論文

全方位動画像を用いた両眼ステレオ画像の実時間生成によるテレプ
レゼンス
山口晃一郎y山澤 一誠y

竹村 治雄y横矢 直和yTelepresence by Real-Time Binocular Stereo Image Generation from a Sequence ofOmnidirectional Images
Koichiro YAMAGUCHIy , Kazumasa YAMAZAWAy , Haruo TAKEMURAy , and Naokazu
YOKOYAy
あらまし 遠隔地の情景を画像として提示するテレプレゼンスにおいて臨場感豊かな情景提示のためには，自由な見回しと立体視が可能であることが望まれる．方向を制御できるステレオカメラを用いることにより見回しと立体視が可能となるが，見回しに関しては機械的な時間遅延が生じる．本研究では，移動経路と速度が既知である全方位画像センサを用いて撮影した全方位動画像から，光線情報を用いることにより任意方向の擬似的な両眼ステレオ画像を実時間で生成する手法を提案する．この手法により見回し時の時間遅延なしに，利用者の視線方向の両眼ステレオ画像を提示することが可能となる．提案手法の有効性を検討するために，実際にテレプレゼンスシステムを構築した．システムは一定時間の最新の全方位動画像を計算機に蓄積し，蓄積された全方位動画像から利用者の視線方向に応じた両眼ステレオ画像を実時間で生成・提示する．その結果，利用者は遠隔地の情景を任意の視線方向で立体視することで臨場感豊かなテレプレゼンスが可能であることを確認した．
キーワード 両眼ステレオ画像生成，全方位画像センサ
ストレンダリング，plenoptic function

HyperOmni Vision，テレプレゼンス，イメージベーの視線に追従した画像を時間遅延少なく提示する実時

1. は じ め に間テレプレゼンスを行う方法が提案されている [2]．し遠隔会議や監視システム，移動ロボットの遠隔ナビ

かし，この方法では，1 つの視点からの画像しか提示

ゲーションなどでは，遠隔地の画像を伝送することで，できないため立体視はできない．立体視可能なテレプ

音声や文字を伝送する場合に比べ，利用者は遠隔地のレゼンスとして，ステレオカメラを回転台の上に置き，様子を容易に理解することができる．そのため，こうステレオカメラの方向を制御することで視線方向の両したシステムにおいて遠隔地の画像の獲得に対する要眼ステレオ画像を獲得する方法がある．しかし，この求が高まってきている．ビデオカメラなどの画像セン方法では見回しに関してはカメラを機械的に回転させサで取得した遠隔地の画像を利用者に提示し，利用者ることによる時間遅延が発生する．にその場にいるのと同様の感覚を与える仮想現実技術

一方，蓄積した画像群から任意の視点位置の画像をはテレプレゼンスと呼ばれ，様々な関連研究が行われ生成する枠組として，3 次元空間を伝搬するすべてのている [1]．テレプレゼンスにおいては，遠隔地の情景光線を位置，方向，波長，時間の関数として記述するを臨場感豊かに提示することが重要であり，時間遅延Plenoptic Functionのない見回しと立体視が可能であることが望まれる．

実環境への適用では，すべての光線を取得することはこれまでに，全方位画像を用いることにより利用者が提案されている [3], [4]. しかし困難であるため，光線の空間の伝搬に伴う変化を無視し，視点位置を限定した画像を生成する手法が提案さ

y 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科，生駒市

Graduate School of Information Science, Nara Institute ofScience and Technology, 8916-5 Takayama-cho, Ikoma-shi,630-0101 Japan
電子情報通信学会論文誌

れている [5] 〜 [8]．光線の伝搬に伴う変化を無視する
ことにより入力画像を減らすことができるが，任意視点画像の生成には依然として多数の画像を必要とする

D{II Vol. Jxx{D{II No. xx pp. 1{8 xxxx 年 xx 月

1

電子情報通信学会論文誌'xx/xx Vol. Jxx{D{II No.xx(a) Appearance(b) Geometric con guration

ためにデータ量が膨大となる問題がある．
本研究では，撮影位置が既知である全方位画像セン
サを用いて取得した全方位動画像から，光線情報を用いて任意視点画像を擬似的に生成する手法を提案する．
さらに，その手法により静止環境で取得された全方位動画像から視線追従した両眼ステレオ画像を実時間で生成・提示するテレプレゼンスシステムを構築する．
全方位動画像から利用者の視線方向の両眼ステレオ画像を実時間生成することで，少ない時間遅延で遠隔情景の見回しと立体視が可能となる．また，周囲 360 度

図 1 HyperOmni Vision ver.2A の外観と光学系の情報を含む全方位画像を用い，光線の伝搬に伴う変Fig. 1化を無視し，生成する画像の視点を撮影経路付近に制HyperOmni Vision ver.2A and its geometriccon guration.

限することで少ないデータ量で画像を生成できる．
以下，2.では本研究で全方位動画像の取得に用いた全方位画像センサ HyperOmni Vision について説明
し，3.では全方位動画像から任意視点画像を擬似的に生成する手法について述べる．4.では提案手法を用い全方位画像上の写像点x=(て構築した見回しと立体視が可能なテレプレゼンスシ
ステムとその実験について述べる．最後に 5.を本論文のまとめとする．

p x; y の間には式()(2)の関係が成立する (図 1(b) 参照)．

y2. 全方位画像センサ HyperOmni Vision=Xf b2p0 c2
b2 c2 Z 0 c 0 bc X 2 Y 2+)()()

2+Y f b2p0 c2
b2 c2 Z 0 c 0 bc X 2 Y 2(+)()()

2++ (Z 0c 2)(2)+ (Z 0c 2)

3. 全方位動画像からの任意視点画像の生成

本研究では全方位動画像を取得するために用いる全方位画像センサとして，HyperOmni Vision [9] を採

本章では，全方位画像センサにより取得された全方用した．HyperOmni Vision は，図 1(a) に示すよう位動画像から新しい視点の画像を生成する手法の原理に，鉛直下向きに設置した双曲面ミラーに写り込んだを説明する．また，提案手法により生成した画像に生鏡像を，鉛直上向きに設置したビデオカメラで撮影すじる垂直方向の歪みについて述べる．

るものである．HyperOmni Vision の光学系の構成を

3. 1 任意視点画像生成の原理

図 1(b) に示す．ミラー焦点とカメラのレンズ中心は，全方位動画像は静止環境において全方位画像センサ

それぞれ 双曲面の 2 焦点

OM ，OC に位置している．
X; Y; Z を考ここで図 1(b) に示す 3 次元世界座標系 ()えると，双曲面ミラーは式 (1) で表せる．

X 2 + Y 2 0 Z 2 = 01 (Z > 0)a2b2(0 0中心((0 0)

を等速で水平に直線移動させなが知であるとする．また，生成する画像の視点は全方位画像センサを移動させた経路を含む水平面に位置して(1)OM は ; ; c ，カメラのレンズp
OC は ; ; 0c となる ただし，c a2 b2 ．
内側の焦点 OM に集まる像は双曲面ミラーを介して，外側の焦点 OC に集まる．従って，OC にレンズ中心を置いたカメラで，OM への全方位の双曲面中心双曲面ミラーの焦点

HyperOmni Vision

ら撮影することにより取得し，センサの移動速度は既いるとする．
例えば，HyperOmni Vison を図 2(a) の地点 X か)=+)ら地点 Y まで直線移動させながら全方位動画像を取得し，視点 A から0!
v 方向を見た画像 解像度 2(WH画素) を生成することを考える．このとき投影面は図に示すように位置する．図 2(b) は QP を含む垂直な2投影像 (の鏡像) を撮影することができる．この一点面を横から見た図である．光が伝搬により変化しない

中心投影の性質により，全方位画像から通常の平面透とすると，図 2のような位置関係のとき新しい視点位視画像への変換が可能である [9]．双曲面ミラーの焦点置から出る光線 AP と，直線 AP と直線 XY の交点 Q

OM とカメラのレンズ中心 OC との位置関係ならびに双曲面の特性により， 次元環境中の点 P X; Y; Z と32()から出る光線 QP を同等とすることができる [5] 〜 [7]ので，点 Q で撮影された全方位画像から生成画像の点

論文／全方位動画像を用いた両眼ステレオ画像の実時間生成によるテレプレゼンス(a) top viewFig. 3図 3 縦方向の歪みの生じる画像生成
Novel view generation with vertical distortions.

により，図 2(a) に示す地点 R から地点 S までの全方位画像を用いて新しい視点 A の画像を生成する．しかし ，生成に用いる全方位動画像は 1 秒当たり 30 枚の全方位画像から構成されるため，必要な地点における全方位画像が存在しない場合がある．その場合には，存在する全方位画像の中で必要な地点に最も近い位置の全方位画像を用いて画像の生成を行うこととする．

3. 2 垂直方向に生じる歪み
前節で述べた方法により任意視点画像を生成した場

Fig. 2(b) side view

合，生成画像の水平方向に関しては複数の全方位画像

図 2 任意視点画像生成の図解から画像計算が行われるが，垂直方向に関しては同じ

Illustration of generating novel views.

全方位画像から生成されるため擬似的な生成となり，縦方向に歪みが生じる．撮影環境内のすべての物体のの画素値を求めることができる [11], [12]．しかし光形状，位置が既知であればこの歪みを補正することは線 AJ と光線 QJ は異なる光線であり，点 Q からの光可能であるが，撮影環境は一般に未知であるため，本線で光線 AJ と同等な光線はないため，点 J の画素値研究では，撮影位置から物体までの距離を一定 (d) とを求めることができない．そこで，図 2(b) で示すよ仮定することで画像生成を行っている．

Pうに点 Q からの距離が d である垂直線上で光線 AJ とこの方法では，すべての物体までの距離を一定とし交わる光線 QN を光線 AJ と同等とすることにより擬ているために図 3のように d と異なる位置に物体が存似的に画像の生成を行う．同様に，生成画像の点 P を在している場合には縦方向に歪みが生じる．図 3の場含む高さ H の 1 列の生成に必要なすべての光線を，点合，生成したい視点の位置から投影された画像には物からの距離が d である垂直線上でそれぞれの光線と体の点 Ma から点 Na までが写ることになるが，全方交わる光線として生成を行う．図 2(b) において，視点位画像から撮影位置から物体までの距離を d として生Q

位置 A から，点 P を含む高さ H の 1 列の中点への光成した画像には物体の点 Mb から点 Nb までしか写ら線と同等とする光線は光線 QO となる．このとき，点ず，生成された画像は縦方向に伸ばされたものとなる．の全方位画像から点 O への方向に焦点距離 QO と図 3のように，物体に対して全方位画像撮影位置が視して幅 1，高さ H' 画素の透視投影画像を生成し，それ点よりも遠い位置にあり，実際の物体位置が d よりもに縦方向のスケーリングを行い幅 1，高さ H 画素の画遠いときには生成画像は縦方向に伸ばされ，逆の場合像とすることで擬似的に画像の 1 列を生成する．には生成画像は縦方向に縮められる．また，全方位画Qj j

上記の方法を生成画像のすべての列に適用すること

像撮影位置が視点よりも物体に近い場合にはその逆と3

電子情報通信学会論文誌'xx/xx Vol. Jxx{D{II No.xxなる．つまり，誤差 (歪み) は d と物体までの実際の距離の差と，全方位動画像の経路と視点の位置の距離に依存して変化する (詳細については [13] 参照)．

4. 見回しと立体視が可能なテレプレゼンスシステム前章で述べた任意視点画像生成手法を用いて，全方位画像センサを一定速度で直進させて取得した全方位動画像から任意方向の両眼ステレオ画像を実時間で生成・提示するテレプレゼンスシステムを構築した．このシステムでは一定時間の全方位動画像を計算機に保持させて両眼ステレオ画像を生成する．

図 4 1 経路の全方位動画像からの両眼ステレオ画像の生成
Fig. 4システムは，1 経路の全方位動画像を用いる 1 入力

Generating binocular stereo images from asingle omnidirectional image sequence.

型システムと 2 経路の全方位動画像を用いる 2 入力型システムを構築した．1 入力型システムは，保持でき両眼ステレ オ画像の生成では高速化のために ，生る画像枚数の制約から，視線方向により両眼ステレオ成画像全点に対して全方位画像との対応計算を行わ画像が生成できない場合があるが，実時間テレプレゼず，生成画像に格子を設け，格子点でのみ対応計算をンスを行うことが可能である．一方，2 入力型システ行い，格子点間はテクスチャマッピング機能を利用しムでは 2 経路の全方位動画像から全方位で両眼ステレてハードウェアによる画像変形 [10] を行う Onoe らのオ画像の生成が可能である．しかし，眼間距離だけ離手法 [2] を用いる．任意視点画像生成には複数の全方れ平行な 2 経路の全方位動画像が必要となり，センサ位画像が用いられるので，同じ全方位画像から生成さの物理的な大きさによりセンサを眼間距離だけ離してれる領域ごとに格子を設けて両眼ステレオ画像の生成配置できない場合は，全方位動画像をあらかじめ取得を行う [11]．

する蓄積型テレプレゼンスとなる．以下，2 つのシス提案手法では，視線方向が経路と平行に近いとき，テムそれぞれについてシステムの概要と実験結果につ画像生成に多数の全方位画像が必要となる．また，3. 2

いて述べる．

節で述べたように任意視点画像生成手法では生成画像

4. 1 1 入力型実時間テレプレゼンスシステム
1

入力型システムでは，全方位画像センサを直進さに縦方向の歪みが生じるため，生成された両眼ステレオ画像には縦方向の視差が生じる．

せることにより取得した 1 経路の全方位動画像を計算

4. 1. 2 システム構成機に伝送し，任意方向の両眼ステレオ画像を実時間でシステムの構成を図 5に示す．使用した機器は，グラ生成・提示する．このシステムでは，経路に平行に近フィックスワークステーション (SGI Onyx2 IR2(MIPS

い視線方向の場合には多数の全方位画像が必要となる．

R1000 195MHz))

しかし，1 経路の全方位動画像から実時間で画像生成ロボット (Nomad-200)，3 次元磁気トラッカ (POL-することにより実時間テレプレゼンスが可能である．

4. 1. 1 両眼ステレオ画像の生成，HyperOmni Vision ver.2A，移動，HMD(OLYMPUS

HEMUS 3SPACE FASTRAK)Mediamask)である．

左眼と右眼が全方位動画像の経路を含む水平面上にシステムにおける処理の流れは以下の通りである．

あれば，前章の任意視点画像生成手法により両眼ステ（ 1 ） HyperOmni Vision を載せた移動ロボットをレオ画像の生成が可能である．1 入力型システムでは，計算機からの制御により一定速度で直進させながら撮

図 4のように両眼中心が経路上にある両眼ステレオ画影した全方位動画像を計算機に伝送して，計算機は一像を生成する．図 4は，両眼中心から視線方向の両眼定時間の全方位動画像を保持する．

ステレオ画像を生成するときの左眼と右眼の関係を示（ 2 ） 利用者の装着する HMD に取り付けた 3D 磁している．任意視点画像生成手法を用いると左眼画像

気トラッカで視線方向 (頭部の向き) を計測する．

は全方位動画像中の Oa から Ob の範囲，右眼画像は（ 3 ） 視線方向に応じた両眼ステレオ画像を生成し，Oc から Od の範囲の全方位画像から生成できる．

4

HMDに表示する．

論文／全方位動画像を用いた両眼ステレオ画像の実時間生成によるテレプレゼンス

図 5 1 入力型テレプレゼンスシステムの構成
Fig. 5

Hardware con guration of the telepresence
system using a single omnidirectional sequence.

図 6 入力全方位動画像
Fig. 64. 1. 3 実
1Input sequence of omnidirectional images.

験

入力型システムの実験では，HyperOmni Vision=ていることが分かる．

を載せた移動ロボットは 17.5cm s の一定速度で直進

両眼ステレオ画像の生成に要する時間は 4.0 ミリ秒させた．計算機には最新の 2.03 秒間の全方位動画像で，HMD に提示される画像の更新速度は 1/30 秒でを保持させ，その動画像の中間点における両眼ステレあり，ビデオレートで両眼ステレオ画像を提示するこオ画像を生成する．つまり，計算機に保持されているとが可能であった．視線方向が決定してから HMD に全方位画像は最新の 61 枚であり，両眼ステレオ画像画像が提示されるまでの時間は 37 〜 70 ミリ秒であり，を生成する地点から前後 30 枚の全方位画像が計算機少ない時間遅延で自然な見回しが可能であった．
本実験においては，視線方向が進行方向に対して左に存在している．そのため，利用者には約 1 秒前の地点での両眼ステレオ画像が提示される．また，物体ま右に 36 度から 144 度の両眼ステレオ画像を生成できでの仮定距離 (d) を 3m として画像を生成する．なお，た．図 8に視線方向と生成に必要な全方位画像の範囲

生成する両眼ステレオ画像の眼間距離は 7cm，水平画の関係を示す．図 8の横軸は視線方向が進行方向に対角は 50 度，解像度は 640して左または右になす角度で，縦軸は全方位画像の撮2480画素である．

図 6は，約 35 秒間の入力全方位動画像中の 7 秒間隔影位置で，両眼中心から進行方向あるいは逆方向に何の全方位画像を示している．図 6の全方位画像中に示枚目であるかを表し，左右画像それぞれの生成には図の色を付けた範囲の全方位画像が必要であることをす矢印は進行方向を表している．生成された両眼ステ

8

レオ画像を図 7に示す．図 7の (a) から (f ) のそれぞれ示している．図 8から分かるように，両眼中心から近において左が左眼画像，右が右眼画像であり，(a) からい位置にある眼間距離内の全方位画像は画像生成に用へと時間が経過している．図 7に示す両眼ステレオいないため，生成に用いる画像枚数は最大で 24 枚と画像の視線方向はそれぞれ進行方向に対して，(a) 左なる (視線方向が 36 度，144 度の場合)．両眼中心がに 38 度，下に 2 度，(b) 左に 67 度，下に 10 度，(c)経路上にあるとき，左右画像で用いる全方位画像の範左に 135 度，下に 10 度，(d) 右に 40 度，下に 5 度，

囲は両眼中心に対して対称になる．

(f )(e)右に 103 度，垂直方向には 0 度，(f ) 右に 121 度，

下に 2 度である．図 7のそれぞれの左右の画像から視差が確認できる．例えば ，図 7の (b) の椅子，(d) の4. 2 2 入力型蓄積テレプレゼンスシステム
1入力型システムでは，撮影経路に平行な視線方向の両眼ステレオ画像の生成を行うことが困難である．

鞄，(f ) の三脚という近い位置に存在する物体は，そそこで，2 入力型システムでは眼間距離だけ離れ平行れよりも遠くにある物体と比較して視差が大きくなっな経路をとる 2 経路の全方位動画像を用いる．2 経路

5電子情報通信学会論文誌'xx/xx Vol. Jxx{D{II No.xx

(a)

(b)

図8Fig. 8

視線方向と生成に必要な画像の範囲の関係

The number of omnidirectional images usedwith respect to viewing direction.

(c)

(d)

図 9 2 経路の全方位動画像からの両眼ステレオ画像の生成
Fig. 9Generating binocular stereo images from two
omnidirectional image sequences.

(e)に近く，右眼は経路 1 より経路 2 に近い．そこで左眼画像は経路 1 の Oa から Ob ，右眼画像は経路 2 の Oc

から Od の全方位画像を用いて生成する．2 経路の全方位動画像を用いると，視線方向が経路と平行に近く(f)なった場合にも，左眼，右眼の位置がどちらかの経路

図 7 1 入力型システムにおいて生成された両眼ステレオ画像に近くなり，必要となる全方位画像数は大きく増加しFig. 7ない．そのため，周囲 360 度の任意の方向の両眼ステ

A sequence of binocular stereo images generated from a single omnidirectional videostream.

レオ画像の生成が可能である．また，1 入力型システ
ムと同様に座標変換の計算量を減らす高速化手法 [2]を用いて両眼ステレオ画像の実時間生成を行う．の全方位動画像を同時に計算機に伝送することにより

4. 2. 2 システム構成

全方位の両眼ステレオ画像を生成することができる．

24. 2. 1 両眼ステレオ画像生成
2入力型システムでは図 9で示す経路 1，経路 2 の 2つの全方位動画像を用いて両眼ステレオ画像生成を行

入力型システムでは，ビデオに記録した 2 経路の全方位動画像を同時に計算機に入力することにより両眼ステレオ画像の生成と提示を行う．使用した機器は
1入力型システムと同様であり，システム構成は，2 経

う．2 つの経路は平行で眼間距離だけ離れている．こ路の全方位動画像を取得し，同時に計算機に入力するの 2 経路の全方位動画像から，図 9に示すような 2 つところを除き，1 入力型システムと同じである．の経路の中線上に両眼中心が位置する両眼ステレオ画像を生成する．図 9の場合，左眼は経路 2 より経路 162入力型システムでは，2 経路の全方位動画像を同時に計算機に入力するが，2 枚の全方位画像のテクス

論文／全方位動画像を用いた両眼ステレオ画像の実時間生成によるテレプレゼンス像，右側が右眼画像であり，(a) から (d) へ時間が経過している．図 10に示すそれぞれの両眼ステレオ画像の視線方向はそれぞれ進行方向に対して (a) 水平方向に 180 度，上に 2 度，(b) 右に 21 度，下に 3 度，(c)(a)水平方向，垂直方向に 0 度，(d) 左に 27 度，下に 7 度である．図 10の (a) 〜 (d) から視差のある両眼ステレオ画像が生成されていることが確認できる．2 入力型システムでは，(b)，(d) のように 1 入力型システムでは生成できなかった視線方向が進行方向に近い両眼ス(b)

テレオ画像や，(a)，(c) のように進行方向あるいは進行方向の逆方向を向いたときの両眼ステレオ画像が生成でき，周囲 360 度の任意の方向で両眼ステレオ画像を生成することが可能であった．
両眼ステレオ画像の生成に要する時間は 4.3 ミリ秒，(c)

視線方向が決定してから両眼ステレオ画像が提示されるまでの時間は 70.3 〜 136.3 ミリ秒であり，HMD に提示される画像の更新間隔は 1/15 秒であった．HMDの更新間隔が 1/15 秒であるのは，入力全方位画像のテクスチャメモリへの格納に時間を要するためである．

(d)

図 10

2 入力型システムにおいて生成された両眼ステレオ

5. ま と め

画像Fig. 10

A sequence of binocular stereo images generated from two omnidirectional video streams.

本論文では，全方位画像センサ HyperOmni Visionを用いて取得した移動速度が既知である直線経路の全方位動画像から任意視点画像を生成する手法とその手チャメモリへの格納を 1/30 秒以内に行うことはでき法を用いた両眼ステレオ画像の生成方法を提案した．

ないため，2 経路の全方位動画像の入力画像をそれぞまた，提案した手法により視線に追従して両眼ステレ

れ 1 枚おきに読み込み，保持する．

オ画像を実時間で生成・提示するテレプレゼンスシス

4. 2. 3 実
2験

入力型システムによる実験では，2 経路の全方位テムを構築した．テレプレゼンスシステムは，1 経路の全方位動画像を用いる 1 入力型システムと 2 経路の動画像の取得は HyperOmni Vision を載せた移動ロ全方位動画像を用いる 2 入力型システムを構築し，実ボットを 8.75cm/s の一定速度で，平行で眼間距離だ験を行った．1 入力型システムでは，必要な画像枚数け離れた 2 つの経路を移動させることにより行った．

が増加することから視線方向が制限されるが，実時間計算機はビデオから伝送される 2 経路の全方位動画像テレプレゼンスを行うことが可能である．2 入力型シそれぞれの最新 2.2 秒間を保持する．生成する両眼ス

ステムでは，2 経路の全方位動画像の取得後に両眼ス

テレオ画像の両眼中心の位置は，計算機に保持していテレオ画像の生成・提示を行う蓄積型テレプレゼンス

る 2 経路の全方位動画像の撮影位置の中間地点の中点となるが，全方位の両眼ステレオ画像を生成することとする．最新 2.2 秒間の全方位動画像を保持することができる．2 つのシステムでは，利用者は見回しと立としているが，システムでは 1 枚おきに画像が読み込体視を行うことができ，臨場感豊かな遠隔地の情景提まれるため，計算機に保持される全方位画像枚数はそ示が可能である．また，両眼ステレオ画像は約 4 ミリ

れぞれの経路で 33 枚となる．なお，生成する両眼ス秒という短時間で生成されるため，見回しに関して時

テレオ画像の眼間距離は 7cm，水平画角は 50 度，解間遅延が少ない．

像度は 640

2480画素である．

提案手法では，全方位動画像の撮影位置から物体ま実験で生成された両眼ステレオ画像を図 10に示す．

での仮定距離と実際の物体までの距離とのずれにより

図 10のそれぞれのステレオ画像において左側が左眼画両眼ステレオ画像に垂直方向の歪みが生じた．そこで，

7電子情報通信学会論文誌

移動経路と速度が既知である全方位画像から物体までの距離を計算し，撮影環境に応じて仮定距離を変更して歪みを小さくすることが今後の課題として挙げられる．また，小型の全方位画像センサを眼間距離で並べ'xx/xx Vol. Jxx{D{II No.xx

November 1999.
[13]

山口晃一郎, \全方位動画像を用いた両眼ステレオ画像の実時間生成システム," 奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科修士論文, February 2000.
（ 平成年月日受付，月日再受付）て移動させ，2 経路の全方位動画像を同時に取得することで，実時間で全方位の両眼ステレオ画像提示が行えるシステムの構築も考えられる．本論文で示した実験の範囲では，縦方向の歪み (縦視差の存在) にもかかわらず両眼視が可能であったが，縦視差と奥行き知覚の関係についての分析も今後の課題である．
謝辞 本研究の一部は，文部省科研費補助金 (課題番号 11780307) 及び 新情報処理開発機構からの受託

山口晃一郎
平 10 阪大・基礎工・情報卒．同年奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科博士前期課程入学，現在に至る．画像処理，コンピュータビジョンの研究に従事．

研究による．
文[1]献

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Y.

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Yamazawa,H.

Takemura,

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[3]

E. H. Adelson and J. Bergen, \The plenoptic func-

山澤 一誠 （ 正員）
平 4 阪大・基礎工・情報卒．平 6 同大学
院基礎工学研究科制御工学博士前期課程了．
平 8 同大博士後期課程中退．同年奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科助手，現在に至る．ロボットビジョン，仮想現実の研究に 従事．工博．日本ロボット 学会，日本バーチャルリアリティ学会各会員．

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竹村 治雄 （ 正員）
昭 57 阪大・基礎工・情報卒．昭 62 同大学院基礎工学研究科博士後期課程単位取得退学．同年（株）ATR 入社．3 次元ユーザインタフェース，CSCW，仮想現実などの研究に従事．平 6 奈良先端科学技術大学院
大学・情報科学研究科助教授，現在に至る．
平 10 〜 11 カナダ・トロント 大・客員助教授．工博．IEEE，ACM，HFES，情報処理学会，映像情報メディア学会，日本VR 学会，ヒューマンインターフェース学会各会員．

横矢 直和 （ 正員）
昭 49 阪大・基礎工・情報卒．昭 54 同大
学院基礎工学研究科博士後期課程了．同
年電子技術総合研究所入所．以来，画像処
理ソフトウェア，画像データベース，コンピュータビジョンの研究に従事．昭 61 〜
62 カナダ・マッギル大・知能機械研究セン
ター客員教授．平 4 奈良先端科学技術大学院大学・情報科学センター教授．現在，同大情報科学研究科教授．平 1 情報処理学会論文賞受賞．工博．IEEE，情報処理学会，人工知能学会，日本認知科学会，映像情報メディア学会各会員．