2024年6月改訂

無人探査機「かいこう」
利用の手引き（ビークル単独）

国立研究開発法人 海洋研究開発機構
研究プラットフォーム運用部門
運用部・船舶工務部目次

１．はじめに２．「かいこう」のミッション
３．システムの特徴（１）「かいこうMk-Ⅳ」主要目（２）音響測位装置（３）ROVホーマー（４）マニピュレータ（５）ビークル運動制御機能（６）「かいこう」調査観測装置一覧
４．ペイロード調査機器（１）ペイロード許容重量・搭載場所（２）ペイロード用通信・供給電源（３）ペイロード用油圧５．研究者に提供可能なデータ
６．運 用（１）行動の海域（２）ブリーフィングと要望（３）行動の標準スケジュール（４）潜航の制限（５）通常の運用時間（６）夜間潜航
７．安全及び潜航中の注意事項

添付資料

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-2-3
-4

「かいこう」システムの構成
ビークル機器要目
潜水船及び無人機等の海底ケーブルに対する作業安全基準「かいこう」ビークル「ハイパードルフィン」主要目比較表

1

１．はじめに「かいこう」は、最大潜航深度4,500mの有索無中継方式自航無人探査機です。「かいこう」システムを用いて行う深海域の調査研究作業を成功させるには、利用者が本システムの持つ能力とその性能を十分理解しておくことが大切です。
なお、本書は作成時点における手引きであり、機器、オペレーション要領などの変更により、実際と異なる場合があります。ご不明な点は下記お問い合わせ先にご連絡ください。
【お問い合わせ先】
国立研究開発海洋研究開発機構(JAMSTEC)
研究プラットフォーム運用部門 船舶工務部 特殊機器グループ
住所： 〒237-0061 神奈川県横須賀市夏島町2-15
TEL： 046-867-9936 FAX： 046-867-9215
E-mail：mare3-underwater@jamstec.go.jp

２．「かいこう」のミッション「かいこう」は、その卓越した潜航能力と軽快な運動性能により、次のようなミッションを遂行できます。
水深4,500mまでの深さにおいて調査観測作業ができます。海底の起伏の緩やかな地形では海底面に沿って航走し、モニターに映る映像を観察しながら動画や静止画を撮影できます。
傾斜地では深い方から浅い方への航走を標準とします。海底に着底した状態でサンプルの採集や観測機器の設置・回収作業を行うことができます。また、状況により中層での観察およびサンプルの採集も可能です。
３．システムの特徴「かいこう」システムは、「かいこう」ビークル及び海上において直接支援する母船、並びに後方支援設備としての陸上基地から構成されています。
（１）「かいこうMk-Ⅳ」主要目
ビークル（Mk-Ⅳ）
寸法3.0ｍ(L)×2.0ｍ（B）×2.6ｍ(H)重量約5.2ton（空中）、約0kgf（水中）最大使用深度速4,500ｍ力0～1.0ノット（２）音響測位装置「かいこう」の測位は、D-GPSによる母船位置を基準としたスーパーショートベースライン（SSBL）方式を用いており、ビークルに搭載されたレスポンダおよびアンビリカルケーブルに取付けたケーブルトランスポンダの地球座標上の位置が求まります。この方式の利点は、トランスポンダの設置及び位置決めにかかる時間を省略し、迅速かつ精密なオペレーションを行えることです。また、より多くのトランスポンダの測位対象数を確保することによって、研究者のニーズに対応することが可能です。
2

（３）ROVホーマー（11,000ｍ耐圧）
１）ROVホーマーは、事前に設置されたミニチュアトランスポンダに対して、ビークルからの距離及び方向を測定することによって、ミニチュアトランスポンダの設置地点を容易に探索することが可能です。
２）持ち込みのミニチュアトランスポンダも同型であれば利用することが可能です。
（４）マニピュレータ
１）手先の作業部は2指の開閉によって掴む方式で、手先の開度は左右160ｍｍ、各軸を水平に伸ばしたリーチ長は、左右1,664ｍｍです。
２）水中重量で最大リーチ時左右250kgf以下の物を取り扱うことができます。但し、各軸には負担限界があるため、物の形状や作業範囲により、それぞれの限界があります。
（５）ビークル運動制御機能
ビークルは、姿勢/位置を自動制御することができます。
１）半自動制御モード
深度/高度/方位/トリムを保持しながらビークル制御ができます。
２）自動制御モード
事前に定めたウェイポイント（位置・高度・方位・速度）を順番にROVを巡航あるいは目標地点で定点保持（ホバーリング）させることができます。
・オートクルーズ/定点保持機能
３）スラスタ観察モード
サンプルバスケット内などビークル前方に配置された観測機器の運用やマニピュレー
タ作業時にスラスタ噴流をビークル前方に発生させないようできます。
※但し、ビークル操縦運動制御機能は、潮流などがあるため、自動制御の範囲および精度はそれぞれ限界があります。
（６）「かいこう」調査観測装置一覧
調査観測装置の機器要目は添付資料-２を参照。

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ビークル（Mk-Ⅳ）機器配置図
イリジウムビーコン / フラッシャー(安全装置)

垂直スラスタ（3台）
ケーブル監視TVカメラ

後方監視
白黒TVカメラ

レスポンダ/トランスポンダ

小型監視TVカメラ

水平スラスタ（4台）

DVL

サンプルバスケット

前方障害物探査ソーナー

ROVホーマーLEDライトLEDライトLEDライトLEDライトLEDライトLEDライトNo.1 HDドームカメラ

No.2 HDドームカメラ
デジタルスチルカメラ
4Kカメラ
CTD / DO計

LEDライトマニピュレータ（左右）（7軸：マスタースレイブ）

4４．ペイロード調査機器（１）ペイロード許容重量・搭載場所１） ペイロード許容重量（総重量）：空中重量 300kg、水中重量 200kg※搭載ペイロードの形状及び搭載場所によりビークルの姿勢に影響を与え、水中姿勢およびドッキングヘッドとの結合作業に支障を来たす恐れがある場合は、制限をさせていただきます。
２） ペイロード搭載場所① サンプルバスケット「サンプルバスケット」は、大・小・ステージのうち一つを選択できます（同時搭載はできません）。また、「内部サンプルバスケット」があります。
・サンプルバスケット（大）：(幅)960mm×(横)1100mm×(高さ)250mm、最大300kgまで
・サンプルバスケット（小）：(幅)960mm×(横)730mm×(高さ)250mm、最大100kgまで
・ステージ：(幅)960mm×(横)1100mm×(高さ)250mm、最大100kgまで
・内部サンプルバスケット：(幅)760mm×(横)740mm×(高さ)330mm、最大140kgまで② スキッド内の空きスペースの利用希望の場合は、船舶運用グループ担当者へお問い合わせください。
内部サンプルバスケット
約2729mm

約450mm
約500mmスキッド

サンプルバスケット（大）内部サンプルバスケットステージ

サンプルバスケット（大）スキッド

ビークル下部スキッド部分の配置図

5

イメージ図

（２）ペイロード用通信・供給電源
通信・供給電源

分岐箱E

供給電源

AC120V（3A)

RS232C

19.2kbps
DC24V , 3A以下

RS232C

19.2kbps
DC24V , 3A以下

RS232C

19.2kbps
DC24V , 3A以下SEACONXSG-5BCL（DE7)

19.2kbps

SEACON
VSK-3BCL
（DE8)

RS485

Ethernet

１Gbit Ethernet

RS232C

921kbps
DC24V,10A以下※1

RS232C

921kbps
DC24V,10A以下※1

研究者用
ペイロード容器（拡張用）

Ethernet
×2ポート

供給電源

供給電源

１Gbit Ethernet

AC100V,10A以下

DC24V,20A以下
※1

接続ポート
①AC120V（U)②AC120V（V)③NC④NC①DC24V,3A以下②船上→ビークル(DOWN系)③GND④ビークル→船上(UP系)①DC24V,3A以下②船上→ビークル(DOWN系)③GND④ビークル→船上(UP系)①DC24V,3A以下②GND③ビークル→船上(UP系)④船上→ビークル(DOWN系)⑤GND

SEACON
VSG-4BCL（DE6)SEACON
VSG-4BCL（DE3)
SEACON
VSG-4BCL（DE5)①RS485＋②RS485－③GND①双方向ペア-D（Brown）②双方向ペア+D（Brown/White）③双方向ペア-C（Blue）④双方向ペア+C（Blue/White）⑤双方向ペア-A（Orange）⑥双方向ペア+A（Orange/White）⑦双方向ペア-B（Green）⑧双方向ペア+B（Green/White）①DC24V,3A以下②GND③ビークル→船上(UP系)④船上→ビークル(DOWN系)⑤GND①DC24V,3A以下②船上→ビークル(DOWN系)③GND④ビークル→船上(UP系)①双方向ペア-D（Brown）②双方向ペア+D（Brown/White）③双方向ペア-C（Blue）④双方向ペア+C（Blue/White）⑤双方向ペア-A（Orange）⑥双方向ペア+A（Orange/White）⑦双方向ペア-B（Green）⑧双方向ペア+B（Green/White）①AC100V（U)②AC100V（V)③NC④NC①DC24V②GND③DC24V④GND

SUBCON
N
DBH8F
（DE9）

SEACONXSG-5BCL（CN6）
SEACON
VSG-4BCL（CN7）

SUBCONN
DBH8F（CN8,9）SEACON
VSG-4BCL（CN5）
SEACON
VSG-4BCL
（CN4）

6

備考
VMG-4-FSを御用意下さいVMG-4-FSを御用意下さいVMG-4-FSを御用意下さいRMG-5-FSを御用意下さい（HPD互換）VMK-3-FSを御用意下さいDIL8Mを御用意下さい（7000II互換）

RMG-5-FSを御用意下さい（HPD互換）VMG-4-FSを御用意下さい（7000II互換）

DIL8Mを御用意下さい（7000II互換）

VMG-4-FSを御用意下さい（HPD互換）VMG-4-FSを御用意下さい※1：機器仕様上、研究者用ペイロード容器の3ポート（CN4,6,7）全てについて、同時に最大電流を取ることはできません。

＊ペイロード用通信・供給電源を計画される場合には、接続機器仕様を確認するため事前に船舶運用グループ担当者と打合せください。
（３）ペイロード用油圧油圧ポート

圧力調整弁
ユニット

接続ポート

20.5MPa

電磁弁
定格流量 23ℓ/min

13.3MPa

サーボ弁

×2

定格流量 25ℓ/min

13.3MPa×2

電磁弁
定格流量 23ℓ/min

備考MV-5

日東工器製カプラ S210-3P

SV-1,2

日東工器製カプラ S210-3PMV-6,7

日東工器製カプラ S210-3P

S210-3Sを御用意下さいS210-3Sを御用意下さい

No.1
ペイロード
電磁弁ユニット

S210-3Sを御用意下さい※油圧ポートを計画される場合には、接続機器の流量・背圧等の仕様を確認のため事前に船舶運用グループ担当者と打合せください。
５．研究者に提供可能なデータ
調査潜航により、下表のデータを得ることができます。下表には、持込み調査機器及びマニピュレータ等により採取された試料は、含まれておりません。なお、得られたデータ、サンプルの取扱いについては別途、JAMSTECが定める「研究成果物等取扱規程類」に従ってください。
データ種類

メディア※3

JPEG（静止画）

電子ファイル（.jpg）

No.1HDドームカメラ

HD映像

HDD録画※4

No.2HDドームカメラ

HD映像

HDD録画※4

小型監視TVカメラ、他※1

NTSC映像No.1 HDTVカメラ
（予備機）

HD映像

HDD録画※4

4Kカメラ

4K映像

SSD録画※4

システム名

機器名

ビークル

デジタルスチルカメラ

映像ライン提供可能（BNCコネクタ）※2

CTDセンサー電気伝導度、塩分濃度
深度、水温

電子ファイル（.csv）

DOセンサー

溶存酸素、水温電子ファイル（.csv）

慣性航法装置/DVL等

INS位置・姿勢角、DVL対地/対水速度・高度、深度、等

電子ファイル（.csv）※1 その他の映像（後方監視白黒TVカメラ、ケーブル監視TVカメラ、前方障害物探査ソ
7ーナー）についても提供することができます（切り替え式）。
※2 ＮＴＳＣ映像録画が必要な方は録画装置等をご用意下さい。
※3 データのコピーが必要な方は高速通信（USB3.0以上）対応のHDD等の記録メディアを御用意下さい。コピー作業は研究者自身で行ってください。
※4 映像データ容量の目安
HD映像： 約16GB/時間
4K映像： 約4０GB/時間
６．運 用（１）行動の概要「かいこう」を搭載する母船は、遠洋国際の航行資格を有するので、世界中の水探4,500mまでの海域での潜航作業が可能です。ただし、遠洋区域においては、他国の領海やEEZなど国交に関係する海域においては、潜航できない海域があります。他国への申請手続きに日数を要することから事前にご連絡ください。また「新青丸」では、航海日数は入出港日を含めて10日間が限度となります。
（２）ブリーフィングと要望
乗船後、運航チームよりビークルの行動範囲、ＴＶカメラ・デジタルスチルカメラの撮影範囲、マニピュレータの動作範囲、搭載ペイロードと視界の関連などについて、説明があります。また、要望等があれば首席研究者と打合わせて潜航前日までに、潜航要望書を作成し、運航チームに提出して下さい。
（３）行動の標準スケジュール
潜航海域、潜航回数，潜航日以外に母船による調査海域の事前調査、係留系等の設置及び回収、海況不良を見込んで予備日の設定、潜航海域と基地との往復に要する回航日数及び研究者乗下船のための寄港日数等を考慮して計画しています。
１）潜航前に潜航海域の事前調査として海底地形の確認、水温計測等を行います。
２）潜航終了後の夜間及び整備日には観測調査等が行えます。
但し、デッキ作業と並行して観測調査を実施する際は海況により調整が必要となります。
（船舶運用グループ担当者との行動前の打ち合わせが必要です。）
３）海況不良の場合は、潜航日と整備日を振替えることができます。
（船長と運航長を交えた相談が必要です。）
４）アンビリカルケーブルのフリーフォール日程は、システムの保守整備を目的としています。原則として潜航日に充てることはできません。
（４）潜航の制限
安全運航を考えて、一般的な環境や船の状態に関して以下のような規定が設けられており、以下の場合は潜航を実施しないこととしています。
１）現在の海象が風浪階級：4、うねり階級：3、風力階級：6、以上の場合又はそのような海象が予想される場合。
２）現在の視程が300ｍ以内の場合又はそのような視程が予想される場合。
３）急激な海況の悪化が予想される場合。
４）最大潜航深度4,500mを越える潜航の場合。
５）潜航地点に爆発物、その他、拘束される可能性が存在する場合。
8

（位置、形状が十分に確認されており、やむを得ない場合は除く。）
６）港内及び航路筋等、船舶の輻輳する海域での潜航の場合。
７）搭載されている機器が、正常な作動状態でない場合。
（但し、バックアップシステムがあるもの及び観測機器に関しては運航長の判断により潜航可能）
８）支援母船の音響航法装置システムが、正常な作動状態でない場合。
９）海底ケーブルの近傍での調査作業は、JAMSTECの定める添付資料-３「潜水船及び無人機等の海底ケーブルに対する作業安全基準」に従うこと。（但し、JAMSTECの研究安全委員会の承認を受けている場合は、この限りではない。）
10）連続潜航回数は別途船舶運用グループまでお問い合わせください。尚、海域の海象や探査機の予期せぬ不具合発生等を考慮し非潜航日（整備日）を設ける場合があります。
ただし、実際の航海での整備日の設定については、母船船長、運航長及び首席研究者の協議によって決定されます。（計画上の潜航日数は、連続した7日間のうち、4潜航日が目安です）
11）なお、上記に加えて労務管理の観点から必要に応じて非潜航日を設けます。
1２）最小潜航可能深度は、以下の条件等により100mを目安としています。100ｍ以浅の潜航を計画される場合は事前に船舶運用グループ担当者までお問い合わせください。
＜浅海潜航を制限する条件＞
1
波（ウネリ）、潮流および風等による条件
母船の位置保持ができず、ビークルがケーブルに引っ張られて操縦が不可能となることが予想される場合。
2
温度に関わる条件
ビークル制御用耐圧容器内温度及び作動油温度が上昇し、制御不能となりオペレーションの継続が不可能な場合。
3
オペレーション内容による条件
ビークルがケーブルに引っ張られて操縦が不可能となった場合。
長距離または頻繁な移動が必要なオペレーションでは、母船との位置関係を維持できなくなる可能性がある。
（５）通常の運用時間
通常の運用は、日中（日出から日没まで）の潜航を標準とします。
潜航深度により下降・上昇に要する時間は変化します。
潜航深度4,500ｍの場合
着水 ： 約0.5時間
揚収 ： 約0.5時間
下降 ： 約3.0時間
上昇 ： 約2.0時間
調査 ： 約2.0～6.0時間
合計8～12時間（６）夜間潜航
夜間潜航とは、日中の調査潜航に引き続き、夜間においても調査潜航を続行すること及び日中の潜航開始時間を夕刻にずらして潜航し、深夜にかけて潜航調査することです。
通常の潜航体制と異なりますので、事前に船舶運用グループ担当者にご連絡ください。

97．安全及び潜航中の注意事項
乗船中の安全確保には各自十分に注意を払い、JAMSTECが定める「安全衛生心得（｢乗船の手引き｣）」を参照して安全に心掛けてください。
１）潜航中、「かいこう」は、動力源として高電圧（約3000V）を通電します。潜航中（高電圧通電中）は、絶対にアンビリカルケーブルに触れないで下さい。また、ストレージウインチ、トランクションウインチ付近、その他立入禁止区域に立ち入らないで下さい。
２）作業にあたっては安全に十分注意し、重錘など重量物の移動時、張力のかかったワイヤーからは安全な距離を確保して下さい。
３）作業時には必ず安全保護具（安全靴・ヘルメット・安全ベルト・手袋・ライフジャケットなど）を着用して下さい。
４）緊急時は船橋に連絡して下さい。
５）乗船後、各自非常時に脱出する通路を確認しておいて下さい。
６）トラブル等異常事態発生時には、JAMSTECの定める「危機管理対応マニュアル」、および乗組員の指示に従ってください。

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添付資料-１「かいこう」システムの構成
項 目

機 能・概 要ビークル
（かいこうMkⅣ）

無人探査機本体として海底を観察し、マニピュレータにより試料採取等作業を行なう。

制御コンテナシステムの中枢としてビークルの操縦、搭載機器の操作、制御及びデータの表示、記録並びに観測等を行うとともに、電力や情報を必要箇所に分配する。また、アンビリカルケーブルハンドリング装置の遠隔制御も行う。

着水揚収装
置

着水揚収装置はアンビリカルケーブルハンドリング装置として下記の機器により構成される。
1）油圧源装置（HPU）①寸 法：2.39(L)m×1.25(W)m×2.18(H)m②油 圧（作動油 ISO Ｖ46相当 テラス46使用 ）ア）トラクションウインチ用 ＨＰ１：最大 183kgf/c㎡イ）ストレージウインチ用 ＨＰ２：最大 200kgf/c㎡ウ）補 助 用 ＨＰ３：最大 203kgf/c㎡エ）オイルクーラー（シェルアンドチューブ式）海水冷却
オ）重 量：2,700kgf2）アンビリカルケーブルハンドリング装置①トラクションウインチア）寸 法：2.87(L)×1.52(W)×1.69(H)mイ）重 量：約6,800kgウ）能 力：10.0ﾄﾝ×45m/minエ）ドラム径：1,219mm 溝6条付
② ストレージウインチア）寸 法：2.59(L)m×3.45(W)m×2.64(H)mイ）重 量：約19,050kgf（ケーブル約12,031kgfを含む）
ウ）リ ー ル：胴径1,905mm フランジ外径2,438mmエ）線 速 度：0～45m/min（トラクションウインチと同期）③ レベルワインドア）寸 法 ：3.46(L)m×1.52(W)m×2.10(H)mイ）重 量 ：約 1,400kgf
ウ）最大耐張力：1.13t④ドッキングヘッドア）総 重 量：約 4,800kgfイ）機 能･吊揚時のビークル船首方位修正機能(270ﾟ)･振幅減衰機能 左右(±15ﾟ)の揺れを減衰･船首尾方向傾斜機能 （Ａ：90°，Ｆ：90°）
11

･ショックアブソーバー
ビークル接触面に 4器のオイルダンパーを装備･ラッチング機能（ビークルと嵌合し支持固定する）
アンビリカルケーブル

ビークルへの動力及び制御用電源の供給及び情報信号の伝達に使用し、構造は光・電力複合ケーブルであり、ダブルアーマードケーブルを使用し着水、揚収時には本ケーブルでビークルを直吊りする。
1）外径及び全長：27.4φmm×5,300m
2）破 断 張 力 ：34.2tonf (END FREE) 34.4tonf (END FIXED)
3）重 量 比：約 2.270kgf/m (空中) 約 1.720kgf/m (水中)4）線 芯 数・動力用電源線：8.6mm２ ×3芯・制御用電源線：5.4mm２ ×2芯
・光ファイバー線： 10/25/400*5芯 (Single Mode Fiber)

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添付資料-2

ビークル機器要目
項 目

機 能

主 要 目

推進装置(スラスタ）

ビークル水中航走のため前 型 式：油圧モータ駆動、ノズル付プロペラ
後方向に4基、上下方向に プロペラ直径：350mm（HT380）（水平、垂直）3基装備されている。
or 230㎜（HT230）（水平、垂直）油圧モータ：アキシャルピストンモータ
・HT380最大水平推力：約400kgf（参考値）
最大垂直推力：約570kgf（参考値）
・HT230最大水平推力：約370kgf（参考値）
最大垂直推力：約360kgf（参考値）

前方障害物探査ソーナー（OAS）

パルス状の音波をビークル 方 式：機械式ファンビーム走査型
前方に発し、反射波を映像 レ ン ジ：約200m化し操縦盤モニターに表示 周 波 数：330kHzする。約200ｍ先までの海底の障害物・目標物を探知することができる。

高度計

ビークルの海底からの高さを測定し表示する。

型 式：エコーサウンダ型
測定範囲：0.75～200m
周 波 数：200kHz

慣性航法装置（INS）

ビークルの船首方位及び姿勢及び位置を表示する。

型

ドップラ速度計（DVL）

ビークルの海底面における対地・対水速度/高度を計測する。

型 式：4ビーム方式
周波数：1200kHz
測定範囲：速度 0～10m/s
高度 0.5～30m
分解能：0.1cm/s

13

式：リングレーザージャイロ及び加速度形式ストラップダウン方式
範囲：
・位置：S90°～N90° E180°～W180°・姿勢角φ：-90～90°・姿勢角θ：-180～180°・方位角 ：-180～180°
分解能：・位置：0.01秒以下
・姿勢角φ,θ：0.005°以下
・方位角 ：0.005°以下

深度計

ビークルの深度を表示する。

型 式：水晶発振式絶対圧力計
測定範囲：11,00sw相当
精 度：±0.01%

No.1,2 HDドー
ムカメラ

カメラ映像を光変換し、船上でHD-SDI1080i/59.94に変換し、HDDに収録する。

型 式：SONY FCB-EV7100
HD 出力方式：HD-SDI 1080i/59.94
撮像素子：1/2.8“CMOSセンサー
動画有効画素数：238万画素（16:9）
レンズ：3.8mm～38mm（10倍光学ズーム）
画角対角：約67°
最低被写体照度：0.35Lux
ズーム ：リモートコントロール
フォーカス：リモートコントロール
ﾊﾟﾝ･ﾁﾙﾄ装置：リモートコントロール

後方監視
白黒TVカメラ

後方監視用の白黒TVカメラ。

型

デジタルスチルカメラ

シャッターは、調査指揮室においてビークル操縦者及び遠隔スイッチから押すことができる。

型 式：OLYMPUS製ﾐﾗｰﾚｽ一眼 E-PL6
有効画素数：1605万画素
光学ズーム：4.2倍（ﾘﾓｰﾄｺﾝﾄﾛｰﾙ）
電子ズーム：2倍（ﾘﾓｰﾄｺﾝﾄﾛｰﾙ）
F値：ｆ=3.5～6.3(24～100mm)
ズーム ：リモートコントロール
フォーカス：リモートコントロール

式：VM-50
1/2ｲﾝﾁｻｲｽﾞCCDｲﾒｰｼﾞｾﾝｻ
水平解像度：水平500 TV本
最低照度：0.015Lux

秒数任意のタイマーによる自動シャッター機能があります。
動画撮影も可能、内部SDﾒﾓﾘｰに収録
No.1HDTVカメラ（予備機）

カメラ映像を光変換し、船上でHD-SDI1080i/59.94/50HZ変換し、HDDに収録する

形式：SONY FCB-H11
HD 出力方式：HD-SDI 1080i/59.94/50HZ
撮像素子：1/3”CMOS センサー
動画有効画素数：200 万画素(16:9)
レンズ：5.1mm～51mm(10 倍光学ズーム)
画角対角：約72°
電 源：DC16～24V
ズーム ：リモートコントロール
フォーカス：リモートコントロール

14

4Kカメラ

カメラ映像を光に変換して船上へ伝送し、4K画質の映像をSSDに収録する。

型 式：SONY FDR-AX100
出力方式：HDMI 2160p/29.97
撮像素子：1.0型 Exmor R CMOSセンサー
動画有効画素数：1420万画素（16:9）
レンズ：9.3mm～111.6mm（12倍光学ズーム）
ズーム ：リモートコントロール
フォーカス：リモートコントロール

ケーブル監視
TVカメラ

アンビリカルケーブル監視用のカメラ。

型 式：DEEPSEA NanoSeaCam
水平解像度：620TVL
画角対角：約102度
電 源：DC24V

小型監視TVカメラ

任意の位置に搭載し映像を表示する。

型 式：NOVA 1/3“Super HD CCDII
水平解像度：水平550TV本
水平画角 ：36度
照 明：LEDライト
電 源：DC15～30V

照明灯

ビークルの視界を確保するための照明。

型 式：LED型水中投光器 SeaLite Sphere
出 力：150W 9灯

CTD

電気伝導(Conductivity)、海水温度(Temperature)、深度(Depth)を測定する。

型式：SBE-49 FastCAT
測定レンジ：
水 温 -5～＋30℃
電導度 0～9S/m
水 圧 0～7000 dBar
精度：
水 温 0.002℃
電導度 0.0003 S/m
水 圧 0.1％

DO計

溶存酸素、水温を測定する。

型式：RINKO-II
測定レンジ： 溶存酸素 0～200％
水 温 –3～45℃
測定精度： 溶存酸素 ±2％
水 温 ±0.02℃

マニピュレータ

試料採取や機器の設置･回 型式：Schilling ATLAS7P （左右）収等を行ないます。
（マスタースレーブ方式）
各腕に6つの関節があり。
自 由 度：7自由度
船上のマスターアームの動
アーム長：1664mmきに連動する。
持上げ重量：Max 250㎏f(操出時)
把持力:Max約400～450kg

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ROVホーマー

事前に設置されたミニチュ
アトランスポンダに対して、ビークルからの距離及び方向を測定する。

型式：Sonardyne Type 7832 ROV-HONER
周波数：35～55ｋHz

サンプル

＊

サイズ小：
(幅)960mm×(横)730 mm×(高さ)250mm
サイズ大：(幅)960mm×(横)1100mm×(高さ)250mm
ステージ：(幅)960mm×(横)1100mm×(高さ)250mm
内部サンプルバスケット(幅)760mm×(横)740mm×(高さ)330mm

＊

バスケット

サンプルバスケットは、大・小・ステージから一つを選択できます（同時搭載はできません）※別途、ニミチュアトランスポンダ設置

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添付資料—3

潜水船及び無人機等の海底ケーブルに対する作業安全基準
種

類

潜水船等
（潜水船、ROV、AUV、UROV、ディープ・トウ）
CTD等

底質及び
生物採取

ドレッジ、
ビームトロール等底質及び生物採取装置
ピストン、グラビティ、マルチプル・コアラー等による採泥

係留系の設置

表面ブイ式
係留系

水没ブイ式
係留系

自由落下浮上式観測機器の設置

接近制限等
水深1000m以下の場合はケーブルの両側1000m以内には近づかない。水深1000m以上の場合は水深の1倍以内には近づかないこと。
ケーブル近傍であっても、海底地形が平坦で、且つ海底からの高度を10m以上保ってソーナーやCTD等による調査を行う場合は、制限を設けないものとする。また、局所的に複雑な微細地形の海底に敷設されたケーブルの直上付近を通過する場合は、最寄りの最も浅い水深20m以上の高度を保つこと。
1. ケーブル敷設方向に向かってドレッジを行う場合は、水深の3倍以内（水深1000m以下の場合は、ケーブルの両側3000m以内）には近づかないこと。
2. ケーブル敷設方向から離れる方向にドレッジを行う
場合は、水深の1倍以内（水深1000m以下の場合は、ケーブルの両側1000m以内）には近づかないこと。
・ 水深の1倍以内（水深1000m 以下の場合は、ケーブルの両側1000m以内）には近づかないこと。

1. 設置予定海域で予想される、最大の表面流によって、係留系が走錨しないように設計した係留系の場合は、潜水船等と同じ制限とする。
2. 設置予定海域で予想される、最大の表面流によって、係留系が走錨するように設計した係留系の場合は、水深の3倍以上離して設置すること。
・ 潜水船等と同じ制限とする。

・ 自由落下浮上式観測装置とは、自己記録型長期観測ステーション、熱流量計、温度計、ＯＢＳ、ＯＢＥＭ等を指す。これらは、ケーブルに損傷を与える可能性がほとんどないため、特に制限を設けない。
ただし、回収不能の際にＲＯＶ等によって回収を予定する場合は、潜水船等と同じ制限とする。

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添付資料—4「かいこう」ビークル「ハイパードルフィン」主要目比較表「ハイパードルフィン」「かいこう」ビークル

寸法[ ]内はDONET仕様(展張用スキッド取付時)

全長:3.0m 幅:2.0m 高さ:2.6m

全長:3.0m 幅:2.0m 高さ:2.6m[3.2m]

空中重量5,200㎏

4,300kg[6,000㎏]

運用深度

4,500m（耐圧深度7,000m）

4,500m推進装置（油圧駆動方式）

推進装置（油圧駆動方式）

スラスタ

推力（調整中）スラスタ

推力・前後進4基・上 下3基

418 kgf
598 kgf

・前後進2基・横 進2基・上 下2基

770 kgf
260 kgf
566 kgf

推進器

自動制御

深度/高度/方位/トリム保持、定点保持/オートクルーズ機能(INS搭載)

深度/高度/方位保持

水中速力0.5~1.0knot

0.5～0.9knot

給電関係
(船上部)

・制御用トランス 1φ10.0KVA
一次側：AC440V 二次側：AC3,000V
・電動機用トランス 3φ125KVA
一次側：AC440V 二次側：AC3,000V

・制御用トランス 1φ10.0KVA
一次側：AC440V 二次側：AC2,100V
・電動機用トランス 3φ112.5KVA
一次側：AC440V 二次側：AC2,600V

油圧電動機

定格出力：55kW（75HP）

定格出力：55kW（75HP）

ペイロード

空中300㎏、水中200㎏（調整中）
油圧、通信ポート

空中300㎏、水中100㎏
油圧、通信ポートマニピュレ 7関節×2（左右）アーム長さ1664㎜
ータ
荷重250㎏（最大リーチ時）

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7関節×2（左右）アーム長さ1530㎜
荷重68㎏（最大リーチ時）

観測装置

・4Kカメラ×1
・パンチルト装置
・HDドームカメラ×2
・デジタルスチルカメラ
・後方用白黒カメラ
・水中投光器（LED）×9
・CTD
・DO計
・ROV-HOMER・HDTVカメラ×2
・パンチルト装置×2
・デジタルスチルカメラ
・後方用白黒カメラ
・水中投光器（LED & HMI）×6
・ライトブーム（左右）・CTD/DO
・ROV-HOMER

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