JAXA宇宙探査イノベーションハブ
第9回研究提案募集（RFP）
公募説明会

募集課題に関する説明・質疑応答

質疑応答のグループ一覧
募集課題
流体・水処理グループA

14:15～
14:50

グループB

15:00～
15:15
グループC

15:20～
15:30
グループD

15:35～
15:50（03）外部漏れ無く腐食性の強い流体を加圧できる電動遠心ポンプ（04）脈動と振動・騒音を低減したダイヤフラムポンプ駆動機構（05）宇宙空間輸送技術及び重力天体着陸推進系技術に係る流量調整技術（06）小型軽量化を実現した噴射器内蔵型の高精度位置制御機構（10）高効率・高耐久な水電解処理デバイスの開発（11）閉鎖循環式養殖システムの省リソース化に向けた研究（12）軽量小型オイルフリー圧縮機に向けた軸受け機構の実現性評価
システム・プロセス（02）月面着陸地点の浅部地下構造探査システムの開発（09）水分（湿気）を含まずCO2を回収する技術（13）ロボット・ローバのためのエネルギーマネジメントシステム
画像処理・画像（08）ドローンや小型ローバで使用可能な低消費電力で画像などを用いて自律性を実現できる処理系の開発（14）裸眼３Dモニタ技術のマニピュレーション作業への適用性評価
情報処理・センシング（01）軽量・低消費電力のロボットアームのための超音波モータ等の研究開発（07）高機能な羽ばたき飛行ロボットの研究開発（15）軽量伸展ダイポールアンテナ

TansaXチャレンジ研究：「課題募集の説明」にて紹介し、「RFP制度全体に関する質疑応答」で質問をお受けします。

JAXA宇宙探査イノベーションハブ
第9回研究提案募集（RFP）公募説明会

グループＡ

グループＡ
Ｂ．アイデア型課題
No

研究分野

05

研究課題
外部漏れ無く腐食性の強い流体を加圧できる電動遠心ポンプ

03
04

流体・水処理脈動と振動・騒音を低減したダイヤフラムポン
広域未踏峰 プ駆動機構
探査技術 宇宙空間輸送技術及び重力天体着陸推進系技術に係る流量調整技術

小型軽量化を実現した噴射器内蔵型の高精度位
置制御機構

06
10

高効率・高耐久な水電解処理デバイスの開発
地産地消型探査技術 閉鎖循環式養殖システムの省リソース化に向け
11
た研究
12

共通技術

軽量小型オイルフリー圧縮機に向けた軸受け機
構の実現性評価

期間

経費

（ヶ月)

（万円）

12

500

12

500

12

500

12

500

12

500

12

500

12

1000

関連するSDGs目標

赤枠で囲まれた研究課題は、特に月面の科学への活用を念頭に置いたもの
4研究課題(03)
外部漏れ無く腐食性の強い流体を加圧できる電動遠心ポンプ
B. アイデア型／Ⅰ. 広域未踏峰探査技術【課題概要】
宇宙探査に使用する貯蔵式推進剤のように毒性や腐食性がある強アルカリ流体を加圧するためには、外部への作動流体の漏れを無くした構造のポンプが有用だが、接液部分（特に電動部分）の材料に作
動流体への材料適合性を持たせる必要があり、電動部の軸受け、ステーターや回転子等の構成物への流体適合性が重要となる。また、ポンプ自体の効率に加え流体抵抗低減やインバーターによる高効率な制御等、小型軽量化が求められる。産業界等の電動遠心ポンプ技術を探査機の推進剤供給機器へ適用・発展させることで、軽量で高出力な新しい探査機用推進システムの実現を目指す。
■月火星探査において、推進系システムの加圧系を簡略化し、作動などを能動的に制御するには、加圧ガスによる作動からポンプによるその場加圧が有効でその技術獲得が課題となる。
■貯蔵式推進剤への適用には、外部漏洩対策や材料適合性をはじめ、流体損失の低減、ポンプ効率の向上に加え、低電力化・小型軽量化などが課題となる。
【研究目標】
宇宙機に搭載し、月・火星等の重力天体へ着陸するときに使用する貯蔵式推進剤を加圧してロケットエンジンへ圧送する電動遠心ポンプの実現性確認を目標とする。
電動遠心ポンプの試作例
 電動遠心ポンプの材料適合性、外部漏洩対策の実現(500N級）
 探査機に搭載可能な小型軽量化・高効率の実現
 高回転時の内部流体抵抗損失低減の検討【留意事項】
今回の研究では、実際の推進剤での確認までは考えていない。
また、寿命についても確認試験は想定していない。
個別の材料適合性評価についてはJAXA関連企業と協力して実施。

【研究資金／期間】最大総額500万円以下／12ヶ月以内

5研究課題(04)
脈動と振動・騒音を低減したダイヤフラムポンプ駆動機構【課題概要】

B. アイデア型／Ⅰ. 広域未踏峰探査技術

腐食性流体を取り扱う場合に駆動機構と接触の無いダイヤフラム型ポンプは有用である一方、ダ
イヤフラムを往復運動させる必要があることから、振動と騒音が激しく、宇宙機への搭載は難しいと考えられている。本課題では、往復運動機関でありながら静粛・低振動性（同能力の遠心ポンプ
程度）に優れた機構をダイヤフラムポンプへ適用が可能な駆動機構を募集する。
■宇宙では、貯蔵式推進剤への適用に向けて、静粛・低振動性機構に優れた遠心ポンプ並みの振動の実現を目指す。
■地上では、静粛性に優れたポンプを提供することで、既存の騒がしいポンプからの代替などが期待される。
ポンプの種類【研究目標】
宇宙機に搭載できる往復運転のダイヤフラム式ポンプの駆動機構の実現性確認を目標とする。
 振動を低減した往復機構の実現
 多段ポンプに適用できる駆動機構の実現
 ダイヤフラムポンプ組立への適用の検討

遠心ポンプ【留意事項】
今回の研究では、実際のポンプ形態での確認までは考えていな
い。ダイヤフラム等個別の材料適合性評価については、JAXA関連企業と協力して実施。
【研究資金／期間】最大総額500万円以下／12ヶ月以内

6
ダイヤフラムポンプ

研究課題(05)
宇宙空間輸送技術及び重力天体着陸推進系技術に係る流量調整技術【課題概要】

B. アイデア型／Ⅰ. 広域未踏峰探査技術

月・火星等の重力天体着陸にあたり、推進系には推力調整機構(スロットリング)が求められる。従来のパルス方式では、熱収支や着火遅れにより、理想的な着陸軌道を実現する力積が実現できなかったり、着火時に偶発的に発生する着火衝撃で燃焼器が破損する恐れがある。そこで、ニー
ドルやベンチュリ管を，低トルクかつ高精度に制御する機構を用いたスロットリング技術の獲得により、初回着火から連続的に推力を調整することで、着火衝撃による破損リスクの最小化を図る。

 宇宙では、推力を連続的にかつ高精度に調整できるデバイス技術の獲得により、スロット
リングを実現し、安定で効率の良い重力天体着陸を可能とする。
 地上では、酸化/還元性の高い流体や薬剤の混合、複数の薬液・燃料の流量制御への転用を期待している。
【研究目標】• 強還元剤(N2H4)及び強酸化剤(N2O4)適合性のある流量調整機構• 小型/軽量流量調整機構• 高精度位置決め機構による短時間かつ正確な流量調整【留意事項】• 本研究では、推進剤を使った確認試験までは想定しておらず、
模擬流体として水を使ったデモンストレーション等、提案先企業で実施できる範囲での要求性能の確認を実施すれば問題ない。

【研究資金／期間】総額 500万円以下／12ヶ月以内

7研究課題(06)小型軽量化を実現した噴射器内蔵型の高精度位置制御機構【課題概要】

B. アイデア型／Ⅰ. 広域未踏峰探査技術

月・火星等の重力天体着陸にあたり、宇宙機推進系の燃焼器での燃焼性能を最適化・安定化す
るには、推薬噴射面積および角度制御に加え、既存の駆動機構の重量、大型、推薬漏洩リスクといった課題をクリアする必要がある。本課題では小型軽量化を実現した噴射器（インジェクタ）内蔵型の高精度位置制御機構の検討を実施する■宇宙では重力天体軟着陸の実現で使用が想定されるインジェクタの駆動機構技術の革新を実現する。
■地上ではロボット、電気自動車等のアクチュエータとしての応用が駆動機構の技術革新(ex. ピントル型)考えられ、既存アクチュエータに対する技術革新を実現する。
円筒駆動部
駆動機構
【研究目標】
 インジェクタ駆動機構性能の向上：発生力向上、小型軽量化等
 耐環境性評価：作動流体(N2H4、MMH、 MON3)に対する耐薬品
性、作動流体中での駆動性能維持
 流体接触部分でのトライボロジー特性評価：作動流体との接触面での駆動性能影響を評価【留意事項】

酸化剤
燃料

燃焼✓小型軽量化✓発生力向上Etc…
イメージ図• 実推薬関連試験はJAXAにて実施。エンジンシステム関連情報も必要に応じて提供。
• 駆動機構技術として、事業化可能な提案を期待。

【研究資金／期間】総額500万円以下／12ヶ月以内

www.pi-japan.jp8

モータによる回転直動変換駆動研究課題(10)高効率・高耐久な水電解デバイスの開発【課題概要】

B. アイデア型／Ⅲ. 地産地消型探査技術

排水の電気分解処理は、水中の有機物を効率よく分解できることから産業排水などの浄化処理への活用が期待されている。本課題では従来使用されてきた電極よりも優れた特性をもつダイヤ
モンド電極を用いた水電解デバイス処理デバイスを開発し、排水の高効率な浄化処理および高い耐久性を有する基盤技術の確立を目指す。

 地上では僻地や災害地など、容易に飲料水が確保できない場所や場面での利用が期待される。
【研究目標】ダイヤモンド電極を用いた水電解による排水処理技術についてデバイスを試作・試験し、下記の目標に対して性能評価を実施する。

排水の電気分解処理
ダイヤモンド電極により・高効率・高耐久性を実現

Organic
Electrode 宇宙では、小型化や高信頼性の求められる将来の月や火星に向けた有人宇宙探査での活用を
目指す。

CO2
H2 O

有機物
分解
H2 O

CO2

•OH Organic

排水

飲用水

・5,000 ppm程度の全有機炭素（TOC）を含む濁液
1Lを10時間以内で処理し、ISSでの飲料水基準のTOC 3 ppm以下にすること。
・処理後のダイヤモンド電極の損耗量を計測し、電極の耐久性評価に資するデータを取得すること。
【研究資金／期間】総額500万円以下／12か月以内

9研究課題(11)閉鎖循環式養殖システムの省リソース化技術【課題概要】

B. アイデア型／Ⅲ. 地産地消型探査技術

これまで月面における食糧生産は主に野菜(月面農場)を中心に検討がおこなわれてきたが、人類が長期間滞在するためには野菜以外の栄養源を確保する必要がある。そこで重要な栄養源の一つとして魚類に着目し、月面養殖システムの可能性を追求する。
■宇宙では、省リソースかつリサイクル可能な月面での養殖システムの構築を目指す。
■地上では、これまで除去が難しいとされてきた硝酸を窒素ガスに変換する脱窒システ
ムを検討することで、一日当たりの換水率の最小化および脱窒システムから発生する廃棄物を可能な限り減らすことを目指す。
【研究目標】①養殖システムに組込む脱窒システムの仕様を検討するにあたり以下の物理量の算出を目指す。
・硝酸-炭素源バランス：脱窒に用いる炭素源として適した物質を検討し、脱窒槽で分解すべき硝酸量に対し、必要となる炭素源の量はどれくらいか・脱窒速度：脱窒槽1m3 で1 日当たり何mg/L の硝酸を処理することが可能なのか②上記物理量から一日当たりの換水率を最小化する手法を確立【研究資金／期間】総額500万円以下／12ヶ月以内

10研究課題(12)「軽量小型オイルフリー圧縮機に向けた軸受け機構の実現性評価」【課題概要】

B. アイデア型／ Ⅳ. 共通技術

ヒートポンプ技術は、圧縮機によって冷媒を高温高圧状態にすることで、搭載機器温度以上の放熱面を構築可能。ヒートポンプを宇宙探査に応用するには、小型軽量であり、回転部に潤滑油を使用しない等の高い信頼性を有したオイルフリー圧縮機の開発が必要。本課題では、小型軽量かつ長寿命の軸受け開発を目指す。
■月や火星等の惑星探査や長期滞在では、高温の地表環境での熱制御技術が重要となる。
一方で、従来の熱輸送方式では、搭載機器温度以上の放熱面を構築することができず、惑星環境での最適な熱制御が課題となっている。この課題解消ための小型軽量なヒートポンプを実現する上で、小型軽量な軸受の開発が不可欠である。
■地上では、地球温暖化係数の小さい新規冷媒に適した圧縮機の開発が進んでいるが、その小型化を目指す中で、軸受けの摩耗による損傷（低寿命）が課題となっており、磁気等を用いた非接触支持技術が必要である。
【研究目標】 小型軽量・省エネルギー・長寿命（オイルレス）の圧縮機の実現を目的とした軸受け機構のアイデアの有効性を検証する。軸受けの目標性能は以下の通り。
回転数：100,000 rpm以上対応可能寿命：10 年以上（制御装置のメンテナンスは別）回転損失： 20 W 以下
制御装置消費電力：100W以下【研究資金／期間】総額1000万円以下／12ケ月以内

11質疑応答のグループ一覧
募集課題
流体・水処理グループA

14:15～
14:50

グループB

15:00～
15:15

グループC

15:20～
15:30
グループD

15:35～
15:50（03）外部漏れ無く腐食性の強い流体を加圧できる電動遠心ポンプ（04）脈動と振動・騒音を低減したダイヤフラムポンプ駆動機構（05）宇宙空間輸送技術及び重力天体着陸推進系技術に係る流量調整技術（06）小型軽量化を実現した噴射器内蔵型の高精度位置制御機構（10）高効率・高耐久な水電解処理デバイスの開発（11）閉鎖循環式養殖システムの省リソース化に向けた研究（12）軽量小型オイルフリー圧縮機に向けた軸受け機構の実現性評価
システム・プロセス（02）月面着陸地点の浅部地下構造探査システムの開発（09）水分（湿気）を含まずCO2を回収する技術（13）ロボット・ローバのためのエネルギーマネジメントシステム
画像処理・画像（08）ドローンや小型ローバで使用可能な低消費電力で画像などを用いて自律性を実現できる処理系の開発（14）裸眼３Dモニタ技術のマニピュレーション作業への適用性評価
情報処理・センシング（01）軽量・低消費電力のロボットアームのための超音波モータ等の研究開発（07）高機能な羽ばたき飛行ロボットの研究開発（15）軽量伸展ダイポールアンテナ

TansaXチャレンジ研究：「課題募集の説明」にて紹介し、「RFP制度全体に関する質疑応答」で質問をお受けします。

JAXA宇宙探査イノベーションハブ
第9回研究提案募集（RFP）公募説明会

グループＢ

グループＢ
Ｂ．アイデア型課題
No

研究分野

02

システム・プロセス

研究課題

期間

経費

（ヶ月)

（万円）

広域未踏峰 月面着陸地点の浅部地下構造探査システムの開探査技術 発

24

1000

09

地産地消型
水分（湿気）を含まずCO2を回収する技術
探査技術

12

500

13

共通技術

12

500

ロボット・ローバのためのエネルギーマネジメ
ントシステム関連するSDGs目標

赤枠で囲まれた研究課題は、特に月面の科学への活用を念頭に置いたもの
14研究課題(02)
月面着陸地点の浅部地下構造探査システムの開発【課題概要】

B. アイデア型／Ⅰ. 広域未踏峰探査技術

地球外天体で浅部の地下構造を調べる地震探査は、月面天文台や月面基地などの構造物の設計や、水等の資源探査、ローバー駆動部の設計等、また、レゴリスの層厚の空間分布や、岩相分布等の表層地下構造等、理学・工学両方の観点で重要である。本課題では、月面や火星表面において地表から深度10-数十m程度までの三次元構造を探査できるシステ
ムの開発を目指す。
■月面着陸機＋ローバーを利用した小型アクティブ地震探査によって表層から10-数十mの３次元地下構造を明らかにすることを目指す。
■地上では、これまで主として行われてきた大型の起震源と人が設置する地震アレイによる観測に対して、小型かつ自律的な観測システムを実現することで効率的、経済的、かつ高精度での地盤調査を実現することができる。
【研究目標】
次の要求を満たす地震探査システムの概念設計および起震源の試作を行う。
 月、火星環境において地表から10-数十mの３次元地下構造を探査可能にする概念検討（コンフィ
ギュレーション）を検討すること
 小型軽量の「振動励起装置」の試作を行い、宇宙環境下での実用性を検証すること【留意事項】 この技術を応用した地上等での幅広い用途の提案を期待【研究資金／期間】 総額1000万円以下／24ヶ月以内

検討システム例
15研究課題(09)
水分（湿気）を含まずCO2を回収する技術
B. アイデア型／ Ⅲ. 地産地消型探査技術【課題概要】
カーボンニュートラルを目指し、様々なCO2吸着剤があるが脱水を回避できるCO2回収シス
テムは前例がない。ISSで用いられているCO2分離濃縮装置は前段に除湿筒を持ち大型化
かつ複雑化している。本研究では疎水性のCO2吸着剤を開発し、CO2改修システムを大幅にコンパクト化および省エネルギー化することを目指す。

【研究目標】
水分（湿気）を含まず宇宙船内および大気中CO2を選択的に回収する概念技術を開発する。装置化と装置化に向けた固体CO2回収剤の開発を行う。吸収前後で固体の吸収剤の開発を行う。

疎水性のため、CO2のみ除去、
H2Oは素通りしてキャビンへ回収。
除湿筒削減➔サイズ・複雑さ半減
気化熱削減➔消費エネルギー半減
キャビンへのCO2除去済み空気H2Oは素通り

キャビンからのCO2とH2Oを含んだ空気
空気

加熱
CO2
脱着

■地上では、大きなニーズがあることがわかっていながら今まで取り組みが行われてこなかった建機用のCO2回収装置の開発も視野に入れる。

新技術(２筒式)

CO2
吸着■宇宙では、気化熱を削減できることにより消費エネルギーを半減できる。除湿筒を必要としないことにより現状より大きさ・重さを半減できる。

【研究資金／期間】総額500万円以下／12ヶ月以内
P
CO2

真空
引き
16

研究課題(13)「ロボット・ローバのためのエネルギーマネジメントシステム」【課題概要】

B. アイデア型／ Ⅳ. 共通技術

月面や火星では、現地走行データを事前に取得することはできないため、ロボットの移動
距離・障害物回避とバッテリー残量を精度良く予測するのが非常に困難である。本課題では、現地の未知な路面を走行しながらリアルタイムに全体最適化することで、消費電力・目的地までの移動時間を最小化するエネルギーマネジメントシステムの開発を目指す。
■宇宙では、効率的な探査のため、ロボット・ローバの探査範囲・移動動作の計画を太陽電
池発生電力やバッテリー残量に照らして自律的に運用することが重要である。
■地上でも、電気自動車で短時間の長距離移動をするためには、様々な地形を走行して得られたバッテリー充電率と駆動消費電力から予測したエネルギーマネジメントシステムが必要になるが、世界中のあらゆる路面環境を事前に走行することはできない問題がある。
【研究目標】①未知の路面にて複数の移動経路計画と予測される消費電力・移動時間・バッテリー充電時間などから、最適な経路選択及びその選択後の移動に関わる機能（車速制御など）をリアルタイムに全体最適化することで消費電力・目的地までの移動時間を最小化するエネルギーマネジメントシステムを開発する。
➁ロボット・ローバに搭載を想定し、高速かつ低消費電力で演算処理できるエッジコンピューティング(FPGA)上でエネルギーマネジメントシステムをリアルタイム動作させる。
➂ロボットや電気自動車の構造（路面環境、センサ情報、消費電力、ハード仕様、ソフト仕様など）を考慮し、シミュレーション上でのエネルギーマネジメントシステムの性能評価（消費電力・目的地までの移動時間）を行う。

【研究資金／期間】総額500万円以下／12ヶ月以内

17質疑応答のグループ一覧
募集課題
流体・水処理グループA

14:15～
14:50

グループB

15:00～
15:15
グループC

15:20～
15:30

グループD

15:35～
15:50（03）外部漏れ無く腐食性の強い流体を加圧できる電動遠心ポンプ（04）脈動と振動・騒音を低減したダイヤフラムポンプ駆動機構（05）宇宙空間輸送技術及び重力天体着陸推進系技術に係る流量調整技術（06）小型軽量化を実現した噴射器内蔵型の高精度位置制御機構（10）高効率・高耐久な水電解処理デバイスの開発（11）閉鎖循環式養殖システムの省リソース化に向けた研究（12）軽量小型オイルフリー圧縮機に向けた軸受け機構の実現性評価
システム・プロセス（02）月面着陸地点の浅部地下構造探査システムの開発（09）水分（湿気）を含まずCO2を回収する技術（13）ロボット・ローバのためのエネルギーマネジメントシステム
画像処理・画像（08）ドローンや小型ローバで使用可能な低消費電力で画像などを用いて自律性を実現できる処理系の開発（14）裸眼３Dモニタ技術のマニピュレーション作業への適用性評価
情報処理・センシング（01）軽量・低消費電力のロボットアームのための超音波モータ等の研究開発（07）高機能な羽ばたき飛行ロボットの研究開発（15）軽量伸展ダイポールアンテナ

TansaXチャレンジ研究：「課題募集の説明」にて紹介し、「RFP制度全体に関する質疑応答」で質問をお受けします。

JAXA宇宙探査イノベーションハブ
第9回研究提案募集（RFP）公募説明会

グループＣ

グループCＢ．アイデア型課題
No

研究分野

画像処理・画像

研究課題

期間

経費

（ヶ月)

（万円）

ドローンや小型ローバで使用可能な低消費電力
自動自律型
08
で画像などを用いて自律性を実現できる処理系
探査技術
の開発

24

1500

裸眼３Dモニタ技術のマニピュレーション作業への適用性評価

12

500

14

共通技術

関連するSDGs目標

赤枠で囲まれた研究課題は、特に月面の科学への活用を念頭に置いたもの
20研究課題(08) ドローンや小型ローバで使用可能な低消費電力で画像などを用いて自律性を実現できるプラットフォームの開発【課題概要】

B. アイデア型／Ⅱ. 自動自律型探査技術

本課題では、地球外天体の表面探査で必要となる、月や惑星表面で動作するロボットに適している処理系と、それを利用して高度な自律化を達成させるソフトウェアとそのライブラリの開発により、手軽に地球外天体の表面探査ロボットの高度な自律化の研究を促進できるプラットフォームを実現する。このプラットフォームの実現は宇宙用途だけでなく、地上で期待されている、ドローンから
地表面を撮像し、リアルタイムでの画像処理による情報抽出、より高度かつ知的な作業をするア
プリケーションにも活用が可能となる。

FPGAによるロジックレベルでの高速処理と、CPUによる柔軟なプログラム開発を併せ持つ、
惑星探査ローバやドローンで使用可能なプラットフォームを開発する。
プラットフォームの構成は以下の通りである。
• 複数のCPUコアを1つのFPGAに実装し、複数のFPGAを持つ処理系である。
• カメラが取り付けられ、画像処理はFPGAで高速に実行させる。
• ローバやドローンの動作はCPUプログラムで動作するが、複数のCPUで並列にタスクが動作される。
【研究目標】(1) 複数のFPGA + 複数のCPUコア(リアルタイムOSが動作)からなる処理系の開発(2) FPGA上でロジックレベルで動作する画像処理機能の実装(3) 1つのプログラムをタスクレベルで複数のCPUコアで実行させるリアルタイムOSとのそのスケジューラの開発【研究資金/期間】 総額1500万円以下／24ヶ月以内

21研究課題(14)
裸眼３Dモニタ技術のマニピュレーション作業への適用性評価
B. アイデア型／ Ⅳ. 共通技術

【課題概要】

現状のVR等のビューワーは、個人使用になっており、複数人で同時に同じ画面を観察するのが難しい。これに対し大画面の液晶ディスプレイを用いて立体に表示することができれば、複数人で同じ画面を観察することができるが、ビューワーに比べて臨場感が不足する。これらを解消する技術として大型裸眼３Dモニターを複数台用いて大視野角を確保しつつ、同時に複数観察者に対して臨場感のあふれる３D立体画像を提供することで、解決を図る。また、同時に観察者の視点移動も実現し,より臨場感のある観察手段を提供する。
 宇宙では、複数人の同時作業をおこなう軌道上マニピュレータや探査
ローバ等のテレオペレーション時に迅速な意思共有・指示決定を可能にするかなど本立体視システムの適用性を評価する。
 地上では、通りがかりの複数人に臨場感のある同時立体視システム
により、省力化されたコンテンツ再生環境の実現が期待される。

液晶眼鏡を用いる３DTVでの展示会の様子＠GINZA SIX【研究目標】• 現在液晶グラスを用いて立体視を実現しているが、これを裸眼３Dモニタに変更する開発を行う。Portalgraphで観察者の位置を取得し、Unityに接続することでマルチスク
リーン展開・３D表示も行い視野の変更の操作感への影
響を評価する。
• 複数人で立体視を複数モニタで臨場感を持って表示でき
ることを確認し、実際にテレオペレーションやローバー走
行に適用し、操作性への寄与を評価する。

人形を持って動かすと視点が変わる• 本表示機に適した宇宙コンテンツを作成し、本技術の普及啓蒙活動をJAXA設備などを使って行う。

【研究資金／期間】総額500万円以下／12ヶ月以内

22質疑応答のグループ一覧
募集課題
流体・水処理グループA

14:15～
14:50

グループB

15:00～
15:15
グループC

15:20～
15:30
グループD

15:35～
15:50（03）外部漏れ無く腐食性の強い流体を加圧できる電動遠心ポンプ（04）脈動と振動・騒音を低減したダイヤフラムポンプ駆動機構（05）宇宙空間輸送技術及び重力天体着陸推進系技術に係る流量調整技術（06）小型軽量化を実現した噴射器内蔵型の高精度位置制御機構（10）高効率・高耐久な水電解処理デバイスの開発（11）閉鎖循環式養殖システムの省リソース化に向けた研究（12）軽量小型オイルフリー圧縮機に向けた軸受け機構の実現性評価
システム・プロセス（02）月面着陸地点の浅部地下構造探査システムの開発（09）水分（湿気）を含まずCO2を回収する技術（13）ロボット・ローバのためのエネルギーマネジメントシステム
画像処理・画像（08）ドローンや小型ローバで使用可能な低消費電力で画像などを用いて自律性を実現できる処理系の開発（14）裸眼３Dモニタ技術のマニピュレーション作業への適用性評価
情報処理・センシング（01）軽量・低消費電力のロボットアームのための超音波モータ等の研究開発（07）高機能な羽ばたき飛行ロボットの研究開発（15）軽量伸展ダイポールアンテナ

TansaXチャレンジ研究：「課題募集の説明」にて紹介し、「RFP制度全体に関する質疑応答」で質問をお受けします。

JAXA宇宙探査イノベーションハブ
第9回研究提案募集（RFP）公募説明会

グループD

グループD
Ｂ．アイデア型課題
No

研究分野

情報処理・センシング

研究課題

期間

経費

（ヶ月)

（万円）

軽量・低消費電力のロボットアームのための超広域未踏峰 音波モータ等の研究開発
探査技術
07
高機能な羽ばたき飛行ロボットの研究開発

24

2000

12

500

15

12

500

01

共通技術

軽量伸展ダイポールアンテナ

関連するSDGs目標

赤枠で囲まれた研究課題は、特に月面の科学への活用を念頭に置いたもの
25

研究課題（01）軽量・低消費電力のロボットアームのための超音波モータ等の研究開発【課題概要】

B. アイデア型／Ⅰ. 広域未踏峰探査技術

将来の月面における拠点構築や地球外天体表面の探査では、着陸機や移動探査ローバに搭載した可搬型ペイロードを天体表面に展開するため、ロボットアームの利用が考えられている。着陸
機周囲には観測では分からない岩や石が点在している可能性があるため、ペイロード展開エリアを広くするためにロボットアームの全長を長くする必要があるが、消費電力が大きくなる。本課題
では、ペイロード展開作業用ロボットアームの軽量化・低消費電力化を目指す。

 宇宙では、月面で数10kgのペイロードを展開するロボットアームの軽量化・低消費電力化を目指す。
 地上では、超音波モータ自体の特性や保持力の高さに注目し、ロボット分野における超音波モータのロボットアームやジンバル等での利用拡大が期待される。
【研究目標】
超音波モータ以外のアクチュエータを使用した同様の研究も受け付ける。
(1) 超音波モータ単体の高トルク化、多段化• ロボットアーム全長：2m、長さ1mのブーム2本で構成• ロボットアーム自由度：取付部(根本)2DOF、ブーム間1DOF、エンドエフェクタ部1-2DOF(2) 超音波モータの安定動作のための環境・動作適応型駆動回路の開発• 個体差、温度変化、超音波モータの経年劣化に伴うパラメータ変更に追従する回路の設計と開発• 複数の超音波モータを1つのドライバで動作させるための切替機能の実装【研究資金／期間】最大総額2000万円以下／24ヶ月以内

26研究課題(07) 高機能な羽ばたき飛行ロボットの研究開発
B. アイデア型／Ⅰ. 広域未踏峰探査技術【課題概要】
従来から研究開発が行われてきている羽ばたき飛行体は、主たる羽の運動自由度が１ないしこれに受動運動を加えたものであり、羽の駆動自由度が小さい。実際の生体では、多数対の羽駆動筋肉を有することが知られており、ストロークや迎え角のみならず、羽のキャンバー角まで制御している。羽ばたき飛行において、羽駆動の自由度を増やすことで機動性や飛翔の巧みさを向上させ、狭小空間や壁面や突起物などにも離着陸可能な飛行体の実現を目指す。将来的には、機動性や滑空能力を活かし、火星探査における面探査への応用を目指す。
■宇宙では狭小地への着陸など機動性を活かした、火星などでの広域な面探査の実現■地上では狭小空間での配管やバルブ検査、メーター読み取りといったインフラ点検や農業分野への活用が期待される【研究目標】
本研究課題では、飛行シミュレーションを行うとともに、原理実証モデルにおいて、シミュレーション結果の妥当性を立証するまでを目標とする。具体的には以下を想定する。
(ア) 流体・構造連成解析を活用した設計ツールの構築(イ) ２自由度駆動の基本手法の構築(ウ) ２自由度羽ばたき動作制御の実証評価【研究資金／期間】総額500万円以下／最長12ヶ月以内

火星着陸ローバー降下時に複数機を滑空投下し、ある程度の拡がった範囲の観測を行い、例えば 27
火星クレータ内において面密度の高い探査を実現

研究課題(15)軽量伸展ダイポールアンテナ
B. アイデア型／ Ⅳ. 共通技術

【課題概要】

月の裏側は地球からのノイズの影響を受けないことから、低周波の天文観測に適しており、数mのダイポールアンテナを用いた観測が考えられる。また複数のアンテナを月面に配置することで、干渉計として利用することも考えられる。本課題では、軽量で収納・伸展が可能な
ダイポールアンテナと、その収納・伸展機構を検討する。
■宇宙では、ダイポールアンテナを月の裏側に設置
して低周波帯の天文観測を行うことを目指す。
■地上では、災害時等、通常の通信が確保できない
状況において緊急用の通信ができる、簡易基地局用アンテナや携帯可能な伸展機器の実現を目指す。
【研究目標】 次の要求を満たす軽量伸展ダイポール
アンテナシステムの、要素試作を含めた概念設計を行う。その際、総質量1kg程度で収納時寸法10cm立方程度まで小型軽量化することを念頭におく。
 数メートル（2.5m以上）のアンテナを2本伸展 アンテナを収納する筐体にはプリアンプも搭載

軽量伸展
ダイポール
アンテナ
アンテナ
支持用
ブーム

太陽電池
アレイ

アンテナ

電波の届かない場所で簡易基地局を設置して遭難者との通信を確保

月面ランダー

 収納時にはローンチロックを、伸展後はラッチアンテナとプリアンプが電気的に結合され、同軸ケーブルで外部と結合
 収納状態で最大2年程度保管

遭難時に伸展させてLED
点灯＆緊急信号発信【研究資金／期間】 総額500万円以下／12ヶ月以内【留意事項】 この技術を応用した地上等での幅広い用途の提案を期待

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JAXA宇宙探査イノベーションハブ
第9回研究提案募集（RFP）
募集締切：11月1日（火）正午 必着
問合せフォームURL
https://forms.office.com/pages/responsepage.aspx?id=Zmk96zt7UU8KeWxlOc8HjuF90XHvHZKsrK9NN_8cKxURENHVk5LSVg4QjZIRTFBMjZMMjJEUVNGVS4u

研究課題(16) TansaXチャレンジ研究
C. チャレンジ型【課題概要】
 本研究課題は、具体的な研究目標等を設定せず、将来の宇宙探査および新しい産業に繋がる「今までにない新しい研究」提案を募集する。
 次世代宇宙探査のためのコンセプト提案とその成立性（フィージビリティ）研究、宇宙探査と産業の双方で利用可能な新規要素技術の研究開発など、あらゆるアプローチの研究
提案を歓迎する。
 参考までに、宇宙探査ハブにおけるオープンイノベーションを実現のための重点4分野「探る」「建てる」「作る」「住む」と、月面の科学・火星探査における探査技術事例を次ページに示します。

【研究目標】• 別紙（次のページ）に掲げた目標のいずれかを実現するため、または、提案者が独自に設定する将来の宇宙探査に向けた目標を実現するための自由な発想に基づく斬新なアイデアの研究を募集する。
【研究資金／期間】総額300万円以下／最長12か月以内
30研究課題(16) TansaXチャレンジ研究
研究課題(16)別紙
JAXA宇宙探査イノベーションハブ研究テーマのポートフォリオ
着陸する・複数地点アクセス・特殊地形（縦穴，中央丘）のアクセス・月面着陸機バス系/
電動ポンプ・バルブ

自律（人工知能）で効率のよい探査をする多数小型ロボットで協調して、現地の環境を知る

越夜・越昼用の電源（RHU，RTG，
全固体電池，薄膜太陽電池，無線電力伝送）
斜面・不整地の移動(イン
フレータブルタイヤ，多脚)資源（水氷，鉱物）を見つける

小型軽量システムで地盤調査・掘削・整地する

無人／自動でスマートに拠点を建設する居住エリアを作る

太陽電池タワーを作る

広域を移動（水平・垂直）する

試料採取・ハンドリング用
マニピュレータ

アンテナ展開機構
月震計システム，干渉計システム，元素分析
センサ

探る 建てる
作る 住む

現地資源を採取・分析する

食料を省資源
で生産する

水再生、空気再生をする

現地から資源を抽出し、資材を製造する

赤字は主に月面科学，火星探査関連

遠隔での医療
人の作業
を支援する

資源をリサ
イクルする

水素・酸素
を製造する

電気・通信などのインフラを確立する（月面-中継局光通信，時刻
同期，SW無線局，中継局の長期運用）
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