マッサージをマッサージを目的とした目的としたロボットとしたロボットのロボットの研究

氏名
学籍番号

長瀬

啓志

１０２０１３３

知能機械システム工学科
知能ロボティクス研究室

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目次

目次
第１章

第２章

序章

１

１．１

マッサージ機器の実状・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１

１．２

産業用ロボットの実状・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１

１．３

健康とは・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２

１．４

本研究の意義・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３

１．５

本研究の目的・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・４

１．６

本文の内容・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・４

マッサージについて

５

２．１ はじめに・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・５
２．２ マッサージとは・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・５
２．３ マッサージの歴史・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・５
２．３．１ 古代ギリシャ時代・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・６
２ ．３ ．２

古 代 ロ ー マ 時 代 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・６

２．３．３

封建時代・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・６

２．３．４

近代・ ・ ・ ・・ ・ ・ ・・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・・ ・・ ・ ・ ・ ・ ６

２．３．５ 日本・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・７
２．４

刺激療法の種類・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・７

２．４．１

マッサージ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・７

２．４．２

按摩（あんま）・・・・・・・・・・・・・・・・・・７

２．４．３

指 圧 （ し あ つ ）・ ・ ・・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・・ ・ ８

２．４．４

リフレクソロジー・・・・・・・・・・・・・８

２．４．５

反 射 区 療 法 （ は ん し ゃ く り ょ う ほう ）・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ９

２．５

マッサージの手技・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・９

２．５．１

軽 擦 法 （ け い さ つ ほ う ）・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ９

２．５．２

揉 捏 法 （ じ ゅ う ね つ ほ う ）・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ １ ０

２．５．３

強 擦 法 （ き ょ う さ つ ほ う ）・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ １ ０

２．５．４

圧 迫 法 （ あ っ ぱ く ほ う ）・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ １ ０

２．５．５

叩 打 法 （ こ う だ ほ う ）・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ １ １

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目次
２．５．６

振 動 法 （ し ん ど う ほ う ）・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ １ １

２．６ コリのメカニズム・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１４
２．７ 血液循環のメカニズム・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１４
２．８ マッサージのメカニズム・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１４
２．９ マッサージの効果・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１５
２．９．１ さらに効果をあげるためには・・・・・・・・・・・・・・１６
２．１０

マッサージの作用・・・・・・・・・・・・・・・・・１６

２．１１ マッサージの適応症・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１７
第３章

実験

１９

実験１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１９
３．１

はじめに・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１９

３．２

実験方法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１９

３．３

実験結果・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２０

３．４

実験１の考察・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・４９

実験２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・５１
３．１

はじめに・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・５１

３．２

実験方法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・５１

３．３

プログラムの流れ図・・・・・・・・・・・・・・・・・・５２

３．４

プログラムソース・・・・・・・・・・・・・・・・・・・５３

３．５

各コマンドの解説・・・・・・・・・・・・・・・・・・・５４

３．６

実験結果・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・５５

３．７

実験 2 の考察・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・５９第４章 結章６０

４．１

本研究の成果・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・６０

４．２

これからの課題・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・６１

付録・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・６２
参考文献・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・８３
謝辞・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・８４

第１章

1

第１章

序章
１．１ マッサージ機器の実状
社会の急速な発展は，われわれに便利で快適な生活をもたらす一方，運動不足者の増加や社会構造のめまぐるしい変化の中，疲労，疾病，多くの肉体的・精神的ストレスを与えている．
そんな環境下，漠然とした不快感や身体の不調を訴える人々が増え，家庭でも最新の技術を導入したさまざまなマッサージ機器が使用されるようになった．
しかし，一般に市販されているさまざまなマッサージ機器には幾つかの問題点がある．
（１） 大きくてかさばり，重くて邪魔になる．
（２） 操作が面倒で手軽に出来ないし，時間がかかる．
（３） 思うように患部に当たらない．
（４） いちいち衣類を脱がないとならない．
（５） その場ですぐ楽にならず，思ったより効果が出ない．
などの問題点である．
つまり，プロのマッサージ師が行なうのように位置や力の入れ具合などを柔らかくその人の状態に合わせて自動調節することができないことから，その効果には限界があるということである．この問題点がある限り，われわれは健康で快適な生活を送ることはできな
い．

１．２ 産業用ロボットの実状
産業用ロボットとは，JIS（日本工業規格）によれば「自動制御によるマニプレーショ
ン機能又は移動機能を持ち，各種の作業をプログラムによって実行でき，産業に使用される機械」と定義されている．産業用ロボットは，労働者の作業を代行する機械として開発され，その目的とするところは単純な繰り返し作業や危険作業，劣悪環境下での苦渋作業

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第１章

からの開放などであったが[１]，近年は，生産性向上，労働災害防止，労働環境改善などを目的とする傾向も強くなってきた．
生産性向上の一例として，NC 工作機械と産業用ロボットとを組合せた生産システムがある．このシステムは，多品種少量生産に対応するための方法の一つで，社会ニーズの多様化により，従来の少品種多量生産方式から多品種少量生産方式に転換する必要に迫られたため，開発されたものである．
産業用ロボットは，数多くの技術を組合せたシステム商品であり，メカニズム，センサ，
コントローラおよびソフトウエアなどに先端技術が多く使われている．これらを使ったロボットを表１．２．１に表示する．

ロボットの分類解説

操縦ロボット人間が操縦しロボットが作業する（ロボットコンテストの１形式）ロボット．

シーケンスロボッ

あらかじめ定めた情報に従って動くロボット．

プレイバックロボ

人間が動きを情報として入力し，その情報に従い動作を行トット

うロボット．
数値制御ロボット

数値情報として制御動作を入力する方式のロボット．

感覚制御ロボット

センサにより感覚情報を得て動くロボット．

適応制御ロボット

適応制御機能により自律的に動くロボット．

学習制御ロボット

学習制御機能により自律的に動くロボット．
表 １．２．１

１．３ 健康とは健康に対する感じ方には，積極的に健康だと感じ取れる身体のリズムがある．また，積極的な健康感は，生体と精神とを分けて感じとっているということではなく，活動して生きている身体（活動している身体）が外部のいろいろな刺激情報に対応して，リズミカルにバランス良く働いている状態の全体的な直感的な幸福感に非常に近いことがわかる．不
健康感は，こうした実感が得られずに不調や違和感のある状態である．びょうきは，不調や違和感が深刻化し（身体的，精神的，社会的に）全体的な苦悩を持っている状態である．
健康とは，今日の医学水準に照らして生理的に何ら問題のない状態であることを前提として，積極的に健康を自覚し，図１．３．１のように人間であるために基本となる活動が順調な状態ということができる．[２]

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第１章

睡眠による労働の再生産

人間であること

社会生活を

物質代謝

行なうこと

作業あるいはそれに類することを環境から自己を守

行なうこと

ること

図 １．３．１

１．４ 本研究の意義
社会の急速な発展は，私たちに便利で快適な生活をもたらす一方，運動不足者の増加や社会構造のめまぐるしい変化の中で多くの肉体的・精神的ストレスを与えている．
そんな環境下，漠然とした不快感や身体の不調を訴える人々が増え，家庭でも最新の技術を導入したマッサージ機器が使用されるようになった．
しかし，最新の技術を導入したマッサージ機器でもプロのマッサージ師が行なうのように位置や力の入れ具合など柔らかく自動調節することができないことによって，その効果には限界があるという問題がある．また，日本全国にいるマッサージ師人口は十万人以下
で人口十万人辺りに占める割合に換算すると８０人ほどとそれほど多くないという問題もある．また，他にも問題が幾つかある．プロのマッサージ師に診てもらうにしてもマッサージ師によって治療効果が異なったり，治療料金が高く続けて治療できないなどといった問題やプロのマッサージ師が自分の家から遠い場所にあることで簡単に診てもらうことが困難という問題がある．
このような問題点から，本研究ではわれわれが自らマッサージ機器を使ってマッサージするのではなく，また産業用ロボットのような人間がそこにいない，もしくは直接手などで関わらない場で作業することを前提としたロボット[３]ではなく，外に出て治療を受け

第１章

4

に行くことなく家庭内での治療を可能にし快適で健康な生活をおくるために，人間の感情や状態などに従って積極的に反応し動作を変えていくようなマッサージ技術を持ったマッ
サージロボットの研究を進めた．このマッサージロボットの開発により１人１人の患者に対してもっとも最適な治療法を選ぶことができ，家庭に１台あれば好きな時間に気軽にマッサージが受けることができる．また，マッサージロボットによってすべてのマッサージ方法を学習することもでき，いろいろな手法のマッサージを受けることによってプロのマッサージ師以上の治療効果をもたらすことができる．
さらに病気や何らかの障害によって，寝たきり状態，車椅子生活を余儀なくなれ人の手を借りなければ生活できない人に対して在宅でのマッサージ医療の果たす役割は限りなく大きい．
しかし，介護をすることは家族の人や看護婦やヘルパーにとってとても重労働である．
この実態からマッサージロボットを利用することによって家庭に１台あれば介護をする人の負担を軽減させることができるのではないかと考えられる．

１．５ 本研究の目的
本研究では，プロのマッサージ師の特徴をとりいれ，ロボットを用いてマッサージを行なうためには，
マッサージのメカニズムを調査することがとても重要である．
本研究では，
マッサージを目的としたロボットの開発をするためにマッサージの手技や効果などそのメカニズムを調査し，ロボットを用いてマッサージ師が行なう動きが可能なのかの検証を行
なう．

１．６ 本文の構成
本節は本文の構成とその具体的な内容について説明する．
第２章では，本研究のマッサージについてマッサージの意味，歴史背景，種類，手技，
こりやマッサージのメカニズム，効果，作用，適応症，マッサージに関連して血液循環のことを説明する．
第３章では第２章で述べたことを踏まえて，実験１ではサーモビジョンＣＰＡ５７０という携帯形熱画像計測装置を用いてマッサージ後の表面温度を測定する実験，実験２では産業用ロボットを用いてマッサージの動作の実現が可能か又は可能ではないかの実験の説
明する．
最後に 第４章では結章として，今後の展開をまとめる．

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第２章

第２章

マッサージについてマッサージについて
２．１ はじめに本章ではマッサージの概念，歴史，種類，手技，コリ，血液循環，マッサージのメカニズ
ム，マッサージの効果，マッサージによる作用の基本的なことをここで述べる．

２．２ マッサージとはマッサージとは手や指，場合によって器具などを使って生体になでる，さする，押す，
揉むなどの機械的な刺激（触圧感覚）を与えて，その機能を回復させる刺激療法である．
直 接 的 に は 血 管 や リ ン パ な ど の 循 環 系 に ，間 接 的 に は 神 経 を 介 し た 反 射 機 転などによって筋肉や内臓系，あるいは神経系そのものに大きな影響を及ぼす．
そ の 結 果 と し て と く に 肉 体 的 ，精 神 的 な 疲 労 の 回 復 に 大 変 効 果 が あ り ，内 臓の 機 能 を 改 善 さ せ ，新 陳 代 謝 を 良 く す る と い っ た 健 康 状 態 を 改 善 さ せ ，健 康 を増進させる様々な効果がある．

２．３ マッサージの歴史
まず，はじめにマッサージという言葉の語源は，ギリシャ語のマッシー（揉む）または，アラビア語のマス（揉み込む）に，フランス語のアジ（操作する）という語尾が付いた造語とされている[１５]．
マッサージは，人類が生み出した最 も 古 く か ら 行 な わ れ て い る 自 然 療 法 と い え る
で あ ろ う ．古 代 の 人 々 が 打 撲 や 外 傷 な ど の 痛 み を ，本 能 的 にげ

手を触れて和らて い た 行 為 が ，な で る ，さ す る ，押 す ，揉 む な ど の よ り 効 果 的 な 方 法 に 発

展 し て き た も の と 考 え ら れ て い る ．こ の 自 然 発 生 的 な 手 法 が そ の 時 代 の 医 学 の

6

第２章

進歩とともに体系化されて医療に応用されたものが現在のマッサージに集約されている．
ここで一部だが各時代のマッサージの歴史を紹介する．

２．３．１ 古代ギリシャ時代
紀 元 前 ４ 〜 ５ 世 紀 頃 ，す で に ギ リ シ ャ に お い て マ ッ サ ー ジ が 行 な わ れ て い た ．
当 時 の ギ リ シ ャ で は ，マ ッ サ ー ジ の 特 技 を 持 つ 体 育 教 師 が お り ，競 技 前 の ス ポーツ選手にマッサージを行なっていたようである．
今 で い う『 ス ポ ー ツ マ ッ サ ー ジ 』の 起 源 で あ る ．ま た こ の 頃 ，ギ リ シ ャ の 医 聖
ヒ ポ ク ラ テ ス は『 医 師 た る も の は ，医 術 に つ い て の あ ら ゆ る 学 理 と と も に ，マッ サ ー ジ を 習 得 し な け れ ば な ら な い ，』 と 力 説 し て い る ．

２ ． ３．２

古代ローマ 時代

この時代になると，マッサージは医療の領域に入り始める，当時の医師が患者にマッサージを処方し，治療に応用していたという記録が残っている．
ま た ，マ ッ サ ー ジ の 方 法 を 乾 性 ，湿 油 性 ，長 時 間 ，短 時 間 な ど に 分 類 し ，それぞれの作用の違いを医療に応用していた，
当 時 の ロ ー マ 人 も ス ポ ー ツ マ ッ サ ー ジ を 行 な っ て お り ，そ れ は 古 代 ギ リ シ ャ
人 の 行 な っ て い た も の よ り 進 ん だ も の で ，競 技 前 マ ッ サ ー ジ と 競 技 後 マ ッ サ ー
ジを区別していた．

２ ． ３．３

封建時代

中 世 に 至 る と ，ヨ ー ロ ッ パ で は マ ッ サ ー ジ が 学 問 的 研 究 の 対 象 か ら 一 時 的 に
離 れ ，い わ ゆ る 民 間 療 法 と し て 歩 み 始 め る ．し か し ，そ の 医 療 と し て の 技 術 はす で に 他 国 に も 流 布 し て お り ，ア ラ ブ 世 界 に ま で 及 ん で い た ．ア ラ ブ 人 も 太 古の民族の技術を受け継ぎ研究し，治療のためのマッサージを行なっていた．
それらの研究は，すでに現在のマッサージ理論に近い領域に達していた．

２．３．４ 近代
１６世紀後半になり，フランスでマッサージの術式と効果が提唱され，医学界 に お け る マ ッ サ ー ジ へ の 関 心 が 再 び ヨ ー ロ ッ パ で 高 ま り は じ め た ．そ し て 各
国 で 研 究 さ れ ，マ ッ サ ー ジ の 治 効 作 用 の 科 学 的 証 明 と 理 論 化 が 進 み ，整 形 外 科
領 域 だ け で な く ，内 科 や 外 科 な ど 様 々 な 医 学 分 野 で 応 用 さ れ る よ う に な っ て い
った．

7

第２章

２．３．５ 日本
日 本 に お い て は ， 奈 良 時 代 に 中 国 よ り 『 按 摩 術 （ あ ん ま じ ゅ つ ）』 が 伝 来 し ，『 按 摩 博 士 』と い っ た 職 制 も 設 け ら れ ，医 療 技 術 の 枢 要 を 占 め て い た ．し か し
そ の 後 ，時 代 が 下 る に つ れ て 医 療 の 中 心 が 漢 方 薬 に 移 り ，按 摩 は 民 間 療 法 と して 市 民 の 間 で 受 け 継 が れ て っ た ．そ し て ，江 戸 時 代 に 入 る と ，按 摩 術 は 徳 川 幕
府 の 政 策 上 ，視 力 障 害 者 の 職 業 と し て 世 界 に 類 を 見 な い 日 本 独 特 の 制 度 の 中 で発 展 し て き た ，開 国 か ら 明 治 時 代 に か け て ，医 療 は 西 欧 化 の 流 れ に 傾 き ，按 摩術は漢方や鍼灸とともにその波の中でますます医療の分野から離れていった．
こ の よ う な 情 勢 の 中 で ，明 治 ２ ０ 年 代 に ヨ ー ロ ッ パ の マ ッ サ ー ジ が 日 本 に は じ
め て 輸 入 さ れ た ．そ れ が 日 本 古 来 の 按 摩 や 指 圧 な ど の 長 所 を 取 り 入 れ つ つ 独 自の 発 展 を 遂 げ ，体 系 化 さ れ て い っ た ．昭 和 に 入 り 太 平 洋 戦 争 を 経 て 徐 々 に 法 整
備 が 進 み ，現 在 で は『 あ ん ま マ ッ サ ー ジ 指 圧 師 』と し て 公 的 な 資 格 と な り ，年に １ 度 試 験 が 行 な わ れ て 合 格 者 に 免 許 が 発 行 さ れ て い る ．現 在 で は 様 々 な 分 野で研究実践され，国民の健康保持増進に大きく貢献している．

２．４

刺激療法の種類

一口にマッサージといっても，施術方法や技法の違い，歴史的地理的背景，施術目的の違いなどによって非常に多くの種類が存在する．極端な話，国の数，民族の数だけ存在す
ると言うこともできるくらい存在する．
しかし，術者が自らの手指，場合によってはその他の身体の部位や器具を使って，生体に対し刺激を与えて健康状態を改善させ，健康を増進させることを目的とすることに対して違いはない．
ここでは現在日本で行なわれている中で代表的なマッサージ，またそれに類する手技療法をいくつか説明する．

２ ． ４．１

マッサージ

皮膚や筋肉を直接刺激する事で筋肉和らげ血行を促進させるものである，主に抹消から中心（心臓）に向かって，血液やリンパなどの還流を促すように循環系を対象に施術する，主な技術は凝った部分，弱った部分を直接，こする・揉むといった軽擦法（けいさつほう）と揉捏法（じゅうねつほう）である．

２．４．２ 按摩（あんま）按 摩 は 薄 い 衣 服 な ど の 上 か ら 施 術 を 行 な い ，中 心 部 か ら 抹 消 の 方 向 に 主 に 筋肉を対象に施術している．

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第２章

筋 肉 の 硬 結 (こ り )を 取 り 除 き ，筋 組 織 の 循 環 を 良 く し 機 能 を 改 善 さ せ ，主 な
技 術 は 揉 捏 法 で あ る [１ ４ ]．
按 摩 は 中 国 に 生 ま れ て 日 本 に 渡 来 し 歴 史 は 古 く ，日 本 に 持 ち 込 ま れ た の は 西
暦２８５年ごろといわれている．
そ の 後 按 摩 導 引 ，揉 み 療 治 な ど と い わ れ 一 般 大 衆 に 親 し ま れ ，現 在 に い た っている．

２ ． ４．３

指圧（しあ つ）

指 圧 は 薄 い 衣 服 な ど の 上 か ら ， 生 体 に 現 わ れ る 反 応 点 (ツ ボ )を 対 象 と し て 施術を行なっている．
主 と し て 一 点 圧 の 刺 激 を 遠 心 性 (中 心 か ら 抹 消 に 向 け て )に 与 え ，神 経 や 筋 肉の機能を調整する．主な技術は母指による一点圧刺激＝指圧である．
指 圧 は 按 摩 導 引・柔 術 の 活 法 な ど を 総 合 し た 経 験 療 法 と し て ，江 戸 時 代 ま で民間で行なわれてきた．
明 治 時 代 に 入 り ，こ れ ら の 技 術 と 共 通 す る ア メ リ カ の 整 体 術 な ど が 輸 入 さ れる に お よ び ，こ れ ら を 取 り 入 れ 改 良 し て 独 自 の 手 技 療 法 と し て 体 系 化 し ，大 正時代に『指圧法』として統合されて現在にいたっている．

２ ． ４．４

リフレクソ ロジー

リ フ レ ク ソ ロ ジ ー と は ，手 の 親 指 や 他 の 指 を 使 っ て 足 と 手 に あ る 反 射 ゾ ー ン
をマッサージする手法である．
後 述 で の 反 射 区 療 法 と 共 通 す る 手 法 も 多 い が ，最 も 違 う の は 加 え る 圧 ＝ 刺 激量である．
主 に 親 指 の 腹 で 反 射 ゾ ー ン を マ ッ サ ー ジ し ，そ の 時 に か け る 圧 力 は ，初 期 の研 究 で は 1〜 5 キ ロ と 見 積 も ら れ て い ま し た が ， 現 在 で は も っ と 低 く 押 さ え た
方 が 良 い と 考 え ら れ ，強 く 押 し す ぎ る よ り は む し ろ 弱 す ぎ る 方 が 良 い と 考 え られている．
リフレクソロジーとして現在知られている療法と共通すると思われるもの
は ，古 く は 古 代 エ ジ プ ト に も 見 ら れ る ．ま た ア フ リ カ の 種 族 や ア メ リ カ イ ン ディアンも，リフレクソロジーと同じような知識を持っていたといわれている．
し か し ， 現 在 普 及 し て い る 形 に 確 立 さ れ た の は ， 1900 年 代 初 期 ， ア メ リ カ の耳 鼻 咽 喉 科 医 師 ウ ィ リ ア ム ・ フ ィ ッ ツ ジ ェ ラ ル ド 博 士 と ユ ー ニ ス ･イ ン ガ ム 女
史 に よ っ て で あ っ た ．そ れ か ら イ ギ リ ス や ド イ ツ な ど ヨ ー ロ ッ パ 諸 国 に 普 及 していき，現在日本でも親しまれている．

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第２章

２ ． ４．５

反射区療法 （はんしゃくりょうほう）

反 射 区 療 法 は ，手 の 親 指 や 他 の 指 ，ま た 器 具 な ど を 使 っ て 足 と 手 に あ る 反 射区（ 足 底 や 手 の ひ ら に 存 在 す る ，体 の 各 器 官 の 機 能 を 反 映 投 射 す る 範 囲 ）を マ
ッサージする健康法である．
前 述 の リ フ レ ク ソ ロ ジ ー と 異 な り ，反 射 区 に は か な り 強 い 刺 激 を 加 え る こ とを特色としている．
主 に 指 角 と 呼 ば れ る 指 の 関 節 を 曲 げ て 硬 く し た 部 分 を 使 い ，反 射 区 に 強 く 押
し 付 け て こ す る よ う に 刺 激 を 加 え る ．場 合 に よ っ て は 木 の 棒 な ど を 使 う こ と もある．
反 射 区 療 法 の 起 源 に つ い て は 諸 説 あ る が ，古 来 中 国 で 鍼 灸 や 按 摩 な ど と 同 じように研究発展してきたようである．
そ こ に 今 世 紀 に 入 り ，ヨ ー ロ ッ パ か ら リ フ レ ク ソ ロ ジ ー の 知 識 も 加 わ り ，独自の発展を遂げたものが普及し，現在日本でも親しまれている．
以上のこれらのマッサージの種類を述べてきたはじめの３つ，マッサージ，
按 摩 （ あ ん ま ）， 指 圧 （ 指 圧 ） が 日 本 に お け る 三 大 技 法 と い わ れ て い る ．
また，他にエスティックやタイ式マッサージがあるが説明は省略しておく．

２．５

マッサージの手技

前 記 の よ う に 様 々 な 種 類 が あ る マ ッ サ ー ジ で あ る が ，そ の 手 技（ マ ッ サ ー ジの技法）には共通するものが非常に多くある．
そ れ ら を 技 法 と し て 分 類 す る と ，マ ッ サ ー ジ の 基 本 手 技 と し て 次 の よ う に 要
約できる．

２． ５．１擦法（けい さつほう）（図２．５．２）

手 掌 や 指 腹 で 対象部位を（皮膚）末梢から中枢に向けて皮膚の上を軽くさすり，なでる方法．軽擦で始め，軽擦で終わるという手技のうち最も大切なものの一つである． ここで軽擦法の種類を紹介しておく．
① 手掌軽擦両手，片手の手掌部（てのひら）全体で行なう．特に腰部，背部，下脚，上脚，肩上部などを中心的に行なう．
②手根軽擦
手根全体で行なう．両手，片手．手掌と同じ部位で行なう．
③拇指軽擦
拇指の腹又は指頭，指尖でさする，又はなでる．両手，片手，手背，関節，小さい場所

10

第２章
に行なう．
④手指軽擦
拇指をのぞく四指の腹の部位で行なう．顔面，関節などを中心的に行なう．
⑤二指軽擦
拇指と示指で対象部位をはさんでさする，又はなでる方法（アキレス腱など）．

２ ． ５．２

揉捏法（じ ゅうねつほう）（図２．５．３）

この方法は筋肉を対象に行なうもので，手 で つ か み ， お さ え そ し て 捏 ね (こ ね )，揉 む (も む )手 技 で あ る ．筋肉の部位に対して直角又はらせん状にもむ事は大切である．
図 ２．５．７は揉 捏 法 の 手 指 の 動 か し 方 を 示 す ．ここで揉捏法の種類を紹介しておく．
①手掌揉捏
手のひら全体を対象部位に当て，適度の力で筋をしぼり，こねる，もむ方法で末梢から中枢へ進めていく方法である．特に大きい広い部位，背中，腰部，下肢などに行なう．
②手根揉捏
手の手根全体で対象部位に当て適度な力で未梢から中枢へ進めていく方法である．
③拇指揉捏
拇指の腹の部分を対象部位に当て適度な力で末梢から中枢へ進める．この方法はよく行なう大切な方法である．
④四指揉捏
拇指を除く四指の腹で対象部位をもむ方法である．背部，腰部，顔面などを中心的に行
なう．
⑤二指揉捏
拇指と示指の腹で対象部位をはさんでもむ方法である．アキレス腱，胸鎖乳突筋など．
又指の関節など，小さな部位に行なう．

２ ． ５．３

強擦法（き ょうさつほう）

押 し 込 む よ う に さ す る ，強 め に な で る 手 技 で あ る ．ま た ，軽 擦 と 揉 捏 を 組 み合わせたような手技である．

２ ． ５．４

圧迫法（あ っぱくほう）（図２．５．４）

手の色々な部分で施術する部分を持続的に又は継続的に適度な力で圧迫する方法である．
圧迫法の作用は神経，筋の機能の高ぶり，痛みや筋けいれんなどを抑制する． ここで圧迫法の種類を紹介しておく．
①間欠圧迫法圧迫をする部分に間隔をあけて圧迫と弛緩を繰り返し行なう方法である．
②持続圧迫法11

第２章

圧迫する部分をある一定時間的持続的に圧迫する方法で１ヵ所３〜５秒程度圧迫する方法である．
イ．双手手掌圧迫法
両手で手掌部で筋腹の上を圧迫する．
ロ．拇指圧迫法拇指で圧迫する部分を拇指の腹で圧迫する．

２ ． ５．５

叩打法（こ うだほう）（図２．５．５）

両手あるいは片手でリズミカルに叩く方法で筋の硬い部分を比較的短期間で弛緩させる．
ここで叩 打 法の種類を紹介しておく．
① 手掌打法
こぶしを作り指側の部分でリズミカルに叩く一般的によく行なわれる方法である．
特に肩，腰部，背部，大腿部などに施行する．
②切打法
手刀を作り小指の指側の所で叩く方法で比較的早く，軽くリズミカルに交互に打つ方法
である．
③合掌打法
切打の手を合わせて行なう．比較的早く，軽くリズミカルに行なう方法である．

２ ． ５．６ 振動法（しんどうほう）（ 図２．５．６）
振 せ ん 法 と も 言 う ．手 掌 で 揺 ら す よ う に さ す る ，手 で つ か ん で 揺 さ ぶ る 方 法
で ， 疲労する筋肉の硬くなった部位を振るわせて筋の緊張を取る． ここで振 動 法の種類を紹介しておく．
① けんいん振動法
上肢を長軸方向にひっぱりながら振るわす方法である．
② きりもみ振動法
上腕−前腕をはさんで上から下へ「中枢部−末梢へ」繰り返して行なう方法である。

最 後 に マッサージには血液やリンパの流れに沿って未梢（手先，足先）から中枢（心臓）に沿って求心性を行なう事が原則であることから全 身 の マ ッ サ ー ジ を 行 な う 方 向 を紹介しておく．
（図 ２ ． ５ ． １ ）

12

第２章

図２．５．１

図２．５．２軽擦法

全身図２．５．４

圧迫法

13

第２章

図２．５．３

揉捏法

図２．５．５

図２．５．６振動法

図２．５．７

叩打法

以 上 ，こ れ ら の マ ッ サ ー ジ 手 技 の 中 で 軽 擦 法 ，揉 捏 法 ，強 擦 法 の 三 法 で ほ と ん
どのマッサージ効果をカバーすることが出来る．

２．６ コリのメカニズム
コリのメカニズムを説明する．通常，筋肉が運動するときに乳酸などの疲労物質が発生する，その疲労物質は筋肉の運動に伴う血液の流れによって運ばれ除去され疲労回復する．
しかし，パソコンの長時間の使用など姿勢維持の長時間の筋肉の緊張が筋肉内の毛細血

第２章

14

管を圧迫させる，それにより，血液が妨げられ乳酸などの疲労物質がたまっていく．
そして，たまった乳酸などの疲労物質が筋肉を硬くして痛みとなって現れてくる．これがコリの正体である．またコリがある部分にはプラスイオンが多いことがわかっている．
しかし，コリの原因は血液循環の滞りだけではない．
もう１つの原因はストレスである．
筋肉の疲労がたまっていくとそれが原因で血行不良になりまた疲労がたまるといった悪循環に陥る．これがストレスとなってコリの原因を招くのである．
そのストレスは交感神経を興奮させ血管を収縮させる．つまり，血液の流れを妨げ，コリの原因をつくりコリをさらに悪化させることがある．
さらに硬くなった筋肉の緊張が神経を伝わり脳に刺激を送り続ける．このコリがある限り常に脳が覚醒され脳を休めなくすることがある[１６][１７]．

２．７ 血液循環のメカニズム
人間は薄く小さい無数の肺胞を発達させ，低い圧力で大量の血液を流さねばならない肺と，圧力を高めて隅々まで血を送る必要のある全身とに別々に送っている．また人間の血液循環は右心室→肺→左心房→左心室→大動脈→中小動脈→毛細血管…→静脈→右心房→右心室で一巡して戻ってくる．足の場合は第２の心臓と呼ばれ，足の筋肉を動かすこと
で血液は上へと押し上げられ，さらに静脈にある弁が血液の逆流を防いでいる．つまり，筋肉と弁のコンビネーションで血液の循環を良くしている．
この血液循環によって細胞に酸素と栄養素を運び，代わりに老廃物の排出を促進することにより，新陳代謝を良くするといった作用がある．

２．８ マッサージのメカニズム
マッサージの施術は，これら全身の組織，器官に影響を及ぼしている．では，そのメカ
ニズムはどのようになっているか次のように考えられる．
皮膚には，外部の変化や外界からの刺激を感知して身体を適応させるのに必要な皮膚感覚（表在性感覚）が備わっている．
皮膚感覚とは，皮膚面をなでたり，こすったり，揉んだり，押したり，あるいは温めたり冷やしたりしたときに起こる感覚である．これに対し，皮膚より奥(深部)にある筋肉や筋膜，腱や関節が感じる衝撃や障害などによる痛み感覚や振動覚，関節位置覚，筋覚，腱覚などのことを深部感覚という．
皮膚の刺激で生じるこれらの感覚は，皮膚層の浅いところにある痛覚受容器や触圧覚受
容器，温･冷覚受容器を介して知覚神経に受け入れられるが，これらの受容器には次のようなものがある．
① 毛根終末 ： 皮膚の毛の根元にある触覚受容器

第２章

15

② マイスネル小体 ： 皮膚の毛のない部分の触覚受容器③ ファーターパティニ小体 ： 皮膚のやや深いところにある圧覚受容器④ メルケル触覚版 ： 皮膚の浅いところにある触覚受容器⑤ ゴルジ･マゾーニ小体 ： 目の結膜や指の皮下組織にある受容器⑥ 知覚神経の自由終末 ： 痛覚，温度覚⑦ クラウゼ小体 ： 冷覚
その他皮膚表面にある細い神経の末端(自由終末)も触圧感覚に関係しているといわれている．
また，筋肉や腱などの緊張度を検知する受容器は，筋紡錘や腱紡錘という筋や腱の組織で，そこにもともと組み込まれている特殊なセンサーで緊張状態を検知している．
マッサージによって皮膚になでる，さする，押す，揉むなどの機械的刺激が加えられると，皮膚上にあるそれぞれの刺激に対応する受容器が変形し，これが刺激となって受容器が興奮する．そして，この興奮が受容器につながる知覚神経線維によって脊髄を経て大脳皮質に伝達され，認知される．
脳で認知されると，初めて触圧感が発生するが，その一方で興奮は脳幹部の複雑な神経網や間脳に伝えられ，意識されることなく身体の様々な部位に広範囲の反射的な反応が引き起こされる．
また一方では，マッサージを行なうことによる触・圧の機械的刺激は直接，血管やリンパ管への圧変化として働き，それが静脈やリンパ管の弁の働きを助け，機械的，直接的に循環系にも影響を及ぼす．
このようにマッサージは，直接効果としての皮膚や施術部位の静脈管やリンパ管への影
響と，神経反射による全身への影響が協調して，複雑でしかも効果的な生体反応を起こすと考えられている．

２．９ マッサージの効果
マッサージは鍼灸とは違い特別な器具を使用せず，手で行なう治療のため安全であり，体に対してくつろぎと快楽を与えることができる[４]．
マッサージの目的は皮膚や筋肉に圧力をかけて血液循環の機能を改善し，また筋肉中にたまった乳酸などの疲労物質の除去を促すこと，さらに精神的ストレスで硬くなった筋肉の緊張が神経を伝わり脳に刺激を送りつづけることによって引き起こされる脳の覚醒を静め，人間に精神的なリラクゼーションを及ぼす作用がある．この作用によって緊張状態が緩和され，体が持つ自然治癒力が高まり早く治そうと身体機能が活性化され，病気に対しても抵抗力が生まれてくる．
また，マッサージによる皮膚の摩擦は筋肉の中にある乳酸などのプラスイオンの滞りを解消し疲れをとる働きがある．

16

第２章

このことから現在では母親が赤ん坊の体や手足をなでるようにマッサージすることで赤ん坊の気分が落ち着いたり，気持ち良く眠れたりする効果がある．また気持ち良く眠れるということは夜泣きをしないことにつながり，ミルクもたっぷりと飲むようになることがわかっている[５]．
２，３歳の子供には，足を軽く揉んであげることで，風邪のひきにくい丈夫な子供に育つ．
特に虚弱体質な子供には手で揉むことにより健康な体の成長を促すことができる[６]．
つまり，マッサージにはコリをほぐす，ストレスを解消する，リラクゼーション効果がある，という３つの効果がある．

２．８．１ さらに効果をあげるためには１つ目としてマッサージが終わった後，そのままにしておかないことである，マッサー
ジによって血行が良くなった部分をバスタオルなどで覆い保温しておくだけでも効果を挙げることができる．
２つ目として室温は低くならいように注意することである，部屋の温度が低いと，せっかく血行がよくなった部分を冷やすことになるので，室温は低くならないように気をつける必要がある．
夏場は，冷房の風が当たらないようにしておくことが大切である．冬場は，部屋が寒いとそれだけで筋肉が緊張している状態なので，適度に暖房を使い，部屋を暖めておく必要がある．
３つ目にマッサージをしている最中ＢＧＭを使うのも効果的である．
ＢＧＭは，必ず使わなくてはいけないものではないが，体の緊張を解きほぐすものとして，脳波が安定する音楽はとても重要な役割を果たす，要するに体が心地よいという環境をつくってやればいいということである．
精神の病や思い脳障害を持つ患者は，音楽治療によって回復しているという事実を考えると，音楽によって体の正常な働きが活発化されることは間違いない．この二次作用をマッサージに当てはめると，経験的にはロックのような音楽よりも弦楽器を使ったクラシッ
ク音楽や環境音楽が脳のアルファー波を安定させることがわかっている[７]．
よってゆったりとした気分でマッサージを行なった方が効果が向上する．

２ ． １０マッサージの 作用

マッサージが人間の身体の組織に対してどのような作用を及ぼし効果を発揮するか，主に次の五つがあげられる．
① 興奮作用病的に機能の減退している神経や筋に対しては，その興奮性を高め，機能を回復させる作用がある．

第２章

17② 鎮静作用病的に機能が更新している神経や筋肉に対しては，その興奮性を弱め，機能を沈静化する作用がある．
③ 反射作用病巣から遠い部分に施術し，中枢神経を介する反射機転により，病的状態にある内臓などの機能の調整を図る作用がある．
④ 誘導作用
外傷や炎症などにより，患部に発赤，腫脹，疼痛，(赤くはれ上がって痛い)などの症状が著しい時や，脳充血や皮下出血などで直接患部への施術が不可能な場合，その部位よりも心臓に近い部位に施術し，患部のうっ血や病的浸出物を誘導，吸収させる作用がある．
⑤ 矯正作用関節周囲などに癒着などの障害があるとき，その部位の浸出物，病的産物を細かく砕き吸収を促進する．
また，関節の運動障害を起こしている周囲の筋・腱・靭帯などの癒着を剥離し，短縮した
軟部組織を引き伸ばすことによって関節機能を回復させる作用がある．
アルント・シュルツの法則
これらの作用を十分に発揮させるためには，マッサージの刺激の度合い＝刺激量が大切である．マッサージの刺激量は，加える力の強弱と時間の長短で決まるが，それを効果的に加減するのは実際にはなかなか難しいことである．
そこで刺激量のひとつの目安となる，刺激の強さと神経・筋の興奮性との関係に関する法則が『アルント・シュルツの法則』である．
それは次のようなものでる．
① 弱い刺激は低下している神経機能を鼓舞し機能を回復させる．
② 中等度の刺激は生理的機能を更新する．
③ 強い刺激は生理的機能を抑制する．
④ もっとも強い刺激は機能を停止させる．

２．１１ マッサージの適応症
マッサージを行なうことによって効果が期待できる症状には，次のものがあげられる．
① 神経系疾患
神 経 痛 ， 麻 痺 ， 痙 攣 ，脳 卒 中 後 遺 症 ，ポ リ オ ， ノ イ ロ ー ゼ ， 不 眠 症 ， ヒ ス テ
リーなど．
② 運動器疾患
慢 性 関 節 リ ウ マ チ ，筋 肉 痛 ，筋 萎 縮 ，筋 力 減 退 ，軽 症 の 筋 炎 ，腱 炎 ，関 節 の第２章
拘縮，癒着の剥離，関節の変形，骨折，脱臼，捻挫の後遺症など．
③ 消化器疾患
胃下垂，慢性胃炎，胃腸のアトニー，慢性腸炎，常習性便秘など．
④ 呼吸器疾患
気管支喘息，慢性気管支炎など．
⑤ 循環器疾患
心臓神経症，局所性の充血，うっ血，貧血，水腫など．
⑥ 泌尿生殖器疾患
膀胱麻痺，膀胱痙攣，膀胱炎，乳腺障害など．
⑦ 新陳代謝疾患
痛風，脚気など．
8 その他
疲労回復，病後の体力回復など．
以上のようにマッサージにはこれらの症状に適応することができる．

18

19

第３章

第３章

実験１
実験１

３．１

はじめに

筆者は，人間はマッサージをうけるとどのような体温変化をしていくか に疑問を持ち，サーモビジョン CPA570 という携帯形熱画像計測装置を用いて，３人にマッサージを受けてもらい体の表面温度を測定し血行の状態を観察した．

３．２

実験方法

実験内容は，被験者３人にⅰ）手のひら，ⅱ）肩，ⅲ）足，の３ヶ所をそれぞれマッサージ法の一つである軽擦法を３分間受けてもらいその表面温度変化を１分ごとに計１０分間測定を行った．
この時の実験条件として携帯形熱画像計測装置から計測する被験者の距離を １ ７ ０ ｃ ｍ に 設 定 し ，室 温 ２ ２ ℃ で マ ッ サ ー ジ を 行 い ，被 験 者 は 上 半 身 裸 で
表面温度測定を行なった．

20

第３章

３．３

実験結果

A 氏の結果は以下のとおりである．

ⅰ）手のひらの場合

図 A.1

マッサージ前マッサージ後

図 A.2

1 分経過

図 A.4

3 分経過

図 A.3

2 分経過

図 A.5

4 分経過

21

第３章

図 A.6

5 分後経過図 A.9

8 分後経過図 A.7

6 分後経過図 A.10

9 分後経過図 A.8

7 分後経過図 A.11 10 分後経過

22

第３章

下は手のひらの全体の表面温度を時間と温度のグラフで表示した．

温度（℃）

A氏の手のひらの表面温度
37
36
35
34
33
32
31
30
29
0

1

2

3

4

5
6
時間（分）

7

8

9

10

グラフ A.1（青が正面の表面温度，赤が背面の表面温度）
時間（分）

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

右手の表面温度（℃）

31.9

35.2

35.6

35.6

35.8

35.8

35.7

35.8

35.9

35.8

35.7

左手の表面温度（℃）

31.7

34.9

35

35.2

35.2

35.3

35.3

35.4

35.5

35.6

35.5

表 A.1

ⅱ）肩の場合正面

背面
図 A.12

マッサージ前

23

第３章

正面

背面
図 A.13

マッサージ後１分経過

正面

背面
図 A.14

２分経過

正面

背面
図 A.15

３分経過

24

第３章

正面

背面
図 A.16

４分経過

正面

背面
図 A.17

５分経過

正面

背面
図 A.18

６分経過

25

第３章

正面

背面
図 A.19

７分経過

正面

背面
図 A.20

８分経過

正面

背面
図 A.21

9 分経過

26

第３章

正面

背面
図 A.22

10 分経過下は平均表面温度を時間と温度のグラフと表で表示した．

温度(℃)

A氏の平均表面温度
34.5
34
33.5
33
32.5
32
31.5
31
0

1

2

3

4

5
6
時間(分)

7

8

9

10

グラフ A.2（青が正面の表面温度，赤が背面の表面温度）
時間(分)

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

正面の表面温度(℃)

32.8

33.4

33.3

33.2

33.1

33.1

33.2

33.4

33.6

33.9

34

背面の表面温度（℃）

32.2

32.6

32.7

32.6

32.5

32.6

32.8

33.1

33.3

33.5

33.7

表 A.2

27

第３章

ⅲ）脚の場合図 A.23

マッサージ前マッサージ後図 A.24 1 分経過

図 A.26

3 分経過

図 A.25

図 A.27

4 分経過

2 分経過

28

第３章

図 A.285 分経過

図 A.31

8 分経過

図 A.296 分経過

図 A.32

9 分経過

図 A.30

7 分経過

図 A.33

10 分経過29

第３章

下は脚の平均温度を時間と温度のグラフと表で表示した．

温度（℃）

A氏の脚の表面温度
33.8
33.6
33.4
33.2
33
32.8
32.6
32.4
0

1

2

3

4

5
6
時間（分）

7

8

9

10

グラフ A.3
時間（分）
脚の表面温度（℃）

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

32.9

33.4

33.5

33.6

33.5

33.6

33.5

33.5

33.5

33.4

33.6

表 A.3

A 氏の傾向手のひらをマッサージしたとき，マッサージ前からマッサージ後１分経過の時点は著し
く表面温度が上がっていることがわかった．また,時間が経つにつれて指先から指の付け根にかけて徐々に表面温度が上がっていくのがわかった．
次に肩をマッサージしたとき，マッサージ後３,４分間は表面温度が下がっていたがマッサージ後５分後から表面温度が上がっていった．
脚をマッサージしたとき，マッサージ前とマッサージ後ではあまり変化がなかった．

30

第３章

B 氏の結果は以下のとおりである．

ⅰ）手のひらの場合

図 B.1 マッサージ前マッサージ後図 B.2 １分経過

図 B.4

3 分経過

図 B.3

図 B.5

4 分経過

2 分経過

31

第３章

図 B.6

5 分経過

図 B.9

8 分経過

図 B.7

6 分経過

図 B.10

9 分経過

図 B.8

7 分経過

図 B.11

10 分経過32

第３章

下は手のひらの平均温度を時間と温度のグラフと表で表示した．

温度（℃）

B氏の手のひらの平均表面温度
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
0

1

2

3

4

5
6
時間（分）

7

8

9

10

グラフ B.1（青が右手の表面温度，赤が左手の表面温度）
時間（分）

0

1

2

3

4 5

6

7

8

9

10

右手の表面温度（℃）

31.3 31.9 31.9 31.9 32.9 33 33.3 33.7 34.5 34.8 35.3

左手の表面温度（℃）

30.3 31.3 30.8 31.3 31.5 32 32.1 32.2 32.8 33.9 34.4
表 B.1ⅱ）肩の場合正面

背面
図 B.12

マッサージ前

33

第３章

正面

背面
図 B.13

マッサージ後１分経過

正面

背面
図 B.14

２分経過

正面

背面
図 B.15

3 分経過

34

第３章

正面

背面
図 B.16

4 分経過

正面

背面
図 B.17

5 分経過

正面

背面
図 B.18

6 分経過

35

第３章

正面

背面
図 B.19

7 分経過

正面

背面
図 B.20

8 分経過

正面

背面
図 B.21

9 分経過

36

第３章

正面

背面
図 B.22

10 分経過下は平均表面温度を時間と温度のグラフと表で表示した．

温度(℃)

B氏の平均表面温度
33
32.5
32
31.5
31
30.5
30
29.5
0

1

2

3

4

5
6
時間（分）

7

8

9

10

グラフ B.2（青が正面の表面温度，赤が背面の表面温度）
時間(分)

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

正面の表面温度(℃)

30.7

31.5

31.4

31.6

31.8

31.8

31.9

31.9

32.2

32

32.3

背面の表面温度（℃）

31.1

32

32

32

32.3

32.3

32.1

32.4

32.5

32.4

32.6

表 B.2

37

第３章

ⅲ）脚の場合図.23

マッサージ前マッサージ後図 B.24

１分経過

図 B.26

3 分経過

図 B.252 分経過

図 B.27

４分経過

38

第３章

図 B.28

図 29

図 B.30

5 分経過

6 分経過

7 分経過

図 B.31

8 分経過

図 B.32

9 分経過

図 B.33

10 分経過39

第３章

下は脚の平均温度を時間と温度のグラフと表で表示した．

温度(℃)

B氏の脚の平均表面温度
30.6
30.5
30.4
30.3
30.2
30.1
30
29.9
0

1

2

3

4

5
6
時間(分)

7

8

9

10

グラフ B.3
時間（分）
脚の表面温度（℃）

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

30.1

30.3

30.3

30.3

30.4

30.5

30.4

30.4

30.4

30.4

30.5

表 B.3

B 氏の傾向手のひらをマッサージしたとき，マッサージ後６分までは指先の表面温度は低かったがそれ以降は時間が経つにつれて指先とともに指の付け根まで徐々に表面温度が上がっていくのがわかった．
肩をマッサージしたとき，全体的にゆっくりと腕や首の周辺や胸のまで表面温度が上がっていた．
脚をマッサージしたとき，マッサージ前は足の甲の周辺や足の末端の表面温度は低かったがマッサージ後では足の甲の一部と親指の周辺の表面温度が上がっていた．

40

第３章

C 氏の結果は以下のとおりである．

ⅰ）手のひらの場合

図 C.1

マッサージ前マッサージ後

図 C.2

１分経過

図 C.4

3 分経過

図 C.3

2 分経過

図 C.5

4 分経過

41

第３章

図 C.6

5 分経過

図 C.9

8 分経過

図 C.7

6 分経過

図 C.10

9 分経過

図 C.8

7 分経過

図 C.11

10 分経過42

第３章

下は手のひらの平均温度を時間と温度のグラフと表で表示した．

温度（℃）

C氏の手のひらの平均温度
29
28.5
28
27.5
27
26.5
26
25.5
0

1

2

3

4

5
6
時間（分）

7

8

9

10

グラフ C.1（青が右手の表面温度，赤が左手の表面温度）
時間（分）

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

右手の表面温度(℃)

26.9

27.4

27.5

27.9

27.8

27.9

28.2

28.2

28.3

28.3

28.4

左手の表面温度（℃）

26.8

27.1

27.6

28.2

28.2

28.3

28.4

28.4

28.4

28.4

28.5

表 C.1

ⅱ）肩の場合正面

背面
図 C.12

マッサージ前

43

第３章

正面

背面
図 C.13

マッサージ後１分経過

正面

背面
図 C.14

2 分後

正面

背面
図 C.15

3 分後

44

第３章

正面

背面
図 C.16

4 分後

正面

背面
図 C.17

5 分後

正面

背面
図 C.18

6 分後

45

第３章

正面

背面
図 C.19

7 分後

正面

背面
図 C.20

8 分後

正面

背面
図 C.21

9 分後

46

第３章

正面

背面
図 C.2210 分後下は平均表面温度を時間と温度のグラフと表で表示した．

温度（℃）

C氏の平均表面温度
33
32.5
32
31.5
31
30.5
30
29.5
0

1

2

3

4

5
6
時間（分

7

8

9

10

グラフ C.2（青が正面の表面温度，赤が背面の表面温度）
時間（分）

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

正面の表面温度(℃)

30.7

32.3

32.3

31.9

31.9

31.8

31.8

31.8

32.2

32.5

32.5

背面の表面温度(℃)

31

32.1

32

31.8

31.7

31.6

31.7

31.8

31.9

31.9

32

表 C.2

47

第３章

ⅲ）脚の場合図 C.23

マッサージ前マッサージ後図 C.24 １分経過

図 C.26

3 分後

図 C.25

図 C.27

4 分後

2 分後

48

第３章

図 C.285 分後

図 C.31

8 分後

図 C.296 分後

図 C.32

9 分後

図 C.30

7 分後

図 C.33

10 分後

49

第３章

下は脚の平均温度を時間と温度のグラフと表で表示した．

温度（℃）

C氏の脚の平均温度
32.4
32.2
32
31.8
31.6
31.4
31.2
31
30.8
30.6
30.4
0

1

2

3

4

5
6
時間(分)

7

8

9

10

グラフ C.3
時間（分）
脚の表面温度（℃）

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

31.1

31.6

31.9

31.7

31.8

32

32

32.1

32.1

31.9

32.2

表 C.3

C 氏の傾向手のひらをマッサージしたとき，全体的にゆっくりと両手のひらの表面温度が上がっていた．
肩をマッサージしたとき，全体的にゆっくりとだが腕や胸のあたりの表面温度が上がっていた．
脚をマッサージしたとき，マッサージ前は足の末端の表面温度は低かったがマッサージ
後では足の末端周辺の表面温度が上がっていた．

３．４

実験１の考察今回の実験でわかったことは A 氏，B 氏，C 氏の全員に当てはまることだが手のひらのマッサージをした後，明らかに手の表面温度が上昇したことだった．特に温度上昇の仕方に注目してみると手の末端である指先から徐々に手のひらに向けて温度上昇をしていた．

第３章

50

さらに B 氏，C 氏に関して言うと両者の手のひらをマッサージした時の図 B.１から図 B.
１１, 図 C.１から図 C.１１でわかるように指先の部分が高温になっており全体的には C
氏は１℃以上，B 氏は３℃以上上昇したことがわかった．
また，脚をマッサージした場合や肩をマッサージして場合でも手の場合よりか変化は少ないが足先の末端部分や体全体の表面温度が上昇していたことがわかった．
これは，マッサージすることによりマッサージされた部分の血管が拡張して血液の流れを良くし，悪くなった血液を静脈を通して体の中心部である心臓に運ばれ，心臓から肺に送られその過程で新鮮な血液となり，動脈を通って再び手先や足先の末端部分に戻ってくるという血液の循環によって血行が促進され，表面温度を上昇させることにつながっていると考えられる．
また，今回は幾つかあるマッサージの手法の一つである軽擦法を用いて被験者にマッサージを受けてもらったが，この実験で素人でもマッサージをして効果が現れることがわか
った．

第４章

60

第４章

結章
４．１ 本研究の成果
本研究では，マッサージの基本的な手法を調査し実際に被験者にマッサージを受けてもらい，マッサージする前の体温状況とマッサージ後の体温状況を比較し，どのような変化が現れるかの実験を行なった．また，ロボットを用いてマッサージの基本の動き「押す」という動きをさせ市販されている肩叩き機のような簡単な動きではなく柔らかい動作が実現できるか，又はできないかの実験を行なった．
まず，はじめに第３章の実験１で行なった実験から被験者３人ともマッサージする前の体温よりもマッサージ後の体温の方が上昇していた．特に手のひらをマッサージした実験
で手の指先の温度変化が先に暖かくなり，徐々に指の付け根の方へと暖かくなっていくのが顕著に表れていた．
これは，マッサージによって手，足の末端の毛細血管を拡張させそこに滞っていた，冷えた血液が静脈を通り一度中心部である心臓に送られ，肺を通り再び新鮮な暖かい血液となって動脈を通り手，足の末端に戻り指先の温度を上昇させるといった一連の血液循環の仕組みを携帯形熱画像計測装置を用いて確認することができた．
また，肩の周辺をマッサージした場合で著者は肩の周辺だけが体温変化すると考えていたが，実際は肩の周辺や首や胸の上部までの表面温度が上昇していた．これも手のひらをマッサージした場合と同様に肩の周りの毛細血管が拡張され血行が良くなり血液循環が良くなっていること考えられ，それが携帯形熱画像計測装置を用いて確認することができたと考えられる．
最後に脚をマッサージした場合では手のひらや肩をマッサージした場合のようなはっきりとした変化は見られなかったが，手のひらの場合と同様に，部分的ではあるがはじめに足の末端温度が先に徐々に上昇していき，そして指の付け根まで暖かかくなっていることがわかった．
今回は幾つかあるマッサージ法の中の一つである軽擦法をとり入れて被験者に３箇所の

第４章

61

部分にマッサージを受けてもらい携帯形熱画像計測装置を用いて表面温度を測定する実験を行なったが，これらの実験からマッサージの有効性を確認することができた．
次に実験２では SPEL エディタというプログラムソフトで速度制御を行なったロボット
用いて実験を行なった結果，市販されているマッサージ機器のような単純で一定な動きではなく，はじめはゆっくりと一定速度まで加速してそして一定時間は一定の速度で進み停止するときはゆっくりと減速していくというマッサージの手法の一つ「押す」に似た動きを実現することができた．
この実験２で，ロボットでもこの動きが可能であることを証明した．また，この速度調節ができたことでマッサージをする時に患者が怖がらずに受けることができるのではないかと考えられる．

４．２ これからの課題
今後の展開としては，今回調査したマッサージのいろいろな手法をロボットにとりいれることを考えなければならない．
また，今回ロボットを用いて実験を行なったが今後はこのロボットに圧力センサーを取りつけ，位置制御と共に力制御を実現させることである．

62

付録

付録
使用した実験機材のマニュアル
水平多関節型組立ロボット SSR-H854AS
各部の名称

図１

63

付録
①

リミッタモニタ部
マニプュレータが可動領域を越えた場合の表示 LED（リミッタモニタ）がある．

下図○が正常時には点灯している．また，各軸が可動領域を越えてリミットスイッチを切った場合は点灯する．

未使用 4Ｌ

第３軸上

第２軸＋

第１軸＋

限 3Ｌ

側 2Ｌ

側 1Ｌ
エンコーダ 5Ｖ

未使用 4Ｒ②

パワーコネクタ③

シグナルコネクタ④

ユーザコネクタ⑤

ユーザ配管 AIR−１⑥

ユーザ配管 AIR−２⑦

M.CODE シール

第３軸下

第２軸―

第１軸―

限 3Ｌ

側 2Ｌ

側 1Ｌ

図２

64

付録

ケーブル接続
各ケーブルの接続図を以下に示す．ロボットを動かすには最低限，下図の接続が必要である．確実に接続しないと誤作動を生じることがあるので注意すること．

マニピュレータパワー

マニピュレータ

マニピュレータシグナル

源

コントローラ電

RS−232C#20

パーソナルコン
ピュータ

図３

安全
産業用ロボットを扱うにあたって一番注意しなければならないことは安全のことである．ここでは，このロボットの安全に関する機能を紹介し説明する．
１

オーバーラン検出（リミットセンサ）

第１軸，第２軸，第３軸に装備されている近接センサで，検出するとモーターパワーを落とす．
２

オーバーランストッパ（メカストッパ）

第１軸，第２軸，第３軸のオーバーラン検出により電源が切れた場合，あるいは，万が一ソフトウェアチェック，およびオーバーラン検出で検知できなかった場合でもいこのス
トッパに当たり，アームが動作範囲を大きく超えて動くのを防ぐ．
３オーバーヒート検出

モータ内部にサーモスタットスイッチが装備されており，検出するとモーターパワーを落とす．
４

第３軸ブレーキ

第３軸は，モータが非励磁の際に自重で落下するのを防ぐため，電磁ブレーキが装備されている．コントローラの電源断時（また，コントローラが通電中でもモータが励磁して

65

付録

いない時）はブレーキがかかっている．コントローラの電源を入れ，MOTOR ON 命令を実行するとモータが励磁し，ブレーキが解除される．
※ここで注意として第３軸の電磁ブレーキには解除スイッチがある．これは，エラー発生
時（オーバーランしてリミットセンサが働いた場合など）やダイレクトティーチングの際にモータ非励磁のまま第３軸を動かしたい時に使用するスイッチである．
このスイッチは押している間だけブレーキが解除されるモーメンタリ型である．このブレーキ解除スイッチを押すときは，第３軸が自重で落下するのを防ぐため，必ず第３軸下端を手で支えなければならない．
なお，電源断時はブレーキの解除はできない．

解除スイッチ

図４

安全に関する注意事項
必ず，このロボットを扱う時には安全性を第一に考えなければならない．ここではロボットを扱う時の注意事項を示しておくので必ず確認してから起動させること．
１

移動時
マニピュレータを移動させる時は必ずアーム固定金具でアームを固定する．
移動には必ずホイスト等の運搬具を使用する．

２

周辺装置の設計等

マニプュレータは高速で動作するので，稼動範囲内に人が入ると危険である．よって，
マニプュレータの自動運転中には容易に人が近づけないように柵，または囲いをする．
柵，または囲いの入り口にはスイッチを設け，入り口が開かれたときにはマニプュレー
タが停止するようなインタロック（非常停止スイッチ）を設け，開けたらロボットが停止するようにする．

66

付録
架台は十分な強度をもたせる．
ハンドは規定の重量，第４軸許容慣性モーメント内にしておく．
３

操作時

マニプュレータを起動させるときには柵，または囲い等の内側に人がいないことを確認する．
操作は，所定の教育を終了した人が行ない，操作中には適切な照明を用いる．
マニプュレータ操作は原則として一人で行なうこと．やむを得ない場合でも声を掛け合
う等の安全上の配慮を心がける[１１]．
４その他
日常点検は始業時に確実に点検する．
第３軸ブレーキ解除スイッチを押している間は，必ず第３軸下端を手で支える．

仕様表
ここでは水平多関節型組立ロボット SSR-H854AS の仕様表を示す．

型式
SSR-H854AS
駆動方式
第 1 軸（θ１）
AC サーボモータ＋ハーモニックドライブ減速機
第 2 軸（θ２）
AC サーボモータ＋ハーモニックドライブ減速機
第 3 軸（Z）
AC サーボモータ＋ベルト＋＋ボールスプライン
第 4 軸（U）
AC サーボモータ＋ハーモニックドライブ減速機＋ベルト
モータの消費電力
第1軸

３００Ｗ

第２軸

１５０Ｗ

第３軸

１００Ｗ

第４軸

６０Ｗ

分解能
第１軸

0.0007324°／P

第２軸

0.0008789°／P

第３軸

0.001831mm／P

67

付録
0.0018592°／P

第４軸
アームの長さ
第１軸＋第２軸450mm＋400mm

動作範囲（（）内はパルス動作範囲）
第1軸±100°（−13654〜＋259414）

第２軸±135°（153600）

第３軸

150mm／300mm（−81920〜0−163840〜0）

第４軸±360°（±193630）

エリア限界
第1軸

標準：±100°

最大操作速度（※1）
第 1 軸＋第２軸

5060mm／s

第３軸

625mm／s

第４軸

634.6°／s

繰り返し制度
第 1 軸＋第２軸±0.025mm

第３軸±0.01mm

第４軸±0.03°

可搬重量

定格／最大

2kg／5kg

第４軸許容慣性モーメント（※2）
0.02kg・m2 （負荷 2kg 時）／0.05kg・m2（負荷 2kg 時）
第３軸押しこみ力
196N（20kgf）
ユーザー配線・配管
12 対 24 芯シグナル線一本（D−sub 25 ピンコネクタ）
φ6mm エアチューブ 2 本（耐圧 0.59MPa 6kgf／cm2）
ハンド取り付け径／中空径
φ20（h6）mm ／φ12mm
ハンド許容径φ200mm
本体重量90kg
保証温度環境
0〜40°

68

付録
適合コントローラ
RSC−200※ 1：PTP 命令の場合．CP 動作での最大動作速度は水平面において 1000mm／sec である．
※ 2：負荷の重心が第４軸中心位置と一致している場合．重心位置が第４軸中心位置を離れた場合は，速度・加速度を適宜落とす必要がある． [１０]SPEL エディタ

SRC−200

はじめに
今回本研究で使用したソフトウェアは SPEL エディタである．この SPEL エディタは，
パソコンを用いてプログラムの作成・編集・デバッグを効率よく行なうことができるセイ
コーエプソン（株）のロボットコントローラ用プログラム開発支援ソフトウェアである．

SPEL エディタの主な機能
次にここでは本研究で使用した SPEL エディタの主な機能を紹介する．
１

多機能なスクリーンエディタによるデータの入力が可能．

２

最大１０種類までのファイルを同時編集可能．

３

文字列の検索，置換機能を装備．（ワイルドカード可）

４

I／O の状態をリアルタイムでチェックできるモニタ機能付．

５

最大２５６のブレイクポイント設定によるデバッグ機能付．

６

EMS 対応により大きな編集ファイルサイズ．

システム構成と起動
ここでは，ハードウェア環境を紹介する．
パソコン本体東芝 DynaBook Satellite 2060

メモリ

4.02GB

次に，ケーブルの接続を紹介する．
SPEL エディタを用い，パソコンをコントローラに接続する場合，下記のように付属のケーブルを使い接続する．図５と図６は信号配置及び接続図を示す．

69

付録

SPEL エディタ

RS−232C コネクタ
RS−232C コネクタ♯20

EPSON SRC−200
図５ 接続部

コントローラ側

パソコン側
信号名

信号名

ピン No.

１

FG

FG

１

２

SD

SD

２

３

RD

RD

３

７

SG

SG

７

４

RS

RG

４

５

CS

CS

５

６

DR

−

８

CD

CD

８

２０

ER

ER

２０

ピン No.

図６ 信号配置図
次にコントローラの RS−232C コネクタと接続する場合の通信環境設定を説明する．
[コントローラ側]
コントローラの背面パネルの RS−232C ポートは9600bps，7bit，偶数パリティ，ストップビット 1，

70

付録
ベーシック手順（2 次元），タイムアウト ３秒で初期設定されているのでそのまま接続して良い．
[パソコン側]パソコンの RS−232C の環境設定をコントローラ側の設定に合わせる．そして，パソコ
ンにおける RS−232C の設定は，MS−DOS の命令により行なう．
ここでは本研究で使用したパソコン側のシリアルポートのコネクタとコントローラ側のケーブルのコネクタが合わなかったため RS-232C 変換アダプタを使用した．

SPEL エディタの起動
SPEL エディタの起動の前に SPEL エディタの実行ファイルを MS−DOS 上で操作してコピーする．次に SPEL エディタを起動させて以下のように入力する．
SE[−オプション] [ファイル名]…[ファイル名]

パラメータはすべて省略可能で，各パラメータは一つ以上のブランクで区切る．また，ファイル名にはドライブやディレクトリ名を含んでも構わない．
ここでコントローラ側には，TP，PC，AUTO，S．NET の４つのモードがあり，パソコンからプログラムを作成する
ので SRC−２００コントローラの PC モードスイッチを選択しておく．

動作モード
SPEL エディタを起動させたら動作モードはエディタモード，コマンドモード，モニタ
モード，モニターデバッグモードの４つに分けられている．
ここでは，モニタモード，モニターデバッグモードを使わなかったので説明を省略しておく．
エディタモードとは図９のエディタ画面を使用してプログラムを作成・編集・変更をするモードで，ポップアップメニューを用いた汎用エディタである．
コマンドモードとは図１０のコマンド画面を使用してロボットコントローラと通信を行
なう．

71

付録

SHIFT+F10

エディタモード

デバッグモード
SHIFT+F10

F10

F10

コマンドモード
F10

F10モニタモード

図７

SPEL エディタ 状態遷移図

画面構成
SPEL エディタの画面は図８に示すように上部がプログラムのエディット画面下部がコマンド画面になっている．

図８ 画面構成

72

付録

エディタモードの概要
前でも少し紹介したが SPEL エディタでは，最大 10 こまでのファイルを同時に編集することができ，しかも複数のファイル間でテキストの複写をすることができる点である．
また，プログラム編集機能に関していうと SPEL エディタは，市販のスクリーンエディ
タと同様文字列入力しただけでプログラムが変更できる点が上げられる．

操作方法
ここでは前節の画面構成で述べた画面構成のところをもう少し詳しく説明する．
第１行目をガイドラインとして使用する．現在編集中のファイル名，カーソル位置，イ
ンサートモード／オーバーライトモードのモード表示を行なう．
第２行目からオンライン画面との境界まではエディタ画面で，ここでファイルの編集を行なう．オンライン画面との境界はブルーのラインが表示されており，この境界は CTRL
キーを押しながらカーソル上下キー（CTRL+↑↓）を押すことで，４行目から２０行目まで変化させることができる．
一行の内容は 80 文字に固定されている．これは，行の終わりを示すターミネータを含んだ文字数なので，実際に入力できる文字数は 79 文字である．
最後の行には，ファンクションキーの内容が表示される．

図９ エディタ画面

ファンクションキー
次にエディタモード時のファンクションキーの簡単な説明をする．

73

付録

SPEL エディタは，ファンクションキーによりポップアップメニューが表示され，各種機能の選択ができる．
ファンクションキー

機能

F1

ファイル関係の操作

F2

編集対象ファイルの切り替え

F3

行マークの登録とマーク位置への移動

SHIFT+F1

文字列の検索・置換

F10

コマンドモードに変更

メニュー選択は，以下の手順で行なう．
①

ファンクションキーを押して，メニューを表示させる．

② カーソルキー（↑↓）により，機能を選択するか，選択機能の左側の英数字キー
により選択する．
③

エンターキーを押す．

なお，メニュー選択を中止するには ESC キーを使用する．
また，ファンクションキーの F６〜F９を使用することにより，行単位のカットアンドペ
ーストを行なうことができる．
ファンクションキー

機能

F６

カットアンドペーストの操作F７選択された行をペーストバッファへ移動

F８

選択された行をペーストバッファへ複写

F９

ペーストバッファの内容をカーソル行の前に挿入

カットアンドペースト①

削除・複写したい行にカーソルを移動させる．

②

F６キーで開始行を選択する．

③

削除・複写したい行の次の行へカーソルを移動させる．

④

削除する場合は F７，
複写する場合は F８，
中断する場合は ESC キーを押す．
削除（F７），複写（F８）で，指定した行の内容がペーストバッファにコピ
ーされる．

⑤

複写先の次の行へカーソルを移動させる．

⑥

F９キーで，カーソル行の前にペーストバッファの内容が挿入される．

コマンドモードの概要
コマンドモードは画面の下半分を使用している．入力された文字列を，直接ロボットコ
ントローラへ送られる．コントローラ上のプログラム・位置データの編集やプログラム実

74

付録
行等のコマンドを実行することができる．図１０はコマンドモードの画面である．

図１０ コマンドモードの画面

ファンクションキー
次にコマンドモード時のファンクションキーの簡単な説明をする．
ファンクションキー

機能

Ｆ1（LOAD）

ロボットコントローラ内のプログラム及び位置データ
をエディタモードへ転送

F２（SAVE）

エディタモードで編集中のプログラム及び位置データ
をコントローラへ転送

F３（BACKUP）

ロボットコントローラのファイルをパソコンのディスクへ転送

F４（RESTOR）

Ｆ5（EXIT）

パソコン内のファイルをロボットコントローラへ転送
SPEL エディタの終了
[１０]

75

付録

プログラミングについて
ロボットを動かすためには，目標とする位置をロボットに教えてやる必要がある．そこ
で，まずはじめに行なう準備はロボットが通過する点を幾つか指定することである．
位置決めは図１１や図１２のような座標の取り方なので，X，Y，Z，の座標を使って点を決めることができる．図１０のコマンドモードの画面のコマンド画面にカーソルを持っていき，例えば X 軸方向に８５０mm，Ｙ軸方向に０mm，Z 軸方向に−３００mm，回転が０度という設定にしたければ①のように設定すれば良い．②も同様にして設定すれば良い．
＞P1=850,0,−300,0①＞P2=0,850,−300,0②

この時点で図１１のような位置を指定していることになる．
次にＦ１０を押してエディタ画面にカーソルを持っていき先ほど決めた位置データを使って簡単なプログラムを作ってみる．例えば，
１０

FUNCTION MAIN

２０

JUMP P1

３０

JUMP P2

４０

GO TO ２０

５０

FEND

といったような位置Ｐ１と位置Ｐ２の往復プログラムを作って実行してみる．ここで確実に入力されたかどうかをＦ１０でコマンド画面に戻り＞LISTと入力して確認する．確認できたら，作成したプログラムをソースプログラムといいコン
トローラが実行するプログラムをオブジェクトプログラムと呼ばれソースプログラムと異なる．そこで，ソースプログラムをオブジェクトプログラムに変換する作業が必要になってくる．この作業をコンパイルといい，コマンド画面から＞COM “ファイル名”と入力すればコンパイルが完了する．最後に実行するために同じ画面で，＞RUNと RUN 命令を入力すればプログラムどおりの動作が実行できる．

ファイルの保存方法
ここまでに作成した，はじめに設定した位置データとプログラムソースを保存（セーブ）
しなければいけないがそれらのデータはコントローラのメインメモリにある．デバッグを終了したソースプログラムなどは，ファイルメモリに保存される．保存は DSAVE 命令に

76

付録

より行なう．また，逆にセーブしたソースプログラムなどをメインメモリに持ってくる（ロード）ときは，DLOAD 命令によって行なう．
保存の方法としてコマンド画面で DSAVE 命令を入力する．その時ファイル名をつける．
例えば，TEST と名前をつける．
＞DSAVE “TEST”
これではじめに設定した位置データとプログラムソースが保存される．
保存の確認は＞DIR
で DIR 命令で確認できる．
実際に実行されるオブジェクトプログラムはこのセーブ方法では保存されないので，
COM 命令でファイルメモリに保存する．
＞COM “TEST”と入力すると保存される．保存の確認は先ほどと同じ DIR でできる．
これで保存作業は終了したことになる．保存してしまうとメインメモリは自由に使用ができ，新しいプログラムを作ることができる．
次にファイルメモリにあるファイルを修正する場合ではそのファイルをメインメモリにロードしてから行なう．
ファイルメモリからロードする時は DLOAD 命令により行なう．その時，ファイルメモリにあるファイル名を指定する．
ここで先ほどセーブした TEST をロードしてみる．ロードが確実に行なわれたことを確認できるように，まずメインメモリにあるデータを消去する．
＞NEW

ソースプログラムを消去＞CLEAR

位置データを消去＞LIST

プログラムが表示されないことを確認＞PLIST

位置データが表示されないことを確認＞DLOAD “TEST”
DLOAD “TEST” と入力すると先ほど保存したプログラムデータと位置データがロードされる．確認したい時は LIST や PLIST で確認できる．
これでプログラムの訂正が可能になる．
SPEL エディタの起動からプログラム作成，保存まで一通りの作業ができる[１１]．

77

付録
Ｘ

０
Ｐ１
（850,0,−300,0）

Ｐ２
ロボットの台座（0,850,−300,0）Ｙ
図１１ ロボットの台座を上から見た図

ここでもう一つ例を挙げて実際に作成したプログラムを紹介する．
今回はアームロボットを曲線の軌跡を描きながら進むプログラムを作成した．
まずはじめの準備はロボットが通過する点を幾つか指定することである．今回は図１２のように９個指定した．
位置決めは X，Y，Z，の座標を使って点を決めることができるので，図１０コマンドモードの画面のコマンド画面にカーソルを持っていき，＞P0=-600,500,-250,0＞P1=-400,300,-250,0＞P2=-200,500,-250,0＞P3=0,700,-250,0＞P4=200,500,-250,0＞P5=300,400,-250,0＞P6=400,500,-250,0＞P7=500,600,-250,0＞P8=600,500,-250,0というように座標を一つずつ入力していく．
次にＦ１０を押してエディタ画面にカーソルを持っていき先ほど決めた位置データを使って曲線の軌跡を作るプログラムを作ってみる．
1 FUNCTION MAIN
2 MOTOR ON
3 SPEED 20,20
4 ACCEL 10,10

78

付録
5 JUMP P0 C0 LIMZ -200
6 CARC P1,P2
7 CARC P3,P4
8 CARC P5,P6
9 ARC P7,P8
13 MOTOR OFF
14 FEND

後は入力の確認以降を最初に説明したような順序でたどっていけば曲線を描くプログラ
ムを実行することができる．

Ｘ

０

Ｐ１

Ｐ５

Ｐ６
Ｐ６ Ｐ４ Ｐ４

Ｐ８

Ｐ２

Ｐ０

Ｐ７
Ｐ３

ロボットの台座

図１２

Ｙ

サーモビジョン CPA570
本研究では人体の皮膚に刺激を与えその刺激した部分の表面温度変化を測定するために
CHINO／AGEMA サーモビジョン CPA570 という携帯型熱画像計測装置を使用した．
携帯型熱画像計測装置の基本原理は，人体など物体の表面から放射される赤外線を検出し，検出された赤外線は走査部の反射ミラーによって検出器に導かれる．検出器で赤外線は強さに応じた電気信号に変換され，増幅器で扱いやすいレベルまで増幅される．信号処
理系に送りかまれた信号は走査部からの位置検出データと共に演算され，画像や波形の電気信号として記憶される．その電気信号を可視光に変換するのが表示系で，カラーやモノ
クロのモニタ上ではじめて画像として見ることができる．

付録

79

ここで赤外線の基本的な説明をしておく．赤外線とは電磁波の一種で，いかなる物体でも温度が絶対零度（−２７３℃）以上ならば自然に外界に向かって放出されている．これは物体を構成している原子や分子の振動と回転によって生じている．物体の温度と放出されている赤外線の強さには一定の関係があるため，その赤外線を検知すれば物体の温度がわかる．サーモビジョン CPA570 携帯型熱画像計測装置はこの赤外線を利用した温度測定を行なっている．

操作機能（ボタン操作の内容）
ここではサーモビジョン CPA570 の操作機能を説明する．

ジョイステック（Joystick）①
上下左右に動かすことによりマーカーの移動，設定切り替え，アナリシス機能の移動，フォーカス（焦点），ズーム C ボタンと併用でレベル・スパン調整ができる．

電源ボタン（緑色）②
動いていない状態で押せば電源オン．電源オフにする場合は，約１秒間押す．
A ボタン（Auto adjust）③
レベル，スパン，パレットの自動調整を行なう．（自動ベストイメージ）
S ボタン（Save）④
画像フリーズ／ライブ，画像セーブ（保存），音声登録（ボイスコメント時）を行なう．
C ボタン（Cancel）⑤
キャンセル．
表示されている設定ボックスあるいは，解析機能などのキャンセルを行なう．

エンターボタン⑥
諸機能の実行，処理の続行，設定の確定を行なう．

80

付録

パイロットランプ

図１３
ジョイスティック①

電源ボタン②

A ボタン（Auto adjust）③

S ボタン（Save）④

図１４

エンターボタン⑥

C ボタン（Cancel）⑤

付録

81

撮影の手順
はじめに，サーモビジョンとパソコンの電源を入れる．
パソコンの電源が入ったら IrwinResearch（以後 IWRES）サーモビジョンの PC カード
スロットに PC カードインターフェイスを差し込む．
IWRES の Camera メニューの Connect コマンドを実行する．もしくはカメラ絵が書いてあるボタンをクリックする．これでパソコンの画面上に映像が映し出される．
測定温度設定の変更の仕方は，温度範囲が指定してあるところをクリックして数値を変えれば変更できる．

画像の記録の方法
今回の実験では 1 分毎に記録していったのでその記録方法を説明する．
はじめに，IWRES の Recording メニューの Conditions のボタンをクリックする．はじめに記録するための開始ボタンと終了ボタンの設定を行なう．1 分ごとの記録をするためには Record で at time interval に設定しなおし，時間のところに１を入力する．
次に，Image directory で保存場所を指定しておく．これで 1 分ごとに記録ができる．

画像の再生
ここでは，記録した画像を再生してみる方法を説明する．
はじめにメニューで Fail の Open Image で記録した画像を Add ボタンをクリックして
Session images に移す．
OK して再生ボタンをクリックすると記録した映像が再生できる．

画像の編集
記録した画像を Word に貼り付けるための手順を紹介する．
はじめに IWRES のメニューにある Image の save as をクリックする．次に画像が保存してあるフォルダに飛び，Word に貼り付けたい画像を指定する．ここでファイルの種類
で貼り付ける画像の形式を決めて保存する．
（bit map file only IR か bit map file scale
and analysis を指定する．）
最後，Word を開き挿入の図を開き編集した画像を選択すれば貼り付けられる．

終了の仕方
Camera メニューの Disconnect コマンドを実行する．タスクバーの PC カードの状態をクリックして，PC Card Interface THV550 が出たらそこをクリックして，PC カード
インターフェイスを終了する．
「このデバイスは安全に取りはずせます」という表示が出たら，OK して PC カードインターフェイスを抜き，IWRES を終了する[１

82

付録
２]．

仕様表
次にサーモビジョン CPA570 の一般仕様を示す．
測定温度範囲−40〜120℃／0〜500℃(オプションにて 2000℃まで)

温度分解能

0.1℃(30℃黒体において)

精度定格

レンジの±2％または±2℃

フレームタイム

60Hz

検出素子

非冷却マイクロボロメータ

測定波長7.5〜13µm

測定視野角24 ﾟ×18 ﾟ／0.5m(最近点)

空間分解能

1.3mrad

測定距離

0.5m〜

表示画素数

320×240

A／D 変換

14bit

熱画像表示

カラーLCD ビューファインダ

熱画像記録／再生補正機能
立ち上げ時間各種機能

PC カード160MB

放射率補正，距離補正，反射補正など標準装備
42sec
スポットメータ，CPA-695 はオートスポット，エリア解析，テ
キストコメント機能付

使用温度範囲電源−20℃−120℃
NiMH バッテリ又は AC アダプタ(オプション)

外形寸法

200×133×140mm

本体質量

2kg
[１３]

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参考文献

参考文献
[１][１１]稲垣荘司， 産業ロボット入門 ，大河出版，（平成３年４月１４日）[２]隅田由紀， 健康増進機能を備えた電動車椅子の座面姿勢制御を目的とするキネマティ
クスと逆キネマティクス 卒業論文集，高知工科大学知能機械システム工学科ロボテ
ィクス研究室，（平成１３年３月）[３]野村和寿， ジョイスティックによる全方向移動車の制御 卒業論文集，高知工科大学
知能機械システム工学科ロボティクス研究室，（平成１３年３月）[４][５][６][７]五十嵐康彦， 図解すぐできる足もみ健康法 ，高橋書店，（２０００年）[８]内山，河野，津村，中村，長谷川， 学生のための C ，（１９９９年）[９]EPSON， リファレンスマニュアル SPELⅢ Ver.3.1[１０]EPSON， 水平多関節型組立ロボット SSR-H854AS[１１]EPSON， ユーザーズマニュアル for SRC-200[１２]（株）チノー Thermovision

CPA570 マニュアル[１３]株式会社チノー
http://www.chino.co.jp/main.html[１４]歴史‐１．鍼灸・按摩の歴史
http://www.sopia.or.jp/nkzw1952/tisiki/history1.html[１５]歴史‐２．マッサージの歴史
http://www.sopia.or.jp/nkzw1952/tisiki/history2.html[１６]発掘！あるある大辞典第１４６回「マッサージ」１page
http://www.ktv.co.jp/ARUARU/search/arumassage/massage1.htm[１７]発掘！あるある大辞典第１４６回「マッサージ」2page
http://www.ktv.co.jp/ARUARU/search/arumassage/massage2.htm

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謝辞

謝辞

本研究は筆者が高知工科大学工学部知能機械システム工学科において行なった研究をまとめたものである．
本研究を行なうにあたってご指導ご鞭撻を下さった高知工科大学知能機械システム工学科王碩玉教授に対して深く感謝致します．
また，日ごろから研究において励まし，そしてアドバイスを下さった同大学王碩玉知能
ロボティクス研究室の大学院生陳貴林氏，学部４年生の吉本孝司氏，松浦純氏，深夜遅くまで実験を手伝って下さった学部３年の石川優氏，矢萩孝志氏に深く感謝致します．
そして，研究に行き詰まったときに助けてくれた研究室の方々に深く感謝致します．
また，携帯形熱画像計測装置サーモビジョン CPA570 の使い方をわかりやすく教えて下さった知能機械力学研究室の大学院生田能寿孝氏に深く感謝致します．
最後に，筆者の研究に対して理解を示し，支援して下さった両親に感謝致します．
２００２年２月２８日