ミハル通信鎌倉本社に作られた“疑似ジャングル”に置かれたトヨタ自動車 未来創生センターのロボット。ジャングルのパノラマ写真で囲んだ“疑似ジャングル”は、7.1.4 チャンネルのイマーシブサラウンドシステムによって、動物や鳥の声、水音などが前後・左右・上下のさまざまな方向から聞こえるイマーシブ音声の音場になっている。
ロボットのベースは、トヨタ自動車 未来創生センターが開発した生活支援ロボット。遠隔操縦によって移動したりアームで物を掴んだりできる。バッテリー（右下の写真）で電力を供給する

ミハル通信とトヨタ自動車 未来創生センター

トヨタ製ロボットの遠隔操縦デモを共同で実施
イマーシブ音声・映像の極超低遅延伝送で操縦
6 月 26日～28日に東京ビッグサイトで開催された展示会「COMNEXT（次世代通信技術＆ソリューション展）」
で、ミハル通信とトヨタ自動車 未来創生センターはロボット遠隔操縦のデモンストレーションを共同で実施した。
トヨタ自動車 未来創生センターが開発したロボットの周囲の環境をイマーシブ音声・映像として集音・撮影し、ミハル通信のエンコーダー / デコーダー「ELL Lite」など同社の伝送システムでフレッツ回線を通じて 40 km以上離れている操縦者に極超低遅延伝送。操縦者は没入感があるイマーシブ音声・映像を頼りに、ロボットをスムーズに遠隔操縦することに成功した。この技術が実用化されれば、ロボットだけでなく建機の遠隔操縦や遠隔手術、音楽やスポーツといったエンターテインメントなどさまざまな用途で活用が期待される。他社に先行する今回（取材・文：渡辺 元・本誌編集長、写真：広瀬まり）の画期的なデモの詳細をレポートする。

イマーシブ音声によって正確に操縦音声を東京ビッグサイトの操縦席に伝送している。書割のジャングルだが、イマーシブ音声で音場が作られているため、COMNEXT のミハル通信ブースで、記者はロボットの遠隔獣や鳥、カエルの鳴き声が交錯する中、かすかにせせらぎのマルチスクリーンには、ジャングルの樹々と手前から延びるロボ音が右側から聞こえてきた。操縦席のコントローラーで音がットのアームが映し出されている。操縦席に座ると取り囲むする方向にロボットを向けると、水音とカエルの鳴き声が7.1.4 チャンネルのイマーシブサラウンドスピーカーから鳥や動大きくなった。4K モニターには正面に密林の中を流れる小川物の鳴き声、小川の水音などジャングルのさまざまな音が聞こえとカエルの鳴き声を出しているスピーカーが映し出された。てきた。ジャングルの中に瞬間移動したかのようなリアルな音だ。

コントローラーの操縦にロボットの動きや映像・音声が瞬時に実際のロボットは、記者がいる東京ビッグサイトのミハル

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本物のジャングルの中にいるような感じがする。

操縦を実際にやってみた。操縦席の前面に置かれた 3 面の 4K反応し、遅延がまったく感じられない。

通信ブースからは直線距離で 40 km 以上離れているミハル

すると今度は左側から、「こっちに風船があります」と鎌倉

通信鎌倉本社にある。ジャングルはロボットの周囲をジャングル本社にいるミハル通信社員の声が聞こえた。コントローラーでのパノラマ写真で囲み、7.1.4 チャンネルのスピーカーを配置

そちらにロボットを反転させると、ジャングルの中に立つミハルしたものだ。ロボット上のカメラとマイクを通して、映像・通信の社員とポールに固定された風船が映し出された。

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「ロボットのアームで風船を割ってみてください」（ミハル通信して、ロボットに搭載されたモニターに表示した。「ELL Lite」社員）。ロボットを風船に向けて移動し、充分接近させたとこにはエンコーダーとデコーダーが両方搭載されているため、ろでアームを前に伸ばすと、風船が破裂した。実際に顔の近ロボットに搭載された「ELL Lite」も操縦者側の「ELL Lite」も、くで風船が割れたように破裂音が耳元で聞こえ、びっくりした。

1 台で送信時のエンコーダーと受信時のデコーダーの役割を果体験したのはロボットの簡単な操作だけだが、映像だけでたす。映像の遅延は Glass to Glass（カメラ撮影からモニターなく音声も没入感のある表現になっていること、そしてコントに映し出されるまで）で約60 ms、音声の遅延も映像に準じ、ローラーの操作に対してロボットの動きと映像・音声に遅延がさらに先出しも可能で、ロボットの操縦者には遅延の感知がないことが、ロボットの遠隔操縦でいかに重要であるかがよくできない極超低遅延を実現した。

わかった。遅延がないことが大事なのはもちろんだが、イマーロボット本体はトヨタ自動車 未来創生センターが開発した。

シブ音声でロボットのいる空間の音声が操縦者側で再現されて東京ビッグサイト側の遠隔操縦用アームを操縦者が手で動かすいることは、遠隔操縦の際の正確な空間把握にとって非常にと、鎌倉本社側のロボットのアームが同じ動きをする仕組みだ。

効果的であることが実感できた。

ミハル通信の極超低遅延伝送技術

建機の遠隔操縦などにも活用可能
今回デモを行ったシステムのシステムの全体像を説明したい。ミハル通信鎌倉本社のミハル通信側の開発責任者である一室ではコンピュータで作成したジャングルの音を再生してミハル通信株式会社 取締役 技術おり、この部屋にトヨタ自動車 未来創生センターのロボットが統括本部長 尾花 毅氏は、イマー置かれている。音は実際にジャングルで収録したものではなく、シブ音声を極超低遅延伝送して動物や鳥、カエルの声、川の流れの音などをコンピュータ上のロボットの遠隔操縦に活用する

DAW でそれぞれ別々のトラックに貼り付け、ミックスしたものことの意義を説明する。「映像にだ。各トラックは別々のスピーカーに出力され、一斉に再生頼ってロボットを遠隔操作する

すると動物の声が左から、カエルの声が右から、鳥の声がシステムは多くの企業が実現して上から聞こえるといった音場を作り出した。

いますが、ミハル通信とトヨタ

ロボットには、マイク、4Kカメラ、ELL Lite（エンコーダー／今回のデモのシステムの開発責任者、ミハル通信株式会社 取 締 役 技 術 統 括 本
部長 尾花 毅氏

自動車 未来創生センターによるデコーダー）、Wi-Fi アクセスポイント、モニター、スイッチャー

今回のデモのように、イマーシブ音声を極超低遅延で伝送などが搭載されている。360 度方向から音声を集音するためにして遠隔操作するシステムは、他の企業では実現していません。

ミハル通信が開発した 22.2 チャンネルマイクはネットワーク

当社がイマーシブ音声にこだわったのは、ロボットの遠隔操作にオーディオプロトコルの Dante 対応で、マイクで音声を Dante

おいては音で得られる情報が非常に重要だからです。いくらの信号に変換し、ミハル通信のエンコーダー / デコーダー「ELL

鮮明な映像を表示しても、音声がステレオでは没入感が得られLite」に出力。「ELL Lite」は PCM の非圧縮音声に変換し、ませんが、イマーシブ音声なら操縦者がロボットの置かれたロボット上のアクセスポイントから Wi-Fi で送信。室内に置環境の空間認識を正確にできるため、精密で安全な遠隔操縦かれた古河ネットワークソリューション（FNS）のルーターをが可能になります」。

介して、NTT 東日本のフレッツ光で伝送した。フレッツはベスト

今回のデモのポイントは回線にもある。通常はイマーシブエフォート型で常に安定しているわけではないが、バッファ音声の伝送には高額な専用線が使われるが、「今回のデモのなどの調整により極超低遅延を実現した。東京ビッグサイトのシステムでは一般の公衆回線で伝送できるため、回線コストを操縦者側では、FNS のルーターを介して受信した信号を「ELLLite」を通して 7.1.4 チャンネルのサラウンドシステムのスピーカーに出力。鎌倉本社側のロボットが聞いている 360 度方向のイマーシブ音声によるジャングルの音が、東京ビッグサイト側の操縦者にも同じように聞こえるようにした。
一方、映像はロボットの 4Kカメラ（魚眼レンズ装着）で撮影し、「ELL Lite」でエンコード。音声と同様にフレッツ光で伝送して、東京ビッグサイトの操縦者側の「ELL Lite」でデコードした。4K で伝送された映像は 2K の 3分割の映像にして、4Kマルチスクリーンの 3 画面に表示した。さらに、東京ビッグサイト側でも遠隔操縦者を 4K で撮影。4K カメラから 12GSDI で出力し、「ELL Lite」を介して逆系で鎌倉本社側に伝送ロボットから 40 km 以上離れた東京ビッグサイトのミハル通信ブースに設けた操縦席。7.1.4 チャンネルのイマーシブサラウンドシステムと 3 面のマルチスクリーンで、ロボット周囲の環境を約 60ms の極超低遅延のイマーシブ音声・映像として再現した。操縦者は没入感のあるイマーシブ音声・映像で正確な空間認識をしながら、コントローラーと操縦用アームでロボットをスムーズに遠隔操作し、風船割りやチャイム演奏、ロボット側にいるミハル通信社員との会話などを行った

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【図】ミハル通信とトヨタ自動車 未来創生センターによるロボット遠隔操縦デモの概要

低減できます。ただ、ターの開発責任者も、今回のデモベストエフォートのに大きな手応えを感じている。

公衆回線では、回線

トヨタ自動車株式会社 未来創生の状況によって音がセンター R －フロンティア部途切れたりする可能性があります。そこ
でこのシステムでミハル通信「ELL Lite（エンコーダー／デコーダー）」（右）、「ELL 8K エンコーダー」（左）、「ELL 8K デコーダー」（中央）

アドバンスドロボティクス研究
領域 協調ロボティクス研究グループ 主幹 稲垣裕滋氏は、「ブースは、キャリアが提供に来られたお客様の反応の良さはする 5G の公衆回線との冗長構成を組み、トラブルが発生した驚くほどでした。実際にロボット場合には5G回線に瞬時で自動切り替えできるようにしています。

を遠隔操縦していただきましたが、自動切り替えは数パケットのロスしか発生しないため、ロボット操縦方法を説明しなくても、皆の遠隔操縦には影響しません」（ミハル通信 尾花取締役）。

さんすぐに直感的にアームを操トヨタ自動車株式会社 未来創生センター R －フロンテ
ィア部 アドバンスドロボテ
ィクス研究領域 協調ロボテ
ィクス研究グループ 主幹稲垣裕滋氏

このシステムはロボットだけでなく、建機の遠隔操縦など縦して風船を割ったり、ウィンドチャイムを鳴らしたりしていま産業用途でも幅広く活用できそうだ。さらに、ミハル通信がした、遠隔操縦のしやすさには、伝送の遅延が小さいことと、主な対象にしているケーブルテレビ事業者の新規事業でのその場にいるようなイマーシブ映像・音声の臨場感が非常に活用も期待できる。「ケーブルテレビ事業者がイマーシブ音声重要です。このシステムの性能はかなりのレベルに達していると超高精細映像を視聴できる空間を地元に作り、別の地方のため、直感的な操作がしやすくなっています」と指摘する。

花火大会などを上映するといったビジネスも可能になります。

今回デモに使用したトヨタ自動車 未来創生センターの伝送にはケーブルテレビやキャリアのネットワークを利用します。

ロボットは、生活支援ロボット・テレプレゼンスバージョン

システムや伝送、アーカイブなどの全体をミハル通信がトータルをベースに改造したものだ。生活支援ロボットは全方位で提供していくことを目指しています」（ミハル通信 尾花取締役）。

台車で移動し、1 本のアームで物を掴むことができ、人の建機メーカーやケーブルテレビ事業者に限らず、今回のデモ生活空間で困りごとをサポートし、QOL を向上させることをを見たさまざまな業界来場者からは、自社のビジネスにデモの目指して開発された。例えば、足を怪我して移動に不自由に技術を活用したアイデアが寄せられているという。

感じている人が手元のコントローラーを動かし、ロボットに物をとってきてもらったり片付けてもらったりするといった支援

トヨタは生活支援ロボットでの活用に期待ができることを目指している。今回のデモでは、ロボット本体の上部機材を取り除き、移動用の台車部分に小型操縦用アーム

ミハル通信とデモを共同で行ったトヨタ自動車 未来創生セン

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9-2024と映像・音声伝送用のミハル通信製の機材などを搭載した。

から早く実現させようと開発を進めています」。

新ビジネス創造へ「各業界と話したい」
今回のデモは、ミハル通信にとっても、これからの新事業への可能性を感じさせるものになった。6月に同社の新しいトップに就任したミハル通信株式会社
代表取締役社長 岩田春樹氏は、ロボット本体に、マイク、4Kカメラ、「ELL Lite（エンコーダー／デコーダー）」（中央のピンクの装置）、Wi-Fi アクセスポイント、モニター、スイッチャーなどを搭載した。ミハル通信が開発した 22.2チャンネル
マイクは 360 度方向から音声を集音できる。映像は魚眼レンズを付けた4Kカメラがロボットの周囲 360 度を撮影。ミハル通信のエンコーダー/ デコーダー「ELL Lite」は小型だが、映像・音声伝送のエンコードとデコードをすべて 1台でこなす今後に向けた期待を語る。
「汎用のフレッツを使った極超ミハル通信株式会社 代表
取締役社長 岩田春樹氏

低遅延のイマーシブ音声伝送や遠隔操作など、新技術による多くの要素が詰まったデモで、ミハル通信として非常にチャレンジングなトライでした。このシステムはさまざまな業界で活用できます。まず、遅延の少なさが勝負となるロボット操縦や遠隔手術などの分野です。

トヨタ自動車 未来創生センターでは、ロボットの遠隔操縦のイマーシブ音声に関してはエンターテインメント分野が有望で、研究開発をこれまでは独自に進めてきたが、「ミハル通信の野球観戦やコンサートのライブビューイング用途もあります。

尾花さんたちが既にイマーシブ音声伝送技術を開発し、NICTさらに、当社がこれまでメインにしていたケーブルテレビの実証実験も行ったと聞き、『ぜひこれを使ってみたい。

事業者も、イマーシブ映像・音声を視聴できる場所を地域にロボットに載せませんか』とお話をさせていただき、今回の設け、そこでコンテンツを流すという新サービスを提供できコラボが実現しました。ミハル通信のシステムは充分な性能にます。ケーブルテレビ事業者が観光業界などを B2B のター達していると思います。専用線を使わずに伝送できるのも興味ゲットにすることも可能です。このシステムにより、ケーブル深い技術です。専用線を使用するとコストがかかりすぎます。

テレビ事業者にとって新しいビジネスの選択肢が広がります。

今回は一般家庭でも使えるフレッツの回線を用いてここまで今回のシステムは現在、さまざまな方々の意見を聞きながら、高性能な遠隔操縦を実現できました」（トヨタ自動車 稲垣

今後のビジネスとしてどのようなものが生み出せるかを想像す主幹）。ブースへの来場者からは、「専用線を使っているのか」る初期段階にあります。これからさまざまな業界の方とお話をという質問も多く、フレッツ光を使っていると説明すると、させていただき、意見をお聞きし、どんなビジネススキームが作れるかを考え、ミハル通信としてレベルアップしていきたい。

多くの人に驚かれたという。
トヨタ自動車 稲垣主幹は今回のデモの成功から、同社 未来創生センターでのロボット開発への活用に期待を寄せる。
「遠隔操縦については、産業での利用だけでなくさまざま非常に期待しています」。
世界屈指の自動車メーカーであるトヨタ自動車のロボット技術と、世界最高水準の映像・音声の極超低遅延伝送技術をな分野での活用も期待しており、新しいチャレンジも行い持つミハル通信のイマーシブ音声・映像伝送技術を組み合わたいと考えています。そこでもイマーシブ映像・音声を通してせた今回のデモは、距離の壁を越えた遠隔操縦が人々の生活遅延なく直感的に操作ができることが非常に重要であり、今回や産業、医療などをより安全で便利なものにする近未来の姿のデモの技術は役立つと確信しています。またトヨタは、ロボを見せてくれた。そしてデモで示されたそれぞれの技術力のットの開発も進めていきます。トヨタは東京オリンピックで、高さは、その近未来がそれほど遠くはないことを確信させる

愛知県にいる車椅子利用者が、ロボットを介して遠隔よりものとなった。

サービスを行いました。何らかの理由で移動に困難を感じている方に対して、ロボットの遠隔操縦によりお客様の生活を支援
ミハル通信ブースには大勢の来場者が集まり、ロボット遠隔操縦を体験した

したいという目標があり、やれることデモのシステムを開発し、デモ当日はロボット側でサポートしたミハル通信の技術陣

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