ステッピングモータコントローラドライバ

CD-773/ADB5331A

技術資料A(設計者用)

既に本製品の別冊、取扱説明書を読まれていることを前提に機能・仕様をより詳細に解説した技術資料Aです。
取扱説明書以上の内容についてはこの技術資料Aを良く読んで十分に理解してください。
この技術資料Aは、いつでも取り出して読めるように保管してください。

MN0005-1

技術資料 A

はじめに
この技術資料 Aは、「 AL シリーズ対応 2軸ステッピングモータドライバ内蔵スレーブコントロ
ーラ CD-773/ADB5331A(以下、本コントローラと称します。)」を正しく安全に使用していただくために、仕様に重きをおいた取り扱い方法について、ステッピングモータを使った制御装置の設計を担当される方を対象に応用機能及びより詳しい仕様について説明しています。
本コントローラの応用機能を使用される場合は、取扱説明書と同様に本技術資料 Aを良く読ん
で十分に理解してください。
この技術資料 Aは、いつでも取り出して読めるように保管してください。

安全に関する事項の記述方法について
応用機能を使用される場合においても、正しい方法で使用されることが大切です。
誤った方法で使用された場合、予期しない事故を引き起こし、人身への障害や財産の損壊等の被害を被るおそれがあります。
そのような事故の多くは、危険な状況を予め知っていれば回避することができます。
そのため、この技術資料 Aでは危険な状況が予想できる場合には、注意事項が記述してあります。
それらの記述は、次のようなシンボルマークとシグナルワードで示しています。
 警告

取り扱いを誤った場合に死亡、又は重傷を負うおそれのある警告事項を示します。

 注意

取り扱いを誤った場合に、軽傷を負うおそれや物的損害が発生するおそれがある注意事項を示します。

御使用の前に■本製品は、原子力関連機器、航空宇宙関連機器、車両、船舶、人体に直接関わる
医療機器、財産に大きな影響が予測される機器など、高度な信頼性が要求される装置
向けには設計･製造されておりません。
■本コントローラの基本的な取り扱い方法や個別の仕様については、｢取扱説明書｣をご覧
ください。

-2-

技術資料 A

目

次

PAGE

１．概要
6

２．仕様
2-1.

応用機能一覧

62-2.

応用機能 DRIVEの動作図

8

３．リクエスト説明
3-1.

リクエストパラメータ(PORT指定)(1) DRIVE COMMAND PORT
(2) DRIVE DATA1,2,3 PORT(WRITE)(3) DRIVE DATA1,2,3 PORT(READ)(4) COUNTER COMMAND PORT
(5) COUNTER DATA1,2,3 PORT(WRITE)(6) STATUS1 PORT
(7) STATUS2 PORT
(8) STATUS3 PORT
(9) STATUS4 PORT
(10) STATUS5 PORT
(11) 制御 I/O PORT

10
10
10
10
10
10
11
12
12
13
13
14

3-2.

COMMAND表(1) DRIVE COMMAND表(2) 特殊 COMMAND表(3) COUNTER COMMAND表

15
15
17
17

3-3.

リクエストパラメータ( DRIVE COMMAND及び実行シーケンス)(1) ADDRESS READ COMMAND(2) DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND(3) CW,CCW SOFT LIMIT SET COMMAND(4) 設定禁止 COMMAND(5) END PULSE SET COMMAND(6) ESPD SET COMMAND(7) ORIGIN DELAY SET COMMAND(8) ORIGIN FLAG RESET COMMAND(9) SPEC INITIALIZE3 COMMAND(10) RESOLUTION SET COMMAND(11) PART HSPD BUFFER SET COMMAND(12) PART HSPD SET COMMAND(13) INCREMENTAL DATA SET COMMAND(14) ABSOLUTE DATA SET COMMAND(15) PART PULSE SET COMMAND(16) SERIAL INDEX CHECK COMMAND(17) PART RATE SET CHECK COMMAND(18) SPECIAL SERIAL INDEX CHECK COMMAND(19) MARGIN TIME SET COMMAND(20) PEAK PULSE SET COMMAND(21) SEND PULSE SET COMMAND(22) SESPD SET COMMAND(23) SPEC INITIALIZE4 COMMAND(24) +/-SPECIAL SCAN1 COMMAND(25) +/-SPECIAL SCAN2 COMMAND(26) SPECIAL INCREMENTAL INDEX1 COMMAND(27) SPECIAL ABSOLUTE INDEX1 COMMAND(28) SPECIAL INCREMENTAL INDEX2 COMMAND(29) SPECIAL ABSOLUTE INDEX2 COMMAND(30) +/-SERIAL INDEX COMMAND(31) +/-SPECIAL SERIAL INDEX COMMAND

18
18
19
21
21
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22
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23
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25
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33
33
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34
35
35
36
36

-3-

技術資料 A目次(32) EXTEND ORIGINSPEC SET COMMAND(33) CONSTANT SCAN MAX PULSE SET COMMAND(34) CHANGE POINT SET COMMAND(35) CHANGE DATA SET COMMAND(36) AUTO CHANGE SET COMMAND(37) SPEC INITIALIZE5 COMMAND(38) SSRATE ADJUST COMMAND(39) SERATE ADJUST COMMAND(40) SCSPD1 ADJUST COMMAND(41) SCSPD2 ADJUST COMMAND(42) SRATE DOWN POINT SET COMMAND(43) DRIVE CALCULATE COMMAND(44) SRATE DRIVE CALCULATE COMMAND(45) INDEX CHANGE COMMAND(46) RATE CHANGE COMMAND(47) DFL COUNTER PORT SELECT COMMAND
3-4.

リクエストパラメータ(COUNTER COMMAND及び実行シーケンス)(1) DFL COUNTER PRESET COMMAND(2) DFL COUNTER COMPARE REGISTER1 COMMAND(3) DFL COUNTER COMPARE REGISTER2 COMMAND

PAGE
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44
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46
46
47
47
47
47

４．機能の詳細説明
4-1.

DRIVE機能(1) JOG DRIVE機能(2) SCAN DRIVE機能(3) INDEX DRIVE機能(4) S-RATE SCAN DRIVE機能(5) S-RATE INDEX DRIVE機能(6) 機械原点検出 DRIVE機能(ORIGIN DRIVE)(7) SPECIAL SCAN1 DRIVE機能(8) SPECIAL SCAN2 DRIVE機能(9) SPECIAL INDEX1 DRIVE機能(10) SPECIAL INDEX2 DRIVE機能(11) SERIAL INDEX DRIVE機能(12) SPECIAL SERIAL INDEX DRIVE機能

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48
48
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49
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50
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56

4-2.

DRIVE中変更機能(1) INDEX変更機能(2) RATE変更機能(3) AUTO CHANGE機能

57
57
58
58

4-3.

パラメータ機能(1) 加減速パラメータ設定機能(演算 MODE)(2) S字パラメータ設定機能(3) SPEED DATA設定方法切り替え機能

59
59
62
64

4-4.

COUNTER機能(1) COUNTER機能構成図(2) ADDRESS COUNTER機能(3) PULSE COUNTER機能(4) DFL COUNTER機能(5) COMPARATOR機能

65
65
66
66
67
69

4-5.

読み出し機能(1) 現在値 ADDRESS COUNTER読み出し機能(2) PULSE COUNTER読み出し機能(3) DFL COUNTER読み出し機能

70
70
70
70

4-6.

PULSE出力機能(1) 第一出力 PULSE幅選択機能

70
70

-4-

技術資料 A

目

次

PAGE

4-7.

ORIGIN機能(1) ORIGIN SENSOR TYPE選択機能(2) ORIGIN ERROR検出機能(3) ORIGIN DRIVE方向切り替え機能(4) MARGIN TIME機能

71
71
71
72
73

4-8.

S字 DRIVE機能(1) 三角駆動防止機能(2) SRATE DRIVE三角駆動回避機能(3) 非対称 S-RATE DRIVE避機能

74
74
74
75

4-9.

その他機能
(1) SOFT LIMIT機能(2) END PULSE DRIVE機能(3) SPEED / RATE CHANGE動作高速化機能(4) DRIVE計算機能

77
77
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80

５．タイミング
5-1.

DATA設定 COMMANDの実行時間(1) DATA設定 COMMANDの実行時間一覧表(2) 計算 COMMANDの実行時間一覧表

81
81
82

5-2.

各タイミング(1) 電源投入 (POWER ON)(2) JOG DRIVE(3) SCAN DRIVE, S-RATE SCAN DRIVE(4) INDEX DRIVE(5) S-RATE INDEX DRIVE(6) ORIGIN DRIVE(7) SPECIAL SCAN1,2 DRIVE(8) SPECIAL INDEX1,2 DRIVE(9) SERIAL INDEX / SPECIAL SERIAL INDEX DRIVE(10) SPEED CHANGE(11) INDEX CHANGE / RATE CHANGE(12) 減速停止(13) 即時停止(14) LIMIT停止(15) PO信号を用いた ORIGIN検出(16) 制御 I/O信号出力(MF信号)(17) PULSE出力型式を方向指定型出力とした時(18) DRIVE/HOLD電流切替時間(19) STATUS3 PLS COMP1～ COMP5(20) STATUS3 DFL COMP1～ COMP2

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６．トラブルシューティング
90

７．付録
7-1.

初期仕様一覧表(1) 基本機能時の初期仕様(2) 応用機能時の初期仕様

92
92
93

7-2.

全 COMMAND表(1) DRIVE COMMAND一覧表(2) 特殊 COMMAND一覧表(3) COUNTER COMMAND一覧表

94
94
95
95

-5-

技術資料 A

１ .概要
弊社製チップコントローラ MCC05v2と 5相ステッピングモータドライバ( 0.75A/相)を 2 軸分搭載した ALシリーズ
コントローラスレーブ CD-773/ADB5331Aには、取扱説明書で説明した基本機能の他に、より多様な USER仕様に応える為の応用機能が用意されています。
当技術資料 Aは、取扱説明書より更に詳しい仕様の解説、及び COMMANDレベルで応用機能に展開させる場合の解説を主に行ったものです。
本コントローラの接続、基本機能等、基本的な取り扱い方法については、取扱説明書を参照してください。

２ .仕様
2-1.応用機能一覧
No.

項 目

1

DRIVE機能

仕 様 説 明SPECIAL SCAN DRIVE*

SCANと同様であるが、 DRIVE中に速度の加減速が可能な
DRIVE

SPECIAL INDEX DRIVE*INDEXと同様であるが、 DRIVE中に速度の加減速が可能な
DRIVE

SERIAL INDEX DRIVE

予め設定した DRIVEパターンを停止せずに連続して行う
DRIVE

SPECIAL SERIAL INDEX
DRIVE

各区間毎に RATEを設定することが可能な SERIAL INDEX
DRIVE

・取扱説明書中に "SCAN DRIVE","INDEX DRIVE"と表記されている場合、上記の応用 DRIVEは含みません。
・ *の付く DRIVE機能は、旧製品である MCC03との COMMAND互換性の為に用意しています。
新しく検討される場合は、基本機能で用意されている DRIVE SPEED変更機能をご使用
ください。
2

3

DRIVE中変更
機能

INDEX変更機能

INDEX DRIVE中に指定 PULSE数又は、指定 ADDRESSを変更することが可能です。

RATE変更機能

SCAN DRIVE中に加減速時定数を変更することが可能です。

AUTO CHANGE機能

予め指定された、出力 PULSE数、 SPEED又は時間により自動的に SPEED又は RATEを変更します。

パラメータ機能 加減速時定数パラメータ設定
機能

パラメータにより加減速時の時定数を任意の値に設定することが可能です。

S字パラメータ設定機能

通常、 S字 DRIVEに必要な RATEパラメータは SLSPDと SHSPDの値より自動的に設定されますが、更にシビアな調整が必要な場合は、 S字の曲線(RATE)を任意なカーブに調整することが可能です。

SPEED DATA設定方法
切り替え機能出力 PULSEの SPEED設定は、通常 Hz 単位で設定を行う Hz
設定 MODEとなっていますが、これを基準クロックの整数倍で指定する基準クロック倍数設定 MODEに切り替えることが
可能です。

4

COUNT機能PULSE COUNT機能

24ビット DFL COUNTERにより MCC05v2出力 PULSEを COUNT
出来ます。
この DFL COUNTERには 2個の COMPARATORが接続されており、 DFL COUNT 値を絶対値から相対値にすることで、
PULSE COUNTERとして扱うことが出来、 PULSE COUNTERの一致検出とは別に、 COUNT値を大及び小で比較結果を検出することが可能です。

5

読み出し機能COUNT DATA読み出し機能

COUNTER PORT SELECT COMMANDにより、 DFL COUNTERから MCC05v2出力 PULSE COUNT DATAを常時読み出すことが
可能です。

6

PULSE出力機能

第 1出力 PULSEの PULSE幅選
択機能

DRIVE START後の 1発目の ACTIVE PULSE幅を自起動周波数の半周期 ,100μ s 固定 ,20μ s固定のいずれかより選択することが
可能です。

-6-

技術資料 A

No.

項 目

7

ORIGIN機能

8

9

S字 DRIVE
機能

その他機能

仕 様 説 明ORIGIN SENSOR TYPE選択
機能

ORGセンサの検出をエッジからレベルに変更可能です。

ORIGIN ERROR検出機能

CONSTANT SCAN DRIVE工程と JOG DRIVE工程で出力する
最大 PULSEを予め設定し、その PULSE数内でセンサが検出出来ない場合は、 STATUS1 PORT の ERROR BITを 1としてDRIVEを強制終了させることが可能です。

ORIGIN DRIVE方向切り替え機能

ORIGIN DRIVEは、通常 ORG(又は NORG)信号用センサがワークに添って -(CCW)LIMIT側に設置されていることを前提として行いますが、 ORIGIN DRIVE方向切り替え機能によりORG(又は NORG) センサを +(CW)LIMIT 側に設置することが可能です。

MARGIN TIME機能

ハンチング等による ORIGIN DRIVEの誤動作を防ぐ機能です。
センサ信号検出～ PULSE停止の間に MARGIN TIMEを挿入することが可能です。

ORIGIN DELAY機能

通常、機械原点検出過程の各工程反転時には初期値の DELAYが設定されていますが、これを機械仕様に合わせ 5ms ～1.275s の任意の値に設定することが可能です。

三角駆動防止機能

S-RATE INDEX DRIVEにおいて、 PULSE数が少ない場合には
HIGH SPEEDまで達せずに減速を開始してしまう様な三角駆動を回避する機能です。
予め頂点の定速 PULSE数を指定しておき、一定速で動作する領域を確保することが可能です。

S-RATE DRIVE三角駆動回避機能

S字型 DRIVEにおいて出力 PULSEが少ない時、自動的にDRIVE形状を丸め、三角駆動を回避します。
但し、非対称 S-RATE DRIVEでは無効となります。

非対称 S-RATE DRIVE機能

S字型 DRIVEにおいて、加速／減速時定数の個別設定が可能となります。

SOFT LIMIT機能

CW,CCW SOFT LIMITを設定することが可能です。

END PULSE DRIVE機能

INDEX DRIVE,S-RATE INDEX DRIVEにおいて、 DRIVE終了時のダンピングを軽減する機能です。
LOW SPEEDまでの減速終了後、連続して指定周波数、指定
PULSE数による DRIVEを行うことが可能です。

SPEED/RATE CHANGE動作高 SCAN DRIVEにおいて、各 CHANGE COMMAND書き込み
速化
からの動作をリアルタイムに実行します。
DRIVE計算機能

加速 PULSE数、加速時間及び INDEX DRIVEの DRIVE時間をシュミレーション計算で求めることが可能です。

-7-

技術資料 A2-2.応用機能 DRIVEの動作図
No.

動作機能

1

+/-SPECIAL
SCAN1 DRIVE

説明Hz
H S PD

D OW N

CO N S T
D O WNS L S TO P 指 令

LS P D

2

3+/-SPECIAL
SCAN2 DRIVESPECIALINDEX1 DRIVE

C ON S T

UP

Hz
HSPD
HSPD1
HSPD2
LSPD
HSPD3

HSPD2
HSPD 1

Hz
HSPD

DOWN

・INCREMENTAL
・ABSOLUTE

LSPD

SPECIALINDEX2 DRIVE
・INCREMENTAL
・ABSOLUTE

5+/-SERIAL
INDEX DRIVE

Hz
HSPD
HSPD1
HSPD2
LSPD
HSPD3

Hz

t

指定
PULSE 数又は、
目 的ｱﾄﾞﾚｽ

t

HSPD3

t

H SP D 1
H SP D 2HzP U LS E 2

HS P D3
P U L SE 3

区 間1+/-SPECIALSERIALINDEX DRIVE

UP

指 定PULSE 数
又 は 、 目 的ｱﾄﾞﾚｽ

P U LS E 1

区 間2

t

区 間3

HSPD1
HSPD2
RATE2

LSPD

DRIVE中に LSPD～ HSPDの範囲内でSPEED変更可能な SCAN DRIVEです。
PART HSPD( 10種設定可)を No.で指定することにより、 PART HSPDに向かって
予め設定された RATEに従い、 DRIVE
SPEEDが変化します。

DRIVE中に LSPD～ HSPDの範囲内でSPEED変更可能な INDEX DRIVEです。
加減速、一定速( UP､DOWN､ CONST)
命令により、予め設定された RATEに従い DRIVE SPEEDが変化します。

CONST
DOWN

HSPD2
HSPD1

LS P D6HSPD3SL STOP 指 令

CONST

4

t

DRIVE中に LSPD～ HSPDの範囲内でSPEED変更可能な SCAN DRIVEです。
加減速、一定速( UP､DOWN､ CONST)
命令により、予め設定された RATEに従い、 DRIVE SPEEDが変化します。

RATE3
HSPD3

RATE1
PULSE1PULSE2PULSE3

区 間1

区 間2

区 間3

t

-8-

DRIVE中に LSPD～ HSPDの範囲内でSPEED変更可能な INDEX DRIVEです。
PART HSPD( 10種設定可)を No.で指定することにより、 PART HSPDに向かって
予め設定された RATEに従い、 DRIVE
SPEEDが変化します。

連続して行う INCREMENTAL INDEXDRIVEです。
区間毎( HSPD,PULSE)に設定されたDRIVE DATAに従いながら、区間 No. 順に
連続して INDEX DRIVEを行います。
(最大 10区間)

連続して行う INCREMENTAL INDEXDRIVEです。
区間毎( RATE,HSPD,PULE)に設定されたDRIVE DATAに従いながら、区間 No. 順に
連続して INDEX DRIVEを行います。
(最大 10区間)

技術資料 A

No.

動作機能

7

DRIVE中のINDEX変更
機能

説

明
INDEX
CHANGE1HzINDEX、 S-RATE INDEX DRIVE中に
指定 PULSE数、又は指定 ADDRESSが変更可能な DRIVEです。

INDEX
CHANGE2+(CW)

INDEX DRIVE
S-RATE INDEX

変更位置1

DRIVE
･INCREMENTAL･ABSOLUTE

8DRIVE中のRATE変更機能
SCAN DRIVE
S-RATE DRIVE

初期位置 変更位置2-(CCW)

t

Hz

SCAN DRIVE中に加減速時定数が変更可能な DRIVEです。

SLSTOP 指 令

Hz

RATE CHANGE
t

9

AUTO
CHANGE機能

HSPD

LSPD

10 三角駆動回避機能

指定SPEEDを越えるとRATE変更(変更点No.0)

Hz

t

Hz

SHSPD

SHSPD
機能有効時

SLSPD

INDEX、又は SCAN DRIVEにおいて予め指定された変更点(出力 PULSE数 ,SPEED又は時間)で自動的にデータ(SPEED、又は RATE(SCAN DRIVE時のみ))が変更可能な DRIVEです。
最大 32点で No.0 ～ 31の順に実行します｡

指定PULSEを越えるとSPEED変更(変更点No.1)
SLSTOPt(PULSE数が少ない時)

機能有効時

SLSPD

t
SLSTOP(減速停止時)-9-

S-RATE INDEXで PULSE数が少ない時に自動的に RATEを穏やかにし TOP SPEED
部を丸めます。
SLSTOPで減速する場合も三角駆動回避を考慮した動作を選択することが可能です。 (SURATE=SDRATE時)

技術資料 A

３ .リクエスト説明
下記については、 CD-773/ADB5331A取扱説明書のリクエスト説明を参照してください。
●ハンドシェイク方法●リクエスト、アンサーバックフォーマット
●リクエストコード
以下に、リクエストフォーマットで述べているリクエストパラメータ部分にて、各リクエスト(COMMAND)の応用機能が割り付けられている PORTの説明、及び COMMANDの説明を行います。
応用機能についてもハンドシェイク方法、リクエスト、アンサーバックフォーマット、リクエストコードの全てにおいて、基本機能と同じ操作となっています。
尚、以降から説明する応用機能の部分は、 反転文字 で表します。

3-1.リクエストパラメータ( PORT指定)
応用機能では、各リクエストパラメータ(PORT指定)の方法についても、基本機能のリクエストパラメータと全く同じ扱いです。
MCC05v2 の PORT名称

制御 I/Oの出力 PORT名称

DRIVE COMMAND PORTPORT又はビット指定

DRIVE DATA1 PORT
DRIVE DATA2 PORT

書DRIVE DATA3 PORTきCOUNTER COMMAND PORT込

COUNTER DATA1 PORT

み

D7

0

D0

0

0

0

0

0

未使用

YMF

XMF

出力信号

書
き
込
み

COUNTER DATA2 PORTCOUNTER DATA3 PORT
DRIVE DATA1 PORT
DRIVE DATA2 PORT
DRIVE DATA3 PORTSTATUS1 PORTSTATUS2 PORTSTATUS3 PORTPORT指定
読
み

D7

0 0

出

0

0

未使用

0 0

YMF

D0

読

XMF

み

出力信号

し

出
し

前回、出力 PORTから出力した

STATUS4 PORTDATAを読み出しする PORTSTATUS5 PORT

(1)DRIVE COMMAND PORT
DRIVE COMMANDを書き込む PORTです。
(2)DRIVE DATA1,2,3 PORT(WRITE)各 DRIVE COMMANDにより各種 DATAを書き込みます。
(3)DRIVE DATA1,2,3 PORT(READ)
読み出しの PORTに関しては、 COUNTER DATA、 DRIVE DATA共に DRIVE DATA1,2,3PORTから行います。
初期値は PULSE COUNTERの読み出し専用 PORTになっています。
● PORT SELECT COMMANDにより、 PULSE COUNTER、 DFL COUNTER、 ADDRESS COUNTERの DATAPORT及び SPEED DATA PORTに切り替え可能となっており、 PORT切り替え後の DATA読み出しは常時可能です。
● ADDRESS READ COMMAND,SET DATA READ,ERROR STATUS READに よる DATAの読み出しは、COMMAND 書き込み後、 STATUS1内 BUSY BIT=0を確認してから行います。
上記 COMMANDに対しては DRIVE DATA3 PORTの読み出しが行われた後に COMMAND書き込み前のDRIVE DATA PORTに復帰します。
(4)COUNTER COMMAND PORTPULSE COUNTER、及び DFL CPUNTERの PRESET、 COMPARE REGISTERの SET COMMANDを書き込む
PORTです。
(5)COUNTER DATA1,2,3 PORT(WRITE)
各 COUNTER COMMANDによる数値 DATAを書き込みます。
COUNT DATAの書き込み PORTは、 DRIVE DATA PORTとは独立した PORTになっています。

- 10 -

技術資料 A

(6)STATUS1 PORT
各々の軸の MCC05v2の現在の状態を読み出す PORT です。読み出しは常時可能です。
基本的に COMMAND を実行するシーケンスは、当 STATUS内の BUSY BITが 0 であることを読み出してから行います。
尚、当 STATUS内 BUSY BIT の状態によらず、常時実行可能なものを特殊 COMMANDとして用意しています。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1となります。
BUSY BIT
DRIVE BITDREND BITERROR BIT
未使用(0)LSEND BITSSEND BITFSEND BIT

● BUSY BIT：

0 で対応する軸へ COMMANDの書き込みが可能であることを示します。
1 の時は、対応する軸が DRIVE中か DATA処理中であり、 COMMANDを無視します。
COMMANDは BUSY BIT=0を確認してから書き込まねばなりません。
但し、特殊 COMMANDについては、 BUSY BIT=1でも書き込み可能です。

● DRIVE BIT：

1 で対応する軸が DRIVE中であることを示します。

● DREND BIT：

1 で対応する軸の DRIVEが終了したことを示します。 ( 注 1,3)多軸制御時には当 BITで終了軸を判断します。
次の COMMAND書き込みによりクリアされます。

● ERROR BIT：

書き込まれた COMMAND 又は DATA に何等かの ERROR があったことを示します。 (注 1,3)
ERRORの内容については、 ERROR STATUS READ COMMANDにより確認可能です。
次の COMMAND書き込みによりクリアされます。

●未使用 BIT：

当 BITは未使用です。 0が出力されます。 ( 注 3)

● LSEND BIT：

DRIVE BIT=1の時、有効な CWLM信号又は CCWLM 信号が入力されたことを示します。
DRIVE BIT=0の時、 PULSE出力が CWLM信号、又は CCWLM信号により停止したことを示します。 (SOFT LIMITで停止した場合も含みます。 )次の DRIVE開始時にクリアされます。 (注 2)● SSEND BIT：

DRIVE BIT=1の時、 SLOW STOP COMMANDが入力されたことを示します。
DRIVE BIT=0の時、 PULSE出力が SLOW STOP COMMANDにより停止したことを示します。
次の DRIVE開始時にクリアされます。 (注 2)● FSEND BIT：

DRIVE BIT=1の時、 FAST STOP COMMANDが入力されたことを示し、 DRIVE BIT=0の時、 PULSE出力が FAST STOP COMMANDにより停止したことを示します。
次の DRIVE開始時にクリアされます。 (注 2)( 注 1) BUSY=0の時のみ、意味を持ちます。
( 注 2) DRIVE信号の立ち上がりでクリアされます。 DRIVEを伴わない COMMANDではクリアされません。
( 注 3) POWER ON時は、 DREND,ERROR,MANの各 BITは値が不定となります。
従ってこの時は、 BUSY BIT=0のみ確認し NOP COMMANDを実行し DREND,ERROR,MANの各 BIT
をイニシャライズしてください。
(注 4)電源遮断後は、 STATUS1の読み出し前に初期化リクエストを実行しないと受け付けられません。

- 11 -

技術資料 A

(7)STATUS2 PORT
各々の軸の入力信号の状態を読み出す PORTです。読み出しは常時可能です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1となります。
PO信号(注 1 )ORG信号
0=HIGH 1=LOW
NORG信号CWLM信号
0=LOW 1=HIGH
CCWLM信号未使用 (0)未使用 (0)
PO信号 (D０と同じ）● PO信号 BIT： CD-773/ADB5331A内のの PO(相出力信号)の状態を示します。

● ORG信号 BIT： ORIGIN SENSOR( ORG信号)の状態を示します。

● NORG信号 BIT： NEAR ORIGIN SENSOR( NORG信号)の状態を示します。

● CWLM信号 BIT： CW 方向 LIMITの状態を示します。(B接点入力です。)● CCW信号 BIT： CCW 方向 LIMITの状態を示します。(B接点入力です。)● PO信号 BIT： D0の BITと同じです。

( 注 1)当 STATUSは、リアルタイム DATAとなっています。

(8)STATUS3 PORT
各々の軸の PULSE COUNTER及びDFL COUNTERからの STATUS情報を読み出す PORTです。
読み出しは常時可能です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1となります。
PLS COMP1 BIT
PLS COMP2 BIT
PLS COMP3 BIT
PLS COMP4 BIT
PLS COMP5 BIT
PLS OVF BITDFL COMP1 BITDFL COMP2 BIT● PLS＊COMP1 BIT： PULSE COUNTERと COMPARE REGISTER1が一致したことを示します。

(注)● PLS COMP2 BIT： PULSE COUNTERと COMPARE REGISTER2が一致したことを示します。

(注)● PLS COMP3 BIT： PULSE COUNTERと COMPARE REGISTER3が一致したことを示します。

(注)● PLS COMP4 BIT： PULSE COUNTERと COMPARE REGISTER4が一致したことを示します。

(注)● PLS COMP5 BIT： PULSE COUNTERと COMPARE REGISTER5が一致したことを示します。

(注)● PLS OVF BIT： PULSE COUNTERがオーバフローしたことを示します。

● DFL＊COMP1 BIT： DFL COUNTER≧ COMPARE REGISTER1であることを示します。

(注)● DFL COMP2 BIT： DFL COUNTER≦ COMPARE REGISTER2であることを示します。

(注)(注 ) 初期状態では、上記 COMPARATORの検出出力が発生していない時に、当 STATUSを READ後クリアされます。
各 COUNTER INITIALIZE COMMANDにより、当 STATUS READ後、必ずクリアするモードを選択することも出来ます。
*本技術資料 Aでは、 "PLS"は PULSEを、 "DFL" は偏差を示す略語として使用しています。 以降も同様です。

- 12 -

技術資料 A

(9)STATUS4 PORT
全ビット未使用です。読み出された場合は 0又は不定な値となります。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1となります。
未使用(0)
未使用(0)
未使用(0)
未使用(0)
未使用(0)
未使用(0)
未使用 (不定 )(10)STATUS5 PORTSOFT LIMIT、 SPEED CHANGE、 RATE CHANGE、 INDEX CHANGEの状態を読み出す PORTです。
読み出しは常時可能です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1となります。

CCW SOFT LIMIT BIT
CW SOFT LIMIT BIT
未使用 (0)未使用 (0)未使用 (0)SPEED CHANGE BUSY BITRATE CHANGE BUSY BITINDEX CHANGE BUSY BIT● CCW SOFT LIMIT BIT： CCW SOFT LIMIT要因が発生したことを示します。

● CW SOFT LIMIT BIT： CW SOFT LIMIT要因が発生したことを示します。

● SPEED CHANGE BUSY BIT： DATAが 1の時、 SPEED CHANGE COMMAD処理中であることを示します。

● RATE CHANGE BUSY BIT： DATAが 1の時、 RATE CHANGE COMMAD処理中であることを示します。

● INDEX CHANGE BUSY BIT： DATAが 1の時、 INDEX CHANGE COMMAD処理中であることを示します。

- 13 -

技術資料 A

(11) 制御 I/O PORT
本製品は、軸毎に STEPPING MOTOR制御用出力として MF制御用 I/O 1点 /軸を備えており、 MOTOR励磁
電流の ON/OFFを制御することが可能です。
◆入力 PORT
入力 PORTは出力 DATA部の 2BITで構成されています。
この出力 DATA部には現在の出力 PORTの状態 ( 前回、 MFへ出力した DATA) が反映されてます。
読み出しは常時可能です。
D７
０ ０ ０ ０ ０ ０

D０* 各々アクティブで 1となります。

XMF
出力 DATA部
YMF
未使用です。(0が読み出されます。)● XMF BIT
● YMF BIT

： X軸 MF ON(MOTOR励磁 OFF )を出力しているか示します。
： Y軸 MF ON(MOTOR 励磁 OFF)を出力しているか示します。

◆出力 PORT
出力 PORTは下記に示す構成となっており、下位 2BIT で X軸 /Y軸の MOTOR励磁電流をコントロールします。
D７
０ ０ ０ ０ ０ ０

D０* 各々 1でアクティブ(ON)になります。
XMF
YMF

(注 1)
(注 2)

出力 DATA部

出力 PORTは、電源投入時は OFF 出力 (NOT ACTIVE) となります。
D７ ～ D2BIT は、必ず 0にしてください。

- 14 -

技術資料 A

3-2.COMMAND 表
各応用機能 COMMAND も、実行させる各 PORT 【 3-1. 章 リクエストパラメータ (PORT指定 )を参照】に対して行います。 COMMAND名、及び機能は X軸、 Y軸共に同様です。
書き込みリクエスト (COMMAND) の実行時間は、 I/Fユニットにリクエストが書き込まれてから、コマンドが実行される (MCC05v2の STATSU1内 BUSY BIT=1 になる ) までの時間を表し、通信速度が 625000bps時の値です。
尚、左欄の PULSEに○印が付いている COMMANDは、 PULSE出力を伴う COMMANDを示します。
(1)DRIVE COMMAND表［通信速度 625000bps 時］
PULSE

○
○
○
○
○
○

○

○
○
○
○
○
○

D

７

D

６

D

５

D

４

D

３

D

２

D

１

D

０

HEX C0DE

00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
0A
0B
0C
0D～ 0F
10
11
12
13
14
15
16～ 17
18
19
1A
1B
1C
1D
1E
1F
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
2A
2B
2C
2D
2E
2F
30
31
32
33
34
35

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1

0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1

0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0

0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

1
1
1
1
1
1

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
1
1

0
0
1
1
0
0

0
1
0
1
0
1

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1

0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0

0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1

COMMAND NAMENO OPERATIONSPEC INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE
ADDRESS INITIALIZE
ADDRESS READ
設定禁止
RATE SETLSPD SETHSPD SETDFL COUNTER INITIALIZESET DATA READCW SOFT LIMIT SET
CCW SOFT LIMIT SET
設定禁止
+JOG
-JOG
+SCAN
-SCAN
INCREMENTAL INDEXABSOLUTE INDEX
設定禁止
END PULSE SETESPD SETCSPD SETOFFSET PULSE SETORIGIN DELAY SETORIGIN FLAG RESETORIGIN
設定禁止
SPEC INITIALIZE3
設定禁止
RESOLUTION SETPART HSPD BUFFER SETPART HSPD SET
INCREMENTAL DATA SET
ABSOLUTE DATA SETPART PULSE SETSERIAL INDEX CHECKPART RATE SET
SPECIAL SERIAL INDEX CHECKMARGIN TIME SETPEAK PULSE SETSEND PULSE SETSESPD SETSPEC INITIALIZE4+SPECIAL SCAN1-SPECIAL SCAN1+SPECIAL SCAN2-SPECIAL SCAN2
SPECIAL INCREMENTAL INDEX1SPECIAL ABSOLUTE INDEX1- 15 -

実行時間(ms) 備考
0.32
1.50
( 注 1)
0.33
0.33
0.33
－

0.36
0.40
0.39
0.33
0.34
0.34
0.34
－
約 0.35
約 0.35
約 0.40約 0.40約 0.40約 0.40
－
0.32
0.36
0.36
0.32
0.33
0.33
約 0.40
－
0.33
－
－
0.39
0.45
0.33
0.33
0.49
－
0.34
－
0.32
0.33
0.33
0.35
0.37
約 0.40約 0.40約 0.40約 0.40約 0.40約 0.40( 注 1)( 注 1)( 注 3)( 注 3)( 注 3)( 注 3)( 注 3)( 注 3)( 注 3)( 注 2)( 注 2)( 注 2)( 注 3)( 注 3)( 注 3)( 注 3)( 注 3)( 注 3)

技術資料 A

７

６

５

４

３

１

D

０

HEX C0DE

1
1
0
0
0
0

1
1
0
0
1
1

0
1
0
1
0
1

0
0
0
0
0

0
0
0
1
1

0
1
1
0
0

1
0
1
0
1

1
0
0
0
0
0
0
0

1
0
0
0
0
0
0
0

1
0
0
0
0
1
1
1

1
0
0
1
1
0
0
1

1
0
1
0
0
0
1
0

0
1
1
1
1

1
0
0
0
0

1
0
0
0
0

1
0
0
1
1

1
0
1
0
1

36
37
38
39
3A
3B
3C～ 50
51
52
53
54
55
56～ 5E
5F
60
61
62
63
64
65
66
67～ 6E
6F
70
71
72
73
74～ CF
D0
D1
D2 ～ E1
E2
E3 ～ EF

PULSE

D

○
○
○
○
○
○

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1

0
0
1
1
1
1

0
0
0
0
0

1
1
1
1
1

0
0
0
0
0

1
1
1
1
1

0
0
0
0
0
0
0
0

1
1
1
1
1
1
1
1

0
1
1
1
1
1
1
1

0
0
0
0
0

1
1
1
1
1

1
1
1
1
1

○
○
○
○

D

D

D

D

D

２

D

1 1 0 1 0 0 0 0
1 1 0 1 0 0 0 1
1 1 1 0 0 0 1 0

COMMAND NAME
SPECIAL INCREMENTAL INDEX2SPECIAL ABSOLUTE INDEX2+SERIAL INDEX-SERIAL INDEX+SPECIAL SERIAL INDEX-SPECIAL SERIAL INDEX
設定禁止
EXTEND ORGIN SPEC SETCONSTANT SCAN MAX PULSE SETCHANGE POINT DATA SETCHANGE DATA SET
AUTO CHANGE SET
設定禁止
SPEC INITIALIZE5SRATE SETSLSPD SETSHSPD SETSSRATE ADJUSTSERATE ADJUSTSCSPD1 ADJUSTSCSPD2 ADJUST
設定禁止
SRATE DOWN POINT SET+ S-RATE SCAN
- S-RATE SCAN
S-RATE INCREMENTAL INDEXS-RATE ABSOLUTE INDEX
設定禁止
DRIVE CALCULATESRATE DRIVE CALCULATE
設定禁止
ERROR STATUS READ
設定禁止

実行時間(ms) 備考
約 0.40( 注 3)
約 0.40( 注 3)
約 0.40( 注 3)
約 0.40( 注 3)
約 0.40( 注 3)
約 0.40( 注 3)
－
0.33
0.33
0.33
0.33
0.35
－
0.33
0.45
0.45
0.45
0.40
0.40
0.40
0.40
－
－
( 注 2)
約 0.40( 注 3)
約 0.40( 注 3)
約 0.40( 注 3)
約 0.40( 注 3)－－( 注 2)－( 注 2)－
0.33－( 注 1) URATE≠ DRATE設定時は、これらの COMMANDの実行時間は DRIVE TYPEにより次の値になります。
L-TYPE
M-TYPE
H-TYPE

実行時間 (ms)
MAX 100
MAX 35
MAX 15( 注 2) 5-1.章 DATA設定 COMMANDの実行時間を参照してください。
( 注 3) URATE＝ DRATE時の代表値です。
条件によって変わりますので詳細は、 5-2. 章 各タイミングを参照してください。

- 16 -

技術資料 A(2) 特殊 COMMAND表
特殊 COMMANDとは STATUS1 内 BUSY BITの状態によらず、常時実行することが可能な COMMANDのことを表します。
［通信速度 625000bps時］
PULSE

D

７

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

D

６

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

D

５

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

D

４

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

D

３

0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1

D

２

1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1

D

１

0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1

D

０

0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1

HEX C0DE

F0～ F3
F4
F5
F6
F7
F8
F9
FA
FB
FC
FD
FE
FF

COMMAND NAME
設定禁止
INDEX CHANGE
RATE CHANGE
設定禁止
SPEED CHANGE
INT MASKADDRESS COUNTER PORT SELECTDFL COUNTER PORT SELECT
設定禁止
PULSE COUNTER PORT SELECT
SPEED PORT SELECTSLOW STOPFAST STOP

実行時間(ms) 備考
－
(注 )
0.30
(注 )
－
(注 )
0.30
0.30
0.30
－
0.30
0.30
(注 )
(注 )

( 注 ) COMMAND が実行されてから終了するまでの詳細のタイミングは、 5-2. 章 各タイミングを参照してください。

(3)COUNTER COMMAND表DATA及び COMMANDを書き込む PORT先は、 COUNTER専用の PORTです。
［通信速度 625000bps時］
PULSE

D

７

D

６

D

５

D

X X X X
X X X X
X X X X
X X X X
X X X X
X X X X
X X X X
X X X X
X X X X

４

D

0
0
0
0
0
0
0
0
1

３

D

２

0
0
0
0
1
1
1
1
0

D

１

0
0
1
1
0
0
1
1
0

D

０

0
1
0
1
0
1
0
1
0

HEX C0DE

00
01
02
03
04
05
06
07
08
09～ 0F

COMMAND NAMEPULSE COUNTER PRESETPULSE COUNTER COMPARE REGISTER1 SET
PULSE COUNTER COMPARE REGISTER2 SET
PULSE COUNTER COMPARE REGISTER3 SET
PULSE COUNTER COMPARE REGISTER4 SET
PULSE COUNTER COMPARE REGISTER5 SETDFL COUNTER PRESETDFL OUNTER COMPARE REGISTER1 SETDFL COUNTER COMPARE REGISTER2 SET

設定禁止※ HEX CODEは X を全て 0 とした場合- 17 -

実行時間(ms) 備考
0.30
0.30
0.30
0.30
0.30
0.30
0.30
0.30
0.30
－

技術資料 A

3-3.リクエストパラメータ (DRIVE COMMAND 及び実行シーケンス)(1) ADDRESS READ COMMAND
当 COMMANDは、旧製品との COMMAND互換性の為に用意してあるものです。
通常では、 STATUS1内 BUSY BIT の状態によらず、常時読み出し可能な COUNTER READ COMMANDを使用してください。
COMMAND………

04Ｈ

MOTORの現在位置を絶対 ADDRESSとして読み出します。

機能：

DATA1,2,3 PORTより絶対 ADDRESSを読み出します。

実行シーケンス

DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。
N

STATUS内DATA1 PORT

BUSY=0?
Y

D７


DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


COMMAND 04Ｈ
WRITE

絶対 ADDRESS (0～ FFFFFFＨ)
N

ADDRESSが負数の場合、 2 の補数表現です。

STATUS内
BUSY=0?

・ ADDRESSの出力例
DATA1 PORTDATA2 PORTDATA3 PORT
+8,388,607
7FＨ
FFＨ
FFＨ
(注)
+10
00Ｈ
00Ｈ
0AＨ
±0
00Ｈ
00Ｈ
00Ｈ
-10
FFＨ
FFＨ
F6Ｈ
-8,388,607
80Ｈ
00Ｈ
01Ｈ
( 注 ) DATAの READは必ず DRIVE DATA1～ 3PORTの順序で行ってください。
DRIVE DATA1,2,3 PORT は、通常、 PULSE COUNTERの COUNTER値を読み出す為の専用 PORTとなっています。これらの PORTは、 ADDRESS READ
COMMANDの書き込みで PORT機能が切り替わり、当 PORTは ADDRESSDATA読み出し用の PORTとなります。 ADDRESS DATA読み出し用 PORT としての機能は DRIVE DATA3 PORTを READする事によって解除され本来の PORT
機能に復帰します。 ADDRESS READ COMMANDを書き込んだ場合は、必ずDRIVE DATA3 PORT の READを行ってください。
ADDRESS(10進表現)

Y
DATA1 PORTREAD
DATA2 PORTREAD
DATA3 PORT
READ

- 18 -

技術資料 A(2) DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND
COMMAND………

09Ｈ

機能：

DFL COUNTERの動作仕様を定義します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORTに FDL COUNTER仕様を定義します。
NDRIVE DATA1 PORTの内容は以下の通りです。

STATUS内
BUSY=0?
Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA1 PORT
D７
    

D０

DFL COMP STOP TYPESTATUS OUTPUT TYPESTATUS LATCH TRIGGER TYPEDFL COMP DETECTION TYPEDFL COMPARATOR1 TYPEDFL COMPARATOR2 TYPE

DATA3 PORTWRITECOMMAND 09Ｈ
WRITE

DRIVE DATA1 PORTの各 BITの詳細を以降に示します。
尚、電源投入時の設定はアンダーライン側となります。
● DFL COMP STOP TYPE (D０ )DFL COUNTERの COMP STOP ENABLEにおいて｢停止させる｣が選択されている場合、即時停止か減速停止
かの選択を行う BITです。 (COMPARATOR1/2共、同仕様）
0：即時停止

1：減速停止● STATUS OUTPUT TYPE (D１ )DFL COUNTERにおいて STATUS出力仕様の選択を行う BITです。 (COMPARATOR1/2 共、同仕様)
0：各 COMPARATORの検出状態をラッチして出力 (ラッチの解除は STATUS3 READによります。 )1：各 COMPARATORの検出状態をそのままスルーして出力( 注 ) 1を選択しますと COMPARATORの検出状態をそのまま出力する為、 STATUS3 READによる解除は行えません。
● STATUS LATCH TRIGGER TYPE (D２ )DFL COUNTERにおいて STATUS出力仕様がラッチの場合、ラッチの種類を選択する BITです。
(COMPARATOR1/2共、同仕様）
0：レベルラッチ( 検出条件が成立している間に、 STATUS3 READを行っても STATUS出力は、アクティブのままとなります。 )1：エッジラッチ( 検出条件が成立している間でも、 STATUS3 READを行うことにより STATUS出力をクリアします。 )( 注 )STATUS出力仕様がスルーの場合、当 BITの影響は、ありません。
● DFL COMP DETECTION TYPE (D３ )DFL COUNTERの COMPARATORにおいて絶対値検出か符号付き検出かの選択を行う BITです。
0：絶対値検出
1：符号付き検出● DFL COMPARATOR1 TYPE (D ５ ,D ４),DFL COMPARATOR2 TYPE (D ７ ,D ６)
DFL COUNTER COMPARATOR1,2の検出条件を設定する BITです。
D５ D４
0
0
0
1
1
0
1
1

検出条件
DFL COUNTER≧ DFL COMPARATOR1DFL COUNTER≦ DFL COMPARATOR1DFL COUNTER＝ DFL COMPARATOR1
設定禁止- 19 -

D７ D６
0
0
0
1
1
0
1
1

検出条件
DFL COUNTER≦ DFL COMPARATOR2DFL COUNTER≧ DFL COMPARATOR2DFL COUNTER＝ DFL COMPARATOR2
設定禁止技術資料 A

DRIVE DATA2 PORTの内容は以下の通りです。
DATA2 PORT
D７


D０
     
COMP1 STOP ENABLE(注 ) 2０～ 2５,2７BITは、必ず 0としてください。
DRIVE DATA2 PORTの各 BITの詳細を以降に示します。
尚、電源投入時の設定はアンダーライン側となります。
● COMP1 STOP ENABLE (D６ )DFL COUNTER COMPARATOR1の検出出力で、 PULSE出力を停止させるかさせないかを選択する BIT です。
0：停止させない

1：停止させる

DRIVE DATA3 PORTの内容は以下の通りです。
DATA3 PORT
D７
     

D０
COMP2 STOP ENABLE(注 ) 2０,2 ２～ 2７ BITは、必ず 0としてください。
● COMP2 STOP ENABLE (D１ )DFL COUNTER COMPARATOR2の検出出力で、 PULSE出力を停止させるかさせないかを選択する BIT です。
0：停止させない

1：停止させる- 20 -

技術資料 A

(3) CW,CCW SOFT LIMIT SET COMMAND
COMMAND……… CW SOFT LIMIT

0BＨ

CCW SOFT LIMIT

0CＨ

機能：

ソフトリミット ADDRESSの設定を行います。
メカ端のハード LIMITよりワーク内側に、ソフトリミットが設定出来ます。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORTにソフトリミット ADDRESSを指定します｡
N

STATUS1 内
BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。
Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA1 PORT
D７
DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


絶対 ADDRESS (0～ FFFFFFＨ)
SOFT LIMIT ADDRESSが負数の場合、 2の補数表現とします。

DATA3 PORTWRITE・ SOFT LIMIT ADDRESSの設定例
ADDRESS( 10進表現)
DATA1 PORT
+8,388,607
7FＨ
+10
00Ｈ
±0
00Ｈ
-10
FFＨ
-8,388,607
80Ｈ

COMMAND 0BＨ

又は0CＨ WRITE

DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

DATA3 PORT
FF Ｈ
0AＨ
00 Ｈ
F6 Ｈ
01 Ｈ

(注 1)800000Ｈを設定した場合、次の値に補正されます。
・ CW SOFT LIMIT設定時 ････ 7FFFFFＨ
・ CCW SOFT LIMIT設定時 ････ 800001Ｈ(注 2)設定を CW SOFT LIMIT≦ CCW SOFT LIMIT、とすると ORIGIN DRIVE以外の動作が出来ません。
(注 3)電源投入時は、 CW/CCW SOFT LIMIT共に 0となります。
従ってこのまま SOFT LIMITを有効とすると ORIGIN DRIVE以外 DRIVEは出来ません。
(注 4)SOFT LIMIT機能の有効 /無効は SPEC INITIALIZE4で設定します。
(4) 設定禁止 COMMAND
COMMAND ………

05Ｈ

COMMAND ………

0DＨ ～

0FＨ

COMMAND ………

16Ｈ ～

17Ｈ

COMMAND ………

1FＨ

COMMAND ………

21Ｈ

COMMAND ………

3CＨ ～

50Ｈ

COMMAND ………

56Ｈ ～

5EＨ

COMMAND ………

67Ｈ ～

6EＨ

COMMAND ………

74Ｈ ～

CFＨ

COMMAND ………

D2 Ｈ ～

E1Ｈ

COMMAND ………

E3 Ｈ ～

EFＨ

機能：

未公開の機能 COMMANDが割り付けられています。
使用しないでください。

- 21 -

技術資料 A(5) END PULSE SET COMMAND
COMMAND ………

18Ｈ

機能：

INDEX DRIVE終了時の MOTOR停止時のダンピング動作を
END PULSE数を設定して抑制します。

実行シーケンス
DRIVE DATA2,3 PORTに END PULSE数を設定します。
N

STATUS1 内DRIVE DATA2,3 PORTの内容は以下の通りです。

BUSY=0?

DATA2 PORTY
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT
WRITE

D７


順
不
同
で
良
い

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


END PULSE数END PULSE数の設定範囲は、 0(0Ｈ) ～ 65535(FFFFＨ)です。
電源投入時は、 END PULSE数＝ 0 に設定されます。

COMMAND 18Ｈ
WRITE(6) ESPD SET COMMAND
COMMAND ………

19Ｈ

機能： INDEX DRIVE終了時の MOTOR停止時のダンピング動作を
END PULSE DRIVE SPEED(ESPD)を設定して抑制します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORTに ESPDを 3 バイト DATAで設定します。
N

STATUS1 内DRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。

BUSY=0?

DATA1 PORTY
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT

順
不
同
で
良
い

D７


DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

ESPD DATAESPD DATAの内容は SPEED DATA設定 MODEにより異なりそれぞれの

WRITE
COMMAND 19Ｈ
WRITE

最大設定範囲は、 Hz 直接設定時 1(1Ｈ) ～ 250,000(3D090Ｈ)、
基準クロック倍数設定時 640(280Ｈ) ～ 16,777,215(FFFFFFＨ )です。
ESPD SET COMMANDは１度実行されていれば変更の必要な場合を除き再設定不要です。
電源投入時は、 ESPD＝ 300Hzとなっています。
(注 )ESPD DATAの設定範囲は、 1Hz ～ LSPDまでです。

- 22 -

D０

技術資料 A

(7) ORIGIN DELAY SET COMMAND
COMMAND………

1CＨ

DRIVE DATA1,2,3 PORTへは各々次の DATAを設定します

実行シーケンスNSTATUS内
BUSY=0?
Y

順
不
同
で
良
い

DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
WRITE

機械原点検出の各 DRIVE工程に DELAY TIMEを設定します。

機能：

DATA1 PORT ……… LIMIT DELAY TIME (300ms(3CＨ ))CCW LIMITに入り停止した後、反転開始までのDELAY TIME
DATA2 PORT ……… SCAN DELAY TIME ( 50ms(0A Ｈ))
CONSTANT SCAN,SCAN DRIVE工程に於て、方向を反転する時の DELAY TIME
DATA3 PORT ……… JOG DELAY TIME ( 20ms(04Ｈ))
JOG DRIVE工程に於ける 1PULSE毎の DELAY TIME
各々は、電源投入時は ( ) の値が設定されています。
各 DATAは 00 Ｈ～ FFＨであり、 5ms単位で設定します。
例)
00Ｈ ……… DELAY TIME無し
0AＨ ……… 50ms
FFＨ ……… 1.275s
ORIGIN DELAY SET COMMANDは変更の必要な場合を除き、再設定不要です。

DATA3 PORTWRITECOMMAND 1CＨ
WRITE(8) ORIGIN FLAG RESET COMMAND
COMMAND………

1DＨ

機能：

機械原点検出 DRIVE時に使用する検出 FLAGのクリアを行います。

実行シーケンスNSTATUS内
BUSY=0?

当 COMMANDは機械原点検出 DRIVE使用時、機械原点に OFFSET PULSEを加算した機械原点近傍までの ABSOLUTE INDEX DRIVEを行いたくない場合にのみ使用します。
(回転系で 1回転以内で機械原点検出させる場合に使用する COMMANDです。)

Y
COMMAND 1DＨ(注 ) 当 COMMANDの実行は必ず ORIGIN COMMAND実行前に行ってください。

WRITE- 23 -

技術資料 A

(9)SPEC INITIALIZE3 COMMAND
COMMAND ………

20Ｈ

機能：

PULSE出力の標準仕様を機能変更します。

実行シーケンス
DRIVE DATA2 PORTに出力 PULSEの動作仕様を指定します。
反転文字 の部分が応用機能を示します。
N

STATUS1 内DRIVE DATA2 PORTの内容は以下の通りです。

BUSY=0?

DATA2 PORTY
DATA1 PORT

( 注 1)にFFＨ WRITEDATA2 PORT
WRITE

( 注 1)

DATA3 PORT

D７

順
不
同
で
良
い

０ ０

D０
０
SPEED TYPEPULSE OUTPUT TYPEFIRST PULSE TYPE

／部は 0/1 どちらでも良い。

にFFＨ WRITE
COMMAND 20Ｈ
WRITE

電源投入時の設定はアンダーライン側となります。
●SPEED TYPE (D０ )各種 SPEED DATAの設定方法を指定する BITです。
0： Hz直接設定
1 ：基準クロック倍数設定
SPEED DATA設定後、当 COMMANDにより DATA設定方法を変更しても、 SPEED DATAは COMMAND
実行前の値が保持されます。
● PULSE OUTPUT TYPE (D１ )PULSE出力の PULSE出力形式を選択する BIT です。
0：独立型:+(CW) 方向 PULSE、 -(CCW) 方向 PULSEを出力する。

1：方向指定型 :PULSE出力と、方向出力を行う。
方向出力は、 +(CW)方向時 LOW出力、 -(CCW) 方向時 HIGH出力となります。
●FIRST PULSE TYPE (D３ ,D２)
出力 PULSE1 発目の ACTIVE幅を選択する BIT です。
D３ D２
0
0
0
1
1
×

ACTIVE幅
100μ s
20μ s
LSPD半周期( 注 1) DRIVE DATA1 PORT、及び DATA3 PORTには、入力信号のアクティブを変更する機能があります。
この為、ここを変更すると取扱説明書の記述内容と異なった動作を行う可能性があります。
よって、これらの PORTには、 必ず FF Ｈを書き込んでください 。

- 24 -

技術資料 A

(10) RESOLUTION SET COMMAND
COMMAND ………

22Ｈ

機能：

加減速 DRIVE時の速度差を決定するパラメータである RESOLUTION DATAを設定します。

実行シーケンスN

DRIVE DATA3 PORTに RESOLUTION DATAを設定します。
RESOLUTION DATAの設定範囲は、 1(1Ｈ) ～ 255(FFＨ)です。
電源投入時は、 1が設定されます。

STATUS1内BUSY=0?

RESOLUTION SET COMMANDは、 DRIVE TYPEが演算 MODEの時のみ有効となる COMMANDです。
固定 MODE時は COMMAND ERRORとなり処理を行いません。

Y
DATA3 PORTWRITECOMMAND 22Ｈ
WRITE(注 )S-RATE DRIVE使用時 RESOLUTION DATAの書き替えを行うと、 SSRATE,SERATE,SCSPD1,SCSPD2の各パラメータが初期値に再設定されます。
各パラメータの調整を行っている場合は注意してください。

(11) PART HSPD BUFFER SET COMMAND
COMMAND ………

23Ｈ

機能： SPECIAL SCAN2 、 SPECIAL INDEX2 DRIVE時の変更目的
SPEED又は、 SERIAL INDEX DRIVE時の区間 SPEEDとしての HSPD1～ HSPD10 DATAを BUFFER REGISTERに一時格納します。

実行シーケンスN

DRIVE DATA1,2,3 PORTに PART HSPDを 3バイト DATAで設定します。

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。
Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA1 PORT
D７
DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


PART HSPD DATA

DATA3 PORTWRITECOMMAND 23Ｈ

PART HSPD DATAの内容は SPEED DATA設定 MODEにより異なりそれぞれの最大設定範囲は、 Hz直接設定時 1(1Ｈ)～ 250,000(3D090 Ｈ) 、
基準クロック倍数設定時 640(280Ｈ) ～ 16,777,215(FFFFFFＨ )です。

WRITE

PART HSPD SET COMMANDは１度実行されていれば変更の必要な場合を除き、再設定不要です。
電源投入時は、 HSPD1～ 10 ＝ 3000Hz となっています。
( 注 )PART HSPD DATAの設定範囲は DRIVE TYPEにより異なり、その範囲は通常 DRIVEの HSPDと同様です。
詳細は取扱説明書を参照してください。

- 25 -

技術資料 A

(12) PART HSPD SET COMMAND
COMMAND ………

24Ｈ

機能：

実行シーケンスN

PART HSPD BUFFER SET COMMANDで設定した
BUFFERの DATAを指定された PART HSPD No.
に格納します。

DRIVE DATA1 PORT に PART HSPD No.を指定します。
PART HSPD No. は 1(1Ｈ) ～ 10(AＨ) までです。
無効 DATAが書き込まれた場合は処理を行いません。

STATUS1内BUSY=0?
Y
DATA1 PORTWRITECOMMAND 24Ｈ
WRITE( 注 ) 当 COMMANDの実行は、 必ず PART HSPD BUFFER SET COMMAND(23H) 実行直後としてください。
PART HSPD BUFFER SET COMMAND後、 SPEC INITIALIZE1 COMMAND により DRIVE TYPEを変更したり、 RESOLUTION SET COMMAND を実行すると BUFFER REGISTERの DATAは無効 DATAです。
その後、当 COMMANDを実行しますと誤動作の原因となりますので注意して下さい。

(13) INCREMENTAL DATA SET COMMAND
COMMAND ………

25Ｈ

機能：

相対指定の SPECIAL INDEX1,2 DRIVE時の出力 PULSE数と方向の設定を行います。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORTに出力 PULSE数と方向を指定します。
N

STATUS1 内DRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。

BUSY=0?

DATA1 PORTY
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT

順
不
同
で
良
い

D７


DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


出力 PULSE数 (0～ FFFFFFＨ)-(CCW) 方向の場合、出力 PULSE数は 2の補数表現とします。

WRITE

・出力 PULSE数の設定例
COMMAND 25Ｈ
WRITE

出力 PULSE(10進表現)+8,388,607
+10
±0
-10
-8,388,607- 26 -

DATA1 PORT
7FＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
80Ｈ

DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

技術資料 A

(14) ABSOLUTE DATA SET COMMAND
COMMAND ………

26Ｈ

機能：

絶対指定の SPECIAL INDEX1,2 DRIVE時の目的地の絶対 ADDRESSを設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORTに目的地の絶対 ADDRESSを指定します。
N

STATUS1 内
BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。
Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA1 PORTDATA2 PORT

D７


D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


目的 ADDRESS (0～ FFFFFFＨ)

DATA3 PORT

目的 ADDRESSが負数の場合、 2の補数表現とします。

WRITE
COMMAND 26Ｈ

・目的 ADDRESSの設定例

WRITE

目的 ADDRESS( 10進表現)

DATA1 PORT
7FＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
80Ｈ

+8,388,607
+10
±0
-10
-8,388,607

DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

(15) PART PULSE SET COMMAND
COMMAND ………

27Ｈ

機能：

SERIAL INDEX DRIVE時の各区間の PULSE数を設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORTに設定する区間 No. と区間 PULSE数を指定します。
N

STATUS1 内DRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。

BUSY=0?

DATA1 PORTY
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

D７


 

DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


区間 PULSE数 (0～ FFFFFＨ)
区間 No. (1 ～ 10)

DATA3 PORTWRITECOMMAND 27Ｈ
WRITE

区間 No.の設定範囲は 1～ 10です。
区間 PULSE数の設定範囲は 0～ 1,048,575(FFFFF Ｈ)です。
尚、未使用区間の PULSE数は 0として下さい。
この場合、 0を指定した直前の区間で SERIAL INDEX DRIVEは終了となります。

- 27 -

技術資料 A

(16) SERIAL INDEX CHECK COMMAND
COMMAND ………

28Ｈ

機能：

実行シーケンスNSTATUS1 内
BUSY=0?

DRIVE DATA1 PORT(WRITE)に CHECKを行う区間を指定します。

Y

DATA1,2,3 PORT(READ) より CHECK結果と各区間の必要 PULSE数を読み出します。
DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。

DATA1 PORTWRITE

DATA1 PORTCOMMAND 28Ｈ

D７

WRITE


N

SERIAL INDEXの各区間 PULSE数の CHECKを行います。
当 CHECKは、 CHECKを行う区間の手前の区間 HSPDからCHECKを行う区間 HSPDまで加速又は、減速するのに必要な PULSE数を単純計算し、区間 PULSE数と比較することによって行います。

DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


STATUS1 内

手前の区間 HSPDから当区間の HSPDまで加減速するのに必要な PULSE数CHECK BIT

BUSY=0?
Y
DATA1 PORT

(注 3)

READ
DATA2 PORT＊ CHECK BITの説明 (DATA1 PORT D７ ,D６)
区間 PULSE数と必要 PULSE数の比較結果を示します。

READ
DATA3 PORT
READ

D７ D６
0
0
0
1
1
0
1
1

判定結果
区間 HSPDまでの加速又は減速が可能
区間 PULSE数が必要 PULSE数より少ない
必要 PULSE数が 1,048,575を越えた (注 1)
区間 PULSE数が規定 PULSE数より少ない (注 2)( 注 1) この場合、必要 PULSE数は 0が読み出されます。
( 注 2) 区間 1の CHECKで当判定が生じた場合、このまま SERIAL INDEX DRIVEを起動しますと COMMANDERRORとなり DRIVEを行いません。
又、区間 2～ 9で当判定が生じた場合、その区間は無効区間とみなされ、その区間の PART PULSEは、有効となる手前の区間に吸収されます。規定 PULSE数の詳細については 4-1.( 11)章を参照してください。
( 注 3) DATAの READは必ず DRIVE DATA1～ 3 PORTの順序で行って下さい。
DRIVE DATA1,2,3 PORTは、通常、 PULSE/DFL/ADDRESS COUNTERの COUNTER 値、又は現在のSPEED DATAを読み出す為の専用 PORT となっています。これらの PORTは、 SERIAL INDEX CHECKCOMMANDを書き込む事により PORT機能が切り替わり、当 PORTは、 CHECK DATA読み出し用のPORTとなります。 CHECK DATA読み出し用 PORTとしての機能は、 DRIVE DATA3 PORTを READすることによって解除され本来の PORT機能に復帰します。
従って SERIAL INDEX CHECK COMMANDを書き込んだ場合は必ず DRIVE DATA3 PORTの READを行って下さい。
・ DRIVE DATA1 PORTに無効 DATAが書き込まれた場合 COMMAND ERRORとなり処理を行いません。
・当 COMMAND によって得られる PULSE数は、各区間における加減速領域のみの PULSE数です。
従って、当 COMMAND によって得られた PULSE数と同一値を PART PULSEとして設定しても、原則として PART HSPDまで達せず、 PART HSPDよりひとつ手前の SPEEDで加減速を終了します。
実際の DRIVEに於いて、加減速終了後の SPEEDを各 PART HSPDまで達せさせる為には当 COMMANDで得られた PULSE数に規定 PULSE数を加えた PULSE数が最低必要となります。
(但し、最終区間は当 COMMANDで得られた PULSE数に 1を加えた値が最低値 )当 COMMANDの CHECK BITの判定は、この原則に基づいて行っていますので予め御了承ください。
・当 COMMANDの CHECK BITの判定結果は、 CHECKを行った手前の区間の判定が、全て区間 HSPDまでの加減速が可能となっていた場合のみ保証されます。これ以外の場合、実際の DRIVEが判定結果と異なる場合が発生しますので注意してください。

- 28 -

技術資料 A(17) PART RATE SET COMMAND
COMMAND ………

29Ｈ

機能：

SPECIAL SERIAL INDEX DRIVE時の各区間の RATEを設定します。

実行シーケンスN

DRIVE TYPEが固定 MODE時は、 DRIVE DATA3 PORTに DATA表の No.で演算 MODEの場合は、 DRIVE DATA2,3 PORTに 2バイト DATAでPART RATEを設定します。

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1 PORTには、区間 No.を指定します。
Y

順
不
同
で
良
い

DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITEDRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７
DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


DATA3 PORTPART RATE(RATE No.又は、 2バイト DATA)
区間 No. (1～ 10)

WRITE
COMMAND 29Ｈ
WRITE

電源投入時は、各区間とも No. ＝ 9となっています。

(18) SPECIAL SERIAL INDEX CHECK COMMAND
COMMAND ………

2AＨ

機能：

実行シーケンスNSTATUS1 内DRIVE DATA1 PORT(WRITE) に CHECKを行う区間を指定します。

BUSY=0?

Y

DATA1,2,3 PORT(READ)より CHECK結果と各区間の必要 PULSE数を読み出します。
DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。

DATA1 PORTWRITE

DATA1 PORTCOMMAND 2AＨ

D７

WRITE


N

SPECIAL SERIAL INDEXの各区間 PULSE数の CHECKを行います。
当 CHECKは、 CHECKを行う区間の手前の区間 HSPDからCHECKを行う区間 HSPDまで加速又は、減速するのに必要な PULSE数を単純計算し、区間 PULSE数と比較することによって行います。

DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

STATUS1 内

手前の区間 HSPDから当区間の HSPDまで加減速するのに必要な PULSE数CHECK BIT

BUSY=0?
Y
DATA1 PORT

(注 3)

READ
DATA2 PORT＊ CHECK BITの説明 (DATA1 PORT D７ ,D６)
区間 PULSE数と必要 PULSE数の比較結果を示します。

READ
DATA3 PORT
READ

D７ D６
0
0
0
1
1
0
1
1

判定結果
区間 HSPDまでの加速又は減速が可能
区間 PULSE数が必要 PULSE数より少ない
必要 PULSE数が 1,048,575を越えた (注 1)
区間 PULSE数が規定 PULSE数より少ない (注 2)( 注 1),(注 2),( 注 3) SERIAL INDEX CHECK COMMANDと同様です。
その他も全て SERIAL INDEX CHECK COMMANDと同様です。
- 29 -

D０

技術資料 A

(19) MARGIN TIME SET COMMAND
COMMAND ………

2BＨ

機能：

機械原点検出 DRIVEに於ける MARGIN TIMEを設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORTに MARGIN TIMEを設定します。
N

DRIVE DATA3 PORTの内容は以下の通りです。

STATUS1内BUSY=0?

DATA3 PORT
D７
Y
DATA3 PORT

D０


WRITE

MARGIN TIMEDATAは 00Ｈ～ FFＨであり、 0.2ms単位で設定します。
例
00 Ｈ …… MARGIN TIME無し
0AＨ …… 2ms
FF Ｈ …… 51ms
電源投入時は、 MARGIN TIME＝ 0に設定されます。

COMMAND 2BＨ
WRITE(20) PEAK PULSE SET COMMAND
COMMAND ………

2CＨ

機能：

S-RATE INDEX DRIVEにおける頂点の定速動作領域の PULSE数を設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA2,3 PORTに PEAK PULSE数を設定します。
N

STATUS1 内DRIVE DATA2,3 PORTの内容は以下の通りです。

BUSY=0?

DATA2 PORTY
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND 2CＨ
WRITE

順
不
同
で
良
い

D７


DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


PEAK PULSE数PEAK PULSE数の設定範囲は、 2(2Ｈ) ～ 65535(FFFFＨ)です。 (注 )電源投入時は、 PEAK PULSE数＝ 2に設定されます。

( 注 ) PEAK PULSEは、 SHSPDの設定により最低値制限を受けます。
PEAK PULSEの設定が、この最低値より小さいと実動作での PEAK PULSEには、この最低値が採用されます。
最低値の詳細は 4-8(1) .章 三角駆動防止機能を参照してください。

- 30 -

技術資料 A(21) SEND PULSE SET COMMAND
COMMAND ………

2DＨ

機能：

S-RATE INDEX DRIVE終了後の END PULSE DRIVEの PULSE数を設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA2,3 PORTに END PULSE数を設定します。
N

STATUS1 内DRIVE DATA2,3 PORTの内容は以下の通りです。

BUSY=0?

DATA2 PORTY
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT
WRITE

D７


順
不
同
で
良
い

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


END PULSE数END PULSE数の設定範囲は、 0(0Ｈ) ～ 65535(FFFFＨ)です。
電源投入時は、 END PULSE数＝ 0 に設定されます。

COMMAND 2DＨ
WRITE(22) SESPD SET COMMAND
COMMAND ………

2EＨ

機能：

S-RATE INDEX DRIVE終了後の END PULSE DRIVEの SPEED(SESPD)を設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORTに SESPDを 3バイト DATAで設定します。
N

STATUS1 内DRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。

BUSY=0?

DATA1 PORTY
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND 2EＨ
WRITE

順
不
同
で
良
い

D７


DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

SESPD DATASESPD DATAの内容は SPEED DATA設定 MODEにより異なりそれぞれの最大設定範囲は、 Hz 直接設定時 1(1Ｈ) ～ 250,000(3D090Ｈ)、
基準クロック倍数設定時 640(280Ｈ) ～ 16,777,215(FFFFFFＨ )です。
ESPD SET COMMANDは１度実行されていれば変更の必要な場合を除き再設定不要です。
電源投入時は、 SESPD＝ 300Hzとなっています。
(注 )SESPD DATAの設定範囲は、 1Hz ～ SLSPDまでです。

- 31 -

D０

技術資料 A(23) SPEC INITIALIZE4 COMMAND
COMMAND ………

2FＨ

機能：

ORIGIN DRIVE検出方向、 SOFT LIMIT の指定を行います。

実行シーケンスNSTATUS1内DRIVE DATA1 PORTに仕様を定義します。

BUSY=0?

DRIVE DATA1 PORTの内容は以下の通りです。
Y
DATA1 PORTWRITE

DATA1 PORT
D７
D０
    

COMMAND 2FＨ

ORG DIRECTION
設定禁止(0 )設定禁止(0 )SOFT LIMIT ENABLE

WRITE(注 ) D７～ D４ ,D２,D１BIT は、必ず 0にして下さい。
各 BITの詳細を以降に示します。
電源投入時の設定はアンダーライン側となります。
● ORG DIRECTION (D０ )ORIGIN DRIVEの検出方向を指定する BITです。
0： -(CCW)方向
1： +(CW)方向● SOFT LIMIT ENABLE (D３ )ソフトリミット機能を使用するかしないかの選択を行う BIT です。
0：使用しない
1：使用するSOFT LIMITを使用するに設定した場合、 CW/CCW SOFT LIMIT COMMANDによりリミット ADDRESSも設定して下さい。
初期値では ORIGIN DRIVE以外 DRIVE出来ません。
( 注 )当 COMMAND を実行すると、 ORIGIN FLAGが RESETされ、 STATUS5 PORT内の SOFT LIMIT BITが 0にクリアされます。

- 32 -

技術資料 A(24) +/-SPECIAL SCAN1 COMMAND
COMMAND ……… +(CW)方向 DRIVE時
実行シーケンスN

30Ｈ-(CCW) 方向 DRIVE時

31Ｈ

機能：

SPECIAL SCAN1 DRIVEを行います。

DRIVE DATA1 PORTへは UP,DOWN,CONSTANTのいずれかの DATAを設定します。

STATUS1内BUSY=0?

(1)(1)の部分で設定する DATAは起動後の DRIVEの状態を決定します。
DOWN又は CONSTANTLSPDによる定速 DRIVE
UP又は無効 DATAURATEによる加速 DRIVE(2)(2)の部分で設定する DATAは DRIVE状態を変更する場合(SPEEDを変更する場合 )に必要となります。
UP DATA(加速指令 )01Ｈ
DOWN DATA( 減速指令 )02ＨCONSTANT DATA(定速指令 )03Ｈ

Y
DATA1 PORTWRITECOMMAND 30Ｈ
又は31Ｈ WRITEDATA1 PORT
WRITE(25) +/-SPECIAL SCAN2 COMMAND
COMMAND ……… +(CW)方向 DRIVE時
実行シーケンスN

32Ｈ-(CCW) 方向 DRIVE時

33Ｈ

機能：

SPECIAL SERIAL INDEX DRIVEを行います。

DRIVE DATA1 PORTへは変更したい目的 SPEEDが格納されている
HSPD No.を指定します。

STATUS1内BUSY=0?
Y
DATA1 PORT

(1)

WRITE
COMMAND 32Ｈ
又は33Ｈ WRITEDATA1 PORT

(2)(1) の部分で指定する DATAは起動後の出力 PULSE SPEEDを決定します。
LSPDによる定速 DRIVE
目的 SPEED≦ LSPD
目的 SPEED＞ LSPD
URATEによる目的 SPEEDまでの加速
DRIVE(2) の部分で設定する DATAは DRIVE状態を変更する場合(SPEEDを変更する場合 )に必要となります。
目的 SPEED＞現在 SPEED
URATEによる目的 SPEEDまでの加速 DRIVE

WRITE

目的 SPEED＝現在 SPEED
目的 SPEED＜現在 SPEED- 33 -

現在 SPEEDによる定速 DRIVE
DRATEによる目的 SPEEDまでの減速 DRIVE

技術資料 A

(26) SPECIAL INCREMENTAL INDEX1 COMMAND
COMMAND ………

34Ｈ

機能：

相対指定の SPECIAL INDEX1 DRIVEを行います。

実行シーケンス
DRIVE DATA1 PORTへは UP,DOWN,CONSTANTのいずれかの DATAを設定します。
N

STATUS1 内(1) の部分で設定する DATAは起動後の DRIVEの状態を決定します。
DOWN又は CONSTANTLSPDによる定速 DRIVE
UP又は無効 DATAURATEによる加速 DRIVE

BUSY=0?
Y
DATA1 PORT

(1)(2) の部分で設定する DATAは DRIVE状態を変更する場合(SPEEDを変更する場合 )に必要となります。
UP DATA(加速指令 )01Ｈ
DOWN DATA( 減速指令 )02ＨCONSTANT DATA( 定速指令 )
03Ｈ

WRITE
COMMAND 34Ｈ
WRITE
DATA1 PORT

(2)
(注 ) 出力 PULSE数及び DRIVE方向は INCREMENTAL DATA SETCOMMANDにより予め設定しておきます。

WRITE(27) SPECIAL ABSOLUTE INDEX1 COMMAND
COMMAND ………

35Ｈ

機能：

絶対指定の SPECIAL INDEX1 DRIVEを行います。

実行シーケンス
DRIVE DATA1 PORTへは UP,DOWN,CONSTANTのいずれかの DATAを設定します。
N

STATUS1 内(1) の部分で設定する DATAは起動後の DRIVEの状態を決定します。
DOWN又は CONSTANTLSPDによる定速 DRIVE
UP又は無効 DATAURATEによる加速 DRIVE

BUSY=0?
Y
DATA1 PORT

(1)(2) の部分で設定する DATAは DRIVE状態を変更する場合(SPEEDを変更する場合 )に必要となります。
UP DATA(加速指令 )01Ｈ
DOWN DATA( 減速指令 )02ＨCONSTANT DATA( 定速指令 )
03Ｈ

WRITE
COMMAND 35Ｈ
WRITE
DATA1 PORT
WRITE

(2)
( 注 ) 目的 ADDRESSは ABSOLUTE DATA SET COMMANDにより予め設定しておきます。

- 34 -

技術資料 A(28) SPECIAL INCREMENTAL INDEX2 COMMAND
COMMAND ………

36Ｈ

機能：

相対指定の SPECIAL INDEX2 DRIVEを行います。

実行シーケンスN

DRIVE DATA1 PORTへは変更したい目的 SPEEDが格納されている
HSPD No.を指定します。

STATUS1内BUSY=0?
Y
DATA1 PORT

(1)

WRITE
COMMAND 36Ｈ
WRITE
DATA1 PORT

(2)

WRITE

(1) の部分で指定する DATAは起動後の出力 PULSE SPEEDを決定します。
LSPDによる定速 DRIVE
目的 SPEED≦ LSPD
目的 SPEED＞ LSPD
URATEによる目的 SPEEDまでの加速
DRIVE(2) の部分で設定する DATAは DRIVE状態を変更する場合(SPEEDを変更する場合 )に必要となります。
目的 SPEED＞現在 SPEED
URATEによる目的 SPEEDまでの加速 DRIVE
目的 SPEED＝現在 SPEED
現在 SPEEDによる定速 DRIVE
目的 SPEED＜現在 SPEED
DRATEによる目的 SPEEDまでの減速 DRIVE(注 )出力 PULSE数及び DRIVE方向は INCREMENTAL DATA SETCOMMANDにより予め設定しておきます。

(29) SPECIAL ABSOLUTE INDEX2 COMMAND
COMMAND ………

37Ｈ

機能：

絶対指定の SPECIAL INDEX2 DRIVEを行います。

実行シーケンスN

DRIVE DATA1 PORTへは変更したい目的 SPEEDが格納されている
HSPD No. を指定します。

STATUS1内BUSY=0?
Y
DATA1 PORT

(1)

WRITE
COMMAND 37Ｈ
WRITE
DATA1 PORT
WRITE

(2)

(1) の部分で指定する DATAは起動後の出力 PULSE SPEEDを決定します。
LSPDによる定速 DRIVE
目的 SPEED≦ LSPD
目的 SPEED＞ LSPD
URATEによる目的 SPEEDまでの加速
DRIVE(2) の部分で設定する DATAは DRIVE状態を変更する場合(SPEEDを変更する場合 )に必要となります。
目的 SPEED＞現在 SPEED
URATEによる目的 SPEEDまでの加速 DRIVE
目的 SPEED＝現在 SPEED
現在 SPEEDによる定速 DRIVE
目的 SPEED＜現在 SPEED
DRATEによる目的 SPEEDまでの減速 DRIVE( 注 ) 目的 ADDRESSは ABSOLUTE DATA SET COMMANDにより予め設定しておきます。

- 35 -

技術資料 A(30) +/-SERIAL INDEX COMMAND
COMMAND ……… +(CW)方向 DRIVE時
実行シーケンスN

38Ｈ-(CCW) 方向 DRIVE時

39Ｈ

機能：

SERIAL INDEX DRIVEを行います。

3AＨ-(CCW) 方向 DRIVE時

機能：

SPECIAL SERIAL INDEX DRIVEを行います。

STATUS1 内
BUSY=0?
Y
COMMAND 38Ｈ又は 39Ｈ WRITE(31) +/-SPECIAL SERIAL INDEX COMMAND
COMMAND ……… +(CW)方向 DRIVE時
実行シーケンスNSTATUS1 内
BUSY=0?
Y
COMMAND 3AＨ
又は 3BＨ WRITE- 36 -

3BＨ

技術資料 A(32) EXTEND ORIGIN SPEC SET COMMAND
COMMAND ………

51Ｈ

機能：拡張 ORGIN機能の仕様等を設定します。
( ORG-4,ORG-5型式で有効な機能です。)
反転文字 が応用機能部分を示します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1 PORTに拡張 ORIGIN機能の仕様を設定します。
N

DRIVE DATA1 PORTの内容は以下の通りです。

STATUS1内BUSY=0?

DATA1 PORT
D７
   
Y
DATA1 PORT
WRITE

(注 1)

DATA3 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

D０

ORGIN SENSOR TYPE
ORIGIN ERROR ENABLE
設定禁止(0 )PO ENABLE

COMMAND 51Ｈ(注 ) D２、 D４～ D７は、必ず 0にしてください。

WRITE

電源投入時の設定はアンダーライン側となります。
●ORIGIN SENSOR TYPE (D０ )JOG DRIVE工程時、 SENSORの検出を信号のエッジとするかレベルとするかの選択を行う BITです。
0：エッジとする

1：レベルとする●ORIGIN ERROR ENABLE (D１ )ORIGIN ERROR検出機能を使用するかしないかの選択を行う BITです。
0：使用しない● PO ENABLE (D３ )1：使用する: PO入力機能を使用するかしないかの選択を行う BITです。

0： PO入力を使用しない

1 ： PO入力を使用する

DRIVE DATA3 PORTには、 ORIGIN ERROR検出機能で使用する JOG DRIVE工程での最大 PULSE数を設定します。
DATA設定範囲は、 00Ｈ～ FFＨであり、 1PULSE単位で設定します。
電源投入時は 00Ｈに設定されます。
但し、 00Ｈの場合は、 256PULSEになります。

- 37 -

技術資料 A(33) CONSTANT SCAN MAX PULSE SET COMMAND
COMMAND ………

52Ｈ

機能：

ORIGIN ERROR検出機能で使用する CONSTANT SCAN
DRIVE工程の最大 PULSE数を設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORTに最大 PULSE数を指定します。
N

DRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。

STATUS1内BUSY=0?

DATA1 PORTY
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

D７
 

DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


最大 PULSE数 (1～ 7FFFFFＨ)
電源投入時は、 7FFFFFＨ に設定されます。
・最大 PULSE数の設定例

DATA3 PORTWRITE

DATA1 PORT
7FＨ
00Ｈ
00Ｈ

出力 PULSE(10進表現)

8,388,607
10
1

COMMAND 52Ｈ
WRITE

DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ

DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
01Ｈ

( 注 ) 最大 PULSE数に０が設定されていた場合、１として処理します。又 7FFFFFＨ以上が設定されていた場合 7FFFFF Ｈになります。

(34) CHANGE POINT SET COMMAND
COMMAND ………

53Ｈ

機能：

実行シーケンスNSTATUS1内BUSY=0?

AUTO CHANGE機能で使用する、変更点 DATAを設定します。
変更点 DATAは、出力 PULSEの場合、 SPEEDの場合、時間の場合がありどの DATAとされるかは、
AUTO CHANGE SETCOMMANDによります。
この為当 COMMAND実行後、必ず AUTO CHANGE SETCOMMANDを書き込む必要があります。

Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT

順
不
同
で
良
い

DRIVE DATA1,2,3 PORTに変更点 DATAを 3バイト DATAで設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７
DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


WRITE

PULSE数、 SPEED DATA又は 1ms を単位とする時間

COMMAND 53Ｈ
WRITE

PULSE数の場合 DATAの最大値は、 8,388,607(7FFFFFＨ)です。
SPEED DATA の最大値は、 250,000(3D090Ｈ)です。
(注 ) 当 COMMANDで設定した DATAも SET DATA READ COMMANDで読み出し可能ですが、他の COMMANDと異なり、 AUTO CHANGE SET COMMANDでの指定により、以下に示す DATA変換
された値が出力されます。
PULSEとして設定した時MAX(7FFFFFＨ) 補正された値
Hz 単位で SPEED として設定した時INT(160,000,000÷ (設定 DATA))
CLOCK数単位で SPEEDとして設定した時
設定 DATAのまま
1ms 単位の時間として設定した時INT(( 設定 DATA × 256)÷ 262)＋ 1*INT( ) は、小数点を切り捨てた整数部を示します。

- 38 -

技術資料 A(35) CHANGE DATA SET COMMAND
COMMAND ………

54Ｈ

機能：

実行シーケンスNSTATUS1内BUSY=0?

AUTO CHANGE機能で使用する変更 ( 目標 )DATAを設定します。
変更(目標 )DATAは、 SPEEDの場合と RATEの場合があり
どちらの DATAとされるかは、 AUTO CHANGE SETCOMMANDによります。
この為当 COMMAND実行後、必ず AUTO CHANGE SETCOMMANDを書き込む必要があります。

Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT

順
不
同
で
良
い

DRIVE DATA1,2,3 PORTに SPEED又は RATEを 3バイト DATAで設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７
DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

WRITE

SPEED又は RATE DATACOMMAND 54Ｈ
WRITE

RATE DATAの場合、固定 MODE時は DATA3 PORTのみ、演算 MODE時は DATA2,3 PORT のみが有効です。

- 39 -

D０

技術資料 A(36) AUTO CHANGE SET COMMAND
COMMAND ………

55Ｈ

機能：

実行シーケンスN

AUTO CHANGE機能の DATAと動作を指定します。
当 COMMANDを実行直前に CHANGE POINT SET及びCHANGE DATA SET COMMANDを実行しておかなければなりません。 (注 1)

DATA1 PORT に変更点 No.(0～ 31) を指定します。
これ以外の No.を設定すると DATA ERRORとなります。

STATUS1内BUSY=0?
Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA2 PORTに変更点 DATA(CHANGE POINT SETで設定された DATA)が PULSE数であるか SPEEDであるか時間であるかを指定します。
SPEED DATAの場合、加速時に変更するか減速時に変更するかも指定します。
00Ｈ ･･････ CHANGE動作を行いません。以後の No. は無効です。
01Ｈ ･･････ 変更点 DATAを PULSE数とします。
02Ｈ ･･････ 変更点 DATAを 1ms単位の時間指定とします。
80Ｈ ･･････ 変更点 DATAを加速時に有効な SPEEDとします。
81Ｈ ･･････ 変更点 DATAを減速時に有効な SPEEDとします。

COMMAND 55Ｈ
WRITE

DATA3 PORTに変更 DATA(CHANGE DATA SETで設定された DATA) がSPEEDであるか RATEであるかを指定します。
又停止指令を指定可能です。
00Ｈ ･･････ 変更 DATAを SPEEDとします。
01Ｈ ･･････ 変更 DATAを RATEとします。
02Ｈ ･･････ 変更 DATAに関わらず変更点より減速停止します。 (注 2)
03Ｈ ･･････ 変更 DATAに関わらず変更点で即時停止します。

( 注 1) CHANGE POINT SET,CHANGE DATA SETと AUTO CHANGE SETの３種の COMMANDは必ず連続して使用しなければなりません。これらの COMMAND間に、他の DATA設定 COMMANDや DRIVE COMMANDを実行すると DATAが正しく設定出来なくなります。
( 注 2) CHANGE動作は変更点 No. の順序で実行される為、変更点 No. の大きい方の条件が先に成立してもこのCHANGE動作は保留され、その前の No.の CHANGE動作実行後連続して実行されます。
例 : No.4の条件の方が、 No.3 より先に成立しても、 No.3の条件の方が優先されこの成立を待ちます。
No.3の条件が成立後、 No.3の CHANGE処理を実行し続けて No.4の CHANGE処理を行います。
結果的に No.3 の変更点で No.3と 4 の CHANGE動作が同時に実行された様な動きになります。
この為 No.3と 4の変更 DATAが同種 (SPEED or RATE)であった場合、 No.3が無視された動作になります。
補足説明：以下に次の仕様の DRIVEを行う DATA設定例を示します。
・ HSPDが 300KHz の時、 DRIVE起動後 100KHz を越えたら RATEを 8に変更する。
・出力 PULSEが 200,000PULSEを越えたら、 SPEEDを 150KHzに変更する。

変更点 No.0
変更点 No.1* 1.DATA1～ 3 PORTへ 100,000を設定し、 CHANGE POINT SET COMMANDを実行する。
2.DATA3 PORTへ 8を設定し、 CHANGE DATA SET COMMANDを実行する。
3.DATA1へ 0、 DATA2へ 80Ｈ、 DATA3へ 01Ｈを設定し AUTO CHANGE SET COMMANDを実行する。
( 変更点 No.0の SET)* 4.DATA1～ 3 PORTへ 200,000を設定し、 CHANGE POINT SET COMMANDを実行する。
5.DATA1～ 3 PORTへ 150,000を設定し、 CHANGE DATA SET COMMANDを実行する。
6.DATA1へ 1、 DATA2へ 01Ｈ、 DATA3へ 00Ｈを設定し AUTO CHANGE SET COMMANDを実行する。
( 変更点 No.1の SET)
7.DATA1へ 2、 DATA2へ 00Ｈ、 DATA3へ 00Ｈを設定し AUTO CHANGE SET COMMANDを実行する。
( 変更点 No.2以降を、 CHANGE動作無効とする為に必要です。 )( 変更点 No.2の SET)
*必ず連続して COMMANDを実行して下さい。

- 40 -

技術資料 A(37) SPEC INITIALIZE5 COMMAND
COMMAND ………

5FＨ

機能：

拡張仕様の使用の有無を設定します。

DRIVE DATA1 PORTに仕様を定義します。

実行シーケンス

DRIVE DATA1 PORTの内容は以下の通りです。
N

STATUS1 内DATA1 PORT
D７
  

BUSY=0?
Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
00H WRITE

D０

順
不
同
で
良
い

S-RATE MODE1
S-RATE STOP MODE
S-RATE MODE2
CHANGE MODE1
CHANGE MODE2

DATA3 PORT
00H WRITE( 注 )D７,D６,D５BIT、及び DATA2,3 PORTの各 BITは必ず 0にしてください。
COMMAND 5FＨ
WRITEDRIVE DATA1 PORTの各 BITの詳細を以降に示します。
尚、電源投入時の設定はアンダーライン側となります。
● S-RATE MODE1 (D０ )三角駆動回避機能を使用するか否かを選択する BITです。
0：使用しない

1：使用する● S-RATE STOP MODE (D１ )三角駆動回避機能を使用する場合意味を持つ BIT で、減速停止の型式を選択します。
0：三角駆動回避を考慮しない

1：三角駆動回避を考慮する● S-RATE MODE2 (D２ )非対称 S-RATE DRIVEを行うか否かを選択する BITです。
0：行わない1：行う「行う」を設定をした場合、三角駆動回避機能は無効となります。
● CHANGE MODE1 (D３ )SCAN DRIVE時の CHANGE動作をリアルタイム処理するか否かを選択します。
0：リアルタイム処理しない

1：リアルタイム処理する● CHANGE MODE2 (D４ )AUTO CHANGE機能を使用するか否かを選択する BITです。
0：使用しない

1：使用する- 41 -

技術資料 A(38) SSRATE ADJUST COMMAND
COMMAND ………

63Ｈ

機能：

S-RATE DRIVEに必要な SSRATE( 加速開始又は減速
終了時定数 )を調整します。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORT に SSRATEを DATA表の No. で設定します。
N

DRIVE DATA3 PORT の内容は以下の通りです。

STATUS内
BUSY=0?

DATA3 PORT
D７
Y
DATA3 PORT

D０


WRITE

SSRATE No.

COMMAND 63Ｈ
WRITE

SSRATEは、 SRATE SET COMMANDによって SRATEの約 8倍の値に自動設定されます。
この DATAにて仕様を満足する場合は当 COMMANDを実行する必要はありません。
(注 1) SRATE SET COMMANDを実行すると実行前に調整した SSRATEは無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPEを変更した場合も同様です。
(注 2) SSRATEの調整範囲は SSRATE≧ SRATEです。
SSRATE＜ SRATE設定の場合は SSRATE=SRATEとなります。

(39) SERATE ADJUST COMMAND
COMMAND ………

64Ｈ

機能：

S-RATE DRIVEに必要な SERATE( 加速終了又は減速
開始時定数 )を調整します。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORTに SERATEを DATA表の No.で設定します。
N

STATUS内DRIVE DATA3 PORTの内容は以下の通りです。

BUSY=0?

DATA3 PORTY
DATA3 PORT

D７


D０


WRITE

SERATE No.

COMMAND 64Ｈ
WRITE

SERATEは、 SRATE SET COMMANDによって SRATEの約 8倍の値に自動設定されます。
この DATAにて仕様を満足する場合は当 COMMANDを実行する必要はありません。
(注 1) SRATE SET COMMANDを実行すると実行前に調整した SERATEは無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPEを変更した場合も同様です。
(注 2) SERATEの調整範囲は SERATE≧ SRATEです。
SERATE＜ SRATE設定の場合は SERATE=SRATEとなります。

- 42 -

技術資料 A(40) SCSPD1 ADJUST COMMAND
COMMAND ………

65Ｈ

機能：

S-RATE DRIVEに必要な SCSPD1( 直線 RATE開始又は終了 SPEED)を調整します。

実行シーケンスN

DRIVE DATA1,2,3 PORTに SCSPD1を Hz単位の 3バイト DATAで設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。

STATUS内
BUSY=0?

DATA1 PORT
D７
順

不
同
で
良
い

Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND 65Ｈ
WRITE

DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


SCSPD1 DATASCSPD1は、 RESET又は SLSPD SET,SHSPD SET COMMANDによって下式で示される値に再設定されます。
下記の DATAにて仕様を満足する場合は、当 COMMANDを実行する必要はありません。
1
SCSPD1=SLSPD+(SHSPD－ SLSPD)×3(注 1) SLSPD SET又は SHSPD SET COMMANDを実行すると、実行前の SCSPD1は無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPEを変更した場合も同様です。
(注 2) SCSPD1の調整範囲は SLSPD≦ SCSPD1≦ SCSPD2です。
SCSPD1＜ SLSPD 設定の場合は SCSPD1=SLSPD、
SCSPD1＞ SCSPD2 設定の場合は SCSPD1=SCSPD2となります。
(41) SCSPD2 ADJUST COMMAND
COMMAND ………

66Ｈ

機能：

S-RATE DRIVEに必要な SCSPD2( 直線 RATE終了又は開始 SPEED)を調整します。

実行シーケンスN

DRIVE DATA1,2,3 PORTに SCSPD2を Hz 単位の 3バイト DATAで設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。

STATUS内
BUSY=0?

DATA1 PORTY
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND 66Ｈ
WRITE

順
不
同
で
良
い

D７


DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

SCSPD2 DATASCSPD2は、 RESET又は SLSPD SET,SHSPD SET COMMANDによって下式で示される値に再設定されます。
下記の DATAにて仕様を満足する場合は、当 COMMANDを実行する必要はありません。
2
SCSPD2=SLSPD+(SHSPD－ SLSPD)×3(注 1) SLSPD SET又は SHSPD SET COMMANDを実行すると、実行前の SCSPD2は無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPEを変更した場合も同様です。
(注 2) SCSPD2の調整範囲は SCSPD1≦ SCSPD2 ≦ SHSPDです。
SCSPD2＜ SCSPD1 設定の場合は SCSPD2=SCSPD1、
SCSPD2＞ SHSPD 設定の場合は SCSPD2=SHSPDとなります。

- 43 -

D０

技術資料 A(42) SRATE DOWN POINT SET COMMAND
COMMAND ………

6FＨ

機能：

非対称 S-RATE DRIVE時の減速点計算の処理を行います。

実行シーケンスN

非対称 S-RATE DRIVEが有効時 SRATE DOWN POINT SETCOMMANDは、 S-RATE DRIVEのパラメータを変更した場合、一度実行しておかなければなりません。
実行せずに S-RATE INDEX DRIVEを起動した場合、 COMMAND ERROR(CODE＝ 0CＨ)が発生します。
S-RATE DRIVEのパラメーターを変更しなり限り当 COMMANDは、
再実行の必要はありません。

STATUS1内BUSY=0?
Y
COMMAND 6FＨ
WRITE(43) DRIVE CALCULATE COMMAND
COMMAND ………

D0 Ｈ

機能：

実行シーケンス

現在設定されている DRIVEパラメータ(RATE,LSPD,HSPD等 ) により通常 RATEの DRIVEの加速 PULSE等を計算し出力します。

DRIVE DATA1,2,3 WRITE PORT に DATAを指定します。
N

STATUS1 内DRIVE DATA1,2,3 WRITE PORTの内容は以下の通りです。

BUSY=0?

DATA1 PORTY
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA3 PORT
WRITE

D７
 

DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


DATA
DATA
0 ･････････ LSPDより HSPDになるまでの PULSE数を計算します。
1 ･････････ LSPDより HSPDになるまでの時間を計算します。
2～ 8,388,607 ･･･ 設定 DATAを出力 PULSE数とした DRIVE 時間を計算します。

COMMAND D0Ｈ
WRITEDRIVE DATA1,2,3 READ PORTより計算結果を読み出します。
N

STATUS1 内DRIVE DATA1,2,3 RAED PORTの内容は以下の通りです。

BUSY=0?

DATA1 PORTY
DATA1 PORT
READ

(注 3)

D７
 

DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


DATA2 PORTPULSE数 DATA(2 ～ 8,388,607)

READ
DATA3 PORT
READ

時間 DATA(1 ～ 214,747) (1ms 単位 )DRIVE時間計算時、指定パラメータでは一定速になる時、 1となります。
DRIVE時間計算時、指定パラメータでは三角駆動になる時、 1となります。

(注 1) 計算結果が、 PULSE数で 8,388,607を越える場合と時間で 214,747msを越える場合は、オーバーフロー
であり「 0」が出力されます。
(注 2) 計算結果の精度については、 5-1.章 DATA設定 COMMANDの実行時間を参照してください。
(注 3) DATAの READは必ず DRIVE DATA1～ 3 PORTの順序で行って下さい。

- 44 -

技術資料 A(44) SRATE DRIVE CALCULATE COMMAND
COMMAND ………

D1 Ｈ

機能：

実行シーケンス

現在設定されている DRIVEパラメーター (SRATE,SLSPD,
SHSPD等 ) により S-RATEの DRIVEの加速 PULSE等を計算し出力します。

DRIVE DATA1,2,3 WRITE PORT に DATAを指定します。
N

STATUS1 内DRIVE DATA1,2,3 WRITE PORTの内容は以下の通りです。

BUSY=0?

DATA1 PORTY
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA3 PORT
WRITE

D７
 

DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


DATA
DATA
0 ･････････ SLSPDより SHSPDになるまでの PULSE数を計算します。
1 ･････････ SLSPDより SHSPDになるまでの時間を計算します。
2～ 8,388,607････ 設定 DATAを出力 PULSE数とした DRIVE時間を計算します。

COMMAND D1Ｈ
WRITEDRIVE DATA1,2,3 READ PORTより計算結果を読み出します。
N

STATUS1 内DRIVE DATA1,2,3 RAED PORTの内容は以下の通りです。

BUSY=0?

DATA1 PORTY
DATA1 PORT
READ

(注 3)

D７
 

DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


DATA2 PORTPULSE数 DATA(2 ～ 8,388,607)

READ
DATA3 PORT
READ

時間 DATA(1 ～ 214,747) (1ms 単位 )DRIVE時間計算時、指定パラメーターでは一定速になる時、 1となります。
DRIVE時間計算時、指定パラメーターでは三角駆動になる時、 1となります。

(注 1) 計算結果が、 PULSE数で 8,388,607を越える場合と時間で 214,747msを越える場合は、オーバーフロー
であり「 0」が出力されます。
(注 2) 計算結果の精度については、 5-1.章 DATA設定 COMMANDの実行時間を参照してください。
(注 3) DATAの READは必ず DRIVE DATA1～ 3PORTの順序で行って下さい。

- 45 -

技術資料 A(45) INDEX CHANGE COMMAND
COMMAND ………

F4Ｈ

機能：

相対指定及び絶対指定の INDEX,S-RATE INDEX DRIVE中に出力 PULSE数又は目的 ADDRESSの変更を行います。

実行シーケンス(注 1)
N

DRIVE DATA1,2,3 PORTに出力 PULSE数又は、目的 ADDRESSと方向を指定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

STATUS5内2

７

BIT=0?

DATA1 PORT

Y

(注 2)

DATA1 PORT
WRITE

D７


DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


DATA2 PORT

出力 PULSE数
又は目的 ADDRESS(0～ FFFFFFＨ)

WRITE
DATA3 PORT
WRITE

出力 PULSE数又は、目的 ADDRESSの設定例は、INCREMENTAL/ABSOLUTE INDEX COMMANDと同等です。

COMMAND F4Ｈ
WRITE( 注 1) 当 COMMANDを書き込む場合は、 STATUS5 PORTの INDEX CHANGE BUSY BIT の 0を確認して下さい。
又 DRIVE COMMANDに続けて書き込む場合は、 STATUS1 PORTの DRIVE BIT の 1を確認して下さい。
( 注 2) INDEX DATAの書き込みは、必ず DATA1,2,3 PORTの順で行って下さい。 この順序が異なると DATAが正常に書き込めません。 (DATA3 PORT WRITE時に 3BYTE DATAを取り込みます。 )( 注 3) INDEX,S-RATE INDEX DRIVE中以外の時に当 COMMANDを行っても何等機能しません。
(46)RATE CHANGE COMMAND
COMMAND ………

F5Ｈ

機能：

SCAN DRIVE中に RATEの変更を行います。

実行シーケンス(注 1)
N

STATUS5内2

６

BIT=0?

DRIVE DATA2,3 PORTの内容は以下の通りです。

Y
DATA2 PORT

DRIVE TYPEが固定 MODEの場合は、 DRIVE DATA3 PORTに DATA表のNo.で、演算 MODEの場合は、 DRIVE DATA2,3 PORTに 2バイト DATAでRATEを設定します。

(注 2)
DATA2 PORT

WRITE

D７


DATA3 PORTDATA3 PORT
D０ D７
 

D０


WRITE

RATE DATA(RATE No. 又は、 2バイト DATA)COMMAND F5Ｈ
WRITE(注 1) 当 COMMANDを書き込む場合は、 STATUS5 PORT の RATE CHANGE BUSY BITの０を確認して下さい。
又 DRIVE COMMANDに続けて書き込む場合は、 STATUS1 PORTの DRIVE BITの１を確認して下さい。
(注 2) 演算 MODEの場合の書き込みは、必ず DATA2,3 PORT の順で行って下さい。 この順序が異なると DATAが正常に書き込めません。 (DATA3 PORT WRITE時に 2BYTE DATAを取り込みます。 )(注 3) SCAN DRIVE中以外の時に当 COMMANDを行っても何等機能しません。
(47) DFL COUNTER PORT SELECT COMMAND
COMMAND ………

FAＨ

機能：

DRIVE DATA1,2,3 PORTを DFL COUNTERのCOUNT DATA READ専用 PORTに切り替えます。

- 46 -

技術資料 A

3-4.リクエストパラメータ (COUNTER COMMAND及び実行シーケンス)(1) DFL COUNTER PRESET COMMAND
COMMAND………

06Ｈ

機能：

DFL COUNTERの COUNT値を指定された値にします。

実行シーケンス
順
不
同
で
良
い

COUNTER DATA
1 PORT WRITE
COUNTER DATA
2 PORT WRITE
COUNTER DATACOUNTER DATA1,2,3 PORTに PRESET DATAを指定します。
COUNTER DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７


D０ D７
 

DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０


3 PORT WRITEPRESET DATA (0～ FFFFFF Ｈ)
PRESET DATAが負数の場合、 2の補数表現とします。
電源投入時は 0となります。

COUNTER COMMAND
06Ｈ WRITE・ PRESET DATAの設定例
PRESET DATA( 10進表現)+8,388,607
+10
±0
-10
-8,388,607

DATA1 PORT
7FＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
80Ｈ

DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

(2) DFL COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMAND
COMMAND………

07Ｈ

機能：

DFL COUNTER COMPARE REGISTER1 に指定された値を絶対値で SETします。

実行シーケンス
COUNTER DATA1,2,3 PORTに COMPARE DATAを指定します。
COUNTER DATA
1 PORT WRITE
COUNTER DATA
2 PORT WRITE

順
不
同
で
良
い

COUNTER DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７
 

DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


COUNTER DATA
3 PORT WRITECOMPARE DATA (0～ 7FFFFFＨ)
COUNTER COMMAND

必ず 0にして下さい。 (注 )電源投入時は 0となります。

07Ｈ WRITE(注 ) 応用機能である符号付き検出を選択している場合は、 2２３BITになります。

(3) DFL COUNTER COMPARE REGISTER2 SET COMMAND
COMMAND………

08Ｈ

機能：

DFL COUNTER COMPARE REGISTER2 に指定された値を絶対値で SETします。

実行シーケンス等は、 DFL COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMANDと同等です。

- 47 -

技術資料 A

４ .機能の詳細説明
4-1.DRIVE 機能(1 )JOG DRIVE機能+/-JOG COMMANDにより 1PULSE DRIVEを行います。
・ +JOG COMMAND時CWP
CCWP・ -JOG COMMAND時
CWP
CCWP● JOG DRIVEに必要な DATAはありません。

(2 )SCAN DRIVE機能+/-SCAN COMMANDにより加減速 DRIVEを行います。
Hz
HSPD

LSPD
URATE

DRATE
t

・ +SCAN COMMAND時CWP
CCWP・ -SCAN COMMAND時CWP
CCWP● SCAN DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------HSPD(HIGH SPEED)HSPD SETLSPD(LOW SPEED)LSPD SETURATE( 加速時定数 )RATE SETDRATE( 減速時定数 )RATE SET( 注 1)LSPD≧ HSPDの指定であった場合、 HSPDによる一定速 DRIVEとなります。
(注 2)DRIVEの停止は下記のいずれかの方法によります。
・ SLOW STOP COMMAND、又は FAST STOP COMMANDが与えられた時。
・ LIMIT センサを検出した時。
・ COMPARATOR検出で停止する設定時に、検出した時。

- 48 -

技術資料 A(3 )INDEX DRIVE機能
INCREMENTAL INDEX COMMAND( 又は、 ABSOLUTE INDEX COMMAND)により指定 PULSE数 (又は目的
ADDRESSまで )の加減速 DRIVEを行います。
Hz
HSPD
指定 PULSE数(目的 ADDRESS)

LSPD
URATE

DRATE
t

・ +(CW) 方向指定時
CWP
CCWP・ -(CCW)方向指定時
CWP
CCWP● INDEX DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------HSPD(HIGH SPEED)HSPD SETLSPD(LOW SPEED)LSPD SETURATE( 加速時定数 )RATE SETDRATE( 減速時定数 )RATE SET
指定 PULSE(目的 ADDRESS)INDEX DRIVE起動時( 注 1) LSPD≧ HSPDの指定であった場合、 HSPDによる一定速 DRIVEとなります。
( 注 2) LSPD＜ HSPD且つ、 URATE≠ DRATEの設定の場合、 PULSE出力までのタイミングがURATE=DRATE設定時と異なりますので注意してください。
詳細は 5-2. 章 各タイミングを参照してください。
この為、特に必要のない限り同じ DATAとすることをお勧めします。
(4 )S-RATE SCAN DRIVE機能+/- S-RATE SCAN COMMANDによりＳ字加減速 DRIVEを行います。
Ｓ字加減速 DRIVEは SLSPD､ SHSPD間の速度差を 3等分し、 3等分した中間の速度領域は SRATEによる
直線的な加減速を、残りの領域は曲線的で滑らかな加減速を行います。
Hz
SHS PDS LSPDS RATES RATEt● S-RATE SCAN DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------SHSPD(S-RATE DRIVE専用 HIGH SPEED)SHSPD SETSLSPD(S-RATE DRIVE専用 LOW SPEED)SLSPD SETSRATE(S-RATE DRIVE専用加減速時定数 )SRATE SET
( 注 1)SLSPD≧ SHSPDの指定であった場合、 SHSPDによる一定速 DRIVEとなります。
(注 2)DRIVEの停止は下記のいずれかの方法によります。
・ SLOW STOP COMMAND、又は FAST STOP COMMANDが与えられた時。
・ LIMIT センサを検出した時。
・ COMPARATOR検出で停止する設定時に、検出した時。
- 49 -

技術資料 A(5 )S-RATE INDEX DRIVE機能
S-RATE INCREMENTAL INDEX COMMAND(又は S-RATE ABSOLUTE INDEX COMMAND)により指定
PULSE数 (又は目的 ADDRESSまで ) の S字加減速 DRIVEを行います。
加減速 RATE特性は S-RATE SCAN DRIVEと同様です。
Hz
S HSPD

指 定PULSE 数 ( 目 的ADDRESS)SLS PDSRATE

SRAT Et● S-RATE INDEX DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------SHSPD(S-RATE DRIVE専用 HIGH SPEED)SHSPD SETSLSPD(S-RATE DRIVE専用 LOW SPEED)SLSPD SETSRATE(S-RATE DRIVE専用加減速時定数 )SRATE SET
指定 PULSE(目的 ADDRESS)
S-RATE INDEX DRIVE起動時( 注 )SLSPD≧ SHSPDの指定であった場合、 SHSPDによる一定速 DRIVEとなります。

(6 )機械原点検出 DRIVE機能(ORGIN DRIVE)ORIGIN COMMANDにより、機械原点検出までの一連の DRIVE工程を自動的に行います。
機械原点検出までの DRIVEは、 JOG DRIVE,CONSTANT SCAN DRIVE,SCAN DRIVE,ABSOLUTE INDEXDRIVEを組み合わせて行われます。
● ORIGIN DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------HSPD(HIGH SPEED)HSPD SETHSPD(HIGH SPEED)HSPD SETLSPD(LOW SPEED)LSPD SETCSPD(CONSTANT SPEED)CSPD SETURATE( 加速時定数 )RATE SETDRATE( 減速時定数 )RATE SETOFFSET PULSE
OFFSET PULSE SETLDELAY(LIMIT DELAY TIME)
ORIGIN DELAY SETSDELAY(SCAN DELAY TIME)
ORIGIN DELAY SETJDELAY(JOG DELAY TIME)
ORIGIN DELAY SET● LIMIT SENSOR兼用機械原点検出機能
機械原点検出型式は 9種類用意されており、精度や検出時間などの仕様に合わせて選択します。
機械原点検出型式の内、 ORG-11又は ORG-12の 2種については、 ORIGINセンサとして、 CCW LIMIT
入力信号を使用した原点検出を行うことが出来ます。
この機能によりセンサの削減が可能です。

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技術資料 A(7 ) SPECIAL SCAN1 DRIVE機能+/-SPECIAL SCAN1 COMMANDにより加減速 DRIVEを行います。
DRIVE中に UP(加速 ),DOWN(減速 ),CONSTANT(定速 )のいずれかの指令を与えることにより DRIVE SPEEDを変化させることが可能です。
Hz
HSPD

↑
2
↑

↑

3

3

2

↑

↑
1

LSPD
URATE

DRATE
↑4

t

1.UP(加速 )指令： UP DATAが DRIVE DATA1 PORTに書き込まれると、定速時、減速時において、URATE(加速時定数 )による加速 DRIVEとなります。
加速後 HSPD(HIGH SPEED) に達した時は HSPDによる定速 DRIVEとなります。

2.DOWN( 減速 )指令： DOWN DATAが DRIVE DATA1 PORTに書き込まれると、加速時、定速時において、 DRATE(減速時定数 ) による減速 DRIVEとなります。
減速後 LSPD (LOW SPEED) に達した時は LSPDによる定速 DRIVEとなります。

3.CONSTANT( 定速 )指令 ： CONSTANT DATAが DRIVE DATA1 PORTに書き込まれると、加速時、減速時において、書き込まれた時点の SPEEDによる定速 DRIVEとなります。
4.停止指令：減速停止、即時停止、 LIMIT停止のいずれかの停止指令を示します。

SPECIAL SCAN1 DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------HSPD(HIGH SPEED)HSPD SETLSPD(LOW SPEED)LSPD SETURATE(加速時定数 )RATE SETDRATE(減速時定数 )RATE SET
UP( 加速指令 )COMMANDではない
DOWN( 減速指令 )COMMANDではない
CONSTANT( 定速指令 )COMMANDではない
・ LSPD≧ HSPDの指定であった場合、 HSPDによる CONSTANT SCAN DRIVEとなります。
・ UP,DOWN,CONSTANTの DATAは一度書き込めば良く、異なる DATAを書き込むまで、その DRIVEを続けます。
・ UP,DOWN,CONSTANT以外の DATAが DRIVE DATA1 PORTに書き込まれた場合、その DATAは無視されます。
又、 DRIVE開始前に無効 DATAが書き込まれていた場合は、加速 DRIVEとなります。
・停止指令による減速中の場合、 UP,CONSTANTの指令は無視されます。

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技術資料 A(8 ) SPECIAL SCAN2 DRIVE機能+/-SPECIAL SCAN2 COMMANDにより加減速 DRIVEを行います。
DRIVE中に任意の HSPD No.を指定することにより、 HSPD No.によって得られる SPEEDに向かって速度変更を行います。
Hz
HSPD

↑
2

HSPD2

↑
2

HSPD1

↑
1

LSPD
URATE

DRATE
↑3

t

1. HSPD No.で指定される変更 SPEEDが書き込まれた時点の SPEEDより大きい場合、 URATE(加速時定数 )による加速 DRIVEとなります。
加速後変更 SPEEDに達した時は変更 SPEEDによる定速 DRIVEとなります。
但し、変更 SPEEDが HSPDより大きい場合は、加速後、 HSPDに達した時 HSPDによる定速 DRIVEとなります。
2. HSPD No.で指定される変更 SPEEDが書き込まれた時点の SPEEDより小さい場合、 DRATE(減速時定数 ) による減速 DRIVEとなります。
減速後変更 SPEEDに達した時は変更 SPEEDによる定速 DRIVEとなります。
但し、変更 SPEEDが LSPDより小さい場合は、減速後、 LSPDに達した時 LSPDによる定速 DRIVEとなります。
3. 減速停止、即時停止、 LIMIT 停止のいずれかの停止指令を示します。
SPECIAL SCAN2 DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------HSPD(HIGH SPEED)HSPD SETLSPD(LOW SPEED)LSPD SETURATE(加速時定数 )RATE SETDRATE(減速時定数 )RATE SETHSPD1～ 10( 変更 SPEED。最大 10個まで設定可能 )PART HSPD BUFFER SET及び PART HSPD SET・ LSPD≧ HSPDの指定であった場合、 HSPDによる CONSTANT SCAN DRIVEとなります。
・ HSPD1～ 10の設定範囲は、 LSPD≦ HSPD1～ 10≦ HSPDです。
範囲外の場合､LSPD又は HSPDとなります。
・ HSPD No. の指定は、 HSPD No.を DRIVE DATA1 PORTに一度書き込めば良く、異なる HSPD No. を書き込むまで有効です。
・無効となる No. が DRIVE DATA1 PORTに書き込まれた場合、その DATAは無視されます。
又、 DRIVE開始前に無効 DATAが書き込まれていた場合は、 HSPDまでの加速 DRIVEとなります。
・停止指令による減速中の場合、 SPEED No.は無視されます。
・ HSPD No. は、 HSPD1～ 10 まで計 10個使用可能です。
当 HSPD No.は後述する SERIAL INDEX DRIVEで使用する PART HSPDと兼用です。
従って両 DRIVEを併用される場合は DATAの管理に注意してください。

- 52 -

技術資料 A(9 ) SPECIAL INDEX1 DRIVE機能
SPECIAL INDEX1 COMMANDにより指定 PULSE数 (又は目的 ADDRESS)の加減速 DRIVEを行います。
DRIVE中に UP(加速 ),DOWN(減速 ),CONSTANT(定速 )のいずれかの指令を与えることにより DRIVE SPEEDを変化させることが可能です。
当 DRIVEを行う場合、 URATE＝ DRATEの必要があります。
Hz
HSPD

↑
2
↑

↑

3

3

2

↑

↑
1

DRATE
LSPD
URATE

PULSE数 (目的 ADDRESS)t

1.UP(加速 )指令： UP DATAが DRIVE DATA1 PORTに書き込まれると、定速時、減速時において、URATE(加速時定数 )による加速 DRIVEとなります。
加速後 HSPD(HIGH SPEED) に達した時は HSPDによる定速 DRIVEとなります。

2.DOWN( 減速 )指令： DOWN DATAが DRIVE DATA1 PORTに書き込まれると、加速時、定速時において、 DRATE(減速時定数 ) による減速 DRIVEとなります。
減速後 LSPD (LOW SPEED) に達した時は LSPDによる定速 DRIVEとなります。

3.CONSTANT( 定速 )指令 ： CONSTANT DATAが DRIVE DATA1 PORTに書き込まれると、加速時、減速時において、書き込まれた時点の SPEEDによる定速 DRIVEとなります。
4.停止指令：減速停止、即時停止、 LIMIT停止のいずれかの停止指令を示します。

SPECIAL INDEX1 DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------HSPD(HIGH SPEED)HSPD SETLSPD(LOW SPEED)LSPD SETURATE(加速時定数 )RATE SETDRATE(減速時定数 )RATE SET
UP( 加速指令 )COMMANDではない
DOWN( 減速指令 )COMMANDではない
CONSTANT( 定速指令 )COMMANDではない
・ LSPD≧ HSPDの指定であった場合、 HSPDによる CONSTANT INDEX DRIVEとなります。
・ URATE≠ DRATEの指定で加減速 DRIVEとなる場合、 COMMAND ERRORとなり DRIVEを行いません。
・ UP,DOWN,CONSTANTの DATAは一度書き込めば良く、異なる DATAを書き込むまでその DRIVEを続けます。
・ UP,DOWN,CONSTANT以外の DATAが DRIVE DATA1 PORTに書き込まれた場合は、その DATAは無視されます。
又、 DRIVE開始前に無効 DATAが書き込まれていた場合は、加速 DRIVEとなります。
・指定 PULSE数 ( 又は目的 ADDRESS) で停止する為の減速中及び、停止指令による減速中の場合、
UP,CONSTANTの指令は無視されます。

- 53 -

技術資料 A

(10) SPECIAL INDEX2 DRIVE機能
SPECIAL INDEX2 COMMANDにより指定 PULSE数 (又は目的 ADDRESS)の加減速 DRIVEを行います。
DRIVE中に任意の HSPD No.を指定することにより、 HSPD No.によって得られる SPEEDに向かって速度変更を行います。
当 DRIVEを行う場合、 URATE＝ DRATEの必要があります。
Hz
HSPD

↑
2

HSPD2

↑
2

HSPD1

↑
1
DRATE

LSPD
URATE

PULSE数 (目的 ADDRESS)t

1. HSPD No.で指定される変更 SPEEDが書き込まれた時点の SPEEDより大きい場合、 URATE(加速時定数 )による加速 DRIVEとなります。
加速後変更 SPEEDに達した時は変更 SPEEDによる定速 DRIVEとなります。
但し、変更 SPEEDが HSPDより大きい場合は、加速後、 HSPDに達した時 HSPDによる定速 DRIVEとなります。
2. HSPD No.で指定される変更 SPEEDが書き込まれた時点の SPEEDより小さい場合、 DRATE(減速時定数 ) による減速 DRIVEとなります。
減速後変更 SPEEDに達した時は変更 SPEEDによる定速 DRIVEとなります。
但し、変更 SPEEDが LSPDより小さい場合は、減速後、 LSPDに達した時 LSPDによる定速 DRIVEとなります。
SPECIAL INDEX2 DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------HSPD(HIGH SPEED)HSPD SETLSPD(LOW SPEED)LSPD SETURATE(加速時定数 )RATE SETDRATE(減速時定数 )RATE SET
指定 PULSE数 ( 目的 ADDRESS)INCREMENTAL/ABSOLUTE DATA SETHSPD1～ 10( 変更 SPEED。最大 10個まで設定可能 )PART HSPD BUFFER SET及び PART HSPD SET・ LSPD≧ HSPDの指定であった場合、 HSPDによる CONSTANT INDEX DRIVEとなります。
・ URATE≠ DRATE指定で加減速 DRIVEとなる場合、 COMMAND ERRORとなり DRIVEを行いません。
・ HSPD1～ 10の設定範囲は、 LSPD≦ HSPD1～ 10≦ HSPDです。
範囲外の場合、 LSPD又は HSPDとなります。
・ HSPD No. の指定は、 HSPD No.を DRIVE DATA1 PORTに一度書き込めば良く、異なる HSPD No. を書き込むまで有効です。
・無効となる No. が DRIVE DATA1 PORTに書き込まれた場合、その DATAは無視されます。
又、 DRIVE開始前に無効 DATAが書き込まれていた場合は、 HSPDまでの加速 DRIVEとなります。
・指定 PULSE数 ( 又は目的 ADDRESS) で停止する為の減速中及び、停止指令による減速中の場合
HSPD No. は無視されます。
・ HSPD No. は、 HSPD1～ 10 まで計 10個使用可能です。
当 HSPD No.は後述する SERIAL INDEX DRIVEで使用する PART HSPDと兼用です。
従って両 DRIVEを併用される場合は DATAの管理に注意してください。

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技術資料 A

(11) SERIAL INDEX DRIVE機能+/-SERIAL INDEX COMMAND により予め設定された DATA に従い、 SPEED変更を伴う指定 PULSE数の加減速 DRIVEを行います。
SPEEDの指定は、最大 10区間 (部分 )において可能であり、各々の区間毎に PULSE数を設定出来ます。
各区間の境界において停止することはありません。
４区間の例
HzPART HSPDPART HSPDPART HSPDPART HSPD

LSPD
URATE

(1)

区間 1

DRATE

(2)

(3)

(4)

区間 2

区間 3

区間 4

t

SERIAL INDEX DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------PART HSPD( 各区間の HIGH SPEED。最大 10個まで設定可能。 )PART HSPD BUFFER SET及び PART HSPD SET
LSPD(LOW SPEED)LSPD SETURATE(加速時定数。各区間に共通。 )RATE SETDRATE(減速時定数。各区間に共通。 )RATE SETPART PULSE((1)～ (4)各区間の指定 PULSE数。最大 10 個まで設定可能。 ) PART PULSE SET・各区間の最大 PULSE数は、 1,048,575PULSEです。
SERIAL INDEX DRIVEのトータル PULSE数は、各区間を合計したものとなります。
・ DRIVEは区間 1から行われ、 PART PULSEが 0の区間の直前で終了します。
この為区間数が 10以下の場合、必要のない区間の PART PULSEを 0に設定する必要があります。
・各区間の設定 PULSE数がその区間の PART HSPDへ加減速するのに必要な PULSE数より少ない場合、その区間は全て加減速領域となります。
又、区間 2～ 9のいずれかにおいて、その区間の PART PULSEが次式で示される規定 PULSEより少ない
場合、その区間を無効と判定し、無条件でその区間の PART PULSEを有効となる手前の区間に加算
して区間の補正を行いますので注意してください。
但し、最終区間にはこの制限は適用されません。
60
規定 PULSE数＝＋ 35
但し、Ｔ p＝区間 2～ 10中の最高速 PART HSPDの周期 (μ s)Ｔp
・区間 1の PART PULSEが次式で示される規定の PULSE数より少ない場合、 COMMAND ERRORとなりDRIVEを行いませんので注意が必要です。
60
規定 PULSE数＝＋2
但し Ｔ p ＝区間 1の PART HSPDの周期 (μ s)Ｔp
・ DRIVEの最後となる区間の PART HSPDで PULSE出力は停止します。
この為最終区間の PART HSPDは、 LSPDに近い値にする必要があります。
又、 SERIAL INDEX DRIVE途中で減速停止を行う場合、減速指令を内部検出した時点での残 PULSE数により LSPDまで減速せずに DRIVEを終了する場合がありますので注意してください。
尚、減速指令の入力タイミングが SERIAL INDEXの区間境界に接近した場合、減速指令の内部検出が遅れる場合がありますので予め御了承ください。
・区間 1の PART HSPDが LSPD以下の場合、区間 1は LSPDによる一定速 DRIVEになります。
他の区間の PART HSPDが LSPD以下の場合は、 PART HSPD＝ LSPDとなります。

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技術資料 A

(12) SPECIAL SERIAL INDEX DRIVE機能+/-SPECIAL SERIAL INDEX COMMANDにより予め設定された DATAに従い、 SPEED変更及び RATE変更を伴う
指定 PULSE数の加減速 DRIVEを行います。
SPEED,RATEの指定は、最大 10 区間 ( 部分 )において可能であり、各々の区間毎に PULSE数を設定出来ます。
各区間の境界において停止することはありません。
４区間の例
HzPART HSPDPART HSPDPART HSPD
LSPD(1)PART RATE1
区間 1

(2)
PART RATE2(3)
PART RATE3

区間 2

区間 3

(4)
PART RATE4PART HSPD
t

区間 4

SPECIAL SERIAL INDEX DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------PART HSPD( 各区間の HIGH SPEED。最大 10個まで設定可能。 )PART HSPD BUFFER SET及び PART HSPD SET
LSPD(LOW SPEED)LSPD SETPART RATE(各区間の RATE。最大 10個まで設定可能。 )PART RATE SETPART PULSE(各区間の指定 PULSE数。最大 10個まで設定可能。 )PART PULSE SET・各区間の最大 PULSE数は、 1,048,575PULSEです。
SERIAL INDEX DRIVEのトータル PULSE数は、各区間を合計したものとなります。
・ DRIVEは区間 1から行われ、 PART PULSEが 0の区間の直前で終了します。
この為区間数が 10以下の場合、必要のない区間の PART PULSEを 0に設定する必要があります。
・各区間の設定 PULSE数がその区間の PART HSPDへ加減速するのに必要な PULSE数より少ない場合、その区間は全て加減速領域となります。
又、区間 2～ 9のいずれかにおいて、その区間の PART PULSEが次式で示される規定 PULSEより少ない
場合、その区間を無効と判定し、無条件でその区間の PART PULSEを有効となる手前の区間に加算
して区間の補正を行いますので注意してください。
但し、最終区間にはこの制限は適用されません。
60
規定 PULSE数＝＋ 35
但し、Ｔ p＝区間 2～ 10中の最高速 PART HSPDの周期 (μ s)Ｔp
・区間 1の PART PULSEが次式で示される規定の PULSE数より少ない場合、 COMMAND ERRORとなりDRIVEを行いませんので注意が必要です。
60
規定 PULSE数＝＋2
但し Ｔ p ＝区間 1の PART HSPDの周期 (μ s)Ｔp
・ DRIVEの最後となる区間の PART HSPDで PULSE出力は停止します。
この為最終区間の PART HSPDは、 LSPDに近い値にする必要があります。
又、 SERIAL INDEX DRIVE途中で減速停止を行う場合、減速指令を内部検出した時点での残 PULSE数により LSPDまで減速せずに DRIVEを終了する場合がありますので注意してください。
尚、減速指令の入力タイミングが SERIAL INDEXの区間境界に接近した場合、減速指令の内部検出が遅れる場合がありますので予め御了承ください。
・区間 1の PART HSPDが LSPD以下の場合、区間 1は LSPDによる一定速 DRIVEになります。
他の区間の PART HSPDが LSPD以下の場合は、 PART HSPD＝ LSPDとなります。

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技術資料 A

4-2.DRIVE 中の変更機能(1 )INDEX変更機能
INDEX,S-RATE INDEX DRIVE時に、 INDEX CHANGE COMMANDにより DRIVE中に指定 PULSE数又は、指定 ADDRESSを変更することが可能です。
(INDEX CHANGEを行った場合は、起動時の DATAを無効とし変更された DATAで動作します。 )INDEX CHANGE COMMANDにより与えられた、新しい DATA条件により以降の動作は次の様になります。

①変更 DATAで指定される点が既に通過済みの場合、その時点で LSPDまで減速停止し、反転動作となります。
(ABSOLUTE INDEXで、変更 ADDRESSが、始めに指定された ADDRESSに対して逆方向の場合も含みます。)
+(CW)
SPEED
INDEX CHANGE実行
変更位置
初期位置

CW

-(CCW)
SPEED②変更 DATAで指定される点がその時点から LSPDまで減速すると行き過ぎる場合、一旦 LSPDまで
減速 DRIVEを行い停止し、その後反転動作して指定位置へ DRIVEします。
+(CW)
SPEED
INDEX CHANGE実行
変更位置
初期位置

CW

-(CCW)
SPEED③減速中、変更 DATAにより指定 PULSEが増えた場合、再加速します。
但し、 URATE≠ DRATEの場合は、一旦 LSPDまで減速後、再加速する動作になります。
又、①、②の条件による減速中に与えられた変更 DATAの場合 (2回目以降 ) も、一旦 LSPDまで減速し停止後、再度同一方向への DRIVEとなります。
+(CW)
SPEED
INDEX CHANGE実行

URATE≠ DRATEの場合

初期位置

変更位置

CW

・ URATE≠ DRATEの INDEX DRIVEの場合、加速中に与えられた INDEX CHANGE COMMANDは定速動作時に処理されます。
又、この時の最高 SPEEDは、起動時の PULSE数により HSPDまで達しない場合があります。
・ INDEX CHANGEにより、一旦停止する場合、停止時に SCAN DELAY TIMEが挿入されます。
又、この場合停止する前に SPEED CHANGEで指定した SPEEDは次の DRIVEでは無効になります。
・ SPECIAL INDEX1,2 DRIVEでは、当機能は無効です。
・ SLSTOP信号 (COMMAND) による減速中の場合、 INDEX CHANGEは無効になります。
又、 DRIVE BIT＝ 0の時与えられた INDEX CHANGEも無効です。
これらの場合、 STATUS1 PORTの ERROR BITが 1となります。
・ INDEX CHANGE COMMAND実行後、内部でこれを受け付けるまでの間、新たな INDEX CHANGE
COMMANDは無視されます。
INDEX CHANGE COMMANDを受信可能か否かは、 STATUS5 PORT内 INDEX CHANGE BUSY BITで確認出来ますので、この確認後 INDEX CHANGE COMMANDを実行する様にしてください。
・ INCREMENTAL指定の DRIVEにおいても、 INDEX動作中に ADDRESS COUNTERがオーバーフローする場合、
INDEX CHANGEは使用しないでください。
ADDRESS COUNTERがオーバーフローした状態で INDEX CHANGEを行うと出力 PULSEが保証されない場合があります。

- 57 -

技術資料 A(2 ) RATE変更機能
SCAN DRIVE時に、 RATE CHANGE COMMANDにより DRIVE中に加減速時定数を変更することが可能です。
RATE CHANGE COMMAND により変更された RATE DATAは、それが与えられた DRIVE中のみ有効なものです。
・ SPECIAL SCAN1,2 DRIVE、 S-RATE SCAN DRIVEでは、当機能は無効です。
・ SOFT LIMIT有効時、 RATE CHANGEを行うと SOFT LIMIT ADDRESSで停止する時、
LSPD以上の SPEEDで即時停止する、又は LSPDで長時間 DRIVEする等の不都合が発生します。
・ RATE CHANGE COMMAND実行後、内部でこれを受け付けるまでの間、新たな RATE CHANGE COMMANDは無視されます。
RATE CHANGE COMMANDを受信可能か否かは、 STATUS5 PORT 内 RATE CHANGE BUSY BITで確認出来ますので、この確認後 RATE CHANGE COMMANDを実行する様にしてください。

(3 ) AUTO CHANGE機能
予め変更点と変更 DATAを専用 COMMANDで設定して置き、 INDEX、又は SCAN DRIVE時に設定された変更点
を通過したら、設定された DATAへの CHANGE動作を自動的に行う機能です。
Hz

動作例

指定 PULSEを越えるとSPEEDが変更されます。
( 変更点 No.1)

HSPD

SLSTOP

LSPD

指定 SPEEDを越えると
RATEが変更されます。
(変更点 No.0)t・当機能の使用の有無は、 SPEC INITIALIZE5 COMMANDで行います。
・変更点の指定方法としては、出力 PULSE数、出力 SPEED及び時間指定による方法が可能です。
・出力 SPEEDによる場合、加速時に通過する SPEED、又は減速時に通過する SPEEDも設定します。
又、変更する DATAとしては SPEEDと RATE(SCAN DRIVE時のみ機能します）が指定可能です。
・変更点は、計 32箇所設定可能です。
・各々の変更点には、 0 より 31 の No.がついており、 CHANGE動作はこの No.順に実行されます。
・当機能は SERIAL INDEX DRIVE機能と類似していますが、より汎用的であり LSPDでの停止も保証されます。
但し、 SOFT LIMIT有効時の SCAN DRIVEでは LSPDが保証されない場合があります。
4-2(2)章 DRIVE中の RATE変更機能、及び 4-10.( 1)章 SOFT LIMIT機能を参照してください。
・ AUTO CHANGE機能と CHANGE COMMAND による SPEED/INDEX/RATE CHANGE機能の併用も可能です。
・変更点 DATA(PULSE,SPEED又は時間 ) 、変更 DATA(SPEED又は RATE)と変更動作の指定は、各々次の COMMANDにより行います。
これらの COMMANDは必ず連続して使用しなければなりません。
CHANGE POINT SET
変更点 DATAの設定
CHANGE DATA SET
変更 DATAの設定
AUTO CHANGE SET
変更動作の指定(CHANGE POINT SET,CHANGE DATA SETにより設定されていた DATAを、指定された変更点 No.の記憶域に設定する。と同時に DATAの種類の設定を行う。 )・変更点の確認は常時行われておらず、 RATEサイクル毎に 1 回だけの為、実際に DRIVE状態が変化する
タイミングは、指定変更点より遅れます。
RATEサイクルについては、 4-3.( 1)章 加減速パラメータ設定機能の RATE DATA説明を参照してください。

- 58 -

技術資料 A

4-3.パラメータ機能(1 ) 加減速時定数パラメータ設定機能(演算 MODE)
SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPEを演算 MODEに指定することにより、加減速時の時定数を任意の値に設定することが可能です。
USERの RATE仕様が RATE DATA TABLEに存在しない時に有用です。
加減速時定数を設定する為に必要なパラメータには、変速タイミングを決める RATEと変速時の速度差を決める RESOLUTIONの 2種があり、この 2つのパラメータにより実際の加減速時定数は次式によって近似する
ことが出来ます。
Ｒ
加減速時定数≒ 1.573× 10－２ ×(msec/1000Hz) …………………… (A)Ｄ
但し、 Ｒ＝ RATE DATA
Ｄ＝ RESOLUTION DATA
従って、 (A)式より、 Rと Dの値を調整することにより USER仕様に適した加減速時定数を得ることが出来ます。
この 2つのパラメーターについての詳細を以下に説明します。

●MCC05v2の加減速仕様
MCC05v2の加減速は、一定時間毎に特定の速度差を加算、減算することによって行われます。
この様子を図に示すと下図のようになります。
Hz
出力 PULSE
周波数
RESOLUTIONt
RATE

即ち、時間軸方向のパラメータとしての RATE、出力 PULSE周波数軸方向のパラメータとしての
RESOLUTIONの 2つのパラメータによって、加減速が制御されることになります。
実際に時定数を決定する際のパラメータ設定方法としては、使用するモータ、メカ系に適合する
変速時の速度差 (RESOLUTION) を決定し、これに対し目的の時定数を実現する為の変速タイミング(RATE) を算出するのが一般的です。

●RESOLUTION DATAの説明
RESOLUTION DATAを設定することにより、各速度領域における変速時の速度差が決定します。
この速度差は、全速度領域に対して一定ではなく低速から高速に行くに連れて速度差が徐々に拡大
していきます。
RESOLUTION DATAを Dとした場合、加減速時の途中 SPEEDは次式で制御されます。
Ｆ ＵＤ＝
但し、

160,000,000
INT{INT(3,145,680／ D)／ C}(Hz) …………………………… (B)Ｆ ＵＤ＝途中 SPEED
Ｄ＝ RESOLUTION DATAＣ＝ SPEED CONTROL DATA*INT{ }は、小数点を切り捨てた整数部を示します。

MCC05v2 が加速を行う場合、 (B) 式中の Cがインクリメント、減速を行う場合は Cがデクリメントされます。
従って、 Cの値の変化によるＦ ＵＤの差が変速時の速度差となります。
RESOLUTION DATAは加／減速共通の 1バイト DATA(1～ 255)で、 RESOLUTION SET COMMANDにより指定します。
RESOLUTION DATAの値が大きい程、速度差が粗くなります。
固定 DATA MODEの TYPE毎の RESOLUTION 値は、 L-TYPE＝ 1,M-TYPE＝ 20,H-TYPE＝ 200となっています。

- 59 -

技術資料 A●RATE DATAの説明
RATE DATAを設定する事により変速タイミング (周期 )が決定します。 (RATEサイクル )RESOLUTION DATAの設定により変速時の速度差が決まりますので、更に RATE DATAを設定することにより加減速時の時定数が決定します。
USER仕様の加減速時定数をＴ ＵＤ(msec/1000Hz)、 RESOLUTION DATAを Dとした場合の RATE DATA Rは、次の近似式で算出を行うことが出来ます。
Ｒ≒ 63.58×Ｄ×Ｔ ＵＤ…………………………………………………… (C)但し、Ｒの DATA設定範囲は 2バイトで 64(40 Ｈ) ～ 65,535(FFFF Ｈ) です。
RATE DATAは、 SPECIAL INDEXを除く各 DRIVEにおいては加／減速個別に設定可能であり、RATE SET COMMAND或いは SRATE SET COMMANDにより指定します。

●DATAの設定例
加減速時定数Ｔ ＵＤ＝ 2msec/1000Hzとし、 RESOLUTION DATAを Dとして、 D＝ 1を指定する。
以上の仕様より (C)式を用いて RATE DATA Rの算出を行います。
Ｒ≒ 63.58×Ｄ×Ｔ ＵＤ＝ 63.58× 1× 2 ＝ 127● 演算 MODE使用時の実行シーケンス
演算 MODE使用時は、 RATE SET,SRATE SET,SSRATE ADJUST,SERATE ADJUST 各 COMMAND実行時のDATA PORTに指定する DATAが、固定 MODE時と異なりますので注意してください。
以下に、演算 MODE時の上記各 COMMANDの実行シーケンスを示します。
◆ RATE SET COMMAND
COMMAND ………

N

06Ｈ

機能：

DRIVE DATA2,3 PORT に URATE又は DRATEを２バイト DATAで設定します。
DRIVE DATA1 PORTでは URATE,DRATEどちらの設定を行うかを指定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。

STATUS1内BUSY=0?
Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT

加減速 DRIVEに必要な URATE(加速時定数)、
DRATE(減速時定数)をパラメータ DATAで設定します。

順
不
同
で
良
い

DATA1 PORT
D７
DATA2 PORT
D０ D７
 

SELECT CODE

DATA3 PORT
D０ D７
 

URATE又は DRATE DATAWRITERATE DATA の設定範囲は 64(40Ｈ)～ 65,535(FFFFＨ)です。
COMMAND 06Ｈ
WRITE

SELECT CODEの機能は下記の通りです。
CODE
00Ｈ
01Ｈ
02Ｈ
上記以外

- 60 -D０

機能URATE SETDRATE SETURATE,DRATE 同時 SETCOMMAND ERROR

技術資料 A◆ SRATE SET,SSRATE ADJUST,SERATE ADJUST COMMAND
COMMAND ………

60Ｈ

機能：

S-RATE DRIVEに必要な SRATE(加減速時定数)をパラメータ DATAで設定します。

COMMAND ………

63Ｈ

機能：

S-RATE DRIVEに必要な SSRATE(加速開始又は減速
終了時定数 )をパラメータ DATAで調整します。

COMMAND ………

64Ｈ

機能：

S-RATE DRIVEに必要な SERATE( 加速終了又は減速
開始時定数 )をパラメータ DATAで調整します。

実行シーケンス
DRIVE DATA2,3 PORTに各 DATAを 2バイト DATAで設定します。
N

STATUS1 内DRIVE DATA2,3 PORTの内容は以下の通りです。

BUSY=0?

DATA2 PORTY
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

D７


DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


SRATE DATA 又は SSRATE DATA又は SERATE DATACOMMAND 60Ｈ
又は 63Ｈ 又は 64ＨWRITEDATAの最大設定範囲は 64(40Ｈ)～ 65,535(FFFFＨ) です。
但し SSRATE,SERATEの設定範囲は SRATE ～ 65,535です。

- 61 -

技術資料 A(2 ) S字パラメータ設定機能
S-RATE DRIVEパラメータは、通常 SRATE,SLSPD,SHSPD設定時に MCC05v2内部で自動的に初期値に設定されていますので基本的には調整は不要です。
シビアな調整が必要な場合には、 S-RATE DRIVEを行う為の内部パラメータの調整が可能ですので、各調整
COMMANDによって任意の値に調整してください。
Hz
SHSP D↑ S ERATESERAT E ↑SC SPD2

S CSPD1
S LSPD↑ SS RATESRATESRAT E SS RATE ↑t

S-RATE DRIVEの調整に必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
調整 COMMAND-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------SSRATE(加速開始及び減速終了時の時定数 )SSRATE ADJUSTSERATE(加速終了及び減速開始時の時定数 )SERATE ADJUSTSCSPD1(加速時直線 RATE開始及び減速時直線 RATE終了 SPEED)SCSPD1 ADJUSTSCSPD2(加速時直線 RATE終了及び減速時直線 RATE開始 SPEED)SCSPD2 ADJUST● SSRATE
・ DATAの説明

加速開始及び減速終了時の瞬間の時定数を示します。
SLSPD～ SCSPD1間は時定数が SSRATE～ SRATEへ滑らかに変化します。

・初期値

SRATE SET COMMANDによって SRATEの約 8倍の値に自動設定されます。
( 注 1) DRIVE TYPEが固定 MODEの場合、 SSRATEの初期値は SRATEの値によっては RATE DATA TABLE上に存在しない値となります。
(SRATEの 8倍の値が RATE DATA TABLE上に存在しなくても、 SRATEの 8倍の値
が SSRATEの初期値として採用されます。 )( 注 2) SRATEの値が大きい場合、 SSRATEは設定可能な RATEの最大値で頭打ちとなります｡
各 DRIVE TYPEにおける RATEの最大値は、およそ以下の通りです。
L-TYPE……… 約 1030ms/1000Hz
M-TYPE……… 約 51.5ms/1000Hz
H-TYPE……… 約 5.15ms/1000Hz
演算 MODE…… RESOLUTION DATAを Dとした時
RATE最大値 = 1,030÷ D(ms/1000Hz)(演算 MODEの詳細は 4-3. (1)章を参照してください。 )・調整範囲

SSRATE≧ SRATE( 注 1) SSRATE＜ SRATE設定の場合は SSRATE=SRATEとなります。
( 注 2) SRATE SET COMMANDを実行すると実行前に調整した SSRATEは無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPEを変更した場合も初期値への再設定が行われます。

● SERATE
・ DATAの説明

加速終了及び減速開始時の瞬間の時定数を示します。
SCSPD2～ SHSPD間は時定数が SRATE～ SERATEへ滑らかに変化します。

・初期値

SSRATEと同様です。

・調整範囲

SSRATEと同様です。

- 62 -

技術資料 A● SCSPD1・ DATAの説明

SRATEによる直線 RATEの開始又は終了 SPEEDを示します。
SCSPD1～ SCSPD2間は時定数が SRATE固定となり直線的な RATE特性を示します。

・初期値

SLSPD SET又は SHSPD SET COMMANDによって下式の値で設定されます。
1
SCSPD1=SLSPD+(SHSPD－ SLSPD) ×
3

・調整範囲

SLSPD≦ SCSPD1≦ SCSPD2( 注 1)SCSPD1＜ SLSPD 設定の場合は SCSPD1=SLSPD、
SCSPD1＞ SCSPD2設定の場合は SCSPD1=SCSPD2 となります。
( 注 2)SLSPD SET又は SHSPD SET COMMANDを実行すると実行前の SCSPD1は無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPEを変更した場合も初期値への再設定が行われます。

● SCSPD2・ DATAの説明

SRATEによる直線 RATEの終了又は開始 SPEEDを示します。
SCSPD1～ SCSPD2間は時定数が SRATE固定となり直線的な RATE特性を示します。

・初期値

SLSPD SET又は SHSPD SET COMMANDによって下式の値で設定されます。
2
SCSPD2=SLSPD+(SHSPD－ SLSPD) ×
3

・調整範囲

SCSPD1≦ SCSPD2≦ SHSPD( 注 1)SCSPD2＜ SCSPD1設定の場合は SCSPD2=SCSPD1、
SCSPD2＞ SHSPD 設定の場合は SCSPD2=SHSPDとなります。
( 注 2)SLSPD SET又は SHSPD SET COMMANDを実行すると実行前の SCSPD2は無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPEを変更した場合も初期値への再設定が行われます。

- 63 -

技術資料 A(3 ) SPEED DATA設定方法切り替え機能
SPEED DATAの設定は通常 Hz 単位の 3バイト DATAで行いますが、これを基準クロックの整数倍 DATAで指定することが可能です。
この場合の DATA設定範囲は 640～ 16,777,215であり、指定可能 SPEED範囲は約 9.5Hz ～ 250,000Hzとなります。
基準クロック倍数 DATAを Vとしますと、出力周波数 Fは次式で算出されます。
F＝160,000,000(Hz)Ｖ

尚、 SPEED DATA設定方法の切り替えは SPEC INITIALIZE3 COMMANDにて行います。
●出力 PULSE周波数の安定性について
MCC05v2の出力 PULSEは、基準クロック周波数 40MHz の 2分周、 20MHz を分周することによって得られます。
従って、出力 PULSEの周波数は、出力 PULSE周期が 50nsec の整数倍の時にのみ安定します。
予め御了承ください。
●基準クロック倍数設定 MODE使用時
基準クロック倍数設定 MODE使用時は、 LSPD SET,HSPD SET,CSPD SET,SLSPD SET,SHSPD SET,SCSPD1
ADJUST,SCSPD2 ADJUST,PART HSPD BUFFER SET,ESPD SET,SESPD SET,SPEED CHANGEの 各
COMMAND実行時の DATA PORTに指定する DATAが Hz 設定 MODE時と異なりますので注意してください。
基準クロック倍数設定 MODE使用時の上記各 COMMANDの実行シーケンスを示します。
◆ COMMAND説明及び動作シーケンス
COMMAND ………

07Ｈ

機能：

DRIVEに必要な LSPDを設定します。

COMMAND ………

08Ｈ

機能：

DRIVEに必要な HSPDを設定します。

COMMAND ………

1AＨ

機能：

ORIGIN DRIVEに必要な CSPDを設定します。

COMMAND ………

23Ｈ

機能：

COMMAND ………

19Ｈ

機能：

SERIAL INDEX DRIVEに必要な PART HSPDを設定します。
END PULSE DRIVEに必要な ESPD,SESPDを設定します。

COMMAND ………

61Ｈ

機能：

S-RATE DRIVEに必要な SLSPDを設定します。

COMMAND ………

62Ｈ

機能：

S-RATE DRIVEに必要な SHSPDを設定します。

COMMAND ………

65Ｈ

機能：

S-RATE DRIVEに必要な SCSPD1を調整します。

COMMAND ………

66Ｈ

機能：

S-RATE DRIVEに必要な SCSPD2を調整します。

2EＨ◆実行シーケンス

N

DRIVE DATA1,2,3 PORTに SPEEDを基準クロック倍数単位の 3バイト
DATAで設定します。

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。
Y
DATA1 PORT

順

WRITE

不
同
で
良
い

DATA2 PORTWRITE

DATA1 PORT
D７
DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


SPEED DATA

DATA3 PORTWRITE
各COMMAND

SPEED DATA の最大設定範囲は、 680(280 Ｈ) ～ 16,777,215(FFFFFFＨ )です。
但し DRIVE TYPE等により異なります。
詳細は取扱説明書を参照してください。

WRITE- 64 -

技術資料 A

4-4.COUNTER機能
COUNTER機能は、 X軸 ,Y軸 共に同様です。
(1)COUNTER機能構成図
3個の機能の異なる 24BIT HARD COUNTERを内蔵しています。
COUNTER PORTに書き込む COMMANDは COUNTER COMMANDで示します。
その他の COMMAND名は、 DRIVE PORTに書き込む COMMANDです。
COUNTERCWP,CCWP(出力 PULSE)

設定 DATADATA1,2,3
WRITE PORTPULSE COUNTER PRESET( COUNTER COMMAND:00H )24BIT PULSE COUNTERCOUNT DATASTATUS3 PORTINT CONTROL

24BIT COMPARATOR × 5ch

PLS COMP1～ 5

・ 02H: PULSE COUNTERINITIALIZE COMMAND
・ F8H:INT MASK COMMAND

24BIT COMPAREREGISTER × 5ch
COMP1～ 5 REG SET( COUNTER COMMAND:01H ～ 05H )DFL COUNTER PRESET

COUNTER PORT(COUNTER COMMAND:06H )SELECT COMMAND
・ F9H :ADDRESS

24BIT DFL COUNTER

・FAH :DFL・ FCH :PLSDRIVE(DFLDATA )SELECTORDATA1,2,3
READ PORTINT CONTROL

24BIT COMPARATOR× 2ch

STATUS3 PORT

・09H: DFL COUNTERDFL COMP1～ 2

INITIALIZE COMMAND
・F8H:INT MASK COMMAND

24BIT COMPAREREGISTER× 2ch
COMP1 ～ 2 REG SET( COUNTER COMMAND:07H,08H )ADDRESS DATA

24BIT ADDRESS COUNTER
03H: ADDRESS INITIALIZE COMMAND
DRIVE
他の機能ブロックへ

24BIT DATADATA1,2,3
WRITE PORT

- 65 -

技術資料 A

(2)ADDRESS COUNTER機能● ADDRESS COUNTERにより MCC05v2 出力 PULSEの絶対 ADDRESSを COUNTでき、現在位置を管理出来ます。
● PORT SELECT COMMANDにより、 ADDRESS COUNTER PORTが選択されている場合は、絶対 ADDRESSのDATAを DRIVE DATA1,2,3 PORTより常時読み出すことが出来ます。
又、 STATUS1内 BUSY BIT=0時に読み出し実行可能な ADDRESS READ COMMANDでも可能です。
DATAの保証範囲は +8,388,607～ -8,388,607 PULSEエリアです。
●電源投入時には COUNTER値は 0にクリアされています。
ADDRESS INITIALIZE COMMANDにより、任意の値に設定することも可能です。

(3)PULSE COUNTER機能● PULSE COUNT機能
・ PULSE COUNTERにより、 MCC05v2の出力 PULSEの COUNTを行います。
・ PORT SELECT COMMANDにより、 PULSE COUNTER PORT が選択されている場合、 PULSE COUNT DATAを DRIVE DATA1,2,3 PORTより常時読み出すことが出来ます。
尚、電源投入時の DRIVE DATA1,2,3 PORTは、 PULSE COUNT DATA読み出し PORTが選択されています。
DATAの保証範囲は +8,388,607～ -8,388,607 PULSEエリアで、± 8,388,608でオーバフローとなります。
オーバフローになると STATUS3 PORT内 OVF BIT=1となります。
・電源投入時には COUNTER値は 0にクリアされています。
COUNTER COMMANDの PULSE COUNTER PRESET COMMANDにより任意の値に設定することも可能です。
● PULSE COUNT COMPARE機能・ PULSE COUNT COMPARE機能の CONTROLは全て PULSE COUNTER INITIALIZE COMMANDによって行います。
COMPARE REGISTERへの DATAの設定は COUNTER PORTに対して行います。
COUNTER PORTは DRIVE PORT と完全に独立しており、 COMPARE DATAの書き替えは常時可能です。
・ PULSE COUNTERには、 5個の COMPARE REGISTERと COMPARATORが接続されており、これらにより
任意の COUNT値と一致の検出をすることが出来ます。
・ COUNTERと REGISTERの一致検出は、 STATUS3 PORTにより読み出しすることが出来ます。
検出された状態は、スルーモード (COMPARATORの検出状態をそのまま出力する ) かラッチモード ( 検出状態を保持する）にするかの選択が可能です。
ラッチモード時の検出状態は、 STATUS3 PORTを READすることによりクリアされますが、条件が成立している間 (COUNTERと REGISTERの一致中 )でもクリアされるモードとクリアされないモードを選択することが出来ます。
STATUS3 PORTには 5個の COMPARATOR一致検出の BITが割り振られており、出力の許可／禁止をINT MASK COMMADにより各 COMPARATOR毎に指定することが可能です。
・ COMPARATORの一致により PULSE出力を停止させることも可能で、即時停止又は、減速停止の選択が可能です。
当機能により PULSE出力を即時停止した場合、 FSEND BIT=1となり、減速停止した場合、 SSEND BIT=1となります。
● COMPARE REGISTER1の特殊機能
COMPARE REGISTER1には、他の COMPARE REGISTERには無い特別な機能が割り当てられています。
COMPARE REGISTER1の一致により下記の機能を自動的に行うことが出来ます。
当機能の CONTROLは全て PULSE COUNTER INITIALIZE COMMANDによって行います。
･オートクリア機能
COMPARE REGISTER1の一致と同時に PULSE COUNTERの値を 0 クリアします。
･リロード機能COMPARE REGISTER1の一致と同時に COUNTER DATA1,2,3 PORTに書き込まれている DATAをCOMPARE REGISTER1に再設定します。

- 66 -

技術資料 A(4) DFL COUNTER機能● DFL COUNT機能･ DFL COUNTERにより MCC05v2の出力 PULSEの COUNTを行っています。
尚、 DFL COUNTERは、 MCC05v2の +( CW)方向 PULSEで DOWN COUNT、 -(CCW)方向 PULSEでUP COUNTし、 ADDRESS COUNTER及び PULSE COUNTERとは逆極性になっています。
・ PORT SELECT COMMANDにより、 DFL COUNTER PORT が選択されている場合、 DFL COUNT DATA
(MCC05v2の出力 PULSE) を DRIVE DATA1,2,3 PORT より常時読み出すことが出来ます。
DATAの保証範囲は +8,388,607～ -8,388,607 PULSEエリアです。
・電源投入時には COUNTER値は 0にクリアされています。
COUNTER COMMANDの DFL COUNTER PRESET COMMANDにより任意の値に設定することも可能です。

● DFL COUNTER COMPARATOR機能･ DFL COUNT COMPARE機能の CONTROLは、 DFL COUNTER INITIALIZE COMMANDによって行います。
COMPARE REGISTERへの DATAの設定は COUNTER PORTに対して行います。
COUNTER PORTは DRIVE PORT と完全に独立しておりますので COMPARE DATAの書き替えは常時可能です。
･ DFL COUNTERには、 2個の COMPARE REGISTERと COMPARATORが接続されており、 COUNT値は絶対値としてこれら 2個の REGISTERと常時比較されています。
COMPARATOR1は、 COUNTの絶対値≧ REGISTER1を、COMPARATOR2は、 COUNTの絶対値≦ REGISTER2を検出することが可能です。
(PULSE COUNTERの COMPARE REGISTER一致検出とは機能が異なります。 )+REGISTER1REGISTER2ｔ
DFL COUNT値REGISTER2REGISTER1COMPARATOR1COMPARATOR2

・上記の各々の検出は、 STATUS3 PORTにより読み出しすることが出来ます。
検出された状態は、スルーモード (COMPARATORの検出状態をそのまま出力する ) かラッチモード ( 検出状態を保持する）にするかの選択が可能です。
ラッチモードの時の検出状態は、 STATUS3 PORTを READすることによりクリアされますが、 条件が成立している間 (COUNTER≧ REGISTER1 又は、 COUNTER≦ REGISTER2) でもクリアされるモードとクリア
されないモードを選択することが出来ます。
STATUS3 PORTには 2個の DFL COMPARATOR検出の BITが割り振られており、出力の許可／禁止をINT MASK COMMADにより各 COMPARATOR毎に指定することが可能です。
･ COUNTER≧ REGISTER1又は、 COUNTER≦ REGISTER2により PULSE出力を停止させることも可能で、即時停止又は、減速停止の選択が可能です。
当機能により PULSE出力を即時停止した場合、 FSEND BIT=1となり、減速停止した場合、 SSEND BIT=1となります。

- 67 -

技術資料 A● DFL COUNTER COMPARATOR検出状態選択機能
通常、 DFL COUNTER COMPARATOR1は、 DFLCOUNTER≧ COMPARE REGISTER1を検出し、DFL COUNTER COMPARATOR2は、 DFLCOUNTER≦ COMPARE REGISTER2を検出しますが、各々の COMPARATORに於いて、この大小比較を≧，≦，＝の 3種類より選択することが可能です。
この機能により、 COMPARATORをより多目的に使用することが出来る様になります。
選択は、 DFL COUNTER INITIALIZE COMMANDにより行います。

● DFL COUNTER COMPARATOR REGISTER設定切り替え機能
通常、 DFL COUNTER COMPARE REGISTER1,2 には、絶対値を設定しますが、これを符号付きの値で設定する仕様に切り替えることが可能です。
この機能により、 PULSE COUNTERと同じ機能にすることが出来ます。
切り替えは、 DFL COUNTER INITIALIZE COMMANDにて行います。

- 68 -

技術資料 A

(5)COMPARATOR機能PULSE COUNTER用の 5個の COMPARATORと DFL COUNTER用の 2個 の COMPARATORの条件検出の出力には、①、②、③の組合せで STATUS3 PORT に出力しない /検出出力をスルー出力 /レベルでラッチして出力 /エッジでラッチして出力の 4つを選択する回路が接続されており、 USER仕様に合わせて制御が可能になっています。
①
検出出力

スルー回路

③

②

各 COMPARATORSTATUS3 出力

レベル入力
ラッチ回路
エッジ入力
停止出力(注 2 )① INT MASK回路
COMPARATOR出力を、その出口でマスクする回路になっており、 ON/OFFは INT MASK COMMAND
にて行います。
この COMMANDは、特殊 COMMANDに割り付けられておりリアルタイムで、きめ細かい制御が可能です。
PULSE側と DFL側の各 COMPARATOR毎にマスクの設定を行うことが出来ます 。
② LATCH TYPE切り替え回路
COMPARATOR出力からの信号を、どの LATCHで行うか選択する回路になっており、 PULSE COUNTERINTIALIZE 、 又は DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND にて切り替えを行います。
PULSE側、DFL側の各 COMPARATOR毎に LATCHの切り替えを設定することが出来ます。
但し、 5 個の PULSE COUNTER COMPARATORのタイプ選択は共通のものとなります。
同様に 2 個の DFL COUNTER COMPARATORのタイプ選択も共通なものとなります。
トリガ・タイプによりラッチ出力をクリアする条件が次の様に異なります。
・レベルラッチを選択した場合
COMPARATORの検出出力が発生していない時に、 STATUS3 PORTを READ後クリアされます。
( 初期状態 )・エッジラッチを選択した場合
STATUS3 PORTを READ後、必ずクリアされます。
③ INT OUTPUT TYPE切り替え回路
COMPARATORの検出をそのまま ( スルー )出力するか、ラッチされた信号で出力するか選択する回路になっており、 PULSE COUNTER INTIALIZE 、 又は DFL COUNTER INITIALIZE COMMANDにて切り替えを行います。
PULSE側、DFL側の各 COMPARATOR毎に切り替えを設定することが出来ます。
但し、 5 個の PULSE COUNTER COMPARATORのタイプ選択は共通のものとなります。
同様に 2 個の DFL COUNTER COMPARATORのタイプ選択も共通なものとなります 。
( 初期設定はラッチです。)
尚、検出をスルー出力とした場合にSTATUS3出力中に COUNTER COMMAND を実行すると 50ns間、出力が OFFになります。
(注 1)「① INT MASK回路」を除き、 LATCH TYPE及び INT OUTPUT TYPEの設定は、全て各 COUNTERのINITIALIZE COMMANDで行う為、 PULSE出力動作以前に予め行っておく必要があります。
(注 2) COMPARATOR検出による PULSE出力の停止機能については、上記の機能の回路を経由せずに、
直接 COMPARATOR検出によって PULSE停止を行います。

- 69 -

技術資料 A4-5.読み出し機能(1) 現在値 ADDRESS COUNTER読み出し機能
PORT SELECT COMMANDにより、 ADDRESS COUNTER PORTが選択されている場合、現在値 ADDRESSの COUNT DATAは、 DRIVE DATA1,2,3 PORTより常時読み出すことが出来ます。
又、 ADDRESS READ COMMANDによっても読み出すことが可能です。
DATA の保証範囲は +8,388,607～ -8,388,607 PULSEエリアです。
現在位置は電源投入時に 0にクリアされますが、 ADDRESS INITIALIZE COMMANDにより任意の値に設定することも可能です。
(2)PULSE COUNTER読み出し機能
PORT SELECT COMMANDにより、 PULSE COUNTER PORTが選択されている場合、
PULSE COUNT DATAは、 DRIVE DATA1,2,3 PORTより常時読み出すことが出来ます。
(電源投入時は PULSE COUNTER PORTが選択されています。 )DATA の保証範囲は +8,388,607～ -8,388,607 PULSEエリアです。
COUNTER値は電源投入時 0にクリアされますが、 PULSE COUNTER PRESET COMMANDにより任意の値に設定することも可能です。
(3) DFL COUNTER読み出し機能
PORT SELECT COMMANDにより、 DFL COUNTER PORTが選択されている場合、
DFL COUNT DATA(絶対値 PULSE COUNTER) は、 DRIVE DATA1,2,3 PORTより常時読み出すことが出来ます。
DATA の保証範囲は +8,388,607～ -8,388,607 PULSEエリアです。
COUNTER値は電源投入時時 0にクリアされますが、 DFL COUNTER PRESET COMMANDにより任意の値に設定することも可能です。

4-6.PULSE出力機能(1) 第一出力 PULSE幅選択機能
独立 PULSE出力型 /方向指定出力型の切り替え機能の他、 MCC05v2 では、タクトタイム短縮の目的から DRIVE
START後 1発目の ACTIVE PULSE幅を自起動周波数の半周期 ,100μ s固定 ,20μ s固定のいずれかより選択することが可能です。
選択は SPEC INITIALIZE3COMMANDによって行います。
電源投入時は、 100μ s設定となっています。
CD-773/ADB5331Aの DRIVER部入力応答は、入力 CLOCKの ACTIVEレベルから、 NOT ACTIVEレベルへの変化
点 (下図↑エッジ )で MOTORを駆動します。
よって PULSE発生側としては、自起動周波数 (LSPD:LOW SPEED) の設定に関わらず、起動指令後第一エッジ
を早く出力することがタクトタイム短縮上必要となります。
起動
CWP等
第一 PULSE＝ 20μ s
自起動周期
自起動半周期

自起動周期のまま(MCC05v2では出来ません )上図の様に自起動半周期が 20μ s以上 (自起動周波数 25KHz以下 ) の場合、第一 PULSE＝ 20μ s設定の方が起動が早くなります。従って自起動 (LSPD) の設定値により最適な PULSE幅の選択は以下の様になります。
自起動周波数 (LSPD)

第一 PULSE選択

5KHz 以下

100μ s(初期値 )/20μ s*

5KHz ～ 25KHz

20μ s

25KHz 以上

自起動半周期- 70 -*CD-773/ADB5331Aでは、 20 μ sPULSEは十分に受け付け可能です。

技術資料 A

4-7.ORIGIN機能(1) ORIGIN SENSOR TYPE選択機能
MCC05v2 の機械原点検出機能では、通常 ORGセンサのアクティブエッジをラッチして検出しています。
しかし、 JOG DRIVE工程時にダンピングが大きく発生するメカ系では、精度が１～数 PULSEの狂いが発生することが考えられます。
この理由は、 ORGセンサ近傍時、メカのダンピングの為にオーバーシュートを起こし、実際には ORGセンサまで到達していないにも関わらず、一瞬 ORGセンサがアクティブになる現象によるものです。
SENSOR TYPE選択機能は、この様な現象が発生するメカ系でも原点検出精度を維持する為に、 JOG DRIVE
工程に於いて、 ORG信号のアクティブレベルで検出する仕様が選択出来る様になっています。
SENSOR TYPEをレベルとし、 JOG DELAY TIMEをダンピングが収束する時間以上とすることで精度を最良に保つことが可能です。
当機能の選択は、 EXTEND ORIGIN SPEC SET COMMANDにより行います。
・ アクティブレベルを検出する方法では、± 1PULSE以上の振動が発生している信号源では、 ORGセンサを見逃す可能性があります。
これは、エッジ／レベルに関わらず、 MCC05v2が ORGセンサを確認するタイミングは、 1 JOG DELAYに 1の為、レベル検出時確認タイミングで ORGセンサがアクティブで無かった場合、次の JOG PULSEを出力する工程に進むことによります。
エッジの場合、ラッチ信号を確認する為この様な可能性はありません。
従って検出仕様としてレベルを検討する場合は、 ORGセンサのアクティブの出力状態、メカの挙動、
MCC05v2の ORGセンサの検出仕様を十分に把握する様にお願いします。

(2) ORIGIN ERROR検出機能
機械原点検出において、 ORG信号が何等かの要因で検出出来なかった場合、 DRIVEは CW/CCWどちらかの
LIMIT入力で停止します。
この様な不具合が CONSTANT SCAN DRIVE工程や JOG DRIVE工程で発生した場合、 LIMITに入るまでかなりの時間を要することになり、システムのアブノーマル処理を遅らせることになります。
ORIGIN ERROR検出機能は、 CONSTANT SCAN DRIVE工程と JOG DRIVE工程で出力する最大 PULSEを予め設定し、その PULSE数内で ORGセンサが検出出来ない場合は、エラーとして DRIVEを終了させる機能です。
通常システムの調整が完了すると、 CONSTANT SCAN DRIVE工程と JOG DRIVE工程で出力される PULSE数
は、顕著には変動しません。
これらの PULSE数を目安として、各々の最大 PULSEを設定しておくことにより、不具合時にシステムに無駄な動きをさせない様にすることが出来ます。
・設定された PULSE数内に、 ORG信号のアクティブが検出出来ない場合、 STATUS1 PORTの ERROR BITを 1として ORIGIN DRIVEを強制終了します。
最大 PULSE数は、 CONSTANT SCAN DRIVE工程では、 1～ 8,388,607の範囲で、 JOG DRIVE工程では、
1～ 256の範囲で設定可能です。
当機能の使用の有無と JOG DRIVE工程の最大 PULSE数の設定は、 EXTEND ORIGIN SPEC SET COMMANDにより行います。
又、 CONSTANT SCAN DRIVE工程の最大 PULSE数の設定は、 CONSTANT SCAN MAX PULSE SETCOMMANDにより行います。
・システム完成後、 LSPD,HSPD,CSPD,RATE等の DRIVEパラメータを変更した場合、 CONSTANT SCAN
DRIVE工程の必要 PULSE数も変化するので注意してください。

- 71 -

技術資料 A

(3) ORIGIN DRIVE方向切り替え機能
ORIGIN DRIVEは、通常 ORG( 又は NORG) 信号用センサがワークに添って -(CCW)LIMIT側に設置されていることを前提として行いますが、 ORIGIN DRIVE方向切り替え機能により ORG(又は NORG)センサを +(CW)LIMIT側に設置することが可能です。 ORIGIN DRIVE方向の切り替えは SPEC INITIALIZE4 COMMANDにて行います。
以降に ORG-3型式を例として、検出工程を示します。他の型式もこれと同様です。
尚、この時機械原点近傍アドレスは、原点－ OFFSET PULSEとなります。
● - (CCW)LIMIT側にセンサを配置した ORG-3型式(初期設定)-(CCW)LIMIT+(CW)LIMITａ
ORG
ＨＳＰＤ ←
ＳＤ

○

←↓ ＳＤ

ＣＳＰＤ

ＪＤ

○

↓→ ＣＳＰＤ

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
JD : JOG DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置↓→△← ＨＳＰＤＬＤ

ORG信号の -(CCW)側エッジ ( ａ点 ) を検出します。

○↓→ ＨＳＰＤ
ＣＳＰＤ

ＪＤ

ＣＳＰＤ

ＪＤ

ORGセンサは、１つのパルス又は、+(CW)側レベル保持のものを使用します。

↓→→ ＨＳＰＤ○←↓ ＳＤ△← ↓ ＳＤ↓→△● +( CW)LIMIT側にセンサを配置した ORG-3 型式( ORIGIN DRIVE方向切り替え機能使用)-(CCW)LIMIT+(CW)LIMITａ
ORG
HSPD : HIGH SPEED
ＨＳＰＤ →
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME○○
SD : SCAN DELAY TIMEＣＳＰＤ ←↓ ＳＤ
JD : JOG DELAY TIMEＳＤ ↓→ ＣＳＰＤ
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置
←↓ ＪＤ
△

ＨＳＰＤ

ＳＤ

→
← ○

ＨＳＰＤ

↓ ＬＤ ORG信号の +(CW)側エッジ (ａ点 )を検出します。

↓→ ＣＳＰＤORGセンサは、１つのパルス又は、-(CCW) 側レベル保持のものを使用します。

←↓ ＪＤ
△
ＨＳＰＤ

ＳＤ

←

↓→ ＣＳＰＤ←↓ ＪＤ△- 72 -○

技術資料 A

(4) MARGIN TIME機能
ORIGIN DRIVE実行時、センサ信号検出～ PULSE停止の間に MARGIN TIME( 遅延時間 ) を挿入する機能です。
MARGIN TIMEの挿入によりセンサ信号検出位置からの行き過ぎ量を調整出来、ハンチング等による誤動作を防止することが可能となります。
MARGIN TIMEは 0.2ms 単位で設定可能であり、その設定範囲は 0～ 51msとなっています。
電源投入時は、 MARGIN TIME＝ 0となっており、 MARGIN TIMEは挿入されません。
● MARGIN TIME挿入工程(ORG-0 型式の例)-(CCW)LIMIT+(CW)LIMIT
ａ

ORG
ＨＳＰＤ

①
↓→ ＣＳＰＤ

ＳＤ

○

○

△

← ＨＳＰＤ
(注 1)
ＬＤ ↓

←

→ ＨＳＰＤ
ＣＳＰＤ

①
↓ ＳＤ

←

① ORGセンサ検出による LSPDまで減速終了後、
MARGIN TIME分の LSPD定速 DRIVEを行い停止します。

②
ＳＤ ↓ → ＣＳＰＤ
→ ＨＳＰＤ○○

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置② ORGセンサ検出後、 MARGIN TIMEを確保
してから停止します。

△①○
ＣＳＰＤ ← ↓ ＳＤ②
ＳＤ ↓→ ＣＳＰＤ
( 注 1)△

・ LIMIT突入時、及び最終工程時は、 MARGIN TIMEは挿入されません。
・ ORG-4,5工程において、 NEAR ORG工程から ORG工程に移行する直前の定速 DRIVEでは 、
MARGIN TIMEは挿入されません。

- 73 -

技術資料 A

4-8.S 字 DRIVE機能(1 )

三角駆動防止機能
S-RATE INDEX DRIVEにおいて、 PULSE数が少ない為に HIGH SPEEDまで達せずに減速を開始する三角駆動を回避する機能です。
予め頂点の PEAK PULSE数を指定しておき一定速で動作する領域を確保することが可能です。
PEAK PULSE数の設定により加速から減速への切り替わり時に PEAK PULSE数分の一定速領域が確保
されます。
Hz

PEAK
SLSPD

PULSE 数t

・ PEAK PULSE数の指定は PEAK PULSE SET COMMANDにて行います。
・ PEAK PULSEは、 SHSPDの設定により最低値制限を受けます。 PEAK PULSEの設定が、この最低値より小さいと実動作での PEAK PULSEには、この最低値が採用されます。
PEAK PULSEの最低値は、 SHSPDの Hz 単位設定 DATAをＦとすると下式で示されます。
PEAK PULSE最低値＝ INT[4800/INT(160,000,000/F)]＋ 2*INT[ ]は、小数点を切り捨てた整数部を示します。
電源投入時は、 SHSPD＝ 3000Hzより、 PEAK PULSE＝ 2となっています。
・ PEAK PULSE＋ END PULSE＋ 1が INDEX PULSE数より大きい場合 SLSPDによる定速 DRIVEとなります。
尚、 PEAK PULSEの最大値は 65,535です。
・加速、又は定速中に減速指令が入力された場合、当機能は無効となりますので注意が必要です。

(2 ) SRATE DRIVE三角駆動回避機能
S-RATE INDEX DRIVEで PULSE数が少ない時の、三角駆動を回避する為の機能です。
指定 PULSE数に対して残り PULSE数が少なくなった場合、自動的に RATEを緩やかにし、 TOP SPEED部を丸めます。
( 1)章の PEAK PULSEによる三角駆動の対応と区別する為、前者を三角駆動防止機能、(2)章で説明する機能を
三角駆動回避機能と呼称します。これらは、併用することが出来ます。
又、当機能有効時には、 SLSTOPで減速する場合に三角駆動回避を考慮した動作を選択することが可能です。
三角駆動回避機能

三角駆動回避を考慮した減速停止機能
Hz

Hz

SHSPD

SHSPD

機能無効時

機能無効時

機能有効時

機能有効時
SLSPD

SLSPD

t

t
SLSTOP・これらの機能の使用の有無は、 SPEC INITIALIZE5 COMMANDで行います。
・当機能により、 DRIVE形状が変更された後、 INDEX CHANGEを実行した場合は当初の DATAでの DRIVE終了後再起動する動作になります。
・非対称 S-RATE DRIVEを有効にすると、当機能は働きません。

- 74 -

技術資料 A(3 ) 非対称 S-RATE DRIVE機能
加速時と減速時の SRATEを個別に指定可能です。
尚、当機能は、三角駆動回避機能と併用することは出来ません。
三角駆動防止機能 (PEAK PULSE)との併用は可能です。
( 当機能を有効としている間、三角駆動回避機能は無条件で無効となります。 )又、当機能有効時は INDEX CHANGEは実行出来ません。
当機能の使用の有無は、 SPEC INITIALIZE5 COMMANDで行います。
当機能を有効とすると、次の COMMAND仕様が通常と異なります。
・ SRATE SET COMMAND
・ SSRATE ADJUST COMMAND
・ SERATE ADJUST COMMAND
又、当機能を有効とすると、次のいずれか ( 又は複数 )の COMMAND実行後、 S-RATE INDEX DRIVE実行前に
SRATE DOWN POINT SET COMMANDを一度実行しておかなければなりません。
これが実行されていなかった場合、 DRIVEせずに COMMAND ERROR(CODE＝ 0CＨ) が発生します。
1. SPEC INITIALIZE1 COMMAND
6. SLSPD SET COMMAND
2. RESOLUTION SET COMMAND
7. SHSPD SET COMMAND
3. SRATE SET COMMAND
8. SCSPD1 ADJUST COMMAND
4. SSRATE ADJUST COMMAND
9. SCSPD2 ADJUST COMMAND
5. SERATE ADJUST COMMAND
SRATE DOWN POINT SET COMMANDは、上記 COMMANDを再度実行しない限り一度実行すれば、再実行の必要はありません。
●非対称 S-RATE DRIVEの加減速パラメーター
非対称 S-RATE DRIVE機能有効時の S-RATE DRIVEの加減速パラメーターは以下の通りです。

Hz
SHSPD
SUERATESLSPDSDSRATESURATESUSRATESDRATESDERATEt

DATA名称
設定 COMMAND-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------SURATE(S-RATE DRIVE加速時直線部の時定数 )SRATE SETSDRATE(S-RATE DRIVE減速時直線部の時定数 )SRATE SETSUSRATE(S-RATE DRIVE加速開始時の時定数 )SSRATE ADJUSTSUERATE(S-RATE DRIVE加速終了時の時定数 )SERATE ADJUSTSDSRATE(S-RATE DRIVE減速開始時の時定数 )SSRATE ADJUSTSDERATE(S-RATE DRIVE減速終了時の時定数 )SERATE ADJUST- 75 -

技術資料 A●非対称 S-RATE DRIVE有効時の SRATE SET COMMANDと SSRATE/SERATE ADJUST COMMANDの説明
COMMAND ………

60Ｈ

SRATE SET

機能： SURATEと SDRATEを設定します。

COMMAND ………

63Ｈ

SSRATE ADJUST 機能： SUSRATEと SDSRATEを設定します。

COMMAND ………

64Ｈ

SERATE ADJUST 機能： SUERATEと SDERATEを設定します。

◆ 固定 MODE時
実行シーケンスN

DRIVE DATA2 PORTに加速時の、 DRIVE DATA3 PORTに減速時の各々の時定数を DATA表の No. で設定します。

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA2,3 PORTの内容は以下の通りです。
Y
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA2 PORTDATA3 PORT

D７


D０ D７
 

D０


減速時 DATA No. (HEX値で設定 )加速時 DATA No. (HEX値で設定 )COMMAND 60 Ｈ ，63Ｈ
又は 64Ｈ WRITE＊加減速どちらか一方のみの DATAを変更したい場合、変更しない方の DATAをFFＨに設定してください。
この場合以前の DATAが使用されます。
特に SSRATE/SERATEの自動設定後は、 DATAが USERには不明な為、一方のDATAを変更したい場合等に使用出来ます。
◆ 演算 MODE時
実行シーケンス
DRIVE DATA2,3 PORTに加速時又は減速時の時定数を２バイト DATAで設定します。
N

STATUS1 内DRIVE DATA1 PORTでは加減速どちらの設定を行うかを指定します。

BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。

Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT

順
不
同
で
良
い

DATA1 PORT
D７
DATA2 PORT
D０ D７
 

SELECT CODE

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


加速又は減速時 DATAWRITECOMMAND 60 Ｈ ，63Ｈ

RATE DATA の設定範囲は 64(40Ｈ)～ 65,535(FFFFＨ)です。
SELECT CODEの機能は下記の通りです。

又は 64Ｈ WRITE

CODE
00Ｈ
01Ｈ
02Ｈ
上記以外

機能
加速時の時定数の設定
減速時の時定数の設定
加減速時定数同時設定
COMMAND ERROR・ SRATE SET COMMANDを実行すると実行前に調整した SUSRATE/SUERATE/SDSRATE/SDERATEは無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPEを変更した場合も同様です。
・ SUSRATEの調整範囲は SUSRATE≧ SURATEです。範囲外の場合は SUSRATE＝ SURATEとなります。
SUERATEの調整範囲は SUERATE≧ SURATEです。範囲外の場合は SUERATE＝ SURATEとなります。
SDSRATEの調整範囲は SDSRATE≧ SDRATEです。範囲外の場合は SDSRATE＝ SDRATEとなります。
SDERATEの調整範囲は SDERATE≧ SDRATEです。範囲外の場合は SDERATE＝ SDRATEとなります。
- 76 -

技術資料 A4-9.その他機能(1 ) SOFT LIMIT 機能
システムの何等かの異常や設定を誤った場合、機械や加工品などの破損又はけが 注意のおそれがあります。
この為回転系以外装置では必ず LIMIT停止機能を使用してください。
SOFT LIMITをシステムの最終保護機能として使用しないでください。

CW,CCW SOFT LIMIT SET COMMANDにより設定された値を SOFT LIMITとすることが可能です。
尚、 SOFT LIMITの使用の有無は、 SPEC INITIALIZE4 COMMANDにて行います。

●起動された DRIVE型式と現在位置 ADDRESSにより、 DRIVEを起動しない場合と、起動後 SOFT LIMIT位置で停止する場合があります。
a. 各 INDEX DRIVEにおいて SOFT LIMIT値を越える動作を起動した場合、及び SOFT LIMIT設定位置でSOFT LIMIT値を越える動作になる JOG,SCAN DRIVEを起動した場合、 DRIVEは行われません。
この時、 STATUS1 PORTの DREND,ERROR及び LSEND BITが ON となります。 (STATUS1＝ 2CＨ)
さらに STATUS5 PORTの CW,CCW SOFT LIMIT BITのいずれかが ONとなります。
但し、 SOFT LIMIT設定位置で、 PULSE数＝ 0の INDEX DRIVEを起動した場合は、 ERROR BITは ONになりません。
b. SOFT LIMIT設定位置以外での JOG,SCAN DRIVEにおいては、 SOFT LIMITまでの DRIVEを行います。
加減速 DRIVEの場合は、減速して SOFT LIMIT位置で停止します。
(SCAN DRIVEの場合、 SOFT LIMIT位置までの INDEX DRIVEとなる。 )この時、 STATUS1 PORTの DREND,及び LSEND BITが ONとなります。 (STATUS1＝ 24Ｈ)
さらに STATUS5 PORTの CW,CCW SOFT LIMIT BITのいずれかが ONとなります。
STATUS1のみでは、通常の LIMITセンサによる停止と区別出来ない為、必要に応じて STATUS5の確認を行ってください。
● ORIGIN DRIVEに限り SOFT LIMIT機能は働きません。
又、 ORIGIN DRIVE後の STATUS5 PORTの CW,CCW SOFT LIMIT BITは保証されず不定となります。
● SOFT LIMIT を使用している場合、 URATE≠ DRATEの SPECIAL SCAN1,2 DRIVEは、 ERRORとなり動作しません。
● SOFT LIMIT を使用している場合、 URATE≠ DRATEの SCAN DRIVE時に SPEED CHANGEを行うと、 SOFT LIMITADDRESSで停止する時に、LSPD以上の SPEEDで即時停止する、又は LSPDで長時間 DRIVEする等の不都合が発生します。
又、 RATE CHANGEでも同様の不都合が発生します。
●一度設定された SOFT LIMIT ADDRESSは、再度 SOFT LIMIT SET COMMANDを実行するか、電源 OFFされるまで保持されます。
ADDRESS INITIALIZE COMMANDで現在位置 ADDRESSを変更した場合も、変化しないので注意してください。
電源投入時は、 CW/CCW共 0となります。
従ってこのまま SOFT LIMITを有効とすると ORIGIN DRIVE以外 DRIVE出来ません。
●ステータスの補足
SOFT LIMIT 機能有効時の STATUS1 PORTの LSENDと ERROR BIT については、次の条件で ONになります。
・ LSEND
DRIVE終了後、 SOFT LIMIT ADDRESSに位置していた場合 ONとなります。
PULSE数 0の INDEX DRIVEも含まれます。
又、本来の CWLM,CCWLM入力信号で停止した場合も ONとなります。
・ ERRORSOFT LIMITにより DRIVEが起動されなかった場合 ONになります。

- 77 -

技術資料 A

(2 )END PULSE DRIVE機能
INDEX DRIVE,S-RATE INDEX DRIVEにおいて、 DRIVE終了時のダンピングを軽減する機能です。
LOW SPEEDまでの減速終了後、連続して指定周波数、指定 PULSE数による DRIVEを行うことが可能です。
INDEX総 PULSE数 (相対 PULSE数、又は目的 ADDRESSまでの PULSE数 )中の任意 PULSE数を残 PULSEとして減速終了後に指定周波数で出力します。
任意 PULSE数は END PULSE SET又は SEND PULSE SET COMMANDで、指定周波数は ESPD SET又はSESPD SET COMMANDでそれぞれ設定します。
S-RATE INDEX DRIVEの場合
Hz
SHSPD

指 定PULSE 数( 目 的ADDRESS)
SLSPD
SESPD

SRATE

SRATE

END PULSE↓t・ ESPD,SESPDの設定範囲は各々、 ESPD≦ LSPD,SESPD≦ SLSPDです。 ESPD＞ LSPD,SESPD＞ SLSPDの場合、 ESPD＝ LSPD,SESPD＝ SLSPDとなります。
・ S-RATE INDEX DRIVE時 PEAK PULSE＋ END PULSE＋ 1が INDEX PULSE数より大きい場合、 SLSPDによる定速 DRIVEになります。
尚、 END PULSEの最大値は 65,535です。
・減速指令による減速停止時は、当機能は無効となりますので注意が必要です。
・ HSPD≦ LSPD,SHSPD≦ SLSPDにより一定速 DRIVEになる場合、当機能は無効です。

- 78 -

技術資料 A(3 ) SPEED/RATE CHANGE動作高速化機能
通常の SCAN DRIVE時の SPEED/RATE CHANGEでは、 INDEX DRIVEと同様に LSPDを保証する処理を行っている為、 CHANGEのタイミングは必ず RATEサイクル後となります。
又、処理の関係より実際に CHANGE COMMANDを書き込んでから数 RATEサイクルが必要です。
SCAN DRIVEでは、 LSPDを保証する処理が必要ない為、これを高速化することが可能です。
当機能は動作中、常に SPEED/RATE CHANGEを確認し、これが書き込まれた場合は即 CHANGE処理を行います。
尚、 RATEサイクルについては、 4-3.( 1)章 加減速パラメータ設定機能の RATE DATA説明を参照してください。

SPEED CHANGEの例( 加速より減速になる場合 )機能無効時 (通常 )実際にはここから処理が始まる。

機能有効時

ここで処理する。処理時間は 200μ s以下です。
ここで CHANGE COMMANDを書く
・当機能の使用の有無は、 SPEC INITIALIZE5 COMMANDで行います。
・当機能と SOFT LIMITを併用している場合、 SOFT LIMIT ADDRESSで停止する時
LSPD以上の SPEEDで即時停止する、 LSPDで長時間 DRIVEする等の不都合が発生します。
・ CHANGE COMMAND書き込み後即時に CHANGE動作を行う為、 COMMAND書き込みタイミングによってはSPEEDの段階を一つ飛ばした様な動作になる場合があります。

この SPEEDの段階を飛ばした様になります。
SPEED CHANGE COMMAND書き込み- 79 -

技術資料 A(4 ) DRIVE計算機能
LSPD(SLSPD)より HSPD(SHSPD) に加速するまでの必要 PULSE数、又は加速時間と INCREMENTAL INDEXDRIVEの DRIVE時間 (PULSE出力開始より最終 PULSEの終了までの時間 ) を計算する機能です。
Hz
HSPD(SHSPD)

LSPD(SLSPD)

加速 PULSE 数t
出力 PULSE
加速時間
DRIVE時間・上記の DRIVEパターン図で示す、加速時間・加速 PULSE数・ DRIVE時間のいずれか一つを計算します。
●実行 COMMAND
DRIVE計算機能は、 DRIVE CALCULATE COMMAND又は SRATE DRIVE CALCULATE COMMANDにより行います。
DRIVE CALCULATE COMMANDは、通常 RATEの SCAN DRIVE又は INDEX DRIVEの計算を行い、SRATE DRIVE CALCULATE COMMANDは、Ｓ字 RATEの SCAN DRIVE又は INDEX DRIVEの計算を行います。
各々の COMMANDは、 COMMAND実行直前までに設定されている以下の DRIVEパラメーターに従い、指定された DATAをシュミレーション計算し結果を 3BYTE DATAで出力します。
・通常 RATEの DRIVEパラメーター
DRIVE-TYPE( 又は RESOLUTION),URATE,DRATE,LSPD,HSPD,END PULSE,ESPD,第一パルス幅
・Ｓ字 RATEの DRIVEパラメーター
DRIVE-TYPE( 又は RESOLUTION),SRATE,SLSPD,SHSPD,SCSPD1,SCSPD2,SSRATE,SERATE,SEND PULSE,SESPD,PEAK PULSE, 第一パルス幅( 非対称 S-RATE DRIVE機能及び三角駆動回避機能有効時は、これらの条件も加味されます。 )加速時間・加速 PULSE数・ DRIVE時間のどれを計算させるかは、 COMMAND実行時に与える DATA1～ 3
PORTの値により指定します。
0 ･････････ PULSE数を計算します。
1 ･････････ 加速時間を計算します。
2～ 8,388,607 ･･ DRIVE時間を計算します。この場合設定されている DATAを出力 PULSEとして計算します。
●計算結果
加速 PULSE数の場合は、 1PULSE 単位で 2～ 8,388,607PULSE の範囲で出力されます。結果が 8,388,608PULSE以上となった場合は、オバーフローとなり 0が出力されます。
加速時間又は DRIVE時間の場合は、 1ms単位で 1～ 214,747ms の範囲で出力されます。
結果が 214,748ms以上となった場合は、オバーフローとなり 0が出力されます。
尚、 1ms以下の端数は全て切り捨てられます。
さらに DRIVE時間の計算の場合、計算により DRIVE形状が三角駆動 (HSPD又は SHSPDに達しない場合 ) になると判定された場合には、これを示すフラグ BITが ONとなります。
同様に DRIVEが一定速になると判定された場合にも、これを示すフラグ BITが ONとなります。
●計算精度
加速 PULSE数の計算結果の誤差は、± 1PULSE以内です。
加速時間の計算結果の誤差は、－ 0, ＋ 2ms以内です。
DRIVE時間の計算結果の誤差は以下の場合を除き、－ 0,＋ 2ms以内です。
・出力 PULSE数の指定が 200PULSE以下の場合、一部正確に計算出来ないことがあります。
・ S-RATE DRIVE時で三角駆動回避機能有効時、計算と実際の DRIVEで最大２％程度の誤差があります。

- 80 -

技術資料 A

５ .タイミング
5-1.DATA設定 COMMAND の実行時間
次項に示す各 COMMANDは、 DRIVE TYPE及び URATE≠ DRATE条件により COMMAND実行時間が大きく異なります。
COMMAND実行時間が仕様上の問題とならない様、適切な条件で使用してください。
(1 )DATA設定 COMMANDの実行時間一覧表
URATE＝ DRATE時COMMAND NAME

実行時間
固定 MODE
L-TYPE

M-TYPE

SPEC INITIALIZE1

演算 MODE
H-TYPERESO=255

RESO=10

RESO=1

MAX 1.2ms

RATE SETMAX

LSPD SETMAX 95μ s

RESOLUTION SETRESO=100------

60 μ s---MAX 590μ s

SERIAL INDEX CHECKMAX 70ms MAX 25ms MAX 10ms MAX 10ms MAX 15ms MAX 100ms MAX 400ms

SPECIAL SERIAL INDEX CHECKMAX 70ms MAX 25ms MAX 10ms MAX 10ms MAX 15ms MAX 100ms MAX 400ms*RESOは、 RESOLUTIONの値を示します。

URATE≠ DRATE時COMMAND NAME

実行時間
固定 MODE
L-TYPE

M-TYPE演算 MODE
H-TYPERESO=255

RESO=100

RESO=10

RESO=1

SPEC INITIALIZE1

MAX 100ms MAX 35ms MAX 15ms MAX 15ms MAX 22ms MAX 130ms MAX 1.1s

RATE SETMAX 100ms MAX 35ms MAX 15ms MAX 15ms MAX 22ms MAX 130ms MAX 1.1s

LSPD SETMAX 100ms MAX 35ms MAX 15ms MAX 15ms MAX 22ms MAX 130ms MAX 1.1s

RESOLUTION SET

---

---

---

MAX 15ms MAX 22ms MAX 130ms MAX 1.1s

SERIAL INDEX CHECKMAX 70ms MAX 25ms MAX 10ms MAX 10ms MAX 15ms MAX 100ms MAX 400ms

SPECIAL SERIAL INDEX CHECKMAX 70ms MAX 25ms MAX 10ms MAX 10ms MAX 15ms MAX 100ms MAX 400ms

SRATE DOWN POINT SET (注 4)

MAX 70ms MAX 40ms MAX 18ms MAX 15ms MAX 35ms MAX 330ms MAX 3.3s
*RESOは、 RESOLUTIONの値を示します。

(注 1) URATE＝ DRATE設定の場合、固定 MODEと演算 MODEの COMMAND実行時間はほぼ同じであり、時間変化もそれ程ありません。 (SERIAL INDEX CHECK COMMANDは除く。 )(注 2) URATE≠ DRATE設定の場合、 COMMAND 実行時間はパラメータ (DRIVE TYPE,LSPD,URATE,DRATE及びRESOLUTION)により大きく変化します。上表の値は、その時間の変化の最悪値です。
この時間の変化には以下の傾向があります。 (SERIAL INDEX CHECK COMMANDは除く。 )・ LSPDが低速である程、 COMMAND実行時間が長くなる。 (HSPDには依存しない。 )・ LSPDが同一ならば、速度分解能 (RESOLUTION)の値が大きい程、 COMMAND実行時間が短くなる。
・固定 MODEの場合は、 H,M,Lの順で COMMAND実行時間が長くなる。
・ LSPD,RESOLUTIONの値により URATE,DRATEの時間が長い程、 COMMAND実行時間が短くなる。
(注 3) SERIAL INDEX CHECK COMMAND もパラメータ (DRIVE TYPE,PART HSPD,URATE,DRATE,RESOLUTION)によって COMMAND実行時間が変化します。上表の値は、その時間の変化の最悪値です。
この時間の変化には以下の傾向があります。
・ CHECKを行う区間の速度差 (CHECKを行う区間の PART HSPDと手前の区間の PART HSPDの差 )が大きい程、 COMMAND実行時間が長くなる。
・ CHECKを行う区間の速度差が同一ならば、速度分解能 (RESOLUTION)の値が小さい程、 COMMAND
実行時間が長くなる。固定 MODEの場合は、 H,M,Lの順で COMMAND実行時間が長くなる。
(注 4) SRATE DOWN POINT SET の実行時間は、 SHSPDにも依存します。 SHSPD値が大きいほど時間が長くなります。
上表の値は、各々 MODEの SHSPDが MAX値のものです。
演算 MODE で SHSPD ＝ 250,000Hz とすると RESO＝ 1の時、 MAX 1s になります。

- 81 -

技術資料 A(2 )計算 COMMANDの実行時間一覧表
COMMAND NAME

実行時間
固定 MODE
L-TYPESRATE DOWN POINT SET
DRIVE CALCULATE

M-TYPE演算 MODE
H-TYPERESO=255

RESO=100

RESO=10

RESO=1

MAX 100ms MAX 40ms MAX 18ms MAX 15ms MAX 35ms MAX 330ms MAX 3.3s
加速 PULSE MAX 62ms MAX 18ms MAX 10ms MAX

8ms MAX 20ms MAX 200ms MAX 2.0s

加速時間

MAX 72ms MAX 28ms MAX 12ms MAX 10ms MAX 24ms MAX 232ms MAX 2.3s

DRIVE時間

MAX 120ms MAX 48ms MAX 20ms MAX 16ms MAX 40ms MAX 400ms MAX 3.3s

SRATE DRIVE

加速 PULSE MAX 92ms MAX 36ms MAX 15ms MAX 12ms MAX 30ms MAX 300ms MAX 3.0s

CALCULATE

加速時間

MAX 100ms MAX 40ms MAX 16ms MAX 13ms MAX 33ms MAX 330ms MAX 3.3s

DRIVE時間

MAX 154ms MAX 62ms MAX 25ms MAX 20ms MAX 50ms MAX 500ms MAX 4.0s
*RESOは、 RESOLUTIONの値を示します。

( 注 1) 各々の実行時間は、 HSPD又は SHSPDにも依存します。
HSPD又は SHSPD値が大きいほど時間が長くなります。
上表の値は、各 MODEの HSPD又は SHSPDが MAX値のものです。
演算 MODEで SHSPD ＝ 250,000Hzとすると RESO＝ 1の時、・ SRATE DOWN POINT SETでは、 MAX 1sになります。
・ SRATE DRIVE CALCULATEの加速 PULSE計算では、 MAX 1.5sになります。
( 注 2) DRIVE CALCULATE及び SRATE DRIVE CALCULATEの実行時間では、加減速時定数が等しい場合と異なる場合での違いはほとんどありません。
( 注 3) DRIVE CALCULATE及び SRATE DRIVE CALCULATEの実行時間に、 END PULSE,SEND PULSE,PEAK PULSEの設定値の影響はほとんどありません。
又、 SRATE DRIVE CALCULATEで DRIVE時間計算の実行時間は、三角駆動回避機能有効時長くなります。
但し、上記 MAX値を越えることはありません。
( 注 4) SURATE≠ SDRATEの条件で SRATE DRIVE CALCULATE COMMANDの DRIVE時間計算時、SRATE DOWN POINT SET が未実行であった場合、 SRATE DOWN POINT SET COMMANDの実行時間が加算されます。

- 82 -

技術資料 A

5-2.各タイミング◆以降で WR信号で表現する「 I/Fユニットの COMMANDの最終バイト書き込みを示します。」という説明はI/Fユニットがリクエストを受け取ってからの時間を示します。
◆ ［ ］で示す時間は、 SOFT LIMIT機能を有効にした場合の時間を示します。
［ ］で示されていない時間は、 SOFT LIMIT機能の有効 /無効に影響を受けないものです。
◆ *1 で示す時間は、全て AL通信速度が 625000bps時の値を示します。
625000bps以外の設定時には、 AL通信時間のボーレートによる時間を加算してください。
(1 )電源投入(POWER ON)
POWER ON
SPEC INITIALAIZE1等

初期化リクエスト

リクエスト(COMMAND)
対 I/Fユニット

不 可 能

対スレーブ

不 可 能

STATUS1 内
BUSY

可 能
可 能

t1
t2

t3

t4

t5

t4

t1 ＜ 200ms
t2 ≦ 1st3:初期化リクエスト完了まで
t4:次の COMMAND実行まで
t5 ≦ COMMAND一覧表を参照してください。 *1
・電源投入は I/F ユニットと同時、又は本コントローラを先に入れてください。
・ USERからの初期化リクエストを I/Fユニットが受け付けると、初期化リクエストをスレーブユニットに対して実行し、 STATUS1 PORT内 BUSY BITの状態読み出しが出来る様になります。
・ STATUS1 内 BUSY=0 を確認したら、次のリクエストが実行可能になります。

(2 )JOG DRIVE例 ) +(CW)方向 DRIVE時
WR(3) SCAN DRIVE,S-RATE SCAN DRIVE例 ) -(CCW)方向 DRIVE時

I/F ユニットへの COMMANDの最終バイト書き込みを示します。

WR

CWP

I/Fユニットへの COMMANDの最終バイト書き込みを示します。

CCWP

STATUS1内DRIVE

STATUS1内DRIVE

STATUS1内BUSY

STATUS1内
BUSY
t1
t2

t4
t3

t1 ＜ 300μ s *1
t2＜ 334μ s[342μ s] *1
t3＜ 336μ s[344μ s] *1

t5

t1
t2

t6

t3

t4≒ 100μ s
t5＜ 23μ s[31μ s]
t6＜ 35μ s[43μ s]- 83 -

t1＜ 300μ s *1
t2＜ 343μ s[375μ s注 ] *1
t3＜ 363μ s[395μ s注 ] *1
(注 )URATE≠ DRATE時は、 1.6ms

技術資料 A(4 )INDEX DRIVE例 )+(CW) 方向 DRIVE時WR

I/F ユニットへの COMMANDの最終バイト書き込みを示します。

CWP
STATUS1内DRIVE
STATUS1内
BUSY
t1
t2

t4

t5

t3

(1)URATE=DRATE設定時
t1＜ 300 μ s *1
t2＜ 371 μ s[379μ s] *1
t3＜ 393 μ s[401μ s] *1

t4＜ 35 μ s[44 μ s]t5＜ 20 μ s(2)URATE≠ DRATE設定時
t1＜ 300 μ s*1
t4＜ 35 μ s[44 μ s]t2＜ 1.6ms(L-TYPE時 ) *1
t5＜ 18 μ s
930μ s(M-TYPE時 )*1
700μ s(H-TYPE時 )*1
32.3ms(演算 MODE時 )*1
t3≒ t2+22μ s*1(5 )S-RATE INDEX DRIVE例 )+(CW)方向 DRIVE時WR

I/F ユニットへの COMMANDの最終バイト書き込みを示します。。

CWP
STATUS1内DRIVE
STATUS1内
BUSY
t1

t4
t2

t5

t3

(1)三角駆動回避機能有効時
t1＜ 300μ s *1
t2＜ 395μ s[404μ s]*1
t3＜ 320μ s*1

t4＞ 33μ s[40μ s]
t5＜ 24μ s(2)非対称 S-RATE DRIVE有効時
t1＜ 300μ s*1
t4＞ 33μ s[40μ s]
t2＜ 1.6ms (L-TYPE 時 )*1 t5＜ 24μ s
900μ s(M-TYPE時 )*1
680μ s(H-TYPE時 )*1
32.3ms (演算 MODE時 )*1
t3＜ 314μ s*1(6 )ORIGIN DRIVE
例 1)ABSOLUTE INDEX DRIVE(原点近傍 ADDRESSまでの RETURN DRIVE) なしの場合の -(CCW) 方向 DRIVE時
WR

I/Fユニットへの COMMANDの最終バイト書き込みを示します。
t1＜ 300μ s *1
t2＜ 370μ s *1
t3＜ 382μ s *1

CCWP
STATUS1内DRIVE
STATUS1内
BUSY
t1
t2
t3

例 2)ABSOLUTE INDEX DRIVE(原点近傍 ADDRESSまでの RETURN DRIVE) ありの場合の -(CCW) 方向 DRIVE時
WR

I/Fユニットへの COMMANDの最終バイト書き込みを示します。

(1)URATE=DRATE設定時
t1＜ 300μ s *1
t2＜ 371μ s *1
t3＜ 393μ s *1

CCWP
STATUS1内DRIVE(2)URATE≠ DRATE設定時
t1＜ 300μ s*1
t2＜ 1.6ms (L-TYPE時 ) *1
930μ s(M-TYPE時 )700μ s(H-TYPE時 )t3≒ t2+22μ s*1

STATUS1内
BUSY
t1
t2
t3

- 84 -

技術資料 A(7 )SPECIAL SCAN1,2 DRIVE
例 )-(CCW)方向 DRIVE時WR

I/F ユニットへの COMMANDの最終バイト書き込みを示します。

t1＜ 300μ s*1
t2＜ 338μ s[375μ s]*1
t3＜ 350μ s[390μ s]*1

CCWP
STATUS1内DRIVE
STATUS1内
BUSY
t1
t2
t3

(8 )SPECIAL INDEX1,2 DRIVE例 )+(CW)方向 DRIVE時WR

I/F ユニットへのCOMMANDの最終バイト書込を示します。

CWP
STATUS1内DRIVE
STATUS1内
BUSY
t1

t4

t1＜ 300μ s*1
t2＜ 368μ s[377μ s]*1
t3＜ 383μ s[392μ s]*1

t4＜ 30μ s[38μ s]
t5＜ 16μ s

t1＜ 300μ s *1
t2＜ 347μ s[356μ s]*1
t3＜ 362μ s[371μ s]*1

t4＜ 27 μ s[35μ s]
t5＜ 16μ s

t5

t2
t3

(9 )SERIAL INDEX / SPECIAL SERIAL INDEX DRIVE例 )+(CW)方向 DRIVE時WR

I/F ユニットへのCOMMANDの最終バイト書込を示します。

CWP
STATUS1内DRIVE
STATUS1内
BUSY
t1

t4

t5

t2
t3

- 85 -

技術資料 A

(10)SPEED CHANGE
WR

I/Fユニットへの COMMANDの最終バイト書き込みを示します。

STATUS5内CHANGE BUSY

t1＜ 300μ s *1
351μ s＜ t2＜ 53.3ms *1
t1

t2(注 ) t2は、 CHANGE COMMAND書き込み時の動作状態 (速度変化中か定速中か )により変化します。
定速中の時最も短くなり、速度変化中は設定されている RATEによります。
固定 MODE時は RATE No. が大きいほど、演算 MODE時は RATE DATAが小さいほど (いずれも速度変化率が大きくなる )t2の時間は短くなります。
但し、 CHANGE COMMAND 書き込み時の PULSE周期が t2より長い場合は、 t2は PULSE周期以上となります。
(11)INDEX CHANGE / RATE CHANDE
WR

I/Fユニットへの COMMANDの最終バイト書き込みを示します。

STATUS5内CHANGE BUSY
t1

t1＜ 300μ s*1
51μ s＜ t2 ＜ 53ms( 注 1)

t2

( 注 1) t2は、 CHANGE COMMAND書き込み時に設定されている RATEにより変化します。
固定 MODE時は RATE No.が大きいほど、演算 MODE時は RATE DATAが小さいほど (いずれも速度変化率が大きくなる )t2の時間は短くなります。
但し、 CHANGE COMMAND 書き込み時の PULSE周期が t2より長い場合は、 t2は PULSE周期以上となります。
( 注 2) END PULSE出力中に書き込まれた INDEX CHANGEでは、 CHANGE BUSYは DRIVE終了まで、
一旦停止の為の SCAN DELAY TIME中に書き込まれた INDEX CHANGEでは、 CHANGE BUSYは次のDRIVE起動まで保持されます。
( 注 3) SLSTOPによる減速中に書き込まれた INDEX CHANGEの場合、 CHANGE BUSYは DRIVE終了まで保持されます。
(12)減速停止例 )+(CW) 方向 DRIVE時( 注 1)
WR
I/Fユニットへの COMMANDの最終バイト書き込みを示します。
MCC WR( 注 2)CWP(13)即時停止 (STEPPING時 )例 )+(CW) 方向 DRIVE時( 注 1)
WR
I/Fユニットへの COMMANDの最終バイト書き込みを示します。
MCC WR(注 2)
CWP

STATUS1
内 DRIVESTATUS1
内 DRIVESTATUS1
内 BUSYSTATUS1
内 BUSY
t1

t1

t2

t3

t1 ＜ 300μ s *1
t2 ＜ 38μ s[42μ s]
t3 ＜ 20μ s(注 1) I/Fユニットへの SLOW STOP COMMANDの書き込みを示します。
(注 2) SLOW STOP COMMANDを本コントローラが受信してから出力される PULSE数は定速 DRIVEの場合
1PULSE以内、加減速 DRIVEの場合、減速停止に必要な PULSE数となります。

- 86 -

t2

t3

t1＜ 300μ s *1
t2 ＜ 38μ s [46μ s]
t3＜ 20 μ s(注 1) I/Fユニットへの FAST STOP COMMANDの書き込みを示します。
(注 2) FAST STOP COMMANDを本コントローラが受信してから出力される PULSE数は 1PULSE以内です。 (PULSE幅は確保されます。 )(注 3) 停止時の PULSE周期の 1/2を Tとすると t2は、示された数値か Tのいずれか長い方になります。

技術資料 A

(14)LIMIT 停止● LIMIT停止の型式が減速停止の場合
例 )+(CW) 方向 DRIVE時
CWLM( 注 1)CWP
STATUS1
内 DRIVESTATUS1
内 BUSY

t1≧ 400μ s
t2＜ 38μ s[42μ s]
t3＜ 20μ s

t1

t2

t3

(注 1)LIMIT信号を受け付けてから出力される PULSE数は定速 DRIVEの場合 1PULSE以内、加減速 DRIVEの場合、減速停止に必要な PULSE数となります。
● LIMIT停止の型式が急停止の場合(13)の TIMINGに準じます。
この時、 MCC WR信号を CWLM,CCWLM として想定し、入力信号幅を 600μ s以上とします。

(15)PO信号を用いた ORIGIN検出
ORG信号(回転スリット)t1≧ 100μ s(注)スリット幅は 7.2゜(又は 3.6゜)以内で、その間にPOの発生回数が 1回であることが条件です。
分割数
PO信号出力回数
1/1 STWP
10パルスに 1 回
1/2 STEP
20パルスに 1 回
1/4 STEP
40パルスに 1 回
1/10 STEP
100パルスに 1回
1/20 STEP
200パルスに 1回※電源投入時の励磁シーケンスの時、 PO出力します。

(注)

PO信号
t1
7.2゜周期＜ 7.2 ゜(又は 3.6゜)(16)制御 I/O信号出力 (MF信号)
WR

I/Fユニットへの COMMANDの最終バイト書き込みを示します。

MF
t1＜ 1ms *1
t2≦ 5ms (モータ出力遮断まで)
t3≦ 100ms (モータ駆動可能まで)

モータ励磁(モータ電流) t1

t2

t1

t3

(17)PULSE出力型式を方向指定出力とした時CWSEL(CCWP)
POUT
(CWP)

時

JOG DRIVE時

t1＞ 10μ s

その他の DRIVE

t1＞ 25μ s

t1(18)DRIVE/HOLD電流切替時間
例 )+(CW) 方向 DRIVE時
CWP
モータ電流

DRIVE電流HOLD電流t1- 87 -HOLD切替時間
選択スイッチOFF:( DHT2)
ON :( DHT1)

t1
15ms
150ms

技術資料 A(19)STATUS3 PLS COMP1 ～ COMP5STATUS3内 (COMP1 BIT)は、下記の TIMINGで出力 /解除されます。
(PLS COMP1の例 )● PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND で、 STATUS LATCH TRIGGER TYPE=0とした場合。
PLS COMPARE①
10REGISTER1
カウンタ値

7

8

9

10

11

12

読み出し
STATUS3内STATUS3内②③④
COMP1 BIT
COMP1 BIT
① ： COMPARE REGISTER SET COMMANDによる COMPARE値の書き込みを示します。
( 例ではカウンタ値を 10に設定しています。 )② ： カウンタ値が①で設定した値と一致すると STATUS3内 COMP1 BIT = 1になります。
③ ： カウンタ一致中は、 STATUS3 PORTをアクセスしても STATUS3内 COMP1 BIT = 0になりません。
④ ： カウンタが一致していない時、 STATUS3 PORTを READすることで STATUS3 内 COMP1 BIT = 0になります。
● PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND で、 STATUS LATCH TRIGGER TYPE=1とした場合。
PLS COMPARE①
10REGISTER1
カウンタ値

7

8

9

10

読み出し
STATUS3内COMP1 BIT②

STATUS3内COMP1 BIT③

① ： COMPARE REGISTER SET COMMANDによる COMPARE値の書き込みを示します。
② ： カウンタ値が①で設定した値と一致すると STATUS3内 COMP BIT = 1になります。
③ ： STATUS3内 COMP1 BITは、 STATUS3 PORTをアクセスするまで保持されます。
(COMPARE REGISTERとカウンタ値が一致した状態でも、 STATUS3 PORT を READすることで
COMP1 BIT = 0になります。 )● PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND で、 STATUS OUTPUT TYPE=1( スルー出力 )とした場合。
PLS COMPARE①
10REGISTER1
カウンタ値

7

8

9

STATUS3内COMP1 BIT

②

10

11

③

④

12

① ： COMPARE REGISTER SET COMMANDによる COMPARE値の書き込みを示します。
② ： カウンタ値が①で設定した値と一致すると STATUS3内 COMP1 BIT = 1になります。
③ ： カウンタ一致中、 STATUS3内 COMP1 BIT = 1のままになります。
④ ： カウンタが不一致となると、 STATUS3内 COMP1 BIT = 0になります。

例 )+(CW)方向 DRIVE
CWP( 注 )STATUS3の読み出しを示します。

読み出し
STATUS3内COMP1 BIT

t1
t1＜ 200ns

t2(注 )スルー出力の場合
t2＜ 200ns- 88 -

t3

t3＜ 200ns

技術資料 A(20)STATUS3 DFL COMP1,COMP2STATUS3内 (DFL COMP1 BIT) は、下記の TIMINGで出力 / 解除されます。
( DFL COMP1 の例 検出条件 :DFL COUNTER≧ COMPARE REGISTER1)● DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND で、 STATUS LATCH TRIGGER TYPE=0とした場合。
DFL COMPARE①
10REGISTER1DFLカウンタ値

7

8

9

10

9

8

読み出し
STATUS3内DFL COMP1 BIT②③

STATUS3内DFL COMP1 BIT④① ： COMPARE REGISTER SET COMMANDによる COMPARE値の書き込みを示します。
( 例では 10に設定しています。 )② ： カウンタ値が①で設定した値と一致すると STATUS3内 DFL COMP1 BIT = 1になります。
③ ： カウンタ一致中は、 STATUS3 PORTをアクセスしても STATUS3内 DFL COMP1 BIT = 0になりません。
④ ： カウンタが一致していない時、 STATUS3 PORTを READすることで STATUS3 内 DFL COMP1
BIT = 0になります。
● DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND で、 STATUS LATCH TRIGGER TYPE=1とした場合。
DFL COMPARE①
10REGISTER1DFLカウンタ値

7

8

9

10

11

12

13

14

読み出し
STATUS3内DFL COMP1 BIT②

STATUS3内DFL COMP1 BIT③① ： COMPARE REGISTER SET COMMANDによる COMPARE値の書き込みを示します。
② ： カウンタ値が①で設定した値と一致すると STATUS3内 DFL COMP1 BIT = 1になります。
③ ： STATUS3内 DFL COMP BITは、 STATUS3 PORTをアクセスするまで保持されます。
(COMPARE REGISTERとカウンタ値が一致した状態でも、 STATUS3 PORT を READすることでDFL COMP1 BIT = 0 になります。 )● DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND で、 DFLINT OUTPUT TYPE=1(スルー出力 )とした場合。
DFL COMPARE①
10REGISTER1DFLカウンタ値

78

9STATUS3内DFL COMP1 BIT

10

11

②

③

10

9

8

④

① ： COMPARE REGISTER SET COMMANDによる COMPARE値の書き込みを示します。
② ： カウンタ値が①で設定した値と一致すると STATUS3内 DFL COMP1 BIT = 1になります。
③ ： カウンタ一致中、 STATUS3内 DFL COMP1 BIT = 1のままになります。
④ ： カウンタが不一致となると、 STATUS3内 DFL COMP1 BIT = 0 になります。

例 )+(CW)方向 DRIVE
CWP( 注 )STATUS3の読み出しを示します。

読み出し
STATUS3内COMP1 BIT

(注 )スルー出力の場合

t1

t2

t1＜ 300nst2＜ 200nst3＜ 200ns- 89 -

t3

技術資料 A

６ .トラブルシューティング
ここでは、応用機能を使用する上で考えられるトラブル及びその時のチェックポイントを示します。
No.

現

象

チェックポイント

1

SPECIAL INDEX DRIVEを起動してもPULSE出力しない。
この時 STATUS1内 ERROR BITが１となっている。
(LIMIT 信号には問題がない。 )・ URATE≠ DRATE設定となっていませんか？
この場合､ COMMAND ERRORとなり DRIVEは行われません。

2

SERIAL INDEX DRIVEを起動してもPULSE出力しない。
この時 STATUS1内 ERROR BIT が１となっている。
(LIMIT 信号には問題がない。 )・区間 1の PULSE数が規定 PULSE数より少ない場合
COMMAND ERRORとなり DRIVEは行われません。
詳しくは、 4-1.(11)を参照してください。

3

出力 PULSE SPEEDが設定値と異なっている様である。

・選択した SPEED DATA設定方法と指定した DATAの内容が異なっていませんか？
SPEC INITIALIZE3で選択した SPEED DATA設定方法
により、 SPEED設定時の DATAの内容が異なりますので注意が必要です。
・ SPEED DATA設定方法が Hz直接設定で高速域のSPEEDを指定した場合、設定値と実際の値が異なる場合があります。
詳しくは取扱説明書を参照してください｡

4

加／減速時定数が URATE,DRATE設定値と違っている様である。

・選択した DRIVE TYPEと指定した DATAの内容が異なっていませんか？
SPEC INITIALIZE1で選択した DRIVE TYPEにより、
RATE設定時の DATAの内容が異なりますので注意が必要です。
・ DRIVE TYPEが演算 MODEの場合、 RESOLUTIONDATAの設定を行いましたか？
演算 MODE使用時は RATE DATAの他に RESOLUTIONDATAを設定する必要があります。
・ SCAN DRIVEで RATE CHANGEを実行していませんか
RATE CHANGEは、実行後の DRIVE中の URATEとDRATEに影響します。

5

出力 PULSEが、 CWP出力端子にしか出力されない。

・ PULSE出力形式が方向指定出力となってませんか？
SPEC INITIALIZE3 COMMANDで PULSE出力形式を
方向指定型に設定すると CWPは両方向共通の PULSE
出力端子となります。
詳しくは、 3-3.( 9)を参照してください。

6

設定した HSPDとならない。

・ INDEX DRIVEの場合、 HSPDになる前に INDEXCHANGEを実行していませんか？
又は、 INDEX量が少ない為に三角駆動になっていませんか？

7

LSPDが長く出力される。

・ SCAN DRIVEで SOFT LIMITが有効の時に RATECHANGEを実行していませんか？
又、 URATE≠ DRATEの時に SPEED CHANGEを実行していませんか？
・ INDEX,S-RATE INDEXの場合、 END PULSEを設定していませんか？

8

LSPDまで減速せず停止する。

・ SCAN DRIVEで SOFT LIMITが有効の時に RATECHANGEを実行していませんか？
又、 URATE≠ DRATEの時に SPEED CHANGEを実行していませんか？

9

CNTINT,DFLINTが発生しない。

・当製品では、 INT機能は用意されていません。
STATUS3 PORTから PLS COMP一致、又は DFL検出の状態を読み出すことは出来ます。

- 90 -

技術資料 ANo.

現象

チェックポイント10

指定 PULSE数まで DRIVEしない。

・ SOFT LIMITが有効になっていませんか？

11

SOFT LIMIT付近で SPEEDが遅い。

・ SOFT LIMITは、設定した値から減速動作を開始するのではなく設定した値を越えない様にするものです。

12

非対称 S-RATE DRIVE機能を有効としたら S-RATE INDEX DRIVEが起動出来ない。
この時 STATUS1内 ERROR BITが１となっている。 (ERROR CODE＝ 0CＨ)

・ DRIVE前に SRATE DOWN POINT SET COMMANDを実行していますか？
非対称 S-RATE DRIVE機能を有効とした場合、 DRIVE
パラメーターを変更して S-RATE INDEX DRIVEを行う
為には SRATE DOWN POINT SET COMMANDの実行が必要です。 4-8. (3)章を参照してください。

13

SCAN又は INDEX DRIVEで DRIVE起動後
勝手に SPEED又は RATEが変わってしまう。

・ SPEC INITILIZE5 COMMANDで AUTO CHANGE機能を有効にしていませんか？

14

AUTO CHANGE機能を使用して DRIVE
形状を変更しているが、設定した以外のDRIVE変更が行われている様だ。

・ AUTO CHANGE機能では全部で 32ヶ所の変更点が指定可能となっています。この為必要以外の変更動作を行わせない為には、最終変更点の次の変更点にCHANGE動作を無効とする設定が必要です。
これを怠っていると不定な変更動作を実行する場合があります。
詳細は、 4-2.( 3)を参照してください。

15

三角駆動回避機能を使用すると、使用していない時と比べ DRIVE時間が長い場合がある。

・三角駆動回避機能により、 TOP SPEED部が丸められた場合、最高 SPEEDが未使用時と比較し低くなる為 DRIVE時間は長くなります。
但し、三角駆動回避機能を有効としていても DRIVE
が SHSPDに達する場合は DRIVE時間は変わりません。

- 91 -

技術資料 A

７ .付録
7-1.初期仕様一覧表(1 )基本機能時の初期仕様
電源投入時時の初期仕様は下表の通りです。
各仕様に対して変更が必要な場合のみ、対応 COMMANDを使用して仕様変更を行って下さい。
DATA名称又は仕様

初期仕様

対応 COMMAND

URATE(RATE DATA TABLE No. )No.9( 100ms/1000Hz)

RATE SETDRATE(RATE DATA TABLE No. )No.9( 100ms/1000Hz)

LSPD

300Hz

LSPD SET

HSPD

3000HzHSPD SET

CSPD

300Hz

CSPD SETSRATE(RATE DATA TABLE No. )No.9( 100ms/1000Hz)

SRATE SET

SLSPD

300Hz

SLSPD SETSHSPD

3000HzSHSPD SETDRIVE TYPE

L-TYPE

SPEC INITIALIZE1

LIMIT STOP TYPE

即時停止

PULSE OUTPUT TYPE

独立型(CW/CCWに独立 PULSE を出力)

SPEC INITIALIZE3

PULSE COUNTERの動作クロック

MCC05v2出力 PULSE(変更不可)

PULSE COUNTER INITIALIZEPLS COMP1～ 5 STOP ENABLE

停止させないオートクリア機能

行わない

リロード機能行わない

PLS COMP STOP TYPE

即時停止

STATUS OUTPUT TYPE

各 COMPARATORの一致状態をラッチして出力

STATUS LATCH TRIGGER TYPE

レベルラッチ

COUNTER SELECT PORTPULSE COUNTER

各 PORT SELECT

現在 ADDRESS

0ADDRESS INITIALIZE

OFFSET PULSE

0

OFFSET PULSE SET

PO検出機能PO検出しない

EXTEND ORIGIN SPEC SETPULSE COUNTER値0

PULSE COUNTER PRESETPULSE COUNTER

800000Ｈ( ADDRESS COUNTER)

PULSE COUNTER COMPARECOMPARE REGISTER1～ 5

REGISTER1～ 5 SET- 92 -

技術資料 A(2 )応用機能時の初期仕様
応用機能を使用する場合は、基本機能仕様に加えて以下の仕様が加わります。
DATA名称又は仕様

初期仕様

対応 COMMAND

ESPD,SESPD

300Hz

ESPD SET,SESPD SETPART RATE1～ 10

No.9 (100ms/1000Hz)

PART RATE SETHSPD1 ～ 10 (PART HSPD )3000HzPART HSPD BUFFER SET,PART HSPD SETPART PULSE1～ 10

0PART PULSE SETSPEED DATA設定方法

Hz直接設定SPEC INITIALIZE3

第 1PULSE の PULSE幅100μ sRESOLUTION

1RESOLUTION SET

INCREMENTAL DATA0INCREMENTAL DATA SET

ABSOLUTE DATA0ABSOLUTE DATA SETPEAK PULSE

2PEAK PULSE SET

END PULSE/SEND PULSE

0

END/SEND PULSE SETMARGIN TIME

0

ORG MARGIN TIME SETORIGIN DRIVE検出方向-(CCW)方向

SPEC INITIALIZE4

MCC03 MODE

通常仕様

SOFT LIMIT機能

使用しない *1

CW SOFT LIMIT ADDRESS

0 (*1の指定による)

CW SOFT LIMITCCW SOFT LIMIT ADDRESS

0 (*1の指定による)

CCW SOFT LIMIT

LIMIT DELAY TIME

300ms

ORIGIN DELAY SETSCAN DELAY TIME

50ms

JOG DELAY TIME

20ms

ORIGIN SENSOR TYPE

エッジ

ORIGIN ERROR検出機能

使用しない *3

JOG DRIVE MAX PULSE

255 (*3の指定による)

CONSTANT SCAN DRIVE

8,388,607 (*3の指定による)

EXTEND ORIGIN SPECMAX PULSECONSTANT SCAN MAX
PULSE SETDFL COUNTER検出

絶対値検出

DFL COUNTER INITIALIZEDFL COMPARATOR1 TYPEDFL COUNTER ≧ COMPARATOR1DFL COMPARATOR2 TYPEDFL COUNTER ≦ COMPARATOR2DFL COUNTER値0DFL COUNTER PRESETDFL COUNTER0DFL COUNTER COMPARECOMPARE REGISTER1～ 2

REGISTER1～ 2 SET

非対称 S-RATE DRIVE機能

使用しない

三角駆動回避機能

使用しない

CHANGE動作の高速化

使用しない

AUTO CHANGE 機能

使用しないSPEC INITIALIZE5- 93 -

技術資料 A

7-2.全 COMMAND一覧表
左欄の PULSEに○印が付いている COMMANDは、 PULSE出力を伴う COMMANDを示します。
又、 HEX CODEの 反転文字 は当技術資料で解説する応用機能 COMMANDを示します。
(1)DRIVE COMMAND一覧表
PULSE

○
○
○
○
○
○

○

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

７

６

５

0
0
0
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４

３

２

１

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1
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1
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1
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1
0
1
0
1
0
1
0
1

D D D D D D D D

０

HEX C0DE
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
0A
0B
0C
0D～ 0F
10
11
12
13
14
15
16～ 17
18
19
1A
1B
1C
1D
1E
1F
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
2A
2B
2C
2D
2E
2F
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39

COMMAND NAMENO OPERATIONSPEC INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE
ADDRESS INITIALIZE
ADDRESS READ
設定禁止
RATE SETLSPD SETHSPD SETDFL COUNTER INITIALIZESET DATA READCW SOFT LIMIT SET
CCW SOFT LIMIT SET
設定禁止
+JOG
-JOG
+SCAN
-SCAN
INCREMENTAL INDEXABSOLUTE INDEX
設定禁止
END PULSE SETESPD SETCSPD SETOFFSET PULSE SETORIGIN DELAY SETORIGIN FLAG RESETORIGIN
設定禁止
SPEC INITIALIZE3
設定禁止
RESOLUTION SETPART HSPD BUFFER SETPART HSPD SET
INCREMENTAL DATA SET
ABSOLUTE DATA SETPART PULSE SETSERIAL INDEX CHECKPART RATE SET
SPECIAL SERIAL INDEX CHECKMARGIN TIME SETPEAK PULSE SETSEND PULSE SETSESPD SETSPEC INITIALIZE4+SPECIAL SCAN1-SPECIAL SCAN1+SPECIAL SCAN2-SPECIAL SCAN2
SPECIAL INCREMENTAL INDEX1SPECIAL ABSOLUTE INDEX1SPECIAL INCREMENTAL INDEX2SPECIAL ABSOLUTE INDEX2+SERIAL INDEX-SERIAL INDEX- 94 -

取扱説明書
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技術資料 A
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33
33
33
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34
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35
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36

技術資料 A

PULSE

７

６

５

４

３

２

１

D D D D D D D D０

0 0 1 1 1 0 1 0
0 0 1 1 1 0 1 1

○
○

○
○
○
○

0
0
0
0
0
0

1
1
1
1
1
1

0
0
0
0
0
0

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1
1
1
1

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
1
1

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0
1
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0
0

0
1
0
1
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1

0
0
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0
0
0
0
0

1
1
1
1
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1
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1

1
0
0
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0
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0
0
0
0

1
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0

1
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0
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1
1

1
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0
0

1
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0
0
0

1
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0
1
1

1
0
1
0
1

1 1 0 1 0 0 0 0
1 1 0 1 0 0 0 1
1 1 1 0 0 0 1 0

HEX C0DE
3A
3B
3C～ 4F
50
51
52
53
54
55
56～ 5E
5F
60
61
62
63
64
65
66
67～ 6E
6F
70
71
72
73
74～ CF
D0
D1
D2 ～ E1
E2

COMMAND NAME
+SPECIAL SERIAL INDEX-SPECIAL SERIAL INDEX
設定禁止
設定禁止
EXTEND ORIGIN SPEC SETCONSTANT SCAN MAX PULSE SETCHANGE POINT DATA SETCHANGE DATA SET
AUTO CHANGE SET
設定禁止
SPEC INITIALIZE5SRATE SETSLSPD SETSHSPD SETSSRATE ADJUSTSERATE ADJUSTSCSPD1 ADJUSTSCSPD2 ADJUST
設定禁止
SRATE DOWN POINT SET+ S-RATE SCAN
- S-RATE SCAN
S-RATE INCREMENTAL INDEXS-RATE ABSOLUTE INDEX
設定禁止
DRIVE CALCULATESRATE DRIVE CALCULATE
設定禁止
ERROR STATUS READ

取扱説明書
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技術資料 A
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HEX C0DE
F0～ F3
F4
F5
F6
F7
F8
F9
FA
FC
FD
FE
FF

COMMAND NAME
設定禁止
INDEX CHANGE
RATE CHANGE
設定禁止
SPEED CHANGE
INT MASKADDRESS COUNTER PORT SELECTDFL COUNTER PORT SELECTPULSE COUNTER PORT SELECT
SPEED PORT SELECTSLOW STOPFAST STOP

取扱説明書
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53

技術資料 A
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46
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HEX C0DE

COMMAND NAME

00
01
02
03
04
05
06
07
08
09～ 0F

PULSE COUNTER PRESET

取扱説明書
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技術資料 A
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(3) 特殊 COMMAND一覧表
PULSE

７

６

５

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

４

３

２

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1

１

D D D D D D D D

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

０

1
1
1
1
0
0
0
1
1
1
1

0
0
1
1
0
0
1
0
0
1
1

0
1
0
1
0
1
0
0
1
0
1

(4)COUNTER COMMAND一覧表
PULSE

７

６

５

４

３

２

１

D D D D D D D D

X X X X
X X X X
X X X X
X X X X
X X X X
X X X X
X X X X
X X X X
X X X X

0
0
0
0
0
0
0
0
1

0
0
0
0
1
1
1
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0

０

0
0
1
1
0
0
1
1
0

0
1
0
1
0
1
0
1
0

PULSE COUNTER COMPARE REGISTER1 SET
PULSE COUNTER COMPARE REGISTER2 SET
PULSE COUNTER COMPARE REGISTER3 SET
PULSE COUNTER COMPARE REGISTER4 SET
PULSE COUNTER COMPARE REGISTER5 SETDFL COUNTER PRESETDFL COUNTER COMPARE REGISTER1 SETDFL COUNTER COMPARE REGISTER2 SET
設定禁止

Xは 0/1どちらでも構いません。
HEX CODEは Xを全て 0にした場合の値です。
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R1■ 製品保証保証期間と保証範囲について● 納入品の保証期間は、納入後１ヶ年と致します。
● 上記保証期間中に当社の責により故障を生じた場合は、その修理を当社の責任において行います。
(日本国内のみ)
ただし、次に該当する場合は、この保証対象範囲から除外させて頂きます。
(1) お客様の不適当な取り扱い、ならびに使用による場合。
(2) 故障の原因が、当製品以外からの事由による場合。
(3) お客さまの改造、修理による場合。
(4) 製品出荷当時の科学・技術水準では予見が不可能だった事由による場合。
(5) その他、天災、災害等、当社の責にない場合。
(注1)ここでいう保証は、納入品単体の保証を意味するもので、納入品の故障により誘発される損害はご容赦頂きます(注2)当社において修理済みの製品に関しましては、保証外とさせて頂きます。

技術相談のお問い合わせTEL.(042)664-5382 FAX.(042)666-5664
E-mail s-support@melec-inc.com

販売に関するお問い合わせTEL.(042)664-5384 FAX.(042)666-2031
制御機器営業部〒193-0834 東京都八王子市東浅川町516-10
記載内容は、製品改良のため予告なく変更することがありますのでご了承ください。

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