ロボット化 CAM 設計システム-CAM-R につ 4 、てー高島覚
町 11111"111111111111111111111111111111111111111111111川111111111111111111111111111111日間11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

1.

のロボット特集に期待されているものを考えてみまえがきた.これは，独断と偏見の期待成果として“現状生産システムへのコンピュータの貢献はめざま把握"がある.まず OR 学会諸氏，読者に何らかしいものがある.生産システムの構成は人と工作のインパクトを与えることを想定して，“特集発機械の l直接的体系が人とコンピュータと工作機械

行"によるインダストリアル・エンジニアリングの系からコンピュータ・ロボットと工作機械へと(1E) に対応する評価手続によって“本特集"に直接的体系，無人化体系へと移り変りフ 7 クトリ

対する評価を確定して，オベレーションズ・リサ

・オートメーション (FA) ， CIMS などの実現にーチ (OR) に対応する解析処理手続によって，こ接近しつづけている.このような状勢は，コンビの理論的最適解を求める.

ュータの小形化と高速化そして低価格化の成果によってもたらされたものである.

ロボッ卜もコンピュータの発達とともに機能が次に，システム・エンジニアリング (S E) に対する分析，設計，構成手続によって“本特集発行システム"を構築し，先の「評価の確定J ，["最適

ハードウェアとソフトウェアとの両輪で発展して解」を考慮することによって，“本特集の発行シ

きた.そして，産業用ロボットの研究開発は機構

ステム"の企画，取材，編集，発行の諸要素の最的発達がさまざまな形で進歩した，しかし，制御

適解に対する代替解あるいは時には最適解の一部

はシーケンスコントロールの域をほとんど出ていを含むことによる解を総合的に検討する.

この場合，発行自体は必ずしも評価する対象にない.

今日ある生産システムの発展は，コンピュータはならない.さまざまな外乱が入る読者の評価をがもたらした成果であり，それを評価すると同時

オベレーションズ・リサーチ品‘発行期待成果にわれわれが珂ー想とする多重同時制御の困難性を問題認識表現した.時に，ロボットとオベレーションズ・
IHn 認，誠・評価基準設定

リサーチの相関性が見つからないまま，ロボットを含む生産システムのシステム・エンジニアリン

i~ 停案検討

グ・コンピュータ支援システム (CAM-R: Comｭ
代停案予測

puter Assisted Design of Manufacturing
System with Robot) について述べることになった.そこで，

ド111 三二互コ!J fillリの評価["オベレーションズ・リサーチ J 誌

iJ<:一一主j 最終的選択
たかしま

さとる

1982 年 9 月号

(財)機械振興協会技術研究所

図 1

オベレーションズ・リサーチ誌発行決定過程© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

(
2
9
)5
1
1

SE: システム分析・設計・構成をする.

管 i

数学.

自然科学，社会科学の知識，技術J と分析，設計の原理，

主トー IE :方法によって人間，資材，設備の総合的システムを設計.改学|

善，運用して結果を予測評価する.
OR: 定量的モデルによる問題の最適解を求める.

M: 管理工学

園 2

管理工学の構成と SE ，

IE , OR の関連図

図 3

インダストリアル・エンジニアリング(IE) の過程

加えて“本特集"の総合評価と各テーマへの評価

環境なども工学的情報として同ーの場に取り込む

が，おおむね決定することになる.企画による好ことから検討することが今後の課題である[ 1]

評が得られ，これは大きな期待成果となる.

[2][3J.

さて， CAM-R は広義として管理工学を基礎にして展開されるものであるが， CAM-R の調査研

2.

ロボット化生産システム

究を基礎研究としてコンピュータシステムの基本

システム構築にいたるまでの各段階における設仕様の作成に着手し，プログラム仕様作成を経て定，分析，設計，解析，評価，構成は，確率論的一部コンピュータシステムのプロトタイプを作成

決定にもとづくものであり，決定理論にもとづく

SE を核として， 1E や OR とのものは現状ではない.ロボット化生産システムにした.これは，支援により設計した狭義の CAM-R と言える.
ここでいう管理工学 (Management S
c
i
e
n
c
e
)

関するシステム・エンジニアリングについても同様であり理論的解に優先して経験的解がシステム

は IE と OR と SE の積集合空間として考えるこ
とにし，

OR

1E , OR , SE の諸元は必ずしも管理工学にあらずとした.生産システムの構成要素も管理工学で決定するものが最適解であることの確率は現実には小さい.すなわち，現実に対応でき

る解と現実化できる解とのギャップと，それぞれの最適解の代替案に対する評価には管理工学におけるどの理論体系にも含まれない要素が機械工場(生産システム)の自動化問題にはあり，管理技術と生産技術と設計技術の総合的検討と経済・社会

5
1
2 (30)

図 4

オベレーションズ・リサーチ (OR) の基本過程© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

オベレーションズ・リサーチ

SE動化，安全化などによる複雑性解決.

食

食

(2)

*
*
.
;
:
.

-ニーズ
・期待成果課題
.情報提供

食

-仕様作成
・構怨案作成カ.
;:.

・ 3樫本システム評価

公

.
;
:
.
.
;
:
.

-構成要素

食

望定.設計

台|詳細設計|ト臥1 置設計ーー一一ーと普及促進.

.某本設計

公

.
;
:
.

果，設備最適化による生産性向上.
(3) 高度なシステム・エンジニアリングの開発

会

台

l

トシステム設計卜評

面ー一-.;:.--一一一--1--------=三二二τ士士一一ーー

3. CAM-R の概要
前述の課題解決として CAM-R の適用がある.

CAM-R 研究開発課題は次の 3 大期待成果に集約される.
(1)ロポットメーカー，ユーザーのエンジニア

会

リング業務の効率大幅向上

食

(2)

*
*
*

ロポットを含む生産システムによる生産性，経済性の飛躍的向上

食

(
3)

公

図 5

ロボットを含む生産システムへの投資効

システム・エンジユアリング (SE) と CAM-R

基本過程

ロボットの普及促進

この期待成果の具体的内容を次に示す.

(1)エンジ=アリング業務の効率向上-エンジニアリング業務として認められていることでも判断できる.ここで述べるシステムは，ロ①エンジニアリング業務手続の確立によって重複作業の工数損失が排除される.

ボット化した生産システムではなく，生産システ②確立されたロボット導入方法によりユーザ

ムをロボット化するためのシステム・エンジニア

一，メーカーの打合せ業務効率が向上する.

リング業務の一部(ロボットを含む生産システム③コンピュータの適切な解析と情報サービスのの課題設定と基本計画段階)をコンピュータシス

援助によって，設計業務が適確に遂行される.

テムとして基本設計したものであり， CAM-R と④システム・エンジニアリング業務，特にシステム設計のレベルが向上する.

いう.

CAM‑R [4] (ComputerAssisted Design(2J 生産システムの生産性，経済性の向上

ofManufacturingSystemwithRobots) は，①ロボット選択と決定が適切に行なわれる.

昭和 51 年度(社)日本産業用ロボット工業会の CA②ロボットを含む生産システムの事例を提供す

RE(Computer A
s
s
i
s
t
e
d Robot System Enｭ

ることにより，最適な方法で，最適な生産方

gineering) 委員会のもとに基礎調査研究が実施

式が検討できる.

され，新しい生産システム(環境の変化，対象の③事前検討が十分に行なえることになり，稼動変化，目標・目的・条件の変化に対応できる柔軟

時のトラブル，メインテナンスが削減される.

性と生産性の高いシステム)への要請が高まり，④情報公開の原則にもとづき，ロボット技術，

生産システムの機械化，自動化の実現が産業用ロ利用技術の適切な開発，研究が促進できる.

ボットとその利用技術に期待されているが，ロボ(3J ロポヴトの普及促進

ットを含む生産システムの設計に次の課題設定が①ロボット関連技術(設計，利用技術など)の提現実となる.

供によりロボットに対する信頼性が高まり普(1)ロボットを含む生産システムの複合化，自1982 年 9 月号

及促進ができる.

© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

(
31
)5
1
3

一三竺三三こ三土三ご空i(，

竺空一三三

課題設定

成要素と仕様条件サーベイ審システムモデル

・シミュレーション，情報検索，代替口ポッ

ト・機器告の選択とシステム評価の機能せぽ配す

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1
基本計画

CAD

る結果となった.

3.
2 ソフトウヱアパヴケージ

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I
I
詳細設計

初期のソフトウェアパッケージはシステム

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V
取得

.思ンジユアリング体系にもとづいて 10 パッ

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eV
運用

ケ…ジを設定したが，コンピュータシステムに展開するにいたって，基本構想は 4 ソフト
沼署

CAM-R と俄のシステムとの領域図

ウ品アパッケージにサブパッケージの概念を導入し，システム・エンジニアザング業務に@ロボット関連技術の広域公報活動ができる.

対するソフトウェアパヅケージ・コンピ品ータシ③情報・技術の集中管理が可能となり，大規模

ステムは次の 3 つの援助をする.

な最適研究開発の検討，実現が可能となる.

(1) 情報提供による援助

3.
1 CAM-R システム楊成(2) 計算処理とデータ処理による横山システムの基本概念をシステム・エンジニアリ(3) データ入出力機能による援助

ング体系において，機械工場を対象にした CAD/

3.
3 ソフトウェアパマケージ群の構成

CAM と CA詰 -R の適用領域の概要安芸惑を爵 6 にサゾ、パッケージ tこよって，ソフトウ且プパッケ示す.この留では. CAM-R が詳細設計フェイズ

ージはその処理機能が補i坊されてシステム・エン

をも取り扱うようになるが， CAM-R システム構

ジニアリング業務を援助することができる.サブ

成では除外した.これは，機械工場の詳細設計のパッケ…ジは単一システムとしても利用できる.

諸元は多数の不確実性と複雑燃が相乗的にシステ

また，ソフトウェアパッケージの主処理機能をム設計理論や設計技術の確立合悶難にしている現

モジ品ール化することにより，システムを階層構

状と，それぞれシステムの閥有般に対処する特殊造として，ユーザーが CAM-R を利用問的に合技術が必要となることを検討した結果である.さわせて，容易に認識でき，情報の流れが簡単に把て， CAM-R システム概念は，システム・エンジ

撞できるように CAM-R システムは設計されてニアザング体系の課題設定と基本計画フェイズをいる.この構想にもとづいたエンジニアヲングと基本構成要素としコンピ品…タシステムに展開すソフトウ器アパッケージの対応を図 8 に示す.

る.その結果ソフトウェアパッケージ群が構築さ

すなわち，ソフトウェアパッケージ群を整理!!.

れ，電子計算処理組織によって混用する 3 つのシ

統合して次の 4 ソフトウェアパッケージとサプパ

ステム構成要素をもって品ンジニアリング業務をッケージで CAM-R コンビュータシステムを構援助するものである.凶 7 に示す CAM 司R シス

築する‘

テム概念はシステム運用にまでおよんでいるが，(1)ソフトウェアパッケージ

CAM-R の具体的なソフトウ品アパッケージ群ヨ〉ニューズ・サーベイ

はエンジニアヲング体系の課題設計フェイズにニ毛主システム分析ーズ・サーベイ，事伊j検索とl'l;Jミットを含む生産窃システム設討

システム評価基準の設定の機能を配し，基本計画

をむシステム評価

フェイズには現存生産システム分析，システム構

51
4 (32)(2)

サブパッケージ© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

オベレ}ションズ・リサーチ

(CAM‑R システム構成)

システム

官震予計算処理級事韓ソフトウェアパッケージ君事

エンジニアワング体系

ニーズ・サーベイ

ユーズ事例検索R 一生産シ丸子ム

レベノレ評価と v ス

テム設計事例検索
境放チェックとま車

題検索システム携耳主要素

と仕様条伶
サーベイ

最適仕機条件シミュレーション

利用可能ロポット
機器選択

技術情報検事院

コスト情報検索システム説儲CAM‑R 利潟"4it1洋
ロポット

口ポット

メー#ー

研究機機・ SH本

その俄

生産システム~1982 年 9 月号

7 CAM-R のシステム概念図© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

(
3
3
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1
5

ソフトウェア・パッケージ

エンジニアリング・ 7 エイズ

ステップー 1

期待成果の確定

ロポット f じのニーズN.
ol ニーズサーベイ

目的・範聞を設定

モジュー- Jレ 1イズ

チェック・リスト￨
1

ステップー 2

R 生産システムのレベ

方策レベルの設定モジュー Jレ 2

事例提供(サプ・パッケージ}
情報検索

Yレ設定

R 生産システム設計計
画の設定*デモンストレーションを含むことが好ましい.
ステップー l現状生産システムの分

システム分析

析

イ
ズ

(
2
)
基

モジュー Jレ 1

千ェック・リスト
ステップー 2

R 生産システムの構成

システム機能

本
計
画

N
O
.
2 システム分析

モジュー Jレ 2

要素抽出設定

事例提供(サプ・パッケージ)

構造の定義

情報検索
R 生産システムの構成

ステ y プ -3

要素の仕様条件の設定

システム仕様

条件の設定

hbｭ

デ同

レ一

テ一1仕~

計一モ一
設一の一
ム一様一

一ユ』

ス一ル一

一ジ一

分の設定

3

-作業者間での H:様配

条件の割当

シ一一一

ロポソト・設備・製品

システム仕様尚一モ一ステップ -4

モジュール 2

デモシストレーション(サプパ・y ケージ 1
モジュ}ル 3

ミクロシミュレーション(サプパッケージ】
ステッ7" -5

ロポット・周辺機器そ

代案抽出の他の自動機器の設定

モジュー Jレ 4
マクロシミュレーション(サヅパ.~ケージ 1

可能性評価
モジュー Jレ 5
ステソブ。 -6

ロポ‘ソト機器選択(サプパッケージ 1

R 生産システム機能評

システム総合化

価・経済評価R 生産システム仕様設

定

N
O
.
4 システム評価
モジュー J レ 1

費用見積(サプパザケージ 1
情報検索
モジュー Jレ 2

効呆見積(サプパ v ケージ 1
情報検索
モジュール 3

システム総合評価

rR生産システム基本仕様
サプパソケージ

各ステップ関連タスク=グループ

注) R 生産ンステム:ロポソトを含む生産システム
図 851
6 (34)

情報検索
デモンストレーション

シミュレーションなど

エンジニアリング業務と CAM-R ソフトウェアパッケージ© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

オベレーションズ・リサーチ①モテツレ設定

(2)

②情報管理

(3)シミュレーション③ロボット・シミュレーション(
4) 代替システム構成要素の選択④システム・シミュレーション(5)

4. CAM-R コンビュータシステム

デモンストレーション

システム基本仕様設定

4.
4 システム評価「システム基本仕様」を検討して「ロボットを階層構造にしたコンピュータシステムは，前述含む生産システム基本計画」を作成するソフトウの 4 ソフトウェアパッケージをエンジニア・プロ

ェアパッケージである.また，基本計画段階のまセスとしてまとめ，サブパッケージをおのおの独とめとして「システム総合化 J を援助する機能が立させ，分散処理のシステム形式とした(図 9 ，必要である.

図 10).

(1)システム概略見積(2)

4.
1 ニーズ・サーベイ

システム総合評価「ロボット導入ニーズ発生 j から「ロボットをこの機能は評価準備，費用見積，効果見積，基含む生産システム導入プロジェクト計画設定」を

本計画の 4 モジュールと評価項目チェックリスト

作成することを目的とし，このソフトウェアパッファイルで具体化される.

ケージは，学習と検討モジュールと事例提供モジす.

図 13 に機能構成を示

ュールを有し，課題設定のための検討チェックの4.
5 サプパ'"ケージ

専用リストファイル・データを保有している.ま共通機能として CAM-R コンピュータシステ

た次のような機能がある.

ムから分離独立できる単位であり，サブパッケー(1)ロボット導入に関する基礎知識の提供

ジとしてフレキシピリティを重視し，システムを(2)

具体化するものである.このサブパッケージに要

ロボット導入事例提供(3) 課題設定項目のチェックリスト提供

求される機能は情報検索，デモンストレーション，

4.
2 システム分析

シミュレーション，データ変換とモデル化であ課題設定段階の計画をもとにして「ロボットをる.

含む生産システムの仕様条件」の作成援助をする

CAM-R コンビュータシステムはメインプロ

目的がある.事例提供，システム分析，仕様条件

セッサが主制御機能を有することは図 9 に示したの編集と 3 モジュールがあり，分析項目・方法なが，このサブパッケージはメインプロセッサで制

どのチェックリストファイルがある.図 11 にシス御される主体実行機能とソフトウェアパッケージ

テム分析機能構成を示す.

により制御される客体実行機能を有し，ユーザー

4.
3 システム設計の利用方法によって決定選択される.基本的サブ

仕様条件によりシステム構想を立案して，シスパ、ゾケージには次のようなものが設定されていテム構成要素に仕様条件を割当てシステム仕様をる.

決定する.その後，シミュレーションなどの検討(1)情報管理により「最適仕様代案」を設定するものである.

(2)システム・シミュレーション(3)

ロボット・シミュレーション

具体的には，モデル設定，システム構想案，システム設計と代案抽出の 4 モジュールで構成さ(
4) モテゃル設定

れ，次の機能がある.機能構成を図 12 に示す.

4.
6 情報管理(1)システムおよび構成要素のモテ守ル化
1982 年 9 月号

CAM-R のすべての情報処理と情報管理をす© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

(
3
5
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7

CAM-R 〆インプロセソサ(システム変更改良機能を含む)

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l シミュレーション!

l シミュ…

l 生産システム事例
ロボソトけむ|lAJ 占 ~I

|ロポソト|
システム事例レーション

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事ミ|ロボソト|
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図 8518 (36)

CAM-R コンビュータシステム(ソフトウェア)© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

オベレーションズ・リサーチ

記憶エリア

資料・文献室(ファイノレ・コードその他)'--ーーーーーーーーー

ーーーーーーーーーーーーーーー

図 10

CAM-R コンピュータシステム(ハードウェア)

るものであり次のモジュールによって機能する.

した生産システムの複雑性が激増し，システムの(1)収集モジュール

時間効率シミュレーションを生産能力として，配(2) 編集モジュール

置シミュレーションは環境を主体として評価する(3) 検索モジュール

2 つのモジュールによって構成するサプノミッケー(4) 保存モジュールジの必要性に対応したものである.図 14 に配置シ

4.7 システム・シミュレーション

ミュレーションの処理を示す.

生産システム計画案の効果，問題点、などを定量

4.
8 ロボ‘y ト・シミュレーション的モデルによって最適解を求める現実に対する近生産システムの場でロポットが作業するために似的手法である.多品種少量生産の自動化，多種ロボット自体の性能と環境に対応する特性を検討

多様作業の要請があり，フレキシピリティを核にするこ左が必要である.この具体的なアプローチ

1982 年 9 月号

© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

(
3
7
)5
1
9

(システム分析〉

ロポットを含む生産システム導入

プロジェクト編成キヴクオフ準備
ロポヴトを含む生産システム導入プロジ

モジュール 1

ェクト計画等システム分析のた圃可

'
Eめの分析項目チェックリスト

1

ステップー 1‑r‑

システム分析
システム仕様条件とシステム構成要素に対する要求条件整理-~

モジュー Jレ 2

1‑ｭ
ー寸

ロポット導入事例提供

ステップ -2

1
1

ンステムの機能

構造の定義
̲
.
.
1

サプパッケージ群(1)

ステップー 3システム仕様

条件の設定

ロポットを含む

生産システムの仕様条件まとめ

図 11基本計画段階 I

がサブパッケージのデモンストレーションとシミ

す.

ュレーションであり，ここで対象とするものはロ(1)動作デモンストレーション

ボット基本構造，駆動系，運動解析などを主体と(2) 性能・特性デモンストレーション

する性能・特性である.モジュールは次のように(3) 機構学的解析

シミュレーションシステム構成を図 15 に示(4) 静力学的解析

なり，

5
2
0 (38)© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

オベレーションズ・リサーチ

(ンステム設計〉
タスク 1「 Ih--JIll-L

モジュール 2

ロポットを含む

生産システム構想案(慨略設計)

モジュール 3ロボットを含む生産シ

ステム基本仕様決定(システム設計 1

タスク群
モジュール 4「

利用可能技術および

一一戸
WH 川HHHHHHH

代案評価

一一

一

‑1
1‑
1‑
1l
1i
1l
1‑
1‑
1
1

一一

一一

一一

一一

一一
一一

一一

代案評価条件の設定

IIlli‑‑1111'tl'IIEJ

代案抽出整理代案抽出

Illi--li-­hill--J

山山一一

柑一一

機器の把援

代案利用可能化設定」 HHHHHH円HHHHHHHMMHHHHHHH

設二

定=

'i'v

→ゎ=

i‑‑47

‑
Y

ュム

機能への仕様条件

設定

一-ス

-仕様条件
・システムモデル

(
1
.2
.3
.4
)
代案概略設計見積

図 12基本計画段階 E(日)動力学的解析

示す基本構造，形状情報，動作情報，作業情報と(6) 制御解析

静・動力学特性値の 5 種類を主体として，出力情

また，干渉シミュレーション例を図 16 に示す.

報はロボットアーム動作諸特性をはじめ制御，振前述した CAM-M コンピュータシステムの一動特性など 20種類を標準とし用意しである.

部をプロトタイプの形で作成したシミュレーショ

ンの基礎となるロボットの動作を川崎ユニメート
ピューマ (PUMA) をモデルにして実験した結果を図 17.1 から図 17.7 に示す.
このシミュレーションに入力する情報は図 15 に1982 年 9 月号

このシミュレーションシステム tこ~'t，ロボット

言語の必要性も認められ研究開発された.

5
.

あとがき

機械工場(生産システム)の自動化は進み，その© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

(
3
9
)5
2
1

とこ土〉
デスク

1

ンステム基本仕様(評価項目要点)
基準・重要度

費用見積

ステゾ7' 6r‑

システム総合化

Ir ーロポットを含む

モジュール 3

効果見積

モジュー J レ 4

基本計画

生産ンス子ム h塁
本員十両書

引lil11J111111--司IlllH

一一一一一一モジュール 2
「一

サプパソヤージ群

0 , 2, 3, 4)

モジュ

ル l

評価準備
システム総合評価のための評価項目
チェソクリスト一ー」

詳細設計段階図 13

基本計画段階Eシステムは高度化し，構成要素は複雑な作業の実

その系に含まれる構造，特性・性能などによるモ現が要請されている.前述したロボットシミュレ

デル創成を入力情報によって可能にする.

ーションに対する期待は複雑高度化作業の制御と知能ロボットの発達，ロボットの高性能，高度化

実行を確立することである.

によって入力情報も複雑になり，システム，構成

5
2
2(40)

シミュレーション t土© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

しヵ、しオベレーションズ・リサーチ

設計者(人間)

コンビュ

タ

重b

Jよ

i
*
表示
n段階評価

山
同MJ
田川山
同川凶]

ンミュレーンヨンプログラム計

配置シミュレーションの処理の

特
性

表

図 15

ロポット・ンミュレーション
プログラム・データベース

草地

作

流れ

時間効率表

図 14

阿川凶
阿川凶

/数値評価

図

シミュレーショ γ システムの構成

要素のモデル化は困難になる.現状でのモデ、ル化

ボットといえども機械的ロボットであるかぎり，の方法には CAD による形状モデルの作成やコンシステム・エンジニアリング不用論は残念ながらピュータ言語や NC 言語，最近話題のロボット言

無用で、ある.そこで，管理工学に代表される OR ，語による形状表現力を使うそデ、ル化がある.

IE , SE は，機械工場のロボット化技術，特に一方，モデル化不用ということも考えられない

システム設計には不可欠な手法であり，CAM‑Rこともない.アドリブができる人間的ロボットのシステムの目的とするロボット化技術の発展と前登場が実現すれば，その時々の作業内容と作業対

述の 3 大期待成果の実現には有力なものとなろ

象そして作業環境などを含む作業空間を判断できう.

ることになり，

シミュレーションもシステム設計

もシステム・エンジニアリングもロボットのためにのみ有効になる事態となろう.
1982 年 9 月号

しかし，知能ロ

CAM-R の管理工学における位置づけと CAM-R の概要について述べたが不備な点が多く，会があれば，

機

ロボット・ソフトウェア技術という© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

(
41
)5
2
3

図 17.1

各関節角すべて O の状態

あり

図 16

アームと環境の干渉チェックのフローチャート

ことで CAM-R とその周辺の技術を紹介したい.

図 17.2

初期状態からアプローチポイントへの PTP動作

なお， CAM-R は(社)日本産業用ロボット工業会の CAM-R 分科会(分科会長東京大学佐田教授)で調査研究したものである.

図 17.352
4 (42)

アプローチポイントでの状態

最後に表 1 ロボットを含む生産システム基本仕様評価因子の概要を提案するが，システム評価の図 17.4

プロックを把握する準備動作(直線動作)© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

オベレーションズ・リサーチ

図 17.5

表 1穴にシリンダーを挿入する動作

図 17.6関節角補聞による CP 動作

図 17.7

自動曲面のオフセット動作

ロボットを含む生産システム基本仕様評価
因子の概要

①

ロポット導入の狙い-社会的要請-労働者動向・消費者動向・経営環境動向.技術動向②

生産システム設計レベル-長期的視野-短期的視野・システム規模③

評価方法-評価の狙い-評価の対象・評価の時期暖昧さは，システム設計ばかりではなくシステム

構成要素から経営理念にまで影響をおよぽす不確[4] (社)日本機械工業連合会， (社)日本産業用ロボッ
ト工業会
報，

CAM-R 作成のための基礎研究，第 4

1980, 118‑272

実性をもち，何らかの解決方法をみる必要があ
る.オペレーションズ・リサーチにより生産シス

次号予告

テム評価の暖昧さが定量化され，システム・エン
ジニアに対する御支援を心から期待する.

小野勝次

ト .1 プの視点裏の OR

特集プレゼンテーションの OR
参宏文献[1J 水野幸男:マネジメント・サイエンスとコンピ
ュータ:tンピュータ・サイエンス・シリーズ，産
業図書，

[2J

赤摂也，茂木勇，村回全:数理科学の諸問
1971[3J 遠藤健児:管理者のノウ・ハウ困らない考え方，
現代工学社，
1982 年 9 月号

近藤次郎
近藤次郎

説得の技術

唐津

NHK 特集「日本の条件j のめざすもの岩下恒夫

1970

題.数学講座.筑摩書房，

名講義物語りPDPC のすすめ

連載構座
APL と OR(3)

ファイル構造と検索，予測プログラム

三枝協亮・松田寿子

1976© 日本オペレーションズ・リサーチ学会. 無断複写・複製・転載を禁ず.

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