Biped Walking Robot
組立説明書

K1016

Biped Walking Robot
使用部品
Studuino 本体

サーボモーター×8
電池ボックス×1×1
電子ブザー

Buzzer

LED 緑×1
基本四角 白音センサー

Green×1
基本四角 クリア

ハーフ C 薄水×11×2

ハーフ A 薄 グレー×11

ハーフ D 水×38
回転軸 C

三角 A クリア×1×2×19
ハーフ B 青SoundSensor

三角 A グレー×14

センサー接続コード(3 芯 15cm)

USB ケーブル×2×8×1×302

Biped Walking Robot
組立説明書のアイコンについて

×1

サーボモーターに貼り付けたシールの番号を示しています。
番号通りのモーターを使用してください。

枠内に用意するパーツを表示しています。
枠内の数字は用意するパーツの数を表しています。

Biped Walking Robot

右脚の組み立て×1×7×1×2①広い②

枠内に組み立て後の完成イメージを表示しています。

組み立て時のポイントや注意する点を説明しています。
③

④広い

06

組み立て時にパーツの向きを変える場合に表示しています。

03

Biped Walking Robot【組み立ての前に】初めに Studuino ソフトウェアと USB デバイスドライバをインストールしてください。
下記 URL から無償でダウンロードできます。
インストール方法やソフトウェアマニュアルは下記 URL をご参照ください。
http://artec-kk.co.jp/studuino/Studuino_dl.html※すでにインストールされている場合は次項に進んでください。
※ご使用のパソコン環境に合わせて、プログラミング環境を確認してください。
Windows をご使用の場合「スタート」→「ArTec」→「Studuino Software」から、「Studuino プログラミング環境」を開き、ご使用になりたいプログラミング環境を選択します。

●アイコンプログラミング環境をご使用の場合●ブロックプログラミング環境をご使用の場合

Mac OSX をご使用の場合
インストールした「StuduinoBPE.app」をダブルクリックすると、ブロックプログラミング環境が直接起動します。

04

Biped Walking Robot【サーボモーターの取り扱い】
1 サーボモーターの向き広い
サーボモーターを正面から見た時に図の隙間 （駆動軸）

狭い（可動軸）が広いほうを「駆動軸」、狭いほうを「可動軸」と呼びます。
※駆動軸を手で回転させる場合は無理な力をかけないように、ゆっくり回してください。

無理に回転させると破損の原因になります。

2 サーボモーターの校正とコネクター番号の設定●アイコンプログラミング環境をご使用の場合「アイコンプログラミング環境」の「6. サーボモーターをつかう」
http://www.artec-kk.co.jp/studuino/docs/jp/Studuino_tutorial_icon.pdf●ブロックプログラミング環境をご使用の場合「ブロックプログラミング環境 ( 後編 )」の「6. サーボモーターを動かす」
http://www.artec-kk.co.jp/studuino/docs/jp/Studuino_tutorial_block_2.pdf

を参照し、サーボモーターの校正を行ってください。
校正を行わずにそのまま組み立てを行うと、正常に動作しなかったり破損する場合があります。
※校正の際に取り付けたコネクターに別のサーボモーターを付け替えた場合は、再度サーボモーターの校正が必要です。

番号シールの貼り付け
角度校正を終えたサーボモーターには、基板本体のサーボモーター用コネクターの番号と同じ番号のシールを貼り付けて、識別できるようにしてください。
Biped Walking Robot の組み立てにはのシールを使用してください。

05

Biped Walking Robot

サーボモーターの組み立て

×5×5×10×10広い

狭い

同じものを 5 つ作ります。

06

Biped Walking Robot

右脚の組み立て×1×7×1×2

①③広い

②④広い

07

Biped Walking Robot

左脚の組み立て×1×7×2①×1②広い③④広い

08

Biped Walking Robot

下半身の組み立て×7①②1.

2.

09

Biped Walking Robot③

下 半 身 の完成

10

Biped Walking Robot

胴体の組み立て×4×2×1×4×5×1×1×3

①
1.

広い

2.

11

Biped Walking Robot
②③1.

2.

12

Biped Walking Robot④⑤⑥⑦
センサー接続コード
センサー側

基板側

グレーのコード

黒のコード

Green

コネクターの向きに注意！

13Biped Walking Robot
⑧

胴体の完成

14

Biped Walking Robot

右腕の組み立て×1×2×2×2×1×3×1

①広い

②③15

Biped Walking Robot
④

右腕の完成

16

Biped Walking Robot

左腕の組み立て×1×2×2×2×1×3×1①広い②③17

Biped Walking Robot
④

左腕の完成

18

Biped Walking Robot

頭の組み立て×1①×4×2×3×2②

広い③④19

Biped Walking Robot

バックパックの組み立て

×1×1①×3×1×3×2②

電池ボックスのスイッチがこの位置にくるようにします。

③20

Biped Walking Robot④ 電池ボックスから出ているコードを、POWER に接続します。

－ ＋POWER
コネクターの向きに注意！

⑤⑥

バックパックの完成

21

Biped Walking Robot

全体の組み立て×1×2×1×2①22

Biped Walking Robot②③23

Biped Walking Robot④ 音センサーを、A1 に接続します。

センサー接続コード
センサー側

基板側

Sound Sensor
黒のコード

グレーのコード

コネクターの向きに注意！

A1

グレーのコードの向きに注意！

⑤ 電子ブザーを、A2 に接続します。

Buzzer
グレーのコード

黒のコード

コネクターの向きに注意！

A2

グレーのコードの向きに注意！

24Biped Walking Robot
緑から出ているコードを、⑥ LEDA3 に接続します。

GreenA3

グレーのコードの向きに注意！

⑦ サーボモーターから出ている 3 本のコードを、Studuino 本体の対応する場所に接続します。

グレーのコードの向きに注意！

25Biped Walking Robot⑧ サーボモーターから出ている 2 本のコードを、Studuino 本体の対応する場所に接続します。

グレーのコードの向きに注意！

⑨ サーボモーターから出ている 3 本のコードを、Studuino 本体の対応する場所に接続します。

グレーのコードの向きに注意！

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Biped Walking Robot
電池の交換方法

①

②

③

④⑤

プラスドライバー（番手 No.1）を使用します。

プラス、マイナスに注意して電池を入れてください。
電池を入れたら逆の手順で電池ボックスを戻してください。

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Biped Walking Robot
二足歩行ロボットの完成
ロボットを動作させる前に、組み立てが正しく行われていることを再確認してください。

正面左側面

背面右側面28Biped Walking Robot
二足歩行ロボットの動作① Studuino 本体と PC を USB ケーブルで接続します。

詳細は「Studuino プログラミング環境取扱説明書」の「1. Artec Robo と Studuino
プログラミング環境について」の「1.3. Studuino について」を参照してください。
http://www.artec-kk.co.jp/studuino/docs/jp/Studuino_manual.pdf② 下記 URL の「Artec Robo 作例集と組立説明書」から、ご使用になりたいプログラミング環境に合ったプログラムファイルをダウンロードしてください。
http://www.artec-kk.co.jp/artecrobo/list.html●アイコンプログラミング環境をご使用の場合「BipedWalkingRobot.ipd」●ブロックプログラミング環境をご使用の場合「BipedWalkingRobot.bpd」③ ダウンロードしたプログラムファイルを開きます。
④ プログラムを Studuino 本体に転送し、電池ボックスのスイッチを入れてプログラム通り動くか確認してみましょう。

●アイコンプログラミング環境をご使用の場合

プログラム転送ボタン転送します。

でプログラムを●ブロックプログラミング環境をご使用の場合画面上の「実行」から「プログラム作成・転送」を選択してプログラムを転送します。

⑤ Studuino 本体から USB ケーブルを取り外します。
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Biped Walking Robot
二足歩行ロボットの動作⑥ 電池ボックスのスイッチを「ON」にするとロボットが動作をはじめます。
電源を入れた時に下の画像のようなポーズにならなかった場合は、すぐに電源を切ってください。
サーボモーターが破損する恐れがあります。
上記の場合、サーボモーターの取り付け位置やブロックの形状など組み立て時に間違いが生じた場合があります。
もう一度説明書をよく読み、組み立ての確認をしてください。

⑦ 一定の動作（右手を上げる）終了後、音センサーで音を感知すると歩行を始めます。

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Biped Walking Robot
センサー値の条件設定
各種センサーはダウンロードしたプログラムの初期設定では使用環境によってうまく機能しない場合があります。その場合は、各ソフトウェア内でセンサー値の条件設定を行います。
●アイコンプログラミング環境をご使用の場合センサーが設定されているボックスをクリックし、下の条件ボックスに出てくる範囲設定を調整します。

左右にドラッグして範囲設定を調整します。

詳細は「Studuino プログラミング環境取扱説明書」の「4. Studuino ( スタディーノ ) アイコンプログラミング環境」の「4.4. 属性エリア」を参照してください。
http://www.artec-kk.co.jp/studuino/docs/jp/Studuino_manual.pdf●ブロックプログラミング環境をご使用の場合数値の部分をクリックして、設定したい値を入力します。

詳細は「Studuino プログラミング環境取扱説明書」の「5. Studuino ( スタディーノ ) ブロックプログラミング環境」の「5.4. コンディションエリア」を参照してください。
http://www.artec-kk.co.jp/studuino/docs/jp/Studuino_manual.pdf

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