閉鎖環境点検ドローン
AirSlider🄬Fi4
取扱説明書 Ver. 1.12
産業用◼

安全にご利用頂くため、取扱説明書の注意事項や指示を熟読のうえ、十分理解したうえ
で使用頂きますようお願い申し上げます。

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この取扱説明書はいつでもご利用できるような場所に大切に保管してください。

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本製品及び本取扱説明書は、日本国内の法規に基づき作成されていますので、日本国内でのみ使用してください。

◼

本製品は指定の操作訓練を受けた方のみがパイロットとして操作できます。

株式会社 ACSL※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

目次
閉鎖環境点検ドローン AirSlider🄬Fi4 取扱説明書 Ver. 1.12 ........................................................ 1
目次 ................................................................................................................................. 2
１ ご使用の前に .................................................................................................................. 1
１−１ はじめに ................................................................................................................... 2
１−２ 安全にご使用いただくために ............................................................................................ 3
１−３ パイロットの選定に関する注意事項 .................................................................................... 4
１−４ 飛行場所の選定に関する注意事項 .................................................................................... 6
１−５ 使用前の注意事項 ...................................................................................................... 7
１−６ フライト中の注意事項 ................................................................................................... 8
１−７ 保守・点検・保管の注意事項 ......................................................................................... 10
１−８ バッテリーに関する取扱上の注意事項 ............................................................................... 11
１−９ その他の注意事項 ..................................................................................................... 13
２ 製品概要 .................................................................................................................... 14
２−１ 製品内容 ............................................................................................................... 15
２−２ 機体の外形図と各部名称 ............................................................................................ 17
２−３ 製品仕様 ............................................................................................................... 18
２−４ コントローラー操作一覧 ............................................................................................... 19
２−５ 状態 LED の表示パターン ............................................................................................ 20
２−６ 通信の仕組みについて ................................................................................................. 21
３ フライト前の準備 ............................................................................................................ 23
３−１ フライト前の準備項目 ................................................................................................. 24
３−２ フライトに必要なもの .................................................................................................. 24
３−３ バッテリーの充電 ....................................................................................................... 25
３−４ バッテリー残量の確認 ................................................................................................. 30
３−５ コントローラーの充電 .................................................................................................. 31
３−６ オプション類の取付け .................................................................................................. 32
４ フライト前後の点検 メンテナンス .......................................................................................... 34
４−１ プロペラの確認 ......................................................................................................... 35
４−２ ネジ類の緩みの確認 ................................................................................................... 36
４−３ モーターの乾燥とグリスアップ ......................................................................................... 38
４−４ モーター交換の方法 ................................................................................................... 39
４−５ バッテリーカバーロックのグリスアップ .................................................................................. 46
４−６ コアとガードの分解 ..................................................................................................... 47※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

５ フライトの準備 ............................................................................................................... 50
５−１ バッテリーの出し入れと機体の電源の ON・OFF 方法 ............................................................. 51
５−２ コントローラーの準備 .................................................................................................. 53
５−３ ドローンとコントローラーの通信接続.................................................................................. 57
５−４ ミヤ・リードロンの準備 ................................................................................................. 59
6 フライトの実施................................................................................................................ 60
6−１ 基本操作 ................................................................................................................ 61
6−２ 地上局アプリの起動と操作方法の説明 .............................................................................. 63
6−３ 調査カメラの操作説明 .................................................................................................. 70
6−４ 調査飛行の実施 ......................................................................................................... 74
6−５ センター飛行の説明 ..................................................................................................... 83
7 保守・点検について .......................................................................................................... 87
7−１ フライト後の手入れ ..................................................................................................... 88
7−２ 廃棄方法について ....................................................................................................... 89
7−２−１ 機体の廃棄方法 ............................................................................................................................................ 89
7−２−２ バッテリーの廃棄方法...................................................................................................................................... 89
8 付録 ........................................................................................................................... 90
8−１ 定期点検管理表........................................................................................................ 91
8−２ フライト経験管理表..................................................................................................... 92
8−３ 無人航空機に係る事故等の報告書 .................................................................................. 93
製造者情報 ...................................................................................................................... 94
改訂履歴 ......................................................................................................................... 97※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

１ ご使用の前に※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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１−１ はじめに⚫

AirSlider🄬Fi4 は株式会社 FINDi の登録商標です。本取り扱い説明書では以後 Fi4 と記載します。

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本製品は、閉鎖環境点検で利用いただく目的で開発された産業用遠隔操作無人マルチプロペラドローンです。

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パイロットはコントローラーを使って機体を操縦するフライトの責任者を指します。

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本製品の使用前、及びフライトを計画する前に一般社団法人 日本ドローンコンソーシアム安全推進委員会編「マルチプロペラヘリコプター安全ガイドライン」を熟読ください。

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本製品の使用に際しましてはあらかじめ、対人対物に係る賠償責任保険へご加入ください。動産保険につきましても加入を強く推奨いたします。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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１−２ 安全にご使用いただくために⚫

本製品をご使用になる前に、以下の安全上の注意事項や指示をよく読み、内容を十分理解してください。

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本書に記載されている警告事項を守ってください。これを怠ると、人身傷害や製品の破損を引き起こすおそれがあります。

◎ 表示の意味 ―安全に関する注意区分―
本書及び製品への表示では、製品を安全に正しくお使いいただき、使用される方や他の人々への危害や財産への損害を未然に防止するために、「警告」、「注意」という見出し語と、安全警告記号とを組み合わせた次のような注意区分表示をしています。
その表示と意味は、以下に示すとおりです。内容をよく理解してから本文をお読みください。

これは、安全警告記号(セーフティアラートシンボル)です。
この記号は、潜在的に人に危害を与える危険に対する注意を喚起するために用いています。
起こり得る傷害または死亡を回避するため、この記号のあとに続くすべての安全に関する指示に従ってください。

記載されていることをお守りいただかないと、死亡または重傷を負う可能性がある場合に用いています。

記載されていることをお守りいただかないと、軽傷または中程度の傷害を負う可能性がある場合に用いています。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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１−３ パイロットの選定に関する注意事項

以下の事項を遵守されなかった場合、機体が衝突及び墜落し、人身傷害の危険性があります。
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Fi4 は屋内でのみ飛行させることができます。屋外での飛行及び通信は禁止します。

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本製品の運用を行うパイロットは、下記要件で定められた能力を有する必要があります。メーカーが指定する飛行訓練を受けた上、所定の機関で審査を受け、認定を取得してください。

＜パイロットに求められる知識・技能＞
下記知識、技能を有し、所定機関で認定を取得したパイロットが操作してください。
法規制

航空法関連法令に関する知識
電波法関連法令に関する知識
機体の取り扱い方法
飛行に係る重要な構成部品

機器類

通信系統
操縦方法

知識面

飛行前後の機体点検方法
充電方法
バッテリー

保管方法
異常時の処理方法

安全飛行
姿勢アシストモード
技能面

操作
緊急時
その他

飛行ルール
飛行に適した気象条件
離陸、定点での安定ホバリング、着陸
上下、前後、左右、斜めの安定した移動と停止
緊急着陸
強制停止操作
ヒヤリ・ハットやその他無人航空機に関連する知識・技能所定機関での審査⚫

インタビュー形式での知識レベル確認(10~15 分)⚫

指定された飛行場、エリアでの技能レベル確認(2 時間程度)⚫

パイロットは FPV 映像を見ながら機体を飛行させる技能が必須です。パイロットは FPV 映像から機体の姿勢や飛行状況を把握する必要があります。パイロットは FPV 映像からモーターが故障するなど機体に異常が発生したことを把握し、着陸させるなど適切な操作を行う必要があります。パイロットは FPV 映像から障害物を回避したり、障害物に衝突したあとに復帰操作をしたりする必要があります。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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⚫

パイロットはバッテリーの電圧状況を確認し、バッテリーの残量が最低になる前に飛行を完了できるように飛行計画を考え操縦を行う必要があります。

⚫

閉鎖空間内では気流の乱れによって機体運動が不安定になります。外乱が多い環境下でも機体操作を行えるパ
イロットの技量が必要です。

⚫

Fi4 は閉鎖空間内で地面効果範囲(高度 5~20cm 程度)での飛行を想定した推力設定および飛行調整を行っています。飛行高度を上げた状態(高度 20cm 程度以上)で急激な飛行操作をおこなうと不安定な挙動をし、最悪の場合制御不能になる可能性があります。高度を上げた状態では急な操作を絶対に行わないでください。

⚫

Fi4 で使用している電波は 5.6GHz 帯です。屋外に WiFi アンテナを設置することは許可されていますが、上空で電波を送受信した場合は、電波法違反となりますのでご注意ください。

⚫

5.6GHz 帯の電波アンテナは、同周波数帯の公共の電波を検知すると電波出力を停止することが電波法で義務付けられています。Fi4 で使用している 5.6GHz 帯の電波アンテナは、同周波数帯の公共の電波を検知すると電波出力を停止するため、コントローラーとドローンとの間の電波通信が途絶し、ドローンが操作不能になり墜落または暴走する可能性があり大変危険です。絶対に Fi4 を地上、屋外、上空で飛行させないでください。通常、Fi4 はコントローラーとの間の電波通信が途絶した場合はスロットルを最小に下げるように設定されています。

⚫

パイロットは、操縦技能の維持向上に努めてください。またパイロットログ（飛行履歴）を作成し、保管してください。

⚫

飲酒、睡眠不足の状態で運用を行わないでください。

⚫

いかなる理由においても、パイロットが機体を飛行させることに不安もしくは異常を感じた場合は飛行中止してください。本製品の運用を行うパイロットは、予め充分な飛行訓練を行ってください。

⚫

てんかんの症状がある人は操作を避けてください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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１−４ 飛行場所の選定に関する注意事項

以下の事項を遵守されなかった場合、機体が衝突及び墜落し、人身傷害の危険性があります。
⚫

日本国内の無人航空機に関する法律を遵守してください。
航空法並びに国土交通省航空局が定めるドローンに係る規制、小型無人機等飛行禁止法、道路交通法、電波法、消防上の規制、都道府県、また市町村単位での条例その他私有地のおける許可権者の定めるルール等ドローンの飛行に関連するすべての規制に抵触しない飛行を行ってください。
国土交通省への届出の要否は国土交通省「無人航空機（ドローン・ラジコン機等）の飛行ルール（URL：
http://www.mlit.go.jp/koku/koku_tk10_000003.html）」をご参照ください。

⚫

本製品は、必ず閉鎖空間内で飛行を行ってください。

⚫

パイロットの操作を妨げられないようご注意ください。
パイロットの周囲には適切な空隙を設け、パイロット以外の人が不用意にパイロットに接近、操作妨害等を行えない
ように適切に管理してください。またドローン離着陸時の安全距離をパイロットとそれ以外の人員につき飛行環境・条件等も考慮のうえそれぞれ充分な空隙を設けた上で飛行を行ってください。

⚫

離着陸場所及び運用を行う者すべての退避エリア等を充分確保してください。

⚫

以下のような機体を著しく損傷する可能性のある場所で使用する場合は事前に販売店までご相談下さい。
・

引火性ガスや腐食性ガスが発生する工場の煙突や火山の噴火口付近

・

石や砂が多く堆積した場所

・

高温または多湿な環境の場所

・

放射線線量が高い場所

・

高圧送電線等、電磁波を強く発する設備近くの場所

・

海上、海岸等の塩害の予想される場所※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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１−５ 使用前の注意事項

以下の事項を遵守されなかった場合、機体が衝突及び墜落し、人身傷害の危険性があります。
⚫

飛行計画を作成する場合は、本取扱説明書の「１−４ 飛行場所の選定に関する注意事項」の内容に従って作成してください。従われなかった場合、衝突、墜落が発生し、人身傷害や火災が発生する危険性があります。

⚫

オプション類の取り付けは、本取扱説明書またはオプションごとの取扱説明書の記載に従い、確実に行ってください。
従われなかった場合、部品の落下や、機体墜落の危険性があります。

⚫

以下のような悪天候ではフライトを実施しないでください。
０℃以下または 40℃以上の環境下＜運用体制の安全確保＞
以下の事項を守り、運用体制の確保を行ってください。
⚫

見学者がいる場合や、危険の伴う現場で飛行を実施する場合は、パイロット加えて、安全監視員を配置し、安全性を十分に確保したうえで実施してください。見学者が多い場合は、パイロット以外の人がパイロットよりも機体に近づくことが無いよう、適時ロープなどで接近可能範囲を仕切るようにしてください。

⚫

安全管理の観点からパイロット及び見学者などは、ヘルメットや保護メガネの装着、長袖・長ズボン着用、及びその他安全対策を実施するようにしてください。

⚫

その他のフライト環境に応じて、適宜必要人員、安全対策を講じてフライト運用を行ってください。

⚫

機体の電源を入れる際、感電の危険性があるため、以下の行為は絶対に行わないでください。

⚫

・

降雨時の屋外での通電・濡れた手での通電

・

機体がぬれた状態での通電モーターが始動するとプロペラが回転し、プロペラによる切創、切断、骨折などの危険性があります。そのため、パイロッ
トは機体の 2 メートル以内に人がいないことを確認してからモーターの始動を実施してください。

⚫

運用者は本書を熟読し理解し、本書記載のフライト前後の点検とメンテナンスを必ず実施し、定期点検部品については定期的に交換を行ってください。

⚫

機体は、直射日光のあたらない場所で保管してください。直射日光のあたる場所に放置すると、機体内部の温度が高温となり、不具合を発生させるおそれがあります。機体内温度エラーが表示された場合、日陰に機体を移し、機体内部の温度を下げてから運用してください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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１−６ フライト中の注意事項

以下の事項を遵守されなかった場合、機体が衝突及び墜落し、人身傷害の危険性があります。
⚫

機体の墜落の可能性がある範囲、またはパイロットの前方の空間に人を近づけないでください。特に、パイロットと機体の間に絶対に人が入らないようにしてください。

⚫

パイロット、基地局管理者を含む本製品運用に従事する人員（運用者）の周囲には適切な空隙を設け、運用者以外が不用意にパイロットに接近、操作妨害等を行えないように適切に管理してください。また運用者とそれ以外の人員に対して飛行環境や条件等を考慮し、機体離着陸時の安全距離を設けた上で飛行を行って
ください。

⚫

機体とバッテリーを接続したまま 30 分以上放置しないでください。

⚫

本製品の対地高度と等しい半径の円錐内に、パイロットを含む人間、第三者の財産が入らないようにしてください。

⚫

パイロット及び基地局管理者は、ヘルメット、保護メガネ、長袖・長ズボンを着用してください。また、緊急退避可能なエリアを事前に確保してください。

⚫

本製品運用時はバッテリー損傷による火災に備え消火砂を準備する等の、必要な対策を行ってください。

⚫

飛行中は「１−４ 飛行場所の選定に関する注意事項」で定められた立入禁止区画に立ち入らないでください。

⚫

バッテリー電圧にご注意ください。3.5V を下回ると墜落するおそれがあります。

⚫

本取扱説明書を全て読み、緊急の際は適切に対応できるようにして下さい。

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常にフライトルート内に、人や障害物がないことを確認してください。
モーターが始動するとプロペラが回転し、プロペラによる切創、切断、骨折などの危険性があります。そのため、パイロッ
トは機体の 5 メートル以内に人がいないことを確認してからモーターの始動を実施してください。

⚫

センサー異常等の、機体の状態異常が発生すると状態 LED が白色点滅を開始します。白色で点滅し始めた場合
は、機体に異常が発生していますので、速やかにフライトを終了してください。
※その他、詳細については「2－6 状態 LED の表示パターン」を確認してください。

⚫

環境条件が悪化した際には、フライトを速やかに中止してください。機体着陸後はまず電源コネクターを抜き、その後、安全な場所へ移動させてください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

8 / 9６⚫

通信状況が悪化した場合は直ちに飛行を中止し、原因が解決するまで飛行を再開しないようにしてください。

⚫

機体内温度エラーが表示された場合、モーター回転を停止させ、機体内部の温度を下げてから運用してください。

⚫

角速度異常が出た場合は直ちに飛行を中止し、販売店までご連絡ください※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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１−７ 保守・点検・保管の注意事項

以下の事項を遵守されなかった場合、機体が衝突及び墜落し、人身傷害の危険性があります。
●

バッテリーは 50 回の充電後、または、購入より 1 年経過後のいずれか早い時期で必ず交換してください。
また、飛行中にバッテリー電圧が 3.5V 以下になった場合も必ず交換してください。

⚫

モーター、ESC（Electric Speed Controller：モーターを制御する部品）100 時間の使用または、購入より 1
年経過後のいずれか早い時期で必ず交換してください。

⚫

フライト中に機体が墜落するなどの衝撃を受けることがあった場合は、販売店に必ずご連絡ください。

⚫

ネジを強く締めすぎると破損の原因となりますので、注意してください。

⚫

本製品は子供の手の届かない場所に保管してください。

⚫

本製品が盗難された場合、悪用される危険性があります。そのため、運用者は本製品が盗難にあわないように最善の管理努力を行ってください。また、万一購入した機体が盗難にあった場合は速やかに警察及び販売店に届出て
ください。

⚫

本機体を廃棄する際は原則として販売店へ機体を送付してください。やむを得ず廃棄する場合は廃棄した証明を販売店へ提出してください。

⚫

清掃する際はシンナー、ベンジン、などの有機溶剤を使用しないでください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

10 / 9６１−８ バッテリーに関する取扱上の注意事項

以下の事項を遵守されなかった場合、バッテリーが発煙、発火し、火災、火傷の危険性があります。
⚫

本製品運用時はバッテリー損傷による火災に備え消火器（※）等を準備する等の必要な対策を行ってください。
※粉末 ABC 消火器の使用を推奨します。

⚫

バッテリーは 50 回の充電後、または購入より 1 年経過後のいずれか早い時期で必ず交換してください。

⚫

バッテリーに損傷・劣化・液漏れなどの異常がある場合は使用しないでください。

⚫

バッテリーの過充電時や、バッテリーに過度な衝撃等が加わり、損傷・変形に加え、バッテリーの異常発熱や発煙を認めた場合、発火に繋がる恐れがあります。直ちに大量の水等を用いて冷却し、発火を防止してください。

⚫

バッテリーから発火を認めた場合、防火布や防火砂、消火器などにより延焼の防止に努め、当該地域の消防機関に通報し、鎮火に尽力してください。

⚫

バッテリー及び充電器を修理、分解、改造しないでください。

⚫

バッテリーの取り扱いについて、本取扱説明書の指示に従い、廃棄においても十分注意して行ってください。

⚫

機体とバッテリーを接続したまま、30 分以上放置しないでください。

⚫

バッテリーは機体で使用する状態もしくは充電器の放電機能でのみ放電してください。それ以外の放電は行わないでください。

⚫

バッテリーは当製品の動力バッテリーとしての用途のみで使用できるものです。他の用途には使用できません。

⚫

バッテリーに変形、変色、発熱、異臭や異常な膨らみ等の異常がある場合は使用しないでください。また、販売店へご連絡いただきますようお願いいたします。

⚫

過放電をしてしまった場合は、ご使用頂くことができませんのでご注意ください。また、軽い過放電を繰り返し行った場合もバッテリーが次第に傷み、充電・放電時間が極端に短くなるため、使用できなくなりますので、ご注意ください。

⚫

指定のバッテリー以外を、当製品に使用しないでください。

⚫

バッテリーは消耗品です。交換・返品は致しかねますのでご了承ください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

11 / 9６＜充電時の注意＞⚫

充電中は目を離さず、異常な膨らみ、発熱、発煙、発火、異臭発生等の異常事態が起きた場合は直ちにケーブルを外して充電を中止してください。

⚫

充電中にバッテリーが膨れ始めた場合、異常に発熱しているおそれがありますので、絶対にバッテリーに触れず、充電器の電源を落として充電を中止してください。充電し続けると破裂するおそれがあります。そのまま
安全な場所で様子を見てください。

＜フライト中の注意＞⚫

機体の墜落・衝突等により、バッテリーが強い衝撃を受けると、膨張や発火するおそれがあります。その場合、周囲に延焼する物がない場所でしばらく放置して、安全であることを確認してください。

⚫

墜落・衝突等により強い衝撃を受けたバッテリーは使用しないでください。また、一度水没したバッテリーについても使用しないでください。

＜電池を保管・保存する場合の注意＞⚫

バッテリーは、バッテリー専用の耐火性の保管ケースに入れて、保管してください。

⚫

バッテリーの保管可能温度は-10～45℃です。ただし、性能の劣化を防ぐには 23℃前後が最適です。

⚫

バッテリーは、直射日光のあたらない、室内で保管してください。自動車内や室内の窓際など、直射日光の当たる場所に放置するとバッテリーが高温となり、自然発火するおそれがあります。また、周囲に延焼する物がない場所で保管してください。

⚫

2 週間以上ご使用されずに保管する場合は、満充電後２分程度フライトさせ、バッテリー容量が 50～70%程度になってから保管するようにしてください。または付属充電器を使用して放電をしてください。

⚫

バッテリーの過充電時や、バッテリーに過度な衝撃等が加わり、損傷・変形を認めた場合、速やかに完全放電を行い、産業廃棄物として適切に廃棄してください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

12 / 9６１−９ その他の注意事項

以下の事項を遵守されなかった場合、飛行中の機体が安定せずに墜落し、パイロット、基地局管理者、見学者などが負傷する危険性があります。
⚫

許可なく本製品の改造を行わないでください。

⚫

搭載する荷物の重量は最大離陸質量を超えないようにしてください。

⚫

コントローラーの設定は、納品時の設定から変更しないでください。

⚫

万が一、事故等が発生した場合、販売店へ連絡してください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

13 / 9６２ 製品概要※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

14 / 9６２−１ 製品内容
本製品は標準的に下記の物品を同梱しています。製品購入時、これらが揃っているかご確認下さい。
不足があれば販売店にご連絡下さい。
● 機体● LiPo バッテリー … 1● バッテリー充電器 … 1● コントローラー … 1● ２口コンセント… 1● TP-Link 510（アンテナ） POE 給電器 … 1● バッテリー充電器アダプター … 1● ミヤ・リードロン… 1● ミヤ・リードロン給電ケーブル … 1● ミヤ・リードロン用の固定台 … 1● モバイルバッテリー … 1● コントローラー充電器 … １
機体

LiPo バッテリー

バッテリー充電器

コントローラーTP Link 510（アンテナ） およびコントローラー充電器

POE 給電器

バッテリー充電器アダプター

ミヤ・リードロン※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

ミヤ・リードロン用給電ケーブル

15 / 9６ミヤ・リードロン用の固定台

モバイルバッテリー

２口コンセント※ 同梱物はカスタマイズに応じて変更される場合があります。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

16 / 9６２−２ 機体の外形図と各部名称

後 FPV カメラ

バッテリーカバー

調査用カメラ
調査用カメラマウント

後ろ前 FPV カメラ
後 FPV LED
モーター
バッテリーカバーロック
プロペラ
アンテナ
前 FPV LED前

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

17 / 9６２−３ 製品仕様

型式

機体寸法

項目

仕様

機種名

AirSlider🄬Fi4

バージョン

A

外形

610 mm x 290 mm x 220 mm (L x W x D)

外形（調査カメラ含まず）

610 mm x 290 mm x 145 mm (L x W x D)

プロペラ数

4

プロペラサイズ

5 インチ

バッテリー

重量

種類

LiPo

容量

5200 mAh

定格電圧14.8 V

重量0.52 kg

搭載本数

1本

バッテリー搭載時

2.15 kg

最大離陸重量2.35 kg

最大ペイロード

調査カメラ

0.25 kg

飛行時間

バッテリー残圧 3.6V まで

5 min

角速度制限値ヨー

80 deg/s

ロール・ピッチ

60 deg/s

姿勢角制限値

ロール・ピッチ

25 deg

最大飛行速度

水平

3m/s

上昇

0.5 m/s

下降

0.5 m/s

保護等級

IP55

動作環境温度

0 ℃ ～ 40 ℃

コントローラー

通信アンテナ

モニターサイズ

5 インチ

稼働時間（機体接続なし）

4 時間(残容量 20％時)

稼働時間（機体接続あり）

2 時間 50 分(残容量 20％時)

充電時間

3 時間 40 分(残容量 20%から満充電まで)

周波数

5.6GHz

最大通信距離0.3 km※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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２−４ コントローラー操作一覧
コントローラー モード１

項目

操作

初期位置（セーフティ解除）

左スティック：中点、右スティック：下、他：上または奥アイドリング開始

左スティック：左 3~5 秒、右スティック：下アイドリング停止

左スティック：右 1~3 秒、右スティック：下※ カスタムによりスイッチの割当が変更される場合があります。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

19 / 9６２−５ 状態 LED の表示パターン

状態 LED●状態 LED はパイロットに機体の状態を知らせます。
●状態 LED は、およそ 1 秒周期で点滅しており、①操作モード、②位置情報ロスト、③その他の順に異常を表示させています。Fi4 では常に姿勢アシストモードで飛行させるため、常に水色 LED が点滅を繰り返します。

【安全のために】
ポイント１ 点滅が速くなったらバッテリー残量が減っていますので、早めに着陸して下さい。
ポイント２ 白色が出たら異常警告が出ていますので、すみやかに飛行を中止して下さい。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

20 / 9６２−６ 通信の仕組みについて

以下の事項を遵守されなかった場合、機体が衝突及び墜落し、人身傷害の危険性があります。
⚫

フライト中に通信状況が悪化した場合は直ちに飛行を中止し、原因が解決するまで飛行を再開しないようにして
ください。

⚫

Fi4 で使用している電波は 5.6GHz 帯です。屋外に WiFi アンテナを設置することは許可されていますが、上空で電波を送受信した場合は、電波法違反となりますのでご注意ください。

⚫

5.6GHz 帯の電波アンテナは、同周波数帯の公共の電波を検知すると電波出力を停止することが電波法で義務付けられています。Fi4 で使用している 5.6GHz 帯の電波アンテナは、同周波数帯の公共の電波を検知すると電波出力を停止するため、コントローラーとドローンとの間の電波通信が途絶し、ドローンが操作不能になり墜落または暴走する可能性があり大変危険です。絶対に Fi4 を地上、屋外、上空で飛行させないでください。通常、Fi4はコントローラーとの間の電波通信が途絶した場合はスロットルを最小に下げるように設定されています。

本製品は、様々な周波数帯の通信方法を活用して、フライトを実現しています。本製品をご使用頂く環境によっては通信障害や断絶が生じることがありますので、下記の説明を十分に理解したうえで、ご使用頂きますようお願いいたします。
＜通信の仕組み＞
本製品は飛行の際、以下の通信を行っています。
① コントローラー・アンテナ間の通信② ドローン・アンテナ間の通信③ リール・コントローラー間の通信（オプション品）
距離出力機能付きリールを使用する場合のみ、リールの距離情報がコントローラーの地上局アプリ上に表示されます。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

21 / 9６※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

22 / 9６

３ フライト前の準備※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

23 / 9６３−１ フライト前の準備項目
製品を使用する前に以下の準備、確認を行う必要があります。
① フライトに必要なものの確認と準備（次項「フライトに必要なもの」参照）② バッテリーの充電③ コントローラーの充電④ モバイルバッテリーの充電

３−２ フライトに必要なもの
フライトに必要なものがそろっていることを確認してください。
＜同梱物＞
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機体

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バッテリー

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バッテリー用耐火バッグ⚫

コントローラー⚫

TP Link 510 POE 給電器⚫

バッテリー用充電器⚫

バッテリー充電アダプター⚫

ミヤ・リードロン⚫

ミヤ・リードロン用給電ケーブル⚫

ミヤ・リードロン用の固定台⚫

モバイルバッテリー⚫

2 口コンセント⚫

調査カメラ用 LED(オプション)⚫

その他オプション機器など（用途によって変わります。販売店にご確認下さい）＜お客様にてご準備頂くもの＞⚫

配管内の霧を飛ばすためにブロワーとダクト（必要な場合）⚫

ブロワーへ給電するために発電機やバッテリー等（必要な場合）

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ヘルメット

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保護メガネ

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手袋 （耐切創レベル 5 以上のものご使用ください）⚫

長袖の服（上下）⚫

消火器（粉末 ABC を推奨します）⚫

配管等を開閉するために必要な機材（必要な場合）※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

24 / 9６３−３ バッテリーの充電

以下の事項を遵守されなかった場合、バッテリーが発煙、発火し、火災、火傷の危険性があります。
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充電中は目を離さず、異常な膨らみ、発熱、発煙、発火、異臭発生等の異常事態が起きた場合は直ちにケーブルを外して充電を中止してください。

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充電中にバッテリーが膨れ始めた場合、異常に発熱しているおそれがありますので、絶対にバッテリーに触れず、充電器の電源を落として充電を中止してください。充電し続けると破裂するおそれがあります。そのまま安全な場所で様子を見てください。

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バッテリーを充電したまま、その場を離れないでください。過充電されてしまい、バッテリーから発熱・発火し、火災に至る危険性があります。

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充電中は、バッテリーを水に濡らさないでください。短絡の危険性があります。また、濡れた手でバッテリーを扱わないで
ください。

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周囲に延焼する物がない場所で充電してください。

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バッテリーを充電する際は消火砂を準備してください。

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必ず付属の充電器をご使用ください。

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充電器やバッテリーチェッカーを使用する際は、取り扱い説明を熟読して理解した上で使用してください。

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本製品運用時はバッテリー損傷による火災に備え消火器（※）等を準備する等の、必要な対策を行ってください。

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バッテリーの過充電時や、バッテリーに過度な衝撃等が加わり、損傷・変形を認めた場合、速やかに完全放電を行い、産業廃棄物として適切に廃棄してください。

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バッテリーの過充電時や、バッテリーに過度な衝撃等が加わり、損傷・変形に加え、バッテリーの異常発熱や発煙を認めた場合、発火に繋がる恐れがあります。直ちに大量の水等を用いて冷却し、発火を防止してください。

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バッテリーから発火を認めた場合、防火布や防火砂、消火器などにより延焼の防止に努め、当該地域の消防機関に通報し、鎮火に尽力してください。

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2 週間以上ご使用されずに保管する場合は、満充電後２分程度フライトさせ、バッテリー容量が 50～70%程度になってから保管するようにしてください。または付属充電器を使用して放電をしてください。

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バッテリーを持ち運ぶ際は、耐火バッグに入れた状態であってもポケットなど密閉空間に入れないようにして
ください。

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コネクターがクリップなどの金属類に触れると短絡し、火傷をする危険性があります。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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① 以下の機器を使用します。

② 充電アダプターの JST コネクターと XT60 コネクターを充電器に接続します。

③ AC100V のコンセントに接続してください。
自動的に電源が入ります。
④ 充電アダプターにバッテリーを差し込みます。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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⑤ ①と書かれたボタンを押してください。
⑥ ジョグダイヤルを 1 回押してください。
「CH1 タスク設定」の画面になります。
⑦ 「モード選択」の項目で「充電」を選んでください。

⑧ 「バッテリー」の項目で「LiPo」を選んでください。

⑨ バッテリー電圧の項目で 4.2V を選択してください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

27 / 9６⑩ セルの項目で４S を選択してください。

⑪ 「電流選択」の項目で「5.2A」を選んでください。

⑫ 「スタート」を選んでジョグダイヤルを押してください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

28 / 9６⑬ 充電が開始されます。表示される電流値はバッテリー残量などによって変化します。
バッテリー充電中は、緊急時に備え、側を離れず充電してください。

「ピーッ・ピーッ」と鳴ったら充電完了です。
ジョグダイヤルを押して終了してください。
充電が完了したバッテリーはコネクターから外し、耐火性の保管ケースに入れて保管してください。
⑭ 2 週間以上ご使用されずに保管する場合は、満充電後２分程度フライトさせ、バッテリー容量が 50～70%程度になってから保管するようにしてください。または付属充電器を使用して放電をしてください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

29 / 9６３−４ バッテリー残量の確認① 以下の機器を使用します。

② 充電器アダプターをバッテリーチェッカーに差し込み、充電器アダプターにバッテリーを差し込みます。
バッテリーの残量が表示されます。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

30 / 9６３−５ コントローラーの充電⚫

コントローラーの設定は、納品時の設定から変更しないでください。
変更すると機体の操作に不具合が生じ、機体の制御ができず衝突及び墜落の危険性があります。

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飛行準備中にコントローラーを地上に置く場合、コントローラーを立てておかないでください。
送信機が風などで倒れると、スティックが操作され、不意にプロペラなどが回転し負傷する可能性があります。

① コントローラー底面の USB Type-C のポートに充電器を接続して充電して下さい。
充電器はクイックチャージ 3.0 に対応しているものが使えます。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

31 / 9６３−６ オプション類の取付け調査カメラ用 LED 以外のオプション部品の、取付け、取り外しは禁止とします。
① 調査カメラを外します。調査カメラマウントのネジを時計回りに回します。

② 調査カメラ用ＬＥＤを調査カメラに被せます。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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③ 調査カメラと調査カメラ用ＬＥＤをカメラマウントへ取り付けます。
調査カメラマウントのネジを反時計回りに回します。

調査カメラ用 LED 以外のオプション部品の、取付け、取り外しは行わないでください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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４ フライト前後の点検
メンテナンス※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

34 / 9６４−１ プロペラの確認

以下の事項を遵守されなかった場合、機体が衝突及び墜落し、人身傷害の危険性があります。
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本作業はバッテリーを繋がずに実施してください。誤ってプロペラを回転させると怪我の危険性があります。

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プロペラの羽やネジなどの部品にキズやひび割れが生じているまま飛行し続けると、部品の落下や機体が墜落する
危険性があります。キズやひび割れの疑いがある場合は、直ちに交換するようにしてください。

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ネジがゆるむと機体から部品がはずれ、フライト中に部品の落下や機体が墜落する危険性があります。以下の手順
でネジのゆるみがないことを使用前に必ず確認してください。ただし、強く締めすぎると、結合部のひび割れの原因となりますので、締めすぎには注意してください。

① モーターの回転方向および番号は以下に従います。 プロペラ先端が丸くなっている方が回転方向です。

②
①

④

③

前

② フライトに使用するプロペラやアームに、傷やひび割れが生じていないことを、入念に確認ください。
③ モーターナットが緩んでいなか、８mm のスパナを使って確認します。全てのモーターナットは一般的な右ネジナットです。
最大トルクは 1.7[N/m]です。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

35 / 9６４−２ ネジ類の緩みの確認⚫

ネジがゆるむと機体から部品がはずれ、フライト中に部品の落下や機体が墜落する危険性があります。以下の手順
でネジのゆるみがないことを使用前に必ず確認してください。ただし、強く締めすぎると、結合部のひび割れの原因となりますので、締めすぎには注意してください。

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「ロックタイトねじゆるみ止め接着剤 425」を使用する際は、取り扱い説明を熟読して理解して使用してください。

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機体上面の４か所の M3 ネジは締めすぎると機体が変形するのでご注意ください。

① 機体上面の４か所の M4 ネジの緩みを確認します。最大トルクは 1.0[N/m]です。ネジが脱落していた場合は、新しいネジに「ロックタイトねじゆるみ止め接着剤 425」を添付してから取り付けてください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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② 機体上面の４か所の M3 ネジのゆるみを確認します。最大トルクは 0.3[N/m]です。あまり締めすぎると機体が変形するのでご注意ください。ネジが脱落していた場合は、新しいネジに「ロックタイトねじゆるみ止め接着剤 425」を添付してから取り付けてください。

③ 機体上面のアームに取り付けられた４か所のネジのゆるみを確認します。最大トルクは 0.4[N/m]です。ネジが脱落していた場合は、新しいネジに「ロックタイトねじゆるみ止め接着剤 425」を添付してから取り付けてください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

37 / 9６４−３ モーターの乾燥とグリスアップ⚫

飛行前および飛行後のグリスアップを怠ると、モーターやベアリングが錆びて回転が悪くなります。

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モーターのベアリングが錆びて回転が悪くなると、過電流がモーターにながれ、モーターの発火やドローンの墜落に繋がり大変危険です。

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モーターが濡れた場合はモーターハウジングを外し十分に乾燥させグリスアップするなどメンテナンスを必ず行うようにしてください。

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グリース状防錆潤滑剤を使用する際は、取り扱い説明を熟読して理解した上で使用してください。

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モーターが濡れた場合はモーターハウジングを外し十分に乾燥させグリスアップするなどメンテナンスを必ず行うようにしてください。

① プロペラを手で回し回転に異常がないか確認します。
② モーターハウジングを引き抜き、コイルやベアリングが錆びていないか確認します。

③ 飛行前後にモーター内部およびベアリングに「スリーボンド製グリース状防錆潤滑剤」を添付することで、モーターの錆を防止し寿命を延ばすことができます。
飛行後にモーターが濡れている場合は、モーターハウジングを外して十分に乾燥させ、グリース状防錆潤滑剤を添付してください。メンテナンスを怠るとモーターやベアリングが錆びてモーターの寿命が低下します。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

38 / 9６４−４ モーター交換の方法⚫

モーターのベアリングが錆びて回転が悪くなると、過電流がモーターにながれ、モーターの発火やドローンの墜落に繋がり大変危険です。

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モーターの回転が悪い場合は飛行を中止し、モーター交換を行ってください。

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インサートは１～４番モーターですべて形が違います。また、インサートの方向にも十分に注意ください。

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間違ってインサートを取り付けた場合、ドローンが正常に飛行できずに墜落する可能性があります。

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「ボンド・アロンアルフアプロ用耐衝撃」を使用する際は、取り扱い説明を熟読して理解した上で使用してください。

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「ロックタイトねじゆるみ止め接着剤 425」を使用する際は、取り扱い説明を熟読して理解して使用してください。

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アームカバーを取り外すとき、アームカバーに張り付いている防水スポンジを引きちぎらないように注意ください。

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防水スポンジを引きちぎってしまった場合、防水性が低下して機体内部への浸水および故障の原因となるため、飛行を中止してください。防水スポンジの交換が必要となります。販売店にご連絡ください。

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防水スポンジは 1 年以内または、モーター交換を５回実施したら、必ず交換が必要です。販売店にご連絡ください。

モーターは以下のように取り外して交換できるようになっています。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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① アームカバーのネジを外します。

② アームカバーを矢印の方向を引っ張り、アームカバーを機体から取り外します。
このとき、アームカバーに張り付いている防水スポンジを引きちぎらないように注意ください。

防水スポンジ③ アーム内部に入っているモーターケーブルを引き出し、コネクターを抜きます。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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④ モーターケーブルを固定しているグロメットを取り外します。

グロメット⑤ モーターはインサートを間に挟んでアームに取り付けてあります。インサートをアームへ固定している 3mm タッピングネジ４
本を取り外し、インサートをアームから取り外します。

タッピングネジアーム

インサートを抜きます。

アームカバーモーター⑥ モーターからインサートを取り外します。モーターは M3 ネジ４本でインサートへ取り付けてあります。
インサートは１～４番モーターすべて形が違います。また、インサートの方向にも十分に注意ください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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⑦ モーターを新しいものへ交換し、モーターをインサートにネジで取り付けます。最大トルクは 0.63[N/m]です。
ネジ部分には「ロックタイトねじゆるみ止め接着剤 425」を添付してください。
インサートは１～４番モーターすべて形が違います。また、インサートの方向にも十分に注意ください。
インサートを取り付ける方向は、インサートに刻印された矢印に従ってください。
上方向の矢印↑をドローンの前方方向に合わせてください。
加えて、どの位置に取り付けるかを示すために、インサートには LF(Left Front), RF(Right Front), LR(Left
Rear),RR(Right Rear)の刻印がされています。

↑

↑

LF

LR

↑

RF

↑

RR

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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⑧ コネクターをアームの穴に通し、コネクターおよびケーブルをアーム内部に挿入します。

⑨ モーターが固定されているインサートをネジでアーム部に固定します。最大トルクは 0.7[N/m]です。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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⑩ モーターケーブルにグロメットを取り付けます。グロメットにカッターで切れ目を入れてケーブルを挟み込みます。

⑪ グロメットをアームの穴へはめ込み、「ボンド・アロンアルフアプロ用耐衝撃」を使用して、アーム外側から接着します。

はめ込む※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

外側から接着44 / 9６

⑫ アームカバーを取り付けます。このとき、アームカバーを下図のように斜めに立てた状態で挿入してください。

上図のように、アームカバーを斜めに立てないで挿入した場合、防水スポンジがはがれ防水性が損なわれます。
⑬ アームカバーをねじ止めします。ロックタイトねじゆるみ止め接着剤 425 を添付してください。最大トルクは 0.4[N/m]です。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

45 / 9６４−５ バッテリーカバーロックのグリスアップ⚫

バッテリーカバーのロックに泥やごみが詰まり動かなくなるとバッテリーの出し入れをすることができなくなります。

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バッテリーが取り出せなくなり、ドローンの電源を切れずに長時間放置するとバッテリーが過放電を起こし大変危険です。バッテリーが発火や破裂をする恐れがあります。

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「KURE 社製シリコーングリースメイト」を使用する際は、取り扱い説明を熟読して理解した上で使用してください。

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バッテリーカバーのロックに泥やごみが詰まり動かなくなるとバッテリーの出し入れをすることができなくなります。

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シリコーングリースがロック部分以外に添付されないよう注意ください。特にバッテリーコネクターにシリコーングリースが大量に添付されると電源が入らなくなる可能性があります。

① バッテリーカバーのロックを外し、バッテリーカバーを開けます。

② バッテリーカバーのロックの動きが悪い場合は KURE 社製シリコーングリースメイトを添付します。

③ 余分なグリスをふき取ります。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

46 / 9６４−６ コアとガードの分解⚫

ネジがゆるむと機体から部品がはずれ、フライト中に部品の落下や機体が墜落する危険性があります。以下の手順
でネジのゆるみがないことを使用前に必ず確認してください。ただし、強く締めすぎると、結合部のひび割れの原因となりますので、締めすぎには注意してください。

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機体上面の４か所の M3 ネジは締めすぎると機体が変形するのでご注意ください。

⚫

「ロックタイトねじゆるみ止め接着剤 425」を使用する際は、取り扱い説明を熟読して理解した上で使用してください。

コアとガードは以下の図のように分解できる構造になっています。
ガードが損傷した場合、ガードのみを交換します。
また、コアとガードの隙間に入った汚れを洗浄する際にも分解作業を行います。

コア

ガード

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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① ガードに取り付けられている LED ライトへの給電ケーブルのコネクターを外します。

② コアとガードをつないでいる M3 ネジ４本を外すとコアとガードに分解できます。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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③ 組み立てるときは逆の作業を行います。M3 ネジ４本を締め、LED 給電ケーブルに保護用のアセテートテープを巻きつけます。
締め付けトルクの最大値は 0.3[N/m]とします。
ネジ部分には「ロックタイトねじゆるみ止め接着剤 425」を添付してください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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５ フライトの準備※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

50 / 9６５−１ バッテリーの出し入れと機体の電源の ON・OFF 方法

以下の事項を遵守されなかった場合、人身傷害の危険性があります。
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電源投入後 25 秒間は機体に振動を与えないようにご注意ください。
25 秒程度経過すると、状態表示 LED が点滅を繰り返します。
これ以後は機体に振動を加えても問題ありません。

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状態表示 LED が点滅を繰り返すよりも前に機体に振動を加えると、ドローンのセンサーが誤作動を起こして正常起動しません。その場合、状態表示 LED の白色が点滅します。機体を再起動してください。

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地上局アプリを起動していなくても、ドローンとコントローラーの通信接続が完了している場合、モーター回転操作およびドローン操縦に関する基本操作が行えます。ご注意ください。

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不具合の危険性があるため、以下の事項をお守りください。
降雨時には屋外で実施しないください。
濡れた手では実施しないでください。

⚫

フライト場所では消火砂をご準備ください。
万一、バッテリーから出火した場合、通常の消火器で消火できません。

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バッテリーのコネクターはしっかりと奥まで差してください。
差し込みが浅いと接続部が発熱するおそれがあります。

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バッテリーカバーのロックが締まっていない状態で飛行すると、バッテリーが脱落しドローンが墜落する恐れがあります。
ロックが確実に締まっていることを確認してから飛行してください。

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バッテリーカバー周辺がぬれた状態でバッテリーカバーを開けると、バッテリーコンパートメントボックス内部に水が入り電
気部品がショートして故障する恐れがあります。水分を十分に取り除いてからバッテリーカバーの開閉を行ってください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

51 / 9６① バッテリーに膨らみや損傷がないか確認します。
② バッテリーカバーのロックを外し、バッテリーカバーを開けてバッテリーを挿入します。

③ バッテリーを押し入れるとドローンに電源が入り、ピピピと音が鳴ります。
ドローンを静かな地面に置いた状態で電源を入れてください。
電源投入後 20 秒間は機体に振動を与えないようにご注意ください。
状態表示 LED が点滅を開始したら、バッテリーカバーを締めて、ロックを締めます。

④ ドローンの電源を切る際は、バッテリーカバーのロックを外し、バッテリーカバーを開け、バッテリーを引き抜きます。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

52 / 9６５−２ コントローラーの準備

以下の事項を遵守されなかった場合、人身傷害の危険性があります。
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Fi4 は屋内でのみ飛行させることができます。屋外での飛行及び通信は禁止します。

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Fi4 で使用している電波は 5.6GHz 帯です。屋外に WiFi アンテナを設置することは許可されていますが、上空で電波を送信した場合は、電波法違反となりますのでご注意ください。

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5.6GHz 帯の電波アンテナは、同周波数帯の公共の電波を検知すると電波出力を停止することが電波法で義務付けられています。Fi4 で使用している 5.6GHz 帯の電波アンテナは、同周波数帯の公共の電波を検知すると電波出力を停止するため、コントローラーとドローンとの間の電波通信が途絶し、ドローンが操作不能になり墜落または暴走する可能性があり大変危険です。絶対に Fi4 を地上、屋外、上空で飛行させないでください。通常、Fi4 はコントローラーとの間の電波通信が途絶した場合はスロットルを最小に下げるように設定されています。

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地上局アプリを起動していなくても、ドローンとコントローラーの通信接続が完了している場合、モーター回転操作およびドローン操縦に関する基本操作が行えます。ご注意ください。

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イーサネットケーブルは断線しやすいため、注意ください。

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TP-Link 510 の起動には２分程度かかります。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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① 以下の機器を使用します。

② コントローラーを充電します。
Q3-3A 規格の充電器を使用してください。

③ Xbee ドングルの接続（オプション）
FINDi 製リールを使用する場合はリール距離情報通信用の Xbee ドングルを接続します。
Xbee ドングルはイーサネットケーブルに干渉するため、延長ケーブルを使用してください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

54 / 9６

④ TP-Link510 （アンテナ）の接続
POE 給電機器から TP Link510 までは POE 対応イーサネットケーブルを使用して接続します。
POE 給電機器からコントローラーまでは通常のイーサネットケーブルを使用して接続します。
(POE ケーブルを使用しても問題ありません)⑤ POE 給電機器に電源を入れます。TPLink510 の電源 ON には２分程度必要です。使用している電波アンテナからは 5.6GHz 帯の電波が出力されます。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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⑥ コントローラーのスティックおよびスイッチを初期位置にセットします。コントローラー上面の二つのスイッチは常に一番奥にセットします。

⑦ コントローラーに電源を入れます。
コントローラーの電源ボタンを４秒ほど長押しします。コントローラーの起動が完了し初期画面が表示されます。

⑧ コントローラーの電源を切るときは、電源ボタンを２秒ほど長押しします。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

56 / 9６５−３ ドローンとコントローラーの通信接続

以下の事項を遵守されなかった場合、人身傷害の危険性があります。
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地上局アプリを起動していなくても、ドローンとコントローラーの通信接続が完了している場合、モーター回転操作およびドローン操縦に関する基本操作が行えます。ご注意ください。

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ドローンとコントローラーはそれぞれ固有の個体同士でペアリングされているものではありません。

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コントローラーの電波が届く範囲内で同時に複数のドローンを起動すると同時に複数のドローンがコントローラーと通信が接続され、同時に複数のドローンが動作する可能性があり非常に危険です。コントローラーの電波が届く範囲内で起動するドローンの数は必ず１台までとします。

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Fi4 は屋内でのみ飛行させることができます。屋外での飛行及び通信は禁止します。

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使用している電波アンテナは公共の 5.6GHz 帯の電波を検知すると電波出力を停止します。その場合ドローンとコ
ントローラーの通信ができなくなり墜落や暴走する可能性があり大変危険です。電波アンテナを屋外に設置して使用することは禁止します。必ず屋内で使用してください。

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5.6GHz 帯の電波アンテナは、同周波数帯の公共の電波を検知すると電波出力を停止することが電波法で義務付けられています。Fi4 で使用している 5.6GHz 帯の電波アンテナは、同周波数帯の公共の電波を検知すると電波出力を停止するため、コントローラーとドローンとの間の電波通信が途絶し、ドローンが操作不能になり墜落または暴走する可能性があり大変危険です。絶対に Fi4 を地上で飛行させないでください。通常、Fi4 はコントローラーとの間の電波通信が途絶した場合はスロットルを最小に下げるように設定されています。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

57 / 9６

① ドローンに電源を入れ 25 秒程度経過するとドローンが通信接続待機状態になります。このとき、ドローンからブーブーとい
うブザー音が鳴っています。このとき、ドローンの状態 LED は黄色が点滅を繰り返します。
② コントローラーに電源を入れると通信接続待機状態になります。このとき、コントローラーのスイッチが全て初期位置（モード１：左スティックは中央、右スティックは下、他のスイッチは上または奥であることを確認してください。
③ ドローンおよびコントローラーを接続待機状態にしてから５秒～６０秒程度経過すると自動的に通信接続されます。
このとき、ドローンのブザー音が鳴りやみ、ドローンの状態 LED は水色が点滅を繰り返します。
正常起動④以下の状態 LED およびドローンのビープ音（ブザー）のパターンの場合は、フライトコントローラー（FC）のエラーや通信接続失敗が考えられます。図に従って各機器の再起動を実施してください。
異常※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

58 / 9６５−４ ミヤ・リードロンの準備

以下の事項を遵守されなかった場合、人身傷害の危険性があります。
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ミヤ・リードロンを使用する際は、取り扱い説明を熟読して理解した上で使用してください。

① ミヤ・リードロンをミヤ・リードロン用の固定台に固定し、ミヤ・リードロン用給電ケーブルを接続します。

② ミヤ・リードロン用給電ケーブルを AC100V 電源に接続し、ミヤ・リードロンに電源をいれます。

③ ミヤ・リードロンとドローンを接続します。ドローンの後端にミヤ・リードロンの糸のフックをひっかけます。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

59 / 9６

6 フライトの実施※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

60 / 9６6−１ 基本操作

以下の事項を遵守されなかった場合、機体が衝突及び墜落し、人身傷害の危険性があります。
⚫

地上局アプリを起動していなくても、ドローンとコントローラーの通信接続が完了している場合、本節で説明のあるモー
ター回転操作およびドローン操縦に関する基本操作が行えます。ご注意ください。

⚫

姿勢アシストモードで飛行できる高い飛行技術を持った操縦者が飛行をさせてください。

⚫

機体の状態 LED で白の点灯が確認された場合や、機体がドリフトするなど、異常を感じた場合は直ちに機体を着陸させてください。

⚫

Fi4 は屋内で地面効果範囲(高度 5~20cm 程度)での飛行を想定した推力設定および飛行調整を行っています。高度を上げた状態(高度 20cm 程度以上)で急激な飛行操作をおこなうと不安定な挙動をし、最悪の場合制御不能になる可能性があります。高度を上げた状態では急な操作を絶対に行わないでください。

⚫

コントローラー上面の二つのスイッチは常に一番奥にセットします。

⚫

高度一定飛行スイッチおよびセンター飛行スイッチの二つは、通常一番上にセットします。
高度一定飛行およびセンター飛行を実施するには飛行状況の判断および操縦者の高度な技能が必要となります。
必要な研修や説明を受けずに使用することは非常に危険ですので使用禁止とします。

⚫

モーターが始動するとプロペラが回転し、プロペラによる失明、切創などの危険性があります。十分な距離をとったうえ
で操作を実施してください。

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バッテリー電圧が低くなると、機体が墜落する危険性があります。バッテリー電圧が 3.6V 以下になった場合は速やかにフライトを終了してください。

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地上局アプリを起動していない場合、バッテリー残量や機体のエラー表示を見ることができません。地上局アプリを起動してからドローンの飛行を行うようにしてください。

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無操作で位置を一定に保つことはできません。

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Fi4 はスロットルを上げるだけで機体を前へ押し出す強い力が発生しドローンが強力に前進します。その場でホバリングするためには適切な姿勢操作が必要です。

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Fi4 はスロットルを上げるだけで機体を前へ押し出す強い力が発生しドローンが強力に前進します。後進するためにはドローンを強く後方へ傾ける操作を行う必要があります。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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① コントローラーのスイッチが全て初期位置（モード１：左スティックは中央、右スティックは下、他のスイッチは上または奥）であることを確認してください。
② 3~5 秒間下記の操作をして、モーターを始動させてください。成功した場合、プロペラが回転し始めます。
モード１③ 次に、離陸・フライト操作・着陸を下記のコントローラー操作方法にて実施してください。
コントローラー（コントローラー）の基本操作
モード 1 の場合

④ フライトが終了し機体が着陸した後は下記の操作をしてモーターを停止させてください。
モード１※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

62 / 9６6−２ 地上局アプリの起動と操作方法の説明

以下の事項を遵守されなかった場合、機体が衝突及び墜落し、人身傷害の危険性があります。
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地上局アプリを起動していなくても、ドローンとコントローラーの通信接続が完了している場合、モーター回転操作およびドローン操縦に関する基本操作が行えます。ご注意ください。

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地上局アプリを起動中は Android コンソールボタンを押さないでください。アプリケーションが停止する可能性があります。その場合、スマートコントローラーを再起動してから再度地上局アプリを起動してください。

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ドローンの姿勢が 80°程度に過度に傾くと地上局アプリには正しい姿勢が表示されません。
（飛行中の最大姿勢角は 30°程度）① コントローラーおよびドローン起動し、通信接続を完了した状態でコントローラーの「ACSL TAKEOFF GCS」ボタンをタッチします。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

63 / 9６② 地上局アプリ「AirSlider」が起動し、以下の画面が表示されます。

ドローンとコントローラーの通信接続が完了している場合、③に示すコントローラー初期位置確認画面へ自動的に遷移します。
ドローンの電源がオフ、または 60 秒経過しても通信接続が完了しない場合、以下のように画面上に「本体と接続ができません」というエラー文章が表示されます。

③ コントローラー（プロポ）初期配置確認画面が表示されたら、再度コントローラーのスイッチが全て初期位置（モード１：左スティックは中央、右スティックは下、他のスイッチは上または奥）であることを確認してください。画面は初期位置を案内しています。５秒程度経過すると自動的に次の画面へ遷移します。
④ 動作チェックリスト画面が出ます。

「設定へ」をタッチすると設定画面へ移動します。
※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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「閉じる」を押すとダイアログボックスを閉じて地上局アプリ画面へ遷移します。

⑤ 地上局アプリ画面が表示されます。ドローンを起動させてから３０秒程度経過しているとドローン前方に取り付けられている FPV カメラの映像が自動的に表示されます。FPV カメラの映像が表示ない場合（画面が黒のまま）ドローンとコントローラーを再起動し、ここまでの操作を再度実行してください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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⑥ 地上局アプリ画面の各ボタンの概要を説明します。

⑦ 「Andori コンソールボタン」をタッチすると以下のような画面が表示されます。
地上局アプリ起動中は Andorid コンソールボタンのタッチ操作を行わないようにしてください。
地上局アプリが停止する可能性があります。地上局アプリが停止した場合、スマートコントローラーを再起動してから地上局アプリを再起動してください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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⑧ 「設定」ボタンをタッチすると設定画面へ遷移します。ここでは FPV の前後切り替え、LED の点灯、調査カメラの設定変更を行います。

⑨ 設定画面の詳細について説明します。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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⑩ リール巻き出し距離およびバッテリー残量の表示について説明します。

⑪ エラーダイアログボックスと姿勢表示について説明します。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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⑫ 電源 OFF ボタンと調査カメラ撮影開始および撮影終了ボタンについて説明します。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

69 / 9６6−３ 調査カメラの操作説明⚫

調査カメラの各操作を行った場合、必ず調査用カメラ上面に取り付けられている状態 LED 表示をみて正しく操作が実行されているか確認してください。

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ドローンを水平にした状態で撮影開始してください。水平でない状態で撮影開始をすると、ジンバルが正しい位置に固定されないことがあります。

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ドローンのバッテリー電圧が著しく低下すると、LED や調査用カメラへの給電が停止し、調査飛行後に映像が取得できない場合があります。

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撮影開始ボタンを押したあと 10 秒程度は撮影終了ボタンを押さないでください。逆に撮影終了ボタンを押した後20 秒程度は撮影開始ボタンを押さないでください。操作が反映されない恐れがあります。

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調査カメラ撮影中は、撮影モード変更ボタンの操作を受け付けません。また、撮影モード変更ボタンを押してから撮影モードが変更されるまで 10 秒程度かかります。

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調査終了後は調査カメラの撮影を終了してからドローンの電源を OFF にしてください。調査カメラの映像は数分程
度ごとに自動保存されファイル名が更新される設定になっていますが、調査カメラの撮影を終了するまえにドローンの電源を OFF にした場合、直前の数分間の調査映像は保存されませんのでご注意ください。

⚫

カメラマウント回転させるとカメラマウント取り付けネジが緩み、カメラマウントが脱落するおそれがあります。

① ドローンの電源を入れる前に、調査カメラ本体横のつまみを回し、SD カードを入れます。

② ドローンとコントローラーの通信接続を完了し、地上局アプリを起動します。
③ ドローンを水平な場所におき、調査カメラを水平にします。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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④ 地上局アプリで調査カメラ撮影開始ボタンをタッチします。

⑤ 正常に動画撮影がスタートした場合、調査カメラ上面に取り付けられている状態 LED は赤く点滅を繰り返します。
⑥ 静止画を撮影した場合は、正常に動画撮影がスタートした状態で、コントローラー上面に取り付けられているローラーを一番右へ回した後、指を離します。静止画が１枚撮影されます。
ローラーを一番右へ回した状態を 1 秒程度以上維持すると、１秒に１枚程度の間隔で静止画を連続で撮影します。

0.5～1.0 秒
程度⑦ 調査終了後、調査カメラの撮影開始終了ボタンを押して、調査カメラの撮影を終了します。
調査カメラの状態 LED が消灯して調査映像の動画ファイルが SD カードに保存されます。
調査カメラの映像は５分程度ごとに保存される設定になっていますが、調査カメラの撮影を終了するまえにドローンの電源を OFF にした場合、直前の５分間の調査映像は保存されませんのでご注意ください。
そのため、調査終了後は調査カメラの撮影を終了した後にドローンの電源を OFF にしてください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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⑧ 調査カメラの状態 LED がオレンジ、または緑で点灯または点滅している場合は次の操作を行います。
まず、調査カメラの撮影を終了します。
次に設定画面のカメラモード：切り替えボタンをタッチします。
調査カメラに電源が入り、カメラモードを１つ切り替えた後に電源が OFF になります。
この操作には１０秒程度の時間がかかるため、連続してカメラモード切り替えボタンをタッチしても反映されない場合があります。

⑨ カメラモード切り替えボタンを１回タッチする毎に、カメラモードは以下のように切り替わります。動画モード（調査カメラの状態 LED が赤く点滅を繰り返す状態）になるようにカメラモードを切り替えます。

⑩ 調査終了後、調査カメラ本体横のつまみを回し、SD カードを取り出します。
動画ファイルや静止画ファイルを PC で確認し、調査映像の内容を確認します。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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⑪ 調査カメラの方向を変更する場合は以下の手順に従って実施してください。
調査カメラ取付けネジを緩めます。

調査カメラ取付けネジ⑫ カメラを任意の方向へ回転させ、調査カメラ取付ネジを締めます。
このとき、カメラマウントは回転させないように注意してください。
カメラマウントを反時計回りに回転させた場合、カメラマウント取り付けネジが緩み、カメラマウントが脱落するおそれがあります。

調査カメラ取付けネジ※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

73 / 9６6−４ 調査飛行の実施

以下の事項を遵守されなかった場合、機体が衝突及び墜落し、人身傷害の危険性があります。
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地上局アプリを起動していなくても、ドローンとコントローラーの通信接続が完了している場合、モーター回転操作およびドローン操縦に関する基本操作が行えます。ご注意ください。

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前 FPV LED および後ろ FPV LED を明るさ設定「高」で使用する場合、30 分以上の使用を禁止します。LED の発熱によりガード部材が融解する恐れがあります。

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調査カメラ用 LED に関して、明るさ設定「中」で使用する場合、５分以上の使用を禁止します。LED の発熱によって調査カメラ用 LED が発火する恐れがあり大変危険です。

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飛行中は電圧表示が低下して表示されます。飛行していないときに 3.6V 以上の電圧であっても飛行中には 3.6V以下となる場合があります。飛行中の最低電圧が 3.6V 以下になるとバッテリー残量が最低になり、以後の飛行は推奨されません。

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飛行中のバッテリー電圧が 3.5V 以下になるまで使用した場合、そのバッテリーは廃棄処分してください。

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飛行中のバッテリー電圧が著しく低下すると、バッテリーの膨張や破裂を引き起こす原因となり大変危険です。

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ミヤ・リードロンの糸が飛行中にたるむ量が多いと、糸がドローンのプロペラに巻き込まれプロペラの停止による墜落や過負荷によるモーター発火などが起きる可能性があり大変危険です。ミヤ・リードロンの設定は実際の管内の状況やドローンの飛行状況に合わせて適宜判断をして行ってください。また、ドローンを後退させるとミヤ・リードロンの糸がたる
みやすくなります。

⚫

ドローンが障害物に引っ掛かったまま無理に糸を引くと、糸が切れてドローンを後退させることが難しくなります。ドロー
ンが障害物に引っ掛かっていることを感じたら、適時ドローンを離陸させるなどを判断して運用を行ってください。

⚫

ミヤ・リードロンを使用する際は、取り扱い説明を熟読して理解した上で使用してください。

⚫

管路が直線でない場合、糸が管路の壁に擦れ、ドローンが前進できなかったり、糸が切れてしまったりします。直線でない管路では飛行させないでください。

⚫

一度プロペラの回転操作を実行後はスロットルを下げてもプロペラは回転し続けます。ドローンを着陸させて待機させる場合は、プロペラの停止操作を行ってください。プロペラが回転し続けると、スロットルを一番下へ下げて着陸中であってもバッテリーを消費しますのでご注意ください。

Fi4 を使った管路調査飛行は通常次のような手順で行います。
1.飛行前準備
2.往路飛行：ドローンを調査区間の後端まで飛行させ着陸させます。
3.待機：5~10 分程度待機し、霧が晴れるのを待ちます。
4.復路飛行：ミヤ・リードロンを用いてドローンを後退されながら調査区間の映像を取得します。
本節ではこれらの手順について詳しく解説します。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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1.飛行前準備① ドローンの後端にミヤ・リードロンの糸のフックをひっかけます。

② 地上局アプリを操作し、前 FPV LED を点灯させます。
（点灯時間が 30 分以内になるように、点灯消灯を適宜判断して運用してください）③ 調査カメラ撮影開始ボタンを押します。
必ず調査カメラの LED 表示を確認し、正常に動画録画モードで撮影を開始していることを確認してください。
正常な場合、赤色 LED が点滅を繰り返します。赤色以外の LED が点灯しているは撮影モードの変更が必要です。
また LED が点滅していない場合、SD カードの挿入忘れなどの異常が考えられます。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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④ ドローンを調査対象の管路内部に設置します。

⑤ 飛行させる前に、糸がドローンの飛行に影響を与えないようにするためにミヤ・リードロンを以下のように設定します。
・ペイロード選択ダイヤル：PI
・リードレバーポジション：最小に設定（1 程度）
・スピードダイヤル：最小に設定（1 程度）
・距離：リセットします。
（ミヤ・リードロンは距離が 3m を超えると自動的に巻取りを開始します。)
糸がたるむと糸がドローンのプロペラに巻き込みプロペラの停止や過負荷による発火などが起きる可能性があり大変危険です。機体を後退させないように注意してください。上記は設定例です。実際の管路内の状況やドローンの飛行状況に合わせて適宜判断をして設定を行ってください。
⑥ コントローラーのスイッチが全て初期位置（モード１：左スティックは中央、右スティックは下、他のスイッチは上または奥）であることを確認してください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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2.往路飛行
① 3~5 秒間下記の操作をして、モーターを始動させてください。プロペラが回転し始めます。
モード１

モーター回転操作② ドローンが離陸する前に、あらかじめ僅かにエレベーター操作を行うと、離陸後にすぐに機体が前進するようになります。

モード１
前進操作
（エレベーター操作）

下図のように左スティックを中点よりもわずかに前に倒すことで、離陸後に機体が前方へ傾き、前進します。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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③ 右スティックをゆっくりと中央付近まで上げていくと、ドローンが離陸します。
ドローンが離陸したら、いったん右スティックはその位置で保持します。
通常、スロットルスティックが中点のとき、ドローンは地面付近の低い高度でホバリングします。
（右スティックを上に上げすぎると、ドローンの飛行高度が上がりすぎて挙動が非常に不安定になります。）
ドローンの挙動や管路の状況に応じて適切にスロットルの上げ下げ操作を行って下さい。
挙動が不安定になった場合は一度スロットルを最下位置まで下げ、ドローンを着陸させてください。
モード１

離陸操作
（スロット操作）

Fi4 はスロットルを上げて機体が離陸すると、プロペラが機体を前進させる力が発生するように設計されています。
また、②のようにあらかじめエレベーター操作を行い、機体を前方へ傾けるようにして離陸すると、より強くドローンは前進します。
スロットルは
中点付近
離陸直後は中
エレベーターは点より少し下中点より前に傾ける

機体の進みが悪くなったら
中点よりも少し上※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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④ ドローンが離陸したら、以下のようにエレベーター操作を行い、ドローンを適切に前方へ傾けることで、ドローンを前方へ進ませる力を増加させられます。ドローンの挙動や管路の状況に応じて適時操作してください。
モード１

前進操作
（エレベーター操作）

スマートコントローラーの画面に表示される姿勢表示を参考に、ドローンが前方へ 15°～20°程度傾いている状態にすると、ドローンは力強く前進します。

ピッチ角 15～20°の状態を維持するとドローンが力強く前進します。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

79 / 9６⑤ 必要に応じて旋回操作を行い、ドローンが管路に対してまっすぐに向くように調整します。
モード１

旋回操作
（ラダー操作）

加えて、左右操作を行い、ドローンが管路の中央付近を飛行するように調整します。
通常、管路が〇形状の場合、左右操作をしなくてもドローンは管路の中央付近を飛行します。
モード１
左右操作
（エルロン操作）⑥ ミヤ・リードロンの糸の巻き出し距離が 3[m]を超えると自動的に糸の巻き取りを開始します。
ドローンの飛行の抵抗となる場合、必要に応じて糸の巻き取りを停止してください。
⑦ ドローンの管路内での飛行距離が長くなると、ドローンが引っ張る糸の重さにより、ドローンの進みが悪くなります。
必要に応じて、エレベータースティック操作を行い、ドローンを前方へ傾けて（最大 20°程度）ください。
加えて、スロットルスティックを中点よりもやや上にしてプロペラの推力を強くしてください。

エレベータースティックを前に倒す

スロットルスティック
ドローンを前方へ

は中点よりも上に上げる

20°程度傾ける※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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⑧ ⑦の操作を行っても機体が前進しない場合、ミヤ・リードロンの糸の引っ張り力が強すぎること、糸が管路に引っ掛かっていることやドローンが障害物に引っ掛かっているなどの原因が考えられます。
ミヤ・リードロンの設定を確認したり、糸の引っかりがないか確認したり、ドローンを一度軽く後退させたりすると解決することがあります。ドローンを後退させる時は、糸がたるんでプロペラに巻き込まないように注意ください。
⑨ 調査区間を飛行し終えたら管路内の地面の状況を確認し、着陸可能な場合はスロットルをゆっくり下げて着陸します。
Fi4 は水上に着水した場合でも水上から再離水することができます。
モード１

着陸操作
（スロットル操作）⑩ 着陸陸したら以下の操作を行ってプロペラの回転を停止させます。
スロットルを一番下へ下げた後も、プロペラの回転停止操作を行わない場合はバッテリーを消費するので注意ください。

モード１

モーター停止操作

3.待機① 管路内部にはドローンが巻き上げた水しぶきによって発生した霧によって視界が悪くなっていることが多いため、調査映像
が曇る場合が多くあります。５分~10 分程度待機してください。必要に応じてブロワーなどで管路内部に風を送り霧を飛ばすと、より鮮明な調査映像を取得することができます。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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4.復路飛行
① ドローン後方の状況を確保するため、設定画面で FPV:リアを選択ます。加えて、リア LED を点灯させます。

② 後方を確認し視界が良好なら復路の調査を開始します。
③ Fi4 は通常、復路は飛行せずに糸の張力のみで後退します。飛行しないことで、映像の邪魔になる水しぶきを発生しないことに加え、振動の少ない安定した調査映像を取得することが可能です。ミヤ・リードロンを以下のように設定し、ドローンを糸で引き戻します。
・ペイロード選択ダイヤル：PI
・リードレバーポジション：ドローンを引っ張れる程度の強さ（8~10 程度）
・スピードダイヤル：調査映像が乱れない程度の速度（2~4 程度）
上記の設定はあくまで例になります。その場の判断で適宜設定を変更してください。
1m 程度毎にドローンを停止させるとより鮮明な映像が取得できます。

④ ミヤ・リードロンで糸を引っ張ってもドローンが後退しない場合、ドローンが障害物に引っ掛かっている可能性があります。その場合は、いったんプロペラを回転させてドローンを離陸させると、ドローンと地面との摩擦がなくなり後退しやすくなります。
⑤ ドローンが飛行開始位置に戻り、復路の調査が完了したら、調査カメラの撮影終了操作を行います。調査カメラの状態
LED が消灯して調査動画が SD カードに保存されます。調査カメラの映像は数分程度ごとに保存される設定になっていますが、調査カメラの撮影を終了するまえにドローンの電源を OFF にした場合、直前の調査映像は保存されませんのでご注意ください。
⑥ 前 FPV LED および後ろ FPV LED を消灯させます。
⑦ 地上局アプリの電源 OFF ボタンを押します。コントローラーの電源を切ります。
⑧ ドローンを調査管路内部から回収し、バッテリーを抜いてドローンの電源を切ります。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

82 / 9６6−５ センター飛行の説明
Fi4 の左右には、ドローンと壁までの距離を計測するための光学式距離センサーが搭載されています。

機体側面にある光学式
距離センサー
ゴミや水滴の付着に注意
してください。

「センター飛行」機能は、以下のような飛行支援機能です。
① 距離センサーでドローンと左右の壁までの距離を測定します。
② 測定された距離をもとに、フライトコントローラーはエルロン操作を自動で行い、ドローンを管路の左右方向の中央付近へ移動させます。
③ ドローンは管路の左右方向の中央付近を自動でホバリングします。
センター飛行機能は、管径が 700~1500mm の時にのみ使用できます。
飛行高度はスロットル操作を適切に行い 10~30cm になるようにしてください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

83 / 9６以下の事項を遵守されなかった場合、機体が衝突及び墜落し、人身傷害の危険性があります。
⚫

センター飛行は、飛行環境の判断と、飛行中に高度な操作技術が必要です。

⚫

管路の管径が 700mm 以上 1500mm 以下でのみ使用できます。

⚫

センター飛行スイッチを入れているときはエルロン操作を行わないでください。飛行が不安定になり墜落の危険性があります。

⚫

センター飛行は⚫

飛行高度はスロットル操作を適切に行い 10~30cm になるようにしてください。

⚫

管径が途中で変化したり、管路の片側の壁がない区間があったり、複雑な管路形状には対応していません。

⚫

センサーに水滴やゴミが付着していると、センサーが正常に距離を測定することができません。飛行前にセンサー部分を確認してください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

84 / 9６① 3~5 秒間下記の操作をして、モーターを始動させてください。プロペラが回転し始めます。
モード１

モーター回転操作② センター飛行スイッチを一番下にします。センター飛行スイッチが一番下の時、ドローンが左右の壁を認識すると、壁と壁の中央を飛行する支援機能がＯＮになります。

センター飛行スイッチ操作③ ドローンが離陸する前に、あらかじめ僅かにエレベーター操作を行うと、離陸後にすぐに機体が前進するようになります。
モード１

前進操作
（エレベーター操作）④ 右スティックをゆっくりと中央付近まで上げていくと、ドローンが離陸します。
このとき、フライトコントローラーは自動的にエルロン操作を行い、ドローン左右の壁の中央付近の飛行を維持します。
ドローンの挙動や管路の状況に応じて適切にスロットルの上げ下げ操作を行い、高度 10~30cm を維持してください。
挙動が不安定になった場合は一度スロットルを最下位置まで下げ、ドローンを着陸させてください。
モード１

離陸操作
（スロット操作）※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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⑤ ドローンが離陸したら、以下のようにエレベーター操作を行い、ドローンを適切に前方へ傾けることで、ドローンを前方へ進ませる力を増加させられます。ドローンの挙動や管路の状況に応じて適時操作してください。
モード１

前進操作
（エレベーター操作）⑥ 必要に応じて旋回操作を行い、ドローンが管路に対してまっすぐに向くように調整します。
モード１

旋回操作
（ラダー操作）⑪ 調査区間を飛行し終えたら管路内の地面の状況を確認し、着陸可能な場合はスロットルをゆっくり下げて着陸します。
Fi4 は水上に着水した場合でも水上から再離水することができます。
モード１

着陸操作
（スロットル操作）⑫ 着陸陸したら以下の操作を行ってプロペラの回転を停止させます。
スロットルを一番下へ下げた後も、プロペラの回転停止操作を行わない場合はバッテリーを消費するので注意ください。

モード１

モーター停止操作※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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7 保守・点検について※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

87 / 9６7−１ フライト後の手入れ

以下の事項を遵守されなかった場合、人身傷害の危険性があります。
⚫

バッテリーを抜き、電源を切ってから作業してください。感電の危険性があります。

⚫

フライト中に機体に墜落など衝撃を受けることがあった場合は、必ず販売店にご連絡ください。

⚫

バッテリーが強い衝撃を受けると膨張したり、発火したりするおそれがあります。可燃物を避けた場所でしばらく放置して、安全であることを確認してください。

⚫

ケーブルの傷は事故の原因となります。発見した場合は、フライトを実施せずに必ず販売店に連絡してください。

⚫

ネジを強く締めすぎると破損の原因となりますので、注意してください。

⚫

水洗い、シンナー類、アルコール類など溶剤を用いた洗浄は避けてください。

以下の事項を遵守されなかった場合、人身傷害の危険性があります。
⚫

防水スポンジは 1 年または、モーター交換を４回実施したら、必ず交換が必要です。販売店にご連絡ください。

本節では、４章「フライト前後の点検メンテナンス」に加えて、フライト終了後の手入れについて説明します。機体を長くお使いいただくために飛行後は以下の項目に添って手入れを行ってください。
① プロペラに損傷がないか確認してください。
② 機体を細かく確認し、変形や損傷が生じていないか、確認してください。バッテリーコネクターやケーブル類も確認してください。ケーブルの傷は事故の原因となります。発見した場合は、飛行を実施せずに必ず販売店に連絡してください。

③ 機体の保管可能温度は 0～40℃です。性能の劣化を防ぐには 25℃前後が最適です。
④ 機体が雨等で濡れた時は、モーター部分が錆びないよう、エアーで水滴を飛ばして乾かしてください。

⑤ バッテリーは、以下の項目を守って保管してください。
・

バッテリー専用の耐火性の保管ケースに入れて、保管してください。

・

バッテリーの保管可能温度は-10～45℃です。性能の劣化を防ぐには 23℃前後が最適です。

・

直射日光のあたらない、室内で保管してください。自動車内や室内の窓際など、直射日光の当たる場所に放置するとバッテリーが高温となり、自然発火するおそれがあります。また、周囲に延焼する物がない場所で保管してください。

・2 週間以上ご使用にならず保管する場合は、満充電後２分程度フライトさせるか、充電器のストレージ機
能を使って放電してください。3.7~4.0V の電圧範囲で保管するようにしてください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

88 / 9６7−２ 廃棄方法について
7−２−１ 機体の廃棄方法
機体を廃棄する際は販売店にご連絡ください。ご自身で機体を廃棄してしまった場合、廃棄証明書を提出してください。

7−２−２ バッテリーの廃棄方法
バッテリーは、完全放電のうえ、産業廃棄物として適正に分別し、処分してください。汚水についても産業廃棄物（重金属）として処分を行ってください。

以下の事項を遵守されなかった場合、人身傷害の危険性があります。
⚫

バッテリーを食塩水に漬けないでください。

⚫

バッテリーの過充電時や、バッテリーに過度な衝撃等が加わり、損傷・変形を認めた場合、速やかに完全放電を行い、産業廃棄物として適切に廃棄してください。

⚫

バッテリーの過充電時や、バッテリーに過度な衝撃等が加わり、損傷・変形に加え、バッテリーの異常発熱や発煙を認めた場合、発火に繋がる恐れがあります。直ちに大量の水等を用いて冷却し、発火を防止してください。

⚫

バッテリーから発火を認めた場合、防火布や防火砂、消火器などにより延焼の防止に努め、当該地域の消防機関に通報し、鎮火に尽力してください。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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8 付録※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

90 / 9６8−１ 定期点検管理表※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

91 / 9６8−２ フライト経験管理表※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

92 / 9６8−３ 無人航空機に係る事故等の報告書※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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製造者情報※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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製造元
株式会社 ACSL〒134-0086 東京都江戸川区臨海町 3-6-4
ヒューリック葛西臨海ビル２階※個別のご質問は、本説明書裏表紙記載販売店連絡先までご相談ください。
※本製品は改良のため、予告なく仕様等を変更する場合があります。

※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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販売店連絡先

初版 2021 年 6 月※本書の内容の一部または全部を無断で開示、転載、改編することを禁じます。

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