User’s Manual
Version1.0
May 2014

EQUBE-P
EQUBE-N
EQUBE-AI-P
EQUBE-AI-N

用語集

用語集
ブラシレス DCモータ

永久磁石の回転子と固定子内コイルを備えることでブラシを廃止した DC モータ。このようなモータでは電流とトルク、電圧、rpm が直線的に相関します。この種のモータの主な利点はブラシによって生じる EMI が解消されることと、モータの寿命が延びることです。

ホール IC センサー

ブラシレス DC モータに組み込まれた特殊センサーで、コントローラにモータ回転子の位置情報を送ります。

JST

コントローラと PULSEROLLER SENERGY を接続するためのコネクタを製造するコネクタ製造業者の名称。EQUBE で使用するソケット形式の簡素な記述としてこの名称を使用します。

LED

発光ダイオード – 本書において LED は EQUBE の状態を視覚的に表示します。

M8

円形パターンに配置された嵌合ピン／ソケットを使用する標準メートル式産業用コネクタ。EQUBE-Ai と PULSEROLLER SENERGY を接続するポートには M8 形式のレセプタクルが採用されています。

PULSEROLLER

モータ駆動のローラであり、ブラシレス DC モータとギヤボックスを一体で組み込んだもの。

NPN / PNP

コントローラの論理入力または出力に使用されるトランジスタ回路の種類を表す電子工学用語。NPN 装置は動作時にコモンまたはグラウンド接続して下さい。PNP 装置は動作時にロジック電圧接続して下さい。

PLC

プログラマブルロジックコントローラー： 設備を自動的に制御する多種多様な産業用コンピュータ・デバイス。

PWM

Pulse Width Modulation（パルス幅変調方式）：高速切替トランジスタを使用しEQUBE から PULSEROLLER SENERGY にかけて電力を規則的に効率よく給送する制御方式。

SENERGY ECOEQUBE は PULSEROLLER SENERGY の ECO モードのみ制御出来ます。PULSEROLLERSENERGY に適合するコントローラはＪＳＴを使用します。

SENERGY Ai ECOEQUBE-Ai コントローラは PULSEROLLER SENERGY Ai の ECO モードのみ制御出来ます。PULSEROLLER SENERGY Ai に適合するコントローラは M8 形式のレセプタクルを使用します。

1.0 版 – 2014 年 5 月

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記号規則
この記号は、適正使用を徹底し、危険、製品の不正使用、予期せぬ結果が生じる可能性を防ぐため細心の注意を払わなければならないことを意味します。

この記号は本書で説明される製品／ソフトウェアを適切に使用するための重要指導、注意事項、参考情報を表します。

注意
EQUBE は ESD（静電放電）に弱い部品／コンポーネントを内蔵しています。設置、試験、点検整備、交換にあたっては静電気管理対策が必要です。ESD 管理手
順を順守しないとコンポーネントが損傷する恐れがあります。静電気管理手順を熟知していない場合は該当する ESD 保護手引書を参照してください。基本的指針は次の通りです。
••••••

接地された物に触れて静電気を放電してください。
承認済みの接地リストストラップを装着してください。
コンポーネント基板のコネクタやピンには触れないでください。
機器内にある回路コンポーネントには触れないでください。
静電気防止ワークステーションが使用可能な場合は使用してください。
機器を使用しないときは静電気防止パッケージに入れて保管してください。

本書で説明する製品には様々な用途があるため、本制御機器の応用／使用について責任を持つ担当者は、性能／安全要件（該当する法律、規制、規則、基準等）を満たすため必要な措置を講じなければなりません。

本書に記載された図、チャート、サンプルプログラム、レイアウト例は一例に過ぎません。設備には数多くの変動要因と所要条件があるため、本書に記載された例に基づく実用について責任や義務（知的財産責任を含む）を負いません。

書面による許可を得ることなく本書の内容の一部または全部を複製することは禁じられています。

変更履歴

変更履歴
前回の改訂以降に本書に行われた変更・更新は下表の通りです。
改訂

日付

1.0

2014 年 5 月

変更／更新
初公表

連絡先

1.0 版 – 2014 年 5 月

5目次

目次
用語集 ........................................................................................................................................................................... 3
記号規則 ................................................................................................................................................................... 4
注意 ............................................................................................................................................................................... 4
変更履歴 ....................................................................................................................................................................... 5
連絡先 ........................................................................................................................................................................... 5目次 ............................................................................................................................................................................... 7
EQube の特徴 .............................................................................................................................................................. 9EQube 品番 .................................................................................................................................................................. 9EQube-P と EQube-N（JST コネクタ） .............................................................................................................. 11
EQube-AI-P と EQube-AI-N （4 ピン M8 コネクタ） ......................................................................................... 12コネクタ接続 ............................................................................................................................................................. 13
電源コネクタ ......................................................................................................................................................... 13
制御信号コネクタ ................................................................................................................................................. 13
EQUBE-P と EQUBE-AI-P..............................................................................................................................13
EQUBE-N と EQUBE-AI-N .............................................................................................................................13
Run A および Run B 入力................................................................................................................................13PULSEROLLER Senergy と EQUBE の正しい接地 ....................................................................................... 15
DIP スイッチ設定 ...................................................................................................................................................... 15
DIP スイッチ位置 1～5 – PULSEROLLER Senergy 速度 .............................................................................. 16
DIP スイッチ位置 7～10 – PULSEROLLER Senergy ソフトスタート／ストップ .................................... 17
配線図 ......................................................................................................................................................................... 18
EQube-P と EQube-Ai-P ..................................................................................................................................... 18
EQube-N と EQube-Ai-N ..................................................................................................................................... 21
ステータス、エラー状態のタイミング図.............................................................................................................. 24
図#1 - 電源オン、PULSEROLLER Senergy 接続あり ................................................................................... 25
図#2 - 電源オン、PULSEROLLER Senergy 接続なし ................................................................................... 26
図#3 - 電源電圧 31V 以上 .................................................................................................................................... 27
図#4 – 18V と 13V を下回る電圧降下 ............................................................................................................... 28
図#5 – PULSEROLLER Senergy の発電により 31V を上回る電圧.............................................................. 29

1.0 版 – 2014 年 5 月

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EQube Reference Manual図#6 - 正常運転 ..................................................................................................................................................... 30
図#7 - ピークを超える PULSEROLLER Senergy の電流 .............................................................................. 31
図#8 - 過電流・PWM 制限 .................................................................................................................................. 32
図#9 – PULSEROLLER Senergy が失速状態 .................................................................................................. 33
図#10 – PULSEROLLER Senergy が過負荷状態 ............................................................................................ 34
図#11 – RUN 入力時に PULSEROLLER Senergy が運転しない状態 .......................................................... 35
図#12 – PULSEROLLER Senergy の位相エラー検出 .................................................................................... 36
仕様 ............................................................................................................................................................................. 37
電気仕様 ................................................................................................................................................................. 37
取付け寸法 ............................................................................................................................................................. 38ノート： ..................................................................................................................................................................... 39

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EQube の特徴

EQUBE の特徴

過電圧保護
ヒューズ内蔵(8A)
PULSEROLLER SENERGY を外部より回した場合に生じる過電圧からの保護
EQUBE と PULSEROLLER SENERGY の温度保護及び過電流保護
電源端子の極性間違いの保護
電源／PULSEROLLER SENERGY からの過電圧感知(31V 以上)
電源からの電圧不足を感知(18V 以下)
32 段階の速度設定(PID 速度制御)
16 段階のソフトスタート・ストップ設定
回生ブレーキ
エラー停止からの自動復帰状態を表す５個の LED取外し可能な電源・制御信号用のコネクタ
EQUBE と PULSEROLLER SENERGY の診断に役立つ LED 表示とエラー出力信号
DIP スイッチによる回転方向切替
DIP スイッチと LED を保護する透明カバー

EQUBE 品番品番

説明EQUBE-P

PULSEROLLER SENERGY とコントローラを接続するコネクタが JST。シンク入力とソース出力（ERROR）を備える PNP バージョン

EQUBE-N

PULSEROLLER SENERGY とコントローラを接続するコネクタが JST。ソース入力とシンク出力（ERROR）を備える NPN バージョン

EQUBE-AI-P

PULSEROLLER SENERGY Ai とコントローラを接続するコネクタが 4 ピン M8 形式。
シンク入力とソース出力（ERROR）を備える PNP バージョン

EQUBE-AI-N

PULSEROLLER SENERGY Ai とコントローラを接続するコネクタが 4 ピン M8 形式。
ソース入力とシンク出力（ERROR）を備える NPN バージョン

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9EQube-P と EQube-N（JST コネクタ）

EQUBE-P と EQUBE-N（JST コネクタ）
図１は EQUBE-P と EQUBE-N の例を示しています。JST 形式の PULSEROLLER SENERGY に対応します。
図２は JST 形式の PULSEROLLER SENERGY を示しています。
取外可能
制御信号コネクタ

取外可能
24V 電源コネクタ

Error 出力
Run A
Run B
Reverseコモン

PULSEROLLERSENERGY ポート
JST 型

加熱状態
LED

エラー LED

電源 LED
ホールド LED

運転 LED

DIP スイッチ
DIP スイッチ・LED の保護用透明カバー

図 1 EQUBE-P、、EQUBE-N のレイアウト

図 2 – JST 形式の PULSEROLLER SENERGY

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EQube Reference Manual

EQUBE-AI-P と EQUBE-AI-N （4 ピン M8 コネクタ）
EQUBE-Ai は EQUBE と同じ機能を提供します。EQUBE と EQUBE-Ai の違いは、4 ピン M8 コネクタを備える
PULSEROLLER SENERGY Ai に対応していることです。M8 コネクタの位置は図 3 の通りです。図 4 は 4 ピン
M8 コネクタの PULSEROLLER SENERGY Ai を示しています。

PULSEROLLER SENERGY Ai ポート
4 ピン M8 形式（ケーブルが差し込まれた状態を図示）
図 3 - EQUBE-AI バージョン

図 4 - 4 ピン M8 コネクタの PULSEROLLER SENERGY AI

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コネクタ接続

13コネクタ接続
電源コネクタネジ接続方式による取外可能な 2 ピンプラグです。対応電線サイズ 28 AWG～16 AWG（0.4 mm2～1.5 mm2）
+24V と 0V の端子名称については図 1 を参照してください。

制御信号コネクタ
ネジ接続方式による取外可能な 5 ピンプラグです。対応電線サイズ 28 AWG～16 AWG（0.4 mm2～1.5 mm2）
信号と用途は下表の通りです。制御信号端子の名称については図 1 を参照してください。

EQUBE-P と EQUBE-AI-P
信号名ERROR 出力
Run A
Run B
Reverseコモン

説明
エラー状態の時に+24V を出力します
速度制御運転のため+24V を入力します（「Run A および Run B 入力」参照）
速度制御運転のため+24V を入力します（「Run A および Run B 入力」参照）
DIP スイッチ 6 で設定している回転方向と逆回転にする場合に+24V を入力します
コントローラの 0V 電力コモン接続を提供します

EQUBE-N と EQUBE-AI-N
信号名
ERROR 出力
Run A
Run B
Reverseコモン

説明
エラー状態の時に 0V を出力します
速度制御運転のため 0V を入力します（「Run A および Run B 入力」参照）
速度制御運転のため 0V を入力します（「Run A および Run B 入力」参照）
DIP スイッチ 6 で設定している回転方向と逆回転する場合に 0V を入力します
コントローラの 0V 電力コモン接続を提供します.

RUN A および RUN B 入力
Run A および Run B の組み合わせにより、速度制御をする事ができます。信号状態と速度制御は下表の通りです。
Run A

Run BON

OFFOFFONONONOFFOFF

説明
PULSEROLLER SENERGY が運転します。（DIP スイッチ 1～5 で設定した速度の100%で運転）
PULSEROLLER SENERGY が運転します。（DIP スイッチ 1～5 で設定した速度の50%で運転）
PULSEROLLER SENERGY が運転します。（DIP スイッチ 1～5 で設定した速度の75%で運転）
PULSEROLLER SENERGY が、停止します。

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EQube Reference Manual

1.0 版– 2014 年 5 月

DIP スイッチ設定

PULSEROLLER SENERGY と EQUBE の正しい接地
PULSEROLLER SENERGY の軸／取付け金具は接地されたコンベヤフレームに取付けて下さい。24VDC 電源のDC コモン端子もグラウンドへ接続してください。
PULSEROLLER SENERGY／電源コモンの接地に／電源コモンの接地に問題がある／電源コモンの接地に問題があると問題があると PULSEROLLER SENERGY／EQUBE の故障の原因となります。いかなる用途でも適正の故障の原因となります。いかなる用途でも適正な。いかなる用途でも適正な接地方法を順守接地方法を順守して順守して下さい。

DIP スイッチ設定
図 5 は DIP スイッチの ON／OFF の位置を示しています。10 個のスイッチ設定は下表の通りになります。
スイッチ
12345678910機能ONOFF

16 ページの「DIP スイッチ位置 1～5 – PULSEROLLER
Senergy 速度」を参照してください

速度設定

回転方向

CW

ソフトスタート／ソフトストップの時間設定

CCW

17 ページの「DIP スイッチ位置 7～10 – PULSEROLLER
Senergy ソフトスタート／ストップ」を参照してくだ
さいEQUBE の DIP スイッチ／LED 部分には透明のプラスチック保護カバーが取付けられています。DIP スイッチを操作される場合は、保護カバーの下端から保護カバーを持ち上げて開けてください。DIP スイッチの操作が完了した後は、必ず保護カバーを閉じてください。

スイッチ OFFスイッチ ON

図 5 - DIP スイッチ ON／／OFF 例

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EQube Reference Manual

DIP スイッチ位置 1～5 – PULSEROLLER SENERGY 速度
周波数(Hz)周波数

モータ回転数(RPM)
モータ回転数

モータ回転数は内部モータのモータ回転数は内部モータの RPM です。該当する PULSEROLLER SENERGYの速度については速度についてはカタログについてはカタログを参照してください。
カタログを参照してください。

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DIP スイッチ設定

DIP スイッチ位置 7～10 – PULSEROLLER SENERGY ソフトスタート／ストップ
SW 7SW 8SW 9SW 10OFFOFFOFFOFF

ソフトスタート／
ソフトスタート／ストップ時間ストップ時間（秒）0.05

OFFOFF

OFF

ON

0.10

OFFOFF

OFF
OFF

ON
ON

OFF
ON

0.20
0.30

OFF

ON

OFF

OFF

0.40

OFF
OFF

ON
ON

OFF
ON

ON
OFF

0.50
0.60

OFF
ON

ON
OFF

ON
OFF

ON
OFF

0.70
0.80

ON

OFF

OFF

ON

1.00

ON
ON

OFF
OFF

ON
ON

OFF
ON

1.20
1.40

ON

ON

OFF

OFF

1.60

ON

ON

OFF

ON

1.80

ON

ON

ON

OFF

2.00

ON

ON

ON

ON

2.50

ソフトスタートとソフトストッ
ソフトスタートとソフトストップの時間値は同じです。
プの時間値は同じです。

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EQube Reference Manual

配線図
EQUBE-P と EQUBE-AI-P

図 6 – PNP バージョンの RUN／／REVERSE 配線

REVERSE 入力を使用するには RUN A か RUN B を入力してください。

最大 100mA図 7 – PNP バージョンの ERROR 出力配線

PNP バージョンの出力へ接続
バージョンの ERROR 出力電流は 100 mA に制限されます。ERRORに制限されます。
される装置にこれ以上の電流が必要な場合は、回路にインターフェイスリレーを使用してください。
使用してください。

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配線図

PLC 出力カード+24VDC を供給する 24 VDC ソリッドステートソース
またはリレー

PLC 出力EQube : Run

図 8 –PLC 出力から RUN 信号を複数台の信号を複数台の EQUBE(PNP バージョン)に配線する場合
バージョン に配線する場合

PLC 出力は RUN B 入力や REVERSE 入力へ接続することもできます。

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EQube Reference Manual

PLC 入力カード
24 VDC PNP

PLC 入力EQube : Error

図 9 - 複数台の EQUBE(PNP バージョン)からバージョン から ERROR 信号を PLC に配線する場合接続しているに信号が入力接続している EQUBE で１台でも ERROR 信号が出た場合は、信号が出た場合は、PLCが出た場合は、に信号が入力さ入力されます。

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配線図

EQUBE-N と EQUBE-AI-N

図 10 – NPN バージョンの RUN/REVERSE 配線

REVERSE 入力を使用するには RUN A か RUN B を入力してください。

最大 50mA

図 11 –NPN バージョンの ERROR 出力配線
出力配線

NPN バージョンの ERROR 出力電流は 50 mA に制限されます。ERROR
出力へ接続に制限されます。
される装置にこれ以上の電流が必要な場合は、回路にインターフェイスリレーを使用してください
してください。
使用してください。

1.0 版 – 2014 年 5 月

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EQube Reference Manual

PLC 出力カード0 VDC を供給する 24 VDC ソリッドステートシンク
またはリレー

PLC 出力EQube : Run

図 12 - PLC 出力から RUN 信号を複数台の EQUBE(NPN バージョン)に配線する場合バージョン に配線する場合

PLC 出力は RUN B 入力や REVERSE 入力へ接続することもできます。

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PLC 入力カード
24 VDC NPN

PLC 入力EQube : Error

図 13 – 複数台の EQUBE(NPN バージョン)からバージョン から ERROR 信号を PLC に配線する場合接続しているに信号が入力さ接続している EQUBE で１台でも ERROR 信号が出た場合は、PLC信号が出た場合は、れます。

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EQube Reference Manual

ステータス、エラー状態のタイミング図
LED の位置は 11 ページの図 1 に示す通りです。LED の主要機能は下表の通りです。
LED 状態

LED
電源(Power)
運転(Go)
加熱状態(Over Temp)
ホールド(Hold)
エラー(Stop)

説明点灯
0.1 秒間隔で高速点滅
高輝度で点灯

入力電圧が 18V～31V
入力電圧が 18V 以下
入力電圧が 31V 以上

高速点滅

RUN 信号オン。モータ速度に比例して点滅

点灯

電子サーマルの温度が 107℃以上

点灯
高速・低速点滅
0.4 秒間隔で 0.2 秒点滅
1.0 秒間隔で高速点滅
その他の点滅速度

モータへの電流が制限状態
タイミング図参照
PULSEROLLER SENERGY の接続がされていない状態
Error 状態のためコントローラがモータ停止中
タイミング図参照

これらの LED は正常な状態も表示しています。次ページ以降のタイミング図には、正常状態とエラー状態を視覚的に伝える LED の状態を図示しています。

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ステータス、エラー状態のタイミング図

図#1 - 電源オン、PULSEROLLER SENERGY 接続あり

電源

運転 LED*

ホールド LEDエラーLED

加熱状態 LED

電源 LED

RUN 入力1.0 版 – 2014 年 5 月

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EQube Reference Manual

図#2 - 電源オン、PULSEROLLER SENERGY 接続なし

モータセンサーホールセンサーU

ホールセンサーV

ホールセンサーW

運転 LED

ホールド LED

周波数 = 2.5Hz

エラーLEDERROR 出力

PULSEROLLER Senergy 未接続

1.0 版– 2014 年 5 月

PULSEROLLER Senergy 接続

ステータス、エラー状態のタイミング図

図#3 - 電源電圧 31V 以上

電源

RUN 入力ゴーLED

ホールド LED

周波数 = 1.25Hz
ストップ LEDERROR 出力

運転
PULSEROLLER
Senergy

停止

高輝度

電源 LED* 周波数はモータの回転速度に比例します。

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28

EQube Reference Manual

図#4 – 18V と 13V を下回る電圧降下

電源RUN 入力

運転 LED

ホールド LED

周波数 = 1.25Hz
エラーLEDERROR 出力

運転
PULSEROLLER
Senergy

停止

電源 LED* 周波数はモーターの回転速度に比例します。

1.0 版– 2014 年 5 月

ステータス、エラー状態のタイミング図

図#5 – PULSEROLLER SENERGY の発電により 31V を上回る電圧

PULSEROLLER
Senergy から発電した電圧
運転
PULSEROLLER
Senergy

停止

運転 LED

ホールド LED

エラーLEDERROR 出力

高輝度

電源 LED* EQUBE はモータによって生成される余剰エネルギーを吸収します。
* 周波数はモーターの回転速度に比例します。

1.0 版 – 2014 年 5 月

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30

EQube Reference Manual

図#6 - 正常運転

RUN 入力REVERSE 入力

運転
PULSEROLLER
Senergy

停止

設定速度
速度

運転 LED

ホールド LED

エラーLEDERROR 出力* 周波数はモーターの回転速度に比例します。

1.0 版– 2014 年 5 月

ステータス、エラー状態のタイミング図

図#7 - ピークを超える PULSEROLLER SENERGY の電流

最大ピーク
PULSEROLLER Senergy 電流
電流

RUN 入力運転 LED

周波数 = 0.5Hz

エラーLED

運転
PULSEROLLER
Senergy停止「自己停止」ERROR 出力2 秒間に 25 回のピーク越え

1.0 版 – 2014 年 5 月

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32

EQube Reference Manual

図#8 - 過電流・PWM 制限

選択された PULSEROLLER Senergy の値

電流

運転
PULSEROLLER
Senergy

停止

運転 LED

ホールド LED

エラーLEDERROR 出力

PWM 値
PWM の出力減少は選択した PULSEROLLER Senergy の電流範囲になります。

* 周波数はモーターの回転速度に比例します。

1.0 版– 2014 年 5 月

ステータス、エラー状態のタイミング図

図#9 – PULSEROLLER SENERGY が失速状態

100%（自由運転）
モータ負荷（計算値）

ローレンジ
失速運転PULSEROLLER
Senergy停止（4-5）sec「自己停止」

運転 LED

ホールド LED

周波数 = 2.5Hz

エラーLEDERROR 出力

失速検出
アルゴリズム1.0 版 – 2014 年 5 月

33

34

EQube Reference Manual

図#10 – PULSEROLLER SENERGY が過負荷状態

最大値
5%最大値
PULSEROLLER Senergyの温度（計算値 I2t）

運転
PULSEROLLER
Senergy
停止

運転 LED「自己停止」

周波数 = 0.5Hz

ホールド LED

エラーLED

加熱 LEDERROR 出力1.0 版– 2014 年 5 月

周波数 = 0.5Hz

ステータス、エラー状態のタイミング図

図#11 – RUN 入力時に PULSEROLLER SENERGY が運転しない状態

RUN 入力運転
PULSEROLLER
Senergy

停止

運転 LED

ホールド LED

エラーLED

周波数 =1.25Hz

ERROR 出力1.0 版 – 2014 年 5 月3536

EQube Reference Manual

図#12 – PULSEROLLER SENERGY の位相エラー検出

ハイレンジ
モータ位相エラー検出アルゴリズム

ローレンジ

運転
PULSEROLLER
Senergy

停止

運転 LED

ホールド LED

周波数 =2.5Hz

エラーLEDERROR 出力

位相エラーの原因：- センサー故障- 接続ケーブル間の短絡- センサーおよびグラウンド間の短絡

1.0 版– 2014 年 5 月

仕様

仕様
電気仕様
入力電圧範囲18～28VDC (公称24VDC)

制御入力電圧範囲

14～30VDC

消費電流~ 30 mA、(PULSEROLLER SENERGY接続なし)

電流制限

最大ピーク電流16A

最大起動電流4A

最大定格電流

3A

ヒューズ

8A

最大電流ERROR出力

100mA（PNPバージョンのみ）
50mA（NPNバージョンのみ）

ERROR出力短絡保護

150mA（PNPバージョンのみ）

PULSEROLLER SENERGY（JST バージョン）– ECO モードのみ
対応 PULSEROLLERPULSEROLLER SENERGY-Ai（4 ピン Ai バージョン）– ECO モードのみ
PWM周波数20kHz

時間遅延初期設定

電源オンから< = 20 msec

モータ回転開始時間< = 5 msec

作動
-10˚ C～60˚ C
温度
保管温度-30˚ C～80˚ C

保護等級

IP20

1.0 版 – 2014 年 5 月

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EQube Reference Manual

取付け寸法
寸法はどれも mm 単位です。取付け寸法は全てのバージョンで同じです。

1.0 版– 2014 年 5 月

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ノート：

1.0 版 – 2014 年 5 月

1.0 版– 2014 年 5 月
TS-055