点を指し示します。
● 互いに直交する 3 つの直線軸 X、Y および Z が、ワールド座標系の原点から始まって定義されます。
– 軸方向を定義する回転ベクトル$NK_OFF_DIR では、ゼロに等しくない個々の成分のみが記述されます。固定要素が個々の軸の間で定義されておらず、原点オフセッ
トが各軸について指定されていないため、すべての直線軸の原点が同じです。
● C 軸オフセットが、直線軸 X、Y、Z と 1 番目の回転軸(C 軸)の間の距離を定義する固定要素です。C 軸が、Z 方向を指し示す回転軸です。
● B 軸オフセットが、B 軸の接続先の固定要素です。
● 終点が、一定のオフセット"Basetool"によって形成されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

489

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.4 例● ワークリファレンス点までのキネマティックチェーンが、タイプ Offset の固定要
素"Table offset"によって形成されます。
● 次の旋回軸が定義されます。
– C軸
– B軸
● 次の直線補正軸が定義されます。
– X軸
– Y軸
– Z軸

490

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.4 例

9.4.2

機械モデルのパートプログラム
プログラム例「5 軸座標変換 C-B」

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

491

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.4 例

プログラムコード;===========================================================; 定義;===========================================================
N10 DEF INT KIE_CNTR = 0 ; キネマティックチェーンの要素のカウンタ;===========================================================; すべての座標変換データセットとキネマティックチェーン要素の削除;===========================================================
N20 IF (DELOBJ(“TRAFO_DATA”) < 0)
N30 SETAL(61000)
N40 ENDIF
N50 IF (DELOBJ(“KIN_CHAIN_ELEM”) < 0)
N60 SETAL(61001)
N70 ENDIF;===========================================================; ルート要素および工具レファレンス点までのキネマティックチェーンの定義;===========================================================
N80 $NK_NAME[KIE_CNTR]= "ROOT"
N90 $NK_TYPE[KIE_CNTR]= "OFFSET"
N100 $NK_NEXT[KIE_CNTR]= "X axis"
N110 $NK_PARALLEL[KIE_CNTR]= "Table offset"
N120 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;===========================================================; X 方向の直線軸の定義;===========================================================
N130 $NK_NAME[KIE_CNTR]= "X axis"
N140 $NK_TYPE[KIE_CNTR]= "AXIS_LIN"
N150 $NK_NEXT[KIE_CNTR]= "Y axis"
N160 $NK_AXIS[KIE_CNTR]= "X1"
N170 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,0] = 1.0
N180 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;===========================================================; Y 方向の直線軸の定義;===========================================================
N190 $NK_NAME[KIE_CNTR]= "Y axis"
N200 $NK_TYPE[KIE_CNTR]= "AXIS_LIN"
N210 $NK_NEXT[KIE_CNTR]= "Z axis"
N220 $NK_AXIS[KIE_CNTR]= "Y1"
N230 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,1] = 1.0
N240 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;===========================================================; Z 方向の直線軸の定義;===========================================================
N250 $NK_NAME[KIE_CNTR]= "Z axis"
N260 $NK_TYPE[KIE_CNTR]= "AXIS_LIN"
N270 $NK_NEXT[KIE_CNTR]= "C axis offset"
N280 $NK_AXIS[KIE_CNTR]= "Z1"
N290 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,2] = 1.0
N300 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1

492

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.4 例
プログラムコード;===========================================================; 直線軸と 1 番目の回転軸の間の距離の定義;===========================================================
N310 $NK_NAME[KIE_CNTR]= "C axis offset"
N320 $NK_TYPE[KIE_CNTR]= "OFFSET"
N330 $NK_NEXT[KIE_CNTR]= "C axis"
N340 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,0] = 200.0
N350 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,2] = 300.0
N360 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;===========================================================; Z 方向の C 軸の定義 - 軸 C1 を基準とする;===========================================================
N370 $NK_NAME[KIE_CNTR]= "C axis"
N380 $NK_TYPE[KIE_CNTR]= "AXIS_ROT"N390 $NK_NEXT[KIE_CNTR]= "B axis offset"
N400 $NK_AXIS[KIE_CNTR]= "C1"
N410 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,2] = 1.0
N420 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;===========================================================; B 軸と C 軸の間のオフセットによる B 軸の定義;===========================================================
N430 $NK_NAME[KIE_CNTR]= "B axis offset"
N440 $NK_TYPE[KIE_CNTR]= "OFFSET"
N450 $NK_NEXT[KIE_CNTR]= "B axis"
N460 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,2] = -150.0
N470 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1
N480 $NK_NAME[KIE_CNTR]= "B axis"
N490 $NK_TYPE[KIE_CNTR]= "AXIS_ROT"
N500 $NK_NEXT[KIE_CNTR]= "Base tool"
N510 $NK_AXIS[KIE_CNTR]= "B1"
N520 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,0] = 1.0
N530 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;===========================================================; オフセットによるキネマティックチェーンの終点;===========================================================N540 $NK_NAME[KIE_CNTR]= "Base tool"
N550 $NK_TYPE[KIE_CNTR]= "OFFSET"
N560 $NK_NEXT[KIE_CNTR]= “”
N570 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,2] = -50.0;===========================================================; テーブルレファレンス点までのキネマティックチェーンの定義;===========================================================
N580 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1
N590 $NK_NAME[KIE_CNTR]= "Table offset"
N600 $NK_TYPE[KIE_CNTR]= "OFFSET"
N610 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,0] = 200.0
N620 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,2] = 100.0
N630 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1;===========================================================

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

493

K12 キネマティックチェーンによる座標変換の定義
9.4 例
プログラムコード; 座標変換(TRAORI)の定義;===========================================================
N640 $NT_NAME[1]= "5-axis transformation C-B"
N650 $NT_T_CHAIN_LAST_ELEM[1] = "base tool"
N660 $NT_P_CHAIN_LAST_ELEM[1] = "Table offset"
N670 $NT_TRAFO_TYPE[1]= “TRAORI_DYN”;===========================================================; 旋回軸とジオメトリ軸の定義;===========================================================
N680 $NT_ROT_AX_NAME[1,0]= "C axis"
N690 $NT_ROT_AX_NAME[1,1]= "B axis"
N700 $NT_GEO_AX_NAME[1,0]= "X axis"
N710 $NT_GEO_AX_NAME[1,1]= "Y axis"
N720 $NT_GEO_AX_NAME[1,2]= "Z axis"
終了

494

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

10

M3:連結軸10.1

連結移動10.1.1

概略説明

10.1.1.1

機能「連結移動」機能を使用すると、連結係数を考慮して、マスタ軸とスレーブ軸の間の簡単な軸リンクを定義できます。
連結移動の特性は以下のとおりです。
● NC の任意の軸をマスタ軸として定義できます。
● 特定の連結係数を使用して、NC の任意の軸を連結軸として定義できます。
● マスタ軸と連結移動軸が一緒になって連結軸グループを形成します。
● 任意の数の連結移動軸を 1 つのマスタ軸に割り当てることができます。
● 全部で 2 つのマスタ軸をそれぞれの連結移動軸に割り当てることができます。
● 1 つの連結移動軸が、他の連結軸グループのマスタ軸であることができます。
● マスタ軸の移動が、連結係数に基づいて、すべてのスレーブ軸で同期して実行されます。
● 連結が有効である間、連結移動軸をマスタ軸とは無関係に移動することができます(重畳移動)。
● パートプログラムでの命令のプログラミングまたはシンクロナイズドアクションによって、連結軸グループのマスタ軸と連結移動軸が定義され、連結のオン/オフが切り替
えられます。
● 手動モード(JOG、JOG REF、JOG INC など)での連結移動も可能です。

10.1.1.2

必要条件「連結移動」機能「連結移動」機能は NC ソフトウェアの固定コンポーネントです。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

495

M3:連結軸10.1 連結移動
汎用連結
連結移動機能を汎用連結で使用することもできます。
ただし、汎用連結の基本的操作には以下の制限が適用されます。
● 連結移動グループの最大数は 4 に制限されます。
● それぞれの連結移動軸に割り当てることができるのは 1 つのマスタ軸のみです。
● カスケード接続はできません。
注記
これらの制限は、NC ソフトウェアに汎用連結の関連オプションが装備されている場合は適用されません(汎用連結の「概略説明」の「必要条件 (ページ 582)」を参照)。

10.1.2

一般機能「連結移動」機能を使用して、簡単な軸連結を定義できます。1 つのマスタ軸から 1 つまたは複数のスレーブ軸への連結が実行されます(いわゆる、連結移動軸)。それぞれの連結
移動軸に対して個別の連結係数を指定できます。

連結軸グループ
マスタ軸とマスタ軸に割り当てられたすべての連結移動軸が一緒になって連結軸グループを形成します。マスタ軸が移動すると、すべての連結移動軸がそれらの連結係数に従って移動します。
連結軸グループは、任意の直線軸と回転軸を組み合わせて作成できます。

マスタ軸
NC の任意の軸(シミュレーションされた軸を含む)をマスタ軸として使用できます。

連結軸
NC の任意の軸を連結移動軸として使用できます。

連結係数
マスタ軸に対する連結移動軸の移動の比率が連結係数によって指定されます。
連結係数 K = 連結移動軸の移動/マスタ軸の移動

496

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.1 連結移動
負の連結係数(反対方向での連結移動軸の移動)も許可されます。

ኻኖኜ憇
<憇
=憇

抲俟䲊╤ኍወዙኴ
抲俟䲊╤ኍወዙኴ

抲俟኿ዙኔዄዐ憇
9憇
:憇

抲俟≑㟿



<憇
9憇

=憇

:憇

;憇

図 10-1

用途例:両面加工

複数連結
最大 2 つのマスタ軸を 1 つの連結移動軸に割り当てることができます。その場合、連結移
動軸の移動は、マスタ軸移動の合計の結果として生じます。

依存する連結移動軸
マスタ軸の移動の結果として移動する場合、連結移動軸は「依存する連結移動軸」です。

依存しない連結移動軸
直接移動命令の結果として移動する場合、連結移動軸は「依存しない連結移動軸」です。
この場合、連結移動軸の結果として生じる移動は、「依存する」連結移動軸と「依存しない」連結移動軸としての移動の合計です。

マスタ軸としての連結移動軸
1 つの連結移動軸が、同時に他の連結軸グループのマスタ軸であることができます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

497

M3:連結軸10.1 連結移動
座標系
連結軸の移動は常に、基本座標系(BCS)で実行されます。

有効化/無効化
パートプログラムとシンクロナイズドアクションによって連結移動を有効化/無効化することができます。この場合、同じプログラミングによって有効化/無効化が行われることを確認してください。
● 実行:パートプログラム → 無効化:パートプログラム● 実行:シンクロナイズドアクション → 無効化:シンクロナイズドアクション

同期オンザフライ
マスタ軸の移動中にスイッチオンを実行すると、連結移動軸がまず、連結に対応する速度まで加速されます。マスタ軸と連結移動軸の速度が同期化された時点のマスタ軸の位置が、さらなる連結移動の開始位置の役割を果たします。

運転モード
連結移動は AUTOMATIC モード、MDA モードおよび JOG モードで有効です。

498

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.1 連結移動
レファレンス点復帰
次のことが連結軸グループの軸の原点確立に当てはまります。
● マスタ軸連結軸グループのマスタ軸の原点確立時に、すべての連結移動軸への連結が保持されます。連結移動軸が、連結係数に応じてマスタ軸と同期して移動します。
● 連結移動軸:JOG/REF モード
連結軸グループの連結移動軸の原点確立時に、マスタ軸への連結がキャンセルされます。連結がキャンセルされると、次のアラームが表示されます。
アラーム 16772「チャネルチャネル番号ブロックブロック番号軸軸番号がスレーブ軸であり、連結が解除されます。」
JOG/REF モードがキャンセルされるまで連結は再び有効になりません。
次のマシンデータを使用して、このアラームの表示をマスクできます。
MD11410 $MN_SUPPRESS_ALARM_MASK、ビット 29 = 1 (特殊なアラームの生成をサポートするマスク)
注意
連結なし
連結移動軸の原点確立時にマスタ軸への連結がキャンセルされます。マスタ軸を使用
して(つまり、JOG/REF モードを変更することなく)原点確立を直ちに実行すると、連結移動軸がマスタ軸とともに移動しません。
● 連結移動軸:パートプログラムの命令 G74
G74 プログラミング命令を使用して連結軸グループの連結移動軸を原点確立することはできません。

残移動距離:連結モーション軸
連結移動軸の残移動距離は、依存する/依存しない移動から移動する必要がある総残余距離を示します。

残移動距離削除:連結モーション軸
連結移動軸の残移動距離削除によってもたらされるのは、マスタ軸の依存しない移動の中止
のみです。

NC スタートへの応答
NC スタート中の連結軸グループの動作は、次のマシンデータの設定に依存します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

499

M3:連結軸10.1 連結移動
MD20112 $MC_START_MODE_MASK (NC スタートの初期制御設定の定義)
ビ
ッ
ト

値

意味

8

0

連結軸グループが NC スタートで維持されます。

1

連結軸グループが NC スタートで段階的に除去されます。

リセット/パートプログラム終了への応答
リセット/パートプログラム終了中の連結軸グループの動作は、次のマシンデータの設定に依存します。
MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (リセット/パートプログラム終了後の初期制御設定
の定義)
ビ
ッ
ト

値

意味

8

0

連結軸グループがリセット/パートプログラム終了時に無効になります。

1

連結軸グループがリセット/パートプログラム終了後も有効なままです。

注記
チャネルでのリセットまたはパートプログラム終了とともにマスタ軸が停止されない場合(相互チャネル連結、コマンド軸、PLC 軸など)、要求されたリセットを完了することができません。
マスタ軸の移動が原因で、リセットが要求されているチャネルに対して連結移動軸がまだ有効です。適切な処置(マスタ軸のチャネルでの NC リセット、コマンド軸または PLC 軸の停止)によって、連結移動軸と並行してマスタ軸も停止する必要があります。

10.1.3

プログラミング

10.1.3.1

連結軸グループの定義とスイッチオン(TRAILON)
連結軸グループの定義とスイッチオンは、TRAILON パートプログラム命令によって同時に行われます。

500

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.1 連結移動
プログラミング
構文:

TRAILON(<連結移動軸>, <マスタ軸>, [<連結係数>])

有効性:

モーダル

パラメータ:
連結移動軸:

タイ AXIS
プ:
値の範囲:

チャネルにおけるすべての定義された軸と主軸の名
前

マスタ軸:

タイ AXIS
プ:
値の範囲:

チャネルにおけるすべての定義された軸と主軸の名
前

連結係数:

マスタ軸に対する連結移動軸の移動の比率が、オプションの連結係数
によって指定されます。
連結係数 = 連結移動軸の移動量/マスタ軸の移動量
連結係数が負の場合、マスタ軸と連結移動軸の移動方向が逆になります。
タイ REALプ:
値の範囲:± (2,2 * 10-308 … 1,8 * 10+308)

初期値:

+1.0

例:

10.1.3.2

プログラムコードコメント

TRAILON(V,Y,2); マスタ軸 Y と連結移動軸の連結の定義とスイッチオン。連結係数は 2 です。

スイッチオフ(TRAILOF)
マスタ軸と連結移動軸の連結のスイッチオフは、TRAILOF パートプログラム命令によって行われます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

501

M3:連結軸10.1 連結移動
プログラミング
構文:

TRAILON(<連結移動軸>, <マスタ軸>)
TRAILOF(<連結移動軸>)

有効性:

モーダル

パラメータ:
連結移動軸:

タイ

AXIS

プ:
値の範囲:
マスタ軸:

タイ

チャネルにおけるすべての定義された軸と主軸の名前

AXIS

プ:
値の範囲:

チャネルにおけるすべての定義された軸と主軸の名前例:

10.1.4

プログラムコードコメント

TRAILOF(V,Y);;

マスタ軸 Y と連結移動軸 Vの連結の解除。

PLC インタフェース信号の有効性依存しない連結移動軸
連結移動軸のすべての関連チャネルと軸別インタフェース信号(例えば、次のような)が、
連結移動軸の依存しない移動に対して有効です。
● DB21、... DBX0.3 (DRF の起動)
● DB31、... DBX0.0 - 0.7 (送り速度オーバライド)● DB31、... DBX1.3 (軸ブロック)● DB31、... DBX2.1 (コントロールシステムイネーブル)● DB31、... DBX4.0 - 4.2 (ハンドルの起動)● DB31、... DBX4.3 (送り停止)● …
これにより、送り速度オーバライドを使用して連結移動軸の依存しない移動のために速度を変更することや、AUTOMATIC モードおよび MDA モードでハンドルを使用して DRF オ
フセットを定義することが可能になります。

502

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.1 連結移動
依存する連結移動軸
マスタ軸に依存する連結移動軸の移動に関しては、移動の終了をもたらす連結移動軸イン
タフェース信号(軸別送り停止、軸禁止、コントロールシステムイネーブルなど)のみが有効
です。

マスタ軸
連結軸グループが有効である場合、マスタ軸のインタフェース信号(IS)が軸連結を介して適切な連結移動軸に適用されます。つまり、以下のようになります。
● マスタ軸の位置オフセットまたは送り速度制御アクションが、連結移動軸での適切な位
置オフセットまたは送り速度制御アクションをもたらすために連結係数を介して適用されます。
● インタフェース信号(軸別送り停止、軸禁止、サーボイネーブルなど)の結果として生じるマスタ軸のシャットダウンにより、対応する連結移動軸がシャットダウンします。

位置検出器 1/2 (DB31、... DBX1.5/1.6))
マスタ軸と連結移動軸に対する位置検出器の切り替えが、有効な連結軸グループに対して禁止されません。連結はキャンセルされません。
推奨:連結の解除時に切り替えてください。

追跡(DB31、... DBX1.4)
次の NC/PLC インタフェース信号を設定することによって、PLC プログラムを介して軸の追跡を有効にします。
DB31、... DBX2.1 = 0 (コントロールシステムイネーブル)
DB31、... DBX1.4 == 1 (フォローアップモード)
連結軸グループに対してフォローアップモードを有効にする場合、指定された NC/PLC イ
ンタフェース信号 を連結軸グループのすべての軸(マスタ軸とスレーブ軸)に対して同時に設定する必要があります。
フォローアップモードがマスタ軸に対してのみ有効な場合、固定オフセットが連結内で生じます。
どの軸がマスタ軸またはスレーブ軸のいずれであるのかを、次の NC/PLC インタフェース
信号およびシステム変数を使用して知ることができます。
DB31、... DBX99.0 (マスタ軸/主軸有効)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

503

M3:連結軸10.1 連結移動
DB31、... DBX99.1 (スレーブ軸/主軸有効)$AA_COUP_ACT[軸名称] 「連結の状態」を参照)(

10.1.5連結の状態
次のシステム変数を使用して軸の連結状態を特定できます。
$AA_COUP_ACT [軸名称]
値

意味

0

連結は無効

1, 2, 3

法線方向制御4主軸同期連結8

連結移動が有効16軸間連動機能32

電子ギヤのスレーブ軸

注記
いつでも有効にすることができるのは、1 つの連結モードのみです。

504

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.1 連結移動

10.1.6

応答性制限
応答性制限は、連結軸グループの適用タイプによって、次のように異なります。
● パートプログラムでの起動
起動がパートプログラムで実行され、起動中のチャネルですべてのマスタ軸がプログ
ラム軸として有効である場合、マスタ軸の移動中に、すべての連結移動軸の動的応答が考慮され、連結移動軸の過負荷が防止されます。
起動中のチャネルで、プログラム軸として有効でないマスタ軸によりパートプログラ
ムで起動が実行された場合($AA_TYP ≠ 1)、マスタ軸の移動中に、連結移動軸の動的応答は考慮されません。これにより、連結移動軸が過負荷になり、連結に必要な動的応答が不足する場合があります。
● シンクロナイズドアクションでの起動
起動がシンクロナイズドアクションで実行された場合、マスタ軸の移動中に、連結移動軸の動的応答は考慮されません。これにより、連結移動軸が過負荷になり、連結に必
要な動的応答が不足する場合があります。
注意
軸の過負荷● シンクロナイズドアクションでの連結移動グループが● 連結移動軸のチャネルにおけるプログラム軸ではないマスタ軸を含むパートプログラ
ムで起動される場合、マスタ軸の移動によって連結移動軸の過負荷が発生しないように、ユーザー/工作機械
メーカが適切な処置を講じてください。

10.1.7

必要条件

コントロールシステム応答性
連結軸グループ内の連結移動軸とマスタ軸の位置制御パラメータを適合させることを推奨します。
注記
マスタ軸と連結移動軸の位置制御パラメータの適合は、パラメータセットの切り替えによって実行できます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

505

M3:連結軸10.1 連結移動

10.1.8例

用途例:両面加工

ኻኖኜ憇
<憇
=憇

抲俟䲊╤ኍወዙኴ
抲俟䲊╤ኍወዙኴ

抲俟኿ዙኔዄዐ憇
9憇
:憇

抲俟≑㟿



<憇
9憇

=憇

:憇

;憇

例1
図で示した軸設定の NC パートプログラム例

506

プログラムコードコメント

TRAILON(V,Y,1); 1 番目の連結軸グループの適用

TRAILON(W,Z,-1); 2 番目の連結軸グループの適用

G0 Z10; それぞれ反対の軸方向へ Z 軸と W 軸が切り込みますG0 Y20; 同じ軸方向へ Y 軸と V 軸が切り込みますG1 Y22 V25; 連結移動軸「V」の依存する移動と依存しない移動を重畳します

TRAILOF(V,Y); 1 番目の連結軸グループを解除します

TRAILOF(W,Z); 2 番目の連結軸グループを解除します

応用機能機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ
例2
連結移動軸の依存する移動要素と依存しない移動要素が連結移動のために一緒に加えられます。依存する要素は、連結移動軸を基準とする座標オフセットと見なすことができます。
プログラムコードコメント

N01 G90 G0 X100 U100;

N02 TRAILON(U,X,1); 連結軸グループの適用

N03 G1 F2000 X200

; U の依存する移動、Upos=200、UTrail=100

N04 U201; 依存しない移動、Upos=U201+UTrail=301

N05 X250; U の依存する移動、UTrail=UTrail(100)+50=150、Upos=351

N06 G91 U100

; 依存しない移動、Upos(351)+U100=451

N07 G90 X0; U の依存する移動、Upos=Upos(451)-UTrail(250)=201

N10 TRAILOF(U,X)

10.2

カーブテーブル - 840D sl のみ

10.2.1

概略説明

10.2.1.1

機能「カーブテーブル」機能を使用して、カーブテーブルの軸の複雑な移動処理を定義できます。
カーブテーブルを考慮することによって、任意の軸をマスタ軸として定義し、スレーブ軸を移動することができます。
これらの移動処理での命令変数は抽象マスタ値であり、制御装置によって生成されるか、あるいは外部変数(例えば、シミュレーションされた軸位置)から得られます。
カーブテーブルの作成は、パートプログラム処理によって実行されます。
静的 NC メモリのカーブテーブルは、パートプログラムの終了後または電源切断後も有効なままです。
カーブテーブルは、すぐにアクセスできるように動的 NC メモリに保存することができます。起動後にカーブテーブルを再ロードする必要があることに注意してください。
電源投入後に、カーブテーブルを含む軸グループをカーブテーブルの保存場所とは関係なく再び有効にする必要があります。
カーブテーブルの線形セグメントは、メモリ空間を節約するために別個の領域に保存され
ます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

507

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ
10.2.1.2

必要条件

メモリ構成
静的 NC メモリ
次のマシンデータを使用して、静的 NC メモリ内のカーブテーブル用のメモリ空間を定義します。
MD18400 $MN_MM_NUM_CURVE_TABS (カーブテーブルの数)
MD18402 $MN_MM_NUM_CURVE_SEGMENTS (カーブセグメントの数)
MD18403 $MN_MM_NUM_CURVE_SEG_LIN (線形カーブセグメントの数)
MD18404 $MN_MM_NUM_CURVE_POLYNOMS (カーブテーブル多項式の数)
動的 NC メモリ
次のマシンデータを使用して、動的 NC メモリ内のカーブテーブル用のメモリ空間を定義します。
MD18406 $MN_MM_NUM_CURVE_TABS_DRAM (カーブテーブルの数)
MD18408 $MN_MM_NUM_CURVE_SEGMENTS_DRAM (カーブセグメントの数)
MD18409 $MN_MM_NUM_CURVE_SEG_LIN_DRAM (線形カーブセグメントの数)
MD18410 $MN_MM_NUM_CURVE_POLYNOMS_DRAM (カーブテーブル多項式の数)

10.2.2一般機能

カーブテーブル
命令変数「マスタ値」と抽象スレーブ値の間の機能関係がカーブテーブルで記述されます。
1 つのスレーブ変数を、定義されたマスタ値範囲内の各マスタ値に一義的に割り当てることができます。

カーブセグメント
機能関係をマスタ値軸の個別セクション(カーブセグメントと呼ばれる)に細分することができます。
カーブセグメント内でマスタ値とスレーブ値の関係が一般に、最大 3 次の多項式によって記述されます。最大 5 次の多項式も使用できます。

508

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ
参照先:『プログラミングマニュアル、上級編』
以下の場合にカーブセグメントが使用されます。
● 多項式または円弧がプログラム指令されている● 主軸が有効である● コンプレッサが有効である● 多項式または円弧が内部で生成されている(面取り/丸み付け、G643 による「おおよその」位置決め、TRC など)

工具径補正多項式ブロックまたは軸の移動を伴わないブロックあるいはスレーブ軸のスキップがカーブテーブルで生じる場合であっても、テーブル定義で工具径補正を指定することができる、
カーブテーブルが有効です(テーブル定義での G41/G42/G40)。
多項式で構成されるカーブの等間隔カーブ(工具径補正の工具中心点軌跡)を多項式を使用
して正確に表示することはできません。この場合は多項式を使用して、関連するカーブテーブルを段階的に近似する必要があります。これは、カーブテーブルのセグメントの数がプログラム指令されたセグメントの数と一致しなくなることを意味します。カーブテーブ
ルに必要なセグメントの数は、カーブの曲がりによって定義されます。プログラム指令されたカーブの曲率が大きいほど、カーブテーブルに必要なセグメントの数が多くなります。
カーブテーブルの工具径補正のせいで、より多くのメモリが必要になることがあります。
メモリタイプの選択が原因で静的 NC メモリ不足が生じることがあってはなりません。

メモリタイプの選択
カーブテーブルの定義中に、カーブテーブルを静的 NC メモリまたは動的 NC メモリのどちらに作成するのかを定義できます。
注記
静的 NC メモリでのテーブル定義は、コントロールシステムの起動後も有効です。動的 NC
メモリのカーブテーブルは、コントロールシステムの起動後に毎回再定義する必要があり
ます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

509

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ

10.2.3

メモリ構成

メモリ構成
静的/動的 NC メモリのカーブテーブルのために使用できる保存場所がメモリ構成中に定義されます(セクション「メモリ構成 (ページ 512)」を参照)。

メモリ最適化
線形セグメントを含むカーブテーブルでは、次の 2 つのマシンデータ項目が 0 を上回る場
合にのみ線形セグメントをメモリに効率的に保存できます。
MD18403 $MC_MM_NUM_CURVE_SEG_LIN (静的 NC メモリの線形カーブセグメントの数)
MD18409 $MC_MM_NUM_CURVE_SEG_LIN_DRAM (動的 NC メモリの線形カーブセグ
メントの数)
このマシンデータによってメモリ領域が作成されない場合、線形セグメントが多項式セグメントとして保存されます。

メモリ不足の場合のアラーム
マシンデータを使用して線形セグメントと多項式セグメントを含むテーブル用にメモリが構成されている場合、線形テーブルの生成時に線形セグメント用のメモリが足りなくなると、多項式セグメント用のメモリが線形セグメントのために使用されます(使用可能な場
合)。この場合、線形セグメントを保存するための余計な量のメモリが多項式セグメントで必要とされるため、メモリが「浪費」されます。このような状況はアラームによって伝えられます。このアラームでは、余計に使用された多項式セグメントの数も通知されます。
このアラームでは、警告が表示されるだけで、プログラムまたはカーブテーブルの生成が中断されることはありません。
カーブテーブルが線形セグメントと高次多項式で構成されている場合、カーブテーブルを保存するために、線形セグメント用のメモリ領域と多項式セグメント用のメモリ領域が必要です。使用できるメモリが関連領域で不足している場合、アラームが出力されます。この
アラームのパラメータを使用して、不足しているリソースを検出できます。

メモリが足りません
使用可能なメモリが足りないためカーブテーブルを作成できない場合、新たに作成されたテーブルがアラームの直後に削除されます。

510

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ使用可能なメモリが足りない場合、不要になった 1 つ以上のテーブルを CTABDEL によって削除するか、マシンデータを使用してメモリを再構成することができます。

一時的なカーブテーブル
カーブテーブルの作成時に、まず一時的なカーブテーブルがメモリでセットアップされ、次にブロックごとに拡張されます。最後に(CTABEND)、テーブルの一貫性がチェックされます。一貫性があることが確認された場合にのみ、一時的なテーブルが、連結で使用できるテーブルに変換されます。

同じテーブル番号
新しいカーブテーブルに既存テーブルと同じ番号を付けることができます。その場合、同じ番号の既存テーブルが新しいカーブテーブルによって上書きされます。この上書きは、新しいカーブテーブルにエラーが含まれていない場合にのみ行われます。新しいテーブルでエラーが検出された場合、古いテーブルは上書きされません。
最初に既存カーブテーブルを削除することなく上書きしたい場合、上書きされる既存テー
ブルを収容するのに十分なメモリが常に存在するように、テーブルメモリのサイズを決めておく必要があります。

カーブテーブルの上書き
軸間連動機能で有効ではなく、CTABLOCK()によってロックされているカーブテーブルは、上書きすることができます。

カーブテーブルの削除
軸間連動機能で有効ではなく、CTABLOCK()によってロックされているカーブテーブルは、上書きすることができます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

511

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ

10.2.4セットアップ10.2.4.1

メモリ構成
静的/動的 NC メモリの定義された保存空間をカーブテーブルのために使用できます。この保存空間は、次のマシンデータを使用して定義します。

静的 NC メモリ
MD18400 $MN_MM_NUM_CURVE_TABS

静的 NC メモリに保存できるカーブテーブルの数を定義します。

MD18402 $MN_MM_NUM_CURVE_SEGMENTS

静的 NC メモリに保存できるカーブテーブルセグメン
トの数を定義します。

MD18403 $MN_MM_NUM_CURVE_SEG_LIN

静的 NC メモリの線形セグメントの最大数を定義します。

MD18404 $MN_MM_NUM_CURVE_POLYNOMS 静的 NC メモリに保存できるカーブテーブル多項式の数を定義します。

動的 NC メモリ
MD18406

動的 NC メモリに保存できるカーブテーブルの数を定$MN_MM_NUM_CURVE_TABS_DRAM

義します。

MD18408

動的 NC メモリに保存できるカーブテーブルセグメン$MN_MM_NUM_CURVE_SEGNENTS_DRAM

トの数を定義します。

MD18409

動的 NC メモリの線形セグメントの最大数を定義しま$MN_MM_NUM_CURVE_SEG_LIN_DRAM

す。

MD18410

動的 NC メモリに保存できるカーブテーブル多項式の$MN_MM_NUM_CURVE_POLYNOMS_DRAM

数を定義します。

注記
線形セグメントを含むカーブテーブルは、以下の場合にのみメモリに効率的に保存できます。
MD18403 > 0 または MD18409 > 0
このマシンデータによってメモリ領域が作成されない場合、線形セグメントが多項式セグメントとして保存されます。

512

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ
10.2.4.2

工具径補正MD20900
工具径補正によって、スレーブ軸またはマスタ軸の移動がないセグメントを生成できます。
一般に、スレーブ軸の移動の欠如が問題になることはありません。これとは対照的に、マスタ軸の移動がない場合は、このような不連続に対処する方法についての指示(つまり、これらの場合にカーブテーブルを生成すべきかどうか)が必要です。この指示は、次のマシンデータ設定で行います。
MD20900 $MC_CTAB_ENABLE_NO_LEADMOTION (スレーブ軸の不連続を含むカーブテ
ーブル)
値

説明

0

スレーブ軸の不連続を含むカーブテーブルが生成されません。アラーム 10949 が出力され、プログラム処理が中止されます。

1

スレーブ軸の不連続を含むカーブテーブルを生成できます。スレーブ軸の不連続がセグメントに含まれる場合、アラーム 10955 が出力されますが、プログラム処
理は続行されます。

2

アラームが出力されることなく、スレーブ軸の不連続を含むカーブテーブルを作成できます。

注記
マスタ軸の移動がないセグメントを含むカーブテーブルの場合(これは、カーブテーブル
でスレーブ軸がスキップすることを意味します)、スレーブ軸は、その動的制限(最大速度および最大加速度)の範囲内でのみスキップすることができます。つまり、プログラム指令
されたカーブからの偏差が常に存在します。

10.2.4.3

メモリタイプの指定

MD20905
カーブテーブルの定義中または削除中にメモリが指定されない場合、次のマシンデータによってメモリタイプを決めることができます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

513

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ
MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE (カーブテーブルの初期設定メモリタ
イプ)

10.2.5値

説明0

通常はカーブテーブルが静的 NC メモリに作成されます。

1

通常はカーブテーブルが動的 NC メモリに作成されます。

プログラミング定義
カーブテーブルに関するモーダル言語命令は以下のとおりです(機能リストの最後にパラメータについて説明します)。
● カーブテーブルの定義の開始
CTABDEF(スレーブ軸, マスタ軸, n, applim, memType)● カーブテーブルの定義の終了
CTABEND()● カーブテーブルの削除
CTABDEL(n); カーブテーブル n
CTABDEL(n, m); [n < m]、番号の範囲で複数; NC メモリの静的「SRAM」と動的「DRAM」のカーブテーブルが削除されます。
● CTABDEL(n, m, memType); メモリ指定による削除指定されたメモリタイプに存在する、範囲内の番号のカーブテーブルが削除されます。
他のすべてのカーブテーブルは保持されます。
特定のメモリタイプに存在するテーブルをすべて削除します
CTABDEL(, , "DRAM")CTABDEL(, , "SRAM")CTABDEL(); DRAM に存在するすべてのテーブルまたは; SRAM に存在するすべてのテーブル; メモリタイプに関係なくすべてのテーブル

514

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ● マスタ値に関連するスレーブ値を読み取ります
CTAB(マスタ値, n, 度, [スレーブ軸, マスタ軸])● スレーブ値に関連するマスタ値を読み取ります
CTABINV(スレーブ値, 近似マスタ値, n, 度, [スレーブ軸, マスタ軸])

カーブテーブルセグメントへのアクセス● テーブルセグメントの開始値(スレーブ軸値)を読み取ります
CTABSSV(マスタ値, n, 度, [スレーブ軸, マスタ軸])● テーブルセグメントの終了値(スレーブ軸値)を読み取ります
CTABSEV(マスタ値, n, 度, [スレーブ軸, マスタ軸])
注記
カーブテーブル機能(CTAB()、CTABINV()、CTABSSV()など)をシンクロナイズドアクシ
ョンで使用する場合、メイン移動変数($AC_PARAM[ ... ]や$R[ ... ]など)のみが、機能の戻り値および引数「度」に使用できます。
例:
ID=1 WHEN TRUE DO $R1 = CTABSSV(10, 1, $R2)
または
ID=1 WHEN TRUE DO $AC_PARAM[1] = CTABSSV(10, 1, $AC_PARAM[2])ブロックの許可/キャンセル
次の機能を使用して、パートプログラムの削除/上書きブロックを許可またはキャンセル
することができます。
● 削除/上書きブロックを許可します。
一般的な形式:CTABLOCK(n, m, memType)● 削除/上書きブロックをキャンセルします。
CTABUNLOCK は、CTABLOCK によってロックされたテーブルを解除します。有効な連結に関与するテーブルはロックされたままです(つまり、削除できません)。ただし、CTABLOCK 命令はキャンセルされます。つまり、連結が解除されるとすぐにテーブルを削除できます。CTABUNLOCK を再度呼び出す必要はありません。
一般的な形式:CTABUNLOCK(n, m, memType)
これらの形式の用途
番号が n のカーブテーブル
CTABLOCK(n)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

515

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ
番号の範囲が n～m のカーブテーブル
CTABLOCK(n, m)
メモリタイプに関係なくすべてのカーブテーブル
CTABLOCK()指定されたメモリタイプのすべてのカーブテーブル
CTABLOCK(, , memType)
番号が n のカーブテーブル
CTABUNLOCK(n)番号の範囲が n～m のカーブテーブル
CTABUNLOCK(n, m)
メモリタイプに関係なくすべてのカーブテーブル
CTABUNLOCK()指定されたメモリタイプのすべてのカーブテーブル
CTABUNLOCK(, , memType)
リソース使用の診断/最適化の用途でカーブテーブルを計算しカーブテーブル同士を区別するための、その他の命令● 定義されたテーブルの数(メモリタイプに関係なく)
CTABNO()● NC メモリの SRAM または DRAM の、定義されたテーブルの数
CTABNOMEM(memType)● メモリ memType の可能なカーブテーブルの数
CTABFNO(memType)

516

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ● n 番目のカーブテーブルのテーブル番号
一般的な形式:CTABID(n, memType)
メモリタイプ memType の n 番目のカーブテーブルのテーブル番号を生成します。CTABID(1, memType)を使用して、指定されたメモリタイプの最も高いカーブ番号(105)を読み出します。
CTABID(n)次のマシンデータを使用して指定されたメモリの n 番目のカーブテーブルのテーブル番号を生成します。
MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE (カーブテーブルの初期設定メモリ
タイプ)
CTABID(p)p 番目のカーブテーブルとしてメモリに入力されたカーブテーブルの ID (テーブル番号)を生成します。
注記
例えば、連続する CTABID()の呼び出しの間に順序が変わった場合、CTABID(n, ...)を使用すると、変化の前とは異なるカーブテーブルを提供できます。
● 番号が n のカーブテーブルのブロック状態を示します。
CTABISLOCK(n)● 番号が n のカーブテーブルをチェックします。
CTABEXISTS(n)● 番号が n のカーブテーブルが保存されているメモリを返します。
CTABMEMTYP(n)● テーブルの周期性を返します。
CTABPERIOD(n)● メモリ memType ですでに使用されているカーブセグメントの数。
CTABSEG(memType, segType)● 番号が n のカーブテーブルで使用されているカーブセグメントの数。
CTABSEGID(n, segType)● メモリ memType の引き続き可能なカーブセグメントの数。
CTABFSEG(memType, segType)● メモリ memType の可能なカーブセグメントの最大数。
CTABMSEG(memType, segType)● メモリ memType のすでに使用されている多項式の数。
CTABPOL(memType)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

517

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ● 番号が n のカーブテーブルで使用されているカーブ多項式の数。
CTABPOLID(n)● メモリ memType の引き続き可能な多項式の数。
CTABFPOL(n)● メモリ memType の可能な多項式の最大数。
CTABMPOL(n)カーブテーブルの境界値
カーブテーブルの両端でのマスタ軸/スレーブ軸の動作● カーブテーブルの先頭の値がスレーブ軸によって読み取られます。
CTABTSV(n, 度, スレーブ軸)、カーブテーブルの先頭のスレーブ値● カーブテーブルの末尾の値がスレーブ軸によって読み取られます。
CTABTEV(n, 度, スレーブ軸)、カーブテーブルの末尾のスレーブ値● カーブテーブルの先頭の値がマスタ軸によって読み取られます。
CTABTSP(n, 度, スレーブ軸)、カーブテーブルの先頭のマスタ値● カーブテーブルの末尾の値がマスタ軸によって読み取られます。
CTABTEP(n, 度, スレーブ軸)、カーブテーブルの末尾のマスタ値● スレーブ値の値範囲を決定します。
CTABTMIN(n, スレーブ軸)、カーブテーブルの最小スレーブ値
CTABTMAX(n, スレーブ軸)、カーブテーブルの最大スレーブ値

パラメータ● スレーブ軸:定義でスレーブ軸をプログラムするときに使用される軸の名前。
● マスタ軸:
マスタ軸をプログラムするときに使用される軸の名前。
● n, m
カーブテーブルの番号。
カーブテーブル番号は自由に割り当てることができます。カーブテーブル番号は、カーブテーブルを一義的に特定するためだけに使用されます。
命令 CTABDEL(n, m)を使用してカーブテーブル領域を削除するには、m が n より大きくなければなりません。
● p
入力位置(memType メモリ領域の)

518

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ● applim
カーブテーブルの両端での動作。
– 0 周期的ではありません(テーブルが処理されるのは、回転軸の場合でも 1 回のみです)。
– 1 周期的で、モジュロです(モジュロ値は LA テーブル値に相当します)。
– 2 周期的で、モジュロです(LA と FA が周期的です)。
● マスター値
スレーブ値を特定する必要がある位置値。
● スレーブ値
マスタ値を計算する必要がある位置値。
● aproxmastervalue
カーブテーブルの曖昧な反転機能の場合に一義的なマスタ値を特定するために使用できる位置値。
● °テーブル機能のピッチが返されるパラメータ。
● memTypeカーブテーブルで使用する必要があるメモリタイプを指定するためのオプションのパ
ラメータ。
可能な値
「SRAM」カーブテーブルを静的 NC メモリに作成します。
「DSRAM」カーブテーブルを動的 NC メモリに作成します。
無効なタイプを入力すると、値-2 が返されます。
パラメータを省略すると、次のマシンデータによって設定されるメモリタイプが有効になります。
MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE (カーブテーブルの初期設定メモリタイプ)● segType
セグメントタイプを入力するためのオプションのパラメータ
可能な値
segType「L」線形セグメント
segType「P」多項式セグメント
参照先:「プログラミングマニュアル、上級編』;「軸連結」、セクション:カーブテーブル(CTAB)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

519

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ
制限事項
プログラミング時に次の制限事項が適用されます。
● NC ブロックによって先読み停止を行うことは許可されません。
● マスタ軸移動で不連続が生じてはなりません。
● スレーブ軸に対する移動命令を含むブロックは、スレーブ軸の移動も含まなければなりません。
● マスタ軸の移動方向は、移動の規則のいかなる点においても反転してはなりません。つ
まり、マスタ軸の位置は常に、移動処理内で固有でなければなりません。
プログラム指令された輪郭がマスタ軸に対して垂直に移動してはなりません。
● ガントリ軸グループからの軸名称をテーブルの定義に使用することはできません(マスタ軸のみ可能です)。
● 次のマシンデータに応じて、マスタ軸の移動がない場合のスレーブ軸のスキップが許容されることがあります。
MD20900 $MC_CTAB_ENABLE_NO_LEADMOTION (スレーブ軸の不連続を含むカー
ブテーブル)
上記の他の制限事項も適用されます。

軸割り当て
連結がカーブテーブルによって起動されるまで、効果がありません。
注記
起動または補間が行われるまで、カーブテーブルに対する移動命令の動的制限値がチェックされません。

開始値
カーブテーブル定義における最初の移動命令によって、マスタ値とスレーブ値の開始値が定義されます。
先読み停止を引き起こす命令はすべて、非表示にする必要があります。

520

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ
例1
工具径補正なし、メモリタイプなし
プログラムコード

コメント

N100 CTABDEF(AX2, AX1, 3,0)

; 周期的でない、番号 3 のカーブテーブルの; 定義の開始

N110 AX1=0 AX2=0; 1 番目の移動命令で開始値を指定します; マスタ値:0、スレーブ値:0

N110 AX1=20 AX2=0; 1 番目のカーブセグメント:マスタ値:0...20,; スレーブ値:開始値…0

N120 AX1=100 AX2=6; 2 番目のカーブセグメント:マスタ値:20...100,; スレーブ値:0...6

N130 AX1=150 AX2=6; 3 番目のカーブセグメント:マスタ値:100...150,; スレーブ値 6N130 AX1=180 AX2=0; 4 番目のカーブセグメント:マスタ値:150...180,; スレーブ値:6...0

N200 CTABEND; 定義の終了、; カーブテーブルが内部形式で生成されます。
; N100 の開始時の状態に; 戻されます例2
工具径補正が有効であるカーブテーブルの例
CTABDEF()によってカーブテーブルを定義する前に工具径補正が有効であってはなりません。この条件を満たさないと、アラーム 10942 が生成されます。これは、カーブテーブ
ルの定義中に工具径補正を有効にする必要があることを意味します。同様に、カーブテー
ブルの定義が終了する前に、CTABEND を使用して工具径補正を再び無効にする必要があります。
プログラムコードコメント

N10 CTABDEF(Y, X, 1, 0); 周期的でない、番号 1 のカーブテーブルの; 定義の開始

N20 X0 Y0
N30 G41 X10 Y0; 工具径補正オン

N40 X20 Y20
N50 X40 Y0
N60 X60 Y20
N70 X80 Y0
N80 G40 X90 Y0; 工具径補正オフ

N90 CTABEND

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

521

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ
工具径補正がブロック N30 で有効です。これにより、径補正のためのアプローチ移動がこのブロックで行われます。同様に、径補正の無効化のためのアプローチ移動がブロック
N80 で行われます。
注記
CTABDEF と CTABEND の間の値ペアを、マスタ軸名称とスレーブ軸名称として CTABDEF
でプログラム指令されている軸名称に対して正確に指定する必要があります。プログラミ
ングエラーの場合、アラームまたは誤った軌跡が生成されます。

10.2.6

テーブル位置とテーブルセグメントへのアクセス

テーブル位置の読み取りプログラム命令 CTAB および CTABINV を使用して、マスタ値に関連するスレーブ値(CTAB)をパートプログラムとシンクロナイズドアクションから読み取ったり、スレーブ値に関連するマスタ値を読み取ることができます。ピッチ値を使用して、テーブルの任意の位置におけるスレーブ軸またはマスタ軸の速度を計算できます。

セグメント位置の読み取り
呼び出し CTABSSV および CTABSEV を使用して、スレーブ軸の値のカーブテーブルのセ
グメント位置を読み取ることができます。
言語命令 CTABSSV および CTABSEV は通常、スレーブ軸のカーブテーブルの内部セグメ
ントの開始値と終了値を提供します。これらの値がカーブテーブルのプログラム指令値に一致するのは、プログラム指令されたセグメントを 1:1 の関係でカーブテーブルの内部セグメントに変換できる場合に限られます。これは、G1 ブロックまたは軸多項式のみを使用
してカーブテーブルを定義し、他の機能が有効でない場合に当てはまります。
以下の場合、プログラム指令されたセクションを特定の状況下で内部カーブセグメントにそのまま変換することはできません。
1. 円弧またはインボリュート曲線をプログラム指令している。
2. 面取りまたは丸み付けが有効である(CHF、RND)。
3. G643 によるスムージングが有効である。
4. コンプレッサが有効である(COMPON、COMPCURV、COMPCAD)。
5. 工具径補正が多項式補間に対して有効である。

これらの場合、言語命令 CTABSSV および CTABSEV を使用して、プログラム指令されたセグメントの始点と終点を確認することはできません。

522

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ
CTABINV
カーブテーブルの反転機能 CTABINV を使用する際は、マスタ値に割り当てられたスレーブ
値が一義的でない場合があることに注意してください。
カーブテーブル内で、スレーブ値が、任意の数のマスタ値位置について同じ値をとることができます。このような曖昧さを解決するには、プログラム命令 CTABINV でスレーブ値に加えて補助パラメータを指定する必要があります。このパラメータを使用して「正確な」マスタ値を選択します。CTABINV は常に、この補助パラメータに最も近いマスタ値を返します。この補助値には、以前の補間クロック周期のマスタ値などがあります。
注記
この補助パラメータによってカーブテーブルの反転機能の一義的な結果の計算が可能にな
りますが、数値的な不正確さが軌跡に生じることがあることに注意してください。このような場合、精度が制限されていない計算で得られるような結果から逸脱する結果が反転機能によってもたらされることがあります。

オプションのパラメータ
機能 CTAB、CTABINV、CTABSSV および CTABSEV には、マスタ軸とスレーブ軸に関するオプションのパラメータがあります。これらのパラメータのいずれかがプログラムされている場合、関連する軸の単位変換係数を使用してマスタ軸とスレーブ軸が変更されます。
これは、さまざまな長さ単位(インチ/メトリック)を使用して軸が設定されている場合に特に重要です。オプションのパラメータがプログラムされていない場合、マスタ値とスレーブ値
が外部形式から内部形式への変換で軌跡位置として扱われます。つまり、設定された分解能(小数位)に従ってこれらの値が乗算され、残りの小数位が切り捨てられます。

マスタ値 X に関連するセグメントの特定
CTABSSV および CTABSEV を使用した、マスタ値 X = 30 に関連するカーブセグメントを特定するためのセグメントの開始値と終了値の読み取りの例
プログラムコードコメント

N10 DEF REAL STARTPOS; カーブテーブルの開始位置の定義の開始

N20 DEF REAL ENDPOS
N30 DEF REAL GRADIENT
N100 CTABDEF(Y,X,1,0); カーブテーブル定義の開始。

N110 X0 Y0; 開始位置、1 番目のテーブルセグメント

N120 X20 Y10; 終了位置、1 番目のテーブルセグメント =; 開始位置、2 番目のテーブルセグメント

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

523

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ
プログラムコード

コメント

N130 X40 Y40
N140 X60 Y10; 3 番目のカーブセグメント

N150 X80 Y0; 4 番目のカーブセグメント

N160 CTABEND; テーブル定義の終了

N200 STARTPOS=CTABSSV(30.0,1,GRADIENT); セグメント 2 の開始位置 Y = 10

N210 ENDPOS=; セグメント 2 の終了位置 Y = 40

CTABSEV(30.0,1,GRADIENT); LW X = 30.0 に属するセグメント 2

<
(QG



1

1



1

1

6WDUW




図 10-2



; 







;

マスタ値 X = 30 に関連するカーブセグメントの特定

最初と最後における値の読み取り
次の呼び出しを使用して、カーブテーブルの最初と最後におけるスレーブ軸とマスタ軸の値を読み取ることができます。
R10 =CTABTSV(n, 度, スレーブ軸), カーブテーブルの先頭のスレーブ値
R10 =CTABTEV(n, 度, スレーブ軸), カーブテーブルの末尾のスレーブ値
R10 =CTABTSP(n, 度, スレーブ軸), カーブテーブルの先頭のマスタ値
R10 =CTABTEP(n, 度, スレーブ軸), カーブテーブルの末尾のマスタ値

524

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ
スレーブ値の値範囲
次の例は、CTABTMIN および CTABTMAX を使用してテーブルの最小値と最大値を特定する方法を示しています。
プログラムコードコメント

N10 DEF REAL STARTVAL; カーブテーブルの開始値と初期値の定義の開始

N20 DEF REAL ENDVAL
N30 DEF REAL STARTPARA
N40 DEF REAL ENDPARA
N50 DEF REAL U_MINVAL
N60 DEF REAL U_MAXVAL
N70 DEF REAL GRADIENT…
N100 CTABDEF(Y,X,1,0); カーブテーブル定義の開始。

N110 X0 Y10; 1 番目のテーブルセグメントの開始値

N120 X30 Y40; 1 番目のテーブルセグメントの終了位置 =; 2 番目のテーブルセグメントの開始位置

N130 X60 Y5; 2 番目のテーブルセグメントの終了位置...

N140 X70 Y30; 3 番目のカーブセグメントの終了位置...

N150 X80 Y20; 4 番目のカーブセグメントの終了位置...

N160 CTABEND; テーブル定義の終了...
N200 STARTPOS=CTABTSV(1,GRADIENT); STARTPOS = 10
; テーブルの開始位置

N210 ENDPOS=CTABTEV(1,GRADIENT); ENDPOS = 20
; テーブルの終了位置

N220 STARTPARA=CTABTSP(1,GRADIENT); STARTPARA = 0; カーブテーブルの先頭のマスタ値

N230 ENDPARA=CTABTEP(1,GRADIENT); ENDPARA = 80
; スレーブ軸の値範囲からカーブテーブルの末尾のマスタ値を読み取りますN240 U_MINVAL=CTABTMIN(1); 最小値(Y = 5 の場合)

N250 U_MAXVAL=CTABTMAX(1); 最大値(Y = 40 の場合)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

525

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ

<
㦏⮶⊳


1

1

1


1

俑ℕ⊳

栚ⱚ⊳
㦏⺞⊳



図 10-310.2.7









;

テーブルの最小値と最大値の特定

起動と解除

起動
カーブテーブルへの実際の軸の連結がこの命令によって起動されます。
LEADON (<スレーブ軸>, <マスタ軸>, <n>)<n> = カーブテーブルの番号
起動は以下で可能です。
● パートプログラムで● シンクロナイズドアクションの定義で例:...
N1000 LEADON(A,X,3); カーブテーブル番号 3 で定義された移動の規則に従って軸 A がマスタ値 X を
追従します

...

解除
カーブテーブルへの連結のスイッチオフが次の命令によって行われます。

526

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ
LEADON (<スレーブ軸>, <マスタ軸>)解除は以下で可能です。
● パートプログラムで● シンクロナイズドアクションの場合
注記
LEADOF のプログラミング中に、マスタ軸を指定することなく省略形式を使用することもできます。

例:...
N1010 LEADOF(A,X); マスタ軸との軸 A の連結がキャンセルされます...

複数回の使用さまざまなチャネル軸を連結するために、1 つのカーブテーブルを単一のパートプログラ
ムで複数回使用することができます。

10.2.8

モジュロマスタ軸(特殊なケース)

位置はアブソリュート
軸間連動機能が有効な場合、カーブテーブルを介したスレーブ軸の位置は固有です。つまり、マスタ軸へのアブソリュート割り当てが存在します。
これは、モジュロ回転軸がマスタ軸として使用される場合はマスタ軸の位置がアブソリュートであることを意味します。言い換えれば、カーブテーブルに入力されたモジュロ回転軸の位置はアブソリュートであり、モジュロ低減されません。

例
LEADON を使用したモジュロ回転軸の位置を 210°とします。位置 210°はカーブテーブルの開始値として使用されます。モジュロ軸が 1 回転した後、軸位置は再び 210°として表示されます。しかし、アブソリュート位置 570°がカーブテーブルの入力値として使用されます。
210° + 1 回転(360°) = 570°

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

527

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ

10.2.9

AUTOMATIC モード、MDA モードおよび JOG モードでの動作

起動
有効なカーブテーブルは AUTOMATIC モード、MDA モードおよび JOG モードで機能します。

起動後の初期設定
起動後に有効なカーブテーブルはありません。

10.2.10

PLC インタフェース信号の有効性依存するスレーブ軸
マスタ軸に依存するスレーブ軸の移動に関しては、移動の終了をもたらすスレーブ軸イン
タフェース信号(軸別送り停止、軸禁止、サーボイネーブルなど)のみが有効です。

マスタ軸
有効な軸グループで、インタフェース信号により、マスタ軸が、関連するスレーブ軸への軸連結を介して移動します。
● マスタ軸の送り速度制御が原因で、スレーブ軸の対応する送り速度制御が生じます。
● インタフェース信号(軸別送り停止、軸禁止、サーボイネーブルなど)の結果として生じるマスタ軸のシャットダウンにより、対応するスレーブ軸がシャットダウンします。
スレーブ軸に対するマスタ軸の軸禁止の影響を次の MD 設定によって防ぐことができます。
MD37160 $MA_LEAD_FUNCTION_MASK、ビット 1 = 1

位置検出器 1/2 (DB31、... DBX1.5/1.6))
マスタ軸とスレーブ軸に対する位置検出器の切り替えが、有効な連結軸グループに対して禁止されません。連結はキャンセルされません。
推奨:連結の解除時に検出器を切り替えてください。

528

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ

10.2.11

リソースの負荷率の診断と最適化
以下の機能を使用すると、カーブテーブル、テーブルセグメントおよび多項式の現在の負荷率に関する情報をパートプログラムで取得できます。
診断機能の結果の 1 つは、引き続き利用可能なリソースをそれらの機能で動的に使用できる(その際、必ずしもメモリ使用量を増やさなくてもよい)ということです。章「プログラミ
ング: カーブテーブル」のパラメータの説明が次の機能にも当てはまります。
a) カーブテーブル● 定義されたテーブルの合計数を特定します。
この定義はすべてのメモリタイプに適用されます(CTABNOMEM も参照)
CTABNO()● NC メモリの SRAM または DRAM の、定義されたテーブルの数。
CTABNOMEM (memType)
memType を指定しない場合、次のマシンデータでメモリタイプを指定します。
MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE (カーブテーブルの初期設定メモリタイプ)
結果:>= 0:定義されたカーブテーブルの数-2:無効なメモリタイプ● メモリで引き続き可能なカーブテーブルの数を特定します。
CTABFNO(memType)
memType を指定しない場合、次のマシンデータでメモリタイプを指定します。
MD220905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE
結果:>= 0:可能なテーブルの数-2:無効なメモリタイプ● オプションで指定されたメモリタイプの p 番目のテーブルのテーブル番号を特定しま
す
CTABID(p, memType)
memType を指定しない場合、次のマシンデータでメモリタイプを指定します。
MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE
結果:
テーブル番号または無効な p または memType に対するアラーム
CTABID(p, memType)機能を使用する場合、メモリ内のカーブテーブルの順序に関して推定しないでください。CTABID(p, ...)機能は、p 番目のカーブテーブルとしてメモリに入力されたカーブテーブルの ID (テーブル番号)を提供します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

529

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ連続する CTABID()の呼び出しの間にメモリ内のカーブテーブルの順序が変わった(例えば、CTABDEL()によるカーブテーブルの削除が原因で)場合、CTABID(p, ...)機能を使用すると、同じ番号の異なるカーブテーブルを提供できます。
これが生じるのを防ぐために、CTABLOCK(...)言語命令を使用して、該当するカーブテーブルをロックすることができます。この場合、該当するカーブテーブルがCTABUNLOCK()によってロック解除されることに注意してください。
●
ブロック条件を特定します
テーブル nCTABISLOCK(n)結果:> 0:テーブルがブロックされています
ブロックの理由:
1:CTABLOCK()によって2:有効な連結によって
3:CTABLOCK()および有効な連結によって= 0:テーブルがブロックされていません- 1:カーブテーブルがありません● カーブテーブルが存在するかどうかを確認します
CTABEXISTS(n)結果:
1:カーブテーブルがあります
0:カーブテーブルがありません●
カーブテーブルおメモリタイプを特定します
CTABMEMTYP(n)結果:
0:静的 SRAM NC メモリのテーブル
1:動的 DRAM NC メモリのテーブル-1:カーブテーブルがありません● 有効な連結によって(周期的)CTABPERIOD(n)結果:
0:カーブテーブルは周期的ではありません
1:カーブテーブルはマスタ軸で周期的です
2:カーブテーブルはマスタ軸とスレーブ軸で周期的です-1:カーブテーブルがありません

530

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみb) カーブテーブルセグメント● メモリ範囲内のタイプ memType の使用されているカーブセグメントの数を特定します。
● CTABSEG(memType, segType)● memType を指定しない場合、次のマシンデータでメモリタイプを指定します。
MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE
結果:>= 0:カーブセグメントの数-2:無効なメモリタイプ
segType を指定しない場合、メモリタイプで線形セグメントと多項式セグメントを介して合計が得られます。
-2:segType が「L」または「P」に等しくありません● メモリ範囲内のタイプ memType の使用されているカーブセグメントの数を特定しま
す
CTABSEGID(n, segType)結果:>= 0:カーブセグメントの数-1:番号が n のカーブテーブルが存在しません-2:segType が「L」または「P」に等しくありません● メモリ範囲内のタイプ memType の空きのカーブセグメントの数を特定します
CTABFSEG(memType, segType)
memType を指定しない場合、次のマシンデータでメモリタイプを指定します。
MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE
結果:>= 0:空きのカーブセグメントの数-2:無効なメモリタイプ、segType が「L」または「P」に等しくありません● メモリ内のタイプ segType の可能なカーブセグメントの最大数を特定します
CTABMSEG(memType, segType)
memType を指定しない場合、次のマシンデータでメモリタイプを指定します。
MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE
結果:>= 0:可能なカーブセグメントの最大数-2:無効なメモリタイプ、segType が「L」または「P」に等しくありません

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

531

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみc) 多項式● メモリタイプの使用されている多項式の数を特定します
CTABPOL(memType)
memType を指定しない場合、次のマシンデータでメモリタイプを指定します。
MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE
結果:>= 0:メモリタイプですでに使用されている多項式の数-2:無効なメモリタイプ● カーブテーブルで使用されているカーブ多項式の数を特定します
CTABPOLID(n)結果:>=0:使用されているカーブ多項式の数-1:番号が n のカーブテーブルが存在しません● メモリタイプの空きの多項式の数を特定します
CTABFPOL(memType)
memType を指定しない場合、次のマシンデータでメモリタイプを指定します。
MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE
結果:>= 0:空きのカーブ多項式の数-2:無効なメモリタイプ● メモリタイプの多項式の最大数を特定します
CTABMPOL(memType)
memType を指定しない場合、次のマシンデータでメモリタイプを指定します。
MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE
結果:>= 0:可能なカーブ多項式の最大数-2:無効なメモリタイプ

10.2.12

必要条件

座標変換
座標変換はカーブテーブルで許可されません。ただし、TRAANG は例外です。

532

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ
TRAANGTRAANG がプログラムされている場合、基本座標系でプログラムされている移動の規則が、関連する機械座標系に変換されます。この方法では、傾斜直線軸を含む機械向けの直交座標としてカーブテーブルをプログラムすることが可能です。
その場合、「マスタ軸の移動方向は、移動の規則のいかなる点においても反転してはなりません」という条件を機械座標系で満たす必要があります。軌跡タンジェントが座標変換によって変わるため、基本座標系におけるこの条件の意味は機械座標系の場合と同じではないことに注意してください。

10.2.13例

線形セグメントを含むカーブテーブルの定義%_N_TAB_1_NOTPERI_MPF;$PATH=/_N_WKS_DIR/_N_KURVENTABELLEN_WPD; Def.TAB1 0-100mm カーブ 1/1 周期的でない
N10 CTABDEF(YGEO,XGEO,1,0); FA=Y LA=X カーブ番号=1 周期的でない

N1000 XGEO=0 YGEO=0; 初期値

N1010 XGEO=100 YGEO=100
CTABEND
M30

多項式セグメントを含むカーブテーブルの定義%_N_TAB_1_NOTPERI_MPF;$PATH=/_N_WKS_DIR/_N_KURVENTABELLEN_WPD; Def.TAB1 0-100mm カーブ 1/1 周期的でない
N10 CTABDEF(Y,X,1,0); FA=Y LA=X カーブ番号=1 周期的でない

N16 G1 X0.000 Y0.000
N17 POLY PO[X]=(31.734,0.352,-0.412) PO[Y]=(3.200,2.383,0.401)
N18 PO[X]=(49.711,-0.297,0.169) PO[Y]=(7.457,1.202,-0.643)
N19 PO[X]=(105.941,1.961,-0.938) PO[Y]=(11.708,-6.820,-1.718)
N20 PO[X]=(132.644,-0.196,-0.053) PO[Y]=(6.815,-2.743,0.724)
N21 PO[X]=(147.754,-0.116,0.103) PO[Y]=(3.359,-0.188,0.277)
N22 PO[X]=(174.441,0.578,-0.206) PO[Y]=(0.123,1.925,0.188)
N23 PO[X]=(185.598,-0.007,0.005) PO[Y]=(-0.123,0.430,-0.287)
N24 PO[X]=(212.285,0.040,-0.206) PO[Y]=(-3.362,-2.491,0.190)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

533

M3:連結軸10.2 カーブテーブル - 840D sl のみ%_N_TAB_1_NOTPERI_MPF
N25 PO[X]=(227.395,-0.193,0.103) PO[Y]=(-6.818,-0.641,0.276)
N26 PO[X]=(254.098,0.355,-0.053) PO[Y]=(-11.710,0.573,0.723)
N26 PO[X]=(254.098,0.355,-0.053) PO[Y]=(-11.710,0.573,0.723)
N27 PO[X]=(310.324,0.852,-0.937) PO[Y]=(-7.454,11.975,-1.720)
N28 PO[X]=(328.299,-0.209,0.169) PO[Y]=(-3.197,0.726,-0.643)
N29 PO[X]=(360.031,0.885,-0.413) PO[Y]=(0.000,-3.588,0.403)
CTABEND
N30 M30

周期的なカーブテーブルの定義
テーブル番号:2
マスタ値範囲:0 - 360
スレーブ軸が N70 から N90 に移動します(0 から 45 に移動し、0 に戻る)。
N10 DEF REAL DEPPOS
N20 DEF REAL GRADIENT
N30 CTABDEF(Y,X,2,1)
N40 G1 X=0 Y=0N50 POLY
N60 PO[X]=(45.0)
N70 PO[X]=(90.0) PO[Y]=(45.0,135.0,-90)
N80 PO[X]=(270.0)
N90 PO[X]=(315.0) PO[Y]=(0.0,-135.0,90)
N100 PO[X]=(360.0)
N110 CTABENDN130 G1 F1000 X0; Y と X の連結によるカーブのテスト

N140 LEADON(Y,X,2)
N150 X360
N160 X0
N170 LEADOF(Y,X)
N180 DEPPOS = CTAB(75.0,2,GRADIENT); テーブル番号 2 のカーブテーブルからの、マスタ値 75.0 でのテーブル位置の読み取り

N190 G0 X75 Y=DEPPOS; マスタ軸とスレーブ軸の位置

N200 LEADON(Y,X,2); 連結の起動後は、スレーブ軸の同期制御は不要です

N210 G1 X110 F1000
N220 LEADOF(Y,X)
N230 M30

534

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.3 軸間連動機能 - 840D sl のみ

10.3

軸間連動機能 - 840D sl のみ

10.3.1

概略説明

10.3.1.1機能「軸間連動」機能を使用すると、軸同士の閉じた連結と、内部で生成されるか外部メモリから入力されるマスタ値を含む短いプログラムを周期的に処理することができます。
例えば、マスタ値をコンベヤベルトまたは垂直軸から導出することができます。
NC パートプログラムで、またはシンクロナイズドアクションによって、軸間連動機能のスイッチオンとスイッチオフが可能です。

10.3.1.2

必要条件
オプション「軸間連動機能とカーブテーブル補間」または汎用連結の関連オプション(汎用連結の「概略説明」の「必要条件 (ページ 582)」を参照)が、この機能を利用するための前提条件です。

10.3.2一般機能

カーブテーブル
軸間連動機能を使用すると、マスタ軸とスレーブ軸が同期して移動します。カーブテーブ
ルを使用して、スレーブ軸の位置、または得られる多項式を、マスタ軸の位置に一義的に割り当てることができます。また、必要に応じて、そのシミュレーションも実行できます。

マスタ値オブジェクト
マスタ値オブジェクトはカーブテーブル用の入力変数です。
マスタ値オブジェクトの位置として以下を定義できます。
● 軸現在位置(トランスミッタによって計測される現在値)
または● 指令位置(補間器から計算される) (初期設定)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

535

M3:連結軸10.3 軸間連動機能 - 840D sl のみ
マスタ軸が同じ NCU によって補間される場合、指令値連結により、現在値連結で可能であるフォローアップ応答よりも優れたフォローアップ応答がもたらされます(同じ IPO サ
イクルで)。

仮想マスタ軸/シミュレーションされたマスタ値
マスタ軸が同じ NCU によって補間されない場合、この特定のマスタ軸のために NCU で実装されている補間器をマスタ値シミュレーションに使用できます。このために、次のマシンデータ設定を定義してください。
MD30132 $MA_IS_VIRTUAL_AX[n] = 1 (軸が仮想軸)
MD30130 $MA_CTRLOUT_TYPE[n] = 0 (指令値の出力タイプとしてのシミュレーション)
マスタ値シミュレーションの特性● IPO とサーボの分離。
● 軸の現在値が記録されます。
● 指令値が IPO によって生成されますが、サーボモータに渡されません。
● 軸間連動機能に切り替えるとき、読み取られた最後の現在値でシミュレーションをプ
ログラムできますが、現在値の軌跡は通常、NCU によって制御できません。
● マスタ値シミュレーションの目的で、マスタ値オブジェクトが現在値連結から指令値
連結に切り替えられ、同じ補間クロック周期のマスタ軸に対して移動命令が発行される
場合、マスタ値が最初の導出で固定的な軌跡を生成するように、マスタ軸の補間器がNC によって初期化されます。
注記
実際のドライブに割り当てられた仮想軸は、非ブロック状態のままでなければなりません。

オフセットとスケーリング
スレーブ軸の指令値のオフセットとスケーリングを行うことができます。このために、次のセッティングデータを使用します。
SD43102 $SA_LEAD_OFFSET_IN_POS (この軸への連結によるマスタ値のオフセット)
SD43104 $SA_LEAD_SCALE_IN_POS (この軸への連結によるマスタ値のスケーリング)
SD43106 $SA_LEAD_OFFSET_OUT_POS (カーブテーブルの関数値のオフセット)
SD43108 $SA_LEAD_SCALE_OUT_POS (カーブテーブルの関数値のスケーリング)

536

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.3 軸間連動機能 - 840D sl のみ(x)が周期的なカーブテーブルであり、これが揺動として解釈される場合、オフセットとスケーリングを次のように解釈することもできます。
SD43102 $SA_LEAD_OFFSET_IN_POS[Y]が揺動の位相をオフセットします。
SD43106 $SA_LEAD_SCALE_OUT_POS[Y]が振幅に影響を及ぼします。
SD43108 $SA_LEAD_OFFSET_OUT_POS[Y]が揺動の中心をオフセットします。
連結が起動され同期状態である場合、このセッティングデータに値が書き込まれるとすぐに新しい設定位置にアプローチします。
6'6$B/($'B6&$/(B,1B326>)$@⏴┪⊳ሯ⃦並ሸቯቡሼᇭ

PP

)$

6'6$B/($'B6&$/(B287B326>)$@⒉┪⊳ሯ⃦並ሸቯቡሼᇭኘአኣኀዐኍኤዙኜ
ሯኣዙኳወ⸩券⮥ቊ㦘╈ቊሥቭᇬ弯ቑ㡈⚠ቊብ㦘╈ቊሼᇭPP )$



PP

PP




/$
PP

PP

PP

PP

ኣዙኳወ⸩券ቑ√
&7$%'() )$/$&7$%15/$ )$ /$ )$ &7$%(1',1ሥቭᇬ6&$/(ሯ7$%ቑ⮥捷ቊ䎰╈

図 10-4



/$
PP

PPPP



PP

287ሥቭᇬ6&$/(ሯ7$%ቑ⮥捷ቊ㦘╈

軸間連動機能のオフセットとスケーリング(乗算された)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

537

M3:連結軸10.3 軸間連動機能 - 840D sl のみ
6'6$B/($'B2))6(7B287B326>)$@
岗並ሸቯቮኖዉዙኳ憇ቑ⇜函ቒᇬ㖖⸩ሸቯቂ⬦⒕቎ቫቮኇኲኘአእቊሼᇭ7$%ሯ)$/($'21⇜函ቑ⮥捷ት䲊╤ሼቮ⫃⚗ᇬ.23ትኇዐ቎ሼቮሶቋቒ
ቊሰቡሾቶᇭኘአኣኀዐኍኤዙኜሯኣዙኳወ⸩券⮥ቊ㦘╈ቊሥቭᇬ弯ቑ㡈⚠ቊብ㦘╈ቊሼᇭ6'B6$B/($'B2))6(7B,1B326>)$@
岗並ሸቯቮኖዉዙኳ憇ቑ⇜函ቒᇬ㖖⸩ሸቯቂ⬦⒕቎ቫቮኇኲኘአእቊሼᇭ


PP
 )$
PP


PP

PP

PP



㠿ሺሧ/$
ಱಯቊ

/$PP PP

PP,1ሥቭᇬ2))6(7ሯ7$%ቑ⮥捷ቊ䎰╈

図 10-5

PP PP







)$






/$


PP PP PPPPPP

287ሥቭᇬ2))6(7ሯ7$%ቑ⮥捷ቊ㦘╈

軸間連動機能のオフセットとスケーリング(増分オフセットによる)停止に対する反応
すべての軸間連動機能スレーブ軸がチャネル停止とモードグループ停止に反応します。
軸間連動機能スレーブ軸が、プログラム終了(M30、M02)に起因する停止に反応します(これらの軸が静的シンクロナイズドアクション(IDS=...)によって起動されていない場合)。
これに関連して、次のマシンデータを考慮する必要があります。
MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (RESET/パートプログラム終了後のコントローラ
初期設定の定義)
MD20112 $MC_START_MODE_MASK (NC スタートの初期制御設定の定義)
マスタ軸とスレーブ軸は常に、同じチャネルで補間する必要があります。異なるチャネルに位置するスレーブ軸を連結すること(軸入れ替え)はできません。
スタートとモード変更により、停止された軸間連動機能のスレーブ軸が有効になります。
リセットによっても、軸間連動機能の停止されたスレーブ軸が有効になります。リセットによる有効化が望ましくない場合、またはそれが危険な場合(例えば、スレーブ軸が、NCによって制御されない外部マスタ値に連結されるという理由で)、リセット(=2001H、つまりビット 13 を 1 に設定)によって軸間連動機能がスイッチオフされるように MD20110
をプログラムしてください。

538

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.3 軸間連動機能 - 840D sl のみ
軸間機能
現在値連結により、マスタ軸とスレーブ軸の間に位置オフセットが生じます。その原因は、
位置コントローラにおける IPO サイクルによるデッドタイム(マスタ軸の現在値とスレーブ軸の間にある)。
通常は、位置オフセットと追従誤差が、このデッドタイムの範囲でのマスタ値の線形外挿によって補正されます。つまり、デッドタイム補正が軸間連動機能で有効です。デッドタ
イム補正を無効にするには、次の MD 設定を定義します。
MD37160 $MA_LEAD_FUNCTION_MASK、ビット 0 = 0

軸入れ替えに対するインタフェース
軸間連動機能スレーブ軸は、その指令値をカーブテーブルから受け取ります。この軸の重畳
プログラミングは、パートプログラムでは不可能です。そのため、軸入れ替えの場合と同じように軸間連動機能スレーブ軸がチャネルから削除されます。これは、連結がパートプ
ログラムで起動されるときに自動的に行われます。
シンクロナイズドアクションによって連結を起動する必要がある場合、RELEASE を使用して事前に準備を整えてください。
軸間連動機能が解除された後、以前のスレーブ軸をパートプログラムで再びプログラムすることができます。

軸間連動機能における主軸
主軸を軸間連動機能スレーブ軸として使用できるのは、事前に主軸が軸モードに切り替えられている場合のみです。この場合、軸ドライブのマシンデータパラメータブロックが適用されます。
例:シンクロナイズドアクションからの起動
プログラムコードコメント

SPOS=0
B=IC(0); 主軸を軸動作に切り替えます。

RELEASE(Y); シンクロナイズドアクションを有効にします。

ID=1 WHEN ($AA_IM[X]<-50) DO LEADON(B,X,2); Y が番号 2 のカーブテーブルを介して X に連結さ
れます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

539

M3:連結軸10.3 軸間連動機能 - 840D sl のみ

10.3.3

プログラミング

定義と起動
有効なモーダル言語命令 LEADON を使用して、軸間連動機能の定義と起動を同時に行います。
構文:
LEADON(<FA>,<LA>,<CTABn>)
意味:
<FA>

ジオメトリ軸、チャネル軸または機械軸の名称としてのスレーブ軸(X, Y,
Z,...)<LA>

ジオメトリ軸、チャネル軸または機械軸の名称としてのマスタ軸(X, Y, Z,...)
ソフトウェア軸も可能です。
MD30130 $MA_CTRLOUT_TYPE=0 (指令値出力タイプ)<CTABn>

カーブテーブルの番号
値の範囲:

1～999

例:

540

プログラムコードコメント

LEADON(Y,X,1); マスタ軸 X とスレーブ軸 Y の間の軸間連動機能の定義と起動。番号 1 のカーブテー
ブルを使用してスレーブ値を計算する必要があります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.3 軸間連動機能 - 840D sl のみ
境界条件● 連結を起動するためにレファレンス点は必要ありません。
● 定義されたスレーブ軸を JOG モードで移動することはできません(「精密同期済み」または「汎用同期済み」インタフェース信号がない場合であっても)。
● 起動された連結は、まず LEADOF を使用して解除した後でのみ、LEADON を使用して再び起動することができます。これに関連して、次のマシンデータの設定を考慮する必要があります。
MD20112 MC_START_MODE_MASK (NC スタート時の初期コントロールシステム設
定の定義)
MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (RESET/パートプログラム終了後のコントロー
ラ初期設定の定義)
抲俟ኇዐቋ)$⇜函ቋቑ⚛㦮
ኻኖኜ憇

ኻኖኜ憇
䲊╤㡈⚠

䲊╤㡈⚠

抲俟ኇዐ &283/,1*21抲俟ኇዐ &283/,1*21

ኖዉዙኳ憇

ኖዉዙኳ憇

.23ቒᇬ/$ሯ)$ቑኣዙኳወ乓⦁␔቎ሥቮ⫃⚗቎ቑቢኇዐ቎ሸቯቡሼᇭ

.23ቒᇬ/$ሯ)$ቑኣዙኳወ乓⦁␔቎ሥቮ
⫃⚗቎ቑቢኇዐ቎ሸቯቡሼᇭ

ኬዐኦወ'5)቎ቫቮ抲俟ኇዐ &283/,1*21 ㈛ቑ摜䠂ኻኖኜ憇

抲俟䕅㏚ቊቒᇬኖዉዙኳ憇ት%$$872'5)
቎ቫቆ቉摜䠂ሼቮሶቋሯቊሰቡሼ
ኇዙክ዆ኁኦ
ኖዉዙኳ憇

図 10-6軸間連動機能の起動

停止
モーダル言語命令 LEADOF を使用して軸間連動機能を解除します。
軸間連動機能を解除すると、スレーブ軸がコマンド軸になり、停止命令がスレーブ軸に対して自動的に生成されます。シンクロナイズドアクションを使用して、停止命令を別の命令で上書きすることができます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

541

M3:連結軸10.3 軸間連動機能 - 840D sl のみ
構文:
LEADON(<FA>,<LA>)
意味:
<FA>

ジオメトリ軸、チャネル軸または機械軸の名称としてのスレーブ軸(X, Y, Z,...)<LA>

ジオメトリ軸、チャネル軸または機械軸の名称としてのマスタ軸(X, Y, Z,...)
ソフトウェア軸も可能です。
MD30130 $MA_CTRLOUT_TYPE=0 (指令値出力タイプ)

例:
プログラムコードコメント

LEADOF(Y,X,1); マスタ軸 X とスレーブ軸 Y の間の軸間連動機能のスイッチオフ。

注記
LEADON/LEADOF を使用した軸間連動機能の起動/解除は、パートプログラムとシンクロナ
イズドアクションの両方で許容されます。
参照先:『機能マニュアル、シンクロナイズドアクション』

連結タイプ
次の軸別セッティングデータによって連結タイプを定義します。
SD43100 $SA_LEAD_TYPE[<LA>] (マスタ値のタイプ)<LA>:ジオメトリ軸、チャネル軸または機械軸の名称としてのマスタ軸(X, Y, Z,...)
値

意味

0

現在値連結(外部マスタ軸に対しては、このタイプの連結を使用する必要があります)1

指令値連結(初期設定)

2

シミュレーションされたマスタ値(仮想軸ではない、FA には使用しない)

現在値連結と指令値連結の間の切り替えがいつでも可能です(できればアイドル段階で)。

542

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.3 軸間連動機能 - 840D sl のみ
マスタ値のシステム変数
次のマスタ値システム変数のみをパートプログラムとシンクロナイズドアクションから読み取ることができます。
システム変数意味$AA_LEAD_V[ax]マスタ軸の速度$AA_LEAD_P[ax]マスタ軸の位置$AA_LEAD_P_TURN

マスタ値の位置
モジュロ応答中に差し引かれる部分
マスタ軸の現在(モジュロ低減されていない)位置$AA_LEAD_P_TURN + $AA_LEAD_P

シミュレーションされたマスタ値($SA_LEAD_TYPE[ax]=2 の場合)の速度と位置をパート
プログラムとシンクロナイズドアクションに書き込むこととそれらから読み取ることができます。
システム変数意味$AA_LEAD_SV[ax]シミュレーションされたマスタ値の速度(IPO サイクルごとの)$AA_LEAD_SP[ax]

MCS でのシミュレーションされた位置

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

543

M3:連結軸10.3 軸間連動機能 - 840D sl のみ
スレーブ軸のシステム変数
スレーブ軸について、次のシステム変数をパートプログラムとシンクロナイズドアクショ
ンで読み取ることができます。
システム変数意味$AA_SYNC[ax]スレーブ軸とマスタ軸の間の連結の条件
値

意味

0

同期されていない1「汎用同期動作」1)

2「精密同期動作」2)3「汎用同期動作」1)および「精密同期動作」2)
対応:
1)● MD37200 $MA_COUPLE_POS_TOL_COARSE● DB31, ... DBX98.1 (汎用同期動作)

2)● MD37210 $MA_COUPLE_POS_TOL_FINE● DB31, ... DBX98.0 (精密同期動作)$AA_IN_SYNC[ax]スレーブ軸とマスタ軸の間の同期の状態
値

意味

0

同期が始まっていないか終わっている。

1

同期が進行中(つまり、スレーブ軸が同期済み)。

$AA_IN_SYNC[ax]は次の NC/PLC インタフェース信号に相当します。
DB31、... DBX99.4 (同期運転)
注記
スレーブ軸の移動が有効でない場合、スレーブ軸が停止され、同期状態でなくなります。

10.3.4

AUTOMATIC モード、MDA モードおよび JOG モードでの動作

効率
軸間連動機能は、パートプログラムと次のマシンデータでの設定に応じて有効です。

544

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.3 軸間連動機能 - 840D sl のみ
MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (RESET/パートプログラム終了後のコントローラ
初期設定の定義)
MD20112 $MC_START_MODE_MASK (NC-START 時の初期コントロールシステム設定
の定義)

手動モード
軸間連動機能が起動されていれば、マスタ軸の移動(例えば、早送りまたはインクレメン
タル指令 INC1 ... INC10000 による)の結果としてスレーブ軸が移動します(カーブテーブル
定義を考慮して)。

レファレンス点復帰
連結の起動に先立って、軸間連動機能スレーブ軸の原点確立を行う必要があります。連結が起動されていると、スレーブ軸の原点確立はできません。

残移動距離削除
スレーブ軸に対して残移動距離削除が実行されると、関連する起動された軸間連動機能の軸がすべてシャットダウンされます。

電源投入後の初期設定
どの軸間連動機能も電源投入後に有効ではありません。(ASUB によるオプション)。

NC スタート/リセット後の動作
次のマシンデータの設定に応じて、以下のような動作が生じます。
MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (ビット 13) (リセット/パートプログラム終了後の初期制御設定の定義)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

545

M3:連結軸10.3 軸間連動機能 - 840D sl のみ
MD20112 $MC_START_MODE_MASK (ビット 13) (NC スタート時の初期コントロールシ
ステム設定の定義)● MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK=2001H&&
MD20112 $MC_START_MODE_MASK=0H→ 軸間連動機能が、リセットとスタートの後に有効なままです● MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK=2001H&&
MD20112 $MC_START_MODE_MASK=2000H→ 軸間連動機能がリセット後に有効なままであり、スタートによってキャンセルされます。ただし、IDS=...によって起動された軸間連動機能は有効なままです。
● MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK=1H→ 軸間連動機能が、マシンデータに関係なくリセットによってキャンセルされます。
MD20112 $MC_START_MODE_MASK
IDS=...によって起動された軸間連動機能は、操作前面パネルのリセットによってのみ解除することができ、プログラムの終了/リセット(M30、M02)後に有効なままです。
● MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK=0H→ マシンデータに関係なく、軸間連動機能がリセット後に有効なままであり、スタート
によってキャンセルされます。
MD20112 $MC_START_MODE_MASK
ただし、IDS=...によって起動された軸間連動機能は有効なままです。
参照先:『機能マニュアル、基本機能』;「座標系、軸設定、...」(K2)

起動、解除
静的シンクロナイズドアクション(IDS=...)によって起動された軸間連動機能は● マシンデータの値に関係なく、プログラムスタート中に解除されません。
MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (RESET/パートプログラム終了後のコントロー
ラ初期設定の定義)
および
MD20112 $MC_START_MODE_MASK (NC-START 時の初期コントロールシステム設定の定義)● マシンデータの値に関係なく、プログラム終了/リセット(M30、M02)中に解除されません。
MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK

546

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.3 軸間連動機能 - 840D sl のみ

10.3.5

PLC インタフェース信号の有効性

マスタ軸
連結軸グループが有効である場合、マスタ軸のインタフェース信号(IS)が軸連結を介して適切なスレーブ軸に適用されます。つまり、以下のようになります。
● マスタ軸の送り速度制御アクションが軸間連動機能を介して適用され、スレーブ軸で適切な送り速度制御アクションを引き起こします。
● IS (軸別送り停止、軸禁止、サーボイネーブルなど)の結果として生じるマスタ軸のシャットダウンにより、対応する連結移動軸がシャットダウンします。

位置検出器 1/2 (DB31、... DBX1.5/1.6))
マスタ軸とスレーブ軸に対する位置検出器の切り替えが、有効な連結軸グループに対して禁止されません。連結はキャンセルされません。
推奨:連結の解除時に検出器を切り替えてください。

10.3.6軸間連動機能の特性

動的制御
当該の用途に応じて、軸グループのマスタ軸とスレーブ軸の位置コントローラパラメータ
設定(例: サーボゲイン係数(KV 係数))を合致させることを推奨します。スレーブ軸に対して他のパラメータセットを有効にすることが必要になる場合もあります。スレーブ軸の応答性
は、マスタ軸の応答性と同等か、それよりも優れていなければなりません。

連結の状態「連結の状態 (ページ 504)」の章を参照してください。

現在値表示
現在値の表示が、マスタ値を介して連結されている軸間連動機能軸グループのすべての軸(実際の軸のみ)について更新されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

547

M3:連結軸10.3 軸間連動機能 - 840D sl のみ
補間
カーブテーブルで定義されている移動が補間される場合、マスタ値とその速度に対して軸位置と軸速度が計算されます。

ログ記録
移動処理の定義によって生成されたカーブテーブルがバッテリーバックアップメモリに保存されます。
保存されたカーブテーブルは、コントロールシステムがオフになっても失われません。
これらの機能は、オペレータ操作なしで実行されるため、サイクリック機械に影響を及ぼしません。また、外部マスタ値を使用した NC によって自動(再)位置決めを実行しても意味がありません。

10.3.7

必要条件

外部マスタ値軸REPOS または REPOSA パートプログラム命令を外部マスタ値軸とともに使用する際は、それらの軸をチャネルによって解放するか、RELEASE 命令を使用して「中立状態」に切り替
えてください。
軸を解放することなく再位置決めを試みると、メッセージ「待機:送り停止有効」が表示され、パートプログラムの処理が続行されません。

548

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)10.4

電子ギヤ(EG)

10.4.1

概略説明

10.4.1.1

機能概要「電子ギヤ」機能を使用すると、最大 5 つのマスタ軸に応じて、スレーブ軸の移動を制御することが可能です。各マスタ軸とスレーブ軸の関係は連結係数で定義します。個々のマスタ
軸移動要素から導出されるスレーブ軸移動要素には、付加的な効果があります。
連結が以下を基準とすることができます。
● マスタ軸の現在値● リーディング軸の設定値
パートプログラム命令を使用して、ギヤグループの次の機能をプログラムすることができます。
● 定義● スイッチオン● 停止● 削除

カーブテーブル
カーブテーブルを使用して、マスタ軸とスレーブ軸の間の非線形関係を実装することもできます。

カスケード接続
電子ギヤはカスケード接続することができます。つまり、電子ギヤのスレーブ軸が、後続の電子ギヤのマスタ軸となることができます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

549

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)同期位置
スレーブ軸を同期するための補助機能により、同期位置を選択できるようになります。
● 時間を優先して、次の区分(歯間)へアプローチします● 軌跡を優先して、次の区分(歯間)へアプローチします● 軸の正の回転方向(アブソリュート)でアプローチします● 軸の負の回転方向(アブソリュート)でアプローチします● プログラム指令された同期位置に対して、時間を優先して移動します● プログラム指令された同期位置に対して、軌跡を優先して移動します
用途例:● 歯切り盤● 生産機械用の歯車列10.4.1.2

必要条件
この機能を使用するには、「電子ギヤ」オプションまたは汎用連結の関連オプション(汎用連結の「概略説明」の「必要条件 (ページ 582)」を参照)が必要です。

10.4.2電子ギヤ(EG)機能「電子ギヤ」を用いて、スレーブ軸 FA の移動を最大 5 つのマスタ軸 LA に応じて補間する
ことができます。各マスタ軸とスレーブ軸の関係は連結係数で定義します。このような方法
で個々のマスタ軸移動要素から導出されるスレーブ軸移動要素には、付加的な効果があります。
FAset = SynPosFA + (LA1-SynPosLA1)*CF1 +... +(LA5-SynPosLA5)*CF5
意味:
SynPosFA、SynPosLAi:呼び出し EGONSYN (下記を参照)から
FA 指令値:スレーブ軸の部分指令値。
LAi:i 番目のマスタ軸の指令値または現在値(連結のタイプに対応 - 下記を参照)
KFi:i 番目のマスタ軸の連結係数(下記を参照)
すべての軌跡が基本座標系 BCS を基準としています。

550

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)EG 軸グループが有効になると、定義された開始位置に対してマスタ軸とスレーブ軸を同期できます。
パートプログラムから、ギヤボックスに対する以下の操作が可能です。
● 定義
● 起動
● 解除
● 削除されました。

拡張機能
伝達比(KF=分子/分母)の代わりにカーブテーブルを使用して、5 つの各マスタ軸の影響を指定できます。
そのため、マスタ軸の各カーブ(直線の特殊なケースを除く)によって非線形的な方法でス
レーブ軸に影響を及ぼすことが可能です。この機能は、EGONSYN と一緒にのみ使用することができます。
機能 EG は、EGON を含むカーブテーブルによって起動することができます。
機能 EGONSYNE は、指定されたアプローチモードでスレーブ軸の同期位置にアプロー
チするために使用できます。
特殊な用途では、位置コントローラを PI コントローラとして設定することを推奨します。
注意
適用の失敗
制御技術の知識とサーボトレースを使用した測定結果は、この機能を使用するための絶対必要条件です。
参照先:● 『CNC 試運転マニュアル』:「NC、PLC、ドライブ」● 『機能マニュアル、基本機能』; 「速度、指令値/フィードバック系、閉ループ制御(G2)」連結タイプ
スレーブ軸移動を以下のいずれかから導出することができます。
● マスタ軸の指令値● マスタ軸の現在値

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

551

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)
基準が EG 軸グループに対する定義呼び出しで設定されます。
EGDEF(章「EG 軸グループの定義 (ページ 559)」を参照)

連結係数
グループの各マスタ軸について連結係数をプログラム指令する必要があります。連結係数は分子/分母で定義します。
次の起動呼び出しを使用して、連結係数値の分子と分母をマスタ軸ごとに入力します。
EGON
EGONSYNEGONSYNE(章「EG 軸グループの起動 (ページ 560)」を参照)

EG 軸グループの数
複数の EG 軸グループを同時に定義できます。EG 軸グループの最大許容数を次のマシン
データで設定します。
MD11660 $MN_NUM_EG
EG 軸グループの最大許容数は 31 です。
注記
該当オプションが有効であること。

552

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)EG カスケード接続
EG のスレーブ軸が別の EG のマスタ軸であることができます。サンプルの設定ファイルについては、章「例」を参照してください。

/$
=
1
/$

ኈኖ኎ዙኦ㘴倩ብ♾厌
=
1

/$.

/$



=
1

/$.
/$.
/$.

/$
=
1

/$.
ᇷኚኲእኃኄቿᇸ憇

=1
=1
=1



=1
=1

/$
=
1

図 10-7

電子ギヤのブロック図

同期位置
EG 軸グループをセットアップするために、スレーブ軸の定義された位置へのアプローチを最初に要求することができます。
以下の呼び出しを使用して同期位置を指定します。
EGONSYN (詳細については下記を参照)
EGONSYNE (拡張された EGONSYN 呼び出し)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

553

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)同期
ギヤが EGON()、EGONSYN()または EGONSYNE() (下記を参照)によって起動される場
合、スレーブ軸の現在位置が、この時点のマスタ軸の位置によって指定されるギヤの移動の規則で定義される指令位置と同じであるのは、パートプログラムの開発者が、そのことを保証するための手段を講じている場合に限られます。その場合、制御装置がスレーブ軸の移動を使用して、マスタ軸がさらに移動する際にできるだけ迅速にスレーブ軸の現在位置と指令位置が一致することを保証します。この手順を同期と呼びます。スレーブ軸の同期後は、同期ギヤリングという用語を使用します。

起動動作
電子ギヤは、2 つの異なる方法で起動できます。
1. 処理の過程で現在までに到達した軸位置に基づいて、個々の軸の同期位置を指定することなく、EG 軸グループを起動する命令が発行されます。
EGON (章「EG 軸グループの起動 (ページ 560)」を参照)
2. EG 軸グループを起動する命令が、各軸の同期位置を指定します。これらの位置に到達した時点から、EG を同期する必要があります。
EGONSYN (章「EG 軸グループの起動 (ページ 560)」を参照)
3. EG 軸グループを起動する命令が、各軸の同期位置とアプローチモードを指定します。これらの位置に到達した時点から、EG を同期する必要があります。
EGONSYNE (章「EG 軸グループの起動 (ページ 560)」を参照)

EGON による同期
EGON()では、スレーブ軸の同期位置が指定されません。コントロールシステムが EG を起動し、信号「同期位置に到達」を発行します。

EGONSYN による同期
1. EGONSYN()では、マスタ軸の位置とスレーブ軸の同期位置が命令によって指定されます。

● この場合、制御装置が、スレーブ軸を適切な加速度と速度で指定された同期位置まで移動し、スレーブ軸がその同期位置でマスタ軸と一緒に存在するようにします。
● スレーブ軸が停止している場合:「送り停止/主軸停止」DB 31、... DBX 4.3 がスレーブ軸に対して設定されていると、スレーブ軸は EGON または EGONSYN によって起動されません。移動命令が発行され、軸別送りが有効になるまでブロック変更が無視されます。EGOSYN がリセットによって停止され、EGON に転換されます。プログラム指令された同期位置が削除されます。

554

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)● スレーブ軸が停止していない場合:IS「送り停止/主軸停止」DB31、... DBX4.3 は電子ギヤに直接的な影響を及ぼしません。以前と同様に、マスタ軸が同じチャネルに位置する
場合はマスタ軸に間接的な影響を及ぼします。
● チャネル別の送り有効とオーバライドでは、何も行われません。オーバライドは引き続
き、電子ギヤに直接的な影響を及ぼしません。現在のオーバライド設定に応じて、軸別の送り有効が設定されます。

EGONSYNE による同期
EGONSYN()では、マスタ軸の位置とスレーブ軸の同期位置が命令によって指定されます。
コントロールシステムが、プログラムアプローチモードに従ってスレーブ軸を同期位置に移動します。

EGONSYN と EGONSYNE による同期中止
1. EGONSYN/EGONSYNE 命令は次の条件下で中止され、EGON 命令に変更されます。

● リセット● 軸が追跡に切り替わる
定義された同期位置が無視されます。同期移動監視では引き続き、同期位置が考慮されます。
位置同期が中止されると、アラーム 16774 が生成されます。
このアラームは、次のマシンデータでマスクすることができます。
MD11410 $MN_SUPPRESS_ALARM_MASK、ビット 31 = 1

同期監視
ギヤボックスの同期が、スレーブ軸とマスタ軸の現在値に基づいて各補間クロック周期で監視されます。この目的で、軸の現在値が連結の移動の規則に基づいて計算されます。同期差は、スレーブ軸の現在値と、移動の規則に従ってマスタ軸の現在値から計算される値の間の差です。同期差は、パートプログラムから確認できます(下記を参照)。

同期差の変化
加速中の軸システムの慣性質量が原因で、同期差が動的に変動することがあります。同期差が継続的にチェックされ、マシンデータの許容値を使用してインタフェース信号が生成さ
れます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

555

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)
同期差が次のマシンデータと比較されます。
MD37200 $MA_COUPLE_POS_TOL_COARSE
MD37210 $MA_COUPLE_POS_TOL_FINE
この比較の結果に応じて、次の信号が設定されます。
IS「精密同期移動」DB31, ... DBX98.0
IS「汎用同期移動」DB31、... DBX98.1

差 > ..TOL_COARSE
同期差が次のマシンデータよりも大きい限り、ギヤボックスは同期されず、IS「汎用同期」
DB 31、... DBX 98.1 も IS「精密同期」DB 31、... DBX 98.0 も無効です。
MD37200 $MN_COUPLE_POS_TOL_COARSE
その代り、次のインタフェース信号が表示されます。
IS「同期が進行中」DB31、... DBX99.4

差 < ..TOL_COARSE
同期差が次のマシンデータよりも小さい限り、IS「汎用同期」DB 31、... DBX 98.1 がインタフェースに残り、IS「精密同期」DB31、... DBX99.4 が削除されます。
MD37200 $MN_COUPLE_POS_TOL_COARSE

差 > ..TOL_FINE
同期差が次のマシンデータよりも小さい場合、IS「精密同期移動」DB31、... DBX98.0 がインタフェースに残ります。
MD37210 $MA COUPLE_POS_TOL_FINE

EG カスケード接続の同期差
EG カスケード接続の同期差は、関与する実際の軸の移動の規則から生じる、指令位置からのスレーブ軸の現在位置の偏差です。
例:

556

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)
/$
/$

)$
(*
)$
(*
(*

/$

/$
)$Lൺ(*Lሮቬቑኖዉዙኳ憇

図 10-8)$

/$Lൺ⸮椪ቑኻኖኜ憇

3 つのレベルの EG カスケード接続

定義に従って、下記の例におけるスレーブ軸 FA3 の同期差がスレーブ軸の値 FA3Act とマ
スタ軸の値 FA2Act および LA2Act によって特定されます(LA1Act および FA1Act によってではなく)。
FA2 が実際の軸ではない場合、現在値 FA2Act は使用できません。この場合、軸の指令値(マスタ軸の値 FA1Act からのみ導出される)を軸の指令値の現在値の代わりに使用する必要があります。

その他の信号
EGON()、EGONSYN()または EGONSYNE()ブロックがメインランで使用される場合、信号「連結有効」がスレーブ軸に対して設定されます。スレーブ軸の重畳のみが行われる場
合、信号「連結有効」と「軸オーバライド」が設定されます。EGON()、EGONSYN()または EGONSYNE()が有効であり、スレーブ軸の重畳も行われる場合、信号「連結有効」と「軸オーバライド」も設定されます。
IS「スレーブ主軸有効」DB31、... DBX 99.1:連結が有効です、
IS「重畳移動」DB31、... DBX98.4:軸が重畳されます、
IS「スレーブ軸オーバライドの有効化」DB31、... DBX26.4
命令 EGON()および EGONSYNE()の場合、スレーブ軸の指定された同期位置にギヤが同期するために「スレーブ軸オーバライドの有効化」信号が存在する必要があります。この信号が存在しないと、アラーム 16771「オーバライド移動が無効」が発行されます。この信号が存在する場合、アプローチモードに対して設定された速度と計算された加速度でスレーブ軸が同期位置に移動します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

557

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)その他の監視信号
マシンデータ MD37550 $MA_EG_VEL_WARNING を使用すると、スレーブ軸を基準として、速度と加速度のパーセンテージをマシンデータ MD32000 $MA_MAX_AX_VELO および MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL で指定することができます。そうすると、次のインタフェース信号が生成されます。
IS「速度警告レベル」DB31、... DBX98.5
IS「加速度警告レベル」DB31、... DBX98.6
これらの監視信号は、非常後退の起動基準として使用できます(章「トリガソース (ページ 699)」を参照)。
マシンデータ MD37560 $MA_EG_ACC_TOL を使用すると、スレーブ軸のマシンデータ
MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL を基準としたパーセンテージを定義し、IS「軸が加速」
DB31, ... DBX99.3 を生成することができます。

同期差の要求1. 同期差計算の結果は、システム変数$VA_EG_SYNCDIFF を使用してパートプログラムで量として読み取ることができます。符号付きの関連する値をシステム変数$VA_EG_SYNCDIFF_S で使用できます。次の意味になります。

● 負の値(マスタ軸とスレーブ軸の正の移動方向で):スレーブ軸が、計算された指令位置に達していない。
● 正の値(マスタ軸とスレーブ軸の正の移動方向で):スレーブ軸が、計算された指令位置より前に進んでいる(オーバスイング)。
符号付きの同期差の量は、$VA_EG_SYNCDIFF からの符号なしのシステム変数に相当します。
$VA_EG_SYNCDIFF[ax] = ABS($VA_EG_SYNCDIFF_S[ax])ブロック切り替えモード
1. EG 軸グループを起動する際に、パートプログラムのブロック切り替えを実行するときの条件を指定できます。
2. この指定は、次の意味の文字列パラメータを使用して行います。
3. "NOC":即座のブロック切り替え
4. "FINE":「精密同期」が存在する場合のブロック切り替え
5. "COARSE":「汎用同期」が存在する場合のブロック切り替え
6. "IPOSTOP":「指令値同期制御」が存在する場合のブロック切り替え

558

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)注記
起動呼び出し EGON、EGONSYN、EGONSYNE でプログラムする場合、上記の各文字列を最初の 2 文字に短縮できます。
ブロック切り替えが EG 軸グループに対して定義されておらず、現在何も指定されていない
場合、"FINE"が適用されます。

10.4.3EG 軸グループの定義
注記
電子ギヤの以下の定義命令とスイッチ命令はすべて、パートプログラムの 1 つのブロックに含める必要があります。
電子ギヤの命令はすべて、先読み停止を引き起こします(ただし、起動命令は例外です)。
● EGON● EGONSYN● EGONSYNE

定義と起動
後述の定義と起動は別々のプロセスです。起動は、以前に定義されていなければ不可能です。

EG 軸グループの定義
EG 軸グループは、スレーブ軸と、少なくとも 1 つ(最大 5 つ)のマスタ軸(それぞれ当該の連結タイプの)を入力することによって定義します。
EGDEF(スレーブ軸, マスタ軸 1, 連結タイプ 1, マスタ軸 2, 連結タイプ 2,...)
連結タイプは、すべてのマスタ軸で同じである必要はありません。また、それぞれのマスタ軸について個別にプログラム指令してください。
連結タイプ:
マスタ軸の現在値を使用する:0
マスタ軸の指令値を使用する:1

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

559

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)
連結係数は、EG 軸グループを定義すると、ゼロに設定されます。そのため、EG 軸グル
ープは、起動されるまでスレーブ軸に影響を及ぼしません。EGON、EGONSYN、EGONSYNE を参照してください。
EG 軸グループの定義の必要条件は次のとおりです。
既存の軸連結がスレーブ軸に対してすでに定義されていてはなりません(必要な場合は、既存の軸を EGDEL で削除してください)。
EGDEF は先読み停止を起動し、アラームを発行します。
ホブ加工用の EG ギヤボックスを使用する方法の例については、章「例」の「ホブ加工用の電子ギヤ」を参照してください。

EGDEF
また、1 つ以上のマスタ軸がカーブテーブルを介してスレーブ軸に影響を及ぼす場合は、EGDEF によるギヤボックスの定義をそのまま使用してください。
カーブテーブルを介した非線形連結の追加によって拡張されたタイプを、章「非線形要素を使用した拡張例」の拡張例で示しています。

10.4.4EG 軸グループの起動

同期制御なし以下を使用して、同期選択なしで EG 軸グループを起動します。
EGON(FA, ブロック切り替えモード, LA1, Z1, N1, LA2 , Z2, N2,..LA5, Z5, N5.)
連結がただちに起動されます。
各設定による作用は以下のとおりです。
FA:スレーブ軸
ブロック切り替えモードに応じて、次のブロックが起動されます。
"NOC":すぐに実行されるブロック切り替え"FINE":ブロック切り替えは「精密同期」で実行されます"COARSE":ブロック切り替えが「汎用同期」で実行されます"IPOSTOP":ブロック切り替えが、指令値に基づいた同期制御に対して実行されます
LAi:マスタ軸 i の軸名称

560

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)Zi:マスタ軸 i の連結係数の分子
Ni:マスタ軸 i の連結係数の分母
起動行にプログラム指令できるのは、以前に EGDEF 命令で指定したマスタ軸のみです。少なくとも 1 つのマスタ軸をプログラム指令してください。
グループが起動した瞬間のマスタ軸とスレーブ軸の位置が、「同期位置」として格納されます。「同期位置」はシステム変数$AA_EG_SYN で読み取ることができます。

同期あり
以下を使用して、同期選択ありで EG 軸グループを起動します。

1.EGONSYNEGONSYN(FA, ブロック切り替えモード, SynPosFA, LAi, SynPosLAi, Z_LAi, N_LAi)
各設定による作用は以下のとおりです。
FA:スレーブ軸
ブロック切り替えモード:"NOC":すぐに実行されるブロック切り替え"FINE":ブロック切り替えは「精密同期」で実行されます"COARSE":ブロック切り替えが「汎用同期」で実行されます"IPOSTOP":ブロック切り替えが、指令値に基づいた同期制御に対して実行されます
SynPosFA:スレーブ軸の同期位置
LAi:マスタ軸 i の軸名称
SynPosLAi:マスタ軸 i の同期位置
Zi:マスタ軸 i の連結係数の分子
Ni:マスタ軸 i の連結係数の分母
注記
インデックス i が付いたパラメータは、少なくとも 1 つ(最大 5 つ)のマスタ軸に対してプ
ログラム指令する必要があります。
起動行にプログラム指令できるのは、以前に EGDEF 命令で指定したマスタ軸のみです。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

561

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)スレーブ軸とマスタ軸に対してプログラム指令した「同期位置」(SynPosFA と SynPosLA)を使用して位置が定義され、この位置に対して軸グループが同期していると解釈されます。
グループの起動時に電子ギヤが同期状態でない場合は、スレーブ軸が、定義されたその同期位置に移動します。
同期位置の位置指定は、プログラム指令可能な寸法に関係なく、設定された基本単位系で行います(G70/G71)。
軸グループにモジュロ軸が含まれる場合、それらの軸の位置値がモジュロで低減されます。
この方法では、最速の可能な同期位置(例えば、歯間(360° * Zn/Ni)からの次の歯および関連する同期位置)に確実にアプローチできます(いわゆる相対同期)。
これにより、モジュロ軸が最速の可能な同期位置にアプローチすることが保証されます(いわゆる相対同期、例えば「心立て」後の次の歯間)。
次のインタフェース信号がスレーブ軸に対して設定されていない場合、スレーブ軸が同期位置に移動しません。
DB31、... DBX26.4 (スレーブ軸オーバライドの有効化)
その代わり、プログラムが EGONSYN ブロックで停止され、上記の信号が設定されるまで自己クリアアラーム 16771 が発行されます。

2.EGONSYNE
EGONSYNE(FA, ブロック切り替えモード, SynPosFA, アプローチモード,
LAi,SynPosLAi, Z_LAi, N_LAi)
意味:"FA":スレーブ軸
ブロック切り替えモード:"NOC":すぐに実行されるブロック切り替え"FINE":ブロック切り替えは「精密同期」で実行されます"COARSE":ブロック切り替えが「汎用同期」で実行されます"IPOSTOP":ブロック切り替えが、指令値に基づいた同期制御に対して実行されます
SynPosFA:スレーブ軸の同期位置
アプローチモード:"NTGT":NextToothGapTime-optimized の頭字語です。時間を優先して、次の歯間へアプ
ローチします(設定が適用されない場合、プリセットが使用されます)。

562

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)"NTGP":時間を優先して、次の歯間へアプローチします。
"ACN":AbsoluteCoordinateNegative の頭字語です。アブソリュート計測の指定。回転軸が負の回転方向で移動します。
"ACP":AbsoluteCoordinatePositive の頭字語です。アブソリュート計測の指定。回転軸が正の回転方向で移動します。
"DCT":DirectCoordinateTime-optimized の頭字語です。アブソリュート計測の指定。回転
軸が、時間を優先してプログラム指令された同期位置に移動します。
"DCP":DirectCoordinatePath-optimized の頭字語です。アブソリュート計測の指定。回転軸が、軌跡を優先してプログラム指令された同期位置に移動します。
LAi:マスタ軸 i の軸名称
SynPosLAi:マスタ軸 i の同期位置
Zi:マスタ軸 i の連結係数の分子
Ni:マスタ軸 i の連結係数の分母
注記
インデックス i が付いたパラメータは、少なくとも 1 つ(最大 5 つ)のマスタ軸に対してプ
ログラム指令する必要があります。
この機能は、モジュロマスタ軸に連結されたモジュロスレーブ軸に対してのみ有効です。

歯間
歯間は、360° * Zi/Ni として定義されます。
例:
EGONSYNE(A, "FINE", FASysPos, "移動モード", B, LASynPos, 2, 10)
歯間:360*2/10 = 72 (°)

スレーブ軸が停止状態のときのアプローチ動作
この場合、時間を優先した移動モードと軌跡を優先した移動モードは同じです。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

563

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)次の表は、特定のアプローチモードでの目標位置と移動した軌跡を方向マークを付けて(括弧内)示しています。
プログラム指令さ EGONSYNE の 移動モード
れた同期位置前のスレーブ軸 NTGT/NTGP
FaSysPosの位置

移動モード
DCT/DCP

移動モード ACP 移動モード ACN

110

150

182 (+32)

110 (-40)

110 (+320)

110 (-40)

110

350

326 (-24)

110 (+120)

110 (+120)

110 (-240)1300346 (-14)

130 (+130)

130 (+130)

130 (-230)

130

30

58 (+28)130 (+100)

130 (+100)

130 (-260)

130

190

202 (+12)130 (-60)

130 (+300)

130 (-60)190

0334 (-26)

190 (-170)

190 (+190)

190 (-170)

230

0

14 (+14)230 (-130)

230 (+230)

230 (-130)

移動しているスレーブ軸のアプローチ動作
連結が EGONSYNE によって起動されると、スレーブ軸がほぼ最速で正方向に移動します。スレーブ軸のプログラム指令された同期位置は 110 で、現在位置は 150 です。これ
により、2 つの同期位置 110 および 182 がもたらされます(上記の表を参照)。
移動モード NTGP (軌跡を優先した)の場合、現在の速度に関係なく同期位置 182 が選択されます。この同期位置は、スレーブ軸の現在位置から最短の距離にあります。移動モード
NTGT (時間を優先した)では、スレーブ軸の現在の速度が考慮され、可能な最短時間で同期に達するための最大軸速度の制限のせいで減速が生じます(図を参照)。

Y
17*3
Y㦏⮶
17*7

W

564

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)図 10-9次の歯間に到達しているときの、スレーブ軸の軌跡を優先した移動モード(上)と時間を優先した移動モード(下)の比較

表記例
EGONSYNE(A, "FINE", 110, "NTGT", B, 0, 2, 10)
A を B に連結、同期位置 A = 110、B = 0、連結係数 2/10、アプローチモード = NTGTEGONSYNE(A, "FINE", 110, "DCT", B, 0, 2, 10)
A を B に連結、同期位置 A = 110、B = 0、連結係数 2/10、アプローチモード = DCT
EGONSYNE(A, "FINE", 110, "NTGT", B, 0, 2, 10, Y, 15, 1, 3)
A を B に連結、同期位置 A = 110、B = 0、Y = 15、
B への連結係数 = 2/10、Y への連結係数 = 1/3、
アプローチモード = NTGT

同期あり
上記の構文は、次のような異なる意味で適用されます。
カーブテーブルをマスタ軸に対して使用する場合、連結係数の直線連結の分母(Ni)を 0 に設定する必要があります(分母 0 が直線連結で許可されないことがあります)。
制御装置にとって、分母ゼロは、連結係数の分子(Zi)を、使用されるカーブテーブルの番号として解釈する必要があることを示しています。指定された番号のカーブテーブルは、電源投入時にすでに定義されていなければなりません(章「カーブテーブル」に従って)。
指定されたマスタ軸(LAi)は、連結係数によって連結用に指定されたマスタ軸に対応します(直線連結)。

10.4.5EG 軸グループの解除

タイプ 1
有効な EG 軸グループを解除する方法がいくつかあります。
EGOFS(スレーブ軸)
電子ギヤが解除されます。スレーブ軸が減速し、停止状態となります。この呼び出しは、
先読み停止をおこないます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

565

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)タイプ 2
この命令の次のパラメータを設定により、スレーブ軸移動への個々のマスタ軸の影響を選択的に制御できます。
EGOFS(スレーブ軸, マスタ軸 1, ... マスタ軸 5)
注記少なくとも 1 つのマスタ軸を指定してください。
指定したマスタ軸のスレーブ軸への影響は、選択して禁止されます。この呼び出しは、先読み停止をおこないます。
呼び出しにまだ動作中のマスタ軸が含まれている場合、スレーブ軸はその影響で動作し続けます。すべてのマスタ軸の影響が、この方法により取り除かれた場合は、スレーブ軸が減速して、停止状態となります。
命令 EGONSYN を選択的に解除すると、軸移動は行われません。

タイプ 3
EGOFC(スレーブ主軸)
電子ギヤが解除されます。スレーブ主軸が、解除時に適用される回転数/速度で移動し続けます。この呼び出しは、先読み停止をおこないます。
注記
スレーブ主軸に対する呼び出しが有効です。EGOFC では、主軸名称をプログラム指令する必要があります。

10.4.6EG 軸グループの削除
EG 軸グループの定義を削除する前に、EG 軸グループをスイッチオフする必要があります(章「EG 軸グループのスイッチオフ」を参照)。
EGDEL(スレーブ軸)
軸グループの定義された連結が削除されます。EGDEF を使用して、同時に起動する軸グ
ループの最大数に達するまで、追加の軸グループを定義できます。
この呼び出しは、先読み停止をおこないます。

566

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)10.4.7

回転送り速度(G95)と電子ギヤの間の相互作用
FPR( )パートプログラム命令を使用すると、電子ギヤのスレーブ軸を、毎回転送り速度を決める軸として指定できます。この場合、次のことが当てはまります。
● 送り速度は、電子ギヤのスレーブ軸の指令速度で特定されます。
● 指令速度は、マスタ主軸とモジュロ軸(軌跡軸でない)の速度、およびそれらに関連する
連結係数から計算されます。
● 他のマスタ軸の速度要素とスレーブ軸の重畳移動は考慮されません。
参照先: /V1/、送り速度

10.4.8電源投入、リセット、運転モード変更、ブロック検索に対する応答機能

電子ギヤに関する動作
連結状態

設定

モード変更

保持される

保持される

パートプログラムの終

保持される

保持される

リセット

保持される

保持される

電源投入 1)

保持されない保持されない了1) 電源投入後には、連結は無効です。

ブロック検索次の必要条件が満たされている場合、連結(EG)が有効である間に検索が可能です。
● 指令値連結のみによるシミュレーションである。
● チャネル間マスタ軸を無効にすることはできない。
● 軸移動に関して、実際の位置がすべて NC に認識されている。
有効な連結を含むパートプログラム区間内で計算ありのブロック検索または SERUPRO のためのターゲットブロックを許可することが技術的に妥当でない(または可能でない)場合、
この区間を「軌跡での加工の継続」のためにロックすることができます。
プログラミング● IPTRLOCK()● IPTRUNLOCK()

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

567

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)参照先(K1)モードグループ、チャネル、プログラム運転、リセット応答、セクション「ブロック検索タイプ 5 SERUPRO」の「軌跡での加工の継続のためのプログラム区間のロック」

10.4.9電子ギヤのシステム変数

用途
次のシステム変数をパートプログラムで使用して、EG 軸グループの現在の状態をスキャンし、必要に応じて適切な反応を開始することができます。
表 10-1

システム変数、R の意味:読み取りアクセス可能

名称$AA_EG_

タイプ

INT

アクセス

先読み停止

パート シン
プログ クロ
ラム
ナイ
ズド
アク
ショ
ン

パート シン
プログ クロ
ラム
ナイ
ズド
アク
ショ
ン

R

R

TYPE[a,b]$AA_EG_NUMERA[a,b]

REAL

R

R

意味、値

条件インデックス

連結のタイプ:

軸名称

0:現在値

a:スレーブ軸1:指令値連結b:マスタ軸連結係数 KF の分子

軸名称

KF = 分子/分母

a:スレーブ軸

プリセット:0b:マスタ軸$AA_EG_DENOM[a,b]が 0 の場合のカーブテ
ーブルの番号。

568

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)名称$AA_EG_

タイプ

REAL

アクセス

先読み停止

パート シン
プログ クロ
ラム
ナイ
ズド
アク
ショ
ン

パート シン
プログ クロ
ラム
ナイ
ズド
アク
ショ
ン

R

R

DENOM[a,b]意味、値

条件インデックス

連結係数 KF の分母

軸名称

KF = 分子/分母

a:スレーブ軸

プリセット:1b:マスタ軸分母は正でなければな
りません。
分子$AA_EG_NUMERA[a,b]の代わりにカーブテー
ブルの番号が指定される場合、分母は 0 です。
$AA_EG_

REAL

R

R

SYN[a,b]$AA_EG_

REAL

R

R

SYNFA[a]指定されたマスタ軸の

軸名称

同期位置

a:スレーブ軸

初期設定:0b:マスタ軸指定されたスレーブ軸

軸名称

の同期位置

a:スレーブ軸

初期設定:0$P_EG_BC[a]

STRIN

R

R

G

EG 起動呼び出しのため 軸名称のブロック切り替え条

a:スレーブ軸

件:EGON, EGONSYN:"NOC":即時"FINE":精密同期移動"COARSE":汎用同期移動"IPOSTOP":指令値に基づいた同期$AA_EG_

INT

R

NUM_LA[a]R

EGDEF によって定義さ 軸名称れたマスタ軸の数。

a:スレーブ軸

EGDEF によってスレーブ軸として定義された軸がない場合は 0。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

569

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)名称$AA_EG_

タイプ

AXIS

アクセス

先読み停止

パート シン
プログ クロ
ラム
ナイ
ズド
アク
ショ
ン

パート シン
プログ クロ
ラム
ナイ
ズド
アク
ショ
ン

R

R

AX[n,a]

意味、値

条件インデックス

インデックスとして n

軸名称が指定されているマス

n:EG 連結のマスタ軸

タ軸の軸名称。

のインデックス 0 ... 4
a:スレーブ軸$AA_EG_

BOOL

R

R

ACTIVE[a,b]マスタ軸の電源投入状

軸名称

態の特定:

a:スレーブ軸

0:スイッチオフ

b:マスタ軸1:有効$VA_EG_

REAL

R

R

SYNCDIFF[a]R

同期差の現在値。マシ

軸名称

ンデータ MD37200

a:スレーブ軸$MA_COUPLE_POS_T
OL_COARSE と
MD37210$MA_COUPLE_POS_T
OL_FINE を比較することによって、インタフ
ェース信号が生成されます。

10.4.10例

10.4.10.1

直線連結を使用した例

軸の使用
次の図は、代表的なホブ盤の構成を示しています。このホブ盤は、5 つの数値閉ループ制
御軸と 1 つの開ループ制御主軸で構成されています。これには、以下が含まれます。
● ワークテーブル(C)とホブカッタ(B)の回転動作● ワーク幅全体にわたる送り動作を生成するためのアキシャル軸(Z)。

570

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)● ホブカッタを軸に沿って移動させるためのタンジェンシャル軸(Y)。
● カッタを歯の深さまで切り込ませるためのラジアル軸(X)。
● カッタのリード角と歯の傾斜に応じてワークに関連するホブカッタを設定するためのカッタスイベル軸(A)。

=

<

$

%

;

&

; ዆ንቿወ憇< 㘴偩憇 ኻኖኜኦ዆ኁኳ
< 㘴偩憇 ኻኖኜኦ዆ኁኳ
$ ኲ዆ኁኖⓙቭኖኁ኶ወ憇& ዌዙኌ⥭慱憇 ኖዉዙኳኦ዆ኁኳ
% ኲ዆ኁኖⓙቭ⥭慱憇ᇬ⃊憇 ኾኁዐኦ዆ኁኳ

図 10-10

ホブ盤の軸の定義(例)

ホブ盤における機能的な相互関係は以下のとおりです。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

571

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)

%
/$

=
/$

<
/$

ዌዙኌピ

ኈአኜቑ栆㓚憇

ኈአኜቑ⥭慱

&)$ዌዙኌቑ⥭慱憇 㷾慙

この場合、ワークテーブル軸(C)が、3 つのマスタドライブの影響を受けるスレーブ軸です。
スレーブ軸の指令値は、次の論理方程式で周期的に計算されます。
nc = nb * (z0 / z2) + vz * (udz / z2) + vy * (udy / z2)
意味:nc= ワーク軸(C)の回転速度nb= フライス加工用主軸(B)の回転速度

z0= ホブ盤のギヤ数z2= ワークの歯数vz= アキシャル軸(Z)の送り速度vy= 接線軸(Y)の送り速度udz= アキシャル差動定数udy= タンジェンシャル差動定数

ワーク軸 C の指令値に影響を及ぼす数量
上記の方程式の最初の加数は、ワークテーブルとカッタの速度比とワークの歯数を決定します。
2 番目の加数は、ヘリカル歯の歯の傾きを出すためのカッタの軸送り動作の関数として、C軸の必要な追加回転を決めます。
3 番目の加数も、ワークに関連するカッタの接線方向の動作を補正するための C 軸の追加
回転を見込んでおり、工具の長さ全体にわたって圧力が等しくかかることを保証します。

572

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)ワーク/工具パラメータ
値 z0、z2、udz、udy はワークまたは工具によって決まり、NC オペレータまたはパートプ
ログラムによって指定されます。

差動定数
差動定数 udz と udy は、ワーク歯の角度とカッタのジオメトリを見込んでいます。これらの差動定数は、ユーザー固有のサイクルで決定できます。
udz = (sin β° / (mn * π) ) * 360[度/mm]

udy = (cos γ° / (mn * π) ) * 360[度/mm]

意味:mn= 標準モジュール(単位 mm)

β°= 歯車の傾斜角度γ°= ホブ盤のピッチ角

パートプログラムからの抜粋:
プログラムコードコメント

EGDEF(C,B,1,Z,1,Y,1); B、Z、Y から C (スレーブ軸)への指令値連結(1)を用いた、EG 軸グループの定義。

EGON(C,"FINE",B,z0,z2,Z,udz,z2,Y,udy,z2); 連結を起動します。

…

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

573

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)10.4.10.2

非線形要素を使用した拡張例

はじめに
次の例は、以下を使用して上記の例(「図 10-10 ホブ盤の軸の定義(例) (ページ 571)」を参照)
を拡張したものです。
● Z 軸に線形的に依存しない機械誤差補正● 歯のジオメトリを含む Z 軸依存要素。
これを使用して、わずかに凸状の歯の表面をもたらすことができるため、運転中に歯の中心には、歯の端よりも多くの圧力がかかります。
/$

ኻኖኜ憇
=

=
&

;

=
1 



;



<



$

*
&
<

=
1

孫㷲I =



*
&

$

=
1



*
%

%

ኖዉዙኳ憇

⪉㦻䤓ቍ√቎㈢ሩ
=1
ኋ዁ንኇኾእ዇

=
2&
*

&



=
1

&

=
1



&

*
ኚኲእኃኄቿ憇574

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)図 10-11

非線形機械誤差補正と歯のジオメトリ上の非線形要素を使用した拡張例

パートプログラムの次の区間の目的は、一般的なコンセプトを示すことです。そのため、補足的なカーブテーブルと歯車/機械パラメータをさらに追加する必要があります。追加する必要がある要素を<...>で示しています。示されたパラメータを変更しなければならない
こともあります(例えば、連結係数)。
プログラムコード
N100
N110

コメント
CTABDEF(X, Z, 1, 0); カーブテーブルのプリセット:カーブの点と多項式のブロッ
ク

< ...
>

N190

CTABEND

N200

CTABDEF(Y, Z, 2, 0)

N210

CTABEND

N300

CTABDEF(A, Z, 3, 0)

CTABEND

N400
N410; 周期的でないカーブテーブル C3 の宣言と指定; カーブテーブルのプリセット:カーブの点と多項式のブロッ
ク

< ...
>

N390

; 周期的でないカーブテーブル C2 の宣言と指定; カーブテーブルのプリセット:カーブの点と多項式のブロッ
ク

< ...
>

N290
N310

; 周期的でないカーブテーブル C1 の宣言と指定

CTABDEF(C, Z, 4, 0); 周期的でないカーブテーブル C4 の宣言と指定; カーブテーブルのプリセット:カーブの点と多項式のブロッ
ク

< ...
>

N490

CTABEND

N500

EGDEF(X, Z, 1); C1 による軌跡の宣言、指令値連結N510

G1 F1000 X10; X の命令要素の宣言

N520

EGONSYN(X, "NOC",<SynPosX>, Z,<SynPosX_Z>, 1, 0); C1 による軌跡スイッチオン

N600

EGDEF(Y, Z, 1); C2 による軌跡の宣言、指令値連結N610

G1 F1000 Y10; Y の命令要素の宣言

N620

EGONSYN(Y,"COARSE",<SynPosY>, Z,<SynPosY_Z>, 2, 0); C2 による軌跡スイッチオン

N700

EGDEF(A, Z, 1); C3 による軌跡の宣言、指令値連結N710

G1 F1000 A10; A の命令要素の宣言

N720

EGONSYN(A, "FINE",<SynPosA>, Z,<SynPosA_Z>, 3, 0); C3 による軌跡スイッチオン; 1 番目のギヤ選択、C99 は 2 つの電子ギヤ間のソフトウェア軸
N800

EGDEF(C99, Y, 1, Z,
1, B, 1 )N810

EGONSYN(C99, "NOC",<SynPosC99>, B,<SynPosC99_B>, 18,
2, &

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1; マスタ軸 B のスイッチオン

575

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)プログラムコードコメント
Y, <SynPosC99_Y>,
R1 * π, 1, &; マスタ軸 Y のスイッチオン

Z, <SynPosC99_Z>,
10, 1); マスタ軸 Z のスイッチオン; "&"文字の意味:命令が次の行に続きます。改行もコメント
もプログラムで許可されません; 2 番目のギヤ選択
N900

EGDEF(C, C99, 1, Z,
1); ステップ 2 のマスタ軸としてのステップ 1 のスレーブ軸 C99の宣言、; 指令値連結; C4 による軌跡の宣言、指令値連結

N910
N920

N999

EGONSYN(C, "NOC",<SynPosC>, C99,
<SynPosC_C99>, 1,
1, &; ソフトウェア軸 C99 のスイッチオン

Z, <SynPosC_Z>, 4,
0); と C4 によるマスタ軸 z のスイッチオン

M30

マシンデータ
必要なジオメトリ/チャネル設定と機械軸パラメータを超えて拡張する 1 つの区間のみが指定されます。
$MN_NUM_EG = 5; ギヤボックスの最大数$MN_MM_NUM_CURVE_TABS = 5; カーブテーブルの最大数$MN_MM_NUM_CURVE_SEGMENTS = 50

; カーブセグメントの最大数$MN_MM_NUM_CURVE_POLYNOMS = 100 ; カーブ多項式の最大数

セッティングデータ
セクション「電子ギヤ(EG) (ページ 549)」で説明したスケーリングを使用する場合、次のマシンデータからの関数値が置き換えに応じて変わります。
MD43108 $SD_LEAD_SCALE_OUT_POS[4] = 1.2 ; テーブル C4 のスケーリング

システム変数
上記の定義に従って、次の値が制御装置によって関連システム変数に入力されます。
参照先:
リストマニュアル、システム変数

576

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)下記のシステム変数は、説明目的でのみ使用しています。
; ************** ギヤ X (G1)
$AA_EG_TYPE[X, Z] = 1; 指令値連結$AA_EG_NUMERA[X, Z] = 1; カーブテーブル番号 = 1$AA_EG_DENOM[X, Z] = 0; 分母 = 0 → カーブテーブルが適用される$P_EG_BC[X] = "NOC"; ブロック切り替え基準$AA_EG_NUM_LA[X] = 1; マスタ軸の数$AA_EG_AX[0, X] = Z; マスタ軸の名称$AA_EG_SYN[X,Z] = <SynPosX_Z>; マスタ軸 Z の同期位置$AA_EG_SYNFA[X] = <SynPosX>; スレーブ軸の同期位置; ************** ギヤ Y (G2)
$AA_EG_TYPE[Y, Z] = 1; 指令値連結$AA_EG_NUMERA[Y, Z] = 2; カーブテーブル番号 = 2$AA_EG_DENOM[Y, Z] = 0; 分母 = 0 → カーブテーブルが適用される$P_EG_BC[Y10] = "COARSE"; ブロック切り替え基準$AA_EG_NUM_LA[Y] = 1; マスタ軸の数$AA_EG_AX[0, Y] = Z; マスタ軸の名称$AA_EG_SYN[Y, Z] = <SynPosY_Z>; マスタ軸 Z の同期位置$AA_EG_SYNFA[Y] = <SynPosY>; スレーブ軸の同期位置; ************** ギヤ A (G3)
$AA_EG_TYPE[A, Z] = 1; 指令値連結$AA_EG_NUMERA[A, Z] = 3; カーブテーブル番号 = 3$AA_EG_DENOM[A, Z] = 0; 分母 = 0 → カーブテーブルが適用される$P_EG_BC[A10] = "FINE"; ブロック切り替え基準$AA_EG_NUM_LA[A] = 1; マスタ軸の数$AA_EG_AX[0, A] = Z; マスタ軸の名称$AA_EG_SYN[A, Z] = <SynPosA_Z>; マスタ軸 Z の同期位置$AA_EG_SYNFA[A] = <SynPosA>; スレーブ軸の同期位置; ************** ギヤ C99 (G4)
$AA_EG_TYPE[C99, Y] = 1; 指令値連結$AA_EG_NUMERA[C99, Y] = 18

; 連結係数 y の分子$AA_EG_DENOM[C99, Y] = 2; 連結係数 y の分母

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

577

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)$AA_EG_TYPE[C99, Z] = 1; 指令値連結$AA_EG_NUMERA[C99, Z] = R1 * π; 連結係数 z の分子$AA_EG_DENOM[C99, Z] = 1; 連結係数 z の分母$AA_EG_TYPE[C99, B] = 1; 指令値連結$AA_EG_NUMERA[C99, B] = 10

; 連結係数 b の分子$AA_EG_DENOM[C99, B] = 1; 連結係数 b の分母$P_EG_BC[C99] = "NOC"; ブロック切り替え基準$AA_EG_NUM_LA[C99] = 3; マスタ軸の数$AA_EG_AX[0, C99] = Y; マスタ軸の名称 Y$AA_EG_AX[1, C99] = Z; マスタ軸の名称 Z$AA_EG_AX[2, C99] = B; マスタ軸の名称 B$AA_EG_SYN[C99, Y] = <SynPosC99_Y>; マスタ軸 Y の同期位置$AA_EG_SYN[C99, Z] = <SynPosC99_Z>; マスタ軸 Z の同期位置$AA_EG_SYN[C99, B] = <SynPosC99_B>; マスタ軸 B の同期位置$AA_EG_SYNFA[C99] = <SynPosC99>; スレーブ軸の同期位置; *************** ギヤ C (G5)
$AA_EG_TYPE[C, Z] = 1; 指令値連結$AA_EG_NUMERA[C, Z] = 4; カーブテーブル番号 = 4$AA_EG_DENOM[C, Z] = 0; 分母 = 0 → カーブテーブルが適用される$AA_EG_TYPE[C, C99] = 1; 指令値連結$AA_EG_NUMERA[C, C99] = 1; 連結係数 C99 の分子$AA_EG_DENOM[C, C99] = 1; 連結係数 C99 の分母$P_EG_BC[C] = "NOC"; ブロック切り替え基準$AA_EG_NUM_LA[C] = 2; マスタ軸の数$AA_EG_AX[0, C] = Z; マスタ軸の名称 Z$AA_EG_AX[1, C] = C99; マスタ軸の名称 C99$AA_EG_SYN[C, Z] = <SynPosC_Z>; マスタ軸 Z の同期位置$AA_EG_SYN[C, C99] = <SynPosC_C99>; マスタ軸 C99 の同期位置$AA_EG_SYNFA[C] = <SynPosC>; マスタ軸 C の同期位置

マシンデータMD からの抜粋; ************** チャネル 1

578

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG)CHANDATA(1); ************** 軸 1、"X"$MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[0] = "X"$MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[0] = "X"$MC_AXCONF_MACHAX_USED[0]=1$MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[0] = "X1"
$MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX1] = 0$MA_IS_ROT_AX[AX1] = FALSE; *************** 軸 2、"Y"$MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[1]="Y"$MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[1] = "Y"$MC_AXCONF_MACHAX_USED[1] = 2$MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[1] = "Y1"
$MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX2] = 0$MA_IS_ROT_AX[AX2] = FALSE; *************** 軸 3、"Z"$MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[2] = "Z"$MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[2] = "Z"$MC_AXCONF_MACHAX_USED[2]=3$MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[2] = "Z1"
$MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX3] = 0$MA_IS_ROT_AX[AX3] = FALSE; *************** 軸 4、"A"$MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[3] = "A"$MC_AXCONF_MACHAX_USED[3]=4$MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[3] = "A1"
$MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX4]=0$MA_IS_ROT_AX[AX4] = TRUE
$MA_ROT_IS_MODULO[AX4] = TRUE
応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

579

M3:連結軸10.4 電子ギヤ(EG); *************** 軸 5、"B"$MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[4] = "B"$MC_AXCONF_MACHAX_USED[4]=5$MC_SPIND_DEF_MASTER_SPIND = 1$MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[4] = "B1"
$MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX5] = 1$MA_IS_ROT_AX[AX5] = TRUE
$MA_ROT_IS_MODULO[AX5] = TRUE
; ************** 軸 6、"C"$MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[5] = "C"$MC_AXCONF_MACHAX_USED[5]=6$MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[5] = "C1"
$MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX6] = 0$MA_IS_ROT_AX[AX6] = TRUE
$MA_ROT_IS_MODULO[AX6] = TRUE
; ************** 軸 10、"C99"$MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[9] = "C99"$MC_AXCONF_MACHAX_USED[9]=10$MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX10] = 0$MA_IS_ROT_AX[AX10] = TRUE
$MA_ROT_IS_MODULO[AX10] = TRUE

580

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結

10.5

汎用連結

10.5.1

概略説明

10.5.1.1

機能

機能「汎用連結」は、既存の結合タイプ(連結移動、軸間連動機能、電子ギヤ、主軸同期).のす
べての連結特性を組み合わせる汎用連結機能です。
この機能を使用して、フレキシブルなプログラム指令がおこなえます。
● ユーザーは、自分のアプリケーションに必要な結合特性を選択できます(ブロック構築原理)。
● それぞれの結合特性を個別にプログラム指令できます。
● 定義された結合の結合特性(結合係数など)を変更できます。
● 追加の結合特性を後から使用できます。
● スレーブ軸の座標系基準システム(基本座標系または機械座標系)をプログラム指令できます。
● 特定の結合特性をシンクロナイズドアクションでもプログラム指令できます。
参照先:『機能マニュアル、シンクロナイズドアクション』

適応サイクル
連結移動(TRAIL*)、軸間連動機能(LEAD*)、電子ギヤ(EG*)、および主軸同期(COUP*)の以前の連結呼び出しは、引き続き適応サイクルによってサポートされます(セクション「適応サイクル (ページ 642)」を参照)。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

581

M3:連結軸10.5 汎用連結10.5.1.2

必要条件

CP バージョン
汎用連結は、基本バージョンと 4 つのオプションバージョンで使用できます。
● CP-STATIC● CP-BASIC● CP-COMFORT● CP-EXPERT
この構造は、次の考慮事項に基づいています。
● 基本バージョンからオプションの CP_EXPERT バージョンに移行する場合は、機能範囲と必要な応用知識が増えます。
● 必要な連結(スレーブ軸、スレーブ主軸)の数と特性が、バージョンを選択する際の決め手になります。
– 同時運転の例
メインの主軸から補助的な主軸へのパート転送のための 1 x 主軸同期ペアと、1 x ポ
リゴン加工を順次処理する必要がある場合、CP-BASIC オプションが適切であり、十分でもあります。ただし、両方の処理が重なり合う(パート転送の開始時にポリゴン加工が実行されている)可能性を排除できない場合は、CP-COMFORT オプションが必要になります。
– 特性の例
1 つのマスタ軸を含む連結軸グループが必要な場合、基本バージョンで十分です。2
つのマスタ軸を含む連結移動グループの場合、オプションバージョンのいずれかが必要です。
● 個々のバージョンは、相互に独立しています。個々のバージョンを組み合わせ、同時に起動することができます。
表 10-2

同時に起動できる連結モジュールの実行に依存する数量構造タイプ

CP バージョンでは、1 つまたは複数の異なる 基本バーCPSETTYPE 連結オブジェクトが同時に許容さ ジョン
れます。

CPCPSTATIC BASICCPCPCOMFOR EXPER
T
T

A

連結移動

4

-

4

4

8

B

|1|:1 連結による主軸同期

-

1

-

-

-

C

上/下主軸同期、ポリゴン加工

-

-

1

4

8

上/下軸間連動機能/カーブテーブル補間
上/下 MCS 連結

582

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結タイプ

CP バージョンでは、1 つまたは複数の異なる 基本バーCPSETTYPE 連結オブジェクトが同時に許容さ ジョン
れます。

D

上/下電子ギヤ「プレーン」

CPCPSTATIC BASICCPCPCOMFOR EXPER
T
T

-

-

-

1

8

-

-

-

-

5

上/下空きの汎用連結「基本」
E

上/下電子ギヤ
上/下空きの汎用連結

o./u.は over/under を表します

表 10-3連結特性の有効性のスケーリング

タイプ A タイプ
B

タイプ
C

タイプ
D

タイプ
E

20

13

9

5

CPSETTYPE 関連機能の最大数(タイプごとの)

13

9

5

次の特性を有する連結移動グループの最大数

1

TRAIL - 連結移動
20-

→ CPSETTYPE="TRAIL"1)を参照
1

2

2

2

マスタ値の最大数

-

-

+

+

主軸と軸の間の連結

+

+

+

+

回転軸と直線軸の間の連結

-

+

+

+

パートプログラムとシンクロナイズドアクションから

+

+

+

+

重ね合わせ/速度差が許容される

-

-

-

+

カスケード接続が許容される

BCS

BCS /

BCS /

BCS /

座標系基準(初期設定):CPFRS="BCS")

MCS

MCS

MCS

-

-

|1|:1 連結による主軸同期-

1-次の特性を有する主軸同期/ポリゴン加工の最大数→ CPSETTYPE="COUP"1)を参照

1

マスタ値の最大数-

パートプログラムとシンクロナイズドアクションから-重ね合わせ/速度差が許容される-カスケード接続が許容される

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

583

M3:連結軸10.5 汎用連結タイプ A タイプ
B

タイプ
C

タイプ
D

タイプ
E

MCS

座標系基準固定(CPFRS="MCS")COUP - 主軸同期/ポリゴン加工
-

-

13

9

5

次の特性を有する主軸同期/ポリゴン加工の最大数→ CPSETTYPE="COUP"1)を参照

1

1

1

マスタ値の最大数---

パートプログラムとシンクロナイズドアクションから

+

+

+

重ね合わせ/速度差が許容される

-

-

-

カスケード接続が許容される

MCS

MCS

MCS

座標系基準固定(CPFRS="MCS")LEAD - 軸間連動機能/カーブテーブル補間
-

-

13

9

5

次の特性を有する軸間連動機能/カーブテーブル補間の最大数→ CPSETTYPE="LEAD"1)を参照

1

1

1

マスタ値の最大数+++

パートプログラムとシンクロナイズドアクションから

+

+

+

重ね合わせ/速度差が許容される

-

-

+

カスケード接続が許容される

BCS /

BCS /

BCS /

座標系基準(初期設定):CPFRS="BCS")

MCS

MCS

MCS

-

9

5

EG - 電子ギヤ--

次の特性を有する電子ギヤの最大数→ CPSETTYPE="EG"1)を参照

3

5

マスタ値の最大数--

パートプログラムとシンクロナイズドアクションから++重ね合わせ/速度差が許容される-+カスケード接続が許容される

BCS /

BCS /

座標系基準(初期設定):CPFRS="BCS")

MCS

MCS

-

+

非線形連結規則(CPLCTID)が許容される

CP - 空きの汎用連結

584

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結タイプ A タイプ
B

タイプ
C

タイプ
D

タイプ
E

-

-

9

5

-

次の特性を有する空きの汎用連結の最大数
初期設定(CPSETTYPE="CP"1)に対応)

1)

3

5

マスタ値の最大数++

パートプログラムとシンクロナイズドアクションから++重ね合わせ/速度差が許容される-+カスケード接続が許容される

BCS /

BCS /

座標系基準(初期設定):CPFRS="BCS")

MCS

MCS

-

+

非線形連結規則(CPLCTID)が許容される「連結タイプ(CPSETTYPE) (ページ 643)」を参照してください。
注記
既存の連結オプション(軸間連動機能、電子ギヤおよび主軸同期)は汎用連結で考慮されません。既存の連結オプションと汎用連結の同時運転は、連結が異なる軸/主軸を基準とする
場合にのみ可能です。

メモリ構成
汎用連結のために予約する、動的 NC メモリのメモリ空間を次のマシンデータで定義します。
MD18450 $MN_MM_NUM_CP_MODULES (CP 連結モジュールの最大許容数)
MD18452 $MN_MM_NUM_CP_MODUL_LEAD (CP マスタ値の最大許容数)
注記
推奨:予想される最大値(この機械の最大設定で同時に予想することができる)をセットアップ
中に設定しておく必要があります。

ハードウェアの必要条件「CP-EXPERT」オプションを使用する場合、軸の数が 6 を超えるシステムが必要です。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

585

M3:連結軸10.5 汎用連結10.5.2

基礎事項

10.5.2.1

連結モジュール
連結モジュールを利用すると、1 つの軸(→ スレーブ軸)の移動をその他の軸(→ マスタ軸)に応じて補間することができます。

連結規則
マスタ軸/値とスレーブ軸の関係が連結規則(連結係数またはカーブテーブル)によって定義されます。個々のマスタ軸/値から導出される個々の移動要素には、付加的な効果があります。
この関係を次の例(1 つのスレーブ軸と 2 つのマスタ軸)で示しています。

586

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
抲俟尞ⓖ
.)

/$

ኻኖኜ憇

抲俟尞ⓖ
.)

/$

ኻኖኜ憇

)$'(3

)$'(3





)$&PG

ኖዉዙኳ憇

FATotal

スレーブ軸の指令値の合計

FACmd

パートプログラムで設定された指令値)$⚗岗= スレーブ軸の依存しない移動要素
FADEP1マスタ軸 1 の依存する移動要素

FADEP2マスタ軸 2 の依存する移動要素

LA1

1 番目のマスタ軸の指令値または現在値

LA2

2 番目のマスタ軸の指令値または現在値

SynPosLA1

1 番目のマスタ軸の同期位置

SynPosLA2

2 番目のマスタ軸の同期位置

KF1

1 番目のマスタ軸の連結係数

KF2

2 番目のマスタ軸の連結係数

スレーブ軸位置は、スレーブ軸の依存する移動要素(FADEP1 および FADEP2) (マスタ軸に対する個別の連結関係から生じる)と依存しない移動要素(FACmd)の重畳(加算)によって得られます。
FATotal = FACmd + FADEP1 + FADEP2
スレーブ軸の移動要素は、次のように計算されます。
マスタ軸 1 の依存する移動要素:

FADEP1 = (LA1 - SynPosLA1) * KF1

マスタ軸 2 の依存する移動要素:

FADEP2 = (LA2 -SynPosLA2) * KF2

スレーブ軸の依存しない移動要素:

FACmd

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

587

M3:連結軸10.5 汎用連結
スレーブ軸重畳
スレーブ軸の依存する移動要素と依存しない移動要素の重畳は、スレーブ軸重畳と呼ばれます。
スレーブ軸の依存しない移動要素は、使用可能なすべての範囲の移動命令でプログラム指令できます。

10.5.2.2

キーワードと連結特性

キーワード
言語命令を使用してプログラム指令します。例えば、TRAILON(X,Y,2)を使用して連結移動をプログラム指令します。汎用連結では、言語命令の代わりにキーワードを使用します。
これには、以下のメリットがあります:● 連結特性を個別にプログラム指令できます(次の例を参照)。
● 1 つのブロックで複数の連結をプログラム指令できます(キーワード固有のブロックは必
要ないため)。
長所:無駄な時間の節約

例:
既存の連結呼び出し TRAILON(X,Y,2)で設定される特性(スレーブ軸、マスタ軸および連結係数)が、次のキーワードを使用して汎用連結で定義されます。
CPON=(X1) CPLA[X1]=(X2) CPLNUM[X1,X2]=2
CPON=(X1)

スレーブ軸 X1 への連結をオンにします。

CPLA[X1]=(X2)

軸 X2 をマスタ軸として定義しました。

CPLNUM[X1,X2]=2連結係数の分子を 2 に設定します。

表記法

588

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
一意的に割り当てるために、キーワードには接頭辞「CP」(Coupling (連結)を表す)が付けられます。意味と適用位置に応じて、3 番目の文字が使用されます。
キーワード接頭辞

意味

例

CP*

連結全体の特性を示します。

CPON1)

CPF*

スレーブ軸(Following axis)の特性を示します。

CPFPOS1)

CPL*

マスタ軸(Leading axis)または連結規則を基準とす CPLON1),

CPM*
1)

る特性を示します。

CPLNUM1)

特別な状態の連結全体の特性を示します。

CPMRESET1)

キーワードの意味については、次の表「すべてのキーワードと連結特性の一覧」を参照

してください。

すべてのキーワードと結合特性の一覧
下の表に、汎用結合のすべてのキーワードとプログラム指令可能な結合特性の一覧を示し
ます。
キーワード

連結特性/意味

CPDEF

連結モジュールの作成

CPDEL

連結モジュールの削除

CPLDEF

マスタ軸の定義と連結モジュールの作成

CPLDEL

連結モジュールのマスタ軸の削除

CPON

連結モジュールのスイッチオン

CPOF

連結モジュールのスイッチオフ

CPLON

連結モジュールのマスタ軸のスイッチオン

CPLOF

連結モジュールのマスタ軸のスイッチオフ

CPLNUM

連結係数の分子1.0

CPLDEN

連結係数の分母

1.0

CPLCTID

カーブテーブルの番号

未設定

CPLSETVAL

連結基準

CMDPOS

CPFRS

座標基準系

BCS

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

初期設定(CPSETTYPE="CP")589

M3:連結軸10.5 汎用連結キーワード

連結特性/意味

初期設定(CPSETTYPE="CP")CPBC

ブロック切り替え条件

NOC

CPFPOS + CPON 連結をオンにしたときのスレーブ軸の同期位 未設定
置
CPLPOS + CPON 連結をオンにしたときのマスタ軸の同期位置 未設定
CPFMSON

同期モード

CFAST

CPFMON

スイッチオンでのスレーブ軸の動作

STOP

CPFMOF

完全なスイッチオフでのスレーブ軸の動作

STOP

CPFPOS + CPOF スイッチオフ時のスレーブ軸のスイッチオフ 未設定
位置

CPMRESETRESET に対する連結動作

なし

CPMSTART

パートプログラム開始時の連結動作

なし

CPMPRT

プログラムテストによるブロック検索実行中 なし
におけるパートプログラム起動時の連結動作

CPLINTR

マスタ軸の入力値のオフセット値

0.0

CPLINSC

マスタ軸の入力値の単位変換係数

1.0

CPLOUTTR

連結の出力値のオフセット値

0.0

CPLOUTSC

連結の出力値の単位変換係数

1.0

CPSYNCOP

位置同期制御「汎用」のしきい値

MD37200CPSYNFIP

位置同期制御「精密」のしきい値

MD37210CPSYNCOP2「汎用」位置同期制御の 2 番目の検出値

MD37202CPSYNFIP2「精密」位置同期制御の 2 番目の検出値

MD37212CPSYNCOV

速度同期制御「汎用」のしきい値

MD37220CPSYNFIV

速度同期制御「精密」のしきい値

MD37230CPMBRAKE

特定の停止信号と停止命令に対するスレーブ 1
軸の応答

590

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結キーワード

連結特性/意味

CPMVDI

特定の NC/PLC インターフェース信号に対す 0 (ビット 0～3、5 のる、スレーブ軸の応答

初期設定(CPSETTYPE="CP")場合)
1 (ビット 4、6 の場
合)

CPMALARM

特別な連結関連アラーム出力のマスク

MD11410
MD11415CPSETTYPE

連結タイプ

CP

注記
(シンクロナイズドアクションのパートプログラムで)明示的にプログラム指令されていない
連結特性は、初期設定で有効になります(表の右側の列を参照)。
プリセットされた連結特性は、初期設定(CPSETTYPE="CP")の代わりのキーワー
ド CPSETTYPE の設定に従って、有効になることができます(セクション「連結タイプ (ページ 643)」を参照)。

10.5.2.3

システム変数関連するシステム変数を使用して、キーワードで設定された連結特性の現在の状態を読み取る/書き込むことができます。
注記
パートプログラムで書き込むと、先読み停止が行われます。
表記法
システム変数の名前は通常、関連するキーワードおよび対応する接頭辞に由来しています。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

591

M3:連結軸10.5 汎用連結
接頭辞の最初の文字は、読み取り時のアクセス位置を定義します。
システム変数の接頭辞 読み取り時のアクセス位置$PA_CP特徴

ブロック解析(Preparation)にお シンクロナイズドアクションでけるチャネル原点確立済みの軸 は使用できません。
別連結特性の読み取り

自動的な先読み停止を行いません。

$AA_CP

連結モジュール(複数のチャネ パートプログラムとシンクロナ
ルにわたる)の現在の状態の読 イズドアクションで使用できまみ取り。

す。
パートプログラムで使用すると、自動的な先読み停止が行われます。

注記$PA_CP..CP システム変数の先読み値は、有効なパートプログラム処理中にのみ、対応する$AA_CP..CP システム変数の値とは異なります。
プログラムの終了時、または中止によって、メインラン状態との先読みの適切な同期が存在します。

システム変数リスト
汎用連結で使用できるすべてのシステム変数のリストが、このデータリストに含まれています(セクション「システム変数 (ページ 681)」を参照)。
システム変数の詳細については、以下を参照してください。
参照先:『パラメータマニュアル、システム変数』

10.5.3連結モジュールの作成/削除

10.5.3.1

連結モジュールの作成(CPDEF)
軸連結モジュールは、スレーブ軸の定義を介して作成されます。

592

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
プログラミング構文:

CPDEF= (<スレーブ軸/主軸>)

名称:

Coupling Definition (連結定義)

機能:

連結モジュールの定義。連結は起動されません。

スレーブ軸/

タイプ: AXIS

主軸:

値の範囲:

チャネルにおけるすべての定義された軸と主軸の名前

例:
プログラミングコメント

CPDEF=(X2); 連結モジュールがスレーブ軸としての軸 X2 によって作成されます。

境界条件● 連結モジュールの最大数には制限があります(セクション「必要条件 (ページ 582)」を参照)。
● すでに作成されている連結モジュールに CPDEF を適用できます。この適用によってアラームが生成されることはありません。

10.5.3.2

連結モジュールの削除(CPDEL)CPDEF を使用して作成した連結モジュールは、CPDEL を使用して削除できます。

プログラミング構文:

CPDEL= (<スレーブ軸/主軸>)

名称:

Coupling Delete (連結削除)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

593

M3:連結軸10.5 汎用連結機能:

連結モジュールの削除。すべてのマスタ軸モジュールが連結モジュー
ルとともに削除され、予約済みメモリが解放されます。

スレーブ軸/

タイプ: AXIS

主軸:

値の範囲:

チャネルにおけるすべての定義された軸と主軸の名
前例:
プログラミングコメント

CPDEL=(X2); スレーブ軸 X2 とともに連結モジュールを削除します。

境界条件● スイッチ命令 CPDEL は、有効な連結による先読み停止をもたらします。
例外:CPSETTYPE="COUP"は、先読み停止をもたらしません。
● ブロック解析で有効な連結モジュールに CPDEL を適用すると、その連結が自動的に解除されます。
● 定義されていない連結モジュールに CPDEL を適用しても、何も起こりません。

10.5.3.3

マスタ軸の定義(CPLDEF または CPDEF+CPLA)
キーワード CPLDEF を使用するか、またはキーワード CPLA を CPDEF とともに使用すると、連結に対して定義されたマスタ軸/主軸をプログラム指令/作成することができます。

CPLDEF を使用したプログラミング

594

構文:

CPLDEF[FAx]= (<マスタ軸/主軸>)

名称:

Coupling Lead Axis Definition (連結マスタ軸定義)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結機能:

スレーブ軸/主軸 FAx に関連するマスタ軸/主軸の定義。マスタ軸/主軸
モジュールが連結モジュールに作成されます。スレーブ軸/主軸の連結モジュールがまだ作成されていない場合、連結モジュールが自動的に作成されます。

マスタ軸/

タイプ: AXIS

主軸:

値の範囲:

チャネルにおけるすべての定義された軸と主軸の名
前例:
プログラミングコメント

CPLDEF[X2]=(X1); スレーブ軸 X2 に関連するマスタ軸 X1 の定義。

CPLA と CPDEF を使用したプログラミング
構文:

CPLA[FAx]= (<マスタ軸/主軸>)

名称:

Coupling Lead Axis (連結マスタ軸)

機能:

スレーブ軸/主軸 FAx に関連するマスタ軸/主軸の定義。

マスタ軸/主軸:

タイプ: AXIS
値の範囲:

チャネルにおけるすべての定義された軸と主軸の名
前例:
プログラミングコメント

CPDEF=(X2) CPLA[X2]=(X1); スレーブ軸 X2 に関連するマスタ軸 X1 の定義。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

595

M3:連結軸10.5 汎用連結
境界条件● CPLDEF は、CPDEF/CPON/CPOF/CPDEL のないブロックでのみ使用できます。
(この制限は、複数のキーワードが同じ連結モジュールを指すような場合に適用されます。)● 連結モジュールごとのマスタ軸モジュールの最大数には制限があります(セクション「必要条件 (ページ 582)」を参照)。
● すでに定義されている連結モジュールまたは有効な連結モジュールでのマスタ軸の定義が可能です。新たに定義されたマスタ軸とその特性(例えば、連結係数)は即座に有効にはなりません。対応するスイッチオン命令(CPON や CPLON など)を使用する必要があります。

10.5.3.4

マスタ軸の削除(CPLDEL または CPDEL+CPLA)CPLDEL を使用するか、または CPLA を CPDEL とともに使用すると、定義されたマスタ軸を削除できます(つまり、連結モジュールから削除できます)。

CPLDEL を使用したプログラミング
構文:

CPLDEL[FAx]= (<マスタ軸/主軸>)

名称:

Coupling Lead Axis Delete (連結マスタ軸削除)

機能:

スレーブ軸/主軸 FAx のマスタ軸/主軸の削除。マスタ軸/主軸モジュー
ルが削除され、対応するメモリが解放されます。連結モジュールにマ
スタ軸/主軸が残っていなければ、連結モジュールが削除され、メモリが解放されます。

マスタ軸/

タイプ: AXIS

主軸:

値の範囲:

チャネルにおけるすべての定義された軸と主軸の名
前

596

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結例:
プログラミングコメント

CPLDEL[X2]=(X1); スレーブ軸 X2 への連結のマスタ軸 X1 の削除。

CPLA と CPDEL を使用したプログラミング
構文:

CPLA[FAx]= (<マスタ軸/主軸>)

名称:

Coupling Lead Axis (連結マスタ軸)

機能:

マスタ軸/主軸の削除:マスタ軸/主軸モジュールが削除され、対応するメモリが解放されます。連結モジュールにマスタ軸/主軸が残っていな
ければ、連結モジュールが削除され、メモリが解放されます。

マスタ軸/主軸:

タイプ: AXIS
値の範囲:

チャネルにおけるすべての定義された軸と主軸の名
前例:
プログラミングコメント

CPDEL=(X2) CPLA[X2]=(X1); スレーブ軸 X2 への連結のマスタ軸 X1 の削除。

境界条件
● CPLDEF は、CPDEF/CPON/CPOF/CPDEL のないブロックでのみ使用できます。
(この制限は、複数のキーワードが同じ連結モジュールを指すような場合に適用されます。)● 有効なマスタ軸が削除されると、そのマスタ軸への連結が自動的に解除されます。
● 最後のマスタ軸が削除されると、連結モジュール全体が削除されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

597

M3:連結軸10.5 汎用連結10.5.4連結のスイッチオン/オフ

10.5.4.1

連結モジュールのスイッチオン(CPON)
スイッチ命令 CPON を使用して、定義された連結モジュールをオンにします。
スイッチオン命令を使用して、連結基準などの連結特性をプログラム指令できます(セクション「連結特性のプログラミング (ページ 602)」を参照)。
プログラム指令しないと、設定値連結(CPLSETVAL の初期設定)に基づいて、連結規則 1:1(CPLNUM/CPLDEN の初期設定)に従って連結移動グループまたは主軸同期ペアが有効になります。

プログラミング
構文:

CPON= (<スレーブ軸/主軸>)

名称:

Coupling On (連結オン)機能:

すべての定義済みマスタ軸へのスレーブ軸の連結を起動します。

スレーブ軸/

タイプ: AXIS

主軸:

値の範囲:

チャネルにおけるすべての定義された軸と主軸の名
前例:
プログラミング

コメント

CPON=(X2); スレーブ軸 X2 の連結の起動。

境界条件
すでに有効である連結に CPON を適用すると、再同期が実行されます。該当する場合、結果として、変更された連結特性が有効になります。失われた同期(例えば、スレーブ軸がフォローアップモードであった)は復元されます。

598

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結10.5.4.2

連結モジュールのスイッチオフ(CPOF)
CPOF スイッチ命令を使用すると、起動された連結を解除できます。この解除(つまり、マスタ軸への連結のスイッチオフ)は、設定されたスイッチオフ特性に従って実行されます(CPFMOF を参照)。

プログラミング構文:

CPOF= (<スレーブ軸/主軸>)

名称:

Coupling Off (連結オフ)

機能:

すべての定義済みマスタ軸へのスレーブ軸の連結を解除します。

スレーブ軸/

タイプ: AXIS

主軸:

値の範囲:

チャネルにおけるすべての定義された軸と主軸の名
前例:
プログラミングコメント

CPOF=(X2); スレーブ軸 X2 の連結の解除。

境界条件● スイッチ命令 CPOF は、有効な連結による先読み停止をもたらします。
例外:CPSETTYPE="COUP"は、先読み停止をもたらしません。
● すでに解除または削除されている連結モジュールに対する CPOF スイッチ命令は効果がなく、実行されません。
● CPOF は、シンクロナイズドアクションでプログラム指令できます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

599

M3:連結軸10.5 汎用連結10.5.4.3

連結モジュールのマスタ軸のスイッチオン(CPLON)
CPLON は、スレーブ軸へのマスタ軸の連結を起動します。1 つの連結モジュールについて
複数のマスタ軸が定義されている場合、CPLON を使用して、それらのマスタ軸を個別に起動/解除することができます。

プログラミング
構文:

CPLON[FAx]= (<マスタ軸/主軸>)

名称:

Coupling Lead Axis On (連結マスタ軸オン)機能:

スレーブ軸/主軸 FAx へのマスタ軸/主軸の連結を起動します。

マスタ軸/

タイプ: AXIS

主軸:

値の範囲:

チャネルにおけるすべての定義された軸と主軸の名
前例:
プログラミングコメント

CPLON[X2]=(X1); スレーブ軸 X2 へのマスタ軸 X1 の連結が起動されます。

境界条件
CPON は、シンクロナイズドアクションでプログラム指令できます。

10.5.4.4

連結モジュールのマスタ軸のスイッチオフ(CPLOF)
CPLOF は、スレーブ軸へのマスタ軸の連結を解除します。1 つの連結モジュールについて
複数のマスタ軸が定義されている場合、CPLOF を使用して、それらのマスタ軸を個別に解除できます。

600

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
プログラミング構文:

CPLOF[FAx]= (<マスタ軸/主軸>)

識別子:

Coupling Lead Axis Off (連結マスタ軸オフ)

機能:

スレーブ軸/主軸 FAx へのマスタ軸/主軸の連結を解除します。

マスタ軸/タイプ: AXIS

主軸:

値の範囲:

チャネルの軸例:
プログラミングコメント

CPLOF[X2]=(X1); スレーブ軸 X2 へのマスタ軸 X1 の連結が解除されます。

制約事項
CPLOF は、シンクロナイズドアクションでプログラム指令できます。

10.5.4.5

連結モジュールの自動的な作成と削除
スイッチオン命令を使用して、連結モジュールを作成することもできます(CPDEF による以前の定義なしで)。

例
プログラミング

コメント

CPON=(X2) CPLA[X2]=(X1); マスタ軸 X1 とのスレーブ軸 X2 の連結モジュールを作成し、を起動します。

または
CPLON[X2]=(X1)...
CPOF=(X2)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1; 解除後、自動的に作成された連結モジュールが削除されます。

601

M3:連結軸10.5 汎用連結
制約事項● 自動的に作成された(スイッチ命令によって)連結モジュールは、完全に解除されている(CPOF によって)場合に削除されます。
長所:CPDEL/CPLDEL を使用して連結モジュールを削除する必要がありません。
短所(場合によります):CPOF を使用して設定された連結特性がすべて失われます。
● 次の命令 CPDEF/CPLDEF を使用すると、自動的に作成された連結モジュールを明示的な連結モジュールに変換できます。この場合、CPOF で連結モジュールは削除されず、データが保持されます。

10.5.5連結特性のプログラミング

10.5.5.1

連結規則(CPLNUM、CPLDEN、CPLCTID)
マスタ値とスレーブ値の機能的な関係は、各マスタ軸の連結規則によって指定します。この
機能的な関係は、連結係数によって線形的に定義することも、カーブテーブルによって非線形的に定義することもできます。この方法で個々のマスタ値から計算されるスレーブ軸
要素には、付加的な効果があります。

プログラミング:連結係数
連結係数をプログラム指令すると、以前に起動された非線形連結関係(カーブテーブル)が解除されます。
連結係数は、分子と分母を使用してプログラム指令します。
初期状態(つまり、新しい連結モジュールの作成後に明示的なプログラム指令がない)では、分子と分母がそれぞれ 1 にプリセットされます。
分子のみをプログラム指令すると、分母が 1 であるため、これが係数として適用されます。
分子と分母をプログラム指令することで、より正確な線形的関係を定義できます。

連結係数の分子602

構文:

CPLNUM[FAx,LAx]= <値>

名称:

Coupling Lead Numerator (連結マスタ分子)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結機能:

マスタ軸/主軸 LAx へのスレーブ軸/主軸 FAx の連結規則の連結係数の分子を定義します。

値:

タイプ: REAL
値の範囲:-231～+231

初期値:

+1.0

例:
プログラミングコメント

CPLNUM[X2,X1]=1.3; マスタ軸 X1 へのスレーブ軸 X2 の連結の連結係数の分子は 1.3 でなければなりません。

連結係数の分母構文:

CPLDEN[FAx,LAx]= <値>

名称:

Coupling Lead Denominator (連結マスタ分母)

機能:

マスタ軸/主軸 LAx へのスレーブ軸/主軸 FAx の連結規則の連結係数の分母を定義します。

値:

タイプ: REAL
値の範囲:-231～+231

初期値:

+1.0

例:
プログラミングコメント

CPLDEN[X2,X1]=2; マスタ軸 X1 へのスレーブ軸 X2 の連結の連結係数の分母は 2 でなければなりま
せん。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

603

M3:連結軸10.5 汎用連結
プログラミング:カーブテーブル
テーブル番号をプログラム指令すると、以前に起動された非線形連結関係(連結係数)が解除されます。
マスタ軸のマスタ値に対するマスタ軸固有の連結要素が、指定されたカーブテーブルを使用
して計算されます。
構文:

CPLCTID[FAx,LAx]= <値>

名称:

Coupling Lead Curve Table Id (連結マスタカーブテーブル ID)

機能:

マスタ軸/主軸がスレーブ軸/主軸に対してどのように作用するのかを計算するために使用する必要があるカーブテーブルの番号を指定します。
タイプ: INT

値:

値の範囲:

-215～+215

例:
プログラミング

コメント

CPLCTID[X2,X1]=5; マスタ軸 X1 へのスレーブ軸 X2 の連結のマスタ軸固有の連結要素が、番号が 5のカーブテーブルによって計算されます。

必要条件● 連結係数の値としてゼロを使用できます(CPLNUM=0)。この場合、マスタ軸/主軸はスレーブ軸/主軸の軌跡要素を提供しませんが、連結の一部にとどまります。スイッチオフ
状態とは対照的に、マスタ軸/主軸は引き続き、スレーブ軸/主軸に影響を及ぼします。
これは、例えば、異常に対する応答、リミットスイッチおよび NC/PLC インタフェース
信号に影響を与えます。
● CPLDEN=0 は有効な値ではなく、拒否されてアラームが発行されます。
● CPLNUM、CPLDEN および CPLCTID は、シンクロナイズドアクションでプログラム指令できます。
● 非線形連結関係(CPLCTID)の有効性は、選択されたオプションによって決まります(セクション「必要条件 (ページ 582)」を参照)。

604

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結10.5.5.2

連結関係(CPLSETVAL)
スレーブ値を以下のいずれかから導出することができます。
● マスタ軸の位置指令● マスタ軸の速度指令値● マスタ軸の位置現在値
次の連結をプログラム指令できます。
● 指令値連結● 速度連結● 現在値連結プログラミング
構文:

CPLSETVAL[FAx,LAx]= <値>

識別子:

Coupling Lead Set Value (連結マスタ指令値)

機能:

マスタ軸/主軸 LAx のタッピングとスレーブ軸/主軸 FAx における反応点を定義します。

連結基準:

タイプ: STRING
値の範囲:"CMDPOS"Commanded Position (命 指令値連結
令された位置)"CMDVEL"Commanded Velocity (命 速度連結令された速度)"ACTPOS"
初期値:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

Actual Value (現在値)

現在値連結"CMDPOS"605

M3:連結軸10.5 汎用連結例:
プログラミングコメント

CPLSETVAL[X2,X1]="CMDPOS"; マスタ軸 X1 へのスレーブ軸 X2 の連結が指令値から差し引かれます。

制約事項
連結モジュールについて、速度連結を別のマスタ軸の現在値連結の指令値と同時に起動することはできません。

10.5.5.3

座標系基準(CPFRS)
スレーブ軸/主軸の座標系基準は、連結から生じる連結要素がどちらの座標系基準システム(基本座標系または機械座標系)で適用されるのかを指定します。
マスタ軸/主軸のマスタ値がどちらの座標系基準を持つ必要があるのかも指定されます。座標変換が有効であり、機械座標系が座標系基準として指定されている(CPFRS="MCS")場合、
初期座標変換値がマスタ値と見なされます。

プログラミング構文:

CPFRS[FAx]= (<座標系基準>)

識別子:

Coupling Following Relation System (連結スレーブ関係システム)機能:

スレーブ軸/主軸 FAx の連結モジュールの座標系基準システムを定義します。

座標系基準:

タイプ: STRING
値の範囲:
”BCS”

Basis Co-ordinate System

基本座標系(Basic
Coordinate System)

”MCS”

機械座標系

機械座標系(Machine(Machine Coordinate System) coordinate system)
初期値:

606

”BCS”

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結例:
プログラミングコメント

CPFRS[X2]="BCS"; 基本座標系は、スレーブ軸 X2 を含む連結モジュールの座標系基準です。

制約事項● 連結モジュールを作成する際に座標系基準を指定する必要があります。指定しないと、初期値が使用されます。後で変更することはできません。
● リセットによる同時の有効な座標変換と連結はサポートされていません。
対策:パートプログラムで、リセットを使用した CPMRESET="OF"で連結をオフにし、CPMSTART="ON で連結を再びオンにします。
● 以前の機能「機械座標系の軸連結(MCS 連結)」と汎用連結の同時運転はサポートされていません。
● CPFRS はメインランで使用できません。

10.5.5.4

ブロック切り替え動作(CPBC)
ブロック切り替え条件を使用して、起動された連結によるブロック切り替えがパートプロ
グラムの処理で許可されるための条件を指定できます。連結の状態がブロック切り替え動作に影響します。指定された条件が満たされないと、ブロック切り替えは無効です。ブロック
切り替え条件は、有効な連結でのみ使用されます。
ブロック切り替え条件は、キーワード CPBC またはプログラミング命令 WAITC を使用して定義できます。最後にプログラムされた命令が有効です。

CPBC を使用したプログラミング
構文:

CPBC[FAx]= "<ブロック切り替え条件>"

識別子:

Coupling Block Change Criterium (連結ブロック切り替え条件)

機能:

有効な連結によるブロック切り替え条件を定義します。

ブロック切り替え タイプ: STRING
条件:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

607

M3:連結軸10.5 汎用連結

値の範囲:
"NOC"

ブロック切り替えは、連結状態とは無関係に実行されます。

"IPOSTOP"

ブロック切り替えは、指令値同期制御で実行されます。

"COARSE"

ブロック切り替えは現在値同期制御「汎用」で実行されます。

"FINE"

ブロック切り替えは現在値同期制御「精密」で実行
されます。
"NOC"

初期値:

例:
プログラミング

コメント

CPBC[X2]="IPOSTOP"; パートプログラムのブロック切り替え処理が、指令値同期制御によって(スレーブ軸 X2 への有効な連結によって)実行されます。

WATC を使用したプログラミング
構文:

WAITC(FAx1,BC)

識別子:

Wait for Coupling Condition (連結条件を待機)機能:有効な連結によるブロック切り替え条件を定義します。

パラメータ:

Fax:

スレーブ軸と連結モジュールを指定します。

BC:

望ましいブロック切り替え条件を定義します。

FAx:

タイプ: STRING
値の範囲:

608

チャネルの軸応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結BC:

タイプ: STRING
値の範囲:
"NOC"

ブロック切り替えは、連結状態とは無関係に実行されます。

"IPOSTOP"

ブロック切り替えは、指令値同期制御で実行されます。

"COARSE"

ブロック切り替えは現在値同期制御「汎用」で実行されます。

"FINE"

ブロック切り替えは現在値同期制御「精密」で実行
されます。
"NOC"

初期値:

例:
プログラミング

コメント

WAITC(X2,"IPOSTOP"); パートプログラムのブロック切り替え処理が、指令値同期制御によって(スレーブ軸 X2 への有効な連結によって)実行されます。

制約事項
WAITC は、キーワード CPBC とは対照的に 1 つのブロックで 1 回しか使用できません。

10.5.5.5

スイッチオン時のスレーブ軸の同期位置(CPFPOS+CPON)
連結のスイッチオン(CPON)時に、指定された同期位置に対するスレーブ軸のアプローチをプログラム指令できます。
同期位置が、スイッチオン時に直ちに有効になります。同期位置と連結規則から得られる
合計位置へのアプローチが、動的応答制限を考慮して、指定された同期モード(CPFMSON)に従って行われます。

プログラミング
構文:

CPON=FAx CPFPOS[FAx]= <値>

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

609

M3:連結軸10.5 汎用連結名称:

Coupling Following Position (連結スレーブ位置)機能:

スイッチオン時のスレーブ軸の同期位置を定義します。位置指定
で AC、IC および BP を使用できます。
タイプ: REAL

値:

値の範囲:

移動範囲境界内のすべての位置

例:
プログラミング

コメント

CPON=X2 CPFPOS[X2]=100; スレーブ軸 X2 への連結の起動。100 がスレーブ軸 X2 の同期位置と見なされます。

必要条件● CPFPOS は、スイッチオン命令 CPON/CPLON による同期位置としてのみ有効です。
スイッチオフ命令 CPOF では、CPFPOS がスイッチオフ位置として使用されます(セクション「スイッチオフ時のスレーブ軸位置 (ページ 615)」を参照)。
● CPFPOS でスイッチオン命令を使用しないと、アラームが発行されます。
● スイッチオン時にスレーブ軸の同期位置が設定されていない場合、スレーブ軸の現在位置が同期位置として有効になります。
プログラム命令 IC を使用して、現在位置を移動できます。
● この位置指定は、プログラム指令可能な寸法(G70/G71)に関係なく、設定された基本単位系で行います。

パートプログラム区間(例)プログラミング

コメント

CPON=(X2) CPFPOS[X2]=100; スレーブ軸 X2 への連結の起動。100 がスレーブ軸の同期位置と見な
されます。

...

610

G00 X2=123; スレーブ軸 X2 が位置 123 に移動します。

CPON=(X2); 現在位置(=123)がスレーブ軸の同期位置と見なされます。以前に有効であった同期位置 100 が有効になります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結10.5.5.6

スイッチオン時のマスタ軸の同期位置(CPLPOS)
マスタ値と見なされる現在のマスタ軸位置を補正できます。そのため、マスタ軸の同期位置
によって入力変数の原点が定義されます。

プログラミング
構文:

CPLPOS[FAx,LAx]= <値>

識別子:

Coupling Lead Position (連結マスタ位置)

機能:

スイッチオン時のマスタ軸の同期位置を定義します。位置指定で AC のみを使用できます。
タイプ: REAL

値:

値の範囲:

移動範囲境界内のすべての位置

例:
プログラミングコメント

CPLPOS[X2,X1]=200; 200 がスレーブ軸 X2 への連結のマスタ軸 X1 の同期位置と見なされます。

制約事項● CPFPOS を設定できるのは、スイッチオン命令 CPON/CPLON を使用する場合に限られます。CPFPOS でスイッチオン命令を使用しないと、アラームが発行されます。
● マスタ軸の同期位置がスイッチオン命令(CPON)を使用して設定されていない場合、マスタ軸の現在位置が同期位置として有効になり、その結果、入力変数の原点として有効になります。
● この位置指定は、プログラム指令可能な寸法(G70/G71)に関係なく、設定された基本座標系で行います。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

611

M3:連結軸10.5 汎用連結
パートプログラム区間(例)プログラミング

コメント

CPON=(X2) CPFPOS[X2]=100 CPLPOS[X2,X1]=200; スレーブ軸 X2 への連結の起動。100 がスレーブ軸の同期位置と見なされ、200 がマスタ軸 X1 の同期位置と見なされます。

...
N20 X1=280 F1000; マスタ軸 X1 が位置 280 に移動します。

CPON=(X2); 現在位置 X1=280 がマスタ軸の同期位置と見なされます。マス
タ軸の以前に有効であった同期位置(200)が無効になります。

10.5.5.7

同期モード(CPFMSON)
同期モードによって、連結のスイッチオン時の同期動作が決まります。

プログラミング
構文:

CPFMSON[FAx]= "<同期モード>"

識別子:

Coupling Following Mode Strategy On (連結スレーブモード方法オン)機能:

連結時の同期モードを特定します。

同期モード:

タイプ: STRING
値の範囲:"CFAST"

Closed Coupling Fast 連結は時間を優先して接続されます。

"CCOARSE"

Closed If Gab Coarse 連結は、連結規則に従って必要なスレーブ軸位置が、現在のスレーブ軸位置の範囲内にある場合にのみ接続されます。

"NTGT"

Next Tooth Gap Time 時間を優先して、次の歯間へ
Optimized"NTGP"

Next Tooth Gap Path 軌跡を優先して、次の歯間へ
Optimized

612

アプローチします。
アプローチします。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結"NRGT"

Next Ratio Gap Time 歯数に対するギア数の比率にOptimized

従い、時間を優先して次のセグメントにアプローチします。

"NRGP"

Next Ratio Gap Path 歯数に対するギア数の比率にOptimized

従い、軌跡を優先して次のセグメントにアプローチしま
す。

"ACN"

Absolute Co-

回転軸の場合のみ

ordinate Negative

回転軸が、負の軸方向の同期
位置に移動します。同期が直ちに実行されます。

"ACP"

Absolute Coordinate 回転軸の場合のみ
Positive

回転軸が、正の回転方向の同期位置に移動します。同期が直ちに実行されます。

"DCT"

Direct Co-

回転軸の場合のみ

ordinate Time

回転軸が、時間を優先して、

Optimized

プログラム指令された同期位置に移動します。同期が直ちに実行されます。

"DCP"

Direct Co-

回転軸の場合のみ

ordinate Path

回転軸が、軌跡を優先しっ

Optimizedて、プログラム指令された同期位置に移動します。同期が直ちに実行されます。

初期値:"CFAST"

例:
プログラミングコメント

CPFMSON[X2]="CFAST"; CFAST が、スレーブ軸 X2 への連結の同期モードと見なされます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

613

M3:連結軸10.5 汎用連結10.5.5.8

スイッチオン時のスレーブ軸の動作(CPFMON)
キーワード CPFMON を使用して、連結のスイッチオン時のスレーブ軸/主軸の動作をプロ
グラム指令できます。

プログラミング構文:

CPFMON[FAx]= "<ブロック切り替え条件>"

識別子:

Coupling Following Mode On (連結スレーブモードオン)

機能:

連結のスイッチオン時のスレーブ軸/主軸の動作を定義します。

スイッチオン動作:

タイプ: STRING
値の範囲:"STOP"

Stop

主軸の場合のみ
スレーブ主軸の有効な動作がスイッチオンの前に停止します。

"CONT"

Continue

主軸とメイン移動軸の場合のみ
スレーブ軸/主軸の現在の動作が、開始動作として連結に引き継がれま
す。

"ADD"

Additional

主軸の場合のみ
現在の重畳移動に加えられた連結動
作の動作要素、つまり、スレーブ
軸/主軸の現在の動作が現在の 重畳移動として保持されます。

初期値:"STOP"

例:

614

プログラミングコメント

CPFMON[X2]="CONT"; スレーブ軸 X2 の現在の動作が開始動作として引き継がれます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結10.5.5.9

スイッチオフ時のスレーブ軸の動作(CPFMOF)
キーワード CPFMOF を使用して、有効な連結の完全なスイッチオフ時のスレーブ軸/主軸の動作をプログラム指令できます。

プログラミング構文:

CPFMOF[FAx]= "<スイッチオフ動作>"

識別子:

Coupling Following Mode Off (連結スレーブモードオフ)

機能:

連結の完全なスイッチオフ時のスレーブ軸/主軸の動作を定義します。

スイッチオフ動作:

タイプ: STRING
値の範囲:"STOP"

Stop

スレーブ軸/主軸の停止。
動作中の重畳動作も停止状態まで減速します。その後、連結が解除されます。

"CONT"

Continue

主軸とメイン移動軸の場合のみ
スレーブ主軸が、解除時に適用される回転数/速度で移動し続けます。

初期値:"STOP"

例:

10.5.5.10

プログラミングコメント

CPFMOF[S2]="CONT"; スレーブ主軸 S2 が、解除時に適用された速度で移動し続けます。

スイッチオフ時のスレーブ軸の位置(CPFPOS+CPOF)
連結のスイッチオフ(CPOF)時に、スレーブ軸に対して特定の位置への移動を要求することができます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

615

M3:連結軸10.5 汎用連結
プログラミング構文:

CPOF=(FAx) CPFPOS[FAx]= <値>

機能:

スレーブ軸 FAx のスイッチオフ位置を定義します。

値:

タイプ: REAL
値の範囲:

移動範囲境界内のすべての位置

例:
プログラミングコメント

CPOF=(X2) CPFPOS[X2]=100; スレーブ軸 X2 への連結の解除。スレーブ軸のスイッチオフ位置としての 100 へのアプローチが行われます。

必要条件● CPFPOS は、スイッチオフ命令 CPOF によるスイッチオフ位置としてのみ有効です。
スイッチ命令 CPON では、CPFPOS がスイッチオン位置として使用されます(セクション「スイッチオン時のスレーブ軸の同期位置 (ページ 609)」を参照)。
● スイッチオフ位置の設定は、スイッチオフモードでのみ許可されます。
CPFMOF=STOP● スイッチオフ位置へのアプローチが、最大の応答性で実行されます。
● ブロック切り替え動作は、キーワード CPBC のパラメータ設定によって決まります。

10.5.5.11

リセット時の条件(CPMRESET)
リセットを使用すると、連結を起動または解除したり、現在の状態を保持することができます。それぞれの連結モジュールについて個別に動作を設定できます。

プログラミング

616

構文:

CPMRESET[FAx]= "<リセット応答>"

識別子:

Coupling Mode RESET (連結モードリセット)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結機能:

リセット時の連結の動作を定義します。

リセット応答:タイプ: STRING
値の範囲:"NONE"

連結の現在の状態が保持されます。

「ON」

適切な連結モジュールが作成されると、連結がスイッチオンされます。定義されているすべてのマスタ軸の関係が有効になります。これは、マスタ軸の関係のすべてまたは一部が有効な場合も実行されます。つまり、連結が完全に有効な状態でも再原点同期が実行さ
れます。

"OF"

動作中の重畳動作も停止状態まで減速します。その後、連結が解除されます。関連する連結モジュールが明示的な定義(CPDEF)なしで作成されると、連結モジ
ュールは削除されます。そうでない場合は、保持されます。つまり、引き続き使用できます。

"OFC"

主軸でのみ可能スレーブ主軸が、解除時に適用される回転数/速度で移動し続けます。連結がスイッチオフされます。関連する連結モジュールが明示的な定義(CPDEF)なしで作成されると、連結モジュールは削除されます。そうでない場合は、保持されます。つまり、引き続き使用でき
ます。

"DEL"

動作中の重畳動作も停止状態まで減速します。連結が解除された後、削除されます。

"DELC"

主軸でのみ可能スレーブ主軸が、解除時に適用される回転数/速度で移動し続けます。連結が解除された後、削除されます。

初期値:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1"NONE"

617

M3:連結軸10.5 汎用連結例:
プログラミング

コメント

CPMRESET[X2]="DEL"; リセット時にスレーブ軸 X2 への連結が解除され、その後で削除されます。

制約事項● CPMRESET で設定された連結特性は、連結モジュールが CPDEL で削除されるまで保持されます。
● 連結タイプ(CPSETTYPE="TRAIL"、"LEAD"、"EG"または"COUP")では、リセット時に次のマシンデータによって応答を定義します。
MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (リセット/パートプログラム終了後の初期コン
トロールシステム設定の定義)→ セクション「連結タイプ(CPSETTYPE) (ページ 643)」の「初期設定」を参照してください。

10.5.5.12

パートプログラム起動の条件(CPMSTART)
パートプログラムの起動時に、連結を起動または解除したり、現在の状態を保持することができます。それぞれの連結モジュールについて個別に動作を設定できます。

プログラミング

618

構文:

CPMSTART[FAx]= <値>

識別子:

Coupling Mode Start (連結モード起動)機能:

パートプログラム起動時の連結の動作を定義します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結タイプ: STRING

値:

値の範囲:
"NONE"

連結の現在の状態が保持されます。

「ON」

適切な連結モジュールが作成されると、連結がスイッチオンされます。定義されているすべてのマスタ軸の関係が有効になります。これは、マスタ軸の関係のすべてまたは一部が有効な場合も実行されます。つまり、連結が完全に有効な状態でも再原点同期が実行されます。

"OF"

連結がスイッチオフされます。関連する連結モジュールが明示的な定義(CPDEF)なしで作成されると、連結モジ
ュールは削除されます。そうでない場合は、保持されます。つまり、引き続き使用できます。

"DEL"

連結が解除された後、削除されます。
"NONE"

初期値:

例:
プログラミング

コメント

CPMSTART[X2]="ON"; パートプログラム起動時に、スレーブ軸 X2 への連結がオンになります。

制約事項● CPMSTART で設定された連結特性は、連結モジュールが CPDEL で削除されるまで保持されます。
● 設定された連結タイプ(CPSETTYPE="TRAIL"、"LEAD"、"EG"または"COUP")では、
パートプログラム起動時に次のマシンデータによって応答を定義します。
MD20112 $MC_START_MODE_MASK (NC START の場合の制御初期設定の定義)→ セクション「連結タイプ(CPSETTYPE) (ページ 643)」の「初期設定」を参照してください。

10.5.5.13

プログラムテストによる検索実行中におけるパートプログラム起動時の状態(CPMPRT)
プログラムテストによるブロック検索実行(SERUPRO)中におけるパートプログラム起動時に、連結を起動または解除したり、現在の状態を保持することができます。それぞれの連結モジュールについて個別に動作を設定できます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

619

M3:連結軸10.5 汎用連結
プログラミング
構文:

CPMPRT[FAx]= <値>

名称:

Coupling Mode Program Test (連結モードプログラムテスト)

機能:プログラムテストによるブロック検索実行中におけるパートプログラム
起動時の連結の動作を定義します。

値:

タイプ: STRING
値の範囲:"NONE"

連結の現在の状態が保持されます。

「ON」

適切な連結モジュールが作成されると、連結がスイッチオンされます。定義されているすべてのマスタ軸の関係が有効になります。これは、マスタ軸の関係のすべてまたは一部が有効な場合も実行されます。つまり、連結が完全に有効な状態でも再原点同期が実行されます。

「OFF」

連結がスイッチオフされます。関連する連結モジュールが明示的な定義(CPDEF)なしで作成されると、連結モジ
ュールは削除されます。そうでない場合は、保持されます。つまり、引き続き使用できます。

"DEL"

連結が解除された後、削除されます。
"NONE"

初期値:

例:

620

プログラミングコメント

CPMPRT[X2]="ON"; プログラムテストによるブロック検索実行中におけるパートプログラム起動
時に、スレーブ軸 X2 への連結がオンになります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
必要条件● CPMPRT で設定された連結特性は、連結モジュールが CPDEL で削除されるまで保持されます。
● CPMPRT="NONE"が設定されている場合、プログラムテストによるブロック検索実行(SERUPRO)中におけるパートプログラム起動時の動作を CPMSTART によって定義します。
● 設定された連結タイプ(CPSETTYPE="TRAIL"、"LEAD"、"EG"または"COUP")では、プログラムテストによるブロック検索実行中におけるパートプログラム起動時の動作を
次のマシンデータによって定義します。
MD22620 $MN_START_MODE_MASK_PRT(特別な起動による初期コントロールシス
テム設定の定義)
MD22621 $MC_ENABLE_START_MODE_MASK_PRT (MD22620 の有効化)
MD20112 $MC_START_MODE_MASK (NC スタートの初期制御設定の定義)→ セクション「連結タイプ(CPSETTYPE) (ページ 643)」の「初期設定」を参照してください。

10.5.5.14

オフセット/スケーリング(CPLINTR、CPLINSC、CPLOUTTR、CPLOUTSC)
スレーブ軸とマスタ軸の間の既存連結関係のスケーリングとオフセットが可能です。
スレーブ軸の指令値の合計に対するこれらの機能の影響を次の式によって評価することができます。

)$⚗岗 )$ FPG^WUDQV2XWVFDOH2XW > /$6\Q3RV/$  VFDOH,QWUDQV,Q@ .)`^WUDQV2XW VFDOH2XW  > /$6\Q3RV/$   VFDOH,Q WUDQV,Q @ .)`FATotal

スレーブ軸の指令値の合計

FACmd

パートプログラムで設定された指令値

LA1 / 2

1 番目または 2 番目のマスタ軸/値の指令値または現在値

SynPosLA1 / 2

1 番目または 2 番目のマスタ軸/値の同期位置

scaleIn1 / 2

1 番目または 2 番目のマスタ値の単位変換係数

transIn1 / 2

1 番目または 2 番目のマスタ値のオフセット

KF1 / 2

1 番目または 2 番目のマスタ軸/値の連結係数

scaleOut1 / 2

1 番目または 2 番目の出力値の単位変換係数

transOut1 / 2

1 番目または 2 番目の出力値のオフセット

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

621

M3:連結軸10.5 汎用連結

注記
それぞれのマスタ軸についてスケーリング値とオフセット値を定義できます。

プログラミング
入力値のオフセット
構文:

CPLINTR[FAx,LAx]= <値>

名称:

Coupling Lead In Translation Displacement (連結マスタ入力座標移動
変位)

機能:

マスタ軸 LAx の入力値のオフセット値を定義します。

値:

タイプ: REAL
0

初期値:
例:
プログラミングコメント

CPLINTR[X2,X1]=-50; マスタ軸 X1 の入力値が値 50 だけ負方向に移動します。

入力値のスケーリング
構文:

CPLINSC[FAx,LAx]= <値>

名称:

Coupling Lead In Scale Factor (連結マスタ入力単位変換係数)

機能:

マスタ軸 LAx の入力値の単位変換係数を定義します。

値:

タイプ: REAL
初期値:

622

1

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結例:
プログラミングコメント

CPLINSC[X2,X1]=0.5; マスタ軸 X1 の入力値に係数 0.5 が乗算されます。

出力値のオフセット構文:

CPLOUTTR[FAx,LAx]= <値>

名称:

Coupling Lead Out Translation (連結マスタ出力座標移動変位)機能:

マスタ軸 LAx へのスレーブ軸 FAx の連結の出力値のオフセット値を定
義します。

値:

タイプ: REAL
0

初期値:
例:
プログラミングコメント

CPLOUTTR[X2,X1]=100; マスタ軸 X1 へのスレーブ軸 X2 の連結の出力値が値 100 だけ正方向に移動します。

出力値のスケーリング
構文:

CPLOUTSC[FAx,LAx]= <値>

名称:

Coupling Lead Out Scale Factor (連結マスタ出力単位変換係数)

機能:

マスタ軸 LAx へのスレーブ軸 FAx の連結の出力値の単位変換係数を定
義します。

値:

タイプ: REAL
初期値:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1623

M3:連結軸10.5 汎用連結例:
プログラミングコメント

CPLOUTSC[X2,X1]=3

マスタ軸 X1 へのスレーブ軸 X2 の連結の出力値に係数 3 が乗算されます。

注記
既存の連結タイプ「軸間連動機能」で使用された次のセッティングデータが、設定された連結タイプ(CPSETTYPE)に関係なく汎用連結で考慮されます。
SD43102 $SA_LEAD_OFFSET_IN_POS[FAx] (マスタ値のオフセット)
SD43104 $SA_LEAD_SCALE_IN_POS[FAx] (マスタ値のスケーリング)
SD43106 $SA_LEAD_OFFSET_OUT_POS[FAx] (カーブテーブルの関数値のオフセット)
SD43108 $SA_LEAD_SCALE_OUT_POS[FAx] (カーブテーブルの関数値のスケーリング)
これらのセッティングデータは● カーブテーブルによってスレーブ軸に連結されているすべてのマスタ軸に影響を及ぼします。これを、複数のマスタ軸を含む連結で考慮する必要があります。
● CP キーワード CPLINTR、CPLINSC、CPLOUTTR および CPLOUTSC に加えて

10.5.5.15

同期監視レベル 1 (CPSYNCOP、CPSYNFIP、CPSYNCOV、CPSYNFIV)

同期監視レベル 1
各補間クロック周期で連結グループの同期動作が監視されます(指令値と現在値の両方に基づいて)。この同期動作監視は、同期動作の差(スレーブ軸の指令値または現在値と、連結規則に従ってマスタ軸の指令値または現在値から計算された値との差)が次のプログラム指令されたしきい値のいずれかに達するとすぐに反応します。
● 指令値/現在値連結(「連結関係(CPLSETVAL) (ページ 605)」を参照)の場合– 「汎用」位置同期動作しきい値– 「精密」位置同期動作しきい値● 速度連結(「連結関係(CPLSETVAL) (ページ 605)」を参照)の場合– 「汎用」速度同期動作のしきい値– 「精密」速度同期動作のしきい値
次の CP システム変数を使用して、実際の同期動作の差を読み出すことができます。

624

システム変数意味$AA_SYNCDIFF [FAx]

指令値の同期動作の差$VA_SYNCDIFF [FAx]現在値の同期動作の差

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結

注記
同期動作の差は符号付きであるため、スレーブ軸が遅れているのかどうかを特定することができます。

同期動作時の連結の状態
状態

説明

同期されていない

同期動作の差が「汎用」位置同期動作または「汎用」速度
同期動作のしきい値よりも大きい場合、連結グループは非同期と見なされます。

「汎用」同期動作に達してい 同期動作の差が「汎用」位置同期動作または「汎用」速度
る

同期動作のしきい値に達しています。
現在値に基づく同期動作の差の場合、次の NC/PLC インタ
フェース信号が設定されます。
DB31, ... DBX98.1 (汎用同期動作)「精密」同期動作に達してい 同期動作の差が「精密」位置同期動作または「精密」速度
る

同期動作のしきい値に達しています。
現在値に基づく同期動作の差の場合、次の NC/PLC インタ
フェース信号が設定されます。
DB31, ... DBX98.0 (精密同期動作)

次のシステム変数を使用して、同期動作に関する連結の状態を読み出すことができます。
システム変数意味$AA_SYNC [FAx]

連結の状態

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

値

状態

0

同期されていない

1「汎用」同期動作に達している

2「精密」同期動作に達している

625

M3:連結軸10.5 汎用連結
信号応答
同期動作信号自体は、関連する軸を停止しませんが、シンクロナイズドアクションまたは
NC/PLC インタフェース信号を介してそれらの軸を解放することができます(セクション「R3:停止延長と退避 (ページ 687)」を参照)。

設定
同期動作監視レベル 1 のしきい値は以下のように設定されます。
● 指令値/現在値連結の場合、次のマシンデータで– MD37200 $MA_COUPLE_POS_TOL_COARSE 「汎用同期」のしきい値)(– MD37210 $MA_COUPLE_POS_TOL_FINE 「精密同期」のしきい値)(● 速度連結の場合、次のマシンデータで– MD37220 $MA_COUPLE_VELO_TOL_COARSE 「汎用同期」速度許容差)(– MD37230 $MA_COUPLE_VELO_TOL_FINE 「精密」速度許容差)(

プログラミング
CP キーワードを使用して、同期動作監視レベル 1 のしきい値をプログラム指令することもできます。
「汎用」位置同期動作しきい値

構文:

CPSYNCOP[FAx]= <値>

名称:

Coupling Synchronous Difference Coarse Position (連結同期差汎用
位置)

機能:

「汎用」位置同期動作のしきい値を定義します。

値:

タイプ: REAL
初期値は次のマシンデータの設定に対応します。
MD37200 $MA_COUPLE_POS_TOL_COARSE [FAx]

626

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結「精密」位置同期動作しきい値

構文:

CPSYNFIP[FAx]= <値>

名称:

Coupling Synchronous Difference Fine Position (連結同期差精密位
置)機能:「精密」位置同期動作のしきい値を定義します。

値:

タイプ: REAL
初期値は次のマシンデータの設定に対応します。
MD37210 $MA_COUPLE_POS_TOL_FINE [FAx]「汎用」速度同期動作のしきい値

構文:

CPSYNCOV[FAx]= <値>

名称:

Coupling Synchronous Difference Coarse Velocity (連結同期差汎用
速度)

機能:

「汎用」速度同期動作のしきい値を定義します。

値:

タイプ: REAL
初期値は次のマシンデータの設定に対応します。
MD37220 $MA_COUPLE_VELO_TOL_COARSE [FAx]「精密」速度同期動作のしきい値

構文:

CPSYNFIV[FAx]= <値>

名称:

Coupling Synchronous Difference Fine Velocity (連結同期差精密速度)

機能:「精密」速度同期動作のしきい値を定義します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

627

M3:連結軸10.5 汎用連結タイプ: REAL

値:

初期値は次のマシンデータの設定に対応します。
MD37230 $MA_COUPLE_VELO_TOL_FINE [FAx]例プログラムコードコメント

CPDEF=(S2) CPLA[S2]=(S1); 主軸連結の定義:
スレーブ主軸 S2 へのマスタ主軸 S1 の連結

CPON=(S2) CPSYNCOP[S2]=0.5
CPSYNFIP[S2]=0.25; スレーブ主軸 S2 を含む連結の起動。位置同期動作のしきい値が0.5 (「汎用」)および 0.25 (「精密」)に設定されます。

...

必要条件
● 同期動作の差を考慮する際、有効なカスケード連結は考慮されません。つまり:考慮される連結モジュールで、マスタ軸が別の連結モジュールのスレーブ軸である場合、現在位置または指令位置が、同期動作の差を計算するための入力変数として引き続き使用されます。そのため、この同期動作の差は、カスケード連結の同期動作の合計誤差を示しません。
● マスタ軸が実際の軸ではなく、シミュレーションされた軸である場合、現在値の同期
動作監視に現在値を使用することはできません。この場合、モデル化された(マシンデータ設定に従って)現在値が使用されます。

10.5.5.16

同期動作監視レベル 2 (CPSYNCOP2、CPSYNFIP2)

同期監視レベル 2
有効な CP 位置連結(指令値連結または現在値連結、「連結関係(CPLSETVAL) (ページ 605)」を参照)の場合、「汎用」/「精密」ブロック切り替え条件(「ブロック切り替え動作(CPBC) (ページ 607)」を参照)に達した後、同期動作監視レベル 2 を使用して、同期許容範囲に関係なくレベル 1 のしきい値のいずれかが現在値側で維持されているかどうかを監視することができます。

628

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結同期動作監視レベル 2 では、次の 2 つのしきい値を設定またはプログラム指令する必要があります。
● 「汎用」2 位置同期動作しきい値● 「精密」2 位置同期動作しきい値

技術的バックグラウンド
ポリゴン加工中に生じる問題(表面、廃棄物など)を正しく評価するための(また時には、揺動主軸同期のための)「同期動作に達している」監視機能と「同期範囲を逸脱」監視機能の一部として、次のことが当てはまる場合が多いです。それは、設定可能なエラーメッセー
ジまたは警告を取得するために、(軸のイグザクトストップと停止状態監視と同様に)同期
動作監視レベル 1 の汎用/精密同期動作許容範囲に関係なく許容範囲を定義することが非常に有用である、ということです。

設定
同期動作監視レベル 2 のしきい値を次のマシンデータで設定します。
MD37202 $MA_COUPLE_POS_TOL_COARSE_2 「汎用同期動作」の第(2 のしきい値)
MD37212 $MA_COUPLE_POS_TOL_FINE_2 「精密同期動作」の第(2 のしきい値)
注記
当該のしきい値が 0 の場合、関連する監視は無効です。これは、ソフトウェアの旧バージ
ョンとの互換性を保持するための初期値でもあります。

プログラミング
CP キーワードを使用して、同期動作監視レベル 2 のしきい値をプログラム指令することもできます。
「汎用」2 位置同期動作しきい値

構文:

CPSYNCOP2[FAx]= <値>

名称:

Coupling Synchronous Difference Coarse Position 2 (連結同期差汎用位置 2)

機能:「汎用」位置同期動作の第 2 のしきい値を定義します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

629

M3:連結軸10.5 汎用連結タイプ: REAL

値:

初期値は次のマシンデータの設定に対応します。
MD37202 $MA_COUPLE_POS_TOL_COARSE_2 [FAx]「精密」2 位置同期動作しきい値

構文:

CPSYNFIP2[FAx]= <値>

名称:

Coupling Synchronous Difference Fine Position 2 (連結同期差精密位
置 2)

機能:

「精密」位置同期動作の第 2 のしきい値を定義します。

値:

タイプ: REAL
初期値は次のマシンデータの設定に対応します。
MD37212 $MA_COUPLE_POS_TOL_FINE_2 [FAx]

このプログラミングは、次のスイッチ命令を使用した場合にのみパートプログラムでの一般的な CP 動作にも同様に適用されます(シンクロナイズドアクションの場合は直ちに)。

手順
起動

同期動作監視レベル 2 の機能のは、次の条件が満たされるとすぐに、有効な連結から始まります。
● 指令値同期動作に達している。
DB31、... DBX99.4 (同期運転中) = 0● 同期動作監視レベル 1 「同期監視レベル(
1 (CPSYNCOP、CPSYNFIP、CPSYNCOV、CPSYNFIV) (ページ 624)」を参照)の許容範囲の、現在値関連「汎用」/「精密」同期動作に達している。
DB31、... DBX98.1 (汎用同期動作) = 1 / DB31、... DBX98.0 (精密同期動作) = 1

630

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結モニタ「精密」2 位置同期動作の実際のしきい値と「汎用」2 位置同期動作の実際のしきい値の同期差を超えない限り、次の NC/PLC インタフェース信号が設定されます。
DB31、... DBX103.4 (同期動作 2 精密)
DB31、... DBX103.5 (同期動作 2 汎用)加工工程での一時的過負荷(例えば、ポリゴン加工の切り込み速度が高すぎる)のせいで、スレーブ軸/主軸がマスタ軸(n)/主軸(s)の指定に従うことができなくなり、偏差が設定許容範囲を超えた場合、「精密」/「汎用」許容範囲の違反によってアラーム(削除できる)が表示されます。
アラーム 22026「チャネル%1 ブロック%2 スレーブ軸/主軸%3 同期(2):汎用許容範囲を超過」アラーム 22025「チャネル%1 ブロック%2 スレーブ軸/主軸%3 同期(2):精密許容範囲を超過」これによって加工が中断されることはありません。
注記両方のアラームが同時に生じることもあります。

終了

同期動作監視レベル 2 は次の場合に終了します。
● 連結の解除(電源切断命令:CPOF、CPDEL、CPLOF、CPLDEL)● 以下による新しい同期要求– CPON/CPLON/CPDO/CPLOF– DB31、... DBX31.4 (スレーブ主軸の同期) = 1– 内部同期要求
これらの場合に開始条件が再び満たされると、監視が再開されます。
● シンクロナイズドアクションでの連結ブロック切り替え(CPLNUM、CPLDEN、
CPLCTID)の場合● スレーブ主軸のイネーブル信号がないために指令値同期動作がリセットされる場合(非常停止、アラーム応答)
監視が終了すると、DB31、... DBX103.4/5 信号がリセットされます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

631

M3:連結軸10.5 汎用連結
境界条件
除外条件

次の場合、監視は実行されません。
● MD37202 または MD37212 = 0 の場合。
● 速度連結が有効である(CPLSETVAL="CMDVEL")。
● DB31、... DBX31.5 (FS の同期の禁止) = 1 の場合。
● スレーブ軸/主軸または 1 つの有効なマスタ軸/主軸の急停止。
● SERUPRO またはブロック検索が有効である。
● スレーブ軸/主軸または有効なマスタ軸/主軸が実際には移動しないときの、チャネル関連の切り始めの場合。
● スレーブ軸/主軸または 1 つの有効なマスタ軸/主軸について、DB31、... DBX63.3 (軸/主軸解除有効) = 1 の場合。
「同期動作の差の追跡」が有効「同期動作の差の追跡」機能が有効である(DB31、... DBX31.6 = 1; 「同期制御からの誤差の追従 (ページ 661)」を参照)間は監視が中断されます。
従来の連結タイプでの同期動作監視レベル 2

従来の連結タイプ(連結移動、軸間連動機能、電子ギヤおよび主軸同期)では、「同期動作監視レベル 2」は CP 適応サイクル(「適応サイクル (ページ 642)」を参照)と一緒にのみ使用できます。

例
プログラムコードコメント

G0 Z–300 X50
CPDEF=(S2) CPLA=(S1) CPLNUM=2 CPLDEN=1
CPBC="FINE"; 工具に応じたギヤ比。

M3 S2000
CPON=(S2) CPLA=(S1) CPSYNCOP2[X]=1.6
CPSYNFIP2[X]=0.8; 「精密同期動作」に達したときにブロック切り替えが実行されます。
; 同期動作監視レベル 2 も起動されます; (許容値:汎用 1.6、精密 0.8)。

X20
G1 Z–200; 加工ブロック、材料除去。
; 同期動作によって品質が決まります。

CPOF=(S2); 連結を解除し、監視機能を解除します。

632

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結10.5.5.17

停止信号と停止命令に対する応答(CPMBRAKE)
CP キーワード CPMBRAKE を使用して、特定の停止信号と停止命令に対するスレーブ軸の応答を定義できます。

プログラミング構文:

CPMBRAKE[FAx]= <値>

名称:

Coupling Mode Brake (連結モード減速)機能:

CPMBRAKE は、次のイベントでのスレーブ軸 FAx の減速動作を定義す
るビット指定 CP キーワードです。
ビット

イベント

0

● NST DB31、... DBX4.3 (送り停止/主軸停止)が存在する
または● CP SW リミット停止が設定されている(「CP SW リミット監
視 (ページ 654)」を参照)

注:
ビット 0 は、「自由にプログラム指令が可能」連結タイプに対してのみ有効です(CPSETTYPE=CP)。

1～31

値

意味

0

減速がマスタ軸に移されません。

1

状況に応じて、減速がマスタ軸に移されます。

予約済

次の規則がプログラミングに適用されます。
● CPMBRAKE は、CPDEF または CPON (⇒ 無効な連結に対してのみプログ
ラム指令できます)を使用して 1 つのブロックでプログラム指令する必要があります。
● 連結の定義中に、CPMBRAKE を明示的にプログラム指令することなく次の値が取得されます。
CPSETTYPE=CP による連結の事前処理の場合、ビット 0 = 1 (それ以外の場合、ビット 0 = 0)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

633

M3:連結軸10.5 汎用連結例例 1:
プログラミングコメント

CPDEF=(AX5) CPLA[AX5]=(AX4) CPMBRAKE[AX5]=0;

連結の定義(スレーブ軸 Ax5 へのマス
タ軸 Ax4 の連結)。NST「送り停止/主軸停止」または「CP SW リミット停止」で連結グループを減速してはなり
ません。

...

例 2:
プログラミングコメント

CPDEF=(S2) CPLA[S2]=(S1);主軸連結の定義:
スレーブ軸主軸 S2 へのマスタ主軸 S1 の連結

CPON=(S2) CPMBRAKE[S2]=1;

スレーブ主軸 S2 を含む連結の起動。NST「送り停止/主軸
停止」または「CP SW リミット停止」で連結グループを減速する必要があります。

...

10.5.5.18

特定の NC/PLC インタフェース信号に対する応答(CPMVDI)
CP キーワード CPMVDI を使用して、特定の NC/PLC インタフェース信号に対する連結モ
ジュールの応答を定義できます。

プログラミング構文:

CPMVDI[FAx]= <値>

名称:

Coupling Mode VDI Signal (連結モード VDI 信号)機能:

CPMVDI は、特定の NC/PLC インタフェース信号に対するスレーブ軸
FAx の連結モジュールの応答を定義するビット指令 CP キーワードです。
ビット組み合わせ演算子 B_OR、B_AND、B_NOT、および B_XOR を使用
して、個々のビットを設定できます。

634

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
ビッ 意味
ト
0

予約済み

1

予約済み

2

予約済み

3

スレーブ軸/主軸に対する NC/PLC インタフェース信号
DB31、... DBX1.3 (軸/主軸無効)の影響をビット 3 で設定できます。
ビット 3 = 0DB31、... DBX1.3 がスレーブ軸/主軸に影響を及ぼしません。軸/主軸無効に関連するスレーブ軸/主軸の状態
は、マスタ軸/主軸の状態からのみ導出されます。
ビット 3 = 1DB31、... DBX1.3 がスレーブ軸/主軸に影響を及ぼします。軸/主軸無効に関連するマスタ軸/主軸の状態がスレーブ軸/主軸に課されることはありません。
注:
ビット 3 = 1 の場合、スレーブ軸/主軸の軸/主軸無効状態が影響を及ぼすのは、プログラムテストまたは SERUPRO 状態が有効でない場合に限られます(ビット 5 も参照)。

4

ビット 4 を使用して、NC/PLC インタフェース信号 DB31、… DBX1.3 (軸/主軸無効)がスレーブ軸/主軸に影響を及ぼす場合の依存する移動要素の有効性を定義します。
ビット 4 = 0マスタ軸/主軸の依存する移動要素が、関連するマスタ
軸/主軸の軸/主軸無効の状態に関係なく有効になります。
ビット 4 = 1マスタ軸/主軸の軸/主軸無効の状態がスレーブ軸/主軸の軸/主軸無効の状態と一致する場合にのみ、マスタ軸/
主軸の依存する移動要素が有効になります。それ以外の場合、これらの要素はマスクされます。
注:
ビット 4 が有効なのは、ビット 3 が設定されている場合、つまりNC/PLC インタフェース信号 DB31、… DBX1.3 (軸/主軸無効)がス
レーブ軸/主軸に影響を及ぼす場合に限られます(ビット 3 および 5
を参照)。

5

スレーブ軸/主軸に対する NC/PLC インタフェース信号
DB21、... DBX25.7 (プログラムテスト選択済み)またはDB21、... DBX1.7 (プログラムテストの起動)の影響をビット 5 で設定できます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

635

M3:連結軸10.5 汎用連結
ビット 5 = 0DB21、... DBX25.7 または DB21、... DBX1.7 がスレーブ軸/主軸に影響を及ぼしません。軸/主軸無効に関連するスレーブ軸/主軸の状態は、マスタ軸/主軸の状態からのみ導出されます。
ビット 5 = 1
「プログラムテスト」状態が連結モジュールの軸について有効であり、スレーブ軸/主軸についても有効である場合、その固有の状態が軸/主軸無効に関して有効です。軸/主軸無効に関連するマスタ軸/主軸の状態がス
レーブ軸/主軸に課されることはありません。
注:
ビット 5 が設定されていれば、マスタ軸/主軸の状態が異なっている場合でも、プログラムテスト状態が引き続きスレーブ軸/主軸に影響を及ぼします。
6

ビット 6 を使用して、NC/PLC インタフェース信号 DB21、… DBX25.7 (プログラムテスト選択済み)または DB21、... DBX1.7(プログラムテストの起動)がスレーブ軸/主軸に影響を及ぼす場合の依存する移動要素の有効性を定義します。
ビット 6 = 0マスタ軸/主軸の依存する移動要素が、関連するマスタ
軸/主軸の軸/主軸無効の状態に関係なく有効になります。
ビット 6 = 1マスタ軸/主軸の軸/主軸無効の状態がスレーブ軸/主軸の軸/主軸無効の状態と一致する場合にのみ、マスタ軸/
主軸の依存する移動要素が有効になります。それ以外の場合、これらの要素はマスクされます。
注:
ビット 6 が有効なのは、ビット 5 が設定されている場合、つまりプログラムテスト状態がスレーブ軸/主軸に影響を及ぼす場合に限られます(ビット 3 および 5 を参照)。

7

予約済み

8

予約済み

注記
軸/主軸無効(NC/PLC インタフェース信号 DB31、... DBX1.3 を使用してスレーブ軸/主軸に対して設定されている)をプログラムテスト状態(DB21、... DBX25.7 またはDB21、... DBX1.7)と SERUPRO 状態によって上書きすることができます。これは、他のすべての軸/主軸についても当てはまります。

636

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
ビット 3/5 および 4/6 の影響
次の図は、関連する軸/主軸無効に応じた、スレーブ軸/主軸に対するさまざまな移動要素の影響を示しています。
A/S 無効A/S 無効A/S 無効CPMVDI

CPMVDI

FA

LA1

LA2

ビット 3/5

ビット 4/6

0

0

0

0

0

FATotalFA にとっての意味

FACmd +

実際の移動。

FADEP1 +FADEP2
0

0

0

1

0

FACmd +

実際の移動。

FADEP1 +FADEP2
0

0

1

0

1

1

0

0

0

0

FACmd +

シミュレーシFADEP1 +

ョンされた移FADEP2動-

アラーム
16773、
A/S 無効に関連するさまざ
まな軸状態

1

0

0

0

0

FACmd +

実際の移動、

FADEP1 +FA 主軸無効FADEP2が影響を及ぼ
しません。

1

0

1

1

0

FACmd +

シミュレーシFADEP1 +

ョンされた移FADEP2

動、FA 主軸
無効が影響を及ぼします。

1

0

1

1

1

FACmd +

シミュレーシFADEP2

ョンされた移動、ビット 4が設定されているため、
FADEP1 がマスクされます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

637

M3:連結軸10.5 汎用連結
A/S 無効A/S 無効A/S 無効CPMVDI

CPMVDI

FA

LA1

LA2

ビット 3/5

ビット 4/6

0

1

1

0

1

FATotalFA にとって
の意味
アラーム
16694
ビット 4/6 = 1
は、ビット
3/5 = 1 の場合にのみサポー
トされます。

1

0

0

0

1

アラーム
16694
ビット 4/6 = 1
は、ビット
3/5 = 1 の場合にのみサポー
トされます。

A/S 無効:軸/主軸無効これは、結果として生じた、軸/主軸無効という内部状態を示しています。主軸無効(NC/PLC インタフェース信号 DB31、… DBX1.3 (軸/主軸無効)を使用して設定されている)をプログ
ラムテスト(DB21、… DBX25.7 または DB21、… DBX1.7)やSERUPRO などの状態によって上書きすることができます。
これにより、NC/PLC インタフェース信号とは異なる軸/主軸状態が生じます。

638

FA:

スレーブ軸

LA1:

マスタ軸 1LA2:マスタ軸 2

FATotal:

スレーブ軸の指令値の合計

FACmd:

スレーブ軸の依存しない移動要素

FADEP1:マスタ軸 1 の依存する移動要素

FADEP2:マスタ軸 2 の依存する移動要素

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
実際の移動:

実際の移動とは、位置決め移動が位置制御に伝送されることを意味します。

シミュレーションされた移 シミュレーションされた移動とは、位置決め移動が位置制御に動:伝送されないことを意味します。実際の機械軸は停止したままです。これは軸/主軸無効またはプログラムテストの状態に相当します。

注記
マスタ軸 1 と 2 の列に示されている状態は、複数のマスタ軸/主軸(軸/主軸無効に関連する
同じ状態である)が存在する場合にも当てはまります。

10.5.5.19

アラームのマスク(CPMALARM)
CP キーワード CPMALARM を使用して、連結関連のアラームをマスクすることができます。

プログラミング
構文:

CPMALARM[FAx]= <値>

名称:

Coupling Mode Alarm (連結モードアラーム)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

639

M3:連結軸10.5 汎用連結機能:

CPMALARM は、特別な連結関連アラーム出力をマスクするためのビット
指定 CP キーワードです。
ビット組み合わせ演算子 B_OR、B_AND、B_NOT、および B_XOR を使用
して、個々のビットを設定できます。

ビット

値

意味

0

=1

アラーム 16772 がマスクされます。

1=1

アラーム 16773 がマスクされます。

2=1

アラーム 16774 がマスクされます。

3=1

アラーム 22012 がマスクされます。

4=1

アラーム 22013 がマスクされます。

5=1

アラーム 22014 がマスクされます。

6=1

アラーム 22015 がマスクされます。

7=1

アラーム 22016 がマスクされます。

8=1

アラーム 22025 がマスクされます。

9=1

アラーム 22026 がマスクされます。

10=1

スレーブ主軸とマスタ主軸について位置制御が以前に起動されている場合に、周期的チェックに対するアラーム 22040 がマスクされます。

11=112 - 31

アラーム 16771 がマスクされます。
予約済み

初期値は次のマシンデータの設定に対応します。
● MD11410 $MN_SUPPRESS_ALARM_MASK(特定のアラーム出力を禁止するためのマスク)● MD11415 $MN_SUPPRESS_ALARM_MASK_2 (アラーム出力のマスク)

例

640

プログラムコードコメント

CPMALARM[X2]='H300'; X2 スレーブ軸の連結に対するアラーム 22025 と 22026 がマスクされます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結10.5.6

カスケード連結カスケード連結
連結モジュールは、直列接続が可能です。その場合、連結モジュールのスレーブ軸/主軸が別の連結モジュールのマスタ軸/主軸になります。この結果、カスケード連結が行われます。
複数の直列カスケード連結も可能です。連結関係において位置オフセットが生じないように、個々の連結モジュールの内部計算処理が実行されます。これは、相互チャネルカスケ
ードにも適用されます。

例:
2 つの新しい連結モジュールが作成されます。スレーブ軸 X2 との連結モジュールに対して、マスタ軸 X1 が定義されます。スレーブ軸 X2 との連結モジュールに対して、マスタ軸
X2 および A1 が定義されます。
プログラミング
CPDEF=(X2) CPLA[X2]=(X1) CPDEF=(A2) CPLA[A2]=(X2) CPLA[A2]=(A1)

必要条件● カスケードの可用性はオプションベースです(セクション「必要条件 (ページ 582)」を参照)。
● 既存の連結機能の連結と汎用連結の連結間のカスケードはできません。
● リング連結は許可されていません。これは、アラーム 16778:「スレーブ軸 FAx およびマスタ軸 LAx とのリング連結は許可されていません」で拒否されます(リング連結は、スレーブ軸が独自の連結モジュールのマスタ軸、または直列接続された連結モジュールのマスタ軸でもあるときに行われます)。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

641

M3:連結軸10.5 汎用連結10.5.7互換性

10.5.7.1

適応サイクル

適応サイクルNC ソフトウェアの固定コンポーネントとして適応サイクルを提供すると、既存の連結タ
イプ(連結移動、軸間連動機能、電子ギヤ、主軸同期)の連結呼び出しとの構文的かつ機能的な互換性が確保されます。つまり、工作機械メーカ/ユーザーが新しい連結特性を必要としない限り、現在の連結呼び出しや、従属アプリケーションコンポーネント(例: 連結信号の
PLC 評価)を変更する必要はありません。

既存の連結命令への割り当て
適応サイクルの数は、既存の連結命令の数と一致します。割り当ては以下の通りです。

642

連結命令

適応サイクルTRAILON

cycle700

TRAILOFcycle701

LEADON

cycle702

LEADOF

cycle703

COUPDEF

cycle704

COUPON

cycle705

COUPONC

cycle706

COUPOF

cycle707

COUPOFS

cycle708

COUPDEL

cycle709

COUPREScycle710

EGDEF

cycle711

EGON

cycle712

EGONSYN

cycle713

EGONSYNE

cycle714

EGOFC

cycle715

EGOFS

cycle716

EGDEL

cycle717

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
保存先
適応サイクルはディレクトリ「CST」に保存されます。

ユーザー固有の適応サイクル(機能の完成の)必要に応じて、ユーザーは適応サイクルをディレクトリ「CMA」または「CUS」にコピーし、そこで変更を適用することができます。適応サイクルを読み取ると
きは、CUS → CMA → CST の順序が遵守され、サイクルタイプは検出された順に引き継がれます。すなわち、ユーザーによってディレクトリ CMA/CUS にコピーされた適応サイク
ルが優先的に選択されます。
注記
NC ソフトウェアをアップグレードするときは、ログファイルが「CST」ディレクトリに保存され(Changelog)、適応サイクルの必要な変更を示します。

10.5.7.2

連結タイプ(CPSETTYPE)

連結タイプ
連結モジュールの作成(CPON/CPLON または CPDEF/CPLDEF)時に、連結タイプ(連結移動、軸間連動機能、電子ギヤ、主軸同期)の事前設定が必要な場合、キーワード CPSETTYPE も使用する必要があります。

プログラミング構文:

CPSETTYPE[FAx]= <値>

名称:

Coupling Set Type機能:

連結特性(連結タイプ)の事前設定を定義します。

値:

タイプ: STRING
値の範囲:
"CP"

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

自由にプログラム可能643

M3:連結軸10.5 汎用連結"TRAIL"

連結タイプ「連結移動」"LEAD"

連結タイプ「軸間連動機能」"EG"

連結タイプ「電子ギヤ」"COUP"

連結タイプ「主軸同期」
"CP"

初期値:

例:
プログラミングコメント

CPLON[X2]=(X1) CPSETTYPE[X2]="LEAD"; マスタ軸 X1 とのスレーブ軸 X2 の連結モジュールを作成し、を起動します。連結特性が既存の軸間連動機能
タイプに対応するように設定されます。

初期設定
次の表に、さまざまな連結タイプのプログラム可能な連結特性の事前設定を示します。
キーワード

連結タイプ
初期設定
(CP)

連結移動
(TRAIL)

軸間連動機能(LEAD)

CPDEF

-

-

CPDEL

-

-

CPLDEF--CPLDEL--

電子ギヤ(EG)

主軸同期(COUP)

CPON
CPOF
CPLON
CPLOF
CPLNUM

1.0

1.0

-

1.0

1.0

CPLDEN

1.0

1.0

-

1.0

1.0

CPLCTID

未設定

-

0

未設定

-

644

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
キーワード

連結タイプ
初期設定
(CP)

連結移動
(TRAIL)

軸間連動機能(LEAD)

電子ギヤ(EG)

主軸同期(COUP)CPLSETVAL

CMDPOS

CMDPOS

CMDPOS

CMDPOS

CMDPOS

CPFRS

BCS

BCS

BCS

BCS

MCS

CPBC

NOC

NOC

NOC

FINE

IPOSTOPCPFPOS +

未設定

-

-

未設定

未設定

CPFPOS + CPOF 未設定

-

-

-

未設定

CPFMSON

CFAST

CFAST

CCOARSE

NRGT

CFAST

CPFMON

STOP

VL1):STOP

VL1):CONT

STOP

CONT

HL2):CONT

HL2):CONT

VL1):STOP

VL1):STOP

STOP

CONT

HL2):STOP

HL2):STOPCPLPOS + CPON 未設定

-

-

未設定

-

CPMRESETなし

MD20110MD20110MD20110MD20110CPMSTARTなし

MD20112MD20112MD20112MD20112CPMPRTなし

MD20112 /MD20112 /MD20112 /MD20112 /MD22620

MD22620

MD22620

MD226203)

CPON

CPFMOF

STOP

3)

3)

3)

CPLINTR

0.0

0.0

0.0

0.0

0.0

CPLINSC

1.0

1.0

1.0

1.0

1.0

CPLOUTTR

0.0

0.0

0.0

0.0

0.0

CPLOUTSC

1.0

1.0

1.0

1.0

1.0

CPSYNCOP

MD37200

MD37200

MD37200

MD37200

MD37200CPSYNFIP

MD37210

MD37210

MD37210

MD37210

MD37210CPSYNCOP2

MD37202

MD37202

MD37202

MD37202

MD37202CPSYNFIP2

MD37212

MD37212

MD37212

MD37212

MD37212CPSYNCOV

MD37220

MD37220

MD37220

MD37220

MD37220

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

645

M3:連結軸10.5 汎用連結
キーワード

連結タイプ

CPSYNFIV

初期設定
(CP)

連結移動
(TRAIL)

軸間連動機能(LEAD)

電子ギヤ(EG)

主軸同期(COUP)

MD37230

MD37230

MD37230

MD37230

MD37230

1

-

-

-

-

0

0

0

0

0

1

1

1

1

1

0

0

0

0

0

1

1

1

1

1

MD11410

MD11410

MD11410

MD11410

MD11410

MD11415

MD11415

MD11415

MD11415

MD11415CPMBRAKE
ビッ
ト0
CPMVDI
ビッ
ト3
ビッ
ト4
ビッ
ト5
ビッ
ト6
CPMALARM

記号解説
1)

先読み

2)

メインラン

3)

さらに MD22621 に依存します- 関係がないか、許可されていません

646

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
その他の特性
次の表に、設定された連結タイプ(CPSETTYPE)のその他の特性の値範囲または可用性を示
します。
初期設定
(CP)

連結移動
(TRAIL)

軸間連動機能(LEAD)

電子ギヤ(EG)

主軸同期(COUP)

マスタ軸の数 ≦ 5

≦2

1

≦5

1

スレーブ軸の 軸/主軸

軸/主軸

軸/主軸

軸/主軸

主軸

CPON/CPOF

CPON/CPOF

CPDEF/CPDELCPDEF/CPDEL

マスタ軸の定 CPLDEF/

CPLON/CPLON/CPLDEF/CPLDEF/CPLDEL

CPLOF

CPLOF

CPLDELCPLDEL

+

+

+

+

-

マスタ主軸の -

-

-

-

+

-

-

-

+

タイプ
連結モジュー CPDEF/CPDEL
ルの定義/削除 または
CPON/CPOF
義/削除

または
CPLON/CPLOF
カスケード
動的監視
状態制御の自 動的な選択/解
除 1)
記号解説
1)

参照先:『機能マニュアル、上級機能』; 「主軸同期(S3)」- 関係がないか、許可されていません

指定された特性の可用性は、使用可能なバージョンに依存します(セクション「必要条件(ページ 582)」を参照)。
例:「連結移動」連結タイプ(CPSETTYPE="TRAIL")では、最大 2 つのマスタ軸とカスケードが許可されます。ただし、これは標準バージョンで使用できるのではなく、CP-EXPERT オ
プションが必要です。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

647

M3:連結軸10.5 汎用連結
必要条件● CPSETTYPE は、シンクロナイズドアクションでプログラムできます。
● 連結タイプ(CPSETTYPE)が設定された場合、特定の連結特性が事前設定され、変更できません。キーワードを使用して後で変更しようとすると、異常が発生し、アラームで拒否されます。
CPSETTYPE=

TRAIL

LEAD

EG

CPDEF

アラーム

アラーム 16686

COUP

16686
CPDEL

アラーム

アラーム 16686

16686
CPLDEFCPLDEL
CPON

アラーム 16686 アラーム 16686

CPLON
CPOF

アラーム 16686 アラーム 16686

CPLOF
CPRES

アラーム

アラーム 16686 アラーム 16686

16686
CPLNUM

アラーム

アラーム 16686

16686
CPLDEN

アラーム

アラーム 16686

16686
CPLCTID

アラーム 16686

アラーム
16686

CPLSETVAL

アラーム

アラーム 16686 アラーム 16686

16686

CMDVEL で

CMDVEL で

CMDVEL で
CPFRS

アラーム 16686
BCS で

648

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
CPSETTYPE=

TRAIL

LEAD

CPBC

アラーム

アラーム 16686

EG

COUP

16686
CPFPOS +

アラーム

CPON

16686

CPFPOS + CPOF アラーム

アラーム 16686
アラーム 16686 アラーム 16686

16686
CPFMSON

アラーム

アラーム 16686

アラーム 16686

16686
CPFMONCPFMOF

アラーム

アラーム 16686 アラーム 16686 アラーム 16686

16686

ADD/STOP でアラーム

アラーム 16686 アラーム 16686 アラーム 16686

16686

ADD/STOP でCPLPOS + CPON アラーム

アラーム 16686

STOP で
ADD で

ADD でアラーム 16686

16686
CPMRESET

アラーム

アラーム 16686 アラーム 16686 アラーム 16686

16686
CPMSTART

アラーム

アラーム 16686 アラーム 16686 アラーム 16686

16686
CPMPRT

アラーム

アラーム 16686 アラーム 16686 アラーム 16686

16686
CPMBRAKE

アラーム

アラーム 16686 アラーム 16686 アラーム 16686

16686

マスタ軸の数(∑

アラーム

アラーム 16672 アラーム 16672 アラーム 16672

LA)

16672

∑ LA > 1 の場合 ∑ LA > 5 の場合 ∑ LA > 1 の場合∑ LA > 2 の場
合
スレーブ軸のタイ

アラーム 14092

プ

軸で

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

649

M3:連結軸10.5 汎用連結10.5.7.3

設定済み連結(CPRES)
連結タイプ「主軸同期」が設定された場合(「CPSETTYPE」を参照)、プログラムされた連
結特性の代わりに、マシンデータに含まれている連結特性を有効にすることができます。
参照先:『機能マニュアル、上級機能』、「主軸同期(S3)」、「主軸同期連結のプログラミング」の章

プログラミング
構文:

CPRES= (<スレーブ主軸>)

名称:

Coupling Restore機能:

スレーブ主軸 FAx への主軸同期連結の設定済みデータを有効にします。

スレーブ主軸:タイプ: AXIS
値の範囲:

チャネル内のすべての定義済み主軸名称例:
プログラミングコメント

CPLON[S2]=(S1) CPSETTYPE[S2]="COUP"; マスタ主軸 S1 とのスレーブ主軸 S2 の連結モジュー
ルを作成し、連結モジュールを起動します。連結特性
が既存の主軸同期連結タイプに対応するように設定
されます。

...
CPRES=(S2); スレーブ主軸 S2 への主軸同期連結の設定済みデータを有効にします。

境界条件● CPRES が許可されるのは、連結タイプ「主軸同期」(CPSETTYPE="COUP")が設定されたときだけです。
● すでに有効な連結に CPRES を適用すると、新しい同期が行われます。
● 未定義の連結モジュールに CPRES を適用しても、操作は行われません。

650

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結10.5.8

相互チャネル連結、軸入れ替え
スレーブ軸とマスタ軸は、呼び出しチャネルに対して既知でなければなりません。

スレーブ軸
言語命令 GETD による軸入れ替え設定(MD30552)に応じて、パートプログラムで CP キー
ワードをプログラムすると、スレーブ軸のチャネル内での入れ替えが要求されます。
連結モジュールの起動後のスレーブ軸の軸交換は、チャネル内でのみ許可されます。チャネルからメインランへ、またその逆への切り替えは引き続き可能ですが、チャネル境界を越えた切り替えはできません。必要条件と特性は軸交換にも適用されます。チャネル軸を介した軸入れ替えは、連結モジュールの解除後に再度解放されます。
参照先『機能マニュアル、上級機能』、「チャネル間の待ち合わせと制御軸切り替え(K5)」マスタ軸
マスタ軸の軸交換は、連結の状態に関係なく実行できます。

10.5.9回転軸を使用した動作

マスタ軸またはスレーブ軸としての回転軸
回転軸を直線軸に、またその逆に連結することができます。mm への度の直接割り当ては、
連結規則を使用して行わなければならないことに注意してください。
例:A = 回転軸、X = 直線軸
プログラミング

コメント

N10 G0 A0 X0; 移動動作
X = 0 mm、A = 0 度

N20 CPON=(A) CPLA[A]=(X) CPLNUM[A,X]=2; マスタ軸としての直線軸 X との回転軸 A の連結モジュールが作成され、起動されます。連結値は 2 です。

N30 X100; 移動動作:
X = 100 mm、A = 200 度(= 100*2)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

651

M3:連結軸10.5 汎用連結マスタ軸としてのモジュロ減少回転軸
マスタ軸としてモジュロ減少回転軸を使用した場合、マスタ軸の減少時に入力変数は減少しません。減少されていない位置が引き続き入力変数と見なされます。すなわち、移動距離が考慮されます。
例:A = モジュロ減少回転軸、X = 直線軸

652

プログラミング

コメント

N10 G0 A0 X0; 移動動作
X = 0 度、X = 0 mm

N20 CPON=(X) CPLA[X]=(A) CPLNUM[X,A]=0.5; マスタ軸としての回転軸 A との直線軸 X の連結モジュールが作成され、起動されます。連結値は 0.5 です。

N30 A200; 移動動作A = 200 度、X = 100 mm (= 200*0.5)

N40 A=IC(200); A は正方向に 200 度を通過して 400 度まで移動します。A の表示 = 40。X は 100 mm
を通過して 200 mm まで移動します。

N50 A=IC(100); A は 40 度から 140 度に移動します。X は追加の 50 mm を通過して 250 mm まで移動します。

N60 A=ACP(80); A は正方向に 50 度まで移動します。移動軌
跡は正方向に 300 度です。それに応じて Xが正方向に 150 mm だけ移動します。したがって、終了位置は X = 400 です。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結ኖዉዙኳ憇;
PP

ኻኖኜ憇ቑ⇝䂪 r
1ኻኖኜ憇ቑ⇝䂪 r1

1
1










ㄵ

ኻኖኜ憇$

図 10-12(...)

10.5.10

例:モジュロ減少回転軸と直線軸

X、A の位置表示

電源投入時などの動作

電源投入
電源投入時には連結は無効です。連結モジュールは使用できません。

リセット
リセット時の動作は、連結モジュールごとに個別に設定できます(「CPMRESET」を参照)。
連結を起動/解除したり、現在の状態を保持したりできます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

653

M3:連結軸10.5 汎用連結
モード変更
モード変更時には連結は有効なままです。スレーブ軸のレファレンス点復帰時に JOG-REF
モードでのみ連結が抑制されます(解除されません)。

レファレンス点復帰
連結が有効な場合、スレーブ軸の G74 は実行できません。アラームが出力されます。
JOG-REF モードが選択された場合でかつ、スレーブ軸が移動する場合、連結は抑制されます。連結は、JOG-REF モードのキャンセル後にのみ実行されます。

SERUPROSERUPRO 処理は汎用連結をシミュレーションし、再起動の値を表示します。
軸連結では、シミュレーションは常に指令値連結を想定します。つまり、現在値連結がある
場合、これは SERUPRO 処理中に指令値連結に切り替わります。これは、シミュレーシ
ョンが正しく行われないことを意味することがあります。
シミュレーション速度の増加や、軸の応答性制限のキャンセルにより、実際の処理からさらに逸脱する可能性があります。

10.5.11CP SW リミット監視

10.5.11.1

機能

機能の目的
「CP-SW リミット監視」機能は、ソフトウェアリミットスイッチへのアプローチ時に、軸運転でのスレーブ軸またはスレーブ主軸の減速動作を改善します。
長所● これにより、ソフトウェアリミットスイッチの通過が回避されます。
● 可能な場合は、連結の同期運転が維持されます。

654

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
可用性「CP SW リミット監視」機能は、以下からスレーブ軸に対してのみ起動できます。
● 汎用連結タイプ「自由にプログラム可能」(CPSETTYPE[FAx] = "CP")● 最大 1 つの有効なマスタ軸/主軸との連結(CPSETTYPE[FAx]が"CP"に等しくない汎用
連結、連結移動、電子ギヤ、軸間連動機能または主軸同期)。
他のすべての場合(および「CP SW リミット監視」が起動されていないとき)は、ソフト
ウェアリミットスイッチ監視の以前の機能が有効です(『機能マニュアル、基本機能』、「A3:
軸監視とプロテクションゾーン」の「リミットスイッチ監視」の章を参照)。

ブレーキの監視および設定「CP-SW リミット監視」機能は、軸が常にソフトウェアリミットスイッチの前で時間的余裕をもって停止できるように、すべての IPO サイクルにおいて、後続の IPO サイクルに対してスレーブ軸/主軸の移動を有効にできるかどうかをチェックします。有効にできない場
合は、スレーブ軸に対して、「CP-SW リミット停止」が設定されます。これは、輪郭に沿った無条件の方向別減速を意味します。

軸へのブレーキの伝送
ブレーキを設定することは、スレーブ軸の、連結に依存しない動作コンポーネント(CMD
および CORR コンポーネント)が停止することを意味します。一方、スレーブ軸の、連結に依存する動作コンポーネント(DEP コンポーネント)は、マスタ軸を減速することによってのみ減速できます。
最大 1 つの有効なマスタ軸/主軸との連結(CPSETTYPE[FAx]が"CP"に等しくない汎用連結、連結移動、電子ギヤ、軸間連動機能または主軸同期)の場合、ブレーキは、(連結係数に応じて)衝突方向にある(唯一の)有効なマスタ軸に対しても設定されます。
汎用連結タイプ「自由にプログラム可能」(CPSETTYPE[FAx] = "CP")の場合、連結特性
CPMBRAKE[FAx]ビット 0 = 1 がプログラムされている場合にのみ、ブレーキが有効なす
べてのマスタ軸に伝送されます(「停止信号と停止命令に対する応答(CPMBRAKE) (ページ 633)」を参照)。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

655

M3:連結軸10.5 汎用連結
衝突方向は、特定のマスタ軸の連結係数に依存します。負の連結係数により、衝突方向が反転します。連結係数「ゼロ」の場合、伝送は行われません。非線形連結(例: カーブテーブル)の場合、連結係数は、線形近似として特定された勾配から導出されます。
注記
スレーブ軸に対して設定されたブレーキは、連結が有効な限り、そのマスタ軸にのみ影響
します。

減速動作
連結定義を維持して、輪郭に沿ってソフトウェアリミットスイッチに向かって軸を減速す
るときは、通常の加速ランプが使用されます。
減速時に、停止状態 75「減速要求」および状況依存の、優先度のより高い停止状態 22「待機:主軸有効が見つかりません」、12「軸/主軸の解放を待機」または 71「有効化を待機、座標変換軸」が表示されます。
スレーブ軸が「CP-SW リミット停止」の結果として静止している場合でかつ、ソフトウェアリミットスイッチにそれ以上アプローチできない場合は、次のアラームが表示されます。
10625「%?C{チャネル%1: %}ブロック%3 スレーブ軸/主軸%2 CP-SW リミット停止あり%4」
つまり、「最終」停止位置まで、スレーブ軸を反対方向に移動することによって、状況を多少緩和することができます。
注記「CP-SW リミット監視」の場合、連結には同期運転の維持が含まれます。結果として、連結規則を維持する場合、軸が正確に正しい位置で停止することを保証できません。ブレー
キがマスタ軸に伝送される場合でかつ、補間器が必要に応じて減速する場合、マスタ軸はソフトウェアリミットスイッチの前で停止状態になります。ソフトウェアリミットスイッ
チまでの最大距離は、スレーブ軸の実際の最高加速度に補間サイクルタイムの 2 乗を乗じることによって得られます。

後退
後退は、ユーザーの責任で実施します。

656

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結診断目的で、以下が用意されています。
● 停止状態 75「減速要求」(軸に移動指令がある場合でも、減速要求の結果として停止するか、移動できなくなります)● およびシステム変数$AA_BRAKE_STATE (実際のブレーキ状態)$AA_BRAKE_CONDB (BCS での補間器停止の状況依存の条件)$AA_BRAKE_CONDM (MCS での補間器停止の状況依存の条件)
これらから導出された OPI 変数 aaBrakeState、aaBrakeCondB およびaaBrakeCondM を含む。
後退の例
1. アラーム 10625 を確認します。
2. JOG モードに切り替えます。
3. スレーブ軸がソフトウェアリミットスイッチから離れるように、移動キーを使用してマスタ軸を移動します。

10.5.11.2

パラメータ設定

起動「CP SW リミット監視」機能は、次のマシンデータを使用して軸ごとに起動します。
MD30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK (軸機能)

10.5.11.3

ビッ
ト

値

意味

11

0

CP SW リミット監視が無効です。

1

CP SW リミット監視が有効です。

プログラミング

マスタ軸へのブレーキの伝送
汎用連結タイプ「自由にプログラム可能」(CPSETTYPE[FAx] = "CP")の場合、連結特性
CPMBRAKE 「停止信号と停止命令に対する応答(CPMBRAKE)((ページ 633)」を参照)をプログラムすることによって、「CP-SW リミット監視」機能を使用して開始されたスレー
ブ軸のブレーキをマスタ軸にも伝送する必要があるかどうかを設定できます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

657

M3:連結軸10.5 汎用連結10.5.11.4

境界条件

可能性のある故障の原因
軸が必要に応じて減速しない場合、以下の理由が考えられます。
少なくとも 1 つのマスタ軸がそれ自体のマスタ軸でもある(カスケード)ためにブレーキに応答せず、ブレーキがそのマスタ軸に伝送されません。ブレーキがマスタ軸に伝送されるのは(再帰的)、関与するスレーブ軸に以下が適用される場合だけです。CPSETTYPE[FAx]= "CP"および CPMBRAKE[Fax]ビット 0 = 1
すべての軸が必要に応じて減速する場合でも、これらの値が適切に設定/プログラムされていない場合は、異なる加速度や連結係数の結果として、輪郭に違反する可能性があります。
前の必要条件がすべて満たされている場合でも、スレーブ軸がソフトウェアリミットスイ
ッチを通過することを回避できない理由がいくつかあります。
● マスタ軸の実際の最高加速度が変化する。
● スレーブ軸の実際の最高加速度が小さくなる。
● 連結の起動時や「CP-SW リミット監視」の応答時のスレーブ軸の速度がすでに高すぎるために、実際の最高加速度で、適切な時間内に軸を停止できなくなった。
適切な時間内に軸を停止できない場合は、以前と同様に、以前のソフトウェアリミットス
イッチ監視が応答し、ソフトウェアリミットスイッチでスレーブ軸を停止します。

座標変換の減速動作減速される軸が座標変換の出力軸である場合でかつ、この軸に衝突方向への(MCS)移動指令がある場合は、ブレーキが両方向でこの座標変換のすべての入力軸に伝送され、この座標変換に対して軌跡停止が実行されます。ただし、以下の例外が適用されます。これは、座標変換の独立した軸には適用されません。TRANSMIT および TRAANG の場合、これらは、マシンデータ$MC_TRAFO_AXES_IN_*[2]で指定された軸です。座標変換の場合、減速はそれらに依存する入力軸にのみ伝送されます。

DRF オフセット
CP-SW リミット停止を設定すると、以下の例に示すように、DRF 移動がキャンセルされる可能性があります。

658

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
基本動作は、正方向への極めて低速の軌跡移動です。これには、反対方向へのより大きなDRF 補正動作が適用されます。この結果、負方向への移動指令が発生します。CP-SW リ
ミット停止を使用してこれらの移動が停止された場合、標準マシンデータにとって、これは、DRF 移動がキャンセルされ、停止の取り消し後にのみ軌跡移動が続行されることを意味します。

NCU リンク
マスタリンク軸および軸コンテナに基づいた相互 NCU 連結の場合、以下の制限事項を考慮してください。
マスタ軸を別の NCU 上で補間できるため、ブレーキをマスタ軸の NCU に伝送するのに 1～2 IPO サイクルを要する可能性があります。

10.5.11.5

例

例 1:汎用連結タイプ「自由にプログラム可能」(CPSETTYPE[FAx] = "CP")設定:

MD26110 $MA_POS_LIMIT_PLUS[AX2]=15 ;正方向の移動範囲リミットのスレー
ブ軸の 1 番目のソフトウェアリミッ
トスイッチの位置

MD30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK[AX2] =ビット 11 = 1 「CP-SW(
リミット監'H800' ;視」を起動)

プログラミング:; X および Y の開始位置
N100 G0 X0 Y0; 連結の起動 FA=Y LA=X
; CPMBRAKE ビット 0 で設定(マスタ軸へのブレーキの伝送)
N120 CPON=Y CPSETTYPE="CP" CPLA=X CPLDEN=2 CPMBRAKE B_OR='H1'
N140 G4 F2; マスタ軸 X の移動
N200 G1 X=1000 F1000

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

659

M3:連結軸10.5 汎用連結
例 2:最大 1 つの有効なマスタ軸/主軸との連結
MD30455 MA_MISC_FUNCTION_MASK[AX2]ビット 11 が設定された場合、以下の呼び出しにより、マスタ軸へのブレーキの伝送も含めて、「CP-SW リミット監視」が実行されます。
TRAILON(Y,X,0.5) ;マスタ軸 X への連結移動軸 Y の連結の定義と起動。

EGDEF(Y,X,1) ;X から Y (スレーブ軸)への指令値連結による EG 軸グループの定義。

EGON( Y,"FINE",X,1,2) ;連結の起動。

10.5.12

外乱特性10.5.12.1

急停止

機能急停止は、カーブなしで軸/主軸を停止します。すなわち、速度指令値がゼロとして指定されます。この初期設定では、現在のリミットでブレーキをかけます。コントローライネー
ブルは保持されます。
急停止は、以下の時点で設定されます。
● STOP A および STOP C (Safety Integrated)● 設定済みの減速動作として急停止を伴うアラーム● ハードウェアリミットスイッチへの到達および設定済みの減速動作としての急停止
MD36600 $MA_BRAKE_MODE_CHOICE = 1

現在値連結への切り替え
マスタ主軸の急停止が汎用連結に報告されるとすぐに、マスタ主軸の現在値を使用して指令値が計算されます。
現在値連結への切り替えはスムーズに行われ、マスタ主軸に対してコントローライネーブ
ルおよびパルスイネーブルが再度使用可能になるまで有効なままになり、それ以上の位置

660

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
オフセットは行われません。指令値計算は、これらの条件が満たされた場合にのみ、
CPLSETVAL と同様にプログラムされます。
注記
ハードウェアリミットスイッチへの到達時に開始された急停止では、現在値連結に切り替
わりません。

スレーブ主軸の動作
マスタ主軸の急停止が検出された場合でかつ、スレーブ主軸が単独で急停止を実行しない
場合、スレーブ主軸はそのフレームワーク内で定義されたマスタ主軸の移動の動的に追従しようとします。位置同期が発生すると、アプローチする位置に対してスレーブ軸の揺動が発生する可能性があります。
マスタ軸/主軸の急停止の開始は、NCU 間で検出されます。
注記
マスタ主軸とスレーブ主軸の同時急停止は、サーボアラーム発生時に主軸同期連結タイプ(CPSETTYPE="COUP")で実行されます。

10.5.13

同期制御からの誤差の追従

10.5.13.1

基礎事項

同期制御からの誤差
前面と背面の両方で実行されるワーク加工運転では、別のワーク受け部(例: 対向主軸チャック)へのワークの搬送が必要です。
前面加工から背面加工にワークが搬送されるときに、ワーク受け部を閉じた結果として位置
オフセットが生じる可能性があります。その結果、ワークの端面が四角くなったり、移動中にワーク受け部(チャック)が素早く閉じたときに角運動量が発生する可能性があります。
ワークの抵抗に応じて、連結に関与する両方のモータの消費電流の増加によって、かつ/または軸ねじれを受けているワークによって張力を検出できます。
その結果、設定済みの同期制御許容範囲とオフセットの大きさに従って、以下の NC/PLC
インタフェース信号がリセットされる可能性があります。
DB31、... DBX98.1 (汎用同期運転)および/または

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

661

M3:連結軸10.5 汎用連結
DB31, ... DBX98.0 (精密同期動作)
指令値連結の場合、プログラムされた連結規則に従って位置および速度の指令値が正確に計算され、コントロールユニットに出力されます。同じドライブと剛性ワークが使用された
場合、これにより、半分は指令値差が原因で、また、半分は現在値差が原因で、マスタ主軸とスレーブ主軸で制御誤差が発生します。

機能「同期制御からの誤差の追従」機能は、現在値に課された位置オフセットを検出することと、指令値の計算時にスレーブ主軸を補正することに役立ちます。

必要条件
この機能を使用するには、部品/チャックによって接続された連結が所定の位置になければなりません。

バージョン
同期制御からの誤差を特定するには、以下の 2 つの異なるオプションがあります。
1. 同期運転からの誤差は、NC によって特定されます(「同期制御からの誤差の計測 (ページ 662)」を参照)。
2. 誤差値は既知であり、ユーザーによって直接入力されます(「同期制御からの誤差を直接入力(ページ 666)」を参照)。

いずれの場合も、誤差値は補正値としてスレーブ主軸の指令値計算に組み込まれます。

可用性「同期制御からの誤差の追従」機能は、機械連結(CPFRS="machine")のために開発されました。つまり、この機能は「主軸同期」連結タイプ(CPSETTYPE="COUP")にも使用できます。
他の上位の移動と同様に、機能(例: 速度差)の可用性は、オプションに依存します(「必要条
件 (ページ 582)」を参照)。

10.5.13.2

同期制御からの誤差の計測
コントローラは、スレーブ主軸が同期して動作しているときに、指令位置と実位置間の差を計測します。この結果、補正値が得られ、システム変数に保存されます。

662

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
必要条件
コントローラが補正値を計算できるようにするには、以下の必要条件を満たさなければな
りません。
● 設定された連結タイプが「主軸同期」(CPSETTYPE="COUP")である場合の必要条件– 連結に正確に 1 つのマスタ主軸があること(CPSETTYPE="COUP"の場合、必要条件は満たされます)。
– 連結係数(CPLNUM および CPLDEN からの商)が 1 または-1 であること。
– スレーブ値がマスタ主軸の指令位置(「DV」)または実位置(「AV」)から導出されること。
– 指令値同期制御を実現しなければなりません。
DB31、... DBX99.4 (同期運転中) = 0– 指令値同期制御は再度低下してはなりません。
– 重畳移動(DB31、... DBX98.4 = 0)が存在してはなりません。
– スレーブ主軸が過剰な要求を受ける可能性を排除するには、マスタ主軸に対する応答性制限が必要です。
● CPFRS="machine"による自由な汎用連結の場合の必要条件– 設定済みの主軸が連結されること。
– 連結に正確に 1 つのマスタ主軸があること。
– 連結係数(CPLNUM および CPLDEN からの商)が 1 または-1 であること。
– スレーブ値がマスタ主軸の指令位置(CPLSETVAL="CMDPOS")または実位置(CPLSETVAL="ACTPOS")から導出されること。
– 指令値同期制御を実現しなければなりません。
DB31、... DBX99.4 (同期運転中) = 0– 指令値同期制御は再度低下してはなりません。
– 重畳移動(DB31、... DBX98.4 = 0)が存在してはなりません。
– スレーブ主軸が過剰な要求を受ける可能性を排除するには、マスタ主軸に対する応答性制限が必要です。
注記
マスタ主軸に対する応答性制限「マスタ主軸に対する応答性制限」特性は、「主軸同期」連結タイプ(CPSETTYPE="COUP")が設定されると、自動的に指定されます。他の連結タイプの場合、スレーブ主軸が動的に過負荷にならないよう適切な対策を行うことは、ユーザー/工作機械メーカの特別な責任と
なります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

663

M3:連結軸10.5 汎用連結起動同期制御からの誤差の計測および追従を起動するには、以下の NC/PLC インタフェース信
号を「1」に設定します。
DB31、... DBX31.6 (同期制御の追従)
この信号はスレーブ主軸にのみ作用します。
注記
以下の場合、信号 DB31、... DBX31.6 (同期制御の追従)は無視されます。
● 軸/主軸無効が有効な場合(DB31、... DBX1.3 = 1)。
● プログラムテストが選択されている場合。
● SERUPRO が有効な場合。

「同期制御からの誤差の追従」機能がすでに有効であるときに、これらの状況のいずれかが発生した場合、この機能は解除されます。

計測が行われるタイミング
計測が行われ、補正値が計算されるタイミングは、次のマシンデータの項目で行われたビット 7 の設定に依存します。
MD30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK (軸機能)
ビ
ッ
ト

値

意味

7

0

NC/PLC インタフェース信号 DB31、... DBX31.6 (同期制御の追従)が設定されており、指令値同期制御が有効である限り、補正値は連続的に計算されます(周期的な計算)。

1

補正値が計算されるのは、NC/PLC インタフェース信号
DB31、... DBX31.6 (同期制御の追従)が 0 から 1 に変化したときだけです(エッジ検出)。

注記
マスタ主軸とスレーブ主軸間の張力を緩和するときに一時的な拡張が考慮される場合は、
ビット 7 を 0 に設定してください。その場合、インタフェース信号は状態制御信号です。
張力を緩和するために必要な時間は、さまざまな要因(例: 位置制御の KV 係数、モータの加速力)に依存する可能性があるため、実験的に特定してください。

664

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
計測順序
NC/PLC インタフェース信号 DB31、... DBX31.6 (同期制御の追従)が有効になるのは、指令値同期制御が実現された後だけです。
DB31、... DBX99.4 (同期運転中) = 0
スレーブ主軸の現在値は、補間サイクル内で読み取られ、これらと指令位置間の差の計算
は、信号 DB31、... DBX31.6 が有効になっている限り、あるいは、その信号の立ち上がり
エッジで 1 回のみ(頻度は、MD30455 のビット 7 の設定に依存します。セクション「計測が行われるタイミング」を参照)行われます。
補正値は、同期制御位置の指令値と現在値間の差です。この値は、対応するスレーブ主軸について、次のシステム変数に保存されます。
$AA_COUP_CORR[S<n>] (スレーブ主軸:主軸同期連結の補正値)
注記
マスタ軸とスレーブ軸の速度ができるだけ一定に維持されることと、計測中に加速度の不連続変化が発生しないことを確認してください。

例
主軸同期[S2]の連結の起動時に、77 度の位置オフセットもプログラムされます。
CPON=S2 ... CPFPOS[S2]=AC(77)
ワーク受け部が閉じると、この結果、機械位置オフセットが生じ、これにより、81 度の現在値位置オフセットが生じます。
「同期制御からの誤差の追従」機能が起動され(DB31、... DBX31.6 = 1)、指令値同期制御が実現されると(DB31、... DBX99.4 = 0)、現在値位置オフセット($VA_COUP_OFFS[S2] = 81)が指令位置オフセット($AA_COUP_OFFS[S2] = 77)と比較されます。この結果、4 度の補正値が得られ、システム変数$AA_COUP_CORR[S2]に保存
されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

665

M3:連結軸10.5 汎用連結10.5.13.3

同期制御からの誤差を直接入力
誤差値が既知である場合は、対応するスレーブ主軸のシステム変数$AA_COUP_CORR に直接書き込むことができます。これは、パートプログラムまたはシンクロナイズドアクシ
ョンで実行されます。
注記
システム変数に書き込むことができるのは、機械連結が作成された後だけであることに注意
してください。それ以外の場合、チャックを閉じるときに新しいオフセットが生じる可能性があります。

必要条件
パートプログラムまたはシンクロナイズドアクションからシステム変数$AA_COUP_CORR に書き込めるようにするには、直近のコントローラ電源投入が行われてから少なくとも 1 回、対応するスレーブ主軸に対して汎用機械連結が起動されていなけ
ればなりません。

10.5.13.4

同期補正
補正値$AA_COUP_CORR[S<n>]がゼロ以外の値である場合でかつ、(CPFRS="machine"
または CPSETTYPE="COUP"によって)汎用機械連結がスレーブ主軸 S<n>に対して有効になっている場合は、以下の NC/PLC インタフェース信号が設定されます。
DB31、... DBX103.0 (同期補正を考慮)
連結モジュールで、補正値がスレーブ主軸の指令値計算に組み込まれます。連結オフセッ
トによって指令値をリセットすると、マスタ主軸とスレーブ主軸間の張力が緩和されます。
現在値と補正指令値を比較して、同期信号が生成されます。補正処理が実行されると、再度同期信号が出力されます。
DB31, ... DBX98.1 (汎用同期)および/またはDB31, ... DBX98.0 (精密同期)「同期制御からの誤差の追従」機能の本質は、張力が存在するときに同期制御を改善することであるため、補正値を実装し、同期信号も生成することができます。この値を実装す
ると、加速力が最高加速度および速度の 10%未満に制限されます。
$AA_COUP_CORR[S<n>]が完全に実装されると、以下の NC/PLC インタフェース信号が設定されます。
DB31、... DBX99.2 (同期補正を実行)

666

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
これは、$AA_COUP_CORR[S<n>]がゼロであり、補正を実行する必要がない場合でも適用されます。
同期補正が完了したら、連結の剛性を復元するために、NC/PLC インタフェース信号
DB31、... DBX31.6 (同期制御の追従)を「0」にリセットしてください。
信号 DB31、... DBX31.6 がリセットされるか、(CPOF によって)連結が解除されると、補正値は再度変更されません。その後、システム変数$AA_COUP_CORR[S<n>]は一定値を返します。
補正値は、システム変数$AA_COUP_CORR[S<n>]を「0」に設定することによってリセットされるまで考慮されます。このリセットは、遅くとも、ワークが主軸から取り外された
後に行ってください。
注記
システム変数$AA_COUP_CORR[S<n>]による指令値補正は、機械での DRF オフセットと同様に、位置オフセットと同じ方法でその後のすべてのスレーブ主軸プログラミングに強く影響します。

10.5.13.5

同期補正の診断
診断のために、$AA_COUP_CORR (同期制御の誤差に追従するための補正値)の現在値が[軸/主軸サービス]ウィンドウの[マスタ軸/主軸指令値の位置オフセット]行に表示されます。
システム変数$AA_COUP_CORR_DIST ($AA_COUP_CORR 残移動距離)を使用して、補正値のどれだけが引き続き実装されるかを特定できます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

667

M3:連結軸10.5 汎用連結10.5.13.6

同期補正のリセット

バージョン
同期補正は、以下の方法でリセットできます。
● 変数$AA_COUP_CORR[S<n>]への値「0」の書き込み。
(補正値が実装されるときと同様に)加速力が低減されるカーブを介して同期補正が抑制されます。
● PLC による同期補正のリセット。
NC/PLC インタフェース信号:
DB31、... DBX31.7 (同期補正のリセット)の立ち上がりエッジで、変数$AA_COUP_CORR[S<n>]がゼロに設定され、以下のように同期補正がリセットされます。
– 主軸が速度制御モードにある場合、補正動作が停止されます。その後、既存の同期補正が指令位置に伝送されます。
– 他のすべての場合には、変数$AA_COUP_CORR[S<n>]がゼロに設定されたときと全く同じ方法で、すでに実行されている同期補正がリセットされます。

必要条件
同期補正をリセットするための必要条件は、補正値が現在計算中でないことです(セクション「同期制御からの誤差の計測 (ページ 662)」を参照)。

リセット処理の終了
リセット処理が完了すると、以下の NC/PLC インタフェース信号が設定されます。
DB31、... DBX99.2 (同期補正を実行)
NC/PLC インタフェース信号 DB31、... DBX103.0 (同期補正を考慮)もリセットされた場
合、NC/PLC インタフェース信号 DB31、... DBX31.7 (同期補正のリセット)もリセットで
きます。

668

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結⚛㦮'%'%;⚛㦮ቑ抌恰 ዇ኘአእ'%'%;⚛㦮孫㷲ቑ዇ኘአእ 

W




W

孫㷲慛恰
$$B&283B&255቎ቫቆ቉怆╤ '%'%;⚛㦮孫㷲⸮嫛䂗ቢ '%'%;
⚛㦮孫㷲ሯ劒㏽ሸቯቡሼ 

図 10-13

W




W




W

同期補正の同期およびリセットのタイミング図

注記
補正軌跡が完全に移動されていない場合でかつ、NC/PLC インタフェース信号
DB31、... DBX31.7 (同期補正のリセット)がリセットされていない場合、変数$AA_COUP_CORR[S<n>]への書き込みは無効です。

10.5.13.7

制限と制約

複数のスレーブ主軸
マスタ主軸に複数のスレーブ主軸がある場合、軸の NC/PLC インタフェース信号
DB31、... DBX31.6 (同期制御の追従)を使用して各スレーブ主軸を互いに別々に処理でき
ます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

669

M3:連結軸10.5 汎用連結
変数$AA_COUP_CORR への書き込みシステム変数$AA_COUP_CORR への書き込みは、汎用機械連結が対応する軸/主軸に対して少なくとも 1 回起動されているときにのみ、パートプログラムまたはシンクロナイズド
アクションから行います。

補正値
補正値$AA_COUP_CORR がパートプログラム/シンクロナイズドアクションを介して書き込まれるだけでなく、「同期制御からの誤差の追従」機能が起動されている(DB31、... DBX31.6 = 1)ために特定される場合、発生する最新のイベントは常に有効になるイベントです。

同期補正のリセット(パートプログラムまたはシンクロナイズドアクションを介した、または計算実行時の)補正値$AA_COUP_CORR の書き込みは、同期補正のリセット中は無効です。

チャネル/モードグループリセットに対する動作
チャネル/モードグループリセットの場合、同期補正はリセットされるのではなく、保持されます。

レファレンス点/原点マーク同期の検索に対する動作
レファレンス点/原点マーク同期処理の検索が主軸に対して行われた場合、同期補正は自動的にリセットされます。
レファレンス点/原点マーク同期の検索中は、システム変数$AA_COUP_CORR を設定してはならないため、結果として、同期制御からの誤差も計測できません。
さらに、レファレンス点/原点マーク同期の検索が開始される前に、同期補正が完全に実行されていなければなりません。

中断に対する動作
中断が発生した場合(例: 非常停止)、同期補正は自動的にリセットされ、既存の同期補正が指令位置に伝送され、NC/PLC インタフェース信号 DB31、... DBX99.2 (同期補正を実行)が設定されます。

670

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結中断の処理後に汎用機械連結が有効なままである場合でかつ、NC/PLC インタフェース信号
DB31、... DBX31.6 (同期制御の追従)が設定された場合は、以下が適用されます。
● この信号がレベルトリガである場合(MD30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK、ビッ
ト 7 = 0)、同期制御からの誤差が計測され、$AA_COUP_CORR に書き込まれます。それに応じて指令値が補正されます。
● この信号がエッジトリガである場合(MD30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK、ビッ
ト 7 = 1)でかつ、同期制御からの誤差が計測される場合は、NC/PLC インタフェース信号 DB31、... DBX31.6 (同期制御の追従)の新しい立ち上がりエッジを実行する必要があります。

10.5.14例

10.5.14.1

プログラミング例

1 つのマスタ軸がある場合の直接スイッチオン/オフ
スレーブ軸 X2 とマスタ軸 X1 との連結モジュールが作成され、起動されます。連結係数は2 です。
CPON=(X2) CPLA[X2]=(X1) CPLNUM[X2,X1]=2...
CPOF=(X2); CPOF により、連結が解除され、作成された連結モジュールが削除されます。

2 つのマスタ軸がある場合の直接スイッチオン/オフ
スレーブ軸 X2 とマスタ軸 X1 および Z との連結モジュールが作成され、起動されます。
マスタ軸 X1 に関する連結係数は 2 です。マスタ軸 Z に関する連結係数は 3 です。
CPON=(X2) CPLA=(X1) CPLNUM[X2,X1]=2 CPLA=(Z) CPLNUM[X2,Z]=3...
CPOF=(X2)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1; CPOF により、連結が解除され、作成された連結モジュールが削除されます。

671

M3:連結軸10.5 汎用連結
2 つのマスタ軸がある場合の選択的スイッチオフ
スレーブ軸 Y とマスタ軸 X および Z との連結モジュールが作成され、起動されます。マ
スタ軸 X に関する連結係数は 2 です。マスタ軸 Z に関する連結係数は 1.2 です。
CPON=(X2) CPLA[X2]=(X1) CPLNUM[X2,X1]=2 CPLA[X2]=(Z) CPLNUM[X2,Z]=1.2...
CPOF=(X2) CPLA[X1]=(Z); CPOF によってマスタ軸 Z との連結は解除されますが、マスタ軸
X1 との連結は保持されます。作成された連結モジュールは、作成された状態のままです。

3 つのマスタ軸がある場合の選択的スイッチオン/オフ
スレーブ軸 X2 とマスタ軸 X1、Z および A との連結モジュールが作成され、起動されます。
N10 CPDEF=(X2) CPLA[X2]=(X1) CPLA[X2]=(Z) CPLA[X2]=(A)N20 CPON=(X2); すべてのマスタ軸が有効になります。すなわち、すべてが連結規則(連結要素)に従って位置要素を軸 X2 に提供します。

N30 CPOF=(X2); すべてのマスタ軸が解除されます。

N40 CPLON[X2]=(X1); マスタ軸 X1 が起動されます。この軸のみが連結要素を提供します。マスタ軸 Z および A は解除されたままです。

N50 CPLON[X2]=(A); マスタ軸 X1 が有効なままになります。マスタ軸 A が解
除されます。X1 および A が連結要素を提供します(→
選択的スイッチオンは追加であり、他のマスタ軸の条件が保持されます)。

N60 CPLON[X2]=(Z) CPLOF[X2]=(A); マスタ軸 Z が起動されます。マスタ軸 A が解除されます。マスタ軸 X 1 および Z が有効になります。

N70 CPLOF[X2]=(X1); マスタ軸 X1 が解除されます。マスタ軸 Z は有効なままです。

連結モジュールの定義/削除
CPDEF により、スレーブ軸 X2 とマスタ軸 X1 および Z との連結モジュールが作成され、起動されます。連結は起動されません。スレーブ軸 X2 は連結規則に従いません!
CPDEF=(X2) CPLA[X2]=(X1) CPLNUM[X2,X1]=2 CPLA[X2]=(Z) CPLNUM[X2,Z]=3...

起動は CPON で、解除は CPOF で行うことができます。

672

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.5 汎用連結
すべてのマスタ軸との連結関係の解除後に、連結オブジェクトを削除できます。予約済み
メモリが解放されます。
CPDEL=(X2)

10.5.14.2

適応サイクルの調整

目的
機械座標系での連結移動は、既存の連結命令 TRAILON で実行できなければなりません。TRAILON の適応サイクルが連結特性「座標系基準」(CPFRS)で補足されます。

手順
1. 適応サイクル 700 をディレクトリ「CST」からディレクトリ「CMA」にコピーします。
2. 以下の入力でサイクル 700 を補足します。
CPFRS[_FA]="MCS"
3. サイクルの変更箇所に対してコメントします(例: ユーザーバージョン番号、変更日)。
4. サイクルを保存します。
 &+$1*(0DU
3$7+ B1B&67B',5B1B&<&/(B63)
86(590DU
㈢㧴ቑ75$,/21 )$/$)DFWRU
352&&<&/( $;,6B&3) 12B$;,6$;,6B&3/ 12B$;,65($/B&3/)  ,375/2&.6%/2)',63/2),&<&2) ,)B&3/)

*272)B&32)&3/21>B&3)@ B&3/ &36(77<3(>B&3)@ 75$,/&3/180>B&3)B&3/@ B&3/) &3)56>B&3)@ 0&6
5(7B&32),) 3B7(&&<&/(

758(,) $$B&36(77<3(>B&3)@!75$,/ *272)B(;,7(/6(,) 3$B&36(77<3(>B&3)@!75$,/ *272)B(;,7(1',),)B&3/

12B$;,6

&36(77<3(>B&3)@ 75$,/&32) B&3)(/6(
&36(77<3(>B&3)@ 75$,/&3/2)>B&3)@ B&3/
(1',)
B(;,75(7 6\V(UURU ቀቑቂቤᇬ,)✌ⅳሯነኾዐእቿኃእ

図 10-14

調整後のサイクル 700。変更箇所は、色付きのバーによって示されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

673

M3:連結軸10.6 スレーブ軸の動的応答

10.6

スレーブ軸の動的応答

10.6.1

パラメータ設定された動的制限値
スレーブ軸の応答性は、以下のマシンデータ値で制限されます。
MD32000 $MA_MAX_AX_VELO (最高軸速度)
MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL (最高軸加速度)10.6.2

プログラムされた動的制限値

10.6.2.1

プログラミング(VELOLIMA、ACCLIMA)

応答性制限値の増減
MD32000 および MD32300 を介して指定されたスレーブ軸(FA)の動的制限値は、パート
プログラムから増減することができます。
命令

意味

VELOLIMA[FA]最高軸速度の増減

ACCLIMA[FA]最高軸加速度の増減

VELOLIMA[FA]および ACCLIMA[FA]のプログラミング時に指定された値は、プロセス値です。これらは、パラメータ設定された動的制限値(MD32000 および MD32300)を考慮す
る際の比率を定義します。
値の範囲

意味

1 ≤ 値 < 100

動的制限値の減少をもたらします。

100 ≤ 値 < 200

動的制限値の増加をもたらします。

その後、スレーブ軸の速度および加速度の動的制限値は、次のように計算されます。
最高軸速度 = MD32000 $MA_MAX_AX_VELO * VELOLIMA[FA]

674

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.6 スレーブ軸の動的応答
最高軸加速度 = MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL * ACCLIMA[FA]注記
この増減は軸の応答性全体、すなわち、重畳および連結からの軸コンポーネントの合計に作用します。

シンクロナイズドアクションでのプログラミング
シンクロナイズドアクションで VELOLIMA[FA]および ACCLIMA[FA]をプログラムできるかどうかは、連結タイプに依存します。
連結タイプ

パートプログラム

シンクロナイズドアクション

法線方向制御

x

連結移動

x

x

軸間連動機能

x

x

電子ギヤ

x

主軸同期

x

汎用連結

x

x

スレーブ軸とマスタ軸間の同期設定された加減速特性と設定された応答性オフセットにより、以下のように加速運転中にスレーブ軸とマスタ軸間の同期時間が変更されます。
動的オフセット

起動

動的減少

同期差を延長します。
マスタ値からスレーブ値までの監視は、長時間、許容範囲を超える可能性があります。

動的増加

同期差を短縮します。
マスタ値およびスレーブ値の監視は、短時間、許容範囲を超える可能性があります。

注記
ユーザーは、加工と同期差間の加工種別の同期を回復しなければなりません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

675

M3:連結軸10.6 スレーブ軸の動的応答
加速モード
スレーブ軸には、BRISKA、すなわち、急激な軸加速のみが使用できます。加速モー
ド SOFTA および DRIVEA は、前述のスレーブ軸に使用できません。
さらに、位置コントローラを PI コントローラとして設定することもできます。
注意
適用の失敗
このオプションは、サーボトレースと制御に関する適切な技術知識と組み合わせた場合にのみ使用できます。
参照先:● 『CNC 試運転マニュアル』:「NC、PLC、ドライブ」● 『機能マニュアル、基本機能』; 「速度、指令値/フィードバック系、閉ループ制御(G2)」

電源投入
電源投入時に、VELOLIMA および ACCLIMA の値が 100%に初期化されます。

モード変更
動的オフセットは、AUTO → JOG モードへの遷移時にのみ有効なままです。

リセット
リセット後の(VELOLIMA および ACCLIMA)動的オフセットの有効性は、次のチャネルマ
シンデータの設定に依存します。
MD22410 $MC_F_VALUES_ACTIVE_AFTER_RESET (リセット後も F 機能が有効)
値

意味

0

VELOLIMA[FA]および ACCLIMA[FA]の値は、リセット後に 100%に設定されます。

1

VELOLIMA[FA]および ACCLIMA[FA]の最後にプログラムされた値は、リセット後も有効です。

この動作は、静的シンクロナイズドアクションを使用して設定された応答性オフセットにも適用されます。MD22410 = 0 のときでも上記が当てはまらない場合は、IDS シンクロナ

676

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.6 スレーブ軸の動的応答
イズドアクションで動的オフセットの繰り返しまたは連続書き込みをトリガする必要があ
ります。
参照先:
『機能マニュアル、シンクロナイズドアクション』

10.6.2.2例

電子ギヤ
電子ギヤ連結によって軸 4 が X に連結されます。スレーブ軸の加減速能力が最高加速度の70%に制限されます。最高許容速度が最高速度の 50%に制限されます。電源投入後に、最高許容速度が 100%に再度設定されます。

...
N120 ACCLIMA[AX4]=70
N130 VELOLIMA[AX4]=50; 減速された速度

N150 EGON(AX4,"FINE",X,1,2)
N200 VELOLIMA[AX4]=100

; 全速

...

軸間連動機能軸間連動機能によって軸 4 が X に連結されます。スレーブ軸の加減速能力が最高加速度の80%に制限されます。

...
N120 ACCLIMA[AX4]=80; 80%

N130 LEADON(AX4,X,2); 連結を起動します...

シンクロナイズドアクションによる軸間連動機能
軸間連動機能によって軸 4 が X に連結されます。加減速動作は、100%の値から、静的シ
ンクロナイズドアクション 2 により、80%の値に制限されます。

...
N120 IDS=2 WHENEVER $AA_IM[AX4] > 100 DO ACCLIMA[AX4]=80
N130 LEADON(AX4,X,2)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

677

M3:連結軸10.7 一般的な必要条件...

10.6.2.3

システム変数ジオメトリ軸、チャネル軸、機械軸および主軸の場合、パートプログラムおよびシンクロ
ナイズドアクションで、以下の読み取り可能なシステム変数が使用できます。
識別子

データタ
イプ

説明

単位

REAL

ACCLIMA[Ax]で設定された加速度オフセット%$PA_VELOLIMA[n REALVELOLIMA[Ax]で設定された速度オフセット

%

REAL

ACCLIMA[Ax]で設定された加速度オフセット%$AA_VELOLIMA[n REALVELOLIMA[Ax]で設定された速度オフセット%

先読み$PA_ACCLIMA[n]]メインラン$AA_ACCLIMA[n]]注記
メインラン変数を読み取ると、先読み停止が自動的にトリガされます。

10.7

一般的な必要条件
注記
ドライブの最適化
SINAMICS S120 ドライブユニットでは、最大 3 つのドライブを同時に最適化/計測できます(速度コントローラ最適化/関数発生器)。したがって、同時に 3 つを超える連結ドライブと連結する場合は、これらを複数のドライブユニットに分散することを推奨します。

678

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.8 データリスト
注記
有効な連結によるブロック検索
有効な連結では、ブロック検索にブロック検索タイプ 5「プログラムテストによるブロック
検索」(SERUPRO)のみを使用することを推奨します。

10.8

データリスト10.8.1

マシンデータ10.8.1.1

NC 別マシンデータ

番号

識別子: $MN_

説明

11410

SUPPRESS_ALARM_MASK

特別なアラーム出力をマスクするための画面

11415

SUPPRESS_ALARM_MASK_2

アラーム出力のマスク

11660

NUM_EG

使用可能な電子ギヤの数

11750

NCK_LEAD_FUNCTION_MASK

軸間連動機能の機能

11752

NCK_TRAIL_FUNCTION_MASK

連結移動の機能

18400

MM_NUM_CURVE_TABS

カーブテーブル数(SRAM)

18402

MM_NUM_CURVE_SEGMENTS

カーブセグメント数(SRAM)

18403

MM_NUM_CURVE_SEG_LIN

リニアカーブセグメント数(SRAM)

18404

MM_NUM_CURVE_POLYNOMS

カーブテーブル多項式の数(SRAM)

18406

MM_NUM_CURVE_TABS_DRAM

DRAM 内のカーブテーブル数

18408

MM_NUM_CURVE_SEGMENTS_DRAM

DRAM 内のカーブセグメント数

18409

MM_NUM_CURVE_SEG_LIN_DRAM

リニアカーブセグメント数(DRAM)

18410

MM_NUM_CURVE_POLYNOMS_DRAM

DRAM 内のカーブ多項式の数

18450

MM_NUM_CP_MODULES

CP 連結モジュールの最大許容数

18452

MM_NUM_CP_MODUL_LEAD

CP マスタ値の最大許容数

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

679

M3:連結軸10.8 データリスト
10.8.1.2

チャネルマシンデータ

番号

識別子: $MC_

説明

20110

RESET_MODE_MASK

起動後およびリセット/パートプログラム終了後の制御初期設定の定義

20112

START_MODE_MASK

起動後およびリセット後の制御初期設定の定義

22620

START_MODE_MASK_PRT

特別な起動のための制御初期設定の定義

22621

ENABLE_START_MODE_MASK_PRT

MD22620 の適用

20900

CTAB_ENABLE_NO_LEADMOTION

スレーブ軸の不連続変化があるカーブテーブル

20905

CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE

カーブテーブルの初期設定メモリタイプ

21300

COUPLE_AXIS_1

主軸同期ペアの設定

10.8.1.3軸/主軸用のマシンデータ

番号

識別子: $MA_

説明

30130

CTRLOUT_TYPE

指令値の出力タイプ

30132

IS_VIRTUAL_AX

軸は仮想軸です

30455

MISC_FUNCTION_MASK

軸機能

35040

SPIND_ACTIVE_AFTER_RESET

独自の主軸リセット

37160

LEAD_FUNCTION_MASK

軸間連動機能の機能

37200

COUPLE_POS_TOL_COARSE「汎用同期運転」のしきい値

37202

COUPLE_POS_TOL_COARSE_2

2 番目の同期運転の監視:「汎用同期運転」のし
きい値

37210

COUPLE_POS_TOL_FINE「精密同期運転」のしきい値

37212

COUPLE_POS_TOL_FINE_2

2 番目の同期運転の監視:「精密同期運転」のし
きい値

37220

COUPLE_VELO_TOL_COARSE

速度許容範囲「汎用」

37230

COUPLE_VELO_TOL_FINE

速度許容範囲「精密」

37500

ESR_REACTION

停止延長と退避による応答定義

37550

EG_VEL_WARNING,

速度警告レベルのしきい値

37560

EG_ACC_TOL「軸が加速中」信号のしきい値

680

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.8 データリスト

10.8.2

セッティングデータ

10.8.2.1

軸/主軸セッティングデータ

番号

識別子: $SC_

説明

43100

LEAD_TYPE

マスタ値タイプの定義

43102

LEAD_OFFSET_IN_POS

当該軸に連結されているマスタ値のオフセット

43104

LEAD_SCALE_IN_POS

当該軸に連結されているマスタ値のスケーリング

43106

LEAD_OFFSET_OUT_POS

カーブテーブルの関数値のオフセット

43108

LEAD_SCALE_OUT_POS

カーブテーブルの関数値のスケーリング

10.8.3

システム変数電子ギヤ(EG)と軸間連動機能
識別子

意味$AA_EG_ACTIVE

マスタ軸 b の連結が有効、すなわち、オン$AA_EG_AX

n 番目のマスタ軸の名称$AA_EG_DENOM

マスタ軸 b の連結係数の分子$AA_EG_NUMERA

マスタ軸 b の連結係数の分子$AA_EG_NUMLAEGDEF で定義されたマスタ軸の数$AA_EG_SYN

マスタ軸 b の同期位置$AA_EG_SYNFA

スレーブ軸 a の同期位置$AA_EG_TYPE

マスタ軸 b の連結のタイプ$AA_IN_SYNC[FA]スレーブ軸の同期状態$AA_LEAD_P

現在のマスタ位置値(モジュロ減少)。

$AA_LEAD_P_TURN

現在のマスタ値 - モジュロ減少の結果として失われた位置要素。

$AA_LEAD_SP

シミュレーションされたマスタ値 - MCS の位置$AA_LEAD_SV

シミュレーションされたマスタ値-速度$AA_LEAD_V

現在のマスタ速度値$AA_SYNC

軸間連動機能のスレーブ軸の連結状態

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

681

M3:連結軸10.8 データリスト
識別子

意味$P_EG_BC

EG 起動呼び出しのためのブロック切り替え条件:EGON、EGONSYN。
WAITC = 即時の精密/汎用同期および指令値同期運転。

$VA_EG_SYNCDIFF

同期差

汎用連結
識別子

意味

$AA_ACCLIMAACCLIMA で設定された加速度補正(メインラン)$AA_COUP_ACT

スレーブ軸/主軸の連結タイプ$AA_COUP_CORR

スレーブ主軸 - 同期制御の誤差に追従するための補正値$AA_COUP_CORR_DIST$AA_COUP_CORR 残移動距離$AA_COUP_OFFS

指令位置オフセット$AA_CPACTFA

有効なスレーブ軸の名称$AA_CPACTLA

有効なマスタ軸の名称$AA_CPBC

ブロック切り替え条件$AA_CPDEFLA

定義済みマスタ軸の名称$AA_CPFACT

スレーブ軸/主軸の連結タイプ$AA_CPFCMDPT

すべての連結要素の軸指令位置$AA_CPFCMDVT

すべての連結要素の軸指令速度$AA_CPFMOF

スイッチオフでのスレーブ軸の動作$AA_CPFMON

スイッチオンでのスレーブ軸の動作$AA_CPFMSON

同期モード$AA_CPFRS

連結基準系$AA_CPLCMDP

マスタ軸の軸指令要素$AA_CPLCMDV

マスタ軸の軸指令速度要素$AA_CPLCTID

有効なカーブテーブルのテーブル番号$AA_CPLDEN

連結係数の分母$AA_CPLNUM

連結係数の分子$AA_CPLSETVAL

マスタ軸の連結基準$AA_CPLSTATE

連結の状態$AA_CPSYNCOP

位置同期制御「汎用」のしきい値(メインラン)

682

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.8 データリスト
識別子

意味$AA_CPSYNCOV

速度同期制御「汎用」のしきい値(メインラン)$AA_CPSYNFIP

位置同期制御「精密」のしきい値(メインラン)$AA_CPSYNFIV

速度同期制御「精密」のしきい値(メインラン)$AA_CPLINSC

マスタ軸の入力値の単位変換係数(メインラン)$AA_CPLINTR

マスタ軸の入力値のオフセット値(メインラン)$AA_CPLOUTSC

連結の出力値の単位変換係数(メインラン)$AA_CPLOUTTR

連結の出力値のオフセット値(メインラン)$AA_CPLTYPE

連結のタイプ$AA_CPMRESET

リセット後の連結の状態$AA_CPMSTART

プログラム起動後の連結の状態$AA_CPNACTFA

有効なスレーブ軸の数$AA_CPNACTLA

有効なマスタ軸の数$AA_CPNDEFLA

定義済みマスタ軸の数$AA_CPSETTYPE

事前設定された連結タイプ$AA_EG_ACTIVE

マスタ軸 b の連結が有効$AA_EG_AX

n 番目のマスタ軸の名称$AA_EG_BC

ブロック切り替え条件$AA_EG_DENOM

連結係数の分母$AA_EG_NUMERA

連結係数の分子$AA_EG_NUM_LA

EGDEF で定義されたマスタ軸の数$AA_EG_SYN

マスタ軸の同期位置$AA_EG_SYNFA

スレーブ軸の同期位置$AA_EG_TYPE

連結のタイプ$AA_IN_SYNC[FA]スレーブ軸の同期状態$AA_JERKLIMAJERKLIMA で設定された加々速度補正(メインラン)$AA_LEAD_SP

シミュレーションされたマスタ値 - LEAD での位置

$AA_LEAD_SV

シミュレーションされたマスタ値 - LEAD での速度

$AA_LEAD_P_TURN

現在のマスタ値 - モジュロ減少の結果として失われた位置要素。

$AA_LEAD_P

現在のマスタ値 - 位置(モジュロ減少)$AA_LEAD_V

現在のマスタ速度値

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

683

M3:連結軸10.8 データリスト
識別子

意味$AA_SYNC

スレーブ軸の連結状態$AA_SYNCDIFF[FA]

指令値の同期差$AA_SYNCDIFF_STAT[FA]

指令値の同期差の状態$AA_TYP/TYPE

軸タイプ$AA_VELOLIMAVELOLIMA で設定された速度補正(メインラン)$PA_ACCLIMAACCLIMA で設定された加速度補正(先読み)$PA_CPFACT

スレーブ軸/主軸の連結タイプ$PA_CPFPOSSTAT

同期位置および停止位置の有効性$PA_CPSYNCOP

位置同期制御「汎用」のしきい値(先読み)$PA_CPSYNCOV

速度同期制御「汎用」のしきい値(先読み)$PA_CPSYNFIP

位置同期制御「精密」のしきい値(先読み)$PA_CPSYNFIV

速度同期制御「精密」のしきい値(先読み)$PA_CPLINSC

マスタ軸の入力値の単位変換係数(先読み)$PA_CPLINTR

マスタ軸の入力値のオフセット値(先読み)$PA_CPLOUTSC

連結の出力値の単位変換係数(先読み)$PA_CPLOUTTR

連結の出力値のオフセット値(先読み)$PA_CPSETTYPE

事前設定された連結タイプ$PA_JERKLIMAJERKLIMA で設定された加々速度補正(先読み)$PA_VELOLIMAVELOLIMA で設定された速度補正(先読み)$VA_COUP_OFFS[S2]主軸同期の現在値位置オフセット$VA_EG_SYNCDIFF

同期差$VA_EG_SYNCDIFF_S

符号付き同期差$VA_SYNCDIFF[FA]

現在値の同期差$VA_SYNCDIFF_STAT[FA]同期差の状態$P_COUP_OFFS[S2]主軸同期のプログラムされた位置オフセット$P_EG_BC

ブロック切り替え条件

684

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

M3:連結軸10.8 データリスト
スレーブ軸の応答性
識別子

意味$AA_ACCLIMAACCLIMA で設定された加速度補正(メインラン)$AA_VELOLIMAVELOLIMA で設定された速度補正(メインラン)$PA_ACCLIMAACCLIMA で設定された加速度補正(先読み)$PA_VELOLIMAVELOLIMA で設定された速度補正(先読み)10.8.4信号

10.8.4.1

軸/主軸への信号

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

送り速度オーバライド

DB31、... DBX0.0-7

DB380x.DBB0

軸無効DB31、...DBX1.3

DB380x.DBX1.3

コントローライネーブル

DB31、... DBX2.1

DB380x.DBX2.1

ハンドルの起動

DB31、... DBX4.0-2

DB380x.DBX4.0/1

送り停止

DB31、...DBX4.3

DB380x.DBX4.3

スレーブ軸の重畳の有効化

DB31、... DBX26.4

DB380x.DBX5002.4

スレーブ主軸の同期

DB31、... DBX31.4

DB380x.DBX5007.4

同期の無効化DB31、...DBX31.5

DB380x.DBX5007.5

同期制御の追従

DB31、... DBX31.6

DB380x.DBX5007.6

同期補正のリセット

DB31、...DBX31.7

DB380x.DBX5007.7

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

速度差の制限DB31、...DBX83.1

DB390x.DBX2001.1

主軸指令一致、速度差

DB31、...DBX83.5

DB390x.DBX2001.5

速度制限超過、合計速度

DB31、...DBX83.6

DB390x.DBX2001.6

右回りの実回転方向、合計速度

DB31、...DBX83.7

DB390x.DBX2001.7

10.8.4.2

軸/主軸からの信号

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

685

M3:連結軸10.8 データリスト
信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

同期モード

DB31、...DBX84.4

DB390x.DBX2002.4

精密同期

DB31、...DBX98.0

DB390x.DBX5002.0

汎用同期DB31、...DBX98.1

DB390x.DBX5002.1

現在値連結DB31、...DBX98.2

DB390x.DBX5002.2

重畳移動DB31、...DBX98.4

DB390x.DBX5002.4

速度警告レベルDB31、... DBX98.5

DB390x.DBX5002.5

加速度警告レベル

DB31、... DBX98.6

DB390x.DBX5002.6

マスタ主軸有効DB31、...DBX99.0

DB390x.DBX5003.0

スレーブ主軸有効DB31、...DBX99.1

DB390x.DBX5003.1

同期補正を実行

DB31、... DBX99.2

DB390x.DBX5003.2

スレーブ軸を加速

DB31、... DBX99.3

DB390x.DBX5003.3

同期が進行中DB31、... DBX99.4

DB390x.DBX5003.4

最高速度に到達DB31、... DBX99.5

DB390x.DBX5003.5

最高加速度に到達

DB31、... DBX99.6

DB390x.DBX5003.6

同期補正を考慮DB31、...DBX103.0

DB390x.DBX5007.0

精密同期 2

DB31、... DBX103.4

DB390x.DBX5007.4

汎用同期 2

DB31、... DBX103.5

DB390x.DBX5007.5

686

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.1

11

概略説明
停止延長と退避機能(以降、ESR と呼びます)は、障害状況が発生した場合に、処理に応じてフレキシブルな対応ができるようにします。
● 停止延長特定の障害状況で可能であれば、停止延長を有効にしたすべての軸を正しい手順で停止
させます。
● 退避
現在使用中の工具をできるだけ素早くワークから退避させます。
● ジェネレータ運転(SINAMICS ドライブ機能「Vdc 制御」)
電源電圧の故障などによって、パラメータ設定可能な DC リンク電圧値が降下した場
合、この目的(ジェネレータ運転)のためにドライブの制動エネルギーを回生して退避に必要な電力エネルギーを生成します。

ESR と有効な連結停止および退避中、有効な連結は、パラメータ設定可能な時間にわたって維持されます。

軌跡に沿った後退
純粋な軸の後退の代替として、直線を後退軌跡としてプログラムできます。

11.2

制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ

11.2.1

停止延長と退避(ESR)「停止延長/退避(ESR)」機能を使用すると、この機能に対して有効になっている軸が定義済
みの遅延方法で停止し、退避します。これは、プログラム可能な特定のシステム状態で工具とワークを素早く分離するために行われます。
電源故障時でも、関与するドライブで退避動作に必要なエネルギーを使用できるように、
SINAMICS S120 の「Vdc 制御」ドライブ機能を使用して 1 つまたは複数のドライブを「ジェネレータ」としてパラメータ設定できます。電源故障時でも、NC 制御による退避

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

687

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ動作を許可するために、そのキネティックエネルギーを使用して DC リンク電圧を維持します。
注記
SINAMICS S120 ドライブ機能「Vdc 制御」に関する詳細情報については、以下を参照してください。
参照先『機能マニュアル、SINAMICS S120 ドライブの機能』

NC 制御による動作
この機能は、以下の NC 制御による動作を提供します。
● 「停止延長」
移動動作のプログラム可能な、定義済みの、軌跡関連の遅延停止● 「退避」
工具とワークを分離するための、加工平面から安全退避位置への可能な限り高速な退避これらの動作は互いに独立しています。退避動作と停止前の軸連結の一時的継続が時間的観点から並行して実行されるようにこれらを設定できます。この場合、ジェネレータモード(Vdc 制御)の軸は DC リンク電圧を維持できます。

NC 制御による動作の相互作用
NC 制御による動作は、チャネル別システム変数$AC_ESR_TRIGGER によって開始されます。
$AC_ESR_TRIGGER を使用すると、軌跡または輪郭に沿った補間停止が可能です。NC
制御による退避は、チャネル内の退避軸によって同期して行われます。
ESR 対応の軸の場合、正確に 1 つのチャネルしか割り当てられないため、チャネルを切り替えることはできません。
NC 制御による停止の場合、動作の停止を伴うアラームが発生した場合でも、設定可能な時間(MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1)にわたって、既存の移動動作に加えて有効な電子連結が維持されます。パラメータ設定された時間の経過後に、プログラムされた軌跡に沿って、軸が停止状態になるまで減速されます。
AUTOMATIC モード以外でも退避を行うために、この機能のトリガはシステム変数$AC_ESR_TRIGGER にリンクされます。$AC_ESR_TRIGGER によって開始された退避は、複数の退避を防ぐためにロックされています。

688

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ

11.2.2

ドライブに依存しない応答

ジェネレータ運転
ジェネレータ運転はドライブ機能です。「Vdc 制御」機能を使用して、SINAMICS S120 ド
ライブユニットは不足電圧について DC リンクグループを監視できます。調整可能な電圧値が降下すると、この目的のためのドライブがジェネレータ運転に切り替わります。ドライブのキネティックエネルギーが DC リンク電圧のバッファに使用されます。これにより、
NC 側で、まだ移動中の軸を正しい手順で停止させ、退避させることができます。
注記
ジェネレータ運転に切り替わる瞬間に、軸が閉ループ位置制御にある場合は、追加のアラームが発生する可能性があります。

参照先
SINAMICS S120 ドライブ機能「Vdc 制御」に関する詳細情報については、以下を参照してください。
『機能マニュアル、SINAMICS S120 ドライブの機能』

11.2.3

電源故障の検出とブリッジ

DC リンク電圧の制限値
DC リンクは、次の図に示す制限値に対して監視されます。
'&዇ዐኌ榊⦶

9
9

9

ኮወኖኊዀዐኘወᇬ'&዇ዐኌ9ኮወኖኊዀዐኘወᇬኦ዆ኁኳ

9
9

9

⇫㯼檧⩮
ኮወኖ㕄㔦⣷኿ንዂዙወ

9

図 11-1

DC リンク電圧の制限値

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

689

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ
ドライブパルスと DC リンクパルスは、特定の電圧レベルでキャンセルされます。つまり、ドライブが惰性停止します。この動作が望ましくない場合は、抵抗器モジュールを使用して余分なエネルギーを放出できます。(図で強調表示されている)抵抗器モジュールの動作範囲
は、臨界電圧レベルより下にあります。
注記
抵抗器モジュールのパルス電力は、電源装置電力よりも大きくなっています。

中間回路の最小電圧制限値の監視ドライブでパラメータ設定可能な制限値に対して DC リンク電圧を監視できます。
● p1248 (DC リンク電圧 – 電圧しきい値の下限)
この制限値を下回ると、PROFIdrive メッセージのメッセージワード(MELDW)で、以下の信号が設定されます。
● MELDW、ビット 4 = 1 (VDC_min コントローラが有効(Vdc リンク < p1248))
この信号を NC で使用して ESR 動作を開始できます。
99'&዇ዐኌ⸩㫋

998=.S

9'&዇ዐኌ榊⦶
WKUHVKROGBORZHU'&዇ዐኌₜ恂榊⦶

9'&዇ዐኌኇኲ

9
6,1$0,&6$/02))
9

図 11-211.2.4

DC リンク電圧の監視

NC 制御による停止延長

軸別パラメータ設定
機械軸の NC 制御停止延長は、次のマシンデータを使用して起動します。

690

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ
MD37500 $MA_ESR_REACTION[<軸>] = 22
注記
軌跡軸
軌跡軸に対して NC 制御による停止延長がパラメータ設定された場合、対応する動作がチャネルの他のすべての軌跡軸にも伝送されます。
マスタ軸とスレーブ軸
停止延長中、電子ギヤのスレーブ軸は、パラメータ設定/プログラムされた動作原理に従って、マスタ軸に追従します。そのため、MD21380 $MC_DELAY_TIME1 および MD21381$MC_ESR_DELAY_TIME2 で指定された時間の間、スレーブ軸に対して独立した減速を行うことはできません。ESR を正しく機能させるための必要条件は、必要なすべての許可
信号が設定され、設定されたままになることです。

チャネル別パラメータ設定
チャネル内でのタイミングは、次のマシンデータを使用してパラメータ設定します。
● MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1[<軸>] (遅延時間、ESR 軸)● MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2[<軸>] (補間減速のための ESR 時間)

タイミング図

ESR の開始後、軸は実速度で移動し続けます。遅延時間の経過後(..._TIME1)、軸は補間して減速します。
設定された時間(..._TIME 2)は、補間減速に使用できる最大時間です。この時間の経過後、軸に対して指令値 0 が出力され、フォローアップモードが起動します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

691

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ抮ㄵQ

㖖ⅳ⊳ቑ⒉┪(65怆╤䂗ቢ
Q
Q

7

7

=HLWW

T1

MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1(遅延時間、ESR 軸)

T2

MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2 (補間減速のための ESR 時間)

n1

T2 内に減速して停止状態にできる実速度n2

T2 内に減速して停止状態にできない実速度 ⇒ 急減速

注記
安全上の理由から、T1 と T2 の合計は、約 1 秒の最大値を超えるべきではありません。
必要条件
ESR が確実に実行されるようにするには、移動に関与する軸の少なくとも 1 つを NC 制御
による退避軸または停止軸としてパラメータ設定してください。MD37500$MA_ESR_REACTION > 20
NC 制御による退避軸または停止軸としてパラメータ設定されていない軸の場合、停止延長が開始するように($AC_ESR_TRIGGER = 1)、後続の追従を伴う急減速が直ちに実行されます。
標準アラーム応答 STOPBYALARM および NOREADY に加えて、すべての命令、特に結果的に軸が停止する命令(例: リセット、停止、Stopall)の処理は、パラメータ設定された時間の合計だけ遅延されます。
遅延時間 = MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1 + MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2「電子ギヤ」機能と組み合わせた場合でも、NC 制御による停止が有効です(「電子ギヤ(EG)(ページ 549)」の章を参照)。これには、マスタ軸で障害が発生した場合の現在値連結への電子ギヤの(選択的)切り替えが含まれます。また、ESR 軸の遅延時間の間、移動動作および許可信号が維持されます。MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1

692

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ

11.2.5退避

11.2.5.1

機能
POLF で定義された位置への高速リトラクトは、モーダル命令 LFPOS を使用してプログ
ラムされます。
POLFMASK または POLFMLIN でプログラムされた軸に対して LFPOS または POLF でパラメータ設定された後退動作は、NC プログラムでこれらの軸に対してプログラムされた移動動作の代わりに使用されます。
後退動作に関して、以下が適用されます。
● POLFMASK で指定された軸は、POLF で指定された位置まで独立して移動します。
● POLFMLIN で指定された軸は、POLF で指定された位置まで直線関係で移動します。
拡張後退(すなわち、$AC_ESR_TRIGGER によって開始された LIFTFAST/LFPOS)は、中断できず、非常停止を使用してのみすぐに終了できます。
後退動作の間、後退に関与する軸の速度および加速度の制限値が監視されます。後退移動は
BRISK で、すなわち、加々速度制限なしで行われます。
後退の開始

後退動作 LIFTFAST がチャネル内で開始されるのは、このチャネル内に、後退動作が有効になっている軸がある場合($AA_ESR_ENABLE == 1)でかつ、高速リトラクトのトリガ($AC_ESR_TRIGGER = 1)が設定されている場合です。
必要条件● 後退位置は、NC プログラムでプログラムしなければなりません。
● 後退動作のための許可信号を設定し、設定したままにしなければなりません。

11.2.5.2

パラメータ設定:マシンデータ
起動

軸の NC 制御による退避は、次のマシンデータを使用して起動します。
MD37500 $MA_ESR_REACTION = 21
遅延時間

退避に対して 2 つの異なる退避時間をパラメータ設定できます。
● MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1 = <遅延時間:移動動作>● MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2 = <遅延時間:補間減速>

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

693

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ
退避動作を行うには、2 つの遅延時間の合計が使用できます。合計遅延時間の経過後、指令値 0 で退避軸に対して急減速が開始され、その後、フォローアップ(追従)運転に切り替わります。
ミラーリング次のマシンデータを使用して、「ミラーリング」機能(DB31、… DBX97.2)が有効な場合に、「輪郭からの高速リトラクト」(LIFTFAST)の後退方向をミラーするかどうかを設定します。
MD21202 $MC_LIFTFAST_WITH_MIRROR = TRUE
後退方向のミラーリングは、工具方向に垂直な方向成分のみを基準とします。
停止動作

リトラクト動作の停止動作は、次のマシンデータを使用してチャネルごとに設定します。
MD21204 $MC_LIFTFAST_STOP_COND、<ビット> = <値>
ビッ
ト
0

値

説明

軸別 NC/PLC インタフェース信号 DB31 DBB4.3 (送り停止)または状況依存の補間器停止に対する動作。
0

軸別送り停止または状況依存の補間器停止の場合に、後退動作が停止します。

1

軸別送り停止または状況依存の補間器停止の場合に、後退動作は停止しま
せん。

1

チャネル別 NC/PLC インタフェース信号 DB21 DBB6.0 (送り無効)に対する動作
0

チャネル内での送り無効の場合に、後退動作が停止します

1

チャネル内での送り無効の場合に、後退動作は停止しません

注記
インタフェース信号の影響● 軸別 NC/PLC インタフェース信号 DB31 DBB4.3 (送り停止)は、後退動作全体に影響します。POLFMASK および POLFMLIN を使用して定義されたすべての軸移動が停止します。
● NC/PLC インタフェース信号、DB21 DBB7.3 (NC ストップ)は、後退移動に影響しません。

下記も参照
軸の直線関係による高速リトラクト (ページ 731)

694

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ
11.2.5.3

パラメータ設定:システム変数
軸別の機能の有効化

次のシステム変数を使用して、軸ごとに退避に対して軸を有効にします。
$AA_ESR_ENABLE[<軸>] = 1
チャネル別の開始

次のシステム変数を使用して、チャネルごとに退避動作を開始します。
$AC_ESR_TRIGGER = 1
その後、以下が適用されるすべてのチャネル軸で退避が行われます。
$AA_ESR_ENABLE[<軸>] == 1 および MD37500 $MA_ESR_REACTION[軸] == 21 または
22

11.2.5.4

プログラミング(POLF、POLFA、POLFMASK、POLFMLIN)構文
POLF(<軸>)=<位置>POLFA(<軸>,<タイプ>,<位置>)
POLFA(<軸>,<タイプ>)
POLFMASK(<軸_1>,<軸_2>,...)POLFMLIN(<軸_1>,<軸_2>,...)

意味
POLF:

後退軸の目標位置を指定するアドレス
POLF はモーダルです。
<軸>:

後退軸のチャネル軸名称

位置>:

後退位置
タイ

REAL

プ:
ジオメトリ軸は WCS で後退します。他のすべてのチ
ャネル軸の場合は、MCS で後退します。
ジオメトリ軸とチャネル/機械軸が同じ識別子を持つ場
合は、後退は WCS で行われます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

695

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ
POLFA:

一軸の後退位置を指定する予約サブプログラム呼び出し<軸>:

後退軸のチャネル軸名称<タイプ>:

位置指定モード
タイ

INT

プ:
値:

0

位置値を無効としてマーク

1

位置値はアブソリュート2

位置値はインクレメンタル(距離)注:
軸が一軸でないか、タイプが欠落している、またはタイプ=0 の場合、対応するアラームが出力されます。
位置>:

後退位置(上記参照) (オプション)
注:
位置値はタイプ=0 でも確定できます。この値は無効としてマークするだけで、後退させるには位置値を再プ
ログラム指令してください。

POLFMASK:

高速リトラクトの始動後に互いに無関係に後退する軸を選択する予約サ
ブプログラム呼び出し<軸_1>,…:

高速リトラクト時に POLF で定義した位置に移動する軸の名称
指定する軸はすべて同じ座標系に属するものにしてください。

POLFMASK()で軸を指定しない場合は、互いに無関係に後退するすべての軸の高速リトラクトが解除されます。
POLFMLIN:

高速リトラクトの始動後に直線補間で後退する軸を選択する予約サブプ
ログラム呼び出し<軸_1>,…:

上記を参照してください。

POLFMLIN()で軸を指定しない場合は、直線補間で後退するすべての軸の高速リトラクトが解除されます。
注記
POLFMASK または POLFMLIN で固定位置への高速リトラクトを有効にする前に、選択した軸に対して POLF で位置をプログラム指令してください。

696

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ
注記
軸を 1 つずつ POLFMASK、POLFMLIN または POLFMLIN、POLFMASK の順に有効にした
場合、それぞれの軸に対して常に最後の定義が適用されます。
注記
POLF でプログラム指令した位置と、POLFMASK または POLFMLIN による有効化は、パー
トプログラムの起動時に解除されます。つまり、パートプログラム毎に POLF の値と POLFMASK または POLFMLIN で選択する軸を再プログラム指令してください。
注記
省略形式の POLFA を使用する場合は、タイプのみが変更されます。そのため、後退位置か
後退軌跡のどちらかに実際の意味のある値が含まれていることを確認してください。特に、後退位置と後退軌跡は、ウォーム再始動後に再設定してください。

例:個々の軸の後退
プログラムコードコメント

MD37500 $MA_ESR_REACTION[AX1]=21; NC 制御による後退...
$AA_ESR_ENABLE[AX1] = 1

11.2.5.5

POLFA(AX1,1,20.0); AX1 に軸の後退位置 20.0(アブソリュート)を割り当てます。

$AA_ESR_TRIGGER[AX1]=1; 後退はここから開始します。

境界条件

一般的な必要条件
例外

後退や高速リトラクトは、以下の軸に対して実行されません。
● チャネルが固定値として割り当てられていない軸● 開ループ速度制御モードにある軸(主軸)● 位置決め主軸として補間される軸(SPOS/SPOSA)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

697

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ
モジュロ回転軸

モジュロ回転軸は、高速リトラクトに対して次のように応答します。
● 目標位置のインクレメンタル指令の場合、目標位置にモジュロオフセットなしでアプ
ローチします。
● アブソリュート指令では、モジュロオフセットを使用して、時間を優先して目標位置にアプローチします。これは、最短経路による位置決めとほぼ同じです。
軸の応答性の利用

POLFLIN に関与する軸の最高加速度および速度を使用して、後退移動が直線的に補間さ
れます。
並列後退

各チャネルで 1 つの直線後退のみが許可されます。つまり、後退位置に直線的にアプロー
チする複数の軸グループをチャネル内に作成することはできません。
直線後退と並行して、付加軸は、プログラムされた後退位置への独立した軸別後退移動に
POLFMASK を使用することもできます。
同時後退

軸が POLFMASK と POLFMIN の両方で使用される場合、最後にプログラムされた状態が後退移動に対して常に有効になることに注意してください。つまり、POLFMIN で以前に起動された軸は、POLFMASK でのプログラミング後に直線関係から削除されるため、後退移動は独立した移動として行われます(「軸の直線関係による高速リトラクト (ページ 731)」の章の例を参照)。
後退パラメータの有効性

トリガ時に有効なパラメータは、後退移動にとって重要です。このようなパラメータ(POLF、POLFMASK、POLFMLIN、フレームなど)のいずれかが後退移動中に(ブロック切り
替えなどにより)変更された場合、この変更は、すでに開始した後退移動には影響しません。

必要条件:軌跡軸
代替停止延長ある軌跡軸について、ESR_REACTION=21 (NC 制御による退避)を設定し、$AC_ESR_ENABLE=1 で有効にした場合、ESR_REACTION=21 が設定/有効化されていないすべての軌跡軸に対して ESR_REACTION=22 (停止延長)が有効です。

698

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ
後退動作が有効になっていない場合の高速リトラクト

ある軸について、ESR_REACTION=21 を設定し、$AC_ESR_ENABLE=1 で有効にしたが、たとえば、POLFMASK で後退動作を有効にしていない場合、この軸について、
ESR_REACTION=22 が有効です(停止延長)。
さまざまな許可信号の場合の動作「NC 制御による退避」を軌跡軸 X および Y について設定します。
● MD37500 $MA_ESR_REACTION[X] = 21
● MD37500, $MA_ESR_REACTION[Y] = 21
1.「停止延長と退避」と後退動作を両方の軌跡軸に対して有効にします。

– $AA_ESR_ENABLE(X) = 1– $AA_ESR_ENABLE(Y) = 1– POLFMASK(X,Y)
高速リトラクトの場合、X および Y は、プログラムされた後退動作を実行します。
2.「停止延長と退避」を 1 つの軌跡軸に対してのみ有効にし、後退動作を両方の軌跡軸に対して有効にします。

– $AA_ESR_ENABLE(X) = 0– $AA_ESR_ENABLE(Y) = 1– POLFMASK(X,Y)
高速リトラクトの場合、軸 X について、これが有効になっていないという事実にもかかわらず、軌跡の相互関係により、ESR_REACTION = 22 に対応する「停止延長」が実行されます。
軸 Y は、プログラムされた後退動作を実行します。
3. 両方の軌跡軸に対して「停止延長と退避」を有効にしますが、後退動作は、1 つの軌跡軸に対してのみ有効にします。

– $AA_ESR_ENABLE(X) = 1– $AA_ESR_ENABLE(Y) = 1– POLFMASK(Y)
高速リトラクトの場合、軸 X について、許可信号が欠落しているにもかかわらず、軌跡の相互関係により、ESR_REACTION = 22 に対応する後退動作「停止延長」が実行されます。
軸 Y は、プログラムされた後退動作を実行します。

11.2.6

トリガソースシステム変数を評価することによって、ユーザーごとに ESR トリガソースを区別してください。これが、シンクロナイズドアクションで読み取り可能なすべてのシステム変数が使用できる理由です。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

699

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ
一般トリガソース● NCU モジュールのディジタル入力または読み返しが可能なディジタル出力の制御装置
内部イメージ: $A_IN、$A_OUT● チャネル状態: $AC_STAT● NC/PLC インタフェース信号● PLC から書き込まれたシステム変数: $A_DBB、$A_DBW、$A_DBD
PLC によって書き込まれたこれらのシステム変数をタイムクリティカルな信号に使用することは推奨されません。この場合、PLC サイクルタイムが合計応答時間に含められるためです。それにもかかわらず、これは、PLC が「停止延長と退避」機能の処理または解放に影響を与える適切な方法です。ただし、このような方法でリンクインする
PLC 状態が意味を持つのは、これらが PLC からのみ入力された場合(例: 非常停止、リセットボタン、停止ボタン)です。
● アラームからのグループ信号: $AC_ALARM_STAT

軸トリガソース● $VA_SYNCDIFF[<スレーブ軸>] (同期差、現在値側)● $AA_ESR_STAT (軸のリターン信号ワード:ESR ステータス)

アラーム応答ESR が有効なときは、アラーム応答 NOREADY および STOPBYALARM が 1 IPO サイク
ルだけ遅延されます。この遅延を示すために、次の自己クリアアラームが表示されます。
アラーム 21600「ESR の監視が有効」。
注記
このアラームの表示は、以下によってマスクできます。
MD11410 $MN_SUPPRESS_ALARM_MASK、ビット 16 = 1

700

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ

11.2.7

論理ゲート機能:ソースと応答のリンク
静的シンクロナイズドアクションのフレキシブルな論理演算機能を使用して、ソースに基づいて特定の応答をトリガすることができます。静的シンクロナイズドアクションを使用
するすべての関連ソースのリンクは、ユーザー/工作機械メーカの責任で行います。これ
により、ソースのシステム変数を全体としてまたはビット入力によって的確に評価し、必要な応答を返す論理演算を行うことができます。静的シンクロナイズドアクションは、すべての運転モードで有効です。シンクロナイズドアクションの使用法の詳細説明については、
以下を参照してください。
参照先:● 『機能マニュアル、シンクロナイズドアクション』● 『プログラミングマニュアル、上級編』(シンクロナイズドアクション、システム変数)
軸ソースとグローバル/チャネル別ソースのリンクは、$AA_TYP (軸タイプ)を使用して可変的に設定できます。

11.2.8

起動オプション「停止延長と退避」機能はオプションです。

軸別の機能の有効化($AA_ESR_ENABLE)
軸別の機能の有効化は、次のシステム変数を使用して行います。
$AA_ESR_ENABLE[<軸>] = 1

停止延長の軸別の有効化
以下により、軸が停止延長に対して有効になります。
MD37500 $MA_ESR_REACTION[軸] = 22

退避の軸別の有効化
以下を使用して、軸が退避に対して有効になります。
MD37500 $MA_ESR_REACTION[軸] = 21

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

701

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ
チャネル別トリガ($AC_ESR_TRIGGER)
次のシステム変数を設定することによって、ESR がチャネルごとにトリガされます。
$AC_ESR_TRIGGER = 1
その後、以下が適用されるすべてのチャネル軸で ESR が行われます。
$AA_ESR_ENABLE[<軸>] == 1 および MD37500 $MA_ESR_REACTION[軸] == 21 または
22

11.2.9ESR の設定支援

電圧故障
以下のモジュールの場合、電源電圧の故障時には、適切な対策を講じて、少なくとも軸が停止したことが確認されるまで電源を維持してください。
● SINUMERIK 840D sl NCU 7x0● SINUMERIK NCU I/O モジュール● SIMATIC PLC I/O モジュール● SINAMICS ドライブシステム S120 (ブックサイズ)

DC リンクエネルギー
電源電圧の故障時にドライブユニットの DC リンクで使用可能なエネルギーは、次のように計算されます。
E = 1/2 * C * (VDC linkalarm2 - VDC linkmin2)
E:

ワット秒[Ws]単位のエネルギー

C:

ファラッド[F]単位の中間回路の総静電容量

VDClinkalarm 下回ると、不足電圧が識別される DC リンク電圧。
:

SINAMICS パラメータ:r0296 + p0279

VDClinkmin: モータ別 EMF を考慮した、安全かつ信頼性の高い運転のためのDC リンク電圧の下限。
注 Vdc linkmin > Vdc linkoff

702

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ
このエネルギーは、最小時間 tmin にわたって使用できます。
tP = E / Pn * ηE:

ワット秒[Ws]単位のエネルギーtP:

ミリ秒[ms]単位のバッファ時間

Pn:キロワット[kW]単位の電力η:

ドライブユニットの効率

例

前提条件● Pn = 16 kW、電源装置(アクティブラインモジュール)、3 相 AC 380 V● C = Cis - 20% = 20,000 µF - 20% = 16,000 µF = 16 * 10-3 F。安全のため、20%低い、有効に利用可能な静電容量が仮定されます。
● VDC linkalarm = 550 V● VDC linkmin = 350 V
E = 1/2 * 16*10-3 F * ( (550 V)2 - (350 V)2 ) = 1440 Ws
このエネルギーは、時間 tmin にわたって、たとえば、退避に使用できます。
● E = 1440 Ws● Pn = 16 kW● η = 0.9 (仮定)tPmin = 1440 Ws / 16 kW * 0.9 = 81 ms
次の表に、さまざまな SINAMICS 電源装置(アクティブラインモジュール)の値の要約を示します。これにより、公称(Cmax)および最小(Cmin)静電容量が考慮されます。
使用可能な DC リンクの総静電容量は、それぞれの最大静電容量 Cmax (電荷制限)を考慮して、電源装置(ALM)、モータモジュールに加えて任意のコンデンサモジュールの静電容量から構成されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

703

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ
最小エネルギー含量に対して次の表で指定されている静電容量(Emin for Cmin)は、-20%の構成要素許容範囲を考慮しています(最悪の場合)。
注記
使用可能な DC リンクの総静電容量を特定するために、SIZER コンフィグレーションツー
ルを使用することを推奨します。

表 11-1ALM

SINAMICS 電源装置(ALM):公称および最小バッファ時間

エネルギー含量 エネルギー含量 Pmax でのバック
Emax for Cmax [Ws] Emin for Cmin [Ws] アップ時間 tPmax[ms]

Pmax でのバッフ
ァ時間 tPmin [ms]Pmax [kW]最大静電容量Cmax[μF]

16

20000

1800

1440

101.25

81.00

36

20000

1800

1440

45.00

36.00

55

20000

1800

1440

29.46

23.56

80

20000

1800

1440

20.25

16.20

120

20000

1800

1440

13.50

10.80

エネルギーバランス
退避動作の設定時には、追加のコンデンサモジュールやジェネレータ軸(それに応じた寸法のフライホイール効果を備えた)が必要かどうかを確認するために、エネルギーの流れ(バランス)を常に考慮する必要があります。

エネルギー供給としての停止
およそ 3 番目の補間クロックサイクルから、設定された停止軸または退避軸の速度指令値が変更されます。この時間が経過すると、減速フェーズが開始します(ドライブに依存しない
停止がこの軸について設定されていない場合)。
減速プロセスが開始するとすぐに、この方法で放出されたエネルギーが退避動作に使用できます。エネルギーバランスを使用して、減速軸のキネティックエネルギーが退避に十分であることを確認してください。
エネルギーバランスは、安全緊急リトラクションを実行できる、補間クロックサイクルタ
イムの最大設定を示します。

704

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ
例

最大負荷でかつ中間回路の最小静電容量で 16 kW ユニットを使用する場合は、ジェネレ
ータ運転なしで緊急リトラクションを実行できるはずです。補間クロックサイクルタイム
は、理論的には、4.86 ms を超えることはできません。すなわち、この場合、最大 4 ms を設定できます。
必要に応じて、最適な条件を達成するために、より強力な NCU を選択してください。

ジェネレータ運転
DC リンクエネルギーが安全かつ信頼性の高い退避に十分でない場合(最小 3 IPO サイクル)、SINAMICS「Vdc 制御」機能を使用して、ドライブに対してジェネレータ運転を設定できます。この場合、軸の機械的エネルギーが DC リンクにフィードバックされます。
軸に保存されたエネルギーは、次のように計算できます。
E = 1/2 * Jtot * ω2
Jtot

合計慣性モーメント[kg*m2]

ω

ジェネレータ運転への切り替え時の回転速度[s-1]

このエネルギーは、約 90%の効率で DC リンクにフィードバックされます。
高い電力定格(55、80、120 kW)を持つ電源装置をジェネレータ運転に使用するときは、追加のフライホイール効果を備えた専用の軸を使用することを推奨します。この軸の場合、ドライブが定格速度まで加速した後、摩擦損失を補償するためにのみエネルギーが必要とされます。
ただし、原則として、停止延長と退避や、特別に維持しなければならない連結に直接関与
していなければ、どのような軸でもジェネレータ運転に使用できます。
ジェネレータ運転(制限値:パルスキャンセル、ドライブ)の使用時に DC リンク電圧が高くなりすぎないようにし、また、その結果として軸についてパルスがキャンセルされないよ
うにするには、適切に設計されたパルス抵抗器モジュールまたは SINAMICS 機能「Vdc 制
御、過電圧監視」を使用してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

705

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ

11.2.10

コントロールシステムの動作

11.2.10.1

許可信号に応じた軸動作

体系的
軸が NC 制御による退避軸として設定された場合
MD37500 $MA_ESR_REACTION[<軸>] = 21
ESR の場合に後退動作を実行するには、以下の許可信号が使用できなければなりません。
● システム変数を使用した軸の ESR の有効化: $AA_ESR_ ENABLE[<軸>] = 1● パートプログラム命令を使用した軸の後退の有効化:POLFMASK(<軸>)2 つの許可信号のいずれかが使用できない場合、ESR の場合に、軸は、次の表に対応して動作します。
許可信号

ESR の場合の動作● $AA_ESR_ ENABLE[<軸>] = 1

この軸に対して、MD37500 $MA_ESR_REACTION[<軸>] = 22 に

● POLFMASK による有効化なし

対応して、自動的な NC 制御による停止が有効になります。

● $AA_ESR_ ENABLE[<軸>] = 0

軸は軌跡軸です。

● POLFMASK(<軸>)による有効化

この軸に対して、ESR 応答が NC 制御による停止に自動的に切り替わります。この動作は、MD37500 $MA_ESR_REACTION[<軸>] = 22 の設定に対応します。
軸は付加軸です。
軸が急停止します。

軌跡関係がある軸の例
以降の例では、2 つの軌跡軸 X および Y が仮定されます。これらは、NC 制御による退避軸として設定され、後退位置に対してプログラムされます。
● MD37500, $MA_ESR_REACTION[X] = 21
● MD37500, $MA_ESR_REACTION[Y] = 21
● POLF[X]=<後退位置> LFPOS● POLF[Y]=<後退位置> LFPOS

706

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ

初期状態

ESR の場合の動作● $AA_ESR_ ENABLE[X] = 1

X および Y での後退動作。

● $AA_ESR_ ENABLE[Y] = 1● POLFMASK(X,Y)● 移動動作をプログラム:Y● $AA_ESR_ ENABLE[X] = 0

X に対して ESR が有効になっていません。X は軌跡軸であるた● $AA_ESR_ ENABLE[Y] = 1

め、X について、ESR 応答が 22 (停止)に自動的に切り替わりま● POLFMASK(X,Y)

す。これが、X がプログラムされた移動動作に対応して移動し続け● 移動動作をプログラム:X および Y

る理由です。
Y は後退動作を実行します。
ESR 軸の遅延時間(MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1)が経過す
ると、X が軌跡加速度で停止します。

● $AA_ESR_ ENABLE[X] = 1

X に対して後退が有効になっていません(POLFMASK)。X は後退動

● $AA_ESR_ ENABLE[Y] = 1

作を実行しません。X は軌跡軸であるため、X について、ESR 応答● POLFMASK(Y)が 22 (停止)に自動的に切り替わります。これが、X がプログラム● 移動動作をプログラム:X

された移動動作に対応して移動し続ける理由です。
Y は後退動作を実行します。
ESR 軸の遅延時間(MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1)が経過す
ると、X が軌跡加速度で停止します。

● $AA_ESR_ ENABLE[X] = 1

Y は後退に対して有効になっていません(POLFMASK)。前述の構文● $AA_ESR_ ENABLE[Y] = 1の行を参照してください。Y は後退動作を実行しません。Y は軌跡● POLFMASK(X)

軸であるため、Y について、ESR 応答が 22 (停止)に自動的に切り● 移動動作をプログラム:X および Y

替わります。これが、Y がプログラムされた移動動作に対応して移動し続ける理由です。
X は後退動作を実行します。
ESR 軸の遅延時間(MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1)が経過す
ると、Y が軌跡加速度で停止します。

軌跡関係がない軸の例
以降の例では、軌跡軸 X とコマンド軸 B が仮定されます。これらは、NC 制御による退避軸として設定されます。
● MD37500, $MA_ESR_REACTION[X] = 21
● MD37500, $MA_ESR_REACTION[B] = 21

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

707

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ

初期状態

ESR の場合の動作● $AA_ESR_ ENABLE[X] = 1

B は ESR に対して有効になっていません。B は軌跡軸でないた● $AA_ESR_ ENABLE[B] = 0

め、B は直ちに急停止します。

● POLFMASK(X)X は後退動作を実行します。

● 移動動作をプログラム:X および B● $AA_ESR_ ENABLE[X] = 1

B は後退に対して有効になっていません(POLFMASK)。ただし、B● $AA_ESR_ ENABLE[B] = 1

は ESR に対して有効になっているため、B について、ESR 応答が● POLFMASK(X)

22 (停止)に自動的に切り替わります。これが、B がプログラムさ● 移動動作をプログラム:X および Bれた移動動作に対応して移動し続ける理由です。
Y は後退動作を実行します。
ESR 軸の遅延時間(MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1)が経過す
ると、B が軸加速度で停止します。

11.2.10.2

電源切断/電源投入
シンクロナイズドアクション内にユーザー固有の後退ロジックがプログラムされている場
合、これは、制御装置の起動(電源投入)時にまだ有効になっていないことに注意してください。したがって、電源投入後に有効にすべき後退ロジックは、PLC から起動される
ASUB 内になければならないか、イベント起動で呼び出さなければなりません。

参照先
イベント起動プログラム呼び出しに関する詳細情報については、以下を参照してください。
『機能マニュアル、基本機能』、「モードグループ、チャネル、プログラム運転、リセット応答(K1)」、セクション:「イベント起動プログラム呼び出し」

11.2.10.3

運転モード変更、NC ストップ、リセット
静的シンクロナイズドアクション(IDS キーワード)は、以下のシステム状態や状態の変更の影響を受けないため、ユーザー固有の後退ロジックに使用できます。
● 運転モード変更。例: DB11 DBX0.0 (AUTOMATIC)● NC ストップ。例: DB21、... DBX7.3 (NC ストップ)● リセット。例: DB21、... DBX7.7 (リセット)

708

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.2 制御装置によって管理される ESR - 840D sl のみ

注記NC ストップとコマンド軸
NC ストップの場合、コマンド軸の移動は中断されます。
注記
POLF/POLFMASK のリセットとプログラム命令
リセットの場合、プログラムされたアブソリュート後退位置(POLF)および後退軸の許可
信号(POLFMASK)は削除されません。

11.2.10.4

パートプログラム起動、NC スタート
パートプログラム起動時に定義された初期状態が使用できるように、パートプログラム起動時に、プログラムされたアブソリュート後退位置と後退軸の許可信号が削除されます。
注記
後退位置と許可信号
パートプログラム起動時に、実際の必要条件に応じて、アブソリュート後退位置(POLF)と後退軸の許可信号(POLFMASK)を再プログラムしてください。

11.2.10.5

アラーム応答アラーム応答は、障害が発生した軸に依存します。
● 電子ギヤの軸グループ外の軸での障害
この軸は「正常に」スイッチオフします。停止延長と退避は、以前と同様に動作し続けるか、このような障害によって開始されます。
● マスタ軸(LA)での異常
すでに停止中に現在値連結への選択的切り替えが行われます。それ以外の場合は、以前と同様です。
● スレーブ軸(FA)での異常– 退避を実行する:退避軸をスレーブ軸とすることはできません。つまり、衝突は発生しません。
– 停止を実行する:スレーブ軸は、制御不能な動作に応答する可能性があります。ワー
ク/工具の保護は、退避に任せなければなりません。ただし、停止により、プロセスをこれ以上中断すべきではありません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

709

R3:停止延長と退避
11.3 ドライブで自律的に実行される ESR● 退避軸での異常:退避は行われません。
● 非常停止非常停止は、コントロールシステムの観点から言えば、障害ではなく、むしろ応答は他の制御信号の場合と同じです。安全上の理由から、非常停止は、補間とすべての移動
動作を中断し、コントローライネーブル信号を取り消すことによって電子連結もキャンセルします。
非常停止後も連結と移動動作が有効なままでなければならないアプリケーションでは、PLC により、必要な NC またはドライブ端の応答が終了するのに十分な時間だけ非常停止が遅延されなければなりません。
次のインタフェース信号は、PLC へのフィードバック信号として使用できます。
IS「ESR 応答が開始されません」DB31、... DBX98.7
ESR の有効なフェーズ中にチャネル間の NOREADY 応答を伴うアラームが発行された場合(すなわち、NOREADY | NCKREACTIONVIEW | BAGREACTIONVIEW)、すべてのチャネ
ルで ESR がトリガされます。

11.2.10.6

ブロック検索、REPOS
停止延長と退避は、ブロック検索や REPOS 動作には影響しません。

11.3

ドライブで自律的に実行される ESR

11.3.1

基礎事項

機能
ドライブ自律停止延長と退避(ESR)により、上位の制御装置(NC)とは無関係に、ワークと工具を素早く分離できます。
このために、以下の軸別機能をドライブで設定できます。
● ジェネレータ運転● 停止延長● 退避
ドライブ自律動作は、異常状態で自動的に開始されます。ドライブ自律動作のトリガは、上位のコントロールシステムからパートプログラムまたはシンクロナイズドアクションを介してユーザー別に実行することもできます。

710

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.3 ドライブで自律的に実行される ESR
制御装置によって管理される ESR とは対照的に、ドライブ自律 ESR の停止および退避動
作は純粋に軸別であるため、連結は考慮されません。
ドライブで自律的に実行される ESR は、制御装置によって管理される ESR と組み合わせて使用することもできます。これにより、たとえば、通信エラーの結果として、制御装置
からドライブでの停止および退避動作が指定されなくなった場合でも、これらが可能になります。
注記
DRIVE-CLiQ
DRIVE-CLiQ の異常が発生する可能性がある場合、ESR の範囲内で、ドライブ自律 ESRの機能に対する応答を可能な限り低く維持するには、関与するモータモジュールをライン型
トポロジを介して接続するのではなく、コントロールユニット(CU)に直接接続することを推奨します。
リンク軸「ドライブ自律停止延長と退避(ESR)」機能は、リンク軸と組み合わせて使用することはできません。

必要条件
以下の条件が満たされなければなりません。
● SINAMICS および SINUMERIK のソフトウェアバージョン: ≥ V4.4
● サーボドライブオブジェクト、PROFIdrive メッセージ:102 - 199● サーボドライブオブジェクト、ファンクションモジュール「ESR」が有効
ファンクションモジュール「停止延長と退避(ESR)」は、SINUMERIK Operate のドラ
イブウィザードを介して起動してください。ドライブウィザードの説明については、以下を参照してください。SINUMERIK Operate のオンラインヘルプ。
● サーボドライブオブジェクト、ジェネレータ運転(Vdc 制御)がドライブで有効● コントロールユニットドライブオブジェクト、PROFIdrive メッセージ:390、391● モジュールの 24 V 電源が CSM または UPS を介してバッファされること。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

711

R3:停止延長と退避
11.3 ドライブで自律的に実行される ESR

11.3.2ドライブでの停止の設定
ドライブ内蔵の停止は、以下のドライブパラメータを介して設定します。
パラメータ 説明p0888

ESR:設定値

意味

1

停止延長(ドライブに内蔵された機能)

パラメータ 説明p0891

ESR:OFF ランプ
値

意味

0

OFF3 (初期設定)
n_set = 0 を直接入力することによって、ドライブは OFF3 ダウン
ランプに沿って制動されます(p1135:OFF3 立ち下がり時間)。

1

OFF1
n_set = 0 を直接入力することによって、ドライブはランプジェネ
レータダウンランプに沿って制動されます(p1121:ランプファンク
ションジェネレータ立ち下がり時間)。

パラメータ 説明p0892

ESR:タイマドライブは、障害発生時に存在した速度指令値で、設定された時間にわたって一定速度で移動します。

712

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.3 ドライブで自律的に実行される ESR

抮ㄵQ

S

S
$86
7

$86

7

T1

停止がトリガされたタイミング

T2

p0892 で設定された時間が経過した後のタイミング

OFF3/

p0891 に応じた減速カーブ

㣑栢W

OFF1
図 11-3

ドライブ内蔵の停止に対する動作

フィードバック信号
停止状態が制御装置に返されます(セクション「ESR 状態のフィードバック (ページ 718)」を参照)。

参照先
ドライブパラメータの詳細説明については、以下を参照してください。
『SINAMICS S120/S150 パラメータマニュアル』

11.3.3

ドライブでの退避の設定
ドライブ内蔵の退避は、以下のドライブパラメータを使用して設定します。
パラメータ 説明p0888

ESR:設定値

意味2

拡張退避(ドライブに内蔵された機能)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

713

R3:停止延長と退避
11.3 ドライブで自律的に実行される ESR

パラメータ 説明p0891

ESR:OFF ランプ
値

意味

0

OFF3 (初期設定)
n_set = 0 を直接入力することによって、ドライブは OFF3 ダウン
ランプに沿って制動されます(p1135:OFF3 立ち下がり時間)。

1

OFF1
n_set = 0 を直接入力することによって、ドライブはランプジェネ
レータダウンランプに沿って制動されます(p1121:ランプファンク
ションジェネレータ立ち下がり時間)。

パラメータ 説明p0892

ESR:タイマこのパラメータは、p0893 で指定された速度に到達するまでに経過する時
間とその後に続く一定速度の移動の合計時間を指定します。
p0891 でのパラメータ設定に応じて、この後に OFF1 または OFF3 ランプが続きます。

パラメータ 説明p0893

ESR:速度このパラメータは、OFF3 ランプによる退避の開始時に到達する速度(後退速度)を指定します。

714

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.3 ドライブで自律的に実行される ESR
抮ㄵQ
S
S

$86
S
$86
7

7

$86

7

㣑栢W

T1 退避が開始されたタイミング
T2 p0893 で指定された後退速度に到達するタイミング
T3 p0892 で設定された時間が経過した後のタイミング
図 11-4

ドライブ内蔵の退避の場合の動作

フィードバック信号
退避状態が制御装置に返されます(セクション「ESR 状態のフィードバック (ページ 718)」を参照)。

参照先
ドライブパラメータの詳細説明については、以下を参照してください。
『SINAMICS S120/S150 パラメータマニュアル』

11.3.4

ドライブでのジェネレータ運転の設定
ドライブ自律 ESR のジェネレータモードは、以下のドライブパラメータを使用して設定します。
パラメータ 説明p0888

ESR:設定値

意味

3

ジェネレータ運転(Vdc コントローラ)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

715

R3:停止延長と退避
11.3 ドライブで自律的に実行される ESR

パラメータ 説明
p1240

Vdc コントローラまたは Vdc 監視の設定
値

意味

2

DC リンク電圧しきい値の下限(p1248)に到達すると、ESR について、モータのキネティックエネルギーを DC リンクのバッファに利用するために、モータが制動されます。

パラメータ 説明
p1248

DC リンク電圧しきい値の下限
DC リンク電圧のしきい値の下限を設定します。p1240 = 2 の場合、このし
きい値は、Vdc_min コントローラの指令制限値として使用されます。

'&዇ዐኌ榊⦶9
S

S

 U
7

p124

7

㣑栢W

DC リンク電圧しきい値の上限

4p124

DC リンク電圧しきい値の下限

8r0208 電源ユニット定格電源電圧。
DC リンク電圧が 0.9*r0208 を下回った場合、パルスがキャンセルされます

716

T1

ジェネレータ運転がトリガされたタイミング

T2

ジェネレータ運転が終了したタイミング

図 11-5

ドライブ内蔵のジェネレータ運転の設定

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.3 ドライブで自律的に実行される ESR
ジェネレータの最低速度
ジェネレータ軸のモータ速度の下限は、ドライブパラメータ p2161 を使用して設定します。
パラメータ 説明p2161

速度しきい値 3
メッセージ「|n_act| < 速度しきい値 3」の速度しきい値

フィードバック信号
ジェネレータ運転状態が制御装置に返されます(セクション「ESR 状態のフィードバック(ページ 718)」を参照)。

参照先
ドライブパラメータおよび Vdc 制御の詳細説明については、以下を参照してください。
● 『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』● 『SINAMICS S120 機能マニュアル』、「サーボ制御」の「Vdc 制御」のセクション

11.3.5システム変数を介して ESR を有効化
ドライブパラメータを介して設定された、軸の ESR 応答は、以下の軸別システム変数を使用してパートプログラム/シンクロナイズドアクションでユーザー別にプログラムしてく
ださい。
$AA_ESR_ENABLE[<軸>]
値

意味

1

ESR 応答がドライブで有効になります。

0

ESR 応答がドライブで禁止されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

717

R3:停止延長と退避
11.3 ドライブで自律的に実行される ESR

11.3.6

システム変数を介した ESR のトリガ
ドライブパラメータを介して設定され、$AA_ESR_ENABLE[<軸>]を介して有効化されたESR 応答のトリガは、以下の NC 別システム変数を介してパートプログラム/シンクロナ
イズドアクションでユーザー別にプログラムしてください。
$AN_ESR_TRIGGER
値

意味

1

解放されたドライブ内蔵の ESR 応答をトリガします0

解放されたドライブ内蔵の ESR 応答をトリガしません

注記
PROFIdrive メッセージがドライブに確実に伝送されるようにするには、少なくとも 2 IPO
サイクルにわたってパートプログラム/シンクロナイズドアクションでトリガ信号が有効でなければなりません。

ドライブユニットでの割り当て
システム変数$AN_ESR_TRIGGER は、ドライブパラメータ p0890.0 に割り当てられます。ドライブパラメータ p0890.0 と、コントロールユニットへのメッセージ 390 または391 の対応する情報との相互接続は、ドライブユニットが ESR 応答をセットアップする
ときに自動的に行われます。

参照先
ドライブパラメータの詳細説明については、以下を参照してください。
『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』

11.3.7

ESR 状態のフィードバック
ドライブは、サイクリック PROFIdrive メッセージのメッセージワード(MELDW)を使用して、制御装置に実際の ESR 状態を信号で返します。PLC では、システム変数および NC/
PLC インタフェース信号を介して状態を読み取ることができます。

718

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.3 ドライブで自律的に実行される ESR
システム変数

たとえば、ドライブ自律 ESR をトリガするために(セクション「システム変数を介した
ESR のトリガ (ページ 718)」を参照)、あるいは、ドライブでトリガされた ESR 応答を確認するために(セクション「ESR 応答の確認 (ページ 719)」を参照)、パートプログラム/
シンクロナイズドアクションでシステム変数を評価できます。
信号間の相互関係

MELDW

システム変数MELDW、ビット
9

NC/PLC インタフェ 意味
ース信号$AA_ESR_STAT、 DB31、… DBX95.2 ESR:応答がトリガされたか、ジェネレー
ビット 2

タ運転が有効(r0887.12)(r0887.12)
MELDW、ビット
4$AA_ESR_STAT、 DB31、… DBX95.1 ESR:DC リンク不足電圧(p1248)
ビット 3(r0056.15)
MELDW、ビット
2$AA_ESR_STAT、 DB31、… DBX95.3 ESR、ジェネレータ運転:速度が最小値よビット 4

りも低い(p2161)(r2199.0)

11.3.8

ESR 応答の確認
軸別のドライブに依存しない ESR 応答の確認は、パートプログラム/シンクロナイズドア
クションでユーザー別にプログラムしてください。ドライブでの ESR 応答が完了した後、システム変数$AA_ESR_ENABLE で、次のエッジ変化を生成しなければなりません。1→
0→1。ドライブ内蔵の ESR 応答を再トリガできるようにするには、システム変数$AN_ESR_TRIGGER も値 0 にリセットしてください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

719

R3:停止延長と退避
11.3 ドライブで自律的に実行される ESR
システム変数とドライブパラメータ
次の図は、ESR 応答をトリガおよび確認するときのシステム変数とドライブパラメータ間の関係を示しています。


$$B(65B(1$%/(>憇!@

$1B(65B75,**(5
$$B(65B67$7%,7>憇!@U (65怆╤䂗ቢU (65㉫䷣⸮嫛₼① NC:$AA_ESR_ENABLE = 1 (軸別)を介して ESR 応答を有効化② NC:$AN_ESR_TRIGGER = 1 を介して ESR 応答をトリガ③ ドライブ:ESR 応答のトリガが検出されました(CU_STW.2 == 1) ⇒r0887.12 = 1 および r0887.13 = 1$AA_ESR_STAT、ビット 2 = 1 (軸別)を介した NC へのフィードバック信号④ NC:$AA_ESR_ENABLE = 0 (軸別)を介して ESR 応答を確認
黒:タイミング④で、ESR 応答は実行されなくなります(r0887.13 == 0) ⇒⑤ ドライブ:「ESR トリガ済み」をリセット r0887.12 = 0$AA_ESR_STAT、ビット 2 = 0 (軸別)を介した NC へのフィードバック信号⑥ NC:ESR 応答を再度有効にできます ⇒$AA_ESR_ENABLE = 1 および$AN_ESR_TRIGGER = 0
赤:タイミング④で、ESR 応答はまだ実行されています(r0887.13 == 1) ⇒⑤ ドライブ:ドライブでの ESR 応答が完了している場合にのみ「ESR 開始済み」がリセットされます(r0887.12 = 0)。r0887.13 == 0
$AA_ESR_STAT、ビット 2 = 0 (軸別)を介した NC へのフィードバック信号⑥ 前述の⑥を参照
図 11-6720

手順:ドライブ内蔵の ESR 応答のトリガおよび確認

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.3 ドライブで自律的に実行される ESR

11.3.9

パートプログラムでの ESR の設定
ドライブ自律 ESR 機能「停止」および「退避」の設定は、後述のパートプログラムからの命令を使用して変更できます。

11.3.9.1

停止(ESRS)構文
ESRS(<アクセス_1>,<停止時間_1>[,...,<軸_n>,<停止時間_n>])

意味
ESRS:

この機能を使用して、ドライブ自律「停止」ESR 機能に関するドライブパラメータを変更できます。
特別な事例● ブロック内では単独にします● 先読み停止をトリガします● シンクロナイズドアクションでは使用できません● ファンクションコールごとに最大 5 軸までプログラムできます。n = 5<axis_n>:

指定された軸について、ドライブパラメータ p0888 (設定)に書き込
みます。p0888 = 1
データタイプ: AXIS
値の範囲:

チャネル軸の名称<stopping<Axis_n>で指定された軸について、ドライブパラメータ p0892 (タtime_n>:イマ)に書き込みます。P0892 = <stopping time_n>
単位:s

データタイプ: REAL
値の範囲:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

0.00 - 20.00

721

R3:停止延長と退避
11.3 ドライブで自律的に実行される ESR
11.3.9.2

退避(ESRR)

構文
ESRR(<軸_1>,<後退距離_1>,<後退速度_1>[,...,<軸_n>,<後退距離_n>,<後退速度
_n>])

意味
ESRR:

この機能を使用して、ドライブ自律「退避」ESR 機能に関するドライブパラメータを変更できます。
特別な事例● ブロック内では単独にします● 先読み停止をトリガします● シンクロナイズドアクションでは使用できません● ファンクションコールごとに最大 5 軸までプログラムできます。n = 5<axis_n>:

指定された軸について、ドライブパラメータ p0888 (設定)に書き込
みます。p0888 = 2
データタイプ: AXIS
値の範囲:

チャネル軸の名称<retraction<Axis_n>で指定された軸について、ドライブパラメータ p0893 (後velocity_n>:退速度)に書き込みます。
p0893 = (対応する後退速度に変換された、現在有効な総伝達比に基づく<後退速度>)単位:

mm/min、インチ/min、°/min (軸の単位による)データタイプ: REAL
値の範囲:

0.00～最大<retraction<Axis_n>で指定された軸について、ドライブパラメータ p0892 (後distance_n>:退時間)に書き込みます:
p0892 = <retraction distance_n> / <retraction velocity_n>
単位:mm、インチ、度(軸の単位による)データタイプ: REAL
値の範囲:

722

最小～最大

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.3 ドライブで自律的に実行される ESR

注記
後退速度
ドライブが後退時間(パラメータ<retraction distance _n>を参照)内に、プログラムされた後退速度(パラメータ<retraction velocity_n>を参照)に到達できることを確認してください。
以下のドライブパラメータの設定をチェックしてください。
● p1082[0...n] (最高速度)● p1135[0...n] (OFF3 立ち下がり時間)

後退軌跡
後退軌跡からドライブパラメータ p0892 の後退時間への変換は、軸停止状態で後退動作がトリガされるという仮定の下で行われます(「図 11-5 ドライブ内蔵のジェネレータ運転の設
定 (ページ 716)」を参照)。
軸の移動中に後退動作がトリガされた場合、移動動作が後退動作に重畳されるという事実のために、実際に移動した後退距離は、プログラムされた後退距離と異なります。

依存関係
後退軌跡と後退速度のプログラムされた値は、負荷側を基準とします。ドライブパラメー
タに書き込む前に、これらはモータ側に変換されます。実行時に NC で有効な伝達比が変換に適用されます。軸のドライブ自律 ESR が有効になっている場合($AA_ESR_ENABLE[<軸>] == 1)、軸の伝達比を変更することは許容されません。
注記
伝達比の変更ドライブ自律 ESR が軸に対して有効になっていない場合($AA_ESR_ENABLE[<軸>] == 0)
は、軸の伝達比を変更できます。変更後に、後退距離と後退速度を適切に補正することは、
ユーザー/工作機械メーカ単独の責任となります。

下記も参照
ドライブでのジェネレータ運転の設定 (ページ 715)

11.3.9.3

境界条件
一貫性のあるパラメータ変更

ドライブパラメータが一貫して有効であるためには、パートプログラムで、ESRS(...)および ESRR(...)機能の前にドライブ自律 ESR 許可信号を取り消してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

723

R3:停止延長と退避
11.3 ドライブで自律的に実行される ESR
例:
プログラムコード

コメント

N100 $AA_ESR_ENABLE[X1]=0; ESR 許可信号を取り消します

N110 $AA_ESR_ENABLE[Z1]=0
N120 $AA_ESR_ENABLE[Y1]=0; ESR パラメータを変更します

N130 ESRR(X1,20.0,10000.0,Z1,-15.0,20000.0)
N140 ESRS(Y1,0.5,B1,0.5); ESR 許可信号を設定します

N150 $AA_ESR_ENABLE[X1]=1
N160 $AA_ESR_ENABLE[Z1]=1
N170 $AA_ESR_ENABLE[Y1]=1

ESRS(...)および ESRR(...)機能を実行すると、パートプログラムのそれ以上の実行は、
ドライブパラメータへの書き込みが確認されるまで、停止されます。この間、以下のメッセージがユーザーに対するフィードバック信号として使用されます。「<機能>からのドラ
イブパラメータを待機」が表示されます。
計算ありのブロック検索

計算ありのブロック検索中は、アクションブロックで ESRS(...)および ESRR( ... )機能が収集され、実行されます。
「プログラムテスト」モードにおける計算ありのブロック検索(SERUPRO)SERUPRO 中は、ESRS(...)および ESRR( ... )機能が直ちに実行されます。
リセット応答ESRS(...)および ESRR(...)機能を使用して書き込まれたパラメータ値は、ドライブの起動時またはドライブのウォーム再始動の場合に、ドライブに保存されたパラメータ値で上書きされます。
ドライブパラメータは、HMI ユーザーインタフェースから保存したり、ドライブに保存したりできます。HMI ユーザーインタフェースから● 操作エリア[スタートアップ|マシンデータ|ドライブ MD|保存/リセット|保存|ドライブオ
ブジェクト]または[ドライブユニット]または[ドライブシステム]
制御装置の電源投入(電源投入)

制御装置の電源投入(電源投入)後にドライブ自律 ESR がすでに有効である必要がある場合、プログラミングおよび有効化は、PLC から起動される ASUB の 1 つで、またはPROGEVENT メカニズムを使用して行ってください。
参照先
イベント起動プログラム呼び出しに関する詳細情報については、以下を参照してください。

724

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.3 ドライブで自律的に実行される ESR『機能マニュアル、基本機能』、「モードグループ、チャネル、プログラム運転、リセット応答(K1)」、
章:「イベント起動プログラム呼び出し」

11.3.10ESR と Safety Integrated (840D sl)

遅延時間
STOP E、STOP F または通信エラーに関連する安全応答の前に、Safety Integrated と組み合わせたドライブ内蔵の ESR 応答が実行されるようにするには、制御装置およびドライ
ブで安全応答に関して対応する遅延時間を設定してください。
遅延時間は、以下のマシンデータを使用してコントローラで設定します。
● MD36954 $MA_SAFE_STOP_SWITCH_TIME_E (移行時間、STOP E から安全停止)● MD36955 $MA_SAFE_STOP_SWITCH_TIME_F (移行時間、STOP F から STOP B)● MD36961 $MA_SAFE_VELO_STOP_MODE (停止応答、安全減速)● MD36963 $MA_SAFE_VELO_STOP_REACTION (停止応答、安全減速)● MD10089 $MN_SAFE_PULSE_DIS_TIME_BUSFAIL (バス故障時のパルスキャンセル
待機時間)
ドライブでの遅延時間は、以下のドライブパラメータを使用して設定します。
● p9554 (STOP E から「セーフオペレーティングストップ」(SOS)までの移行時間)● p9555 (移行時間、STOP F から STOP B)● p9561 (SG 停止応答)● p9563 (SG 固有の停止応答)● p9580 (バス故障後にパルスが安全にキャンセルされるまでの待機時間)● p9697 (バス故障後のパルス禁止の遅延時間)● p9897 (バス故障後のパルス禁止の遅延時間)
注記
ドライブパラメータは、Safety Integrated セットアップ機能「SI データのコピー」を使用して、対応する NC マシンデータに自動的に適合されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

725

R3:停止延長と退避
11.3 ドライブで自律的に実行される ESR
ドライブ内蔵の ESR 応答のトリガ制御装置に送信される、ドライブで現在有効な安全停止応答のフィードバック信号は、以下の軸別システム変数を使用して実現されます。
● $VA_STOPSI[<軸>] (実際の停止応答)
パートプログラム/シンクロナイズドアクションでこのシステム変数を評価することによって、軸の特定の停止応答に対してユーザー固有の応答を実行できます。これは、たとえば、システム変数$AN_ESR_TRIGGER および/または$AC_ESR_TRIGGER または$AA_ESR_TRIGGER を使用して、ドライブ内蔵の ESR 応答や制御装置によって管理される ESR 応答をトリガすることによって実行できます。

参照先
ドライブ内蔵の ESR 応答と Safety Integrated 機能の設定および相互作用に関する詳細説明については、以下を参照してください。
参照先『機能マニュアル SINUMERIK Safety Integrated』

11.3.11

ESR と Safety Integrated (828D)

安全停止応答のフィードバック信号なし
SINUMERIK 828D の範囲内では、ドライブで現在有効な安全停止応答は、制御装置にア
ンサーバックされません。したがって、Safety Integrated と組み合わせた場合は、ドライ
ブ自律 ESR 機能しか使用できません。
ドライブからトリガされた ESR 応答は、軸別システム変数$AA_ESR_STAT 「ESR(
状態のフィードバック (ページ 718)」の章を参照)を使用して制御装置側で特定できます。また、追加の ESR 応答は、$AN_ESR_TRIGGER を使用してユーザー別にトリガできます。

安全応答の影響を受けない ESR 応答
Safety Integrated と組み合わせたドライブ自律 ESR 応答が、並行して実行された STOP
E、STOP F または通信エラーの結果としての安全応答の影響を受けないようにするには、
安全応答に関する適切な遅延時間およびドライブ自律 ESR 応答をトリガするための、対応する安全トリガソースをドライブで設定してください。

726

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.4 境界条件
遅延時間

ドライブでの遅延時間は、以下のドライブパラメータを使用して設定します。
● p9554 (STOP E から「セーフオペレーティングストップ」(SOS)までの移行時間)● p9555 (移行時間、STOP F から STOP B)● p9580 (バス故障後にパルスが安全にキャンセルされるまでの待機時間)● p9697 (バス故障後のパルス禁止の遅延時間)
安全トリガソース

ドライブパラメータ p0890 の BICO 内部接続(BI: ESR トリガ)を使用して、安全応答
STOP E、STOP F および通信エラーで ESR 応答をトリガすることもできます。
パラメー 以下と BICO 内部接続 動作:以下に対して ESR 応答をトリガ
タp0890[1]r9721[15]

安全 STOP E

p0890[2] r9723[1]

安全 STOP F

p0890[3] r9723[2]

安全通信エラー

参照先
ドライブパラメータおよび BICO テクノロジの詳細説明については、以下を参照してくだ
さい。
● 『SINAMICS S120/S150 リストマニュアル』● 『SINAMICS S120 機能マニュアル』、「ドライブテクノロジの基本」の「BICO テクノ
ロジ:信号の内部接続」の章

11.4

境界条件

座標変換
有効な座標変換に関与する 1 つの軸に対して NC 制御による停止延長と退避を起動する場
合は、その座標変換に関与する他のすべての軸に対しても停止延長と退避を起動してください。そうしない場合、停止延長と退避の起動時に、座標変換グループが解除される可能性があります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

727

R3:停止延長と退避
11.5 例
ドライブコンポーネント
設定済みの停止または退避応答を実行できるようにするには、関与するドライブコンポー
ネントが完全に機能していなければなりません。これらのコンポーネントのいずれかの故障を示す軸別サーボ/ドライブアラームは、関与する軸の設定済み停止または退避応答が使用できなくなったか、部分的にしか使用できないことも自動的に通知しています。

シンクロナイズドアクション
シンクロナイズドアクションは、補間クロックサイクルで実行されます。たとえば、有効なシンクロナイズドアクションの数が多いために、補間クロックサイクルを増加させると、結果的に、トリガ条件を評価し、かつ停止延長と退避応答をトリガするためのタイムグリ
ッドがより粗くなります。

11.5

例

11.5.1

NC 制御による応答

タスク
A 軸がジェネレータドライブとして動作するのに対して、X 軸は障害発生時に最高速度で10 mm 退避する必要があります。X 退避軸が機械連結をキャンセルするのに十分な時間を確保できるように、Y 軸および Z 軸は 100 ms の遅延後に停止する必要があります。
この例は、NC 制御による応答を使用して実行されます。
機能全体の重要な部分のみが表示されます。

必要条件
以下の機能が使用できなければなりません。
● 停止延長と退避(ESR)● 静的シンクロナイズドアクション● 非同期サブプログラム(ASUB)

728

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.5 例
設定
マシンデータESR の軸別運転モード● MD37500 $MA_ESR_REACTION[X] = 21 (NC 制御による退避軸)● MD37500 $MA_ESR_REACTION[Y] = 22 (NC 制御による停止軸)● MD37500 $MA_ESR_REACTION[Z] = 22 (NC 制御による停止軸)
設定:NC 制御による停止延長● MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1 = 0.1 (秒単位の軌跡補間時間)● MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2 = 0.04 (秒単位の減速時間)
プログラミング
プログラムコード

コメント

LFPOS

位置への軸別リトラクト

POLF[X]=IC(10)後退位置、インクレメンタル

POLFMASK(X)

後退を有効にします; 「停止延長と退避」を有効にします$AA_ESR_ENABLE[X]=1; X軸$AA_ESR_ENABLE[Y]=1; Y軸$AA_ESR_ENABLE[Z]=1; Z軸

トリガ条件と静的シンクロナイズドアクション
例1

トリガ条件は、フォローアップ(追従)モードを起動するアラームの発生です。
プログラムコード
IDS=02 WHENEVER ($AC_ALARM_STAT B_AND 'H2000') > 0 DO $AC_ESR_TRIGGER=1

例2

トリガ条件は、たとえば、Y が ELG スレーブ軸として定義されている場合でかつ最大許容同期差が 100 mm である場合に、ELG 同期監視が応答するときです。
プログラムコード
IDS=03 WHENEVER $VA_EG_SYNCDIFF[Y] > 0.1 DO $AC_ESR_TRIGGER=1

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

729

R3:停止延長と退避
11.5 例

11.5.2

ねじ切り中の退避
ねじ切り中に障害/中断が発生した場合は、応答として POLF で指定された位置まで軸 X を退避させる必要があります。軸 Z は、通常通りに停止されるまで移動し続けます。

プログラムコードコメント

N10 G0 G90 X200 Z0 S200 M3;

N20 G0 G90 X170;

N30 POLF[X]=210; 軸 X の後退位置、アブソリュート

N40 LFPOS; POLF/POLFMASK による後退オン

N50 POLFMASK(X); 退避の有効化、軸 X

N60 LFON; ねじ切りの高速リトラクトのオン; ねじ切り

N70 G33 X100 I10; 退避応答、軸:X (abs.)

N80 X130 Z-45 K10; dto.

N90 X155 Z-128 K10; dto.

N100 X145 Z-168 K10; dto.

N110 X120 I10; dto.

N120 G0 Z0 LFOF

; ねじ切りの高速リトラクトのオフ

N130 POLFMASK(); すべての軸の後退を無効化

11.5.3

ASUB および高速入力を使用した高速リトラクト
高速入力 1 を介した LIFTFAST プログラム命令(高速リトラクト)を使用して ASUB を起動します。

プログラムコードコメント

N10 SETINT (1) PRIO=1 ABHEB_Y LIFTFAST; ASUB の起動、高速入力 1

N20 LFPOS; POLF/POLFMASK による後退オン

N30 POLF[X]=19.5 POLF[Y]=33.3; 軸 X Y の後退位置、アブソリュート

N40 POLF[Z]=100; 軸 Z の後退位置、アブソリュート

N50 X0 Y0 G0;

N60 POLFMASK(X, Y); 後退の有効化、軸 X Y

N70 Z100 G1 F1000; 退避応答、軸:X、Y (abs.)

N80 POLFMASK(Z); 後退の無効化、軸 X Y および; 退避の有効化、軸 Z

N90 Y10; 退避応答、軸:Z (abs.)

N100 POLFMASK(); すべての軸の後退を無効化

730

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.5 例

11.5.4

高速リトラクト、アブソリュートおよびインクレメンタル
アブソリュート位置への退避およびインクレメンタル距離による退避プログラムコードコメント

N10 $AA_ESR_ENABLE[X]=1; 退避の有効化、軸 X

N20 $AA_ESR_ENABLE[Z]=1; 退避の有効化、軸 Z

N30 $AA_ESR_ENABLE[Y]=1; 退避の有効化、軸 Y

N40 LFPOS; POLF/POLFMASK による後退オン

N50 POLF[X]=IC(3.0) POLF[Y]=-4.0; 軸 X の後退位置、インクレメンタル; 軸 Y の後退位置、アブソリュート

N60 POLF[Z]=100; 軸 Z の後退位置、アブソリュート

N70 G0 X0 Y0 Z0;

N80 POLFMASK(X, Y); 後退の有効化、軸 X Y

N90 Z100 G1 F1000; 退避応答、軸:X (inc.)、Y (abs.)

N100 POLF[X]=10; 軸 X の後退位置、アブソリュート

N110 Y0 G1 F1000; 退避応答、軸:X、Y (abs.)

N120 POLFMASK(Z); 後退の無効化、軸 X Y および; 退避の有効化、軸 Z

N130 Y10; 退避応答、軸:Z (abs.)

N140 POLFMASK(); すべての軸の後退を無効化

11.5.5軸の直線関係による高速リトラクト
直線関係での退避、アブソリュートおよびインクレメンタル

プログラムコードコメント

N10 $AA_ESR_ENABLE[X]=1; 退避の有効化、軸 X

N20 $AA_ESR_ENABLE[Y]=1; 退避の有効化、軸 Y

N30 $AA_ESR_ENABLE[Z]=1; 退避の有効化、軸 Z

N40 LFPOS; POLF/POLFMASK による後退オン

N50 POLF[X]=IC(3.0) POLF[Z]=-4.0; 軸 X の後退位置、インクレメンタル; 軸 Z の後退位置、アブソリュート

N60 POLF[Y]=100; 軸 Z の後退位置、アブソリュート

N70 X0 Y0 Z0 G0; ---N80 POLFMLIN(X, Y); 後退の有効化、軸 X Y、直線
; 関係

N85 POLFMASK(Z); 退避の有効化、軸 Z

N90 Z100 G1 F1000; 退避応答:N95 POLF[X]=10

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1;- 直線関係:X (inc.)、Y (abs.);- 軸:Z (abs.); 軸 X の後退位置、アブソリュート

731

R3:停止延長と退避
11.6 データリスト
プログラムコード

コメント

N100 Y0 G1 F1000; 退避応答:;- 直線関係:X (inc.)、Y (abs.);- 軸:Z (abs.)

N110 POLFMLIN(); 後退の無効化、軸 X Y

N120 Y10; 退避応答、軸:Z (abs.)

N130 POLFMASK(); すべての軸の後退を無効化

11.6

データリスト11.6.1

マシンデータ11.6.1.1

チャネルマシンデータ

番号

識別子: $MC_

説明

21204

LIFTFAST_STOP_COND

高速リトラクトの停止特性

21380

ESR_DELAY_TIME1

ESR 軸の遅延時間(STOPBYALARM、NOREAD)

21381

11.6.1.2

ESR_DELAY_TIME2ESR 軸の補間減速のための時間軸/主軸用のマシンデータ

番号

識別子: $MA_

説明

37500

ESR_REACTION

停止延長と退避による応答定義

11.6.2システム変数

識別子

意味$A_DBB

データバイトの PLC からの読み取り/PLC への書き込み$A_IN

ディジタル入力$A_OUT

ディジタル出力$AA_ESR_ENABLE[<軸>]「停止延長と退避」の有効化

732

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

R3:停止延長と退避
11.6 データリスト
識別子

意味$AA_TYP[<軸>]軸タイプ$AA_ESR_TRIGGER[<軸>]PLC 制御軸(単独軸)の ESR を開始$AC_ALARM_STAT

チャネル内のアラーム状態$AC_ESR_TRIGGERESR のトリガ、チャネル別$AC_STAT

チャネル状態

11.6.3信号

11.6.3.1

チャネルへの信号

信号名称

SINUMERIK 840D sl

送り速度無効DB21、...DBX6.0

11.6.3.2軸/主軸への信号

信号名称

SINUMERIK 840D sl

送り停止

DB31、...DBX4.3

11.6.3.3

SINUMERIK 828D

SINUMERIK 828D

軸/主軸からの信号

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

ESR:DC リンク不足電圧(p1248)

DB31、... DBX95.1

DB390x.DBX4003.1

ESR:応答をトリガ済み/ジェネレータ運転が有効

DB31、... DBX95.2

DB390x.DBX4003.2

ESR、ジェネレータ運転:速度が最小値よりも低い DB31、... DBX95.3

DB390x.DBX4003.3(r0887.12)(p2161)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

733

R3:停止延長と退避
11.6 データリスト

734

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

S9:指令軸交換 - 840D sl のみ
12.1

12

概略説明

機能
「指令軸切り替え」機能は、複数の軸/主軸を駆動するために 1 つのモータのみを使用する
場合に必要です。たとえば、フライスヘッドを方向付けるためだけでなく、工具を駆動するために主軸モータが使用されるフライスヘッドの場合などです。
必要条件

指令軸を切り替えられるようにするには、以下の条件が満たされなければなりません。
● 指令軸切り替えに関与するすべての軸が停止状態にあること。
● PROFIBUS で有効なライフサイン異常や異常がないこと。
● ドライブ制御付きの軸で、以下の機能がいずれも有効でないこと。
– レファレンス点復帰– 計測– 突き当て点停止– 関数発生器– スター/デルタ切り替え– パラメータセットの切り替え
位置制御ループ

動力伝達ひいては位置制御ループは、指令軸の切り替え中はオフになります。不安定性を回避するために、指令軸の切り替えは、停止状態のときと、すべてのコントローライネー
ブル信号がクリア(解除)された後にのみ行われます。
単一のドライブを使用しているときは、同時に 1 つの制御ループしか閉じることができません。ドライブ制御なしの軸は、開位置コントローラおよび追跡位置で運転されます。
注記
垂直軸関与するすべての軸のコントローライネーブル信号は、切り替え中に、制御装置によって自動的に取り消されます。ドライブ制御なしの軸は、閉ループ制御内にありません。したがって、垂直軸に対してブレーキ制御を実行しなければなりません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1735

S9:指令軸交換 - 840D sl のみ
12.1 概略説明
例

;
;
60&

;

60&

60&

;
;
;
;

;

;
;
;

1&8

;

;
;
;

;
;
;
;
;
;

'5,9(&/L4;ቿኌኣኀኳ዆ኁ
ዐ኿ንዂዙወ
$FWLYH/LQH
0RGXOHኔዐኍወ኿ዙኜ 憇኿ዙኜ኿ንዂ
኿ንዂዙወ
ዙወ


1

a
a 0
a




0




①

エンコーダ付きモータ②

機械的切り替え装置③

ギヤボックス 1④

エンコーダ 1 (例: フライスヘッド用)⑤

ギヤボックス 2⑥

エンコーダ 2 (例: 主軸用)

図 12-1736



2 軸の場合の指令軸切り替え

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

S9:指令軸交換 - 840D sl のみ
12.2 セットアップ
用途別機能「指令軸切り替え」(TE5)の置換「指令軸切り替え」機能は、用途別機能「指令軸切り替え」(TE5)の代わりに使用されます。
用途別機能を「指令軸切り替え」機能の機能に移行するということは、マシンデータおよびPLC ユーザープログラムに以下の変更を加えなければならないことを意味します。
● マシンデータ MD63750 は不要になりました。
● さまざまな NC/PLC インタフェース信号の意味が変更されました。
● アラーム 70451 および 70452 は適用されなくなりました。
● シミュレーションされた軸の場合の指令軸切り替え(MD30130 = 0)は、サポートされな
くなりました。
● テクノロジカード機能に関する既知の制限事項は、適用されなくなりました。

12.2

セットアップマシンデータ
指令値割り当て

指令軸切り替えに関与する軸を定義するために、ドライブの同じ指令経路が何度も割り当てられます。そのため、以下のマシンデータに、軸ごとに同じ論理ドライブ番号を事前に割り当ててください。
MD30110 $MA_CTRLOUT_MODULE_NR (指令値割り当て:モジュール番号)
注記
このオプションが見つからない場合は、アラーム 26018 が出力されます。
エンコーダ割り当て

エンコーダは、次のマシンデータで軸ごとに割り当てられます。
MD30230 $MA_ENC_INPUT_NR (現在値割り当て:ドライブモジュール/検出回路モジュールでの入力)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

737

S9:指令軸交換 - 840D sl のみ
12.2 セットアップ
NC/PLC インタフェース信号
注記
アクセス権
複数の機械軸にドライブが割り当てられているにもかかわらず、NC/PLC インタフェース
信号の使用は変更されないままです。PLC ユーザープログラムでは、これには、指令軸切り替えに関与する個々の機械軸の NC/PLC インタフェース信号へのアクセス操作の明確な調整が必要です。

ドライブ制御の要求

ドライブ制御の要求は、以下を介して行われます。
DB31、... DBX24.5 (指令軸切り替え:ドライブ制御の要求)
ドライブ制御の状態

ドライブ制御の現在の状態は、以下を介して表示されます。
DB31、... DBX96.5 (指令軸切り替え:ドライブ制御が有効)状態信号

指令軸切り替えに関与する機械軸の 1 つについて初めてドライブ制御が行われると(DB31、... DBX24.5 = 1 (指令軸切り替え:切り替え))、関与するすべての機械軸について、以下の状態信号が常に同一に表示されます。
DB31、... DBB92 - DBB95
制御信号

制御信号は、現在ドライブ制御がある機械軸でのみ有効です(DB31、... DBX96.5 == 1 (指令軸切り替えが有効))。
DB31、... DBB20～DBB21
コントローライネーブル

コントローライネーブル(DB31、... DBX2.1)は、現在ドライブ制御がある機械軸でのみ有効です(DB31、... DBX96.5 == 1 (指令軸切り替えの状態))

738

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

S9:指令軸交換 - 840D sl のみ
12.2 セットアップ
フォローアップモード

指令軸切り替えに関与する、ドライブ制御なしの機械軸は、常に制御装置自体でフォロー
アップモードに切り替わります(DB31、... DBX61.3 == 0)。
注記
ドライブ制御を持つ軸は 1 つのみ
常に 1 つの軸にのみドライブ制御が必要です。DB31、... DBX24.5 == 1 および
DB31、... DBX96.5 == 1。

特別な事例
複数の同時引き継ぎ要求

複数の同時引き継ぎ要求がある場合、切り替えは行われません。最後に使用された軸がドライブ制御を維持します。引き継ぎ要求がない場合、同じ効果が適用されます。
電源投入時に引き継ぎ要求なし

制御装置の電源投入時に引き継ぎ要求がない場合、制御装置によって、同じ論理ドライブ
番号を持つ最初の機械軸にドライブ制御が割り当てられます。
MD30110 $MA_CTRLOUT_MODULE_NR[0,AX1] = 1
MD30110 $MA_CTRLOUT_MODULE_NR[0,AX2] = 2
MD30110 $MA_CTRLOUT_MODULE_NR[0,AX3] = 3
MD30110 $MA_CTRLOUT_MODULE_NR[0,AX4] = 4 ; 指令軸切り替え:1 番目の軸
MD30110 $MA_CTRLOUT_MODULE_NR[0,AX5] = 4 ; 指令軸切り替え:2 番目の軸ドライブを使用して軸を移動できるようにするには、ドライブ制御を要求するための NC/
PLC インタフェース信号(DB31、... DBX24.5)を設定してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

739

S9:指令軸交換 - 840D sl のみ
12.3 フローチャート

12.3

フローチャート$;䲊╤✌ⅳ䲊╤尐㻑㦘╈ቊሼ'%'%;252525

$;ኦ዆ኁኳⓅ㈰㦘╈"'%'%;









ቒሧ



ሧሧራ

ሧሧራ

$;
ኳዉዙኊ㕧㧮
ኦ዆ኁኳⓅ㈰ቑ㟍㭓'%'%; 㳮㬿ኔኖኣኽቑ⒖ቭ㦎ራ$;
ኦ዆ኁኳⓅ㈰ቑ尐㻑'%'%; $;ኦ዆ኁኳⓅ㈰
㦘╈"'%'%;$;抌恰 ኲኆዊዙቿአኴ ኿ዙ
ኦሯ⒖ቭ㦎ራቬቯቡሼ
'%'%; 



ቒሧ

$;
抌恰 ኲኆዊዙቿአኴ ኿ዙ
ኦሯ⒖ቭ㦎ራቬቯቡሼ
'%'%; $;ነዐእዊዙ዆ኁኪዙኳወት岼⸩ሺቡሼ'%'%; ኳዉዙኊቑ屲棳

図 12-2740

機械軸 AX1 から AX2 への指令軸切り替え時の流れ

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

S9:指令軸交換 - 840D sl のみ
12.4 必要条件

12.4

必要条件
アラーム

ドライブ制御が有効な軸のみがドライブアラームを表示します。
位置制御ループ

動力伝達ひいては位置制御ループは、指令軸の切り替え中はオフになります。不安定性を回避するために、指令軸の切り替えは、停止状態のときと、すべてのコントローライネー
ブル信号がクリア(解除)された後にのみ行われます。
単一のドライブを使用しているときは、同時に 1 つの制御ループしか閉じることができません。ドライブ制御なしの軸は、開位置コントローラおよび追跡位置で運転されます。
基準点

負荷側エンコーダの使用は、指令軸切り替えの軸別基準点に影響しません。
ただし、モータエンコーダからのみ導出される負荷側位置について指令軸切り替え後に負荷への機械的参照は失われる可能性があります。このようなタイプの軸は、指令軸切り替え後に毎回、再度原点確立してください。
パラメータセットの切り替え

以下の状態のいずれかが存在する場合、指令軸交換は行われません。
● 2 つの機械軸のいずれかでパラメータセットの切り替えが完了していない。
● 2 つの機械軸のパラメータセットが同じでない。
注記
二次的条件が原因で指令軸切り替えが行われない場合、メッセージは表示されません。

「パーキング」状態

軸が「パーキング」状態にある場合、この状態をキャンセルできるのは、この軸にドライブ制御がある場合だけです。
ドライブのサービス表示[ドライブサービス表示] HMI 診断画面は、機械軸とドライブ間の割り当ての変更を考慮しません。
SinuCom NC を介したセットアップ「SinuCom NC」セットアップツールは、エキスパートリストを介した指令軸切り替えのセットアップにのみ使用できます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

741

S9:指令軸交換 - 840D sl のみ
12.5 データリスト
Safety Integrated (840D sl のみ)

Safety Integrated と組み合わせた指令軸切り替えの必要条件の詳細説明については、以下を参照してください。
参照先『SINUMERIK Safety Integrated マニュアル』

12.5

データリスト12.5.1

マシンデータ12.5.1.1軸/主軸用のマシンデータ

番号

識別子: $MA_

説明

30130

CTRLOUT_TYPE

指令値の出力タイプ

30200

NUM_ENCS

エンコーダの数

30220

ENC_MODULE_NR

現在値割り当て
ドライブ番号/検出回路番号

30230

ENC_INPUT_NR

現在値割り当て
ドライブモジュール/検出回路モジュールでの入
力

742

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

13

T3:法線方向制御 - 840D sl のみ「法線方向制御」機能を使用すると、回転軸がスレーブ軸として、マスタ軸としての 2 つのジオメトリ軸と連結されます。その結果、スレーブ軸の配置はマスタ軸の軌跡接線の関数となります。

<



1



1



1



&



|

;

①

スレーブ/回転軸 C の初期位置および正の回転方向②

加工平面 X/Y での軌跡接線の角度③オフセット角度 = 270°または-90°④

丸み付け隙間および現在の角度誤差

軌跡を定義するマスタ軸であるジオメトリ軸 X および Y と、法線方向連結のスレーブ軸である回転軸 C を次の図で確認できます。回転軸は、軌跡接線に対してプログラム可能なオフセット角度 270°で追従されます。N10 から N20 へのブロック遷移時に、輪郭に不連続な遷移またはコーナーが生じます。低すぎる動的応答の結果として、スレーブ軸は軌跡の一部(青)にわたって軌跡接線を追従できません。ただし、スレーブ軸の動的応答は、さらに輪郭に沿って円弧ブロック N20 および N30 に正確に追従できるようにするには十分です。
特性

法線方向連結は、以下の特徴の結果として差別化されています。
● 法線方向連結のマスタ軸は、2 つのジオメトリ軸でなければなりません。
● 法線方向連結のスレーブ軸は、回転軸でなければなりません。
● 法線方向連結は、NC プログラムで定義、起動、解除および削除を行うことができます。
● 法線方向制御は、基本座標系およびワーク座標系に対して定義されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

743

T3:法線方向制御 - 840D sl のみ
13.1 セットアップ● 軌跡接線の正方向は、軌跡の移動方向と同じです。
● 回転軸と軌跡接線間のオフセット角度が 0°の場合、0°の方向を示します。
● 法線方向連結の軸は、同じチャネルのチャネル軸でなければなりません。
● スレーブ軸の位置は、追加座標変換の入力値として機能できます。
● 法線方向連結は、AUTOMATIC モードと MDI モードでのみ有効です。

用途例● ニブリング時の旋回工具の、接線方向の位置決め● 帯のこのワーク芯だしの追従● 研削といし上での目立て工具の位置決め● ガラス/紙用の切削といしの位置決め● 5 軸溶接のワイヤの、接線方向の送りコーナーでの動作
マスタ軸によって記述された輪郭に不連続なブロック遷移またはコーナーが生じる場合、以下に示す、コーナーでの動作のいずれかを選択できます。
● 回転軸の動的応答はマスタ軸に影響を及ぼしません。
● 回転軸の動的応答は、プログラム可能なパラメータ「丸み付け隙間」および「角度許容範囲」と共に、マスタ軸の軌跡演算で考慮されます。
● マスタ軸はコーナーの前で停止し、自動的に生成された挿入ブロックで、スレーブ軸が再配置されます。
コーナー角度は、マシンデータ MD37400 $MA_EPS_TLIFT_TANG_STEP (コーナー検出のための接線角度)の値に応じて検出されます。

13.1

セットアップマシンデータコーナー検出 TLIFT()

コーナー検出機能 TLIFT() (ページ 748)と組み合わせると、マスタ軸のプログラムされた軌跡の不連続性は、この位置でのスレーブ軸の接線角度の変化が、次のマシンデータで指定された値よりも大きい場合に、コーナーとして識別されます。

744

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T3:法線方向制御 - 840D sl のみ
13.1 セットアップ
MD37400 $MA_EPS_TLIFT_TANG_STEP[<スレーブ軸>] = <接線変化角度>
パラメータ設定可能なオフセット角度パラメータ設定可能なオフセット角度は、次のマシンデータを使用して、スレーブ軸に対して指定します。
MD37402 $MA_TANG_OFFSET[<スレーブ軸>] = <パラメータ設定可能なオフセット角度>
スレーブ軸のオフセット角度は、法線方向連結が有効なときのスレーブ軸のゼロ位置とマ
スタ軸のプログラムされた軌跡の軌跡接線間の角度です。
有効なオフセット角度は、このマシンデータでパラメータ設定されたオフセット角度と、
法線方向連結の起動時に TANGON() (ページ 749)でプログラムされたオフセット角度の合計です。
ブロック検索の設定

次のマシンデータを使用して、ブロック検索中/後に法線方向連結が起動されたときに、接線軸がその位置に移動する速度を選択します。
● 早送り速度(G0)● プログラムされた速度(G1 F....)● セッティングデータ SD42121 $SC_AX_ADJUST_FEED ≠ 0
MD11450 $MN_SEARCH_RUN_MODE、ビット 7
参照: 必要条件 (ページ 754)

システム変数$AC_BLOCKTYPE ブロックタイプ

システム変数$AC_BLOCKTYPE を使用して、実際のブロックが、TLIFT()によって生成された挿入ブロックであるかどうかを特定できます。以下が該当する場合、実際のブロック
は、TLIFT()によって生成された挿入ブロックです。
$AC_BLOCKTYPE == 6

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

745

T3:法線方向制御 - 840D sl のみ
13.2 プログラミング

13.2

プログラミング

13.2.1連結の定義(TANG)
予約手順 TANG(...)を使用して、回転軸との間の法線方向連結がスレーブ軸として定義され、2 本のジオメトリ軸がマスタ軸として定義されます。スレーブ軸はマスタ軸の軌跡タンジェントと連続的に調整されます。

注記
連結係数1 という連結係数は、明示的にプログラムする必要はありません。
接線軸の方向が、連結係数-1 を使用して回転されます。

構文
TANG(<スレーブ軸>, <マスタ軸_1>, <マスタ軸_2>, <連結係数>, <座標系>, <調整>)

意味
TANG(...):

法線方向連結の定義<スレーブ軸>:

スレーブ軸(回転軸)の軸名称
データタイプ: AXIS
値の範囲:

チャンネル軸名称<マスタ軸_1>

マスタ軸(ジオメトリ軸)の軸名称 1)<マスタ軸_2>:

データタイプ: AXIS
値の範囲:

<連結係数>:

チャネルのジオメトリ軸の名称

マスタ軸の軌跡タンジェントの変更のための、スレーブ軸の角度変化の係数 n:
角度変化スレーブ軸 = 角度変化軌跡タンジェント * n
データタイプ: REAL
初期値:

746

1.0

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T3:法線方向制御 - 840D sl のみ
13.2 プログラミング<座標系>:

有効な座標系 2)
データタイプ: CHAR
値:

"B"

基本座標系(デフォルト値)

:
"W":
<調整>:

ワーク座標系(使用不可)

調整タイプ
データタイプ: CHAR
値:

"S":

Standard (デフォルト値)
回転軸のダイナミック応答はマスタ軸に影響を及ぼしません。回転軸のダイナミック応答が実速度追従に必要とされるよりも大きい場合、この方法は十分に正確です。回転軸のダ
イナミック応答が軌跡タンジェントの変化に従うのに十分な大きさがな
い場合、回転軸の向きは未定義の丸み付け隙間に沿ったターゲット方向からはずれます。

"P":

回転軸のダイナミック応答はマスタ軸の軌跡演算で考慮されます。
このために、TANGON()による法線
方向連結の起動時に、2 つの追加パラメータを指定してください。
● 丸み付き隙間● 角度許容範囲
セクション 「連結を起動(TANGON)(ページ 749)」 を参照
注記
キネマティックトランスフォーメー
ションの場合は、調整方法「P」の使用をお奨めします。

注デフォルト値は明示的にプログラムする必要はありません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

747

T3:法線方向制御 - 840D sl のみ
13.2 プログラミング1)

注記

法線方向連結用のマスタ軸として、機械の初期位置を基準にした機械座標系(MCS)内をプログラムされた軌跡に沿って移動するジオメトリ軸を使用してください。たとえば、
旋回ヘッドを持つフライス盤で旋回サイクル CYCLE800 を使用する場合、サイクルがどのように設定されているかに従って、補間が WCS で、たとえばジオメトリ軸 X および
Y によって行われます。ただし、法線方向連結は、プログラムされた軌跡に沿って MCS
内で移動するマスタ軸としてのジオメトリ軸で定義してください。このために、機械の非旋回条件のジオメトリ軸をマスタ軸として使用してください。
2)

注記

基本座標系(BCS)を MCS を基準にして回転させないでください。たとえば、BCS を
ROT 命令または旋回サイクル CYCLE800 で回転させると、法線方向制御が正しくなくなります。

13.2.2

挿入ブロックの生成の有効化(TLIFT)
プログラムされた軌跡上の任意の位置でのスレーブ軸のタンジェント変化が、マシンデータ
MD37400 $MA_EPS_TLIFT_TANG_STEP でパラメータ設定されている制限値を超えると、それ以降の軌跡演算はコーナでの設定した動作によって決まります。予約手順
TLIFT(...)を使用しない場合、軌跡は TANG(...) (ページ 746)および TANGON(...) (ページ 749)に関連してプログラムされた丸め動作に従って移動されます。
挿入ブロックの生成の有効化

TLIFT(...)が TANG(...)の後にプログラムされている場合、制御装置によって自動的に生成された挿入ブロックが、先読み中にコーナが検出されたときに当該ポイントに挿入されます。
プログラムが実行されると、マスタ軸は挿入ブロックに達したときに停止されます。挿入ブロックで、スレーブ軸は後続のブロックの軌跡タンジェント方向に向かって最大の軸応答性で回転されます。その後、マスタ軸はプログラムされた軌跡上をさらに移動します。
挿入ブロックの生成の無効化

挿入ブロックの生成を無効化するには、TANG(...)を使用して(ただし、その後で TLIFT(...)
を使用して挿入ブロックの生成を有効にせずに)法線方向連結をもう一度定義してください。

構文
TLIFT(<スレーブ軸>)

748

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T3:法線方向制御 - 840D sl のみ
13.2 プログラミング
意味
TLIFT(...):

挿入ブロックの計算によるコーナ検出の有効化<スレーブ軸>:

スレーブ軸(回転軸)の軸名称
データタイプ: AXIS
値の範囲:

チャンネル軸名称

スレーブ軸の回転速度
軌跡軸

法線方向連結が有効になる前にスレーブ軸が軌跡軸としてすでに移動している場合、回転動作は挿入ブロックで軌跡軸として実行されます。
FGREF[<axis>]=0.001 を使用して基準半径を指定する場合、回転動作はパラメータ設
定された最大軸速度で実行されます。
MD32000 $MA_MAX_AX_VELO[<スレーブ軸>]
軸の位置決め

法線方向連結が有効になる前にスレーブ軸が軌跡軸としてまだ移動していない場合、回転は挿入ブロックで位置決め軸として実行されます。
回転動作はパラメータ設定された位置決め軸速度で実行されます。
MD32060 $MA_POS_AX_VELO[<スレーブ軸>]

13.2.3

連結を起動(TANGON)
予約手順 TANGON(...)を使用して、TANG(...) (ページ 746)で以前に定義した法線方向連結を有効化します。これで、スレーブ軸はその後の移動中に、軌跡タンジェントと連続的に調整されます。
スレーブ軸の角度

軌跡タンジェントを基準にしたスレーブ軸の角度は、TANG(...)で指定された座標変換比、
マシンデータ MD37402 $MA_TANG_OFFSET でパラメータ設定されたオフセット角度、追加で適用される TANGON(...)に対して指定されたオフセット角度によって決まります。
調整「P」

値「P」が法線方向連結の定義(TANG(...))で調整パラメータとして指定されている場合、パラメータ「丸み付け隙間」とオプションでパラメータ「角度許容範囲」を連結の起動時に設定してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

749

T3:法線方向制御 - 840D sl のみ
13.2 プログラミング
角度許容範囲に値 0 が指定されている場合、パラメータ「丸み付け隙間」のみが有効になります。
角度許容範囲に 0 よりも大きい値が指定されている場合、有効な丸み付け隙間は、パラメ
ータ設定された丸み付け隙間とパラメータ設定された角度許容範囲に基づいた丸み付け隙間の最小の値になります。
スレーブ軸のダイナミック応答がパラメータ設定された条件に従うのに十分でない場合は、マスタ軸の軌跡速度がそれに応じて小さくなります。

構文
TANGON(<スレーブ軸>, <オフセット角度>, <丸み付け隙間>, <角度許容範囲>)

意味
TANGON(...):

法線方向連結の有効化<スレーブ軸>:

スレーブ軸(回転軸)の軸名称
データタイプ: AXIS
値の範囲:

<オフセット角度>:

チャンネル軸名称

軌跡タンジェントを基準にしたスレーブ軸のオフセット角度
レファレンス点は回転軸の原点になります。
データタイプ: REAL

<丸み付け隙間>:

最大許容丸み付け隙間
丸み付け隙間がダイナミック条件によって大きくなる場合は、マスタ軸の軌跡速度が小さくなります。
データタイプ: REAL

<角度許容範囲>:

スレーブ軸のゼロ設定と軌跡タンジェントの間の指定された角度を基準にした最大許容範囲
データタイプ: REAL

750

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T3:法線方向制御 - 840D sl のみ
13.2 プログラミング

13.2.4連結の無効化(TANGOF)
予約手順 TANGOF(...)を使用して、TANG(...) (ページ 746)で定義され、TANGON(...) (ページ 749)で有効になった法線方向連結を無効にします。これで、スレーブ軸はマスタ軸の軌跡タンジェントと連続的に調整されなくなります。ただし、スレーブ軸のマスタ軸への連結は無効化後も保持され、これによって、たとえば以下の機能が防止されます。
● 平面変更● ジオメトリ軸の切り替え● スレーブ軸の新しい法線方向連結の定義
スレーブ軸のマスタ軸への連結の最終的な取り消しは、連結が TANGDEL(...) (ページ 751)で解除されるまで完了しません。

プログラミングTANGOF(<スレーブ軸>)

意味
TANGOF(...):

法線方向連結の無効化<スレーブ軸>:

スレーブ軸(回転軸)の軸名称
データタイプ: AXIS
値の範囲:

13.2.5

チャンネル軸名称

連結の解除(TANGDEL)TANG(...) (ページ 746)で定義された法線方向連結は、TANGOF(...) (ページ 751)による法線方向連結の無効化後も保持されます。このため、既存の法線方向連結は引き続き、たとえば以下の機能を防止します。
● 平面変更● ジオメトリ軸の切り替え● スレーブ軸の新しい法線方向連結の定義
予約手順 TANGDEL(...)を使用して、法線方向連結が TANGOF(...)で無効化された後で、既存の法線方向連結を解除します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

751

T3:法線方向制御 - 840D sl のみ
13.2 プログラミング
構文
TANGDEL(<スレーブ軸>)

意味
TANGDEL(...):TANG()で定義された法線結合連結の解除
効果:<スレーブ軸>:ノンモーダル

法線方向連結を解除するスレーブ軸の名称
データタイプ: AXIS
値の範囲:

チャンネル軸名称

例
マスタ軸の変更

スレーブ軸に対して新しい法線方向連結を別のマスタ軸で定義するには、まず既存の法線
方向連結を解除してください。
プログラムコードコメント

N10 TANG(A, X, Y,1)

; スレーブ軸 A の法線方向連結の定義 A と X および Y 間

N20 TANGON(A); スレーブ軸 A の法線方向連結の有効化

N30 X10 Y20...
N80 TANGOF(A); スレーブ軸 A の法線方向連結の無効化

N90 TANGDEL(A); スレーブ軸 A の法線方向連結の解除...
N120 TANG(A, X, Z); スレーブ軸 A の新しい法線方向連結の定義

N130 TANGON(A); スレーブ軸 A の新しい法線方向連結の有効化...

ジオメトリ軸の切り替え

既存の連結に対してジオメトリ軸の切り替えを実行するには、まず連結を解除してください。

752

プログラムコードコメント

N10 GEOAX(2,Y1); 2 番目のジオメトリ軸 = 機械軸 Y1

N20 TANG(A, X, Y); スレーブ軸 A の法線方向連結の定義

N30 TANGON(A, 90); スレーブ軸 A の法線方向連結の有効化

N40 G2 F8000 X0 Y0 I0 J50; 回転のブロック

N50 TANGOF(A); スレーブ軸 A の法線方向連結の無効化

N60 TANGDEL(A); スレーブ軸 A の法線方向連結の解除

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T3:法線方向制御 - 840D sl のみ
13.3 制限角度
プログラムコードコメント

N70 GEOAX(2, Y2); 2 番目のジオメトリ軸 = 機械軸 Y2

N80 TANG(A, X, Y); スレーブ軸 A の新しい法線方向連結の定義

N90 TANGON(A, 90); スレーブ軸 A の新しい法線方向連結の有効化

...

13.3

制限角度
交互移動動作の場合、軌跡接線の方向は反転点で 180°不連続変化します。スレーブ軸の配置も 180 °不連続変化します。この動作は一般に実際的ではありません(図の②を参照)。その代わりに、戻り動作の場合に、前進動作の場合と同じ配置でスレーブ軸を移動してください(図の③を参照)。
r

<

r



r



r


&

|

①

スレーブ/回転軸 C の初期位置および正の回転方向②

270°の同じオフセット角度での前進動作および逆動作③

270°と-270°の交互のオフセット角度での前進動作および逆動作;

反転の不連続変化の回避
作業領域リミット G25 (下限)および G26 (上限)を使用して、スレーブ軸について、基本座標系を基準とした位置値の最大値および最小値を入力してください。その後、
WALIMON/WALIMOF 命令を使用して、加工状況に応じてスレーブ軸の作業領域リミット
を起動/解除してください。軌跡の反転と同時に、作業領域リミットを有効にしてください。
働き

軸位置が有効な作業領域リミット外にある状態で、実際のオフセット角度でスレーブ軸が移動する場合、コントロールシステムは、負のオフセット角度の使用時に、スレーブ軸が応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

753

T3:法線方向制御 - 840D sl のみ
13.5 例
許容作業領域内に移動するかどうかをチェックします。移動する場合、スレーブ軸が負のオフセット角度で移動します。

参照先『プログラミングマニュアル、基本編』の「補助命令」の「作業領域リミット」の「BCS の作業領域リミット(G25/G26、WALIMON、WALIMOF)」の章

13.4

必要条件
法線方向連結が有効な場合のブロック検索

法線方向制御が有効な場合、ブロック検索について、TANG() (ページ 746)でプログラム可能な調整タイプ「P」およびブロック検索タイプ 2 「輪郭における計算ありのブロック検(索」)または 5 「プログラムテストモードにおける計算ありのブロック検索(SERUPRO)」()のみを使用することを推奨します。
明示的なスレーブ軸の位置決め

スレーブ軸が有効な法線方向連結を明示的に移動する場合、その移動距離がプログラムされたオフセット角度に追加されます。

13.5

例

例 1:法線方向連結の定義および起動
プログラムコードコメント; 法線方向連結の定義;- スレーブ軸 C、マスタ軸 X および Y;- 連結係数:1.0;- 座標系:BCS;- 調整タイプ:"P"N10 TANG(C,X,Y,1,"B","P"); 簡略化:TANG(C,X,Y,,,"P"); 法線方向連結の起動- オフセット角度:90°;

N20 TANGON(C,90)
...

754

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T3:法線方向制御 - 840D sl のみ
13.5 例
例 2:平面変更
プログラムコードコメント; 法線方向連結の定義;- スレーブ軸 A、マスタ軸 X および Y;- 連結係数:1.0;- 座標系:BCS;- 調整タイプ:"S"N10 TANG(A,X,Y); 法線方向連結の起動- オフセット角度:0°;

N20 TANGON(A)N30 X10 Y20; マスタ軸の移動...
N80 TANGOF(A); 法線方向連結の解除

N90 TANGDEL(A); 法線方向連結の削除...
; 新しい法線方向連結の定義;- スレーブ軸 A、マスタ軸 X および Z;- 連結係数:1.0;- 座標系:BCS;- 調整タイプ:"S"TANG(A,X,Z)
TANGON(A)...

例 3:ジオメトリ軸の切り替えプログラムコードコメント

N10 GEOAX(2,Y1); 2 番目のジオメトリ軸:Y1; 法線方向連結の定義;- スレーブ軸 A、マスタ軸 X および Y;- 連結係数:1.0;- 座標系:BCS;- 調整タイプ:"S"N20 TANG(A,X,Y); 法線方向連結の起動;- オフセット角度:90°

N30 TANGON(A, 90)
N40 G2 F8000 X0 Y0 I0 J50; 円弧の移動

N50 TANGOF(A); 法線方向連結の解除

N60 TANGDEL(A); 法線方向連結の削除

N70 GEOAX(2,Y2); 2 番目のジオメトリ軸:Y2

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

755

T3:法線方向制御 - 840D sl のみ
13.5 例
プログラムコードコメント; 新しい法線方向連結の定義;- スレーブ軸 A、マスタ軸 X および Y;- 連結係数:1.0;- 座標系:BCS;- 調整タイプ:"S"N80 TANG(A,X,Y); 法線方向連結の起動- オフセット角度:90°;

N90 TANGON(A, 90)...

例 4:調整タイプ「P」
プログラムコード

コメント...
N100 G0 C0N110 G1 X1000 Y500 F50000
N120 TRAORI; 座標変換の起動

N130 G642; スムージングの起動

N171 TRANS X50 Y50; ゼロオフセット、WCS; 法線方向連結の定義;- スレーブ軸 C、マスタ軸 X および Y;- 連結係数:1.0;- 座標系:BCS;- 調整タイプ:"P"N180 TANG(C,X,Y,1,,"P"); 法線方向連結の起動;- オフセット角度:0°;- 丸み付け隙間 5.0 mm;- 角度許容範囲 2.0°

N190 TANGON(C,0,5.0,2.0)
N210 G1 X1310 Y500
N215 G1 X1420 Y500
N220 G3 X1500 Y580 I=AC(1420) J=AC(580)
N230 G1 X1500 Y760
N240 G3 X1360 Y900 I=AC(1360) J=AC(760)N250 G1 X1000 Y900
N280 TANGOF(C); 法線方向連結の解除

N290 TRAFOOF; 座標変換の解除

...

756

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T3:法線方向制御 - 840D sl のみ
13.6 データリスト
例 5:空間内のコーナー
プログラムコード; コメント; 法線方向連結の定義;- スレーブ軸 A、マスタ軸 X および Y;- 連結係数:1.0;- 座標系:BCS;- 調整タイプ:"S" (標準)TANG(A,X,Y,1.0,"B")
TLIFT(A); 挿入ブロックの生成の有効化

G1 G641 X0 Y0 Z0 A0; 初期位置に移動; 法線方向連結の起動;- オフセット角度:0°

TANGON(A,0)
N4 X10; マスタ軸 X の移動

N5 Z10; ジオメトリ軸 Z の移動

N6 Y10; マスタ軸 Y の移動

M30

ブロック N4 および N6 でジオメトリ軸を移動することによって、不連続な特性、すなわ
ち、法線方向連結のマスタ軸の輪郭にコーナーが得られます。TLIFT()のプログラミング
によって、スレーブ軸 A が Y 軸の接線方向に 90°回転される挿入ブロックが N6 の前に挿入されます。その後でのみ N6 で Y 軸が移動します。

13.6

データリスト13.6.1

マシンデータ13.6.1.1

NC 別マシンデータ

番号

識別子: $MN_

説明

11450

SEARCH_RUN_MODE

ブロック検索のパラメータ設定

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

757

T3:法線方向制御 - 840D sl のみ
13.6 データリスト
13.6.1.2軸/主軸用のマシンデータ

番号

識別子: $MA_

説明

37400

EPS_TLIFT_TANG_STEP

コーナー認識のための接線角度

37402

TANG_OFFSET

法線方向追従制御用の既定の角度

13.6.2

セッティングデータ

13.6.2.1

チャネルセッティングデータ

番号

識別子$SC_

説明

42121

AX_ADJUST_FEED

接線軸の調整動作の軌跡速度13.6.3

システム変数識別子

説明$AC_BLOCKTYPE

実行中のブロックは、TLIFT によって生成された挿入ブロックで
す

758

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.1

14

機能
注記
「AST による自動後調整」機能は、ライセンスが必要な SINUMERIK 840D sl のオプションです。
「AST による自動後調整」機能により、機械システムが変更された軸をパートプログラム
から後調整できます。
当社では、自動サーボ調整(AST)の機能(後調整)の予約サイクルを提供しています(「プログ
ラミング (ページ 762)」を参照)。工作機械メーカはこれらを使用して、独自の調整サイクルを作成できます。機械のオペレータは、工作機械メーカのサイクルのみを使用しなけ
ればなりません。
注記
調整サイクルの保存先
AST サイクルに基づいて工作機械メーカによって生成された調整サイクルを機械のオペ
レータが呼び出すことができるように、これらは、NC メモリのメーカーサイクルディレ
クトリ(_N_CMA_DIR)に保存してください。

用途
一般的な問題の説明:負荷への依存

負荷ひいては慣性モーメントの変更後、すべての直接駆動軸について、速度制御ループが安定したままになるように、現在の指令値フィルタを調整しなければなりません。
このような軸は、以下の通りです。
● トルクモータを備えたテーブル● さまざまな質量をサポートするリニアモータを備えた直線軸● さまざまなクランプ固定具を備えた直接駆動主軸(旋盤チャック)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

759

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.1 機能
従来の方法で駆動されるすべての軸(ボールスクリュー主軸と場合によってはギヤボック
スを備えたサーボモータ)では、速度コントローラの後調整(再調整)は不要です。
注記
負荷が変更された後に、実際のパラメータデータセットが適合しなくなった場合、不安定性なしに直接駆動軸を確実に移動するには、コントローライネーブル(DB31、... DBX2.1 = 1)を設定する前にパラメータ値を調整してください。AST による自動後調整は、コントローラが有効になった後にのみ可能です。
以下の対策が可能です。
● すべての負荷条件に適合するように、かつ、調整(「適度に」調整されたパラメータデータセット)なしで使用できるように、有効なパラメータデータセットが設定されます。
● 「適度に」調整されたパラメータデータセットは、AST による自動後調整を使用して調整されてから有効になります。
● コントローライネーブルを設定する前に、必要なパラメータ値が PLC (FB3、PI サービス …)
やメーカーサイクルによって割り当てられます。

一般的な用途

一般的な用途については、「例 (ページ 792)」の章を参照してください。

調整サイクル/トラブルシューティングのセットアップ
機械の出荷前に、新しく作成/変更された調整サイクルを実行およびテストすることを推奨します。
その理由は次のとおりです。
● プログラミングエラーの場合や、当該の必要条件が使用できない場合は(たとえば、調整方法を含む XML ファイルが見つからないなど)、プログラムがキャンセルされます。
出力されるアラームに基づいて、エラーを含むプログラム行を識別し、その後、エラーを解決することができます。エラーなしで調整サイクルを実行できるとすぐに、エンドユーザーに対してプログラムストップが発生しなくなります。
● ユーザーインタフェースベースの自動サーボ調整(AST)が機械で以前に使用されていない場合でかつ、プリコントロールの現在の推奨値のマシンデータが設定されていない場
合(例: MD33000 $MA_FIPO_TYPE = 3、MD32620 $MA_FFW_TYPE = 4)、AST サイクルの初回実行時に、このマシンデータが設定され、電源投入(NC リセット)またはチャネルリセットが必要になります。
参照先

ユーザーインタフェースベースの自動サーボ調整に関する情報については、以下を参照してください。
● 『CNC 試運転マニュアル』:「NC、PLC、ドライブ」

760

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.2 セットアップ

14.2

セットアップシステム要件● SINUMERIK Operate を備えた SINUMERIK 840D sl● バージョン 4.7 SP1 以降の CNC ソフトウェア● 「AST による自動後調整」オプションが設定されていること。

複数の HMI コンポーネントを備えた機械「AST による自動後調整」機能は、常に 1 つの HMI に割り当てることができます。
実際の割り当てを変更するには、機能を割り当てたい HMI で、ウィンドウ[自動サーボ調整:
オプション]を呼び出し、オプション[この HMI を[パートプログラムからの AST の呼び出
し]に割り当てる]を選択してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

761

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング

14.3

プログラミング

14.3.1

概要

AST による自動後調整の予約サイクル
当社では、工作機械メーカー(OEM)が独自の調整サイクルをプログラムできるように、以下のサイクルを提供しています。
● CYCLE751 - 調整セッションを開く/実行/閉じる (ページ 764)
● CYCLE752 - 調整セッションへの軸の追加 (ページ 765)
● CYCLE753 - 調整モードを選択 (ページ 769)
● CYCLE754 - データセットの追加/削除 (ページ 771)
● CYCLE755 - データのバックアップ/復元 (ページ 772)
● CYCLE756 - 調整結果の有効化 (ページ 774)
● CYCLE757 - 調整データの保存 (ページ 776)
● CYCLE758 - パラメータ値の変更 (ページ 779)
● CYCLE759 - パラメータ値の読み取り (ページ 781)
内部的には、これらのサイクルのそれぞれが CYCLE750 を呼び出します。CYCLE750 には、実際のファンクションコールを持つ MMC 命令が含まれています。

762

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
データ処理
標準ディレクトリにアーカイブ

自動サーボ調整(AST)は、ファイルシステムの 3 つの標準ディレクトリを使用して特定のデータを保存します。
ディレクトリパス

以下のファイルをアーカイブ/card/user/sinumerik/nck/data/optimization● ユーザーインタフェースベースの自動サーボ調整について自動的に生成される、軸および/または軌跡別調整
データを含む XML ファイル。
● CYCLE757 を使用して、AST による自動後調整について自動的に生成される、軸および/または軌跡別調整データを含む XML ファイル。

/card/user/sinumerik/nck/data/optimization/
restore● CYCLE755 を使用して、AST による自動後調整によって生成されるバックアップファイル。

/card/user/sinumerik/nck/data/optimization/
data● CYCLE757 を使用して、AST による自動後調整によって生成される CSV ファイル。

相対パスデータを使用したアドレス指定

相対パスデータを使用して調整ファイルをアドレス指定するための起点は、ファイルシス
テムのデータ別標準ディレクトリです。軸別調整データを含む XML ファイルをアドレス指定するときは、たとえば、/card/user/sinumerik/nck/data/optimization から始まる相対パスが指定されます。
相対パスは、フォワードスラッシュ(「/」)なしで開始して、指定されます。
サブディレクトリを指定できます。
例:

data/my_ast_ax1.xml(絶対パス/card/user/sinumerik/nck/data/optimization/data/my_ast_ax1.xml に対応します)
絶対パスデータを使用したアドレス指定

絶対パスデータを使用すると、標準ディレクトリ外の調整ファイルをアドレス指定できます。
絶対パスを指定して調整ファイルをアドレス指定するときは、完全なファイルアドレスが指定されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

763

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
Linux の場合、完全なアドレスは、以下の要素で構成されます。
● ディレクトリパス● ファイル名例:● /card/user/sinumerik/hmi/log/optimization/data/my_ast_ax1.xml
外部メモリ内のファイルのアドレス指定

外部メモリ内の調整ファイルをアドレス指定するときは、パスの先頭でドライブ名を指定
してください。

card/user/sinumerik/hmi/cfg/logdrive.ini で設定されているすべてのシンボリックデバイス
名を使用できます。
例:● LOCAL_DRIVE:/… (ローカルドライブ)● //DEV_5:/… (ユーザー定義ドライブ)

14.3.2CYCLE751 - 調整セッションを開く/実行/閉じる

構文
CYCLE751(<S_I_SESSIONCOMMAND>)

764

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
パラメータ
No. パラメータ
1<S_I_SESSIONCOMMAND>
データタ INT
イプ:
値:

0

定義なし

1

新しい調整セッションを開きます
注:
複数のセッションを同時に開くことはできません。新しいセッションを開くと、現在のセッションは自動的に閉じます。

2

現在の調整セッションを閉じます

3

調整結果の即時転送を使用して、現在のセッションの調整機能を実行します。
実行する調整機能の範囲(速度制御ループの測定、位置制御ループの測定、軌跡補間の調整)は、操作画面で設定した軸別の調整方法によって異なります。
調整結果は、即座に転送されます(軸とドライブパラメータを更新、調整ファイルを更新)。

4

調整結果の即時転送を使用しないで、現在のセッションの調整機能を実行します。
3 とは異なり、調整結果は即座に転送されません。転送は CYCLE756 を使用して調整
セッションで後から実現することができます。

14.3.3CYCLE752 - 調整セッションへの軸の追加
調整セッションを開いた後、CYCLE752 でどの軸を再調整するかを指定します。軌跡補間の再調整をおこなう場合、CYCLE752 で軌跡補間の比較に必要な軸も指定します。

構文
CYCLE752(<S_I_AXIS>, <S_I_ACTIONREQUEST>, <S_B_ISPATHMEMBER>,<S_SZ_FILENAME>)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

765

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
パラメータ
No. パラメータ
1<S_I_AXIS>
意味

機械軸の番号
調整セッションに追加する軸を指定します。
注:
ガントリまたはマスタ/スレーブ連結の場合、連結グループのマスタ軸だけを指定してください。

データタイ INT
プ:

766

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
No. パラメータ
2<S_I_ACTIONREQUEST>
意味追加された軸に対して、保存された調整データ(調整方法と調整結果)を使用するか、ASTの初期設定で軸を再調整するかを指定します。
注:
軸がすでに調整済みで、調整データが調整ファイルに保存されている場合、通常は最初にこのデータにアクセスします。その後、CYCLE753 で以降の処理を指定できます。

データタイ INT
プ:
値:

0

定義なし

1

AST の初期設定による再調整
軸は再測定され、AST の初期設定で再調整されます。選択した AS 設定は、操作
画面では考慮されません。

2

ユーザー定義の調整ファイルに保存された調整データを使用
指定されたユーザー定義の調整ファイルに保存された調整データ(<S_SZ_FILENAME>パラメータを参照)が軸に対して使用されます。
注:
この設定は、軸がすでに一度調整済で、結果がユーザー定義の調整ファイルに保存されている場合にのみ可能です。

3

標準調整ファイルに保存された調整データを使用
軸別の標準調整ファイルに保存された調整データが軸に使用されます。選択した AS
設定は、操作画面では考慮されません。
注:
ユーザーインターフェースに基づいた自動サーボ調整の場合、調整情報とデータ(調整方法、測定および調整結果)をバックアップするために標準調整ファイルが自動的に生成され、ファイルシステムの/card/user/sinumerik/nck/data/optimization に保存されます。軸ごとに標準調整ファイルがあります – また、パス補間用の標準調整
ファイルもあります。

たとえば、次の場合には、設定<S_I_ACTIONREQUEST> = 2 または 3 が使用されます。
● 保存された方法および測定の設定を使用して、軸を後調整してください。これをおこなうには、保存された調整データを CYCLE752 によってロードし、CYCLE753 で定義した調整モードを展開します。
● 個々の軸の再調整が完了後、軌跡補間を再調整する必要がある場合。
● 保存された調整結果(NC とドライブパラメータの値)を復元する必要がある場合。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

767

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
No. パラメータ
3<S_B_ISPATHMEMBER>
意味

最後の調整ステップ(軌跡補間の調整)での軸の考慮

データタイ BOOLプ:
値:

0 (FALSE)

軌跡補間の調整で軸を考慮しません

1 (TRUE)軌跡補間の調整で軸を考慮します。
CYCLE752( , , TRUE, )を使用して追加されたすべての軸は、軌跡補間を調整するときに考慮されます。これは、調整の範囲内で、たとえばCYCLE751(3)の使用の開始時に実現されます。

4<S_SZ_FILENAME>
意味

ユーザー定義の軸別調整ファイルのアドレス(<S_I_ACTIONREQUEST> = 2 の場合にのみ関連があります)CYCLE757 を使用して、プログラムベースの AST による自動後調整でファイルが生成された場合、デフォルト設定としてファイルはディレクトリ/card/user/sinumerik/nck/data/optimization に入れられ、ディレクトリパスを指定する必要はありません。
ただし、一番よくあるのは、ファイルがユーザーインターフェースに基づいた自動サーボ調整で生成され、ディレクトリ/card/user/sinumerik/hmi/log/optimization に入れられることです。ファイル名称に加えて、アドレスにはディレクトリパスも含ませてください(ファイルがその後で、標準ディレクトリ/card/user/sinumerik/nck/data/optimization にコピーされる場合は除く)。「例 6 :調整なしで軸を測定 (ページ 809)」も参照してください。
データタイ STRING [100]プ:
注記ガントリ/マスタ/スレーブ連結
ガントリまたはマスタ/スレーブ連結の場合、CYCLE752 では、連結グループのマスタ軸だけを指定してください。AST ソフトウェアが連結されたスレーブ軸を自動的に追加します。
次に、AST は連結グループのすべての軸を自動的に測定し – 同一のコントローラ設定で調整します。位置コントローラゲインは同一に設定され、速度コントローラの積分時間は同一に選択され、有効な速度コントローラゲイン(全体的な慣性モーメントを基準にした)も同一に選択されます。現在のセットポイントファイルは別々に調整することができます。
連結軸は自動調整の前にレファレンス点復帰(原点確立)してください。

768

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
注記
事前計測
事前計測をおこなうかどうかは、使用可能な軸の調整データによって決まります。
● 計測パラメータを決定するためにコントロールユニットで事前計測が実行されるケース– 調整方法で事前計測が想定されており、以前の事前計測によるデータを使用できない場合。
– 調整データで調整方法が指定されていない場合。
● 事前計測が実行されないケース– 調整方法で事前計測が想定されており、以前の事前計測によるデータを使用できる場合。
– 調整方法で事前計測が想定されていない(調整方法が、操作画面で選択された[励磁を特定するために事前計測を実行]オプションよりも優先される)場合。

14.3.4CYCLE753 - 調整モードを選択
軸に対して、操作画面で標準または選択済みとして保存された設定とは異なる設定を使用する場合は、CYCLE753 をプログラム指令してください。これは、たとえば、調整ファ
イルに保存されたユーザー定義の方法と計測設定を使用して、軸を再計測して再調整する
場合です。

構文
CYCLE753(<S_I_AXIS>, <S_I_ACTION>, <S_B_SAVEBOOTFILES>)

パラメータ
No. パラメータ
1<S_I_AXIS>
意味

機械軸の番号

データタイ INT
プ:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

769

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
No. パラメータ
2<S_I_ACTION>
意味

指定した軸に対して調整モードを指定します。

データタイ INT
プ:
値:

0

定義なし

1

軌跡補間の一致軸(軌跡軸)は、再計測および再調整はおこなわず、軌跡補間の調整を考慮して補正するだけにしてください。
軸には調整ファイルに保存された結果が使用されます。軌跡補間の調整は、軸マ
シンデータとドライブパラメータが変わる可能性があることを意味します。

2

保存された測定値に基づいた別の調整方法での再調整
軸は、以前の計測結果と操作画面または CYCLE758 で変更した現在の有効な調整方法に基づいて再調整してください。
このモードは、たとえば、既知の周期的な外乱周波数を排除するためなどに使用されます(「例 5 :速度制御ループを再調整して、既知の周期的な外乱周波数を排除します。 (ページ 807)」を参照してください)。

3

計測と再調整 (→ 変更されたメカニクス/負荷のためのモード)
メカニクス/負荷が変更されました。調整ファイルに保存されたユーザー定義の方法と計測設定を使用して、再計測と再調整をおこなってください。方法と計測設定
は、操作画面または CYCLE758 により適応させることができます。

3<S_B_SAVEBOOTFILES>意味

更新されたドライブパラメータ値を保持データとして保存します

データタイ BOOL
プ:
値:

770

0 (FALSE)

いいえ

1 (TRUE)

はい(初期設定)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング

14.3.5CYCLE754 - データセットの追加/削除
現在のデータセットではなく、調整結果で特定の軸またはドライブのデータセットを上書きする場合は、CYCLE754 を使用して、上書きされるデータセットをデータセットリス
トに追加してください。このリストは、調整するデータセットの定義に使用する非表示の内部機能リストに関連するものです。デフォルト設定では、現在選択されているデータセットのみがリストに含まれます。また、CYCLE754 は、データセットをリストから削除する場合にも使用してください。
注記
CYCLE754 を使用する軸データセットまたはドライブデータセットの追加または削除は、
データセットリストのみを基準にしています。つまり、リストから削除された軸データセ
ットまたはドライブデータセットは、制御装置またはドライブ内にまだ残っています。

構文
CYCLE754(<S_I_AXIS>, <S_I_ACTIONREQUEST>, <S_I_DATASETTYPE>,<S_I_INDEX>)

パラメータ
No. パラメータ
1<S_I_AXIS>
意味

機械軸の番号

データタイプ: INT2<S_I_ACTIONREQUEST>意味

指定された軸またはドライブのデータセットをデータセットリストに追加または削除するかどうかを指定します。

データタイプ: INT
値:

0

定義なし

1

データセットを追加します2

データセットを削除します

3

リストからすべてのデータセットを削除します
注:
リストが空の場合、調整結果は有効なデータセットに対してのみ書き込むことができます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

771

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
No. パラメータ
3<S_I_DATASETTYPE>
意味

データセットタイプ

データタイプ: INT
値:

4

0

定義なし

1

軸データセット(サーボパラメータセット)2

ドライブデータセット(DDS)<S_I_INDEX>
意味

データセットのインデックス
追加してそれに調整結果を書き込むデータセット、またはリストから削除するデータ
セットを指定します。
注:
以下が軸データセットのインデックスに適用されます: <n> = パラメータセット番号- 1
例:インデックス 0 ≙ パラメータセット 1

データタイプ: INT
データ範囲:-1, 0, 1, ... <MAX_INDEX>-1

14.3.6

有効なデータセット

CYCLE755 - データのバックアップ/復元
CYCLE755 を使用して、実際のデータのバックアップが許可されるファイルシステムでバックアップファイルを作成し、それによって、調整セッション中にいつでも特定のデー
タの復元を簡単に行うことができます。データの復元も CYCLE755 を使用して呼び出されます。さらに、CYCLE755 を使用してバックアップファイルの存在を確認するだけでなく、バックアップファイルの削除も行うことができます。
注記
調整セッションが正常に完了すると、バックアップファイルは必要なくなります。そのため、調整セッションの最後に CYCLE755 を使用してバックアップファイルを再度削除してください。

772

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
CYCLE755 の代表的な使用例には以下があります。
● 一時的にのみ有効になるデータ変更の取り消し。
● 調整セッションの中断後のデータの復元。
バックアップファイルの存在を確認し、存在する場合は、当該ファイルからデータを復元するプログラムは、調整セッションが中断された後で、定義された初期状態に戻るのに使用することができます。

構文
CYCLE755(<S_I_ACTIONREQUEST>, <S_SZ_NAME>, <S_SZ_GUD_BOOL_NAME>)

パラメータ
No. パラメータ
1<S_I_ACTIONREQUEST>
データタイ INT
プ:
値:

0

定義なし

1

後の復元のためにデータをバックアップします
この設定は、サイクルの呼び出し時に指定したファイルにデータ値を保存します。
以下のパラメータはデータのバックアップの内容を定義します。
● 現在有効な調整方法● 調整セッションに現在追加されている軸● 書き込まれるパラメータセットの現在のリスト

2

データを復元します
この設定は、指定したファイルからデータを復元します。
必要条件:● 調整セッションがまだ動作中であること。
● バックアップ時に選択していた軸とデータセットがまだ使用可能であること。

3

バックアップファイルを削除します4

バックアップファイルの存在の確認
確認の結果は、チャネルグローバルユーザー変数(GUD)、タイプ BOOL パラメータ<S_SZ_GUD_BOOL_NAME>を参照)に保存されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

773

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
No. パラメータ
2<S_SZ_NAME>
意味

バックアップファイルの名称
ファイル名は以下の制約付きで自由に選択できます。文字列「AST」をファイル名の最初に配置することはできません。
パス(絶対または相対)の指定は、ファイルが標準ディレクトリ/card/user/sinumerik/nck/data/optimization/restore に保存されない場合にのみ必要です。
データタイ STRING [100]プ:
3<S_SZ_GUD_BOOL_NAME>
ファイルの確認結果が保存される GUD の名称

意味(<S_I_ACTIONREQUEST> = 4 の場合にのみ関係があります)
注:
指定された GUD は定義ファイルで、チャネルグローバル変数、タイプ BOOL:
DEF CHAN BOOL として定義してください。
データタイ STRING [50]プ:

14.3.7CYCLE756 - 調整結果の有効化
CYCLE756 は、特定のタイミング/特定の条件で調整結果を有効にするのに使用できます。
条件はメーカーサイクルで確認してください。また、CYCLE756 では、オリジナルデー
タ、軸調整データ、軌跡調整データのうち、どの制御パラメータを有効にするかも指定できます。

構文
CYCLE756(<S_I_AXIS>, <S_I_REGULATOR_ROLE>, <S_B_SAVEBOOTFILES>)

パラメータ
No. パラメータ
1<S_I_AXIS>
意味

機械軸の番号

データタイ INT
プ:

774

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
No. パラメータ
2<S_I_REGULATOR_ROLE>意味

指定された軸に対してコントロールユニットおよびドライブでどの調整結果を使用するかを指定します。
注:
軸がガントリグループまたはマスタ/スレーブ連結の一部である場合、調整係数は、連結グループのすべての軸のダイナミック応答を調整するのに必要になる調整結果に含まれています。

データタイ INT
プ:
値:

0

定義なし

1

指定した軸に対してオリジナルのデータを使用します。

2

指定した軸に対して、軌跡補間の調整なしでの現在の調整結果が有効になります(軸調整データ)。

3

指定した軸に対して、軌跡補間の調整なしでの現在の調整結果が有効になります(軌跡調整データ)。

3<S_B_SAVEBOOTFILES>意味

更新されたドライブパラメータ値を保持データとして保存します

データタイ BOOLプ:
値:

0 (FALSE)なし

1 (TRUE)

はい(初期設定)用途
CYCLE756 が役立つ事例:● CYCLE751(4)は、調整結果を即時転送しないで、現在のセッションの調整機能を実行します。調整結果は、調整セッション中に CYCLE756 を使用して後で有効にすることができます。有効にする前に、CYCLE758/759 でデータを読み込んでテストすることができます。
● CYCLE752 は、保存された調整データを調整ファイルから読み込みます。CYCLE756
は、読み込んだデータを有効にします。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

775

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング

14.3.8CYCLE757 - 調整データの保存
調整データが自動的に保存される(標準調整ファイル)、ユーザーインターフェースに基づいた自動サーボ調整とは異なり、AST によるプログラムに基づいた自動後調整の調整データの保存は、CYCLE757 のプログラミングによって明示的に呼び出してください。
以下のユーザー定義調整ファイルを CYCLE757 で作成することができます。
● XML フォーマットの調整ファイル– 軸別調整データ– 軌跡補間を調整するためのデータ● 以下の周波数応答の周波数、振幅、位相を持つ CSV フォーマットの調整ファイル– 測定された速度制御システム– 測定された機械的周波数応答– 計算された閉速度コントローラ– 計算された閉位置コントローラ– 測定された閉速度コントローラ– 測定された閉位置コントローラ
パスが指定されていない場合、ファイルはファイルシステムの以下の標準ディレクトリに保存されます。
● XML ファイル: /card/user/sinumerik/nck/data/optimization● CSV ファイル: /card/user/sinumerik/nck/data/optimization/data
通知
データの消失CYCLE757 がプログラムされていない場合、測定データおよび評価とオフライン調整のためのパラメータは、調整セッションが閉じられた後は使用できなくなります。ただし、調整(方法による)は軸およびドライブパラメータに書き込まれます。
解決策：調整セッションを閉じる前に、CYCLE757 で調整データを保存してバックアッ
プしてください。

構文
CYCLE757(<S_I_AXIS>, <S_SZ_FILENAME>, <S_I_CONTENT_TYPE>,<S_I_FORMATFILTER>, <S_I_SUPPINFO>)

776

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
パラメータ
No. パラメータ
1<S_I_AXIS>
意味

機械軸の番号

データタイ INTプ:
2

<S_SZ_FILENAME>
意味

作成される調整ファイルの名称(ファイル拡張子「.xml」または「.csv」付き)
ファイル名は以下の制約付きで自由に選択できます。文字列「AST」をファイル名の最初に配置することはできません。
パス(絶対または相対)の指定は、ファイルが標準ディレクトリに保存されない場合にのみ必要です。
例:● AXIS.xml● PATH.xml● SPEEDCTRL_PLANT.csv● POSCTRL_MECHRESP.csv
特殊なケース:● 空の文字列(""); <S_I_CONTENT_TYPE> = 1 or 2 の場合のみ有効
空の文字列を入力すると、プログラムベースの自動後調整のデータが(<S_I_CONTENT_TYPE> = 1)または軌跡補間(<S_I_CONTENT_TYPE> = 2)用の標準調整ファイルに書き込まれます。
通知:
標準調整ファイルには、ユーザーインターフェースベースの自動サーボ調整のデー
タが含まれています。<S_SZ_FILENAME> = ""をプログラミングすると、このデー
タはプログラムベースの自動後調整で上書きされます。

データタイ STRING [100]プ:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

777

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
No. パラメータ
3<S_I_CONTENT_TYPE>
意味

作成した調整ファイルに保存する調整データを指定します。

データタイ INT
プ:
値:

0

定義なし

1

指定した軸に対する軸別の調整データを保存する XML ファイルを作成します。
以下のデータが保存されます。
● 計測条件● 計測結果● 調整方法● 調整結果注:
軸がガントリグループまたはマスタ/スレーブ連結の一部である場合、軸の調整情報には連結グループの他のすべての軸の調整情報が含まれています。

2

軌跡補間の調整用データを保存する XML ファイルを作成します。
以下のデータが保存されます。
● 関与するすべての軸のリスト● 軌跡補間の調整方法

3

測定された速度制御システムの周波数特性のデータを保存する CSV ファイルを作成します。
データは 3 列の表として保存されます。
● 1 列目:周波数[Hz]● 2 列目:線形振幅● 3 列目:位相[rad]4測定された機械的周波数応答のデータを保存する CSV ファイルを作成します。
データは 3 列の表として保存されます。
● 1 列目:周波数[Hz]● 2 列目:線形振幅● 3 列目:位相[rad]5

計算された閉速度コントローラの周波数応答のデータを保存する CSV ファイルを作成します。
データは 3 列の表として保存されます。
1 列目:周波数[Hz]2 列目:線形振幅

778

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
No. パラメータ
3 列目:位相[rad]6

計算された閉位置コントローラの周波数応答のデータを保存する CSV ファイルを作成します。
データは 3 列の表として保存されます。
1 列目:周波数[Hz]2 列目:線形振幅
3 列目:位相[rad]7測定された閉速度コントローラの周波数応答のデータを保存する CSV ファイルを作成します。
データは 3 列の表として保存されます。
1 列目:周波数[Hz]2 列目:線形振幅
3 列目:位相[rad]8測定された閉位置コントローラの周波数応答のデータを保存する CSV ファイルを作成します。
データは 3 列の表として保存されます。
1 列目:周波数[Hz]2 列目:線形振幅
3 列目:位相[rad]4<S_I_FORMATFILTER>
意味

予備

データタイ INTプ:
5

<S_I_SUPPINFO>
意味

予備

データタイ INT
プ:

14.3.9CYCLE758 - パラメータ値の変更
CYCLE758 は、調整前の各方法と計測設定の変更、または調整後の調整結果の変更をおこないます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

779

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
構文
CYCLE758(<S_I_AXIS>, <S_I_PARAMID>, <S_I_MEASTYPE>,<S_I_MEASINDEX>, <S_SZ_NEWVALUE>)

パラメータ
No. パラメータ
1<S_I_AXIS>
意味

機械軸の番号(軌跡補間の調整に影響するパラメータとは無関係です)

データタイ INTプ:
2

<S_I_PAR
AMID>
意味

値を変更するパラメータの ID 番号
パラメータ ID、「自動サーボ調整用パラメータのリスト (ページ 783)」を参照してください。

データタイ INTプ:
3

<S_I_MEASTYPE>
意味

パラメータが基準とする計測タイプ(計測パラメータのみ対象です)
同じ ID 番号の計測パラメータを一義的に識別します。

データタイ INT
プ:
値:

4

1

機械的周波数応答2

閉位置制御ループ3

閉速度制御ループ

4

速度制御システム

5

速度指令ステップ応答<S_I_MEASINDEX>
意味

パラメータが基準とする計測インデックス(計測パラメータのみ対象です)
同じ計測タイプを基準とする同じ ID 番号の計測パラメータを一義的に識別します。これは、1 つの計測タイプに複数の計測が存在する場合にのみ指定してください。

データタイ INT
プ:

780

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
No. パラメータ
5<S_SZ_NEWVALUE>
意味

新規パラメータ値

データタイ STRING [20]プ:
値:

値は引用符に囲まれた文字列として指定します。文字列の長さは最大 20 文字とします。
変更する値と同じデータ型で、有効な範囲内にある値のみが許容されます。
例:
1. 変更するパラメータのデータ型は BOOL です(例: <S_I_PARAMID> = 157)。
値の範囲:0 (= FALSE)、1 (= TRUE)<S_SZ_NEWVALUE>の許容文字列は、"true"、"false"、"TRUE"、"FALSE"、"0"、または"1"です。
以下のような文字列は許容できません。0、1、true、false、"2"、"my_bool"
2. 変更するパラメータのデータ型は REAL です(例: <S_I_PARAMID> = 34)。
この特定の場合は、<S_SZ_NEWVALUE>について理論的には値範囲± (∼ 2.2*10-308… ∼ 1.8*10+308)内のすべての実数を指定できます。
以下のような文字列が許容されます。"14.1", ".0023"
以下のような文字列は許容できません。"true"、14.1、"my_real"、"R1"
注記
ガントリ/マスタ/スレーブ連結
特定のスレーブ軸の測定パラメータを変更する必要がある場合、CYCLE758 で当該軸の対応する番号を指定してください(CYCLE752 (ページ 765)で連結軸を追加するときのようにマスタ軸の番号ではありません)。

14.3.10CYCLE759 - パラメータ値の読み取り
CYCLE759 は、方法と計測パラメータ、および最適化されたコントローラパラメータを読み取ります。これは、調整の前に CYCLE752 で読み込んだファイルをチェックする場合、または調整後の結果(決定された合計慣性モーメント、決定されたゲインなど)を読み取る
場合に役立ちます。

構文
CYCLE759(<S_I_AXIS>, <S_I_PARAMID>, <S_I_MEASTYPE>,<S_I_MEASINDEX>, <S_SZ_GUDRESULT>)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

781

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
パラメータ
No. パラメータ
1<S_I_AXIS>
意味

機械軸の番号(軌跡補間の調整に影響するパラメータとは無関係です)

データタイ INTプ:
2

<S_I_PAR
AMID>
意味

値を読み取るパラメータの ID 番号
パラメータ ID、「自動サーボ調整用パラメータのリスト (ページ 783)」を参照してください。

データタイ INTプ:
3

<S_I_MEASTYPE>
意味

パラメータが基準とする計測タイプ(計測パラメータのみ対象です)
同じ ID 番号の計測パラメータを一義的に識別します。

データタイ INT
プ:
値:

4

1

機械的周波数応答2

閉位置制御ループ3

閉速度制御ループ

4

速度制御システム

5

速度指令ステップ応答<S_I_MEASINDEX>
意味

パラメータが基準とする計測インデックス(計測パラメータのみ対象です)
同じ計測タイプを基準とする同じ ID 番号の計測パラメータを一義的に識別します。これは、1 つの計測タイプに複数の計測が存在する場合にのみ指定してください。

データタイ INT
プ:

782

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
No. パラメータ
5<S_SZ_GUDRESULT>
意味

パラメータ値をコピーするグローバルユーザー変数(GUD)の名称
注:
指定された GUD は定義ファイルで定義してください。GUD のデータタイプは、パラメ
ータのデータタイプと一致させてください。

データタイ STRING [20]プ:

14.3.11

自動サーボ調整用パラメータのリスト
CYCLE758 で値を変更する、または CYCLE759 で値を読み取る自動サーボ調整用パラメ
ータの ID は、以下の表から取得できます。

ID

意味

単位

データ
タイプ

値の範囲

CYCLE75 CYCLE75
89での書き での読み
込み
取り

計測条件
001

計測中の軸の開始位置

mm また REAL

-

+

は°
002

計測時の方向の順序

INT

1, 2, 3, 4

+

+

INT

0～

+

+

INT

1～

+

+

REAL

0～

+

+

● 1=正
● 2=負
● 3 = 正、次に負● 4 = 負、次に正003

周波数範囲の平均を特定するための計測繰
り返しの回数004

各時間範囲平均での時間範囲ウィンドウの番号005

設定時間:最初の計測ウィンドウが取得さ s
れる前の PRBS 励磁後の待機時間

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

783

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
ID

意味

単位

データ
タイプ

値の範囲

006

計測帯域幅

Hz

REAL

浮動小

CYCLE75 CYCLE75
89での書き での読み
込み
取り
+

+

REAL

-

+

REAL

-

+

繰り返しシーケンスでの最大移動動作時の m または REAL

-

+

REAL

-

+

INT

-

+

-

+

-

+

+

+

数:0 ... fs/2

この値は、計測帯域幅(つまり、励起およびサンプリング周波数)のみを特定します。したがって、周波数分解能は調整できます。
007

個々の計測を実行する時間(繰り返し、ラ s
ンプアップ、設定時間なし)

008

速度オフセットを指令値にするまでに必要 s
な時間

009

推定移動距離rad010

計測中の軸移動の推定合計時間s011

測定タイプを指定します。
● 1 = 機械部品の周波数応答● 2 = 閉位置制御ループ● 3 = 閉位置制御ループ● 4 = 速度制御システム● 5 = 速度指令値のインクレメント

012

BOOL

軸移動が移動の制限範囲内にあるかどうかを指定します013

1 (= TRUE)
BOOL

計測が最大帯域幅で実行されるかどうかを
指定します

021

励磁の振幅

0 (= FALSE)
0 (= FALSE)
1 (= TRUE)

Nm、
N、

REAL

ダイナミッ
ク

m/s、
rad/s、
m、rad
(測定タ
イプに対
応 1) )

784

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
ID

意味

単位

022

速度オフセット

m/s また REAL

ダイナミッ

は rad/s

ク

データ
タイプ

値の範囲

CYCLE75 CYCLE75
89での書き での読み
込み
取り
+

+

+

+

(測定タ
イプに対
応 1) )
速度制御(コントローラ)
031

速度制御ループの比例ゲイン

Nms/rad REAL
または
Ns/m

032

速度制御ループの積分時間

s

REAL

+

+

033

モータの慣性モーメント

kgm2

REAL

-

+

REAL

+

+

+

+

REAL

+

+

または
kg
034

モータの単位で表された軸の合計慣性モー kgm2
メント

または
kg

035

BOOL

参照モデルが速度制御に対して有効かどうかを指定します0 (= FALSE)
1 (= TRUE)

036

PT2 参照モデルの周波数

Hz

037

PT2 参照モデルの減衰

REAL

+

+

038

慣性モーメントに対する Kp 比例ゲインの 1/s

REAL

-

+

REAL

+

+

+

+

比率で、理想的な PT1 と同等の(比例制御された)システムの 1/s 帯域幅を表します
位置制御(コントローラ)
101

位置制御ループゲイン

1000/min

102

DSC (ダイナミックスティフネスコントロール)が有効かどうかを指定します

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

BOOL

0 (= FALSE)
1 (= TRUE)

785

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
ID

意味

103

プリコントロールタイプを指定します

単位

データ
タイプ

値の範囲

INT

0, 1, 2CYCLE75 CYCLE75
89での書き での読み
込み
取り
+

+

REAL

+

+

REAL

+

+

REAL

+

+

REAL

+

+

REAL

+

+

REAL

+

+

REAL

+

+

REAL

+

+

● 0 = なし
● 1 = 速度プリコントロール● 2 = 速度とトルクのプリコントロール
104

トルクプリコントロールのパラメータとし kg m2ての軸の合計慣性モーメント

または
kg

105

ドライブでの速度プリコントロールの遅延 s(p1429 など)

106

速度プリコントロールのパラメータとして sの速度制御ループの等価時定数107以下の影響を考慮してパラメータ値 106 s
を補正● 一貫性のない遅延● NC によって実行される変更

108

トルクプリコントロールのパラメータとし sての電流制御ループの等価時定数109以下の影響を考慮してパラメータ値 108 s
を補正● 一貫性のない遅延● NC によって実行される変更

110

ダイナミック応答を調整するための軸の s
PT1 時定数(MD32910 $MA_DYN_MATCH_TIME)

111

軸別セットポイント位相フィルタのダイナ s
ミック応答調整に使用する時定数(MD32895$MA_DESVAL_DELAY_TIME)

786

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
ID

意味

112

プリコントロールおよびすべてのプレフィ s

単位

データ
タイプ

値の範囲

REAL

CYCLE75 CYCLE75
89での書き での読み
込み
取り
-

+

ルタを含む、位置決め応答用の計算された合計時定数。
この時定数はユーザーに情報を提供することだけを目的にしています。別の軸の位置決めコントローラ方法のターゲット時定数として使用できます。同じ合計時定数を強制することで、軸調整後でも補間が適合します。
位置制御(方法)151

最適化された最大 Kv 値の補正係数(減少)

152

定義なし

153

Kv 値を最大化するための追加の方法を指REAL

0.1 ... 1.0

+

+

INT

0 ... 3

+

+

BOOL

0 (= FALSE)

+

+

定します
● 0 = なし(標準)● 1 = PT1 速度フィルタ 2● 2 = 最適な速度コントローラの減衰● 3 = PT1 速度フィルタ 1
154

DSC

1 (= TRUE)
155

プリコントロールタイプを選択しますINT

0, 1, 2

+

+

REAL

0.1 ... 99.0

+

+

BOOL

0 (= FALSE)

+

+

+

+

● 0 = なし
● 1 = 速度プリコントロール● 2 = 速度とトルクのプリコントロール
156

最大許容 Kv 値

1000/min157

軸に対してプリコントロールを常に有効にするかどうかを指定します

158

位置コントローラの応答全体の等価時間に s

1 (= TRUE)
REAL

対する指令値(プリコントロールとセット
ポイントフィルタを含む)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

787

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
ID

意味

159

公称等価時間の達成を試みるかどうかを指

単位

データ
タイプ

値の範囲

BOOL

0 (= FALSE)

定します
160

CYCLE75 CYCLE75
89での書き での読み
込み
取り
+

+

1 (= TRUE)
INT

0 ... 2

+

+

s

REAL

0 … 0.5++

選択される加々速度フィルタテクノロジを指定します。
● 0 = マシンデータの既存の加々速度フィルタ設定を保持します● 1 = 加々速度フィルタを無効にします● 2 = 加々速度フィルタ、タイプ 2 を使用します(= 平均値の生成をスライディン
グ)

161

タイプ 2 加々速度フィルタ(パラメータ
160 = 2)の時定数(MD32410$MA_AX_JERK_TIME)

速度制御(方法)
201

調整のための振幅予備の指令値

DB

REAL

+

+

202

調整のための位相予備の指令値

°

REAL

+

+

203

参照モデルを有効にするかどうかを指定し

+

+

+

+

+

+

+

+

BOOL

ます
204

速度制御ループの積分時間に対する最小許 s

1 (= TRUE)
REAL

帯域消去フィルタの設計で一定の削減を展

0.001 ...
1.000

容値を指定します205

0 (= FALSE)

BOOL

開するかどうかを指定します(さらに多く

0 (= FALSE)
1 (= TRUE)の極をフィルタとして使用可能な場合)
206

速度コントローラの調整強度

REAL

0 ... 1

値が大きいほど調整結果は向上しますが、堅牢性は低下します

788

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
ID

意味

207

PT1 と同等の比例制御されたシステムの Hz

単位

データ
タイプ

値の範囲

REAL

CYCLE75 CYCLE75
89での書き での読み
込み
取り
+

+

+

+

+

+

+

+

+

+

帯域幅に基づいた Kp 上限
最高速度コントローラの帯域幅の指定は、Kp を制限する追加のルールです。その際、速度制御のダイナミック応答は、「制御帯域幅」(周波数領域における速度コン
トローラの応答)の形で制限されます。前と同様、振幅予備と位相予備は確保する必要があります。振幅予備と位相予備でより高い Kp が許容されるかぎり、Kp は以下の仮定に基づいて計算されます。
● 合計慣性モーメントは、剛体質量です。
● 速度制御ループは、1 次(PT1)ローパス
フィルタとして近似できます。
208

周波数別の周期的外乱を排除するゲインフ

BOOL

ィルタを設計して展開するかどうかを指定

0 (= FALSE)
1 (= TRUE)

します
209

周波数別の周期的外乱を排除するオプショ Hz

REAL

ンのゲインフィルタの周波数
軌跡補間の調整(方法)251

効果的な Kp 値に対する同意の達成を試みBOOL

るかどうかを指定します
252

Tn 積分時間の同意の達成を試みるかどう

1 (= TRUE)
BOOL

かを指定します253

効果的な Kp 値に対する同意を達成するた0 (= FALSE)
0 (= FALSE)
1 (= TRUE)

REAL

0.1 ... 1.0

+

+

BOOL

0 (= FALSE)

+

+

+

+

めに、Kp 値を削減する最大比率
254

軸間での Kv 値の非合意を許容するかどうかを指定します255

プリコントロールのない軸または速度プリ
コントロール付きの軸を、参照モデルに一1 (= TRUE)
BOOL

0 (= FALSE)
1 (= TRUE)

致させるかどうかを指定します

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

789

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.3 プログラミング
ID

意味

256

軌跡補間の方法を指定します

単位

CYCLE75 CYCLE75
89での書き での読み
込み
取り

データ
タイプ

値の範囲

INT

0, 1

+

+

BOOL

0 (= FALSE)

+

+

+

+

● 0 = 制御ループの等価時間をコントロー
ラパラメータや MD32800/MD32810
で補正します● 1 = MD32895 (軸指令値位相フィルタの時定数)を補正に使用します
257

グループ内のすべての軸に対してプリコン
トロールを常に有効にするかどうかを指定

1 (= TRUE)

します
258

等価時間をすべての軸で同一にするかどうかを指定します790

BOOL

0 (= FALSE)
1 (= TRUE)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.4 診断1)

パラメータ値の単位は測定タイプによって異なります。

● 以下の測定がドライブで実行されました。このため、単位はモータ側を基準にしています。ギヤボックス比または主軸ピッチを考慮して、結果として軸速度が取得されます。ここで指定されている速度は、リニアモータおよびトルクモータ(ギアボックスなし)の軸速度とのみ等しくなります。ここでは、軸速度は AST 画面形式、たとえば mm/min
で指定されていることに注意してください。ここでは、数値を画面形式から取り出す
ことはできません。
単位

計測タイプ

パラメータ 021:

パラメータ 022:

励磁の振幅

速度オフセット

回転型モー

リニアモー

回転型モー

リニアモー

タ

タ

タ

タ

速度制御システム

Nm

N

rad/s

m/s

閉速度制御ループ

rad/s

m/s

rad/s

m/s

● 以下の測定が制御装置で実行されました。ここでは、単位は軸、つまり負荷側を基準にしています。SI 単位に変換する必要があります。
単位

14.4

パラメータ 021:

パラメータ 022:

励磁の振幅

速度オフセット

計測タイプ

回転軸

直線軸

回転軸

直線軸

機械的周波数応答

rad/s

m/s

rad/s

m/s

閉位置制御ループ

rad

M

rad/s

m/s

診断
サイクルの実行時に異常が発生した場合、当該の HMI アラーム(番号範囲 150001～
150004)および NC アラーム 61840 が出力されます。アラーム 61840 で指定されたブロ
ック番号に基づいて、ユーザーは、CYCLE75x の呼び出しを行うどの NC ブロックが異常の原因となったかを定義できます。
参照先
アラームの説明については、『診断マニュアル、アラーム』を参照してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

791

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例

14.5

必要条件

有効な連結に対する「AST による自動後調整」があること。
次の表に、どの連結機能が「AST による自動後調整」に対応しているかを示します。
連結機能「AST による自動後調整」が使用できるか?

ガントリ軸

+

マスタ/スレーブ連結

+

連結移動

-

軸間連動機能

-

電子ギヤ

-

主軸同期

-

14.6

例

14.6.1

例 1:AST の初期設定を使用した軸の計測
トルクモータで駆動される回転軸(ここでは 4 番目の軸)は、クランプされた質量の慣性に大きく依存します。負荷慣性が変更された場合は、軸を再計測してください。AST のコン
トローラ値は上書きされませんが、調整は新しい測定値で決定されます。全体の慣性など、結果は CYCLE759 で読み取ることができます。新しい計算値には、制御対象が変更されたかどうかも示されます。場合によっては、切り替えをおこなって、事前定義されたコン
トローラデータセットや加減速を変更することもできます。AST の初期設定には、「通常」の調整目的での速度と位置コントローラの調整が含まれています。ただし、特定されたコントローラデータは、この例では有効化されていません。

プログラミンググローバルユーザー変数(GUD)の定義

慣性モーメント全体を読み取るには、新しいタイプの CHAN REAL 変数をファイル
MGUD.DEF で定義してください(このファイルを新規に作成する必要があると思われます)。
; 合計慣性モーメントを読み取るための GUD の定義
DEF CHAN REAL _AST_R_ESTINERTIA

792

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例
調整サイクル

注記
次のプログラム例では、計測に必要なサイクル呼び出しを太字で強調表示しています。
強調表示されていないサイクル呼び出しはオプションです。

DEF INT myaxiswithnewload=4; 安全データセットに切り替えます。
; 軸を安全位置/ホーム位置に移動します。
; 調整方法が操作画面で設定されていますか?
; 上書きする宛先データセット(DDS)は使用可能ですか?
; 調整セッションを開きます。
CYCLE751(1); 軸 4 の調整:新しい計測に基づいた選択した方法による調整; 初期設定による調整(AST の操作画面で選択した値は使用されません)。
; 軌跡補間なし、AST によって値は書き込まれません。
CYCLE752(myaxiswithnewload,1,false); オリジナルの状態をファイルに保存します。
CYCLE755(1,"restorepoint1"); 結果を有効にせずに調整を開始します。
CYCLE751(4); 調整データを XML ファイルに保存します。
CYCLE757(myaxiswithnewload,"axis_retuned.xml",1,,); 速度制御システムをエクスポートします。
CYCLE757(myaxiswithnewload,"speedctrlplant.csv",3,,); 慣性を取得します。
CYCLE759(myaxiswithnewload,34,,,"_AST_R_ESTINERTIA"); 必要に応じて、調整結果を確認して有効にします。
; 結果を有効にしないでください。
; 事前設定されたパラメータセットを使用してください。
; 調整セッションを閉じます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

793

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例CYCLE751(2); 負荷慣性に応じて、新しく調整された DDS に切り替えるか、事前設定された DDS を選択します。
; 新しい慣性に応じて、加減速を制限します。
M17

14.6.2

例 2 :軸の速度コントローラの再調整
トルクモータで駆動する回転軸(ここでは 4 番目の軸)のコントローラ設定は、クランプ機器と負荷慣性モーメントによって異なります。クランプ機器または負荷慣性が変更された場合
は、軸を再計測してください。新しい制御パラメータセットを特定してください(DDS は上書きされます)。そうしないと、新たな共振が発生して軸が不安定になります。場合によっては、新しい電流指令値フィルタを設定してください。速度コントローラのみが再調整されます。位置制御は同じままで、プリコントロールは変更してはいけないため、速度コ
ントローラで再度同じ帯域幅を達成する必要があります。このために、速度コントローラの調整方法で目的の帯域幅を選択できます。調整の目的が「通常の補正」の場合、これは100 Hz に設定されます。新しい負荷慣性とクランプで多数のフィルタが必要になった場
合、および負荷慣性/モータ慣性の比率が大きい場合は、この目的を達成できない場合があります。この場合は、メッセージが出力されます。軸マシンデータは、最初の調整(初期セットアップ)で正しく設定されたままです。つまり、プリコントロールモード(MD32620$MA_FFW_MODE)、DSC (MD32640 $MA_STIFFNESS_CONTROL_ENABLE)、位置コ
ントローラゲイン(MD32200 $MA_POSCTRL_GAIN)、および同等の時間のプリコントロール(MD32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME または MD32810$MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME)は、正しく設定され、ループ補間は正しくおこなわれます。
全体の慣性などの再調整の結果を、CYCLE759 で読み取ることができます。新しく調整された速度コントローラは、別のデータセットに書き込まれます。軌跡補間はここでは考慮されません。これは、プリコントロールデータに大幅な変更がないか、別の軸が MD32800$MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME でより大きい時定数を持つとみなされるためです。操作
画面で選択した軸と速度コントローラの調整方法は、この軸の XML ファイルに展開されて保存されます(/card/user/sinumerik/nck/data/optimization/AST_AX4_A1….xml)。

794

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例
準備● 操作画面から調整方法 105 を選択します。

● 必要に応じて、[速度]ソフトキーで調整の目的を変更します(高速、中間、強力)。

プログラミンググローバルユーザー変数(GUD)の定義

慣性モーメント全体を読み取るには、新しいタイプの CHAN REAL 変数をファイル
MGUD.DEF で定義してください(このファイルを新規に作成する必要があると思われます)。
; 合計慣性モーメントを読み取るための GUD の定義
DEF CHAN REAL _AST_R_ESTINERTIA

調整サイクル

注記
次のプログラム例では、再調整に必要なサイクル呼び出しを太字で強調表示しています。
強調表示されていないサイクル呼び出しはオプションです。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

795

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例DEF INT myaxiswithnewload=4; 安全データセットに切り替えます。
; 軸を安全位置/ホーム位置に移動します。
; 操作画面で調整方法を設定していますか?
; 上書きする宛先データセット(DDS)は使用可能ですか?
; 調整セッションを開きます。
CYCLE751(1); 軸 4 を調整:新しい計測に基づいた選択した方法による調整; 軸 4 を追加します。
; 標準調整ファイル(XML ファイル)から調整方法を受け入れます。
; 軌跡補間の調整には軸は考慮されません。
CYCLE752(myaxiswithnewload,3,false); 現在の DDS をデータセットリストから削除します。
CYCLE754(myaxiswithnewload,2,2,-1); DDS3 をデータセットリストに追加し、調整後に上書きします。
CYCLE754(myaxiswithnewload,1,2,3); オリジナルの状態をファイルに保存します。
CYCLE755(1,"restorepoint1"); 結果を有効にして調整を開始します。
; CYCLE751(3); 結果を有効にせずに調整を開始します。必要に応じて最初に結果を確認します。
CYCLE751(4); 調整データを XML ファイルに保存します。
CYCLE757(myaxiswithnewload,"axis_retuned.xml",1,,); 速度制御システムをエクスポートします。
CYCLE757(myaxiswithnewload,"speedctrlplant.csv",3,,); 慣性を使用して加減速を制限できます。
; 慣性を取得します。
CYCLE759(myaxiswithnewload,34,,,"_AST_R_ESTINERTIA")

796

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例; 必要に応じて、調整結果を確認して有効にします。
; 結果を有効にします:; 軸調整結果を有効にします。
; 起動ファイルを保存します。
CYCLE756(myaxiswithnewload,2,1); 調整セッションを閉じます。
CYCLE751(2); 新しく調整された DDS に切り替えるか、新しい慣性に合わせて加減速を制限します。
M17

14.6.3

例 3 :軸の速度コントローラと位置コントローラを再調整します。
トルクモータで駆動される回転軸(ここでは 4 番目の軸)のコントローラ設定は、クランプ
機器と負荷慣性モーメントによって異なります。クランプ機器または負荷慣性が変更された
場合は、軸を再計測してください。場合によっては、新しい電流指令値フィルタを設定してください。速度コントローラを再調整してください。低周波動作が変更されたかどうかはわからないため、位置コントローラも再調整して関連する機械的周波数応答を計測してください。
全体の慣性など、結果は CYCLE759 によって読み取ることができます。新しく調整された
速度コントローラは別のデータセットに書き込まれます。新しく調整された位置コントローラは、目的の軸パラメータセットに書き込むことができます。以前に調整した軸に従って指定された(事前設定された)位置決め動作のターゲット値により、正しい軌跡補間が保証されます。操作画面で選択した軸と速度コントローラの調整方法は、この軸の XML ファ
イルに展開されて保存されます(/card/user/sinumerik/nck/data/optimization/

AST_AX4_A1….xml)。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

797

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例
準備● 操作画面から調整方法 102 を選択します。

● [位置決め]ソフトキーを押して位置コントローラの調整用のウィンドウを表示し、[ユーザー定義方法 209]を選択します。

798

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例● [等価時間目標値を強制]オプションを選択します。
注記
速度コントローラに加えて、位置コントローラも再調整されたときに、[等価時間目標値を強制]オプションが設定されます。プリコントロールの等価時間が指定されている場合
でも、軌跡補間は再調整しないでください。
適切な軌跡補間がおこなわれるように、等価時間を指定できます。これは以前にその軌跡で調整した軸の等価時間に対応させてください。
● 他の軸から等価時間(MD32620 $MA_FFW_MODE に応じて MD32800$MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME または MD32810$MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME)を取得します(ここでは、3 ms)。
● サーボパラメータセットで次のパラメータを設定してください。
– 事前設定された等価時間(MD32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME) = 3 ms
– 位置コントローラゲイン(MD32200 $MA_POSCTRL_GAIN)
注記
自動運転の場合は、他の軸で適切な軌跡の最適値を含むサーボパラメータセットを選択
してください(ここでは等価時間 = 3 ms で)。

プログラミンググローバルユーザー変数(GUD)の定義

慣性モーメント全体を読み取るには、新しいタイプの CHAN REAL 変数をファイル
MGUD.DEF で定義してください(このファイルを新規に作成する必要があると思われます)。
; 合計慣性モーメントを読み取るための GUD の定義
DEF CHAN REAL _AST_R_ESTINERTIA

調整サイクル

注記
次のプログラム例では、再調整に必要なサイクル呼び出しを太字で強調表示しています。
強調表示されていないサイクル呼び出しはオプションです。

DEF INT myaxiswithnewload=4; 安全データセットに切り替えます。
; 軸を安全位置/ホーム位置に移動します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

799

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例
操作画面: 等価時間の目標値で方法の設定おこないました!
; 上書きする宛先データセット(DDS)は使用可能ですか?
; 調整セッションを開きます。
CYCLE751(1); 軸 4 を調整:新しい計測に基づいた選択した方法による調整; 軸 4 を追加します。
; 標準調整ファイル(XML ファイル)から調整方法を受け入れます。
; 軌跡補間の調整には軸は考慮されません。
CYCLE752(myaxiswithnewload,3,false); 現在の DDS をデータセットリストから削除します。
CYCLE754(myaxiswithnewload,2,2,-1); DDS3 をデータセットリストに追加し、調整後に上書きします。
CYCLE754(myaxiswithnewload,1,2,3); 軸:; パラメータセット 4 をデータセットリストに追加し、調整後に上書きします。
CYCLE754(myaxiswithnewload,1,1,3); オリジナルの状態をファイルに保存します。
CYCLE755(1,"restorepoint1"); 結果を有効にして調整を開始します。
; CYCLE751(3); 結果を有効にせずに調整を開始します。必要に応じて最初に結果を確認します。
CYCLE751(4); 調整データを XML ファイルに保存します。
CYCLE757(myaxiswithnewload,"axis_retuned.xml",1,,); 速度制御システムをエクスポートします。
CYCLE757(myaxiswithnewload,"speedctrlplant.csv",3,,); 慣性を使用して加減速を制限できます。
; 慣性を取得します。
CYCLE759(myaxiswithnewload,34,,,"_AST_R_ESTINERTIA"); 必要に応じて、調整結果を確認して有効にします。

800

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例; 結果を有効にします:; 軸調整結果を有効にします。
; 起動ファイルを保存します。
CYCLE756(myaxiswithnewload,2,1); 調整セッションを閉じます。
CYCLE751(2); 新しく最適化した DDS に切り替えます。
; Kv は現在のパラメータセットで最適化されていますか?
; プリコントロールの等価時間が方法によって強制されました。
; 軌跡補間のために、すべての軸で正しいサーボパラメータセットを選択してください。
; 新しい慣性に応じて加減速を制限します。
M17

14.6.4

例 4 :軌跡補間の再調整
5 軸機械では、トルクモータ付きの回転軸(ここでは 4 番目の軸)を正確に位置付けて、軌跡補間に加えてください。クランプ状況や慣性の変化は全くわからないかまたは非常に大
きいと、等価時間(パワーコントローラも)が大きく変化することが予想されます。等価時間が不明であると、軸の調整後に軌跡補間をテストして再度補正する必要があります。
回転軸(ワーク関連)のみを再調整してください。他の軸は、回転軸のダイナミック応答が大幅に変更された場合のみ、プリコントロールで調整する必要があります。回転軸には複数の DDS があります。ワークをクランプするための安定した設定を含む安全データセットが選択されます。クランプされる質量慣性が不明であることを考慮に入れてください。そのため、計算には最大慣性を使用してください。
場合によっては、回転軸に対して新しい電流指令値フィルタを設定してください。速度コントローラは再調整してください。低周波動作が変更されたかどうかは不明であるため、
位置コントローラも再調整して関連する機械的周波数応答を計測してください。
全体の慣性など、結果は CYCLE759 で読み取ることができます。新しく調整された速度
コントローラは、別のデータセットに書き込まれます。新しく調整された位置コントロー
ラは、目的の軸パラメータセットに書き込むことができます。正しい軌跡補間が得られるのは、関与するすべての軸が AST によって調整された場合です。そのため軸の再調整後、AST によって軌跡補間の調整が再度実行されます。操作画面で選択した軸と速度コント
ローラの調整方法は、この軸の XML ファイルに展開されて保存されます(/card/user/

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

801

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例
sinumerik/nck/data/optimization/AST_AX4_A1….xml)。ユーザーインターフェースで設定された軌跡の調整が展開され、軌跡補間の調整用の XML ファイルに保存されます。

802

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例準備● 等価時間は強制されません。すなわち、位置コントローラの調整に対して事前定義された方法が展開されます。

● 軌跡補間については、方法(すべて同じ等価時間または MD32895$MA_DESVAL_DELAY_TIME を使用)は、最初の調整ですでに選択されています。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

803

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例

次の選択により、最大時定数に関与するすべての軸の平衡時間を設定します(MD32800$MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME または MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME
で)。

● 以下の質問に回答してください。
– どの軸パラメータセットを再パラメータ設定しますか(軌跡補間の場合)?
– 最初の軸パラメータセットを上書きしますか?
– 主軸を軌跡補間の一部にする必要がありますか?
– ねじ切りもこの軸の設定で実行する場合は、軸のパラメータセット 2 と主軸のギヤ選択(パラメータセット 2 ... 6)を調整する必要があります。
● オリジナルの軌跡データを保存してください!

804

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例
プログラミンググローバルユーザー変数(GUD)の定義

慣性モーメント全体を読み取るには、新しいタイプの CHAN REAL 変数をファイル
MGUD.DEF で定義してください(このファイルを新規に作成する必要があると思われます)。
; 合計慣性モーメントを読み取るための GUD の定義
DEF CHAN REAL _AST_R_ESTINERTIA

調整サイクル

注記
次のプログラム例では、再調整に必要なサイクル呼び出しを太字で強調表示しています。
強調表示されていないサイクル呼び出しはオプションです。

DEF INT myaxiswithnewload=4; 安全データセットに切り替えます。
; 軸を安全位置/ホーム位置に移動します。
操作画面: 等価時間の目標値で方法の設定おこないました!
; 上書きする宛先データセット(DDS)は使用可能ですか?
; 各軸が AST で(画面を使用して)一度調整されています。
; その結果、CYCLE752 の標準ファイルが軸ごとに存在しています。
; 調整セッションを開きます。
CYCLE751(1); 軸 4 を、軌跡補間で調整します。
; 方法を選択します。
; 軸 4 を追加します。
; 標準調整ファイル(XML ファイル)から調整方法を受け入れます。
; 軌跡補間の調整には軸が考慮されます。
CYCLE752(myaxiswithnewload,3,true)
軸 4 を再度計測し、起動ファイルを再調整して保存します。
CYCLE753(myaxiswithnewload,3,1); 軌跡補間のために軸 1 を追加します。
CYCLE752(1,3,true); 軸 1、軌跡補間の後調整のみ。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

805

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例CYCLE753(1,1,true); 軌跡補間のために軸 2 を追加します。
CYCLE752(2.3,true); 軸 2、軌跡補間の後調整のみ。
CYCLE753(2,1,true); 軌跡補間のために軸 3 を追加します。
CYCLE752(3.3,true); 軸 3、軌跡補間の後調整のみ。
CYCLE753(3,1,true); 軌跡補間のために軸 6 を追加します。
CYCLE752(6,3,true); 軸 6、軌跡補間の後調整のみ。
CYCLE753(6,1,true); 現在の DDS をデータセットリストから削除します。
CYCLE754(myaxiswithnewload,2,2,-1); DDS3 をデータセットリストに追加し、調整後に上書きします。
CYCLE754(myaxiswithnewload,1,2,3); 軸:; パラメータセット 4 をデータセットリストに追加し、調整後に上書きします。
CYCLE754(myaxiswithnewload,1,1,3); オリジナルの状態をファイルに保存します。
CYCLE755(1,"restorepoint1"); 結果を有効にして調整を開始します。
CYCLE751(3); 調整データを XML ファイルに保存します。
CYCLE757(myaxiswithnewload,"axis_retuned.xml",1,,); 速度制御システムの計測データをファイルに保存します。
CYCLE757(myaxiswithnewload,"speedctrlplant.csv",3,,); 軌跡調整の結果をファイルに保存します。
CYCLE757(1,"path_retuned.xml",2,0,0); 慣性を取得します。
CYCLE759(myaxiswithnewload,34,,,"_AST_R_ESTINERTIA")

806

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例; 調整セッションを閉じます。
CYCLE751(2); 新しく最適化した DDS に切り替えます。
; Kv は最適化されました。適切なパラメータセットに切り替えてください。
; 軌跡補間は再調整されました。
; 軸 4 で新しい慣性に応じて加減速を制限します。
M17

14.6.5

例 5 :速度制御ループを再調整して、既知の周期的な外乱周波数を排除します。
この例では、新しい計測をおこなわずにパートプログラムから速度コントローラを再調整する方法を示します。再調整の目的は、既知のプロセス関連の周期的な外乱周波数による影響を最小化することです。軌跡補間は、この例では再調整されません。これは、位置コントローラの調整方法では、等価時間を設定することで動的なカスタマイズが可能である
ためです。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

807

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例
準備
最も簡単なケースでは、速度コントローラの調整のみが必要です。
● 操作画面から調整方法 105 を選択します。

プログラミング
DEF INT myAxis=4; 調整セッションを開きます。
CYCLE751(1); 軸を追加します。
; 調整データが標準調整ファイルからロードされます。
; 軌跡補間の調整には軸は考慮されません。
CYCLE752(myAxis,3,false,); 軸のダイナミック応答は再度計測されません。
; 軸は、ロードされた測定結果と現在有効な調整方法に基づいて再調整されます。
CYCLE753(myAxis,2,); ゲインフィルタの使用を有効にします。
CYCLE758(myAxis,208,,,"true" )

808

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例; ゲインフィルタ:最適な周波数を 40 Hz に設定します。
CYCLE758(myAxis,209,,,"40.0" ); 調整を実行します。
CYCLE751(3); オフライン分析のための軸別調整データを保存します。
CYCLE757(myAxis,"AX1_TEMP_40HZ.XML",1,,); 既知の周期的な外乱周波数(40 Hz)の場合:; ゲインフィルタの使用を無効にします。
CYCLE758(myAxis,208,,,"false" ); 調整を実行します。
CYCLE751(3); 調整セッションを閉じます。
CYCLE751(2); 標準の帯域幅外乱の場合
M17

14.6.6

例 6 :調整なしで軸を測定調整を実行しない方法を選択することで、軸を自動的に計測することができます。これは、機械的変化を診断するのに使用できます。これには以下が含まれます。
● 負荷重量● コンポーネントスティフネス
自動計測を使用して、たとえば、制御ループの応答がシステムが最初に納入されたときと同じであるかかどうかをチェックすることもできます。この AST 方法は、CSV フォーマッ
トの閉ループの実際の計測に適用されます。
以下のデータを自動的に計測してエクスポートできます。
● 速度制御システム● 閉速度制御ループ(計算された、またはチェックされた計測)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

809

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例● 機械的周波数応答(2 つのエンコーダがある場合)● 閉位置制御ループ(位置制御ループの計算された、またはチェックされた計測)

準備
1. 操作画面から調整方法 109 を選択します。

2. コントローラの設定を計測およびチェックします。
3. 計測結果を受け入れます。
4. データをユーザー定義ファイルとして、新しい名称で保存します(例:RESULT_STRATEGY109_AX1.xml) (標準調整ファイルが上書きされないようにするため)。
ユーザー定義ファイルが標準としてディレクトリ/card/user/sinumerik/hmi/log/optimizationに保存されます。

プログラミング
調整なしで軸を計測するサイクルの例; ブレーキを開放します
DEF INT AxNr=1; 調整セッションを開きます。
CYCLE751(1)

810

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例; 軸 1 の場合、保存されたデータはユーザー定義ファイル RESULT_STRATEGY109_AX1.xml から使用されます。
CYCLE752(AxNr,2,0,"/card/user/sinumerik/hmi/log/optimization/
RESULT_STRATEGY109_AX1.xml");自動計測を開始します。
CYCLE751(4); 速度制御システムを CSV フォーマットでエクスポートします。
CYCLE757(AxNr,"speedctrlplant.csv",3); 機械的周波数応答を CSV フォーマットでエクスポートします。
CYCLE757(AxNr,"mechresponse.csv",4); 速度制御ループ(計算された)を CSV フォーマットでエクスポートします。
CYCLE757(AxNr,"speedloopcalc.csv",5); 位置制御ループ(計算された)を CSV フォーマットでエクスポートします。
CYCLE757(AxNr,"posloopcalc.csv",6); 速度制御ループ(計測された)を CSV フォーマットでエクスポートします。
CYCLE757(AxNr,"speedloopmeas.csv",7); 位置制御ループ(計測された)を CSV フォーマットでエクスポートします。
CYCLE757(AxNr,"posloopmeas.csv",8); 調整セッションを閉じます。
CYCLE751(2)
M17

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

811

T4:AST による自動後調整(オプション) - 840D sl のみ
14.6 例

812

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動

15

内容
以降のセクションでは、個々のローダブルコンパイルサイクルファイル(*.ELF)の形式で用途別機能および応用機能を制御装置に導入し、起動する方法について説明します。

コンパイルサイクルの形式で使用可能な当社の用途別機能● 位置制御サイクルでの 1D/3D クリアランス制御
コンパイルサイクル:CCCLC.ELF
参照先:『機能マニュアル、応用機能』、「クリアランス制御(TE1)」● マテハン装置用座標変換パッケージ
コンパイルサイクル:CCRCTRA.ELF
参照先:『機能マニュアル、応用機能』、「マテハン装置用座標変換パッケージ(TE4)」● 指令軸交換
コンパイルサイクル:CCSETP.ELF
参照先:『機能マニュアル、応用機能』、「指令軸交換(S9)」● 機械座標系の軸連結(MCS 連動)
コンパイルサイクル:CCMCSC.ELF
参照先:『機能マニュアル、応用機能』、「MCS 連動(TE6)」● 輪郭での加工の継続(リトレースサポート)
コンパイルサイクル:CCRESU
参照先:『機能マニュアル、応用機能』、「リトレースサポート(TE7)」● 高速レーザ制御信号
コンパイルサイクル:CCHSLC.ELF
参照先:『機能マニュアル、応用機能』、「サイクルに依存しない軌跡同期信号出力(TE8)」● 軸グループ衝突防止
コンパイルサイクル:CCPROT.ELF
参照先:『機能マニュアル、応用機能』、「軸グループ衝突防止(TE9)」

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

813

TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動

コンパイルサイクルファイル(*.ELF)と CNC ソフトウェアバージョン
SW 4.4 までの CNC ソフトウェアバージョンについて生成されたコンパイルサイクルフ
ァイル(*.ELF)は、SW 4.5 以降の CNC ソフトウェアバージョンのシステムで実行できません。
コンパイルサイクルの形式で当社が提供する用途別機能および応用機能

SW 4.5 以降の CNC ソフトウェアバージョン用の当社の用途別機能および応用機能の新しいコンパイルサイクルファイル(*.ELF)は、地域の当社営業所から入手できます。
コンパイルサイクルの形式で他社が提供する用途別機能および応用機能

SW 4.4 までの CNC ソフトウェアバージョンについて生成されたコンパイルサイクルフ
ァイル(*.ELF)は、SW 4.5 以降の CNC ソフトウェアバージョンの生成環境で調整および再コンパイルしてください。ユーザー固有の用途別機能および応用機能の調整に関する詳細については、オープンアーキテクチャ(OA)の説明書を参照してください。

コンパイルサイクル
コンパイルサイクルは、工作機械メーカや当社が作成し、後で制御装置にインポートする
ことができる NC システムソフトウェアの機能拡張です。
オープンな NC システムアーキテクチャの一部として、コンパイルサイクルは、定義済みのソフトウェアインタフェースを介して NC システムレベルのデータおよび機能に包括的にアクセスできます。このようにして、コンパイルサイクルは NC の機能を大幅に拡張します。
NC システムソフトウェアにコンパイルサイクルを含めるには、そのコンパイルサイクルを
NC のファイルシステムにロードします。コンパイルサイクルは、いつでもロードできます。

Siemens コンパイルサイクル
Siemens コンパイルサイクルは、当社が供給する用途別機能です。
用途別機能の 1 つを注文すると、対応するソフトウェアライセンス番号のみが得られます。
コンパイルサイクルをロード可能なファイル(「executable and linking format: 実行可能か

814

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動
15.1 コンパイルサイクルのロード
つリンク可能なフォーマット」を表す「.ELF」拡張子)の形式で入手するには、地域の当社販売代理店までお問い合わせください。
注記
当社が作成するコンパイルサイクルは、明示的な起動とライセンスが必要なオプションです。
参照先:
カタログ NC 60/61 の注文情報

15.1

コンパイルサイクルのロード

15.1.1SINUMERIK Operate によるコンパイルサイクルのロード

必要条件● 制御装置に伝送するコンパイルサイクルは、USB フラッシュメモリなど、制御装置に直接接続できる記憶媒体に保存しなければなりません。
● 保護レベル 1「工作機械メーカ」のアクセス権(既定のパスワード「SUNRISE」)が使用できなければなりません。
● 操作パネル上にカーソルキーがない場合、オペレータ操作を行うには、マウスやキー
ボードを接続しなければなりません。

実行
たとえば、USB フラッシュメモリからコンパイルサイクルをロードするには、以下の手順を実行します。
1. 操作パネルの前面にある USB インタフェースに USB フラッシュメモリを挿入します。
2. ユーザーインタフェースで、[システムデータ]操作エリアに切り替えます。
水平ソフトキーバー:[操作エリア切り替え|スタートアップ|システムデータ]
3. USB フラッシュメモリを開きます。ディレクトリ「USB」(キーボード:[Enter]キー)。
4. コンパイルサイクルを選択し、コピーします。
垂直ソフトキーバー:[コピー]応用機能機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

815

TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動
15.1 コンパイルサイクルのロード
5. [システムデータ]操作エリアで、ディレクトリ[NC データ|コンパイルサイクル]に切り替え、そこにコンパイルサイクルを挿入します。
垂直ソフトキーバー:[挿入]6. NC リセットを開始して、コンパイルサイクルを起動します。
水平ソフトキーバー:[操作エリア切り替え|スタートアップ|マシンデータ]
垂直ソフトキーバー:[リセット(po)]15.1.2

HMI-Advanced によるコンパイルサイクルのロード

必要条件
コンパイルサイクルを制御装置に伝送するには、以下の必要条件を満たさなければなりま
せん。
コンパイルサイクルを格納する記憶媒体(例: USB フラッシュメモリ)が PCU に接続されて
いること。

実行
USB フラッシュメモリから NC にコンパイルサイクルをロードするには、以下の操作を実行します。
1. PCU 50/70 に USB フラッシュメモリを挿入します。
2. USB フラッシュメモリをローカルドライブとして開きます。
[操作エリア切り替え|サービス|データ管理|ローカル USB]
[ローカル USB]が無効として表示された場合、これは、USB フラッシュメモリが検出されていないことを意味しています。HMI-Advanced が USB フラッシュメモリを検出するまで待ちます。
3. コンパイルサイクルを選択し、コピーします。
[コピー]垂直ソフトキー
4. NC カードの OEM ディレクトリに移動します。
[ETC キー(「>」)|NC カード] > ディレクトリ: 「cc」または「ローダブルコンパイルサイクル」
5. NC カードの OEM ディレクトリにコンパイルサイクルを追加します。
[追加]垂直ソフトキー
6. NCK リセットを開始します。

816

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動
15.2 インタフェースバージョンの互換性

15.1.3

WinSCP3 による外部コンピュータからのコンパイルサイクルのロード

必要条件
コンパイルサイクルを制御装置に伝送するには、以下の必要条件を満たさなければなりません。
● コンパイルサイクルがロードされる外部コンピュータ(プログラミング装置/PC)がネッ
トワーク(TCP/IP)経由で PCU にリンクされていること。
● プログラム「WinSCP3」が外部コンピュータにインストールされていること。
● PCU のホスト名または IP アドレスが既知であること。
● PCU にログオンするためのユーザー名とパスワードが既知であること。

実行
外部コンピュータから NC にコンパイルサイクルをロードするには、以下の操作を実行します。
1. 外部コンピュータ(プログラミング装置/PC)で「WinSCP3」プログラムを起動します。
2. 適切なプロファイルを選択するか、ホスト名または IP アドレス、ユーザー名およびパスワ
ードを入力することによって、PCU への接続を確立します。
3. 外部コンピュータから PCU 上の以下のディレクトリにコンパイルサイクルをコピーします。
/card/oem/sinumerik/data/cc
PCU のディレクトリでは、コンパイルサイクルのファイル名に任意の大文字を含めてください。
4. NC リセットを開始します。

15.2

インタフェースバージョンの互換性
コンパイルサイクルと NC システムソフトウェア間の通信に SINUMERIK 固有のインタフ
ェースが使用されます。ロードされたコンパイルサイクルで使用されるインタフェースバージョンは、NC システムソフトウェアのインタフェースバージョンと互換性がなければなりません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

817

TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動
15.2 インタフェースバージョンの互換性
インタフェースバージョン
関連するインタフェースバージョンは、以下の場所に表示されます。
● NC システムソフトウェアのインタフェースバージョン
HMI-Advanced:[診断|サービス表示|バージョン|NCU バージョン]
表示(抜粋)------------------------------------------CC インタフェースバージョン:@NCKOPI . . . .@Interfaces=<1 番目の位置>.<2 番目の位置> . . . .
ロード済みコンパイルサイクル:....
------------------------------------------● まだロードされていないコンパイルサイクルのインタフェースバージョン
HMI-Advanced (抜粋)[サービス|<媒体>] >ソフトキー:[プロパティ]
表示------------------------------------------内容:ローダブルコンパイルサイクル
インタフェース: . . . . @Interfaces=<1 番目の位置>.<2 番目の位置> . . . .
------------------------------------------● ロード済みコンパイルサイクルのインタフェースバージョン
HMI-Advanced:[診断|サービス表示|バージョン|NCU バージョン]
表示(抜粋)------------------------------------------CC インタフェースバージョン:@NCKOPI . . . .
ロード済みコンパイルサイクル:<識別子> <バージョン> <世代データ>
CC 開始アドレス_N_<識別子><バージョン>IF<1 番目の位置><2 番目の位置>_ELF . . .
------------------------------------------例:_N_CLC407IF003001_ELF は、次のインタフェースバージョンに対応します。3.1

818

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動
15.3 コンパイルサイクルのソフトウェアバージョン
依存関係
コンパイルサイクルと NC システムソフトウェアのインタフェースバージョン間には、以下の依存関係が存在します。
● インタフェースバージョン番号の 1 番目の位置
コンパイルサイクルと NC システムソフトウェアのインタフェースバージョン番号の 1
番目の位置は、同じでなければなりません。
● インタフェースバージョン番号の 2 番目の位置
コンパイルサイクルのインタフェースバージョン番号の 2 番目の位置は、NC システム
ソフトウェアの 2 番目の位置以下でなければなりません。
注記
電源投入後にアラーム 7200 が表示された場合、これは、コンパイルサイクルがロードされていないことを意味します。

15.3

コンパイルサイクルのソフトウェアバージョン
コンパイルサイクルのソフトウェアバージョンは、以下の場所に表示されます。
HMI-Advanced:[診断|サービス表示|バージョン|NCU バージョン]
表示(抜粋)------------------------------------------CC インタフェースバージョン:@NCKOPI . . . .
ロード済みコンパイルサイクル:<識別子> <バージョン> <世代データ>
CC 開始アドレス_N_<識別子><バージョン>IF<1 番目の桁><2 番目の桁>_ELF . . .
コード=<アドレス> データ=<アドレス> . . .
------------------------------------------例:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

819

TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動
15.4 NC での用途別機能の起動_N_CLC407IF003001_ELF は、ソフトウェアバージョン 4.7 に対応します。
注記コンパイルサイクルのコード、データおよび開始アドレスの表示は、診断目的でのみ提供されるものであり、通常の操作では意味を持ちません。

15.4

NC での用途別機能の起動

必要条件
後述のように用途別機能を起動する前に、対応するオプションを有効にしなければなりません。
オプションデータが設定されていない場合は、NC の電源投入のたびに以下のアラームが表示され、用途別機能は起動されません。
アラーム 7202「XXX_ELF_option_bit_missing: <ビット番号>」

機能別マシンデータ
コンパイルサイクルによってロードされた各用途別機能は、以下のパターンに従って、60900～60999 までの番号の範囲内で、機能別グローバル NC マシンデータを作成します。
$MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_<識別子>[n]、n = 0、1
例:$MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_MCSC[0]$MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_MCSC[1]1 番目の NC チャネルに対する起動
用途別機能は、以下を介して 1 番目の NC チャネルで起動されます。
$MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_<識別子>[0]、ビット 0 = 1
マシンデータビットのビット 1～ビット 31 の意味は、関連する機能説明(TE1 - REn)に記載
されています。

820

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動
15.6 アラームテキストの作成
次回の NC の電源投入後に、起動された用途別機能がシステムソフトウェアに組み込まれます。
注意
SINUMERIK 840D sl
機能別 NC マシンデータ:$MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_XXXX[0]で初めてビットが設定されると、以下のアラームが表示されます。
アラーム 4400「MD の変更は、保持メモリの再構成(データ損失)の原因となります」
また、次回起動時にすべてのユーザーデータ(パートプログラム、工具データなど)が削除されるという警告が表示されます。必要に応じて、データの設定後、NC リセットの開始前にアーカイブを作成してください。

15.5

機能別の起動その他の機能別インストールプログラムについては、対応する機能説明(TE1 - TEn)に記載
されています。

15.6

アラームテキストの作成
用途別機能のアラームテキストは、システムに格納されています。新しいアラームが必要な場合は、それに応じてアラームテキストを補足できます。一般的なプロセスは、既存のインタフェースに依存します。

15.6.1SINUMERIK Operate によるアラームテキストの作成
以下のアラームを用途別機能のアラームテキストに追加する必要があります。
075999 0 0「チャネル%1 文%2 呼び出しパラメータが無効です」

実施手順
1.「/siemens/sinumerik/hmi/template/lng」ディレクトリから「/oem/sinumerik/hmi/lng」ディレクトリに「oem_alarms_deu.ts」ファイルをコピーしてください。
2. ファイル名を変更します(「xxx_deu.ts」)。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

821

TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動
15.6 アラームテキストの作成
3. エディタでファイルを開き、新しいアラーム番号とドイツ語の新しいアラームテキストを追加します。
<message><source>075999/NCK</source><translation>
Channel %1 block %2 call parameter is invalid</translation></message>

注記
各アラームは、<message>タグで開始し、</message>タグで終了します。<source>タグには、アラーム番号とソース URL が含まれます。<translation>タグには、アラームテキストが含まれます。
4. 外国語のアラームテキストファイルを作成するには、変更されたファイルのみをコピーし、ファイル名の言語コードを変更します(例: 英語の場合、「xxx_eng.ts」)。
5. エディタで外国語のアラームテキストファイルを開き、翻訳されたアラームテキストを<translation>タグに入力します。
6.「/siemens/sinumerik/hmi/base」ディレクトリから「/oem/sinumerik/hmi/cfg」ディレクト
リに「oem_slaesvcadapconf.xml」ファイルをコピーしてください。
7. ファイル名を「slaesvcadapconf.xml」に変更します。
8. エディタで「slaesvcadapconf.xml」ファイルを開き、新しい基本名を入力します(言語コードと接尾語なしの、新しく作成されたアラームテキストファイルのファイル名)。例は以下の通りです。
<BaseNames><BaseName_02 type="QString" value="xxx"/></BaseNames>
9. SINUMERIK Operate を再起動します。

SINUMERIK Operate によるアラームテキストの作成に関する詳細情報については、以下を参照してください。
参照先:『SINUMERIK 840D sl ベースソフトウェアと操作ソフトウェア試運転マニュアル』、『SINUMERIK Operate (IM9)試運転マニュアル』、セクション:「マシンデータ/アラームの設定」

15.6.2

HMI-Advanced によるアラームテキストの作成
以下のアラームを用途別機能のアラームテキストに追加する必要があります。
075999 0 0「チャネル%1 文%2 呼び出しパラメータが無効です」

822

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動
15.7 コンパイルサイクルのアップグレード
実施手順
1.「F:\mmc2」ディレクトリから「F:\oem」ディレクトリに「mbdde.ini」ファイルをコピーします。
2.「mbdde.ini」ファイルに、次の 2 行を追加します。
[TextFiles]
UserCZYK=F:\oem\alc_
3.「F:\oem」ディレクトリに言語依存の「alc_XX.com」テキストファイルを作成します。例は以下の通りです。
ドイツ語の場合、「alc_GR.com」
英語の場合、「alc_UK.com」
4. 言語依存のテキストファイルに新しいアラームテキストを挿入します。例は以下の通りです。
075999 0 0「チャネル%1 文%2 呼び出しパラメータが無効です」
ドイツ語のテキストファイルに挿入します。
5. HMI-Advanced を再起動します。

HMI-Advanced によるアラームテキストの作成に関する詳細情報については、以下の資料を参照してください。
参照先:『SINUMERIK 840Di sl/840D sl/840D ベースソフトウェアおよび HMI-Advanced 試運転マ
ニュアル』、『HMI-Advanced (IM4)試運転マニュアル』、セクション:「ユーザーアラームの設定」
注記
HMI の再インストール
HMI の再インストール後も F:\oem のテキストファイルで追加したアラームテキストを保持してください。

15.7

コンパイルサイクルのアップグレード
制御装置にインストールされているコンパイルサイクルをアップグレードするには、いかなる状況においても、対応する ELF ファイルを交換するだけでは不十分です。ELF ファ
イルのみを交換した場合、これにより、メモリとデータ管理のデータが矛盾するために、NC ソフトウェアの未定義の動作が生じるおそれがあります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

823

TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動
15.7 コンパイルサイクルのアップグレード
実行
コンパイルサイクルをアップグレードするには、以下の操作を実行します。
1. コンパイルサイクルなしで NC アーカイブを作成します。
操作エリア:[スタートアップ|[ETC]キー|セットアップアーカイブ|セットアップアーカイブの作成|OK] >– 選択:[NC データ]を選択– 選択:[コンパイルサイクルあり]を選択しない
2. 古いコンパイルサイクルを削除します。
操作エリア:[スタートアップ|システムデータ]のディレクトリ:[NC データ|コンパイルサイクル] > ファイル: <Identifier>.ELF
3. 新しいコンパイルサイクルをダウンロードします(セクション「コンパイルサイクルのロード(ページ 815)」を参照)
4. NC トータルリセットを伴う電源投入リセットを開始します(NC セットアップスイッチ:位置「1」)。以下を参照してください。
参照先:『試運転マニュアル IBN CNC:NC、PLC、ドライブ』:「一般的なヒント」の「個別の NC と
PLC のトータルリセット」の「NC トータルリセット」のセクション
5. 1 で作成した NC アーカイブを NCU に再度ダウンロードします。
操作エリア:[スタートアップ|[ETC]キー|セットアップアーカイブ|セットアップアーカイブの読み込み|OK]

注記
バージョンチェック
新しくロードされたコンパイルサイクルのバージョンをチェックするには、セクション「コンパイルサイクルのソフトウェアバージョン (ページ 819)」を参照してください。
複数のロード済みコンパイルサイクル
複数のコンパイルサイクルが制御装置にロードされた場合、前述のプロセスに従って 1 つのコンパイルサイクルをアップグレードすると、他のコンパイルサイクルは変更されないままになります。
新しく作成されたデータ
新しいコンパイルサイクルによって、以前のバージョンではまだ使用できない新しいデー
タが作成された場合は、その後、制御装置を起動した後に、これらに初期値が事前に割り当てられます。

824

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動
15.8 コンパイルサイクルの削除

15.8

コンパイルサイクルの削除
ロード済みコンパイルサイクルを制御装置で完全に削除する場合、対応する ELF ファイ
ルを削除するだけでは不十分です。この処理では、制御装置の保持メモリに以下のデータが保持されます。
● 起動データ: $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_<識別子>[n]● 機能別マシンデータ

実行
コンパイルサイクルを削除するには、以下の操作を実行します。
1. コンパイルサイクルなしで NC アーカイブを作成します。
操作エリア:[スタートアップ|[ETC]キー|セットアップアーカイブ|セットアップアーカイブの作成|OK] >– 選択:[NC データ]を選択– 選択:[コンパイルサイクルあり]を選択しない
2. コンパイルサイクルを削除します。
操作エリア:[スタートアップ|システムデータ]のディレクトリ:[NC データ|コンパイルサイクル] > ファイル:[<識別子>.ELF|削除]を選択
3. NC トータルリセットを伴う電源投入リセットを開始します(NC セットアップスイッチ:位置「1」)。以下を参照してください。
参照先:『試運転マニュアル IBN CNC:NC、PLC、ドライブ』:「一般的なヒント」の「個別の NC と
PLC のトータルリセット」の「NC トータルリセット」のセクション
4. 1 で作成した NC アーカイブを NCU に再度ダウンロードします。
操作エリア:[スタートアップ|[ETC]キー|セットアップアーカイブ|セットアップアーカイブの読み込み|OK]

注記
複数のロード済みコンパイルサイクル
複数のコンパイルサイクルが制御装置にロードされた場合、前述のプロセスに従って 1 つのコンパイルサイクルを削除すると、他のコンパイルサイクルは変更されないままになります。
メモリの効率的な使用
NC のメモリリソースをできるだけ効率的に使用するには、実際に必要なコンパイルサイ
クル(ELF ファイル)のみを機械にロードしてください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

825

TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動
15.9 データリスト

15.9

データリスト15.9.1

マシンデータ15.9.1.1

NC 別マシンデータ

番号

識別子: $MN_

説明60900 + CC_ACTIV_IN_CHAN_XXXX[n]n = 0:i

NC チャネル内で用途別機能を起動

ここで、

ここで、 XXXX = ファンクションコード

n = 1:

i = 0、

用途別機能内の補助機能

n = 0 または 1

1、2、
3 ...

826

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE02:コンパイルサイクルシミュレーション(HMIAdvanced のみ)
16.1

概略説明

16.1.1

機能

16

SINUMERIK ユーザーインタフェース「HMI-Advanced」で、コンパイルサイクルを使用するパートプログラムがシミュレーションされる場合は、使用中のコンパイルサイクルに応じて、一般/特定の条件を確立してください。これらについては、以降の章で説明します。

16.2

OEM 座標変換
OEM 座標変換の使用時は、シミュレーションランタイム環境を設定してください。

実施手順
1. HMI-Advanced がインストールされているコンピュータ上で、標準で使用可能なディレク
トリ「<HMI-Advanced インストールパス>/MMC2」に加えて、新しいディレクトリ「<HMIAdvanced インストールパス>/OEM」を作成します。
2.「OEM」ディレクトリで、以下の内容を含むファイル「DPSIM.TEA」を作成します。
$MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[196]="TRAORI"$MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[197]="_TRAORI"$MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[198]="TRACON"$MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[199]="_TRACON"CHANDATA(1)$MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[0]=1$MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[1]=2$MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[2]=3$MC_TRAFO_RESET_VALUE=0; Make sure that transformation types 4096 - 4101 are deleted$MC_TRAFO_TYPE_1=0$MC_TRAFO_TYPE_2=0$MC_TRAFO_TYPE_3=0; Delete transformation chains with OEM transformations$MC_TRACON_CHAIN_1[0]=0$MC_TRACON_CHAIN_1[1]=0; NOTICE!No spaces after M30
M30

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

827

TE02:コンパイルサイクルシミュレーション(HMI-Advanced のみ)
16.2 OEM 座標変換
3.「OEM」ディレクトリで、以下の内容を含むファイル「DPSIM.INI」を作成します。
[PRELOAD]CYCLES=1
CYCLEINTERFACE=0
4. HMI アプリケーションを閉じます。
5. HMI アプリケーションを起動します。
6. メーカーサイクル用のディレクトリで、以下の内容を含むファイル「TRAORI.SPF」を作成します。
PROC TRAORI(INT II)
RET
7. メーカーサイクル用のディレクトリで、以下の内容を含むファイル「TRACON.SPF」を作成します。
PROC TRACON(INT II)
RET注記
6.および 7.で作成した「TRAORI.SPF」および「TRACON.SPF」メーカーサイクル
は、NC にロードしてはなりません。
8. シミュレーションを開始します。
9. シミュレーションの起動後にサイクルのデータ比較を実行します。
HMI-Advanced:[データ比較|サイクルの比較]

注記
データ比較には、少なくとも保護レベル 3「エンドユーザー:サービス」のパスワードが
必要です。

828

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.1

概略説明

17.1.1

概略説明

17

機能
「クリアランス制御」用途別機能は、定義された製造工程中に技術的理由で必要になる 1 次
元(1D)または 3 次元(3D)のクリアランスを保持するために使用されます。保持すべきクリアランスは、たとえば、加工されるワーク表面からの工具の距離であっても構いません。

ファンクションコード
プログラム命令、マシンデータなどの機能別識別子の「クリアランス制御」用途別機能のコードは、以下の通りです。
CLC = クリアランス制御

機能制限「クリアランス制御」用途別機能は、複数の NC チャネルがある制御装置上でも、1 番目のNC チャネルでのみ使用できます。
これは、以下を意味します。
● 1 番目の NC チャネル内のチャネル軸のみをクリアランス制御軸として使用できます。
● クリアランス制御の CLC パートプログラム命令は、1 番目の NC チャネルで処理されるパートプログラムでのみ使用できます。
注記「クリアランス制御」用途別機能は、1 番目の NC チャネルでのみ使用できます。

可用性「クリアランス制御」用途別機能は、SINUMERIK 840D sl でのみ使用できます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

829

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.1 概略説明
コンパイルサイクル「クリアランス制御」用途別機能はコンパイルサイクルです。
コンパイルサイクルのシステム別の可用性および使用の説明については、セクション「TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動 (ページ 813)」を参照してください。

17.1.2

機能説明
レーザ切断技術を例として使用して、「クリアランス制御」機能を詳しく説明します。

レーザ切断
レーザ切断時に、発散平行レーザビームが光ファイバケーブルまたは鏡を通って、レーザ
加工ヘッドに取り付けられた集光レンズに当てられます。集光レンズは、その焦点にレーザビームを集めます。代表的な焦点距離は 5～20 cm です。
ワークに対する焦点の位置は、レーザ切断における極めて重要な処理パラメータであり、100 µm 以下の誤差で一定に保たれなければなりません。
焦点とワークの距離(これも重要な処理パラメータです)は通常、高速容量クリアランスセ
ンサによって計測されます。クリアランスセンサのアナログ出力電圧は、センサとワーク
表面の距離にほぼ比例します。
クリアランスセンサの出力電圧は、アナログ I/O モジュールを介してディジタル入力値として制御装置に伝送されます。そして、クリアランス指令値から逸脱している場合は、制御装置が加工ヘッド移動軸に対する追加速度指令値を生成します。

830

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.1 概略説明
システムの概要
次の図は、クリアランス制御に必要なシステム構成要素の概要を SINUMERIK 840D sl とともに示しています。

6,0$7,&(76,2

6,180(5,.b'bVO
6,1$0,&66352),%86b'3

1&8

ዉዙና
ኌ዇ቿ዆ዐኖኘዐ
ኒት⌨ራቮ
┯ぴኵአኦ

Ⓟ㈰ሼቮ㉔尐ሯሥቮኌ዇ቿ዆ዐኖ

図 17-1<;=䲊╤憇;ርቫቖ<ኌ዇ቿ዆ዐኖⓅ㈰憇=ዌዙኌ嫷槱

クリアランス制御のためのシステム構成要素と SINUMERIK 840D sl

1 次元/3 次元加工
クリアランス制御は、最大 5 つの補間軸による 1 次元/3 次元加工に使用できます。
● 1 次元加工
1 次元加工では、1 つの軸のみがクリアランス制御の影響を受けます。例えば、システ
ムの概要で説明した機械設定では軸 Z がそれに該当します(上記の図を参照)。クリアラ
ンス制御は、Z 軸の方向でのみ作用します。
● 3 次元加工
3 つの直線軸を使用して工具を位置決めします。1 つまたは 2 つの回転軸を使用して工具ベクトルを向きを決めます(5 軸同時加工)。最大 3 つの直線軸をクリアランス制御によって制御します。次のベクトルの方向で、補正動作を指定できます。
– 工具配向ベクトル(通常の場合)– 任意のプログラム指令可能なベクトル(補正ベクトル)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

831

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.2 クリアランス制御

17.2

クリアランス制御

17.2.1

動的制御

制御ループゲイン KV
閉制御ループ(センサ - 開ループ制御 - 軸)の動的応答は、最大閉ループ制御ゲイン KV によって決まります。
閉ループ制御ゲイン KV は以下のように定義されます。

.9 抮ㄵ>PPLQ@
抌㈢崳ぽ>PP@◧⇜>>PPLQ@@>PP@

クリアランス制御特性
クリアランス制御は、次の図で示した 2 つの特性に基づいています。
● クリアランスセンサ特性● クリアランス制御特性(マシンデータによってパラメータ設定できます)ኌ዇ቿ዆ዐኖⓅ㈰䔈㊶0'0&B&/&B6(1625B92/7$*(B7$%/(BB
0'0&B&/&B6(1625B9(/2B7$%/(BB

ኌ዇ቿ዆ዐኖⓅ㈰䔈㊶ኌ዇ቿ዆ዐኖⓅ㈰ሸቯቮ憇ቑ
孫㷲抮ㄵ9>PPLQ@

ኘዐኒ⒉┪榊⦶
8>9@

9PD[

8PD[
8DFW

8PD[

8PD[


8DFW

ኘዐኒ⒉┪榊⦶
8>9@

6PD[

6PD[


ኘዐኒኌ዇ቿ
䚍⦷⊳ኌ዇ቿ዆ዐኖ ዆ዐኖ6>PP@ኌ዇ቿ዆ዐኖⓅ㈰ቑ⸮椪ቑ
孫㷲抮ㄵኌ዇ቿ዆ዐኖኘዐኒቊ嵎㠃♾厌ቍ㖖
ⅳ恬楱 ⇫╤恬楱
9PD[

図 17-2832

8PD[

2 つの特性の相互関係:クリアランスセンサとクリアランス制御

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.2 クリアランス制御● クリアランスセンサはワーク表面からの実際の距離を計測し、その出力変数として電圧(単位[V])を返します。この電圧は、ワーク表面からの実際の距離にほぼ正比例します。
● クリアランス制御機能では、クリアランスセンサによって提供される、パラメータ設定
された電圧/速度特性を使用して、クリアランス制御される軸に対する補正速度(クリア
ランスに適している)を計算します。
制御装置の観点からすれば、閉ループ制御ゲインの単位は[(mm/min)/V]です。単位[mm]で標準的に示されるクリアランス指令値と同じ方法で、電子センサを使用して値を単位[(mm/min)/mm]で標準的に示すことができます。

最大閉ループ制御ゲイン
達成可能な最大閉ループ制御ゲインは、システム全体の次の遅延時間と反応時間によって決まります。
1. センサの反応時間
2. A/D コンバータの遅延時間
3. 信号処理遅延時間/デッドタイム
4. 位置コントローラの反応時間
5. 速度コントローラと電流コントローラの反応時間
6. モータと機構部の時定数

特に関連のある項目は 3 と 4 のみです。
影響する変数が一緒になって、効果的な時定数をもたらします。この時定数に基づいて高すぎる閉ループ制御ゲインが設定されると、制御する必要がある軸に数ヘルツ範囲の固有揺動が誘発されます。
クリアランス制御をセットアップする際の目的は、この種の固有揺動を誘発することなく、この制御で必要とされる閉ループ制御ゲインを設定できるように、重要な時定数を最小限に抑えることです。

デッドタイム
制御応答性を最大限に高めるために、NC の最優先の位置コントローラレベルでクリアラ
ンス制御が行われます。
PROFIBUS DP 経由で I/O モジュールとドライブが接続されている SINUMERIK 840D sl
は、デッドタイム Tdead をもたらします。
Tdead = 2 * 位置制御周期 + 2 * 速度コントローラ周期 + 入力リードタイム Ti

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

833

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.2 クリアランス制御

17.2.2

速度フィードフォワード制御

遅延時間の排除
位置コントローラに対して設定された閉ループ制御ゲイン KV が遅延時間 Δt に相当します。遅延時間 Δt は、制御する必要がある軸の現在位置が所定速度 v で設定位置に到達す
るまでに経過する時間です。
遅延時間:
閉ループ制御ゲイン
KV (単位秒):
想定されるループ制御ゲイン KV = 4

˂W
>


.9

PPLQ
@
PP

˂W

 >

PPV@PP  >@V  >@VPV

で、対応する遅延時間:

制御応答の最適化
速度フィードフォワード制御 I のせいで軸の制御応答の柔軟性が低すぎる場合、次の軸 NC
マシンデータを使用して制御応答を最適化できます。
● MD32410 $MA_AX_JERK_TIME (軸のジャークフィルタの時定数)● MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT (速度のフィードフォワード制御係数)
SINAMICS S120 ドライブの速度フィルタが追加の減衰機能を提供します。
● パラメータ 1414 以降(時定数、速度指令値フィルタ 1、2)
注記
実装されているすべての減衰機能が、制御ループの時定数全体を高めるのに寄与します。
参照先:
速度フィードフォワード制御の詳しい説明については、以下を参照してください。
『機能マニュアル、上級機能』;「 K3:補正」、セクション「動的フィードフォワード制御(追従誤差補正)」

834

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.2 クリアランス制御

17.2.3

制御ループ構造
次の図は、クリアランス制御機能が NC 位置コントローラの制御ループ構造にどのように組み込まれているのかと、この機能の内部構造を示しています。

6,180(5,.1&孫栢⣷ ,QWHUSRODWRU⇜函ነዐእዊዙ዆
1&.,2ᨊ᧿ᨇ
ᨅ᧫ᨋ
$'⮘㙪

ኌ዇ቿ዆ዐኖⓅ㈰

ኘዐኒ
榊⷟

抮ㄵ㒟⒕

孫栢
慛恰ቋ揜⚠

抮ㄵ=

ኲቾኁዐኁ
ዐኜኺዉዙ
ኔዄዐ

⇜函=



⇜函
ነዐኺዙኪዐእ
ዉዙና抮ㄵኲኀዙኦኲኆ
<ዌዙኦⓅ㈰ኌ዇ቿ዆ዐኖኘዐኒ


┯ᇰ抮ㄵ
ኲኀወኜ

ት⌨ራቮ┯ぴኵአኦ

ኦ዆ኁኳ=


3



⇜函ነዐእዊዙ዆.Y

図 17-33,抮ㄵነዐእዊዙ዆

 ;
= 
ኅዐነዙኝ=

0
኿ዙኜ=

制御構造、クリアランス制御機能を備える位置コントローラ(原理)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

835

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみኌ዇ቿ዆ዐኖⓅ㈰孫栢⣷ ,QWHUSRODWRU⇜函ነዐእዊዙ዆
ኘዐኒ䔈㊶&/&B6(/  0'[0&B&/&B6(1625B92/7$*(B7$%/(B\0'[0&B&/&B6(1625B9(/2B7$%/(B\዇ኼአእ⇜函&/&B/,0 
0'0&B&/&B6(1625B/2:(5B/,0,7>[@0'0&B&/&B6(1625B833(5B/,0,7>[@0'0&B&/&B6(1625B9(/2B/,0,70'0&B&/&B6(1625B$&&(/B/,0,7

䚍⦷ቑぴ␆ቑ⚠ሰ቎⪉ቈሲ憇ቑ㒟⒕ቑ岗並

ⅴₚቑ㒟⒕ቑ岗並恬楱抮ㄵ┯抮ㄵᇬኌ዇ቿ዆ዐኖⓅ㈰ቑ㸚ቭቑ㒟⒕

㒟⒕





&/&B*$,1

&/&B92))
ቡቂቒ
$B287>Q@
0'0&B&/&B2))6(7B$66,*1B$1$287=憇$B287>Q@ርቫቖ>P@0'0&B&/&B/2&.B',5B$66,*1B',*287>[@,

$B,1$>[@
0'0&B&/&B$1$/2*B,1

17.2 クリアランス制御

⇜函㒟⒕

抮ㄵ㒟⒕

ኔዐኌዊኧኁኗኦቿኌኔዄዐቡቂቒኮዙእኴዊኍ዆ኽቊኴዊኍ዆ኽ㖖ⅳ

図 17-417.2.4制御構造、クリアランス制御(原理)

補正ベクトル

標準補正ベクトル
クリアランス制御の補正ベクトルと工具配向ベクトルは通常、同じです。そのため、クリアランス制御の補正移動は通常、工具の向きで行われます。

=

孫㷲኶ኌእወ
<;
7&3 ぴ␆₼㉒䍈ዌዙኌ嫷槱

図 17-5836% ┯ぴ䍈

標準補正ベクトルによるクリアランス制御

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.2 クリアランス制御

注記
このセクションのすべての図で、ワークを加工するために必要とされる加工ヘッドの移動は
Y 座標の方向(つまり、描画平面に対して垂直)です。
工具の向き(したがって補正ベクトル)がワーク表面に対して垂直である限り、クリアランス
制御の補正移動のせいで、加工工程にとって不都合な問題が生じることはありません。
技術上の理由で工具設定角度が必要とされ、その結果、工具の向きがワーク表面に対して垂直でなくなる場合、ワーク表面の加工点の位置が、標準補正ベクトルに沿ったクリアラ
ンス制御の補正移動中に変わります。

=ぴ␆岼⸩屡ㄵ
<

D
孫㷲኶ኌእወ

;ዌዙኌ嫷槱ቑ㖖ⅳ⊳.=
7&3&/&.;ዌዙኌ嫷槱ቑ䚍⦷⊳

%㖖ⅳ⊳

%䚍⦷⊳

岼⸩ሸቯቂ䚍⦷ቑ䦇拤

7&33URJ┯ぴ䍈
⮘▥

図 17-6標準補正ベクトル

加工点の位置変化の原因は、ワーク表面に平行な補正ベクトルの X 成分(KX)です。工具のTCP (したがって加工点 B)の位置が、この量だけ変わります。

プログラム指令可能な補正ベクトル
プログラム指令可能な補正ベクトルを使用すると、クリアランス制御の補正移動は、工具の向きではなく、プログラム指令されたベクトルの方向で行われます。
プログラム指令可能な補正ベクトルがワーク表面に対して垂直に定義されているため、上記の指定された X 成分(KX)が省略されます。この場合、クリアランス制御の補正移動の結果として、加工点(B)の位置が変わることはありません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

837

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.2 クリアランス制御<;

7&33URJ
孫㷲኶ኌእወ
ኴዊኍ዆ኽ㖖ⅳሸቯቂ

ዌዙኌ嫷槱ቑ㖖ⅳ⊳

7&3&/&
ዌዙኌ嫷槱ቑ䚍⦷⊳

図 17-7%䚍⦷⊳ %㖖ⅳ⊳

岼⸩ሸቯቂ䚍⦷ቑ䦇拤=

プログラム指令可能な補正ベクトル

向きの変化
上記の注意事項に基づいて、クリアランス制御が有効である間に加工ヘッドの向きが変化したときに、異なる動作が生じることもあります。
次の図で、通常の場合を左側に(補正ベクトル == 工具配向ベクトル)、プログラム指令された補正ベクトルの場合を右側にそれぞれ示しています。

<







;



孫㷲኶ኌእወ
ぴ␆揜⚠኶ኌእ
ወ

孫㷲኶ኌእወ ኴዊኍ዆ኽ㖖ⅳሸቯቂ
7&33URJ

7&33URJ

7&3&/&

図 17-8

7&3&/&

7&3&/&

岼⸩ሸቯቂ䚍⦷ቑ䦇拤=

加工ヘッドの向きの変化

加工ヘッドの個々の位置の意味は以下のとおりです。
1. 加工ヘッドのプログラム指令された位置
2. 向きの変化前の加工ヘッド(クリアランス制御が有効である)の現在位置

838

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.3 クリアランス制御の技術的特徴
3. 向きの変化後の加工ヘッドのプログラム指令された位置
4. 向きの変化後の加工ヘッド(クリアランス制御が有効である)の現在位置

向きが変化するときの機械上の見分けられる加工ヘッドの移動が、位置 2 から位置 4 に向
かいます。

17.3

クリアランス制御の技術的特徴
クリアランス制御の技術的特徴は以下のとおりです。
● 動的応答重畳センサ動作では、プログラム指令された軸移動の後も引き続き留保されている現在の残留動的応答(速度と加速度)が使用されます。使用する必要がある残留加速度の割合
をマシンデータでパーセンテージとして設定できます。
● センサ特性
センサのゲイン特性を最大 10 の補間点を使用して定義できます。
● センサ
異なるゲイン特性を有する 2 台のセンサ(例えば、メカニカルセンサと容量センサ)を同時に使用できます。有効なセンサ特性を、パートプログラムで言語命令を使用してブロック同期的に切り替えることができます。
● クリアランス制御の閉ループ制御ゲイン
クリアランス制御のために NC マシンデータで設定された閉ループ制御ゲインを、パートプログラムで言語命令を使用してブロック同期的に変更することができます。
● 移動の制限クリアランス制御によって誘発される軸移動に対する、NC マシンデータで設定される
下限値/上限値を、パートプログラムで言語命令を使用してブロック同期的に変更することができます。
制限値に達すると、アラームが表示されます。アラーム応答(すべての移動を停止する、
または表示のみ)をパラメータ設定できます。現在の位置オフセットを PLC 信号によって固定できます。
● 解除動作
クリアランス制御機能の解除動作を、現在の軸位置との同期(補正移動なし)のために、
または最後にプログラム指令された軸位置への補正軸移動(クリアランス制御なしの軸位置)のために、プログラム指令することができます。
● プログラム指令可能なクリアランス指令値
ブロック単位で電子センサで設定された指令距離を変更するために、追加の電圧値をプログラム指令できます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

839

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.4 センサ衝突監視● PLC インタフェースを使用した制御オプション
次の信号を PLC インタフェースで使用できます。
状態信号:– 閉ループ制御が有効– 重畳移動が停止状態– 下限値に達した– 上限値に達した
制御信号:– センサ移動の軌跡オーバライドが有効● クリアランス制御の状態データ
センサ信号と位置オフセットの現在値と最小/最大値を GUD/OPI 変数として使用できます。
● センサ信号調整可能な時定数を使用した PT1 フィルタによって、センサ信号を平滑化することが
できます。

17.4

センサ衝突監視

センサ信号
使用しているクリアランスセンサに、センサと加工中のワークとの衝突を検出するための追加の「センサ衝突」信号がある場合、ディジタル NC 周辺入力を介して、この信号をク
リアランス制御機能で利用可能にすることができます。
この信号に対する応答として、クリアランス制御がすべての軸で後退移動を実行します。
この後退移動は、速度オーバライドの現在値に関係なく、正の制御方向で最大移動速度で実行され、制御範囲の現在有効な上限に達すると停止されます。軌跡移動が同時に停止されます。
すべての移動が停止された後、NC スタートでパートプログラム加工を継続することができます。

パラメータの割り付け
次のマシンデータを使用して、「センサ衝突」信号が送られるディジタル周辺入力をクリアランス制御機能に割り付けることができます。
MD62504 $MC_CLC_SENSOR_TOUCHED_INPUT「センサ衝突」信号のディジタル周辺
(
入力)

840

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.5 セットアップ
このディジタル周辺入力は、$A_IN/$A_OUT ディジタル I/O 周辺システム変数の指定と同じ方法で入力番号を入力することによって指定します($A_IN[入力番号])。
負の入力番号を入力すると、クリアランス制御機能による内部反転で「センサ衝突」信号が処理されます(フェールセーフ方法)。

17.5

セットアップコンパイルサイクル
この用途別機能をセットアップする前に、対応するコンパイルサイクルがロードされ、起動されていることを確認してください(セクション「TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動 (ページ 813)」を参照)。

17.5.1

この用途別機能の起動
この用途別機能は、次のマシンデータを使用して起動します。
MD60940 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_CLC[0]、ビット n = 1
n = チャネル番号 - 1; ビット 0 = チャネル 1、ビット 1 = チャネル 2、など
注記
この用途別機能は、複数のチャネルに対して同時に起動することができます。

17.5.2メモリの構成この用途別機能では、NC 内部ブロックメモリに追加データが必要です。これらの値は、次のメモリ構成チャネル別マシンデータで上げる必要があります。
● MD28090 $MC_MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS += 4 (コンパイルサイクル用のブロック要素の数)● MD28100 $MN_MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM += 20 (コンパイルサイクル用のブロックメモリ(DRAM)のサイズ(KB))

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

841

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.5 セットアップ

17.5.3

入力信号のパラメータ設定
次の入力信号をマシンデータでパラメータ設定する必要があります。
● クリアランスセンサ入力電圧– 1 x アナログ入力● 「センサ衝突」入力信号(オプション)– 1 x ディジタル入力

アナログ入力次のマシンデータをアナログ入力向けにパラメータ設定する必要があります。
● MD10300 $MN_FASTIO_ANA_NUM_INPUTS (有効なアナログ NC 入力の数)● MD10362 $MN_HW_ASSIGN_ANA_FASTIN (アナログモジュールごと) (高速アナログ
NC 入力のハードウェア割り付け)
物理アドレスを指定することで、アナログ入力モジュールが起動します

ディジタル入力
次のマシンデータをディジタル入力向けにパラメータ設定する必要があります。
● MD10350 $MN_FASTIO_DIG_NUM_INPUTS (有効なディジタル NC 入力バイトの数)● MD10366 $MN_HW_ASSIGN_DIG_FASTIN (ディジタルモジュールごと) (外部ディジ
タル NC 入力のハードウェア割り付け)
物理アドレスを指定することで、ディジタル入力モジュールが起動します
アナログ/ディジタル入力の詳しい説明については、以下を参照してください。
参照先:『機能マニュアル、上級機能』;「ディジタル/アナログ NC I/O」(A4)

17.5.4

プログラム指令可能な補正ベクトルのパラメータ

基準座標系
プログラム指令可能な補正ベクトルは、クリアランス制御の補正移動が行われる方向を指定します。補正ベクトルは常に、基本座標系(機械座標系)を基準とします。
補正ベクトルの始点座標[Xa, Ya, Za]は基本座標系の原点と一致するため、常に[0, 0, 0]です。

842

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.5 セットアップ
補正ベクトルの終点座標[Xe, Ye, Ze]は、3 つのチャネル軸(方向軸として知られています)の現在位置によって決まります。

方向軸
方向軸は次の条件を満たす必要があります。
1. 方向軸は、クリアランス制御が起動されるチャネルのチャネル軸でなければなりません。
2. 方向軸は直線軸でなければなりません。
注:
方向軸は、方向成分を補間するためだけに使用されるため、機械軸を必要とせず、そのためシミュレーション軸として設定できます。
3. 方向軸の単位系として[mm]または[inch]を選択する必要があります。
4. 方向軸は、軸連結(例えば、座標変換や電子ギヤなど)に関与してはなりません。
5. 軌跡の動的応答が方向軸の動的応答によって制限されることがないように、方向軸の次のマシンデータを、チャネルのジオメトリ軸の対応する値と同じかそれ以上に設定する必要があります。

– MD32000 $MA_MAX_AX_VELO[x] (最高軸速度)– MD32200 $MA_POSCTRL_GAIN[x] (Kv 係数)– MD32230 $MA_MAX_AX_ACCEL[x] (位置コントローラ構造の設定)
x = 軸番号
次のマシンデータを使用して、どのチャネル軸が方向軸であるのかを指定します。
● MD62528 $MC_CLC_PROG_ORI_AX_MASK (プログラム指令可能な配向ベクトル:軸
マスク)
マシンデータの各ビットがチャネル軸に対応します。

ኲኆዙኻአእ ኰአእ

ኰአእ
ኞዀኪወ憇
ኞዀኪወ憇

● 座標 X = ビット a に対応するチャネル軸● 座標 Y = ビット b に対応するチャネル軸● 座標 Z = ビット c に対応するチャネル軸
ここで、a < b < c

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

843

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.5 セットアップ
現在の差分角度
差分角度は、工具配向ベクトルと補正ベクトルの間の角度です。クリアランス制御の現在の差分角度をシステム変数$AC_PARAM[n]で出力する必要があります。このシステム変数のインデックス n を次のマシンデータに入力してください。
MD65530 $MC_CLC_PROG_ORI_ANGLE_AC_PARAM ()

許容制限角度
許容制限角度は、工具配向ベクトルと補正ベクトルの間の許容される最大差分角度を指定します。制限角度は、次のマシンデータを使用して設定します。
MD65520 $MC_CLC_PROG_ORI_MAX_ANGLE ()17.5.5

クリアランス制御のパラメータ設定

パートプログラム名称
機能別のパートプログラム名称 CLC_GAIN および CLC_VOFF を宣言するために、次のマシンデータをパラメータ設定する必要があります。
● MD10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[0] = "OMA1" (再設定された
NC コードのリスト)● MD10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[1] = "CLC_GAIN"● MD10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[2] = "OMA2"● MD10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[3] = "CLC_VOFF"

1 次元/3 次元クリアランス制御
次のマシンデータを使用して、1 次元/3 次元クリアランス制御を選択します。
● MD62500 $MC_CLC_AXNO = <n> (クリアランス制御の軸割り付け)– <n> > 0:1 次元クリアランス制御(<n> = クリアランス制御されるチャネル軸の軸番号)– <n> = -1:チャネルで設定されている 1 番目の 5 軸座標変換– <n> = -2:チャネルで設定されている 2 番目の 5 軸座標変換

844

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.5 セットアップ
入力信号
上記の手順でパラメータ設定されたクリアランスセンサ入力信号が次のマシンデータによってクリアランス制御機能に通知されます(セクション「入力信号のパラメータ設定 (ページ 842)」も参照)。
● MD62502 $MN_CLC_ANALOG_IN = <n> (クリアランス制御のアナログ入力)<n> = 入力番号、システム変数$A_INA[<n>]のアドレス指定と同様● MD62504 $MN_CLC_SENSOR_TOUCHED_INPUT = <n> 「センサ衝突」信号の入力(ビットの割り付け)<n> = 入力番号、システム変数$A_IN[<n>]のアドレス指定と同様

イグザクトストッププログラム指令された「汎用/精密イグザクトストップに到達」ブロック切り替え条件(G601/G602)を満たすことができるように、クリアランス制御される軸でクリアランス制
御機能によって誘発される移動速度が、停止状態遅延時間の継続中に少なくとも、停止状
態速度許容値よりも低くなければなりません。
次のマシンデータを変更して、ブロック切り替え時間を最適化してください。
● MD36000 $MA_STOP_LIMIT_COARSE[<x>] (汎用イグザクトストップ)● MD36010 $MA_STOP_LIMIT_FINE[<x>] (精密イグザクトストップ)● MD36020 $MA_POSITIONING_TIME[<x>] (精密イグザクトストップの遅延時間)● MD36040 $MA_STANDSTILL_DELAY_TIME[<x>] (停止状態監視遅延時間)● MD36060 $MA_STANDSTILL_VELO_TOL[<x>] 「軸/主軸停止」速度しきい値)(<x> = クリアランス制御される機械軸の軸番号

17.5.6

クリアランス制御のセットアップ

クリアランスセンサ
次のマシンデータを使用して、起動された I/O モジュールにクリアランスセンサ出力を接続する必要があります。
● MD10362 $MN_HW_ASSIGN_ANA_FASTIN (I/O モジュールの I/O アドレス) (高速アナログ NC 入力のハードウェア割り付け)● MD10366 $MN_HW_ASSIGN_DIG_FASTIN (I/O モジュールの I/O アドレス) (外部ディジタル NC 入力のハードウェア割り付け)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

845

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.5 セットアップ(セクション「必要条件 > I/O モジュール (ページ 867)」も参照)。

制御方向のテスト
クリアランス制御機能の制御方向をテストするには、以下の手順を実行します。
● パートプログラムで CLC(1)を使用して、クリアランス制御機能を起動します(章「クリアランス制御の起動と解除(CLC) (ページ 848)」を参照)。
● 入力電圧を生成します(例えば、次のシンクロナイズドアクションによって)。
プログラムコードN100 $AC_TIMER[1]=2.5
N110 ID = 1 EVERY $AC_TIMER[1] >= 2.5 DO $AC__TIMER[1]=0
N120 ID = 2 WHENEVER $AC_TIMER[1] < 2.0 DO $A_OUTA[6] = 100000.0 *($AC_TIMER[1] - 1.0)
N130 ID = 3 WHENEVER $AC_TIMER[1] >= 2.0 DO $A_OUTA[6] = 0.0⒉┪榊⦶>9@








 㣑栢>V@

図 17-9シンクロナイズドアクションの出力電圧

シンクロナイズドアクションで使用されるアナログ出力$A_OUTA[6]の電圧指定は、クリアランス制御機能によってクリアランスセンサ入力電圧から差し引かれるため、極性が入力信号とは逆になります。
センサ入力に重畳する追加入力としてアナログ出力 6 ($A_OUTA[6])をクリアランス制御機能で使用させるために、次のマシンデータを設定してください。
MD62522 $MN_CLC_OFFSET_ASSIGN_ANAOUT = 6 (外部ディジタル NC 入力のハード
ウェア割り付け)
注記
クリアランス制御機能を初めて起動する前に、クリアランス制御に使用できる作業領域全体が衝突の危険がないことを確認してください。
● MD62505 $MC_CLC_SENSOR_LOWER_LIMIT (クリアランス制御移動下限値)● MD62506 $MC_CLC_SENSOR_UPPER_LIMIT (クリアランス制御移動上限値)

846

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.5 セットアップ
次の方法のいずれかを使用して、誤った制御方向を訂正できます。
● アナログ入力の極性を反転する。
● 次のマシンデータのすべての値の符号を変更する。
– MD62511 $MC_CLC_SENSOR_VELO_TABLE_1 (補間点センサ特性 1 の座標速度)– MD62513 $MC_CLC_SENSOR_VELO_TABLE_2 (補間点センサ特性 2 の座標速度)

センサ信号
信号品質

機能別の表示データを使用して、アナログ入力信号の品質をチェックできます(章「機能別の表示データ (ページ 863)」を参照)。
入力電圧範囲アナログ NC 入力の加重係数のマシンデータを使用して、センサの計測信号の入力電圧範囲を調整できます。
MD10320 $MN_FASTIO_ANA_INPUT_WEIGHT[<アナログ入力>] = <加重係数>
クリアランス制御機能からの加重係数を計算に含めるために、次のマシンデータを設定する必要があります。
MD62508 $MC_CLC_SPECIAL_FEATURE_MASK、ビット 13 = 1

機能別のアラームテキスト
機能別のアラームテキストを表示するには、まず、それらのテキストを適切な HMI データ
管理に組み込む必要があります(章「アラームテキストの作成 (ページ 821)」を参照).

完了
セットアップ手順が完了したら、データをバックアップすることを推奨します。
参照先:『試運転マニュアル IBN CNC』:「NC、PLC、ドライブ」
注記
セットアップ手順が完了したら、データをバックアップすることを推奨します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

847

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.6 プログラミング

17.6

プログラミング

17.6.1

クリアランス制御の起動と解除(CLC)構文
CLC(モード)モード● フォーマット:整数● 数値の範囲: -1、0、1、2、3
CLC(...)は手続き呼び出しであるため、専用のパートプログラムブロックでプログラムする必要があります。

機能
クリアランス制御の起動/解除のために次のモードを使用できます。
● CLC(1)
工具の向きでの補正ベクトルを使用したクリアランス制御の起動
センサ衝突信号の評価が解除されます。
● CLC(2)工具の向きでの補正ベクトルを使用したクリアランス制御の起動
センサ衝突信号の評価が起動されます。
● CLC(3)プログラム指令された補正ベクトルを使用したクリアランス制御の起動
センサ衝突信号の評価が解除されます。
● CLC(0)位置オフセットのキャンセルを伴わない、クリアランス制御の解除
センサ信号のせいで、クリアランス制御される軸が解除時にまだ移動している場合に、それらの軸が停止されます。その後、ワーク座標系(WCS)が、対応する停止位置と同期されます。自動先読み停止が実行されます。
● CLC(-1)
位置オフセットのキャンセルを伴う、クリアランス制御の解除
センサ信号のせいで、クリアランス制御される軸が解除時にまだ移動している場合に、それらの軸が停止されます。最後にプログラム指令された位置に対する位置オフセッ
トが、解除命令によって自動的にキャンセルされます。

848

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.6 プログラミング
リセット応答リセット(NC リセットまたはプログラム終了)時に CLC(0)が自動的に実行されます。

プログラム指令可能なリセット応答
チャネル固有の NC OEM マシンデータを使用して、1 次元クリアランス制御機能のリセ
ット応答を決めることができます。
● MD62524 $MC_CLC_ACTIVE_AFTER_RESET (有効な CLC によるリセット応答)
注意
クリアランス制御
チャネル別の NC-OEM マシンデータ MD62524 は、1 次元クリアランス制御機能と一緒に使用した場合にのみ有効です。
3 次元クリアランス制御の場合、CLC(0)はリセット時に常に有効です。
次の応答をパラメータ設定できます。
● MD62524 $MC_CLC_ACTIVE_AFTER_RESET = 0
リセット時に、クリアランス制御機能が、CLC(0)による解除に対するのと同じように応答します(セクション「機能」を参照)。
● MD62524 $MC_CLC_ACTIVE_AFTER_RESET = 1
クリアランス制御機能の現在の状態が保持されます。

境界条件
次の必要条件に注意してください。

連続軌跡モード
有効な連続軌跡モード(G64/G64x)中のクリアランス制御の起動/解除(CLC(モード))は、軌
跡移動の速度の低下を誘発します。この種の電圧低下を避けるために、一定軌跡速度の軌
跡区間の前にクリアランス制御を起動する必要があります。対応する軌跡区間の間に、必要であれば、クリアランス制御をブロックしてから、クリアランス制御のプログラム指令ゲ
イン係数(CLC_GAIN)によって再び有効にすることができます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

849

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.6 プログラミング
イグザクトストップによるブロック切り替え
イグザクトストップがブロック終点で有効な場合(G60/G09 と G601/G602)、クリアランス
制御センサ信号によって誘発される軸移動のせいで、ブロック切り替えが遅延することがあります。

センサ衝突監視
次のマシンデータを使用して、追加の衝突信号のディジタル入力をセンサによって設定することができます。
MD62504 $MC_CLC_SENSOR_TOUCHED_INPUT「センサ衝突」信号の入力信号の割り(付け)
この衝突監視は、CLC(1)/CLC(2)の交互プログラミングによってブロック同期的に起動/解除することができます。
センサ衝突信号に対する応答として、送り速度オーバライド設定に関係なく、クリアランス制御が最大速度でプラス方向に移動し、現在有効な上限値に達すると停止します。軌跡移動
が同時に停止されます。
NC スタートを使用して処理を再開できます。

3 次元クリアランス制御と 5 軸座標変換
工具の向きでのクリアランス制御に必要な 5 軸座標変換の起動前に 3 次元クリアランス制
御が起動されると、クリアランス制御機能が、有効な作業平面(G17/G18/G19)に依存するようになります。
● G17:クリアランス制御の方向 = Z● G18:クリアランス制御の方向 = Y● G19:クリアランス制御の方向 = X
5 軸座標変換の起動
5 軸座標変換を起動する場合、クリアランス制御の起動時に、回転軸位置によって指定される工具の向きが、有効な作業平面によって指定される制御方向と一致しなければなりません。
5 軸座標変換の工具の向きとクリアランス制御機能の制御方向が一致しないと、次の CLC
アラームが表示されます。
● アラーム「75016 チャネル番号 ブロック番号 CLC:TRAFOOF によって向きが変化」
5 軸座標変換の解除

850

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.6 プログラミング
クリアランス制御が有効な場合に 5 軸座標変換を解除すると、5 軸座標変換の解除前の最後の制御方向が保持されます。

工具径補正
3 次元クリアランス制御を解除できるのは、解除時に工具径補正がチャネルで有効でない(G40)場合に限られます。工具径補正が有効である(G41/G42)場合、次のアラームが表示されます。
● アラーム「75015 チャネル番号 ブロック番号 TRC が有効な場合の CLC(0)」補正ベクトル
方向軸の現在位置
3 つのすべての軸における位置 0 でのプログラム指令可能な補正ベクトルを使用してクリアランス制御を起動すると、この情報から補正ベクトルを計算することができません。この場合、次のアラームが表示されます。
● アラーム「75019 チャネル番号、エラー ID:1、角度 0.0」
方向軸の原点確立
プログラム指令可能な補正ベクトルによるクリアランス制御の起動(CLC(3))の前に、方向軸の原点確立を行う必要があります。
方向軸のインタフェース信号プログラム指令可能な補正ベクトルを使用したクリアランス制御の起動(CLC(3))の前に、
PLC ユーザープログラムを使用して、3 つのすべての方向軸に対して次のインタフェース
信号を設定する必要があります。
● DBX31、… DBX1.5 = 1 (位置検出器 1)● DBX31、… DBX2.1 = 1 (サーボイネーブル)● DBX31、… DBX21.7 = 1 (パルスイネーブル)
x = 軸番号クリアランス制御の切り替え
クリアランス制御を CLC(1)または CLC(2)から CLC(3)へ(あるいはその逆へ)直接切り替えることはできません。このような切り替えは無視され、アンサーバックメッセージも発行されません。切り替えが必要な場合、まず CLC(0)または CLC(-1)を使用してクリアランス
制御を解除し、次に望ましいモードで起動する必要があります。
補正ベクトルの補間

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

851

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.6 プログラミング
補正ベクトルが非線形ワーク表面(円弧など)を、その向きに関して追従しなければならない
場合、方向軸をプログラム指令することでこれを達成できます。
例
半円形のワーク表面に対して垂直な補正ベクトルの向き。移動のプログラミングは考慮さ
れません。

=

孫㷲኶ኌእወ >@

<
;

1

孫㷲኶ኌእወ >@図 17-101

孫㷲኶ኌእወ >@補正ベクトルの補間

パートプログラムブロック N100 の前で[1, 0, 0]で方向軸をプログラム指令することで、補正ベクトルの向きを決める必要があります。パートプログラムブロック N100 で、[0, 0, -1]
で方向軸をプログラム指令することで、補正ベクトルの終了位置の向きを決める必要があります。
このパートプログラムブロックでプログラム指令されたすべての軸の軌跡補間によって中間値が生成されます。
● 加工ヘッドの移動のジオメトリ軸● 補正ベクトルの方向軸
この移動をパートプログラムブロック N100 と N200 に分割する必要があります。理由は、このように分割しないと、移動の開始点における[1, 0, 0]の補正ベクトルの向きと、移動(半円形)の終了点における[-1, 0, 0]の補正ベクトルの向きが反平行になってしまうからです。
このような場合、補間器は補正ベクトルの X 座標のみを補間し、補正ベクトルの向きはそのままで変更されません。
補正ベクトルの反平行な向き

852

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.6 プログラミング
補正ベクトルの反平行な向きをパートプログラムブロックでプログラム指令すると、次のアラームが表示されます。
● アラーム「75018 チャネル番号 ブロック番号 プログラム指令可能な方向での CLC、エラー ID:1」
注記
補正ベクトルの補間
補正ベクトルの補間は上述のように、純粋なベクトル補間ではなく、方向軸の現在位置の補間の結果として得られます。
そのため、ワーク軌跡のせいで補正ベクトルが変化する場合、方向軸の補間がジオメトリ軸の軌跡補間に含められます。軌跡補間に対する方向軸の影響を最小限に抑えるために、方向軸の動的応答を、ジオメトリ軸の動的応答と少なくとも同じか、それを上回る(約 10 倍)ように設定することを推奨します。
補正ベクトルの再旋回(回転)の場合、プログラム指令された移動軌跡と方向軸の設定された動的応答との比率にも注意する必要があります。この比率を選ぶ際は、方向軸の動的応答のせいで、プログラム指令された移動軌跡が 1 つまたは少数の補間サイクルで移動しないように注意する必要があります。このような移動があると、機械に大きな負荷がかかり、状況によっては、軸のアラームがトリガされてパートプログラム実行が中止されることがあります。
例
補正ベクトルと加工ヘッドの 90°の回転● 最初の向き:座標軸 X に平行● 目標の向き:座標軸 Y に平行再旋回の誤ったプログラミング● [1, 0, 0] → [0, 1, 0]
再旋回の正しいプログラミング● [100, 0, 0] → [0, 100, 0]
ワーク座標系の回転
前述のように、補正ベクトルは常に、基本座標系(機械座標系)を基準とします。両方の座標系の座標軸が、同じ向きで平行にならないような方法で、ワークを加工するために、ワ

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

853

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.6 プログラミングーク座標系(回転、ミラーリング)を変換する場合、対応する座標変換を補正ベクトルに対して実行する必要があります。
注意
同じでない向き基本座標系とワーク座標系の座標軸が、同じ向きで平行にならないように、ワーク座標系を変換する場合、補正ベクトルの適切な座標変換を確実に実行しなければなりません。

17.6.2

閉ループ制御ゲイン(CLC_GAIN)構文
CLC_GAIN = 係数
係数
● フォーマット:実数● 値の範囲:y 0.0
CLC_GAIN は NC アドレスであるため、パートプログラムブロックで他の命令と一緒に書き込むことができます。
負の係数をプログラム指令すると、アラームが出力されることなく絶対値が使用されます。

機能
クリアランス制御の現在の閉ループ制御ゲインが、マシンデータで指定された有効な特性によって生成されます。
● MD62510 $MC_CLC_SENSOR_VOLTAGE_TABLE1 (補間点センサ特性 1 の座標電圧)● MD62511 $MC_CLC_SENSOR_VELO_TABLE1 (補間点センサ特性 1 の座標速度)または● MD62512 $MC_CLC_SENSOR_VOLTAGE_TABLE2 (補間点センサ特性 2 の座標電圧)● MD62513 $MC_CLC_SENSOR_VELO_TABLE2 (補間点センサ特性 2 の座標速度)

854

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.6 プログラミング
CLC_GAIN を使用して、特性の閉ループ制御ゲインにプログラム指令可能な係数を乗算することができます。
通知
不正確な特性ゲインを上げると(CLC_GAIN > 1.0)、制御される軸に揺動が生じることがあります。

起動時変更された閉ループ制御ゲインは、CLC_GAIN がプログラム指令されているパートプロ
グラムブロックで(または、このブロックに実行可能な命令が含まれていない場合は、実行可能な命令が含まれている次のパートプログラムブロックで)有効です。

特性の切り替えに対する応答プログラム指令された係数は、ゲイン特性が CLC_SEL によって切り替えられた場合でも有効なままです。つまり、この係数は、新たに選択された特性に対して直ちに適用されます。

CLC_GAIN=0.0 に対する応答
クリアランス制御の閉ループ制御ゲインが CLC_GAIN=0.0 によって解除されると、解除時に存在している CLC 位置オフセットが保持され、変更されません。これは、例えば鋼板のレーザ切断時に、「foundering」なしで加工してはならない鋼板部分を「飛ばす」ために使用できます。
3 次元クリアランス制御が有効であり、閉ループ制御ゲインが解除されている(CLC_GAIN=0.0)場合に、工具の向きが変更されると、CLC オフセットベクトルが同時に回転されます。これは通常、ワーク表面上の CLC 動作点でのオフセットを誘発します(次の図を参照)。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

855

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.6 プログラミング&/&ኇኲኘአእ኶ኌእወ

&/&ኇኲኘአእ
኶ኌእወ

&/&B*$,1 ቑ⫃⚗ቑぴ␆ቑ⚠ሰ
ቑ⮘㦃
⇫㯼䍈⮘▥
ዌዙኌ㄂槱቎ርሴቮ

慛恰ኌ዇ቿ዆ዐኖⓅ㈰ሯ㦘╈ቍ⫃⚗

ኲ

ኘ

አ

እ

ዌዙኌ嫷槱ቑ䚍⦷⊳

&/

&⇜

函

ኇ

ኴዊኍ዆ኽ㖖ⅳ慛恰
ዌዙኌ嫷槱ቑ㖖ⅳ⊳

図 17-11

CLC_GAIN=0.0 の場合の CLC オフセットベクトルの応答

リセット
パートプログラム内で CLC_GAIN=1.0 と明示的にプログラムすることによって、変更されたゲイン係数をリセットする必要があります。

リセット応答
CLC_GAIN=1.0 は、電源投入リセット、NC リセットまたはプログラム終了の後で有効になります。

17.6.3

制御範囲の制限(CLC_LIM)

構文
CLC_LIM(下限値、上限値)

下限値、上限値
マシンデータとしてのフォーマットと値の範囲● MD62505 $MC_CLC_SENSOR_LOWER_LIMIT[n] (クリアランス制御移動下限値)● MD62506 $MC_CLC_SENSOR_UPPER_LIMIT[n] (クリアランス制御移動上限値)
CLC_LIM(...)は手続き呼び出しであるため、専用のパートプログラムブロックでプログラムする必要があります。

856

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.6 プログラミング
機能
CLC_LIM を使用して、クリアランス制御の最大制御範囲をブロックごとに変更することができます。プログラム指令可能な最大下限値/上限値が、関連するマシンデータでプリセットされた値によって制限されます。
● MD62505 $MC_CLC_SENSOR_LOWER_LIMIT[1] (クリアランス制御移動下限値)● MD62506 $MC_CLC_SENSOR_UPPER_LIMIT[1] (クリアランス制御移動上限値)Ⓟ㈰乓⦁

0'>@⒬㦮岼⸩ₙ棟⊳㖖ⅳ⇜函0'>@⒬㦮岼⸩ₚ棟⊳
0'>@ኴዊኍ዆ኽ㖖ⅳ♾厌ቍ㦏⮶ₚ棟⊳

ኴዊኍ዆ኽ㖖ⅳ♾厌ቍ乓⦁

0'>@ኴዊኍ዆ኽ㖖ⅳ♾厌ቍ㦏⮶ₙ棟⊳Ⓟ㈰乓⦁

図 17-12

下限値と上限値の値範囲制限

制御範囲の制限は、現在のプログラム指令された軸指令位置に対して有効です。これらの制限を変更した結果、現在位置が制限外になる場合、クリアランス制御によって自動的に移動が制限範囲に戻されます。

リセット
パートプログラム内で「CLC_LIM( )」引数なしで CLC_LIM を明示的にプログラムすれば、変更された制御範囲をリセットできます。このことは、次のマシンデータによる制限にも当てはまります。
● MD62505 $MC_CLC_SENSOR_LOWER_LIMIT[0] (クリアランス制御移動下限値)● MD62506 $MC_CLC_SENSOR_UPPER_LIMIT[0] (クリアランス制御移動上限値)

リセット応答
上述のマシンデータによる初期設定は、電源投入リセット、NC リセットまたはプログラム終了の後で有効になります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

857

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.6 プログラミング
エラーメッセージ
次のプログラミングエラーがアラームとともに表示されます。
● 2 つを超える引数のプログラミング– CLC アラーム「75005 チャネル番号 ブロック番号 CLC_LIM:一般的なプログラミン
グエラー」● 許容制限外の引数のプログラミング– CLC アラーム「750010 チャネル番号 ブロック番号 CLC_LIM: MD 制限を超える値」

17.6.4方向に応じた移動無効構文$A_OUT[番号] = イネーブル信号
番号
パラメータ設定されたディジタル出力の番号(セクション「パラメータ設定」を参照)● フォーマット:整数● 値の範囲:1、2、. . . ディジタル出力の最大数

イネーブル信号
反転可能なイネーブル信号(セクション「パラメータ設定」を参照)● フォーマット:整数● 値の範囲:0, 1
システム変数$A_OUT[n]は、パートプログラムでブロック同期的に設定することも、シンクロナイズドアクションによって非同期的に設定することもできます。

機能
パラメータ設定可能なディジタル出力(システム変数$A_OUT)を使用して、クリアランス制
御によって誘発される移動を方向に応じて無効にすることができます(操作される変数)。例
えば、負の移動方向が無効である限り、クリアランス制御される軸は、センサ信号のせいで正の方向にのみ移動します。
これは、例えば鋼板のレーザ切断時に、「foundering」なしで加工してはならない鋼板部分を「飛ばす」ために使用できます。

858

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.6 プログラミング
パラメータ設定
次のマシンデータを使用して、ディジタル出力をパラメータ設定します。
● MD62523 $MC_CLC_LOCK_DIR_ASSIGN_DIGOUT[n] (CLC 移動を無効にするためのディジタル出力の割り付け)
n = 0 → 負の移動方向を無効にするためのディジタル出力
n = 1 → 正の移動方向を無効にするためのディジタル出力

例
次のディジタル出力を使用する必要があります。
● $A_OUT[3] (負の移動方向を無効にする場合)● $A_OUT[4] (正の移動方向を無効にする場合)
マシンデータでのパラメータ設定● MD62523 $MC_CLC_LOCK_DIR_ASSIGN_DIGOUT[0] = 3 (CLC 移動を無効にするためのディジタル出力の割り付け)● MD62523 $MC_CLC_LOCK_DIR_ASSIGN_DIGOUT[1] = 4
動作:● $A_OUT[3] = 0 → 負の移動方向が有効● $A_OUT[3] = 1 → 負の移動方向が無効● $A_OUT[4] = 0 → 正の移動方向が有効● $A_OUT[4] = 1 → 正の移動方向が無効

評価の反転
ディジタル出力信号を反転によって評価するために、ディジタル出力の負の番号を入力します。
マシンデータでのパラメータ設定● MD62523 $MC_CLC_LOCK_DIR_ASSIGN_DIGOUT[0] = -3 (CLC 移動を無効にするためのディジタル出力の割り付け)● MD62523 $MC_CLC_LOCK_DIR_ASSIGN_DIGOUT[1] = -4
動作:
● $A_OUT[3] = 0 → 負の移動方向が無効● $A_OUT[3] = 1 → 負の移動方向が有効
応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

859

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.6 プログラミング● $A_OUT[4] = 0 → 正の移動方向が無効● $A_OUT[4] = 1 → 正の移動方向が有効17.6.5

電圧オフセットをブロックごとに設定できます(CLC_VOFF)構文
CLC_VOFF = 電圧オフセット
電圧オフセット● フォーマット:実数● 単位:ボルト● 値の範囲:制限なし
CLC_VOFF は NC アドレスであるため、パートプログラムブロックで他の命令と一緒に書き込むことができます。

機能
CLC_VOFF を使用して、クリアランス制御の一定の電圧オフセットをプリセットできます。このオフセットがクリアランスセンサの入力電圧から差し引かれます。そのため、プ
ログラム指令された電圧オフセットにより、ワークとクリアランスセンサの間の指令距離が変更されるか、クリアランス制御の動作点が補正されます。
電圧オフセットの定量的効果はクリアランス制御の追加パラメータによって決まるため、一般的に有効なフォーマットで標準化することはできません。

起動時
電圧オフセットは、CLC_VOFF がプログラム指令されているパートプログラムブロックで(または、このブロックに実行可能な命令が含まれていない場合は、実行可能な命令が含まれている次のパートプログラムブロックで)有効です。

リセット
パートプログラム内で CLC_VOFF=0.0 と明示的にプログラムすることによって、電圧オ
フセットをリセットする必要があります。

860

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.6 プログラミング
リセット応答
CLC_VOFF=0.0 は、電源投入リセット、NC リセットまたはプログラム終了の後で有効になります。

17.6.6

シンクロナイズドアクションによって定義可能な電圧オフセット構文$A_OUTA[番号] = 電圧オフセット

番号
パラメータ設定されたアナログ出力の番号(セクション「パラメータ設定」を参照)● フォーマット:整数● 値の範囲:1、2、. . .アナログ出力の最大数

電圧オフセット
CLC_VOFF の電圧オフセットと同様(セクション「電圧オフセットをブロックごとに設定できます(CLC_VOFF) (ページ 860)」を参照)。

機能パラメータ設定可能な出力(システム変数$A_OUTA)を使用して、クリアランス制御の電圧オフセットを適用できます。このオフセットは、CLC_OFF と同様にクリアランスセンサの入力値から差し引かれます。
シンクロナイズドアクション内でアナログ出力をプログラムすることで、この電圧オフセ
ットを補間クロック周期で変更できます。

パラメータ設定
次のマシンデータを使用して、アナログ出力をパラメータ設定します。
MD62522 $MC_CLC_OFFSET_ASSIGN_ANAOUT (センサ信号オーバライドによる指令
距離の変更)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

861

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.6 プログラミング
例
外部電圧 Uext がアナログ入力$A_INA[3]に存在します。この電圧を、テストやセットアップなどの目的で、連続的に変化する電圧オフセットとしてセンサ電圧に重畳する必要があります。$A_OUTA[2]は、クリアランス制御電圧オフセットのアナログ出力として使用されます。
クリアランス制御電圧オフセットのアナログ出力のパラメータ設定
MD62522 $MC_CLC_OFFSET_ASSIGN_ANAOUT = 2 (センサ信号オーバライドによる指令距離の変更)アナログ入力$A_INA[3]が、シンクロナイズドアクション内のクリアランス制御アナログ出
力$A_OUTA[2]に割り当てられます。
ID=1 DO $A_OUTA[2] = $A_INA[3]17.6.7

有効なセンサ特性の選択(CLC_SEL)

構文
CLC_SEL(特性番号)

特性番号● フォーマット:整数● 値の範囲:1, 2
CLC_SEL(...)は手続き呼び出しであるため、専用のパートプログラムブロックでプログラムする必要があります。

特性番号 = 2 の場合、特性 2 が選択されます。他の値の場合、アラームなしで特性 1 が選択
されます。

862

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.7 機能別の表示データ
機能
CLC_SEL を使用して、次のマシンデータで定義されるセンサ特性間の切り替えができます。
● 特性 1– MD62510 $MC_CLC_SENSOR_VOLTAGE_TABLE_1 (補間点センサ特性 1 の座標
電圧)– MD62511 $MC_CLC_SENSOR_VELO_TABLE_1 (補間点センサ特性 1 の座標速度)● 特性 2– MD62512 $MC_CLC_SENSOR_VOLTAGE_TABLE_2 (補間点センサ特性 2 の座標
電圧)– MD62513 $MC_CLC_SENSOR_VELO_TABLE_2 (補間点センサ特性 2 の座標速度)

リセット応答特性 1 は、電源投入リセット、NC リセットまたはプログラム終了の後で有効になります。

17.7

機能別の表示データ「クリアランス制御」用途別機能は、セットアップのサポートとサービスを目的とする特定の表示データを提供します。

適用可能な用途
表示データの用途例は以下のとおりです。
● 最大/最小の位置オフセット/センサ電圧に関する、変数を使用した、変動と過渡制御誤差の特定。
● 最大/最小のセンサ入力電圧に関する、変数を使用した、A/D コンバータによって検出される電圧雑音の特定。これには、クリアランスセンサとワーク表面の間の一定の間隔と、CLC_GAIN = 0.0 によるクリアランス制御の解除が必要です。
最小/最大値が位置制御周期で検出されます。

変数のタイプ
表示データは、チャネル別 GUD (グローバルユーザーデータ)変数または OPI 変数の両方として使用できます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

863

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.7 機能別の表示データ

17.7.1

チャネル別 GUD 変数「クリアランス制御」用途別機能は、HMI アプリケーション向けの次のチャネル別 GUD 変数を提供します。
● SINUMERIK HMI Advanced● SINUMERIK Operate
表 17-1

チャネル別 GUD 変数

GUD 変数説明

CLC_DISTANCE[0] 現在の位置オフセット

単位

アクセス

mm

読み取り専用

CLC_DISTANCE[1] 位置オフセットの絶対最小値 mm

読み取り/書き込み

CLC_DISTANCE[2] 位置オフセットの絶対最大値 mm

読み取り/書き込み

CLC_VOLTAGE[0]現在のセンサ入力電圧

読み取り専用

CLC_VOLTAGE[1]センサ入力電圧の絶対最小値 V

読み取り/書き込み

CLC_VOLTAGE[2]センサ入力電圧の絶対最大値 V

読み取り/書き込みV

この用途別機能が正常にセットアップされていても、リストされた GUD 変数が HMI イン
タフェースに自動的に表示されるわけではありません。

SINUMERIK HMI Advanced
GUD 変数を HMI Advanced で作成/表示するには、以下の手順を実行します。
1. パスワードの設定
保護レベル 1 のパスワードを入力します(工作機械メーカ)。
2.「定義」表示を起動します。
操作エリア切り替え|サービス|データ選択
3. SGUD.DEF がまだ利用できない場合
操作エリア切り替え|サービス|データ管理|新規...

● 名称:SGUD● タイプ:グローバルデータ/システム[OK]で確定します。
これで、ファイルがエディタで開きます。
1. GUD 変数定義を編集します。
DEF CHAN REAL CLC_DISTANCE[3] ; 実際の 3 つの要素の配列
DEF CHAN REAL CLC_VOLTAGE[3] ; 実際の 3 つの要素の配列
M30
2. ファイルを保存し、エディタを閉じます。
3. SGUD.DEF ファイルを起動します。

864

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.7 機能別の表示データ
次の選択により、クリアランス制御の GUD 変数が表示されます。
操作エリア切り替え|パラメータ|ユーザーデータ|チャネルユーザーデータ

SINUMERIK Operate
GUD 変数を SINUMERIK Operate で作成/表示するには、以下の手順を実行します。
1. パスワードの設定
保護レベル 1 のパスワードを入力します(工作機械メーカ)。
2. SGUD.DEF がまだ利用できない場合
操作エリア切り替え|セットアップ|システムデータ|NC データディレクトリを開きます: カーソルを定義に合わせます|新規...

● 名称:SGUD● タイプ:DEF[OK]で確定します。
これで、ファイルがエディタで開きます。
1. GUD 変数定義を編集します。
DEF CHAN REAL CLC_DISTANCE[3] ; 実際の 3 つの要素の配列
DEF CHAN REAL CLC_VOLTAGE[3] ; 実際の 3 つの要素の配列
M30
2. ファイルを保存し、エディタを閉じます。
3. SGUD.DEF ファイルを起動します。

次の選択により、クリアランス制御の GUD 変数が表示されます。
操作エリア切り替え|パラメータ|ユーザー変数|GUD チャネル

SINUMERIK NC
新たに作成された GUD 変数(すでに表示されている)のみがクリアランス制御機能によって検出され、NC 電源投入リセット後に最新の値が提供されます。
注記
GUD 変数の作成が完了したら、NC 電源投入リセットを実行する必要があります。そうすれば、クリアランス制御機能で GUD 変数を更新できます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

865

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.7 機能別の表示データ

17.7.2

OPI 変数「クリアランス制御」用途別機能は、HMI アプリケーション向けの表示データとして、次のチャネル別 OPI 変数を提供します。
OPI 変数

説明

単位

アクセス

CLC[0]

現在の位置オフセットmm

読み取り専用CLC[1]

位置オフセットの絶対最小値mm

読み取り/書き込み

CLC[2]

位置オフセットの絶対最大値mm

読み取り/書き込み

CLC[3]

現在のセンサ入力電圧

V

読み取り専用

CLC[4]

センサ入力電圧の絶対最小値

V

読み取り/書き込み

CLC[5]

センサ入力電圧の絶対最大値

V

読み取り/書き込み

CLC[6]

正規化された工具配向ベクトル -

読み取り専用の第 1 成分
CLC[7]

正規化された工具配向ベクトル -

読み取り専用の第 2 成分
CLC[8]

正規化された工具配向ベクトル -

読み取り専用の第 3 成分
OPI 変数にアクセスできるように、OPI 変数をシステムで登録するか定義する必要があります。

OPI 変数の定義
OPI 変数を定義するには、次のオペレータ操作を実行する必要があります。
1. CLC 固有の定義ファイル CLC.NSK を作成します。
注:\MMC2 ディレクトリよりも\OEM ディレクトリにファイルを作成することを推奨します。
そうすれば、新しいソフトウェアバージョンのインストール時にファイルが上書きされません。
2. CLC 固有の OPI 変数を定義します。
次の行を CLC.NSK ファイルに追加します。
LINK("CLC" ,200,"2 1 1 1 1F# /NC 5 0 1",100)
3. ユーザー固有の定義ファイルを作成/拡張します。USER.NSK(手順 1 の注を参照)
4. CLC 固有の定義ファイル CLC.NSK の呼び出しを USER.NSK 定義ファイルに追加する必要があります。追加するには、次の行を挿入します。
CALL(CLC.NSK)

866

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.9 必要条件
LinkItem の使用
DDE 制御で OPI 変数を使用するには、次の例に従って DDE 制御の「LinkItem」特性を設定する必要があります。
label1.LinkItem = "CLC[u1,1,9](" "!d%15.4lf" ")"必要に応じてフォーマット文字列を変更できます。
次のコード行は、NCDDE アクセスによって提供される変数がラベルのフィールドでどのように配分されるのかを示す例です。
FOR i = 0 To 8label2.Caption[i] = Trim$(Mid$(label1.Caption, 1+15*i, 15))
NEXT

17.8

機能別のアラームテキスト
機能別のアラームテキストを作成する手順の詳細については、セクション「アラームテキ
ストの作成 (ページ 821)」を参照してください。

17.9

必要条件

17.9.1I/O モジュール
アナログ入力を備える I/O モジュールを使用して、A/D 変換用の距離センサのアナログ出力電圧を NC に接続する必要があります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

867

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.9 必要条件
接続オプション
SINUMERIK 840D sl 用の SIMATIC ET 200S I/O が PROFIBUS DP 経由で接続されます。
クリアランスセンサがアナログ S7 I/O モジュール経由で接続されます。

6,0$7,&(76,2

6,180(5,.b'bVO
6,0$7,&6
1&8

ኌ዇ቿ዆ዐኖኘዐኒ
⒉┪榊⦶352),%86b'3

図 17-13SINUMERIK 840D sl 向けの I/O モジュール接続

適切な I/O モジュール
A/D 変換時間はクリアランス制御サーボループのデッドタイムに直接影響するため、短い変換時間で 1 つの I/O モジュールしか使用できません。
クリアランス制御に適している SIMATIC S7 I/O モジュールは以下のとおりです。
● アナログ I/O モジュール 2 AI、U、高速(ET 200S 用)● アナログ I/O モジュール 2 AO、U、高速(ET 200S 用)

I/O モジュール接続
Production Series ET200 (ET200M など)の SIMATIC I/O 機器が従来どおり S7 プロジェク
トに組み込まれ、設定されています。
注記
ハードウェアカタログから選択したモジュールが自動化システムのモジュールに適合するかどうかを確認するために、次の手順を推奨します。
1. 自動化システムで使用されているすべてのモジュールの製品番号をメモします。
2. ハードウェアカタログで対応するモジュールを選択し、自動化システムで使用されているモジュールの製品番号とハードウェアカタログに表示されている製品番号を比較します。両方の製品番号が一致しなければなりません。

868

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.9 必要条件
17.9.1.1

外部平滑化フィルタ
I/O モジュールによる出力電圧の A/D 変換の前にクリアランスセンサの出力電圧を平滑化するために、外部フィルタを内部接続する必要がある場合は、得られる時定数が NC 位置
制御周期に対して小さいことを確認してください。
注記
信号経路で平滑化フィルタが使用されている場合に比べ、大きい信号対雑音比を保証するために電磁遮蔽が使用されている場合の方が、制御装置にとって好都合です。

17.9.2

機能別の必要条件

完全な NC ストップ
NC ストップとともに、プログラム指令された軌跡移動だけでなく、クリアランス制御される軸の移動も停止する必要がある場合、次の NC/PLC インタフェース信号を設定してください。
● DB21, ... DBX7.3 = 1 (NC ストップ)● DB21、... DBX7.4 = 1 (NC ストップ軸と主軸)

フォローアップ
クリアランス制御される軸を、アラーム応答としてまたは「フォローアップ」モードのNC/PLC からの対応するインタフェース信号を介して、切り替える必要がある場合、指令値出力が、この軸に対するクリアランス制御のために停止します。

ソフトウェアリミットスイッチなしの移動
クリアランス制御される軸が原点確立なしで移動する必要がある場合(ソフトウェアリミ
ットスイッチなしの移動)、使用される移動範囲外の値を、軸別のソフトウェアリミット
スイッチに対してパラメータ設定する必要があります。
● MD36100 $MA_POS_LIMIT_MINUS (1 番目のソフトウェアリミットスイッチのマイナス)● MD36110 $MA_POS_LIMIT_PLUS (1 番目のソフトウェアリミットスイッチのプラス)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

869

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.9 必要条件● MD36120 $MA_POS_LIMIT_MINUS2 (2 番目のソフトウェアリミットスイッチのマイナス)● MD36130 $MA_POS_LIMIT_PLUS2 (2 番目のソフトウェアリミットスイッチのプラス)
軸の原点確立が行われていない場合でも、このマシンデータがクリアランス制御で考慮されます。

ディジタル/アナログ入力の解除
クリアランスセンサの入力電圧のアナログ入力も、「位置制御周期のある高速リトラクト」の状況でクリアランス制御で使用されるディジタル入力も、PLC によって制御(解除)することができません。
DB10、DBB0 (ディジタル NC 入力の禁止)
DB10、DBB146 (アナログ NC 入力の禁止)
マシンデータの説明も参照してください。
● MD62508 $MC_CLC_SPECIAL_FEATURE_MASK、ビット 4 および 5 (クリアランス制御の応用機能と動作モード)

ガントリ軸:マスタ軸のみ
クリアランス制御される軸のうち 1 つのみをガントリグループのマスタ軸として設定できます。
MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE (ガントリ軸定義)
ガントリグループでのスレーブ軸の使用は許可されません。

軸位置の表示補間軸の位置とクリアランス制御の現在の位置オフセットの合計としての、クリアランス制御される軸の現在の軸位置は、メイン機械画面に表示されません。
● SINUMERIK HMI Advanced:
現在の軸位置は[サービス]画面に表示されます。操作エリア切り替え|診断|サービス表示|
軸/主軸(「位置フィードバック値」として表示されます)● SINUMERIK Operate:
現在の軸位置は[サービス]画面に表示されます。操作エリア切り替え|診断|軸ダイアログ|
サービス軸| 「検出器(1 および 2 の位置フィードバック値」として表示されます)

870

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.9 必要条件
仮想軸なし
クリアランス制御される軸を次のように仮想軸としてパラメータ設定してはなりません。
MD30132 $MA_IS_VIRTUAL_AX[<軸>] (軸は仮想軸)

必要な計算時間
補間周期と位置制御周期について設定されるサイクル時間が初期設定と比較して大幅に最適化されるコントロールシステムで、「クリアランス制御」用途別機能に必要な追加計算時間を考慮する必要があります。
必要な追加計算時間は、 CLC( ... )パートプログラムでクリアランス制御が起動された後に生じます。補間周期または位置制御周期を超えると、次のアラームが表示されます。
● アラーム:「4240 IPO または位置コントローラレベルでの計算時間オーバーフロー、パートプログラムの IP 点」
パートプログラムの実行が中止されます。

1 次元クリアランス制御機能
アラーム「1016:システムエラー、ID550010」が次の状況で発行されることがあります。
● クリアランス制御される軸(例えば、Z 軸 )がジオメトリ軸としてパラメータ設定されている● STOPRE が自動的または明示的に開始される命令シーケンス内で、CLC(0)によるクリ
アランス制御がオフになっている
そのため、1 次元クリアランス制御が適用される軸(例えば、Z 軸)を、チャネルのジオメ
トリ軸にならないようにパラメータ設定することを推奨します。
パラメータ設定:マシンデータ● MD20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[<Z axis>] = 0● MD20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[<Z axis>] = "NO_Z_AXIS"
プログラミング:Z 軸を中心とした回転再パラメータ設定の後は Z 軸がジオメトリ軸でなくなるため、Z 軸を中心とした回転に対して、事前定義された機能 CROT()の代わりに、事前定義された手続き呼び出し CRPL()を使用してください。
CROT(Z,<角度>) → CRPL(1,<角度>)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

871

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.10 データリスト

17.10

データリスト17.10.1

マシンデータ17.10.1.1

NC 別マシンデータ

番号

識別子: $MN_

説明

10300

FASTIO_ANA_NUM_INPUTS

有効アナログ NC 入力数

10350

FASTIO_DIG_NUM_INPUTS

有効なディジタル NC の入力バイト数

10362

HW_ASSIGN_ANA_FASTIN

外部アナログ NC 入力 0...7 のハードウェア割り
付け

10712

17.10.1.2

NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB

名前が変更された NC 識別子のリスト

チャネルマシンデータ

番号

識別子: $MC_

説明

28090

MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS

Number of コンパイルサイクルブロック要素の数(DRAM)

28100

MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM

コンパイルサイクルブロック要素のメモリ(KB)(DRAM)

28254

MM_NUM_AC_PARAM

シンクロナイズドアクションのパラメータの数

クリアランス制御
62500

CLC_AXNO

クリアランス制御の軸割り付け

62502

CLC_ANALOG_IN

クリアランス制御機能のアナログ入力

62504

CLC_SENSOR_TOUCHED_INPUT「センサ衝突」信号の入力ビット割り付け

62505

CLC_SENSOR_LOWER_LIMIT

クリアランス制御の移動下限値

62506

CLC_SENSOR_UPPER_LIMIT

クリアランス制御の移動上限値

62508

CLC_SPECIAL_FEATURE_MASK

クリアランス制御の応用機能と動作モード

62510

CLC_SENSOR_VOLTABE_TABLE_1

補間点センサ特性 1 の座標電圧

62511

CLC_SENSOR_VELO_TABLE_1

補間点センサ特性 1 の座標速度62512

CLC_SENSOR_VOLTAGE_TABLE_2

補間点センサ特性 2 の座標電圧

872

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.10 データリスト
番号

識別子: $MC_

説明

62513

CLC_SENSOR_VELO_TABLE_2

補間点センサ特性 2 の座標速度62516

CLC_SENSOR_VELO_LIMIT

クリアランス制御移動速度

62516

CLC_SENSOR_ACCEL_LIMIT

クリアランス制御移動加速度

62520

CLC_SENSOR_STOP_POS_TOL

状態メッセージ「クリアランス制御ゼロ速度」の位置許容範囲

62521

CLC_SENSOR_STOP_DWELL_TIME

状態メッセージ「クリアランス制御ゼロ速度」のドウェル時間62522

CLC_OFFSET_ASSIGN_ANAOUT

センサ信号オーバライドによる指令距離の変更

62523

CLC_LOCK_DIR_ASSIGN_DIGOUT

CLC 移動を無効にするためのデジタル出力の割
り付け

62524

CLC_ACTIVE_AFTER_RESET

リセット後もクリアランス制御は有効なまま

62525

CLC_SENSOR_FILTER_TIME

センサ信号の PT1 フィルタリング時定数

62528

CLC_PROG_ORI_AX_MASK

プログラム指令された配向ベクトル:軸マスク

62529

CLC_PROG_ORI_MAX_ANGLE

プログラム指令された配向ベクトル:最大差分角
度

62530

CLC_PROG_ORI

プログラム指令された配向ベクトル:現在の差分角度を出力するための$AC_PARAM 変数のイン
デックス

17.10.1.3軸/主軸用のマシンデータ

番号

識別子: $MA_

説明

32070

CORR_VELO

ハンドルの軸速度、外部ゼロオフセット、SA
クリアランス制御

32410

AX_JERK_TIME

軸加々速度フィルタの時定数

32610

VELO_FFW_WEIGHT

速度フィードフォワード制御のフィードフォワ
ード制御係数

36000

STOP_LIMIT_COARSE

汎用イグザクトストップ

36010

STOP_LIMIT_FINE

精密イグザクトストップ

36040

STANDSTILL_DELAY_TIME

停止状態監視遅延時間

36060

STANDSTILL_VELO_TOL

軸/主軸速度停止

36750

AA_OFF_MODE

軸位置オーバライドの値計算モード

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

873

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.10 データリスト

17.10.2

ドライブパラメータ(SINAMICS S120)

番号

略称

長い名称

p1414[0...n] n_soll_filt current

速度設定値フィルタ有効化 1、2

p1415[0...n] n_soll_filt 1 type

速度設定値フィルタ 1 タイプ

p1416[0...n] n_soll_filt 1 T

速度設定値フィルタ 1 時定数

p1417[0...n] n_soll_filt 1 fn_n

速度設定値フィルタ 1 分母固有周波数

p1418[0...n] n_soll_filt 1 D_n

速度設定値フィルタ 1 分母減衰p1419[0...n] n_soll_filt 1 fn_z

速度設定値フィルタ 1 分子固有周波数

p1420[0...n] n_soll_filt 1 D_z

速度設定値フィルタ 1 分子減衰

p1421[0...n] n_soll_filt 2 type

速度設定値フィルタ 2 タイプ

p1422[0...n] n_soll_filt 2 T

速度設定値フィルタ 2 時定数

p1423[0...n] n_soll_filt 2 fn_n

速度設定値フィルタ 2 分母固有周波数

p1424[0...n] n_soll_filt 2 D_n

速度設定値フィルタ 2 分母減衰

p1425[0...n] n_soll_filt 2 fn_z

速度設定値フィルタ 2 分子固有周波数

p1426[0...n] n_soll_filt 2 D_z

速度設定値フィルタ 2 分子減衰17.10.3

信号17.10.3.1

チャネルへの信号

DB 番号

バイト.ビット説明21, ...

1.4

CLC 移動の停止

21, ...

1.5

送り速度オーバライドが CLC に作用

874

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.10 データリスト
17.10.3.2

チャネルからの信号

DB 番号

バイト.ビット説明21, ...

37.3

CLC が有効

21, ...

37.4-5

CLC 移動が停止した

21, ...

37.4

CLC 移動が移動下限にある

21, ...

37.5

CLC 移動が移動上限にある

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

875

TE1:クリアランス制御 - 840D sl のみ
17.10 データリスト

876

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

18

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.1

概略説明
マスタスレーブ連結は、1 つのマスタ軸と任意の数のスレーブ軸の間の速度設定値連結であり、位置コントローラレベルで実行されます(トルク均等化制御あり/なし)。この連結は、恒久的にオンにすることも、動的にオン/オフを切り替えて再設定することもできます。
注記
SINUMERIK 828D には、「マスタスレーブ連結」に関して次の制限が適用されます。
● 1 つのマスタスレーブグループのみが可能です。
● 1 つのスレーブ軸のみをマスタ軸に連結できます。

用途

マスタスレーブ連結の可能な用途は以下のとおりです。
● 機械的に連結されたドライブの能力を高める● プレテンショントルクを入力することで、ギヤと歯車のフランク遊びを補正する
2 つの軸の動的マスタスレーブ連結抲俟ᇷ2))ᇸ

╤⇫憇

╤⇫憇
憇

憇
抲俟ᇷ21ᇸ╤⇫憇ቋ憇

憇
ኖዉዙኳ憇
憇
ኻኖኜ憇

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

877

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.2 連結図

18.2

連結図
連結が起動されると、スレーブ軸はマスタ軸の負荷側指令速度でのみ移動します。そのため、速度制御だけが行われ、位置制御は行われません。マスタ軸とスレーブ軸の間に位置制御の差はありません。
マスタ軸とスレーブ軸の間で必要とされるトルクが、トルク均等化コントローラを使用して配分されます。異なるモータを使用している場合、加重係数を使用して、この配分を特定の要件に合わせて調整することができます。
補足トルク(張力)を入力することで、マスタ軸とスレーブ軸の間で張力を決めることがで
きます。

孫栢⣷
,QWHUSRODWRU

⇜函⸮椪

⇜函岼⸩



ኻኖኜ

QLVW

QVROO

⇜函ነዐእዊዙ዆

LVROO

抮ㄵነዐእዊዙ዆

␔捷㘴倩ነዐእዊዙ዆
⒉┪

LLVW
0

(

እወኌነዐእዊዙ዆

┯摜≑㟿ኒዙኹእዉዙኖኌ዆ዐኴእወኌ

抮ㄵ㖖ⅳ⊳抲俟
3,ነዐእዊዙ዆ኒዙኹእዉዙኖ
እወኌ孫⎮⣷⇜函岼⸩⇜函ነዐእዊዙ዆

QVROO 


⇜函⸮椪

1&8

図 18-1

878


ኖዉዙኳ



ኌ዆ዐኴእወኌ

㳮㬿䤓抲俟37ኲኀወኜ

┯摜≑㟿እወኌነዐእዊዙ዆

抮ㄵነዐእዊዙ዆

QLVW

LVROO

0

(

LLVW

ኦ዆ኁኳ

制御構成

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.3 連結の設定

18.3

連結の設定

静的割り付け速度指令値連結とトルク均等化制御のために、マスタ軸とスレーブ軸の静的割り付けを次のマシンデータで個別に定義します。
● 速度指令値連結MD37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD[<スレーブ軸>] =<速度指令値連結のマスタ軸の機械軸番号>● トルク均等化制御
MD37252 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR[<スレーブ軸>] =<トルク均等化制御のマスタ軸またはスレーブ軸の機械軸番号>(セクション「張力 (ページ 884)」を参照)

動的割り付け(840D sl のみ)
次のプログラム命令を使用して、マスタ軸とスレーブ軸の割り付けを動的に変更することができます。
割り付けの定義

1 つのマスタ軸に対する 1 つまたは複数のスレーブ軸の割り付け
MASLDEF (<slave axis_1>, <slave axis_2>, ..., <master axis>)
原則として、任意の数のスレーブ軸を割り付けることができます。この割り付けは、運転
モード変更、リセットまたはパートプログラム終了の後も維持されます。
割り付けの削除

関連するマスタ軸に対する 1 つまたは複数のスレーブ軸の割り付けの削除
MASLDEL (<slave axis_1>, <slave axis_2>, ...)
割り付けの削除前に、まず有効な連結が自動的にオフになります。
速度指令値連結とトルク均等化制御のための軸割り付け

速度指令値連結の場合、スレーブ軸は、割り付けの定義時(MASLDEF)に指定されたマスタ軸を基準とします。
トルク均等化制御のためにスレーブ軸が基準とする軸を次のマシンデータで定義します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

879

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.3 連結の設定
MD37253 $MA_MS_FUNCTION_MASK[<スレーブ軸>]、ビット 1 = <値>
<値>
0

説明
動的割り付け(MASLDEF)の場合、トルク均等化制御(および速度指令値連結)のためのスレーブ軸は、マスタスレーブ連結のマスタ軸を基準とします。

1

動的割り付け(MASLDEF)の場合、トルク均等化制御のためのスレーブ軸は、次のマシンデータで指定されるマスタスレーブグループのマスタ軸またはスレーブ軸を基準とします。
MD37252 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR<スレーブ軸> = <軸>(セクション「張力 (ページ 884)」を参照)
必要条件

動的割り付けでは、次の必要条件を遵守する必要があります。
● 連結をオンにするとき、MASLDEF を使用した割り付けに対する変更は無効です。この変更は、次に連結をオフにしたときにのみ有効になります。
● 速度指令値連結とトルク均等化制御では、常に同じマスタ軸が使用されます。
● 割り付けの妥当性チェックは、連結をオンにするときにのみ行われます。

リセット後のユーザー固有の標準割り付け(840D sl のみ)
ユーザー固有の標準割り付け(常にリセット後に有効です)は、プログラム命令 MASLDEF お
よび MASLDEL を使用して PROG_EVENT.SPF で定義できます。
リセットのために PROG_EVENT.SPF を実行するには、次のマシンデータを設定する必要があります。MD20108 $MC_PROG_EVENT_MASK、ビット 2 = 1

例:割り付けの動的変更(840D sl のみ)
スレーブ軸 AX3 の割り付けがマスタ軸 AX1 からマスタ軸 AX2 に変更されます。これを行
うには、連結を一時的にオフにする必要があります(セクション「連結の起動/解除 (ページ 888)」を参照)。
プログラミング

説明① MASLDEF (AX3, AX1)

マスタ軸 AX1 に対するスレーブ軸 AX3 の割り付け② MASLON (AX3)連結のスイッチオン③ MASLDEL (AX3)連結のスイッチオフと AX3 と AX1 の間の割り付けのキャンセル④ MASLDEF (AX3, AX2)

マスタ軸 AX2 に対するスレーブ軸 AX3 の割り付け

880

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.4 トルク補償器


$;

$;

$;

図 18-2




$;

$;

$;

$;


$;

$;

$;

$;

$;

スレーブ軸の交互割り付け

一般的な必要条件
次の一般的な必要条件に注意してください。
● 1 つのスレーブ軸を 1 つのマスタ軸にのみ割り付けることができます。
● 1 つのマスタ軸を複数のスレーブ軸に割り付けることができます。
● スレーブ軸がマスタ軸であることはできません。また、スレーブ軸が別のマスタスレーブ関係にあることもできません。
注記
ドライブの最適化
SINAMICS S120 ドライブユニットでは、同時に最大 3 台のドライブを最適化または計測することができます(速度コントローラ最適化/ファンクションジェネレータ)。そのため、同時に 3 台以上の連結ドライブと連結する場合は、それらのドライブを複数のドライブユニットに分散することを推奨します。

18.4

トルク補償器
トルク補償器(PI 制御装置)は負荷側の初期速度指令値を計算します。次のマシンデータを使用して、追加速度指令値を別に入力できます。
MD37254 $MA_MS_TORQUE_CTRL_MODE[<スレーブ軸>] = <値><値>

追加速度指令値の入力0

マスタ軸とスレーブ軸(初期値)

1

スレーブ軸

2

マスタ軸

3

追加指令値入力なし

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

881

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.4 トルク補償器

注記
複数のスレーブ軸
1 つのマスタ軸と複数のスレーブ軸を含むマスタスレーブグループの場合、マスタ軸とスレーブ軸に対する追加速度指令値の入力(標準で MD37254 で設定)は不安定をもたらすことがあります。複数のスレーブ軸の場合、追加速度指令値の入力はスレーブ軸でのみ適用
してください。
MD37254 $MA_MS_TORQUE_CTRL_MODE = 1

SINAMICS S120:電流設定値フィルタ
最大 4 つの電流指令値フィルタ(p1656 - p1674、ファンクションブロック図[5710])を
SINAMICS S120 で起動することができます。マスタスレーブグループでは、マスタ軸とすべてのスレーブ軸について、同じデータのフィルタのみが同時に起動されます。

スケーリングゲイン係数(P 成分)のマシンデータ(MD37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN)と速度
指令値制限のマシンデータ(MD37260 $MA_MS_MAX_CTRL_VELO)のスケーリングを次のマシンデータで定義します。
MD37253 $MA_MS_FUNCTION_MASK[<スレーブ軸>]、ビット 0 = <値>
<値>
0

説明
MD37256 と MD37260 が内部で次の係数で乗算されます。1/補間クロック周
期 1)

1

MD37256 と MD37260 が未変更のまま確定されます。

1) 補間周期が MD10071 $MN_IPO_CYCLE_TIME によって表示されます。
注記
MD37256 と MD37260 を変更しないことを推奨します。
MD37253 $MA_MS_FUNCTION_MASK[<スレーブ軸>]、ビット 0 = 1

ゲイン係数(P 成分)
トルク補償器のゲイン係数を、スレーブ軸の最大負荷側軸速度(MD32000$MA_MAX_AX_VELO)とその定格トルク(SINAMICS S120:p2003)の比率(パーセンテージ)
として次のマシンデータで設定します。

882

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.4 トルク補償器
MD37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN[<スレーブ軸>]
注:MD37253 $MA_MS_FUNCTION_MASK[<スレーブ軸>]、ビット 0 によるスケーリング

積分時間(I 成分)
トルク補償器の積分時間を次のマシンデータで設定します。
MD37258 $MA_MS_TORQUE_CTRL_I_TIME[<スレーブ軸>]
I 成分は標準で解除されます。

速度指令値制限次のマシンデータを使用して、トルク補償器によって計算される速度指令値を制限することができます。入力は、スレーブ軸の最大負荷側軸速度(MD32000 $MA_MAX_AX_VELO)
を基準とするパーセンテージです。
MD37260 $MA_MS_MAX_CTRL_VELO[<スレーブ軸>]
注:MD37253 $MA_MS_FUNCTION_MASK[<スレーブ軸>]、ビット 0 によるスケーリング

トルク補償器の解除
次の設定を行うと、トルク補償器が無効になります。
● MD37254 $MA_MS_TORQUE_CTRL_MODE[<スレーブ軸>] = 3● MD37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN[<スレーブ軸>] = 0

トルク加重
スレーブ軸によって生成されるトルクが合計トルクに占めるパーセンテージをトルク加重を使用して設定できます。
MD37268 $MA_MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE[<スレーブ軸>]
トルク加重を使用すれば、定格トルクが異なるモータのマスタ軸とスレーブ軸の間の異なるトルク配分を設定することができます。定格トルクが同じ、マスタ軸とスレーブ軸のモータの場合、トルク配分が 50 %(初期設定)であることが合理的です。
マスタ軸によって生成されるトルクは以下の計算によって与えられます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

883

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.5 張力
マスタ軸によって生成されるトルク = 100 % - MD37268
注記
機械的連結
トルク補償器を使用する場合、マスタ軸とスレーブ軸の間の機械的連結が絶対に必要です。
そうでないと、関与する 2 台のドライブの加速を制御できなくなることがあります。

NC/PLC インタフェースによる起動/解除
NC/PLC インタフェースによるトルク補償器の起動を明示的に有効にする必要があります。
MD37255 $MA_MS_TORQUE_CTRL_ACTIVATION[<スレーブ軸>] = 1
起動

次のインタフェースによってトルク補償器を軸ごとに起動できます。
DB31、... DBX24.4
実際の状態の読み取り

次のインタフェースによってトルク補償器の実際の起動状態を読み取ることができます。
DB31、... DBX96.4

18.5

張力
張力は、有効なトルク均等化コントローラに切り替えられる補足トルクです。これは、マ
スタスレーブグループ内の軸間で機械的張力を決めることができることを意味します。張力を決めることはマスタ軸とスレーブ軸の間で可能なだけでなく、2 つのスレーブ軸の間でも可能です。これは、スレーブ軸の 1 つをトルク均等化コントローラ用の基準軸として宣言すれば可能です。

設定
張力をスレーブ軸の定格トルクのパーセンテージとして入力すると、直ちに有効になります。
MD37264 $MA_MS_TENSION_TORQUE[<スレーブ軸>] = <張力>
トルク均等化コントローラの構造(章「トルク補償器 (ページ 881)」)から分かるように、PT1フィルタを使用して張力を入力します。次のマシンデータを使用して、フィルタ時定数を設定します。

884

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.5 張力
MD37266 $MA_MS_TENSION_TORQ_FILTER_TIME[<スレーブ軸>] = <時定数>
フィルタ時定数の値が 0 より大きいと、フィルタが起動します。
通知
軸の均等化なし
マスタ軸とスレーブ軸の間の機械的連結なしで張力が入力されると、軸が移動します。
注記
最小張力生じるトルクが、加速中であっても最低限必要な張力を下回らないように、十分に高い張力を選ぶ必要があります。
モータ温度上昇の軽減
モータが停止状態にあるときに張力を下げて、モータ温度上昇を軽減することができます。

例 1 (840D sl):静的連結とペアでの張力の決定
1 つのマスタ軸に 3 つのスレーブ軸が割り付けられ、1 つの軸ペアに対して 1 つの張力が入力されるように、マスタスレーブ用途がパラメータ設定されます。結果として、マスタ軸が単独で、すべてのスレーブ軸に対して張力を決める必要はありません。
機械軸に関する前提条件● 1 番目～4 番目の機械軸:AX1、AX2、AX3、AX4
すべてのスレーブ軸で静的連結● MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX2] = 1● MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX3] = 1● MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX4] = 1
軸速度指令値連結の基準軸MD37250 = 値

AX1

トルク均等化コントローラの トルク均等化コントローラの
基準軸
入力
MD37252 = 値

MD37254 = 値

値

説明

値

説明

値

説明

0

基準軸なし

0

基準軸なし

0

マスタおよびスレー
ブ

AX2

1

マスタ軸、AX11

マスタ軸、AX10

マスタおよびスレー
ブ

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

885

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.5 張力軸

速度指令値連結の基準軸MD37250 = 値

トルク均等化コントローラの トルク均等化コントローラの
基準軸
入力
MD37252 = 値

MD37254 = 値

値

説明

値

説明

値

説明

AX3

1

マスタ軸、AX1

0

基準軸なし

3

入力なし

AX4

1

マスタ軸、AX1

3

2 番目のスレーブ軸、

0

マスタおよびスレー

AX3

ブ

ኖዉዙኳ
$;

ኻኖኜ⻏
ቑ䕅㏚
$;

₏偡቎汕╤ሸቯቮ㳮㬿尐侯

ኖዉዙኳ
$;

ኖዉዙኳ
$;

'UHK]DKONRSSOXQJ
0RPHQWHQDXVJOHLFKVUHJHOXQJ

図 18-3

例 1:ペアでのトルク均等化制御

例 2 (840D sl):ペアでグループ化される 1x4 および 2x2 軸を含む動的連結
機械軸に関する前提条件● 1 番目～4 番目の機械軸:AX1、AX2、AX3、AX4
すべてのスレーブ軸で動的連結● MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX2] = 0● MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX3] = 0● MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX4] = 0
動的連結の場合、連結の定義時(MASLDEF)に指定されるマスタ軸が、標準で、速度指令値
連結とトルク均等化制御のための基準軸です。

886

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.5 張力
3 番目のスレーブ軸 AX4 のトルク均等化制御のための基準軸 AX3 の定義が、用途「1x4軸」(次のマシンデータで設定される)に必要です。MD37253$MA_MS_FUNCTION_MASK[AX4]、ビット 1 = 1 (パートプログラムを参照)
軸

速度指令値連結の基準軸MD37250 = 値

AX1

トルク均等化コントローラの トルク均等化コントローラの
基準軸
入力
MD37252 = 値

MD37254 = 値

値

説明

値

説明

値

説明

0

基準軸なし

0

基準軸なし

0

マスタおよびスレー
ブ

AX2

0

基準軸なし

0

基準軸なし

0

マスタおよびスレー
ブ

AX3

0

基準軸なし

0

基準軸なし

3

入力なし

AX4

0

基準軸なし

3

機械軸 AX30

マスタおよびスレーブプログラムコード

コメント

PROC MASL_SWITCH IPRTLOCK DISPLOF
IF MASL_REQUEST==4; 「1x4 軸」の起動

MASLOF(AX2, AX4)

; 連結のスイッチオフ

MASLDEL(AX2, AX4)

; 連結の削除$MA_MS_FUNCTION_MASK[AX4]=; MD37253、ビット 1 = 1:
$MA_MS_FUNCTION_MASK[AX4] B_OR 'B10' ; AX4 からのトルク均等化コントローラの基準軸が; AX3 (MD37252)
NEWCONF; マシンデータの変更を有効にします。

StopreMASLDEF(AX2, AX3, AX4, AX1)

; 「1x4 軸」の割り付けの定義

MASLON(AX2, AX3, AX4)

; 連結のスイッチオン

MASL_ACTIVE=4 MASL_REQUEST=0; フィードバック信号:「1x4 軸」オン

ENDIF
IF MASL_REQUEST==2; 「2x2 軸」の起動

MASLOF(AX2, AX3, AX4)

; 連結のスイッチオフ

MASLDEL(AX2, AX3, AX4)

; 連結の削除$MA_MS_FUNCTION_MASK[AX4]=$MA_MS_FUNCTION_MASK[AX4] B_AND'HFFFD'; MD37253、ビット 1 = 0:
; AX4 からのトルク均等化コントローラの基準軸が; MASLDEF によって定義されたマスタ軸

NEWCONF
StopreMASLDEF(AX2, AX1)

; 1 番目の「2x2 軸」の割り付けの定義

MASLDEF(AX4, AX3)

; 2 番目の「2x2 軸」の割り付けの定義

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

887

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.6 連結の起動/解除
プログラムコードコメント

MASLON(AX2, AX4)

; 連結のスイッチオン

MASL_ACTIVE=2 MASL_REQUEST=0; フィードバック信号:「2x2 軸」オン

ENDIF
RET

ኖዉዙኳ
$;

ኻኖኜ⻏
ቑ䕅㏚
$;

ኖዉዙኳ
$;

ኻኖኜ⻏
ቑ䕅㏚
$;

₏偡቎汕╤ሸቯቮ㳮㬿尐侯₏偡቎汕╤ሸቯቮ㳮㬿尐侯₏偡቎汕╤ሸቯቮ㳮㬿尐侯
ኖዉዙኳ
$;

ኖዉዙኳ
$;

ᇷ[憇ᇸ

図 18-4

18.6

ኖዉዙኳ
$;

ኻኖኜ⻏
ቑ䕅㏚
$;

抮ㄵ抲俟
እወኌ⧖䷘▥Ⓟ㈰ᇷ[憇ᇸ

例 2:1x4 軸および 2x2 軸を含む交互連結

連結の起動/解除

初期設定
制御装置の起動後、次のマシンデータを使用して、連結を恒久的にオンにするのか(静的)それとも動的にオン/オフを切り替えて再設定できるようにするのか、を定義します。
MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[<スレーブ軸>] = <スイッチオンモー
ド>

連結の静的なスイッチオン
MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[<スレーブ軸>] = 1制御装置の起動後、連結が静的にオンになります。

888

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.6 連結の起動/解除
マシンデータをパートプログラムまたはシンクロナイズドアクションで書き込んでから、ウォーム再起動 NEWCONF することで、静的連結のオン/オフを後で切り替えることができます。
例:スレーブ軸 AX2 の静的連結のスイッチオン/オフ
プログラムコード

コメント

N100 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX2] = 0; 連結タイプ:静的 -> 動的

N110 NEWCONF;マシンデータを有効にします。

N120 MASLOF(AX2); 連結のスイッチオフ。

....
N200 PRESETON(AX2,...); 例えば、スレーブ軸の現在値設定。

....
N300 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX2] = 1; 連結タイプ:動的 -> 静的、連結のスイッチオン。

注記
静的にスイッチオンされた連結は、マスタスレーブ固有の NC/PLC インタフェース信号やプログラム命令を使用してオン/オフを切り替えることも再設定することもできません。

連結の動的なスイッチオン/オフ
MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[<スレーブ軸>] = 0
連結の動的なスイッチオン/オフと再設定が可能です。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

889

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.6 連結の起動/解除
連結のスイッチオン/オフは次の方法で可能です。
● マシンデータ MD37262
スイッチオン( = 1)またはスイッチオフ( = 0)を行うためのマシンデータをパートプログ
ラムまたはシンクロナイズドアクションで書き込みます。変更は直ちに有効になります。
● NC/PLC インタフェース
DB31、... DBX24.7 = 1 または 0 (マスタスレーブのオンまたはオフ)● プログラム命令(840D sl のみ)– スイッチオン:MASLON (<slave axis_1>, <slave axis_2>, ...)– スイッチオフ:MASLOF (<slave axis_1>, <slave axis_2>, ...)
– スレーブ主軸の制動を伴うスイッチオフ:
MASLOFS (<slave spindle_1>, <slave spindle_2>, ...)
– 割り付けの削除によるスイッチオフ:
MASLDEL (<slave axis_1>, <slave axis_2>, ...)
注記
静的割り付けの変更
設定:
MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[<スレーブ軸>] = 0
連結を動的に変更することを許可します。これは、MASLDEF を使用して新しい割り付けを定義できることを意味します。マシンデータでパラメータ設定される割り付け(セクション「連結の設定 (ページ 879)」の静的割り付けを参照)は、制御装置が再び電源投入された(NC リセット)後でのみ有効です。

連結状態
システム変数

スレーブ軸の実際の連結状態は、次のシステム変数を使用してパートプログラムとシンク
ロナイズドアクションで読み取ることができます。
$AA_MASL_STAT[<スレーブ軸>]
値

説明

0

1) スレーブ軸の連結が無効です。
2) 特定の軸がスレーブ軸ではありません。

>0

連結が有効です。
<値> == マスタ軸の機械軸番号

890

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.7 起動/解除に対する応答
NC/PLC インタフェース信号

次の軸別 NC/PLC インタフェース信号を使用して、スレーブ軸の現在の連結状態を読み取ることができます。
DB31、... DBX96.7 (マスタスレーブ連結有効)

指令状態
互いに連続し上書きし合うマスタスレーブ連結のスイッチオン/オフの要求(NC/PLC イン
タフェース信号やプログラム命令)。有効な指令状態は、最後の時系列要求から生じます(セクション「起動/解除に対する応答 (ページ 891)」を参照)。

18.7

起動/解除に対する応答

停止状態のときのオン/オフ(軸)連結のスイッチオン/オフの要求は、マスタ軸とスレーブ軸が停止状態(ゼロ速度)のときにのみ有効になります。
DB31、... DBX61.4 == 1 (軸/主軸停止)
この場合、連結された軸が閉ループ制御モードでなければなりません。

ኻኖኜኖዉዙኳኇዐ
'%ᇬ'%;

0$6/21



0$6/2)

憇⃊憇⋫㷱'%ᇬ
'%;
ኻኖኜኖዉዙኳ㦘╈'%ᇬ'%;

図 18-5






起動処理

プログラム命令 MASLON を使用して連結をオンにすると、システムは連結が起動されるまで待機し、その後でブロックが変更されます。この待機時間中に「マスタスレーブ切り替え
有効」メッセージがユーザーインタフェースに表示されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

891

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.7 起動/解除に対する応答
移動中のスイッチオン/オフ(主軸)
注記
移動中のスイッチオン/オフ
移動中は、速度制御モードの主軸に対してのみ連結のスイッチオン/オフが可能です。

892

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.7 起動/解除に対する応答
電源投入

移動中のスイッチオン時に、連結動作が、異なる速度で 2 つのフェーズに分かれます。
● フェーズ 1
PLC ユーザープログラムで、次のインタフェース信号を使用して連結のスイッチオンを要求する必要があります。
DB31、... DBX24.7 = 1 (マスタスレーブオン)
スレーブ主軸がメイン主軸の指令速度まで、加速されるかランプに沿って制動されます。
指令速度に達すると、連結がオンになり、次の NC/PLC インタフェース信号が設定されます。
DB31、... DBX96.7 == 1 (連結有効)
連結がスイッチオンされている間にメイン主軸が加速される場合、フェーズ 1 が、メイン主軸とスレーブ主軸の間の動的な差に応じて延長されます。
● フェーズ 2次の同期信号が、メイン主軸とスレーブ主軸の間の現在速度差から生成されます。
– DB31、... DBX96.3 (速度許容差、汎用)– DB31、... DBX96.2 (速度許容差、精密)
次のマシンデータを使用して、関連する制限値を設定します。
– MD37270 $MA_MS_VELO_TOL_COARSE 「汎用許容差」
(
)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

893

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.7 起動/解除に対する応答– MD37272 $MA_MS_VELO_TOL_FINE 「精密許容差」()
注記「汎用速度許容差」信号を使用して、連結マスタスレーブグループの速度同期の喪失をチェックする監視機能を PLC 側で実装することができます。
「精密速度許容差」信号を使用して、連結を機械的に起動してトルク均等化コント
ローラをオンにするためにかかる時間を直接導出することができます。
㖖ⅳ⊳
ኾኁዐ⃊憇

⥭慱㟿

W

W

W


䚍⦷⊳
ኖዉዙኳ⃊憇

㖖ⅳ⊳
ኖዉዙኳ⃊憇
Wᇷ抲俟怆╤ᇸ
'%ᇬ'%;ᇷ抲俟㦘╈ᇸ
'%ᇬ'%;ᇷ抮ㄵ峀⹈ぽᇬ㻝䞷ᇸ'%ᇬ'%;ᇷ抮ㄵ峀⹈ぽᇬ位⹕ᇸ'%ᇬ'%;

図 18-6

異なる速度での連結動作

制動を伴わないスイッチオフ

MASLOF プログラム命令を使用して連結をオフにする場合、速度制御モードの主軸に対して連結が直ちにオフになります。スレーブ主軸は、新しい速度がプログラム指令されるまで、連結のスイッチオフ時点での速度を維持します。

894

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.7 起動/解除に対する応答制動を伴うスイッチオフ

MASLOFS プログラム命令を使用して連結をオフにする場合、速度制御モードの主軸に対して連結が直ちにオフになり、スレーブ主軸が制動されます。
注記
自動的な先読み停止は、MASLON と MASLOF では省略されます。先読み停止が行われない
ため、スレーブ主軸の$P システム変数の値は、再プログラムされるまで更新されません。

連結特性プログラム命令 MASLON、MASLOF、MASLOFS、MASLDEL (840D sl のみ)および NC/PLC
インタフェース信号:DB31、... DBX24.7 (マスタスレーブオン)に関する動作を、開ループ
速度制御モードの主軸について、次のマシンデータを使用して設定します。
MD37263 $MA_MS_SPIND_COUPLING_MODE[<スレーブ主軸>] = <値>
<値>
0

説明
連結と切断が停止状態でのみ行われます。
関与するすべての軸が実際に停止状態になるまで、現在の連結状態が保持されます。MASLOFS と MASLOF の動作は同じです。スレーブ主軸は自動的には減速されません。

1

連結と切断が直ちに(したがって移動中に)行われます。
連結中に、スレーブ主軸がメイン主軸の現在の速度まで自動的に加速されます。
切断時に、その時点で回転しているスレーブ主軸が次の速度プログラム指令までその速度を保持します。ただし、MASLOFS によって切断されるスレーブ主軸
は自動的に減速します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

895

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.8 必要条件

18.8

必要条件

18.8.1

機能の境界条件概要● マスタ軸とスレーブ軸が同じ NCU になければなりません。
● 軸が次に停止状態になるときに、チャネル状態とは関係なく連結が起動または解除されます。
● スレーブ軸は、連結が起動されているときにのみマスタ軸を介して移動できます。
● 連結スレーブ軸を軸コンテナによってさらに切り替えることはできません。
● 連結スレーブ軸の要求された軸の入れ替えが実行されません。
● チャネル軸が同じチャネルにある場合、スレーブ軸を介して連結がオンになる(起動される)と、マスタ軸が自動的に制動されます。 ⇒ 連結の解除/起動時の非対称的動作– 実行:マスタ軸が自動的に制動されます– 解除:マスタ軸が自動的に制動されません● 連結スレーブ軸の指令位置がその現在位置に対応します。
● 位置決めモードの軸と主軸の場合、連結は停止状態(ゼロ速度)のときにのみ起動/解除されます。
● マスタスレーブ連結は、ギヤ切り替えまたはスター/デルタ切り替えに先だって解除する必要があります。

軸監視機能● 速度指令値と現在速度の監視を除き、スレーブ軸における軌跡や停止状態などの軸監視機能は、位置コントローラがないため無効です。そのため、ゲイン係数、プリコン
トロール、平衡などの位置制御回路パラメータは、監視機能の応答なしでマスタ軸とスレーブ軸で異なる仕方で設定できます。
● マスタスレーブグループのすべての軸の減速動作が同じになるように、連結が有効な場
合に、マスタスレーブグループのすべての軸に対して同じアラーム応答が適用されます。
● 停止の検出(例えば、減速カーブ)のパラメータ設定と評価がマスタスレーブグループの各軸に対して実行されます。これにより、連結軸のコントローライネーブルの非同期取り消しが生じることがあります。
● エラー状態のキャンセル時に、スレーブ軸が中断点に再位置決めされません。

896

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.8 必要条件
バーチャル軸マスタ軸またはスレーブ軸が「仮想」軸であってはなりません。
MD30132 $MA_IS_VIRTUAL_AX (軸が仮想軸) = 0

モジュロ回転軸● スレーブ軸の場合、連結の起動時に、サービス表示に表示される現在値はモジュロ 360°
ではありません。これは、次のマシンデータの設定とは無関係です。
MD30310 $MA_ROT_IS_MODULO[<スレーブ軸>]

主軸● マスタスレーブ連結が主軸とともに起動される場合、スレーブ主軸は開ループ速度制御
モードで操作されます。スレーブ主軸の現在値は、サービス表示でモジュロ 360°として表示されません。ただし、自動基本画面では現在値がモジュロ 360°として表示されます。
● 主軸が現在の制限値で加速される場合、これは、必要に応じてマスタとスレーブの間でトルクを配分するためにトルク補償器で使用するための、調整予備が連結状態で残されないことを意味することがあります。
● 次のマシンデータで、メイン主軸の最大チャック速度をスレーブ主軸の最大チャック速度以下に設定する必要があります。
MD35100 $MA_SPIND_VELO_LIMIT[<メイン主軸>]● 軸速度監視機能をチャック速度に合わせて調整してください。
MD36200 $MA_AX_VELO_LIMIT[<メイン主軸>]

18.8.2軸の NC/PLC インタフェース信号● ブレーキ制御ロジックで、次の NC/PLC インタフェース信号がスレーブ軸に対して長く評価されることがあります。DB3x.DBX61.5 (位置コントローラ有効)。連結が起動されると、この信号が設定されなくなります。その代り、次の NC/PLC
インタフェース信号を使用する必要があります。
DB31、... DBX96.7 (マスタスレーブ連結有効)。
● 要求時に(また、起動された連結に対して)、次の NC/PLC インタフェース信号がスレーブ軸に関連するマスタ軸から直接得られます。
DB31、... DBX2.1 (コントローライネーブル)
DB31、... DBX21.7 (パルスイネーブル)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

897

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.8 必要条件● マスタ軸に対するコントローライネーブルのキャンセル時次のマシンデータで設定された時間内にDB31、... DBX2.1 (コントローライネーブル) = 0
MD36610 $MA_AX_EMERGENCY_STOP_TIME、スレーブ軸の補間減速も生じます。対応する速度/電流コントローライネーブル信号
は、次のマシンデータで設定された時間が経過した後でのみキャンセルされます。
MD36620 $MA_SERVO_DISABLE_DELAY_TIME● すべての連結軸に対する標準減速動作を容易にするために、次のパラメータを同時に設定することを推奨します。
– MD36620 $MA_SERVO_DISABLE_DELAY_TIME– p9560 (パルスブロック、シャットダウン速度)– p1228 (パルスブロック、遅延時間)● マスタ軸またはスレーブ軸について、次のドライブ状態信号のいずれかが設定されていない場合
DB31、... DBX61.7 (電流コントローラ有効) == 0 または
DB31、... DBX61.6 (速度コントローラ有効) == 0
スレーブ軸が停止状態であると、状態信号がリセットされます。
DB31、... DBX96.7 (マスタスレーブ有効) = 0
マスタ軸とスレーブ軸が再び閉ループ制御モードになるとDB31、... DBX61.7 (電流コントローラ有効) == 1 および
DB31、... DBX61.6 (速度コントローラ有効) == 1
スレーブ軸に対して状態信号が再び設定されます。
DB31、... DBX96.7 (マスタスレーブ有効) = 1● 次の NC/PLC インタフェース信号を使用して、トルク均等化コントローラを起動できます。
DB31、... DBX24.4 = 1 (トルク均等化コントローラオン)
トルク均等化コントローラの状態が次のインタフェース信号で表示されます。
DB31、... DBX96.4 (マスタ/スレーブ均等化コントローラ有効)
注記
スレーブ軸は、連結が起動されているときにのみ閉ループ制御モードです。NC/PLC イ
ンタフェース信号:DB31、... DBX61.5 (位置コントローラ有効)が設定されなくなります。

898

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.8 必要条件

18.8.3

他の機能との相互作用関数発生器起動された連結による速度制御ループを校正するために、スレーブ軸のトルク加重を低い値に設定することを推奨します(MD37268 $MA_MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE)。機械的
連結移動スレーブ軸の移動がトルク補償器によって防止されません。

レファレンス点復帰
連結がオンになっている場合、マスタ軸のみの原点確立が可能です。スレーブ軸の原点確立は抑制されます。これを行うために、スレーブ軸の原点確立要求を明示的にキャンセルする必要はありません。連結スレーブ軸の原点確立状態はそのままで変更されません。一般に、スレーブ軸位置はマスタ軸位置と同じではありません。この位置の違いは重要ではありません。連結が分離されている場合、各軸の原点確立を通常どおり個別に実行できます。

位置関連の補正
スレーブ軸の位置コントローラが有効でないため、スレーブ軸の位置関連の補正(主軸ピッチ誤差、バックラッシ、温度、真直度の補正など)は無効です。
バックラッシ補正の正しい計算のためには、スレーブ軸のバックラッシが常に、連結モードでのマスタ軸の移動によって超えられることが必要です。軸反転エラー時に連結が解除されると、スレーブ軸の正しくない現在値が生じます。

ダイナミックスティフネスコントロール(DSC)「ダイナミックスティフネスコントロール(DSC)」機能は、マスタスレーブグループのすべての軸に対して有効または無効のいずれかでなければなりません。
MD32640 $MA_STIFFNESS_CONTROL_ENABLE

速度/トルクフィードフォワード制御(FFW)「速度/トルクフィードフォワード制御(FFW)」機能は、スレーブ軸で明示的に有効にする
必要はありません。マスタ軸の対応する設定が使用されます。マスタ軸の速度フィードフ
ォワード値がすでに、スレーブ軸の速度指令値に組み込まれています。有効なトルクフィ
ードフォワード制御では、マスタ軸の負荷側トルクフィードフォワード制御値がスレーブ
ドライブでも有効です。
連結をオンにすると機械的な状況が変わります。それに応じて軸別の設定を調整する必要があります。すべての連結ドライブの速度制御応答性が同じでなければなりません。
応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

899

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.8 必要条件
ガントリ
ゲインを上げるためにガントリグループの両側でマスタスレーブ関係が定義されている場
合、マスタ軸またはスレーブ軸の一方のみをマスタ軸として操作できます。

突き当て点停止(FXS)「突き当て点停止(FXS)」機能は、連結が有効であり連結がマスタ軸とスレーブ軸に対して異なる影響を及ぼす場合に、マスタ軸でのみプログラム指令することができます。
● プログラム指令された値は、マスタ軸の定格ドライブトルクのパーセンテージとして表されます。マスタ軸は、突き当て点に達した時点を検出します。
● プログラム指令された値はスレーブ軸でも有効ですが、スレーブ軸のドライブトルクを指します。
マスタ軸とスレーブ軸の定格トルク値が異なる場合、次のスレーブ軸マシンデータを使用
して両方のトルク値を互いに適合させることができます。
MD37014 $MA_FIXED_STOP_TORQUE_FACTOR
1 未満の係数を指定すると、スレーブ軸におけるプログラム指令されたクランプトルクが下がります。
次の必要条件に注意してください。
● クランプ操作中はトルク補償器がオフになっているため、マスタ軸とスレーブ軸の間のトルク配分をクランプ中に行うことはできません。
● マスタスレーブ連結の状態変化は、突き当て点停止中に影響を及ぼしません。新しい状態の指定は、突き当て点機能の完了時にのみ確定されます。

Safety Integrated (新しい 840D sl)
スレーブ軸がマスタ軸速度指令値によって移動するため、軸別の指令値制限 MD36933$MA_SAFE_DES_VELO_LIMIT は連結スレーブ軸で無効です。ただし、すべての安全監視機能がスレーブ軸で有効なままです。

起動されたマスタスレーブ連結によるギヤ選択切り替え
連結スレーブ主軸での自動ギヤ選択切り替えはできません。このような切り替えは、メイン主軸を使用して間接的にのみ実行することができます。この場合、ギア選択が切り替えられる時点がメイン主軸から導出されます。連結スレーブ主軸の揺動が、メイン主軸の揺動によって自動的に生成されます。

900

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.8 必要条件
メイン主軸とは対照的に、関連するパラメータブロックを連結スレーブ主軸で明示的に選択する必要があります。パラメータセットの指定を有効にするには、次のマシンデータを設定
してください。
MD35590 $MA_PARAMSET_CHANGE_ENABLE = 2
注記
ギヤ選択切り替えと主軸モード変更のためのパラメータセットの詳細については、以下を参照してください。
参照先:『機能マニュアル、基本機能』;「主軸(S1)」軸コンテナ
連結スレーブ軸をコンテナ軸として設定すると、アラーム「4025 軸コンテナ%3 の切り替えは許可されません:マスタスレーブ有効チャネル%1 軸%2」が軸コンテナ回転に対して表示されます。
切り替わるマスタを含む軸コンテナを使用して、関連する主軸を、軸コンテナの回転後のメイン主軸にすることができます。メイン主軸とスレーブ主軸の両方がコンテナ主軸であることができます。
いずれの場合も、異なる主軸を使用して、軸コンテナ回転後に連結を起動するには、回転前に連結を分離し、設定を削除し、回転後に新しい連結を設定して起動する必要があります。
周期的連結処理の例 (位置 = 3 / コンテナ = CT1)
プログラムコード

コメント

MASLDEF(AUX,SPI(3)); AUX の S3 マスタ

MASLON(AUX); AUX の連結を起動しますM3=3 S3=4000; 加工...

MASLDEL(AUX); 設定を削除し、連結を解除します

AXCTSWE(CT1); Axis container rotation

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

901

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.8 必要条件

6

6
$;

⥭慱㡈⚠
ነዐኣኧ

6

$;

$;

$;

6

コンテナ主軸 S3 と補助モータ AUX の間の連結(回転前)

6

6
$;

⥭慱㡈⚠
ነዐኣኧ

6

6

㳮㬿䤓
⒖ቭ手ቢ

$;

$;

$;

$;

図 18-8

$8;

$;

6

図 18-7

㳮㬿䤓
⒖ቭ手ቢ

$;

$8;

$;
6

コンテナ主軸 S3 と補助モータ AUX の間の連結(回転後)ハードウェアおよびソフトウェアリミットスイッチ
ソフトウェア/ハードウェアリミットスイッチがスレーブ軸によって超えられると、マスタスレーブグループがマスタ軸によって停止されます。関連するスレーブ軸がアラームで示されます。スレーブ軸のリミットスイッチがマスタ軸の減速距離の量だけ超えられます。

902

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.8 必要条件
リミットスイッチから遠ざかるスレーブ軸の動作が、マスタ軸の移動によって実行されなければなりません。連結のスイッチオフ(MASLOF)とスレーブ軸の移動はできません。エ
ラーの原因が取り除かれるまで、連結をオフにすることはできません。
通知
ソフトウェア/ハードウェアリミットスイッチが超えられた後の(および MASLOF による連結のスイッチオフの後の)電源切断/投入またはウォーム再起動(リセット(po))
ソフトウェア/ハードウェアリミットスイッチがスレーブ軸によって超えられた場合と、スレーブ軸がまだリミットスイッチの後方にある間に MASLOF による連結のスイッチオ
フが試みられた場合は、メッセージ「連結スレーブ軸の待機」が表示されます。連結のスイッチオフは、電源切断/投入またはウォーム再起動(リセット(po))によってのみ可能です。

ブロック検索静的連結「計算ありのブロック検索」機能(SERUPRO)は、静的マスタスレーブ連結とともに無制限に使用することができます。
動的連結(840D sl のみ)

動的連結の場合、プログラム命令 MASLON および MASLOF に関して次の制限事項を遵守す
る必要があります。
● 連結軸が同じ NCU になければなりません。.
● ブロック検索を実行する場合、連結軸は同じチャネル内にあるようにしてください。
● ブロック検索の完了後、システム ASUB「PROGEVENT.SPF」を使用して、連結状態
および関連する軸の位置と速度に影響を及ぼす必要があります。このために、次のシステム変数を使用できます。
– $P_PROG_EVENT:この変数は、サブプログラムを起動したイベントに関する情報を提供します。値 5 は、ブロック検索を表します。
– $P_SEARCH_MASLC[スレーブ軸名称]:この変数は、ブロック検索中の連結状態の変化を表します。
– $P_SEARCH_MASLD[スレーブ軸名称]:この変数は、連結が起動されたときのスレーブ軸とマスタ軸の、ブロック検索で計算された位置オフセットを示します。
– $AA_MASL_STAT[スレーブ軸名称]:この変数は、現在の連結状態を示します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

903

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.8 必要条件● システム ASUB「PROGEVENT.SPF」は、パス「/_N_CMA_DIR/_N_PROG_EVENT_SPF」の下に保存する必要があります。
● PROGEVENT.SPF を起動できるように、次のマシンデータをパラメータ設定してください。
NC 別マシンデータ:– MD11450 $MN_SEARCH_RUN_MODE = 'H02'– MD11602 $MN_ASUP_START_MASK = 'H01'– MD11604 $MN_ASUP_START_PRIO_LEVEL = 100
チャネル別マシンデータ:– MD20105 $MC_PROG_EVENT_IGN_REFP_LOCK = ’H3F’
表 18-1

例 1:PROGEVENT.SPF:例 1

プログラムコードコメント

N10 IF $P_PROG_EVENT==5; ブロック検索有効N20; ブロック検索中に連結状態が変化しており、「かつ(AND)」現在の状態が「連結済み」ですIF (($P_SEARCH_MASLC[Y]<>0) AND($AA_MASL_STAT[Y]<>0))

N30 MASLOF(Y); 連結を解除します

N40 SUPA Y=$AA_IM[X]-$P_SEARCH_MASLD[Y]; スレーブ軸を使用して位置オフセットを通過します

N50 MASLON(Y); 連結を閉じます

N60 ENDIF
N70 ENDIF
N80 REPOSA

表 18-2

例 2:PROGEVENT.SPF

プログラムコードコメント

N10 IF $P_PROG_EVENT==5; ブロック検索有効N20

IF (($P_SEARCH_MASLC[SPI(2)]<>0) AND ; ブロック検索中に 2 番目の主軸の状態が変化してお($AA_MASL_STAT[SPI(2)]==0))
り、「かつ(AND)」現在の状態が「解除済み」です

N30

M2=$P_SEARCH_SDIR[2]; 回転方向を更新します

N40

S2=$P_SEARCH_S[2]; 速度を更新します

N50 ENDIF
N60 ENDIF
N70 REPOSA

904

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.9 例
その他の用途例については、章「例 (ページ 905)」を参照してください。
注記
有効な連結では、ブロック検索にブロック検索タイプ 5「プログラムテストによるブロック
検索」(SERUPRO)のみを使用することを推奨します。
イベント起動プログラム呼び出しと「プログラムテストによるブロック検索」(SERUPRO)の詳細については、以下を参照してください。
参照先:『機能マニュアル、基本機能』;● PLC への補助機能出力(H2)● モードグループ、チャネル、プログラム運転、リセット応答(K1)● 主軸(S1)

18.9

例

18.9.1AX1=マスタと AX2=スレーブの間のマスタスレーブ連結。

設定
AX1=マスタと AX2=スレーブの間のマスタスレーブ連結。
1. 速度指令値連結のマスタ軸の機械軸番号
MD37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD[AX2] = 1
2. 速度指令値連結のマスタ軸とトルク配分が同一であるマスタ軸
MD37252 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR[AX2] = 0
3. 固定連結MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX2] = 1
4. トルクがマスタ軸とスレーブ軸の両方で適用されますMD37254 $MA_MS_TORQUE_CTRL_MODE[AX2] = 0
5. マスタ軸とスレーブ軸の間のトルク配分が 50% : 50%ですMD37268 $MA_MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE[AX2] = 50
6. トルク補償器のパラメータ
MD37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN[AX2] = 0.5
MD37258 $MA_MS_TORQUE_CTRL_I_TIME[AX2] = 5.0

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

905

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.9 例

18.9.2

PLC による連結の起動
この用途では、運転中の機械軸(AX1=マスタ軸と AX2=スレーブ軸)の間のマスタスレーブ
連結を起動または解除することができます。

必要条件● 設定された 1 つのマスタ軸
MD37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD ≠ 0● 次のマシンデータによるマスタスレーブ連結の起動
MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE=0● 連結が解除されている。

一般的な操作手順
動作

影響/コメント● 連結位置にアプローチします

各軸が連結位置に移動します。

● 連結を機械的に起動します

両方の軸が機械的に互いに連結されます。

● 連結を起動することを要求します

PLC インタフェース信号「マスタ/スレーブオン」DB32、... DBX24.7 が設定されます。

● 連結状態を読み返します

軸が停止状態である場合、連結スレーブ軸によって PLC インタフェース信号「マスタ/スレーブ有効」DB32、... DBX96.7 が設定され、「位置コントローラ有効」
DB32、... DBX61.5 がクリアされます。
アンサーバック信号を待機します。

● マスタスレーブグループの移動

18.9.3マスタ軸が移動します。

SINUMERIK 840D sl 用のパートプログラムによる連結の起動/解除
この用途では、パートプログラムによって機械軸(AX1=マスタ軸と AX2=スレーブ軸)の間のマスタスレーブ連結を起動または解除することができます。

906

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.9 例
必要条件● マスタ軸が設定されている(MD37250 0 0)。
● 静的なマスタスレーブ連結ではない。
MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE= 0● 連結が解除されている。

パートプログラムプログラムコードコメント

N10 G0 AX1=0 AX2=0; 軸ごとに連結位置にアプローチします

N20 MASLON (AX2); (軸を機械的に接続します); 連結を閉じます。

N30 AX1=100; マスタ軸を使用してマスタスレーブグループを移動します。

N40 MASLOF (AX2); 連結を解除します。
; (軸を機械的に解除します)

N50 AX1=200 AX2=200; 軸を個別に移動します。

N60 M30

18.9.4

機械ブレーキを開放します
この用途で、マスタスレーブ連結の機械軸(AX1=マスタ軸と AX2=スレーブ軸)のブレーキ制御を実行することができます。

必要条件● マスタスレーブ連結が設定されている。
● 軸が停止している。
● サーボイネーブル信号がない。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

907

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.9 例
一般的な操作手順
動作

影響/コメント● 連結を起動することを要求します

次の PLC インタフェース信号が設定されます。
DB31、... DBX24.7 (マスタ/スレーブオン)● コントローライネーブルを設定します

PLC インタフェース信号「サーボイネーブ
ル」DB31、... DBX2.1 が両方の軸に対して設定されます。

● フィードバックの解釈

AND を使用してマスタ軸の PLC インタフ
ェース信号をリンクします。
DB31、... DBX61.7 (電流コントローラ有効)
DB31、... DBX61.6 (速度コントローラ有効)
DB31、... DBX61.5 (位置コントローラ有効)AND を使用してマスタ軸の PLC インタフ
ェース信号をリンクします。
DB31、... DBX61.7 (電流コントローラ有効)
DB31、... DBX61.6 (速度コントローラ有効)
DB31、... DBX96.7 (マスタ/スレーブ有効)● ブレーキを開放します

マスタ軸とスレーブ軸に対する AND 演算の結果が≠ 0 の場合、ブレーキを開放できま
す。

908

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.10 データリスト

18.10

データリスト18.10.1

マシンデータ18.10.1.1軸/主軸用のマシンデータ

番号

識別子: $MA_

説明

37250

MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD

速度指令値連結のマスタ軸

37252

MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CT

トルク配分のマスタ軸

R
37254

MS_TORQUE_CTRL_MODE

トルク制御出力の接続

37255

MS_TORQUE_CTRL_ACTIVATION

トルク補償器の起動

37256

MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN

トルク補償器のゲイン係数

37258

MS_TORQUE_CTRL_I_TIME

トルク補償器のリセット時間

37260

MS_MAX_CTRL_VELO

トルク補償器の制限

37262

MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE

固定マスタスレーブ連結

37263

MS_SPIND_COUPLING_MODE

主軸の連結特性37264

MS_TENSION_TORQUE

マスタスレーブ張力

37268

MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE

スレーブ軸のトルク加重37270

MS_VELO_TOL_COARSE

マスタスレーブ速度許容範囲「汎用」

37272

MS_VELO_TOL_FINE

マスタスレーブ速度許容範囲「精密」

37274

MS_MOTION_DIR_REVERSE

移動のマスタスレーブ方向の反転

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

909

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.10 データリスト

18.10.2

システム変数
ブロック検索の後、システム ASUB (非同期サブプログラム)「PROGEVENT.SPF」を使用して、連結状態および関連する軸位置を調整することができます。この目的で、システム
変数$P_SEARCH_MASL_C、$P_SEARCH_MASL_D および$AA_MASL_STAT を使用できます。これらのシステム変数を使用して、連結軸間の位置オフセットと連結状態を変更
できます。

識別子

意味

$P_SEARCH_MASLC[スレーブ軸名称]

この変数は、SERUPRO ブロック検索中の連結状態の変化を登録します。

$P_SEARCH_MASLD[スレーブ軸名称]

この変数は、連結の起動時におけるスレーブ軸とマスタ
軸の間の位置オフセットを示します。

$AA_MASL_STAT[スレーブ軸名称]

この変数は、現在の連結状態を示します。
値≠ 0:「マスタスレーブ連結有効」
この場合、変数にはマスタ軸の現在の機械番号が含まれ、NCU リンクが有効な場合(複数の操作パネルと NCU)
は NCU 番号(100 の桁)も含まれます。
例:NCU2 での軸 1 の場合は 201。

18.10.3

信号18.10.3.1

軸/主軸への信号
SINUMERIK 840D sl

信号名称

マスタスレーブトルク補償器の要求(オン==1 / オフ DB31、... .DBX24.4

SINUMERIK 828D
DB380x.DBX5000.4==0)
マスタスレーブ連結の要求(オン==1 / オフ==0)DB31、... .DBX24.7

DB380x.DBX5000.7

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

マスタスレーブ速度差の状態「精密」

DB31、... DBX96.2

DB390x.DBX5000.2

マスタスレーブ速度差の状態「汎用」

DB31、... DBX96.3

DB390x.DBX5000.3

18.10.3.2910軸/主軸からの信号

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.10 データリスト
信号名称

SINUMERIK 840D sl

マスタスレーブトルク補償器の状態(オン==1 / オフ DB31、... DBX96.4

SINUMERIK 828D
DB390x.DBX5000.4==0)
マスタスレーブ連結の状態(オン==1 / オフ==0)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

DB31、...DBX96.7

DB390x.DBX5000.7911TE3:速度/トルク連結、マスタスレーブ
18.10 データリスト

912

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.1

19

概略説明
マテハン装置用座標変換パッケージは、マニピュレータとロボットで使用するように設計されています。このパッケージはモジュール式システムの一種であり、マシンデータを設定することで機械の座標変換を設定できるようになっています(ただし、関連するキネマテ
ィックスがマテハン装置用座標変換パッケージに含まれていることが前提条件です)。

セクションの構成「マテハン装置用座標変換パッケージ」セクションでは、次のテーマを取り上げます。
● 「キネマティック座標変換 (ページ 914)」セクションで、キネマティック座標変換環境について説明します。
● 「用語の定義 (ページ 915)」セクションで、いくつかの基本用語について説明します。
● 「キネマティック座標変換の設定 (ページ 917)」セクションで、この設定に必要なマ
シンデータについて説明します。
● 「キネマティックスの説明 (ページ 933)」セクションで、「マテハン装置用座標変換パッケージ」によって設定できる、最もよく使用される 2 軸～5 軸キネマティックスについて、設定例を挙げて解説します。
● 「工具の向き (ページ 960)」～「工具のプログラミング (ページ 968)」のセクション
で、プログラミングを取り上げ、工具の向きのプログラミング、工具パラメータの入力、座標変換呼び出しについて説明します。

略語
FL

フランジ座標系

HP

手首点座標系

IRO

内部ロボット座標系

p3、q3、r3

最後の基本軸の座標

RO

ロボット/基本中心点座標系(= 基本座標系)

WS

ワーク座標系(Workpiece coordinate system)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

913

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.2 キネマティックトランスフォーメーション

19.2

T

工具座標系

x3、y3、z3

最初の手首軸の座標

キネマティックトランスフォーメーション

座標変換の目的
座標変換の目的は、工具先端の移動(直交座標系でプログラム指令される)を機械軸位置に変換することです。

適用分野
ここで説明するマテハン装置用座標変換パッケージは、マシンデータのパラメータ設定によってのみ実装されるキネマティック座標変換をできるだけ多く処理できるように設計されています。今のところ、最大 5 つの空間自由度に応じて、2 つから最大 6 つの軸が座標変換に含まれるキネマティックスをこのパッケージで設定できます。この場合、最大 3 つの自由度を平行移動に使用し、3 つの自由度を回転に使用することができます。そのため、
このパッケージを使用すると、加工空間のあらゆる点においてワークに対する望ましい関係
で 5 軸機械によって工具(フライス、レーザビーム)を旋回することができます。ワークは常に、直交ワーク座標系でプログラム指令されます。つまり、プログラム指令された(または設定された)フレームによって、この座標系が基本座標変換に対して回転/移動されます。次に、キネマティック座標変換によってこの情報が実際の機械軸に対する移動命令に変換されます。キネマティックトランスフォーメーションは、マシンデータに格納されている機械の設計(キネマティックス)に関する情報を必要とします。

キネマティックカテゴリ
マテハン装置用座標変換パッケージは、キネマティックスの 2 つのカテゴリに分けられます。これらのカテゴリはマシンデータによって選択できます。
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (キネマティックカテゴリ)● STANDARD:このカテゴリには、最もよく使用されるキネマティックスが含まれます。
● SPECIAL:特別なキネマティックスです。

914

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.3 条件の定義

19.3

条件の定義

19.3.1

単位と方向

長さと角度
座標変換マシンデータで、すべての長さをミリメートルまたはインチで指定します。別の指示がない限り、すべての角度を[ -180°、180°]の間隔で度で指定します。

回転方向角度の場合、図中の矢印は常に、数学的に正の回転方向を示します。

19.3.2

フレームを使用した位置と向きの定義
NC 言語で使用されるときの用語「フレーム」から明確に区別するために、マテハン装置
用座標変換パッケージに関連する用語「フレーム」の意味について次に説明します。

フレーム
フレームは、ある座標系を別の座標系に平行移動するために使用できます。これに関して、平行移動と回転を区別する必要があります。平行移動はオフセットをもたらし、回転は最初の座標系に対する座標系の回転をもたらします。座標 X、Y、Z が平行移動の識別子として使用されます。座標 X、Y、Z は、法定座標系をもたらすために定義されます。

平行移動
平行移動は常に、最初の座標系の座標方向を基準にして指定されます。これらの方向は、次のようにマシンデータに割り当てられます。
● X 方向: ..._POS[ 0 ]● Y 方向: ..._POS[ 1 ]● Z 方向: ..._POS[ 2 ]応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

915

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.3 条件の定義
回転
回転は、RPY 角 A、B、C (R=ロール、P=ピッチ、Y=ヨー)で指定されます。回転の正方向
は右手の法則によって定義されます。これは、右手の親指が回転軸の方向を指し示す場合に他の指が正の角度方向を指す、という法則です。角度 A と C は間隔[ -180; +180 ]で定義され、角度 B は間隔[ -90; +90 ]で定義されます。
RPY 角の定義は以下のとおりです。
● A 角度:最初の座標系の Z 軸を中心とした 1 番目の回転● B 角度:回転された Y 軸を中心とした 2 番目の回転● C 角度:2 回転された X 軸を中心とした 3 番目の回転
RPY 角は、次のようにマシンデータに割り当てられます。
● A 角度: ..._RPY[ 0 ]● B 角度: ..._RPY[ 1 ]● C 角度: ..._RPY[ 2 ]次の図は、RPY 角の回転の例を示しています。最初の座標系 X1、Y1、Z1 が座標系 X4、Y4、Z4 に移行します。
1. Z1 軸を中心とした角度 A の回転
2. Y2 軸を中心とした角度 B の回転
3. X3 軸を中心とした角度 C の回転$ r% r

=

=

<

<
;

<
;

図 19-1

19.3.3& r

<
=

;

=
;

RPY 角の回転の例

ジョイントの定義

意味
滑りジョイントは平行移動軸を使用して実装され、スイベルジョイントは回転軸を使用して実装されます。

916

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.4 キネマティック座標変換の設定
基本的な軸識別子は、個々のジョイントの配置と順序から得られます。これらは、文字コード(S、C、R、N)を使用して指定されます。

巧⒴⷟

崻㢝

ቿኁነዐ

6

䅠ቭንዄኁዐእ

&䅠ቭንዄኁዐእ__ኖኁ኶ወንዄ
ኁዐእ

5ኖኁ኶ወንዄኁዐእ__ኖኁ኶ወንዄኁዐእ

ኖኁ኶ወንዄኁዐእ䅠ቭን
ዄኁዐእ

1

)/

ኖኁ኶ወንዄኁዐእኖኁ኶ወ
ንዄኁዐእ
㷲ቑ憇㡈⚠
㷲ቑ憇㡈⚠
㙞䟊㄂槱቎⚠ሮሩ㿐ቯ㙞䟊㄂槱ሮቬ楱ቯቮ㿐ቯ

♥ቭⅧሴ䞷ቑኲ዆ዐን
ぴ␆⥭慱ቑ㷲㡈⚠
7__ぴ␆℡ሧ቎㄂嫛ቍ憇㡈⚠
℡ሧ቎⨑䦃ቍ憇㡈㽤

図 19-219.4

ジョイント識別文字

キネマティック座標変換の設定

意味
キネマティック座標変換では、プログラム指令値を軸移動に確実に変換するために、機械の構成に関する一部の情報にアクセスできなければなりません。この情報はマシンデータに保存されています。
● 軸割り当て● ジオメトリ情報

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

917

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.4 キネマティック座標変換の設定

19.4.1

一般マシンデータ

MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 (チャネル内の座標変換 1 の定義)
値 4100 をマテハン装置用座標変換パッケージのこのデータに入力する必要があります。

MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1 (座標変換の軸割り付け)
座標変換入力での軸割り付けでは、どの座標変換軸がチャネル軸に内部で割り当てられるのかを定義します。これは、次のマシンデータで指定します。
MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1
マテハン装置用座標変換パッケージ向けの、あらかじめ決められた軸順序が存在します。
基本軸が最初の 3 つの要素(インデックス 0...2)に入力されます。上位の 3 つの要素(インデックス 3...5)は手動軸に割り付けられます。
● MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[0] = 1 ; 1 番目の基本軸● MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[1] = 2 ; 2 番目の基本軸● MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[2] = 3 ; 3 番目の基本軸● MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[3] = 4 ; 1 番目の手動軸● MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[4] = 5 ; 2 番目の手動軸● MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[5] = 6 ; 3 番目の手動軸

MD24120 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1 (座標変換 1 のジオメトリ軸とチャネルの間の割り付け)
座標変換に使用できる平行移動自由度を次のマシンデータで入力します。
MD24120 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1
3 つのジオメトリ軸は通常、直交軸方向 X、Y、Z に対応します。
この場合、最初の 3 つのチャネル軸番号を MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1 からMD24120 $MC_TRAFO_GEO_AX_ASSIGN_TAB_1 に移す必要があります。
● MD24120 $MC_TRAFO_GEO_AX_ASSIGN_TAB_1[0] = 1● MD24120 $MC_TRAFO_GEO_AX_ASSIGN_TAB_1[1] = 2● MD24120 $MC_TRAFO_GEO_AX_ASSIGN_TAB_1[2] = 3

918

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.4 キネマティック座標変換の設定

19.4.2

ジオメトリデータを使用したパラメータ設定

モジュール原則
機械ジオメトリは、モジュール原則のタイプに従ってパラメータ設定されます。この方法を使用すると、機械がその基本中心点から工具先端までジオメトリパラメータで適切に設定されるため、閉じたキネマティックループが得られます。この場合、フレームを使用してジオメトリが記述されます。制御装置の電源投入中に、構成マシンデータがチェックされ、必要に応じてアラームが表示されます。アラーム応答として、モードグループのすべての軸が追跡されます。アラームは、電源投入によって削除できます。
次の図「ロボットの例による、閉じたキネマティックループの図解」で示したように、キ
ネマティック座標変換によって工具動作点(工具座標系:XTO、YTO、ZTO) (基本座標系(BCS =ロボット座標系:XRO、YRO、ZRO)を基準にして指定された)が機械軸値(MCS 位置:A1、A2、A3、...)に変換されます。動作点(XWZ、YWZ、ZWZ)は、加工されるワーク(ワーク座標系
WCS:XWS、YWS、ZWS)を基準にしてパートプログラムで指定します。プログラマブルフレームを使用すると、ワーク座標系(WCS)と基本座標系(BCS)の間のオフセットを作成できるようになります。

$=,52 <,52$$ኊኪኻኣኀአኌእ዆ዐ
ኖኲኆዙኾዙኔዄዐ

$

%.6

図 19-3

;:=

<)/

$

;,52 $

=52

;)/

<:=

=)/
=:=
ኴዊኍ዆ኽ㖖ⅳ
⇜函

=:6

<52
;52

ኴዊኍ዆ኻኳወኲዉዙኽ

:.6

<:6
;:6

ロボットの例による、閉じたキネマティックループの図解

注記
座標系の詳細については、以下を参照してください。
参照先:『機能マニュアル、基本機能』;章「K2、軸、座標系、フレーム」の「座標系」

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

919

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.4 キネマティック座標変換の設定
次のマシンデータをキネマティック座標変換の設定に使用できます。

基本中心点と内部座標系の間のフレーム
フレーム T_IRO_RO は、機械の基本中心点(BCS = RO)を、座標変換によって特定される最初の内部座標系(IRO)にリンクします。
● MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (基本中心点と内部座標系の間のフレーム(回転成分)、n = 0...2)● MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (基本中心点と内部座標系の間のフレーム(位置成分)、n = 0...2)基本軸の配置
基本軸の配置のタイプを次のマシンデータで指定します。
● MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (基本軸の識別子)
座標変換に含まれる最初の 3 つの軸は通常、「基本軸」と呼ばれます。基本軸は常に、互いに平行であるか直交していなければなりません。
マテハン装置用座標変換パッケージには、次の図で示した基本軸のキネマティックスが含
まれています。それぞれの基本軸配置に、固有の特別な識別子が付けられています(章「ジョイントの定義 (ページ 916)」を参照)。

920

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.4 キネマティック座標変換の設定








5

=,52

4

<,52

3

;,52



5




4

=,52

3






=,52

<,52

%

$

3


$


5

<,52
;,52

4



<,52
;,52


=,52

;,52

5



=,52

4





3

5

<,52
;,52





4
3




$

=,52

5

<,52
;,52





4
3


$

%
$
$



4

5



3



%

<,52
=,52



;,52

①

SS:MD62603 = 1、ガントリ(3 つの直線軸、直交)②

CC:MD62603 = 2、SCARA (1 つの直線軸、2 つの回転軸(平行))③

CS:MD62603 = 6、SCARA (2 つの直線軸、1 つの回転軸(スピン軸))④

NR:MD62603 = 3、多関節アーム(3 つの回転軸(2 つの軸が平行))⑤

SC:MD62603 = 4、SCARA (2 つの直線軸、1 つの回転軸(スイベル軸))⑥

RR:MD62603 = 5、多関節アーム(1 つの直線軸、2 つの回転軸(垂直))⑦

NN:MD62603 = 7、多関節アーム(3 つの回転軸)

図 19-4基本軸の設定の概要

基本軸の長さ A および B
基本軸の長さ A および B を次のマシンデータで指定します。
● MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (基本軸の長さ A および B、n = 0...1)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

921

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.4 キネマティック座標変換の設定
図「基本軸の設定の概要」で示すように、これらの長さが基本軸の各タイプについて特別に定義されます。

4 番目の軸の位置
4 番目の軸を最後の回転基本軸に対して平行、反平行、または垂直のいずれの向きで取り付けるのかを、次のマシンデータで指定します。
● MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (軸 4 が最後の基本軸に対して平行/反平行)

手首軸の記述手首軸を取り付けるためのフレーム

フレーム T_X3_P3 は、基本軸の最後の座標系を最初の手首軸座標系にリンクします。
● MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS (手首軸の取り付け(位置成分)、n = 0...2)● MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY (手首軸の取り付け(回転成分)、n = 0...2)
手首点とフランジ座標系の間のフレーム

フレーム T_FL_WP は、最後の手首軸座標系をフランジ座標系にリンクします。
● MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (手首点とフランジ座標系の間のフレーム(位置成分)、n = 0...2)● MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (手首点とフランジ座標系の間のフレーム(回転成分)、n = 0...2)
このデータについて以下のセクションで詳しく説明します。
手首軸タイプの記述

これらパラメータによって手首軸タイプを記述します。
● MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (手首軸の識別子)
用語「手首軸」は通常、軸 4～6 を指します。
すべての座標変換に含まれる手首軸

4 番目の軸とその他のすべての軸が一般に、「手首軸」と呼ばれます。マテハン装置用座標変換パッケージでは、手首軸を回転軸としてのみ認識できます。3 軸手首軸の識別子を次のマシンデータに入力します。
● MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (手首軸の識別子)

922

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.4 キネマティック座標変換の設定
手首軸の数が 3 未満の場合、傾斜手首軸または中心手首軸の識別子を次のマシンデータに入力します。
● MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (手首軸の識別子)
現在のソフトウェアは、中心手首軸と傾斜手首軸のタイプのみをサポートしています。

₼㉒㓚氥憇

図 19-5⍍㠫㓚氥憇

手首軸の設定の概要

手首軸のパラメータ設定

次のマシンデータで特別なフレームタイプを使用して、手首軸のジオメトリと手首軸相互間の座標系の位置を定義します。
● MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (手首軸を設定するためのパラメータ A、n =0...1)● MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D (手首軸を設定するためのパラメータ D、n =0...1)● MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA(手首軸を設定するためのパラメータ
ALPHA、n = 0...1)
この目的で、マシンデータが特定のフレーム成分に対応しています(セクション「フレームを使用した位置と向きの定義 (ページ 915)」を参照)。
● X 成分:MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A ≙ _POS[ 0 ] (x 成分)● Z 成分:MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D ≙ _POS[ 2 ] (z 成分)● C 角度:MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA ≙ _RPY[ 2 ] (C 角度)
フレームのその他の成分はゼロです。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

923

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.4 キネマティック座標変換の設定
中心手首軸
中心手首軸では、すべての手首軸が一点で交差します。表「中心手首軸の設定データ」で示したように、すべてのパラメータを設定する必要があります。
]

+3

]
[ [ [+3

図 19-6
表 19-1924

中心手首軸、5 軸機械
中心手首軸の設定データ

マシンデータ

値

MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES

2

MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[0.0, 0.0]

MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D[0.0, 0.0]

MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[-90.0, 90.0]

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.4 キネマティック座標変換の設定
傾斜手首軸
傾斜手首軸は、2 つの点で中心手首軸とは異なります。つまり、傾斜手首軸は交差することがなく、互いに直交することもありません。表「中心手首軸の設定データ」で示したよ
うに、このタイプの手首軸にはパラメータ a4、d5、a4 を使用できます。
]



]

+3

[

[







[

+3





]



① MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[ 0 ]② MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[ 0 ]③ MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D[ 1 ]図 19-7

傾斜手首軸、5 軸機械

表 19-2

傾斜手首軸の設定データ(5 軸機械)

マシンデータ

値

MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES

6

MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[a4, 0.0]

MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D[0.0, d5]

MD62616[α4, 0.0]$MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

925

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.4 キネマティック座標変換の設定
7B;B3

$

$

]

,52

\

,52

[

U

$
T

,52

]

52

$
\



$
[

+3



[

S



[

]

)/

+3

\

\

+3

]

7B,52B52$7B)/B:3



]

)/

)/

\

52

[

52

図 19-8

リンクフレーム

フレーム T_IRO_RO
フレーム T_IRO_RO は、ユーザーによって定義された基本中心点座標系(RO)と内部ロボット座標系(IRO)の間のリンクを提供します。内部ロボット座標系は、それぞれの基本軸タ
イプについてマテハン装置用座標変換パッケージで事前に定義されており、基本軸配置のキネマティック図に含まれています。基本中心点座標系は、基本座標系に対応する機械の直交座標原点にあります。フレームがプログラム指令されていない場合、基本座標系はワーク座標系と同じです。
注記
フレームの詳細については、以下を参照してください。
参照先:『プログラミングマニュアル、基本編』
フレーム T_IRO_RO には、5 軸キネマティックスの制限事項が適用されません。
次の制限事項が 4 軸キネマティックスに関して適用されます。
● 最初の回転軸は常に、基本中心点座標系(RO)の座標軸のいずれかに対して平行/反平行
でなければなりません。
● タイプ SS の基本軸には他の制限事項は適用されません。

926

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.4 キネマティック座標変換の設定● タイプ CC、CS または SC の基本軸の場合、4 番目の軸が最後の回転基本軸と平行であれば、他の制限事項は適用されません。
● その他のすべての基本軸と、タイプ CC、CS または SC の基本軸(4 番目の軸が最後の回転基本軸と直交している場合の)に関しては、RO の Z 軸が IRO の Z 軸と平行でなけ
ればなりません。

フレーム T_X3_P3
フレーム T_X3_P3 は、手首軸を基本軸に取り付けるために使用される方法を記述します。
フレーム T_X3_P3 を使用して、最後の基本軸の座標系(p3_q3_r3 座標系)を最初の手首軸の座標系(x3_y3_z3 座標系)にリンクします。p3_q3_r3 座標系は、基本軸配置のキネマティ
ック図に含まれています。
z3 軸は常に、4 番目の軸です。
座標変換に含める必要がある軸の数に応じて、手首軸と基本軸に関する一部の制限事項がフレーム T_X3_P3 に適用されます。
● 5 軸キネマティックスでは、次の場合にフレーム T_X3_P3 を自由に選択できます。
– 基本軸がタイプ SS である場合。
– 基本軸がタイプ CC、CS または SC である場合、座標変換に中心手首軸を含める
か、または 4 番目の軸を最後の回転基本軸に対して平行に位置決めする必要があります。
– 基本軸がタイプ NR または RR である場合、座標変換に中心手首軸を含めるか、または 4 番目の軸を最後の基本回転軸に対して平行に位置決めする必要があり、X フ
ランジが 5 番目の軸と交差しなければなりません。
– 基本軸が NN タイプである場合、座標変換に中心手首軸を含める必要があります。
● 4 軸の場合、Z3 軸が常に、最後の基本軸に対して平行/反平行であるか直交していなけ
ればなりません。

フレーム T_FL_WP
フレーム T_FL_WP は、マテハン装置用座標変換パッケージによってプリセットされた最後の内部座標系(手首点座標系)にフランジをリンクします。
6 軸未満のキネマティックスの場合、このフレームに一部の制限事項が適用されます。関連するキネマティックスを挙げて、これらの制限事項について説明します。

その他の設定データ
座標変換される軸の数

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

927

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.4 キネマティック座標変換の設定
座標変換に含まれる軸の数を次のマシンデータで定義します。
● MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES (座標変換される軸の数)
現在は、座標変換される軸の数として 2～6 を定義できます。

軸の順序の変更
軸の再配置:MD62620
注記
特定のタイプのキネマティックスでは、キネマティック座標変換の動作を変えることなく軸の順序を入れ替えることが可能です。マシンデータ:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (軸の再配置)
機械における軸は、1 から 6 まで連続して番号が付けられます。これらの軸を次のマシン
データに内部順序で入力する必要があります。
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[0] ...[4]その他のすべての軸マシンデータは、機械における軸の順序を示します。

表 19-3軸の順序の変更

基本軸のキネマティックス

軸の順序を変更するためのオプション

SS、CC

指定なし

SC

1 および 2CS

2 および 3

例1
図「軸の再配置 1」で示したような、2 つのキネマティックスが存在します。キネマティック 1 は、マテハン装置用座標変換パッケージに直接含まれています。キネマティック 1
は、手首軸が最後の基本回転軸に平行である CC キネマティックに相当します。
平行移動軸が軸 1 または軸 4 のどちらであるかは、生じるロボット移動とは無関係である
ため、キネマティック 2 はキネマティック 1 と同じです。この例では、キネマティック 2のデータを次のマシンデータに入力する必要があります。
● MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (軸の再配置)

928

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.4 キネマティック座標変換の設定
入力は以下のとおりです。
● MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 0 ] = 4● MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 1 ] = 1● MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 2 ] = 2● MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 3 ] = 3





















① キネマティックス 1② キネマティックス 2
図 19-9軸の再配置 1

例2
この例は、図「軸の再配置 2」で示した SCARA キネマティック座標変換(軸の順序を自由に入れ替えることができる)に関わるものです。キネマティック 1 は、マテハン装置用座標変換パッケージに直接含まれています。キネマティック 1 は、CC キネマティックに相当します。軸の順序の入れ替えについては、座標変換に関与する手首軸の数は無関係です。
























① キネマティックス 1:軸の順序 1 2 3② キネマティックス 2:軸の順序 2 1 3③ キネマティックス 3:軸の順序 2 3 1
図 19-10軸の再配置 2

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

929

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.4 キネマティック座標変換の設定
軸の方向の変更
マテハン装置用座標変換パッケージでは、各軸について回転方向またはオフセット方向がプリセットされています。この方向は、機械における対応する方向と必ずしも同じとは限りません。この方向を反転する必要がある場合、関連する軸について次のマシンデータを-1に設定する必要があります。それ以外の場合、+1 に設定してください。
● MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[ ] (物理的な回転方向と数学的な回転方向の一致[軸番号]:0...5)軸の原点の調整
数学的な原点と機械原点の間のオフセット
軸の数学的な原点は、マテハン装置用座標変換パッケージでプリセットされています。ただし、数学的な原点が軸の機械原点(校正点)に必ずしも相当するとは限りません。各軸の原点が互いに適合するように、各軸の数学的な原点と校正点の差を次のマシンデータに入力する必要があります。
● MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[ ] (数学的な原点と機械原点の間のオフセット[軸番号]:0...5)
入力する必要がある差は、軸の機械原点と数学的に正の回転方向との差に相当します。
例

多関節アームのキネマティックスを次の図で示しています。
数学的な原点②では、軸 2 (A2)の値は 90ºです。軸 2 に対して、この値をマシンデータに入力する必要があります(インデックス 1)。
● MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[ 1 ] = 90
軸 3 (A3)がキネマティックチェーンの先行軸 2 (A2)に関連して考慮され、機械原点①で値が-90ºです。
● MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[ 2 ] = -90

930

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.4 キネマティック座標変換の設定


$
$


$

$

$

$





① 機械原点(調整された位置):② MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[ 2 ] = -90③ 数学的な原点④ MD62617 $MC_ TRAFO6_MAMES[ 1 ] = 90
図 19-11

数学的な原点と機械原点の一致

座標変換の軸タイプ
処理する軸タイプを次のマシンデータで指定します。
● MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (座標変換の軸タイプ[軸番号]:0...5)
座標変換パッケージでは、以下の軸タイプが区別されます。
● 直線軸:MD62601 = 1● 回転軸:MD62601 = 3

動的応答を制限するオーバライド制御の速度/加速度値
注意
必要以上に制限する初期値
ソフトウェアリリース RCTRA 07.05.00 以降、直交速度/加速度レベルを制限する RCTRA
座標変換で、マシンデータ MD62629～MD62632 が考慮されています。
速度/加速度レベルを必要以上に制限するのを避けるために、このマシンデータを機械の能力に合わせて設定する必要があります。今までは、このデータが使用されていなかったため、必要以上に制限する初期値がここで設定されることが多いです。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

931

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.4 キネマティック座標変換の設定
動的性能を制限する RCTRA 座標変換/オーバライド制御が有効である場合の軸の移動に関しては、直交移動要素の速度/加速度レベルに対して、専用の代替制限値が導入されています。
座標変換内のオーバライドコントローラが有効であるのは、移動(その動的制限が確保されていないか、完全には確保されていない)が制御装置の先読み機能での移動計画によって補間される場合に限られます。
速度コントローラは以下の場合に有効です。
● 座標変換を伴うジョグモードでの移動時● 例えばシステム変数$AA_OFF[ X ]を使用した、リアルタイムでの重畳移動の場合● Safety Integrated の結果としての速度制限の場合(SG レベル有効)

直交速度
次のマシンデータを使用して、オーバライドコントローラによる移動時の個々の平行移動
方向の速度を指定します。
● MD62629 $MC_TRAFO6_VELCP[ i ] (直交速度[番号]:0...2)– インデックス i = 0 :基本座標系の X 成分
– インデックス i = 1 :基本座標系の Y 成分
– インデックス i = 2 :基本座標系の Z 成分

直交加速度
次のマシンデータを使用して、オーバライドコントローラによる移動時の個々の平行移動
方向の加速度レベルを指定します。
● MD62630 $MC_TRAFO6_ACCCP[i] (直交加速度レベル[番号]:0...2)– インデックス i = 0 :基本座標系の X 成分
– インデックス i = 1 :基本座標系の Y 成分
– インデックス i = 2 :基本座標系の Z 成分

932

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
旋回角度速度次のマシンデータを使用して、オーバライドコントローラによる移動時の個々の旋回方向の速度を指定します。
● MD62631 $MC_TRAFO6_VELORI[ i ] (旋回角度速度[番号]:0...2)– インデックス i = 0 :A 角度– インデックス i = 1 :B 角度– インデックス i = 2 :C 角度

旋回角度加速度次のマシンデータを使用して、オーバライドコントローラによる移動時の個々の旋回方向の加速度レベルを指定します。
● MD62632 $MC_TRAFO6_ACCORI[ i ] (旋回角度加速度レベル[番号]:0...2)– インデックス i = 0 :A 角度– インデックス i = 1 :B 角度– インデックス i = 2 :C 角度

速度コントローラの減速係数
次のマシンデータを使用して、ジョグモードでの速度コントローラの減速係数を指定できます。
● MD62633 $MC_ROBX_DYN_LIM_REDUCE (速度コントローラの減速係数)

速度コントローラの時定数次のマシンデータを使用して、速度コントローラの PT1 フィルタの時定数を指定できます。
● MD62634 $MC_ROBX_VEL_FILTER_TIME (速度コントローラの時定数)

19.5

キネマティックスの説明
2～5 つの軸が関与する座標変換のキネマティックスに関する以下の説明では、最初に一般的な設定手順を示し、次に、各キネマティックタイプの設定例を挙げてマシンデータの設定方法を解説します。これらの例に、可能な長さとオフセットがすべて含まれているわけではありません。方向データは、座標変換のための移動と回転の正方向を示しています。
軸位置は、関連する座標変換の原点に対応します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

933

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明

19.5.13 軸キネマティックス
3 軸キネマティックスは通常、3 つの平行移動自由度を有していますが、旋回のための回転自由度は有していません。そのため、3 軸キネマティックスには基本軸しか含まれていません。

設定
3 軸キネマティックスの設定手順は以下のとおりです。
1. 次のマシンデータで「標準」キネマティックカテゴリを入力します。
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (キネマティックカテゴリ)
2. 次のマシンデータで座標変換される軸の数を設定します。
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES = 3 (座標変換される軸の数)
3. これらの基本軸をマテハン装置用座標変換パッケージに含まれている基本軸と比較します。
→ 次のマシンデータで基本軸の識別子を入力します。
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (基本軸の識別子)
4. 軸の順序が通常の軸の順序と同じでない場合、次のマシンデータで順序を修正する必要があります。
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (軸の再配置)
5. 手首軸の識別子として、次のマシンデータを 1(手首軸なし)に設定する必要があります。
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES = 1 (手首軸の識別子)
6. 次のマシンデータで座標変換の軸タイプを入力します。
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (座標変換の軸タイプ)
7. 軸の回転方向をマテハン装置用座標変換パッケージで定義されている方向と比較し、次のマシンデータで修正します。
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR (物理的な回転方向と数学的な回転方向の一致)
8. 次のマシンデータで機械ゼロオフセットを入力します。
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (数学的な原点と機械原点の間のオフセット)
9. 次のマシンデータで基本軸の長さを入力します。
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (基本軸の長さ A および B)
10.次のマシンデータで、フレーム T_IRO_RO を定義し、オフセットを入力します。
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (基本中心点と内部座標系の間のフレーム(位置成分))
次のマシンデータで回転を入力します。
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (基本中心点と内部座標系の間のフレーム(回転成分))
11.フランジ座標系を特定します。この目的で、p3_q3_r3 座標系を最初の座標系と見なす必要があります。次のマシンデータでオフセットを入力します。
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (手首点とフランジの間のフレーム(位置成分))次のマシンデータで回転を入力します。
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (手首点とフランジの間のフレーム(回転成分))

934

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
SCARA 運動学
SCARA キネマティックスの特徴は、平行移動軸と回転軸の両方を有しているという事実です。SCARA キネマティックスの名前は、基本軸同士の相互配置に応じて異なります(例えば、CC キネマティックス、SC キネマティックス、CS キネマティックス)(章「ジョイントの定義 (ページ 916)」を参照)。

3 軸 CC キネマティックス&&0'
75$)2B0$,1B/(1*7+B$%>@0'
75$)2B7)/:3B326>@

T


])/
S


U


\)/
[)/

]:= \
:=
[:=



\,52


[,522

],52
]52

\52

0'
75$)2B7,5252B326>@[52

図 19-123 軸 CC キネマティックス

表 19-43 軸 CC キネマティックスの設定データ

マシンデータ

値

MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS

1

MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES

3

MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES

2

MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES

1

MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE[3, 1, 3, ...]MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[2, 1, 3, 4, 5, 6]

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

935

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
マシンデータ

値

MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[1, 1, 1, 1, 1, 1]

MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0]

MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0.0, 300.0]

MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[0.0, 0.0, 500.0]

MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY[0.0, 0.0, 90.0]

MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0.0, 0.0, 0.0]

MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[200.0, 0.0, 0.0]

MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY[0.0, 0.0, -90.0]

3 軸 SC キネマティックス

6&

U

],52

\,52



[,52
0'
75$)2B7,5252B326>@

],52



S



])/
\)/
[)/
]:= \

:=

[:=

\,52
[,52

0'
75$)2B0$,1B/(1*7+B$%>@

936

T

図 19-13

3 軸 SC キネマティックス

表 19-53 軸 SC キネマティックスの設定データ0'
75$)2B7)/:3B326>@マシンデータ

値

MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS

1

MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES

3

MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES

4

MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES

1

MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE[1, 1, 3, ...]MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[1, 2, 3, 4, 5, 6]

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
マシンデータ

値

MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[1, 1, 1, 1, 1, 1]

MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0]

MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[500.0, 0.0]

MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[0.0, 0.0, 500.0]

MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0.0, 0.0, 0.0]

MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[300.0, 0.0, 0.0]

MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

3 軸 CS キネマティックス
U

&6



T

]

)/



)/

[

S



]

:=

]

,52

\

\

)/

\

:=

[

:=

,52



[

,52

0'
75$)2B7,5252B326>@



]

52

\

52

[

52

0'
75$)2B7)/:3B326>@0'
75$)2B0$,1B/(1*7+B$%>@図 19-143 軸 CS キネマティックス

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

937

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
表 19-63 軸 CS キネマティックスの設定データ

マシンデータ

値

MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS

1

MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES

3

MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES

6

MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES

1

MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE[3, 1, 1, ...]MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[1, 2, 3, 4, 5, 6]

MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[1, 1, 1, 1, 1, 1]

MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0]

938

MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[500.0, 0.0]

MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[0.0, 0.0, 500.0]

MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0.0, 0.0, 0.0]

MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[300.0, 0.0, 0.0]

MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
多関節アームキネマティックス
3 軸 NR キネマティックス0'
75$)2B0$,1B/(1*7+B$%>@


=,52

5
4

<,52
;,52





=)/
<)/

3

;)/

=:=

;:=


0'75$)B
7,5252B326>@

=52

<:=

<52
;52

0'75$)2B
0$,1B/(1*7+B$%>@図 19-153 軸 NR キネマティックス

表 19-73 軸 NR キネマティックスの設定データ0'75$)2B7)/:3B326>@マシンデータ

値

MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS

1

MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES

3

MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES

3

MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES

1

MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE[3, 3, 3, ...]MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[1, 2, 3, 4, 5, 6]

MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[1, 1, 1, 1, 1, 1]

MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0]

MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[300.0, 500.0]

MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[0.0, 0.0, 500.0]

MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0.0, 0.0, 0.0]

MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

939

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
マシンデータ

値

MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[300.0, 0.0, 0.0]

MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

3 軸 RR キネマティックス
55
0'75$)2B0$,1B/(1*7+B$%>@


=,52

5

<,52
;,52





=52

0'
75$)2B7)/:3B326>@






4

=)/

3

<)/
;)/

=:=

<:=
;:=

<52

;52

図 19-163 軸 RR キネマティックス
表 19-83 軸 RR キネマティックスの設定データ

マシンデータ

値

MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS

1

MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES

3

MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES

5

MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES

1

MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE[3, 1, 3, ...]MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[1, 2, 3, 4, 5, 6]

MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[1, 1, 1, 1, 1, 1]

MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0]

940

MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[300.0, 0.0]

MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[0.0, 0.0, 300.0]

MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
マシンデータ

値

MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0.0, 0.0, 0.0]

MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[200.0, 0.0, 0.0]

MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

3 軸 NN キネマティックス0'
75$)2B0$,1B/(1*7+B$%>@

0'
75$)2B7)/:3B326>@


=)/

4

5
0'
75$)2B0$,1B
/(1*7+B$%>@

0'75$)2B7,5252B
326>@

図 19-17



<)/
3

;)/

=:=

<:=
;:=


<,52

=,52


=52

;,52

<52
;52

3 軸 NN キネマティックス
表 19-93 軸 NN キネマティックスの設定データ

マシンデータ

値

MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS

1

MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES

3

MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES

7

MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES

1

MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE[3, 3, 3, ...]MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[1, 2, 3, 4, 5, 6]

MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[1, 1, 1, 1, 1, 1]

MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0]

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

941

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
マシンデータ

値

MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[300.0, 500.0]

MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[0.0, 0.0, 300.0]

MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY[0.0, 0.0, 90.0]

MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0.0, 0.0, 0.0]

MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPYFehler!ブックマーク[0.0, 0.0, 0.0]が定義されていません。

19.5.2MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[400.0, 0.0, 0.0]

MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY[0.0, 0.0, -90.0]

4 軸キネマティックス
4 軸キネマティックスは通常、3 つの平行移動自由度と、旋回のための 1 つの回転自由度を有しています。

制限事項
次の制限事項が 4 軸キネマティックスに対して適用されます。
フレーム T_FL_WP に次の条件が適用されます。
● MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY = [ 0.0, 90.0, 0.0 ] (手首点とフランジの間のフレーム(回転成分))● X フランジおよび X 工具が 4 番目の軸と平行でなければなりません。
● 2 つの連続する基本軸が互いに平行であるか直交していなければなりません。
● 4 番目の軸は、最後の基本軸に対して平行であるか直交するように取り付けなければなりません。

設定
4 軸キネマティックスの設定手順は以下のとおりです。
1. 次のマシンデータで「標準」キネマティックカテゴリを入力します。
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (キネマティックカテゴリ)
2. 次のマシンデータで座標変換される軸の数を設定します。
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES = 4 (座標変換される軸の数)

942

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
3. これらの基本軸をマテハン装置用座標変換パッケージに含まれている基本軸と比較します。

– 次のマシンデータで基本軸の識別子を入力します。
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (基本軸の識別子)
4. 軸の順序が通常の軸の順序と同じでない場合、次のマシンデータで順序を修正する必要があります。
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (軸の再配置)
5. 手首軸の識別子として、次のマシンデータを設定する必要があります(手首軸なし)。
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES = 1 (手首軸の識別子)
6. 軸 4 が最後の回転基本軸に対して平行または反平行のどちらであるのかを次のマシンデー
タで入力します。
MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (軸 4 が最後の基本軸に対して平行/反平行)
7. 次のマシンデータで座標変換の軸タイプを入力します。
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (座標変換の軸タイプ)
8. 軸の回転方向をマテハン装置用座標変換パッケージで定義されている方向と比較し、次のマシンデータで修正します。
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR (物理的な回転方向と数学的な回転方向の一致)
9. 次のマシンデータで機械ゼロオフセットを入力します。
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (数学的な原点と機械原点の間のオフセット)
10.次のマシンデータで基本軸の長さを入力します。
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (基本軸の長さ A および B)
11.次のマシンデータで、フレーム T_IRO_RO を定義し、オフセットを入力します。
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (基本中心点と内部座標系の間のフレーム(位置成分))
次のマシンデータで回転を入力します。
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (基本中心点と内部座標系の間のフレーム(回転成分))
12.手首軸を取り付けるためのフレーム T_X3_P3 の指定。この目的で、p3_q3_r3 座標系を最初の座標系と見なす必要があります。次のマシンデータでオフセットを入力します。
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS (手首軸の取り付け(位置成分))次のマシンデータで回転を入力します。
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY (手首軸の取り付け(回転成分))
13.フランジ座標系を特定します。この目的で、手首点座標系を最初の座標系と見なす必要があります。次のマシンデータでオフセットを入力します。
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (手首点とフランジの間のフレーム(位置成分))次のマシンデータで回転を入力します。
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (手首点とフランジの間のフレーム(回転成分))

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

943

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
SCARA 運動学
4 軸 CC キネマティックス




T

U




],52



S


[+3

\,52



\+3

]+3

[,52




\)/
])/

[)/
\:=
]:=

[:=

① MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[2]② MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[1]③ MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0]④ MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[1]⑤ MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0]図 19-18

4 軸 CC キネマティックス

表 19-104 軸 CC キネマティックスの設定データ

マシンデータ

値

MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS

1

MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES

4

MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES

2

MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES

1

MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR

1

MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE[3, 1, 3, 3, ...]MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[2, 1, 3, 4, 5, 6]

MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR)[1, 1, 1, 1, 1, 1]

MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0]

944

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
マシンデータ

値

MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0.0, 300.0]

MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[0.0, 0.0, 500.0]

MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY[0.0, 0.0, 90.0]

MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[300.0, 0.0, -200.0]

MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY[-90.0, 90.0, 0.0]

MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0.0, 0.0, 200.0]

MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY[0.0, -90.0, 0.0]

4 軸 SC キネマティックス

],52

\,52
[,52

]52




U




T



]
[

S

\)/

[)/
])/

\:=

[:=
]:=

\
\52
[52







① MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[2]② MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0]③ MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0]④ MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0]図 19-19

4 軸 SC キネマティックス

表 19-114 軸 SC キネマティックスの設定データ

マシンデータ

値

MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS

1

MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES

4

MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES

4

MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES

1

MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR

1

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

945

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
マシンデータ

値

MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE[1, 1, 3, 3, ...]MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[1, 2, 3, 4, 5, 6]

MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[1, 1, 1, 1, 1, 1]

MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0]

MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[300.0, 0.0]

MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[0.0, 0.0, 300.0]

MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[200.0, 0.0, 0.0]

MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY[0.0, 0.0, -90.0]

MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[200.0, 0.0, 0.0]

MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY[0.0, -90.0, 180.0]

4 軸 CS キネマティックス
U


T
S

],52

\,52





[,52




[+3
\+3

]+3



\)/


]52

])/

\:=

\52

]:=

[52


[)/

[:=



① MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[2]② MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0]③ MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0]④ MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[2]⑤ MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[2]図 19-20946

4 軸 CS キネマティックス

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
表 19-124 軸 CS キネマティックスの設定データ

マシンデータ

値

MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS

1

MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES

4

MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES

6

MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES

1

MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR

1

MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE[3, 1, 1, 3, ...]MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[1, 2, 3, 4, 5, 6]

MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[1, 1, 1, 1, 1, 1]

MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0]

MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[400.0, 0.0]

MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[0.0, 0.0, 400.0]

MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[500.0, 0.0, -200.0]

MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY[90.0, 0.0, 180.0]

MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0.0, 0.0, 200.0]

MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY[0.0, -90.0, 0.0]

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

947

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
多関節アームキネマティックス
4 軸 NR キネマティックス



U

],52

[,52



T

\,52

]+3

 S





\+3

\)/

[)/

])/

[+3

\:=

[:=
]:=



]52



\52
[52

① MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[2]② MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0]③ MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[1]④ MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0]⑤ MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0]図 19-214 軸 NR キネマティックス

表 19-134 軸 NR キネマティックスの設定データ

マシンデータ

値

MD62600 $MC_TRAFO6_ KINCLASS

1

MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES

4

MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES

3

MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES

1

MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR

1

MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE[3, 3, 3, 3, ...]MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[1, 2, 3, 4, 5, 6]

MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[1, 1, 1, 1, 1, 1]

MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0]

MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB

948[300.0, 300.0]

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
マシンデータ

値

MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[0.0, 0.0, 500.0]

MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[300.0, 0.0, 0.0]

MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY[0.0, 0.0, -90.0]

MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[200.0, 0.0, 0.0]

MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY[0.0, -90.0, 180.0]

下記も参照ジョイントの定義 (ページ 916)

19.5.35 軸キネマティックス
5 軸キネマティックスは通常、平行移動のための 3 つの自由度と旋回のための 2 つの自由度を有しています。

制限事項
次の制限事項が 5 軸キネマティックスに対して適用されます。
1. X フランジ軸は 5 番目の軸と交差しなければならず、平行であってはならないためため、フランジ座標系に対する制限事項が存在します。
2. 5 軸多関節アームキネマティックスに関する限り、フレーム T_FL_WP には以下の条件が適用されます。

– MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS = [0.0, 0.0, Z] (手首点とフランジの間のフレーム(位置成分))– MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY = [A, 0.0, 0.0] (手首点とフランジの間のフレーム(回転成分))
3. 5 軸多関節アームキネマティックスに関する限り、工具に関する制限事項があります。

– 4 番目の軸が 3 番目の軸と平行:2 次元工具が可能[X, 0.0, Z]– 4 番目の軸が 3 番目の軸と直交:1 次元工具のみが可能[X, 0.0, 0.0]
4. 5 軸 SCARA キネマティックスに関する限り、工具に関する制限事項があります。

– 4 番目の軸が 3 番目の軸と直交:1 次元工具が可能[X, 0.0, 0.0]
5. 2 つの連続する基本軸が互いに平行であるか直交していなければなりません。
6. 4 番目の軸は、最後の基本軸に対して平行であるか直交するように取り付けなければなり
ません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

949

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
設定
5 軸キネマティックスの設定手順は以下のとおりです。
1. 次のマシンデータで「標準」キネマティックカテゴリを入力します。
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (キネマティックカテゴリ)
2. 次のマシンデータで座標変換される軸の数を設定します。
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES = 5 (座標変換される軸の数)
3. これらの基本軸をマテハン装置用座標変換パッケージに含まれている基本軸と比較します。

– 次のマシンデータで基本軸の識別子を入力します。
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (基本軸の識別子)
4. 軸の順序が通常の軸の順序と同じでない場合、次のマシンデータで順序を修正する必要があります。
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (軸の再配置)
5. 手首軸の ID 指定。軸 4 と 5 が交差する場合、中心手首軸(ZEH)が存在します。その他の場合
はすべて、傾斜手首軸(BHE)の ID を次のマシンデータで入力する必要があります。
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (手首軸の識別子)
6. 軸 4 が最後の回転基本軸に対して平行または反平行のどちらであるのかを次のマシンデー
タで入力する必要があります。
MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (軸 4 が最後の基本軸に対して平行/反平行)
7. 次のマシンデータで座標変換の軸タイプを入力します。
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (座標変換の軸タイプ)
8. 軸の回転方向をマテハン装置用座標変換パッケージで定義されている方向と比較し、次のマシンデータで修正します。
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR (物理的な回転方向と数学的な回転方向の一致)
9. 次のマシンデータで機械ゼロオフセットを入力します。
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (数学的な原点と機械原点の間のオフセット)
10.次のマシンデータで基本軸の長さを入力します。
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (基本軸の長さ A および B)
11.次のマシンデータで、フレーム T_IRO_RO を定義し、オフセットを入力します。
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (基本中心点と内部座標系の間のフレーム(位置成分))
次のマシンデータで、フレーム T_IRO_RO を定義し、座標回転を入力します。
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (基本中心点と内部座標系の間のフレーム(回転成分))
12.手首軸を取り付けるためのフレーム T_X3_P3 の指定。次のマシンデータでオフセットを入力します。
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS (手首軸の取り付け(位置成分))次のマシンデータで回転を入力します。
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY (手首軸の取り付け(回転成分))

950

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
13.手首軸パラメータの指定。この目的で、次のマシンデータに軸 4 のパラメータのみを入力する必要があります。
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[0] (手首軸を設定するためのパラメータ A)
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[0] (手首軸を設定するためのパラメータ A)
その他のパラメータはすべて 0.0 に設定する必要があります。
14.フランジ座標系を特定します。この目的で、手首点座標系を最初の座標系と見なす必要があります。次のマシンデータでオフセットを入力します。
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (手首点とフランジの間のフレーム(位置成分))次のマシンデータで回転を入力します。
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (手首点とフランジの間のフレーム(回転成分))

SCARA 運動学
5 軸 CC キネマティックス0'
0'
0&B75$)2B'+3$5B$>@0&B75$)2B0$,1B
0'
/(1*7+B$%>@0&B75$)2B7)/:3B326>@0'
0&B75$)2B7;3B326>@

&&

]

T



U

S




\,52


\

]+3

])/

[

[+3

[)/

\+3


]:=
[:=

\)/
\:=

[,52

],52

]52

\52

0'
0&B75$)2B7,5252B326>@[52

図 19-225 軸 CC キネマティックス

表 19-145 軸 CC キネマティックスの設定データ

マシンデータ

値

MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS

1

MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES

5

MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES

2

MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES

5

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

951

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
マシンデータ

値

MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR

1

MD62601 $MC_TRAFO6 _AXES_TYPE[3, 1, 3, 3, 3, ...]MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[2, 1, 3, 4, 5, 6]

MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[1, 1, 1, 1, 1, 1]

MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0]

952

MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0.0, 500.0]

MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[0.0, 0.0, 500.0]

MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY[0.0, 0.0, 90.0]

MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[300.0, 0.0, -200.0]

MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY[0.0, 0.0, -90.0]

MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[200.0, 0.0, 0.0]

MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[200.0, 0.0]

MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D[0.0, 0.0]

MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[-90.0, 0.0]

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
5 軸 NR キネマティックス䟹⚆0'
0&B75$)2B7;3B326>@0'
0&B75$)2B0$,1B/(1*7+B$%>@

],52

[,52

0'
0&B75$)2B
7,5252B326>@

U

\,52




T

S

]+3



0'
0&B75$)2B0$,1B/(1*7+B$%>@



]52



]:=

])/

[:=

[)/

\+3
[+3

\)/

\:=

0'
0&B75$)2B7)/:3B326>@

\52
[52

図 19-235 軸 NR キネマティックス

表 19-155 軸 NR キネマティックスの設定データ

マシンデータ

値

MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS

1

MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES

5

MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES

3

MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES

2

MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR

0

MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE[3, 3, 3, 3, 3, ...]MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[1, 2, 3, 4, 5, 6]

MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[1, 1, 1, 1, 1, 1]

MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0]

MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[30.0, 300.0]

MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[0.0, 0.0, 500.0]

MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[500.0, 0.0, 0.0]

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

953

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
マシンデータ

値

MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY[0.0, 90.0, 0.0]

MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0.0, -300.0, 0.0]

MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY[-90.0, 0.0, 0.0]

MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[0.0, 0.0]

MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D[0.0, 0.0]

MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[-90.0, 0.0]

下記も参照ジョイントの定義 (ページ 916)

19.5.46 軸キネマティックス
6 軸キネマティックスは通常、平行移動のための 3 つの自由度と旋回のための 3 つの自由度を有しています。これにより、工具方向を空間で自由に操作できます。また、工具をその軸に沿って加工表面まで回転したり、傾斜角だけ傾けることもできます。
このキネマティックタイプはソフトウェアでサポートされていますが、このマテハン装置
用座標変換パッケージに対する補助的方法としての非常に特殊なソリューションにすぎません。一般的/包括的な普遍的に適用できるソフトウェアバージョンは、6 軸キネマティッ
クスにはまだ使用できません。

19.5.5

特別なキネマティックス

MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN (特別なキネマティックタイプ)
特別なキネマティックスとは、マテハン装置用座標変換パッケージの基本システムに直接関与しないキネマティックスです。特別なキネマティックスは自由度がないことが多く、軸間の/工具との機械的結合を特徴としています。これらのキネマティックスについて次のマシンデータを設定してください。
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS = 2 (キネマティックカテゴリ)
処理する特別なキネマティックを次のマシンデータで指定します。
MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN (特別なキネマティックタイプ)

954

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
特別な 2 軸 SC キネマティック
この特別なキネマティックの特徴は、機械的結合によって工具が常に同じ向きに保たれるという事実です。このキネマティックは、2 つの直交保護等級を有しています。このキネ
マティックの識別子は次のマシンデータです。
MD62602 $MC_TARFO6_SPECIAL_KIN = 3 (特別なキネマティックタイプ)[:=[)/

0'
0&B75$)2B0$,1B/(1*7+B$%>@

$

\:=

])/
\)/

]:=

0'0&B75$)2B0$,1B/(1*7+B$%>@

$

[,52

],52
\,52

[52
]52

0'0&B75$)2B7,5252B326>@\52

図 19-24

特別な 2 軸 SC キネマティック

表 19-16

特別な 2 軸 SC キネマティックの設定データ

マシンデータ

値

MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS

2

MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN

3

MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES

2

MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES

2

MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES

1

MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE[1, 3, 3, ...]MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[1, 2, 3, 4, 5, 6]

MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[1, 1, 1, 1, 1, 1]

MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0]

MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[400.0, 500.0]

MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[0.0, 0.0, 300.0]

MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

955

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
マシンデータ

値

MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0.0, 0.0, 0.0]

MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0.0, 0.0, 0.0]

MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

特別な 3 軸 SC キネマティック
この特別なキネマティックは、2 つの直交自由度と旋回のための 1 つの自由度を有しています。このキネマティックの識別子は次のマシンデータです。
MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 4 (特別なキネマティックタイプ)

0'
0&B75$)2B7;3B326>@0'
0&B75$)2B7)/:3B326>@
\:=

],52

0'
0&B75$)2B7,5252B326>@

$
]52

$

956

\,52
[,52
\52

\)/

]
[

$

[)/

[:=
]:=

])/

\

[52

図 19-25

特別な 3 軸 SC キネマティック

表 19-17

特別な 3 軸 SC キネマティックの設定データ

マシンデータ

値

MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS

2

MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN

4MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES

3

MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES

2

MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES

1

MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE[1, 3, 3, ...]MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[1, 2, 3, 4, 5, 6]

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
マシンデータ

値

MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[1, 1, 1, 1, 1, 1]

MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0]

MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0.0, 0.0]

MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[0.0, 0.0, 400.0]

MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[400.0, 0.0, 0.0]

MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY[0.0, 0.0, -90.0]

MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[200.0, 0.0, 0.0]

MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY[0.0, -90.0, 180.0]

特別な 4 軸 SC キネマティック
この特別なキネマティックの特徴は、軸 1 と軸 2 が機械的に連結されるという事実です。
この連結により、軸 1 の旋回時に軸 2 が一定の角度に保たれることが保証されます。また、このキネマティックにより、軸 1 と 2 の位置に関係なく軸 3 と 4 が常に互いに直交したままであることも保証されます。このキネマティックの識別子は次のマシンデータです。
MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 7 (特別なキネマティックタイプ)

0'
0&B75$)2B7;3B326>@
],52



]52

\,52
[,52

U


T

]

S

0'
0&B75$)2B0$,1B/(1*7+B$%>@0'
0&B75$)2B0$,1B/(1*7+B$%>@

\
[





\52
[52

\)/

0'
0&B75$)2B7)/:3B
326>@

])/

\:=
]:=

[)/
[:=

図 19-26

特別な 4 軸 SC キネマティック

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

957

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
表 19-18

特別な 4 軸 SC キネマティックの設定データ

マシンデータ

値

MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS

2

MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN

7

MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES

4

MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES

2

MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES

1

MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE[3, 3, 1, 3, ...]MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[1, 2, 3, 4, 5, 6]

MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[1, 1, 1, 1, 1, 1]

MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0]

MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[100.0, 400.0]

MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[100.0, 0.0, 1000.0]

MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[300.0, 0.0, 0.0]

MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0.0, 0.0, -600.0]

MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY[0.0, 90.0, 0.0]

特別な 2 軸 NR キネマティックス
この特別なキネマティックの特徴は、軸 1 と軸 2 が機械的に連結されるという事実です。
もう 1 つの特徴は工具です。このキネマティックでは、他の軸の位置に関係なく空間における工具の向きが保たれます。
このキネマティックの識別子は次のマシンデータです。
MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 5 (特別なキネマティックタイプ)
軸 1 と 2 の間に機械的連結がない場合、識別子は次のマシンデータです。
MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 8 (特別なキネマティックタイプ)

958

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.5 キネマティックスの説明
0'
0&B75$)2B7;3B326>@
],52
\,52
[,52



0'
0&B75$)2B
7,5252B326>@

U


T

0'0&B75$)2B
0$,1B/(1*7+B$%>@
\

]

S

])/

[

\)/
[)/
]:=

0'
0&B75$)2B0$,1B/(1*7+B$%>@
\52

]52

\:=
[:=

0'
0&B75$)2B7,5252B326>@[52

図 19-27

特別な 2 軸 NR キネマティックス

表 19-19

特別な 2 軸 NR キネマティックスの設定データ

マシンデータ

値

MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS

2

MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN

5 (8)MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES

2

MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES

3

MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES

1

MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE[3, 3, ...]MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[1, 2, 3, 4, 5, 6]

MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[1, 1, 1, 1, 1, 1]

MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0]

MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[100.0, 400.0]

MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[100.0, 500.0, 0.0]

MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY[0.0, 0.0, -90.0]

MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[400.0, 0.0, 0.0]

MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0.0, 0.0, 0.0]

MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY[0.0, 0.0, 0.0]

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

959

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.6 工具の向き

19.6

工具の向き

=



<

①

%

$

;

工具軸

図 19-28

5 軸座標変換を使用した外周削り

マシンデータオイラー角の識別子

NC プログラムでオイラー角をプログラム指令する際に使用する識別子を次のマシンデー
タで設定できます。
MD10620 $MN_EULER_ANGLE_NAME_TAB (オイラー角の名前)
標準識別子:「A2」、「B2」、「C2」方向ベクトル成分の識別子

NC プログラムで方向ベクトルの成分をプログラム指令する際に使用する識別子を次のマ
シンデータで設定できます。
MD10640 $MN_DIR_VECTOR_NAME_TAB (法線ベクトルの名前)
工具の向きは、どのブロックにも配置できます。特に、工具の向きは、ブロックで単独にプログラムできるため、ワークとの関係で固定されている工具先端に対して向きを変更できます。
チャネル別入力:オイラー角または RPY 角

工具の向きのプログラミングをオイラー角または RPY 角のどちらを使用してチャネルで実行するのかを次のマシンデータで指定できます。
MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER (向きのプログラミングの角度定義)

960

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.6 工具の向き
旋回補間用の G 命令

次のマシンデータを使用して、旋回補間のタイプを指定します。
MD21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE = <値><値>

意味

FALSE 旋回補間用の G 命令:ORIWKS および ORIMKS
TRUE

旋回補間用の 51 番目の G グループの G 命令:ORIAXES、ORIVECT、
ORIPLANE、...

工具の向きのチャネル別初期設定

25 番目の G グループの G 命令:「工具の向きの基準」(チャネルリセットまたはプログラム終了の後で有効になる)を次のマシンデータで設定できます。
MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES[ 24 ] (25 番目の G グループ:工具の向きの基準)

プログラミング
機能以下によって工具の向きをプログラム指令できます。
● 回転軸を直接プログラム指令する● オイラー角または RPY 角をプログラム指令する● 方向ベクトルをプログラム指令する
ORIWKS 命令と ORIMKS 命令を使用して、移動が実行される座標系を定義します。
構文
ORIWKSORIMKS意味ORIWKS:

ワーク座標系(WCS)での工具の向き
空間の固定点で工具先端の向きが変わった場合は、開始ベクトルから終了
ベクトルまで広がる平面上の大円弧に沿って工具が移動します。
ブロック始点における工具の向きをブロック終点における向きに移行する
ことは、WCS でのみ可能です。
効果:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

モーダル

961

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.6 工具の向き
ORIMKS:

機械座標変換(MCS)での工具の向き
空間の固定点で工具先端の向きが変わった場合は、各回転軸位置の間で直線補間が行われます。
効果:

モーダル

注記
● ORIWKS は、特定の機械に依存しないプログラムにとって推奨される命令です。
● 5 未満の軸が関与するキネマティックスでは、オイラー角、RPY 角または方向ベクトルを使用して工具の向きをプログラム指令することはできません。回転軸を 1 つのみ含む 4 軸キ
ネマティックスには、旋回のための 1 つの自由度のみが存在します。この旋回角度は、旋回軸角度「A」を使用してのみプログラム指令できます。
● ORIMKS を使用した旋回の移行は、マテハン装置用座標変換パッケージでは許容されません。有効な座標変換では、機械軸角度のプログラム指令と移動は行われず、「旋回角度」のプログラム指令と移動が行われます(ロボット定義に従う RPY 角、セクション「フレームを使用した位置と向きの定義 (ページ 915)」を参照)。

19.6.14 軸キネマティックスの向きのプログラミング
4 軸キネマティックスは、旋回のための 1 つのみの自由度を有しています。RPY 角、オ
イラー角または方向ベクトルを使用して向きをプログラム指令する場合、指定された向きにアプローチすることが常に可能なわけではありません。たとえ可能であったとしても、この種の向きのプログラミングは特定のキネマティックス(基本軸に対する旋回角度が不変であるような)についてのみ有用です。このような例として、SCARA キネマティックスが挙げられます。
そのため、4 軸キネマティックスでは「旋回角度」A を使用した向きのプログラミングのみが許容されます。この角度はロボット定義の RPY 角 C に相当します。これは、ZRO 軸を中心とした 1 つの回転を意味します(図「4 軸キネマティックスの旋回角度」で示したよ
うに)。

962

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.6 工具の向き

$
;+3
=+3

<+3

<)/
=)/
$
=52
%.6

;)/
$

<52
;52
=:=

<:=
;:=

A

仮想旋回角度図 19-29

4 軸キネマティックスの旋回角度

4 軸キネマティックスの工具の向きの絶対計算
4 軸キネマティックスでは、「仮想旋回角度」A は通常、-180° < A < = + 180°の範囲内でのみ定義されます。これは、180°から 181°への移行で角度 A が-179°に不連続変化することを意味します。これを避けて、角度 A を連続的に制御するために、次のマシンデータを設定する必要があります。
MD62643 $MC_TRAFO6_SPECIAL_FEATURE_MASK、ビット 0 = 1
その結果として、次の 4 軸キネマティックスで角度 A が絶対的に制御されます。
● CC キネマティックス● SC キネマティックス● CS キネマティックス
このための条件は、4 番目の軸が最後の回転基本軸に対して平行に取り付けられていることです(MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR == 1)。
角度 A は回転軸の合計から計算されます。マシンデータ MD62617$MC_TRAFO6_MAMES および MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR が考慮されます。
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY および MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY
による回転の結果として追加回転が得られる場合、MD62642$MC_TRAFO6_C_ANGLE_OFFSET を使用して、これらの回転を補正する必要がありま

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

963

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.6 工具の向きす。マシンデータ MD62642 で、軸の数学的な原点における「仮想旋回角度」として表示
される角度を、符号を反転して入力する必要があります。

19.6.25 軸キネマティックスの向きのプログラミング
5 軸キネマティックスでは、配向ベクトルを使用したプログラミング時に、配向ベクトルが工具の x 成分に相当すると想定されます。
旋回角度(ロボット定義に従う RPY 角)を使用したプログラミング時に、工具の x 成分が回転の開始点と見なされます。
この目的で、x 工具方向のベクトルが(図「5 軸キネマティックスの旋回角度」で示したように)、まず、Z 軸を中心として角度 A だけ回転され、次に、回転された Y 軸を中心として
角度 B だけ回転されます。5 軸キネマティックスでは、旋回のための自由度が制限されているため、角度 C の回転は不可能です。

]:=

])/
\)/

\:=

[)/

%
$

$
=52

[:=

<52

%.6 ;52

図 19-30

5 軸キネマティックスの旋回角度

フランジ座標系の調整

5 軸キネマティックスの工具方向として Z を設定できるように、次のマシンデータを使用
してユーザー側でフランジ座標系を設定します。
MD62636 $MC_TRAFO6_TFL_EXT_RPY
工具方向の定義

工具方向を計算する際にロボット規則または NC 規則のどちらに従うのかを、次のマシン
データで設定します。
MD62637 $MC_TRAFO6_TOOL_DIR

964

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.7 特異点とその処理方法
工具方向の標準定義

機械工具で通常使用される工具計算を次のマシンデータで設定できます。
MD62637 $MC_TRAFO6_TOOL_DIR = 1
このマシンデータは、仮想旋回軸の回転順序にも影響を及ぼします。この目的で、Z 工具
方向のベクトルが、まず、X 軸を中心として角度 A だけ回転され、次に、回転された Y 軸を中心として角度 B だけ回転されます。5 軸キネマティックスでは、旋回のための自由度が制限されているため、角度 C の回転は不可能です。
注記
詳細については、以下を参照してください。
● 『機能マニュアル、応用機能』のセクション「旋回軸」● 『プログラミングマニュアル、上級編』のセクション「旋回軸」

19.7

特異点とその処理方法
プリセットされた位置(つまり、旋回による位置)への機械軸の計算は、常に明確であるとは限りません。機械のキネマティックスに応じて、無数のソリューションを持つ位置が存在することがあります。このような位置は「特異点」と呼ばれます。

特異点● 特異点の特徴の 1 つとして、5 番目の軸が 0°に位置するという事実が挙げられます。この場合、特異点は指定された旋回に依存しません。4 番目の軸は、この位置で指定されていません。つまり、4 番目の軸は位置または旋回に影響しません。
● 3 番目の軸が 0°または 180°に位置する場合、特異点は多関節アームと SCARA キネマ
ティックスにも当てはまります。このような位置は、水平化/回折特異点と呼ばれます。
● 手首点が軸 1 の回転軸の上方にある場合、もう 1 つの特異点が多関節アームキネマテ
ィックスで存在します。これは、オーバヘッド特異点と呼ばれます。

極端な速度上昇軌跡が極(特異点)のすぐ近くを通る場合、1 つまたは複数の軸が高速で移動することがあります。この場合、アラーム 10910「軌跡軸で不規則な速度の運転」が出力されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

965

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.8 座標変換の呼び出しと適用
極での動作
高速補正移動という望ましくない動作は、極付近での速度を下げることによって改善することができます。有効な座標変換による、極を通過する移動は通常、不可能です。

19.8

座標変換の呼び出しと適用

有効化
座標変換が TRAORI(1)命令によって起動されます。
TRAORI(1)命令が実行され、座標変換が起動されると、次のインタフェース信号が「1」に切り替わります。
DB21、… DBX33.6 (座標変換有効)
起動された座標変換グループに対してマシンデータが定義されていない場合、NC プログ
ラムが停止し、アラーム 14100「方向座標変換が存在しない」が表示されます。
詳細情報については、以下のサイトをご覧ください。
参照先:『プログラミングマニュアル、上級編』、セクション:「5 軸同時加工」

無効化
現在有効な座標変換が TRAFOOF または TRAFOOF()によって解除されます。
注記「マテハン装置用座標変換パッケージ」座標変換が解除されると、先読み停止が実行されず、メインランとの先読みの同期も実行されません。

RESET/プログラムの終了
起動、プログラム終了またはリセットの後の座標変換に関する制御動作は、次のマシンデータによって決まります。

966

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.9 現在値表示
MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (制御初期設定の定義)
ビット 7:「有効なキネマティック座標変換」のリセット応答

ビット 7 = 0 このような理由から、パートプログラムの終了またはリセットの後の有効な座標変換に関する初期設定を次のマシンデータに従って定義します。
MD20140 $MC_TRAFO_RESET_VALUE (座標変換データブロック起動(リセット/パートプログラム終了))
意味:0:

リセット後に座標変換が有効ではありません。

1～8:

設定された座標変換が次のマシンデータに従って有効です。
MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 (チャネル内の座標変換 1 の定義)次のマシンデータに従って有効です。
MD24460 $MC_TRAFO_TYPE_8 (チャネル座標変換 8)

ビット 7 = 1 有効な座標変換に関する現在の設定が、リセットまたはパートプログラム終了の後もそのままで変更されません。

19.9

現在値表示

MCS 機械座標系
機械軸が、MCS 表示モードで mm/インチまたは度で表示されます。

WCS ワーク座標系
座標変換が有効である場合、WCS 表示モードで、工具先端(TCP)が mm/インチで指定され、向きが RPY 角 A、B および C で指定されます。工具の向きは、以下のようにして得られます。つまり、Z 方向のベクトルを、まず Z 軸を中心として A だけ回転し、次に新しい Y 軸を中心として B だけ回転し、最後に新しい X 軸を中心として C だけ回転した結果として得られます。
座標変換が無効である場合、軸はチャネル軸名称で表示されます。それ以外の場合、ジオメトリ軸名称が表示されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

967

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.10 工具のプログラミング

19.10

工具のプログラミング意味
工具長は、フランジ座標系を基準として指定されます。3 次元の工具補正のみが可能です。
5 軸/4 軸キネマティックスの場合、工具に関する追加の制限事項が存在します。図「5 軸NR キネマティックス」で示したキネマティックスの場合、x 方向の長さを有する 1 次元
工具のみが許容されます。
工具方向は、機械の初期設定(G 命令 G17、G18 および G19 で指定される)によって決まります。工具長は、G17 によって指定される原点を基準とします。工具長をプログラムで変更しないでください。

例
次に、5 軸 SCARA に取り付けられた 2 次元工具の例について説明します(図「5 軸 CC キ
ネマティックス」を参照)。工具を識別するためにタイプ 100 (切削工具)を指定してください。工具長は、図「工具長のプログラミング」で示した指定から得られます。X-TOOL
を工具長 x として、Y-TOOL を工具長 y として工具パラメータに入力する必要があります。
$TC_DP1[1,1 ] = 100 ;切削工具タイプ$TC_DP3[1,1 ] = 0.0 ;(z)長補正ベクトル$TC_DP4[1,1 ] = Y-TOOL ;(y)長補正ベクトル$TC_DP5[1,1 ] = X-TOOL ;(x)長補正ベクトル;722/

]+3

])/
[)/

[+3
\+3
$

$

]:=

<722/

\)/
[:=
\:=

968

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.12 セットアップ
図 19-3119.11

工具長のプログラミング

マテハン装置用座標変換パッケージを使用した直交 PTP 移動「直交 PTP 移動」機能をマテハン装置用座標変換パッケージと一緒に使用することができます(セクション「直交 PTP 移動 (ページ 44)」を参照)。これを行うために、次のマシン
データを設定してください。
MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 4100 (チャネルにおける座標変換 1 の定義)

19.12

セットアップ19.12.1

一般的なセットアップ
マテハン装置用座標変換パッケージはコンパイルサイクルです。
コンパイルサイクルの一般的なセットアップに関する説明が章「TE01:ローダブルコンパ
イルサイクルの導入と起動 (ページ 813)」にあります。

19.12.2

機能別のセットアップ

オプション「マテハン装置用座標変換パッケージ」機能は、ライセンスの購入を必要とするオプションです。
● 座標変換処理 RCTRA、注文番号:6FC5800-0AM31-0YB0
ライセンスとハードウェア間の割り当てなど、ライセンスの詳細については、以下を参照
してください。
参照先『試運転マニュアル、CNC 試運転』:「NC、PLC、ドライブ」
章:「ライセンス」

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

969

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.12 セットアップ
ユーザー固有のアラームテキスト
コンパイルサイクルに関連するユーザー固有のアラームを作成するには、章「アラームテ
キストの作成 (ページ 821)」を参照してください。

座標変換のパラメータ設定
1. 座標変換タイプを次のマシンデータで入力してください。

– MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 4100 (チャネルにおける座標変換 1 の定義)
2. 座標変換に関与するチャネル軸の割り付けを次のマシンデータで入力してください(1 から始まる軸番号)。

– MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[0 ... 5] (座標変換の軸割り付け)
3. 機械の直交自由度に対応するジオメトリ軸を次のマシンデータで入力してください。

– MD24120 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[0 ... 2] (座標変換 1 のジオメトリ
軸とチャネル軸の間の割り付け)
4. キネマティック識別子を次のマシンデータで入力してください。

– MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (キネマティックカテゴリ)
5. 特別なキネマティックス(存在する場合)の識別子を次のマシンデータで入力してください。

– MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN (特別なキネマティックタイプ)
6. 軸の数を次のマシンデータで入力してください。

– MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES (座標変換される軸の数)
7. 関与する軸の移動方向が座標変換定義と反対の場合、次のマシンデータで出荷時設定を変更
してください。

– MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[ ] (物理的な回転方向と数学的な回転方向の一致)
8. 基本軸を定義するデータを入力してください。

– MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (基本軸の識別子)– MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (基本軸の長さ A および B)
9. 軸の順序の変更を次のマシンデータで入力してください。

– MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (軸の再配置)
10.手首軸を定義するデータを入力してください。

– MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (手首軸の識別子)– MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (手首軸を設定するためのパラメータ A)– MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D (手首軸を設定するためのパラメータ D)– MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA (手首軸を設定するためのパラメータ
ALPHA)– MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (軸 4 が最後の基本軸に対して平行/反平行)

970

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.13 必要条件
11.ジオメトリパラメータを入力してください。

– フレーム T_IRO_RO– フレーム T_X3_P3– フレーム T_FL_WP
12.校正点に対する位置を次のマシンデータで入力してください。

– MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (数学的な原点と機械原点の間のオフセット)
13.直交速度/加速度を入力してください。

19.13

必要条件

クリアランス制御
マテハン装置用座標変換パッケージを用途別機能「クリアランス制御」と一緒に使用することはできません。

固定エンドストップへの移動
マテハン装置用座標変換パッケージを「突き当て点停止」と一緒に使用することはできません。

複数の座標変換マテハン装置用座標変換パッケージは、すべてのチャネルでチャネルごとに 1 回しか起動できません。

工具のプログラミング
工具は、工具長を指定することによってのみパラメータ設定できます。向きを指定することによってパラメータ設定することはできません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

971

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.14 データリスト
向きのプログラミング
向きのプログラミングが可能かどうかは、機械で使用できる軸の数によって決まります。
● 軸の数 < 5:
– 旋回軸角度● 軸の数 = 5:
– 旋回軸角度– 配向ベクトル

特異点
座標変換が有効である場合、極を直接通過することはできません。
通知
極の近くでの移動極の近くを移動する場合、関与する軸に過負荷がかかることがあります。その原因は、制御装置が送り速度、加速度または加々速度を自動的には低減/制限しないからです。そのため、関与する軸の送り速度または極までの間隔を制限しなければなりません。

19.14

データリスト19.14.1

マシンデータ19.14.1.1

一般マシンデータ

番号

識別子: $MN_

説明

10620

EULER_ANGLE_NAME_TAB[n]オイラー角の名前

19410

TRAFO_TYPE_MASK、ビット 4

OEM 座標変換のオプションデータ

60943

CC_ACTIVE_IN_CHAN_RCTR

対応するチャネルに対するマテハン装置用座標
変換の起動

19610

972

TECHNO_EXTENSION_MASK

マテハン装置用座標変換のオプションデータ

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.14 データリスト
19.14.1.2

チャネルマシンデータ

番号

識別子: $MC_

説明

21100

ORIENTATION_IS_EULER

旋回プログラミングに対する角度定義

21110

X_AXIS_IN_OLD_X_Z_PLANE

自動フレーム定義用座標系

24100

TRAFO_TYPE_1

座標変換の定義

24110

TRAFO_AXES_IN_1

座標変換 1 の軸割り付け

24120

TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1

チャネル軸へのジオメトリ軸の割り当て

19.14.1.3

コンパイルサイクル用のチャネル別マシンデータ

番号

識別子: $MC_

説明

62600

TRAFO6_KINCLASS

キネマティックカテゴリ

62601

TRAFO6_AXES_TYPE

座標変換の軸タイプ

62602

TRAFO6_SPECIAL_KIN

特別なキネマティックタイプ

62603

TRAFO6_MAIN_AXES

基本軸の識別子

62604

TRAFO6_WRIST_AXES

手首軸の識別子

62605

TRAFO6_NUM_AXES

座標変換される軸の数

62606

TRAFO6_A4PAR

軸 4 が最後の基本軸に対して平行/反平行

62607

TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB

基本軸の長さ A および B

62608

TRAFO6_TX3P3_POS

手首軸の取り付け(位置成分)

62609

TRAFO6_TX3P3_RPY

手首軸の取り付け(回転成分)

62610

TRAFO6_TFLWP_POS

手首点とフランジの間のフレーム(位置成分)

62611

TRAFO6_TFLWP_RPY

手首点とフランジの間のフレーム(回転成分)

62612

TRAFO6_TIRORO_POS

基本中心点と内部座標系の間のフレーム(位置成
分)

62613

TRAFO6_TIRORO_RPY

基本中心点と内部座標系の間のフレーム(回転成
分)

62614

TRAFO6_DHPAR4_5A

手首軸を設定するためのパラメータ A

62615

TRAFO6_DHPAR4_5D

手首軸を設定するためのパラメータ D

62616

TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA

手首軸を設定するためのパラメータ ALPHA

62617

TRAFO6_MAMES

数学的な原点と機械原点の間のオフセット

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

973

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.14 データリスト
番号

識別子: $MC_

説明

62618

TRAFO6_AXES_DIR

物理的な回転方向と数学的な回転方向の一致

62619

TRAFO6_DIS_WRP

手首点と特異点の間の平均距離(使用されていな
い)

62620

TRAFO6_AXIS_SEQ

軸の再配置

62621

TRAFO6_SPIN_ON

設定に三角形主軸または台形主軸が含まれてい
ます

62622

TRAFO6_SPIND_AXIS

三角形主軸によって制御される軸

62623

TRAFO6_SPINDLE_RAD_G

三角形主軸の半径 G

62624

TRAFO6_SPINDLE_RAD_H

三角形主軸の半径 H

62625

TRAFO6_SPINDLE_SIGN

三角形主軸の符号

62626

TRAFO6_SPINDLE_BETA

三角形主軸の角度オフセット

62627

TRAFO6_TRP_SPIND_AXIS

台形接続によって駆動される軸62628

TRAFO6_TRP_SPIND_LEN

台形長さ

62629

TRAFO6_VELCP

直交速度(速度コントローラの代替制限値)

62630

TRAFO6_ACCCP

直交加速度(速度コントローラの代替制限値)

62631

TRAFO6_VELORI

旋回角度速度(速度コントローラの代替制限値)

62632

TRAFO6_ACCORI

旋回角度加速度(速度コントローラの代替制限
値)

62634

TRAFO6_DYN_LIM_REDUCE

ジョグ移動中の速度コントローラの減速係数

62635

TRAFO6_VEL_FILTER_TIME

速度コントローラが有効な場合の PT1 フィルタ
の時定数

62636

TRAFO6_TFL_EXT_RPY

フランジ座標系の調整

62637

TRAFO6_TOOL_DIR

工具方向の定義

62642

TRAFO6_C_ANGLE_OFFSETBCS での C 角度計算のオフセット角度

62643

SPECIAL_FEATURE_MASK

機能マスク

974

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.14 データリスト

19.14.2

信号19.14.2.1

チャネルへの信号

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

PTP 移動を起動しますDB21、...DBX29.4

-

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

座標変換有効DB21、... .DBX33.6

DB330x.DBX1.6

G グループ 25 の有効な G 命令(ORIWKS、

DB21、... .DBB232-

DB21、...DBX317.6-

19.14.2.2

チャネルからの信号

ORIMKS、ORIPATH)の数
PTP 移動が有効

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

975

TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ
19.14 データリスト

976

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

20

TE6:MCS 連結 - 840D sl のみ
20.1

概略説明
機械工具上に個別に移動できる加工ヘッドが複数存在し、加工のために座標変換が必要である場合、標準連結機能 COUPON または TRAILON を使用して加工ヘッドの旋回軸を連結することはできません。このような連結は、ワーク座標系(WCS)で確立されます。ただし、前述の条件下では、旋回軸の連結を機械座標系(MCS)で実行しなければなりません。
コンパイルサイクル「MCS 連結」を使用して、マスタ軸(以降、CC_Master と呼びます)と複数のスレーブ軸(以降、CC_Slave と呼びます)の連結係数「1」および「-1」を用いた連結を機械座標系(MCS)でパラメータ設定することができます。
これらの連結は、パートプログラムで命令を使用してオン/オフにすることができます。
┯ぴኵአኦ
┯ぴኵአኦ
<
<
=
=
$
$

:

:

8

図 20-1&;&

用途例:ダブルスライドガントリタイプのフライス盤

マスタ軸とスレーブ軸
CC_Master は、複数の CC_Slave のマスタであることができます。CC_Slave は、同時に
CC_Master であることはできません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

977

TE6:MCS 連結 - 840D sl のみ
20.2 MCS 連結機能の説明
次のことはできません。
● CC_Slave が PLC 軸である
● CC_Slave がコマンド軸である● CC_Slave をジョグモードで CC_Master とは別に移動する
許容範囲

連結が有効である場合、CC_Master と CC_Slave の現在値が、パラメータ設定可能な許
容範囲に従っているかどうかが監視されます。
CC-Slave のプログラミング

CC_Slave をチャネルでプログラムすると、次のマシンデータの設定に応じて、アラームが表示されるか、自動的に起動される軸の入れ替え(GET)によってチャネルに対して軸が要求されます。
MD30552 $MA_AUTO_GET_TYPE = <GET タイプ> (軸の自動 GET)

連結のスイッチオン/オフ
連結は、OEM 固有の言語命令によってオン/オフにし、すべての運転モードで有効にする
ことができます。

衝突防止
連結解除操作またはミラー連結において衝突から加工ヘッドを保護するために、衝突防止をパラメータ設定できます。マシンデータまたは NC/PLC インタフェースを使用して、起動を実行します。保護されるペアの割り当ては、CC_Master と CC_Slave のペアには左右されません。

20.2

MCS 連結機能の説明

20.2.1

連結ペアの定義
次の軸マシンデータによって、CC_SLAVE 軸をその CC_Master 軸に割り当てます。
MD63540 $MA_CC_MASTER_AXIS (CC_Slave 軸に割り当てる CC_Master 軸の指定)連結に関与する軸は、連結が有効でない(解除されている)場合にのみ変更できます。
CC_Slave 軸が軸 VDI-Out バイトで表示されます。

978

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE6:MCS 連結 - 840D sl のみ
20.2 MCS 連結機能の説明
DB31、... DBX97.0 (MCS 連結:スレーブ軸)

必要条件● CC_Master 軸と CC_Slave 軸は、両方とも回転軸であるか両方とも直線軸でなければなりません。
● この機能によって主軸を連結することはできません。
● CC_Master 軸も CC_Slave 軸も、入れ替えられる軸であることは許されません($MA_MASTER_CHAN[AXn]=0)。

20.2.2連結のスイッチオン/オフ

連結の起動● 1:1 連結の起動。許容範囲の監視が有効です。
CC_COPON([<軸 1>][<軸 2>][<軸 3>][<軸 4>][<軸 5>])
● 1:-1 連結(ミラー)の起動。許容範囲の監視が無効です。
CC_COPONM([<軸 1>][<軸 2>][<軸 3>][<軸 4>][<軸 5>])
軸名称

以下を使用して軸を指定できます。
● 機械軸名称● チャネル軸の名称● ジオメトリ軸名称
境界条件● プログラム指令された軸は連結に関与しなければなりません。
● CC_Master 軸、CC_Slave 軸またはその両方を同時にプログラム指令できます。すべての定義された連結が CC_COPON または CC_COPONM によってオンになります。
● 連結に関与しない軸がプログラム指令されている場合、アラームが出力されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

979

TE6:MCS 連結 - 840D sl のみ
20.2 MCS 連結機能の説明
NC/PLC インタフェース信号

連結のすべての NC/PLC インタフェース信号が CC_Slave 軸を指します。
● DB31、… DBX97.1 (MCS 連結:連結有効)● DB31、... DBX97.2 (MCS 連結:ミラーリング有効)● DB31、…DBX24.2 (MCS 連結:解除または不可)
連結がマスクされている場合、CC_Slave 軸に対するアラームは出力されません。

連結の解除
CC_COPOFF([<軸 1>][<軸 2>][<軸 3>][<軸 4>][<軸 5>])連結のスイッチオンと同様ですが、1 つ違いがあります。それは、連結に関与しない軸がプログラム指令されている場合にアラームが出力されない、ということです。
既存の連結も、CC_Slave 軸の軸 NC/PLC インタフェース信号によってオフにすることが
できます。

境界条件
連結のスイッチオン/オフは、軸が停止状態である場合にのみ可能です。

20.2.3

許容範囲
次のマシンデータを使用して監視範囲を指定します。
MD63541 $MA_CC_POSITION_TOL (監視範囲)
CC_Slave 軸の現在値と CC_Master 軸の現在値の絶対差がこの値を超えてはなりません。
値を超えると、アラーム 70010 が出力されます。
1:-1 連結に関して以下の場合に監視が無効です。
● マシンデータが 0 に設定されている。
● 連結がオフになっている(解除されている)。
● 「軸/主軸禁止」が 1 つの軸に対して設定されている。
● 軸が「フォローアップモード」● である。
連結起動時に保存されたオフセットが、1:1 連結が有効なときに変化した場合、その変化
が、NC => PLC VDI-SS:

980

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE6:MCS 連結 - 840D sl のみ
20.3 衝突防止の説明
DB31、... DBX97.3 (MCS 連結:オフセット変化)で示されます。
注記
以下の場合にオフセットが変化することがあります。
● メインラン中に 1 つの軸に対して SW リミットモニタが有効であった。
● 1 つの軸がフォローアップモードに切り替えられている。
● 1 つの軸に対して衝突防止が有効であった。

20.2.4メモリ構成:ブロックメモリ
この用途別機能では、NC 内部ブロックメモリに追加データが必要です。これらの値は、次のメモリ構成チャネル別マシンデータで上げる必要があります。
● MD28090 $MC_MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS += 1 (コンパイルサイクル用のブロック要素の数)● MD28100 $MN_MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM += 1 (コンパイルサイクル用のブロックメモリ(DRAM)のサイズ(KB))

20.3

衝突防止の説明

20.3.1

保護ペアの定義
次の軸マシンデータによって、ProtecSlave 軸(PSlave)をその ProtecMaster (PMaster)軸に割り当てます。
MD63542 $MA_CC_PROTECT_MASTER (PSlave 軸に割り当てる PMaster 軸の指定)
保護ペアは、連結ペアとは無関係に定義できます。PSlave は、他の軸に対する PMaster 軸の役割を果たすことができます。これらの軸は、両方とも回転軸であるか両方とも直線軸でなければなりません。

20.3.2

衝突防止のスイッチオン/オフ
PSlave と PMaster の間の最小間隔を PSlave 軸の軸マシンデータで指定します。
MD63544 $MA_CC_COLLISION_WIN (衝突防止範囲)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

981

TE6:MCS 連結 - 840D sl のみ
20.3 衝突防止の説明
ここで 0 未満の値を入力すると、衝突防止が実行されません。PSlave と PMaster の間の原点オフセットを軸マシンデータ(PSlave 軸)で指定します。
MD63545 $MA_CC_OFFSET_MASTER (PSlave と PMaster の間の原点オフセット)
衝突防止をオンにする前に、個々の軸に対する監視機能を次のマシンデータで有効にする必要があります。
MD63543 $MA_CC_PROTECT_OPTIONS
衝突防止が連続的に有効でなければならないのか、それとも次の VDI インタフェース信号(PLC => NC)によって有効にするのかを指定するための設定を、PSlave 軸に対して同じ
マシンデータで入力します。
DB31、… DBX24.3
衝突防止が有効である場合、次回の IPO サイクルにおける PSlave と PMaster の指令位置
が、現在の指令位置と速度を使用して IPO クロックサイクルで外挿/監視されます。
軸が最小間隔に違反すると、次のマシンデータで設定された最大加速度で軸が減速されます。
MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL (軸加速度)
あるいは、次のマシンデータで定義された、20%速い加速度で減速されます。
MD63543 $MA_CC_PROTECT_OPTIONS
軸がゼロ速度に達するとアラームが出力されます。
警告
起動時の衝突の可能性
軸を減速せざるを得ない場合、ワーク座標系で表示される位置は不正確です。
システムリセットまで、これらの軸は再同期されません。
衝突防止が起動されたときに軸がすでに最小間隔に違反している場合、軸は 1 つの方向(後退方向)にのみ移動できます。後退方向は、次のマシンデータで設定されています。
MD63543 $MA_CC_PROTECT_OPTIONS
衝突防止状態は、PSlave の軸 VDI-Out バイトで任意に表示されます。
DB31、... DBX66.0 (MCS 連結:衝突防止有効)● DB31、… DBX66.0=1 → 衝突防止有効● DB31、… DBX66.0=0 → 衝突防止無効
この出力は、PSlave 軸のマシンデータのビットによって有効になります。

982

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE6:MCS 連結 - 840D sl のみ
20.4 ユーザー固有の設定
MD63543 $MA_CC_PROTECT_OPTIONS

20.3.3

設定例&&B&2//,6,21B:,1>36ODYH@&&B3527(&7B237,216>30DVWHU@ኰአእ 
30DVWHU
36ODYH&&B3527(&7B237,216>36ODYH@ኰአእ &&B2))6(7B0$67(5>36ODYH@

図 20-2

設定例

注記
衝突防止機能は目標位置を「現在の速度 + 最大加速度(または+20%)」から推定するため、監視アラームが、加速度が下がった場合に不意に発行されることがあります。
例:
PMaster = X、PSlave = X2、$MA_CC_COLLISION_WIN = 10mm
パートプログラムでの始点:X=0.0 X2=20.0
N50 G0 X100 X2=90; X と X2 が一緒に補間されるため、監視アラームが発行されます。そのため、「X2 の加速度 < 最大加速度」です。
対策:● N50 G0 POS[X]=100 POS[X2]=90● または、監視機能をオフにします。

20.4

ユーザー固有の設定

加工ヘッドのパーキング
ここで、「パーキング」とは、当該の加工ヘッドがワーク加工に関与しないことを意味します。すべての軸が閉ループ制御されており、イグザクトストップ状態です。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

983

TE6:MCS 連結 - 840D sl のみ
20.5 特別な動作状態
1 つの加工ヘッドのみが製造に使用されている場合でも、連結は有効でなければなりません。このことは主に、第 2 のヘッド(Y2....)のみが加工に使用されている場合に不可欠です。
この場合、「パーキング」ヘッドに対して「軸/主軸禁止」を軸別に設定する必要があります(PLC -> NC)。
注記
軸/主軸禁止が有効であれば、この軸が位置制御されていない場合にパートプログラムを実行することができます。

主軸の機能
MCS 連結を主軸に対して起動することができないため、他のタイプのソリューションを主軸に対して設定する必要があります。
● 主軸の位置決め(SPOS= ...)
代わりに、サイクルが SPOS から呼び出されます。SPOS は、このサイクルにおけるすべての有効な主軸に対して呼び出されます。
● 速度指令値
速度指令値と回転方向指令値をシンクロナイズドアクションまたは PLC によって検出し、他のすべての有効な主軸に転送することができます。
● 主軸同期機能

20.5

特別な動作状態

リセット
連結は、リセット後に有効なままであることができます。

REORG
非標準機能なし

ブロック検索ブロック検索中に、OEM 固有の言語命令を含む最後のブロックが、最後のアクションブ
ロックで常に保存されて出力されます。この機能を次の例で示しています。軸の出力位置は
常に 0 です。

984

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE6:MCS 連結 - 840D sl のみ
20.5 特別な動作状態
例 1:
N01 M3 S1000
N02 G01 F1000 X10 Y10
N03 CC_COPON( X, Y)
TARGET:
このプログラムが正常に起動されると、軸 X と Z が連結解除状態で X10 Z10 に移動します。TARGET:へのブロック検索後、軸 X と Y が連結状態でこの位置に移動します。
例 2:
N01 M3 S1000
N02 CC_COPON( X)
N03 G01 F1000 X100 Y50
N04 CC_COPOFF( X)
N05 CC_COPON( Y)
N06 Y100
N10 CC_COPOFF()TARGET:TARGET:へのブロック検索後、軸が連結解除状態で X100 Y100 に移動します。
例 3:
N01 CC_COPON( X, Y, Z)
N02 ...
...
N10 CC_COPOFF( Z)
TARGET:TARGET:へのブロック検索後、連結は無効です。

(Single BLock)
非標準機能は存在しません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

985

TE6:MCS 連結 - 840D sl のみ
20.7 データリスト

20.6

境界条件

適用
この機能は、最初のチャネルに対してのみ設定されます。

減速動作
軌跡軸に関する SW リミットでの減速動作
SW リミットでの減速に関するプログラム指令可能な加速係数 ACC は軌跡軸に対応します。
MCS 連結の軸は、その幾何学的配置のせいでジオメトリ軸と呼ばれる主軸です。
シンクロナイズドアクションを使用したジオメトリ軸の減速
軌跡軸に必要とされる速い減速能力を、シンクロナイズドアクションを使用して次のようにジオメトリ軸に対して実装することができます。
ACC[x2]=190

G0 を使用した軸加速度制限
次のマシンデータは、MCS 連結によって考慮されません。
MD32434 $MA_G00_ACCEL_FACTOR (G0 による加速度制限のスケーリング)
標準値からそれる値は、ソフトウェアリミットスイッチまでの減速カーブに影響を及ぼし
ます。

20.7

データリスト20.7.1

マシンデータ20.7.1.1

チャネルマシンデータ

番号

識別子: $MC_

説明

28090

NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS

コンパイルサイクルのブロック要素数。

28100

NUM_CC_BLOCK_USER_MEM

コンパイルサイクルの利用可能ブロックメモリの
合計サイズ

986

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE6:MCS 連結 - 840D sl のみ
20.7 データリスト
20.7.1.2軸/主軸用のマシンデータ

番号

識別子: $MA_

説明

63540

CC_MASTER_AXIS

CC_Slave 軸に割り当てる CC_Master 軸を指定
します。

63541

CC_POSITION_TOL

監視範囲

63542

CC_PROTEC_MASTER

PSlave 軸に割り当てる PMaster 軸を指定しま
す。

63543

CC_PROTEC_OPTIONS

63544

CC_COLLISION_WIN

衝突防止範囲63545

CC_OFFSET_MASTER

PSlave と PMaster の間の原点オフセット

20.7.2信号20.7.2.1軸/主軸への信号

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

MCS 連結:解除または不可DB31、…DBX24.2-

MCS 連結:衝突防止の起動

DB31、... DBX24.3

-

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

MCS 連結:衝突防止有効

DB31、...DBX66.0-

MCS 連結:スレーブ軸

DB31、…DBX97.0-

MCS 連結:連結有効DB31、…DBX97.1-

MCS 連結:ミラーリング有効

DB31、…DBX97.2-

MCS 連結:オフセット変化

DB31、…DBX97.3-

20.7.2.2軸/主軸からの信号

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

987

TE6:MCS 連結 - 840D sl のみ
20.7 データリスト

988

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D
sl のみ
21.1

21

概略説明

機能
「加工の継続 - リトレースサポート(RESU)」用途別機能は、未完了の 2 次元加工工程(レーザ切断やウォータージェット切断など)のリトレースをサポートしています。
加工工程中に障害(レーザの喪失など)が発生した場合、有効なパートプログラムの具体的知識を有していない機械オペレータであっても、RESU を使用して次のことができます。
つまり、加工を中断し、輪郭に沿って中断点から、加工目的で必要とされるプログラム継
続点まで戻ることができます。
「加工継続」点に達した後、機械オペレータが再加工を起動します。リトレース処理の一部として、計算ありの自動的ブロック検索が輪郭に沿って行われ、その後で、輪郭での再位置決めとパートプログラム加工工程の自動リトレースが行われます。
加工プログラム内のリトレースサポートは、CC_PREPRE(...)手続き呼び出しを使用してRESU 始点/終点をプログラム指令することで実現できます。プログラム継続点は、この方法で定義された輪郭範囲内で任意に選択できます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

989

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.1 概略説明䟹䥽ቑንኇኾእ዇憇1
1
1&&B35(35( 


1

1



1
1

1&&B35(35( 1䟹䥽ቑንኇኾእ዇憇①

RESU 始点または RESU 対応輪郭範囲の始まり②

RESU 終点または RESU 対応輪郭範囲の終わり③

プログラム継続点の例

図 21-1

プログラム継続点と中断点を使用してプログラム指令される輪郭

輪郭の正確なリトレースが、直線要素と円形要素から成るすべてのプログラム指令された輪郭に沿って可能です。リトレース中に、他の輪郭要素(主軸など)または自動的に挿入された非線形輪郭要素(例えば工具径補正による、円弧や parable など)が、対応する輪郭要素の始点と終点の間の直線として割り当てられるため、輪郭の正確なリトレースが妨げられます。

ファンクションコード
プログラム命令やマシンデータなどの機能別識別子の「加工継続 - リトレースサポート」
用途別機能のコードは以下のとおりです。
RESU (= REtrace SUpport (リトレースサポート))

制限事項「加工継続 - リトレースサポート」用途別機能の使用には、以下の制限事項が適用されます。
● この用途別機能は、NC の 1 番目のチャネルでのみ使用できます。
● プログラム継続または後方移動は、設定された RESU 作業平面に移動ブロックを含む
パートプログラムブロックでのみ可能です(例えばチャネルの 1 番目と 2 番目のジオメ
トリ軸、セクション「RESU 作業平面の定義 (ページ 997)」を参照)。

990

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.2 機能説明
参照先「加工継続 - リトレースサポート」用途別機能はコンパイルサイクルです。コンパイルサ
イクルの処理については、セクション「TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動(ページ 813)」を参照してください。

21.2

機能説明

21.2.1

機能

輪郭における計算ありのブロック検索
中断された加工をパートプログラムの特定点で再開できるように、「輪郭における計算ありのブロック検索」標準機能を使用してブロック検索を実行することができます。ただし、ブロック検索に必要なパートプログラムブロックのブロック番号(つまり、検索する必要があるブロックの番号)を入力するために、パートプログラムの詳しい知識が必要です。

加工の継続 - リトレースサポート「加工の継続 - リトレースサポート」用途別機能は、必要なパートプログラムブロックを機
械オペレータが知る必要のない、「輪郭における計算ありの自動的ブロック検索」を用いた加工工程の継続をサポートしています。
加工の継続が必要になるのは、例えば、レーザ切断用途において、加工工程時にレーザが失われ、加工を中断された点で再開する必要がある場合です。
RESU は、自動的に実行される次のサブファンクションを使用した加工の継続をサポートしています(リトレースサポート)。
● 必要なプログラム継続点までの、輪郭に沿った機能別の後方移動● プログラム継続点に関連するパートプログラムブロックの自動識別● 識別されたパートプログラムブロックの、輪郭における計算ありのブロック検索● プログラム継続点での輪郭における再位置決め● パートプログラム加工の継続必要なプログラム継続点に正確にアプローチするために、加工工程の継続中に輪郭に沿った後方移動と前方移動を複数回切り替えることができます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

991

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.2 機能説明
RESU 対応輪郭範囲
RESU は、機能別のパートプログラム命令 CC_PREPRE (1)をプログラム指令することによって起動します。RESU 開始(CC_PREPRE(1))と中断点(NC ストップ)の間にある輪郭範囲だけが、RESU の意味でリトレース可能です。
RESU が起動されていれば、移動がプログラム指令されているパートプログラムブロック
がすべて RESU によってログに記録されます。その目的は、以降の起こり得る後方移動に備えることです。加工の継続に関係のない輪郭範囲は、RESU 停止 CC_PREPRE (0)を使用してログから除外することができます。
ログに記録されない輪郭範囲は、後方移動/前方移動中に始点と終点の間の直線によって橋䟹䥽ቑንኇኾእ዇憇

渡しされます。

1&&B35(35( 

1

1

1&&B35(35( 


1



1

1&&B35(35( 11&&B35(35( 

1

1
䟹䥽ቑንኇኾእ዇憇①

RESU 始点 1 または RESU 対応輪郭範囲 1 の始まり②

RESU 終点 1 または RESU 対応輪郭範囲 1 の終わり③

RESU 始点 2 または RESU 対応輪郭範囲 2 の始まり④

RESU 終点 2 または RESU 対応輪郭範囲 2 の終わり⑤

RESU 非対応輪郭範囲に相当する輪郭としての RESU 直線

図 21-221.2.2

RESU 対応輪郭範囲

条件の定義

中断点
中断点は、NC ストップの後に移動が停止状態になって後方移動が起動される、輪郭の点
です。

992

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.2 機能説明
プログラム継続点
プログラム継続点は、後方移動が終わりプログラム継続が起動される、輪郭の点です。

リトレース可能な輪郭範囲
リトレース可能な輪郭範囲は、設定された RESU 作業平面における移動ブロック(例えば、チャネルの 1 番目と 2 番目のジオメトリ軸)から成ります。これらのブロックは、RESU 開
始命令 CC_PREPRE(1)と RESU 停止命令 CC_PREPRE(0)の間でパートプログラムでプ
ログラム指令されます(「図 21-2 RESU 対応輪郭範囲 (ページ 992)」を参照)。

21.2.3

機能の処理(原則)
次に、中断点とプログラム継続点の間の RESU 機能の原則的な処理と、パートプログラム処理の継続について説明します。

必要条件
設定された RESU 作業平面 (ページ 997)における移動ブロックと RESU 開始命令を含む
パートプログラムが、1 番目のチャネルで起動されている。

機能の処理
1. パートプログラム処理の中断
パートプログラム処理/移動を、RESU 開始後の任意の数の移動ブロックで、NC ストップ
によって中断することができます。
2. 後方移動の選択:
後方移動の選択は、次の NC/PLC インタフェース信号を使用して行います。
DB21、… DBX0.1 = 1
3. 後方移動:NC スタートによって、輪郭が RESU 作業平面 (ページ 997)で逆方向に移動します。現在の加工プログラムの代わりに、RESU が、自動的に生成された RESU メインプログラム (ページ 1007)を選択します。
4. 後方移動の終了
輪郭における必要なプログラム継続点に達していれば、NC ストップを使用して後方移動が終了されます。
5. 前方移動の選択(オプション)
前方移動のために、次の NC/PLC インタフェース信号によって後方移動を選択解除する必要があります。
DB21、… DBX0.1 = 0
6. 前方移動(オプション)
NC スタートによって、輪郭が RESU 作業平面 (ページ 997)で順方向に移動します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

993

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.2 機能説明
7. 前方移動の終了(オプション)
輪郭における必要なプログラム継続点に達していれば、NC ストップを使用して前方移動が終了されます。
8. リトレースサポート:
加工の継続が次の PLC インタフェース信号によって開始されます。
DB21、… DBX0.2 = 1 (リトレースサポートの開始)
リトレースサポートのために、RESU は自動的に元の加工プログラムを選択し、計算ありのブロック検索(プログラム継続点までの)を開始します。
9. パートプログラム加工の継続
2 つの NC スタート命令が交互に実行されると、「計算ありのブロック検索」標準機能に従って、パートプログラム処理がプログラム継続点で継続されます。
1 番目の NC スタート命令はアクションブロックを処理します。最後のアクションブロッ
クに達すると、リトレースサポート ASUP CC_RESU_BS_ASUP.SPF (ページ 1010)が開始されます。
DB21、… DBX32.6 == 1 (最後のアクションブロック有効)
2 番目の NC スタート命令は、プログラム処理が再開される前にアプローチブロックを処理します。

注記
処理 3～8 を必要な回数だけ繰り返すことができます。
リトレースサポートの後、最後のプログラム継続点までの新しい後方移動が可能です。

994

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.2 機能説明
NC/PLC インタフェース信号の信号特性
次の図は、RESU 機能の原則的な処理を、関与する NC/PLC インタフェース信号の信号特性として示しています。
ኁዐኜኲኄዙኖ≰⚆
1&ኞዀኪወቛ 3/&ൺ1&཰'%ᇬ'%;
㈛㡈ⓜ㡈

ཱ

ི



ཱིུ

ཱུྲྀཷ

'%ᇬ'%;዇እዉዙኖኒኺዙእቑ栚ⱚ'%ᇬ'%;
1&ኖኜዙእ
'%ᇬ'%;
1&ኖእአኴኳዊአኌ⬒䟛ቊቑ
1&ኖእአኴ
1&ኞዀኪወሮቬ 1&ൺ3/&'%ᇬ'%;
዇እዉዙኖ኿ዙኦ㦘╈'%ᇬ'%;
዇እዉዙኖኒኺዙእ㦘╈'%ᇬ'%;ኳዊአኌ㮫侱㦘╈'%ᇬ'%;
ቿኌኔዄዐኳዊአኌ㦘╈'%ᇬ'%;
㦏㈛ቑቿኌኔዄዐኳዊአኌ㦘╈'%ᇬ'%;
$683⋫㷱
'%ᇬ'%;
ቿኴዊዙኞኳዊአኌ㦘╈1&ኖኜዙእሯ
ቿ዆ዙኽ቎ቫቆ቉㕡⚵ሸቯቡሼᇭ

①

後方移動が開始されます。

②

前方移動が開始されます(オプション)。

③

加工の継続が開始されます(ブロック検索)。

④

検索対象(ターゲットブロック)が見つかりました。

⑤

1 回目の NC スタート → アクションブロックが出力されます。

⑥

最後のアクションブロックの起動
最後のアクションブロックが起動されると、RESU
ASUP CC_RESU_BS_ASUP.SPF (ページ 1010)が起動されます。

⑦

2 回目の NC スタート → プログラム継続点へのアプローチブロックが実行されます。

⑧
図 21-3

パートプログラム処理(ターゲットブロック)が再開されます。
信号チャート

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

995

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.2 機能説明

21.2.4

リトレース可能な最大輪郭領域
輪郭領域内の複数の加工継続では、輪郭における可能な後方移動は、最後の加工継続点(W)までに限定されます。RESU 開始後の 1 回目の後方移動では、輪郭範囲の始まりまでの後方移動が可能です。
この動作について、次のグラフで説明します。簡単にするために、中断点(U)は常に同じ
です。

:㦏⮶

1&&B35(35( ንኇኾእ዇憇: ኴዊኍ዆ኽ倨倩䍈8 ₼㠼䍈
8 8:㈛㡈䲊╤㦏⮶5(68乓⦁:㦏⮶1*;<:

㈛㡈䲊╤㦏⮶5(68乓⦁1*;)

ንኇኾእ዇憇図 21-4

リトレース可能な最大輪郭範囲

1 回目の後方移動
1 回目の後方移動では、RESU 開始(N15)後の最初の輪郭要素(N20)の始まりまでの後方移動が可能です(W1max)。
加工継続点 W1 までの後方移動が行われる場合、W1 は、加工継続後の可能なさらなる後
方移動と前方移動の最大 RESU 範囲を定義します。
2 回目の後方移動
新たな後方移動は、最後の加工継続点 W2max = W1 までに限定されます。
後方移動がプログラム継続点 W2 まで遡る場合、最大 RESU 範囲がさらに制限されます。

996

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.3 セットアップ

21.3

セットアップ21.3.1

起動
この用途別機能をセットアップする前に、対応するコンパイルサイクルがロードされ、起動されていることを確認してください(セクション「TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動 (ページ 813)」も参照)。

起動「加工の継続 - リトレースサポート」用途別機能は、次のマシンデータによって起動します。
MD60900+i $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_RESU[0]、ビット 0 = 1
注記「加工の継続 - リトレースサポート」用途別機能は、NC の 1 番目のチャネルでのみ使用できます。

21.3.2

RESU 作業平面の定義
加工の継続/後方移動は、設定された RESU 作業平面の移動ブロックを含むパートプログ
ラムブロックでのみ可能です。
RESU 作業平面は、次のマシンデータで定義します。
MD62580 $MC_RESU_WORKING_PLANE
値

意味

1

RESU 作業平面が 1 番目のチャネルの 1 番目と 2 番目のジオメトリ軸によって形成されます(G17 の場合)。

2

RESU 作業平面が 1 番目のチャネルの 1 番目と 3 番目のジオメトリ軸によって形成されます(G18 の場合)。

3

RESU 作業平面が 1 番目のチャネルの 2 番目と 3 番目のジオメトリ軸によって形成されます(G19 の場合)。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

997

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.3 セットアップ

21.3.3

メモリ構成:ブロックメモリ
この用途別機能では、NC 内部ブロックメモリに追加データが必要です。これらの値は、次のメモリ構成チャネル別マシンデータで上げる必要があります。
● MD28090 $MC_MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS += 4 (コンパイルサイクル用のブロック要素の数)● MD28100 $MN_MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM += 20 (コンパイルサイクル用のブロックメモリ(DRAM)のサイズ(KB))

998

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.3 セットアップ

21.3.4メモリ構成:ヒープメモリ

必要メモリ
RESU では、次の機能別バッファのためのコンパイルサイクルヒープメモリが必要です。
● ブロックバッファ
ブロックバッファ(「図 21-6 RESU 固有のパートプログラム (ページ 1006)」を参照)が大きいほど、後方移動できるパートプログラムブロックの数が多くなります。
パートプログラムブロックごとに 32 バイトが必要です。
ブロックバッファは、直接パラメータ設定することができます。
● ブロック検索バッファ
ブロック検索バッファには、RESU の状況でサブプログラム検索を処理するために必要な情報が含まれます。
サブプログラムごとに 180 バイトが必要です。ブロック検索バッファには、少なくとも2880 バイトが必要です(それぞれ 180 バイトの 16 のサブプログラム呼び出しに相当)。
ブロック検索バッファは、直接パラメータ設定することができません。
機能別 GUD 変数によって、ブロック検索バッファのサイズが表示されます(GUD 変数

図 21-5ኳዊአኌክአ
ኲቾኳዊአኌ㮫侱ክአኲቾ

0'
0&B5(68B5,1*B%8))(5B6,=(0'
0&B5(68B6+$5(B2)B&&B+($3B0(00'0&B00B180B&&B+($3B0(0の作成については、セクション「チャネル別 GUD 変数 (ページ 1017)」を参照)。

0' 0'


0'

抌┯ነዐኮኁወኒ
ኁኌወ䞷ቑኯዙኴ
ኾ኿዇

コンパイルサイクル用のヒープメモリの区分

メモリ構成
コンパイルサイクルヒープメモリのサイズ

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

999

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.3 セットアップ
コンパイルサイクルのためにユーザーが使用できるヒープメモリのサイズを次のメモリ構成
チャネル別マシンデータで定義します。
MD28105 $MC_MM_NUM_CC_HEAP_MEM
RESU のために、既存のマシンデータ値(x)を次のように調整します。
MD28105 $MC_MM_NUM_CC_HEAP_MEM = x + 50
ブロックバッファのサイズ
ブロックバッファのサイズを次のマシンデータによって調整します。
MD62571 $MC_RESU_RING_BUFFER_SIZE
初期設定:
MD62571 $MC_RESU_RING_BUFFER_SIZE = 1000
合計ヒープメモリの RESU 部分
コンパイルサイクルに使用できる合計ヒープメモリの RESU 部分を次のマシンデータによって設定します。
MD62572 $MC_RESU_SHARE_OF_CC_HEAP_MEM
初期設定:
MD62572 $MC_RESU_SHARE_OF_CC_HEAP_MEM = 100

エラーメッセージ
ブロック検索バッファには、少なくとも 2880 バイトが必要です(それぞれ 180 バイトの 16のサブプログラム呼び出しに相当)。そうでない場合、NC 電源投入時に次のアラームが生成されます。
アラーム 75600「チャネル 1 リトレースサポート:誤った MD 設定、エラー番号 5」
運転中にブロック検索バッファの大きさ十分でない場合、次のアラームが表示されます。
アラーム 75606「チャネル 1 リトレース可能な輪郭が短縮」

21.3.5

RESU メインプログラムメモリ領域

メモリ構成
RESU メインプログラム CC_RESU.MPF の保存場所を次のマシンデータで設定できます(セクション「メインプログラム(CC_RESU.MPF) (ページ 1007)」を参照)。

1000

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.3 セットアップ
MD62574 $MC_RESU_SPECIAL_FEATURE_MASK (その他の RESU 機能)
ビ
ッ
ト

値

意味

1

0

RESU メインプログラムが動的 NC メモリに保存されます(初期設定)。

1

RESU メインプログラムが静的 NC メモリに保存されます(初期設定)。

動的 NC メモリでの保存(初期設定)
RESU メインプログラムを動的 NC メモリで作成する場合、ファイル保存のために使用できるメモリ領域を次のように増やす必要があります。
MD18351 $MN_MM_DRAM_FILE_MEM_SIZE = x1) + 100
1)

すでに使用できるマシンデータ値

静的 NC メモリでの保存
RESU メインプログラムを NC の静的メモリ領域で作成する場合、そのプログラムが電源切断後も保持されます。ただし、リトレースサポート機能を使用するたびに、RESU によって RESU メインプログラムが再生成されるため、このパラメータ設定は推奨されません。

21.3.6

RESU サブプログラムの保存

ユーザーサイクルまたはメーカサイクルとしての保存
次の RESU 固有のサブプログラムをユーザーサイクルまたはメーカサイクルとして保存できます。
● INI プログラム:CC_RESU_INI.SPF● END プログラム CC_RESU_END.SPF● リトレースサポート ASUB CC_RESU_BS_ASUP.SPF● RESU ASUB CC_RESU_BS_ASUP.SPF
この設定は、次のマシンデータを使用して実行します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1001

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.3 セットアップ
MD62574 $MC_RESU_SPECIAL_FEATURE_MASK (その他の RESU 機能)
ビ
ッ
ト

値

意味

2

0

RESU 固有のサブプログラムがユーザーサイクルとして保存されます(初
期設定)。

1

RESU 固有のサブプログラムがメーカサイクルとして保存されます。

連続試運転
MD62574 ビット 2 の初期設定に従って、この用途別機能の起動後に初めて NC が電源投入されるときに、RESU 固有のサブプログラムがその内容とともにユーザーサイクルとして保存されます。
RESU 固有のサブプログラムをメーカサイクルとして保存する必要があると指定するように、設定が変更された場合、ユーザーサイクルとしてすでに作成されている RESU 固有のサブプログラムは新しい電源投入後も保持されるため、削除する必要があります。
連続試運転をサポートするために、ユーザーサイクルとして存在する RESU 固有のサブプログラムが NC の電源投入時に自動的に削除されることがあります。
MD62574 $MC_RESU_SPECIAL_FEATURE_MASK、ビット 3 = 1

21.3.7

ASUB 有効
注記
ASUB を使用するための必要条件は、「クロスモードアクション」オプションが使用可能であることです。
チャネルが NC ストップ状態である間に RESU 固有の ASUB CC_RESU_ASUP.SPF の起動を有効にするために、次のマシンデータを設定する必要があります。
MD11602 $MN_ASUP_START_MASK, bit 0 = 1 (ASUB の停止理由の無視)
MD11604 $MN_ASUP_START_PRIO_LEVEL = 1 (MD11602 が有効になる優先順位)

1002

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.3 セットアップ

21.3.8

PLC ユーザープログラム

必要条件
PLC ユーザープログラムでの RESU 機能の順次調整のために次の機能が必要です。
IF

DB21、… DBX32.2「リトレースサポート有効」 == 1

THEN

DB21、… DBX0.1「前方/後方」 = 0

DB21、… DBX0.2「リトレースサポートの開始」 = 0

IF

DB11、… DBX0.7「モードグループリセット」 == 1

OR

DB21、… DBX7.7「リセット」 == 1

THEN

DB21、… DBX0.1「前方/後方」 = 0

DB21、… DBX0.2「リトレースサポートの開始」 = 0

安全上の理由で次の信号をリセットする必要があります。
IF

DB21、… DBX0.2「リトレースサポートの開始」 == 1

THEN

DB21、… DBX0.1「前方/後方」 = 0

IF

DB21、… DBX0.1「前方/後方」 == 1

THEN

DB21、… DBX0.2「リトレースサポートの開始」 = 0

プログラム例
次のプログラム抜粋は、上述の変更を実装したものです。
U

DB21、… DBX32.2// IF「リトレースサポート有効」 == 1

R

DB21、… DBX0.1// THEN「前方/後方」 = 0

R

DB21、… DBX0.2//「リトレースサポートの開始」 = 0

O

DB11、… DBX0.7// IF「モードグループリセット」 == 1O

DB21、… DBX7.7// OR「リセット」 == 1

R

DB21、… DBX0.1// THEN「前方/後方」 = 0

R

DB21、… DBX0.2//「リトレースサポートの開始」 = 0

U

DB21、… DBX0.2// IF「リトレースサポートの開始」 == 1

R

DB21、… DBX0.1// THEN「前方/後方」 = 0

U

DB21、… DBX0.1// IF「前方/後方」 == 1

R

DB21、… DBX0.2// THEN「リトレースサポートの開始」 = 0

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1003

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.4 プログラミング

21.4

プログラミング

21.4.1

RESU 開始/停止/リセット(CC_PREPRE)
手続き呼び出し CC_PREPRE (Prepare Retrace (リトレースの準備))を使用して、リトレー
スの「開始」/「停止」/「リセット」モードを有効にすることができます。

構文
CC_PREPRE(<モード>)

意味
CC_PREPRE:

リトレースモード
単独ブロック指 あり
令:

1004

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.4 プログラミング<モード>:

モード
データタイプ:

INT

値の範囲:

-1, 0, 1

値

意味

-1

移動ブロックのログ記録を開始します。
後方移動に必要な情報がブロックごとに RESU 内部ブロ
ックバッファに記録されます。この移動情報は、RESU
作業平面の 2 つのジオメトリ軸(例えば、チャネルの 1 番
目と 2 番目のジオメトリ軸)に関連しています。
MD20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[x]; x= 0 および 1
または、座標変換が有効である場合
MD24120 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB[x]; x = 0
および 1

0

移動ブロックのログ記録を停止します。
そのため、無関係の輪郭領域をログから除外できます。
これらの除外された輪郭領域は、後方移動時に始点と終点の間の直線によって橋渡しされます。

1

移動ブロックのログ記録を無効にし、機能内部ブロック
バッファを削除します。そのため、パートプログラムの解除前に配置された輪郭領域は RESU で使用できなくなります。

リセット応答
次のリセットイベントの場合、CC_PREPRE(-1)が自動的に実行されます。
● 電源投入(ウォーム再起動)● チャネルリセット● プログラム終了/リセット(M30)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1005

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.5 RESU 固有のパートプログラム

21.5

RESU 固有のパートプログラム

21.5.1

概要
次のプログラムが、リトレースサポート機能(加工の継続)の範囲内で自動的に生成されます。リストされているプログラムにユーザー固有の内容を組み込むことができます。
機能プログラム名称

変更可

メインプログラム

CC_RESU.MPFなし

INI プログラム

CC_RESU_INI.SPF

あり

END プログラム

CC_RESU_END.SPF

あり

加工の継続 ASUP

CC_RESU_BS_ASUP.SPF

あり

RESU ASUP

CC_RESU_ASUP.SPF

なし

内部構造

次の図は、用途別機能の内部構造と、さまざまなパートプログラム間の関係の概要を示しています。
1&ኴዊኍ዆ኽ

1&&B35(35( 1
1
1



5(68␔捷ኳዊአኌክአኲቾ
1
1

5(68ኾኁዐኴዊኍ዆ኽ
&&B5(6803)&&B5(68B,1,63)⮘㦃ቊሰቡሾቶ

1

5(68(1'ኴዊኍ዆ኽ
&&B5(68B(1'63)
⮘㦃♾






5(68$683&&B5(68B$68363)

10⮘㦃ቊሰቡሾቶ

1006⮘㦃♾

1

&&B5(68B(1'63)1&&B35(35( 

図 21-6

5(68,1,ኴዊኍ዆ኽ
&&B5(68B,1,63)

5(68዇እዉዙኖኒኺዙእ$683&&B5(68B%6B$68363)⮘㦃♾

RESU 固有のパートプログラム

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.5 RESU 固有のパートプログラム

21.5.2

メインプログラム(CC_RESU.MPF)

機能
RESU 固有のサブプログラムの呼び出しに加え、RESU メインプログラム「CC_RESU.MPF」には、輪郭に沿った後方移動/前方移動のための、ブロックバッファに記録された移動ブロックから生成された移動ブロックが含まれています。パートプログラ
ムが中断されてから、次のインタフェース信号の状態が変わった場合、このプログラムは常に RESU 機能によって再生成されます。
DB21、… DBX0.1 (後方/前方)
注記
CC_RESU.MPF を変更してはなりません。ユーザー固有の調整は、対応する RESU 固有のサブプログラムで行う必要があります。

エラーメッセージ
デフォルトでは、RESU が、ブロックバッファに記録されているリトレース可能な輪郭範囲全体の移動ブロックを生成します。RESU メインプログラムのパラメータ設定されたメ
モリ領域に、すべての移動ブロックを生成するための十分なメモリがない場合(セクション「RESU メインプログラムメモリ領域 (ページ 1000)」を参照)、REU が、生成される移動ブロックの数を低減します。
メモリ不足や生成される移動ブロックの数の低減は、アラームによって示されます。
RESU アラーム 75608「チャネル番号 NC メモリ制限に達した、RAM タイプタイプ」
RESU メインプログラムを静的ユーザーメモリで作成する場合、次のシステムアラームがRESU アラームと同時に表示されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1007

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.5 RESU 固有のパートプログラム
アラーム 6500「NC メモリ満杯」
注記
メモリ不足のせいで、生成される移動ブロックの数を減らすと、リトレース可能な輪郭全体をリトレースサポートのためにリトレースできます。これは、以下のように行います。
● RESU メインプログラムの最後まで後方移動する● インタフェース信号の 2 段階の変更
DB21、… DBX0.1 (後方/前方)

現在の位置を新しい中断点として使用すると、RESU によって新しい RESU メインプロ
グラムを生成することが可能になります。
その後、リトレース可能な輪郭範囲の最後までの移動が可能です。あるいは、制限が変更された場合は、生成できる最後の移動ブロックの始点までの移動が可能です。
説明した手続き呼び出しは、後方移動と前方移動の両方で必要であれば、何度でも繰り返すことができます。

21.5.3

INI プログラム(CC_RESU_INI.SPF)

機能
RESU 固有のサブプログラム「CC_RESU_INI.SPF」には、後方移動に必要な初期設定が含まれています。
● メトリック入力単位系:

G71● アブソリュート指令:

G90● 調整可能な原点オフセット/フレームのスイッチオフ(章G500「フレーム (ページ 1022)」を参照):● 有効な工具オフセットのスイッチオフ(章「工具オフセT0
ット (ページ 1022)」を参照):● 工具径オフセットのスイッチオフ:
G40● 移動速度:

F200

プログラム構成
CC_RESU_INI.SPF には、デフォルトで次の内容が含まれます。
PROC CC_RESU_INI

1008

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.5 RESU 固有のパートプログラム
G71 G90 G500 T0 G40 F200;存在するシステムフレームが解除されます;現在値とスクラッチング
if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H01'$P_SETFRAME = ctrans()
endif;外部原点オフセット
if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H02'$P_EXTFRAME = ctrans()
endif;工具ホルダ
if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H04'
PAROTOFendif
if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H08'
TOROTOF
endif;ワークレファレンス点
if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H10'$P_WPFRAME = ctrans()
endif
;サイクル
if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H20'$P_CYCFRAME = ctrans()
endif
;座標変換
if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H40'$P_TRAFRAME = ctrans()endif; グローバル基本フレームのビット入力$P_NCBFRMASK = 0;チャネル別基本フレームのビット入力$P_CHBFRMASK = 0;プログラマブルフレーム$P_PFRAME = ctrans()
M17

注意プログラムの変更
RESU 固有のサブプログラム「CC_RESU_INI.SPF」の内容を変更すると、ユーザー(工作機械メーカ)はこの用途別機能の正しい処理の責任を引き継ぐことになります。
注記
CC_RESU_INI.SPF を変更することができます。
CC_RESU_INI.SPF に、RESU パートプログラム命令 CC_PREPRE(x)が含まれていてはなりません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1009

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.5 RESU 固有のパートプログラム

21.5.4

END プログラム(CC_RESU_END.SPF)

機能
RESU 固有のサブプログラム「CC_RESU_END.SPF」の役割は、リトレース可能な輪郭の最後に達したときに後方移動を停止することです。RESU 機能を適切にパラメータ設定
すれば、このシナリオが通常の状況で生じなくなります。

プログラム構成
CC_RESU_END.SPF には、デフォルトで次の内容が含まれます。
PROC CC_RESU_END
M0
M17

注意
プログラムの変更
RESU 固有のサブプログラム「CC_RESU_END.SPF」の内容を変更すると、ユーザー(工作機械メーカ)はこの用途別機能の正しい処理の責任を引き継ぐことになります。
注記
CC_RESU_END.SPF を変更することができます。
CC_RESU_END.SPF に、RESU パートプログラム命令 CC_PREPRE(x)が含まれていてはなりません。

21.5.5

リトレースサポート ASUB (CC_RESU_BS_ASUP.SPF)

機能
NC が、RESU 固有の ASUB「CC_RESU_BS_ASUP.SPF」を用いて加工の継続中に現在の軌跡点にアプローチせざるを得ません。

1010● 軌跡の次の点へ再アプローチします

RMN● すべての軸で直線上をアプローチします

REPOSA

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.5 RESU 固有のパートプログラム
プログラム構成
CC_RESU_BS_ASUP.SPF には、デフォルトで次の内容が含まれます。
PROC CC_RESU_BS_ASUP SAVERMNREPOSA
M17

注意
プログラムの変更
RESU 固有のサブプログラム「CC_RESU_BS_ASUP.SPF」の内容を変更すると、ユーザー(工作機械メーカ)はこの用途別機能の正しい処理の責任を引き継ぐことになります。
注記
CC_RESU_BS_ASUP.SPF を変更することができます。
ユーザー固有の変更は、パートプログラムブロック RMN の前に挿入しなければなりません。

21.5.6

RESU ASUB (CC_RESU_ASUP.SPF)

機能
RESU 固有の ASUB「CC_RESU_ASUP.SPF」がこの機能のために内部で必要です。次のRESU インタフェース信号がNC ストップ状態で切り替えられると、この ASUB が開始されます。
DB21、… DBX0.1 (前方/後方)プログラム構成
CC_RESU_ASUP.SPF には、次の内容が含まれています。
PROC CC_RESU_ASUP; 当社のシステム ASUB - 変更しないでください
G4 F0.001
M0
REPOSA
M17

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1011

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.6 リトレースサポート

注記
CC_RESU_ASUP.SPF を変更してはなりません。

21.6

リトレースサポート

21.6.1

概要
リトレースサポートは、インタフェース信号 DB21、… DBX0.2 = 1 (加工継続の開始)によるリトレースの開始から、プログラム指令された軌跡のパートプログラム処理の継続までの、操作全体を指します。

必要条件
リトレースサポートが機能するには、後方移動に対する要求によって開始されるリトレー
スモードがチャネルで有効でなければなりません。
DB21、… DBX32.1 = 1 (リトレースモード有効)(セクション「機能の処理(原則) (ページ 993)」を参照)

サブファンクション
リトレースサポートの 2 つの重要なサブファンクションは標準 NC 機能です。
● 輪郭における計算ありのブロック検索● 最短ルートによる輪郭における再位置決め(REPOS RMN)

1012

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.6 リトレースサポート

21.6.2輪郭における計算ありのブロック検索機能
リトレースサポートの仕組みの中で RESU によって自動的に開始される「輪郭における計算ありのブロック検索」の役割は以下のとおりです。
● 後方移動/前方移動を用いて再位置決めが行われたパートプログラムブロックにプログ
ラムポインタを設定する。
● パートプログラムの開始からターゲットブロックまでの、プログラム指令された移動ブロックに基づいて、軸位置を計算する。
● パートプログラムの開始からターゲットブロックまで、プログラム指令された命令(アクションブロックで実行される)を順に並べる。これには、以下が含まれます。
– 補助機能– 工具交換– 主軸機能– 送り速度のプログラミング
アクションブロックでは実行されないがパートプログラムでのリトレースサポートに必要であるパートプログラム命令をすべて、RESU 固有のリトレースサポート ASUB
CC_RESU_BS_ASUP.SPF に手動で入力する必要があります。例えば、次のような命令です。
● シンクロナイズドアクション● M 機能参照先
ブロック検索の詳しい説明については、以下を参照してください。
『機能マニュアル、基本機能』;「モードグループ、チャネル、プログラムモード(K1)、プ
ログラムテスト」

21.6.3

再位置決め

機能
最後のアクションブロック(再位置決めの前の最後の移動ブロック)の終点の後で、NC ス
タートが、ターゲットブロックまでのパートプログラムでプログラム指令されたすべてのチャネル軸を再位置決めするための、アプローチブロックを出力します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1013

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.6 リトレースサポート
ジオメトリ軸アプローチブロックで、RESU 作業平面のジオメトリ軸(例えば、チャネルの 1 番目と 2 番
目のジオメトリ軸)が輪郭に沿ってプログラム継続点まで最短ルートを移動します。

ንኇኾእ዇憇1 √ራቓᇬ⃊憇ኳዊአኌኴዊኍ዆ኽ倨倩䍈
1
5(326怆䍈

1&&B35(35( 

1

1
ንኇኾእ዇憇䲊╤ሺቂ慛恰◉栢ኮዙእኴዊኍ዆ኽ⑵䚕
㈛㡈䲊╤図 21-7

リトレース可能な輪郭範囲と REPOS

チャネル軸
パートプログラムでプログラム指令された他のすべてのチャネル軸が、ブロック検索で計算された関連位置に移動します。

21.6.4

NC スタートに関する時間的条件
NC スタートは、加工継続の仕組みの中で機械オペレータが 2 回開始しなければなりません(セクション「機能の処理(原則) (ページ 993)」を参照)。

1014

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.6 リトレースサポート
下記の条件を満たしてください。
● アクションブロックを出力するための NC スタートにおいて– ブロック検索を完了する必要があります。
DB21、… DBX33.4 = 0 (ブロック検索有効)● アプローチブロックを出力するための NC スタートにおいて– RESU ASUB「CC_RESU_BS_ASUP」を完了する必要があります。
DB21、… DBX318.0 = 1 (ASUB 停止)

21.6.5

最後のメインブロックからのブロック検索
非常に大きいパートプログラムで最も強力な NCU を使用して、加工継続の仕組みの中で「輪郭における計算ありのブロック検索」を実行すると、ターゲットブロックに達するまで数分の計算時間がかかることがあります。
この待機期間は、「最後のメインブロックからのブロック検索」を使用して大幅に短縮することができます。

機能「最後のメインブロックからのブロック検索」を使用したリトレースサポートでは、ター
ゲットブロックの検索が 2 段階で行われます。
1. 加工プログラムの開始から、ターゲットブロックの前の最後のメインブロックまでの、計算なしのブロック検索。この検索中にサブプログラムは無視されます。つまり、ブロック検索
がメインプログラムだけで行われます。
2. メインブロックからターゲットブロックまでの、輪郭における計算ありのブロック検索。このブロック検索では、サブプログラムが無視されません。

必要条件
リトレースサポートのための最後のメインブロックからの検索を可能にするには、RESU
開始 CC_PREPRE(1)の後で少なくとも 1 つのメインブロックをプログラム指令する必要があります。

メインブロック
パートプログラムの以降のセクションを処理するために必要なすべての命令を 1 つのメイ
ンブロックでプログラム指令する必要があります。
符号「:」と正の整数(ブロック番号)から成るメインブロック番号を使用して、メインブロ
ックを指定する必要があります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1015

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.6 リトレースサポート
参照先:『プログラミングマニュアル、基本編』;「NC プログラミングの基礎、プログラミング言語の言語要素」

起動
RESU 固有のマシンデータを使用して、「最後のメインブロックからのブロック検索」を起動します。
MD62575 $MC_RESU_SPECIAL_FEATURE_MASK_2, bit 0 (その他の RESU 機能)
ビッ
ト

値

意味

0

0

「輪郭における計算ありのブロック検索」を使用してリトレースサポー
トを実行します。

1「最後のメインブロックからのブロック検索」を使用してリトレースサ
ポートを実行します。

必要条件
最後のメインブロックからのブロック検索を使用したリトレースサポート処理の後に新しいリトレースサポート処理を行うために、RESU 開始 CC_PREPRE(1)をリトレースサポ
ート ASUB「CC_RESU_BS_ASUP.SPF」でプログラム指令する必要があります。
プログラミング例:
PROC CC_RESU_BS_ASUP SAVE
; (リトレースサポートに必要なシンクロナイズドアクションや M 機能など)
CC_PREPRE(1)RMNREPOSA
M17

1016

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.7 機能別の表示データ

21.7

機能別の表示データ

21.7.1

チャネル別 GUD 変数
ブロック検索バッファのサイズの表示データとして、RESU は次のチャネル別 GUD 変数を提供します。
GUD 変数意味

CLC_RESU_LENGTH_BS_BUFFER

ブロック検索バッファ バイト

読み取り

のサイズ

専用

値

アクセス

この用途別機能のセットアップ後、GUD 変数が操作パネルで自動的に表示されるわけではありません。

GUD 変数の作成と表示
GUD 変数を作成して操作パネルで表示するには、以下の手順を実行します。
1. パスワードの設定:
保護レベル 1 (工作機械メーカ)のパスワードを入力する必要があります。
2.「定義」表示を起動します。
3.「SGUD.DEF」ファイルがない場合は、再作成されます。
名称:SGUD
タイプ:グローバルデータ/システム[OK]で確定します。
これで、ファイルがエディタで開きます。
4. GUD 変数定義を編集します。
DEF CHAN REAL CLC_RESU_LENGTH_BS_BUFFER
M30
5. ファイルを保存し、エディタを閉じます。
6.「SGUD.DEF」ファイルを起動します。

GUD 変数が操作パネルで表示されません。
注記
新しい GUD 変数(すでに表示されている)が RESU 機能によって検出され、NC 電源投入リセット後にのみ最新の値が提供されます。そのため、作成後に NC 電源投入を開始する必要があります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1017

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.9 境界条件
参照先
GUD 変数の作成と表示の際に従う必要がある正確な手順は、既存の操作パネルのソフト
ウェアバージョンによって異なり、以下の文書に記載されています。
● 操作マニュアル

21.8

機能別のアラームテキスト
機能別のアラームテキストを作成する手順の詳細については、セクション「アラームテキ
ストの作成 (ページ 821)」を参照してください。

21.9

境界条件

21.9.1

機能別の必要条件

21.9.1.1

サブプログラム内の加工の継続プログラムループ外/内のサブプログラム呼び出し
サブプログラム内の明確なリトレースサポートは、サブプログラム呼び出しがプログラム
ループ外またはプログラムループ内のどちらで行われるかに左右されます。
● 外径
サブプログラムがプログラムループ外で呼び出される場合、明確なリトレースサポー
トが可能です。
● 内径
サブプログラムがプログラムループ内で呼び出される場合、明確なリトレースサポー
トが可能でないことがあります(セクション「プログラムループ内の加工の継続 (ページ 1019)」を参照)。

実行回数 P
実行回数 P を使用したサブプログラムの繰り返しが、リトレースサポートのために考慮されます。つまり、パートプログラムブロックと、輪郭のプログラム継続点までの実行回数 P
を正確に基準として、リトレースサポートがパートプログラムで実行されます。

1018

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.9 境界条件
21.9.1.2

プログラムループ内の加工の継続
NC 高級言語で、以下を使用してプログラムループをプログラム指令することができます。
● LOOP

ENDLOOP● FOR

ENDFOR● WHILEENDWHILE● REPEAT

UNTIL● CASE/IF-ELSE-ENDIF (GOTOB と一緒に)警告
衝突の可能性プログラム指令された輪郭におけるプログラム指令された継続点が、最初のループ実行と等しくないループ実行の結果である場合、加工中に著しい輪郭誤差が生じることがあります。
リトレースサポートがプログラムループ内で実行される場合、リトレースサポートは常に、最初のループ実行で有効です。

21.9.1.3

一周円での加工継続
一周円では、ブロックの始点と終点が 1 つの輪郭点で一致します。この場合は明確な区別ができないため、この種の輪郭点での加工継続中にブロックの始点から必ず移動が始まります。リトレースサポート後の最初のパートプログラムブロックは円弧ブロックです。
加工継続後の円弧ブロックの移動を避けるために、円弧ブロックのブロック終点の直前の輪郭点を選ぶ必要があります。

21.9.1.4

自動的に生成される輪郭要素
NC による非線形/非円形輪郭要素の自動生成は、例えば、パートプログラムで次の NC 機能がプログラム指令されている場合に行われます。
● RND● G641/G642● 工具径補正RESU の一部としての後方移動/前方移動の場合、これらの輪郭要素をブロックの始点と終点の間の直線によって置き換えることができます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1019

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.9 境界条件

21.9.2

標準機能の必要条件

21.9.2.1

軸入れ替え
RESU が有効である限り、軸入れ替え( RELEASE(x)/GET(x))によって、RESU 作業平面の 2 つのジオメトリ軸(例えば、チャネルの 1 番目と 2 番目のジオメトリ軸)を別のチャネ
ルに移してはなりません。
RESU の動作● 開始– パートプログラム命令 CC_PREPRE(1)から● 終了– プログラミング終了でまたは– パートプログラム命令 CC_PREPRE(-1)で21.9.2.2

チャネル軸の移動
RESU 作業平面の 2 つのジオメトリ軸を除く他のチャネル軸は、RESU で考慮されません。
他のチャネル軸の移動が加工継続または後方移動のために必要である場合、他のチャネル軸の移動は、機械オペレータが手動で実行するか、RESU 固有のサブプログラム「CC_RESU_INI.SPF」で移動ブロックとしてプログラムすることができます。
警告
移動時の衝突の可能性
機械オペレータは、関連する移動の衝突が、RESU の用途別機能の仕組みの中の加工継続処理中に生じないことを保証しなければなりません。

21.9.2.3

ブロック番号
次の RESU 固有のサブプログラムにブロック番号が含まれていてはなりません。
● CC_RESU_INI.SPF● CC_RESU_END.SPF
エラーが発生すると、次のアラームが表示されます。
アラーム 75604「後方移動不可、エラー番号番号」

1020

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.9 境界条件
21.9.2.4

ブロック検索

計算ありのブロック検索「計算ありのブロック検索(輪郭/ブロック終点における)」標準機能に関して、次の制約がRESU に適用されます。
● ブロック検索中の RESU パートプログラム命令 CC_PREPRE(x)実行の最後のブロック
がターゲットブロックで有効です。
● リトレース可能な輪郭範囲が REPOS アプローチブロックから始まります。

計算なしのブロックサーチ
RESU パートプログラム命令 CC_PREPRE(x)は「計算なしのブロック検索」機能で影響を及ぼしません。

21.9.2.5

座標変換
RESU 作業平面の 2 つのジオメトリ軸の移動が基本座標系(BCS)で記録される(したがて、座標変換の前に記録される)ため、RESU は、制約を受ける有効なキネマティック座標変換(5 軸座標変換など)にも使用できます(セクション「TE4:マテハン装置用座標変換パッケー
ジ - 840D sl のみ (ページ 913)」を参照)。

座標変換の切り替えRESU が有効である間は、座標変換の変更は許容されず、座標変換を起動/解除してはな
りません。
RESU の動作● 開始– パートプログラム命令 CC_PREPRE(1)から● 終了– プログラミング終了でまたは– パートプログラム命令 CC_PREPRE(-1)で参照先座標変換の詳しい説明については、以下を参照してください。
『機能マニュアル、上級機能』;「キネマティック座標変換(M1)」

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1021

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.9 境界条件
21.9.2.6

補正
RESU 作業平面の 2 つのジオメトリ軸の移動が基本座標系(BCS)で記録される(したがって、補正の前に記録される)ため、RESU は、補正とともに使用できます。
補正の詳しい説明については、以下を参照してください。
参照先:『機能マニュアル、上級機能』;「補正(K3)」21.9.2.7

フレーム
RESU は、フレームと一緒に使用できます。
ただし、RESU 作業平面の 2 つのジオメトリ軸の移動が基本座標系(BCS)で記録される(したがって、フレームが考慮された後で記録される)ため、リトレースサポート(後方移動/前方移動)中にフレームオフセットを解除しなければなりません。
リトレースサポート中にフレームオフセットを解除するには、RESU 固有のサブプログラ
ム「CC_RESU_INI.SPF」の初期設定を使用します(セクション「INI プログラム(CC_RESU_INI.SPF) (ページ 1008)」を参照)。
フレームの詳しい説明については、以下を参照してください。
参照先:『機能マニュアル、基本機能』;「軸、座標系、フレーム(K2)」21.9.2.8

工具オフセット
RESU は、工具オフセットと一緒に使用できます。
ただし、RESU 作業平面の 2 つのジオメトリ軸の移動が基本座標系(BCS)で記録される(したがって、工具オフセットが考慮された後で記録される)ため、リトレースサポート(後方移動/前方移動)中に工具オフセットを解除しなければなりません。
リトレースサポート中に工具オフセットを解除するには、RESU 固有のサブプログラム「CC_RESU_INI.SPF」を使用します(セクション「INI プログラム(CC_RESU_INI.SPF) (ページ 1008)」を参照)。
特定の工具径補正(外側コーナでの補正 G450 DISC=x など)によって、リトレースサポート
中に移動した輪郭と加工プログラムでプログラム指令された輪郭の間の輪郭誤差が生じることがあります。
工具径補正によって非線形または円形の輪郭要素が生成される場合は必ず、輪郭誤差が生じます。例えば、G450DISC=x (ここで、x > 0)によって、放物線状または双曲線状の輪郭要素が生成されます。

1022

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.10 データリスト
工具径補正の詳しい説明については、以下を参照してください。
参照先:『機能マニュアル、基本機能』;「工具補正(W1)」

21.10

データリスト21.10.1

マシンデータ21.10.1.1

一般マシンデータ

番号

識別子: $MN_

意味

11602

ASUP_START_MASKASUB が実行中の場合、停止理由を無視します。

11604

ASUP_START_PRIO_LEVEL

MD11602 が有効になる ASUB 優先順位を定義
します。

18351

MM_DRAM_FILE_MEM_SIZE

21.10.1.2

チャネルマシンデータ

DRAM のパートプログラムメモリのサイズ(KB)

番号

識別子: $MC_

説明

20050

AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB「ジオメトリ軸/チャネル軸」の割り当て

24120

TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1

座標変換 1 のチャネル軸へのジオメトリ軸の割
り当て

28090

MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS

コンパイルサイクル(CC)用のブロック要素の数

28100

MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM

CC 用のブロックメモリのサイズ(KB)

28105

MM_NUM_CC_HEAP_MEM

CC 用途のヒープメモリ(DRAM)のサイズ(KB)

62571

RESU_RING_BUFFER_SIZE

リングバッファ(RESU 内部ブロックバッファ)の
サイズ

62572

RESU_SHARE_OF_CC_HEAP_MEM

合計 CC ヒープメモリの RESU 部分

62573

RESU_INFO_SA_VAR_INDEX

シンクロナイズドアクション変数のインデックス

62574

RESU_SPECIAL_FEATURE_MASK

その他の RESU 機能

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1023

TE7:輪郭での加工の継続(リトレースサポート) - 840D sl のみ
21.10 データリスト
番号

識別子: $MC_

説明

62575

RESU_SPECIAL_FEATURE_MASK_2

その他の RESU 特性

62580

RESU_WORKING_PLANE

RESU 作業平面の選択

21.10.2

信号21.10.2.1

チャネルへの信号

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

RESU:後方/前方

DB21、... .DBX0.1-

RESU:リトレースサポートの開始

DB21、... .DBX0.2

-

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

RESU:リトレースモード有効

DB21、... .DBX32.1-

RESU:リトレースサポート有効

DB21、... .DBX32.2-

21.10.2.21024

チャネルからの信号

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ
22.1

22

概略説明

機能
「移動量同期信号出力」用途別機能の目的は、処理時間に余裕のない、位置に基づく加工工程のオン/オフを迅速に切り替えることです。このような加工工程の例として、高速レーザ切断(HSLC; High Speed Laser Cutting)が挙げられます。
移動量同期信号出力は、ブロック単位または軌跡長単位のいずれかです。
● ブロック単位の移動量同期信号出力
移動量同期信号出力と加工の起動/解除が、以下の状態の変化とは関係なく実行されます。
– 早送りモード G00 有効/無効– プログラム指令された送りしきい値を下回った/上回った● 軌跡長単位の移動量同期信号出力
移動量同期信号出力と加工の起動/解除が連続的な変化で実行され、移動軌跡に沿って監視されます。
これにより、個々の切り替え位置を明示的にプログラム指令する必要のない規則的な加工が可能になります。
上述のオプションを起動または選択すると、パートプログラム命令を使用してプログラム
指令されるディジタル信号の出力が監視されます。

I/O
移動量同期信号が出力されるディジタル I/O として、NC モジュールのオンボード I/O のみを使用できます。移動量同期信号は、NCU モジュールの 4 つのオンボードディジタル出
力のいずれかを介してのみ出力できます。

制限事項「移動量同期信号出力」用途別機能の使用には、次の制限が適用されます。
● この用途別機能は、NC の 1 つのチャネルでのみ使用できます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1025

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ
22.2 機能の説明
参照先「移動量同期信号出力」用途別機能はコンパイルサイクルです。コンパイルサイクルの処理については、セクション「TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動 (ページ 813)」を参照してください。

22.2

機能の説明

22.2.1

概要
注記「高速レーザ切断技術(HSLC、High Speed Laser Cutting)」を用いた例を挙げて、この機能について説明します。

22.2.2

切り替え位置の計算

22.2.2.1

ブロック単位の移動量同期信号出力

切り替え基準穴あきシートなどを製造するための高速レーザ切断の際は、加工工程中に、プログラム指令
された位置でレーザビームのオン/オフを正確に切り替えることが絶対的に必要です。
プログラミングオーバヘッドを最小限に抑えるために、パートプログラムブロックでプロ
グラム指令されるジオメトリ軸の速度を使用して、この用途別機能の切り替え位置が計算されます。
次の基準により、パートプログラムブロックでプログラム指令される位置(ブロック終点位置)が切り替え位置として定義されます。
1. G0 刃先交換
2. 自由にプログラム指令できる速度しきい値を上回る/下回る

1026

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ
22.2 機能の説明
切り替え基準としての G0 刃先交換
G0 (早送り)がパートプログラムブロックで有効である(プログラム指令されているかモーダル)場合、移動量同期信号がオフになります。一方、G0 (早送り)がパートプログラムブ
ロックで無効である場合は、移動量同期信号がオンになります。G0 刃先交換により、先行ブロックのプログラム指令されたブロック終点位置が切り替え位置としてマークされます。
例:ኮዙእኴዊኍ዆ኽ

ኳዊ
አኌ

1
*;

1*);

1
;

1
1
*; ;

ኇዐ

*
ኇኲ

ኇዐ

䲊╤摞⚛㦮
≰⚆
ኇኲ

次のブロック位置が切り替え位置として機能します。
● N10 から N20 への G0 刃先交換のための位置 X30● N30 から N40 への G0 刃先交換のための位置 X100

切り替え基準として自由にプログラム指令できる速度しきい値
自由にプログラム指令できる速度しきい値を使用して、それ以上になると移動量同期信号が起動/解除される、パートプログラムブロックでプログラム指令される指令速度を定義します。
● パートプログラムブロックでプログラム指令される指令速度が、プログラム指令されたしきい値を上回ると、移動量同期信号がオフになります。
● この指令速度がしきい値と等しいか、しきい値を下回ると、移動量同期信号がオンになります。
刃先交換により、先行ブロックのプログラム指令されたブロック終点位置が切り替え位置
としてマークされます。
例:

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1027

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ
22.2 機能の説明ኮዙእኴዊኍ዆
ኳዊ
ኽ
አኌ

1
*;

1*);

1)
;

1
)
;

1
*;ኇዐ

7KUHVKROGYDOXH
抮ㄵ㖖ⅳ⊳
ኇኲ

ኇዐ

䲊╤摞⚛㦮
≰⚆

ኇኲ

次のブロック位置が切り替え位置として機能します。
● N10 から N20 への刃先交換のための位置 X30● N20 から N30 への刃先交換のための位置 X70
注記
G0 は、しきい値に関係なく移動量同期信号を常に解除します。

22.2.2.2

軌跡長単位の移動量同期信号出力

切り替え基準としてプログラム指令できる軌跡
軌跡長単位の移動量同期信号出力では、自由にプログラム指令できる 2 つの軌跡 s1 およびs2 を用いて切り替え位置が定義されます。

機能の処理
軌跡長単位の移動量同期信号出力は、CC_FAST_CONT による起動後の最初の移動ブロックの始点におけるスイッチオン信号から始まります(画面の①を参照)。
この処理は、プログラム指令できる軌跡 s1 の移動の後に解除信号が設定されるまで有効です(画面の②を参照)。この方法では、プログラム指令できる軌跡 s2 の移動の後にスイッチ
オン信号が再び設定されるまで処理が中断されます(画面の③を参照)。
起動信号と解除信号の間の切り替えと、処理段階と中断段階の間の切り替えは、ストレッチセクション s1 または s2 のいずれかの最後における軌跡長に左右されます。これにより、個々の切り替え位置を明示的にプログラム指令する必要のない連続的で規則的な加工が可能になります。

1028

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ
22.2 機能の説明
軌跡長単位の移動量同期信号出力は、CC_FASTOFF による解除後の最初の移動ブロック(または別の実行可能ブロック)の始点で終わります(画面の④を参照)。
ኮዙእኴዊኍ዆ኽ
1***)
1;<=

1

䲊╤慛恰

1&&B)$6721B&217 VV 
1*;<=

1*;<=

V

V

V

V







V

V

V

V

V

1&&B)$672))
1*;<=

1

V

V



ኇዐ
䲊╤摞⚛㦮≰⚆
ኇኲ図 22-122.2.3

軌跡長単位の移動量同期信号出力

切り替えタイミングの計算計算された切り替え位置でできるだけ正確に切り替えるために、制御装置が、すべての位置制御周期における、関与するジオメトリ軸の現在位置と切り替え位置の間の位置的な差を計算します。
この位置的な差が 1.5 位置制御周期を下回る場合、制御装置は位置的な差を、ジオメトリ軸の現在の加速度と軌跡速度を考慮した時間的な差に変換します。
この時間的な差が指定されると、ハードウェアタイマが開始されます。これにより、位置制御周期に関係なく、事前に計算されたタイミングで正確に移動量同期信号が起動されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1029

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ
22.2 機能の説明

22.2.4切り替え周波数と切り替え位置距離

最大切り替え周波数
最大切り替え周波数:IPO サイクルごとに 1 回の信号刃先交換
注記
特記事項:IPO サイクル時間 = 位置制御周期時間
この場合、最大切り替え周波数は以下のとおりです。
2 IPO サイクルごとに 1 回の信号刃先交換

最大切り替え位置距離
互いに上下にある切り替え位置間の最小可能距離は、以下によって決まります。
● IPO サイクルの持続時間● 送り速度
理論的に可能な最小距離を次のようにこれらの値から決定することができます。
㦏⮶⒖ቭ㦎ራ⇜函恬楱ኴዊኍ዆ኽ㖖ⅳሸቯቂ抐ቭ抮ㄵ ,32ኒኁኌወ㣑栢例:
IPO サイクル時間が 2 ms、位置制御周期時間が 1 ms、送り速度が 20000 mm/min である
場合、互いに上下にある切り替え位置間の、理論的に可能な最小距離は次の値に制限されます。
20000 mm/min * 2 ms = 0.667 mm

最小切り替え位置距離を下回る値
軌跡長単位の移動量同期信号出力では、次のような原因で、この値が最小切り替え位置距離を下回ることがあります。
● 送り速度の上昇● プログラム指令できる切り替え位置距離 s1 および s2 の減少

1030

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ
22.2 機能の説明
この値が最小切り替え位置距離を下回ると、次の反応が生じます。
● アラーム 75501「チャネル %1 HSLC:CC_FASTON_CONT 速度が高すぎる」が表示されます。
● 現在の切り替え位置での移動量同期信号が省略されます。加工のリズムを維持するために、この機能は、後続の切り替え位置での移動量同期信号もマスクします。
後続のすべての切り替え位置がこれによって影響を受けるわけではありません。軌跡のさらなる途上で、2 つの移動量同期信号が交互に出力/マスクされることがあります。

22.2.5切り替え位置へのアプローチ
ブロック単位の移動量同期信号出力で、切り替え位置に正確に到達しない(例えば、連続軌跡モードや複数のジオメトリ軸の移動などで)場合、関与するジオメトリ軸の現在位置とプログラム指令された切り替え位置の間の位置的な差が再び増加するときに切り替えが行われます。

1**);䲊╤㡈⚠

図 22-2䚍⦷⊳
6ZLWFKLQJSRVLWLRQኴዊኍ዆ኽ㖖ⅳ
6ZLWFKLQJSRVLWLRQ

軌跡制御モードでの切り替え位置オフセット

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1031

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ
22.2 機能の説明

22.2.6

プログラム指令された切り替え位置オフセット

プログラム指令された切り替え位置オフセット
ブロック単位の移動量同期信号出力では、切り替え位置の位置的なオフセットをプログラム
指令できます。
● オフセット距離 負 = リード
オフセット距離が負の場合、切り替え位置は、パートプログラムブロックでプログラム
指令された指令位置の前のオフセットです。
過度に大きい負のオフセット距離がプログラム指令された場合(つまり、刃先の検出時点までに指令値をすでに超えている場合)、この信号が直ちに切り替えられます。
● オフセット距離 負 = フォローアップ
オフセット距離が正の場合、切り替え位置は、パートプログラムブロックでプログラム
指令された指令位置の後ろのオフセットです。
ኇኲኘአእቍሺ
ቑ⒖ቭ㦎ራ⇜函;䲊╤㡈⚠

図 22-31*;

1*);弯ቑኇኲኘአእ恬楱㷲ቑኇኲኘአእ恬楱዇ዙኦኲኆዊዙቿአኴ

プログラム指令された切り替え位置オフセット

軌跡基準
オフセット距離は、プログラム指令軌跡を基準とする位置指定です。この方法で、簡単な直線移動から始めることができます。軌跡曲線は考慮されません。

シングルブロックと G60 に対する応答
内部移動ロジックのせいで、次の標準機能とともに使用される場合の負のオフセット距離(リード)には効果がありません。
● シングルブロック(Single Block)● ブロック終点でのイグザクトストップ(G60)

1032

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ
22.3 セットアップ

22.2.7

パートプログラム中断に対する応答
パートプログラムでの中断(NC ストップ)と以降のジョグモードへの変更の後、この用途別機能が解除されるか、移動量同期信号が出力されなくなります。
この用途別機能が再起動されるか、移動量同期信号が再び出力されるのは、自動モードへの切り替えとパートプログラムの継続(NC スタート)の後に限られます。

22.3

セットアップ22.3.1

起動
この用途別機能をセットアップする前に、対応するコンパイルサイクルがロードされ、起動されていることを確認してください(セクション「TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動 (ページ 813)」も参照)。

起動「移動量同期信号出力」用途別機能は、次のマシンデータを使用して起動します。
MD60948 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_HSLC[0]、ビット 0 = 1
注記「移動量同期信号出力」は、NC の 1 つのチャネルでのみ使用できます。

22.3.2

メモリ構成
この用途別機能では、NC 内部ブロックメモリに追加データが必要です。これらの値は、次のメモリ構成チャネル別マシンデータで上げる必要があります。
● MD28090 $MC_MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS += 1 (コンパイルサイクル用のブロック要素の数)● MD28100 $MN_MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM += 10 (コンパイルサイクル用のブロックメモリ(DRAM)のサイズ(KB))

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1033

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ
22.3 セットアップ

22.3.3

ディジタルオンボード出力のパラメータ設定

パラメータの割り付け
移動量同期信号には、ローカル I/O からのディジタル出力が必要です。
このために、次のマシンデータを使用して少なくとも 1 つのディジタル出力バイトを定義する必要があります。
MD10360 $MN_FASTIO_DIG_NUM_OUTPUTS ≥ 1 (有効なディジタル出力バイトの数)

参照先
ディジタル出力のパラメータ設定の詳しい説明については、以下を参照してください。
● 『機能マニュアル、上級機能』;「ディジタル/アナログ NC I/O」(A4)

22.3.4

移動量同期信号のパラメータ設定

移動量同期信号の出力番号
コンパイルサイクルがセットアップされていると、次の機能用マシンデータがチャネル別
マシンデータで表示されます。
MD62560 $MC_FASTON_NUM_DIG_OUTPUT (移動量同期信号のディジタル出力の番号)
移動量同期信号を出力するためのオンボードディジタル出力の番号 n をこのマシンデータで入力する必要があります。
n = 1、2、3 または 4Disableディジタル出力の番号 n = 0 を入力すると、この機能が解除されます。メッセージもアラ
ームも出力されません。

他の出力信号に対する影響
パラメータ設定された出力での移動量同期信号のハードウェアタイマ制御出力により、他のディジタルオンボード出力での信号出力が、シンクロナイズドアクションなどのせいで
IPO サイクル 2 回分だけ遅延します。

1034

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ
22.3 セットアップ

22.3.5

ジオメトリ軸のパラメータ設定

初期設定
高速レーザ切断用の機械には通常、次のマシンデータで設定される 2 つのジオメトリ軸があります。
MD20050_$MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[0]MD20050_$MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[1]切り替えタイミングの計算が、これら 2 つのジオメトリ軸から導出されます。
注記
切り替えタイミングを計算するための設定された軸選択を次の方法で変更できます。つまり、プログラム命令 GEOAX(1,<軸名称>)および GEOAX(2,<軸名称>)を用いてパートプ
ログラムで 1 番目と 2 番目のジオメトリ軸を再定義することによって、変更できます。
重要:
この機能変更を正しく考慮するために、CC_FASTON 命令の解釈の前に機能変更を行う必要があります。

初期設定の変更
逸脱する機械設定(例えば、3 番目のジオメトリ軸の定義)のために、次のマシンデータを使用して初期設定を調整することができます。
MD60948 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_HSCL[1]値

意味$MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_HSCL[1]= 初期設定。
'H3'

切り替えタイミングの計算が、1 番目と 2 番
目のジオメトリ軸から導出されます。

$MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_HSCL[1]= 切り替えタイミングの計算が、1 番目、2 番目'H7'

および 3 番目のジオメトリ軸から導出されます。

変更は、NC の次回の電源投入後にのみ有効になります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1035

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ
22.4 プログラミング

22.4

プログラミング

22.4.1

ブロック単位の移動量同期信号出力の起動(CC_FASTON)構文
CC_FASTON (DIFFON, DIFFOFF [,FEEDTOSWITCH])
CC_FASTON()は手続き呼び出しであるため、専用のパートプログラムブロックでプログ
ラム指令する必要があります。

パラメータ
CC_FASTON()手続き呼び出しのパラメータの意味は以下のとおりです。
パラメータ

意味

<DIFFON>

移動量同期信号を設定するためのオフセット距離の長さ*。

<DIFFOFF>

移動量同期信号を解除するためのオフセット距離の長さ*。

<FEEDTOSWITCH> このパラメータはオプションです。
このパラメータが手続き呼び出しで指定されていない場合、G0 刃
先交換が切り替え基準として使用されます。
このパラメータが手続き呼び出しで指定されている場合、このパラメータには、切り替え基準として速度しきい値が含まれます。
このしきい値を下回る/上回ると、移動量同期信号が起動/解除されます。
* 基本単位(インチまたは mm)は、現在の寸法プログラミング(G70 / G71 / G700 / G710)によって決まります。

プログラミング例

1036

プログラミング

コメント

DEF REAL DIFFON= -0.08; 移動量同期信号を起動するためのオフセット距離の長さ* = -0.08

DEF REAL DIFFOFF= 0.08

; 移動量同期信号を解除するためのオフセット距離の長さ* = 0.08

DEF REAL FEEDTOSWITCH= 20000; 速度しきい値 = 20000

CC_FASTON(DIFFON,DIFFOFF,FEEDTOSWITCH); ブロック単位の移動量同期信号出力の起動(切り替え基準が速度しきい値である場合)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ
22.4 プログラミング
パラメータの変更
CC_FASTON()手続き呼び出しのパラメータは、パートプログラムの実行中にいつでも変更することができます。これを行うには、新しいパラメータ値を使用して手続き呼び出しを再び入力します。切り替え基準(G0 刃先交換/速度しきい値)を変更することもできます。

リセット動作
リセット(NC リセットまたはプログラム終了)によって、この機能が解除されます。

22.4.2

軌跡単位の移動量同期信号出力の起動(CC_FASTON_CONT)構文
CC_FASTON_CONT (PATH_DISTANCE_ON, PATH_DISTANCE_OFF)
CC_FASTON_CONT()は手続き呼び出しであるため、専用のパートプログラムブロックでプログラム指令する必要があります。

パラメータ
CC_FASTON_CONT()手続き呼び出しのパラメータの意味は以下のとおりです。
パラメータ

意味

< PATH_DISTANCE_ON >加工ありのストレッチセクション(s1)の長さ*< PATH_DISTANCE_OFF> 加工なしのストレッチセクション(s2)の長さ*.
* 基本単位(インチまたは mm)は、現在の寸法プログラミング(G70 / G71 / G700 / G710)によって決まります。

プログラミング例
プログラミング

コメント

DEF REAL PATH_DISTANCE_ON = 0.5; 加工ありのストレッチセクションの長さ* =0.5

DEF REAL PATH_DISTANCE_OFF = 1.0; 加工なしのストレッチセクションの長さ* =1.0

CC_FASTON_CONT (PATH_DISTANCE_ON, PATH_DISTANCE_OFF)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1; 軌跡長単位の移動量同期信号
出力の起動。

1037

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ
22.5 機能別のアラームテキスト
パラメータの変更
CC_FASTON_CONT( )手続き呼び出しのパラメータは、パートプログラムの実行中にいつでも変更することができます。これを行うには、新しいパラメータ値を使用して手続き呼び出しを再び指定する必要があります。

リセット動作
リセット(NC リセットまたはプログラム終了)によって、この機能が解除されます。

22.4.3

解除(CC_FASTOFF)

構文
CC_FASTOFF
CC_FASTOFF は手続き呼び出しであるため、専用のパートプログラムブロックでプログ
ラム指令する必要があります。

機能
CC_FASTOFF 手続き呼び出しは「移動量同期信号出力」機能を解除します。

22.5

機能別のアラームテキスト
機能別のアラームテキストを作成する手順の詳細については、セクション「アラームテキ
ストの作成 (ページ 821)」を参照してください。

1038

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ
22.6 必要条件

22.6

必要条件

22.6.1

ブロック検索ブロック検索のための移動量同期信号出力
この用途別機能を起動するための CC_FASTON()手続き呼び出しの後ろのパートプログラ
ムブロックにブロック検索がある場合、次の移動によって移動量同期信号が起動されます。
この起動の具体的な結果の 1 つとして、ジオメトリ軸の開始位置からプログラム継続点までの、輪郭に沿った後方移動が開始されます。

例
通常工程
パートプログラム加工の通常工程で、移動量同期信号が、パートプログラムブロック N60の始点で初めて起動されます。
ኮዙእኴዊኍ዆ኽ
1*;<1*);<1*;
1&&B)$6721  1<
1*;<

<
1

栚ⱚ⇜函

1

䲊╤摞⚛㦮≰⚆
ኇዐ
1
1

1

1
;

図 22-4

パートプログラム加工工程のための移動量同期信号

ブロック検索後の処理
ブロック検索がパートプログラムブロック N60 のブロック終点で実行される場合、ジオメトリ軸の開始位置に到達すると移動量同期信号が起動されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1039

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ
22.6 必要条件
栚ⱚ⇜函 䲊╤摞⚛
㦮≰⚆ኇዐ

ኮዙእኴዊኍ዆ኽ
1*;<1*);<1*;
1&&B)$6721  1<
1*;<

<
1

1

1
1

1

1
;

図 22-5

ブロック検索後の移動量同期信号

移動量同期信号出力のマスク
前述の状況において REPOS ブロックでの移動量同期信号の起動をマスクするために、ユーザー(工作機械メーカ)は、移動量同期信号を解除するなどの適切な措置を講じる必要があります。
注記
例えばブロック検索後の、再位置決め中の移動量同期信号の出力をマスクするのは、ユーザー(工作機械メーカ)の責任です。

参照先
ブロック検索の詳細については、以下を参照してください。
機能マニュアル 基本機能; モードグループ、チャネル、プログラム運転、リセット応答(K1)22.6.2

座標変換
この機能は、座標変換が解除されている場合にのみ正しく実行されます。監視機能はありません。
座標変換(セクション「TE4:マテハン装置用座標変換パッケージ - 840D sl のみ (ページ 913)」を参照)の詳細については、以下を参照してください。
参照先:
機能マニュアル 上級機能; キネマティックトランスフォーメーション(M1)

1040

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ
22.6 必要条件

22.6.3補正
切り替え位置の計算中に以下の補正が考慮されます。
● 熱変位補正● 真直度補正
補正の詳細については、以下を参照してください。
参照先:『機能マニュアル、上級機能』;「補正(K3)」22.6.4

工具径補正(TRC)
工具径補正の一部として、制御装置内部のパートプログラムブロック(補正ブロック)がパートプログラムに挿入されます。移動量同期信号出力に関連して、常に補正ブロックが次のプログラム指令されたパートプログラムブロックに追加されます。
工具径補正の詳細については、以下を参照してください。
参照先:『機能マニュアル、基本機能』;「工具補正(W1)」、セクション:工具径補正22.6.5連続軌跡モード

連続軌跡モード
手続き呼び出し CC_FASTON()、CC_FASTON_CONT()および CC_FASTOFF を専用パー
トプログラムブロックでプログラム指令する必要がありますが、プログラム指令しても、
連続軌跡モードが有効である(G64、G641、...)間に速度が低下することはありません。

連続軌跡モード(ADIS)
丸み付け動作をプログラム指令できる、連続軌跡モード(G641 ADIS)で、パートプログラ
ムブロックがパートプログラムに挿入される場合、最初にプログラム指令された切り替え
位置に到達しませんが、それにもかかわらず移動量同期信号出力が丸み付けブロックの中心で行われます。

参照先
連続軌跡モードの詳細については、以下を参照してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1041

TE8:移動量同期信号出力 - 840D sl のみ
22.7 データリスト『機能マニュアル、基本機能』;「連続軌跡モード、イグザクトストップおよび先読み(B1)」

22.6.6

ポジションスイッチ
ハードウェアタイマが「ポジションスイッチ」機能にも使用されるため、「移動量同期信号出力」機能をポジションスイッチと同時に使用することはできません。
エラーが発生すると、次のアラームが表示されます。
アラーム 75500「チャネル チャネル番号、「移動量同期信号出力」機能の誤った設定」
ポジションスイッチの詳細については、以下を参照してください。
参照先:『機能マニュアル、上級機能』;「ポジションスイッチ、ポジションスイッチ信号(N3)」22.7

データリスト22.7.1

マシンデータ22.7.1.1

一般マシンデータ

番号

識別子: $MN_

説明

10360

FASTO_NUM_DIG_OUTPUTS

ディジタル出力バイトの数

22.7.1.2

チャネルマシンデータ

番号

識別子: $MC_

説明

20050

AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB

ジオメトリ軸のチャネル軸への割り当て

28090

MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS

CC 用のブロック要素の数

28100

MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM

CC 用のブロックメモリのサイズ

62560

FASTON_NUM_DIG_OUTPUT

移動量同期信号用のオンボードディジタル出力の
番号

1042

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE9:軸グループ衝突防止
23.1

23

概略説明
注記
コンパイルサイクル
この機能をセットアップする前に、対応するコンパイルサイクルがロードされ、起動されていることを確認してください(章「TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動 (ページ 813)」を参照)。

機能「軸グループ衝突防止」機能を使用すると、機械の同じガイド要素に配置されている機械軸をペアで監視することができます。その目的は、衝突が起こらないことと、2 つの軸間の最大距離を超えないことを保証するためです。

ファンクションコード
マシンデータの機能別識別子やシステム変数などのコードは以下のとおりです。
PROTECT (軸衝突防止)

軸グループの最大数
最大 20 の軸グループをパラメータ設定できます。

23.2

機能の説明
「軸グループ衝突防止」機能は、誤った操作またはプログラミングが原因で機械軸が互いに衝突する可能性があるような仕方で(例えば、同じガイドレールに)工作機械に配置されている機械軸を保護する機能です。
機械軸は常にペアで監視されます。つまり、いずれの場合も、2 つの機械軸に対してパラメータを設定する必要があります。そうすれば、機械軸が相互に監視されます。監視される
機械軸が、異なる機械座標系に配置されていてもかまいません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1043

TE9:軸グループ衝突防止23.3 セットアップ
衝突防止
この機能では、現在位置と現在の速度(および、機械座標系のオフセットと軸別の減速加速度値)を使用して、周期的に 2 つの機械軸の停止位置間の距離を計算します。計算された距離が、設定されている防止範囲よりも短い場合、機械軸が減速して停止状態になります。
これにより、防止範囲を使用して定義された最小距離を下回らないことが保証されます。

距離の監視
オフセットベクトルが適切に選択されていれば、この機能を使用して、2 つの機械軸間の最大距離を監視することもできます(最大距離ベクトル)。

㳮㬿憇$

㳮㬿憇$

㦏⺞ኌ዇ቿ዆ዐኖ኶ኌእወ
䚍⦷ቑኌ዇ቿ዆ዐኖ኶ኌእወ
0&6B$


0&6B$
㦏⮶ኌ዇ቿ዆ዐኖ኶ኌእወ

0&6Bኇኲኘአእ኶ኌእወ

図 23-1

基本設計

状態監視
軸グループの現在の状態を_PROTECT_STATUS (ページ 1052) (NC プログラムで任意に定義されるグローバルユーザー変数(GUD))から読み出すことができます。

23.3

セットアップ23.3.1

この用途別機能の有効化(オプション)
この機能はオプションです。ライセンス管理を通じてハードウェアに割り当ててください。

1044

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE9:軸グループ衝突防止23.3 セットアップ
6FC5800-0AN06-0YB0、「RMCC/PROT 軸衝突回避」
テスト目的で、この機能を有効にすることができます。有効にするには、次のようにオプ
ションデータを設定してください。
MD19610 $ON_TECHNO_EXTENSION_MASK[ 2 ]、ビット 4 = 1

23.3.2

この用途別機能の起動
起動の規則

この機能は、次の NC チャネルに対してチャネルごとに起動する必要があります。
● 監視される機械軸に割り当てられるチャネルとは関係なく、常に、NC の 1 番目のチャネル● マシンデータをパラメータ設定することで、監視される(この機能によって)機械軸に割り当てられるすべてのチャネル● 例えば軸入れ替えの結果として、監視される(この機能によって)機械軸に後の時点で割り当てられるすべてのチャネル
起動

この機能は、次のマシンデータを使用してチャネルごとに起動します。
MD60972 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_PROT[ 0 ]、ビット n = 1
n = 0、1、2、 ...、(NC の(n+1)番目のチャネルに対応)

下記も参照
TE01:ローダブルコンパイルサイクルの導入と起動 (ページ 813)

23.3.3

この補助機能の起動
この補助機能は、オプションデータを使用して特定の軸グループに対して起動します。
MD61535 $MN_CC_PROTECT_OPTIONS[ <a> ]応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1045

TE9:軸グループ衝突防止23.3 セットアップ
a = 0、1、2、... (軸グループの最大数 - 1) (軸グループ 1、2、3、...に対応)
ビッ
ト

値

意味

0

1

NC/PLC インタフェース信号 (ページ 1053)を使用した、「軸グループ衝突防止」機能の軸グループ別の起動/解除
注
この補助機能の起動後、防止機能が監視状態 (ページ 1052) == 1 (選択されているがまだ有効でない)になります。

23.3.4軸グループの定義
監視する機械軸グループを次のマシンデータで軸グループ別に定義します。
MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[ <a> ] = <yyxx>
a = 0、1、2、... (軸グループの最大数 - 1) (軸グループ 1、2、3、...に対応)<yyxx> 意味xx

1 番目と 2 番目の位 ⇒ 1 番目の機械軸の軸番号yy

3 番目と 4 番目の位 ⇒ 2 番目の機械軸の軸番号

例

1 番目の軸グループの定義● 1 番目の軸:4 番目の機械軸● 2 番目の軸:12 番目の機械軸
MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[ 0 ] = 1204

23.3.5後退方向
次のマシンデータを使用して、対応する機械軸を後退させるための移動方向を設定します。
MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[ <a> ] = <yyxx>

1046

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE9:軸グループ衝突防止23.3 セットアップ
a = 0、1、2、... (軸グループの最大数 - 1) (軸グループ 1、2、3、...に対応)<yyxx> 意味xx

軸グループの 1 番目の軸の後退方向

yy

軸グループの 2 番目の軸の後退方向

機械軸の正の移動方向での後退:xx または yy > 0
機械軸の負の移動方向での後退:xx または yy = 0
注記
後退方向の変更
マシンデータ MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[<軸グループ>]の後退方向の変
更は、軸グループの防止機能が無効な場合(MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[<軸グループ>] == 0)にのみ実行できます。

23.3.6

機械座標系のオフセット
軸グループの機械軸が異なる機械座標系で配置されている場合、適切なオフセットベクト
ルを次のマシンデータで指定する必要があります。
MD61518 $MN_CC_PROTECT_OFFSET[ <a> ] = <オフセットベクトル>a = 0、1、2、... (軸グループの最大数 - 1) (軸グループ 1、2、3、...に対応)
オフセットベクトルは、軸グループの 2 番目の軸の機械座標系の原点から 1 番目の軸の機械座標系の原点までのベクトル(1 番目の軸の機械座標系を基準とした)として指定する必要があります。
両方の機械軸が同じ機械座標系に配置されている場合、0 のオフセットベクトルを指定する必要があります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1047

TE9:軸グループ衝突防止23.3 セットアップ
$FKVH



0.6

0.6



$FKVH

9 

9 

① ケース 1:MCS の方向が同じ② ケース 2:MCS の方向が反対
V

オフセットベクトル

注記
オフセットベクトルの変更
マシンデータ MD61518 $MN_CC_PROTECT_OFFSET[<軸グループ>]のオフセットベク
トルの変更は、軸グループの防止機能が無効な場合(MD61516$MN_CC_PROTECT_PAIRS[<軸グループ>] == 0)にのみ実行できます。

23.3.7

防止範囲
次のマシンデータを使用して、軸グループの軸が下回ってはならない防止範囲または最小距離を定義します。
MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[ <a> ] = <最小距離>
a = 0、1、2、... (軸グループの最大数 - 1) (軸グループ 1、2、3、...に対応)
距離が最小距離に近づくと、機能別の加速度 (ページ 1051)で軸が減速されます。

1048

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE9:軸グループ衝突防止23.3 セットアップ
防止範囲は、防止範囲拡張 (ページ 1049)を使用して NCP プログラムなどで動的に拡張することができます。
注記
防止範囲の変更
マシンデータ MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[<軸グループ>]の防止範囲の変更
は、軸グループの防止機能が有効な場合(MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[<軸グループ>] ≠ 0)にも実行できます。

23.3.8向き軸グループの軸相互の向きを次のマシンデータで指定します。
MD61532 $MN_CC_PROTECT_DIR_IS_REVERSE[ <a> ] = <値>
a = 0、1、2、... (軸グループの最大数 - 1) (軸グループ 1、2、3、...に対応)
<値>

意味

0

方向が同じ

1

方向が反対

注記
向きの変更
マシンデータ MD61532 $MN_CC_PROTECT_DIR_IS_REVERSE[<軸グループ>]の向きの変更は、軸グループの防止機能が無効な場合(MD61516$MN_CC_PROTECT_PAIRS[<axis pair>] == 0)にのみ実行できます。

23.3.9防止範囲の拡張
次のマシンデータを使用して、防止範囲 (ページ 1048)を動的に拡張することができます。
MD61533 $MN_CC_PROTECT_WINDOW_EXTENSION[ <a> ] = <拡張>
a = 0、1、2、... (軸グループの最大数 - 1) (軸グループ 1、2、3、...に対応)
その結果として得られる、軸の有効な防止範囲は以下のとおりです。
有効な防止範囲[<軸グループ>] =MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[<軸グループ>] +応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1049

TE9:軸グループ衝突防止23.3 セットアップ
MD61533 $MN_CC_PROTECT_WINDOW_EXTENSION[<軸グループ>]
負の値を入力して、防止範囲を縮小することはできません。
注記
防止範囲拡張の変更
マシンデータ MD61533 $MN_CC_PROTECT_WINDOW_EXTENSION[<軸グループ>]の防止範囲拡張の変更は、防止機能が有効である場合にも実行でき(例えば、NC プログラム
から)、「マシンデータの有効化」を開始することで有効にすることができます。

23.3.10防止機能の起動

マシンデータを使用した静的起動
軸グループの防止機能は、次の必要条件が満たされるとすぐに静的に起動されます。
● 軸グループの両方の機械軸が原点確立済みである。
● 有効な機械軸が軸グループに対してパラメータ設定されている。
MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[<axis pair>] = <有効な機械軸グループ>● 補助機能「軸別 NC/PLC インタフェース信号による軸グループ別の起動/解除」が無効である。
MD61535 $MN_CC_PROTECT_OPTIONS[<軸グループ>]、ビット 0 = 0

NC/PLC インタフェース信号による動的解除
軸グループの防止機能は、次の必要条件が満たされるとすぐに動的に起動されます。
● 軸グループの両方の機械軸が原点確立済みである。
● 有効な機械軸が軸グループに対してパラメータ設定されている。
MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[<axis pair>] = <有効な機械軸グループ>● 補助機能「軸別 NC/PLC インタフェース信号による軸グループ別の起動/解除」が有効である。
MD61535 $MN_CC_PROTECT_OPTIONS[<軸グループ>]、ビット 0 = 1● 軸グループの 2 つの機械軸の一方に対して、軸別 NC/PLC インタフェース信号を設定します。
DB31、... .DBX24.3 == 1

1050

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE9:軸グループ衝突防止23.3 セットアップ
防止範囲を下回る距離防止機能の起動時に、2 つの機械軸の間の距離が、パラメータ設定されている防止範囲の最小距離を下回る場合、機械オペレータは機械軸を後退させなければなりません。このような特別な状態では、機械軸のパラメータ設定された後退方向 (ページ 1046)での移動のみが制御装置によって許可されます。

状態監視グローバルユーザー変数_PROTECT_STATUS (ページ 1052)を使用して、軸グループの現在の監視状態を読み取ることができます。

23.3.11

軸別の加速度次のマシンデータを使用して、危険な距離に近づいたときに軸グループの 2 つの機械軸が防止機能によって減速される際の加速度を設定します。
MD63514 $MA_CC_PROTECT_ACCEL[<軸>] = <加速度><軸>:機械軸名称(例えば、AX1、AX2、...)
注記
ジャークリミットなし
MD63514 $MA_CC_PROTECT_ACCEL を使用して設定された減速加速度は加々速度制限なしで作用します。

軸別の加速度の優先順位

この防止機能では、MD63514 $MA_CC_PROTECT_ACCEL からの機械軸の機能別の加速度のみを使用して、軸を減速するタイミングを計算します。この防止機能では、チャネルの機械軸の実際の加速度は考慮されません。
注記
軌跡基準防止機能によって監視されている機械軸が他の軸を軌跡基準としてチャネルによって移動される場合、防止機能のせいで軸グループが減速されるとすぐに、この軌跡基準が失われます。マシンデータ項目 MD63514 $MA_CC_PROTECT_ACCEL からの機能別の加速度値を使用して、防止機能によって監視されている機械軸が減速されます。軸グループの残りの軸は、チャネルの現在の軌跡加速度値を使用して減速されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1051

TE9:軸グループ衝突防止23.3 セットアップ

23.3.12

監視状態(GUD)
グローバルユーザー変数_PROTECT_STATUS を使用して、1 つの軸グループの現在の状態を表示します。
この変数には、初期設定がありません。必要に応じて、GUD.DEF 定義範囲で初期設定を定義しなければなりません。
定義

DEF NCK INT _PROTECT_STATUS[ <パラメータ設定される軸グループの数> ]<パラメータ設定される軸グループの数> = 1、2、3、... (軸グループの最大数)
値の範囲

23.3.13値

意味:軸グループの監視が...

0

無効

1

選択されていますが、まだ有効ではありません

2

有効であり、軸が現在減速されていません

3

有効であり、軸が現在減速されています

4

選択解除されていますが、まだ有効です

PLC インタフェース:軸別の減速動作
一般的なシステム変数フィールド$A_DBD 内で、ダブルワード(4 バイト)を使用して軸別の減速インタフェースを定義できます。軸グループの軸が互いに危険な距離まで接近すると、機械軸の現在の減速が減速インタフェースによって表示されます。
MD61534 $MN_CC_PROTECT_A_DBD_INDEX = <値>
<値>

意味

-1

出力の解除。

≥0

システム変数フィールド内の減速インタフェースインデックス:$A_DBD[ <インデックス> ] (インデックス = 0、4、8、12、...

1052

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE9:軸グループ衝突防止23.3 セットアップ

注記
ダブルワードインデックス
マシンデータで開始インデックスをバイト単位で(0、1、2、...)指定できます。システム変数$A_DBD には、ダブルワードを使用して PLC からアクセスします。これは、ダブルワード境界(0、4、8、...)で配置されていない開始アドレスが、次のダブルワード境界(0、4、8、12、...)に丸められることを意味します(インデックス = (インデックス DIV 4) * 4)。
減速インタフェース

減速インタフェースの各ビットが機械軸に割り当てられます。
ビット n → (n+1)番目の機械軸、n = 0、1、2、...
ビッ
ト

31

30

29

28

...

3

2

1

0

MA 1)

---

31

30

29

...

4

3

2

1

1) 機械軸の番号

ビッ 意味
トn
0

機械軸(n+1)が減速されません

1

機械軸(n+1)が減速されます

参照先ブロック FC21。PLC ユーザープログラムから減速インタフェースを読み取るために機能 3を使用できます。
『機能マニュアル、基本機能』;章「SINUMERIK 840D sl の基本 PLC プログラム」>「ブロックの説明」 >「FC21:転送データ交換 NC/PLC」>「機能 3、4:PLC-NC 間での高速データ交換」

23.3.14

PLC インタフェース:この防止機能の軸グループ別の起動
補助機能「NC/PLC インタフェース信号による機能「軸グループ衝突防止」の起動/解除(ページ 1045)」が有効である場合、次の軸別インタフェース信号を使用して、PLC ユー
ザープログラムから軸グループ衝突防止機能を起動/解除することができます。
DB31、... .DBX24.3 (衝突防止の起動)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1053

TE9:軸グループ衝突防止23.4 制限と制約
有効化

軸グループの 2 つの機械軸の一方に対して軸別インタフェース信号が設定されている場合、この防止機能が起動されます。
無効化

軸グループの両方の機械軸に対して軸別インタフェース信号がリセットされている場合、この防止機能が解除されます。

23.4

制限と制約

23.4.1軸
同じ軸タイプ軸グループの両方の機械軸が同じ軸タイプでなければなりません。
● 直線軸:– MD30300 $MA_IS_ROT_AX = 0– MD30310 $MA_ROT_IS_MODULO = 0● 回転軸:– MD30300 $MA_IS_ROT_AX = 1– MD30310 $MA_ROT_IS_MODULO = 0
モジュロ回転軸軸グループのどの機械軸もモジュロ回転軸であってはなりません。
● MD30300 $MA_IS_ROT_AX = 1 (回転軸)● MD30310 $MA_ROT_IS_MODULO = 1 (エラー:モジュロ回転軸)

23.4.2軸コンテナ
監視される機械軸の割り当てが加工工程中に動的に変化する場合(例えば、軸コンテナを使用しているときに)、変更(軸コンテナの回転など)を行う前に、この機能を解除し、そのパラメータを再設定し、この機能を再起動しなければなりません。

1054

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE9:軸グループ衝突防止23.4 制限と制約
例
この防止機能が論理的な機械軸 1 および 13 を監視します。これらの機械軸は、軸コンテナ
CT1 のスロット 1 および 2 に関係しています。関連する実際の機械軸は AX1 および AX13です。
軸コンテナの回転で、軸コンテナが 1 段階だけ移行し、その結果、実際の機械軸が変更されます。
機械軸 AX13 が正の移動方向で後退します。機械軸 AX1 が負の移動方向で後退します。
NC 用のパラメータの設定
論理的な機械軸:軸番号 1 および 13● MD10002 $MN_AXCONF_LOGIC_MACHAX_TAB [ 0 ] = "CT1_SL1" (論理的な機械
軸 1)● MD10002 $MN_AXCONF_LOGIC_MACHAX_TAB [ 12 ] = "CT1_SL2" (論理的な機械
軸 13)軸コンテナ CT1、スロット 1 およびスロット 2● MD12750 $MN_AXCT_NAME_TAB[ 0 ] = "CT1"● MD12701 $MN_AXCT_AXCONF_ASSIGN_TAB1[ 0 ] = "AX1" (スロット 1)● MD12701 $MN_AXCT_AXCONF_ASSIGN_TAB1[ 1 ] = "AX13" (スロット 2)
実際の機械軸:機械軸名称 AX1 および AX13
● MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ x ] = "AX1"● MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ y ] = "AX13"軸コンテナ回転の前の「軸グループ衝突防止」機能のパラメータ設定● MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[0] = 01 13● MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAVE_DIR[0] = 01 00
軸コンテナ回転の実行
1. 防止機能を解除しますMD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[0] = 00 00
2. マシンデータの変更を採用するために、1 番目の NC チャネルでリセットを起動しますMD60972 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_PROT[0]、BITx、...
3. 軸コンテナ回転を実行します
AXCTSWED(CT1)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1055

TE9:軸グループ衝突防止23.4 制限と制約
軸コンテナ回転の後の「軸グループ衝突防止」機能の再パラメータ設定● MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[0] = 13 01● MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[0] = 01 00
または● MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[0] = 01 13● MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[0] = 00 01
マシンデータの変更を採用するために、1 番目の NC チャネルで「リセット」を起動します

23.4.3リンク軸
軸グループの軸がリンク軸である場合、つまり、さまざまな NCU のチャネルからの機械軸の指令値が「NCU リンク」機能によって生成される場合、軸の相互監視も保護もできません。

23.4.4補間連結
前提条件
1. 機械軸が、以下のような補間連結の一部である。

– 汎用連結(CP)– 連結移動(TRAIL)– 軸間連動機能(LEAD)– 電子ギヤ(EG)– 主軸同期(COUP)
2. 機械軸が NC の最初のチャネルで移動しない。
3.「軸グループ衝突防止」機能を使用して機械軸が監視される。
働き

機械軸が NC の最初のチャネルで移動しない場合、位置指令値と速度指令値に関して補間
連結から作成される要素は、「軸グループ衝突防止」機能の 1 つの補間クロック周期のデッドタイムの後にのみ使用できます。そのため、これらの要素によって機械軸の監視と補正が行われます。これらの要素の絶対値は、補間クロック周期と機械軸の現在の速度および加速度とは無関係です。

1056

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE9:軸グループ衝突防止23.5 例23.5

例23.5.1

衝突防止
次の図は、3 つの機械軸の配置と機械座標系(MCS)のオフセット/配向を示しています。
$

0&6B$
$

0&6B$


0&6Bኇኲኘአእ኶ኌእወ 

図 23-2$

0&6B$

0&6Bኇኲኘአእ኶ኌእወ 

2 つの軸グループの衝突防止パラメータ設定:防止機能 1軸グループ:1 番目の機械軸 A3、2 番目の機械軸 A1● MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[0] = 01 03
後退方向:A1 は負方向、A3 は正方向
● MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[0] = 00 01
機械座標系 MCS_A1 から MCS_A3 へのオフセットベクトル(MCS_A3 を基準とした)● MD61518 $MN_CC_PROTECT_OFFSET[0] = 70.0
防止範囲の例: 10.0 mm● MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[0] = 10.0
機械座標系相互の配向:同じ方向● MD61532 $MN_CC_PROTECT_DIR_IS_REVERSE[0] = 0
防止範囲の拡張:なし● MD61533 $MN_CC_PROTECT_WINDOW_EXTENSION[0] = 0.0

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1057

TE9:軸グループ衝突防止23.5 例
パラメータ設定:防止機能 2軸グループ:1 番目の機械軸 A1、2 番目の機械軸 A12● MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[1] = 12 01
後退方向:A12 は正方向、A1 は正方向
● MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[1] = 01 01
機械座標系 MCS_A12 から MCS_A1 へのオフセットベクトル(MCS_A1 を基準とした)● MD61518 $MN_CC_PROTECT_OFFSET[1] = 32.0
防止範囲の例: 5.0 mm● MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[1] = 5.0
機械座標系相互の配向:反対方向● MD61532 $MN_CC_PROTECT_DIR_IS_REVERSE[1] = 1
防止範囲の拡張:5.0 mm 拡張して合計 10.0 mm● MD61533 $MN_CC_PROTECT_WINDOW_EXTENSION[1] = 5.0

23.5.2

衝突防止と距離リミッタ
次の図は、2 つの機械軸の配置、機械座標系(MCS)のオフセット/配向、および最小/最大距離を示しています。
䚍⦷⊳B$ PP䚍⦷⊳B$ PP

㦏⺞ኌ዇ቿ዆ዐኖ኶ኌእወ 䚍⦷ቑኌ዇ቿ዆ዐኖ኶ኌእወ 㦏⮶ኌ዇ቿ዆ዐኖ኶ኌእወ 0&6B$


0&6B$


0&6Bኇኲኘአእ኶ኌእወ 

図 23-31058

1 つの軸グループの衝突防止と距離リミッタ
応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE9:軸グループ衝突防止23.5 例
パラメータ設定:防止機能 1 - 衝突防止
軸グループ:1 番目の機械軸 A1、2 番目の機械軸 A3● MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[0] = 03 01
後退方向:A1 は負方向、A3 は正方向
● MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[0] = 01 00
機械座標系 MCS_A3 から MCS_A1 へのオフセットベクトル(MCS_A1 を基準とした)● MD61518 $MN_CC_PROTECT_OFFSET[0] = -100.0
防止範囲の例: 40.0 mm● MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[0] = 40.0
機械座標系相互の配向:同じ方向● MD61532 $MN_CC_PROTECT_DIR_IS_REVERSE[0] = 0
防止範囲の拡張:なし● MD61533 $MN_CC_PROTECT_WINDOW_EXTENSION[0] = 0.0

パラメータ設定:防止機能 2 - 距離リミッタ
軸グループ:1 番目の機械軸 A1、2 番目の機械軸 A3● MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[1] = 03 01
後退方向:A1 は正方向、A3 は負方向● MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[1] = 00 01
オフセットベクトル = 「機械座標系 MCS_A3 から MCS_A1 へのオフセットベクトル(MCS_A1 を基準とした)」 - 「MCS_A1 を基準とした最大距離ベクトル」
注記
最大距離ベクトル
1 番目の機械軸から 2 番目の機械軸までの最大距離は、1 番目の機械軸の機械座標系の原点
から 2 番目の機械軸の最大許容位置までのベクトル(1 番目の機械軸の機械座標系を基準とした)です。
● MD61518 $MN_CC_PROTECT_OFFSET[1] = -100.0 - 500.0 = 400.0
防止範囲の例: 20.0 mm● MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[1] = 20.0

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1059

TE9:軸グループ衝突防止23.6 データリスト
機械座標系相互の配向:同じ方向● MD61532 $MN_CC_PROTECT_DIR_IS_REVERSE[1] = 0
防止範囲の拡張:なし● MD61533 $MN_CC_PROTECT_WINDOW_EXTENSION[1] = 0.0
機械軸 A1 の値が 0 である場合、前述の設定により、MCS_A3 を基準として機械軸 A3 の移動範囲が-60.0～380.0 に制限されます。

23.6

データリスト23.6.1

オプションデータ

番号

識別子: $ON_

19610

TECHNO_EXTENSION_MASK[6] ビット 4 = 1 によってこの用途別機能を有効にします

23.6.2

マシンデータ23.6.2.1

NC 別マシンデータ

説明

番号

識別子: $MN_

説明

60972

CC_ACTIVE_IN_CHAN_PROT[ 0 ]この用途別機能のチャネル別の起動

61516

CC_PROTECT_PAIRS[ <a> ]両方の機械軸の軸グループ別の定義

61517

CC_PROTECT_SAFE_DIR[ <a> ]後退方向の軸グループ別の定義

61518

CC_PROTECT_OFFSET[ <a> ]両方の機械座標系のオフセットの軸グループ別の定義

61519

CC_PROTECT_WINDOW[ <a> ]防止範囲または最小距離の軸グループ別の定義

61532

CC_PROTECT_DIR_IS_REVERSE[ < 両方の機械軸の機械座標系相互の配向の軸グループ別の

61533

a> ]

定義

CC_PROTECT_WINDOW_EXTENSI

防止範囲拡張の軸グループ別の定義

ON[ <a> ]

1060

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

TE9:軸グループ衝突防止23.6 データリスト
番号

識別子: $MN_

説明

61534

CC_PROTECT_A_DBD_INDEX

システム変数フィールド$A_DBD 内の減速インタフェー
ス範囲

61535

CC_PROTECT_OPTIONS[ <a> ]23.6.2.2軸/主軸用のマシンデータ

補助機能の軸グループ別の起動番号

識別子: $MA_

説明

61514

CC_PROTECT_ACCEL

防止機能別の減速加速度23.6.3信号

23.6.3.1軸/主軸への信号

信号名称

SINUMERIK 840D sl

SINUMERIK 828D

衝突防止の起動

DB31、... .DBX24.3-

23.6.4

ユーザーデータ

23.6.4.1

グローバルユーザーデータ(GUD)

識別子

説明

_PROTECT_STATUS[n]Status of the protection function (optional)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1061

TE9:軸グループ衝突防止23.6 データリスト

1062

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

24

V2:先読み
24.1

概略説明

先読み
実行時間を短縮するために、標準サイクルとユーザーサイクルのディレクトリに保存されたプログラムを先読みすることができます。
マシンデータを使用して先読みを起動します。
電源投入時に標準サイクルとユーザーサイクルが先読みされます。つまり、内部制御機能
として、パートプログラムが、処理目的で最適化されたバイナリ中間コードに変換(コンパイル)されます。
補正ブロックによって訂正できるすべてのプログラムエラーが、先読み中に検出されます。
また、プログラムに分岐とチェック構造体が含まれている場合、分岐先が存在することとチェック構造体が正しくネストされていることを確認するために、チェックが行われます。
全範囲の制御機能を使用できます。
● オーバライドの影響● PLC またはオペレータによって入力されるデータと信号に対する応答● 実行中のブロックの表示● プログラムをシングルブロックモード(SBL1 および SBL2)で処理できます。ブロック検索を実行できます。コンパイルを保存できません。コンパイルがユーザーからマスクされ、電源投入のたびに再生成されます。
次の目的で先読みを使用できます。
● 高級言語要素(分岐、チェック構造体、シンクロナイズドアクション)を含むパートプロ
グラムの実行時間を最適化するため● CPU 処理に非常に時間がかかるパートプログラム(例えば、旋削サイクル)● 処理時間に余裕のないセクションの高速処理(例えば、迅速な残移動距離削除時の先読み
停止後のプログラム継続、戻り工程、または工具交換サイクル)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1063

V2:先読み
24.1 概略説明
概要
標準サイクルとユーザーサイクルの先読みが可能です。制御機能を制限することなくパー
トプログラムの処理時間を短縮できます。
マシンデータが適切に設定されていれば、標準サイクルとユーザーサイクルの先読みが実行されます。
MD10700 $MN_PREPROCESSING_LEVEL (NC プログラム事前処理機能レベル)
先読みはプログラム別に実行されます。先読みされるパートプログラムと ASCII 書式で解釈されるパートプログラムが混在することが可能です。先読みは、雑時間を減らすのに役立ちます。
サイクルの先読みにはメモリが必要です。次の 2 つの方法でメモリを最適化できます。
● 命令 DISPLOF (表示オフ)を使用して、実行する必要があるプログラムを短縮できます。
● MD10700 $MN_PREPROCESSING_LEVEL がビット 2 および 3 によって拡張されています。これにより、個々のディレクトリのサイクル先読みを選択的に行うことができます(例えば、ユーザーサイクル)。
MD10700 $MN_PREPROCESSING_LEVEL がビット 4 によって拡張されています。これ
により、_N_CMA_DIR ディレクトリからのユーザーサイクルの先読みを選択できます。
MD10700 $MN_PREPROCESSING_LEVEL がビット 5 によって拡張されています。これ
により、PROC 命令の後に命令 PREPRO がある個々のユーザーサイクルの先読みを選択的に行うことができます。
先読みされたサイクルはデフォルトで動的 NC メモリに保存されます。MD10700$MN_PREPROCESSING_LEVEL がビット 6 によって拡張されています。これにより、十分な空間がない動的 NC メモリに現在保存されているコンパイル済みプログラムを静的
NC メモリに保存できるように指定できます。

機能
標準サイクルとユーザーサイクルのディレクトリに保存されているプログラムが電源投入時に先読みされます。つまり、先読み目的で最適化された中間バイナリコードにパートプロ
グラムが変換(コンパイル)されます。このコンパイルは呼び出し時に処理されます。

実行時間の最適化
先読み機能の主な目的は、高級言語要素(分岐、チェック構造体、シンクロナイズドアクション)を含むパートプログラムの実行時間を最適化することです。

1064

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

V2:先読み
24.2 プログラム処理
パートプログラムが ASCII 書式(デフォルトで有効)で解釈される際に、すべてのブロック(ブロック始点)にわたる検索によって分岐とチェック構造体が無効になっている間、先読みされるパートプログラムのターゲットブロックへの分岐が直接行われます。
このようにして、分岐とチェック構造体の間の実行時間の差が解消されます。
先読みの実行時間の例
有効なコンプレッサによる、実行時間の 30%の低減
DEF INT COUNTER
ターゲット:G1 G91 COMPONG1 X0.001 Y0.001 Z0.001 F100000
COUNTER=COUNTER +1
COUNTER=COUNTER -1
COUNTER=COUNTER +1
IF COUNTER<= 100000 GOTOB TARGETCPU 処理に非常に時間がかかるプログラムとシンボリック名を含むプログラムが高速で処理されます。
実行時間に余裕のないセクション(例えば、残移動距離削除またはサイクルにおける先読み
停止の後の処理の継続)を高速で処理できます。
割り込みルーチンを先読みされるサイクルとして使用できる場合、プログラム中断後に処理をより迅速に継続することができます。

24.2

プログラム処理

起動/解除
次のマシンデータが設定されている場合、サイクルの先読みが電源投入時に行われます。
MD10700 $MN_PREPROCESSING_LEVEL、ビット 1 (NC プログラム事前処理機能レベ
ル)
ビッ

値

意味

ト
0

先読みなし

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1065

V2:先読み
24.2 プログラム処理
0サイクルの呼び出し記述がデフォルトで未知です。
通常のサブプログラムのようなサイクルは、サイクル呼び出しの前に外部サイクルとして指定する必要があります。これは、呼び出しパラメータを含むサイクルが使用されない場合に賢明な設定です。

1

制御装置の電源投入時に、サイクルの呼び出し記述が生成されます。転送
パラメータを含む、すべてのユーザーサイクル(_N_CUS_DIR ディレクト
リ)と Siemens サイクル(_N_CST_DIR ディレクトリ)を外部ステートメン
トなしで呼び出すことができます。サイクル呼び出しインタフェースの変
更は、次回の電源投入後に初めて有効になります。
次のマシンデータを設定してください。
MD18170 $MN_MM_NUM_MAX_FUNC_NAMES (補助アクションの数)
MD18180 $MN_MM_NUM_MAX_FUNC_PARAM (サイクルの補助パラメ
ータの数)

1

1

制御装置の電源投入時に、すべてのサイクルが、処理目的で最適化されたコンパイルに変換されます。すべてのユーザーサイクル(_N_CUS_DIR ディレクトリ)と標準サイクル(_N_CST_DIR ディレクトリ)が高速で処理されます。サイクルプログラムの変更は、次回の電源投入後に初めて有効に
なります。

2

1

制御装置の電源投入時に、_N_CST_DIR ディレクトリの標準サイクルが、処理目的で最適化されたコンパイルに変換されます。

31制御装置の電源投入時に、_N_CUS_DIR ディレクトリのユーザーサイク
ルが、処理目的で最適化されたコンパイルに変換されます。

4

1

ディレクトリ_N_CMA_DIR からのユーザーサイクルの先読み

5

1

PROC 命令行で PREPRO 命令を使用した、ユーザーサイクルの先読み。
ビット 1～4 でマークされたディレクトリのマークされていないファイル
は先読みされません。
ビット 0 の場合、ビット 0～4 の指定に従って先読みの制御が実行されま
す。

6

0

空きメモリがまだ使用可能である限り、コンパイルは動的 NC メモリに保存されます。使用可能なメモリが不足している場合、先読みが中止されます。
次のマシンデータを使用して、動的 NC メモリのサイズを得ることができます。
MD18351 $MN_MM_DRAM_FILE_MEM_SIZE.

1066

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

V2:先読み
24.2 プログラム処理
動的 NC メモリ内のコンパイルによって占有される領域が表示されます。
ビット組み合わせが許容されます。

コンパイル
標準サイクルのディレクトリ_N_CST_DIR とユーザーサイクルのディレクトリ
_N_CMA_DIR:_N_CUS_DIR に配置されているサブプログラム(_SPF ファイル拡張子)と、必要に応じて、PREPRO でマークされているサブプログラムがコンパイルされます。コンパイルの名前は、拡張子が_CYC の元のサイクルと一致します。
注記
事前コンパイルされたプログラムの変更は、次回の電源投入後に初めて有効になります。

アクセス権
先読みされたプログラムは実行だけが可能であり、読み取りも書き込みもできません。コ
ンパイルを変更したりアーカイブに保存することはできません。元のサイクル_SPF ファ
イルは削除されません。
ASCII サイクルの変更時にコンパイルは変更されません。つまり、コンパイルの変更は、
次回の電源投入後に初めて有効になります。

必要メモリ
コンパイルされたサイクルの必要メモリは、ASCII パートプログラムの必要メモリの約 2 倍です。
パートプログラムで定義される変数の必要メモリを次のマシンデータで定義します。
MD28020 $MC_MM_NUM_LUD_NAMES_TOTAL (ローカルユーザー変数の数)
MD28010 $MC_MM_NUM_REORG_LUD_MODULES (REORG のローカルユーザー変数のモジュール数)
MD28040 $MC_MM_LUD_VALUES_MEM (ローカルユーザー変数のメモリサイズ)
MD18242 $MC_MM_MAX_SIZE_OF_LUD_VALUE (LUD/GUD 値用のメモリブロックサイズ)
参照先:
機能マニュアル 上級機能; メモリ構成(S7)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1067

V2:先読み
24.2 プログラム処理
先読みの実行中、必要なメモリ量は、先読みされるプログラムが最初のサブプログラムレ
ベルで呼び出された場合と同じです。
電源投入後にプログラムが先読みされるとき、それぞれの分岐先/ラベルについて、名前があたかも変数であるかのように見なされます。これらの名前を次のマシンデータで考慮する必要があります。
MD28020 $MC_MM_NUM_LUD_NAMES_TOTAL (ローカルユーザー変数の数)
例:
プログラムコード

コメント

PROC NAMES; 1 つの名前

DEF INT VARIABLE, ARRAY[2]; 2 つの名前

START:; 1 つの名前、先読みの場合のみ

FOR VARIABLE = 1 TO 9

; 1 つの名前、先読みの場合のみ

G1 F10 X=VARIABLE*10-56/86EX4+4*SIN(VARIABLE/3)
ENDFOR; 1 つの名前、先読みの場合のみ

M17

このプログラムを正常に実行するために、次のマシンデータで少なくとも 3 つの名前を指定する必要があります。
MD28020 $MC_MM_NUM_LUD_NAMES_TOTAL
電源投入後にこのプログラムをコンパイルするには、6 つの名前が必要です。
先読みされたプログラム/サイクルは動的 NC メモリに保存されます。各プログラムで必要とされるメモリ空間は、前述のように未変更のままフラッシュオーバしなければなりません。静的 NC メモリにおけるメモリマッピングの調整は、次のマシンデータで 6 = 1 が設定されている場合にのみ必要です。
MD10700 $MN_PREPROCESSING_LEVEL (NC プログラム処理機能レベル)
この場合、動的 NC メモリで空間が不足していると、プログラムコンパイルは静的 NC メ
モリに保存されます。
適切なマシンデータ設定の例が、サブセクション「動的 NC メモリでの先読み」の「例」の下にあります。

1068

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

V2:先読み
24.3 プログラムの呼び出し

24.3

プログラムの呼び出し概要ኾኁዐኴዊኍ዆ኽ

ዃዙናዙኒኁኌወ

B1B03)B',5ኾኁዐኴዊኍ዆ኽ
&<&/(B63)

㲨䄥ኒኁኌወ

B1B&86B',5
✋ቖ⒉ሺ
⏗崼ቢቍሺ

&<&/(

B1B&67B',5

$6&,,
ኒኁኌወ
B1B&<&/(B63)
⏗崼ቢ&<&/(B&<&
B1B0$,1B63)

✋ቖ
⒉ሺ
⏗崼ቢሥቭ

ℚⓜ
⑵䚕䂗ቢ
ኒኁኌወ
B1B&<&/(B&<&

図 24-1

パラメータを使用しない、先読みされるサイクルの生成と呼び出しኾኁዐኴዊኍ዆ኽ

ዃዙናዙኒኁኌወ

B1B03)B',5ኾኁዐኴዊኍ዆ኽ

㲨䄥ኒኁኌወ

B1B&86B',5
✋ቖ
⒉ሺ
⏗崼ቢቍሺ

B1B&67B',5

$6&,,
ኒኁኌወ
352&&<&/( 5($/)): &<&/(  

B1B&<&/(B63)
3UHSURFHVVLQJ

✋ቖ
⒉ሺ
⏗崼ቢሥቭ

3UH
⑵䚕䂗ቢ
ኒኁኌወ
B1B&<&/(B&<&

図 24-2

パラメータを使用した、先読みされるサイクルの生成と呼び出し

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1069

V2:先読み
24.3 プログラムの呼び出し
呼び出し● コンパイルされるサイクル:コンパイルされるサイクルは、通常のサブプログラムと全く同じ方法で呼び出されます。
例:CYCLE● 先読みの起動:コンパイルされるサイクルが ASCII サイクルの代わりに呼び出されます。
– 拡張子_SPF を使用してサブプログラムを明示的に呼び出すと、コンパイルが有効であっても ASCII サイクルが呼び出されます。
例:CYCLE_SPF; ASCII サイクル呼び出し– 拡張子_CYC を使用してサブプログラムを明示的に呼び出すと、先読みされるサイクルが呼び出されます(そのサイクルが存在すると仮定して)。コンパイルが有効でない場合、エラーメッセージが出力されます。
例:CYCLE_CYC; 事前コンパイルされるサイクルの呼び出し– ビット 5 が設定され、PREPRO でマークされていないファイルを拡張子_CYC を使用
して明示的に呼び出すと、アラーム 14011 とともにエラーメッセージが発行されます。
● 明示的な拡張子なしでサブプログラムを呼び出すと、最初にプログラムのロードが試みられます。これができない(PREPRO でマークされていない)場合、SPF プログラムのロードが試みられます。
● G291 を使用した外部言語モードの変更が拒否され、アラームが発行されます。事前コンパイルされるサイクルの呼び出し時に、Siemens 言語モードへの明示的な変更が行われます。
● このサブプログラムの呼び出し時に、コンパイルされるファイルがサイクルよりも古いかどうかがチェックされます。古い場合、コンパイルファイルが削除され、アラームが発行されます。サイクルの先読みを再び実行しなければなりません。
注記パラメータを使用しないサイクルのみ、拡張子_SPF または_CYC を使用して呼び出す
ことができます。
先読みされているサイクルで PUD を使用することは許されません。PUD は、呼び出し
メインプログラムで作成されます。電源投入後のコンパイル時は、このデータがサイクルに知られていません。
実際のプログラム表示で、現在の ASCII サイクルまたはコンパイルのどちらが呼び出されたのかが示されます(拡張子_SPF または_CYC)。

1070

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

V2:先読み
24.4 制約事項
呼び出し条件
サイクルディレクトリのすべてのサイクルを、先読みの起動前にコンパイルする必要があります。電源投入後にロードされた、_N_CUS_DIR および_N_CST_DIR のコンパイルされないサイクルは、拡張子_SPF を明示的に指定することによってのみ呼び出すことができます。
先読みが有効であり、ビット 5 が設定されている場合、PREPRO PROC 命令で始まらない
プログラムはどれも、事前コンパイルされません。

構文チェックプログラム修正を使用して訂正できるプログラムエラーはすべて、先読み時にすでに特定されています。また、プログラムに分岐とチェック構造体が含まれている場合、分岐先が存在することとチェック構造体が正しくネストされていることを確認するために、チェックが行われます。
分岐先/ラベルはプログラムで一意でなければなりません。
先読み中に検出されたエラーが訂正された後、NC 電源投入によって先読みを再開しなけ
ればなりません。

24.4

制約事項

「先読み」機能の適用
この機能はオプション(「NC プログラム事前処理機能」)です。ライセンス管理を通じてハードウェアに割り当ててください。

言語範囲
NC 言語のすべての語彙をパートプログラムで使用できます。
計測される処理変数の計算と、処理および他のチャネルからの信号に対する応答(オーバライド、残移動距離削除、シンクロナイズドアクション、チャネル協調、処理の中断など)に制限はありません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1071

V2:先読み
24.4 制約事項
軸名称
パートプログラムは、チャネルとは無関係にコンパイルされます。そのため、次のマシン
データで設定されるジオメトリ軸名称とチャネル軸名称がすべてのチャネルで同じでなけ
ればなりません(それらが事前コンパイルされるサイクルで直接使用される場合)。
MD20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB (チャネル内でのジオメトリ軸の名称)
MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB (チャネルのチャネル軸名称)
一般的に言えば、サイクルは次のように書き込まれるため、軸名称が加工サイクルで直接使用されることはありません。
● チャネルとは無関係に● 機械で定義された軸名称とは無関係に移動する必要がある軸は、マシンデータによって間接的にアドレス指定されるか、パラメータとして転送されます。
● 間接的な軸のプログラミング– IF $AA_IM[AXNAME($MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[4])] > 5; 機械座標系を基準とする 5 番目のチャネル軸の現在値が; 5 を上回る場合、この分岐が通過します。
– G1 AX[AXNAME($MC-AXCONF-GEOAX-NAME-TAB[0])] = 10
F1000 G90.
; 1 番目のジオメトリ軸を値 10 に移動します。
ENDIF● メインプログラムから移動する必要がある軸の転送– サイクル定義
PROC DRILL(AXIS DRILL_AXIS)
WHILE $AA_IW[DRILL_AXIS] > -10
G1 G91 F250 AX[DRILL_AXIS] = -1
ENDWHILE– メインプログラムからの呼び出し
DRILL(Z)

1072

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

V2:先読み
24.5 例24.5

例24.5.1

個々のファイルの先読みプログラムコード

コメント

PROC UP1 PREPRO; PREPROCESSING_LEVEL でビット 5 = 1 の場合に
; 先読み

N1000 DEF INT COUNTER
N1010 TARGET:G1 G91 COMPON
N1020 G1 X0.001 Y0.001 Z0.001 F100000
N1030 COUNTER=COUNTER+1
N1040 COUNTER=COUNTER-1
N1050 COUNTER=COUNTER+1
N1060 IF COUNTER<=10 GOTOB TARGET
N1070 M30
PROC UP2
N2000 DEF INT VARIABLE, ARRAY[2]N2010 IF $AN_NCK_Version < 3.4
N2020 SETAL(61000)
N2030 ENDIF
N2040 START:
N2050 FOR VARIABLE = 1 TO 5
N2060 G1 F1000 X=VARIABLE*10-56/86EX4+4*SIN(VARIABLE/3)
N2070 ENDFOR
N2080 M17
PROC MAIN
N10 G0 X0 Y0 Z0
N20 UP1
N30 G0 X10 Y10 Z10
N40 UP2
N50 G0 X100 Y100
N60 UP3
N70 G0 X10 Y10
N80 M30

設定例a) ビット 5 = 1
MD10700 $MN_PREPROCESSING_LEVEL=45 ; ビット 0、2、3、5
サブプログラム UP1 が先読みされ、呼び出し記述が生成されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1073

V2:先読み
24.5 例
サブプログラム UP2 が先読みされませんが、呼び出し記述が生成されます。
b) ビット 5 = 0
MD10700 $MN_PREPROCESSING_LEVEL=13 ; ビット 0、2、3両方のサブプログラムが先読みされ、呼び出し記述が生成されます。
c) コンパイルが起動されている場合の無効なサブプログラムの例
プログラムコード

コメント

PROC SUB1 PREPRO
G291; ← コンパイル時のアラーム、G291 不可

G0 X0 Y0 Z0
M17

24.5.2

動的 NC メモリでの先読み
動的 NC メモリでのみの選択的な先読み用のマシンデータ
プログラムコードコメント; ビット 5 = 1 選択的プログラム選択; ビット 6 =0
; 動的 NC メモリが満杯である場合; 静的 NC メモリへの切り替えなし

N30 $MN_MM_DRAM_FILE_MEM_SIZE = 800; 予約メモリ空間

N40 $MN_PREPROCESSING_LEVEL = 63

; ビット 0-5 = 1

M17

静的 NC メモリの使用と選択的選択のオプション付きの、動的 NC メモリでの先読み用のマシンデータプログラムコードコメント; ビット 5 = 1 選択的プログラム選択; ビット 6 = 1; 動的 NC メモリが満杯である場合; 静的 NC メモリに切り替え

N30 $MN_MM_DRAM_FILE_MEM_SIZE = 800; 予約メモリ空間

N40 $MN_PREPROCESSING_LEVEL = 127; ビット 0-6 = 1

M17

1074

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

V2:先読み
24.6 データリスト

24.6

データリスト24.6.1

マシンデータ24.6.1.1

一般マシンデータ

番号

識別子: $MN_

説明

10700

PREPROCESSING_LEVEL

NC プログラム事前処理機能レベル

18242

MM_MAX_SIZE_OF_LUD_VALUE

LUD 変数配列の最大サイズ

24.6.1.2

チャネルマシンデータ

番号

識別子: $MC_

説明

28010

MM_NUM_REORG_LUD_MODULESREORG のローカルユーザー変数のブロック数(DRAM)

28020

MM_NUM_LUD_NAMES_PER_PROG

ローカルユーザー変数の数(DRAM)

28040

MM_LUD_VALUES_MEM

ローカルユーザー変数のメモリサイズ(DRAM)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1075

V2:先読み
24.6 データリスト

1076

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.1

機能

25.1.1

はじめに

25

3 次元外周削りと 3 次元正面削り3 次元工具径補正(3D-TRC)は、工具の軌跡と形状に関係なく工具の向きで制御できる工具によって輪郭を処理するために使用します。
SINUMERIK は、次の加工工程と組み合わせて使用される、さまざまなタイプの 3D-TRCを提供します。
● 構造用部品の外周削り (ページ 1078)● 自由曲面の正面削り (ページ 1085)

工具の向き
3D-TRC では、向きが固定された工具と向きを変更できる工具という 2 つの状況を区別する必要があります。
外周削り用の固定工具による工具径補正は 2½D-TRC と見なされます。これは手動工具径補正です。この範囲の性能を上回る機能を備える外周削りは、固定工具による補正には使用できません。外周削りでは、工具の向きが変更可能である場合にのみ 3D-TRC が存在します。つまり、工具の位置決めのための 3 つの自由度(通常は 3 つの直線軸)の他に、2 つの追加自由度(2 つの回転軸)も、工具の向きを設定するために必要です(5 軸同時加工)。
正面削り中に、工具の向きは一定のままであることも、可変であることもできます。可変の向きの長所は以下のとおりです。
● 輪郭の終点のより正確な近似● チップ性能の向上● 工具の形状をより自由に選択できる● 処理できる表面(アンダーカット)の範囲が広くなる

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1077

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.1 機能

注記
5D-WRK
後述のように 3D-TRC は 5D-TRC と呼ばれることもあります。理由は、ワークに対する空間における工具の位置を定義するために、この場合に 5 つの自由度を使用できるからです。

パラメータの割り付け
2D-TRC に対して設定されたマシンデータとセッティングデータが 3D-TRC に対しても有
効です。
参照先:
『機能マニュアル、基本機能』;章「W1:工具オフセット」
これに加え、3D-TRC にのみ関連する特別なシステムデータが存在します。このデータの設定については、章「パラメータの割り付け (ページ 1095)」を参照してください。

起動と解除
3D-TRC タイプの選択は、グループ 22 の G 命令(工具オフセットタイプ)を使用して NC
プログラムで行います。実際の起動と解除は、グループ 7 の G 命令(工具径補正)を使用して行います。
「プログラミング (ページ 1096)」の章を参照してください。

25.1.2外周削り
3 次元外周削りは、処理中に一定ではない向きを有する工具を用いた輪郭加工に使用します。工具の円錐面を使用して処理が行われます。工具が円筒形である場合、この処理中に線織面(円錐や円筒など)が作成されます。ただし、他の種類のフライス盤も使用できます(総形フライスなど)。このタイプの処理に必要な工具径補正は、手動 2½D-TRC の拡張です。
次の図は、3 次元外周削りの比率を示しています。

1078

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.1 機能
$
%

=

<

)(
Z

;

Z5
)+

)6

,

FE:

フライス工具の加工点

FS:

フライス工具の先端

FH:

フライス工具基準点

I:

切り込み深さW:

工具ベクトルwr:

シャンク半径の長さが R であるフライス工具のレファレンス点から加工点へのベ
クトル

図 25-1

外周削り

切り込み深さフライス工具の切り込み深さとは、工具の先端からフライス工具のレファレンス点までの距離です。
フライス工具のレファレンス点は、プログラムされた軌跡上のフライス工具加工点を、工具の長手軸に垂直に投影した点です。
工具の円筒面の加工点位置は、切り込み深さとともに設定されます。
アドレス ISD (InSertion Depth)を使用すると、外周削りと有効な 3 次元工具径補正について、工具の切り込み深さを変更できます(章「プログラミング (ページ 1096)」を参照)。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1079

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.1 機能
25.1.2.1

外周削りのコーナ
内側コーナと外側コーナは別々に取り扱います。内側コーナと外側コーナのどちらの用語を使用するかは、工具の向きによって異なります。

*



①

内側のコーナ②

外側のコーナ*

例えば、コーナで向きが変わると、加工の進行中にコーナのタイプが変わる場合があります。

このような場合は必ず、エラーメッセージが表示され、加工運転が中止されます。

1080

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.1 機能
25.1.2.2

外側コーナでの動作
2½D-TRC での条件と同様の、3D-TRC による外周削り中の外側コーナで、グループ 18 のG 命令(コーナでの動作、工具オフセット)が使用されます。
● G450:挿入円(工具がワークのコーナを、円弧軌跡を描いて移動します)
外側コーナーは、半径ゼロの円弧のように扱われます。そこで、円弧面は最初のブロックの終端タンジェントから 2 番目のブロックの開始タンジェントまで延びます。そのため、ブロック遷移中の向きの変更も可能です。ブロックは常に、外側コーナで挿入されます。
2½D-TRC のソリューションとは対照的に、外側コーナで挿入される輪郭要素は常に半径 0 の円弧であり、他のプログラム指令軌跡と同じように工具径補正の影響を受けます。円弧の代わりに円錐状部分を挿入することはできません。したがって、アドレス
DISC はこの場合に関連性はなく、使用されません。
● G451:等間隔の軌跡の交点(工具がワークのコーナーから後退します)
交点は、関連する 2 ブロックのオフセット曲線を延長し、かつ工具オリエンテーショ
ンに垂直な平面上のコーナーで 2 ブロックの交点を定義して特定します。
工具に対して垂直である平面で交点が見つかった場合、それが、曲線も空間で交差することを意味するわけではありません。むしろ、工具の長手軸の方向の曲線(通常は一定の距離だけ離れている)が考慮されます。工具方向のブロックの全長にわたって位置オ
フセットが除去されます。
このオフセットが外側コーナで工具方向で処理される方法は、内側コーナの場合と同じです。
ほぼ接線方向の遷移の場合、有効な G450 の動作は G451 と同じです(MD20210$MC_CUTCOM_CORNER_LIMIT を使用して制限角度を設定できます)。反対に、G451 が有効な場合は、交点が存在しないかコーナ角度が特定の値(MD20230$MC_CUTCOM_CURVE_INSERT_LIMIT)を超えると、円弧も挿入されます(G450 と同様の処理)。

向きの変更中の動作
交点の処理(G451)は、工具の向きの変更を含む少なくとも 1 つのブロックが、関連する移動ブロックの間に挿入された場合は使用されません。この場合、円弧は常にコーナーに挿入されます。
グループ 27 の G 命令(外側コーナでの向きの変更のための工具オフセット)を使用して、向きの変更(コーナを形成する 2 つの移動ブロックの間でプログラム指令されている)を、挿入

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1081

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.1 機能された円弧セットの開始前に実行するのかそれとも同時に実行するのかを定義することができます。
● ORIC:外側コーナーでの向きの変更を、挿入する円弧ブロックに重畳します。
● ORID:円弧ブロックの前に向きの変更を実行します
向きの変更を含む複数のブロック(例えば、A2=...B2=...C2=...)が 2 つの移動ブロックの間でプログラム指令され、ORIC が有効である場合、挿入する必要がある円弧ブロックが、個々の角度変更の量に応じて、これらの挿入ブロックの間に分けられます。移動と旋回動作を含まない、プログラム指令されたさらなる挿入ブロックが、プログラム指令された位置で実行されます。
ORID が有効である場合、すべての挿入されたブロック(旋回動作を含むブロックと含まないブロックの両方)が、2 つの移動ブロックのうち 1 番目のブロックの終点で実行されます。
1 番目の移動ブロックの終点におけるタンジェントがオフセット計算に使用されます。向きが一定である円弧ブロックは、2 番目の移動ブロックの直前で挿入されます。
「例 1:3 次元外周削り時の外側コーナでの向きの変更 (ページ 1113)」も参照してください。

関連する移動情報を含んでいない挿入ブロック
関連する移動情報を含んでいない挿入ブロック(工具の向きもジオメトリ軸の位置も変更されない)が許容されます。交点の処理は、あたかもこれらの挿入ブロックが存在しないかのように隣接ブロックに適用されます。同様に、工具方向の工具移動を挿入ブロックでプ
ログラム指令することもできます。

25.1.2.3

内側コーナでの動作
3D-TRC では、交点の計算で隣接移動ブロックのみが考慮されます。
ブロック境界で向きが変更されない場合、工具軸に対して垂直である平面でのみ輪郭を考慮する必要があります。この場合、工具の断面は、2 つの輪郭に接する円弧です。この平面における幾何学的関係は 21/2D-TRC の場合と同じです。

向きの変更中の動作
ブロック遷移時に向きが変わる場合、工具は、内側コーナを形成する 2 つのブロックと常に接触しているように内側コーナを移動します。
向きが内側コーナで変わるときに工具の接触点がブロック境界を横断しないことを保証するために、軌跡セグメントは十分長くなければなりません。

1082

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.1 機能

1

1
1

図 25-2

内側コーナでの向きの変更

内側コーナを形成する 2 つのブロックで向きが変わる場合、 軌跡位置と関連する向きの間のプログラム指令された関係を守ることができなくなります。これは、軌跡終了位置に達していない場合でも向きがその終了値に到達しなければならないからです。この動作は、21/2 D 工具径補正を伴う同期軸の動作と同じです。
ኴዊኍ዆ኽ㖖ⅳ
ሸቯቂ⇜函

図 25-3

軌跡終了位置と内側コーナでの向きの変更「例 2:3 次元外周削り時の内側コーナでの向きの変更 (ページ 1115)」も参照してください。

切り込み深さの変化
一般的に言えば、内側コーナを形成する輪郭要素は、工具に対して垂直である平面に配置されません。これは、2 つのブロックと工具の間の接触点が工具先端から異なる距離にあることを意味します。
つまり:切り込み深さ(ISD)が、内側コーナで 1 番目のブロックから 2 番目のブロックにかけて急激に変わります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1083

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.1 機能
切り込み深さのこの差が急激な変化でないことを保証するために、補間中に関与するブロックの間で、この差が連続的に配分されます。深さ補正動作が現在の工具方向で実行されます。
工具の長さによって、カッタの外側面におけるカッタ接触点が、加工が可能である範囲を逸脱することが防止される場合に、このソリューションにより、円筒形工具が輪郭に違反することが妨げられます。

㠿ሺሧ,6'♳ሧ,6')6䟹䥽ቑኳዊአኌ
䟹䥽ቑኳዊአኌ

図 25-425.1.2.4

切り込み深さの変化

軌跡曲率の監視
次の方法で、変更できない向きについて軌跡曲率が監視されます。
1. 各ブロックにおける輪郭が、工具の向きに対して直角の平面に投影されます。
2. 次に、この投影の曲率が分析されます。曲率が大きすぎる(その曲率では工具が適合しない)領域は除外されます。
3. 残りのオフセット輪郭が重なり合い、グローバルオフセット輪郭を形成します。

1084

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.1 機能

25.1.3

正面削り
正面削りを使用すると、あらゆる種類の曲面を加工できます。この場合、工具の長手軸と面法線ベクトルがほぼ平行です。これに対し、工具の長手軸と、3 次元外周削り作業で加工する必要がある表面の面法線ベクトルは互いに垂直です。
加工する必要がある表面に関する情報が正面削り作業のために必要不可欠です。つまり、空間における線形軌跡の記述では不十分です。工具オフセットを実現するために工具形状も知られていなければなりません(この場合、「工具径補正」という用語は適切ではありません)。
次の図は、正面削りの条件を示しています。

Z
5

)6

H
Q)

U

)(

FE:

フライス工具の加工点

FS:

フライス工具の先端

nF:

面法線ベクトルW:

工具ベクトルR:

シャフト半径

r:

コーナ半径

e:

シャンク半径 R とコーナ半径 r との差

図 25-5

トーラスカッタによる正面削り

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1085

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.1 機能
25.1.3.1

正面削りの工具形状と工具データ
正面削り運転に使用可能な工具形状と関連工具データの一覧を、以下の表に示します。工具
シャフトの形状は考慮されません。そのため、例えば工具タイプ 120 と 155 の動作が同じ
です。
D

D

5

5

5

D

5
U
U

U

ኹዙወኅዐኦኼወ ኹዙወኅዐኦኼወ
᧤ኖእዉዙእ᧥
᧤ኖእዉዙእ᧥
ኜኁኴ

ኜኁኴ

5

5

5

ኅዐኦኼወ

ኅዐኦኼወ
⃇ነዙኧሥቭ

ኣዙኮኅዐኦኼወ

ኣዙኮኅዐኦኼወ
⃇ነዙኧሥቭ

ኣዙኮኹዙወኅዐኦኼወ

ኜኁኴᇬ

ኜኁኴᇬ

ኜኁኴ

ኜኁኴ

ኜኁኴ

R= シャンク半径(工具半径)r= コーナ半径a=工具縦軸とトーラス面の上端が成す角度

工具タイプ

タイプ番
号

R

r

a

ボールエンドミル(ストレート)

110

>0

-

-

ボールエンドミル（ストレート）

111

>0

>R

-

エンドミル、角度フライス

120, 130>0--

エンドミル、角度フライス(コーナ R あ

121, 131

>r

>0

-

テーパエンドミル

155

>0

-

>0

テーパラジアスエンドミル

156

>0

>0

>0

テーパボールエンドミル

157

>0

-

>0

り）

- :使用されません。

1086

工具データ

工具パラメータ

工具寸法

形状

磨耗

R

$TC_DP6$TC_DP15

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.1 機能
工具データ

工具パラメータr$TC_DP7$TC_DP16a$TC_DP11$TC_DP20

注記
NC プログラムで指定したタイプ番号が図に示す番号と異なる場合、システムが自動的に工具タイプ 110 (ボールエンドミル(ストレート))を使用します。
注記
工具データ制限値に違反した場合は、アラームが発生します。
工具データの座標値と摩耗値には、付加的な効果があります。つまり、オフセット計算に実際に使用される工具形状は常に、この合計値によって記述されます。
CUT3DFD 機能(標準工具とは違う工具)では、摩耗値だけがオフセット値と見なされます。
この場合、座標値は工具形状を記述するためだけに必要です。
工具長オフセット

工具先端(工具の長手軸とワーク表面の間の交点)は、工具長補正のレファレンス点と見な
されます。
工具交換

変更された寸法(R、r、a)または他の形状を有する新しい工具を指定できるのは、次の場合に限定されます。すなわち、工具オフセットの最初の起動時(つまり、G40 から G41 またはG42 への移行時)に指定するか、あるいは G41 または G42 の新しいプログラミングに対してのみすでに有効であるオフセットについて指定できます。この規則は、工具長などの他の工具データには適用されないため、工具は、G41 も G42 も再プログラミングせずにロードすることができます。

25.1.3.2

指定された面法線ベクトルっを使用した正面削り
向きのプログラミング用の拡張オプションが 3 次元正面削りのために用意されています。
正面削りの工具オフセットは、軌跡(例えば、空間における直線の)を指定するだけでは計算できません。加工する必要がある表面も知られていなければなりません。表面に関する必要な情報が面法線ベクトルによってコントローラに提供されます。
ブロックの始点における面法線ベクトルは A4、B4、C4 によってプログラム指令され、ブロックの終点における面法線ベクトルは A5、B5、C5 によってプログラム指令されます。
プログラム指令されていない面法線ベクトルの成分はゼロに設定されます。この方法でプ
ログラム指令されたベクトルの長さは無効です。長さがゼロである(3 つの成分がすべてゼ

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1087

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.1 機能ロである)ベクトルは無視され(つまり、事前にプログラム指令された方向が有効なままであり)、アラームは生成されません。
ブロックで開始ベクトルのみがプログラム指令された(A4、B4、C4)場合、プログラム指令
された面法線ベクトルがそのブロック全体で一定のままです。終了ベクトルのみがプログ
ラム指令された(A5、B5、C5)場合、大円弧補間を使用して、前のブロックの終了値とプ
ログラム指令された終了値の間で補間が実行されます。開始ベクトルと終了ベクトルの両方がプログラム指令された場合、大円弧原則に従う補間が 2 方向の間でも実行されます。開始
ベクトルをブロックで再プログラム指令できるという事実は、面法線ベクトルの方向がブロック遷移時に不規則に変化する可能性があることを意味します。面法線ベクトルの不規則な遷移は、関与する 2 つの表面(平面)間に接線方向の遷移が存在しない場合(つまり、2 つの表面が端面を形成する場合)に必ず起こります。
面法線ベクトルがプログラム指令されていれば、そのベクトルは、新しいベクトルがプロ
グラム指令されるまで有効なままです。基本設定では、面法線ベクトルは Z 方向のベクトルと同じに設定されます。この初期設定方向は、有効な平面(G17～G19)とは無関係です。
ORIWKS が有効である場合、面法線ベクトルは有効なフレームを基準とします。つまり、
このフレームが回転すると、面法線ベクトルが同時に回転します。このことは、プログラム
指令された向きと、有効な平面から導出されている向きの両方に当てはまります。
ORIWKS が有効である場合、フレームが変化すると面法線ベクトルが変化します。フレーム回転の結果として変更された向きは、ORIWKS から ORIMKS への切り替え時に元の状態に戻されません。
プログラム指令された面法線ベクトルが、内部で使用される面法線ベクトルと必ずしも同じとは限らないことに注意してください。これは、プログラム指令された面法線ベクトルが軌跡タンジェントに対して垂直でない場合に常に当てはまります。次に、新しい面法線ベクトルが形成されます。このベクトルは、軌跡タンジェントとプログラム指令された面法線ベクトルによって定義される平面内にありますが、軌跡接線ベクトルに対して垂直です。
このような直交性が必要である理由は、軌跡接線ベクトルと面法線ベクトルが常に、実際の表面において互いに垂直である(垂直でなければならない)からです。ただし、これらの 2
つの変数は互いに独立してプログラム指令することができるため、互いに矛盾する情報がこれらの変数に含まれることがあります。直交化によって、軌跡接線ベクトルに含まれる情報が面法線ベクトルのデータよりも優先されることが保証されます。軌跡接線ベクトルとプログラム指令された面法線ベクトルの間の角度が、次のマシンデータで定義される制
限値を下回ると、アラームが出力されます。
MD21084 $MC_CUTCOM_PLANE_PATH_LIMIT (面法線ベクトルと軌跡接線ベクトルの間の最小角度)
ブロックが短縮されると(内側コーナで)、面法線ベクトルの補間範囲が縮小されます。つ
まり、追加の同期軸の位置のような他の補間量の場合のように、面法線ベクトルの終了値に達しません。

1088

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.1 機能向きをプログラム指令する通常の方法に加え、アドレス LEAD (リード角またはキャンバ角)と TILT (傾斜角)を使用して、工具の向きを面法線ベクトルと軌跡接線ベクトルによって決めることも可能です。角度データの解釈は、MD21094 $MC_ORIPATH_MODE の設定によって左右されます(章「軌跡に対する向き(ORIPATH、ORIPATHS、ORIROTC) (ページ 110)」を参照)。面法線に対する角度の指定は、ブロック終点での向きのプログラミン
グの拡張オプションにすぎません。これは、軌跡の終点に達する前にリード角と傾斜角がプログラム指令された値に到達することを意味するものではありません。
最終的な工具の向きは、ブロック終点における軌跡タンジェント、面法線ベクトル、リード
角および傾斜角によって決められます。この向きは常に、ブロック終点まで実装されます(ブロックが短縮される(内側コーナで)場合は特に)。省略される軌跡区間が平面における直線でない場合、リード角と傾斜角は通常、軌跡終点で、プログラム指令された値から外れます。その理由は、工具の絶対的な向きが元の軌跡終点での向きと同じである場合に、向きが面法線ベクトルまたは軌跡接線ベクトルに対して変わったからです。

25.1.3.3

軌跡の補正
正面削り作業に関して特別な事例(つまり、工具表面の加工点が移動するという)を調べる
必要があります。これは、面法線ベクトル nF と工具ベクトル w が共線的になる(つまり、工具が表面に対して直角である)場合のトーラスカッタの事例です。このようになる原因
は、加工点が、この方向に対応する工具上の単一点ではなく、工具端面上の円形表面全体であるからです。そのため、この向きに関して接触点は定義されません。以下、工具の長手軸と面法線が平行であるような軌跡点を特異点と呼びます。
前述の事例は、実際的な観点からも意味があります。例えば、垂直な面法線を有することがある凸面(半球など)を垂直工具で加工しなければならない(一定の向きの正面削りなど)ような事例です。輪郭上の加工点は固定されたままですが、加工点を工具の一方の側から他方の側に移すために機械を動かす必要があります。
このような問題は境界的な事例(リード角 β = 0 で傾斜角 y = 0)にすぎません。リード角
β = 0 で、傾斜角 y の値が低い場合、端面を形成する円弧-直線に近いフライス削り条件に起因する加工点を維持するために、工具を非常に速く動かす(境界的な事例では段階的に)必要があります(次の図を参照)。
原則として、この問題は、面法線と輪郭を平滑化することによって解決されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1089

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.1 機能䔈䟿䍈

図 25-6

面法線ベクトルと工具の向きが平行である点の付近の工具表面上の加工点の切り替え。

特異点は孤立点で生じるだけでなく、曲線全体で生じることもあります。これが当てはまるのは、例えば、補間する必要がある曲線が平面曲線(つまり、一定の接触平面を有する曲線)であり、工具が常に従法線ベクトル(接触平面に対して垂直な)に対して平行に整列されている場合です。これの簡単な例が、Z 軸に対して平行に整列されている工具によって加工される、X-Y 平面における円弧です。このタイプの軌跡では、工具オフセットが工具長補正まで低減されます。つまり、工具先端がプログラム指令軌跡上に位置するように工具が配置されます。
特異曲線と非特異曲線の間の不連続変化のような遷移では、次のことが必要です。すなわ
ち、工具の加工点が工具先端から周辺に移動できように、個々の点の処理の場合と同様に
線形ブロックを挿入する(外側コーナまたは凸面で)か、輪郭違反を防止するために軌跡を短縮する(内側コーナまたは凹面で)必要があります。
そのため、この遷移が円滑に進むように、輪郭の平滑化(「上部接触面積」機能)と面法線の平滑化の両方を起動することが必要です。

25.1.3.4

正面削りのコーナ
互いに接線方向に遷移しない 2 つの表面が 1 つの端面を形成します。これらの表面上の定義された軌跡が 1 つのコーナを形成します。このコーナは端面の一点です。
コーナのタイプ(内側コーナまたは外側コーナ)は、関与する表面の面法線とそれらの上の定義された軌跡によって定義されます。
端面を形成する 2 つの表面の面法線が、表面全体の反対方向を指すことがあります(一方の表面の前端が他方の表面の後端で継続される)。次の図も参照してください。このタイプの遷移は許可されず、アラームによって拒否されます。
1 つのコーナ/軌跡における、面法線ベクトルのスカラー積と(場合によっては可変の)工具の向きが各点で正でなければなりません。つまり、表面の後面から加工することは許容され

1090

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.1 機能ません。この条件を満たさないと、アラームが出力されます。次の図は、内側コーナと外側
コーナにおける工具の向きの有効性の許容範囲を示しています。これらの範囲は、次のよ
うな条件によってさらに制限されます。すなわち、加工する必要がある表面と、工具表面の「最も急勾配の」表面線の間の角度が、特定のマシンデータ設定を下回ってはならないという条件です。「最も急勾配の」表面線とは、工具の長手軸に対して角度 a を成す線です(この線は、円筒形工具の長手軸と同じ方向です)。この制限は、工具の接触点が許容範囲を逸脱しないことを保証するために課す必要があります。

ぴ␆ቑ⚠ሰቑ㦘╈乓⦁䎰╈ቍ嫷槱挆䲊

図 25-7␔⌃ቑነዙኧ

⮥⌃ቑነዙኧ

正面削りのコーナ

移動命令(例えば、補助機能出力)を含むブロックや、軌跡に関与しないジオメトリ軸の移動を含むブロックを、軌跡定義を含む 2 つのブロックの間に挿入することが可能です。特に、向きの変更をこのようなブロックでプログラム指令することもできます。唯一の例外は、3次元工具径補正機能の起動/解除です。向きの変更を含む挿入ブロックが、起動ブロックと最初の修正されたブロックの間、または最後の修正されたブロックと解除ブロックの間にあることは許容されません。ただし、他の挿入ブロックは許容されます。

25.1.3.5

外側コーナでの動作
正面削りでは、外側コーナーは、半径ゼロの円弧のように扱われます。そこで、円弧面は最初のブロックの終端タンジェントから 2 番目のブロックの開始タンジェントまで延びます。そのため、ブロック遷移中の向きの変更も可能です。したがって、円弧は常に外側コーナーに輪郭要素として挿入されます。交点の処理は、正面削りでは使用できません。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1091

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.1 機能
向きの変更中の動作
グループ 27 の G 命令(外側コーナでの向きの変更のための工具オフセット)を使用して、向きの変更(コーナを形成する 2 つの移動ブロックの間でプログラム指令されている)を、挿入された円弧セットの開始前に実行するのかそれとも同時に実行するのかを定義することができます。
● ORIC:外側コーナーでの向きの変更を、挿入する円弧ブロックに重畳します。
● ORID:円弧ブロックの前に向きの変更を実行します
向きの変更を含む複数のブロック(例えば、A2=...B2=...C2=...)が 2 つの移動ブロックの間でプログラム指令され、ORIC が有効である場合、挿入する必要がある円弧ブロックが、個々の角度変更の量に応じて、これらの挿入ブロックの間に分けられます。移動と旋回動作を含まない、プログラム指令されたさらなる挿入ブロックが、プログラム指令された位置で実行されます。
ORID が有効である場合、すべての挿入されたブロック(旋回動作を含むブロックと含まないブロックの両方)が、2 つの移動ブロックのうち 1 番目のブロックの終点で実行されます。
1 番目の移動ブロックの終点におけるタンジェントがオフセット計算に使用されます。向きが一定である円弧ブロックは、2 番目の移動ブロックの直前で挿入されます。
「例 1:3 次元外周削り時の外側コーナでの向きの変更 (ページ 1113)」も参照してください。

25.1.3.6

内側コーナでの動作
コーナを形成する 2 つの表面と工具が接触している工具位置を、内側コーナにおいて特定する必要があります。この接触点は、両方の表面上の定義された軌跡上になければなりません。一般に、この問題を正確に解決することは不可能です。理由は、1 番目の表面上の軌跡に沿って工具が移動するとき、工具は通常、その軌跡上にない 2 番目の表面上の点に接触するからです。
このような理由で、工具は 1 番目の表面上の軌跡に沿って移動するのではなく、次のような仕方で、その軌跡からそれます。それは、接触点と、工具が両方の表面と接触する位置における関連輪郭の間の距離が最小であることを保証するような仕方です。次の図も参照してください。

1092

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.1 機能

㘴屵䍈
ぴ␆嫷槱
慛恰ኇኲ
ኘአእS

慛恰ኇ
ኲኘአ
እS
ぴ␆

嫷槱ₙቑ慛恰

図 25-8₰㡈ቑ嫷槱ቑ
⒒⏗嫷槱ₙቑ慛恰

正面削りが行われる内側コーナ(工具の長手軸の方向から見た)

注記
接触点がプログラム指令された輪郭からそれる距離は小さいことが多いです。それは、加工点によって内側コーナでのカッタ側面が「変わる」、図で示した説明例(工具表面上の 2
つの接触点間の工具長手軸の周囲の角度差 Ψ の値が約 180°)は例外である可能性が高いからです(次の図の右側も参照)。角度 Ψ は通常、ほぼ一定であるため、工具表面上の接触点間の距離は比較的小さくなります(次の図の左側も参照)。

図 25-9

内側コーナでの加工軌跡上のプログラム指令された点と、実際にアプローチする必要がある点の間の差(軌跡オ
フセット p)は、ブロックの全長にわたって直線的に除去されます。ブロック始点とブロッ
ク終点における内側コーナから生じる差が重畳されます。軌跡点における現在の差は、軌跡に対して常に垂直であり、面法線ベクトルによって定義される表面に存在します。
内側コーナでの工具の向きが一定でない場合、向きの変更は、3 次元外周削りに関するサ
ブセクション「内側コーナでの動作」で説明したのと同じ方法で実行されます。つまり、ブロック始点/終点と向きの変更の 2 つの点 1/3 および 2/3 で工具が 2 つの隣接表面と接触するように、工具がコーナで移動します。3 次多項式を使用して、これら 4 つの点の間で補間が行われます。
内側コーナのせいで短縮されるブロックにおける可変の工具の向きも、サブセクション 3次元フライス削りの「内側コーナでの動作」 (ページ 1082)で説明したのと同じ方法で扱わ
応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1093

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.1 機能れます。つまり、向きの変更全体が、短縮されたブロックで実行されます。その結果、軌跡
タンジェント、面法線および工具の向きの間の機能的な関係も変化します。これにより、以前は存在しなかった新しい特異点または許容されない傾斜角が短縮ブロックに生じます(実質的に特異である点で)。このような状況が内側コーナの処理中に検出されると、加工工程がアラームによって中止されます。これらの特異点でブロック分割は行われません。
その理由は、これが関与することがある補正動作が原因で輪郭違反が生じることが多く、工具における加工側面の変化は一般に、意図されていなかったり、ユーザーが予見さえできないからです。次のブロックへの遷移が考慮されることなく、2 つのブロックの 2 番目で特異点が生じると、内側コーナの検査中にアラームも出力されます。そのため、このタイプのブロックが、後続ブロックと一緒に内側コーナを形成することと、2 番目のブロックの短縮によって特異点が再び除去されることを、システムは検出できません。
対策:新しい/異なる NC プログラム(例えば、許容範囲の小さい)を作成します。
面法線ベクトル nF は、ブロックの短縮の影響を受けません。つまり、工具の向きとは対
照的に、このベクトルに対して実行しなければならないことがある向きの変更は、低減された移動距離に反映されません。これが必要なのは、プログラム指令された表面以外の表面が加工される可能性があるからです。工具の向きとは違って、ブロック遷移時に面法線ベクトルが急激に変化しても、軸移動は影響されないため、問題が生じることはありません。
3 次元外周削りと同様に(セクション「内側コーナでの動作 (ページ 1082)」を参照)、内側
コーナからの 2 つの移動ブロックに接触点が含まれていなければなりません。複数の移動
ブロックの評価は存在せず(つまり、ボトルネック検出なし)、CDON/CDOF は評価されません。接触点を見つけることができなかった場合、加工工程がアラーム(衝突の可能性)に
よって中止されます。

25.1.3.7

軌跡曲率の監視
軌跡曲率の監視は、外周削りでのみ行われます。原則として、工具を使用した加工が不可能なほど曲率が大きい凹面の処理を試みる際に、CUT3DF*機能では軌跡曲率は検出されません。特異点のせいで分割されるブロックは、例外である可能性があります。この場合、分割の後に作成される 2 つの部分ブロック間の遷移が内側コーナのように扱われます。このような特別な事例は別として、輪郭違反なしで輪郭のすべての部分を処理することを可能にする工具を使用することだけがユーザーの責任です。このために CUT3DFD 機能を使用するのが有益なことがあります(工具が標準工具とほんのわずかしか違わない場合)。

1094

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.2 セットアップ

25.2

セットアップ25.2.1

パラメータの割り付け

軌跡タンジェントと工具の向きの間の最小角度
3D-TRC では、軌跡タンジェントと工具の向きの間の角度が特定の制限角度を下回ることはできません。
この制限角度は、次のマシンデータで定義します。
MD21080 $MC_CUTCOM_PARALLEL_ORI_LIMIT
一般に、MD21080 の値が低いほど、前述の条件の遵守をチェックするために必要な計算量が多くなります。向きが一定である線形ブロックは例外です。

面法線ベクトルと工具の向きの間の最小角度
3 次元正面削りでは、次のマシンデータを使用して、軌跡の各点において面法線ベクトルと工具の向きが形成する必要がある最小角度を指定します(ゼロ以外の傾斜角を扱う作業を行っていて、工具が新品でない場合に)。
MD21082 $MC_CUTCOM_PLANE_ORI_LIMIT
この値を下回ると、処理がアラームによってキャンセルされます。
一般に、MD21082 の値が低いほど、前述の条件の遵守をチェックするために必要な計算量が多くなります。
MD21082 は、向きが一定である線形ブロックでは効果がありません。この場合、傾斜角がゼロ以外であっても、任意の角度が許容されます。

面法線ベクトルと軌跡接線ベクトルの間の最小角度
3 次元正面削り時に、次のマシンデータを使用して、軌跡の各点において面法線ベクトルと軌跡接線ベクトルが形成する必要がある最小角度を指定します。
MD21084 $MC_CUTCOM_PLANE_PATH_LIMIT
この値を下回ると、処理がアラームによってキャンセルされます。
一般に、MD21084 の値が低いほど、前述の条件の遵守をチェックするために必要な計算量が多くなります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1095

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.3 プログラミング
多項式による面法線の補間「3 次元正面削りの面法線の平滑化」を使用するには、「多項式による面法線の補間」機能を有効にする必要があります。
MD28291 $MC_SMOOTH_SURFACE_NORMALS = TRUE
MD28291 を設定しないと、処理がアラームによってキャンセルされます。

25.3

プログラミング

25.3.1

3 次元外周加工用の 3 次元工具径補正(CUT3DC、CUT3DCD、ISD)
3 次元外周加工用の 3 次元工具径補正(3D TRC)は、限界面を考慮しない場合、モーダルで有効な G 命令、CUT3DC または CUT3DCD を使用して選択されます。
実際の有効化は、G41 または G42 を使用して実施されます。工具径補正は G40 によって無効化されます。

構文
G41/G42 ORIC/ORID ISD=...CUT3DC/CUT3DCD CDOF2 X...Y...Z...
...
G40 X...Y...Z...

意味
CUT3DC:

外周加工用の 3D TRC(5 軸座標変換が有効な場合のみ)

CUT3DCD:

標準工具とは違う工具を基準にした外周加工用の 3D
TRC (5 軸座標変換が有効な場合のみ)
半径差は工具パラメータ$TC_DP15 によって指定されます。

G41/G42 X...Y...Z... :工具径補正の有効化
G41:

輪郭の左側の工具径補正G42:輪郭の右側の工具径補正

注記:
有効化は線形ブロック(G0/G1)で実施する必要がありま
す。

1096

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.3 プログラミング
CDOF2:

3 次元外周加工用の衝突検出の無効化

ORIC/ORID:

外側コーナーでの向きの変更の動作が、G 命令 ORIC お
よび ORID によって指定されます。
ORIC:

外側コーナーでの向きの変更を、挿入する円
弧ブロックに重畳します。

ORID:

外側コーナーでの向きの変更が、挿入する円
弧ブロックの前に実行されます。

ISD アドレスを使用すると、外周加工と有効な 3 次元工

ISD=<値>:

具径補正について、工具の切り込み深さを変更できます。
<値>:
G40 X...Y...Z... :切り込み深さの長さ

工具径補正の無効化
注記:
無効化は線形ブロック(G0/G1)でジオメトリ軸の移動によって実施する必要があります。

注記
3D TRC を選択するための G 命令はアプローチブロックで、つまり通常は G41 または G42
を含むブロックで使用されます。
G41 または G42 は、補正に関連するジオメトリ軸の移動動作なしで、ブロックでプログ
ラム指令することもできます。この場合、アプローチブロックはそのようなブロックに続く最初の移動ブロックとなります。
有効な工具径補正による 3D TRC タイプの変更は、アラームなしで無視されます。

例
プログラムコード

コメント; 工具 D1 の定義:

$TC_DP1[1,1] = 120; タイプ(エンドミル)$TC_DP3[1,1] = 20

; 長さ補正ベクトル$TC_DP6[1,1]=8; 半径

N10 X0 Y0 Z0 T1 D1 F12000; 工具の選択。

N20 TRAORI(1); 座標変換の起動。

N30 G42 ORIC ISD=10 CUT3DC G64 X30; 3 次元外周加工の起動、; 外側コーナーでの連続的な向きの変更、; 切り込み深さ:10 mm

N40 ORIWKS A30 B15; 軸位置の指定によるコーナーでの向きの変更。

N50 Y20 A3=1 C3=1

; 向きが変更される移動ブロック、

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1097

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.3 プログラミングプログラムコードコメント; 方向ベクトルによる向きの指定。

N60 X50 Y30; 一定の向きの移動ブロック、

N70 Y50 A3=0.5 B3=1 C3=5

; 向きが変更される移動ブロック。

N80 M63; 移動情報のないブロック。

N90 X0 ISD=20; 切り込み深さが変更される移動ブロック。

N100 G40 Y0; 工具径補正を解除。

N110 M30

詳細情報
経路と向き

ここでは、軌跡(主輪郭)、および対応する向きを定義して、使用する外周加工のタイプを決めます。この加工タイプでは、軌跡上の工具の形状は関係ありません。工具の接触点の半径のみによって決まります。
$
%

=

<

図 25-10;

外周削り

アプローチ動作アプローチ動作は常に 3 次元タイプの工具径補正の基本となります。

1098

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.3 プログラミング
外側コーナーでの動作

グループ 18 の G 命令(コーナーでの動作、工具オフセット)は、3D TRC による外周加工に関して、2½D TRC の条件と同じ方法で使用されます。
● G450:挿入円(工具がワークのコーナーを、円弧軌跡を描いて回ります)
2½D TRC のソリューションとは逆に、外側コーナーに挿入される輪郭要素は常に半径 0の円弧であり、そこで工具径補正は他のプログラムで指令された経路と同じように動作します。円弧の代わりに円錐を挿入することはできません。この場合、DISC アドレス
は重要でないため、使用されません。
● G451:等間隔の軌跡の交点(工具がワークのコーナーから後退します)
交点は、関連する 2 ブロックのオフセット曲線を延長し、かつ工具オリエンテーショ
ンに垂直な平面上のコーナーで 2 ブロックの交点を定義して特定します。
交点の処理(G451)は、工具の向きの変更を含む少なくとも 1 つのブロックが、関連する移動ブロックの間に挿入された場合は使用されません。この場合、円弧は常にコーナーに挿入されます。
外側コーナーでの向きの変更の動作

ORIC と ORID G 命令を使用して、コーナーを形成する 2 つのブロックとの間にプログラム
指令した向きの変更を、挿入円弧ブロックの前に処理する(ORID)か、円弧ブロックと同時に処理する(ORIC)かを特定します。
切り込み深さフライス工具の切り込み深さとは、工具の先端からフライス工具のレファレンス点までの距離です。
フライス工具のレファレンス点は、プログラムされた軌跡上のフライス工具加工点を、工具の長手軸に垂直に投影した点です。
工具の円筒面の加工点位置は、切り込み深さとともに設定されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1099

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.3 プログラミング




 r

,6'





①

プログラム指令軌跡②

フライス工具の加工点③

フライス工具基準点④

フライス工具の先端

ISD

切り込み深さ

図 25-11

切り込み深さ標準工具とは違う工具を基準にした工具径補正

標準工具とは違う工具を基準にした外周加工用の 3D TRC は、CUT3DCD 命令によって選択されます。この工具径補正は、プログラムされた輪郭が標準工具とは違う工具の中心点
軌跡を基準にしていて、標準工具とは違う工具以外の工具が加工に使用されている場合に適用します。3 次元工具径補正を計算する場合は、有効な工具の半径の摩耗値($TC_DP15)とプログラムされている工具オフセット OFFN および TOFFR のみが考慮されます。動作
中の工具の基本半径($TC_DP6)は考慮されません。
CUT3DC を使用した、外周削りの傾斜側壁のポケット加工

この 3 次元工具径補正では、加工する表面の法線方向の切り込みにより、フライス半径の差を補正します。フライス工具面が位置する平面は、挿入深さ ISD がそのまま同じ場合は、そのまま変更されません。たとえば、標準工具より半径の小さいフライス工具は、限界面でもあるポケットの底には届きません。自動工具切り込みの場合は、この限界面を制御装置が認識している必要があります。「3 次元外周加工、限界面の考慮(CUT3DCC、CUT3DCCD) (ページ 1107)」の章を参照してください。

1100

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.3 プログラミング
Advanced Surface / Top Surface

注記
工具径補正 CUT3DCD を「Advanced Surface」または「Top Surface」機能(ライセンス要)と組み合わせて使用する場合、後述のマシンデータを少なくとも 20 個のブロックに設定する必要があります。
● MD20240 $MC_CUTCOM_MAXNUM_CHECK_BLOCKS ≥ 20
● MD20250 $MC_CUTCOM_MAXNUM_DUMMY_BLOCKS ≥ 20
● MD20252 $MC_CUTCOM_MAXNUM_SUPPR_BLOCKS ≥ 20

25.3.2

3 次元正面削りのための 3 次元工具径補正の選択(CUT3DF、CUT3DFS、
CUT3DFF、CUT3DFD)
3 次元正面削りのための 3 次元工具径補正(3D TRC)は、モーダルで有効な G 命令
CUT3DF、CUT3DFS、CUT3DFF または CUT3DFD によって選択されます。
実際の有効化は、G41 または G42 を使用して実施されます。
3 次元正面削りでは、工具径補正を計算するため、加工面の面法線を定義する必要があります。これは G41 または G42 によって、A4、B4、C4 および A5、B5、C5 アドレスを介して行う必要があります。
工具径補正は G40 によって無効化されます。

構文
G41/G42 ORIC/ORID CUT3DF/CUT3DFS/CUT3DFF/CUT3DFD
X...Y...Z...A4=...B4=...C4=...A5=...B5=...C5=...
...
G40 X...Y...Z...

意味
CUT3DFS:

向きが一定の正面削りの 3D TRC。工具オリエンテーションは、G17～G19 で特定され、フレームには影響されません。

CUT3DFF:

向きが一定の正面削りの 3D TRC。工具オリエンテーションは、G17～G19 で定義した方向で、場合によっては、フレームによって回転します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1101

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.3 プログラミング
CUT3DF:

向きが変わる正面削りの 3 次元工具補正(動作中の 5
軸座標変換の場合のみ)。

CUT3DFD:

標準工具とは違う工具を基準にした向きが変わる正面削りの 3 次元工具補正(動作中の 5 軸座標変換の場
合のみ)。
半径差は工具パラメータ$TC_DP15 によって指定されます。
注記:
CUT3DFD は「3 次元正面削りの面法線のスムーズ化」と組み合わせた場合のみ可能です。これは「Top Surface」機能(ライセンス要)を CYCLE832(...)
から呼び出すことによって有効になります。

G41/G42 X...Y...Z... :工具オフセットの有効化
3 次元正面削りでは G41 と G42 による動作は同じです。
注記:
有効化は線形ブロック(G0/G1)で実施する必要があります。

A4/5=...B4/5=...C4/5=...: 加工面の面法線の定義
A4=...B4=...C4=.. ブロック始点での定義.:
A5=...B5=...C5=.. ブロック終点での定義.:
ORIC/ORID:

外側コーナーでの向きの変更の動作が、G 命令 ORIC
および ORID によって指定されます。
ORIC:

外側コーナーでの向きの変更を、挿入する円弧ブロックに重畳します。

ORID:

円弧ブロックの前に向きの変更を実行します

G40 X...Y...Z... :工具径補正の無効化
注記:
無効化は線形ブロック(G0/G1)でジオメトリ軸の移動によって実施する必要があります。

1102

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.3 プログラミング

注記
G41 または G42 は、補正に関連するジオメトリ軸の移動動作なしで、ブロックでプログ
ラム指令することもできます。この場合、アプローチブロックはそのようなブロックに続く最初の移動ブロックとなります。
有効な工具径補正による 3D TRC タイプの変更は、アラームなしで無視されます。

例
例 1:CUT3DF による 3 次元正面削りプログラムコード

コメント

N10

; 工具 D1 の定義:

N20 $TC_DP1[1,1]=121; 工具タイプ(トーラス形フライス工具)

N30 $TC_DP3[1,1]= 20; 長さ補正

N40 $TC_DP6[1,1]=5; 半径

N50 $TC_DP7[1,1]=3; 丸み付け半径

N60
N70
N80 X0 Y0 Z0 A0 B0 C0 G17 T1 D1 F12000; 工具の選択。

N90 TRAORI(1); 方向座標変換を選択。

N100 B4=-1 C4=1

; 平面の定義。

N110 G41 ORID CUT3DF G64 X10 Y0 Z0; 工具オフセットの有効化。

N120 X30
N130 Y20 A4=1 C4=1

; 外側コーナー、新しい平面定義。

N140 B3=1 C3=5

; ORID による向きの変更。

N150 B3=1 C3=1

; ORID による向きの変更。

N160 X-10 A5=1 C5=2 ORIC
N170 A3=-2 C3=1

; ORIC による向きの変更。

N180 A3=-1 C3=1

; ORIC による向きの変更。

N190 Y-10 A4=-1 C4=3

; 新しい平面定義。

N200 X-20 Y-20 Z10; 前のブロックがある内側コーナー。

N210 X-30 Y10 A4=1 C4=1

; 内側コーナー、新しい平面定義。

N220 A3=1 B3=0.5 C3=1.7; ORIC による向きの変更。

N230 X-20 Y30 A4=1 B4=-2 C4=3 ORID
N240 A3 = 0.5 B3=-0.5 C3=1

; 向きの変更。

N250 X0 Y30 C4=1

; 経路の動き、新しい平面、; 相当するプログラミングによる向き。

N260 BSPLINE X20 Z15; スプライン開始、向きの相当するプログラミング

N270 X30 Y25 Z18; スプライン中も有効であり続ける。

N280 X40 Y20 Z13
N290 X45 Y0 PW=2 Z8N300 Y-20

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1103

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.3 プログラミングプログラムコード

コメント

N310 G2 ORIMKS A30 B45 I-20 X25 Y-40 Z0; ヘリカル、軸プログラミングによる向き。

N320 G1 X0 A3=-0.123 B3=0.456 C3=2.789 B4=-1 C4=5
B5=-1 C5=2

; 経路動作、向き、一定でない平面。

N330 X-20 G40; 工具径補正を解除。

N340 M30

例 2 :CUT3DFD によって CAD システムから生成された NC プログラム(セクション)
プログラムコードコメント

N01 G710
N03 T="12"
N06 S5305 M03
N07 G642; 工具長さを考慮しながら、MCS の起点にアプローチします。
G00 G90 X-250.62787 Y-38.37944 A=DC(253.12719)
B-12.49543
G00 G90 Z251.80052; MCS での位置決めの終了。
;
TRAORI(1); 方向座標変換を選択。

G500
D1
CYCLE832(0.01, _TOP_SURFACE_SMOOTH_ON +_ORI_FINISH, 1); CYCLE832 を呼び出し:; 輪郭許容範囲 = 0.01 mm、; 処理タイプ:スムージングを行う最上面、; 旋回の許容範囲の入力による仕上げ; 向きの許容範囲 = 1 度

CUT3DFD
N08 G90 G94
N09 G00 X-269.21195 Y128.32027 Z1.18577
A3=-.216361688 B3=.934284397 C3=-.283373051; ブロック N09～N10 は、一定の向きのワークへのアプローチ動作の高速部位です。

N10 G00 X-251.90301 Y53.57752 Z23.85561
N11 G01 X-247.57578 Y34.89183 Z29.52308 F50000.00000 ; ブロック N11～N21 では、アプローチ動作の低速部位が生成されます。工具はすでにワークの近くにあり、さらに、CYCLE832 からの金型加工設定(COMPSURF など)が有効になっています(有効なG01 による)。金型加工動作のための、このいわゆる過渡段階の経路は、輪郭許容範囲の約 1000 倍としてください(この例では 10mm)。
N12 X-247.69126 Y33.82182 Z24.78219 F1061.00000
N13 X-247.76560 Y33.13299 Z21.73022
N14 X-247.82755 Y32.55897 Z19.18691
N15 X-247.87918 Y32.08062 Z17.06748
N16 X-247.92220 Y31.68200 Z15.30129
N17 X-247.95805 Y31.34981 Z13.82947
A3=-.216361686 B3=.934284391 C3=-.283373071

1104

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.3 プログラミングプログラムコードコメント

N18 X-247.98792 Y31.07299 Z12.60295
A3=-.216360662 B3=.934280801 C3=-.283385691
N19 X-248.01282 Y30.84230 Z11.58085
A3=-.216336015 B3=.934194446 C3=-.283689030
N20 X-248.03357 Y30.65006 Z10.72910
A3=-.216233089 B3=.933833626 C3=-.284952647
N21 X-248.05086 Y30.48986 Z10.01931
A5=-.060687572 B5=.974940255 C5=-.214029243
A3=-.215712821 B3=.932005189 C3=-.291263295
N22 G41 X-248.06237 Y30.32400 Z9.36695
A5=-.060431854 B5=.973045457 C5=-.222554556
A3=-.214974689 B3=.929398552 C3=-.300007025
F1061.03295; N22 から、面法線は初めてブロック全体で完全に定義されます(つまり、前のブロック N21 の終点に面法線が存在し、そのため、ブロック N22 の始点での面法線と、ブロック N22 の終点での面法線も存在します)。したがって、G41/G42 による工具オフセットの切り替えのための前提条件が満たされました。

N23 X-248.07130 Y30.15119 Z8.71082
A5=-.060165696 B5=.971048883 C5=-.231179920
A3=-.214177198 B3=.926684940 C3=-.308841625
N24 X-248.07829 Y29.97126 Z8.05094
A5=-.059884286 B5=.968941717 C5=-.239928784
A3=-.213318480 B3=.923853466 C3=-.317789237
N25 X-248.08317 Y29.78487 Z7.38844
A5=-.059584206 B5=.966718449 C5=-.248807482
A3=-.212397895 B3=.920898045 C3=-.326854594
N26 X-248.08578 Y29.59254 Z6.72679
A5=-.059263963 B5=.964380907 C5=-.257793037
A3=-.211418355 B3=.917822366 C3=-.336012474...

注記
CUT3DFD による 3 次元正面削りでは、G41/G42 による工具オフセットを有効化するため、面法線の定義が必要です。面法線を定義せずに G41/G42 をプログラム指令すると、アラームが出力されます。

詳細情報
3 次元正面削り

このタイプの 3 次元加工の場合は、ワーク表面の 3 次元軌跡を行単位で記述してください。
通常は CAM で実行される計算では、工具の形状と寸法が考慮されます。ポストプロセッ
サが、NC ブロックの他に、工具の向き(動作中の 5 軸座標変換用)、および必要な 3 次元
工具補正の G 命令を、パートプログラムに書き込みます。これは、機械のオペレータが、NC 軌跡の計算に使用する工具とは違った、少し小さい工具を使用することができることを意味します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1105

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.3 プログラミング

図 25-12

正面削り

アプローチ動作アプローチ動作は常に 3 次元タイプの工具径補正の基本となります。
外側コーナーでの動作

外側コーナーは正面削りのための半径ゼロの円弧として扱われます。それにより、円弧面は最初のブロックの終端タンジェントから 2 番目のブロックの開始タンジェントまで延びます。このようにして、ブロック移行中に向きを変えることができます。そのため、円弧は常に外側コーナーに輪郭要素として挿入されます。正面削りでは交点手順はありません。
外側コーナーでの向きの変更の動作

ORIC と ORID G 命令を使用して、コーナーを形成する 2 つのブロックとの間にプログラム
指令した向きの変更を、挿入円弧ブロックの前に処理する(ORID)か、円弧ブロックと同時に処理する(ORIC)かを特定します。
標準工具とは違う工具を基準にした工具径補正

標準工具とは違う工具を基準にした 3 次元工具径補正は、CUT3DFD 命令を使用して選択します。この工具径補正は、プログラムされた輪郭が標準工具とは違う工具の中心点軌跡を基準にしていて、標準工具とは違う工具以外の工具が加工に使用されている場合に適用します。3 次元工具径補正を計算する場合は、有効な工具の半径の摩耗値($TC_DP15)とプ
ログラムされている工具オフセット OFFN および TOFFR のみが考慮されます。動作中の工具の基本半径($TC_DP6)は考慮されません。
CUT3DFD による 3 次元正面削りは、「3 次元正面削りの面法線のスムーズ化」と組み合わせた場合のみ可能です。これは「Top Surface」機能(ライセンス要)を CYCLE832(...)から呼び出すことによって有効になります。有効化は、G41/G42 によって工具オフセットを有効にする前に実施する必要があります。ただし、工具の接触点の直前ではなく、その経路長
さ 1 つ前に実施します。これは輪郭許容範囲の約 1000 倍に対応します(例えば 1000 x
0.01 mm = 10 mm)。

1106

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.3 プログラミング「3 次元正面削りの面法線のスムーズ化」を使用できるようにするには、「多項式による面法線の補間」機能も有効にする必要があります。
MD28291 $MC_SMOOTH_SURFACE_NORMALS = TRUE
注記
「Top Surface」と組み合わせた CUT3DFD による 3 次元正面削りでは、後述のマシンデータを少なくとも 20 個のブロックに設定する必要があります。
● MD20240 $MC_CUTCOM_MAXNUM_CHECK_BLOCKS ≥ 20
● MD20250 $MC_CUTCOM_MAXNUM_DUMMY_BLOCKS ≥ 20
● MD20252 $MC_CUTCOM_MAXNUM_SUPPR_BLOCKS ≥ 20

25.3.33 次元外周加工、限界面の考慮(CUT3DCC、CUT3DCCD)
工具オリエンテーションが連続して、または絶えず変化する 3 次元外周削りでは、多くの場合、定義した標準工具に対して工具中心点軌跡をプログラム指令します。実際には、適切な標準工具を使用できない場合が多いため、標準工具との差が小さい工具(≤ 5%)を使用できます。
CUT3DCCD は、プログラム指令した標準工具の記述とは違う実際の工具の限界面を考慮します。NC プログラムは、標準工具の中心点軌跡を記述します。
円筒工具を使用した場合の CUT3DCC では、プログラム指令した標準工具が到達する限界面が考慮されます。NC プログラムは、加工面の輪郭を記述します。
限界面の面法線ベクトルは、3 次元正面削りの A4、B4、C4 および A5、B5、C5 によって指定されます。

構文
G41/G42 CUT3DCCD/CUT3DCC CDOF2 X...Y...Z...A4=...B4=...C4=...A5=...B5=...C5=...
...
G40 X...Y...Z...

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1107

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.3 プログラミング
意味
CUT3DCCD:

工具中心点軌跡で標準工具とは違う工具を使用した、限界面を考慮した外周加工のための 3D TRC:限界面への切り込
み

CUT3DCC:

3 次元径補正を使用した、限界面を考慮した外周加工のための 3D TRC:加工面の輪郭

G41/G42

工具径補正の有効化

X...Y...Z... :G41:

輪郭の左側の工具径補正G42:輪郭の右側の工具径補正

注記:
有効化は線形ブロック(G0/G1)で実施する必要があります。
CDOF2:

3 次元外周加工用の衝突検出の無効化

A4/5=...B4/5=...C4/5 限界面の面法線の定義=...:

A4=...B4=...C4=... ブロック始点での定義:
A5=...B5=...C5=... ブロック終点での定義:

G40 X...Y...Z... :工具径補正の無効化
注記:
無効化は線形ブロック(G0/G1)でジオメトリ軸の移動によって実施する必要があります。

注記
3D TRC を選択するための G 命令はアプローチブロックで、つまり通常は G41 または G42
を含むブロックで使用されます。
G41 または G42 は、補正に関連するジオメトリ軸の移動動作なしで、ブロックでプログ
ラム指令することもできます。この場合、アプローチブロックはそのようなブロックに続く最初の移動ブロックとなります。
有効な工具径補正による 3D TRC タイプの変更は、アラームなしで無視されます。

例
プログラムコードコメント

N10 $TC_DP1[1,1]=120; 円筒フライス工具

N20 $TC_DP6[1,1]=10

1108

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.3 プログラミングプログラムコードコメント

N30 $TC_DP15[1,1]=-3...
; 円筒フライス工具と CUT3DCCD による処理
N110 TRAORI; 座標変換の起動。

N120 A4=0 B4=0 C4=1

; ブロック始点での限界面の面法線の定義。

N130 X0 Y0 Z0 A0 C0 T1 D1 F20000
N140 X10 Y0 Z0 G41 CUT3DCCD CDOF2 G64; 限界面を考慮して、衝突検出をオフにした 3 次元外周加工の有効化。

N150 X20; &BKS(20.000,-3.000,0.000)

N160 X30 A45; 鈍角 ==> 切り込みなし

N170 X40 A-45

; 鋭角 ==> 切り込みあり; &BKS(30.000,-2.121,-2.121); &BKS(40.000,-6.364,-2.121)
N180 X55
N190 Y10 Z10; 工具方向の移動。
; &BKS(55.000,3.636,7.879)

N200 Y20; &BKS(58.000,7.879,7.879)

N210 C45; 向きの純粋な変更。

N220 Y30 C90; &BKS(61.364,30.000,7.879)

N230 A5=-1 B5=0 C5=2 Y40; 表面の変更。

; &BKS2(58.000,17.879,7.879); &BKS(60.174,17.275,7.879); &BKS(58.536,40.000,10.707)
N240 Y50 G40; 工具径補正を解除。

...

詳細情報
工具タイプ

工具タイプ(工具パラメータ$TC_DP1)を使用します。シャンクが円筒形のタイプのフライ
ス工具(円筒またはエンドミル、トーラス形フライス工具、限られた状況においては、ボールエンドミル)のみを使用できます。これは番号 111 および 155～157 を除く工具タイプ
1～399 に対応します。
コーナ R ありの標準工具

標準工具によるコーナ R は、工具パラメータ$TC_DP7 で定義します。工具パラメータ$TC_DP16 は、標準工具との比較による実際の工具のコーナ R の誤差を表わします。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1109

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.3 プログラミング
例:標準工具に比べて半径の小さいトーラス形フライス工具
工具タイプ

軸半径(R)

コーナ半径(r)コーナ R のある標準工具

R = $TC_DP6

r = $TC_DP7

コーナの丸み付けのある実際 R' = $TC_DP6 + $TC_DP15 + r' = $TC_DP7 +
OFFN

の工具

$TC_DP16

工具タイプ 121 と 131 のトーラス形フライス工具(コーナの丸み付けのあるエンドミル)
この例では、$TC_DP15 + OFFN と$TC_DP16 はいずれも負です。
CUT3DCCD による 3D TRC:限界面までの切り込みによる工具中心点軌跡

該当する標準工具より半径の小さい工具を使用した場合は、長手方向に切り込むフライス
工具を使用して、ポケットの底(ベース)に達するまで加工を続行します。工具は、加工面と限界面が成すコーナから、できるだけ切り屑を取り除きます。これは、外周削りと正面削りを組み合わせた加工タイプでおこなわれます。半径が小さい工具と同じように、半径の大
きな工具の場合は、逆方向に切り込みます。








①

標準工具

②

半径が小さい工具での限界面までの切り込み

③

限界面

④

加工面

G グループ 22 の他のすべての工具補正とは逆に、CUT3DCCD に指定した工具パラメータ$TC_DP6 は、工具半径には関係がなく、補正結果には影響しません。補正オフセットは、

1110

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.3 プログラミング
工具半径の摩耗値(工具パラメータ$TC_DP15)と、限界面に垂直なオフセットを計算するためにプログラム指令された工具オフセット OFFN の合計から得られます。
生成したパートプログラムは、加工する表面が軌跡の右側か、左側かを指定しません。したがって、半径が正の値で、オリジナル工具の摩耗値が負の値であることを前提とします。
負の摩耗値は常に、より小さい直径の工具を表わします。
円筒工具の使用

円筒工具の使用時には、加工面と限界面が鋭角(90°未満)を成す場合にのみ、切り込みが必要です。トーラス形フライス工具(コーナＲ付きのエンドミル)を使用する場合は、鋭角と鈍角の両方の場合に、長手方向の工具の切り込みが必要です。
CUT3DCC による 3D TRC:加工面の輪郭

トーラス形フライス工具による CUT3DCC が有効な場合は、プログラム指令軌跡は、同じ直径を持つ仮想の円筒フライス工具を基準とします。得られる軌跡基準点は、次のトーラス
形フライス工具の図に示されています。

5








①

トーラス形フライス工具

②

限界面

③

経路基準点

④

加工面

R

シャフト半径(工具半径)

加工面と限界面が成す角度は、同じブロック内で鋭角から鈍角に、またはその逆に変化する
場合があります。
実際には、標準工具より大きな工具も、小さな工具も使用できます。ただし、結果として
は、コーナ半径は負ではなく、工具半径の符号はそのまま保持してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1111

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.4 制約事項
CUT3DCC の場合は、NC パートプログラムは加工面の輪郭を基準とします。従来の工具径補正と同じように、以下で構成される工具半径の合計を使用します。
● 工具半径(工具パラメータ$TC_DP6)● 摩耗値(工具パラメータ$TC_DP15)● 限界面に垂直なオフセットを計算するためにプログラム指令された工具オフセット
OFFN
限界面の位置は、次の差分から定義されます。
標準工具の寸法 - 工具半径(工具パラメータ$TC_DP6)
Advanced Surface / Top Surface

注記
工具径補正 CUT3DCC / CUT3DCCD を「Advanced Surface」または「Top Surface」機能(ライセンス要)と組み合わせて使用する場合、後述のマシンデータを少なくとも 20 個のブロックに設定する必要があります。
● MD20240 $MC_CUTCOM_MAXNUM_CHECK_BLOCKS ≥ 20
● MD20250 $MC_CUTCOM_MAXNUM_DUMMY_BLOCKS ≥ 20
● MD20252 $MC_CUTCOM_MAXNUM_SUPPR_BLOCKS ≥ 20

25.4

制約事項

正面削りの境界条件
高次のジオメトリ情報を用いた機能

高次のジオメトリ情報(多項式やスプライン補間など)を用いた機能は使用できません。
上部接触面積CUT3DFD を使用した 3 次元正面削りは、「上部接触面積」機能を一緒に使用した場合にのみ可能です。この機能にはライセンスが必要です。
ボトルネック検出「ボトルネック検出」は不可能であるため、責任はユーザーにあります。
工具方向での移動

工具方向での移動で、アラームが表示され、加工が停止されます。

1112

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.5 例25.5

例25.5.1

例 1:3 次元外周削り時の外側コーナでの向きの変更

ORIC が有効な場合の外側コーナでの向きの変更
プログラムコードコメント

N10 A0 B0 X0 Y0 Z0 F5000
N20 T1 D1; 工具(半径=5)の選択。

N30 TRAORI(1); 座標変換の起動。

N40 CUT3DC; 外周削り用の 3D-TRC

N50 ORIC; 外側コーナーでの向きの変更を、挿入する円弧ブロックに重畳します。

N60 G42 X10 Y10; TRC を適用します。

N70 X60; N70 および N90 から生成される外側コーナの向きの変更

N80 A3=1 B3=0 C3=1
N90 Y60
N100 X10; TRC の解除。

N110 G40 X0 Y0
N120 M30

円弧移動と向きの変更が、ブロック N80 で並行して実行されます(ORIC 有効)。
<⚠ሰሯ₏⸩ቊሥቮ⮥⌃ነዙኧ 㗎⏴ሸቯቂኳዊአኌᇬኴዊኍ዆ኽ㖖ⅳሸቯ቉ሧቍሧ



1

1
ぴ␆ ⍍㠫



1



1

1





⚠ሰሯ₏⸩ቊሥቮ⮥⌃ነዙኧ 㗎⏴ሸቯቂኳዊአኌᇬኴዊኍ዆ኽ㖖ⅳሸቯ቉ሧቍሧ

1



;

ぴ␆ ⨑䦃

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1113

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.5 例
図 25-13

ORIC:並行して実行される、向きの変更と軌跡移動

特記事項:

移動と旋回動作を含まない挿入ブロックが、プログラム指令された位置で実行されます(例
えば、補助機能)。
例:
プログラムコードコメント

N70 X60
N75 M20; 補助機能呼び出し

N80 A3=1 B3=0 C3=1

; N70 および N90 から生成される外側コーナの向きの変更

N90 Y60

ブロック N75 および N80 は、N70 の後に実行されます。その後、円弧ブロックが現在の向きで実行されます。

ORID が有効な場合の外側コーナでの向きの変更
プログラムコードコメント

N10 A0 B0 X0 Y0 Z0 F5000
N20 T1 D1; 工具(半径=5)の選択。

N30 TRAORI(1); 座標変換の起動。

N40 CUT3DC; 外周削り用の 3D-TRC

N50 ORID; 外側コーナーでの向きの変更を、挿入する円弧ブロックで実行します。

N60 G42 X10 Y10; TRC を適用します。

N70 X60
N80 A3=1 B3=0 C3=1

; N70 および N90 から生成される外側コーナの向きの変更

N90 Y60
N100 X10
N110 G40 X0 Y0; TRC の解除。

N120 M30

1114

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.5 例<⚠ሰሯ₏⸩ቊሥቮ⮥⌃ነዙኧ 㗎⏴ሸቯቂኳዊአኌᇬኴዊኍ዆ኽ㖖ⅳሸቯ቉ሧቍሧ



1
ぴ␆ ⍍㠫

1

1

1ቑⱚ䍈቎ርሴቮぴ␆
1




1

1






ぴ␆ ⨑䦃
1ቑ俑䍈቎ርሴቮぴ␆

図 25-1425.5.2;1ቑ俑䍈቎ርሴቮぴ␆
ぴ␆ሯデ቎1ቑ俑䍈቎㘴屵ሼቮቫሩቍ㡈㽤ቊ⚠ሰቑ⮘㦃ሯ嫛ቲቯቡሼ

ORID:連続して実行される、向きの変更と軌跡移動

例 2:3 次元外周削り時の内側コーナでの向きの変更
プログラムコードコメント

N10 A0 B0 X0 Y0 Z0 F5000
N20 T1 D1; 工具(半径=5)の選択。

N30 TRAORI(1); 座標変換の起動。

N40 CUT3DC; 外周削り用の 3D-TRC

N50 ORID
N60 G42 X10 Y10 G451

; TRC を適用します。

N70 Y60
N80 A3=1 B3=0 C3=1

; N70 および N90 から生成される内側コーナの向きの変更

N90 X60 Y90
N100 G40 X...Y...
...
N190 CDOF
N200 M30

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1115

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.6 データリスト



1

1

25.6

データリスト25.6.1

一般マシンデータ

番号

識別子: $MN_

説明

18094

MM_NUM_CC_TDA_PARAM

TDA データの数

18096

MM_NUM_CC_TOA_PARAM

工具ごとにセットアップでき、CC によって評価できる TOA データの数

18100

MM_NUM_CUTTING_EDGES_IN_TOA

TOA モジュールごとの工具オフセット

18110

MM_NUM_TOA_MODULESTOA モジュールの数

1116

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.6 データリスト

25.6.2

チャネルマシンデータ

番号

識別子: $MC_

説明

20110

RESET_MODE_MASK

電源投入および RESET/パートプログラム終了の後の制御初期設定の定義

20120

TOOL_RESET_VALUE

MD 20110 に応じて、起動、リセットまたはパー
トプログラム終了の際に工具長補正を選択する工
具の定義。

20130

CUTTING_EDGE_RESET_VALUE

電源投入、リセットまたはパートプログラム終了の際に MD20110 に応じて工具長補正が選択される工具刃先の定義

20140

TRAFO_RESET_VALUE

電源投入、リセットまたはパートプログラム終了の際に MD20110 に応じて選択される座標変換
ブロックの定義

20210

CUTCOM_CORNER_LIMIT

工具径補正による交点演算に対する最大角度

20220

CUTCOM_MAX_DISC

外側コーナでの TRC の動作

20230

CUTCOM_CURVE_INSERT_LIMIT

工具径補正による交点演算に対する最小値

20240

CUTCOM_MAXNUM_CHECK_BLOCKS

工具径補正による予測輪郭演算に対応したブロッ
ク

20250

CUTCOM_MAXNUM_DUMMY_BLOCKS

工具半径補正に対する移動動作なしのブロック数

20270

CUTTING_EDGE_DEFAULT

工具交換後に選択される刃先

20610

ADD_MOVE_ACCEL_RESERVE

重畳動作に対応した加速度予備

21080

CUTCOM_PARALLEL_ORI_LIMIT

軌跡タンジェントと工具の向きの間の最小角度(3D-TRC の場合)

21082

CUTCOM_PLANE_ORI_LIMIT

面法線ベクトルと工具の向きの間の最小角度(3次元正面削りの場合)

21084

CUTCOM_PLANE_PATH_LIMIT

面法線ベクトルと軌跡タンジェントの間の最小角度(3 次元正面削りの場合)

22550

TOOL_CHANGE_MODE

M 機能による新しい工具オフセット

22560

TOOL_CHANGE_M_CODE

工具交換の M 機能

28291

SMOOTH_SURFACE_NORMALS

多項式による面法線の補間(3 次元正面削りの場
合)応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1117

W5:3 次元工具径補正 - 840D sl のみ
25.6 データリスト

1118

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W6:軌跡長の評価 - 840D sl のみ
26.1

26

概略説明

機能
「軌跡長の評価」機能によって、NC 別機械軸データをシステム変数および OPI 変数として利用できるようになります。これらの変数を用いて、機械軸に対する荷重を評価し、機械の保守状態を評価することができます。

記録されるデータ
以下のデータが記録されます。
● 移動軌跡の合計● 移動時間の合計● 移動回数の合計● 高い軸速度での移動軌跡の合計● 高い軸速度での移動時間の合計● 高い軸速度での移動回数● 加々速度の合計● 加々速度を含む軸移動速度● 加々速度を含む移動回数評価
この機能を起動すると、選択された制御データが自動的に送信され、パートプログラムまたはシンクロナイズドアクションでの評価のためにシステム変数または OPI 変数によって利用できるようになります(ユーザー固有の HMI 機能と同様に)。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1119

W6:軌跡長の評価 - 840D sl のみ
26.2 データ意味
データは制御装置に保存され続けるため、電源切断/投入後に引き続き使用することができます。そのため、データ項目の現在値は、この機能の起動以降に計測されたすべての値の合計を表します。

26.2

データ
以下のデータが利用可能です。

システム変数 1)

OPI 変数意味$AA_TRAVEL_DIST

aaTravelDist

移動軌跡の合計:
MCS でのすべての設定位置変化の合計 2) 単位[mm]または[度]。

$AA_TRAVEL_TIME

aaTravelTime

移動時間の合計:
MCS での設定位置変化からの IPO クロック周期の合計 2) 単位[s] (ソリューション:1 IPO クロック周期)$AA_TRAVEL_COUNT

aaTravelCount

移動回数の合計:
完全な機械軸トリップが、設定位置に基づいて、以下の一連の状態によって定義されます。停止状態 > 移動状態 > 停止
状態

$AA_TRAVEL_DIST_HS

aaTravelDistHS

高い軸速度での移動距離の合計 3)$AA_TRAVEL_TIME_HS aaTravelTimeHS 高い軸速度での移動時間の合計 3)$AA_TRAVEL_COUNT_

aaTravelCountH

HSS$AA_JERK_TOT

aaJerkTotal

高い軸速度での移動処理の総数 3)
軸加々速度の合計:
すべての加々速度指令値の合計(単位[m/s3]または[度/s3])。

$AA_JERK_TIME

aaJerkTime

加々速度を含む移動時間の合計:
加々速度指令値変化からの IPO クロック周期の合計(単位[s])(ソリューション:1 IPO クロック周期)$AA_JERK_COUNT
1)

aaJerkCount

加々速度を含む移動処理の総数

システム変数をパートプログラムまたはシンクロナイズドアクションから読み取ることができます) MCS:機械座標系(Machine coordinate system)

2

3)

現在の機械軸速度 ≥ パラメータ設定された最大軸速度(MD32000 MAX_AX_VELO)の 80%

1120

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W6:軌跡長の評価 - 840D sl のみ
26.3 パラメータ設定

26.3

パラメータ設定

26.3.1

一般的な起動
この機能は通常、次の NC 別マシンデータを使用して起動します。
MD18860 $MN_MM_MAINTENANCE_MON (保守データ記録の有効化)

26.3.2

データグループ
データはデータグループにまとめられています。
データグループは、次の軸マシンデータを使用して有効にします。
MD33060 $MA_MAINTENANCE_DATA (保守データを記録するための設定)
ビ 値
ット

次のデータの有効化:システム変数/OPI 変数0● 移動軌跡の合計: $AA_TRAVEL_DIST / aaTravelDist1● 移動時間の合計: $AA_TRAVEL_TIME / aaTravelTime● 移動回数の合計: $AA_TRAVEL_COUNT / aaTravelCount
1

1● 高速での移動距離の合計:$AA_TRAVEL_DIST_HS / aaTravelDistHS● 高速での移動時間の合計:$AA_TRAVEL_TIME_HS / aaTravelTimeHS● 高速での移動処理の総数:$AA_TRAVEL_COUNT_HS / aaTravelCountHS

2

1● 加々速度の合計: $AA_JERK_TOT / aaJerkTotal● 加々速度を含む移動時間: $AA_JERK_TIME / aaJerkTime● 加々速度を含む移動回数の合計:$AA_JERK_COUNT / aaJerkCount

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1121

W6:軌跡長の評価 - 840D sl のみ
26.4 例26.4

例26.4.1

パートプログラムごとの移動
3 つのジオメトリ軸 AX1、AX2 および AX3 が 1 つの機械に存在します。ジオメトリ軸
AX1 について、パートプログラムによって駆動される移動軌跡の合計、移動時間の合計および移動回数を計算する必要があります。

パラメータの割り付け
この機能全体の起動
MD18860 $MN_MM_MAINTENANCE_MON = TRUE
グループの有効化:ジオメトリ軸 AX1 の「移動距離の合計、移動時間の合計および移動処理の回数」
MD33060 $MA_MAINTENANCE_DATA[AX1] = 1

プログラミング
パートプログラムによって値を決めるために、パートプログラム開始時のシステム変数の現在値を計算変数に保存する必要があります。差がパートプログラム終了時に取得されます。
パートプログラム(抜粋)プログラムコードコメント...
; 現在値:
R10=$AA_TRAVEL_DIST[AX1]; AX1 の移動距離の合計

R11=$AA_TRAVEL_TIME[AX1]; AX1 の移動時間の合計

R12=$AA_TRAVEL_COUNT[AX1]; AX1 の移動処理の回数...

; 軸の移動; 差の生成:1122

R10=R10-$AA_TRAVEL_DIST[AX1]; パートプログラムにおける AX1 の移動距離

R11=R11-$AA_TRAVEL_TIME[AX1]; パートプログラムにおける AX1 の移動時間

R12=R12-$AA_TRAVEL_COUNT[AX1]; パートプログラムにおける AX1 の移動処理の回数

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

W6:軌跡長の評価 - 840D sl のみ
26.5 データリスト

26.5

データリスト26.5.1

マシンデータ26.5.1.1

NC 別マシンデータ

番号

識別子: $MN_

説明

18860

MM_MAINTENANCE_MON

保守データ記録の有効化

26.5.1.2軸/主軸用のマシンデータ

番号

識別子: $MA_

説明

33060

MAINTENANCE_DATA

設定、保守データの記録

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1123

W6:軌跡長の評価 - 840D sl のみ
26.5 データリスト

1124

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

Z3:NC/PLC インタフェース信号

27

エディション 05/2017 以降、NC/PLC インタフェース信号の詳細については、『NC 変数およびインタフェース信号用パラメータマニュアル』を参照してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1125

Z3:NC/PLC インタフェース信号

1126

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

A

付録
A.1

略語の一覧

A
O

出力(Output)

ADI4

4 軸アナログドライブインタフェース(Analog Drive Interface for 4 axes)

AC

適応制御(Adaptive Control)

ALM

アクティブラインモジュール(Active Line Module)

ARM

回転型誘導電動機

AS

オートメーションシステム(Automation System)

ASCII

American Standard Code for Information Interchange:情報交換のための米国標準コードASIC

Application-Specific Integrated Circuit:ユーザー専用の特定の用途のための
集積回路

ASUB

非同期サブプログラム(Asynchronous SUBprogram)

AUXFU

補助機能(AUXiliary FUnction)

STL

ステートメントリスト(Statement List)

UP

ユーザープログラム(User Program)

B
OP

動作モード

BAG

モードグループ

BCD

2 進化 10 進数(Binary Coded Decimals):バイナリコードで表現された 10
進数

BERO

近接スイッチの商標

BI

バイネクタ入力(Binector Input)

BICO

バイネクタコネクタ(BInector COnnector)

BIN

バイナリファイル(BINary files)

BIOS

基本的な入出力をおこなうシステム(Basic Input Output System)

BCS

基本座標系(Basic Coordinate System)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1127

付録
A.1 略語の一覧
BBO

バイネクタ出力(Binector Output)

OPI

操作パネルインタフェース(Operator Panel Interface)

C
CAD

コンピュータ支援設計(Computer-Aided Design)

CAM

コンピュータ支援製造(Computer-Aided Manufacturing)CC

コンパイルサイクル(Compile Cycle)

CEC

交差誤差補正(Cross Error Compensation)

CI

コネクタ入力(Connector Input)

CF カードコンパクトフラッシュカード(Compact Flash Card)

CNC

コンピュータによる数値制御装置(Computerized Numerical Control)

CO

コネクタ出力(Connector Output)

CoL

ライセンス証明書(Certificate of License)COM

通信(COMmunication)

CPA

コンパイラプロジェクトデータ(Compiler Projecting Data):コンパイラの設
定データ

CRT

ブラウン管(Cathode Ray Tube):受像管

CSB

Central Service Board:PLC モジュール

CU

コントロールユニット(Control Unit)

CP

通信プロセッサ(Communication Processor)

CPU

中央演算処理装置(Central Processing Unit)

CR

キャリッジリターン(Carriage Return)

CTS

Clear To Send:シリアルデータインタフェースへの送信準備完了信号

CUTCOM

工具径補正(CUTter radius COMpensation)

D
DAC

ディジタル/アナログコンバータ(Digital-to-Analog Converter)DB

データブロック(Data Block)(PLC)

DBB

データブロックバイト(Data Block Byte)(PLC)

DBD

データブロックダブルワード(Data Block Double word)(PLC)

DBW

データブロックワード(Data Block Word)(PLC)

1128

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

付録
A.1 略語の一覧
D
DBX

データブロックビット(Data block bit)(PLC)

DDE

ダイナミックデータ交信(Dynamic Data Exchange)

DDS

ドライブデータセット(Drive Data Set)

DIN

ドイツ工業規格(Deutsche Industrie Norm)

DIO

データ入力/出力(Data Input/Output):データ送受信表示

DIR

ディレクトリ(DIRectory)

DLL

ダイナミックリンクライブラリ(Dynamic Link Library)DO

ドライブオブジェクト(Drive Object)

DPM

デュアルポートメモリ(Dual Port Memory)

DPR

デュアルポート RAM(Dual Port RAM)

DRAM

ダイナミックメモリ(非保持)DRF

差動レゾルバ機能(Differential Resolver Function)(手動パルス発生器)

DRIVE-CLiQ

IQ によるドライブコンポーネントリンク(Drive Component Link with IQ)

DRY

ドライラン(DRY run):ドライラン送り速度

DSB

デコードシングルブロック(Decoding Single Block)

DSC

ダイナミックサーボ制御(Dynamic Servo Control) / ダイナミックスティフ
ネスコントロール

DW

データワード(Data Word)

DWORD

ダブルワード(Double Word)(現在は 32 ビット)

E
I

入力(Input)

EES

外部記憶からの実行(Execution from External Storage)

I/O

入力/出力(Input/Output)

ENC

エンコーダ(ENCorder):フィードバックエンコーダ

EFP

小型 I/O モジュール(PLC I/O モジュール)ESD

静電気により破損するおそれのある部品(Electrostatic Sensitive Devices)

EMC

電磁両立性(ElectroMagnetic Compatibility)EN

欧州統一規格ENC

エンコーダ(ENCorder):フィードバックエンコーダ

EnDat

エンコーダインタフェース(Encoder interface)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1129

付録
A.1 略語の一覧
E
EPROM

消去可能なプログラマブル ROM(Erasable Programmable Read Only
Memory)ePS Network Services

インターネットベースのリモート機械保守のサービス

EQN

1 回転当たり 2048 のサイン信号を出力する絶対値エンコーダの名称

ES

エンジニアリングシステム(Engineering System)

ESR

停止延長と退避(Extended Stop and Retract)

ETC

ETC キー「>」: 同じメニュー内でのソフトキーバーの拡張

F
FB

ファンクションブロック(Function Block)(PLC)FC

ファンクションコール(Function Call):ファンクションブロック(PLC)

FEPROM

フラッシュ EPROM(Flash EPROM):読み取りと書き込みメモリ

FIFO

First In First Out:アドレス指定なしで動作し、データが格納された順序で読み取られるメモリ

FIPO

ファインインタポレーションの補間器(Fine InterPOlator)

FPU

浮動小数点演算ユニット(Floating Point Unit)

CRC

工具径補正(Cutter Radius Compensation)

FST

送り停止(Feed STop)

FBD

ファンクションブロック図(Function Block Diagram )(PLC プログラミング方式)

FW

ファームウェア(FirmWare)

G
GC

グローバル制御(Global Control) (PROFIBUS:ブロードキャストメッセージ)

GDIR

グローバルパートプログラムメモリ

GEO

ジオメトリ(GEOmetry)、例: ジオメトリ軸

GIA

ギヤ補間データ(Gear Interpolation dAta)

GND

基準電位

BP

基本プログラム(Basic Program )(PLC)GS

ギヤ選択(Gear Stage)

GSD

PROFIBUS スレーブを記述するためのデバイスマスタファイル

1130

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

付録
A.1 略語の一覧
G
GSDML

GSD ファイルを作成するための XML ベース記述言語(Generic Station
Description Markup Language)

GUD

グローバルユーザーデータ(Global User Data)

H
HEX

16 進数を示す略語

AuxF

補助機能(Auxiliary Function)

HLA

油圧リニアドライブ(Hydraulic Linear Drive)

HMI

マンマシンインタフェース(Human Machine Interface):SINUMERIK 操作画
面

MSD

メイン主軸ドライブ(Main Spindle Drive)

HW

ハードウェア(HardWare)I
IBN

セットアップICA

補間型補正(Interpolatory Compensation)IM

インタフェースモジュール: 内部接続モジュール(Interface Module)

IMR

データ受信用のインタフェースモジュール(Interface Module Receive)

IMS

データ送信用のインタフェースモジュール(Interface Module Send)

INC

インクレメント(INCrement)

INI

初期化データ(INItializing Data)

IPO

補間器(InterPOlator)

ISA

コンピュータのバス規格(Industry Standard Architecture)ISO

国際標準化機構(International Standardization Organization)

J
JOG

ジョグ(JOGging):セットアップモード

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1131

付録
A.1 略語の一覧

K
Kv

制御ループのゲイン係数

Kp

比例ゲイン

KÜ

伝達比

LAD

ラダー図(Ladder Diagram)(PLC プログラミング方式)

L
LAI

論理機械軸イメージ(Logic Machine Axis Image)LAN

ローカルエリアネットワーク(Local Area Network)

LCD

液晶ディスプレイ(Liquid Crystal Display)LED

発光ダイオード(Light Emitting Diode)LF

ラインフィード(Line Feed)

PMS

位置検出器(Position Measuring System)

LR

位置コントローラ

LSB

最下位ビット(Least Significant Bit)

LUD

ローカルユーザーデータ(Local User Data)

M
MAC

メディアアクセス制御(Media Access Control)

MAIN

メインプログラム(MAIN program)(OB1、PLC)

MB

メガバイト(MegaByte)

MCI

モーションコントロールインタフェース(Motion Control Interface)

MCIS

モーションコントロール情報システム(Motion Control Information System)

MCP

機械操作パネル(Machine Control Panel)MD

マシンデータ(Machine Data)

MDI

手動データ入力(Manual Data Input)

MDS

モータデータセット(Motor Data Set)

MSGW

メッセージワード(MeSsaGe Word)

MCS

機械座標系(Machine Coordinate System)

MM

モータモジュール(Motor Module)

1132

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

付録
A.1 略語の一覧
M
MPF

メインプログラムファイル(Main Program File):メインプログラム(NC)

MCP

機械操作パネル(Machine Control Panel)

NNC

数値制御移動範囲などのブロック解析をおこなう数値制御

NCU

数値制御装置(Numerical Control Unit):NC ハードウェアユニット

NRK

NC のオペレーティングシステムの名称

IS

インタフェース信号(Interface Signal)

NURBS

非一様有理 B スプライン(Non-Uniform Rational B-Spline)

WO

ゼロオフセット(Work Offset)

NX

数値拡張(Numerical eXtension):軸の拡張基板

O
OB

PLC のオーガニゼーションブロック(Organization Block in the PLC)

OEM

独自製品製造業者(Original Equipment Manufacturer)OP

操作パネル(Operator Panel)

OPI

Operator Panel Interface:操作パネルへの接続用インタフェース

OPT

オプション(OPTion)

OLP

光リンクプラグ(Optical Link Plug):光ファイババスコネクタ

OSI

開放型システム間相互接続(Open Systems Interconnection):コンピュータ
通信の標準規格P
PIQ

プロセスイメージ出力

PII

プロセスイメージ入力(Process Image Input)

PC

パーソナルコンピュータ(Personal Computer)

PCIN

制御装置とのデータ交信用ソフトウェアの名称

PCMCIA

パーソナルコンピュータメモリカード国際協会(Personal Computer
Memory Card International Association):
プラグインメモリカードの標準規格

PCU

PC ユニット(PC Unit):コンピュータ装置

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1133

付録
A.1 略語の一覧
P
PG

プログラミング装置(Programming device)

PKE

パラメータ識別(Parameter identification):PIV の一部

PIV

パラメータ識別子(Parameter Identification Value):PPO のパラメータ設定
部分

PLC

プログラマブル論理制御(Programmable Logic Control):カスタマイズ制御

PN

PROFINETPNO

PROFIBUS 協会

PO

電源投入(POWER ON)

POU

プログラム構成単位(Program Organization Unit)

POS

位置/位置決め(Position/positioning)

POSMO A

POSitioning MOtor Actuator:位置決めモータ

POSMO CA

POSitioning MOtor Compact AC:位置決めユニットとプログラムメモリだ
けでなく、内蔵の電源および制御モジュール、つまり AC 電源装置を備えた一体型ドライブユニット

POSMO CD

POSitioning MOtor Compact DC:POSMO CA と似ているが DC 電源装置を搭載

POSMO SI

POSitioning MOtor Servo Integrated:位置決めモータ、DC 電源装置

PPO

パラメータプロセスデータオブジェクト(Parameter Process data
Object):PROFIBUS DP 伝送用のサイクリックデータメッセージと「可変速ドライブ」プロファイル

PPU

パネルプロセスユニット(Panel Processing Unit): パネルベースの CNC のセントラルハードウェア、例: SINUMERIK 828DPROFIBUS

PROcess FIeld BUS:シリアルデータバス

PRT

プログラムテスト(PRogram Test)

PSW

プログラムコントロールワード

PTP

ポイントツーポイント(Point-To-Point)

PUD

プログラムグローバルユーザーデータ(Program global User Data):プログ
ラムグローバルのユーザー変数

PZD

プロセスデータ(Process data):PPO のプロセスデータ部分

Q
QEC

1134

象限突起補償(Quadrant Error Compensation)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

付録
A.1 略語の一覧

R
RAM

ランダムアクセスメモリ(Random Access Memory):読み取り/書き込みメモリ

REF

レファレンス点復帰機能(REFerence point approach function)

REPOS

再位置決め機能(REPOSition function)

RISC

縮小命令セットコンピュータ(Reduced Instruction Set Computer):小規模命令セットと高速で命令を処理する能力を備えたタイプのプロセッサ

ROV

早送りオーバライド(Rapid OVerride):入力補正

RP

R 変数(R Parameter)、算術変数、予約ユーザー変数

RPA

R 変数用の NCK 上のメモリ領域 R 変数番号用の NC 上のメモリ領域

RPY

ロールピッチヨー(Roll Pitch Yaw):座標系の回転タイプ

RTLI

早送り動作中の直線補間(Rapid Traverse Linear Interpolation)

RTS

Request To Send:シリアルデータインタフェースの制御信号

RTCP

リアルタイム制御プロトコル(Real Time Control Protocol)

S
SA

シンクロナイズドアクション(Synchronized Action)

SBC

安全ブレーキ制御(Safe Brake Control)

SBL

シングルブロック(Single BLock)

SBR

サブプログラム(Subroutine)(PLC)SD

セッティングデータ(Setting Data)

SDB

システムデータブロック(System Data Block)

SEA

Setting Data Active:セッティングデータの識別子(ファイルタイプ)

SERUPRO

プログラムテストによる検索実行ブロック検索、プログラムテスト

SFB

システムファンクションブロック(System Function Block)

SFC

システムファンクションコール(System Function Call)

SGE

安全関連入力

SGA

安全関連出力

SH

安全停止

SIM

シングルインラインモジュール(Single Inline Module)SK

ソフトキー(SoftKey)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1135

付録
A.1 略語の一覧
S
SKP

スキップ(Skip):パートプログラムブロックをスキップするための機能

SLM

同期リニアモータ(Synchronous Linear Motor)SM

ステッピングモータ(Stepper Motor)

SMC

取り付けセンサモジュールキャビネット(Sensor Module Cabinet Mounted)

SME

外部取り付けセンサモジュール外部(Sensor Module Externally Mounted)

SMI

内蔵センサモジュール(Sensor Module Integrated)

SPF

Sub Routine File:サブプログラム(NC)PLC

プログラマブルロジックコントローラ(Programmable Logic Controller)

SRAM

スタテック RAM(Static RAM) (不揮発性)

TNRC

ノーズ R 補正(Tool Nose Radius Compensation)

SRM

回転型同期モータ(Synchronous Rotary Motor)

LEC

ピッチ誤差補正(Leadscrew Error Compensation)

SSI

同期シリアルインタフェース(Serial Synchronous Interface)

SSL

ブロック検索STW

コントロールワード

GWPS

砥石周速制御(Grinding Wheel Peripheral Speed)

SW

ソフトウェア(SoftWare)

SYF

システムファイル(System Files)

SYNACT

シンクロナイズドアクション(SYNchronized ACTion)

T
TB

端子基板(Terminal Board) (SINAMICS)

TCP

工具中心点(Tool Center Point):工具先端

TCP/IP

伝送制御プロトコル(Transport Control Protocol) /インターネットプロトコル(Internet Protocol)

TCU

シンクライアントユニット(Thin Client Unit)

TEA

Testing Data Active:マシンデータの識別子

TIA

統合オートメーション(Totally Integrated Automation)

TM

ターミナルモジュール(Terminal Module) (SINAMICS)

TO

工具オフセット(Tool Offset)

TOA

Tool Offset Active:工具オフセットの識別子(ファイルタイプ)

1136

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

付録
A.1 略語の一覧
T
TRANSMIT

TRANSform Milling Into Turning:施盤でのフライス削り運転用の座標変換

TTL

トランジスタ-トランジスタロジック(Transistor-Transistor Logic)(インタフェースタイプ)TZ

テクノロジサイクル

U
UFR

ユーザフレーム(User FRame):ゼロオフセット

SR

サブプログラムUSB

ユニバーサルシリアルバス(Universal Serial Bus)

UPS

無停電電源装置(Uninterruptible Power Supply)V
VDI

NC と PLC の間の内部通信インタフェース

VDI

ドイツエンジニア協会(Verein Deutscher Ingenieure)

VDE

ドイツ電気技術者協会(Verband Deutscher Elektrotechniker)

VI

電圧入力(Voltage Input)VO

電圧出力(Voltage Output)

FDD

送り用ドライブ(Feed Drive)W
SAR

滑らかなアプローチと後退(Smooth Approach and Retraction)

WCS

ワーク座標系(Workpiece Coordinate System)

T

工具(Tool)

TLC

工具長補正(Tool Lenght Compensation)

WOP

現場指向プログラミング(Workshop-Oriented Programming)

WPD

ワークディレクトリ(WorkPiece Directory)

TRC

工具径補正(Tool Radius Compensation)

T

工具(Tool)

TO

工具オフセット(Tool Offset)

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1137

付録
A.1 略語の一覧
W
TM

工具管理(Tool Management)

TC

工具交換(Tool change)

X
XML

拡張マークアップ言語(eXtensible Markup Language)Z
WOA

ゼロオフセットの識別子(Work Offset Active)

ZSW

ステータスワード(ドライブの)

1138

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

付録
A.2 資料概要

A.2

資料概要

␀抩ቑኻከዂቿወ
6,180(5,.

6,180(5,.

6,180(5,.
'VO'ኔኖኣኽኻከዂቿወ
&WUO(QHUJ\

ኈኜዊኍ1&
6,180(5,.'VOኈኜዊኍ1&
6,180(5,.'ኈኜዊኍ30
6,027,21ᇬ
6,1$0,&66岼⸩ኻከዂቿወ
ದ(0&㗽Ⅷሴ
኉ኁኦ዆ኁዐದぴ㯼⸘⏷㊶

6,180(5,.
'VO'6,180(5,.
'VO'6,180(5,.
'VO'6,180(5,.
'VO
6,1$0,&66

6,180(5,.
'
6,1$0,&66㝜⇫ኻከዂቿወ
ದ㻝䞷ದ㡚ⓙದኲ዆ኁኖ┯ぴದ䪣ⓙኴዊኍ዆ኼዐኍኻከዂቿወ ኴዊኍ዆ኼዐኍኻከዂቿወ 峉㠼ኻከዂቿወ
ቿ዆ዙኽದ㡚䥳䞷*ነዙኦದ⪉㦻偷ದኻኔከዐኍኘዐኜ䞷*ነದₙ侩偷ዙኦದ岗䂻ኒኁኌወ

ኮዐኲዉአእ
6,180(5,.'VO
ದ6,180(5,.'ದ6,180(5,.'%$6,&

ዃዙናኻከዂቿወ

峉㠼ኻከዂቿወ
ቿ዆ዙኽኅዐንከ዇ዐኍ♙ቖ≬⸗ዘ≬⏷ቑ㕔㇢劔⚠ሴቑ崻㢝㦇6,180(5,.
'VO

6,180(5,.
'完❐ኻከዂቿወ
完❐ኻከዂቿወ
峵拚慱ኻከዂቿወ
ದ1&8ದኇ኷ዉዙኜነዐኺዙኪዐእኒዙኰኖኻከዂቿወ
ቋኪአእዌዙኌ岼⸩
ದ$',

6,180(5,.
'VO

6,180(5,.
'VO
6,1$0,&66峵拚慱ኻከዂቿወ
዇ኖእኻከዂቿወ
ದ&1&1&.ᇬ3/&ᇬದኻኔዐኤዙኜ
ኦ዆ኁኳ
ದኁዐኜኲኄዙኖ≰⚆ದ኶ዙኖኚኲእኃኄቿርቫቖ ದ⮘㟿ኇ኷ዉዙኣኀዐኍኚኲእኃኄቿ

ኅዐንከ዇ዐኍ♙ቖ≬⸗ዘ≬⏷ቑ㕔㇢劔⚠ሴቑ崻㢝㦇6,180(5,.
'VO'6,180(5,.
'VO㳮厌ኻከዂቿወ
㳮厌ኻከዂቿወ
ぴ␆丰䚕㳮厌
ದ⪉㦻㳮厌
ದₙ侩㳮厌
ದ㉫䞷㳮厌
ದኔዐኌዊኧኁኗኦቿኌኔዄዐ
ದ,62侊岏崭

6,180(5,.
'VO
6,1$0,&66

6,180(5,.
'
6,1$0,&66㳮厌ኻከዂቿወ
6DIHW\,QWHJUDWHG

㳮厌ኻከዂቿወ
6DIHW\,QWHJUDWHG

዇ኖእኻከዂቿወ
ದኻኔዐኤዙኜ
ದኁዐኜኲኄዙኖ≰⚆ದኮ዆ኾዙኜ
ದ⮘㟿ኔኖኣኽኻከዂቿወ
኉ኁኦ዆ኁዐ
ነዐኲኀኍዉዙኔዄ
ዐቑ⸮嫛㳮㬿

6,180(5,.

'2&RQ&'
እዉዙከዐኍኻከዂቿወ
ದ亰◧ቍኲ዆ኁኖⓙቭት╈䘖▥ሺቡሼದ亰◧ቍ㡚ⓙት╈䘖▥ሺቡሼ

6,180(5,.
'VO
6,1$0,&66

榊⷟ኻከዂቿወ

㍔⫀እዉዙከዐኍ
6,180(5,.

6,180(5,.
'
6,1$0,&66

,QGXVWU\2QOLQH
ኒኺዙእ 6,26,QGXVWU\0DOO

ኻከዂቿወ
ኡዙወቋ
摠⨚┯ぴ

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1139

付録
A.2 資料概要

1140

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

用語集
CNC
→ NC を参照してください。
コンピュータによる数値制御(Computerized Numerical Control):→ NC、→ PLC、HMI、→ COM のコンポーネントが含まれます。

CNC→ NC を参照してください。
コンピュータによる数値制御(Computerized Numerical Control):→ NC、→ PLC、HMI、→ COM のコンポーネントが含まれます。

COM
通信の実行と調整用の NC コンポーネントです。

CPU
中央処理装置。 → PLC を参照してください。

CU
伝達比

C スプラインC スプラインは最もよく知られていて広く使用されているスプラインです。補間点での遷移
は、接線と曲率が連続的に変化するようにおこなわれます。3 次の多項式が使用されます。

C軸
工具主軸の制御された回転移動および位置決め移動の中心となる軸。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1141

用語集

DRF
差動レゾルバ機能(Differential Resolver Function):自動モードで手動パルス発生器と組み合わせてインクレメンタルゼロオフセットを生成する NC 機能です。

HIGHSTEP
AS300/AS400 システムの → PLC のプログラミングオプションの要約です。

HW Config
S7 プロジェクト内のハードウェアコンポーネントの構成とパラメータ設定用 SIMATIC S7
ツール

JOG
コントローラの運転モード(セットアップモード):機械は JOG モードで段取りができます。
個々の軸と主軸を、方向キーによって JOG モードで移動できます。JOG モードには次の追加機能があります: → レファレンス点復帰、→再位置決め、および→プリセット(現在値の設定)。

KV
制御ループ内のサーボゲイン係数、制御変数です。

MDI
コントローラの運転モードです。手動データ入力。MDI モードでは、メインプログラムやサブプログラムと関係しない個別のブログラムブロックまたはブロック列を入力でき、その後にすぐに NC スタートキーの作動により実行できます。

NC→ パートプログラムを実行し、工作機械の動作を制御する→ CNC の数値制御(Numerical
Control)コンポーネントです。

NRK
数値ロボットカーネル( → NC のオペレーティングシステム)

1142

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

用語集

NURBS
コントローラ内のモーションコントロールと軌跡補間は、NURBS (Non Uniform Rational
B-Splines: 非一様有理 B スプライン)に基づいておこなわれます。これは、すべての内部
補間に同じ処理を提供します。

OEM
個々のソリューション(OEM アプリケーション)を実現するための適用範囲は、独自のユーザーインタフェースの作成やテクノロジ固有機能のコントローラへの統合をおこないたい
工作機械メーカに合わせて提供されています。

PCIN データ送受信プログラム
PCIN は、CNC ユーザーデータ(たとえば、パートプログラム、工具オフセットなど)をシ
リアルインタフェースを介して送受信するためのユーティリティプログラムです。PCIN
プログラムは、標準の工業用 PC 上の MS-DOS で実行できます。

PLC
Programmable Logic Controller (プログラマブルコントローラ): →プログラマブルロジック
コントローラ。 NC のコンポーネント: 工作機械の論理制御を処理するためのプログラマ
ブルコントローラ。

PLC プログラミング
STEP 7 ソフトウェアを使用して、PLC をプログラム指令します。 STEP 7 プログラミン
グソフトウェアは、WINDOWS 標準オペレーティングシステムの下で事項され、改良された拡張機能とともに STEP 5 プログラミング機能を含んでいます。

PLC プログラムメモリ
SINUMERIK 840D sl: PLC ユーザープログラム、ユーザーデータおよび PLC 基本プログ
ラムは、まとめて PLC ユーザーメモリに格納されています。

RS-232-C
データ入出力用のシリアルインタフェース。 加工プログラムとメーカーデータ、ユーザ
ーデータは、このインタフェースを介してロード、保存できます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1143

用語集

R 変数
プログラムにおける任意の目的のためにパートプログラムプログラマが設定または確認することができる算術変数。

TOA ユニット
各 TOA 領域は複数の TOA ユニットを持つことができます。 可能な TOA ユニットの数は、有効なチャネルの最大数によって制限されます。 TOA ユニットには、正確に 1 つのデー
タブロックと 1 つのマガジンデータブロックが含まれます。 また、TOA ユニットには工具
ホルダデータブロック(オプション)を含めることもできます。

TOA 領域
TOA 領域には、すべての工具とマガジンのデータが含まれます。 初期設定で、データのアクセスに関してこの領域は→ チャネル領域と一致します。 ただし、マシンデータを使用
して、複数のチャネルが 1 つの TOA ユニットを共有するように指定して、共通工具管理
データをこれらのチャネルで使用可能にすることができます。

WinSCP
WinSCP は、ファイルを転送するために無料で使用できる Windows 用オープンソースプ
ログラムです。

アーカイビング(Archiving)
外部メモリ機器にファイルとディレクトリから読み取ります。

アドレス
アドレスは、入力や出力などの特定のオペランドまたはオペランド範囲の識別子です。

アブソリュート指令
軸移動の移動先は、現在有効な座標系の原点を基準とする寸法によって定義されます。→
インクレメンタル指令を参照してください。

1144

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

用語集

アラーム
すべての → メッセージとアラームは、日付と時刻および解除条件に対応するシンボルとともに、操作パネルにプレーンテキストで表示されます。アラームとメッセージは別々に表示されます。
1. パートプログラムのアラームとメッセージ:
アラームとメッセージは、パートプログラムから直接プレーンテキストで表示できます。
2. PLC からのアラームとメッセージ
機械のアラームとメッセージは、PLC プログラムからプレーンテキストで表示できます。
このために追加のファンクションブロックパッケージは必要ありません。

イグザクトストップ
イグザクトストップ命令がプログラム指令されている場合、ブロックに指定された位置は正確に、また必要であれば低速で位置決めされます。移動時間を短縮するため、早送りと送りに → イグザクトストップ範囲が定義されています。

イグザクトストップ範囲
すべての軌跡軸がイグザクトストップ範囲に達すると、制御装置は正確な終点に到達したものとして動作します。→ パートプログラムは次のブロックに進行します。

インクレメンタル指令
インクレメンタル指令:軸移動の目標は、移動する距離とすでに到達した点を基準とする方向によって定義されます。→ アブソリュート指令を参照してください。

インクレメント
インクレメント数に基づく移動軌跡長さの指定。 インクレント数は、セッティングデー
タとして格納するか、または適切にラベル付けされたキー(つまり、10、100、1000、10000)によって選択できます。

インチ単位系
インチおよびインチの小数で距離を定義する単位系。

インバースタイム送り
また、軸動作に対して、送り速度ではなく、ブロックの軌跡が移動するのに必要な時間をプログラム指令できます(G93)。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1145

用語集

エディタ
エディタを使用すると、プログラム/テキスト/プログラムブロックを作成、編集、拡張、結合およびインポートできます。

オーバライド特定のワークや材料に対して、プログラム指令送り速度や回転数を最適化するために、ユーザーによるオーバーライドを可能にする手動またはプログラム指令可能な介入機能。

オフセットメモリ
工具オフセットデータが格納されるコントローラ内のデータ領域です。

キースイッチ→機械操作パネルのスイッチには、コントローラのオペレーティングシステムによって機能が割り当てられた 4 つの位置があります。 キースイッチには、3 つの異なる色のキーがあり、指定した位置で取り外すことができます。

キーワード
パートプログラムに対してプログラミング言語で定義された意味を持つ特定表記によるワ
ード。

サイクル
→ワークに対して繰り返しおこなわれる加工運転を実行するための保護されたサブプログ
ラム。

サブプログラム「サブプログラム」という用語は、パートプログラムがメインプログラムとサブプログラ
ムに厳密に分類されたときに生まれました。 今日の SINUMERIK NC 言語では、このように厳密には分類されていません。 原則として、すべてのパートプログラムまたはすべてのサイクルは、別のパートプログラム内でサブプログラムとして呼び出すことができます。 呼び出された後、次のプログラムレベル(x+1) (サブプログラムレベル (x+1))で実行さ
れます。

1146

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

用語集

サブブロック
たとえば番号などの順序に関する情報を含む「N」が頭に付くブロックです。

ジオメトリ→ ワーク座標系での → ワークの記述です。

ジオメトリ軸ジオメトリ軸は、→ パートプログラムで、ワークのジオメトリがプログラム指令される 2次元または 3 次元の → ワーク座標系を形成します。

システムメモリ
システムメモリは、次のデータが格納されている CPU 内のメモリです。
● オペレーティングシステムに必要なデータ● 演算タイマ、カウンタ、マーカ

システム変数パートプログラムのプログラマによる入力が何もなくても存在する変数。 これは、$の文字が頭に付いた、データタイプと変数名称によって定義されます。 参照→ユーザー定義変数。

シンクロナイズドアクション
1. 補助機能出力
ワーク加工中、技術的な機能(補助機能)を CNC プログラムから PLC に出力できます。 たとえば、次の補助機能を使用して、クイル、グラブ、クランピングチャックなどの工作機械の追加機器が制御されます。
2. 高速補助機能出力
高速動作が必要なスイッチ機能のために、補助機能の応答時間を短縮して、加工処理での不要な待機時間を回避することができます。

スケーリング
軸別の尺度を変更するフレームの成分。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1147

用語集

スプライン補間
スプライン補間を使用すると、コントローラは、設定輪郭のごくわずかな指定補間点から滑らかな曲線特性を生成できます。

セッティングデータ
工作機械の特性を NC に伝える、システムソフトウェアを通じて定義されたデータ。

ゼロオフセット
既存の原点と → フレームを基準として座標系の新しい基準点を指定します。
1. 設定可能任意の数の設定可能ゼロオフセットを CNC 軸毎に使用できます。オフセット - G 命令で選択された - が交互に有効になります。
2. 外部
ワークの位置を定義するすべてのオフセットだけでなく、外部ゼロオフセットをハンドル(DRF オフセット)によって、または PLC から重畳することができます。
3. プログラム指令可能
ゼロオフセットは、TRANS 命令を使用して、すべての軌跡軸と位置決め軸に対してプログ
ラム指令できます。

ソフトウェアリミットスイッチ
ソフトウェアリミットスイッチは、軸の移動範囲を制限して、ハードウェアリミットスイ
ッチでのスライドの急停止を防止します。 2 つの値のペアを軸毎に指定して、PLC によって別々に起動できます。

ソフトキー
その名称が画面の操作エリアに表示されるキー。 表示されるソフトキーの選択は、運転状況に随時、適用されます。 自由に割り当てられるファンクションキー(ソフトキー)には、
ソフトウェアで定義された機能が割り当てられます。

チャネル
チャネルは、→ パートプログラムを他のチャネルと関係なく処理できるという特徴をもっています。チャネルは、そこに割り当てられた軸と主軸のみを制御します。別のチャネルで実行されるパートプログラムとは、→ 同期によって協調できます。

1148

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

用語集

データブロック
1. → HIGHSTEP プログラムがアクセスできる → PLC のデータユニットです。
2. → NC のデータユニット:データブロックには、グローバルユーザーデータのデータ定義が含まれます。このデータは定義後そのまま初期化することができます。

データワード→ データブロック内の 2 バイトデータユニットです。

テキストエディタ
参照→エディタ

トータルリセット
全体リセットのとき、CPU の次のメモリが削除されます。
● →作業メモリ● ロードメモリの読み取り/書き込み領域● →システムメモリ● →バックアップメモリ

ドライブ
ドライブは、NC の設定に基づいて速度とトルクの制御を実行する CNC のユニットです。

ネットワークネットワークとは、→ 接続ケーブルを介した、複数の S7-300 および、その他の端末機器(プログラミング機器など)のつながりのことをいいます。データ交信は、接続された機器の間でネットワークを通じておこなわれます。

ノーズ R 補正
輪郭プログラミングでは、工具が位置決めされるものと想定します。 実際にはそうならないため、使用される工具の曲率半径をコントローラに伝えて考慮に入れる必要があります。 曲率中心は、曲率半径によってオフセットされて、輪郭に等距離で維持されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1149

用語集

パートプログラム
特定のワークを作成するために一体となって動作する NC に対する一連の命令。 同様に、
この用語は特定の素材に対する特定の加工運転の実行にも適用されます。

パートプログラムブロック
ラインフィードによって仕切られるパートプログラムの部分。 次の 2 つのタイプがあります。 →メインブロックと→サブブロック

パートプログラム管理
パートプログラム管理はワークを基準に構成できます。 ユーザーメモリのサイズは、プ
ログラムの数と、管理可能なデータ量を決定します。 各ファイル(プログラムとデータ)には、最大 24 文字の英数字からなる名称を指定できます。

バックアップバッテリ
バックアップバッテリによって、CPU のユーザープログラム格納されて停電から確実に防護され、指定されたデータ領域とビットメモリ、タイマおよびカウンタが確実に保持されます。

バックラッシ補正
機構上の機械バックラッシ、たとえばボールネジの反転時のバックラッシなどを補正します。バックラッシ補正は軸毎に別々に入力できます。

ピッチ誤差補正送りに関与する送りねじの機械的な誤差に対する補正。 コントローラは、保存された誤差値を補正に使用します。

ブート
電源投入後のシステムプログラムのロードです。

フレーム
フレームは、1 つの直交座標系を別の座標系に変換する演算規則です。フレームには次の成分が含まれます: →ゼロオフセット、→座標回転、→スケーリング、→ミラーリング。

1150

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

用語集

フローティングチャックなしのタッピング
この機能を使用すると、フローティングチャックなしでねじをタッピングできます。回転軸と穴あけ軸としての主軸の補間方法を使用することによって、たとえば止まり穴ねじのよ
うに、ねじを最終穴あけ深さまで正確に切削できます(必要条件:主軸の軸運転)。

プログラマブルコントローラ(Programmable logic controller)
プログラマブルコントローラ(PLC)は電子コントローラであり、その機能はコントロール
ユニットにプログラムとして格納されています。 つまり、機器のレイアウトと配線は、コントローラの機能に依存しません。 プログラマブルコントローラは、コンピュータと同じ構成です。これは、メモリを備えた CPU(中央モジュール)、入出力モジュールおよび内部
バスシステムからなります。 周辺機器とプログラミング言語は、コントローラの機能の要求事項と一致します。

プログラマブルフレーム
プログラマブルフレームを使用すると、パートプログラムの実行中、新しい座標系出力点の動的定義が可能になります。 新しいフレームを使用する絶対定義と、既存の起点を基準とする追加定義が区別されます。

プログラマブル作業領域リミット
工具の移動空間を、プログラム指令範囲によって定義された空間に制限します。

プログラミングキー→パートプログラム用プログラミング言語で定義された意味を持つ文字と文字列。

プログラムブロック
プログラムブロックには、→パートプログラムのメインプログラムとサブプログラムが含まれています。

プログラムレベル
チャネル内で開始されたパートプログラムは、プログラムレベル 0 (メインプログラムレ
ベル)でメインプログラムとして実行されます。 メインプログラムで呼び出されたすべてのパートプログラムは、それ自体のプログラムレベル 1 ... n でサブプログラムとして実行
されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1151

用語集

ブロック
「ブロック」は、プログラムの作成と処理に必要なすべてのファイルを示す用語です。

ブロック検索
デバッグ目的で、またはプログラム中止に続いて、「ブロック検索」機能を使用して、プ
ログラムを開始または再開するパートプログラム内の任意の位置を選択できます。

プロテクションゾーン
工具先端を通過させてはならない作業領域内の 3 次元領域。

ヘリカル補間ヘリカル補間機能は、成形フライスカッタを使用する、おねじ、および、めねじの加工と、潤滑溝のフライス加工に適しています。
ヘリカルは 2 つの移動で構成されます。
● 1 つの平面での円移動● この平面に垂直な直線移動

ボーレート
データ送受信速度(bps)。

マクロ機能
1 つの識別子による一連の命令のグループです。この識別子は、プログラムのなかで一連の統合された命令を表します。

マスタ軸
マスタ軸は → ガントリ軸で、オペレータとプログラムの視点からみると存在し、そのため標準的な NC 軸のように影響を受けます。

ミラーリングミラーリングは、軸に関して輪郭の座標値の符号を反転します。 一度に複数の軸に関してミラーリングをおこなうことができます。

1152

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

用語集

メインプログラム「メインプログラム」という用語は、パートプログラムがメインプログラムと→ サブプロ
グラムに厳密に分類されたときに生まれました。今日の SINUMERIK NC 言語では、このように厳密には分類されていません。原則として、チャネル内のすべてのパートプログラ
ムを選択して開始できます。パートプログラムは→ プログラムレベル 0 (メインプログラ
ムレベル)で実行されます。また、パートプログラムまたはサブプログラムである→ サイ
クルをメインプログラムで呼び出すことができます。

メインブロック→ パートプログラム内の動作シーケンスを開始するためのすべての情報が含まれた、先頭に「:」の付いているブロック。

メッセージ
パートプログラムでプログラム指令されたすべてのメッセージおよびシステムによって検出されたすべての → アラームは、日付と時刻および解除条件に対応するシンボルとともに、操作パネルにプレーンテキストで表示されます。アラームとメッセージは別々に表示されます。

メトリック単位系
基本単位系:長さの場合は、たとえば mm(ミリメートル)、m(メートル)です。

モード
SINUMERIK コントロールシステムの運転仕様です。次のモードが定義されています。
→ ジョグ → MDI、→ 自動。

モードグループ
技術的に関連する軸と主軸は、1 つのモードグループに組み合わせることができます。モードグループの軸/主軸は、1 つまたは複数の → チャネルによって制御できます。同じ →モードタイプが、常に、そのモードグループのチャネルに割り当てられます。

ユーザーインタフェース
ユーザーインタフェース(UI)は、画面による CNC 用の表示媒体です。これは、水平と垂直
ソフトキーが特徴です。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1153

用語集

ユーザープログラム
S7-300 オートメーションシステムのユーザープログラムは、プログラミング言語 STEP 7を使用して作成されます。ユーザープログラムはモジュール構造で、個々のブロックから構成されます。
基本ブロックタイプは次のとおりです。
● コードブロック
これらのブロックには、STEP 7 の命令が含まれます。
● データブロック
これらのブロックには、STEP 7 プログラムの定数と変数が含まれます。

ユーザーメモリ
パートプログラム、サブプログラム、コメント、工具オフセット、ゼロオフセット/フレーム、さらにチャネル、およびプログラムユーザーデータなどのすべてのプログラムとデータを共有 CNC ユーザーメモリに格納できます。

ユーザー定義変数
ユーザーは、→ パートプログラムまたはデータブロック(グローバルユーザーデータ)で任意の目的で独自の変数を宣言できます。定義には、データタイプ指定と変数名称が含まれます。→ システム変数を参照してください。

レファレンス点
機械軸の検出器が基準とする工作機械の位置。

ロードメモリ
ロードメモリは、 → PLC の → CPU 314 の→ 作業メモリと同じです。

ワーキングエリアリミット
ワーキングエリアリミットによって、軸の移動範囲をリミットスイッチに加えてさらに制限
することができます。軸あたりに 1 つの値ペアを使用して、保護する作業領域を記述することができます。

1154

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

用語集

ワーク
工作機械によって作成/加工される部品。

ワーク原点
ワーク原点は、ワーク座標系の起点です。 これは、機械原点との距離に関連して定義されます。

ワーク座標系
ワーク座標系は、ワーク原点に、その起点があります。 ワーク座標系でプログラム指令された加工運転で、寸法と方向はこの座標系を基準とします。

ワーク輪郭作成または加工されるワークの指令輪郭。

安全機能(Safety functions)
コントローラは、→CNC、→PLC および機械の故障を適切に検出する常に有効な監視機能を備えているため、ワーク、工具または機械の損傷の大部分は回避されます。 故障の際は、加工運転は中断されてドライブは停止します。 誤動作の原因が記録されて、アラームとして出力されます。 同時に、PLC には CNC アラームがトリガされたことが通知されます。

位置決め軸
工作機械での補助移動(工具マガジン、パレット搬送など)をおこなう軸。 位置決め軸とは、軌跡軸と補間しない軸のことです。

移動範囲
直線軸の最大許容移動範囲は、±9 桁です。 アブソリュート値は、選択された最小入力単位と位置制御分解能および基本単位(インチまたはメートル)によって決まります。

円弧補間→ 工具は輪郭上の指定された点の間の円の上を指定された送り速度で移動し、それによってワークが加工されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1155

用語集

加々速度一定加減速
機構部を保護しながら同時に機械の加減速応答を最適化するために、パートプログラムで不連続な加減速と連続的な加減速(加々速度一定)を切り替えることができます。

加工チャネル
チャネル構造は、たとえばローディングクレーンを加工と同時に移動するなどの並列動作
処理によってアイドル時間を短縮するために使用できます。ここで、CNC チャネルは、解読、ブロック解析および補間において、別の CNC コントロールシステムとみなす必要が
あります。

回転軸
回転軸は、定義された角度へのワークまたは工具の回転を実現します。

外部ゼロオフセット→ PLC によって指定されたゼロオフセットです。

割り込みルーチン
割り込みルーチンは加工処理中にイベント(外部信号)によって起動できる特殊な→ サブプ
ログラムです。現在動作中のパートプログラムブロックが中断されて、中断点での軸の位置が自動的に保存されます。

割り出し軸
割り出し軸は、インデックスグリッドに対応する角度までワークまたは工具を回転させます。 グリッドに到達すると、割り出し軸は「インポジション」になります。

完成品の輪郭完成ワークの輪郭です。→ 素材を参照してください。

基本座標系
座標変換によって機械座標系へ投影される直交座標系です。

1156

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

用語集

プログラマは → パートプログラムで基本座標系の軸名称を使用します。基本座標系は、→座標変換が有効ではない場合 → 機械座標系に平行して存在します。→ 軸名称に違いがあ
ります。

基本軸
その指令値または現在位置が、補正値の計算の基礎を形成する軸です。

機械原点(得られた)すべての検出位置へ復帰できる工作機械の固定点です。

機械固定点
工作機械によって一義的に定義される点、たとえば機械レファレンス点です。

機械座標系
工作機械の軸に関連する座標系です。

機械軸
工作機械に物理的に存在する軸です。

機械操作パネルキー、ロータリスイッチなどの操作部品と LED などの単純な表示器を備えた工作機械上の操作パネルです。これを使用して、PLC を介して工作機械を直接操作します。

軌跡誤差監視追従誤差は、輪郭精度の尺度として定義可能な許容誤差範囲内で監視されます。許容できないほど大きな追従誤差があると、たとえばドライブが過負荷になる場合があります。このような場合はアラームが出力されて、軸が停止します。

軌跡軸
軌跡軸には、→ 補間器によって起動、加速、停止および終点への到達が同時におこなわれるような方法で制御される → チャネルのすべての機械軸が含まれます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1157

用語集

軌跡送り速度
軌跡送り速度は → 軌跡軸に作用します。関連する → ジオメトリ軸の送り速度のジオメト
リック合計を表しています。

軌跡速度プログラム指令可能な最大軌跡速度は、最小入力単位によって決まります。たとえば、最小単位 0.1mm の場合、プログラム指令可能な最大軌跡速度は 1000m/min になります。

曲率
輪郭の曲率 k は輪郭点に沿った円弧半径 r の逆数(k = 1/r)です。

極座標
平面上の点の位置を、基点からの距離と、定義済み軸での半径ベクトルによって形成された角度によって定義する座標系。

傾斜面加工「傾斜面加工」機能を使用して、機械の座標平面にないワーク面に対する穴あけ加工とフライス加工運転を簡単におこなうことができます。

固定点アプローチ
工作機械は、工具交換位置、ロードポイント、パレット交換位置などの固定点に、定義された方法で移動できます。これらの点の座標はコントローラ内に格納されています。コン
トローラは、可能な場合はいつも、関連する軸を → 早送りで移動します。

工具
加工を実行する工作機械の作用部分(旋削工具、フライス工具、ドリル、レーザービーム
など)。

工具径補正
必要なワーク輪郭を直接プログラム指令するには、コントローラは、使用される工具の半径を考慮に入れて、プログラム指令輪郭に一定の距離を置く軌跡を移動させる必要があります(G41/G42)。

1158

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

用語集

工具補正
軌跡計算における工具寸法の考慮。

高級 CNC 言語
高級言語は、NC プログラム、→ シンクロナイズドアクション、および→ サイクルを書き込
むために使用されます。これは次のものを提供します:制御構造 → ユーザー定義変数、→シ
ステム変数、→マクロプログラミング。

高速ディジタル入/出力
ディジタル入力部を使用して、たとえば高速 CNC プログラムルーチン(割り込みルーチン)を起動できます。 高速のプログラム駆動スイッチ機能を、ディジタル CNC 出力で起動で
きます。

座標回転
ある角度での座標系の回転を定義するフレームの成分。

座標系→ 機械座標系と → ワーク座標系を参照してください。

座標変換
軸の追加またはアブソリュートゼロオフセット。

作業メモリ
作業メモリは、アプリケーションプログラムを処理するときにプロセッサがアクセスする→ CPU の RAM です。

作業領域
工作機械の物理的な構成を考慮して、工具先端が移動できる 3 次元の領域です。→ プロテ
クションゾーンを参照してください。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1159

用語集

事前一致
軌跡残距離が終了位置の指定可能な範囲に等しい量に近づくと、ブロック切り替えがおこなわれます。

自動コントローラの運転モード(DIN に準拠したブロックシーケンス運転):→ パートプログラムが選択されて連続的に実行される NC システムの運転モードです。

識別子
DIN 66025 に従って、ワードは、変数(算術変数、システム変数、ユーザー変数)、サブプ
ログラム、キーワードおよび複数のアドレス文字を持つワードの識別子(名称)を使用して補完されます。これらの補完は、ブロック形式に関してワードと同じ意味を持ちます。識別子は一義的にしてください。異なる複数の対象には同じ識別子を使用できません。

軸対象機能に従って、CNC 軸は次のように分割されます。
● 軸:軌跡軸の補間● 補機軸:軸別の送り速度による非補間の軸送りと軸の位置決め。たとえば、工具供給や工具マガジンなど、補機軸は実際の加工にはかかわりません。

軸アドレス→ 軸名称を参照してください。

軸名称
明確な識別を確実におこなうために、すべてのチャネルとコントロールシステムの→ 機械軸をチャネルとコントロールシステム内で一義的な名称で指定してください。→ ジオメトリ軸
は X、Y、Z と呼ばれます。ジオメトリ軸 → を中心に回転する回転軸は、A、B、C と呼ばれます。

主軸オリエンテーション指定された角度でワーク主軸を停止します。たとえば、特定の位置で追加の加工を実行するためです。

1160

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

用語集

周辺機器
I/O モジュールは、CPU とプロセスの間の接続をおこないます。
I/O モジュールは次のとおりです。
● →ディジタル入/出力モジュール● →アナログ入/出力モジュール● →シミュレータモジュール

象限突起補償
象限切り替え時の輪郭誤差は、案内面での摩擦条件の変化の結果として生じますが、象限突起補償によって、ほとんどすべて取り除けます。 突起誤差補正のパラメータ設定は、真円度テストによっておこなわれます。

診断
1. コントローラの操作エリアです。
2. コントローラには、サービスのためのテスト機能と自己診断プログラムの両方があります。
状態、アラームとサービス表示

寸法指定、メトリックとインチ
位置値とピッチ値は、加工プログラムでインチ単位でプログラム指令できます。プログラム
指令寸法(G70/G71)に関係なく、コントローラは基本単位系に設定されます。

制限速度
最大/最小(主軸)速度:主軸の最大速度は、マシンデータ、→ PLC、または → セッティング
データを指定することによって制限できます。

接地
接地は、誤動作時でも危険な接触電圧によって活線状態にならない、機器のリンクされた
非活性部分の総体としてとられます。

先読み
先読み機能を使用して、割り当て可能な数の移動ブロックを先読みすることによって、最適な加工速度を実現します。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1161

用語集

素材
加工される前のワーク。

早送り
軸の最大移動速度。たとえば、早送りは、工具が停止位置から → ワーク輪郭にアプロー
チするとき、または工具がワーク輪郭から後退するときに使用されます。早送り速度は、
マシンデータ単位を使用して機械ごとに設定されます。

送り速度オーバライド
プログラム指令速度は、機械操作パネルを介して、または PLC からおこなわれた、現在
速度設定によってオーバライドされます(0～200%)。 送り速度は、加工プログラムでプログラム可能なパーセンテージ係数(1～200%)によって修正できます。

速度制御
ブロックあたりの移動量が非常にわずかな場合に、許容できる移動速度を実現するために、複数のブロックわたる先行解析(→ 先読み)を指定できます。

多項式補間
多項式補間を使用すると、さまざまな曲線特性を生成できます。たとえば、直線、放物線、指数関数などです(SINUMERIK 840D sl)。

中間ブロック
選択した工具補正(G41/G42)による移動は、一定の中間ブロック(補正平面で軸移動のないブロック)によって中断できます。これにより、工具補正を引き続き正しく実施できます。
コントローラが先読みする中間ブロックの許容数は、システムパラメータで設定できます。

直線軸
回転軸とは異なり、直線軸は直線を描きます。

直線補間
工具は、ワークを加工する間、終点に向かって直線に沿って移動します。

1162

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

用語集

動的フィードフォワード制御
追従誤差による輪郭の不正確さは、動的加速度依存フィードフォワード制御を使用して現実的に、取り除くことができます。 この結果、高い軌跡速度でも優れた加工精度を達成できます。 フィードフォワード制御は、パートプログラムによって軸毎に選択と解除できます。

同期
特定の加工時点で異なるチャネルの順序調整をするためのパートプログラム内の命令。

同期軸
同期軸は → ガントリ軸で、その指令位置が → マスタ軸の移動から連続的に得られるため、マスタ軸と同期して移動します。プログラマとオペレータの観点から見ると、同期軸は「存在しません」。

同期軸
同期軸は、その軌跡を移動するために、ジオメトリ軸の軌跡を移動するのと同じ時間が掛かります。

非同期サブプログラム(Asynchronous SUBprogram)
割り込み信号(たとえば、「高速 NC 入力」信号)を使用して、現在のプログラム状態と非同期で(無関係に)起動できるパートプログラムです。

標準サイクル
標準サイクルは、下記の用途で頻繁に繰り返される加工運転のために設けられています。
● 穴あけ/フライス加工用● 旋削加工用
使用可能なサイクルは、[プログラム]操作エリアの[サイクルサポート]メニューに表示されています。 必要な加工サイクルを選択すると、値の割り当ての必要なパラメータがプレーンテキストで表示されます。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1163

用語集

変数定義
変数定義には、データタイプと変数名称指定が含まれます。 変数名称を使用して、変数の値にアクセスできます。

補間器
パートプログラムで指定された最終位置の情報に基づいて、個々の軸で実行される移動の中間値を定義する → NC の論理ユニットです。

補間型補正
機械の機械的な誤差を、→ ピッチ誤差、真直度補正、直角度補正、熱変位補正などの補間型補正機能により補正します。

補助機能
補助機能を使用すると、→ パートプログラムは→ パラメータを→ PLC に伝送でき、それによって、工作機械メーカによって定義された動作を起動します。

補正テーブル
補間点を含むテーブルです。これは、基準軸上の指定された位置に対する補正軸の補正値を提供します。

補正軸
補正値によって補正された指令値または現在値を持つ軸です。

補正値
エンコーダによって測定された軸位置と、プログラム指令された目標の軸位置との差です。

輪郭→ ワークの輪郭

輪郭からの高速リトラクト
割り込みが発生すると、CNC 加工プログラムによって動作を開始して、現在加工中のワーク輪郭から工具を素早く退避させることができます。 退避角度と退避距離はパラメータ

1164

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

用語集

設定することもできます。 割り込みルーチンは以下の高速リトラクトでも実行することができます。

連続軌跡モード
連続軌跡モードの目的は、パートプログラムブロック境界での → 軌跡軸の実質的な減速を回避して、可能な限り同じ軌跡速度に近い速度で次のブロックに移ることにあります。

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1165

用語集

1166

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

索引$$AA_BRAKE_CONDB, 657$AA_BRAKE_CONDM, 657$AA_BRAKE_STATE, 657$AA_COLLPOS, 376$AA_COUP_ACT, 504$AA_COUP_CORR, 665$AA_COUP_CORR_DIST, 667$AA_DTBREB, 378$AA_DTBREB_CMD, 378$AA_DTBREB_CORR, 378$AA_DTBREB_DEP, 378$AA_DTBREM, 378$AA_DTBREM_CMD, 378$AA_DTBREM_CORR, 378$AA_DTBREM_DEP, 379$AA_ESR_ENABLE, 717$AA_IN_SYNC, 544$AA_JERK_COUNT, 1120
$AA_JERK_TIME, 1120
$AA_JERK_TOT, 1120
$AA_LEAD_P, 543$AA_LEAD_P_TURN, 543$AA_LEAD_SP, 543$AA_LEAD_SV, 543$AA_LEAD_V, 543$AA_MASL_STAT, 903$AA_SYNC, 544, 625$AA_SYNCDIFF, 624$AA_TRAVEL_COUNT, 1120
$AA_TRAVEL_COUNT_HS, 1120
$AA_TRAVEL_DIST, 1120
$AA_TRAVEL_DIST_HS, 1120
$AA_TRAVEL_TIME, 1120
$AA_TRAVEL_TIME_HS, 1120
$AC_COLLPOS, 376$AC_OFF_ORI_LIMIT, 166$AC_TOOL_O_ACT, 122$AC_TOOL_O_CORR, 175, 177, 179$AC_TOOL_O_DIFF, 123$AC_TOOL_O_END, 122$AC_TOOL_R_ACT, 123$AC_TOOL_R_CORR, 176$AC_TOOL_R_DIFF, 123$AC_TOOL_R_END, 123$AC_TOOLO_ACT, 121$AC_TOOLO_DIFF, 121

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1$AC_TOOLO_END, 121$AC_TOOLR_ACT, 121$AC_TOOLR_DIFF, 122$AC_TOOLR_END, 122$AC_TRAFO_CORR_ELEM_P, 487$AC_TRAFO_CORR_ELEM_T, 487$AC_TRAFO_ORIAX_LOC, 487$AN_ACTIVATE_COLL_CHECK, 376$AN_COLL_CHECK_OFF, 376$AN_COLL_IPO_ACTIVE, 376$AN_COLL_IPO_LIMIT, 376$AN_COLL_LOAD, 376$AN_COLL_MEM_AVAILABLE, 377$AN_COLL_MEM_USE_ACT, 377$AN_COLL_MEM_USE_MAX, 377$AN_COLL_MEM_USE_MIN, 377$AN_COLL_STATE, 376$AN_COLL_STATE_COND, 376$AN_ESR_TRIGGER, 718$NK_A_OFF, 269, 273, 276$NK_AXIS, 268, 273$NK_NAME, 262$NK_NEXT, 263$NK_OFF_DIR, 267, 271, 275, 277$NK_PARALLEL, 264$NK_SWITCH, 282$NK_SWITCH_INDEX, 279$NK_SWITCH_POS, 280$NK_TYPE, 265$NP_1ST_PROT, 314$NP_BIT_NO, 319$NP_CHAIN_ELEM, 311$NP_COLL_PAIR, 349, 373$NP_COLOR, 331$NP_D_LEVEL, 332$NP_DIR, 347$NP_FILENAME, 341$NP_INDEX, 323$NP_INIT_STAT, 319, 322$NP_NAME, 326$NP_NEXT, 327$NP_NEXTP, 329$NP_OFF, 345$NP_PARA, 344$NP_PROT_COLOR, 316$NP_PROT_D_LEVEL, 318$NP_PROT_NAME, 310$NP_PROT_TYPE, 313$NP_SAFETY_DIST, 374

1167

索引

$NP_TYPE, 338$NP_USAGE, 334$NT_, 439
$NT_AUX_POS, 451$NT_BASE_ORIENT, 461$NT_BASE_ORIENT_NORMAL, 463$NT_BASE_TOOL_COMP, 459$NT_CLOSE_CHAIN_P, 447$NT_CLOSE_CHAIN_T, 448, 487$NT_CNTRL, 457, 487$NT_CORR_ELEM_P, 472, 486$NT_CORR_ELEM_T, 470, 486$NT_GEO_AX_NAME, 443$NT_IDENT, 452$NT_IGNORE_TOOL_ORIENT, 469$NT_NAME, 434, 477$NT_P_CHAIN_LAST_ELEM, 441$NT_POLE_LIMIT, 467$NT_POLE_SIDE_FIX, 474$NT_POLE_TOL, 468$NT_ROT_AX_CNT, 458$NT_ROT_AX_NAME, 445$NT_ROT_AX_POS, 464$NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME, 449$NT_T_REF_ELEM, 442$NT_TRACON_CHAIN, 475$NT_TRAFO_INCLUDES_TOOL, 450$NT_TRAFO_INDEX, 435, 477$NT_TRAFO_TYPE, 437$P_OFF_O, 155$P_OFF_O_ANGLE, 161$P_OFF_O_DIR, 161$P_OFF_O_LEAD, 159$P_OFF_O_THETA, 159$P_OFF_O_TILT, 159$P_OFF_R, 156$P_OFF_R_ANGLE, 164$P_OFF_R_DIR, 164$P_PROG_EVENT;＄Ｐ＿ＰＲＯＧ＿ＥＶＥＮ
Ｔ, 903$P_SEARCH_MASLC, 903$P_SEARCH_MASLD, 903$P_TOOL_O, 122$P_TOOL_R, 123$P_TOOLROT, 121$VA_STOPSI, 726$VA_SYNCDIFF, 624$VC_TOOL_O, 123$VC_TOOL_O_DIFF, 123$VC_TOOL_R, 123$VC_TOOL_R_DIFF, 123$VC_TOOLO, 121

1168$VC_TOOLO_DIFF, 121$VC_TOOLO_STAT, 121$VC_TOOLR, 122$VC_TOOLR_DIFF, 122$VC_TOOLR_STAT, 122

22 つの角度の多項式, 134
2 軸旋回ヘッド, 97

3
3 軸～5 軸座標変換
呼び出しと適用, 75
3 軸および 4 軸座標変換, 39, 62
3 軸キネマティックス, 96
3 軸座標変換, 78

44 軸キネマティックス, 96
4 軸座標変換, 39, 78

5
5 次多項式, 139
5 軸キネマティックス, 96
5 軸座標変換
機械の形状, 50
工具の向き, 55
特異点, 59
5 番目の軸の制限角度, 60

77 軸座標変換, 89
キネマティックス, 90
例, 196A
aaJerkCount, 1120
aaJerkTime, 1120
aaJerkTotal, 1120
aaTravelCount, 1120
aaTravelCountHS, 1120
aaTravelDist, 1120
aaTravelDistHS, 1120

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

索引

aaTravelTime, 1120
aaTravelTimeHS, 1120
ACCLIMA[FA], 674
ASUB 有効, 1002
AXCTSWED, 1055

C
CC_COPOFF, 980
CC_COPON, 979
CC_COPONM, 979
CC_FASTOFF, 1038
CC_FASTON, 1036
CC_FASTON_CONT, 1037
CC_PREPRE, 992, 1004
CC_RESU.MPF, 1007
CC_RESU_ASUP.SPF, 1011
CC_RESU_BS_ASUP.SPF, 1010
CC_RESU_END.SPF, 1010
CC_RESU_INI.SPF, 1008
CLC_RESU_LENGTH_BS_BUFFER, 1017
COLLPAIR, 379
CORROF, 167
CORRTRAFO, 478
CP-BASIC, 582
CPBC, 607
CP-COMFORT, 582
CPDEF, 593
CPDEF+CPLA, 595
CPDEL, 593
CPDEL+CPLA, 597
CP-EXPERT, 582
CPFMOF, 615
CPFMON, 614
CPFMSON, 612
CPFPOS, 609
CPFRS, 606
CPLDEF, 594
CPLDEL, 596
CPLDEN, 603
CPLINSC, 622
CPLINTR, 622
CPLNUM, 602
CPLOF, 601
CPLON, 600
CPLOUTSC, 623
CPLOUTTR, 623
CPLPOS, 611
CPLSETVAL, 605
CPMALARM, 639
CPMBRAKE, 633
CPMPRT, 620
応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

CPMRESET, 616
CPMSTART, 618
CPMVDI, 634
CPOF, 599
CPOF+CPFPOS, 616
CPON, 598
CPRECOF, 249
CPRECON, 249
CPRES, 650
CPSETTYPE, 643
CP-STATIC, 582
CPSYNCOP, 626
CPSYNCOP2, 629
CPSYNCOV, 627
CPSYNFIP, 627
CPSYNFIP2, 630
CPSYNFIV, 627
CTOL, 249
CUT3DC, 1096
CUT3DCC, 1107
CUT3DCCD, 1107
CUT3DCD, 1096
CUT3DF, 1101
CUT3DFD, 1101
CUT3DFF, 1101
CUT3DFS, 1101
CYCLE750, 762
CYCLE751
外部プログラミング, 764
CYCLE752
外部プログラミング, 765
CYCLE753
外部プログラミング, 769
CYCLE754
外部プログラミング, 771
CYCLE755
外部プログラミング, 773
CYCLE756
外部プログラミング, 774
CYCLE757
外部プログラミング, 776
CYCLE758
外部プログラミング, 780
CYCLE759
外部プログラミング, 781

D
DB 31、...
DBX1.4, 219
DBX101.5, 218

1169

索引

DBX2.1, 219
DBX29.5, 219, 235
DB10
DBB0, 870
DBB146, 870
DBX226.0 - DBX233.7, 319
DBX234.0 - DBX241.7, 319
DB11、...
DBX5.2, 215
DB11、…
DBX0.7, 1003
DB21、...
DBX0.3, 502
DBX318.2, 182, 183
DBX318.3, 182
DBX7.3, 869
DBX7.4, 869
DB21、... DBB6.0, 694
DB21、…
DBX0.1, 993, 1003, 1007, 1008, 1011
DBX0.2, 994, 1003, 1012
DBX1.0, 219
DBX318.0, 1015
DBX32.1, 1012
DBX32.2, 1003
DBX32.6, 994
DBX33.0, 215
DBX33.4, 1015
DBX33.6, 75, 966
DBX7.7, 1003
DB31、...
DBB101.4, 235, 236, 237
DBB101.6, 235, 236, 237
DBB101.7, 235, 236, 237
DBB102.2, 239
DBB102.3, 239
DBB102.4, 239
DBB102.5, 239
DBB102.6, 239
DBB102.7, 239
DBX 99.1, 557
DBX0.0, 502
DBX0.1, 502
DBX0.2, 502
DBX0.3, 502
DBX0.4, 502
DBX0.5, 502
DBX0.6, 502
DBX0.7, 502
DBX1.3, 502
DBX1.4, 230, 503
DBX1.5, 219, 230, 503, 528, 547

1170

DBX1.6, 219, 230, 503, 528, 547
DBX101.2, 208, 228, 229
DBX101.3, 207, 228, 229
DBX101.4, 215, 228, 229
DBX101.5, 209, 215, 228, 229, 231
DBX101.6, 228, 229
DBX101.7, 228, 229
DBX103.0, 666
DBX103.4, 631
DBX103.5, 631
DBX2.1, 229, 230, 502, 503
DBX24.7, 908
DBX26.4, 557, 562
DBX29.4, 216, 228, 229, 235, 238
DBX29.5, 216, 228, 229
DBX31.6, 664
DBX31.7, 668
DBX4.0, 502
DBX4.1, 502
DBX4.2, 502
DBX4.3, 502, 554, 555
DBX4.7/4.6, 212
DBX60.4, 230
DBX60.5, 230
DBX61.5, 908
DBX61.6, 908
DBX61.7, 908
DBX64.6, 230
DBX64.7, 230
DBX96.7, 908
DBX97.1, 980
DBX97.2, 980
DBX98.0, 556, 625, 662
DBX98.1, 556, 625, 661
DBX98.4, 557
DBX98.5, 558
DBX98.6, 558
DBX98.7, 710
DBX99.0, 503
DBX99.1, 504
DBX99.2, 666
DBX99.3, 558
DBX99.4, 544, 556
DB31、... DBB4.3, 694
DB31、... DBX1.4, 503
DB31、... DBX2.1, 738
DB31、... DBX96.5, 738
DB31、... DBB20, 738
DB31、... DBB21, 738
DB31、... DBB92, 738
DB31、... DBB93, 738
DB31、... DBB94, 738

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

索引DB31、... DBB95, 738
DB31、...DBX61.3, 739
DB31、…
DBX24.2, 980
DBX24.3, 982
DBX66.0, 982
DBX97.0, 979
DBX97.3, 981
DBX31、…
DBX1.5, 851
DBX2.1, 851
DBX21.7, 851
DC リンクエネルギーバランス, 704
DELOBJ, 283
Disable, 1034

E
EG 軸グループ, 552- 解除, 565
- 起動, 560
- 削除, 566
- 定義, 559
END プログラム, 1010
ESR, 688
トリガソース, 700
論理ゲート, 701

G
G0 刃先交換, 1027
G450, 1081
G451, 1081
G91 の拡張
ゼロオフセット, 132
GUD 変数, 1017

I
I/O, 1025, 1034
INI プログラム, 1008
ISD, 1079

M
MD10000, 37, 1055
MD10002, 1055
MD10089, 725
MD10300, 842

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

MD10320, 847
MD10350, 842
MD10360, 1034
MD10362, 842, 845
MD10366, 842, 845
MD10619, 369
MD10620, 55, 960
MD10622, 369
MD10640, 55, 960
MD10674, 133
MD10700, 1064, 1065, 1068
MD10712, 844
MD11410, 499, 640
MD11410 $MN_SUPPRESS_ALARM_MASK、ビッ
ト 31, 555
MD11450, 904
MD11602, 904, 1002
MD11604, 904, 1002
MD11660 $MN_NUM_EG, 552
MD12701, 1055
MD12750, 1055
MD16800, 259
MD16900, 404
MD16901, 404
MD16902, 404
MD16903, 404
MD18114, 88
MD18170, 1066
MD18180, 1066
MD18242, 1067
MD18351, 1001, 1066
MD18400, 508, 512
MD18402, 508, 512
MD18403, 508, 512
MD18404, 508, 512
MD18406, 508, 512
MD18408, 508, 512
MD18409, 508, 512
MD18410, 508, 512
MD18450, 585
MD18452, 585
MD18860, 1121
MD18880, 259
MD18882, 260, 430
MD18890, 307, 370
MD18892, 308, 370
MD18893, 308
MD18894, 309, 370
MD18895, 308, 370
MD18896, 370
MD18897, 308
MD18898, 371

1171

索引

MD18899, 309
MD19610, 1045
MD20050, 1005, 1035
MD20060, 37, 1072
MD20080, 37, 1072
MD20105, 904
MD20110, 75, 250, 500, 538, 541, 545, 546, 967
MD20112, 250, 500, 538, 541, 545, 546
MD20140, 967
MD20142, 430
MD20150, 57, 961
MD20178, 109
MD20210, 1081
MD20230, 1081
MD20470, 247
MD20482, 104
MD20610, 182
MD20900, 513, 520
MD20905, 514, 517, 519, 529
MD21050, 245
MD21060, 245
MD21070, 246
MD21080, 1095
MD21082, 1095
MD21084, 1088, 1095
MD21094, 119, 149
MD21096, 150
MD21100, 55, 127, 137, 960
MD21102, 127
MD21104, 128, 961
MD21106, 95
MD21108, 61
MD21120, 124
MD21150, 126
MD21155, 126
MD21160, 126
MD21165, 126
MD21170, 127
MD21180, 102, 197
MD21186, 130
MD21190, 181
MD21194, 181
MD21198, 430
MD21199, 430
MD21202, 694
MD21204, 694
MD21380, 688, 729
MD21380 $MC_DELAY_TIME1, 691
MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1, 691, 692, 693
MD21381, 729
MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2, 691, 693
MD22410, 676

1172

MD24100, 48, 81, 82, 83, 84, 85, 918, 967, 969, 970
MD24110, 49, 81, 125, 918
MD24120, 918, 970, 1005
MD24200, 81, 85
MD24210, 81
MD24410, 125
MD24432, 125
MD24460, 967
MD24462, 125
MD24500, 83, 84, 85
MD24510, 82
MD24520, 53, 82, 83
MD24530, 59
MD24540, 59, 97
MD24550, 83, 84
MD24558, 85
MD24560, 83, 84
MD24567, 88
MD2457, 80
MD24570, 78, 82
MD24572, 78, 82
MD24574, 80, 81
MD24580, 124
MD24582, 81
MD24585, 125, 126
MD24590, 130
MD24620, 83
MD24630, 59
MD24640, 59, 97
MD24670, 80
MD24674, 81
MD24680, 124
MD24682, 81, 85
MD24690, 130
MD28010, 1067
MD28020, 1067
MD28040, 1067
MD28090, 841, 981, 998, 1033
MD28100, 841, 981, 998, 1033
MD28105, 1000
MD28291, 1096
MD28590, 108
MD30110, 737
MD30130, 536, 540, 542
MD30132, 536, 871
MD30230, 737
MD30300, 1054
MD30310, 1054
MD30450, 232
MD30455, 657, 664
MD30552, 978MD32000, 674, 843

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

索引MD32000 $MA_MAX_AX_VELO, 558
MD32100, 53, 222
MD32200, 223, 843
MD32230, 843
MD32300, 674, 982$MA_MAX_AX_ACCEL, 558
MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL, 558
MD32400, 223
MD32410, 223, 834
MD32415, 249
MD32420, 223
MD32430, 223
MD32434, 986
MD32610, 223, 834
MD32620, 223
MD32650, 223
MD32800, 223
MD32810, 223, 224
MD32900, 224
MD32910, 224
MD33000, 223
MD33060, 1121
MD33100, 103
MD34040, 213
MD34070, 213
MD34080, 217, 225, 237
MD34090, 217, 225, 237
MD34100, 211, 213, 215, 217, 220, 238
MD34110, 220
MD34330, 213, 217, 220
MD36000, 845
MD36010, 845
MD36012, 219
MD36020, 845
MD36030, 218
MD36040, 845
MD36060, 845
MD36100, 869
MD36110, 869
MD36120, 870
MD36130, 870
MD36500, 219, 246
MD36600, 660
MD36954, 725
MD36955, 725
MD37014, 900
MD37100, 224, 234, 870
MD37110, 207, 213, 225, 234, 238, 239
MD37120, 208, 222, 234, 238, 239
MD37130, 208, 222, 234, 239
MD37135, 209
MD37140, 211, 216, 231, 232

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

MD37150, 208, 209, 217
MD37160, 528, 539
MD37200, 626
MD37200$MA_COUPLE_POS_TOL_COARSE, 556, 570
MD37200 $MN_COUPLE_POS_TOL_COARSE, 556
MD37202, 629
MD37210, 626
MD37210 $MA COUPLE_POS_TOL_FINE, 556
MD37210 $MA_COUPLE_POS_TOL_FINE, 556,
570
MD37212, 629
MD37220, 626
MD37230, 626
MD37262, 907
MD37268, 899
MD37400, 744
MD37500, 729
MD37500 $MA_ESR_REACTION, 692
MD37550 $MA_EG_VEL_WARNING, 558
MD37560 $MA_EG_ACC_TOL, 558
MD43108, 576
MD51160, 371
MD51161, 371
MD51162, 371
MD60900+i, 997
MD60940, 841
MD60948, 1033, 1035
MD60972, 1045, 1055
MD61516, 1046, 1055
MD61517, 1046, 1055
MD61518, 1047
MD61519, 1048
MD61532, 1049
MD61535, 1045
MD62500, 844
MD62502, 845
MD62504, 840, 845, 850
MD62505, 846, 856, 857
MD62506, 846, 856, 857
MD62508, 847, 870
MD62510, 854, 863
MD62511, 847, 854, 863
MD62512, 854, 863
MD62513, 847, 854, 863
MD62522, 846, 861, 862
MD62523, 859
MD62524, 849
MD62528, 843
MD62560, 1034
MD62571, 1000
MD62572, 1000

1173

索引

MD62574, 1002
MD62575, 1016
MD62580, 997
MD62600, 914, 934, 942, 950, 954, 970
MD62601, 931, 934, 943, 950
MD62602, 954, 955, 956, 957, 958, 970
MD62603, 920, 934, 943, 950, 970
MD62604, 922, 934, 943, 950, 970
MD62605, 928, 934, 942, 950, 970
MD62606, 922, 943, 950, 970
MD62607, 921, 934, 943, 950, 970
MD62608, 922, 943, 950
MD62609, 922, 943, 950
MD62610, 922, 934, 949, 951
MD62611, 922, 934, 942, 949, 951
MD62612, 920, 934, 943, 950
MD62613, 920, 934, 943, 950
MD62614, 951, 970
MD62615, 970
MD62616, 923, 951, 970
MD62617, 930, 934, 943, 950, 971
MD62618, 930, 934, 943, 950, 970
MD62620, 928, 934, 943, 950, 970
MD62629, 932
MD62630, 932
MD62631, 933
MD62632, 933
MD62636, 964
MD62637, 964, 965
MD63514, 1051
MD63540, 978MD63541, 980
MD63542, 981
MD63543, 982
MD63544, 981
MD63545, 982
MD65520, 844
MD65530, 844
MELDW
ビット 9, 719

N
NAMETOINT, 287
NC ブロックコンプレッサ, 103
NC 制御による停止延長, 691

O
ORIC, 1082, 1092
ORICONCCW, 142, 145

1174

ORICONCW, 142, 145
ORICONIO, 143, 145
ORICONTO, 144
ORICURVE, 144
ORID, 1082, 1092
ORIMKS, 56
ORIPLANE, 142, 145
ORISOF, 109
ORISON, 108, 109
ORIWKS, 55, 89P
p0888, 712, 713, 715
p0890, 727
p0891, 712, 714
p0892, 712, 714
p0893, 714
p1240, 716
p1248, 716
p1414, 834
p2161, 717
p9554, 725, 727
p9555, 725
p9580, 725, 727
p9697, 725, 727
PI コントローラ, 676
POLYPATH, 133
PROTA, 381
PROTD, 383
PROTS, 382

R
r9721, 727
r9723, 727
RESU ASUB, 1011
RESU メインプログラム, 1007
RESU 作業平面, 997
RPY 角, 55

S
SD41610, 430, 487
SD41611, 431, 487
SD42450, 249
SD42460, 249
SD42475, 104
SD42476, 104
SD42477, 104
SD42660, 95
応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

索引SD42664, 153
SD42670, 116
SD42672, 116
SD42678, 109
SD42680, 109
SD42970, 181
SD42974, 81
SD43100, 542
SD43102, 536
SD43104, 536
SD43106, 536
SD43108, 536
Siemens コンパイルサイクル, 814

T
TANG, 746
TANGDEL, 751
TANGOF, 751
TANGON, 749
TCS および MCS での向き, 55
TLIFT, 748
TRAANG, 533
TRACON_K, 422
TRACYL, 416
TRAFOON, 477
TRAILOF, 501
TRAILON, 500
TRANSMIT, 412VV2 先読み
概略説明, 1063
VELOLIMA[FA], 674

W
WAITC, 608

ア
アクセス権, 1067
アラーム 10653, 209
アラームテキスト, 821

イオ
オイラー角, 55
オプション, 1045
オフセット, 91
マスタ値の, 621
オフセットベクトル, 1047
オンライン工具長補正, 180

カ
カーブセグメント, 508
カーブテーブル, 507, 604
インタフェース信号, 528
プログラミング, 514
メモリが足りません, 510
メモリタイプ, 509
メモリ最適化, 510
運転モードでの動作, 528
解除, 526
起動, 526
工具径補正, 509
座標変換, 532
削除, 511
上書き, 511
標準メモリタイプ, 513
複数回の使用, 527
カルダンフライスヘッド, 70
JOG, 74
用途, 70
ガントリ軸
連結移動との違い, 233

キ
キーワード, 588
キネマティックス
直線軸旋回機構, 41
キネマティックスおよび補間に関する制限事項, 95
キネマティックトランスフォーメーション, 46
TRACYL, 416
TRANSMIT, 412
キネマティックチェーン, 405
定義, 406
動的方向座標変換, 409
キネマティック結合, 254
キネマティック構造, 253

インタフェースバージョン, 818

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1175

索引

ク

ハ

クリアランス制御
セットアップ, 841
プログラミング, 848
技術的特徴, 839
衝突監視, 840
制御ループ構造, 835
必要条件, 867
補正ベクトル, 836

バージョン, 582
ハードウェアの必要条件, 585

コ
コンパイル, 1067
コンパイルサイクル, 814
インタフェースバージョン, 817
ソフトウェアバージョン, 819
コンプレッサ, 103

フ
フライス工具の加工点, 1100
フライス工具の先端, 1100
フライス工具基準点, 1100
プログラミング
向き, 92多項式, 132
直交座標位置, 92
プログラム継続点, 993
プログラム処理, 1065
ブロック検索マスタスレーブ、速度連結, 903
ブロック切り替え条件, 607

シジェネレータ運転, 688, 705
システム変数, 591
向きの, 39
シミュレーションされたマスタ値, 536ス
スケーリング
マスタ値の, 621
スムージング
旋回処理, 108
旋回処理の, 109
スレーブ軸/主軸モジュール, 595
スレーブ軸重畳, 588
スロット, 1055

セ
セットアップ
衝突回避, 355

ソ
ソフトウェアバージョン, 819

1176

マ
マスター値
-オブジェクト, 535
オフセット, 621
スケーリング, 621-連結, 535
マスタ軸
削除, 596
停止, 600
定義, 594
有効化, 600
マスタ軸としての連結移動軸, 497

ミ
ミラーリング
後退方向(高速リトラクト), 694

メメインプログラム, 1007
メモリ構成
カーブテーブル, 508
汎用連結, 585

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

索引

モ

運

モジュロマスタ軸, 527
モジュロ回転軸, 1054
モジュロ表示, 131

運転モード
JOG, 94円
ユ
ユニバーサルミリングヘッド, 42

円錐の回転軸, 142
円錐の開口角度, 142
円筒補間, 416

リリセット応答, 1005
リソースの負荷率の診断と最適化, 529
リトレース可能な輪郭範囲, 993

応
応用機能, 814

仮レ
レーザ切断, 830

仮想主動軸, 536

加ロ
ログ記録, 548

ワ
ワークチェーン, 485
ワールド座標系, 256

加工の継続 ASUB, 1010
加速モード, 676
加速度
チャネル別, 1051
機能別, 1051

回

安全距離, 358

回転の起動, 140
回転ベクトルの補間, 139
回転角度, 143
回転角度の補間, 138
回転軸, 1054
回転軸位置計算, 101
回転方向, 143依開依存しない連結移動軸, 497
依存する連結移動軸, 497

開口角度, 143
開始値, 520

一外一時的なカーブテーブル, 511
一般機能, 1064

外側コーナ/内側コーナ, 1080圧
圧縮モード, 104

安

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1177

索引

概

境

概要, 1064

境界条件, 1071

拡

極

拡張モニタ
ガントリ軸, 208

極, 59
極での動作, 59

監

空

監視あり
同期運転, 624

空間の固定点での工具先端, 56

現基
基本の向き, 99

現在値表示, 547

言機
機械タイプ, 48, 81
5 軸座標変換, 77
機械のキネマティックス, 77
機械軸の向き, 1049
機能, 1064

起
起動, 76
起動/解除, 1065
起動されたマスタスレーブ連結によるギヤ選択切り替
え, 900軌
軌跡トンネル-半径, 245
軌跡に対する向き, 110

言語範囲, 1071

呼呼び出し, 1070
呼び出し条件, 1071

後後退方向, 1046

向向き, 93, 99
向きに対する影響, 79
向きのプログラミング, 55
向きの変更, 143

工
急急停止, 660

距

工具オフセット, 1022
工具チェーン, 485
工具の向き, 43
工具ホルダ、旋回
プログラミング, 96

距離ベクトル
最大値, 1059

1178

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

索引

構

主

構文チェック, 1071

主軸
軸間連動機能における, 539

項項目, 254座
座標系, 498
座標系基準, 606
座標変換, 1021
座標変換無効, 75
座標変換有効, 75

衝
衝突の許容範囲, 358
衝突ペア, 372
衝突回避
基礎事項の例, 289, 386, 488

詳
詳細説明, 1064

最状

最高軸加速度, 674
最高軸速度, 674
最大切り替え位置距離, 1030
最大切り替え周波数, 1030

状態
プロテクションゾーン, 356

軸軸グループの定義, 1046
軸グループ衝突防止
軸グループの最大数, 1043
軸コンテナ, 1054
軸コンテナの回転, 1054
軸シーケンスの識別, 49
軸割り当て, 520
軸間連動機能インタフェース信号, 547
スイッチオン, 540
運転モードでの動作, 544
停止, 541
軸識別子, 1072
軸入れ替え, 651, 1020
軸補間による向き, 93

実
実行時間の最適化, 1064

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

制
制限事項, 520

正
正面削り, 1085

切
切り込み深さ, 1079, 1099
切り替えタイミング, 1029
切り替え位置, 1026
切り替え位置オフセット, 1031, 1032
切り替え基準, 1026

旋
旋回の開始, 141
旋回の終了, 141
旋回軸, 43, 124
モジュロ表示, 131
旋回軸の拡張補間, 141
旋回動作
軸リミットあり, 101
旋回方向, 137

1179

索引

旋回方向および回転, 137

定前前面座標変換, 412

定義
EG 軸グループ, 559

総電

総合 5 軸座標変換とタイプ, 76
総合方向座標変換タイプ, 78

電子ギヤ, 549, 550
システム変数, 568

速動

速度しきい値, 1027

動的制限値, 674
動的制御, 547

多多項式補間, 134
配向ベクトル, 132

退退避, 687, 688

大大円弧補間, 93

中中間旋回, 143
中断点, 992

直直交座標ジョグ移動, 44
直線軸, 1054
直線軸旋回機構, 41
極, 65

停
停止, 687
延長, 688
停止に対する反応, 538

1180

同
同期, 675
スレーブ軸, 550
補正, 666
同期モード, 612
同期位置
スレーブ軸, 609
マスタ軸, 611
同期運転-監視, 624
誤差, 661-差, 624
同期運転モニタ
選択 2, 628
同期差, 555- スキャン, 558

特特異点, 59, 96

内内蔵された出力, 1025
内側コーナでの動作, 1092

配配向ベクトル, 133
配向ベクトルの回転, 137, 138
配向ベクトルを使用した工具の向き, 58, 96

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

索引

必

例

必要メモリ, 1067

例

法線方向制御, 905

平平行サブチェーン, 255
平面, 997

補補間, 548
補間タイプと選択, 134

方方向ベクトル, 142
方向座標変換, 46
プログラミング, 127
方向座標変換と旋回工具ホルダ, 131

法
法線方向制御, 743
例, 905

防防止範囲, 1048

連連結;無効化, 599
連結タイプ, 542, 643
連結の状態, 504, 547
連結モジュール, 586
作成, 592
削除, 593
連結移動, 495
インタフェース信号, 502
コントロールシステム応答性, 505
プログラミング, 500
応答性制限, 505
残移動距離, 499
有効化/無効化, 498
連結基準, 605
連結規則, 586, 602
連結係数, 602
カウンタ, 602
分母, 603
連結軸, 496
連結軸グループ, 496
定義とスイッチオン, 500
無効化, 501
連続マシン起動, 1002

有有効化, 1045

用
用途別機能, 813
起動, 820

輪
輪郭精度
プログラム指令可能, 247

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1

1181

索引

1182

応用機能
機能マニュアル, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6TA1