第２章

性能カタログ■画像計測技術
・橋梁・トンネル■非破壊検査技術
・橋梁・トンネル■計測・モニタリング技術
・橋梁・トンネル■データ収集・通信技術

2-1

性能カタログ目次（案）◇画像計測技術（橋梁）【 24 技術】
分
検出項⽬
技術名
類
腐⾷・斜材の変状

ひびわれ

技術番号⾴

コロコロチェッカー

BR010001－V0020

2-7

超望遠レンズによる⾼層構造物の外観検査技術

BR010002－V0020

2-15

構造物点検調査ヘリシステム（SCIMUS：スキームス）

BR010003－V0020

2-22

主桁フランジ把持式点検装置（Turrets タレット）

BR010004－V0020

2-29

可視画像を⽤いた AI によるひび割れ⾃動検出技術

BR010005－V0020

2-36

BR010006－V0020

2-42

BR010007－V0020

2-48

ワイヤ吊下式⽬視点検ロボット

BR010008－V0020

2-54

全⽅向衝突回避センサーを有する⼩型ドローン技
術

BR010009－V0020

2-61デジタルカメラを⽤いた画像計測ソリューション

BR010010－V0020

2-67

画像計測ソリューション Nivo-i

BR010011－V0020

2-73

BR010012－V0020

2-79

BR010013－V0020

2-85

BR010014－V0120

2-93

BR010015－V0120

2-99

BR010016－V0120

2-106

マルチコプタ点検システム「マルコ®」

BR010017－V0120

2-113

橋梁点検⽀援ロボット+橋梁点検調書作成⽀援シス
テム

BR010018－V0120

2-121

橋梁等構造物の点検ロボットカメラ

BR010019－V0120

2-128

BR010020－V0120

2-134

BR010021－V0020

2-139

遠⽅⾃動撮影システム

BR010022－V0020

2-145

画像による RC 床版の点検記録システム

BR010023－V0020

2-151

社会インフラ画像診断サービス「ひびみっけ」

BR010024－V0020

2-157

光波測量機「KUMONOS」及び⾼解像度カメラを組み合わせた⾼精度点検システム「シン・クモノス」
画像解析を⽤いたコンクリート構造物のひび割れ
定量評価技術

画像計測技
術

UAV を⽤いた近接撮影による橋梁点検⽀援システム
⾼精細画像による橋梁下⾯や主塔のクラック⾃動抽出システム
構造物点検ロボットシステム「SPIDER」
⾮ GPS 環境対応型ドローンを⽤いた近接⽬視点検⽀援技術
橋梁点検⽤ドローンによる構造物 2 次元画像解析と３D モデル構築技術

橋梁下⾯の近接⽬視⽀援⽤簡易装置「診れるんです」
⼆輪型マルチコプタ及び３D 技術を⽤いた点検データ整理技術

2-2

◇画像計測技術（トンネル）【分類検出項⽬

技術名

技術番号⾴

ひびわれ

画像解析を⽤いたコンクリート構造物のひび割れ
定量評価技術TN010001－V0020

2-163

社会インフラ画像診断サービス「ひびみっけ」

TN010002－V0020

2-169

⾛⾏型⾼精細画像計測システム(トンネルトレーサー)

TN010003－V0120

2-173

道路性状測定⾞両イーグル(L&L システム)

TN010004－V0120

2-178

社会インフラモニタリングシステム（ MMSD ®
Ⅱ ）MIMM⾛⾏型⾼速 3D トンネル点検システム
R（ミーム・アール）／MIMM(ミーム)TN010005－V0020

2-183

TN010006－V0120

2-188

⼀般⾞両搭載型トンネル点検システム

TN010007－V0020

2-195

トンネル覆⼯表⾯撮影システム

TN010008－V0120

2-200

技術番号⾴

画像計
測技
術

◇⾮破壊検査技術（橋梁）【分類8 技術】

11 技術】

検出項⽬

技術名

腐⾷

全磁束法によるケーブル⾮破壊検査

BR020001－V0020

2-207

⻲裂

鋼材表⾯探傷システム

BR020002－V0020

2-214

BR020003－V0020

2-220

BR020004－V0120

2-226

BR020005－V0120

2-232

BR020006－V0120

2-237

BR020007－V0120

2-243

BR020008－V0120

2-248

BR020009－V0020

2-253

うき

デジタル打⾳検査とデジタル⽬視点検の統合システム
⾚外線調査トータルサポートシステム J システ
ム
ポール打検機

⾮破壊検査技術

橋梁点検⽀援ロボット+橋梁点検調書作成⽀援システム
近接⽬視・打⾳検査等を⽤いた⾶⾏ロボットによる点検システム
コンクリート構造物変状部検知システム「BLUE(ブルー) DOCTOR(ドクター)」
最⼤ 6ｍの距離からプラスチック弾を発射し、反射⾳の弾性波成分から内部空洞を探知するシステ
ム
漏⽔・滞⽔

床版上⾯の損傷箇所判定システム

BR020010－V0020

2-260

塩化物イオ
ン濃度

コンクリートビュー

BR020011－V0020

2-267

技術番号

⾴

TN020001－V0020

2-274

TN020002－V0020

2-279

レーザー打⾳検査装置

TN020003－V0020

2-283

天秤⽅式移動型レーダ探査技術

TN020004－V0020

2-288

打⾳検査ユニット

TN020005－V0020

2-295

⾛⾏型⾼速 3D トンネル点検システム MIMM-R（ミーム・アール） −レーダ探査技術ー

TN020006－V0020

2-303◇⾮破壊検査技術（トンネル）【
分類検出項⽬うき⾮破壊検査技術6 技術】

技術名
デジタル打⾳検査とデジタル⽬視点検の統合シス
テム
道路性状測定⾞両イーグル（トンネル形状計測）2-3◇計測・モニタリング技術（橋梁）【分類検出項⽬
変位25 技術】

技術名
⽀承部の機能障害

技術番号⾴

FBG ⽅式光ファイバーひずみセンサーを⽤いた橋梁モニタリングシステム（⽀承部の機能障害、ほか）

BR030001－V0020

2-312

サンプリングモアレカメラ

BR030002－V0020

2-321

BR030003－V0020

2-328

BR030004－V0020

2-334

BR030005－V0020

2-339

BR030006－V0020

2-346

BR030007－V0020

2-351

たわみ計測による耐荷性チェックシステム

BR030008－V0020

2-356

光学振動解析技術【動画像による橋梁の活荷重たわみ・横揺れ・ひびわれ開閉量の計
測技術】

BR030009－V00202-362

桁端部異常検知モニタリングシステム

BR030010－V0020

2-368

BR030011－V0020

2-373

BR030012－V0020

2-379

BR030013－V0020

2-384

光学振動解析技術【動画像による⽀承の変位量・回転量の計測技術】
⾮接触変位計測システム Measure LABO
⽀承ドクターFBG ⽅式光ファイバーセンサー

疲労損傷度
活荷重たわ
み

遊間の異常計
測・
モ
ニタ
リン
グ
技
術

張⼒

PC ｹｰﾌﾞﾙ・吊材

IoT カメラを⽤いた⽀承機能モニタリング
システム
橋守疲労センサーによる橋梁の疲労損傷度モニタリング技術

FBG 光ファイバひずみセンサを⽤いた橋梁モニタリングシステム （プレストレス喪失の可能性検知）
光ファイバを⽤いた PC ケーブル張⼒分布の計測技術
永久磁⽯を⽤いた PC ケーブル張⼒の計測
技術

反⼒

⽀承部の機
能障害

⽀承部の荷重計測システム

BR030014－V0020

2-389

振動特性洗掘３軸加速度センサを⽤いた傾斜計による、橋脚の傾斜⾓度変位モニタリングシステム

BR030015－V0020

2-394

下部⼯基礎の洗掘モニタリングシステム

BR030016－V0020

2-401

BR030017－V0020

2-407

BR030018－V0020

2-413

BR030019－V0020

2-418

無線センサネットワーク構造モニタリング

BR030020－V0020

2-424

橋梁の性能モニタリング技術（省電⼒無線センサによる遠隔モニタリングシステム）

BR030021－V0020

2-429

塩害補修効果モニタリングシステム

BR030022－V0020

2-436

BR030023－V0020

2-441

BR030024－V0020

2-447

BR030025－V0020

2-453

剛性評価

電位

鉄筋腐⾷

３次元座標

洗掘

加速度センサを⽤いた洗掘量および傾斜⾓のモニタリング
無線時刻同期加速度センサシステムによる損傷検知技術
低周波３軸加速度センサによる主構造物の振動解析技術

広帯域超⾳波による橋梁基礎の洗堀の計測技術
⽔中 3D スキャナーによる⽔中構造物の形状把握システム
航空レーザ測深による橋梁基礎の洗掘状況
モニタリング技術

2-4◇計測・モニタリング技術（トンネル）【
分類計測・モニタ
リン
グ
技
術

検出項⽬
変位振動特性
３次元座標

技術名

トンネル付
属物の変状
トンネル付
属物の変状形状の把握◇データ収集・通信技術【分類3 技術】
技術番号⾴

OSV を活⽤したトンネル附属物の監視技
術
３軸加速度センサを⽤いた傾斜計による、トンネル内付属物（照明器具・標識等）の傾斜⾓度変位モニタリングシステ
ム

TN030001－V0020

2-460

MIMM-R（ミーム・アール）のレーザースキャナを活⽤したトンネル内装板背⾯の覆⼯変状の監視技術

TN030003－V0020

2-465

2-472

3 技術】
技術番号

技術名
IP カメラだけで夜間運⽤、録画運⽤可能なエッジ
技術

データ収集・通信

TN030002－V0020

ネットワーク構造モニタリング
電源不要で変位・応⼒・荷重等のデータをスマホで確認可能な技術

2-5

CM010001－V0020
CM010002－V0020

⾴
2-479
2-482

CM010003－V0020
2-485画像計測技術（橋梁）１．基本事項
技術番号BR010015－V0120

技術名

非GPS環境対応型ドローンを用いた近接目視点検支援技術
技術バージョン
開発者

連絡先等

－

作成： 2020年3月

三信建材工業株式会社
株式会社自律制御システム研究所
TEL： 0532-34-6066

現有台数・基地

3台

E-mail ：info@sanshin-g.co.jp

基地

愛知県豊橋市神野新田町

担当：開発室【構成概要】・移動体となるドローンに高解像度カメラを搭載し、撮影画像を解析ソフトウェアにて処理することにより、構造物表面の変状を検出する技術。
・ドローンによる点検作業では足場や作業車を用いないため、新設時、定期点検時、状態把握時など、任意のタイミングで適用可能。
【移動装置の特徴】
・ドローンは橋梁点検専用に開発したものであり、非GPS環境（桁下等のGPS電波を受信できない環境）においても、Visual SLAM制御による自動飛行制御と衝突回避制御を備えており、安全に近接撮影を行うことが可能。
・GPSを使用できる環境であれば、GPSによる自動飛行制御に切替え、使用できる。
【検出対象と、その検出方法】＜検出対象＞
・人間の目視により発見できる変状
コンクリート表面に生じたひびわれ、床版ひびわれ、欠損、剥離・鉄筋露出、漏水・遊離石灰
腐食

技術概要

＜検出方法＞
・撮影画像を専用ソフトウェアを用いて図面と合成することにより、画像に寸法情報を付与する。その画像上で変状部をトレースすることにより、変状規模（ひびわれ幅、長さ、等）を自動算出することが可能。
・ひびわれ幅は任意の場所で計測することが可能。
・クラウドとAIを活用した解析手法を行うことも可能。
【提出可能な主な成果物】
・撮影画像
・撮影画像に変状部をハイライト表示したもの（損傷写真として利用可能）
・オルソ画像（撮影対象面の画像を合成したもの）
・オルソ画像に変状部をハイライト表示したもの
・画像から検出した変状部をまとめた損傷図（CADとして出力可能）
・撮影画像を三次元合成することにより、三次元成果品納品マニュアルに準拠した成果物にも対応可能。

対象部位
技術
変状の種類
区
分
物理原理

上部構造（主桁、床版、横桁下面、縦桁下面）／下部構造（橋脚、橋台）／路上／その他（ボックスカルバート）
腐食／ひびわれ／床版ひびわれ／欠損／漏水・遊離石灰／剥離・鉄筋露出
画像

２．基本諸元

計測機器の構成

・本計測機器は６枚羽のドローンである移動装置の上部にセンシングデバイスであるデジタル一眼レフカメラを固定して計測を行うものである。
・固定方法は一般的なカメラの三脚固定用のネジと同様であり、それに対応した種々のデジタルカメラ（規定の重量以内）を用いることが可能であり、計測したデータはカメラに内蔵されるSDカードに記録・保存される。
・計測中の撮影画像は映像伝送装置を活用して遠隔地から確認することができ、飛行中の撮影箇所の指定、変更を容易に行うことが可能である。
・計測データは計測終了後にカメラから取り外して処理を行う。

2-99

画像計測技術（橋梁）

移動原理

通信

【飛行型】
・機体は６枚プロペラのドローンであり、GNSSを活用できる環境であればGNSSによる自律飛行が可能であり、床版下等のGNSSの電波を精度良く受信できない環境（非GPS環境）では、Visual SLAMによる自律飛行を可能としている。
無線通信【操縦装置／機体間】 2.4GHz帯、2.5mW【基地局／機体間】 920MHz帯、20mW【搭載カメラ／地上モニタ間】 5.7GHz帯、1W （※）（※）変更可能【GNSSを使用できる環境下の場合】
・GPS

測位
運動
制御機
構

自律飛行機能有り。
自律機能

移動
装
置

【GNSSを使用できない環境下の場合】・カメラによる測位（Visual SLAM）
・レーザーレンジファインダーによる測位【GNSSを使用できる環境下の場合】制御機構への入力ソース ・・・ GPS【GNSSを使用できない環境下の場合】制御機構への入力ソース ・・・ カメラ（Visual SLAM）、レーザーレンジファインダー×２基・'プロペラガード（水平方向）
衝突回避機能（飛行型の ・ステレオカメラによる測域（水平方向）と、レーザーレンジファインダーによる測域（水平方向、鉛直方向）の自動制御による衝突回避機能を搭載
み）・適用箇所（現場）により、ステレオカメラによる測域とレーザーレンジファインダーによる測域を使い分ける

計
測装
置

外形寸法・重量【分離構造】
・最大外形寸法（L1,100mm×W1,300mm×H580mm）
・最大重量（約9kg）搭載可能容量（分離構造の場合）

・最大外形寸法（L200mm×W200mm×H100mm）
・最大重量（約1kg）

動力・動力源 ： 電気式
・電源供給方法 ： バッテリー・定格容量 ： 22.2V、10000mAh × ２本

連続稼働時間（バッテリー給電の場合）

・約10～15分（外気温15℃の場合）

設置方法

・移動装置（ドローン）の上部に計測装置をボルトにより取付を行う。
ドローンの上部にはジンバルが搭載されており、一般的なカメラ取付ネジにて取付可能。

外形寸法・重量(分離構造の場合）

計測装置 ： デジタル一眼レフカメラ
・最大外形寸法（L72mm×W113.3mm×H65.4mm）
・最大重量（507g）

カメラ
セン
シン
グ パン・チルト機構
デバイ角度記録・制御機構
ス機能
測位機構

・センサーサイズ（縦24mm×横35.9mm）・ピクセル数（縦5,304pixel×横7,952pixel）
・焦点距離（35mm）
・記録形式（RAW、JPEG）

・水平 ： 0°・鉛直 ： 0°～90°※ただし、ジンバルを換装することにより、水平：360°、鉛直：-90°～0°に対応可能。

・ジンバルにて方向の制御可能
ドローン本体からの測位情報伝達はなし。
画像に座標を付す場合、撮影画像を解析ソフトウェア上で合成し、任意の原点からの座標として設定する。

2-100

画像計測技術（橋梁）

耐久性

計 動力
測装
置

・計測装置における防塵、防水性はなし※移動体となるドローンはIP54に適応

・カメラに搭載されるバッテリーからの電源供給

連続稼働時間（バッテリー給電の場合）

・約30分／約900枚（外気温：10～15℃、2秒に1回の撮影）
２回のフライトに対し、１回のカメラバッテリー交換が必要

設置方法

・移動装置（ドローン）の上部に計測装置をボルトにより取付を行う。
ドローンの上部にはジンバルが搭載されており、一般的なカメラ取付ネジにて取付可能。

ー外形寸法・重量
デ (分離構造の場合）

計測装置 ： デジタル一眼レフカメラ
・最大外形寸法（L72mm×W113.3mm×H65.4mm）
・最大重量（507g）

タ
収
集・計測装置であるデジタル一眼レフカメラの撮影画像を、カメラに挿入した記録メディア（SDカード）に保存
・ データ収集・記録機能
通信 通信規格－装 （データを伝送し保存する場合）
置
セキュリティ
（データを伝送し保存する場合）－

動力－

データ収集・通信可能時間（データを伝送し保存する場合）

－

2-101

画像計測技術（橋梁）３．運動性能「 ２．基本諸元」において、移動原理が「据置」または「人力」以外の場合は記載する
項目

性能（精度・信頼性）を確保するための条件

性能検証の有無の記載 ※有・Visual SLAMによる自律制御が有効・検証時の外乱条件 ： 瞬間風速3m/sec未満の自然風
・天候条件 ： 晴天、曇天

構造物近傍での安定性能（飛行型の 外乱収束距離（機体視点）
・前後 ： ±0.12m
み）・左右 ： ±0.49m
・高度 ： ±0.10m
検証の有無の記載 ※狭小進入可能性能

有・Visual SLAMによる自律制御が有効・検証時の外乱条件 ： 瞬間風速3m/sec未満の自然風
・天候条件 ： 晴天、曇天

5,000mm×5,000mm×4,550mm（縦 × 横 × 高さ）
検証の有無の記載 ※無【飛行型】
・GNSSによる自律制御が有効な場合
約300m

最大可動範囲・検証時の外乱条件 ： 瞬間風速3m/sec未満の自然風
・天候条件 ： 晴天、曇天

・Visual SLAMによる自律制御が有効な場合
約50m
検証の有無の記載 ※運動位置精度有・Visual SLAMによる自律制御が有効・検証時の外乱条件 ： 瞬間風速3m/sec未満の自然風
・天候条件 ： 晴天、曇天

水平方向 ： ±0.5m以内
鉛直方向 ： ±0.5m以内※ 性能検証を実施している場合は「有」、実施していない場合は「無」と記載する。「有」の場合は、根拠となる資料を巻末に添付する。

４．計測性能項目
撮影速度

長さ計測精度計 （長さの相対誤差）
測装
置

有・Visual SLAMによる自律制御が有効・地上平均風速 ： 0～5.0m/sec程度の自然風
・天候条件 ： 晴天、曇天

日陰環境（1400～2000lx）
・最小ひびわれ幅 0.05mm 計測精度 0.029mm
・最小ひびわれ幅 0.1mm 計測精度 0.000mm

・画像解析を行うため
撮影条件等は「５．画像処理方法」に記載

検証の有無の記載 ※・Visual SLAMによる自律制御が有効・地上平均風速 ： 0～5.0m/sec程度の自然風
・天候条件 ： 晴天、曇天

有0.04%（相対誤差）

・画像解析を行うため、撮影条件等は「５．画像処理方法」に記載
有・Visual SLAMによる自律制御が有効・地上平均風速 ： 0～5.0m/sec程度の自然風
・天候条件 ： 晴天、曇天

・水平方向 ：3mm（絶対誤差）
・鉛直方向 ： 426mm（絶対誤差）

検証の有無の記載 ※色識別性能

・Visual SLAMによる自律制御が有効・地上平均風速 ： 0～5.0m/sec程度の自然風
・天候条件 ： 晴天、曇天

日向環境（6500～22000lx）
・最小ひびわれ幅 0.05mm 計測精度 0.029mm
・最小ひびわれ幅 0.1mm 計測精度 0.003mm

検証の有無の記載 ※位置精度

有0.5m/sec～1.0m/sec
検証の有無の記載 ※計測精度性能（精度・信頼性）を確保するための条件

性能検証の有無の記載 ※有・画像解析を行うため、撮影条件等は「５．画像処理方法」に記載※画像を図面と合成し、位置を測定するため、図面と実構造物の精度差によって数値が上下する。
※図面情報の乏しい場合は、型枠跡などを利用して計測を行う。
検証時の日照条件・日向 ： 67klx
・日向／日陰混在① ： 51.8klx ／ 9.5klx
・日向／日陰混在② ： 13.9klx ／ 7.6klx

・フルカラー識別可能※ 性能検証を実施している場合は「有」、実施していない場合は「無」と記載する。「有」の場合は、根拠となる資料を巻末に添付する。

2-102

画像計測技術（橋梁）５．画像処理・調書作成支援
変状規模は、寸法情報を付与した画像に対し、１画素当たりの実寸値を計算することにより計測する。
画像へ寸法情報を付与するためには、専用のソフトウェア上で予め取り込んだ図面や型枠跡など、画像と照合できる既知の情報が必要となるため、以下の手順で変状の検出を行う。

変状検出手順①図面、もしくは点検対象物の現地実測値（全体、型枠跡等）を解析ソフトウェアに取り込む。
（図面はCADやPDFでも可能だが、寸法情報が記載されている必要がある）②撮影した画像を解析ソフトウェアに取り込み、図面と合成することにより、画像に寸法情報を付与。
合成においては型枠跡や付属物、実測値等を参考にする。
③②が難しい場合、撮影画像から点検対象面全体のオルソ画像を作成し、図面と合成。その画像に撮影画像をさらに合成する。
④合成された画像を目視で確認し、各種変状部分をマウスでトレースする。
⑤トレースされた変状の規模は、１画素当たりの実寸値を基に自動で計算され、出力される。
（ひびわれ ： 延長、ひびわれ幅）（その他の変状 ： 変状部を四角形で囲った場合の縦×横の規模）

ソフトウェア名・自社開発ソフト【動作環境】
OS：Windows7以上
CPU：Intel Pentium3 400MHz以上
HDD：最低500MB ／ 使用する画像枚数（容量）によって増加
メモリ：128MB以上 ／ 使用する画像枚数（容量）によって増加検出可能な変状・ひびわれ（幅および長さ）、剥離・鉄筋露出、鋼材腐食、漏水

ひびわれ

変状検出の原理・アルゴ
リズムェソフトウア情報

・撮影画像の目視による検出・撮影条件・仕様等
1) カメラ：デジタル一眼レフ
2) 撮影設定：マニュアル設定
3) ISO感度：ISO600以下
4) ラップ率：オーバーラップ 50％、サイドラップ 30％
5) 画質：最高6) 画質フォーマット：JPEG
7) 撮影照度：300lx以上
8) 注意事項： 仰角45°以内で撮影すること

・幅：解析ソフト上で検出したひびわれの任意の場所を横断指定することにより、指定範囲のひびわれの画素（pixel）の数を計測し、かつ、その画素のサブピクセル処理を行うことにより１画素よりも小さい値でひびわれの幅に該当する部分のデータを計測し、その値と分解ひびわれ幅および長さの 能（mm/pixel）を乗ずることにより算出する。
このサブピクセル処理により、１画素あたりの分解能（mm/pixel）以下における数値を算出
計測方法
することを可能としている。
・長さ：解析ソフト上で検出したひびわれの沿いの長さを、上記手法に基づき自動計測
ひびわれ以外・人が画像を確認して、変状を人力でトレース

画像処理の精度（学習結果に対する性能 AIによる機械学習を行わないため、対象外評価）
・ひびわれ：ポリライン
変状の描画方法
・ひびわれ以外：ポリゴン
ファイル形式JPEG、RAW、BMP、TIFF等、一般的な画像形式

ファイル容量40MB程度／画像

取り扱い可能な画像デー カラー／白黒画像
タ

出力ファイル形式

カラー画像

画素分解能

・ひびわれ幅0.1mmを検出するためには0.35mm/pixel程度であることが必要

その他の留意事項

・ひびわれにチョークが重なっている場合は検出ができない場合がある
・著しい汚れが表面に生じている場合、ひびわれを検出できない場合がある【汎用ファイル形式の場合】
JPEG、DXFをはじめとするCAD拡張子
調書作成支援機能は該当なし。

調書作成支援の手順※要望により、損傷画像に使用できる画像の抽出、変状部ハイライト表示、変状数量算出等を出力。
調書作成支援機能は該当なし。
調書作成支援の適用条件

調書作成支援に活用する機器・ソフトウェア名※要望により、損傷画像に使用できる画像の抽出、変状部ハイライト表示、変状数量算出等を実施。
その際の撮影条件等は上記参照。
調書作成支援機能は該当なし。

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画像計測技術（橋梁）６．留意事項（その１）
項目

点
検時
現場
条件

適用可否／適用条件

特記事項（適用条件等）

道路幅員条件

制約なし

－

桁下条件

桁高3m以上、50m未満。
桁下には人が進入できること。

－

周辺条件

民家等の建物や電線がある場合は不可。
電波塔などがある場合は不可。

安全面への配慮＜運用面＞
計測中は注意喚起の看板の設置。
飛行経路内には関係者であっても極力立ち入らない。
＜機体面＞
機体にはプロペラガードを搭載。
Visual SLAM制御より、障害物との衝突回避機能有り。

（電波塔の例）
放送局、携帯電話電波発信基地、変電所、等－

機体と操縦装置の通信で用いられている2.4GHz帯の電波 主にトラック等で使用されている無線の周波数帯（430MHz
無線等使用における混線 は、周波数拡散方式の１つであるFHSSを用い、使用する 等）とは違う周波数帯を中心に使用。
等対策
周波数を変動させながら使用している。
使用周波数：920MHz、2.4GHz、5.7GHz

道路規制条件

点検対象橋梁の路面上の交通規制は必要ない。
点検対象となる橋脚や桁周辺に供用中の道路が存在し、危険と判断した場合は道路規制が必要となる。

その他現場へは一般的な業務用バンで運搬可能。
機体に搭載するバッテリーを充電する必要があるため、周囲に電源がない場合は発電機を設置する。

－
使用発電機仕様（例）・インバータータイプ・交流出力：900W

６．留意事項（その２）
項目

適用可否／適用条件

特記事項（適用条件等）

調査技術者の技量

国土交通省航空局への飛行許可・承認申請において、登録した操縦者が従事すること。
操縦者は、機体の基本操縦習得とVisuall SLAMや基地局ソフトウェアの使用方法等の講習を受けること。

－

必要構成人員数

操縦者１人、補助員２人
合計３名

補助員の役割・基地局監視（機体のステータス確認）
・映像モニタリング

国土交通省航空局への飛行許可・承認申請において、登操作に必要な資格等の有 録した操縦者が従事すること。
操縦者は、機体の基本操縦習得とVisuall SLAMや基地局無、フライト時間ソフトウェアの使用方法等の講習を受けること。

作業
条件
・運用
条
件

操作場所

離発着範囲として、3m四方程度のスペースが必要。

点検費用

800,0000円（参考値）－－
点検対象範囲：1000㎡を想定。
交通費、諸経費、誘導員等は別途。

保険の有無、保障範囲、 保険加入あり
対人・対物 ： ３億円
費用－

自動制御の有無

自動制御ありGNSS使用環境下 ： GPS方式
GNSS使用不可環境下 ： Visual SLAM方式

利用形態：リース等の入手性

現場作業から解析作業までの業務委託。

不具合時のサポート体制 装置故障の場合、機体メーカーのサポート体制あり。
場合によっては、現場再点検作業。の有無及び条件－

今後は機体のリースを検討。
現場にはマシントラブルに備え、２台の装置を搬入

センシングデバイスの点
検チェックリストに基づく日常点検及び、機種メーカーによる１年毎のオーバーホール－

その他

他社「ひびみっけ」を使用した画像解析にも対応。
三次元成果品納品マニュアルの成果物にも対応。

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画像計測技術（橋梁）
７．図面

⾓度調整可

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