AUTONOMOUSCONTROLSYSTEMSLABORATORY
機密・専有情報
自律制御システム研究所による個別の明示的な承諾を得ることなく、この資料を使用することを固く禁じます。
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SOTEN
よくあるトラブル・要因及び対応例

Ver.3.0

ディスクレーマー
本資料の取り扱いについて
本書の内容の一部または全部を 株式会社ACSLの書面による事前の承諾なしに複製、記録、送信することは電子的、機械的、複写、記録、その他のいかなる形式、手段に拘らず禁じられています。
本資料は、あくまでよくあるトラブル事例としての記載であり、運用上、起こりえる全ての事象を記載しているものではありません。
製品取扱説明書（機体・アプリ共に）も必ず確認の上、製品の運用を行ってください。
また記載の対応によりトラブル等を100％解決する結果に結びつけるものではありません。
本書における「GPS」とは「GNSS」を指しますが、一般的に広く知られている「GPS」という単語を用いています。
今後、新しい情報・将来の出来事等があった場合において、当社は、本資料に含まれる将来に関するいかなる情報についても、更新・改訂を行う義務を負うものではありません。
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GPS途絶または精度劣化に対する対応方法について

GPSが途絶又は精度が劣化する要因 【マルチパスの発生】①マルチパスの発生
建物や地形などの障害物により、電波が反射・回折しやすい場所では「マルチパス」という現象が発生する場合があります。
マルチパスの影響により、GPS 信号が障害物に反射して機体の動作が不安定となる場合や機体の測定位置に数ｍ〜数⼗ｍの誤差が生じることがあり、障害物への衝突や墜落などの事故の原因となります。そのため、下図のような場所での⾶⾏は避けてください。
マルチパス発生の前兆として、GPS 信号の受信不良や機体の⾶⾏姿勢の異常が観測されることがありますので、⾶⾏中は機体の挙動やGPS 信号の受信状況には⼗分注意してください。

ポイント※衛星補足数が良好な場合でも発生することがある。

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3GPSが途絶又は精度が劣化する要因 【マルチパスの発生】
マルチパスの発生しやすい環境①建物や家等の近くでのGPSを使用した
飛行© 2023 ACSL Ltd. All Rights Reserved.

ポイント※衛星補足数が良好な場合でも発生することがある。
②山間部の谷や同様の地形などでのGPSを使用した飛行4

GPSが途絶又は精度が劣化する要因 【GPS信号を受信できない】②GPS（GNSS）信号を受信できない
GPS(GNSS)衛星は常に移動しており、いつも真上にあるわけではありません。
建物や木等によりGPS（GNSS）信号を受信できない又はわずかしか受信していない場合、機体がドリフトするなど異常と思われる挙動や操作が不能になる場合があります。
⾶⾏中もできるだけGPS(GNSS)信号を受信しづらい⾶⾏高度で建物や木等に近づかないよう運用する必要があります。
※SOTENの最大取得可能衛星数は「16個」となり、POSモードで⾶⾏させる場合、出来るだけ多くの衛星が捕捉できる環境で⾶⾏させて下さい。

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GPSが途絶又は精度が劣化した場合の対応 ① POS（ポジション）モード
GPS 環境下ではGPS 信号を使用して⾶⾏を⾏っています。 POS（ポジション）モードで⾶⾏中に・送信機及び基地局アプリ［TAKEOFF］画⾯上で「GPS精度劣化」と表⽰された場合・機体のステータスLED が⾚⾊点滅している場合・機体が勝手に移動したりドリフトするなど異常と思われる挙動をしている場合
・ POS（ポジション）モードで操作できない場合等が発生した際は、POS（ポジション）モードから自動的にMAN（マニュアル）モードに似たモードへ切り替わります。
TAKE OFF上に下記のように表⽰されます。
【航法モードの切替（ GPSからVisual-Odometryへの切替）】【位置制御無効（ Visual-Odometry からマニュアルへの切替）】MAN（マニュアル）モードもしくは似たモードに切り替わると、操作せずに機体の位置を⼀定に保つことはできません。パ
イロットは常に送信機による操縦を⾏う必要があるため、 MAN（マニュアル）モードもしくは似たモードに切り替わった際は、⼗分、操縦に注意してください。
万が⼀自動で切り替わらない場合、スイッチを入れ直ちにPOS（ポジション）モードからMAN（マニュアル）モードに手動で切り替えてください。

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GPSが途絶又は精度が劣化した場合の対応 ② AUTO(オート)モード
GPS 環境下ではGPS 信号を使用して⾶⾏を⾏っています。 AUTO(オート)モードで⾶⾏中に・送信機および基地局アプリ［TAKEOFF］画⾯上で「GPS精度劣化」と表⽰された場合・機体のステータスLED が⾚⾊点滅している場合・機体が勝手に移動したりドリフトするなど異常と思われる挙動をしている場合等が発生した際は、下図のように直ちにAUTO(オート)モードからMAN（マニュアル）モードに手動で切り替えてください。
MAN（マニュアル）モードに切り替えると、操作せずに機体の位置を⼀定に保つことはできません。パイロットは常に送信機による操縦を⾏う必要があるため、 MAN（マニュアル）モードに切り替える際は、⼗分、操縦に注意してください。

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GPSが途絶又は精度が劣化した場合 ③
GPS またはVisual-Odometry の異常を検知した場合は、ステータスLED が⾚⾊点滅します。
AUTO(オート)モード時、⾶⾏中に⾚⾊点滅になった場合、直ちにAUTO(オート)モードからMAN（マニュアル）モードに手動で切り替えてください。
POS（ポジション）モード時は自動的にMAN（マニュアル）モードに似たモードへ切り替わります。（LEDの⾊表示はそのままです）
切り替えずに⾶⾏を継続すると、操縦不能になる可能性があります。

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Visual Odometlyの精度劣化に対する対応方法について

Visual Odometlyの精度が劣化する要因 【画像認識が不⼗分】
画像認識が不十分
機体の前⽅、下⽅、上⽅に配置されたステレオカメラで捉えた画像から、機体の位置の変化量（速度）を計算し、GPS 信号を受信できない状況でも機体の位置制御を⾏います。しかしながら・視覚情報の少ない無地の壁（地⾯）・⽬の錯覚を起こす等間隔の縦（横）模様の壁（地⾯）・ガラスや鉄板等の反射する壁（地⾯）・明るさが足りない環境等の場合において動作が不安定になることがあります。
動作が不安定になった場合や異常と思われる挙動をしている場合は、直ちにPOS（ポジション）モードからMAN（マニュアル）モードに切り替えてください。

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Visual Odometlyの精度が劣化した場合 ①
⾮GPS 環境（前述のPOS（ポジション）モードでGPS信号を受信できなくなった場合も含む。その場合、GPS⾶⾏からVisual Odometry⾶⾏に自動的に切り替わります。）では、Visual-Odometry を使用して⾶⾏を⾏っています。⾶⾏中に・送信機および基地局アプリ［TAKEOFF］画⾯上で「VISION 精度劣化」と表⽰された場合・機体のステータスLED が⾚⾊点滅している場合
・機体がゆりかごのように揺れ始めたり、ドリフトするなど異常と思われる挙動をしている場合等が発生した際は、POS（ポジション）モードから自動的にMAN（マニュアル）モードに似たモードへ切り替わります。
TAKE OFF上に下記のように表⽰されます。
【位置制御無効（ Visual-Odometry からマニュアルへの切替）】MAN（マニュアル）モードもしくは似たモードに切り替わると、操作せずに機体の位置を⼀定に保つことはできません。
パイロットは常に送信機による操縦を⾏う必要があるため、 MAN（マニュアル）モードもしくは似たモードに切り替わった際は、⼗分、操縦に注意してください。
万が⼀自動で切り替わらない場合、スイッチを入れ直ちにPOS（ポジション）モードからMAN（マニュアル）モードに手動で切り替えてください。
※Visual-Odometry を使⽤して⾶⾏ではAUTO(オート)モードで⾶⾏することはできません。
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Visual Odometlyの精度が劣化した場合 ②

GPS またはVisual-Odometry の異常を検知した場合は、ステータスLED が⾚⾊点滅します。
POS（ポジション）モード時は自動的にMAN（マニュアル）モードに似たモードへ切り替わります。（LEDの⾊表示はそのままです）
切り替えずに⾶⾏を継続すると、操縦不能になる可能性があります。

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12電波途絶に対する対応方法について

送信機の電波が途絶する要因
・2.4Ghz帯信号を送受信できない
2.4Ghz帯の特徴として「電波の直進性」が挙げられます。
建物や木等により遮蔽され信号を送受信できない又はわずかしか受信していない場合、電波途絶する場合があります。
⾶⾏中はできるだけ建物や木等に遮蔽されない状態及び下図A/Bのように常にアンテナの平面を機体に向けておくように運用する必要があります。
また2.4Ghz帯は⼀般的に⾮常に広く使用されており、周囲の電波環境（周辺のアンテナや電波塔等）の影響を受け途絶することがあります。
⾶⾏させる際はそのような機器が近くにないか等を確認し、⾶⾏中も出来るだけ近づかないことや常に電波強度を確認しながら⾶⾏させてください。

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14電波途絶に対する対応方法について（電波復旧対応）

電波途絶後の通信回復及び⾮常時モードの解除「ToBePlilot表示あり」の場合
STEP1：アンテナ平面をしっかりと機体に向けてください。
電波が再度繋がるとTAKE OFF（アプリ）上で機体のテレメトリ情報が更新されたり、映像が復帰したりします。

STEP3：[フライトモードスイッチ]を切替え、非常時モードを解除する
もしくは、TAKE OFF（アプリ）で操縦してください。
例１）POSモード（現在）→AUTOモード→POSモード（ここで手動操作可能）
例２）POSモード（現在）→MANモード（ここで手動操縦可能）[フライトモードスイッチ]！重要！
STEP2：「TO BE PILOT PUSH ENTER」表示確認後[ENTER]ボタンを長押し後、通信回復してください。

表⽰確認

ENTER
「ToBePlilot」表示時、LEDは「緑点滅または緑スイープ」表示© 2023 ACSL Ltd. All Rights Reserved.

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電波途絶後の通信回復及び⾮常時モードの解除「ToBePlilot表示なし」の場合（即通信復帰時）
STEP1：アンテナ平面をしっかりと機体に向けてください。
電波が再度繋がるとTAKE OFF（アプリ）上で機体のテレメトリ情報が更新されたり、映像が復帰したりします。

STEP3：[フライトモードスイッチ]を切替え、非常時モードを解除する
もしくは、TAKE OFF（アプリ）で操縦してください。
例１）POSモード（現在）→AUTOモード→POSモード（ここで手動操作可能）
例２）POSモード（現在）→MANモード（ここで手動操縦可能）[フライトモードスイッチ]！重要！
STEP2：電波状態やLED表示を確認し電波が復帰していることを確認した後、[STEP3]を実施してください。

表⽰確認

即通信復帰時、LEDは「緑点灯」表示※即通信復帰した場合においても、非常時モードのカウントダウン及び送信機からのアラート音は継続します。（送信機画面内には「ToBePlilot…」表示はされません。）
解除する場合は「STEP3」の操作を実行してください。

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電波途絶に対する対応方法について（電波未復旧を想定した対応）

POSモード・マニュアルモード時の対応

着陸・電波途絶時、非常時モード移行後60秒を経過すると離陸地点へ戻る動作となります。
・離陸位置上空まで高度を維持しながら移動してきたのち、着陸します。
・電波が不安定な環境では、10m前後の位置情報差異が生じる可能性があります。
⇒十分に広いスペースに離陸位置を設定願います。
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オートモード時の対応

着陸・計画飛行中は、電波途絶後30秒間ミッションを続け、他フライトモードと同様非常時モードへ遷移します。
・こちらのモードでは緊急着陸地点の設定が可能です。（こちらの高度はプラン画面で設定が可能です。）
・同様電波が不安定な環境では、5~10mほど位置情報に差異が生じる可能性があります。

⇒飛行計画に合わせて、十分に広いスペースに離陸位置・ELSを設定して運用をお願いします。
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機体が磁場の影響を受けている場合の対応方法について

機体が磁場の影響を受ける要因
機体は磁気センサーを用いて地磁気の変化を捉えて機体の⽅位を推定しています。
磁気の変化が起きると機体は⽅位を間違った⽅向を正しいと捉えてしまい、GPS信号を使用している⾶⾏については直進できない・機体が勝手に旋回し始める等の異常がみられる場合があります。
磁気の変化が起きやすい場所・事象
・機体周辺や地中に鉄等、磁気を帯びている物がある場合等

地面

地面

鉄板や鉄筋等の鉄類、鉄分を多く含む土等© 2023 ACSL Ltd. All Rights Reserved.

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機体が磁場の影響を受けていないかの確認⽅法
磁方位の確認実施手順①ロータが外れていることを確認②機体を起動し、送信機の電源を入れる③送信機とBIND（ペアリング）を確認する④基地局アプリ［TAKEOFF］の接続を確認する⑤機体を⽔平に持ち上げた後、1〜2 秒かけて機⾸⽅位を360 度旋回させるまたは180度旋回を繰り返す⑥送信機または基地局アプリ［TAKEOFF］に「方位誤差値増⼤」が表⽰されないことを確認する※必ず離陸させる地点で⾏ってください。例え数mの違いでも実施場所と離陸地点が異なる場合、機体が予期せぬ挙動になる場合があります。
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機体が磁場の影響を受けた場合 ①
機体が直進しない①取り扱い説明書に従い、簡易キャリブレーションを実施してください。
②実施後、機体を必ず再起動してください。
③再起動後、磁⽅位の確認を必ず⾏ってください。
④磁場補正ができているかを確認するため、 MAN（マニュアル）モードにて離陸し、ホバリングを安定させてからPOS（ポジション）モードに切り替えてください。
⑤機体が直進するか確認してください。
勝手に動いたり旋回するなどが発生した際は、下図のように直ちにPOS（ポジション）モードからMAN（マニュアル）モードに切り替えてください。（すぐに切り替えが⾏えるように指をモード変更スイッチに置いておいてください。）
MAN（マニュアル）モードに切り替えると、操作せずに機体の位置を⼀定に保つことはできません。パイロットは常に送信機による操縦を⾏う必要があるため、 MAN（マニュアル）モードに切り替える際は、⼗分、注意してください。

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機体が磁場の影響を受けた場合 ①
機体が勝手に動いたり旋回する①取り扱い説明書に従い、簡易キャリブレーションを実施してください。
②実施後、機体を必ず再起動してください。
③再起動後、磁⽅位の確認を必ず⾏ってください。
④磁場補正ができているかを確認するため、 MAN（マニュアル）モードにて離陸し、ホバリングを安定させてからPOS（ポジション）モードに切り替えてください。
⑤機体が勝手に旋回しないか等確認してください。
勝手に動いたり旋回するなどが発生した際は、下図のように直ちにPOS（ポジション）モードからMAN（マニュアル）モードに切り替えてください。（すぐに切り替えが⾏えるように指をモード変更スイッチに置いておいてください。）
MAN（マニュアル）モードに切り替えると、操作せずに機体の位置を⼀定に保つことはできません。パイロットは常に送信機による操縦を⾏う必要があるため、 MAN（マニュアル）モードに切り替える際は、⼗分、注意してください。

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簡易キャリブレーション⽅法
取扱説明書に従い、簡易キャリブレーションを実施してください。
その際磁気を発生するものを身に着けている場合はできる限り取り外して実施してください。
TAKEOFF（アプリ）上では機体を⽔平に（⽔平な回転台が理想、ない場合は手でも可）保持、旋回させていくと円状に点がプロットされますが、きれいに多くの点が取れるように２〜３秒で2〜３周程⽔平に機体を旋回させてください。

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ACSL Ltd.