運転行動のモデル化と自動運転
Research/Opensource/Commercialization/Ecosystem
2024.08.02
モビリティ社会研究所
武田一哉 名古屋大学/TIER IV
Kazuya Takeda, Nagoya University/TIER IV
Lecture Series AI Users at the Next-Generation AI Center, U.Tokyo

ResearchAISAN Technology
Nagoya UniversityBehavior Science and Digital Signal Processing
BF Skinner

Environmental
context

humanbehavior

3

Data collection (1999-)

4

Signal Information of Driving
Speech50000-5000

Acceleration [g]Velocity [km/h]

Angle [deg]Force [N]Force [N]Amplitude

Bump
2040252

Perspiration[mg/cm min]Potentialdifference [mV]

354045GAS Pedal

20020402530354045

Brake Pedal

200202025303540-20202530354010025303540253035402530354045

Skin Potential

0-102045

Perspiration

0.2

0201045

Acceleration

0-0.2
2045

Velocity

500200.2

45

Steering

0Vital reaction

Tags30253035
Time [sec]International large-scale vehicle corpora for research on driver behavior on the roadK Takeda, JHL Hansen, P Boyraz, L Malta, C Miyajima, H AbutIEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 12 (4), 2011, 1609-1623

40455

Data analytics of driver behavior

signalstatussystem
Diff.
equation
運動方程式

p.d.f.
運動方程式

Measurement

Projects on driver behavior research• Driver identification (GMM)• Modeling car following behavior (GMM)• Modeling lane-change trajectories (HMM+GMM)• Detection of driver irritation (Bayesian network)• Hazardous point detection from driving behavior• Driver risk evaluation using event recorders• Driving diagnosis and feedback system• Driving data retrieval system• Modeling driver gaze and vehicle operation (HMM)• Tracking roadside signage observed by drivers• Analysis of driver gaze behavior while automated driving• Passenger anxiety detection using eye-blinking (Point process)• Automated driving using deep leaning (CNN, RNN, AE, GAN, Transformer….)
8

Machine Learning for driving
Large driving
dataAccident

Safe passState: Traffic context
Path: Driving behavior

Risky pass

How can we cover all driving contexts by a finite number of states
Takeda, “Data to Value through Real World Data Circulation,” In the 2015 ITS World Congress, Context Network15

運転知能のAI化• 状況（センサー信号）から「どのような形で」知識を取り出すか。
• 人間の理解の方法（自然言語）は、どの程度のAIと整合するのか。

運転時に重要な情報を交通状況から自動抽出した特徴量で構成される多次元空間

地図情報

交通状況

センサ情報

特徴空間

シナリオ生成
制御信号
生成

車両情報
文生成

シミュレーション

自動運転
通過車を待って交
差点を右折

状況記述

Open source

AISAN Technology
Nagoya University

42

Building blocks of mobility services

Services

Autonomous functions

Vehicle platforms

AISAN Technology
Nagoya University

Building blocks of mobility services

Services

Autoware
OSS ADkit(Apache License 2.0)

Vehicle platforms

AISAN Technology
Nagoya University

Democratization of technologies
Growth of the Autoware Foundation
Affiliated organizations

Industry&Government

CoE universities

Premium

Academic&Non-profit

x 3.5
8171474
21

Americas

20Europe11291842

Other Asia

15China& Taiwan

2016JapanToday(2023)

Geo distribution

212Founding(2018)25

Commercialization

AISAN Technology
Nagoya University

TIER IVCompany ProfileJan 202427

事業概要: 自動運転システム及びプラットフォーム開発設立: 2015年12月

役職員数: 約300名

拠点: 日本 - 東京、名古屋
北米 - Palo Alto

資金調達額
株主

: 累計約366億円
:28

29

Value Proposition
Summit
Joint development with customers(=OEM, Integrator, MaaS Operator)

9th station

TIER IV’s Products(=Software platform)
5th station(halfway point)

Open Source(=Autoware)

We help accelerate the development and deployment of autonomous driving solutions

34Reference Designs

DELIVERY ROBOTCARGO TRANSPORT

ROBO-TAXISHUTTLE BUS

PERSONAL CAR

Ecosystem

AISAN Technology
Nagoya University

Opensource eco-system

LABAutoware
MARKETCOMMUNITY

東海地域の大学発ベンチャー創出・育成の戦略的展開
大学発スタートアップは創出から育成フェーズへ
2024年は地域スタートアップエコシステムの変曲点

機構VCの設立
Tongali

東海地域の大学・研究機関が取り組
むアントレプレナー
シップ教育と起業支援活動のプラット
フォーム

Central Japan
Startup
Ecosystem
Consortium

愛知・名古屋・浜松地域が産学官金一体のス
タートアップ・エコシステム
拠点を形成

1

2015
2016

2022

2020
2019

STATION Ai

日本最大規模のインキュベー
ション施設の相互利用

スタートアップ共成長パッケージ

2

スタートアップエコシステム
戦略会議

2023
TIIの設立出典 STATION Ai

2024

孫会社方式で広く大学技術に投資

名大星オフィス

NUSを介したグローバル展開

インテグリティ管理
公正性・透明性の確保

スタートアップ育成 研究開発子会社を設立
５か年計画

名古屋大学・東海地区大学広域ベンチャーファンド

投資額10倍民間のVCが名古屋大学、岐阜大学、豊橋技術科学大学、名古屋工業大学、三重大学に由来するベンチャー企業に投資するファンドを設立し、投資を開始

40

Thank you!
kazuya.takeda@nagoya-u.jp

Mobility for everyone