ステッピング＆サーボモータコントローラ

C-551SA-C01
取扱説明書(設計者用)

本製品を使用する前に、この取扱説明書を良く読んで十分に理解してください。
この取扱説明書は、いつでも取り出して読めるように保管してください。

MN0034-3

取扱説明書
R2
１４．機械原 点検出機能
14-1. 機 械原点検出型式の選 定表
14-2. 起 動手順
14-3. セ ンサ接続方法と取り 付け(フ ォトセンサの場合)
14-4. セ ンサの配置
14-5. ORG DRIVE方向 の設定機能
14-6. 高 速機械原点検出機能
14-7. MARGIN TIME機 能14-8. 機 械原点検出工程説明
14-9. 検 出条件

７８
７８
７８
７８
８０
８１
８２
８３
８３
８６

１５．使用例
15-1. １ 軸使用例
15-2. ２ 軸使用例

８７
８７
９１

１６．トラブ ルシューティング

９４

１７．ＲＡＴ Ｅ表
17-1. L-TYPE RATE DATA TABLE
17-2. M-TYPE RATE DATA TABLE
17-3. H-TYPE RATE DATA TABLE
17-4. RATE CURVE GRAPH

９５
９５
９５
９５
９５

１８．Ｃ－５ ５１Ｓ－Ｃ０１との 違い
18-1. 機 能比較表
18-2. MEMORY CARD DATAの互 換性

９７
９７
９７

本版で改訂 された主な箇所- 5 -取扱説明書１．概要
C-551SA-C01はシ ーケンサ直結可能な 、ステッピング モータ及びサーボモ ータコントローラ です。
パルス ジェネレータは、 弊社製CHIP CONTROLLER MCC05v2を搭載し、小型 化、ローコスト化 を実現しました。

R3

２．特長
◎ドラ イブ･･････････目的ADDRESS(移動 量)を指 定して行う3種類のDRIVEが用意されて います。
ABSOLUTE/INCREMENTAL INDEX DRIVESERIAL INDEX DRIVESENSOR DRIVE◎ティ ーチング･･････････ティーチングによ り、INDEX DRIVEの目的ADDRESSを設定 する事が可能で す。
◎デー タの設定及び･･････目的ADDRESS(移動 量)、HSPD、SYSTEM DATAの設定、変更 はオペレーショ ンユニット
バッ クアップ
から簡単に行えま す。また、シーケン サからの目的ADDRESS(移動量)DATA転送により、ABSOLUTE/INCREMENTAL INDEX100 DRIVEを行うこともでき ます。
目的ADDRESS(移動 量)はPULSE単位また はmm単位で、SPEED DATAはHzで設 定できます。
DATAは電源を切っ てもバックアップさ れます。(INDEX100の目的 ADDRESS(移動量)除く)◎デー タ容量････････････DRIVE DATAは10ま たは20BLOCKに分かれ、1つのBLOCKは次に示す 構成になっています 。
BLOCK FORMAT=10の場合
ABSOLUTE/INCREMENTAL INDEX DRIVE × 100
INDEX100 DRIVESERIAL INDEX DRIVE(区間移動量 × 10)
SENSOR DRIVEBLOCK FORMAT=20の場合
ABSOLUTE/INCREMENTAL INDEX DRIVE × 50
INDEX100 DRIVESERIAL INDEX DRIVE(区間移動量 × 10)
SENSOR DRIVE◎機械 原点検出機能･･････7種類の検 出方法があり、 精度、検出時間等仕 様に応じて選択出 来ます。
◎終了 ステータス信号････終了ステータス信 号を出力するので、 シーケンサのプロ グラムが簡単に なります。
◎残り ﾊﾟﾙｽのﾄﾞﾗｲﾌﾞ･･････DRIVEを減 速停止させ、途 中から続行(REST DRIVE)させる事が可 能です。
◎MEMORY CARDに ･････････クレジット カード サイズのMEMORY CARDにDATAを保管する事が 出来ます。
よる ﾃﾞｰﾀの管理
これによりDATAの 管理､他 のC-551SA-C01へのDATA COPYが簡単に 出来ます。
◎ﾊﾟｿｺﾝよるﾃﾞｰﾀの･･･････RS232C I/Fを装備 し、パソコンからコ マンドによりDATAの書き込み、読 み出し
設定 及びﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ
PRINT DATAの読み 出しなどが行えます 。

３．システ ム構成例
ﾒﾓﾘｰｶｰﾄﾞ(ｵﾌﾟｼｮﾝ)ｹｰﾌﾞﾙCE-31-009A32(ｵﾌﾟｼｮﾝ)ｵﾍﾟﾚｰｼｮﾝﾕﾆｯﾄ
CP-08(ｵﾌﾟｼｮﾝ)

MAP-08/SWXP(ｵﾌﾟｼｮﾝ)
DATA編集DATA SAVEDATA LOAD

Windows98､2000､NT､XPﾊﾟｿｺﾝ
ｹｰﾌﾞﾙCE-10(ｵﾌﾟｼｮﾝ)
START,STOPBLOCK指定信号
動作 指定信号

ｼｰｹﾝｻ

ﾊﾟﾙｽ

RDY,ALM,ｽﾃｰﾀｽ信号
C-551SA-C01

ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀﾄﾞﾗｲﾊﾞ
(又は、 ｻｰﾎﾞﾓｰﾀﾄﾞﾗｲﾊﾞ)
GDBシリ ーズ,ADBｼﾘｰｽﾞ etc.

ｾﾝｻ信号 (CWLM,CCWLM,+ZORG,-ZORG,ORG,NORG,SS0)- 6 -ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ(又は、ｻｰﾎﾞﾓｰﾀ)

取扱説明書
4-4.RS232C仕様(1) 仕様オペレーション ユニットの接 続と兼用
準拠規格････････････RS232C規格
通信方法････････････半二重(回線上は全二重 )同期方式････････････非同期
ボーレート･･････････1200/2400/4800/9600/19200/38400bps
終了コード･･････････CR/CR+LF
STOP BIT････････････1BIT/2BIT
PARITY BIT･･････････奇数/偶 数
PARITY CHECK････････有/無DATA BIT････････････7BIT/8BIT

R3(2) 機能INDEX DATA TABLE､SYSTEM DATAの読み 出し及び､書き込み(パソコン を使用してDATAをフ ロッピーに格納 出来ます。)
INDEX DATA TABLE､SYSTEM DATAのPRINT MESSAGE読み出し(パソコン を介してPRINT MESSAGEをPRINTERに 出力出来ます。)
4-5.付 属品
(1) 入出力コネクタ･･････１個

型名 FCN-361J064-AU(富士通 )4-6.オ プション
(1)オペレーシ ョン ユ ニット(2)CP-08
C-551SA-C01 ケーブル (3m)(3)C-551SA-C01
パ ソコン(PC98用) RS232Cケー ブル (3.2m)(4)C-551SA-C01
パ ソコン(DOS/V用) RS232Cケーブル (3.2m)(5)DATA編集ｿﾌﾄ(Windows版)(6)メモリーカ ード(フ ジソク)
4-7.出 力PULSEデ ューティ比T0

T1＝ 50％(50％～ 55％)
T0

T1

- 8 -

型名 CP-08
型名 CE-10
型名 CE-11
型名 CE-31-009A32
型名 MAP-08/SWXP
型名 BR 16A1-A

取扱説明書
６．入出力 信号6-1.入 出力コネクタ(1)コネクタ図
A32○R2適合コネクタ ･･･････FCN-361J064-AU(富士通)A1〓〓〓〓 〓〓〓〓〓〓〓〓〓 〓〓〓〓〓〓〓〓〓 〓〓〓〓〓〓〓〓 〓〓
B32

○

B1


F.G 端子(2)信号表
PIN

信号名

方向

説

明

A1

CWLM

入

+(CW)方向 LIMIT信号(ACTIVE OFF入力)

A2

CCWLM

入

-(CCW)方向 LIMIT信号(ACTIVE OFF入力)

A3

SS0

入

SENSOR DRIVEの減速/停止信号

A4

N.C

－

使用禁 止

A5

NORG

入

機械原 点近傍信号

A6

ORG

入

機械原 点信号

A7

+COM

出

CWP信号,CCWP信号用+COMMONライン (注4)A8

CWP／POUT出+(CW)方向 PULSE出力(正論 理)／PULSE出力(正論理)

(注4)

A9

CWP／POUT出+(CW)方向 PULSE出力(負論 理)／PULSE出力(負論理)

(注4)

A10

CCWP／CWSEL出-(CCW)方向 PULSE出力(正論理)／方向指定出 力(正論 理)

(注4)

A11

CCWP／CWSEL出-(CCW)方向 PULSE出力(負論理)／方向指定出 力(負論 理)

(注4)

A12

+COMDRST出

DRST用 +COMMONライン

A13

DRST

出

SERVO DRIVERに対する偏差 カウンタリセット 信号 (注2)

A14

DEND

入

SERVO DRIVERからのEND信号(位置決め完了信 号) (注 2､注3)

A15

RESET

入

RESET信号(C-551SA-C01を初期状態 にします。)

A16

STOP

入

動作の 停止信号

A17

OP.MASK入

OPERATION MASK信号(ｵﾍﾟﾚｰｼｮﾝﾕﾆｯﾄの操作禁止または RS232C通信禁止。)

A18

N.C

－

使用禁 止

A19

ALM

出

ALARM信号(CWLM､CCWLM､STOP信号に より急停止した時 に出力します。)

A20

RDY

出

READY信号(C-551SA-C01が指令待ち であることを示し ます。)

A21

ST0

出

A22

ST1

出

A23

ST2

出

A24

ST3

出

A25

ST4

出

A26

ST5

出

A27

ST6

出

A28

ST7

出

A29

N.C

－

使用禁 止

A30

N.C

－

使用禁 止

A31

N.C

－

使用禁 止

A32

N.C

－

使用禁 止

(注5)

ステー タス信号(詳細は6-4.を御参 照ください。)- 10 -

取扱説明書
７．本体説 明7-1.MODE説明(1)EXTERNAL MODE
外部(シーケンサ等 )より各動作 を行います。
(2)MANUAL MODE
オペレーシ ョンユニットから手 動動作を行いま す。
また、信号 CHECK機 能で信号接続CHECKを行う事 も出来ます。
(3)TEACHING MODE
オペレーシ ョンユニットからTEACHINGを行う事 により、INDEX 00～ 100に目的 ADDRESSを記憶出来ます。
(4)INDEX MODE
INDEX 00～ 100 移動量､HSPD、SERIAL INDEX区間移動量､区間HSPD、 SENSOR DRIVE 移動量､HSPDの参照、設 定を行います。
また、BLOCK HSPD設定機能、BLOCK COPY機能に よりDATAをまとめて 変更することが容 易に行えます。
(5)SYSTEM MODE
MOTOR TYPE､ORG TYPE等の変更頻度が少 ないDATAの参照、設 定を行います。
また、MEMORY CARDのDATA読みだし／書 き込み／比較する事 が出来ます。

R3

7-2.C-551SA-C01本体説明



ＳＥＱ

Ｃー５５１ ＳＡ

ＲＤＹ

ＲＳ／ＯＰ



MADE IN JAPAN

ＡＬＭ











･･･････動作 No.表示 セグメント
動作 No.、エ ラーコードを表示し ます。
(電源ON直後 、MODE切り替え時は 機種名を表示 します。)
･･･････SEQ RDY LED
シー ケンサからの指令待 ち状態の時に点 灯します。
･･･････RS/OP RDY LED
RS232C(パソ コン)または 、オペレーショ ン ユニット からの指令待ち状 態の時に点灯し ます。
･･･････ALM LED
動作 指令にエラーがあっ た場合、または DRIVEが急停 止した場合に点灯 します。
･･･････入出 力コネクタ
･･･････RS232C(パソ コン)/オペレーショ ン ユニ ット接続用コネクタ- 22 -

取扱説明書7-3.オ ペレーション ユニット(CP-08)説明R3
 MEMORY CARD装着コネクタ

ＣＰ－０８
BLOCK

No.

DATA

CODE

液晶表示部

ERR

○

○

MAN

TEA

MODE
○ ○
IND

PRO

○

オペレーショ ンMODE表示部

SYS

 RESET KEY

RESET

BLOCK

▽

7
STOP

8
ORG

R.P.SET

4
-IND

5
+IND

6
RTN

INS
HSPD

1


2


3
AUTO

WRITE

0


+/

MSG
END

UP

↓


↑


ESC
HIGH

AUX

9

△

No.指定部

MODE

CONTROL部
MANUAL､TEACHING操作 部(DATA設定部)

MEMORY CARD装着コネクタ
使 用禁止。
MEMORY CARDコネクタは未実装で す。蓋を外さな いでください。
液 晶表示部
BLOCK部･･････････指定されてい るBLOCK No.を表示します。
No.部････････････INDEX DATA No.またはSYSTEM DATA No.を 表示します。
DATA部･･･････････INDEX DATA(目的ADDRESS、移 動量、HSPD)またはSYSTEM DATAを表示 します。
オ ペレーションMODE表示部
オ ペレーションMODEを示します。
全 ての LED消灯 ･･････EXTERNAL MODE(外部からの信 号により動作します 。)
MAN LED点灯 ･･････MANUAL
MODE(マニュアル操 作でDRIVE動 作します。)
TEA LED点灯 ･･････TEACHING MODE(ティーチング 操作で目的ADDRESSを記憶させ ます。)
IND LED点灯 ･･････INDEXMODE(INDEX DATAを 入力します。)
PRO LED点灯 ･･････未使用
SYS LED点灯 ･･････SYSTEM
MODE(SYSTEM DATAを入力します 。)
 RESET KEY
C-551SA-C01を初期状態にするKEYです。

- 23 -

取扱説明書No.指定部

R3
MANUAL MODE

BLOCK
△、▽

TEACHING MODE
INDEX MODEBLOCK No. 選択
INDEX No. 選択

INDEX No. の選択 ､信号 CHECK の ｶｰｿﾙ 移動

SYSTEM MODE－SYSTEM No. 選択

CONTROL部
MANUAL MODETEACHING MODE

MODE
ＩＮＳ

／ ＨＳＰＤ

WRITE
UP
AUX

INDEX MODESYSTEM MODE

HSPD 入力状態に遷移
DATA 書き込み､補助機能実行△､▽ｷｰ による INDEX No.
選択を SPEED UPBLOCK HSPD設定機 能､BLOCK COPY 機能に遷移－
DATA 書き込み､補助機能実行△ ､▽ｷｰ による SYSTEM No.
選択を SPEED UP
ﾒﾓﾘｶｰﾄﾞ 読出/書込/比較機能に遷移

MODE選択－－－－DATA 書き込み実行
SPECIAL SCAN DRIVE のSPEED UP－

信号 CHECK 機能に遷移

MANUAL､TEACHING操作部(DATA設定部)
MANUAL MODE
9
R.P.SET
8
ORG
7
STOP
6
RTN
5
+IND
4
-IND

TEACHING MODE－
R.P.SET動 作指令－
ORG DRIVE動作指令－－－

INDEX00～ 100 DRIVESERIAL INDEX DRIVE+(CW)方 向 動 作 指 令 (注2)

INDEX00～ 100 DRIVE+(CW)方 向 動 作 指 令 (注2)－－

INDEX00～ 100 DRIVESERIAL INDEX DRIVE-(CCW)方 向 動 作 指 令 (注 2)

INDEX00～ 100 DRIVE-(CCW)方 向 動 作 指 令 (注 2)

－
－

1


－
－

+/

DATA入力用 数値6ｷｰ－
DATA入力用 数値5ｷｰ－

RTN DRIVE動 作 指 令

3
AUTO
2


0


DRIVE動作停止

DRIVE動作停止､信号CHECK解除

INDEX MODESYSTEM MODE
DATA入力用 数値9ｷｰ－
DATA入力用 数値8ｷｰ－
DATA入力用 数値7ｷｰ－

DATA入力用 数値4ｷｰ－－－－
TEACHING INDEX DRIVE+(CW)方 向 動 作 指 令

－

－

－

－

↑


－
－

ESC
HIGH
MSG
END

－
－

DATA入力用 数値0ｷｰ－

SPECIAL SCAN DRIVE-(CCW)方 向 動 作 指令－

MANUAL SCAN DRIVE+(CW)方向 動作 指 令－－

DATA入力用 数値1ｷｰ－

TEACHING INDEX DRIVE-(CCW)方 向 動 作 指令

MANUAL SCAN DRIVE-(CCW)方 向 動 作 指 令↓

DATA入力用 数値3ｷｰ－
DATA入力用 数値2ｷｰ－

SPECIAL SCAN DRIVE+(CW)方 向 動 作 指 令

INDEX型式指定 ｷｰ－－

DATA選択用ﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄｷｰ－

MANUAL CSCAN DRIVE-(CCW)方 向 動 作 指令－

DATA選択用ｲﾝｸﾘﾒﾝﾄｷｰ－

MANUAL CSCAN DRIVE+(CW)方 向 動 作 指 令－

機能 解除用ｴｽｹｰﾌﾟｷｰ－

HIGH SPEED指 定

－
－

－
－

－
－

SYSTEM DATAﾒｯｾｰｼﾞ表 示－

注 1) 網掛け( )でない部分が各MODEで使用するキ ーで、「－」部分は 無効である事を示 しています。
注 2) INDEX DATAがABSOLUTE指定の 場合は、+IND/-INDのどちら でもINDEX DRIVEが起動し ます。

- 24 -

取扱説明書
7-8.SYSTEM MODE説明
R3
オ ペレーションユニ ットからDATA設定す るMODEで、次の機能 があります。
(1)SYSTEM DATAの参照 、設定
RATE､LSPD等の基本 DATAを設定する為の SYSTEM DATAがあり、オペレ ーションユニット より参照、設定するこ とが出来ます。また 、DATAは全てBACK UPしてい る為電源を落とし ても消えません 。
(2)MEMORY CARDのDATA読みだし／書き込み ／比較機能
AUXキーを押すこと によりMEMORY CARDの読みだ し／書き込み／比較 機能に移ります。
MEMORY CARDをオペ レーションユニット に装着し、実行する ことにより簡単に バックアップ等行うことが 出来ます。
(3)設定項目一 覧表(SYSTEM DATA)
No.
設 定 項 目
説
明
及
び
設
定
範
囲
弊社出荷時の設定
100
ORG HSPD
ORG DRIVEの HSPDを設定します。
3000Hz101
ORG TSPD ( 注1)
ORG DRIVEの TSPDを設定します。
1000Hz102
ORG LSPD
ORG DRIVEの LSPDを設定します。
500Hz
103
ORG RATE
ORG DRIVEの RATEを設定します。
9104
ORG CSPD
ORG DRIVEの CSPDを設定します。
500Hz
105
SCAN HSPDMANUAL SCAN DRIVE､SPECIAL SCAN DRIVEのHSPDを設定しま す。
3000Hz106
SCAN LSPD
MANUAL SCAN DRIVE､SPECIAL SCAN DRIVEのLSPDを設定しま す。
500Hz
107
SCAN RATEMANUAL SCAN DRIVE､SPECIAL SCAN DRIVEのRATEを設定しま す。
9108
SCAN CSPDMANUAL CSCAN DRIVEのCSPDを設定します 。
500Hz
109
INDEX HSPDTEACHING INDEX､RTN DRIVEのHSPDを設定 します。
3000Hz110
INDEX TSPD ( 注1)
INDEX00～100､TEACHING INDEX､RTN DRIVEのTSPDを 設定します
1000Hz111
INDEX LSPD
INDEX00～100､TEACHING INDEX､RTN DRIVEのLSPDを 設定します。
500Hz
112
INDEX URATE
INDEX00～100､TEACHING INDEX､RTN､SENSOR DRIVE､SERIAL INDEX
9DRIVEのUP RATEを設 定します。
113
INDEX DRATEINDEX00～100､TEACHING INDEX､RTN､SENSOR DRIVE､SERIAL INDEX
9DRIVEのDOWN RATEを 設定します。
119
DRIVE TYPE
RATE、SPEEDのレンジ切り替えを します。
L-TYPE
0=L-TYPE 1=M-TYPE 2=H-TYPE
120
MOTOR TYPE
対象 となるMOTOR TYPEを設定します。
STEPPING
0=SERVO
1=STEPPING121
PULSE TYPEPULSE出力型 式を設定します。
2PULSE
0=2PULSE(独立型) 1=1PULSE(方 向指定型)
122
SENSOR DRIVESENSOR DRIVEの型式 を設定します。
TYPE0
TYPE
0=TYPE0
1=TYPE1
123
mm CONVERT RATE
mm変 換定数を設定し ます。
PULSE
00=PULSE
01=0.1 μ m
02=0.2 μ m
03=0.25 μ m
04=0.4 μ m
05=0.5 μ m
06=0.8 μ m
07=1.0 μ m
08=2.0 μ m
09=2.5 μ m
10=4.0 μ m
11=5.0 μ m
12=8.0 μ m
13=10 μ m
14=20 μ m
15=25 μ m
16=40 μ m
17=50 μ m
18=80 μ m
19=100 μ m
124
T.INDEX PULSETEACHING INDEX DRIVEのPULSE数 を設定します。
0 PULSE0～ 8,388,607PULSE130
ORG TYPE
機械 原点検出の型式 を設定します。
ORG-3
0=ORG-0
1=ORG-1
2=ORG-2
3=ORG-3
4=ORG-4
5=ORG-5
6=ORG-10
131
ORG DIRECTION
ORG DRIVEの DRIVE方 向を設定します。
-(CCW)方向
0=-(CCW)方 向 1=+(CW)方向
132
HIGH SPEED ORG
ORG DRIVEの 高速化を設定します 。
ON
0=OFF
1=ON
133
MARGIN TIME
ORG DRIVEの MARGIN TIMEを0.2ms単位で設定します 。
MARGIN TIME
0～ 255無し
例. 0…………MARGIN TIME無し
10…………2ms
255…………51ms
134
OFFSET PULSEORG DRIVE(ORG TYPE 0～5)で始めに機械 原点近傍ADDRESSを機械
0 PULSE
原点 から+(CW)側へどれくらいOFFSETさせるかを設 定します。
0～ 255PULSE
135
PRESET PULSE
機械 原点検出後に、 DRIVEする移 動量を設定します 。(注2)
0 PULSE0～ 8,388,607PULSE- 27 -

取扱説明書
8-5-2.MEMORY CARDのLOAD(MEMORY CARD→C-551SA-C01)機能の実行

R3

MEMORY CARD機能は使用できませ ん。
例 .MEMORY CARDの内 容をC-551SA-C01(MEMORY CARD→C-551SA-C01)へ LOADします。
順

操

作

MODE
１

詳細については ､8-6-1.
を御参照くださ い。

説
明
SYSTEM MODEを指定します。
SYSTEM No.
SYSTEM DATA の内容
１0 0
O R G
H S P D

3 0 0 0MODE    
MAN

TEA INDPROSYSSYSTEM DATAの名称

２

３

オペレーション ユニットに
MEMORY CARDを装着します。
詳細については ､8-6-7.
を御参照くださ い。

AUX
詳細については ､8-6-5.
を御参照くださ い。

WRITE

MEMORY CARD LOAD機 能にします。 MEMORY CARD LOAD機 能にすると、下図に示すようにLOAD機能の指令待ち になります。
C A R D → C - 5 5 1 S A - C 0 1# L O A D
LOAD機能を実行しま す。
LOAD機能を実行する と､MEMORY CARDの 内容がC-551SA-C01へ書き込 まれます。書き込みが 行われている間、 下図のようにLOADカウントを表示します。
C A R D → C - 5 5 1 S A - C 0 1# L O A D [ L ]X X X / 2 5 6LOADｶｳﾝﾄ TOTALｶｳﾝﾄ
COMPAREチェックを自動で開 始します。
LOADカウントがTOTALカウン トに達すると、自 動的に開始します。
COMPAREチェックを開始する と、カウント表示 をリセットします。
COMPAREチェックが行われて いる間、下図のよ うにCOMPAREチェック
カウントを表示しま す。

４

C A R D → C - 5 5 1 S A - C 0 1# L O A D [ C ]X X X / 2 5 6COMPARE TOTALｶｳﾝﾄ
ﾁｪｯｸｶｳﾝﾄ"PASS"を表示します 。
COMPAREチェックカウントが TOTALカウ ントに達すると 、COMPARE
チェック終了となり ます。
１0 0* * P A S S * *

途
中
停
止

ESC
HIGH

3 0 0 0

LOAD機能実行中にESC KEYを 押すことにより、 LOAD機能を停止
します。

O R G

１0 0
H S P D- 43 -

3 0 0 0

取扱説明書8-5-3.MEMORY CARDのSAVE(C-551SA-C01→MEMORY CARD)機能の実行

R3

MEMORY CARD機能は使用できませ ん。
例 .C-551SA-C01内部 MEMORYの内容をMEMORY CARD(MEMORY CARD→C-551SA-C01)にSAVEし ます。
順

操

作

MODE
１

詳細については ､8-6-1.
を御参照くださ い。

説
明
SYSTEM MODEを指定します。
SYSTEM No.
SYSTEM DATA の内容
１0 0
O R G
H S P D

3 0 0 0MODE    
MAN

TEA INDPROSYSSYSTEM DATAの名称

２

３

オペレーション ユニットに
MEMORY CARDを装着します。
詳細については ､8-6-7.
を御参照くださ い。

AUX

AUX

詳細については ､8-6-5.
を御参照くださ い。

WRITE

MEMORY CARD SAVE機 能にします。 MEMORY CARD SAVE機 能にすると、下図に示すようにSAVE機能の指令待ち になります。
C - 5 5 1 S A - C 0 1 → C A R D# S A V E
SAVE機能を実行しま す。
SAVE機能を実行する と､C-551SA-C01の 内容がMEMORY CARDへ書き込 まれます。書き込みが 行われている間、 下図のようにSAVEカウントを表示します。
C - 5 5 1 S A - C 0 1 → C A R D# S A V E [ S ]X X X / 2 5 6SAVEｶｳﾝﾄ TOTALｶｳﾝﾄ
COMPAREチェックを自動で開 始します。
SAVEカウントがTOTALカウン トに達すると、開 始します。
COMPAREチェックを開始する と、カウント表示 をリセットします。
COMPAREチェックが行われて いる間、下図のよ うにCOMPAREチェック
カウントを表示しま す。

４

C - 5 5 1 S A - C 0 1 → C A R D# S A V E [ C ]X X X / 2 5 6COMPARE TOTALｶｳﾝﾄ
ﾁｪｯｸｶｳﾝﾄ"PASS"を表示します 。
COMPAREチェックカウントが TOTALカウ ントに達すると 、COMPARE
チェック終了となり ます。
１0 0* * P A S S * *

途
中
停
止

ESC
HIGH

3 0 0 0

SAVE機能実行中にESC KEYを 押すことにより、 SAVE機能を停止
します。

O R G

１0 0
H S P D

- 44 -

3 0 0 0

取扱説明書8-5-4.MEMORY CARDのCOMPAREチェック機能 の実行

R3

MEMORY CARD機能は使用できませ ん。
例 .C-551SA-C01内部 MEMORYの内容とMEMORY CARDをCOMPAREチ ェックします。
順

操

作

MODE
１

詳細については ､8-6-1.
を御参照くださ い。

説
明
SYSTEM MODEを指定します。
SYSTEM No.
SYSTEM DATA の内容
１0 0
O R G
H S P D

3 0 0 0MODE    
MAN

TEA INDPROSYSSYSTEM DATAの名称

２

３

オペレーション ユニットに
MEMORY CARDを装着します。
詳細については ､8-6-7.
を御参照くださ い。

AUX

AUX

AUX

詳細については ､8-6-5.
を御参照くださ い。

WRITE

COMPAREチェック機能にしま す。
COMPAREチェック機能にする と、下図に示すよ うにCOMPAREチェック
機能の実行指令待ち になります。
C O M P A R E# C O M P
COMPAREチェック機能を実行 します。
COMPAREチェック機能を実行 すると、C-551SA-C01の内 容とMEMORYCARDの内容をCOMPAREチェッ クします。
COMPAREチェックが行われて いる間、下図のよ うにCOMPAREチェック
カウントを表示しま す。
C O M P A R E# C O M P

４

X X X / 2 5 6COMPARE TOTALｶｳﾝﾄ
ﾁｪｯｸｶｳﾝﾄ"PASS"を表示します 。
COMPAREチェックカウントが TOTALカウ ントに達すると 、COMPARE
チェック終了となり ます。
１0 0* * P A S S * *

途
中
停
止

ESC
HIGH

3 0 0 0

COMPARE機能実行中にESC KEYを押すこ とにより、COMPARE機能を停 止
します。

O R G

１0 0
H S P D- 45 -

3 0 0 0取扱説明書
8-6-6.インクリメント /デクリメン トキーによるDATA入力､取消 し方法
例.HSPDを4000Hz→ 4900Hzにします。
注 1)SYSTEM DATAについても操作 は同様です。
注 2)↓KEYに より同様の操作方法 でデクリメント も可能です。
順

操

作

１

↑


２

↑


２

↑


押しなが ら

↑


を離す。

R3

説
HSPDをイン クリメントします。
0 0
0 0 1
# H S P D明

4 0 0 1

連続的にイ ンクリメントします 。
を押し続 ける。

0 0
0 0 1# H S P D

4 0 0 X

連続的に高 速インクリメントし ます。

３

取
消
し

UP

0 0
0 0 1
# H S P D

4 X X X
↓

0 0
0 0 1
# H S P D

4 9 0 0ESC KEYを押すと、入力 したDATAが取り消 されると共にカ ーソルが消え、イン クリメントが行われ る前の状態に戻り ます。

ESC
HIGH

0 0
0 0 1
I N C

1 1 . 0 5
3 0 0 08-6-7.MEMORY CARDの装着方法
MEMORY CARDは装着 できません。

オペレーションユ ニットの上部にあるMEMORY CARD装着ｺﾈｸﾀｶﾊﾞｰを取り外し、右図のよ うにMEMORY CARDを装着してくださ い。

ＣＡＲＤ
ＭＥＭＯＲＹ

▽

装 着

取り外す

CP-08

MODE

- 50 -

取扱説明書
8-7.DRIVE動作終 了/停止 要因の表示
各 DRIVE動作 の停止時にC-551SA-C01本体 及び、オペレーショ ンユニットに次の ような表示を行 います。
注 1)次に示す 表示の例は、MANAUAL MODE時のもの ですがTEACHING MODEについて も同様です。
注 2)EXTERNAL MODEの 場合、C-551SA-C01本体のセ グメントに下記のよ うなDRIVE動作終了/停止要因の表示を行いま すが、オペレーショ ンユニットには 表示しませんので御 注意ください。
C-551SA-C01本体
セグメント 表示

動作 終了/停止 要因

オペレーション ユニッ ト(CP-08)の表示

動作 終了
 ALM
消灯

説

明

動作 の正常終了

00 010+5000
現在位置ＡＤＤＲＥＳＳSTOP信号による減速 停止/急停 止(SYSTEM No.141=0,2)
STOP信号による
急停 止(SYSTEM No.141=1)
LIMIT信号によ る
急停 止



 ALM
消灯



 ALM
点灯



 ALM
点灯

動作 エラー ALM
点灯

DATA設定エラー


 ALM
点灯

BLOCKエラー


 ALM
点灯

00 010STOP
00 010STOP
00 010LIMIT

STOP信号が入力され た為に、
動作 を減速停止/急停止した。
（注１）
STOP信号が入力され た為、動作 を急停止した。
（注１）
CWLM信号又は、CCWLM信号が入力され た為に動作を急 停止した。

EXTERNAL MODE以外では 、発生しません。

シー ケンサが設定禁 止コードを指定 した。 BLOCK FORMAT=1で
INDEX50～99を指定した場合等。

EXTERNAL MODE以外では 、発生しません。

シー ケンサから受信 した
INDEX100のDATAがBCDでない。

EXTERNAL MODE以外では 、発生しません。

指定されたBLOCKが存 在しない。

注 1)SYSTEM No.141の STOP TYPEが 1又は2の急停止 の場合は、REST DRIVEは使用できませ ん。
8-8.オ ペレーションユニ ットの操作エラー
操 作中に何んらかの 原因により実行出来 ない場合、エラーコ ードを表示します 。
エラ ー名称DATA CARD
未装 着エラーDATA CARD
COMPAREエラー
DATAエラーBLOCK No.
エラ ーティ ーチングエラ ー

メ ッセージ表示
100
0
CARD OFF ERR!!
100
COMPARE ERR!!

0

01 0109000000
DATA ERR!!
01 000 BLOCK=21
BLOCK No.ERR!!

01 000
10000
TEACHING ERR!!

説 MEMORY CARDが装着されてな い。

明 MEMORY CARDの内容とC-551SA-C01内部 MEMORYとをCOMPARE CHECKした結果エラーが発 生した。
 入力したデータが設 定範囲を越えてい る。

 指定したBLOCK No.が最大BLOCK No.を 越えている。
 COPY元のBLOCK No.とCOPY先 のBLOCK No.が一致してい る為、
COPYが実行出来ない 。
 指定したBLOCKにINDEX00～99が存在し ない為に、BLOCK HSPD
書き込み、BLOCK COPYが実行出来ない 。
 SERIAL INDEX、SENSOR DRIVEの移動量 にティーチング により、
目的ADDRESSを書き込もうと した。

8-9.オ ペレーションユニ ット(CP-08)マスク機能
OP.MASK信号がLOWになるとオペ レーションユニ ットの操作(RESET KEYを含む)を禁止します。
MANUAL MODE､TEACHING MODEではDRIVE中にOP.MASK信号がLOWになる と、DRIVEが急停止するの で御注意くだ さい。
E X T
M O D EO P E R A T I O N
M A S K

- 53 -

R3取扱説明書
１８．Ｃ－ ５５１Ｓ－Ｃ０１ との違い
R3
C-551SA-C01は、C-551S-C01から 置き替えが可能 な仕様になっていま すが、幾つかの点 で完全に一致しない
仕 様があります。
置 き替えや混在で使 用する場合は仕様の 違いを確認してくだ さい。
又 、追加されている パラメータ、DATA等 の設定を行ってくだ さい。
18-1.機能比較表
No. 項目
1 形状
2 出力回 路仕様

3

LSPD

3

RATE

4

STOP TYPE

5

RS232C RATE

6

SENSOR D-SEL

C-551SA-C01
C-551S-C01
備考
W180×D 96 × H30
W180×D130×H30
取り 付けピッチ互換 あり
フォトカプラフォトカプラオープンコレ クタ方式 オープンコレクタ 方式
I Ｃ = 50mA (V ＣＥ =0.6V時) I Ｃ =100mA(V Ｃ Ｅ =0.6V時) SINK能力が下がりま す。
ORG LSPD
ORG LSPD
SYSTEM DATA No.102で設定
SCAN LSPD
SCAN LSPD
SYSTEM DATA No.106で設定
INDEX LSPDINDEX LSPD
SYSTEM DATA No.111で設定
L-TYPE 10Hz ～100KHz L-TYPE 50Hz～100KHz
M-TYPE 10Hz ～800KHz M-TYPE 50Hz～800KHz
H-TYPE 10Hz ～1.6MHz H-TYPE 50Hz～1.6MHz
ORG RATEORG RATESYSTEM DATA No.103で設定
SCAN RATESCAN RATESYSTEM DATA No.107で設定
INDEX URATEINDEX URATESYSTEM DATA No.112で設定
INDEX DRATEINDEX DRATESYSTEM DATA No.113で設定
L­TYPE No.0～No. 21
L­TYPE No.0～No.19
M­TYPE No.0～No. 14
M­TYPE No.0～No.12
H­TYPE No.0～No. 14
H­TYPE No.0～No.12
0＝SLSTOP
0＝SLSTOPSYSTEM DATA No.141で設定
1＝EMSTOP(ALM ON)
1＝EMSTOP(ALM ON)
2＝EMSTOP(ALM OFF)0＝ 1200bps
0＝ 1200bps
SYSTEM DATA No.144で設定
1＝ 2400bps
1＝ 2400bps
2＝ 4800bps
2＝ 4800bps
3＝ 9600bps
3＝ 9600bps
4＝19200bps
5＝ 38400bps○
×
SYSTEM No.151で設定
SENSOR DRIVE(TYPE0)において
LSPD≧HSPD時での指 定移動量
DRIVE中のSS0信号有 /無効選択18-2.MEMORY CARD DATAの互換性
MEMORY CARD機能は使 用できません。
(1)説明C-551S-C01本体で作 成したDATAをC-551SA-C01へ MEMORY CARDで取り込む場合は 、C-551S-C01で 作成したMEMORYCARDをC-551SA-C01用にFORMATし てからLOADする 必要があります。
C-551SA-C01用にMEMORY CARDをFORMATす ることによって下記 のC-551S-C02にな いSYSTEM DATAは弊社出荷時 のDATAに設定され、COMPAREチェッ クをPASSさせる ことができるように なります。
MEMORY CARDのFORMATを行わずに C-551S-C01のMEMORY CARDか らC-551SA-C01へDATAを取 り込んだ場合、下記 のC-551SA-C01用のSYSTEM DATAは保証され なくなり、COMPAREチェック エラーとなります 。
SYSTEM DATA No.
151

名称
SENSOR D-SEL

弊社出荷 時設定
有効(停止する )- 97 -

取扱説明書R3
C-551SA-C01本体で作成したMEMORY CARDのDATAをC-551S-C01へ取り込む場合は 、C-551S-C01で のMEMORY CARD
FORMAT機能はありま せん。
C-551SA-C01で作成されたDATAを MEMORY CARDによってC-551S-C01へ取り込む場 合、C-551S-C01に存在しない値が 設定されている時 には下記のように補 正されます。
例)RATE 特性■L-TYPE RATE DATA TABLE
No. C-551SA-C01 C-551S-C01
0
1000
1000
1
800
800
2
600
600
3
500
500
4
400
400
5
300
300
6
200
200
7
150
150
8
125
125
9
100
100
10
75
75
11
50
50
12
30
30
13
20
20
14
15
15
15
10
10
16
7.5
7.5
17
5.0
5.0
18
4.0
4.0
19
2.0
2.0
20
1.5
21
1.0
単 位 (ms/1000Hz)■M-TYPE RATE DATA TABLE■H-TYPE RATE DATA TABLE

No.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14

No.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14

C-551SA-C01 C-551S-C01
50
50
20
20
15
15
10
10
7.5
7.5
5.0
5.0
3.0
3.0
1.5
1.5
1.0
1.0
0.5
0.5
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0.075
0.05
単位 (ms/1000Hz)- 98 -

C-551SA-C01 C-551S-C01
5.0
5.0
2.0
2.0
1.5
1.5
1.0
1.0
0.75
0.75
0.50
0.50
0.30
0.30
0.15
0.15
0.10
0.10
0.05
0.05
0.03
0.03
0.02
0.02
0.01
0.01
0.00750.005
単位 (ms/1000Hz)

取扱説明書R3(2)操作方法
C-551S-C01で作成し たMEMORY CARDをC-551SA-C01用にFORMATします。
順

操作

説明
SYSTEM MODEを選択 します。
ＳＹ Ｓ ＴＥ Ｍ

MODE
１

ＤＡ ＴＡ

３

オペレー ション ユニットに
MEMORY CARDを装 着します。

Ｄ ＡＴ Ａの 内 容

3 0 0 0MODE    
MAN

TEA

IND PROSYS

Ｄ Ａ ＴＡ の名 称

C-551S-C01で作成したMEMORY CARDを 装着してくださ い。
C-551SA-C01で作成 したMEMORY CARDをLOADす る場合は、
8-5-2.章 を参照し てください。
LOAD機 能を指令します。 LOAD機能が指令され ると下図のように、LOAD機 能の実行指令待ちに なります。
(LOAD/SAVE/COMPARE機能の 何れかを指定して ください。)
C A R D → C - 5 5 1 S A - C 0 1# L O A D

AUX

△
４

Ｓ ＹＳ Ｔ ＥＭ

1 0 0
O R G
H S P DＳＹ ＳＴ ＥＭ

２

ＮＯ．

C-551S-C01で作成したMEMORY CARDを C-551SA-C02用にFORMAT
します 。
FORMAT機能が指令されると 下図のようにFORMAT機能の実行指令待 ちになり ます。
MEMORY CARDを C-551S用 か ら
F O R M A T
C-551SA用 に FORMATす る 機 能# F M T←▽

上記キー を押す度にLOAD/SAVE/COMPAREの各機能とFORMAT機 能が切り替わります 。

が選択されている状態

C-551SA-C01用のFORMAT機能を実行し ます。
FORMAT機能が実行されると C-551S-C01で作ら れたMEMORY CARDを
C-551SA-C01で使用 できるようにFORMATします。
FORMATが正常に終了すると **PASS**が表示さ れます。
FORMAT
100
3000→#FMT[F]**PASS**FORMAT中 (ｶｰｿﾙが 消 え る ) 終了

WRITE
５

上 記操作でMEMORY CARDのFORMATが済んだら、MEMORY CARDか らDATAをLOADして ください。
尚 、FORMATを行うこ とによって、C-551S-C01で作成されたMEMORY CARDのDATAを壊すこ とはありません。

(3)MEMORY CARDのFORMATエラー
MEMORY CARDをFORMAT中に何かし らの原因によっ てエラーが発生した 場合は、下記のよ うな
メ ッセージを表示し てその旨を知らせま す。
エラー名称
FORMATエラー

メッセージ表示100
FORMAT ERR!!

説明
0

MEMORY CARD FORMAT中にエラー が発生した。

- 99 -

取扱説明書本版 で改訂さ れた主な 箇所
箇

所

内

容

【R2】

P10

P6
P8
P22
P23
P24
P27
P43
P44
P45
P50
P53
P97
P98
P99
裏表紙

6．入 出力信号
6-1.入出力コ ネクタ
コネクタ 図ピン番(A1,B1)位置の間違 い改訂【R3】
MEMORY CARD機能が使用 できなくなりました 。
CP-08のMEMORY CARDコ ネクタは未実装です 。
(CP-08製品No.45300646～)[対 策]
C-551SA-C01の DATA SAVE/LOADはMAP-08/SWXP(オプ ション)を 使用してパ ソコンから行う事が できます。

問い合わせ先の 改訂- 100 -

R3

■ 製品保証保証期間と保証範囲について● 納入品の保証期間は、納入後１ヶ年と致します。
● 上記保証期間中に当社の責により故障を生じた場合は、その修理を当社の責任において行います。
(日本国内のみ)
ただし、次に該当する場合は、この保証対象範囲から除外させて頂きます。
(1) お客様の不適当な取り扱い、ならびに使用による場合。
(2) 故障の原因が、当製品以外からの事由による場合。
(3) お客さまの改造、修理による場合。
(4) 製品出荷当時の科学・技術水準では予見が不可能だった事由による場合。
(5) その他、天災、災害等、当社の責にない場合。

(注1)ここでいう保証は、納入品単体の保証を意味するもので、納入品の故障により誘発される損害はご容赦頂きます。
(注2)当社において修理済みの製品に関しましては、保証外とさせて頂きます。

技術相談のお問い合わせ
E-mail s-support@melec-inc.com
TEL.(042)664-5382 FAX.(042)666-5664

販売に関するお問い合わせTEL.(042)664-5384 FAX.(042)666-2031

制御機器営業部〒193-0834 東京都八王子市東浅川町516-10
記載内容は、製品改良のため予告なく変更することがありますのでご了承ください。

URL:http://www.melec-inc.com
c1010