HAIシンポジウム2006
Human-Agent Interaction Simposium 2006

1A-3

人工物に対する意図性の付加が機能発現に及ぼす影響寺田和憲†

社本高史††

伊藤昭††† 岐阜大学大学院工学研究科 〒 501–1193 岐阜県岐阜市柳戸 1-1† 岐阜大学工学部 〒 501–1193 岐阜県岐阜市柳戸 1-1
E-mail: †{terada,ai}@info.gifu-u.ac.jp, ††shamo@elf.info.gifu-u.ac.jp
あらまし

人工物が能動的に動くことは，人間と人工物の間のインタラクションの可能性を増大させる．行為の多様性に起因する問題を解消するための方法としてはこれまで，人間の意図を理解しそれに対して適切な動作を出力するという考え方が主流であった．しかし ，人工物の動作がより複雑になると，人工物の意図を明確に示しながら動作することが求められる．この実現には意図をいかに表出するかが鍵となる．人間の意図理解に関する研究は進化心理学，発達心理学の分野で行われている．我々は，それらの研究の知見を応用して，人間に理解されやすい人工物の行動を設計することを目指している．本稿ではこれまでに我々が動く椅子を題材として行ってきた一連の研究を振り返りなら，能動的人工物と人間の間に存在する問題点を再検証し ，意図性を付与することによってどのように解決されるかを議論する．
キーワード

意図性，能動的人工物，心の理論，機能Eﬀects of Intentionality on Function Realization of Active Artifacts
Kazunori TERADA† , Takashi SHAMOTO†† , and Akira ITO††† Graduate School of Engineering, Gifu University Yanagido 1-1, Gifu-shi, 501–1193 Japan† Faculty of Engineering, Gifu University Yanagido 1-1, Gifu-shi, 501–1193 Japan
E-mail: †{terada,ai}@info.gifu-u.ac.jp, ††shamo@elf.info.gifu-u.ac.jpAbstract The degrees of freedom of interaction between human and artifacts become greater as the artifacts more
actively move. The main strategy for solving the problem of complex interaction was to understand the humanintention and generate appropriate behaviors to it. We propose intention presentation approach to solve this problem. To help people to understand artifact’s complex behavior, the artifacts should show obvious intentionality.
So, the key point is how to represent artifact’s intentionality. Many researches on cognitive foundation of intention
understanding is carried out in evolutional psychology and developmental psychology. We employ the result of theseresearches to design understandable behavior of artifacts. In this paper we review our researches in which we use amobile chair as an example of an active artifact. We will then review problems existing between human and activeartifacts and argue the eﬀects on intentionality on interaction between them.
Key words intentionality, active artifact, theory of mind, function

1. は じ め に能性を増大させる．人工物が有用なモノとして機能するには，人間の意図に合致し適切な時期に動作する必要があり，そうすコンピュータやアクチュエータの小型化，高性能化は人工物ることで，両者の間に存在する行為の多様性が解消される．小が知能と能動性を獲得することを可能にする．知的，能動的人

林ら [17] は意図そのものを推定するのではなく行為そのものを工物が多数存在する環境ではインタラクションの自由度が増大

動作命令として扱う行為に埋め込まれたコマンド モデルを提案し，その結果発生する多数の選択肢は人間の意思決定を困難にした．このモデルは人間の行為そのものを人工物に対する命令する．そのような場において人間の認知負荷を軽減し，作業のとみなすことで，人間が命令を意識することなく自然に振る舞停滞を回避するための方法を確立することが求められる．

うだけで目的の機能が実現される．自動ド アや自動水栓はその人工物が能動的に動くことは，両者の間に存在する行為の可単純な例で，人間の身体の近接が命令となって人工物の動作が—1—

図1

移 動 椅 子.

Fig. 1 Mobile chair.

生成される．自動ド ア程度の複雑さだと人工物の動作の引き金

図 2 自動的に動く移動椅子と人間のインタラクション実験となる人間の動作をあらかじめ決定し，それを知覚するセンサ

Fig. 2 Experiment on interaction between human and automaticを装備することは容易である．しかしより複雑な機能を有する

mobile char.

人工物の場合は，命令−動作−機能の関係を一意的に決定し事前に埋め込むことは困難である．

その状況において，被験者は椅子を探す動作を行い，その動作先に述べたように，能動的な人工物と人間の間に存在する行を引き金として，椅子が被験者に向かって移動を開始し，着座為の多様性に起因する問題を解決するための一つの方法は人間を補助するように動く．このようなシナリオのもとで実験を行の意図を正しく理解することである．これに対し，我々は，人い，被験者が椅子の動作に対してどのように振る舞うかについ工物の方から意図を表出することによって，この多様性を解消て調べた．

することを提案している [13] [16]．人工物が意図を表出するこ

2. 1 実 験 方 法とは，これまで人間が握っていた主導権の一部を人工物側に委

被験者に次の指示を行うことで先に述べた状況を作った．なねることを意味する．人工物から人間に対して意図を表出する

お，被験者には，事前に移動椅子を用いた実験であることは伝場合，人工物が意図的な存在として認識されることが重要であえていない．

る．人間がどのようにして対象を意図的な存在として認識する（ 1 ） 実験室外で，室内に入り，丸いテーブルの上にある紙かは進化心理学，発達心理学において多数研究されている．に書かれた指示に従うように伝える．扉と移動椅子，机，テー

本稿ではこれまでに我々が動く椅子を題材として行ってきた

ブルの位置関係は図 2 の通りである．

一連の研究を振り返りなら，能動的人工物と人間の間に存在す（ 2 ） テーブル上の紙には，椅子に座って課題を解くようにる問題点を再検証し，意図性を付与することによってどのよう指示が書かれている．課題は複数ページからなり，1 ページ目に解決されるかを議論する．まず，自由度の高い人工物と人間にはダ ミーの簡単な計算問題が数問ある．次ページ以降では，が対峙したときに起こる問題を示し，次に意図性を付与するこ

椅子に対する印象を 5 段階で評価するように求められる．とでそれがどのように解消されるかについて説明する．

指示書に 着座し て問題を解くように指示が 書いてあるが ，テーブルの近くには椅子がない．必然的に被験者は椅子を探す

2. 自動的に動作する人工物と人間のインタラク
ション観察が椅子の方を注目した段階で動き出す．被験者の動作は椅子に

我々はまず，自動的に動く人工物と人間のインタラクション搭載された全方位カメラからの映像を処理することで検出した．の観察を行った [15]．その中で，人工物が人間の動作を引き金

実験終了後に質問紙によって，意図が伝達されたかど うかにとして動作する場合，人工物の動作が複雑な場合にはシナリオついての調査を行った．これは，「 意思疎通ができた」「 以心伝通りに機能が実現されないことを明らかにした．

心である」「 心を読まれたような気がした」のそれぞれの項目

能動的人工物の例として我々は移動する椅子を想定した (図動作を行う．移動椅子は被験者の後方で停止しており，被験者について「非常にそう思う」から「全くそう思わない」までの1 参照)．この椅子は市販のアルミニウム製の椅子にモータ付き5 段階で評価を求めることで行った．また動作遮断を指標に用キャスタを装着し，コンピュータを搭載することによって実現いた評価を行った．

された．
本実験では，我々は椅子に座らなければならない状況で椅子を探すという状況を作りだした．被験者に対して，「 椅子に座ら被験者は，大学の情報系学科 4 年生の学生 14 名であった．

2. 2 実 験 結 果
2. 2. 1 意図伝達性能なければならない」かつ「椅子が近くにない」状況を，明示的質問紙による調査によって，被験者が意図伝達性能についてに指示することなく強制的に作り，実際に行動してもらった．

否定的な印象を持っていたことが明らかになった．適切なタイ—2—

ミングで動作を生成したにも係わらずこのような結果になった

我々は，ここで視点を切り替え，意図理解に基づくデザイン

原因は意図理解における相互作用的プロセスの欠如と考えるこ

原理から意図表出に基づくデザイン原理へと方針を転換する．とができる．本実験における意図伝達では，人間の「座りたい」という意図は，特定の動作と状況を知覚することにより，一方的に機械が理解するというものであった．人間同士のコミュニ

3. 人工物に意図性を付加するということ
Dennett [4] によると，他者の振舞いの心的原因を信念，欲求，ケーションにおいて，双方が合意に達するために，複数回の情目的に帰属させることを意図スタンスの採用と言う．Dennett

報の相互伝達が必要であるのと同様に，人間と人工物との間にはその他にも他者の振舞いを解釈するための二つのスタン ス

発生するべき機能を決定するためにも，相互に意図を伝達する(設計スタンス，物理スタンス) を提案してる．例えば，寝ていことが必要だと考えられる．

るときに誰かに体を揺り動かされたら，その人が自分を起こそ2. 2. 2 動作遮断による評価

うという目的のもとにその行動を行っていると解釈するだろう．

実験において次の例に示すような動作の遮断が観察された．

しかし，アラームが鳴っている目覚し時計に対してそれが自分•を起こそうとしているとは思わない．目覚し 時計が鳴るのは，椅子に向かって歩き出すが，椅子が動き出すことによって歩行が停止し，その場に立ちすくんでしまう．

•近付いて来る椅子の進路上に立っていたため，接触を回避するために後ろに下がる．

目覚し時計が人を起こすという目的で設計され，アラームが鳴る時間を事前に設定したからだと解釈する．このように，対象の振舞いがなんらかの設計原理に基づいていると考えるスタン

これは，被験者が計画した一連の動作に対して，移動椅子のスを設計スタンスと言う．寝ているときに物体が落下して体に生成した動作が割り込んだ結果，計画中止を強いられたことが当たったとしよう．物体の落下は重力によるものであり，誰か原因と考えられる．実験後のアンケートにおいて，半数の被験が落してやろうと思ったからでもなければタイマーが設定され者は，椅子が動くことは予想していなかったと答えた．椅子がていて時間になったから落ちて来たわけでもない．このように受動的な場合，椅子に座るという一連の動作は外乱が発生しな対象の振舞いを物理的法則や構造によって理解するスタンスをい限り自動的に遂行される．しかし，椅子が能動的な場合，人物理スタンスと言う．

間の動作計画に「椅子が動く」ということが織り込まれていなスタンスを制御する特定のキューの存在について議論されてければ，椅子の動作は動作遂行の妨げとなる．我々が無意識にいる．例えば ，多くの研究者が行為主体性 (agency) や自発行行う身体動作は，一旦動作を始めると，その動作を継続させよ

動 (self propelled motion) が意図スタンスを引き起こす原因にうとして連続的にある点まで自動的に進んでしまう．本実験になり得ると述べている [1] [12] [8]．他者が自分とは異なる心をおいて発生した動作遮断は被験者の一連の動作に移動椅子の動持っていることを理解し，他者の振舞いに対して意図性を付与作が割り込むことによって引き起こされたものと考えられる．

することで，他者の信念，願望，意図を推測することは心の理

2. 3 考察論 (theory of mind) の中心的機能である [6] [11]．意図スタン

実験のビデオを観察することによって，椅子との調和的行動

スの採用は脳内の特定の部位の活動に関係している [6]．意図性が全く取れない被験者の存在が明らかになった．ある被験者はの付与が生後早い段階で行われることから心の理論が生得的に椅子の動作を理解できず，椅子が後方の机からテーブルに移動脳に埋め込まれた機能であり [14]，このような処理は自動的にするまでの間に何度も着座を試みた．実験後のインタビューに行われていると言われている [2]．すなわち，ひとたび 対象をよって，椅子の初期の動作を机への着座誘導だと解釈したこと意図的な存在だと仮定すると，全ての発話や動作に意図を帰属が分かった．このことから分かるように，次のような場合にはさせざ るを得ず，それによって自動的に意図を読むことが可能

人工物の能動的な動きによる機能実現は正常に働かないことがになるのである [7]．Baron-Cohen [1] は心の理論の理論的なモ分かる．

デルを提案した．このモデルは意図検出器，視線方向検出器，•

人間が強い信念のもとに立てた行動計画を遂行する場合．

共同注意機構，心の理論機構の 4 つのモジュールによって構成•

人工物の動作生成のタイミングが不適切な場合．

される．この中で特に視線方向検出器 (eye direction detector:•

人工物の行動目的が効果的に提示されない場合．

EDD) は生物の生存にとって重要な役割を果たす．他者の視線

上述したように，椅子の生成した動作は人間の意図に合致し方向をいち早く検出することは補食者や補食対象の次の動作をて動いているにもかかわらず，実験はうまくいかなかった．本推測する重要な手がかりとなるからである．Baron-Cohen は実験では，被験者の座りたいという意図は半ば強制的に作り出

進化心理学の観点から EDD が生得的な機能であると主張してされたものだが，被験者は着座したいという意図を確実に持っいる．EDD が脳に埋め込まれた機能であるという神経心理学ていたと考えられる．椅子に視線を向けることによって椅子の的な証拠として，サルの上側頭溝 (superior temporal sulcus:

動作は開始し，椅子は比較的単純な経路を通って，被験者の後STS) のニューロンが視線の方向に選択的に反応する [9] ことや方に移動し，着座を促した．この一連の意図理解-動作生成は一STS の損傷によって視線方向を見分けることが出来なくなるこ

見適切に機能しているように見える．しかし，それにもかかわと [3] が報告されている．また，社会生活を営む上でも EDD はらず良好な結果を得られなかった原因の根底には意図理解に基重要な役割を果たす．アイコンタクトはコミュニケーションをづくインタラクションデザインの限界が存在していると考えら行う上で最も基本的かつ強力な手段である．乳児が生後早い段れる．

階で他者の視線を追いかけたりアイコンタクトを好んで行った—3—

移動椅子は実験者が遠隔操作することによって動かされる．
実験者に課せられた目標は，机 B の前で被験者を移動椅子に座らせることである．操作の習熟による移動椅子の動作のばらつきを無くすために全実験を通じて同一の実験者が移動椅子を操作する．実験は被験者が目的地点 (図 3 の Goal 地点) で椅子に座った場合，もしくは入室から 4 分経過した時点で終了す
る．椅子の動作は表 1 に示す動作を実験者が状況に応じて選択し ，ジョイスティックによって制御することで生成する．これらの 11 種類の動作は，DAD 誘発動作，着座誘導動作，その他の動作の三つのカテゴ リーに分類される．DAD 誘発動作は，被験者に対して移動椅子が注意を向けているように思わせるた
図3

実験環境めの動作である．被験者の方を「向く」というのは，前面を被Fig. 3 Experimental environment.

験者の方に向ける動作である．着座誘導動作は被験者を椅子に

表 1 移動椅子の動作カテゴ リーと動作要素

椅子に座るときに必要とされる椅子の動きを仮想的に生成する座らせるように誘導するためのものである．ac5 は通常人間がTable 1 Action categories and units for the mobile chair.
分類

DAD 誘発動作

着座誘導動作その他の動作ものである．ac6 は目的地点と被験者に交互に向くことによっ

No.

動作

ac1

被験者の方を向くac2

被験者の方を向いたまま停止

ac3

被験者に向かって移動

ac4

被験者の動きに追従してその場で回転

ac5

着座に必要な動作を仮想的に生成

誘導期間 (合計 180 秒) から成る．両群ともに全期間に渡って

ac6

目的地点と被験者の方に交互に向く

動作の間には 2 秒間の停止を入れる．DAD 誘発群に対しては

ac7

被験者から逃げるDAD 誘発動作を含む動作を被験者に提示し ，統制群に対して

ac8

前進

は DAD 誘発動作を含まない動作を提示する．被験者が目的地

ac9

後退点以外で着座しようとした場合には，被験者から椅子を遠ざけ

ac10 回転
ac11 停止て，椅子の注意が被験者と目的地点の両方にあることを表現す
る．その他の動作は椅子を操作する上で発生する雑多な動作であり，その動作自体に特別な意味があるわけではない．
実験は 40 秒間の慣化期間とその後に続く 2 分 20 秒間の着座るように動かし，回避行動を取る．

4. 2 DAD 誘発群に対する動作提示
DAD 誘発群に対する慣化期間では常に被験者の 2m 以内にりすることは EDD が生得的な機能であることを裏付ける [5]．

4. 注意を向けることによる意図伝達促進

接近し，被験者の方を向き続ける動作を生成する．具体的には

ac1 から ac4 までの動作を被験者の動きに合わせて以下の基準に従って生成する．

Perrett ら [10] は STS が同様に身体の方向にも反応するこ（ 1 ） 被験者が 移動椅子の正面にいない場合，ac1 を生成とから，視線検出器を拡張し，視線，頭部，身体，動作の方向する．

を検出する注意方向検出器 (Direction of Attention Detector:（ 2 ） 被験者が移動椅子の正面にいる場合，ac2 を生成する．

DAD) を提案した．本章では，人工物が DAD を刺激するよう（ 3 ） 被験者が移動椅子を見ながら移動している場合，ac4な動作 (DAD 誘発動作) を生成することによって人工物からを生成する．

人間への意図伝達が可能になるかを調べた実験について述べる [13]．
我々は椅子の表出する DAD 誘発動作を次のように定義する．

被験者と移動椅子の距離が 2m 以上離れている場合には上記

3 つの動作に加えて ac3 を生成する．
着座誘導期間では ac5，ac6 をランダ ムに生成する．動作間•人間の方を向く，•人間の方を向いて静止する．

•4. 3 統制群に対する動作提示人間の方に向かって動く．

•

統制群に対する慣化期間では ac7，ac8，ac9 をランダムに提人間の動きに追従してその場で回転する．

本実験では DAD 誘発動作が被験者のスタンスと意図伝達に寄与するかど うかを調べる．実験条件は DAD 誘発，統制の 2
条件の被験者間 1 要因計画であった．

4. 1 実 験 手 順
被験者は入室後感じた通りに行動するように指示される．その停止は DAD 誘発群に対しては ac2 に相当する．

示する．着座誘導期間では DAD 誘発群と同様に ac5，ac6 を提示するが，被験者に正対しないように動くことが異る．動作間の停止は統制群に対しては ac11 に相当する．

4. 4 アンケート とインタビュー
実験終了後，被験者が移動椅子に対して Dennett の提案する3 つのスタンスのうちどれを採用したかについて質問した．

れ以外の事項，例えば実験の目的や部屋の中に何があるかにつ

4. 5 被 験 者いては一切知らされない．

被験者は 19 歳から 25 歳までの男性 13 人，女性 3 人の計 16—4—

表 2 実験条件と着座誘導の成否の関係

表 3 着座の成否

Table 2 Success or failure of sitting induction by condition.

Table 3 Success or failure of sitting.

着座誘導成功(目的地以外)

着座成功率 (%)

DAD 誘発群

6 (3)

75

統制群

2 (2)

25

合計

8 (5)

50

図 4 移動椅子に対してとったスタンス

Fig. 4 Subjects’ stance against mobile chair by condition.

人である．どの被験者もこれまでに移動椅子に接した経験がな
く，今回の実験が移動椅子を見る初めての機会である．被験者
は，DAD 誘発群が男性 6 人，女性 2 人，統制群が男性 7 人，女性 1 人の二群に分けた．

4. 6 実 験 結 果
表 2 に各条件における着座の成否，着座成功率を示す．これによると，DAD 誘発群で着座成功率が高いことが分かる．また，目的地点での着座は DAD 誘発群では 3 人なのに対して，統制群では 0 人である．この結果は DAD 誘発群で着座誘導の意図が伝達されやすかったことを意味する．

4. 7 DAD 誘発動作がスタンスに与える影響
図 4 に被験者が実験中に RCC に対して採用したスタンスの分布を示す．χ2 検定によって 2 グループ間でスタンスの分布に有意差があることは確認されなかった (χ2(2) 4.24, p = 0.12) が，図から DAD 誘発群では意図スタンスを採用した被験者が多く，統制群では設計スタンスを採用した被験者が多かったことが分
かる．

着座人数

着座率 (％)

同調条件

12/16

75

着座までの時間 (sec)

89

統制条件

10/1663103

図 5 被験者の椅子に対する同調感受性

Fig. 5 Synchronous sensitivity of subject.

た．同調条件では椅子は人間に対して同調的に振舞い，統制条件では椅子は規則的に振る舞った．生成する動作系列はあらかじめランダムに生成された系列であるが，ど ちらの条件においても同一であり，生成するタイミングだけが異なる．生成される動作要素は 6 種類であり，前進，後退，回転等の単純なもの
で，持続時間は 1 秒または 2 秒である．

5. 1 被 験 者
被験者は 20 歳から 27 歳までの男性 15 人, 女性 1 人の計 16人である. 各被験者に対して，同調条件と統制条件のもとで実験を行う．

5. 2 アンケート とインタビュー
実験終了後，アンケートとインタビューを行った．アンケー
トでは被験者が椅子が同調的に振舞っているように感じていたか (同調感受性)，また，椅子に対してどのような印象を持ったか (親和性) について調べた．同調感受性は 5 項目，親和性は 3項目についてそれぞれ 5 段階で評価してもらった．また，被験者が移動椅子に対して Dennett の提案する三つのスタンスのうちどれをとったかについて質問した．

5. 同調的振舞がスタンスに与える影響
先の実験では，DAD 誘発動作が意図伝達に寄与することが明らかになった．本実験では人工物が人間と同調的に振る舞うことが意図的な存在として認識されることに貢献するかど う
か調べた [16]．本実験では椅子の同調的振舞を被験者の動作直後 (本実験では 0.5 秒後) に椅子が動作を行うことと定義した．
被験者の動作はカメラからの映像に閾値以上のオプティカルフローが検出された場合と定義した．
実験室には椅子しか存在せず被験者は感じた通りに行動することを求められた．
実験条件は同調，統制の 2 条件の被験者内 1 要因計画であっ

5. 3 実 験 結 果
表 3 に各条件における着座人数，着座率，着座までの時間を示す．なお，着座しなかった被験者は 3 分として計算した．16人の被験者のうち，同調条件では 12 人の被験者が移動椅子に着座し，統制条件では 10 人の被験者が移動椅子に着座した．統制条件のみで着座する被験者は見られなかった．
図 5 にアンケートから求めた被験者の同調感受性を示す．t検定によって二グループ間に有意な差があることが確認された(t = 4.05,p ＜ 0.05)．これにより，被験者は，統制条件より同調条件で，より同調性を感じていたといえる．
図 6 にアンケートから求めた被験者の椅子との親和性を示す．
統計的に有意な差は検出されなかったが，同調条件の値が統制—5—

クションに存在する多様性を解消し，人工物の存在意義である，機能実現という収束点に向かって進む手助けとなる．
文

図 6 被験者の椅子に対する親和性

Fig. 6 Subject’s familiality.

図 7 移動椅子に対してとったスタンス

Fig. 7 Subjects’ stance against mobile chair.

条件の値よりも高くなっていることが分かる．これにより，被験者は，統制条件より同調条件で，より移動椅子に親和性を感じていたといえる．
図 7 は実験中に被験者が採用したスタンスの割合を示している．McNemar 検定によって同調条件と統制条件において，被験者の採用したスタンスの比率に有意な差があることが確認された (χ2(3) = 8.00,p ＜ 0.05)．これにより，被験者は統制条件より同調条件で，より意図スタンスを採用していたといえる．
また，実験後のインタビューにおいて被験者は，統制条件では「椅子はランダムに動いているようにしか感じなかった」と述べた．一方，実験条件では，「 椅子は座らせないように逃げていた」とか「自分の方に向かってきた」と述べた．統制条件と実験条件で生成する動作列は全く同じである．にもかかわらずこのような違いが生じたのは椅子が被験者と同調的に振舞うことによって被験者が椅子の動きに意図性を付与しようとしたためと考えられる．

6. ま と め
本稿では，これまでの意図の理解に基づくインタラクション設計ではなく，意図の表出によるインタラクション設計について議論した．人工物が意図的な存在になるということは，人間

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そして，そのような誘導が能動的人工物と人間の間のインタラ—6—