トラ技３相インバータ
インバータ実験キット[解説書なし
解説書なし]
INV-1TGKIT-A

ユーザーズ マニュアル

トラ技３相インバータ実験キット

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1.

内容

2.

はじめに................................................................
................................................................................................
....................................................................... 5
1.

はじめに................................................................
................................................................................................
................................................................... 52.

警告事項................................................................
................................................................................................
................................................................... 5

3.

用意するもの ................................................................
................................................................................................
............................................................... 84.

ボード仕様・各部の説明................................................................................................................................
................................
............................................. 91.

ボード各部の説明................................................................................................................................
................................
.................................................... 92.

ボードの仕様 ................................................................................................................................
................................
......................................................... 10

5.

セットアップの手順 ................................................................................................................................
................................
.................................................. 121.

ルネサス製 統合開発環境 Cubesuite+のインストール
Cubes................................................................
.................................................... 13

2.

In Circuit Scope のインストール ( ICS )................................................................................................
............................................ 27

3.

ICS 用 USB ドライバーのインストール(
ドライバーのインストール Windows 7 )................................................................
..................................................... 30

4.

ICS 用 USB ドライバーのインストール(
ドライバーのインストール Windows 8 )................................................................
..................................................... 35

5.

FTDI USB ドライバーのインストール ................................................................................................
............................................... 39

6.

サンプルプロジェクトの動作確認
ロジェクトの動作確認................................................................................................
............................................................ 40
1.

サンプルプログラムのコンパイル ................................................................................................
....................................................... 40

2.

サンプルプログラムの書込み ................................................................................................
................................
............................................................... 44

3.

サンプルプログラムの動作................................................................................................
................................
................................................................... 53

4.

ICS の動作確認 ................................................................................................................................
................................
..................................................... 56

7.

新しいソフトを作成する場合の操作方法 （簡易版：ICS 関連の設定）............................................................
................................
60

8.

新しいソフトを作成する場合の操作方法 （完全版：ICS 関連の設定）............................................................
................................
61
1.

マップファイルの生成 ................................................................................................................................
................................
.......................................... 62

2.

変数情報生成ツールの自動呼出し設定 ................................................................................................
................................................ 65

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9.

3.

変数情報生成ツールの組込み ................................................................................................
................................
............................................................... 68

4.

動作確認................................................................
................................................................................................
................................................................. 73

5.

変数ファイルの修正 ................................................................................................................................
................................
.............................................. 75
変更履歴................................................................
................................................................................................
..................................................................... 77

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＊本説明書に記載された製品・無償提供品の仕様・内容は、予告なく変更される可能性があります。
＊本説明書に記載された情報および本製品の仕様に起因する損害または特許権そのほか権利の侵害については、当社は一切の責任を負いません。
＊本説明書によって第三者または弊社の特許権そのほか権利の実施権を許諾するものではありません。
＊当社の書面許諾なく、本製品・本資料の一部または全部を無断で複製することを固くお断りします。
＊本製品のソフトウェア・ハードウェアを改造したものに関してましては、一切の責任を負いません。
＊本製品の使用する際は、やけど・怪我などをしないよう、実験中はカバーをするなど細心の注意をしてください。
実験中はカバーをするなど細心の注意をしてくだ＊モータは、必ず固定して使用してください。回転させるとモータが動き怪我をすることがあります。
＊基板に電源を入れている際は、モータに手を触れないようにしてください。怪我をすることがあります。
＊本製品をお客様の装置に組み込むように設計されておりません。お客様の装置組み込む際には、バックアップやフェイルセイフ機能をシステムとして別途組み込んでください。
＊本製品は、教育用として開発されております。人命にかかわる装置として開発したものではありません。
＊記載されている会社名、商品名、各社の商標または登録＊記載されている会社名、商品名、各社の商標または登録商標です。
＊ルネサスエレクトロニクス社製のＩＣに関するマニュアルは、
ルネサスエレクトロニクス社のホームページ上で、最新版のマニュアルをご確認ください。
＊ルネサスエレクトロニクス社製 RX62T の周辺機能の使用方法については、ルネサスエレクトロニクス社のホー
ムページ上に掲載れているアプリケーションノートを参照してください。
*ご使用にあたっては、各ドキュメントの免責事項をご確認ください。
ご使用にあたっては、各ドキュメントの免責事項をご確認ください。
Copyright 2012, 2013 Deskk Top Laboratories Inc.
All rights reserved.. No part of this manual may be photocopied or reproduced in any form or by any means
without the written permission of Desk Top Laboratories Inc.
ICS は、株式会社ルネサスエレクトロニクス様の製品です。株式会社デスクトップラボは、は、株式会社ルネサスエレクトロニクス様の製品です。
デスクトップラボは、ICS の使用方法、ライ
ブラリなどの ICS 関連サポート業務を行っています。
関連サポート業務を行ってICS 関連のツールは、
株式会社デスクトップラボのホームページ上で最新版のダウンロードが可能となっています。
http://desktoplab.co.jp

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2.

はじめに

1.

はじめに

本インバータ実験キットは、ＣＱ出版株式会社、ルネサスエレクトロニクス株式会社、株式会社デスクトップラボ
は、ＣＱ出版株式会社、ルネサスエレクトロニクス株式会社、株式会社デスクトップラボの共同で企画・開発された製品です。
本インバータ実験キットは、
は、教育用のインバータとして設計されており、輸送機器、医療機器、防災・防犯装置、
各種安全機器などとして設計されておりません。教育・学習用以外の用途でご使用にならないようお願いいたしま
設計されておりません。教育・学習用以外の用途でご使用にならないようお願いいたしま
す。

2.

警告事項

危険
・火災の恐れがあります。
インバータが発火、発煙、異音、その他異常を感じた場合には、インバータをすぐに停止してください。その後、インバータへ接続している電源を遮断し、内部の LED が全て消灯し、電解コンデが全て消灯し、ンサに残っているエネルギーがなくなっていることを確認してから、負荷などを外してください。

危険・感電のおそれがあります。
インバータケース内部には、ソフトウェアの作り方や、装置の接続方法により、内部の高圧部に２４Ｖ以上の高電圧がかかることがあります。運転後インバータを破損した場合など、内部に直接さ４Ｖ以上の高電圧がかかることがあります。運転後インバータを破損した場合など、内部に直接さわらないようにしてください。感電する
わらないようにしてください。感電する危険があります。

注意・やけどのおそれがあります。
本インバータには、運転中、運転後は場合により１００℃を超えるような高温になる場合があります。触れる場合には、細心の注意をはらうようにしてください。

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危険・失明のおそれがあります。
インバータの部品の一部が破裂した場合、内部のコンデンサに含まれる液体、破損した部品などが目に入り、失明する可能性があります。運転中はもちろんのこと、停止後でも、インバータ基板を直視しないようにしてください。下の写真のような防護用のゴーグルを着用を直視しないようにしてください。下の写真のような防護用のゴーグルを着用してください。

注意
・実験をする際は、ケースに入れるようにしてください。
インバータは、
ソフトウェアのミスや接続のミスなど様々な条件により破損する場合があります。
破損した場合、部品が飛散する場合があるため、なるべく下の写真で示すようなケースに入れてご使用になることを推奨します。

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注意・運転中はなるべく扇風機などを使用し冷却す
なるべく扇風機などを使用し冷却するようにしてください。
・運転中はなるべく扇風機などを使用し冷却するようにしてください。

注意・ソフトウェアを作成する場合、過電流の・ソフトウェアを作成する場合、過電流の保護ソフト部分を削除しないように部分を削除しないようにしてください。
保護ソフト部分を削除しないようにしてください。
本インバータには、ハードウェア単体でインバータを保護する機構がありません。ＣＰＵソフトウ
ェアによりＣＰＵの内部自動保護機能を利用して保護する設計思想になっています。モータなどを運転するためのアプリケーションソフトを作成する際、サンプルプログラムに組み込まれている保護用のソフトウェアを削除しないようにしてください。保護が働かない場合、インバータ破損、発火の原因となります。

注意
・高温、高湿度などの環境で動作させないでください。
高温、高湿度などの環境で動作させないでください。
本インバータには、教育用として設計されております。下記のような特別な環境で動作するように設計されていません。
本説明書の動作環境からはずれた環境でお使いにならないようにしてださい。
故障、発火、破損の原因となります。
・振動・衝撃などがある環境
・腐食性ガス、可燃性ガス、湿度８０％以上の環境
・高温、低温環境注意
・本製品の定格は、特定条件下で測定されたものです。
お客様がご使用になる入力電圧、お客様がご使用になる入力電圧、出力電圧、出力電流、負荷条件、運転条件、運転条件、温度環境などにより、扱うことのできる電力容量が大きく変化します インバータが破損しないよう、温度、電流、り、扱うことのできる電力容量が大きく変化します。インバータが破損しないよう、温度、電流、電圧などを CPU、もしくは外部のセンサーなどで監視、保護するようにしてください。
、もしくは外部のセンサーなどで監視、保護するようにしてください。

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3.

用意するもの

本教育用インバータを動作させるために必要な物は、以下の物です。
１）トラ技３相インバータ実験キット
２）Windows PC
・Windows
Windows XP 32bit (x86), Windows Vista 32bit, Windows 7 32bit, Windows 7 64bit のいずれかが動作し、USB ポートが１つ以上ついている PC。 Windows 8 64bit に関しては、2013/5/19
2013/5/19 時点でインストー
ル可能な手段を提供しておりますが、将来にわたって保証するものでは可能な手段を提供しておりますが、将来にわたって保証するものではございません。
ございません。
・DVD ドライブがついていること。DVD
ドライブがついていること。
ドライブがない場合、他のＰＣから、ドライブがない場合、他のＰＣから、USB
メモリにコピーして、ソフトウェアのインストールが出来れば可能。
・インターネットに接続できることを推奨。
・比較的高速なＰＣを推奨します。高速なＰＣの方が、波形表示が早くなるためです。
３）ＡＣ１００ＶのＡＣアダプターが使えるコンセント

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4.

ボード仕様・
ボード 仕様・各部の説明
仕様・ 各部の説明

1.

ボード各部の説明① 電源入力（ＡＣアダプタの出力を接続）アダプタの出力を接続）③ ３相インバータ出力端子②主回路電源スイッチ④主回路 MOSFET⑤ ブラシレスモータ用エンコーダ入力( U, V, W 入力)⑮ E1 エミュレータ
コネクタ用パターン⑥ RENESAS 製
RX62T CPU

⑦ＣＡＮポート⑧ＶＲ入力 (AN103 入力端子)⑨ スイッチ入力 (P91 端子)⑩ 書込み・機能選択ジャンパー (3 点)⑪ リセットボタン⑫ CPU ソフト書き込み用 USB ポート⑭ RENESAS 製 RX62N CPU (波形表示機能用)(⑬ ICS（波形表示用） USB ポート

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2.

ボードの仕様項目

仕様 CPU仕様

R5F562T7ADFM

フラッシュ ROM

128ｋB

RAM

8kB

DATA フラッシュ

8kB

CPU 動作電圧

0.5V
5V±0.5V

使用温度範囲35℃
0℃～35

使用湿度範囲90%以下（結露しないこと）
以下（結露しないこと）

外形寸法

重量

動作入力電圧範囲

最大出力電流備考

RENESAS ELECTRONICS

145 x110 x 35 mm

突起物を含まず

130g

DC22V～～26V

3A

2kHz～20kHz
20kHz

左記のデータは参考です。ソフトウェア、負荷などに依存します。

デッドタイム3us

左記のデータは参考です。ソフトウェア、負荷などに依存します。

電流検出方式

３シャント方式

１シャント方式に改造可能

スイッチング周波数

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項目

仕様

備考

シャントレジスター

50mΩ

PWM 論理正論理

主回路素子

N0600N--S17

RENESAS

制御電源

主回路電源から生成（非絶縁）

RENESAS M5291FP

主回路―制御回路間絶縁

DC バス電圧センサー

非絶縁抵抗分割による検出

３相出力電流検出

シャント抵抗による電圧検出

３相出力電圧検出

抵抗分割による検出

CAN サポート

あり

CAN ドライバー

R2A25416SP

RENESAS

ADuM1201BRZ により絶縁

Analog devices

FT230XS
FT230XS-R

FTDI

ICS 側 USB IC

RX62N

RENESAS

ICS 数値表示最大点数

16 点

ICS 波形表示最大点数

4 CH

USB-主回路間絶縁書込み側 USB ブリッジ IC※注意 各種最大値、定格値は、負荷の種類、入力電圧、周囲環境、空冷条件などによって変わることがあります。
デスクトップラボでは、これらの定格値・最大値を全ての条件において保証するものでは、ありません。実験環境、負荷環境などに応じて、お客様で保護をかけるようにしてください。

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5.

セットアップの手順

セットアップは、以下の手順となります。
１）ルネサス製 統合開発環境 CubeSuite+ V2.00.00 のインストール
２）ルネサス製 インバータ用デバッグツール In Circuit Scope (ICS) のインストール
３）ICS 用 USB ドライバーのインストール
４）FTDI USB ドライバーのインストール
５）サンプルプロジェクトの動作確認
以降のページでは、DVD ドライブのついた Windows 7 64bit の PC を想定して、インストールを説明します。まを想定して、インストールを説明します。
た、インターネット環境に接続された状態でインストールすることを推奨します。

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1.

ルネサス製

統合開発環境 CUBESUITE+のインストール

CubeSuite+とは、本キットに搭載されている浮動小数点対応
本キットに搭載されている浮動小数点対応 CPU

RX62T のコンパイラーを含む開発環境です。CubeSuite+をインストールするに当たって、注意すべき事を示します。
をインストールするに当たって、注意すべき事を示します。

※注意 1

CubeSuite+のインストールは、のインストールは、PC にインストールされているソフトウェアによって、表示されるメッセイジが大きく変化します。本マニュアルに示される画面はあくまでも例です。判断できないメッセイジが表示さジが大きく変化します。本マニュアルに示される画面はあくまでも例です。判断できないメッセイジが表示された場合、以下の基本的な考え方に従ってれた場合、以下の基本的な考え方に従って選択してください。
A) 確認のメッセイジが表示された場合、許可をジが表示された場合、許可をしてください。
B) インストールの選択があった場合、全てのソフトを選択してください。
インストールの選択があった場合、全てのソフトを選択
C) <<重要重要>>下記の画面に類似した＜
下記の画面に類似した＜再試行＞、＜無視＞、＜キャンセル＞の３つの選択メッセイジが表示され選択メッセイジが表示され重要る場合があります。その場合には、＜無視＞を選択して、、＜無視＞を選択して、インストールを継続してください。インストール後に PCを再起動することで、対応が可能です。

※注意２
※注意２

Windows XP, Windows Vista の場合

CubeSuite+は、Microsoft から無償で提供されている Microsoft .NET Framwork4 と言語パックおよびMicrosoft Visual C++ 2010 SP1 のランタイムライブラリを使用します。ご使用になっている PC にこれらのソフ
トがインストールされていない場合は、インストールされていない場合は、CubeSuite+のセットアップ時にインターネット環境からダウンロードしてインターネット環境からダウンロードしてインストールを行います。従いまして、上記ソフトウェアがインストールされていない場合には、インストールを行います。従いまして、上記ソフトウェアがインストールされていない場合には、DVD-ROM
内の
CubeSuite+を保存してあるホルダ内のを保存してあるホルダ内のMircrosoft Visual C++ 2010 SP1: vcredist_x64.exe ( 64bit 版),), vcredist_x86.exe (32bit 版)
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Microsoft .NET Framwork 4 Client profile: dotNetFx40_Client_x86.exe (32bit 版))
dotNetFx40_Client_x86_x64.exe ( 64bit 版 )を先にインストールしてください。もしくはイを先にインストールしてください。もしくはインターネット環境に接続された状態で、セットアップを行って接続された状態で、セットアップを行って
ください。
※注意３
※注意３

Administrator 権限のある環境でインストールしてください。
インストールする際、Administrator※注意４
Windows XP 32bit (x86), Windows Vista 32bit, Windows 7 32bit, Windows 7 64bit,※注意４ CubeSuite+は、Windows
Windows 8 64bit での動作を確認しています。Windows でも、これ以外の環境では、動作しない場合があります。
※注意５の古い環境がインストールされている場合、インストールできない場合があります。
※注意５ CubeSuite+の古い環境がインストールされている場合、インストールできない場合があります。

このような場合、下の画面の赤い矢印で下の画面の赤い矢印で示されるアイコンを右クリックし、終了してから、セットアップをアイコンを右クリックし、終了してから、セットアップを【再試行】ボタンを押して、インストールを再開
押して、インストールを再開してください。

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以下では、古い CubeSuite の環境がインストールされておらず、Windowsの環境がインストールされておらず、
7 64bit のＰＣがインターネット環境のＰＣがに接続されている状態を想定しています。
１）インターネット環境に接続されていることを確認するため、
１）インターネット環境に接続されていることを確認するため、Internet
explorer や Google Chrome などで、どこかの Home Page が表示できることを確認してください。

２）添付されている DVD-ROM を DVD ドライブに挿入してください。

３）DVD の中の

RENESAS_CubeSuite+ ¥ CubeSuitePlus_Package_V20000a.exe をダブルクリックしてくだ

さい。数分経つと下のような画面が表示されるので、CubeSuite+のセットアップを開始するというボタンを押してのセットアップを開始するというボタンを押してください。

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３）しばらくすると、下記の画面が表示されます。【次へしばらくすると、下記の画面が表示されます。【次へ(N)>】を押してください。

４）Microsoft
Microsoft Visual C++ 2010 x86 Redistributable がインストールされていない場合、下記の画面が表示されます。下記の画面が表示された場合、【同意する】にチェックして、【インストール 】ボタンをおしてください。
す。下記の画面が表示された場合、【同意する】にチェックして、【インストール(I)】ボタンをおしてください。

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５）.NET Framework 4 がインストールされていない場合、下記の画面が表示されます。この画面が表示された場合、 < I have read and accept the license terms>をチェックして、
terms>【Install 】ボタンをクリックしてください。

６）.NET Framework 4 のインストールが成功すると、下記の画面が表示されます。【Finishのインストールが成功すると、下記の画面が表示されます。【Finish】をクリックしてください。

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７）.NET Framework の日本語パックがインストールされていない場合、下記の画面が表示されます。
＜同意する＞にチェックして【インストール】をクリックしてください。

８）.NET Framework の日本語パックのインストールが成功すると、下記の画面が表示されます。【完了】をクリックしてください。

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９）下記のような警告がでますが、【OKOK】を押してそのまま続行してください。全てのインスールが終了後、再インスールが終了後、再起動することでも問題ありません。
ここで、OK をクリックすると、一旦、インストールが終了することがあります。その場合には、PC の再起動後、再度 CubeSuite+のインストールを最初から行ってください。
のインストールを最初から行ってください。再起動後は、.NET Framework などのインストールを行わないため、次の１０）から作業を開始することができます。

１０）CubeSuite+本体のインストールの開始です。【次へ】をクリックしてください。
本体のインストールの開始です。【次へ】をクリックしてください。

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１１）＜同意する＞をチェックして、【次へ】をクリックしてくださ
１１）＜同意する＞をチェックして、【次へ】をクリックしてください。

１２）インストールするツールの選択です。不要な物を削除することもできますが、一応全てインストールします。
そのまま、【次へ】をクリックしてください。

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１３）ライセンスの入力ですが、今回は、入力の必要はありません。そのまま、【次へ】をクリックしてください。

１４）確認画面です。そのまま、【次へ】をクリックしてください。

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１５）古いバージョンの CubeSuite+がインストールされている場合、下記のメッセイジが表示されることがありがインストールされている場合、下記のメッセイジが表示されることがあります。その場合には、タスクトレイの CubeSuite+アイコンを右クリックして、終了してください。終了後、【再アイコンを右クリックして、終了してください。終了後、【再試行】のボタンをクリックすると、インストールを継続できます。

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１６）セキュリティーの確認です。このチェックを有効にしてから【インストール】ボタンをクリックしてください。

１７）正常終了時の画面です。【次へ】をクリックしてください。

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１８）さらに、【次へ】を押してください。

１９）アップデート画面です。2013/5/2
2013/5/2 現在では、アップデートはありません。そのまま終了します。これで、CubeSuite+のインストールは終了です。
のインストールは終了です。

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2.

IN CIRCUIT SCOPE のインストール ( ICS )In Circuit Scope、以下 ICS は、ルネサス社が開発したインバータ制御用の開発ツールです。ここでは、ICS
は、ルネサス社が開発したインバータ制御用の開発ツールです。ここでは、のインストール方法を説明します。
※注意１
※注意１

インストールする際、Administrator
Administrator 権限のある環境でインストールしてください。

※注意２

ICS は、.NET.NET Framework 4Client Profile を必要とします。 付属の DVD--ROM からダウンロード

する場合、DVD-ROM setup.exe を行うと DVD-ROM 内にある .NET Framework 4 Client Profile を自動的にインストールします。( CubeSuite+を既にインストールしている場合、不要です。
を既にインストールしている場合、不要です。)〇インストール手順１）添付されている DVD-ROM を DVD ドライブに挿入してください。

２）DVD の中の

ICS_Package¥ICS_PC_Soft
ICS_PC_Soft¥ICS_2.7.03¥ICS.msi をダブルクリックしてください。

３）下のような画面が現れますので、【【Next】をクリックしてください。

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４）さらに、下のような画面が現れるので、【【Justme】になっている選択を【Everyone】】に変更してから、【【Next】
ボタンをクリックしてください。

５）さらに、【Next】ボタンをクリックしてください。
】ボタンをクリックしてください。

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６）以下のようなウインドウが現れたら、正常終了です。

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3.

ICS 用 USB ドライバーのインストール(
ドライバーのインストール WINDOWS 7 )USB ドライバーのインストールは、Windows
Windows の種類や、先に ICS を接続してしまっているなど、さまざまな状況が考えられるため、ここでは、Windows7
Windows7 の例を示します。Windows 8 は 2013/5/19 時点では、通常の方法では、ドライバーがインストールできません。後のページに 2013/5/19 時点でインストールできる手段を示します。
時点でインストールできる手段を①ICS 用の USB ポートに付属の USB ケーブルを接続してください。

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②【スタート】→ 【コントロールパネル】→【ハードウェアとサウンド】→【デバイスマネージャー】を選択し【コントロールパネル】→【ハードウェアとサウンド】→【デバイスマネージャー】を選択してください。例として、下記のようなビックリマークがついた、[CDC USB Demonstration]が現れます。
てください。例として、下記のようなビックリマークがついた、[CDC
Demonstration]③[CDC USB Demonstration]を選択し、右クリックします。そうすると、【ドライバーソフトウェアの更新】がを選択し、右クリックします。そうすると、【ドライバーソフトウェアの更新】が現れるので、クリックしてください。さらに、下のような画面が現れます。
さらに、下のような画面が現れます。

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④上の画面で、【コンピューターを参照して、ドライバーソフトウェアを検索します】をクリックしてください。
下のような画面が現れます。

⑤上の画面で、参照をクリックし、本インバータに添付されていた、⑤上の画面で、参照をクリックし、本インバータに添付されていた、DVD-ROMの中の、¥ICS_Package¥ICS_USB _Driver¥cdc_inf
cdc_inf を選択してください。

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⑥選択すると、下のような画面になるので、【次へ】をクリックしてください。

⑦下記のようなセキュリティーメッセイジが現れることがありますが、下の【インストール】をクリックしてください。

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⑧下記のような正常終了の画面が出れば、終了です。
⑧下記のような正常終了の画面が出れば、終了です。COM
ポートの番号を覚えておいてください。この場合は、
COM3 です。

⑨デバイスドライバーの画面でも、COM3
COM3 であることが確認できます。

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4.

ICS 用 USB ドライバーのインストール(
ドライバーのインストール WINDOWS 8 )Windows 8 では、セキュリティーを強化されており、ドライバーのインストールに関して、
では、セキュリティーを強化、ドライバーのインストールに関して、Windows7 より厳しくなっています。現在の ICS は、そのままインストールできないため、インストールする前に、以下の手
ールできないため、インストールする前に、以下の手順を追加します。2013/5/19 時点では、下記の手段でインストールができることを特定の機種で確認しています。
①

チャームを開く→ 設定（画面右端から、内側へスライドするように、（画面右端から、内側へスライドするように、画面を触ります）② ＰＣ設定の変更を選択

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③ 全般をタップ。

④ さらに、【ＰＣの起動をカスタマイズする】の 【今すぐ再起動する】をタップする。

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⑤ ここで、青い画面で、「オプションの選択」【続行】【トラブルシューティング】【ＰＣの電源を切る】という画面が表示されるので、【トラブルシューティング】【トラブルシューティング】をタップしてください。

⑥ 「トラブルシューティング」の画面で、「トラブルシューティング」【ＰＣのリフレッシュ】【ＰＣを初期状態に戻す】【詳細オプション】【詳細オプション】をタップしてください。
と表示されるので、【詳細オプション】⑦ 「詳細オプション」の画面で、「詳細オプション」【システムの復元】【イメージでシステムを回復】【自動修復】【コマンドプロンプト】【スタートアップ設定】と表示されるので、【スタートアップ設定】【スタートアップ設定】をタップしてください。

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⑧「スタートアップ設定」という画面が表示されるので、【再起動】をタップしてください。

⑨ 再起動後、青い画面で 下のような画面が表示されます。
ここで、キーボードの「７」を押してください。
再起動後、Windows 7 と同じ方法で、デバイスドライバーがインストールできるようになります。
―――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――「スタートアップ設定」
オプションを選択するには画面を押してください。
番号には、数字キーまたはファンクションキーのＦ１からＦ９を使用します。
１）デバッグを有効にする
２）ブートログを有効にする
３）低解像度ビデオを有効にする
４）セーフモードを有効にする
５）セーフモードとネットワークを有効にする
６）セーフモードとコマンドプロンプトを有効にする
７）ドライバー署名の強制を無効にする
８）起動時マルウェア対策を無効にする
９）障害発生後の自動再起動を無効にする
その他のオプションを表示するには、Ｆ１０キーを押してください。
オペレーティングシステムに戻るには、
オペレーティングシステムに戻るには、Enter
キーを押してください。

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5.

FTDI USB ドライバーのインストール

RX62T の CPU にソフトを書き込むためには、FTDIにソフトを書き込むためには、のドライバーをインストールする必要があります。
① CPU のソフト書き込み用の USB ポートに付属の USB ケーブルを接続してください。

②以上で、自動的にインストールされます。
以上で、自動的にインストールされます。

この FTDI の USB のドライバーは、Windows
Windows 7, Windows8 では、インターネットに接続しなくても、自動的にインストールされるようです。従って、接続するだけでインストール完了となります。残念ながらインストールされなかった場合には、Windows PC のコントロールパネルから【デバイスマネージャー】を開き、付属ののコントロールパネルから【デバイスマネージャー】を開き、付属の DVD-ROMの FTDI_Driver のフォルダー内部にあるデバイスドライバーをインストールしてください。

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6.

サンプルプロジェクトの動作確認
サンプルプロジェクトの 動作確認

ここでは、DVD-ROM 内に収められたサンプルソフトを使って、モータを動作させ、波形表示機能を動作させるまでの確認を行います。動作確認をするためには、動作確認をするためには、
1. CubeSuite+のインストール、
2. ICS USB ドライバーのインストール、
3. FTDI ドライバーのインストール
以上が完了していることを前提とします。

1.

サンプルプログラムのコンパイル

以下では、サンプルプログラムを PC の D:¥Project というフォルダーの下にコピーして、コンパイルを行う例にコピーして、コンパイルを行う例
を示します。
1) ファイルのコピー
DVD-ROM の中に、 Sample_BLDCM, Sample_DCM というフォルダーがあるのでこの２つのフォルダーをD:¥Project の下にコピーしてください。

2) Sample_BLDCM の下に、P03701-E0
E0-002_CSP_BLDCM_V006.zip というファイルがあるので、このファイル
うファイルがあるので、このファイル
を右クリックして【全て展開する】を選択してください。
を右クリックして【全て展開する】を選択してください。Windows
XP, Windows Vista を使用している場合、ZIPを使用している場合、圧縮されたファイルを展開するソフトが必要です。
展開すると、以下のような構成になります。
D:¥Project¥ P03701-E0-002_CSP_BLDCM_V006
002_CSP_BLDCM_V006 ¥ P03701-E0-002_CSP_BLDCM_V006
002_CSP_BLDCM_V006 の下に+Debug, Debug_RX_E1_E20_SYSTEM , Release, src の４つのフォルダーと 10 個のファイルとが存在している状態になります。

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3) 【スタート】-> 【全てのプログラム】->【Renesas【全てのプログラム】
Electronics CubeSuite+】->【CubeSuite+
CubeSuite+】を選択してクリックしてください。CubeSuite+が立ち上がります。
が立ち上がります。次のような使い方のヒントを示す画面が現れます。不要な方
次のような使い方のヒントを示す画面が現れます。不要な方は、【起動時に表示しない】をチェックして、【は、【起動時に表示しない】をチェックして、【OK】を押してください。

4) CubeSuite+のメインの画面が現れます。既存のプロジェクトを開くの【のメインの画面が現れます。既存のプロジェクトを開くの【GO】をクリックしてください。
】をクリックしてください。

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5) 以上の操作で下のようなプロジェクトの選択画面が表示されるので、先ほど展開したフォルダーの中の下のようなプロジェクトの選択画面が表示されるので、先ほど展開したフォルダーの中の testt を
ダブルクリックしてください。拡張子を表示できるようにしている場合には、testt.mtpj となります。
ダブルクリックしてください。拡張子を表示できるようにしている場合には、testt.mtpj

6) ダブルクリックするとプロジェクトが開かれ、下のような画面になります。矢印の【リビルドボタン】もしくは、【ビルド】→【リビルド・プロジェクト】クリックしてください。コンパイルされます。

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7) 下のように、ビルド終了（エラー：０個、警告：１個）
ビルド終了（エラー：０個、警告：１個）と表示されれば、正常です。この警告は、
この警告は、無視してくだ
ビルド終了（エラー：０個、警告：１個）
さい。以上で終了です。

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2.

サンプルプログラムの書込み

ここでは、ルネサス フラッシュプログラマー ( RFP )を使って、ブラシレスモータ(BLDCM)(BLDCM)のサンプルソフトウ
ェアの書込みを行います。コンパイルまでは、正常に終了していること前提とします。
1) 下記のように、インバータボード上
インバータボード上の接続を行います。
① AC アダプターの接続をする。
② BLDCM モータの黄色、赤、黒の線と、５本の線がつながったコネクターの黄色、赤、黒の線と、５本の線がつながったコネクターを下の図のように接続します。
を下の図のように接続します。
U,V,W のケーブルの色の順番に注意してください。
の順番に注意してください。
③ 付属の USB ケーブルで PC とインバータボードとを接続する。

②①③

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2) インバータボード上の設定を以下ようにしてください。
① ジャンパーの設定を図のように行う。
② スイッチ PSW1 を基板の外側に倒す（ON）
を基板の外側に倒す（③ スイッチ SW1 を基板の外側に倒す。
④ VR1 を図のように真ん中付近にセットする。

②③①

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Ver.1.00④

3) 以降、最初の１回と、次回以降で操作手順が異なります。
以下は、最初の１回の操作手順です。
次回以降は、１２ ) から操作してください。
操作してください。

【スタート】-> 【全てのプログラム】→【Renesas【全てのプログラム】→【
Electronics Utilities】→【書き込みツール】→】→【書き込みツール】→【RenesasFlashProgrammer
RenesasFlashProgrammer V2.01】→【RenesasFlashProgrammer
V2.01
V2.01】を選択してクリックしてくださ】を選択してクリックしてください。RFP が立ち上がります。デフォルトの状態【新しいワークスペースの作成】にチェック【新しいワークスペースの作成】にチェック、【Basic モード】にチェックの状態で、【次へ】をクリックしてください。

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4) 次のような画面が現れるので、ワークスペース名の部分に適当な名前を入れてください。ここでは、BLDCM と入力することにします。プロジェクト名の部分は、自動的に入力されます。そして、【次へ】をクリックしてください。

FTDI のドライバーの所で覚えておいた COM ポートの番号を選択します。そし5) 次のような画面が現れるので、FTDIて、【次へ】をクリックしてください。ここ PC の場合では、COM3 が FTDI のポートなので、COM3て、【次へ】をクリックしてください。ここののポートなので、を選択します。

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6) 次のような確認メッセージがでますので、設定、接続を確認の上【OK】をクリックください。
次のような確認メッセージがでますので、設定、接続を確認の上【 】をクリックください。

次のようなメッセイジが表示されれば、正常です。【 】をクリックしてください。エラーが出る場合には、
7) 次のようなメッセイジが表示されれば、正常です。【OK】をクリックしてください。エラーが出る場合には、最初からやり直してください。

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8) 次のようなメッセイジが表示されるので、周波数を 12MHz (デフォルトは 12.5MHz)、CKP
12.5MHz)を 4 (デフォルトは 8 ) に変更してください。そして、【次へ】をクリックしてください。

9) さらに、次のようなメッセイジが表示されます。【完了】をクリックしてください。
ッセイジが表示されます。【完了】をクリックしてください。

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10) 次のようなメッセイジが表示されるので、【OK】を押してください。
次のようなメッセイジが表示されるので、【11) さらに、次のようなウインドウが表示されます。

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12) 下の図の赤丸の【参照】をクリックして、書き込むソフトを選択してください。
今回の場合、コピーしたプロジェクト
今回の場合、コピーしたプロジェクトの中のSample_BLDCM ¥ P03701-E0-002_CSP_BLDCM_V006
002_CSP_BLDCM_V006 ¥ P03701-E0-002_CSP_BLDCM_V006
002_CSP_BLDCM_V006 ¥ Debug¥ testt.mot
を選択してください。そうすると、下のような画面になります。
真ん中の大きな【スタート】ボタンを押すと書込みが始まります。

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13) 書込みが終わると、次のような画面が現れます。【OK】
書込みが終わると、次のような画面が現れます。【を押してください。

14) すると、下の図のような【書込みが完了しました】というメッセイジが表示され、終了します。
すると、下の図のような【書込みが完了しました】というメッセイジが表示され、終了します。

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3.

サンプルプログラムの動作

サンプルプログラムを動作させる場合、書込みまでの手順に加えて以下の操作を行ってください。
1) 設定の確認① PSW1 が外側に倒してあること（ON）
が外側に倒してあること（② SW1 が外側に倒してあること③ VR1 が図のようにつまみの矢印が真ん中になっていること④ジャンパーが図のような設定になっていること（④ジャンパーが図のような設定になっていること（1-2
解放, OFF, 3-4 解放, 5-6 短絡 ）⑤この状態で、AC アダプターを接続してください
アダプターを接続し①④②

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2) 電源を入れると、PWR の赤い LED ①と、VCC の緑の LED ②が点灯します。
リセットボタン ③を押すと、④の矢印の部分にある LED2, LED3, LED4 の内１つ、もしくは、２つが点灯します。
ここで、モータの軸を手で回すと、LED2,
LED2, LED3, LED4 の点灯状態が変化します。
SW1 ⑤を基板の内側方向に倒すと、に倒すと、⑥の LED1 が点灯します。

①

②

③

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Ver.1.00④⑥

3) さらに図のように① VR1 を少しどちらかに回すと、モータが回転し始めます。前のページまでは正常で、モータが回らない場合には、再度リセットボタンを押してみてください。
これで、回転すれば正常です。

①

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4.

ICS の動作確認

1) 前ページのモータが回っている状態で、下の写真のように ICS 側の USB ポートと PC とを付属の USB ケーブ
ルで接続してください。赤丸部分。

2) PC 側で ICS のソフトをたちあげてください。デフォルトのインストールでは、

上のようなアイコンができているはずなので、このアイコンをクリックして、ソフトを実行してください。
アイコンをクリックすると、『RENESASRENESAS』という大きな文字が出て、次のような４つのウインドウが表示されま』という大きな文字が出て、次のような４つのウインドウが表示されます。この時、横に細長いウインドウの
この時、横に細長いウインドウの COM ポート番号を表示しているかを確認してください。また、横に細長い示しているかを確認してください。また、横に細長い
ウインドウの左下部分に RX62T6 と表示しているか確認してください。
この文字がみつからない、場合、COM
COM ポート番号部分を何回か、再選択し、CPU 名が表示されるようにしてください。

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トラ技３相インバータ実験キット

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Ver.1.00

2) 次は、横に細長い Window の Open Project のメニューでコピーしたプロジェクトの中のSample_BLDCM ¥ P03701-E0-002_CSP_BLDCM_V006
002_CSP_BLDCM_V006 ¥ P03701-E0-002_CSP_BLDCM_V006
002_CSP_BLDCM_V006 ¥ test.env
を選択してください。
そうすると、Window
Window Channel Settings や Control Window 上に、あらかじめ設定された変数名などが表示されます。

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3) ここで、Window
Window Channel Setting Window の【RUN】ボタンをクリックすることにより、下のようなモー】ボタンをクリックすることにより、下のようなモータの電流波形 ( Iu )が表示されます。
以上で、ICS の動作が確認できました。

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7.

新しいソフトを作成する場合の操作方法（簡易版：ICS
関連の設定）（簡易版：

ICS を使用するためには、変数情報生成ツールなどを設定する必要がありますが、多少面倒な部分があります。そのため、ここでは、新しいプロジェクトを作成する際に最も簡単な方法を紹介します。
1) サンプルプログラムをフォルダー毎コピーする。
2) フォルダーの名称を変更する。
3) ソフトウェアを書き換える。
これだけで OK です。
プロジェクト名などが変わらないのは、不便ですが、プロジェクト名などが変わらないのは、不便ですが、ICSの設定や、割り込みの設定を行わなくても良いのは、大きなメリットです。私の場合、この方法を使うことが頻繁にあります。

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8.

新しいソフトを作成する場合の操作方法（完全版：ICS
関連の設定
（完全版：
関連 の設定）の設定 ）統合開発環境 CubeSuite+上で、新規プロジェクトを作成する場合、【上で、新規プロジェクトを作成する場合、【4. 新しいソフトを作成する場合の操作
方法(簡易版)】のように、サンプルプログラムをそのままコピーして、内容を変更していくという方法が最も簡単】のように、サンプルプログラムをそのままコピーして、内容を変更していくという方法が最も簡単です。しかしながら、時には、完全に新規のプロジェクトを設定する必要があります。その場合に行うべき、です。しかしながら、時には、完全に新規のプロジェクトを設定する必要があります。その場合に行うべき、ICSに関する設定方法を説明します。
※注意 この操作は、CPUのメモリー配置などを熟知した人のみが行ってください。状況により動作しなくなる
この操作は、場合があります。
ICS を使用するためには、下記の２つのことをする必要があります。

A）ICS 用のライブラリをユーザーソフトウェアに組み込むこと。

B) ユーザーのプロジェクトの中に、変数情報生成ツールを組み込むことに、変数情報生成ツールを組み込むこと

ICS のソフトウェアは CubeSuite+とは直接連携していないため、とは直接連携していないため、CubeSuite+が生成する情報からが生成する情報からユーザープロ
グラム中の変数のアドレスや型情報を知る必要があります。そのために、３つの操作をする必要があります。この章では、RX シリーズを CubeSuite+ Version 2.00.00 で使用する場合の変数情報生成ツールの組込み方法を説明します。

手順としては、以下の通りになります。

１）グローバル変数情報が入ったマップファイルを生成するように、“
１）グローバル変数情報が入ったマップファイルを生成するように、“CubeSuite+”を設定する。
”を設定する。
２）マップファイルから、ICS が使用するファイルフォーマットに変換するツールを組み込む。
３）”CubeSuite+” に対して２）のソフトを呼び出すように設定する。

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1.

マップファイルの生成
マップファイルを生成するための、“
マップファイルを生成するための、“CubeSuite+”への設定を行います。
プロジェクトを開いた状態で、下図の画面上の左側のプロジェクトツーリーの中の“ビルドツール”を右クリ
プロジェクトを開いた状態で、下図の画面上の左側のプロジェクトツーリーの中の“ビルドツール”を右クリックして、プロパティーを選択してください。

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プロパティーを選択すると、下図のような画面になるので、右側の画面の「リンク・オプション」と表示されていのような画面になるので、右側の画面の「リンク・オプション」と表示されているタブを選択してください。

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前ページ タブ右側の【リンク・オプション】タブを選択すると、のような画面に変化します。
右側の【リンク・オプション】タブを選択すると、のような画面に変化します。

前ページの図の【リンク・オプション】中の【リスト】→【リンケージ・リスト・ファイルを出力する】をはい（リの【リンク・オプション】中の【リスト】→【リンケージ・リスト・ファイルを出力する】をはい（リスト内容=選択） (-LISt)に変更してください。この選択をに変更してください。この選択を(-LISt)にすると、メニューが増えるので、さらに【シンにすると、メニューが増えるので、さらに【シンボル情報を出力する】を『はい』に変更してください。これで、コンパイル時にマップファイルが出
ボル情報を出力する】を『はい』に変更してください。これで、コンパイル時にマップファイルが出力されるようになります。
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2.

変数情報生成ツールの自動呼出し設定

上に続けて、『リンク・オプション』を修正していきます。前ページのリンク・オプションとを修正していきます。前ページのリンク・オプションとを修正していきます。前ページのリンク・オプションと表示されているタブの中のリストより下をスクロールさせて、【その他】という項目を表示させてください。
の中のリストより下をスクロールさせて、【その他】という項目を表示させてください。下のような画面になります。

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この【リンク・オプション】画面の 【その他】となっている部分の▼の部分をクリックしてください。
【の部分をクリックしてください。前ページの図は、クリックしている状態です。
さらに、【リンク・オプション・その他
・オプション・その他】の中の【ビルド後に実行するコマンド】の文字の部分をクリックの文字の部分をクリックすると、この行の一番右に、下のようなマークが現れるので、このマークをクリックしてください。

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そうすると、下のような画面が表示されます。
画面が表示されます。

この画面の「テキスト」の部分に、下記の
この画面の「テキスト」の部分に、下記の３つの文字列をスペースで区切って１行で入れてください。
入れてください。
ここでは、便宜上３行に分けて記述しています。

%ActiveProjectDir%¥ics_HEW_map2csv_RX
map2csv_RX.exe“%BuildModeName%¥%ActiveProjectName%.map
ProjectName%.map“%ActiveProjectDir%¥var.csv”

１）最後の部分の var.csv は、ユーザーの希望する名称に変更することが可能です。

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3.

変数情報生成ツールの組込み<プロジェクト名>.mtpj というファイルがある位置に、添付の CD-ROM のICS_Package ¥ ICS_変数情報生成ツール
変数情報生成ツール フォルダーから、
ICS_HEW_map2csv_RX.exe.exe をコピーしてください。
サンプルプロジェクトの場合、下記のようになります。
以上で、組込みは終了です。

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4.

セクションの設定

ICS は、DTC テーブルを確保する必要があり、BDTCTABLE
テーブルを確保する必要があり、のセクションを適切なアドレスに設定するのセクションを適切なアドレスに設定する必要があります。CQ 版インバータの場合、0x1000
0x1000 のアドレスに設定します。
１）プロジェクトを開き、プロジェクトツリーの「ビルド・ツール」を右クリックして、プロパティーを開きます。

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２）共通オプション → よく使うオプション（リンク） → セクションの開始アドレス（リンク）を選択しハイライト状態にします。
よく使うオプションが見えるにもかかわらず、セクションの開始アドレスが存在しない場合、にもかかわらず、セクションの開始アドレスが存在しない場合、【よく使うオプション（リンク）】の左にある黒い▼のしるしをクリッ
左にある黒い▼のしるしをクリックすると、メニューがふえ、セクションのクすると、メニューがふえ、セクションの開始アドレスが見えるようになります。

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３）共通オプション → よく使うオプション（リンク） → セクションの開始アドレス（リンク）を選択しハイライト状態にすると、セクションの開始アドレスの右にボタンが現れます。このボタンをクリック
すると、セクションの開始アドレスの右にボタンが現れます。このボタンをクリック
してください。

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４）セクションの設定画面が現れるので、セクションセクションBDTCTA
BLEのアドレスを適切な範囲に設定してください。
のアドレスを適切な範囲に設定してください。
DTC テーブルは、レジスターDTCVBRDTCVBR に設定する値なので、下位 12bit が０である必要があります。下位 12bit
が０でない場合、CPU が暴走します。

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5.

動作確認

下の図を見てください。ワークスペースを開くときのファイル、拡張子を見てください。ワークスペースを開くときのファイル、拡張子 *.mtpj のファイルがあるフォルダーです。

図 1 *.mtpj ファイルのあるフォルダー

このフォルダー内の、var.def のタイムスタンプを記憶しておいてください。
さらに、*.mtpj の名前がついたファイルをダブルクリックして開いてください。ここでは、“sample.mtpj”といの名前がついたファイルをダブルクリックして開いてください。ここでは、“うプロジェクト名なので、このファイルをダブルクリックします。そうすると、開発環境が立ち上がります。

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ここで、「リビルド・プロジェクト」を実行してください。実行後に、エラーが発生せず、
ここで、「リビルド・プロジェクト」を実行してください。実行後に、エラーが発生せず、var.defのタイムスタンプが更新されていれば、開発環境のセットアップは終了です。

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6.

変数ファイルの修正

変数情報ファイルを開くと、以下のようになっています。

形式としては、アドレス, 変数名(数字数字),0 の形式となっています。

各行のかっこで挟まれた部分の数字が変数のタイプになります。この数字は、０～６までの値をとり、０：符号なし８ビット変数
１：符号あり８ビット変数
２：符号なし１６ビット変数
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３：符号あり１６ビット変数
４：符号なし３２ビット変数
５：符号あり３２ビット変数
６：IEEE754 浮動小数点変数として扱かわれます。

.exe では、現在のツール ICS_HEW_map2csv.exe
8bit の変数は、unsigned char,
16bit の変数は signed short,
32bit の変数は float
として生成します。一意にこのルールに従って変数情報が生成されるため、この変数情報は、成します。一意にこのルールに従って変数情報が生成されるため、この変数情報は、 ソース上の変数の成します。一意にこのルールに従って変数情報が生成されるため、この変数情報は、C型と一致しないことがあります。変数情報を生成した後、生成された変数情報が正しくない場合、エディターなどで修正してから ICS ツールで読み込む必要があります。

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9.

変更履歴

Date

Version

1.00

初版作成

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2013-05-19

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