アプトの道イベントフォローアップセミナー（前編） 開催状況及び質疑応答の内容
2023/3/31
土木学会 建設用ロボット委員会
維持管理小委員会● セミナー開催状況（以下、敬称略）
・開会挨拶 （土木学会 建設用ロボット委員会 委員長 建山 和由）

・土木学会 建設用ロボット委員会 維持管理小委員会の活動報告（土木学会 建設用ロボット委員会 維持管理小委員会 小委員長 池田 隆成）

・技術① 四足歩行ロボット「SPOT」を用いた建設施工管理 / 株式会社竹中土木

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・技術② みなとの維持しゅん渫、搭乗型ロボット / 若築建設株式会社

・技術③ ロボット草刈機「ロボモア クロノス」 / 和同産業株式会社

・技術④ トラック式ロータリー除雪・融雪車 / 東日本高速道路株式会社

・安中市（アプトの道イベント開催地）提供動画

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・パネリスト株式会社竹中土木 千葉 力

若築建設株式会社 金子 貴一

和同産業株式会社 鎌田 征丞

東日本高速道路株式会社 香田 尚彦

司会者 維持管理小委員会 委員 森本 智

・閉会挨拶 （土木学会 建設用ロボット委員会 維持管理小委員会 小委員長 池田 隆成）● 質疑応答内容

次ページ以降参照下さい。なお、セミナー当日に回答できなかった内容も掲載しています。
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・技術① 四足歩行ロボット「SPOT」を用いた建設施工管理 / 株式会社竹中土木 （1/2）
No.

質問内容

回答内容

1

SPOT を現場で運用するために安全面の対策はどの

現状、SPOT に限らず、自律、遠隔走行ロボットが現場で動く際には誘導員を配置ように取られていますか？また、制約となる規制はあし、人払いを行いながら運用しているのが現状です。ロボットを現場で運用するにりますか？（例えば、労基署から誘導員が付かなけれあったての明確なルール、規制はまだ整備されていないので、建設業界の統一ルーばならないと言われているなど）

ルを作ることが必要だと感じています。

施工現場の環境に対して、SPOT の防水防塵性は十分SPOT は軽度の雨や埃にさらされる場合でも問題なく作業ができますので(IP54)、でしょうか？ある程度の期間施工現場に導入されて天候や作業環境にそれほど影響を受けない印象です。SPOT を施工現場で運用するいるならば、その辺りのご見解をお教え下さい。

場合には、防水防塵性能に加えて、日々の適切なメンテナンスや保守が大切だと感2

じています。
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SPOT に任せる現場業務として、今後、SPOT と過去に LiDAR による出来形計測を行ってみたのでが、LiDAR で出来形管理基準

LiDAR の簡易測量を組合せた遠隔の出来形管理などを満足する精度を出すのは難しかったです。SPOT の背中に別途出来形計測用のへの発展の可能性は考えられますか？

3D スキャナを載せて計測して回ることで実現は可能だと思います。

移動に関して高さ方向の制約はありますか？

踏み越えられる高さは 30cm 以下です。30cm 以上だと、障害物と認識し回避行動を取ります。潜り抜けられる最低高さは 70cm になります。

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一回当たりの動作可能時間はどのくらいでしょうか。 バッテリーフル充電で 90 分です。

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登坂能力はどれくらいでしょうか？また、足元の状態登坂可能斜度は 30°までです。土の斜面でも多少滑りながら登っていけます。

はどれくらいが限界でしょうか？
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ぬかるみの歩行は可能なのでしょうか。

多少のぬかるみなら大丈夫ですが、足が沈み込んでしまうような場所の歩行は困難です。足の動きに制限を受けるとバランスを上手く取れず、挙動がおかしくなり、最悪転倒してしまいます。

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・技術① 四足歩行ロボット「SPOT」を用いた建設施工管理 / 株式会社竹中土木 （2/2）
No.

質問内容

回答内容

8

目標地点への移動操作はどのようにされているので移動方法には 2 種類あります。遠隔でコントローラを使い手動で移動させるケース

しょうか？障害物をうまくかわすということですが， と、事前に歩かせたマップ情報を元にルートを決め自律移動するケースです。
細かい操作が必要なのでしょうか？

SPOT には、周辺状況を常に見ながら移動し、何か障害物があれば止まる又は少し回避し障害物を避けながら移動する機能があります。このため、細かい操作が必要ということはありません。自律走行を行う場合は、マップを作るために事前に歩かせる必要があります。

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SPOT の動作する外気温はどれくらいか？トンネル

カタログスペックでは動作環境は-20〜45℃です。

や日除けがある場所では、問題は無いでしょうが、日実際に、真夏の現場で実験を行っていた際には、SPOT 本体に問題は起きませんで除けが無い場所では、熱暴走したり、寒冷地では、動した。

作しないことがあるのではないかと考えました。

本体ではなくコントローラ（タブレット）の方が先にオーバーヒートして動かなくGNSS なども同様なことが発生します。

なったことはあります。また、氷点下での試験はやったことが無いので、知見はありません。

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ロボットのおおよその購入費、値段はどのくらいなの

SPOT 本体 800 万円、SPOT 充電ステーション 400 万円、360 度カメラペイローでしょうか。

ド 400 万円です。

5

・技術② みなとの維持しゅん渫、搭乗型ロボット / 若築建設株式会社 （1/2）
No.

質問内容

回答内容

1

グラブの向きを制御する新方法について、もう少し詳

グラブを吊っている２本の支持ワイヤのうち１本を船体側に引込み、船体と平行にしく教えてください。また、この向きの制御において、 なるように制御します。グラブが船首部に位置していて、土砂を掴み終わるまでは、海上の風や海流の影響は考慮されているのでしょう

常に向きを制御しています。

か？

この浚渫船のグラブ（バケット）は、質量が 60t を超えていますので風や海流の影響はほとんどありませんので考慮していません。

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浚渫作業の頻度はどの程度でしょうか？（同じ個所は河川港（信濃川の河⼝に位置する新潟⻄港）などは、日々、自航式の国土交通省の1 年に 1 度など）

しゅん渫船で浚渫を行っています。そのほかの港は、港湾計画に依ります。

近年では環境への影響を考慮したハイブリッド型のCO2 削減量は、不明です。

動力を使われているとのことですが、CO2 排出量はメーカの計算値によると以下の通りです。

従来の浚渫船に比べどの程度削減されたのでしょう

・蓄電した電気を巻上げ用にアシストすると、巻上げ速度が、55m/min → 65m/min

か？と 18%上がります。
・浚渫機の燃費が、26%向上します。

4浚渫作業の自動化についてご検討されてますか？

5

このような浚渫船は日本に何隻ありますか？ また、 ハイブリッド型のグラブしゅん渫船は３隻です。
若鷲丸の年間稼働日数はどの程度でしょうか検討を始めたところです。
従来型のグラブしゅん渫船は、311 隻あります。
バックホウしゅん渫船は、83 隻あります。
ポンプしゅん渫船は、48 隻あります。
ドラッグサクション船（自航式）は、国土交通省の保有が３隻、東京都保有が１隻です。
若鷲丸の年間稼働に数は、平均して 58.2 日です。

6

・技術② みなとの維持しゅん渫、搭乗型ロボット / 若築建設株式会社 （2/2）
No.

質問内容

回答内容

6

波や風の影響はどれくらいあるのでしょうか？施工

海上工事の作業中止基準、風速 10m/s 以下、視程 1km 以上、有義波高 1m 以下が可能な自然条件を教えて下さい。

基本となります。

浚渫の際の水質汚濁対策は何かあるのでしょうか。

船首側に鋼製の汚濁防止枠というものを配置します。枠から、シートを垂下した状

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態で汚濁が拡散しないように施工します。鹿島港や常陸那珂港などの太平洋側では、波高が高く⻑周期の波を受けるため、汚濁防止枠は使いません。グラブのサイドにパッキンゴムを仕込んで濁り水が外に出ないような工夫をすることもあります。
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ロボットのおおよその購入費、値段はどのくらいなの搭乗型ロボット「グラブ浚渫船・若鷲丸」の建造時の公表価格は、21 億 2 千万円でしょうか。

でした。

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・技術③ ロボット草刈機「ロボモア クロノス」 / 和同産業株式会社 （1/2）
No.

質問内容

回答内容

1

雨天時で草が濡れている、又は路面がぬかるんでいる

雨天時でも問題ございませんが、ナイフや機体裏面に草が付着しやすくなります。など草刈が難しい環境条件はありますか？
2

障害物を超音波センサーで検知し接触するまで近づ

最大速度は 1.6km/h、超音波センサーが検知すると約 1km/h に減速します。接触けるとのことですが、人に当たっても問題ないレベル

時のロボモアの押す強さは 7~10kgf ぐらいで、人体への影響はないと考えられまの減速や接触力でしょうか？

す。

刈り取ることができる草の太さはどの程度でしょう

約２cm となります。草の種類や密度にもよります。竹などの堅いものは 2cm 以下か？

でも刈れない場合があります。

4

刈り残しの確認方法はどのようにされてますか？

人による目視確認です。ロボによる確認は行われません。

5

充電 1 回あたりの可動時間はどの程度でしょうか。1

充電時間が約 1 時間/回、稼働時間が約 1 時間/回となります。バッテリー残量によ

日当たりの電気代はわかりますか？

り制御する為、草刈り作業の負荷やバッテリーの寿命によって前後します。電気代

3は 1,080 円/月です。
（1 時間あたり 3 円、29 円/kWh にて換算した場合 3 円/h×充電 12ｈ/日×30 日/月=1,080 円/月）
6730 度まで登れるようなオプションとはどんなものでリアホイールの内側のカバーを厚い鉄板に交換し重心を下げることで対応していしょうか？

ます。

充電にはどれくらいの時間がかかりますか？また満No.5 と同じ内容となりますが、充電時間が約 1 時間/回、稼働時間が約 1 時間/回

充電でどれくらいの時間稼働できますか？となります。バッテリー残量により制御する為、草刈り作業の負荷やバッテリーの寿命によって前後します。

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・技術③ ロボット草刈機「ロボモア クロノス」 / 和同産業株式会社 （2/2）
No.

質問内容

回答内容

8

傾斜地や狭隘な箇所にはどの程度対応できますか。

傾斜は 20 度まで、オプションを装着することで最大 30 度まで対応します。
エリアワイヤーの設置条件より、設置エリアは 3m 以上の幅が必要となります。

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紹介された草刈りは芝刈りのようでしたが，対象物の草刈り可能な範囲は約 2cm までの太さのものとなります。但し、密度や草の種類⻑さ，太さの使用制限はあるのでしょうか？教えてくにより変わってきます。基本的には雑草を押し倒してから刈る機械なので、竹などださい。の硬いものは 2cm より細くても刈り取れない可能性があります。細いものや押し倒しやすいものであれば、70〜80cm 程度の⻑さのものでも刈り取ることができます。

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ロボットのおおよその購入費、値段はどのくらいなのロボモア本体（440,000 円）と充電ステーション（143,000 円）の合計 583,000 円でしょうか。

（いずれも税込）と別途設置費用が必要となります。設置費用に関しては、実際に設置する場所の状況によって変動いたしますので、現地確認後の御見積となります
のでご了承ください。

9

・技術④ トラック式ロータリー除雪・融雪車 / 東日本高速道路株式会社
No.

質問内容

回答内容

1

除雪・融雪作業時の走行速度はどの程度でしょうか？

雪の硬さにもよりますが概ね 10km/h です。

2

除雪・融雪作業効率という観点で、従来の 2 台で行っ作業機械の大きさ（スペック）に左右されるので一概には言えませんが、能力は同ていた作業と比べてどのような評価になりますか？

等です。オペレータの人数が減る分、メリットは大きいです。

夏場はトラック仕様とし別の用途で使用するとの説

通常の維持作業車（標識車、資機材運搬車など）として使用が可能です。冬の作業

明がありましたが、具体的にどのような用途で使用すに限らず通年で車両が使用できるので稼働率がアップします。

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ることを想定されていますか？
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このロータリー除雪車は高速道路専用ですか？一般

現在はプロトタイプのみなので高速道路専用ですが、量産レベルまで開発が進めば道では使えないのでしょうか？

一般道での使用は可能です。

融雪装置で融かした雪が温水となって排水される際、 （紹介した動画では路面に垂れ流していますが、）橋梁集水ますや路肩の排水溝等また路面で凍る心配は無いのですか？に流れ込むので本線には滞水させませんし、状況に応じて後追いで凍結防止剤を散布します。

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ロータリーの回転刃の幅をもっと幅広に出来ません

高速道路の路肩に堆雪する雪の除雪を想定して 1.5ｍとしています。これ以上幅広か？にすると除雪量に融雪が追い付かなくなるため、投資コストを勘案してこのサイズに設定しました。また、トラックの前面に取り付けるため、油圧駆動方式として最適なサイズにする必要がありました。

7

ロボットのおおよその購入費、値段はどのくらいなの約 1.3 億円となります。

でしょうか。
以上

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