EmbLT
SWEST24

EmbLTって？
• 技術系イベントではお馴染みのLightning Talks！
• そんなLTのSWEST版こと Embedded Lightning Talks → EmbLT• セッションやポスターほど頑張れなくてもOK！
• 気になるネタを見つけたら，是非LT終了後の徹夜部屋で続けて議論もOK！
• 楽しく！ワイガヤでやっていきましょー！

発表順

1枠 10分

1. フィールドロボットの研究開発で試される忍耐力
2. 電子楽器の作品紹介2022
3. Elixir/Nerves衛星を打ち上げる日
4. FAをびよんどする
5. ギャラクシアンをIoT化する
6. EV3 Train
7. バイクツーリングログをGoogleEarth で可視化してみた。〜KML瞬間解説〜
8. (予備スロット)

藤永 拓矢
石垣 良
山崎 進
菊池 豊
菊地 俊介
久保秋 真
曽根 卓朗

※．赤字はオンラインからの発表

参加者の皆さんへのお願い• Slackへのコメント歓迎！自由に・積極的に書き込み下さい• 発表後に拾いたいと思います• お酒 → ドリンク片手にワイガヤで楽しくやりましょう！
• オンライン側は自由に吞んで下さい☺

• オンライン発表者はカメラを常にオンで！
• 途中退出＆途中入出OKです．お気軽にどうぞSlackでリアクション＆質問歓迎！
• オンライン側の発表者は孤独…
• 皆さん，チャットで是非リアクション＆質問をくれると嬉しいです• 例示• [拍手] 8888888888• [イイネ] bbb• [絵文字] ☺☺☺ 🍺🍺などなど

SNSへの発信は大歓迎！
• 本セッションはSNSへの発信大歓迎です ☺
• ハッシュタグは #SWEST24 #EmbLT• スクショもOKのスタンスです• LT発表者が「これはNGで…」と言ったモノはSNSへの発信を控えて頂けるようお願いしますいざ、LT！！

SWEST25 でのLT発表＆インタラクティブセッションへのご参加お待ちしています！

SWEST24 EmbLT 2022/9/1

フィールドロボットの研究開発で試される忍耐力
福岡大学 藤永拓矢

目次◼
◼
◼

◼

自己紹介
フィールドロボットについて
フィールドロボットとロボット競技会
研究開発事例◼
◼

農業ロボット
その他

まとめ
さいごに

2/11

自己紹介
◼

藤永 拓矢（Takuya Fujinaga）


2012年4月ー2021年3月
九州工業大学（学士@飯塚キャンパス、修士・博士@若松キャンパス）

2021年4月ー現在
福岡大学 工学部電子情報工学科 助教

◼

専門



◼

フィールドロボティクス
農業ロボットに関する研究開発

趣味


ランニング

7年前…
3/11

フィールドロボットについて◼
◼

◼

様々な要素技術を集約対象とするフィールドへの理解
体力的、精神的な忍耐力

Boston DynamicsのSpot[1]水中ロボットによる福島第一原発の調査[2][1] YouTube: Spot's Got an Arm!, https://www.youtube.com/watch?v=6Zbhvaac68Y&t=59s[2] YouTube: 福島第一原発1号機でロボット使い調査, https://www.youtube.com/watch?v=6ibrbAXYTjY

4/11

フィールドロボットとロボット競技会
ロボット工学や知能工学など様々な分野の発展とその技術の普及、研究開発の成果の検証などを目的として、◼

ロボカップ
サッカー、レスキュー、@ホーム、…

◼

トマトロボット競技会
生もの（トマト）を扱う珍しい競技会◼

水中ロボコン
国内外／実海域でも実施◼

学研ヒルズ学際駅伝大会
人間、動物、ロボットが共同して競技などなど様々なフィールドを対象としたロボット競技会

5/11

研究開発事例: 農業ロボット◼

収穫ロボット
大規模施設園芸を対象として中玉トマトを自動収穫するロボット

Vision sensor
Manipulator
End-effector

Mobile vehicle

収穫ロボット

トマト菜園で実施した収穫実験のまとめ

6/11

研究開発事例: 農業ロボット◼

小型農業ロボット
小規模施設園芸を対象とした汎用的なロボット

小型農業ロボット

7/11

研究開発事例: その他◼

羽ばたきロボット
鳥の羽ばたき動作を模倣して飛行を目指したロボット

フラッピング（上下動作）

フレクション（曲げ動作）

リードラグ（前後動作）

フェザリング（捻り動作）

羽ばたき動作

8/11

研究開発事例: その他◼

水中ロボット
水中環境下における自律動作を目的に開発したロボット
Thruster thrust
X axis component
Y axis component

XY

水中ロボット競技会の様子

ロボットの外観
9/11

まとめ◼

フィールドロボットの研究開発において
 忍耐強く…
◼

◼
◼


ハードウェア・ソフトウェアを開発することフィールドで検証すること
小さな気づきを大切にすることとは言え…
先人（先行研究／開発）のリソースを活用すること◼ 時には諦めることも必要
◼

10/11

さいごに…（宣伝です）◼

トマトロボット競技会（毎年12月上旬に開催）
第8回のHP:
https://www.lsse.kyutech.ac.jp/~sociorobo/tomato-robot2021/◼

学研ヒルズ学際駅伝大会（毎年5月中旬に開催）
第7回のHP:
https://www.lsse.kyutech.ac.jp/~sociorobo/gakkenekiden/ekiden2022/◼

「50年後、人とロボットは？」はがき絵コンクール
第1回のHP:
https://www.lsse.kyutech.ac.jp/~sociorobo/gakkenekiden/robot-hagakie-2022/

11/11

電子楽器の作品紹介2022
石垣 良https://risgk.github.io/
2022年9月1日 SWEST24 EmbLT

第1世代

#1 Digital Synth VRA8（2014年）• Maker Faireを見学して電子工作を始めたくなり、派遣先で「ものづくりクラブ」に参加したことが開発のキッカケ• ピコピコ音を出そうとしていたが、IIRフィルターでシンセサイザーを実現できることに気付く• Arduinoだけで音を合成する、Virtual Analog Synthesizer• VA-8という名前を考えていたが、名前衝突しそうなのでRを追加

#2 Digital Synth WRA32（2014年）• Web Audio APIを使った、ブラウザで動くシンセサイザー• VRA8制御用のWebアプリ（MIDIコントローラー）を拡張したもの• フィルター用のスライダーで音色を変えると、音が止まってしまう（VRA8も同様）• もうメンテしていないが、今ならもっと良いものが作れる気がする

第2世代

#3 Digital Synth VRA8-M（2015年）• Monophonic SynthesizerのM（ノコギリ波と逆ノコギリ波を重ねたイメージも）• 「無印」で関数がインライン展開されていなかったことに気付いたことが開発のキッカケ？
（Arduinoではalways_inline指定が必要）• 「ものづくりクラブ」メンバー
として、Maker Faireに初出展• なかなか評判が良かったので、ちょっと調子に乗る

#4 Digital Synth VRA8-X（2015年）• Experimental SynthesizerのX （シリーズの終わりを考えていたのかも？）• 浜松市のイベントに間に合わせるように開発• 色々な波形合成の「実験台」にしようと考えていたが、結局メンテせず• ちょっと完成度が低いかも...
• シンボルカラーは「青」

#5 Digital Synth VRA8-P（2016年）• Pseudo Polyphonic
SynthesizerのP• 3和音を出せるが、音質を変えるフィルターが1個なので「疑似」ポリフォニック（パラフォニックとも言う）• 派遣先が変わったので「ものづくりクラブ」は卒業、この年からずっと個人サークルでMaker
Faire Tokyoに出展• SWEST自由工作発表（初回）#6 Digital Synth VRA8-Px（2017年）• Paraphonic SynthesizerのPにプラス（x）• 会社のマイコン研修の素材にArduinoを使ってみたら、それまでTimer0割り込みを無効にしていなかったことに気付く• noInterrupts() を呼んだら、CPU使用率が激減、かつ安定• それまでLED点灯でオーバーロード判定していたが、この作品からCPU使用率をMIDIデータでデバッグ出力（計測重要！）

第3世代

#7 Digital Synth VRA8-N（2018年）• Monophonic SynthesizerのN（Mの次とか、ノコギリ波のイメージもある）• サンプリング周波数が15.625
kHzから31.25 kHzに倍増（音質が大幅アップ！）• もちろん、CPU使用率も倍増したので、頑張って「無駄」を省いて効率化• SWEST20 インタラクティブ
セッション ベストプロダクト賞
ブロンズ#7（その2）VRA8-N mode-VC（2019年）• VRA8-N v2を電圧制御（Voltage Control）可能にしたモードで、例えば可変抵抗で演奏可能• モジュラー・シンセサイザーとも接続可能• SWEST21 インタラクティブ
セッション ベストプロダクト賞 シルバー

#8 Digital Synth VRA8-Q（2020年）• Quadraphonic SynthesizerのQ（Pの次のイメージもある）• サンプリング周波数：31.25
kHz• 4和音対応（パラフォニック）• ステレオ・コーラス・エフェク
ター内蔵（コーラス用のショー
ト・ディレイ・バッファのサイズは512 Byte）• SWEST22 インタラクティブ
セッションで発表

#9 pico_synth（2021年）#9.1 pico_synth_ex（2021年）• 『Interface 2021年8月号』のラズベ
リー・パイPico特集記事のために試作したシンセサイザと、それを拡張した4和音対応（ポリフォニック）シンセサイザ• 前者は、1オシレータ ＋ 1フィルタ ＋ 1アンプというシンプルな構成• 後者は、SWEST23 インタラクティブ
セッション ベストプロダクト賞 ゴールド
（しかし、v0.1止まり）• ラズパイPicoは、今後本格的に使いたい#10 Digital Synth VRA8-U（2022年）• VRA8シリーズの集大成• 単音シンセ「VRA8-N」と 4和音シンセ「VRA8-Q」を合体させたような仕様• Monophonic/Paraphonic
United Synthesizer• パルス波形では、パルス幅変調（PWM）にも対応• SWEST24 インタラクティブ
セッションで発表

To be continued...

©︎Elixir/Nerves衛星を打ち上げる日
北九州市立大学 山崎 進

2022 Susumu Yamazaki

1

©︎

自己紹介
• 山崎 進 (ZACKY)• 北九州市立大学 国際環境工学部 准教授• 主な研究テーマ• Elixir, Phoenix, Nerves, Nxを使ったシステム実装・社会実装• Elixirベースの人工衛星画像処理システム• 本日は福岡県北九州市内よりオンラインで発表
しています2022 Susumu Yamazaki

2©︎以下，山崎進の同タイトルのポジションペーパーを参照しながらご覧ください

2022 Susumu Yamazaki

3

©︎

話の前提

2022 Susumu Yamazaki4©︎

Elixir(エリクサー)とは？

2022 Susumu Yamazaki

5©︎

並列プログラミング言語Elixir(エリクサー)• 2012年にJosé Valim(ジョゼ・ヴァリム)によって開発されたプログラミング言語• 今年2022年は10周年！

ベースとして並行処理基盤を整備した新しいプログラミング言語 Elixir を開発します• Elixir は錬金術師が追い求めた不老不死の霊薬の名前です• Joséは，以前はRuby on Railsのコミッターでした• Joséいわく命名理由は，Erlangと同じEで始まるかっこいい単語という以上のこ• Joséの問題意識として，Rubyのかわりに，もっと高速に動作するプログラミング言語が必要であると考えていましたとは覚えていないそうです• 一時期言われていた，Joséがファイナルファンタジーに興じていて命名したという説は，José自身によって否定されました• いろいろ探究してErlang(アーラン)という関数型言語に出逢います• Erlangは故Joe Armstrong(ジョー・アームストロング)を中心にエリクソンで1986年から開発が進められていました• Elixirはパイプライン演算子|>が特徴的で，これを使って書いたプログラムコードは，左から右へ，あるいは上から下へ，データを変換していく様を流れるように読み下すことができます• Erlangはエリクソンの事業の1つであった電話交換機向けに設計されており，電話交換機用途に耐えられるよう，堅牢かつ並行処理を追求していました

1..1_000_000# 1から1,000,000までのリストを|> Enum.map(& &1 * 2) # 各要素2倍して• 電話交換機由来とは，TRON OSの1つのCTRONと近いモチベーションですね• ただし，Erlangの文法はとっつきにくいのが欠点でした• そこで，JoséはRubyと同等以上のプログラムコードの書きやすさを追求し，Erlangを|> Enum.map(& &1 + 1) # さらに各要素に1足したリストを返す• Elixirは，このようなコードを簡単に並列化することができます

2022 Susumu Yamazaki© Elixir Team6©︎

Nerves(ナーヴス)とは？

2022 Susumu Yamazaki7©︎

使いやすいIoT基盤Nerves(ナーヴス)• 2015年からNerves Project developersによって開発が進められてきた，ElixirベースのIoT基盤• Tombo Worksの資料参照
https://swest.toppers.jp/SWEST24/proceedings/interactive/SWEST24-IS-004.pdf

Copyright (C) 2015- by the Nerves Project developers

2022 Susumu Yamazaki8©︎

ところで2022 Susumu Yamazaki

9©︎

商用の人工衛星にmrubyが載ったそうですね
2022 Susumu Yamazaki

10

©︎

商用の人工衛星にmrubyが載ったそうですね• Ruby Business Users Conference 2021 Online• 2021年2月26日(金) 15:35〜16:15• 小型レーダー衛星開発におけるmrubyの適用• QPS研究所CEO 大西俊輔

https://i-qps.net/news/438

2022 Susumu Yamazaki

11

©︎

それに対抗するわけでもないですが2022 Susumu Yamazaki

12

©︎

Elixir/Nervesを搭載した人工衛星を打ち上げたいです2022 Susumu Yamazaki

13

©︎

JAXAの革新的衛星実証プログラム
2022 Susumu Yamazaki

14

©︎

KOSEN-1

2022 Susumu Yamazaki

15

©︎

Elixir/Nerves搭載人工衛星をJAXAの革新的衛星技術実証プログラムで打ち上げる！

2022 Susumu Yamazaki

16

©︎

どんな衛星を打ち上げる？
2022 Susumu Yamazaki

17

©︎

Elixirといえば分散並列処理
最新の機械学習基盤Nxも搭載してデータ処理衛星を実現

2022 Susumu Yamazaki

18

©︎

データ処理衛星

2022 Susumu Yamazaki

19

©︎

QPS研究所はJAXAと組んでSAR衛星からデータ処理衛星と衛星間通信を行なって宇宙空間上で必要なデータ処理をしてから地上に処理済みのデータを送るという構想を発表

2022 Susumu Yamazaki

20

©︎

SAR衛星

2022 Susumu Yamazaki

21

©︎

Nx

2022 Susumu Yamazaki

22

©︎

Elixirといえば分散並列処理
最新の機械学習基盤Nxも搭載してデータ処理衛星を実現

2022 Susumu Yamazaki

23

©︎

基礎研究をするための研究費を確保済
目下，研究を進めているところ

2022 Susumu Yamazaki

24

©︎

ここからEmbLTだけの内容です
ここだけの話ですので，配慮願います2022 Susumu Yamazaki

25

©︎

人工衛星に載せる上で重要な点
2022 Susumu Yamazaki

26

©︎

消費電力
コンピュータだけで10W以内に抑える必要

2022 Susumu Yamazaki

27

©︎

ボードは何を使うか？

2022 Susumu Yamazaki

28

©︎

Toradexhttps://developer.toradex.com/linux-bsp/how-to/hardware-related/verdin-imx8m-plus-power-consumption/

2022 Susumu Yamazaki

29

©︎

計算のアクセラレーションをどう確保するか？

2022 Susumu Yamazaki

30

©︎

DSP?
https://www.ti.com/lit/wp/spry277/spry277.pdf?ts=1662018371178&ref_url=https%253A%252F%252Fwww.google.com%252F

2022 Susumu Yamazaki

31

©︎

FPGA

2022 Susumu Yamazaki

32

©︎

他に人工衛星で気を付ける点
放射線耐性

2022 Susumu Yamazaki

33

©︎

ソフトウェアでの放射線対策
Elixir/Nervesの特性

2022 Susumu Yamazaki

34

©︎

基調講演を拝聴して思ったこと
2022 Susumu Yamazaki35

FA をびよんどする〜 Elixir/Nerves 小水力発電所を運転開始する日 〜

SWEST242022.09.01

菊池 豊 @高知工科大学

1kikuyuta とは@kikuyuta

2022.09.01

菊池 豊 @高知工科大学

2

謝辞• Special thanks to kochi.ex– @nishiuchikazuma, @32hiro, @myasu• 国立研究開発法人情報通信研究機構– 【シーズ創出型プログラム】 委託研究(04001)– 関数型パラダイムで実現する B5G 時代の資源透過型広域分散コ
ンピューテ ィング環境• 高知県– 令和2年度高知県産学官連携産業創出研究推進事業– 高信頼性・高並行性を有するElixir言語を応用した工業制御用のIoTノードとクラウド連携技術の研究開発

2022.09.01

菊池 豊 @高知工科大学

3馬路村小水力発電所 (2016.03.30運転開始)• 発電所制御はPLC• データ打上げと web 用にラズパイ2B x3 & Linux & Python

2022.09.01

菊池 豊 @高知工科大学

三菱電機のホームページより

4

小水力発電システム（高圧）水車発電機盤

トランス

電力系統

保護制御
監視・管理
2022.01.21

菊池豊 高知工科大学 & kochi.ex

6

小水力発電システムの機能• 保護– 異常を検出したら安定した停止状態に遷移すること• 設備が壊れたり人が怪我をしたり、異常が電力系統に波及しないように• 効率の最大化– 発生させるエネルギーが最も大きくなるように• いいかえると最もお金が儲かるように• 管理・監視– 発電所の状態の把握、記録、遠隔での把握・操作
2022.01.21

菊池豊 高知工科大学 & kochi.ex

7

IoT 技術を FA に持ち込んだらいいんじゃね？

IoT

2022.09.01

FA菊池 豊 @高知工科大学

8

IoTをFAに応用する上での課題と解決• IoT で使うようなマシンなんてFA じゃ使えねぇ– FA でも使えるマシンを作ろう → 作った• FA で使うプログラムを現代的な言語で作れるのか– 小規模な小水力発電所用ソースコード起こそう → 作った• どこかで実際に FA ビジネスで使わないと説得力ない– 小水力発電所で使おう → 使った、金も動いた

2022.09.01

菊池 豊 @高知工科大学

11言語は Elixir を採用することに• 並行・並列プログラミング言語– アクターモデルによる並行性（プロセスとメッセージ）• プロセス（OSのプロセスとは異なる軽量スレッド）– 1CPUで数十万プロセスも可能– 1プロセスあたり 3kB程度〜 のメモリ使用• 耐障害性– アプリ停止なしの障害時プロセス再起動 (Let it Crash!)– プロセスのホットスワップ可能• 元々は電話交換システム用（1986〜）– にできた Erlang の上に乗ってる

2022.09.01

菊池 豊 @高知工科大学

12Elixir マシン ExiBee 爆誕！

2022.09.01

菊池 豊 @高知工科大学

13基本的な考え方• Nerves（Elixir の IoT プラットフォーム）が簡単にいごくように– あまり特別なハードウェアだと buildroot が大変• 商用のPLCに負けない I/O 点数• 取り扱いの楽な電源周り• オサレな外見• 仕様はオープンに– BeagleBone Green (Open Source Hardware SBC) ベース– https://github.com/kikuyuta/exibee/blob/master/concept-jp.md

2022.09.01

菊池 豊 @高知工科大学

14

全部のモジュールにCPU• ハードウェア• ソフトウェア• クラウド連携

CPURS485等

CPU

DIO

CPUDIO

CPU

DIO

…

CPUAIOCPU

AIO

全てのノードが Elixir で動作

AWS, GCP, Azure 等
クラウドと連携2022.09.01

菊池 豊 @⾼知⼯科⼤学

16JIS B3502 振動・衝撃試験風景

2022.09.01

菊池 豊 @高知工科大学

19

JIS B3502 温度湿度環境試験風景

2022.09.01

菊池 豊 @高知工科大学

20

小水力発電所 システム構成
除塵機連携
水位センサ
Client/Master

GCP
クラウド連携Client/Master

http / mqtt
modbus/tcp
2022.09.01

ModbusServer/Slave

発電所制御

PLC

菊池 豊 @高知工科大学

21

まくね川小水力発電所

2022.09.01

菊池 豊 @高知工科大学

22

Nerves / Elixir が融合を可能にするのではIoTFA
https://ja.wikipedia.org/wiki/TK-80

2022.09.01

菊池 豊 @高知工科大学

23

色々やってきたが次は何をやるか

RPi3B
PythonLinuxBunkaPLC 1Python
LinuxGMO

BunkaPLC 2(ExiArmadillo)

ExiBeeElixirNerves (buildroot)
GCP/さくらinet

2016

2018

2020

2022

2022.09.01

菊池 豊 @高知工科大学?
24

足りないものは何か• パーツのモジュラリティ
– 仕様の共通化、通信IFの共通化、無線化– 1パーツ 1ノード
– BOM に API が入るような産業構造• 分散環境での構築フレームワーク– 5Gが出てきて網に計算資源を置けるようになった• 産業用途 (FA) におけるオープンなコミュニティ

2022.09.01

菊池 豊 @高知工科大学

26

これからは… セッションs4a
5G & Beyond 〜その先へ〜❤

④①︓資源透過型の分散処理プラットフォーム

クラウド②︓IoTノードの能率的な実⾏環境③︓計算資源配分の決定⼿法

②②

②

❤

④︓実証評価向けアプリケーション
︓最適配分アルゴリズム

BEAM

❤

︓BEAM（Elixir処理系）
︓IoTノードの計算資源透過型分散プラットフォーム

評価アプリ

❤
システム開発者2022.09.01

BEAM

④②

③

評価アプリ

④

②

③

エッジ
デプロイされるコード

④

評価アプリ

MEC

②

︓透過型分散プラットフォーム

評価アプリ

BEAM

②

③

最適配分アルゴリズム

BEAM

菊池 豊 @高知工科大学①
27

Nerves/Elixir で FA を

We believe in rough consensus
and blinking LEDs
論よりLチカ
2022.09.01

菊池 豊 @高知工科大学

28

本発表ならびに本セッションの内容は国⽴研究開発法⼈情報通信研究機構の委託研究(04001)により得られるものです

ギャラクシアンをIoT化する
SWEST24 embLT

2022/09/01

さくらインターネット株式会社

さくらインターネット研究所

上級研究員 菊地俊介

(C) Copyright 1996-2022 SAKURA Internet Inc

話者紹介

菊地 俊介

（東京都出⾝）所属 さくらインターネット研究所
学歴 早稲⽥⼤学⼤学院 理⼯学研究科 電⼦・情報通信学専攻 修⼠課程修了
早稲⽥⼤学⼤学院 国際情報通信研究科 博⼠課程単位取得退学
職歴 富⼠通（株）富⼠通研究所に就職@kikuzokikuzo
https://note.mu/kikuzokikuzo
https://www.facebook.com/kikuzokikuzo

ネットの研究やったり、SEやったり、NICTに出向したり、トイレIoT作ったり
さくらインターネットに転職
データ流通（FIWARE, NGSI）、OpenFogコンソーシアム（標準化）、量⼦（アニーリング）コンピュータ、 AR/VR、RISC-V、Erlang/Elixir
専⾨ エッジ・Fogコンピューティング（分散系システムのあたり）
ビジョナリーとして技術・社会、会社の将来を思い描く
新規領域調査、PoC実施、社内適⽤コンサル、講師・講演
趣味 新技術調査、読書、最近はガンプラ作り

2

Arcade1Up買っちゃった...

• Arcade1up!という、1/2サイズのゲーム筐体があります• ギャラクシアン世代︖のうちの所⻑が⼤フィーバー→購⼊• https://research.sakura.ad.jp/2019/02/12/galaxian/3改造したい...改造したい...改造したい...

• 所⻑︓「これ受付（会社の）に置こうか︕」• 所⻑︓「受付に置くとなると、何かあったときにメンテナンスできるような体制を作らなくちゃならないんだよね」• 私︓「そうですね。サービスマンコールボタンみたいの要りますよね。それ押すとSlackに通知出るみたいな。」• 私︓「せっかく連携する仕組みを作るんなら、稼働状況も把握したいですよね。」
会話は現実に即してはいますがフィクションです4改造しよう︕• LTE/5G接続すれば、どこにでも持っていける︕• のですが...

• 実際の実装は• ラズパイ + Arduino• いろいろな事情でWiFiで。

• WebAPIを実装• Slackへの通知、Slack経由での制御などを実現

5•a

本発表ならびに本セッションの内容は
国⽴研究開発法⼈情報通信研究機構の委託研究(04001)により得られるものです6サービスマンコールボタン動作

•a7

•a8

リモート電源投⼊

9Slackへの通知 / Slackからの操作

10

•a11

回路図（全体）•a

本発表ならびに本セッションの内容は
国⽴研究開発法⼈情報通信研究機構の委託研究(04001)により得られるものです12ボタン制御部•a13

FIREボタン⼊⼒部

14

電源制御部15

電源制御部•a

実は最初はSSR(ソリッドステートリレー)で実装したが、直流では使えないことがわかって作り直した...

16

やってみた結果• ソフトウェア側から⼊った⼈間としては、電⼦⼯作にいくらか苦労したが、いい経験になった。
• →SSRが直流では使えないとか。

• 作った当初はうまく動いていたが、冬になったら幽霊が操作している現象が発⽣• →コンデンサを追加• 最初ソフトウェアで対処しようとしたがうまくいかず、ハードウェア対処であっさり解消• ソフトウェア部をラズパイ+Pythonで実装したが、リアルタイム性やマルチタスク制御などに苦労した• →Elixirに注⽬するきっかけに• 装置を外して(素のArcade1upにして)移設したのだが、噂話に尾ひれがついて、気味悪がって避けられるようになってしまった。
• →「勝⼿にデータ取られるのは嫌」という意識の発⽣• いい経験になりました︕
17

バイクツーリングログをGoogleEarth で可視化してみた。〜KML瞬間解説〜
静岡大学 曽根卓朗
2022/09/01 SWEST24 embLTGoogleEarthにはKML

可視化したログのKML表現•<?xml ..>•

<kml = xmlns=http://earch.google.com/kml/2.1>•<Document>•<Style id =“BEGIN”> …. </Style> …..

•<Folder>•<name>Day1:210717</name>

マーカー定義1日目のログ•<Folder> ….

•<Placemark> 始点のstyleidを指定 </Placemark>•<Placemark> …. <LineString> 走行軌跡の3次元点列 </LineString></Placemark>•<Placemark>終点のstyleidを指定 </Placemark>•</Folder>•… 2つ目の走行軌跡…

•…

•</Folder>•…Folder 列…

•</Document>•</kml>•</xml>

1つ目の走行軌跡

Google EarthのKML実装• 使った機能はほんの一部• カメラアングル指定、写真オーバーレイ等々、多くの機能がある。
• KMLを読み込んだ状態を Project として公開する方法は見つからず。
• まだ作りかけな感じではある。
• とはいえ、データ作成は難しくない。

GoogleEarthのトピックス• 平野部以外の地形の標高はあまり正確でない• 山間部は地形が丸め込まれている• 海岸線沿いは実際より標高が高く表現されている• 平野部の標高はほぼ正確と思われる• GNSS測位は 回転楕円体高が求まるので、国土地理院のジオイド高を加えて標高を求める=>この値とGoogleEarth の表示はほぼあっていた。
• (GNSS受信機が吐き出す「標高(MSL)」は近似値なのでメートル単位でずれる。)• KMLのサイズが大きくなると動きが遅くなる• 今回のデータは約19Mb