Technische Dokumentation Technical Documentation

drylinLINEAR ROBOT®

Linienportal
Linear gantry

Technische Daten Technical Data
Positioniergenauigkeit accuracy[mm]Arbeitsraum working space

DLE-LG-0001
DLE-LG-0002

500 x 150
800 x 500[mm]

Individuelles Portal auf Anfrage
individual gantry on request

DLE-LG-XXXX

max. 3000 x 750[mm]

Max. Nutzlast max. payloadmax. 5[kg]

Dynamik mit dynamic with 500 [g]50

Picks/min

3.8
6.6

[kg]

Max. Geschwindigkeit max. speed

0.5

[m/s]

Max. Beschleunigung max. acceleration

1[m/s2]

Leitungslänge mit integrierter Steuerung **Cable length with integrated control

10[m]Leitungslänge Handheld (optional) **Cable length handheld (option)

1.5[m]

Stromversorgung Power supply

230 VAC, 50-60 Hz

DLE-LG-0001
DLE-LG-0002

Eigengewicht massfür integrierte Steuerung
for integrated control system± 0.5

Mit und ohne integrierte Steuerung **with or without integrated control

Maximale Traglasten und Präzision in Abhängigkeit von Position und Geschwindigkeit.
Sprechen Sie uns gerne an.
Max. payload and accuracy in relation to position and speed.
Please get in contact with us.
** Integrierte Steuerung mit Schaltschrankintegrated control system with switch cabinet** Integrierte Steuerung als Hutschienen Version
integrated control system as DIN rail version

Mehr Informationen unter:
https://www.igus.de/robolink/roboter-steuerung
More information at:https://www.igus.eu/robolink/robot-control-system

2

Diagramme Graphs
DLE-LG-0001
minimale Lebensdauer
min. service life
Nutzlast in (g)Zyklenzahl in mio.
mass in (g)cycle number in mio.
20.00

1000

17.00

1500

14.00

2000

13.00

2500

11.00

3000

10.00

3500

9.00

4000

9.00

4500

8.005000

7.00

35

Zyklenzahl in mio.
cycle number in mio.

50040

30
2520
15
10
500

1000

2000

3000

4000

5000

6000

Nutzlast in (g) mass in (g)* 1 Zyklus (1 x hin (500mm) & 1 x zurück (500mm))

1 Zyklus [m]= 1* 1 cycle (1 x go (500mm) & 1 x back (500mm))

DLE-LG-0002
minimale Lebensdauer
min. service life
Nutzlast in (g)Zyklenzahl in mio.
mass in (g)cycle number in mio.
12.00

1000

10.00

1500

9.00

2000

8.00

2500

7.00

3000

6.00

3500

6.00

4000

5.50

4500

5.00

5000

4.50

1412Zyklenzahl in mio.
cycle number in mio.

500

10864
2001000

2000

3000

4000

5000

6000

Nutzlast in (g) mass in (g)* 1 Zyklus (1 x hin (800mm) & 1 x zurück (800mm))

1 Zyklus [m]= 1.6* 1 cycle (1 x go (800mm) & 1 x back (800mm))

3Zubehör Accessories
igus robot control(Kaufen Sie ihre einsatzbereite Robotersteuerung
Buy your ready-to-use robot controller

Beschreibung
Description

igus robot control, Modular, auf Hutschienen-Redundanz basierende Steuerung, leicht zu erweitern, Intuitives Steuerungs- und Programmierungsumfeld mit
interaktiver 3D-Benutzeroberfläche, kostenlose Software erhältlich, für PC, Programmierbefehle wie Joint,
Linear, If-Then-Else, DigitalOut, Loop, ..., 1 Hutschienen-Redundanz-Modul Support, 3 Hutschienen-Redundanz-Modul Schrittantrieb, 1 Hutschienen-Redundanz-Modul digital-E/A, Anschlusselemente und Kabel(Ethernet, CAN, Zufuhr, Motorleitung (10m), Encoderleitung (10m), Initiator-Kit mit 10m Leitung …)

BUY

Artikelnummer
Part Number

BUILD

igus robot control, modular control system based on tophat (DIN) rail, easy to extend, intuitive control and programming environment with interactive 3D user interface, freesoftware available, for PC, programming commands suchas Joint, Linear, If-Then-Else, DigitalOut, Loop ..., 1 DIN
rail module support, 3 Top-hat (DIN) rail module stepper, 1Top-hat (DIN) rail module digital-IO, connectors and cables(Ethernet, CAN, supply, motor cable (10m), encoder cable(10m), initiator kit with 10m cable ...)

Artikelnummer
Part Number

D1(Bauen Sie Ihre eigene Steuerung
Build your own controller)

Beschreibung
DescriptionDryve Steuerung D1, Motorsteuerung, Keine Softwareinstallation oder App nötig, für PC, Tablet oder
Smartphone, Schritt-(ST), DC und EC Motoren mit biszu 21A Spitzenströmen und 48 V DC, Digitale Ein-Ausgänge, Analoge Eingänge, CANopen, Modbus TCP
zum Anschluss an Mastersteuerungen wie z.B. Siemens oder Beckhoff
Dryve motor controller D1, a motor controller for multifold automation tasks without programming with simple
parameterisation for single axes, linear, flat and room
linear robots and Delta robots, no software installation
or app needed, use with PC, tablet or smart phone.
Stepper (ST), DC and EC motors with up to 21A peakcurrents and 48V DC, digital inputs/outputs, analogue
inputs, CANopen, Modbus TCP for connection to master control systems such as Siemens or Beckhoff.

4Zubehör Accessories
Kostenlose Software für igus robot control
Free Software for igus robot control…Auf einen Blick …at a glance•••••

Einfache Verbindung zwischen Roboter und Steuerung
Simple connection between robot and controller
Digitaler Zwilling ermöglicht direkte Ausführung und Überprüfung der Bewegungsabläufe
Digital Twin enables direct execution and checking of the motion sequences
Kamera Schnittstellenkonfiguration direkt über Steuerung und Software möglich
Camera interface configuration directly via control system and software possible
Programmierung von drylin® Portalrobotern
Programming of drylin® linear robots
Kostenlose Software ermöglicht risikofreies Testen
Free software enables risk-free testing

Systemvoraussetzungen System requirements•••

PC mit Windows 10 Betriebssystem PC with Windows 10 operating system
Freier USB 2.0 port, ethernet port Free USB 2.0 port, Ethernet port
500 MB Speicherplatz 500 MB storage space

Mehr Informationen unter:
https://www.igus.de/info/roboter-software
More Information at:https://www.igus.eu/info/robot-software
5

Zubehör Accessories
Leitungen Cables

Motor-, Ini- und Encoderleitungen motor, ini and encoder cables
Falls Sie die igus robot control verwenden sind alle notwendigen Leitungen enthalten
If you use the igus robot control, all necessary cables are included…Auf einen Blick …at a glance•••

Energiekettentauglich Suitable for energy chains
Geschirmt und ölbeständig Shielded and oil-resistantGerade und gewinkelte Stecker Straight and angled connectors…Motorleitungen …motor cables
Art.-Nr.
Part No.

ØMantelJacketTypType

Länge
LengthSteckerConnector

MAT9043737

5.5mm

TPE

CF9-CF.INI

3m

gerade straight

MAT9043738

5.5mm

TPE

CF9-CF.INI

5m

gerade straight

MAT9043740

5.5mm

TPE

CF9-CF.INI

10m

gerade straight

MAT9043742

5.5mm

TPE

CF9-CF.INI

3m

gewinkelt angled

MAT9043743

5.5mm

TPE

CF9-CF.INI

5m

gewinkelt angled

MAT9043745

5.5mm

TPE

CF9-CF.INI

10m

gewinkelt angled…INI-Leitungen (Bremse) …INI cables (brake)
Art.-Nr.
Part No.

ØMantelJacket

Typ
Type

Länge
LengthSteckerConnector

MAT9043716

4.5mm

TPE

CF9-CF.INI

3m

gerade straight

MAT9043717

4.5mm

TPE

CF9-CF.INI

5m

gerade straight

MAT9043719

4.5mm

TPE

CF9-CF.INI

10m

gerade straight

MAT9043724

4.5mm

TPE

CF9-CF.INI

3m

gewinkelt angled

MAT9043725

4.5mm

TPE

CF9-CF.INI

5m

gewinkelt angled

MAT9043727

4.5mm

TPE

CF9-CF.INI

10m

gewinkelt angled…Encoder-Leitungen …Encoder cables
Art.-Nr.
Part No.

ØMantelJacketTypType

Länge
LengthSteckerConnector

MAT90432594-37mm

PVC

CF2403m

gerade straight

MAT90432594-57mm

PVC

CF2405m

gerade straight

MAT90432594-107mm

PVC

CF24010m

gerade straight

MAT90436430-37mm

PVC

CF2403m

gewinkelt angled

MAT90436430-57mm

PVC

CF2405m

gewinkelt angled

MAT90436430-107mm

PVC

CF24010m

gewinkelt angled

Mehr Informationen unter:
https://www.igus.de/info/
drive-technology-drylin-e-faq-data-sheets

More Information at:https://www.igus.eu/info/
drive-technology-drylin-e-faq-data-sheets
6Zubehör Accessories
Montagehalter für ZLW-Zahnriemenachsen
mounting bracket for ZLW toothed belt axis
Bss1

HCAC1hs2

bFür die Befestigung von drylin® ZLW-Zahnriemenachsen
For mounting drylin® ZLW toothed belt axis•
Verfügbar für drylin® WSX/SAW(C)/ZLW Baugrößen 0630/1040/1080/1660
Available for dylin® WSX/SAW©/ZLW sizes 0630/1040/1080/1660•
Material: eloxiertes Aluminium Material: anodised aluminium•
Anschlussoptionen: T-Nutenprofil, Linearachse/ Initiatoren
Connection options: T-slot profile, linear axis/initiators•
Frei positionierbar Freely positionable•
Schnelle Montage ohne Bohren Quick assembly without drilling•
Inklusive einschwenkbaren Nutensteinen und Schrauben zur Befestigung
Including swivel-in sliding blocks and screws for mounting
Art.-Nr.
Part No.

Schienenprofil
Rail profile

Linearmodul
Linear module

Zahnriemenachse
Toothed belt axis

AK-0037

WSX-06-30

SAW(C)-0630

ZLW-0630

AK-0038

WSX-10-40

SAW(C)-1040

ZLW-1040

AK-0039

WSX-10-80

SAW-1080

ZLW-1080

AK-0040

WSX-16-60

SAW-1660

ZLW-1660

Art.-Nr.
Part No.

ABHhbCC1ss1

s2

AK-0037

60

70

20

1230

4050

M6

Ø105.5AK-0038

60

70

28

21

40

4055

M6

Ø105.5AK-0039

60

104

28

2174

40

90

M6

Ø105.5AK-0040

60

98

47

37

62

40

80

M6

Ø1127

7

Zubehör Accessories
2:1 Regel 2:1 rule
Beträgt der Abstand der antreibenden Kraft zum Festlager mehr als das Doppelte desLagerabstands (2:1-Regel), kommt es bei einem Haftreibwert von 0,25 theoretisch zum
Verklemmen der Führung.
Das Prinzip ist nicht von der Belastung oder der Antriebskraft abhängig. Es ist ein Produkt
der Reibung und bezieht sich immer auf das Festlager. Je weiter der Antrieb vom Führungslager entfernt ist, desto größer werden Verschleiß und benötigte Antriebskraft.
Wird bei der Verwendung von Lineargleitlagern die 2:1 Regel nicht beachtet, kommt es zu
ungleichmäßigem Bewegungsablauf oder sogar zum Blockieren des Systems. Oft kannman dann mit verhältnismäßig einfachen Änderungen Abhilfe schaffen.
Bitte wenden Sie sich bei auftretenden Fragen zur Konstruktion und/oder dem Einbau an
unsere Anwendungsberatung.
If the distance between the driving force point and the fixed bearings is more than twice
the bearing spacing (2:1 rule), a static coefficient of friction of 0.25 can theoretically resultin jamming.
This principle applies regardless of the value of the load or drive force. The friction product is always related to the fixed bearings. The greater the distance between the drive andguide bearings, the higher the degree of wear and required drive force.
Failure to observe the 2:1 rule during the use of linear plain bearings can result in unevenmotion or even system blockage. Such situations can often be remedied with relatively
simple modifications.
If you have any questions regarding design and/or assembly, please make use of ourtechnical support.

2x

1x

12Festlager
Fixed bearing

Loslager
Floating bearing

8F

6

GRW-0630-A-80150-17-C-S-270

1x

AK-00212x

DLE-A-LG-0001-Y

1x

NOR-10617

4x

NOR-10606

4x

2,59

AK-0021
GRW-0630-A-80150-17-C-S-270

NOR-10617

NOR-10606

DLE-A-LG-0001-Y10

2.52 Nm111

2180°

12

366 Nm

13control414

15

igus® GmbH
Spicher Str. 1a51147 Köln Cologne
Tel. +49 2203 9649-145
Fax +49 2203 9649-334
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MAT0074888.25 Stand Issue  08/2020
Technische Änderungen vorbehalten
Subject to technical alterations