今⽇のメッセージ

オープンフォーラム
廃炉に向けた⽇本原⼦⼒学会との連携と課題３

 福島第⼀過酷事故以来、6年半が経過
 格納容器内の状況、号機毎の違いが分かってきた。
 デブリ取出しに向け、研究開発中【講演１】

廃炉⽤ロボット技術と学会への期待

廃炉作業とは廃炉⽤ロボットとは福島第⼀で使⽤されたロボット
PCV・RPV内部での調査＆作業システム

2017年9⽉11⽇ 15:30〜16:10
⽇本ロボット学会＠東洋⼤学 421教室

廃炉⽤ロボットの課題

技術研究組合 国際廃炉研究開発機構 副理事⻑
東京⼤学名誉教授
⽇本ロボット学会 Fellow

技術的課題(2)

技術的課題(1)

新井⺠夫

⻑期的課題

tamio‐arai@irid.or.jp©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

4

廃炉措置計画

原⼦⼒発電所の構造
原⼦炉建屋

 過酷環境︓放射性物質のリスク
 多分野複合技術︓ 連携作業、⼈材

気⽔分離機

燃料集合体

• 実際の内部状況が不明で⼿探りの状況• あらゆる事態を想定した対処の検討• 進捗によって廃炉措置全体の構想の変化

制御棒
再循環系
出⼝

使⽤済
み燃料プール
4F (SFP)
3F

11m

2F

ペデスタル

 未踏分野︓ 開発の⽴案と変更
 ⻑期計画︓ ⼈材育成、産業技術化

格納容器
圧⼒容器
(PCV)
(RPV)

1F

ドライウェル

タービン
発電機

20m

ベント管

トーラス室
（地下）

9m

©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

6

DSピット

5.5m
21m

• アクセスできる空間や使えるリソースの制約• 研究開発は国の仕事• 社会的課題としての廃炉

34m

技術

オペレーションフロア(5F)

蒸気出⼝
ノズル

46m

社
会

蒸気乾燥器

燃料集合体

46m

圧⼒容器（RPV）

サプレッション
チェンバ(S/C)©International Research Institute for Nuclear Decommissioning7

原⼦⼒発電所の建設

燃料デブリ取り出し（イメージ）

沸騰⽔型原⼦炉(BWR) 格納容器(PCV)

使⽤済み燃料
プールから燃料の取り出し

過酷環境

圧⼒容器内部作業
・燃料デブリ取り出し
・内部構造材損傷状況

重作業

圧⼒容器内部調査
・燃料デブリ形態、拡散状況
・内部構造材損傷状況

加⼯・取出作業、移動エリアの除染取出調査

格納容器内部調査
・燃料デブリ形態、拡散状況
・ペデスタル、格納容器
損傷状況

格納容器の⽔漏れ調査、⽌⽔

除染
ペデスタル内外作業
・燃料デブリ取り出し
・構造材損傷状況

周辺機器の⽌⽔準備｢Browns Ferry Unit 1 under construction 1966.Sep.｣
Tennessee Valley Authority – TVA’s 75th Anniversary webpage©International Research Institute for Nuclear Decommissioning©International Research Institute for Nuclear Decommissioning98

燃料デブリ取り出し（複数案）燃料デブリ取り出し
２０２１年〜

過酷事故直後に福島第⼀に投⼊したロボット

オペフロ︓1mSv/h

冠⽔⼯法

気中⼯法

約25m

約35m

名称

RPV︓1000 Gy/h

作業エリア︓3mSv/h
通路︓5mSv/h（機器開発のための想定）

バウンダリ構築

PCV︓100 Gy/h

（機器開発のための想定）

投⼊時期

役割T-Hawk

2011 Apr.

⽬視調査（上空より）

3PackbotApr.

⽬視調査、放射線量計測

17WarriorJun.

障害物（ガレキ）除去

2Quince

Jun.

階上階調査

13

Sep.

放射線量計測(ガンマカメラ)

1
2

JAEA-3
サーベイランナー

2012 Apr.

トーラス室内部調査

Dec.

トーラス室内部調査

FRIGO-MA2013 Apr.

エアロック室内部調査

61

⾼所調査ロボット
ASTACO-SoRA

Jun.

⾼所・狭隘部の調査

2

Jul. ~ Aug.

障害物（ガレキ）除去

1Sep.

S/C 内⽔位計測Nov.

トーラス室内部調査

1
2

4⾜歩⾏ロボット

磁気クローラ装置
⽔上ボート©International Research Institute for Nuclear Decommissioning©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

10

適⽤回数

13駆動系で分類

駆動系で分類

クローラタイプ・ロボット

サプレッションチェンバ（S/C）やベント管上の漏えいなどの調査を⾏うため、磁⼒で鋼鉄製壁⾯に吸着し、全⾯を移動可能なクローラを開発。

CBRNE災害（科学、⽣物、放射性物質、核、爆発物）の際に、消防等の隊員に代わって現場に進⼊し、状況調査を⾏うことを⽬的に開発

Quince（国際レスキューシステム研究機構、千葉⼯業⼤学、東北⼤学が共同で開発）
ロボカップ2007、2009世界⼤会運動性能の部で優勝したクローラ型ロボットKenafを改良

磁気吸着移動ロボット

SC-ROV

S/C内⽔位をS/C外⾯より超⾳波で測定する
マグネットクローラ

S/C上の⻲裂、漏えいを調査
探触⼦（1ケ）
（固定）

カメラ
定位型
⽔位測定装置マーカー機構⾞輪リフト機構

装置吊り下ろし・回収装置

ベント管上を移動し、 PCV接合部の漏えいを調査

FRIGO-MA

サーベイランナー

マグネット⾞輪

探触⼦押付機構

⾼い運動性能（階段、段差、ガレキ⾛破性）をもとに、映像撮影、環境モニタリング、軽量物のハンドリングに威⼒を発揮

VT-ROV
Ｓ／Ｃ内⽔位測定装置

⽥所諭「閉鎖空間内⾼速⾛⾏探査群ロボット」2011
⽥所諭「国際レスキューシステム研究機構の活動」2011
千葉⼯業⼤学 未来ロボット技術研究センター(fuRo) http://www.furo.org/©International Research Institute for Nuclear Decommissioning©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

15

駆動系で分類
漏えい箇所調査の⽔上移動機構の⻑尺
ケーブル操作技術を確⽴するため、ベント管下部周辺の状態を確認

16

駆動系で分類

⽔上ボート
ケージに格納し天井孔から滞留⽔中に着⽔させる

⽔中ロボットトーラス室壁⾯の⽔没したペネ貫通部の漏えいを調査するための⽔中調査ロボットを開発。⽔中の漏えいを調査するために、超⾳波ソナーによるドップラ計測機能を装備する。
上⽅カメラ(前/後)垂直スラスタソナー

1号機ベント管/サンドクッション
ドレン漏えい(2013.11.13)

ケーブル処理装置

後⽅カメラ

前⽅カメラ

後⽅カメラ
トレーサ放出光ケーブル

垂直スラスタクローラ
トライダイバー

推進⽤スラスター
調査カメラ

前⽅カメラ
監視カメラ

げんごROV

前後進スラスタ

中性浮⼒ケーブル

昇降⽤スラスター

トレーサ

パイプからの反射
トレーサからの反射

⽔中カメラ

東京電⼒「福島第⼀原⼦⼒発電所 1号機ベント管下部周辺の調査結果について(1⽇⽬)」2013.11.13
遠隔技術タスクフォース WG2「遊泳調査ロボットの技術開発 実証試験の実施について」2013.10.31

前⽅カメラ©International Research Institute for Nuclear Decommissioning17

照明

３号機⽔中ROV（モックアップ機）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning18

原⼦炉格納容器（PCV）内部調査

PCV内部調査の⽬的●燃料デブリ取り出しに向けて、原⼦炉格納容器内の燃料デブリの位置、状況を調査する●圧⼒容器を⽀持するペデスタル等の状況を確認する調査および調査装置の開発⽅針

PCV内部のロボットによる調査
 燃料デブリの広がりや格納容器内の損傷状況をさぐる
 1号機格納容器内 ペデスタル外(B)

グレーチング上を移動し、カメラ付き線量計を⽔⾯下に投⼊して調査 2号機格納容器内 ペデスタル内(A)CRDレールを経由して直接ペデスタル開⼝部へ侵⼊

 3号機格納容器内 ペデスタル内(A)
1号機

2号機



3号機

・溶融燃料は、ほぼ全量がRPV下部プレナムへ落下、炉⼼部には殆ど燃料が存在せず・溶融した燃料のうち、⼀部は下部プレナムまたはPCVペデスタルへ落下、燃料の⼀部は炉⼼部に残存と推測

・燃料デブリのペデスタル外側までの拡散の可能性から、ペデスタル外側の調査を優先

・ペデスタル外側までの拡散の可能性低く、ペデスタル内側の調査を優先
・3号機はPCV内の⽔位⾼く、1・2号機で使⽤予定のペネが⽔没の可能性あり、別⽅式の検討要

⽔位が⾼いため、遊泳ロボットを採⽤
着⽔後、潜⽔によりペデスタル⼊⼝から内部へ
格納
容器

ペデス
タル

B

©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

PCV内部のロボットによる調査 技術的課題の例

28©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

PCV内部調査 の特性(1)
課題︓

PCV内

装置構成イメージ

放射性物質⾶散防⽌装置（ﾁｬﾝﾊﾞｰ）

バウンダリ構築ｹｰﾌﾞﾙ
送りﾄﾞﾗﾑｶﾞｲﾄﾞﾊﾟｲﾌﾟとの取合部

1000Gy 耐放射線
放射線に弱い制御回路を制御装置側（低放射線環境下）へ移設

ｶﾞｲﾄﾞﾊﾟｲﾌﾟ(X-100Bﾍﾟﾈに設置)
ｹｰﾌﾞﾙ(φ115mm)「映像」「温度」「線量率」情報の収集（１）狭隘空間（φ100mm）と安定⾛⾏の両⽴（２）過酷環境 (⾼線量，暗闇，蒸気雰囲気等)（３）放射性物質の⾶散防⽌
PCV外

【1号機】
X-100B

ペネトレーション

CCD

形状変化型
ﾛﾎﾞｯﾄ

ﾚﾝｽﾞ
ｶﾒﾗﾍｯﾄﾞｹｰﾌﾞﾙ

ｶﾒﾗﾍｯﾄﾞ変形

ガイドパイプ⾛⾏時

制御回路

東京電⼒HD web©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

制御装置※A2725

 ⾼線量率環境への対応 〜数⼗ Gy/h, 累積線量〜数百 Gy
 耐放射線性の⾼い電⼦機器、測定器、カメラの採⽤ 照射試験による確証、測定誤差の検証
 PCVバウンダリの確保
 ロボットサイズ ＜ 貫通⼝径（⾛破性、搭載機器制約）
 隔離弁の追設、シール機構、窒素加圧管理
 チャンバー内にユニット化されたケーブル送り機構、ロボット
 現地施⼯の取合い、PCV外装置設置エリア作業線量率の低減
 ケーブル，ケーブルマネジメント
 乱巻の抑制、⼲渉物の回避、ロボット放置時の処置
 ケーブル重量＜ロボットのけん引⼒（調査範囲を制約） ケーブルサイズ・特性 [動⼒、制御、通信]（搭載機器を制約 ） オペレーション
 （損傷）環境に応じた⾛破性
 ⾃⼰位置の確認⽅法、俯瞰カメラ、後部カメラ、ランドマークの活⽤ 徹底した訓練、実機モックアップ試験

A︓ペデスタル内部
B︓ペデスタル外部
１＆２︓回数低放射線
環境下に設置グレーチング⾛⾏時
温度計

進⾏⽅向

クローラ（2個）
調査装置を内包

ガイトパイプ進⾏⽤カメラ形状変化機構

調査⽤カメラ線量計©International Research Institute for Nuclear Decommissioning29

1号機 B2

1号機 B２調査ロボット「PMORPH（ピーモルフ）」 PMORPH
本 体 ⼨ 法
センサユニット⼨法
重量
ス ペ ッ ク
耐放射線性

ガイドパイプ⾛⾏時︓ ⻑さ699mm× 幅72mm× ⾼さ93mm
グレーチング⾛⾏時︓ ⻑さ316mm× 幅286mm× ⾼さ93mm
幅20mm×⾼さ40mm
ケーブル︓⻑さ3.5m
約10kg
カメラ×5、放射線線量計×1
約1000Sv以上

PCV内部調査 の特性(2)ペデスタル内部調査

【2号機】
X-6

ペネトレーション

課題︓（１）狭隘空間（φ100mm）と安定⾛⾏の両⽴（２）過酷環境 (⾼線量，暗闇，蒸気雰囲気等)（３）放射性物質の⾶散防⽌（４）遮へいブロックの遠隔取外し⾛⾏⽤カメラクローラ部

PCV内部調査︓「映像」「温度」「線量率」情報の収集

ウインチ部

ｶﾞｲﾄﾞﾊﾟｲﾌﾟ通過⽤ｶﾒﾗＩ型(ガイドパイプ通過時)

PCV内

ウインチ確認⽤カメラ(内部)

センサユニット
計測⽤カメラチャンバ

ガイドパイプコ型(平⾯⾛⾏時)

プラットホーム
CRDレールPCV
ペネトレーション

放射線線量計(内部)LED

計測⽤カメラ©International Research Institute for Nuclear Decommissioning©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

32

30

２号機ペデスタル内調査結果

調査⽇︓2017年1⽉30⽇

2号機 A2
サソリ

C部

スロット開⼝

CRD
ペデスタル開⼝部
⼩型⽔中ROVCRDスロット

ペデスタル開⼝内部右側壁⾯
CRD交換機３DCADイメージ

B部

ペデスタル開⼝内部
左側壁⾯

スロット開⼝CRDプラットホーム

A部

CRDレール

X-6ペネ

PCV

作業員アクセス⼝

B部

ペデスタル開⼝内部
側壁⾯

CRDレールX-53ペネ

プラットホーム

C部
グレーチング脱落部

3号機
ミニマンボウ【調査⽅法】カメラによる撮影【実施時期】2017年7⽉

ペデスタル壁⾯

CRD交換機３号機ペデスタル内調査調査⽇︓2017年7⽉19〜22⽇

A部
CRDレール▶ CRDプラットホームのグレーチングが脱落しているが、フレームは残存している。

① 配管貫通部（X-53ペネ）からアクセスしペデスタル内に侵⼊。プラット
フォーム、CRD下部の損傷状況を確認する。
② ペデスタル地下階へのアクセスルートを確認する。
③ 地下階への進⼊が可能であれば、ペデスタル底部デブリの堆積状況や作業員アクセス⼝からペデスタル外へのデブリの流出状況を確認する。

※上記画像は、東電HDにて鮮明化した画像をもとに画質改善したものを全天球化©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

35©International Research Institute for Nuclear Decommissioning36

廃炉ロボットの課題

今後の展開を考える 格納容器(PCV)内調査の拡充︓燃料デブリの所在（分布・量）

得られた情報の活⽤獲得したノウハウ（例） バウンダリの確保、ケーブルマネジメント、確実な回収、耐放射線を考慮した機器、PCV外準備作業
遠隔操作、モックアップ訓練の効果 etc
教訓・課題（例） ⾛破性、⼲渉物（損傷機器）への対応、堆積物
 ⾃⼰位置確認
 ロボットサイズ、機能拡張、貫通部⼝径の拡⼤ etc

福島第⼀原⼦⼒発電所の事故対応

使⽤済み燃料
プールから燃料の取り出し

放射性物質によるリス
クから⼈や環境を守る

圧⼒容器内部調査
・燃料デブリ形態、拡散状況
・内部構造材損傷状況＜廃炉措置＞• ⼈が近づけない⾼放射線環境• 安全最優先で着実な調査や作業
ロボット技術を活⽤した

遠隔基盤技術作業、移動エリアの除染格納容器内部調査
・燃料デブリ形態、拡散状況
・ペデスタル、格納容器損傷状況

格納容器の⽔漏れ調査、⽌⽔＜課題の難しさ＞• 実際の内部状況が不明で⼿探りの状況• 想定ベースの仕様設定• アクセスできる空間や使えるリソースの制約• ⾼信頼な特注製品• あらゆる事態を想定した対処の検討• ⼈間機械系の導⼊• 進捗状況によって廃炉措置全体の構想の変化• 開発途中での仕様変更

 圧⼒容器(RPV)内の調査
 燃料デブリのサンプリング

38©International Research Institute for Nuclear Decommissioning38

電⼦機器に対する放射線の影響©International Research Institute for Nuclear Decommissioning40

グレイとシーベルトの関係

１号機: 原⼦炉建屋内線量: １階約数ミリ〜約4000mSv/h以上(南側)
２号機: 原⼦炉建屋内線量: １階約数ミリ〜約30mSv/h、オペフロ最⼤880mSv/h
３号機: 原⼦炉建屋内線量: １階約20ミリ〜約4000mSv/h以上(北側の⼀部)、オペフロ最⼤約2000mSv/h
構成要素部品の放射線耐⼒を把握し、遮蔽材なしでの⾼放射線下の運⽤可能性を検討
参考︓ガンマ線の影響を1/10とする遮蔽 = 鉛版︓2-30mm ／ 鋼鉄︓7-80mm

カメラ
計測⽤センサ線源

レンジセンサ電池/CPU/モータドライバ

ガンマ線照射試験

ガンマ線照射試験(20Gy/hour-40Gy/hour）
スキャナ式レンジセンサ

124Gy

カメラ

169Gy

CPUボード、電池モータ・ドライバ
無線機、LANハブ
３次元距離画像センサ
広⾓ネットワークカメラ
通信デバイス等

200Gy以上

1Gy/hourの⾼放射線下でも100時間以上の動作が可能「汎⽤重機やロボットにおける耐放射線評価と管理⽅法の基本的な考え⽅」対災害ロボティクス・タスクフォース 2011年4⽉27⽇

電気事業連合会 デジタルパンフレット 「原⼦⼒・エネルギー図⾯集」

42

http://fepc-dp.jp/©International Research Institute for Nuclear Decommissioning©International Research Institute for Nuclear Decommissioning43

原⼦炉建屋・作業エリアの除染遠隔制御

従事者の線量限度︓1年間で50ｍSv、5年間で100mSv
作業エリア︓3 mSv/h、アクセスルート︓ 5 mSv/h

除染技術開発の課題

漏えい箇所調査、補修等の各種作業を円滑に進めるためには、作業場所の環境改善が必要
課題

調査活動(無線)

1号機1階

2号機1階

1.2
520 11.4
1.2 4.5
上部5 1.3
4.5 6.5
8.0 3.0
1.５3 100
6.5 3.0
1.7
1
上部
4.5 22.0
2.0
1015
4.5
9.0
1.5
50
X100B
4212002.2 2.52
2.5
7.0 7 2.6
3.5
上部
3.5
1700
2.7
X40B表⾯
7.0
2.4
3.5
MAX 23
2.7
X49表⾯
4.0
2.5
3.5 2.5
MAX8003.5 3.2
4.5
5.0
2.2
3.5
床近傍
4.0
2100
3
6.0
100
6230
5.0
4
5.0
6.0
5.5
6 20
ファンネル直上 床貫通部
4.5 7.0202200 4700
6 23
5 5.5
15 42
40 95
7.0 7.5
6.5659
7.0 8.02031280
6.5 6.5
20 60
300 2201100120 54 247
5215051662
90
290
1820 314
800 1097
5.089139167
15138 91 290
26600
60
10
48 1271.2
1.9

3mSv/h 以下

3mSv/h 〜10mSv/h

10
6.7

30

RCIC-26

表⾯130

9.0

2.1
9.0
6.0 4
4.8
7.3
14 15
7 7.8
20
13
1118
10 10
920 7.0
9.1 15 5.5
13 18
25 25
3 12 1312410
7.9 918 4.5 7.3
1410
40
3.6 2.5
8.0
76.5
8.0
4.0 6.0
25
8
7.9

117.0

8.1
36.0

315°側上部

7.3

28〜60

10
1910mSv/h 〜20mSv/h

無線/有線
LAN

3号機1階

6.510258 6.0 5.6 7
6.5
13
7 2.5
5 4
15 8.513
8.0 5
24 7.55.3
4.8 4.2
14
7.0
5 5.1 5.1
5.8
1214
7.0 8.0
8.0 4.5
1313
5.9
5 5.5
4.2
10
5.5
5.4
7.0 6
24 4.9
X6 6.5
サンプラック
8.5
1.4 46.0 4.5
6.5 15 5.4
前28
4.7 15124.8
9.0 上部ペネ近傍20〜69 計装ラック4.8 4 5.5
3.5
4.1
6.2
前22
4.0 8.0 下部ペネ表⾯7〜220
6.5
3.6
1.85

エアロック
（作業員出⼊り⼝）

サポート(有線)

無線LAN●⾼線量エリアでの作業⇒ ・遠隔技術の確⽴●多様な汚染形態／多様な作業場所への対応要・対象部位ごとの仕様検討・開発
１~３号機の放射線量状況 2014年~2015年調査
2012年~2013年調査
3

無線は⾒通ししか通じない

20mSv/h 〜50mSv/h

操作卓

27 53
20
44 50 20372050 155 46 50
2127 5663
24 37.51
36 90
45 44
34.12
203.1
30 19 152350 124
981510 22 21
22152712 27.5
105
2290
18 40
19 2855200
9
床表⾯ＭＡＸ
2221.74430

81435
1368.8831

移動中に配線がからまる、切れるなどを回避する、配線の「繰り出し／巻き取り機構」が必要
光ケーブル

4780

リール本体

3580
16264531
41 3469.8
3560
9.2
28 58 91.6
43 50 1352 65.59
1410
30 46.2 40
5734221415 9.7
31147563 100 35351140
7 2.2
7.2
2.3
14 9.08.5
4.5
7.4
9650mSv/h 以上「建屋内の空間線量率について」
東京電⼒ H25.3.22を参考に作成繰出し装置

Quince

4⾜歩⾏ロボット
⽔上ボート

千葉⼯業⼤学 未来ロボット技術研究センター(fuRo) http://www.furo.org/
千葉⼯業⼤学、東北⼤学、国際レスキューシステム研究機構プロジェクトチーム「Quinceによる福島原発対応」2011.6.8©International Research Institute for Nuclear Decommissioning©International Research Institute for Nuclear Decommissioning4445

廃炉のためのロボット技術コンペ

ロボットの設計(1) ⽇本ロボット学会と原⼦⼒学会合同

公募説明︓https://www.rsj.or.jp/databox/openforum/2016/of01_02.pdf
結果報告︓https://www.rsj.or.jp/activity/committees‐sg/dec/

管内に顆粒状物質がある(かもしれない）

ケーブル繰出し 環境︓⾼放射線、⾼温多湿、塵埃
未知、特性不明、光なし＆地図なし、
 対象︓物理特性不明、臨界、デブリの判別

判断(Brain) Sensor+Brain+Actuator+Mobilityの組合せ
 Sensor: 電⼦機器の耐放性
 Brain: ⼈による判断

感覚(Sensor)

作業員訓練
判断基準の構築
システムによるサポート

移動系
対 象

 Actuator︓作業依存で多数の機器


出⼝に落下物がある(かもしれない)

⼿先繰返し位置決め精度、固有振動数
反⼒の受け、⼿先交換 Mobility︓⼤型(40m程度)、⽔中＆気中©International Research Institute for Nuclear Decommissioning47

働きかけ(Actuator)

⾼温多湿、塵埃環境
保守のための出⼊り

49

環境

環境の制御
移動能⼒構築作業能⼒構築保守⽅法の確⽴©International Research Institute for Nuclear Decommissioning廃炉技術の構成分野(2)

いかなる機器を開発しているのか 作業員被爆⇒ ロボットによる保守
 ⼤型機器⇒ 保守作業場所の確保

VR, AVR

環境

作業の作⽤モデル

保守作業
⼤型⼩型

超⼩型

低放射線

調査
設計仕様の明確化

加⼯技術
保管技術
極⼩化技術
耐放射線技術遠隔制御技術
通信技術
臨界制御技術事故進展解析

除染技術
耐故障技術、復帰技術
廃棄技術

通常©International Research Institute for Nuclear Decommissioning©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

51

53

学会への期待君に何を期待するか 福島第⼀過酷事故以来、6年半が経過
 格納容器内の状況、号機毎の違いが分かってきた。
 デブリ取出しに向け、研究開発中
廃炉作業とは技術的課題(2)

廃炉⽤ロボットとは・想定仕様での設計・リスクアセスメント

廃炉⽤ロボットの課題

 設計システム

環境の挙動
モデル

⾼放射線

 仕様︓明確 ⇔ 不明確

保守作業の多様性

対象の挙動モデル

原⼦⼒⼯学
材料学・化学 保守︓ 使い捨て ⇔ 保守

作業員の⾏動モデル

機械⼯学
電気電⼦⼯学⼟⽊建築学

 環境︓ 通常 ⇔ 低放射線 ⇔ ⾼放射線
 形態︓ ⼤型 ⇔ ⼩型 ⇔ 超⼩型
 制御︓ 直接 ⇔ 遠隔 ⇔ ⾃動
 ⽬的︓ 汎⽤ ⇔ 特殊

技術的課題(1) 耐放射線技術
 シミュレーション ⻑期技術開発

・世代間の技術伝承

・対象と環境の挙動・作業並
びに作業員⾏動モデル
・リスクアセスメント

 複合分野での試作

 遠隔操作技術

・VRなどの操作訓練＆⽀援

・異分野間の相互理解
・ルールの違い センサフュージョン

⻑期的課題

http://irid.or.jp/_pdf/Sympo2016_Arai.pdf
IRID シンポジウム 2016 新井⺠夫︓「ロボットが担う廃炉技術」

 学⽣として、社会⼈として、
 福島第1の状況を科学的に理解すること
 技術の適⽤、失敗、そしてその後の対応を深く考えること
 社会の技術としての科学技術を広範に眺める⼒を持つこと

 多分野複合技術の研究者として
 ⾃分の分野を他の分野から眺める経験を積むこと
 コミュニケーション能⼒を⾼める努⼒を常に継続すること
 社会科学的視点を理解すること

 研究プロジェクトリーダーとして、
 未踏分野の技術成功率は低いことを理解すること
 失敗例を的確な情報として残すこと
 部分最適化を避け、全体最適化を図ること

 社会技術と合意形成
 事故対応体制©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

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