Yaskawa Siemens CNC シリーズ
保守説明書
サービスマンハンドブック

資料番号 NCSI-SP02-19

安川シーメンス NC 株式会社はシーメンス株式会社に統合の後，2010 年 8 月より
シーメンス・ジャパン株式会社へ社名を変更いたしました。本書に記載の「安川シーメンス NC 株式会社」などの社名に類する名称は「シーメンス・ジャパン株式会社」へ読み替えをお願いします。
本マニュアルは Yaskawa Siemens 840DI，Yaskawa Siemens 830DI 両モデル用に作成されています。本文中の記述では両モデルの機能差は区別されておりませんので，それぞれのモデルにどの機能が標準装備されているか，どの機能がオプションで装備可能かについては別途，機能一覧表をご参照ください。また，本文中に840DI と言った表現が出て来ますが，830DI も意味していることがあるとご理解ください。

安全に関するシンボルマーク

安全に関するシンボルマーク
本マニュアルでは安全に関する内容により，下記のシンボルマークを使用しています。
安全に関するシンボルマークのある記述は，重要な内容を記載していますので必ず守ってください。

危険取扱いを誤った場合に，危険な状況が起こりえて，死亡または重傷を受ける可能性が想定される場合。

注意

取扱いを誤った場合に，危険な状況が起こりえて，中程度の傷害や軽傷を受ける可能性が想定される場合および物的損害のみの発生が想定される場合。
なお，注意に記載した事項でも，状況によっては重大な結果に結びつく可能性があります。

禁止

禁止（してはいけないこと）を示します。例えば火気厳禁の場合は，となります。

強制

強制（必ずしなければならないこと）を示します。例えば接地の場合は，となります。

iii

アイコンの表示

アイコンの表示
説明内容の区分を明確にするために下記のアイコンを設け，必要個所に表示しました。
覚えていただきたい重要な事柄です。

重要

また、アラーム表示が発生するなど，装置の損傷には至らないレベルの軽度の注
意事項を示します。

例

プログラム例，操作例などを示します。

補足

補足事項や覚えておくと便利な機能を示します。

用語？

わかりにくい用語の解説，および事前の説明なしに出てきた用語を説明しています。

Copyright © 2001 安川シーメンス NC 株式会社
本書の内容の一部または全部を，当社の文書による許可なしに，転載または複製することは，固くお断り致します。

iv

目次

目次
安全に関するシンボルマーク - - - - - - - - - - - - - - - - - iii
アイコンの表示 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - iv
マニュアルの概要 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - xii
関連マニュアル - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - xii
マニュアルの使い方 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - xiii
登録商標 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - xiii
安全上のご注意 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - xiv
警告ラベル - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - xxiii

1章

システム構成1.1 システムの構成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-2
1.1.1 総合接続図 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.2 システム機器一覧 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4

1.2 形式の見方 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-8
1.2.1 サーボパックの形式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-8
1.2.2 サーボモータの形式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-10
1.2.3 主軸モータの形式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-11

2章

制御盤の設置

2.1 箱体の設計 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-2
2.1.1 制御盤および電気品の設置条件 - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.2 箱体の熱設計 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3
2.1.3 発熱量 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-6
2.1.4 電源消費 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-8

2.2 ノイズ対策 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-9
2.2.1 配線分離 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-9
2.2.2 ノイズ対策機器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-10
2.2.3 ドライブユニットへのフェライトコア取付け - - - - - - - - - -2-12
2.2.4 接地 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-13
2.2.5 ケーブルシールドクランプ - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-14

2.3 実装上の注意 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-15
2.3.1 CNC ユニット実装上の注意 - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-15
2.3.2 送り／主軸用サーボパックの実装上の注意 - - - - - - - - - - -2-16
2.3.3 サーボパックの取り付け方向とスペース - - - - - - - - - - - -2-17
2.3.4 I/O モジュールの取付けスペース - - - - - - - - - - - - - - - -2-18
2.3.5 雷サージ対策機器の取り付け - - - - - - - - - - - - - - - - -2-19

v

目次

3章

モータの設置場所

3.1 サーボモータ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -3-2
3.2 主軸モータ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -3-3

4章

接続方法

4.1 コネクタ，スイッチ等の配置 - - - - - - - - - - - - - -4-2
4.1.1 CNC ユニット - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-2
4.1.2 電源モジュール - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-6
4.1.3 I/O モジュール - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-6
4.1.4 コンバータ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-9
4.1.5 インバータ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-10
4.1.6 サーボユニット - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-11

4.2 電源入切用信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-14
4.2.1 サーボ電源入り出力信号などの接続 - - - - - - - - - - - - - -4-14
4.2.2 UPS モジュールのタイマ設定 - - - - - - - - - - - - - - - - -4-17
4.2.3 タイムチャート - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-18

4.3 各機器の接続 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-19
4.3.1 PROFIBUS-DP の局番，終端設定 - - - - - - - - - - - - - - -4-19
4.3.2 インバータとサーボユニットのロータリスイッチの設定 - - - - -4-21

5章

組み立て及び交換

5.1 CNC ユニットの取付け - - - - - - - - - - - - - - - -5-2
5.2 サーボユニットのファン交換 - - - - - - - - - - - - - -5-8
5.2.1 0.5kW ～ 3.0kW 及び 5.0kW 用の交換手順 - - - - - - - - - - - - 5-8
5.2.2 6.0kW 及び 7.5kW 用の交換手順 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-9

5.3 サーボユニットオプション基板の取付け - - - - - - - - 5-10
5.3.1 0.5kW ～ 3.0kW 及び 5.0kW 用の取付け手順 - - - - - - - - - - -5-10
5.3.2 6.0kW 及び 7.5kW 用の取付け手順 - - - - - - - - - - - - - - -5-11

第2部
6章

ソフトウェア編

ソフトウェアの構成

6.1 システムソフトウエア構成 - - - - - - - - - - - - - - -6-2
6.2 各種データ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -6-3
6.3 サービス画面ディレクトリー構成 - - - - - - - - - - - -6-4

vi

目次

7章

バックアップ

7.1 アーカイブの取り方 - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-2
7.2 ネットワークの設定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 77.2.1 YS 840DI の設定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-7
7.2.2 パソコン側の設定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-14

8章

PLC の概要

8.1 LAD/FBD/STL の互換性 - - - - - - - - - - - - - - - -8-2
8.2 プログラム表現 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-3
8.3 アドレス - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-4
8.3.1 アドレス記号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-4
8.3.2 ビットアドレス - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-4
8.3.3 入力，出力，ビットメモリ，データのビットアドレス表記 - - - - 8-5
8.3.4 タイマ，カウンタのアドレス表記 - - - - - - - - - - - - - - - 8-5

8.4 インタフェースの構造 - - - - - - - - - - - - - - - - -8-6
8.4.1 概要 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-6
8.4.2 インタフェース間の関係 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-6
8.4.3 データブロックの機能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-7
8.4.4 基本的なプログラム構成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-8

9章

SIMATIC マネージャとハードウェアコンフィグレーション

9.1 ハードウェアコンフィグレーション - - - - - - - - - - -9-3
9.2 新規作成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-4
9.2.1 新規プロジェクト - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-4
9.2.2 ステーションの追加 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5
9.2.3 ハードウェアコンフィグレーションを開く - - - - - - - - - - - 9-6
9.2.4 ラックの追加 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-7
9.2.5 S7-300 のラック - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-8
9.2.6 電源モジュールの追加 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-8
9.2.7 CPU モジュールの追加 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-10
9.2.8 CPU の DP ポート設定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-11
9.2.9 PROFIBUS-DP ノードの追加 - - - - - - - - - - - - - - - - -9-13
9.2.10 DP スレーブ（ET200）の構築とアドレス設定 - - - - - - - - -9-14
9.2.11 SM モジュールの追加 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-15
9.2.12 ラック（インタフェース）の接続 - - - - - - - - - - - - - - -9-16
9.2.13 ハードウェアコンフィグレーションの保存 - - - - - - - - - - -9-17
9.2.14 ハードウェアコンフィグレーションのダウンロード - - - - - - -9-18

vii

目次

9.3 ハードウェアコンフィグレーションの機能 - - - - - - - 9-20
9.3.1 ハードウェアコンフィグレーションのアップロード (1) - - - - - - - - - 9-20
9.3.2 ハードウェアコンフィグレーションのアップロード (2) - - - - - - - - - 9-21
9.3.3 アドレス概要 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-23

10 章

システムの概要

10.1 画面操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
10.1.1 基本コンセプト - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -10-2
10.1.2 基本操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -10-3

10.2 MD の構成- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-5

11 章

ドライブパラメータ画面

11.1 ドライブパラメータ画面操作 - - - - - - - - - - - - 11-2
11.1.1 起動 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -11-2
11.1.2 画面構成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -11-3
11.1.3 操作方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -11-4
11.1.4 変更したパラメータが有効になる条件 - - - - - - - - - - - - -11-7
11.1.5 プロテクションレベル - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -11-7

11.2 ドライブ診断機能 - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-8
11.2.1 ドライブ診断画面の起動 - - - - - - - - - - - - - - - - - - -11-8
11.2.2 ドライブ診断画面の構成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - -11-8

11.3 ACC ファイルのマッピング処理 - - - - - - - - - - -11-10
11.3.1 ACC ファイル - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-10
11.3.2 ACC ファイルのマッピング処理 - - - - - - - - - - - - - - - 11-10
11.3.3 マッピング処理が実行されるタイミング - - - - - - - - - - - 11-10

11.4 異常時の画面表示と対処方法 - - - - - - - - - - - -11-11
11.4.1 異常時の画面表示 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-11
11.4.2 異常時の対処方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-12
11.4.3 値を読めないパラメータの表示 - - - - - - - - - - - - - - - 11-12
11.4.4 エラーメッセージ表示について - - - - - - - - - - - - - - - 11-12

12 章

ディジタルオペレータの使い方

12.1 基本操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-2
12.1.1 ディジタルオペレータの接続 - - - - - - - - - - - - - - - - -12-2
12.1.2 ディジタルオペレータの機能 - - - - - - - - - - - - - - - - -12-3
12.1.3 サーボアラームのリセット - - - - - - - - - - - - - - - - - -12-3
12.1.4 基本モードの切り替え - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -12-4
12.1.5 軸選択モードでの操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -12-5
12.1.6 状態表示モードでの操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - -12-5
12.1.7 ユーザー定数設定モードでの操作 - - - - - - - - - - - - - - -12-8
12.1.8 モニタモードでの操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-12

viii

目次

12.2 応用操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -12-17
12.2.1 アラームトレースバックモードでの操作 - - - - - - - - - - - 12-18
12.2.2 アラームトレースバックデータのクリア - - - - - - - - - - - 12-19
12.2.3 モータ機種の確認 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-20
12.2.4 ソフトウェアバージョンの確認 - - - - - - - - - - - - - - - 12-22
12.2.5 原点サーチモード - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-23
12.2.6 ユーザー定数設定値の初期化 - - - - - - - - - - - - - - - - 12-24
12.2.7 アナログモニタ出力のマニュアルゼロ調整とゲイン調整 - - - - 12-25
12.2.8 モータ電流検出信号のオフセット調整 - - - - - - - - - - - - 12-28
12.2.9 パスワード設定（書込み禁止設定） - - - - - - - - - - - - - 12-30

13 章

ドライブシステムの概要

13.1 システム構成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 13-2
13.2 マシンデータ，パラメータの仕様 - - - - - - - - - - 13-3
13.2.1 マシンデータ，パラメータの構成 - - - - - - - - - - - - - - -13-3
13.2.2 マシンデータ，パラメータの管理 - - - - - - - - - - - - - - -13-4
13.2.3 マシンデータ，パラメータの有効条件 - - - - - - - - - - - - -13-4
13.2.4 マシンデータ，パラメータの設定方法 - - - - - - - - - - - - -13-4

14 章

ドライブセットアップ手順

14.1 基本設定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-5
14.1.1 制御サイクル - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -14-5
14.1.2 NCK 処理能力- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -14-6
14.1.3 サーボ制御方式および基本動作 - - - - - - - - - - - - - - - -14-6
14.1.4 軸構成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -14-8
14.1.5 モータエンコーダ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-14
14.1.6 別置きエンコーダ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-19
14.1.7 モータ最高回転数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-28
14.1.8 各種マスク設定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-29
14.1.9 ソフトウェア版数確認 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-30
14.1.10 パラメータ初期化 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-32
14.1.11 アラーム表示 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-32

ix

目次

14.2 サーボ制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -14-34
14.2.1 位置制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-34
14.2.2 速度制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-36
14.2.3 主軸サーボモード - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-37
14.2.4 バックラッシ補正 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-38
14.2.5 象限突起補償 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-38
14.2.6 トルク指令ノッチフィルタ - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-40
14.2.7 速度フィードバック補正 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-42
14.2.8 予測制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-43
14.2.9 モデル追従制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-45
14.2.10 停止時振動抑制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-47
14.2.11 制振制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-47
14.2.12 ゲイン切り替え - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-49
14.2.13 電流オフセット調整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-51
14.2.14 アナログモニタ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-52

14.3 モーション制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - -14-54
14.3.1 送り速度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-54
14.3.2 加減速 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-56
14.3.3 位置決め - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-60
14.3.4 非常停止 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-62
14.3.5 原点復帰 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-64
14.3.6 ブレーキ制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-67
14.3.7 速度フィードフォワード - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-68
14.3.8 トルク制限および Fixed

Stop 機能 - - - - - - - - - - - - - 14-69

14.3.9 絶対値検出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-72
14.3.10 ガントリー制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-73
14.3.11 衝突検出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-76
14.3.12 主軸シーケンス I/O 信号- - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-78
14.3.13 主軸オリエンテーション - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-80
14.3.14 主軸巻き線切り替え - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-83
14.3.15 主軸ギア切り替えおよび主軸一体 C 軸制御 - - - - - - - - - 14-85
14.3.16 リジッドタップ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-86
14.3.17 ねじ切り - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-87
14.3.18 主軸同期制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-87
14.3.19 スキップ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-88

14.4 高速高精度切削 - - - - - - - - - - - - - - - - - -14-90
14.4.1 多ブロック先読み - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-90
14.4.2 ブロック圧縮 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-91
14.4.3 スプライン補間 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-92
14.4.4 マシンデータ設定例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-93x目次

14.5 関連マシンデータ，パラメータ - - - - - - - - - - -14-94
14.5.1 ＣＮＣ 関連マシンデータ - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-94
14.5.2 サーボドライブ関連パラメータ - - - - - - - - - - - - - - - 14-98
14.5.3 主軸関連パラメータサーボドライブ関連パラメータ - - - - - -14-101

14.6 トラブルシュート - - - - - - - - - - - - - - - - 14-103
14.6.1 トラブルの原因と対策一覧 - - - - - - - - - - - - - - - - -14-103

15 章

異常診断と是正処置

15.1 アラームの発生を伴わない不具合と是正処置 - - - - - 15-2

16 章

保守・点検

16.1 サーボモータとサーボパックの点検 - - - - - - - - - 16-2
16.1.1 サーボモータの点検 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -16-2
16.1.2 サーボパックの点検 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -16-3

16.2 主軸モータとインバータの点検 - - - - - - - - - - - 16-4
16.2.1 日常点検項目 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -16-4
16.2.2 定期整備 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -16-5
16.2.3 主軸モータのメガーテスト - - - - - - - - - - - - - - - - - -16-5
16.2.4 定期点検 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -16-6

16.3 絶対値エンコーダ - - - - - - - - - - - - - - - - - 16-8
16.3.1 絶対値エンコーダ用電池の交換 - - - - - - - - - - - - - - - -16-8
16.3.2 電池の取扱い - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -16-8
16.3.3 絶対値エンコーダのセットアップ（初期化） - - - - - - - - - -16-9

16.4 アナログモニタ - - - - - - - - - - - - - - - - - -16-11

付録

ドライブデータ一覧

付録 A パラメータ - - - - - - - - - - - - - - - - - - 付録 -2
付録 A.1 サーボユニットパラメータ一覧 - - - - - - - - - - - - - 付録 -2
付録 A.2 サーボユニットパラメータスイッチ一覧 - - - - - - - - - 付録 -8
付録 A.3 インバータパラメータ一覧 - - - - - - - - - - - - - - - 付録 -13
付録 A.4 ドライブ共通パラメータ一覧 - - - - - - - - - - - - - - 付録 -19

付録 B アラーム／モニタデータ - - - - - - - - - - - 付録 -23
付録 B.1 サーボユニットアラーム一覧 - - - - - - - - - - - - - - 付録 -23
付録 B.2 インバータアラーム一覧 - - - - - - - - - - - - - - - - 付録 -25
付録 B.3 サーボユニットモニタデータ一覧 - - - - - - - - - - - - 付録 -27
付録 B.4 インバータモニタデータ一覧 - - - - - - - - - - - - - - 付録 -28

xi

マニュアルの概要

マニュアルの概要■ 本書は，Yaskawa Siemens 840DI （以降 YS 840DI と略す）の工作機械用 CNCに熟知した方が，操作や保守及びセットアップを行う際に必要な情報をすぐに参照できることを目的としてまとめたものです。
■ 本書の特性上，基本的な事項や詳細な事項については記載していない部分があります。従って，下記に示す関連マニュアルの内容を十分ご理解いただいた上で，本書をご使用くださるようお願い致します。

関連マニュアル■ 関連するマニュアルについては，下表に示すものがあります。必要に応じてご覧ください。
■ 製品の仕様，使用制限などの条件を十分ご理解いただいたうえで，製品をご活用ください。
マニュアル名称

資料番号

Yaskawa Siemens 840DI 結合説明書

ハード編

NCSI-SP02-01

Yaskawa Siemens 840DI 結合説明書

機能編（4 分冊）

DE0400309

Yaskawa Siemens 840DI PLC トレーニングマニュアル

DE0400515

Yaskawa Siemens 840DI ユーザーズマニュアル

NCSI-SP02-04

操作編

Yaskawa Siemens 840DI ShopMill セットアップマニュアル

NCSI-SP02-05

Yaskawa Siemens 840DI ユーザーズマニュアル プログラミング編
G コード説明書 マシニングセンタ用

NCSI-SP02-20

Yaskawa Siemens 840DI ユーザーズマニュアル プログラミング編
G コード説明書 旋盤用

NCSI-SP02-21

Yaskawa Siemens 840DI ユーザーズマニュアル

プログラミング編

基本説明書

NCSI-SP02-06

Yaskawa Siemens 840DI ユーザーズマニュアル

プログラミング編

上級説明書

NCSI-SP02-07

Yaskawa Siemens 840DI ユーザーズマニュアル

プログラミング編

サイクル説明書

NCSI-SP02-08

Yaskawa Siemens 840DI ユーザーズマニュアル

計測サイクル説明書

NCSI-SP02-09
NCSI-SP02-10

Yaskawa Siemens 840DI 保守説明書
Yaskawa Siemens 840DI 保守説明書

NCSI-SP02-19

サービスマンハンドブック（本書）

Yaskawa Siemens 840DI 保守説明書

別冊付録

一覧表

NCSI-SP02-11

Yaskawa Siemens 840DI 保守説明書

別冊付録

アラーム診断ガイド

NCSI-SP02-12

Yaskawa Siemens 840DI API 取扱説明書

HMI プログラミングパッケージ

基礎編

NCSI-SP02-13

Yaskawa Siemens 840DI API 取扱説明書 HMI プログラミングパッケージCOM および OPC クライアント編

NCSI-SP02-14

Yaskawa Siemens 840DI API 取扱説明書 HMI プログラミングパッケージ
インストールガイド

NCSI-SP02-15

Yaskawa Siemens 840DI シンクロナイズドアクション説明書

NCSI-SP02-16

Yaskawa Siemens 840DI SINCOM コンピュータリンク説明書

NCSI-SP02-17

Yaskawa Siemens 840DI ツールマネージメント説明書

NCSI-SP02-18

xii

マニュアルの使い方

マニュアルの使い方■ 本マニュアルの対象読者
本マニュアルは，下記の方々を対象読者としています。
• 840DI を実装した制御盤や操作盤の，製作，検査，試験運転調整，および保守を行う方■ 反転記号名の表記
本マニュアルの文章内では，反転記号（“Low”で有効な信号）を信号名の先頭にスラッシュ（/）をつけて表記しています。
• S-ON ＝ /S-ON• P-CON ＝ /P-CON

登録商標• Windows，Windows NT は，米国 Microsoft Corporation の登録商標です。
• イーサネット（Ethernet）は，米国 Xerox Corporation の登録商標です。

xiii

安全上のご注意

安全上のご注意
ここでは，機器を正しくご使用するにあたって，必ず守っていただきたい重要な注意事項について記載しています。据付け，運転，保守，点検の前に，必ずこのマニュアルとその他の付属書類をすべて熟読し，正しくご使用ください。機器の知識，安全の情報そして注意事項のすべてについて習熟してからご使用ください。

■ 運搬

注意
• 運搬時は，ケーブル部分を持たないでください。
ケーブル部分を持って運搬すると，けがや，故障のおそれがあります。
• 箱体を機械に取り付けた後は，アイボルトを外し，アイボルト穴を相当するサイズの普通のボルトでふさいでください。
これを怠ると，故障の原因になります。

禁止• 雨や水滴のかかる場所，有毒なガスや液体のある場所で運搬しないでください。
これを守らないと，人身事故や故障の原因となります。

■ 保管

禁止
• 雨や水滴のかかる場所，有毒なガスや液体のある場所で保管しないでください。
これを守らないと，故障の原因になります。
• 梱包された状態で 60cm 以上の高さから落下させないでください。
これを守らないと，故障の原因になります。

強制• 保管場所には，屋内の清潔な場所で，下記の温度，湿度の範囲内にある場所を選んでください。
これを守らないと，故障の原因になります。
• 周囲温度：-20 ℃～ 60 ℃
• 相対湿度：10% ～ 90%• 標高：1000m 以下

xiv

安全上のご注意■ 据付け注意• 吸排気口をふさぐような設置はしないでください。また，異物が入らないように設置してください。
これを守らないと，火災や故障のおそれがあります。
• 据え付け時，強い衝撃を与えないでください。
強い衝撃は，故障の原因となります。
• 装置の消費電力に対して，電源ラインの容量は高く設定してください。
これを怠ると，装置の誤動作の原因となります。
• 入出力接点用の DC24V 外部電源ユニットの電源容量は，使用する接点数により定まります。
電流容量が不足する場合は，外部電源ユニットを増設してください。
• モータは軸端部及びフランジ面に防腐剤を塗っていますので，取り付け前に布で拭き取ってください。
• モータ軸を相手機械と結合する場合，心出しを確実に行ってください。
これを怠ると，振動を起こし，故障やけがのおそれがあります。
• 箱体は，以下の点を守って設計・据え付けを行ってください。
強電盤などの箱体に不備があると，故障や誤動作の原因となります。
• 箱体は，必ず密閉構造とすること。
• 箱体の内気の平均温度上昇は外気に対して 10 ℃以下とすること。
• 密閉された箱体の冷却効率の向上と，局部的温度上昇を防ぐため，ファンを使用し，空気の攪拌を行うこと（ファンは UL 認定品を推奨します）。
• ケーブル引き込み口，扉などのシールは，確実に行うこと。
• ディスプレイは，空気中の浮遊物を集め，誤動作の原因となるので，浮遊物の進入を防ぐ構造とすること。
• CNC ユニット，各種ユニット及びプリント基板は，空気中のじんあいが誤動作の原因となるので，じんあいなどの侵入を防ぐ構造とすること。
• ケーブル引き込み口，扉，裏ぶたなどにパッキンを張り，すき間のないようにすること。
• 各種ユニットは，以下の点を守って取付けを行ってください。
各種ユニットの取り付けに不備があると，故障や誤動作の原因となります。
• サーボユニットは，ねじまたはボルトで垂直に取り付けること。
• サーボユニットは発熱するので，熱がこもらないように上下方向にスペースを空けて設置すること。
• 発熱の原因となる内部ロスを減らすために，サーボユニットの放熱フィンを箱体外部に出し，放熱フィンに外気（2.5m/s）を当てること。
• 箱体内部を攪拌するとき，その空気を直接サーボユニットに吹き付けないこと（じんあいの付着防止のため）。
• ユニット類の実装は，保守時の点検や交換が簡単に出来るよう設置すること。
• 損傷している，あるいは部品が欠けているインバータ，コンバータを据え付けて運転しないでください。
けがのおそれがあります。

xv

安全上のご注意

注意• 運転については，フロントカバーを持たずに，取付けベースを持ってください。
本体が外れて足下に落下し，けがのおそれがあります。
金属などの不燃物に取付けてください。
火災のおそれがあります。
• 使用温度については，55 ℃，ヒートシンク部の入気温度が 45 ℃以下になるようにしてください。
過熱により，火災その他の事故になるおそれがあります。
• 即時に運転を停止し電源を遮断できるように，外部に非常停止回路を設置してください。
けがのおそれがあります。

xvi

安全上のご注意■ 配線工事危険• 入力電源 OFF を確認してから行ってください。
感電，火災のおそれがあります。
• 配線作業は，電気工事の専門家が行ってください。
感電，火災のおそれがあります。
• 非常停止回路の配線をする場合，配線後必ず動作チェックをしてください。
（配線の責任はご使用者にあります。）
けがのおそれがあります。
• 接地端子を必ずアースしてください。

感電，火災のおそれがあります。

注意• 配線作業は，専門家が正しく確実に行ってください。
これを守らないと，感電，火災，誤動作の原因になります。
• サーボパックのモータ用出力端子「U，V，W」には，三相電源を接続しないでください。
三相電源を接続すると，破損します。
• 使用する電源及びそのサイズは，使用環境及び電流容量によって選択してください。周囲温度が 30 ℃を超えるとケーブルの許容電流が低下します。電気設備技
術基準，またはケーブルメーカーの技術資料に基づいてケーブルのサイズを選定してください。
これを守らないと，火災の原因となります。
• 信号線には，ツイスト線，多心ツイストペア線，多心ツイストペア一括シールド線を使用ください。本マニュアルでケーブルの種類が指定されている場合は，必ず指定されたケーブルを使用し，正しく接続してください。
これを守らないと，誤動作のおそれがあります。
• 配線の長さは，最短距離で接続してください。
これを守らないと，誤動作のおそれがあります。
• 入出力信号線の配線は，制御盤内及び盤外において，動力線と束線したり同一ダクトに入れないでください。
動力線との分離を十分に行えば，ノイズの影響を小さくすることが出来ます。
電源ラインからのノイズがある場合，防止用としてノイズフィルタをご使用ください。
• ノイズフィルタの仕様，容量は，結合説明書ハード編をご参照ください。
ノイズフィルタを正しく使用すれば，ノイズの影響を小さくすることが出来ます。
• サーボパックの最終モジュールには，終端コネクタを必ずつけてください。
終端処理を正しく行わないと，誤動作のおそれがあります。

xvii

安全上のご注意

注意• コンバータの定格電源と交流電源の電圧が一致していることを確認してください。
けが，火災のおそれがあります。
• インバータ，コンバータの耐電圧試験は行わないでください。
半導体素子などの破損につながります。
• インバータ，コンバータの接続は相互配線図に従って確実に行ってください。
インバータ，コンバータの破損につながります。
• 端子ねじは指定された締め付けトルクで締め付けてください。

火災のおそれがあります。
• 出力 U/T1，V/T2，W/T3 に交流主回路電源を接続しないでください。
インバータの破損につながります。

強制• 各種ユニットのアース線は，単独で，箱体または，アースプレートに配線してく
ださい。
接地処理例
S.V

AC200V

U
LF

M

V
W

E

CN
CN

外箱

PG

E

操作リレー
シーケンス

LF

AVR

大地アース１点接地（Ｄ種接地以上）• 設置用の電線は，「電気設備技術基準」及び「内線規定」にしたがってください。
• モータのアース端子は，必ずサーボパックのアース端子に接続ください。
• 大地アースは，必ず 1 点接地で D 種接地または，それ以上としてください。
これを守らないと，感電，火災，誤動作のおそれがあります。
• 動力機器と，本装置の接地線を共用しないでください。
これを守らないと，誤動作のおそれがあります。

xviii

安全上のご注意■ 使用・操作上の注意

危険• 通電中は，各種ユニットや端子などに触れないでください。
これを守らないと，感電や装置の誤動作のおそれがあります。
• 電源をオフした直後は，充電状態になっています。電源をオフした後，5 分間は通電部分に触れないでください。
これを守らないと，感電や装置の誤動作のおそれがあります。
• ケーブルに傷を付けたり，無理な圧力を加えたり，挟み込んだりしないでください。
ケーブルへの過度の負荷を与えると，感電のおそれがあります。
• 通電中は，回転部などに絶対に触れないようにしてください。
けがのおそれがあります。
• 製品の改造は，絶対に行わないでください。
無断の改造は，感電，火災及び故障の原因となります。
• 必ず上下開閉カバーを閉じてから入力電源を ON してください。
感電のおそれがあります。
• 緊急停止スイッチは別に用意してください。
けがのおそれがあります。

注意• 下記の環境で使用してください。
高温，多湿，じんあい，腐食性ガス，振動，衝撃がある環境で使用すると，火災，感電または誤動作の原因となります。
• ガスまたは蒸気の爆発性雰囲気が存在しないこと。
• 切削油材，有機溶剤などがかからないこと。
• 相対湿度が「10 ～ 90%RH」の範囲で結露しないこと。
• 制御盤の周囲温度が「5 ～ 30 ℃」の範囲で，凍結しないこと（直射日光が当たらない所，発熱体から離れた所及び屋外でない所）。
• 振動が，4.9m/s2 以下の所。
• 電線くずなどの異物を，装置内に入れないでください。
異物の残留は，火災，故障または誤動作の原因となります。
• プログラミング機能については，ユーザーズマニュアルの注意事項を必ず守ってください。
これを怠ると，人身事故や誤動作のおそれがあります。
• ヒートシンク部は高温となりますので触らないでください。
やけどのおそれがあります。
• インバータは容易に定速から高速までの運転の設定ができます。運転する前に，モータや機器の許容範囲を十分確認してください。
けがのおそれがあります。

xix

安全上のご注意

注意• 運転中は，信号チェックをしないでください。
機器の破損につながります。
• 本インバータは，工場出荷時に適切な設定を行っています。不用意に設定変更をしないでください。
機器の破損につながります。

強制• 電源を再投入する場合は，電源をオフ後 2 秒以上経過してから，電源オンの操作をしてください。
これを怠ると，誤動作のおそれがあります。

禁止• 装置内で使用しているユニットや機器の分解・改造は，絶対行わないでください。
これを守らないと，火災，故障，または誤動作の原因となります。
• 制御盤内で使用している機器や可変抵抗器などの設定値は，変更しないでください。
これを守らないと，火災，故障，または誤動作の原因となります。

xx安全上のご注意■ 保守・点検危険• 本インバータ，コンバータには，高電圧の端子があり，非常に危険ですので端子に触れないでください。
感電のおそれがあります。
• 導電状態では必ず上下カバーを閉じてください。また，開くときには，必ず配線用遮断機を遮断してください。
感電のおそれがあります。
• 主回路電源，制御電源を遮断した後，CHARGE 表示灯が消灯するのを確認してから，保守・点検を行ってください。
コンデンサに電圧が残存しているので危険です。
• 指定された人以外は，保守・点検，部品交換をしないでください。
感電のおそれがあります。

注意• コントロール基板には，CMOS IC を使用しています。取扱いには十分注意してください。
直接指で触れると，静電気によって破壊されることがあります。
• 通電中に，配線変更やコネクタなどの着脱をしないでください。
けがのおそれがあります。

■ その他

危険
• 改造は絶対にしないでください。
感電，けがのおそれがあります。

xxi

安全上のご注意■ 一般注意事項
使用に際してご注意ください。

• マニュアルに掲載している図解は，細部を説明するために，カバーまたは安全のための遮へい物を取り外した状態で描かれている場合があります。この製品を運転するときは，必ず規定どおりのカバーや遮へい物を元どおりにし，マニュアルにしたがって運転してください。
• マニュアルに記載している図及び写真は，代表事例であり，お届けした製品と異なることがあります。
• マニュアルは，製品の改良，仕様変更，及びマニュアルの使い易さの向上のために，適宜変更することがあります。この変更は，マニュアルの資料番号を更新
し，改訂版として発行します。
• 損傷や紛失などにより，マニュアルを注文される場合は，裏表紙に記載している最寄りの当社営業所に，表紙の資料番号を連絡してください。
• 製品に取り付けている銘板が，かすれたり破損した場合は，当社代理店またはマニュアルの裏表紙に記載している最寄りの当社営業所に，銘板を発注してください。
• お客様が改造を行った製品は，当社の品質保証の対象外となります。改造製品に起因する一切の傷害や損傷に対して，当社は責任を負いません。

xxii

警告ラベル

警告ラベル
本製品では，下記の場所に取扱い上の警告を表示しています。取扱いの際は，必ず表示内容を守ってください。
■ 警告の印刷①

危険WARNING
けが感電のおそれがあります，
Risk of electric shock.
・据付け，運転の前には必ず取扱説明書をお読み下さい。
・通電中及び電源遮断後5付以内は端子部に触らないで下さい。

・Read manual before installing.
・Wait 5 minutes for capacitor discharge after
disconnecting power supply.

けが，感電のおそれがありあます。
• 据付け，運転の前には必ず取扱説明書をお読みください。
• 通電中及び電源遮断後 5 分以内は端子部には触らないでください。

■ 警告の印刷②

感電のおそれがありあます。
• 通電中及び電源遮断後 5 分以内は端子部には触らないでください
サーボパック200V

YASKAWASERVOPACK
SGDK-75AEA
200V

警告印刷①の取付け位置
CN5
A/B

SW1
CHARGE

RDY

CN1

CN6

CN2

警告印刷②の取付け位置■ 警告の刻印

ユニットのアース端子に必ずアース線を接続してください。

サーボパック200V

YASKAWASERVOPACK
SGDK-75AEA
200V

CN5
A/B

SW1
CHARGE

RDY

CN1

CN6

CN2

警告の刻印②の取付け位置

xxiii

第1部
ハード編

1章
システム構成1.1 システムの構成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.1 総合接続図 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.2 システム機器一覧 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4

1.2 形式の見方 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-8
1.2.1 サーボパックの形式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-8
1.2.2 サーボモータの形式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10
1.2.3 主軸モータの形式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-11

1-1

1.1 システムの構成

1.1 システムの構成
1.1.1 総合接続図
下図に YS 840DI の機器間の総合接続図を示します。
終端ｺﾈｸﾀYaskawa Siemens 840DI
操作ﾊﾟﾈﾙﾕﾆｯﾄ(ｶﾗｰLCD)
OP10FS(標準ﾀｲﾌﾟ)
OP10FT(ﾀｯﾁﾊﾟﾈﾙﾀｲﾌﾟ)

CN7B CN5B
P N

CNCﾕﾆｯﾄ PCU50
Ethernet
PS/2 MOUSE
PS/2 Keyboard

USB

USB
VGA
COM1(25pin)

RS232C(D-sub25pin)

COM2(9pin)

RS232C(D-sub9pin)

IO-USBｹｰﾌﾞﾙ

LPT1

P N

NCｷｰﾎﾞｰﾄﾞ
OP10F□に付属

PC
CARD

DC24V

PG(ｼﾘｱﾙ)非常停止(入力)X101

PROFIBUS-DP

X111

MPI

6軸ﾓｰﾀ

別置きPG

CN18

POWER

CN12

PG(ｼﾘｱﾙ)CN14

PG(ﾊﾟﾙｽ)

5軸ﾓｰﾀ

別置きPG

CN28

POWER

CN22

PG(ｼﾘｱﾙ)ｻｰﾎﾞﾕﾆｯﾄ
CN24(2軸ｻｰﾎﾞ)SGDK-□□□□DC24V

PG(ﾊﾟﾙｽ)

CN7B CN5B
P N

HNDLE PG

NCﾚﾃﾞｨ(出力)X1(DC24V IN)

POWER

CN22

CN7A CN5A

PC CARDﾄﾞﾗｲﾌﾞ

X121

CN1

ﾀﾞｲﾚｸﾄIN
5,6軸ﾌﾞﾚｰｷ回路

ﾃﾞｨｽﾌﾟﾚｲｹｰﾌﾞﾙ
ｷｰﾎﾞｰﾄﾞｹｰﾌﾞﾙ

CN28

ｻｰﾎﾞﾕﾆｯﾄ
CN24(2軸ｻｰﾎﾞ)SGDK-□□□□

CN1

3,4軸ﾌﾞﾚｰｷ回路

P N

PG(ﾊﾟﾙｽ)

CN18

POWER

CN12

PG(ｼﾘｱﾙ)CN14

PG(ﾊﾟﾙｽ)

CN7A CN5A

4軸ﾓｰﾀ

別置きPG

3軸ﾓｰﾀ

別置きPG

CN7B CN5B
P N

機械操作ﾊﾟﾈﾙ
OP032S
DC24V

X20

MPI

ｺﾝﾊﾞｰﾀ
CIMRMRXN□□□□PROFIBUS-DP

X10

非常停止／投入回路
PROFIBUS-DP

AC200V

機械ﾊﾟﾈﾙ用I/O

機械ﾊﾟﾈﾙ用I/O

PPﾓｼﾞｭｰﾙ

PPﾓｼﾞｭｰﾙX2
X1

PROFIBUS-DP

X2
DC24V

X333 X222 X111

CN9
CN1

AC200V

A1,A2
L1,L2,L3

CN5A

終端ｺﾈｸﾀ終端ｺﾈｸﾀX1

X333 X222 X111
CN7B CN5B
P N

機械操作パネル入出力

DC24V

DC24V

ｻｰﾎﾞﾕﾆｯﾄ(1軸ｻｰﾎﾞ)SGDK-□□PROFIBUS-DP※外部電源より

I/Oﾓｼﾞｭｰﾙ
PS307

ﾀﾞｲﾚｸﾄIN
2軸ﾌﾞﾚｰｷ回路

CN1
P N

DC24V 機械側入出力

DC24V

POWER

CN2

PG(ｼﾘｱﾙ)CN4

PG(ﾊﾟﾙｽ)

CN7A CN5A

AC200V

2軸ﾓｰﾀ

別置きPG

※外部電源より

I/Oﾓｼﾞｭｰﾙ

CN7B CN5B

PS307

ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙ入出力ﾓｼﾞｭｰﾙ(6ES7321/322/323)

P N

DC24V 機械側入出力

DC24V

I/O用
電源ﾓｼﾞｭｰﾙ

CN8

ｲﾝﾀｰﾌｪｰｽﾓｼﾞｭｰﾙ(ET200M)
PROFIBUS-DP※外部電源より

1軸ﾌﾞﾚｰｷ回路

ｻｰﾎﾞﾕﾆｯﾄ(1軸ｻｰﾎﾞ)SGDK-□□

CN8

POWER

CN1

CN2

PG(ｼﾘｱﾙ)CN4

PG(ﾊﾟﾙｽ)

P N

CN7A CN5A

1軸ﾓｰﾀ
別置きPG

CN7B CN5B
P N

ｲﾝﾊﾞｰﾀ
CIMRMXN□□□□
U,V,W,E POWER
PG(ﾊﾟﾙｽor別置き)
CN4
PG(ｼﾘｱﾙ)
CN2

CN1
P N

主軸ﾓｰﾀ

CN7A CN5A
ﾌﾞｽﾊﾞｰ
CN7B CN5B
P N

電源ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ
ﾊﾞｯﾃﾘ
UPS BATTERYPROFIBUS-DP
非常停止／投入回路

電源ﾓｼﾞｭｰﾙ
PS module 10

DC24V

電源ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ
DC24V
ﾓｼﾞｭｰﾙ
UPS module 10
Bat※機械側I/O

I/Fｹｰﾌﾞﾙ
制御電源ｹｰﾌﾞﾙ

CN9
CN1AC200V
AC200V

ｺﾝﾊﾞｰﾀ 終端ｺﾈｸﾀ
CIMRMRXN□□□□

AC200V

A1,A2
L1,L2,L3

CN5A

終端ｺﾈｸﾀ

ﾘｱｸﾄﾙ
SVM

ｻｰｷｯﾄﾌﾞﾚｰｶ
DC24V

外部電源装置AC200V

AC200V

1-2

ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ

AC200V
50/60Hz1.1 システムの構成

補足■ 本機器間接続図についての注意事項• 軸数について軸数は，コンバータ 1 台当たり最大７軸となります（主軸を含む）。
• 外部電源装置について
外部電源装置は，適正な容量を計算の上，お客様にてご準備ください。
• 別置きエンコーダを使用する場合
別置きエンコーダは，すべてのサーボユニット，インバータにおいて，オプションとなります。
• コンバータを 2 基使用したシステムの場合，非常停止／投入回路は 2 基とも接続する必
要があります。
• ブレーキ回路について
ブレーキは必要な軸のみ接続してください。
• ダイレクト IN についてダイレクト IN 信号は，コンバータシステムごとにいずれかのサーボユニットへ１ヶ所のみ接続してください。

1-3

1.1 システムの構成

1.1.2 システム機器一覧
YS 840DI システムの構成機器形式は下記となります。
分類

機器総称

YS 840DI

CNC ユニット

PCU50

6FC5220-0AB00-1AA0

操作パネル

OP010FS

6FC5203-0AF10-0AA0

標準タイプ

OP010FT

6FC5203-0AF11-0AA0

タッチパネルタイプ

OP010F □－操作パネルに付属

機械操作パネル 機械操作パネル

OP032S

6FC5203-0AD10-1AA

オプション

PC カードドライブ

PC カードドライブ

PCMCIA extension card slot from
PCU50 parallel port

6FC5235-0AA06-0AA0

オプション

I/O モジュール

機械パネル用 I/O

PP モジュール

6FC5611-0CA01-0AA0

入力 72 点 / 出力 48 点

インタフェース
モジュール

ET200M

6ES7153-1AA03-0XB0

I/O 用電源
モジュール

PS307(2A)

6ES7307-1BA00-0AA0

2A 出力 (DC24V)

PS307(5A)

6ES7307-1EA00-0AA0

5A 出力 (DC24V)

PS307(10A)

6ES7307-1KA00-0AA0

10A 出力 (DC24V)

SM321(DI32X24VDC)

6ES7321-1BL00-0AA0

32 点 DC24V

SM321(DI16X24VDC)

6ES7321-1BH00-0AA0

16 点 DC24V

SM321(DI16X24VDC ソース )6ES7321-1BH50-0AA0

16点 DC24Vソース入力

SM321(DI16X120VAC)

6ES7321-1EH01-0AA0

16 点 AC120V

SM321(DI8X120/230VAC)

6ES7321-1FF01-0AA0

8 点 AC120V/230V

SM322(DO32X24VDC/0.5A)

6ES7322-1BL00-0AA0

32 点 DC24V 0.5A

SM322(DO16X24VDC/0.5A)

6ES7322-1BH00-0AA0

16 点 DC24V 0.5A

SM322(DO8X24VDC/2A)

6ES7322-1BF01-0AA0

8 点 DC24V 2A

SM322(DO16X120VAC/1A)

6ES7322-1EH01-0AA0

16 点 AC120V 1A

SM322(DO8X120/230VAC/2A)

6ES7322-1FF01-0AA0

8 点 AC120V/230V 2A

SM323(DI16/DO16X24VDC/0.5A)

6ES7323-1BL00-0AA0

16 点入力 DC24V

SM323(DI8/DO8X24VDC/0.5A)

6ES7323-1BH00-0AA0

ＮＣ キーボードディジタル入力
モジュール

ディジタル出力モジュール

ディジタル入出力
モジュール

機器名称

形式／オーダー番号

仕様／特記

16 点出力 DC24V 0.5A
8 点入力 DC24V
8 点出力 DC24V 0.5A

SM323(DO16X120VAC リレー )6ES7322-1HH00-0AA0

16 点 AC120V リレー
出力SM323(DO8X230VAC リレー )6ES7322-1HF00-0AA0

16 点 AC230V リレー
出力

DM307

6ES7370-0AA01-0AA0

ブランク用PS module 10

6ES1334-2BA00

DC24V 10A 出力

電源バックアップモジュール

UPS module 10

6EP1931-2EC01

DC24V 10A 出力

電源バックアップバッテリ

UPS BATTERY

6EP1935-6MD11

3.2A/hコンバータ

45kW コンバータ

CIMR-MRXN20455A

37kW コンバータ

CIMR-MRXN20375A

30kW コンバータ

CIMR-MRXN20305A

22kW コンバータ

CIMR-MRXN20225A

リレー出力
モジュール

ダミーモジュール
電源モジュール 電源モジュール

サーボパック1-4

1.1 システムの構成

分類
サーボパック（続き）

機器総称

形式／オーダー番号
CIMR-MRXN20185A

15kW コンバータ

CIMR-MRXN20155A

11kW コンバータ

CIMR-MRXN20115A

7.5kW コンバータ

CIMR-MRXN27P55A

5.5kW コンバータ

CIMR-MRXN25P55A

3.7kW コンバータ

CIMR-MRXN23P75A

37kW インバータ

CIMR-MXN20375A

30kW インバータ

CIMR-MXN20305A

22kW インバータ

CIMR-MXN20225A

18.5kW インバータ

CIMR-MXN20185A

15kW インバータ

CIMR-MXN20155A

11kWkW インバータ

CIMR-MXN20115A

7.5kW インバータ

CIMR-MXN27P55A

5.5kW インバータ

CIMR-MXN25P55A

3.7kW インバータ

CIMR-MXN23P75A

0.5kW サーボユニット

SGDK-05AEA

1kW サーボユニット

SGDK-10AEA

1.5kW サーボユニット

SGDK-15AEA

2kW サーボユニット

SGDK-20AEA

3kW サーボユニット

SGDK-30AEA

5kW サーボユニット

SGDK-50AEA

6kW サーボユニット

SGDK-60AEA

7.5kW サーボユニット

SGDK-75AEA

0.5kW × 2 サーボユニット

SGDK-0505AEA

1kW × 2 サーボユニット

SGDK-1010AEA

1.5kW × 2 サーボユニット

SGDK-1515AEA

2kW × 2 サーボユニット

SGDK-2020AEA

3kW × 2 サーボユニット

SGDK-3030AEA

オプションユニット

外部 PG 用キバン

SGDK-CF01A

主軸モータ

5.5kW

MX □□□ -06AS □□□7.5kW

MX □□□ -08AS □□□11kW

MX □□□ -11AS □□□15kW

MX □□□ -15AS □□□18.5kWMX □□□ -19AS □□□22kW

MX □□□ -22AS □□□30kW

MX □□□ -30AS □□□インバータ

1 軸サーボユニット

2 軸サーボユニット

モータ

機器名称
18.5kW コンバータ

コンバータ

1-5

仕様／特記

一軸あたり一つ

1.1 システムの構成

分類
モータ
（続き）

ブスバー類

機器総称

機器名称

形式／オーダー番号

サーボモータ0.45kW サーボモータ

SGMKS-05A □□□□

0.85kW サーボモータ

SGMKS-09A □□□□

1.3kW サーボモータ

SGMKS-13A □□□□

1.8kW サーボモータ

SGMKS-20A □□□□

2.9kW サーボモータ

SGMKS-30A □□□□

4.4kW サーボモータ

SGMKS-44A □□□□

5.5kW サーボモータ

SGMKS-55A □□□□

7.5kW サーボモータ

SGMKS-75A □□□□JZSP-CGB02-1

ブスバー

仕様／特記

250 ㎜幅ユニット
内部接続用

ローカルバスケーブル

JZSP-CGB02-2

250 ㎜幅－ 150 ㎜幅用

JZSP-CGB02-4

250 ㎜幅－ 75 ㎜幅用

JZSP-CGB02-3

150 ㎜幅－ 150 ㎜幅用

JZSP-CGB02-5

150 ㎜幅－ 75 ㎜幅用

JZSP-CGB02-6

75 ㎜幅－ 75 ㎜幅用

JZSP-CGB02-7

150 ㎜幅－ 250 ㎜幅用

JZSP-CGB02-8

75 ㎜幅－ 250 ㎜幅用

JZSP-CGB02-9

75 ㎜幅－ 150 ㎜幅用

JZSP-CNS90-1

250 ㎜幅－ 150 ㎜幅用
150 ㎜幅－ 150 ㎜幅用
75 ㎜幅－ 150 ㎜幅用

JZSP-CNS90-2

250 ㎜幅－ 75 ㎜幅用
150 ㎜幅－ 75 ㎜幅用
75 ㎜幅－ 75 ㎜幅用

JZSP-CNS90-4

上下接続用（ケーブル長さ＝ 1m）

JZSP-CNS90-5

150 ㎜幅－ 250 ㎜幅用
75 ㎜幅－ 250 ㎜幅用

JZSP-CNB00-1

制御電源ケーブル

250 ㎜幅－ 150 ㎜幅用
150 ㎜幅－ 150 ㎜幅用
75 ㎜幅－ 150 ㎜幅用

JZSP-CNB00-2

250 ㎜幅－ 75 ㎜幅用
150 ㎜幅－ 75 ㎜幅用
75 ㎜幅－ 75 ㎜幅用

JZSP-CNB00-3

上下接続用（ケーブル長さ＝ 1m）

JZSP-CNB00-4

150 ㎜幅－ 250 ㎜幅用
75 ㎜幅－ 250 ㎜幅用

JZSP-CNS90-9

終端コネクタUZBA-B150A 0.07mH

交流リアクトル リアクトル

45kW コンバータ用
37kW コンバータ用
30kW コンバータ用
22kW コンバータ用
18kW コンバータ用

1-6

1.1 システムの構成

分類

機器総称

機器名称

形式／オーダー番号

仕様／特記
15kW コンバータ用

交流リアクトル リアクトル（続き）

11kW コンバータ用
7.5kW コンバータ用
5.5kW コンバータ用
3.7kW コンバータ用

PROFIBUS-DP PROFIBUS-DP
コネクタ
関連機器

垂直配線タイプコネクタ

6ES7972-0B □ 11-0XA0□は PG ポート有無を指定
A= 無し，B= あり

PROFIBUS-DP
コネクタ

35 度配線タイプコネクタ

6ES7972-0B □ 40-0XA0□は PG ポート有無を指定
A= 無し，B= あり

PROFIBUS-DP
コネクタ

水平配線タイプコネクタ

6GK1500-0EA0

コンバータ用PROFIBUS-DP
ケーブル

より線タイプケーブル

6XV1830-3EH10

手動パルス発生器

ハンドル PG

OSM-01-2GA-15

ブレーキ電源ユニット

BK ユニット

OPR-109A

AC200V 用

OPR-109F

AC100V 用

関連機器

1-7

1.2 形式の見方

1.2 形式の見方
1.2.1 サーボパックの形式■ コンバータ

CIMR - MRX N 2 045 5 A
シリーズ名

改版記号

仕様
N:NCシステム用

保護構造
5:外部冷却形
最大出力

電源電圧2:200V

045

45kW

037

37kW
30kW

030
022
018
015
011
7P5
5P5
3P7

22kW
18kW
15kW
11kW
7.5kW
5.5kW
3.7kW

■ インバータ

CIMR - MX N 2 030 5 A
シリーズ名

改版記号

仕様
N:NCシステム用

保護構造
5:外部冷却形
最大出力

電源電圧2:200V

037

37kW

030

30kW
22kW

022
018
015

1-8

011

18kW
15kW
11kW

7P5
5P5

7.5kW
5.5kW

3P7

3.7kW

1.2 形式の見方■ サーボユニット

SGDK - 75 - A E A
又は

3030
シリーズ名

基本仕様（Aのみ）
通信指令（Eのみ）
電圧
A:2000V

出力（下表）
1軸ユニット

2軸ユニット

記号

容量

記号

容量

0.5

0.5kW

0505

0.5kW

10

1kW

1010

1kW

15

1.5kW

1515

1.5kW

20

2kW

2020

2kW

30

3kW

3030

50

5kW

1.5kW

60

6kW

1.5kW

75

7.5kW

1.5kW

1-9

3kW

1.2 形式の見方

1.2.2 サーボモータの形式

SGMKS - 05 A 2 A 2 S
サーボモータ容量（kW）

ブレーキ，オイルシール仕様
1：ブレーキ，オイルシールなし
S：オイルシール付き
B：DC90Vブレーキ付き
C：DC24Vブレーキ付き
D：オイルシール，DC90Vブレーキ付き
E：オイルシール，DC24Vブレーキ付き

05

SGMKS
1500r/min
0.45

09
13

0.85
1.3

20
30
44

1.8
2.9
4.4

軸端仕様

55
75

5.5
7.5

2

ストレート，キーなし

3

テーパ1/10，平行キー付き◎○

6

ストレート，キー，タップ付き

○

符号

符号

SGMKS

仕様

設計順位
A：SGMKS（ピークトルク400％）
B：SGMKS（ピークトルク標準）

シリアルエンコーダ仕様
軸端仕様

2

17ビット絶対値

3
C

20ビット絶対値◎○

17ビットインクリメンタル○

電圧
A：200V

1-10

SGMKS

符号

1.2 形式の見方

1.2.3 主軸モータの形式

UA K A - 30 A Z 1
ACスピンドルモータ

軸端仕様
N：キーなしブランク：キー付き（標準）

冷却方式
K：全閉他力通風形

取付け方式
1：フランジ形
3：脚取付け形

巻線方式
A：単一巻線（標準）検出器仕様
Z：原点付きN：エンコーダなし
設計順位
A：標準

50%ED出力30：30kW

1-11

2章
制御盤の設置

この章では，YS 840DI の設置方法について説明しています。

2.1 箱体の設計 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.1 制御盤および電気品の設置条件 - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.2 箱体の熱設計 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3
2.1.3 発熱量 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-6
2.1.4 電源消費 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-8

2.2 ノイズ対策 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-9
2.2.1 配線分離 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-9
2.2.2 ノイズ対策機器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-10
2.2.3 ドライブユニットへのフェライトコア取付け - - - - - - - - - - 2-12
2.2.4 接地 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-13
2.2.5 ケーブルシールドクランプ - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-14

2.3 実装上の注意 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-15
2.3.1 CNC ユニット実装上の注意 - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-15
2.3.2 送り／主軸用サーボパックの実装上の注意 - - - - - - - - - - - 2-16
2.3.3 サーボパックの取り付け方向とスペース - - - - - - - - - - - - 2-17
2.3.4 I/O モジュールの取付けスペース - - - - - - - - - - - - - - - 2-18
2.3.5 雷サージ対策機器の取り付け - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-19

2-1

2.1 箱体の設計

2.1 箱体の設計
2.1.1 制御盤および電気品の設置条件
YS 840DI システム各機器の使用制限温度は下記となります。
機器総称

機器名称

CNC ユニット

PCU50

CNC 操作パネル（表示側）

OP010F □使用制限温度
5 ～ 45 ℃

CNC 操作パネル（裏側）OP032S

機械操作パネル

0 ～ 45 ℃（操作側）
0 ～ 55 ℃（裏側）

電源モジュール

PS モジュール

0 ～ 60 ℃

電源バックアップモジュール

UPS モジュール電源バックアップバッテリ

UPS バッテリ

5 ～ 40 ℃

機械パネル用 I/O

PP モジュール

0 ～ 55 ℃

I/O 電源モジュール

PS307

0 ～ 60 ℃（水平取付け）

インタフェースモジュール

ET200M

0 ～ 40 ℃（垂直取付け）

入出力モジュール

I/O モジュールサーボパック

サーボパック

0 ～ 55 ℃
0 ～ 45 ℃（ヒートシンク部）

重要

リアクトル・巻切替え機

リアクトル

0 ～ 60 ℃

ブレーキ電源ユニット

BK ユニット0 ～ 60 ℃

使用時の温度が上記の制限を越えた場合、性能が低下する場合があります。

お客様にて制御盤を設置する場合の環境条件は下表のとおりです。
表 2.1 制御盤および電気品の設置条件
項目内容

環 周囲温度＊１
境条
件 湿度

保管・運送時－ 20 から＋ 60 ℃

制御盤運転時の周囲温度

5 ～ 30 ℃＊２

振動／衝撃

運転時 4.9m/s2 ／ 73.5 m/s2

雰囲気

特にじんあいの多い環境または，切削油剤・有機溶剤などの濃度が高い環境においての使用は避けてください。

電源モジュール
I/O 電源モジュール

AC100V ～ 230V 50/60Hz

電源部

入力電源電圧：AC100V/200V 周波数：50/60Hz

コンバータ

主回路電源部

3 相 AC200V ～ 230V +10 ～ -15% 50/60Hz ± 5%

制御電源部

単相 AC200V ～ 230V +10 ～ -15% 50/60Hz ± 5%

10 ～ 90％RH（ただし結露なきこと）

2-2

2.1 箱体の設計

重要• 使用範囲内であっても，直射日光が当たる場所，発熱体の近く，屋外への設置絶対には避けてください。
• 機器の使用制限温度の関係から，温度ライズを＋ 10 ℃と考えると運転時の制御盤周囲
温度は 5 ～ 30 ℃となります。制御盤内温度一様と考えた場合，UPS バッテリの使用制
限温度からこの値となります。

2.1.2 箱体の熱設計
CNC ユニットやその他のユニット類を収納する箱体は，密閉構造にて内気平均温度上昇が外気に対して 10 ℃以下になることを前提条件に設計してください。

■ 箱体の内気上昇（平均温度上昇）
板金で製作された箱体の内気温度上昇は，下記のとおりです。
△T ＝

P
P
＝
qe
k･A

• ΔT

：内気温度上昇（℃）• P：箱体内の発熱量

（W）

• qe

：箱体の熱貫流率（W/ ℃）• k：板金の熱通過率（W/m2 ℃）

• A

内部攪拌ファンあり

6W m2 ℃

内部攪拌ファンなし

4W/ m2 ℃：箱体の有効放熱面積（m2）＊（注）箱体の表面積で放熱可能な面積（他の物体に接触している面は
除きます）

2-3

2.1 箱体の設計

箱体サイズ（幅×高さ×奥行）：450 × 790 × 150 の時

790mm

例

内部攪拌ファンのある箱体の許容発熱量の例

450mm

150mm

• 有効放熱面積A ＝ 1.0155（m2）（自立据置のため底面は除く）• 箱体内の発熱量

P ＝ 60（W）• 内気温度上昇値
△T ＝

P
P
60
＝
＝
＝ 9.8 (℃)
qek･A
6×1.0155以上から，内気温度上昇値 ΔT ＝ 9.8（℃）により基準値 10（℃）以下をクリアします。
内気温度上昇が 10 ℃を越える場合は，別途冷却対策を行う必要があります。

■ 熱交換器の冷却能力
箱体内に攪拌ファンを付けるだけで不十分な際には，下表の熱交換器を準備しています。
表 2.2 熱交換器
形式

名称

冷却能力

DE9404550-1

REX1600ESYE

110W/10 ℃

外形寸法（mm）
幅：194 高さ：800

奥行：65（注）箱体内の内気温度上昇を 10 ℃以下に押さえる場合の許容発熱量です。

例

熱交換機を取り付けた場合の箱体内の許容発熱量の例
箱体の内気温度上昇の例の箱体に表の熱交換器を取り付けて内温度上昇を 10 ℃以下とするためには，内部の発熱量は下記の計算式により 359W であることが必要です。
• P ＝ k・A・△ T ＋ 110W/10 ℃＝ 6 × 4.16 × 10 ＋ 110 ＝ 359W/10 ℃

2-4

2.1 箱体の設計■ 熱交換器の取り付け
熱交換器は，お客様制作の箱体に取り付けてください。
内気は上部より吸い込み，下部へ吐き出すように，外気は下部より吸い込み，上部へ吐き出しとなるように取り付けてください。

強制• 熱交換器は必ず取り付けてください。
これを守らないと故障の原因となります。

取り付け例を下図に示します。
（上部）

内気の流れ

外気の流れ

熱交換器
（下部）

図 2.1 熱交換器の取付け図

2-5

箱体

2.1 箱体の設計

2.1.3 発熱量
YS 840DI システムに使用される各ユニットの発熱量を下表に示します。
発熱量
機器総称

機器名称

総発熱量
（W）

CNC ユニット

PCU50

130

操作パネル

OP010F □

24

盤内残留
盤外発熱量
最低冷却
発熱量 （ヒートシンク部）
風速
（W）
（W）
（m/s）
－

－

－

190

280

2.5

ＮＣ キーボード
機械操作パネル

OP032S

電源モジュール

PS module 1010.5

電源バックアップモジュール

UPS モジュール10

電源バックアップバッテリ

UPS BATTERY

1

機械パネル用 I/O

PP モジュール

11

I/O 用電源モジュール

PS307（DC24V 2A 出力）

10PS307（DC24V 5A 出力）

18PS307（DC24V 10A 出力）30

インタフェース
モジュール

ET200M

4.5

ディジタル入力
モジュール

SM321(DI32X24VDC)

6.5

SM321(DI16X24VDC)

3.5

SM321(DI16X24VDC ソース )3.5

SM321(DI16X120VAC)

4.1

SM321(DI8X120/230VAC)

4.9

SM322(DO32X24VDC/0.5A)

0.26

SM322(DO16X24VDC/0.5A)

0.19

SM322(DO8X24VDC/2A)

6.8

SM322(DO16X120VAC/1A)

9

SM322(DO8X120/230VAC/2A)

8.6

SM323(DI16/DO16X24VDC/0.5A)

6.5

SM323(DI8/DO8X24VDC/0.5A)

4.5

リレー出力
モジュール

SM322（DO16X120VAC REL）

4.5

SM322（DO8X120/23OVAC REL）

2.2

コンバータ *

CIMR-MRXN20455A

470

ディジタル出力モジュール

ディジタル入出力
モジュール

CIMR-MRXN20375A
CIMR-MRXN20305A
CIMR-MRXN20225A
CIMR-MRXN20185A
CIMR-MRXN20155A
CIMR-MRXN20115A
CIMR-MRXN27P55A
CIMR-MRXN25P55A

2-6

2.1 箱体の設計

発熱量
機器総称

総発熱
量
（W）

機器名称

盤内残留
盤外発熱量
最低冷却
発熱量 （ヒートシンク部）
風速
（W）
（W）
（m/s）

コンバータ *

CIMR-MRXN23P75A

2.5

インバータ *

CIMR-MXN20375A

2.5
687

213

474

270

90

180

180

70

110

SGDK-3030AEA

290

120

170

SGDK-2020AEA

230

100

130

－

－

CIMR-MXN20305A
CIMR-MXN20225A
CIMR-MXN20185A
CIMR-MXN20155A
CIMR-MXN20115A
CIMR-MXN27P55A
CIMR-MXN25P55A
CIMR-MXN23P75A
1 軸サーボユニット *SGDK-75AEA

2.5

SGDK-60AEA
SGDK-50AEA
SGDK-30AEA
SGDK-20AEA
SGDK-15AEA
SGDK-10AEA
SGDK-05AEA
2 軸サーボユニット *2.5

SGDK-1515AEA
SGDK-1010AEA
SGDK-0505AEA
リアクトル

UZBA-B150A 0.07mH∗ コンバータ，インバータ，サーボユニットの発熱量は，70％負荷時の値です。

2-7－

2.1 箱体の設計

2.1.4 電源消費
制御盤設計に必要な YS 840DI システムユニットの電源消費を示します。
機器総称
電源モジュール

機器名称
PS module 10

消費容量( 電源電圧 )他のユニットへの電源供給

2.6A 270W(AC200V)• 電源バックアップモジュール(UPS module 10)• 電源バックアップバッテリ(UPS BATTERY)• CNC ユニット (PCU50)• 操作パネル／ ＮＣ キーボード(OP010F □ )機械操作パネル

OP032S

6W(DC24V)

なし

機械パネル用 I/O

PP モジュール

11W(DC24V)なし

I/O 用電源

PS307(2A)

10W(AC200V)• インタフェースモジュール(ET200M)

PS307(5A)18W(AC200V)• I/O モジュール (SM321/322/323)

PS307(10A)30W(AC200V)

モジュール

コンバータ

CIMR-MRXN20455A(AC200V)
CIMR-MRXN20375A(AC200V)
CIMR-MRXN20305A(AC200V)
CIMR-MRXN20225A(AC200V)
CIMR-MRXN20185A(AC200V)
CIMR-MRXN20155A(AC200V)
CIMR-MRXN20115A(AC200V)
CIMR-MRXN27P55A(AC200V)
CIMR-MRXN25P55A(AC200V)
CIMR-MRXN23P75A(AC200V)

2-8• I/O 負荷電源用• インバータ• サーボユニット

2.2 ノイズ対策

2.2 ノイズ対策
2.2.1 配線分離
YS 840DI システムで使用されるケーブルを下表のように分類します。
各分類のケーブルは，配線指示に従って使用してください。
分類

ケーブル

DC 電源線②，信号線③に分類されたケーブ
ルとは，別結束するか，電磁シールドを設けてください。
主軸モータ，サーボモータへの動電磁弁，リレーなどには，スパークキラーま力線
たはダイオードを付けてください。
電磁弁，コンタクタ，リレーなど
への AC ライン

動力線①

AC 電源ライン（1 次側 / 2 次側）

DC 電源線②

CNC，I/O，電源モジュールなどの DC 電源ライン（DC24V）
I/O ～機械間の入出力ライン（DC24V）
電磁弁，リレーなどの電源ライン（DC24V）

信号線③

処置

CNC ～ I/O モジュール～コンバータ間PROFIBUS-DP ケーブル
RS-232C ケーブル
手動パルス発生器ケーブル

動力線①に分類されたケーブルとは，別結束するか，電磁シールドを設けてください。
信号線③に分類されたケーブルから可能な限り分離してください。
DC 電磁弁，リレーには，ダイオードを付けてください。
動力線①に分類されたケーブルとは別結束す
るか，電磁シールドを設けてください。
DC 電源線②に分類されたケーブルから可能な限り分離してください。
シールド処理の指示がある配線は必ずシールドを設けてください。

主軸インバータ～主軸モータ
エンコーダケーブル
サーボユニット～サーボモータ
エンコーダケーブル
別置き PG ケーブル
バッテリケーブル
シールド処理の指示がある
ケーブル全般補足• 別結束とは，「分類別のケーブル間を最低限 100mm 以上離す」ことを示します。
• 電磁シールドとは，「接地接続を設した鉄板で分類別のケーブル間を遮へいすること」を
示します。

2-9

2.2 ノイズ対策

2.2.2 ノイズ対策機器■ CR 形スパークキラーの取付け
AC 電源の電磁弁，コンタクタ，リレー，インダクションモータなどには，CR 形
スパークキラーを取付けてください。

電磁弁，コンタクタ，リレー
AC
電磁弁

スパークキラー

コンタクタ，リレー

スパークキラー（注）スパークキラーはコイル直近に取付けてください。

インダクションモータ
R
スパーク
キラー

スパーク
キラー

S

モータ
スパーク
キラー

T

（注）スパークキラーはモータ直近に取付けてください。
補足■ スパークキラーの構成
RC

スパークキラーの選定の目安は，下記のようにしてください。
• R ＝コイルの直流抵抗値相当（Ω）
2

•

C＝

2

I
I (μF)～
1020（注）I ＝コイルの定常時電流2-102.2 ノイズ対策■ ダイオードの取り付け
DC 電源のコンタクタ，リレーなどにはダイオードを取付けてください。

＋－
コンタクタ，リレー
コイル

ダイオード

（注）ダイオードはコイル直近に取付けてください。
補足

ダイオードは印加電圧，電流とも約 2 倍を目安に選定してください。

2-11

2.2 ノイズ対策

2.2.3 ドライブユニットへのフェライトコア取付け■ 取付け個所• 各ドライブユニット（コンバータ，インバータ，１軸サーボ，２軸サーボ）の
CN1 に接続される I/O ケーブルに取り付けてください。
• インバータの CN4 に接続されるパルス PG ケーブルに取り付けてください。
• サーボの場合，外部 PG 用基板（オプション）を使用する場合は，外部 PG ケー
ブルに取り付けてください。
表 2.3 フェライトコアを取り付けるケーブル
機器名称

コネクタ番号取り付けるケーブル個数とターン数

コンバータ

CN1

I/O ケーブル

1 個 2 ターン

インバータ

CN1

I/O ケーブル

1 個 2 ターン

CN4

パルス PG ケーブル

1 個 2 ターン

CN1

I/O ケーブル

1 個 2 ターン

CN4

外部 PG ケーブル

1 個 2 ターン

CN1

I/O ケーブル

1 個 2 ターン

CN14，24

外部 PG ケーブル

1 個 2 ターン

1 軸サーボユニット

2 軸サーボユニット

備考

オプション

オプション

■ 取付け位置
ドライブユニットに近い場所に取り付けてください。
ただし，コネクタやケーブルにフェライトコアの荷重が掛からない位置に取り付けてください。

■ 取付け方法• フェライトコアにケーブルを 2 ターンし（下図参照），確実にコアを閉じます。
ギャップに塵などが入って広がぬように取り付けてください。
• コア開き防止のため，コアを結束バンド（インシュロック：大）で巻いてください。
• コアを結束バンド（インシュロック：小）でケーブルに固定してください。
（プ
ラスチックケースに結束バンド用の穴があります。
）

1ターン

2ターン

2-12

2.2 ノイズ対策■ フェライトコアの型式と供給方法• 型式：E04SR301334（星和電機（株））• 供給方法：各ドライブユニット，外部 PG 用基板に同梱します。結束バンド（インシュロック）2 本も同梱します。

2.2.4 接地
各種ユニットのアース線は，単独で，箱体または，アースプレートに配線してくだ
さい。
接地処理例
S.V

AC200V

U
LF

M

V
W

E

CN
CN

外箱

PG

E

操作リレー
シーケンス

LF

AVR

大地アース１点接地（Ｄ種接地以上）• 設置用の電線は，「電気設備技術基準」及び「内線規定」にしたがってください。
• モータのアース端子は，必ずサーボパックのアース端子に接続ください。
• 大地アースは，必ず 1 点接地で D 種接地または，それ以上としてください。
• これを守らないと，感電，火災，誤動作のおそれがあります。
• 動力機器と，本装置の接地線を共用しないでください。
これを守らないと，誤動作のおそれがあります。

2-13

2.2 ノイズ対策

2.2.5 ケーブルシールドクランプ
サーボユニット～モータエンコーダケーブルは必ずシールド処理が必要です。
エンコーダケーブルも接地が必要です。
下記に示す方法で，ケーブルクランプ用金具を用いて確実に接地プレートへ接続してください。
このクランプは，ケーブル支持のほかにシールド処理も兼ねたもので，システム安全動作のために極めて重要な事項ですので必ず実施してください。
推奨例として，下図に示すようにケーブルの被覆の一部をむいてシールド外被を露出させ，その部分をケーブルクランプで接地プレートに押しつけます。
ケーブル

タイプ1
DF8401485

タイプ2
DF8404817

19.5

19.5

ケーブルクランプ

ケーブルクランプ
最小

最小

19.5

19.5

6.5

30

30

シールド外被8

アースプレートケーブル

図 2.2 ケーブルクランプ

接地プレートは下図に示すように，サーボパックの近辺に装備してください。
サーボパックコネクタ

ケーブル
アースプレート

ケーブルクランプ
ケーブル外被図 2.3 接地プレート配置例

2-14

2.3 実装上の注意

2.3 実装上の注意
CNC ユニットやその他のユニット類を収納する箱体を設計する際は，以下の点を考慮
してください。

2.3.1 CNC ユニット実装上の注意
CNC ユニット実装に際しては，特に下記の点を守ってください。
• CNC ユニットは下図の方向で取り付けてください。

100mm以上

エア（上）

操作パネル（OP10F□）

FAN

CNCユニット（PCU50）

160mm以上

CNC
ユニット(PCU50)（下）
配線メンテナンス用スペース

背面（盤内側）側面

図 2.4 CNC ユニットの取付け• CNC ユニットは，背面上部に冷却ファンを内蔵しており、ここに通風の妨げになるもを設置すると故障の原因になります。
• CNC ユニットの上下方向は，通風及び配線，保守のため，上側は 100mm 以上，
下側は 160mm 以上のスペースを確保してください。
補足

通常 CNC ユニット下部には ＮＣ キーボードがあるため、自然に 160mm 以上のスペースが確保されます。

2-15

2.3 実装上の注意

2.3.2 送り／主軸用サーボパックの実装上の注意
以下に，送り／主軸用サーボパックの実装上の注意事項を示します。
• サーボパックは壁掛形ですので，ねじまたはボルトでしっかり垂直に取り付けてください。
• 保守時の点検・交換が容易に行えるように配慮してください。
• 発熱の内部ロスを減らすために，サーボパックのヒートシンクを箱体外部に出し，放熱フィンに外気を当ててください。
これにより，密閉構造形になり，ヒートシンクの容量も小さくなります（下図参照）。
• ヒートシンクの冷却にはヒートシンク直近で風速 2.5m/s 必要です。
• 冷却風は，サーボパック 1 台 1 台のヒートシンクに確実にあたるようにしてください。
• 冷却用の FAN は金属製を推奨します。樹脂製を使用すると切削油の付着によって劣化し，ドライブ故障などを引き起こす可能性があります。

ヒートシンク

外気送り/主軸用サーボパック

図 2.5 ヒートシンクを外部へ出した状態

2-16

2.3 実装上の注意

2.3.3 サーボパックの取り付け方向とスペース
サーボパックは，効率よく冷却するため，必ず縦取付けにし，下図に示すスペースを確保してください。
エア
ｺﾝﾊﾞｰﾀ ｲﾝﾊﾞｰﾀ

ｻｰﾎﾞ
ﾕﾆｯﾄ

箱体内
冷却ダクト

120mm以上 エア
最大
70mm

FAN
ヒート
シンク

ねじ部の
シーリング

120mm以上

5mm以上

エア
左右のスペース

上下のスペース

図 2.6 サーボパックの取り付け方向とスペース• サーボパックは，すべてヒートシンク外部冷却形です。
• 製品外形寸法及び取り付け寸法は，「結合説明書 ハード編」の各ユニットの外形図を参照してください。
• サーボパックの入気温度は，ヒートシンク部 0 ～＋ 45 ℃，盤内 0 ～＋ 55 ℃になるようにしてください。
• サーボパックの取付ねじ部にはシーリングを設けて，油の侵入を防いでください。
• サーボパックは上図に示す FAN を内蔵しています。
• サーボパックは発熱しますので，熱がこもらないよう上下方向にスペースをとって，他のユニットと機器を取り付けるようにしてください。
• 箱体内部を撹拌するときなど，その空気は，直接サーボパックに吹き付けないでください（ごみ付着防止）。
各サーボパックの両側には，各ユニットごとに以下のスペースを空けてください。
サーボパックの幅

ユニットごとに必要なスペース

74mm

左右それぞれ 0.5mm

148mm または 248mm

左右それぞれ 1.0mm

2-172.3 実装上の注意

下図のように，ユニットとユニットの間隔は，それぞれのユニットに必要なスペースを足したものになります。
サーボパックAで必要なスペース

サーボ
パックA

サーボパックDで必要なスペース

1.0

1.0

0.5

サーボ
パックC

サーボパックB

148 or 248

0.5

1.5

サーボ
パックD

74

2.3.4 I/O モジュールの取付けスペース
I/O モジュールの取付けは下記の方向で取付けてください。

■ 機械操作パネル用 I/O（PP72/48）
（上）
100mm

5mm

5mm
120mm

40mm
（左）

（右）

（下）

補足

機械操作パネル用 I/O の左側は PROFIBUS-DP および電源を接続するため，必ず 120mm 以
上のスペースを取ってください。

2-18

2.3 実装上の注意■ I/O モジュール（上）180mm以上

DINレール

40mm

20mm

I/O
ﾓｼﾞｭｰﾙPSモジュール

40mm

（左）

20mm

（右）

（下）

補足

I/O モジュールの奥行き方向は，フロントカバーをあけた時を考慮し，必ず 180mm 以上のス
ペースを取ってください。

2.3.5 雷サージ対策機器の取り付け
雷サージ対策とは，電力線，通信線及び信号線が高エネルギーの外乱にさらされた
とき，すなわち動作状態においてスイッチングや雷サージ電圧を受けたときに，電気，電子機器の誤作動などを防止するための対策です。
通常は，下図のように電源ラインにサージアブソーバの取付けをお勧めします。
• 電源ライン－電源ライン間サージアブソーバ（ノーマル）• 電源ライン－接地間サージアブソーバ（コモン）AC200/220/230V
50/60Hz

制御盤

サーキットブレーカ

制御機器
保護装置

CNC

ﾗｲﾝ-ｱｰｽ間
ｻｰｼﾞｱﾌﾞｿｰﾊﾞ

ｺﾝﾊﾞｰﾀｲﾝﾊﾞｰﾀｻｰﾎﾞ
ﾊﾟｯｸ

ﾗｲﾝ-ﾗｲﾝ間ｻｰｼﾞｱﾌﾞｿｰﾊﾞ

箱体アースプレート
D種接地
モータ

図 2.7 雷サージ対策機器の取付け

2-19

2.3 実装上の注意■ サージアブソーバの推奨形式

重要

取付け場所

推奨形式

メーカー

電源ライン－電源ライン間（ノーマル）

R・A・V-781BYZ-2

岡谷電気

電源ライン－接地間（コモン）

R・A・V-781BXZ-4

岡谷電気

保護機器頻繁な雷サージやスイッチングにより，サージアブソーバが短絡故障する場合，配線やその他の焼損防止のため，5A 程度のサーキットプロテクタ，ヒューズなどの保護機器
を必ず回路に組み込んでください

2-20

3章
モータの設置場所

この章では，YS 840DI のモータ設置方法について説明しています。

3.1 サーボモータ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-2
3.2 主軸モータ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-3

3-1

3.1 サーボモータ

3.1 サーボモータ
SGMKS 形サーボモータは屋内での使用を対象としています。
次の取付け条件に合った環境で使用してください。
• 屋内で，腐食性または爆発性のガスのない所• 風通しがよく，ほこり，ごみや湿気の少ない所• 周囲温度が「0 ～ 40 ℃」の範囲の所• 相対湿度は「20% ～ 80%RH」で，結露しない所• 点検や，清掃のしやすい所

3-2

3.2 主軸モータ

3.2 主軸モータ• 冷却ファンへの冷却風が，十分確保できるようにしてください。モータ反負荷側（冷却風排気側）と機械の間は，100mm 以上離してください。
通風が十分でない場合は，定格負荷であっても，モータ温度異常保護が動作することがあります。
• モータを取り付けるベッド・基礎または架台などは，頑丈な構造にしてください。
ベッドなどには，モータ質量の他に運転時の動的荷重も加わり，振動を発生する原因になることがあります。
• じんあいや鉄粉などの少ないところに設置してください。
モータは内蔵ファンにより，風をコアに送り，冷却する構造になっています。
冷却風通路に，じんあいなどがたい積すると冷却能力が低下し，定格負荷であってもモータ温度異常保護が動作することがあります。

3-3

4章
接続方法

この章では，機器間の接続について説明しています。

4.1 コネクタ，スイッチ等の配置 - - - - - - - - - - - - - 4-2
4.1.1 CNC ユニット - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-2
4.1.2 電源モジュール - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-6
4.1.3 I/O モジュール - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-6
4.1.4 コンバータ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-9
4.1.5 インバータ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-10
4.1.6 サーボユニット - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11

4.2 電源入切用信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-14
4.2.1 サーボ電源入り出力信号などの接続 - - - - - - - - - - - - - - 4-14
4.2.2 UPS モジュールのタイマ設定 - - - - - - - - - - - - - - - - 4-17
4.2.3 タイムチャート - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-18

4.3 各機器の接続 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-19
4.3.1 PROFIBUS-DP の局番，終端設定 - - - - - - - - - - - - - - - 4-19
4.3.2 インバータとサーボユニットのロータリスイッチの設定 - - - - - 4-21

4-1

4.1 コネクタ，スイッチ等の配置4.1 コネクタ，スイッチ等の配置
4.1.1 CNC ユニット
■ CNC ユニット (PCU50) と操作パネル (OP010F □ ) を組合わせた各面
YS 840DI は，NC ユニット（PCU50）と操作パネル OP010F □を組合せて使用します。
各面の定義は下図のとおりです。
上面

上面

操作パネル
（OP010F□）

ＣＮＣユニット
本体（PCU50）背面

左側面

CNCユニット本体（PCU50）

底面

底面

（左側面）

（背面）

4-2

右側面

4.1 コネクタ，スイッチ等の配置■ コネクタ類の配置
各面のコネクタ類の配置を以下に示します。
UPSモジュール

DC24V電源入力

バッテリモジュール(PROFIBUS-DP)
X101

(MPI)
X111

PS/2マウス
PS/2 Mouse

COM1

X1

LPT1

COM2
MPV/L2-DP

VGA

Ethernet

USB

PS/2 Keyborad

X121(ハンドルPG)
非常停止
UPS I/F
PCカードドライブ底面

外付け3.5インチFDD用コネクタ

RESET

冷却ファン

リセットボタン上面

重要

運転中または操作中にリセットボタンを押さないでください。
リセットボタンを押すとシステムがリブートされます。

4-3

4.1 コネクタ，スイッチ等の配置

外付け3.5インチFDD用コネクタ

マウンティングレール

接地端子

右側面

補足

マウンティングレールは，OP010F □に取付ける場合，取りはずします。

4-4

4.1 コネクタ，スイッチ等の配置

ハードディスクドライブユニット

外付け3.5インチFDD用コネクタ

コネクタ面

背面

補足

「左側面」は，コネクタ類がないため記載していません。

4-5

固定ラッチ
固定ねじ

4.1 コネクタ，スイッチ等の配置

4.1.2 電源モジュール■ 電源バックアップモジュール (UPS module 10)
o.k
Bat
Alarm
tmax
DC-USV-Modul 10
6EP1931-2EC01
On / Off

Alarm

n.c.

UBat

o.k

1 2 3 4 5
Bat

タイマ設定

t
+160s
+80s
+40s
+20s
+10s
5s

UL+
X2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9

15A

24V電源入力
24V電源出力In
Out

バッテリモジュール

L+

X1.1

M

X1.2

L+

X1.3

M

X1.4

+Bat

X1.5

-Bat

X1.6

電源切入シーケンス
用信号4.1.3 I/O モジュール■ 機械パネル用 I/O PP72/48
PROFIBUS-DP
局番設定スイッチ

OVERTEMP RESETPROFIBUS-DP
コネクタ

X2

DC24V入力端子（コネクタ）X1

EXCHANGE
READY

POWER
S1

X333

X222

X111

入出力コネクタ3

入出力コネクタ2

入出力コネクタ1

4-6

4.1 コネクタ，スイッチ等の配置■ I/O 用 PS モジュールの例 PS307(2A)「24VDC出力電圧有効」
を示すLED
24VDC
電圧セレクタ

230V

24VDCのON/OFF
スイッチ

I

システム電圧と保護接地線の端子

L1
N

L+
M
L+
M

24VDC出力電圧の端子

ケーブル固定具■ リモート I/O インタフェースモジュール ET200M
パネルを閉じた状態
SF
BF

パネルを閉じた状態

ON

PROFIBUS-DPSF
BF

SIEMENSPROFIBUS-DP
インタフェース
９局ソケットON

パネル

SIMATICET 200M
IM 153-1

スロット

ケーブルピット

ON
64
32
16
8
4
2
1

ＤＰアドレス設定

ジャンパ（取り外し可能）

バージョン
2

X2
3 4

注文番号

M
L
M
+

DC24V

153-1AA02-OXB0

4-7

ステータス／エラー
インジケータ

電源と機能保証
接地用のコネクタ

4.1 コネクタ，スイッチ等の配置■ ディジタル入力出力モジュールの例 SM321（DI32 × 24VDC）

０バイト

１バイト

0

0

1

1

2

2

3

3

4

4

5

5

6

6

7

7

0

0

1

1

2

2

3

3

4

4

5

5

6

6

7

7

２バイト

３バイト

チャンネル番号ステータスLED－緑■ ダミーモジュール

DM370

NA
A

アドレス割付け
スイッチ

X 2
3 4

背面図

正面図

4-8

4.1 コネクタ，スイッチ等の配置

4.1.4 コンバータ■ コンバータ

CIMR-MRXN20455A（45kW）P/+DC電源端子台（8P）M6N/-

CN7A（制御電源コネクタ）
CN7B（制御電源コネクタ）
CN5A（I/Oバスコネクタ）
CN5B（I/Oバスコネクタ）

CHARGE（表示灯：赤）CN8（電池入力）

CN1（I/Oコネクタ）

CN9（PROFIBUS）

CN6（アナログモニタコネクタ）
CN3（PG入力コネクタ）
R/L1

S/L2

SW1（PROFIBUS局番）

T/L1

E
A2/t（制御電源入力）M4
A1/t（制御電源入力）M4
アース端子 M6主回路電源入力（3P）M10

4-9

4.1 コネクタ，スイッチ等の配置

4.1.5 インバータ■ インバータ

CIMR-MXN20305A（30kW）

DC電源端子台（4P）M6

P/+
N/-

CN7A（制御電源コネクタ）
CN7B（制御電源コネクタ）
CN5A（I/Oバスコネクタ）
CN5B（I/Oバスコネクタ）

CHARGE（表示灯：赤）SW1（ロータリSW）
RDY（表示灯：緑）
CN4（パルスPG入力）
CN1（I/Oコネクタ）
CN6（アナログモニタコネクタ）
CN2（シリアルPG入力コネクタ）

U/T1 V/T2 W/T3 E
モータフレームグランド端子：M6
モータ出力端子台（3P）M8
E（アース端子）M6

4-10

4.1 コネクタ，スイッチ等の配置

4.1.6 サーボユニット■ 1 軸サーボユニット SGDK-60AEA（6kW），-75AEA（7.5kW）
DC電源端子台（4P）
M6ネジ

制御電源コネクタ（CN7）
I/Oバスコネクタ（CN5）
ロータリSW（SW1）

表示灯
CHARGE：赤表示灯
RDY：緑
外部PGコネクタ(CN4)
I/Oコネクタ（CN1）
アナログモニタコネクタ（CN6）

PG入力コネクタ（CN2）
モータFG端子M6ネジ
モータ出力端子台（3P）
M8ネジ
アース端子
M6ネジ

4-11

4.1 コネクタ，スイッチ等の配置■ 1 軸サーボユニット SGDK-50AEA（5kW）

P

+

制御電源
コネクタ
（CN8）

DC電源端子台（2P）
M6ネジ

N

I/Oバスコネクタ（CN5）

ロータリSW（SW1）

表示灯
CHARGE：赤外部PGコネクタ
(CN4)
表示灯
RDY：緑
I/Oコネクタ（CN1）
アナログモニタコネクタ（CN6）

モータ出力コネクタ（CN8）

PG入力コネクタ
（CN2）

アース端子
M4ネジ

4-12

4.1 コネクタ，スイッチ等の配置■ 2 軸サーボユニット SGDK-0505AEA（0.5kW），-1010AEA（1kW），-1515AEA（1.5kW），-2020AEA（2kW）-3030AEA（3kW）

P

+

N

-

DC電源端子台（2P）M6ネジ

制御電源用コネクタ（CN7）
I/Oパス用コネクタ（CN5）
ロータリSW（SW1）

表示灯
CHARGE：赤外部PGコネクタ(CN14)
表示灯
RDY,RDY2：緑

モータ出力用コネクタ（CN18）

I/O用コネクタ（CN1）
アナログモニタ用コネクタ（CN16,CN26）
モータ出力用コネクタ（CN28）

PG入力用コネクタ（CN12,CN22）
外部PGコネクタ(CN24)

アース端子
M4ネジ

4-13

4.2 電源入切用信号

4.2 電源入切用信号
4.2.1 サーボ電源入り出力信号などの接続
サーボ電源入り（SVMX）出力信号とブレーキ解除（BKX）出力信号の接続を以下に示します。

■ 機器間接続
サーボ電源入り（SVMX）出力信号

コンバータユニット
CIMR-MRXNUL20276AWG28×10対

CN110220-52A2JL

サーボ電源投入回路

10120-3000VE(10320-52A0-008)

ブレーキ解除（BKX）出力信号
サーボユニット
SGDK-□□/SGDK-□□□□UL20276AWG28 ×10対

CN110226-52A2JL

10126-3000VE(10326-52A0-008)

4-14

モータブレーキ処理回路

4.2 電源入切用信号■ 詳細接続AC200V 50/60Hz
R S T E

ブレーカ等
Z1 主軸モータ
Z2
Z3 ファンへ

メイン
ブレーカ

コンバータ

SVM
X

U

S/L2

YリアクトルV

R/L1

Z

W

T/L3
E
A1
A2

L
N
E

+24V

電
+V
源
装 -V
置

MCON

0V

SVMX

CN1A
-17

/MCON

-18

ESP

CN1A
-7

/ESP

-8

非常停止スイッチ

CR

PBX
SVM

ESPX

サーボユニットCN1-14 ＊1
1 ブレーキ 3
電源1 4
5
6

BKX1

-15

2

-16 ＊1ESPX

BKX2

1 ブレーキ 3
2 電源2 4
5
6

NCMX

NCMX
ON

ESPX

サーボモータ
ブレーキへ

SVMX
PBX

On/Off

UPSモジュール

Alarm

PBX

Bat

PSモジュール

NCRX

o.k

BKX2

バッテリモジュール
＊4

+

L1
N
PE
JUMPER
120VAC
ONLY

NCMX

-17

OFF

ON

In

＊2

Out

L+
M
M

＊3

L+
M
L+
M
+Bat
-Bat

+24V
0V

+24V
0V

X1

＊5

CNCユニット ＋

シャットダウンシーケンス
A DB10.DBX60.3= DB10.DBX57.3

X121
非常停止 シーケンス
AN DB10.DBX60.2=DB10.DBX56.1
AN DB10.DBX56.1=DB10.DBX56.2
NCレディシーケンス
SET= DB10.DBX7.3
A DB10.DBX104.7= DB10.DBX6.3

DC24V
入力

+24V

－

0V

PE

E

-20,21

+24V

-1

0V

-5

UPS Bat.On

-24

0V

-6

EMG.In

-25

0V

-22

NC Rdy.Out(+24V)-20V

非常停止スイッチ

NCRX

図 4.1 SVMX 出力信号と BKX 出力信号の詳細接続

4-15

Fuse

サーボモータブレーキへ

4.2 電源入切用信号

重要＊１．推奨回路に示したブレーキ解除出力信号は，2 軸まとめサーボユニットの例です。
1 軸サーボユニットでは，14 ピン／ 15 ピンにのみ接続してください。
2 軸サーボユニットでは，第１軸目が 14 ピン／ 15 ピン，第 2 軸目が 16 ピン／ 17 ピ
ンとなります。
サーボユニット

対応する軸

ピン番号

－

CN1-14（＋ 24V）

1 軸サーボユニット

CN1-15（0V）
2 軸まとめサーボユニット

1 軸目

CN1-14（＋ 24V）
CN1-15（0V）

2 軸目

CN1-16（＋ 24V）
CN1-17（＋ 0V）＊２．PS モジュールへの電源入力電圧が AC100V ～ 120V である場合，JUMPER120VAC
ONLY 端子を短絡してください。
＊３．UPS モジュールを使用するときは，必ず On/Off 端子を短絡してください。
この短絡を行わないと UPS モジュールはアラームとなります。
＊４．バッテリモジュールにはヒューズ（15A）が 1 個付属しています。
このヒューズを必ずバッテリモジュールのヒューズホルダへ差し込んでから使用してください。
ヒューズホルダへヒューズを差し込むときにバッテリーが充電された状態である
場合，火花が出ますが安全面・品質面での問題はありません。
また，ヒューズが接続されていない状態で使用にしますと，UPS モジュールはアラー
ムとなります。
＊５．UPS・非常停止・NC レディの各機能を有効にするために，必ず PLC に対応シーケン
スを組込んでください。
シャットダウンシーケンスを組み込んだ後で，UPS の接続を外したり，UPS を無効にしたりすると，NC は電源投入後しばらくすると，自動でシャットダウンします。
NC を正常に起動させるために，必ず UPS を有効状態にしてください。

4-16

4.2 電源入切用信号• ブレーキ解除出力信号は，ブレーキ付きモータを接続しているサーボユニットからの信号を使用してください。

補足• UPS より供給可能な機器は，本接続に示したもののみとしてください。
• 必要に応じて Alarm 端子を I/O へ接続して任意に使用してください。
• 必要に応じて，ブレーキ解除信号と BKX の間にインタロック処理を追加してください。
• 非常停止スイッチはお客様にてご準備ください。
• X121 はお客様にてご準備ください。
コネクタは D － sub37 ピン（メス）となります。
• SVMX，ESPX，BKX のリレーについては，ミニチュアリレー DC24V を使用してください。
推奨品：オムロン（株）製 LY-2

4.2.2 UPS モジュールのタイマ設定
停電などによる電源の遮断に対して，メモリデータのハードディスクへの退避の時間を確保するため，24V 電源の遮断遅れの時間を下表に従ってください。設定時間は85sec 以上を推奨します。
遮断遅れ時間
5

15

25

35

45

55

65

75

85

95

105

115

125

135

145

155

165

175

185

195

205

215

225

235

245

255

265

275

285

295

305

315 max

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

x

0

0

0

0

0

0

0

0

1

1

1

1

1

1

1

1

0

0

0

0

0

0

0

0

1

1

1

1

1

1

1

1

x

4

0

0

0

0

1

1

1

1

0

0

0

0

1

1

1

1

0

0

0

0

1

1

1

1

0

0

0

0

1

1

1

1

x

5

0

0

1

1

0

0

1

1

0

0

1

1

0

0

1

1

0

0

1

1

0

0

1

1

0

0

1

1

0

0

1

1

x

6

0

1

0

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

x

X 400
On
2
3

図 4.2 UPS モジュールのタイマ設定時間■ スイッチの説明
on = 1 ； off = 0 ； x = 無関係
スイッチ 1 がオフになっていると，UPS モジュールは，バッテリの電圧が電圧低下
検出レベルに下がるまで電源を供給し続けます。

4-17

4-18

ﾌﾞﾚｰｷ電源1ﾌﾞﾚｰｷ電源2

BKX1
BKX2

SVMX
（ｻｰﾎﾞ準備完了）
PBX（ON
SW自己保持）SVM（ｻｰﾎﾞﾊﾟﾜｰON）

アラームリセット（手動 機械操作
パネルなど）

ESPX（強制ﾌﾞﾚｰｷ ON）

非常停止 SW．
（手動 b接点）

ﾊﾟﾙｽｲﾈｰﾌﾞﾙ(PLC)
ｺﾝﾄﾛｰﾗｲﾈｰﾌﾞﾙ(PLC)

NCRX（NC準備完了）

NC起動
PLC起動

UPSモジュール
（DC24V出力）UPS BAT ON（b接点
UPS起動信号）

PSモジュール（DC24V出力）

NCMX

OFF SW．
（手動 b接点）

ON SW．
（手動 a接点）

コンバータ
制御電源

メインブレーカ

非常停止解除NCﾚﾃﾞｨｼｰｹﾝｽ実行待ち

PLC起動待ち第1投入：NCﾊﾟﾜｰON

PLC起動

ﾌﾞﾚｰｷ解除

第2投入：ｻｰﾎﾞﾊﾟﾜｰON

ﾌﾞﾚｰｷON

MD36060 + MD3426設定が有効

非常停止ON または アラーム発生

PLC停止

自動ｼｬｯﾄﾀﾞｳﾝ実行

PLC停止

UPSﾀｲﾏ設定（秒）ﾊﾟﾜｰOFF入力

4.2 電源入切用信号

4.2.3 タイムチャート
電源入切のタイミングチャート例を下図に示します。

4.3 各機器の接続

4.3 各機器の接続
4.3.1 PROFIBUS-DP の局番，終端設定
PROFIBUS-DP の局番，終端設定例を以下に示します。

■ 接続例
CNCユニット

PCU50

局番“ 2”
X101
終端ON

機械操作用パネルI/O

機械操作用パネルI/O

X2

X2

S1

S1

終端OFF
“ 8”

“ 9”

終端OFF
I/Oモジュール

IMモジュール
DPアドレス
スイッチ
“ 3”
終端OFF
I/Oモジュール

IMモジュール

コンバータ

DPアドレス
スイッチ
“ 4”

終端OFF
CN9
ロータリスイッチ

○

“ 6”

○

“ 7”

コンバータ

終端ON
CN9
ロータリスイッチ

4-19

4.3 各機器の接続■ CNC ユニットの局番設定
CNC ユニットは，局番が“2”に固定されています。
ハードウェアでの設定はありません。

■ 機械操作パネル用 I/O
基板上のディップスイッチ S1 を 3 ～ 32 の間で他のユニットと重複しないように設定してください。

■ I/O モジュール
インタフェースモジュール（IM モジュール：ET200M）上の DP アドレススイッチ（ディップスイッチ）を 3 ～ 32 の間で，他のユニットと重複しないように設定してください。

■ コンバータ
ディップスイッチ SW を 3 ～ 32 の間で，他のユニットと重複しないように設定してください。

■ 終端設定PROFIBUS-DP コネクタ上の終端スイッチを下表のように設定してください。
機器の位置

終端スイッチの設定
ON

CNC ユニット

補足

中間に位置するユニット

OFF

両端に位置するユニット

ON• 各ユニットとも局番 0，1，2 には設定しないでください（CNC を除く）。
• YS 840DI で使用できる PROFIBUS-DP の最大局数は，32 局となります。
• 局番のソフトウェア側設定方法は，9 章 ハードウェアコンフィグレーションを参照して
ください。

4-20

4.3 各機器の接続

4.3.2 インバータとサーボユニットのロータリスイッチの設定
各サーボユニット，インバータには，PROFIBUS のスロット情報を設定するため
ロータリスイッチがあります。これらのスイッチは以下の説明に従って設定してください。
• ロータリスイッチは，0 番から順番に，1 軸ごとに一つの番号を設定してください。
• 2 軸まとめのサーボユニットを使用する場合は，2 軸分の番号を必要とします
が，ロータリスイッチは一つしかありません。この場合，例えば番号を“2”に設定した場合，2 番と 3 番の番号を取得したことになります。このため，その次に設定されるユニットは，番号を“4”としてください。
また 2 軸まとめのサーボユニットのロータリスイッチは。偶数番号（0，2，4）を設定してください。
• 1 台のコンバータに接続されたユニットに対して，0 ～ 6 までの番号を設定することができます。番号が重複していなければ，各ユニットの配置はロータリス
イッチの番号順でなくてもかまいません。

補足

設定に誤りがある場合は，コンバータの PROFIBUS コネクタの上部の LED が赤色となります。正常時は緑色です。

4-21

5章
組み立て及び交換

5.1 CNC ユニットの取付け - - - - - - - - - - - - - - - - 5-2
5.2 サーボユニットのファン交換 - - - - - - - - - - - - - 5-8
5.2.1 0.5kW ～ 3.0kW 及び 5.0kW 用の交換手順 - - - - - - - - - - - - 5-8
5.2.2 6.0kW 及び 7.5kW 用の交換手順 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-9

5.3 サーボユニットオプション基板の取付け - - - - - - - - 5-10
5.3.1 0.5kW ～ 3.0kW 及び 5.0kW 用の取付け手順 - - - - - - - - - - 5-10
5.3.2 6.0kW 及び 7.5kW 用の取付け手順 - - - - - - - - - - - - - - 5-11

5-1

5.1 CNC ユニットの取付け

5.1 CNC ユニットの取付け
ここでは CNC ユニット（PCU50）の取付け方法について説明します。

■ 取付け手順YS 840DI の CNC ユニットは，通常操作パネルに取り付けられた状態で納入されますが，サービスなどで，操作パネルまたは CNC ユニットを単体で準備して取り付ける場合は，以下の手順で組み立ててください。
1. 操作パネル裏側に貼り付けてある付属ねじ（ビニールの袋）とケーブル固定
シールをはがします。

5-2

5.1 CNC ユニットの取付け

2. CNC ユニットよりマウンティングレールを取外します。
ねじは M4 が 4 個，M3 が 4 個あります。
作業には特殊工具：トルクスレンチまたはトルクスドライバが必要です。

3. 操作パネルから出ている２本のフラットケーブルを CNC ユニットに接続します。

コネクタの接続後は，コネクタラッチが完全に閉じていることを確認してくだ
さい。

5-3

5.1 CNC ユニットの取付け

4. CNC ニットと操作パネルを付属ねじで固定します。
ねじは M4 が 4 個 M3 が 4 個あります。工具は普通のプラスドライバを使用します。

5. CNC ユニット背面のハードディスクオペレーションスイッチを 「operating」位
置まで，カチッと音がするまで回します。

6. CNC ユニット背面のトップカバーのねじ 2ヶ所を外し，トップカバーを取外します。ねじは M3 が 2 個です。作業には特殊工具＝トルクスレンチまたはトルク
スドライバが必要です。

5-4

5.1 CNC ユニットの取付け

7. スロットカバーのねじ１ヶ所（M3，トルクスねじ）を外し，スロットカバーを取外します。

8. MCI Extention Board の切替えレバー S1 をオープン（開放）にします。

切換え
レバーS1

ここを解放

クローズ状態

オープン状態5-5

5.1 CNC ユニットの取付け

9. MCI Extention Board を CNC ユニットのオプションボードスロットへ完全に差し込むみます。

10.MCI Extention Board のコネクタと上にある基板のコネクタを付属ケーブルで接続します。

コネクタの接続後は，コネクタラッチが完全に閉じていることを確認してくだ
さい。

5-6

5.1 CNC ユニットの取付け

11.MCI Extention Board をスロットカバーのねじで固定します。

12.トップカバーを取付け，ねじで固定します。
作業には特殊工具：トルクスレンチまたはトルクスドライバが必要です。

以上で組み立ては完了です。

5-7

5.2 サーボユニットのファン交換

5.2 サーボユニットのファン交換
5.2.1 0.5kW ～ 3.0kW 及び 5.0kW 用の交換手順
上記容量の場合のファン交換の手順を下記に示します。
1. PN カバーを開けます。
2. ファンユニットの固定ねじをはずします。
ただし，ねじはパネルカバーから外れません。
3. ファンユニットをはずします。
4. コネクタをはずします。
5. ファンカバーからファンをはずして，新しいファンに交換します。
ファンユニット

４ コネクタ5

ファンの向きに注意（吐き出し方向）

３
PNカバー

１

２

ファンリード引出し口
ファンカバー

パネルカバー

5-8

5.2 サーボユニットのファン交換

5.2.2 6.0kW 及び 7.5kW 用の交換手順
上記容量の場合のファン交換の手順を下記に示します。
1. ファンカバー固定ねじをはずします。
ただし，ねじはファンカバーから外れません。
2. ファンをはずします。
3. ファン中継コネクタをはずします。
4. ファンをはずし，新しいファンに交換します。
ファンの向きに注意（吹き出し方向）1
ファンカバー2
詳細図参照 A
ファン

3

5-9

5.3 サーボユニットオプション基板の取付け

5.3 サーボユニットオプション基板の取付け
5.3.1 0.5kW ～ 3.0kW 及び 5.0kW 用の取付け手順
上記容量の場合のオプション基板の取付け手順を下記に示します。
1. オプションカバー固定ねじをはずし，オプションカバーをはずします。
2. ブラインドプレートを切り取ります。
3. ＮＰ を貼付けます。
4. オプション基板を取り付けて，固定ねじ締めます。
5. オプションカバーを取り付けて，固定ねじを締めます。

オプション基板１４
３
２

オプションカバー

5-10

5.3 サーボユニットオプション基板の取付け

5.3.2 6.0kW 及び 7.5kW 用の取付け手順
上記容量の場合のオプション基板の取付け手順を下記に示します。
1. オプションカバー固定ねじをはずし，オプションカバーをはずします。
2. ブラインドプレート NP をはがします。
3. オプションカバーに NP を貼付けます
4. オプション基板を取り付けて，4 個所の固定ねじを締めます。
5. オプションカバーをつけて，固定ねじを締めます。

４

X4

３

オプションカバー２
オプション基板

１

5-11

第2部
ソフトウェア編

6章
ソフトウェアの構成

6.1 システムソフトウエア構成 - - - - - - - - - - - - - - 6-2
6.2 各種データ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-3
6.3 サービス画面ディレクトリ構成 - - - - - - - - - - - - 6-4

6-1

6.1 システムソフトウエア構成

6.1 システムソフトウエア構成
システムソフトウエアの構成を下表に示します。
表 6.1 システムソフトウェア
名称
HMI

バージョン No

ソフトウエアコンポーネント
Windows NT

システム番号

4.0
SP6（Service Pack 6）

840DI Start up

V01.00.08

MMC 10306.00.28

ShopMill

Version 05.03.07
PLC Version 05.02.03

STEP 7

Version 5.0
SP2（Service Pack 2）

NC

NC

YORK 9.0

PLC

PLC

4.20.21

サーボユニット

F151

インバータ

F026

コンバータ

00

例：00.02.00 ＊例：00 ＊∗ 例：本例であげているシステム番号はソフト変更があるたびに番号が改版されます。

6-2

6.2 各種データ

6.2 各種データ
YS840DI で扱うデータには以下のものがあります。
表 6.2 データの種類と状態

アーカイブ種類
MMC データ

データ内容

データの状態

備考

Display-Machine-data

常時ディレクトリに格納されているオペレータパネル用マシンデータ（表示系パラメータ）

MBDDE-alarm-text

常時ディレクトリに格納されている各国語に対応したアラームメッ
セージテーブル

Tool Managements

ユーザーのカスタム設定( コンフィグレーション関係 )工具マネージメント関係のデー
タ，デフォルト設定値

Definitions

NC にロードされていない状態

システム定義プログラム（=HMI の 1 部）

Standard Cycle

主に標準 G コード定義サイクル

USER Cycle

ユーザーがカスタム化開放されている専用サイクル

Part-Program

システムプログラム

Sub-Program

主に「拡張子 SPF」の加工
サブプログラム

Work pieces
NC データ

Option data

加工メインプログラム
ユーザーデータ
常時ディレクトリに格納されている

Machine data

マシンデータ（＝オプションパラ
メータ）
マシンデータ（一般，系列，軸関係，一括）

Setting data

セッティングデータ

Tool offset

ユーザーのカスタム設定

機械固有設定データ（初期値は O）

Zero offset

ユーザーのカスタム設定

同上

Global user data

「GUD5,6,7,」（Cycle ファイルを制御する）

Local user data
Definitions

PLC データ

NC にロードされている状態”SMAC,CST” 定義プログラム

Standard Cycle

主に標準 G コード定義サイクル

USER Cycle

ユーザーがカスタム化開放されている専用サイクル

Part-Program

システムプログラム

Sub-Program

加工サブプログラム

Work pieces

加工メインプログラム

PLC データ

STEP7 で作成したアーカイブ

シーケンスラダー

6-3

6.3 サービス画面ディレクトリ構成

6.3 サービス画面ディレクトリ構成
ここでは，サービス表示画面のディレクトリについて説明します。
画面表示については，「データ選択」にて任意に各フォルダ表示を指定できます。
未使用のものは通常は表示しない設定になっています。
以下のディレクトリは NT のエクスプローラでは F ドライブ：SINUMERIK 840DIの”dh”のフォルダ内に生成されています。
表 6.3 ディレクトリ一覧

項目

FDD データ

データ
タイプ

DIR

MBDDE アラームリスト DIR状態

NT のエクス
拡張子：
プローラ上のMMC でF ドライブ：バック
SINUMERIK
アップ
840DI の ”dh” 内
選択すのディレクトリるもの
表示名

未使用 （内容はフリースペース）アラームテキスト，各国言語ファイル格納MSD データ

DIR

未使用 （内容はフリースペース）NC アクティブデータDIR

NC メモリにはファイル形式で保存できないデータを格納（マシンデータ , 原点オフセット , 補正値 , 工具
データ，etc）

NC データのセーブ

DIR※このフォルダは表示されない。

OEM データ

DIR

各種ファイル格納TMP.DIR

DIR

テンポラリーディレクトリ

ワーク(WORK PIECES)

DIR

工具マネージメント

MB.mb,Cus.dir,_nc _act.dirOEM.oem.dir

各加工プログラム格納
機械毎の固有のデータファイルを格納

WKS.wks.dirDIR

コンフィグレーション，工具リストデータ格納

WZV.wzv.dir

診断

DIR

各種サブディレクトリ有，診断画面での各データ格納

対話プログラミング

DIR

各種サブディレクトリ有 ,納

定義（DEFINISION）

DIR

グローバルユーザーデータ，SMAC システム定義ファ
イル格納

標準サイクルDIR

G コードサイクル , プログラム制御サイクルソフト格
納

連続加工

DIR

未使用 （内容はフリースペース）

クリップボード

CLP

未使用 （内容はフリースペース）clip.clp

アーカイブ

DIR

各 NC，PLC アーカイブ格納

arc.dir

コメント

DIR

コメント , メッセージ関係格納.pda.dir

サブプログラム

DIR

加工サブプログラム格納

システム

DIR

未使用 （内容はフリースペース）

スタートアップ

DIR

未使用 （内容はフリースペース）テンプレートDIR

真円突起波形 , 各種テストデータ波形画像ファイル格
納

データ管理

DIR

ユーザーにおいて管理したいデータを格納する場所

パートプログラム

DIR

ユーザーにおいて管理したいデータを格納する場所

MPF.mpf.dir

マシンデータ表示

DIR

表示関係マシンデータ格納

BD

Bd..dir

6-4.dg.dir

対話システムのデータ格.def.dirSPF.spf.dir.syf.dir.templ.dir

6.3 サービス画面ディレクトリ構成

表 6.3 ディレクトリ一覧

データ
タイプ

状態

メーカサイクル

DIR

ユーザーにて固有に作成したカスタムサイクル格納

ユーザーサイクル

DIR

ユーザーにて固有に作成したカスタムサイクル格納

項目

6-5

NT のエクスプ
ローラ上の拡張子：
F ドライブ：
MMC で
SINUMERIK
バック
アップ 840DI の ”dh” 内
選択す のディレクトリ
るもの
表示名
CMA

Cma.dir

7章
バックアップ

7.1 アーカイブの取り方 - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.2 ネットワークの設定 - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-7
7.2.1 YS 840DI の設定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-7
7.2.2 パソコン側の設定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-14

7-1

7.1 アーカイブの取り方

7.1 アーカイブの取り方
任意のデータアーカイブを単体で取る方法です。
例として，加工プログラムを単体でバックアップ（アーカイブ）する手順を示します。
1. 画面左下の「サービス」を押します。

2. 画面下方の「データ出力」を押します。

7-2

7.1 アーカイブの取り方

3.「ワーク」のフォルダを選択します。

4. 画面右側にある縦キーの「アーカイブファイル」を押します。

7-3

7.1 アーカイブの取り方

5. ターゲット画面が出るので，記録名に任意の名前を入力します。
例は WKS0214 という名前にしました。

6. 画面右下にある縦キーの「開始」を押します。

7-4

7.1 アーカイブの取り方

7. ハードディスクに工具マネージメントのアーカイブデータが書き込まれます。
その実行中の画面です。

8. しばらく待つとアーカイブフォルダの中に「WKS0214」というアーカイブファ
イルができます。

7-5

7.1 アーカイブの取り方

9. アーカイブデータはすべて，F:\dh\ARC.dir に格納されますので，エクスプロー
ラで他のパソコンなどにコピーします。

10.リストアするときは，データ入力のアーカイブファイルキーで読込んでください。

7-6

7.2 ネットワークの設定

7.2 ネットワークの設定
ハードディスクに保存したデータなどを他のパソコンとやり取りするためにネット
ワークの設定を行います。
以下は設定の例です。

7.2.1 YS 840DI の設定
パソコンと接続するため，YS 840DI のネットワーク設定をします。
その操作手順は以下のとおりです。
1.「Start － Settings － Control Panel」をクリックし，コントロールパネルウィンド
ウを開きます。

7-7

7.2 ネットワークの設定

2. コントロールパネルウィンドウより「Network」をダブルクリックします。

3. 下記のウィンドウが表示されたら，「Change」をクリックします。

7-8

7.2 ネットワークの設定

4.「Workgroup」に相手側パソコンのワークグループと同じ名前のキーを入力し，「OK」をクリックします。例は「YS 840DI3」にしています。

5. 下記のようなメッセージが出ますので，「OK」をクリックします。

7-9

7.2 ネットワークの設定

6.「Protocols」タグをクリックします。

7.「Network Protocols:」より「TCP/IP Protocol」を選択し，「Properties」をクリック
します。

7-10

7.2 ネットワークの設定

8.「Specify an IP address」の左側の○をクリックします。

7-11

7.2 ネットワークの設定

9.「IP Address」に「1.1.1.1」を，「Subnet Mask」に「255.255.255.0」をキー入力し，「OK」をクリックします。

補足

ここで入力している「IP Address」，「Subnet Mask」の数字は参考例です。相手側パソコン側の「IP アドレス」と合わせてください。なお，YS 840DI 側の「IP Address」の最後の桁は，相手側パソコンと変えて入力する必要があります。

7-12

7.2 ネットワークの設定

10.「Network」ウィンドウに戻ったら「OK」をクリックします。

11.下記のようなメッセージが出ますので，「YES」をクリックします。

12.しばらく待つと YS 840DI が再起動し，Windows-NT が立ち上がり，相手側パソコンと接続されます。

補足

接続されない場合は，相手側パソコン側を再起動してください。

7-13

7.2 ネットワークの設定

7.2.2 パソコン側の設定
YS 840DI と接続するために，パソコン側もネットワーク設定します。
下記の手順では，Windows98 で説明しています。
1. 相手側パソコンの電源を入れ Windows を起動します。
Windows が起動したら，「スタート－設定－コントロールパネル」をクリック
して，コントロールパネルを開きます。

2. コントロールパネルが開いたら，その中から「ネットワーク」アイコンをダブ
ルクリックします。

7-14

7.2 ネットワークの設定

3. 下記のネットワークウィンドウが開いたら，「優先的にログオンするネットワー
ク」より，「Windows ログオン」を選択します。

4.「現在のネットワークコンポーネント」より「Microsoft ネットワーク クライア
ント」をクリックし，「プロパティ」をクリックします。

7-15

7.2 ネットワークの設定

5.「Windows NT のドメインにログインする」の左側の□のチェックを外し，「OK」
をクリックします。

6.「現在のネットワークコンポーネント」より「TCP/IP->Ehternet」を選択し，「プ
ロパティ」をクリックします。
表示される文字は使用するパソコンの LAN カードによって異なります。

7-16

7.2 ネットワークの設定

7.「IP アドレス」タグの「IP アドレスを指定」の左側の○をクリックします。

8.「IP アドレス」に「1.1.1.2」を，「サブネット マスク」に「255.255.255.0」をキー入力し，「OK」をクリックします。

補足

ここで入力している「IP アドレス」，「サブネット マスク」の数字は参考例です。セットアップする YS 840DI 側の「IP アドレス」を合わせれば問題ありません。なお，セットアッ
プする YS 840DI 側の「IP アドレス」の最後の桁は，ここで入力する数字と変えて入力する必要があります。

7-17

7.2 ネットワークの設定

9.「識別情報」タグの「ワークグループ」に「YS 840DI3」とキーを入力し，「OK」
をクリックします。

補足• ここで入力している「ワークグループ」は参考例です。セットアップする YS 840DI 側を合わせれば任意の名前で問題ありません。
• 「コンピュータ名」は，任意の名前で問題ありませんが，YS 840DI 側より参照するため，アルファベットと数字で構成してください。
（漢字，かな，カナは不可です。
）

10.下記のメッセージウィンドウが出たら，「はい」をクリックします。

しばらく待つと Windows が再起動し，設定が有効になります。

7-18

第3部
PLC 編

8章
PLC の概要

この章では，プログラム（PLC ラダー）の構造，言語，アドレスについて説明します。
STEP7 では国際規格の IEC1131- 3 に準拠したプログラム表現を採用しており，LAD ・FBD ・STL ・SCL ・GRAPH といった多種類の表現方
法でラダー回路を作成することができます。また，プログラムを構造化することで，理解しやすいプログラム構成とすることができます。
従来のラダーイメージから一歩前進したプログラム表現ができるようになりました。
YS 840DI では，PLC の機種として S7- 300 を使用します。ラダーロ
ジックの作成には，LAD ・FBD ・STL の使用が可能です。

8.1 LAD/FBD/STL の互換性 - - - - - - - - - - - - - - - 8-2
8.2 プログラム表現 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-3
8.3 アドレス - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-4
8.3.1 アドレス記号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-4
8.3.2 ビットアドレス - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-4
8.3.3 入力，出力，ビットメモリ，データのビットアドレス表記 - - - - - 8-5
8.3.4 タイマ，カウンタのアドレス表記 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-5

8.4 インタフェースの構造 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-6
8.4.1 概要 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-6
8.4.2 インタフェース間の関係 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-6
8.4.3 データブロックの機能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-7
8.4.4 基本的なプログラム構成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-8

8-1

8.1 LAD/FBD/STL の互換性

8.1 LAD/FBD/STL の互換性あるプログラム言語で作成されたプログラム（STL など）が，必ずしも他の言語（LAD など）に変換できるとは限りません。一般的に LAD や FBD で作成したプロ
グラムを STL への変換は 100% 可能ですが，STL で作成したプログラムを LAD あ
るいは FBD への変換は多くの場合不可となります。

STL
100% 変換可能

100%変換可能
I
I

0.0
0.0

I 0.2
Q 1.0

LAD
I 0.0

多くの場合は変換不可

多くの場合は変換不可

A(
O
O
)
A
=

FBD
I 0.2

Q 1.0
( )

ほとんどの場合は変換可能

I 0.0
I 0.1

I 0.1

≧
&

I 0.2

8-2

Q 1.0

8.2 プログラム表現

8.2 プログラム表現
STEP 7 では下図のように 1 つの回路をネットワークという単位で認識し，このネットワーク単位で LAD，FBD あるいは STL で表現することができます。従って，STEP 7 の構造化プログラミングを構成する一つのブロックは LAD と STL，あるいは FBD と STL の組み合わせ（混在）で表現されます。ただし，LAD と FBDの組み合わせ（混在）による表現は行えません。
STEP 7 ではほとんどの命令は LAD/FBD/STL のすべての表現でサポートされていますが，LOOP 命令，可変アドレスなど STL のみでサポートされた命令もいくつかあります。このような命令を使用する場合，LAD と STL を混在して表現する必要があります。
ﾈｯﾄﾜｰｸ1
I 0.0

I 0.2

Q 1.0

(

)

I 0.1
ﾈｯﾄﾜｰｸ2
O
I
O
I=
Q
ﾈｯﾄﾜｰｸ3
I 4.0

2.0
2.1
3.0
I 4.2

M 5.0

(

)

M5.1
ﾈｯﾄﾜｰｸ4
M5.0

I 6.2

Q 5.0

(

8-3

)

8.3 アドレス

8.3 アドレス8.3.1 アドレス記号
STEP 7 のアドレス表現では，先頭文字には入力，出力などを識別するための記号が使用されます。
出力は数字の 0 と区別するために，Output の“O”ではなく“Q”と表示します。
表示方法

意味

表示例

I

入力

I5.2

Q

出力

Q54.3

M

メモリ（内部リレー）

M12.7

D

データ

DBX1.1

T

タイマ

T24

C

カウンタ

C15

P

ペリフェラル（アナログ，ダイレクト I/O アクセス）

PIW128PQW128

ローカルスタック

L1.2，LW2

このマニュアルでは，国際標準の IEC 表示にて記載しています。IEC で表現した場
合，入力アドレスは先頭文字が I，出力アドレスは Q，などとなり，先頭文字でそのアドレスの種類が示されます。

8.3.2 ビットアドレス
ビットアドレスについて説明します。
I 0.0
I 0.1
I 0.2
I 0.3
I 0.4
I 0.5
I 0.6
I 0.7
I 1.0
I 1.1
I 1.2
I 1.3
I 1.4
I 1.5
I 1.6
I 1.7
I 2.0
:

入力､出力､ビットメモリ､データの表記
入力､出力､ビットメモリ､データの表記

I 1.2
アドレス記号

ビットアドレス(I,Q,N,DBX)(0,1,2,3,4,5,6,7,)

バイトアドレス(0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11)
タイマ，カウンタの表記

T 1
アドレス記号(T,C)

数字(0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11)

8-4

Q 0.0
Q 0.1
Q 0.2
Q 0.3
Q 0.4
Q 0.5
Q 0.6
Q 0.7
Q 1.0
Q 1.1
Q 1.2
Q 1.3
Q 1.4
Q 1.5
Q 1.6
Q 1.7
Q 2.0
:

M 0.0
M 0.1
M 0.2
M 0.3
M 0.4
M 0.5
M 0.6
M 0.7
M 1.0
M 1.1
M 1.2
M 1.3
M 1.4
M 1.5
M 1.6
M 1.7
M 2.0
:

DBX 0.0
DBX 0.1
DBX 0.2
DBX 0.3
DBX 0.4
DBX 0.5
DBX 0.6
DBX 0.7
DBX 1.0
DBX 1.1
DBX 1.2
DBX 1.3
DBX 1.4
DBX 1.5
DBX 1.6
DBX 1.7
DBX 2.0
:

T0
T1
T2
T3
T4
T5
T6
T7
T8
T9
T 10
T 11
T 12
T 13
T 14
T 15
T 16
:

C0
C1
C2
C3
C4
C5
C6
C7
C8
C9
C 10
C 11
C 12
C 13
C 14
C 15
C 16
:

8.3 アドレス

8.3.3 入力，出力，ビットメモリ，データのビットアドレス表記
バイトアドレスが基本単位となり，8 ビットをグループとして 1 バイトになります。
一つのビットは，[ アドレス記号 ] [ バイトアドレス ]．[ ビットアドレス ]の形（例えば I1.2）で表示します。

■ アドレス記号
最初に I，Q，M，DBX などの記号でアドレスの種類が認識されます。
データのビットアドレス記号は，DBX となります（例えば DBX1.2）。

■ ビットアドレス
数字の小数部分をビットアドレスと呼びます。ビットアドレスは 0 ～ 7 の 8 ビット
をグループ（バイト）として扱います。

■ バイトアドレス
数字の整数部をバイトアドレスと呼びます。0 から始まり 1，2，3，4，5，6，7，
8，9，10，11，と 10 進数で増えていきます。先頭のアドレス記号でアドレスの種類が決まりますので，例えば I1.2 と Q1.2 はまったく別のアドレスとして認識されます。

8.3.4 タイマ，カウンタのアドレス表記
タイマ，カウンタにはビットアドレスはなく，[ アドレス記号 ] [ 番号 ]の形（例えば T10）で表示します。番号は 0 から始まり 10 進数で増加していき，最大数は CPU によって異なります。

8-5

8.4 インタフェースの構造

8.4 インタフェースの構造
8.4.1 概要
NC・PLC 間のインタフェースは DB（データブロック）または，FC（ファンクション）を介して行います。PLC からは外部情報を，NC からは主にステータスを送り返しています。
データインタフェースは次の 4 グループに分類されます。
• NCK（NC Kernel）関係の信号• モードグループ関係の信号• チャネル関係の信号• 送り・主軸関係の信号

8.4.2 インタフェース間の関係
それぞれのインタフェースの関係（PLC・NC 間）を図式的に表すと下記のように
なります。
DB2
PLCメッセージ

MMC

DB9
NCK標準的な信号
NC
DB10
PLC・NC関係の信号

NKC

モード
グループ

DB11
MMC，機械パネルのモード関係の信号

MMC

DB19
MMC関係の信号

NCチャネルDB21/22
M,G,Sコード

送り軸
主軸
ドライブ

DB31～38
送り・主軸・ドライブ
関係の信号

ツール管理

DB71～73
ツール管理

8-6

PLC
ユーザー
プログラム

8.4 インタフェースの構造

8.4.3 データブロックの機能
各データブロックの機能は以下のとおりです。DB の各ビットの詳細については，
入出力信号説明書にて説明しますので，ここではその概要説明にとどめています。
• DB2：PLC メッセージ（自己診断関係の情報）• DB9：PLC のスキャンと同期して PLC・NC 間の標準的な信号の状態収集をします。
• DB10：PLC・NC 間の信号授受を行い，次のような信号より成ります。
ここでは，MMC（Man Machine Communications）のセレクト信号と MMC 状態
信号も出力されます。
PLC・NC• NC の高速ディジタル I/O 信号• キースイッチと非常停止信号

NC・PLC• NC のディジタル，アナログ信号の現在値• NC のレディ，ステータス信号• DB11：PLC からは MMC または機械パネルのモード信号を NC に送ります。逆に NC からは現在のモード状態を送り返します。
• DB19：PLC・MMC 間のインタフェース信号で，下記の信号より成ります。
• コントロール信号：MCS，WCS の現在値表示またはキー無効など• 機械操作：機械操作パネルからの入力情報など• PLC メッセージ• PLC 状態表示
• DB21/22：ここでは次のような信号の授受を行います。
• コントロール／ステータス信号：OB1 から周期的に転送される信号• 補助／ G 機能：M コード，G コード，S 指令• ツール管理機能• NCK 機能：PLC ファンクションコール
• DB31 ～ 38：サーボ送り軸・主軸関係の信号授受を行い，下記の信号より成ります。
• 送り軸，主軸間の信号• 送り軸の信号• 主軸の信号• ドライブの信号• DB71 ～ 73：工具管理関係の信号です。

8-7

8.4 インタフェースの構造

8.4.4 基本的なプログラム構成■ モジュールの種類
プログラムはモジュールに分かれており，それぞれ下記のようなレベル分けと成っています。
• スタートアップ（OB100）と同期して実行されるモジュール• OB1 から呼び出され，スキャンと同期して実行されるモジュール• 割り込みプロセスによって実行されるモジュール
それぞれの基本プログラム部分は下記の図に示すように，OB1，OB40 またはOB100 から起動されます。

OB100
リスタート処理FC
スタートアップ処理システムとユーザーデータブロック（プログラム）は，スタートアップ
時にパラメータなどの重要な内容をチェックし，異常があればPLCをストップさせます。

ユーザー
プログラム

OB1
サイクル処理（毎スキャン実行）FC
周期処理関係

通常スキャン中には，次のような処理をおこないます。
・コントロール／ステータス信号の授受・補助機能，G機能のやりとり
・Mデコード（M00-99）
・M，S，Fコード
・機械操作パネルとNCK間の送受信
・ユーザーエラー，オペレーティング
メッセージの収集作業

ユーザー
プログラム

OB40
割り込み処理FC
アラーム関係プロセスアラーム発生時の割り込み処理

ユーザー
プログラム

上記の図は，基本的なプログラム構成を記しています。実際には割り込み処理も他に何種類もあり，より複雑なプログラムと成りますが，ここではその基本概念をご理解ください。より詳しい，OB・FC・FB 関係の説明については，S7-300 / S7-400
システムおよび標準機能レファレンスマニュアルを参考にしてください。

8-8

9章
SIMATIC マネージャとハードウェア
コンフィグレーション

この章では，PLC ラダー開発用ソフトウェアである SIMATIC マネー
ジャを使ったモジュールのコンフィグレーション方法について説明します。
SIMATIC マネージャとは Windows NT 環境下で動作するアプリケー
ションソフトで，PLC 関係のハードウェア構成を設定したり，PLC ラ
ダーのオンライン・オフライン開発，オンラインモニタ機能を使ったデバッグ機能など多彩な機能が準備されています。
Windows NT 下でリアルタイム処理動作をしているので，加工途中での PLC ラダーの編集操作が可能です（セーブは制限があります）。

9.1 ハードウェアコンフィグレーション - - - - - - - - - - 9-3
9.2 新規作成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-4
9.2.1 新規プロジェクト - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-4
9.2.2 ステーションの追加 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5
9.2.3 ハードウェアコンフィグレーションを開く - - - - - - - - - - - - 9-6
9.2.4 ラックの追加 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-7
9.2.5 S7-300 のラック - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-8
9.2.6 電源モジュールの追加 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-8
9.2.7 CPU モジュールの追加 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-10
9.2.8 CPU の DP ポート設定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-11
9.2.9 PROFIBUS-DP ノードの追加 - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-13
9.2.10 DP スレーブ（ET200）の構築とアドレス設定- - - - - - - - - 9-14
9.2.11 SM モジュールの追加 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-15
9.2.12 ラック（インタフェース）の接続 - - - - - - - - - - - - - - 9-16
9.2.13 ハードウェアコンフィグレーションの保存 - - - - - - - - - - 9-17
9.2.14 ハードウェアコンフィグレーションのダウンロード - - - - - - 9-18

9-1

9.3 ハードウェアコンフィグレーションの機能 - - - - - - - 9-20
9.3.1 ハードウェアコンフィグレーションのアップロード (1) - - - - - - - - - 9-20
9.3.2 ハードウェアコンフィグレーションのアップロード (2) - - - - - - - - - 9-21
9.3.3 アドレス概要 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-23

9-2

9.1 ハードウェアコンフィグレーション

9.1 ハードウェアコンフィグレーション
ハードウェアコンフィグレーションでは，PLC のモジュール構成をビジュアルに作成し，さらに各モジュールの詳細なプロパティ設定を行います。この情報を CPU
へダウンロードすることにより，ディップスイッチなどの設定変更なしに，CPUの動作環境を任意に設定あるいは変更することができます。
ハードウェアコンフィグレーション画面
ハードウェアコンフィグレーション画面

ハ
ード
ドウ
ウェ
ェ
アカ
カタ
タロ
ロ
グウ
ウィ
ィ
ン
ドウ
ウ
ハ
ー
ア
グ
ン
ド

ステーション編集
ウィンドウ
ウィンドウ

ラック詳細
ラック詳細
ウィンドウ
ウィンドウ

ハードウェアコンフィグレーションでは次のような項目の設定，変更が行えます。
• PLC のモジュール構成• PROFIBUS-DP の構成及びアドレス設定• 保持メモリエリア，ノードアドレスなどの CPU プロパティの設定• I/O モジュールのアドレス設定• アナログ入力のレンジ設定，アドレス設定
ハードウェアコンフィグレーション画面は三つのパートにより構成されます。
• ステーション編集ウィンドウ
実際の PLC のモジュール構成をビジュアルに構築するエリアです。
• ハードウェアカタログウィンドウ
PLC のモジュール構築するための部品リストで，各種ラック，モジュール，DP
スレーブノードなどが分類されて登録されています。
PROFIBUS-DP 関連，S7-300 関連に大きく分かれています。
（YS 840DI では S7-400 は使用しません。）• ラック詳細ウィンドウ
一つのラックあるいは DP スレーブのモジュール構成，モジュール型番，モ
ジュールアドレスなど詳細情報が表示されます。

9-3

9.2 新規作成

9.2 新規作成
9.2.1 新規プロジェクト
新規プロジェクトの作成は以下の手順で行います。（ウィザードを使用しない作成の場合）①

作成するﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾄ名③

既に存在するﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾄﾘｽﾄ②

プロジェクト保管元
ディレクトリ

1. SIMATIC マネージャのツールバーより新規作成アイコンをクリックします。
2. プロジェクト名には，新たに作成するプロジェクト名を入力します。下枠には既に存在するプロジェクト名が表示されます。
“参照”ボタンで任意のディレクトリの下にプロジェクトを作成できます。
デフォルトでは“SIEMENS\STEP7\S7_Proj”が指定されています。特に問題がないかぎり，このディレクトリを使用することをお勧めします。
3. SIMATIC マネージャ上に作成したプロジェクトが表示されます。この時点では，
プロジェクト内には何も存在しません。
4. 右枠内に MPI (1) という MPI ネットワークのアイコンだけが作成されています。
続いて，ステーションの追加を行います。

9-4

9.2 新規作成

9.2.2 ステーションの追加
ステーションの追加は以下の手順で行います（S7-300 ステーションを追加する場
合）。

プロジェクトを左クリックで選択した後、プロジェクトを左クリックで選択した後、右クリックでサブメニューを開き、
右クリックでサブメニューを開き、InsertInsertNew
NewObject
Object→→SIMATICSIMATIC300
300Stationを選択
Stationを選択④⑤

1. プロジェクトを左クリックした後，右クリックしてサブメニューを表示します。
このメニューより，Insert New Object → SIMATIC 300 Station を選択します。
2. SIMATIC 300 Station (1) という名称の S7-300 のステーションがプロジェクトのすぐ下に作成されます。
この名称は任意に変更できます。
続いてハードウェアコンフィグレーションを行います。

補足

ステーションの追加において，Insert New Object → S7 プログラムを選択すると，プログラム
コンテナがプロジェクト内に直接作成されます。このコンテナは，ハードウェア構成を持たないプログラムのみのコンテナとなります。ここで作成されたブロックを CPU にダウンロードすると，MPI ノードアドレスが 2 の CPU に無条件に転送されます。

9-5

9.2 新規作成

9.2.3 ハードウェアコンフィグレーションを開く
PLC のモジュール構成，CPU の環境設定，モジュールのアドレス設定などのハードウェア環境に関する設定はハードウェアコンフィグレーション開くで行います。
ハードウェアコンフィグレーション画面は以下の手順で起動します。

ハードウェアコンフィグレーション画面
ハードウェアコンフィグレーション画面②①③

ハードウェアをダブルクリック
ハードウェアをダブルクリック

ハードウェアハードウェアカタログ
カタログ

オーダー番号などの情報

1. SIMATIC マネージャの画面より，ステーション（ここでは，SIMATIC 300
Station (1)）をクリックします。
2. 右枠に表示される“ハードウェア”という名称のアイコンをダブルクリックすると，ハードウェアコンフィグレーションが起動します。
既にそのステーションのハードウェアコンフィグレーションを作成済みであれ
ば，以前作成した構成が表示されます。新規作成の場合には上の図のような白紙のウィンドウが表示されます。
3. ハードウェアコンフィグレーション画面のツールバーより，カタログアイコン
をクリックするとハードウェアカタログが表示されます。
ハードウェアカタログには SIMATIC300，SIMATIC400 及びPROFIBUS-DP 関連の各種製品（モジュールなど）がリストアップされており，これら製品を選択してハードウェアコンフィグレーションのウィンドウ内に構築していきます。
たとえばハードウェアカタログ SIMATIC300 の左の + をクリックすると，S7-300の製品が主に次のようなグループに分類されて表示されます。
• CP-300

コミュニケーションプロセッサ• CPU-300

CPU• FM-300

ファンクションモジュール• IM-300

インタフェースモジュール• PS-300

電源モジュール• ラック -300

ラック

• SM-300

シグナルモジュール（I/O）

9-6

9.2 新規作成

それぞれのグループの左の + をクリックすると，さらに各グループの製品が表示さ
れます。

補足

一つの製品をクリックすると，カタログ下に選択した製品の型番とその説明が表示されます。バージョンの異なる複数の製品が存在する場合がありますので，このような場合は実際使用するのと同じ型番の製品を選択してください。正しい型番を選択しないと CPU が動作しない場合もありますので，もし同じ型番の製品が無い場合，当社にお問い合わせください。

9.2.4 ラックの追加
新規に作成したステーションのハードウェアコンフィグレーションを開いた場合，画面には何も表示されません。
この場合，まずモジュールを挿入するラックの追加から行います。

①

ハードウェアカタログから“レール“
ハードウェアカタログから“レール“を選択しドラッグアンドドロップ
を選択しドラッグアンドドロップ

大きさの変更
大きさの変更1. ハードウェアカタログの SIMATIC300 を開くと，S7-300 関連のアイテム分類が表示されます。さらにラック -300 を開くと，レールが表示されます。このレー
ルをクリックしてドラッグアンドドロップ（あるいはダブルクリック）でハードウェアコンフィグレーションのウィンドウ上に移動すると，S7-300 のラックが表示されます。
2. ラックの位置と大きさは自由に変えられますので見やすい大きさに変更します。
続いてモジュールを挿入していきます。

9-7

9.2 新規作成

9.2.5 S7-300 のラック
S7-300 のラックには 1 ～ 11 までの合計 11 スロットあります。
スロット 1 には電源モジュール（PS），スロット 2 には CPU モジュール，スロット
3 にはインタフェースモジュール（IM）と決まっています。これらのスロットに他の種類のモジュールは挿入できません。電源モジュールやインタフェースモジュールを使用しない場合，そのスロットは空になります。
スロット 4 以降にはディジタル I/O，アナログ I/O などの SM モジュール，通信モ
ジュール（CP），ファンクションモジュール（FM）などが任意に挿入できます。
S7-300 ではスロット 4 から先は空のスロットを用意することはできません。
増設ラックでは，スロット 1 とスロット 2 は空きになります。増設ラックには FMや CP モジュールは挿入できない場合もあります。これらのモジュールは CPU の
ラックに挿入することをお勧めします。

9.2.6 電源モジュールの追加
最初に電源モジュールを挿入します。電源モジュールはスロット 1 に挿入します。

挿入先のスロットを指定して挿入先のスロットを指定してモジュールをダブルクリック、
モジュールをダブルクリック、
あるいはモジュールを選択しあるいはモジュールを選択してドラッグアンドドロップてドラッグアンドドロップ

ラックにモジュールを挿入する方法は以下の二つがあります。電源モジュール，CPU モジュール，I/O モジュールなどは，この方法で挿入を行います。

■ スロット指定
スロットを指定してからハードウェアカタログのモジュールをダブルクリックする方法です。
1. ラック上のモジュールを挿入するスロットをクリックします（指定したスロットが青色反転）。
2. ハードウェアカタログの挿入するモジュールをクリックして選択します（選択したモジュールが青色反転）。
3. 選択したモジュールをダブルクリックすると，指定したスロットにモジュールが挿入されます。
9-8

9.2 新規作成■ ドラッグアンドドロップ
1. ハードウェアカタログより挿入したいモジュールを選択します。
この操作ではあらかじめラック上でどのスロットが反転されていても関係ありません。
2. このモジュールをドラッグアンドドロップで挿入したいスロットまで移動してマウスを放すと，そのスロットにモジュールが挿入されます。
ドラッグアンドドロップでモジュールをスロット上に移動したとき，そのモ
ジュールが挿入可能かどうかは，以下のポインタ表示により判別できます。

挿入可能

挿入不可

ハードウェアコンフィグレーションの設定によっては挿入後，モジュールのプロパ
ティ画面が自動的に表示されます。プロパティの設定項目はモジュールのタイプによって異なります。本章の後半に主なモジュールのプロパティについて記載していますのでご確認ください。挿入後モジュールのプロパティ画面が表示されない場合
は，ステーション編集ウィンドウのモジュールをダブルクリックするとプロパティ
画面が表示されます。
CP モジュール，FM モジュールなど一部のモジュールでは設定ソフトウェアによる各種設定が必要です。設定ソフトウェアは STEP 7 には付属しておりませんので，別途購入しあらかじめインストールを行う必要があります。

補足

実際のハードウェア構成と異なるハードウェアコンフィグレーション情報が CPU に転送されると，設定状態によっては CPU は RUN になりません。

9-99.2 新規作成

9.2.7 CPU モジュールの追加
CPU モジュールを選択して，挿入します。以下の方法で行います。

挿入先の2番スロットを指定して挿入先の2番スロットを指定してCPUモジュールをダブルクリック。
CPUモジュールをダブルクリック。
あるいはモジュールを選択してドラ
あるいはモジュールを選択してドラッグアンドドロップ
ッグアンドドロップ

S7-300 では，CPU モジュールは必ず CPU ラックのスロット 2 に挿入します。
STEP7 V5.x では下記の種類のモジュールに対応しています。

型番は以下のように確認します。

バージョン識別番号
バージョン識別番号

補足

ハードウェアカタログの CPU モジュールリストには，それぞれ型番が明記してありますので実際使用する型番を確かめてください。型番が異なると CPU が動作しない場合もありま
す。

9-10

9.2 新規作成

9.2.8 CPU の DP ポート設定
DP ポート付きの CPU をスロットに挿入した場合，DP ポートのプロパティ画面が表示されます。
この画面は DP 付き CPU のスロット下の“DP- マスタ”と表示された行をダブルクリックしても表示されます。

⑤

PROFIBUSノードのPROFIBUSノードのプロパティ画面
プロパティ画面

伝送速度選択
伝送速度選択⑥
ノードアドレス
ノードアドレス①④

PROFIBUSタイプ
PROFIBUSタイプ③②

接続するネットワーク
接続するネットワーク

1. 選択した CPU を接続する PROFIBUS ネットワークを選択します。
2. 新たにネットワークを作成する場合は，“New”ボタンをクリックするとネット
ワークのプロパティ画面になります。あるいはネットワークのプロパティを確認・変更するときは，“Properties”ボタンを押します。
3. PROFIBUS のタイプを選択します。
4. 伝送速度を選択します。
伝送速度は , ネットワークの総ケーブル長で制限がありますのでご確認ください。
• 3 ～ 12Mbps：最大 100m
• 1.5Mbps：最大 200m• 500kbps：最大 400m

5. OK すると，DP ポートのプロパティ画面に戻ります。
6. ネットワーク上での CPU の PROFIBUS アドレスを指定します。ネットワーク上の 1 ～ 126 のうち未使用のアドレスが選択可能です。
7. OK をクリックすると終了します。

9-11

9.2 新規作成

8. 以上の操作により，ハードウェアコンフィグレーションの CPU のスロットから“DP マスタシステム”のラインが表示されます。ラックの下にこのラインが隠れている場合もありますので，このラインが表示されない場合は，ラックを移動してみてください。
DP スレーブはこのライン上に追加します。

⑧

補足

DP ポート付きの CPU を使用しているにも関わらず，実際には DP ポートを使用しない場合も，この DP ネットワークは設定することをお勧めします。設定を行わないと，CPU の
BUSF の LED が点灯します。

9-12

9.2 新規作成

9.2.9 PROFIBUS-DP ノードの追加
DP ポート付きの CPU モジュールから接続する DP スレーブの追加もハードウェア
コンフィグレーションにより設定します。

ノードアドレスの指定
ノードアドレスの指定②①

PROFIBUS
ドラッグアンドドロップ④
1. ハードウェアカタログの PROFIBUS-DP を開いて，追加したい DP スレーブを選択します。
2. その DP スレーブをドラッグアンドドロップで，CPU から出ている“DP マスタシステム”上に移動して，ポインタが以下の表示になったとき，クリックを放します。

.DP スレーブのプロパティ画面が表示されます。
3. ノードアドレスを選択します。1 ～ 125 の未使用のアドレスが選択可能です。
4. OK をクリックすると，ハードウェアコンフィグレーション上に選択した DP ス
レーブのノードが表示されます。
登録された DP スレーブのアイコンをダブルクリックすると DP スレーブのプロパ
ティが表示されます。さらにこの画面の PROFIBUS ボタンをクリックすると，DP
スレーブのノードアドレスを変更できます。
ハードウェアカタログには当社製の DP スレーブが各種登録されています。他社製の PROFIBUS-DP 対応の DP スレーブを使用する場合，あらかじめカタログファイ
ルへのインストール作業が必要です。

9-13

9.2 新規作成

9.2.10 DP スレーブ（ET200）の構築とアドレス設定
DP スレーブの I/O の詳細は画面下のラックの詳細ウィンドウ内に表示され，以下の手順で編集します。

①
スレーブノードをクリック②③

ラックの詳細ウィンドウ

ラックの詳細ウィンドウのス
ラックの詳細ウィンドウのス
ロットを指定してモジュール
ロットを指定してモジュールをダブルクリック、をダブルクリック、あるいはモジュールを選択しあるいはモジュールを選択してドラッグアンドドロップてドラッグアンドドロップ

1. 編集するノードのアイコンをクリックします。
2. ラックの詳細ウィンドウに選択したノードのラック構成が表示されます。
3. ET200M のようなモジュール構成の必要なノードについては，CPU ラックと同様の操作で，ハードウェアカタログから I/O モジュールを選択してラックの詳細
ウィンドウ内のスロットへ挿入します。
ET200M のラックへは，スロット 4 からモジュールの挿入可能になっています。
ET200B などのスレーブを選択した時点で I/O 構成の決まっているスレーブは
この操作はありません。
4. ラックの詳細ウィンドウ内のスロットをダブルクリックするとプロパティ画面が表示されますので，スタートアドレスを設定します。

9-14

9.2 新規作成

9.2.11 SM モジュールの追加
ディジタルモジュール，アナログモジュールなどを実際の構成に合わせて，順次挿入していきます。

挿入先のスロットを指定して挿入先のスロットを指定してモジュールをダブルクリック、
モジュールをダブルクリック、
あるいはモジュールを選択しあるいはモジュールを選択してドラッグアンドドロップてドラッグアンドドロップ

モジュールを挿入したスロットをダブルクリックすると，モジュールのプロパティ
画面が表示されますので，アドレスシートのモジュールのスタートアドレスを設定，あるいは確認します（CPU によってはアドレス設定が変更できないものもあります）。

I/Oアドレス設定

9-15

9.2 新規作成

9.2.12 ラック（インタフェース）の接続
ラックの接続は以下の手順で行います。
S7-300 でラック増設した場合，インタフェースモジュール（IM）を双方モジュー
ル）のラックに挿入した時点で自動的に IM 間が接続されます。特にラック接続の操作は必要ありません。

①

ラックのプロパティ
ラックのプロパティ

②
ラック番号
ラック番号

ラック番号リスト
ラック番号リスト

9-16

CPU側IMのプロパティ/Connection
CPU側IMのプロパティ/Connection

9.2 新規作成

9.2.13 ハードウェアコンフィグレーションの保存
ハードウェア構成の設定が完了したら，ツールバーのアイコンによりプロジェクト
ファイルへの保存を行います。

保存

作成中のハードウェアコンフィグレーションを保存します。コンパイル処理は行いませんので，構成内容に誤りがあっても保存できます。一時的に作成中の内容を保存する場合に使用します。

保存と
コンパイル

作成したハードウェアコンフィグレーションをコンパイルして保存します。内容に誤りがあると以下のメッセージが表示され，保存できません。
ハードウェアコンフィグレーションを修正してください。

ダウンロードの際はコンパイルしておく必要がありますが，コンパイルせずにダウンロードの操作を行うと自動的にコンパイル処理されます。
コンパイルをして保存した場合，その内容は，SIMATIC マネージャのブロックコ
ンテナ内のシステムデータブロックに保存されます。

9-17

9.2 新規作成

9.2.14 ハードウェアコンフィグレーションのダウンロード
作成したハードウェアコンフィグレーション内容をダウンロード（ファイルからCPU へ転送）します。

③①②

ダウンロードするCPU
ダウンロードするCPUのノードアドレスのノードアドレス

1. CPU のスイッチを STOP または RUN-P の位置にします。
2. ツールバーのダウンロードアイコンをクリックすると，CPU へのダウンロードを開始します。
3. プロジェクト内のダウンロード先モジュールを選んで，OK をクリックします。
4. 続いて，PC の接続された MPI ネットワーク上の何番の MPI アドレスの CPU に転送するかを指定します。
実際に接続されていてダウンロード可能な MPI アドレスが選択できます。（接続されている PLC が 1 台のときはそのまま OK します。）
5. OK をクリックした後，プログラムは CPU へ転送され，終了するとハードウェ
アコンフィグレーション画面に戻ります。
ハードウェアコンフィグレーションのダウンロードの際，CPU にはプログラムを転送しないでおいてください（メモリリセットした後の状態）。この状態でハード
ウェアコンフィグレーションをダウンロード後，CPU の SF の LED が点灯する，といった状態であれば，正しくハードウェアコンフィグレーションがダウンロード
されておらず，ハードウェアコンフィグレーションの内容と実際の構成に違いがあります。ハードウェアコンフィグレーションを修正して再度ダウンロードしてくだ
さい。

9-18

9.2 新規作成

補足

ハードウェアコンフィグレーションをダウンロードする際には，CPU は必ず STOP 状態になります。
モードスイッチが RUN-P の状態でダウンロードを実行すると，以下のような警告ウィンド
ウが表示されます。

↑ CPU を RUN から STOP にしてもいいですか？

↑ CPU を STOP から RUN に戻してもいいですか？

9-19

9.3 ハードウェアコンフィグレーションの機能

9.3 ハードウェアコンフィグレーションの機能
9.3.1 ハードウェアコンフィグレーションのアップロード (1)CPU の認識しているハードウェアコンフィグレーション情報をプロジェクトにアップロードすることが可能です。2 通りの手順があります。

②

メニューのPLCからUpload
メニューのPLCからUploadStationを選択します。
Stationを選択します。

①
新規プロジェクトを作成します。
新規プロジェクトを作成します。
またはプロジェクト名をクリックします。
またはプロジェクト名をクリックします。

1. SIMATIC マネージャ画面を開き，新規プロジェクトを作成します。または作成済みのプロジェクトを開き，プロジェクト名をクリックします。
2. メニューの PLC から，Upload Station を選択します。（このメニューは手順 1 を
正確に行わないと選択できません。）
3. 以下のような，アップロード元の CPU を指定するための画面が表示されます。

9-20

9.3 ハードウェアコンフィグレーションの機能• ラック
アップロードする CPU の入っているラック番号を入力します。（通常は 0）• スロット
アップロードする CPU の入っているスロット番号を入力します。S7-300 の場合は 2 を入力します。
• アドレス
アップロードする CPU のノードアドレスを入力します。（通常は 2）
4. OK ボタンをクリックすると，CPU のハードウェアコンフィグレーション情報がアップロードされます。

補足

ネットワーク通信モジュールまたは一部の FM モジュールなどで，モジュール自身が持っている情報はアップロードされません。

9.3.2 ハードウェアコンフィグレーションのアップロード (2)CPU の認識しているハードウェアコンフィグレーション情報をプロジェクトにアップロードすることが可能です。もう一方の手順を以下に示します。

ハードウェアコンフィグレーション画面よりハードウェアコンフィグレーション画面より①②
アップロードするCPUのラック番号
アップロードするCPUのラック番号
アップロードするCPUのスロット番号
アップロードするCPUのスロット番号③
アップロードするCPU
アップロードするCPUのノードアドレスのノードアドレス

1. ハードウェアコンフィグレーション画面より，アップロードアイコンをクリックします。
2. オープンプロジェクト画面が表示されます。
アップロードしたハードウェアコンフィグレーション情報を格納するプロジェ
クトを選択します。OK ボタンをクリックします。
（ここでは，既に存在するプロジェクトへのアップロードとなり，新たにプロジェクトを作成することはできません。）

9-21

9.3 ハードウェアコンフィグレーションの機能

3. ノードアドレスの選択画面が表示されます。
• ラック
アップロードする CPU の入っているラック番号を入力します。（通常は 0）• スロット
アップロードする CPU の入っているスロット番号を入力します。S7-300 の場
合は 2 を入力します。
• アドレス
アップロードする CPU のノードアドレスを入力します。（通常は 2）
4. OK ボタンをクリックすると，CPU のハードウェアコンフィグレーション情報がアップロードされ，下記のような画面が表示されます。

④

補足

ネットワーク通信モジュールまたは一部の FM モジュールなどで，モジュール自身が持っている情報はアップロードされません。

9-22

9.3 ハードウェアコンフィグレーションの機能

9.3.3 アドレス概要
ハードウェアコンフィグレーションで使用されているアドレスリストを一括表示することができます。

この画面は，ハードウェアコンフィグレーション画面より，アドレス概要アイコンをクリックすると表示されます。
画面の構成を以下に示します。
Address from（アドレス）

アドレスリストを表示するモジュールを選びます。通常は CPU の名称が表示されます。その他，DP マスタとなる CP を構成している場合 CP の名称が表示されます。

Filter（フィルタ）

インプット（入力）

入力アドレスを表示します。

アウトプット（出力）出力アドレスを表示します。

アドレスギャップ

アドレスギャップを表示します。
* アドレスギャップ：使用されていないアドレス

Type（タイプ）

I ：入力アドレス
I*：診断バイトとして使用している入力アドレス
Q：出力アドレスAddr. From（開始アドレス）

モジュールのスタートバイトアドレス

Addr. To（終了アドレス）

モジュールのエンドバイトアドレス

Module（モジュール）モジュールタイプ

DP

DP スレーブの場合，DP ノードアドレスが（ ）内に表示される

R

モジュールの挿入されているラック番号

S

モジュールの挿入されているスロット番号IF

インタフェースポート番号

9-23

第4部
セットアップと保守10 章
システムの概要

10.1 画面操作- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
10.1.1 基本コンセプト - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
10.1.2 基本操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-3

10.2 MD の構成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-5

10-1

10.1 画面操作

10.1 画面操作
本書では，YS 840DI の画面操作に関わる仕様とその操作手順について説明します。
各画面の詳細内容については，下記マニュアルをご参照ください。
• Yaskawa Siemens 840DI ユーザーズマニュアル

操作編（資料番号：NCSI-SP02-04）• Yaskawa Siemens 840DI 保守説明書 （資料番号：NCSI-SP02-10）

10.1.1 基本コンセプト
YS 840DI では，ShopMill と呼ばれる画面システムを運転操作ベース画面とし，保守に必要な画面を標準画面システムから呼び出すような構成となっています。
エンドユーザーが運転操作で使用する画面を ShopMill ベースとする事で，簡単な操作性を提供することでき，また保守画面との切り換えも簡単に行えるようになっています。
なお，個々の画面におけるファンクションキー操作は，横ファンクションキーと縦ファンクションキーにて行います。

10-2

10-3

注１）ｶｽﾄﾏ専用画面が追加された場合､HS1～8の配置は変更されることがある｡

工具表
示設定

ｲﾝﾀｰ
ﾌｪｰｽ

リモート
診断

MMC

ﾄﾞﾗｲﾌﾞ
ｻｰﾎﾞ

PLC
ｽﾃｰﾀｽ

ﾃﾞｰﾀ
選択

PLC

ｻｰﾋﾞｽ
表示

NC

ｱﾗｰﾑ
ﾛｸﾞ

ﾌｧｲﾙ
管理

ﾕｰｻﾞ
表示

ﾒｯｾｰｼﾞ

出力

ﾏｼﾝ
ﾃﾞｰﾀ

スタートアッ
プ

ｱﾗｰﾑ

診断

サービス
※注１

HS3

入力

HS2

HS1

STEP7

HS5

プロセスキー押下にて各画面が表示される。
また，ファンクションキー
表示も各々の画面のものに切り換わる。

ユーザ
データ

設定
データ

ｾｯﾃｨﾝｸﾞ

HS4

標準

HS6

HS7

==

＞

∧

＞

各画面の
下位レベ
ルから
上位へ
戻る。

HS8

初期画面
(壁紙)

ユーザ
メッセージ

HS5

工具摩耗

工具ﾘｽﾄ

工具/ワー
ク座標系

HS6

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
修正

ﾌﾞﾛｯｸ
検索

このキー押下により画
面はそのままでファン
クションキー表示のみ
HS1サービス～HS8補助に切り換わる。

設定

正面
ﾌﾗｲｽ加工位置決め

MDA

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
ｺﾝﾄﾛｰﾙ※注2）PCｶｰﾄﾞﾄﾞﾗｲﾊﾞｰ接続
した際は本Fｷｰが表示される｡

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
修正

Rパラ
メータ

原点
ｵﾌｾｯﾄ

ﾏｶﾞｼﾞﾝ

ｼﾐｭﾚｰ
ｼｮﾝ

プログラム
編集

HS4

計測
工具

※2
PC CARD

ＮＣ

プログラム
管理

HS3

稼動時間

ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ
一括

共用

HS7

どの画面からもShopMillに戻る。

補正値
ﾘｽﾄ

ｿﾌﾄｽｲｯﾁ

自動運転

HS2

ShopMill

電源投入時はShopMill画面
を表示

Ｍ

ﾜｰｸ原点
ｵﾌｾｯﾄ

ｾﾞﾛｵﾌｾｯﾄ
原点設定

T,S,M..
....

手動運転

HS1

Power ON

HS8

10.1 画面操作

10.1.2 基本操作
画面ツリーにおける画面状態遷移を下図に示します。

10.1 画面操作

画面遷移に関わる４つのキー，MENU［＝］,MACHINE［M］，［＞］，［∧］を押した時の画面遷移について説明しています。
• MENU［＝］キー
現在，表示されている画面が所属する表／裏のトップファンクションキー表示に切り換わります。
なお，画面中身の表示は変わりません。
• MACHINE［M］キー
各ファンクションの下位層の画面から，トップの画面に遷移します。
例：下位層画面で，［M］キー押下にて ShopMill の手動運転画面に遷移する。
• ［＞］キーファンクションの表／裏表示を切り替えます。
• ［∧］キー
一つ上の上位層画面に戻ります。

10-4

YS(840DI)(MCIﾎﾞｰﾄﾞ）

PROFIBUS
I/F

10-5

ﾁｬﾝﾈﾙ

ｶｽﾄﾏHMI(ｶｽﾄﾏ専用画面）･HMIｱﾌﾟﾘｹｰｼｮﾝ

HMI(PCU)･SHOPMILL 画面･標準HMI(保守画面)･HMIｱﾌﾟﾘｹｰｼｮﾝ

DISPLAY-MD

一般(表示画面は１画面）

29***

MD 20000

ﾁｬﾝﾈﾙ(表示画面は１画面）

19***

MD 10000

一般

ﾃﾞｼﾞ
ｵﾍﾟ

形式:JUSP-JOP02A

Local bus
設定番号↓"dr-#"表示

Profibus設定はﾊｰﾄﾞｳｴｱｺﾝﾌｨｸﾞﾚｰｼｮﾝにて定義

X軸□

データバス
ラッチ信号
バッテリ供給パラメータ
Pn000～
1**,2**,3**,
4**,5**

ﾓﾆﾀｰPRM→(Un0**)
機能PRM→(Fn0**)

ﾒｲﾝｿﾌﾄｳｴｱ(Ｆ**＊)

パラメータ
Pn000～
1**,2**,
3**,4**,
5**

ﾓﾆﾀｰPRM→(Un0**)
機能PRM→(Fn0**)

ﾒｲﾝｿﾌﾄｳｴｱ(Ｆ＊**)

Local bus設定RSW Local bus設定RSW

データバス
ラッチ信号
バッテリ供給

送りＹ軸

同左

同左

ﾒｲﾝｿﾌﾄｳｴｱ(Ｆ0**)

同左

同左

ﾒｲﾝｿﾌﾄｳｴｱ(Ｆ0**)

1軸目ｱﾄﾞﾚｽ#＋１に自動設定

偶数＃で指定データバス
ラッチ信号
ﾊﾞｯﾃﾘ供給

送りZ軸/B軸,4**,5**Pn000～
1**,2**,3**

パラメータ

ﾓﾆﾀｰPRM→(Un0**)
機能PRM→(Fn0**)

ﾒｲﾝｿﾌﾄｳｴｱ(Ｆ＊**)

送りW軸＜１軸まとめ＞＜１軸まとめ＞＜２軸まとめ＞＜１軸まとめ＞
送りＸ軸(SGDK)

Z軸□

Z軸□

B軸□
Ｗ軸□

Ｗ軸□

B軸□

ﾊﾟﾗﾒｰﾀ内容
・ﾓｰﾄﾞ/機能設定
・ゲイン・積分時定数・直接でてくる
軸の挙動調整・トルクﾚﾍﾞﾙ

基本設定・機能有効無効・ﾓｰﾄﾞ設定・補正値・上限下現値設定
特定機能に対するｹﾞｲﾝ,積分時定数設定

Y軸□

Y軸□

X軸□

840DIシステム全体概要図(サーボ用）MD 3000～5999

SP□

SP□

パラメータ
Cn000～
1**,2**,4**,5**

ﾓﾆﾀｰPRM→(Un0**)
機能PRM→(Fn0**)

ﾒｲﾝｿﾌﾄｳｴｱ(Ｆ0**)

Local bus設定RSW

バッテリ供給データバス

主軸ｲﾝﾊﾞｰﾀ(MXN)"X軸"表示→MD1000にて定義。
"□"内番号→MD20050にて定義。

<NC側画面構成><NC側画面構成>(主軸用）
MD 6000～8999

ﾄﾞﾗｲﾌﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀ

にﾍﾟｰｼﾞあり）(表示画面は＊軸毎

38000

MD 30000軸(AXIS)

ｿﾌﾄｳｴｱ(００)
ﾊﾟﾗﾒｰﾀは無し

表示/軸別設定/内容転送･PRM番号→MD番号を配列変換。
･設定内容もﾄﾞﾗｲﾌﾞ側(10進)→NC側(16進数)
変換

ﾄﾞﾗｲﾌﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀ

軸(AXIS)

NCK(PCU)･NCKｱﾌﾟﾘｹｰｼｮﾝ･CNCﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ解析･補間,加減速･位置制御(CNC側処理）･ﾊﾞｯｸﾗｯｼ,ﾋﾟｯﾁｴﾗｰ･工具交換,データ管理
ﾏｼﾝﾃﾞｰﾀ

PLC(MCIボード)･PLCｱﾌﾟﾘｹｰｼｮﾝ

コンバータ(MRXN)

10.2 MD の構成

10.2 MD の構成
ドライブに関する MD を中心に，画面表示の種類に分けて説明した図を示します。

11 章
ドライブパラメータ画面

この章では，ドライブパラメータの表示と編集機能の概要と操作方法について説明します。

11.1 ドライブパラメータ画面操作 - - - - - - - - - - - - - 11-2
11.1.1 起動 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2
11.1.2 画面構成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-3
11.1.3 操作方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-4
11.1.4 変更したパラメータが有効になる条件 - - - - - - - - - - - - 11-7
11.1.5 プロテクションレベル - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-7

11.2 ドライブ診断機能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-8
11.2.1 ドライブ診断画面の起動 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-8
11.2.2 ドライブ診断画面の構成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-8

11.3 ACC ファイルのマッピング処理 - - - - - - - - - - 11-10
11.3.1 ACC ファイル - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-10
11.3.2 ACC ファイルのマッピング処理 - - - - - - - - - - - - - - - 11-10
11.3.3 マッピング処理が実行されるタイミング - - - - - - - - - - - 11-10

11.4 異常時の画面表示と対処方法 - - - - - - - - - - - - 11-11
11.4.1 異常時の画面表示 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-11
11.4.2 異常時の対処方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-12
11.4.3 値を読めないパラメータの表示 - - - - - - - - - - - - - - - 11-12
11.4.4 エラーメッセージ表示について - - - - - - - - - - - - - - - 11-12

11-1

11.1 ドライブパラメータ画面操作

11.1 ドライブパラメータ画面操作
本機能は，YS 840DI に接続されているドライブのパラメータを YS 840DI の標準 HMI
アプリケーションに組み込まれているドライブパラメータ画面を介してドライブパラ
メータの表示，及び編集機能を提供します。

11.1.1 起動■ 起動
ドライブパラメータ画面を表示する基本的な方法を以下に示します。
1.「MENU SELECT」キーでトップツリーに遷移します。
2.「>」キーを押して「Start up」キーを表示します。
3.「Start-up」キーを押します。
4. 下図の「Machine data」キーを押します。

5. 下図の「Drive Parameter」キーを押すと，ドライブパラメータ画面が起動しま
す。

11-2

11.1 ドライブパラメータ画面操作

11.1.2 画面構成
■ 画面構成ドライブパラメータ画面の構成を以下に示します。
①

②

③

④

⑤

⑥

⑫
(F9)
⑬
(F10)
⑭
(F11)

(F12)

(F13)
⑮
(F14)
⑯
(F15)
⑰
(F16)

(F1)

(F2)

(F3)

(F4)

⑪

⑩

⑨

(F5)
⑧

①：パラメータ番号②：パラメータ名称③：選択個所の表示④：パラメータ設定値⑤：軸名称⑥：ドライブ番号⑦：有効条件⑧：単位⑨：選択されているパラメータの説明

11-3

(F6)

(F7)

(F8)

⑦

⑩：ドライブ診断画面切替え操作キー⑪：画面切替え操作キー⑫：対象軸切替え操作キー⑬：対象軸切替え操作キー⑭：対象軸ダイレクト切替え操作キー⑮：検索操作キー⑯：継続検索操作キー⑰：更新操作キー

11.1 ドライブパラメータ画面操作

11.1.3 操作方法
ドライブパラメータ画面では，次の操作を行うことができます。

■ 基本操作
基本的な操作方法を以下に示します。
• 上下カーソルキーで 1 行スクロールします。
• 左右カーソルキーで選択列が１列移動します。
• 「PAGE UP」キー，「PAGE DOWN」キーで 1 ページ分スクロールします。
• 表示対象軸の切り替え操作は，「Drive +（F9）」キー，「Drive -（F10）」キーを使用します。
• 表示対称軸のダイレクト切替え操作は，「Direct selection（F11）」キーを使用します。
• 検索操作は，「Search….（F14）」キーを使用します。
• 継続検索操作は，「Continue search（F15）」キーを使用します。
• 表示データの更新するには，「Refresh（F16）」キーを使用します。
• 「Back（F1）」キーで１つ前の画面に遷移します。
• ドライブと接続されていない場合は，「Drive +」キー，「Drive -」キー，「Direct
selection」キー，「Search….」キー，「Continue search」キーは機能しません。

■ 設定値の入力操作
設定値の入力操作方法を，10 進数，16 進数，2 進数の場合に分けて以下に示します。

10 進数の場合
10 進数のデータは，「0」～「9」までの数値キーの入力しか受け付けません。ただし，マイナスデータが入力可能なパラメータに関しては，「-」キーの入力を受け付けます。

16 進数の場合
16 進数のデータは，数値の最後に H を付けて表示してあります。「0」～「9」までの数値キーと「A」～「F」までの文字キーの入力しか受け付けません。

2 進数の場合
2 進数のデータは，数値の最後に B を付けて表示してあります。「0」と「1」キーの入力しか受け付けません。
「INSERT」キーを押すと挿入モードになり，「→」，「←」キーで，変更したいビットの位置まで移動できます。17 桁以上の入力を受け付けませんので，挿入モードですでに 16 桁まで入力してある場合は，「DEL」キーで削除する必要があります。

11-4

11.1 ドライブパラメータ画面操作

ドライブパラメータ画面では，データを入力した後に「INPUT」キーが押されると，入力し重要たデータがドライブに書き込まれます。
他のマシンデータの設定画面とは，データ入力の操作方法が異なりますので，注意してください。

■ 対象軸の切替え操作
各軸毎のドライブパラメータ表示を対象軸の切り替え操作にて行うことができます。
切り替え操作方法を以下に示します。
• 「Drive +（F9）」キーを押すことで現在の軸番号から１つインクリメントした軸
番号のドライブパラメータを表示します。なお，最終ページ押された場合，先頭ページの軸番号を表示します。
• 「Drive-（F10）」キーを押すことで現在の軸番号から１つディクリメントした
軸番号のドライブパラメータを表示します。なお，先頭ページ押された場合，最終ページの軸番号を表示します。
• 「Direct selection（F11）」キーを押すことで，ダイレクト切替え用のダイアログが表示されます（下図参照）。「INSERT」キーを押下すると，切替え可能なドライブの一覧が表示され，一覧の中から選択したドライブ番号の画面に切り替わります。

■ 検索操作検索は，パラメータ番号，パラメータ名称の２通りの方法で検索できます。
検索操作は，次の手順で行います。
1.「Search….（F14）」キーを押します。
2. 検索ダイアログ BOX が表示されます。
（下図参照）
3. パラメータ番号，またはパラメータ名称を入力します。なお，「INSERT」キーを押すと過去の入力キーヒストリー（最大８個）がリスト表示されます。このリストから検索キーを選択することもできます。
4.「INPUT」キー，または「OK（F16）」キーを押すと検索を実行します。なお，「Abort（F15）」キーを押すと検索操作がキャンセルされます。
5. 検索の結果，検索キーが見つかった場合，見つかった行へジャンプし表示します。見つからなかった場合，カーソルは移動せず「7.Search term not found.」のエラーメッセージを表示します。

11-5

11.1 ドライブパラメータ画面操作

6. さらに，同じ検索キーで検索を続けたい場合は，「Continue search（F15）」キーを押すことで継続検索が可能です。「Continue search（F15）」キーが押されるごとに，現在のカーソル位置から下方へ検索を続け，最下端の行になったら最上端の行から検索を続けます。

■ 表示データの更新操作
ドライブパラメータの表示データは，自動的に更新する処理はしていません。
表示データを最新の値に更新するには，「Refresh（F16）」キーを押してください。

11-6

11.1 ドライブパラメータ画面操作

11.1.4 変更したパラメータが有効になる条件
変更したパラメータが有効になる条件は，「11.1.2

画面構成」に示した⑦有効条件

からわかります。各記号の意味を以下に示します。
記号

記号の意味

po

変更しただけでは有効になりません。変更したパラメータが有効になる
ためには，NCK-Reset またはドライブ電源の OFF → ON が必要です。

im

変更したパラメータが，変更した直後有効になります。
ドライブ電源の OFFÆON は不要です。

11.1.5 プロテクションレベル
ドライブパラメータ画面が操作可能なプロテクションレベル
プロテクションレベルは，下表に示すように８階層に分けられています。
プロテクションレベル 0 ～ 4 のユーザーグループだけ，ドライブパラメータ画面を操作できます。
ドライブパラメータ
画面操作可／不可

プロテク
ション
レベル

必要なもの

0

システムパスワード

YSNC

1

MTB パスワード

工作機械メーカー

2

保守パスワード

セットアップ／サービス担当員

3

ユーザーパスワード

特権ユーザー4

キースイッチ位置 3

プログラマ

5

キースイッチ位置 2

資格を持ったオペレータ

6

キースイッチ位置 1

訓練を積んだオペレータ

7

キースイッチ位置 0

中級程度の技術のオペレータ（NC 開始／ NC 停止，パネル操作）

操作可能

操作不可能

ユーザーグループ

プロテクションレベルとパラメータのアクセスレベルの関係
ドライブパラメータのアクセスレベルには，Read-Only，システムパラメータ，
ユーザーパラメータの３レベルがあり，プロテクションレベルと下表のような対応関係にあります。
パラメータの表示

パラメータの書き換え

パラメータのアクセス
レベル

システムパ
ラメータ

ユーザーパ
ラメータ

Read-Only

システムパ
ラメータ

ユーザーパ
ラメータ

0
プロテク
ションレベル 1 ～ 3

表示

表示

書換不可

書換可

書換可

非表示

表示

書換不可

書換不可

書換可

非表示

表示

書換不可

書換不可

書換不可

4

11-7

11.2 ドライブ診断機能11.2 ドライブ診断機能
ドライブ診断機能は，YS 840DI に接続されているドライブのパラメータが Read/Write
できる状態になっているか診断する機能です。

11.2.1 ドライブ診断画面の起動
ドライブパラメータ画面を起動した後に，「Drive Diagnosis（F2）」キー（「11.1.2
画面構成 」の⑩を参照）を押すと，ドライブ診断機能画面が起動します。

11.2.2 ドライブ診断画面の構成
下記にドライブ診断画面の構成を示します。
①

②

(F9)

(F10)

(F11)

(F12)

(F13)

(F14)

(F15)

(F16)

(F1)

(F2)

(F3)

⑦

⑥

(F4)

(F5)
③

(F6)
④

(F7)

(F8)
⑤

①：ドライブ番号⑥：ドライブパラメータ画面切替え操作キー②：軸名称⑦：画面切替え操作キー③：ドライブタイプ（主軸／送り軸）④：ACCファイルバージョン⑤：ドライブの状態（読み書き可／不可）

11-8

11.2 ドライブ診断機能■ ドライブ診断⑤ Read/Write によって，ドライブの状態が診断できます。
表示される内容は，’OK’, ’NG’, ‘No drive’ のいずれかになります。それぞれの説明を下表に示します。
Read/Write

ドライブの状態

OK

ドライブがパラメータの Read/Write できる状態です。

NG

ドライブがパラメータの Read/Write できる状態にありません。

No drive

該当する番号のドライブは存在しません。

11-9

11.3 ACC ファイルのマッピング処理

11.3 ACC ファイルのマッピング処理
11.3.1 ACC ファイル
ＡＣＣ ファイルとは，ドライブパラメータの一つ一つに対し，その属性や単位，
最大／最小値，名称等，表示／書き換えに必要となる情報で構成されたファイルです。ドライブパラメータ画面に表示されるデータは，ACC ファイルの情報をもとに作られています。

11.3.2 ACC ファイルのマッピング処理
ドライブパラメータの読み込み／書き込みをするには，前もってマッピング処理でパラメータを登録しておく必要があります。ドライブパラメータ画面を起動した直後に，マッピング処理は実行され，実行中の進捗状況を下図のように表示します。

マッピングの進捗状況を表示

11.3.3 マッピング処理が実行されるタイミング
ACC ファイルのマッピング処理が実行されるタイミングは，ドライブパラメータ
画面を最初に起動した直後だけです。

11-10

11.4 異常時の画面表示と対処方法

11.4 異常時の画面表示と対処方法
11.4.1 異常時の画面表示
ドライブの電源が入っていない場合や，ドライブとの通信に失敗している場合などの異常時には下図のような画面になります。
この画面の状態では，「Drive +」，「Drive -」，「Direct selection」，「Search….」，「Continue search」，「Refresh」は機能しません。
すべてのドライブとの通信が正常な状態になると，自動的に元の画面表示に戻ります。

すべてのドライブとの通信が正常な状態になるまで，上図の画面が表示され続けます。

重要

ただし，
「Stop（F8）」キーを押すと通信待ちの状態を強制的に終了し，その時点で正常に通信しているドライブだけ，パラメータの Read/Write ができるようになります。

11-11

11.4 異常時の画面表示と対処方法

11.4.2 異常時の対処方法
異常時の画面が表示された場合の対処方法は，次の手順で行います。
1. ドライブの電源が ON であることを確認してください。
2.「Back（F1）」キーを押し，１つ前の画面に遷移します。
3. NCK-Reset を実行してください。
4. NCK-Reset 終了後，ドライブ診断画面で Read/Write が OK の状態になるまで待ちます。
5. ドライブパラメータ画面に遷移します。

11.4.3 値を読めないパラメータの表示
値を読めないパラメータや読み込みに失敗したパラメータは，パラメータ設定値（「11.1.2

画面構成」の④参照）に”＃”を表示します。

11.4.4 エラーメッセージ表示について
下表に本機能に関連するエラーメッセージを示します。
エラーメッセージ

内容

ACC-file Mapping failed !

ACC ファイルのマッピングに失敗した場合に表示されます。

No drive is available !

ドライブが接続されていない場合，またはドラ
イブの電源が入っていない場合に表示されます。

Please wait,
until all drives are available.

通信が正常でないドライブが存在します。すべてのドライブの通信が正常な状態になるまで表示されます。

Write Error ! Read-only: Parameter No.

書き換えることができないパラメータに対して，
書き換え操作を行った場合に表示されます。

Write Error ! Can not be changed incurrent access level: Parameter No.

現時点のプロテクションレベルでは書き換えることができないパラメータに対して，書き換え操作を行った場合に表示されます。

Write Error ! Range over Minimum =<value =< Maximum: Parameter No.

パラメータの設定可能範囲をオーバーした値を設定した場合に表示されます。

Write Error: Parameter No Parameter
Name

上記以外の Write Error が発生した場合に表示します。

Search term not found.

検索操作を行った際に，該当する項目が存在しなかった場合に表示されます。

11-12

11.4 異常時の画面表示と対処方法

11-13

12 章
ディジタルオペレータの使い方

この章では，ディジタルオペレータの基本操作および応用操作について説明しています。ディジタルオペレータを使ってさまざまな定数設
定やモータの運転ができます。この章を読みながらディジタルオペ
レータを操作してください。

12.1 基本操作- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-2
12.1.1 ディジタルオペレータの接続 - - - - - - - - - - - - - - - - 12-2
12.1.2 ディジタルオペレータの機能 - - - - - - - - - - - - - - - - 12-3
12.1.3 サーボアラームのリセット - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-3
12.1.4 基本モードの切り替え - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-4
12.1.5 軸選択モードでの操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-5
12.1.6 状態表示モードでの操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-5
12.1.7 ユーザー定数設定モードでの操作 - - - - - - - - - - - - - - 12-8
12.1.8 モニタモードでの操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-12

12.2 応用操作- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-17
12.2.1 アラームトレースバックモードでの操作 - - - - - - - - - - - 12-18
12.2.2 アラームトレースバックデータのクリア - - - - - - - - - - - 12-19
12.2.3 モータ機種の確認 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-20
12.2.4 ソフトウェアバージョンの確認 - - - - - - - - - - - - - - - 12-22
12.2.5 原点サーチモード - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12-23
12.2.6 ユーザー定数設定値の初期化 - - - - - - - - - - - - - - - - 12-24
12.2.7 アナログモニタ出力のマニュアルゼロ調整とゲイン調整 - - - - 12-25
12.2.8 モータ電流検出信号のオフセット調整 - - - - - - - - - - - - 12-28
12.2.9 パスワード設定（書込み禁止設定）- - - - - - - - - - - - - - 12-30

12-1

12.1 基本操作

12.1 基本操作
ここでは運転条件を設定するためのディジタルオペレータの基本操作について説明します。

12.1.1 ディジタルオペレータの接続
ディジタルオペレータとは，コンバータのコネクタ CN3 に接続して使用できるハンディタイプのオペレータ (JUSP-OP02A-2) です。
ディジタルオペレータのコンバータへの接続は次のとおりです。コンバータの電源がオンの状態でもディジタルオペレータのコネクタをはずしたり取り付けたりできます。
コンバータ CIMR-MRXN
ディジタルオペレータ
JUSP-OP02A-2

P/+
N/-

CN3
付属ケーブルを使って接続します。

（デジオペ接続）
R/L1

S/L2

T/L3

E

12-2

12.1 基本操作

12.1.2 ディジタルオペレータの機能
ディジタルオペレータは各種ユーザー定数の設定，運転指令，状態表示ができます。
ここでは初期表示が出ている状態でディジタルオペレータのキー名称および機能について説明します。
キー
ALARM
RESET

DSPL
SET

名称

サーボアラームをリセットするときに押します。

DSPL/SET キー• 状態表示モード，補助機能実行モード，
定数設定モード，モニタモードを切り替えるときに押します。
• 定数設定モードではデータ選択キーとして使います。

DATA/ENTER キー• 各ユーザー定数の設定および設定値を表示するときに押します。
• 軸選択モードと状態表示モードを切換えるときに押します。

ディジタルオペレータ
DATA
ENTER

数値変更
/JOG キー

DIGITALSERVOPACK OPERATORJUSP-OP02A

ALARM
RESET

DSPL
SET

JOG
SVON

DATA
ENTER

UP キー

• 設定値を増加するときに押します。
JOG 運転時には正転始動キーとして使えます。
• 軸選択モード時では軸番号を増加する
ときに押します。

DOWN キー• 設定値を減少するときに押します。
JOG 運転時には逆転始動キーとして使えます。
• 軸選択モード時では軸番号を減少する
ときに押します。

RIGHT キー• 変更したい設定桁を選択するときに押します。選択された桁が点滅します。
• RIGHT キーを押すと桁が一つ下がります。（右に移動します。
）• LEFT キーを押すと桁が一つ上がります。（左に移動します。
）

YASKAWA

桁選択キー

LEFT キー

JOG
SVON

機能

RESET キー

SVON キーディジタルオペレータで JOG 運転するときに押します。

12.1.3 サーボアラームのリセット
ディジタルオペレータのキーを押してサーボアラームをリセットできます。
状態表示モードで，RESET キーを押してください。

重要アラーム発生時には，アラームの原因を取り除いてからリセットしてください。「保守説明書別冊付録アラーム診断ガイド」か「オンラインヘルプ」を参照してください。

12-3

12.1 基本操作

12.1.4 基本モードの切り替え
ディジタルオペレータの基本モードを切り替えることで運転状態の表示，ユーザー
定数の設定，運転指令，などの操作ができます。
基本モードには状態表示モード，補助機能実行モード，定数設定モードおよびモニタモードがあります。キーを押すと次のような順番でモードが切り替わります。

電源オン

DSPL/SETキーを押してください。
基本モードが切り替わります。

軸選択モード（12.1.5参照）

状態表示モード（12.1.6参照）

補助機能実行モード（12.2参照）

定数設定モード（12.1.7参照）

モニタモード（12.1.8参照）

12-4

12.1 基本操作

12.1.5 軸選択モードでの操作
軸選択モードでは操作を行いたい軸を選択します。

■ 軸選択モードの使い方
ここでは，2 軸目を選択する手順を示します。
1. 電源をオンすると、軸選択モードが表示されます。

2. 操作を行いたい軸の番号を選択します。
UP キーまたは DOWN キーを押すと軸の番号が変更されます。
（ここでは dr2
を選択します。）

3. DATA/ENTER キーを押してください。上記 2 で選択した軸の状態表示モードに変わります。

これで 2 軸目を選択できました。
再び軸選択モードに戻りたいときは状態表示モードのときに DATA/ENTER
キーを押してください。

補足

1 軸ドライブ及び 2 軸まとめドライブの 1 軸目の軸番号は，各ドライブのロータリースイッ
チの値に 1 を加えた値です。2 軸まとめのドライブの 2 軸目の軸番号は，ロータリースイッ
チの値に 2 を加えた値です。
軸選択モード以外では，選択されたドライブの LED が点滅します。

12.1.6 状態表示モードでの操作
状態表示モードではサーボパックの状態をビットデータと略号で表示します。

■ 状態表示モードの表示内容
状態表示モードの表示内容は，速度制御モードの場合と位置制御モードとで異なり
ます。

12-5

12.1 基本操作

速度制御モードの場合

ビットデータ略号

速度一致
ベースブロック
制御電源オン

ＴＧＯＮ
パワーレディ

速度指令入力中

ビットデータと略号の表示内容を以下に示します。
表 12.1 速度制御モードの場合のビットデータの表示内容
ビットデータ

表示内容

制御電源オン

サーボパックの制御電源オンで点灯します。

ベースブロック

ベースブロック時，点灯します。
サーボオンで消灯します。

速度一致

モータの速度と指令速度との偏差が規定値以下のとき点灯します。
規定値：Pn503 に設定（標準は 10 r/min です。
）

/TGON

モータ回転速度が規定値より高いとき点灯します。
規定値より低いとき消灯します。
規定値：Pn502 に設定（標準は 20 r/min です。
）

速度指令入力中入力されている速度指令が規定値より大きいとき点灯します。
規定値より小さいとき消灯します。
規定値：Pn502 に設定（標準は 20 r/min です。
）

パワーレディ

主回路電源が正常時点灯します。
主回路電源オフ時は消灯します。
表 12.2 速度制御モードの場合の略号の表示内容

略号

表示内容
ベースブロック中
サーボオフ状態。（モータ非通電状態）
運転中
サーボオン状態。（モータ通電状態）
アラーム状態
アラーム番号を表示。
「保守説明書別冊付録アラーム診断ガイド」または，「オンラインヘルプ」を参照してください。

：

12-6

12.1 基本操作

位置制御モードの場合

ビットデータ略号

位置決め完了ベースブロック
制御電源オン
指令パルス入力中

ＴＧＯＮ
パワーレディ
クリア信号入力中ビットデータと略号の表示内容を以下に示します。
表 12.3 位置制御モードの場合のビットデータの表示内容
ビットデータ

表示内容

制御電源オン

サーボパックの制御電源オンで点灯します。

ベースブロック

ベースブロック時，点灯します。
サーボオンで消灯します。

位置決め完了位置指令と実際のモータ位置の偏差量が規定値より小さい
とき点灯します。
規定値より大きいとき消灯します。
規定値：Pn500 に設定（標準は 7 パルスです。）/TGON

モータ回転速度が規定値より高いとき点灯します。
規定値より低いとき消灯します。
規定値：Pn502 に設定（標準は 20r/min です。）

指令パルス入力中

指令パルスが入力されているとき点灯します。
入力されていないとき消灯します。

クリア信号入力中

クリア信号が入力されているとき点灯します。
入力されていないとき消灯します。

パワーレディ

主回路電源が正常時点灯します。
主回路電源オフ時は消灯します。
表 12.4 位置制御モードの場合の略号の表示内容

略号

表示内容
ベースブロック中
サーボオフ状態。（モータ非通電状態）
運転中
サーボオン状態。（モータ通電状態）
アラーム状態
アラーム番号を表示。「保守説明書別冊付録アラーム診断ガイド」
または，「オンラインヘルプ」を参照してください。

：

12-7

12.1 基本操作

12.1.7 ユーザー定数設定モードでの操作
ユーザー定数を設定することで機能を選択・調整できます。ユーザー定数には定数設定と機能選択の 2 種類があります。設定方法はそれぞれ異なります。
定数設定は調整したい定数のデータを一定の範囲内で変更する機能です。機能選択
はパネル表示器（5 桁の 7 セグメント LED）の各桁に割り付けられた機能を選択します。ユーザー定数一覧は付録 7 に掲載しています。

■ 定数設定のデータ変更手順
定数設定では調整したい定数のデータを設定できます。付録 7 のユーザー定数一覧
表で変更できる範囲を確認してください。
ここでは，ユーザー定数 Pn507 の内容を 100 から 85 へ変更する手順を示します。
1. 軸選択モードで操作を行いたい軸を選択してください。
2. DSPL/SET キーを押して定数設定モードを選択してください。

3. 設定したいユーザー定数番号を選択します。
（Pn507 を選択します。）
LEFT キーまたは RIGHT キーを押すと設定桁が点滅して選択されます。
UP キーまたは DOWN キーを押すと数値が変更されます。
4. DATA/ENTER キーを押してください。
上記 2. で選択したユーザー定数の現在データが表示されます。

5. 設定したいデータに変更します。
LEFT キーまたは RIGHT キーを押すと設定桁が点滅して選択されます。
UP キーまたは DOWN キーを押すとデータが変更されます。
00085 が表示されるまでキーを押してください。
6. DATA/ENTER キーを押してください。データが点滅して記憶されます。

7. DATA/ENTER キーを再度押してください。ユーザー定数番号の表示に戻ります。

これでユーザー定数 Pn507 の内容を 100 から 85 に変更できました。
さらに数値を変更する場合，上記 3 から 7 を繰り返してください。

補足

定義されていないユーザー定数番号はオペレーターでの操作中，スキップします。

12-8

12.1 基本操作

■ 機能選択のユーザー定数
機能選択のユーザー定数の種類
サーボパックの各機能を選択するユーザー定数を，下表に示します。
種類

ユーザー
定数番号

機能選択の定数

Pn000

出荷時
設定

備考

機能選択基本スイッチ

0070

○

Pn001

機能選択応用スイッチ 1

0000

○

Pn002

機能選択応用スイッチ 2

0000

○

Pn003

機能選択応用スイッチ 3

0002

Pn004

機能選択応用スイッチ 4

0000

○

Pn005

機能選択応用スイッチ 5

0000

○

Pn006

機能選択応用スイッチ 6

0000

○

Pn10B

ゲイン関係応用スイッチ

0004

＊

Pn110

オンラインオート
チューニング関係スイッチ

0012

＊

Pn126

機能スイッチ 1

0000

○

Pn127

機能スイッチ 2

0000

＊

Pn128

ループゲインバンクスイッチ

0000

○

Pn131

予測制御パラメータスイッチ

0000

○

Pn200

位置制御指令形態選択スイッチ

0100

○

Pn207

位置制御機能スイッチ

0000

○

トルク関係の定数

Pn408

トルク関係機能スイッチ

0000

＊

通信

Pn800

通信制御

0000

シーケンス関係の定数

Pn801

ソフトリミット選択スイッチ

0000

Pn802

コマンドマスク

0000

モニタ関係

Pn813

オプションモニタ

0010

コマンド補足Pn816

原点復帰方向0000

制御機能選択Pn81B

モデル追従制御マスク

0000

サーボゲイン
関係の定数

位置制御関係
の定数

重要

名称

○

表中の備考欄の「○」印のユーザー定数の値を設定変更した場合，設定変更した機能を有効にするには，主回路および制御電源をオフした後，再度電源をオンする（電源の再投入操作）必要があります。
また，「＊」のユーザー定数のうち一部，Pn10B.1，Pn10B.3，Pn110.0，Pn110.3，Pn127.0 お
よび Pn408.2 は，上述の「電源の再投入操作」が必要です。Pn127.1（速度 FF スムージング
選択），Pn408.0（1 段目ノッチフィルタ選択）および Pn408.1（2 段目ノッチフィルタ選択）
はオンラインで機能するので，「電源の再投入操作」は必要ありません。

12-9

12.1 基本操作

ユーザー定数の設定値の表示方法について説明します。ユーザー定数の設定値の表
示は次の 2 通りです。
機能選択のユーザー定数の場合の表示例‥‥各表示桁ごとに 16進で表示します。

定数設定のユーザー定数の場合の表示例‥‥5 桁の 10 進表示の数値で表します。

機能選択のユーザー定数は，各桁の数値がそれぞれ意味を持っていますので，桁ごとにのみ数値の変更ができます。また，各桁ごとの数値は，設定可能な数値範囲のみが表示されます。

機能選択のユーザー定数の表示方法の定義
機能選択のユーザー定数は，その設定値の桁ごとに意味を持っています。
例えば，ユーザー定数「Pn000」の一番右下の桁は「Pn000.0」と表します。

重要

機能選択ユーザー定数の設定値の「各桁」を下記のように定義します。この設定値の各桁に対応した，ユーザー定数の表示方法を示したものが「ユーザー定数の表示例」です。
• 設定値

０桁
１桁
２桁
３桁

• ユーザー定数の表記方法
Pn000.0••••• ユーザー定数「Pn000」の，設定値「0 桁」部分で表示されている値を示します。

Pn000.1••••• 同上の，設定値「1 桁」部分で表記されている値を示します。

Pn000.2••••• 同上の，設定値「2 桁」部分で表示されている値を示します。

Pn000.3••••• 同上の，設定値「3 桁」部分で表示されている値を示します。

12-10

12.1 基本操作

■ 機能選択ユーザー定数の設定変更手順
1. 軸選択モードで操作を行いたい軸を選択してください。
2. DSPL/SET キーを押して定数設定モードを選択してください。

3. 設定したいユーザー定数番号を選択します。
LEFT キーまたは RIGHT キー押すと設定桁が点滅して選択されます。UP キー
または DOWN キーを押すと数値が変更されます。（ここでは Pn003 を選択します。
）
4. DATA/ENTER キーを押してください。上記 3 で選択したユーザー定数の現在データが表示されます。
設定する桁

5. LEFT キーまたは RIGHT キーを押して設定する桁番号を選択してください。
設定する桁

6. UP キーまたは DOWN キーを押して設定する桁番号で定義されている機能設定の“数値”を選択してください。
設定する桁

データを変更する場合，上記 5 と 6 を繰り返してください。
7. DATA/ENTER キーを押してください。記憶されたデータが点滅して記憶されます。

8. DATA/ENTER キーを再度押してください ° ユーザー定数番号の表示に戻ります °これでユーザー定数 Pn003 の「1 桁」の設定内容を 1 に変更できました。

12-11

12.1 基本操作

12.1.8 モニタモードでの操作モニタモードではサーボパックに入力されている指令値，入出力信号の状態，サー
ボパックの内部状態をモニタできます。
モニタモードはモータの運転中でも変更することができます。

■ モニタモードの使い方
ここではサーボモータが 1500r/min で回転している場合のモニタ番号 Un000 のデー
タ 1500 を表示する手順を示します。
1. 軸選択モードで操作を行いたい軸を選択してください。
2. DSPL/SET キーを押してモニタモードを選択してください。

3. UP キーまたは DOWN キーを押して表示したいモニタ番号を選択してください。
4. DATA/ENTER キーを押してください。上記 3 で選択したモニタ番号のデータが表示されます。
データ

5. DATA/ENTER キーを再度押してください。モニタ番号の表示に戻ります。

これでモニタ番号 Un000 のデータ 1500 を表示することができました。

12-12

12.1 基本操作

■ モニタモードの表示内容
モニタモードの表示内容は次のとおりです。
モニタ
番号

表示内容

単

位

備

考

Un000

実際のモータ回転速度

r/min

Un001

入力されている速度指令

r/min

Un002

内部トルク指令%

定格トルクに対する値

Un003

回転角１

パルス

原点からのパルス数

Un004

回転角２

deg

原点からの角度（電気角）

Un005

入力信号モニタ

－

＊１

Un006

出力信号モニタ

－

＊１

Un007

位置指令速度

r/min

＊３

Un008

偏差カウンタの値

指令単位

位置偏差量＊３

Un009

累積負荷率

%

定格トルクを 100％としたときの値。
10sec 周期の実効トルクを表示。

Un00A

予約定数
（扱わないでください）

－

Un00B

DB 抵抗消費電力%

ダイナミックブレーキ動作時の処理可能な電力を 100％としたときの値。
10sec 周期の DB 消費電力を表示。

Un00C

位置指令カウンタ

指令単位

16 進数で表示＊２ , ＊３

Un00D

フィードバックパルス
カウンタ

パルス

16 進数で表示＊２

Un00E

フルクローズドパルス
カウンタ

パルス

16 進数で表示＊２∗ 1. 次ページの「シーケンス用入出力信号のモニタ」を参照してください。

∗ 2. 「指令パルス・フィードバックパルスカウンタのモニタ表示」
を参照してください。

∗ 3. 位置制御モード時のみ表示。

12-13

12.1 基本操作

■ シーケンス用入出力信号のモニタ表示
シーケンス用入出力信号のモニタ表示は次のとおりです。

入力信号のモニタ表示

87654321

上：オフ（“H”レベル）
下：オン（“L”レベル）番号

表示 LED 番号

入力端子名

出荷時設定

1

CN1-4

/EXT1

2

CN1-5

/EXT2

3

CN1-6

/EXT3

4

CN1-7

DEC

5

CN1-8

N-OT1

6

CN1-9

P-OT1

7

CN5-71

ESP0

8

CN5-73

SEQ0

入力信号のモニタ表示はサーボパックのパネル表示器，またはディジタルオペレー
タの表示器に上記のように割り付けられており、７セグメント LED の上側または下側セグメントの点灯で表します。このオン／オフ表示は入力信号のオン（“L”レベル），オフ（“H”レベル）で，下側または上側のセグメントを点灯します。

例• /EXT1 信号がオンの場合

876 54 32 1

番号1の
下側が点灯

• /EXT1 信号がオフの場合
番号1の
上側が点灯
87 6 54 32 1

12-14

12.1 基本操作

出力信号のモニタ表示
上：オフ（“H”レベル）
下：オン（“L”レベル）
7 6 5 4 3 2 1 番号

表示 LED 番号

出力端子名

出荷時設定

1

CN153-38/SKPOP1

2

CN5-17/SKIP13

CN5-19/SKIP24

CN5-97

ALM1

5

CN2-1

PGON

6

CN1-14,15

BK

7

CN1-17RDY

出力信号のモニタ表示は「入力信号のモニタ表示」と同様に，パネル表示器またはディジタルオペレータの表示器に，上記の通り割り付けられています。出力信号のオン／オフ表示はオン（“L”レベル）で下側，オフ（“H”レベル）で上側セグメ
ントが点灯します。

例• ALM1 信号が動作した場合（“L”でアラーム）
番号4の
下側が点灯
7 654 32 1

12-15

12.1 基本操作

■ 指令パルス，フィードバックパルスカウンタ，フルクローズドパル
スカウンタのモニタ表示
指令パルスカウンタとフィードバックパルスカウンタ，およびフルクローズドパル
スカウンタのモニタ表示は，32 ビット長のデータを 16 進数で表示します。
表示手順を以下に示します。
1. 軸選択モードで操作を行いたい軸を選択してください。
2. DSPL/SET キーを押してモニタモードを選択してください。
3. UP キーまたは DOWN キーを押して「Un00C」，「Un00D」または「Un00E」を選択します。
4. DATA/ENTER キーを押してください。上記 3 で選択したモニタ番号のデータが表示されます。

5. UP キーまたは DOWN キーを押して，上位 16 ビットのデータまたは下位 16 ビットのデータを交互に表示することができます。

上位16ビットデータ

下位16ビットデータ

6. UP キーおよび DOWN キーを同時に押すことによって，32 ビットカウンタのデー
タをクリアできます。
7. DATA/ENTER キーを再度押してください。モニタ番号の表示に戻ります。

12-16

12.2 応用操作

12.2 応用操作
ここではモータを運転・調整をするためのディジタルオペレータの応用操作について説明します。
「12.1

基本操作」を先に読んでください。

応用操作のためのユーザー定数は「補助機能実行モード」で設定します。以下に，補助機能実行モードのユーザー定数一覧を示します。
ユーザー
定数番号

機能

備考

Fn000

アラームトレースバックデータの表示

Fn001

オンラインオートチューニング時の剛性設定

Fn002

予約定数（扱わないでください）

Fn003

原点サーチモード

Fn004（予約定数）

Fn005

ユーザー定数設定値の初期化

○

Fn006

アラームトレースバックデータのクリア

○

Fn007

オンラインオートチューニング動作結果で得られたイナーシャ比
データの EEPROM への書込み

○

Fn008

絶対値エンコーダのマルチターンリセット（セットアップ操作）
およびエンコーダのアラームリセット

○

Fn009

予約定数（扱わないでください）

○

Fn00A

予約定数（扱わないでください）

○

Fn00B

予約定数（扱わないでください）

○

Fn00C

アナログモニタ出力のマニュアルゼロ調整

○

Fn00D

アナログモニタ出力のマニュアルゲイン調整

○

Fn00E

モータ電流検出信号のオフセット自動調整

○

Fn00F

モータ電流検出信号のオフセットマニュアル調整

○

Fn010

パスワード設定（ユーザー定数の書換え禁止処理）

Fn011

モータ機種の確認

Fn012

サーボパックのソフトウェアバージョン表示

Fn013「マルチターンリミット値不一致（A.CC）」アラーム発生時のマルチターンリミット値の設定変更（注）「〇」印の付いたユーザー定数および Pn □□□のユーザー定数はパスワード設定（Fn010）されている場合，次のように表示され定数変更はできません。
１秒間点滅

12-17

○

○

12.2 応用操作

12.2.1 アラームトレースバックモードでの操作
アラームトレースバックモードでは過去に起きたアラームを最大 10 回分まで表示できます。どんなアラームが発生したかを確認するために使います。
アラームトレースバックデータはアラームリセットしても消えません。サーボパックの電源をオフしても消えません。運転には差し支えありません。
データは特殊モードのアラームトレースバックモードのクリアで消去できます。
12.2.2 項を参照してください。

アラーム発生番号

アラーム内容番号が大きいほど古い
アラームデータです。

アラーム一覧を参照ください。

■ アラームの確認
過去のアラームは次の手順で確認してください。
1. 軸選択モードで操作を行いたい軸を選択してください。
2. DSPL/SET キーを押して，補助機能実行モードの「アラームトレースバックデー
タの表示（Fn000）」を選択してください。
アラームトレース
バック表示

3. DATA/ENTER キーを押してください。アラームトレースバックデータが表示されます。
4. UP キーまたは DOWN キーを押して発生番号をアップダウンしてください。過去のアラーム情報が表示されます。
一番左側の桁の数字が大きいほど古いアラームデータです。
アラーム番号のアラーム内容については「15 章

異常診断と是正処置」を参照

してください。
なお，次のアラームはディジタルオペレータ関係のアラームです。トレース
バックデータには記憶されません。

ディジタルオペレータ交信エラー 1

ディジタルオペレータ交信エラー 2

またアラームが発生していない場合は下記のように表示されます。

12-18

12.2 応用操作

補足

同一のアラームが連続して発生した場合は，アラームトレースバックデータは更新されません。ただし，同一のアラームコードで複数の要因がある場合，電源投入時，アラームリセッ
ト時など，同一アラームコードがアラームトレースバックデータに連続して書き込まれる場
合があります。

12.2.2 アラームトレースバックデータのクリア
この機能でサーボパックに記憶しているアラーム発生履歴をクリアできます。操作を実行すると，すべてのアラーム発生履歴に“A. －－”が設定されますが，これはアラームではありません。
「12.2.1

アラームトレースバックモードでの操作」を参照してください。
次の手順でアラームトレースバックデータをクリアしてください。
1. 軸選択モードで操作を行いたい軸を選択してください。
2. DSPL/SET キー押して補助機能実行モードを選択してください。

3. ユーザー定数 Fn006 を選択します。
LEFT キーまたは RIGHT キーを押して設定桁を選択してください。
UP キーまたは DOWN キーを押して数値を変更してください。

4. DATA/ENTER キーを押してください。下記のように表示されます。

5. DSPL/SET キー押してください。次の表示が 1 秒間点滅し，アラームトレース
バックデータがクリアされた後，上記 4 の表示に戻ります。
１秒間点滅

6. DATA/ENTER キーを押してください。ユーザー定数番号の表示に戻ります。

これでアラームトレースバックデータのクリアが終了しました。

12-19

12.2 応用操作

12.2.3 モータ機種の確認
この表示モードはモータを保守する場合に使用します。ユーザー定数 Fn011 を設定するとモータ機種の確認モードになります。また，サーボパックが特殊仕様品である場合は，その仕様番号を確認できます。
次の手順でモータ機種を確認してください。
1. 軸選択モードで操作を行いたい軸を選択してください。
2. DSPL/SET を押して補助機能実行モードを選択してください。

3. ユーザー定数 Fn011 を選択してください。LEFT キーまたは RIGHT キーを押して設定桁を選択してください。UP キーまたは DOWN キーを押して数値を変更
してください。

4. DATA/ENTER キーを押してください。サーボモータ機種と電圧の識別データが表示されます。

電圧
サーボモータ機種

サーボモータ機種
電圧

データ

データ

電圧

サーボモータ機種

00

SGMAH

00

AC100V または DC140V

01

SGMPH

01

AC200V または DC280V

02

SGMSH

02

予約

03

SGMGH- □ A (1500r/min)

04

SGMGH- □ B (1000r/min)

05

SGMDH

06

SGMUH

07

SGMKS

5. DSPL/SET キーを押してください。サーボモータの容量が表示されます。
容量の単位は表示値× 10［Ｗ］です。
左記の例では 100W を示します。

12-20

12.2 応用操作

6. DSPL/SET キーを押してください。エンコーダのタイプおよび分解能の識別デー
タが表示されます。

エンコーダのタイプ
エンコーダの分解能エンコーダの分解能エンコーダのタイプ

データ

分解能

データ

タイプ

13

13 ビット00

インクリメンタルエンコーダ

16

16 ビット01

絶対値エンコーダ

17

17 ビット20

20 ビット

7. DSPL/SET キーを押してください。サーボパックの特殊仕様品の番号（Y 仕様番号）が表示されます。
左記の例は特殊仕様品「Y10」を示します。
（10 進数で表示）
8. DATA/ENTER キーを押してください。補助機能実行モード表示に戻ります。なお，上記の 4 ～ 6 の表示後，DATA/ENTER キーを押すと補助機能実行モードの表示に戻ります。

これでモータ機種の確認が終了しました。

12-21

12.2 応用操作

12.2.4 ソフトウェアバージョンの確認
このモードはモータを保守するときに使います。
Fn012 を設定するとソフトウェアバージョンの確認モードになります。
次の手順でソフトウェアバージョンを確認してください。
1. 軸選択モードで操作を行いたい軸を選択してください。
2. Fn012 を設定してください。
3. DATA/ENTER キーを押してください。
サーボパックのソフトウェアバージョンが表示されます。
ソフトウェアバージョンの表示

ソフトウェアバージョン

4. DSPL/SET キーを押してください。モータにマウントされているエンコーダのソ
フトウェアバージョンが表示されます。
ソフトウェアバージョンの表示

ソフトウェアバージョン

5. DATA/ENTER キーを押してください。ユーザー定数番号の表示に戻ります。

これでソフトウェアバージョンの確認が終了しました。

12-22

12.2 応用操作

12.2.5 原点サーチモード
原点サーチモードは，エンコーダの原点パルス位置に位置決めして，停止（クランプ）する機能です。モータ軸と機械の位置合わせが必要な場合に利用します。カップリングを結合しない状態で，原点サーチを実行してください。
原点サーチを実行する場合の回転速度は，60r/min です。

モータ軸と機械側との位置合わせをしたい

機械原点

原点サーチの手順は次のとおりです。
1. 軸選択モードで操作を行いたい軸を選択してください。
2. DSPL/SET キーを押して補助機能実行モードを選択してください。

3. ユーザー定数 Fn003 を選択してください。LEFT キーまたは RIGHT キーを押して設定桁を選択してください。UP キーまたは DOWN キーを押して数値を変更
してください。

4. DATA/ENTER キーを押してください。下記のように表示されます。

5. SVON キーを押してください。表示が次のように変わり，原点サーチモードの実行準備ができました。

6. UP キーまたは DOWN キーを押し続けてください。原点サーチを実行します。
ユーザー定数 Pn000.0 ＝ 0（標準設定）の場合，UP キーを押すと正転します。また，DOWN キーを押すと逆転方向に回転します。Pn000.0 ＝ 1 の場合は，モータの回転方向が前述の場合と逆になります。
インクリメント：正転
デクレメント ：逆転

サーチ完了
点滅し続ける

7. DATA/ENTER キーを押してください。補助機能実行モード表示に戻ります。

これで原点サーチの実行が終了しました。
12-23

12.2 応用操作

12.2.6 ユーザー定数設定値の初期化
この機能は，ユーザー定数をいろいろ設定変更した後，標準設定（出荷時設定）状態に戻したい場合に使います。

重要

このユーザー定数の初期化設定は，必ずサーボオフの状態で行ってください。

次の手順でユーザー定数の初期化を行います。
1. 軸選択モードで操作を行いたい軸を選択してください。
2. DSPL/SET キーを押して補助機能実行モードを選択してください。

3. ユーザー定数 Fn005 を選択してください。LEFT キーまたは RIGHT キーを押して設定桁を選択してください。UP キーまたは DOWN キーを押して数値を変更
してください。

4. DATA/ENTER キーを押してください。下記のように表示されます。

5. DSPL/SET キーを押してください。表示が次のように変わり，ユーザー定数を初期化します。
１秒間点滅

終了
初期化実行中点滅

6. DATA/ENTER キーを押してください。補助機能実行モード表示に戻ります。

これでユーザー定数の初期化を終了しました。

補足

サーボオン中は DSPL/SET または MODE/SET を押してもユーザー定数は初期化されません。
初期化後は，電源オフして再度電源をオンしてください。

12-24

12.2 応用操作

12.2.7 アナログモニタ出力のマニュアルゼロ調整とゲイン調整
モータ回転速度やトルク指令，あるいは位置偏差などをアナログモニタ出力で観測できます。「16.4

アナログモニタ」を参照してください。

アナログモニタ出力のマニュアルゼロ調整機能は，ドリフトによる出力電圧のずれ
や，観測系へのノイズの混入によるゼロ点のずれを補正する場合に使います。また，ゲイン調整機能は測定系の感度に合うよう変更できます。
モニタ出力電圧

ゲイン調整

零調整
設定単位
零調整範囲
：±2V
→ 24mV/LSB
ゲイン調整範囲：50～150％ → 0.4％/LSB

補足

アナログモニタの出力電圧は，± 8V（MAX）です。この範囲を超えても，± 8V で表示さ
れます。

12-25

12.2 応用操作

■ アナログモニタ出力のマニュアルゼロ調整
次の手順でアナログモニタ出力のマニュアルゼロ調整を行ってください。
1. 軸選択モードで操作を行いたい軸を選択してください。
2. DSPL/SET キーを押して補助機能実行モードを選択してください。

3. ユーザー定数 Fn00C を選択してください。LEFT キーまたは RIGHT キーを押して設定桁を選択してください。UP キーまたは DOWN キーを押して数値を変更
してください。

4. DATA/ENTER キーを押してください。下記のように表示されます。

5. DSPL/SET キーを押すと，2 チャンネルのモニタ出力が切り替ります。
DSPL/SETキー

データの表示交互に替わる6. LEFT キーまたは RIGHT キーを押すと，アナログモニタの出力データが表示されます。再度 LEFT キーまたは RIGHT キーを押すと上記の 4 または 5 の表示に戻ります。
LEFTキー(RIGHT)キー

データの表示交互に替わる7. UPキーまたはDOWNキーを押すと，アナログモニタ出力のゼロ調整ができます。
データの設定変更

8. 二つの出力チャンネルのゼロ調整が終ったら，DATA/ENTER キーを押してください。補助機能実行モードの表示に戻ります。

これでアナログモニタ出力のマニュアルゼロ調整が終了しました。

12-26

12.2 応用操作

■ アナログモニタ出力のマニュアルゲイン調整
次の手順でアナログモニタ出力のマニュアルゲイン調整してください。
1. 軸選択モードで操作を行いたい軸を選択してください。
2. DSPL/SET キーを押して補助機能実行モードを選択してください。

3. ユーザー定数 Fn00D を選択してください。LEFT キーまたは RIGHT キーを押して設定桁を選択してください。UP キーまたは DOWN キーを押して数値を変更
してください。

4. DATA/ENTER キーを押してください。下記のように表示されます。

5. DSPL/SET キーを押すと，2 チャンネルのモニタ出力が切り替ります。
DSPL/SETキー
交互に替わる6. LEFT キーまたは RIGHT キーを押すと，アナログモニタのゲイン係数が表示されます。再度 LEFT キーまたは RIGHT キーを押すと上記の 4 または 5 の表示に戻ります。
LEFTキー(RIGHT)キー

データの表示交互に替わる7. UP キーまたは DOWN キーを押すと，アナログモニタ出力のゲイン調整ができます。
データの設定変更

8. 二つの出力チャンネルのゲイン調整が終ったら，DATA/ENTER キーを押してください。補助機能実行モードの表示に戻ります。

これでアナログモニタ出力のマニュアルゲイン調整が終了しました。

12-27

12.2 応用操作

12.2.8 モータ電流検出信号のオフセット調整
モータ電流検出信号のオフセット調整は，当社にて調整出荷されていますので，通常はお客様が調整する必要はありません。電流オフセットに基づくトルクリップルが異常に大きいと思われる場合，またはトルクリップルをさらに低減したいなど，
より高精度を必要とする場合のみに使用します。
以下に，オフセットの自動調整方法およびマニュアルで調整する方法について説明
します。

重要

本機能を不用意に実行した場合，特にマニュアル調整を不用意に行った場合，特性が悪化する場合があります。他のサーボパックと比較して，トルクリップルの発生が明らかに大きい
場合は，オフセットの自動調整を実行してください。

■ モータ電流検出信号のオフセット自動調整
次の手順でモータ電流検出信号をオフセット自動調整してください。

補足

自動調整の場合は，主回路電源投入状態でサーボオフ中のみ可能です。

1. 軸選択モードで操作を行いたい軸を選択してください。
2. DSPL/SET キーを押して補助機能実行モードを選択してください。

3. ユーザー定数 Fn00E を選択してください。LEFT キーまたは RIGHT キーを押して設定桁を選択してください。UP キーまたは DOWN キーを押して数値を変更
してください。

4. DATA/ENTER キーを押してください。下記のように表示されます。

5. DSPL/SET キーを押してください。表示が次のように変わり，オフセット自動調
整が実行されます。
1秒間点滅

6. DATA/ENTER キーを押してください。補助機能実行モードの表示に戻ります。

これでモータ電流検出信号のオフセット自動調整が終了しました。

12-28

12.2 応用操作

■ モータ電流検出信号のオフセットマニュアル調整
次の手順でモータ電流検出信号をオフセットマニュアル調整してください。

重要マニュアル調整をする場合は，モータを約 100r/min で回転させ，トルク指令モニタ（6.4「アナログモニタ」を参照）のリップルが最小となるように調整してください。モータの U
相電流と V 相電流のオフセットをバランスよく調整する必要があります。交互に数回繰返して調整してください。

1. 軸選択モードで操作を行いたい軸を選択してください。
2. DSPL/SET キーを押して補助機能実行モードを選択してください。

3. ユーザー定数 Fn00F を選択してください。LEFT キーまたは RIGHT キーを押して設定桁を選択してください。UP キーまたは DOWN キーを押して数値を変更
してください。

4. DATA/ENTER キーを押してください。下記のように表示されます。

5. DSPL/SET キーを押すと，U 相（Cu1_0）および V 相（Cu2_0）電流検出信号のオフセット調整モードが切り替ります。
DSPL/SETキー

交互に替わる6. LEFT キーまたは RIGHT キーを押すと，電流検出データが表示されます。再度
LEFT キーまたは RIGHT キーを押すと，上記の 4 または 5 の表示に戻ります。
LEFTキー(RIGHTキー)

データの表示交互に替わる7. UP キーまたは DOWN キーを押すと，オフセットを調整できます。トルク指令
モニタ信号を観測しながら慎重に行ってください。
データの設定変更

12-29

12.2 応用操作

8. U 相（Cu1_0）および V 相（Cu2_0）電流のオフセット調整が終ったら，DATA/ENTER キーを押してください。補助機能実行モードの表示に戻ります。

これでモータ電流検出信号のオフセットマニュアル調整が終了しました。

12.2.9 パスワード設定（書込み禁止設定）
パスワードの設定は，不用意なユーザー定数の書替えを防止するための機能です。
パスワードを設定した場合，書込み禁止となるユーザー定数は，Pn □□□およびFn □□□の一部定数です。
パスワードの設定値は下記の値です。
• 「0000」••••• 書込み可能（書込み禁止の解除）• 「0001」••••• 書込み禁止（次回の電源投入時から，ユーザー定数の書込みができなくなります。
）
次の手順でパスワードを設定してください。
1. 軸選択モードで操作を行いたい軸を選択してください。
2. DSPL/SET キーを押して補助機能実行モードを選択してください。

3. ユーザー定数 Fn010 を選択してください。LEFT キーまたは RIGHT キーを押して設定桁を選択してください。UP キーまたは DOWN キーを押して数値を変更
してください。

4. DATA/ENTER キーを押してください。下記のように表示されます。

5. パスワードの数値「0001」を書込み，DSPL/SET を押してください，表示が次のように変わり，パスワードが書き込まれます。
1秒間点滅

6. DATA/ENTER キーを押してください。補助機能実行モード表示に戻ります。

これでパスワードの設定が終了しました。次回の電源投入時から，有効となり
ます。

12-30

13 章
ドライブシステムの概要

本章及び次章は，YS 840DI システムにおいて，送り軸，主軸1 を制御する上で，CNC および各ドライブの機能，性能を利用するために必要な，CNC および各ドライブの軸制御関連機能のセットアップ手順を表します。各軸制御関連機能は，CNC の機能とドライブ機能が融合した構成となっているものが多いため，本書では，各機能において，
ＣＮＣ とドライブ双方のマシンデータ，パラメータなどのセットアップ手順を示し，スムーズなセットアップが行われることを目的としています。なお，CNC の使用方法については，YS 840DI システムの取扱説明書（NCSI-SP02- □□）を，各ドライブ機能の使用方法について
は，各ドライブの取扱説明書を参照ください。

13.1 システム構成- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 13-2
13.2 マシンデータ，パラメータの仕様- - - - - - - - - - - 13-3
13.2.1 マシンデータ，パラメータの構成 - - - - - - - - - - - - - - 13-3
13.2.2 マシンデータ，パラメータの管理 - - - - - - - - - - - - - - 13-4
13.2.3 マシンデータ，パラメータの有効条件 - - - - - - - - - - - - 13-4
13.2.4 マシンデータ，パラメータの設定方法 - - - - - - - - - - - - 13-41送り軸，主軸用途に関係なく PROFIBUS に直接接続されたドライブで駆動される制御軸を表します。
I/O ユニットに接続され，接点信号で駆動される補機ドライブ軸は含みません。
本書は，以下のシステムを対象としています。
・CNC システム：00．02．02 版以降・コンバータシステム：0002 版以降
・サーボドライブシステム：0003 版以降
・主軸ドライブシステム：018 版以降

13-1

13.1 システム構成

13.1 システム構成
840DI におけるドライブシステムの概略構成を下図に表します。

ｺﾝﾊﾞｰﾀﾄﾞﾗｲﾌﾞ#1

ﾄﾞﾗｲﾌﾞ#2

ﾄﾞﾗｲﾌﾞ#n(最大7軸)ｴﾝｺｰﾀﾞ

DC電源
バッテリ

非常停
止
ON/OFF

ﾃﾞｰﾀﾊﾞｽ
ﾗｯﾁ信号
ﾊﾞｯﾃﾘ

ﾃﾞｰﾀﾊﾞｽ
ﾗｯﾁ信号
ﾊﾞｯﾃﾘ

ｱﾅﾛｸﾞ
ﾓﾆﾀ
(2cH)

ｱﾅﾛｸﾞ
ﾓﾆﾀ
(2cH)

ｺﾝﾀｸﾀ

840DI
PROFIBUS
i/F(MMCﾎﾞｰﾄﾞ)

ｱﾅﾛｸﾞ
ﾓﾆﾀ
(2cH)

PROFIBUS
i/F

ﾗｯﾁ信号
(2ch)

ﾓｰﾀ#2

ﾌﾞﾚｰｷ

ﾌﾞﾚｰｷ

ﾓｰﾀ#1

ｴﾝｺｰﾀﾞ

ｴﾝｺｰﾀﾞ

ｺﾝﾊﾞｰﾀ or i/O
ﾌﾞﾚｰｷ

NCK(PCU)
NCK･NCKｱﾌﾟﾘｹｰｼｮﾝ･CNCﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ解析･補間､加減速･位置制御(CNC側処理)･ﾊﾞｯｸﾗｯｼ､ﾋﾟｯﾁｴﾗｰ補正

PROFIBUS

ｰ
ﾜ
ﾟ
ﾊ
ﾀ
ｰ
ﾓ

PLC(MMCﾎﾞｰﾄﾞ)
PLC･PLCｱﾌﾟﾘｹｰｼｮﾝ

ｰ
ﾜ
ﾟ
ﾊ
ﾀ
ｰ
ﾓ

AC200V

ﾃﾞｰﾀﾊﾞｽ
ﾊﾞｯﾃﾘ

ｰ
ﾜ
ﾟ
ﾊ
ﾀ
ｰ
ﾓ

PROFIBUS
I/O経由

ﾊｰﾄﾞ
ﾀｲﾏ

ﾓｰﾀ#n

ﾃﾞｼﾞﾀﾙ
ｵﾍﾟﾚｰﾀｺﾝﾊﾞｰﾀ or i/O

HMI(PCU)
HMI･HMIｱﾌﾟﾘｹｰｼｮﾝ

主な特徴は以下の通りです。
• MRX 形コンバータユニット（以下コンバータ）と SGDK 形送りドライブユ
ニット（以下サーボドライブ），MX 形主軸ドライブユニット（以下主軸ドライブ）で構成される多軸ドライブシステム。
• １コンバータ下に最大７軸のサーボ・主軸ドライブを接続可能。多軸構成時には，複数台のコンバータを接続可能。
• CNC とのインターフェイスは“PROFIBUS”ネットワーク（以下 PROFIBUS）を採用。コンバータが全軸分のネットワーク処理を行う。
• CNC との間の省配線のため，アブソリュートエンコーダ用バッテリ内蔵，非常
停止信号入力／出力，ブレーキ信号出力，ラッチ信号入力等をドライブシステ
ムへ入出力することを実現。
• デジタルオペレータはコンバータに接続され，サーボドライブ，主軸ドライブ兼用で使用可能。

13-2

13.2 マシンデータ，パラメータの仕様

13.2 マシンデータ，パラメータの仕様
13.2.1 マシンデータ，パラメータの構成
840DI システムでは，マシンデータ（CNC データ）およびパラメータ（ドライブ
データ）は，下記構成となります。
MD 番号

表示画面

用途

備考

ドライブパラメータ

サーボ／主軸ドライブ共通パラメータ（ロード，アラームなど
データ含む）

リードオンリー（設定不可）。
CNC が必要時読み込む。

MD3000 ～ 5999

サーボドライブ制御パラメータ

Pn 番号に対応。
軸毎に設定。

MD6000 ～ 8999

主軸ドライブ制御パラメータ

Cn 番号に対応。
軸毎に設定。

MD0 ～ 2999

補足

MD9000 ～ 9999

表示 MD

HMI 関連マシンデータ

MD10000 ～ 19 □□□一般 MD

CNC 用一般マシンデータ

MD20000 ～ 28 □□□

チャンネル
MD

CNC 用系列マシンデータ

MD30000 ～ 38 □□□軸 MD

CNC 用軸関連マシンデータ

MD40000 ～ 4 □□□□

セッティング
データ

CNC 用セッティングデータ

MD60000 ～ 65536

各 MD 画面に CNC 用 OEM データ追加

軸毎に設定。

• MD3000 ～ MD8999 のサーボドライブ，主軸ドライブパラメータは，ドライブのオペ
レータパネルからの設定も可能です。
• Pn 番号，Cn 番号との対応は，「付録 A パラメータ」を参照ください。
• オペレータの使用方法，オペレータからの設定に関する注意事項等は，各ドライブの説
明書を参照ください。

13-3

13.2 マシンデータ，パラメータの仕様

13.2.2 マシンデータ，パラメータの管理
840DI システムでは，各ドライブ用パラメータの管理は各ドライブで行っています。パラメータの格納場所は，ドライブ内の不揮発メモリです。
このため，前項の表におけるパラメータ MD3000 ～ MD8999 については，ドライ
ブ用パラメータとして，CNC 画面上およびドライブ用デジタルオペレータにて設定可能ですが，設定された値が格納されるのはドライブ内であり，CNC は単に表示するのみです。MD0 ～ 2999 は，ドライブパラメータ画面で表示のみ可能であり，設定はできません。
CNC のマシンデータは，CNC 内のメモリにて管理されます。

13.2.3 マシンデータ，パラメータの有効条件
CNC 画面から設定変更されるマシンデータおよびパラメータは，各パラメータ表
示の右端にパラメータを有効とするための条件が表示されており，下記のとおりとなります。
• po：CNC 電源切り／入りおよび［NCK Reset］入力により有効。
• cf：［Set MD Active］入力により有効。
• re：CNC パネルのリセットキー入力により有効。
• im：値の入力と共に有効となる。
特に，ドライブ制御パラメータ（MD3000 ～ MD8999）については，“po”または“im”となります。

13.2.4 マシンデータ，パラメータの設定方法
840DI システムのマシンデータおよびパラメータの設定方法は，従来の 1 パラメー
タに対して 1 パラメータ番号を付与していた場合と異なり，番号はその用途に応じて構成が異なります。特に，軸毎のマシンデータおよびパラメータは下記の通りの構成となります。

■ ドライブパラメータ（MD0 ～ 8999），
軸 MD（MD30000 ～ 38 □□□）
各軸毎にパラメータ画面を有し，同一番号で同一内容のパラメータが与えられます。パラメータ画面をファンクションキーで切り替えて表示しす。

例

MD918 PROFIBUS_NODE_ADDRESS （各軸毎）■ その他のマシンデータ区間
軸毎に存在するマシンデータについては，同一番号で第１軸から第 n 軸の配列構
造（[n] が表示される）となっています。
［0］，［1］に対する軸番号（第 ｎ 軸）
は，MD10000，MD10002 にて定義された順番となります。

13-4

13.2 マシンデータ，パラメータの仕様

例

MD10000 AXCONF ＿ MACHAX ＿ NAME ＿ TAB［0］（第１軸）
MD10000 AXCONF ＿ MACHAX ＿ NAME ＿ TAB［1］（第 2 軸）補足

配列構造は，軸別設定以外にも，モータエンコーダと別置きエンコーダの区別，ギア番号，
パラメータセット番号等，同一内容で用途が異なる場合の表記にも使用されます。詳細は840DI システムの取扱説明書を参照ください。

■ “桁”設定について
特にサーボドライブ（MD3000 ～）のパラメータの設定方法では，一部のパラ
メータにおいて，16 進数での“桁”単位の設定を行います。
“桁”とは，次の例の様に，16 進数で表されたパラメータの１桁分を表します。桁番号は，0 ～ 3 となります。
1 桁当たりの設定範囲は，0 ～ 15（16 進数で 0 ～ Fh）となります。
MD3000= 0

F

1

0

(Hex)
桁0（0～F）
桁1（0～F）
桁2（0～F）
桁3（0～F）“桁”単位でのパラメータ設定の指定がある場合には，上記例の１桁毎に値を設定します。
このとき，他の桁の値を変更しないように注意して設定してください。

■ 単位データについて
840DI では，直線軸／回転軸で，マシンデータの単位が異なる場合は，設定値の単位が異なる場合があります。
その場合，表示される単位が異なりますのでご注意ください。
840DI システムでは，小数点付きのマシンデータについては，一般に，小数点付きでデータ表示・入力が可能です。

補足

MD10230［9］SCALING ＿ FACTOR ＿ USER ＿ DEF［9］ （全軸共通）意

味：位置ループゲインの設定単位

設定値：1.0［1/S］

13-5

13.2 マシンデータ，パラメータの仕様

MD3000 ～ MD8999 のドライブパラメータについては，デジタルオペレータでの設定との共通化を図るため，小数点が付加されないデータを表示，入力することとしています。
この場合，同時に表示される単位において，小数点以下のデータが含まれることを表します。

補足

MD3008（Pn101） KVI（各軸毎）
意

味：速度ループ積分時定数の設定

設定値：［0.01ms］

13-6

14 章
ドライブセットアップ手順

以下に，840DI の軸制御に関するマシンデータおよびパラメータ等のセットアップ手順を記載します。
なお，本書では，各機能等の設定について，最低限必要な情報をまとめています。各マシンデータおよびパラメータの詳細については，他の機能説明書および付録を参照ください。
特に，重要な各マシンデータおよびパラメータ（設定していない場
合，立ち上がらないまたは異常動作する場合）については，## の記号を付加していますのでご注意ください。

14.1 基本設定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-5
14.1.1 制御サイクル - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-5
14.1.2 NCK 処理能力 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-6
14.1.3 サーボ制御方式および基本動作 - - - - - - - - - - - - - - - 14-6
14.1.4 軸構成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-8
14.1.5 モータエンコーダ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-14
14.1.6 別置きエンコーダ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-19
14.1.7 モータ最高回転数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-28
14.1.8 各種マスク設定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-29
14.1.9 ソフトウェア版数確認 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-30
14.1.10 パラメータ初期化 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-32
14.1.11 アラーム表示 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-32

14.2 サーボ制御- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-34
14.2.1 位置制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-34
14.2.2 速度制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-36
14.2.3 主軸サーボモード - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-37
14.2.4 バックラッシ補正 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-38
14.2.5 象限突起補償 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-38
14.2.6 トルク指令ノッチフィルタ - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-40
14.2.7 速度フィードバック補正 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-42
14.2.8 予測制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-43

14-1

14.2.9 モデル追従制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-45
14.2.10 停止時振動抑制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-47
14.2.11 制振制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-47
14.2.12 ゲイン切り替え - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-49
14.2.13 電流オフセット調整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-51
14.2.14 アナログモニタ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-52

14.3 モーション制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-54
14.3.1 送り速度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-54
14.3.2 加減速 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-56
14.3.3 位置決め - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-60
14.3.4 非常停止 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-62
14.3.5 原点復帰 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-64
14.3.6 ブレーキ制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-67
14.3.7 速度フィードフォワード - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-68
14.3.8 トルク制限および Fixed Stop 機能 - - - - - - - - - - - - - 14-69
14.3.9 絶対値検出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-72
14.3.10 ガントリー制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-73
14.3.11 衝突検出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-76
14.3.12 主軸シーケンス I/O 信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-78
14.3.13 主軸オリエンテーション - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-80
14.3.14 主軸巻き線切り替え - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-83
14.3.15 主軸ギア切り替えおよび主軸一体 C 軸制御 - - - - - - - - - 14-85
14.3.16 リジッドタップ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-86
14.3.17 ねじ切り - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-87
14.3.18 主軸同期制御 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-87
14.3.19 スキップ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-88

14.4 高速高精度切削 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-90
14.4.1 多ブロック先読み - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-90
14.4.2 ブロック圧縮 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-91
14.4.3 スプライン補間 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-92
14.4.4 マシンデータ設定例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-93

14.5 関連マシンデータ，パラメータ- - - - - - - - - - - 14-94
14.5.1 CNC 関連マシンデータ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-94
14.5.2 サーボドライブ関連パラメータ - - - - - - - - - - - - - - - 14-98
14.5.3 主軸関連パラメータサーボドライブ関連パラメータ - - - - - 14-101

14.6 トラブルシュート - - - - - - - - - - - - - - - - - 14-103
14.6.1 トラブルの原因と対策一覧 - - - - - - - - - - - - - - - - 14-103

14-2

本章で紹介する各機能を以下に表します。
表 14.1 関連機能一覧
大項目
基本機能

機能

送り軸

主軸

制御サイクル○○関連記載項
15.1.1NCK 処理能力○○

15.1.2

サーボ制御方式および基本動作○○

15.1.3軸構成○○

15.1.4

モータエンコーダ○○

15.1.5

別置きエンコーダ○○

15.1.6モータ最高回転数○○

15.1.7

各種マスク設定○○

15.1.8

ソフトウェア版数確認○○

15.1.9○15.1.10

パラメータ初期化
サーボ制御

位置制御

○

○

15.2.1

速度制御○○

15.2.2○15.2.3

主軸サーボモード

モーション制御

バックラッシ補正○

15.2.4

象限突起補償○15.2.5

トルク指令ノッチフィルタ○

15.2.6速度フィードバック補正○

15.2.7予測制御○

15.2.8モデル追従制御○15.2.9停止時振動抑制○15.2.10制振制御○

15.2.11

ゲイン切り替え○

15.2.12電流オフセット調整○

15.2.13

アナログモニタ○○

15.2.14

送り速度

○

○

15.3.1加減速○○

15.3.2

位置決め○○

15.3.3

非常停止○○

15.3.4原点復帰○

15.3.5ブレーキ制御○15.3.6速度フィードフォワード○○

15.3.7○15.3.8トルク制限および Fixed Stop 機能

○

絶対値検出

○

15.3.9

ガントリー制御○15.3.10

衝突検出○

15.3.11

主軸シーケンス I/O 信号○

15.3.12

主軸オリエンテーション○

15.3.13

主軸巻き線切り替え○15.3.14

主軸ギア切り替えおよび主軸一体 C 軸制御○

15.3.15（注）○印は，各機能ごとに送り軸／主軸への関連があることを表し
ます。

14-3

大項目
モーション制御

機能

送り軸

主軸

リジッドタップ

○

○

関連記載項
15.3.16

ねじ切り

○

○

15.3.17○15.3.18

主軸同期制御高速高精度切削15.3.19

スキップ○

多ブロック先読み－－

15.4.1

ブロック圧縮－－15.4.2

スプライン補間－－

15.4.3（注）○印は，各機能ごとに送り軸／主軸への関連があることを表し
ます。

14-4

14.1 基本設定

14.1 基本設定
最初に，各軸を動作するための基本的な設定について表します。

14.1.1 制御サイクル
840DI システムの制御サイクルの設定として，次の 2 項目があります。
• DP サイクル：CNC の補間周期，および CNC とドライブ間のデータ伝送周期。
• IPO サイクル：CNC のプログラムブロック解析周期。
IPO サイクルは DP サイクルの整数倍（1，2，～）である必要があります。

■ DP サイクルの設定
DP サイクルは，現状 2ms または 4ms のいずれかが選択可能です。
840DI システムでは，標準的に下記設定とします。
• マシニングセンタ：0.002sec（2ms）• 旋盤：0.004sec（4ms）

DP サイクルは，PLC のセットアップツール「STEP7」によるハードウェアコン
フィグレーションによって設定されます。詳しくは，STEP7 の説明書を参照ください。
ハードウェアコンフィグレーションによって設定された DP サイクルは，下記マシンデータ（読み込み専用）にて確認可能です。
• MD10050
意

SYSCLOCK_CYCLE_TIME

味：DP サイクルタイム

表示値：［sec］■ IPO サイクルの設定
IPO サイクルは，DP サイクルの整数倍の単位で設定されます。
IPO サイクルは，下記マシンデータにて設定します。
• MD10070
意

IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO##

味：IPO サイクルタイム

設定値：DP サイクルに対する倍数
標準設定値：2 ～ 4• MD19296
意ON_PERFORMANCE_INDEX

味：IPO サイクルの制限

標準設定値：4

14-5##

14.1 基本設定

14.1.2 NCK 処理能力
840DI システムの PCU ユニットの CPU 能力を NCK（NC カーネル）の処理に振り分ける割合の設定を行います。
設定は，下記マシンデータにて 50 ～ 75％で行います。
• MD10185
意

NCK_PCOS_TIME_RATIO

味：NCK への CPU 能力配分割合

設定値：［％］
標準設定値：65［％］
NCK の処理高速性と画面リフレッシュの高速性を調整するために，下記マシン
データを設定します。
• MD10131
意

SUPPRESS_SCREEN_REFRESH

味：HMI の画面リフレッシュのサプレス（間引き）設定。
0…全系列に対してサプレスする
1…処理時間が厳しい系列のみサプレスする
2…常時サプレスしない

標準設定値：0

14.1.3 サーボ制御方式および基本動作■ CNC 側設定
840DI システムで行うサーボ制御方式は，DSC（ダイレクトサーボ制御）と呼ばれ，CNC 側とドライブ側で位置制御を分担し高速な応答性が得られる方式を採用
しています。本制御方式を有効とするため，以下のパラメータを設定します。
• MC32640

STIFFNESS_CONTROL_ENABLE［0］（各軸ごと） ##設定値：1• MD13060

DRIVE_TELEGRAM_TYPE［0］（第 1 軸） ##MD13060 DRIVE_TELEGRAM_TYPE［1］（第 1 軸） ##：（以下軸数分）
設定値：201
NCK リセット，システムシャットダウン時の動作仕様のために，次のマシンデー
タを設定します。
• MD11250
意PROFIBUS_SHUTDOWN_TYPE（主軸）

味：NCK リセット，シャットダウン時の動作仕様

設定値：0…PROFIBUS がクリアされず，ドライブはアラーム停止する
1…PROFIBUS がクリアされ，ドライブは減速停止する。
2…PROFIBUS がクリアされないが，ドライブは減速停止する
標準設定値：2

補足

本マシンデータは，01.00.00 システムより追加されました。これ以前のシステムでは，上記
設定値＝ 0 の仕様となります。

14-6

14.1 基本設定

指令単位系（mm/inch）の初期設定として，次のマシンデータを設定します。
• MD20154
意EXTERN_GCODE_RESET_VALUE［5］味：指令単位系（mm/inch）の初期設定

設定値：1…G20
2…G21
主軸のディフォルト状態の設定として，以下のマシンデータを設定します。
• MD35020
意

SPIND_DEFAULT_MODE（主軸）味：主軸ディフォルトモード
MD35030 で設定されたタイミングでのディフォルトのモード

設定値：0…速度指令モード（位置制御なし）
1…速度指令モード（位置制御有り）
2…位置決め軸モード
3…C 軸モード
標準設定値：0• MD35030
意

SPIND_DEFAULT_ACT_MASK（主軸）味：主軸ディフォルトモードタイミング
MD35020 で設定されたディフォルトのモードが有効となるタイミ
ング。

設定値：0…電源投入時
1…電源投入時および NC スタート時
2…電源投入時およびリセット（M2，M30）時
標準設定値：0• MD35040

SPIND_ACTIVE_AFTER_RESET（主軸）

味：リセットおよび M2/M30 後の主軸動作意

設定値：0…リセットおよび M2/M30 にて主軸停止する。
1…リセットおよび M2/M30 にて主軸停止しない。
標準設定値：0■ ドライブ側設定
ファインインターポレーション
速度指令に対しファインインターポレーション（DP サイクルからドライブの制御
サイクルへ分割する際に連続的な変化となるよう補間する）を適用するために，下記設定を「1」としてください。
• MD3069 桁 1（Pn127 桁 1） SWITCH_FUNCTION_2（サーボドライブ各軸ごと）##
意

味：速度指令のファインインターポレーション

設定値：0…ファインインターポレーション無効
1…ファインインターポレーション有効
必ず「1」を設定ください。

14-7

14.1 基本設定

14.1.4 軸構成
制御軸（送り軸，主軸）構成のセットアップは，以下の 3 種類の方法によって行われます。
1. ドライブ側のスイッチ等の設定
2. PLC のセットアップツール「STEP7」によるハードウェアコンフィグレーション
3. マシンデータの設定
軸構成のセットアップでは，まず「1. ドライブ側のスイッチ設定」により，コンバータの PROFIBUS の局番号設定，およびコンバータ下の各ドライブの軸番号の設定を行います。次に，「2. ハードウェアコンフィグレーション」によって，
PROFIBUS に接続されるすべてのハードウェア（ドライブ，I/O モジュール）の物
理的な設定（伝送データ量，通信サイクル等）を行います。最後に，「ドライブ側のスイッチ設定」，および「ハードウェアコンフィグレーション」が正しく行われていることを前提とした「3. マシンデータの設定」を行います。
ドライブの構成を変更（ドライブの追加，削除等）した場合には，再度「ドライブ側のスイッチ設定」，「ハードウェアコンフィグレーション」，「マシンデータの設
定」の再設定が必要です。

■ ドライブ側のスイッチ等の設定
コンバータの局番号の設定
コンバータの PROFIBUS の局番号は，出荷時は「6」に設定されています。
コンバータを複数台接続する場合には，各コンバータの局番号を異なった値に設定する必要があります。
コンバータの局番号の変更は，下記の通りコンバータのスイッチ（SW1）にて行ってください。
設定値：1 台目コンバータ…6ONOFF

1 2 3 4 5 6 7 8

2 台目コンバータ…7
：

ON
OFF

1 2 3 4 5 6 7 8

なお，ドライブパラメータ画面の下記パラメータにて，コンバータの局番号が確認可能です。
• MD918
意PROFIBUS_NODE_ADDRESS（各軸ごと）

味：PROFIBUS 局番号
そのドライブが接続されているコンバータの局番号を表示する。

14-8

14.1 基本設定

各サーボ／主軸ドライブごとのロータリスイッチの設定
各サーボドライブ，主軸ドライブには，PROFIBUS のスロット情報を設定するためのロータリスイッチがあります。これらのスイッチは下記に従って設定してください。
• ロータリスイッチは 0 番から順番に 1 軸ごとに 1 つの番号を与え，1，2，3…の順で間を空けずに設定してください。
（空き番号を設定することは可能ですが，ハードウェアコンフィグレーショ
ンでの注意が必要です。
）• 2 軸まとめサーボドライブの場合は，2 軸分の番号を必要としますが，ロータリ
スイッチは 1 つしかありません。この場合，例えば，番号を「2」に設定した
場合，2 番と 3 番の番号を取得したことになります。このため，その次に接続されるドライブは，番号を 4 としてください。
（注）2 軸まとめドライブでは，ロータリスイッチが必ず偶数番号（0，2，4）となるような軸構成にしてください。奇数番号が設定された場合は，設定値 -1 の番号の扱いになります。

• 1 台のコンバータ下では，0 ～ 6 までの番号を設定することができます。（終端が 2 軸まとめの場合は 5 までとなります。）
番号が重複していなければ，ドライブの物理的な並びは番号順でなくても構いません。
（注）設定に誤りがある場合は，コンバータの通信モジュール（PROFIBUS のコネクタ接続部）の LED が赤色状態となります。正常時は緑色状態となります。

パーキング設定（GAP 軸設定）
ハードウェアコンフィグレーションにおいて，2 軸まとめサーボドライブの 1 軸等，使用しないサーボドライブがある場合，そのドライブに対し下記（パーキング
軸または GAP 軸）設定を行います。
• MD3004 桁 2（Pn004 桁 2） FUNCTION_SWITCH_APPLIC4（各軸ごと） ##意

味：パーキング軸（GAP 軸）とする。

設定値：0…有効軸2…パーキング軸（注）設定に誤りがある場合は，コンバータの通信モジュール（PROFIBUS のコネクタ接続部）の LED が赤色状態となります。正常時は緑色状態となります。主軸ドライブはパーキング
設定できません。

14-9

14.1 基本設定

■ STEP7 によるハードウェアコンフィグレーション
ここでは，STEP7 を使用したハードウェアコンフィグレーションを行うさいに，特に SGDK ドライブを使用するための注意事項をまとめます。STEP7 の詳細の使用
方法は，STEP7 の説明書を参照ください。
CNC とコンバータおよびコンバータに接続されるドライブの構成をセットアップ
します。1 台のコンバータに接続可能な軸数は，最大 7 軸です。
STEP7 のドライブの GSD ファイルについて，以下の設定を行います。
なお，ハードウェアコンフィグレーションでは，前述の通り，1 コンバータ当たり
最大 7 軸，および DP サイクルは，2ms または 4ms の選択のみ可能となります。
• 設定する箇所：DP Slave Properties の Assigning Hexdecimal Parameters• ドライブの GSD ファイルは，「YASK04E7」を使用してください。
• 設定内容：DP サイクル 2ms または 4ms の設定に対し，以下の設定を行ってください。
00,00,00,1C,E1,00,00,E1,00,00,17,70,00,04,01,00,00,0B,B8,00,03,00,07,00,00,17,70,00,0A,00,00
To･･･2ms時：00,07(1750us)
4ms時：00,09(2250us)
Ti･･･常時00,03(750us)Tbase_io･･･常時0B,B8(250us)
Tdp･･･2ms時：00,04(2ms)
4ms時：00,08(4ms)
Tbase_dp･･･常時17,70(500us)

なお，2ms の場合，下記設定（初期値設定）も使用可能です。
00,00,00,1C,E1,00,00,E1,00,00,5D,C0,00,01,01,00,00,0B,B8,00,03,00,07,00,00,17,70,00,
0A,00,00

STEP7 で設定する各軸の論理アドレスは，下記マシンデータと一致する値を設定してください。
• MD1350
意DRIVE_LOGIC_ADDRESS［n］（ドライブ各軸ごと）

味：各ドライブの PROFIBUS の論理アドレス（注）1. 本マシンデータ設定値に STEP7 での設定値を合わせてください。
2. 下記 GAP 軸に対しても本アドレスが有効です。従って，
GAP 軸設定される軸に対しても，STEP7 では有効軸と同様に 1 軸分データ長のアドレスを定義してください。

14-10

14.1 基本設定

補足

■ GAP 軸設定に関する注意• 使用しないドライブが接続されている場合に行うパーキング設定（GAP 軸設定）は，サーボドライブのみ可能です。
• 主軸ドライブのパーキング設定はできません。
（主軸ドライブの場合は，有効軸設定としてモータ，エンコーダ関連のアラームをマスク設定してください。17.1.8 参照）• ハードウェアコンフィグレーションでのパーキング（ドライブは接続されているが無効軸とする）設定は，コンフィグレーション時に GAP 軸（G）を選択をすることで可能です。ただし，コンバータの最終端に接続された軸をパーキング軸とする場合には，ハードウェアコンフィグレーション上では GAP 軸（G）設定せず，その軸を含めない一軸少ない軸構成にてコンフィグレーションを行ってください。（第 8 軸目をパーキング軸として 7 軸使用することも可能です。）• GAP 軸に対しても MD13050 の論理アドレスが必要です。従って，GAP 軸設定される軸に対しても，STEP7 では有効軸と同様に 1 軸分データ長のアドレスを定義してください。

■ マシンデータの設定
以下に，軸構成のセットアップに関するマシンデータの設定を表します。
• MD10000

AXCONF_MACHAX_NAME_TAB［0］（第 1 軸）MD10000

AXCONF_MACHAX_NAME_TAB［1］（第 2 軸）：（20 軸分）
意

味：マシン軸名称。
系列に関係なく，そのマシンの有効軸，シミュレーション軸，無効軸の名称を定義する。ここで定義された順番が軸 MD 画面における軸番号となる。

設定値：X1，X2，C1 等。
• MD10002

AXCONF_LOGIC_MACHAX_TAB［0］（第 1 軸）
MD10002 AXCONF_LOGIC_MACHAX_TAB［1］（第 2 軸）：（20 軸分）
意

味：マシン軸番号。
MD10000 にて定義された軸の軸番号を定義する。

設定値：AX1，AX2，AX3…
• MD20050

AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB［0］（第 1 軸）MD20050 AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB［1］（第 2 軸）：（以下軸数分）
意

味：系列ごとのジオメトリ軸番号
設定値：1，2，3…
（注）主軸は設定できません。

14-11

14.1 基本設定

• MD20060

AXCONF_GEOAX_NAME_TAB［0］（第 1 軸）

MD20060

AXCONF_GEOAX_NAME_TAB［1］（第 2 軸）：（以下軸数分）
意

味：系列ごとのジオメトリ軸名称

設定値：X，Y，C 等。
（注）主軸は設定できません。

• MD20070

AXCONF_MACHAX_USED［0］（第 1 軸）
MD20070 AXCONF_MACHAX_USED［1］（第 2 軸）：（以下軸数分）
意

味：系列ごとの有効軸番号。
系列で使用する MD10000 で定義した軸番号（配列番号［n］-1）を定義する。

設定値：1，2，3…
（注）シミュレーション軸も定義します。無効軸は定義しません。

• MD20080

AXCONF_CHANAX_NAME_TAB［0］（第 1 軸）

MD20080

AXCONF_CHANAX_NAME_TAB［1］（第 2 軸）：（以下軸数分）
意

味：CNC プログラムで使用される軸名称
MD20070 に対応した軸の系列内での名称を定義する。

設定値：X，Y，C 等。
（注）シミュレーション軸も定義してください。無効軸は定義不要です。

• MD30110
意

CTRLOUT_MODULE_NR（各軸ごと）

味：ハードウェアコンフィグレーション時に決定された順番でのドライ
ブ番号

設定値：1 ～
（注）1. シミュレーション軸についても追い番で番号を設定してください。
2. MD30220［0］（別置きエンコーダ使用時は MD30220［1］も同様）にも本マシンデータと同一値を設定してください。

• MD30130
意CTRLOUT_TYPE［0］（各軸ごと）

味：有効軸（ドライブ有り）の設定

設定値：0…シミュレーション軸および無効軸設定
1…有効軸設定
ここで紹介したマシンデータの関係とドライブ側設定，およびハードウェアコン
フィグレーションの関係を次ページの図に表します。

14-12

14-13

AX3

AX4

AX5

AX6

AX7

AX8

AX9

AX10

AX11

AX12

X1

Y1

Z1

X2

Y2

Z2

A1

B1

A2

B2

：

：

：

：

：

：

：

：

第3軸 ［2］

第4軸 ［3］

第5軸 ［4］

第6軸 ［5］

第7軸 ［6］

第8軸 ［7］

第9軸 ［8］

第10軸 ［9］第11軸 ［10］ ：第12軸 ［11］ ：MD20070で定義したX，Y，Z軸の順番を定義する

AX2

SP2

：

第2軸 ［1］

設定無効
設定無効

設定無効
設定無効

設定無効
設定無効

A2
B2

［3］：A
［4］：SP［3］：11［4］：2

A2軸はシミュレーション
軸（ドライブなし）であるが定義する

設定無効

5
設定無効

設定無効

［2］：Z

［2］：3

［0］：X
［1］：Y
［2］：Z

［0］：1

［1］：2

［2］：3

MD20060

第2系列のジオメトリ軸番号と名称を定義

［1］：Y

［1］：2

MD20060

（X1）

（SP1）

（Z1）

ドライブ4

（X2）

（Y2）

ドライブ3

312

（Z2）

ドライブ4

332

392

412

432

スイッチNo=0 スイッチNo=1 スイッチNo=2 スイッチNo=3

ドライブ2
（SP2）

292

ドライブ1

ハードウェアコン
372
フィグレーション
先頭アドレス（MD19050）

ID=7

PROFIBUS

コンバータ2

（Y1）

ドライブ3

A2軸はシミュレーション
軸（ドライブなし）のた
めO設定

5

（A1）

ドライブ5

0

0

0

1

1

1

1

1

1

1

1

1

MD30130

論理アドレス

352

スイッチNo=0 スイッチNo=1 スイッチNo=2 スイッチNo=3 スイッチNo=4

ドライブ2

ドライブ1

ハードウェアコン
272
フィグレーション
先頭アドレス（MD19050）

ID=6

PROFIBUS

コンバータ1

物理軸構成（ドライブ構成）

ハードウェアコン
フィグレーション時のアドレス順

5

9

8

B1

A1

9

8

［2］：Z

9

8

［2］：8

Z2

Y2

［1］：Y

7

4

3

2

6

1

［1］：7

7

4

3

2

6

1

MD30220［0］

［0］：X

7

4

3

2

6

1

MD30110

論理アドレスMD30220［1］

［0］：6

X2

Z1

Y1

X1

SP2

SP1

MD10000

論理アドレス

モータエンコーダ 別置きエンコーダ

論理アドレス

ドライブ

MD20080［0］：X

MD20050［4］：SP

［3］：A

［2］：Z

［1］：Y

論理軸名

システム全体の論理軸と物理軸番号の関係，有効／無効の設定

MD20070［0］：1MD20050

MD20080［0］：X

第2系列の論理軸番号と名称を定義

［4］：1

［3］：9

［2］：5

［1］：4

［0］：3

MD20070

第1系列の論理軸番号と名称を定義

第1系列のジオメトリ軸番号と名称を定義

AX1

SP1

：

第1軸 ［0］MD10000 MD10002

システム全体の論理軸番号と名称を定義

14.1 基本設定

14.1 基本設定

14.1.5 モータエンコーダ
モータエンコーダに関するマシンデータおよびパラメータの設定を以下に表します。
なお，送り軸で使用するモータエンコーダは，シリアルエンコーダを採用している
ため，サーボドライブのエンコーダに関するパラメータの設定の一部は，エンコー
ダから直接読み込まれることで省略されます。

■ CNC 側設定
• MD30200
意

NUM_ENC（各軸ごと）

味：エンコーダ数の設定

設定値：0…エンコーダなし
1…モータエンコーダのみ
2…モータエンコーダ＋別置きエンコーダ• MD31000
意ENC_LINEAR［0］（各軸ごと）

味：モータエンコーダタイプ（ロータリエンコーダ／ リニアスケール）の設定

設定値：0…ロータリエンコーダ• MD30220
意

ENC_MODULE_NR（各軸ごと）

味：ハードウェアコンフィグレーション時に決定された順番でのエンコー
ダ番号

設定値：MD30110• MD30230
意CTRLOUT_MODULE_NR と同一の値を設定する。

ENC_INPUT_NR［0］（各軸ごと）

味：エンコーダ入力ポート番号

標準設定値：1• MD30240［0］ ENC_TYPE［0］（各軸ごと）
意

味：モータエンコーダタイプ

設定値：0…シミュレーション軸設定
1…インクリメンタルエンコーダ
4…アブソリュートエンコーダ（注）アブソリュートエンコーダをインクリメンタルエンコーダとして使用する場合は，「1」を設定してください。
別置きエンコーダ絶対値検出機能を使用時は，モータエンコー
ダの種類に関係なく「4」を設定してください。

• MD30240［1］ ENC_TYPE［1］（各軸ごと）
意

味：別置きエンコーダタイプ

設定値：0…別置きエンコーダ無し
1…インクリメンタルエンコーダ
4…アブソリュートエンコーダ（注）アブソリュートエンコーダをインクリメンタルエンコーダとして使用する場合は，「1」を設定してください。

14-14

14.1 基本設定

• MD30260
意

ABS_INC_RATIO［0］（各軸ごと）

味：ドライブから CNC へのモータエンコーダ絶対位置データのモータ
エンコーダ位置データに対する比率

標準設定値：1• MD30300
意

IS_ROT_AX（各軸ごと）

味：直線軸／回転軸設定

設定値：0…直線軸
1…回転軸• MD31020
意

ENC_RESOL［0］（各軸ごと） ##味：モータエンコーダパルス数
本設定値とドライブから読み込んだ値を比較し，異なっている場合
アラームとします。

設定値：エンコーダパルス数（4 逓倍値）/MD31025。次ページ表参照• MD31025
意ENC_PULCE_MULT［0］（各軸ごと） ##味：モータエンコーダパルス倍率

設定値：下表を参照
表 14.2 モータエンコーダ一覧
MD31020［0］MD31025
［0］

主軸

1

2048
4

パルス数
(4 逓倍値 )

シリアル
／パルス

サーボ／主軸

2048

パルス

3600

パルス

主軸

900

4096

パルス

主軸

2

2048
2048

8192

パルス

主軸

4

8192(13bit)

シリアル

サーボ

4

2048

65536(16bit)

シリアル

サーボ

32

2048

131072(17bit)

シリアル

サーボ／主軸642048

524288(19bit)

シリアル

主軸 (C 軸 )

256

2048

1048576(20bit)

シリアル

サーボ

512

2048

• MD31030
意

備考

J300L で以前使用実績有り

LEADSCREW_PITCH（各軸ごと）

味：ボールねじピッチ

設定値：［mm/rev］• MD31050
意

味：負荷ギア分母（機械側回転量（モータ側ギア歯数））• MD31060
意DRIVE_AX_RATIO_DENOM［0］（各軸ごと）

DRIVE_AX_RATIO_NUMERA［0］（各軸ごと）

味：負荷ギア分子（モータ側回転量（機械側ギア歯数））

設定値：MD31050：MD30160 ＝機械側回転量：モータ回転量に設定＝モータ側ギア歯数：機械側ギア歯数• MD31070
意DRIVE_ENC_RATIO_DENOM［0］（各軸ごと）

味：エンコーダ／モータ間ギア比分母（エンコーダの回転量）

14-15

14.1 基本設定

• MD31080
意DRIVE_ENC_RATIO_NUMERA［0］（各軸ごと）

味：エンコーダ／モータ間ギア比分子（モータの回転量）

設定値：MD31070：MD31080 ＝エンコーダ回転量：モータ回転量に設定
標準設定値：1：1• MD32100

AX_MOTOR_DIR（各軸ごと）

意

味：モータエンコーダ回転方向
設定値：0 または 1…正転
-1…逆転
• MD34200

ENC_REFP_MODE［0］（各軸ごと）

意

味：原点復帰モード設定（モータエンコーダ）
設定値：エンコーダ C 相原点復帰の場合は，必ず「1」を設定してください。
絶対値検出機能有効時は，必ず「0」を設定してください。
• MD34220
意

ENC_ABS_TURNS_MODULO［0］（各軸ごと）

味：マルチターンリミット設定（1 ～ 100000）

設定値：ドライブ設定値 MD3205（Pn205）＋ 1 を設定のこと。
標準設定値：65536（MD3205 の標準設定値が 65535 であることによる）（注）マルチターンリミット値を機械のギア比等に合わせた設定とする場合には，MD34220 の値をギア比相当とし，MD3205 の値を MD34220 の設定値 -1 と設定してください。

■ ドライブ側設定
サーボドライブ• MD3000 桁 0（Pn000 桁 0） FUNCTION_SWITCH_BASIC（各軸ごと）
意

味：回転方向選択

設定値：0…CCW 方向を正転とする。
（1…CW 方向を正転とする。
）（注）逆転接続は，CNC マシンデータにて設定してください。

• MD3002 桁 2（Pn002 桁 2） FUNCTION_SWITCH_APPLIC2（各軸ごと）
意

味：絶対値エンコーダの使用方法

設定値：0…絶対値エンコーダを絶対値エンコーダとして使用する。
1…絶対値エンコーダをインクリメンタルエンコーダとして使用する。
• MD3205（Pn205） MULTI_TURN_LIMIT
意

味：マルチターンリミット設定

設定値：絶対値エンコーダのマルチターンリミット値設定
840DI システムにて回転軸の絶対値検出を行う場合でも，本パラメー
タの設定値を変更は不要。（MP スケールを使用した別置きエンコーダ
による絶対値検出を行う場合を除く。MP スケールの場合の設定は，次項「14.1.6 別置きエンコーダ」参照。）
標準設定値：65535

14-16

14.1 基本設定

補足

■ マルチターンリミット値不一致が発生する場合
本パラメータ設定にて，アラーム 204（A．CC）「マルチターンリミット値不一致」が発生する場合は，下記デジタルオペレータ操作にてアラーム解除してください。
1. コンバータにデジタルオペレータを接続し，［∧］または［∨］キーにより確認するドラ
イブ（dr1 ～，番号は各ドライブのロータリスイッチの設定値 +1）を選択し，［DATA
ENTER］キーを入力。
2. ［DSPL/SET］キーにより「Fn ＊＊＊」を表示させ，［∧］キーにより「Fn013」を表示
し，［DATA ENTER］キーを入力すると「PGSEt」と表示される。
3. ［DSPL/SET］キー入力すると，「done」が表示され，Pn205 の値がエンコーダにセットされる。
4. 再度電源投入にてアラームが解除される。
なお，20bit アブソリュートエンコーダは，Fn013 による解除はできないため，MD34220 の値をエンコーダ内のマルチターンリミット値 +1 と設定してください。

• MD3214（Pn20E） ELECTRIC_GEAR_NUMERATOR_LW（各軸ごと）
意

味：電子ギア比分子（下位ワード）

設定値：［パルス］• MD3215（Pn20F） ELECTRIC_GEAR_NUMERATOR_HW（各軸ごと）
意

味：電子ギア比分子（上位ワード）

設定値：［パルス］（注）電子ギアは CNC 側の機能を使用します。MD3214，MD3215 は出荷時設定値（1，0）を採用ください。

• MD3216（Pn210） ELECTRIC_GEAR_DENOMIN_LW（各軸ごと）
意

味：電子ギア比分母（下位ワード）

設定値：［パルス］• MD3217（Pn211） ELECTRIC_GEAR_DENOMIN_HW（各軸ごと）
意

味：電子ギア比分母（上位ワード）

設定値：［パルス］（注）電子ギアは CNC 側の機能を使用します。MD3216，MD3217 は出荷時設定値（1，0）を採用ください。
補足

モータエンコーダパルス数は，エンコーダから直接読み込まれるため，設定不要です。
なお，エンコーダパルス数は，下記ドライブパラメータにて確認可能です。
• MD1005 ENC_RESOL_MOTOR（各軸ごと）
意

味：モータエンコーダ分解能• MD1042 RESOLUTION_G1_XIST1（各軸ごと）
意

味：モータエンコーダ分解能倍数 1

モータエンコーダパルス数＝ MD1005 ＊ 2MD1042

14-17

14.1 基本設定

主軸ドライブ• MD6529（Cn529） ENCODER_SPECIFICATION_0（各軸ごと）
意

味：エンコーダ仕様

設定値：bit1，00，0…エンコーダ無し
0，1…別置きエンコーダ有り
1，0…モータエンコーダ有り
bit2

0…CCW 方向を正転とする。
（1…CW 方向を正転とする。）

bit60…インクリメンタルエンコーダ
1…アブソリュートエンコーダ

bit70…パルスエンコーダ
1…シリアルエンコーダ（注）逆転接続は，CNC マシンデータにて設定します。

• MD6533（Cn533） NUMBER_OF_ENCODER_PULSE_0（各軸ごと）
意

味：モータエンコーダパルス数（4 逓倍値）

設定値：11…2048 パルスエンコーダ
12…4096 パルスエンコーダ
13…8192 パルスエンコーダ
17…17bit シリアルエンコーダ
19…19bit シリアルエンコーダ（注）8 ～ 32 が設定された場合は，2 の n 乗パルスタイプエンコーダの n の値を表し，32 以上の値が設定された場合は，パルスエ
ンコーダの 4 逓倍のパルス数を表します。

• MD6915（Cn87F） FULL_CLOSED_PG_PULSE_L_1（各軸ごと）
意

味：位置制御に使用する PG パルス数／モータ 1 回転（下位ワード）

設定値：［パルス］• MD6916（Cn880） FULL_CLOSED_PG_PULSE_H_1（各軸ごと）
意

味：位置制御に使用する PG パルス数／モータ 1 回転（上位ワード）

設定値：［パルス］（注）MD6915，MD6916 は 4 逓倍値を設定してください。

14-18

14.1 基本設定

■ 絶対値エンコーダのリセット
サーボドライブにて使用しているアブソリュートエンコーダ（モータエンコーダのみ）にてエンコーダアラーム 129（81H）等が発生する場合，エンコーダのリセッ
トを，下記の操作により行います。
1. コンバータにデジタルオペレータを接続し，［∧］または［∨］キーにより確認するドライブ（dr1 ～，番号は各ドライブのロータリスイッチの設定値 +1）
を選択し，
［DATA

ENTER］キーを入力。

2.［DSPL/SET］キーにより「Fn □□□」を表示させ，［∧］キーにより「Fn008」
として，［DATAENTER］キーを入力。

3.「PGCL1」が表示され，［∧］キーにより「PGCL5」を表示させる。
4.［DSPL/SET］キーを入力すると，表示が「done」と表示される。
5. 再度電源投入にてアラームが解除される。

14.1.6 別置きエンコーダ
別置きエンコーダに関する設定を以下に表します。
別置きエンコーダを使用する場合は，前述のモータエンコーダの設定に加え，下記
マシンデータおよびパラメータの設定が必要です。

補足

別置きエンコーダを使用する場合には，PLC → NCK 信号 DB3nDBX1.5 ～ 6 の「Position
measuringsystem」を「1」→「2」に切り替える必要があります。

• DBX1.5 ＝ 1 ＆ DBX1.6 ＝ 0：別置きエンコーダ無効• DBX1.5 ＝ 1 ＆ DBX1.6 ＝ 1：別置きエンコーダ有効■ CNC 側設定
• MD30200
意

NUM_ENC（各軸ごと）

味：エンコーダ数の設定

設定値：0…エンコーダなし
1…モータエンコーダのみ
2…モータエンコーダ＋別置きエンコーダ• MD30230
意

ENC_INPUT_NR［1］（各軸ごと）

味：エンコーダ入力ポート番号

標準設定値：1• MD30240［1］ ENC_TYPE［1］（各軸ごと）
意

味：別置きエンコーダタイプ

設定値：0…別置きエンコーダ無し
1…インクリメンタルエンコーダ
4…アブソリュートエンコーダ（注）アブソリュートエンコーダをインクリメンタルエンコーダとして使用する場合は，「1」を設定してください。

14-19

14.1 基本設定

• MD30260
意

ABS_INC_RATIO［1］（各軸ごと）

味：ドライブから CNC への別置きエンコーダ絶対位置データに対する比率

標準設定値：1• MD31000
意ENC_LINEAR［1］（各軸ごと）

味：別置きエンコーダタイプ（ロータリエンコーダ／リニアスケール）の設定

設定値：0…ロータリエンコーダ
1…リニアスケール• MD31010
意ENC_GRID_POINT_DIST［1］（各軸ごと）

味：リニアスケール分解能

設定値：［mm］• MD31020
意

ENC_RESOL［1］（各軸ごと）

味：別置きロータリエンコーダパルス数
本設定値とドライブから読み込んだ値を比較し，異なっている場合
アラームとします。

設定値：エンコーダパルス数（4 逓倍値）／ MD31025［1］。
次ページ表参照。
• MD31025
意ENC_PULSE_MULT［1］（各軸ごと）

味：別置きエンコーダパルス倍率

設定値：リニアスケール…1
ロータリエンコーダ…4（下表参照）• MD31040
意

ENC_IS_DIRECT［1］（各軸ごと）

味：別置きエンコーダ有効／無効

設定値：0…無効
1…有効
表 14.3 別置きロータリエンコーダ一覧
パルス数(4 逓倍値 )

シリアル
／パルス

サーボ／
主軸

MD31020［1］

MD31025
［1］

4096

パルス

主軸

1024

4
4
4

32768

パルス

サーボ

8192

360000

パルス

サーボ

90000

• MD32110

備考

主軸一体 C 軸は，当面 19bit エンコーダを使用するため対象外

ENC_FEEDBACK_POL［1］（各軸ごと）

意

味：別置きロータリエンコーダ回転方向
設定値：0 または 1…正転（-1…逆転）（注）別置きエンコーダの逆転接続は，ドライブ側にて設定します。
本パラメータは，必ず「0」または「1」に設定してください。

14-20

14.1 基本設定

• MD32642

STIFFNESS_CONTROL_CONFIG［0］（各軸ごと）

意

味：別置きエンコーダ機能選択
設定値：0…タイプ 1（ドライブ内位置フィードバックをモータエンコーダパルスとする。）
1…タイプ 2（ドライブ内位置フィードバックを別置きエンコーダパルスとする。）
別置きエンコーダ使用時標準設定値：1（注）別置きエンコーダを使用しない場合には，必ず‘0’としてください。

• MD34200
意

ENC_REFP_MODE［1］（各軸ごと）

味：原点復帰モード設定（別置きエンコーダ）

設定値：エンコーダ C 相原点復帰の場合は，必ず「1」を設定してください。
絶対値検出機能有効時は，必ず「0」を設定してください。
• MD34220
意

ENC_ABS_TURNS_MODULO［1］（各軸ごと）

味：マルチターンリミット設定（1 ～ 100000）

設定値：リニアスケール…設定不要
三菱重工殿 MP スケール…1
双葉電子（ソニー）殿安川 I/F ロータリスケール…1• MD36300
意

ENC_FREQ_LIMIT［1］（各軸ごと）

味：別置きエンコーダ周波数クランプ

設定値：最大パルスレート［Hz］（ロータリエンコーダ：pps/4，
リニアスケール：pps）
標準設定値：1200000［Hz］（ハードウェア能力 4Mpps の 120％）■ ドライブ側設定
サーボドライブ• MD3002 桁 3（Pn002 桁 3） FUNCTION_SWITCH_APPLIC2（各軸ごと）
意

味：フルクローズド PG パルスの使用法

設定値：0…使用しない（1…C 相なしで使用する。（インクリメンタルエンコーダ））
2…C 相ありで使用する。
（インクリメンタルエンコーダ）（3…C 相なしで逆回転モードで使用する。
（インクリメンタル
エンコーダ））
4…C 相ありで逆回転モードで使用する。（インクリメンタル
エンコーダ）（5…C 相なしで使用する。（絶対値エンコーダ））
6…C 相ありで使用する。
（絶対値エンコーダ）（7…C 相なしで逆回転モードで使用する。
（絶対値エンコーダ））
8…C 相ありで逆回転モードで使用する。（絶対値エンコーダ）（注）C 相なしとは，C 相信号がないエンコーダを使用する際に設定します。この場合，C 相断線検出を行いません。

14-21

14.1 基本設定

補足

■ 別置きエンコーダが逆転接続の場合
MD32100（モータエンコーダ回転方向），MD32110（別置きエンコーダ回転方向）および
MD3002 桁 3（別置きエンコーダ回転方向）の設定は，以下の通りとなります。

別置きエンコーダ仕様

モータエンコーダ モータ回転方向 別置き回転方向 モータ回転方向 別置き回転方向
MD32100
MD32110
MD3000 桁 0MD3002 桁 3
の接続

タイプ 2
逆転接続

正転

1

1

0

4 or 8

逆転

-1

1

0

2 or 6• MD3006 桁 2（Pn006 桁 2） FUNCTION_SWITCH_APPLIC6（各軸ごと）
意

味：フルクローズド仕様
設定値：0…タイプ 2（ドライブ内位置フィードバックを別置きエンコーダ
パルスとする。）
1…タイプ 1（ドライブ内位置フィードバックをモータエンコーダ
パルスとする。）
標準設定値：0• MD3205（Pn205） MULTI_TURN_LIMIT
意

味：マルチターンリミット設定

設定値：絶対値モータエンコーダのマルチターンリミット値設定
三菱重工殿 MP スケール使用時は，モータエンコーダと MP スケール
間のギア比 -1 の値を設定。
（注）本パラメータ設定にて，サーボドライブアラーム「204（A．
CC）」が発生する場合は，デジタルオペレータにて Fn013 の操
作により解除ください。（P15 参照）
なお，20bit アブソリュートエンコーダは，Fn013 の操作はできないため，MP スケールには組み合わせ使用できません。

• MD3207 桁 3（Pn207 桁 3） SWITCH_POSITION_REF（各軸ごと）
意

味：外付け PG 種類選択

設定値：0…パルスエンコーダ（リニアスケール）
1…パルスエンコーダ（ロータリスケール）
3…三菱重工殿 MP スケール
（注）MP スケール使用時は，必ず「3」を設定してください。

• MD3210（Pn20A） PG_PLS_MTRRND_LW_FULLCLOSED（各軸ごと）
意

味：フルクローズド PG パルス数／モータ 1 回転（下位ワード）

設定値：［パルス］• MD3211（Pn20B）PG_PLS_MTRRND_HW_FULLCLOSED（各軸ごと）
意

味：フルクローズド PG パルス数／モータ 1 回転（上位ワード）

設定値：［パルス］（注）MD3210，MD3211 は 1 逓倍値を設定のこと。

• MD3212（Pn20C） PG_PLS_ENCRND_LW_FULLCLOSED（各軸ごと）
意

味：フルクローズド PG パルス数／エンコーダ 1 回転（下位ワード）

設定値：［パルス］

14-22

14.1 基本設定

• MD3213（Pn20D）PG_PLS_ENCRND_HW_FULLCLOSED（各軸ごと）
味：フルクローズド PG パルス数／エンコーダ 1 回転（上位ワード）意

設定値：［パルス］（注）MD3212，MD3213 は 1 逓倍値を設定のこと。

• MD3231（Pn21F）PG_PLS_ENCRND_Z_PHASE（各軸ごと）
味：エンコーダ 1 回転あたりの Z 相パルス数

意

三菱重工殿 MP スケール使用時は設定要。
設定値：［パルス］• MD3508（Pn808）ABS_PG_POINT_OFFS_LW（各軸ごと）
味：アブソ PG 原点位置オフセット（下位ワード）

意三菱重工殿 MP スケール使用時はモータエンコーダとのずれ量を設定要。
設定値：［パルス］• MD3509（Pn809）ABS_PG_POINT_OFFS_HW（各軸ごと）
意

味：アブソ PG 原点位置オフセット（上位ワード）
三菱重工殿 MP スケール使用時はモータエンコーダとのずれ量を設定要。
設定値：［パルス］

補足

ドライブ関連パラメータ設定が上位／下位ワードにまたがる場合には，以下のように設定してください。
MD3210（Pn20A），MD3211（MD20B）に 90000 を設定する場合
1. 90000 を 16 進数に変換します。
例：90000 ＝ 15F90H
2. 16 進数を上位ワード，下位ワードに分離します。
例：上位ワード＝ 1H，下位ワード＝ 5F90H
3. 上位ワードの値を 10 進数に戻し，MD3211 に設定します。
例：1H ＝ 1
MD3211 ＝ 1
4. 下位ワードの値を 10 進数に戻し，MD3210 に設定します。
例：5F90H ＝ 24464
MD3210 ＝ 24464

三菱重工殿 MP スケールの原点位置オフセット設定方法
1. オフセットの初期化
MD3508（Pn808）および MD3509（Pn809）に 0 を設定し，NCK リセットを行う。
2. モータエンコーダの初期化
Fn008 を選択し，DATA/ENTER キーを押してください。↑キー↓キーで「PGCL5」を表示させてください。
この状態で，DSPL/SET キーを押してください。「done」が表示され初期化完了です。NCK リセットを行います。

14-23

14.1 基本設定

3. Un00D：モータエンコーダの絶対位置（2 ワード：16 進数表示）を確認し，下位ワード＝“00XX”（上位バイトがゼロ）までモータを回転させます（モータエンコーダの原点位置近傍に移動させます）。
NCK リセットを行います。
4. MP スケールを有効とし，ドライブ制御電源投入直後のモータエンコーダ，MP
スケールの絶対位置を確認する。デジタルオペレータを取り付け，セットアップを行う軸の以下のデータを確認します。
Un00D：モータエンコーダの絶対位置（2 ワード：16 進数表示）
次項 5. で使用するために，表示値を 10 進数に変換ください。
Un00E：MP スケールの絶対位置（2 ワード：16 進数表示）
次項 5. で使用するために，表示値を 10 進数に変換ください。
（注）Un00D，Un00E は，デジタルオペレータの↑キー↓キーの切り替えにより，上位ワード（H．XXXX），下位ワード（L．
XXXX）が表示されますので，両方のデータを確認ください。

5. オフセット AA の計算
AA ＝ Un00D ×（モータ 1 回転当たり MP スケールパルス数／（モータエン
コーダパルス数））－ Un00E
ここで，
モータ 1 回転当たり MP スケールパルス数：MD3210（Pn20A）～ MD3211（Pn20B）の設定値
モータエンコーダパルス数：モータエンコーダ一覧表（表 14.3 を参照）のパルス数 /4 の値
例：17bit エンコーダの場合，32768 を設定。
6. オフセットの設定
5. で求めた AA を MD3508（Pn808）および MD3509（Pn809）に設定します。
設定値はマイナス値の場合もあります。設定手順は，以下を参照ください。

例MD3508（Pn808），MD3509（Pn809）に 1000 を設定する場合
a) MD3509 を設定します。
MD3509 ＝ 0b) MD3508 を設定します。
MD3508 ＝ 1000

例

MD3508（Pn808），MD3509（MD809）に -1000 を設定する場合a) -1000 を 8 桁の 16 進数に変換します。
例：-1000 ＝ FFFFFC18Hb) 16 進数を上位ワード，下位ワードに分離します。
例：上位ワード＝ FFFFH，下位ワード＝ FC18Hc) 上位ワードの値を 10 進数に戻し，MD3509 に設定します。
例：FFFFH ＝ 65535
MD3509 ＝ 65535

14-24

14.1 基本設定d) 下位ワードの値を 10 進数に戻し，MD3508 に設定する。
例：FC18H ＝ 64536
MD3508 ＝ 64536（注）MD3508，MD3509 を設定後，NCK リセットを行ってください。

主軸ドライブ主軸ドライブにて別置きエンコーダを使用する場合は，主軸モータ側のエンコーダ
は，シリアルエンコーダとなります。モータエンコーダ，別置きエンコーダ両方に
パルスエンコーダを使用することはできません。
• MD6530（Cn530） ENCODER_SPECIFICATION_1（各軸ごと）
意

味：別置きエンコーダ仕様
設定値：bit1，0 0，0…エンコーダ無し
0，1…別置きエンコーダ有り
1，0…モータエンコーダ有り
bit2

0…CCW 方向を正転とする。
（1…CW 方向を正転とする。）（注）逆転接続は，CNC パラメータにて設定する。

bit60…インクリメンタルエンコーダ
1…アブソリュートエンコーダ

bit70…パルスエンコーダ
1…シリアルエンコーダ• MD6534（Cn534） NUMBER_OF_ENCODER_PULSE_1（各軸ごと）
意

味：別置きエンコーダパルス数（4 逓倍値）

設定値：11…2048 パルスエンコーダ
12…4096 パルスエンコーダ
13…8192 パルスエンコーダ
19…19bit シリアルエンコーダ（注）8 ～ 32 が設定された場合は，2 の n 乗パルスタイプエンコーダの n を表し，32 以上の値が設定された場合は，パルスエン
コーダの 4 逓倍のパルス数を表します。

• MD6915（Cn87F） FULL_CLOSED_PG_PULSE_L_1（各軸ごと）
意

味：位置制御に使用する PG パルス数／モータ 1 回転（下位ワード）

設定値：［パルス］• MD6916（Cn880） FULL_CLOSED_PG_PULSE_H_1（各軸ごと）
意

味：位置制御に使用する PG パルス数／モータ 1 回転（上位ワード）

設定値：［パルス］（注）別置きエンコーダ使用時は，MD6915，MD6916 に別置きエン
コーダのパルス数を設定ください。
MD6915，MD6916 は 4 逓倍値を設定してください。

次ページに，送り軸に関するモータエンコーダ，別置きエンコーダの仕様に対応して設定するマシンデータおよびパラメータの一覧表を表します。

14-25

14-26
ﾓｰﾀ回転量
ﾒｶ回転量

負荷ｷﾞｱ分母

負荷ｷﾞｱ分子

電子ギヤ分母[0]DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[0]DENOM[1]

ENC_IS_DIRECT[1]DRIVE_AX_RATIO_DENOM[0]DENOM[0]ENC_IS_DIRECT[0]DRIVE_ENC_RATIO_DRIVE_ENC_RATIO_DRIVE_ENC_RATIO_NEMERA[0]DRIVE_ENC_RATIO_NEMERA[1]AX_MOTION_DIR

STIFFNESS_CONTROL_CONFIG

ENC_REFP_MODE[0]ENC_REFP_MODE[1]ENC_ABS_TURNS_MODULO[0]ENC_ABS_TURNS_MODULO[1]ENC_FREQ_LIMIT[1]MD31040

MD31050

MD31060

MD31070

MD31070

MD31080

MD31080

MD32100

MD32642

MD34200

MD34200

MD34220

MD34220

MD36300－

回転軸ｴﾝｺｰﾀﾞﾏﾙﾁﾀｰﾝﾘﾐｯﾄ値[0]ｴﾝｺｰﾀﾞ周波数ｸﾗﾝﾌﾟ

1200000－

0

原点復帰ﾓｰﾄﾞ[1]回転軸ｴﾝｺｰﾀﾞﾏﾙﾁﾀｰﾝﾘﾐｯﾄ値[1]0原点復帰ﾓｰﾄﾞ

1/-1

正転／逆転接続1

1

ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞﾀｲﾌﾟ

1

電子ギヤ分子[1]1電子ギヤ分子[0]電子ギヤ分母[1]1負荷軸ｴﾝｺｰﾀﾞ設定[1]10

負荷軸ｴﾝｺｰﾀﾞ設定[0]mm/rev

MD31040_PITCH

ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞﾋﾟｯﾁ

/rev

/rev

LEADSCREW(pulse/4)(pluse/4)

MD31030

/rev

/rev

1200000

1

Pn205 の値+1

0

0

1

1/-1

1

1

1

1

ﾒｶ回転量

ﾓｰﾀ回転量

1

0

－

4

2048

(pulse/2048)(pluse/2048)

4

ｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽ数１[1]ｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽ数１[0]

－

0

0

1

1

1

1

1

4

4

1

1

2

回転軸

－

ｱﾌﾞｿ

－

－

ﾘﾆｱｽｹｰﾙ分解能[0]ﾘﾆｱｽｹｰﾙ分解能[1]0ﾘﾆｱｽｹｰﾙ設定[1]2048

ENC_GRID_POINT_DIST[0]MD310100ﾘﾆｱｽｹｰﾙ設定[0]ｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽ数２[1]ENC_IS_LINEAR[1]MD310000

回転軸／直線軸

ｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽ数２[0]ENC_IS_LINEAR[0]MD310000

回転軸／直線軸

ENC_PULSE_MULT[1]DISPLAY_IS_MODULO

MD303200

回転軸／直線軸

ENC_PULSE_MULT[0]ROT_IS_MODULO

MD30310

G1_XIST/G1_XIST2 比[1]MD31025

IS_ROT_AX

MD30300

1
1

G1_ XIST/G1_XIST2 比[0]MD31025

ABS_INC_RATIO[1]MD30260

ｴﾝｺｰﾀﾞﾀｲﾌﾟ(ｲﾝｸﾚ，ｱﾌﾞｿ)設定[1]

ENC_RESOL[1]ABS_INC_RATIO[0]MD30260

44

ｴﾝｺｰﾀﾞﾀｲﾌﾟ(ｲﾝｸﾚ，ｱﾌﾞｿ)設定[0]MD31020

ENC_TYPE[1]MD30240

ENC_RESOL[0]ENC_TYPE[0]MD302401

ｴﾝｺｰﾀﾞ入力ﾎﾟｰﾄ番号[1]MD31020

ENC_INPUT_NR[1]MD30230

1

ｴﾝｺｰﾀﾞ入力ﾎﾟｰﾄ番号[0]ENC_GRID_POINT_DIST[1]ENC_INPUT_NR[0]MD302302

直線軸

ｴﾝｺｰﾀﾞ数

内容MD31010

NUM_ENCS

ﾏｼﾝﾃﾞｰﾀ名称

MD30200

ﾏｼﾝﾃﾞｰﾀ No.

1200000

－

－

1

1

1

1/-1

1

1

1

1

ﾒｶ回転量

ﾓｰﾀ回転量1

0mm/rev

4

2048

/rev

(pulse/4)/rev(pulse/2048)

－

－

0

0

0

0

0

1

1

1

1

1

1

2

－

－

0

0

1

1

1

1

1

1

1

1

1

2

回転軸

1200000

1

－

1

1

1

1/-1

1

1

1

1

ﾒｶ回転量

ﾓｰﾀ回転量

1

0

－

4

2048

/rev

(pulse/4)/rev(pulse/2048)

ｲﾝｸﾚ

別置きｴﾝｺｰﾀﾞ

直線軸

ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ

mm/pulse

－

1

0

0

0

0

1

1

4

4

1

1

2

－

ｱﾌﾞｿ

1200000

－

－

0

0

1

1/-1

1

1

1

1

1

1

1

0

－

1

2048

－

/rev

mm/pulse

－

1

0

0

0

0

1

1

1

1

1

1

2

－

ｲﾝｸﾚ

1200000

－

－

1

1

1

1/-1

1

1

1

1

1

1

1

0

－

1

2048

－

/rev

(pulse/2048)

ﾘﾆｱｽｹｰﾙ(pulse/2048)

送り軸エンコーダ関連ＣＮＣパラメータ一覧

－

－

－

－

0

0

1/-1

－

1

－

1

ﾒｶ回転量

ﾓｰﾀ回転量－0mm/rev

－

2048

－

/rev

(pulse/2048)

－

－

－

0

0

0

0

1

1

－

4

－

1

1

直線軸

－

－

－

0

1

1

1

1

1

－

4

－

1

1

回転軸

－

－

Pn205 の値+1

－

0

0

1/-1

－

1

－

1

ﾒｶ回転量

ﾓｰﾀ回転量

－

0

－

－

2048

－

/rev

－

－

－

－

1

0

1/-1

－

1

－

1

ﾒｶ回転量

ﾓｰﾀ回転量－0mm/rev

－

2048

－

/rev

－

－

－

0

1

1

1

1

1

－

1

－

1

1

回転軸

－

－

－

－

1

0

1/-1

－

1

－

1

ﾒｶ回転量

ﾓｰﾀ回転量

－

0

－

－

2048

－

/rev

(pulse/2048)

ｲﾝｸﾚ(pulse/2048)

－

－

－

0

0

0

0

1

1

－

1

－

1

1

直線軸

ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ(pulse/2048)

ｱﾌﾞｿ

ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ

14.1 基本設定

表 14.4 送り軸エンコーダ関連 CNC パラメータ一覧

PG_PRS_MTRRND_HW_FULLCLOSEDPG_PRS_ENCRND_LW_FULLCLOSEDPG_PRS_ENCRND_HW_FULLCLOSEDELECTRIC_GEAR_NUMERATOR_LW

ELECTRIC_GEAR_NUMERATOR_HW

ELECTRIC_GEAR_DENOMIN_LW

ELECTRIC_GEAR_DENOMIN_HW

PG_PLS_ENCRND_Z_PHASE

ABS_PG_ZERO_POINT_OFFS_LW

ABS_PG_ZERO_POINT_OFFS_LW

MD3211(Pn20B)

MD3212(Pn20C)

MD3213(Pn20D)

MD3214(Pn20E)

MD3215(Pn20F)

MD3216(Pn210)

MD3217(Pn211)

MD3231(PN21F)

MD3508(Pn808)

MD3509(Pn809)

MULTI_TURN_LIMITMD3205(Pn205)

PG_PRS_MTRRND_LW_FULLCLOSEDFUNCTION_SWITCH_APPLIC6

MD3006 桁 2(Pn006 桁 2)

SWITCH_POSITION_REF

FUNCTION_SWITCH_APPLIC2

MD3002 桁 3(Pn002 桁 3)

MD3207 桁 3(Pn207 桁 3)

FUNCTION_SWITCH_APPLIC2

MD3002 桁 2(Pn002 桁 2)

MD3210(Pn20A)

FUNCTION_SWITCH_BASIC

パラメータ名称

MD3000 桁 0(Pn000 桁 0)

ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.

14-27

0

6

0

0

回転軸

(Pulse/4)/rev(Pulse/4)
/rev

1

1

1

/rev

/rev

1

1 or 3(Pulse/4)

1 or 3はｷﾞｱ比設定(Pulse/4)はｷﾞｱ比設定

MP ｽｹｰﾙ使用時 MP ｽｹｰﾙ使用時

ｴﾝｺｰﾀﾞ設定値 ｴﾝｺｰﾀﾞ設定値

0

6

0

0

直線軸

ｱﾌﾞｿ

ｱﾌﾞｿ PG 原点位置ｵﾌｾｯﾄ

ﾙｽ数

設定

設定

設定

MP ｽｹｰﾙ使用時 MP ｽｹｰﾙ使用時

設定

別置きｴﾝｺｰﾀﾞ 1 回転あたりの Z 相ﾊﾟ MP ｽｹｰﾙ使用時 MP ｽｹｰﾙ使用時

電子ｷﾞｱ比（分母）電子ｷﾞｱ比（分子)ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ PG ﾊﾟﾙｽ数/ｴﾝｺｰﾀﾞ１回転

ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ PG ﾊﾟﾙｽ数/ﾓｰﾀ１回転

外付け PG 種類選択

ﾏﾙﾁﾀｰﾝﾘﾐｯﾄ

ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ仕様

別置きｴﾝｺｰﾀﾞ設定

絶対値ｴﾝｺｰﾀﾞ(ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ)指定

ｴﾝｺｰﾀﾞ正転/逆転

内容

－

－

1

1

－

/rev

(Pulse/4)

1

－

0

2

1

0

ｲﾝｸﾚ

－

－

1

1

/rev

(Pulse/4)/rev(Pulse/4)

1

－

0

2

1

0

回転軸

外部エンコーダ

直線軸

ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ

送り軸エンコーダ関連サーボドライブパラメータ一覧

－

－

1

1

/rev

(Pulse/4)/rev(Pulse/4)0 or 3

－

0

5

0

0

－

ｱﾌﾞｿ

0

－

0

1

1

0

－

ｲﾝｸﾚ

－

－

1

1

－

/rev

(Pulse/4)

ﾘﾆｱｽｹｰﾙ

0

0

0

0

回転軸

－

－

1

1

－

－

－

－

－

1

1

－

－

－

－

－

1

1

－

－

－

－

0

0

1

0

直線軸

ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ

ｴﾝｺｰﾀﾞ設定値 ｴﾝｺｰﾀﾞ設定値

0

0

0

0

直線軸

ｱﾌﾞｿ

モータエンコーダ

ｲﾝｸﾚ

－

－

1

1

－

－

－

－

0

0

1

0

回転軸

14.1 基本設定

表 14.5 送り軸エンコーダ関連サーボドライブパラメータ一覧

14.1 基本設定

14.1.7 モータ最高回転数■ CNC 側設定
• MD32250
意RATED_OUTVAL［0］（各軸ごと） ##味：速度指令のモータ最高回転数に対する比率

標準設定値：100［％］• MD32260
意RATED_VELO［0］（各軸ごと）

味：モータ最高回転数

設定値：モータ最高回転数（最大指令値における回転数［min-1］）を設定。
MD880 の値を設定する。
（注）サーボドライブの場合は，仕様上のモータ最高回転数＊ 1．2（オーバースピードアラーム検出速度）となります。

■ ドライブ側設定
サーボ，主軸ドライブ共通• MD880意NORMALIZATION_OVER_PROFIBUS（各軸ごと）

味：PROFIBUS での速度指令最大値（ox40000000）でのモータ回転数

設定値：書き込み不可。ドライブ内データから自動的に設定される。［min-1］
MD32250 ＝ 0 の場合に，CNC は本値から MD32260 相当の値を作成する。

サーボドライブ
関連パラメータはありません。モータ最高回転数は，モータエンコーダから自動的に読み込まれ設定されます。設定された値の 1．2 倍の値が MD880 に表示されます。

主軸ドライブ• MD6500（Cn500） RATED_SPEED_SETTING（各軸ごと）
意

味：定格速度

設定値：［min-1］
本パラメータの設定値が MD880 にも表示される。

14-28

14.1 基本設定

14.1.8 各種マスク設定■ CNC 側設定
CNC にて，各ドライブとの間で行う処理のいくつかをマスクすることが可能です。
調査時の一時的な場合など，特別な事情がない限り，下記マスクを行わない設定「0」としてください。
• MD13070

DRIVE_FUNCTION_MASK［0］（第 1 軸） ##MD13070 DRIVE_FUNCTION_MASK［1］（第 2 軸） ##：（以下軸数分）
意

味：d0…ドライブからのアラームの読み込み
d1…ドライブからの ACC ファイル（パラメータ定義ファイル）の読み込み
d2…ドライブからのエンコーダ関連パラメータの読み込み
d3…ドライブからのドライブ制御関連パラメータの読み込み

設定値：0…マスクしない
1…マスクする
標準設定値：0■ ドライブ側設定
主軸ドライブ本パラメータの設定により，下記アラームのマスクが可能です。
• MD7018（Cn8E6） ALARM_MASK（各軸ごと）
意

味：アラームマスク

初期値：0000（Hex）
bit ごとの設定によりマスクされるアラームは以下の通りです。
d0：ALM_OHL

モータサーミスタ断線(A:79)

d1：ALM_OHM

モータ加熱 2

d2：ALM_CUV

制御回路低電圧d3：ALM_IFANERR

内部冷却ファン異常(A:75)

d4：ALM_OHF

ヒートシンク加熱 2(A:7A)

d5：ALM_UV

不足電圧

d6：ALM_ADE850E

CPU 内蔵 A/D 異常

d7：ALM_WDC_ERR

WDC 異常(A:79)(A:43)(A:41)(A:B2)(A:E2)

ALM_DPRAMDPRAM エラー

(A:06)

ALM_COMSYNC

ネットワーク同期エラー

d8：ALM_FPGBREAK1

FPG 断線 (PA,PB)

d9：ALM_FPGBREAK2

FPG 断線 (PC)

(A:C7)

d10：ALM_DEV

速度偏差過大(A:53)(A:E5)(A:C6)

設定例：主軸モータを取り外した場合…0303H（d0，d1，d8，d9 を 1 としま
す。）なお，この設定にて主軸サーボオン可能です。

14-29

14.1 基本設定

14.1.9 ソフトウェア版数確認■ CNC 版数確認
CNC のソフトウェア版数は，ファンクションキー「Diagnosis」－「Service displays」－「Version」にて確認してください。

■ コンバータメイン版数
コンバータにデジタルオペレータを接続し，下記の手順により確認してください。
1.「∧」または「∨」キーによりコンバータ（con）を選択し，「DATA ENTER」
キーを入力。
2. 下位ワードのアドレス「L0000」が表示されるので，「L0002」を入力する。
3.「DSPL/SET」キーにより上位ワードのアドレス「h0000」が表示されるので，「hA0001」を入力します。
4.「DATAENTER」キー入力により，コンバータソフトウェア版数が表示されます。

■ コンバータ通信モジュール版数
ドライブごとの下記マシンデータにて確認可能です。（同一コンバータ下のドライ
ブは同一番号を表示します。
）• MD1795
意

OPTMOD_FIRMWARE_VIRSION（各軸ごと）

味：通信モジュールのソフトウェア版数（読み込み専用）■ サーボドライブユニット版数コンバータにデジタルオペレータを接続し，下記の手順により確認してください。
1.「∧」または「∨」キーにより確認するドライブ（dr1 ～，番号は各ドライブのロータリスイッチの設定値 +1）を選択し，「DATA ENTER」キーを入力します。
2.「DSPL/SET」キーにより「Fn □□□」を表示し，「Fn012」を選択します。
3.「DATA ENTER」キー入力により，ドライブソフトウェア版数が表示されます。

■ 主軸ドライブユニット版数コンバータにデジタルオペレータを接続し，下記の手順により確認してください。
1.「∧」または「∨」キーにより確認するドライブ（dr1 ～，番号は各ドライブのロータリスイッチの設定値 +1）を選択し，「DATA ENTER」キーを入力します。
2.「DSPL/SET」キーにより「Un □□□」を表示し，「Un021」を選択します。
3.「DATA ENTER」キー入力により，ドライブソフトウェア版数が表示されます。

14-30

14.1 基本設定

■ サーボ，主軸ドライブ ACC ファイル版数
ドライブごとの下記マシンデータにてパラメータ書式ファイル（ACC ファイル）の版数が確認可能です。
• MD1799意FIRMWARE_VIRSION（各軸ごと）

味：ACC ファイルの版数（読み込み専用）
b15

b10

b9

b8

b7

b0

コンバータ ACC バージョン

Axis タイプ

ドライブ ACC バージョン

0 ～ 63

下記参照

0 ～ 255

Axis タイプ
00：サーボドライブ
01：主軸ドライブ
10，11：リザーブ

14-31

14.1 基本設定

14.1.10 パラメータ初期化
各ドライブのパラメータ初期化を行い出荷時設定値に戻します。

サーボドライブ
デジタルオペレータの以下の手順で行います。
1. コンバータにデジタルオペレータを接続し，「∧」または「∨」キーにより確認するドライブ（dr1 ～，番号は各ドライブのロータリスイッチの設定値 +1）を選択し，「DATA ENTER」キーを入力します。
2.「DSPL

SET」キーにより「Fn □□□」を表示し，「Fn005」を選択し「DATAENTER」キーを入力します。
3.「P．INIT」が表示されます。
4.「DSPL SET」キーを入力すると，表示が「done」となり，初期化が完了します。

主軸ドライブドライブの下記パラメータ設定にて行います。
• MD6988（Cn8C8） RESERVED_FOR_USER_OF（主軸）意

味：パラメータ初期化

設定値：0…初期値
1…初期化実行（注）初期化を行うと出荷後に変更されたパラメータがすべて出荷時
設定値に戻るため，すべての変更したパラメータ設定値を控えた上で実行してください。

14.1.11 アラーム表示■ CNC 側表示
ドライブにてアラームが発生した場合，まず最初に次のアラームが表示されます。
この情報は，ドライブから CNC へ高速のサイクリック通信で送信されるため，
CNC 側の発生時刻は正確です。

例

X1 軸にてアラームが発生した場合。
25201：X1 ドライブ故障

発生したアラームの詳細情報は，以下の通り，CNC 画面に表示されます。

14-32

14.1 基本設定

X1 軸にてアラーム「41」が発生し，その後 Y1 軸にてアラーム「255」が発生した場合。
380500： プロフィバスDP：
ドライブX1，コード41， 値0，380500： プロフィバスDP：
ドライブY1，コード255， 値0，

時間 524112
時間 524130
発生時間カウンタ（単位1ms）
アラームグループコード
発生軸名称
CNCアラームコード（ドライブ関連アラーム共通ロード）

この情報は，ドライブから CNC へ低速のメッセージ通信によって送信されるため，
CNC 側の発生時刻には数秒間の遅れがあります。
ただし，表示データの発生時間カウンタ値は，ドライブ間の発生タイミングに対して正確な値を表します。

■ ドライブデジタルオペレータ表示
デジタルオペレータにて選択された軸のアラームが以下の通り表示されます。
例：A.51…選択しているドライブにてアラーム「51」（アラーム一覧表の「ドライブ code」）が発生。
補足• ドライブのアラームコードは，CNC 画面上は 10 進数にて表示されますが，ドライブのデジタルオペレータでは，16 進数表示となります。
• 各ドライブのアラームコード一覧は，「付録 B.1 サーボユニットアラーム一覧」，「付録 B.2

インバータアラーム一覧」を参照ください。

14-33

14.2 サーボ制御

14.2 サーボ制御
14.2.1 位置制御
DSC では，位置制御は，CNC とドライブ側で機能分担して実行されるため，位置制御に関するマシンデータは，CNC 側にも存在します。以下に位置制御に関連する基本的なマシンデータおよびパラメータ設定を表します。

■ CNC 側設定
• MD10230
意

SCALING_FACTOR_USER_DEF［9］（全軸共通） ##味：位置ループゲインの設定単位

設定値：1.0［1/s］
本設定により，位置ループゲイン設定値 MD32200 の設定単位が［1\s］となる。
（注）16．66666667 が設定されている場合には，MD32200（位置ループゲイン）の設定単位が［m/min/mm］となります。

• MD32200
意POSCTRL_GAIN［0］（各軸ごと）

味：位置ループゲイン

設定値：［1/s］（位置ループゲインを MD10230 で定義された単位にて設定する。）• MD36400
意CONTOR_TOL（各軸ごと）

味：偏差最大値［指令単位（mm，deg など）］

設定値：下記計算式の結果を設定
最大送り速度［指令単位（mm，deg 等）］× 1.2
位置ループゲイン［1/s］× 60■ ドライブ側設定
サーボドライブ• MD3000 桁 1（Pn000 桁 1） FUNCTION_SWITCH_BASIC（各軸ごと） ##意

味：位置制御を行わない／行う

設定値：0…位置制御を行わない。
1…位置制御を行う。
7…位置／速度制御切り替えを行う。
必ず「7」を設定してください。
• MD3032（Pn102） KP（各軸ごと）
意

味：位置ループゲイン

設定値：［0.1/s］
DSC 制御では本値は位置ループゲインとして使用しません。
ただし，内部的には象限突起補償機能のゲイン等の計算に使用するため，CNC 側設定値 MD32200 と同じ値を設定（設定単位要注意）して
ください。

14-34

14.2 サーボ制御• MD3069 桁 0（Pn127 桁 0） SWITCH_FUNCTION_2（各軸ごと） ##意

味：位置ループゲインの設定方法

設定値：0…ドライブの設定値を使用する。
1…CNC のサイクリックデータから設定される値を使用する。
（注）必ず「1」を設定してください。

• MD3425（Pn505） OVERFLOW_LEVEL（各軸ごと） ##意

味：偏差過大領域

設定値：下記計算式の結果を設定する。（エンコーダパルス数は 4 逓倍値）
• モータエンコーダの場合
最大送り速度での回転数［min-1］×モータエンコーダパルス数× 1.2
位置ループゲイン［1/s］× 256 × 60
• 別置きエンコーダの場合
最大送り速度での回転数［min-1］×（PPN）× 1.2
位置ループゲイン［1/s］× 256 × 60
ただし，（PPN）＝モータ 1 回転当たり別置きエンコーダパルス数

主軸ドライブ• MD6522（Cn522） MULTI_FUNCTION_SEL_SSC
意##

味：多機能選択 SSC

設定値：0…SSC をソフトスタートキャンセルとする。
1…SSC をサーボモードとする。
（注）必ず「1」を設定してください。位置制御を行う場合（オリエンテーション，タッピング等）は常時サーボモードとします。

• MD6837（Cn831） GAIN_SWITCH意##

味：位置ループゲインの設定方法（可変 Kp 選択）

設定値：0000…ドライブの設定値を使用する。
0100…CNC のサイクリックデータから設定される値を使用する。
（注）必ず「0100」を設定してください。

• MD6965（Cn8B1） OVERFLOW_LEVEL（各軸ごと） ##意

味：偏差過大領域（オーバーフローレベル）

設定値：下記計算式の結果を設定する。（エンコーダパルス数は 4 逓倍値）
• パルスエンコーダの場合
最大送り速度での回転数［min-1］×モータエンコーダパルス数× 1.2
位置ループゲイン［1/s］× 60• シリアルエンコーダの場合
最大送り速度での回転数［min-1］×モータエンコーダパルス数× 1.2
位置ループゲイン［1/s］× 256 × 60

14-35

14.2 サーボ制御

14.2.2 速度制御
以下に速度制御に関連するドライブの基本的なパラメータ設定等を表します。

サーボドライブ• MD3030（Pn100） KV（各軸ごと）
意

味：速度ループゲイン

設定値：［0.1Hz］
従来の［1/s］単位に換算した場合は，設定値の 2π/10 倍となります。
• MD3031（Pn101） KVI（各軸ごと）
意

味：速度ループ積分時定数

設定値：［0.01ms］• MD3033（Pn103） LOAD_INERTIA_RATIO
意

味：モータイナーシャに対する負荷イナーシャ比の設定

設定値：［％］• MD3041 桁 1（Pn10B 桁 1） GAIN_SWITCH（各軸ごと） ##意

味：PI 制御／ IP 制御の切り替え

設定値：0…速度制御を PI 制御とする
1…速度制御を IP 制御とする
標準設定値：1• MD3351（Pn401） TIME_CONST_TRQ_REF_FILTER（各軸ごと）
意

味：1 段目トルク指令フィルタ時定数

設定値：［0.01ms］• MD3363（Pn40D） TORQUE_FILTER_CONSTANT_2（各軸ごと）
意

味：2 段目トルク指令フィルタ時定数

設定値：［0.01ms］• MD3364（Pn40E） TORQUE_FILTER_CONSTANT_3（各軸ごと）
意

味：3 段目トルク指令フィルタ時定数

設定値：［0.001ms］

主軸ドライブ• MD6060（Cn060） ASR_P_GAIN_H_1（各軸ごと）
意

味：速度制御比例ゲイン（H ギア）

設定値：［0.1％／ Hz］• MD6061（Cn061） ASR_I_TIME_H_1（各軸ごと）
意

味：速度制御積分時間（H ギア）

設定値：［0.1ms］• MD6062（Cn062） ASR_P_GAIN_M_L_1（各軸ごと）
意

味：速度制御比例ゲイン（M，L ギア）

設定値：［0.1％／ Hz］

14-36

14.2 サーボ制御• MD6063（Cn063） ASR_I_TIME_M_L_1（各軸ごと）
意

味：速度制御積分時間（M，L ギア）

設定値：［0.1ms］

14.2.3 主軸サーボモード
840DI システムでは，主軸位置制御状態では，主軸速度制御はサーボモードとします。以下にサーボモードに関連する基本的な主軸ドライブのパラメータ設定等を表します。
• MD6522（Cn522） MULTI_FUNCTION_SEL_SSC
意##

味：多機能選択 SSC

設定値：0…SSC をソフトスタートキャンセルとする。
1…SSC をサーボモードとする。
（注）必ず「1」を設定してください。

• MD6064（Cn064） ASR_P_GAIN_H_2（各軸ごと）
意

味：速度制御比例ゲイン（サーボモード H ギア）

設定値：［0.1％／ Hz］• MD6065（Cn065） ASR_I_TIME_H_2（各軸ごと）
意

味：速度制御積分時間（サーボモード H ギア）

設定値：［0.1ms］• MD6066（Cn066） ASR_P_GAIN_M_L_2（各軸ごと）
意

味：速度制御比例ゲイン（サーボモード M，L ギア）

設定値：［0.1％／ Hz］• MD6067（Cn067） ASR_I_GAIN_M_L_2（各軸ごと）
意

味：速度制御積分時間（サーボモード M，L ギア）

設定値：［0.1ms］• MD6201（Cn201） SV_MODE_FLUX_LEVEL_H（各軸ごと）
意

味：サーボモード磁束レベル（H ギア）

設定値：［％］• MD6202（Cn202） SV_BASE_SPEED_RATIO_H（各軸ごと）
意

味：サーボモード基底速度比（H ギア）

設定値：［0.01 倍］• MD6203（Cn203） SV_MODE_FLUX_LEVEL_M_L（各軸ごと）
意

味：サーボモード磁束レベル（M，L ギア）

設定値：［％］• MD6204（Cn204） SV_BASE_SPEED_RATIO_M_L（各軸ごと）
意

味：サーボモード基底速度比（M，L ギア）

設定値：［0.01 倍］

14-37

14.2 サーボ制御

14.2.4 バックラッシ補正
840DI システムでは，バックラッシ補正は，CNC にて行われます。
以下にバックラッシに関連するマシンデータ設定を表します。
• MD32450
意

BACKLASH［0］（各軸ごと）

味：バックラッシ補正量

設定値：［mm］（注）可変速バックラッシ補正機能については，別途仕様書を参照く
ださい。

14.2.5 象限突起補償
840DI システムでは，サーボ軸の象限突起補償機能として関数型象限突起補償機能を使用します。
象限突起補償は，ドライブにて行われます。（CNC 内の補償機能は使用できません。）
以下に本機能に関するパラメータを表します。
なお，関数型象限突起補償機能の詳細な調整手順は，別途説明書を参照ください。
• MD3068 桁 1（Pn126 桁 1） SWITCH_FUNCTION_1（各軸ごと）
意

味：関数型象限突起補償機能選択

設定値：0…無効
1…有効（パルスサプレス処理無し）
2…有効（パルスサプレス処理有り）（注）必ず「2」を設定してください。

• MD3101（Pn147） 1ST_P_GAIN_QUAD_ERR_COMP（各軸ごと）
意

味：突起補償第 1 段ゲイン（負→正）

設定値：［0.00001/s3］
J300/J100 システムの突起補償第 1 段積分時定数に相当。
従来パラメータとの関係は，後述の注）を参照ください。
• MD3102（Pn148） 1ST_P_LMT_OFS_QUAD_ERR_COM（各軸ごと）
意

味：突起補償第 1 段リミットオフセット（負→正）

設定値：［0.01％］• MD3103（Pn149） 2ND_P_GAIN_QUAD_ERR_COMP（各軸ごと）
意

味：突起補償第 2 段ゲイン（負→正）

設定値：［0.00001/s3］
J300/J100 システムの突起補償第 2 段積分時定数に相当。
従来パラメータとの関係は次ページ注）参照ください。
• MD3104（Pn14A） 2ND_P_LMT_QUAD_ERR_COMP（各軸ごと）
意

味：突起補償第 2 段リミット（負→正）

設定値：［0.01％］• MD3105（Pn14B） P_LMT_ADJ_QUAD_ERR_COMP（各軸ごと）
意

味：突起補償リミット増分値（負→正）

設定値：［0.01％/ms］
14-38

14.2 サーボ制御• MD3106（Pn14C） P_LMT_CLAMP_QUAD_ERR_COMP（各軸ごと）
意

味：突起補償リミット上限値（負→正）

設定値：［0.01％/ms］• MD3107（Pn14D） 1ST_N_GAIN_QUAD_ERR_COMP（各軸ごと）
意

味：突起補償第 1 段ゲイン（正→負）

設定値：［0.00001/s3］
J300/J100 システムの突起補償第 1 段積分時定数に相当。
従来パラメータとの関係は下記注）参照ください。
• MD3108（Pn14E） 1ST_N_LMT_OFS_QUAD_ERR_COMP（各軸ごと）
意

味：突起補償第 1 段リミットオフセット（正→負）

設定値：［0.01％］• MD3109（Pn14F） 2ND_N_GAIN_QUAD_ERR_COMP（各軸ごと）
意

味：突起補償第 2 段ゲイン（正→負）

設定値：［0.00001/s3］
J300/J100 システムの突起補償第 2 段積分時定数に相当。
従来パラメータとの関係は下記注）参照ください。
• MD3110（Pn150） 2ND_N_LMT_QUAD_ERR_COMP（各軸ごと）
意

味：突起補償第 2 段リミット（正→負）

設定値：［0.01％］• MD3111（Pn151） N_LMT_ADJ_QUAD_ERR_COMP（各軸ごと）
意

味：突起補償リミット増分値（正→負）

設定値：［0.01％/ms］• MD3112（Pn152） N_LMT_CLAMP_QUAD_ERR_COMP（各軸ごと）
意

味：突起補償リミット上限値（正→負）

設定値：［0.01％/ms］• MD3113（Pn153） TIMING_CONST_QUAD_ERR_COMP（各軸ごと）
意

味：突起補償タイミング定数

設定値：［0.1/s］• MD3083（Pn135） EQUIV_KP_ADJ_PREDICTED_1
意

味：第 1 予測制御等価 Kp 微調整量（予測制御使用時の突起補償タイミン
グ定数）

設定値：［0.1/s］

14-39

14.2 サーボ制御

上記の各パラメータと補償量波形の関係を下図に表します。

補償量

突起補償
リミット増分値

突起補償第２段
ゲイン

突起補償第１段
ゲイン

突起補償第２段
リミット

突起補償リミット
オフセット値

時間

突起補償タイミング定数

図 14.1 関数型象限突起補償量波形

補足

突起補償第 1 段ゲイン，および突起補償第 2 段ゲインは，それぞれ J300/J100 仕様における突起補償第 1 段積分時定数，突起補償第 2 段積分時定数の代わりのパラメータとなりますが，その設定値は従来と異なります。
従来仕様の値（Tin［sec］）に対して，本仕様の突起補償第 n 段ゲイン Kn の値は，下記の式
で与えられます。
Kn［0.00001/s3］＝ Kp × Kv/Tin/10000
ただし，
Kp：位置ループゲイン［1/s］
Kv：速度ループゲイン［1/s］（ドライブの設定単位［Hz］でないので注意ください）
Tin：突起補償第 n 段積分時定数［sec］（従来のパラメータ設定値は［0.01ms］のため注意ください）例）Kp ＝ 40［1/s］，Kv ＝ 300［1/s］，Tin ＝ 0.5［ms］の場合
Kn［0.00001/s3］＝ 40 × 300/0.0005/100000 ＝ 240［0.00001/s3］

14.2.6 トルク指令ノッチフィルタ
サーボ軸で約 400Hz 以上の周波数で定常的に発生する振動（軸共振等）を抑制す
る場合に，トルク指令ノッチフィルタを使用します。トルク指令ノッチフィルタに関するパラメータを以下に表します。
なお，トルク指令ノッチフィルタの詳細な調整手順は，別途説明書を参照ください。
• MD3358 桁 0（Pn408 桁 0） SWITCH_NOTCH_FILTERS（各軸ごと）
意

味：1 段目ノッチフィルタ選択

設定値：0…無効
1…有効• MD3358 桁 1（Pn408 桁 1） SWITCH_NOTCH_FILTERS（各軸ごと）
意

味：2 段目ノッチフィルタ選択

設定値：0…無効
1…有効

14-40

14.2 サーボ制御• MD3359（Pn409） FREQUENCY_NOTCH_FILTERS_1（各軸ごと）
意

味：1 段目ノッチフィルタ周波数

設定値：［Hz］• MD3360（Pn40A） Q_VALUE_NOTCH_FILTERS_1（各軸ごと）
意

味：1 段目ノッチフィルタ Q 値

設定値：［0.01 倍］• MD3361（Pn40B） FREQUENCY_NOTCH_FILTERS_2（各軸ごと）
意

味：2 段目ノッチフィルタ周波数

設定値：［Hz］• MD3362（Pn40C） Q_VALUE_NOTCH_FILTERS_2（各軸ごと）
意

味：2 段目ノッチフィルタ Q 値

設定値：［0.01 倍］
なお，トルクフィルタ（3 段）とノッチフィルタ（2 段）は，任意の組み合わせが可能です。ノッチフィルタ使用時もトルクフィルタを 3 段まで選択することができます。（J300/J100 仕様と異なるのでご注意ください。）

14-41

14.2 サーボ制御

14.2.7 速度フィードバック補正
速度フィードバック補正を使用すると，振動を抑制し速度ループゲインを高める効果が得られます。
速度フィードバック補正に関するパラメータを以下に表します。
• MD3046 桁 1（Pn110 桁 1） SWITCH_ONLINE_AUTO_TUNING（各軸ごと）
意

味：速度フィードバック補正機能選択

設定値：0…有効
1…無効（注）有効／無効の極性に注意してください。

• MD3047（Pn111） SPEED_FEEDBACK_COMP_GAIN（各軸ごと）
意

味：速度フィードバック補正ゲイン

設定値：［％］• MD3048（Pn112） SPEED_FEEDBACK_DELAY_COMP（各軸ごと）
意

味：速度フィードバック遅れ補正（速度フィードバック補正イナーシャ
ゲイン）

設定値：［％］（注）従来システムで設定していたパラメータ‘速度フィードバック
補正減衰率’は廃止しました。

調整手順
1. 速度フィードバック機能無効（MD3046 桁 1（Pn110 桁 1）＝ 1）として調整す
る軸が振動することをアナログモニタのトルク波形等にて確認します。
2. 調整する軸の上記パラメータに以下の値を設定します。
• MD3047 ＝ 100• MD3048 ＝ MD3033 の設定値（負荷イナーシャ比）＋ 100
3. 速度フィードバック機能有効（MD3046 桁 1（Pn110 桁 1）＝ 0）とします。
4. トルクフィルタを 1 段目フィルタのみ調整する。MD3351（Pn401）の値を全送り速度にて振動が発生しない程度に大きく設定する。振動が発生する場合は，値を小さくします。
このとき，1 段目トルクフィルタ時定数（MD3351（Pn401））の値は，速度ルー
プゲインの設定値 MD3030（Pn100）から以下の値を上限値としてできるだけ低い値を設定します。
• MD3351 ＝ 600000/（MD3030 × 2π）
5. 4 にて振動が発生しなければ，速度ループゲインの設定値 MD3030（Pn100）の設定値を大きくします。
6. MD3030 を大きくしながら，振動が生じるようであれば MD3351 を上記式の上限値以下で大きくします。
7. MD3030 の最大値が求まれば，速度ループ積分時定数 MD3030（Pn101）の値を次式にて設定します。
• MD3030 ＝ 2000000/（MD3030 × 2π）

14-42

14.2 サーボ制御

補足• 補間軸間で速度ループ積分時定数が異なると加工精度に影響を及ぼしますので，積分時定数は上記式を参考に補間軸間で同一値を設定してください。
• 本機能を使用することにより低い周波数の振動が生じる場合には，本機能は使用せず，
トルクフィルタ，およびトルク指令ノッチフィルタ等を適用してください。

14.2.8 予測制御
切削送り，位置決めに対して予測制御を使用するために下記マシンデータおよびパ
ラメータを設定します。
なお，下記設定により予測制御を有効とした場合，次の場合に有効／無効となります。
• 切削送り用予測制御：プログラム運転中の切削送りにおいてリジッドタッピン
グ中を除いて常時有効（リジッドタップでは主軸とサーボゲインを一致させるため，予測制御は無効となります。）• 位置決め用予測制御：ハンドル，ステップ送りを除く，RAPID，JOG，プログ
ラム運転中の位置決め指令に対し常時有効。
（ハンドル，ステップ送りでは予測制御は無効となります。）
予測制御の調整手順は，別途説明書を参照ください。

補足

位置決めにモデル追従制御を使用する場合には，位置決め用予測制御は無効としてください。

■ CNC 側設定
送り軸用
• MD37610
意

PROFIBUS_CTRL_CINFIG（各サーボ軸ごと）

味：CNC の送りモードのドライブへの伝送

設定値：0…無効
1…有効
予測制御使用時は有効「1」としてください。
（注）なお，本マシンデータは主軸には無効設定としてください。有効設定した場合，PLC からの主軸ドライブのパラメータ切り
替え（DBX21.0 ～ 2）ができなくなります。

■ サーボドライブ側設定
切削送り用• MD3079 桁 0（Pn131 桁 0） SWITCH_PREDICTED_1
意

味：第 1 予測制御スイッチ

設定値：0…無効
1…有効（Tp ＝ 0.001）
2…有効（Tp ＝ 0.002）
14-43

14.2 サーボ制御• MD3038（Pn132） PARAM_C_PREDICTED_1
意

味：第 1 予測制御パラメータ C

設定値：［0.01］• MD3081（Pn133） PARAM_CD_PREDICTED_1
意

味：第 1 予測制御パラメータ Cd

設定値：［0.01］• MD3082（Pn132） PARAM_ALPHA_PREDICTED_1
意

味：第 1 予測制御パラメータ α

設定値：［0.01］• MD3083（Pn135） EQUIV_KP_ADJ_PREDICTED_1
意

味：第 1 予測制御等価 Kp 微調整量

設定値：［0.1/s］• MD3084（Pn136） SPD_FF_GAIN_PREDICTED_1
意

味：第 1 予測制御速度 FF ゲイン（予測フィードフォワード制御にて追加）

設定値：［％］• MD3085（Pn137） TRQ_FF_GAIN_PREDICTED_1
意

味：第 1 予測制御トルク FF ゲイン（予測フィードフォワード制御にて追加）

設定値：［％］• MD3086（Pn138） TRQ_FF_FIL_T_CONST_PREDIC_1
意

味：第 1 予測制御トルク FF フィルタ時定数（予測フィードフォワード制
御にて追加）

設定値：［0.01ms］

位置決め用• MD3079 桁 1（Pn131 桁 1） SWITCH_PREDICTED_1
意

味：第 2 予測制御スイッチ

設定値：0…無効
1…有効（Tp ＝ 0.001）
2…有効（Tp ＝ 0.002）• MD3087（Pn139） PARAM_C_PREDICTED_2
意

味：第 2 予測制御パラメータ C

設定値：［0.01］• MD3088（Pn13A） PARAM_CD_PREDICTED_2
意

味：第 2 予測制御パラメータ Cd

設定値：［0.01］• MD3089（Pn13B） PARAM_ALPHA_PREDICTED_2
意

味：第 2 予測制御パラメータ α

設定値：［0.01］

14-44

14.2 サーボ制御• MD3090（Pn13C） EQUIV_KP_ADJ_PREDICTED_2
意

味：第 2 予測制御等価 Kp 微調整量

設定値：［0.1/s］• MD3091（Pn13DD） SPD_FF_GAIN_PREDICTED_2
意

味：第 2 予測制御速度 FF ゲイン（予測フィードフォワード制御にて追加）

設定値：［％］• MAD3092（Pn13E） TRQ_FF_GAIN_PREDICTED_2
意

味：第 2 予測制御トルク FF ゲイン（予測フィードフォワード制御にて追加）

設定値：［％］• MD3093（Pn13F） TRQ_FF_FIL_T_CONST_PREDIC_2
意

味：第 2 予測制御トルク FF フィルタ時定数（予測フィードフォワード制
御にて追加）

設定値：［0.01ms］

14.2.9 モデル追従制御
位置決めに対してモデル追従制御を使用するために下記マシンデータおよびパラメータを設定します。
なお，下記マシンデータおよびパラメータによりモデル追従制御を有効とした場
合，位置決め（ハンドル，ステップ送りを除く，RAPID，JOG，プログラム運転中の位置決め指令）に対し常時有効となります（切削送り，リジッドタップ，ハンドル，ステップ送りではモデル追従制御は無効となります）。
モデル追従制御の調整手順は，別途説明書を参照ください。

重要

位置決めに予測制御を使用する場合には，モデル追従制御は無効としてください。

■ CNC 側設定
送り軸用
• MD37610
意

PROFIBUS_CTRL_CONFIG（各サーボ軸ごと）

味：CNC の送りモードのドライブへの伝送

設定値：0…無効
1…有効モデル追従制御使用時は有効「1」としてください。
（注）本マシンデータは，主軸には無効設定としてください。有効設
定した場合，PLC からの主軸ドライブのパラメータ切り替え（DBX21.0 ～ 2）ができなくなります。

14-45

14.2 サーボ制御■ サーボドライブ用• MD3046 桁 3（Pn110 桁 3） SWITCH_ONLINE_AUTO_TUNING（各軸ごと）
意

味：モデル追従制御（MFC）選択

設定値：0…無効
0…剛体モデル追従制御を行う（2…2 慣性モデル追従制御を行う。2 慣性モデル追従制御の適用は別途検討要）• MD3527 桁 0（Pn81B 桁 0） MASK_MFC_BANKSEL_0_3（各軸ごと）
意

味：モデル追従制御（MFC）バンク 0 マスク

設定値：（0…モデル追従制御有効）
1…モデル追従制御無効（注）モデル追従制御は位置決めのみで使用するため，バンク 0（ディフォルト）は無効としてください。

• MD3527 桁 1（Pn81B 桁 1） MASK_MFC_BANKSEL_0_3（各軸ごと）
意

味：モデル追従制御（MFC）バンク 1 マスク

設定値：0…モデル追従制御有効（1…モデル追従制御無効）（注）モデル追従制御は位置決めのみで使用するため，バンク 1（位置決め）は有効としてください。

• MD3527 桁 2（Pn81B 桁 2） MASK_MFC_BANKSEL_0_3（各軸ごと）
意

味：モデル追従制御（MFC）バンク 2 マスク

設定値：（0…モデル追従制御有効）
1…モデル追従制御無効（注）モデル追従制御は位置決めのみで使用するため，バンク 2（切削送り）は無効としてください。

• MD3527 桁 3（Pn81B 桁 3） MASK_MFC_BANKSEL_0_3（各軸ごと）
意

味：モデル追従制御（MFC）バンク 3 マスク

設定値：（0…モデル追従制御有効）
1…モデル追従制御無効（注）モデル追従制御は位置決めのみで使用するため，バンク 3（ハンドル）は無効としてください。

• MD3055（Pn119） LOOP_GAIN_MFC（各軸ごと）
意

味：MFC ゲイン（モデル位置ループゲイン）

設定値：［0.1/s］• MD3056（Pn11A） DUMP_FACTOR_MFC（各軸ごと）
意

味：MFC 減衰係数（モデルループゲイン補正）

設定値：［0 － 1000］• MD3059（Pn11D） SPD_FF_GAIN_MFC（各軸ごと）
意

味：MFC 速度 FF ゲイン

設定値：［0 － 1000］

14-46

14.2 サーボ制御• MD3060（Pn11E） TRQ_FF_GAIN_MFC（各軸ごと）
意

味：MFC トルク FF ゲイン

設定値：［0 － 1000］

14.2.10 停止時振動抑制
サーボ軸で使用する停止時振動抑制に関するパラメータを表します。
停止時振動が発生する場合には，下記パラメータ設定値を振動が発生しなくなるまで下げてください（下限値 50％）。
なお，トルクフィルタの設定値は，できるだけ少ない数（段数）のフィルタで，時定数が低い方が停止時振動は起こりにくくなります。
本機能を使用しても停止時振動が収まらない場合は，次項にて紹介する制振制御を適用ください。
• MD3114（Pn154） DAMP_RATIO_ANTIVIB_ON_STP（各軸ごと）
意

味：停止時振動抑制減衰比

設定値：［％］
初期値：100％（機能無効）（注）停止軸の Kv 低下を招くため，50％以上で設定してください。
J300 等のパラメータ設定（初期値 0％）とは仕様が異なるため注意してください。

• MD3115（Pn155） START_TIME_ANTIVIB_ON_STP（各軸ごと）
意

味：停止時振動抑制開始時間

設定値：［ms］
標準設定値：1024ms

14.2.11 制振制御
サーボ軸で約 50Hz ～約 400Hz の周波数範囲で定常的に発生する振動を抑制する場
合に，本機能を使用します。
制振制御に関するパラメータを表します。
• MD3041 桁 3（Pn10B 桁 3） GAIN_SWITCH（各軸ごと）
意

味：制振制御選択

設定値：0…無効
3…A 型制振制御有効（1，2…M1 型，M2 型制振制御有効。これらの適用は別途検討要。）• MD3050（Pn114） SPD_DUMP_GAIN_ANTIVIBRATION（各軸ごと）
意

味：制振速度ダンピングゲイン

設定値：［％］（注）調整前には「0」をセットしておく。

• MD3051（Pn115） LPF_CONST_ANTIVIBRATION（各軸ごと）
意

味：制振ローパスフィルタ時定数

設定値：［0.01ms］

14-47

14.2 サーボ制御• MD3052（Pn116） HPF_CONST_ANTIVIBRATION（各軸ごと）
意

味：制振ハイパスフィルタ時定数

設定値：［0.01ms］
標準設定値：MD3051（Pn115）と同一の値を設定。
• MD3071（Pn129） OBSERVER_GAIN_ANTIVIBR（各軸ごと）
意

味：制振オブザーバゲイン

設定値：［Hz］
標準設定値：振動周波数の半分の値を設定。
• MD3072（Pn12A） LOAD_INERTIA_ANTIVIBR（各軸ごと）
意

味：制振オブザーバイナーシャ補正

設定値：［％］
標準設定値：100

調整手順
1. アナログモニタ関連の設定を行います。
ハイコーダ等の計測器によりモニタするデータを→トルク指令と制振信号とします。
このため，MD3003（Pn003）の 0 桁目を 2（または E）とし 2 桁目を E（またはは 2）とします。
2. ハイコーダ等で得られたトルク指令の振動波形を計測します。
3. 振動波形の周波数を読み取り，周波数の半分の値を MD3071（Pn129）に入力します。
4. 制振信号とトルク指令との位相差が 90 度になるように，MD3051（Pn115）とMD3052（Pn116）の値を計算する。その計算式は，以下の通りとなります。
• MD3051 ＝（2 × 1000/（2πf））× 100• MD3052 ＝ Pn115
5. MD3051（Pn115）と MD3052（Pn116）に［4］の計算結果を入力します。
6. サーボオフします（制振制御の機能を有効とします）。
7. 再度サーボオン後，ハイコーダのトルク指令と制振信号とが 90 度の位相差を持っているか確認します。
8. MD3050（Pn114）の値を 0 から徐々に上げます（80 程度から効果がでます）。
9. 効果があれば，トルク指令と制振信号の振幅がそれぞれ小さくなります。

補足

MD3050（Pn114）を 200 程度まで上げても変化が無い場合は効果が得られないことが考えられるため，MD3050（Pn114）を 0 として制振制御機能を無効にしてください。この場合は，他の振動抑制機能を適用してください。

14-48

14.2 サーボ制御

14.2.12 ゲイン切り替え
ゲイン切り替え機能を使用すると，切削送り，位置決め，ハンドル送りのそれぞれの送りモードにおいて速度ループのゲイン（KV，KVI）を自動的に切り替えることができます。
なお，下記マシンデータおよびパラメータによりゲイン切り替えを有効とした場
合，次の場合にそれぞれのパラメータが有効となります。
• 切削送り用ゲイン：プログラム運転中の切削送りにおいて常時有効• 位置決め用ゲイン：ハンドル，ステップ送りを除く，RAPID，JOG，プログラ
ム運転中の位置決め指令に対し常時有効• ハンドル送り用ゲイン：ハンドル，ステップ送りにて常時有効■ CNC 側設定
送り軸用
• MD37610
意

PROFIBUS_CTRL_CONFIG（各軸ごと）

味：CNC の送りモードのドライブへの伝送

設定値：0…無効
1…有効
ゲイン切り替え使用時は有効「1」としてください。
（注）主軸には無効設定としてください。有効設定した場合，PLC からの主軸ドライブのパラメータ切り替え（DBX21.0 ～ 2）ができなくなります。

■ サーボドライブ側設定
切削送り用標準の設定値が切削送り用ゲインとなります。
• MD3030（Pn100） KV（各軸ごと）
意

味：速度ループゲイン

設定値：［0.1Hz］
従来の［1/s］単位に換算した場合は，設定値の 2π/10 倍となります。
• MD3031（Pn101） KVI（各軸ごと）
意

味：速度ループ積分時定数

設定値：［0.01ms］

位置決め用• MD3070 桁 0（Pn128 桁 0） LOOP_GAIN_BANK_SWITCH（各軸ごと）
意

味：第 2 ループゲインバンク選択

設定値：0…無効
1…有効
位置決めに対しゲイン切り替え機能を使用する場合，「1」を設定して
ください。

14-49

14.2 サーボ制御• MD3034（Pn104） KV2（各軸ごと）
意

味：第 2 速度ループゲイン

設定値：［0.1Hz］
従来の［1/s］単位に換算した場合は，設定値の 2π/10 倍となります。
• MD3035（Pn105） KVI2（各軸ごと）
意

味：第 2 速度ループ積分時定数

設定値：［0.01ms］

ハンドル送り用• MD3070 桁 1（Pn128 桁 1） LOOP_GAIN_BANK_SWITCH（各軸ごと）
意

味：第 3 ループゲインバンク選択

設定値：0…無効
1…有効
ハンドル送りに対しゲイン切り替え機能を使用する場合，「1」を設定
してください。
• MD3073（Pn12B） KV3（各軸ごと）
意

味：第 3 速度ループゲイン

設定値：［0.1Hz］
従来の［1/s］単位に換算した場合は，設定値の 2π/10 倍となります。
• MD3074（Pn12C） KVI3（各軸ごと）
意

味：第 3 速度ループ積分時定数

設定値：［0.01ms］

14-50

14.2 サーボ制御

14.2.13 電流オフセット調整
サーボドライブの電流オフセットの調整は，デジタルオペレータを使用して以下の通りに行います。
1. 調整するサーボドライブの移動を停止し，主電源を入れた状態で，サーボオフ
します。
実際の機械においては，一般に軸別サーボオフ（DB3nDBX21.7 ＝ 0）が可能なシーケンスラダーを準備し，強制接点入力により，サーボオフを行います。
（注）垂直軸は，17.3.6 項の設定にて，サーボオフと共にブレーキがかかり落下することはないが，注意を要します。

2. デジタルオペレータにより，「Fn00E」を選択し，［DATA

ENTER］キーを入力します。
3.「Cur_o」が表示されるので，［DSPL ／ DET］キーを入力します。
4.「donE」が約 1 秒間点滅表示され，オフセット自動調整が完了します。
5.［DATAENTER］キーを入力し，モードを抜けます。

14-51

14.2 サーボ制御

14.2.14 アナログモニタ
各サーボドライブ，主軸ドライブユニットには，アナログモニタ機能があります。
各ユニットの CN16（2 軸まとめの 2 軸目の場合は CN26）にモニタケーブルを接続
し，オシロスコープ等の計測器を用いて各種波形観測が可能です。観測可能な波形，およびモニタケーブル仕様は，下記の通りです。

サーボドライブ• MD3003（Pn003） FUNCTION_SWITCH_APPLIC3（各軸ごと）
意

味：機能選択応用スイッチ 3

初期値：0002（モニタ 1：モータ回転速度，モニタ 2：トルク指令）
下表にサーボドライブにて観測可能なデータの一覧および倍率設定方法等を表します。
ユーザー
定数 No.

位置

名称

桁
位置

設定

MD3003(Pn003)下位バイト

アナログモニタ 1

0桁

0

モータ回転速度：1V/1000 min-11

速度指令：1V/1000 min-1

機
能
選
択
応
用

上位
バイト

アナログモニタ 2

2

トルク指令：1V/100 ％3

位置偏差：0.05V/1 指令単位4

位置アンプ偏差：0.05V/1 指令単位5

位置指令速度［r/min 換算］：1V//1000 min-1

6

オブザーバ速度：1V/1000 min-1

7

衝突検出量：1V/100 ％8

突起補償量：1V/00 ％9

速度フィードフォワード：1V/100 min-1

A

トルクフィードフォワード：1V/100 ％B

モデルトルク指令：1V/100 ％C

モデル位置偏差：0.05V/1 指令単位

D

推定外乱トルク：1V/100 ％E

制振モニタ：1V/1000 min-1

F

システム定数設定データ出力

0

1倍

1

10 倍

2

100 倍

3

1/10 倍4

1/100 倍

2桁

信
号
内
容

1桁
3桁
倍
率

モニタ2

n

0

0
CN2信号

CN2倍率

モニタ1

0

0
CN2信号

CN2倍率

14-52

内容

出荷時
の設定
0002

14.2 サーボ制御

主軸ドライブ• MD6472（Cn472） MONITOR_1_OUTPUT（各軸ごと）
意

味：モニタ 1 出力内容

初期値：0…モータ回転速度• MD6475（Cn475） MONITOR_2_OUTPUT（各軸ごと）
意

味：モニタ 2 出力内容

初期値：1…トルク指令
MD6472（Cn472），MD6475（Cn475）共通に下記設定値により下記信号をアナログ出力可能です。
0：モータ回転速度：5V/ 最高回転数
1：トルク指令 ( 短時間定格トルク )：5V/100%
2：ゼロ速度信号 (sp_ZSPD)
3：速度一致信号 (sp_AGR)
4：速度検出信号 (sp_SDET)
5：トルク検出信号 (sp_TDET)
6：トルク制限中 (sp_TLE)
7：負荷軸原点信号 (sp_ORGSIG)
8：オリエンテーション完了信号 (sp_OREND)
9：巻き線切り替え完了信号 (sp_CHWEND)
10：故障信号 (sp_FLTSIG)
11：異常警告信号 (sp_TALM)

モニタケーブル
サーボドライブ，主軸ドライブ共通• DE9404559（SGDC ドライブ，Σ- Ⅱドライブと共通）
サーボドライブ／主軸ドライブ共通
白：アナログモニタ 1（CH1）出力
赤：アナログモニタ 2（CH2）出力
黒：0V

14-53

14.3 モーション制御

14.3 モーション制御
14.3.1 送り速度
■ 送り／主軸共通• MD34990
意

ENC_ACTVAL_SMOOTH_TIME［0］（各軸ごと）

味：エンコーダフィードバックに対する CNC 内ローパスフィルタ時定数
主として，主軸エンコーダの分解能が低い場合の CNC の主軸速度データ表示等の揺れを抑える平滑化フィルタとして使用します。（本マシンデータは送り軸に設定しても設定可能です。）
G33，G34，G35，G95，G96，G97，FPRAON，および HMI の速度および位置表示に対して有効となります。

設定値：［sec］
0 ～ 0．5sec で設定。0．05sec 程度を基準に表示のちらつきが無いように調整する。
（注）本フィルタを設定しても位置ループゲインは低下しません。

• MD34990
意

ENC_ACTVAL_SMOOTH_TIME［1］（各軸ごと）

味：別置きエンコーダフィードバックに対する CNC 内ローパスフィルタ
時定数
用途は，MD34990［0］と同様。

設定値：［sec］■ 送り軸• MD32000
意

MAX_AX_VERO（各軸ごと）

味：メモリ運転（G00，G01 等）時の最高速度

設定値：［mm/min］または［deg/min］• MD32010
意JOG_VERO_RAPID（各軸ごと）

味：JOG モードの RAPID 速度

設定値：［mm/min］または［deg/min］• MD32020
意JOG_VERO（各軸ごと）

味：JOG 速度

設定値：［mm/min］または［deg/min］• MD32060
意

POS_AX_VERO（各軸ごと）

味：位置決め指令（POS 指令）最高速度

設定値：［mm/min］または［deg/min］• MD36200
意

AX_VERO_LIMIT［0］（各軸ごと）

味：速度制限値（アラームとする速度）

設定値：［mm/min］または［min-1］（注）この速度を越えるとアラーム 25030 となります。
主軸の場合は，位置制御モードでの速度制限値となります。

14-54

14.3 モーション制御• MD36210
意CTRLOUT_LIMIT（各軸ごと）

味：最高速度指令比率（モータ最高回転数 MD32260（17.1.7 参照）に対する指令速度の最大値の比率）

標準設定値：110［％］■ 主軸• MD35010
意

GEAR_STEP_CHANGE_ENABLE（各軸ごと）

味：ギア切り替え

設定値：0…ギア切り替え無し
1…ギア切り替え可• MD35100
意

SPIND_VERO_LIMIT（各軸ごと）

味：主軸最高回転数

設定値：［min-1］• MD35110
意

GEAR_STEP_MAX_VERO［n］（各軸ごと）

味：第 n ギア最高回転数

設定値：［min-1］• MD35120
意GEAR_STEP_MIN_VERO［n］（各軸ごと）

味：第 n ギア最低回転数

設定値：［min-1］• MD35130
意

GEAR_STEP_MAX_VERO_LIMIT［n］（各軸ごと）

味：第 n ギア最高回転数リミット値

設定値：［min-1］• MD35140
意

GEAR_STEP_MIN_VERO_LIMIT［n］（各軸ごと）

味：第 n ギア最低回転数リミット値

設定値：［min-1］• MD35300
意

SPIND_POSCNTL_VERO（各軸ごと）

味：主軸位置制御モード最高速度

設定値：［min-1］

14-55

14.3 モーション制御

14.3.2 加減速■ 送り軸
送り軸の加減速は，高速切削機能て一般に使用される補間前加減速が常時有効となります。
加減速制御では，加減速加速度と加減速ジャーク（S 字加減速のための係数）を調整することで，効率のより加減速を実現します。
ただし，G00 送りについて切削送りとは異なる加速度，加減速ジャークの設定が可能です。
高速高精度切削を含めた，具体的なマシンデータの設定例は，14.4.4 項を参照くだ
さい。
なお，従来同様の補間後加減速（軸ごとに加減速を行う）を行うことも可能です。
後述の補間後加減速設定方法を参照ください。
• MD20150［20］ GCODE_RESET_VALUES意

味：加減速ジャークディフォルト設定

設定値：1…BRISK（ジャーク無効）をディフォルトとする。
2…SOFT（ジャーク有効）をディフォルトとする。
標準設定値：2• MD20600
意

MAX_PATH_JERK

味：加減速ジャーク（加加速度）

設定値：［mm/sec3］または ［deg/sec3］（注）G00，G01 共通。
加減速ジャークを，MD32431 MAX_AX_JERK にて軸ごとに設定する場合には，本値には，MD32431 よりも大きな値（初期値 1000000 等）を設定してください。その場合に，やや振動的になるようでしたら，MD32431 の最大値よりも 20 ～ 50％
低い値を本マシンデータに設定してください。
MD32410 AX_JERK_TIME は補間後ジャークであり，形状誤差に影響するため，補間前加減速を使用する場合には基本的に使用しません。

• MD20602
意

CURV_EFFECT_ON_PATH_ACCEL

味：曲線部の加速度係数
本マシンデータを設定することにより曲線部分における加速度の接線方向成分と遠心力成分の和が MD32300 と一致する様に制御される。
このとき，・接線方向成分：MD32300 ×（1．0 － MD20602）にて曲線部分の加速度を低減する。
・遠心力成分：MD32431 × MD20603 にて曲線部分のコーナー速度を低減する。

設定値：0 ～ 1.0
標準設定値：0.75

14-56

14.3 モーション制御• MD32300
意MAX_AX_ACCEL（各軸ごと）

味：加減速加速度

設定値：［mm/ec2］または ［deg/sec2］（注）G00，G01 共通。

• MD32310
意MAX_ACCEL_OVL_FACTOR（各軸ごと）

味：コーナ部速度変化比率

設定値：［比率］
ブロック境界部の進行方向の変化による軸ごとの速度変化を，加減速加速度（MD32300）に対する比率で制限する。通常 1．01 を設定。
（従来のコーナ加速度に相当。）コーナ部分でのショックのさらなる低減のためには，G642 を指令する，MD32431 の値を下げる等を行う。
（注）G00，G01 共通。

標準設定値：1.01• MD32431
意MAX_AX_JERK（各軸ごと）

味：軸別加減速ジャーク（加加速度）

設定値：［mm/sec3］または ［deg/sec3］（注）G00，G01 共通。
MD32410 AX_JERK_TIME は補間後ジャークであり，形状誤差に影響するため，基本的には使用しません。
MD20600 MAX_PATH_JERK には，MD32431 よりも大きな値（初期値 1000000 等）を設定してください。

• MD32432
意PATH_TRANS_JERK_LIM（各軸ごと）

味：ブロック間ジャーク制限
連続する円弧ブロック等，ブロック境界で曲率が変化する場合に発生する加速度の変化を抑えるためのジャーク設定。

設定値：［mm/sec3］または ［deg/sec3］
標準設定値：MD32431 と同一値
• MD32434
意G00_ACCEL_FACTOR（各軸ごと）

味：G00 用加速度係数。MD32300 に対する加速度の比率。

設定値：［比率］• MD32435
意G00_JERK_FACTOR（各軸ごと）

味：G00 用加減速ジャーク（加加速度）。MD32431 に対する加減速ジャー
クの比率。

設定値：［比率］

14-57

14.3 モーション制御

下図に，各マシンデータの意味を実際の加工プログラムを例に表します。
Y
N140

N90 F5000 SOFT G64
N100 G0 X0 Y0 Z0：直線補間
N110 G1 X10N120 G3 CR=5 X15 Y5 ：円弧補間
N130 G3 CR=10 X5 Y15 ：N120に接する円弧補間
N140 G1 X-5 Y17.679：傾き15°(N130に接しない)の
m3
直線補間

Bend

N130

10

N110

N120
X

10

MAX_AX_ACCEL[X]*SOFT_ACCEL_FACTOR[X]MD32310:MAX_ACCEL_OVL_FACTOR[X]MD32431:MAX_AX_JERK[X]

10

20

30

40

N110

50

60

N120

70

80

90

100

110

120

N130

130

140

N140

MD32432:PATH_TRANS_JERK_LIM[X]
X軸の加速度

X軸の速度

図 14.2 加減速関連マシンデータの効果■ 主軸• MD35200
意GEAR_STEP_SPEEDCTRL_ACCEL［n］（各軸ごと）

味：第 n ギア速度制御時の加速度

設定値：［r/sec2］（注）本値は主軸加減速時に主軸ロードが飽和するまで大きく設定してください。（低い場合には，加減速時にモータが指令に追従し，SAGR 信号が立ちっぱなしになることがあります。
）• MD35210
意

GEAR_STEP_POSCTRL_ACCEL［n］（各軸ごと）

味：第 n ギア位置制御時の加速度

設定値：［r/sec2］

14-58

150

14.3 モーション制御

補足■ 補間後加減速の使用方法
補間前加減速では，プログラムブロックごとの加減速の頻度が高く，従来の補間後加減速に比べ高い加工精度が得られますが，同一送り速度での加工時間は長くなる傾向にあります。
切削送りに対して加工精度よりも加工時間を重視する場合には，以下の設定により補間後ジャークを利用した補間後加減速を適用することも可能です。
この場合，補間前加減速に関するマシンデータは，設定値をほぼ無効となるよう設定した上で，下記補間後加減速関連のマシンデータを設定します。下表のマシンデータ設定例を参考に設定してください。
• MD32400 AX_JERK_ENABLE
意 味：補間後ジャーク有効
設定値：0…無効
1…有効
補間後ジャーク使用時「1」を設定する。
• MD32402 AX_JERK_MODE意

味：補間後ジャークモード

設定値：1…指数加減速フィルタ
2…直線加減速（移動平均）フィルタ
標準設定値：2（1：指数加減速フィルタは，フィルタの遅れが大きいため形状誤差への影響大）• MD32410 AX_JERK_TIME意

味：補間後ジャーク時定数

設定値：［sec］
補間後加減速使用時のマシンデータ設定例を補間前加減速使用時と比較し下表に表します。
補間前加減速使用

補間後加減速使用（直線加減速）補間前加減速加速度
MD32300 MAX_AX_ACCEL

3．3m/sec2

100．0m/sec2

補間前加減速ジャーク
MD32431 MAX_AX_JERK

10000．0m/sec3

10000．0m/sec3

補間後ジャーク有効MD32400 AX_JERK_ENABLE

0：無効

1：有効

補間後ジャークモード
MD32402 AX_JERK_MODE-

2：直線加減速

補間後ジャーク時定数MD32410 AX_JERK_TIME

0．001sec

0．05sec

CNC マシ ンデー タ

備考（ほぼ無限大の設定）（ほぼ無効の設定）（注）上記設定において補間前ジャーク MD32431 は，ほぼ無効としていますが，補間前ジャーク同様に値を設定し，より滑らかな加減速を実行することも可能です。

14-59

ほぼ無効の設定

14.3 モーション制御

14.3.3 位置決め
位置決め動作，および位置決め完了確認は，すべて CNC にて行います。ドライブの位置決め完了関連機能は使用しません。
位置決めに関する詳細は，840DI の説明書を参照ください。
以下に位置決めに関する主な CNC マシンデータを表します。
なお，主軸オリエンテーションに関する内容は，14.3.13 項を参照ください。
• MD20154
意EXTERN_GCODE_RESET_VALUES［14］味：リセット時の G61/G64 指定

設定値：0…リセット時，G61 とする
3…リセット時，G64 とする
標準設定値：3• MD20732
意EXTERN_G0_LINEAR_MODE

味：G0 送り仕様

設定値：0…位置決め軸送りとする
1…補間送りとする
標準設定値：1（注）本マシンデータを‘0’とした場合には，G0 に関する PLC 処理，およびマシンデータは位置決め軸の仕様に合わせる必要があります。

• MD20734
意EXTERN_FUNCTION_MASK

味：G64 指令時の G00 の仕様

設定値：0…G64 指令時，G00 をイグザクトストップとしない
1…G64 指令時，G00 をイグザクトストップとする
標準設定値：1（注）本マシンデータは，CNC システム 01．00．01 版以降で使用可能です。

• MD20522
意EXACT_POS_MODE_G0_TO_G1

味：MD20734.4 ＝ 1 の場合の G0 から G1 送りおよび G1 から G0 送りへ移行する際の動作

設定値：0…イグザクトストップしない
1…G601 仕様にてイグザクトストップする
2…G602 仕様にてイグザクトストップする
3…G603 仕様にてイグザクトストップする
標準設定値：1（注）本マシンデータは，CNC システム 01．00．01 版以降で使用可能です。

• MD36000
意

STOP_LIMIT_COARSE（各軸ごと）

味：位置決め完了幅（荒）設定値：［mm］または［deg］
その他：本位置決め完了幅に入ると，DB3nDBX60．6 ＝ 1 となります。
イグザクトストップ指令時に，G602 指令にて本位置決め幅にて位置決め完了として次ブロックの処理に移行します。

14-60

14.3 モーション制御• MD36010
意

STOP_LIMIT_FINE（各軸ごと）

味：位置決め完了幅（精密）設定値：［mm］または［deg］
その他：本位置決め完了幅に入ると，DB3nDBX60．7 ＝ 1 となります。
イグザクトストップ指令時に，G601 指令にて本位置決め幅にて位置決め完了として次ブロックの処理に移行します。
• MD36020
意POSITIONING_TIME（各軸ごと）

味：位置決め完了確認開始時間
指令払い出し完了から本マシンデータ設定時間を過ぎても MD36000 の位置決め完了幅に入らなければアラーム 25080 とする。
（本アラームチェックは 1 回のみ行う。）

設定値：［sec］（注）本マシンデータの設定値が大きすぎるとアラーム検出が遅れますのでご注意ください。

• MD36030
意STANDSTILL_POS_TOL（各軸ごと）

味：位置決め停止トレランス

設定値：［mm］または［deg］• MD36040
意STANDSTILL_DELAY_TIME（各軸ごと）

味：位置決め停止トレランス確認開始時間
指令払い出し完了から本マシンデータ設定時間を過ぎた後 MD36030 の
位置決め停止トレランス幅に入らなければアラーム 25040 とする。
（本アラームチェックは周期的に行う。
）

設定値：［sec］（注）本マシンデータの設定値が大きすぎるとアラーム検出が遅れるのでご注意ください。

下図に，主なマシンデータの意味を表します。

位置
MAX_AX_ACCEL[X]*SOFT_ACCEL_FACTOR[X]MD32310:MAX_ACCEL_OVL_FACTOR[X]MD32431:MAX_AX_JERK[X]

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140

150

STANDSTILL_POS_TOL
STOP_LIMIT_COARSE
N110

N120

N130

N140

STOP_LIMIT_FINE
MD32432:PATH_TRANS_JERK_LIM[X]Exact stop fine signal

STANDSTILLDELAY_TIME
X軸の加速度

X軸の速度 Exact stop course signal
POSTIONING_TIME

図 14.3 位置決めタイミング

14-61

時間

14.3 モーション制御• MD30330
意

MODULO_RANGE （各軸ごと）

味：回転軸の移動範囲
位置表示カウンタがインクリメントし 0 更新されるまでの移動量。
主軸位置制御，回転軸制御の何れにも設定可。

設定値：［deg］
標準設定値：360deg

14.3.4 非常停止
840DI では，非常停止は，次ページ図の様に CNC 指令による減速停止によって実行されます。
この場合，非常停止入力後，CNC はドライブに対し，速度指令モードに切り替え，
減速速度指令を指令します。MD36060 以下の速度に到達した後，ドライブに対し非常停止指令を出力し，ドライブでは最大トルクで停止後，サーボオフします。
非常停止に関連するマシンデータおよびパラメータを以下に表します。

■ CNC 側設定
• MD36060
意STANDSTILL_VELO_TOL（各軸ごと）

味：零速度
本速度以下になると，ドライブにて最大トルク（エラーカット）で停止します。

設定値：［mm/min］（直線軸）または［r/min］（回転軸）• MD36610
意AX_EMERGENCY_STOP_TIME（各軸ごと）

味：非常停止時停止時間MD36210 CTRLOUT_LIMIT にて設定された最大速度から停止するまでに要する時間を表します。

設定値：［sec］• MD36620意

SERVO_DISABLE_DELAY_TIME（各軸ごと）

味：非常停止入力からサーボオフまでの時間
必ず，MD36620 ＞ MD36610 と設定してください。

設定値：［sec］■ ドライブ側設定
サーボドライブ• MD3356（Pn406） EMERGENCY_STOP_TORQUE（各軸ごと）
意

味：非常停止トルク

設定値：［％］
標準設定値：800［％］（最大トルクにて停止）

14-62

14.3 モーション制御• MD3442（Pn516） EMERGENCY_STOP_WAIT_TIME（各軸ごと）
意

味：非常停止待ち時間
CNC への非常停止 ( スイッチ→ PLC → CNC) 入力から，ドライブへの非常停止 (CNC →ドライブ ) の待ち時間を設定する。本時間を経過してもドライブへの非常停止入力がなければ，送り軸は自動的に減速停止する。
非常停止を CNC による減速停止とせずドライブでの減速停止とする
場合には，本パメータに「0」を設定のこと。

設定値：［ms］
標準設定値：500［ms］• MD3426（Pn506） DELAY_FROM_BRK_SIG_TO_SVOFF（各軸ごと）
意

味：ブレーキ指令－サーボオフ遅れ時間

設定値：［10ms］• MD3528（Pn81C） TACTOR_OFF_DELAY_TIME（各軸ごと）
意

味：非常停止時等の全軸サーボオフ完了から主回路コンタクタオフまでの遅れ時間
複数台のコンバータがある場合には，他のコンバータ下のドライブのサーボオフが完了する前に本コンバータが主回路コンタクタをオフしないように本パラメータ値を設定。
設定値は，主軸の減速時間（MD6511 相当）を参考して設定のこと。

設定値：［ms］

主軸ドライブ• MD6511（Cn511） EMERGENCY_STOP_WAIT_TIME（各軸ごと）
意

味：非常停止待ち時間
CNC への非常停止 ( スイッチ→ PLC → CNC) 入力から，ドライブへの非常停止 (CNC →ドライブ ) の待ち時間を設定する。本時間を経過してもドライブへの非常停止入力がなければ，主軸は自動的にフリーラ
ン停止する。
非常停止を減速停止とせずフリーラン停止とする場合には，本パラメー
タに「0」を設定のこと。

設定値：［ms］
標準設定値：500［ms］• MD6819（Cn819） TACTOR_OFF_DELAY_TIME（各軸ごと）
意

味：非常停止時等の全軸サーボオフ完了から主回路コンタクタオフまで の
遅れ時間
複数台のコンバータがある場合には，他のコンバータ下のドライブのサーボオフが完了する前に本コンバータが主回路コンタクタをオフしないように本パラメータ値を設定。
サーボ軸の減速時間（MD3426 相当）＋ブレーキ遅延時間（MD3426）の時間が主軸の減速時間（MD6511 相当）よりも長い場合のその差分値を参考に設定。

設定値：［ms］

14-63

14.3 モーション制御

非常停止（ｽｲｯﾁ→PLC→CNC)
MD36610から決定される加速度
速度指令
または
位置指令

実速度

MD36060で設定される速度
速度指
令

0

/非常停止
(CNC→ﾄﾞﾗｲﾌﾞ)
MD3356から決定されるﾄﾙｸ

ﾄﾙｸ
0

ﾌﾞﾚｰｷ
(ﾄﾞﾗｲﾌﾞ)
ｻｰﾎﾞ軸100r/min以下ｻｰﾎﾞｵﾌ遅延(MD3426)

ｻｰﾎﾞｵﾌｻｰﾎﾞ軸DBｵﾝ

EMERGENCY_STOP_WAIT_TIMETACTOR_OFF_DELAY_TIME

図 14.4 非常停止処理タイミング

14.3.5 原点復帰
原点復帰は，従来の仕様と異なり，標準的には次ページの図の通りの移動を行います。特に，次の点が従来と異なります。
• ドグ検出後，ドグ上で一旦停止する。
（ドグが短い場合は，ドグの信号をラダーで保持する等の対策が必要です。）• エンコーダ C 相の検出はドグから逆方向へ移動して行う。
（ただし，エンコーダ C 相がドグの先にある場合には，MD34050 の設定にて方向を設定することも可能です。
）
原点復帰に関する主要なマシンデータは，以下の通りです。詳細は，840DI の説明書を参照ください。
• MD34000
意

REFP_CAM_IS_ACTIVE（各軸ごと）

味：原点復帰ドグ設定

設定値：0…ドグ無し
1…ドグ有り（注）主軸は，オリエンテーションのために‘0’（ドグ無し）設定としてください。

• MD34010
意REFP_CAM_DIR_IS_MINUS（各軸ごと）

味：原点復帰方向設定

設定値：0…正方向
1…負方向
14-64

14.3 モーション制御• MD34020
意

REFP_VERO_SEARCH_CAM（各軸ごと）

味：アプローチ速度。原点復帰開始からドグ検索中の速度。

設定値：［mm/min］または［min-1］• MD34030
意

REFP_MAX_CAM_DIST（各軸ごと）

味：原点復帰ドグ探索最大距離

設定値：［mm］または［deg］• MD34040
意

REFP_VERO_SEARCH_MARKER［0］（各軸ごと）

味：クリープ速度（ドグ検出から C 相検索中の速度）（モータエンコーダ）

設定値：［mm/min］または［min-1］• MD34040
意

REFP_VERO_SEARCH_MARKER［1］（各軸ごと）

味：クリープ速度（ドグ検出から C 相検索中の速度）（別置きエンコーダ）

設定値：［mm/min］または［min-1］• MD34050
意

REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE［0］（各軸ごと）

味：C 相探索方向（モータエンコーダ）

設定値：0…正方向（C 相がドグの手前にある（次ページ図）場合）
1…逆方向（C 相がドグの先にある場合）
原点復帰方向に対してドグよりも先のエンコーダ C 相を使用する場合には，「1」を設定する。
• MD34050
意

REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE［1］（各軸ごと）

味：C 相探索方向（別置きエンコーダ）

設定値：0…正方向（C 相がドグの手前にある（次ページ図）場合）
1…逆方向（C 相がドグの先にある場合）
原点復帰方向に対してエンコーダ C 相がドグよりも先にある場合には，「1」を設定する。
• MD34060
意

REFP_MAX_MARKER_DIST［0］（各軸ごと）

味：C 相探索最大距離（モータエンコーダ）

設定値：［mm］または［deg］（注）主軸は，オリエンテーションのために 1080deg 以上の値を設定してください。

• MD34060
意

REFP_MAX_MARKER_DIST［1］（各軸ごと）

味：C 相探索最大距離（別置きエンコーダ）

設定値：［mm］または［deg］• MD34070
意

REFP_VERO_POS（各軸ごと）

味：原点復帰速度（C 相検出から原点までの速度）

設定値：［mm/min］または［min-1］

14-65

14.3 モーション制御• MD34080
意

REFP_MOVE_DIST［0］（各軸ごと）

味：原点復帰走行距離（C 相から原点までの距離）（モータエンコーダ）

設定値：［mm］または［deg］（注）本値に負の値を設定すれば，MD34050 の設定と逆方向へ移動可能となります。

• MD34080
意

REFP_MOVE_DIST［1］（各軸ごと）

味：原点復帰走行距離（C 相から原点までの距離）（別置きエンコーダ）

設定値：［mm］または［deg］（注）本値に負の値を設定すれば，MD34050 の設定と逆方向へ移動可能となります。

• MD34090
意

REFP_MOVE_DIST_CORR［0］（各軸ごと）

味：原点復帰走行距離オフセット（モータエンコーダ）

設定値：［mm］または［deg］（注）本パラメータには絶対値検出機能使用時の原点設定値が書き込まれます。

• MD34090
意

REFP_MOVE_DIST_CORR［1］（各軸ごと）

味：原点復帰走行距離オフセット（別置きエンコーダ）

設定値：［mm］または［deg］（注）本パラメータには絶対値検出機能使用時の原点設定値が書き込まれます。

• MD34092
意REFP_CAM_SHIFT［0］（各軸ごと）

味：原点ドグ幅シフト量（モータエンコーダ）
原点ドグと C 相が近い場合に，誤って手前の C 相を検出しないようにするために本マシンデータにて仮想的にドグ幅を延長する。

設定値：［mm］または［deg］• MD34092
意REFP_CAM_SHIFT［1］（各軸ごと）

味：原点ドグ幅シフト量（別置きエンコーダ）
原点ドグと C 相が近い場合に，誤って手前の C 相を検出しないようにするために本マシンデータにて仮想的にドグ幅を延長する。

設定値：［mm］または［deg］• MD34100
意REFP_SET_POS［n］（各軸ごと）

味：原点位置シフト量（n は，DB3XDBX2．4 ～ 7 にて設定される値）

設定値：［mm］または［deg］• MD34200
意

ENC_REFP_MODE［0］（各軸ごと）

味：原点復帰モード設定（モータエンコーダ）

設定値：0…原点パルス無し
1…C 相原点復帰（注）エンコーダ C 相原点復帰の場合は，必ず「1」を設定してください。
絶対値検出機能有効時は，必ず「0」を設定してください。

14-66

14.3 モーション制御• MD34200
意

ENC_REFP_MODE［1］（各軸ごと）

味：原点復帰モード設定（別置きエンコーダ）

設定値：0…原点パルス無し
1…C 相原点復帰

速度（注）エンコーダ C 相原点復帰の場合は，必ず「1」を設定してください。
絶対値検出機能有効時は，必ず「0」を設定してください。

MD34010

MD34020
ドグ上で停止して下さい。
（ドグ上から外れて停止するとアラームとなります。）

MD34070
MD34040

ｽﾀｰﾄ位置距離MD34080
原点 +MD34090

ドグ
MD34092

C相

図 14.5 原点復帰動作概要

14.3.6 ブレーキ制御
送り軸のモータブレーキ制御は，特別なメカクランプを除き，各サーボドライブから直接行います。
下記条件におけるのブレーキの制御方法は，次の通りです。

■ サーボオン時
サーボオン時には，各ドライブにてサーボオン後，サーボロックを確認の上，ブレーキを解除します。特に，タイミングに関するパラメータ等はありません。

■ サーボオフ時
非常停止時など，サーボオフが指令された場合には，ドライブではブレーキをオン
した後，下記パラメータにて設定された時間後にサーボオフを行います。
• MD3426（Pn506） DELAY_FROM_BRK_SIG_TO_SVOFF（各軸ごと）
意

味：ブレーキ指令―サーボオフ遅れ時間

設定値：［10ms］

14-67

14.3 モーション制御

14.3.7 速度フィードフォワード
840DI システムでは，速度フィードフォワードは CNC 機能であり，CNC から直接ドライブに入力されます。
（サーボドライブが持っているフィードフォワード機能は使用しません。
）
速度フィードフォワードは，主軸オリエンテーション（SPOS 指令）時等，840DIの制御では，速度指令から位置指令モードに切り替わる際にも使用されるため，本機能は，各軸共に有効設定（MD32620 ＝ 3）としてください。
速度フィードフォワードの詳細は，840DI の説明書を参照ください。
送り軸の位置制御に対し，速度フィードフォワードを実行する場合には，CNC プ
ログラム中に以下の例の様に開始／終了コードを指令します。
N1G91G01Y100.F2000
N2Y-100.
FFWON （フィードフォワード開始）
N3G01Y100.
N4Y-100.
FFWOF （フィードフォワード終了）
M30

なお，切削送り時の加工形状誤差の補正は，840DI システムでは，フィードフォ
ワードを使用せず，原則として予測制御を使用します。予測制御の使用方法は，
14.2.8 項を参照ください。
速度フィードフォワードに関する CNC マシンデータは，以下の通りです。
• MD32620
意FFW_MODE（各軸ごと）

味：フィードフォワード設定

設定値：0…フィードフォワード無効
3…フィードフォワードを速度フィードフォワードとする。
必ず「3」を設定してください。
（注）設定値「1」は，旧システムとの互換性のための設定値です。
設定しても特に問題はありません。

• MD32630
意FFW_ACTIVATION_MODE（各軸ごと）

味：プログラムでの FFWON 指令

設定値：0…無効
1…有効• MD32810
意

EQUIV_SPEEDCTRL_TIME（各軸ごと）

味：速度フィードフォワード時定数
本マシンデータを調整し，半径縮小，オーバーシュート等をチェックする。

設定値：［sec］• MD32610
意VELO_FFW_WEIGHT（各軸ごと）

味：速度フィードフォワードウェイト

設定値：［0.01］
標準設定値：1.0

14-68

14.3 モーション制御

14.3.8 トルク制限および Fixed Stop 機能■ ドライブパラメータによる制限
次のパラメータを設定することにより，各軸に対して常時トルク制限をかけることができます。

サーボドライブ• MD3352（Pn402） FORWARD_TORQUE_LIMIT（各サーボ軸ごと）
意

味：正転側トルク制限値

設定値：［％］（定格トルクに対する比率）• MD3353（Pn403） REVERSE_TORQUE_LIMIT（各サーボ軸ごと）
意

味：逆転側トルク制限値

設定値：［％］（定格トルクに対する比率）

主軸ドライブ• MD6421（Cn421） TORQUE_LIMIT（各サーボ軸ごと）
意

味：電動側トルク制限レベル

設定値：［％］• MD6422（Cn422） REGENERATION_TORQUE_LIMIT（各サーボ軸ごと）
意

味：回生側トルク制限レベル

設定値：［％］■ CNC からの制限（Fixed Stop 機能）
840DI システムでは，Fixed

Stop 機能を使用して，CNC プログラム等からサーボ

軸，主軸に対し，トルク制限をかけた簡易的な一定トルク制御ができます。
例えば，X 軸に対して，Fixed Stop 機能を使用する場合には，次のようなプログ
ラム指令を行います。
FXS［X1］=1 G90G00X100.

：X1 軸に対しトルク制限有効後，位置決め。

FXS［X1］=0 X0.

：X1 軸に対しトルク制限解除

その他，Fixed

Stop 機能の詳細の使用方法は，840DI の説明書を参照ください。

本機能を使用する場合には，次のマシンデータを設定します。

■ CNC 側設定
• MD37000
意FIXED_STOP_MODE（各軸ごと）

味：FixedStop 機能有効／無効

設定値：0…無効
1…有効

14-69

14.3 モーション制御• MD37010
意

FIXED_STOP_TORQUE_DEF（各軸ごと）

味：トルク制限値

最大トルクに対する比率（FXST コマンドにてプログラム中の変更可）
設定値：［％］（注）本設定値の単位は，「■ドライブパラメータでの制限」にて設定する値（定格トルクに対する比率）とは異なります。

• MD37030
意FIXED_STOP_THRESHOLD（各軸ごと）

味：FixedStop 機能中位置偏差検出レベル（FXSW コマンドにてプログラ

ム中の変更可）Fixed Stop 機能中の位置偏差量が本設定値以上となると
DB3nDBX62.5 ＝ 1 となる。
設定値：［mm］または［deg］■ ドライブ側設定
サーボドライブ• MD3358 桁 2（Pn408 桁 2） SWITCH_NOTCH_FILTER（各軸ごと）
意

味：可変トルク制限選択
CNC からのトルク制限指令を有効とする

設定値：0…無効
1…有効（注）必ず「1」を設定してください。

主軸ドライブ• MD6423（Cn423） TORQU_LIMIT_SELECT（各軸ごと）
意

味：可変トルク制限選択
CNC からのトルク制限指令を有効とする

設定値：0…無効
1…有効（注）必ず「1」を設定してください。

FixedStop 機能では，例えばテールストックの押しつけ制御等の場合，以下の順に処理が実行されます。
1. CNC プログラム指令により，送り軸が対象物に向かって移動し同時にトルク制限状態となります。
• CNC プログラム例：G01X100．FXS［X］＝ 1• CNC はマシンデータ MD37010 または FXST コマンドで設定されたトルク制
限値をドライブへ送り，ドライブはトルク制限状態となります。
2. 送り軸が対象物に接触し，トルクおよび偏差量が上昇します。
3. ドライブトルク指令値が制限値でクランプされ偏差量がさらに上昇します。

14-70

14.3 モーション制御

4. 1 の定常状態からの位置偏差の増分値がマシンデータ MD37030 の設定値に到達すると，・ドライブは速度制御状態に切り替わりトルク制限値にてトルクが保持されます。（内部的に速度指令が出力され，位置偏差＝ 0 となります。
）
・CNC プログラムは次ブロックに処理を移行します。
となり，トルク制限値によるトルク制御状態が作られます。
5. その後，FXS［X］＝ 0 コマンドが指令されると，・ドライブは位置制御状態に戻ります。
となり，Fixed

Stop 機能が解除され通常の位置制御状態に戻り，1 と反対方向の指令にて押しつけが解除されます。
位置制御状態

速度制御状態

位置制御状態

FXST[x] or MD37010

0

トルク指令

① (FXS[x]=1 X+**)

②

③

④

MD37030

位置偏差0

速度指令 ( 指令不要 )0

FXS[x]=1ブロック
IS"AxtivateFXS"IS"FXS reached"

次ブロックへ移行

図 14.6 Fixed

Stop 機能実行中のタイミング

14-71⑤ (FXS[x]=0 X+**)

14.3 モーション制御

14.3.9 絶対値検出
絶対値検出機能の詳細は，840DI の説明書を参照ください。
また絶対値エンコーダに関するマシンデータの設定については，「14.1.5
ンコーダ」，「14.1.6

モータエ

別置きエンコーダ」を参照してください。

その他，絶対値検出機能に必要な主な CNC マシンデータを以下に表します。
• MD34090
意

ENC_MOVE_DIST_CORR［0］（各軸ごと）

味：原点位置オフセット（モータエンコーダ）

設定値：［mm］または［deg］（注）本パラメータには絶対値検出機能使用時の原点設定値が書き込まれます。

• MD34090
意

ENC_MOVE_DIST_CORR［1］（各軸ごと）

味：原点位置オフセット（別置きエンコーダ）

設定値：［mm］または［deg］（注）本パラメータには絶対値検出機能使用時の原点設定値が書き込まれます。

• MD34100
意REFP_SET_POS［0］（各軸ごと）

味：原点復帰後座標系オフセット値（モータエンコーダ）

設定値：［mm］または［deg］• MD34100
意REFP_SET_POS［1］（各軸ごと）

味：原点復帰後座標系オフセット値（別置きエンコーダ）

設定値：［mm］または［deg］• MD34200
意

ENC_REFP_MODE［0］（各軸ごと）

味：原点復帰モード設定（モータエンコーダ）

設定値：0…原点パルス無し
1…C 相原点復帰（注）絶対値検出機能有効時は，必ず「0」を設定してください。

• MD34200

ENC_REFP_MODE［1］（各軸ごと）

意 味：原点復帰モード設定（別置きエンコーダ）
設定値：0…原点パルス無し
1…C 相原点復帰（注）絶対値検出機能有効時は，必ず「0」を設定してください。

• MD34210
意

ENC_REFP_STATE［0］（各軸ごと）

味：原点設定ステータス（モータエンコーダ）

設定値：0…インクリメンタルエンコーダ
1…絶対値エンコーダ原点設定モード
2…絶対値エンコーダ原点設定完了• MD34210
意

ENC_REFP_STATE［1］（各軸ごと）

味：原点設定ステータス（別置きエンコーダ）
モータエンコーダの場合に同じ。

14-72

14.3 モーション制御• MD30240［0］ ENC_TYPE［0］（各軸ごと）
意

味：モータエンコーダタイプ

設定値：別置きエンコーダ絶対値検出機能を使用時は，モータエンコーダの種類に関係なく「4」を設定してください。
絶対値検出機能使用時の原点設定方法を以下に表します。
（ガントリー軸の絶対値検出機能原点設定方法は，14.3.9 項を参照ください。）

絶対値検出機能の原点設定セットアップ手順
1. JOG モードにて，本軸を位置決めをしたい適当な位置に位置決めます。
2. REF ( 原点復帰 ) モードにします。
この時，NC 画面は，START UP ( スタートアップ ) 画面を開き，AXIS MD（軸MD）画面を表示させて，MD34210：ENC_REFP_STATE( 原点設定状態 ) の設
定値を確認します。
原点設定機能モードを有効にするために，軸の MD34210：ENC_REFP_STATE(
原点設定状態 ) 設定を「1」にします。
特定の座標位置に対象の軸を原点設定させたい場合は，項 3. の設定を行ってから項 4. へ進みます。現在位置を原点とする場合は，項 4. へ進みます。
3. MD34100：REFP_SET_POS ( 原点設定後の座標値 ) に指定すべき座標値を入力します。
4. 軸送りキーを，MD34010：REFP_CAM_DIR_IS_MINUS（原点復帰方向）にてあらかじめ設定されている方向（「0」であれば＝＋方向，「1」であれば＝－方向）に入力します（この時，実際には軸は移動しません）。
5. 項 4. の完了により，MD34210：ENC_REFP_STATE の状態値が自動的に「2」となります。
項 3. にて任意の座標位置を指定している場合は，NC 画面（座標値表示：
MCS）表示値が，MD34090：REFP_MOVE_DIST_CORR の値と等しければ，原
点設定動作が完了します。

14.3.10 ガントリー制御
タンデム軸に対してガントリー制御を適用します。（840DI のマスタースレーブ制
御はドライブ未対応のため使用不可です。
）
ガントリー制御機能の詳細は，840DI の説明書を参照ください。
なお，ガントリー制御に関する単軸制御とは異なる特別な制御は，すべて CNC にて実現されるため，ドライブ側の設定等の変更は不要です。
絶対位置検出機能を使用した場合，原点設定完了後は，サーボ電源投入と同時にマスター軸とスレーブ軸間の位置ずれの補正を行い，移動中の同期ずれのチェックを開始します。
インクリメンタルエンコーダの場合，原点復帰完了と同時にマスター軸とスレーブ軸間の位置ずれの補正を行い，移動中の同期ずれのチェックを開始します。
ガントリー制御機能に関連する主なマシンデータを以下に表します。

14-73

14.3 モーション制御• MD37100
意GANTRY_AXIS_TYPE（各軸ごと）

味：ガントリー軸設定
1 桁目…ガントリーグループ設定（最大 3 グループまで設定可）
2 桁目…マスター軸／スレーブ軸設定

設定値：0…ガントリー軸でない
1…グループ 1 マスター軸
11…グループ 1 スレーブ軸
2…グループ 2 マスター軸
12…グループ 2 スレーブ軸
3…グループ 3 マスター軸
13…グループ 3 スレーブ軸• MD37110
意GANTRY_POS_TOL_WARNING（各軸ごと）

味：同期ずれ警告出力レベル位置ずれ量

設定値：［mm］または［deg］
マスター軸とスレーブ軸の位置ずれの補正は，本設定値以下となる
ように行われる。
• MD37120
意GANTRY_POS_TOL_ERROR（各軸ごと）

味：同期ずれアラーム出力レベル位置ずれ量

設定値：［mm］または［deg］• MD37130
意GANTRY_POS_TOL_REF（各軸ごと）

味：原点復帰時同期ずれアラーム出力レベル位置ずれ量

設定値：［mm］または［deg］• MD37140
意GANTRY_BREAK_UP（各軸ごと）

味：ガントリー軸同期解除

設定値：0…同期する
1…同期解除（注）機械的にガントリーのマスター軸とスレーブ軸が結合された状
態で同期解除した場合に，軸の移動を行うと，機械にダメージを与えることがありますので注意ください。

以下に，ガントリー軸の原点設定等に関するセットアップ手順を表します。

ガントリー軸絶対値検出機能の原点設定セットアップ手順
1. サーボオフ状態として，原点設定機能モードを無効にするためにマスター，ス
レーブ両軸の MD34210：ENC_REFP_STATE( 原点設定状態 ) 設定を「0」にします。
2. サーボオン後，JOG モードにて，適当な位置に位置決めします。
3. REF ( 原点復帰 ) モードにします。
この時，NC 画面は，スタートアップ －軸 MD 画面を表示させて，マスター
軸，スレーブ軸共に MD34210：ENC_REFP_STATE( 原点設定状態 ) の設定値を確認する。原点設定機能モードを有効にするために，マスター，スレーブ両軸の MD34210：ENC_REFP_STATE( 原点設定状態 ) 設定を「1」にします。
任意の座標位置に対象の軸を位置決めさせたい場合は，4. の設定を行ってから
5. へ進みます。させない場合は，5. へ進みます。
14-74

14.3 モーション制御

4. マスター，スレーブ両軸の MD34100［0］：REFP_SET_POS ( 原点設定後の座標値 ) に指定すべき座標値を入力します。
5. 軸送りキーを，MD34010：REFP_CAM_DIR_IS_MINUS（原点復帰方向）にてあらかじめ設定されている方向（「0」であれば＝＋方向，「1」であれば＝－方向）に入力します（この時，実際には軸は移動しません）。
6. 5. の完了により，マスター，スレーブ両軸の MD34210：ENC_REFP_STATE の状態値が自動的に「2」となります。
5. にて任意の座標位置を指定している場合は，NC 画面（座標値表示：MCS）
表示値が，MD34090：REFP_MOVE_DIST_CORR の値と等しければ，原点設定
動作が完了します。
7. ガントリー軸が同期して移動することを確認し完了します。

ガントリー軸インクリメンタルエンコーダの原点復帰セットアップ
手順1. MD37110：GANTRY POS TOL WARNING（同期ずれ警告出力レベル位置ずれ量）設定を「0．001」とします。（スレーブ軸の最初の原点復帰後，同期化が実行されるのを避けるため。）
2. サーボオン後，REF ( 原点復帰 ) モードにて，原点復帰を行います。
マスター軸の原点復帰が実行され，続いてスレーブ軸の原点復帰が実行されます（このときアラームが発生しますが，そのまま下記の手順を実施してください）。
3. 診断 －サービス表示表示画面を表示させて，スレーブ軸原点復帰完了後のマスター軸の「計測システム 1 の計測位置」（モータエンコーダの場合），または「計測システム 2 の計測位置」（別置きエンコーダの場合）を確認します。
4. 3. で確認した値の符号を反転した値をスレーブ軸の MD34080［0］または［1］：
REFP_MOVE_DIST ( 原点復帰走行距離 ) に入力します。
（［0］はモータエンコー
ダ制御の場合，［1］は別置きエンコーダ制御の場合）
5. ガントリー軸が同期して移動することを確認します。
6. MD37110 に適切な値を設定します。
7. NCK リセットを行い，再度原点復帰動作を確認し完了します。

補足

マスター軸の C 相探索方向を逆転設定（MD34050 ＝ 1）として，エンコーダ C 相の位置がマスター軸の原点復帰方向（MD34010 の設定方向）に対して原点ドグより先にある場合，スレーブ軸の原点復帰方向（MD34010）および C 相探索方向（MD34050）は，マスター軸と反対方向に設定してください。

14-75

14.3 モーション制御

14.3.11 衝突検出
衝突検出機能は，送り軸が衝突したことを外乱オブザーバにより検出し，トルク指令を引き戻し停止する機能です。衝突検出時のトルク外乱検出レベルは，・位置決め送り・位置決め送り以外の送り・強制入力信号に対してそれぞれの設定が可能です。
また，外部入力により，衝突検出機能を無効とすることも可能です。本機能では，
サーボドライブにて衝突の検出から停止までの処理が実行されます。衝突検出機能に関連するマシンデータおよびパラメータを以下に表します。
なお，衝突検出機能の詳細な調整手順は，別途説明書を参照ください。

重要

主軸では，衝突検出機能は使用できません。

■ CNC 側設定
送り軸用
• MD37610
意

PROFIBUS_CTRL_CONFIG（各軸ごと）

味：CNC の送りモードのドライブへの伝送
本マシンデータの設定により，位置決め送りとそれ以外の送りでの外乱検出レベルの切り替えが可能となります。

設定値：0…無効
1…有効
衝突検出使用時は有効「1」としてください。

■ サーボドライブ側設定• MD3063（Pn121） GAIN_DISTURB_OBSERVER（各サーボ軸ごと）
意

味：外乱オブザーバゲイン

設定値：［Hz］• MD3064（Pn122） HPF_CUT_FREQ_DISTURB_OBSRVR（各サーボ軸ごと）
意

味：外乱オブザーバハイパスフィルタカットオフ周波数

設定値：［Hz］• MD3066（Pn124） LPF_CUT_FREQ_DISTURB_OBSRVR（各サーボ軸ごと）
意

味：外乱オブザーバローパスフィルタカットオフ周波数

設定値：［Hz］• MD3067（Pn125） INERTIA_ADJ_DISTURB_OBSRVR（各サーボ軸ごと）
意

味：外乱オブザーバイナーシャ補正

設定値：［％］

14-76

14.3 モーション制御• MD3368（Pn412） DISTURB_TORQUE_LEVEL_1（各サーボ軸ごと）
意

味：第 1 トルク外乱レベル
位置決め以外送り用レベル

設定値：［％］• MD3369（Pn413） DISTURB_TORQUE_LEVEL_2（各サーボ軸ごと）
意

味：第 2 トルク外乱レベル

位置決め用レベル
設定値：［％］• MD3370（Pn414） DISTURB_TORQUE_LEVEL_3（各サーボ軸ごと）
意

味：第 3 トルク外乱レベル

強制入力用レベル
設定値：［％］• MD3371（Pn415） DISTURB_TORQUE_LEVEL_4（各サーボ軸ごと）
意

味：第 4 トルク外乱レベル

衝突検出無効時用
設定値：［％］（注）必ず「0」を設定してください。

• MD3372（Pn416） COMPLIANCE_TORQUE（各サーボ軸ごと）
意

味：コンプライアンストルク

設定値：［％］■ 関連 I/O• DB3nDBX20．2 （Torque
意

limit

2）（各サーボ軸ごと）

味：衝突検出機能有効／無効
本信号を「1」に設定することにより，衝突検出機能が有効となる。

設定値：0…衝突検出機能無効
1…衝突検出機能有効• DB3nDBX21．2 （Drive意

parameterset

selection d2）（各サーボ軸ごと）

味：衝突検出機能強制入力選択

設定値：0…強制入力外乱レベル無効
1…強制入力外乱レベル有効• DB3nDBX93．2 （Active
意

drive

parameter

味：衝突検出機能強制入力選択状態

設定値：0…強制入力外乱レベル未選択
1…強制入力外乱レベル選択中

14-77

set d2）（各サーボ軸ごと）

14.3 モーション制御

14.3.12 主軸シーケンス I/O 信号■ 主軸シーケンス信号の比較
主軸シーケンス信号を従来の主軸シーケンス信号と比較して以下に表します。
840DI 信号

従来の信号名称仕様 ( 従来との関係 )備考

非常停止 (EMG)無し

主電源 ON はサーボと共通。

運転準備 (RDY)

DBB2.1(Controller enable)

RDY と同様。

サーボオン & 正転 (FOR)DBX21.7(Pulse enable)

サーボ同様

サーボオン & 逆転 (REV)無し

逆転指令は CNC 機能となる。

P/Pi 制御切り替え (PPi)

DBX21.6,DBX93.6(controller integrator disable)

DBX21.6 は PPi と同等。
完了確認に DBX93.6 を追加。

主軸オリエンテー
ションふらつき防止にも仕様
14.3.13 参照

オリエンテーション (ORT)無し

CNC 機能となる。

14.3.13 参照

ソフトスタート (SSC)無し

主軸位置制御で自動的に有効となる。

トルク制限 (TLH,TLL)

無し

CNC から制限値を指令。

トルク制限中 (TLE)無し

速度一致 (SAGR)

DBX94.6(nact=nset)

オリエンテーション完了 (ORE)

SAGR と同等( 速度一致にて '1')

零速検出 (ZSPD)

DBX94.4(|nact|<nmin)

ZSPD と同等（設定速度以上で '1'，以下で '0'）

速度検出 (SDET)

DBX94.5(|nact|<nx)

SDET と同等( 設定速度以上で '0'，以下で '1')

負荷軸原点 (ORG)無し

トルク検出 (TDET)

DBX94.3(Md<Mdx)

TDET と同等( 設定トルク以上で '0'，以下で '1')

次ページパラメー
タ参照
次ページパラメー
タ参照
14.3.14 参照

次ページパラメー
タ参照

CNC

故障 (FLT)無し

異常警告 (TALM)

無し

巻き線切り替え要求 (CHW)

DBX21.3-5(Motor selection)

巻き線切り替え完了 (CHWE)

DBX93.3-4(Active motor)

ギア切り替え (MGR,LGR)

DBX21.0-2,DBX93.0-2(Drive parametr set selection)

C 軸切 り 替え要求 (CAX)

DBX21.0-2(Drive parameter set selection)

C 軸切 り 替え完了 (CAXE)

DBX93.0-2(Active drive parametr set)－－－

次ページパラメー
タ参照

仕様異なる。

14.3.14 参照

仕様異なる。

14.3.15 参照

DBX94.0(Motor temperature prewarning)

モータ温度異常 ±Þ×—
( 正常時 '1'，アラーム時 '0')840DI 仕様対応

DBX94.1(Heat sink temperature
prewarning)

ヒートシンク温度異常アラーム( 正常時 '1'，アラーム時 '0')840DI 仕様対応

DBX95.0(UDC-link<alarm threshold)

不足電圧アラーム( 正常時 '1'，アラーム時 '0')840DI 仕様対応

14-78

( サーボ軸も対応 )( サーボ軸も対応 )14.3 モーション制御■ 関連パラメータ
主軸シーケンス信号に関係する主軸ドライブのパラメータを以下に表します。
• MD6030（Cn030） ZERO － SPEED_DET_LEVEL（主軸）意

味：零速度（ZSPD）検出レベル

設定値：［0.1min-1］• MD6031（Cn031） ZERO － SPEED_DET_WIDTH（主軸）意

味：零速度（ZSPD）検出幅

設定値：［0.1min-1］• MD6400（Cn400） SPEED_AGREE_WIDTH（主軸）意

味：速度一致信号（SAGR）幅

設定値：［％］
定格速度 MD6500（Cn500）に対する比率を設定• MD6401（Cn401） SPEED_DETECTION_LEVEL（主軸）意

味：速度検出信号（SDET）レベル

設定値：［0.01％］
定格速度 MD6500（Cn500）に対する比率を設定• MD6402（Cn402） SPEED_DETECTION_WIDTH（各軸ごと）
意

味：速度検出信号（SDET）ヒステリシス

設定値：［0.01％］
定格速度 MD6500（Cn500）に対する比率を設定• MD6410（Cn410） TORQUE_DETECTION_LEVEL（主軸）意

味：トルク検出信号（TDET）レベル

設定値：［0.1％］
30 分定格速度に対する比率を設定• MD6411（Cn411） TORQUE_DETECTION_WIDTH（各軸ごと）
意

味：トルク検出信号（TDET）ヒステリシス

設定値：［0.1％］
30 分定格速度に対する比率を設定

14-79

14.3 モーション制御

14.3.13 主軸オリエンテーション
主軸オリエンテーションは，従来主軸ドライブの機能として実行されていましたが，840DI システムでは，割り出しに必要な速度および位置指令は，すべて CNCにて作られます（従来の NC 割りだしと同等）。主軸ドライブは，CNC からの速度
指令，および位置指令に従って位置決めを行います。
840DI システムの主軸オリエンテーション（位置決め）は，CNC の SPOS 指令にて実行されます。
主軸オリエンテーションでは，高速主軸回転状態からのオリエンテーションにおいても，速度制御モードから位置制御モードへ連続的に切り替わることにより，短時間のオリエンテーションが可能です。
なお，主軸オリエンテーションでは，速度フィードフォワードが使用されるため，
速度フィードフォワードを有効とする必要があります。詳細は，840DI システムの説明書の主軸の位置決めの項を参照ください。

■ 関連 CNC マシンデータ
主要な関連 CNC マシンデータは次の通りです。
（オリエンテーション停止位置に関するパラメータ MD34080，MD34090，MD34100 ついては，「14.3.5

原点復帰」を参照ください。
）• MD32620
意FFW_MODE（各軸ごと）

味：フィードフォワード設定

設定値：0…フィードフォワード無効
3…フィードフォワードを速度フィードフォワードとする。
主軸は必ず「3」を設定してください。
（注）設定値「1」は，旧システムとの互換性のための設定値です。
設定しても特に問題はありません。

• MD34060
意

REFP_MAX_MARKER_DIST［0］（各軸ごと）

味：C 相探索最大距離（モータエンコーダ）

設定値：［mm］または［deg］（注）主軸は，オリエンテーションのために 1080deg 以上の値を設定してください。

• MD35200
意GEAR_STEP_SPEEDCTRL_ACCEL［n］（各軸ごと）

味：第 n ギア速度制御時の加速度

設定値：［r/sec2］• MD35210
意

GEAR_STEP_POSCTRL_ACCEL［n］（主軸）

味：第 n ギア位置制御時の加速度
初期設定では，n ＝ 1 ですが，そのときのギア設定により 1 ～ 5 の範囲で異なります。

設定値：［r/sec2］

14-80

14.3 モーション制御• MD35300
意

SPINDLE_POSCTRL_VELO（主軸）

味：速度制御から位置制御へ切り替わる速度
主軸オリエンテーションにおいて，本速度になると，主軸は位置制御
モードとなります。

設定値：［min-1］
主軸オリエンテーション動作時の速度と各マシンデータの関係を次ページ図に表します。
SPOS指令
位置指令＋速度ﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞ指令

主軸速度
速度指令
S指令値

加速度MD35200(ﾄﾙｸ飽和)MD35300
主軸ｴﾝｺｰﾀﾞのC相ﾊﾟﾙｽの検出は最初の主軸回転時に実施済み

加速度MD35210(ﾄﾙｸ飽和しない)

時間

図 14.7 主軸オリエンテーション速度

補足■ 磁気エンコーダを使用する場合
磁気エンコーダを使用する場合，C 相信号が約 20 パルス程度の幅を持っているため，C 相幅の補正を行わなければ正方向からのオリエンテーションと負方向からのオリエンテーショ
ンで，停止位置が異なります。この場合は，840DI では PLC にて以下の処理を行うことで補正を行います。
PLC にて主軸の正方向または負方向の移動方向を受け取った際に，PLC では，CNC マシン
データの原点位置シフト量（MD34100

REFP_SET_POS［n］）を正方向と負方向で別の値に切り替えます。
例えば，正方向原点位置シフト量：REFP_SET_POS［0］＝ 0
負方向原点位置シフト量：REFP_SET_POS［1］＝＊＊＊（C 相幅角度）を設定し，主軸オリエンテーション時は，CNC からの正転，逆転の要求に対して，本マシ
ンデータの選択 DB（DB3xDBX2．4 － 7）に 0 および 1 をセットすることで，CNC にて
REEP_SET_POS［0］または REEP_SET_POS［1］が選択され，オリエンテーション位置の補正を行うことが可能です。

14-81

14.3 モーション制御

CNC

PLC
PLC プログラム
正転主軸制御機能逆転

CNCパラメータ

select[0](DB3xDBX2.4-7=0)

REFP_SET_POS[0]REFP_SET_POS[1]select[1](DB3xDBX2.4-7=1)

図 14.8 主軸オリエンテーション C 相幅補正
■ オリエンテーション停止時の主軸がふらつく場合
オリエンテーション停止時の主軸がふらつく場合には，次の主軸ドライブパラメータを設定
後，以下の処理を PLC プログラムにて実施ください。
主軸ドライブパラメータの設定• MD6525（Cn525） MULTI_FUNCTION_SEL_PPI（各軸ごと）
意

味：多機能選択 PPI

設定値：0…位置制御停止時ふらつき防止機能無効
1…PPI 信号入力時，位置制御停止時ふらつき防止機能有効• MD6595（Cn583） ORT_DB_GAIN_DEC_RATIO_H（各軸ごと）
意

味：位置決め完了時のゲイン低減率（H ギア）

設定値：［％］• MD6596（Cn584） ORT_DB_GAIN_DEC_RATIO_L（各軸ごと）
意

味：位置決め完了時のゲイン低減率（L ギア）

設定値：［％］
PLC プログラム処理• オリエンテーション時
オリエンテーション起動後，主軸のイグザクトストップ DB3nDBX60．7 ＝ 1 を待つ。
DB3nDBX60.7 ＝ 1 となったら，DB3nDBX21.6 ＝ 1（PPI：n controller integrator disable）
をセットする。上記関連パラメータにてサーボゲインが低減される。
• 起動時（M3，タッピング，再割り出しなど）
起動信号と同時に DB3nDBX21．6 ＝ 0（PPI：n controller integrator disable）をセットす
る。

14-82

14.3 モーション制御

14.3.14 主軸巻き線切り替え
主軸巻き線切り替えは，840DI システム仕様に従って，PLC から指令され主軸ドラ
イブにて実行されます。
高速巻き線（デルタ巻き線）と低速巻き線（スター巻き線）の切り替えシーケンス
は，840DI システムの取り扱い説明書を参照してください。

■ 切替えの手順
参考までに，主軸速度検出信号（DBX94．5）を利用した切り替え方法を以下に表します。
1. 主軸速度検出速度（MD6401（Cn401））を巻き線切り替え速度 SCHW に設定します。
2. 主軸速度検出幅（MD6402（Cn402））を巻き線切り替え速度のヒステリシス幅△
S に設定します。
MD6401，MD6402：定格回転数の 0.01％単位で設定します。
3. PLC は主軸速度検出信号の ON/OFF を DBX94.5 で検出します。
4. PLC は，切り替えシーケンスに従い，低速巻き線選択（DBX21.3 ＝ 0，DBX21.4＝ 0），高速巻き線選択（DBX21.3 ＝ 1，DBX21.4 ＝ 0）を指令します（切り替え指令は DBX21.5 にて行います）。
5. PLC は，CNC からの巻き線選択ステータス（DBX93.3-4 が DBX21.3-4 と一致）を確認し切り替え完了とします。
切り替え速度を 1250min-1 とした場合のタイムチャート例を以下に表します。
2000min-1

CNCﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
主軸指令速度

500min-1

500min-1

0△Ｓ

2000min-1△Ｓ

SCHW(1250min-1)
500min-1

主軸実速度500min-10
DBX94.5(SDET)

DBX21.3-4

00

01

00

DBX21.5

DBX93.3-400

図 14.9 巻き線切り替えタイムチャート例

14-83

01

00

14.3 モーション制御■ 関連するパラメータ
以下に，主軸ドライブにて巻き線切り替えを行う場合の関連するパラメータを表します。
• MD6401（Cn401） SPEED_DETECTION_LEVEL（主軸）意

味：速度検出信号レベル SCHW

設定値：［0．01％］
定格速度 MD6500（Cn500）に対する比率を設定• MD6402（Cn402） SPEED_DETECTION_WIDTH（主軸）意

味：速度検出信号ヒステリシス△ S

設定値：［0．01％］
定格速度 MD6500（Cn500）に対する比率を設定• MD6809（Cn809） SELECTION_CODE1（主軸）意

味：巻線切り替え設定

設定値：0001…巻線切替器なし。高速巻線固定（初期値）
0000…巻線切替器あり
0010…巻線切替器ありで速度クランプ機能を使用
低速巻線から加速時に，SDET 信号検出速度 SCHW にて CNC で定速度運転を行わない場合，高速巻線への切り替えを行う前に，主軸ドライブの低速巻線の過速度ア
ラームとなることがあります。この場合には，速度クランプ機能を使用する設定とすると，SCHW に達した際に，主軸ドライブにて速度を SCHW にクランプすることができます。

14-84

14.3 モーション制御

14.3.15 主軸ギア切り替えおよび主軸一体 C 軸制御
主軸ギア切り替え，および主軸一体 C 軸制御での主軸／ C 軸切り替えにおける主軸は，840DI システム仕様の主軸パラメータ切り替え仕様に従って，PLC から指令され主軸ドライブにて実行されます。
H ギア，M ギア，L ギア，C 軸へのパラメータ切り替えは，PLC によって，PLC から CNC へのパラメータ選択番号（DBX21.0 － 2）による要求と，CNC から PLC へのパラメータ選択状態番号（DBX93.0 － 2）による切り替え完了の確認で行われます。パラメータ切り替えにおける，パラメータ選択番号と各ギア選択および C 軸
選択の関係，および概略のタイムチャートは下表および下図を参照してください。
主軸ギア切り替えおよび C 軸制御の総合的な仕様については，840DI システムの取り扱い説明書を参照してください。
DBX21．0 ～ 2（PLC → CNC）
DBX93．0 ～ 2（CNC → PLC）

用途

0

C 軸選択 （CAX）

1

L ギア選択（LGR）

2

M ギア選択（MGR）

3

H ギア選択4－6

予備（現状 §H ギア選択）

7

H ギア選択（ディフォルト）（注）ギア切り替え，および C 軸制御を使用しない場合は，H ギア
を選択してください。

主軸ﾊﾟﾗﾒｰﾀ選択
PLC→CNC
DBX21.0-2

Hｷﾞｱ

Mｷﾞｱ

Lｷﾞｱ

Hｷﾞｱ

3

2

1

3

主軸ﾄﾞﾗｲﾌﾞ内ﾊﾟﾗﾒｰﾀ切り替え32

図 14.10 主軸パラメータ選択タイムチャート

14-85

1

3

14.3 モーション制御

14.3.16 リジッドタップ
840DI システムのタッピング機能‘リジッドタップ’は，従来方式と異なり，主軸と送り軸の補間制御によって行われます。
この場合，同期誤差を減少させるためには，送り軸（一般に Z 軸）と主軸の位置
ループゲインを同一にする必要があります。
このため，リジッドタップ中では，通常とは別に下記位置ループゲイン
POSCTRL_GAIN［1］が使用されます。
主軸と送り軸の下記位置ループゲインを同一の値とすることでリジッドタップ中の同期誤差が減少されます。
なお，リジッドタップ機能の詳細の使用方法については，840DI の説明書を参照く
ださい。
• MD32200
意POSCTRL_GAIN［1］（各軸ごと）

味：位置ループゲイン

設定値：［1/s］（位置ループゲインを MD10230 で定義された単位にて設定。
）（注）各軸の MD32900 DYN_MATCH_ENABLE ＝ 1 として，各軸の通常の位置ループゲイン MD32200［0］を同等とすることも可能です。ただし，この場合，リジッドタップに関係なく補間されている軸に対して機能が有効となるため，調整用の時定数
MD32910 DYN_MATCH_TIME の設定は，すべての送り軸と主軸の関係を設定する必要があります。
補足

タップ動作中の加減速加速度は，通常の切削送りおよび主軸オリエンテーションの加速度設定値の低い方に設定されます。
リジッドタップ中にフィードフォワード制御を有効として精度向上を図ることも可能です。
14.3.7 項を参照ください。

14-86

14.3 モーション制御

14.3.17 ねじ切り
840DI のねじ切り送りは，主軸位置制御しない場合（mm/rev 制御。SPCOF）と主軸位置制御する場合（SPCON）の 2 種類の方法法が選択可能です。
以下は，一般的な mm/rev 制御に関して表します。詳細は 840DI の説明書を参照く
ださい。
• MD20650

THREAD_START_IS_HARD

意 味：ねじ切り時の加減速動作
設定値：0…直線加減速。ジャーク設定可。
1…ステップ加減速。
• MD35150
意

SPIND_DES_VELO_TOL（各主軸ごと）

味：主軸速度トレランス。指令速度に対するトレランス。

設定値：［比率］• MD35200
意GEAR_STEP_SPEEDCTRL_ACCEL［n］（各主軸ごと）味：主軸速度制御時の加速度。ギアごとに設定可。

設定値：［r/sec2］• SD42010
意

THREAD_RAMP_DISP

味：ねじ切り加減速距離

設定値：［mm］-1…MD20650 ＝ 0 の動作
0…MD20650 ＝ 1 の動作
0 ＞…本マシンデータ設定値の距離までに指令した速度に到達する
ように加速する。

14.3.18 主軸同期制御
主軸同期制御に関する特別な処理は，すべて CNC で行われます。
主軸同期制御に関する詳細は，840DI の説明書を参照ください。
以下に，主軸同期制御に関する主な CNC マシンデータを説明します。
• MD21300
意

COUPLE_AXIS_1［0］

味：スレーブ軸番号

設定値：スレーブ軸となる主軸の軸番号を設定• MD21300
意

COUPLE_AXIS_1［1］

味：マスター軸番号

設定値：マスター軸となる主軸の軸番号を設定• MD21310

COUPLING_MODE_1

意

味：主軸同期モード
設定値：0…actual value

coupling：マスター軸の位置フィードバックに対しスレーブ軸が同期
1…setpoint coupling：マスター軸の位置指令に対しスレーブ軸が同期
2…speedcoupling：速度制御での同期（位置制御しないため一般には使用しない）

14-87

14.3 モーション制御• MD21320
意

COUPLING_BLOCK_CHANGE_CTRL_1

味：同期中ブロック変更モード

設定値：0…即時変更
1…‘Finesynchronism’のトレランス MD37210 に入ってから変更

2…‘Coarse• MD21330

synchronism’のトレランス MD37200 に入ってから変更

COUPLING_RESET_MODE_1

意

味：リセット時の同期設定
設定値：詳細は 840DI の説明書参照• MD21340
意

COUPLING_IS_WRITE_PROT_1

味：同期条件変更設定

設定値：0…CNC プログラムによる変更可能
1…CNC プログラムによる変更不可
使用方法は 840DI の説明書参照。
• MD37200
意

COUPLE_POS_TOL_COARSE

味：‘Coarse

synchronism’のトレランス幅

設定値：［mm］または［deg］• MD37210
意

COUPLE_POS_TOL_FINE

味：‘Finesynchronism’のトレランス幅

設定値：［mm］または［deg］• SD42300
意

味：同期速度比分子• SD42300
意

COUPLE_RATIO［0］

COUPLE_RATIO［1］味：同期速度比分母

設定値：主軸同期中の主軸と従軸の同期速度比を設定。
速度比＝ SD42300［0］／ SD42300［1］
CNC プログラムによる設定も可能。

14.3.19 スキップ
外部センサーを利用してセンサー位置をラッチするスキップ機能を使用する場合
は，以下のマシンデータを設定します。
SGDK サーボドライブでは，2 入力のプローブ入力があり，いずれも負（ローアクティブ）の検出極性となります。

■ CNC 側設定
• MD13200
意MEAS_PROBE_LOW_ACTIVE［0］味：プローブ 1 の検出極性

設定値：0…正1…負SGDK サーボドライブの場合は，必ず「1」を設定のこと。

14-88

14.3 モーション制御• MD13200
意MEAS_PROBE_LOW_ACTIVE［1］味：プローブ 2 の検出極性

設定値：0…正1…負SGDK サーボドライブの場合は，必ず「1」を設定のこと。
• MD13210
意MEAS_TYPE

味：スキップモード選択

設定値：SGDK サーボドライブにてラッチする場合は，必ず「1」を設定のこと。

■ サーボドライブ側設定
サーボドライブには，スキップ機能に関する設定は特にありません。
上記の通り，サーボドライブでは，スキップ入出力信号の極性はローアクティブとなりますので，上記のマシンデータを正しく設定してください。誤った設定の場
合，下記 I/O 信号の極性が逆になりますのでご注意ください。

■ I/O 信号• DB10DBX107．0意

味：プローブ 1 の状態

設定値：0 → 1…プローブ 1 オン
1 → 0…プローブ 1 オフ
• DB10DBX107．1
意

味：プローブ 2 の状態

設定値：0 → 1…プローブ 2 オン
1 → 0…プローブ 2 オフ

14-89

14.4 高速高精度切削14.4 高速高精度切削
840DI システムの高速高精度切削機能は，従来の U-HSC 機能や G-HSC 機能の様な通常切削モードとは異なる特別な高速モードを持ちません。通常の切削送りにおいても多ブロック先読みを行った G-HSC 機能相当の加工が可能です。
また，通常の切削送りに対して次の機能を付加することにより，金型加工等の微小ブ
ロックプログラム加工に対して，より高速，高精度の加工を行います。
• ブロック圧縮：設定トレランス以下の複数ブロックに対し，直線またはスプライン曲線にてブロック圧縮を行います。これにより，金型加工の微小長さブ
ロックに対しても高速な処理が可能となります。
• スプライン補間：いくつかのスプライン補間アルゴリズムにより，直線ブロッ
クをスプライン曲線に変換し，滑らかな加工面を実現します。
なお，通常の切削送り機能を使用するため，特に G コード，操作性等に特別な制約はありません。
補足• 予測制御は，通常切削送りにおいて常時有効となります。
• 加減速制御に関する設定は，17.3.2 項を参照ください。

14.4.1 多ブロック先読み
加工形状に適した送り速度制御を行うため，多ブロックの先読みを行います。
多ブロック先読みに関係するパラメータは次の通りです。
• MD18360
意

EXT_PRG_BUFFER_SIZE

味：外部メモリ運転に必要なメモリの定義

標準設定値：100Kbyte• MD28060
意IPO_BUFFER_SIZE

味：IPO バッファサイズ（補間バッファ内のブロック数の定義）

設定値：2 ～ 300 ブロック
標準設定値：100 ブロック
• MD28070
意NUM_BLOCKS_IN_PREP

味：準備ブロック数（ブロック準備のためのブロック数の定義）

設定値：2 ～最大値はメモリ容量による標準設定値：60 ブロック
• MD29000

LOOKAH_NUM_CHECKED_BLOCKS

意

味：先読みブロック数
設定値：10 ～ 500 ブロック
標準設定値：100 ブロック（注）ブロックの先読みは，次項のブロック圧縮によって圧縮されたブロックに対して行われます。

14-90

14.4 高速高精度切削

14.4.2 ブロック圧縮
金型等の微小線分長の加工プログラムブロックを効率よく実行するため，指定されたトレランス以下のブロックに対して，スプライン関数による圧縮（複数の直線ブロックを 1 本のスプライン補間ブロックに圧縮する）が可能となります。
次の機能により，ブロック圧縮が実行されます。

■ COMPCURV 機能
最高 10 ブロックを圧縮。トレランス以下でも曲率が不連続な部分の圧縮は行いません。
• 圧縮開始：CNC プログラムにおいて，「COMPCURV」を指令。
• 圧縮終了：CNC プログラムにおいて，「COMPOF」を指令。

■ COMPCAD 機能
最高 50 ブロックを圧縮。トレランス以下の曲率が不連続なブロックでは，そのブロックの中間点を通るスプライン曲線にて圧縮可能です。COMPCURV 機能に比べてより効率良く圧縮可能です。
• 圧縮開始：CNC プログラムにおいて，「COMPCAD」を指令。
• 圧縮終了：CNC プログラムにおいて，「COMPOF」を指令。
なお，圧縮する際の条件は，下記マシンデータにて設定されます（COMPCURV，
COMPCAD 共通）。
• MD33100
意

COMPRESS_POS_TOL

味：ブロック圧縮距離トレランス
指定トレランス以内の距離のブロックを圧縮する。

設定値：［mm］• MD20170
意

COMPRESS_BLOCK_PATH_LIMIT

味：ブロック圧縮距離制限値
圧縮するブロックの長さの制限値

設定値：［mm］• MD20172
意

COMPRESS_VEL_TOL

味：ブロック圧縮速度トレランス
送り速度に対するブロック圧縮の制限。指定トレランス以内の速度幅に対してブロックを圧縮する。

設定値：［mm/min］

14-91

14.4 高速高精度切削

14.4.3 スプライン補間■ スプライン補間全般
CNC 内部で実行されるスプライン補間全般に関する条件として，次のマシンデー
タを設定します。
• MD28530
意

PATH_VELO_SEGMENTS

味：1 ブロック当たりの多項式スプラインの数
本値を設定することで送り速度がより適した波形に制御される。

標準設定値：5• MD28540
意

ARCLENGTH_SEGMENTS

味：1 本のスプライン曲線中の多項式スプラインの数
本値を設定することで曲線部分での送り速度の変動が減少する。

標準設定値：10■ NC プログラム指令によるスプライン補間
直線ブロックをスプライン補間にて曲線補間することが可能です。
補間されるスプライン曲線は，次の 3 種類があります。
• A スプライン（Akima スプライン）：指令点を必ず通るスプライン補間。指令点での曲率変化は連続的でない。
• B スプライン（B －スプライン）：指令点近傍を通るなめらかなスプライン補間。
• C スプライン（Cubic スプライン）：指令点を必ず通り，指令点において曲率が連続的に変化するスプライン補間。
各スプライン機能の使用方法，および特長は，840DI の説明書を参照ください。

P6
P4

P7
P5

P3

P2

P1
A spline
B spline
C spline14-92

14.4 高速高精度切削■ ファインインターポレーション「14.1.1

制御サイクル」において，IPO サイクルから DP サイクルに補間位置指令を伝達する際に，IPO サイクル周期で補間された位置にたいして，さらに DP サイ
クル周期での内挿補間を行います。
本内挿補間の方法には，差分補間（直線的な補間）と C スプライン補間（曲線的な補間）の 2 種類があります。
標準的に C スプライン補間を採用します。
• MD33000
意FIPO_TYPE

味：ファインインターポレーションタイプ

設定値：1…差分補間
2…C スプライン補間（旧バージョンとの互換用の設定値）
3…C スプライン補間
標準設定値：3

14.4.4 マシンデータ設定例
以下にマシニングセンタにて COMPCAD 機能による金型加工評価を行った際の評
価条件例を表します。
プログラム：Z 軸方向に頻繁に往復する型加工（この場合，Z 軸の加速度，ジャークの設定が加工時間に大きく影響します）。
COMPCAD 結果
Z 軸カウンタウェイト

無

有

加工時間

15 分 14 秒

19 分 04 秒

COMPCAD 設定値

CNC 側設定単位

初期設定

MD32300

MAX_AX_ACCEL［X,Y］

m/s2

2

4

←

MD32300

MAX_AX_ACCEL［Z］

m/s2

2

4

2

MD32310

MAX_ACCEL_OVL_FACTOR

1.2

1.01

1.2

MD20600

MAX_PATH_JERK

m/s3

10000

←

←

MD32431

MAX_AX_JERK［X,Y］

m/s3

100

←

←

MD32432

PATH_TRANS_JERK_LIM［X,Y］

m/s3

100

←

←

MD32431

MAX_AX_JERK［Z］

m/s3

100

←

←

MD32432

PATH_TRANS_JERK_LIM［Z］

m/s3

100

←

←

SD42470

CRIT_SPLINE_ANGLE

36

←

←

MM_EXT_PROG_BUFFER_SIZE

30

100

←

5

←

MD18360
MD28530

PATH_VELO_SEGMENTS

0

MD28540

ARCLENGTH_SEGMENTS

0

10

←

MD28070

NUM_BLOCKS_IN_PREP

38

60

←

MD28060

IPO_BUFFER_SIZE

10

100

←

MD29000

LOOKAH_NUM_CHECKED_BLOCKS

500

100

←

MD20170

COMPRESS_BLOCK_PATH_LIMIT

20

100

←

MD33100

COMPRESS_POS_TOL

0.005

0.01

←

40

←

←

MD32200

POSCTRL_GAIN［0］

14-93

1/s

14.5 関連マシンデータ，パラメータ
14 章で説明した関連マシンデータ及びパラメータの一覧を以降に示します。

14.5.1 CNC 関連マシンデータ
大項目
基本設定

中項目
ｻｲｸﾙﾀｲﾑ

ﾄﾞﾗｲﾌﾞ基本設定

主軸基本設定14-94軸構成

ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ

小項目
DP ｻｲｸﾙﾀｲﾑ
IPO ｻｲｸﾙﾀｲﾑ
IPO ｻｲｸﾙﾀｲﾑ制限
CPU ﾊﾟﾌｫｰﾏﾝｽ NCK 比率
HMI 画面ﾘﾌﾚｯｼｭｻﾌﾟﾚｽ
DSC ﾓｰﾄﾞ
ﾃﾚｸﾞﾗﾑﾀｲﾌﾟ
NCK ﾘｾｯﾄ､ｼｬｯﾄﾀﾞｳﾝ時の動作仕様
指令単位系 (inch/mm)
主軸ﾃﾞｨﾌｫﾙﾄﾓｰﾄﾞ
主軸ﾃﾞｨﾌｫﾙﾄﾓｰﾄﾞﾏｽｸ
ﾘｾｯﾄおよび M3/M30 後の主軸動作
ﾏｼﾝ軸名称
系列毎ｼﾞｵﾒﾄﾘ軸番号
系列毎ｼﾞｵﾒﾄﾘ軸名称
系列毎有効軸番号
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ軸名称
ﾊｰﾄﾞｳｪｱｺﾝﾌｨｸﾞﾚｰｼｮﾝのﾄﾞﾗｲﾌﾞ番号
有効軸 / ｼﾐｭﾚｰｼｮﾝ軸
ｴﾝｺｰﾀﾞ数
ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ / ﾘﾆｱｽｹｰﾙ ( ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ )ﾊｰﾄﾞｳｪｱｺﾝﾌｨｸﾞﾚｰｼｮﾝのｴﾝｺｰﾀﾞ番号
ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞﾀｲﾌﾟ
絶対位置ﾃﾞｰﾀ比率
直線軸 / 回転軸
ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽ数
ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽ倍率
ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞﾋﾟｯﾁ
負荷側ｷﾞｱ比分母
負荷側ｷﾞｱ比分子
ｴﾝｺｰﾀﾞ / ﾓｰﾀ間ｷﾞｱ比分母
ｴﾝｺｰﾀﾞ / ﾓｰﾀ間ｷﾞｱ比分子
ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ回転方向
ﾏﾙﾁﾀｰﾝﾘﾐｯﾄ設定値

軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り主軸
主軸
主軸
送り / 主軸
送り
送り
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸

マシンデータ名称
SYSCLOCK_CYCLE_TIME
IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO
ON_PERFORMANCE_TIME_RATIO
NCK_PCOS_TIME_RATIO
SUPPRESS_SCREEN_REFRESH
STIFFNESS_CONTROL_ENABLE[0]DRIVE_TELEGRAM_TYPE[0] ～PROFIBUS_SHUTDOWN_TYPE
EXTERN_GCODE_RESET_VALUE[5]SPIND_DEFAULT_MODE
SPIND_DEFAULT_ACT_MASKSPIND_ACTIVE_AFTER_RESETAXCONF_MACHAX_NAME_TAB[0] ～AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[0] ～AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[0] ～AXCONF_MACHAX_USED[0] ～AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[0] ～CTRLOUT_MODULE_NR
CTRLOUT_TYPE[0] ～NUM_ENC
ENC_LINEAR[0]ENC_MODULE_NR
ENC_TYPE[0]ABS_INC_RATIO[0]IS_ROT_AX
ENC_RESOL[0]ENC_PULSE_MULT[0]LEADSCREW_PITCH
DRIVE_AX_RATIO_DEMON[0]DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[0]DRIVE_ENC_RATIO_DEMON[0]DRIVE_ENC_RATIO_NUMERA[0]AX_MOTOR_DIR[0]ENC_ABS_TURNS_MODULO[0]ﾏｼﾝﾃﾞｰﾀ
No.

標準
設定値

単位

MD10050
MD10070
MD19296
MD10185
MD10131
MD32640
MD13060
MD11250
MD20154
MD35020
MD35030
MD35040
MD10000
MD20050
MD20060
MD20070
MD20080
MD30110MD30130
MD30200
MD31000
MD30220
MD30240
MD30260
MD30300
MD31020
MD31025
MD31030
MD31050
MD31060
MD31070
MD31080
MD32100
MD34220

2～4
4
65
0
1
201
2
2
0
0
0
X1 ～
1～
X～
1～
X～
1～
1
1～
1
1
1
65536

sec
%
pulse
mm/rev
rev

概略設定内容等
ﾘｰﾄﾞｵﾝﾘｰ｡表示値はﾊｰﾄﾞｳｪｱｺﾝﾌｨｸﾞﾚｰｼｮﾝの結果となる。

50 ～ 75% の範囲で設定
0: 全系列ｻﾌﾟﾚｽする /1: 一部系列ｻﾌﾟﾚｽする /2: ｻﾌﾟﾚｽしない
1:DSC ﾓｰﾄﾞ，必ず "1" を設定
必ず "201" を設定。[0] から軸数分設定する。
0: ｱﾗｰﾑ停止､ 1: ﾊﾞｽｸﾘｱかつ減速停止､ 2: ﾊﾞｽｸﾘｱせず減速停止
1:G20/2:G21
0: 速度指令ﾓｰﾄﾞ ( 速度制御 )/1: 速度指令ﾓｰﾄﾞ ( 位置制御 )MD35020 の有効ﾀｲﾐﾝｸﾞ｡ 0: 電源投入時
ﾘｾｯﾄ､ M2 ､ M30 での動作｡ 0: 停止する /1: 停止しない
系列に関係なく有効軸､無効軸､ｼﾐｭﾚｰｼｮﾝ軸を定義
主軸設定不可。
主軸設定不可。
MD10000 の軸を系列内で定義する。無効軸は定義しない｡
MD20070 の軸名称を定義する。無効軸は定義しない｡
ﾊｰﾄﾞｳｪｱｺﾝﾌｨｸﾞﾚｰｼｮﾝの並びと同じ順番
1: 有効軸 /0: ｼﾐｭﾚｰｼｮﾝ軸および無効軸
1: ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞのみ ,2: 別置きｴﾝｺｰﾀﾞ有り
0: ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ /1: ﾘﾆｱｽｹｰﾙ
ﾊｰﾄﾞｳｪｱｺﾝﾌｨｸﾞﾚｰｼｮﾝの並びと同じ順番
0: ｼﾐｭﾚｰｼｮﾝ軸 /1: ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙｴﾝｺｰﾀﾞ /4: ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞ
0: 直線軸 /1: 回転軸

大項目
基本設定
（続き）

中項目
別置きｴﾝｺｰﾀﾞ

ﾓｰﾀ最高回転数

サーボ制御

マスク
位置制御

ﾊﾞｯｸﾗｯｼ補正
各種制御
モーション
制御

送り速度

14-95
加減速

小項目
別置きｴﾝｺｰﾀﾞﾀｲﾌﾟ
絶対位置ﾃﾞｰﾀ比率
ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ / ﾘﾆｱｽｹｰﾙ ( 別置きｴﾝｺｰﾀﾞ )別置きｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽ数
別置きｴﾝｺｰﾀﾞ有効 / 無効
別置きｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽ倍率
別置きﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ回転方向
別置きｴﾝｺｰﾀﾞ機能
ﾏﾙﾁﾀｰﾝﾘﾐｯﾄ設定値
速度指令のﾓｰﾀ最高回転数比率
ﾓｰﾀ最高回転数
ﾄﾞﾗｲﾌﾞ機能ﾏｽｸ
位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝの設定単位
位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
偏差最大値
ﾊﾞｯｸﾗｯｼ補正量
CNC の送りﾓｰﾄﾞのﾄﾞﾗｲﾌﾞへの伝送
CNC の送りﾓｰﾄﾞのﾄﾞﾗｲﾌﾞへの伝送
ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸﾛｰﾊﾟｽﾌｨﾙﾀ ( ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ )ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸﾛｰﾊﾟｽﾌｨﾙﾀ ( 別置きｴﾝｺｰﾀﾞ )ﾒﾓﾘ運転時の最高速度

マシンデータ名称

ﾏｼﾝﾃﾞｰﾀ
No.

標準
設定値

ENC_TYPE[1]ABS_INC_RATIO[1]
ENC_LINEAR[1]ENC_RESOL[1]ENC_IS_DIRECT[1]ENC_PULSE_MULT[1]ENC_FEEDBACK_POL[1]STIFFNESS_CONTROL_CONFIG
ENC_ABS_TURNS_MODULO[1]RATED_OUTVAL[0]RATED_VELO[0]DRIVE_FUNCTION_MASK[0] ～SCALING_FACTOR_USER_DEF[9]POSCTRL_GAIN[0]CONTOR_TOLBACKLASH[0]PROFIBUS_CTRL_CONFIG
PROFIBUS_CTRL_CONFIG
ENC_ACTVAL_SMOOTHTIME[0]ENC_ACTVAL_SMOOTHTIME[1]MAX_AX_VERO

MD30240
MD30260
MD31000
MD31020
MD31040
MD31025
MD32110
MD32642
MD34220
MD32250
MD32260
MD13070
MD10230
MD32200
MD36400
MD32450
MD37610
MD37610
MD34990
MD34990
MD32000

1
1
1
100
0
1.0
1
0
-

軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り

JOG ﾓｰﾄﾞの RAPID 速度

送り

JOG_VELO_RAPID

MD32010-JOG 速度送り

JOG_VELO

MD32020-

位置決め指令最高速度

送り

POS_AX_VELO

MD32060-

速度制限値
最高速度指令比率
ギヤ有／無

送り
送り
主軸

AX_VELO_LIMITCTRLOUT_LIMITGEAR_STEP_CHANGE_ENABLE

MD36200
MD36210
MD35010110
1

主軸最高回転数
第 n ｷﾞｱ最高回転数
第 n ｷﾞｱ最低回転数
第 n ｷﾞｱ最高回転数ﾘﾐｯﾄ値
第 n ｷﾞｱ最低回転数ﾘﾐｯﾄ値
主軸位置制御ﾓｰﾄﾞ最高速度
加減速ｼﾞｬｰｸﾃﾞｨﾌｫﾙﾄ設定
加減速ｼﾞｬｰｸ

主軸
主軸
主軸
主軸
主軸
主軸
送り
送り

SPIND_VERO_LIMITGEAR_STEP_MAX_VERO[n]GEAR_STEP_MIN_VERO[n]GEAR_STEP_MAX_VERO_LIMIT[n]GEAR_STEP_MIN_VERO_LIMIT[n]SPIND_POSCTRL_VERO
GCODE_RESET_VALUES[20]MAX_PATH_JERKMD35100
MD35110
MD35120
MD35130
MD35140
MD35300
MD20150[20]MD206002-

曲線部の加速度係数
加減速加速度送り
送り

CURV_EFFECT_ON_PATH_ACCEL
MAX_AX_ACCEL

MD20602
MD32300

0.75-

ｺｰﾅ部速度変化比率
加減速ｼﾞｬｰｸ

送り
送り

MAX_ACCEL_OVL_FACTOR
MAX_AX_JERKMD32310
MD32431-単位

概略設定内容等

pulse
rev
%
r/min
1/s
1/s
mm,degmm,degreesec
sec
mm/min,deg/
minmm/min,deg/
minmm/min,deg/
minmm/min,deg/
min
r/min
%

0: 別置きｴﾝｺｰﾀﾞ無し /1: ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙｴﾝｺｰﾀﾞ /4: ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞ
0: ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ /1: ﾘﾆｱｽｹｰﾙ
0: 無効 /1: 有効
0or1: 正転 /-1: 逆転
0: ﾀｲﾌﾟ 1/1: ﾀｲﾌﾟ 2 別置きｴﾝｺｰﾀﾞ使用しない場合は '0' 設定｡
ﾘﾆｱｽｹｰﾙ時設定不要
MD880 の値を設定
全軸共通
単位は MD10230[9] の設定値による予測制御､ﾓﾃﾞﾙ追従制御､ｹﾞｲﾝ切り替え､衝突検出で使用。
主軸では使用不可。
主に主軸のｴﾝｺｰﾀﾞ分解能が低い場合に使用｡
主に主軸のｴﾝｺｰﾀﾞ分解能が低い場合に使用｡
G0,G01 等の最高速度

POS 指令最高速度
ｱﾗｰﾑとする速度

r/min
r/min
r/min
r/min
r/min
r/min
-

1:BRISK ､ 2:SOFT
mm/sec3,deg/ 一般には MD32431 よりも大きな値を設定する。
sec3
mm/sec2,deg/ G0,G01 共通
sec2
mm/sec3,deg/ G0,G01 共通
sec3

大項目

中項目

モーション 加減速（続き）
制御（続き）

位置決め

小項目

軸

マシンデータ名称

ﾏｼﾝﾃﾞｰﾀ
No.

標準
設定値

単位
mm/sec3,deg/

14-96

ﾌﾞﾛｯｸ間ｼﾞｬｰｸ制限

送り

PATH_TRANS_JERK_LIM

MD32432-

G00 用加速度係数
G00 用加減速ｼﾞｬｰｸ係数
第 n ｷﾞｱ速度制御時の加速度

送り
送り
主軸

G00_ACCEL_FACTOR
G00_JERK_FACTOR
GEAR_STEP_SPEEDCTRL_ACCEL[n]MD32434
MD32435
MD35200-

第 n ｷﾞｱ位置制御時の加速度

主軸

GEAR_STEP_POSCTRL_ACCEL[n]MD35210

-

送り
送り
送り
送り

EXTERN_GCODE_RESET_VALUES[14]EXTERN_G0_LINEAR_MODE
EXTERN_FUNCTION_MASK.4
EXACT_POS_MODE_G0_TO_G1

MD20154[14]MD20732
MD20734.4
MD205223
1
1
1

r/sec2-

送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り
主軸
送り
送り
送り
送り
送り
送り
送り
送り
主軸
送り
送り
送り
送り
送り
送り
送り
送り
送り
送り
送り
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸
送り / 主軸

STOP_LIMIT_COARSESTOP_LIMIT_FINE
POSITIONING_TIME
STANDSTILL_POS_TOL
STANDSTILL_DELAY_TIME
MODULO_RANGESTANDSTILL_VELO_TOL
AX_EMERGENCY_STOP_TIMESERVO_DISABLE_DELAY_TIMEREFP_CAM_IS_ACTIVEREFP_CAM_IS_ACTIVEREFP_CAM_DIR_IS_MINUS
REFP_VERO_SEARCH_CAM
REFP_MAX_CAM_DISTREFP_VERO_SEARCH_MAKER[0]REFP_VERO_SEARCH_MAKER[1]REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE[0]REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE[1]
REFP_MAX_MARKER_DIST[0]REFP_MAX_MARKER_DIST[0]REFP_MAX_MARKER_DIST[1]
REFP_VERO_POS
REFP_MOVE_DIST[0]REFP_MOVE_DIST[1]
REFP_MOVE_DIST_CORR[0]
REFP_MOVE_DIST_CORR[1]
REFP_CAM_SHIFT[0]REFP_CAM_SHIFT[1]
REFP_SET_POS[n]ENC_REFP_MODE[0]ENC_REFP_MODE[1]FFW_MODEFFW_ACTIVATION_MODE
EQUIV_SPEEDCTRL_TIME
VELO_FFW_WEIGHTMD36000
MD36010
MD36020
MD36030
MD36040
MD30330
MD36060
MD36610
MD36620
MD34000
MD34000
MD34010
MD34020
MD34030
MD34040
MD34040
MD34050
MD34050
MD34060
MD34060
MD34060
MD34070
MD34080
MD34080
MD34090
MD34090
MD34092
MD34092
MD34100
MD34200
MD34200
MD32620
MD32630
MD32810
MD32610

0
1080
3
1.0

mm,degmm,degsec
mm,degsec
deg
mm/min,r/min
sec
sec
mm/min,r/min
mm
mm/min,r/min
mm/min,r/min
mm,degmm,degmm,degmm/min,r/min
mm,degmm,degmm,degmm,degmm,degmm,degmm,deg-

ﾘｾｯﾄ時の G60/G64 指定
G0 送り仕様
G64 指令時の G00 仕様
G0 → G1,G1 → G0 移行時の動作

位置決め完了幅 ( 荒 )位置決め完了幅 ( 精密 )位置決め完了確認開始時間
位置決め停止ﾄﾚﾗﾝｽ
位置決め停止ﾄﾚﾗﾝｽ確認開始時間
回転軸移動範囲
非常停止
零速度
非常停止時停止時間
非常停止からｻｰﾎﾞｵﾌまでの時間
原点復帰
原点復帰ﾄﾞｸﾞ設定
原点復帰ﾄﾞｸﾞ設定
原点復帰方向ｱﾌﾟﾛｰﾁ速度
原点復帰ﾄﾞｸﾞ探索最大距離
ｸﾘｰﾌﾟ速度 ( ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ )ｸﾘｰﾌﾟ速度 ( 別置きｴﾝｺｰﾀﾞ )C 相探索方向 ( ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ )C 相探索方向 ( 別置きｴﾝｺｰﾀﾞ )C 相探索最大距離 ( ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ )C 相探索最大距離 ( ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ )C 相探索最大距離 ( 別置きｴﾝｺｰﾀﾞ )原点復帰速度
原点復帰走行距離 ( ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ )原点復帰走行距離 ( 別置きｴﾝｺｰﾀﾞ )原点復帰走行距離ｵﾌｾｯﾄ ( ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ )原点復帰走行距離ｵﾌｾｯﾄ ( 別置きｴﾝｺｰﾀﾞ )原点ﾄﾞｸﾞ幅ｼﾌﾄ量 ( ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ )原点ﾄﾞｸﾞ幅ｼﾌﾄ量 ( 別置きｴﾝｺｰﾀﾞ )原点位置ｼﾌﾄ量
原点復帰ﾓｰﾄﾞ ( ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ )原点復帰ﾓｰﾄﾞ ( 別置きｴﾝｺｰﾀﾞ )速度ﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞ ﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞﾓｰﾄﾞ
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑでの FFWON 指令
速度ﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞ時定数
速度ﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞｳｪｲﾄ

概略設定内容等

sec3
r/sec2
0: ﾘｾｯﾄ時 G61 とする /3: ﾘｾｯﾄ時 G64 とする｡
0: 位置決め軸送りとする /1: 補間送りとする
0: ｲｸﾞｻﾞｸﾄｽﾄｯﾌﾟしない /1: ｲｸﾞｻﾞｸﾄｽﾄｯﾌﾟする
0: ｲｸﾞｻﾞｸﾄｽﾄｯﾌﾟしない /1:G601 動作 /2:G602 動作 /3:G603 動作

MD36620>MD36610 のこと。
0: ﾄﾞｸﾞ無し /1: ﾄﾞｸﾞ有り
主軸ｵﾘｴﾝﾃｰｼｮﾝは '0'( ﾄﾞｸﾞ無し）とする。
0: 正方向 /1: 負方向

0: 正方向 ( ﾄﾞｸﾞの手前 )/1: 逆方向 ( ﾄﾞｸﾞの先 )0: 正方向 ( ﾄﾞｸﾞの手前 )/1: 逆方向 ( ﾄﾞｸﾞの先 )主軸ｵﾘｴﾝﾃｰｼｮﾝ用に '1080deg' を設定する。

n は DB3xDBX2.4-7 にて指定
0: 原点ﾊﾟﾙｽ無し /1:C 相原点復帰
0: 原点ﾊﾟﾙｽ無し /1:C 相原点復帰
0: 無効 /3: 速度ﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞ有効。
0: 無効 /1: 有効

大項目

中項目

モーション Fixed Stop
制御（続き）
絶対値検出

ｶﾞﾝﾄﾘｰ制御

主軸ｵﾘｴﾝﾃｰｼｮﾝ

ﾘｼﾞｯﾄﾞﾀｯﾌﾟ

14-97

ﾈｼﾞ切り

主軸同期制御

ｽｷｯﾌﾟ

高速高精度
切削

多ﾌﾞﾛｯｸ先読みﾌﾞﾛｯｸ圧縮

ｽﾌﾟﾗｲﾝ補間

マシンデータ名称

ﾏｼﾝﾃﾞｰﾀ
No.

標準
設定値

Fixed Stop ﾓｰﾄﾞ
送り / 主軸
ﾄﾙｸ制限値
送り / 主軸
位置偏差検出ﾚﾍﾞﾙ
送り / 主軸
原点位置ｵﾌｾｯﾄ ( ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ )送り
原点位置ｵﾌｾｯﾄ ( 別置きｴﾝｺｰﾀﾞ )送り
原点復帰ﾓｰﾄﾞ ( ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ )送り
原点復帰ﾓｰﾄﾞ ( 別置きｴﾝｺｰﾀﾞ )送り原点復帰ｽﾃｰﾀｽ ( ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ )送り原点復帰ｽﾃｰﾀｽ ( 別置きｴﾝｺｰﾀﾞ )送りﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞﾀｲﾌﾟ
送りｶﾞﾝﾄﾘｰ軸設定
送り
同期ずれ警告出力ﾚﾍﾞﾙ位置ずれ量
送り
同期ずれｱﾗｰﾑ出力ﾚﾍﾞﾙ位置ずれ量送り
原点復帰同期ずれｱﾗｰﾑ出力ﾚﾍﾞﾙ位置ずれ量
送り
ｶﾞﾝﾄﾘｰ軸同期解除
送りﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞﾓｰﾄﾞ
主軸
第 n ｷﾞｱ速度制御時の加速度
主軸

FIXED_STOP_MODE
FIXED_STOP_TORQUE_DEF
FIXED_STOP_THRESHOLDREFP_MOCE_DIST_CORR[0]
REFP_MOCE_DIST_CORR[1]ENC_REFP_MODE[0]ENC_REFP_MODE[1]ENC_REFP_STATE[0]ENC_REFP_STATE[1]ENC_TYPE[0]GANTRY_AXIS_TYPEGANTRY_POS_TOL_WARNINGGANTRY_POS_TOL_ERRORGANTRY_POS_TOL_REF
GANTRY_BREAK_UP
FFW_MODEGEAR_STEP_SPEEDCTRL_ACCEL[n]MD37000
MD37010MD37030
MD34090
MD34090
MD34200
MD34200
MD34210
MD34210
MD30240
MD37100
MD37110
MD37120
MD37130
MD37140
MD32620
MD35200

1-%
mm,degmm,degmm,degmm,degmm,degmm,deg-

第 n ｷﾞｱ位置制御時の加速度

主軸

GEAR_STEP_POSCTRL_ACCEL[n]MD35200-

位置制御切り替え速度
ﾀｯﾌﾟ時位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
第 n ｷﾞｱ主軸位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
ﾈｼﾞ切り時の加減速動作
主軸速度ﾄﾚﾗﾝｽ
主軸速度制御時の加速度

主軸
送り
主軸
主軸
主軸

SPINDLE_POSCTRL_VELO
POSCTRL_GAIN[1]POSCTRL_GAIN[n]THREAD_START_IS_HARDSPIND_DES_VELO_TOLGEAR_STEP_SPEEDCTRL_ACCEL[n]MD35300
MD32200
MD32200
MD20650
MD35150
MD35200-

r/sec2
r/min
1/s
1/s
-

ﾈｼﾞ切り加減速距離
ｽﾚｰﾌﾞ軸番号
ﾏｽﾀｰ軸番号主軸同期ﾓｰﾄﾞ
同期中ﾌﾞﾛｯｸ変更ﾓｰﾄﾞ
ﾘｾｯﾄ時の同期設定
同期条件変更設定'Coarse synchronism' のﾄﾚﾗﾝｽ幅'Fine synchronism' のﾄﾚﾗﾝｽ幅
同期速度比分子同期速度比分子ﾌﾟﾛｰﾌﾞ 1 の検出極性
ﾌﾟﾛｰﾌﾞ 1 の検出極性
ｽｷｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ選択
先読みﾌﾞﾛｯｸ数ﾌﾞﾛｯｸ圧縮位置ﾄﾚﾗﾝｽÃ?¤Ø³ 圧縮距離制限値

主軸
主軸
送り
送り
送り
-

THREAD_RAMP_DISPCOUPLE_AXIS_1[0]
COUPLE_AXIS_1[1]
COUPLING_MODE_1
COUPLING_BLOCK_CHANGE_CTRL_1
COUPLING_RESET_MODE_1
COUPLING_IS_WRITE_PROT_1
COUPLE_POS_TOL_COARSECOUPLE_POS_TOL_FINE
COUPLE_RATIO[0]
COUPLE_RATIO[1]MEAS_PROBE_LOW_ACTIVE[0]MEAS_PROBE_LOW_ACTIVE[1]MEAS_TYPELOOKAH_NUM_CHECKED_BLOCKSCOMPRESS_POS_TOLCOMPRESS_BLOCK_PATH_LIMIT

SD42010
MD21300
MD21300
MD21310
MD21320
MD21330
MD21340
MD37200
MD37200
SD42300
SD42300
MD13200
MD13200
MD13210MD29000
MD33100
MD20170

1
1
1
100
-

r/sec2mmmm,degmm,degmm
mm

COMPRESS_VERO_TOL
PATH_VELO_SEGMENTS
ARCLENGTH_SEWGMENTS
FIPO_TYPE

MD20172
MD28530
MD28540
MD330005
10
2

mm/min-

小項目

ﾌﾞﾛｯｸ圧縮速度ﾄﾚﾗﾝｽ
1 ﾌﾞﾛｯｸ当たりの多項式ｽﾌﾟﾗｲﾝの数
1 本のｽﾌﾟﾗｲﾝ曲線中の多項式ｽﾌﾟﾗｲﾝの数
ﾌｧｲﾝｲﾝﾀｰﾎﾟﾚｰｼｮﾝﾀｲﾌﾟ

軸

-

単位

概略設定内容等
0: 無効 /1: 有効
最大ﾄﾙｸに対する比率

絶対値検出時 '0'(MD34100 の位置まで移動する ) とする。
絶対値検出時 '0'(MD34100 の位置まで移動する ) とする。
原点設定完了時 '2' となる
原点設定完了時 '2' となる
別置きｴﾝｺｰﾀﾞ絶対値検出時は '4' とする。

0: 無効 /1: 同期解除 使用時要注意。
0: 無効 /1: 速度ﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞ有効。主軸は必ず '1' とする。

r/sec2n=1 ～ 50: 直線加減速 /1: ｽﾃｯﾌﾟ加減速
指令速度に対するﾄﾚﾗﾝｽ
0> の場合加減速距離を設定

0: ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸ同期 /1: 位置指令同期 /2: 速度同期
0: 即時変更 /1:Fine にて変更 /2:Coarse にて変更
0: ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ変更可 /1: ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ変更不可

0: 正 /1: 負
0: 正 /1: 負
ﾄﾞﾗｲﾌﾞにてﾗｯﾁする場合は '1' を設定。
先読み加減速に使用するﾌﾞﾛｯｸ数。G64 ﾓｰﾄﾞで使用する。

1: 差分補間 /2:C ｽﾌﾟﾗｲﾝ補間

14.5.2 サーボドライブ関連パラメータ
大項目
基本設定

中項目
軸構成
ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ

別置きｴﾝｺｰﾀﾞ

サーボ制御

位置制御

14-98
速度制御

象限突起補償パラメータ No.

標準設定値

単位

概略設定内容等

ﾊﾟｰｷﾝｸﾞ設定
回転方向選択
絶対値ｴﾝｺｰﾀﾞ使用方法
ﾏﾙﾁﾀｰﾝﾘﾐｯﾄ
電子ギヤ比 ( 分子 )( 下位ﾜｰﾄﾞ )電子ギヤ比 ( 分子 )( 上位ﾜｰﾄﾞ )電子ギヤ比 ( 分母 )( 下位ﾜｰﾄﾞ )電子ギヤ比 ( 分母 )( 上位ﾜｰﾄﾞ )ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ PG ﾊﾟﾙｽの使用方法
ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ仕様
ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ PG ﾊﾟﾙｽ数 / ﾓｰﾀ１回転 ( 下位ﾜｰﾄﾞ )ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ PG ﾊﾟﾙｽ数 / ﾓｰﾀ１回転 ( 上位ﾜｰﾄﾞ )ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ PG ﾊﾟﾙｽ数 / ｴﾝｺｰﾀﾞ１回転 ( 下位ﾜｰﾄﾞ )ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ PG ﾊﾟﾙｽ数 / ｴﾝｺｰﾀﾞ１回転 ( 上位ﾜｰﾄﾞ )ｴﾝｺｰﾀﾞ 1 回転当たりの Z 相ﾊﾟﾙｽ数
ｱﾌﾞｿ PG 原点位置ｵﾌｾｯﾄ ( 下位ﾜｰﾄﾞ )ｱﾌﾞｿ PG 原点位置ｵﾌｾｯﾄ ( 上位ﾜｰﾄﾞ )位置制御を行う / 行わない

FUNCTION_SWITCH_APPLIC4
FUNCTION_SWITCH_BASIC
FUNCTION_SWITCH_APPLIC2
MULT_TURN_LIMITELECTRIC_GEAR_NUMERATOR_LW
ELECTRIC_GEAR_NUMERATOR_HW
ELECTRIC_GEAR_DENOMIN_LW
ELECTRIC_GEAR_DENOMIN_HW
FUNCTION_SWITCH_APPLIC2
FUNCTION_SWITCH_APPLIC6
PG_PLS_MTRRND_LW_FULLCLOSEDPG_PLS_MTRRND_HW_FULLCLOSEDPG_PLS_ENCRND_LW_FULLCLOSEDPG_PLS_ENCRND_HW_FULLCLOSEDPG_PLS_ENCRND_Z_PHASE
ABS_PG_POINT_OFFS_LW
ABS_PG_POINT_OFFS_HW
FUNCTION_SWITCH_BASIC

MD3004 桁 2(Pn004 桁 2)
MD3000 桁 0(Pn000 桁 0)MD3002 桁 2(Pn002 桁 2)
MD3205(Pn205)
MD3214(Pn20E)
MD3215(Pn20F)
MD3216(Pn210)
MD3217(Pn211)
MD3002 桁 3(Pn002 桁 3)MD3006 桁 2(Pn002 桁 2)
MD3210(Pn20A)
MD3211(Pn20B)
MD3212(Pn20C)
MD3213(Pn20D)
MD3231(Pn21F)
MD3508(Pn808)
MD3509(Pn809)
MD3000 桁 1(Pn000 桁 1)

0
65535
1
0
1
0
7

rev
-

0: 有効軸 /2: ﾊﾟｰｷﾝｸﾞ軸
0: 正転 /1: 逆転。逆転接続は CNC にて設定する。
0: 絶対値ｴﾝｺｰﾀﾞとして使用 /1: ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙｴﾝｺｰﾀﾞとして使用
電子ｷﾞｱは CNC 側の設定を使用する。

-

電子ｷﾞｱは CNC 側の設定を使用する。

位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝの設定方法
偏差過大領域
速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
速度ﾙｰﾌﾟ積分時定数
ﾓｰﾀｲﾅｰｼｬに対する負荷ｲﾅｰｼｬ比
PI 制御 /IP 制御切り替え1 段目ﾄﾙｸ指令ﾌｨﾙﾀ時定数
2 段目ﾄﾙｸ指令ﾌｨﾙﾀ時定数
3 段目ﾄﾙｸ指令ﾌｨﾙﾀ時定数
関数型象限突起補償機能選択
突起補償第 11 段ｹﾞｲﾝ ( 負→正 )KP
SWITCH_FUNCTION_2
OVERFLOW_LEVELKV
KVI
LOAD_INERTIA_RATIOGAIN/SWITCHTORQUE_FILTER_CONSTANT_1
TORQUE_FILTER_CONSTANT_2
TORQUE_FILTER_CONSTANT_3
SWITCH_FUNCTION_1
1ST_P_GAIN_QUAD_ERR_COMP

MD3032(Pn102)
MD3069 桁 0(Pn127 桁 0)
MD3425(Pn505)
MD3030(Pn100)
MD3031(Pn101)
MD3033(Pn103)
MD3041 桁 1(Pn10B 桁 1)
MD3351(Pn401)
MD3363(Pn40D)
MD3364(Pn40E)
MD3068 桁 1(Pn126 桁 1)
MD3101(Pn147)

1
1-

突起補償第 11 段ﾘﾐｯﾄｵﾌｾｯﾄ ( 負→正 )突起補償第 12 段ｹﾞｲﾝ ( 負→正 )1ST_P_LMT_OFS_QUAD_ERR_COMP
2ND_P_GAIN_QUAD_ERR_COMP

MD3102(Pn148)
MD3103(Pn149)-

突起補償第 12 段ﾘﾐｯﾄ ( 負→正 )突起補償ﾘﾐｯﾄ増分値 ( 負→正 )突起補償ﾘﾐｯﾄ上限値 ( 負→正 )突起補償第 11 段ｹﾞｲﾝ ( 正→負 )

2ND_P_LMT_QUAD_ERR_COMP
P_LMT_ADJ_QUAD_ERR_COMP
P_LMT_CLAMP_QUAD_ERR_COMP
1ST_N_GAIN_QUAD_ERR_COMP

MD3104(Pn14A)
MD3105(Pn14B)
MD3106(Pn14C)
MD3107(Pn14D)-

突起補償第 11 段ﾘﾐｯﾄｵﾌｾｯﾄ ( 正→負 )
突起補償第 12 段ｹﾞｲﾝ ( 正→負 )

1ST_N_LMT_OFS_QUAD_ERR_COMP
2ND_N_GAIN_QUAD_ERR_COMP

MD3108(Pn14E)
MD3109(Pn14F)-

突起補償第 12 段ﾘﾐｯﾄ ( 正→負 )突起補償ﾘﾐｯﾄ増分値 ( 正→負 )突起補償ﾘﾐｯﾄ上限値 ( 正→負 )

2ND_N_LMT_QUAD_ERR_COMP
N_LMT_ADJ_QUAD_ERR_COMP
N_LMT_CLAMP_QUAD_ERR_COMP

MD3110(Pn150)
MD3111(Pn151)
MD3112(Pn152)-

小項目

パラメータ名称

pulse/rev

2:C 相有り正方向 /4:C 相有り逆方向
1 逓倍値を設定

pulse/rev

1 逓倍値を設定

pulse
pulse
pulse
0.1/s
pulse
0.1Hz
0.01ms
%0.01ms
0.01ms
0.01ms0.00001/s3
0.01%
0.00001/s3
0.01%
0.01%/ms
0.01%/ms
0.00001/s3
0.01%
0.00001/s3
0.01%
0.01%/ms
0.01%/ms

MP ｽｹｰﾙ使用時設定要
MP ｽｹｰﾙ使用時設定要
MP ｽｹｰﾙ使用時設定要
0: 位置制御行わない /1: 位置制御行う /7: 位置 / 速度切り替え行う
MD32200 と同一値を設定。単位要注意。
0: ﾄﾞﾗｲﾌﾞの設定値を使用 /1:CNC のｻｲｸﾘｯｸﾃﾞｰﾀを使用

0:PI 制御 /1:IP 制御

0: 無効 /2: 有効

大項目

中項目

サーボ制御 象限突起補償（続き） （続き）
ﾄﾙｸ指令ﾉｯﾁﾌｨﾙﾀ

速度ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸ補正

予測制御

14-99
ﾓﾃﾞﾙ追従制御

停止時振動抑制
制振制御

小項目パラメータ名称

パラメータ No.

標準設定値

単位

突起補償ﾀｲﾐﾝｸﾞ定数

TIMING_CONST_QUAD_ERR_COMP

MD3113(Pn153)-

0.01/s

1 段目ﾉｯﾁﾌｨﾙﾀ選択
2 段目ﾉｯﾁﾌｨﾙﾀ選択
1 段目ﾉｯﾁﾌｨﾙﾀ周波数
1 段目ﾉｯﾁﾌｨﾙﾀ Q 値
2 段目ﾉｯﾁﾌｨﾙﾀ周波数
2 段目ﾉｯﾁﾌｨﾙﾀ Q 値
速度ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸ補正機能選択
速度ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸ補正ｹﾞｲﾝ
速度ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸ遅れ補正
第 1 予測制御ｽｲｯﾁ

SWITCH_NOTCH_FILTERSSWITCH_NOTCH_FILTERSFREQUENCY_NOTCH_FILTER_1
Q_VALUE_NOTCH_FILTER_1
FREQUENCY_NOTCH_FILTER_2
Q_VALUE_NOTCH_FILTER_2
SWITCH_ONLINE_AUTO_TUNING
SPEED_FEEDBACK_COMP_GAIN
SPEED_FEEDBACK_DELAY_COMPSWITCH_PREDICTED_1

MD3358 桁 0(Pn408 桁 0)
MD3358 桁 1(Pn408 桁 1)
MD3359(Pn409)
MD3360(Pn40A)
MD3361(Pn40B)
MD3362(Pn40C)
MD3046 桁 1(Pn110 桁 1)
MD3047(Pn111)
MD3048(Pn112)
MD3079 桁 0(Pn131 桁 0)

-

Hz
0.01
Hz
0.01
%
%
-

第 1 予測制御ﾊﾟﾗﾒｰﾀ C
第 1 予測制御ﾊﾟﾗﾒｰﾀ Cd
第 1 予測制御ﾊﾟﾗﾒｰﾀ α
第 1 予測制御等価 Kp 微調整量
第 1 予測制御速度 FF ｹﾞｲﾝ第 1 予測制御ﾄﾙｸ FF ｹﾞｲﾝ第 1 予測制御ﾄﾙｸ FF ﾌｨﾙﾀ時定数
第 2 予測制御ｽｲｯﾁ

PARAM_C_PREDICTED_1
PARAM_CD_PREDICTED_1
PARAM_ALPHA_PREDICTED_1
EQUIV_KP_ADJ_PREDICTED_1
SPD_FF_GAIN_PREDICTED_1
TRQ_FF_GAIN_PREDICTED_1
TRQ_FF_FLT_T_CONST_PREDIC_1
SWITCH_PREDICTED_1

MD3080(Pn132)
MD3081(Pn133)
MD3082(Pn134)
MD3083(Pn135)
MD3084(Pn136)
MD3085(Pn137)
MD3086(Pn138)
MD3079 桁 1(Pn131 桁 1)

-

0.01
0.01
0.01
0.1/s
%
%
0.01Hz-

第 2 予測制御ﾊﾟﾗﾒｰﾀ C
第 2 予測制御ﾊﾟﾗﾒｰﾀ Cd
第 2 予測制御ﾊﾟﾗﾒｰﾀ α
第 2 予測制御等価 Kp 微調整量
第 2 予測制御速度 FF ｹﾞｲﾝ第 2 予測制御ﾄﾙｸ FF ｹﾞｲﾝ第 2 予測制御ﾄﾙｸ FF ﾌｨﾙﾀ時定数
ﾓﾃﾞﾙ追従制御 (MFC) 選択
ﾓﾃﾞﾙ追従制御 (MFC) ﾊﾞﾝｸ 0 ﾏｽｸ
ﾓﾃﾞﾙ追従制御 (MFC) ﾊﾞﾝｸ 1 ﾏｽｸ
ﾓﾃﾞﾙ追従制御 (MFC) ﾊﾞﾝｸ 2 ﾏｽｸ
ﾓﾃﾞﾙ追従制御 (MFC) ﾊﾞﾝｸ 3 ﾏｽｸ
MFC ｹﾞｲﾝ
MFC 減衰係数
MFC 速度 FF ｹﾞｲﾝ
MFC ﾄﾙｸ FF ｹﾞｲﾝ
停止時振動抑制減衰比
停止時振動抑制開始時間
制振制御選択制振制御ﾀﾞﾝﾋﾟﾝｸﾞｹﾞｲﾝ
制振ﾛｰﾊﾟｽﾌｨﾙﾀ時定数
制振ﾊｲﾊﾟｽﾌｨﾙﾀ時定数
制振ｵﾌﾞｻﾞｰﾊﾞｹﾞｲﾝ
制振ｵﾌﾞｻﾞｰﾊﾞｹﾞｲﾝｲﾅｰｼｬ補正

PARAM_C_PREDICTED_1
PARAM_CD_PREDICTED_1
PARAM_ALPHA_PREDICTED_1
EQUIV_KP_ADJ_PREDICTED_1
SPD_FF_GAIN_PREDICTED_1
TRQ_FF_GAIN_PREDICTED_1
TRQ_FF_FLT_T_CONST_PREDIC_1
SWITCH_ONLINE_AUTO_TUNING
MASK_MFC_BNAKSEL_0_3
MASK_MFC_BNAKSEL_0_3
MASK_MFC_BNAKSEL_0_3
MASK_MFC_BNAKSEL_0_3
LOOP_GAIN_MFC
DUMP_FACTOR_MFC
SPD_FF_GAIN_MFC
TRQ_FF_GAIN_MFC
DAMP_RATIO_ANTIVIB_ON_STP
START_TIME_ANTIVIB_ON_STP
GAIN_SWITCH
SPD_DUMP_GAIN_ANTIVIBRATIONLPF_CONST_ ANTIVIBRATION
HPF_CONST_ ANTIVIBRATIONOBSERVER_GAIN_ANTIVIBR
LOAD_INERTIA_ANTIVIBR

MD3087(Pn139)
MD3088(Pn13A)
MD3089(Pn13B)
MD3090(Pn13C)
MD3091(Pn13D)
MD3092(Pn13E)
MD3093(Pn13F)
MD3046 桁 3(Pn110 桁 3)
MD3527 桁 0(MD81B 桁 0)
MD3527 桁 1(MD81B 桁 1)
MD3527 桁 2(MD81B 桁 2)
MD3527 桁 3(MD81B 桁 3)
MD3055(Pn119)
MD3056(Pn11A)
MD3059(Pn11D)
MD3060(Pn11E)
MD3114(Pn154)
MD3115(Pn155)
MD3041 桁 3(Pn10B 桁 3)
MD3050(Pn114)
MD3051(Pn115)
MD3052(Pn116)
MD3071(Pn129)
MD3072(Pn12A)

1
0
1
1
1024
-

0.01
0.01
0.01
0.1/s
%
%
0.01Hz0.1/s
0-10000-10000-1000%ms%
0.01ms
0.01msHz%

概略設定内容等

0: 無効 /1: 有効
0: 無効 /1: 有効

0: 無効 /1: 有効
速度ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸ補正ｲﾅｰｼｬｹﾞｲﾝ
切削送り用。0: 無効 /1: 有効 (Tp=0.001)/2: 有効(Tp=0.002)
切削送り用
切削送り用
切削送り用
切削送り用
切削送り用
切削送り用
切削送り用
位置決め用。0: 無効 /1: 有効 (Tp=0.001)/2: 有効(Tp=0.002)
位置決め用
位置決め用
位置決め用
位置決め用
位置決め用
位置決め用
位置決め用
0: 無効 /1: 剛体ﾓﾃﾞﾙ追従制御選択
0: ﾊﾞﾝｸ 0 有効 /1: ﾊﾞﾝｸ 0 無効
0: ﾊﾞﾝｸ 0 有効 /1: ﾊﾞﾝｸ 0 無効
0: ﾊﾞﾝｸ 0 有効 /1: ﾊﾞﾝｸ 0 無効
0: ﾊﾞﾝｸ 0 有効 /1: ﾊﾞﾝｸ 0 無効

初期値 =100% にて機能無効となる。
0: 無効 /3:A 型制振機能有効

大項目
サーボ制御
（続き）

モーション
制御

中項目
ｹﾞｲﾝ切り替え

ｱﾅﾛｸﾞﾓﾆﾀ
非常停止

ﾄﾙｸ制限

衝突検出

小項目
第 2 速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
第 2 速度ﾙｰﾌﾟ積分時定数
第 3 速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
第 3 速度ﾙｰﾌﾟ積分時定数
ﾃﾞｰﾀ選択非常停止ﾄﾙｸ
非常停止待ち時間
ﾌﾞﾚｰｷ指令 - ｻｰﾎﾞｵﾌ遅れ時間
ｻｰﾎﾞｵﾌからｺﾝﾀｸﾀｵﾌ遅れ時間
正側ﾄﾙｸ制限値
負側ﾄﾙｸ制限値
可変ﾄﾙｸ制限選択
外乱ｵﾌﾞｻﾞｰﾊﾞｹﾞｲﾝ
外乱ｵﾌﾞｻﾞｰﾊﾞﾊｲﾊﾟｽﾌｨﾙﾀｶｯﾄｵﾌ周波数
外乱ｵﾌﾞｻﾞｰﾊﾞﾛｰﾊﾟｽﾌｨﾙﾀｶｯﾄｵﾌ周波数
外乱ｵﾌﾞｻﾞｰﾊﾞｲﾅｰｼｬ補正
第 1 ﾄﾙｸ外乱ﾚﾍﾞﾙ
第 2 ﾄﾙｸ外乱ﾚﾍﾞﾙ
第 3 ﾄﾙｸ外乱ﾚﾍﾞﾙ
第 4 ﾄﾙｸ外乱ﾚﾍﾞﾙ
ｺﾝﾌﾟﾗｲｱﾝｽﾄﾙｸ

パラメータ名称
KV2
KVI2
KV3
KVI3
FUNCTION_SWITCH_APPLIC3
EMERGENCY_STOP_TORQUE
EMERGENCY_STOP_WAIT_TIME
DELAY_FROM_BRK_SIG_TO_SVOFF
TACTOR_OFF_DELAY_TIMEFORWARD_TORQUE_LIMITREVERSE_TORQUE_LIMITSWITCH_NOTCH_FILTER
GAIN_DISTURB_OBSERVER
HPF_CUT_FREQ_DISTURB_OBSRVR
LPF_CUT_FREQ_DISTURB_OBSRVR
INERTIA_ADJ_DISTURB_OBSRVRDISTURB_TORQUE_LEVEL_1
DISTURB_TORQUE_LEVEL_2
DISTURB_TORQUE_LEVEL_3
DISTURB_TORQUE_LEVEL_4
COMPLIANCE_TORQUE

パラメータ No.

標準設定値

単位

MD3034(Pn104)
MD3035(Pn105)
MD3073(Pn12B)
MD3074(Pn12C)
MD3003(Pn003)
MD3356(Pn406)
MD3442(Pn516)
MD3426(Pn506)
MD3528(Pn81C)
MD3352(Pn402)
MD3352(Pn402)
MD3358 桁 2(Pn408 桁 2)
MD3063(Pn121)
MD3064(Pn122)
MD3066(Pn124)
MD3067(Pn125)
MD3368(Pn412)
MD3369(Pn413)
MD3370(Pn414)
MD3371(Pn415)
MD3372(Pn416)

0002
800
500
1
-

0.1Hz
0.01ms0.1Hz
0.01ms
%
ms
ms
ms
%
%
Hz
Hz
Hz
%
%
%
%
%
%

概略設定内容等

800 の場合､最大ﾄﾙｸにて停止する。

0: 無効 /1: 有効

14-10014.5.3 主軸関連パラメータサーボドライブ関連パラメータ
大項目

中項目

基本設定

ﾄﾞﾗｲﾌﾞ基本設定
ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ

別置きｴﾝｺｰﾀﾞ

サーボ制御

ﾓｰﾀ最高回転数
ﾏｽｸ設定
ﾊﾟﾗﾒｰﾀ初期化
位置制御

速度制御

14-101

ｻｰﾎﾞﾓｰﾄﾞ

ｱﾅﾛｸﾞﾓﾆﾀ
モーション制御

主軸ｼｰｹﾝｽ関連

非常停止
ﾄﾙｸ制限

小項目

パラメータ名称

パラメータ No.

標準設定値

単位

ｴﾝｺｰﾀﾞ仕様
ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽ数
位置制御用 PG ﾊﾟﾙｽ数 / ﾓｰﾀ 1 回転 ( 下位ﾜｰﾄﾞ )位置制御用 PG ﾊﾟﾙｽ数 / ﾓｰﾀ 1 回転 ( 上位ﾜｰﾄﾞ )別置きｴﾝｺｰﾀﾞ仕様
別置きｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽ数

ENCODER_SPECIFICATION_0
NUMBER_OF_ENCODER_PULSE_0
FULL_CLOSED_PG_PULSE_L_1
FULL_CLOSED_PG_PULSE_L_1
ENCODER_SPECIFICATION_1
NUMBER_OF_ENCODER_PULSE_1

MD6529(Cn529)
MD6533(Cn533)
MD6915(Cn87F)
MD6916(Cn880)
MD6530(Cn530)
MD6534(Cn534)

-

bit
pulse
pulse
-

位置制御用 PG ﾊﾟﾙｽ数 / ﾓｰﾀ 1 回転 ( 下位ﾜｰﾄﾞ )位置制御用 PG ﾊﾟﾙｽ数 / ﾓｰﾀ 1 回転 ( 上位ﾜｰﾄﾞ )定格速度
ｱﾗｰﾑﾏｽｸﾊﾟﾗﾒｰﾀ初期化
多機能選択 ＳＳＣ
位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝの設定方法
偏差過大領域 ( ｵｰﾊﾞｰﾌﾛｰﾚﾍﾞﾙ )
速度制御比例ｹﾞｲﾝ (H ｷﾞｱ )
速度制御積分時間 (H ｷﾞｱ )
速度制御比例ｹﾞｲﾝ (M,L ｷﾞｱ )
速度制御積分時間 (M,L ｷﾞｱ )
速度制御比例ｹﾞｲﾝ ( ｻｰﾎﾞﾓｰﾄﾞ H ｷﾞｱ )
速度制御積分時間 ( ｻｰﾎﾞﾓｰﾄﾞ H ｷﾞｱ )
速度制御比例ｹﾞｲﾝ ( ｻｰﾎﾞﾓｰﾄﾞ M,L ｷﾞｱ )
速度制御積分時間 ( ｻｰﾎﾞﾓｰﾄﾞ M,L ｷﾞｱ )ｻｰﾎﾞﾓｰﾄﾞ磁束ﾚﾍﾞﾙ (H ｷﾞｱ )ｻｰﾎﾞﾓｰﾄﾞ基底速度比 (H ｷﾞｱ )ｻｰﾎﾞﾓｰﾄﾞ磁束ﾚﾍﾞﾙ (M.L ｷﾞｱ )ｻｰﾎﾞﾓｰﾄﾞ基底速度比 (M.L ｷﾞｱ )ﾓﾆﾀ 1 出力内容
ﾓﾆﾀ 1 出力内容
零速度検出ﾚﾍﾞﾙ

FULL_CLOSED_PG_PULSE_L_1
FULL_CLOSED_PG_PULSE_L_1
RATED_SPEED_SETTINGALARM_MASKRESERVED_FOR_USER_OF
MULTI_FUNCTION_SEL_SSC
GAIN_SWITCHOVERFLOW_LEVELASR_P_GAIN_H_1
ASR_I_TIME_H_1
ASR_P_GAIN_M_L_1
ASR_I_TIME_M_L_1
ASR_P_GAIN_H_2
ASR_I_TIME_H_2
ASR_P_GAIN_M_L_2
ASR_I_TIME_M_L_2
SV_MODE_FLUX_LEVEL_H
SV_BASE_SPEED_RATIO_H
SV_MODE_FLUX_LEVEL_M_L
SV_BASE_SPEED_RATIO_M_L
MONITOR_1_OUTPUT
MONITOR_1_OUTPUT
ZERO-SPEED_DET_LEVEL

MD6915(Cn87F)
MD6916(Cn880)
MD6500(Cn500)
MD7081(Cn8E6)
MD6988(Cn8C8)
MD6522(Cn522)
MD6837(Cn831)
MD6965(Cn8B1)
MD6060(Cn060)
MD6061(Cn061)
MD6062(Cn062)
MD6063(Cn063)
MD6064(Cn064)
MD6065(Cn065)
MD6066(Cn066)
MD6067(Cn067)
MD6201(Cn201)
MD6202(Cn202)
MD6203(Cn203)
MD6204(Cn204)
MD6472(Cn472)
MD6472(Cn472)
MD6030(CN030)

1
0
1
-

pulse
pulse
r/min
pulse
0.1%/Hz
0.1ms
0.1%/Hz
0.1ms
0.1%/Hz
0.1ms
0.1%/Hz
0.1ms
%
0.01
%
0.01
-

零速度検出幅

ZERO-SPEED_DET_WIDTH

MD6031(Cn031)-

速度一致信号幅
速度検出信号ﾚﾍﾞﾙ
速度検出信号ﾋｽﾃﾘｼｽ
ﾄﾙｸ検出信号ﾚﾍﾞﾙ
ﾄﾙｸ検出信号ﾋｽﾃﾘｼｽ
非常停止待ち時間
ｻｰﾎﾞｵﾌからｺﾝﾀｸﾀｵﾌ遅れ時間
電動側ﾄﾙｸ制限ﾚﾍﾞﾙ
回生側ﾄﾙｸ制限ﾚﾍﾞﾙ

SPEED_AGREE_WIDTHSPEED_DETECTION_LEVELSPEED_DETECTION_WIDTHTORQUE_DETECTION_LEVELTORQUE_DETECTION_WIDTHEMERGENCY_STOP_WAIT_TIMETACTOR_OFF_DELAY_TIMETORQUE_LIMITREGENERATION_TORQUE_LIMITMD6400(Cn400)
MD6401(Cn401)
MD6402(Cn402)
MD6410(Cn410)
MD6411(Cn411)
MD6511(Cn511)
MD6819(Cn819)
MD6421(Cn421)
MD6422(Cn422)-

概略設定内容等
11:2048/12:4096/13:8192/19:19bit ｼﾘｱﾙ
ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽ数 (4 逓倍値 ) を設定。

11:2048/12:4096/13:8192/19:19bit ｼﾘｱﾙ /32 以上はﾊﾟﾙｽ数(4 逓倍 )
別置きｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽ数 (4 逓倍値 ) を設定。

0: 初期値 /1: 初期化実行
0:SSC をｿﾌﾄｽﾀｰﾄｷｬﾝｾﾙとする /1:SSC をｻｰﾎﾞﾓｰﾄﾞとする

0: ﾓｰﾀ回転速度
1: ﾄﾙｸ指令

0.1min-1
0.1min-1
%
0.01%
0.01%
0.1%
0.1%
ms
ms
%
%

MD6500(Cn500) に対する比率を設定
MD6500(Cn500) に対する比率を設定
MD6500(Cn500) に対する比率を設定
30 分定格ﾄﾙｸに対する比率を設定
30 分定格ﾄﾙｸに対する比率を設定

大項目

中項目

モーション ﾄﾙｸ制限（続き）
制御（続き） ｵﾘｴﾝﾃｰｼｮﾝ

巻線切り替え小項目

パラメータ名称

パラメータ No.

標準設定値

単位

可変ﾄﾙｸ制限選択
多機能選択 PPITORQU_LIMIT_SELECT
MULTI_FUNCTION_SEL_PPI

MD6423(Cn423)
MD6525(Cn525)0-

位置決め完了時のｹﾞｲﾝ低減率 (H ｷﾞｱ )位置決め完了時のｹﾞｲﾝ低減率 (L ｷﾞｱ )巻線切り替え選択

ORT_DB_GAIN_DEC_RATIO_H
ORT_DB_GAIN_DEC_RATIO_L
SELECTION_CODE_1

MD6595(Cn583)
MD6595(Cn583)
MD6809(Cn809)

50
50
-

%
%
-

概略設定内容等
0: 無効 /1: 有効
0: 位置制御停止時ふらつき防止無し /1:PPI にてふらつき防止

0001: 巻線切り替え器無し /0000：巻線切り替え器有り /0010: 巻線切り替え器有りで速度ｸﾗﾝﾌﾟ機能を使用

14-102

14.6 トラブルシュート
14.6.1 トラブルの原因と対策一覧
セットアップ時のマシンデータ、パラメータ設定ミス等により予想されるトラブルに関する原因と対策を以下にまとめます。
分類
制御電源

サーボオン

症状

発生条件

ｺﾝﾊﾞｰﾀのﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚｰﾀにて読めない軸がある、または 制御電源投入時
ﾄﾞﾗｲﾌﾞｱﾗｰﾑ 183(A.B7: ﾘﾝｸ設定ｴﾗｰ ),225(A.E1: ﾀｲﾑ
ｱｳﾄｴﾗｰ ) が発生する｡

ﾄﾞﾗｲﾌﾞの軸番号ﾛｰﾀﾘｽｲｯﾁの不整合がある。

電源投入時位置が約 4 倍大きくなる。
ﾄﾞﾗｲﾌﾞｱﾗｰﾑ 4(A.04: ﾊﾟﾗﾒｰﾀ設定異常 ) が発生する。
ﾄﾞﾗｲﾌﾞｱﾗｰﾑ 2(A.02: ﾌﾗｯｼｭﾒﾓﾘ異常 ) が発生する。

絶対値ﾃﾞｰﾀの倍率設定の誤り
ﾊﾟﾗﾒｰﾀ設定値が設定範囲を越えている。
ﾕｰｻﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀ､ｼｽﾃﾑﾊﾟﾗﾒｰﾀのﾁｪｯｸｻﾑ異常。
ﾊﾟﾗﾒｰﾀ ID ﾁｪｯｸ異常。
IPO ｻｲｸﾙの制限が解除されていない。
MD32250[0]=0 となっている。

制御電源投入時
制御電源投入時
制御電源投入時

14-103

CNC ｱﾗｰﾑ 8044 が発生する。
CNC 電源投入時
CNC ｱﾗｰﾑ 1019 Floating point arithmetic error が発 制御電源投入時生する。
ｻｰﾎﾞｵﾝ時に送り軸が寸動する。
非常停止後の再ｽﾀｰﾄ時
別置きｴﾝｺｰﾀﾞ有効軸有り
ｻｰﾎﾞｵﾝ後､送り軸が惰走する。
特に重力軸ｻｰﾎﾞｵﾝ後､軸が暴走する。
別置きｴﾝｺｰﾀﾞ有り

移動指令と実際の移動量が合わない
別置きｴﾝｺｰﾀﾞ有り
CNC ｱﾗｰﾑ 1019 Floating point arithmetic error が発 00.02.02 ｼｽﾃﾑ､生する。
ｻｰﾎﾞ電源投入時発振する。
ｻｰﾎﾞ電源投入時
非常停止時、ﾄﾞﾗｲﾌﾞｱﾗｰﾑ 81(A.51: 不足電圧 ) が発生 複数台のｺﾝﾊﾞｰﾀ接続する。
ｻｰﾎﾞｵﾝできない

全軸不可
単軸で不可
別置きｴﾝｺｰﾀﾞ絶対値検出有効制御

予想される原因

ｻｰﾎﾞｵﾝ後、または最初の移動指令にてｻｰﾎﾞﾄﾞﾗｲﾌﾞｱﾗｰﾑ 別置きｴﾝｺｰﾀﾞ有り
113(A.71: 過負荷 ) 発生
ｻｰﾎﾞﾄﾞﾗｲﾌﾞｱﾗｰﾑ 113(A.71: 過負荷 ) が発生する。
ｻｰﾎﾞ電源投入時
停止中にﾄﾙｸがﾉｺｷﾞﾘ波形状に揺れる
別置きｴﾝｺｰﾀﾞ有り
軸移動時に CNC ｱﾗｰﾑ21610 Channel** axis** encoder 別置きｴﾝｺｰﾀﾞ有り
frequency exceeded が発生する。

対策
1 ｺﾝﾊﾞｰﾀ下で同一番号のｽｲｯﾁがないか。
ｽｲｯﾁ設定が 0 ～ 6 の範囲から外れていないか ?
ｽｲｯﾁが正しく番号を指しているか ?
MD30260=1 とする
設定範囲内で設定する。
ﾄﾞﾗｲﾌﾞのﾊﾟﾗﾒｰﾀﾌｧｲﾙの再入力。
MD19296=4 を設定する。
MD32250[0]=100 を設定する。

ﾄﾞﾗｲﾌﾞ側で可変 Kp の設定となっていない。
MD3069 桁 0(Pn127 桁 0)=1 とする。
別置きｴﾝｺｰﾀﾞ無効軸に対して MD32642=1 としている。 別置きｴﾝｺｰﾀﾞ無効軸には MD32642=0 を設定する。
MD30110 と MD30220[0] ､ [1] の設定値が合っていない｡ MD30110 と MD30220[0] ､ [1] の設定値は同一値とする。
PLC にて measuring system(DB3nDBX1.5 ～ 6) が正しく ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞのみ =1 ､別置きｴﾝｺｰﾀﾞ有り =2 を設定する。
選択されていない。
ﾓｰﾀ回転方向とｴﾝｺｰﾀﾞ回転方向が合っていない。
回転方向を正しく設定する。
別置きｴﾝｺｰﾀﾞの設定が CNC 側とﾄﾞﾗｲﾌﾞ側で合っていな 正しく設定する。
い。
別置きｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽ数の設定値が合っていない。
ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ､別置きｴﾝｺｰﾀﾞ共正しく設定する。
ｾﾐｸﾛｰｽﾞﾄﾞ制御 ( ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ制御 ) 軸に対して MD32642=1 ｾﾐｸﾛｰｽﾞﾄﾞ制御軸には MD32642=0 を設定する。
としている。
Kp の設定単位が合っていない。
一方のｺﾝﾊﾞｰﾀのｻｰﾎﾞｵﾌが完了する前にもう一方のｺﾝﾊﾞｰﾀが主回路ｺﾝﾀｸﾀを遮断している。
ﾄﾞﾗｲﾌﾞ間のﾊﾞｽｹｰﾌﾞﾙｺﾈｸﾀが外れかかっている。
PLC にて measuring system(DB3nDBX1.5 ～ 6) が選択されていない。
ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ側設定が絶対値検出となっていない。

MD102390[9] の単位と MD32200 の単位を合わせる。
MC3528(Pn81C) ､ MD6989(Cn8C9) にてｻｰﾎﾞｵﾌからｺﾝﾀｸﾀｵﾌまでの時間をｻｰﾎﾞｵﾌが最も遅れる軸の遅れ時間 ( 例えば主軸の減速時間以上 ) 分設定する。
ﾄﾞﾗｲﾌﾞ間のﾊﾞｽｹｰﾌﾞﾙｺﾈｸﾀの接続確認。
ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞのみ =1 ､別置きｴﾝｺｰﾀﾞ有り =2 を設定する。

備考( 関連項 )
14.1.414.1.5
7.1,7.2

14.1.114.1.714.2.114.1.614.1.514.1.5,14.1.6
14.1.614.1.614.1.5,14.1.6
14.1.614.2.114.3.414.1.6

別置きｴﾝｺｰﾀﾞで絶対値検出を行う場合は､ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞﾀｲﾌﾟ
14.1.5に関係なくﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞﾀｲﾌﾟを絶対値ｴﾝｺｰﾀﾞ (MD30240[0]=4)とする。
別置きｴﾝｺｰﾀﾞの方向設定が正しくない。
別置きｴﾝｺｰﾀﾞの取り付け方向を確認し､ｴﾝｺｰﾀﾞ関連
14.1.6
ﾏｼﾝﾃﾞｰﾀ､ﾊﾟﾗﾒｰﾀを正しく設定する。
ﾓｰﾀｹｰﾌﾞﾙが外れている。
ﾓｰﾀｹｰﾌﾞﾙを正しく接続する。
別置きｴﾝｺｰﾀﾞの設定がﾀｲﾌﾟ 1(MD32642=0) となっている。ﾀｲﾌﾟ 2(MD32642=1) に設定する。
標準でﾀｲﾌﾟ 2 を使用。14.1.6
MD30600[1] の設定値が低く､指令周波数異常となってい MD30600[1] の設定値を､最大速度での別置き
14.1.6る。
ｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽﾚｰﾄ (pps)/4 以上の値に設定する。

分類

症状
高速移動中
-

予想される原因

対策

MD3425(Pn505) にｴﾝｺｰﾀﾞと Kp に見合った値を設定する。
MD3442(Pn516),MD6511(Cn511) に非常停止からｻｰﾎﾞｵﾌまでの時間を適正な値 ( 例えば主軸の減速時間以上 ) を設定する。
位置偏差が Kp と合わない。
別置きｴﾝｺｰﾀﾞ有り
別置きｴﾝｺｰﾀﾞ逆転接続かつﾓｰﾀ正転接続の場合の別置き 左記の場合の別置きｴﾝｺｰﾀﾞ逆転接続はﾄﾞﾗｲﾌﾞ側で行う。
ｴﾝｺｰﾀﾞ逆転接続を CNC 側で行っている。
停止中に低周波数 (20Hz 程度 ) の振動が発生する。
象限突起補償有効
関数型象限突起補償機能選択設定の誤り (MD3068 桁
MD3068 桁 1(Pn126 桁 1)=2 とする。
1(Pn126 桁 1)=1 となっている )。
主軸をﾊﾟｰｷﾝｸﾞ軸 (GAP 軸 ) とする。 主軸はﾊﾟｰｷﾝｸﾞ軸設定できない。
主軸は有効軸設定とする。主軸ﾓｰﾀがない場合には、主軸
ハードウェア CNC ｱﾗｰﾑ 25202 Axis waiting for drive
ｱﾗｰﾑﾏｽｸにてﾓｰﾀとｴﾝｺｰﾀﾞ関連ｱﾗｰﾑをﾏｽｸする。
コンフィギュ が発生、レーション または PROFIBUS の LED が赤点灯。
ﾃﾞｼﾞｵﾍﾟで運転したことがある。
ｽﾀﾝﾄﾞｱﾛｰﾝﾓｰﾄﾞ ( ﾃﾞｼﾞｵﾍﾟ運転ﾓｰﾄﾞ ) となっている。
ｽﾀﾝﾄﾞｱﾛｰﾝﾓｰﾄﾞを解除する。
複数台のｺﾝﾊﾞｰﾀ接続
ｺﾝﾊﾞｰﾀの局番号が合っていない。
局番号を確認し、同一局番号のｺﾝﾊﾞｰﾀがなく、ﾊｰﾄﾞｳｪｱｺﾝﾌｨｸﾞﾚｰｼｮﾝの設定に合うように局番号を設定する。
ﾊﾟｰｷﾝｸﾞ軸としたことがある。
ﾊﾟｰｷﾝｸﾞ設定 ( ｻｰﾎﾞ軸 ) となっている。
ｻｰﾎﾞﾄﾞﾗｲﾌﾞのﾊﾟｰｷﾝｸﾞ設定を解除する。
CNC のﾓｰﾀまたは別置きｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽ数および種類の設定 ﾓｰﾀまたは別置きｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽ数および種類の設定を実際のエンコーダ ? CNC ｱﾗｰﾑ 26002 Axis encoder N configuration error 電源投入時が発生。
がﾄﾞﾗｲﾌﾞと合っていない。(N=1: ﾓｰﾀ ,N=2: 別置き )ｴﾝｺｰﾀﾞﾊﾟﾙｽに合った設定とする。
制御（続き）

ﾄﾞﾗｲﾌﾞｱﾗｰﾑ 208(A.D0 位置偏差過大 ) が発生する。
非常停止が DB 停止 ( 主軸はﾌﾘｰﾗﾝ ) となる。

発生条件

ﾄﾞﾗｲﾌﾞ側偏差過大領域が低い。
非常停止からｻｰﾎﾞｵﾌまでの遅れ時間が短い。

ｻｰﾎﾞﾄﾞﾗｲﾌﾞｱﾗｰﾑ 129(A.81:PG ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟｴﾗｰ ) が発生する。

14-104

ﾄﾞﾗｲﾌﾞ配線変更後の電源投入時
絶対値ｴﾝｺｰﾀﾞのﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ値が壊れた。
電源投入時
ｺﾝﾊﾞｰﾀのﾊﾞｯﾃﾘがない。電圧が低い。
ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙｴﾝｺｰﾀﾞとして絶対値ｴﾝｺｰﾀﾞ 絶対値ｴﾝｺｰﾀﾞをｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙｴﾝｺｰﾀﾞとして使用する設定とを使用によりﾊﾞｯﾃﾘがない。
なっていない。
ｻｰﾎﾞﾄﾞﾗｲﾌﾞｱﾗｰﾑ 204(A.CC: ﾏﾙﾁﾀｰﾝﾘﾐｯﾄ値不一致 ) が発 MD3205(Pn205) の変更済み
ｴﾝｺｰﾀﾞ側の変更 (Fn013) が行われていない。
生する。
ﾏﾙﾁﾀｰﾝﾘﾐｯﾄ値が変更できない。
20bit ｴﾝｺｰﾀﾞ使用
20bit ｴﾝｺｰﾀﾞはﾏﾙﾁﾀｰﾝﾘﾐｯﾄ値の変更不可。

別置きｴﾝｺｰﾀﾞでｻｰﾎﾞ電源切り入り後の位置決めにて位 MP ｽｹｰﾙ使用
置ずれする。
ｻｰﾎﾞﾄﾞﾗｲﾌﾞｱﾗｰﾑ 203(A.CB:PG ｴｺｰﾊﾞｯｸ異常 ) が発生す 制御電源投入時
る。
主軸

ハード
ウェア

回転数が指令値と合わない
速度指令運転時
ｵﾘｴﾝﾃｰｼｮﾝ途中速度が揺れる。
ｵﾘｴﾝﾃｰｼｮﾝ減速後､位置制御開始時
主軸ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸ信号表示 ( 回転数､速度波形等 ) が揺れ ｻｰﾎﾞｵﾝ後る。
ｵﾘｴﾝﾃｰｼｮﾝ時 CNC ｱﾗｰﾑ 22051 が発生。
電源投入時最初のｵﾘｴﾝﾃｰｼｮﾝ
PROFIBUS の LED が赤色点灯し､ﾄﾞﾗｲﾌﾞｱﾗｰﾑ 183(B7: ﾘﾝｸ 制御電源投入時
設定ｴﾗｰ ) ､ 230(E6: ﾈｯﾄﾜｰｸ通信異常 ) が発生
ｻｰﾎﾞ / 主軸ﾄﾞﾗｲﾌﾞの RDY の LED が点灯しない。
制御電源投入時
ﾃﾞｼﾞｵﾍﾟにてｱｸｾｽ不可。

ｻｰﾎﾞﾄﾞﾗｲﾌﾞのﾏﾙﾁﾀｰﾝﾘﾐｯﾄ値設定誤り。

ｴﾝｺｰﾀﾞのﾘｾｯﾄを行う。
正常なﾊﾞｯﾃﾘを取り付ける。
絶対値ｴﾝｺｰﾀﾞをｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙｴﾝｺｰﾀﾞとして使用する設定
MD3002 桁 2(Pn002 桁 2)=1 とする。
ｴﾝｺｰﾀﾞ側の設定を行う。
CNC 側のﾏﾙﾁﾀｰﾝﾘﾐｯﾄの設定値をｴﾝｺｰﾀﾞの値 +1(=65536) に設定する。

MD3205(Pn205) には､ MP ｽｹｰﾙとﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ間のｷﾞｱ比 -1 の値を設定する。
ｴﾝｺｰﾀﾞｹｰﾌﾞﾙが外れている。
ｹｰﾌﾞﾙを正しく接続する。
絶対値検出機能有効時は､再度原点設定を行う。
MD32260 の設定値が合っていない。
MD32260 には MD880 の値を設定する。
主軸の速度ﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞが有効となっていない。
主軸の速度ﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞを有効とする。
主軸ｴﾝｺｰﾀﾞの分解能が低いため､ｴﾝｺｰﾀﾞ 1 ﾊﾟﾙｽの範囲で 主軸ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸへのﾛｰﾊﾟｽﾌｨﾙﾀ MD34990 を設定する。
表示が揺れる。
MD34060 REFP_MAX_MARKER_DIST の設定値が小さい。
360deg 以上の値を設定する。
PROFIBUS の終端のｺﾈｸﾀにてﾀｰﾐﾈｰｼｮﾝが ON されていない 正しくﾀｰﾐﾈｰｼｮﾝする。
｡
制御電源のﾋｭｰｽﾞ断。制御電源投入状態で、制御電源の ｻｰﾎﾞ / 主軸ﾄﾞﾗｲﾌﾞﾕﾆｯﾄ交換。
ｺﾈｸﾀを外すと発生しやすい。

備考( 関連項 )
14.2.114.3.414.1.614.2.514.1.4,14.1.8
14.1.314.1.414.1.414.1.514.1.614.1.514.1.514.1.5
改善予定。
14.1.514.1.614.1.714.3.7,14.3.13
14.2.214.3.5

15 章
異常診断と是正処置
この章では，アラーム表示によらない不具合の是正処置について説明します。

15.1 アラームの発生を伴わない不具合と是正処置- - - - - - 15-2

15-1

15.1 アラームの発生を伴わない不具合と是正処置

15.1 アラームの発生を伴わない不具合と是正処置
アラーム表示が出ない状態で不具合が発生した場合の原因と該当する是正処置を下表に示します。
スミアミ部分の作業は，サーボシステムの電源をオフにしてから行ってください。
この処置をしても不具合が解消できない場合は，速やかに当社のサービス部門にご連絡ください。
表 15.1
不具合点
モータが始動しない

原因

点検方法

処置

電源がオンされていない。 電源端子間の電圧をチェックする。

電源オン回路を正しくする。

接続部が緩んでいる。

緩み部を締め付ける。

コネクタ（CN2，CN5），
端子部をチェックする。

コネクタ（CN2，CN5）
CN2，CN5 の外部配線をの外部配線が誤っている。 チェックする。

接続図と照合して正しく配線する。

サーボモータ，エンコー
ダの配線が外れている。

配線をつなぐ。

過負荷になっている。

無負荷で運転してみる。

速度／位置指令が入力されていない。

入力ピンをチェックする。 速度／位置指令を正しく入力する。

使用するエンコーダの種類が，ユーザー定数の設定と異なっている。

インクリメンタルエン
コーダ？絶対値エンコー
ダ？

負荷を軽くするか，容量の大きいサーボモータに換える。

ユーザー定数 Pn002.2 を，使用するエンコーダの種類に合わせて設定する。

サーボモータが一瞬だ
け動くが，その後は動かない

サーボモータ，エンコー
ダの配線が誤っている。

運転中に突然停止し，その後動かない

非常停止した。

非常停止信号を確認する。 非常停止信号をオフにする。

電源が切れた。

電源を確認する。

電源を再投入する。

サーボモータの回転が不安定

モータへの配線の接続が不良である。

動力線（U, V, W 相）及びエンコーダのコネクタの接続を点検する。

処置端子やコネクタの，締め付け部の緩みなどを締め直す。

約 200 ～ 400 Hz の周波数でサーボモータが振動する

速度ループゲイン値が高すぎる。

ユーザー定数 Pn100（速度ループゲイン）の設定
値を下げる。

速度／位置の指令入力の配線が長すぎる。

指令入力の配線を最短にし，インピーダンスを数100Ω 以下にする。

速度／位置の指令入力の配線が，パワー線と束線されている。

指令入力の配線をパワー
線から 30 cm 以上離す。

速度ループゲイン値が高すぎる。

ユーザー定数 Pn100（速度ループゲイン）の設定
値を下げる。
ユーザー定数 Pn101（積分時定数）の設定値を上げる。

始動時と停止時の回転速度のオーバシュート
が大きい

15-2

正しい配線にする。

15.1 アラームの発生を伴わない不具合と是正処置

表 15.1
不具合点
サーボモータが過熱する

異常音が発生する

点検方法

処置

周囲温度が高すぎる。

原因

サーボモータの周囲温度を測定する。

周囲温度を 40 ℃以下にする。

サーボモータの表面が汚れている。

目視でチェックする。

モータ表面のじんあいや
油を清掃する。

過負荷になっている。

無負荷で運転してみる。

負荷を軽くするか，容量の大きいモータに換える。

機械的な取付けが不良である。

サーボモータの取付けね
じの緩みは？

取付けねじを締め直す。

カップリングに心ずれがないか？

カップリングの心合わせをする。

カップリングにアンバランスがないか？

カップリングのバランスとりをする。

軸受付近の音，振動を点検する。

異常なら当社サービス部
門へ連絡ください。

相手機械に振動源がある。 機械側の可動部分に，異物の侵入，破損，変形がないか？

あれば，該当機械のメー
カーとご相談ください。

軸受に異常がある。

15-3

16 章
保守・点検

この章では，サーボモータ，サーボパックの基本的な点検事項と絶対値エンコーダ用電池の交換，およびアナログモニタについて説明します。

16.1 サーボモータとサーボパックの点検- - - - - - - - - - 16-2
16.1.1 サーボモータの点検 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 16-2
16.1.2 サーボパックの点検 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 16-3

16.2 主軸モータとインバータの点検- - - - - - - - - - - - 16-4
16.2.1 日常点検項目 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 16-4
16.2.2 定期整備 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 16-5
16.2.3 主軸モータのメガーテスト - - - - - - - - - - - - - - - - - 16-5
16.2.4 定期点検 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 16-6

16.3 絶対値エンコーダ- - - - - - - - - - - - - - - - - - 16-8
16.3.1 絶対値エンコーダ用電池の交換 - - - - - - - - - - - - - - - 16-8
16.3.2 電池の取扱い - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 16-8
16.3.3 絶対値エンコーダのセットアップ（初期化）- - - - - - - - - - 16-9

16.4 アナログモニタ- - - - - - - - - - - - - - - - - - 16-11

16-1

16.1 サーボモータとサーボパックの点検

16.1 サーボモータとサーボパックの点検
16.1.1 サーボモータの点検
サーボモータの簡単な日常点検と手入れについて下表に示します。AC サーボモータ
はブラシレスのため，日常の簡単な点検で十分です。表中の点検時期は，目安です。
使用状況・環境から判断し最適な点検時期を決めてください。

重要保守・点検のためにサーボモータを分解しないでください。サーボモータを分解する場合
は，当社代理店または営業所にご連絡ください。

表 16.1 サーボモータの点検
点検項目

点検時期

点検・手入れ要領

備考

振動と音響の確認

毎日

触感及び聴覚で点検します。

平常時に比べてレベルの増大がないこと。

外観の点検

汚損状況に応じて布またはエアで清掃します。

－

絶縁抵抗の測定

最低 1 年に 1 回

サーボパックとの接続を切り離し，500V メガーで絶縁抵抗を測定してください。抵抗値が 10MΩ を

10 MΩ 以下の場合は，当社のサービス部門に連絡してください。

超えれば正常です。＊
オイルシールの取換え

最低 5,000 時間に 1
回

機械から外して取り換えてください。

オイルシール付きのモータの場合のみ。

総合点検

最低 20,000 時間
または 5 年に 1 回

当社サービス部門に連絡
してください。

お客様で，サーボモー
タを分解・清掃しないでください。

∗ モータの動力線 U，V，W 相のいずれかと FG 間を測定します。

16-2

16.1 サーボモータとサーボパックの点検

16.1.2 サーボパックの点検
下表にサーボパックの点検についてまとめています。日常点検は必要ありませんが，1 年に 1 回以上点検してください。
表 16.2 サーボパックの点検
点検項目

点検時期

点検要領

異常時の処置本体，基板上の清掃

最低 1 年に 1 回

ごみ，ほこり，油などの付着がないこと。

エアまたは布で清掃してください。

ねじの緩み

最低 1 年に 1 回

端子台，コネクタ取付け
ねじなどの緩みがないこと。

増し締めしてください。

本体，基板上の部品の異常

最低 1 年に 1 回

発熱による変色，破損，断線がないこと。

当社に照会してください。

■ 部品交換の目安
下表の部品は機械的摩耗や経年劣化があります。予防保全のため定期点検してください。
当社でオーバホールされたサーボパックは，ユーザー定数を標準設定に戻して出荷しています。運転前には，必ずユーザー定数を確認してください。
表 16.3 部品の定期点検
部品名

標準交換年数交換方法・その他

冷却ファン

4～5年

新品と交換してください。

平滑コンデンサ

7～8年

新品と交換してください。
（調査のうえ決定）

リレー類－

調査のうえ決定

ヒューズ

10 年

新品と交換してください。

プリント基板上のアルミ電解コンデンサ

5年

新品基板と交換してください。
（調査のうえ決定）

使用条件• 周囲温度：年平均 30 ℃
• 負荷率：80％以下• 稼働率：20 時間以下／日

16-3

16.2 主軸モータとインバータの点検

16.2 主軸モータとインバータの点検装置が正常で良好な運転を維持するために，計画的な保全管理を行ってください。

危険• MRX を点検する際は，電源を切った後でも 5 分間は内部に手を触れないでください。
充電表示灯“CHARGE”の消灯が目安です。平滑用コンデンサの放電が完了したことを確認した後，作業を行ってください。これを守らないと，感電，けがの恐れがあります。

16.2.1 日常点検項目
次のことがらについて日常点検を行ってください。
表 16.4
点検対象

点検要領
点検項目

点検方法

判定基準

処置
規定の範囲内になるように
設定環境を改善する。

周囲温度

温度計

インバータ：0 ～＋ 55 ℃
（凍結しないこと）
モータ：0 ～＋ 40 ℃

湿度

湿度計

95%RH 以下
（結露しないこと）

通風状態

目視

吸排気に障害がないこと

障害物の除去電圧

電圧計

定格電圧の +10 ～－ 15％
内であること規定値内に調整（トランスタップの変更など）

電流

電流計

定格値以内であること
周期的な振れがないこと

負荷の調整

外観

インバータ汚損（じんあい等）
モータ汚損
軸貫通部汚損

目視

平常と比べて著しい変化がないこと

汚れのひどいときは清掃

運転状態

振動

触覚または振動計

平常と異なる振動や振幅増
大がないこと許容値を超える場合は，停止して原因を取り除く

臭気

臭覚

焦げくさい臭いがないこと

運転を停止して原因を取り
除く

異常音

聴覚

平常時と異なる音響や騒音レベルの増大がないこと

運転に差し支える場合は，停止して原因を取り除く

インバータとモータの温度上昇

触覚または温度計

平常の運転温度に比べて異常な温度上昇がないこと

運転を停止して冷却し，ファン停止など冷却能力に異常がないか確認し，故障があれば修理する。

軸受音

聴覚または聴診棒

平常時と異なる音響や騒音レベルの増大がないこと

軸受交換

振動

触覚または振動計

異常振動がないこと

軸受温度

触覚または温度計

平常の運転温度に比べ異常な温度上昇がないこと

グリース

目視

漏れがないこと

原因を取り除き復旧

運転状態

目視または聴覚正常な運転

ファン停止の原因を取り除
くか，故障があれば交換す
る。

環境

電源状態

軸受周辺

モータ冷却
ファン

16-4

16.2 主軸モータとインバータの点検

16.2.2 定期整備
インバータ及びモータは，次の要領で定期的に清掃を行ってください。
1. 制御盤などでエアフィルタを使用している場合は，月１回はエアフィルタの清掃をしてください。
2. 電子部品にごみやほこりが付着すると，過熱や絶縁低下の原因になりますので，定期的に除去してください。また，インバータの背面にあるヒートシンクに，
ほこりや油が付着すると放熱効果が低下し，故障の原因となります。
6 か月に 1 回はエアプローや乾いた布で，掃除してください（汚れがひどい場
合には，掃除期間を短くしてください）。
3. 振動と音響を触感及び聴覚で点検し，平常時に比べてレベルの増大がないことを毎日確認してください。
4. 外観の点検を行い，汚損状況に応じて布またはエアブローで掃除してください。

16.2.3 主軸モータのメガーテスト
絶縁抵抗計（DC500V）を使用して，次の要領で行ってください。
1. インバータとの配線，接続を切り離します。
2. モータの動力線 U，V，W 相のいずれかと，FG（フレームグランド）間を測定します。〔主軸モータで，U（U1），V（V1），W（W1），X（U2），Y（V2），Z（W2）の 6 本出しの場合は，U（U1），V（V1），W（W1）それぞれと FG 間を測定します。
〕
3. 絶縁抵抗計の指針の振れが 10MΩ 以上あれば正常です。

16-5

16.2 主軸モータとインバータの点検

16.2.4 定期点検
下表を参照して，保全計画を立て定期的な点検を行ってください。なお，表中の「点検時期」は目安です。使用状況や環境から判断し，点検時期を増減してください。
表 16.5 定期点検
点検対象

点検要領
点検項目

判定基準

点検方法

処置

日常点検状況

記録の検討

目視

取付け状態

インバータ及びモータの取付けボルト

目視

締付けにゆるみがない
こと

増締め

接地

インバータ接地
端子及びモータ
接地端子

目視

接地が確実にされていること復旧，増締め

塗装

はげ，さび

目視

損傷，変色，はがれ，
さびがないこと

さび止め
再塗装

接続・電線

ゆるみ，電線被覆の破れ，端子箱

目視

ゆるみ，破れがないこと劣化，変形のないこと

復旧，増締め

冷却ファン

振動

触覚

平常時と異なる振動や振幅増大がないこと

冷却ファン交換異常音

聴覚

平常時と異なる音響や騒音レベルの増大がな
いこと

液漏れ，膨張目視

液漏れ，膨れなど異常がないこと

電解コンデンサ

定期点検の参考にする

部品交換（静電容量測定） （容量測定器）（規格値以内のこと）

リレー，
コンタクタ

動作時異常音聴覚

ビビリ音など異常がな
いこと

部品交換

抵抗器

絶縁物のわれ目視

異常がないこと

部品交換

断線の有無

回路計など

規格値以内であること

プリント板

変色

目視

異常な変色や部分的な変色がないこと

プリント板交換

制御回路

動作チェックインバータ
単体運転

各相出力電圧のバランスに異常がないこと

プリント板再調整
またはインバータ修理

絶縁抵抗

モータ
（ステータ－大地間）

16.2.3 項参照

DC500V 10MΩ 以上

10MΩ 未満の場合は，当社のサービス部門に連絡してください

モータ連結状態

心ぶれ

結合説明書
ハード編を参照

同左

直結心出し再調整

1. 軸継手沈みキー

目視傷，変形がないこと

交換

2.V ベルト

キー無し軸継手

合マークにゆるみがな
いこと

復旧

締付けリーマボルト

締付けゆるみがないこ
と

増締め

摩耗

摩耗が少ないこと交換

16-6

16.2 主軸モータとインバータの点検

表 16.5 定期点検
点検対象
モータ

点検要領
点検項目

判定基準

処置

平常時と異なる音や振動の増大，温度の上昇がないこと

分解して消耗部品の交換や，必要な手入れを
する

点検方法

軸受

聴覚，振動計など（時期：12000 時間
または 2 年）

冷却ファン

聴覚，振動計など（時期：15000 時間
または 2 年）

オイルシール

目視（時期：5000 時間ごと）摩耗が少ないこと機械から外して取り換え作業を行います。当社のサービス部門に連絡してくたさい

総合点検

当社サービス部門に連絡してください（時期：20000 時間
または 5 年）－

お客様で，分解清掃を行わないでください

冷却ファンユニット交
換

長期間運転を休止する場合のご注意• インバータユニットを予備品として設置し，常時使用しない場合は，半年に 1 回は通電して動作を確かめてください。
特に，電解コンデンサを長期間（1 年以上）使用しなかった場合は，次の方法で再化成を行ってください。
• 非常停止信号を開にして電源をいれる（“CHARGE”が消灯している）。
• 非常停止信号を閉にする（“CHARGE”がくっきりと点灯する）。
• この状態で 30 分間通電する。
• モータは，週に 1 回は，軸を軽く回し，軸受の潤滑をなじませてください。

16-7

16.3 絶対値エンコーダ

16.3 絶対値エンコーダ
16.3.1 絶対値エンコーダ用電池の交換
絶対値エンコーダ用電池の電圧が約 2.7V 以下に低下すると，サーボパックは「バッテリワーニング（A.93）」を発生します。
絶対値エンコーダ用の推奨電池については，「16.3.2

電池の取扱い」を参照してください。以下の手順で電池を交換してください。

■ 電池の交換手順
1. サーボパックの制御電源のみをオンしたまま，電池を交換してください。
2. 電池を交換後，「バッテリワーニング（A.93）」は自動的に解除されます。
3. 異常なく動作すれば電池交換は完了です。
サーボパックの制御電源をオフし，かつ電池の接続をはずした場合（エンコーダケーブル

重要をはずした場合），絶対値エンコーダのデータが消失します。この場合，絶対値エンコーダのセットアップ操作が必要です。「16.3.3 絶対値エンコーダのセットアップ（初期化）」を参照してください。

16.3.2 電池の取扱い
電源「オフ」時も，「絶対値エンコーダ」が位置情報を記憶しておくためには，電池によるバックアップが必要です。下記の推奨電池を用意してください。
形式：ER6VC3（リチウム電池）
3.6V 2000mAh
東芝電池製

コンバータ
電池搭載スペース

電池用コネクタ16-8

16.3 絶対値エンコーダ

16.3.3 絶対値エンコーダのセットアップ（初期化）
次の場合に，絶対値エンコーダの「セットアップ操作」を行ってください。
• 最初の機械の立ち上げのとき• 「エンコーダバックアップアラーム」が発生したとき• サーボパック電源をオフし，エンコーダケーブルをはずした場合「セットアップ」は，ディジタルオペレータを用いて実行できます。

補足

絶対値エンコーダのセットアップ操作は，サーボオフ中のみ可能です。また，セットアッ
プ処理後，電源を再投入をしてください。

■ ディジタルオペレータによるセットアップ
1. 軸選択モードで操作を行いたい軸を選択してください。
2. PL/SET キーを押して補助機能実行モードを選択してください。

3. ユーザー定数 Fn008 を選択してください。LEFT( ＜ )ーまたは RIGHT( ＞ ) キー
を押して設定桁を選択してください。UP キーまたは DOWN キーを押して数値を変更してください。

4. DATA/ENTER キーを押してください。下記のように表示されます。

5. UP キーを押すと表示がさらに，下記のように変ります。
「PGCL5」が表示されるまで，LEFT キーを続けて押してください。途中でキー操作をミスした場合
は，「nO_OP」が１秒間点滅し，補助機能実行モードの表示に戻ります。もう一度，上記の 3 に戻ってやり直してください。
途中でキー操作をミスした場合
LEFTキー
1秒間点滅

LEFTキー
補助機能実行
モードに戻る

16-9

16.3 絶対値エンコーダ

6.「PGCL5」が表示されたら，DSPL/SET キーを押してください。表示が次のように変り，絶対値エンコーダのマルチターンデータのクリア動作を実行します。
1秒間点滅

7. DATA/ENTER キーを押してください。補助機能実行モードに戻ります。

これで絶対値エンコーダのセットアップ操作が完了しました。電源をオフした後，電源をオンしてください。

重要下記に示します絶対値エンコーダのアラームが表示された場合は，「セットアップ操作」と同一の方法でアラームを解除する必要があります。サーボパックのアラームリセット（/
ARM-RST）入力信号では解除できません。
• エンコーダーバックアップアラーム（A.81）• エンコーダサムチェックアラーム（A.82）
その他，エンコーダ内部で監視しているアラームが発生した場合は，電源オフの操作によってアラームを解除する必要があります。

16-10

16.4 アナログモニタ

16.4 アナログモニタ
アナログ電圧によって各種信号をモニタすることができます。
アナログモニタ信号は，下図コネクタより専用ケーブル (DE9404559) を使って観測してください。

YASKAWASERVOPACK
SGDK-50AEA
200V

CN5
A/B

SW1
RDY
CN1

CN6
CN2

3

4

1

2

CN8

ピン番号

ケーブル色

信号名

2

白

アナログモニタ 1

1

赤

アナログモニタ 2

3，4

黒（2 本）

GND(0V)

アナログモニタ信号はユーザー定数 Pn003 の設定により変更することができます。
Pn003.0

アナログモニタ 1 選択

出荷時設定 2

Pn003.1

アナログモニタ 1 倍率

出荷時設定 0

Pn003.2

アナログモニタ 2

出荷時設定 0

Pn003.3

アナログモニタ 2 倍率

出荷時設定 016-11

16.4 アナログモニタ

ソケット
DF11-4DS-2C（ヒロセデンキ）
コンタクト
DF11-2428SCF（ヒロセデンキ）

4
2

3
1
ピン番号
1
2

3
4

図 16.1 アナログモニタ専用ケーブル

16-12

赤
白

黒

黒

3

4

1

2

16.4 アナログモニタ

下記のモニタ信号を観測できます。
内容

Pn003.0，Pn003.2
の設定

モニタ信号

観測ゲイン

0

モータ回転速度

1V/1000 r/min

1

速度指令

1V/1000 r/min

2

トルク指令 *13

位置偏差

1V/100 ％定格トルク*2

0.05V/1 指令単位4

位置アンプ偏差（位置制御補償器の偏差）0.05V/1 指令単位5

位置指令速度 [r/min 換算 ]1V/1000 r/min

6

オブザーバ速度

1V/1000 r/min

7

衝突検出量

1V/100 ％8

突起補償量

1V/100 ％9

速度フィードフォワード

1V/1000 r/min

A

トルクフィードフォワード

1V/100 ％B

モデルトルク指令

1V/100 ％C

モデル位置偏差0.05V/1 指令単位

D

推定外乱トルク

1V/100 ％E

制振モニタ

1V/1000 r/min

F

システム定数設定データ出力－*2∗ 1. Pn411 の重力補償後のトルク指令です。
∗ 2. 速度制御の場合は位置偏差のモニタ信号は「不定」となりす。
下記のように，モニタの倍率を変更できます。
Pn003.1，Pn003.3
の設定

補足

内容

0

モニタ倍率：1 倍

1モニタ倍率：10 倍

2

モニタ倍率：100 倍

3

モニタ倍率：1/10 倍

4モニタ倍率：1/100 倍

アナログモニタの出力電圧は，± 8V max. です。この範囲を超えても，± 8V で表示されま
す。

16-13

付録
ドライブデータ一覧

付録 A パラメータ- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 付録 -2
付録 A.1 サーボユニットパラメータ一覧 - - - - - - - - - - - - - 付録 -2
付録 A.2 サーボユニットパラメータスイッチ一覧 - - - - - - - - - 付録 -8
付録 A.3 インバータパラメータ一覧 - - - - - - - - - - - - - - - 付録 -13
付録 A.4 ドライブ共通パラメータ一覧 - - - - - - - - - - - - - - 付録 -19

付録 B アラーム／モニタデータ- - - - - - - - - - - - 付録 -23
付録 B.1 サーボユニットアラーム一覧 - - - - - - - - - - - - - - 付録 -23
付録 B.2 インバータアラーム一覧 - - - - - - - - - - - - - - - - 付録 -25
付録 B.3 サーボユニットモニタデータ一覧 - - - - - - - - - - - - 付録 -27
付録 B.4 インバータモニタデータ一覧 - - - - - - - - - - - - - - 付録 -28

付録 -1

付録 A パラメータ

付録 A パラメータ
付録 A.1 サーボユニットパラメータ一覧
CNC
パラ
メータ
番号

ドライブ
パラ
メータ
番号

初期値 下限値

上限値

3000

Pn000

0x0070 0x0000

0x0FA1無し

Function switch Basic

機能選択基本スイッチ

3001

Pn001

0x0000 0x0000

0x0022無し

Function switch Applic 1

機能選択応用スイッチ 1

3002

Pn002

0x0000 0x0000

0x8100無し

Function switch Applic 2

機能選択応用スイッチ 2

3003

Pn003

0x0002 0x0000

0x4F4F無し

Function switch Applic 3

機能選択応用スイッチ 3

3004

Pn004

0x0000 0x0000

0x0312無し

Function switch Applic 4

機能選択応用スイッチ 4

3005

Pn005

0x0000 0x0000

0x0001無し

Function switch Applic 5

機能選択応用スイッチ 5

Pn006

0x0000 0x0000

0x0172

単位

表示名

説明

無し

Function switch Applic 6

機能選択応用スイッチ 6

Pn100

400

10

20000

0.1Hz

Kv

速度ループゲイン

3031

Pn101

2000

15

51200

0.01msKvi

速度ループ積分時定数

3032

Pn102

400

10

20000

0.1/s

Kp

位置ループゲイン

3033

Pn103

0

0

10000

%

Load Inertia Ratio

負荷イナーシャ

3034

Pn104

400

10

20000

0.1Hz

Kv2

第 2 速度ループゲイン

3035

Pn105

2000

15

51200

0.01msKvi2

第 2 速度ループ積分時定数

3036

Pn106

400

10

20000

0.1/s

Kp2

第 2 位置ループゲイン

3037

Pn107

0

0

450

min

-1

Bias

バイアス

3038

Pn108

7

0

250

無し

Bias Addition Width

バイアス加算幅

3039

Pn109

0

0

100

%

Feedforward

フィードフォワード

3040

Pn10A

0

0

6400

0.01msFF Filter Time Const

フィードフォワードフィルタ時
定数

3041

Pn10B

3006
3030

0x0004 0x0000

0x3014無し

Gain Switch

ゲイン関係応用スイッチ

0

800

%

Mode Switch Torqueモードスイッチ ( トルク指令 )

3042

Pn10C

200

3043

Pn10D

0

0

10000

min-1

Mode Switch Speed

モードスイッチ ( 速度指令 )

3044

Pn10E

0

0

3000

10min-1/s

Mode Switch Accel

モードスイッチ ( 加速度 )

3045

Pn10F

0

0

10000

無し

Mode Switch Error Pulse

モードスイッチ ( 偏差パルス )

3046

Pn110

0x2212無し

Switch Online Auto
Tuningオンラインオートチューニング関
係スイッチ

3047

Pn111

100

1

500

%

Speed Feedback Comp
Gain

速度フィードバック補正ゲイン

3048

Pn112

100

1

1000

%

Speed Feedback Delay
Comp

速度フィードバック遅れ補正( 速度フィードバック補正イナー
シャゲイン )

3049

Pn113

0

0

1000

%

Trq Dump Gain
AntiVibration

制振トルクダンピングゲイン

3050

Pn114

0

0

1000

%

Spd Dump Gain
AntiVibration

制振速度ダンピングゲイン

3051

Pn115

0

0

65535

0.01msLPF const AntiVibration

制振ローパスフィルタ時定数

3052

Pn116

65535

0

65535

0.01ms

HPF const AntiVibration

制振ハイパスフィルタ時定数

3053

Pn117

100

20

100

%

Curr Gain delayed

電流ループゲインディレーティン
グ

3054

Pn118

100

50

100

無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )0x0012 0x0000

付録 -2

付録 A パラメータ

CNC
パラ
メータ
番号

ドライブ
パラ
メータ
番号

初期値 下限値

上限値

3055

Pn119

400

10

20000

3056

Pn11A

1000

500

3057

Pn11B

500

3058

Pn11C

3059

単位

表示名

説明

0.1/s

Loop Gain MFC

MFC ゲイン [0.1s-1]

2000

0-1000Dump Factor MFC

MFC 減衰係数

10

1500

0.1Hz

Mecha Resonance Freq
MFC

MFC メカ共振周波数

700

10

1500

0.1Hz

Resonance Freq MFC

MFC 共振周波数

Pn11D

1000

0

1500

0-1000Spd FF Gain MFC

MFC 速度 FF ゲイン

3060

Pn11E

1000

0

1500

0-1000Trq FF Gain MFC

MFC トルク FF ゲイン

3061

Pn11F

0

0

2000

ms

Ki

位置積分時定数

3062

Pn120

0

0

51200

0.01msKd

位置微分時定数

3063

Pn121

50

1

1000

Hz

Gain Disturb Observer

外乱オブザーバゲイン

3064

Pn122

0

0

2000

Hz

HPF cut Freq Disturb
Obsrvr

外乱オブザーバハイパスフィルタ
カットオフ周波数

3065

Pn123

0

0

100

%

Est Disturb Trq Factor

推定外乱トルク係数

3066

Pn124

0

0

2000

Hz

LPF cut Freq Disturb
Obsrvr

外乱オブザーバローパスフィルタ
カットオフ周波数

3067

Pn125

100

1

1000

%

Inertia Adj Disturb Obsrvr

外乱オブザーバイナーシャ補正

0x0110無し

Switch Function 1

機能スイッチ 1

3068

Pn126

0x0000 0x0000

3069

Pn127

0x0000 0x0000

0x0011無し

Switch Function 2

機能スイッチ 2

3070

Pn128

0x0000 0x0000

0x0111無し

Loop Gain Bank Switch

ループゲインバンクスイッチ

3071

Pn129

100

1

1000

Hz

Observer Gain AntiVibr

制振オブザーバゲイン

Pn12A

100

1

1000

%

Load Inertia Adj AntiVibr

制振オブザーバイナーシャ補正

Pn12B

400

10

20000

0.1Hz

Kv3

第 3 速度ループゲイン

3074

Pn12C

2000

15

51200

0.01msKVi3

第 3 速度ループ積分時定数

3075

Pn12D

400

10

20000

0.1/s

Kp3

第 3 位置ループゲイン

3076

Pn12E

400

10

20000

0.1Hz

Kv4

第 4 速度ループゲイン

3077

Pn12F

2000

15

51200

0.01msKvi4

第 4 速度ループ積分時定数

3078

Pn130

400

10

20000

0.1/s

Kp4

第 4 位置ループゲイン

3079

Pn131

0x0222無し

Switch Predicted 1

第 1 予測制御スイッチ

3080

Pn132

800

0

1000

0.01

Param C Predicted 1

第 1 予測制御パラメータ C

Pn133

0

0

1000

0.01

Param Cd Predicted 1

第 1 予測制御パラメータ Cd

3082

Pn134

0

-90

1000

0.01

Param Alpha Predicted 1

第 1 予測制御パラメータ α

3083

Pn135

0

-10000

10000

0.1/s

Equiv Kp Adj Predicted 1

第 1 予測制御等価 Kp 微調整量

3084

Pn136

0

0

100

%

Spd FF Gain Predicted 1

第 1 予測制御速度 FF ゲイン [%]

3085

Pn137

0

0

100

%

Trq FF Gain Predicted 1

第 1 予測制御トルク FF ゲイン [%]

3086

Pn138

0

0

65535

0.01msTrq FF Fil T Const
Predic 1

第 1 予測制御トルク FF フィルタ時

3087

Pn139

800

0

1000

0.01

Param C Predicted 2

第 2 予測制御パラメータ C

3088

Pn13A

0

0

1000

0.01

Param Cd Predicted 2

第 2 予測制御パラメータ Cd

3089

Pn13B

0

-90

1000

0.01

Param Alpha Predicted 2

第 2 予測制御パラメータ α

3090

Pn13C

0

-10000

10000

0.1/s

Equiv Kp Adj Predicted 2

第 2 予測制御等価 Kp 微調整量

3091

Pn13D

0

0

100

%

Spd FF Gain Predicted 2

第 2 予測制御速度 FF ゲイン ›

3092

Pn13E

0

0

100

%

Trq FF Gain Predicted 2

第 2 予測制御トルク FF ゲイン

3072
3073

3081

0x0000 0x0000

付録 -3

定数

付録 A パラメータ

CNC
パラ
メータ
番号

ドライブ
パラ
メータ
番号

3093

Pn13F

0

3094

Pn140

3095

上限値

単位

0

65535

0.01msTrq FF Fil T Const
Predic 2

第 2 予測制御トルク FF フィルタ時
定数

800

0

1000

0.01

Param C Predicted 3

第 3 予測制御パラメータ C

Pn141

0

0

1000

0.01

Param Cd Predicted 3

第 3 予測制御パラメータ Cd

3096

Pn142

0

-90

1000

0.01

Param Alpha Predicted 3

第 3 予測制御パラメータ α

3097

Pn143

0

-10000

10000

0.1/s

Equiv Kp Adj Predicted 3

第 3 予測制御等価 Kp 微調整量

Pn144

0

0

100

%

Spd FF Gain Predicted 3

第 3 予測制御速度 FF ゲイン ›

3099

Pn145

0

0

100

%

Trq FF Gain Predicted 3

第 3 予測制御トルク FF ゲイン ›

3100

Pn146

0

0

65535

0.01msTrq FF Fil T Const
Predic 3

第 3 予測制御トルク FF フィルタ時

3098

初期値 下限値

表示名

説明

定数

3101

Pn147

10000

0

65535

無し

1st P Gain Quad Err Comp 1 段目正側突起補償ゲイン

3102

Pn148

0

0

30000

0.01%

1st P Lmt Ofs Quad Err
Comp

1 段目正側突起補償リミットオフ
セット

3103

Pn149

1000

0

65535

無し

2nd P Gain Quad ErrComp

2 段目正側突起補償ゲイン

3104

Pn14A

0

0

30000

0.01%

2nd P Lmt Ofs Quad ErrComp

2 段目正側突起補償リミット

3105

Pn14B

0

-30000

30000

0.01%

P Lmt Adj Quad Err Comp 正側突起補償リミット増減値

3106

Pn14C

0

0

30000

0.01%

P Lmt Clamp Quad Err
Comp

正側突起補償リミットクランプ値

3107

Pn14D

10000

0

65535

無し

1st N Gain Quad Err
Comp

1 段目負側突起補償ゲイン

3108

Pn14E

0

0

30000

0.01%

1st N Lmt Ofs Quad Err
Comp

1 段目負側突起補償リミットオフ
セット

3109

Pn14F

1000

0

65535

無し

2nd N Gain Quad Err
Comp

2 段目負側突起補償ゲイン

3110

Pn150

0

0

30000

0.01%

2nd N Lmt Ofs Quad Err
Comp

2 段目負側突起補償リミット

3111

Pn151

0

-3000030000

0.01%/ms N Lmt Adj Quad Err
Comp

負側突起補償リミット増減値

3112

Pn152

0

0

30000

0.01%

N Lmt Clamp Quad Err
Comp

負側突起補償リミットクランプ値

3113

Pn153

0

-350

1600

0.1/s

Timing Const Quad Err
Comp

突起補償タイミング定数

3114

Pn154

100

10

100

%

Damp Ratio AntiVib on
STP

停止時振動抑制減衰比

3115

Pn155

1024

0

32767

ms

Start Time AntiVib on
STP

停止時振動抑制開始時間

3116

Pn156

0

0

65535

0.01msScale Ovrsht Ctrl Tim
Const

スケールオーバーシュート
抑制時定数

3200

Pn200

0x0100 0x0000

0x0300無し

Switch Position Control

位置制御指令形態選択スイッチ

Pn201

16384

16

16384

pulse/rev

PG Divider

PG 分周比

3202

Pn202

4

1

65535

無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )

3203

Pn203

1

1

65535

無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )

3204

Pn204

0

0

6400

0.01msTim Const Exp Accel
Decel 1

第 1 指数加減速時定数( 位置指令加減速時定数 )

3201

付録 -4

付録 A パラメータ

CNC
パラ
メータ
番号

ドライブ
パラ
メータ
番号

初期値 下限値

上限値

3205

Pn205

65535

0

65535

rev

Multi Turn Limit

マルチターンリミット設定

3206

Pn206

16384

513

16384

無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )

3207

Pn207

0x0000 0x0000

単位

表示名

説明

0x3211無し

Switch Position Ref

位置指令機能スイッチ

0

6400

0.01msAveraging Time Pos Ref 1

第 1 位置指令移動平均時間

0

6400

0.01msAveraging Time Pos Ref 2

第 2 位置指令移動平均時間

3208

Pn208

0

3209

Pn209

0

3210

Pn20A

0x8000 0x0000

0xFFFF無し

PG Pls MtrRnd LW
FullClosed

フルクローズド PG パルス数 /モータ 1 回転 ( 下位ワード )

3211

Pn20B

0x0000 0x0000

0xFFFF無し

PG Pls MtrRnd HW
FullClosed

モータ 1 回転 ( 上位ワード )フルクローズド PG パルス数 /

3212

Pn20C

0x4000 0x0000

0xFFFF無し

PG Pls EcdRnd LW
FullClosed

フルクローズド PG パルス数 /
エンコーダ 1 回転 ( 下位ワード )

3213

Pn20D

0x0000 0x0000

0xFFFF無し

PG Pls EcdRnd HW
FullClosed

フルクローズド PG パルス数 /
エンコーダ 1 回転 ( 上位ワード )

3214

Pn20E

0x0001 0x0000

0xFFFF

無し

Electric Gear Numerator
LW

電子ギア比分子 ( 下位ワード )

3215

Pn20F

0x0000 0x0000

0xFFFF

無し

Electric Gear Numerator
HW

電子ギア比分子 ( 上位ワード )

3216

Pn210

0x0001 0x0000

0xFFFF

無し

Electric Gear Denomin
LW

電子ギア比分母 ( 下位ワード )

3217

Pn211

0x0000 0x0000

0xFFFF

無し

Electric Gear Denomin
HW

電子ギア比分母 ( 上位ワード )

3218

Pn212

0

0

65535

無し

Bias Exp Accel Decel 1

第 1 指数加減速時バイアス

3219

Pn213

0

0

6400

0.01msTim Const Exp Accel
Decel 2

第 2 指数加減速時定数

3220

Pn214

0

0

65535

無し

Bias Exp Accel Decel 2

第 2 指数加減速時バイアス

3221

Pn215

0

0

25000

0.01msShape Compensation

形状補正定数

3222

Pn216

0

0

25000

0.01msShape Comp MFC

MFC 形状補正定数

3223

Pn217

0

0x80000x7FFF無し

Backlash Comp 1

第 1 バックラッシュ補正量

3224

Pn218

0

0

65535

0.01msTime Const Backlash
Comp 1

第 1 バックラッシュ補正時定数

3225

Pn219

0

0x80000x7FFF無し

Backlash Comp 2

第 2 バックラッシュ補正量

3226

Pn21A

0

0

65535

0.01msTime Const Backlash
Comp 2

第 2 バックラッシュ補正時定数

3227

Pn21B

0

0x80000x7FFF無し

Backlash Comp 3

第 3 バックラッシュ補正量

3228

Pn21C

0

0

65535

0.01msTime Const Backlash
Comp 3

第 3 バックラッシュ補正時定数

3229

Pn21D

0

0x80000x7FFF無し

Backlash Comp 4

第 4 バックラッシュ補正量

3230

Pn21E

0

0

65535

0.01msTime Const Backlash
Comp 4

第 4 バックラッシュ補正時定数

3231

Pn21F

1

1

65535

無し

PG Pls EcdRnd Z Phase

エンコーダ 1 回転あたりの Ｚ 相

3300

Pn300

600

150

3000

無し

Spd Ref Gain

速度指令入力ゲイン

3301

Pn301

100

0

10000

min

-1

Internal Set Speed 1

内部設定速度 1

3302

Pn302

200

0

10000

min-1

Internal Set Speed 2

内部設定速度 2

パルス数

付録 -5

付録 A パラメータ

CNC
パラ
メータ
番号

ドライブ
パラ
メータ
番号

初期値 下限値

上限値

3303

Pn303

300

0

10000

min-1

Internal Set Speed 3

内部設定速度 3

3304

Pn304

500

0

10000

min-1

JOG Speed

JOG 速度

3305

Pn305

0

0

10000

ms

Accel Time Soft Start

ソフトスタート加速時間

3306

Pn306

0

0

10000

ms

Decel Time Soft Start

ソフトスタート減速時間

3307

Pn307

40

0

65535

無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )

Pn308

0

0

65535

0.01msTime Const Spd F B Filter

速度 F/B フィルタ時定数

Pn309

0x0000065535

0.01msTim Const Spd RefnFF
Filter( 速度指令 & 速度 FF)

3308
3309

単位

表示名

説明

フィルタ時定数

3350

Pn400

30

10

100

無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )

3351

Pn401

100

0

65535

0.01msTime Const Trq Ref Filter

1 段目ローパスフィルタ時定数

Pn402

800

0

800

%

Forward Torque Limit

正転トルク制限

3353

Pn403

800

0

800

%

Reverse Torque Limit

逆転トルク制限

3354

Pn404

100

0

800

%

External Fwd Torque
Limit 1

第 1 正転側外部トルク制限

3355

Pn405

100

0

800

%

External Rev Torque Limit1

第 1 逆転側外部トルク制限

3356

Pn406

800

0

800

%

Emergency Stop Torque

非常停止トルク

Pn407

10000

0

10000

無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )Pn408

0x0000 0x0000

0x0111無し

Switch Notch Filters

ノッチフィルタ機能スイッチ

Pn409

2000

50

2000

Hz

Frequency Notch Filter 1

1 段目ノッチフィルタ周波数

Pn40A

70

70

100

0.01

Q Value Notch Filter 1

1 段目ノッチフィルタ Q 値

3361

Pn40B

2000

50

2000

Hz

Frequency Notch Filter 2

2 段目ノッチフィルタ周波数

3362

Pn40C

70

70

100

0.01

Q Value Notch Filter 2

2 段目ノッチフィルタ Q 値

3363

Pn40D

0

0

65535

0.01msTorque Filter Constant 2

2 段目ローパスフィルタ時定数

3364

Pn40E

50

0

65535

10us

Torque Filter Constant 3

3 段目ローパスフィルタ時定数

3365

Pn40F

100

0

800

%

External Fwd Torque
Limit 2

第 2 正転側外部トルク制限

3366

Pn410

100

0

800

%

External Rev Torque Limit2

第 2 逆転側外部トルク制限

3367

Pn411

0

-20000

20000

0.01%

Gravity Comp Torque

重力補償トルク

3368

Pn412

0

0

800

%

Disturb Torque Level 1

第 1 トルク外乱レベル

Pn413

0

0

800

%

Disturb Torque Level 2

第 2 トルク外乱レベル

3370

Pn414

0

0

800

%

Disturb Torque Level 3

第 3 トルク外乱レベル

3371

Pn415

0

0

800

%

Disturb Torque Level 4

第 4 トルク外乱レベル

3372

Pn416

0

0

800

%

Compliance Torqueコンプライアンストルク

3420

Pn500

7

0

250

無し

Pos Completion Range

位置決め完了幅

3421

Pn501

10

0

10000

min

-1

Zero Clamp Level

ゼロクランプレベル

3422

Pn502

20

1

10000

min-1

Zero Speed Level

ゼロ速レベル

3423

Pn503

10

0

100

min-1

Speed Window

速度一致信号出力幅

3424

Pn504

7

1

250

無し

Near Window

NEAR 信号幅

3425

Pn505

1024

1

32767

無し

Overflow Level

オーバフローレベル( トルク指令フィルタ時定数 )
3352

3357
3358
3359
3360

3369

付録 -6

付録 A パラメータ

CNC
パラ
メータ
番号

ドライブ
パラ
メータ
番号

3426

Pn506

0

0

50

10ms

Delay from BrkSig to
SvOff

ブレーキ指令－サーボオフ遅れ
時間

3427

Pn507

100

0

10000

min-1

Spd on Brake Sig Out

ブレーキ指令出力速度レベル

3428

Pn508

50

10

100

10ms

Sv Off Brk Sig Wait Time

サーボオフ－ブレーキ指令待ち時
間

3429

Pn509

20

20

1000

無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )

3430

Pn50A

0x8880 0x7000

0x8FFF無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )

3431

Pn50B

0x8888 0x7000

0x8FFF無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )

3432

Pn50C

0x8888 0x0000

0xFFFF無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )

3433

Pn50D

0x8888 0x0000

0xFFFF無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )Pn50E

0x0000 0x0000

0xFFFF無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )

3435

Pn50F

0x0000 0x0000

0xFFFF無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )

3436

Pn510

0x0000 0x0000

0xFFFF無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )

3437

Pn511

0x8888 0x0000

0xFFFF無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )

3438

Pn512

0x0000 0x0000

0xFFFF無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )

3439

Pn513

7

0

250

無し

Position Window 1

第 1 位置決め完了幅

3440

Pn514

7

0

250

無し

Position Window 2

第 2 位置決め完了幅

3441

Pn515

7

0

250

無し

Position Window 3

第 3 位置決め完了幅

3442

Pn516

500

0

10000

ms

Emergency Stop Wait
Time

非常停止待ち時間

3470

Pn600

0

0

65535

無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )

3471

Pn601

0

0

65535

無し

Reserved

予約定数 ( 扱わないでください )

3472

Pn602

0x0000 0x0000

0x0001無し

Ext PG Power Switch

外部 PG 電源電圧大小切換

3508

Pn808

0x0000 0x0000

0xFFFF無し

Abs PG Zero Point Offs
LW

アブソ PG 原点位置オフセット( 下位ワード )

3509

Pn809

0x0000 0x0000

0xFFFF無し

Abs PG Zero Point Offs
HW

アブソ PG 原点位置オフセット( 上位ワード )

3510

Pn80A

65535

無し

Const Linear Accel 1

1 段目直線加速定数0x1111無し

Mask MFC BankSel 0 3

ループゲインバンク 0 ～ 3 選択時
モデル追従制御マスク

30000

ms

Tactor Off Delay Time

コンバータにてタクタ OFF の条件がそろってから実際にタクタ OFF
までの時間

3434

3527

Pn81B

3528

Pn81C

初期値 下限値

100

10x0000 0x0000
500

0

上限値

単位

表示名

付録 -7

説明

付録 A パラメータ

付録 A.2 サーボユニットパラメータスイッチ一覧
ユーザー
定数 No.
MD3000(Pn000)
機能選択
基本

桁位置
0

1

名称
回転方向選択制御方式選択設定
0

CCW 方向を正転とする。

1

CW 方向を正転とする（逆回転モード）
。

1

位置制御

2～6
7

MD3001(Pn001)0

7

予約
位置制御 ⇔ 速度制御

予約

0～F

－

0

3

予約

0

－

0

0

サーボオフ及びアラー
ム発生時の停止方法

0

ダイナミックブレーキ（DB）でモータを停止させる。

0

1

DB でモータを停止させ，その後 DB を解除する。

2

DB を使わず，モータをフリーラン状態にする。

0

DB 停止，またはフリーラン停止させる。(Pn001.0 と同じ停止方法 )1

Pn406 の設定トルクを最大値としてモータを減速停止
後サーボロック。

2

Pn406 の設定トルクを最大値としてモータを減速停止
後フリーラン。

0

－

0

1

機能選択
応用

出荷時
の設定

2

機能選択
応用

MD3002(Pn002)

内容

オーバトラベル（OT）
時の停止方法

2

予約

3

0

予約

0

－

0

0

予約

0

－

0

1

予約

0

－

0

2

絶対値エンコーダの使用法

0

絶対値エンコーダを絶対値エンコーダとして使用す
る。

0

1

絶対値エンコーダをインクリメンタルエンコーダとして使用する。

0

使用しない。

1

C 相なしで使用する。
（インクリメンタルエンコーダ）

2

C 相ありで使用する。
（インクリメンタルエンコーダ）

3

外付け PG パルスの使用法

3

C 相なしで逆回転モードとして使用する。
（インクリメンタルエンコーダ）

4

C 相ありで逆回転モードとして使用する。
（インクリメンタルエンコーダ）

5

C 相なしで使用する。
（絶対値エンコーダ）

6

C 相ありで使用する。
（絶対値エンコーダ）

7

C 相なしで逆回転モードとして使用する。
（絶対値エンコーダ）

8

C 相ありで逆回転モードとして使用する。
（絶対値エンコーダ）

付録 -8

0

付録 A パラメータユーザー
定数 No.
MD3003(Pn003)

桁位置

名称

設定

0

アナログモニタ 1 選択

0

モータ回転速度：1V ／ 1000 min-1

1

速度指令

：1V ／ 1000 min-1

2

トルク指令

：1V ／ 100 ％

3

位置偏差

：0.05V ／ 1 指令単位4

位置アンプ偏差：0.05V ／ 1 指令単位5

位置指令速度 [min-1 換算 ] ：1V ／ 1000 min-1

6

オブザーバ速度：1V ／ 1000 min-1

7

衝突検出量

：1V ／ 100 ％

8

突起補償量

：1V ／ 100 ％9速度フィードフォワード：1V ／ 100 min-1

A

トルクフィードフォワード：1V ／ 100 ％B

モデルトルク指令：1V ／ 100 ％C

モデル位置偏差：0.05V ／ 1 指令単位

D

推定外乱トルク：1V ／ 100 ％

E

制振モニタ

：1V ／ 1000 min-1

F

システム定数設定データ出力

0

1倍

1

10 倍

2

100 倍

3

1 ／ 10 倍

4

1 ／ 100 倍

機能選択
応用

0

1

MD3004(Pn004)

アナログモニタ 1 選択

アナログモニタ 1 倍率

機能選択
応用

出荷時
の設定
2

2

0

2

アナログモニタ 2 選択

0～F

アナログモニタ 1 選択と同じ

0

3

アナログモニタ 2 倍率

0～4

アナログモニタ 1 倍率と同じ

00

オプションボード選択

0

オプションボードなし

01

アナログ速度指令入力オプションあり

2

リニアスケールオプションあり

機能選択
応用

MD3005(Pn005)

内容

1

予約

2

指令モード選択－00

ネットワーク0

1

オプション速度指令入力モード

2

パーキング

3

予約
－

0
0

0～1

3

予約

0

0

ブレーキ制御信号選択0

ローカルバスでブレーキを制御しない。

1

ローカルバスでブレーキを制御する。
－

0

1

予約

0

2

予約

0

－

0

3

予約

0

－

0

付録 -9

付録 A パラメータユーザー
定数 No.
MD3006(Pn006)

桁位置0

名称
タンデム選択機能選択
応用

MD3041(Pn10B)1

タンデム相手軸番号2

フルクローズ

オート
チュー
ニング

1

マスタ

2

スレーブ

0

タンデム相手軸番号を設定する。

00

タイプ 2 仕様01

タイプ 1 仕様
－

0
4

0～7

0

モードスイッチの選択

0

内部トルク指令を条件とする。（レベル設定：Pn10C）

1

速度指令を条件とする。

（レベル設定：Pn10D）2

加速度を条件とする。

（レベル設定：Pn10E）

3偏差パルスを条件とする。

（レベル設定：Pn10F）

4

モードスイッチ機能なし。
PI 制御

1

速度ループの制御方法

01

速度ループの制御方法

1

IP 制御

2

予約

0

－

0

3

制振制御選択0

制振制御なし0

1

M1 型制振制御

2M2 型制振制御

3

A 型制振制御0

運転初期のみチューニングする。

1

常にチューニングをする。

2

オートチューニングしない。

速度フィードバック補
正機能選択

0

あり

1

なし

粘性摩擦補償機能選択

0

摩擦補償：なし

1

摩擦補償：小2

摩擦補償：大0モデル追従制御を行わない。

1

剛体モデル追従制御を行う。

22 慣性モデル追従制御を行う。

0

1

オンラインオート
チューニング方法

モデル追従機能選択

0

0

0
0

0

0

予約

0

－

0

1

象限突起補償

0

無効

0

1

有効（パルスサプレス無し）

2

有効（パルスサプレス有り）

スケールオーバー
シュート

0

無効

1

有効

3

予約

0

－

0

0

可変位置ループゲイン
選択

0

無効

0

1

有効

速度 FF スムージング
選択

0

無効

1

有効

予約

0

－

機能
スイッチ
2

機能
スイッチ

タンデム選択なし

予約3

MD3069(Pn127)002MD3068(Pn126)

出荷時
の設定

内容

3

ゲイン関係
応用

MD3046(Pn110)

設定1
2

付録 -10000付録 A パラメータユーザー
定数 No.
MD3069(Pn127)

桁位置

名称

設定

内容

出荷時
の設定

3

予約

0

－

0

0

第 2 ループゲインバン
ク選択

0

無効

0

1

有効

第 3 ループゲインバン
ク選択

0

無効

1

有効

第 4 ループゲイン
バンク選択

0

無効

1

有効

3

予約

0

－

0

0

第 1 予測制御スイッチ

0

無効

0

1

有効（Tp = 0.001）

2

有効（Tp = 0.002）

0

無効

1

有効（Tp = 0.001）

2

有効（Tp = 0.002）

0

無効

1

有効（Tp = 0.001）

2

有効（Tp = 0.002）
－

0

機能
スイッチ
（続き）
MD3070(Pn128)
ループ
ゲイン
バンク
スイッチ

MD3079(Pn131)

1
2

予測制御
関係
1

2

第 2 予測制御スイッチ第 3 予測制御スイッチ

3

予約

0

0
0

0

0

MD3200(Pn200)

0

予約

0

－

0

1

予約

0

－

0

位置制御

2

クリア動作

0

ベースブロック時，偏差カウンタをクリアする。

1

1

偏差カウンタをクリアしない。
（CLR 信号でのみクリア可能）

2

アラーム発生時，偏差カウンタをクリアする。

3

偏差カウンタをクリアしない。

MD3207(Pn207)
位置指令
機能
スイッチ

3

予約

0

－

0

0

位置指令フィルタ選択0

位置指令加減速フィルタを使用する。

01

位置指令移動平均フィルタを使用する。

0

なし

1

V-REF を速度 FF 入力として使用する。

0

無効

1

正転側に補正する。

2

逆転側に補正する。

0

パルスエンコーダ（リニアスケール）

1

パルスエンコーダ（ロータリー）

2

シリアルエンコーダ

3

MP スケール

12

3

位置制御速度 FF 選択
バックラッシュ補正選択

外付け PG 種類選択

付録 -11000付録 A パラメータユーザー
定数 No.
MD3358(Pn408)
トルク関係
機能
スイッチ

名称

設定

0

1 段目ノッチフィルタ
選択

0

なし

1

トルク指令に 1 段目ノッチフィルタを使用する。

2 段目ノッチフィルタ
選択

0

なし

1

トルク指令に 2 段目ノッチフィルタを使用する。

可変トルク制限選択

0

無効

1

有効
－

0
0

1
2

MD3527(Pn81B)
モデル追従
制御マスク

内容

出荷時
の設定

桁位置

3

予約

0

1

ループゲインバンク 0
選択時モデル追従制御
選択マスク

0

モデル追従制御有効1

モデル追従性御無効

ループゲインバンク 1
選択時モデル追従制御
選択マスク

0

モデル追従制御有効1

モデル追従性御無効

ループゲインバンク 2
選択時モデル追従制御
選択マスク

0

モデル追従制御有効1

モデル追従性御無効

ループゲインバンク 3
選択時モデル追従制御
選択マスク

0

モデル追従制御有効1

モデル追従性御無効234

付録 -12

0

0
0

0

0

0

付録 A パラメータ

付録 A.3 インバータパラメータ一覧
下表の数値は，CNC の操作パネルで表示した場合のものです。
ディジタルオペレータで表示した場合は，小数点が表示されます。従って CNC の操作パネルとディジタルオペレータで表示した場合とでは，値の単位が異なりますのでご注意ください。
例）零速検出レベル＝ 30 min-1 の場合• CNC の操作パネル表示：MD6030 ＝ 300 [ 0.1min-1 ]• ディジタルオペレータ表示：Cn030 ＝ 30.0 [ min-1 ]
CNC
パラ
メータ
番号

ドライブ
パラ
メータ
番号

初期値

下限値

上限値

6020

Cn020

0

0

2

6030

Cn030

300

30

600

6031

Cn031

20

0

6032

Cn032

0

6050

Cn050

6060

単位

名称

説明

Reference Selection

運転指令の選択-1

0.1minZero-speed Det Level

零速度検出レベル

300

0.1min-1

Zero-speed Det Width

零速度検出幅

0100

0.1secZero-speed Braking Time

零速度制動時間

1

1

60000

0.1secSoft Start Time

ソフトスタート時間

Cn060

300

10

20000

0.1%/HzASR P Gain H 1

速度制御比例ゲイン（H）

6061

Cn061

6000

1

10000

0.1msec

ASR I Time H 1

速度制御積分時間（H)

6062

Cn062

300

10

20000

0.1%/HzASR P Gain M L 1

速度制御比例ゲイン（ML）

6063

Cn063

6000

1

10000

0.1msec

ASR I Time M L 1

速度制御積分時間（ML）

6064

Cn064

400

10

20000

0.1%/HzASR P Gain H 2

速度制御比例ゲイン（H サーボ）

Cn065

1000

1

10000

0.1msec

ASR I Time H 2

速度制御積分時間（H サーボ）

6066

Cn066

400

10

20000

0.1%/HzASR P Gain M L 2

速度制御比例ゲイン（ML サー
ボ）

6067

Cn067

1000

1

10000

0.1msec

ASR I Time M L 2

速度制御積分時間（ML サーボ）

Cn071

50

0

50

0.1msec

ASR Primary Delay Time

トルク指令フィルタ時定数

0

500

6065

6071

無し

6072

Cn072

0

msec

ASR T Time

トルク指令進み時間

6073

Cn073

0

0

1

無し

ASR P Gain Select

速度比例ゲイン選択

6100

Cn100

100

0

250

0.01

Torque Comp Gain

トルク補償ゲイン

6101

Cn101

20

0

10000

msec

Torque Comp Time
Constant

トルク補償の一時遅れ時間

6110

Cn110

10

0

25

0.1

Slip Comp Gain

スリップ補正ゲイン

6111

Cn111

200

0

10000

msec

Slip Comp Delay Time

スリップ補正一時遅れ時定数

6112

Cn112

200

0

250

%

Slip Comp Limit

スリップ補正リミット

Cn113

0

0

1

無し

Slip Comp in Regeneration

回生動作中のスリップ補正

Cn120

0

0

2

無し

Carrier Frequency 1

高速巻線キャリア周波数

Cn121

0

0

2

無し

Carrier Frequency 2

低速巻線キャリア周波数

0

1

6113
6120
6121
6130

Cn130

1

無し

Hunting Prevention Sel

乱調防止機能選択

6131

Cn131

100

0

250

0.01

Hunting Prevention Gain

乱調防止ゲイン

6132

Cn132

25

0

500

msec

Hunting Time

乱調防止時定数

6133

Cn133

10

0

100

%

Hunting Limit

乱調防止リミット

6150

Cn150

1900

0

4600

v

Voltage Cntrl Volt

電圧制限制御設定電圧

6151

Cn151

100

0

10000

0.01

Voltage Cntrl P Gain

電圧制限制御比例ゲイン

付録 -13

付録 A パラメータ

CNC
パラ
メータ
番号

ドライブ
パラ
メータ
番号

初期値

下限値

上限値

6152

Cn152

40

0

5000

sec

Voltage Cntrl I Time

電圧制限制御積分時間

6153

Cn153

20

0

5000

sec

Voltage Cntrl Fil Time

電圧制限制御用出力フィルタ時
定数

6154

Cn154

10

0

5000

sec

D Axis Torque Filter

ｄ 軸電流トルクフィルタ時定数

6155

Cn155

0

0

1

無し

Voltage Cntrl Sel

電圧制限制御選択

6156

Cn156

0

0

1

無し

Max Torque Sel

最大トルク効率制御選択

Cn200

15

10

100

%

Motor Flux Lower Limit

モータ磁束下限レベル

Cn201

100

30

100

%

Sv Mode Flux Level H

サーボモード磁束レベル（H）

6202

Cn202

100

100

500

0.01

Sv Base Speed Ratio H

サーボモード基底速度比（H）

6203

Cn203

100

30

100

%

Sv Mode Flux Level M L

サーボモード磁束レベル（ML）

6204

Cn204

100

100

500

0.01

Sv Base Speed Ratio M L

サーボモード基底速度比（ML）

6259

Cn259

0

0

1

無し

Load Ratio Output Ref

負荷率計出力基準選択

6263

Cn263

0

0

3

無し

Load Ratio Meter Filter

負荷率計フィルタ時定数

6400

Cn400

15

10

50

%

Speed-agree Width

速度一致信号

Cn401

1000

0

10000

0.01%

Speed Detection Level

速度検出信号レベル

6402

Cn402

100

0

10000

0.01%

Speed Detection Width

速度検出信号ヒステリシス

6403

Cn403

0

0

1

無し

Excessive Speed Dev Sens

速度偏差過大の動作感度選択

6404

Cn404

0

0

3

無し

Excessive Speed Dev Time

速度偏差過大保護の動作遅れ
時間選択

6405

Cn405

0

0

1

無し

Speed Agree Signal Sel

AGR 出力条件選択

6410

Cn410

100

50

2000

0.1%

Torqu Detection Level

トルク検出信号レベル

6411

Cn411

10

0

100

0.1%

Torqu Detection Width

トルク検出信号ヒステリシス

6412

Cn412

0

0

1

無し

Torque Detection Output

加速時の TDET 出力方法

6420

Cn420

10

0

210

%

Ext Torque Limit

外部操舵トルク制限レベル

6421

Cn421

150

0

210

%

Torque Limit

電動側トルク制限レベル

6422

Cn422

150

0

210

%

Regeneration Torque Limit

回生側トルク制限レベル

6423

Cn423

0

0

1

無し

Torqu Limit Select

トルク制限選択

6450

Cn450

190

150

210

v

Undervoltage Detect Level

低電圧検出レベル

6472

Cn472

0

0

799

無し

Monitor 1 Output

モニタ 1 出力内容

6475

Cn475

1

0

799

無し

Monitor 2 Output

モニタ 2 出力内容

6495

Cn495

0xB

0x00000x002F

Hex

Inverter Capacity Sel

インバータ容量選択

6500

Cn500

7000

100

60000

min

Rated Speed Setting

定格速度設定

6504

Cn504

0

0

1

無し

Torqu Limit Auto Judge

トルク制限自動判定選択

6510

Cn510

0

0

1

無し

Twice Speed Selection

n1002 倍選択

6511

Cn511

10000

0

10000

msec

Emergency Stop Time

非常停止信号待ち時間

6522

Cn522

1

0

1

無し

Multi Function Sel SSC

多機能選択 SSC

6523

Cn523

0

0

1

無し

Multi Function Sel MGX

多機能選択 MGX

6525

Cn525

0

0

1

無し

Multi Function Sel PPI

多機能選択 PPI

Cn529

0

0x00000x00FF

Hex

Encoder Specifications 0

エンコーダ仕様（0）

6530

Cn530

0

0x00000x00FF

Hex

Encoder Specifications 1

エンコーダ仕様（1）

6533

Cn533

12

1

65535

無し

Number of encoder Puls 0

エンコーダパルス数（0）

6200
6201

6401

6529

単位

-1

名称

付録 -14

説明付録 A パラメータ

CNC
パラ
メータ
番号

ドライブ
パラ
メータ
番号

初期値

下限値

上限値

6534

Cn534

0

0

0

無し

Number of Encoder Puls 1

エンコーダパルス数（1）

6540

Cn540

10

10

20000

%/Hz

ASR P Gain C

C 軸時速度制御比例ゲイン（C）

6541

Cn541

10

10

10000

msec

ASR I Time C

C 軸速度制御積分時定数（C）

6542

Cn542

100

1

255

0.1minZero-speed Det Level C

C 軸時の 0 速度レベル

6543

Cn543

100

10

1000

min-1

Rated Speed Setting C

C 軸定格回転数

6544

Cn544

0

0

100

Enc Phase C Puls Width

C 相パルス幅

Cn545

0

0

8192

無し

Zero Point Comp

原点補正値

Cn546

0

0

150

0.01KHz

Notch Center Puls 1

ノッチ中心周波数 1

Cn547

0

0

250

Hz

Notch Band Width 1

ノッチバンド幅 1

6548

Cn548

0

0

150

0.01KHz

Notch Center Puls 2

ノッチ中心周波数 2

6549

Cn549

0

0

250

Hz

Notch Band Width 2

ノッチバンド幅 2

6550

Cn54a

100

50

150

0.01

Motor Rated Current ratio C C 軸定格 2 次電流比率

6551

Cn54b

20

1

200

0.1Ω

ACR P Gain A1 Cax

C 軸 ACR ゲイン

6552

Cn54c

10

0

200

0.1msec

ACR I Time Cax

C 軸 ACR 積分時間

6553

Cn54d

0

0

0xF

Hex

Select Code C1

C 軸の選択コード 1

Cn54e

0

0

0xF

Hex

Select Code C2

C 軸の選択コード 2

6555

Cn54f

0

0

65535

無し

Reserved S3 01

一次遅れフィルタ時定数 1

6556

Cn550

0

0

65535

無し

Reserved S3 02

一次遅れフィルタ時定数 2

6568

Cn568

5

0

200

Pulse

Reserved S4 09

位置決め完了検出幅

6569

Cn569

10

0

200

Pulse

Reserved S4 10

位置決め完了解除幅

6595

Cn583

50

5

100

%

Ort Db Gain Dec Ratio H

位置決め完了時のゲイン低減率
（H）

6596

Cn584

50

5

100

%

Ort Db Gain Dec Ratio L

位置決め完了時のゲイン低減率
（L）

6600

Cn600

1

0

1

無し

Serch Pole Select初期磁極検出選択

6601

Cn601

300

10

20000

無し

Serch Pole P Gain

初期磁極検出速度制御比例
ゲイン

6602

Cn602

30

1

10000

0.1msec

Serch Pole I Time

初期磁極検出速度制御積分時間

6603

Cn603

5

1

500

0.1%

Serch Pole Speed Ref

初期磁極検出速度指令

6604

Cn604

450

0

3600

deg

Serch Pole Angle

初期磁極検出角度増分

6605

Cn605

3000

0

20000

0.1msec

Serch Pole Pre Count

初期磁極検出推定時間

6606

Cn606

100

1

20000

0.1msec

Serch Pole Level

初期磁極検出制御時間

Cn607

200

1

1000

0.1%

Serch Pole Torque Limit

初期磁極検出トルクリミット

Cn608

1

0

1

無し

Serch Enc Phase C SelectC 相検出選択

6700

Cn700

1500

10

60000

min

Base Speed 1

H 巻線基底速度

6701

Cn701

3500

10

60000

min-1

Max Output Decrease
Start 1

H 巻線最大出力低減開始点

6702

Cn702

3500

10

60000

min-1

Rated Speed 1

H 巻線定出力速度

6703

Cn703

3500

100

65000

min-1

Maximum Speed 1

H 巻線モータ最高速度

6704

Cn704

22

1

750

0.1Kw

Continuous Rated Output 1

H 巻線連続定格出力

6706

Cn706

44

1

1500

0.1Kw

Max Output 1

H 巻線最大出力

6545
6546
6547

6554

6607
6608

単位

名称

-1

-1

付録 -15

説明付録 A パラメータ

CNC
パラ
メータ
番号

ドライブ
パラ
メータ
番号

初期値

下限値

上限値

単位

6707

Cn707

44

1

1500

0.1Kw

Max Output Dec 1

H 巻線最大出力低減 1

6710

Cn710

44

1

1500

0.1Kw

Max Output Dec A1

H 巻線最大出力低減 A1

6711

Cn711

169

0

4000

0.01HzMotor Rated Slip 1

H 巻線定格すべり周波数

Cn712

134

10

4000

0.1A

Motor Rated Current 1

H 巻線定格 2 次電流

6713

Cn713

135

10

2000

0.1A

Motor No-load Current 1

H 巻線定格励磁電流指令

6714

Cn714

80

0

500

V

Base Voltage 1

H 巻線モータ無負荷電圧

6715

Cn715

100

0

250

0.01

Motor Iron Sat Coeff A1

H 巻線励磁電流補正係数 A

6716

Cn716

100

0

250

0.01

Motor Iron Sat Coeff B1

H 巻線励磁電流補正係数 B

6717

Cn717

0

0

200

0.1%

Base Iron Loss 1

H 巻線基底鉄損電流

6718

Cn718

0

0

200

0.1%

Max Iron Loss 2

H 巻線最高回転数鉄損電流

6719

Cn719

50

0

600

0.01Ω

ACR P Gain A1

H 巻線 ACR ゲイン A

Cn720

50

0

600

0.01Ω

ACR P Gain B1

H 巻線 ACR ゲイン B

6721

Cn721

50

0

600

0.01Ω

ACR P Gain C1

H 巻線 ACR ゲイン C

6722

Cn722

50

0

600

0.01Ω

ACR P Gain D1

H 巻線 ACR ゲイン Ｄ

6723

Cn723

200

0

1000

0.01msec

ACR Time Constant 1

H 巻線 ACR 時定数

6724

Cn724

100

0

200

%

Mgnetiging Current Limit 1

H 巻線励磁電流リミッタ

6729

Cn729

120

100

150

%

Motor Accel Level 1H 巻線モータ過速度レベル

6736

Cn736

1000

0

65000

0.0001Ω

Term Resistance 1

H 巻線モータ線間抵抗

Cn737

500

0

60000

0.001mH

Leak Inductance d1

H 巻線 d 軸インダクタンス

Cn738

500

0

60000

0.001mH

Leak Inductance q2

H 巻線 q 軸インダクタンス

6739

Cn739

0

0

250

%

Magnetiging Current 1

H 巻線弱め磁界電流

6740

Cn740

1000

0

10000

0.1Hz

Base Frequency

V/F ベース周波数

6741

Cn741

500

0

10000

0.1Hz

Mid Output Frequency

V/F 中間周波数

6742

Cn742

130

0

5000

0.1V

Mid Output Frequency Volt

V/F 中間出力周波数電圧

6743

Cn743

5

0

10000

0.1Hz

Min Output Frequency

V/F 最低出力周波数

6744

Cn744

100

0

5000

0.1V

Min Output Frequency Volt

V/F 最低出力周波数電圧

Cn745

2000

0

5000

0.1V

Max Output Frequency Volt

V/F 最大出力周波数電圧

6750

Cn750

1500

10

60000

min

-1

Base Speed 2

L 巻線基底速度

6751

Cn751

3500

10

60000

min-1

Max Output Decrease
Start 2

L 巻線最大出力低減開始点

6752

Cn752

3500

10

60000

min-1

Rated Speed 2

L 巻線定出力速度

6753

Cn753

3500

100

65000

min-1

Maximum Speed 2

L 巻線モータ最高速度

6754

Cn754

22

1

750

0.1Kw

Continuous Rated Output 2

L 巻線連続定格出力

6756

Cn756

44

1

1500

0.1Kw

Max Output 2

L 巻線最大出力

6757

Cn757

44

1

1500

0.1Kw

Max Output Dec 2

L 巻線最大出力低減 2

6760

Cn760

44

1

1500

0.1Kw

Max Output Dec A2

L 巻線最大出力低減 A2

Cn761

100

0

4000

0.01HzMotor Rated Slip 2

L 巻線定格すべり周波数

6762

Cn762

200

10

4000

0.1A

Motor Rated Current 2

L 巻線定格 2 次電流

6763

Cn763

100

10

2000

0.1A

Motor No-load Current 2

L 巻線定格励磁電流指令

6764

Cn764

80

0

500

V

Base Voltage 2

L 巻線モータ無負荷電圧

6712

6720

6737
6738

6745

6761

名称

付録 -16

説明付録 A パラメータ

CNC
パラ
メータ
番号

ドライブ
パラ
メータ
番号

初期値

下限値

上限値

6765

Cn765

100

0

250

0.01

Motor Iron Sat Coeff A2

L 巻線励磁電流補正係数 A

6766

Cn766

100

0

250

0.01

Motor Iron Sat Coeff B2

L 巻線励磁電流補正係数 B

6767

Cn767

0

0

200

0.1%

Base Iron Loss 2

L 巻線基底鉄損電流

Cn768

0

0

200

0.1%

Max Iron Loss 2

L 巻線最高回転数鉄損電流

6769

Cn769

200

0

600

0.01Ω

ACR P Gain A2

L 巻線 ACR ゲイン A

6770

Cn770

200

0

600

0.01Ω

ACR P Gain B2

L 巻線 ACR ゲイン B

6771

Cn771

200

0

600

0.01Ω

ACR P Gain C2

L 巻線 ACR ゲイン C

6772

Cn772

200

0

600

0.01Ω

ACR P Gain D2

L 巻線 ACR ゲイン Ｄ

6773

Cn773

10

0

1000

0.01msec

ACR Time Constant 2

L 巻線 ACR 時定数

6774

Cn774

100

0

200

%

Magnetiging Current Limit2

L 巻線励磁電流リミッタ

6779

Cn779

120

100

5000

%

Motor Accel Level 2

L 巻線モータ加速度レベル

6786

Cn786

1000

0

65000

0.0001Ω

Term Resistance 2

L 巻線モータ線間抵抗

6787

Cn787

500

0

60000

0.001mH

Leak Inductance d2

L 巻線 d 軸インダスタンス

6788

Cn788

500

0

60000

0.001mH

Leak Inductance q2

L 巻線 q 軸インダスタンス

6789

Cn789

0

0

250

%

Magnetiging Current 2

L 巻線弱め界磁電流

6800

Cn800

0xB

0x00000x002f無し

kVA Selection

適用インバータ容量選択

6801

Cn801

3

0

4

無し

Motor Selection

モータ選択

6802

Cn802

4

2

48

無し

Number of Motor Poles

ポール数

6803

Cn803

107

50

200

℃

Motor OH Detection

モータ過熱検出レベル

6805

Cn805

0

0

200

0.01

Rotor Thermal Gain

ロータ熱ゲイン

6806

Cn806

90

10

180

min

Motor Thermal Time Const

モータ熱時定数

6809

Cn809

0x00010x0000

0xFFFF無し

Selection Code1

選択コード 1

6819

Cn819

500

0

30000

msec

Tactor off delay time

タクタ OFF 遅延時間

6820

Cn820

0x00000x0000

0xFFFF無し

Function basic switch

機能選択基本スイッチ

6821

Cn821

0x00000x0000

0xFFFF無し

Function appli switch1

機能選択応用スイッチ 1

6824

Cn824

0x00000x0000

0xFFFF無し

Function appli switch4

機能選択応用スイッチ 4

6828

Cn828

40

1

2000

無し

Kp

位置ループゲイン

6832

Cn82C

40

1

2000

無し

Kp2

第 2 位置ループゲイン

6837

Cn831

0x100

0x0000

0xFFFF無し

Gain switch

ゲイン関係応用スイッチ

6871

Cn853

400

1

20000

無し

Kp3

第 3 位置ループゲイン

6874

Cn856

40

1

2000

無し

Kp4

第 4 位置ループゲイン

6905

Cn875

0x00000x0000

0xFFFF

無し

Position control switch

位置制御指令形態選択スイッチ

6906

Cn876

16384

16

16384

無し

PG divider

PG 分周比

6907

Cn877

4

1

65535

無し

Electric gear Numerator

電子ギア比 ( 分子 )

Cn878

1

1

65535

無し

Electric gear Denominator

電子ギア比 ( 分母 )

6909

Cn879

0

0

6400

無し

1st index accel Const

第 1 指数加減速時定数 ( 位置指令
加減速時定数 )

6910

Cn87A

65535

0

65535

無し

Multi turn limit

マルチターンリミット設定

Cn87B

16384

513

32768

無し

Full closed PG pulse

フルクローズド PG パルス数

Cn87C

0x00000x0000

0xFFFF

無し

Position ref switch

位置指令機能スイッチ

6768

6908

6911
6912

単位

名称

付録 -17

説明付録 A パラメータ

CNC
パラ
メータ
番号

ドライブ
パラ
メータ
番号

初期値

下限値

上限値

6913

Cn87D

0

0

6400

無し

1st position moving avr

第 1 位置指令移動平均時間

6914

Cn87E

0

0

6400

無し

2nd position moving avr

第 2 位置指令移動平均時間

6915

Cn87F

4096

0x0000

0xFFFF無し

Full closed PG pulse L 1

フルクローズド PG パルス数 /モータ 1 回転 ( 下位ワード )

6916

Cn880

0x00000x0000

0xFFFF無し

Full closed PG pulse H 1

フルクローズド PG パルス数 /モータ 1 回転 ( 上位ワード )

6919

Cn883

0x00010x0000

0xFFFF無し

Numerator electric gear L 1

電子ギア比分子 ( 下位ワード )

6920

Cn884

0x00000x0000

0xFFFF無し

Numerator electric gear L 2

電子ギア比分子 ( 上位ワード )

6921

Cn885

0x00010x0000

0xFFFF無し

Denminator electric gearH 1 電子ギア比分母 ( 下位ワード )

6922

Cn886

0x00000x0000

0xFFFF無し

Denminator electric gearH 2 電子ギア比分母 ( 上位ワード )

6923

Cn887

0

0

65535

無し

1st bias index vel

第 1 指数加減速時バイアス

6924

Cn888

0

0

6400

無し

2nd bias index vel time

第 2 指数加減速時定数

6925

Cn889

0

0

65535

無し

2nd bias index vel

第 2 指数加減速時バイアス

6960

Cn8AC

7

0

250

無し

Positioning completed W

位置決め完了幅

6964

Cn8B0

7

1

250

無し

Near window

NEAR 信号幅

6965

Cn8B1

1024

1

32767

無し

Overflow level

オーバフローレベル

6979

Cn8BF

7

0

250

無し

Position window 1

第 1 位置決め完了幅

Cn8C0

7

0

250

無し

Position window 2

第 2 位置決め完了幅

6981

Cn8C1

7

0

250

無し

Position window 3

第 3 位置決め完了幅

6988

Cn8C8

0x00000x0000

0xFFFF無し

Reserved for user 0F

ユーザー予備 0F

7018

Cn8E6

0x00000x0000

0xFFFF

無し

Alarm Mask

アラームマスク

7019

Cn8E7

0x00000x0000

0xFFFF無し

System Switch

システムスイッチ

7046

Cn902

0

3000

15000

無し

PWN Frequency

PWM 周波数

7047

Cn903

(0 << 8) (0 << 8)+0+0(255 <<
8) + 30無し

On Delay Time and Comp

下位バイト : オンディレイ時間 ,上位バイト : オンディレイ補償

7050

Cn906

0xACA3

0

65535

無し

AD Parameter 1

A/D 検出設定パラメータ 1

Cn90F

0

-3276832767

無し

Current Det Zero Adj U

電流検出ゼロ調 (U 相 )

7060

Cn910

0

-3276832767

無し

Current Det Zero Adj V

電流検出ゼロ調 (V 相 )

7061

Cn911

0

-3276832767

無し

Current Det Gain Adj UV

電流検出ゲイン調 (U,V 相 )

7068

Cn918

0x00000x00000x00FF無し

PG Power Voltage Zero Adj

下位バイト :PG 電源電圧調
上位バイト : 空き

7074

Cn91E

0

0

0xFFFF無し

Standalone Flag

スタンドアローンスイッチ

7075

Cn91F

0x00000x0000

0xFFFF無し

MotorTyp PowerVolt
EncTyp

モータ形式（8 ビット）

6980

単位

名称

説明

定数
7059

入力電圧（4 ビット）, エンコー
ダタイプ（4 ビット）

7076

Cn920

0x00000x0000

0xFFFF無し

Encorder Soft Version

エンコーダソフトバージョン

7077

Cn921

0

0

65535

無し

Motor Size

モータ容量

付録 -18

付録 A パラメータ

付録 A.4 ドライブ共通パラメータ一覧
下記パラメータ（MD0 ～ MD2999）は，サーボユニット，インバータ共通に，各ドライブごとに CNC のドライブパラメータ画面に表示されるドライブパラメータです。
これらのパラメータは，• CNC がドライブからデータ入力を行うためのインターフェイスとして使用されます。
• ドライブパラメータ画面からのアクセスは，リードオンリーです。設定できません。
• パラメータ表示値は，各ドライブのパラメータ（MD3000 ～ MD8999）の値の変更，および各ドライブの内容データの変化（アラームデータ等）に応じて値がドライブ内で自動的に作成されます。
• ドライブのデジタルオペレータには表示されません。
• ドライブパラメ，ータ画面に表示される値は，画面を表示した際にドライブから読み込んだ値となります。自動更新は行われません。
更新する際には，ドライブパラメータ画面の ‘ 更新 ’ キーを入力ください。
各パラメータに関する内容を下表に表します。
CNC
パラ
メータ
番号

上限値

単位

名称

604

-100000

100000%UTILIZATION_MOTOR

トルク，ロードデータ

主軸ロード表示値( 短時間定格トルク )

762

-8192

3

－

FIRMWARE_DOWNLO
AD_DP_SUBMOD

611u 用通信オプション
ファームウェア更新処理の
状態

未使用

820

0

0xffffffff

ms

FAULT_END_TIME

フォルトエンドタイム

未使用

821

0

0xffffffff

ms

TIMESTAMP_FAULT_S
TAT_CHANGE

アラームデータ変化時のタ
イムスタンプ斬脂啓至情報822

00xffffffff

ms

TIMESTAMP_WARN_S
TAT_CHANGE

ワーニングデータ変化時のタイムスタンプ

未使用

823

0

0xffff－

ACT_FAULT_NUMBER

フォルトナンバ

未使用

824

0

0xffff－

ACT_FAULT_CODE

フォルトコード

アラームコード

0

0xffffffff

ms

ACT_FAULT_TIME

フォルトタイムスタンプ

アラームタイムスタンプ

826

00x00ffffff－

ACT_FAULT_VALUE

フォルトバリューアラームタイムスタンプ

870

00xffff－

MODULE_TYPE

制御モジュールタイプ

未使用

871

0

0xffff－

MODULE_VERSION

制御モジュールバージョン

未使用

872

0

0xffff－OPTION_MODULE_TY
PE

通信オプションタイプ

DPC31 同期モード

873

00xffff－OPTION_MODULE_VE
RSION

通信オプションバージョン

未使用

875

0

4

－

EXPECTED_OPTION_
MODULE_TYPE

必要な通信
オプションタイプ

DPC31 同期モード

879

00xffff－

ISOCHRON_PROFIBUS_CONFIG

サイクリックコンフィギュ
レーション

ライフサイン異常許容
回数

880

0

100000min-1

NORMALIZATION_OV
ER_PROFIBUS

送り速度または回転数の最大値

モータ最高回転数。
14.1.7 項参照

825

説明

関連 MD および備考

下限値

付録 -19

付録 A パラメータ

CNC
パラ
メータ
番号

名称

説明

関連 MD および備考

下限値

上限値

単位

915

0

65535

－

SETPOINT_ASSIGN_PR 指令値
OFIBUS

未使用

916

0

65535

－

ACTUAL_VALUE_ASS
IGN_PROFIBUS

フィードバック値

未使用

918

0

126

－

PROFIBS_NODE_ADD
RESSPROFIBUS 局番号

14.1.4 項参照

945

00xffff－

FAULT_CODE

フォルトコード履歴

未使用

947

0

0xffff－

FAULT_NUMBER

フォルトナンバ履歴

未使用

948

0

0xffffffff

ms

FAULT_TIME

フォルトタイムスタンプ
履歴

未使用

949

0

0x00ffffff－

FAULT_VALUE

フォルトバリュー履歴

未使用

952

0

0xffff－

NUM_FAULTS

フォルト発生回数

未使用

953

0

0xffff－WARNINGS800_TO_81
5ウォーニング 800 から 815
の発生状況

未使用

954

0

0xffff－WARNINGS_816_TO_8
31

ウォーニング 816 から 831
の発生状況

未使用

955

0

0xffff－WARNINGS_832_TO_8
47

ウォーニング 832 から 847
の発生状況

未使用

956

0

0xffff－WARNINGS_848_TO_8
63

ウォーニング 848 から 863
の発生状況

未使用

957

0

0xffff－WARNINGS_864_TO_8
79

ウォーニング 864 から 879
の発生状況

未使用

958

0

0xffff－WARNINGS_880_TO_8
95

ウォーニング 880 から 895
の発生状況

未使用

959

0

0xffff－WARNINGS_896_TO_9
11

ウォーニング 896 から 911
の発生状況

未使用

960

0

0xffff－WARNINGS_911_TO_9
27

ウォーニング 912 から 927
の発生状況

未使用

967

0

0xffff－PROFIBUS_CONTROL_
WORD

コントロールワード(STW1)PROFIBUS 制御 CNC

968

00xffff－PROFIBUS_STATAS_W
ORD

ステータスワード (ZSW1)PROFIBUS 制御 CNC

969

00x00ffffff

ms

ACT_TIME_DIFF

電源 ON からの時間

未使用

1005

0

65535

－

ENC_RESOL_MOTOR

モータエンコーダ分解能

MD31020[0]

1007

0

0X007ffff
f－

ENC_RESOL_DIRECT

タイレクトエンコーダ
分解能

MD32020[1]

1012

0

0x1195－

FUNC_SWITCH

機能スイッチCNC 仕様により固定

1022

0

999999－ENC_ABS_SINGLETUR
N_MOTOR

モータ絶対値エンコーダの
分解能

未使用

1025

0

0xffff－

ENC_MOTOR_SERIAL
NO_LOW

モータエンコーダ
シリアルナンバー (LOW)

未使用

1026

0

0xffff－

ENC_MOTOR_SERIALNO_HIGH

モータエンコーダ
シリアルナンバー (HIGH)

未使用

付録 -20

送信データ
受信データ

付録 A パラメータ

CNC
パラ
メータ
番号
1027

下限値

上限値

単位

名称

0

0x0178－

ENC_CONFIG

説明

関連 MD および備考

モータエンコーダの形態

bit3
0: インクリメンタル /1:± アブソリュート
bit4
0: ロータリ /1: リニア1032

00xffffffff－

ENC_ABS_RESOL_DIR
ECTダイレクト絶対値
エンコーダの分解能

未使用

1037

0

0xffff－

ENC_CONFIG_DIRECT

ダイレクトエンコーダの形態

bit30: インクリメンタル /1: アブソリュート
bit4
0: ロータリ /1: リニア

1038

0

0xffff－

ENC_MOTOR_SERIAL
NO_LOW

ダイレクトエンコーダ
シリアスナンバ (LOW)

未使用

1039

0

0xffff－

ENC_MOTOR_SERIALNO_HIGH

ダイレクトエンコーダ
シリアスナンバ (HIGH)

未使用

1042

0

11

－

RESOLUTION_G1_XIS
T1

モータエンコーダ分解能倍数 1(2 のべき乗 )MD31025[0] を 2 のべき
乗に変換

1043

0

11

－

RESOLUTION_G1_XIS
T2

モータエンコーダ分解能倍数 2(2 のべき乗 )MD31025[0] を 2 のべき
乗に変換

1044

0

11

－

RESOLUTION_G2_XIS
T1

ダイレクトエンコーダ
分解能倍数 1(2 のべき乗 )MD31025[1] を 2 のべき
乗に変換

1045

0

11

－

RESOLUTION_G2_XIS
T2ダイレクトエンコーダ
分解能倍数 2(2 のべき乗 )MD31025[1] を 2 のべき
乗に変換

1102

0

0xffff－

MOTOR_CODE

モータ種類

サーボ軸 =1, 主軸 =1001

1401-100000

100000U/min

MOTOR_MAX_SPEED

モータ最大速度

モータ定格最高回転数

1405

100

110

%

MOTOR_SPEED_LIMIT

許容最大速度または最大回
転数

120% 固定1711-100000

100000m/minSPEED_LSB

速度分解能

MD880/Ox40000000

1783

0

0xffff－PARAM_DATA_RX_PR
OFIBUS

パラメータデータ

1784

00xffff－

CONFIG_DATA_RX_P
ROFIBUS

コンフィギュレーション
データ

1785

0

0xffff－

LIFESIGN_DIAGNOSIS_PROFIBUS

ライフサインエラー
カウンタ

1786

0

0xffff－

PKW_DATA_RX_PROF
IBUS

PKW 受信データ

未使用

1787

0

0xffff－

PKW_DATA_TX_PROF
IBUS

PKW 送信データ

未使用

1788

0

0xffff－PZD_DATA_RX_PROFI
BUS

サイクリック受信データ

1789

0

0xffff－PZD_DATA_TX_PROFI
BUS

サイクリック送信データ

1794

0

999999－OPTMOD_BOOTCODE_VERSION

オプションモジュール用
ローダバージョン

付録 -21

付録 A パラメータ

CNC
パラ
メータ
番号

説明

関連 MD および備考

下限値

上限値

単位

名称

1795

0

999999－OPTMOD_FIRMWARE_VERSION

オプションモジュール
ソフトバージョン

1799

0

999999－FIRMWARE_VERSION

ACC ファイルバージョン

14.1.9 項参照

2401-100000

100000U/min

MOTOR_MAX_SPEED_2ND_MOTOR

第 2 モータの最大速度

主軸一体 C 軸制御にてモータ速度が異なる場合に使用予定。

2405

100

110

%

MOTOR_SPEED_LIMIT_2ND_MOTOR

第 2 モータの許容最大速度

主軸一体 C 軸制御にてモータ速度が異なる場合に使用予定。

（注）未使用となっているパラメータに関して表示される値は無効です。

付録 -22

付録 B アラーム／モニタデータ

付録 B アラーム／モニタデータ
付録 B.1 サーボユニットアラーム一覧
CNC
code

ドライブ
code

CNC
code

ドライブ

2

0x02

EEPROM データ異常

97

0x61

C 相信号検出不良

20x02

フラッシュメモリ異常

98

0x62

C 相信号幅不良

30x03

主回路検出部異常99

0x63

エンコーダ使用時 1 回転

3

0x03

CNV 主回路検出部異常

99

0x63

磁気センサ使用時 1 回転パルス
数異常

3

0x03

主回路検出部異常99

0x63

エンコーダパルス数エラー

4

0x04

パラメータ設定異常

100

0x64

位置検出信号断線

5

0x05

モータ／
サーボ容量アンマッチ

101

0x65

エンコーダ使用時 INC 信号
エラー

6

0x06

DPRAM エラー

101

0x65

磁気センサ使用時 INC 信号
エラー

16

0x10

過電流（短絡電流）

102

0x66

磁気センサ信号検出不良

17

0x11

地絡

103

0x67

磁気センサ信号断線

18

0x12

キャリア周波数異常

104

0x68

オリエンテーションカードアン
マッチ

19

0x13

オンディレー異常

105

0x69

巻線切り替え動作不良

20

0x14

モータ過電流106

0x6A

初期原点取り込みエラー

32

0x20

ヒューズ溶断107

0x6B

非常停止動作不良

33

0x21

MC 動作不全113

0x71

過負荷（瞬時最大負荷）

34

0x22

コンバータヒューズ断線

114

0x72

過負荷（連続最大負荷）

48

0x30

回生異常

115

0x73

DB 過負荷

50

0x32

回生過負荷

116

0x74

突入抵抗過負荷

50

0x32

回生過負荷

117

0x75

制御盤温度上昇 60 ℃

51

0x33

主電源配線エラー

117

0x75

内部冷却 FAＮ 異常

52

0x34

コンバータ回生過電流

118

0x76

負荷異常

64

0x40

過電圧

119

0x77

衝突

64

0x40

CNV 過電圧

121

0x79

モータ過熱

65

0x41

不足電圧

121

0x79

モータサーミスタ断線

65

0x41

CNV 不足電圧

122

0x7A

ヒートシンク過熱66

0x42

初期充電異常1220x7A

フィン温度上昇 1 分経過

67

0x43

制御回路低電圧

122

0x7A

ヒートシンクサーミスタ断線

68

0x44

制御電源低電圧123

0x7B

フィン温度上昇 1 分越え

81

0x51

過速度（モータ側）

129

0x81

PG バックアップエラー

82

0x52

過速度（マシン側）

130

0x82

PG サムチェックエラー

83

0x53

131

0x83

PG バッテリーエラー

84

0x54

過速度（低速巻線モータ側）

132

0x84

PG アブソリュートエラー

96

0x60

エンコーダ使用時チューン
ナップ未完

133

0x85

PG オーバースピード

96

0x60

磁気センサ使用時チューナッ
プ未完

134

0x86

PG オーバーヒート

内容

内容

パルス数異常速度偏差過大付録 -23

付録 B アラーム／モニタデータ

内容

CNC
code

ドライブ

0x91

過負荷ワーニング

199

0xC7

FPG 断線（PC）

146

0x92

回生過負荷ワーニング

200

0xC8

PG クリア異常

147

0x93

バッテリーワーニング

201

0xC9

PG 通信異常148

0x94

ネットワークデータ設定警告

202

0xCA

PG パラメータ異常

149

0x95

ネットワークコマンド警告

203

0xCB

PG エコーバック異常

150

0x96

ネットワーク通信警告

204

0xCC

マルチターンリミット値不一致

151

0x97

ヒートシンク過熱 ( 警告）

205

0xCD

FPG

152

0x98

モータ過熱（警告）

206

0xCE

FPG マルチターン異常

153

0x99

正常

208

0xD0

位置偏差過大159

0x9F

コントローラワーニング

211

0xD3

位置データオーバーフロー

177

0xB1

速度指令 A/D 異常

224

0xE0

オプション基板設定無効

178

0xB2

トルク指令 A/D 異常

225

0xE1

タイムアウトエラー

178

0xB2

226

0xE2

コンバータ WDC 異常

179

0xB3

電流検出 A/D 異常

227

0xE3

オプション基板アラーム

179

0xB3

U 相 A/D 変換器異常

228

0xE4

オプションワーニングダミー

179

0xB3

V 相 A/D 変換器異常

229

0xE5

ネットワーク WDT 異常

182

0xB6

通信ゲートアレー異常

230

0xE6

ネットワーク通信異常

182

0xB6

通信ハードウェア異常

230

0xE6

リンク設定エラー

183

0xB7

リンク設定エラー

231

0xE7

オプション i/f エラー

189

0xBD

コンバータシステムエラー

234

0xEA

SGDH 無し

189

0xBD

コンバータ ROM エラー

234

0xEA

ドライブ応答無し

189

0xBD

コンローラ故障

234

0xEA

ドライブ初期アクセスエラー

189

0xBD

コンバータウォッチドグ異常

235

0xEB

SGDH タイムアウト

190

0xBE

1：システムエラー

236

0xEC

ドライブ WDC 異常

191

0xBF

0：システムエラー

237

0xED

コマンド実行未完

193

0xC1

暴走検出

241

0xF1

電源ライン欠相検出

194

0xC2

位相誤検出

242

0xF2

電源周波数偏差過大

195

0xC3

パルスエンコーダ A，B 相断
線

244

OxF4

電源低電圧

196

0xC4

パルスエンコーダ C 相断線

表示
不可

CPF00

制御回路異常 1

197

0xC5

モータ磁極検出異常

表示
不可

CPF01

制御回路異常 2

198

0xC6

FPG 断線（PA，ＰB）

CNC
code

ドライブ
code

145

CPU 内蔵 A/D 異常

付録 -24

内容

F/B 断線

付録 B アラーム／モニタデータ

付録 B.2 インバータアラーム一覧
CNC
code

ドライブ
code

CNC
code

ドライブ

2

0x02

97

0x61

2

0x02

C 相信号検出不良

フラッシュメモリ異常

98

0x62

C 相信号幅不良

30x03

主回路検出部異常99

0x63

エンコーダ使用時 1 回転パルス
数異常

3

0x03

CNV 主回路検出部異常

99

0x63

磁気センサ使用時 1 回転パルス
数異常

4

0x04

パラメータ設定異常

99

0x63

エンコーダパルス数エラー

5

0x05

モータ／サーボ容量
アンマッチ

100

0x64

位置検出信号断線

60x06

DPRAM エラー

101

0x65

エンコーダ使用時 INC 信号
エラー

16

0x10

過電流 ( 短絡電流 )

101

0x65

磁気センサ使用時 INC 信号
エラー

17

0x11

地絡

102

0x66

磁気センサ信号検出不良

18

0x12

キャリア周波数異常

103

0x67

磁気センサ信号断線

19

0x13

オンディレー異常

104

0x68

オリエンテーションカード
アンマッチ

20

0x14

モータ過電流105

0x69

巻線切り替え動作不良

32

0x20

ヒューズ溶断106

0x6A

初期原点取り込みエラー

33

0x21

MC 動作不全

107

0x6B

非常停止動作不良

48

0x30

回生異常

113

0x71

過負荷 ( 瞬時最大負荷 )

50

0x32

回生過負荷

114

0x72

過負荷 ( 連続最大負荷 )

50

0x32

回生過負荷

115

0x73

DB 過負荷51

0x33

主電源配線エラー

116

0x74

突入抵抗過負荷52

0x34

コンバータ回生過電流

117

0x75

制御盤温度上昇 60 ℃

64

0x40

過電圧

117

0x75

内部冷却 FAＮ 異常

64

0x40

CNV 過電圧

117

0x75

負荷異常

65

0x41

不足電圧

121

0x79

モータ過熱

65

0x41

CNV 不足電圧

121

0x79

モータサーミスタ断線

66

0x42

初期充電異常122

0x7A

ヒートシンク過熱670x43

制御回路低電圧

1220x7A

フィン温度上昇 1 分経過

81

0x51

過速度 ( モータ側 )

122

0x7A

ヒートシンクサーミスタ断線

82

0x52

129

0x81

PG バックアップエラー

83

0x53

速度偏差過大130

0x82

PG サムチェックエラー

84

0x54

過速度 ( 低速巻線モータ側 )

131

0x83

PG バッテリーエラー

85

0x55

過速度 (C 軸 )

132

0x84

PG アブソリュートエラー

96

0x60

エンコーダ使用時チューン
ナップ未完

133

0x85

PG オーバースピード

96

0x60

磁気センサ使用時チューン
ナップ未完

134

0x86

PG オーバーヒート

内容
EEPROM データ異常

過速度 ( マシン側 )付録 -25

内容

付録 B アラーム／モニタデータ

内容

CNC
code

ドライブ

0x91

過負荷ワーニング

198

0xC6

FPG 断線（PA

146

0x92

回生過負荷ワーニング

199

0xC7

FPG 断線（PC）

147

0x93

バッテリーワーニング

200

0xC8

PG クリア異常

148

0x94

ネットワークデータ設定警告

201

0xC9

PG 通信異常149

0x95

ネットワークコマンド警告

202

0xCA

PG パラメータ異常

150

0x96

ネットワーク通信警告

203

0xCB

PG エコーバック異常

151

0x97

204

0xCC

マルチターンリミット値不一致

152

0x98

モータ過熱 ( 警告 )

205

0xCD

FPG

153

0x99

正常

206

0xCE

FPG マルチターン異常

159

0x9F

コントローラワーニング

208

0xD0

位置偏差過大1770xB1

速度指令 A/D 異常

211

0xD3

位置データオーバーフロー

178

0xB2

トルク指令 A/D 異常

224

0xE0

オプション基盤設定無効

178

0xB2

CPU 内蔵 A/D 異常

225

0xE1

タイムアウトエラー

179

0xB3

電流検出 A/D 異常

226

0xE2

コンバータ WDC 異常

179

0xB3

U 相 A/D 変換器異常

227

0xE3

オプション基盤アラーム

179

0xB3

V 相 A/D 変換器異常

228

0xE4

オプションワーニングダミー

182

0xB6

229

0xE5

ネットワーク ＷＤT 異常

182

0xB6

230

0xE6

ネットワーク通信異常
リンク設定エラー

CNC
code

ドライブ
code

145

ヒートシンク過熱 ( 警告 )通信ゲートアレー異常
通信ハードウェア異常

内容
PB）

F/B 断線183

0xB7

リンク設定エラー

230

0xE6

183

OxB7

ASIC PWM コンペアアンマッ
チ異常

231

0xE7

オプション i/f エラー

184

OxB8

ASIC WDC1 異常

234

0xEA

SGDH 無し

189

0xBD

コンバータシステムエラー

234

0xEA

ドライブ応答無し

189

0xBD

コンバータ ROM エラー

234

0xEA

ドライブ初期アクセスエラー

189

0xBD

コントローラ故障

235

0xEB

SGDH タイムアウト

189

0xBD

236

0xEC

ドライブ WDC 異常

190

0xBE

1：システムエラー

237

0xED

コマンド実行未完

191

0xBF

0：システムエラー

241

0xF1

電源ライン欠相検出

193

0xC1

暴走検出

242

0xF2

電源周波数偏差過大

194

0xC2

位相誤検出

表示
不可

CPF00

制御回路異常 1

195

0xC3

パルスエンコーダ AB 相断線

表示
不可

CPF01

制御回路異常 2

196

0xC4

パルスエンコーダ C 相断線

表示
不可

CPF01

制御回路異常 2

197

0xC5

モータ磁極検出異常

コンバータウォッチドグ異常

付録 -26

付録 B アラーム／モニタデータ

付録 B.3 サーボユニットモニタデータ一覧
以下のモニタデータは，ドライブ用デジタルオペレータにて確認可能です。
Un 番号

内容

詳細

単位

Un000

実際のモータ回転速度

min-1

Un001

入力されている速度指令

min-1

Un002

内部トルク指令

定格トルクに対する値

%

Un003

回転角 1

原点よりのパルス数

パルス

Un004

回転角 2

原点よりの角度（電気角）

Un005

入力信号モニタ－Un006

出力信号モニタ－

Un007

入力指令パルスの速度

min-1

Un008

偏差カウンタの値

位置偏差量

Un009

累積負荷率

定格トルクを 100% としたときの値 10sec 周期の実効トルクを表示

%

Un00A

回生負荷率

処理可能な回生電力を 100% とした時の値
10sec 周期の回生消費電力を表示

%

Un00B

ＤB 抵抗消費電力

ダイナミックブレーキ動作時の処理可能な電力を 100%とした時の値 10sec 周期の DB 消費電力を表示

%

Un00C

入力指令パルスカウンタ

16 進数で表示－

Un00D

フィードバックパルスカウンタ

16 進数で表示－

Un00D

別置きエンコーダ絶対値カウンタ

16 進数で表示－

付録 -27deg

指令単位付録 B アラーム／モニタデータ

付録 B.4 インバータモニタデータ一覧
以下のモニタデータは，ドライブ用デジタルオペレータにて確認可能です。
Un 番号

内容

詳細

単位

Un001

速度フィードバック

r/min

Un002

速度指令

r/min

Un003

予約

Un004

トルク指令

Un005

予約

Un006

インバータ出力電流

A

Un007

出力周波数

Hz

Un008

シーケンス内部ステータス
[4]
[3]
[2]

短時間定格トルクRUN2
ACCDEC

RUN1
IRDY

RUN
ACC

－

－

－

RUN2

/* 運転中 */JOG1 ACCDECDY

RUN1
RUN

/* 運転指令 *//* 運転指令 */

－
－

JOG1
/* JOG 指令 */ACCDECDY /* 加減速中 */

[1]

[0]
－
－

ACCDEC

Un009

外部入力信号
[4]
[3]
RDY
EMG
TLL
SC
ORT

Un010

LGR

[2]
FOR
－
MGR

[1]
REV
CHW

[0]
TLH
PPI

CAX

－

外部出力信号
[4]
[3]
[2]
[1]
[0]
ZSPD AGR
SDET
TDET
TLE
ORGSIG OREND CHWEND FLTSIG TALM
CAXCMP
－
－
－
－

IRDY
ACC

/* 加減速中 *//* インバータ準備完了 *//* 加速中 */RDY/* 運転準備 */

EMG
FOR
REV

/* 非常停止 *//* 正転 *//* 逆転 */

TLH
TLL/* トルク制限 H *//* トルク制限 L */SC
CHW/* ソフトスタートキャンセル *//* 巻き線切り替え ON: 低速巻線 */

PPI
ORT
LGR

/* 速度制御 PPI 切り替え ON:PI*//* オリエンテーション *//* L ギヤ選択 */MGR/* M ギヤ選択 */CAX/* C 軸切り替え */ZSPD/* ゼロ速度 */

AGR
SDET
TDET

/* 速度一致 *//* 速度検出 *//* トルク検出 */TLE/* トルク制限中 */ORGSIG
OREND/* 負荷軸原点 *//* オリエンテーション完了 */%CHWEND /* 巻き線切り替え完了
ON: 低速巻線 */FLTSIG
TALM/* 故障 *//* 異常警告 */CAXCMP/* C 軸切り替え完了 */Un011

インバータ容量

kW

Un012

モータ温度

℃

Un013

ヒートシンク温度℃Un014

直流母線電圧

V

Un015

予約

付録 -28

付録 B アラーム／モニタデータ

Un 番号

内容

詳細

単位

Un016

現在発生中アラーム

Un017

U 相電流

0x3FF:10
V

Un018

Ｗ 相電流

0x3FF:10
V

Un019

予約

Un020

LED チェック

Un021

PROM 番号

現在発生中のアラーム（最大 10 個）

ソフトウェア版数（注）Uｎ008，Uｎ009，Uｎ010 の内容における 3 行の各信号は，デジタルオペレータの
5 桁表示 7 セグメント LED における，3 本の横セグメント LED の表示に対応します。

付録 -29

Yaskawa Siemens CNC シリーズ

本製品の最終使用者が軍事関係であったり, 用途が兵器などの製造用である場合には，｢外国為替及び外国貿易法｣の定める輸出規制の対象となることがありますので，輸出される際には十分な審査及び必要な輸出手続きをお取りください｡

製品改良のため、定格、寸法などの一部を予告なしに変更することがあります。
この資料についてのお問い合わせは、当社代理店もしくは、下記の営業部門にお尋ね
ください。

製造

株式会社 安川電機

シーメンスAG販売

シーメンス・ジャパン株式会社
工作機械営業本部
東京都品川区東五反田3-20-14
高輪パークタワー 〒141-8644
東京都品川区大崎1-11-1
ゲートシティ大崎ウエストタワー
TEL
03））3493-7411FAX
FAX
（）
03
）3493-7422（03
TEL（（035423-7359
5423-7438

アフターサービス

カスタマーサービス事業本部
アフターセールスサービス部
03）5423-8732
TEL 0120-996095（フリーダイヤル） FAX
FAX（(03)3493-7433

シーメンス・ジャパン株式会社
http://www.siemens.co.jp
資料番号 NCSI-SP02-12D
C 2012年2月 作成 00-11

11-9-1202- WSC02, 02-WSC09

無断転載・複製を禁止

9〒141-8644