スカラロボット
直交ロボット

スカラロボット オプション
上下軸用ブレーキ

テーブルトップロボット

型式

説

明

B

アクチュエーターを垂直で使用する場合に、電源OFFまたはサーボOFF時にZ軸スライダーが落下して、取り付け物等を破損しないための保持機構です。
※電源OFFまたはサーボOFF時にZ軸が下降して周辺機器との干渉がある場合は、ブレーキの手配をお願いします。

スカラロボット

CE 対応型

式

説

明

CE

1-385 ページ CE マーク対応表をご参照ください。標準で CE に対応していない機種で、CE 対応が必要な場合は本オプションをご指定ください。

ジョイントケーブル仕様（IXシリーズ用）
型

式

説

明

JY

全機種にて本体・コントローラー間のケーブルをジョイントケーブル仕様に変更することができます。
ケーブルを可動させる場合は断線の恐れがありますので、ジョイントケーブル仕様をご使用ください。

LED 表示灯（IXA-NNN 標準タイプのみ）
型式

説

明

LED

必要に応じて、任意に点灯させることができる LED を取り付けることができます。
（IXA-NSN 高速タイプは標準設定となります。
）

付属品■コントローラー付属品
・PIO フラットケーブル※□□□はケーブル長さ（L）を記入、最長 10m まで対応 例）080 ＝ 8m

型式

CB-X-PIO□□□667

4-スカラロボットスカラロボット
直交ロボット

機種別オプション・メンテナンス品
アブソリュートリセット調整治具

エンコーダーのアブソリュートデータが消失し、アブソリュートリセットが必要な場合に使用する調整治具です。

スカラロボット

単品型式

テーブルトップロボット■ IXA シリーズ

JG-IXA-1■ IX シリーズ

単品型式

JG-1

単品型式

JG-2

単品型式

JG-3

単品型式

JG-4

単品型式

JG-5

アブソリュートデータバックアップ用電池（IXシリーズ用）

エンコーダーのアブソリュートデータを保持しておくための電池です。
（スカラ本体背面のカバー内に取り付けます）※電 池は（スカラロボット全機種）1 台につき 4 個必要です。
AB-3 ／ AB-6 の荷姿は 1 個単位ですので、ご注文の際は必要数をご指定ください。

単品型式

AB-3

単品型式

AB-6

機種別オプション・メンテナンス品型式一覧
シリーズ

IXP

タイプ名称

パワーコンスカラ

標準タイプ
IXA
高速タイプ

標準タイプ

IX

高速タイプ
壁掛けタイプ
壁掛けインバースタイプ
天吊りタイプインバースタイプ
超大型

高可搬タイプタイプ
3N1808/4N1808
3N2508/4N2508
3N35□□/4N35□□
3N45□□/4N45□□
3N55□□/4N55□□
3N65□□/4N65□□
NNN3015
NNN45□□
NNN60□□
NSN3015
NSN45□□
NSN60□□
NNN1205
NNN1505
NNN1805
NNN2515H
NNN3515H
NNN50□□H
NNN60□□H
NNN70□□H
NNN80□□H
NSN5016H
NSN6016H
TNN（UNN）3015H
TNN（UNN）3515H
HNN（INN）50□□H
HNN（INN）60□□H
HNN（INN）70□□H
HNN（INN）80□□H
NNN10040
NNN12040

アブソリュートリセット
調整治具

アブソリュートデータ
バックアップ用電池

本体付属−4軸仕様
回転軸用：JG-IXA1（3軸仕様は不要です。）

−

JG-5

AB-6

※1AB-3※1スカラロボット

4-JG-2
JG-1
JG-3
JG-4
JG-2
JG-1
JG-3
本体付属※ 1 電池はスカラ（IX シリーズ）1 台につき 4 個必要です。

668

スカラロボット
Z 軸アーム先端に物を取り付ける場合にご使用ください。
■ IXP シリーズ

テーブルトップロボット

型式

IXP-FL-1

IXP-FL-2

材質鋼鋼鋼

質量 [g]

80130300−−−価格
3N1808/4N1808

IXP

3N35 □□ /4N35 □□パワーコンスカラ

IXP-FL-3○3N2508/4N2508○

スカラロボット

3N45 □□ /4N45 □□3N55 □□ /4N55 □□○3N65 □□ /4N65 □□IXP-FL-1

IXP-FL-2

IXP-FL-3
φ32S

223（原点）

φ24+0.022
φ8 H8 0六角穴付ボルト

21オプション
フランジ

φ5

φ5−0.006

1.5

φ12g6 −0.017
φ46φ45↑矢視C
4- φ3.4通し周上等配付属 六角穴付ボルト/
4-M3×12

付属 平行ピンB種/
2- φ3×6h7

スカラロボット

±0.02

↑矢視C

45°

21 ±0.02

4-φ 4.5通し周上等配P.C+ 0.01202-φ4 H7+0.010

2-φ3H7 0 深2.2

矢視C

45°

4-φ5.5通し-周上等配5
φ317.5 ±0.02

45°+ 0.010

2- φ 3 H7 0 通し

矢視C

17.5−0.007

φ20 g6 −0.020
φ 52

21 ±0.02

P.C.D.

35↑矢視C

669

六角穴付止めねじ53.50

φ10 h7 − 0.015

4-（44）

M3

1.5

9S

13.5

オプション
フランジ
IXP-FL-1

4.5

先端カラー（42.5）

7U（30）（28.5）
13.5
7

21.5

J2アーム
U+0.027

φ12 H8 07

φ 26

1.5

直交ロボットフランジ

深4矢視C.D.

42

スカラロボット
直交ロボット■ IXA、IX シリーズ
IX-FL-1

IX-FL-2

IX-FL-3

IX-FL-4

材質

アルミ

アルミ

アルミ

アルミ

鋼

質量 [g]

210

100

190

20

1500

−−−−−

価格

IX-FL-5

NNN3015標準タイプ

NNN45□□NNN60□□IXA○スカラロボット

NSN3015
高速タイプ

NSN45□□
NSN60□□
NNN1205
NNN1505○NNN1805
NNN2515H
標準タイプ○NNN3515H
NNN50□□H○NNN60□□HNNN70□□H○NNN80□□H
IX

NSN5016H

高速タイプ

NSN6016H○TNN（UNN）3015H

壁掛けタイプ
壁掛けインバースタイプ

TNN（UNN）3515H
HNN（INN）50□□H○

HNN（INN）60□□H

天吊りタイプインバースタイプ

HNN（INN）70□□H○

HNN（INN）80□□H
超大型
高可搬タイプNNN10040

IX-FL-1

IX-FL-2○NNN12040
IX-FL-3

IX-FL-4

IX-FL-5
φ68

φ44

φ20

φ25

A
（7.2）

φ44
φ3547
8

1.5

320
φ12h7(-0.018)

φ70

0

φ32

4-φ5.54-φ5.54-φ3.40

φ5H70φ6φ5φ110
4-φ11通しφ5H70φ6φ3H745ﾟ6φ2C部

φ90°

45ﾟ45ﾟ

通し

4-φ5.54545ﾟ

A-0.025
φ40h7+0.015

φ34h7

2-φ8H7 062153.5304782M5φ25h7
φ60

ブラケット（ロボット）

（35）

φ16

φ34h7
φ7030°

6φ5φ5H7(＋0.012)025±0.012

テーブルトップロボット

型式2-M6深12
フランジ抜き用タップ

45 ±0.03

45 ±0.03

スカラロボット

4-670

スカラロボット
JY（ジョイントケーブル仕様）用の保守ケーブルです。

モーターケーブル

CB-X-MA□□□例）
050=5m※□□□はケーブル長さ（L）を記入、3m・5m・10m対応例）
050=5m※□□□はケーブル長さ（L）を記入、3m・5m対応例）
050=5m

エンコーダーケーブル
型式

CB-X1-PA□□□コントローラー側

最小曲げR r=44mm以上（可動使用の場合）※標準がロボットケーブルです。

ユーザーケーブル（IX-1205/1505/1805）
型式

CB-IX-USR□□□-CS1

コントローラー側

コントローラー側
U1（25）（20）

U２（40）

中継コネクター側
1540.5U３ULED+24V

中継コネクター側

チューブ
記号

色

信号

ピン
No.

ピン
No.

信号

色

U1

１B/空U1

１１U1

１B/空U２

１R/空U２

２２U２１R/空U３

１B/桃U３

３３U３１B/桃U４１R/桃U４

４４U４１R/桃U５１B/草U５

５５U５１B/草U６１R/草U６６６U６１R/草U７１B/橙U７７７U７１B/橙U8１R/橙U8８U8１R/橙８９９LED+24V １B/灰LEDG24V １R/灰 LEDG24V 1010

LEDG24V １R/灰LED+24V １B/灰 LED+24V

U8FG

緑色FG-チューブ記号

U

編組シールドはフードにクランプ

LEDG24V
FG+20150 - 5

Ｌ＋１０００

最小曲げR r=43mm以上（可動使用の場合）※標準がロボットケーブルです。

ユーザーケーブル（IX-1205/1505/1805 以外の機種）
型式

CB-IX-USR□□□-CS2※□□□はケーブル長さ（L）を記入、5m・10m対応

コントローラー側

中継コネクター側（25）

U1（20）

U２（40）
15U３U
U２５LED+24V
LEDG24V
FG+20150 - 5

Ｌ＋１００0

最小曲げR r=65mm以上（可動使用の場合）※標準がロボットケーブルです。

6714-

スカラロボット70.5スカラロボット※□□□はケーブル長さ（L）
を記入、3m・5m・10m対応最小曲げR r=51mm以上（可動使用の場合）※標準がロボットケーブルです。

コントローラー側（∅7.2）

テーブルトップロボット型式（∅10.8）

直交ロボットメンテナンス部品

コントローラー側
チューブ
色信号
記号
１B/空U1U1１R/空U２U２１B/桃U３U３１R/桃U４U４１B/草U５U５１R/草U６U６１B/橙U７U７１R/橙U8U8１B/灰U９U９１R/灰U10U10２B/空U1１U1１２R/空U1２U1２２B/桃U1３
U1３２R/桃U1４
U1４２B/草U1５
U1５２R/草U1６
U1６２B/橙U1７U1７２R/橙U1８U1８２B/灰U1９U1９２R/灰U２０U２０３B/空U２１U２１３R/空U２２U２２３B/桃U２３U２３３R/桃U２４U２４３B/草U25U25LED+24V ３R/草 LED＋２４V
LEDG24V ３B/橙 LEDG24V緑色
FGFG

ピン
No.
１２３４５６７８９101112131415161718192021222324253637-例）
050=5m

中継コネクター側
ピン
チューブ
色信号
No.
記号
１B/空U1１１R/空U２２１B/桃U３３１R/桃U４４１B/草U５５１R/草U６６１B/橙U７７１R/橙U8８１B/灰U９９１R/灰U1010２B/空U1１11２R/空U1２12U1３２B/桃13U２R/桃U1４14２B/草U1５15２R/草U1６16２B/橙U1７17U1８18２B/灰U1９19２R/灰U２０20３B/空U２１21３R/空U２２22３B/桃U２３23３R/桃U２４24３B/草U25
2536 LED+2４V ３R/草37 LEDG２４V ３B/橙
編組シールドはフードにクランプスカラロボット
直交ロボットブレーキケーブル（IXA- □ NNN30/ □ NNN45）

CB-IXA-BK□□□-1L例）
050=5m40

SW

BK RMT

SW

識別信号

ピンNo.

ピンNo.

信号

識別赤BK3

1A2

BK3

赤白COM

2A3

COM

白－－

3

残り－－

コネクター
BK RMT

シース

メカ側

ブレーキケーブル（IXA-□NNN60）
型式

CB-IXA-BK□□□-2L例）
050=5m40
コネクター

4.340※□□□はケーブル長さ（L）を記入、最長15mまで対応

SW

BK RMT

SW

識別信号

ピンNo.

ピンNo.

信号

識別赤BK41B2

BK4

赤白COM

2A3COM白－－3

残り－－コネクター
BK RMT

シース

メカ側

ブレーキケーブル（IXA-□NSN30/□NSN45/□NSN60）
型式

CB-IXA-BK□□□-3L

コネクター

SW

BK RMT

SW

識別信号

ピンNo.

ピンNo.

信号

識別赤BK51A4

BK5

赤白COM

2A3COM白－－3

残り－－コネクター
BK RMT

シース

メカ側

ブレーキケーブル（IX-1205/1505/1805 以外の IX シリーズ）※※ IX-1205/1505/1805 は不要

CB-IX-BK□□□-CS2※□□□はケーブル長さ（L）を記入、5m・10m対応

コントローラー側

BK

G24V+24V

例）
050=5m中継コネクター側（25） （10）（25）

11.8
13.6型式例）
050=5m404.340※□□□はケーブル長さ（L）を記入、最長15mまで対応

コントローラー側

中継コネクター側

色

信号

ピン
No.

ピン
No.

信号

色

空G24V

１１G24V

空桃＋２４V２２＋２４V桃（80）150+20-5＋１００
Ｌ ０

最小曲げR r=26mm以上（可動使用の場合）※標準がロボットケーブルです。

スカラロボット

6724-

スカラロボット

コネクター

4.340※□□□はケーブル長さ（L）を記入、最長15mまで対応

テーブルトップロボット

型式スカラロボット
直交ロボット

ツール側ユーザーケーブル（IXP-3/4N3515/4515/5520/6520）

テーブルトップ
ロボット

型式

CB-IXP-USR□□□-AS※□□□はケーブル長さ（L）を記入、1m・2m・3m対応

信号 ピン
色黒3φA白VMM 5赤4φ/A
AWG22緑10φB×6C
黄VMM 9茶φ/B 15黒
LSG 13茶－白LS－ 14黄
LS＋8赤A1緑/A6AWG2511×6P 黒（テープ） B
16茶（テープ） /B
12白（テープ） －黄（テープ） VPS 18赤（テープ） VCC 21
7緑（テープ） GND
24AWG22 緑（シールド） FG
配線

L
100±1010±3（8）

5±3

未加工

スカラロボット

最小曲げR r=68mm以上（可動使用の場合）※標準がロボットケーブルです。

ピン3541091513148
161116121821724例）
030=3m

信号
色
配線
黒φA
白VMM
赤φ/A
AWG22緑φB×6C
黄VMM
茶φ/B
黒LSG
茶－
白LS－黄LS＋赤A緑/A
AWG25
B 黒（テープ） ×6P/B 茶（テープ）－ 白（テープ）
VPS 黄（テープ）
VCC 赤（テープ）GND 緑（テープ）FG 緑（シールド）AWG22

PLC等上位側ユーザーケーブル（IXP-3/4N3515/4515/5520/6520）
型式

CB-IXP-USR□□□-CS※□□□はケーブル長さ（L）を記入、最長20mまで対応

信号 ピン
色
黒3φA
白
VMM 5
赤4φ/A緑
10φB
AWG19
黄VMM 9×6C茶φ/B 15黒
LSG 13茶－白LS－ 14
黄LS＋8赤A
1緑/A6
AWG25
11×6P 黒（テープ） B
16茶（テープ） /B
12白（テープ） －黄（テープ） VPS 18赤（テープ） VCC 217緑（テープ） GND
24
AWG22 緑（シールド） FG配線

AWG22×6C

15±3L

（80）

（50.8）（50）（80）5±3

100±10（8）

10±3

未加工

最小曲げR

5m以下 r=68mm以上（可動使用の場合）
5mを超える場合 r=80mm以上（可動使用の場合）※標準がロボットケーブルです。

6734-スカラロボット例）
030=3m信号
色
配線
黒φA
白VMM
AWG22
赤φ/A×6C
緑φB
AWG19
黄VMM
×6C
茶φ/B
黒LSG
茶－
白LS－
黄LS＋
赤A
緑/A
AWG25
B 黒（テープ） ×6P/B 茶（テープ）－ 白（テープ）
VPS 黄（テープ）
VCC 赤（テープ）GND 緑（テープ）FG 緑（シールド）AWG22

スカラロボット（※2）
PTP動作時最大動作速度

スペックの最大動作速度の数値は、PTP命令動作の場合です。
CP動作命令（補間動作）の場合は、速度に限界があります。詳細は、1-510ページ「パワーコンスカ
ラIXP加減速度設定の目安」の「CP動作」をご確認ください。また、上下軸を下降端で動作させる
場合は、速度・加速度を適宜落とす必要がありますのでご注意ください。

（※3）
可搬質量

可搬質量には、定格可搬質量と最大可搬質量があります。定格可搬質量は最大速度、最大加速度で動作可能な最大質量です。最大可搬質量は速度、加速度を落とした場合に搬送可能な最大質量です。
定格可搬質量以上の質量を搬送する場合は、プログラム上で負荷の質量、慣性モーメントを設定することで、自動で最適な速度・加速度が適用されます。

（※4）
標準サイクルタイム

標準サイクルタイムは下記の条件で、往復の最速動作をした場合の動作時間を表します。一般に高速性能の目安となります。
※グリッパー付仕様の場合は、グリッパーの重さも搬送質量に含まれます。
水平移動
垂直移動

（※6）
グリッパーオプションの張出し制限

搬送質量(kg)

水平移動距離(mm)

上下移動距離(mm)

サイクルタイム(sec)

1802503501111003003002525250.570.790.69450550

1230030025250.670.73650

2300250.81

スカラロボットの先端軸中心（3軸仕様：ガイドシャフト 4軸仕様：回転軸）換算の慣性モーメント許容値です。
先端軸回転中心から負荷重心までのオフセット量は、下記のとおりです。
アーム長 180/250 … 水平方向2０mm以下、上下方向50mm以下
アーム長 350/450… 水平方向3０mm以下、上下方向100mm以下
550/650定格の可搬質量を超えると水平方向のオフセット量を小さくする必要があります。詳細は取扱説明書をご確認ください。
なお、ツール重心位置が先端軸中心位置を離れた場合は、速度・加速度を適宜落とす必要があります。

負荷
重心
水平方向20 もしくは30mm 以下

上下方向50 もしくは100mm 以下（※5）
先端軸許容慣性モーメント

アーム長

負荷オフセット量

グリッパー付仕様（GM/GL/GW）の張出し制限は、水平はOmm、垂直はグリッパーのフィンガー端面からワーク重心までを20mmもしくは、50mmとしています。※1 右図をご確認ください。
※1 アーム長 250 … 2０mm
アーム長 350/450/550/650 … 50mm
20mmもしくは50mm以下

動作範囲

腕系切替の際は一旦アームが直線上に伸びますので、周辺機器との干渉にご注意ください。

加減速度の設定について加減速度の設定については、1-510ページ「パワーコンスカラIXP加減速度設定の目安」をご確認ください。

※（※ 1）〜（※ 6）は、本文ページの注記と対応しております。

スカラロボット674

4-

スカラロボット

動作開始ポジションと位置決めポジションの2点間において、同じ速度、加減速度、腕系で繰返し動作させた時の位置決めの再現性を表します（周囲温度20℃一定時の値です）。絶対位置決め精度ではありませんのでご注意ください。また腕系を切り替えた場合や、異なる複数のポジションから位置決めポジションに位置決めした場合、動作速度、加減速度設定などの運転条件を変化させた場合は、繰返し位置決め精度の仕様値を外れる場合がありますのでご注意ください。

テーブルトップロボット（※1）
繰返し位置決め精度

直交ロボットIXP パワーコンスカラ 注意事項

スカラロボット

テーブルトップロボット
スカラロボット（注1）
繰返し位置決め精度

動作開始ポジションと位置決めポジションの2点間において、同じ速度、加減速度、腕系で繰返し動作させた時の位置決めの再現性を表します（周囲温度20℃一定時の値です）。絶対位置決め精度
ではありませんのでご注意ください。また腕系を切り替えた場合や、異なる複数のポジションから位置決めポジションに位置決めした場合、動作速度、加減速度設定などの運転条件を変化させた場
合は、繰返し位置決め精度の仕様値を外れる場合がありますのでご注意ください。

（注2）
PTP動作時最大動作速度

スペックの最大動作速度の数値は、ＰＴＰ命令動作の場合です。
ＣＰ動作命令（補間動作）の場合は、高速での動きには限界がありますのでご注意ください。

（注3）
標準サイクルタイム
連続サイクルタイム

標準 / 連続サイクルタイムは下記の条件で、最速となる往復の動作設定にて動作をした場合の所要時間を表します。
2kg 搬送、上下移動 25mm、水平移動 300mm（粗位置決めアーチモーション）
水平移動【標準サイクルタイム】
最速動作の場合の所要時間です。一般に高速性能の目安となります。
最速動作での連続動作はできませんのでご注意ください。
【連続サイクルタイム】
連続動作を行う場合のサイクルタイムとなります。

垂直移動

（注4）
可搬質量

可搬質量は搬送可能な最大質量になります。
プログラム上で負荷の質量、慣性モーメントを設定することで、自動で最適な加速度が設定されます。
負荷質量が大きくなるほど、加速度が落ちる設定となります。

（注5）
第３軸押付け力制御範囲

第３軸押付け力制御範囲は、上下軸先端部の押付力。
第３軸に何も取り付けられていない無負荷時の押す力となります。
上限は押付け力の設定値（ドライバーパラメーターNo.38）が70%の場合の押付け力です。
下限は同パラメーター設定値が、20%の場合の押付け力です。

（注6）
第４軸
許容慣性モーメント

第４軸許容慣性モーメントは、スカラロボットの第４軸（回転軸）の回転中心換算の慣性モーメント許容値です。
第４軸回転中心からツール重心までのオフセット量は、以下の数値以内としてください。
ツール重心位置が第４軸中心位置を離れた場合は、速度・加速度を適宜落とす必要があります。
機種水平方向垂直方向

IXA-□NNN3015
IXA-□NSN3015

150mm以下100mm以下

IXA-□NNN45□□
IXA-□NSN45□□
IXA-□NNN60□□
IXA-□NSN60□□

120mm以下
180mm以下
120mm以下
180mm以下

100mm以下
100mm以下

負荷
重心

水平方向

上下方向

直交ロボットIXA スカラロボット 注意事項

（注7）
アラーム表示灯

アラーム表示灯はスカラロボットの第１軸（J1）ベース上部に設置されています。
標準タイプNNNはオプションとなります。
（オプション型式LED）
コントローラーがエラーを発生した場合等に点灯させることがでますが、使用する場合はお客様がコントローラーのI/O出力の信号を使って、ユーザー配線内にあるLED端子にDC24Vを加える回路を組むことにより動作します。

（注8）
ブレーキ解除スイッチ

ブレーキ解除スイッチは第１軸（J1）ベース背面に設置されています。
ブレーキの解除を行なうには、ブレーキ解除スイッチの使用 ･ 不使用にかかわらず、コントローラーからのDC24V 電源の供給が必要です。

（注9）
騒音

全軸が最大速度で動作した時の測定値です。
騒音は、動作条件及び周囲反射環境により変わる場合があります。

6754-スカラロボット

スカラロボット
直交ロボットIX スカラロボット 注意事項

（注2）
PTP動作時最大動作速度

スペックの最大動作速度の数値は、ＰＴＰ命令動作の場合です。
ＣＰ動作命令（補間動作）の場合は、高速での動きには限界がありますのでご注意ください。

（注3）
標準サイクルタイム

標準サイクルタイムは下記の条件で、往復の最速動作をした場合の所要時間を表します。
一般に高速性能の目安となります。
（アーム長120／150／180） 0.2kg搬送、上下移動25mm、水平移動100mm（アーム長250〜600）	    2kg搬送、上下移動25mm、水平移動300mm	    5kg搬送、上下移動25mm、水平移動300mm（アーム長700／800）

水平移動
垂直移動

＜ご注意ください＞
標準サイクルタイムは最速動作の場合の所要時間ですが、最速動作での連続運転は出来ませんのでご注意ください。

（注4）
可搬質量

可搬質量は搬送可能な最大質量になりますが、定格可搬質量と最大可搬質量が設定されています。
定格可搬質量は最大速度、最大加速度で動作可能な最大質量です。
最大可搬質量は速度、加速度を最大に落として搬送可能な最大質量です。
定格可搬質量から最大可搬質量の間の質量のものを搬送する場合は、加速度を適宜落とす必要があります。

（注5）
第３軸押付け力制御範囲

第３軸押付け力制御範囲は、垂直軸の先端でものを押す力です。
上限は押付け力の設定値（ドライバーカードパラメーターNo.38）が70%の場合の押付け力です。
下限は同パラメーター設定値が、アーム長120/150/180は50%、それ以外の機種は40%の場合の押付け力です。

（注6）
第４軸
許容慣性モーメント

第４軸許容慣性モーメントは、スカラロボットの第４軸（回転軸）の回転中心換算の慣性モーメント許容値です。
第４軸回転中心からツール重心までのオフセット量は、４０/５０ｍｍ以内（機種により異なる）
としてください。
ツール重心位置が第４軸中心位置を離れた場合は、速度・加速度を適宜落とす必要があります。

（注7）
アラーム表示灯

アラーム表示灯はスカラロボット本体第２アーム上部に設置されています。
コントローラーがエラーを発生した場合等に点灯させることが出来ますが、使用する場合はお客様がコントローラーのＩ/Ｏ出力の信号を使って、ユーザー配線内にあるＬＥＤ端子にＤＣ２４Ｖを加える回路を組むことにより動作します。

（注8）
ブレーキ解除スイッチ

ブレーキ解除スイッチはアラーム表示等同様、本体第２アーム上部に設置されています。
ブレーキの解除を行なうには、ブレーキ解除スイッチの使用 ･ 不使用にかかわらず、DC24V 電源の供給が必要です。
（DC24V は I/O 電源用の DC24V と併用はしないで専用の電源を供給してください）

（注9）
ケーブル長

スカラロボットのモーター・エンコーダーケーブルの標準仕様は、本体に直接接続されています。
ジョイント仕様をご利用の場合は、オプションにてジョイントケーブル仕様を選択ください。
ケーブルの長さは、アーム長120/150/180タイプが3m(記号3L)と5m(記号5L)、		その他タイプが5m(記号5L)と10m(記号10L)の2種類から選択可能です。

（注10）
動作範囲

アブソリュートリセット及び腕系切替の際は、一旦アームが直線上に伸びますので、周辺機器との干渉にご注意ください。

加減速度の設定について加減速度は、搬送する物の質量及び移動距離、場所により最大設定値が変化します。
又、最大設定値での連続動作を行うと過負荷エラーが出る場合があります。
連続動作を行う際は加減速値を下げるか、加減速後に 3 秒以上の停止時間を設けてください。
※加減速度設定の目安は 1-507 ページをご参照ください。

※（注 1）〜（注 10）は、本文ページの注記と対応しております。

スカラロボット

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スカラロボット

予め記憶させたポジションに、繰返し移動させた場合の位置決め精度を表します。
「絶対位置決め精度」ではありませんのでご注意ください。
スペックの繰返し位置決め精度の数値は、周囲温度２０℃一定時の値です。

テーブルトップロボット（注1）
繰返し位置決め精度