浜田利満・佐野
筑波学院大学紀要第６集 ４３～４８ページ

司：高齢者セラピー用ロボットの印象に関する調査

２０１１年

高齢者セラピー用ロボットの印象に関する調査
浜田利満＊・佐野

司＊

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抄録

我が国は超高齢社会を迎え、常勤医師のいない特別養護老人ホームでは、入居者の認知症の症状改善のため、施設スタッフやボランティアがさまざまなレクリエーションを非薬物療法として実施している。ロボット・セラピーもそのひとつであり、そこでは様々なロボットが用いられている。本研究では、セラピー用ロボットの位置づけを知るために、７種のロボット（パロ、AIBO（ERS７、ERS２１０、ERS３１０の３種）、猫型ロボット NeCoRo、ifbot、子ぐま型ロボット）について、ロボットの印象に関するアンケート調査を行い、１）相反する形容詞の対を用いて個人が抱く印象を測定する SD法、２）ロボットの第一印象にもとづき、２つのロボットを比較する多次元尺度法
BOERS７と ERS２１０が、それの２つの統計分析をした。その結果、パロと子ぐま型ロボット、AIぞれ印象が類似するグループに属し、他の３つのロボットは独立した存在との結果を得た。
キーワード：ロボット･セラピー、SD法、多次元尺度法

１．緒言

者は何らかの認知症を患っているといえる。
認知症の治療あるいは症状改善には薬物療法

人間は高齢化に伴い、認知症を発症するこのほか、多くの非薬物療法が試みられていとが多く、高齢者施設に入居する多くの高齢る。非薬物療法のひとつにレクリエーション＊

情報コミュニケーション学部情報メディア学科、TsukubaGakuinUniversity―４３―

筑波学院大学紀要６２０１１がある。レクリエーション療法のひとつであ（３）AIBOERS２１０

るロボット・セラピーはアニマル・セラピー

AI
BOの第２世代のモデルである。子ラの動物の代わりにペット・ロボットを用いる

イオンをモデルにし、音声認識機能が付ことから始まったが、最近ではロボットの特与された。無線 LANで動作する機能を長を生かした、効果的なセラピーを目指し、有する。

ロボットという刺激により認知症者に感情・（４）AIBOERS
３１０

意欲創出を誘発するロボット動作や介在方法

AI
BOの第３世代のモデルで、機能よりなどの検討が進められている。

人に愛されることに重きをおいたと言わ一方、ロボット･セラピーに用いられるロボットは多種あるが、どのロボットを用いるれている。
（５）猫型ロボット Ne
Co
Roのが適しているかなど、セラピーに採用する

NeCo
Roはオムロン（株）が開発した毛ロボットに関する指針は特にないのが現状で皮をきた猫型ロボットである。猫に対すある。そこで、本研究ではセラピーに用いらるように触れ合うことでコミュニケーれるロボットから受ける印象を調査し、各ロションが可能となる。触覚・聴覚・視覚・ボットがどのような位置づけにあるかを明ら姿勢センサで人のはたらきかけを認識かにしようと試みる。そして、セラピーにおし、感情・欲求を生成し、感情を動作でいて、被験者が好むロボットの選定、ロボッ表現する。

トに対する被験者の飽き対策などに生かすことを検討する。

２．調査方法
２．１

対象ロボット

本研究で調査対象としたロボットは図１に示す７つのロボットである。
（１）パロ
産業技術総合研究所が開発したメンタルコミットロボットで、タテゴトアザラシの子をモデルに作られている。視覚、聴覚、触覚、運動感覚などがあり、触れ合う人や状況に応じ、様々な反応をします。｢
最もセラピー効果のあるロボット｣として、ギネスブックより表彰されています。
（２）AIBOERS７
ソニーが開発した AIBOの集大成と言われ、第４世代のモデルである。コミュニケーション機能が強化され、パソコンからの遠隔操作が標準装備されている。
図１

―４４―

対象ロボット浜田利満・佐野司：高齢者セラピー用ロボットの印象に関する調査（６）ifbot⑥

単純な複雑なビジネスデザイン研究所が発売する会話

⑦

好ましい

好ましくない型ロボットであり、くるくる動く目と⑧

生命がある

生命がない

LEDによって人間と同じような表情を⑨

心が通じない心が通じる作り出し、喜怒哀楽の感情表現をする。

⑩

見た目が派手見た目が地味歌う、なぞなぞゲームなどの機能があ

⑪

動きがある

動きがないる。

⑫

機械的

非機械的

（７）
子ぐま型ロボット

アンケート調査では回答者に各ロボットの富士通研究所が高齢者や幼児とのコミュ印象を回答してもらうが、「どちらでもない」ニケーションを可能にする｢ソーシャルの選択を無くすため、上記の相対する形容詞ロボット｣として開発中のものである。

句の間を６段階で回答する、６件法を用い鼻に搭載したカメラ、タッチセンサー、た。また、アンケートの回答の偏りを抑える

体の傾きを感知する角速度センサ、音声ため、カウンタバランスを取り、ロボットを認識、顔認識を備え、生き物感のあるロ提示した。すなわち、ロボットの提示が何番ボット目指している。

目に実施されたかだけではなく、前後する条

なお、これらのロボットのうち、AIBO、件が何であるかによっても回答に大きな影響

NeCo
Roは販売中止となっているが、ロボッを受ける。そこで、循環法（rotationmethod）

ト･セラピーでは広く使用されているので、と呼ばれる方法を用い、カウンタバランスを調査対象とした。

とった。

２．２

２．３

SD法

多次元尺度法tidimensional
多 次 元 尺 度 法（MDS:mulSD法（SemanticDifferent
ialmethod）と は心理学的測定法の一つで、ある事柄に対してscaling）は、個体間の親近性データを、２次個人が抱く印象を相反する形容詞句の対を用元あるいは３次元空間に類似したものを近いて測定するものである。それぞれの形容詞

く、そうでないものを遠くに配置する方法

句に尺度を持たせ、その尺度の度合いによっで、データの構造を考察する方法である。て対象事項の意味構造を明らかにしようとす具体的には７つのロボットの類似度を１対るものである。今回のアンケート調査では、のロボットを提示し、似ている―似ていないアンケートの項目に感性ワードである「親しの間を６段階に分割し、その程度を回答してみやすい－親しみにくい」「安心な－不安な」もらう。７つのロボットがあるので、対の組など相対する形容詞句の言葉を使用し、イ合せ数は２１通りあるが、回答の偏りを抑える

メージしにくい対象を捉える視点を抽出しよため、SD法のときと同様、循環法にもとづうとした。

きカウンタバランスをとり、１対のロボット

具体的な相対する形容詞句は下記の１２個でを提示した。

ある。
２．４

調査対象者

①

親しみやすい親しみにくい

②

安心な

不安な③

感情を持つ

感情を持たない

ボット・セラピー活動に参加していた大学④

あたたかい冷たい生、セラピーを実施した高齢者施設のスタッ

⑤

役に立つ

役に立たないフ、看護学専攻学生、高校生、総計１２８名で本アンケート調査における回答者は、ロ―４５―

筑波学院大学紀要６２０１１ある。その構成は１０代３６名（男子１１名・女子トの主成分得点の平均点を２次元にプロット２５名）、２０代７７名（男性２０名・女性５７名）、３０したものである。横軸が第１成分（生物的）、代６名（男性２名・女性４名）、４０代３名（男

縦軸が第２成分（行動的）である。対象の７

性１名・女性２名）、５０代２名（男性１名・種のロボットは第Ⅱ象限と第Ⅳ象限に分布す女性１名）、６０代４名（男性２名・女性２名）

るが、第Ⅱ象限は機械的である（生物的でなである。看護学専攻学生、高校生の場合、ロい）が複雑な動きをするロボット、第Ⅳ象限ボット･セラピーを紹介し、実際のロボットは単純な動きであるが生物的なロボットを表に触れてもらった上で、回答してもらった。

している。AI
BOERS７と AI
BOERS２１０が近また、本アンケート調査はロボットの印象い位置にあり、機械的ではなるが複雑な動作を調査することを目的とするが、補足としてをするものとの印象を持たれている。また、ロボット･セラピーの印象、セラピーロボッ

パロと子ぐま型ロボットが近い位置にあり、トに望まれる機能に関する調査もあわせて実単純な動きであるが生物的な印象を持たれて施した。

いる。AI
BOERS３１０は特徴があまりなく、NeCo
Roは生物的、ifbotは機械的という位置

３．調査結果と考察にある。

３．１

性の違いに関わらず、パロと子ぐま型ロボッ

また、詳細は省略するが、調査対象者の属SD法得られた多変量データに対し、主成分分析

ト、AIBOERS-７と ERS２１０がそれぞれ近いを行った結果、第１成分には、「親しみやす位置にプロットされた。一方、NeCo
Roと if-い」「安心な」「感情を持つ」「あたたかい」「好botは高齢者施設のスタッフにおいて、生物ましい」「生命がある」がプラス成分として、的の得点が全体より大きくなった。猫を好む「機械的」がマイナスの成分として抽出され高齢者が多い、歌う ifbotの評判がよかった

た。また、第２成分には、「動きがある」「機などがその理由と考えられる。

械的」がプラス成分として、「単純な」がマイナス成分として抽出された。第１成分は『生３．２

多次元尺度法物的』という特性を表し、第２成分は『行動多次元尺度法による分析を行い、各ロボッ的』という特性を表していると考えられる。

トを２次元平面にプロットした結果を図３に

図２は２つの主成分に対する７つのロボッ示す。図３において、近い距離にあるものは似ており、遠くに位置するものは似てないことを示す。この結果は SD法による分析結果と同じく、パロと子ぐま型ロボット、AIBO
ERS７と ERS２１０が そ れ ぞ れ 近 い 位 置 に プ
ロットされた。また、２つの次元の意味は、
SD法の結果を考慮すると、次元１は「生物性」、次元２は「身近の存在」すなわち動物がイメージできることを表していると考えられる。すなわち、パロ、子ぐま型ロボットは生物的要素が強く、NeCo
Roは身近な存在の要素が強く、AIBOは非生物的、すなわち機械

図２

ロボットの主成分得点分布的の要素が強い。ifbot
は身近にない、すなわ―４６―浜田利満・佐野司：高齢者セラピー用ロボットの印象に関する調査

ち動物をイメージしていないロボットと考えられる。

今回の調査において、回答者の多くは高齢者施設の関係者、ロボット･セラピー活動に参加している学生、看護系の学生であり、ロ

３．３

ロボット･セラピーの印象

ボット･セラピーに何らかの形で関係する、ロボット･セラピーの印象として、リハビあるいは関係する可能性のある方々であっリ的効果、安全性、衛生的、経済的効果、知た。そして、その５４％がロボット･セラピー

名度、コミュニケーション効果、将来性、省の知識が事前にあったが、知識の有無に関わ力効果、心理的効果、生理的効果、社会的効らず、ロボット･セラピーに対する好意的な果の有無を４段階で回答してもらった。その傾向は同様であった。そのため、SD法と多結果を図４に示すが、リハビリ的効果、安全次元尺度法で分析したロボットの印象を生か性、衛生的、将来性、心理的効果、社会的効すことで、今後のセラピーの発展に寄与でき果に関し、有望との結果を示し、ロボット･ればと考える。

セラピーに好意的な結果であった。
３．４

ロボットに望まれる機能

ロボット･セラピーにおけるロボットに望まれる機能として、①視線を向ける、②音に反応する、③会話機能がある、④やわらかさ、⑤匂いがある、⑥人物を見分ける、⑦表情がある、⑧動き回る、⑨体温・暖かさがあるの９項目について、優先順位（同順位許可）をつけてもらった。１位を９点、９位を１点とし、全体の平均を求めた結果を図５に示すが、表情がある、視線を向ける、音に反応する、会話機能があるの順となった。これ
らの機能はすでにロボットに備わっているものもあるが、望まれる機能として上げられたのは、更なる機能向上が必要ということを示
図３

多次元尺度法によるロボット分布

図４

していると考えられる。

ロボット･セラピーの印象

図５

―４７―

望まれるロボットの機能筑波学院大学紀要６

２０１１

４．まとめ

また、本研究に卒業研究として参加した張替龍貴君、蒔田倫大君に感謝申し上げます。

ロボット･セラピーに用いられるロボット
７種について、その印象を調査した。その結

参考文献

果、AIBO ERS７と ERS２１０、パロと子ぐま

１）計測自動制御学会 SI部門ロボット・セラピー型ロボットがそれぞれ似ているとの印象を持

部会：“アニュアルレポート

たれることが分かった。２種類の AI
BOは機ピー２００６/２００７/２００８”（２００７／２００８／２００９）械的であるが、複雑な動きをするロボットと２）柴田崇徳：“人の心を癒すメンタルコミットロ

して、パロと子ぐま型ロボットは単純な動き

ボ ッ ト”日 本 ロ ボ ッ ト 学 会 誌 Vol．
１７

ではあるが、生物的なロボットとしての印象

No．
７ pp．
２９３２ （１９９９．
１０）

ロボット・セラを持たれている。他のロボットである ifbot、３）藤田雅博：“ペット型ロボットの感性表現”日NeCoRo、AIBO ETRS３１０は そ の 間 に 存 在

本 ロ ボ ッ ト 学 会 誌 Vol．
１７ No．
７ pp．
３３３７

するが、実際のセラピーでは好意を示す被験者が存在し、それなりの好印象を持たれてい（１９９９．
１０）
feBook” Macテクノロ４）松田純一：“NeCoRoLi

る。この結果はロボット･セラピー活動におジー研究所（２００２．
１２）いて、被験者がロボットに飽きてきたとき、

５）長田久雄：“非薬物療法ガイドライン” 老年精ロボットを交代させるロボット選定の指針

神医学雑誌 Vol．
１６ pp．
９２１０９ （２００５．
４）

や、被験者ごとにオーダーメイドのセラピー

６）渡辺一郎他、“生き物感を有する対話ロボットを行う指針として活用できると考えられる。

による高齢者セラピー”、 日本ロボット学会

類似度が近いロボット同士を用いる、あるい講演会（RSJ２００７） 予稿集、２ B
２６（２００７．
９）は逆に類似度が遠いロボット同士を用いるな

７）山岡久俊他：“認知症高齢者を対象とした親和ど、今後の検討が望まれると思う。

的ロボットによるロボット・セラピー”、人工知 能 学 会 全 国 大 会（第２４回） 予 稿 集 １H２-

謝辞NFC
３b８ （２０１０．
６）
botの感情空間を用８）柴田寛他：“感性ロボット if

今回アンケートに協力していただいた高齢

いた感情遷移に伴う表情変化の主観的影響”者施設の皆様、学生の皆様、子ぐま型ロボッ

知能と情報 Vol．
２１ No．
５ pp．
６３０６３９ （２００９）

トを提供していただいた富士通研究所に心か９）橿淵めぐみ他：“人間とロボットの相互作用にら感謝申し上げます。

関する実証的研究”NI
ME研究報告（２００５）―４８―