8-3 定数の説明■各種指令設定に関する定数
Pn000
速度指令元選択
Pn001~Pn008
速度指令1~8モータへの速度指令を設定します。
速度指令1~8の選択は、マルチファンクション⼊⼒ : 速度指令選択1~3により⾏います。
※マルチファンクション⼊⼒に関する詳細設定はPn100〜107,Pn110〜117の説明をご参照ください。
速度指令選択1〜3を割り付けた⼊⼒端⼦をON/OFFすることで、下表の組み合せに対応した速度指令1〜8を指令することができます。
速度指令選択1〜3が全てOFFと設定した場合は、速度指令元選択(Pn000)を設定することで速度指令の指令⽅法を選択することができます。
速度指令選択
速度指令値123OFFOFFOFF

速度指令元選択(Pn000)の設定により、以下の中から指令⽅法を選択します。
1 : 外部アナログ指令
2 : PWM速度指令
3 : パルス周波数速度指令
4 : 内蔵トリマ1
5 : 速度指令1（Pn001）

ONOFFON
OFFONOFFON

OFFONONOFFOFFONONOFFOFFOFFONON
ONON

速度指令2（Pn002）
速度指令3（Pn003）
速度指令4（Pn004）
速度指令5（Pn005）
速度指令6（Pn006）
速度指令7（Pn007）
速度指令8（Pn008）

Pn000では、速度指令選択1〜3を全てOFFと設定した場合の指令元を設定します。
※指令値が4000r/min以上となった場合、4000r/minを上限の回転速度として駆動します。
設定値
速度指令
内容
1

2

3

外部アナログ指令

外部アナログ端⼦に⼊⼒される電圧が速度指令値となります。
電圧レベル及び指令の傾き・オフセットは、Pn050~Pn052で設定が可能です。

PWM速度指令

⼊⼒端⼦に⼊⼒されるPWMのDuty⽐で速度指令値を設定します。
Duty100%で内蔵トリマ1･PWM速度指令基準速度(Pn040)となります。
PWM信号の検知周波数範囲はPWM速度指令周波数(Pn043)の±5% [Hz]です。
ユーザ定数のI8⼊⼒機能選択(Pn107)は13に設定してください。

⼊⼒端⼦に⼊⼒されるパルスの周波数で速度指令値を設定します。
パルス周波数速度指令⽤ 周波数設定(Pn041)とパルス周波数速度指令⽤ 基準速度
パルス周波数速度指令 (Pn042)で基準点を設定し、基準点を通る⽐例式から速度指令値を設定します。
パルス信号の検知範囲は10［Hz］〜100［kHz］です。
ユーザ定数のI8⼊⼒機能選択(Pn107)は14に設定してください。

4

内蔵トリマ15

速度指令1(Pn001)

ドライバに内蔵されたトリマ(内蔵トリマ1)で速度指令値を設定します。
右へ回すと速度指令値が増加し、右回転最⼤で内蔵トリマ1・PWM速度指令基準速度(Pn040)を指令し、左回転最⼤で回転速度0[r/min]の指令となります。
速度指令2~8と同様に、Pn001で設定した値が速度指令値となります。

25

Pn030トルク制限値指令元選択
Pn031~Pn034
トルク制限値1~4
モータ出⼒トルク制限値を設定します。
トルク制限値の選択は、マルチファンクション⼊⼒︓トルク制限値選択1,2により⾏います。
トルク制限値選択1,2を割り付けた⼊⼒端⼦のON/OFF状態を操作することで、下表の組み合せに対応したトルク制限値を指令することができます。
トルク制限値選択1,2を共にOFFと設定した場合はトルク制限値1選択(Pn030)の設定を変更することでトルク制限値の指令⽅法を選択することができます。
トルク指令
トルク制限値選択1
トルク制限値選択2
OFFOFFONOFFONOFFONON

トルク制限値
指令元選択(Pn030)

1︓外部アナログ指令
2︓内蔵トリマ3
3︓トルク制限値1(Pn031)
トルク制限値2(Pn032)
トルク制限値3(Pn033)
トルク制限値4(Pn034)

Pn030では、トルク制限値選択1とトルク制限値選択2を共にOFFを設定した場合の指令元を設定します。
設定値と指令元の対応表は以下のようになります。
設定値
速度指令
内容

1

外部アナログ指令

2

内蔵トリマ3

3

外部アナログ端⼦に⼊⼒される電圧がトルク制限値となります。
電圧レベル及び指令の傾き、オフセットはPn50~Pn52で設定が可能です。
速度・トルク制限値を共に外部アナログ指令に設定することはできません。

ドライバに内蔵されたトリマ(内蔵トリマ3)でトルク制限値を設定します。
右へ回すとトルク制限値が増加し、右回転最⼤でモータ定格電流値の200%となります。

トルク制限値1(Pn031) トルク制限値2~4と同様に、Pn031で設定した値がトルク制限値となります。

Pn040
内蔵トリマ1･PWM速度指令基準速度
内蔵トリマ1及びPWM速度指令の基準速度を設定します。
内蔵トリマ1では右回転最⼤時の速度に、PWM速度指令ではDuty100[%]時の速度になります。
※速度設定の最⼤値は5000[r/min]まで設定可能ですが、モータが回転可能な速度は4000[r/min]までになります。

Pn041
Pn042

パルス周波数速度指令⽤周波数設定
パルス周波数速度指令⽤基準速度【パルス周波数速度指令⽤周波数】
パルス周波数速度指令⽤周波数(Pn041)は、パルス周波数速度指令において、パルス周波数速度指令⽤基準速度(Pn042)で設定した指令速度時のパルス周波数を設定します。
【パルス周波数速度指令⽤基準速度】
パルス周波数速度指令⽤基準速度(Pn042)は、パルス周波数速度指令において、パルス周波数速度指令⽤周波数(Pn041)で設定したパルス周波数が⼊⼒された時の速度指令値を設定します。

28

【例】
Pn041を2500（×10）, Pn042を2500と設定した際の⼊⼒パルス周波数と指令速度の関係
指令速度[r/min]
2500

25000

⼊⼒パルス周波数[Hz]Pn043
PWM速度指令周波数
⼊⼒するPWM信号の周波数を設定します。
PWM信号の検知周波数範囲はPWM速度指令検知周波数の±5%です。
検知範囲外の周波数の信号が⼊⼒された場合、指令速度は0 [r/min]となります。
1kHz〜100kHzを設定する場合、10Hz単位で設定してください。1桁⽬は切り捨てになります。
【例】
999[Hz] ︓設定可能
1000[Hz]︓設定可能
1001[Hz]︓設定不可(1000[Hz]と処理)
1010[Hz]︓設定可能
Duty⽐0%から100%、または、100%から0%への速度切替えは検出速度が遅れます。
⼊⼒するPWM信号にノイズがのると、速度指令値を正しく認識できなくなる可能性があります。
ノイズの除去を⾏うか、除去が難しい場合は⼊⼒するPWM信号とPWM速度指令周波数を変更して調節してください。

■外部アナログ⼊⼒に関する定数
Pn050
外部アナログ⼊⼒レベル
外部アナログ⼊⼒のレベルを選択します。
1 : 0V~10V
2 : 0V~5V※選択されたレベル以上の電圧が⼊⼒された場合は、レベルの上限値を⼊⼒電圧と⾒なします。

Pn051
アナログ⼊⼒ゲイン
外部アナログ⼊⼒のゲインを設定します。

Pn052
アナログ⼊⼒オフセット
外部アナログ⼊⼒のオフセットを設定します。
【外部アナログ⼊⼒による速度指令値の計算】
速度指令値[r/min] = ⼊⼒電圧[V] × アナログ⼊⼒ゲイン[(r/min)/V] × 103 + アナログ⼊⼒オフセット[r/min]【外部アナログ⼊⼒によるトルク制限値の計算】
トルク制限値[%] = ⼊⼒電圧[V] × アナログ⼊⼒ゲイン[%/V] × 102 + アナログ⼊⼒オフセット[%]29

■⼊⼒端⼦I1~I8に関する定数
Pn100~Pn107
I1~I8⼊⼒機能選択
⼊⼒端⼦I1〜I8の各機能を設定します。
I1~I8⼊⼒機能選択の設定により、対応する⼊⼒端⼦I1~I8に各⼊⼒機能の割り付けを⾏うことが可能です。
ただし、PWM速度指令、パルス周波数速度指令は⼊⼒端⼦8にのみ割り付けが可能です。
複数の端⼦に同じ機能を割り付けた場合は、割り付けた⼊⼒端⼦のいずれかがONならば機能が有効となります。
また、⼊⼒端⼦への割り付けがない機能は全てOFFとなります。
設定値と各⼊⼒機能の対応を以下に⽰します。
設定値
機能内容

1

正転駆動指令2

逆転駆動指令345

速度指令選択1
速度指令選択2
速度指令選択3

ON/OFF状態の組み合わせにより、速度指令値を選択します。
※詳しい対応表は、Pn000~Pn008の説明をご参照ください。

6

加減速時間選択

ON/OFF状態により、加･減速時間を選択します。
※詳しい対応表は、Pn020~Pn025の説明をご参照ください。

7

トルク制限値選択18

トルク制限値選択2

⼊⼒をONするとモータが正転(逆転)⽅向に駆動し、OFFすると減速停⽌します。正転駆動指令と逆転駆動指令が同時にONされた場合、モータは停⽌します。

ON/OFF状態の組み合わせにより、トルク制限値を選択します。
※詳しい対応表は、Pn030~Pn038の説明をご参照ください。

9

アラームリセット/⾮常停⽌

⼊⼒をONすると、運転状態に関わらずモータは⾮常停⽌状態(フリーラン状態)となります。⼊⼒をON→OFFした時にアラーム発⽣要因がすべて取り除かれている場合は、ア
ラームリセットを⾏います。ただし、駆動指令または直流ロックがONの時、アラームリセットは⾏われません。また、⾮常停⽌時はブレーキ制御信号がOFFとなります。
※上記の説明は極性選択が0の場合の動作です。
初期設定で本定数を割り付けている⼊⼒端⼦I7は、極性選択 ︓1 (Pn116 = 1)となっており、極性が反転しています。

10

ブレーキ制御信号強制ON指令

ブレーキ制御信号をONします。⾮常停⽌時またはアラーム時は⼊⼒が無効となります。
※詳しくは、Pn170~Pn173の説明をご参照ください。

11

直流ロック

⼊⼒をONすると直流ロックを⾏います。運転中は直流ロックを⾏わず、直流ロック⼊⼒
ON中に駆動指令をOFFし、モータが停⽌した時に直流ロック状態に切り替わります。また、直流ロック状態時に駆動指令がONされた場合は、直流ロックを解除しモータは通常駆動します。

12

負荷慣性切り替え

ON/OFF状態により、慣性モーメント⽐を選択します。
※詳しい対応表は、Pn204~Pn205の説明をご参照ください。

PWM速度指令

PWM速度指令を選択時(Pn000 = 2)、⼊⼒端⼦I8にこの機能を割り付けた上で、PWM信号を⼊⼒してください。⼊⼒周波数範囲はPWM速度指令周波数(Pn043)の±5% [Hz]となります。
※詳しくは、Pn040,Pn043の説明をご参照ください。

パルス周波数速度指令

パルス周波数速度指令を選択時(Pn000 = 3)、⼊⼒端⼦I8にこの機能を割り付けた上で、パルス信号を⼊⼒してください。⼊⼒周波数範囲は10[Hz]~100[kHz]となります。
※詳しくは、Pn041~Pn042の説明をご参照ください。

13（注）

14（注）注）設定値13、14は⾼速⼊⼒対応の⼊⼒端⼦I8のみ設定が可能です。

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