22軸バージョン

2020 Kondo Kagaku Co., Ltd.

Ver.3.3-22 2020

安 全 に つ い て
本製品は組み立てキットと言う製品の性質上、使用した結果については、お客さまの 「自己責任」に負うところが多くございます。その点をご理解の上でご使用ください。
本書では、お使いになる人や他の人への危険, 財産への損害を未然に防止するため、必ずお守りいただくことを次のように記載しています。

■表示内容を無視して誤った使い方をした時に生じる危害や障害の程度を、次の表示で区分し、説明しています。
この表示の欄は、 「死亡または重傷などを負う危険が切迫して生じることが想定される」 内容です。

この表示の欄は、 「死亡または重傷などを負う可能性が想定される」 内容です。
この表示の欄は、 「傷害を負う可能性または物質的損害のみが発生する可能性が想定される」 内容です。

■お守りいただく内容の種類を、次の絵表示で、説明しています。（下記は絵表示の一部です。）

このような絵表示は、 してはいけない 「禁止」 内容です。
このような絵表示は、 必ず実行していただく 「強制」 内容です。

危険作業は、 十分なスペースを確保し、 肉体的精神的に健康な状態で行う。
予 測 不 可 能 な 事 故 に よ り 死 亡 ま た は 重 傷 を 負 う 危 険 が あ り ま す 。

警告
各 構 成 部 品 は 、小 さ い お 子 様 が 手 に し な い よ う に 注 意 す る 。
ア ル ミ の フ レ ー ム 材 な ど に よ り 、負 傷 を 負 う 危 険 性 が あ り ま す 。

異常が起こったら、 すぐに HV バッテリーのコネクタを抜く。
・ 本体が破損した。・ 本体内に異物が入った。・ 煙が出ている。・ 異臭がする。・ 本体が異常に発熱している。

こうした異常状態のまま、 使用していると、 火災、 感電の原因となります。
●異常が起こったら、 直ちに使用をやめて、 当社サービス部へご相談ください。

充電器 ・ ケーブルを破損するようなことはしない。
傷つけたり、 加工、 熱器具に近づける、 無理な力が加わった状態での使用はしない。

傷んだまま使用していると、 火災 ・ 感電の原因となります。
●コード、 ケーブルの修理は、 当社サービス部へご相談ください。

2

安 全 に つ い て充電器を使用しないときには、コンセントから抜く。
コンセントに挿した状態でも、 充電器ー内部にわずかながら電流が流れます。
●コンセント部分は、 定期的に清掃しほこりがたまらない様にします。

完成品のサーボ及び基板の分解や改造をしない。
組み立て説明にある以外の分解や 修理は、禁止します。

分解や 組立の間違った方法は、故障や感電 ・ 火災の原因となります。
●故障の際には、 当社サービス部へお任せください。

本機を濡らしたり、 高湿度や結露が発生する状況では使用しない。
本機の構成部品は、 精密電子部品が使用されていますので、 故障の原因となります。

感電、 ショートによる火災の原因となる場合もあります。
●万が一、 ぬらしたりした場合には、 当社サービス部へご相談ください。

動作中は、 安全に注意し不慮の事故に対応できるようにする。
組み立てキットの性格上、 動作させた結果については 100％の安全性が保障されていない点を忘れないでください。 実際の動作が自分が予想した動作と大きく異なる場合、 指先の負傷や 骨折などの危険性がありますので、ご注意ください。

構成部品が、 ショートを起こす危険性を認識する。
コントロール基板は、 端子が剥き出しになっています。そのために簡単にショートする危険性があることを認識してください。 ショートはバッテリーまたは配線材の発火を引き起こします。 また、 誤接続についても同様の危険があります。

注意
海外で使用する場合は、 許認可が必要な場合があります。 ご確認ください。
使用する地域または国により、 法規上の手続きが必要になる場合があります。
●本製品を日本国内以外でのご使用については、 サポート外とさせていただきます。

充電器とバッテリーのコネクタを外す際には、 コネクタ部分を持つ。
コード部分を持って抜くと断線やショートによる感電や 火災の原因となる場合があります。

不安定な場所では動作させない。
バランスが崩れて倒れたり、 落下による怪我の原因となることがあります。

Ni-MH

本製品に付属している ＨＶバッテリーは、リチウムフェライトバッテリーです。
不要になったバッテリー場合は貴重な資源を守るため廃棄しないで充電式電池リサイク
ル協力店へお持ちください。

3

HV バッテリーの取り扱いについて
このキットでは、動作のための電源としてROBOパワーセルF3-850（リチウムフェライト
バッテリー）を使用します。リチウムフェライトバッテリーは、充電して再利用可能な二次電池ですが、取り扱いを誤ると重大な事故につながる場合がございますので、この説明書をよくご覧になってご使用ください。

1 BX-20LFの電源コードを家庭用コンセント(100〜240Ｖ)に接続「ピロピロッ」のブザー音がなり、2A / 1A /0.5AのところのLEDランプ
が交互にチカチカ点滅した後、画像のように一箇所で光が止まったらスタンバイOKです。

2 充電電流の設定
今回使用するリフェバッテリーは850ｍA（0.85A)のLiFeですので、0.5Aモードで充電します。ボタンを押して”0.5Ａ”にあわせてください。

3 バッテリーを接続します
リフェバッテリーとBX-20LF充電器を接続します。接続するコネクターは、
白いプラスチックで、コードが4本の方のバランス端子コネクターのみです。（赤丸）この拡大写真の手前に見える、爪のあるほうが上向き（赤コードが左端）になるように充電器のケース手前側にある接続ターミナル左側に接続します。一方向にのみ接続できますので、無理に接続せず正しい方向に接続してください。この写真のように、向かって左側の4本ピンのターミナルに、 白いコネクターを赤コードが左端になるように接続してください。
※もう一個のコネクター（2本のコード）はBX-20LFに接続しませんのでご注意ください。
バッテリーが正常に接続されると、「ピッ」と短く、ブザーがなります。

4 充電開始！
後は赤いボタンを2秒以上長押しすれば、充電開始です。
「ピポッ」とブザーが鳴って、LEDランプが点滅を開始します。

5 充電完了！
しばらく放置した後、「ピロリッピロリッ」とブザーが鳴いてLEDランプが点灯に変わります。充電完了です。

4

HV バッテリーの取り扱いについて■ 取扱上の注意■ 下記の内容を守らない場合は、「死亡または重症を負う危険性が高い可能性で発生すること」が想定されます。
1.逆接/ショートさせてはいけない。

端子がショートしますとバッテリーが破損し、最悪の場合発煙、発火します。
取り外しの際にはケーブルを引っ張ることなく端子をしっかりともって行ってください。
また、純正のコネクターを改造することはやめてください。
使用を続けたり、フレームやパーツにこすれたりすることで、ケーブルの皮膜が裂けることがありますので、定期的にチェックしショートを未然に防ぐようにしましょう。

2.低電圧のまま使ってはいけない。過放電に注意すること。

バッテリーは使っていくうちに容量が減っていき、電圧が下がります。
それはLi-Feも同じです。定格9.9ｖの3セルは9.0ｖ、
また定格6.6vの2セルは6.0vを下回った状態(※）
で使用すると破損しバッテリー本体が膨らみます。これを過放電された状態といいます。
さらにこの状態で使用し続けると発火の原因になります。
※１セルにつき3.0v

3.本体を傷つけない。落下など強い衝撃を与えない。分解、改造をしない。

内部が露出した状態になるとガスが発生し発火します。
使うときには本体の被覆が正常な状態であること、またロボットなどのボディーにしっかりと収まり、転倒などの衝撃で破損しないことを確認してからスイッチを入れてください。
衝撃による破損等、少しでも異常がみられる場合は使用しない、また充電を行なわないでください。

4.ケーブルの被覆が裂けた状態で使用しない。

警告

ケーブルは、使用を繰り返していくうちに傷んで裂けてしまう場合があります。
また、フレームのバリで引っかいたり、転倒などをして本体からケーブルが露出した際に傷つくこともあります。
裂けたケーブルの隙間から中の線が露出しショートする可能性もありますので、定期的にケーブルはチェックするようにしてください。

5.そのまま持ち歩かない。保管しない。

バッグなどで持ち歩いた際に、金属製のものがぶつかってショートしたり、本体に傷か付いて、そこからショート
する場合もあります。また、保管場所によっては物が倒れたり、水をかぶってショートする可能性もあります。
移動や保管の際、使わないときには必ずLi-fe用のセーフティーバッグにいれてください。

6.充電器は専用のものを使い、設定値を間違えない。過充電に注意すること。

ホビー用充電器は安価なものから高級なものまで数多くありますが、それぞれ充電できるバッテリーが異なります。必ずLi-fe対応のもの、
バランス充電ができるものをご利用ください。
また、
バッテリーによって容量が異なりますので 、
必ずバッテリーの定格電圧に対応した充電電圧で設定し、充電電流は容量を下回る設定値で充電するようにしてください。高い設定値で無理に充電し続けると、破損につながり発火します。
充電中は絶対にそばを離れず、細心の注意を払って行ってください。

7.高温/多湿の環境で使用/保管しない。

直射日光の強いところ、車中やストーブの近くなど高温になることが予測される場所での使用、または放置は
おやめください。水に濡らしたり、湿気の多い所での使用、また充電を行なわないでください。

8.バッテリーが膨らんだら使用しない。

本体が膨らんできたら廃棄のサインです。お住まいの地域のルールに沿ってすみやかに破棄してください。

重要MX-201では絶対に充電しないでください。
MX-201はニッケル水素充電池専用のため、Li-Fe充電池が発火します。

5

HV バッテリーの取り扱いについて■ 仕様
F3-850

品番
容量(mAh）

850

L/W/H :±5％（mm）
電圧（V)

55/43/19
9.9

セル数

3S

バランス充電コネクタ

XH（4Pin）

給電コネクタVH(3Pin）

Cレート（連続/バースト）

20C/40C■ 充電方法弊社推奨充電器を使用し、バッテリー容量に対して１C以下の電流にて充電してください。
850mAh

充電電流

充電器の充電電流が選択可能な場合

0.8A

0.5A

VH 給電コネクタ
３セル：VH(3Pin）

太く長い

電源ハーネスに接続（充電する前に必ず抜くこと）

細く短い

セル数に適合した充電端子に接続（接続前に給電コネクタを必ず抜くこと）

XH バランス充電コネクタ
３セル：XH(4Pin）

充電時には必ず給電コネクタを抜いてください。充電しながらの機器の使用はできません。
充電と給電を同時に行なうと、機器が破損します。

重要

リフェバッテリーは一定の電圧以下に過放電させると、電池や機器の破損を招きます。詳細は 67 ページ以降を良くお読みいただき、低電圧での継続ご使用は絶対にお止めください。

6

は じ め に
このたびは、ロボット組み立てキット「KHR-3HV」をお買い上げいただきありがとうございます。
本製品は、低価格ながら様々な動作が可能な二足歩行ロボット組立キットです。
組み立てに当たっては、この説明書および付属の説明書を熟読の上で行ってください。また、必要に応じてプリントアウトしてご覧になることをお勧めします。

ご 注 意

1
2
3

本製品は、組み立てキットという製品の性格上、組み立てた機体の動作については、必ずしもこれを保証できません
のでご承知ください。また、組み立てた後の動作については、組み立ての方法によって大きく左右される場合がある
ために、ご質問をいただいた場合でも、必ずしも的確な回答ができない場合がございますことをご承知ください。
本製品は、幅広い年齢層の方に二足歩行ロボットを楽しんでいただくために構成されております。
しかしながら、玩具ではございませんので低年齢のお子様では理解が難しい部分または作業が出来ない部分もございます。そのため、理解出来ないまたは組立が困難だと思われる箇所については、保護者または指導者の方の助言をお願いいたします。
本製品の組み立ておよび完成後の操作については、パーソナルコンピュータ（Windows Vista、7、8、8.1、10 が動作し、USB ポートが使用できるもの）を使用します。そのため、本説明書およびその他の付属説明書では、パーソナルコン
ピュータの基本操作ができる前提での説明となりますのでご承知ください。また、パーソナルコンピュータまたはウ
インドウズに関するご質問やお問い合わせについては弊社ではお答えできかねますのでご理解ください。

●マニュアルに記載の会社名、商品名、またはロゴマークは、それぞれの会社の商標、または登録商標です。
●マニュアルの内容及び商品の内容については、改良その他の理由により予告無く変更される場合があります。あらかじめご了承ください。

別 途 ご 用 意 い た だ く も の本製品では、組み立ておよび操作（動作）のために本製品キット以外に下記の工具などが必要になりますので別途ご用意ください。

●パーソナルコンピュータ
MicroSoft 社 Windows 8.1、10 が動作すること。
USB ： 1 個以上の USB2.0 対応ポート
ソフトウェア ： Microsoft .NET Frame work 4.6 以上●工具類● #0 と #1 のドライバー
柄が太く、先端にマグネット加工のしてあるものが便利です。

●カッターナイフ●ニッパー・・・パーツの切断、 ボードカバーのカッティングなどに役に立ちます。
●ヤスリ●（4mm）ボックスレンチ（またはスパナ）・・・M2 ナットを締めるときに使用します。
●ネジロック剤（中強度）・・・ネジやナットの緩み防止にあると便利です。

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付属製品について
KRS-2552RHVについて
このキットで使用するKRS-2552RHVは、シリアルとPWMの両方で使用できるサーボモーターです。半
二重シリアル送受信方式を採用しましたので、マルチドロップ方式でケーブルを配線することができます。それにより、コントロールボードからの接続ケーブルの本数を減らし、見た目もすっきりとしたレイアウトにすることが可能です。KHR-3HVでは、シリアルモードでの使用となります。
●Dual USBアダプターHS、またはICS USBアダプターHSを使うことで、サーボ特性を設定可能。
●最高1.25Mbpsの高速通信に対応。
●ロボット専用サーボとして両軸支持による固定が可能。
●KRS-788HVより小型でトルクが約1.5倍アップ。
●超音波モーターの採用により従来に比べて低電力での動作が可能。
●温度リミッターや電流リミッターの安全装置付き。

●おもなスペック■外見寸法：41 x 21 x 31.5（mm） ※突起部含まず■重量：41.5g ※付属品含まず■最大動作角度：270°■最大トルク：14kg-cm（11.1V時/静止状態）■最高スピード：0.14s/60°（11.1V/無負荷状態）■適正使用電圧：直流9〜12V（弊社仕様HV電源推奨）■通信規格：ICS3.5

RCB-4 H V について ※使用するために、パソコン用ソフトウェアを使用する必要があります。
このキットで使用するRCB-4HVコントロールボードは、２系統のICS3.0/3.5対応デバイス用SIOポートを８ポート用意しており、最大３６個のICS3.0/3.5デバイスを接続可能です。
ADポートが１０ポートになり、アナログセンサーが多数使えるようになりました。また、ADポートとは別に電源管理用AD入力も用意しています。PIO ポートが新規に１０ポート実装されました。
LED の点灯などが簡単にできるようになっております。COMポートとSIOポートは最大1.25Mbpsの高速通信を実現しました。高速で大容量なEEPROMを採用しました。

●おもなスペック※詳しいスペックについては、「Heart to Heart4 ユーザーズマニュアル」をご参照ください。

■寸法・・・・・・・・・45 x 35 x 13(mm) ※ RCB-3 と同寸法
■重量・・・・・・・・・12g■インターフェイス・・・SIO ポート、COM ポート、AD ポート、PIO ポート■適正電圧・・・・・・・直流 9 ～１２V（弊社仕様 HV 電源推奨）

アフターサービスについて
本製品ならびに付属品については、弊社サービス部にてご質問などへの対応を行ないます。
〒 116-0014
東京都荒川区東日暮里 4-17-7
近藤科学株式会社 サービス部

TEL

03-3807-7648（サービス直通）

土日祝祭日を除く 9:00 ～ 12:00 13:00 ～ 17:00

E-mail でのお問い合わせにはついては、下記アドレスにて承りますが、回答までお時
間を頂く場合がございます。あらかじめご了承ください。
support ＠ kondo-robot.com
製品についての告知及びアップデータなどは、弊社ウェブサイトに掲載されます。

http://www.kondo-robot.com
8

取扱説明書について
本製品のマニュアル（説明書）は、全部で５つあります。

1、キットガイダンス

唯一の印刷されたマニュアルです。
キット全体の説明とその他のマニュアルの閲覧方法を説明しています。

２、KHR-3HV 組立説明書
このマニュアルです。主にキットの組み立て手順について説明しています。

３、HTH4 ユーザーズマニュアル
PDF ファイルで提供されています。RCB-4HV と「HeartToHeart 4」について説明しています。

４、KONDO USB ドライバーインストールマニュアル
PDF ファイルで提供されています。シリアル USB アダプタ HS のドライバーのインストールについて説明しています。

５、ICS3.5 マネージャーソフトウェアマニュアル

PDF ファイルで提供されています。サーボモーターの ID や各種パラメーターの変更をする操作方法について説明しています。

このマニュアルの構成と組み立ての概要
このマニュアルでは、本体の組み立てについて順を追って説明していきます。
組立前に HV バッテリーを充電。
サーボの原点設定

1 腰ユニットの組立
2 胸ユニットの組み立て
3 アームユニットの組み立て
4 レッグユニットの組み立て
5 ソールの組み立て
6 各ユニットの取り付け
7 全体・配線の組み立て
8 バックパックの組み立て
9 全体の組み立て
10 パソコンを使ったロボットの調整

このキットでは、組み立てのほとんどの作業がビスを締めるだけで完了します。しかし、最初のサーボの原点設定と左進行図の 6 番目以降のの項目では、
サーボモータをコントロール基板に接続して、初期状態の停止位置を確認（原点設定）をしながら作業を行う必要があります。
原点設定をおこなわずに各ユニットを組み付けていくと、可動範囲が異なり正常に動作しないまたは故障の原因になることがございますので、十分にご注意下さい。
このため、組み立てを開始する前にまず、HV バッ
テリーの充電を行ってください。
複数のビスを締めるパーツでは、すべてのビスを仮止めしてから最後に増し締めします。
最初からきつく締めると全体のビス穴の位置が合わないことがあります。

9

部 品 一 覧※ご購入後、組み立てはじめる前に、必ず全パーツが記載の数量でそろっていることをご確認く
ださい。

KRS-2552RHV（17個）

デカール（1枚）

RCB-4HV（1個）

YHR-B1
ソールS-02（２個）

YHR-C2
ダミーサーボ2500A（７個）

YHR-001 ボディフレームF（1個）

YHR-005 ボディベース（1個）※パーツによっては、似た形状のものがあります。
注意書きに従ってご確認ください。

YHR-F1-2
フロントカウル(SD1)（1個）

YHR-002 ボディフレームB（1個）

キットガイダンス（1枚）

Li-Fe専用チャージャー
BX-20LF（1個）

ROBOパワーセル
F3-850（Li-Fe）（1個）

YHR-003 ショルダーフレームL（1個）

YHR-004 ショルダーフレームR（1個）

YHR-008 オフセットアームLa
YHR-006 サーボブラケットA
（1個）
（６個）
YHR-007 エルボージョイントA
YHR-009（２個）

オフセットアームRa（1個）

この線が入っている面が表側になります。

YHR-014 レッグジョイントB（２個）
YHR-010 サイジョイントL YHR-011 サイジョイントR
（２個）
（２個）

YHR-015 フットアングルA-L（1個）

YHR-012 レッグジョイントL YHR-013 レッグジョイントR
（２個）
（２個）

YHR-016 フットアングルA-R（1個）

YHR-017 フットアングルB-L
（1個）

10

YHR-018 フットアングルB-R（1個）

部 品 一 覧
PARTSBAGAPARTSBAG

YHR-E1-1
PCBベースB（１個）

YHR-F1-1
ベースプレートA（１個）

PARTSBAGCPARTSBAG

YHR-A1-1
ジョイントベース2500A（１0個）

PARTSBAGGPARTSBAGPARTSBAG

ケーブルガイド（２枚）

PARTSBAGF

YHR-A1-4
小径ホーン(オフセット０)
（１２個）

H

YHR-A1-5
フリーホーン2500B（４個）

PARTSBAG

YHR-D1-1
ハンドベースB（２個）

YHR-G1-2
抜け止めB
（２個）

E

YHR-A1-3
ボトムアーム2500A（１０個）

YHR-D1-2
ナックルB
（２個）

J

YHR-G1-1
バッテリーホルダーA（２個）

PARTSBAGD

YHR-A1-2
アッパーアーム2500A（１０個）

YHR-C1
アームサポーター2500A（７個）

PARTSBAG

YHR-E1-6
ボードカバー（SD1）（１個）

YHR-D1-3
サムB
（２個）

I

YHR-D2
ケーブルガイド(小）（２個）

PARTSBAGK

YHR-F2-1
ヘッドベースA（１個）

YHR-F2-2
YHR-F2-3
YHR-F2-4フェイス（SD1） ヘルメット（SD1） バイザー（SD1）
（１個）
（１個）
（１個）

YHR-G1-3
パーツマウントA
（２個）

L
保護シール
（1枚）

Yハーネス
（1本）

YHR-E1-2
トップパネルB（１個）

PARTSBAGB

YHR-E1-3
トップカバーB（１個）

YHR-E1-4
ウィングB-L（１個）

YHR-E1-5
ウィングB-R（１個）

変換コード（HVバッテリー用）（1本）

白黒線延長コード（1本）

M
ナイロンストラップ（１２本）

Dual USBアダプターＨＳ
（1個）

ボディピン

延長ケーブル
長さ = 100mm

（６個）

（1本）

バッテリー押さえスポンジ（１シート）

HV電源スイッチハーネス
（1個）

11

シリアル延長ケーブル
長さ = 1.5m（1本）

部 品 一 覧
PARTSBAGNPARTSBAGOPARTSBAG

P

2.3-6BHタッピングビス（16本）

2.6-10BHタッピングビス（24本）

2.6-6フラットヘッドビス（18本）

PARTSBAGPARTSBAGPARTSBAG

Q

R

S

M3-8低頭ホーン止めビス（24本）

2-5低頭タッピングビス（200本）

2-8低頭タッピングビス（43本）

PARTSBAGPARTSBAGPARTSBAG

T

M2-4低頭ビス（38本）

PARTSBAGU

M2-6BHビス（26本）

W

2-6皿タッピングビス（10本）

PARTSBAG

ＺＨ接続ケーブルＡ(ＺＨ⇔ＺＨコネクタ)（８本）

ＺＨ接続ケーブルＡ(ＺＨ⇔ＺＨコネクタ)
（２本）

M2ナット
（10個）

X

3-6フラットヘッドビス（7本）

接続コード類ＺＨ接続ケーブルＡ(ＺＨ⇔ＺＨコネクタ)（３本）

V

ＺＨ接続ケーブルＢ(ＺＨ⇔サーボコネクタ)
（２本）

100ｍｍ

ＺＨ接続ケーブルＢ(ＺＨ⇔サーボコネクタ)
（２本）

200ｍｍ

ＺＨ接続ケーブルＢ(ＺＨ⇔サーボコネクタ)
（２本）

300ｍｍ

ＺＨ接続ケーブルＢ(ＺＨ⇔サーボコネクタ)
（２本）

450ｍｍ

50ｍｍ

100ｍｍ

200ｍｍ

12

部 品 一 覧『KHR-3HV 拡張用サーボ 5 個セット Ver.2』セット内容
サーボモータービス

M2-4低頭ビス（10本）※2本は予備。

KRS-2552RHVまたはKRS-2552HV（5個）
ID=青0、赤3，青3，黄5，緑5

接続コード類(計11本付属しています。）
ＺＨ接続ケーブルＡ(ＺＨ⇔ＺＨコネクタ)
（2本）

50ｍｍ

ＺＨ接続ケーブルＡ(ＺＨ⇔ＺＨコネクタ)
（4本）

200ｍｍ

ＺＨ接続ケーブルＡ(ＺＨ⇔ＺＨコネクタ)
（1本）

300ｍｍ

ＺＨ接続ケーブルＢ(ＺＨ⇔サーボコネクタ)
（２本）

350ｍｍ

ＺＨ接続ケーブルＢ(ＺＨ⇔サーボコネクタ)
（２本）

550ｍｍ

ナイロンストラップ
（20本）

13

目

次
安全について2-3

HV バッテリーの取り扱いについて

4-6

はじめに

7

付属品について8

アフターサービスについて

8

取り扱い説明書について

9

部品一覧

10-13

目次

14-15

組立の前に
- サーボモーターの各部名称 -16- ビスの種類と使い方 -17- サーボ ID の識別 -18- サーボとチャンネルの識別 準備

1. バッテリーの充電

19

準備

2. サーボの原点設定

19-25

組立

3. 腰ユニットの組立

26-29

組立

4. 胸ユニットの組立

30-33

組立

5. サーボアーム（肩）の組立

34

組立

6. サーボアーム（足首・太腿）の組立

35

組立

7. エルボーユニット L の組立

36-37

組立

8. エルボーユニット R の組立

38-39

組立

9. アームユニットの組立

40-41

組立

10. サイユニット L の組立

42

14

目

次
組立

11. サイユニット R の組立

43

組立

12. レッグユニット L の組立

44-45

組立

13. レッグユニット R の組立

46-47

組立

14. ソールの組立

48

組立

15. フロントカウルの組立

49

組立

16. 各ユニットの取り付け- 頭・胴体 -50

組立17. 各ユニットの取り付け- 腕・左 -

51-52

組立

18. 各ユニットの取り付け- 腕・右 -

53-54

組立

19. 各ユニットの取り付け- 脚・１-

55-56

組立

20. 各ユニットの取り付け- 脚・２-

57-59

組立

21. 配線と配線のまとめ

60-64

組立

22. 全体の組立

65-67

組立

23. バックパックの取り付け

68-69

組立

24. コントロールボードの取り付け

70

組立

25. コントロールボードへの配線

71

組立

26. バッテリーの搭載

72-74

設定

ソフトウェア HeartToHeart4 のインストール

75-76

設定

ニュートラルポジションの確認

77-79

設定

トリムの調整80-84

設定

サンプルモーションの再生

85-86

15

組立の前にサーボモーター(KRS-2552RHV)の各部名称
アッパー 側アッパー ケース
サーボケースM3 ビス 穴
(深さ8mm)ミドル ケース

出力軸 (アッパー軸)

ボトム ケース

サーボ内部の力を出力する回転軸です。
セレーション(出力軸外周のギザギザ)にサー
ボホーン, サーボアームなどのパーツを固定して使用します。

セレーション(上から見た図)

ボトム 側
ハウジングガイド（逆接防止用目印）
信号＋ (Vcc)－ (GND)

ハウジング
ケースビス

ボトム 軸

サーボケースを とめているビスです 。
組み立ての工程では一旦はずしたあと 、
フレームやブ ラケットを固定するため に使用します 。

パーツの支持を補助する
フリーの回転 軸です。
フリーホー ン, ボトム アームなどのパーツ を固定して使用します 。

ビスの種類にご注意ください。
ボトム軸へのパーツの固定に【2.6-10 タッピングビス】は使用できません。
必ず【2.6-6 フラットヘッドビス】
を使用してください。

2.6 ビス 穴(深さ6mm)16

組立の前にビスの種類と扱い方

ビス（並目メートルビス）■ビスの特徴本キットでは、アルミ部品同士の固定のほとんどにこのビスを使用します。（ビスの名称に表記される"M"は、JIS規格のメートルビスであることを示しています。）
すでにねじが切ってあるビス穴（ビスをとめる穴の側面を確認すると、ねじのギザギザがついています。）にしか入りません。
ねじが磨耗・変形しない限りは、何度も繰り返し使用することができます。

複数のビスでパーツを固定する場合は、一度すべてのビスを軽く締めてから増し締めをすると、均等な力で水平にパーツを固定できます。

さらに4本以上のビスでパーツを固定する場合は、ビスをに締めている途中でパーツに無理な力がかからないよう、対角線上にあるビスを優先して締めていきます。

右

①
③

軽く締める

増し締め

《締める順序の一例》④②■ビスを締める際の注意
締める時はドライバーでビスの頭を壊さないように注意してください。（先端のサイズが合っていないドライバーを使ったり、締めすぎると十字型の溝がつぶれます。）
ビスがドライバーではずせなくなりますので、頭の溝がつぶれてしまった場合は無理に締めず、ビスを新しいものに交換しましょう。
ビスを締めている途中で急に締まらなくなった場合は、ビスが曲がっていないか確認してください。
曲がったビスを使用し続けるとビス穴が変形し、ビスを新しいものに交換してもきちんと固定できなくなります。

■メンテナンスのポイント
きちんと締めておいても、振動するとビスは自然に緩んでしまいます。組み立て完了後も、ビスがゆるんでいないか定期的に確認しましょう。
モーションによって頻繁にビスが緩んだり脱落する場合、気になる場合には、ねじ専用ゆるみ止め剤( ロックタイト , ネジロックなど )のご使用が有効です。
※その際の使用方法・使用上の注意は、ゆるみ止め剤の取扱説
明書に従ってください。
瞬間接着剤でビスを固定するとビスが取れなくなったり、固まった接着剤でビス穴が詰まる場合がありますのでご注意ください。

タッピングビス
右■ビスの特徴押しつけながら締めます。

樹脂パーツの固定と、一部のアルミパーツの固定に使用します。
タッピングビスのねじ部分は先細りのドリル状で、ビスよりも径の小さい下穴にねじを切りながら部品を固定します。
（穴にビスのねじ山がはまるように、らせん状の溝を切る作業
を『タッピング』と言います。）
パーツにビスをねじ込むため、普通のビス（メートルビス）よりも緩みにくく固定も強力ですが、最初に締める時は力が必要です。
また、頻繁にタッピングビスのつけはずしをすると、ビス穴が広がって固定する力が弱くなります。
■ビスを締める際の手順①ビス穴の確認
タッピングビスを締める前に、本説明書を見てビス穴の位置・形状に間違いがないか確認します。
※タッピングビスを普通のビス用のビス穴や、サイズの違うビ
スの穴に間違って締めてしまうと、ビス穴の形状が変形して本来のビスが固定できなくなります。
②タッピングドライバーでタッピングビスの頭を押しつけながら、ビスが垂直に立つように締め込みます。

■一度ビスをはずしてまた締める場合一度締めたタッピングビスを緩めると、ビス穴はねじが形成された状態になっています。
ふたたびビスを締め直す時は、必ず次の手順で作業します。
①ビスを垂直にはめる
締める前にビスを軽く逆回転させ、ビスがまっすぐきれいにはまったことを確かめます。
②押しつけずに締める
普通のビス（メートルビス）と同様に、ビス穴に合わせて締めてください。
※この時、ビスを押しつけながら締め込むと、ビス穴が破損してビスを固定できなくなります。ご注意ください。

※樹脂パーツはビスを締めすぎると、ビスの頭がめり込んで変形します。確認しながら締めてください。

17

組立の前にサーボとチャンネルの識別
サーボリード用デカールの貼り方

チャンネル番号は『組み立ての手順』
または下図『チャンネル一覧』を確認して貼ってください。

※この図は正面から見ています。

18

1

ＩＤ一覧

本キットの組み立ては、ＩＤが貼られているサーボを図のレイアウトのように使用します。

SIO

ＫＨＲ−３ＨＶ

1

デカールの切り方は、左の絵を参考に好みの輪郭を切り取ってください。

SIO

あらかじめ、カッターやはさみで切り離して保管しておくと、貼り付ける
際に取りやすく便利です。

準

備

1. バッテリーの充電
事前にバッテリーの充電を行います。
充電方法は、Ｐ４~6 の説明をお読みください。
このキットでは、動作のための電源として HV バッテリー ( リチウムフェライトバッテリー）を使用します。こちらは充電に約１時間半かかります。次項目よりバッテリーを使用する工程になりますので、充電中に専用ソフトウェア「HeartToHeart4」のインストール、Dual USB アダ
プター HS 用ドライバーのインストール、すべてのマニュアルを一読するなどの作業をおこなってください。また、工程４【胸ユニットの組立】と工程 16 以降以外であれば、先に作業を進めることは可能です。但し、お客様のご判断、責任にておこなってください。
※充電中は常に注意・監視を行い異常事態に対処できるように準備をしてください。
※※異常な発熱や異臭に気づいたら使用しないでください。

2. サーボの原点設定‐サーボ出力軸への部品取り付け・注意点‐
小径ホーンの取り付け

原点設定は、サーボの回転角度の基準点を決める大事な作業です。きちんと行
なうことで、サンプルモー
ションなどを実行させた
ときの再現性が高くなり
ます。

良い例

悪い例

サーボアームの取り付け
サーボアームの場合は取り付け向きが１方向に決まっているため、図とぴったり一致しない場合は右か左に微妙にずらして取り付けることになります。
両肩のサーボに原点を設定する場合を例にあげると、左右の肩のサーボの原
点にギャップがあるほど、ロボットの手の位置が不揃いになってしまいます。注意しながらなるべく適切な位置を選んで組み立ててください。

良い例

19

準

備
■ サーボの原点設定について本機に使用しているサーボモーター KRS-2552RHV は、最大で約 270 度の動作角度を持っています。つまり、ヒトの体の関節を考えるとわかりますが、無制限に回転するわけではなく、動作する角度には制限があります。ロボットの場合は、機構上の制限や、実際の動作上を考えて、最適な動作が出来るように組み立てる必要があります。この際に重要になるのが、サーボの原点設定です。
原点設定が正しくないと、サンプルモーションを実行させた場合などに不都合を生じる場合がありますので、設定方法をよく理解したうえで作業を行なうようにしましょう。
原点設定は、それぞれのサーボにサーボアームを取り付ける際に必ず行なう必要があります。この後の工程で原点設定を行なう説明があった場合には、下記の手順で行ないます。

● 用意するパーツ□ Dual USB アダプター HS ---------------------------------------------------------------------------------------------- ×1□ ROBO パワーセル F3-850(Li-Fe) --------------------------------------------------------------------------------- ×1□ Y ハーネス -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ×1□ 変換コード（HV バッテリー用）--------------------------------------------------------------------------------------- ×1□ 白黒線延長ケーブル -------------------------------------------------------------------------------------------------------- ×1□ ZH 接続ケーブル B（ZH⇔サーボコネクタ）300mm ------------------------------------------------------ ×1□ ICS3.5 Serial Manager（PC ソフト） --------------------------------------------------------------------------- ×1

Y ハーネス（×1）

Dual USB アダプター HS（×1）

変換コード（HV バッテリー用）（×1）

ROBO パワーセル F3-850(Li-Fe)（×1）

ZH 接続ケーブル B（ZH⇔サーボコネクタ）300mm（×1）

白黒線延長コード（×1）

PC

Dual USB アダプター HS を使用してサーボモーターの原点調整を行います。サーボに供給する電源として「ROBO パワーセル F3-850(Li-Fe)」を使用します。予め充電してご使用下さい。充電方法は、
P.4〜6 をお読みください。パソコンには ICS3.5 Serial Manager を使用します。その他、
Y ハーネス、
変換コード（HV バッテリー用）、白黒線延長ケーブル、ZH 接続ケーブル B（ZH⇔サーボコネクタ）
300mm を使用します。パソコンは、WindowsVista、7、8、8.1、10 のいずれかが動作するものが必要です。

ポイント

作業のコツ

20

破壊注意

要確認

準

備
● KO Driver のインストール
1. Dual USB アダプター HS のスイッチを
ICS モードに設定し、白黒線延長ケーブルを接続してからお使いのパソコンの USB
ポートに挿します。
ICS モードで USB ポートに接続するとDual USB アダプター HS 本体の LED が赤に点灯します。
2. 最初に接続した場合には、「新しいハードウェアの検出ウィザード」が起動します。ダウンロー
ドセットに収録されている USB フォルダ内の KO Driver インストールマニュアルに従ってセットアップを完了させてください。

● Dual USB アダプター HS COM の確認
Dual USB アダプター HS のドライバのインストールが完了したら「COM ポートの番号」を調べます。
この番号はソフトウェアを使用する際に必要になりますので、メモを取るなどしてください。COM 番
号の調べ方は、ダウンロードセットに収録されている USB フォルダ内の KO Driver インストールマニュ
アルをご覧下さい。

ポイント

作業のコツ

21

破壊注意

要確認

準

備
● 接続
Dual USB アダプター HS からの白黒線延長
コードに Y ハーネスを接続し、片側に変換コード（HV バッテリー用）を、反対側に ZH 接続ケー
ブル B（ZH⇔サーボコネクタ）300mm を接続
します。

PC

Dual USB アダプター HS
Dual USB アダプター HS

向きを確認
白黒線延長コード

白黒線延長コードY ハーネス

ZH 接続ケーブル B（ZH⇔サーボコネクタ）
300mm

ポイント

作業のコツ

22

破壊注意

変換コード
（HV バッテリー用）

要確認

準

備
● ソフトウェアを起動する
1. ダウンロ ードセットに収 録 さ れ て いる Serial
Manager フォルダを PC のデスクトップにコ
ピーしてください。

2. コ ピ ー し た Serial Manager フ ォ ル ダ 内「ICS3.5Manager.exe」をダブルクリックしてICS3.5Serial Manager を起動してください。
ICS3.5 Serial Manager は、ICS3.5/3.6 仕様のサーボの ID や回転モード、各種パラメー
タを設定変更することができます。
3. 前述の『Dual USB アダプター HS COM の確認』で確認した COM 番号を選択します。
画像では COM1 を選択していますが、お使いのパソコンによって COM 番号は変わりますので必ず確認した番号を選択してください。

● 原点調整と通信速度の設定
1. サーボモーターの接続端子に Dual USB アダプター
HS からの ZH 接続ケーブル B を接続します。サーボの接続端子は二つありますが、どちらに接続しても同じです。サーボモーターの背面に貼ってあるシールの番号が ID 番号です。例では ID 0 を使用して作業をします。
2. Dual USB アダプター HS からの変換コード（HV バッテリー用）にバッテリーを接続します。バッテリーのコネクターは逆方向に刺さらない形状になっています。接続が固い場合は無理に押し込もうとせず極性をしっかり確認して接続してください。
ポイント

作業のコツ

23

変換コード
（HV バッテリー用）

バッテリー

向きを確認

破壊注意

要確認

準

備
3. サーボと通信するための速度を設定します。
「Auto」を選択すると自動で通信速度を合わせて接続してくれます。
通信速度が選択されて「接続」ボタンが「切断」に変わったら完了です。

4. ID のプルダウンメニューから接続されているサーボモーターの ID 番号を選択してください。また、「取得」を選択すると、自動でサーボモーターの ID を表示します。どちらの方法でも ID を選択できます。

5.「動作」のスライドバーを動作させてサーボモーターと通信が出来ているか確認します。

6.「動作」のテキストボックスに「7500」と入力して Enter キーを押します。「7500」
はサーボモーターの動作範囲のニュートラ
ル地点（原点）です。
7.「読み込み」ボタンを押し、サーボ内の設定値をマネージャーに反映させます。成功すると左下の欄に「読み出し完了」と表示されます。
失敗した場合は「取得失敗」と表示されます
ので、手順を確認し再度「読み込み」ボタン
を押してください。特に Dual USB アダプ
ター HS が「シリアルモード」になっていな
いか注意してください。

ポイント

作業のコツ

24

破壊注意

要確認

準

備
8.「1.25Mbps」を選択します。

9.「書き込み」ボタンを押してください。「書き込み成功」とダイアログが表示されましたら完了です。OK ボタンでダイアログを閉じてください。

10. バッテリーを抜いてからサーボモーターを抜きます。次に原点調整したいサーボモーターを接続します。

以上が、原点調整と通信速度の作業です。『原点調整と通信速度の設定』の 1〜10 の作業を繰り返して全てのサーボモーターの原点調整と通信速度を設定してください。全ての作業が終わったら、DualUSB アダプター HS をパソコンから抜きます。ZH 接続ケーブル B は本体の作成に使用します。

ポイント

作業のコツ

25

破壊注意

要確認

組

立

3. 腰ユニットの組立作業完了イメージ

用意するパーツ● サーボモータ KRS-2552RHV【 ID 0】 1 個● サーボモータ KRS-2552RHV【 ID 5】 2 個● ZH 接続ケーブル A 200mm 2 本● ZH 接続ケーブル B 200mm 2 本● 小径ホーン 3 個● M3-8 低頭ホーン止めビス 3 本䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ●アームサポーター 2500A 3 個● YHR-005_ ボディベース 1 個● YHR-008_ オフセットアーム La 1 個● YHR-009_ オフセットアーム Ra 1 個● 2-5 低頭タッピングビス 24 本䝡䜨 䝷 䝌 ㄕ᪺షᴏ䜘 䛌 䜄 䛕 䛟䛟䜇䜑 䜷 䝈

◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

①

接続ケーブル（ＺＨ接続ケーブルＡ 200mm）x 2 本① ＺＨ接続ケーブルＡ ( ＺＨ⇔ＺＨコ
ネクタ )200 ｍｍをアームサポーター
2500A に通した状態で、ID 黄 5 と緑 5のサーボモーターを取り付けます。

2-5 低頭タッピングビス② ID 黄 5 と緑５の左の図のように、それ
ぞれ 2 本のサーボケースビスを外します。

アームサポーター 2500A

②
ケースビス

図のようにコネクタを接続します。

26

組

立
③

③ 青 ID0 のサーボケースビスは 4 本とも外します。このサーボケースビスは後ほど組み立てに使用します。

④ ZH 接続ケーブル B ( ＺＨ⇔サーボコネ
クタ ) 200 mm × 2 本を、図のようにアームサポーター 2500A に通した状態
で、ID 青 0 のサーボに取り付けます。

ケースビス

④
接続ケーブル（ＺＨ接続ケーブル B 200mm）x 2 本

緑 ID5 へ※ SIO3 の ZH 接続ケーブルは、黄 ID5 につながります。
※ SIO7 の ZH 接続ケーブルは、緑 ID5 へ
つながります。

黄 ID5 へ27

組

立
⑤ ID 青 0 のケーブルを ID 緑５、黄５に接続し、3 個のサーボを ID 青 0、黄５、緑５から取り外したケースビス（2-24 低
頭タッピングビス）を使用して連結します。

サーボケースビス（2-24 低頭タッピングビス）⑥ ユニットの背面側にも 4 本のビスを使用します。

⑥

サーボケースビス（2-24 低頭タッピングビス）

28

組

立
⑦

⑦ サーボ 3 個にそれぞれ小径ホーンを取り付けます。取り付ける際に出力軸の位置がずれないようにします。

小径ホーン⑧ YHR-008_ オフセットアーム La と
YHR-009_ オフセットアーム Ra を図のように 2-5 低頭タッピングビス（8 本）で取り付けます。La,Ra それぞれ取り違わないようにしてください。また、取り付けの際に原点がずれないように注意してください。中心に M3-8 低頭ホーン止めビス（2 本）をとめます。
⑨ 組み立てた腰ユニットに YHR-005_ ボ
ディベースを 2-5 低頭タッピングビス（4 本）と M3-8 低頭ホーン止めビス（1本）で取付ます。ID 黄 5 および青 5 それぞれのコネクターは、ボディベースを取り付けるとアクセスできなくなります
ので、コネクターの差込とコードの取り回しを確認してから取付ます。

⑧⑨
M3-8 低頭ホーン止めビス
2-5 低頭タッピングビス

M3-8 低頭ホーン止めビス
2-5 低頭タッピングビス

YHR-005_ ボディベース

オフセット
アーム Laオフセット
アーム Ra※ 上 図 は 便 宜 上 配 線 を 省 略 して 記 載
して い ま す。

29

組

立

4. 胸ユニットの組立作業完了イメージ

用意するパーツ●サーボモータ KRS-2552RHV【ID 0】 1 個●サーボモータ KRS-2552RHV【ID 1】 2 個● YHR-001_ ボディフレーム F 1 個● YHR-002_ ボディフレーム B 1 個● YHR-003_ ショルダーフレーム L 1 個● YHR-004_ ショルダーフレーム R 1 個●アームサポーター 2500A 2 個● ZH 接続ケーブル A 300mm●バッテリー押さえスポンジ 1 個●ＺＨ接続ケーブル A 200mm● 2-5 低頭タッピングビス 20 本
●ＺＨ接続ケーブル A 50mm
● M2-4 低頭ビス ８本●ＺＨ接続ケーブル B 100mm

1本
2本
1本
2本

作業の手順

①

①【ID 0】( 赤 )、【ID 1】（赤）、【ID 1】（青）のサーボモータのサーボケースビス（各4 本）を取り外します。
②【ID 1】（赤）、【ID 1】（青）のサーボモー
タに、接続ケーブル（ＺＨ接続ケーブル
Ａ 200mm）をアームサポーターに通し、アームサポーター 2500A を 2-5 低頭
タッピングビス（各 4 本）で取り付けます。

サーボケースビス※サーボによりケーブルを出す方向が違います。ID 番号によく注意してください。

②
アームサポーター 2500A

接続ケーブル（ＺＨ接続ケーブルＡ 200mm）
2-5 低頭タッピングビス

アームサポーター 2500A

接続ケーブル（ＺＨ接続ケーブルＡ 200mm）
2-5 低頭タッピングビス

30

組

立
③【ID 1】（赤色）のサーボモータに YHR003_ ショルダーフレーム L、【ID 1】（青色）のサーボモータに YHR-004_ ショ
ルダーフレーム R を、①で取り外した
サーボケースビスでそれぞれ取り付けます。このとき、フレームの向きによく注意してください。

ケースビスの締めすぎに注意します。

ショルダーフレーム L※

ショルダーフレームは左右によって形状が異なります。
穴の位置をよく確認し、判別してください。

③
サーボケースビス
YHR-003 ショルダーフレームL

ショルダーフレーム R

YHR-004 ショルダーフレームR

サーボケースビス

正面から見た図肩ユニット_L肩ユニット_R
ケーブルをコネクタに挿します。

背面から見た図31

組

立④サーボモータ【ID 0】（赤色）と【ID 1】（赤色）を接続ケーブル（ＺＨ接続ケー
ブルＡ 50mm）で接続し、【ID ０】（赤色）に接続ケーブル（ＺＨ接続ケーブル
B 100mm）を取り付けます。

④⑤【ID 1】（青色）に接続ケーブル（ＺＨ接続ケーブル A 300mm）を接続します。
このとき、配線が図 A のようになるように取り回します。
⑥サーボ出力軸側からは 2-5 低頭タッピン
グビス（4 本）、ボトム側からは１で取り外したサーボケースビス（4 本）を使用します。
※ＺＨ接続ケーブル B にはサーボリード用
デカールを貼ってください。

接続ケーブル（ＺＨ接続ケーブルＡ 50mm）※この作業はケーブルの長さ等、非常に間違えやすい部分ですので、よくご確認下さい。

接続ケーブル（ＺＨ接続ケーブル B 100mm）
接続ケーブル（ＺＨ接続
ケーブル B
100mm）

接続ケーブル（ＺＨ接続ケーブルＡ 200mm）
2-5 低頭タッピングビス⑥⑤

接続ケーブル（ＺＨ接続
ケーブル A
300mm）

接続ケーブル（ＺＨ接続ケーブル B
100mm）

接続ケーブル（ＺＨ接続ケーブル A
300mm）

接続ケーブル（ＺＨ接続ケーブルＡ 200mm）

サーボケースビス
接続ケーブル（ＺＨ接続ケーブルＡ 200mm）

A※配線を左図のように取り回します。

接続ケーブル（ＺＨ接続ケーブルＡ 200mm）

32

組

立
⑦

ボディフレーム B⑦ YHR-002_ ボディフレーム B にバッテリー押さえスポンジ（1 個）を貼り付けます。
⑧スポンジを貼り付けた YHR-002_ ボ
ディフレーム B を、⑥で組み立てたものに 2-5 低頭タッピングビス（4 本）とM2-4 低頭ビス（4 本）でとめます。
このとき、配線が図 B のようになるように取り回します。

※ネジ穴に合わせて貼り付けます。

バッテリー押さえスポンジ⑨ YHR-001_ ボディフレーム F を 2-5 低
頭タッピングビス（4 本）と M2-4 低頭
ビス（4 本）でとめます。

⑧

2-5 低頭タッピングビス

ボディフレーム B
2-5 低頭タッピングビス

M2-4 低頭ビス⑨
2-5 低頭タッピングビスB

ボディフレーム F
M2-4 低頭ビス※配線を左図のように取り回します。

33

2-5 低頭タッピングビス

組

立

5. サーボアーム（肩）の組立作業完了イメージ

用意するパーツ●ジョイントベース 2500A
2個●ボトムアーム 2500A
2個●小径ホーン
2個● 2.6-10BH タッピングビス
2本● M2-6BH ビス
8本䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ

䝡䜨 䝷 䝌 ㄕ᪺షᴏ䜘 䛌 䜄 䛕 䛟䛟䜇䜑 䜷 䝈

◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

①

①ジョイントベース 2500A にボトムアー
ム 2500A を挿入します。
※このとき、ジョイントベースの向き（裏表）をよく確認してください。

ボトムアーム 2500A

ジョイントベース 2500A

同じものを 2 セット組立てます

裏表に注意します。

②アームの接続部分を 2.6-10BH タッピン
グビス（各 1 本）でとめます。

②

同じものを 2 セット組立てます

2.6-10BH タッピングビス③ 1 個ずつ、小径ホーンを図のように取り付け、M2-6BH ビス（各 4 本）でとめます。
各アームごとに小径ホーンの取り付け位置が 90°違いますので、ご注意ください。

※ 表裏に注意③

小径ホーン

M2-6BH ビス

肩サーボアーム（左）肩サーボアーム（右）

34

組

立

6. サーボアーム（足首・太腿）の組立作業完了イメージ

用意するパーツ●ジョイントベース 2500A
4個●ボトムアーム 2500A
4個● 2.6-10BH タッピングビス
4本䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ

䝡䜨 䝷 䝌 ㄕ᪺షᴏ䜘 䛌 䜄 䛕 䛟䛟䜇䜑 䜷 䝈

◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

①

①ジョイントベース 2500A にボトムアーム
2500A を挿入します。
このとき、ジョイントベースの向き（裏表）をよく確認してください。

ボトムアーム 2500A

同じものを 4 セット組立てます
ジョイントベース 2500A②アームの接続部分を 2.6-10BH タッピング
ビス（各 1 本）でとめます。
裏表に注意します。

同じものを 4 セット組立てます②

2.6-10BH
タッピングビス

35

組

立

7. エルボーユニット L の組立作業完了イメージ

用意するパーツ●サーボモータ KRS-2552RHV【ID 2】【ID 3】【ID 4】各 1 個● YHR-006_ サーボブラケット A
1個● YHR-007_ エルボージョイント A
1個●アームサポーター 2500A
1個● 2-5 低頭タッピングビス
8本● M3-8 低頭ホーン止めビス
1本● M2-4 低頭ビス
4本
●小径ホーン
１個

䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ

䝡䜨 䝷 䝌 ㄕ᪺షᴏ䜘 䛌 䜄 䛕 䛟䛟䜇䜑 䜷 䝈

◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

①

① サーボモータ【ID 3】（赤色）にアームサポーター 2500A を 2-5 低頭タッピン
グビスで取り付けます。

アームサポーター 2500A② 小径ホーンを取り付けます。すでに原点設定をおこなっているので取り付ける
際に出力軸の位置がずれないようにします。
③ サーボケースビス（2-24 低頭タッピングビス）をサーボから外して、そのビスを使用して、YHR-007_ エルボージョイ
ント A を取り付けます。

2-5 低頭タッピングビス

②
小径ホーン

ケースビスの締めすぎに注意します。

※エルボージョイントは上下どちらにも取り付きます。下図をよく確認して取り付
けてください。

③

エルボージョイント A

側面図
サーボブラケット A

ケースビス

36

エルボージョイント A

下部があいていることを確認。

組

立
④

④ YHR-006_ サーボブラケット A を
M2-4 低頭ビス（4 本）と M3-8 低頭ホーン止めビス（1 本）で取り付けます。

サーボブラケット A
M2-4 低頭ビス⑤ サーボモータ【ID 2】（赤色）のケース
ビスを下側 2 本のみ取り外します。 ③で組み立てたパーツにサーボモータ【ID2】（赤色）を取り付けます。サーボ出力
軸側からは 2-5 低頭タッピングビス（2本）、ボトム側からは ④で取り外したサーボケースビス（2 本）を使用します。

M3-8 低頭
ホーン止めビス⑤⑥サーボモータ【ID 4】（赤色）のケースビ
スをボトム側から見て右側 2 本のみ取り外します。⑤で組み立てたパーツにサー
ボモータ【ID 4】（赤色）を取り付けます。
サーボ出力軸側からは 2-5 低頭タッピン
グビス（2 本）、ボトム側からは取り外したサーボケースビス（2 本）を使用します。
サーボケースビス

2-5 低頭タッピングビス

ケースビスの締めすぎに注意します。

※サーボモータを取り付けるときには向きによく注意してください。

⑥
2-5 低頭タッピングビス

サーボケースビス

37

組

立

8. エルボーユニット R の組立作業完了イメージ

用意するパーツ●サーボモータ KRS-2552RHV【ID 2】【ID 3】【ID 4】各 1 個● YHR-006_ サーボブラケット A
1個● YHR-007_ エルボージョイント A
1個●アームサポーター 2500A
1個● 2-5 低頭タッピングビス
8本● M3-8 低頭ホーン止めビス
1本● M2-4 低頭ビス
4本
●小径ホーン
１個

䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ

䝡䜨 䝷 䝌 ㄕ᪺షᴏ䜘 䛌 䜄 䛕 䛟䛟䜇䜑 䜷 䝈

◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

①

① サーボモータ【ID 3】（青色）にアームサポーター 2500A を 2-5 低頭タッピン
グビスで取り付けます。

アームサポーター 2500A② 小径ホーンを取り付けます。すでに原点設定をおこなっているので取り付ける
際に出力軸の位置がずれないようにします。
③ サーボケースビス（2-24 低頭タッピングビス）をサーボから外して、そのビスを使用して、YHR-007_ エルボージョイ
ント A を取り付けます。

2-5 低頭タッピングビス

②
小径ホーン

ケースビスの締めすぎに注意します。

※エルボージョイントは上下どちらにも取り付きます。下図をよく確認して取り付
けてください。

③

エルボージョイント A

側面図
サーボブラケット A

ケースビス

38

エルボージョイント A

下部があいていることを確認。

組

立
④

④ YHR-006_ サーボブラケット A を
M2-4 低頭ビス（4 本）と M3-8 低頭ホーン止めビス（1 本）で取り付けます。

サーボブラケット A
M2-4 低頭ビス⑤ サーボモータ【ID 2】（青色）のケース
ビスを下側 2 本のみ取り外します。 ③で組み立てたパーツにサーボモータ【ID2】（赤色）を取り付けます。サーボ出力
軸側からは 2-5 低頭タッピングビス（2本）、ボトム側からは ④で取り外したサーボケースビス（2 本）を使用します。

M3-8 低頭
ホーン止めビス⑤⑥サーボモータ【ID 4】（青色）のケースビ
スをボトム側から見て左側 2 本のみ取り外します。⑤で組み立てたパーツにサー
ボモータ【ID 4】（青色）を取り付けます。
サーボ出力軸側からは 2-5 低頭タッピン
グビス（2 本）、ボトム側からは取り外したサーボケースビス（2 本）を使用します。
サーボケースビス

2-5 低頭タッピングビス

ケースビスの締めすぎに注意します。

※サーボモータを取り付けるときには向きによく注意してください。

⑥
サーボケースビス

2-5 低頭タッピングビス39

組

立

9. アームユニットの組立て作業完了イメージ

用意するパーツ●ハンドベース B
2個●ナックル B
2個
●サム B
2個
●ダミーサーボ 2500A
2個●ジョイントベース 2500A
2個●ボトムアーム 2500A
2個● 2-8 低頭タッピングビス
20 本● 2.6-10BH タッピングビス
2本䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ

䝡䜨 䝷 䝌 ㄕ᪺షᴏ䜘 䛌 䜄 䛕 䛟䛟䜇䜑 䜷 䝈

◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

①

①前工程「肩サーボアームの組立」の作業と同様に、ジョイントベース 2500A にボトムアーム 2500A を挿入します。
※ このとき、ジョイントベースの向き（裏表）をよく確認してください。

ボトムアーム 2500A

裏表に注意します。

②アームの接続部分を 2.6-10BH タッピン
グビス（各 1 本）でとめます。

ジョイントベース 2500A③ダミーサーボ 2500A を図のように取り付け、2-8 低頭タッピングビス（各 4本）でとめます。このとき、ダミーサー
ボ 2500A のホーン部分がボトムアーム
2500A 側にくるようにしてください。

②

2.6-10BH タッピングビス

同じものを 2 セット組立てます

2-8 低頭タッピングビス③

ダミーサーボ 2500A

40

組

立
④

2-8 低頭タッピングビス

ハンドベース B④ハンドベース B を 2-8 低頭タッピングビ
ス（各 4 本）でとめます。
同じものを 2 セット組立てます⑤ナックル B とサム B を、ハンドベース Bにはめこみ、2-8 低頭タッピングビス（各2 本）でとめます。
※左右によってサム B の向きが違いますので、よく確認をしてください。

⑤

アームユニット L

サム B
ナックル B

2-8 低頭タッピングビス
アームユニット R

サム B
ナックル B

2-8 低頭タッピングビス

41

組

立

10. サイユニット L の組立作業完了イメージ

用意するパーツ● YHR-010_ サイジョイント L
1個● YHR-011_ サイジョイント R
1個●サーボモータ KRS-2552RHV【ID 7】●サーボモータ KRS-2552RHV【ID 8】● 2-5 低頭タッピングビス
7本䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ

䝡䜨 䝷 䝌 ㄕ᪺

1個
1個

షᴏ䜘 䛌 䜄 䛕 䛟䛟䜇䜑 䜷 䝈

◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

①

①【ID 7】（黄色）サーボモータのケースビ
スを図のように 3 本のみ取り外します。
②【ID 8】（黄色）サーボモータのケースビ
ス（4 本）を取り外します。
サーボケースビス③ YHR-010_ サイジョイント L をサーボのボトム側に、取り外したサーボケース
ビス（7 本）で取り付けます。

②※サーボ ID によく注意してください。
④ YHR-011_ サイジョイント R をサーボの出力軸側に、2-5 低頭タッピングビス（7 本）で取り付けます。
サーボケースビス※ 表裏に注意
この線が入っている面が表側になります。

③④
YHR-010_ サイジョイント L

YHR-011_ サイジョイント R

サーボケースビス

2-5 低頭タッピングビス

42

組

立

11. サイユニット R の組立作業完了イメージ

用意するパーツ● YHR-010_ サイジョイント L
1個● YHR-011_ サイジョイント R
1個●サーボモータ KRS-2552RHV【ID 7】●サーボモータ KRS-2552RHV【ID 8】● 2-5 低頭タッピングビス
7本䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ

1個
1個䝡䜨 䝷 䝌 ㄕ᪺షᴏ䜘 䛌 䜄 䛕 䛟䛟䜇䜑 䜷 䝈

◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

①

①【ID 7】（緑色）サーボモータのケースビ
スを図のように 3 本のみ取り外します。
サーボケースビス②【ID 8】（緑色）サーボモータのケースビ
ス（4 本）を取り外します。
③ YHR-011_ サイジョイント R をサーボのボトム側に、取り外したサーボケース
ビス（7 本）で取り付けます。
※サーボ ID によく注意してください。

②

サーボケースビス④ YHR-010_ サイジョイント L をサーボの出力軸側に、2-5 低頭タッピングビス（7 本）で取り付けます。

③
YHR-011_ サイジョイント R

この線が入っている面が表側になります。

YHR-010_ サイジョイント L④※ 表裏に注意

2-5 低頭タッピングビス

サーボケースビス

43

組

立

12. レッグユニット L の組立作業完了イメージ

用意するパーツ●サーボモータ KRS-2552RHV【ID 9】● YHR-012_ レッグジョイント L
1個● YHR-013_ レッグジョイント R
1個● YHR-014_ レッグジョイント B
1個●ジョイントベース 2500A
1個●ボトムアーム 2500A
1個● 2.3-6BH タッピングビス
4本● 2.6-10 タッピングビス
1本
● 䜦䜨
M2-4䜷
低頭ビス
4 本䝡䜨 䝷 䝌 ㄕ᪺䝷 ゆㄕ
● 2-5 低頭タッピングビス
3本

1個షᴏ䜘 䛌 䜄 䛕 䛟䛟䜇䜑 䜷 䝈

◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

①

①前工程「肩サーボアームの組立」の作業と同様に、ジョイントベース 2500A にボトムアーム 2500A を挿入します。

ボトムアーム 2500A※このとき、ジョイントベースの向き（裏表）をよく確認してください。

②② YHR-012_ レッグジョイント L（1 個）に①で組み立てたアームを 2.3-6BH タッ
ピングビス（2 本）で取り付けます。

ジョイントベース 2500A③ YHR-013_ レッグジョイント R（1 個）を 2.3-6BH タッピングビス（2 本）で取り付けます。

2.3-6BH
タッピングビス④ 2.6-10 タッピングビス（1 本）でとめます。
レッグジョイント L

2.3-6BH
タッピングビス④

レッグジョイント R③

2.6-10 タッピングビス

44

組

立
⑤

⑤【ID 9】( 黄色 ) サーボモータのケースビ
スを図のように 3 本のみ取り外します。

サーボケースビス⑥ YHR-012_ レッグジョイント L がサー
ボのボトム側、YHR-013_ レッグジョ
イント R がサーボの出力軸側にくるようにサーボを入れ、ボトム側は取り外した
サーボケースビス（3 本）、出力軸側は2-5 低頭タッピングビス（3 本）で取り付けます。
⑦ YHR-014_ レッグジョイント B を
M2-4 低頭ビス（4 本）でとめます。

⑥
2-5 低頭タッピングビス

サーボケースビス

レッグジョイント B⑦
M2-4 低頭ビス

M2-4 低頭ビス

45※レッグジョイント B が取り付けにくいと
きには、先ほど締めた 2-5 低頭タッピン
グビス（3 本）を一旦ゆるめてから取り付け直してください。

組組

立立

13. レッグユニット R の組立作業完了イメージ

用意するパーツ●サーボモータ KRS-2552RHV【ID 9】● YHR-012_ レッグジョイント L
1個● YHR-013_ レッグジョイント R
1個● YHR-014_ レッグジョイント B
1個●ジョイントベース 2500A
1個●ボトムアーム 2500A
1個● 2.3-6BH タッピングビス
4本● 2.6-10 タッピングビス
1本● M2-4 低頭ビス
4本
● 2-5 低頭タッピングビス
3本

1個

作業の手順

①

①前工程「肩サーボアームの組立」の作業と同様に、ジョイントベース 2500A にボトムアーム 2500A を挿入します。

ボトムアーム 2500A※このとき、ジョイントベースの向き（裏表）をよく確認してください。

ジョイントベース 2500A②② YHR-013_ レッグジョイント R（1 個）に①で組み立てたアームを 2.3-6BH タッ
ピングビス（2 本）で取り付けます。
③ YHR-012_ レッグジョイント L（1 個）を 2.3-6BH タッピングビス（2 本）で取り付けます。

2.3-6BH タッピングビス※前工程とは取り付ける
フレームが異なります。
よく確認してください。

④ 2.6-10 タッピングビス（1 本）でとめます。

レッグジョイント R③

2.3-6BH タッピングビス④

レッグジョイント L

2.6-10 タッピングビス

46

組

立
⑤

⑤【ID 9】( 緑色 ) サーボモータのケースビ
スを図のように 3 本のみ取り外します。
⑥ YHR-012_ レッグジョイント L がサー
ボの出力軸側、YHR-013_ レッグジョ
イント R がサーボのボトム側にくるようにサーボを入れ、ボトム側は取り外した
サーボケースビス（3 本）、出力軸側は2-5 低頭タッピングビス（3 本）で取り付けます。

サーボケースビス⑦ YHR-014_ レッグジョイント B を
M2-4 低頭ビス（4 本）でとめます。

⑥
2-5 低頭タッピングビス

サーボケースビス⑦

レッグジョイント B※レッグジョイント B が取り付けにくいと
きには、先ほど締めた 2-5 低頭タッピン
グビス（3 本）を一旦ゆるめてから取り付け直してください。

M2-4 低頭ビス

M2-4 低頭ビス

47

組

立

14. ソールの組立作業完了イメージ

用意するパーツ●ソール S-02
2個● YHR-015_ フットアングル A-L● YHR-016_ フットアングル A-R● YHR-017_ フットアングル B-L● YHR-018_ フットアングル B-R● M2-6BH ビス
8本● M2 ナット
8個

䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ

1個
1個
1個
1個

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◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

①

フットアングル A-R
M2 ナットフットアングル A-L①ソール S-02（2 個）に、YHR-015_ フッ
トアングル A-L（1 個）と YHR-016_ フッ
トアングル A-R（1 個）を、M2-6BH ビス（各 2 本）と M2 ナット（各 2 本）でそれぞれ取り付けます。
②同様に、YHR-017_ フットアングル B-L（1 個）と YHR-018_ フットアングル
B-R（1 個）を、M2-6BH ビス（各 2 本）と M2 ナット（各 2 本）でそれぞれ取り付けます。

ソール S-02
M2-6BH ビス

M2 ナットフットアングル B-L

フットアングル B-R②

ソール S-02

M2-6BH ビス※ナットがゆるむ場合には、ネジロック剤などを使用することをお薦めします。

48

組

立

15. フロントカウルの組立作業完了イメージ

用意するパーツ●ベースプレート A
1個●フロントカウル (SD1)
1個●バッテリーホルダ A
2個● 2-8 低頭タッピングビス
4本● 2-5 低頭タッピングビス
4本䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ

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◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

①

①ベースプレート A（1 個）にバッテリー
ホルダ（2 個）を 2-8 低頭タッピングビ
ス（4 本）でとめます。

バッテリーホルダ A
ベースプレート A※ベースプレートは凹側が内側になるようにしてください。
②①で組み立てたものにフロントカウル（SD1・1 個）を 2-5 低頭タッピングビ
ス（4 本）でとめます。

2-8 低頭タッピングビス②

フロントカウル (SD1)

2-5 低頭タッピングビス

49

組

立

16. 各ユニットの取り付け（頭・胴体）作業完了イメージ

用意するパーツ●胸ユニット【工程 4】1 個●肩サーボアーム【工程 5】左右各 1 個●小径ホーン 1 個●ヘッドベース A 1 個● 2-5 低頭タッピングビス 4 本● M3-8 低頭ホーン止めビス 3 本䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ

䝡䜨 䝷 䝌 ㄕ᪺షᴏ䜘 䛌 䜄 䛕 䛟䛟䜇䜑 䜷 䝈

◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

①

M3-8 低頭ホーン止めビス

ここからの作業は原点設定を終えたサーボモータを使用します。原点設定を終えていない場合は、「工
程 2 原点設定」へ戻って作業をおこなってください。

2-5 低頭タッピングビス
ヘッドベース A①小径ホーン（1 個）を図のように差込み、その上からヘッドベース A を 2-5 低頭タッ
ピングビス（4 本）で取り付けます。

小径ホーン（先に小径ホーンとヘッドベース A を 2-5 低頭タッ
ピングビスで取り付けておいても問題はありません。
）

ヘッドベース A の中心に M3-8 低頭ホーン
止めビス（1 本）を取り付けます。
②サーボモータ【ID 1】( 赤色 ) に工程５で組
み立てた肩サーボアームの左側用を差し込
み、M3-8 低頭ホーン止めビス（1 本）で
とめます。

②

③サーボモータ【ID 1】( 青色 ) に工程５で組
み立てた肩サーボアームの右側用を差し込
み、M3-8 低頭ホーン止めビス（1 本）でとめます。

③
M3-8 低頭
ホーン止めビス左側面から見た図右側面から見た図M3-8 低頭
ホーン止めビス※サーボベースのビスが十字になるように取り付けます。

50

肩サーボアーム（左）肩サーボアーム（右）組

立

17. 各ユニットの取り付け （腕・左）作業完了イメージ

用意するパーツ●胸ユニット【工程 16】1 個●エルボーユニット L【工程 7】1 個●アームユニット L【工程 9】1 個●アッパーアーム 2500A 2 個● M3-8 低頭ホーン止めビス 2 本● 2.6-10BH タッピングビス 2 本● 2.6-6 フラットヘッドビス 2 本䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ

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◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

①

アッパーアーム 2500A①【ID 4】( 赤色 ) のサーボモータにアッパー
アーム 2500A（1 個）を差込み、M3-8
低頭ホーン止めビス（1 本）でとめます。

エルボーユニット L※このとき、アッパーアーム 2500A はサーボモータに対し、まっすぐ取り付ける必要があります。

M3-8 低頭
ホーン止めビス②【ID 4】( 赤色 ) のサーボモータアッパー
アーム 2500A（1 個）を差込み、M3-8
低頭ホーン止めビス（1 本）でとめます。

②③※このとき、アッパーアーム 2500A はサーボモータに対し、まっすぐ取り付ける必要があります。
③工程 16 で組み立てた胸ユニットの左腕部分をジョイントベース部分に差込みます。このとき、先にベースにアッパーアー
ムの接続部分を入れこみ、最後にサーボボトム側へ持ち上げると、パチンとはまります。

M3-8 低頭
ホーン止めビス

アッパーアーム 2500A【ご注意ください】
以降の図は、17 軸標準の状態と同じ図を使用しており、一部ダミーサーボの状態になっています。組立手順には影響ありませんのでご了承をお願います。

51

組

立
④

④アームの接続部分を 2.6-10BH タッピン
グビス（各 1 本）でとめます。

2.6-10BH
タッピングビス⑤工程 9 で組み立てたアームユニットの左腕部分をジョイントベース部分に差込みます。
⑥アームの接続部分を 2.6-10BH タッピン
グビス（各 1 本）でとめます。
⑦ 2.6-6 フラットヘッドビス（2 本）をボ
トム側に取り付けます。

⑤⑥
アームユニット L⑦

2.6-10BH
タッピングビス

2.6-6 フラットヘッドビス
2.6-6 フラット
ヘッドビス
ビスの種類にご注意ください。
【2.6-10 タッピングビス】は使用できません。
必ず【2.6-6 フラットヘッドビス】
を使用してください。

52

組

立

18. 各ユニットの取り付け（腕・右）作業完了イメージ

用意するパーツ●胸ユニット【工程 17】1 個●エルボーユニット R【工程 8】1 個●アームユニット R【工程 9】1 個●アッパーアーム 2500A 2 個 ● M3-8 低頭ホーン止めビス 2 本●フェイス（SD1）1 個● 2.6-10BH タッピングビス 2 本●バイザー（SD1）1 個● 2.6-6 フラットヘッドビス 2 本●ヘルメット（SD1）1 個● 2-8 低頭タッピングビス 5 本䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ

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◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

①

①【ID 2】( 青色 ) のサーボモータにアッパー
アーム 2500A（1 個）を差込み、M3-8
低頭ホーン止めビス（1 本）でとめます。

アッパーアーム 2500A※このとき、アッパーアーム 2500A はサーボモータに対し、まっすぐ取り付ける必要があります。

M3-8 低頭ホーン止めビス②②【ID 4】( 青色 ) のサーボモータにアッパー
アーム 2500A（1 個）を差込み、M3-8
低頭ホーン止めビス（1 本）でとめます。

エルボーユニット R※このとき、アッパーアーム 2500A はサーボモータに対し、まっすぐ取り付ける必要があります。
③前工程で組み立てたユニットの右腕部分をジョイントベース部分に差込みます。

アッパーアーム 2500A
M3-8 低頭ホーン止めビス

③

53

組

立
④

④アームの接続部分を 2.6-10BH タッピン
グビス（各 1 本）でとめます。
⑤工程 9 で組み立てたアームユニットの右腕部分をジョイントベース部分に差込みます。

2.6-10BH
タッピングビス⑥アームの接続部分を 2.6-10BH タッピン
グビス（各 1 本）でとめます。
⑦ 2.6-6 フラットヘッドビス（2 本）をボ
トム側に取り付けます。
⑧フェイス（SD1）にバイザー（SD1）を
2-8 低頭タッピングビス（2 本）で取り
付けます。

⑤

⑨ヘッドベースをフェイスとヘルメット（SD1）ではさみこみ、2-8 低頭タッピ
ングビス（3 本）で取り付けます。

⑥※ヘッドベースの突起部分がフェイスとヘルメットにはまるようになっています。
2.6-10BH タッピングビス⑧

アームユニット R⑦

フェイス

2-8 低頭タッピングビス

ヘルメット

⑨

2-8 低頭タッピングビス

2.6-6 フラット
ヘッドビス
ビスの種類にご注意ください。
【2.6-10 タッピングビス】は使用できません。
必ず【2.6-6 フラットヘッドビス】
を使用してください。

54

バイザー

組

立

19. 各ユニットの取り付け（脚・１）

作業完了イメージ

用意するパーツ●サーボアーム【工程 6】4 個●サイユニット L【工程 10】1 個●サイユニット R【工程 11】1 個●レッグユニット L【工程 12】1 個●レッグユニット R【工程 13】1 個●アッパーアーム 2500A 6 個● 2.6-10BH タッピングビス 6 本● M3-8 低頭ホーン止めビス 6 本● 2.6-6 フラットヘッドビス 6 本䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ①

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◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

アッパーアーム 2500A①サイユニット L と、サイユニット R に、
アッパーアーム 2500A（各 1 個）を取り付け、M3-8 低頭ホーン止めビス（各1 本）でとめます。
②レッグユニット L とレッグユニット R に、
アッパーアーム 2500A（各 1 個）を取り付け、M3-8 低頭ホーン止めビス（各1 本）でとめます。

M3-8 低頭
ホーン止めビス

③レッグユニット L とサイユニット L を、
レッグユニット R とサイユニット R を
はめこみます。

アッパーアーム 2500A
アッパーアーム 2500A②

M3-8 低頭
ホーン止め
ビス

③

右（R）側

左（L）側

55

組

立
右（R）側

④

左（L）側
④接続部分を 2.6-10BH タッピングビス（各1 本）でとめます。

2.6-10BH タッピングビス⑤ボトムアーム 2500A に 2.6-6 フラット
ヘッドビス（各 1 本）を取り付けます。
⑥各アッパーアームにサーボアームをはめこみます。
⑦接続部分を 2.6-10BH タッピングビス（各1 本）でとめます。
⑧ボトムアーム 2500A に 2.6-6 フラット
ヘッドビス（各 1 本）を取り付けます。

⑤

右（R）側

⑦

左（L）側

2.6-10BH
タッピングビス

2.6-6 フラットヘッドビス
ビスの種類にご注意ください。
【2.6-10 タッピングビス】は使用できません。
必ず【2.6-6 フラットヘッドビス】を使用してください。

⑥

サーボアーム2.6-10BH タッピングビス⑧

2.6-6 フラットヘッドビス

サーボアーム2.6-6 フラットヘッドビス

右（R）側

左（L）側

右（R）側

56

左（L）側

組

立

20. 各ユニットの取り付け（脚・2）

作業完了イメージ

用意するパーツ●フットユニット L【工程 19】1 個●フットユニット R【工程 19】1 個●ソール L【工程 14】1 個●ソール R【工程 14】1 個●サーボモータ KRS-2552RHV【ID 6】2 個●サーボモータ KRS-2552RHV【ID 10】2 個● YHR-006_ サーボブラケット A 4 個䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ●小径ホーン 4 個●フリーホーン 4 個● M3-8 低頭ホーン止めビス 4 本● 2.6-6 フラットヘッドビス 4 本● 2-5 低頭タッピングビス 56 本
● M2-4 低頭ビス 8 本

䝡䜨 䝷 䝌 ㄕ᪺షᴏ䜘 䛌 䜄 䛕 䛟䛟䜇䜑 䜷 䝈

◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

①

①【ID 6】( 黄色 )、【ID 10】( 黄色 )、【ID 6】( 緑色 )【ID 10】( 緑色 ) のサーボモータ（計 4 個）すべてに小径ホーン（各 1 個）を取り付け、M3-8 低頭ホーン止めビス（各 1 本）でとめます。

M3-8 低頭ホーン止めビス

小径ホーン② 4 個すべてのサーボモータのボトム側にフリーホーン（各 1 個）を取り付け、
2.6-6
フラットヘッドビス（各 1 本）でとめます。
③サーボビスを各図面のように 2 本ずつ外します。

2.6-6 フラット
ヘッドビス

②

フリーホーン

ビスの種類にご注意ください。
【2.6-10 タッピングビス】は使用できません。
必ず【2.6-6 フラットヘッドビス】を使用してください。

③
サーボケースビス※ のサーボビス
を取り外します。

57

組

立
右（R）側

④

左（L）側

2-5 低頭タッピングビス

サーボブラケット A④サーボブラケット A（4 個）をサーボベー
ス 2500A に 2-5 低頭タッピングビス（各6 本）を取り付けます。取り付ける向きによく注意してください。
⑤サーボブラケット A に各サーボモーター
を、取り外したサーボビス（各 4 本）と2-5 低頭タッピングビス（各 4 本）で取り付けます。
右（R）側

左（L）側

サーボケースビス

サーボブラケット A

2-5 低頭タッピングビス
サーボモータサーボケースビス⑤

2-5 低頭タッピングビス

2-5 低頭タッピングビス

サーボモータ

右（R）側

右（R）側

左（L）側

58

左（L）側

組

立
右（R）側

左（L）側

⑥

⑥ソールをそれぞれ取り付けます。小径ホーンを M2-4 低頭ビス（各 4 本）、フリーホー
ンを 2-5 低頭タッピングビス（各 4 本）で取り付けます。このとき、小径ホーンの突起の向きによく注意してください。
突起部分が図のようになっていない場合には、小径ホーンを手で回転させて合わ
せてください。
⑦腰ユニットにそれぞれの脚を取り付けます。小径ホーン・フリーホーンともに
2-5 低頭タッピングビス（各 4 本）でとめてください。
※足首の部分は前面・背面で取り付けネジが異なりますのでご注意ください。
前面 ・・M2-4 低頭ビス × 各 4 本
背面 ・・ M2-5 低頭タッピングビス × 各 4 本※股関節の部分は前面・背面ともに取り付
けネジは同じです。

2-5 低頭タッピングビス

M2-4
低頭ビス
M2-4
低頭ビス
2-5 低頭タッピングビス⑦
この穴が背面です。
こちら側にフリーホーンがくるようにしてください。

左（L）側

右（R）側

59

2-5 低頭タッピングビス

組

立

21. 配線と配線のまとめ

作業完了イメージ

用意するパーツ●ケーブルガイド 8 個●ケーブルガイド（小）6 個● M2-4 低頭ビス 4 本● 2-5 低頭タッピングビス 4 本● 2-6 皿タッピングビス 8 本

作業の手順①配線図を参考に、腕の配線をします。
②ケーブルガイド及びケーブルガイド（小）でケーブルをまとめながら、図を参考に
取り付けます。

䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ

䝡䜨 䝷 䝌 ㄕ᪺①

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH ⇔ ZH ｺﾈｸﾀ ) 200mmషᴏ䜘 䛌 䜄 䛕 䛟䛟䜇䜑 䜷 䝈

◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順
ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH ⇔ ZH ｺﾈｸﾀ ) 200mm

ＺＨ接続ケーブル B(ZH ⇔ｻｰﾎﾞｺﾈｸﾀ ) 350mm

ＺＨ接続ケーブル B(ZH ⇔ｻｰﾎﾞｺﾈｸﾀ )
350mm
ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH ⇔ ZH ｺﾈｸﾀ )50mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH ⇔ ZH ｺﾈｸﾀ )50mm
ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH ⇔ ZH ｺﾈｸﾀ )200mm※背面から見た図です。

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH ⇔ ZH ｺﾈｸﾀ )200mm

配線をまとめる際には P.61 の画像を参照にして下さい。

②
ケーブルガイド
2-6 皿タッピングビス

ケーブルガイド
2-6 皿タッピングビス

ケーブル
ガイド
（小）
※背面から見た図です。

2-4
低頭ビス

ケーブルガイド（小）M2-4 低頭ビス

60

組

立
③ 脚部配線図↑RCB-4へ

ＺＨ接続ケーブルＢ(ZH⇔ｻｰﾎﾞｺﾈｸﾀ) 200mm③配線図を参考に、脚の配線をします。

↑RCB-4へ↑RCB-4へ

5

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 300mm

ＺＨ接続ケーブルＢ(ZH⇔ｻｰﾎﾞｺﾈｸﾀ) 300mm

ＺＨ接続ケーブルＢ(ZH⇔ｻｰﾎﾞｺﾈｸﾀ) 200mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 200mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 200mm

ＺＨ接続ケーブルＢ(ZH⇔ｻｰﾎﾞｺﾈｸﾀ) 550mm

ＺＨ接続ケーブルＢ(ZH⇔ｻｰﾎﾞｺﾈｸﾀ) 550mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 100mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 100mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 50mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 50mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 100mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 100mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 100mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 100mm※背面から見た図です。

61

組

立
④
ケーブルガイドの取り付け④ケーブルガイドを図を参考に取り付けます。

6個※正面から見た図です。

2-6皿タッピングビス（各1本）

配線をまとめる際には P.61 の画像を参照にして下さい。

62

組

立
⑤

ケーブルガイド（小）の取り付け⑤ケーブルガイド（小）を図を参考に取り
付けます。

4個

⑥ナイロンストラップで配線を束ねます。

※背面から見た図です。

ケーブルガイド（小）
2-5低頭
タッピングビス（4本）
M2-4低頭ビス（2本）

⑥

63

組

立
腕部の配線まとめ

脚部の配線まとめ腰部の配線まとめ

64

組

立

22. 全体の組立て作業完了イメージ

用意するパーツ● M2-4 低頭ビス（6 本）䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ

䝡䜨 䝷 䝌 ㄕ᪺షᴏ䜘 䛌 䜄 䛕 䛟䛟䜇䜑 䜷 䝈

◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

①

①脚部を胴体にいれます。
② M2-4 低頭ビス（6 本）で取り付けます。

②
M2-4 低頭ビス

M2-4 低頭ビス

65

組

立

配線のまとめ左の 写 真 は、 拡 張した 腰 の部分を背 面からみたものです。 配 線 が 増 え ま す の で 、動作時の配線の遊びを考慮
してケ ーブ ル を ま と め てください。

下 の 写 真 は 、 拡 張 し た 腕 の 部 分 を み た も の で す。
こちらも可 動 範 囲 を 予 測し、 遊 び を 持 た せ て 配 線 をまと め て お き ま す。

66

組

立
配線のまとめ写 真 上 は 、 腕 の 部 分 を 別 角 度 か ら み た も の で す。
参 考 に して ケ ー ブ ル を ま と め てく だ さ い 。

67

組

立

23. バックパックの取り付け作業完了イメージ

用意するパーツ●抜け止め B 2 個● PCB ベース B 1 個●トップパネル B 1 個●トップカバー B 1 個●ウィング B-L 1 個●ウィング B-R 1 個● HV 電源スイッチハーネス䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ●サーボ延長コード 1 個● 2-5 低頭タッピングビス 4 本● M2-6BH ビス 6 本● 2-8 低頭タッピングビス 2 本

1個

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◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

②

①原点合わせで使用していた RCB-4HV、電源スイッチ、延長コードをすべて取り外します。

2-5 低頭タッピングビス
抜け止め B※抜け止め B は表と裏があります。
図のように取付ます。

②抜け止め B（2 個）を 2-5 低頭タッピン
グビス（各 2 本）で取り付けます。

抜け止め B③図のようにケーブルを通し、機体の背中部分に PCB ベース B を M2-6BH ビス（4本）で取り付けます。

PCB ベース B③※このケーブルは、以下で RCB4HV を取り付けるときにボードの下に通してください。

M2-6BH ビス

68

組

立
④

④トップパネル B に電源スイッチを差し込みます。（パチンとしっかりはまるまで
押し込みます。）

HV 電源スイッチハーネス⑤延長コードをポート入り口に差し込み、抜けないように M2-6BH ビス（2 本）
でとめます。
⑥ PCB ベース B の上部にトップパネル Bを差し込みます。

トップパネル B⑦トップカバー B にウィング B-L とウィン
グ B-R をひっかけ、PCB ベース B の上部に差し込みます。
⑧ 2-8 低頭タッピングビス（2 本）で固定
します。

⑤

⑦
サーボ延長コードウィング B-L

ウィング B-R
トップカバー B

M2-6BH ビス⑧⑥

2-8 低頭タッピングビス

トップパネル B

69

組

立

24. コントロールボードの取り付け作業完了イメージ

用意するパーツ●パーツマウント A 2 個● RCB-4HV 1 個● 2-8 低頭タッピングビス 8 本● 2.6-6 フラットヘッドビス 2 本䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ

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◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

①

① HV コネクタを写真のようにボディ内部に入れます。
②ウィングをあけ、PCB ベース B とパーツマウント A のあいだに RCB-4HV を入れるように、2-8 低頭タッピングビス（8 本）でとめます。
③両方のウィングを閉じ、2.6-6 フラット
ヘッドビス（2 本）でとめます。

2-8 低頭タッピングビス

パーツマウント A②③

RCB-4HV

2.6-6 フラットヘッドビス

70

組

立

25. コントロールボードへの配線作業完了イメージ

用意するパーツ● 2-5 低頭タッピングビス 4 本●ボードカバー（SD1） 1 個

䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ

䝡䜨 䝷 䝌 ㄕ᪺షᴏ䜘 䛌 䜄 䛕 䛟䛟䜇䜑 䜷 䝈

こ☔ヾ

作業の手順

※基板の内側に信号線（灰）がくるように挿します。

①

◒ቪἸណ

①ボード配線図を参考に、各ポートにサーボコネクタ、電源コネクタ、延長コードを接続します。

SIO ポート

電源端子
COM ポート( アナログ入力ポート
AD ポート )上から 2 番目のピン（ジャンパーの隣）※今回は使用しません。

※基板の内側に信号線（白）がくるように挿します。

RCB-4HV(PIO ポート )※今回は使用しません。

2-5 低頭タッピングビス②

ボードカバー②ボードカバーを 2-5 低頭タッピングビス（4 本）でとめます。
※今後、カバーを開ける場合は、この部分のネジをはずすか、ウィングの 2.6-6 フ
ラットヘッドビス（2 本）をはずしてく
ださい。

71

組

立

26. バッテリーの搭載作業完了イメージ

用意するパーツ●充電済みのバッテリー䜦䜨 䜷 䝷 ゆㄕ

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◒ቪἸណ

こ☔ヾ

作業の手順

①

①バッテリーを挿入します。リード線を挟まないようにご注意ください。
②反対側からコネクタを接続します。本体
からリード線が出ないようにします。
③フロントカウルをスライドさせながらはめこみます。
④ボディピンを図のように左右合計 4 ヶ所
差し込みます。

③②※赤 / 黒のリード線の色が合うように極性に注意してください。

④

72

〜バッテリーを安全にお使いいただくために〜■ バッテリーの過放電防止設定＜ご使用前に必ず設定してください＞

バッテリーは使っていくうちに容量が減っていき、電圧が下がりますが、定格 9.9ｖの Li-Fe は9.0v、6.6V の Li-Fe は 6.0V を下回った状態で使用すると破損しバッテリー本体が膨らみます。これを過放電された状態といいます。さらにこの状態で使用し続けると発煙、発火の原因になります。
これを防ぐために、HeartToHeart4 にはバッテリーが指定の電圧を下回った際に自動でモーションを再生する機能が備わっています。この機能を利用して、
Li-Fe が過放電にならないよう設定しましょう。
※付属のサンプルプロジェクトは、以下の設定がされた状態になっています。今後、新しいプロジェクトを作成する際には、必ずこの設定を行いますようお願いします。

1. プロジェクトを設定し、プロジェクトウィンドウを開く
指定の電圧値とモーションを設定していきます。

2.「電源電圧低下時のモーション再生」の電圧を 9.0V に設定。
1 セル当たり 3.0V を下回ってはいけません
ので、3.0V×3 セルで 9.0V になります。

3. 設定値を下回った際に自動で再生されるモーションを選択。
このモーションは、首を振るなどの簡単なものをお勧めします。 激しい動きの場合は更にバッ
テリーを消費し、過放電へつながる恐れがあります。

4.「ROM にすべて保存」をクリッ
クし、RCB-4HV に書き込み。
再起動すれば完了です。
作業が終わりましたら必ずプロジェクトを保存してから HeartToHeart4 を閉じてください。
こちらの設定が完了しますと、バッテリーが 9.0V を下回った際に指定したモーションを自動で再生するようになります。ロボットを動作させている最中に指定したモーションが再生されましたら、速やかにバッテリーの充電もしくは充電済みバッテリーへの交換をお願いします。

73

〜バッテリーを安全にお使いいただくために〜■ 電圧低下モーションが再生されたらダウンロードセットのサンプルモーションには、バッテリーが破損しないように電圧低下時に特定のモーションを再生するよう設定されています。

IKHR-3HV の場合は、首を振るモーションが割り当ててありますので、
KHR-3HV を動かしているうちに首を振るモーションを再生したらすぐに電源を切りバッテリーを充電してください。
※電圧低下モーションが再生されたまま使用し続けるとバッテリーが破損する恐れがあります。
※バッテリーは、破損すると本体が膨らみます。
膨らんでいる状態になりましたら速やかに破棄してください。
膨らんだまま使用し続けることは絶対に行わないでください。

● バッテリー電圧の確認方法
1. Sync ボタンを押してアクティブにします。

2. プロジェクトウィンドウを開きます。

3.「ポートの状態を見る」の BAT ボタンを押すと現在のバッテリーの電圧が表示されます。この電圧が 9.0V を下回ると電圧低下
モーションが再生されます。10 〜 15 分を目途にバッテリーの電圧を確認しながらご利用ください。

74

ロボットの調整とサンプルモーションの再生
ここからは、パソコンを使ってロボットの調整をしていきます。全ての作業を終了するとロボットが歩き始めます。以下の手順に従って作業をしてください。

▼ 作業手順■ ソフトウェア HeartToHeart4 をインストールする■ ニュートラルポジションを確認する■ トリムを調整する■ サンプルモーションの再生■ ソフトウェア HeartToHeart4 をインストールするロボットの調整には HeartToHeart4 を使用します。このソフトは、ロボットの制御を誰でも簡単に行えるよう設計された、RCB-4HV 専用のソフトウェアです。このソフトを使用することで、基本姿勢の調整（トリム調整）やモーション作成、センサーの設定など、ロボットを自由に動作させるために必要な機能を使いこなすことができます。
ソフトを使用するためには、いくつか必要な手順がありますので、以下の説明をよく読み一つ一つの作業を順番に行ってください。

1. ソフトウェアのインストール
ソフトウェアをインストールします。ダウンロードセットに収録されている HeartToHeart4 フォル
ダ内の「setup.exe」をダブルクリックすると、セットアッププログラムが自動起動します。セットアッ
ププログラムの指示に従ってインストール作業をしてください。

2. ソフトウェアの起動
ソフトウェアを起動します。インストールが完了したら、Windows のスタートメニューか、デスクトッ
プ上に作成された HeartToHeart4 のアイコンをダブルクリックしてソフトを起動してください。
初めて HeartToHeart4 を起動すると、パソコンのマイドキュメントフォルダに HeartToHeart4
フォルダが自動生成されます。作成したプロジェクトファイルはこのフォルダ内の「Projects」内に作成する必要があります。

3. Dual USB アダプター HS とパソコンの接続
Dual USB ア ダ プ タ ー HS を パ ソ コ ン に 接 続 し ま す。
Dual USB アダプター HS をスイッチで「シリアルモード」に切り替え、パソコンに接続します。パソコンに接続するとUSB 本体の LED が緑に点灯します。

75

ロボットの調整とサンプルモーションの再生
4. Dual USB アダプター HS とロボットの接続
Dual USB アダプター HS にシリアル延長ケーブルを接続し、ケーブルの反対側を KHR-3HV のバックパッ
ク上部のポート入り口に接続します。
シリアル延長ケーブル（1.5m）のみ使用します。
その他のケーブルは使用しません。
シリアル延長ケーブル
長さ = 1.5m

5. サンプルデータのコピー
ダウンロードセットに収録されている HeartToHeart4 フォルダ内の「Sample̲Projects（Vxx.x）」
をパソコンの適当な場所にコピーをします。
例ではデスクトップにコピーしています。

6. KHR-3HV の起動
KHR-3HV の電源スイッチを ON にします。

【重要】● 電源を入れる前に、RCB-4HV や各サーボモーターの配線をもう一度確認してください。

ON● コネクタの接続がずれていたり、極性を逆に接続したまま電源スイッチ
を ON にするとロボットの故障の原因となります。
● 電源を ON にした際に、異臭がする、サーボモーターが発熱しているなどの異常を感じたら直ちに電源を切り、バッテリーを抜いてください。

76ロボットの調整とサンプルモーションの再生■ ニュートラルポジションを確認する
まず、KHR-3HV が正しく組み立てられているかを確認するために、ロボットをニュートラルポジショ
ンにします。ニュートラルポジションとは、全身のサーボモーターが原点の位置にある状態をさします。

● 設定の手順
1.「フ ァ イ ル」→「新 規 作 成」→「プ ロ ジ ェ ク ト」の順でクリックします。

2. プロジェクトインポートボタンをクリックします。

3. パソコンにコピーした Sample̲projects(Vxx.x) フォルダ内にある「ニュートラル
(KHR3-22DOF)(Vxx.x)」を 選 び、「OK」
を押します。

4. プロジェクトをインポートすると新規プロ
ジェクトウィンドウの新規プロジェクト名がインポートしたフォルダと同じ名称になります。
特に変更がなければ「OK」を押します。

77ロボットの調整とサンプルモーションの再生
5. 通 信 ポ ー ト（COM）番 号 を 指 定 し ま す。
P.21 の 原 点 調 整 で 使 用 し た Serial
Manager と同じ COM 番号を選択します。

画面サイズにより表示が変わります。小さい画面の場合は 2 回選択する必要がありますので、一度ボタンを押して何も表示されない場合は、表示された白枠の矢印をもう一度クリックしてください。

6.「プロジェクト設定ウィンドウ」ボタンを押します。選択するとプロジェクト設定ウィ
ンドウが開きます。

正常に通信できている場合は図の画面が表示されます。
＊「COM 通信速度」ほか、各ツールのレイ
アウトは変更可能です。

7. COM 通信速度を「1250000」に設定します。ま た、ICS 通 信 速 度 を「1250000」に設定します。

8.「RAM」ボタンを押します。ゆっくりとニュー
トラルポジションへ動き出します。通信状態
により「＞RAM」ボタン 1 回のクリックで動作しない場合があります。1、2 秒間隔をおき、動作するまで複数回クリックをお願い
します。

78

ロボットの調整とサンプルモーションの再生※ 動作しない場合は次の原因が考えられます。
● KHR-3HV の電源が入っていない。
バッテリーの搭載を確認し、ロボット本体の電源を ON にしてください。
● RCB-4HV にスイッチハーネスが正しく接続されていない。
RCB-4HV とスイッチハーネスの接続を確認してください。
※電源スイッチが OFF であることを確認してから作業をしてください。
● バッテリーが充電できていない。
バッテリーが正しく搭載され、電源を ON にしても動作しない場合はバッテリーが充電できていない可能性があります。P.4〜6 を参考にバッテリーの充電をしてください。
● RCB-4HV とパソコンの通信速度があっていない。
プロジェクト設定ウィンドウの COM 通信速度を「1250000」に選択しなおしてください。

RAM ボタンを押すと画像のようなポーズになります。（動作しない場合は何回か押してください）危険

万が一、このポーズにならない場合には原点設定が間違っていますので、ずれている部分のみ原点設定からやり直してください。この状態にならずにホー
ムポジションの設定へ進むとサーボモーターの故障の原因となるため、必ずこのポーズになることを確認してから進めてください。

同じポーズがとれていることを確認できたら次のトリム調整作業に移ります。

79ロボットの調整とサンプルモーションの再生■ トリムを調整する
前工程に引き続き、パソコンを使用しながらトリム調整をします。トリム調整とは、組み立てたときに起こるサーボの原点のずれを補正する作業です。
サーボモーターの位置を全てニュートラルにした状態で、トリムだけを調整したポーズをトリムポジ
ションといいます。標準ではロボットの基本姿勢（気をつけの姿勢）をさします。「Hello̲KHR3(Vxx.x)」プロジェクトでは後述の「トリム調整」タブにおいて、KHR-3HV がトリムポジションになるように予め設定されています。これからの作業では、このトリムポジションの状態から、さらに個体差によって生じる各サーボモーターのズレを調整していきます。
この作業でロボットを左右対称の完全な直立状態にします。トリムがずれたままモーションを再生す
ると正しく動作しなかったり、転倒しやすくなったりしますので、この作業は丁寧にやりましょう。

「ポジションの種類」● ニュートラルポジション：
全てのサーボの位置がニュートラル（原点）にある状態。組み立て後の確認のために使用します。
● トリムポジション：
ニュートラルポジションからトリムのみを調整したポーズ。これがロボットの基本姿勢になります。KHR-3HV では直立状態です。トリムを調整するときに使用します。

80

ロボットの調整とサンプルモーションの再生● 設定の手順
1.「ファイル」→「新規作成」→「プロジェクト」の順でクリックします。

2. プロジェクトインポートボタンをクリックします。

3. パソコンにコピーした Sample̲projects(Vxx.x) フ ォ ル ダ 内 に あ る「22DOF̲KHR3HV(Vxx.x)」を 選 び、「OK」を押します。

4. プロジェクトをインポートすると新規プロ
ジェクトウィンドウの新規プロジェクト名がインポートしたフォルダと同じ名称になります。
特に変更がなければ「OK」を押します。

5.「プロジェクト設定ウィンドウ」ボタンを押します。選択するとプロジェクト設定ウィ
ンドウが開きます。

81ロボットの調整とサンプルモーションの再生
6. COM 通信速度を「1250000」に設定します。また、ICS 通信速度を「1250000」に設定します。

7.「RAM」ボタンを押すと、このプロジェク
トで予め設定されていた値が RCB-4 へ送られ、サーボがゆっくりとトリムポジション
へ動き出します。

画像のようなポジション（直立状態）とは違うポーズになった場合は、サーボの取り付けなど、組立工程で間違えた場合があります。
異なる箇所の原点を確認し、もう一度組みなおしてください。

8. プロジェクト設定ウィンドウの上部にある「トリム調整」タブをクリックして画面を切り替えます。

9. メ イ ン ウ ィ ン ド ウ の ツ ー ル バ ー に あ る「Sync」ボタンを押します。押した後、ボタ ン の 色 が 変 化 し た ら ON の 状 態 で す。
Sync 状態になると、HeartToHeart4 のスライドバーを動かしたときに対応する
サーボモーターがリアルタイムで動作します。

82

ロボットの調整とサンプルモーションの再生
10. 画像を参考にトリムがずれている箇所を調整します。
トリムポジションは、モーションを実行する上で基準となる大事なポジションです。特に、左右の足をきちんと合わせないとサンプルモーションでの歩行などがうまくいきません。トリムがずれた状態ではモーション全体がずれてしまいますので、ロボットがしっかりと直立するようにきちんと調整しましょう。
特に足裏の位置は重要です。左右が揃っていないと安定しません。

各フレームには、ニュートラルゲージと呼ぶマー
ク（穴）が設けられています。このマークとアー
ムの突起部分をあわせることで、ニュートラル位
置の目安にすることができます。

足の各サーボは横から見たときに、サーボの出力軸が一直線に並ぶようにします。

「トリム調整のポイント」
下半身のトリム調整は特に重要です。股関節のサーボ【ID6】緑色から【ID7】緑色へ上から順
番にトリム調整するとスムーズに進みます。また、片方を完璧に終わらせてからそれを基準に反対側を調整するようにしましょう。

83ロボットの調整とサンプルモーションの再生
11. 全てのトリム調整が終わったらプロジェク
ト設定ウィンドウの「ROM に全て保存」
ボタンを押します。

12.「起動時の初期姿勢を設定」ダイアログが表示されますので、「トリムポジション」を選択します。KHR-3HV へのデータ書き込みが始まります。

13. 書き込みが完了すると確認ダイアログで「変更を反映するために再起動しますか？」とでますので「OK」を押してください。
再起動の際には、ロボットの全身のサーボが一瞬脱力します。ロボットが転倒する恐れがありますので頭部やバックパックを必ず支えながら再起動をしてください。

14. 再起動後にロボットが設定したポジションにゆっくりと自動で移動すればトリムの調整は完了です。
15. ソフトウェアを終了する前にプロジェクトを保存します。メインウィンドウのツールバーにある「プロジェクト保存」ボタンを押してください。

16. 保存が完了すると下のダイアログが表示されますので「OK」を押してください。

84ロボットの調整とサンプルモーションの再生■ サンプルモーションの再生
KHR-3HV 用のサンプルモーションを再生します。このとき、転倒するなど正常に動作しなかった場
合には再度トリム調整をしてください。サンプルプロジェクト「Hello̲KHR3(Vxx.x)」を例に解説します。前回のトリム調整にてプロジェクトを書き込みましたので、書き込み作業は省略します。

● 設定の手順
1. メインウィンドウのツールバーにある「モーション一覧ウィンドウ」ボタンを押してウィンドウを表示します。
すでに表示されていればボタンを押す必要はありません。

2. モーション一覧リストから再生させたいモー
ション名をクリックします。

3. モーション一覧ウィンドウの再生ボタンを押します。
再生ボタンを押すと実際にロボットが動き出しますので、十分にお気をつけ下さい。
他のモーションを再生するには、2〜3 を繰り返してください。また、ロボットを停止させたい
ときには停止ボタンを押してください。

4. ソフトウェアを終了する前にプロジェクトを保存します。メインウィンドウのツールバーにある「プロジェクト保存」ボタンを押してください。

85

ロボットの調整とサンプルモーションの再生
5. 保存が完了すると下のダイアログが表示されますので「OK」を押してください。

「KRC Commander」でもモーションの再生が可能です。
「ウィンドウ」メニューから「KRC Commander」を選択してください。
ウィンドウ上にあるボタンを押すと、ロボットに登録されているボタンデータのモーションを再生することができます。詳しい
使用方法は「HeartToHeart4 ユーザーズ
マニュアル」をご参照下さい。

● プロジェクトを読み出す
標 準 の 設 定 で は、プ ロ ジ ェ ク ト は マ イ ド キ ュ メ ン ト の HeartToHeart4 フ ォ ル ダ 内 に あ る「Projects」に保存されています。同じプロジェクトを使用したい場合は、メインウィンドウの「ファイル」→「開く」→「プロジェクト」の順に選択しプロジェクトを指定してください。プロジェクトフォルダ内にある拡張子「.h4p」のファイルを選択し「開く」を押すとプロジェクトが展開されます。

組み立てとモーション再生に関する説明は以上です。ソフトウェアに関する操作方法は別ファイル「HeartToHeart4 ユーザーズマニュアル」をご参照下さい。

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