ステッピング＆サーボモータコントローラ

C-874V1
取扱説明書(設計者用)

本製品を使用する前に、この取扱説明書を良く読んで十分に理解してください。
この取扱説明書は、いつでも取り出して読めるように保管してください。

MN0055-2

取扱説明書はじめに
この取扱説明書は、「ステッピングモータ及びサーボモータ用コントローラ
Ｃ−８７４ｖ１」を正しく安全に使用していただくために仕様に重きをおいた取り扱い方法について、ステッピングモータ或いはサーボモータを使った制御装置の設計を担当される方を対象に説明しています。
使用する前に、この取扱説明書を良く読んで十分に理解してください。
この取扱説明書は、いつでも取り出して読めるように保管してください。

安全に関する事項の記述方法について
本製品は正しい方法で取り扱うことが大切です。
誤った方法で取り扱った場合、予期しない事故を引き起こし、人身への障害や財産の損壊等の被害を被るおそれがあります。
そのような事故の多くは、危険な状況を予め知っていれば回避することができます。
そのため、この取扱説明書では危険な状況が予想できる場合には、注意事項が記述してあります。
それらの記述は、次のようなシンボルマークとシグナルワードで示しています。
 警告

取り扱いを誤った場合に死亡、又は重傷を負うおそれのある警告事項を示します。

 注意

取り扱いを誤った場合に、軽傷を負うおそれや物的損害が発生するおそれがある注意事項を示します。

御使用の前に■本製品は、原子力関連機器、航空宇宙関連機器、車両、船舶、人体に直接関わる
医療機器、財産に大きな影響が予測される機器など、高度な信頼性が要求される装置
向けには設計･製造されておりません。
■入力電源の異常や各信号線の断線、コントローラ本体の故障時でもシステム全体が安全側に働くように、フェールセーフ対策を施してください。
■本製品は、メカ破損を防ぐための LIMIT (オーバートラベル)信号、並びに異常時にDRIVE を急停止させるための FSSTOP信号を備えています。
この信号はいずれも ACTIVE OFF( B接点入力)となっています。
従って、 LIMIT信号及び FSSTOP信号を使用しないシステム構成の場合であっても、両方向の LIMIT信号並びに FSSTOP信号を NORMAL ON( GND接続)状態に処理しないとパルス出力を行いません。 詳しい内容は１４−２．項を参照下さい。
■本製品は必ずこの取扱説明書に記載の指定方法及び仕様の範囲内で使用してください。
■スロットに挿入する前に、基板上の各種設定を行う必要があります。
次に示す各項を参照下さい。
4-2.
ﾎﾞｰﾄﾞ判別ｽｲｯﾁ
１０． 初期仕様一覧表
１１． 割り込み
15-2. 基板形状と寸法

１６ページ
１２１ページ１２３ページ
１４６ページ■この｢取扱説明書｣の中で示される応用機能の詳細については、別冊｢取扱説明書｣〔応用機能編〕をご覧下さい。
-2 -取扱説明書

はじめに安全に関する事項の記述方法について御使用の前に

目
１．

概要

２．

基本構成

次

８

2-1. 機能ブロック図2-2. 各ブロック説明

３．
3-1.
3-2.
3-3.
3-4.
3-5.

４．

８
９

仕様
PCI 仕様
基本機能
定格
オプション
応用機能

１０
１０
１２
１２
１３

Ｉ／Ｏ ＰＯＲＴ

4-1. I/O PORT 表
4-2. ﾎﾞｰﾄﾞ判別 PORT 及びﾛｰﾀﾘｰｽｲｯﾁの設定
4-3. DRIVE COMMAND PORT
4-4. DRIVE DATA1,2,3 PORT (WRITE)
4-5. DRIVE DATA1,2,3 PORT (READ)
4-6. COUNTER COMMAND PORT
4-7. COUNTER DATA1,2,3 PORT (WRITE)
4-8. STATUS1 PORT
4-9. STATUS2 PORT
4-10. STATUS3 PORT
4-11. STATUS4 PORT
4-12. STATUS5 PORT
4-13. 汎用 I/O PORT
4-14. Z/ASENSOR割り付け PORT

５．

PAGE

１５
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１６
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２０

ＤＲＩＶＥ機能詳細

5-1. JOG DRIVE 機能
5-2. SCAN DRIVE機能
5-3. INDEX DRIVE機能
5-4. DRIVE SPEED変更機能
5-5. 機械原点検出機能 (ORIGIN DRIVE)
5-6. LIMIT SENSOR兼用機械原点検出機能
5-7. S-RATE SCAN DRIVE 機能
5-8. S-RATE INDEX DRIVE 機能
5-9. S-RATE DRIVEパラメータ調整機能
5-10. 直線補間 DRIVE 機能
5-11. 中心点円弧補間 DRIVE機能
5-12. 通過点円弧補間 DRIVE機能
5-13. 通過点真円補間 DRIVE機能
5-14. 直線補間 SCAN DRIVE 機能
5-15. 中心点真円補間 SCAN DRIVE 機能
5-16. S-RATE直線補間 DRIVE 機能
5-17. S-RATE中心点円弧補間 DRIVE 機能
5-18. S-RATE通過点円弧補間 DRIVE 機能
5-19. S-RATE通過点真円補間 DRIVE 機能
5-20. S-RATE直線補間 SCAN DRIVE機能
5-21. S-RATE中心点真円補間 SCAN DRIVE 機能
5-22. OUTLINE補間 DRIVE機能
5-23. S-RATE OUTLINE補間 DRIVE 機能
5-24. OUTLINE POSITION 補正機能
5-25. コマンド予約機能

-3 -

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４４

取扱説明書5-26. 減速停止機能
5-27. 即時停止機能
5-28. LIMIT 停止機能
5-29. SERVO DRIVER対応機能
5-30. 現在位置読み出し機能
5-31. 割り込み要求機能
5-32. SPEED DATA Hz 単位設定機能
5-33. DRIVE TYPE切り替え機能
5-34. 現在 SPEED読み出し機能
5-35. 設定 DATA読み出し機能

６．

基本機能ＤＲＩＶＥ

４５
４５
４５
４６
４６
４６
４６
４７
４７
４７

ＣＯＭＭＡＮＤ説明及び動作シーケンス

6-1. 基本機能 DRIVE COMMANDの COMMAND 表
6-2. 特殊 COMMANDの COMMAND 表
6-3. NO OPERATION COMMAND
6-4. SPEC INITIALIZE1 COMMAND
6-5. PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND
6-6. ADDRESS INITIALIZE COMMAND
6-7. ADDRESS READ COMMAND
6-8. SERVO RESET COMMAND
6-9. RATE SET COMMAND
6-10. LSPD SET COMMAND
6-11. HSPD SET COMMAND
6-12. DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND
6-13. SET DATA READ COMMAND
6-14. +/- JOG COMMAND
6-15. +/- SCAN COMMAND
6-16. INCREMENTAL INDEX COMMAND
6-17. ABSOLUTE INDEX COMMAND
6-18. CSPD SET COMMAND
6-19. OFFSET PULSE SET COMMAND
6-20. ORIGIN DELAY SET COMMAND
6-21. ORIGIN FLAG RESET COMMAND
6-22. ORIGIN COMMAND
6-23. SRATE SET COMMAND
6-24. SLSPD SET COMMAND
6-25. SHSPD SET COMMAND
6-26. SSRATE ADJUST COMMAND
6-27. SERATE ADJUST COMMAND
6-28. SCSPD1 ADJUST COMMAND
6-29. SCSPD2 ADJUST COMMAND
6-30. +/- S-RATE SCAN COMMAND
6-31. S-RATE INCREMENTAL INDEX COMMAND
6-32. S-RATE ABSOLUTE INDEX COMMAND
6-33. CENTER POSITION SET COMMAND
6-34. PASS POSITION SET COMMAND
6-35. ABSOLUTE STRAIGHT CP DRIVE COMMAND
6-36. S-RATE ABSOLUTE STRAIGHT CP DRIVE COMMAND
6-37. ABSOLUTE STRAIGHT CP SCAN DRIVE COMMNAD
6-38. S-RATE ABSOLUTE STRAIGHT CP SCAN DRIVE COMMAND
6-39. +/- ABSOLUTE CIRCULAR1 CP DRIVE COMMAND
6-40. +/- S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR1 CP DRIVE COMMAND
6-41. +/- ABSOLUTE CIRCULAR1 CP SCAN DRIVE COMMAND
6-42. +/- S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR1 CP SCAN DRIVE COMMAND
6-43. ABSOLUTE CIRCULAR2 CP DRIVE COMMAND
6-44. S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR2 CP DRIVE COMMAND
6-45. INCREMENTAL STRAIGHT CP DRIVE COMMAND
6-46. S-RATE INCREMENTAL STRAIGHT CP DRIVE COMMAND
6-47. INCREMENTAL STRAIGHT CP SCAN DRIVE COMMAND
6-48. S-RATE INCREMENTAL STRAIGHT CP SCAN DRIVE COMAND

-4 -

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取扱説明書6-49. +/- INCREMENTAL CIRCULAR1 CP DRIVE COMMAND
6-50. +/- S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR1 CP DRIVE COMMAND
6-51. +/- INCREMENTAL CIRCULAR1 CP SCAN DRIVE COMMAND
6-52. +/- S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR1 CP SCAN DRIVE COMMAND
6-53. INCREMETAL CIRCULAR2 CP DRIVE COMMAND
6-54. S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR2 CP DRIVE COMMAND
6-55. ABSOLUTE CIRCULAR3 CP DRIVE COMMAND
6-56. S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR3 CP DRIVE COMMAND
6-57. INCREMENTAL CIRCULAR3 CP DRIVE COMMAND
6-58. S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR3 CP DRIVE COMMAND
6-59. OUTLINE POSITION PROPERTY SET COMMAND
6-60. OUTLINE POSITION SET1 COMMAND
6-61. OUTLINE POSITION SET2 COMMAND
6-62. OUTLINE CP DRIVE COMMAND
6-63. S-RATE OUTLINE CP DRIVE COMMAND
6-64. OUTLINE OFFSET COMMAND
6-65. OUTLINE θ OFFSET COMMAND
6-66. OUTLINE θ REFERENCE POINT SET COMMAND
6-67. ERROR STATUS READ COMMAND
6-68. COMREG INITIALIZE COMMAND
6-69. PREDATA SET COMMAND
6-70. PREDATA SET COMMAND
6-71. COMREG CLR RESET COMMAND
6-72. SPEED CHANGE COMMAND
6-73. INT MASK COMMAND
6-74. PORT SELECT COMMAND
6-75. SLOW STOP COMMAND
6-76. FAST STOP COMMAND
6-77. COUNTER READ
6-78. SPEED READ

７．

機械原点検出機能

7-1. 機械原点検出型式
7-2. ORG-0型式
7-3. ORG-1型式
7-4. ORG-2型式
7-5. ORG-3型式
7-6. ORG-4型式
7-7. ORG-5型式
7-8. ORG-10型式
7-9. ORG-11型式
7-10. ORG-12 型式
7-11. センサの配置
7-12. 検出条件
7-13. その他の機能

８．
8-1.
8-2.
8-3.
8-4.
8-5.

９．
9-1.
9-2.
9-3.
9-4.
9-5.
9-6.
9-7.

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ＣＯＵＮＴＥＲ機能詳細
機能構成図
ADDRESS COUNTER機能PULSE COUNTER 機能
偏差 COUNTER機能COMPARATOR 機能詳細

１１４
１１５
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ＰＵＬＳＥ ＣＯＵＮＴＥＲ／偏差ＣＯＵＮＴＥＲ ＣＯＭＭＡＮＤ説明
COMMAND表PULSE COUNTER PRESET COMMANDPULSE COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMANDPULSE COUNTER COMPARE REGISTER2 SET COMMANDPULSE COUNTER COMPARE REGISTER3 SET COMMANDPULSE COUNTER COMPARE REGISTER4 SET COMMANDPULSE COUNTER COMPARE REGISTER5 SET COMMAND

-5 -

１１８
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１１９
１１９

取扱説明書9-8. 偏差 COUNTER PRESET COMMAND
9-9. 偏差 COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMAND
9-10. 偏差 COUNTER COMPARE REGISTER2 SET COMMAND

１０．初期仕様一覧表

１１９
１２０
１２０
１２１

１１．割り込み
11-1. COMMAND終了時の割り込み及び残り予約数通知割り込み要求信号
11-2. PULSE COUNTER 及び DFL COUNTERからの割り込み要求信号
11-3. 割り込み回路構成
11-4. 割り込み使用上の注意

１２３
１２３
１２３
１２３

１２．タイミング
12-1. JOG DRIVE TIMING
12-2. SCAN DRIVE,S-RATE SCAN DRIVE TIMING
12-3. INDEX DRIVE,S-RATE INDEX DRIVE TIMING
12-4. ORIGIN DRIVE TIMING
12-5. 直線補間 DRIVE,S-RATE直線補間 DRIVE TIMING
12-6. 中心点円弧補間 DRIVE,S-RATE中心点円弧補間 DRIVE TIMING
12-7. 通過点円弧補間 DRIVE,S-RATE通過点円弧補間 DRIVE,
通過点真円補間 DRIVE,S-RATE通過点真円補間 DRIVE TIMING
12-8. 直線補間 SCAN DRIVE,S-RATE 直線補間 SCAN DRIVE TIMING
12-9. 中心点真円補間 SCAN DRIVE,
S-RATE 中心点真円補間 SCAN DRIVE TIMING
12-10.OUTLINE補間 DRIVE,S-RATE OUTLINE補間 DRIVE TIMING
12-11.SPEED CHANGE TIMING
12-12.DEND信号確認 TIMING
12-13.減速停止 TIMING
12-14.即時停止 TIMING(1)12-15.即時停止 TIMING(2)12-16.LIMIT 停止 TIMING
12-17.EA,EB クロック入力 TIMING
12-18.RDYINT 信号 TIMING(INTA# )12-19.CNTINT 信号 TIMING(INTA # )12-20.DFLINT 信号 TIMING(INTA# )12-21.RESET TIMING
12-22.BUS TIMING

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１３７

１３．ユーザコネクタ及び入出力回路
13-1. J1 ユーザコネクタピン配置
13-2. J1 信号表
13-3. 入出力回路

１３９
１３９
１４１

１４．接続
14-1. DRIVERとの接続
14-2. LIMIT スイッチ又はセンサとの接続例
14-3. 原点センサとの接続例

１４２
１４３
１４３

１５．基板エッジコネクタ及び基板形状
15-1. 基板エッジコネクタ (CN1)信号表
15-2. 基板形状と寸法

１６．ＣＯＮＴＲＯＬ

１４５
１４６

ＰＲＯＧＲＡＭ例

16-1. INITIALIZE PROGRAM 例
16-2. JOG DRIVE PROGRAM 例
16-3. SCAN DRIVE PROGRAM例
16-4. 絶対指定の INDEX DRIVE PROGRAM例
16-5. ORIGIN DRIVE PROGRAM 例
16-6. 絶対指定直線補間 DRIVE PROGRAM 例
16-7. 絶対指定中心点円弧補間 DRIVE PROGRAM 例
16-8. PULSE COUNTER DATA READ PROGRAM 例

-6 -

１４９
１５０
１５０
１５１
１５２
１５３
１５４
１５５

取扱説明書１７．トラブルシューティング

１５６

１８．ＤＡＴＡ表
18-1. L-TYPE RATE DATA TABLE
18-2. M-TYPE RATE DATA TABLE
18-3. H-TYPE RATE DATA TABLE
18-4. RATE CURVE GRAPH

１５８
１５８
１５８
１５８

１９．安全設計上の注意事項

１６０

２０．Ｃ－８７４ｖ１全ＣＯＭＭＡＮＤ一覧表
20-1. DRIVE COMMANDの COMMAND 表
20-2. 特殊 COMMANDの COMMAND表

１６１
１６４

２１．メンテナンス
21-1. 保守と点検
21-2. 保管と廃棄

１６５
１６５

本版で改訂された主な箇所-7 -取扱説明書１．概要
Ｃ−８７４ｖ１は、 PCIバス仕様 R2.1に準拠した PCI バスシステムのスロットに直接挿入可能な SERVO/STEPPING
対応の 4軸独立(うち 2 軸は補間可能)の高機能 CONTROLLERです。
基板形状は、 PCIバス規格 5V SHORT CARD サイズ (107 × 170)です。
パルスジェネレータには、弊社製高級 CHIP CONTROLLER MCC05 Ｖ２ を搭載し、易しいコマンド型式による
MOTOR CONTROL を可能としています。
又、 MCC05 Ｖ２ には多機能 PULSE COUNTER と偏差 COUNTER が装備されている為、 SERVO DRIVER からのフィードバックパルス等をカウントすることやエンコーダー付き STEPPING MOTORでの脱調検出が出来ます。
尚、Ｃ−８７４ｖ１は 4 軸独立可能な為、１軸目をＸ軸(補間可能軸)、２軸目をＹ軸(補間可能軸)、３軸目をＺ軸、４軸目をＡ軸、と呼称し、以降は原則としてＸ軸についてのみ説明してあります。

２．基本構成2-1.機能ブロック図X 軸 補間用 LSI＋ MCC05 Ｖ２
ＤＲＩＶＥコントロール部 (2)ＣＯＵＮＴＥＲ部
Y 軸 補間用 LSI＋ MCC05 Ｖ２
ＤＲＩＶＥコントロール部 (2)ＣＯＵＮＴＥＲ部

(4)

ザ
・
イ
ン
タ

−

フ
ｪ
イ
ス
部
(1)

ユ

−

−

Ｐ
Ｃ
Ｉ
バ
ス

バ
ス
・
イ
ン
タ

(4)

Z 軸 MCC05 Ｖ２
ＤＲＩＶＥコントロール部 (3)ＣＯＵＮＴＥＲ部(4)

A 軸 MCC05 Ｖ２
ＤＲＩＶＥコントロール部 (3)ＣＯＵＮＴＥＲ部
汎用Ｉ／Ｏ部(5)

ﾎﾞｰﾄﾞ判別部

(6)

-8 -

(4)

フ
ｪ
イ
ス
部
(7)

取扱説明書2-2.各ブロック説明(1) バス・インターフェイス部
PCIバスとのインターフェイスブロックです。
PCIバス専用インターフェースＩＣとシリアル EEPROM等で構成されています。
(2) DRIVEコントロール部(X軸 ,Y軸)
MOTOR 制御用のシリアルパルスを出力します。 2 軸各々専用のパルスジェネレータ MCC05 Ｖ２ を搭載していますので、 2 軸独立の DRIVE が可能です。
また、 X,Y軸では補間 DRIVEも可能です。補間 DRIVE の起動は X 軸から行います。
(3) DRIVEコントロール部(Z 軸 ,A 軸)
MOTOR 制御用のシリアルパルスを出力します。 2 軸各々専用のパルスジェネレータ MCC05 Ｖ２ を搭載していますので、 2 軸独立の DRIVE が可能です。
(4) COUNTER部
COUNTER 部は、 ADDRESS COUNTER/汎用 PULSE COUNTER/ 偏差 COUNTER の３種の24BIT UP/DOWN COUNTERにより構成されています。
ADDRESS COUNTERは MCC05 Ｖ２ が出力する PULSEを、汎用 COUNTER は外部 90 ゜位相差 CLOCK 等を、
偏差 COUNTERはこれらの偏差量をカウントすることが出来ます。
機能としては、カウント値の常時読み出し、プリセット、任意のカウント値 ( 又は偏差量 ) での割り込み発生等があります。
(5) 汎用Ｉ／Ｏ部
フォトカプラでアイソレーションされた各４本の入力／出力です。
+24V のカプラインターフェイスですので、リレー・電磁弁等の制御が可能です。
このブロックは PCIバスマスタからの制御が他のブロックと完全に独立しています。
(6) ﾎﾞｰﾄﾞ設定部
C-874v1を２枚以上使用する場合、ﾎﾞｰﾄﾞに番号を付ける必要があります。これの読み出しﾎﾟｰﾄがﾎﾞｰﾄﾞ判別ﾎﾟｰﾄです。
その他、 ZSENSOR,ASENSOR入力信号を任意軸の SLSTOP,SENSOR信号に割り付ける事が出来る
Z/ASENSOR 割り付けﾎﾟｰﾄがあります。
(7) ユーザ・インターフェイス部
SERVO/STEPPING MOTOR DRIVER,センサ等の信号のインターフェイス部です。

-9 -取扱説明書３．仕様
3-1.PCI仕様(1)準拠規格PCI Local Bus Specification Rev2.1(2) バスインターフェイス
32BIT BUS （内部 8 BIT ）,５Ｖ信号系,３３ＭＨｚクロック(3) PCI Configuration Register31
16 15
0 Offset
Device ID(1081h)
Vendor ID (152Eh)
00h
StatusCommand04h
Base Class(0Eh)
Sub Class(80h)Prog.I/F(00h)
Revision ID(00h)08h
BIST
Header Type(00h)
Latency Timer
Cache Line Size
0Ch
Base Address Register０：使用禁止
10hBase Address Register１： C‑874v1用Base Address
14h
Base Address Register２：未使用
18h
1Ch
Reserved
20h
24h
Cardbus CIS Pointer28h
Subsystem ID(00h)Subsystem Vendor ID(00h)2Ch
Expansion ROM Base Address：未使用
30h
Reserved
34h
Reserved
38h
Max̲Lat
Min̲Gnt
Interrupt pin(01h)Interrupt Line
3Ch
(4) 割り込み・ INTA#・割込要求軸の STATUS PORT READにより割込解除(5) 寸法５Ｖ ＳＨＯＲＴ ＣＡＲＤ (107mm × 170mm × 17mm) サイズ

3-2.基本機能(1) DRIVE機能
JOG
SCAN
INDEX
ORIGIN
S-RATE SCAN
S-RATE INDEX
直線補間 DRIVE
中心点円弧補間 DRIVE
通過点円弧補間 DRIVE
通過点真円補間 DRIVE
直線補間 SCAN
中心点真円補間 SCANOUTLINE 補間 DRIVE
S-RATE 直線補間 DRIVE
S-RATE 中心点円弧補間 DRIVE
S-RATE 通過点円弧補間 DRIVE
S-RATE 通過点真円補間 DRIVE
S-RATE 直線補間 SCAN
S-RATE 中心点真円補間 SCAN
S-RATEOUTLINE 補間 DRIVE

1PULSE DRIVE
停止指令が入力されるまでの連続 DRIVE
指定 PULSE 数、又は指定 ADDRESS までの位置決め DRIVE
機械原点検出までの一連の DRIVE(9 種の検出型式 )SCAN と同様であるが、加減速形状がＳ字型の DRIVE
INDEXと同様であるが、加減速形状がＳ字型の DRIVE
現在位置から目的地までの直線補間 DRIVE
現在位置から中心点を円弧の中心として目的地に至る円弧補間 DRIVE
現在位置から通過点を経由して目的地に至る円弧補間 DRIVE
現在位置から２つの通過点を経由して現在位置に戻る円弧補間 DRIVE
停止指令が入力されるまでの連続直線補間 DRIVE
停止指令が入力されるまでの連続中心点真円補間 DRIVE
多数の POSITION を直線/円弧で補間する DRIVE
直線補間 DRIVE と同様であるが加減速形状が S字型の DRIVE
中心点円弧補間 DRIVE と同様であるが、加減速形状が S字型の DRIVE
通過点円弧補間 DRIVE と同様であるが、加減速形状が S字型の DRIVE
通過点真円補間 DRIVE と同様であるが、加減速形状が S字型の DRIVE
直線補間 SCAN と同様であるが、加減速形状が S字型の DRIVE
中心点真円補間 SCAN と同様であるが、加減速形状が S字型の DRIVEOUTLINE補間 DRIVEと同様であるが、加減速形状が S 字型の DRIVE＊直線補間 DRIVE, 中心点円弧補間 DRIVE,通過点円弧補間 DRIVE,通過点真円補間 DRIVE,直線補間 SCAN,
中心点真円補間 SCAN,OUTLINE補間 DRIVEは X,Y 軸のみで可能な DRIVE です。 (S-RATE DRIVEも同様 )＊本取扱説明書中 "SCAN DRIVE","INDEX DRIVE" と表記されている場合、 S-RATE SCAN/INDEX DRIVEは含みません。

- 10 -

取扱説明書(2) DRIVE PULSE数JOG
SCAN,S-RATE SCAN
INDEX,S-RATE INDEX
直線補間 ,S-RATE 直線補間
中心点円弧補間 ,S-RATE 中心点円弧補間
通過点円弧補間 ,S-RATE 通過点円弧補間
通過点真円補間 ,S-RATE 通過点真円補間
直線補間 SCAN,S-RATE直線補間 SCAN
中心点真円補間 SCAN,S-RATE中心点真円補間 SCANOUTLINE 補間 ,S-RATE OUTLINE 補間(3) SPEED/RATE範囲
SPEED範囲
RATE 範囲

1PULSE/DRIVE〜無限 PULSE/DRIVE
0〜 8,388,607 PULSE/DRIVE(相対指定時 )0 〜 16,777,214 PULSE/DRIVE(絶対指定時 )0 〜 8,388,607 PULSE/DRIVE(相対指定時 )0 〜 16,777,214 PULSE/DRIVE(絶対指定時 )0 〜 8,388,607 PULSE/DRIVE(相対指定時 )0 〜 16,777,214 PULSE/DRIVE(絶対指定時 )0 〜 8,388,607 PULSE/DRIVE(相対指定時 )0 〜 16,777,214 PULSE/DRIVE(絶対指定時 )0 〜 8,388,607 PULSE/DRIVE(相対指定時 )0 〜 16,777,214 PULSE/DRIVE(絶対指定時 )〜無限 PULSE/DRIVE〜無限 PULSE/DRIVE
0 〜 16,777,214 PULSE/DRIVE(POSITION(目的地 )〜 POSITION(目的地)間)

1Hz 〜 3.3MHz
1030ms/1000Hz〜 0.004ms/1000Hz(4) SPEED DATA Hz単位設定機能
出力 PULSEの SPEED を 1〜 3,333,333の Hz単位で設定する事が可能です。
(5) 加速／減速時定数 (RATE)個別設定機能
加速時の時定数、減速時の時定数を個別に設定する事が可能です。
(但し、 S-RATE SCAN,S-RATE INDEXは応用機能になります )(6) DRIVE SPEED 変更機能(Z 軸 ,A 軸のみ。 X軸 ,Y軸には当機能はありません。)
SCAN DRIVE 又は INDEX DRIVE 中に SPEEDを自由に変更する事が可能です。
(但し、 INDEX DRIVE の加速／減速時定数 (RATE)個別設定時は除く)(7) ADDRESS COUNT 機能
ADDRESS COUNTERにより MCC05 Ｖ２ 出力 PULSEの絶対 ADDRESSを COUNTでき、 COUNT DATA を常時読み出す事が可能です。
(8) PULSE COUNT 機能
PULSE COUNTERにより出力 PULSE 、外部 90 ゜位相差クロック、外部 CW ， CCW独立クロックのいずれかを
COUNT出来、 COUNT DATA を常時読み出す事が可能です。
PULSE COUNTERには 5個の COMPARE REGISTERが接続されており、これにより任意の COUNT 値を検出する事が可能です。
(9) 偏差 COUNT機能
偏差 COUNTERにより出力 PULSEと外部 90゜位相差クロック又は、外部 CW ， CCW独立クロックの偏差を
COUNT出来、 COUNT DATA を常時読み出す事が可能です。
偏差 COUNTERには、 2個の COMPARE REGISTER が接続されており、これにより任意の偏差量を検出する事が可能です。
又、偏差以外に外部 90 ゜位相差クロック又は、外部 CW ， CCW 独立クロックのみの COUNTも可能です。
(10)LIMIT STOP 即時／減速停止対応機能
LIMIT信号による停止の型式には、即時／減速の 2種類があり、 USER PROGRAMにより指定可能です。
(11)SERVO DRIVER対応機能
SERVO DRIVERへの偏差カウンタークリア信号及び SERVO DRIVERの END信号の対応が可能です。

- 11 -

取扱説明書(12)PCI バスマスタへの割り込み発生機能
PCIバスマスタに対し割り込みを発生させる事が可能です。
COMMAND 終了割り込み
COMMAND 終了時に発生する割り込み要求信号 (RDYINT)
残り予約コマンド数通知割り込み
X 軸 ,Y 軸のコマンド予約機能有効時に残りコマンド予約数が任意設定値に達すると発生する割り込み要求信号 (COMREGINT)PULSE COUNTER割り込み
PULSE COUNTER の任意 COUNT 値で発生する
割り込み要求信号 (CNTINT)
偏差 COUNTER割り込み
偏差 COUNTER の任意 COUNT 値以上又は、以下で発生する
割り込み要求信号 (DFLINT)(13)LIMIT SENSOR兼用 ORIGIN DRIVE 機能
LIMIT SENSOR を使用した ORIGIN DRIVE が可能です。
(14)現在 SPEED読み出し機能(Z 軸 ,A軸のみ。 X軸 ,Y軸には当機能はありません。)
DRIVE中に現在 SPEED を読み出す事が可能です。
(15)設定 DATA読み出し機能
HSPD,LSPD,RATE,SPEC INITIALIZE等の USER PROGRAMにより設定された DATAを読み出す事が可能です。
(16)コマンド予約機能 (X軸 ,Y軸のみ )X軸 ,Y軸にはそれぞれ 8 命令文のコマンド及びデータを格納するレジスタがあり、 DRIVE COMMAND を予約する事が出来ます。
(17)OUTLINE POSITION 補正機能 (X 軸 ,Y 軸のみ )OUTLINE 補間 DRIVE 時、予め設定されている各 POSITIONの座標に対し X,Y OFFSET, θ OFFSET を与えて各 POSITION の座標を補正する事が出来ます。

3-3.定格(1) 電源電圧 : ＋５Ｖ±５％＋２４Ｖ±２Ｖ

１．１Ａ
ＭＡＸ
１７０ｍＡ ＭＡＸ (EXTV=+24.0V時 )、 ( ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ ·ｲﾝﾀｰﾌｪｲｽ用 )(2) 周囲温度 : ０℃〜＋４５℃(3) 周囲湿度 : ８０％ＲＨ以下(4) 質量(非結露 ): 約０．２Ｋｇ

3-4.オプション
C-874v1にはオプションが用意されています。オプションについては、別途お問い合わせ下さい。

- 12 -

取扱説明書3-5.応用機能
C-874v1には、 3-2.で示した基本機能の他に、より多様な USER仕様に応える為の様々な応用機能が用意されています。これら応用機能に関する詳細は取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。
(1) 応用 DRIVE機能
SPECIAL SCAN
SPECIAL INDEXSERIAL INDEXSPECIAL SERIAL INDEXSENSOR INDEXSENSOR SCAN

SCAN と同様であるが、 DRIVE 中、速度の加減速が可能な DRIVE
INDEX と同様であるが、 DRIVE中、速度の加減速が可能な DRIVE
予め設定した DRIVEパターンを停止せずに連続して行う DRIVE
各区間毎に RATEを設定する事が可能な SERIAL INDEX DRIVE
INDEX DRIVEと SENSOR 入力検出を組み合わせて位置決めする DRIVE
SCAN DRIVE と SENSOR 入力検出を組み合わせて位置決めする DRIVE＊本取扱説明書中 "SCAN DRIVE","INDEX DRIVE" と表記されている場合、上記の応用 DRIVE は含みません。
(2) DRIVE中の INDEX変更機能(Z 軸 ,A 軸のみ。 X軸 ,Y軸には当機能はありません。)
INDEX DRIVE 中に指定 PULSE 数又は、指定 ADDRESS を変更する事が可能です。
(3) DRIVE中の RATE 変更機能(Z 軸 ,A 軸のみ。 X軸 ,Y軸には当機能はありません。)
SCAN DRIVE 中に加減速時定数を変更する事が可能です。
(4) 偏差 COUNTER 入力 CLOCK 分周機能
偏差 COUNTERへの入力 CLOCK(MCC05Ｖ２ の出力 PULSE又は、 EA,EB入力 ) を分周する事が可能です。
(5) 偏差 COUNTER COMPARATOR 検出条件選択機能
偏差 COUNTER COMPARATOR1,2 の検出を≧、≦、＝の３種類より選択する事が可能です。
(6) 偏差 COUNTER COMPARE REGISTER設定切り替え機能
偏差 COUNTER COMPARATORの比較値を絶対値より符号付きに切り替える事が可能です。
(7) 加減速時定数パラメータ設定機能
パラメータにより加減速時の時定数を任意の値に設定する事が可能です。
(8) SPEED DATA 設定方法切り替え機能
出力 PULSEの SPEED設定は、通常 Hz単位で設定を行う Hz設定 MODEとなっていますが、これを基準
クロックの 整数倍で指定する基準クロック倍数設定 MODE に切り替える事が可能です。
(9) 第１出力 PULSEの PULSE幅選択機能
DRIVE START後の１発目の ACTIVE PULSE 幅を自起動周波数の半周期 ,100μ s 固定 ,20 μ s 固定のいずれかより選択する事が可能です。
(10)PULSE出力形式切り替え機能
PULSE 出力形式は通常 CW,CCW 独立出力となっていますが、これを方向指定出力型に変更可能です。
(11)三角駆動防止機能
S-RATE INDEX DRIVEにおいて、 PULSE数が少ない為に HIGH SPEEDまで達せずに減速を開始してしまう様な三角駆動を回避する為、予め頂点の定速 PULSE 数を指定しておき一定速で動作する領域を確保する事が可能です。
(12)END PULSE DRIVE 機能
INDEX DRIVE,S-RATE INDEX DRIVEにおいて、 DRIVE終了時のダンピングを軽減する為、 LOW SPEEDまでの減速終了後、連続して指定周波数、指定 PULSE 数による DRIVEを行う事が可能です。
(13)ORIGIN DRIVE 方向切り替え機能
ORIGIN DRIVEは、通常 ORG(又は NORG) 信号用センサがワークに添って -(CCW)LIMIT 側に設置されている事を前提として行いますが、 ORIGIN DRIVE方向切り替え機能により ORG(又は NORG)センサを +(CW)LIMIT 側に設置する事が可能です。
(14)MARGIN TIME 機能
ハンチング等による ORIGIN DRIVEの誤動作を防ぐ為、センサ信号検出〜 PULSE 停止の間に MARGIN TIMEを挿入する事が可能です。

- 13 -

取扱説明書(15)SOFT LIMIT機能
CW,CCW SOFT LIMIT を設定する事が可能です。
(16)DEND ERROR 検出機能
エラー判定の為に予め設定された時間内に、 DEND信号のアクティブが戻らない場合、 STATUS1 PORT のERROR BITを 1として DRIVEを強制終了させる事が可能です。
(17)ORIGIN SENSOR TYPE選択機能
ORG センサの検出をエッジからレベルに変更可能です。
(18)ORIGIN ERROR検出機能
CONSTANT SCAN DRIVE工程と JOG DRIVE 工程で出力する最大 PULSE を予め設定し、その PULSE 数内でセンサが検出出来ない場合は、エラーとして DRIVE を強制終了させる事が可能です。
(19)PO入力機能
STEPPING MOTOR DRIVER の PO(励磁 )出力信号を使用した原点検出が可能です。
PO入力を有効とした場合、 PO信号と ORG信号の AND を ORG信号として動作します。
(20)AUTO DRST出力機能
機械原点検出完了と同時に、 DRST 信号を自動的に出力させる事が可能です。
(21)特殊 DRST 出力機能
DRST 出力を常時実行する事が可能です。
(22)非対称 S-RATE DRIVE機能
Ｓ字型 DRIVEに於いても、加速／減速時定数を個別設定可能とします。
(23)S-RATE DRIVE 三角駆動回避機能
Ｓ字型 DRIVEに於いて出力 PULSEが少ない時、自動的に DRIVE形状を丸め、三角駆動を回避します。
ただし、非対称 S-RATE DRIVE では無効となります。
(24)SPEED/RATE CHANGE 動作高速化
SCAN DRIVEに於いて、 CHANGE COMMAND 書き込みからの動作をﾘｱﾙﾀｲﾑに実行します。
(25)AUTO CHANGE 機能
予め指定された、出力 PULSE数、 SPEED又は時間により自動的に SPEED又は RATEを変更します。
(26)DRIVE 計算機能
加速 PULSE数、加速時間及び INDEX DRIVE の DRIVE 時間をｼｭﾐﾚｰｼｮﾝ計算で求める事が可能です。

- 14 -

取扱説明書４．Ｉ／Ｏポート
4-1.I/O PORT 表
軸名Ｘ軸
MCC05Ｖ２Ｙ軸
MCC05Ｖ２Ｚ軸
MCC05Ｖ２Ａ軸
MCC05Ｖ２

下位ｱﾄﾞﾚｽ
００ Ｈ
０１ Ｈ
０２ Ｈ
０３ Ｈ
０４ Ｈ
０５ Ｈ
０６ Ｈ
０７ Ｈ
００ Ｈ
０１ Ｈ
０２ Ｈ
０３ Ｈ
０４ Ｈ
０５ Ｈ
０６ Ｈ
０７ Ｈ
１０ Ｈ
１１ Ｈ
１２ Ｈ
１３ Ｈ
１４ Ｈ
１５ Ｈ
１６ Ｈ
１７ Ｈ
１０ Ｈ
１１ Ｈ
１２ Ｈ
１３ Ｈ
１４ Ｈ
１５ Ｈ
１６ Ｈ
１７ Ｈ
２０ Ｈ
２１ Ｈ
２２ Ｈ
２３ Ｈ
２４ Ｈ
２５ Ｈ
２６ Ｈ
２７ Ｈ
２０ Ｈ
２１ Ｈ
２２ Ｈ
２３ Ｈ
２４ Ｈ
２５ Ｈ
２６ Ｈ
２７ Ｈ
３０ Ｈ
３１ Ｈ
３２ Ｈ
３３ Ｈ
３４ Ｈ
３５ Ｈ
３６ Ｈ
３７ Ｈ
３０ Ｈ
３１ Ｈ
３２ Ｈ
３３ Ｈ
３４ Ｈ
３５ Ｈ
３６ Ｈ
３７ Ｈ
６０ Ｈ

ＰＯＲＴ名称DRIVE COMMAND
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3COUNTER COMMAND
COUNTER DATA1
COUNTER DATA2COUNTER DATA3STATUS1
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3STATUS2STATUS3STATUS4STATUS5
DRIVE COMMAND
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3COUNTER COMMAND
COUNTER DATA1
COUNTER DATA2COUNTER DATA3STATUS1
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3STATUS2STATUS3STATUS4STATUS5
DRIVE COMMAND
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3COUNTER COMMAND
COUNTER DATA1
COUNTER DATA2COUNTER DATA3STATUS1
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3STATUS2STATUS3STATUS4STATUS5
DRIVE COMMAND
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3COUNTER COMMAND
COUNTER DATA1
COUNTER DATA2COUNTER DATA3STATUS1
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3STATUS2STATUS3STATUS4STATUS5
汎用I/O

R/W
書

軸名
ボード
設定部

き
込
み

読
み
出
し

書
き
込
み

読
み
出
し

書
き
込
み

読
み
出
し

書
き
込
み

読
み
出
し
R/W

- 15 -

下位ｱﾄﾞﾚｽ
７０ Ｈ
７６ Ｈ
７７ Ｈ
７６ Ｈ
７７ Ｈ

ＰＯＲＴ名称
ﾎﾞｰﾄﾞ判別ZSENSOR割り付け
ASENSOR割り付けZSENSOR割り付け
ASENSOR割り付け

R/W
R
W

取扱説明書4-2.ﾎﾞｰﾄﾞ判別 PORT 及びロータリースイッチの設定(1) ﾎﾞｰﾄﾞ判別 PORT
ロータリースイッチにより割り当てられたﾎﾞｰﾄﾞ番号を読み出す PORT です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1となります。
ﾛｰﾀﾘｰｽｲｯﾁ ２ ０ BIT
ﾛｰﾀﾘｰｽｲｯﾁ ２ １ BIT
ﾛｰﾀﾘｰｽｲｯﾁ ２ ２ BIT
ﾛｰﾀﾘｰｽｲｯﾁ ２ ３ BIT
未使用（０）

０

１

４

５

９

２ ３

６

７ ８

(2) ロータリースイッチの設定
基板上のロータリースイッチにより C-874v1 のﾎﾞｰﾄﾞ番号を割り当てます。
C-874v1を２枚以上使用する場合に人為的に割り当てる必要がありますので重複しない様に設定して下さい。
C-874v1を１枚のみ使用する場合は、ロータリースイッチを０に設定して下さい。（出荷時設定）
下図の例は、ﾎﾞｰﾄﾞ番号を２に設定した場合のものです。

4-3.DRIVE COMMAND PORT
DRIVE COMMAND を書き込む PORT です。
COMMAND の詳細は６章を参照下さい。
尚、補間 DRIVEを行う場合は補間 DRIVE COMMANDを X 軸の当 PORT に書き込みます。

4-4.DRIVE DATA1,2,3 PORT(WRITE)各 DRIVE COMMAND により各種 DATAを書き込みます。

4-5.DRIVE DATA1,2,3 PORT(READ)
各種 DATAの読み出しを行います。
ADDRESS READ COMMAND,SET DATA READ,ERROR STATUS READ に よる DATA の読み出しは、COMMAND WRITE後、 STATUS1 内 BUSY BIT ＝ 0を確認して行います。
PULSE COUNTER、偏差 COUNTER 又は、 ADDRESS COUNTER の COUNT DATAの読み出しは常時可能です。

4-6.COUNTER COMMAND PORTPULSE COUNTER及び偏差 COUNTERの PRESET、 COMPARE REGISTERの SET COMMANDを書き込む
PORTです。
COMMAND の詳細は９章を参照下さい。

4-7.COUNTER DATA1,2,3 PORT(WRITE)
COUNTER COMMAND による数値 DATAを書き込みます。

- 16 -

取扱説明書4-8.STATUS1 PORT
MCC05Ｖ２ の現在の状態を読み出す PORT です。読み出しは常時可能です。
但し、 X 軸 ,Y 軸では LSEND BIT,SSEND BIT,FSEND BITは DRIVE BIT=0の時のみ有効な BIT です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1 となります。
BUSY BIT
DRIVE BITDREND BITERROR BIT
MAN BITLSEND BITSSEND BITFSEND BIT

BUSY BIT

DRIVE BITDREND BITERROR BIT

MAN BITLSEND BITSSEND BITFSEND BIT

0 で対応する軸へ COMMANDの書き込みが可能である事を示します。 ( 注 4)
1 の時は、対応する軸が DRIVE 中か DATA 処理中であり、 COMMAND を無視します。
COMMAND は BUSY BIT＝ 0 を確認してから書き込まねばなりません。
但し、 X 軸に補間 COMMAND を書き込む場合は X 軸 ,Y 軸両軸の BUSY BIT=0を確認してから書き込まなければなりません。
特殊 COMMAND(6-2 項参照 )については、 BUSY BIT ＝ 1でも書き込み可能です。
1で対応する軸が DRIVE 中である事を示します。
補間 DRIVE の場合は X 軸 ,Y 軸ともに DRIVE BIT=1となります。
1 で対応する軸の DRIVE が終了した事を示します。 ( 注 1,3)多軸制御時には当 BIT で終了軸を判断します。
次の COMMAND 書き込みにより RESET されます。
補間 DRIVE の場合は X 軸 ,Y 軸ともに DREND BIT=1となります。
書き込まれた COMMAND 又は DATAに何等かの ERRORがあった事を示します。 (注 1,3)
ERROR の内容については、 ERROR STATUS READ COMMAND により確認可能です。
次の COMMAND 書き込みにより RESET されます。
本製品では、当 BIT は未使用です。０が出力されます。 (注 3)
DRIVE BIT ＝ 1の時、有効な CWLM信号、又は CCWLM 信号が入力された事を示します。
DRIVE BIT＝ 0の時、 PULSE出力が CWLM信号、又は CCWLM信号により停止した事を示します。 (応用機能である SOFT LIMIT で停止した場合も含みます。 )補間 DRIVE の場合は X 軸 ,Y 軸ともに LSEND BIT=1となります。
次の DRIVE 開始時に RESETされます。 ( 注 2)
DRIVE BIT＝ 1の時、 SLOW STOP COMMAND が入力された事を示します。
DRIVE BIT＝ 0の時、 PULSE出力が SLOW STOP COMMANDにより停止した事を示します。
補間 DRIVE の場合は X 軸 ,Y 軸ともに SSEND BIT=1となります。
次の DRIVE 開始時に RESETされます。 ( 注 2)
DRIVE BIT＝ 1の時、 FSSTOP信号、又は FAST STOP COMMANDが入力された事を示し、DRIVE BIT＝ 0の時、 PULSE出力が FSSTOP信号、又は FAST STOP COMMAND により停止した事を示します。
補間 DRIVE の場合は X 軸 ,Y 軸ともに FSEND BIT=1となります。
次の DRIVE 開始時に RESETされます。 ( 注 2)

(注 1) BUSY＝ 0 の時のみ、意味を持ちます。
(注 2) DRIVE信号の立ち上がりで RESETされます。 DRIVEを伴わない COMMAND では RESET されません。
(注 3) POWER ON時及び RESET 信号入力時は、 DREND,ERROR,MAN の各 BIT は値が不定となります。
従ってこの時は、 BUSY BIT＝ 0のみ確認し NOP COMMAND を実行し DREND,ERROR,MAN の各 BIT を
ｲﾆｼｬﾗｲｽﾞして下さい。
(注 4) X軸と Y軸についてはコマンド予約機能を有効にすると、 BUSY=1でも COMMANDを書き込む事が行えます。コマンド予約機能を使用して COMMAND を書き込む場合は BUSY BIT の代わりに STATUS5PORT の COMREG FL=0である事を確認して下さい。
尚、 Z軸 ,A軸にはコマンド予約機能はありません。

- 17 -

取扱説明書

4-9.STATUS2 PORT
各々の軸の入力信号の状態を読み出す PORT です。読み出しは常時可能です。
以下に示す内容は X 軸のものですが Y軸 ,Z 軸 ,A 軸についても同様です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1 となります。
XDEND/PO信号XORG信号
0＝ HIGHXNORG信号XCWLM信号0＝ LOWXCCWLM信号XSLSTOP信号 (注 2)0＝ HIGH
未使用(０)XDEND/PO信号 (D０ と同じ）

1＝ LOW
1 ＝ HIGH
1＝ LOW(注 1)当 STATUSは、リアルタイム DATA となっています。
但し、 X軸 ,Y軸については 1ms以下のリアルタイム DATA となっています。
(注 2)XSLSTOP信号は Z/ASENSOR 入力信号を XSLSTOP信号に割り付けた場合に有効となります。

4-10.STATUS3 PORT
各々の軸の PULSE COUNTER 及び偏差 COUNTER からの STATUS情報を読み出す PORTです。
読み出しは常時可能です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1 となります。
PLS COMP1 BIT
PLS COMP2 BIT
PLS COMP3 BIT
PLS COMP4 BIT
PLS COMP5 BIT
PLS OVF BITDFL COMP1 BITDFL COMP2 BIT

PLS＊ COMP1 BIT
PLS COMP2 BIT
PLS COMP3 BIT
PLS COMP4 BIT
PLS COMP5 BIT
PLS OVF BITDFL＊ COMP1 BITDFL COMP2 BIT

PULSE COUNTERと COMPARE REGISTER1が一致した事を示します。
( 注 1)PULSE COUNTERと COMPARE REGISTER2 が一致した事を示します。
( 注 1)PULSE COUNTERと COMPARE REGISTER3 が一致した事を示します。
( 注 1)PULSE COUNTERと COMPARE REGISTER4 が一致した事を示します。
( 注 1)PULSE COUNTERと COMPARE REGISTER5 が一致した事を示します。
( 注 1)PULSE COUNTERがオーバフローした事を示します。
偏差 COUNTER ≧ DFL COMPARE REGISTER1(偏差過大 )である事を示します。
( 注 1)
偏差 COUNTER ≦ DFL COMPARE REGISTER2(位置決め完了 )である事を示します。 (注 1)(注 1)初期状態では、 COUNTER 一致中、偏差過大中又は、位置決め完了中以外の場合、当 STATUS READ 後RESET されます。
各 COUNTER INITIALIZE COMMANDにより当 STATUS READ後必ず RESET されるモードを選択出来ます。
*本取扱説明書では、 "PLS"は PULSE、 "DFL" は偏差を示す略語として使用しています。 以降も同様です。

- 18 -

取扱説明書4-11.STATUS4 PORT
各々の軸の入出力信号の現在の状態を読み出す PORT です。読み出しは常時可能です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1 となります。
FSSTOP 信号 (全軸共通 )〃XSENSOR信号 ( 注 1)
-XEA入力信号-XEB入力信号XDRST 出力信号未使用 ( 不定 )0＝ LOW

1＝ HIGH

0＝ HIGH
0＝ LOW
0＝ LOW
0＝ HIGH

1 ＝ LOW
1 ＝ HIGH
1 ＝ HIGH
1＝ LOW(注 1)XSENSOR 信号は、 Z/ASENSOR入力信号を XSENSOR信号に割り付けた場合のみ有効となります。
尚、 SENSOR信号については、取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。
(注 2)当 STATUSは、全て入出力端子のリアルタイム DATA となっています。
但し、 X軸 ,Y軸については 1ms以下のリアルタイム DATA となっています。

4-12.STATUS5 PORTRDYINT BIT 及び応用機能の SOFT LIMIT(注 ) 及び SPEED CHANGEの状態等を読み出す PORTです。
読み出しは常時可能です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1 となります。

CCW SOFT LIMIT BIT
CW SOFT LIMIT BIT
COMREG CLR BIT
RDYINT BIT / COMREGINT BIT
COMREG FL BIT
SPEED CHANGE BUSY BITRATE CHANGE BUSY BITINDEX CHANGE BUSY BIT

(注 1)
(注 1)
(注 3)
(注 2,3)(注 3)(注 4)( 注 1,4)(注 1,4)(注 ) 詳細は、取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。
CCW SOFT LIMIT BIT
CW SOFT LIMIT BIT
COMREG CLR BIT
RDYINT BIT
COMREG FL BIT
SPEED CHANGE BIT
RATE CHANGE BIT
INDEX CHANGE BIT

CCW SOFT LIMIT 要因が発生した事を示します。
CW SOFT LIMIT 要因が発生した事を示します。
コマンド予約機能が無効 又は 予約コマンドが停止要因発生によりクリアされてインターロック状態である事を示します。
コマンド予約機能が無効時には RDYINT が発生した事を示します。
コマンド予約機能が有効時には COMREGINTが発生した事を示します。
コマンド予約機能が無効 又は 予約コマンドが 8命令分 (FULL)格納されている状態を示します。
SPEED CHANGE処理中である事を示します。
RATE CHANGE処理中である事を示します。
INDEX CHANGE処理中である事を示します。

(注 1) 詳細は、取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。
(注 2) 割り込み使用時、当 BITで RDYINT 又は COMREGINTの要求軸を判別します。
(注 3) Z軸 ,A軸には COMREG CLR,COMREG FL,COMREGINT BITはありません。
(注 4) X軸 ,Y軸には SPEED CHANGE BUSY,RATE CHAGE BUSY,INDEX CHANGE BUSY BI Ｔ はありません。

- 19 -

取扱説明書4-13.汎用 I/O PORT
本製品は、入力 4 点 [IN0〜 IN3 入力信号 ] 、出力 4 点 [OUT0 〜 OUT3出力信号 ]の汎用 I/Oを備えており
ユ−ザはこれを自由に使用する事が出来ます。
これらの信号は、 ACTIVE LOW となっており、各々は ACTIVE時、基板上の LEDが点灯する様になっています。
(1) 入力 PORT
入力 PORT は下記に示す通り、入力 DATA部と出力 DATA 部により構成されています。
外部入力 [IN0〜 IN3]の状態は、入力 DATA部に取り込まれます。
出力 DATA部には、現在の出力 PORT の状態 (前回、出力 PORT へ出力した DATA) を取り込みます。


*各々アクティブで 1 となります。
OUT0
OUT1
OUT2
OUT3
IN0
IN1
IN2
IN3

出力 DATA部

入力 DATA部(2) 出力 PORT
出力 PORT は下記に示す構成となっており、下位 4 BIT の内容を外部 [OUT0〜 OUT3] へ出力します。


*各々アクティブで 1 となります。
OUT0
OUT1
OUT2
OUT3

出力 DATA部

出力 PORT は、 POWER ON/RESET時、 OFF 出力 (NOT ACTIVE)となります。

4-14.Z/ASENSOR割り付け PORT
本製品では、 J1 入力信号の ZSENSOR入力信号と ASENSOR 入力信号を任意軸の SENSOR信号又はSLSTOP信号に割り付ける事が出来ます。割り付けを変更する場合、当 PORTの該当する BIT に該当するデータを書き込みます。当 PORTを読み出すと現在の割り付け状態が読み出されます。

XSLSTOP信号XSENSOR信号YSLSTOP信号YSENSOR信号ZSLSTOP信号ZSENSOR 信号
ASLSTOP信号
ASENSOR信号*各 BIT=1で ZSENSOR 入力信号又はASENSOR入力信号を該当信号に割り付けます。

POWER ON/RESET 時、 ZSENSOR 入力信号は ZSENSOR 信号に、 ASENSOR入力信号は ASENSOR 信号に割付いています。

- 20 -

取扱説明書

５．ＤＲＩＶＥ機能詳細
5-1.JOG DRIVE 機能+/-JOG COMMAND により 1PULSE DRIVEを行います。
・ +JOG COMMAND時
XCWP
XCCWP
・ -JOG COMMAND時
XCWP
XCCWP
JOG DRIVE に必要な DATA はありません。

5-2.SCAN DRIVE機能+/-SCAN COMMAND により加減速 DRIVE を行います。停止は 5-26.,5-27.,5-28. に示すいずれかの方法によります。
Hz
HSPD

LSPD
URATE

DRATE
t

・ +SCAN COMMAND時
XCWP
XCCWP
・ -SCAN COMMAND時
XCWP
XCCWP
SCAN DRIVE に必要な DATA は下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
HSPD(HIGH SPEED)HSPD SETLSPD(LOW SPEED)LSPD SETURATE(加速時定数 )RATE SETDRATE(減速時定数 )RATE SET(注 )LSPD ≧ HSPDの指定であった場合、 HSPD による一定速 DRIVE となります。

- 21 -

取扱説明書5-3.INDEX DRIVE 機能
INCREMENTAL INDEX COMMAND(又は、 ABSOLUTE INDEX COMMAND)により指定 PULSE数(又は目的 ADDRESS まで ) の加減速 DRIVEを行います。
Hz
HSPD
指定 PULSE 数(目的 ADDRESS)

LSPD
URATE

DRATE
t

・ +(CW)方向指定時
XCWP
XCCWP
・ -(CCW)方向指定時
XCWP
XCCWP
INDEX DRIVE に必要な DATA は下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
HSPD(HIGH SPEED)HSPD SETLSPD(LOW SPEED)LSPD SETURATE(加速時定数 )RATE SETDRATE(減速時定数 )RATE SET
指定 PULSE( 目的 ADDRESS)INDEX DRIVE起動時(注 1)LSPD≧ HSPD の指定であった場合、 HSPDによる一定速 DRIVEとなります。
(注 2)LSPD＜ HSPD 且つ、 URATE ≠ DRATE の設定の場合、 PULSE出力までのタイミングがURATE ＝ DRATE設定時と異なりますので注意して下さい。
詳細は 12-3. 項のタイミングを参照下さい。
この為特に必要のない限り同じ DATAとする事をお勧めします。

5-4.DRIVE SPEED変更機能 (Z軸 ,A軸のみ )Z軸 ,A軸では SPEED CHANGE COMMANDにより、 SCAN,INDEX DRIVE 中に限り SPEED を変更する事が出来ます。 SPEED CHANGE COMMAND により新たに SPEEDが指定されると、その SPEEDに向かって
加速又は減速します。
(注 1)URATE ≠ DRATE の INDEX DRIVE 時には、 SPEED変更は出来ません。
(注 2)SPEED 変更範囲は、 LSPD ＜変更 SPEED ＜ HSPDです。
(注 3)SPEED CHANGE COMMAND実行後、内部でこれを受け付けるまでの間、新たな SPEED CHANGE
COMMANDは無視されます。 SPEED CHANGE COMMANDを受信可能か否かは、 STATUS5 PORT 内
SPEED CHANGE BUSY BITで確認出来ますので、この確認後 SPEED CHANGE COMMANDを実行する
様にして下さい。
(注 4)当機能は X 軸 ,Y 軸では行えません。

- 22 -

取扱説明書5-5.機械原点検出機能 (ORIGIN DRIVE)ORIGIN COMMAND により、機械原点検出までの DRIVE を行います。
機械原点検出までの DRIVE は、 JOG DRIVE,CONSTANT SCAN DRIVE,SCAN DRIVE,ABSOLUTE INDEXDRIVEを組み合わせて行われます。
機械原点検出型式には９種あります。型式及び工程についての詳細は、７章に説明します。
ORIGIN DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
HSPD(HIGH SPEED)HSPD SETLSPD(LOW SPEED)LSPD SETCSPD(CONSTANT SPEED)CSPD SETURATE(加速時定数 )RATE SETDRATE(減速時定数 )RATE SETOFFSET PULSE
OFFSET PULSE SETLDELAY(LIMIT DELAY TIME)
ORIGIN DELAY SETSDELAY(SCAN DELAY TIME)
ORIGIN DELAY SETJDELAY(JOG DELAY TIME)
ORIGIN DELAY SET

5-6.LIMIT SENSOR兼用機械原点検出機能
機械原点検出型式の内２種は、 ORIGINセンサとして、 CCW LIMIT入力信号を使用出来ます。
この機能によりセンサの削減が可能です。
型式及び工程についての詳細は、７章に説明します。

- 23 -

取扱説明書5-7.S-RATE SCAN DRIVE 機能+/- S-RATE SCAN COMMANDによりＳ字加減速 DRIVEを行います。
Ｓ字加減速 DRIVE は SLSPD､ SHSPD 間の速度差を３等分し、３等分した中間の速度領域は SRATE による
直線的な加減速を、残りの領域は曲線的で滑らかな加減速を行います。
停止は 5-26.,5-27.,5-28.に示すいずれかの方法によります。

S-RATE SCAN DRIVEに必要な DATA は下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑SHSPD(S-RATE DRIVE 専用 HIGH SPEED)SHSPD SETSLSPD(S-RATE DRIVE専用 LOW SPEED)SLSPD SETSRATE(S-RATE DRIVE専用加減速時定数 )SRATE SET
(注 )SLSPD ≧ SHSPDの指定であった場合、 SHSPDによる一定速 DRIVEとなります。

5-8.S-RATE INDEX DRIVE機能
S-RATE INCREMENTAL INDEX COMMAND( 又は S-RATE ABSOLUTE INDEX COMMAND) により指定 PULSE 数( 又は目的 ADDRESS まで )のＳ字加減速 DRIVE を行います。加減速 RATE 特性は S-RATE SCAN DRIVEと同様です。

S-RATE INDEX DRIVEに必要な DATA は下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑SHSPD(S-RATE DRIVE 専用 HIGH SPEED)SHSPD SETSLSPD(S-RATE DRIVE専用 LOW SPEED)SLSPD SETSRATE(S-RATE DRIVE専用加減速時定数 )SRATE SET
指定 PULSE(目的 ADDRESS)
S-RATE INDEX DRIVE起動時(注 )SLSPD ≧ SHSPDの指定であった場合、 SHSPDによる一定速 DRIVEとなります。

- 24 -

取扱説明書

5-9.S-RATE DRIVE パラメータ調整機能
S-RATE DRIVEを行う為の内部パラメータの調整が可能です。
S-RATE DRIVEを行う為には、 SSRATE,SERATE,SCSPD1,SCSPD2 の 4 種の内部パラメータが必要となります。
これらのパラメータは通常 SRATE,SLSPD,SHSPD設定時に MCC05 Ｖ２ 内部で自動的に初期値に設定されますが、各調整 COMMANDによって任意の値に調整する事が可能です。

DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑SSRATE(加速開始及び減速終了時の時定数 )SSRATE ADJUSTSERATE(加速終了及び減速開始時の時定数 )SERATE ADJUSTSCSPD1(加速時直線 RATE開始及び減速時直線 RATE 終了 SPEED)SCSPD1 ADJUSTSCSPD2(加速時直線 RATE終了及び減速時直線 RATE 開始 SPEED)SCSPD2 ADJUST(1) SSRATEDATA の説明
初期値

調整範囲(2) SERATEDATA の説明
初期値
調整範囲

加速開始及び減速終了時の瞬間の時定数を示します。
SLSPD 〜 SCSPD1間は時定数が SSRATE 〜 SRATE へ滑らかに変化します。
SRATE SET COMMANDによって SRATE の約 8 倍の値に自動設定されます。
( 注 1)DRIVE TYPE が固定 MODE の場合、 SSRATEの初期値は SRATEの値によっては
RATE DATA TABLE上に存在しない値となります。 (SRATEの 8 倍の値が RATEDATA TABLE 上に存在しなくても、 SRATEの 8倍の値が SSRATEの初期値として採用される。 )( 注 2)SRATE の値が大きい場合、 SSRATE は以下に示す最大値で頭打ちとなります｡
各 DRIVE TYPE における RATEの最大値は、およそ以下の通りです。
L-TYPE
約 1030ms/1000Hz
M-TYPE
約 51.5ms/1000Hz
H-TYPE
約 5.15ms/1000Hz
演算 MODERESOLUTION DATAを Dとした時
RATE最大値 ＝ 1,030÷Ｄ (ms/1000Hz)( 演算 MODEの詳細は取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。 )SSRATE ≧ SRATE( 注 1)SSRATE ＜ SRATE 設定の場合は SSRATE＝ SRATEとなります。
( 注 2)SRATE SET COMMAND を実行すると実行前に調整した SSRATE は無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPE を変更した場合も初期値への再設定が行われます。

加速終了及び減速開始時の瞬間の時定数を示します。
SCSPD2 〜 SHSPD間は時定数が SRATE〜 SERATEへ滑らかに変化します。
SSRATE と同様です。
SSRATE と同様です。

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取扱説明書(3) SCSPD1DATA の説明
初期値

調整範囲(4) SCSPD2DATA の説明
初期値

調整範囲

SRATEによる直線 RATEの開始又は終了 SPEEDを示します。
SCSPD1 〜 SCSPD2 間は時定数が SRATE 固定となり直線的な RATE 特性を示します。
SLSPD SET又は SHSPD SET COMMAND によって下式で示される値に設定されます1
SCSPD1 ＝ SLSPD ＋ (SHSPD− SLSPD)×3
SLSPD ≦ SCSPD1≦ SCSPD2( 注 1)SCSPD1 ＜ SLSPD 設定の場合は SCSPD1 ＝ SLSPD 、SCSPD1＞ SCSPD2設定の場合は SCSPD1＝ SCSPD2となります。
( 注 2)SLSPD SET又は SHSPD SET COMMANDを実行すると実行前の SCSPD1は無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPE を変更した場合も初期値への再設定が行われます。

SRATEによる直線 RATEの終了又は開始 SPEEDを示します。
SCSPD1 〜 SCSPD2 間は時定数が SRATE 固定となり直線的な RATE 特性を示します。
SLSPD SET又は SHSPD SET COMMAND によって下式で示される値に設定されます2
SCSPD2 ＝ SLSPD ＋ (SHSPD− SLSPD)×3
SCSPD1≦ SCSPD2 ≦ SHSPD( 注 1)SCSPD2＜ SCSPD1 設定の場合は SCSPD2＝ SCSPD1 、SCSPD2 ＞ SHSPD 設定の場合は SCSPD2 ＝ SHSPDとなります。
( 注 2)SLSPD SET又は SHSPD SET COMMANDを実行すると実行前の SCSPD2は無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPE を変更した場合も初期値への再設定が行われます。

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取扱説明書5-10.直線補間 DRIVE機能 (X,Y軸のみ )INCREMENTAL STRAIGHT CP DRIVE COMMAND 又は、 ABSOLUTE STRAIGHT CP DRIVE COMMAND
により現在位置から目的地 (相対 ADDRESS 又は絶対 ADDRESS)までの 2 軸直線補間 DRIVE を行います。
当補間 DRIVEの SPEED,RATE 設定及び起動は X 軸から行います。
当補間 DRIVEでは主軸は X軸に設定された SPEED及び RATEで動作します。従軸は主軸に合わせ軌跡が直線になる様動作します。 ( 主軸が Y軸でも主軸は X 軸に設定された SPEED 及び RATE で動作します。 )例)目的地 (相対 ADDRESS):X軸 =20(主軸 ),Y 軸 =9(従軸 )Y軸 CWP

目的地

9

X軸 CWP
現在位置
20
Hz
X 軸 HSPD主軸
出力 PULSE数

X 軸 LSPDX 軸 URATE

X 軸 DRATE
t

XCWP
XCCWP
YCWP
YCCWP
直線補間 DRIVE に必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
X軸 HSPD(HIGH SPEED)HSPD SET(X軸に SET)X軸 LSPD(LOW SPEED)LSPD SET(X 軸に SET)X軸 URATE(加速時定数 )RATE SET(X 軸に SET)X軸 DRATE(減速時定数 )RATE SET(X 軸に SET)
目的地 X,Y座標 (相対 ADDRESS又は絶対 ADDRESS)STRAIGHT CP DRIVE 起動時 (X軸に SET)
(注 1)X軸 LSPD≧ X軸 HSPDの指定であった場合、主軸は X 軸 HSPD による一定速 DRIVEとなります。
(注 2)X軸 LSPD＜ X軸 HSPD且つ、 X 軸 URATE≠ X軸 DRATE の設定の場合、 PULSE出力までのタイミングが X軸 URATE ＝ X 軸 DRATE設定時と異なりますので注意して下さい。
詳細は 12-5. 項のタイミングを参照下さい。
この為特に必要のない限り同じ DATAとする事をお勧めします。

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取扱説明書5-11.中心点円弧補間 DRIVE機能 (X,Y 軸のみ )INCREMENTAL CIRCULAR1 DRIVE COMMAND又は ABSOLUTE CIRCULAR1 DRIVE COMMANDにより予め指定された座標を円弧の中心として、現在位置から目的地 (相対 ADDRESS又は絶対 ADDRESS) に至る
円弧補間 DRIVE を行います。目的地に現在位置を指定すると真円を描く事が出来ます。
当補間 DRIVEの SPEED,RATE 設定及び起動は X 軸から行います。
当補間 DRIVEでは主軸(常に PULSE を出力する軸。象限によって X 軸 /Y 軸どちらかが主軸となる)は X 軸に設定された SPEED 及び RATE で動作します。従軸は主軸に合わせ軌跡が円弧となる様動作します。
指定できる円弧の半径は 2〜 2,965,820 です。
例)１／４円弧
Y 軸 CWP
現在位置

主軸出力 PULSE

×
円弧中心点

目的地

X軸 CWPHz
X 軸 HSPD主軸
出力 PULSE数
X 軸 LSPDX 軸 URATE

X 軸 DRATE
t

XCWP
XCCWP

(主軸)

(従軸)

(従軸)

(主軸)

YCWP
YCCWP

中心点円弧補間 DRIVEに必要な DATA は下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
X軸 HSPD(HIGH SPEED)HSPD SET(X軸に SET)X軸 LSPD(LOW SPEED)LSPD SET(X 軸に SET)X軸 URATE(加速時定数 )RATE SET(X 軸に SET)X軸 DRATE(減速時定数 )RATE SET(X 軸に SET)
中心点 X,Y座標 (相対 ADDRESS又は絶対 ADDRESS)
相対： PREDATA SET(X 軸 ,Y 軸に SET)
絶対： CENTER POSITION SET(X 軸に SET)
目的地 X,Y座標 (相対 ADDRESS又は絶対 ADDRESS)CIRCULAR1 CP DRIVE起動時 (X 軸に SET)
(注 1)X軸 LSPD≧ X軸 HSPDの指定であった場合、主軸は X 軸 HSPD による一定速 DRIVEとなります。
(注 2)X軸 LSPD＜ X軸 HSPD且つ、 X 軸 URATE≠ X軸 DRATE の設定の場合、 PULSE出力までのタイミングがX 軸 URATE＝ X軸 DRATE 設定時と異なりますので注意して下さい。
詳細は 12-6. 項のタイミングを参照下さい。
この為特に必要のない限り同じ DATAとする事をお勧めします。

- 28 -

取扱説明書(注 3)現在位置と円弧中心点座標が同一座標、または円弧中心点座標と目的地が同一座標の場合、DRIVEは無効となり、 X 軸の STATUS1 PORT の ERROR BIT が 1になります。
(注 4)指定された円弧の半径が 2 〜 2,965,820の範囲外の場合、 DRIVE は無効となり、X 軸の STATUS1 PORT の ERROR BIT が 1になります。
(注 5)絶対 ADDRESS指定の DRIVEにおいて円弧上で ADDRESS COUNTERがオーバーフローする DRIVEを指定した場合、または円弧を含む円周上で ADDRESS COUNTER がオーバーフローする DRIVEを指定した場合、 DRIVEは無効となり、 X軸の STATUS1 PORT の ERROR BIT が 1 になります。
例 1) 円弧上で Y軸 ADDRESS COUNTER がオーバーフローする DRIVE
現在位置

目的地

Y軸 ADDRESS=-8,388,607
オーバーフロー領域例 2) 円弧を含む円周上で X軸 ADDRESS COUNTER がオーバーフローする DRIVEー

X 軸 ADDRESS=+8,388,607
オ
現在位置
バ
ー
フ
ロ
ー

目的地

領
域
(注 6)目的地が円周上に存在しない場合には、目的地と同じ象限内で主軸が一致した位置で DRIVEが一時停止し、目的地までの補正 DRIVE(直線補間 DRIVE)を行います。この補正 DRIVEはX軸に設定された SPEED 及び RATE で動作します。
但し、目的地を下図の部分に指定した場合は目的地と同じ象限内で従軸が一致した位置でDRIVEが一時停止し、目的地までの補正 DRIVEを行います。
また、目的地を下図の部分に指定した場合は DRIVEは無効となり、 X軸の STATUS1 PORT のERROR BITが 1 となります。

現在位置

目的地
円弧中心
↑
補正 DRIVE- 29 -

取扱説明書5-12.通過点円弧補間 DRIVE機能 (X,Y 軸のみ )INCREMENTAL CIRCULAR2 DRIVE COMMAND又は ABSOLUTE CIRCULAR2 DRIVE COMMANDにより予め指定された円弧の通過点を通過し、現在位置から目的地 (相対 ADDRESS 又は絶対 ADDRESS) に至る
円弧補間 DRIVE を行います。
当補間 DRIVEの SPEED,RATE 設定及び起動は X 軸から行います。
当補間 DRIVEでは主軸(常に PULSE を出力する軸。象限によって X 軸 /Y 軸どちらかが主軸となる)は X 軸に設定された SPEED 及び RATE で動作します。従軸は主軸に合わせ軌跡が円弧となる様動作します。
指定できる円弧の半径は 2〜 2,965,820 です。
例)１／４円弧
Y 軸 CWP
現在位置
円弧通過点
主軸出力 PULSE

目的地
X軸 CWPHz
X 軸 HSPD主軸
出力 PUL SE 数
X 軸 LSPDX 軸 URATE

X 軸 DRATE
t

XCWP
XCCWP

(主軸)

(従軸)

(従軸)

(主軸)

YCWP
YCCWP
通過点円弧補間 DRIVEに必要な DATA は下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
X軸 HSPD(HIGH SPEED)HSPD SET(X軸に SET)X軸 LSPD(LOW SPEED)LSPD SET(X 軸に SET)X軸 URATE(加速時定数 )RATE SET(X 軸に SET)X軸 DRATE(減速時定数 )RATE SET(X 軸に SET)
通過点 X,Y座標 (相対 ADDRESS又は絶対 ADDRESS)
相対： PREDATA SET(X 軸 ,Y 軸に SET)
絶対： PASS POSITION SET(X 軸に SET)
目的地 X,Y座標 (相対 ADDRESS又は絶対 ADDRESS)CIRCULAR2 CP DRIVE起動時 (X 軸に SET)
(注 1)X軸 LSPD≧ X軸 HSPDの指定であった場合、主軸は X 軸 HSPD による一定速 DRIVEとなります。
(注 2)X軸 LSPD＜ X軸 HSPD且つ、 X 軸 URATE≠ X軸 DRATE の設定の場合、 PULSE出力までのタイミングがX 軸 URATE＝ X軸 DRATE 設定時と異なりますので注意して下さい。
詳細は 12-7. 項のタイミングを参照下さい。
この為特に必要のない限り同じ DATAとする事をお勧めします。
(注 3)現在位置、通過点、目的地のうち 2 点が同一座標の場合は、 DRIVEは無効となり、X 軸の STATUS1 PORT の ERROR BIT が 1になります。
(注 4)他の注意事項は中心点円弧補間 DRIVE機能の ( 注 4),( 注 5)と同じとなります。

- 30 -

取扱説明書5-13.通過点真円補間 DRIVE機能 (X,Y 軸のみ )INCREMENTAL CIRCULAR3 DRIVE COMMAND又は ABSOLUTE CIRCULAR3 DRIVE COMMANDにより予め指定された円弧の通過点 1 と DRIVE実行時に指定する通過点 2 を通過し、現在位置から現在位置に戻る真円補間 DRIVEを行います。
当補間 DRIVEの SPEED,RATE 設定及び起動は X 軸から行います。
当 DRIVE では主軸(常に PULSEを出力する軸。象限によって X軸 /Y軸どちらかが主軸となる)は X軸に設定された SPEED 及び RATE で動作します。従軸は主軸に合わせ軌跡が真円となる様動作します。
指定できる真円の半径は 2〜 2,965,820 です。
Y 軸 CWP
現在位置

通過点 1

主軸出力 PULSE
通過点 2
X軸 CWPHz
X 軸 HSPD主軸
出力 PUL SE 数
X 軸 LSPDX 軸 URATE

X 軸 DRATE
t

XCWP
XCCWP

(主軸)

(主軸)

(従軸)

(従軸)

YCWP
YCCWP
通過点真円補間 DRIVEに必要な DATA は下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
X軸 HSPD(HIGH SPEED)HSPD SET(X軸に SET)X軸 LSPD(LOW SPEED)LSPD SET(X 軸に SET)X軸 URATE(加速時定数 )RATE SET(X 軸に SET)X軸 DRATE(減速時定数 )RATE SET(X 軸に SET)
通過点 1X,Y座標 (相対 ADDRESS 又は絶対 ADDRESS)
相対： PREDATA SET(X 軸 ,Y 軸に SET)
絶対： PASS POSITION SET(X 軸に SET)
通過点 2X,Y 座標 (相対 ADDRESS 又は絶対 ADDRESS)CIRCULAR3 CP DRIVE起動時 (X 軸に SET)
(注 1)X軸 LSPD≧ X軸 HSPDの指定であった場合、主軸は X 軸 HSPD による一定速 DRIVEとなります。
(注 2)X軸 LSPD＜ X軸 HSPD且つ、 X 軸 URATE≠ X軸 DRATE の設定の場合、 PULSE出力までのタイミングがX 軸 URATE＝ X軸 DRATE 設定時と異なりますので注意して下さい。
詳細は 12-7. 項のタイミングを参照下さい。
この為特に必要のない限り同じ DATAとする事をお勧めします。
(注 3)現在位置、通過点 1、通過点 2のうち 2 点が同一座標の場合は、 DRIVE は無効となり、X 軸の STATUS1 PORT の ERROR BIT が 1になります。
(注 4)他の注意事項は中心点円弧補間 DRIVE機能の ( 注 4),( 注 5)と同じとなります。

- 31 -

取扱説明書5-14.直線補間 SCAN DRIVE 機能 (X,Y 軸のみ )INCREMENTAL STRAIGHT CP SCAN DRIVE COMMAND又 は ABSOLUTE STRAIGHT CP SCAN DRIVE
COMMAND により現在位置から指定方向へ 2 軸直線補間 SCAN DRIVEを行います。
停止は 5-26,5-27,5-28 に示すいずれかの方法によります。
当補間 DRIVEの SPEED,RATE 設定及び起動は X 軸から行います。当補間 DRIVEでは主軸は X軸に設定されたSPEED及び RATEで動作します。従軸は主軸に合わせ軌跡が直線になる様動作します。
(主軸が Y軸でも主軸は X 軸に設定された SPEED及び RATEで動作します。 )例)指定方向 :X 軸 =9( 主軸 ),Y軸 =2(従軸 )Y軸 CWP
指定方向

2
X軸 CWP
現在位置
9Hz
X 軸 HSPDX 軸 LSPDX 軸 URATE

X 軸 DRATE
t

XCWP
XCCWP
YCWP
YCCWP
直線補間 SCAN DRIVE に必要な DATA は下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
X軸 HSPD(HIGH SPEED)HSPD SET(X軸に SET)X軸 LSPD(LOW SPEED)LSPD SET(X 軸に SET)X軸 URATE(加速時定数 )RATE SET(X 軸に SET)X軸 DRATE(減速時定数 )RATE SET(X 軸に SET)
方向指定 X,Y 座標 ( 相対 ADDRESS又は絶対 ADDRESS)STRAIGHT CP SCAN DRIVE 起動時(X 軸に SET)
(注 1)X軸 LSPD≧ X軸 HSPDの指定であった場合、主軸は X 軸 HSPD による一定速 DRIVEとなります。

- 32 -

取扱説明書5-15.中心点真円補間 SCAN DRIVE 機能 (X,Y 軸のみ )INCREMENTAL CIRCULAR1 CP SCAN DRIVE COMMAND 又 は ABSOLUTE CIRCULAR1 CP SCAN DRIVE
COMMAND により予め指定された座標を真円の中心として、現在位置から真円補間 SCAN DRIVE を行います。
停止は 5-26,5-27,5-28 に示すいずれかの方法によります。
当補間 DRIVEの SPEED,RATE 設定及び起動は X 軸から行います。当 DRIVE では主軸(常に PULSEを出力する軸。象限によって X軸 /Y軸どちらかが主軸となる)は X 軸に設定された SPEED 及び RATE で動作します。
従軸は主軸に合わせ軌跡が真円となる様動作します。指定できる真円の半径は 2 〜 2,965,820です。
Y 軸 CWP
現在位置

真円中心点

X軸 CWPHz
X 軸 HSPDX 軸 LSPDX 軸 URATE

X 軸 DRATE
t

XCWP
XCCWP

(主軸)

(主軸)

(従軸)

(従軸)

YCWP
YCCWP
真円補間 SCAN DRIVE に必要な DATA は下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
X軸 HSPD(HIGH SPEED)HSPD SET(X軸に SET)X軸 LSPD(LOW SPEED)LSPD SET(X 軸に SET)X軸 URATE(加速時定数 )RATE SET(X 軸に SET)X軸 DRATE(減速時定数 )RATE SET(X 軸に SET)
中心点 X,Y座標 (相対 ADDRESS又は絶対 ADDRESS)
相対： PREDATA SET(X 軸 ,Y 軸に SET)
絶対： CENTER POSITION SET(X 軸に SET)
(注 1)X軸 LSPD≧ X軸 HSPDの指定であった場合、主軸は X 軸 HSPD による一定速 DRIVEとなります。
(注 2)指定された真円の半径が 2 〜 2,965,820の範囲外の場合、 DRIVE は無効となり、X 軸の STATUS1 PORT の ERROR BIT が 1になります。
(注 3)他の注意事項は中心点円弧補間 DRIVE機能の ( 注 4),( 注 5)と同じとなります。

- 33 -

取扱説明書5-16.S-RATE 直線補間 DRIVE 機能 (X,Y軸のみ )S-RATE INCREMENTAL STRAIGHT CP COMMAND 又は S-RATE ABSOLUTE STRAIGHT CP DRIVE
COMMAND により現在位置から目的地 ( 相対 ADDRESS 又は絶対 ADDRESS)の S字加減速の 2 軸直線補間 DRIVEを行います。
当補間 DRIVEの SPEED,RATE 設定及び起動は X 軸から行います。
当補間 DRIVEでは主軸は X軸に設定された SHSPD,SLSPD,SRATEで動作します。従軸は主軸に合わせ軌跡が直線になる様動作します。 (主軸が Y軸でも主軸は X軸に設定された SPEED及び RATEで動作します。 )主軸の加減速 RATE特性は S-RATE SCAN DRIVEと同様です。
例)目的地 (相対 ADDRESS):X軸 =40(主軸 ),Y 軸 =9(従軸 )
Y軸 CW

9

0

X軸 CW
0

40

Hz
SHSPD
主軸
出 力PULSE 数

SLSPD

SRATE

SRATE
t

S-RATE 直線補間 DRIVEに必要な DATA は下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑X軸 SHSPD(S-RATE DRIVE 専用 HIGH SPEED)SHSPD SET(X軸に SET)X軸 SLSPD(S-RATE DRIVE専用 LOW SPEED)SLSPD SET(X 軸に SET)X軸 SRATE(S-RATE DRIVE専用加減速時定数 )SRATE SET(X 軸に SET)
目的地 X,Y座標 (相対 ADDRESS又は絶対 ADDRESS)
S-RATE STRAIGHT CP DRIVE起動時(X 軸に SET)
(注 )X軸 SLSPD ≧ X 軸 SHSPDの指定であった場合、主軸は X軸 SHSPD による一定速 DRIVEとなります。

- 34 -

取扱説明書5-17.S-RATE 中心点円弧補間 DRIVE 機能 (X,Y軸のみ )S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR1 CP COMMAND 又は S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR1 CP DRIVE
COMMAND により予め指定された座標を円弧の中心として、現在位置から目的地 ( 相対 ADDRESS又は
絶対 ADDRESS)に至るの S字加減速の円弧補間 DRIVE を行います。
当補間 DRIVEの SPEED,RATE 設定及び起動は X 軸から行います。
当補間 DRIVEでは主軸 (常に PULSE 出力する軸 )は X 軸に設定された SHSPD,SLSPD,SRATEで動作します。
従軸は主軸に合わせ軌跡が円弧になる様動作します。
指定できる円弧の半径は 2 〜 2,965,820 です。
主軸の加減速 RATE特性は S-RATE SCAN DRIVEと同様です。
例)１／４円弧
Y 軸 CWP
現在位置

主軸出力 PULSE

×
円弧中心点

目的地

X軸 CWPHz
SHSPD

主 軸 出 力PULSE 数

SLSPD

SRATE

SRATE
t

S-RATE 中心点円弧補間 DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑X軸 SHSPD(S-RATE DRIVE 専用 HIGH SPEED)SHSPD SET(X軸に SET)X軸 SLSPD(S-RATE DRIVE専用 LOW SPEED)SLSPD SET(X 軸に SET)X軸 SRATE(S-RATE DRIVE専用加減速時定数 )SRATE SET(X 軸に SET)
中心点 X,Y座標 (相対 ADDRESS又は絶対 ADDRESS)
相対： PREDATA SET(X 軸 ,Y 軸に SET)
絶対： CENTER POSITION SET(X 軸に SET)
目的地 X,Y座標 (相対 ADDRESS又は絶対 ADDRESS)
S-RATE CIRCULAR1 CP DRIVE 起動時(X 軸に SET)
(注 1)X軸 SLSPD≧ X軸 SHSPD の指定であった場合、主軸は X 軸 SHSPDによる一定速 DRIVE となります。
(注 2)他の注意事項は中心点円弧補間 DRIVE機能の ( 注 3),( 注 4),(注 5),( 注 6)と同じとなります。

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取扱説明書5-18.S-RATE 通過点円弧補間 DRIVE 機能 (X,Y軸のみ )S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR2 CP COMMAND 又は S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR2 CP DRIVE
COMMAND により予め指定された円弧の通過点を通過し、現在位置から目的地 ( 相対 ADDRESS又は
絶対 ADDRESS)に至るの S字加減速の円弧補間 DRIVE を行います。
当補間 DRIVEの SPEED,RATE 設定及び起動は X 軸から行います。
当補間 DRIVEでは主軸 (常に PULSE 出力する軸 )は X 軸に設定された SHSPD,SLSPD,SRATEで動作します。
従軸は主軸に合わせ軌跡が円弧になる様動作します。
指定できる円弧の半径は 2 〜 2,965,820 です。
主軸の加減速 RATE特性は S-RATE SCAN DRIVEと同様です。
例)１／４円弧
Y 軸 CWP
現在位置
円弧通過点
主軸出力 PULSE

目的地
X軸 CWPHz
SHSPD

主 軸 出 力PULSE 数

SLSPD

SRATE

SRATE
t

S-RATE 通過点円弧補間 DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑X軸 SHSPD(S-RATE DRIVE 専用 HIGH SPEED)SHSPD SET(X軸に SET)X軸 SLSPD(S-RATE DRIVE専用 LOW SPEED)SLSPD SET(X 軸に SET)X軸 SRATE(S-RATE DRIVE専用加減速時定数 )SRATE SET(X 軸に SET)
通過点 X,Y座標 (相対 ADDRESS又は絶対 ADDRESS)
相対： PREDATA SET(X 軸 ,Y 軸に SET)
絶対： PASS POSITION SET
目的地 X,Y座標 (相対 ADDRESS又は絶対 ADDRESS)
S-RATE CIRCULAR2 CP DRIVE 起動時(X 軸に SET)
(注 1)X軸 SLSPD≧ X軸 SHSPD の指定であった場合、主軸は X 軸 SHSPDによる一定速 DRIVE となります。
(注 2)他の注意事項は通過点円弧 DRIVE 機能の (注 3),(注 4) と同じとなります。

- 36 -

取扱説明書5-19.S-RATE 通過点真円補間 DRIVE 機能 (X,Y軸のみ )S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR3 CP COMMAND 又は S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR3 CP DRIVE
COMMAND により予め指定された円弧の通過点 1 と DRIVE実行時に指定する通過点 2を通過し、現在位置から現在位置に戻る S字加減速の真円補間 DRIVE を行います。
当補間 DRIVEの SPEED,RATE 設定及び起動は X 軸から行います。
当補間 DRIVEでは主軸 (常に PULSE 出力する軸 )は X 軸に設定された SHSPD,SLSPD,SRATEで動作します。
従軸は主軸に合わせ軌跡が真円になる様動作します。
指定できる真円の半径は 2 〜 2,965,820 です。
主軸の加減速 RATE特性は S-RATE SCAN DRIVEと同様です。
Y 軸 CWP
現在位置

通過点 1

主軸出力 PULSE
通過点 2
X軸 CWPHz
SHSPD

主 軸 出 力PULSE 数

SLSPD

SRATE

SRATE
t

S-RATE 通過点真円補間 DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑X軸 SHSPD(S-RATE DRIVE 専用 HIGH SPEED)SHSPD SET(X軸に SET)X軸 SLSPD(S-RATE DRIVE専用 LOW SPEED)SLSPD SET(X 軸に SET)X軸 SRATE(S-RATE DRIVE専用加減速時定数 )SRATE SET(X 軸に SET)
通過点 X,Y座標 (相対 ADDRESS又は絶対 ADDRESS)
相対： PREDATA SET(X 軸 ,Y 軸に SET)
絶対： PASS POSITION SET
目的地 X,Y座標 (相対 ADDRESS又は絶対 ADDRESS)
S-RATE CIRCULAR3 CP DRIVE 起動時(X 軸に SET)
(注 1)X軸 SLSPD≧ X軸 SHSPD の指定であった場合、主軸は X 軸 SHSPDによる一定速 DRIVE となります。
(注 2)他の注意事項は通過点真円補間 DRIVE機能の ( 注 3),( 注 4)と同じとなります。

- 37 -

取扱説明書5-20.S-RATE 直線補間 SCAN DRIVE機能 (X,Y軸のみ )S-RATE INCREMENTAL STRAIGHT CP SCAN DRIVE COMMAND 又 は S-RATE ABSOLUTE STRAIGHT CP
SCAN DRIVE COMMANDにより現在位置から指定方向へ S 字加減速の 2 軸直線補間 SCAN DRIVEを行います。
停止は 5-26,5-27,5-28 に示すいずれかの方法によります。
当補間 DRIVEの SPEED,RATE 設定及び起動は X 軸から行います。当補間 DRIVEでは主軸は X軸に設定された
SHSPD,SLSPD,SRATEで動作します。従軸は主軸に合わせ軌跡が直線になる様動作します。
(主軸が Y軸でも主軸は X 軸に設定された SPEED及び RATEで動作します。 )主軸の加減速 RATE特性は S-RATE SCAN DRIVEと同様です。
例)指定方向 :X 軸 =9( 主軸 ),Y軸 =2(従軸 )Y軸 CWP
指定方向

2
X軸 CWP
現在位置
9
Hz
SHSPD

主 軸 出 力PULSE 数

SLSPD

SRATE

SRATE
t

S-RATE 直線補間 SCAN DRIVE に必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑X軸 SHSPD(S-RATE DRIVE 専用 HIGH SPEED)SHSPD SET(X軸に SET)X軸 SLSPD(S-RATE DRIVE専用 LOW SPEED)SLSPD SET(X 軸に SET)X軸 SRATE(S-RATE DRIVE専用加減速時定数 )SRATE SET(X 軸に SET)
方向指定 X,Y 座標 ( 相対 ADDRESS又は絶対 ADDRESS)
S-RATE STRAIGHT CP SCAN DRIVE 起動時(X 軸に SET)
(注 1)X軸 SLSPD≧ X軸 SHSPD の指定であった場合、主軸は X 軸 SHSPDによる一定速 DRIVE となります。

- 38 -

取扱説明書5-21.S-RATE 中心点真円補間 SCAN DRIVE機能 (X,Y軸のみ )S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR1 CP SCAN DRIVE COMMAND又 は S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR1 CP
SCAN DRIVE COMMANDにより予め指定された座標を真円の中心として、現在位置から S字加減速の真円
補間 SCAN DRIVEを行います。停止は 5-26,5-27,5-28に示すいずれかの方法によります。
当補間 DRIVEの SPEED,RATE 設定及び起動は X 軸から行います。当 DRIVE では主軸(常に PULSEを出力する軸。象限によって X軸 /Y軸どちらかが主軸となる)は X 軸に設定された SHSPD,SLSPD,SRATEで動作します。
従軸は主軸に合わせ軌跡が真円となる様動作します。指定できる真円の半径は 2 〜 2,965,820です。
主軸の加減速 RATE特性は S-RATE SCAN DRIVEと同様です。
Y 軸 CWP
現在位置

真円中心点

X軸 CWPHz
SHSPD

主 軸 出 力PULSE 数

SLSPD

SRATE

SRATE
t

S-RATE 真円補間 SCAN DRIVE に必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑X軸 SHSPD(S-RATE DRIVE 専用 HIGH SPEED)SHSPD SET(X軸に SET)X軸 SLSPD(S-RATE DRIVE専用 LOW SPEED)SLSPD SET(X 軸に SET)X軸 SRATE(S-RATE DRIVE専用加減速時定数 )SRATE SET(X 軸に SET)
中心点 X,Y座標 (相対 ADDRESS又は絶対 ADDRESS)
相対： PREDATA SET(X 軸 ,Y 軸に SET)
絶対： CENTER POSITION SET(X 軸に SET)
(注 1)X軸 SLSPD≧ X軸 SHSPD の指定であった場合、主軸は X 軸 SHSPDによる一定速 DRIVE となります。
(注 2)指定された真円の半径が 2 〜 2,965,820の範囲外の場合、 DRIVE は無効となり、X 軸の STATUS1 PORT の ERROR BIT が 1になります。
(注 3)他の注意事項は中心点円弧補間 DRIVE機能の ( 注 4),( 注 5)と同じとなります。

- 39 -

取扱説明書5-22.OUTLINE 補間 DRIVE 機能 (X,Y軸のみ )OUTLINE CP DRIVE COMMAND により予め設定された POSITION間の補間 DRIVE を連続して行います。
POSITIONは 4096点まで設定可能で、 DRIVE 開始点 (START POSITION) 及び DRIVE終了点 (END POSITION)は4096 点中任意な POSITION を選択する事が出来ます。
当 DRIVE は DRIVE開始点 (START POSITION)から DRIVE 終了点 (END POSITION) までの各 POSITION 間の
補間 DRIVE を連続して行います。各 POSITIONへは予め POSITIONの属性 (目的地 or円弧通過点 )及び絶対 ADDRESSを設定しておき、目的地〜目的地間は直線補間 DRIVEを、目的地〜円弧通過点〜目的地間は
通過点円弧補間 DRIVEを行います。 DRIVE SPEED(LSPD)が 2.5KHz以下であれば各 POSITION(目的地 )で停止する事なく、 POSITION 間の補間 DRIVE を繋げる事ができます。
(LSPD が 2.5KHz 以上である場合、各 POSITION( 目的地 ) では 200 μ s の停止時間が発生します。 )当補間 DRIVEの SPEED,RATE 設定及び起動は X 軸から行います。
当補間 DRIVEでは主軸は X軸に設定された SPEED及び RATEで動作します。従軸は主軸に合わせ軌跡が直線になる様動作します。 ( 主軸が Y軸でも主軸は X 軸に設定された SPEED 及び RATE で動作します。 )No.
0

POSITION DATA

100
101
102
103
104

(X0, Y0 ), 目的地(X1, Y1 ), 目的地(X2, Y2 ), 円弧通過点(X3, Y3 ), 目的地(X4, Y4 ), 目的地← START POSITIONSTART POSITION,END POSITION をを入れ替えれば No.104から No.100 へのDRIVEも可能← END POSITION

4095
Y軸 CWP
No.102( 円弧通過点 )●No.101( 目的地 )●No.103( 目的地 )●○ POSITION No.100(目的地 )(START POSITION)
No.104( 目的地 )◎ (END POSITION)× 現在位置X軸 CWPHz

現在位置〜 START POSITION(No.100)

No.103〜 END POSITION(No.104)

X軸 URATE

X軸 URATE

X軸 HSPD

X軸 LSPDX軸 DRATE

XCWP
XCCWP
YCWP
YCCWP

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X軸 DRATE

取扱説明書OUTLINE 補間 DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
各 POSITION DATA(属性 ,絶対 ADDRESS)OUTLINE POSITION PROPERTY SET,PREDATA SET,OUTLINE POSITION SET1
又は OUTLINE POSITION SET2(X軸に SET)X軸 HSPD(HIGH SPEED)HSPD SET(X軸に SET)X軸 LSPD(LOW SPEED)LSPD SET(X 軸に SET)X軸 URATE(加速時定数 )RATE SET(X 軸に SET)X軸 DRATE(減速時定数 )RATE SET(X 軸に SET)START POSITION No.
END POSITION No.
OUTLINE CP DRIVE 起動時 (X軸に SET)
(注 1)X軸 LSPD≧ X軸 HSPDの指定であった場合、主軸は X 軸 HSPD による一定速 DRIVEとなります。
(注 2)X軸 LSPD＜ X軸 HSPD且つ、 X 軸 URATE≠ X軸 DRATE の設定の場合、 PULSE出力までのタイミングがX 軸 URATE＝ X軸 DRATE 設定時と異なりますので注意して下さい。
詳細は 12-10.項のタイミングを参照下さい。
この為特に必要のない限り同じ DATAとする事をお勧めします。
(注 3)START POSITION と END POSITIONに同一の POSITION No.を指定した場合、指定 POSITIONの属性に関わらず現在位置から指定 POSITIONまで直線補間 DRIVEを行います。
(注 4)現在位置が START POSITION でない場合、現在位置から START POSITIONまで直線補間 DRIVE を行います。但し、 START POSITIONの属性が円弧通過点になっている場合は DRIVE を行わず
X 軸 STATUS1 PORTの ERROR BITが 1 となります。
(注 5)START POSITION 〜 END POSITIONまでの各 POSITION において属性が円弧通過点である POSITIONが2 つ連続している場合、 DRIVE を途中で停止し X軸 STATUS1 PORT の ERROR BIT が 1 となります。
(注 6)DRIVE SPEED(LSPD)が 2.5KHz以下で各 POSITION(目的地 )で停止する事なく POSITION間の補間 DRIVEを繋げる為には POSITION間の補間 DRIVE の時間が 500μ s 以上である事が必要です。
また、 DRIVE SPEED(LSPD)が 2.5KHz以上で POSITION 間の補間 DRIVEの時間が 500μ s以下である場合、
各 POSITION(目的地 )では最大 700 μ sの停止時間が発生します。
(注 7)予め設定した各 POSITIONを DRIVE する事が出来ます。詳細は OUTLINE 補間 POSITION 補正機能
(5-24項 )を参照して下さい。

- 41 -

取扱説明書5-23.S-RATE OUTLINE補間 DRIVE 機能 (X,Y 軸のみ )S-RATE OUTLINE CP DRIVE COMMAND により予め設定された POSITION 間の補間 DRIVE を S 字加減速で連続して行います。 DRIVE の説明については OUTLINE補間 DRIVE(5-22 項 )を参照して下さい。
当補間 DRIVEの SPEED,RATE 設定及び起動は X 軸から行います。当補間 DRIVEでは主軸は X軸に設定された
SHSPD,SLSPD,SRATEで動作します。従軸は主軸に合わせ軌跡が直線/円弧になる様動作します。
(主軸が Y軸でも主軸は X 軸に設定された SPEED及び RATEで動作します。 )No.
0

POSITION DATA

100
101
102
103
104

(X0, Y0 ), 目的地(X1, Y1 ), 目的地(X2, Y2 ), 円弧通過点(X3, Y3 ), 目的地(X4, Y4 ), 目的地← START POSITIONSTART POSITION,END POSITION をを入れ替えれば No.104から No.100 へのDRIVEも可能← END POSITION

4095
Y軸 CWP
No.102( 円弧通過点 )●No.101( 目的地 )●No.103( 目的地 )●○ POSITION No.100(目的地 )(START POSITION)
No.104( 目的地 )◎ (END POSITION)× 現在位置X軸 CWPHz

現 在 位 置 〜START POSITION(No.100)

No.103 〜END POSITION(No.104)

SHSPD

SLSPD

SRATE

SRATE

SRATE

SRATE
t

OUTLINE 補間 DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
各 POSITION DATA(属性 ,絶対 ADDRESS)OUTLINE POSITION PROPERTY SET,PREDATA SET,OUTLINE POSITION SET1
又は OUTLINE POSITION SET2(X軸に SET)X軸 SHSPD(S-RATE DRIVE 専用 HIGH SPEED)SHSPD SET(X軸に SET)X軸 SLSPD(S-RATE DRIVE専用 LOW SPEED)SLSPD SET(X 軸に SET)X軸 SRATE(S-RATE DRIVE専用加減速時定数 )SRATE SET(X 軸に SET)START POSITION No.
END POSITION No.
OUTLINE CP DRIVE 起動時 (X軸に SET)
(注 1)X軸 SLSPD≧ X軸 SHSPD の指定であった場合、主軸は X 軸 SHSPDによる一定速 DRIVE となります。
(注 2)他の注意事項は OUTLINE 補間 DRIVE機能の (注 3)〜 (注 7)と同じとなります。

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取扱説明書5-24.OUTLINE POSITION補正機能 (X,Y軸のみ )OUTLINE補間 DRIVE実行時、各 POSITIONの座標に OFFSETを加えて各 POSITION座標を補正してDRIVEする事が出来ます。
OFFSET には X,Y OFFSET量 及び θ OFFSET があります。
X,YOFFSET 量は OUTLINE OFFSET COMMANDで設定します。θ OFFSET については
OUTLINE θ OFFSET COMMANDで設定します。 ( θ OFFSETは sinθの値で設定します。 )θ OFFSET を設定する場合はθ回転基準点の絶対 ADDRESSを OUTLINE θ REFERENCE POSITIONSET COMMAND で設定する必要があります。
例 ) X,Y OFFSET 量を設定した場合の DRIVE の軌跡
X,Y OFFSET量ありの場合のDRIVEの軌跡

量
SET
OFF
X,Y

X,Y
量
SET
OFF

POSITION No.102(END POSITION)

X,YPOSITION No.101

量
SET
OFF

X,Y OFFSET量なしの場合のDRIVEの軌跡

POSITION No.100(START POSITION)例 ) θ OFFSET を設定した場合の DRIVEの軌跡

θθOFFSETありの場合のDRIVEの軌跡

ET
FS
OF

θ

OF
FS
ET

POSITION No.102(END POSITION)POSITION No.101

θO
FFS
ET
θ

θOFFSETなしの場合のDRIVEの軌跡

POSITION No.100(START POSITION)

θ回転基準点(注 1)θ OFFSET による回転補正範囲は元の POSITION 座標に対して ±90°の範囲です。

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取扱説明書5-25.コマンド予約機能 (X,Y軸のみ )(1)コマンド予約機能
X軸及び Y 軸には 8命令分の DRIVE COMMAND 及び DRIVE DATA1,2,3を格納する予約レジスタがあります。
予約レジスタは FIFO構成になっており実行中の COMMAND処理が終了すると予約レジスタに格納された
COMMANDを順次実行します。
コマンド予約機能は X 軸に対して COMREG INITIALIZE COMMANDで設定して下さい。。
コマンド予約機能を有効にすると各軸 BUSY = 1でも STATUS5 PORTの COMREG FL = 0の時には、DRIVE COMMAND 及び DRIVE DATA1,2,3 を予約コマンドとして書き込む事が出来ます。
(X 軸に対しての COMREG INITIALIZE COMMANDで X,Y両軸共通のコマンド予約機能設定となります。 )予約レジスタの状態は X軸及び Y軸の STATUS5 PORTの COMREG FL BITで確認して下さい。
コマンド予約機能が有効時は COMREG FL = 0 の時に DRIVE COMMAND PORT に DRIVE COMMAND を書き込むと DRIVE DATA1,2,3 PORTの DATA と DRIVE COMMAND を予約レジスタに格納します。
予約レジスタに 8 命令分の DRIVE DATA1,2,3と DRIVE COMMANDが格納されると COMREG FL = 1 として、それ以上の予約コマンドの書き込みを受け付けなくなります。
予約レジスタに格納された DRIVE DATA1,2,3と DRIVE COMMAND を順次実行して、予約レジスタに格納された予約コマンドが 7 命令以下になると COMREG FL = 0 とします。
X軸に補間 COMMAND を予約する場合は、 X 軸及び Y 軸の COMREG FL = 0 である事を確認して下さい。
補間 COMMANDを予約する場合、 X 軸 ,Y 軸それぞれ 1 命令文の予約レジスタを使用します。
X軸の次に実行する予約コマンドが補間 COMMANDになっても Y 軸が別の COMMANDの処理中である場合、X軸は BUSY = 1のまま、 Y軸の別の COMMAND の処理終了を待ちます。 (X 軸 ,Y軸が逆でも同様です。 )両軸の次に実行する予約コマンドが補間 COMMAND になると、補間 COMMANDを実行します。
以下の COMMAND はコマンド予約機能で予約する事は出来ません。
・特殊 COMMAND
・ COUNTER COMMAND
・ SPECIAL SCAN DRIVE1,2(応用機能 )・ SPECIAL INDEX DRIVE1,2(応用機能 )(注 1) 特殊 COMMAND,COUNTER COMMANDはコマンド予約機能の有効 /無効に関わらずCOMMAND書き込み直後に実行します。
(2) コマンド予約機能のインターロック
X軸又は Y 軸の何れか一方で予約コマンドの実行中に以下の要因が発生すると、 X,Y 両軸の予約コマンドを全てクリアし、 X,Y両軸の STATUS5 PORTの COMREG CLR = 1にして、以降の予約コマンドの書き込みを受け付けなくなります。 (インターロック状態 )・予約コマンドの実行時にエラーが発生した場合
・予約コマンドで起動した DRIVEが CWLM又は CCWLM信号の検出で停止した場合
・予約コマンドで起動した DRIVEが即時停止した場合
このインターロック状態は各軸への COMREG CLR RESET COMMAND( 特殊 COMMAND)の実行で解除する事が出来ます。このインターロック状態を解除すると対象軸の STATUS5 PORTの COMREG CLR = 0 となり、再び予約コマンドの書き込みを受け付ける様になります。
(注 1) コマンド予約機能で起動した DRIVEを FAST STOP COMMAND で即時停止させる場合、 DRIVE が終了した事を確認できるまでリトライを実行して下さい。
(3) コマンド予約機能の割り込み要求 (COMREGINT)
予約レジスタに格納されている残り予約コマンドの数が任意の設定値以下に達した時点で COMREGINTを出力する事が出来ます。 COMREGINT を出力する場合は X軸に COMREG INITIALIZE COMMAND で
COMREGINT ENABLEを設定して下さい。また、 COMREGINT を出力させる残り予約コマンド数については COMREG INITIALIZE COMMANDで COMREGINT COUNT を設定して下さい。
(X 軸に対しての COMREG INITIALIZE COMMAND で X,Y両軸共通の COMREGINT 設定となります。 )COMREGINT 出力は STATUS1 PORT の読み出し 又は 次の予約コマンドの書き込みでクリアします。
COMREGINT の出力状態は STATUS5 PORT の RDYINT/COMREGINT BIT で確認することが出来ます。
(注 1) コマンド予約機能有効時は SPEC INITIALIZE1 COMMNDの RDYINT TYPE の設定に関係無く、COMMAND 終了時に割り込み要求 (RDYINT)は発生しません。

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取扱説明書5-26.減速停止機能
SLOW STOP COMMANDにより PULSE出力の減速停止を行う事が出来ます。
また、 Z/ASENSOR 入力信号を任意軸の SLSTOP信号に割り付ける事で Z/ASENSOR入力信号により任意軸の PULSE 出力を減速停止する事が出来ます。
上記により PULSE出力を停止した場合、 SSEND ＝ 1となります。
補間 DRIVE 時に X軸又は Y 軸に SLOW STOP COMMANDを行った場合 又は SLSTOP信号を入力した場合はX軸 ,Y軸とも停止します。

5-27.即時停止機能
システム異常時の緊急停止としては、駆動系の電源遮断を併用して下さい。

 警告コントローラ及び配線系統に異常があった場合、停止出来ない可能性があり重大な事故をまねく恐れがあります。 詳しくは、１９章を参照下さい。

FSSTOP 信号、 FAST STOP COMMANDにより PULSE 出力の即時停止を行う事が出来ます。
上記により PULSE出力を停止した場合、 FSEND＝ 1 となります。
補間 DRIVE 時に X軸又は Y 軸に FAST STOP COMMANDを行った場合は X軸 ,Y 軸とも停止します。
FSSTOP 信号の場合、 X,Y,Z,Aの 4軸が即時停止します。

5-28.LIMIT 停止機能
システム異常時の緊急停止としては、駆動系の電源遮断を併用して下さい。

 警告コントローラ及び配線系統に異常があった場合、停止出来ない可能性があり重大な事故をまねく恐れがあります。 詳しくは、１９章を参照下さい。
システムの何等かの異常や設定を誤った場合、機械や加工品などの破損又はけが

 注意の恐れがあります。この為回転系以外の装置では必ずLIMIT停止機能を使用して下さい。
LIMIT 停止の型式を減速停止にした場合、停止する前にメカの限界点へぶつかり 注意

機械や加工品などを破損させる恐れがあります。
この場合、 RATE,HSPD等を変更した場合停止点が変化します。

+(CW) 方向 PULSE 出力時は CWLM入力信号、 -(CCW)方向 PULSE出力時は CCWLM 入力信号により PULSE出力の停止を行う事が出来ます。
補間 DRIVE 時は X軸 ,Y軸の PULSE出力方向に関わらず X軸 /Y軸のいずれの信号でも両軸とも停止します。
上記により PULSE出力を停止した場合、 LSEND＝ 1 となります。
尚、 SPEC INITIALIZE1 COMMANDにより LIMIT STOP TYPE を即時／減速に切り替える事が出来ます。
補間 DRIVE 時は X軸に設定された LIMIT STOP TYPEで X 軸 ,Y 軸の両軸が停止します。
POWER ON/RESET 時には、即時停止が選択されます。

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取扱説明書5-29.SERVO DRIVER対応機能
SPEC INITIALIZE1 COMMAND により対象とする MOTOR を切り替える事が出来ます。
対象となる MOTORは、 SERVO MOTOR/STEPPING MOTOR であり、 POWER ON/RESET時は、 STEPPINGMOTOR を対象とします。
補間軸となる X 軸 ,Y軸は独立 DRIVE時 ( 補間 DRIVE以外の DRIVE)は各々に設定した MOTOR TYPEが有効となりますが、補間 DRIVE 時は X 軸に設定された MOTOR TYPE で DRIVEを行います。
SERVO MOTOR 対応の信号は次のものです。
DEND入力信号

DRST 出力信号： SERVO DRIVERからの位置決め完了信号を入力します。 DEND ＝ LOW が確認されるまで PULSE出力終了後も DRIVE中とし、 BUSY,DRIVE BIT＝ 1のまま COMMANDを終了しません。
補間 DRIVE時は X/Y両軸の DEND=LOWが確認されるまで COMMANDを終了しません。
： SERVO DRIVER への RESET 信号を出力します。 PULSE出力を即時停止した場合、DRST ＝ LOW を出力し、 SERVO DRIVERを RESETします。
補間 DRIVE時に PULSE出力を即時停止した場合は X/Y 両軸の DRST=LOW を出力します。
又、 SERVO RESET COMMANDにより DRST ＝ LOW を任意に出力する事も可能です。

尚、上記の信号は、 STEPPING MOTOR 選択時には何等機能しません。
この場合、 Z 軸 ,A 軸の DEND/PO入力信号は汎用入力として、 DRST 出力信号は汎用出力として使用する事が出来ます。使用方法については、取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。
(X軸 ,Y軸の DEND/PO入力信号及び DRST 出力信号は汎用入出力として使用できません。 )5-30.現在位置読み出し機能
ADDRESS READ COMMANDにより現在位置を読み出す事が可能です。
DATA の保証範囲は +8,388,607 〜 -8,388,607 PULSEエリアです。
現在位置は POWER ON/RESET時に 0に RESETされますが、 ADDRESS INITIALIZE COMMANDにより任意の値に設定する事も可能です。

5-31.割り込み要求機能(1) COMMAND 終了に伴い PCI バスマスタに対して割り込み要求 (RDYINT 信号 )を発生する事が可能です。
DRIVE COMMAND の場合、 FSSTOP,STOP,LIMIT等による停止時 (COMMAND終了時 )にも発生します。
割り込み要求の発生パターンには次の 3種類があり、 SPEC INITIALIZE1 COMMANDにより選択します。
尚、 POWER ON/RESET 時には、 1.が選択されます。
1.PULSE出力を伴う COMMAND終了時のみ出力
2.全ての COMMAND終了時出力 ( 但し特殊 COMMAND を除く )3.いかなる場合も出力せず(注 1) 当機能は、 COUNTER COMMAND実行時、又は特殊 COMMAND 実行時には機能しませんので注意して下さい。 尚、特殊 COMMANDについては、 6-2. 項を参照下さい。
(注 2)X 軸 ,Y 軸ではコマンド予約機能を有効にすると RDYINT 信号は無効となり、 COMREGINT 信号を使用可能となります。 COMREGINT 信号についてはコマンド予約機能 (5-25 項 )を参照して下さい。
(2) PULSE COUNTER の任意 COUNT値で割り込み要求 (CNTINT信号 ) を発生する事が可能です。
又、偏差 COUNTER の任意 COUNT 値以上又は、以下で割り込み要求 (DFLINT信号 ) を発生する事が可能です。
詳しくは、８章 COUNTER 機能詳細の PULSE/偏差 COUNT COMPARE 機能を参照下さい。

5-32.SPEED DATA Hz 単位設定機能
SPEED DATA(HSPD,LSPD,CSPD,SHSPD,SLSPD等 ) を、 Hz 単位の 3 バイト DATA として設定する事が可能です。 DATAの設定範囲は 1 〜 3,333,333ですので、指定可能 SPEED は 1Hz 〜 3.3MHz となります。
*SPEED設定例
HSPDとして 10000(002710Ｈ )を設定した場合
HSPD ＝ 10000Hzとなります。
但し、 MCC05 Ｖ２ の出力周波数コントロールは基準クロックを計数する事によって行っていますので、SPEED DATA 設定値に対し、物理的に出力不可能な周波数が現れる場合があります。
この為、特に 高速域において設定値と実際の出力周波数が異なる場合が生じます。
SPEED DATA の設定値を F'とすると実際に出力される周波数 F は次式で示されます。
160,000,000
F＝(Hz)〔 (160,000,000)/F'〕の整数部
上式で線部の演算の小数点以下が無視される事になるので実際の出力周波数は、設定値よりも高目の周波数となります。設定値と実際の出力の間に精度が要求される時は、これを考慮して下さい。
- 46 -

取扱説明書5-33.DRIVE TYPE切り替え機能
MCC05 Ｖ２ の加減速 DRIVE時の加減速時定数の設定方法には、大別して固定 DATA MODEと演算 MODEの２種があり、固定 DATA MODE には、出力周波数、加減速時定数の設定範囲、加減速時の速度差等の要因から、
L-TYPE,M-TYPE,H-TYPE の 3TYPEが用意されています。
尚、演算 MODE についての詳細は取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。
固定 DATA MODE では、加減速時定数 (URATE,DRATE)が、予め DATA TABLE により固定されていますので、USERは、最適な時定数を DATA TABLEの No.によって指定します。
RATE DATA TABLEは１８章を参照下さい。
各 TYPEにおける SPEED範囲、 RATE範囲、及び加減速時の速度差は以下の通りです。
L‑TYPESPEED範囲(LSPD,SLSPD)
SPEED範囲(上記以外 )RATE範囲速度差 (注 )固定DATA MODE
M‑TYPE

演算MODE

H‑TYPE

10Hz〜100kHz

10Hz〜800kHz

10Hz〜3.3MHz

10Hz〜3.3MHz

1Hz〜100kHz

1Hz〜800kHz

1Hz〜3.3MHz

1Hz〜3.3MHz

1000ms/1000Hz〜1.0ms/1000Hz
51Hz/STEP〜62Hz/STEP

50ms/1000Hz〜0.05ms/1000Hz
1kHz/STEP〜4kHz/STEP

5ms/1000Hz〜0.005ms/1000Hz
10kHz/STEP〜68kHz/STEP

1030ms/1000Hz〜0.004ms/1000Hz
51Hz/STEP〜68kHz/STEP(注 ) 速度差は、加減速時の変速前後の速度差を示します。この速度差は、低速時は比較的小さく、高速に加速するに連れ徐々に速度差が拡大していきます。

5-34.現在 SPEED読み出し機能 (Z,A軸のみ )Z軸 ,A軸では DRIVE DATA1,2,3 PORT より DRIVE 中の SPEED DATAを読み出す事が可能です。
読み出した DATA に対し、次式の換算を行い現在 SPEED の算出を行って下さい。
現在 SPEED ＝

160,000,000
Ｖ(Hz)

但し、 V＝ READ DATA とします。
(注 1)当機能により読み出す事の出来る SPEED範囲は、 DATA 長が 3バイトである為、約 9.5Hz〜 3.3MHz です。
低速域の SPEED READには注意して下さい。 (9.5Hz以下を出力中は、 DATAが狂います。 )(注 2) 当機能は X軸 ,Y軸では行えません。
※ SPEED 読み出し時の注意
DRIVE DATA1,2,3 PORT は通常、 PULSE COUNTERの COUNTER 値を読み出す為の専用 PORTとなっていますので SPEED READを行う場合は、 PORT 機能を SPEED DATA読み出し用に切り替える必要があります。この切り替えは SPEED PORT SELECT COMMANDにて行います。

5-35.設定 DATA読み出し機能
設定した各種 DATAや SPEC INITIALIZE DATA等を SET DATA READ COMMAND により読み出す事が可能です。
これにより各軸に対して設定した DATA の確認が行えますので、システム・デバッグ時や信頼性を重視する応用等に利用出来ます。

- 47 -

取扱説明書６．基本機能ＤＲＩＶＥ ＣＯＭＭＡＮＤ説明及び動作シーケンス
各 COMMAND の実行は、実行させる軸の PORT(4-1. 参照 )に対して行って下さい。
但し、補間 DRIVE用の COMMAND の実行は X軸の PORT に対して行って下さい。
尚、 C-874v1では X/Y軸及び Z/A軸で実行できる COMMANDに違いがあります。実行時間の欄に実行不可と記されている COMMAND は対象軸に対しては無効な COMMAND です。対象軸に対して無効な COMMAND を書き込むと ERROR となり STATUS1 PORTの ERROR BIT が 1 になります。
( 特殊 COMMANDについては無効であっても ERROR になりません。 )6-1.基本機能 DRIVE COMMANDの COMMAND表

＊
＊
＊
＊
＊
＊

＊

D７D６D５D４ D３D２D１D０ HEX C0DE

COMMAND NAME

0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1 1
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0 1
0 0 0 0 0 1 1 0
0 0 0 0 0 1 1 1
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 1
0 0 0 0 1 0 1 0

NO OPERATIONSPEC INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE
ADDRESS INITIALIZE
ADDRESS READSERVO RESETRATE SETLSPD SETHSPD SETDFL COUNTER INITIALIZESET DATA READ
設定禁止
+JOG
-JOG
+SCAN
-SCAN
INCREMENTAL INDEXABSOLUTE INDEX
設定禁止
設定禁止
CSPD SETOFFSET PULSE SETORIGIN DELAY SETORIGIN FLAG RESETORIGIN
設定禁止
設定禁止
SRATE SETSLSPD SETSHSPD SETSSRATE ADJUSTSERATE ADJUSTSCSPD1 ADJUSTSCSPD2 ADJUST
設定禁止+S-RATE SCAN
-S-RATE SCAN
S-RATE INCREMENTAL INDEXS-RATE ABSOLUTE INDEX
設定禁止

0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 0 1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 1 1
0 0 0 1 0 1 0 0
0 0 0 1 0 1 0 1

0 0 0 1 1 0 1 0
0 0 0 1 1 0 1 1
0 0 0 1 1 1 0 0
0 0 0 1 1 1 0 1
0 0 0 1 1 1 1 0
0 0 0 1 1 1 1 1
0 1 1 0 0 0 0 0
0 1 1 0 0 0 0 1
0 1 1 0 0 0 1 0
0 1 1 0 0 0 1 1
0 1 1 0 0 1 0 0
0 1 1 0 0 1 0 1
0 1 1 0 0 1 1 0

＊
＊
＊
＊

0 1 1 1 0 0 0 0
0 1 1 1 0 0 0 1
0 1 1 1 0 0 1 0
0 1 1 1 0 0 1 1

００
０１
０２
０３
０４
０５
０６
０７
０８
０９
０Ａ
０Ｂ〜０Ｆ
１０
１１
１２
１３
１４
１５
１６〜１７
１８〜１９
１Ａ
１Ｂ
１Ｃ
１Ｄ
１Ｅ
１Ｆ
２０〜５Ｆ
６０
６１
６２
６３
６４
６５
６６
６７〜６Ｆ
７０
７１
７２
７３
７４〜７Ａ

- 48 -＊は PULSE 出力を伴う COMMANDです。
実行時間
X軸 ,Y軸Z軸 ,A軸MAX 60 μ s
MAX 20 μ s
MAX1.3ms(注 1) MAX1.2ms(注 1)
MAX 65 μ s
MAX 25 μ s
MAX 70μ s
MAX 30μ s
MAX 65 μ s
MAX 25 μ s
MAX 11ms
MAX 11ms
MAX100µs(注 1) MAX 60µs(注 1)
MAX135µs( 注 1) MAX 95µs(注 1)
MAX 125 μ s
MAX 85 μ s
MAX 65 μ s
MAX 25 μ s
MAX 75 μ s
MAX 35 μ s
(注 3)
(注 2)
(注 2)
(注 2)
(注 2)
(注 2)
(注 2)

MAX
MAX
MAX
MAX

(注 3)
95 μ sMAX
60 μ sMAX
65 μ sMAX
65 μ sMAX(注 2)

55 μ s20 μ s25 μ s25 μ s(注 3)
MAX 190 μ s
MAX 150 μ s
MAX 190 μ s
MAX 150 μ s
MAX 190 μ s
MAX 150 μ s
MAX 140 μ s
MAX 100 μ s
MAX 140 μ s
MAX 100 μ s
MAX 140 μ s
MAX 100 μ s
MAX 140 μ s
MAX 100 μ s
(注 2)
(注 2)
(注 2)
(注 2)

取扱説明書D７D６D５D４ D３D２D１D０ HEX C0DE

COMMAND NAME

0 1 1 1 1 0 1 1
0 1 1 1 1 1 0 0

CENTER POSITION SETPASS POSITION SET
設定禁止
ABSOLUTE STRAIGHT CP
S-RATE ABSOLUTE STRAIGHT CP
ABSOLUTE STRAIGHT CP SCAN
S-RATE ABSOLUTE STRAIGHT CP SCAN
+ABSOLUTE CIRCULAR1 CP-ABSOLUTE CIRCULAR1 CP
S-RATE +ABSOLUTE CIRCULAR1 CP
S-RATE -ABSOLUTE CIRCULAR1 CP+ABSOLUTE CIRCULAR1 CP SCAN
-ABSOLUTE CIRCULAR1 CP SCAN

＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊

1 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 1
1 0 0 0 0 0 1 0
1 0 0 0 0 0 1 1
1 0 0 0 0 1 0 0
1 0 0 0 0 1 0 1
1 0 0 0 0 1 1 0
1 0 0 0 0 1 1 1
1 0 0 0 1 0 0 0
1 0 0 0 1 0 0 1
1 0 0 0 1 0 1 0
1 0 0 0 1 0 1 1
1 0 0 0 1 1 0 0
1 0 0 0 1 1 0 1

＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊

1 0 0 1 0 0 0 0
1 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 1 0 0 1 0
1 0 0 1 0 0 1 1
1 0 0 1 0 1 0 0
1 0 0 1 0 1 0 1
1 0 0 1 0 1 1 0
1 0 0 1 0 1 1 1
1 0 0 1 1 0 0 0
1 0 0 1 1 0 0 1
1 0 0 1 1 0 1 0
1 0 0 1 1 0 1 1
1 0 0 1 1 1 0 0
1 0 0 1 1 1 0 1＊＊

1 0 1 1 1 0 0 0
1 0 1 1 1 0 0 1＊＊

1 0 1 1 1 1 0 0
1 0 1 1 1 1 0 1＊＊

1 0 1 1 0 0 0 0
1 0 1 1 0 0 0 1
1 0 1 1 0 0 1 0
1 0 1 1 0 0 1 1
1 0 1 1 0 1 0 0
1 0 1 1 0 1 0 1
1 0 1 1 0 1 1 0
1 0 1 1 0 1 1 1
1 1 1 0 0 0 1 0
1 1 1 0 0 0 1 1
1 1 1 0 0 1 0 0

７Ｂ
７Ｃ
７Ｄ〜７Ｆ
８０
８１
８２
８３
８４
８５
８６
８７
８８
８９
８Ａ
８Ｂ
８Ｃ
８Ｄ
８Ｅ、８Ｆ
９０
９１
９２
９３
９４
９５
９６
９７
９８
９９
９Ａ
９Ｂ
９Ｃ
９Ｄ
９Ｅ〜Ｂ７
Ｂ８
Ｂ９
ＢＡ、ＢＢ
ＢＣ
ＢＤ
ＢＥ，ＢＦ
Ｃ０
Ｃ１
Ｃ２
Ｃ３
Ｃ４
Ｃ５
Ｃ６
Ｃ７
Ｃ７〜Ｅ１
Ｅ２
Ｅ３
Ｅ４
Ｅ３〜ＥＦ
Ｆ２〜Ｆ６

S-RATE +ABSOLUTE CIRCULAR1 CP SCAN
S-RATE -ABSOLUTE CIRCULAR1 CP SCAN

ABSOLUTE CIRCULAR2 CP
S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR2 CP
設定禁止
INCREMENTAL STRAIGHT CP
S-RATE INCREMENTAL STRAIGHT CP
INCREMENTAL STRAIGHT CP SCAN
S-RATE INCREMENTAL STRAIGHT CP SCAN

+INCREMENTAL CIRCULAR1 CP-INCREMENTAL CIRCULAR1 CP
S-RATE +INCREMENTAL CIRCULAR1 CP
S-RATE -INCREMENTAL CIRCULAR1 CP+INCREMENTAL CIRCULAR1 CP SCAN
-INCREMENTAL CIRCULAR1 CP SCAN
S-RATE +INCREMENTAL CIRCULAR1 CP SCAN
S-RATE -INCREMENTAL CIRCULAR1 CP SCAN

INCREMENTAL CIRCULAR2 CP
S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR2 CP
設定禁止
ABSOLUTE CIRCULAR3 CP
S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR3 CP
設定禁止
INCREMENTAL CIRCULAR3 CP
S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR3 CP
設定禁止
OUTLINE POSITION PROPERTY SETOUTLINE POSITION SET1
OUTLINE POSITION SET2OUTLINE CP
S-RATE OUTLINE CPOUTLINE OFFSETOUTLINE θ OFFSETOUTLINE θ REFERENCE POINT SET
設定禁止
ERROR STATUS READ
COMREG INITIALIZE
PREDATA SET
設定禁止
設定禁止

- 49 -

実行時間
X軸 ,Y軸Z軸 ,A軸MAX40μ s(注 4)
実行不可
MAX40μ s(注 4)
実行不可( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)

実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可

( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)

実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可

( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)

実行不可
実行不可

( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)

実行不可
実行不可

MAX40μ s( 注 4)
MAX40μ s(注 4)
MAX40μ s(注 4)( 注 2),(注 4)( 注 2),(注 4)
MAX40μ s(注 4)
MAX100us( 注 4)
MAX40μ s(注 4)

実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可
実行不可

MAX 65 μ s
MAX200ns(注 5)

MAX 25 μ s
実行不可
実行不可

(注 3)

取扱説明書(注 1)URATE ≠ DRATE 設定時は、これらの COMMAND の実行時間は DRIVE TYPEにより次の値になります。
L-TYPE
MAX100ms

M-TYPEMAX 35ms

H-TYPEMAX 15ms(注 2)実行時間は規定できません。１２章のタイミングを参照下さい。
(注 3)応用機能 DRIVE COMMANDが割り当てられています。詳細は取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。
但し、Ｆ２，Ｆ４，Ｆ５ COMMAND は X軸 ,Y軸では実行不可です。
(注 4)補間 DRIVE用の COMMANDは X 軸に書き込んで下さい。 Y軸に書き込むと ERROR となります。
(注 5)PREDATA SET COMMAND(E4) はコマンド予約機能有効時、予約コマンドとして相対指定円弧補間 DRIVE用の中心点 又は 通過点を SET する COMMAND です。実行時間は MAX200ns です。
尚、この COMMANDはコマンド予約機能無効時は無効です。

6-2.特殊 COMMANDの COMMAND表
特殊 COMMANDは常時実行する事が可能です。
但し、通常の COMMAND実行直後 (4 μ s以内 )には実行しないで下さい。
D７D６D５D ４D３D２D１D０

HEX C0DE1 1 1 1 0 0 0 0
1 1 1 1 0 0 0 1
1 1 1 1 0 1 1 1
1 1 1 1 1 0 0 0
1 1 1 1 1 0 0 1
1 1 1 1 1 0 1 0
1 1 1 1 1 1 0 0
1 1 1 1 1 1 0 1
1 1 1 1 1 1 1 0
1 1 1 1 1 1 1 1

Ｆ０
Ｆ１
Ｆ７
Ｆ８
Ｆ９
ＦＡ
ＦＣ
ＦＤ
ＦＥ
ＦＦ

COMMAND NAME
PREDATA SET
COMREG CLR RESETSPEED CHANGE
INT MASKADDRESS COUNTER PORT SELECTDFL COUNTER PORT SELECTPULSE COUNTER PORT SELECT
SPEED PORT SELECTSLOW STOPFAST STOP

実行時間
X軸 ,Y軸Z軸 ,A軸MAX200ns
実行不可
MAX200ns
実行不可
実行不可
(注 )
MAX200ns
MAX200ns
MAX200ns
MAX200ns
実行不可
MAX200ns(注 )(注 )(注 ) 実行時間は規定できません。１２章のタイミングを参照下さい。

6-3.NO OPERATION COMMAND
COMMAND ………

00 Ｈ

機能：

機能はありません。
ただし、 DREND BIT 及び ERROR BIT がクリアされます。

実行シーケンスNSTATUS1内BUSY=0?
Y
COMMAND 00Ｈ
WRITE- 50 -

取扱説明書6-4.SPEC INITIALIZE1 COMMAND
COMMAND ………

機能：

01 Ｈ

動作仕様を定義します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1 PORT に DRIVE CONTROL 仕様を定義します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1 PORT の内容は以下の通りです。

Y

DATA1 PORTDATA1 PORT
WRITE

D

７

D０

COMMAND 01Ｈ
WRITE

DRIVE TYPE
LIMIT STOP TYPE
MOTOR TYPE
RDYINT TYPE
／部は 0/1 どちらでも良い。

各 BITの詳細を以降に示します。尚、 POWER ON/RESET 時の設定はアンダーライン側となります。
(1) DRIVE TYPE (D １ ,D ０)
DRIVE TYPE の指定を行う BITです。
D１ D０
0
0
0
1
1
0
1
1

DRIVE TYPE
L-TYPE
M-TYPE
H-TYPE演算 MODE(注 )(注 )演算 MODEについては、取扱説明書〔応用機能編〕
を参照下さい。

(2) LIMIT STOP TYPE (D２ )CWLM,CCWLM 信号による LIMIT 停止の形式を指定する BIT です。
0 ：即時停止
1 ：減速停止(3) MOTOR TYPE (D３ )対象とする MOTORを指定する BIT です。
0 ： SERVO

1 ： STEPPING(4) RDYINT TYPE (D５ ,D４)
COMMAND 終了割り込み要求 (RDYINT) の発生パターンを指定する BITです。
D５ D４
0
0
0
1
1
x

発生パターンPULSE 出力を伴う COMMAND終了時のみ発生
全ての COMMAND終了時発生
いかなる場合にも出力せず- 51 -

取扱説明書

6-5.PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND
COMMAND ………

機能：

02 Ｈ

PULSE COUNTERの動作仕様を定義します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORT に PULSE COUNT 仕様を定義します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
７YDATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

D
    

D０

COMP STOP TYPE
CNTINT OUTPUT TYPE
CNTINT LATCH TRIGGER TYPE

(注 ) D７ 〜 D ３BIT は、必ず 0 にして下さい。

COMMAND 02Ｈ
WRITE

DRIVE DATA1 PORT の各 BIT の詳細を以降に示します。
尚、 POWER ON/RESET 時の設定はアンダーライン側となります。
(1) COMP STOP TYPE (D０ )PULSE COUNTER の COMP STOP ENABLE において｢停止させる｣が選択されている場合、即時停止か
減速停止かの選択を行う BITです。
(COMPARE REGISTER1〜 5共、同仕様になります。）
0 ：即時停止
1 ：減速停止(2) CNTINT OUTPUT TYPE (D１ )PULSE COUNTERにおいて CNTINT 出力仕様の選択を行う BIT です。
(COMPARE REGISTER1〜 5共、同仕様になります。）
0 ：各 COMPARATOR の検出状態をラッチして出力 ( ラッチの解除は STATUS3 READ によります )1 ：各 COMPARATOR の検出状態をそのままスルーして出力(注 )1 を選択しますと COMPARATOR の検出状態をそのまま出力する為、 STATUS3 READ による解除は、行えません。

(3) CNTINT LATCH TRIGGER TYPE (D２ )PULSE COUNTERにおいて CNTINT 出力仕様がラッチの場合、ラッチの種類を選択する BIT です。
(COMPARE REGISTER1〜 5共、同仕様になります。）
0 ：レベルラッチ(検出条件が成立している間に STATUS3 READを行っても CNTINT 出力は、アクティブのままとなります。 )1 ：エッジラッチ(検出条件が成立している間でも STATUS3 READ を行う事により CNTINT 出力を RESET します )(注 )CNTINT 出力仕様がスルーの場合、当 BITの影響は、ありません。

- 52 -

取扱説明書DRIVE DATA2 PORT の内容は以下の通りです。
DATA2 PORT
D

７

D０

COUNT CLOCK TYPE
COUNT PATTERN TYPE
AUTO CLEAR ENABLE
RELOAD ENABLE
COMP1 INT ENABLE
COMP1 STOP ENABLE／部は 0/1 どちらでも良い。
DRIVE DATA2 PORT の各 BIT の詳細を以降に示します。
尚、 POWER ON/RESET 時の設定はアンダーライン側となります。
(1) COUNT CLOCK TYPE (D０ )PULSE COUNTERの動作 CLOCK を選択する BIT です。
0 ： X軸 MCC05 Ｖ２ の DRIVE PULSE (XCWP,XCCWP) で動作する。
1 ： XEA(X 軸ｴﾝｺｰﾀﾞA 相信号 ),XEB(X軸ｴﾝｺｰﾀﾞB 相信号 ) からの外部クロックで動作する。
(2) COUNT PATTERN TYPE (D １ ,D２ )D０ BIT＝ 1の時のみ有効となり、外部入力クロックの COUNT 方法の選択を行います。
D２ D１
0
0
0
1
1
0
1
1

カウントパターン
XEA,XEB入力を 1逓倍してカウントする。
XEA,XEB入力を 2逓倍してカウントする。
XEA,XEB入力を 4逓倍してカウントする。
XEAでカウントアップ、 XEBでカウントダウン(3) AUTO CLEAR ENABLE (D ３ )オートクリア機能の設定を行う BIT です。
0 ：オートクリアを行わない

1 ：オートクリアを行う(4) RELOAD ENABLE (D４ )リロード機能の設定を行う BIT です。
0 ：リロードを行わない

1 ：リロードを行う

入力クロックの形式
90゜位相差クロック
方向別独立クロック(5) COMP1 INT ENABLE (D５ )COMPARE REGISTER1 の検出出力 XCNTINTを出力するかしないかを選択する BIT です。
0 ： XCNTINTを出力しない
1 ： XCNTINT を出力する(6) COMP1 STOP TYPE (D ６ )COMPARE REGISTER1 の検出出力により、 PULSE 出力を停止させるかさせないかを選択する BITです。
0 ：停止させない
1 ：停止させる- 53 -

取扱説明書DRIVE DATA3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA3 PORT
D

７

D０

COMP2 INT ENABLE
COMP2 STOP TYPECOMP3 INT ENABLE
COMP3 STOP TYPECOMP4 INT ENABLE
COMP4 STOP TYPECOMP5 INT ENABLE
COMP5 STOP TYPE

DRIVE DATA3 PORT の各 BIT の詳細を以降に示します。
尚、 POWER ON/RESET 時の設定はアンダーライン側となります。
(1) COMP2 INT ENABLE (D０ )COMPARE REGISTER2 の検出出力 XCNTINTを出力するかしないかを選択する BIT です。
0 ： XCNTINTを出力しない
1 ： XCNTINTを出力する(2) COMP2 STOP TYPE (D １ )COMPARE REGISTER2 の検出出力により、 PULSE 出力を停止させるかさせないかを選択する BITです。
0 ：停止させない
1 ：停止させる(3) COMP3 INT ENABLE (D２ )COMPARE REGISTER3 の検出出力 XCNTINTを出力するかしないかを選択する BIT です。
0 ： XCNTINTを出力しない
1 ： XCNTINTを出力する(4) COMP3 STOP TYPE (D ３ )COMPARE REGISTER3 の検出出力により、 PULSE 出力を停止させるかさせないかを選択する BITです。
0 ：停止させない
1 ：停止させる(5) COMP4 INT ENABLE (D４ )COMPARE REGISTER4 の検出出力 XCNTINTを出力するかしないかを選択する BIT です。
0 ： XCNTINTを出力しない
1 ： XCNTINTを出力する(6) COMP4 STOP TYPE (D ５ )COMPARE REGISTER4 の検出出力により、 PULSE 出力を停止させるかさせないかを選択する BITです。
0 ：停止させない
1 ：停止させる(7) COMP5 INT ENABLE (D６ )COMPARE REGISTER5 の検出出力 XCNTINTを出力するかしないかを選択する BIT です。
0 ： XCNTINTを出力しない
1 ： XCNTINTを出力する(8) COMP5 STOP TYPE (D ７ )COMPARE REGISTER5 の検出出力により、 PULSE 出力を停止させるかさせないかを選択する BITです。
0 ：停止させない
1 ：停止させる- 54 -

取扱説明書6-6.ADDRESS INITIALIZE COMMAND
COMMAND ………

機能：

03 Ｈ

現在位置を指定された絶対 ADDRESS として、定義・記憶
し、 ADDRESS COUNTERへ値を設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORT に ADDRESSを指定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORTY
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA3 PORTWRITE

DATA2 PORT

D７


D０ D７
 

D０


絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )ADDRESSが負数の場合、 2の補数表現とします。
・ ADDRESSの設定例
ADDRESS(10進表現)+8,388,607
+10
±0
‑10
‑8,388,607

COMMAND 03Ｈ
WRITE

DATA3 PORT
D０ D７
 

DATA1 PORT
7FＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
80Ｈ

DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

6-7.ADDRESS READ COMMAND
COMMAND ………

機能：

04 Ｈ

MOTOR の現在位置を絶対 ADDRESSとして
読み出します。

実行シーケンス
DATA1,2,3 PORTより絶対 ADDRESSを読み出します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
７YCOMMAND 04Ｈ
WRITE

DATA2 PORT
０

D


７

DATA3 PORT
０

D D
 

７

D０


D D
 

絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ )NSTATUS1内BUSY=0?

ADDRESS が負数の場合、 2 の補数表現です。

Y
DATA1 PORTREAD
DATA2 PORTREAD
DATA3 PORT
READ

(注 )

・ ADDRESSの出力例
ADDRESS(10進表現)+8,388,607
+10
±0
‑10
‑8,388,607

DATA1 PORT
7FＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
80Ｈ

DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

当 COMMANDは、旧製品との COMMAND 互換性の為用意してあるものです。
読み出される ADDRESS DATAは、 ADDRESS COUNTERの COUNT DATA
(6-77. 項 ) と何等変わりはありません。 一般的には後者を使用して下さい。

(注 )DATAの READ は必ず DRIVE DATA1〜 3PORT の順序で行って下さい。
DRIVE DATA1,2,3 PORTは、通常、 PULSE COUNTERの COUNTER 値を読み出す為の専用 PORT となっています。これらの PORT は、 ADDRESS READ COMMANDを書き込む事により PORT機能が切り替わり、
当 PORT は ADDRESS DATA読み出し用の PORTとなります。 ADDRESS DATA 読み出し用 PORT としての機能は DRIVE DATA3 PORT を READする事によって解除され本来の PORT 機能に復帰します。
従って、 ADDRESS READ COMMAND を書き込んだ場合は必ず DRIVE DATA3 PORTの READ を行って下さい。

- 55 -

取扱説明書6-8.SERVO RESET COMMAND
COMMAND ………

機能：

05 Ｈ

SERVO DRIVERに対し、 DRST信号を 10ms 間
出力します。

実行シーケンスN

尚、 STEPPING MOTOR選択時には、当 COMMANDはNO OPERATION COMMAND と同じになります。

STATUS1内BUSY=0?
Y
COMMAND 05Ｈ
WRITE

6-9.RATE SET COMMAND
COMMAND ………

機能：

06 Ｈ

加減速 DRIVE に必要な URATE(加速時定数)、
DRATE( 減速時定数)を設定します。

実行シーケンスN

DRIVE DATA2 PORT に URATE 、 DRIVE DATA3 PORT に DRATEをDATA 表の No.で設定します。

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA2,3 PORT の内容は以下の通りです。
Y
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA2 PORTDATA3 PORT

D７


D０ D７
 

D０


DRATE No. (HEX値で設定 )URATE No. (HEX値で設定 )COMMAND 06Ｈ
WRITE

RATE SET COMMANDは１度実行されていれば変更の必要な場合を除き、再設定不要です。
POWER ON/RESET は、 URATE,DRATE 共 No. ＝ 9(100ms/1000Hz)となっています。

6-10.LSPD SET COMMAND
COMMAND ………

機能：

07Ｈ

DRIVEに必要な LSPD(LOW SPEED)を設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORT に LSPDを Hz 単位の 3 バイト DATA で設定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORTY
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND 07Ｈ
WRITE

順
不
同
で
良
い

D７


DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


LSPD DATALSPD DATAの設定範囲は、 10(0A Ｈ)〜 3,333,333(32DCD5 Ｈ )です。 ( 注 )LSPD SET COMMAND は１度実行されていれば変更の必要な場合を除き、再設定不要です。
POWER ON/RESET 時は、 LSPD＝ 300Hzとなっています。
(注 )DATAの設定範囲の上限は、 DRIVE TYPE により異なり、
5-33. 項に示す SPEED 範囲となります。

- 56 -

取扱説明書6-11.HSPD SET COMMAND
COMMAND ………

機能：

08 Ｈ

DRIVEに必要な HSPD(HIGH SPEED)を設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORT に HSPD を Hz 単位の 3バイト DATAで設定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
７YDATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND 08Ｈ
WRITE

順
不
同
で
良
い

D


DATA2 PORT
０

７

D D
 

DATA3 PORT
０

７

D D
 

D０


HSPD DATAHSPD DATA の設定範囲は、 1(1Ｈ)〜 3,333,333(32DCD5 Ｈ )です。 (注 )HSPD SET COMMANDは１度実行されていれば変更の必要な場合を除き、再設定不要です。
POWER ON/RESET 時は、 HSPD ＝ 3000Hz となっています。
(注 )DATAの設定範囲の上限は、 DRIVE TYPE により異なり、
5-33. 項に示す SPEED 範囲となります。

- 57 -

取扱説明書6-12.DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND
COMMAND ………

機能：

09 Ｈ

偏差 COUNTER の動作仕様を定義します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORT に偏差 COUNTER 仕様を定義します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
７YDATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

D
    

D０

DFL COMP STOP TYPEDFLINT OUTPUT TYPEDFLINT LATCH TRIGGER TYPE
(注 ) D７ 〜 D ３BIT は応用機能が割り付けられていますので、0 として下さい。

COMMAND 09Ｈ
WRITE

DRIVE DATA1 PORT の各 BIT の詳細を以降に示します。
尚、 POWER ON/RESET 時の設定はアンダーライン側となります。
(1) DFL COMP STOP TYPE (D０ )偏差 COUNTERの COMP STOP ENABLE において｢停止させる｣が選択されている場合、即時停止か減速停止
かの選択を行う BITです。 (COMPARATOR1/2共、同仕様になります。）
0 ：即時停止
1 ：減速停止(2) DFLINT OUTPUT TYPE (D１ )偏差 COUNTER において ZDFLINT 出力仕様の選択を行う BIT です。
(COMPARATOR1/2共、同仕様になります。）
0 ：各 COMPARATOR の検出状態をラッチして出力 ( ラッチの解除は STATUS3 READ によります )1 ：各 COMPARATOR の検出状態をそのままスルーして出力(注 )1 を選択しますと COMPARATOR の検出状態をそのまま出力する為、 STATUS3 READ による解除は、行えません。
(3) DFLINT LATCH TRIGGER TYPE (D ２ )偏差 COUNTERにおいて ZDFLINT 出力仕様がラッチの場合、ラッチの種類を選択する BITです。
(COMPARATOR1/2共、同仕様になります。）
0 ：レベルラッチ(検出条件が成立している間に、 STATUS3 READ を行っても ZDFLINT 出力はアクティブのままとなります。 )1 ：エッジラッチ(検出条件が成立している間でも、 STATUS3 READ を行う事により ZDFLINT 出力を RESET
します。 )(注 )DFLINT 出力仕様がスルーの場合、当 BIT の影響は、ありません。

- 58 -

取扱説明書DRIVE DATA2 PORT の内容は右の通りです。

DATA2 PORT
７

D０

D


 
COUNT CLOCK TYPE
COUNT PATTERN TYPECOMP1 INT ENABLE
COMP1 STOP ENABLE(注 ) 2 ３,2 ４ BITは、必ず 0として下さい。
2 ７ BIT は応用機能が割り付けられていますので、 0 として下さい。
DRIVE DATA2 PORT の各 BIT の詳細を以降に示します。
尚、 POWER ON/RESET 時の設定はアンダーライン側となります。
(1) COUNT CLOCK TYPE (D０ )偏差 COUNTERの動作 CLOCKを選択する BIT です。
0 ： X 軸 MCC05 Ｖ２ の DRIVE PULSE (XCWP,XCCWP)と XEA,XEBからの外部クロックの偏差で動作する。
1 ： XEA(X軸ｴﾝｺｰﾀﾞA相信号 ),XEB(X 軸ｴﾝｺｰﾀﾞ B相信号)からの外部クロックのみで動作する。
(2) COUNT PATTERN TYPE (D １ ,D２ )偏差 COUNTERの外部入力クロックの COUNT 方法を選択する BIT です。
D２ D１
0
0
0
1
1
0
1
1

カウントパターン
XEA,XEB入力を 1逓倍してカウントする。
XEA,XEB入力を 2逓倍してカウントする。
XEA,XEB入力を 4逓倍してカウントする。
XEAでカウントアップ、 XEBでカウントダウン

入力クロックの形式
90゜位相差クロック
方向別独立クロック(注 ) MCC05Ｖ２ の出力 PULSEは、 CW でカウント DOWN、 CCW でカウント UP となります。
又、 90 °位相差 CLOCKは、下記の様になります。詳細については、 12-17. 項を参照下さい。
EA
EB

カウント UP

EA
EB

カウント DOWN(3) COMP1 INT ENABLE (D５ )偏差 COUNTER COMPARATOR1 の検出出力 XDFLINTを出力するかしないかを選択する BIT です。
0 ： XDFLINT を出力しない
1： XDFLINT を出力する(4) COMP1 STOP ENABLE (D６ )偏差 COUNTER COMPARATOR1 の検出出力で、 PULSE出力を停止させるかさせないかを選択する BIT です。
0 ：停止させない
1 ：停止させる

DRIVE DATA3 PORTの内容は右の通りです。

DATA3 PORT
７D
     

D０

COMP2 INT ENABLE
COMP2 STOP ENABLE(注 ) 2 ２〜 2 ７ BIT は、必ず 0 として下さい。
(1) COMP2 INT ENABLE (D０ )偏差 COUNTER COMPARATOR2 の検出出力 XDFLINTを出力するかしないかを選択する BIT です。
0 ： XDFLINT を出力しない
1： XDFLINT を出力する(2) COMP2 STOP ENABLE (D１ )偏差 COUNTER COMPARATOR2 の検出出力で、 PULSE出力を停止させるかさせないかを選択する BIT です。
0 ：停止させない
1 ：停止させる- 59 -

取扱説明書6-13.SET DATA READ COMMAND
COMMAND ………

0A Ｈ

実行シーケンスN

各軸の MCC05 Ｖ２ に対して設定した SPEC DATA や
SPEED DATA 等の読み出しを行います。

DRIVE DATA3 PORT(WRITE)に読み出しを行いたい設定 DATAの COMMAND
を指定します。一部 DRIVE DATA1 PORT(WRITE) を使用します。 ( 注 2,3)

STATUS1内BUSY=0?
Y
DATA1 PORT
WRITE

機能：

(注 2,3)

DRIVE DATA3 PORT(WRITE) の内容は以下の通りです。
DATA3 PORT
D７
D０



DATA3 PORT
WRITE

読み出す DATA の設定 COMMAND CODE
DRIVE DATA1,2,3 PORT(READ)より設定されている DATAの読み出しを行います。

COMMAND 0AＨ
WRITE

N

STATUS1内BUSY=0?

DATA の出力方法は、各々の COMMAND の DATA 設定方法と同じ型式となります。
例） RATEの設定 No.を確認したい場合は、 DATA3 PORT に｢06 Ｈ｣ (RATE SETCOMMAND)、 COMMAND PORT に｢0A Ｈ｣( 当 COMMAND)を書き込み、 DATA2,3
PORT を読み出します。 DATA2 PORT に URATE No. 、 DATA3 PORT に DRATE(注 1)
No. が出力されます。

Y
DATA1 PORTREAD
DATA2 PORTREAD
DATA3 PORT
READ

当 COMMAND で確認可能な DATAは、以下の各 COMMAND で設定されたものです。
DRIVE DATA3 PORTに以下の COMMAND CODE以外が設定されていた場合、
出力 DATA は保証されません。この時 STATUS1 PORTの ERROR BIT が 1となります。
CODE
01Ｈ
02Ｈ
06Ｈ
07Ｈ
08Ｈ
09Ｈ
0BＨ
0CＨ
0EＨ
18Ｈ
19Ｈ
1AＨ
1BＨ
1CＨ
20Ｈ
22Ｈ
24Ｈ
25Ｈ
26Ｈ
27Ｈ

COMMAND NAME
SPEC INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE
RATE SET(注2)
LSPD SETHSPD SETDFL COUNTER INITIALIZECW SOFT LIMIT SET
CCW SOFT LIMIT SETDFL DIVISION DATA SET
END PULSE SETESPD SETCSPD SETOFFSET PULSE SETORIGIN DELAY SETSPEC INITIALIZE3RESOLUTION SETPART HSPD SET (注3)
INCREMENTAL DATA SET
ABSOLUTE DATA SETPART PULSE SET (注3)

CODE

*
*
*
*
*

*
*
*
*
*
*

29 Ｈ
2B Ｈ
2C Ｈ
2D Ｈ
2E Ｈ
2F Ｈ
50 Ｈ
51 Ｈ
52 Ｈ
53 Ｈ
54 Ｈ
55 Ｈ
5F Ｈ
60 Ｈ
61 Ｈ
62 Ｈ
63 Ｈ
64 Ｈ
65 Ｈ
66 Ｈ

COMMAND NAME
PART RATE SET (注3)
MARGIN TIME SETPEAK PULSE SETSEND PULSE SETSESPD SETSPEC INITIALIZE4
DEND TIME SET
EXTEND ORIGIN SPEC SETCONSTANT SCAN MAX PULSE
CHANGE POINT DATA SETCHANGE DATA SET
AUTO CHANGE SETSPEC INITIALIZE5SRATE SETSLSPD SETSHSPD SETSSRATE ADJUSTSERATE ADJUSTSCSPD1 ADJUSTSCSPD2 ADJUST

*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*

*印の COMMANDは、応用機能用の COMMAND です。詳細は取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。
( 注 1) 確認したい内容の COMMAND によって読み出す DATA PORT の数と DATA PORT No.が異なりますが、
当 COMMAND を実行した場合必ず DRIVE DATA3 PORT の READを行って下さい。
( 注 2) この COMMAND は、演算 MODE 時 URATE/DRATE の指定を DRIVE DATA1 PORT(WRITE) へ設定して下さい。
( 注 3) これらの COMMAND は、 PART No. を DRIVE DATA1 PORT(WRITE)へ設定して下さい。
( 注 4) 全ての DATA は、 MIN/MAX 処理等の内部処理されない 書き込まれた DATAのまま出力されます 。
又 DATA書き込み後、 DRIVE TYPEの固定／演算を切り替えても出力される DATAは、以前の型式で出力されます。
( 注 5) POWER ON/RESET 時に設定される初期設定値は読み出せません｡- 60 -

取扱説明書6-13.SET DATA READ COMMAND(続き )COMMAND ………

0A Ｈ

実行シーケンスN

機能：

X 軸に対して設定した補間 DRIVE に関する設定データの読み出しを行います。

X軸 DRIVE DATA3 PORT(WRITE)に読み出しを行いたい補間 DRIVEに関する設定データの設定 COMMAND を指定します。
一部 X 軸 DRIVE DATA1,2 PORT(WRITE) を使用します。 (注 1)
X軸 DRIVE DATA3 PORT(WRITE)の内容は以下の通りです。

X STATUS1
内BUSY=0?
Y

DATA3 PORT
７

N

D０


D


Y STATUS1
内BUSY=0?
Y
X DATA1,2PORT (注 1)
WRITE

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT(READ) より設定されている DATAの読み出しを行います。
座標 DATA読み出しの場合、 Y軸 DRIVE DATA 1,2,3 PORT(READ) も使用します。 (注 2)

X DATA3 PORTWRITEX COMMAND
0A Ｈ WRITENDATA の出力方法は、各々の COMMAND の DATA設定方法と同じ型式となります。

X STATUS1
内BUSY=0?

例） CENTER POSITION の座標を確認したい場合は X軸 DATA3 PORTに｢7BＨ｣(CENTER POSITION SET COMMAND)、 X軸 COMMAND PORTに｢0AＨ｣( 当 COMMAND) を書き込み、 X 軸 DATA1,2,3 PORT 及び Y軸 DATA
1,2,3 PORT を読み出します。
X 軸 DATA1,2,3 PORT に円弧中心点設定の X座標が、 Y軸 DATA1,2,3
PORT に Y 座標が出力されます。

YN

Y STATUS1
内BUSY=0?
Y(注 3)
X DATA1 PORTREADX DATA2 PORTREADY DATA2 PORT
READ

当 COMMAND で確認可能な補間 DRIVEに関する DATA は、
以下の各 COMMAND で設定されたものです。

CODE

X DATA3 PORTREADY DATA1 PORT
READ

読み出す補間 DATAの設定 COMMAND CODE

( 注 2)

7BＨ
7CＨ
C0Ｈ
C1Ｈ
C4Ｈ
C5Ｈ
C6Ｈ
C7Ｈ

COMMAND NAMECENTER POSITION SETPASS POSITION SETOUTLINE POSITION1 PROPERTY SETOUTLINE POSITION SET1
OUTLINE POSITION SET2OUTLINE OFFSETOUTLINE θOFFSETOUTLINE θREFERENCE POSITION

(注2)
(注2)
(注1)
(注1)(注2)(注1)(注2)(注2)(注2)

Y DATA3 PORT
READ

( 注 1)OUTLINE POSITION PROPERTY SET COMMAND,OUTLINE POSITION SET1,2 COMMAND で設定した各 POSITION の属性 , 座標を読み出す場合は X軸 DRIVE DATA1,2 PORT に読み出す
POSITION No.を指定して下さい。
( 注 2) 座標設定 COMMAND で設定した座標を読み出す場合は X 軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT(READ) より
X軸座標 DATAを、 Y 軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT(READ)より Y軸座標 DATAを読み出して下さい。
( 注 3) 当 COMMAND を実行した場合、必ず DRIVE DATA3 PORT の READ を行って下さい。
座標 DATAの読み出しの場合は必ず両軸の DRIVE DATA 3PORTの READ を行って下さい。

- 61 -

取扱説明書6-14.+/-JOG COMMAND
COMMAND ……… +(CW) 方向 DRIVE 時
実行シーケンスN

10 Ｈ-(CCW) 方向 DRIVE時

機能：

JOG DRIVEを行います。

12 Ｈ-(CCW) 方向 DRIVE時

機能：

SCAN DRIVEを行います。

11 Ｈ

STATUS1内BUSY=0?
Y
COMMAND 10Ｈ
又は11Ｈ WRITE

6-15.+/-SCAN COMMAND
COMMAND ……… +(CW) 方向 DRIVE 時
実行シーケンスN

13 Ｈ

STATUS1内BUSY=0?
Y
COMMAND 12Ｈ
又は13Ｈ WRITE

6-16.INCREMENTAL INDEX COMMAND
COMMAND ………

機能：

14 Ｈ

相対指定の INDEX DRIVE を行います。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORT に出力 PULSE 数と方向を指定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORTY
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND 14Ｈ
WRITE

順
不
同
で
良
い

D７


DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


出力 PULSE数 (0 〜 FFFFFF Ｈ )-(CCW) 方向の場合、出力 PULSE数は 2 の補数表現とします。
・出力 PULSE 数の設定例
出力PULSE(10進表現)
DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ- 62 -

DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

取扱説明書6-17.ABSOLUTE INDEX COMMAND
COMMAND ………

機能：

15 Ｈ

絶対指定の INDEX DRIVE を行います。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地の絶対 ADDRESS を指定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
７YDATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA3 PORTWRITE

DATA2 PORT０

DDATA3 PORT
０

D D
 

７

D０


D D
 

目的 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )目的 ADDRESSが負数の場合、 2の補数表現とします。
・目的 ADDRESS の設定例
目的ADDRESS(10進表現)+8,388,607
+10
±0
‑10
‑8,388,607

COMMAND 15Ｈ
WRITE

７

DATA1 PORT
7FＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
80Ｈ

DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

6-18.CSPD SET COMMAND
COMMAND ………

機能：

1A Ｈ

実行シーケンス

ORIGIN DRIVEに必要な CSPD(CONSTANT SPEED)を設定します。

DRIVE DATA1,2,3 PORT に CSPD を Hz 単位の 3バイト DATAで設定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
７YDATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND 1AＨ
WRITE

順
不
同
で
良
い

D


DATA2 PORT
０

７

D D
 

DATA3 PORT
０

７

D D
 

D０


CSPD DATACSPD DATA の設定範囲は、 1(1Ｈ)〜 3,333,333(32DCD5 Ｈ )です。 (注 )CSPD SET COMMANDは１度実行されていれば変更の必要な場合を除き、再設定不要です。
POWER ON/RESET 時は、 CSPD ＝ 300Hz となっています。
(注 )DATAの設定範囲は、 DRIVE TYPE により異なり、
5-33. 項に示す SPEED 範囲となります。

- 63 -

取扱説明書6-19.OFFSET PULSE SET COMMAND
COMMAND ………

機能：

1B Ｈ

ORIGIN DRIVE に必要な OFFSET PULSE数を設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORT に OFFSET PULSE数を設定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA3 PORT
D７
Y
DATA3 PORT
WRITE

D０


COMMAND 1BＨ
WRITE

OFFSET PULSE 数
OFFSET PULSE 数の設定範囲は、 0(0Ｈ) 〜 255(FFＨ )です。
POWER ON/RESET 時は、 OFFSET PULSE数＝ 0 に設定されます。
OFFSET PULSE SET COMMAND は変更の必要な場合を除き、再設定不要です。

6-20.ORIGIN DELAY SET COMMAND
COMMAND ………

1C Ｈ

実行シーケンスN

Y

DATA2 PORT
WRITE

機械原点検出 DRIVE に於ける DELAY TIME を設定します。

DRIVE DATA1,2,3 PORT へは各々次の DATAを設定します

STATUS1内BUSY=0?

DATA1 PORT
WRITE

機能：

順
不
同
で
良
い

DATA3 PORTWRITE

DATA1 PORT ……… LIMIT DELAY TIME (300ms(3C Ｈ ))CCW LIMIT に入り停止した後、反転開始までのDELAY TIME
DATA2 PORT ……… SCAN DELAY TIME ( 50ms(0AＨ ))CONSTANT SCAN,SCAN DRIVE工程に於て、方向を反転する時の DELAY TIME
DATA3 PORT ……… JOG DELAY TIME ( 20ms(04Ｈ ))JOG DRIVE工程に於ける 1PULSE毎の DELAY TIME
各々は、 POWER ON/RESET 時は ( )の値が設定されています。
各 DATA は 00 Ｈ〜 FFＨ であり、 5ms 単位で設定します。
例)
00Ｈ ……… DELAY TIME 無し
0A Ｈ ……… 50ms
FF Ｈ ……… 1.275s

COMMAND 1CＨ
WRITE( 注 )各 DELAY TIME は、一般的には変更する必要はありません。原点検出で何等かの不具合が起きた場合やﾀｸﾄﾀｲﾑの改善の場合に使用して下さい。
ORIGIN DELAY SET COMMAND は変更の必要な場合を除き、再設定不要です。

6-21.ORIGIN FLAG RESET COMMAND
COMMAND ………

1D Ｈ

機能：

機械原点検出 DRIVE 時に使用する検出 FLAGの RESET を行います。

実行シーケンス
当 COMMAND は機械原点検出 DRIVE使用時、機械原点近傍までのABSOLUTE INDEX DRIVE を行いたくない場合にのみ使用します。
N

STATUS1内BUSY=0?
詳細は７章を参照下さい。
Y
COMMAND 1DＨ
WRITE(注 ) 当 COMMAND の実行は必ず ORIGIN COMMAND 実行前に行って下さい。

- 64 -

取扱説明書6-22.ORIGIN COMMAND
COMMAND ………

1E Ｈ

機能：

機械原点検出までの DRIVE を行います。

実行シーケンス
DRIVE DATA1 PORT へは実行する ORG型式を指定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

ORG-0 ………… 00 Ｈ
ORG-1 ………… 01 Ｈ
ORG-2 ………… 02 Ｈ
ORG-3 ………… 03 Ｈ
ORG-4 ………… 04 Ｈ
ORG-5 ………… 05 Ｈ
ORG-10 ……… 0A Ｈ
ORG-11 ……… 0B Ｈ
ORG-12 ……… 0C Ｈ

Y
DATA1 PORTWRITECOMMAND 1EＨ
WRITE

上記以外の DATAが設定されていた場合は、 COMMAND ERRORとなり動作は行われません。
DRIVE終了時、 STATUS1内の DREND BIT が 1 で LSEND,SSEND,FSEND の各 BITがいずれも 0 の時、機械原点は正常に検出されています。 (04 Ｈ )ERROR,LSEND,SSEND,FSENDのいずれかが 1の場合、機械原点は検出されていません。
尚、 DRIVE 中 RESET 入力され検出が中断した場合、 STATUS1 内の全 BIT が 0となります。 (00 Ｈ)

6-23.SRATE SET COMMAND
COMMAND ………

60 Ｈ

機能：

S-RATE DRIVE に必要な SRATE(加減速時定数 )を設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORT に SRATEを DATA 表の No. で設定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA3 PORT の内容は以下の通りです。

Y
DATA3 PORTWRITE

DATA3 PORT
７

D０


D


COMMAND 60Ｈ
WRITE

SRATE No.
SRATE SET COMMAND は１度実行されていれば変更が必要な場合を除き、再設定不要です。
POWER ON/RESET 時は No. ＝ 9(100ms/1000Hz) 設定となっています。

(注 ) 当 COMMAND を実行すると SSRATE,SERATE が初期値に再設定されます。
SSRATE,SERATEの補正を行った場合は注意して下さい。

- 65 -

取扱説明書6-24.SLSPD SET COMMAND
COMMAND ………

機能：

61 Ｈ

S-RATE DRIVE に必要な SLSPD(LOW SPEED)を設定します。

実行シーケンスN

DRIVE DATA1,2,3 PORT に SLSPDを Hz 単位の 3 バイト DATA で設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

STATUS1内BUSY=0?

DATA1 PORT
７YDATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA2 PORT
０

D


７

DATA3 PORT
０

D D
 

７

D０


D D
 

SLSPD DATASLSPD DATAの最大設定範囲は、 10(0AＨ )〜 3,333,333(32DCD5 Ｈ )です。
( 注 1)SLSPD SET COMMAND は 1 度実行されていれば変更の必要な場合を除き、再設定不要です。
POWER ON/RESET 時は、 SLSPD＝ 300Hzとなっています。

DATA3 PORTWRITECOMMAND 61Ｈ
WRITE(注 1)DATA の設定範囲の上限は、 DRIVE TYPE により異なります。 5-33.を参照下さい。
(注 2)当 COMMAND を実行すると SCSPD1,SCSPD2が初期値に再設定されます。
SCSPD1,SCSPD2の補正を行った場合は注意して下さい。

6-25.SHSPD SET COMMAND
COMMAND ………

機能：

62Ｈ

S-RATE DRIVEに必要な SHSPD(HIGH SPEED)を設定します。

実行シーケンスN

DRIVE DATA1,2,3 PORT に SHSPDを Hz 単位の 3 バイト DATAで設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

STATUS1内BUSY=0?

DATA1 PORTY
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND 62Ｈ
WRITE

順
不
同
で
良
い

D７


DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


SHSPD DATASHSPD DATA の最大設定範囲は、 1(1 Ｈ) 〜 3,333,333(32DCD5Ｈ )です。 (注 1)
SHSPD SET COMMANDは１度実行されていれば変更の必要な場合を除き､再設定不要です。
POWER ON/RESET 時は、 SHSPD ＝ 3000Hz となっています。

(注 1)DATA の設定範囲の上限は、 DRIVE TYPE により異なります。 5-33.を参照下さい。
(注 2)当 COMMAND を実行すると SCSPD1,SCSPD2が初期値に再設定されます。
SCSPD1,SCSPD2の補正を行った場合は注意して下さい。

- 66 -

取扱説明書6-26.SSRATE ADJUST COMMAND
COMMAND ………

機能：

63 Ｈ

S-RATE DRIVE に必要な SSRATE(加速開始又は減速
終了時定数 )を調整します。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORT に SSRATE を DATA 表の No. で設定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA3 PORT
７

Y

D０


D


DATA3 PORTWRITECOMMAND 63Ｈ
WRITE

SSRATE No.

SSRATE は、 SRATE SET COMMAND によって SRATE の約 8倍の値に自動設定されます。
この DATAにて仕様を満足する場合は当 COMMAND を実行する必要はありません。
自動設定値についての詳細は、 5-9. を参照下さい。
(注 1)SRATE SET COMMAND を実行すると実行前に調整した SSRATEは無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPE を変更した場合も同様です。
(注 2)SSRATEの調整範囲は SSRATE ≧ SRATE です。 SSRATE ＜ SRATE 設定の場合は SSRATE＝ SRATEとなります。

6-27.SERATE ADJUST COMMAND
COMMAND ………

64 Ｈ

機能：

S-RATE DRIVE に必要な SERATE(加速終了又は減速
開始時定数 )を調整します。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORT に SERATE を DATA 表の No. で設定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA3 PORTY
DATA3 PORT
WRITE

D７


D０


COMMAND 64Ｈ
WRITE

SERATE No.

SERATE は、 SRATE SET COMMAND によって SRATE の約 8倍の値に自動設定されます。
この DATAにて仕様を満足する場合は当 COMMAND を実行する必要はありません。
自動設定値についての詳細は、 5-9. を参照下さい。
(注 1)SRATE SET COMMAND を実行すると実行前に調整した SERATEは無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPE を変更した場合も同様です。
(注 2)SERATEの調整範囲は SERATE ≧ SRATE です。 SERATE ＜ SRATE 設定の場合は SERATE＝ SRATEとなります。

- 67 -

取扱説明書6-28.SCSPD1 ADJUST COMMAND
COMMAND ………

機能：

65 Ｈ

S-RATE DRIVEに必要な SCSPD1(直線 RATE開始又は終了 SPEED) を調整します。

実行シーケンスN

DRIVE DATA1,2,3 PORT に SCSPD1を Hz 単位の 3 バイト DATA で設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

STATUS1内BUSY=0?

DATA1 PORT
７YDATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA2 PORT
０

D


７

DATA3 PORT
０

D D
 

７

D０


D D
 

SCSPD1 DATASCSPD1 は、 RESET 又は SLSPD SET,SHSPD SET COMMANDによって下式で示される値に再設定されます。
下記の DATAにて仕様を満足する場合は、当 COMMANDを実行する必要はありません。
1
SCSPD1＝ SLSPD＋ (SHSPD − SLSPD)×3

DATA3 PORTWRITECOMMAND 65Ｈ
WRITE(注 1)SLSPD SET又は SHSPD SET COMMANDを実行すると、実行前の SCSPD1 は無効となり初期値に再設定されます。 SPEC INITIALIZE1 COMMAND で DRIVE TYPE を変更した場合も同様です。
(注 2)SCSPD1 の調整範囲は SLSPD≦ SCSPD1≦ SCSPD2です。
SCSPD1＜ SLSPD 設定の場合は SCSPD1＝ SLSPD、
SCSPD1＞ SCSPD2設定の場合は SCSPD1 ＝ SCSPD2 となります。

6-29.SCSPD2 ADJUST COMMAND
COMMAND ………

機能：

66 Ｈ

S-RATE DRIVEに必要な SCSPD2(直線 RATE終了又は開始 SPEED) を調整します。

実行シーケンスN

DRIVE DATA1,2,3 PORT に SCSPD2を Hz 単位の 3 バイト DATA で設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

STATUS1内BUSY=0?

DATA1 PORTY
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND 66Ｈ
WRITE

順
不
同
で
良
い

D７


DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


SCSPD2 DATASCSPD2 は、 RESET 又は SLSPD SET,SHSPD SET COMMANDによって下式で示される値に再設定されます。
下記の DATAにて仕様を満足する場合は、当 COMMANDを実行する必要はありません。
2
SCSPD2＝ SLSPD＋ (SHSPD − SLSPD)×3(注 1)SLSPD SET又は SHSPD SET COMMANDを実行すると、実行前の SCSPD2 は無効となり初期値に再設定されます。 SPEC INITIALIZE1 COMMAND で DRIVE TYPE を変更した場合も同様です。
(注 2)SCSPD2の調整範囲は SCSPD1 ≦ SCSPD2 ≦ SHSPDです。
SCSPD2＜ SCSPD1設定の場合は SCSPD2 ＝ SCSPD1 、SCSPD2＞ SHSPD 設定の場合は SCSPD2 ＝ SHSPD となります。

- 68 -

取扱説明書6-30.+/- S-RATE SCAN COMMAND
COMMAND ……… +(CW) 方向 DRIVE 時
実行シーケンスN

70 Ｈ-(CCW) 方向 DRIVE時

機能：

S-RATE SCAN DRIVEを行います。

71 Ｈ

STATUS1内BUSY=0?
Y
COMMAND 70Ｈ
又は71Ｈ WRITE

6-31.S-RATE INCREMENTAL INDEX COMMAND
COMMAND ………

機能：

72 Ｈ

実行シーケンス

相対指定の S-RATE INDEX DRIVE を行います。

DRIVE DATA1,2,3 PORT に出力 PULSE 数と方向を指定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

N

STATUS1内BUSY=0?

DATA1 PORT
７

D


Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA3 PORTWRITECOMMAND 72Ｈ
WRITE

DATA2 PORT
０

７

DATA3 PORT
０

D D
 

７

D０


D D
 

出力 PULSE数 (0 〜 FFFFFF Ｈ )-(CCW)方向の場合、出力 PULSE 数は 2 の補数表現とします。
・出力 PULSE 数の設定例
出力PULSE(10進表現)
DATA1 PORTDATA2 PORTDATA3 PORT
+8,388,607
7FＨ
FFＨ
FFＨ
+10
00Ｈ
00Ｈ
0AＨ
±0
00Ｈ
00Ｈ
00Ｈ
‑10
FFＨ
FFＨ
F6Ｈ
‑8,388,607
80Ｈ
00Ｈ
01Ｈ

6-32.S-RATE ABSOLUTE INDEX COMMAND
COMMAND ………

機能：

73 Ｈ

実行シーケンス

絶対指定の S-RATE INDEX DRIVE を行います。

DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地の絶対 ADDRESS を指定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

N

STATUS1内BUSY=0?
Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND 73Ｈ
WRITE

DATA1 PORT
D７

順
不
同
で
良
い

DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

目的 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )目的 ADDRESS が負数の場合、 2 の補数表現とします。
・目的 ADDRESS の設定例
目的ADDRESS(10進表現)
DATA1 PORTDATA2 PORTDATA3 PORT
+8,388,607
7FＨ
FFＨ
FFＨ
+10
00Ｈ
00Ｈ
0AＨ
±0
00Ｈ
00Ｈ
00Ｈ
‑10
FFＨ
FFＨ
F6Ｈ
‑8,388,607
80Ｈ
00Ｈ
01Ｈ

- 69 -

D０

取扱説明書6-33.CENTER POSITION SET COMMAND(X軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

7B Ｈ

絶対指定中心点円弧補間 DRIVEでの円弧の中心点となる
X,Y座標 ADDRESS を設定します。

実行シーケンス
X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に円弧中心点 X座標の絶対 ADDRESS を指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に円弧中心点 Y座標の絶対 ADDRESS を指定します。
N

X STATUS1
内BUSY=0?
YN

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA1 PORT
D７Y
X軸DATA1 PORTWRITE

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
Y 軸 DATA1 PORTY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
7B Ｈ WRITE

D０

円弧中心点 X 座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ)

X軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEX軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

順
不
同
で
良
い

７

D


Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

円弧中心点 Y 座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ)
絶対 ADDRESSが負数の場合、 2 の補数表現とします。
・絶対 ADDRESS の設定例
絶対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ- 70 -X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

取扱説明書6-34.PASS POSITION SET COMMAND(X軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

7C Ｈ

実行シーケンスN

絶対指定通過点円弧補間 DRIVE 又は絶対指定通過点真円補間 DRIVEでの通過点 又は通過点 1 となる X,Y座標 ADDRESSを設定します。

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に円弧通過点 (通過点 1)X 座標の絶対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に円弧通過点 (通過点 1)Y 座標の絶対 ADDRESSを指定します。

X STATUS1
内BUSY=0?
Y

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
N

Y STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA1 PORT
７

D


Y
X軸DATA1 PORTWRITE

X 軸 DATA2 PORT
０７

X軸 DATA3 PORT
０

D D
 

７

D０


D D
 

円弧通過点 (通過点 1)X 座標絶対 ADDRESS (0〜 FFFFFF Ｈ )X軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
7C Ｈ WRITEY軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
順
不
同
で
良
い

Y 軸 DATA1 PORT
D７


Y 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

Y軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


円弧通過点 (通過点 1)Y 座標絶対 ADDRESS (0〜 FFFFFF Ｈ )絶対 ADDRESSが負数の場合、 2 の補数表現とします。
・絶対 ADDRESS の設定例
絶対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ- 71 -X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

取扱説明書6-35.ABSOLUTE STRAIGHT CP DRIVE COMMAND(X軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

80 Ｈ

直線加減速の絶対指定直線補間 DRIVE を行います。

実行シーケンス
X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 X座標の絶対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 Y座標の絶対 ADDRESSを指定します。
N

X STATUS1
内BUSY=0?
YN

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA1 PORT
D７Y
X軸DATA1 PORTWRITE

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
Y 軸 DATA1 PORTY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
80 Ｈ WRITE

D０


目的地 X座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )X軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEX軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

順
不
同
で
良
い

７

D


Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

目的地 Y座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )絶対 ADDRESSが負数の場合、 2 の補数表現とします。
・絶対 ADDRESS の設定例
絶対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ- 72 -X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

取扱説明書6-36.S-RATE ABSOLUTE STRAIGHT CP DRIVE COMMAND(X軸 のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

81 Ｈ

S 字加減速の絶対指定直線補間 DRIVEを行います。

実行シーケンス
X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 X座標の絶対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 Y座標の絶対 ADDRESSを指定します。
N

X STATUS1
内BUSY=0?
YN

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA1 PORT
D７Y
X軸DATA1 PORTWRITE

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
Y 軸 DATA1 PORTY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
81 Ｈ WRITE

D０


目的地 X座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )X軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEX軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

順
不
同
で
良
い

７

D


Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

目的地 Y座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )絶対 ADDRESSが負数の場合、 2 の補数表現とします。
・絶対 ADDRESS の設定例
絶対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ- 73 -X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

取扱説明書6-37.ABSOLUTE STRAIGHT CP SCAN DRIVE COMMAND(X軸 のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

82 Ｈ

直線加減速の絶対指定直線補間 SCAN DRIVEを行います。

実行シーケンス
X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に方向指定 X 座標の絶対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に方向指定 Y 座標の絶対 ADDRESSを指定します。
N

X STATUS1
内BUSY=0?
YN

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA1 PORT
D７Y
X軸DATA1 PORTWRITE

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
Y 軸 DATA1 PORTY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
82 Ｈ WRITE

D０

方向指定 X 座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ)

X軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEX軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

順
不
同
で
良
い

７

D


Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

方向指定 Y 座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ)
絶対 ADDRESSが負数の場合、 2 の補数表現とします。
・絶対 ADDRESS の設定例
絶対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ- 74 -X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

取扱説明書6-38.S-RATE ABSOLUTE STRAIGHT CP SCAN DRIVE COMMAND(X軸 のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

83 Ｈ

S 字加減速の絶対指定直線補間 SCAN DRIVEを行います。

実行シーケンス
X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に方向指定 X 座標の絶対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に方向指定 Y 座標の絶対 ADDRESSを指定します。
N

X STATUS1
内BUSY=0?
YN

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA1 PORT
D７Y
X軸DATA1 PORTWRITE

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
Y 軸 DATA1 PORTY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
83 Ｈ WRITE

D０

方向指定 X 座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ)

X軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEX軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

順
不
同
で
良
い

７

D


Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

方向指定 Y 座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ)
絶対 ADDRESSが負数の場合、 2 の補数表現とします。
・絶対 ADDRESS の設定例
絶対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ- 75 -X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

取扱説明書6-39.+/- ABSOLUTE CIRCULAR1 CP DRIVE COMMAND(X軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ……… +(CW) 回転 DRIVE 時
実行シーケンス(注 1)-(CCW) 回転 DRIVE 時

84 Ｈ
機能：

X軸
CENTER POSITIONSET COMMAND

85 Ｈ

直線加減速の絶対指定中心点円弧補間 DRIVE を行います。

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 X座標の絶対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 Y座標の絶対 ADDRESSを指定します。

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
N

X STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA1 PORT
D７


Y
N

Y STATUS1
内BUSY=0?

Y 軸 DATA1 PORTDX軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA3 PORT
WRITE

D０


Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

７

Y軸DATA1 PORTWRITEX軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

目的地 X座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )Y
X軸DATA1 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITE

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

順
不
同
で
良
い

Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

目的地 Y座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )絶対 ADDRESSが負数の場合、 2 の補数表現とします。
・絶対 ADDRESS の設定例
絶対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ

X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

X軸 COMMAND
84Ｈ/85Ｈ WRITE(注 1)当 DRIVE COMMAND 実行前に X軸に対し CENTER POSITION SET COMMAND で中心点の X,Y 座標を
絶対 ADDRESS で設定して下さい。 CENTER POSITION SET COMMAND の実行については CENTER
POSITION SET COMMAND の実行シーケンスに従って下さい。

- 76 -

取扱説明書6-40.+/- S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR1 CP DRIVE COMMAND(X軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ……… +(CW) 回転 DRIVE 時
実行シーケンス(注 1)-(CCW) 回転 DRIVE 時

86 Ｈ
機能：

X軸
CENTER POSITIONSET COMMAND

87 Ｈ

S 字加減速の絶対指定中心点円弧補間 DRIVE を行います。

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 X座標の絶対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 Y座標の絶対 ADDRESSを指定します。

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
N

X STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA1 PORT
D７


Y
N

Y STATUS1
内BUSY=0?

Y 軸 DATA1 PORTDX軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA3 PORT
WRITE

D０


Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

７

Y軸DATA1 PORTWRITEX軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

目的地 X座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )Y
X軸DATA1 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITE

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

順
不
同
で
良
い

Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

目的地 Y座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )絶対 ADDRESSが負数の場合、 2 の補数表現とします。
・絶対 ADDRESS の設定例
絶対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ

X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

X軸 COMMAND
86Ｈ/87Ｈ WRITE(注 1)当 DRIVE COMMAND 実行前に X軸に対し CENTER POSITION SET COMMAND で中心点の X,Y 座標を
絶対 ADDRESS で設定して下さい。 CENTER POSITION SET COMMAND の実行については CENTER
POSITION SET COMMAND の実行シーケンスに従って下さい。

- 77 -

取扱説明書6-41.+/- ABSOLUTE CIRCULAR1 CP SCAN DRIVE COMMAND(X 軸 のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ……… +(CW) 回転 DRIVE 時
実行シーケンス(注 1)-(CCW) 回転 DRIVE 時

88 Ｈ
機能：

89 Ｈ

直線加減速の絶対指定中心点真円補間 SCAN DRIVE を
行います。

X軸
CENTER POSITIONSET COMMANDNX STATUS1
内BUSY=0?
Y

N

Y STATUS1
内BUSY=0?
Y
X軸 COMMAND
88Ｈ/89ＨWRITE(注 1)当 DRIVE COMMAND実行前に X 軸に対し CENTER POSITION SET COMMAND
で中心点の X,Y座標を絶対 ADDRESS で設定して下さい。
CENTER POSITION SET COMMAND の実行については CENTER POSITIONSET COMMAND の実行シーケンスに従って下さい。

6-42.+/- S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR1 CP SCAN DRIVE COMMAND(X軸 のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ……… +(CW) 回転 DRIVE 時
実行シーケンス(注 1)-(CCW) 回転 DRIVE 時

8AＨ
機能：

8BＨ

S 字加減速の絶対指定中心点真円補間 SCAN DRIVEを
行います。

X軸
CENTER POSITIONSET COMMANDNX STATUS1
内BUSY=0?
Y

N

Y STATUS1
内BUSY=0?
Y
X軸 COMMAND
8AＨ/8BＨWRITE(注 1)当 DRIVE COMMAND実行前に X 軸に対し CENTER POSITION SET COMMAND
で中心点の X,Y座標を絶対 ADDRESS で設定して下さい。
CENTER POSITION SET COMMAND の実行については CENTER POSITIONSET COMMAND の実行シーケンスに従って下さい。

- 78 -

取扱説明書6-43.ABSOLUTE CIRCULAR2 CP DRIVE COMMAND(X軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

8C Ｈ

実行シーケンス(注 1)

直線加減速の絶対指定通過点円弧補間 DRIVE を行います。

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 X座標の絶対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 Y座標の絶対 ADDRESSを指定します。

X軸
PASS POSITIONSET COMMAND
X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
X 軸 DATA1 PORTN

D７
X STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

X軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


Y
目的地 X座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )N

Y STATUS1
内BUSY=0?

Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y
X軸DATA1 PORTWRITE

Y 軸 DATA1 PORT
７DX軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITE

Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

目的地 Y座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )
順
不
同
で
良
い

絶対 ADDRESSが負数の場合、 2 の補数表現とします。
・絶対 ADDRESS の設定例
絶対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ

X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

Y軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
8C Ｈ WRITE(注 1)当 DRIVE COMMAND 実行前に X軸に対し PASS POSITION SET COMMANDで通過点の X,Y座標を
絶対 ADDRESS で設定して下さい。 PASS POSITION SET COMMANDの実行については PASS POSITIONSET COMMANDの実行シーケンスに従って下さい。

- 79 -

取扱説明書6-44.S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR2 CP DRIVE COMMAND(X 軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

8D Ｈ

実行シーケンス(注 1)

S 字加減速の絶対指定通過点円弧補間 DRIVE を行います。

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 X座標の絶対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 Y座標の絶対 ADDRESSを指定します。

X軸
PASS POSITIONSET COMMAND

X 軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

X 軸 DATA1 PORTN

D７
X STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

X軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


Y
目的地 X座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )N

Y STATUS1
内BUSY=0?

Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y
X軸DATA1 PORTWRITE

Y 軸 DATA1 PORT
７DX軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITE

Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

目的地 Y座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )
順
不
同
で
良
い

絶対 ADDRESSが負数の場合、 2 の補数表現とします。
・絶対 ADDRESS の設定例
絶対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ

X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

Y軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
8D Ｈ WRITE(注 1)当 DRIVE COMMAND 実行前に X軸に対し PASS POSITION SET COMMANDで通過点の X,Y座標を
絶対 ADDRESS で設定して下さい。 PASS POSITION SET COMMANDの実行については PASS POSITIONSET COMMANDの実行シーケンスに従って下さい。

- 80 -

取扱説明書6-45.INCREMENTAL STRAIGHT CP DRIVE COMMAND(X軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

90 Ｈ

直線加減速の相対指定直線補間 DRIVE を行います。

実行シーケンス
X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 X座標の相対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 Y座標の相対 ADDRESSを指定します。
N

X STATUS1
内BUSY=0?
YN

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA1 PORT
D７Y
X軸DATA1 PORTWRITE

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
Y 軸 DATA1 PORTY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
90 Ｈ WRITE

D０


目的地 X座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )X軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEX軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

順
不
同
で
良
い

７

D


Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

目的地 Y座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )相対 ADDRESSが -(CCW)方向の場合、 2 の補数表現とします。
・相対 ADDRESS の設定例
相対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ- 81 -X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

取扱説明書6-46.S-RATE INCREMENTAL STRAIGHT CP DRIVE COMMAND(X軸 のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

91 Ｈ

S 字加減速の相対指定直線補間 DRIVEを行います。

実行シーケンス
X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 X座標の相対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 Y座標の相対 ADDRESSを指定します。
N

X STATUS1
内BUSY=0?
YN

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA1 PORT
D７Y
X軸DATA1 PORTWRITE

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
Y 軸 DATA1 PORTY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
91 Ｈ WRITE

D０


目的地 X座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )X軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEX軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

順
不
同
で
良
い

７

D


Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

目的地 Y座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )相対 ADDRESSが -(CCW)方向の場合、 2 の補数表現とします。
・相対 ADDRESS の設定例
相対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ- 82 -X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

取扱説明書6-47.INCREMENTAL STRAIGHT CP SCAN DRIVE COMMAND(X 軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

92 Ｈ

直線加減速の相対指定直線補間 SCAN DRIVEを行います。

実行シーケンス
X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に方向指定 X 座標の相対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に方向指定 Y 座標の相対 ADDRESSを指定します。
N

X STATUS1
内BUSY=0?
YN

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA1 PORT
D７Y
X軸DATA1 PORTWRITE

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
Y 軸 DATA1 PORTY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
92 Ｈ WRITE

D０

方向指定 X 座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ)

X軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEX軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

順
不
同
で
良
い

７

D


Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

方向指定 Y 座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ)
相対 ADDRESSが -(CCW)方向の場合、 2 の補数表現とします。
・相対 ADDRESS の設定例
相対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ- 83 -X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

取扱説明書6-48.S-RATE INCREMENTAL STRAIGHT CP SCAN DRIVE COMMAND(X軸 のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

93 Ｈ

S 字加減速の相対指定直線補間 SCAN DRIVEを行います。

実行シーケンス
X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に方向指定 X 座標の相対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に方向指定 Y 座標の相対 ADDRESSを指定します。
N

X STATUS1
内BUSY=0?
YN

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA1 PORT
D７Y
X軸DATA1 PORTWRITE

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
Y 軸 DATA1 PORTY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
93 Ｈ WRITE

D０

方向指定 X 座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ)

X軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEX軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

順
不
同
で
良
い

７

D


Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

方向指定 Y 座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ)
相対 ADDRESSが -(CCW)方向の場合、 2 の補数表現とします。
・相対 ADDRESS の設定例
相対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ- 84 -X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

取扱説明書6-49.+/- INCREMENTAL CIRCULAR1 CP DRIVE COMMAND(X軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ……… +(CW) 回転 DRIVE 時

94 Ｈ-(CCW) 回転 DRIVE 時

実行シーケンス(注 1)
X軸 PREDATA SETCOMMAND(注 1)
Y軸 PREDATA SETCOMMAND

機能：

95 Ｈ

直線加減速の相対指定中心点円弧補間 DRIVE を行います。

X 軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 X座標の相対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 Y座標の相対 ADDRESSを指定します。

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
N

X STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA1 PORT
D７


Y
N

Y STATUS1
内BUSY=0?

Y 軸 DATA1 PORTDX軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA3 PORT
WRITE

D０


Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

７

Y軸DATA1 PORTWRITEX軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

目的地 X座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )Y
X軸DATA1 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITE

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

順
不
同
で
良
い

Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

目的地 Y座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )相対 ADDRESSが -(CCW)方向の場合、 2 の補数表現とします。
・相対 ADDRESS の設定例
相対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ

X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

X軸 COMMAND
94Ｈ/95Ｈ WRITE(注 1)当 DRIVE COMMAND 実行前に X軸 ,Y軸に対し PREDATA SET COMMAND で中心点の X,Y座標を
相対 ADDRESS で設定して下さい。 PREDATA SET COMMAND の実行については PREDATA SETCOMMANDの実行シーケンスに従って下さい。

- 85 -

取扱説明書6-50.+/- S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR1 CP DRIVE COMMAND(X軸 のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ……… +(CW) 回転 DRIVE 時

96 Ｈ-(CCW) 回転 DRIVE 時

実行シーケンス(注 1)
X軸 PREDATA SETCOMMAND(注 1)
Y軸 PREDATA SETCOMMAND

機能：

97 Ｈ

S 字加減速の相対指定中心点円弧補間 DRIVE を行います。

X 軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 X座標の相対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 Y座標の相対 ADDRESSを指定します。

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
N

X STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA1 PORT
D７


Y
N

Y STATUS1
内BUSY=0?

Y 軸 DATA1 PORTDX軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA3 PORT
WRITE

D０


Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

７

Y軸DATA1 PORTWRITEX軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

目的地 X座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )Y
X軸DATA1 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITE

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

順
不
同
で
良
い

Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

目的地 Y座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )相対 ADDRESSが -(CCW)方向の場合、 2 の補数表現とします。
・相対 ADDRESS の設定例
相対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ

X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

X軸 COMMAND
96Ｈ/97Ｈ WRITE(注 1)当 DRIVE COMMAND 実行前に X軸 ,Y軸に対し PREDATA SET COMMAND で中心点の X,Y座標を
相対 ADDRESS で設定して下さい。 PREDATA SET COMMAND の実行については PREDATA SETCOMMANDの実行シーケンスに従って下さい。

- 86 -

取扱説明書6-51.+/- INCREMENTAL CIRCULAR1 CP SCAN DRIVE COMMAND(X軸 のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。

N

COMMAND ……… +(CW) 回転 DRIVE 時

98 Ｈ-(CCW) 回転 DRIVE 時

実行シーケンス(注 1)
X軸 PREDATA SETCOMMAND(注 1)
Y軸 PREDATA SETCOMMAND

機能：

99 Ｈ

直線加減速の相対指定中心点真円補間 SCAN DRIVE を行います。

X STATUS1
内BUSY=0?
Y

N

Y STATUS1
内BUSY=0?
Y
X軸 COMMAND
98Ｈ/99ＨWRITE(注 1)当 DRIVE COMMAND実行前に X 軸 ,Y 軸に対し PREDATA SET COMMAND
で中心点の X,Y座標を相対 ADDRESS で設定して下さい。
PREDATA SET COMMANDの実行については PREDATA SET COMMANDの実行シーケンスに従って下さい。

6-52.+/- S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR1 CP SCAN DRIVE COMMAND(X 軸 のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。

N

COMMAND ……… +(CW) 回転 DRIVE 時

9AＨ-(CCW) 回転 DRIVE 時

実行シーケンス(注 1)
X軸 PREDATA SETCOMMAND(注 1)
Y軸 PREDATA SETCOMMAND

機能：

9BＨ

S 字加減速の相対指定中心点真円補間 SCAN DRIVEを行います。

X STATUS1
内BUSY=0?
Y

N

Y STATUS1
内BUSY=0?
Y
X軸 COMMAND
9AＨ/9BＨWRITE(注 1)当 DRIVE COMMAND実行前に X 軸 ,Y 軸に対し PREDATA SET COMMAND
で中心点の X,Y座標を相対 ADDRESS で設定して下さい。
PREDATA SET COMMANDの実行については PREDATA SET COMMANDの実行シーケンスに従って下さい。

- 87 -

取扱説明書6-53.INCREMENTAL CIRCULAR2 CP DRIVE COMMAND(X 軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

9C Ｈ

実行シーケンス(注 1)
X軸 PREDATA SETCOMMAND(注 1)
Y軸 PREDATA SETCOMMAND

直線加減速の相対指定通過点円弧補間 DRIVE を行います。

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 X座標の相対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 Y座標の相対 ADDRESSを指定します。

X 軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
X 軸 DATA1 PORT

N

D７


X STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

X軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


Y
目的地 X座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )N

Y STATUS1
内BUSY=0?

Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y
X軸DATA1 PORTWRITE

Y 軸 DATA1 PORT
７DX軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITE

Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

目的地 Y座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )
順
不
同
で
良
い

相対 ADDRESSが -(CCW)方向の場合、 2 の補数表現とします。
・相対 ADDRESS の設定例
相対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ

X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

Y軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
9C Ｈ WRITE(注 1)当 DRIVE COMMAND 実行前に X軸 ,Y軸に対し PREDATA SET COMMAND で通過点の X,Y座標を
相対 ADDRESS で設定して下さい。 PREDATA SET COMMAND の実行については PREDATA SETCOMMANDの実行シーケンスに従って下さい。

- 88 -

取扱説明書6-54.S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR2 CP DRIVE COMMAND(X軸 のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

9D Ｈ

実行シーケンス(注 1)
X軸 PREDATA SETCOMMAND(注 1)
Y軸 PREDATA SETCOMMAND

S 字加減速の相対指定通過点円弧補間 DRIVE を行います。

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 X座標の相対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地 Y座標の相対 ADDRESSを指定します。

X 軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
X 軸 DATA1 PORT

N

D７


X STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

X軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


Y
目的地 X座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )N

Y STATUS1
内BUSY=0?

Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y
X軸DATA1 PORTWRITE

Y 軸 DATA1 PORT
７DX軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITE

Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

目的地 Y座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFFＨ )
順
不
同
で
良
い

相対 ADDRESSが -(CCW)方向の場合、 2 の補数表現とします。
・相対 ADDRESS の設定例
相対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ

X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

Y軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
9D Ｈ WRITE(注 1)当 DRIVE COMMAND 実行前に X軸 ,Y軸に対し PREDATA SET COMMAND で通過点の X,Y座標を
相対 ADDRESS で設定して下さい。 PREDATA SET COMMAND の実行については PREDATA SETCOMMANDの実行シーケンスに従って下さい。

- 89 -

取扱説明書6-55.ABSOLUTE CIRCULAR3 CP DRIVE COMMAND(X軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

B8 Ｈ

実行シーケンス(注 1)

直線加減速の絶対指定通過点真円補間 DRIVE を行います。

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に通過点 2 X 座標の絶対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に通過点 2 Y 座標の絶対 ADDRESSを指定します。

X軸
PASS POSITIONSET COMMAND
X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
X 軸 DATA1 PORTN

D７
X STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

X軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


Y
通過点 2 X 座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ )NY STATUS1
内BUSY=0?

Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y
X軸DATA1 PORTWRITE

Y 軸 DATA1 PORT
７DX軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITE

Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

通過点 2 Y 座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ )
順
不
同
で
良
い

絶対 ADDRESSが負数の場合、 2 の補数表現とします。
・絶対 ADDRESS の設定例
絶対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ

X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

Y軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
B8 Ｈ WRITE(注 1)当 DRIVE COMMAND 実行前に X軸に対し PASS POSITION SET COMMANDで通過点 1 の X,Y座標を
絶対 ADDRESS で設定して下さい。 PASS POSITION SET COMMANDの実行については PASS POSITIONSET COMMANDの実行シーケンスに従って下さい。

- 90 -

取扱説明書6-56.S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR3 CP DRIVE COMMAND(X 軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

B9 Ｈ

実行シーケンス(注 1)

S 字加減速の絶対指定通過点真円補間 DRIVE を行います。

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に通過点 2 X 座標の絶対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に通過点 2 Y 座標の絶対 ADDRESSを指定します。

X軸
PASS POSITIONSET COMMAND
X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
X 軸 DATA1 PORTN

D７
X STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

X軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


Y
通過点 2 X 座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ )NY STATUS1
内BUSY=0?

Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y
X軸DATA1 PORTWRITE

Y 軸 DATA1 PORT
７DX軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITE

Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

通過点 2 Y 座標絶対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ )
順
不
同
で
良
い

絶対 ADDRESSが負数の場合、 2 の補数表現とします。
・絶対 ADDRESS の設定例
絶対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ

X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

Y軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
B9 Ｈ WRITE(注 1)当 DRIVE COMMAND 実行前に X軸に対し PASS POSITION SET COMMANDで通過点 1 の X,Y座標を
絶対 ADDRESS で設定して下さい。 PASS POSITION SET COMMANDの実行については PASS POSITIONSET COMMANDの実行シーケンスに従って下さい。

- 91 -

取扱説明書6-57.INCREMENTAL CIRCULAR3 CP DRIVE COMMAND(X 軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

BC Ｈ

実行シーケンス(注 1)
X軸 PREDATA SETCOMMAND(注 1)
Y軸 PREDATA SETCOMMAND

直線加減速の相対指定通過点真円補間 DRIVE を行います。

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に通過点 2 X 座標の相対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に通過点 2 Y 座標の相対 ADDRESSを指定します。

X 軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
X 軸 DATA1 PORT

N

D７


X STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

X軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


Y
通過点 2 X 座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ )NY STATUS1
内BUSY=0?

Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y
X軸DATA1 PORTWRITE

Y 軸 DATA1 PORT
７DX軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITE

Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

通過点 2 Y 座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ )
順
不
同
で
良
い

相対 ADDRESSが -(CCW)方向の場合、 2 の補数表現とします。
・相対 ADDRESS の設定例
相対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ

X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

Y軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
BC Ｈ WRITE(注 1)当 DRIVE COMMAND 実行前に X軸 ,Y軸に対し PREDATA SET COMMAND で通過点 1 の X,Y座標を
相対 ADDRESS で設定して下さい。 PREDATA SET COMMAND の実行については PREDATA SETCOMMANDの実行シーケンスに従って下さい。

- 92 -

取扱説明書6-58.S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR3 CP DRIVE COMMAND(X軸 のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

BD Ｈ

実行シーケンス(注 1)
X軸 PREDATA SETCOMMAND(注 1)
Y軸 PREDATA SETCOMMAND

S 字加減速の相対指定通過点真円補間 DRIVE を行います。

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に通過点 2 X 座標の相対 ADDRESSを指定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に通過点 2 Y 座標の相対 ADDRESSを指定します。

X 軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
X 軸 DATA1 PORT

N

D７


X STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

X軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


Y
通過点 2 X 座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ )NY STATUS1
内BUSY=0?

Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y
X軸DATA1 PORTWRITE

Y 軸 DATA1 PORT
７DX軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITE

Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

通過点 2 Y 座標相対 ADDRESS (0 〜 FFFFFF Ｈ )
順
不
同
で
良
い

相対 ADDRESSが -(CCW)方向の場合、 2 の補数表現とします。
・相対 ADDRESS の設定例
相対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ

X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

Y軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
BD Ｈ WRITE(注 1)当 DRIVE COMMAND 実行前に X軸 ,Y軸に対し PREDATA SET COMMAND で通過点 1 の X,Y座標を
相対 ADDRESS で設定して下さい。 PREDATA SET COMMAND の実行については PREDATA SETCOMMANDの実行シーケンスに従って下さい。

- 93 -

取扱説明書6-59.OUTLINE POSITION PROPERTY SET COMMAND(X軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

C0 Ｈ

指定する POSITION No. へ POSITION の属性 (目的地 ,円弧通過点 )を設定します。

実行シーケンス
X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に POSITION No. 及び属性を指定します。
N

X STATUS1
内BUSY=0?

X軸 DRIVE DATA1,2 PORT の内容は以下の通りです。
X軸 DATA1 PORT
７YNX軸 DATA2 PORT
０

D


７

D０


D D
 

Y STATUS1
内BUSY=0?
POSITION No.(0〜 FFF Ｈ)Y
X軸DATA1 PORTWRITEX軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
C0Ｈ WRITE／部は 0/1どちらでも良い。
順
不
同
で
良
い
X軸 DRIVE DATA3 PORT の内容は以下の通りです。
X軸 DATA3 PORT
D

７

D０

POSITION PROPERTY／部は 0/1どちらでも良い。

(1) POSITION PROPERTY指定する POSITIONの属性を設定する BITです。
0：目的地- 94 -

1：円弧通過点

取扱説明書6-60.OUTLINE POSITION SET1 COMMAND(X軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

C1 Ｈ

実行シーケンス(注 1)
X軸 PREDATA SETCOMMAND(注 1)
Y軸 PREDATA SETCOMMAND

N

機能：

PREDATA SET COMMAND で SETした X,Y 座標 ADDRESS を指定する POSITION No. へ設定します。

X軸 DRIVE DATA1,2 PORT に POSITION No. を指定します。
X 軸 DRIVE DATA1,2 PORT の内容は以下の通りです。
X 軸 DATA1 PORT
７

X軸 DATA2 PORT
０

D


７

D０


D D
 

X STATUS1
内BUSY=0?

POSITION No.(0〜 FFFＨ)YNY STATUS1
内BUSY=0?
Y
X軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
C1Ｈ WRITE順
不同で
良 (注 1)当 SET COMMNAD実行前に X 軸 ,Y軸に対し PREDATA SET COMMAND でいOUTLINE POSITION No.に SET する X,Y座標の絶対 ADDRESSを設定してください。
PREDATA SET COMMANDの実行については PREDATA SET COMMANDの実行シーケンスに従って下さい。

6-61.OUTLINE POSITION SET2 COMMAND(X軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

C2 Ｈ

機能：

現在位置の X,Y 座標 ADDRESSを指定する
POSITION No. へ設定します。

実行シーケンス
X軸 DRIVE DATA1,2 PORT に POSITION No. を指定します。
N

X STATUS1
内BUSY=0?

X軸 DRIVE DATA1,2 PORT の内容は以下の通りです。
X 軸 DATA1 PORT
７

Y
N

D


X軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y STATUS1
内BUSY=0?
POSITION No.(0〜 FFFＨ)YX軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

X軸 COMMAND
C1Ｈ WRITE- 95 -

D０

取扱説明書6-62.ABSOLUTE OUTLINE CP DRIVE COMMAND(X軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

C3 Ｈ

指定された POSITION 間の各補間 DRIVE(直線加減速)を連続して行います。

実行シーケンスN

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に START POSITION No.と END POSITION No.を指定します。

( 注 1)X STATUS1
内BUSY=0?

X軸 DRIVE DATA2,3 PORT の内容は以下の通りです。

YN

X 軸 DATA1 PORT
D７


( 注 1)Y STATUS1
内BUSY=0?
Y
X軸DATA1 PORTWRITEX軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITE

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

X軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

START POSITION No.(0 〜 FFF Ｈ)

D０

END POSITION No.(0 〜 FFF Ｈ )

順
不
同
で
良
い

X軸 COMMAND
C3Ｈ WRITE(注 1)START POSITION No.と END POSITION No.が同じである場合、 DRIVEは無効となり X軸の STATUS1 PORT の ERROR BIT が 1 となります。

6-63.S-RATE ABSOLUTE OUTLINE CP DRIVE COMMAND(X軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

C4 Ｈ

指定された POSITION 間の各補間 DRIVE(S字加減速 )を連続して行います。

実行シーケンスN

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に START POSITION No.と END POSITION No.を指定します。

( 注 1)X STATUS1
内BUSY=0?

X軸 DRIVE DATA2,3 PORT の内容は以下の通りです。

YN

X 軸 DATA1 PORT
D７


( 注 1)Y STATUS1
内BUSY=0?
Y
X軸DATA1 PORTWRITEX軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
C4Ｈ WRITEX 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

START POSITION No.(0 〜 FFF Ｈ)

X軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

END POSITION No.(0 〜 FFF Ｈ )

順
不
同
で
良
い

(注 1)START POSITION No.と END POSITION No.が同じである場合、 DRIVEは無効となり X軸の STATUS1 PORT の ERROR BIT が 1 となります。

- 96 -

D０

取扱説明書6-64.OUTLINE OFFSET COMMAND(X軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

C5 Ｈ

OUTLINE 補間 DRIVE 実行時の各 POSITIONに対する
X,Y OFFSET 量を設定します。

実行シーケンス
X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に X OFFSET 量を設定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に Y OFFSET 量を設定します。
N

X STATUS1
内BUSY=0?
YN

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA1 PORT
D７


X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

Y
X軸DATA1 PORTWRITEY軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
Y 軸 DATA1 PORTY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
C5 Ｈ WRITE

D０

X OFFSET量 (0 〜 FFFFFF Ｈ )X軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEX軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

順
不
同
で
良
い

７

D


Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

Y OFFSET量 (0 〜 FFFFFF Ｈ )X,Y OFFSET量が負数の場合、 2の補数表現とします。
・ X,Y OFFSET 量の設定例
XY OFFSET量(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ- 97 -X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

取扱説明書6-65.OUTLINE θ OFFSET COMMAND(X軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

C6 Ｈ

OUTLINE 補間 DRIVE 実行時の各 POSITIONに対する
θ OFFSET を設定します。

実行シーケンスN( 注 1)X STATUS1
内BUSY=0?

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT にθ OFFSET を sin θ ×1,000,000の整数で設定します。
X軸 DRIVE DATA2,3 PORT の内容は以下の通りです。

YN( 注 1)Y STATUS1
内BUSY=0?
Y
X軸DATA1 PORTWRITEX軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
C6Ｈ WRITEX 軸 DATA1 PORT
D７


X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

X軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


θ OFFSET(sin θ ×1,000,000)
順不 θ OFFSET が負数の場合、 2の補数表現とします。
同で ・θ OFFSET の設定例
良 θOFFSET(10進表現) X/Y DATA1 PORT X/Y DATA2 PORT
い (sinθ=1) +1,000,000
0FＨ
42Ｈ
+10
00Ｈ
00Ｈ
(sinθ=0)
±0
00Ｈ
00Ｈ
‑10
FFＨ
FFＨ
(sinθ=‑1) ‑1,000,000
F0Ｈ
BDＨ

X/Y DATA3 PORT
40Ｈ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
C0Ｈ

(注 1)θ OFFSETの値が +1,000,000 以上又は -1,000,000以下の場合、 +1,000,000又は-1,000,000に補正します。

- 98 -

取扱説明書6-66.OUTLINE θ REFERENCE POSITION SET COMMAND(X軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

C7 Ｈ

OUTLINE 補間 DRIVE 実行時の各 POSITIONに対する
θ OFFSET の基準点を設定します。

実行シーケンス
X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に基準点 X座標の絶対 ADDRESSを設定します。
Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT に基準点 Y座標の絶対 ADDRESSを設定します。
N

X STATUS1
内BUSY=0?
YN

X軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y STATUS1
内BUSY=0?

X 軸 DATA1 PORT
D７Y
X軸DATA1 PORTWRITE

X 軸 DATA2 PORT
D０ D７
 

Y軸 DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
Y 軸 DATA1 PORTY軸DATA1 PORTWRITEY軸DATA2 PORTWRITEY軸DATA3 PORTWRITEX軸 COMMAND
C7 Ｈ WRITE

D０


基準点 X座標絶対 ADDRESS(0 〜 FFFFFF Ｈ)

X軸DATA2 PORTWRITEX軸DATA3 PORTWRITEX軸 DATA3 PORT
D０ D７
 

順
不
同
で
良
い

７

D


Y 軸 DATA2 PORT
０

７

D D
 

Y軸 DATA3 PORT
０

７

D０


D D
 

基準点 Y座標絶対 ADDRESS(0 〜 FFFFFF Ｈ)
絶対 ADDRESSが負数の場合、 2 の補数表現とします。
・絶対 ADDRESS の設定例
絶対ADDRESS(10進表現) X/Y DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
‑10
FFＨ
‑8,388,607
80Ｈ- 99 -X/Y DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

X/Y DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

取扱説明書6-67.ERROR STATUS READ COMMAND
COMMAND ………

E2 Ｈ

機能：

STATUS1 PORT 内の ERROR BIT が 1 の時、
ERROR発生原因を読み出します。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORT に ERROR発生原因を、 HEX CODEで出力します。
N

STATUS1内BUSY=0?
Y
COMMAND E2Ｈ
WRITE

N

STATUS1内BUSY=0?
Y
DATA3 PORTREAD

00 Ｈ ･････ ERROR は発生していません
01Ｈ ･････ 未定義 COMMANDを実行した
02Ｈ ･････ SET DATA READ を対象外の COMMAND に実行した
03Ｈ ･････ SPECIAL INDEX を URATE≠ DRAT E時に実行した*又は SOFT LIMIT有効時 URATE ≠ DRATE のSPECIAL SCAN を実行した*
04Ｈ ･････ SERIAL INDEX の区間 1 条件エラー*
05Ｈ ･････ SOFT LIMIT エラー*
06 Ｈ ･････ DEND ERROR により DRIVE終了した*
07 Ｈ ･････ ORIGIN ERRORにより DRIVE終了した*
08Ｈ ･････ SENSOR INDEX3 DATA SETが実行されていない*
09 Ｈ ･････ COMMAND 書き込み時の DATAエラー･ORG型式が仕様外･SET DATA READ を未定義の COMMANDに実行した･演算 MODE 時の RATE SET で DATA1 PORT DATA*
･固定 DATA MODE時に RESOLUTION SETを実行した*･PART HSPDの PART No.
*･PART PULSE の PART No.
*･PART RATE の PART No.
*･SERIAL INDEX CHECK の PART No.
*･円弧補間において指定した 3 点の座標のうち、 2 点が同一座標である･円弧補間において円弧の半径が 2 〜 2,965,820以外の円弧を指定した･絶対 ADDRESS 指定の円弧補間において円弧上でADDRESS COUNTER がオーバーフローする又は 円弧を含む円周上で ADDRESS COUNTER がオーバーフローする円弧を指定した･中心点円弧補間において目的地が禁止領域にある
0A Ｈ ･････ DRIVE が終了した為 INDEX CHANGE動作が未実行*
0D Ｈ ･････ DEND ERRORと ORIGIN ERROR が発生*
0E Ｈ ･････ OUTLINE補間 DRIVEエラー･START POSITION 又は END POSITIONの POSITION属性
が円弧通過点である･START POSITION 〜 END POSITIONまでの各 POSITIONにおいて POSITION 属性が円弧通過点である POSITIONが 2 つ連続していた為、 DRIVEを停止した･START POSITION 〜 END POSITION中の円弧補間 DRIVEにおいて 3 点の座標 ( 目的地〜円弧通過点〜目的地 )の内2 点が同一座標である為、 DRIVE を停止した･START POSITION 〜 END POSITION中の円弧補間 DRIVEにおいて円弧の半径が 2 〜 2,965,820以外の円弧が指定された為、 DRIVEを停止した･START POSITION 〜 END POSITION中の円弧補間 DRIVEにおいて円弧を含む円周上で ADDRESS COUNTERがオーバーフローする円弧が指定された為、 DRIVE を停止した*印のエラーは、応用機能に関するものです。詳細は取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。
ERROR CODE は、 STATUS1 PORTの ERROR BITと同様に、当 COMMAND以外の COMMANDによりクリアされます。当 COMMAND実行時は、実行後クリアされます。

- 100 -

取扱説明書6-68.COMREG INITIALIZE COMMAND(X軸のみ )※ X 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

E3 Ｈ

X,Y軸のコマンド予約機能の仕様を設定します。。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORT にコマンド予約機能の仕様を設定します。
N( 注 1)X STATUS1
内BUSY=0?

DRIVE DATA3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA3 PORT

Y
N

D

７

D０

( 注 1)Y STATUS1
内BUSY=0?

COMREG ENABLE
COMREGINT ENABLE
COMREGINT COUNTYX軸DATA3 PORT
WRITE

／部は 0/1どちらでも良い。

X軸 COMMAND
E3 Ｈ WRITE

各 BITの詳細を以降に示します。尚、 POWER ON/RESET 時の設定はアンダーライン側となります。
(1) COMREG ENABLE (D０ )コマンド予約機能の設定を行う BIT です。
0 ：コマンド予約機能 無効

1 ：コマンド予約機能 有効(2) COMREGINT ENABLE (D 1)
コマンド予約機能の割り込み要求 (COMREGINT)の設定を行う BIT です。
0 ： COMREGINT を出力しない
1 ： COMREGINT を出力する(3) COMREGINT COUNT (D 4,D5,D6)
D1 BIT=1の時のみ有効となり、 COMREGINT を出力する残り予約コマンド数を設定する。
D6
0
0
0
0
1
1
1
1

D５ D ４
0
0
0
1
1
0
1
1
0
0
0
1
1
0
1
1

COMREGINTを出力させる残り予約コマンド数
0 個 (COMREG EMPTY)
1個
2個
3個
4個
5個
6個
7個

( 注 ) X軸に COMREG INITIALIZE COMMANDで設定したコマンド予約機能の仕様は Y軸にも共通で適用されます。

- 101 -

取扱説明書6-69.PREDATA SET COMMAND(X軸 ,Y軸のみ )※ X 軸 ,Y 軸がコマンド予約機能有効時に X 軸 ,Y 軸のみ実行可能な COMMANDです。
Z 軸 ,A軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

E4 Ｈ

実行シーケンスN( 注 1)STATUS5
COMREGFL=0?

当 COMMAND を必要とする DRIVE COMMAND
相対指定中心点円弧補間 DRIVE COMMAND
相対指定通過点円弧補間 DRIVE COMMAND
相対指定通過点真円補間 DRIVE COMMAND
相対指定中心点真円補間 SCAN DRIVE COMMANDOUTLINE POSITION SET1 COMMANDY
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITE

以下の DRIVE COMMAND 書き込み時においてDATA1,2,3 PORT だけでは設定出来ないデータ部分を事前に設定する COMMAND

順
不
同
で
良
い

設定するデータ内容
中心点の X/Y 相対座標
通過点の X/Y 相対座標
通過点1の X/Y 相対座標
中心点の X/Y 相対座標
POSITIONの X/Y絶対座標

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７
DATA2 PORT
D０ D７
 

COMMAND E4Ｈ
WRITE

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


データ内容 (0 〜 FFFFFFＨ )データ内容が相対 ADDRESSで -(CCW)方向の場合、 2 の補数表現とします。
データ内容が絶対 ADDRESSで負数の場合、 2 の補数表現とします。

( 注 ) 当 COMMAND はコマンド予約機能有効時に予約コマンドとして相対指定円弧補間 DRIVE の中心点又は通過点の設定を行う為の COMMANDです。コマンド予約機能無効時には無効な COMMAND となります。
特殊 COMMAND の PREDATA SET COMMAND(F0Ｈ )は特殊 COMMANDである為、コマンド予約機能有効時に予約コマンドとして使用出来ません。(書き込み後、すぐに実行されます。)
コマンド予約機能有効時に随時、中心点又は通過点を設定し直して相対指定円弧補間 DRIVE を行う場合は
当 COMMANDで中心点又は通過点の変更を予約して下さい。

- 102 -

取扱説明書6-70.PREDATA SET COMMAND(X軸 ,Y軸のみ )※ X 軸 ,Y 軸のみ実行可能な COMMANDです。 Z 軸 ,A 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

機能：

F0 Ｈ

実行シーケンス
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

以下の DRIVE COMMAND 書き込み時においてDATA1,2,3 PORT だけでは設定出来ないデータ部分を事前に設定する COMMAND

当 COMMANDを必要とする DRIVE COMMAND
相対指定中心点円弧補間 DRIVE COMMAND
相対指定通過点円弧補間 DRIVE COMMAND
相対指定通過点真円補間 DRIVE COMMAND
相対指定中心点真円補間 SCAN DRIVE COMMANDOUTLINE POSITION SET1 COMMAND

設定するデータ内容
中心点の X/Y 相対座標
通過点の X/Y 相対座標
通過点1の X/Y 相対座標
中心点の X/Y 相対座標
POSITIONの X/Y絶対座標

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

COMMAND F0Ｈ
WRITE

DATA1 PORT
７

DATA2 PORT
０

D


７

D D
 

DATA3 PORT
０

７

D D
 

D０


データ内容 (0 〜 FFFFFFＨ )データ内容が相対 ADDRESSで -(CCW)方向の場合、 2 の補数表現とします。
データ内容が絶対 ADDRESSで負数の場合、 2 の補数表現とします。

6-71.COMREG CLR RESET COMMAND
COMMAND ………

F1 Ｈ

機能：

予約コマンドのクリア要因によりインターロックされた状態を解除します。

コマンド予約機能有効時、予約コマンドのクリア要因が発生した場合、 COMREG CLR = 1にしてこの COMMANDを実行されるまでは予約コマンドの書き込みを受け付けません。 (インターロック状態 )当 COMMANDの実行により COMREG CLR = 0にしてインターロック状態を解除します。
当 COMMANDは常時書き込み可能です。
( 注 )予約コマンドのクリア要因が発生した場合、インターロック状態の解除は X 軸及び Y 軸の両軸に行う必要があります。

6-72.SPEED CHANGE COMMAND(Z軸 ,A軸のみ )※ Z 軸 ,A軸のみ実行可能な COMMANDです。 X軸 ,Y 軸には実行出来ません。
COMMAND ………

F7 Ｈ

機能：

SCAN及び INDEX DRIVE時に SPEEDの変更を行います。

実行シーケンスN(注 1)

DRIVE DATA1,2,3 PORT に SPEEDを Hz 単位の 3 バイト DATAで設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は、 HSPD SET COMMAND と同等です。

(注 2)(注 1)当 COMMANDを書き込む場合は、 STATUS5の SPEED CHANGE BUSYBIT の０を確認して下さい。又 DRIVE COMMAND に続けて書き込む
場合は、 STATUS1 PORT の DRIVE BIT の１を確認して下さい。

STATUS5内2５ BIT=0?
Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT
WRITE

(注 2)SPEED DATAの書き込みは、必ず DATA1,2,3 PORT の順で行って下さい。 この順序が異なるとDATAが正常に書き込めません。
(DATA3 PORT WRITE 時に 3BYTE DATAを取り込みます。 )(注 3)SCAN及び INDEX DRIVE以外の時に、当 COMMANDを行っても何等機能しません。

COMMAND F7Ｈ
WRITE- 103 -

取扱説明書6-73.INT MASK COMMAND
COMMAND ………

機能：

F8 Ｈ

各 COMPARATORの検出をその出力部でマスクします。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORT に INT MASK を指定します。
DATA3 PORTWRITEDRIVE DATA3 PORT の内容は以下の通りです。

COMMAND F8Ｈ
WRITEDATA3 PORT
７

D０

D


PLS COMP1 INT MASKPLS COMP2 INT MASKPLS COMP3 INT MASKPLS COMP4 INT MASKPLS COMP5 INT MASKDFL COMP1 INT MASKDFL COMP2 INT MASK

(注 )D ７BITは、必ず 0にして下さい。

DRIVE DATA3 PORT の各 BIT の詳細を以降に示します。
尚、 POWER ON/RESET 時の設定はアンダーライン側となります。
(1) PLS COMP1 INT MASK (D ０ )PULSE COUNTER COMPARATOR1の検出出力をマスクするかしないかを選択する BITです。
0 ：マスクしない
1 ：マスクする
１(2) PLS COMP2 INT MASK (D )PULSE COUNTER COMPARATOR2の検出出力をマスクするかしないかを選択する BITです。
0 ：マスクしない
1 ：マスクする(3) PLS COMP3 INT MASK (D ２ )PULSE COUNTER COMPARATOR3の検出出力をマスクするかしないかを選択する BITです。
0 ：マスクしない
1 ：マスクする
３(4) PLS COMP4 INT MASK (D )PULSE COUNTER COMPARATOR4の検出出力をマスクするかしないかを選択する BITです。
0 ：マスクしない
1 ：マスクする(5) PLS COMP5 INT MASK (D ４ )PULSE COUNTER COMPARATOR5の検出出力をマスクするかしないかを選択する BITです。
0 ：マスクしない
1 ：マスクする
５(6) DFL COMP1 INT MASK (D )偏差 COUNTER COMPARATOR1( 偏差過大 ) の検出出力をマスクするかしないかを選択する BITです。
0 ：マスクしない
1 ：マスクする(7) DFL COMP2 INT MASK (D６ )偏差 COUNTER COMPARATOR2( 位置決め完了 ) の検出出力をマスクするかしないかを選択する BIT です。
0 ：マスクしない
1 ：マスクする(注 1)マスクするの設定であっても、 COMPARATORの一致による停止機能はマスクの影響を受けません 。
8-5.項を参照下さい。
(注 2)BUSY＝ 0を確認する必要はありませんが、 DATA3 PORTを書き換える為、他の COMMANDの書き込み中
及び書き込み直後 (4μ s 以内 )に当 COMMANDを実行しないで下さい。

- 104 -

取扱説明書6-74.PORT SELECT COMMAND(1) ADDRESS COUNTER PORT SELECT COMMAND
COMMAND ………

F9 Ｈ

機能：

DRIVE DATA1,2,3 PORTを ADDRESS COUNTERのCOUNT DATA READ 専用 PORTに切り替えます。

(2) DFL COUNTER PORT SELECT COMMAND
COMMAND ………

FA Ｈ

機能：

DRIVE DATA1,2,3 PORTを DFL COUNTER のCOUNT DATA READ 専用 PORTに切り替えます。

(3) PULSE COUNTER PORT SELECT COMMAND
COMMAND ………

FC Ｈ

機能：

DRIVE DATA1,2,3 PORTを PULSE COUNTER のCOUNT DATA READ 専用 PORTに切り替えます。

(4) SPEED PORT SELECT COMMAND(Z軸 ,A 軸のみ )※ Z 軸 ,A 軸のみ実行可能な COMMAND です。 X 軸 ,Y軸には実行出来ません。
COMMAND ………

FD Ｈ

機能：

DRIVE DATA1,2,3 PORTを出力 PULSE の SPEED DATAREAD専用 PORT に切り替えます。

これらの COMMAND はいずれも、 DRIVE DATA1,2,3 PORT より読み出す DATA を切り替える時に使用します。
実行シーケンスに対する規定はありません。但し、他の COMMANDの書き込み直後 (4μ s以内 ) に
当 COMMANDを実行しないで下さい。
各 COMMAND 実行後の 200ns後より DRIVE DATA1,2,3 PORTから常時、切り替えた DATA を読み出す事が出来ます。
各 PORT SELECT COMMANDは１度実行されれば、他の PORT SELECT COMMANDを実行するまで有効です。
POWER ON/RESET 時は、 DRIVE DATA1,2,3 PORTは、 PULSE COUNTERの COUNT DATA READ専用 PORTとなります。
DRIVE DATA1,2,3 PORTは、以下に示す各 COMMANDが書き込まれた場合、一時的に COMMAND に対するREAD DATA が出力され、読み出し終了直後にそれまで選択されていた PORT に復帰します。
復帰する為の条件は、 DRIVE DATA3 PORT を READする事です。
従って以下の各 COMMAND を実行した場合は、必ず DRIVE DATA3 PORT を READして下さい。
ADDRESS READ,SET DATA READ,ERROR STATUS READ,SERIAL INDEX CHECK(応 用機能 )6-75.SLOW STOP COMMAND
COMMAND ………

FE Ｈ

機能：

DRIVEを減速停止させます。
一定速 DRIVE の場合は、即時停止となります。

実行シーケンスに対しては、特に規定はありませんが、 DRIVEを停止させる COMMANDであるので
BUSY＝ 0 中に書き込まれた場合は無視されます。
又、当機能が動作するのは、 DRIVE＝ 1の時のみであり DRIVE＝ 0の時は何等機能しません。
補間 DRIVE 時は X軸又は Y 軸に書き込んで下さい。 X軸 ,Y軸とも停止します。

6-76.FAST STOP COMMAND
COMMAND ………

FF Ｈ

機能：

DRIVEを即時停止させます。

実行シーケンスに対しては、特に規定はありませんが、 DRIVEを停止させる COMMANDであるので
BUSY＝ 0 中に書き込まれた場合は無視されます。
又、当機能が動作するのは、 DRIVE＝ 1の時のみであり DRIVE＝ 0の時は何等機能しません。
補間 DRIVE 時は X軸又は Y 軸に書き込んで下さい。 X軸 ,Y軸とも停止します。

- 105 -

取扱説明書6-77.COUNTER READ
COMMAND ………

なし

機能：

PULSE ／偏差／ ADDRESSの各 COUNTER のCOUNT DATA を読み出します。 (注 1)

実行シーケンス
各 COUNTER PORT SELECT 後の DRIVE DATA1,2,3(READ) PORTより
COUNT DATA を読み出します。
DATA1 PORT
READ

(注 2)
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

DATA2 PORTREAD

DATA1 PORT
７

DATA2 PORT０

DDATA3 PORT

７

０

D D
 

７

D０


D D
 

DATA3 PORTREAD
COUNT DATA (0〜 FFFFFFＨ )COUNT DATA が負数の場合、 2 の補数表現です。
・ COUNT DATA例
COUNT DATA(10進表現)+8,388,607
+10
±0
‑10
‑8,388,607

DATA1 PORT
7FＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
80Ｈ

DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

(注 1)PULSE／偏差／ ADDRESS の各 COUNTER の選択は、予め PORT SELECT COMMAND(6-36.) により行っておきます。尚、 X,Y軸では PULSE／ ADDRESSのみ読み出しとなります。
(注 2)DATA READは必ず DRIVE DATA1,2,3 PORT の順序で行って下さい。 このシーケンスが守られない場合、
DATAが保証されませんので注意して下さい。

6-78.SPEED READ(Z軸 ,A軸のみ )※ Z 軸 ,A 軸のみ実行可能です。 X 軸 ,Y 軸には読み出し出来ません。
COMMAND ………

なし

機能：

DRIVE中の現在 SPEED DATAを読み出します。

実行シーケンスSTATUS1内DRIVE=1?

SPEED PORT SELECT 後の DRIVE DATA1,2,3 PORT より
現在 SPEED DATA を読み出します。

(注 1)
N

DRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。

Y
DATA1 PORTREAD

DATA1 PORT
(注 2)

７

D


DATA2 PORT
０

０

D D
 

７

D D
 

DATA2 PORTREAD
DATA3 PORTREAD

DATA3 PORT

７

D０


SPEED DATA (30Ｈ 〜 FFFFF8Ｈ )PULSE SPEED
０ SET

当機能により読み出した DATAより、次式で PULSE SPEED を算出して下さい。
PULSE SPEED ＝(例 ) READ DATA Ｖ＝ 48(30 Ｈ) の時
160,000,000
PULSE SPEED ＝
48

160,000,000(Hz)Ｖ

Ｖ＝ READ DATA

≒ 3.3(MHz)(注 1)必ずしも DRIVE＝ 1 を確認する必要はありませんが、 DRIVE終了後も停止直前の SPEED DATAが出力されますので注意が必要です。
(注 2)DATA READは必ず DRIVE DATA1,2,3 PORT の順序で行って下さい。 このシーケンスが守られない場合、
DATAが保証されませんので注意して下さい。
- 106 -

取扱説明書７．機械原点検出機能

R2

MCC05 Ｖ２ の機械原点検出型式は、 ORG-0,1,2,3,4,5,10,11,12の計９種あります。 X 軸 ,Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸は独立して、この機能をもっている為、お互いに干渉しません。
以下に X軸について説明しますが、 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸についても全く同様です。
各工程についての詳細説明は、 7-2.以降に行います。 ORG-0〜 5,11,12の各工程では１度検出された機械原点のADDRESSを記憶し、以後の機械原点検出を短時間で行う機能が付加されています。この為 MCC05 Ｖ２ 内部に検出
FLAGを用意しており、この FLAGが ONの場合は、機械原点近傍 (原点＋ OFFSET PULSE)まで ABSOLUTE INDEXDRIVE で移動し、その後 7-2. 以降に示す工程の DRIVE を行います。
FLAGが OFF の場合は ABSOLUTE INDEX DRIVE を行わず各工程の DRIVEを直接行います。
＊検出 FLAG ON条件
ORG DRIVE によって正常に機械原点が検出された時。
＊検出 FLAG OFF 条件
RESET時。
全 DRIVEに於いて、 FSSTOPにより DRIVEを停止した時。 (COMPARATORの一致による即時停止も含みます。 )全 DRIVE に於いて、 LIMIT停止型式が即時停止設定時、 LIMIT により停止した時。
ORG DRIVE を STOP等で途中停止した時。 ( 応用機能である DEND ERROR又は ORIGIN ERROR 発生時を含む。 )前回の ORG DRIVEと異なる ORG DRIVEを起動した時。
ADDRESS が +8,388,607 〜 -8,388,607 の範囲を越えた時。
ORIGIN FLAG RESET COMMAND 又は SPEC INITIALIZE4 COMMANDを実行した時。
・検出 FLAGが ON の時に戻る機械原点近傍 ADDRESS は MCC05Ｖ２ 内部で管理されており USER は何も考慮する必要はありません。又､ADDRESS INITIALIZE COMMANDにより ADDRESS を更新しても機械原点近傍 ADDRESSも同時時に更新されるので物理的な位置は保存されます。
・機械原点近傍 ADDRESS は ORG型式により異なります。
ORG-0 〜 3,11,12 型式では、機械原点検出終了位置＋ OFFSET PULSE の位置が機械原点近傍 ADDRESSとなります｡
ORG-4,5 型式では、 NORG 信号検出位置＋ OFFSET PULSE の位置が機械原点近傍 ADDRESSとなります。
尚、 OFFSET PULSE は 0〜 255PULSEの範囲内で OFFSET PULSE SET COMMAND により指定します。
RESET時は、 OFFSET PULSE は 0 となります。
・回転系等の様な絶対 ADDRESSが無意味となるシステムの場合､ORIGIN FLAG RESET COMMAND により検出 FLAGをクリアして下さい。
【注意】
機械原点検出 機能には注意事項があります。「本版で改訂された主な箇所」をご覧ください。

7-1.機械原点検出型式
機械原点検出型式は次の９種有り、各々表に示す特徴があります。
検出型式

センサ数

完了時のセンサの状態

バックラッシュの補正

標準工程数

精

度

ORG-0,11

1個

センサ

OFF

有

２

Ｃ

短い

ORG-1

1個

センサ

ON

有

２

Ｃ

短い

ORG-2,12

1個

センサ

OFF

有

４

Ｂ

長い

ORG-3

1個

センサ

ON

有

４

Ｂ

長い

ORG-4

2個

センサ

OFF

有

４又は５

Ａ

最長

ORG-5

2個

センサ

ON

有

４又は５

Ａ

最長

ORG-10

2個

センサ

ON

無

２

Ｃ

最短

( 注 ) ORG-11,12 は、センサ信号として LIMIT入力信号を使用します。
・標準工程数ORIGIN DRIVE にて起動される CONSTANT SCAN,SCAN,JOGの各 DRIVE数を示します。
但し JOG DRIVEは繰り返しの JOG DRIVE 工程を 1とします。
・精度
精度はＡが最も高く、Ｂ ,Ｃの順となります。
以降の各工程説明図に於ける記号の意味は次の通りです。
XORG,XNORG
センサ信号を示す。 (センサ ONで LOW となる )○印
検出開始位置を示す。
△印
検出終了位置を示す。
→
SCAN DRIVEとその方向を示す。
→
CONSTANT SCAN DRIVEとその方向を示す。
→
繰り返し JOG DRIVEとその方向を示す。
LD
LIMIT DELAY TIMEの間停止する事を示す。
SD
SCAN DELAY TIME の間停止する事を示す。
JD
JOG DELAY TIME の間停止する事を示す。

- 107 -

所要時間

取扱説明書

7-2.ORG-0 型式-(CCW)LIMIT+(CW)LIMIT
ａ

XORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

○

"

△

○

↓

○

↓→ ＣＳＰＤ← ＨＳＰＤＬＤ←

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置→ ＨＳＰＤ
ＣＳＰＤ

ＳＤ

○

ＣＳＰＤ

ＳＤ

↓ ＳＤ

↓ → ＣＳＰＤ→ ＨＳＰＤ○←△← ↓ ＳＤ↓→ ＣＳＰＤ△

１つのセンサで行う型式です。 XORG信号の +(CW) 側エッジ (ａ点 ) を検出します。 ORGセンサは、
１つのパルス又は、 -(CCW)側レベル保持のものを使用します。

7-3.ORG-1 型式-(CCW)LIMIT+(CW)LIMIT
ａ

XORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

↓→ ＣＳＰＤ○↓ → ＨＳＰＤ○
ＣＳＰＤ

ＳＤ

ＣＳＰＤ

ＳＤ

←↓ ＳＤ

↓→ ＣＳＰＤ→ ＨＳＰＤ○○△← ＨＳＰＤＬＤ←

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置△← ↓ ＳＤ↓→ ＣＳＰＤ△

１つのセンサで行う型式です。 XORG信号の -(CCW) 側エッジ ( ａ点 ) を検出します。 ORGセンサは、
１つのパルス又は、 +(CW)側レベル保持のものを使用します。

- 108 -

取扱説明書

7-4.ORG-2 型式-(CCW)LIMIT+(CW)LIMIT
ａ

XORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

↓→
△

○

↓

○

← ↓ ＳＤ← ＨＳＰＤＬＤ○↓→ ＣＳＰＤ

ＣＳＰＤ

ＪＤ

←

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
JD : JOG DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置→ ＨＳＰＤ
ＣＳＰＤ

ＪＤ

←

↓→
△

→ ＨＳＰＤ
○

○

ＣＳＰＤ

ＪＤ

↓ ＳＤ

← ↓ ＳＤ↓→△

１つのセンサで行う型式です。 XORG信号の +(CW) 側エッジ (ａ点 ) を検出します。 ORGセンサは、
１つのパルス又は、 -(CCW)側レベル保持のものを使用します。

7-5.ORG-3 型式-(CCW)LIMIT+(CW)LIMIT
ａ

XORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

↓→ ＣＳＰＤ△↓ → ＨＳＰＤ○
ＣＳＰＤ

ＪＤ

←↓ ＳＤ

↓→
△

→ ＨＳＰＤ○○↓→← ＨＳＰＤ
ＬＤ

○

←↓ ＳＤ

ＣＳＰＤ

ＪＤ

←

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
JD : JOG DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置

ＣＳＰＤ

ＪＤ

← ↓ ＳＤ↓→△

１つのセンサで行う型式です。 XORG信号の -(CCW) 側エッジ ( ａ点 ) を検出します。 ORGセンサは、
１つのパルス又は、 +(CW)側レベル保持のものを使用します。

- 109 -

取扱説明書

7-6.ORG-4 型式
初めに NEAR ORG工程を、次に ORG工程を行います。
(1) NEAR ORG工程-(CCW)LIMIT+(CW)LIMIT
ａ

XNORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

←
○

↓→ ＣＳＰＤ○← ＨＳＰＤＬＤ○↓

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
JD : JOG DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置→ ＨＳＰＤ
ＣＳＰＤ

←

↓ ＳＤ

→ ＨＳＰＤ○○

ＣＳＰＤ← ↓ ＳＤ(2) ORG 工程
・ａ点検出時 XORG＝ HIGHの場合 (センサ OFF)
ａ
XNORG
ｂ
ｃ
XORG
← ＣＳＰＤ ↓ ＳＤ
ＪＤ

・ａ点検出時 XORG＝ LOWの場合 (センサ ON)
ａ
XNORG
ｃ
ｂ
XORG
ＳＤ ↓ ＣＳＰＤ →

↓→

ＣＳＰＤ

△

ＪＤ

←↓ ＳＤ

↓→
△

２つのセンサで行う型式です。 XNORG 信号の +(CW) 側エッジ ( ａ点 ) を検出した後、 XORG 信号の +(CW)
側エッジ (ｂ点 )を検出します。 NORGセンサは、１つのパルス又は -(CCW)側レベル保持のもの、 ORGセンサ
は回転軸のスリット等周期的に信号発生されるものを使用します。

7-7.ORG-5 型式
初めに NEAR ORG工程を、次に ORG工程を行います。
(1) NEAR ORG工程-(CCW)LIMIT+(CW)LIMIT
ａ

XNORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

↓→ ＣＳＰＤ←○← ＨＳＰＤＬＤ↓○→ ＨＳＰＤ
ＣＳＰＤ

←

↓ ＳＤ

→ ＨＳＰＤ○○

ＣＳＰＤ← ↓ ＳＤ- 110 -○

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
JD : JOG DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置

取扱説明書(2) ORG 工程
・ａ点検出時 XORG＝ HIGHの場合 (センサ OFF)
ａ
XNORG
ｃ
ｂ
XORG
ＳＤ ↓ ＣＳＰＤ →
ＣＳＰＤ

ＪＤ

・ａ点検出時 XORG＝ LOWの場合 (センサ ON)
ａ
XNORG
ｂ
ｃ
XORG
← ＣＳＰＤ ↓ ＳＤ

←↓ ＳＤ

ＪＤ

↓→
△

↓→
△

２つのセンサで行う型式です。 XNORG 信号の +(CW) 側エッジ ( ａ点 ) を検出した後、 XORG 信号の -(CCW)
側エッジ (ｂ点 )を検出します。 NORGセンサは、１つのパルス又は -(CCW)側レベル保持のもの、 ORGセンサ
は回転軸のスリット等周期的に信号発生されるものを使用します。

7-8.ORG-10型式-(CCW)LIMIT+(CW)LIMIT
ａ

XNORG
ｂ
XORG
ＨＳＰＤ

← ＣＳＰＤ *←○○HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置* DELAY TIME 無し△← ＨＳＰＤＬＤ↓ ＨＳＰＤ→ ○(注 ) ○ ＣＳＰＤ← ↓ ＳＤ△#

( 注 ) XNORG信号と XORG信号がともに、 ONで検出を開始した場合。

２つのセンサで行う型式です。 XNORG 信号の +(CW) 側エッジ ( ａ点 ) 又は、 XORG 信号の +(CW) 側エッジ
(ｂ点 )を検出し、ｂ点へ CONSTANT SCAN DRIVEを行います。 NORG,ORG共、１つのパルス又は-(CCW) 側レベル保持のものを使用します。

- 111 -

取扱説明書

7-9.ORG-11型式
LIMIT 停止の型式によらず 減速停止になります。 この為停止する前に、

 注意

メカの限界点へぶつかり機械や加工品などを破損させる恐れがあります。
RATE,HSPD 等を変更した場合停止点が変化します。

-(CCW)LIMITａ
XCCWLM+(CW)LIMIT

ＨＳＰＤ

ＳＤ

←
○

↓→ ＣＳＰＤ○

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
SD : SCAN DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置△→ ＨＳＰＤ
○

ＣＳＰＤ

ＳＤ

←↓ ＳＤ

↓→ ＣＳＰＤ△

１つのセンサで行う型式です。 XCCWLM 信号の +(CW) 側エッジ ( ａ点 ) を検出します。 ORGセンサとして、-(CCW)LIMIT センサを使用します。 XCCWLM 信号は、１つのパルス又はレベル保持のものを使用して下さい。
(注 ) 当型式の場合、 XORG 信号も有効ですのでアクティブにならない様に注意して下さい。

7-10.ORG-12型式
LIMIT 停止の型式によらず 減速停止になります。 この為停止する前に、

 注意

メカの限界点へぶつかり機械や加工品などを破損させる恐れがあります。
RATE,HSPD 等を変更した場合停止点が変化します。

-(CCW)LIMITａ
XCCWLM+(CW)LIMIT

ＨＳＰＤ

ＳＤ

↓→ ＣＳＰＤ

ＣＳＰＤ

ＪＤ

←
○

←↓ ＳＤ

○

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
SD : SCAN DELAY TIME
JD : JOG DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置↓△→ ＨＳＰＤ
○

ＣＳＰＤ

ＪＤ

←↓ ＳＤ

↓→ ＣＳＰＤ△

１つのセンサで行う型式です。 XCCWLM 信号の +(CW) 側エッジ ( ａ点 ) を検出します。 ORGセンサとして、-(CCW)LIMIT センサを使用します。 XCCWLM 信号は、１つのパルス又はレベル保持のものを使用して下さい。
ORG-11 型式とは、最終工程が繰り返しの JOG DRIVEとなっている点が異なります。
(注 ) 当型式の場合、 XORG 信号も有効ですのでアクティブにならない様に注意して下さい。

- 112 -

取扱説明書7-11.センサの配置(1) ORG-0,1,2,3 の XORG信号用センサ及び ORG-10の XNORG,XORG信号用センサは、ワークの移動方向に添って-(CCW)LIMIT側へ取り付けて下さい。
例 )ボールネジ・テーブルの場合-(CCW)ワーク+(CW)

ORG-10 用の XNORG信号用センサ
XORG信号用センサ

フォトセンサを使用して下さい
入光時 OFF とします。

(2) ORG-4,5
・ XNORG 信号用センサは、 (1)と同様にワークの移動方向に添って、 -(CCW)LIMIT 側へ取り付けて下さい。
・ XORG信号用センサ
STEPPING MOTOR 使用時
次に示す様に、 MOTORの回転軸に取り付けて下さい。
XORG信号用センサ
フォトセンサを使用して下さい
入光時 ONとします。

MOTOR
回転軸に取り付けたスリット付きの円板
SERVO MOTOR使用時
SERVO DRIVERのエンコーダ Z相 (C相 )出力信号 +Z,-Zを C-874v1の +XZORG,-XZORG へ接続して下さい。詳しくは、１４章を参照下さい。
エンコーダ Z 相 (Cφ ) 出力の PULSE 幅は、 10 μ s以上として御使用ください。
(3) ORG-11,12
LIMIT センサ以外必要ありません。これらの型式は XCCWLM 信号を原点信号として使用します。
ただし XORG 信号も有効状態ですので、 NOT ACTIVEを保証しておいて下さい。

7-12.検出条件(1) ORG-0,1,2,3,11,12型式の場合、最高 SPEED にて ORGセンサ通過時、 XORG信号は 1ms以上検出される事。
ORG-4,5,10型式の場合、最高 SPEEDにて NORGセンサ通過時、 XNORG 信号は 1ms以上検出される事。
(2) ORG-4,5 型式の場合、ａ点，ｂ点間及びａ点，ｃ点間の距離は、 PULSE 数にして N パルス以上必要です。
＊ N ＝ 0.005× CSPD
(例 ) CSPD ＝ 5kHz の時
N ＝ 0.005 × 5,000 ＝ 25
但し CSPD の単位は Hzとし、より 25 パルス以上となります。
N の最低値は 1 とします。
実際には余裕を取って下さい。
(3) XORG,XNORG の各信号は、チャタリングを除去された信号である事。 ( フォトセンサ使用の場合、問題はありません。 )(4) 各工程図で示されるａ点と +(CW)LIMIT の距離は減速停止するのに充分である事。
(5) ORG-10型式で示されるａ点とｂ点の距離は減速停止するのに充分である事。
(6) ORG-11,12型式の場合、ａ点とメカの CCW方向限界までは、減速停止するのに充分である事。
減速停止する前に、メカの限界点へぶつかり機械や加工品などを破損させる

 注意

恐れがあります。
RATE,HSPD 等を変更した場合停止点が変化します。

7-13.その他の機能
応用機能として以下の付加機能が用意されています。
1. センサ配置を +(CW)側で使用する場合の ORIGIN DRIVE方向切り替え機能
2. ハンチングによる誤動作対策用としての MARGIN TIME 機能
3. JOG DRIVE工程時の SENSOR TYPE選択機能
4. ORIGIN SENSOR が検出出来なかった場合の ERROR 検出機能
5. 原点検出完了時と同時に XDRST 信号を出力する機能
6. STEPPING MOTOR DRIVERの励磁出力信号 (XPO)と XORG信号を ANDする機能
これらについての詳細は、取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。
- 113 -

取扱説明書８．ＣＯＵＮＴＥＲ機能詳細
以下に説明してある事柄は X軸についてのものですが、 Y軸 ,Z 軸 ,A軸についても同様です。

8-1.機能構成図
MCC05 Ｖ２ は、３個の機能の異なる 24BIT HARD COUNTERを内蔵しています。
これらの、機能ブロック図を示します。

<XEA,XEB(外部CLOCK)<XCWP,XCCWP(出力PULSE)COUNTER
DATA1,2,3
WRITE PORT

設定DATAPULSE COUNTERINITIALIZE COMMANDPULSE COUNTER PRESET(COUNTER COMMAND)

24BIT PULSE COUNTERCOUNT PATTERN TYPEPULSE COUNTERINITIALIZE COMMAND

COUNT DATAINT CONTROLPULSE COUNTERINITIALIZE COMMAND

24BIT COMPARATOR × 5ch

XCNTINT OUTPUT

24BIT COMPAREREGISTER × 5ch
COMP1〜5 REG SET(COUNTER COMMAND)DFL COUNTERINITIALIZE COMMANDDFL COUNTER PRESET(COUNTER COMMAND)

24BIT 偏差COUNTERCOUNT PATTERN TYPEDFL COUNTERINITIALIZE COMMAND
偏差DATAINT CONTROLDFL COUNTERINITIALIZE COMMAND

SELECTOR

24BIT COMPARATOR×2ch

ADRS/DFL/PULSE
COUNTER PORTSELECT COMMANDDRIVE
DATA1,2,3
READ PORTXDFLINT OUTPUT

24BIT COMPAREREGISTER×2ch
COMP1〜2 REG SET(COUNTER COMMAND)
ADDRESS DATA

24BIT ADDRESS COUNTERADDRESS INITIALIZE COMMAND
他の機能ブロックへ

24BIT DATA

- 114 -DRIVE
DATA1,2,3
WRITE PORT

取扱説明書

8-2.ADDRESS COUNTER機能(1) ADDRESS COUNTER により MCC05 Ｖ２ 出力 PULSE の絶対 ADDRESS をカウントでき、現在位置を管理出来ます。
(2) COUNT DATA は、 DRIVE DATA1,2,3 PORT より常時読み出す事が出来ます。 (ADDRESS COUNTER PORT が選択されている場合。 ) 又、 ADDRESS READ COMMAND によっても読み出す事が可能です。
DATA の保証範囲は +8,388,607 〜 -8,388,607 PULSE AREAです。
(3) COUNTER値は RESET 時 0にクリアされます。
ADDRESS INITIALIZE COMMAND により、任意の値に設定する事も可能です。

8-3.PULSE COUNTER 機能(1) PULSE COUNT 機能
a. PULSE COUNTERにより MCC05 Ｖ２ の出力 PULSE 、又は外部入力クロックのカウントを行う事が可能です。
b. COUNT DATA は、 DRIVE DATA1,2,3 PORTより常時読み出す事が出来ます。 (PULSE COUNTER PORTが選択されている場合。 ) DATA の保証範囲は +8,388,607〜 -8,388,607 PULSE AREA で、± 8,388,608でオーバフローとなります。オーバフローになると STATUS3 PORT内 OVF BIT ＝ 1 となります。
c. COUNTER 値は RESET時 0 にクリアされます。
COUNTER COMMAND の PULSE COUNTER PRESET COMMANDにより、任意の値に設定する事も可能です。
d. 外部クロックを入力させる場合は、入力クロックとして 90 ﾟ位相差信号、 CW,CCW 独立クロックのいずれかを使用出来、 90 ﾟ位相差信号選択時は更に COUNTの逓倍設定を行う事も可能です。
上述の入力クロックの選択 ,逓倍選択は、全て PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND にて行います。
RESET 時は、入力クロックとして MCC05 Ｖ２ の出力 PULSE が選択されます。
(2) PULSE COUNT COMPARE 機能
a. PULSE COUNTERには、５個の COMPARE REGISTER と COMPARATORが接続されており、これらにより
任意の COUNT 値を検出する事が出来ます。
b. COUNTERと REGISTER の一致検出は、 STATUS と割り込み要求信号のいずれかにより行います。
STATUSと割り込み要求信号は、スルーモード (COMPARATOR の検出状態をそのまま出力する ) とラッチモード (検出状態を保持する）の選択が可能です。
ラッチモードの時、 STATUSと割り込み要求信号は、 STATUS3 PORT を READ する事により RESET されま
すが、条件が成立している間 (COUNTER と REGISTERの一致中 )でも RESET されるモードと RESET されないモードがあり選択出来ます。 詳細は、 8-5.COMPARATOR 機能詳細を参照下さい。
割り込み要求信号 (CNTINT)は、５個の COMPARATORの OR出力となっており、出力の許可／禁止を
各 COMPARATOR毎に指定することが可能です。
c. COMPARATORの一致により PULSE出力を停止させる事も可能で即時停止又は、減速停止の選択が可能です。
当機能により PULSE出力を即時停止した場合、 FSEND BIT＝ 1 となり、減速停止した場合、SSEND BIT ＝ 1となります。
d. PULSE COUNT COMPARE 機能の CONTROL は全て PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND によって行います。
COMPARE REGISTERへの DATAの設定は COUNTER PORT に対して行います。 COUNTER PORTは DRIVEPORTと完全に独立しておりますので COMPARE DATAの書き替えは常時可能です。
e. COMPARE REGISTER1 の特殊機能
COMPARE REGISTER1 には、他の COMPARE REGISTER には無い特別な機能が割り当てられています。
COMPARE REGISTER1 の一致により下記の機能を自動的に行うことが出来ます。
当機能の CONTROLも全て PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND によって行います。
·オートクリア機能
COMPARE REGISTER1の一致と同時に PULSE COUNTERの値を 0 クリアします。
·リロード機能COMPARE REGISTER1の一致と同時に COUNTER DATA1,2,3 PORT に書き込まれている DATA をCOMPARE REGISTER1に再設定します。

- 115 -

取扱説明書8-4.偏差 COUNTER機能(1) 偏差 COUNT機能
a. 偏差 COUNTER により MCC05 Ｖ２ の出力 PULSE と外部入力クロックとの偏差のカウント、あるいは外部入力
クロックのみのカウントを行う事が可能です。
b. COUNT DATA は、 DRIVE DATA1,2,3 PORTより常時読み出す事が出来ます。 (DFL COUNTER PORTが選択されている場合。 ) DATA の保証範囲は +8,388,607〜 -8,388,607 PULSE AREA です。
c. COUNTER 値は RESET時 0 にクリアされます。
COUNTER COMMAND の偏差 COUNTER PRESET COMMANDにより任意の値に設定する事も可能です。
d. 外部クロックとしては、 90 ﾟ位相差信号、 CW,CCW独立クロックのいずれかを使用出来、 90 ﾟ位相差信号
選択時は、更に COUNT の逓倍設定を行う事も可能です。上述の入力クロックの選択 ,逓倍選択は、全て
DFL COUNTER INITIALIZE COMMANDにて行います。
RESET 時は、 90 ﾟ位相差信号の１逓倍が選択され、偏差カウンタとして動作します。
(2) 偏差 COUNT COMPARE機能
a. 偏差 COUNTER には、２個の COMPARE REGISTERと COMPARATOR が接続されており、 COUNT 値は絶対値としてこれら２個の REGISTER と常時比較されています。
(PULSE COUNTERの COMPARE REGISTERとは、異なるものです。 )COMPARATOR1 は、 COUNT の絶対値≧ REGISTER1(偏差過大 )を、COMPARATOR2 は、 COUNT の絶対値≦ REGISTER2(位置決め完了 ) を検出する事が可能です。

+
REGISTER1REGISTER2ｔ
偏差 COUNT値
REGISTER2REGISTER1‑COMPARATOR1COMPARATOR2

b. 前記各々の検出は、 STATUS と割り込み要求信号のいずれかにより行います。 STATUS と割り込み要求信号は、
スルーモード (COMPARATOR の検出状態をそのまま出力する ) とラッチモード (検出状態を保持する）の選択が可能です。
ラッチモードの時、 STATUSと割り込み要求信号は、 STATUS3 PORT を READ する事により RESET されますが、条件が成立している間 (COUNTER ≧ REGISTER1 又は、 COUNTER ≦ REGISTER2)でも RESET されるモードとRESET されないモードがあり選択出来ます。 詳細は次項、 8-5.COMPARATOR 機能詳細を参照下さい。
割り込み要求信号 (XDFLINT)は、２個の COMPARATORの OR出力となっており、出力の許可／禁止を
各 COMPARATOR毎に指定することが可能です。
c. COUNTER ≧ REGISTER1又は、 COUNTER ≦ REGISTER2により PULSE 出力を停止させる事も可能で、即時停止又は、減速停止の選択が可能です。当機能により PULSE出力を即時停止した場合、 FSEND BIT＝ 1となり、減速停止した場合、 SSEND BIT ＝ 1 となります。
d. 偏差 COUNT COMPARE機能の CONTROL は、 DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND によって行います。
COMPARE REGISTERへの DATAの設定は COUNTER PORT に対して行います。 COUNTER PORTは DRIVEPORTと完全に独立しておりますので COMPARE DATAの書き替えは常時可能です。

- 116 -

取扱説明書8-5.COMPARATOR機能詳細
PULSE COUNTER用の５個の COMPARATORと偏差 COUNTER 用の２個の COMPARATORの条件検出出力は以下に示すような機能回路が接続されており、 USER 仕様に合わせて制御が可能になっています。

①
検出出力

スルー回路

③

④

②

各 COMPARATOR

レベル入力

INT 出力ラッチ回路

エッジ入力
停止出力 ( 注 )STATUS3出力① INT MASK回路
COMPARATORの出力をその出口でマスクする回路です。
PULSE/DFLの各 COMPARATOR 毎に、マスク設定を行う事が可能です。
当回路の ON/OFFは、 INT MASK COMMAND で行います。この COMMANDは、特殊 COMMANDに割り付けられておりリアルタイムで、きめ細かい制御が可能です。
② LATCH TYPE 切り替え回路
COMPARATORの検出をラッチ出力で使用する場合の、ラッチトリガ・タイプを選択します。
５個の PULSE COUNTER COMPARATORのタイプ選択は共通のものとなります。同様に２個の
DFL COUNTER COMPARATORのタイプ選択も共通です。ただし PULSE側と DFL側は別設定とする事が出来ます。
トリガ・タイプによりラッチ出力を RESET する条件が次の様に異なります。
・レベルラッチを選択した場合
COMPARATOR の検出出力が発生していない時に、 STATUS3 PORT を READ 後 RESETされます。
(初期状態 )
・エッジラッチを選択した場合
STATUS3 PORT を READ 後、必ず RESETされます。
当回路の切り替えは、 PULSE 又は DFL COUNTER INITIALIZE COMMANDで行います。
③ INT OUTPUT TYPE 切り替え回路
COMPARATORの検出をそのまま ( スルー ) 出力するか、ラッチされたものを出力するかを選択します。
５個又は２個の PULSE COUNTER COMPARATORのタイプ選択は共通のものとなります。同様に２個の
DFL COUNTER COMPARATORのタイプ選択も共通です。ただし PULSE側と DFL側は別設定とする事が出来ます。 当回路の切り替えは、 PULSE 又は DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND で行います。
(初期設定はラッチです。 )検出をスルー出力とした場合、INT 出力中に COUNTER COMMAND を実行すると 50ns 間出力が OFF になります。
④ INT 出力許可回路③までの回路を経由した信号は、無条件で STATUS3 PORT にて確認出来ます。当回路はこの信号をそのまま
割り込み端子へ出力するかどうかを選択します。
PULSE/DFLの各 COMPARATOR 毎に、 INT出力の可否設定を行う事が可能です。
当回路の切り替えは、 PULSE又は DFL COUNTER INITIALIZE COMMANDで行います。
以上の様に「① INT MASK回路」を除く、設定は全て各 COUNTER INITIALIZE COMMANDで行う為、PULSE 出力動作以前に予め行っておく必要があります。
(注 )COMPARATOR による PULSE出力の停止機能については、 INT 出力 /STATUSと異なり上記に説明された機能回路を経由せず直接 PULSE停止を行います。
以下に当機能に関連する参考ページを示します。
PULSE COUNTER INITIALIZE COMMANDDFL COUNTER INITIALIZE COMMAND
INT MASK COMMAND
各々の信号タイミング- 117 -

５２ページ
５８ページ
１０４ページ
１３５，１３６ページ

取扱説明書

９．ＰＵＬＳＥ ＣＯＵＮＴＥＲ／偏差ＣＯＵＮＴＥＲＣＯＭＭＡＮＤ説明

各 PULSE/偏差 COUNTER COMMAND の実行は、実行させる軸の PORT(4-1.参照 ) に対して行って下さい。

9-1.COMMAND 表
HEX CODE は×を全て 0とした場合
HEX
C0D
００
０１
０２
０３
０４
０５
０６
０７
０８

D７D６D５D ４D３D２D１D０
X X X X 0 0 0 0
X X X X 0 0 0 1
X X X X 0 0 1 0
X X X X 0 0 1 1
X X X X 0 1 0 0
X X X X 0 1 0 1
X X X X 0 1 1 0
X X X X 0 1 1 1
X X X X 1 0 0 0

実行時間

COMMAND NAMEPULSE COUNTER PRESETPULSE COUNTER COMPARE REGISTER1 SET
PULSE COUNTER COMPARE REGISTER2 SET
PULSE COUNTER COMPARE REGISTER3 SET
PULSE COUNTER COMPARE REGISTER4 SET
PULSE COUNTER COMPARE REGISTER5 SET
偏差 COUNTER PRESET
偏差 COUNTER COMPARE REGISTER1 SET
偏差 COUNTER COMPARE REGISTER2 SET

MAX200ns
MAX200ns
MAX200ns
MAX200ns
MAX200ns
MAX200ns
MAX200ns
MAX200ns
MAX200ns

9-2.PULSE COUNTER PRESET COMMAND
COMMAND ……

機能：

00 Ｈ

PULSE COUNTERの COUNT 値を指定された値にINITIALIZE します。

実行シーケンス( 注 ) COUNTER DATA1PORT WRITE
COUNTER DATA2PORT WRITE
COUNTER DATA3PORT WRITE

順
不
同
で
良
い

COUNTER DATA1,2,3 PORT に PRESET DATAを指定します。
COUNTER DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
７

DATA2 PORT
０

D


７

D D
 

COUNTER COMMAND
00 Ｈ WRITEDATA3 PORT
０

７

D D
 

D０


PRESET DATA (0 〜 FFFFFF Ｈ)
PRESET DATAが負数の場合、 2 の補数表現とします。
RESET 時は 0 となります。

・ PRESET DATA の設定例
PRESET DATA(10進表現)+8,388,607
+10
±0
‑10
‑8,388,607

DATA1 PORT
7FＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
80Ｈ

DATA2 PORT
FF Ｈ
00 Ｈ
00 Ｈ
FF Ｈ
00 Ｈ

DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

(注 ) 当章で説明される、 DATA及び COMMAND PORTは COUNTER 専用の PORT であり６章の DRIVE PORT とは
PORT ADDRESSが異なりますので御注意下さい。 PORT ADDRESSについては、 4-1.項を参照下さい。

- 118 -

取扱説明書

9-3.PULSE COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMAND
COMMAND ……

機能：

01 Ｈ

COMPARE REGISTER1 に指定された値を SET します。

実行シーケンス
COUNTER DATA1,2,3 PORT に COMPARE DATAを指定します。
( 注 ) COUNTER DATA1PORT WRITE

順
不
同
で
良
い

COUNTER DATA2PORT WRITE

COUNTER DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
７

DATA2 PORT
０

D


７

DATA3 PORT
０

D D
 

７

D D
 

D０


COUNTER DATA3PORT WRITECOMPARE DATA (0〜 FFFFFF Ｈ)
COUNTER COMMAND
01 Ｈ WRITECOMPARE DATA が負数の場合、 2の補数表現とします。
RESET 時は 800000 Ｈとなります。
(注 ) 当章で説明される、 DATA及び COMMAND PORTは COUNTER 専用の PORT であり６章の DRIVE PORT とは
PORT ADDRESSが異なりますので御注意下さい。 PORT ADDRESSについては、 4-1.項を参照下さい。

9-4.PULSE COUNTER COMPARE REGISTER2 SET COMMAND
COMMAND ……

02 Ｈ

機能：

COMPARE REGISTER2 に指定された値を SET します。

実行シーケンス等は、 COMPARE REGISTER1 SET COMMANDと同等です。

9-5.PULSE COUNTER COMPARE REGISTER3 SET COMMAND
COMMAND ……

03 Ｈ

機能：

COMPARE REGISTER3 に指定された値を SET します。

実行シーケンス等は、 COMPARE REGISTER1 SET COMMANDと同等です。

9-6.PULSE COUNTER COMPARE REGISTER4 SET COMMAND
COMMAND ……

04 Ｈ

機能：

COMPARE REGISTER4 に指定された値を SET します。

実行シーケンス等は、 COMPARE REGISTER1 SET COMMANDと同等です。

9-7.PULSE COUNTER COMPARE REGISTER5 SET COMMAND
COMMAND ……

05 Ｈ

機能：

COMPARE REGISTER5 に指定された値を SET します。

実行シーケンス等は、 COMPARE REGISTER1 SET COMMANDと同等です。

9-8.偏差 COUNTER PRESET COMMAND
COMMAND ……

06 Ｈ

機能：

偏差 COUNTER の COUNT 値を指定された値にします。

実行シーケンス等は、 PULSE COUNTER PRESET COMMAND と同等です。
RESET 時は 0 となります。

- 119 -

取扱説明書9-9.偏差 COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMAND
COMMAND ……

機能：

07 Ｈ

偏差 COUNTER COMPARE REGISTER1 に指定された値を絶対値で SETします。

実行シーケンス
COUNTER DATA1,2,3 PORT に COMPARE DATAを指定します。
( 注 1) COUNTER DATA1PORT WRITE

順
不
同
で
良
い

COUNTER DATA2PORT WRITE

COUNTER DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
７

DATA2 PORT
０

D
 

７

DATA3 PORT
０

D D
 

７

D D
 

D０


COUNTER DATA3PORT WRITECOMPARE DATA (0〜 7FFFFF Ｈ)
COUNTER COMMAND
07 Ｈ WRITE

必ず 0 にして下さい。 (注 2)
RESET 時は 0となります。

(注 1)当章で説明される、 DATA及び COMMAND PORT は COUNTER専用の PORT であり６章の DRIVE PORTとは PORT ADDRESS が異なりますので御注意下さい。
PORT ADDRESSについては、 4-1.項を参照下さい。
(注 2)応用機能である符号付き検出を選択している場合は、 2２３ BIT になります。

9-10.偏差 COUNTER COMPARE REGISTER2 SET COMMAND
COMMAND ……

08 Ｈ

機能：

偏差 COUNTER COMPARE REGISTER2 に指定された値を絶対値で SETします。

実行シーケンス等は、偏差 COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMANDと同等です。

- 120 -

取扱説明書１０．初期仕様一覧表
POWER ON/RESET時の各軸の初期仕様は、下表の通りです。
各仕様に対して変更が必要な場合のみ、対応 COMMANDを使用して仕様変更を行って下さい。
尚、 SPEED関係の仕様は、基板上のジャンパ JP1X(X 軸 ),JP1Y(Y軸 ),JP1Z(Z 軸 ),JP1A(A軸 ) により 2 つの TYPEに切り替える事が出来ます。出荷時はジャンパ状態です。
DATA名称又は仕様

初期仕様
ジャンパ有り(注)ジャンパ無し対応COMMAND

URATE(RATE DATA TABLE No.)

No.9(100ms/1000Hz)

No.12(30ms/1000Hz)

DRATE(RATE DATA TABLE No.)

No.9(100ms/1000Hz)

No.12(30ms/1000Hz)

LSPD

300Hz

800Hz

LSPD SET

HSPD

3000Hz

10000HzHSPD SET

CSPD

300Hz

800Hz

CSPD SET

No.9(100ms/1000Hz)

No.12(30ms/1000Hz)

SRATE SET

SLSPD

300Hz

800Hz

SLSPD SETSHSPD

3000Hz

10000HzSHSPD SETSRATE(RATE DATA TABLE No.)DRIVE TYPE

L‑TYPE

LIMIT STOP TYPE

即時停止

MOTOR TYPESTEPPING

RDYINT発生パターン
PULSE COUNTERの動作ｸﾛｯｸ
CNTINT発生パターン
PLS COMP1〜5 STOP ENABLE

MCC05Ｖ２ 出力PULSE
いかなる場合も発生せず(COMP1〜5全て)停止させない行わない

リロード機能行わない

PLS COMP STOP TYPE

即時停止

CNTINT OUTPUT TYPE

各COMPARATORの一致状態をラッチして出力偏差COUNTERの動作クロック

PULSE COUNTER INITIALIZE

レベルラッチ
MCC05 Ｖ２ 出力PULSEと外部CLOCKとの偏差

偏差COUNTERのCOUNT PATTERN TYPE

90ﾟ位相差CLOCK、1逓倍

DFLINT発生パターン

いかなる場合も発生せず

DFL COMP1,2 STOP ENABLE

SPEC INITIALIZE1PULSE出力を伴うCOMMAND終了時のみ発生

オートクリア機能

CNTINT LATCH TRIGGER TYPERATE SET

停止させないDFL COMP STOP TYPE

即時停止

DFLINT OUTPUT TYPE

各COMPARATORの検出状態をラッチして出力

DFLINT LATCH TRIGGER TYPE

レベルラッチ

COUNTER SELECT PORTPULSE COUNTERDFL COUNTER INITIALIZE

各PORT SELECT

現在ADDRESS(ADDRESS COUNTER)

0

ADDRESS INITIALIZE

OFFSET PULSE

0

OFFSET PULSE SET

LIMIT DELAY TIME

300ms

SCAN DELAY TIME

50ms

JOG DELAY TIME

20ms

PULSE COUNTER値0

PULSE COUNTER PRESET

800000Ｈ

PULSE COUNTERCOMPARE REGISTER1〜5 SET

偏差COUNTER値

0

偏差COUNTER PRESET

偏差COUNTER
COMPARE REGISTER1〜2

0

偏差COUNTER
COMPARE REGISTER1〜2 SET

PULSE COUNTERCOMPARE REGISTER1〜5- 121 -ORIGIN DELAY SET

取扱説明書DATA名称又は仕様

初期仕様
ジャンパ有り(注)対応COMMAND

ジャンパ無しCENTER POSITION(X,Y)(0,0)

CENTER POSITION SETPASS POSITION(X,Y)(0,0)

PASS POSITION SET

COMREG ENALBE

無 効

COMREGINT ENABLE

発生しない

COMREGINT COUNT

0

COMREG INITILIZEOUTLINE POSITION PROPERTY(POSITION No.0〜No.FFFまで全て) 目的地

POSITION PROPERTY SETOUTLINE POSITION ADDRESS(X,Y)(POSITION No.0〜No.FFFまで全て) (0,0)

POSITION SET1,2(0,0)

OUTLINE OFFSET0OUTLINE θOFFSETOUTLINE OFFSET(X,Y)
OUTLINE θOFFSETOUTLINE θREFERENCE POSITION(X,Y)(0,0)

θREFERENCE POSITION SET(注 ) 取扱説明書中の他の説明個所では、ジャンパ有りの場合の値を掲載しています。

- 122 -

取扱説明書１１．割り込み
C-874v1 は、以下に示す割り込み要求信号の内いずれかが発生した場合、 PCI バスマスタに対して、割り込み要求を行います。 INTA#割込信号ﾋﾟﾝを使用しています。

11-1.COMMAND終了時の割り込み 及び 残り予約コマンド数通知割り込み要求信号(XRDYINT/XCOMREGINT,YRDYINT/YCOMREGINT,ZRDYINT,ARDYINT)
割り込み要求軸の判定は、各軸の STATUS5 PORT 及び STATUS1 PORTにより行って下さい。

11-2.PULSE COUNTER 及び DFL COUNTERからの割り込み要求信号(XCNTINT,YCNTINT,ZCNTINT,ACNTINT,XDFLINT,YDFLINT,ZDFLINT,ADFLINT)
これらの割り込みは、 X,Y,Z,A 軸の OR であり、又各軸の出力は COMP1〜 COMP5,DFL COMP1〜 2 の ORとなっていますので、割り込み要求軸及び COMPARE REGISTER の判定は、各軸の STATUS3 PORT により行って下さい。又これらの割り込みを使用する場合は、各 INT信号が STATUS3 PORTの READで必ず RESET
されるエッジラッチ TYPEに設定しておく必要があります。 8-5. を参照下さい。

11-3.割り込み回路構成
XRDYINT/XCOMREGINTJP6YRDYINT/YCOMREGINTZRDYINT

PCI BUSARDYINTXCNTINT (X PLS COMP1 〜5)
YCNTINT (Y PLS COMP1 〜5)

ｲ ﾝ ﾀ ｰ ﾌ ｪ ｰ ｽ IC
JP7

ZCNTINT (Z PLS COMP1 〜5)
ACNTINT (A PLS COMP1 〜5)
XDFLINT (X DFL COMP1,2)
JP8

YDFLINT (Y DFL COMP1,2)
ZDFLINT (Z DFL COMP1,2)
ADFLINT (A DFL COMP1,2)＊ XRDYINT/XCOMREGINT〜 ARDYINTは各軸の STATUS5 PORTに出力されています。

4-12.項を参照下さい。

11-4.割り込み使用上の注意(1) 割り込み使用の際は、御手持ちのＰＣユーザーズマニュアル及び割り込みコントローラーの仕様を十分に確認して下さい。
(2) 割り込みを使用する場合は、使用する割り込み要求に応じて上図の JP6 から JP8 に付属品の短絡ｿｹｯﾄを挿入して下さい。出荷時は挿入されておらずこのままでは割り込みは使用できません。
基板上の位置は、 15-2. 基板形状と寸法を参照下さい。
(3) RDYINT は SPEC INITIALIZE1 COMMANDにより、 COMREGINTは COMREG INITIALIZE COMMANDにより、
CNTINT は PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND により、 DFLINT は DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND
により各々割り込み発生の許可／不許可を指定出来ます。
特に CNTINT,DFLINTでは、 COMP1〜 COMP5,DFL COMP1,2 毎に指定可能ですので、これらの割り込みを使用する場合に於いても未使用の COMP No.は割り込み発生を不許可にして下さい。
(4) RDYINT を多軸割り込みで使用する場合、割り込み処理ﾙｰﾁﾝにおいて下記に示す処理を行って下さい。
X軸 ,Y軸の COMREGINT を使用する場合も同様です。
「各軸の STATUS5 PORT BIT3(RDYINT)の状態を確認してｱｸﾃｨﾌﾞとなっている軸のみ STATUS1 PORT をREADしてその軸の RDYINTを解除して下さい。」
STATUS5 PORT BIT3(RDYINT)がｱｸﾃｨﾌﾞでない時にこの軸の STATUS1 PORT を READ すると READ する
ﾀｲﾐﾝｸﾞによっては、その軸の RDYINT が発生しなくなる場合が生じます。

- 123 -

取扱説明書１２．タイミング
以下のﾀｲﾐﾝｸﾞで示す IOW #及び IOR #は、 12-22.BUS TIMINGで示す (IOW #)及び (IOR# )です。
又、 [ ]付きの数値は、応用機能である SOFT LIMIT 機能を有効にしている場合のものです。
[ ] 数値の無いものは、 SOFT LIMIT 機能の有無で変化しません。

12-1.JOG DRIVE TIMING例 )STEPPING MOTOR を対象とした場合の +(CW)方向 DRIVE 時【 X軸 ,Y軸】
t1 ＜ 150ns
t2＜ 59μ s[67μ s]
t3 ＜ 61μ s[69 μ s]
t4 ≒ 100 μ s
t5 ＜ 23μ s[31 μ s]t6＜ 50μ s[58 μ s]

IOW#
COMMAND の書き込みを示します。
XCWP
STATUS1内DRIVE
STATUS1内
BUSY
t1
t2

t4
t3

【 Z 軸 ,A 軸】
t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 34μ s[42 μ s]
t3 ＜ 36μ s[44 μ s]
t4 ≒ 100 μ s
t5 ＜ 23μ s[31 μ s]
t6 ＜ 35μ s[43 μ s]t5
t6

12-2.SCAN/S-RATE SCAN DRIVE TIMING例 )STEPPING MOTORを対象とした場合の -(CCW)方向 DRIVE 時

IOW #COMMAND の書き込みを示します。

【 X軸 ,Y軸】
t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 68μ s[100 μ s 注 ]t3 ＜ 88μ s[110 μ s注 ]XCCWP
STATUS1内DRIVE【 Z 軸 ,A 軸】
t1 ＜ 150ns
t2＜ 43μ s[75 μ s注 ]t3 ＜ 63μ s[95 μ s 注 ]STATUS1内
BUSY
t1
t2

(注 )URATE ≠ DRATE 時は、 1.3ms
t3- 124 -

取扱説明書12-3.INDEX DRIVE,S-RATE INDEX DRIVE TIMING例 )STEPPING MOTOR を対象とした場合の +(CW)方向 DRIVE 時【 X軸 ,Y軸】
URATE＝ DRATE 設定時 URATE ≠ DRATE 設定時
t1＜ 150ns
t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 96μ s[104μ s]
t2 ＜ 1.4ms(L-TYPE時 )655 μ s(M-TYPE 時 )425 μ s(H-TYPE時 )t3＜ 118 μ s[126 μ s]
t3 ≒ t2 ＋ 22μ s
t4＜ 35μ s[44μ s]
t4＜ 35μ s[44μ s]
t5 ＜ 35μ s
t5 ＜ 33 μ s

IOW#
COMMAND の書き込みを示します。
XCWP
STATUS1内DRIVE
STATUS1内
BUSY
t1
t2

t4

【 Z 軸 ,A 軸】
URATE＝ DRATE 設定時 URATE ≠ DRATE 設定時
t1 ＜ 150ns
t1 ＜ 150ns
t2 ＜71μ s[79μ s]
t2＜ 1.3ms(L-TYPE時 )630 μ s(M-TYPE 時 )400 μ s(H-TYPE時 )t3 ＜ 93μ s[101μ s]
t3≒ t2＋ 22μ s
t4 ＜ 35μ s[44 μ s]
t4 ＜ 35 μ s[44 μ s]
t5 ＜ 20μ s
t5 ＜ 18 μ s

t5

t3

12-4.ORIGIN DRIVE TIMING
例 1)ABSOLUTE INDEX DRIVE( 原点近傍 ADDRESSまでの RETURN DRIVE)なしの場合の -(CCW) 方向 DRIVE時
IOW#
COMMAND の書き込みを示します。

【 X軸 ,Y軸】
t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 95μ s
t3 ＜ 107 μ s

XCCWP
STATUS1内DRIVE【 Z 軸 ,A 軸】
t1 ＜ 150ns
t2＜ 70μ s
t3 ＜ 82μ s

STATUS1内
BUSY
t1
t2
t3

例 2)ABSOLUTE INDEX DRIVE(原点近傍 ADDRESSまでの RETURN DRIVE)ありの場合の -(CCW) 方向 DRIVE 時【 X軸 ,Y軸】
IOW#
URATE＝ DRATE 設定時 URATE ≠ DRATE 設定時
COMMAND の書き込みを示します。
t1 ＜ 150ns
t1 ＜ 150ns
t2＜ 96μ s
t2＜ 1.4ms (L-TYPE 時 )XCCWP
655 μ s(M-TYPE 時 )425 μ s(H-TYPE時 )STATUS1内t3＜ 118 μ s
t3 ≒ t2 ＋ 22μ s
DRIVE【 Z 軸 ,A 軸】
STATUS1内URATE＝ DRATE 設定時 URATE ≠ DRATE 設定時
BUSY
t1 ＜ 150ns
t1 ＜ 150ns
t1
t2＜ 71μ s
t2＜ 1.3ms (L-TYPE 時 )t2
630 μ s(M-TYPE 時 )t3
400 μ s(H-TYPE時 )t3 ＜ 93μ s
t3 ≒ t2 ＋ 22μ s- 125 -

取扱説明書12-5.直線補間 DRIVE,S-RATE直線補間 DRIVE TIMING(X軸 ,Y軸のみ )例 )STEPPING MOTOR を対象とした場合で両軸ともに +(CW) 方向の DRIVE 時 (X 軸を主軸とします )IOW#
COMMAND の書き込みを示します。
XCWP
YCWP
X/Y STATUS1内DRIVE
X/Y STATUS1内
BUSY
t1
t2

t4

t5

t3

【 X軸 ,Y軸】
X軸の RATE 設定： URATE＝ DRATE( 注 1)
t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 128 μ s [158μ s]
t3 ＜ 150 μ s [180μ s]
t4 ＜ 35μ s [44 μ s]t5＜ 70μ s [100 μ s]
X軸の RATE設定： URATE≠ DRATE 時 (注 1)
t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 1.4ms(L-TYPE時 ) [1.4ms]
690 μ s(M-TYPE時 )[720μ s]
460 μ s(H-TYPE時 )[490 μ s]t3＜ t2+22 μ s
t4 ＜ 35μ s [44 μ s]
t5 ＜ 70μ s [100 μ s](注 1)STRAIGHT CP DRIVE,S-RATE STRAIGHT CP DRIVE は X軸の RATE設定で動作します。
よって X軸の RATE 設定が URATE＝ DRATE／ URATE ≠ DRATE でﾀｲﾐﾝｸﾞが変わります。
Y 軸の RATE設定は関係ありません。

12-6.中心点円弧補間 DRIVE,S-RATE中心点円弧補間 DRIVE TIMING(X軸 ,Y軸のみ )例 )STEPPING MOTOR を対象とした場合で円弧の円周上に目的地が無いため補正 DRIVEを行う
中心点円弧補間 DRIVE 。円弧中心点、目的地により X/Yの PULSE 出力方向は変化します。
IOW#

COMMAND
書き込み
円弧補間 DRIVEを示します。

補正 DRIVE

XCWP
YCWP
X/Y STATUS1内DRIVE
X/Y STATUS1内
BUSY
t1
t2

t6

t4

t5

t3
【 X軸 ,Y軸】
X軸の RATE 設定： URATE＝ DRATE( 注 1)
t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 478 μ s [572μ s]

t3＜ 500 μ s [594μ s]
t4 ＜ 35μ s [44 μ s] (注 2)
t5 ＜ 70μ s [100 μ s]
t6 ＜ 190 μ s

X 軸の RATE設定： URATE ≠ DRATE時 ( 注 1)
t1＜ 150ns
t2＜ 1.8ms(L-TYPE 時 ) [1.9ms]
1.1ms(M-TYPE 時 )[1.2ms]
807μ s(H-TYPE 時 )[1.0ms]
t3＜ t2+22μ s
t4＜ 35 μ s [44 μ s] (注 2)
t5＜ 70 μ s [100 μ s]t6＜ 1.7ms(L-TYPE 時 )943μ s(M-TYPE 時 )713μs (H-TYPE時 )(注 1)CIRCULAR1 CP DRIVE,S-RATE CIRCULAR1 CP DRIVEは X軸の RATE設定で動作します。
よって X軸の RATE 設定が URATE＝ DRATE／ URATE ≠ DRATE でﾀｲﾐﾝｸﾞが変わります。
Y 軸の RATE設定は関係ありません。
(注 2)補正 DRIVE が無い場合、 t4は円弧補間 DRIVE の終了 PULSEからのﾀｲﾐﾝｸﾞとなります。
- 126 -

取扱説明書12-7.通過点円弧補間 DRIVE,S-RATE通過点円弧補間 DRIVE,
通過点真円補間 DRIVE,S-RATE 通過点真円補間 DRIVE TIMING (X軸 ,Y軸のみ )例 )STEPPING MOTOR を対象とした場合の通過点円弧、通過点真円補間 DRIVE。
通過点、目的地により X/Yの PULSE 出力方向は変化します。

IOW#

COMMAND
書き込み
円弧補間 DRIVEを示します。

補正 DRIVE

XCWP
YCWP
X/Y STATUS1内DRIVE
X/Y STATUS1内
BUSY
t1
t2

t6

t4

t5

t3
【 X軸 ,Y軸】
X軸の RATE 設定： URATE＝ DRATE(注 1)
t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 1.0ms [1.1ms]
t3 ＜ t2+22 μ s
t4 ＜ 35μ s [44 μ s]
t5 ＜ 70μ s [100 μ s]

X 軸の RATE設定： URATE ≠ DRATE 時 ( 注 1)
t1＜ 150ns
t2＜ 2.3ms(L-TYPE 時 ) [2.4ms]
1.6ms(M-TYPE時 )[1.7ms]
1.4ms(H-TYPE 時 )[1.5ms]
t3＜ t2+22μ s
t4＜ 35 μ s [44 μ s]t5＜ 70 μ s [100 μ s](注 1)CIRCULAR2 CP DRIVE,S-RATE CIRCULAR2 CP DRIVE,CIRCULAR3 CP DRIVE,
S-RATE CIRCULAR3 CP DRIVE は X 軸の RATE設定で動作します。
よって X軸の RATE 設定が URATE＝ DRATE／ URATE ≠ DRATE でﾀｲﾐﾝｸﾞが変わります。
Y 軸の RATE設定は関係ありません。
(注 2)通過点円弧補間 DRIVE,S-RATE 通過点円弧補間 DRIVEでは最大 2PULSEの補正 DRIVE を行う事があります。
補正 DRIVEが無い場合、 t4は円弧補間 DRIVE の終了 PULSE からのﾀｲﾐﾝｸﾞとなります。

- 127 -

取扱説明書12-8.直線補間 SCAN DRIVE,S-RATE直線補間 SCAN DRIVE TIMING(X軸 ,Y軸のみ )例 )STEPPING MOTOR を対象とした場合で両軸ともに +(CW) 方向の DRIVE 時 (X 軸を主軸とします )IOW#
COMMAND の書き込みを示します。
XCWP【 X軸 ,Y軸】
X軸の RATE 設定： URATE＝ DRATE( 注 1)
t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 128 μ s [158μ s](97us[129us])t3＜ 150 μ s [188μ s](117us[149us])

YCWP
X/Y STATUS1内DRIVE

X軸の RATE設定： URATE≠ DRATE 時 (注 1)
t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 1.4ms(L-TYPE時 ) [1.4ms]
t3 ＜ t2+22 μ s

X/Y STATUS1 内
BUSY
t1
t2
t3

(注 1)STRAIGHT CP SCAN DRIVE,S-RATE STRAIGHT CP SCAN DRIVE は X 軸の RATE設定で動作します。
よって X軸の RATE 設定が URATE＝ DRATE／ URATE ≠ DRATE でﾀｲﾐﾝｸﾞが変わります。
Y 軸の RATE設定は関係ありません。

12-9.中心点真円補間 SCAN DRIVE,
S-RATE中心点真円補間 SCAN DRIVE TIMING(X軸 ,Y軸のみ )例 )STEPPING MOTOR を対象とした場合で両軸ともに +(CW) 方向の DRIVE 時 (X 軸を主軸とします )IOW#
COMMAND の書き込みを示します。
XCWP【 X軸 ,Y軸】
X軸の RATE 設定： URATE＝ DRATE( 注 1)
t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 478 μ s [572μ s](232us[264us])t3＜ 500 μ s [594μ s](252us[284us])

YCWP
X/Y STATUS1内DRIVE

X軸の RATE設定： URATE≠ DRATE 時 (注 1)
t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 1.4ms(L-TYPE時 ) [1.4ms]
t3 ＜ t2+20 μ s

X/Y STATUS1 内
BUSY
t1
t2
t3

(注 1)CIRCULAR1 CP SCAN DRIVE,S-RATE CIRCULAR1 CPSCAN DRIVE は X 軸の RATE設定で動作します。
よって X軸の RATE 設定が URATE＝ DRATE／ URATE ≠ DRATE でﾀｲﾐﾝｸﾞが変わります。
Y 軸の RATE設定は関係ありません。

- 128 -

取扱説明書12-10.OUTLINE補間 DRIVE,S-RATE OUTLINE補間 DRIVE TIMING(X軸 ,Y軸のみ )例 )STEPPING MOTOR を対象とした場合で両軸ともに +(CW) 方向の DRIVE 時 (X 軸を主軸とします )COMMAND書き込み↓
IOW#
POSITION 間補間 DRIVEPOSITION間補間 DRIVE

。
XCWP
YCWP
X/Y STATUS1内DRIVE
X/Y STATUS1内
BUSY
t1
t2

t6

t4

t5

t3
【 X軸 ,Y軸】
X軸の RATE 設定： URATE＝ DRATE( 注 1)
t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 478 μ s [572μ s](232us[264us])t3 ＜ 500 μ s [594μ s]
t4 ＜ 35μ s [44 μ s]
t5 ＜ 70μ s [100 μ s]
t6 ＜ 200 μ s (注 2)

X 軸の RATE設定： URATE ≠ DRATE時 ( 注 1)
t1＜ 150ns
t2＜ 1.8ms(L-TYPE 時 ) [1.9ms]
1.1ms(M-TYPE 時 )[1.2ms]
807μ s(H-TYPE 時 )[1.0ms]
t3＜ t2+22μ s
t4＜ 35 μ s [44 μ s] (注 2)
t5＜ 70 μ s [100 μ s]t6＜ 1.7ms(L-TYPE 時 )943μ s(M-TYPE 時 )713μs (H-TYPE時 )(252us[284us])(注 1)OUTLINE CP DRIVE,S-RATE OUTLINE CP DRIVEは X軸の RATE 設定で動作します。
よって X軸の RATE 設定が URATE＝ DRATE／ URATE ≠ DRATE でﾀｲﾐﾝｸﾞが変わります。
Y 軸の RATE設定は関係ありません。
(注 2)各 POSITION(目的地 )での DRIVE 停止時間を 200μ s以下にする為には、その POSITIONまでのDRIVE 時間が 500 μ s 以上である事が必要です。その POSITION( 目的地 ) までの DRIVE時間が500 μ s以下である場合、停止時間は最大 700 μ s になります。

12-11.SPEED CHANGE TIMING(Z 軸 ,A軸のみ )IOW#
COMMAND の書き込みを示します。

【 Z 軸 ,A 軸】
t1 ＜ 200ns
51μ s ＜ t2＜ 53ms

STATUS5内CHANGE BUSY
t1

t2

(注 1)X軸 ,Y軸は SPEED CHANGE 機能がありません。
(注 2)t2は、 CHANGE COMMAND書き込み時に設定されている RATEにより変化します。
固定 MODE 時は RATE No.が大きいほど、演算 MODE 時は RATE DATAが小さいほど(いずれも速度変化率が大きくなる )t2の時間は短くなります。
ただし、 CHANGE COMMAND 書き込み時の PULSE周期が t2 より長い場合は、 t2 は PULSE 周期以上となります。

- 129 -

取扱説明書12-12.DEND 信号確認 TIMING
例 1)SERVO MOTORを対象とした場合の +(CW) 方向 DRIVE終了時 (補間 DRIVE以外の DRIVE終了時 )【 X軸 ,Y軸】
t1 ： SERVO DRIVERの特性による
t2 ＜ 41μ s
t3 ＜ 35μ s

XDEND
XCWP
STATUS1内DRIVE【 Z 軸 ,A 軸】
t1： SERVO DRIVERの特性による
t2 ＜ 41μ s
t3 ＜ 20μ s

STATUS1内
BUSY
t1

t2

t3

( 注 )SERVO MOTORを対象とした場合、 DRIVE＝ 0 となる為の必要条件は、 DEND＝ 0 が入力される事です。
これは正常な DRIVE の終了時 , 減速停止時 , 即時停止時の全てに於いてあてはまる事です。
従って DRIVE ＝ 0 となる時間が STEPPING MOTOR を対象とした場合とは異なるので注意が必要です。
例 2)SERVO MOTORを対象とし、 DEND 信号を ACTIVE とした場合 又は、 STEPPING MOTORを対象とした
場合の +(CW) 方向 DRIVE終了時 (X 軸 ,Y 軸は補間 DRIVE 以外の DRIVE終了時 )【 X軸 ,Y軸】
t1 ＜ 33μ s[41 μ s]
t2 ＜ 35μ s

XDEND
XCWP
STATUS1内DRIVE【 Z 軸 ,A 軸】
t1＜ 33μ s[41 μ s]
t2 ＜ 20μ s

STATUS1内
BUSY
t1

t2

(注 )STEPPING MOTORを対象としている場合、 DEND ＝ 0/1 を問いません。
例 3)X軸を SERVO MOTOR対象とした場合の補間 DRIVE 終了時。
【 X軸 ,Y軸】
t1 ： SERVO DRIVERの特性による
t2 ＜ 41μ s
t3 ＜ 70μ s [100 μ s]

XDEND
YDEND
XCWP/CCWP
YCWP/CCWP
X/Y STATUS1内DRIVE
X/Y STATUS1内
BUSY

t1
t1

t2

t3

(注 )SERVO MOTOR 対象の補間 DRIVE 終了の場合、 DRIVE＝ 0となる為の必要条件は、
X軸 ,Y軸両軸とも DEND＝ 0 が入力される事です。
- 130 -

取扱説明書12-13.減速停止 TIMING例 )STEPPING MOTOR を対象とした場合の +(CW)方向 DRIVE 時 (又は補間 DRIVE 時 )(注 1)【 X軸 ,Y 軸】
t1＜ 38μ s[42μ s]
t2 ＜ 35μ s( 補間 DRIVE以外 )t2＜ 70μ s [100μ s] ( 補間 DRIVE)

IOW#( 注 2)XCWP
STATUS1内DRIVE【 Z 軸 ,A 軸】
t1＜ 38μ s[42 μ s]
t2 ＜ 20μ s

STATUS1内
BUSY

t1

t2

(注 1)SLOW STOP COMMAND の書き込みを示します。
(注 2)SLOW STOP COMMAND を受信してから出力される PULSE 数は 1PULSE以内です。
加減速 DRIVE の場合、減速停止に必要な PULSE 数となります。
直線補間 DRIVEでの定速 DRIVE では主軸から出力される PULSE数、
円弧補間 DRIVEでの定速 DRIVE ではその時主軸である軸から出力される PULSE 数が1PULSE以内になります。
尚、補間 DRIVE時に減速停止を行うと両軸とも PULSE 出力を減速停止します。

12-14.即時停止 TIMING(1)例 )STEPPING MOTORを対象とした場合の +(CW)方向 DRIVE 時 ( 又は補間 DRIVE 時 )(注 1)【 X軸 ,Y 軸】
t1 ≧ 400μ s
t2 ＜ 38μ s[46 μ s]又はＴ ( 注 4)
t3＜ 35μ s( 補間 DRIVE以外 )t3 ＜ 70μ s [100 μ s] ( 補間 DRIVE)

IOW #
(注 2)
FSSTOP( 注 3)XCWP【 Z 軸 ,A 軸】
t1 ≧ 400 μ s
t2＜ 38μ s[46μ s]又はＴ ( 注 4)
t3 ＜ 20μ s

STATUS1 内DRIVESTATUS1内
BUSY
t1

t2

t3

( 注 1)FAST STOP COMMANDの書き込みを示します。
( 注 2)COMMAND又は信号どちらかでよい。
( 注 3)FAST STOP COMMAND又は信号を受信してから出力される PULSE数は 1PULSE 以内です。
直線補間 DRIVE時では主軸から出力される PULSE数、円弧補間 DRIVE ではその時主軸である軸から出力される PULSE 数が 1PULSE以内になります。 (PULSE幅は確保されます。 )尚、補間 DRIVE時に即時停止を行うと両軸とも PULSE 出力を停止します。
( 注 4) 停止時の PULSE 周期の 1/2 をＴとすると t2 は示された数値かＴのいずれか長い方になります。

- 131 -

取扱説明書12-15.即時停止 TIMING(2)例 1)SERVO MOTORを対象とした場合の +(CW) 方向 DRIVE 時 (X 軸 ,Y 軸は補間 DRIVE 以外 )(注 1)

【 X 軸 ,Y 軸】
t1 ≧ 400 μ s
t2 ＜ 26μ s( 注 4)
t3 ≒ 10ms
t4 ＜ 15 μ s[24 μ s](注 5)t5 ＜ 35 μ s

IOW#
(注 2)
FSSTOP(注 3)
XCWP【 Z 軸 ,A 軸】
t1 ≧ 400 μ s
t2 ＜ 26 μ s( 注 4)
t3 ≒ 10ms
t4 ＜ 15 μ s[24 μ s](注 5)t5 ＜ 20 μ s

XDRST
XDEND
STATUS1内DRIVE
STATUS1内
BUSY
t1

t2

t3

t4

t5

例 2)X 軸を SERVO MOTOR 対象とした場合の補間 DRIVE 時。
(注 1)【 X 軸 ,Y 軸】
t1 ≧ 400 μ s
t2 ＜ 26μ s( 注 4)
t3 ≒ 10ms
t4 ＜ 15 μ s[24 μ s](注 5)
t3 ＜ 70 μ s [100 μ s]

IOW#
(注 2)
FSSTOP( 注 3)XCWP
YCWP( 注 6)XDRST
YDRST
X/YDEND
X/Y STATUS1内DRIVE
X/Y STATUS1内
BUSY

t1

t2

t3

t4

t5

( 注 1)FAST STOP COMMANDの書き込みを示します。
( 注 2)COMMAND又は信号どちらかでよい。
( 注 3)FAST STOP COMMAND又は信号を受信してから出力される PULSE数は 1PULSE 以内です。
直線補間 DRIVE 時では主軸から出力される PULSE数、円弧補間 DRIVEではその時主軸である軸から出力される PULSE 数が 1PULSE以内になります。 (PULSE 幅は確保されます。 )尚、補間 DRIVE時に即時停止を行うと両軸とも PULSE出力を停止します。
( 注 4) 停止時の PULSE周期の 1/2 をＴとすると t2 は、示された数値かＴのいずれか長い方になります。
( 注 5)DRST出力中に DEND が ONになるものとします。
( 注 6)SERVO MOTOR 対象時の補間 DRIVE中に即時停止を行うと X軸 ,Y軸両軸の DRST 信号が出力します。

- 132 -

取扱説明書12-16.LIMIT停止 TIMING(1) LIMIT 停止の型式が減速停止の場合
例 )STEPPING MOTOR を対象とした場合の +(CW)方向 DRIVE 時【 X軸 ,Y軸】
t1 ≧ 600 μ s
t2 ＜ 38 μ s[42 μ s]t3＜ 35μ s( 補間 DRIVE以外 )t3 ＜ 70 μ s [100μ s] ( 補間 DRIVE)

XCWLM( 注 1)XCWP
STATUS1 内DRIVESTATUS1 内
BUSY
t1

t2

t3

【 Z 軸 ,A 軸】
t1 ≧ 600 μ s
t2 ＜ 38 μ s[42 μ s]
t3 ＜ 20 μ s(注 1)LIMIT 信号を受信してから出力される PULSE数は定速 DRIVE の場合 1PULSE以内、加減速 DRIVEの場合、減速停止に必要な PULSE数となります。
直線補間 DRIVE での定速 DRIVEでは主軸から出力される PULSE 数、
円弧補間 DRIVE での定速 DRIVEではその時主軸である軸から出力される PULSE数が1PULSE 以内になります。
尚、補間 DRIVE 時に LIMIT 信号を受信すると両軸とも PULSE 出力を減速停止します。
(2) LIMIT 停止の型式が急停止の場合
12-11. 又は 12-12.の TIMINGに準ずる。
この時 FSSTOP 信号を CWLM,CCWLMに置き換え、入力信号幅を 600μ s以上とします。

- 133 -

取扱説明書12-17.EA,EBクロック入力 TIMING(1) 90 ゜位相差クロックを入力する場合
EA

PULSE COUNTER
偏差COUNTER
t1＞(150×Ｎ)nst1＞(200×Ｎ)nst2＞(330×Ｎ)nst2＞(430×Ｎ)nstｃｙｃ＞(660×Ｎ)ns tｃｙｃ＞(860×Ｎ)ns
但し、Ｎは逓倍数とする。

EB
t1

t1

t1

t2

t1
t2

t ｃｙｃ
※ PULSE COUNTER 及び偏差 COUNTER のカウントタイミングは次の様になっています。各々
で COUNT します。
UP COUNTDOWN COUNT
１逓倍の場合２逓倍の場合４逓倍の場合-XEA-XEBUP COUNTDOWN COUNTUP COUNTDOWN COUNT

-XEA
-XEB

-XEA
-XEB

(2) 方向別独立クロックを入力する場合( エッジで COUNT します。 )t1 ＞ 150ns (PULSE COUNTER)
tｃｙｃ≧ 330ns (PULSE COUNTER)
t1 ＞ 200ns (DFL COUNTER)
tｃｙｃ≧ 430ns (DFL COUNTER)

-XEA
-XEB
t1

t1
tｃｙｃ

t1

t1
tｃｙｃ

12-18.RDYINT TIMING(INTA# )STATUS1 内
BUSY

又は

①

STATUS1 内
BUSY

③

IOW#

②

RDYINT

⑤
t1

又は

①

IOR#

④
⑤

RDYINTt2

t3

t1 ＜ 50ns
t2 ＜ 150ns

t4

t3＜ 50ns
t4 ＜ 100ns①： COMMANDの実行中を示します。
②： 新しい COMMANDの書き込みを示します。
③： 新しい COMMANDの実行中を示します。
④： STATUS1の読み出しを示します。
⑤： 割り込み信号発生中を示します。割り込み信号発生の許可／禁止は SPEC INITIALIZE1COMMANDにより指定します。詳しくは、 6-4.を参照下さい。

- 134 -

取扱説明書12-19.CNTINT TIMING(INTA# )割り込み要求信号 (CNTINT)及び STATUS信号 (COMP1〜 5)は下記の TIMINGで出力 /解除されます。
(1) PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND で、 CNTINT LATCH TRIGGER TYPE ＝ 0とした場合。
PLS COMPARE①
10REGISTER
カウンタ値

7

8

9

10

11

12

IOR#
XCNTINT及びSTATUS3内COMP1〜 5②③

STATUS3内COMP1 〜 5④

① ： COMPARE REGISTER SET COMMANDによる割り込み発生カウンタ値の書き込みを示します。
(例では割り込み発生カウンタ値を 10 に設定しています。 )② ： カウンタ値が①で設定した値になると XCNTINT 出力を発生します。
③ ： カウンタ一致中は、 CNTINT出力は、 STATUS3 PORT をアクセスしてもクリアされません。
④ ： カウンタが一致していない時、 STATUS3 PORTを READする事で XCNTINT はクリアされます。
(2) PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND で、 CNTINT LATCH TRIGGER TYPE ＝ 1とした場合。
PLS COMPARE①
10REGISTER
カウンタ値

7

8

9

10

IOR#
XCNTINT及びSTATUS3内COMP1〜 5②

STATUS3内COMP1 〜 5③

① ： COMPARE REGISTER SET COMMANDによる割り込み発生カウンタ値の書き込みを示します。
② ： カウンタ値が①で設定した値になると XCNTINT 出力を発生します。
③ ： CNTINT 出力は、 STATUS3 PORT をアクセスするまで保持されます。
(COMPARE REGISTER とカウンタ値が一致した状態でも、 STATUS3 PORT を READする事でXCNTINT はクリアされます。 )(3) PULSE COUNTER INITIALIZE COMMANDで、 CNTINT OUTPUT TYPE＝ 1( スルー出力 )とした場合。
PLS COMPARE①
10REGISTER
カウンタ値

7

8

9

XCNTINT及びSTATUS3内COMP1〜 5

10

11

③

④

②

12

① ： COMPARE REGISTER SET COMMANDによる割り込み発生カウンタ値の書き込みを示します。
② ： カウンタ値が①で設定した値になると XCNTINT 出力を発生します。
③ ： カウンタ一致中、 XCNTINT が出力されます。
④ ： カウンタが不一致となると、 XCNTINTはクリアされます。 STATUS3 PORT のアクセスは影響しません。
例 )+(CW)方向 DRIVE で、動作クロックとして C-874v1 の X軸 DRIVE PULSE を選択した場合。

XCWP
IOR#

( 注 )STATUS3の読み出しを示します。

XCNTINTt1
t1 ＜ 200ns

t2( 注 )スルー出力の場合
t2 ＜ 200ns- 135 -

t3
t3 ＜ 200ns

取扱説明書12-20.DFLINT TIMING(INTA# )(DFL COMP1の例 検出条件：偏差 COUNTER ≧ COMPARE REGISTER1)
割り込み要求信号 (DFLINT) 及び STATUS信号 (DFL COMP1) は、下記の TIMINGで出力 / 解除されます。

(1) DFL COUNTER INITIALIZE COMMANDで、 DFLINT LATCH TRIGGER TYPE ＝ 0 とした場合。
DFL COMPARE①
10REGISTER1DFL カウンタ値

7

8

9

10

9

8

IOR#
XDFLINT 及びSTATUS3内DFL COMP1②③

STATUS3内DFL COMP1④① ： COMPARE REGISTER SET COMMANDによる割り込み条件値の書き込みを示します。
(例では割り込み条件値を 10 に設定しています。 )② ： カウンタ値が①で設定した値になると XDFLINT 出力を発生します。
③ ： 検出条件一致中は、 XDFLINT 出力は、 STATUS3 PORT をアクセスしてもクリアされません。
④ ： カウンタ値が条件を満たしていない時、 STATUS3 PORTを READする事で XDFLINT はクリアされます。
(2) DFL COUNTER INITIALIZE COMMANDで、 DFLINT LATCH TRIGGER TYPE ＝ 1 とした場合。
DFL COMPARE①
10REGISTER1DFL カウンタ値

7

8

9

10

11

12

13

14

IOR#
XDFLINT 及びSTATUS3内DFL COMP1②

STATUS3内DFL COMP1③① ： COMPARE REGISTER SET COMMANDによる割り込み条件値の書き込みを示します。
② ： カウンタ値が①で設定した値になると XDFLINT 出力を発生します。
③ ： XDFLINT出力は、 STATUS3 PORT をアクセスするまで保持されます。
(検出条件が成立した状態でも、 STATUS3 PORT を READ する事で XDFLINT はクリアされます。 )(3) DFL COUNTER INITIALIZE COMMANDで、 DFLINT OUTPUT TYPE＝ 1( スルー出力 ) とした場合。
DFL COMPARE①
10REGISTER1DFL カウンタ値

78

9

XDFLINT 及びSTATUS3内DFL COMP1

10

11

②

③

10

9

8

④

① ： COMPARE REGISTER SET COMMANDによる割り込み条件値の書き込みを示します。
② ： カウンタ値が①で設定した値になると XDFLINT 出力を発生します。
③ ： 条件成立中、 XDFLINT が出力されます。
④ ： 条件不成立となると、 XDFLINT はクリアされます。 STATUS3 PORT のアクセスは影響しません。

例 ) 偏差 COUNT で COUNT PATTERNとして方向別独立クロックを選択した場合。
XCWP/XCCWP( 注 )又は､ EA/EB
IOR#(注 )STATUS3の読み出しを示します。

XDFLINT( 注 )スルー出力の場合

t1

t2

t1 ＜ 300ns

t2 ＜ 300ns

t3
t3＜ 200ns( 注 )XCWP/XCCWP の場合は、立ち上がりエッジからの時間になります。

- 136 -

取扱説明書12-21.RESET TIMINGRESET
各軸 CWP
各軸 CCWP
各軸 DRST
各軸 RDYINT
各軸 CNTINT
各軸 DFLINTSTATUS1内
BUSY
t1

t3

t4

t5

t2
t1 ＜ 5ms
t2 ≧ 5ms
t3 ≒ 1.5s( 注 500ns)( 注 1.0ms)( 注 1.5s)

t4 ≒ 10.6ms
t5＜ 61μ s(注 )PCI BUS側のシステムリセットの場合。

12-22.BUS TIMINGREAD TIMING ( )は、内部ﾀｲﾐﾝｸﾞを示します。
PCI CLK

C/BE #[3:0]

2h

BE#

AD[31:0]

A

無 効

ﾃﾞｰ ﾀ

FRAME #IRDY #TRDY#
DEVSEL#(BCLK)(CS #)(ADDRESS)(DATA)(IOR# )

- 137 -

D

取扱説明書WRITE TIMING ( )は、内部ﾀｲﾐﾝｸﾞを示します。
PCI CLK

C/BE #[3:0]

3h

BE#

AD[31:0]A

D

FRAME #IRDY #TRDY#
DEVSEL#(BCLK)(CS #)(ADDRESS)(DATA)(IOW # )- 138 -

取扱説明書１３．ユーザコネクタ及び入出力回路
13-1.J1 ユーザコネクタピン配置
コネクタ型名 DX10A -100S(ヒロセ電機製 )
50

1

100

51

適合ソケット (付属品ではありません )DX30A -100P,DX31A -100P 等 (ヒロセ電機製 )13-2.J1 信号表※印の信号を除いて、信号はカプラ絶縁されています。
ピン 方向

信号名

1

入

XCWLM

2

入

3

説明

ピン 方向

信号名

X軸+(CW)方向LIMIT信号

51

入

ZCWLM

Z軸+(CW)方向LIMIT信号XCCWLM

X軸‑(CCW)方向LIMIT信号52

入ZCCWLM

Z軸‑(CCW)方向LIMIT信号

入

XNORG

X軸原点近傍信号

53

入

ZNORG

Z軸原点近傍信号

4

入

XORG

X軸原点信号

54

入

ZORG

Z軸原点信号

5

入

YCWLM

Y軸+(CW)方向LIMIT信号

55

入

ACWLM

A軸+(CW)方向LIMIT信号6入YCCWLM

Y軸‑(CCW)方向LIMIT信号56入ACCWLM

A軸‑(CCW)方向LIMIT信号

7

入

YNORG

Y軸原点近傍信号

57

入

ANORG

A軸原点近傍信号

8

入

YORG

Y軸原点信号

58

入

AORG

A軸原点信号

9

入ZSENSORZ軸SENSOR INDEX用ｾﾝｻ入力(注3)59

入ASENSORA軸SENSOR INDEX用ｾﾝｻ入力(注3)

10

入

IN0

汎用入力

60

出

OUT0

汎用出力

11

入

IN1

汎用入力

61

出

OUT1

汎用出力

12

入

IN2

汎用入力

62

出

OUT2

汎用出力

13

入

IN3

汎用入力

63

出

OUT3

汎用出力

14

−

EXTV

64

−

EXTVGND

15

−

EXTV

65

−

EXTVGND

カプラ用外部電源

(注1)

(注1)

(注2)

説明

カプラ用外部電源GND

(注1)

(注1)

(注2)

(注 1)STEPPING MOTOR 使用時の原点信号です。 SERVO MOTOR使用時で原点信号としてエンコーダのＺ相信号を使用する場合は、必ず未接続として下さい。
(注 2)信号は全てカプラ HICで絶縁されている為、外部電源が必要です。
入力電圧仕様は +24V ± 2V

、 消費電流は +24V 時 MAX 170mAです。

又、各軸の CWLM,CCWLM 信号及び FSSTOP 信号は ACTIVE OFF 入力の為、これらの信号を使用しない場合であっても、外部電源を接続する必要があります。詳しくは 14-2. を参照下さい。
(注 3)SENSOR INDEX DRIVEについては、取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。
また、これらの入力信号は任意軸の SENSOR信号 ,SLSTOP 信号として使用する事も出来ます。
詳細については 4-14 項を参照下さい。

- 139 -

取扱説明書

*

*

ピン 方向

信号名

説明

ピン 方向

信号名

16

出

+COM

※

17

出

XCWP

18

出

19

XCWP,XCCWP用+COMMON (+5V)

66

出

+COM

※

ZCWP,ZCCWP用+COMMON (+5V)※

X軸+(CW)方向正論理PULSE出力

67

出

ZCWP

※

Z軸+(CW)方向正論理PULSE出力

XCWP

※

X軸+(CW)方向負論理PULSE出力

68

出

ZCWP

※

Z軸+(CW)方向負論理PULSE出力

出

XCCWP

※

X軸‑(CCW)方向正論理PULSE出力

69

出

ZCCWP

※

Z軸‑(CCW)方向正論理PULSE出力

20

出

XCCWP

※

X軸‑(CCW)方向負論理PULSE出力

70

出

ZCCWP

※

Z軸‑(CCW)方向負論理PULSE出力21出

XDRSTCOMXDRST用電流出力71

出

ZDRSTCOMZDRST用電流出力

22

出

XDRST

X軸偏差COUNTER RESET信号

72

出

ZDRST

Z軸偏差COUNTER RESET信号

23

入

XDEND/XPO

X軸位置決め完了信号又はPO入力

73

入ZDEND/ZPO

Z軸位置決め完了信号又はPO入力

24

−

N.C

使用禁止

74

−

N.C

使用禁止

25

入

+XEA

X軸エンコーダ +A相信号

75

入

+ZEA

Z軸エンコーダ +A相信号

26

入

‑XEA

X軸エンコーダ ‑A相信号

76

入

‑ZEA

Z軸エンコーダ ‑A相信号

27

入

+XEB

X軸エンコーダ +B相信号

77

入

+ZEB

Z軸エンコーダ +B相信号

28

入

‑XEB

X軸エンコーダ ‑B相信号

78

入

‑ZEB

Z軸エンコーダ ‑B相信号

29

入+XZORG

X軸エンコーダ +Z相信号

79

入+ZZORG

Z軸エンコーダ +Z相信号30

入‑XZORG

X軸エンコーダ ‑Z相信号80

入‑ZZORG

Z軸エンコーダ ‑Z相信号

31

−

N.C

使用禁止

81

−

N.C

使用禁止

32

出

+COM

※

YCWP,YCCWP用+COMMON (+5V)

82

出

+COM

※

ACWP,ACCWP用+COMMON (+5V)

33

出

YCWP

※

Y軸+(CW)方向正論理PULSE出力

83

出

ACWP

※

A軸+(CW)方向正論理PULSE出力

34

出

YCWP

※

Y軸+(CW)方向負論理PULSE出力

84

出

ACWP

※

A軸+(CW)方向負論理PULSE出力

35

出

YCCWP

※

Y軸‑(CCW)方向正論理PULSE出力

85

出

ACCWP

※

A軸‑(CCW)方向正論理PULSE出力

36

出

YCCWP

※

Y軸‑(CCW)方向負論理PULSE出力

86

出

ACCWP

※

A軸‑(CCW)方向負論理PULSE出力37出

YDRSTCOMYDRST用電流出力87

出ADRSTCOMADRST用電流出力

38

出

YDRST

Y軸偏差COUNTER RESET信号

88

出

ADRST

A軸偏差COUNTER RESET信号

39

入YDEND/YPOY軸位置決め完了信号又はPO入力89

入ADEND/APO

A軸位置決め完了信号又はPO入力

40

−

N.C

使用禁止

90

−

N.C

使用禁止

41

入

+YEA

Y軸エンコーダ +A相信号

91

入

+AEA

A軸エンコーダ +A相信号

42

入

‑YEA

Y軸エンコーダ ‑A相信号

92

入

‑AEA

A軸エンコーダ ‑A相信号

43

入

+YEB

Y軸エンコーダ +B相信号

93

入

+AEB

A軸エンコーダ +B相信号

44

入

‑YEB

Y軸エンコーダ ‑B相信号

94

入

‑AEB

A軸エンコーダ ‑B相信号

45

入+YZORGY軸エンコーダ +Z相信号

95

入+AZORG

A軸エンコーダ +Z相信号

46

入‑YZORGY軸エンコーダ ‑Z相信号

96

入‑AZORG

A軸エンコーダ ‑Z相信号

47

−

N.C

使用禁止

97

−

N.C

使用禁止

48

入

FSSTOP

全軸即時停止入力

98

入

RESET

リセット入力

49

−

N.C

使用禁止

99

−

N.C

使用禁止

50

−

N.C

使用禁止

100

−

N.C

使用禁止

(+24V)(+24V)

説明(+24V)(+24V)* 各 DEND/PO入力は、 SERVO使用時位置決め完了信号として、 STEPPING使用時ＰＯ (励磁出力 ) 信号として使用します。

- 140 -

取扱説明書13-3.入出力回路 (X軸についてのみ説明しますが、 Y,Z,A軸についても同様です。 )(1) J1J1+5V

EXTV(+24V)
ｶﾌ ﾟﾗ

XCWLM,XCCWLM,FSSTOP
ｶﾌ ﾟ ﾗHIGHﾚﾍﾞﾙ 0.8mA以 下

XNORG, XORG

+5V

XDEND/XPO, ZSENSOR

LOWﾚﾍﾞﾙ 2.5mA 以 上

RESET

18V以 上HIGH

6V 以 下LOW

22K Ω

EXTV ＝+24V 時

ｶﾌ ﾟ ﾗ

IN0 〜 IN3

+5V

HIGHﾚﾍﾞﾙ 1.3mA以 下
LOWﾚﾍﾞﾙﾌ ｫ ﾄｶ ﾌﾟ ﾗ

7.0mA以 上

20V 以 上 HIGH
3V 以 下 LOW

XDRSTCOM
1.65K ΩEXTV ＝+24V 時(Max15mA/軸)

OUT0 〜 OUT3 HIGHﾚﾍﾞﾙ ﾊｲｲﾝﾋﾟｰﾀﾞﾝｽ
SINK 電 流
MAX50mA
Vce 2V 以 下

LOWﾚﾍﾞﾙ 2.0V 以 下(SINK50mA 時)

XDRST

LOWﾚﾍﾞﾙ 0.6V 以 下(SINK30mA時)
EXTVGND

ﾌ ｫﾄ ｶ ﾌﾟ ﾗ*( ﾗ ｲ ﾝﾄ ﾞ ﾗｲ ﾊ ﾞ26LS31+XEA,+XEB,+XZORG

相 当 接 続 可)

-XEA,-XEB,-XZORG

160 Ω

HIGHﾚﾍﾞﾙ

0.8mA 以 下

LOWﾚﾍﾞﾙ

9.4mA 以 上

0.7V 以 下 HIGH
3.2V 以 上 LOW
5.25V MAX
端子間電圧

ﾋｭｰｽﾞ 抵 抗
+5V
5.1 Ω
26C31

MAX
20mA

+COM

(Max 20mA/ 軸)

XCWP,XCCWP

HIGHﾚﾍﾞﾙ 2.4V 以 上(SOURCE20mA 時)

XCWP, XCCWP LOWﾚﾍﾞﾙ

0.4V以 下(SINK20mA時)（注） 1.XDRSTCOMは、 XDRST を汎用出力機能で使用した場合、使用禁止です。
(24V の +COM として使用できません。 )2.各 +COMﾗｲﾝには、ﾋｭｰｽﾞ抵抗が入っておりますので GNDとｼｮｰﾄしますとﾋｭｰｽﾞが切れますので注意が必要です。

- 141 -

取扱説明書１４．接続
14-1.DRIVERとの接続(1) 負論理パルス列 CW/CCW独立入力型 DRIVERとの X 軸接続例
a. 負論理 TTLレベル出力として使用する場合
J1
16
配線は全て 0.15SQ 以上+COM 
○
XCWP



18

20

XCCWP

C-874v1 側

+CW


○

‑CW

○

+CCW

XCWP



XCCWP



19
20

XCCWP

C-874v1 側



○
端子台 (ｺﾈｸﾀ )‑CCW
DRIVER 側

b. 差動出力 ( ラインドライバ )として使用する場合
J1
17
配線は全て 0.15SQ 以上
XCWP 
○
18



+CW




○

‑CW

○

+CCW




○
端子台 (ｺﾈｸﾀ )‑CCW
DRIVER 側(2) STEPPING DRIVERとの X軸接続例


XPO

23

C-874v1 側○+P.O

端子台 (ｺﾈｸﾀ )‑P.O

24VGND

DRIVER 側
STEPPING DRIVERの場合、 XDRST,+XZORG,-XZORGは必ず未接続として下さい。励磁出力を使用しない
場合は、 XPOも未接続にします。
(3) SERVO DRIVERとの X 軸接続例

XDRSTCOM

J1


XDRST



XDEND



21
22
23

配線は全て 0.15SQ以上○

150 Ω以上 (注 2)+RESET
5V 仕様 (注 3) 
‑RESET○+END○

24VGND+XZORG-XZORG



+XEA



-XEA



+XEB



29
30
25
(注 1)
26
27

(注 1)
28
-XEB 
C-874v1 側

○

‑END
+Z
ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞ(注 4)

○

‑Z

○

+A

○

‑A

○

+B

○

"

○

○

○
端子台 (ｺﾈｸﾀ )‑B
DRIVER側(注 1)エンコーダのフィードバックパルスをカウントする場合、必要になります。
(注 2)DRIVER 側の電流制限抵抗が 150 Ω以下の場合、外部で抵抗を付け 150 Ω以上になる様にして下さい。
(注 3)(注 4)次ページ- 142 -

取扱説明書(注 3)SERVO DRIVER のカウンタ RESET 入力が +24V インターフェイスの場合の接続例
21
XDRSTCOM 
○ 未接続
+24V
+RESET
24V仕様
22
XDRST ○‑RESET(注 4)SERVO DRIVER のエンコーダZ相出力がオープンコレクタ出力の場合の接続例+XZORG-XZORG



29

○

30

○

＋
24V P.S.
−

2.2kΩ


Z
GND



14-2.LIMIT スイッチ又はセンサとの接続例(1) LIMIT 未使用時のX軸接続例
J1
14
EXTV

1
XCWLM

2
XCCWLM 48
FSSTOP 

+‑
24VP.S.

カプラ用電源C-874v1 側( 注 )FSSTOP,LIMIT入力信号は ACTIVE OFF入力となっており、未接続としますと信号が ACTIVEとなり
PULSE出力を行いませんので御注意下さい。
(2) LIMIT 使用時の X 軸接続例-(CCW) 方向

+O‑

J1
EXTV



XCWLM



XCCWLM

+(CW)方向

14

+O‑






1
2

+
‑
24VP.S.

カプラ用電源C-874v1 側

推奨センサ ( 入光時 ON)
サンクス
PM-K53B
PM-L53B
PM-T53B
オムロン
EE-SPX401
EE-SX670 ｼﾘ‑ｽﾞ等

14-3.原点センサとの接続例(1) ORG-0,ORG-1,ORG-2,ORG-3 型式時 (X軸 )-(CCW) 方向

+O‑

J1


EXTV
XNORG



XORG



+XZORG-XZORG

14+(CW)方向ORGｾﾝｻ



3
4
29

+
‑
24VP.S.
+XZORG,-XZORGは必ず未接続として下さい。

30

C-874v1 側- 143 -

カプラ用電源

推奨センサ ( 入光時 OFF)サンクス
PM-K53
PM-L53
PM-T53
オムロン
EE-SPX301
EE-SX670 ｼﾘ- ｽﾞ
等

取扱説明書(2) STEPPING DRIVERの ORG-4,ORG-5型式時 (X 軸 )回転軸に付けた
スリット付き円板

EXTV
XNORG
XORG

-(CCW)方向

ORGｾﾝｻ
+O‑
J1
14


3

4


+O‑


+(CW)方向NORGｾﾝｻ

推奨センサ
NORGセンサ ( 入光時 OFF) ORGセンサ (入光時 ON)
サンクス
PM-K53サンクス PM-K53B
PM-L53
PM-L53B
PM-T53
PM-T53B
オムロン
EE-SPX301
オムロン EE-SPX401
EE-SX670ｼﾘ‑ｽﾞ
EE-SX670 ｼﾘ‑ｽﾞ
カプラ用電源等

+‑
24VP.S.
+XZORG-XZORG29+XZORG,-XZORGは必ず未接続として下さい。

30

C-874v1 側(3) SERVO DRIVERの ORG-4,ORG-5 型式時 (X 軸 )ｴﾝｺｰﾀﾞｰ-(CCW) 方向SERVO DRIVER
+Z ‑Z

+O‑

+(CW)方向NORGｾﾝｻ

J1
EXTV



XNORG



XORG



+XZORG-XZORG



14



3
4

XORGは必ず未接続として下さい。

+‑
24VP.S.

カプラ用電源

推奨センサ
NORG センサ (入光時 OFF)サンクス
PM-K53
PM-L53
PM-T53
オムロン
EE-SPX301
EE-SX670ｼﾘ‑ｽﾞ等

29*ラインドライバ出力の場合

30

C-874v1 側(4) ORG-10型式時 (X 軸 )-(CCW) 方向

ORGｾﾝｻ
J1
EXTV



XNORG



XORG



+XZORG-XZORG

14+(CW)方向

+O‑

+O‑





NORGｾﾝｻ



3
4

29

+
‑
24VP.S.

カプラ用電源+XZORG,-XZORGは必ず未接続として下さい。

30

C-874v1 側- 144 -

推奨センサ (入光時 OFF)サンクス
PM-K53
PM-L53
PM-T53
オムロン
EE-SPX301
EE-SX670ｼﾘ‑ｽﾞ
等

取扱説明書１５．基板エッジコネクタ及び基板形状
15-1.基板エッジコネクタ (CN1)信号表
端子番号
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
A10
A11
A12
A13
A14
A15
A16
A17
A18
A19
A20
A21
A22
A23
A24
A25
A26
A27
A28
A29
A30
A31
注)

信号名
TRST#
+12V
TMS
TDI
+5V
INTA#
INTC#
+5V
予約済
+5V(I/O)
予約済
GND
GND
予約済
RST#
+5V(I/O)
GNT#
GND
予約済
AD[30]+3.3V
AD[28]
AD[26]GND
AD[24]IDSEL+3.3V
AD[22]
AD[20]GND
AD[18]

端子番号
A32
A33
A34
A35
A36
A37
A38
A39
A40
A41
A42
A43
A44
A45
A46
A47
A48
A49
A50
A51
A52
A53
A54
A55
A56
A57
A58
A59
A60
A61
A62

信号名
AD[16]+3.3V
FRAME#
GND
TRDY#
GND
STOP#
+3.3V
SDONE
SBO#
GND
PAR
AD[15]+3.3V
AD[13]
AD[11]GND
AD[09]KeyKey
C/BE[0]#+3.3V
AD[06]
AD[04]
GND
AD[02]
AD[00]+5V(I/O)
REQ64#
+5V
+5V

端子番号
B1
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
B9
B10
B11
B12
B13
B14
B15
B16
B17
B18
B19
B20
B21
B22
B23
B24
B25
B26
B27
B28
B29
B30
B31

信号名
‑12V
TCK
GND
TDO
+5V
+5V
INTB#
INTD#
PRSNT1#予約済
PRSNT2#
GND
GND
予約済
GND
CLK
GND
REQ#
+5V(I/O)
AD[31]
AD[29]GND
AD[27]
AD[25]+3.3V
C/BE[3]#
AD[23]GND
AD[21]
AD[19]
+3.3V

端子番号
B32
B33
B34
B35
B36
B37
B38
B39
B40
B41
B42
B43
B44
B45
B46
B47
B48
B49
B50
B51
B52
B53
B54
B55
B56
B57
B58
B59
B60
B61
B62

印の信号は、本ボードでは、未接続です。
又 +3.3V 及び +5V(I/O) は、ﾃﾞｶｯﾌﾟﾘﾝｸﾞｺﾝﾃﾞﾝｻが接続されているだけで使用していません。

- 145 -

信号名
AD[17]
C/BE[2]#
GND
IRDY#
+3.3V
DEVSEL#
GND
LOCK#
PERR#
+3.3V
SERR#
+3.3V
C/BE[1]#
AD[14]GND
AD[12]
AD[10]GND
Key
Key
AD[08]
AD[07]+3.3V
AD[05]
AD[03]
GND
AD[01]+5V(I/O)
ACK64#+5V+5V

取扱説明書15-2.基板形状と寸法
１０６．７

MAX１３．５

９８．４

JP1X

JP1Z

X
Y
Z
A
RDY

J P 6
J P 7
J P 8

JP1Y

JP1A
５（金具厚含む）
.
１６９

１
７９

ＣＮ１

２５（金具厚含む）

.

.
１０６

製品型名

Ｃ−８７４ｖ１

S 1

〇

3
2
1
0
O UT

3
2
1
0
IN

１．６

MAX２．６Ｊ１

・ S1
・ JP1X,JP1Y,JP1Z,JP1A
・ JP6,JP7,JP8・ RDY X,Y,Z,A
・ IN0,IN1,IN2,IN3
・ OUT0,OUT1,OUT2,OUT3

単位： mmﾎﾞｰﾄﾞ判別ﾛｰﾀﾘｰｽｲｯﾁ
SPEED 初期設定選択ｼﾞｬﾝﾊﾟ
RDYINT,CNTINT,DFLINT 割込み設定ｼﾞｬﾝﾊﾟ
RDY LED(RDY中点灯 )IN LED(ACTIVE 時点灯 )OUT LED(ACTIVE時点灯 )*上記以外のジャンパやコネクタには未公開機能があります。この為操作しないで下さい。

- 146 -

取扱説明書１６．ＣＯＮＴＲＯＬＰＲＯＧＲＡＭ例

本章では C-874v1 を CONTROL する為の USER PROGRAM 例を示します。 (ANSI規格Ｃ言語 )この例では C-874v1の割り当てられた I/O番地のベース ADDRESSが変数 iobaseに格納されているものとしています。
/******************************//*
DEFINITION*//******************************/#define UC
unsigned char#define UL
unsigned long#define US
unsigned short#define XMCCCOM iobase+0x0#define XMCCDT1 iobase+0x1#define XMCCDT2 iobase+0x2#define XMCCDT3 iobase+0x3#define XCNTCOM iobase+0x4#define XCNTDT1 iobase+0x5#define XCNTDT2 iobase+0x6#define XCNTDT3 iobase+0x7#define XMCCST1 iobase+0x0#define XMCCST2 iobase+0x4#define XMCCST3 iobase+0x5#define XMCCST4 iobase+0x6#define XMCCST5 iobase+0x7/* X‑AXIS MCC05 COMMAND PORT/* X‑AXIS MCC05 DATA1 PORT/* X‑AXIS MCC05 DATA2 PORT/* X‑AXIS MCC05 DATA3 PORT/* X‑AXIS COUNTER COMMAND PORT/* X‑AXIS COUNTER DATA1 PORT/* X‑AXIS COUNTER DATA2 PORT/* X‑AXIS COUNTER DATA3 PORT/* X‑AXIS MCC05 STATUS1 PORT/* X‑AXIS MCC05 STATUS2 PORT/* X‑AXIS MCC05 STATUS3 PORT/* X‑AXIS MCC05 STATUS4 PORT/* X‑AXIS MCC05 STATUS5 PORT

*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/

#define YMCCCOM iobase+0x10#define YMCCDT1 iobase+0x11#define YMCCDT2 iobase+0x12#define YMCCDT3 iobase+0x13#define YCNTCOM iobase+0x14#define YCNTDT1 iobase+0x15#define YCNTDT2 iobase+0x16#define YCNTDT3 iobase+0x17#define YMCCST1 iobase+0x10#define YMCCST2 iobase+0x14#define YMCCST3 iobase+0x15#define YMCCST4 iobase+0x16#define YMCCST5 iobase+0x17/* Y‑AXIS MCC05 COMMAND PORT/* Y‑AXIS MCC05 DATA1 PORT/* Y‑AXIS MCC05 DATA2 PORT/* Y‑AXIS MCC05 DATA3 PORT/* Y‑AXIS COUNTER COMMAND PORT/* Y‑AXIS COUNTER DATA1 PORT/* Y‑AXIS COUNTER DATA2 PORT/* Y‑AXIS COUNTER DATA3 PORT/* Y‑AXIS MCC05 STATUS1 PORT/* Y‑AXIS MCC05 STATUS2 PORT/* Y‑AXIS MCC05 STATUS3 PORT/* Y‑AXIS MCC05 STATUS4 PORT/* Y‑AXIS MCC05 STATUS5 PORT

*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/

#define ZMCCCOM iobase+0x20#define ZMCCDT1 iobase+0x21#define ZMCCDT2 iobase+0x22#define ZMCCDT3 iobase+0x23#define ZCNTCOM iobase+0x24#define ZCNTDT1 iobase+0x25#define ZCNTDT2 iobase+0x26#define ZCNTDT3 iobase+0x27#define ZMCCST1 iobase+0x20#define ZMCCST2 iobase+0x24#define ZMCCST3 iobase+0x25#define ZMCCST4 iobase+0x26#define ZMCCST5 iobase+0x27/* Z‑AXIS MCC05 COMMAND PORT/* Z‑AXIS MCC05 DATA1 PORT/* Z‑AXIS MCC05 DATA2 PORT/* Z‑AXIS MCC05 DATA3 PORT/* Z‑AXIS COUNTER COMMAND PORT/* Z‑AXIS COUNTER DATA1 PORT/* Z‑AXIS COUNTER DATA2 PORT/* Z‑AXIS COUNTER DATA3 PORT/* Z‑AXIS MCC05 STATUS1 PORT/* Z‑AXIS MCC05 STATUS2 PORT/* Z‑AXIS MCC05 STATUS3 PORT/* Z‑AXIS MCC05 STATUS4 PORT/* Z‑AXIS MCC05 STATUS5 PORT

*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/

- 147 -

取扱説明書#define AMCCCOM iobase+0x30#define AMCCDT1 iobase+0x31#define AMCCDT2 iobase+0x32#define AMCCDT3 iobase+0x33#define ACNTCOM iobase+0x34#define ACNTDT1 iobase+0x35#define ACNTDT2 iobase+0x36#define ACNTDT3 iobase+0x37#define AMCCST1 iobase+0x30#define AMCCST2 iobase+0x34#define AMCCST3 iobase+0x35#define AMCCST4 iobase+0x36#define AMCCST5 iobase+0x37/* A‑AXIS MCC05 COMMAND PORT/* A‑AXIS MCC05 DATA1 PORT/* A‑AXIS MCC05 DATA2 PORT/* A‑AXIS MCC05 DATA3 PORT/* A‑AXIS COUNTER COMMAND PORT/* A‑AXIS COUNTER DATA1 PORT/* A‑AXIS COUNTER DATA2 PORT/* A‑AXIS COUNTER DATA3 PORT/* A‑AXIS MCC05 STATUS1 PORT/* A‑AXIS MCC05 STATUS2 PORT/* A‑AXIS MCC05 STATUS3 PORT/* A‑AXIS MCC05 STATUS4 PORT/* A‑AXIS MCC05 STATUS5 PORT

*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/

#define IOIN iobase+0x60#define IOOUT iobase+0x60/* GENERAL PURPOSE INPUT PORT/* GENERAL PURPOSE OUTPUT PORT

*/
*/

void
void
void
void
void
void
void
long

xmcc05inz(void);xjog(void);
xscan(void);
xabsindex(void);xorg(void);
absstraightcp(void);
abscircular1cp(void);
xcntred(void);

頻繁に現れる MCC05 の RDY確認をマクロ化し、 PROGRAM の簡素化を計ります。
#define xmccrdy() while(inp(XMCCST1) & 0x01)#define ymccrdy() while(inp(YMCCST1) & 0x01)#define zmccrdy() while(inp(ZMCCST1) & 0x01)#define amccrdy() while(inp(AMCCST1) & 0x01)/* X‑AXIS MCC05 READY WAIT/* Y‑AXIS MCC05 READY WAIT/* Z‑AXIS MCC05 READY WAIT/* A‑AXIS MCC05 READY WAIT

*/
*/
*/
*/

以下Ｘ軸についてのみ例を示しますが、Ｙ，Ｚ，Ａ軸についても同様の手順です。
当 PROGRAM 例で使用する RAM AREAを下記の様に定義します。
/******************************//*RAM AREA*//******************************/
US
iobase;UCurate;
UC
drate;
UL
lspd;
UL
hspd;
UL
cspd;
long
absdt;
long
absdt;
longX̲absdt;longY̲absdt;
longcenter̲X̲absdt;
longcenter̲Y̲absdt;
UC
orgno;
UC
offset;UCldelay;UCsdelay;UCjdelay;/* C‑874v1 I/O BASE ADDRESS *//* UP RATE No.
*//* DOWN RATE No.
*//* LOW SPEED DATA*//* HIGH SPEED DATA*//* CONSTANT SPEED DATA *//* OBJECT ADDRESS DATA FOR INDEX DRIVE *//* OBJECT ADDRESS DATA FOR INDEX DRIVE *//* X OBJECT ADDRESS DATA FOR CP DRIVE *//* Y OBJECT ADDRESS DATA FOR CP DRIVE *//* X CENTER ADDRESS DATA FOR CIRCULAR CP DRIVE *//* Y CENTER ADDRESS DATA FOR CIRCULAR CP DRIVE *//* ORG TYPE No.
*//* OFFSET PULSE DATA*//* LIMIT DELAY TIME*//* SCAN DELAY TIME*//* JOG DELAY TIME*/

尚、本章に示す PROGRAM はあくまでも参考例であり、必ずしもこれに従う必要はありません。

- 148 -

取扱説明書16-1.INITIALIZE PROGRAM例RESET 時に必要に応じて実行して下さい。
この例は以下の仕様に基づいています。
(1) DRIVE仕様
DRIVE TYPE ＝ L,LIMIT STOP TYPE＝即時停止 ,MOTOR TYPE＝ STEPPING,RDYINT TYPE＝いかなる場合にも出力せず を指定します。
(2) PULSE COUNTER,COMPARATOR仕様
PULSE COUNTERは MCC05 Ｖ２ DRIVE PULSE で動作させるものとし、 COMPARE REGISTER1 の一致出力をCNTINT に出力する仕様とします。 COMPARE REGISTER1の検出値は、 10000(2710Ｈ )番地とし、COMP STOP TYPEは、減速停止とします。
(3) ADDRESS 仕様
MOTOR の現在 ADDRESSを 1000(3E8 Ｈ )番地として定義し、 PULSE COUNTER にも 1000(3E8 Ｈ) を PRESET
します。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*X‑AXIS MCC05 INITIALIZE*//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/
void
xmcc05inz( void ){/** SPEC INITIALIZE1 COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,0x28);
outp(XMCCCOM ,0x01);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* DRIVE SPEC DATA OUT *//* SPEC INITIALIZE1 COMMAND OUT *//** PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND **/xmccrdy();/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT */outp(XMCCDT1 ,0x01);/* COUNTER SPEC DATA1 OUT */outp(XMCCDT2 ,0x20);/* COUNTER SPEC DATA2 OUT */outp(XMCCDT3 ,0x00);/* COUNTER SPEC DATA3 OUT */outp(XMCCCOM ,0x02);/* PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND OUT *//** ADDRESS INITIALIZE COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,0x00);
outp(XMCCDT2 ,0x03);
outp(XMCCDT3 ,0xe8);
outp(XMCCCOM ,0x03);/** COUNTER PRESET COMMAND **/outp(XCNTDT1 ,0x00);
outp(XCNTDT2 ,0x03);
outp(XCNTDT3 ,0xe8);
outp(XCNTCOM ,0x00);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* ADDRESS MSB OUT *//* ADDRESS LSB OUT *//* ADDRESS INITIALIZE COMMAND OUT *//* COUNTER MSB OUT *//* COUNTER LSB OUT *//* COUNTER PRESET COMMAND OUT *//** COUNTER REGISTER1 SET COMMAND **/outp(XCNTDT1 ,0x00);
outp(XCNTDT2 ,0x27);
outp(XCNTDT3 ,0x10);
outp(XCNTCOM ,0x01);/* COMPARE REGISTER1 MSB OUT *//* COMPARE REGISTER1 LSB OUT *//* COUNTER REGISTER1 SET COMMAND OUT */}( 注 )前述の設定内容は全て RESET 時、特定の仕様に INITIALIZE されています。従って初期仕様に対して変更が必要な場合のみ上述の処理を行って下さい。初期仕様についての詳細は１０章を参照下さい。

- 149 -

取扱説明書16-2.JOG DRIVE PROGRAM例JOG DRIVEに必要な DATAはありません。従って JOG COMMANDで直接起動する事が出来ます。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*X‑AXIS +JOG DRIVE*//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/void
xjog( void ){xmccrdy();outp(XMCCCOM ,0x10);}/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* +JOG COMMAND OUT */16-3.SCAN DRIVE PROGRAM例SCAN DRIVE には URATE,DRATE,LSPD,HSPD の各 DATAが必要となる為、これらの DATA を DRIVE開始前に予め設定しておく必要があります。尚、これらの RATE,SPEED DATA は一度設定が行われていれば変更が必要な場合を除き再設定は不要です。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*X‑AXIS SCAN DRIVE*//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/
void
xscan( void ){/** RATE SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT2 ,urate);outp(XMCCDT3 ,drate);outp(XMCCCOM ,0x06);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* UP RATE No. OUT *//* DOWN RATE No. OUT *//* RATE SET COMMAND OUT *//** LSPD SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&lspd + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&lspd + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&lspd ));outp(XMCCCOM ,0x07);/** HSPD SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&hspd + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&hspd + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&hspd ));outp(XMCCCOM ,0x08);/** SCAN DRIVE COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCCOM ,0x12);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* LOW SPEED DATA MSB SET *//* LOW SPEED DATA LSB SET *//* LSPD SET COMMAND OUT *//* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* HIGH SPEED DATA MSB SET *//* HIGH SPEED DATA LSB SET *//* HSPD SET COMMAND OUT *//* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* +SCAN DRIVE COMMAND OUT */}(注 ) RAM AREA urate,drateには RATE DATA TABLEの No. が、又 lspd,hspdには Hz単位で SPEED DATAが格納されているものとします。

- 150 -

取扱説明書16-4.絶対指定の INDEX DRIVE PROGRAM例
絶対指定の INDEX DRIVEには URATE,DRATE,LSPD,HSPDの各 DATA が必要となる為、これらの DATAを DRIVE
開始前に予め設定しておく必要があります。尚、これらの RATE,SPEED DATA は一度設定が行われていれば変更が必要な場合を除き再設定は不要です。
又、 DRIVE の目的 ADDRESSは INDEX DRIVE起動時に設定を行います。この DATA は DRIVEごとに必ず設定する必要があります。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*X‑AXIS ABSOLUTE INDEX DRIVE *//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/
void
xabsindex( void ){/** RATE SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT2 ,urate);outp(XMCCDT3 ,drate);outp(XMCCCOM ,0x06);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* UP RATE No. OUT *//* DOWN RATE No. OUT *//* RATE SET COMMAND OUT *//** LSPD SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&lspd + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&lspd + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&lspd ));outp(XMCCCOM ,0x07);/** HSPD SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&hspd + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&hspd + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&hspd ));outp(XMCCCOM ,0x08);/** ABSOLUTE INDEX DRIVE COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&absdt + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&absdt + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&absdt ));outp(XMCCCOM ,0x15);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* LOW SPEED DATA MSB SET *//* LOW SPEED DATA LSB SET *//* LSPD SET COMMAND OUT *//* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* HIGH SPEED DATA MSB SET *//* HIGH SPEED DATA LSB SET *//* HSPD SET COMMAND OUT *//* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* ABS INDEX DATA MSB SET *//* ABS INDEX DATA LSB SET *//* ABS INDEX DRIVE COMMAND OUT */}(注 ) RAM AREA urate,drateには RATE DATA TABLEの No. が、 lspd,hspdには Hz単位で SPEED DATAが格納されているものとします。又、 absdtには目的 ADDRESS が格納されているものとします。

- 151 -

取扱説明書16-5.ORIGIN DRIVE PROGRAM例ORIGIN DRIVEには URATE,DRATE,LSPD,HSPD,CSPD,OFFSET PULSE,LDELAY,SDELAY,JDELAYの 各 DATAが必要となる為、これらの DATA を DRIVE開始前に予め設定しておく必要があります。尚、これらの DATAは一度設定が行われていれば変更が必要な場合を除き再設定は不要です。
又、 ORIGIN DRIVE 時の機械原点検出型式は DRIVE起動時に設定を行います。この DATAは DRIVE ごとに必ず設定する必要があります。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*X‑AXIS ORIGIN DRIVE*//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/void
xorg( void ){/** RATE SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT2 ,urate);outp(XMCCDT3 ,drate);outp(XMCCCOM ,0x06);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* UP RATE No. OUT *//* DOWN RATE No. OUT *//* RATE SET COMMAND OUT *//** LSPD SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&lspd + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&lspd + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&lspd ));outp(XMCCCOM ,0x07);/** HSPD SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&hspd + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&hspd + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&hspd ));outp(XMCCCOM ,0x08);/** CSPD SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&cspd + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&cspd + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&cspd ));outp(XMCCCOM ,0x1a);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* LOW SPEED DATA MSB SET *//* LOW SPEED DATA LSB SET *//* LSPD SET COMMAND OUT *//* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* HIGH SPEED DATA MSB SET *//* HIGH SPEED DATA LSB SET *//* HSPD SET COMMAND OUT *//* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* CONSTANT SPEED DATA MSB SET *//* CONSTANT SPEED DATA LSB SET *//* CSPD SET COMMAND OUT *//** OFFSET PULSE SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT3 ,offset);outp(XMCCCOM ,0x1b);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* OFFSET PULSE DATA OUT *//* OFFSET PULSE SET COMMAND OUT *//** ORG DELAY SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,ldelay);outp(XMCCDT2 ,sdelay);outp(XMCCDT3 ,jdelay);outp(XMCCCOM ,0x1c);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* LIMIT DELAY TIME OUT *//* SCAN DELAY TIME OUT *//* JOG DELAY TIME OUT *//* ORG DELAY SET COMMAND OUT *//** ORIGIN DRIVE COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,orgno);outp(XMCCCOM ,0x1e);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* ORIGIN TYPE No. OUT *//* ORIGIN DRIVE COMMAND OUT */}(注 ) RAM AREA urate,drateには RATE DATA TABLEの No. が、 lspd,hspd,cspdには Hz単位で SPEED DATA
が、 offsetには OFFSET PULSE 数が、更に ldelay,sdelay,jdelayには各々の DELAY TIME DATA が格納されているものとします。又、 orgno には機械原点検出型式が格納されているものとします。

- 152 -

取扱説明書16-6.絶対指定直線補間 DRIVE PROGRAM例 (X軸 ,Y軸のみ )絶対指定の直線補間 DRIVE には X軸の URATE,DRATE,LSPD,HSPD の各 DATAが必要となる為、これらのDATA を DRIVE開始前に予め設定しておく必要があります。尚、これらの RATE,SPEED DATAは一度設定が行われていれば変更が必要な場合を除き再設定は不要です。
又、直線補間 DRIVE の目的地の ADDRESS は直線補間 DRIVE起動時に設定を行います。
この DATAは DRIVE ごとに必ず設定する必要があります。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*X/Y AXIS ABSOLUTE STRAIGHT CP DRIVE*//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/
void
absstraightcp( void ){/** RATE SET COMMAND **/xmccrdy();/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT */outp(XMCCDT2 ,urate);/* UP RATE No. OUT */outp(XMCCDT3 ,drate);/* DOWN RATE No. OUT */outp(XMCCCOM ,0x06);/* RATE SET COMMAND OUT *//** LSPD SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&lspd + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&lspd + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&lspd ));outp(XMCCCOM ,0x07);/** HSPD SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&hspd + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&hspd + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&hspd ));outp(XMCCCOM ,0x08);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* LOW SPEED DATA MSB SET *//* LOW SPEED DATA LSB SET *//* LSPD SET COMMAND OUT *//* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* HIGH SPEED DATA MSB SET *//* HIGH SPEED DATA LSB SET *//* HSPD SET COMMAND OUT *//** ABSOLUTE STRAIGHT CP DRIVE COMMAND **/xmccrdy();/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT */ymccrdy();/* Y‑AXIS MCC05 RDY WAIT */outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&X̲absdt + 2));/* X̲ABS ADDRESS DATA MSB SET */outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&X̲absdt + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&X̲absdt ));/* X̲ABS ADDRESS DATA LSB SET */outp(YMCCDT1 ,*((UC *)&Y̲absdt + 2));/* Y̲ABS ADDRESS DATA MSB SET */outp(YMCCDT2 ,*((UC *)&Y̲absdt + 1));outp(YMCCDT3 ,*((UC *)&Y̲absdt ));/* Y̲ABS ADDRESS DATA LSB SET */outp(XMCCCOM ,0x80);/* ABS STRAIGHT CP DRIVE COMMAND OUT */}(注 ) RAM AREA urate,drateには RATE DATA TABLEの No. が、 lspd,hspdには Hz単位で SPEED DATAが格納されているものとします。又、 X̲ absdt,Y_absdtには目的地の絶対 ADDRESS が格納されているものとします。

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取扱説明書16-7.絶対指定中心点円弧補間 DRIVE PROGRAM例 (X軸 ,Y軸のみ )絶対指定の中心点円弧補間 DRIVE には X軸の URATE,DRATE,LSPD,HSPD の各 DATA が必要となる為、これらのDATA を DRIVE開始前に予め設定しておく必要があります。尚、これらの RATE,SPEED DATAは一度設定が行われていれば変更が必要な場合を除き再設定は不要です。
又、中心点円弧補間 DRIVE での円弧の中心点は DRIVE起動前に設定を行います。この DATAは DRIVE ごとに設定する必要があります。目的地の ADDRESS は中心点円弧補間 DRIVE起動時に設定を行います。
この DATAも DRIVE ごとに必ず設定する必要があります。
尚、この例では現在位置から目的地まで +(cw)方向の回転で移動するものとします。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*X/Y AXIS ABSOLUTE CIRCULAR1 CP DRIVE *//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/
void
abscircular1cp( void ){/** RATE SET COMMAND **/xmccrdy();/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT */outp(XMCCDT2 ,urate);/* UP RATE No. OUT */outp(XMCCDT3 ,drate);/* DOWN RATE No. OUT */outp(XMCCCOM ,0x06);/* RATE SET COMMAND OUT *//** LSPD SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&lspd + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&lspd + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&lspd ));outp(XMCCCOM ,0x07);/** HSPD SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&hspd + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&hspd + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&hspd ));outp(XMCCCOM ,0x08);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* LOW SPEED DATA MSB SET *//* LOW SPEED DATA LSB SET *//* LSPD SET COMMAND OUT *//* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* HIGH SPEED DATA MSB SET *//* HIGH SPEED DATA LSB SET *//* HSPD SET COMMAND OUT *//** CENTER POSITION SET AND ABSOLUTE CIRCULAR1 CP DRIVE COMMAND **/xmccrdy();
ymccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&center̲X̲absdt + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&center̲X̲absdt + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&center̲X̲absdt ));outp(YMCCDT1 ,*((UC *)&center̲Y̲absdt + 2));outp(YMCCDT2 ,*((UC *)&center̲Y̲absdt + 1));outp(YMCCDT3 ,*((UC *)&center̲Y̲absdt ));outp(XMCCCOM ,0x7b);
xmccrdy();
ymccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&X̲absdt + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&X̲absdt + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&X̲absdt ));outp(YMCCDT1 ,*((UC *)&Y̲absdt + 2));outp(YMCCDT2 ,*((UC *)&Y̲absdt + 1));outp(YMCCDT3 ,*((UC *)&Y̲absdt ));outp(XMCCCOM ,0x84);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* Y‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* CENTER X ABS ADDRESS DATA MSB SET *//* CENTER X ABS ADDRESS DATA LSB SET *//* CENTER Y ABS ADDRESS DATA MSB SET *//* CENTER Y ABS ADDRESS DATA LSB SET *//* CENTER POSITION SET COMMAND OUT *//* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* Y‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* DESTINATION X ADDRESS DATA MSB SET *//* DESTINATION X ADDRESS DATA LSB SET *//* DESTINATION Y ADDRESS DATA MSB SET *//* DESTINATION Y ADDRESS DATA LSB SET *//* ABS CIRCULAR1 CP DRIVE COMMAND OUT */}(注 ) RAM AREA urate,drateには RATE DATA TABLEの No. が、 lspd,hspdには Hz単位で SPEED DATAが格納されているものとします。又、 X̲ absdt,Y_absdtには目的地の絶対 ADDRESS が、
center_X_absdt,center_Y_absdtには円弧中心点の絶対 address が格納されているものとします。

- 154 -

取扱説明書16-8.PULSE COUNTER DATA READ PROGRAM例
ここでは読み出した PULSE COUNTERの COUNT 値を RETURN 値とする関数例を示します。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*
COUNTER READ*//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/
longxcntred( void )
{
long
a;
outp(XMCCCOM ,0xfc);/* PULSE COUNTER PORT SELECT COMMAND OUT */*( (UC *)&a + 2 ) = inp(XMCCDT1);*( (UC *)&a + 1 ) = inp(XMCCDT2);*( (UC *)&a ) = inp(XMCCDT3);
if( (*( (UC *)&a + 2 ) & 0x80 ) != 0 ){*( (UC *)&a + 3) = 0xff;} else {*( (UC *)&a + 3) = 0x00;}
return( a );/* COUNTER MSB IN *//* COUNTER LSB IN *//* SIGN BIT ON ? */}(注 ) PULSE COUNTER PORT SELECTは、他の COUNTER PORT又は、 SPEED PORT が選択されている場合のみ必要です。
PULSE COUNTER PORTが選択されている場合は、必要ありません。

- 155 -

取扱説明書１７．トラブルシューティング
ここでは、 C-874v1を使用する上で考えられるトラブル及びその時のチェックポイントを示します。
現象

チェックポイント

１*STATUS 内 BUSY BITがいつまでも０とな * RESET信号に LOW LEVELが入力されていませんか？
らない。又は、 COMMAND を書き込んで *BASE ADDRESSの取得が正しく行われていますか？
も STATUS内 BUSY BIT が１とならない。 *ﾎﾞｰﾄﾞ判別ｽｲｯﾁが正しく設定されていますか？

２*アクセスは正常に行われているようだが *出力 PULSE が０の INDEX DRIVEではありませんか？
PULSE出力の COMMAND を書き込んでも ( 指定した絶対 ADDRESSが現在位置の場合など )PULSE出力が行われない。この時*STATUS 内の ERROR,LSEND,FSEND の各 BIT を調べて
STATUS 内 DRIVE BIT,BUSY BIT が共に０下さいである。
万一１となっていたら 4-8.項を参照下さい。

３*アクセスは正常に行われているようだが *SERVO指定で、 DEND 信号が NOT ACTIVE固定となってPULSE出力の COMMAND を書き込んでも いませんか？
PULSE出力が行われない。この時
STATUS 内 DRIVE BIT,BUSY BIT が共に１である。

４

*PULSE出力は開始したが、いつまでも
PULSE出力が終了しない。

*SCAN,ORIGIN,SENSOR INDEX DRIVE ではありませんか？
*INDEX,SENSOR INDEX DRIVE の場合
INCREMENTAL 指定の時 … 設定された PULSE 数が多い。
ABSOLUTE 指定の時 …… 設定された ADDRESS が遠いと思われます。この場合は、いずれ停止します。

５*PULSE出力は終了したが、いつまでも
STATUS 内 BUSY BITが０とならない。

*SERVO MOTORが設定されており、 DEND信号が NOTACTIVEとなっていませんか？
ACTIVEとする (なる )事により STATUS 内 BUSY BIT は０となります。

６*機械原点検出 (ORG DRIVE)が正常に出来ない。
又は、いつまでたっても終了しない。

*センサの論理 (入光時 ON､あるいは入光時 OFF)は合っていますか？
*センサの接続 (特に GNDライン ) は合っていますか？
ORG-1,ORG-3 型式の場合、遮光板が長すぎて CCWLM
エリア内にエッジａを作っていませんか？
*ORG-2,3,4,5の場合、メカ振動が影響しますので注意が必要です。振動がある場合は、 ORG-0,1 のいずれかを使用するか、 ORIGIN DELAY SET COMMAND により、
LD,SD,JDを長く取るか、又は MARGIN TIME( 取扱説明書〔応用機能編〕参照 ) を長く取るようにして下さい。
*SERVO MOTORを設定している場合、各工程毎に DEND
信号を確認します。この為 DENDが戻らない場合途中の工程で止まってしまいます。
*ORGセンサ内で ORG DRIVEを完了させる為に ORG-3又はORG-5 を選択した場合 ORG DRIVE完了時、センサエッジ
ａより 1PULSE 分しかセンサエリア内に入り込んでいな
い為、わずかなメカの振動などでセンサが OFF となってしまう事があります。
この場合、 ORG DRIVE 完了後 +(CW)方向へ数 PULSEINDEX DRIVEを行いセンサエリアへ確実に入るようにして下さい。

- 156 -

取扱説明書現象

チェックポイント

７*PULSE COUNTER のカウンタ値を常時読み出していると、時々カウンタ値が狂っている様である。

*カウンタ値を上位バイト (2 ２３〜 2１６)〜下位バイト (2 ７〜 2 ０)
順に読んでいますか？
PULSE COUNTER は上位バイトから読み出さないとカウンタ値が狂う事があります。 ( 偏差 COUNTERも同様 )*コンパイラによっては、最適化の為ソースリスト順にコンパイルされない場合があります。この場合は、最適化を禁止してコンパイルして下さい。
Ｃ言語の場合は、１６章を参照下さい。

８*SPEED DATAの読み出しを行っているが時々 DATA が狂っている様である。

*SPEED DATA を上位バイト (2２３〜 2１６ )〜下位バイト (2７ 〜
2 ０) 順に読んでいますか？
SPEED DATA は上位バイトから読み出さないと DATAが狂う事があります。 No.7 のチェックポイント参照*DATA長が３バイトを越える様な極低速を読み出そうとしていませんか？
SPEED DATA は、約 9.5Hz以下の極低速を読み出す事が出来ません。

９*CNTINT 信号が設定した値と異なる
カウンタ値で発生している様である。

*DATA未設定の PLS COMPARE REGISTERが存在し、更にPULSE COUNTER のカウンタ値がオーバフローしていませんか？
PLS COMPARE REGISTER は、 RESET 時オーバフロー値と同じ 800000Ｈに INITIALIZEされる為､ DATA 未設定の
PLS COMPARE REGISTER があるとオーバフロー値でCNTINT 信号を発生します。
未使用の COMPARE REGISTERの COMP INTは、 PULSE
COUNTER INITIALIZE COMMANDで禁止して下さい。

１０*出力 PULSE SPEEDが設定値と異なっている様である。

*高速域の SPEEDを指定した場合、設定値と実際の値が異なる場合があります。
詳しくは、 5-32.項を参照下さい。

１１*加／減速時定数が URATE,DRATE設定値
違っている様である。

*選択した DRIVE TYPEと指定した DATA の内容が異なっていませんか？ SPEC INITIALIZE1で選択した DRIVE TYPE
により、 RATE設定時の DATA の内容が異なりますので注意が必要です。

１２*PULSE COUNTER で、外部クロックを
COUNT しようとしたが、正常にCOUNT 出来ない。

*外部入力クロックの COUNT 方法の選択を正しく行いましたか？ PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND で PULSE
COUNTERの動作クロックを外部クロックに指定した場合、同 COMMANDで、クロックの COUNT方法も指定する必要があります。詳しくは、 6-5. 項を参照下さい。

１３*偏差 COUNTER で、 MCC05Ｖ２ の PULSEと *外部入力クロックの COUNT 方法の選択を正しく行いまし外部クロックとの偏差を COUNT しようと たか？
したが、正常に COUNT 出来ない。
DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND で偏差 COUNTERの
クロックの COUNT 方法を正しく指定する必要があります。詳しくは、 6-12. 項を参照下さい。
*MCC05 Ｖ２ の出力 PULSEと外部入力クロックの比は１：１になっていますか？異なっている場合は、応用機能の偏差 COUNTER 入力 CLOCK 分周機能を使用して１：１になる様にして下さい。

１４*DFLINT で位置決め完了をみているが、偏差過大の時にも出ている。

*COMPARE REGISTER1,2 が両方 ENABLE になっていませんか？ DFLINT は、 COMPARE REGISTER1,2 の OR になっている為、両方 ENABLE とすると DFLINT によって位置決め完了か偏差過大かを判別する事は不確実になります。
尚、 STATUS3にて判別する事は可能です。

- 157 -

取扱説明書１８．ＤＡＴＡ表
18-1.L-TYPE RATEDATA TABLE
No.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21

18-2.M-TYPE RATEDATA TABLE

ms/1000Hz
1000
800
600
500
400
300
200
150
125
100
75
50
30
20
15
10
7.5
5.0
4.0
2.0
1.5
1.0

No.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14

18-3.H-TYPE RATEDATA TABLE

ms/1000Hz
50
20
15
10
7.5
5.0
3.0
1.5
1.0
0.5
0.3
0.2
0.1
0.075
0.05

No.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14

ms/1000Hz
5.0
2.0
1.5
1.0
0.75
0.50
0.30
0.15
0.10
0.05
0.03
0.02
0.01
0.00750.005( 注 ) ms/1000Hz は、 1000Hz加速又は減速するのに要する平均時間です。

18-4.RATE CURVE GRAPH(1) Ｌ−ＴＹＰＥ
f20
21 1918 17 16 15

14

13

11

12

( Hz )

10

20K
9

8
7

10K
6
5
4
3
2
１
0

0.4

1.2

0.8

- 158 -

1.6

( s)

t

取扱説明書(2) Ｍ−ＴＹＰＥ
f

14 13 12

11

10

9

8

7

( Hz )

100K

6

50K

5
4
3
2
１
0

50

100

150

200

t

(m s)

(3) Ｈ−ＴＹＰＥ
f 1413 12

11

10

8

9

7

(H z)

1.0M

6

0.5M

5
4
3
2
１
0

50

100

150

- 159 -

200

(m s)

t

取扱説明書１９．安全設計上の注意事項
本製品を使用されたＵＳＥＲ装置の安全対策上の設計としては、ＵＳＥＲ装置の危険性と次に示す対策信頼度を考慮し適切な安全対策を行って下さい。
本製品及びこれを使用した制御装置の何等かの異常により、 PULSE出力が停止しない場合があります。 ( 暴走 )この様な場合、 PULSE 出力を停止させる方法とその信頼度は以下の通りです。

1

駆動系電源遮断

最も安全確実な手段です。

2

RESET入力

C-874v1 に対してのみ入力すれば、システムを保存することが出来ます。
C-874v1 は初期化されます。
接続回路異常の時、停止しない可能性も皆無ではありません。

3

FSSTOP入力

MCC05Ｖ２ の内部 DATAを保存することが出来ます。
接続回路異常の時、停止しない可能性も皆無ではありません。

4

LIMIT入力

この入力信号によっても PULSE 停止可能ですが、その信頼度は上記２つの方法より低下します。

C-874v1及び MCC05 Ｖ２ 内部の回路構成上から考えられる各入力信号の信頼性は、次の順になります。
RESET ＞ FSSTOP＞ LIMIT
人的事故が考えられる装置については、必ず 1.の駆動系電源遮断の手段を取って下さい。
3,4. の方法は、ＵＳＥＲ装置の保護対策として検討下さい。この場合も予想される被害度に応じて 2. 又は 1.の考慮も必要です。

- 160 -

取扱説明書２０．Ｃ−８７４ｖ１全ＣＯＭＭＡＮＤ一覧表
20-1.DRIVE COMMANDの COMMAND 表＊は PULSE出力を伴う COMMANDです。 COMMAND NAMEを 太字 で示すものは応用機能の COMMANDです。
で示す参照ページは、取扱説明書〔応用機能編〕を示します。
HEX C0DE

＊
＊
＊
＊
＊
＊

＊

＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊

COMMAND

NAME

００NO OPERATION
０１
SPEC INITIALIZE1
０２
PULSE COUNTER INITIALIZE
０３
ADDRESS INITIALIZE
０４
ADDRESS READ
０５
SERVO RESET
０６
RATE SET０７
LSPD SET
０８
HSPD SET０９
DFL COUNTER INITIALIZE
０Ａ
SET DATA READ
０Ｂ
CW SOFT LIMIT SET
０Ｃ
CCW SOFT LIMIT SET
０Ｄ
設定禁止
０Ｅ
DFL DIVISION DATA SET
０Ｆ
SENSOR INDEX3 DATA SET
１０
+JOG
１１
-JOG
１２
+SCAN
１３
-SCAN
１４
INCREMENTAL INDEX
１５
ABSOLUTE INDEX
１６〜１７ 設定禁止
１８
END PULSE SET
１９
ESPD SET１Ａ
CSPD SET
１Ｂ
OFFSET PULSE SET
１Ｃ
ORIGIN DELAY SET
１Ｄ
ORIGIN FLAG RESET
１Ｅ
ORIGIN
１Ｆ
設定禁止
２０
SPEC INITIALIZE3
２１
設定禁止
２２
RESOLUTION SET
２３PART HSPD BUFFER SET
２４PART HSPD SET
２５
INCREMENTAL DATA SET
２６ABSOLUTE DATA SET
２７PART PULSE SET
２８SERIAL INDEX CHECK
２９PART RATE SET
２Ａ
SPECIAL SERIAL INDEX CHECK
２Ｂ
MARGIN TIME SET
２ＣPEAK PULSE SET
２ＤSEND PULSE SET２ＥSESPD SET
２Ｆ
SPEC INITIALIZE4３０+SPECIAL SCAN1
３１-SPECIAL SCAN1３２+SPECIAL SCAN2３３-SPECIAL SCAN2
３４
SPECIAL INCREMENTAL INDEX1
３５
SPECIAL ABSOLUTE INDEX1
３６
SPECIAL INCREMENTAL INDEX2

(注 1)
(注 1)
(注 1)
(注 1)

(注 1)
(注 1)

(注 1)
(注 1)
(注 1)
(注 1)
(注 1)
(注 1)
(注 1)
(注 1)
(注 1)
(注 1)
(注 1)
(注 1)
(注 1)
(注 1)
(注 1)
(注 2)
(注 2)
(注 2)
(注 2)
(注 2)
(注 2)
(注 2)

- 161 -

参照ページ
X軸 ,Y軸Z 軸 ,A軸
５０
５１
５２
５５
５５
５６
５６,１９
５６,２０
５７,２０
５８,３４
６０
３６
３６
‑‑‑‑‑‑‑‑
３７
３７
６２
６２
６２
６２
６２
６３
‑‑‑‑‑‑‑‑
３８
３８
６３,２０
６４
６４
６４
６５
‑‑‑‑‑‑‑‑
３９‑‑‑‑‑‑‑‑
４０
４０
４１
４１
４２
４２
４３
４４
４４
４５
４５
４６
４６
４７
４８
４８
４８
４８
４９
４９
５０

備

考

X,Y軸の補間 DRIVEにも適用されます ( 注 3)

X,Y軸の補間 DRIVEにも適用されます ( 注 4)

X,Y軸の S-RATE補間 DRIVEにも適用されます (注 5)取扱説明書HEX C0DE
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊

＊
＊
＊
＊

＊
＊

＊
＊
＊
＊

＊
＊
＊
＊

＊
＊

COMMAND

NAME

３７
SPECIAL ABSOLUTE INDEX2(注 2)
３８+SERIAL INDEX(注 2)
３９-SERIAL INDEX(注 2)
３Ａ+SPECIAL SERIAL INDEX(注 2)
３Ｂ-SPECIAL SERIAL INDEX(注 2)
３Ｃ
SENSOR INDEX1３Ｄ
SENSOR INDEX2
３Ｅ
SENSOR INDEX3
３Ｆ
設定禁止
４０
+SENSOR SCAN1
４１-SENSOR SCAN1
４２〜４Ｆ 設定禁止
５０
DEND TIME SET(注 1)
５１
EXTEND ORIGIN SPEC SET(注 1)
５２
CONSTANT SCAN MAX PULSE SET (注 1)
５３
CHANGE POINT DATA SET(注 1)
５４CHANGE DATA SET(注 1)５５
AUTO CHANGE SET(注 1)
５６〜５Ｅ 設定禁止
５Ｆ
SPEC INITIALIZE5(注 1)
６０
SRATE SET６１
SLSPD SET６２SHSPD SET
６３
SSRATE ADJUST
６４
SERATE ADJUST
６５SCSPD1 ADJUST
６６SCSPD2 ADJUST
６７〜６Ｅ 設定禁止
６Ｆ
SRATE DOWN POINT SET(注 1)
７０+ S-RATE SCAN
７１
- S-RATE SCAN
７２
S-RATE INCREMENTAL INDEX
７３
S-RATE ABSOLUTE INDEX
７４〜７Ａ 設定禁止
７Ｂ
CENTER POSITION SET
７ＣPASS POSITION
７Ｄ〜７Ｆ 設定禁止
８０
ABSOLUTE STRAIGHT CP
８１
S-RATE ABSOLUTE STRAIGHT CP
８２
ABSOLUTE STRAIGHT CP SCAN
８３
S-RATE ABSOLUTE STRAIGHT CP SCAN
８４
+ABSOLUTE CIRCULAR1 CP
８５-ABSOLUTE CIRCULAR1 CP
８６+S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR1 CP
８７-S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR1 CP
８８+ABSOLUTE CIRCULAR1 CP SCAN
８９
-ABSOLUTE CIRCLUAR1 CP SCAN
８Ａ
+S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR1 CP SCAN
８Ｂ
-S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR1 CP SCAN
８Ｃ
ABSOLUTE CIRCULAR2 CP
８Ｄ
S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR2 CP
８Ｅ、８Ｆ 設定禁止
９０
INCREMENTAL STRAIGHT CP
９１
S-RATE INCREMENTAL STRAIGHT CP
９２
INCREMENTAL STRAIGHT CP SCAN
９３
S-RATE INCREMENTAL STRAIGHT CP SCAN
９４
+INCREMENTAL CIRCULAR1 CP
９５-INCREMENTAL CIRCULAR1 CP- 162 -

参照ページ
X軸 ,Y軸Z 軸 ,A軸
５０
５１
５１
５１
５１
５１
５２
５２
‑‑‑‑‑‑‑‑
５３
５３‑‑‑‑‑‑‑‑
５３
５４
５４
５５
５５
５６
‑‑‑‑‑‑‑‑
５７
６５,１９
６６,２０
６６,２０
６７,１９
６７,１９
６８,２０
６８,２０
‑‑‑‑‑‑‑‑
５８
６９
６９
６９
６９
‑‑‑‑‑‑‑‑
７０
なし
７１
なし
‑‑‑‑‑‑‑‑
７２
なし
７３
なし
７４
なし
７５
なし
７６
なし
７６
なし
７７
なし
７７
なし
７８
なし
７８
なし
７８
なし
７８
なし
７９
なし
８０
なし
‑‑‑‑‑‑‑‑
８１
なし
８２
なし
８３
なし
８４
なし
８５
なし
８５
なし

備

考

( 注 6)

Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND

取扱説明書HEX C0DE
＊
＊

＊
＊
＊
＊
＊
＊

COMMAND

NAME

９６+S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR1 CP
９７-S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR1 CP
９８+INCREMENTAL CIRCULAR1 CP SCAN
９９
-INCREMENTAL CIRCLUAR1 CP SCAN
９Ａ
+S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR1 CP SCAN
９Ｂ
-S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR1 CP SCAN
９Ｃ
INCREMENTAL CIRCULAR2 CP
９Ｄ
S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR2 CP
９Ｅ〜Ｂ７ 設定禁止
Ｂ８
ABSOLUTE CIRCULAR3 CP
Ｂ９S-RATE ABSOLUTE CIRCULAR3 CP
ＢＡ、ＢＢ 設定禁止
ＢＣ
INCREMENTAL CIRCULAR3 CP
ＢＤ
S-RATE INCREMENTAL CIRCULAR3 CP
ＢＥ、ＢＦ 設定禁止
Ｃ０
OUTLINE POSITION PROPERTY SETＣ１OUTLINE POSITION SET1Ｃ２OUTLINE POSITION SET2Ｃ３OUTLINE CP
Ｃ４
S-RATE OUTLINE CPＣ５OUTLINE OFFSETＣ６OUTLINE θ OFFSETＣ７OUTLINE θ REFERENCE POINT SET
Ｃ８〜ＣＦ 設定禁止
Ｄ０
DRIVE CALCULATE(注 1)
Ｄ１
SRATE DRIVE CALCULATE(注 1)
Ｄ２〜Ｅ１ 設定禁止
Ｅ２
ERROR STATUS READ
Ｅ３
COMREG INITIALIZE
Ｅ４
PREDATA SET

参照ページ
X軸 ,Y軸Z 軸 ,A軸
８６
なし
８６
なし
８７
なし
８７
なし
８７
なし
８７
なし
８８
なし
８９
なし
‑‑‑‑‑‑‑‑
９０
なし
９１
なし
‑‑‑‑‑‑‑‑
９２
なし
９３
なし
‑‑‑‑‑‑‑‑
９４
なし
９５
なし
９５
なし
９６
なし
９６
なし
９７
なし
９８
なし
９９
なし
‑‑‑‑‑‑‑‑
５８
５９‑‑‑‑‑‑‑‑
１００
１０１
なし
１０２
なし

備

考

Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND
Z,A 軸には無効な COMMAND

Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND( 注 1)X,Y軸で PULSE出力を伴わない応用機能 COMMAND を実行した場合、その実行時間 (MAX)は取扱説明書〔応用機能編〕に示す各 COMMANDの実行時間に 40μ sを加算した値となります。
( 注 2)X,Y軸で応用機能の DRIVEを起動した場合、そのタイミングは取扱説明書〔応用機能編〕に示す
各 DRIVE のタイミング (t2,t3,t5)に対して 20 μ s を加算した値となります。
( 注 3)X 軸の SOFT LIMITを有効にした場合、補間 DRIVE においても X 軸に対して SOFT LIMIT が適用されます。
Y軸の SOFT LIMIT を有効にした場合、補間 DRIVE においても Y軸に対して SOFT LIMIT が適用されます。
補間 DRIVEにおいて片軸でも SOFT LIMIT値を越える DRIVEを起動した場合、補間 DRIVE は行われません。
この時、 X/Y 両軸の STATUS1 PORT の DREND,LSEND BIT が 1 となります。
さらに SOFT LIMIT値を越えると判断した軸の STATUS1 PORTの ERROR BITと STATUS5 PORTのCW,CCW SOFT LIMIT BIT のいずれかが 1 となります。
( 注 4)X 軸に END PULSE を SET した場合、補間 DRIVE においては主軸の PULSE出力に END PULSEが適用されます。
( 注 5)X 軸の S-RATE DATAを調整すると、 S-RATE補間 DRIVEにおいては主軸の PULSE 出力の RATEに適用されます。
( 注 6)X軸の MOTOR TYPE が SERVO指定で、 X軸の DEND ERROR 検出を有効にした場合、補間 DRIVEにおいても DEND ERROR検出が適用されます。
補間 DRIVEの PULSE出力終了後、 X軸に予め設定された時間内に X,Y 両軸の DEND信号のアクティブが戻らない場合、 X軸の STATUS1 PORT の ERROR BIT を 1 として補間 DRIVE を強制終了します。

- 163 -

取扱説明書20-2.特殊 COMMANDの COMMAND表
特殊 COMMANDは常時実行する事が可能です。但し、通常の COMMAND 実行直後 (4μ S以内 )には実行しないで下さい。
HEX C0DE
Ｆ０
Ｆ１
Ｆ３
Ｆ４
Ｆ５
Ｆ６
Ｆ７
Ｆ８
Ｆ９
ＦＡ
ＦＣ
ＦＤ
ＦＥ
ＦＦ

COMMANDNAMEPREDATA SET
COMREG CLR RESETSIGNAL OUTINDEX CHANGE
RATE CHANGE
DRST OUT
SPEED CHANGE
INT MASKADDRESS COUNTER PORT SELECTDFL COUNTER PORT SELECTPULSE COUNTER PORT SELECT
SPEED PORT SELECTSLOW STOPFAST STOP- 164 -

参照ページ
X軸 ,Y軸Z 軸 ,A軸
１０３
なし
１０３
なし
６０
なし
６０
なし
６１
６１
なし
１０３
１０４
１０５
１０５
１０５
なし
１０５
１０５
１０５

備

考

Z,A軸には無効な COMMAND
Z,A軸には無効な COMMAND
X,Y軸には無効な COMMAND
X,Y軸には無効な COMMAND
X,Y軸には無効な COMMAND

X,Y軸には無効な COMMAND

取扱説明書２１．メンテナンス
取り扱いを誤ると感電のおそれがあります。

 注意

専門の技術者以外は、点検や交換作業を行わないでください。
本製品の点検や交換作業を行う時は電源を遮断してから行ってください。

感電、けが、火災を招くおそれがあります。

 注意

製品を分解してパーツ交換等の修理や改造を行わないでください。

21‑1.保守と点検(1)清掃方法
製品を良好な状態で使用するために、次のように定期的な清掃を行ってください。
・日常の清掃時には乾いた柔らかい布で乾拭きしてください。
・乾拭きでも汚れが落ちない場合は、中性洗剤で薄めた液に布を湿らせて、固く絞ってから拭いてください。
・製品にゴムやビニール製品、テープ等を長時間付着させておくとシミが付くことがあります。
付着している場合は清掃時に取り除いてください。
・ベンジンやシンナーなどの揮発性の溶剤や化学雑巾などは使用しないでください。
塗装やシールが変質する場合があります。
(2)点検方法
製品を良好な状態で使用するために、定期的な点検を行ってください。
点検は通常 6 ヶ月から 1年に 1 回の間隔で実施してください。
但し、極端に高温や多湿な環境及び、ほこりの多い環境などで使用する場合は、点検間隔を短くしてください。
点検項目
環境状態

取り付け状態

点検内容
周囲及び装置内温度は適当か
周囲及び装置内湿度は適当かほこりが積もっていないか
製品はしっかり固定されているか
コネクタは完全に挿入されているかケーブルの外れかかりはないか
接続ケーブルは切れかかっていないか

判定基準
0〜+45℃
10％〜80％RH(非結露)
ほこりのないこと
ゆるみのないこと
ゆるみや外れがないこと
ゆるみや外れがないこと
外観に異常がないこと

点検手段
温度計
湿度計
目視
目視
目視
目視
目視

(3)交換方法
製品が故障した場合、装置全体に影響を及ぼすことも考えられるので、速やかに修復作業を行ってください。
修復作業を速やかに行うために、交換用の予備機器を用意されることを推奨します。
・交換時には感電や事故防止のために装置を停止し、電源を切ってから作業を行ってください。
・接触不良が考えられる場合は、接点をきれいな純綿布に工業用アルコールを染み込ませたもので拭いてください。
・交換後、新しい機器にも異常がないことを確認してください。
・交換した不良機器は、不良内容についてできるだけ詳細に記載した用紙を添付して当社に返却して修理を受けてください。

21‑2.保管と廃棄(1)保管方法
次のような環境に保管してください。
・屋内(直射日光が当たらない場所)
・周囲温度や湿度が仕様の範囲内の場所
・腐食性ガス、引火性ガスのない場所
・ちり、ほこり、塩分、鉄粉がかからない場所
・製品本体に直接振動や衝撃が伝わらない場所
・水、油、薬品の飛沫がかからない場所
・上に乗られたり、物を載せられたりされない場所(2)廃棄方法
産業廃棄物として処理してください。

- 165 -

取扱説明書本版で改訂された主な箇所
箇

所

P107

内
【 R2 】
７．機械原点検出機能容注意事項追加[ 注意事項 ]X 軸 ,Y 軸は ORG DRIVE によって正常に機械原点を検出した後に補間 DRIVE を実行すると、その後の ORG DRIVEでは正常に機械原点を検出できません。
[ 対策 ]
補間 DRIVE 後に X軸 ,Y軸に ORG DRIVEを実行する場合は、
ORG FLAG RESET COMMANDを実行した後に ORG DRIVEを実行してください。

- 166 -

R1

■ 製品保証保証期間と保証範囲について● 納入品の保証期間は、納入後１ヶ年と致します。
● 上記保証期間中に当社の責により故障を生じた場合は、その修理を当社の責任において行います。

(日本国内のみ)
ただし、次に該当する場合は、この保証対象範囲から除外させて頂きます。
(1) お客様の不適当な取り扱い、ならびに使用による場合。
(2) 故障の原因が、当製品以外からの事由による場合。
(3) お客さまの改造、修理による場合。
(4) 製品出荷当時の科学・技術水準では予見が不可能だった事由による場合。
(5) その他、天災、災害等、当社の責にない場合。
(注1)ここでいう保証は、納入品単体の保証を意味するもので、納入品の故障により誘発される損害はご容赦頂きます。
(注2)当社において修理済みの製品に関しましては、保証外とさせて頂きます。

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