■対応 OS■OEM 年間保守サービスの概要

Red Hat Linux

本ソフトウェアに係る操作・機能に関する質問または不具合の連絡を受けた場合

AS3 / ES3 / WS3 /AS4 / ES4 / WS4 /EL5 / EL6 / EL7 / EL8に、速やかにこれ対する回答・支援を行うものとし、その詳細を紹介します。

■対応 C コンパイラ

１．トラブル対応

Linux Gnu C Compiler (gcc)(1) トラブルコール受付■構成

本ソフトウェアの機能・操作に関する質問または不具合に関する問い合わせ

1GB 以上HDD 利用量 500MB 以上

メモリ※他の OS・コンパイラ・開発環境下でご不明な点は、お問い合わせください。

■グラフィック画面言語
Python から使用できるようにします。動画処理のために matplotlibというグラフ描画ライブラリを用います。JavaScript を用いて、Web 画面上に描画データを表示するサンプルを用意しています。

■付属のコマンドLinux 版

% alzero [options]■商用利用の場合の本ソフトウェアのお買い求め方法の受付を、電子メールもしくは FAX にて行います。このとき、契約記載番号（お客様 ID）、ご質問内容、または、不具合の切り分けに必要な情報（現象、システム環境設定など）をご提供いただきます。

(2) ご質問と回答
E-mail もしくは Fax でお受けした本ソフトウェアにソフトウェアトラブルに関するご質問または不具合に関する問い合わせに対し、当該不具合の状況の把握を行います。

(3) ソフトウェアトラブルの切り分け
E-Mail もしくは、FAX でお受けしたソフトウェアトラブルに関するご質問、または、不具合に関するお問い合わせに対し、不具合の状況の把握を行います。

(4) 回答または支援業務の報告
上記のサービスは、お客様のお問い合わせの発生日より弊社営業日５日以内に、E-mail もしくは Fax でお受けしたお問い合わせに関して回答するものとし、未解決の案件は、改訂版の作成と提供などの回答、または、支援業務の報告などを継続して行うものとします。

商用利用時は、開発キットのご購入いただきますと、当社より、商用ライ２．バージョンアップ版の提供

センスキーの発行をいたします。また、複製して移動体に本ソフトウェアを装着して利用するには、当社と複製使用許諾を得るため「ソフトウェアライセンス契約」の締結が必要となります。また、当社に本ソフトウェアの使用方法に関する問い合わせや、当社からバージョンアップ版を提供した時、第三者に提供するには「OEM 年間保守契約」が必要です。
開発キット

複製使用権

デ変研 QC ライブラリ（本ソフトウェア）の使用のためのライセンスキーを発行します。

他の関連資料の提供を行います。
当社から新たなバージョンアップ版を提供した時に、そのバージョンアップ版を第三者に提供し、それを複製使用することができます。

３．保守の対象とならない場合を複製し、組み込んで使用できる権利を許諾します。

「OEM 年間保守契約」を締結し、期間内に、当社にお問い合年間保守費をする場合、無償で当該バージョンアップ版および各種マニュアル、仕様書その「ソフトウェアライセンス契約」を締結し、本ソフトウェア１台に１複製の費用が必要です。

OEM

本ソフトウェアを「アップデート」「アップグレード」にかかるバージョンアップ

次に定める事項は、保守の対象外とします。本ソフトウェア以外の製品に係る操作・機能に関する技術的な質問に対するサポート、または、本ソフトウェア以外わせができます。当社からバージョンアップ版を提供したの製品に起因する不具合に対するサポート。第三者の故意もしくは過失または本のち、それを第三者に提供できます。

ソフトウェアに従わない不適切な使用に起因するもの。

品質マネジメントシステム ISO 9001:2008 の認証取得
株式会社データ変換研究所は、2011 年 9 月 27 日付

株式会社 データ変換研究所 Dehenken Limited
本社 〒604-8155 京都市中京区錦小路通室町東入占出山町 308 ヤマチュウビル 1F

TEL 075-254-8780 FAX 075-254-8790
横浜営業所 〒231-0048 神奈川県横浜市中区蓬莱町 2 - 4 - 7 澤田聖徳ビル 204

URL : http://www.dehenken.co.jp/ E-Mail : info_ml@dehenken.co.jp
EST D 1999 Dehenken Limited © Copyright Dehenken 2020. All rights reserved.

けで全社統一の品質マネジメントシステムとして

DNV GL よ り ISO-9001:2008 の 認 証 を 取 得 し ま
した。
( 現在は 2015 年版に移行 )認証の対象は「ソフトウェアプロダクトのデザイン・開発・製造」です。

Certificate No. : 02523-2011-AQ-KOB-RvA
Initial certification date : 27 September, 2011
Valid : 27 September, 2017 - 27 September, 2020

測域センサを用いて地球地図データベースを作成し、位置情報を補正するためのソフトウェア技術

デ変研ＱＣライブラリ

QuadCube現実界を仮想的に觀る
クアッドキューブ
京都駅付近にある「京都タワー（ 131mの高さ）の心棒の部分」をクアッドキューブで表現すると、次のようなCSVデータになります。

「Q4, 135.759288, 34.987569, 0, 0, 131」
高さは地表高・底面高・立方体高の３つ

緯度経度四辺形

パネル長 7 種

緯 度 経 度 四 辺 形（ LLQuad：Latitude Longitude

測域センサの測域データをPN21で区切るとき、パネルの長さを7種類にQuadrilateral）は、緯度経度に平行な線で囲まれる底面積のことで、100kmから1mm まで9 種類あります。

変えて行います。

経度辺の長さは緯度が±０度より大きくなると（緯度が赤 道 か ら 極 に 近 づ く と ）短 く な り ま す 。た と え ば

LLQuad10m（定義値4）の場合、緯度辺は11.09m。京都駅付近（東経135.759288度、北緯34.987569度）の経度辺は 9.13 m。緯度が高いアンカレッジは5.37m、アイスランドでは 4.87 m です。

空間の物理的な形状データを出力することができる走査型の光波距離計。この機種（北陽電機社製 UTM-30LX-EW ）は、測域範囲270°でステップ角0.25°の測域センサで空間スキャン１回につの測域データが得られます。
き1080点（1081点）

LLQuad のタイプ

定義値

LLQuad100km

0135LLQuad10km

10.135.1

LLQuad1km

20.01

35.12

測域センサから得られた測域データは、21枚×21枚の下のような

LLQuad100m

30.00135.123

パネルで区切ります。

LLQuad10m

40.000135.1234

LLQuad1m

50.00001

35.12345

LLQuad10cm

60.000001

35.123456

LLQuad1cm

70.0000001

35.1234567

LLQuad1mm

80.00000001

35.12345678

対応度数

小数点以下の例

測域センサ

測域データの PN21 区切り

10×10 (10km)
10×10 (1km)-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

検索ポイント
度数の 1 万分の 1

10×10 (1m )GP 構造体度数の 100 万分の 1

GP構造体の内部のグリーンポール 度数の1億分の1

地球地図データベース（ GMDB：Global

グ リ ー ン ポ ー ル は 、1 m m × 1 m m

Map Data Base ）は移動体の走行区域の(LLQuad1mm)の面積に高さ2m（仮）と測域空間地図のことです。地球トップ面とする架空の構造物です。測域センサから

検 索 ポ イ ン ト は 、地 球 ト ッ プ 面 か ら ４ 階 層 目 のは 、100km の 緯度経度 の 度数 で 区切 る 、1 億分の1の精度で生成されるグリーン
ポ ー ル は 、1 0 c m × 1 0 c m(LLQuad10cm) のGP構造体の内部に１10m×10m（LLQuad10m）にあるポインタ群のことです。この検索ポイントを複製するだけで位置情報の周辺つだけを管理します。同じ位置に重なっは、検索ポインﾄの所定の位置の3×3個を複製するだけ検索は完了します。たとえば30m × 30mの範囲の検索で検索は完了します。

QuadCube優先します。

「デ変研 QC ライブラリ」は測域センサを用いて地球地図データベースを作成し、位置情報を補正するためのソフトウェア技術です。
クアッドキューブは現実界を、仮想的に觀る世界をつくります。

0.100

0.091

0.111

1.9

PL_20cm

0.200

0.183

0.222

3.8

4.7

PL_50cm

0.500

0.457

0.555

9.6

11.6

PL_1m

1.000

0.913

1.109

19.2

23.3

PL_2m

2.000

1.826

2.218

38.3

46.6

PL_5m

5.000

4.565

5.545

95.9

116.4

PL_10m10.0009.130

11.090

191.7

232.9

ylat 長さ2.3

パネルは１辺の長さが等しい正方形で、パネル内に入る（落下する）レー

パネル数

1.52.53.54.55.56.5

7.58.59.510.5

落下点数

147906551423531272422

イエロービーム・グリーンポール・レッドパネル
イエロービーム（YB：Yellow Beam）とは、１回の測域データをパネル長７種でPN21区切りしたとき、一番初めにパネル内に入った（落下した）レーザビームをいいます。グリーンポール（GP：Green Pole）とは、パネル 内 に 入 ったイエロービームの 先 端 の 位 置 に 立 てると 仮 定 する 、1mm×1mmの底面積で高さ2m（変更可）の架空の棒（ポール）です。パ
ネル長７種ごとに落下点数の多い5枚のパネルをレッドパネルといいます。１回の測域データから最大35枚のレッドパネルが取り出せ、これら10×10 (100m)た場合、落下点数（ drops ）の大きい方をxlon 長さ

PL_10cm

ル先になると22点となります。
109876543210-1-2-3-4-5-6-7-8-9-10

タが １つ入ります。

（ 緯度180 × 360 のポインタ配列です。
−90 〜 90 度、経度 −180 〜 180 度）

ylat 単位1.109

距離1.5パネルの先に落下する理論上の点数は147点ですが、10.5パネ

この内部には、1mm × 1mmのグリーンポールのデー

10×10 ( 10cm )xlon 単位0.913

ザビームの終端の点（落下点数：Drops）は、7種類のパネルの大きさを変て、10cm × 10cm の中にGP構造体を１つ管理します。

地球地図データベース

パネル長さ単位（m）

えても同じです。

「10 × 10 の下位配列」
地球トップ面から６階層のを経10×10 (10m)

PN21 の長さ (m)

パネル長定義初期地図をGP構造体群といいます。

初期地図とは、１回目の１回の測域データで位置（緯度経度）情報

MOFE モニタと移動体の方位角情報でGP 構造体群を作成し、地球地図データベースに格納したものです。

・オーバービュー
（O）
・フォロー
（F）
・モバイ
MOFEモニタは、マップ（M）ルアイ（E）の４つの視点位置から移動体と周辺の構造物を格子座標に描移動位置の計算
移動体 の 移動位置 は 、移動前 のCur

Mき、移動体をモニタリングしている風景を作成します。

視点位置測域データと移動後の測域デー

タを 用 いて 、パネル 長 ７ 種 で視点位置（VPI: View Point Information）
は、モニタリングの視点を定PN21区切りを行ってGP構造体群を作ります。これらで SLAM
(Simultaneous Localization
And Mapping ) 計算をし、移動・高さ（hi：height）
・方位めるデータ構造体をいい、位置情報（xlon, ylat）方向と移動距離を求めます。

角（az：azimuth）
・仰俯角（al：altitude）
で構成されます。
方位角（az：azimuth（アジマス）））は左手系北基準（北0°東90°を用いOldMます。
仰俯角（ぎょうふかく、al：altitude（アルチチュード））は、水平を基準とした上下方向の角度のことで、上向きを仰角（ぎょうかく）、下向きを俯地図の差分更新
初期地図の作成後、移動体の移動を行うごとにSLAM計算し、移動方向と移動距離を求め、新たな位置の測域データを用いてGP構造

角（ふかく）といいます。
水平方向は0°、仰角真上の場合90°、俯角真下の場合−90°。

体群を作成し、地球地図データベースに追加格納します。
この作業

格子座標を繰り返し、最終的には走行区域全域の地球地図データベースを格子座標（LVA: Lattice View Angle）作ります。

は、クアッドキューブの立方体を２次元平面 に 描 くときの 座標系 をいいまエメラルドビーム

す。格子座標は視野角度±20度の上下エメラルドビーム（EB：Emerald Beam）は、所定の位置の検索ポ

左右の範囲を、描画位置±20LVAに描

イントから得られるGP構造体の情報を用いて作られる、架空の測きます。1LVAは視野角度 1 度と同じy|va 20°-19 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -202468 10 12 14 16 18 201918141210864X|va 20-2-4(0,0)-6-8-10域データ群です。測域センサで計測して得られる実データと、エメで、格子座標の中点（ 0, 0）は視点位置-12ラルドビームを比較し、正確な位置を導き出します。と一致します。

-18-14-16-20y|va -20°

X|va20°