アプトの道イベントフォローアップセミナー（後編） 開催状況及び質疑応答の内容
2023/3/31
土木学会 建設用ロボット委員会
維持管理小委員会● セミナー開催状況（以下、敬称略）
・開会挨拶 （土木学会 建設用ロボット委員会 委員長 建山 和由）

・土木学会 建設用ロボット委員会 維持管理小委員会の活動報告（土木学会 建設用ロボット委員会 維持管理小委員会 小委員長 池田 隆成）

・技術① スペース Swift / クモノスコーポレーション株式会社

1

・技術② 温水除草システム / ケルヒャージャパン株式会社

・技術③ LIP Literacy～リップリテラシー～：交通状況を監視する IoT クラウドサービス/ 西尾レントオール株式会社

・技術④ トンネル全断面点検・診断システム iTOREL（アイトーレル） / 東急建設株式会社

・安中市（アプトの道イベント開催地）提供動画

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・パネリストクモノスコーポレーション株式会社 中庭 和秀

ケルヒャージャパン株式会社 上塚 康隆

西尾レントオール株式会社 平 清二郎

東急建設株式会社 中村 聡

司会者 維持管理小委員会 委員 上村 暢一・閉会挨拶 （土木学会 建設用ロボット委員会 幹事長 木川田 一弥）● 質疑応答内容

次ページ以降参照下さい。なお、セミナー当日に回答できなかった内容も掲載しています。
3

・技術① スペース Swift / クモノスコーポレーション株式会社
No.

質問内容

回答内容

1

実証を行ったアプトの道第 5 トンネルの計測時間は計測は 3 時間（36 器械点×約５分=180 分）、データ処理は２時間でした。

どの程度掛かりましたか？また、データ処理（合成された点群データの作成）時間はどの程度掛かりますか？
2

スペース Swift による計測精度はどの程度でしょう

使用している計測機器のスペックは測距精度±1mm です。ただし、始点と終点にか？対象物の距離にも依ると考えますが、正解に対し基準点を設定することにより補正は可能です。

±○mm などのスペックをお教えください。
3

スペース Swift による計測方法（基準球をアッセンブ計測方法の特許登録済みです。

ラを 2 対で使った計測）の権利化は行われていますか？
4

ロボット化というワードが出てきましたが、ロボット振動により機器の誤差や故障の原因になる可能性がありますので、緩衝装置は必要の上に計測器を乗せると移動時の振動等がネックにと思われます。

なると思います。緩衝装置など考えられますが、計測機器の頑丈さは上がってきておりますが、メーカー（FARO 社）への正確な内容確器（精密機械）自体の頑丈さも近年あがってきている

認までは実施していません。のでしょうか？
5

ケーブルや照明の背面などの計測は可能でしょうか。 計測機器から見える部分のみ計測するため、背面が見える場所に移動・設置ができるのであれば計測は可能です。

4

・技術② 温水除草システム / ケルヒャージャパン株式会社
No.

質問内容

回答内容

1

季節や草の種類にもよりますが、除草を行った後、ど通常は 2〜3 ヶ月間は雑草が生えてきません。しかし、種子の再飛来や温水除草がの程度で再度草が生えてきますか？実験されたご経

不十分な施工の場合には雑草は生えてきます。不十分な施工とは根まで枯らすこと

験があればお教えください。

ができなかった場合です。

温水を散布するための水はどの程度供給する必要が今回使用しました HDS 1000 DE の場合、毎分 約 15ℓ、毎時 約 900ℓ の水量がありますか？

必要です。

公園や歩道など公共の場所で温水除草を行う際に、注歩行者や犬等のペットが歩いている場合には温水飛散にご注意ください。花や芝生意する点はありますか？

も雑草同様に枯れますので同様に温水飛散にご注意ください。また、樹脂製品など

23がある場合には高熱による変色などもご注意ください。
4

1 時間当たりの除草可能面積はどの程度でしょうか？

施工場所の条件に変わりますが、通常の施工スピードは 1m の温水除草に約 30 秒必要です。1 時間当たり約 60 ㎡以上になります。

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一般家庭でも需要はありそうですが、展開は考えておおっしゃられる通り家庭用の需要も大きいですが、現状は家庭用製品の販売予定はられますか？

ございません。

根が深いものと浅いものでは効果は違いますか？

多年草などの根が深い植物では完全枯死は難しい場合がございます。多くの雑草は根の深さが 10cm 以内になります。このような植物には温水除草は有効です。

7

熱水をかけることにより支障が生じたことはありま特に生じたことはございません。

すか？

5

・技術③ LIP Literacy～リップリテラシー～：交通状況を監視する IoT クラウドサービス / 西尾レントオール株式会社
No.

質問内容

回答内容

1

可搬式移動物体検知システムに使われるセンサはど

24GHz 帯の特性上、耐環境性能が高く（雨・風・雪・水蒸気・気温・気圧・周囲ののようなものでしょうか？また、雨、霧、雪、直射日明るさ）などの影響を受けず厳しい環境下においても安定的に検出が可能です。環光など使用環境が厳しいと思われますが、このような境性能が高いこともあり本システムに採用しました。

気象条件下でもセンシングを行うために工夫された点をお教えください。
2

リップリテラシーのネットワークのイメージ図に、リップリテラシーは外部システムとの連携を可能なシステムで Bluetooth からのBluetooth と自動車が通信している状況がありました

旅行時間を情報に基づき簡易情報板に表示するシステムになります。（○○IC〜✕が、これはどのような情報のやり取りをイメージされ✕IC まで２０分といった情報です）ているのでしょうか？
3

LIP-3S は最大 16 枚まで連結可能とのことですが、そ通常は 400mm 角（縦４段文字）で 70m 程度の距離で視認可能、800mm 角（縦２の際の大きさはどの程度になり、視認可能距離はどの段）文字で 100m 程度の距離で視認可能です。

程度伸びますか4

将来的には通行車両運転者のナビ等の連携はお考え

通行車両運転車ナビとは Google MAP、自動車メーカー車載ナビゲーションシステでしょうか？

ムとの連携（弊社システムの情報をナビ上に反映？）については今のところ検討しておりませんが、トヨタ自動車 T-コネクトからの GPS 情報から旅行時間を計測して情報板に反映している DOCOCARA という商品があります。

5

たとえばトンネル内のように交通による煤塵がセン

NEXCO 中日本、中央自動車道、恵那山トンネル内で使用実績があります。煤塵にサに影響してしまうようなことはありませんか。

よる影響はございませんでした。

6

・技術④ トンネル全断面点検・診断システム iTOREL（アイトーレル） / 東急建設株式会社 （1/2）
No.

質問内容

回答内容

1

フレキシブルガイドフレームを大きく変形させた場

大きく変形させた場合はユニットの移動はできませんが、フレーム間の角度変化が合でも、変形後のフレキシブルガイドフレーム上を点±10 度以内であれば移動できます。

検ユニットが移動することは可能でしょうか？
2

走行式防護フレームの下を一般車両が走行していま道路幅員に合わせてフレーム幅を調整すれば建築限界は確保できます。

したが、建築限界は確保されているのでしょうか？
3

点検の際はひび割れ検出ユニットや打音検査ユニッ

通常、安全も考慮して 20 ㎝程度の近傍まで設備等に近づけて点検しています。

トを近づけていると思います。一方、トンネル内には照明などの設備があります。このシステムで点検を行った場合、トンネル内の設備に対してどのくらいの近傍まで点検できますか？
4
5
6

1 回の点検で点検できる幅と次の点検箇所への移動に用途に合わせて３種類の点検ユニットを用意しており、一度に点検できる幅は最大要する時間はどの程度ですか。

1,000 ㎜、最小 500 ㎜です。装置のセットには約 10 分程度かかります。

エキスパートシステムでの解析に要する時間はどのデータから帳票作成にかかる時間は面積や内容によって変化しますが、システムを程度でしょうか。

使用して 1 人で解析作業した場合、1 日あたり 800 ㎡の展開図等を作成できます。

画像撮影幅が 1200 ㎜とありましたが、デバイスの性計測する幅が広がれば点検効率が上がりますが、ユニットの数が増えるため高所作能を上げれば幅が広がり効率できるのでしょうか？

業車の積載重量を超えてしまうため、最大の点検幅を 1,000 ㎜（画像撮影幅 1200処理が追いつかない等、トレードオフの関係があり、 ㎜）としています。
1200mm が妥当ということでしょうか？
7

監視員通路、非常駐車帯、途中の非常口などの形状変高所作業車型はある程度の形状変化に対応可能ですが、ガントリー型は高さ方向以化に対応可能でしょうか

外の形状変化には対応できません。
7

・技術④ トンネル全断面点検・診断システム iTOREL（アイトーレル） / 東急建設株式会社 （2/2）
No.

質問内容

回答内容

8

アイトーレルのフレーム変形は、障害物を画像検知し変形のモード（形）を決めるために、前方をレーザースキャンで計測しています。

自動で行えるとの理解でよろしいでしょうか。

30m 先まで計測できる⻑距離の⼆次元レーザーと 10m 先の近傍を精度良く見るためのレーザーの 2 種類のレーザーを使っています。これにより前方の障害物の形状と位置を計測します。この計測結果から、逆演算しフレーム変形モードを決めることを目指しています。実際の運用では、レーザーを使い変形モードを決めることが難しいこともあり、各関節の⻑さを⼿動で調整することも多いです。
以上

8