□競技ルール
競技は、AUV(Autonomous Underwater Vehicle)、ROV(Remotely Operated Vehicle)、フリースタイルの 3 部門で行われます。
１．共通事項
１） 採点項目① プレゼンテーション
20 点② 実機デモ
70 点③ 特別点
10 点 合計：100 点
２） プレゼンテーション
プレゼンテーション点はスライドの構成、話し方、わかりやすさ、質疑応答、技術内容、発表時間等にて採点します。PC によるプレゼンテーションと A4 一枚（片面）の配布資料にて出場ロボットの技術内容やオリジナリティをアピールしてください。
 発表
 発表時間は 8 分です。
 発表終了 3 分前にベル 1 回、1 分前にベル 2 回、終了時にベル 3 回でお知らせします。
 発表チームが多いため時間厳守でお願いいたします。
 プロジェクターは使用可能です。パソコンはご持参ください。
 質疑応答 質疑応答は 5 分です。
 質問には簡潔にお答えください。
 質疑終了時にベル 3 回でお知らせいたします。
 評価項目 コンセプト 5 点
 独創性5点
 技術性5点
 完成度5点
３） 実機デモ 全ての競技に関して、自然が相手となります。
 ＲＯＶ部門のみ出場チームを２グループに分けて予選リーグを行います。その結果、最大 4 チームでトーナメント方式により優勝を決めます。
（出場チーム数により変動する場合がありますので、当日ご確認ください。）
 グループ分けは、くじ引きにより選別します。
 出走時間内であれば何回でもチャレンジ可能です。
 持ち時間：20 分 準備:5 分 競技時間：10 分 中継時間:5 分です。
 スムーズな進行のため各チームは開始予定時間までにスタート準備を完了していてください。
 投入等の際に海中に浸かる場合も想定した服装をご準備ください。
 ダイバーヘルプの際には審判員にその旨を伝えてください。審判員よりダイバーへ連絡します。
４） 特別点
審査委員に対するアピールにより、加点されます。面白さ、観客を引き付ける動きなどで評価されます。
５）

その他
原則、AUV と ROV に同一機体でのエントリーは原則禁止します。
AUV とフリースタイル、ROV とフリースタイルの同一機体でのエントリーは認めます。フリースタイルは、革新技術等の紹介もあり得るためです。

1２．大会会場概要
住所：〒900-0037 沖縄県那覇市辻 3-10-12
波の上うみそら公園 波の上ビーチ

ＡＵＶコース
フリースタイルコース

ＲＯＶコース

図１．波の上ビーチ（イメージ）
３． ＡＵＶ部門（予選）ブ
スタートイブイ 1

６６ブイ 2ブイ

図２．AUV 予選コース（イメージ）

予選ゴールブイ

出典：株式会社 気泡材研究所
海上ブイ
寸法： (直径×穴径)294×27 mm

2

スタートブイ－ブイ１：10m、 ブイ１－ブイ２：10m、ブイ２－予選ゴールブイ：10m（ブイ間距離は、目安であり大会当日状況により変更する場合があります。）
中継ブイは、予選ではゴールブイとします。また、決勝では通過ブイとなるため中継ブイとしています。
各ブイの位置情報（GPS データ）は、開始 1 時間前までには、大会本部から出場チームに連絡します。
重量 50kg 以下の自律型水中ロボットを対象とします。

スタート地点までは、無線で誘導することは可とします。（加点対象）
また、ダイバー等にお願いしてスタート地点まで誘導することも可とします。
コースは、図 2 を参照してください。AUV が暴走等した場合、ブイの外（白色の線で囲まれた部分外）に出た場合、ダイバーが AUV を回収します。なお、白色の線は、目安であり実際のコースには存在しません。
注）AUV には、地上（海上）から確認できる浮（ピンポン玉以上の大きさ）と 2m 程度のロープ（紐）を AUV に取り付けてください。AUV を見失わないための措置です。出場チームで準備をお願いします。これは、義務ではなく依頼です。

１） コース
図 2 参照。矢印等は進行方向を示しているだけで、実際のコースは海上ブイがあるだけです。
２）課題スタート地点から約 10 秒（赤矢印方向）海上航行し、10 秒から 20 秒程度潜航して航行（白矢印方向）、後は、同様に図 2 に示した矢印に合わせて白は潜航、赤は浮上航行で中継ブイまで到達で終了とします。
（潜航、浮上時間は目安であり、潜航航行、浮上航行に重点を置いています。
以下に配点を示します。
潜航航行：10 点×３
浮上航行：10 点×３
中継ブイ通過（到達）：10 点 合計 70 点
３） ペナルティによる減点
地上の PC による遠隔操作-50 点(スタート地点までは、減点なし)

AUV に通信ケーブル等の外部ケーブルをつないだままの航行：失格（審判の確認による）

AUV が潜航航行する場合、機体全体が海中に沈んでいなければ-50 点。
（目視により確認。
）
４． ROV 部門（予選）
300mm
程度

ブイ 2

1000～500mm

ブイ３

スタート

ブイ 1

ゴール

ブイ４
ブイ６

ブイ５

図３．ROV 予選コース（イメージ）

3

スタート

ゴール、ﾌﾞｲ 1-6

出典：株式会社 気泡材研究所

出典：アーマテクノＭＰＳ錨屋マリンギア

海上ブイ

海中ブイ

寸法： (直径×長さ×穴径) 242×290×43mm

寸法： (直径) 300mm

スタート－ブイ１（ブイ４）：5m、ブイ１（ブイ４）－ブイ２（ブイ５）：5m、ブイ２（ブイ５）－ブイ３（ブイ６）：5m、ブイ３（ブイ６）－ゴール：5m とします。
ゴール地点は、操作する場所から 30m 以内に設置します。天候等によりブイ間は、変更する場合があります。スタートブイは、干満潮により移動する場合があります。スタートブイが移動した場
合は、スタート－ブイ１（ブイ４）間の距離も変わります。
競技は、2 チーム対戦方式で行います。
チーム A：スタート→ブイ１→ブイ２→ブイ３→ゴール
チームＢ：スタート→ブイ４→ブイ５→ブイ６→ゴール
ゴールブイ、ブイ 1-6 の個別ブイ間はブイ中心を基準として 50cm から 1m とします。
１） コース
図 3 参照。大会本部が用意する操作場からゴール地点までは、30m 以内とする。(コース上にある線等は、実際には設置していません。)
２）ルール
グループ毎に総当たりで２チーム同時出走の競技とします。

スタート地点から潜航し、海中にあるブイ１（or ブイ 4）が操作画面で確認できたら、浮上し通過（アウト側を通過すること）で 10 点、通過後、潜航航行で海中のブイ 2（or ブイ 5）まで航行、ブイが確認できたら、浮上で 10 点、ブイ 3（or ブイ 6）も同様で 10 点とします。

ゴールインは、ゴールブイの海中ブイを操作画面で確認後、浮上しゴールブイ間を通過でゴールイン 10 点とします。潜航して通過した場合は、浮上した時点でゴールインとします。

規定時間内であれば：10 点（タイムアップした場合は、この 10 点はなしとします。
）

上記課題を全てクリアして、最初にゴールしたチームに 20 点、引き分けの場合各チーム：10点とします。ゴールインしなければ、勝利チーム（or 引き分け）に加点される 20 点（or10点）は加算されません。

審判用ディスプレイに操縦用画面を出力するため、VGA 端子又は HDMI 端子を用意してください。
３） 決勝トーナメント

予選での得点合計により、シード順を決定します。

同点多数の場合は、審査委員による判断とします。

５．フリースタイル（予選・決勝）
１） 課題
課題は、新技術紹介として海洋に関する斬新なアイデアを競う。海洋ロボットに限らず、その関係するもの全てを対象とする。
斬新性:20 点
独創性:20 点
技術性:20 点
実用性:10 点
4※審査委員の採点（最上位、最下位を除いた平均点）を得点とする。
□採点表
１．AUV（予選）
採点項目 観点等
満点
プレゼン ・コンセプト 5 点
20 点
・独創性
5点
・技術性
5点
・完成度
5点
実機デモ ・第 1 潜航：10 点
70 点
・第 1 浮上：10 点
・第 2 潜航：10 点

採点

備考

採点

備考

採点

備考

・第 2 浮上：10 点
・第 3 潜航：10 点
・第 3 浮上：10 点
特別点

・中継ブイ通過：1 0 点
・着水作動 ・潜水可能 ・航行開始
・観客を湧かす ・面白い動き

合計
２．ROV（予選）
採点項目 観点等
プレゼン ・コンセプト 5 点
・独創性
5点
・技術性
5点
・完成度
5点
実機デモ ・ブイ 1（ブイ 4）潜航-浮上後通過：10 点
・ブイ 2（ブイ 5）潜航-浮上後通過：10 点
・ブイ 3（ブイ 6）潜航-浮上後通過：10 点・ゴールイン：10 点
・時間内でのクリア：10 点（最高 20 点）
・勝利チーム：20 点
・引き分け：10 点・負けたチーム：0 点（最高 20 点）
特別点
・着水作動 ・潜水可能 ・航行開始
・観客を湧かす ・面白い動き
合計
３．FREE（予選・決勝）
採点項目 観点等
プレゼン ・コンセプト 5 点
・独創性
5点
・技術性
5点
・完成度
5点
実機デモ ・斬新性
20 点
・独創性
20 点
・技術性
20 点
・実用性
10 点
特別点
・面白さ
・観客を湧かす

510 点
100 点
満点
20 点

70 点

10 点
100 点
満点
20 点

70 点

10 点

100 点

合計
６．AUV 部門（決勝）スタート

300mmmブイ 1

中継ブイブイ 21000～500mm

ＲＯＶ決勝ゴール

図 4 AUV 決勝コース

ｺﾞｰﾙ

その他のﾌﾞｲ

スタートブイ－ブイ１：10m、 ブイ１－ブイ２：10m、ブイ２－中継ブイ：10m
中継ブイ－ゴールブイ：10m（ブイ間距離は、目安であり大会当日状況により変更する場合があります。）
は、予選ではゴールブイとします。また、決勝では通過ブイとなるため中継ブイとしています。
各ブイの位置情報（GPS データ）は、開始 1 時間前までに大会本部から出場チームに連絡します。

重量 50kg 以下の自律型水中ロボットを対象とします。

スタート地点までは、無線で誘導することは可とします。（加点対象）

また、ダイバー等にお願いしてスタート地点まで誘導することも可とします。

コースは、図 2 を参照してください。AUV が暴走等した場合、ブイの外（白色の線で囲まれた部分外）に出た場合、ダイバーが AUV を回収します。なお、白色の線は、目安であり実際のコースには存在しません。
注）AUV には、地上（海上）から確認できる浮（ピンポン玉以上の大きさ）と 2m 程度のロープ（紐）を AUV に取り付けてください。AUV を見失いなわないための措置です。出場チームで準備お願いします。これは、義務ではなく依頼です。

１） コース
図 4 参照。矢印等は進行方向を示しているだけで、実際のコースは海上ブイがあるだけです。
２） 課題
スタート地点から約 10 秒（赤矢印方向）海上航行し、10 秒から 20 秒程度潜航して航行（白矢印方向）、後は、同様に図 4 に示した矢印に合わせて白は潜航、赤は浮上航行でゴールブイまで到達で終了とします。
（潜航、浮上時間は目安であり、潜航航行、浮上航行に重点を置いています。以下に配点を示します。
潜航航行：10 点×3
浮上航行：5 点×3
中継ブイ到達：5 点（浮上）中継ブイ通過：5 点（浮上）ゴール到達：15 点 （潜航）
合計 70 点３）ペナルティによる減点
地上の PC による遠隔操作-50 点(スタート地点までは、減点なし)

AUV に通信ケーブル等の外部ケーブルをつないだままの航行：失格（審判の確認による）

AUV が潜航航行する場合、機体全体が海中に沈んでいなければ-50 点。
（目視により確認。
）

6

7.

ROV 部門（決勝）
１） コース
図 3 参照。大会本部が用意する操作場からゴール地点までは、30m 以内とする。(コース上にある線等は、実際には設置していません。)
２） ルール
トーナメントで２チーム同時出走の競技とします。

スタート地点から潜航し、海中にあるブイ 1（or ブイ 4）が操作画面で確認できたら、浮上し海上ブイにタッチ後、通過（アウト側を通過すること）で 10 点、通過後、潜航航行で海中のブイ 2（or ブイ 5）まで航行、ブイが確認できたら、浮上し海上ブイにタッチで 10 点、ブイ3（or ブイ 6）も同様で 10 点とします。

ゴールインは、ゴールブイの海中ブイを操作画面で確認後、浮上しゴールブイ間を通過でゴールイン 10 点とします。潜航して通過した場合は、浮上した時点でゴールインとします。

規定時間内であれば：10 点
上記課題を全てクリアして、最初にゴールしたチームに 20 点、引き分けの場合各チーム：10点とします。

審判員からの確認サイン（旗で合図）でクリアとします。（審判員が認めない場合は、通過と認めません）
注）通過得点なしの場合は、ゴールインと時間内でのクリアが無効となります。

7□決勝採点表
４．AUV（決勝）
採点項目 観点等
プレゼン 予選時のプレゼンテーション点
実機デモ ・第 1 浮上：5 点
・第 1 潜航：10 点
・第 2 浮上：5 点

満点
20 点
70 点

採点

備考

・第 2 潜航：10 点
・第 3 浮上：5 点（中間ブイに到達）
・〃：5 点（中間ブイを通過）

・第 4 潜航：10 点
・第 5 浮上：5 点
・ゴールブイ潜航通過：15 点
特別点

潜航のみ 10点

・着水作動 ・潜水可能 ・航行開始
・観客を湧かす ・面白い動き

10 点
100 点

合計

５．ROV（決勝）
採点項目 観点等
プレゼン 予選時のプレゼンテーション点実機デモ ・ブイ 1（ブイ 4）潜航-浮上後通過：10 点
・ブイ 2（ブイ 5）潜航-浮上後通過：10 点
・ブイ 3（ブイ 6）潜航-浮上後通過：10 点・ゴールイン：10 点
・時間内でのクリア：10 点（最高 20点）
・勝利チーム：20 点
・引き分け：10 点・負けたチーム：0 点（最高 20 点）
特別点
・着水作動 ・潜水可能 ・航行開始
・観客を湧かす ・面白い動き
合計

8満点
20 点
70 点

採点

備考
通過条件は、
ブイタッチ

10 点
100 点