HiAT Report 2012

無線式身体動作計測評価システムに関する研究
Research on wireless measurement and evaluation
system for body motion
本田雄一郎
赤澤康史
根本和彦
李 虎奎
HONDA Yuichiro, AKAZAWA Yasushi, NEMOTO Kazuhiko, LEE Hokyoo
陳 隆明
岡野生也
柴田八衣子
溝部二十四
服部芽久美
（兵庫県立総合リハセンター中央病院）
CHIN Takaaki, OKANO Ikuya, SHIBATA Yaeko, MIZOBE Futoshi, HATTORI Megumi（Hyogo Rehabilitation Center）

キーワード：
身体動作、ワイヤレス、計測、評価
Keywords:
Body motion, capture, measurement, evaluation,
wireless
Abstract:
Various motion capture techniques are developed in recent years. Each system has properand improper application according to its measurement principle. In the case of clinical use of
the systems, typical users, occupational therapists
and physiotherapists, want to apply a measurement system without time-consuming preparation.
Otherwise use of the system can hinder their dailywork.
The purpose of this research tends to develop awireless measurement system for body motionand evaluate/visualize the motion in order to findphysical improvements for further training.

１

はじめに

本研究はリハビリテーション訓練において患者や療法士の身体動作を測定し、訓練による身体動作の変化などを評価できるシステムの開発を目標としている。計測した身体動作や数値化された関節角度の変化などを可視化技術により表現し、時間の経過と共にどのように変化していくかを比較し、リハビリテーション訓練により変化しつつある患者さんの身体動作の変化を示し、訓練に活用していただくことを目指している。従来からの身体動作の計測を行う装置は利用にあたり準備の時間と手間のかかるものが多かった。そのため、臨床現場にてリハビリテーション訓練の流れを妨げることとなり、利活用にいたりにくい状況にある。
そこで、本研究では現場の日常的な訓練の流れを可能な限り変えることなく手軽に利用できるシステムを実現するため、業務から蓄積された経験や智恵を持つ療法士に意見を聴取しながら開発を進めている。

２

現状の技術

市販されている身体動作測定に利用されている測定機器の代表例を下記に示す。近年の動作解析においては、光学反射式モーションキャプチャシステムが主流となっているが、設置環境や費用、利用の手軽さなどの点から、ビデオカメラによる平面映像のデータ分析ソフトを利用した動作分析も行われている。ゲーム用入力装置として利用されているKinectなどは、モーションキャプチャの新技術を安価に利用できるため、その応用研究も進んでいる１）。
◦ 視覚情報≫ ビデオカメラ２）≫ 光学反射式モーションキャプチャシス
テム（VICON３）, MAC3Dなど）≫ パターン照射方式測定装置（Kinect,Xtion４）など）◦ 形状情報≫ シェイプテープ５）◦ 物理情報≫ 加速度センサ６）≫ ジャイロセンサ
福祉のまちづくり研究所報告集

109

2.1

計測情報

表１ 動作計測機器による計測情報
Table 1 Measurement information of the instruments

上記の測定機器が測る情報を表１に示す。これらの計測情報はそれぞれ異なる物理量であり、各装置には利用用途、設置環境など、多岐にわたる条件にて利点や欠点が存在する。諸条件に合わせてこれらは利用されているが、現状ではリハビリテーション訓練の現場での利用は盛んでない。表２に、各機器の利点と欠点を主観的にまとめた。

Table 2

表２ 各機器の利点と欠点
Advantage and disadvantage of instruments

a)

b)

c)

d)
図１

動作計測の例：a）ビデオ映像比較, b）光学反射式測定装置３）, c）シェイプテープ５）, d）パターン照射方式測定装置４）Fig.1 Example of measurement instruments: a)comparison of video image, b) optical reflectiontype, c) Shape Tape, d) optical pattern projection
type110

福祉のまちづくり研究所報告集３

コンセプト

表２に示した利点と欠点を考慮し、様々な測定環境において、身体に装着し簡便に身体動作の特徴を測定可能とする動作計測システムのコンセプトを提HiAT Report 2012

示する。想定している用途として、リハビリテーショ
ン訓練後に「上手く」身体を動かせるようになるケースと「ぎこちなさ」が残るケースの訓練期間中の動作分析を行うことや、身体動作の流れの中に含まれる「上手さ」を数値化することを目指している。
また、リハビリテーション訓練において、動作の「上手い」人の各部位の動きと自らの動きをリアルタイムに比較しながら、「上手い」身体の動きを模倣できる訓練方法のあり方についての検討や、必要に応じて訓練用補助具の提案を行うことにつなげていくことを考えている。

図２ 開発中の計測評価システムのコンセプトイメージ
Fig.2 Concept of developing measurement system

４

機能モデルによるニーズ調査

療法士の意見を聞くために具体的なデモンスト
レーション用に使える機能モデルを準備し６）、測定協力者に食事動作の計測をさせていただいた７）（図３，４）。この機能モデルは、３軸加速度センサと無線送信機の入った無線センサモジュール８台から構成されている。それぞれの加速度センサの重力に対する傾き情報を隣り合うセンサ同士で比較することで２つのセンサ間がなす角度の測定ができる。

当初は加速度センサをテープで身体に固定していたが、位置調整の際にテープの貼り直しが必要となり煩雑であった。また、発汗に対する問題もあった。
加速度センサの脱着時のテープの貼り直しの手間の軽減というニーズに対応するため、装具材料であるネオプレーンを材料にした装着用ベルトを作成した。このベルトを用いることで、センサケース背面に貼り付けた面ファスナーで容易にセンサの脱着が行える（図４）。また、以前は体幹部のセンサの取り付け位置を腹部側としていたが、背部側へ取り付けるよう療法士の方にアドバイスを受けた。

図４ ネオプレーンベルトによるセンサの固定
Fig.4 Attachment of sensors with neoprene belt

この測定を通しても、工学系研究者と療法士の視点が異なることを感じとれた。今後、現場で利用される機器の開発を進めるうえで両者の視点を合わせることが重要だと考えたので、身体動作の測定に関して考えられる項目を活字化した（図５）。この図をもとにして、どのような項目が療法士にとっては重要となるかを聞き取った。また、このシステムについての相談時に、肩甲骨の動きの可視化や体幹部のねじれが測れないかとの要望が上がった。
本装置の開発を進めるに当たって療法士から得られた重要な項目を順に列挙する：◦◦◦

形状：身体の形状に沿って薄く取り扱いやすさ：できるだけ簡単に30分間連続測定可能（バッテリー使用時）

市販されている機能的に似たセンサの形状では、訓練動作において、身体装着時のセンサの張り出しが最も気にかかることを教えられた。

５

図３ 加速度センサを利用した身体動作計測装置６）
Fig.3 Measurement system with acceleration sensors

システム改善多 チ ャ ン ネ ル の セ ン サ モ ジ ュ ー ル と ベースモ
ジュール間の実質的なデータ通信速度を上げられるようPC側のプログラムの改良を行った。この改良により、PC内で行われていた無線データの受信処
福祉のまちづくり研究所報告集111

理が高速になり、無線モジュールのデータ送信待ち時間や通信失敗時のデータ再送信の回数が減った。
そのため、PC側に送られてきたデータを滞りなくPC画面上に表示することが可能となった。この改良は本年度行われた「筋電義手練習支援システムに関する研究」においても役立っている。
現在の加速度センサモジュールは、取り付け方を調整することで関節部の角度の変化を計測している。しかし、この調整が手間であるため、センサを身体に取り付けた後に簡便な校正を行うだけで利用可能となるシステム構築を、安価になってきたパ
ターン照射式測定装置を用いて行うことを計画している。これにより、数パターンの身体のポーズよりセンサの校正が行われ簡便に身体動作の計測が可能となっていく。

６

おわりにリハビリテーション訓練の現場で利用されうることを目指して計測器の開発を進めてきた。訓練に直接携わっている療法士の方とエンジニアの視点には差異があり、また持ち合わせている専門知識の違いから、現場で望まれるツールに対する考えの違いが浮き彫りになってきた。

謝辞

貴重な意見を提供していただいた兵庫県立リハビ
リテーション中央病院の療法士の方々、その意見を引き出す際に、実験に協力していただいた患者様に感謝いたします。

参考文献
１）Do-IT Japan：「OAK（オーク）の開発」、
URL[http://doit-japan.org/doat/oak/index.html].
２）株）ダートフィッシュ・ジャパン：「DARTFISH」、
URL[http://www.dartfish.co.jp/].
３）VICON、VICON MX+、URL[http:// www.vicon.com/].
４）ASUS、Xtion PRO LIVE、URL[http://http://www.asus.
co.jp/Multimedia/Motion_Sensor/Xtion_PRO_LIVE/].
５）シェイプテープ、URL[http://www.solidray.co.jp/product/
3dglove/sensor2.html#3Dセンサ１]
６）大槻 伸吾・他:「少年野球肘の予防・治療のための投球フォームチェックシステムの開発」, 32, pp.118-127, デサ
ントスポーツ科学, 2011７）本田雄一郎・他：「リアルタイム姿勢測定装置を用いた食事動作の快適さ調査」、リハ工学カンファレンス講演
論文集、No.27、pp.45-46、2012112

福祉のまちづくり研究所報告集

Fig.5

図５ 身体動作測定に関する考慮項目
Considering terms of body motion capture