知の拠点あいち重点研究プロジェクトⅣ期公開セミナー（2024年3月7日）

プロジェクト名 ：プロジェクトDX
分野名：自動車・航空宇宙等機械システム（ソフト）

自動運転サービスを実現する
安全性確保技術の開発と実証＜研究リーダ＞

名古屋大学未来社会創造機構モビリティ社会研究所
特任教授 金森 亮＜事業化リーダ＞

株式会社エクセイド 杉山 順子＜参画機関＞

名古屋大学，愛知工業大学，エクセイド，ポットスチル，
あいおいニッセイ同和損保，MS&ADインターリスク総研

1.研究テーマの概要（背景・目的）
背景・自律走行技術の高度化，公道における自動運転サービス実証実験によって，一般市民の自動運転への理解と期待は高まりつつある
・経済産業省と国土交通省が連携した「自動運転レベル４等先進モビリティサービス研究開発・社会実装プロジェクト（RoAD to the L4）」をはじめ，多様なエリア，多様な車両に拡大し，政府目標として2025年目途50カ所程度，2027年度100カ所以上で自動運転サービスの実現を掲げている
・ただし，自動運転サービスが提供できるのは運行設計領域（ODD：Operational DesignDomain）“内”であり，遠隔監視・運転技術を代表とするODD“外”の状況を想定したサービス再開に向けた安全確保技術が必要となる

目的
・市街地での「ODD外⇒内」に状態復帰させる安全性確保技術として，HMIを考慮した自律走行技術の検討，走行データ分析等によるリスク評価と手順，遠隔監視・運転技術の開発を行う
ODD内技術開発・研究領域
ODD外2

1.研究テーマの概要（研究開発体制と参画機関）＜研究テーマ＞
自動運転サービスを実現する安全性確保技術の開発と実証
研究リーダ 名古屋大学・特任教授・金森亮＜開発ターゲット＞

自動運転サービスを実現する安全性確保技術

事業化リーダ ㈱エクセイド・杉山順子

運行設計領域（ODD）設定・更新手順の提案【名古屋大学、あいおいニッセイ同和損保、MS&ADインターリスク総研】

自動運転サービスのODD設定手順の調査
オンデマンド型自動運転サービスを想定したシナリオの検討
シナリオと技術に応じたODD設定・更新手順の提案

ⅰ

自動運転サービス実証実験データ分析と現地リスク評価に基づく安全性確保技術の要件整理【名古屋大学、エクセイド、MS&ADインターリスク総研、あいおいニッセイ同和損保】

高蔵寺ニュータウンの自動運転サービス実証実験のデータ分析
高蔵寺ニュータウンにおけるリスク評価分析
自動運転サービス再開時のODD外⇒内の安全性確保技術の要件整理

ⅱ

ODD外⇒内の安全性確保技術の開発と実証【名古屋大学、愛知工業大学、エクセイド、ポットスチル、あいおいニッセイ同和損保】

ⅲ
シナリオに沿った安全性確保技術の開発、技術検証、利用者評価ⅰ）車内ロボットの活用方法ⅱ）遠隔監視と利用者の相互連携方法ⅲ）遠隔運転システムの活用方法
法規制の観点から事故発生時の責任所在、自動運転サービスのあり方の検討

3

2.ロードマップ
項目①運行設計領域（ODD）設定・更新手順の提案②自動運転サービス実証実験
データ分析と現地リスク評価に基づく安全性確保技術の要件
整理

R4年度

R6年3月

ODD設定のレビュー ODD設定＠高蔵寺NT

シナリオ設定シンポジウム

実験走行
データ分析

実運用
走行データ分析

安全性確保
技術要件整理リスク評価

車内ロボ設計③ODD外⇒内の安全性確保技術の開発と実証

R5年9月末（中間評価）

リスク評価

車内ロボHMI検討 デモ

実験
利用者評価

遠隔監視ボタン検討
デモ遠隔運転の自動運転対応
運転挙動モデル構築

43.研究開発の実施状況
全体の研究成果のイメージ
高蔵寺NTのオンデマンド型自動運転サービスの実運行デー
タ分析から「ODD外→内」の発生頻度を分析
シナリオ検討

e.g.駐車車両が障害物となり，一旦停止 【発生頻度●●％，リスク要因▲▲▲】⇒新たに車両回避経路を生成し，安全確認後に自動運転再開※回避経路が生成不可能＆ドライバーが不在の場合のみⅰ) 車 内 ロ ボ が 乗 客 ・ドライバーに状況案内，確認・再開手順の誘導※対 向車が来た場合など
はドライバーが安全判断

ⅱ) 周 辺 カ メ ラ 映 像 や乗客と情報共有しながら，遠隔監視者がボタン操作（責任問題は要議論）※ドライバー不在時のみⅲ) 遠 隔 運 転 シ ス テ ムにて，路肩に安全停止
遠隔運転距離は数メートルであるが，通信遅延対策として車両挙動モデルを構築
映像

乗客が不安を感じない，適切な情報提供か等を実証実験を通じて検証＆HMI改善⇒利用者満足度向上

車両回避経路の修正，安全判断後の出発，対向車が来た際の緊急停止の判断の妥
当性検証 ⇒運用負担軽減

車ずれ両
実際位
遅延
置 （モデル推定）
駆動モータ慣性J m
モータトルク 

トルク指令

40Nm

最大5kW

m

タイヤ慣性 J tt  m 回転速度 t
tr

モータ回転速度  m 

ブレーキ指令 b

ギヤ比

t

t

F


F

F

車両質量 m

タイヤ発生力FF  N
μ

時間

F

車速5Vv

0.9
スリップ率-0.9Vv

3.研究開発の実施状況（到達状況、及び明らかとなった課題や対応方針）①運行設計領域（Operational Design Domain）設定・更新手順の提案
・データ分析が遅れており高蔵寺NTでの検討が困難 ⇒データ分析を進める
・福井県永平寺町（定時定路線での国内唯一の自動運転レベル４での運行）のODD設定，遠隔監視システムの調査⇒遠隔監視システムの機能高度化と高蔵寺NTでの実験調整②自動運転サービス実証実験データ分析と現地リスク評価に基づく安全性確保技術の要件整理
・高蔵寺NT実験データ分析から，オンデマンド型自動運転サービスにてODD外となる状況をパターン化
運転手が怖いと思って介入（歩行者対応）運転手が気を使って介入（後続車への道譲り等）
システムが障害物で停止（路上駐車）
交通事故回避介入（急な対向車）
・リスク評価分析の実施とAIカメラの活用検討
6⇒データ結果を踏まえた要件整理

3.研究開発の実施状況（到達状況、及び明らかとなった課題や対応方針）③ODD外⇒内の安全性確保技術の開発と実証
・自動運転システムと連動した車内ロボット（ロボホン）発話タイ
ミング・内容の整理とデモ⇒高蔵寺NTの利用者評価を踏まえた改良，来年度実験
・自動運転レベル４認可取得済み遠隔監視システムとボタン操作の連携検討⇒来年度，高蔵寺NTでの実証実験，法規制議論に話題提供
・遠隔運転システムのデモ（知の拠点⇔愛工大），および車両挙動モデルの構築⇒車両挙動モデルの高度化(画像補正・ARの活用，6軸モーションチェアでの検証)

モータブロックと車体は一体とする(並進のみ考慮)
モータブロック

車体

mvVv
モータ



J t t

1J m m     dsJ t t   ds  rF   b
mwVw  F  Fsus

mvVv  Fsus  Frゴムブッシュ

 ds

減速ギヤ（デファレンシャル）

mwVw

FFsus

 b ：ブレーキトルク（ゼロとする）

ばね下(並進)原理モデルの構成（前後方向）

Fr ：走行抵抗（既知とする）

各要素の運動方程式73.研究開発の実施状況（参画機関（スタートアップ）の体制構築と役割分担の状況、研究進捗への寄与状況）
名古屋大学発ベンチャー2社（株式会社エクセイド，株式会社ポットスチル）が参画し，技術連携・高度化
・名古屋モビリティショー2023で技術提供（名古屋大学からプレスリリース）

https://www.nagoya-mobilityshow.jp/contents/

84.研究実績
・特許出願 0件
・外部発表（書籍・雑誌掲載、論文投稿、学会発表、報道発表） 1件
あいちITSワールド2023での試乗会と車内ロボ案内・情報発信（展示会出展、セミナー開催） ７件
名古屋大学モビリティ社会研究所 GREMO crossroads2023冬-自動運転関連研究D8とD9が合同開催（自動運転遠隔監視の役割）

・会議の開催件数（研究開発会議） ３回（個別テーマ会議除く）

9

5.事業化の見通し
研究対象地区（高蔵寺ニュータウン）で自動運転サービスが実運行
・自動運転レベル2であるが，国内初，住民NPOが自動運転カートをオンデマンド型で実運行（会員は100円/回）となり，技術検証後の利用者評価が容易になった⇒利用者評価を通じて，車内ロボットの試作品の精度向上（対応パターン数の増加）
・遠隔監視システム（自動運転レベル4の認証済み）＆ボタン操作の来年度実証実
験を通じて，ドライバーの負担軽減の自動運転サービスの提案⇒ボタン操作による遠隔監視者の責任問題の議論⇒欧州では”遠隔管理（遠隔支援）”と”遠隔運転”に区分されつつある
・同様の住宅街は全国に2000ヵ所以上あると言われ，横展開も積極的に考える

自動運転サービスにおけるリスク評価の位置づけが明確に・2025年度全国50カ所以上での自動運転サービスの社会実装に向けて，リスク評価が推奨項目になった（国交省自動車局の公募）
・損保会社との連携の強化

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6.県産業への貢献度、人材育成等
本県産業への波及の見通しについての見解
・愛知県が進める自動運転事業への展開
データ分析に基づくリスク評価
自動運転サービスの利用者満足度向上（車内ロボット）
遠隔監視・運転システムの展開
・愛知県ITS推進協議会やベンチャーピッチへの参加⇒県内企業と共同研究・連携の検討開始

人材育成の取組み状況
・愛知工業大学にて研究補助員（学生）雇用・名古屋大学モビリティ社会研究所と連携した研究会実施（2024年1月）

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