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平成 27 年度ロボットコンテストに関する研究
前田 弘文*・伊藤 嘉基**Study of robot contest in the fiscal year 2015
Hirofumi Maeda* , Yoshiki Ito**
Abstract
This paper describes the measure to robot contest in the fiscal year 2015. I succeeded in improvementof a cost performance ratio and reduction in working time the current year. We made movement of a robot
become stable and it was devised in order to transport. I got 2 points by robot competition and achieved
the goal. Yuru-chara was made and it was advertised.

可能となった．そこで本年度においては，コストパフォーマンスの向上と製作時間の短縮，および大会
1988 年から NHK，NHK エンタープライズ，高 にて点数を取ることを目標した．本論文では，実際等専門学校連合会主催(高等専門学校連合会につい に大会に参加した A チームのロボットについて述べては 2000 年より主催)によるアイデア対決・全国高 る．
等専門学校ロボットコンテスト(以下，高専ロボコ２．高専ロボコン 2015ン)が毎年開催されている．高専ロボコンは，全国の高等専門学校 57 校 62 キャンパスが参加する全国規今年度の高専ロボコンのテーマは"輪花繚乱"で，輪模の教育イベントである．各キャンパスは 2 チームをエントリーし，全国 8 地区(北海道・東北・関東甲 投げ合戦であった．ルールとしては，競技時間 3 分信越・東海北陸・近畿・中国・四国・九州沖縄)の地 内に，太さや高さが異なる 9 本のポールに輪を投げ区大会に参加する．最終的には，この地区大会から 込むというものであった．以下に，大会に参加した A
選抜された 25 チームが全国大会へ進出することとな チームのロボットと今年度から参加することとなっる．ロボット研究部は A チームとして，この大会に たゆるキャラの"メルちゃん"について述べる．
参加している．しかし，過去に部員の急激な減少，2チームをクラブで受け持つなどの過酷な状況が続い ２．１ 参加ロボットたため，大会本番にてロボットが動かないというア
今年度作成した A チームのロボット，およびそクシデントが続出した．の特徴部分を図 2-1～図 2-3 に示す．本年度はロボ
これとは別に高等専門学校では，科学技術の高度 ットを製作するにあたって，先に述べたことも含化や産業構造の変化など社会のニーズにも対応しつ め，以下の 6 つについて考慮した．以下に，そのつ，創造的な理工系人材の育成に向けた教育，実践 詳細について述べる．
的なものづくり教育を行っている．本研究室においても，平成 23 年に"学生による学生のためのものづ・コストパフォーマンスの向上
く り " を 推 進 す る プ ロ ジ ェ ク ト ( 以 下 ， Orange
・製作時間の短縮～[4][1]Project)を立ち上げている．また，平成 22 年度
・機能美の向上に学校内でロボコン支援隊が発足されたことをきっ・弓削商船高等専門学校の PR 強化
かけに，ロボット研究部は体制を立て直すことを目・動作の再現性的として，Orange Project に参加することとなった[5]・運搬時の考慮～[10]．
また昨年度までに，確実に動くロボットの製作が１．緒*情報工学科**技術支援センター

言平成 27 年 11 月 30 日受理

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弓削商船高等専門学校

紀要

第 38 号（平成 28 年）

また，足回りの受動輪については，市販品をそのまま使用することで製作の手間をなくした．さらに，能動輪についても追加工を行い，自作のギアを取り付けることで，RC サーボモータと直結することが可能となり，部品点数を大幅に減らすことで，加工時間の短縮を実現した（図 2-4）．

図 2-1 A チーム大会参加ロボット

図 2-4 ロボットの能動輪

図 2-2 輪の押し上げ機構

２．１．３ 機能美の向上
配線と回路部をパイプやアルミ BOX に格納することで，振動や引っ掛けによる断線のトラブルを軽減させるだけでなく，機能美も追求した（図2-5）．

図 2-3 輪の発射機構

２．１．１ コストパフォーマンスの向上
コストパフォーマンスの向上を図るために今年
度は，昨年度まで使用していた多くの部品を流用した．また，図 2-1 からも見て取れるようにロボットのフレームを市販品にすることで，コストを抑えることに成功した．
２．１．２ 製作時間の短縮
ロボットのフレームを市販品にしたことで，加工時間の短縮はもちろんのこと，フレームの組み換えが容易となったことで，製作時間の大幅な短縮に成功した．

図 2-5 ロボットの制御 BOX

２．１．４ 弓削商船高等専門学校の PR 強化
重量制限が厳しい中，学校 PR を行うために組み込み PC とモニタを取り付けた（約 1.2 [kg]）．
モニタには，弓削商船高等専門学校の校章を表示するだけでなく（図 2-6），ゆるキャラ"マーレちゃん"の動画を表示することで，PR 活動に努めた（図2-7）．

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平成 27 年度ロボットコンテンストに関する研究（図 2-9）．その結果，かなりの高確率で輪をポールに入れることに成功した（図 2-10）．

図 2-6 弓削商船高等専門学校の校章表示

図 2-9 カメラシステム

図 2-7 ゆるキャラ"マーレちゃん"の動画表示

２．１．５ 動作の再現性
昨年度までは，製作に時間がかかっていたが，本年度は製作時間の短縮に成功したため，動作の再現性を高めるための練習に強化を入れた．練習場所には第 1 体育館を使用し，開催年度に譲渡されたロンリウムや仕切り板を使用してフィールドを設置した（図 2-8）．

図 2-10 輪投げ動作の再現性確認

２．１．６ 運搬時の考慮
製作時間の短縮によって生まれた時間で，運搬時における専用のフレームも作成した．その結果，競技で必要とするものをロボットと同時に運搬することが可能となった（図 2-11）．また，トラックで運搬する場合の補強用フレームも作成したことで，コンパクト，かつ安全に運搬する方法を確立した．

図 2-8 練習用フィールドの設置

また練習だけでなく，本番の緊張時においても，動作の再現性を高めるために，ロボットにカメラを取り付け，ポールの位置を捉える工夫を行った

図 2-11 ロボットの運搬

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弓削商船高等専門学校

紀要

２．２ ゆるキャラ
ゆるキャラ"メルちゃん"は，本研究室より生まれたマスコットキャラクタである（デザインおよび著作権は竹林氏）．本年度は，高専ロボコンに参加しただけでなく，みきゃんとコラボするなど大活躍した（図 2-12，図 2-13）．今後も，高専ロボコンはもちろんのこと，いろいろなイベントに参加していく予定である．

第 38 号（平成 28 年）[2]

山崎 歩惟：Web サイト運用に関する研究 ～第 1 報：Web サイト運用の明確化～，平成24 年度情報工学科卒業論文，pp.1～21，(2012)[3]

前田 弘文，二宮 綾香，山崎 歩惟，藤田 和友：平成 24 年度 Orange Project に対する取り組み，弓削商船高等専門学校紀要第 35 号，pp.112～115，(2012)[4]前田 弘文，竹本 怜央，藤田 和友：平成 25
年度 Orange Project に対する取り組み，弓削
商船高等専門学校紀要第 36 号，pp.74～78，(2013)[5]

小林 貴史，藤田 和友：チェビシェフリンクと平行リンクを用いた歩行シミュレータの構
築，平成 23 年度情報工学科卒業論文，pp.1～28，(2011)[6]藤田 和友，小林 貴史，前田 弘文：チェビ
シェフ・平行リンク機構を用いた歩行シミュ
レータの構築，日本機械学会中国四国学生会
第 42 回学生員卒業研究発表講演会講演，904，(2012)[7]

小林 貴史，藤田 和友，前田 弘文：超信地旋回を用いた昇降機構の開発，日本機械学会
中国四国学生会第 42 回学生員卒業研究発表
講演会講演，1109，(2012)[8]前田 弘文，小林 貴史，藤田 和友：平成 24
年度ロボットコンテストに関する研究，弓削
商船高等専門学校紀要第 35 号，pp.108～111，(2012)

図 2-12 高専ロボコン参加風景

図 2-13 みきゃんとのコラボ風景

３．結言

今回我々は，今後の方向性を確立した．また，大会では 2 点を獲得することに成功した．しかし，他校に勝つためには数多くの課題が残されている．今 [9] 前田 弘文，小野 匠，長井 響世，山上 敏諒，後は，これらの課題を解決していくために，今年度
藤田 和友，伊藤 嘉基：平成 25 年度ロボッ
以上に製作時間の短縮が必要である．また，常に一トコンテストに関する研究，弓削商船高等専
門学校紀要第 36 号，pp.70～73，(2013)
定のパフォーマンスを発揮していくために，駆動系の自動化を行っていく予定である．
[10] 前田 弘文，伊藤 嘉基：平成 26 年度ロボッ
参考文献
トコンテストに関する研究，弓削商船高等専
門学校紀要第 37 号，pp.70～74，(2014)[1] 二宮 綾香：Orange Project のマネージメン
トに関する研究 ～第 1 報：組織運用に関する改善～，平成 24 年度情報工学科卒業論文，pp.1～22，(2012)