高機能無人搬送車駆動ユニット
R

IN

TE

LL

IG

EN

T A

UTOM

ATED GUIDED

VE

L
HIC

E

U

N

IT

矢崎化工株式会社

高機能無人搬送車駆動ユニット
フリークル

R

IN

T

EL

LI

GE

NT

AUT

OMATED GUIDED

IC
VEH

LE

UN

IT

フリークルは生産の変化にフレキシブルに対応するローコスト生産ラインの構築を可能とする
無人搬送車（AGV）の「駆動ユニット」です。
R※駆動ユニット「フリークル」を使用した無人搬送車を当社では「クリフォーム カート」と呼びます。

カート本体の形状やサイズ、ソフトの造り替えが自在に行えます。
従来のAGVは、生産システムが変更された場合、新しいシステムに合わせてAGV本体の形状やソフトの変更が難しく、その対応が問題となっていました。
しかし、クリフォーム カートは形状・サイズ・ソフトの変更がユーザーの手で自在にできるため、生産システムの変化にも柔軟に対応することができます。

インライン化を可能にしムダを大幅に削減させます。
クリフォーム カートは、サイクルタイムのペースメーカーとして、作り過ぎのムダ・運搬のムダ
仕掛り在庫のムダ等を、同期搬送によるインライン化で大幅に削減することができます。

搬送・組立ラインを刷新します。
従来のコンベヤ一直線ラインから、クリフォーム カート( 動く作業台)によるセル組立ラインに変革した一人生産・巡回方式・分割方式など、自在なものづくりに対応します。

フリークル

2

クリフォーム カート活用事例

移載装置付フローセル

部品供給

組立ライン

牽引

大型3

高機能無人搬送車駆動ユニット
R

IN

TE

LL

IG

EN

T A

UTOM

ATED GUIDED

VE

HIC

LEU

N

IT

フリークルはクリフォームカート（AGV）に必要な機能を集積したRの 一体型ユニットです。
「駆動部+コントロール回路」

フリークル（高機能無人搬送車駆動ユニット）

フリークル（高機能無人搬送車駆動ユニット）

前進タイプ

前後進タイプFH-A30035、FH-A15035、FH-A40025
FH-A50034、FH-A35046、FH-A25068

FH-B30055、FH-B15055、FH-B40040
FH-B50066、FH-B35090

スタートユニット

駆動部とコントロール回路の一体型
フリークル本体には、駆動部･コントロール回路、およびセンサーが組み込まれており(前進タイプのみ)、台車などにボルトで固定するだけで「クリフォーム カート」が簡単に製作できます。
※駆動ユニット「フリークル」を使用した無人搬送車を当社では「クリフォーム カート」と呼びます。

走行表示灯●フリークルを台車にセットして無人搬送車「クリフォームカート」を製作
バッテリー
当社のパイプ・ジョイントシステム「イレクター」製台車

高機能なクリフォームカート(AGV)を実現
プログラムコントロール用ポートを標準装備し、無線・光通信などにより、移載・リフタなどと連動した走行が制御できます。

安定走行
コースサーチ、アンチコースアウト機能により、高い走行安定性があります。

オプション選択によるローコスト化
用途により、必要な機能をオプション選択することで必要最低限のシステムで低価格に対応できます。

「イレクター」採用のメリット

バンパーユニット
フリークル

フリークルをセットする台車などの製作には、当社のパイプ・ジョイントシステム「イレクター」が最適です。
「イレクター」は、クリフォームカート用の台車を用途に合わせた形状・サイズで簡単に組み立てできる軽くて丈夫な組立材料です。台車・棚車は軽量化が図れ、バッテリーの省エネ化にもつながります。
移載機やシューター仕様も搬送物に合わせた形状・サイズに製作でき、ラインの仕様変更による台車・棚車の差し替えにも即対応できる「着せ替え仕様」にも製作できます。

駆動輪を上げてスムーズな移動が可能「クリフォーム カート」
を手動で移動させる時は、フットレバーの操作で駆動輪がリフトアップしますので、台車のキャスターでスムーズな移動が可能となります。
4高機能無人搬送車駆動ユニット
R

IN

TE

LL

IGEN

T A

UTOM

ATED GUIDED

VE

HIC

LE

U

N

IT

小型化、機能を簡素化したフリークル

R

小型化・機能を簡素化したAGVを構築可能
小型フリークルは既存のフリークルから部品と機能を単純化、単機能化されたことにより、必要最低限の構成・機能に絞った無人搬送車が構築できます。

複雑な制御にも対応可能
従来のフリークルと比べ単純化され、外部制御が「スタート入力、停止入力、到着出力」のみとなっています。
複雑な制御が必要な場合には、シリアル通信により制御が可能です。

従来のフリークルより小回りが利きます
フリークル（高機能無人搬送車駆動ユニット）

従来のフリークルでは走行できなかった狭い通路にも対応できます。
最小旋回半径 R300mmで走行が可能です。
※台車の形状により最小旋回半径は異なります。

小型前進タイプFHS-A20020

走行表示灯
制御ボックス

R600

当社のパイプ・ジョイントシステム「イレクター」製台車

FHタイプ フリークル
参考台車(FH-A50034)

接地解除アーム

バッテリー
障害物センサーバンパーユニット
小型フリークル

R300
小型フリークル参考台車

進行方向● フリークルを台車にセットして無人搬送車「クリフォームカート」を製作● 従来のフリークルより小回りが利きます。
※図は参考台車の旋回半径です。
台車の大きさと構成によって、旋回半径は変わります。
5ソフトウエア ＆ 拡張ユニット
生産ラインの改善・再構築に最適

フリークルの走行制御機能を大幅にアップできる管理ソフトおよび、コース拡張ユニット。
フリークル用システム管理ソフトウェア コースツールは、コース30・コース10で解析可能な動作指示情報を作成し、コース30・コース10へ転送するソフトウェアです。
専門知識がない方でも、複雑なコースを簡単に設定でき、コースレイアウトの変更にも即対応できます。

動作環境
ＯＳ：Windows XP/ Vista / ７ 用
メモリ：３２ＭＢ、ハードディスク：インストール時に８ＭＢ以上
シリアル通信ポート（ＲＳ−２３２Ｃ）
必須特徴● 専門知識がなくてもコース設定が簡単にできます。
● コースレイアウトが変わっても簡単に設定変更できます。
● 各コースごと、全ての工程動作指示が作成できます。
● 行程動作指示の一部分をブロック化し、他のブロックとの組み合せが可能です。

3

フリークル拡張ユニット

前進タイプ

コース30は、フリークル本体が持っている基本機能(停止・速度切替・方向切替)の制御と、コースツールで作成した動作指示情報を元にフリークルのコース選択走行を制御する拡張ユニットです。 ※「コース10」もございます。

前後進タイプ特徴● 複数コースの選択走行に簡単に対応できます。
● コースレイアウトの変更に簡単に対応できます。
● 開発、設計コストの軽減がはかれます。
● 既存のAGVへの取り付けも可能で、大幅な機能アップができます。
● 操作部は、見やすく分かりやすいタッチアップパネルを採用しています。

機能● 磁気テープカウント方式によるカウント数と、動作指示データからフリークルを制御します。
● 動作登録によって30コースの選択走行ができます。
● 障害物センサーの一時低速、一時停止を無効化できます。また、エリア切替も可能です。
●スタートタイマ機能を備えています。
● 外部動作指令で５種類の外部動作指示が可能です。
● 外部からのコース選択が可能です。
■受注対応品： ID式コース設定タイプ□コース30・コース10には、コンピュータとデータ通信するためのシリアルポート・カウンター用磁気センサー・フリークル外部制御ケーブルを備えています。
□受注対応品の詳細については、最寄りの各支店までお問い合わせください。

6フリークル拡張ユニット

小型フリークル専用のコース30ユニットです。
カウント走行で、速度切換・停止・タイマー停止などの各種動作が指示できます。

小型前進タイプ

コースツールで作成した動作指示情報を元にフリークルのコース選択走行を制御できます。

特徴● 小型フリークル専用となります。
● カウントテープ検出用磁気検出センサーによりS極テープをカウントし、小型フリークルへカウントに応じた動作指示を行います。
● 動作指示の数は1コース当たり99カウントまでとなります。
● コース数は1〜30で選択できます。

機能● カウント走行で各種動作指示ができます。
● 速度1（低速）、速度2（中速）、速度3（高速）の速度設定ができます。
● スタートタイマ設定時間を1〜9999秒で設定できます。
● 外部制御入力を有し、スタート禁止、スタート、コース選択の指示ができます。
● 外部制御出力を有し、ホーム到着、ステーション到着、AGV走行中、AGV異常、スタートボタンON、外部動作指令の出力ができます。
● 表示機器に異常表示ができます。
● 小型フリークル及び、フリークル コース30ユニットの入出力を確認できます。
□ コース30（小型フリークル専用）には、カウンター用磁気センサー・本体・CD-R（コースツール、マニュアル）を備えています。

AGV拡張ユニット

AGVマルチモニタ
前進タイプ

AGVマルチモニタは、フリークル用のオプションユニットです。
フリークルの制御ボックスに接続することでフリークル側と通信を行い、速度やタイマなどの各種設定や入出力など状態のモニタリングを可能とします。

前後進タイプ特徴● フリークルの速度設定を0.1m/min単位（高・中・低速）にて変更対応できます。
（ただし、速度設定は各フリークルの速度範囲に準じます。）● バッテリーの電圧を計測します。
● 走行している速度を表示します。
● 0秒〜99分59秒の間にてスタートタイマを設定できます。
● 走行モーターの電流値（A）を表示します。
● 異常を感知した際に異常コードを表示します。

エラー表示

モニタ表示内容●速度モニタ●電源電圧モニタ●電流モニタ●入出力モニタ●スタートタイマモニタ ●その他各種設定●異常表示●バンパー停止●バッテリー低下●コースアウト●エンコーダ異常●過電流停止●基板異常●速度オーバー●通信エラー□ 小型前進タイプはAGVマルチモニタを接続できません。

７

フリークル（前進・前後進タイプ） オプション部品■充電器■バッテリー

開放型バッテリー用

開放型

密閉型バッテリー用

密閉型■磁気テープ■磁気テープ(埋込み)■保護テープ■スタートユニット■バッテリー残量計■自動充電器■障害物センサー■障害物センサー 測距式■走行表示灯

■走行メロディ■NSセンサー■バンパーユニット■バンパーユニット電装品■バランサー■AGVマルチモニタ■コース30（前進タイプ用）■コース30（前後進タイプ用）■ 障害物センサーエリア設定ケーブル

8小型フリークル（前進タイプ） オプション部品■充電器■バッテリー開放型バッテリー用

開放型

密閉型バッテリー用

密閉型■磁気テープ■保護テープ■バッテリー残量計■自動充電器■障害物センサー■障害物センサー 測距式■走行表示灯

■走行メロディ■バンパーユニット電装品■バランサー■メロディ・表示灯ケーブル■外部制御ケーブル■光伝送装置■接地解除アーム■コース309磁気テープフリークルの誘導方式は、磁気テープによる磁気誘導方式です。
コマンドテープを貼るだけで、停止・速度切替・方向切替ができます。

磁気テープ
表面用

標準タイプ

埋設用

● ラミネートあり

大型車両が通過するような場所で使用

直線 1m / R600 30°/ R800 30°/ R1000 30°● ラミネートなし

N極25m巻 / R600 30°/ R800 30°/ R1000 30°

10N極(ラミネート)

506
ラミネートなし（ブラック）
粘着テープ

走行制御

S極

速度切替(mm)6×10×1000mm(mm)

コマンドテープによる走行制御

停止

S極

1

ラミネートあり（グリーン）※ 埋設用は小型前進タイプには使用できません。
ガイドセンサーの検知イメージ

方向切替

通常、フリークルのガイドセンサーは、ガイドテープの左端を追尾して走行します。コマンドテープによる制御で一定時間だけ右端を追尾させることにより、分岐・合流点での進行方向を切り換えます。

コマンドテープなし

コマンドテープ

ストップ

低速

高速
コマンドテープ※ 小型前進タイプは以下のように走行します。

スロー

高速

低速

コマンドテープ

コマンドテープ

走行パターン
基本型 1 ラケット走行

HS

適した環境
複数のクリフォームカートを使用できない
長距離
搬送物の量・頻度が少ない
S1

S2

S3

基本型 2 ループ走行

S1

HS

Sn

S2

AGV2

AGV1

AGV

適した環境
複数のクリフォームカートが使用できる搬送物が多い場合の行程間搬送

S3

Sn

AGV3

AGVn

基本型 3 複数ルート

適した環境
複数のクリフォームカートが必要
各ステーションの個別呼出し対応が必要

基本型 4 前後進走行

適した環境
通路が狭い
ラケット・ループができない

HS

HS

S1

S2

S3

Sn

AGV

AGV

S110高機能無人搬送車駆動ユニット
R

IN

フリークル仕様

TELL

IGEN

T A

UTOM

ATED GUID

EH
ED V

ICL

E

U

N

IT

フリークル（高機能無人搬送車駆動ユニット）FH-A30035、FH-A15035、FH-A40025、FH-A50034、FH-A35046、FH-A25068

前進タイプ
715

90
フットペダル

218.5
200

184

223

パイプ取付用サドル

ガイドセンサー

駆動輪 走行モーター

ステアリングモーター

図：FH-A30035(単位mm)

受注生産
プログラム走行

移載機リフタ等への対応

特別仕様品

オプション部品

AGVシステム(受注生産)

販売形態
フリークル本体のみ

種類型

番91 前進型
FH-A30035

120 前進型

FH-A15035

FH-A40025

FH-A50034

FH-A25068

屋内仕様／ 温度 : 0 〜 40 ℃ ／ 湿度 : 30 〜 80 ％（結露無きこと）

使 用 環 境

路面傾斜 : 3 ％ 以下 ／ 段差 : 5mm以内

走 行 条 件（※1）
誘 導 方 式

磁気誘導方式走 行 方 向前進

走 行 速 （※2）

FH-A35046

30m/min

15m/min

40m/min

50m/min

35m/min25m/min

20m/min

10m/min24m/min

30m/min25m/min

16m/min

中速

低速

4m/min4m/min4m/min4m/min4m/min4m/minAGVマルチモニタ使用時

2〜32m/min

0.5〜16m/min

3〜40m/min

4〜52m/min

3〜37m/min

2〜26m/min

R600mm

最小旋回半径（※3）

制動ブレーキ／無励磁ブレーキ（AGV停止時）

ブ レ ー キ25 kg

フリークル本体質量
最 大 総 質 量（※4）
電源 (バッテリー)R800mm

350 kg

350 kg

27 kg
250 kg

DC12V

340 kg

460 kg

680 kgDC24V※1. 条件は互いに重複しないこと。
※2. 表の走行速度は参考値です。
※3. 数値は、低速・中速の場合の最小旋回半径です。高速の場合は、より大きな旋回半径が必要となります。
※4. 最大総質量は、積載量ではなくフリークル本体・バッテリー・台車・積載物など、すべてを含めた質量です。

11高機能無人搬送車駆動ユニット
R

IN

フリークル仕様

TE

LL

IG

EN

T A

UTOM

ATED GUID

EH
ED V

ICL

E

U

N

IT

フリークル（高機能無人搬送車駆動ユニット）FH-B30055、FH-B15055、FH-40040、FH-B50066、FH-B35090

前後進タイプ181

115

パイプ取付用サドル

1184
Ｂ側（後）
200
218.5

Ａ側（前）

フットペダル
ガイドセンサー

駆動輪

ガイドセンサーステアリングモーター

図：FH-B30035
FH-B15055
FH-B40040

走行モーター(単位mm)

受注生産
プログラム走行

移載機リフタ等への対応

特別仕様品

オプション部品

AGVシステム(受注生産)

販売形態
フリークル本体のみ

種

類型

番

91 前後進一体型
FH-B30055

FH-B15055

FH-B40040

FH-B35090

路面傾斜 : 3 ％ 以下 ／ 段差 : 5mm以内

走 行 条 件（※1）

磁気誘導方式

誘 導 方 式前後進

走 行 方 向30m/min

15m/min

40m/min

50m/min

35m/min

20m/min

10m/min24m/min

30m/min25m/min

中速

低速

4m/min4m/min4m/min4m/min4m/minAGVマルチモニタ使用時

2〜32m/min

0.5〜16m/min

3〜40m/min

4〜52m/min

3〜37m/min

R800mm

最小旋回半径（※3）

制動ブレーキ／無励磁ブレーキ（AGV停止時）

ブ レ ー キ42 kg

フリークル本体質量
最 大 総 質 量（※4）
電源 (バッテリー)

550 kg

550 kg

400 kg

DC12V※1. 条件は互いに重複しないこと。
※2. 表の走行速度は参考値です。
※3. 数値は、低速・中速の場合の最小旋回半径です。高速の場合は、より大きな旋回半径が必要となります。
※4. 最大総質量は、積載量ではなくフリークル本体・バッテリー・台車・積載物など、すべてを含めた質量です。

12

FH-B50066

屋内仕様／ 温度 : 0 〜 40 ℃ ／ 湿度 : 30 〜 80 ％（結露無きこと）

使 用 環 境走 行 速 （※2）

120 前後進一体型

67.5 kg

67.5 kg

660 kg

900 kg
DC24V高機能無人搬送車駆動ユニット
RIN

フリークル仕様

TELL

IGEN

T A

UTOM

V
ATED GUIDED

EH

ICL

EUN

IT

フリークル（高機能無人搬送車駆動ユニット）FHS-A20020

小型フリークル 前進タイプ(290)53

駆動部旋回領域260
220

2-φ9 (台車取付穴)

R210

351
159 (取付高さ)

ガイドテープ中心から駆動輪中心までの距離
ＵＶガイドセンサーの場合
ＵＶガイドテープ幅25㎜
ガイドテープ中心42.5㎜

5550 (磁気ガイドテープ幅)

図：FHS-A20020(単位mm)

受注生産
プログラム走行

移載機リフタ等への対応

特別仕様品

オプション部品

AGVシステム(受注生産)

販売形態
フリークル本体のみ

種

類

小型前進型型番

FHS-A20020

使 用 環 境走 行 条 件（※1）
誘 導 方 式走 行 方 向走 行 速 （※2）
低速

最小旋回半径（※3）

屋内仕様／ 温度 : 0 〜 40 ℃ ／ 湿度 : 30 〜 80 ％（結露無きこと）
路面勾配 : 1 ％ 以下 ／ 段差：段差無きこと ／ 溝幅：溝無きこと
磁気誘導方式
前進20m/min
4m/minR300mmブ レ ー キなし

フリークル本体質量11 kg

最 大 総 質 量（※4）

200 kg

電源 (バッテリー)

DC12V※1. 条件は互いに重複しないこと。
※2. 表の走行速度は参考値です。
※3. 最小旋回半径は、標準台車に取り付けた場合（走行速度は低速時）の値です。
台車の設計・フリークル駆動輪の位置など、条件により仕様数値を下回る場合があります。
※4. 最大総質量は、積載量ではなくフリークル本体・バッテリー・台車・積載物など、すべてを含めた質量です。

13

小型潜り込み牽引方式AGV

ツインクルST
前進タイプ
CA2-A3800C
CA2-A5000C

搬送台車の下に潜り込み、牽引ピンを上昇させ、台車を引っ掛けて搬送する
無人搬送車（AGV）です。

操作パネル

●主な特徴
■ コンパクトボディーに駆動部、操作パネル、バンパー、障害物センサー、走行表示灯、速度設定器、走行メロディ、牽引装置が標準装備■ 最高速度５０m/minで7速切り替え可能■ 搬送総質量最大６００kg(AGV本体、バッテリー含む）■ 二輪駆動により安定走行、かつ小型でハイパワー● 潜り込 み 牽 引 走 行 の 手 順
磁気誘導方式で走行します｡
牽引台車を指定の位置にセットしてください。

指定の位置で無人搬送車がコマンドテープを検知すると牽引ピンが上昇します。
牽引ピン

14

牽引ピンが上がりきると無人搬送車の再スタート準備が完了します。

仕様

ツインクルST 小型潜り込み牽引方式AGV 前進タイプ
CA2-A3800C、CA2-A5000C

取付位置②(オプション品)

386

38タイプ ： 814
50タイプ ： 100461

NSセンサー2
走行メロディ

バッテリー

モーターボックス

操作ボックス

332

障害物センサー55

光伝送装置

38タイプ ： 1200
50タイプ ： 1390

走行表示灯

光伝送装置
取付位置①(オプション品)

フレームガイド
NSセンサー1
牽引ピン

フロントガード

14 3

270

50

87

走行モーターB
バンパー

駆動輪

ガイドセンサー

走行モーターA(単位mm)型

CA2ーA3800C 標準タイプ
CA2ーA3801C コース 1 タイプ（※3）
CA2ーA3899C コース99タイプ（※4）

番

CA2ーA5000C 標準タイプ
CA2ーA5001C コース 1 タイプ（※3）
CA2ーA5099C コース99タイプ（※4）●バッテリーサイズが大きいタイプ（１回の充電での走行時間が長くなります）

屋内仕様／ 温度 : 0 〜 40 ℃ ／ 湿度 : 30 〜 80 ％（結露無きこと）

使 用 環 境

路面勾配 : 1 ％ 以下 ／ 段差 : 2mm以内

走 行 条 件（※1）

磁気誘導方式

誘 導 方 式前進

走 行 方 向出荷時速度

速度7（高速）50m/min

速度642m/min

速度535m/min

速度4（中速）
28m/min

速度320m/min

安 全 装 置

バンパー・障害物センサー

安 全 回 路コースアウト停止・走行モーター過電流停止

警 告・警 告 音

走行メロディ・ブザー

警告灯

引走行表示灯
254N (26kgf)

力

最小旋回半径R600mm

R800mmA G V 質 量

95 kg（バッテリーを除く）

106 kg（バッテリーを除く）

搬 送 総 質 量（※2）
電 源 電 圧

速度1（低速）4m/min

モーター過電流防止・電源過電流保護

保 護 回 路牽

速度212m/min

600 kg（3〜34m/min）／ 500 kg（3〜43m/min）／ 260 kg（3〜50m/min）
DC24V（バッテリー12V2個）※1. 条件は互いに重複しないこと。
※2. 搬送総質量は、AGV・バッテリーを含みます。牽引時十分なトルクを得るために、できるだけ42m/min以下で走行させてください。
※3. あらかじめ設定したコースデータ（設定コース数 1種類）により、AGV の走行を制御することができる機種です。
※4. あらかじめ設定したコースデータ（設定コース数 99種類）により、AGV の走行を制御することができる機種です。

15

安全に関するご注意
フリークルを安全にご使用いただくため、取扱説明書をよくお読みのうえ正しくご使用ください。

※このカタログに記載された製品の仕様は予告なく変更される場合がございますのでご了承ください。

■本社 ロジスティックス部〒422-8519

静岡県静岡市駿河区小鹿2ー24ー1北 海道支店
〒072-0007 北海道美唄市東6条北8-2-1
TEL (0126)63-4285 FAX (0126)63-4459

東京支店

TEL (054)281-0321

仙台支店〒981-1223 宮城県名取市下余田字中荷280
TEL (022)382-2145 FAX (022)382-1099

神奈川支店

FAX (054)284-0863

関東支店〒373-0823 群馬県太田市西矢島町88
TEL (0276)38-4865 FAX (0276)38-3579

静岡支店〒359-0023 埼玉県所沢市東所沢和田1-38-3 〒257-0024 神奈川県秦野市名古木3-4
TEL (04)2944-1155 FAX (04)2944-7007
TEL (0463)81-2511 FAX (0463)81-4317〒422-8519 静岡県静岡市駿河区小鹿2-24-1
TEL (054)286-1101 FAX (054)286-3988〒484-0963 愛知県犬山市字鶴池48-2
TEL (0568)67-0115 FAX (0568)67-7219〒738-0042 広島県廿日市市地御前1-7-17
TEL (0829)36-1111 FAX (0829)36-3890

名古屋支店
九州支店

〒820-0702 福岡県飯塚市平塚481-1
TEL (0948)72-0310 FAX (0948)72-4026

大阪支店〒569-8551 大阪府高槻市大塚町5-1-1
TEL (072)672-8122 FAX (072)673-8822

広島支店●ホームページ「ものづくり×改善NAVI」

ものづくり改善ナビ

h t t p : // w w w . y a z a k i . c o . j p / l o g i s t i c s /検索

矢崎化工株式会社は、国際規格である ISO を認証取得しています。
詳しくは弊社ホームページ（http://www.yazaki.co.jp/）をご覧ください。
08112307

DL-024-12