技術紹介 ヒト型ロボットの可能性を追求する双腕ロボット「NEXTAGE Fillie OPEN」

技術紹介

ヒト型ロボットの可能性を追求する双腕ロボット「NEXTAGE Fillie OPEN」
Dual-arm robot "NEXTAGE Fillie OPEN", pursuing potential of humanoid robot

茶木 亮 *1
CHAKI Akira

川角 祐一郎 *2
KAWASUMI Yuichiro

長嶋 功一 *2
NAGASHIMA Koichi

ウェア「ROS（Robot Operating System）」に対応させ

1． はじめにた研究用ヒト型ロボットプラットフォームです。カワダ

カワダロボティクス㈱は，現行の NXA をベースとしたのロボット事業のルーツである研究用ヒト型ロボットプ

NEXTAGE OPEN（以下，NXA OPEN）に続き，研究用ラットフォームの系譜を受け継ぐものとして，国内外のヒ ト 型 ロ ボ ッ ト プ ラ ッ ト フ ォ ー ム と し て NEXTAGE

数十の研究機関において様々な用途での使用実績があり

Fillie OPEN（以下，Fillie OPEN）を新規にリリース 1)ます。

しました。

（1） 概要Fillie OPEN は NEXTAGE の最新型 NEXTAGE Fillie

ヒューマノイドロボット研究は長期的に拡大を続けてをベースとしており，産業界以外の業界でも受け入れらいる研究分野ですが，研究用に利用可能な「実際に作業れやすい外観（写真 1）と小型な形状をしたロボットと可能な等身大のヒューマノイド」プラットフォームは多なっています。またロボット本体とコントロールボックくありません。この研究には，ヒトと同じような身体構スを最小構成として提供可能にし，様々な顧客ニーズに成であり，専有スペースや動作範囲がヒトと同等，そし応じたカスタマイズや，最新のシステムやデバイスとのてヒトと同等の作業を行わせることが可能なロボットが連携性の向上を行っています。

求められます。更に，ロボット特有のソフトウェアではなく，技術者が他のロボットの作業で習得・学習したソフトウェ ア技術 を利用・適用可能な ロボットプラ ット
フォームが求められます。このような研究ニーズにマッチしているのが，Fillie OPEN を含む「NXA OPEN」シリーズになります。
（2） 特徴NXA OPEN シリーズは，共通して以下の特徴を持っています。
・ ヒトと同じサイズの上半身型ヒューマノイドとして，マ ニピ ュ レー シ ョン や 上半 身 動 作の 研 究プ ラ ッ ト
フォームとして活用可能
・ 産業レベルの実績を持つ作業性・精度・速度・ペイ

写真 1

Fillie OPEN 外観

ロードを有する・ 共通のハードウェアを持つ NEXTAGE は産業向けとしてシリーズで約 1 000 台の出荷実績があり，安2． NXA OPENNXA OPEN の元となる NEXTAGE は主に産業用途向定性・安全性に対して強みを持つ・ オープンソースのロボット開発用ソフトウェアであけに展開されるヒト型の双腕ロボットであり，組立・検査・箱詰などの様々な作業に対して導入されてきた実績を持ちます。これに対し NXA OPEN は，産業界での汎用性・作業性の実績を持つ NEXTAGE をより自由な開る OpenRTM や ROS に対応しており，シミュレータも含めて国内外の多くの研究者や学生のユーザーに使用されてきた実績を持つ発を可能とするオープンソースのロボット開発用ソフト*1 川田テクノロジーズ㈱基盤技術研究室 主任*2 川田テクノロジーズ㈱基盤技術研究室 主幹

技術紹介 3-1

川 田 技 報 V o l. 4 3 2 0 24

技術紹介 ヒト型ロボットの可能性を追求する双腕ロボット「NEXTAGE Fillie OPEN」（3） 実績

（2） 受け入れやすい外見

・ 国内では，奈良先端科学技術大学院大学 ロボット

Fillie OPEN は NEXTAGE Fillie と同じコンパクトなラーニング研究室 2) （写真 2），大阪大学 原田研究

ボディと汎用性の高い外見を持ち，FA の現場だけでは室，早稲田大学 尾形研究室，信州大学 山崎研究室

なく工場以外にもさまざまな人達が居る場所においてもなどの先端的研究教育機関で活用実績

3)があります。

共存を可 能とす るデザインとなって おり，インタ ラクション分野などの研究により適しています。
（3） 作業性の高いペイロードと手首軸
NXA OPEN は定格 2.5 kg(最大 4.0 kg)/片腕のペイロードを持ち，多機能ハンドやセンサデバイス，あるいは重いワークなど，手先に重量物を装着する必要のある動作に適しています。また，三軸直交の手首軸を持つため逆運動学の計算などで有利であり，関連する研究テーマを取り扱う場合には NXA OPEN が適しています。
対して Fillie OPEN は 1.5 kg/片腕のペイロードを持ち，人間が手作業で取り扱うものをハンドリングするには十分な値を持っています。また腕先の形状が比較的スリムであるため，手元の作業や狭所を通るような動作に適しています。

4． おわりに
写真２

Fillie OPEN の展開はまだ始まったばかりです。これ

深層強化学習と布操作ロボット応用の研究からも数少ない研究用ヒューマノイドロボットプラット

・ 国外においては，エジンバラ大学におけるカワダロボティクスとの共同研究 （写真 3）のように，欧州フォームとして，これまでの NEXTAGE OPEN シリー等での研究開発のニーズに活用されています。

ズに続いて多種多様な研究者のニーズに対応してその研4）究の助けとなり，分野の発展に貢献していきます。
参考文献
1)"NEXTAGE Fillie OPEN" 特設ページ,

https://nextage.kawadarobot.co.jp/fillie/open
2)

Yoshihisa Tsurumine and Takamitsu Matsubara:

Goal-Aware Generative Adversarial Imitation
Learning from Imperfect Demonstration for Robotic
Cloth Manipulation, Robotics and Autonomous
写真３

Systems, 158, 104264 , 2022 (IF: 3.7).

インタラクティブな双腕作業における衝突回避

3) "OPEN 導入事例集",

3． Fillie OPEN

https://nextage.kawadarobot.co.jp/open/videos

今回紹介する Fillie OPEN は，現行の NXA OPEN と4)"Nextage Interactive Collision-Free Bi-ManualManipulation",

比較して以下の特徴を持ちます。
（1） カスタマイズを前提とする商品構成

https://web.inf.ed.ac.uk/slmc/research/projects-and-Fillie OPEN は基本構成をロボット本体+コントロール

grants/kawada

ボックスのみとし，その他の足回りやセンサなどのオプションに関する仕様変更やカスタマイズを最初から希望する顧客のニーズに対応しやすいという特徴を持ちます。
これはオールインワンで買ってすぐに動かせるが，用途によっては未使用の部品も含まれる場合がある NXA
OPEN に対する，様々なカスタマイズに対応したいというニーズに応えての結果となっています。

技術紹介 3-2

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