54九州産業大学情報科学会誌

10巻1号 (2011年11月)

高度交通システム（ＩＴＳ）における安全運転度評価

合志和晃

Kazuaki GOSHI

九州産業大学

情報科学部

情報科学科

Faculty of Information Science, Kyushu Sangyo University
goshi@is.kyusan-u.ac.jp, http://www.is.kyusan-u.ac.jp/~goshi/

１． はじめに2007 年度から 2008 年度にかけて、表記の研究課題

管理者用コンピュータ

で科学研究費補助金 若手研究（Ｂ）が交付され、研究管理者を実施した。以下は、2009 年 4 月に提出した研究成果報告書の再録である。
２． 研究開始当初の背景

電話

インターネット

管理者用システム 音声通信

（助言・警告）車載システムビデオカメラ
前方画像

過去に大きな問題であった工場での事故は、管理車間距離
レーザ
レーダ
距離計

はずである。ところが、自動車では同乗しない限り運転者の運転挙動を把握することは困難であった。

運転者 携帯電話
ペダルセンサ
車速センサしかしながら、近年の情報通信技術の発達にともなデータ通信（運転行動）通信装置(携帯電話)と教育によって大幅に減尐できた。
自動車の事故も、同様に管理と教育によって減尐させることができる

携帯電話網

車載
コンピュータ

運転行動
GPS
測定装置
位置
インターフェース

速度

い自動車に搭載した装置によって同乗せずとも運転者の運転挙動を取得して記録したり、通信で車外の図 1. ASSIST の構成

管理者に通知したりすることが可能になってきた。
危険な運転をした場合に、その直後に随時教育した車載システムは、OS に Windows を用いたノート型方が教育効果も高いと考えられるので、運転者の運PC を中心として構成したシステムであった。とこ転挙動を走行時に遠隔地から管理者がリアルタイムろが実際にトラックにASSISTの車載システムを組に把握し助言することによって交通事故を大幅に減み込んだところ設置スペースが尐なく、また発熱や尐できると予測される。そこで、人の認知特性の研メンテナンスの面でも長期の動作には問題が起こっ究に基づいた安全運転理論に基づいて、安全運転管ていた。

理 教 育 シ ス テ ム （ Assistant System for Safe
Driving by Informative Supervision and Training:

３．研究の目的

ASSIST）の開発を行っている(図１)。ASSIST は、本研究では、長距離トラックの運転者の安全運転道路側の基盤整備に頼らず、運転挙動の把握のため管理教育に利用できる OS に Linux を用いた組み込には、GPS、速度センサ、レーザーレーダ距離計、み PC による ASSIST の車載システムを開発するこCCD カメラを用いる。また、人が介在したほうがとと、実際に長距離トラックの運転行動データの記教育効果が高いことが予想できるため、危険の判断録を行い、安全運転度評価の枠組みを構築することは自動化するものの助言・警告まで完全に自動化すを目的とした。安全運転の教育内容としては、充分るのではなく、管理者による教育という形をとる。

な車間距離維持による追突事故防止(図 2)と速度 0

これまでは、主に、走行時の実時間管理を中心に研での 2 段階停止による出会い頭事故防止(図 3)を対究を行ってきた。

象としている。

安全運転管理教育システムASSISTのこれまでの

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高度交通システム（ＩＴＳ）における安全運転度評価

GPS アンテナ

ビデオカメラ

車間距離

停止距離

安全な条件

速 度  (km/h) か ら
近似
1.5    1000 /3600 +
停止距離 2 / ( 254  0.65 )衝突危険指数(CPI) =

＜１
車間距離

レーザーレーダ
距離計から車間距離計
図 4. ASSIST を搭載したトラック

図 2．衝突事故防止
1段階目の停止2段階目の停止行った(図 4)。
(3) 管理ソフトウェアの開発
現在の状況を閲覧するための管理ソフトウェア

停止標識
停止線に加えて、車載システムにて記録した過去の運転行

歩行者や自転車との衝突を避けるため停止線の手前で停止車との衝突を避けるため、交差道路上の車両が見渡せる位置で再度停止

ASSISTでは、位置(GPS)と交差点のデータベースから、場所を判断、速度から停止時間を計算

図 3．出会い頭事故防止

動データを解析するためのソフトウェアを開発した。
(4) 運転行動データの解析(3)にて開発したソフトウェアを用いて長距離トラックの運転行動データを解析した。日毎や運転者毎の安全運転度の違いや個々の不安全行動について調べた。

４．研究の方法(1) 車載システムの開発
車載システムを小型かつ低消費電力にして車載(5) 出会い頭事故防止についての管理・教育
見通しの悪い一時停止すべき交差点についての安全運転度の評価のためのシステムを開発した。

を容易にするため、OS に Linux を用いた組み込みPC による ASSIST の車載システムの開発を行った。

５．研究成果まず、車載するスペースに応じて３種類の車載用の(1) 車載システムの開発ハードウェアの製作を行った。また、C 言語を用い開発した車載システムを、運送会社のトラックにた車載用のソフトウェアを開発した。記録ソフトウ

設置し運転行動の記録を行ったところ、データを記ェアとして、シリアルポートから車間距離や速度を憶するコンパクトフラッシュが満杯になるまでの３取得し、NTSC カメラからの画像を取得するプログヶ月間の長期間、メンテナンスなしで順調に動作すラムを開発した。また、遠隔地からの指導や動作状ることを確認した。

況の確認のために通信ソフトウェアも開発した。記(2) 運転行動データの蓄積録データや通信プロトコルは、既に開発している大型トラックへの搭載では、長期間の運転行動デWindows 版と互換性を持たせ、記録データの再生ソータを蓄積することができた。2008 年度において 8

フトウェアといった開発済みのソフトウェアとの連ヶ月の運転行動データの蓄積を行った。

携を可能とした。
(2) 運転行動データの蓄積(3) 管理ソフトウェアの開発
追突事故防止のための不安全度の指標として衝これまでに協力を頂いている運送会社の近距離突危険指数(CPI:推定停止距離 / 車間距離)と不安全の配送のトラックに加えて、別の運送会社の長距離割合（CPI が 1 を超えた時間の全走行時間に対する走行を行う大型トラックに(1)で開発した車載シス割合）を表示するソフトウェアを開発した。
さらに、テムを搭載させていただき運転行動データの蓄積を

10 分毎の不安全割合と速度をグラフ化する機能を

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九州産業大学情報科学会誌

10巻1号 (2011年11月)追加し、一乗務（車両基地を出発して帰ってくるままた同じ運転者でも日によって不安全割合が違で、今回の車両では 3 日）についての状態の変化をうこと(図 6)や、一乗務中でも不安全割合の値に大きな変化があること(図 7)がわかった。すなわち安全運25.0
不安 20.0
全15.0
割合 10.05.0)(%0.0

転の方法がわかっておらず運転の仕方がばらついて21.518.7いると言える。

14.6

個々の不安全な状態についてさらに解析したと
ころ、追い越し時の車間距離のとり方が人によって異なり（図 8,図 9）、危険な状態で追い越しをしている状況の指摘や、自動判別をする際の方法が明らかABになった。

C(5) 出会い頭事故防止についての管理・教育

運転者
図 5. 運転者毎の不安全割合見ることができるようにした。
(4) 運転行動データの解析
主に３人の運転者が運転しており、それぞれの不安全の度合いの違いが不安全割合で指摘できた(図5)。

3530
不安 25
全割 20
合15

運転者
Ａ運転者
Ｂ運
転者
Ｃ(% 10)50一乗務

図 6. 一乗務毎の不安全割合

図 8. 小さな車間距離での追い越し
速度
不安全割合

普通乗用車において、見通しの悪い一時停止すべき交差点についての管理・教育のためのソフトウェア開発を行った。追突事故防止と出会い頭事故防止についての安全運転度評価を同時に行うことが可能

図 7. 一乗務における不安全割合の変化となった。

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高度交通システム（ＩＴＳ）における安全運転度評価⑤ 林政喜 合志和晃 松永勝也, 安全運転度評価
システムの研究, 自動車技術会 2008 年秋季大会,
平成 20 年 10 月 24 日. 名古屋⑥ 合志和晃 林政喜 松永勝也, 安全運転管理教
育システム（ASSIST）における長距離トラックの安全運転度解析, ITS シンポジウム 2008, 平成 20
年 12 月 4 日, 千葉

７．研究組織(1)研究代表者
合志 和晃（GOSHI KAZUAKI）

九州産業大学・情報科学部・准教授（当時）

図 9. 大きな車間距離での追い越し

６．主な発表論文等〔学会発表〕（計 6 件）① Masaki Hayashi, Asami Nishioka, Kazuaki
Goshi, Katsuya Matsunaga Human-CenteredIntelligent Transport System ASSIST, SecondInternational

Conferenceon

InnovativeComputing, Information and Control, 平成19 年9月 4 日, 熊本②合志和晃 松永勝也 林政喜, 安全運転管理教育
システムASSISTにおける遠隔地での運転挙動の把握, 日本バーチャルリアリティ学会第 12 回大会, 平成 19 年 9 月 19 日, 福岡③合志和晃 松永勝也 石橋弘光 林政喜, 安全運
転管理教育システムASSISTにおける商用車の安全運転度解析, ITS シンポジウム 2007,平成 19 年 12月 6 日, 神戸④合志和晃 松永勝也 浮橋秀彰 前田晴仁 宮里翔, 安全運転管理教育システム ASSIST における距離計測, 情報処理学会第 32 回高度交通システム研究会, 平成 20 年 3 月 7 日, 神奈川