DC24V/48V AC サーボモータ用 ドライバ
TAD8810 取扱説明書

DS S
S.NAKANO
CH D
K.KANEI
APP
DY.TAKESHIMA
1

MNL000584W00-0201

発想が技術を楽しくします。

DC24V/48V AC サーボモータ用
SV-NET ドライバ

TAD8810 シリーズ
設置／操作 取扱説明書

2

MNL000584W00-0201

目次
5.1 ドライバの取り付け要領 ........................................... 30

目次 ................................................................... 36.電源の選定 .................................................... 33

安全上の注意事項 ............................................. 7

6.1 駆動電源の選定について .......................................... 33

1．ご使用になる前に ......................................... 14

6.2 制御電源の選定について .......................................... 34

1.1 本製品の概要 .......................................................... 14

7．接続方法 ...................................................... 35

1.2 仕 様 ...................................................................... 17

7.1 電源の接続 ............................................................. 35
1.3 標 準 機 能 ............................................................ 18
7.2 USB の接続............................................................. 36
1.4 SV-NET について ..................................................... 19
7.3 SV-NET の接続 ....................................................... 37
1.5 SV-NET モーションコントローラについて ..................... 20
7.4 モータの接続 ........................................................... 41
1.6 パソコンでの操作について ........................................ 20
7.5 SV-NET コントローラとモータ／ドライバの接続例 （3 軸）
1.7 サーボドライバの保守と点検 ..................................... 21..................................................................................... 45
7.6 回生ユニットを使用した接続例 .................................. 46

2．各部の名称と機能 ........................................ 22
2.1 各部の名称 .............................................................. 22

7.7 I/O ケーブルの接続 ................................................. 48

2.2 各部の機能説明 ....................................................... 23

7.8 I/O コネクタの配線 .................................................. 49①電源入力用 （CN1） ................................................... 23

7.9 アナログモニタ出力コネクタの接続 ............................ 57②モータ接続用 （CN2） ................................................. 23

7.10 その他配線時の注意事項....................................... 57③センサ接続用（CN3） .................................................. 24④I/O 接続用（CN7） ...................................................... 25

8．ドライバの制御方法について ......................... 58⑤SV-NET 用（CN4/CN5） ............................................. 26⑥USB 接続用（CN6） .................................................... 26

9．上位との通信確立 ........................................ 59⑦アナログモニタ用（CN8） ............................................. 26

9.1 MAC-ID の設定手順 ................................................ 59⑧MAC-ID 設定用ロータリスイッチ（SW１） ..................... 27

9.2 通信速度の設定手順 ............................................... 61⑨STATUS LED ............................................................ 27

10．試運転........................................................ 62

3．構成 ............................................................. 28

10.1 速度制御の試運転 ................................................. 63

4．ご使用の流れ ............................................... 29

10.2 位置制御の試運転 ................................................. 64

5．装置への取り付け ........................................ 30

11．サーボゲインの調整.................................... 65
3

MNL000584W00-0201

11.1 サーボブロック図 .................................................... 65

15.1.6 スムージング時間設定機能 ................................ 99
15.1.7 位置決め完了信号（インポジション）機能 .......... 100

12．チューニングフリー機能............................... 67

15.2 速度制御モード .................................................... 101

12.1 使用上の注意 ........................................................ 67

15.2.1 アナログ入力ゼロクランプ機能 ......................... 103

12.2 チューニングフリー機能の設定 ................................ 68

15.2.2 アナログ入力フィルタ機能 ................................ 103
15.2.3 アナログ入力強制 0 指令機能.......................... 103

13．マニュアルゲインチューニング（基本） .......... 72

15.2.4 速度指令加減速設定機能 ................................ 103

13.1 サーボゲインについて ............................................. 72

15.3 電流制御モード .................................................... 104

13.2 負荷イナーシャの設定............................................. 73

15.3.1 アナログ入力ゼロクランプ機能 ......................... 106

13.3 基本ゲイン調整 ...................................................... 74

15.3.2 アナログ入力フィルタ機能 ................................ 106
15.3.3 アナログ入力強制 0 指令機能.......................... 106

13.4 フィルタの調整 ........................................................ 76

15.3.4 速度制限機能 .................................................. 107

13.5 設定したゲインの確認 ............................................. 78

15.4 原点復帰モード .................................................... 108

13.6 ゲイン切り替え機能 ................................................ 79

15.4.1 原点復帰モードの回転開始方向 ...................... 116

13.7 パラメータの保存 .................................................... 81

15.4.2 原点信号による原点復帰 (I/O による原点検出)................................................................................... 117

14．マニュアルゲインチューニング（応用） .......... 82

15.4.3 原点信号による原点復帰 (通信指令による原点検

14.1 位置指令制振フィルタ ............................................. 82出) .............................................................................. 118
15.4.4 メカストッパによる原点復帰 .............................. 119

14.2 速度安定化制御 ..................................................... 84

15.5 ドライバの運転状態.............................................. 120

14.3 フィードフォワード機能 ............................................. 85

15.6 制御モード切り替え機能 ....................................... 121

14.4 外乱オブザーバ ...................................................... 86

15.7 簡易コントロールモード ......................................... 123

14.5 摩擦・重力補正 ....................................................... 87
14.5.1 自動設定方法 .................................................... 88

16．機能補足 .................................................. 125

14.5.2 手動設定方法 .................................................... 89

16.1 パラメータの保存 ................................................. 125

15．運転 ........................................................... 92

16.2 パラメータの初期化 .............................................. 125

15.1 位置制御モード....................................................... 92

16.3 サーボコマンド ..................................................... 125

15.1.1 パルス入力信号形式について ............................ 95

16.4 サーボオフ遅延機能 ............................................ 130

15.1.2 パルス指令ソフトフィルタ機能............................. 96

16.5 正回転方向の定義 ............................................... 130

15.1.3 パルス入力信号の分解能設定（電子ギアの設定）
16.6 位置ソフトリミットの設定........................................ 131..................................................................................... 97

16.7 通信停止によるサーボオフ ................................... 131

15.1.4 偏差リセットについて .......................................... 98
15.1.5 パルス入力禁止機能 ......................................... 98

4

MNL000584W00-0201

17．アラーム検出 ............................................ 132

19.16 内部モニタ用パラメータ ....................................... 179

17.1 アラーム検出方法 ................................................. 132

19.17 拡張パラメータ ................................................... 180

17.2 アラーム一覧 ........................................................ 134

20．アフターサービス ....................................... 187
17.3 センサアラーム一覧 .............................................. 137
20.1 修理、お問い合わせ ............................................. 187
17.4 アラームリセット .................................................... 139
20.2 保証について ....................................................... 187
17.5 センサアラームリセット .......................................... 139
20.3 機会損失などの補償責務の除外........................... 187
17.6 アラーム履歴の確認 ............................................. 139
20.4 生産中止後の修理期間 ........................................ 187
17.7 アラーム発生時の詳細情報の確認 ........................ 140
20.5 お引渡し条件 ....................................................... 188
17.8 カレンダー機能の設定（※オプション） ..................... 141
20.6 本製品の適用について ......................................... 188
17.9 過負荷アラーム検出特性 ...................................... 142

21．付録 ......................................................... 189

17.10 アラーム検出禁止設定とワーニング状態表示 ....... 143

21.1 オプション部品 ..................................................... 189

18．トラブルシューティング............................... 144

21.2 外部接続図 ......................................................... 192

19．パラメータ一覧 .......................................... 154

21.3 ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ ..... 194

19.1 通信に関するパラメータ ........................................ 154

変更履歴 ..................................................................... 201

19.2 パラメータの初期化と保存に関するパラメータ ......... 155
19.3 状態表示パラメータ............................................... 155
19.4 制御指令パラメータ............................................... 157
19.5 サーボフィードバックパラメータ ............................... 159
19.6 サーボゲインパラメータ ......................................... 161
19.7 制御機能設定パラメータ ........................................ 162
19.8 原点復帰動作設定パラメータ ................................. 168
19.9 制御モード切り替えパラメータ ................................ 168
19.10 I/O 設定パラメータ .............................................. 169
19.11 アナログモニタ設定パラメータ .............................. 171
19.12 パルス設定パラメータ .......................................... 171
19.13 アナログ入力設定パラメータ ................................ 173
19.14 特殊サーボパラメータ .......................................... 174
19.15 異常検出設定パラメータ ...................................... 177

5

MNL000584W00-0201

Memo:

6

MNL000584W00-0201

安全上の注意事項■安全に関する警告表示
本書では、人身障害や機器損害を未然に防ぐために守っていただきたい事項を、以下の用語を使用して説明しています。誤った使い方をしたときに生じる危害や障害の程度を区分して説明しています。安全に関する重要な内容を記載しておりますので、必ずお守りください。

！

警 告●回避しないと、死亡または重傷、火災を招くおそれがある危険な状況を示します。

注 意●回避しないと、やけど、火災を招くおそれがある危険な状況を示します。

！

注 意●回避しないと、中程度の重傷または軽症、火災、財産の損害を招くおそれがある
危険な状況を示します。

！ 重 要●必ず守っていただきたい注意事項を記載しています。アラームが発生するなど、装置の損傷までには至らないと想定するレベルの注意事項を示しています。

7

MNL000584W00-0201

■アイコンの表示
内容を明確化するため、下記アイコンを設け表示しています。
補足

より理解を深める情報や操作、または設定例を示します。

■以下の事項について安全のため必ずお守りください。
全般的な注意事項！

警 告●製品を安全にお使いいただくために、本書を必ずお読みください。
●本書をお手元に保管していただくとともに、最終的に製品をご使用になるユーザー
様のお手元に確実に届けられるよう、お取り計らい願います。
●ドライバに通電したままの状態で、カバー，ケーブル，コネクタ，オプション機器を取り外さないでください。
感電，製品の動作停止，焼損のおそれがあります。
●製品に合った電源仕様（相数，電圧，周波数，電流）で使用してください。
焼損，感電，火災のおそれがあります。
●ドライバのベースシャーシを必ず接地極（アース(PE)）に接続してください。
感電，火災のおそれがあります。
●製品の分解、修理及び改造は行わないでください。
火災，故障のおそれがあります。分解修理，及び改造した製品は保証外となります。

注 意●通電中は、ドライバのベースシャーシに触れないでください。
やけどのおそれがあります。

8

MNL000584W00-0201

！

注 意

●電源は二重絶縁または強化絶縁タイプの電源を使用してください。
●ケーブルを傷つけたり、強く引っ張ったり、無理な力をかけたり、重い物を載せたり、挟み込んだりしないでください。
故障，破損，感電のおそれがあります。
●水のかかる場所や腐食性の雰囲気，可燃性のガスの雰囲気，金属片等の導電性異物が混入する可能性がある雰囲気，可燃物のそばでは絶対に使用しないでくだ
さい。
感電や火災のおそれがあります。
保管時の注意事項！

注 意●以下のような環境に、保管してください。
・直射日光が当たらない場所
・周囲温度 -10〜+85℃（結露無きこと）
・相対湿度が 90％RH 以下（結露無きこと）
・温度の急激な変化による結露が発生しない場所
・腐食性ガス，可燃性ガスがない場所
・可燃物が近くにない場所
・ちり，ほこり，塩分，金属粉が少ない場所
・水，油，薬品などがかからない場所
・振動や衝撃が製品に伝わらない場所（製品仕様を超えてはならない）
上記以外の環境に保管した場合、故障，破損のおそれがあります。
運搬時の注意事項！

注 意●製品の質量に応じて、破損させないように運搬してください。
●精密機器ですので、落下させたり強い衝撃を与えたりはしないでください。
故障や破損のおそれがあります。
●コネクタ部分に衝撃を与えないでください。
接続不良や故障のおそれがあります。

9

MNL000584W00-0201

取付け（設置）時の注意事項！

注 意●質量に耐え得る所に取付けてください。
●ドライバ及び回生抵抗器は不燃物に取付けてください。。
可燃物への直接取付け、または可燃物近くへの取付けは、火災のおそれがあります。
●ドライバと制御盤内面または他の機器とは規定の間隔をあけて設置してください。
火災，故障のおそれがあります。
●ドライバは規定された方向に取付けてください。
火災，故障のおそれがあります。
●重量物を載せたりしないでください。
故障，破損，けがのおそれがあります。
●ドライバは必ず制御盤内に設置してください。
●製品に伝わる衝撃や振動が製品仕様を超えないように取付けてください。

配線時の注意事項！

警 告●通電中に配線を変更しないでください。
感電，けがのおそれがあります。
●配線作業や点検は専門の技術者が行ってください。
感電や製品故障のおそれがあります。
●電源オフ後、STATUS LED が消灯していることを確認してから、配線及び点検作業を行ってください。電源を遮断してもドライバ内に電圧が残っていることがあります
ので、STATUS LED が点灯している間は電源端子に触れないでください。
感電のおそれがあります。

10

MNL000584W00-0201

！

注 意

●配線及び試運転は、本書に記載された注意事項を守って行ってください。
配線ミス、異電圧の印加などによってドライバが故障し、機械の破損や人身事故に至るおそれがあります。
●ドライバのベースシャーシを接地して使用ください。
●配線時は、当社指定のケーブルを使用することを推奨します。
当社指定外のケーブルをご使用になる場合は、ご使用になる機種の定格電流，電圧や使用環境などを確認のうえ、選定し使用してください。
●配線には、温度定格 75℃以上の線材のみを使用してください。
●配線には、銅導体電線を使用してください。
●ケーブルコネクタの固定ねじやロック機構を確実に締めてください。
締め付けが十分でないと、運転時にケーブルコネクタが外れるおそれがあります。
●駆動電線（モータケーブル）と制御電線（入出力ケーブルやセンサケーブル）を同一ダクト内に通したり、束線したりしないでください。駆動電線と制御電線を個別のダクトに通さない場合は、30cm 以上離して配線してください。
近すぎると制御電線へのノイズの影響で誤作動のおそれがあります。

11

MNL000584W00-0201

操作・運転時の注意事項！

警 告●試運転は、サーボモータを固定し、機械と切り離した状態で行ってください。
けがのおそれがあります。
●機械に取り付けて運転を始める前に、その機械に合わせた入出力信号の設定，およびパラメータの設定を行ってください。
設定を行わずに運転すると、機械の予期しない動作や故障，人身事故が発生する
おそれがあります。
●極端なパラメータ設定値への変更を行わないでください。
動作が不安定になり、機械の破損やけがのおそれがあります。
●予期しない事故を避けるため、機械の可動部の終端にリミットスイッチ等安全対策を実施してください。
機械の破損やけがのおそれがあります。

！ 重 要●システム立ち上げ時のゲイン調整では、トルク波形及び速度波形を見て、振動がないことを確認してください。
ゲインが高いことにより振動が発生する場合、サーボモータが早期に破損するおそれがあります。
●電源を頻繁にオン／オフしないでください。実稼働（通常運転）の開始後、電源のオン／オフの間隔を 1 時間以上空けることを目安にしてください。電源のオン／オフを頻繁に行う必要のあるアプリケーションでは本製品を使用しないでください。
ドライバ内部の素子が早期に劣化します。
●機械や設備の試運転が完了したら、PC アプリケーションソフトを使用してドライバのパラメータのバックアップファイルを作成してください。ドライバを交換するときのパラメータの再設定に使用します。
バックアップしたパラメータのコピーを行わなかった場合は、故障したドライバの交換時などに正常な運転ができずに、機械や装置の故障や破損のおそれがあります。

12

MNL000584W00-0201

保守・点検時の注意事項！

警 告●通電中に配線を変更しないでください。
感電、けがのおそれがあります。
●配線作業や点検は専門の技術者が行ってください。
感電や製品故障のおそれがあります。
●電源オフ後、STATUS LED が消灯していることを確認してから、配線及び点検作業を行ってください。電源を遮断しても、ドライバ内に電圧が残っていることがあります
ので、STATUS LED が点灯している間は電源端子に触れないでください。
感電のおそれがあります。
●ドライバを交換する場合、交換前にドライバのパラメータをバックアップしてください。バックアップしたパラメータを新しいドライバにコピーし、正しくコピーが実行され
たことも確認してください。
バックアップしたパラメータのコピーを行わない、あるいはコピー操作が正しく完了していない場合は、正常な運転ができずに、機械や装置の破損のおそれがあります。

！

注 意●アラーム発生時には、まずアラーム発生の原因を取り除いて安全を確保してください。その後でアラームリセットするか、または電源を再投入して運転を再開してください。
けがや機械の破損のおそれがあります。

13

MNL000584W00-0201

1．ご使用になる前にこの度は、SV-NET ドライバをお買い上げいただきまして誠にありがとうございます。
お手元に製品が届き開梱されましたら、ご注文の形式と合っているか、運搬によって破損していないかをご確認ください。万一不具合がありましたらお買い求めの販売店にお申し付けください。
1.1 本製品の概要
SV-NET ドライバ TAD8810 シリーズは、高速、高機能を追求したサーボドライバです。コ
ンパクトな本体と、パソコンソフトと組み合わせたオートチューニング機能により、簡単・便利にご使用いただけます。ネットワークは弊社オリジナルのフィールドバス SV-NET を採用。
SV-NET コントローラ（TA8441）と組み合わせることで多軸補間動作が可能となります。また
小型ながら SV-NET による通信指令の他に、パルス指令やアナログ指令による I/O 制御にも対応しています。センサは省線インクリメンタルエンコーダ、シリアルエンコーダ、ブラシレ
スレゾルバから選択できます。

14

MNL000584W00-0201

■形式の確認
製品がお手元に届きましたらドライバの形式をご確認ください。

明記している形式の内容

ＴＡＤ８８１０

Ｎ１ ０ ３

Ｅ２

２３

①

② ③ ④

⑤

⑥

① 基本形式TAD8810 シリーズ

② センサ種類

1： 省線インクリメンタルエンコーダ（INC-SE）
3： シリアルエンコーダ （Ｓmart-ABS/INC）
7： ブラシレスレゾルバ （Smartsyn/ Singlsyn）③ オプション

0： 標準仕様
9：EUA1380N11̲TBL-iⅡ用コネクタセット付属（ドライバ側＋モータ側）④ ドライバ定格出力電流 (最大電流)
3：5：4 Arms ( 12 Arms )8 Arms ( 24 Arms )⑤ センサ仕様/モータ仕様⑥ モータ形式

表１参照（センサの種類等により異なります。）

表２.参照（標準モータ形式）

表１ センサ仕様／モータ仕様
センサ仕様

注） ・（

Ｎ１□□

Ｎ３□□

Ｎ７□□

Ｅ０△△

−

−

−

Ｅ１△△

2000 C/T

17Bit‑ABS

1X‑BRX

Ｅ２△△

2048 C/T

17Bit‑INC

2X‑BRX

Ｅ３△△2500 C/T−(4X‑BRX)

Ｅ４△△

−

−

−

Ｅ５△△

−

23Bit‑ABS

−

Ｅ６△△

−

23Bit‑INC

−

Ｅ７△△

−

−

−

）は今後対応予定です。

・「省線ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙｴﾝｺｰﾀﾞ」は以降「省線 INC」と表記。
・「17、23 ﾋﾞｯﾄｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞ」は以降「17、23Bit-ABS」と表記。
・「17、23 ﾋﾞｯﾄｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙｴﾝｺｰﾀﾞ」は以降「17、23Bit-INC」と表記。
・「ﾌﾞﾗｼﾚｽﾚｿﾞﾙﾊﾞ」は以降「BRX」と表記。
・ドライバ形式にて E900 以降の形式は特殊仕様です。専用の仕様書を御覧ください。

15

MNL000584W00-0201

表２ 標準モータの形式

TBL‑imini
モータ形式

TBL‑iⅡ
N 番号

E 番号

モータ形式

N 番号

E 番号

TS4862( 5W‑DC24V)

N**3

E*02

TS4602( 50W‑DC24V)

N**3

E*42

TS4864(10W‑DC24V)
TS4866(15W‑DC24V)

N**3
N**3

E*03
E*04

TS4603(100W‑DC24V)
TS4606(100W‑DC24V)

N**5
N**5

E*43
E*56

TS4871(10W‑DC24V)

N**3

E*24

TS4607(100W‑DC24V)

N**5

E*57

TS4873(20W‑DC24V)

N**3

E*26

TS4602( 50W‑DC48V)

N**3

E*82

TS4631(13W‑DC24V)

N**3

E*21

TS4606(100W‑DC48V)

N**3

E*96

TS4632(26W‑DC24V)

N**3

E*22

TS4607(200W‑DC48V)

N**5

E*97

TS4633(40W‑DC24V)

N**3

E*23

TS4631(13W‑DC48V)

N**3

E*61

TSM3201(100W‑DC24V) ※

N**5

E*47

TS4632(26W‑DC48V)

N**3

E*62

TSM3101( 30W‑DC48V)

N**3

E*84

TS4633(40W‑DC48V)

N**3

E*63

TSM3102( 50W‑DC48V)

N**3

E*85

E 番号

TSM3104(100W‑DC48V)
TSM3201(100W‑DC48V)

N**5
N**5

E*86
E*87

TBL‑iⅣ

TBL‑V
モータ形式

N 番号

TS4734( 5W‑DC24/48V)

N**3

E*15

TSM3202(200W‑DC48V)

N**5

E*88

TS4735( 10W‑DC24/48V)

N**3

E*16

TSM3301(200W‑DC48V) ※

N**5

E*89

TS4737( 20W‑DC24/48V)
TS4738( 30W‑DC24/48V)
TS4742( 50W‑DC24V/48V)
TS4746(100W‑DC24V/48V)
TS4747(200W‑DC24V/48V)

N**3
N**3
N**5
N**5
N**5

E*17
E*18
E*11
E*12
E*13

※印の 100W 以上のモータと組み合わせた場合、最大出力に制限があります。

！
警告

モータに対応していない形式のドライバを装置に取り付け運転しますと、
ドライバ、モータだけでなく、取り付けた装置も破損する可能性があります。 また、機械の予期しない動作や人身事故が発生するおそれあります。必ずモータに対応したドライバをご使用ください。

16

MNL000584W00-0201

1.2 仕 様
項 目

仕様

駆動電源 DC24V

DC24V±10％ （DC21.6〜26.4V）
DC48V±10％ （DC43.2〜52.8V）
制御電源 DC24V
DC24V±10％ （DC21.6〜26.4V）

電源仕様

形式
連続定格出力電流（最大値）
瞬時最大出力電流（最大値）
使用温度
環境条件
保存温度
使用湿度
保存湿度
耐振動
耐衝撃
汚染度
標 高
USB 通信仕様
SV-NET 通信仕様
センサ
位置分解能
LEAD/LAG/Z 出力
モニタ出力
組合せモータ
組合せモータ最大出力
メカブレーキ制御出力
ダイナミックブレーキ回路
回生回路
制御回転数
回転方向定義推奨負荷イナーシャ
外形寸法(mm)質量

駆動電源 DC48V

N**3

N**5

N**3

N**5

4Arms
12Arms

8Arms
24Arms

4Arms
12Arms

8Arms
24Arms

0℃〜＋40℃-10℃〜＋85℃（凍結、結露無きこと）
90％RH 以下（凍結、結露無きこと）
90％RH 以下（凍結、結露無きこと）
4.9 m/s2 以下
19.6 m/s2 以下
2 または 1
海抜 1000m 以下

ＵＳＢ２．０ ＣＤＣクラス オリジナルプロトコル
通信プロトコル： SV-NET
物理層： CAN
最大接続数： ６３台
省線インクリメンタルエンコーダ
シリアルエンコーダ
ブラシレスレゾルバ
INC-SE
Smart-ABS/INC
Smartsyn/ Singlsyn
センサ分解能の 4 てい倍(*1)
2１７ , 223 [1/rev] (*3)
(*2)
有り
有り
TBL-ｉⅡシリーズ TBL-ｉⅣシリーズ TBL-V シリーズ TBL-ｉmini シリーズ
100Ｗ
200W
有り
なし
なし
8000ｒｐｍ mａｘ (*3)
モータ軸端から見て CCW 回転を正回転とする(*4)
モータイナーシャの３０倍以内
116×30×90（高さ×幅×奥行き）（コネクタの寸法は含んでおりません）
約 0.3kg

RoHS 指令対応

RoHS 指令対応品(*1) 省線インクリメンタルエンコーダの場合、センサ C/T 数の 4 倍が位置分解能になります。
（例） 2048C/T 省線インクリメンタルエンコーダの場合、8192（1/rev）が位置分解能になります。
(*2) ブラシレスレゾルバの位置分解能は、[軸倍角数]×2048 (1/rev) となります。
（例） 1X レゾルバ＝2048 (1/rev)、4X レゾルバ＝8192 (1/rev)(*3) 組合せモータにより異なります。
(*4) パラメータにより回転方向定義は変更可能です。

17

MNL000584W00-0201

1.3 標 準 機 能
制御モード
パルス指令入力

アナログ
指令入力

パルス形態
位置決め精度
速度指令入力電流指令入力
指令分解能

位置制御 速度制御 電流制御 簡易コントロール
・正回転パルス/負回転パルス
・パルス/回転方向±1 パルス以内 （指令基準） (*1)
指令スケール及び極性はパラメータで設定可能<出荷時設定>6,000ｒｐｍ/10V 又はモータ最大電流/10V±11Bit

電子ギア

指令パルスを(N／M)倍し、位置制御を行う
N：モータ軸を M 回転させるのに入力する指令パルス数（1〜230）
M：指令パルス数（N）あたりのモータ軸回転数（1〜214）

ゲイン切り替え機能

位置偏差、速度指令値によりサーボゲインのパターン切替が可能
信号による切り替えも可能
モータイナーシャの 30 倍以内
パラメータにより変更可 （出荷時設定は CCW が正方向）
USB×1
SV-NET（CAN）×2
通信（USB、SV-NET）にてパラメータを設定可能
・制御モード・アナログ指令スケール
・位置ループゲイン
・アナログ指令オフセット
・速度ループゲイン・ゼロクランプ電圧
・速度ループ積分時間・加速度リミット・フィードフォワード量・エンコーダ分周出力設定
・共振フィルタ・電子ギア比・速度リミット
・過速度アラームレベル
・電流リミット
・過負荷アラームレベル
・インポジション範囲
他

推奨負荷イナーシャ
回転方向
通信
パラメータ

センサ

回生機能
ダイナミックブレーキ
メカブレーキ駆動出力
センサ信号出力
モニタ出力
保護機能
ハードエラー
ソフトエラーアラーム履歴表示

省線インクリメンタルエンコーダ （省線 INC）
シリアルエンコーダ（17Bit-ABS，17Bit-INC，23Bit-ABS，23Bit-INC）
ブラシレスレゾルバ（1X-BRX, 2X-BRX）
よりセンサの選択が可能
無し
無し
有り （I/O 出力にブレーキ制御信号を設定可能）
LEAD , LAG , Z 出力
モータ電流，速度フィードバック，等のモニタ出力
過速度、パワー素子異常（過電流）、センサ異常、駆動電源異常、他
過負荷、偏差過大 他
現在を含め過去 8 回前迄記憶アラーム発生時の詳細情報保存・閲覧機能
２色 LED
制御モード、アラーム、ワーニング表示(*1) ドライバの理論値です。実際の位置決め精度は、モータ負荷、センサ精度に依存します。

18

MNL000584W00-0201

1.4 SV-NET について
SV-NET は物理層に CAN を用いた中速フィールドネットワークです。伝送時間を抑えるために、
無駄な機能を排除し、モーションコントロールに特化したシンプルなプロトコルを採用しています。
■MAC-ID について
SV-NET はマスタとスレーブの関係になっています。マスタは SV-NET コントローラや パソコンなどの上位コントローラです。スレーブはドライバや I/O ﾕﾆｯﾄに当たります。マスタの機器は 1 つですがスレーブの機器は複数接続される場合があります。そこで各々のスレーブは MAC−ID（メディアアクセスコントロール番号）をネットワーク上重複しない様に 設定する必要があります。重
複した番号を設定するとデータの衝突が起こり正常な通信ができない状態となります。
■上位コントローラ（マスタ）の MAC-ID について
上位コントローラ（マスタ）の MAC-ID は常に ０ となっています。
■ドライバ（スレーブ）の MAC-ID についてドライバの MAC-ID は１〜６３まで設定することができます。
重複しなければどの番号を設定しても結構です。
■SV-NET モーションコントロールシステム構成例） 上位コントローラに３つのドライバを接続し，MAC-ID＝２のドライバ（モータ）を
サーボオンする場合

MAC-ID=0 固定

SV-NET コントローラ①

SV-NET ｺﾝﾄﾛｰﾗより
MAC-ID=2 ｻｰﾎﾞ ON 指令②

MAC-ID=2 のﾄﾞﾗｲﾊﾞだけがMAC-ID＝０へｻｰﾎﾞ ON 指令に対して応答③MAC-ID=2 ｻｰﾎﾞ ON
SV-NET ドライバ

SV-NET ドライバ

SV-NET ドライバ

モータ

モータ

モータ

MAC-ID=1 設定

MAC-ID=2 設定

19

MAC-ID=3 設定

MNL000584W00-0201

1.5 SV-NET モーションコントローラについて■SV-NET
コントローラ TA8440〜TA8442

SV-NET コントローラは SV-NET のモーションコントローラです。
最大 8 軸のドライバが接続可能で直線補間，円弧補間，同期制御が行えます。パソコンによるプログラミングやリアルタイ
ムモニタ、ユーザー製作のプログラミングによるスタンドアロン
動作などの機能がご利用できます。また I/O が標準装備されており，SV-NET コントローラ，ドライバ，モータでコンパクトなモーションコントロールシステムが構築できます。
（Ethernet，CC-Link に対応したモデルもございます。）

1.6 パソコンでの操作について
TAD8810 ではドライバ本体の USB 通信により、直接パソコンからパラメータ変更、オートチュー
ニング、簡易動作試験を行うことができます。
専用アプリケーションとして、「Motion Designer Drive」および「Motion Adjuster」を用意しております（無料)。 新規にご利用になる場合は、「Motion Designer Drive」をご利用ください。
・専用アプリケーションダウンロード URL；
http://sv-net.tamagawa-seiki.com/download/download̲software.html
専用アプリケーションの取扱説明書につきましては、各アプリケーションのヘルプ機能から閲覧
頂けます。

20

MNL000584W00-0201

1.7 サーボドライバの保守と点検
ドライバの保守・点検について説明します。
■ドライバの点検
ドライバは、安全にご使用いただくためにも、１年に１回以上は次の点検を実施してください。
点検項目

点検方法

外観点検

ごみ、ほこり、油などの付着がないこと。

ねじ，コネクタの緩み

端子台、コネクタなどに緩みがないこと。

■ドライバ部品交換について
ドライバ内部の電気・電子部品は、経年劣化が発生します。予防保全のため、下表の標
準交換年数を目安にして、交換時期に当社代理店へご連絡ください。
部品名

標準交換年数

アルミ電解コンデンサ

４〜５年

リレー類

―

カレンダー機能バックアップ用バッテリ（※1）

４〜５年（※1）カレンダー機能用のバッテリはオプションです。通常は付属されていません。
注） 次の使用条件下での標準的な交換年数とします。
・使用周囲温度：年平均 30℃
・負荷率：80％以下
・稼働率：１日当り 20 時間以下！
重要保守、点検のため当社にドライバを送付頂いた場合、パラメータを出荷時設定に戻して返却いたします。
お客様で設定されたパラメータは必ず記録をお願いいたします。

21

MNL000584W00-0201

2．各部の名称と機能
2.1 各部の名称① 電源入力用コネクタ（ＣＮ１）② モータ接続用コネクタ（ＣＮ２）③ センサ接続用コネクタ（ＣＮ３）④ I/O 接続用コネクタ（ＣＮ７）⑤ SV-NET／485 用コネクタ（ＣＮ４/５）

22⑥ USB 接続用コネクタ（ＣＮ６）⑦ アナログモニタ用コネクタ（ＣＮ８）⑧ MAC-ID 設定用ロータリスイッチ（SW1）⑨ STATUS LED⑩ ベースシャーシ（FG）

MNL000584W00-0201

2.2 各部の機能説明①電源入力用 （CN1）

④

②

③

①

コネクタ
5569-04A2 （MOLEX）

ピン番号.

信号名

機能

備 考

1

MAIN POWER

駆動電源入力DC24V/DC48V

2

GND

GND

共通

3

CONTROL POWER

制御電源入力

DC24V

4

GND

GND

共通

■ 相手側コネクタ
リセ・ハウジング 5557-04R （MOLEX）
リセ・コンタクト 5556TL （MOLEX） AWG18-24②モータ接続用 （CN2）

⑥

③

④

①

コネクタ
5569-06A2 （MOLEX）

ピン番号.

信号名

1

UM

2

VM

3

WM

4

FG

5

BK

6

BK

機能

モータ信号入力

フレームグランド
モータブレーキ信号■ 相手側コネクタ
リセ・ハウジング 5557-06R （MOLEX）
リセ・コンタクト 5556TL （MOLEX） AWG18-24

23

MNL000584W00-0201

③センサ接続用（CN3）

Ｂ6

Ｂ1

Ａ1

Ａ6

コネクタ：1-1827876-6（TE Connectivity）

ピン番号.

レゾルバ
Smartsyn/ Singlsyn

エンコーダ
１７、２３Bit-ＩＮＣ/ＡＢＳ

省線ＩＮＣ

A1

S2 (レゾルバ出力)―

A , UE

B1

S4 (レゾルバ出力)―

A/,UE/A2

S1 (レゾルバ出力)―

B , VE

B2

S3 (レゾルバ出力)―

B/, VE/A3―

SD

Z , WE

B3―

SD/

Z/, WE/A4

R1 (レゾルバ励磁)

―

―

B4

R2 (レゾルバ励磁)

―

―

A5

―

+5V

+5V

B5

―

GND

GND

A6

―

―

―

B6

シールド

シールド

シールド

■ 相手側コネクタ
リセ・ハウジング 1-1827864-6 （TE Connectivity）
リセ・コンタクト 1827588-2 （TE Connectivity） AWG22-28！

組合せモータのセンサにより配線、使用ケーブルが異なります。

重要24

MNL000584W00-0201

④I/O 接続用（CN7）

20

1

40

21

コネクタ：
FX2B-40PA-1.27DS

（HRS）

ピン番号.

信号名

機能（出荷時設定）

備 考

1

PWR

DC24V 出力

制御電源

2

IN1

入力１（サーボオン入力）

L レベル ON3

IN2

入力 2（正回転駆動禁止入力）

L̲レベル ON4

IN3

入力 3（負回転駆動禁止入力）

L̲レベル ON5

IN4

入力 4（アラームリセット入力）

L̲レベル ON6

IN5

入力 5（偏差リセット入力）

L̲レベル ON7

IN6

入力 6（外部アラーム入力）

L̲レベル ON8

IN7

入力 7（原点センサ入力）

L̲レベル ON9

IN8

入力 8（パルス入力禁止指令）

L̲レベル ON

10

GND

11

F-PLS1+

12

F-PLS+

13

F-PLS-

14

GND

15

R-PLS1+

16

R-PLS+

17

R-PLS-

18

GND

19

A-IN1

20

GND

21

MNT-2

アナログモニタ出力 2

22

MNT-1

アナログモニタ出力 1

23

GND

24

OUT1

出力 1（アラーム信号）

オープンドレイン出力

25

OUT2

出力 2（インポジション信号）

オープンドレイン出力

26

OUT3

出力 3（サーボレディ信号出力）

オープンドレイン出力

27

OUT4

出力 4（ブレーキ信号）

オープンドレイン出力

28

OUT5

出力 5（停止速度状態信号）

オープンドレイン出力

29

GND

30

N･C

予約

接続不可

31

N･C

予約

接続不可

32

N･C

予約

接続不可

33

A

センサ信号出力

ラインドライバ出力

34

A/

センサ信号出力

ラインドライバ出力

35

B

センサ信号出力

ラインドライバ出力

36B/

センサ信号出力

ラインドライバ出力

37Z

センサ信号出力

ラインドライバ出力

38Z/

センサ信号出力

ラインドライバ出力

39

N･C

予約

接続不可

40

GND

指令パルス入力 1(正回転指令パルス)

指令パルス入力 2(負回転指令パルス)

アナログ指令入力

パルス信号＋ (24V オープンコレクタ用)
パルス信号＋ (5V ラインドライバ用)
パルス信号−
パルス信号＋ (24V オープンコレクタ用)
パルス信号＋ (5V ラインドライバ用)
パルス信号−±10V■ 相手側コネクタ
コネクタ FX2B-40SA-1.27R （HRS）

25

MNL000584W00-0201

⑤SV-NET 用（CN4/CN5）
ピン番号.

B1

B3

A1

A3

ヘッダ：1-1827876-3（TE Connectivity）

機

能

A1

CAN +

B1

CAN -

A2

+5V

B2

GND

A3

※ 120Ω 終端抵抗端

B3

GND

■ 相手側コネクタ
リセ・ハウジング 1-1827864-3 （TE Connectivity）
リセ・コンタクト 1827588-2 （TE Connectivity） AWG22-28※ 120Ω 終端抵抗は内部で CAN -に結線されています。

⑥USB 接続用（CN6）

⑤

ピン番号.

信号名

1

N・C

2

USB-DM

3

USB-DP

4

N・C

5

GND

①

コネクタ：UX60SC-MB-5ST（HRS）■ 相手側コネクタ
コネクタ UX40-MB-5P （HRS）⑦アナログモニタ用（CN8）
モニタ用の出力が配置されています。
「アナログモニタ出力１，２」はＩ／Ｏコネクタのものと共通です。
「OUT2/」はＩ／Ｏコネクタの「OUT2」信号ですが、フォトカプラで絶縁する前のソース信号を出力しています。

①

③

②

④

ピン番号.

機能（出荷時設定）

1

アナログモニタ出力１2

アナログモニタ出力２3

OUT2/ （インポジション信号/）

4

GND

ヘッダ
DF11-4DP-2DS （HRS）■ 相手側コネクタ

ソケット DF11-4DS-2C （HRS）
端子 DF11-2428SC （HRS)26

MNL000584W00-0201

⑧MAC-ID 設定用ロータリスイッチ（SW１）
用途

設定

機能

MAC-ID を手動で変更す

０

MAC-ID はﾊﾟﾗﾒｰﾀで設定される際に使用します。

ている値になります。出荷時設

手 動 で 設 定 で き る

定は ６３ となっております。

MAC-ID は １ か ら １ ５ で

１

MAC-ID が １ になります。

す。

２

MAC-ID が ２ になります。

MAC-ID を 0 に設定す

３

MAC-ID が ３ になります。

４

MAC-ID が ４ になります。

５

MAC-ID が ５ になります。

６

MAC-ID が ６ になります。

７

MAC-ID が ７ になります。

８

MAC-ID が ８ になります。

９

MAC-ID が ９ になります。

Ａ

MAC-ID が １０ になります。

Ｂ

MAC-ID が １１ になります。

Ｃ

MAC-ID が １２ になります。

Ｄ

MAC-ID が １３ になります。

Ｅ

MAC-ID が １４ になります。

Ｆ

MAC-ID が １５ になります。

ることはできません。SW1を 0 に設定した場合はドライバパラメータで設定されている MAC-ID 番号が有効となります。
出荷時設定は 0 （ドライ
バパラメータ設定値 63に設定されています。

⑨STATUS LED
発光色
緑色点灯

状態
正常起動 サーボオフ状態
正常起動 サーボオン状態
ドライバパラメータ ID31「制御モード」に設定されている値

緑色点滅

を緑色点滅で示します。（最後は少し長めに点灯）例）ID31=2（速度制御モード）でサーボオン状態の場合
緑色の 2 回点滅を繰り返します。
制御モードの詳細は❏19.4「制御指令パラメータ」参照

橙色点灯

ワーニング（警告）発生状態または駆動電源オフ状態
アラーム検出状態
アラーム番号の二桁目の数を赤色、一桁目の数を緑色

赤＋緑色
点滅

の点滅で示します。
例）センサ断線アラーム（62）が発生した場合
赤色点滅 6 回＋緑色点滅 2 回を繰り返します。
アラーム番号の詳細は❏17.2「アラーム一覧」参照

27

MNL000584W00-0201

3．構成
上位システム上位システムSV-NET コントローラ
コントローラ
SV-NET
TA8440 シリーズ
TA8440~2
シリーズ

制御電源
DC24V
USB
PC

PC

SV‑NET ドライバ
TA8810 シリーズ
SV-NET ドライバ
ドライバ
SV-NET
ディジーチェーン接続
デイジーチェーン接続

SV-NET
ケーブル

制御電源の接続
制御電源は SV-NET コネクタの制
御電源入力ピンに接続します。I/O での制御でご利用される場合でも制御電源は接続してください。

センサ
ケーブル

制御電源 DC24V
駆動電源
DC24V/DC48V

駆動電源
駆動電源/制御電源
ケーブル
ケーブル

モータ
ケーブル

駆動電源 DC24/48V
モータ

モータ
TBL-iⅡシリーズ
TBL‑iⅡシリーズ
TBL-V
シリーズ
TBL‑V シリーズ
TBL-imini
シリーズ
TBL-iⅣシリーズ

I/O 外部制御
上位コントローラ
シーケンサなど，外部制御信号接続。

28

MNL000584W00-0201

4．ご使用の流れ装置への取付け⇒ 5．装置への取付け

接続⇒ 6．電源の選定⇒ 7 接続方法

設定⇒ 8．ドライバの制御方法について⇒ 9．上位との通信確立

試運転⇒ 10．試運転

サーボゲイン調整
高応答が要求
される？

Yes

No

チューニングフリー機能
による自動調整⇒ 12．チューニングフリー機能

調整に満足？

No

Yes⇒ 11．サーボゲインの調整

オートチューニング機能
による自動調整

調整に満足？
Yes※専用アプリケーションソフト
「Motion Designer Drive」
によるオートチューニング
No

手動調整⇒ 11．サーボゲインの調整⇒ 13．14．マニュアルゲイン
チューニング（基本・応用）
調整に満足？

No

Yes

運転

29

⇒ 15．運転

MNL000584W00-0201

5．装置への取り付け
5.1 ドライバの取り付け要領
SV-NET ドライバの取り付けはベースシャーシの M4 ネジ取り付け用穴（2 箇所）をご利用ください。取り付け方向に関しましては特に指定はありません。
Note: 金属面に取り付けることで、より高い放熱効果が得られます。

Ｍ４ネジ固定用取付穴

Ｍ４ネジ固定用取付穴30

MNL000584W00-0201

■ 設置場所
雨水や直射日光があたらない屋内に設置された制御盤（金属ケース）で、不燃物に囲まれたところに設置してください。

■ 他の機器との取り付け間隔
通風のため周囲に空間が必要です。特に指定がない限り他の機器とは、下記に示す規定の間隔をあけて設置してください。
側面から

正面から

50mm 以上

10mm 以上
30mm 以上

50mm 以上■ 接地
ドライバのベースシャーシ（FG）は接地してください。

31

MNL000584W00-0201

■ 冷却対策について
SV-NET ドライバは定格付近での運転を繰り返すと発熱量が増加します。そういった場合、密閉された空間など，熱がこもりやすい環境ではドライバが異常温度を検出する恐れがあります。このため
SV-NET ドライバの周囲温度が使用温度範囲を超えるおそれがある場合は、以下のような制御盤内の冷却対策を施し、SV-NET ドライバの周囲温度が使用温度範囲内になるように設置してください。
・

冷却用ファンや通気口を設ける。

・

ドライバを金属面に取り付けることでより高い放熱効果を得る。

ドライバ内の熱気は上
下面ダクトから抜ける構造になっています。
発熱面

金属面

32

MNL000584W00-0201

6.電源の選定
SV-NET ドライバは同じ電圧であっても駆動電源と制御電源の二系統の電源が必要です。特に駆動電源は回生作用により電圧が上昇する場合や、電源電流容量不足に起因した電圧降下やトルク低下などのトラブルの原因となり、性能が発揮できない場合があります。本項の内容をご理解いただき、ご使用の電源を選定頂きますようお願い致します。
制御電源，駆動電源のＧＮＤは共通になっています。ＧＮＤの電位差が生じないようＧＮＤレベルの同じ電源を使用してください。
注意■回生作用について
サーボモータは急な減速や、外部からの回転トルクが加わると、回生作用により逆起電力が発生し駆動電圧が上昇する場合があります。ご使用になる動作パターンで回生作用が生じる場合には、SV-NET
ドライバの保護として「回生ユニット TA8413」をご使用ください。回生ユニットの詳細につきましては、別紙の「回生ユニット TA8413 取扱説明書」（MNL000217Y00）を参照ください。

6.1 駆動電源の選定について運転する際に必要な駆動電源容量は駆動するサーボモータ、及び動作パターンや機構（負荷）の条
件により異なります。DC サーボモータは瞬時的に定格の約３倍のトルクを出力しますので、まずはそれを考慮した電流が確保できる電源を選定してください。電源電流の最大値は下式により算出してください。
電源電流［Ａ］＝（モータ定格出力［Ｗ］ × ３） × １．５ ÷駆動電圧［Ｖ］
１台の電源で複数台の SV-NET ドライバの駆動電源を供給する場合には、接続するドライバそれぞれで算出した電源電流の総和に相当する電流容量が必要です。ただし、接続されたモータが同時に動作しないような場合には、動作パターンに応じて電源電流を減らすことができます。
また、駆動電源としてスイッチング電源を選定する場合には、回生動作による電圧上昇を防止する対策が必要となります。

駆動電源の電流容量は、安全のため上記計算式で得られた電流値よりも大きい電流容量を選定してください。
注意33

MNL000584W00-0201

■駆動電源にスイッチング電源を使用される場合

サーボモータは高負荷／高速度で制動する場合や回転軸に対して高負荷を重力方向に下降させようとする場合、回生作用により逆起電力が発生し駆動電圧が上昇する場合があります。
一般のスイッチング電源は電圧が規定より高くなると保護機能が働き、動作を停止するため必要な電圧が供給されない状態となります。その場合復帰させるにはスイッチング電源を一旦オフさせる等の処置が必要となります。実動作でその様なトラブルが発生した場合の解決には次のような方法があります。
・・・

回生ユニット（ＴＡ8413）を使用する。（推奨）
お客様にて電源ラインに回生回路（図６．１）を挿入頂く。（推奨）
駆動電源に適当な容量のコンデンサを接続する。
コンデンサの容量を増やすことで電圧上昇を抑制させることはできますが、動作条件によっては、電圧上昇を抑制することができない場合があります。

D1

TB1
1
2

VIN
TB 2P

-

TB2

+

D25XB20

1
2
R1
10K

VOUT
TB 2P

R2
47K-F

R3
47K-F

Q1
NPN 60V 0.1A

R4
10W 4.7

TB3
1
2

R5
R6
TB 2P
470K
0.1uF

10K-F

D2

8

C2

ZD15
+

C3
2.2uF

3

+

2

-

+

U1A
1

C1
63V 4700uF

Q2
MOSFET N

4

NJM2903
R7
10K-F

C4
0.1uF

R8
10K-F

C5
0.1uF

図６．１ 回生回路図

6.2 制御電源の選定について制御電源に必要な電源電流は０．２Ａです。SV-NET ドライバを複数接続する場合には、［０．２Ａ×接続数］の電流容量を確保してください。制御電源の許容電圧範囲はＤＣ２４Ｖ±１０％となっております。

注意！

制御電源の DC２４V は、駆動電源とは別の安定化された電源に接続する必要があります。駆動電源はモータ駆動により電圧リップルが生じるため、電源を共通使用した場合、制御電源回路の電解コンデンサが充放電し、発熱や破損の恐れがあります。

34

MNL000584W00-0201

7．接続方法
注意

電源をオフの状態にして接続作業を行ってください。電源オフ後は十分な時間を置き、テスタなどで電圧を確認してから接続，配線作業を行ってください。誤った配線を行った場合、故障及び火災のおそれがあります。
7.1 電源の接続
形式：EUA1357N****○電源ケーブル３■電源の接続

1 ２

SV-NET ドライバ
TAD8810 シリーズ

■結線例

SV-NET コネクタ

SV-NET ケーブル

■電源ケーブル部品構成
部品名①ハウジング②ターミナル③ケーブル

型番又は規格5557-04R
5556TLAWG 18 相当

メーカー
MOLEX
MOLEX
-

備考

⇒❏21.1「オプション部品」参照

電源へ接続
駆動 DC24V/DC48V
制御 DC24V

電源コネクタ

設定電圧は使用するモータの電圧仕様をご確認ください。
電源ケーブル

ＣＮ１電源コネクタ
ピン番号.

信号名

機能

電圧

1

MAIN POWER

駆動電源入力DC24V/DC48V※モータ組合せによる

2

GND

GND

共通

3

CONTROL POWER

制御電源入力

DC24V

4

GND

GND

共通

35

MNL000584W00-0201

7.2 USB の接続

専用アプリケーション（無料）の「Motion Designer Drive」または「Motion Adjuster」をご利用いただくことで、簡単にパラメータ管理や動作テストを行うことができます。（SV-NET モーションコントローラは必要ありません。）
専用アプリケーションの使用方法については、各アプリケーションのヘルプ機能から取扱説明書を参照くだ補足

さい。
US B ケーブル
USB ケーブルは下記の指定ケーブル（EUA1442）をご使用ください。指定ケーブル以外での動作は保証しておりま
せん。
パソ コン
ご使用のパソコンによっては、ノイズの影響を受けやすく、USB の接続が切れやすい場合があります。特にデスクトップタイプや USB ハブを介して接続される際にはご注意ください。
すべての USB 通信機器との通信を保証するものではありません。

■ 指定ケーブル仕様
形式：EUA1442N****

USB ケーブル （パソコン−ドライバ間）

１■結線■USB ケーブル部品構成
部品名

型番又は規格メーカー①USB ケーブル

USB2.0A オス−miniB オス

SANWA SUPPLY36

備考
KU-AMB
相当品

MNL000584W00-0201

7.3 SV-NET の接続
本ドライバは SV-NET のコネクタを 2 口持っておりますが、デイジーチェーン接続用となっております。
■ SV-NET コネクタ

B3

B1
A1

A3

ヘッダー：1-1827876-3（TE Connectivity）
■

ピン番号

機能

A1

CAN +

B1

CAN -

A2

+5V

B2

GND

A3

※ 120Ω 終端抵抗端

B3

GND

SV-NET コネクタ
※SV-NET コネクタは 2 口あり、結線は共通です。

SV-NET ケーブル

相手側コネクタ
リセ・ハウジング 1-1827864-3 （TE Connectivity）
リセ・コンタクト 1827588-2 （TE Connectivity） AWG22-28※ 120Ω終端抵抗は内部で CAN -に結線されています。

注意

SV-NET コネクタは活線挿抜には対応しておりません。必ず接続される相手側も含めた全装置の電源をオフにしてコネクタの抜き差しを行ってください。

37

MNL000584W00-0201

通 常 はＡ１（CAN+）／Ｂ１（CAN-）／Ｂ２(GND)を上 位 ユニットや他 のドライバと接 続 します。
またケーブルのシールドはＢ３（GND）に接 続 します。
Ａ２のDC5Vはドライバ内 部 で生 成 している5V電 源 ですが、通 常 は何 も接 続 しないで下 さい。
特 に外 部 装 置 の電 源 としては使 用 しないで下 さい（電 流 供 給 能 力 はあ りません）。
Ａ３は、内 部 で120Ωの終 端 抵 抗 を介 してCAN-に繋 がっています。
その為 、以 下 の様 に配 線 方 法 で終 端 抵 抗 有 り／無 しを選 択 する事 が可 能 です
ドライバ内

5V

TxD+
CAN+

CN6

ツイストペア
シールドケーブル

B1

DC5V

A2

GND

B2

CAN-(R)
TxD-(R)

RS485トランシーバIC
CAN
トランシーバ IC
LTC2858（LTC製）相当
SN65HVD1040（TI製）相当

ツイストペア
シールドケーブル

A1

CANTxD-

120Ω

CN5

A3

GND

B3

GND

5V

TxD+
CAN+

A1

CANTxD-

B1

DC5V

A2

GND

B2

120Ω

CAN-(R)
TxD-(R)
GND

A3
B3

GND

図 −７．１ 中 継 接 続 の場 合 （終 端 抵 抗 なし）

ドライバ内

5V

ツイストペア
シールドケーブル

CN5
TxD+
CAN+

120Ω

RS485トランシーバIC
CAN
トランシーバ IC
LTC2858（LTC製）相当
SN65HVD1040（TI
製）相当

A1

CANTxD-

B1

DC5V

A2

GND

B2

CAN-(R)
TxD-(R)

A3

GND

B3

GND

5V

CN6
TxD+
CAN+

A1

TxDCANB1

120Ω

DC5V

A2

GND

B2

CAN-(R)
TxD-(R)

A3

GND

B3

A1とA3をショートすると、
TxD+〜TxD-間120ΩのCAN+〜CAN終端抵抗が挿入されます。

GND

図 −７．２ 終 端 接 続 の場 合 （終 端 抵 抗 あり）
CN5 とCN6 の 各 pin は内 部 で 繋 が っ て い ます の で 、 図 − ７ ． ２ の 接 続 に す る と 終 端 抵 抗 を 挿 入 した接 続 になります。

38

MNL000584W00-0201

■ ケーブル仕様
SV-NET ケーブル （コントローラ−ドライバ間）
３

形式：EUA1354N****

１

２■SV-NET ケーブル部品構成

■結線

部品名
①コネクタ

型番又は規格メーカー

734-105

WAGO

1-1827864-3

TE Connectivity

備考②ﾃﾞﾊﾞｲｽ
ﾈｯﾄｹｰﾌﾞﾙ③コネクタ⇒❏21.1「オプション部品」参照
形式：EUA1287N****

SV-NET ケーブル （ドライバ−ドライバ間）
３

２

１■SV-NET ケーブル部品構成

■結線

部品名

型番又は規格

メーカー

①コネクタ

1-1827864-3

TE Connectivity

1-1827864-3

TE Connectivity

備考②ﾃﾞﾊﾞｲｽ
ﾈｯﾄｹｰﾌﾞﾙ③コネクタ⇒❏21.1「オプション部品」参照

注意

SV-NET コネクタは活線挿抜には対応しておりません。必ず接続される相手側も含めた全装置の電源をオフにしてコネクタの抜き差しを行ってください。
39

MNL000584W00-0201

形式：EUA1294

SV-NET 終端コネクタ
１■SV-NET ケーブル部品構成

■結線

部品名

型番又は規格

メーカー

①コネクタ

1-1827864-3

TE Connectivity

備考120Ω終端抵抗は、ドライバ内部で CAN -に結線されています。

−
120Ω終端抵抗端⇒❏21.1「オプション部品」参照

注意

SV-NET コネクタは活線挿抜には対応しておりません。必ず接続される相手側も含めた全装置の電源をオフにしてコネクタの抜き差しを行ってください。

40

MNL000584W00-0201

7.4 モータの接続

モータコネクタ

センサコネクタ
センサコネクタ

モータケーブル

センサケーブル

モータコネクタ

TBL-iⅡ，TBL-V，
TBL-iⅣ，TBL-imini モータ

モータケーブルとセンサケーブルは組み合わせるモータにより異なります。本項での説明は
TBL−ｉⅡ，TBL−V，TBL−ｉⅣ，TBL−ｉmini シリーズの DC サーボモータを例にして説明しております。

41

MNL000584W00-0201

■ ケーブル仕様
形式：EU9614N****

モータケーブル （TBL-iⅡ，TBL-iⅣ，TBL-imini 用）
ﾓｰﾀ側

４ ５

３

■結線例

ドライバ側

２ １

■モータケーブル部品構成
部品名

型番
又は規格
5557-06
5556TL

メーカー④ハウジング

178289-3

TE Connectivity⑤コンタクト175218-2
175217-2

TE Connectivity①ハウジング②ターミナル
③ケーブル

備考

MOLEX
MOLEX

U,V,W,FG 用
BK 用⇒❏21.1「オプション部品」参照
形式：EU9621N****

モータケーブル （TBL-Ｖ用）

ﾓｰﾀ側

４ ５

■結線例

３

２ １

ドライバ側

■モータケーブル部品構成
部品名①ハウジング②ターミナル③ケーブル④ハウジング⑤ターミナル

型番又は規格5557-06R
5556TL

メーカー

5559-06P
5558TL

MOLEX
MOLEX

備考

MOLEX
MOLEX

⇒❏21.1「オプション部品」参照

42

MNL000584W00-0201

形式：EUA1375N****

センサケーブル （17、23bit−INC,省線 INC 用）
５

４

モータ側

３

２

ドライバ側

１

■センサケーブル部品構成

■結線例

部品名
①ハウジング②コンタクト③ケーブル④ハウジング⑤コンタクト

型番又は規格1-1827864-6
1827588-2

メーカー
TE Connectivity
TE Connectivity

備考

1-1318118-6
1318108-1 又は1318106-1

TE Connectivity
TE Connectivity

バラ品
連鎖品

⇒❏21.1「オプション部品」参照
形式：EUA1392N****

センサケーブル（17、23bit-ABS 用）

モータ側

４

５

■結線例

３

６

２

１

ドライバ側

■センサケーブル部品構成
部品名①ハウジング②コンタクト③ケーブル④ハウジング⑤コンタクト⑥ﾊﾞｯﾃﾘﾕﾆｯﾄ

型番又は規格1-1827864-6
1827588-2

メーカー
TE Connectivity
TE Connectivity

1-1318118-6
1318108-1 又は1318106-1
AUA3972

TE Connectivity
TE Connectivity

備考

バラ品
連鎖品

⇒❏21.1「オプション部品」参照

43

MNL000584W00-0201

形式：EUA1388N****

センサケーブル （レゾルバ，TBL-iⅡ，TBL-iⅣ用）
ﾓｰﾀ側

４ ５

■結線例

３

ドライバ側

１

２

■センサケーブル部品構成
部品名①ハウジング②コンタクト③ケーブル④ハウジング⑤コンタクト

型番又は規格1-1827864-6
1827588-2

メーカー
TE Connectivity
TE Connectivity

1-138118-6
1318108-1 又は1318106-1

TE Connectivity
TE Connectivity

備考

バラ品
連鎖品

⇒❏21.1「オプション部品」参照

形式：EUA1416N****

センサケーブル（レゾルバ，TBL-V 用）
ﾓｰﾀ側

４ ５

３

２

１

ドライバ側

■センサケーブル部品構成
部品名①ハウジング②コンタクト③ケーブル④ハウジング⑤コンタクト

型番又は規格1-1827864-6
1827588-2

メーカー
TE Connectivity
TE Connectivity

1-138115-6
1318112-1 又は1318110-1

TE Connectivity
TE Connectivity

備考

バラ品
連鎖品

⇒❏21.1「オプション部品」参照

44

MNL000584W00-0201

7.5 SV-NET コントローラとモータ／ドライバの接続例 （3 軸）PC

終端抵抗接続EUA1294【120Ω】
制御電源 DC24V⇒❏18.1 オプション部品参照
SV-NET ドライバ
TAD8810 シリーズ

SV-NET
ケーブル

センサケーブル

モータケーブル

SV-NET コントローラ
TA8441
TA8440 シリーズ

駆動電源
ケーブル

AC100V/200V へ

AC100V/200V へ

電源ケーブル

電源ケーブル

電源ケーブル

駆動電源、制御電源をそれぞれ接続

駆動電源、制御電源をそれぞれ接続

駆動電源、制御電源をそれぞれ接続

モータ
TBL-IⅡシリーズ
TBL‑iⅡ,TBL‑V,TBL‑iⅣ
T B LTBL-V‑ i m i nシリーズ
i シリーズ※ SV-NET コントローラからは SV-NET ドライバ（TAD8810）へ制御電源 DC24V は供給されません。SV-NET ドライバ
（TAD8810）へは、別途、制御電源および駆動電源をご用意頂く必要があります。

45

MNL000584W00-0201

7.6 回生ユニットを使用した接続例■回生ユニット TA8413 について
「回生ユニット TA8413」はモータ駆動時に発生する余剰なエネルギーから SV-NET ドライバを保護する
回生保護機能 を装備したユニットです。また、制御電源回路を内蔵しておりますので、1 台の電源で制御電源および駆動電源の供給を行うことが可能となり、電源配線の簡略化を行うことができます（電源の電流容量については⇒❏6.「電源の選定」を参照ください）。
「回生ユニット TA8413」の電源仕様には DC24V と DC48V の 2 種類があります。詳細は別紙の「回生ユニット TA8413 取扱説明書」（MNL000217Y00）を参照ください。
補足「回生ユニット TA8413」には専用アプリケーションと接続するための SV-NET-RS232C 通信変換機能が内蔵されておりますが、USB 接続にて直接専用アプリケーションと接続可能な SV-NET ドライバ TAD8810 シリーズとの組み合わせでご使用の場合には不要な機能となります。

■回生ユニット TA8413 外形図（制御電源/SV‑NET）46

MNL000584W00-0201

■回生ユニット TA8413 接続例

回生ユニット
駆動電源コネクタ
主電源コネクタ

回生ユニットから制御電源を供給する際はＳＶ−ＮＥＴコネクタ
からドライバ制御電源に接続します。

主電源ケーブル

SV-NET
ドライバ

TAD8810
安定化電源

電源コネクタ■電源の設定電圧
形式 Ｎ番号設定電圧

Ｎ*1*／Ｎ*2*

ＤＣ24Ｖ

Ｎ*3*／Ｎ*4*

ＤＣ48Ｖ

駆動電源ケーブル
制御電源ケーブル
ＤＣ２４Ｖ■回生ユニット TA8413 電源配線※

安定化電源
DC24V/DC48V※

回生ﾕﾆｯﾄ TA8413

主電源

駆動電源

ドライバ

回生回路

制御電源

制御電源

回路

※印のケーブル長は、出力電流値が 20A 以上となる場合には 1.0ｍ以内でご使用下さい。

■ 回生ユニット接続ケーブル
回生ユニット接続ケーブル （TA8413−TAD8810 間 電源用）

4 3

形式：EUA1417N****

6

１ 2

5
■結線

■回生ユニット接続ケーブル部品構成
部品名

型番又は規格メーカー①ハウジング

5557-04R

MOLEX②ターミナル

5556TL

MOLEX③ハウジング

5557-02R

MOLEX④ターミナル

5556TL

MOLEX

⑤コネクタ

734-105

WAGO

⑥ケーブル

AWG 18 相当

47

備考

―

MNL000584W00-0201

7.7 I/O ケーブルの接続■ ケーブルの接続■ ケーブル仕様■Ｉ／Ｏケーブル

形式：EUA1376N****②①
I/O コネクタ■Ｉ／Ｏケーブル部品構成
部品名
①コネクタ
②フラットケーブル

型番又は規格メーカー

FX2BM-40SA-1.27R

HIROSE

備考-

I/O ケーブル

48

MNL000584W00-0201

7.8 I/O コネクタの配線
ﾋﾟﾝ番号

信号名

機能 （出荷時設定）

備考

PWR

DC24V 出力

制御電源

2
3

IN1
IN2

入力１ （サーボオン入力）

L レベル ON

入力 2 （正回転駆動禁止入力）

L レベル ON

4
5

IN3
IN4

入力 3 （負回転駆動禁止入力）

L レベル ON

入力 4 （アラームリセット入力）

L レベル ON

6
7

IN5
IN6

入力 5 （偏差リセット入力）

L レベル ON

入力 6 （外部アラーム入力）

L レベル ON

8
9

IN7
IN8

入力 7 （原点センサ入力）

L レベル ON

入力 8 （パルス入力禁止指令）

L レベル ON

10
11

GND
F‑PLS1+

12
13

F‑PLS+F‑PLS‑14
15

GND
R‑PLS1+

16
17

R‑PLS+R‑PLS‑

18
19

GND
A+IN1

アナログ指令入力

20
21

GND
MNT‑2

アナログモニタ出力 2

22
23

MNT‑1
GND

アナログモニタ出力 1

24

OUT1

出力 1 （アラーム信号）

オープンドレイン出力

25

OUT2

出力 2 （インポジション信号）

オープンドレイン出力

1

ＧＮＤ

パルス信号＋ (24V オープンコレクタ用)
指令パルス入力 1(正回転指令パルス)

指令パルス出力

パルス信号＋ (5V ラインドライバ用)
パルス信号−
パルス信号＋ (24V オープンコレクタ用)

指令パルス入力 2(負回転指令パルス)

指令パルス入力
又は回転方向信号出力

パルス信号＋ (5V ラインドライバ用)
パルス信号−±10V

アナログ指令電圧制御回路
モニタ回路

Pull up 電源

負 荷

OUT1 出力
負 荷
OUT2 出力

26
27

OUT3
OUT4

出力 3 （サーボレディ信号出力）
出力 4 （ブレーキ信号）

オープンドレイン出力
オープンドレイン出力

負 荷
OUT3 出力
負 荷
OUT4 出力
負 荷

28

OUT5

29

GND

30
31

N･C
N･C

予約

接続不可

予約

接続不可

32
33

N･C
A

予約

接続不可

センサ信号出力

ラインドライバ出力

34
35

A/
B

センサ信号出力

ラインドライバ出力

センサ信号出力

ラインドライバ出力

36
37

B/
Z

センサ信号出力

ラインドライバ出力

センサ信号出力

ラインドライバ出力

38
39

Z/
N･C

センサ信号出力

ラインドライバ出力

予約

接続不可

40

GND

出力 5 （停止速度状態信号）

オープンドレイン出力
OUT5 出力
GND

ラインレシーバ

49

LEAD 出力
ラインレシーバ
LAG 出力ラインレシーバ
Z 出力

MNL000584W00-0201

■ アナログ入力：ピン番号 19（アナログ指令入力）
電圧の変化を速度指令または電流指令とする場合に接続します。
・

入力電圧 最大：DC ＋１０Ｖ，最小：DC −１０Ｖ

・

入力信号の GND は 20 番などの共通ＧＮＤピンに接続してくだ■ 内部回路さい。
・

19パラメータ ID75「速度指令選択」または ID76「電流指令選択」をアナログ入力に設定することにより有効になります。
20⇒❏19.7「制御機能設定パラメータ」参照
・

アナログ入力設定パラメータ、及びアナログ入力オフセットを調整する必要があります。
⇒❏15.2「速度制御モード」の「I/O コネクタからのアナログ指令で運転する場合」参照
15.3「電流制御モード」の「I/O コネクタからのアナログ指令で運転する場合」参照■ 指令パルス入力：ピン番号 11〜17
位置制御においてパルス信号を指令とする場合に接続します。
・・

入力パルスは、ラインドライバ入力の場合５００ｋＨｚ，■ 内部回路オープンコレクタ入力の場合２００ｋＨｚ以下でご使用ください。

11/15

パラメータ ID74「位置指令選択」をパルス入力に設定する

12/16

ことにより有効になります。

13/17
TLP104 相当⇒❏19.7「制御機能設定パラメータ」参照
・

R2：1.6KΩ（24V̲オープンコレクタ）
R2: 1.6kΩ（24V,オープンコレクタ）
R3：240Ω（5Ｖ，ラインドライバ）
R3: 240Ω（5V,ラインドライバ）

パラメータ ID120 で指令パルス形式を選択することができます。
⇒❏15.1.1「パルス入力信号形式について」参照

・

パラメータ ID121,122 でモータ 1 回転あたりの指令パルス分解能を設定できます。

接続例
24Ｖ-オープンコレクタ出力

ラインドライバ出力

R3

12/16

＊

＊
13/17

R2

15/19

13/17

TLP104 相当品

TLP104 相当品＊ツイストペア＊ツイストペア

パルス指令入力ピン機能一覧
ピン
番号
11
12
13
15
16
17

指令内容
信号名
F-PLS1+F-PLS+F-PLSR-PLS1+R-PLS+R-PLS-

正回転パルス/
負回転パルス

パルス/回転方向

90°位相差2 相パルス

正回転指令パルス＋

指令パルス＋A 相パルス＋

正回転指令パルス−

指令パルス−A 相パルス−

負回転指令パルス＋

回転方向＋

B 相パルス＋

負回転指令パルス−

回転方向−

B 相パルス−50

MNL000584W00-0201

■ デジタル入力：ピン番号 2〜9
各種デジタル信号を入力します。各ピンの機能はパラメータにより変更することができます。
・

入力端子は内部で+5V にプルアップされています。入力端子を■ 内部回路L レベル（GND レベル）にすることで、入力信号を認識します。
・H レベル入力電圧 最小 DC3.5V

・L レベル入力電圧 最大 DC1.0V

・ダイオード順方向耐電圧 DC４０V

・出荷時設定は L レベルでオン、H レベルまたはオープンでオフになります。パラメータにより論理反転可

2〜9
1SS388相当品

74VHC04
相当品

能です。
・

各ピンの機能選択はパラメータ ID100〜ID107 により設定することができます。設定できる機能については下表をご覧ください。

・I/O フィルタ時間を変更することができます。

接続例

デジタル入力ピン機能設定パラメータ
ピン
番号
2
3
4
5
6
7
8
9

ピン名称
IN1 (サーボオン入力)
IN2 (正回転駆動禁止入力)
IN3 (負回転駆動禁止入力)
IN4 (アラームリセット入力)
IN5 (偏差リセット入力)
IN6 (外部アラーム入力)
IN7(原点センサ入力)
IN8 (パルス入力禁止指令)

ID
100
101
102
103
104
105
106
107

パラメータ
名 称

■ オープンコレクタ出力参照

入力 1 の設定
入力 2 の設定
入力 3 の設定
入力 4 の設定
入力 5 の設定
入力 6 の設定
入力 7 の設定⇒❏19.10

入力 8 の設定

デジタル入力に設定可能な機能
本機能はドライバパラメータ ID30「サーボコマンド」の値を各種通信で設定することでも操作が可能です。
詳細については、❏16.3「サーボコマンド」を参照してください。
機能名称
サーボオン
正回転駆動禁止
負回転駆動禁止
アラームリセット
偏差リセットプロファイル動作許可
原点センサ入力
外部アラーム
ゲイン切替
アナログ入力０点調整
第２電流リミット切替
パルス入力禁止指令
原点復帰スタート指令
アナログ入力強制 0 指令
簡易コントロール入力 1〜8制御モード切替
ハードストップ
スムースストップ
非常停止入力入力無視

内 容
サーボオンします。
速度指令を 0 にし、正方向の回転を禁止します。位置・速度制御時有効速度指令を 0 にし、負方向の回転を禁止します。位置・速度制御時有効
ドライバのアラームをクリアします。
位置偏差カウンタをクリアします。
位置制御において目標位置に移動させるプロファイル動作を許可します。
原点信号の検出を行います。
オンさせるとドライバがアラームを検出し、サーボオフ状態となります。
第 1 ゲインと第２ゲインの切り替えを行います。
アナログ入力のオフセット自動調整を行います。
第１電流リミットと第２電流リミットの切り替えを行います。
パルス指令入力の取り込みを停止します。
原点復帰を開始し、原点復帰完了で自動的に元の制御モードに復帰します。
アナログ入力指令を強制的に 0 にします。
簡易コントロールモードでの入力に使用します。
制御モードの切り替えを行います。
強制的にモータを停止します。
減速度を適用してモータを停止します。
ブレーキ出力をオフし、強制的にモータを停止します。その後、ID143「サーボオフ遅延時間」を適用してサーボオフします。
※ID30「サーボコマンド」の BIT0(サーボオン)は自動クリアされません。
何も行いません （上位側からの I/O 論理情報のみ取得する場合等に使用します）

51

MNL000584W00-0201

■ 「Ｉ／Ｏフィルタ時間」についてパラメータＩＤ１１７の設定値を大きくすることにより、ノイズなどによる瞬間的な信号をキャンセルする効果があります。
Ｉ／Ｏの入力信号が変化した際に設定した時間の間、安定している入力信号を有効にします。
本設定は下記Ｉ／Ｏデジタル入力に適用されます。

ＣＮ7 コネクタ(Ｉ／Ｏ接続）
ピン
番号
2
3
4
5
6
7
8
9

補足

ピン名称

ID

パラメータ
名 称

117

Ｉ／Ｏフィルタ時間参照

IN1 (サーボオン入力)
IN2 (正回転駆動禁止入力)
IN3 (負回転駆動禁止入力)
IN4 (アラームリセット入力)
IN5 (偏差リセット入力)⇒❏19.10IN6 (外部アラーム入力)
IN7(原点センサ入力)
IN8 (パルス入力禁止指令)

本機能は瞬間的な信号をキャンセルする効果がありますが、本来の信号が検出されるまでの時間も遅延します。
特に原点復帰動作で原点信号（I/O）による即停止などを行っている場合は、本パラメータ変更後の原点位置に変化がないか確認する必要があります。
その他、リミット信号など（I/O）による停止動作に影響する場合があります。

52

MNL000584W00-0201

■ デジタル出力：ピン番号 24〜28
各種デジタル信号を出力します。
・

コレクタ電流 最大 100mA・

最大電圧 DC30V・各ピンの機能はパラメータ ID110〜ID114 で設定を行います。

接続例■ 内部回路■ フォトカプラ入力
デジタル出力24〜28

デジタル出力機能設定パラメータ
ピン
番号
24
25
26
27
28

ピン名称
OUT1 (アラーム信号)
OUT2 (インポジション信号)
OUT3 (サーボレディ信号)
OUT4 (ブレーキ制御信号)
OUT5 (停止速度状態信号)

ID
110
111
112
113
114

パラメータ
名 称
出力 1 の設定
出力 2 の設定
出力 3 の設定
出力 4 の設定
出力 5 の設定

備考参照⇒❏19.10論理の変更については
ID69「制御選択フラグ」⇒❏19.7「制御機能設定パラメータ」参照

デジタル出力に設定可能な機能概要
デジタル出力には ID20(サーボ状態表示)に割り振られている各状態フラグを出力可能です。
各状態の詳細については、❏15.5「ドライバの運転状態」を参照してください。
機能名称
サーボオン
プロファイル動作中
インポジション信号
アラーム信号
正方向リミット
負方向リミット
トルクリミット
速度リミット
位置偏差過大サーボレディ信号
原点復帰動作中
第 2 ゲイン切り替え中
バックアップ電池電圧低下
駆動電源断
停止速度状態信号
ブレーキ制御信号アラームビットコード信号 0〜2
プロファイル指令目標位置到達

内 容
サーボオンの間オン状態。
プロファイル動作中の間オン状態。
位置偏差がインポジション範囲内の間オン状態。
アラームが検出されるとオン状態。
正方向移動制限値を超えるとオン状態。
負方向移動制限値を超えるとオン状態。
電流が制限値を超えるとオン状態。
速度が制限値を超えるとオン状態。
位置偏差が制限値を越えるとオン状態。
サーボ制御可能な状態になるとオン状態。
原点復帰動作中の間オン状態。
第 2 ゲインを使用中オン状態。
センサのバックアップ電池電圧低下でオン状態。
駆動電源の電圧低下でオン状態。
モータ速度が停止速度範囲内の間オン状態。
ブレーキ制御信号が開放状態の間オン状態。
アラームが検出されると、アラームの種類を表示。
※出力を 3 つ使用します。
プロファイル動作中、目標位置に到達するとオン状態。

53

MNL000584W00-0201

■ LEAD/LAG/Z 出力：ピン番号 33〜38 （ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞ出力）
ラインドライバ出力
・

ラインドライバ AM26C31 相当■ 内部回路LEAD/LAG/Z
出力33/35/37＋

接続例■ ラインレシーバとの接続

AM26C31 相当品
ラインドライバ＊

34/36/38−
40*ツイストペア

LEAD/LAG/Z 出力機能
パラメータ ID126「センサ出力分周設定」で出力分解能を設定できます。
ピン
番号

ピン名称

33,34

LEAD

35,36

LAG

37,38

Z

補足

機 能
○ブラシレスレゾルバ 1X-BRX，2X-BRX
１X-BRX（1 回転で Z 信号１回）：センサ信号をモータ 1 回転あたり 1〜512 の範囲で出力します。
２X-BRX（1 回転で Z 信号２回）：センサ信号をモータ 1 回転あたり 1〜1024 の範囲で出力します。
○インクリメンタルエンコーダ ２０４８C/T、２０００C/T、２５００C/T 省線 INC
センサ信号をモータ１回転あたり 1〜使用センサ C/T 数の範囲で出力します。
○シリアルエンコーダ １７Bit-INC/ABS、２３Bit-INC/ABS
センサ信号をモータ１回転あたり 1〜2048 の範囲で出力します。
○ブラシレスレゾルバ 1X-BRX，2X-BRX
R/D 変換で生成された Z 信号を出力。
○インクリメンタルエンコーダ ２０４８C/T、２０００C/T、２５００C/T 省線 INC
センサの Z 信号を出力。
○シリアルエンコーダ １７Bit-INC/ABS、２３Bit-INC/ABS
センサ信号から生成した Z 信号を出力。

ID69「コントロールスイッチ」の Bit13 もしくは Bit14 が 1（有効）に設定されている場合、LEAD/LAG/Z 出力はエンコーダの位置パルスをそのまま出力するため、本設定は無効となります。

54

MNL000584W00-0201

LEAD/LAG/Z 出力波形

LEAD

LEAD

LAG

LAG

Z

Z
ＣＣＷ回転時ＣＷ回転時※LEAD/LAG/Z 出力パターンについて
Z 信号出力形状選択（パラメータ ID69 Bit6）の設定により、以下の通り Z 相の出力パターンが変わります。
パラメータ ID69 の Bit6= 0 の場合（出荷時設定）

CCW 方向CW 方向LEAD (A)LEAD (A)LAG (B)LAG (B)Z

Z
Z 信号は LEAD/LAG 両方 Low 時に Hi になりますパラメータ ID69 の Bit6= １ の場合

CCW 方向CW 方向LEAD (A)LEAD (A)LAG (B)LAG (B)Z

Z
Z 信号は LEAD 信号の Hi に同期して Hi になります

また、パラメータ ID69 の Bit15 を 1 にすると、LEAD/LAG 信号が入れ替わります。
これは回転方向の論理反転になります。
その場合でも Z 信号は上記波形のタイミングで出力されます。

55

MNL000584W00-0201

■ PWR：ピン番号１
ドライバ内の 24V 制御電源を出力しています。

■ GND：ピン番号 10,14,18,20,23,29,40
各制御信号共通の GND です。

■ モニタ出力１/２：ピン番号 21,22
各種パラメータの値をアナログ信号で出力します。
・■ 内部ブロック図

1.65V を基準に±1.65V（0〜3.3）の範囲で出力。

モニタ出力
21,22

（出力の直線性（リニアリティ）は 0.3〜3V までの23範囲です。）
・

出力インピーダンス 100Ω。

・

出力電流 最大 22mA・

パラメータによりモニタ出力するパラメータ ID、倍率を選択することができます。

モニタ出力設定パラメータ
ピン
番号

ピン名称

21

モニタ出力１22

モニタ出力２

ID
118
185
119
186

パラメータ
名 称
モニタ１の設定
モニタ１ゲインモニタ２の設定
モニタ２ゲイン

56

出荷時設定
参照

モニタ出力１：フィードバック電流(ID42)⇒❏19.11モニタ出力２：フィードバック速度(ID41)

MNL000584W00-0201

7.9 アナログモニタ出力コネクタの接続■ ケーブル仕様
アナログ出力コネクタ

形式：EUA1387N****■アナログモニタ出力ケーブル③①②

アナログモニタ出力
ケーブル■アナログモニタケーブル部品構成
部品名

型番又は規格

メーカー

①ソケット

DF11-4DS-2C

HIROSE②端子

DF11-2428SC

HIROSE③ケーブル

AWG24-28 相当―■ アナログモニタ出力：ピン番号１〜４
I/O コネクタのアナログモニタ出力 1/2（21,22 番ピン）と共通です。
OUT2/出力はＩ／Ｏコネクタの OUT2 と同じ信号ですが、フォトカプラで絶縁する前のソース信号を出力しています。論理が反転し、0／3.3V で出力されます。
ピン番号

ピン名称

備 考

1

モニタ出力１

アナログ出力2

モニタ出力２

アナログ出力3

OUT2/ (インポジション信号/)

デジタル出力4

GND

共通

7.10 その他配線時の注意事項
・ 配線時は、当社指定のケーブルを使用することを推奨します。指定外ケーブルをご使用の際はケーブルの使用環境、定格電圧、定格電流を考慮の上、選定をお願いします。
・ 主回路ケーブルと I/O 入出力ケーブルやエンコーダケーブルを同一ダクト内に通したり、束線したりしないでください。個別のダクトに分離できない様な場合には、30cm 以上離して配線をお願いします。
近づけ過ぎると I/O 入出力ケーブルやエンコーダケーブルへのノイズの影響で、誤動作するおそれがあります。
・ ケーブルコネクタのロックや固定ネジを確実に締めてください。

57

MNL000584W00-0201

8．ドライバの制御方法について
ドライバの制御は主に SV-NET 通信もしくはパルス指令、アナログ指令により行います。いずれの方法
で使用する場合でも、最初にパラメータ設定が必要になります。パラメータ設定はドライバ本体のＵＳＢ通信による方法と、上位装置との SV-NET 通信による方法があります。
パラメータは多くの種類があり、それに応じた機能があります。コントローラ等の上位装置が、そのパラメータ値を読み書きしながらドライバを制御する場合もあります。
ここでは大まかなパラメータの種類についてご説明いたします。
⇒❏19「パラメータ一覧」参照
パラメータの種類

主な内容

通信に関するパラメータ

SV-NET の MAC-ID や通信速度などの設定を行います。

パラメータの初期化と保存に関するパラメータ

主にパラメータを、不揮発性メモリに記憶する際に使用します。

状態表示パラメータ

ドライバの状態取得、アラーム検出等に使用します。

制御指令パラメータ

サーボオン、制御方法選択などモータの動作に直結するパラメータです。

サーボフィードバックパラメータ

モータのセンサ情報を取得します。

サーボゲインパラメータ

各種サーボゲインの設定をします。調整時に使用します。

制御機能設定パラメータ

電子ギア、各制御モードの機能を選択します。

原点復帰動作設定パラメータ

原点復帰動作の設定を行います。

制御モード切り替えパラメータ

制御モードの切り替え方法に関する設定を行います。

Ｉ／Ｏ設定パラメータ(入力、出力)

Ｉ／Ｏの機能設定に使用します。

アナログモニタ設定パラメータアナログモニタ出力の設定を行います。

パルス設定パラメータ

入力、出力パルスに関する設定を行います。

アナログ入力設定パラメータ

アナログ入力に関する設定を行います。

特殊サーボパラメータ

より高度な制御を行う場合に使用します。

異常検出設定パラメータ

異常検出する値を設定します。

内部モニタ用パラメータアナログモニタ出力に関する設定を行います。

拡張パラメータ

高度な制御に関する設定を行います。

パラメータのほとんどは最初に設定してしまえば変更することはありませんが、装置に実装し運転するまでに、使用方法に応じた各種パラメータを設定しなければなりません。また、設定したパラメータを不揮
発性メモリに記憶せずにドライバの電源を切ると元に戻ります。変更した際はパラメータを保存する操作が必要です。

58

MNL000584W00-0201

9．上位との通信確立
SV-NET ドライバ TAD8810 では、上位との通信仕様として弊社独自フォーマットの SV-NET 通信をご用意しております。通信仕様につきましては、SV-NET 通信仕様書；SPC009568Y00 を参照ください。ここでは、上位との通信を確立する際の初期設定として MAC-ID および通信速度の設定について説明します。

9.1 MAC-ID の設定手順
各通信でモータ制御やパラメータ変更する場合は、通信を確立するために先ず MAC-ID を設定してください。初期設定状態で MAC-ID は 63 に設定されており、MAC-ID はネットワーク上重複しない番号を設定する必要があります。
補足

専用アプリケーションを使用したパラメータ変更方法については、各アプリケーションのヘルプ機能から取扱説明書を参照ください。

補足

上 位 機 器 を 使 用 し た 、 通 信 に よ る パ ラ メ ー タ 変 更 方 法 に つ い て は 、 SV-NET 通 信 仕 様 書 ；SPC009568Y00 を参照ください。

■USB 通信で MAC-ID を設定
ドライ バ 本 体 の Ｕ ＳＢ 通 信 に より 設 定 変 更 する 場 合 は 、専 用 ア プリ ケ ーシ ョンを 使 用 して ID5「MAC-ID」を設定してください。

■SV-NET／シリアル通信で MAC-ID を設定
1．電源がオフになっていることを確認してください。
2．MAC-ID を設定したいドライバだけ SV-NET ケーブル（またはシリアル通信ケーブル）で上位機器と接続してください。それ以外のドライバの通信ケーブルは外してください。
3. SW1 ロータリスイッチを ０ に設定してください。

4．電源をオンにして 2 秒以上待ってから次の作業を行ってください。
5．SV-NET 通信（またはシリアル通信）で次の手順に従いパラメータの設定を行ってください。ID5「MAC-ID」は 1〜63 まで設定できます。また設定を変更した場合は必ず ID17「全パラメータ保存」に1 を設定して保存する必要があります。

手順

ID

パラメータ名称①

5

MAC-ID②

17

全パラメータ保存
59

設定値
1〜63
1
MNL000584W00-0201

注意

！
重要

パラメータの値を変更した際には、パラメータを保存してください。
保存せずに電源をオフにしますとパラメータの値は設定前に戻ります。⇒❏16.1「パラメータの保存」参照
変更した MAC-ID は電源投入時に有効になります。
電源投入後，2 秒以上経過してから SV-NET の通信を開始してください。

■ロータリスイッチで MAC-ID を設定
1．電源がオフになっていることを確認してください。
2．ロータリスイッチ（SW1）を回し MAC-ID を選択してください。ロータリスイッチで設定できる
MAC-ID は１〜１５です。
3．電源が投入されると MAC-ID が変更されます。

設定
１
２
３
４
５
６
７
８

！
重要

内容
MAC-ID が １ になります。
MAC-ID が ２ になります。
MAC-ID が ３ になります。
MAC-ID が ４ になります。
MAC-ID が ５ になります。
MAC-ID が ６ になります。
MAC-ID が ７ になります。
MAC-ID が ８ になります。

設定
９
Ａ
Ｂ
Ｃ
Ｄ
Ｅ
Ｆ

内容
MAC-ID が ９ になります。
MAC-ID が １０ になります。
MAC-ID が １１ になります。
MAC-ID が １２ になります。
MAC-ID が １３ になります。
MAC-ID が １４ になります。
MAC-ID が １５ になります。

・ MAC-ID は他の機器と重複しないように設定してください。
・ 電源投入後，2 秒以上経過してから SV-NET の通信を開始して
ください。

60

MNL000584W00-0201

9.2 通信速度の設定手順
ID141「特殊機能切り替え」にて設定した通信仕様の通信速度設定方法について説明します。尚、
SV-NET 通信速度は、出荷時設定である 1Mbps のまま使用することをお勧めいたします。ただし、SV-NET ケーブルが長いことで通信が不安定になった場合、通信速度を遅く設定することで改善する場合があります。
通信速度を変更する場合は、設定した通信速度を忘れないよう記録を残してください。不用意に設定変更を行うと、通信に問題が生じる可能性があります。通信速度の設定と保存は確実に行ってください。
補足

専用アプリケーションを使用したパラメータ変更方法については、各アプリケーションのヘルプ機能から取扱説明書を参照ください。

補足

上 位 機 器 を 使 用 し た 、 通 信 に よ る パ ラ メ ー タ 変 更 方 法 に つ い て は 、 SV-NET 通 信 仕 様 書 ；SPC009568Y00 を参照ください。
１． 電源をオンにします。
２． 上位機器または専用アプリケーションを使用し、下記の手順に従いパラメータの設定を行ってください。
ID6「通信速度」は、各通信仕様に応じて通信速度に対応した番号を設定します。設定を変更した場
合は必ず ID17「全パラメータ保存」に １ を設定して保存する必要があります。
例）SV-NET=1Mbps、に設定する場合：ID6＝「0x0004」※周辺環境やケーブルの状態により通信エラーが発生する場合は通信速度を遅く設定下さい。

手順

ID

ﾊﾟﾗﾒｰﾀ名称

①

6

通信速度

②

17

全パラメータ保存

設定値
SEG0（Bit0-3）：SV-NET 通信速度
０：125ｋbps
１：250kbps
２：500kbps
４：1Mbps (出荷初期値)
1３． 電源をオフにします。
４． 電源を再度オンにして 2 秒以上待ちます。
５． 上位機器または専用アプリケーションの通信速度を、ドライバに設定した通信速度に合わせ、通信が確立できるか確認してください。

注意！

パラメータの値を変更した際には、パラメータを保存してください。
保存せずに電源をオフにしますとパラメータの値は設定前に戻ります。⇒❏16.1「パラメータの保存」参照
変更した通信速度は電源投入時に有効になります。通信速度を変更した際には電源を再投入してください。

重要61

MNL000584W00-0201

10．試運転パラメータ変更が可能な環境になりましたら、必要なケーブルをすべて接続し、ドライバ、モータを 1 セ
ットずつ試運転してください。モータが正常に回転するか確認します。予期せぬ事故を防ぐため、モータ軸には何もつけずに機械と切り離して無負荷で行ってください。
試運転は上位機器を使用した通信による実際の運転に近いパラメータ設定による速度制御・位置制
御、ドライバ本体の USB 通信（専用アプリケーション）による速度制御・位置制御などが可能です。
補足

専用アプリケーションでの運転方法については、各アプリケーションのヘルプ機能から取扱説明書
を参照ください。

補足

上位機器を使用した、通信によ る パラメー タ設定方法に つ いては、 SV-NET 通 信 仕 様 書 ；SPC009568Y00 を参照ください。

62

MNL000584W00-0201

10.1 速度制御の試運転
1．電源をオンして 2 秒以上お待ちください。
2．ドライバの STATUS LED が正常状態で緑色に点灯します。
※赤色と緑色で点滅している場合はアラームを検出している状態です。アラームを検出している場
合は❏17.「アラーム検出」の項を参照してアラームの原因を取り除き、アラームをリセットしてください。
3．アラームが検出されていなければ試運転を開始します。
4．パラメータを次の手順で設定します。

手順

操作
ID

①

サーボコマンド

0x0001

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

リアルタイム
指令速度

500

回転速度を変更。（例．1000rpm）設定後回転速度が変わります。
37

⑤

2

回転速度を設定。(例．500rpm)設定後モータは回転します。
37

④

制御モード

サーボオン。サーボオンするとモータ軸はロックされます。
30

③

設定値

制御モードを速度制御に設定。
31②

パラメータ名称

リアルタイム
指令速度

1000回転停止。サーボオフして回転停止させます。
30

サーボコマンド

0x0000

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

5．設定した通りに制御できること、スムーズに回転することをご確認ください。続けて位置制御の試運
転を行います。

補足

パルス入力、アナログ信号入力で使用されたあとで再度試運転を行う場合。
ID75「速度指令選択」と ID74「位置指令選択」の設定値を 0 にして通信からの指令で動作するようにしてください。

63

MNL000584W00-0201

10.2 位置制御の試運転
1．パラメータを次の手順で設定します。

手順

操作
ID

①

1

サーボコマンド

0x4000

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

サーボオン。サーボオンするとモータ軸は固定されます。
30

③

制御モード

位置をリセット。現在の位置を 0 にします。
30

③

設定値

制御モードを位置制御に設定。
31②

パラメータ名称

サーボコマンド

0x0001

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

移動目標位置を設定。（例．正方向（CCW）に 0x20000 (131072)パルス移動）
32 位置決め目標位置④

0x00020000

目標速度を設定。（例．100rpm）
33 位置決め目標速度⑤⑥

加減速度を設定。（例．1000rpm/sec の場合の設定値 100 。10rpm/sec 単位）
34

加速度

100

35

減速度

100

プロファイルオン。設定後モータが③で設定した位置まで回転します。
30

⑦

100

サーボコマンド

0x0003

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

1

サーボオフ。回転が停止しましたらサーボオフします。
30

サーボコマンド

0x0000

B14

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

2．設定した通りに制御できること、スムーズに回転することをご確認ください。試運転は接続されているすべてのドライバ、モータで行って動作を確認してください。
補足

パルス入力、アナログ信号入力で使用されたあとで再試運転を行う場合。
ID75「速度指令選択」と ID74「位置指令選択」の設定値を 0 にして通信からの指令で動作するようにしてください。

64

MNL000584W00-0201

11．サーボゲインの調整モータを装置に取り付けた後、より良い状態でモータを制御するためには、各種ゲインの調整が必要です。出荷設定のサーボゲインは、比較的安全側の設定となっています。機構に合わせてより最適な設定が必要な場合、またオーバーシュート（行き過ぎて停止する）や振動が負荷イナーシャの調整で解消されない場合、サーボゲインの調整を行います。
オートチューニング機能は専用アプリケーション「Motion Designer Drive」に実装された機能です。

補足

オートチューニング機能については、専用アプリケーションのヘルプ機能から取扱説明書を参照ください。

11.1 サーボブロック図
電流Feedback
ActualCurrent

位置ループゲイン

速度リミット
VＭAX

KP

速度ループゲイン

+

KV(1+

-

Ki
)
ｓ

トルクリミット
ＴＬＭＴ+

Kcp(1+Kciｓ )ActualCurrent

ActualVelocity

エンコー ダ

速度変換

電流ループゲイン

フィルタ

モー タ

カ
ウ
ン
タ

位置指令

F/V

ActualPosition

現在速度
ActualVelocity■自動調整・チューニングフリー機能
実動作状態で、機械の負荷特性をリアルタイムに推定し、その結果から剛性パラメータに応じた基本ゲイン設定を自動的に行います。ゲイン調整に自信がない、もしくは、多軸機構でのゲイン調整を必要とする場合などに有効です。
・オートチューニング機能
専用アプリケーション「Motion Designer Drive」のオートチューニング機能を使用し、機械剛性と位置決め整定時間を設定することで、応答性の改善を図る、位置、速度制御モードの拡張機能です。チューニングフリー機能での調整結果から、さらに応答性を改善したい場合などに有効です。
また、調整は単軸の往復動作で行うため、単軸でのゲイン調整時に有効です。
■手動調整
・マニュアルゲインチューニング（基本）基本ゲインの設定を手動で行います。オートチューニング機能での調整結果から、さらに応答性を改善したい場合などに有効です。
・マニュアルゲインチューニング（応用）
高度な制御を用い、動作の安定化を図る、位置、速度制御モードの拡張機能です。オートチューニング機能での調整結果から、さらに応答性、安定性を改善したい場合などに有効です。

65

MNL000584W00-0201

■制御ゲインパラメータ ID 一覧
自動調整および手動調整の各機能において設定可能なパラメータ ID を以下に記載します。
分類
手動調整 自動調整

名称

位置ループゲイン

対応する設定パラメータ

記号

ID
50

位置ﾙｰﾌﾟ比例ｹﾞｲﾝ 1 ※1

60

位置ﾙｰﾌﾟ比例ｹﾞｲﾝ 2 ※1

51

速度ﾙｰﾌﾟ比例ｹﾞｲﾝ 1 ※1

61

速度ﾙｰﾌﾟ比例ｹﾞｲﾝ 2 ※1

52

速度ﾙｰﾌﾟ積分ｹﾞｲﾝ 1 ※1

62

速度ﾙｰﾌﾟ積分ｹﾞｲﾝ 2 ※1

Kcp

56

電流ループ比例ゲイン

Kci

57

電流ループ積分ゲイン

Load

59

負荷イナーシャ-68

位置フィードフォワードゲイン

300

摩擦補正 CW 方向トルク

301

摩擦補正 CCW 方向トルク302

摩擦補正粘性摩擦係数

KpKv

オ ー ト チ ュー ニ ン グ 機 能

マ ニ ュ ア ル ゲ イ ン チ ュ ー ニ ン グ ︵基 本 ︶マ ニ ュ ア ル ゲ イ ン チ ュ ー ニ ン グ ︵応 用 ︶チ ュー ニ ン グ フ リ ー 機 能

速度ループゲイン
Ki

電流ループゲイン
負荷イナーシャ位置フィードフォワード

摩擦補正

-

53/260261
54/63/270/273
各種フィルタ-/276/279/282
55/64/271/274/277/280/283
272/275/278/281/284

速度フィードフォワード-

重力補正
外乱オブザーバ

速度安定化制御

位置指令
制振フィルタ

名称

-

-

-

ローパスフィルタカットオフ周波数 1〜2
ローパスフィルタ次数 2
ノッチフィルタ中心周波数 1〜7

ノッチフィルタ減衰度 1〜7

ノッチフィルタ幅 3〜7290

速度フィードフォワードゲイン

291

速度フィードフォワードフィルタ数303

重力補正トルク310

外乱オブザーバゲイン

311

外乱オブザーバ LPF 周波数320

速度安定化制御推定時間

321

速度安定化制御ゲイン 1322

速度安定化制御ゲイン 2390

位置指令制振フィルタ 1 中心周波数391

位置指令制振フィルタ 1 減衰量392

位置指令制振フィルタ 1 幅※1 ゲイン切り替え設定（ID80〜82）により、第 1 ゲイン（Kp1, Kv1, Ki1）/第 2 ゲイン（Kp2, Kv2, Ki2）の切り替えが可能です。

66

MNL000584W00-0201

12．チューニングフリー機能
チューニングフリー機能は、サーボゲインの調整をドライバが自動で行う機能です。位置制御もしくは速度制御にて制御中に、サーボドライバが負荷イナーシャと摩擦補正値をリアルタイムに推定します。こ
れにより、あらかじめ設定した応答設定に応じて最適なゲイン調整が自動で行われます。
本機能は、ドライバソフトウェア Ver.6.00 以降で使用できます。

12.1 使用上の注意
チューニングフリー機能は以下の条件では正しく行われない場合があります。
・速度が 120[rpm]未満の動作を連続で続ける場合
・加減速度が 4000[rpm/s]以上にならない動作を連続で続ける場合
・加減速時のトルクが小さすぎる場合
・負荷イナーシャが極端に小さい、または大きい場合（ローターイナーシャの２倍以下もしくは２０倍以上）
・負荷イナーシャが大きく変動する場合
・加減速中に大きな外乱トルクが加わる場合
・機械剛性が極端に低い場合
・機械ガタが極端に大きい場合調整が正常に行われない場合は動作条件を変更するか、専用アプリケーションソフト「Motion Designer
Drive」によるオートチューニングを利用するか、マニュアルによる調整を行ってください。
チューニングフリー機能有効時には、以下のパラメータが自動で更新されますので、マニュアルによる設定変更を受け付けなくなります。
パラメータ ID

パラメータ名称

パラメータ ID

パラメータ名称

ID59

負荷イナーシャ

ID57

電流ループ積分ゲイン

ID50

位置ループ比例ゲイン 1

ID68

位置フィードフォワードゲイン

ID51

速度ループ比例ゲイン 1

ID260

ローパスフィルタカットオフ周波数 2ID52

速度ループ積分ゲイン 1

ID261

ローパスフィルタ次数 2ID60

位置ループ比例ゲイン 2ID300

摩擦補正 CW 方向トルク

ID61

速度ループ比例ゲイン 2ID301

摩擦補正 CCW 方向トルク

ID62

速度ループ積分ゲイン 2

ID302

摩擦補正粘性摩擦係数

ID56

電流ループ比例ゲインマニュアルで設定を変更したい場合はチューニングフリー機能を無効にしてください。
チューニングフリー機能有効時は３０分に１回の周期で自動的にパラメータ保存を行います。
パラメータを自動で保存されたく無い場合はチューニングフリー機能を無効にしてください。

67

MNL000584W00-0201

12.2 チューニングフリー機能の設定
チューニングフリー機能では以下の３つのパラメータを設定します。
ID360「チューニングフリー機能モード」
0：チューニングフリー機能無効
1：負荷イナーシャのみ推定
ID59「負荷イナーシャ」を自動で推定及び設定します。
2：負荷イナーシャ、摩擦補正値の推定
ID59「負荷イナーシャ」、ID300「摩擦補正 CW 方向トルク」、ID301「摩擦補正 CCW 方向トルク」、
ID302「摩擦補正粘性摩擦係数」を自動で推定及び設定します。
※摩擦補正用のパラメータ(ID300〜302)は、ID256「特殊機能切り換え 2」の Bit2 を １ に設定していないと制御で使用されません。
ID361「チューニングフリー機能応答設定」
チューニングフリー機能有効時に目標とするサーボ応答を設定します。
設定範囲は 0〜29（出荷時設定 14）であり、値が大きいほど高応答の調整となりますが、大きく設定しすぎると発振する可能性があります。
発振しない範囲で使用ください。

ID361 設定値 応答速度
29
28
速い
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
遅い
0

装置の目安

マウンタ
ボンダ
工作機械

多関節ロ
ボット
ベ ル ト
搬送機

68

MNL000584W00-0201

ID256「特殊機能切り替え 2」(Bit12)
チューニングフリー機能有効時に振動を検出した場合、自動的に応答設定を下げるかどうかを設定する事ができます。
●ID256 の Bit12=0 の場合
振動検出時の応答設定自動設定「有効」
初めてチューニングフリー機能を有効にした後、10 分以内にモータ振動を検出した場合において、
自動的に ID361「チューニングフリー機能応答設定」の値を下げます。
●ID256 の Bit12=1 の場合
振動検出時の応答設定自動設定「無効」
モータ振動を検出しても ID361「チューニングフリー機能応答設定」の値は変更しません。
※「初めてチューニングフリー機能を有効にした」とは、ID59「負荷イナーシャ」を 0 に設定した状態で、ID360「チューニングフリー機能モード」を 0 から 1 もしくは 2 に設定した事を指します。
あらかじめチューニングフリー機能を有効にしている状態で電源投入した場合や、ID59「負荷イナーシャ」を設定した状態でチューニングフリー機能を有効にした場合は、振動検出時の応答設定
自動設定はされません。

■初めてチューニングフリー機能を使用される場合の設定方法
手順

操作
ID

①

０ (ｇ･cm2)

負荷イナーシャチューニングフリー機能応答設定を設定する。
361③

設定値 / 読出し値

負荷イナーシャを 0 に設定する。
59②

パラメータ名称

チューニングフリー機能
応答設定[任意] （0〜29）
安全のため、初めは低めの値から設定ください。ボールネジ等で剛性が高い場合は 13〜14 程度、ベルト駆動等で剛性が低い場合は 6〜10 程度
を参考としてください。

チューニングフリー機能モードを以下より選択する。
1：負荷イナーシャのみ推定
チューニングフリー機能 2：負荷イナーシャ、摩擦補正値の推定
360
摩擦補正機能を使用する場合（ 2 ）には、ID256「特殊機能切り換え 2」モードの Bit2 を １ に設定してください。

④

位置制御もしくは速度制御で駆動する。
指令方式は実際に御使用になる方式を使用ください。動作につきましては、前述の使用上の注意に従った動作パターンで運転ください。

チューニングフリー機能は、以下の条件で初回のチューニングである事を判別します。
条件：ID59「負荷イナーシャ」の値が 0 の状態で、ID360「チューニングフリー機能モード」が 0 から 1 もしく
は 2 に変化した。
初回のチューニングと判別された場合は、ID59「負荷イナーシャ」の推定値は、初めは高速に変更し、時間と共に平均化され変化が少なくなっていきます。
※初回すぐに更新される ID59「負荷イナーシャ」の値は、初回動作時の速度／加減速度／装置の摩擦等によって大きくばらつく場合がありますが、暫く動作を続けると、推定値へ収束していきます。

69

MNL000584W00-0201

チューニング開始後、応答設定を変更したい場合は ID361「チューニングフリー機能応答設定」の値を変更してください。値を上げていき、発振（振動）が発生した場合は、そこが限界値となります。
尚、ID256「特殊機能切り替え 2」の Bit12= 0 の場合は、ID360「チューニングフリー機能モード」を 0 から
1 もしくは 2 に初めて設定した場合に限り、発振検知で自動的に ID361「チューニングフリー機能応答設定」の値を小さくする機能が働きます。この機能は ID360「チューニングフリー機能モード」を 0 から 1 もしくは 2に変更した直後から 10 分間だけ有効となります。
チューニングフリー機能有効時は３０分に１回の周期で自動的にパラメータ保存を行います。

■既にチューニングを 30 分以上行った後の場合の設定方法
電源オン時に前回の設定値から調整が再開されます。初回のチューニングとは異なり、ID59「負荷イナーシ
ャ」の推定値は初めから平均化されており、急激な変化はしません。

■あらかじめ負荷イナーシャが分かっている場合の設定方法
手順

操作
ID

①

[任意] (ｇ･cm2)

負荷イナーシャチューニングフリー機能応答設定を設定する。
361③

設定値 / 読出し値

負荷イナーシャを設定する。
59②

パラメータ名称

チューニングフリー機能
応答設定[任意] （0〜29）
安全のため、初めは低めの値から設定ください。ボールネジ等で剛性が高い場合は 13〜14 程度、ベルト駆動等で剛性が低い場合は 6〜10 程度
を参考としてください。

チューニングフリー機能モードを以下より選択する。
1：負荷イナーシャのみ推定
チューニングフリー機能 2：負荷イナーシャ、摩擦補正値の推定
360
摩擦補正機能を使用する場合（ 2 ）には、ID256「特殊機能切り換え 2」モードの Bit2 を １ に設定してください。

④

位置制御もしくは速度制御で駆動する。
指令方式は実際に御使用になる方式を使用ください。動作につきましては、前述の使用上の注意に従った動作パターンで運転ください。

ID59「負荷イナーシャ」の値が 0 以外の状態で、ID360「チューニングフリー機能モード」が 0 から 1 もしく
は 2 に変化した場合は、初回のチューニングとは判別されませんので、ID59「負荷イナーシャ」の推定値は初めから平均化され、急激な変化はせず、初期設定値から徐々に推定値へ変化していきます。
※あらかじめ設定されている ID59「負荷イナーシャ」の値が、組み合わせモータのローターイナーシャ値 2.5
倍以下の場合、ID59「負荷イナーシャ」の値は組み合わせモータローターイナーシャの 2.5 倍の値に更新されます。

70

MNL000584W00-0201

●更新されるパラメータ
チューニングフリー機能は、ID360「チューニングフリー機能モード」の設定に応じて、以下のパラメータ
を、負荷特性推定値を用いてリアルタイムに更新します。

ID360 設定値

ID

1/2

59

パラメータ名称
負荷イナーシャ2

300 摩擦補正 CW 方向トルク2301 摩擦補正 CCW 方向トルク2302 摩擦補正粘性摩擦係数●応答設定に応じて設定されるパラメータ
チューニングフリー機能は、ID361「チューニングフリー機能応答設定」の設定値に応じて、以下のパラメータを設定します。
ID

パラメータ名称50

位置ループ比例ゲイン 1

51

速度ループ比例ゲイン 1

52

速度ループ積分ゲイン 1

260 ローパスフィルタカットオフ周波数 256電流ループ比例ゲイン

57

電流ループ積分ゲイン●固定値に設定されるパラメータ
チューニングフリー機能は、以下のパラメータを固定値に設定します。

ID

パラメータ名称

設定値

68

位置フィードフォワードゲイン

30 [%]

261 ローパスフィルタ次数 2

71

1 [1 次]MNL000584W00-0201

13．マニュアルゲインチューニング（基本）13.1 サーボゲインについて■速度ループ比例ゲイン（Kv）について
負荷イナーシャが大きくなると速度ループの応答性が低下します。速度ループ比例ゲインは、負荷とモータのイナーシャ比に比例して設定の目安が決まります。速度ループ比例ゲインを上げていくと運転中、停止中にモータは振動を始めます。その値が速度ループ比例ゲインの限界です。機器のばらつきを考慮して限界値の 80％程度を設定します。

■速度ループ積分ゲイン（Ki）について
速度ループの応答性を上げる効果があります。速度ループ積分ゲインをある程度大きくしていくとサーボ系の剛性が強くなります。但し大きすぎる場合応答が振動的になります。
速度ループ比例ゲインの調整で、加減速時のオーバーシュートが小さくならない、回転むらが大きい、位置決め時間を早くしたい、このような場合、振動を起こさない範囲でなるべく大きな値に設定します。

■位置ループ比例ゲイン（Kp）について
位置ループ比例ゲインは速度ループの応答以上に上げることはできませんので、位置ループ比
例ゲインを調整する前に速度ループゲインの調整を行ってください。
位置ループ比例ゲインが大きい程、位置指令に対する応答が良くなりますが、大きくしすぎると停止時のオーバーシュートが大きくなります。剛性の低い機械では位置ループ比例ゲインを高くすることはできません。

■最適なサーボゲイン調整について
高速回転から停止した際にオーバーシュートすることなく停止し、且つ停止時に振動がない様に
３つの基本ゲインをできるだけ大きく調整します。

！
重要

サーボゲイン調整の注意事項
サーボゲインの最適値は負荷の状態で大きく変わります。負荷条件が変わった
場合には再調整が必要です。
ゲイン調整中は、機械が大きく振動したりする事がありますので、サーボオフまたは電源の遮断が、速やかにできる状態にて調整作業を行ってください。

72

MNL000584W00-0201

13.2 負荷イナーシャの設定
負荷の剛性が高い場合には、ドライバのイナーシャ推定機能を利用して負荷イナーシャを推定するだけで良好なサーボ性能を得ることができます。チューニング中はモータが正方向（CCW）。負方向（CW）の回転を繰り返します。
イナーシャ推定機能を利用して調整する場合には、各パラメータが出荷時の設定になっている状態から始めることを推奨します。パラメータを次の手順で設定します。

手
順

操作
ID

①

制御モードをイナーシャ推定モードに設定。

31②

ﾊﾟﾗﾒｰﾀ名称

設定値

制御モード

5

チューニング時の速度ループ比例ゲインを設定。負荷が大きい場合，設定を変更する必要があります。
⇒❏19.14「特殊サーボパラメータ」参照

145③

サーボオン。サーボオンするとイナーシャ推定動作を開始します。

30④

200（出荷時設定）

速度ﾙｰﾌﾟ比例ｹﾞｲﾝ

サーボコマンド

0x0001

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

チューニング中はモータが数秒間回転します。
モータが停止するまでお待ちください。

上記の操作で自動的に負荷イナーシャが推定され、ID59「負荷イナーシャ」パラメータに設定されます。

注意

イナ ーシ ャ推 定モ ー ド ではサ ー ボオ ン する と モ ータ が正 方向（CCW）負方向（CW）の回転を繰り返します。動作させる前に周囲の安全をご確認の上，サーボオンさせてください。

手動で負荷イナーシャを設定する場合はパラメータ ID59「負荷イナーシャ」を直接設定します。

ID

パラメータ名称

59 負荷イナーシャ

内容

出荷時

設定範囲

[g・cm2]00〜50000 (※)※ソフト Ver4.30 以前は 0〜3000 となります。
補足

負荷イナーシャの予測ができない場合、イナーシャ推定機能により推定した値を基準に上下させていくと効率よく調整できます。

73

MNL000584W00-0201

13.3 基本ゲイン調整■速度制御モードで速度ループの比例ゲインと積分ゲインを調整
サーボゲインの調整はまず速度制御モードで行います。
次の手順でパラメータを設定し、モータを回転させ停止時の状態を確認します。
補足

下表の手順は ID30「サーボコマンド」の Bit7「加減速有効」がオフに設定されている場合の手順となっております。オンの場合は ID35「減速度」に 30000 を設定してください。

手順

操作
ID パラメータ名称①

制御モードを速度制御に設定。
31

②

制御モード
サーボコマンド

0x0001

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

回転速度を 3000rpm に設定。モータを 3000rpm で回転させます。
37

④

2

サーボオン。
30③

設定値 / 読出し値

リアルタイム
指令速度

3000

回転速度を 0rpm に設定。停止時の負荷の状態を観察します。
37

リアルタイム
指令速度0○オーバーシュートして停止する場合
速度ループ比例ゲイン（Kv1）を大きくします。また速度ループ積分ゲイン（Ki1）を大きくしても効果があります。

○停止時に振動がある場合
速度ループ比例ゲイン（Kv1）または速度ループ積分ゲイン（Ki1）を少し小さくします。
また、ローパスフィルタカットオフ周波数（LPF-f）の値を小さくすると振動が収まり、速度ループ比例
ゲイン（Kv1）を大きくすることができる場合があります。
⇒❏13.4「フィルタの調整」参照

補足

停止時に負荷に力を加えるなど、サーボ剛性を確認しながらゲイン調整すると、より確かなゲ
イン調整ができます。

ID

パラメータ名称

内容

出荷時

設定範囲

51 Kv1

速度ループ比例ゲイン 1200

0〜200052 Ki1

速度ループ積分ゲイン 1

50

0〜2000

レゾルバ用：600
その他：1000

0〜100053

LPF-f

ローパスフィルタカットオフ周波数（Hz）

74

MNL000584W00-0201

■位置制御モードで位置ループ比例ゲイン（Kp1）を調整
速度制御モードで最適なゲインが設定できましたら、位置制御モードで停止時に振動がないか確認します。次の手順でパラメータを設定し、モータを回転させ停止時の状態を確認してください。

手順

操作
ID

①

パラメータ名称

設定値

制御モードを位置制御に設定。
31

②

制御モード

1

現在位置をリセット。現在の位置を 0 にします。
30③

サーボコマンド

0x4000

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

サーボオン。サーボオンするとモータ軸は固定されます。
30④

サーボコマンド

0x0001

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

移動目標位置を設定。（例．正方向に 1X レゾルバ付モータを 100 回転させる場合）
32 位置決め目標位置⑤

204800

目標速度を設定。3000rpm に設定します。
33 位置決め目標速度

⑥

3000

加速度、減速度を設定。10000rpm/sec に設定します。

⑦

34

加速度（10rpm/sec）

1000

35

減速度（10rpm/sec）

1000

プロファイルオン。回転開始。設定した位置で停止しますので状態を観察します。
30⑧

サーボコマンド

0x0003

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

1

停止時の状態を確認できましたらサーボオフしてください。
30

補足

サーボコマンド

0x0000

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

プロファイル動作の場合、ID34「加速度」の値で加速、ID35「減速度」の値で減速します。

○位置移動後の停止時に振動がある場合
位置ループ比例ゲイン（Kp1）を小さくしてください。

ID

パラメータ名称50

Kp1○位置偏差過大（アラーム 42）が発生する場合

内容

出荷時

設定範囲

位置ループ

50

0〜799

比例ゲイン 1

位置ループ比例ゲイン（Kp1）を大きくしてください。
改善されない場合は、負荷イナーシャおよび速度ループのゲインを再調整してください。
また、ID202「位置偏差異常検出パルス数」の値を大きくしてください。

75

MNL000584W00-0201

13.4 フィルタの調整
サーボゲインの他にドライバにはローパスフィルタとノッチフィルタが用意されています。周波数を調整することで振動を抑える効果があり、サーボゲインを大きく設定できる場合があります。
フィルタ

第 1 ノッチフィルタ

第 2 ノッチ
フィルタ

ローパス
フィルタ

■ローパスフィルタの調整
電流指令にローパスフィルタを挿入すると、振動を抑えることができる場合があります。フィルタのカットオフ周波数を適切に設定することで、サーボゲインをさらに上げることが可能です。通常、カット
オフ周波数の設定範囲は 100〜1000 (Hz)程度です。 0 に設定した場合、ローパスフィルタは無効
です。

ID
53

パラメータ名称
LPF-f

内容

出荷時

ローパスフィルタカットオフ周波数（Hz）

設定範囲

レゾルバ用：600
0〜1000
その他：1000

第 2 ローパスフィルタは 1 次 2 次切り替え可能な IIR 型のローパスフィルタです。本パラメータは、
オートチューニング時に自動で設定されます。

ID

パラメータ名称

260 ローパスフィルタ
カットオフ周波数 2261 ローパスフィルタ
次数 2

内容出荷時 設定範囲
第 2 ローパスフィルタカットオフ周波数（Hz）
00〜50000 以下，5001 以上 :ローパスフィルタ２無効
1〜5000:カットオフ周波数設定

第 2 ローパスフィルタ次数
0

0：2 次
1：1 次

76

0〜1

MNL000584W00-0201

■ノッチフィルタの調整
ノッチフィルタを使うことで特定の周波数を減衰し、システムの応答を落とさずに機械共振を抑えることができます。
・ノッチフィルタの中心周波数と減衰量をそれぞれ調整できます。
・中心周波数を 0 か 1000 または減衰量を 0 に設定するとノッチフィルタが無効になります。
・減衰度目安：30: -3dB, 50: -5dB,

75: -12dB,

87: -18dB

減衰量を大きくしすぎると発振する場合があります。通常は 30 以下の設定で使用してください。

注意ID

パラメータ名称

内容

出荷時

設定範囲

54 NF−f1

ノッチフィルタ中心周波数 1（Hz）

0

0〜100055 NF−d1

ノッチフィルタ減衰量 1（dB）

0

0〜100

63 NF−f2

ノッチフィルタ中心周波数 2（Hz）

0

0〜100064 NF−d2

ノッチフィルタ減衰量 2（dB）

0

0〜100

中心周波数
周波数

減衰量

ノッチフィルタ 3〜7 はノッチフィルタ 1〜2 とは設定方法が異なります。
・ノッチフィルタの中心周波数と減衰量、幅をそれぞれ調整できます。
・中心周波数を 0 か 5001 に設定するとノッチフィルタが無効になります。
・減衰度目安：100: 0dB, 70: -3dB,

ID

40: -8dB,

20: -15dB, 10: -20dB, 0: -75dB

内容

出荷時

設定範囲

270/273/276/279/282 ノッチフィルタ中心周波数 3〜7（Hz）

00〜5000271/274/277/280/283 ノッチフィルタ減衰量 3〜7（dB）

0

0〜100

272/275/278/281/284 ノッチフィルタ幅 3〜7（Hz）

50

1〜100

ノッチフィルタ中心周波数には 1〜49Hz の値は設定しないでください。
モータの暴走や発振を起こす恐れがあります。ドライバソフトウェア

注意Ver.5.03 以降では 1〜49Hz の設定は 50Hz として自動設定されます。

77

MNL000584W00-0201

13.5 設定したゲインの確認
設定した値が妥当かどうかは次の手順で確認します。パラメータを以下の様に設定します。確認は高速回転から停止させたときの状態を観察して判断します。

手順

操作
ID パラメータ名称①

制御モードを速度制御に設定。

31
②

2

サーボコマンド

0x0001

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

回転速度を 3000rpm に設定。モータを 3000rpm で回転させます。

37
④

制御モード

サーボオン。

30③

設定値

リアルタイム
指令速度

3000

回転速度を 0rpm に設定。停止時の負荷の状態を観察します。

37

リアルタイム
指令速度0■ 高速回転から停止させた状態を観察
高速回転から停止させた時、オーバーシュート（行き過ぎてから停止する）がなく、停止時に振動がなければゲインの調整ができたと考えて構いません。
オーバーシュートや振動が解消されない場合は、オーバーシュートや振動がより少ないゲイン値に調整してください。

78

MNL000584W00-0201

13.6 ゲイン切り替え機能
機構にガタ（バックラッシュ）が存在する場合や、停止時に振動する場合などにゲイン切り替え機能を使用すると、より早く整定できる場合があります。
ID80「ゲイン切り替え方法選択」の設定値の条件により第 1 ゲイン Kp1,Kv1,Ki1 と第 2 ゲイン Kp2,Kv2,Ki2を切り替え、制御性能を向上することが可能です。

■第 1 ゲイン■第 2 ゲイン

ID

ﾊﾟﾗﾒｰﾀ名称

内容

ID

ﾊﾟﾗﾒｰﾀ名称

内容

50

Kp1

位置ループ比例ゲイン 1

60

Kp2

位置ループ比例ゲイン 2

51

Kv1

速度ループ比例ゲイン 1

61

Kv2

速度ループ比例ゲイン 2

52

Ki1

速度ループ積分ゲイン 1

62

Ki2

速度ループ積分ゲイン 2■ゲイン切り替え方法の選択
ID

パラメータ名称内容

設定値

80 ゲイン切り替え方法選択

0

切り替え無し（第 1 ゲイン固定）

1

速度指令により自動的に切り替え

2

モータフィードバック速度により自動的に切り替え

3

位置偏差値により自動的に切り替え

4

I/O 入力指令で切り替え

5

ID30「サーボコマンド」の Bit11 で切り替え

6

指定時間以上、モータ停止指令を継続すると切り替え

7

指定時間以上、モータ停止指令を継続かつ、電流指令が指定値以下の場合に切り替え

9

切り替え無し（第 2 ゲイン固定）

出荷時設定は 0 に設定されています。

■ゲイン切り替えポイント
ゲイン切り替えポイントは ID80「ゲイン切り替え方法選択」が 1〜3 の時に有効になります。ゲイン
切り替えポイント H 以上の場合は第 1 ゲインに、ゲイン切り替えポイント L 以下の場合には第 2 ゲイ
ンに切り替わります。中間は第 1 ゲインと第 2 ゲインで補間しスムーズに切り替わります。
ID

パラメータ名称

81

ゲイン切替ポイント H

内容
ゲイン切り替えポイント H [rpm]or[パルス]

出荷時

設定範囲

100

0〜3276750

0〜32767

ID80「ゲイン切り替え方法の選択」が 1 または 2 のときは[rpm]で入力、 3 のときは[パルス]で入力します。
82

ゲイン切替ポイント L

ゲイン切り替えポイント L [rpm]or[パルス]
ID80「ゲイン切り替え方法の選択」が 1 または 2 のときは[rpm]で入力、 3 のときは[パルス]で入力します。

79

MNL000584W00-0201

ゲイン切替図 （ID80 = 1〜3 の場合）

ゲイン値

第１ゲイン（Kv1,Kp1,Ki1）
ゲイン切替ポイント間は直線
補間します

第２ゲイン（Kv2,Kp2,Ki2）
速度指令/モータフィードバック速度/位置偏差値
高低ゲイン切替ポイント L

ゲイン切替ポイント H

使用されるゲイン

速度指令/モータフィードバック速度/位置偏差値

ゲイン切り替えポイント H 以上

第 1 ゲインゲイン切り替えポイント H と L の間

直線補間した値

ゲイン切り替えポイント L 以下

第 2 ゲイン■「サーボコマンド」でのゲイン切り替え
ID30「サーボコマンド」の Bit11「第 2 ゲイン切り替え」でゲインの切り替えを行う場合は、あらかじめ ID80「ゲイン切り替え方法選択」に 5 を設定しておく必要があります。

ID

パラメータ名称

設定値

30 サーボコマンド 0x0800

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

*

*

*

*

1

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

オン（1） ：第 2 ゲイン
オフ（0） ：第 1 ゲイン■モータの回転/停止によるゲイン切り替え
ID80「ゲイン切り替え方法選択」を 6 または 7 に設定すると、モータの回転/停止によってゲインが切り替わります。ID81, 82 の内容が通常と異なるので、ご注意ください。
ID
81

内容
停止判定時間 [msec]
モータ停止指令（位置制御：指令値変化なし、速度制御：速度 0 指令）
が設定値以上の時間継続すると、ゲインを切り替えます。

82

停止判定電流指令 [0.01A](ID80 = 7 設定時のみ)

停止指令時間による判定に加えて、電流指令が設定値以下になると、ゲインを切り替えます。

80

MNL000584W00-0201

■速度リミットの切り替え
ID256「特殊機能切り替え 2」の Bit11「速度リミット切り替え」を 1 に設定する事により、ゲイン切り
替え時に速度リミットも切り替えることができます。
ID80「ゲイン切り替え方法選択」が 1〜3 の時、ゲイン切り替えポイント H 以上の場合は ID88「速度リミット」に、ゲイン切り替えポイント L 以下の場合には ID89「速度リミット 2」に切り替わり、中間では速度リミット 1 と速度リミット 2 で補間しスムーズに切り替わります。

13.7 パラメータの保存
パラメータの設定が完了したら新しいパラメータを不揮発性メモリに記憶する操作が必要です。このまま不揮発性メモリに記憶せずに電源オフしてしまった場合、設定した値は消えてしまいます。設定値を不揮発性メモリに記憶させる手順を説明いたします。
1．位置、速度、トルク指令選択でパルス入力、アナログ入力を使用する場合にはあらかじめ ID74「位置指令選択」、ID75「速度指令選択」、ID76「トルク指令選択」のパラメータで制御方法を設定します。
2．次の手順でパラメータを保存します。

手順

操作
ID

①

パラメータ名称

設定値

パラメータを不揮発性メモリに記憶。
17

全パラメータ保存

1

この操作により、❏19「パラメータ一覧」で M の列に○印がついているパラメータは、不揮発性メモリに記憶されます。通常パラメータの保存はサーボオフの状態で行ってください。保存作業が終わると値は0 に戻ります。

81

MNL000584W00-0201

14．マニュアルゲインチューニング（応用）本項は、専用アプリケーション「Motion Designer Drive」の使用を前提としております。
「Motion Adjuster」はモニタ機能や自動設定に対応しておりません。
14.1 位置指令制振フィルタ
位置指令制振フィルタは、位置制御時に装置先端部の振動を抑制します。
1Hz〜100Hz 程度の、比較的低い周波数に効果があります。

モータ

ボールネジ等モータ

ボールネジ等

移動

移動

ピタッ！

振動
●制振フィルタ無し★制振フィルタ有り

本機能は、ドライバソフトウェア Ver．4.61 以降で使用できます。
本機能は有限回転軸での位置制御モード専用です。プロファイル動作／通信による位置指令／パルス入力
による位置指令の全ての指令方式で使用可能です。
位置指令制振フィルタは、位置指令から装置の振動周波数成分を除去する事により振動を抑制します。
設定すべき周波数は、「Motion Designer Drive」の周波数スイープ機能によって測定可能です。
周波数スイープ機能により表示された周波数解析画面にて、ゲインが落ち込んで表示される箇所（反共振点）の周波数を ID390「位置指令制振フィルタ 1 中心周波数」に設定します。
実際に測定された反共振点の周波数より 5〜10%程低い値を設定した方が、効果的な場合があります。
共振点
ゲイン
反共振点
周波数

82

MNL000584W00-0201

ただし、以下の場合は振動抑制の効果がありませんので、別の方法で調整してください。
①振動の周波数が 100Hz 以上の場合→ノッチフィルタをお試しください。
②振動の原因が外から加えられた力の場合→高ゲインにするか、外乱オブザーバをお試しください。
③負荷が重く、移動時にトルク（電流）が長時間飽和している場合→スムージング機能などで加減速度を調整してください。

■位置指令制振フィルタ 設定方法
手順

操作
ID

パラメータ名称

設定値 / 読出し値①

Motion Designer Drive の周波数スイープ機能を使い、装置の周波数特性を測定する。

②

制振フィルタの中心周波数を設定する。

[任意] (0.1Hz)390

位置指令制振フィルタ１
中心周波数10〜1000 の間で設定します。
実際に測定された反共振点の周波数より、5〜10%程度小さい値を目安に設定してください。

③

必要に応じて減衰度を設定する。
391④

位置指令制振フィルタ１
減衰量

[任意]
通常は初期値（0）のままで使います。
減衰量目安：70=-3dB, 40=-8dB, 20=-15dB, 10=-20dB, 0=-75dB

必要に応じて幅を設定する。
392

位置指令制振フィルタ１
幅[任意] (Hz)
通常は初期値（50）のままで使います。
設定値が小さいほど、減衰する周波数の範囲が狭く急峻になります。

83

MNL000584W00-0201

14.2 速度安定化制御
速度安定化制御を用いると速度計算の精度が向上し、計算誤差に起因する有害な速度リップルを低減する事ができます。これにより、比較的分解能の低いセンサでも高ゲイン（高剛性）の調整が可能になります。また、
レゾルバなどのアナログセンサでは、特有のノイズ音を低減する効果もあります。
本機能は有限回転軸での位置制御モード専用です。速度・電流制御モードでは使用しないでください。
また、本機能は ID59「負荷イナーシャ」のパラメータ値を用いますので、負荷イナーシャが不明なシステムや、負荷イナーシャが大きく変動するシステムでは使用しないでください。
本機能の設定は、「Motion Designer Drive」のオートチューニングにより自動設定されます。オートチューニン
グ時に 速度安定化制御を有効にする を選択すると、センサの種類や分解能、負荷イナーシャに応じた最適な値が設定されます。
自動設定により変化するパラメータは以下の通りです。
-

ID257「オブザーバ切り替え」の Bit4-

ID320「速度安定化制御推定時間」-

ID321「速度安定化制御ゲイン 1」-

ID322「速度安定化制御ゲイン 2」

84

MNL000584W00-0201

14.3 フィードフォワード機能
指令に対する応答を早くする機能として、「位置フィードフォワード」と「速度フィードフォワード」機能を用意しております。
位置フィードフォワード機能は、位置指令から計算した理論上の速度指令を、位置ループを介さずに直接速度指令に加算する制御であり、位置偏差を小さくする効果があります。
速度フィードフォワード機能は、速度指令とイナーシャから計算した理論上の電流指令を、速度ループを介さずに直接電流指令に加算する制御であり、速度偏差を小さくする効果があります。

[パルス]

[rpm]

[rpm]
位置
フィードフォワード

速度
フィードフォワード

+

+
位置指令
[パルス]

+

位置ループ

-

速度指令 +[rpm]

位置フィードバック[パルス]

[A]

+

速度ループ

-

電流指令 +[A]-

速度フィードバック [rpm]

速度変換

電流ループ

モータ

電流フィードバック
[A]
エンコーダ

位置応答を早くしたい場合は ID68「位置フィードフォワードゲイン」を、速度応答を早くしたい場合は ID290「速度フィードフォワードゲイン」を設定してください。双方とも単位は[%]となっており、0[%]と設定するとフィードフォワード無し、
100[%]に設定すると 100%のフィードフォワード指令となり理論上の 0 偏差制御となります。
速度フィードフォワードの場合は、100%を超えて 500%まで設定する事ができます。
また、速度フィードフォワードは ID291「速度フィードフォワードフィルタ数」の設定により、平均化フィルタをかける事ができます。アナログ速度指令等でノイズの影響が大きい場合では、フィルタを設定した方が良い場合があります。
ID291「速度フィードフォワードフィルタ数」の Bit3-0 では速度指令加速度計算周期、Bit7-4 で速度フィードフォワード
指令平均化回数を設定できます。
フィードフォワードゲインを大きくすると、応答性が上がり偏差が小さくなっていきますが、大きすぎると装置の剛性や外乱の影響により、オーバーシュートが大きくなる、または振動（発振）する等の問題が生じる場合があります。そのため、フィードフォワードの設定を行う場合は、通常のゲイン調整後にフィードフォワードゲインを 0[%]から徐々に大きくしてください。

85

MNL000584W00-0201

14.4 外乱オブザーバ
外乱オブザーバは、電流指令と速度フィードバックから外乱トルクを推定し、その外乱トルクを打ち消す様に電流指令を補正する制御です。モータ軸の外からの外乱に対する応答性能を上げる事ができます。
また、外乱オブザーバを使う事により、速度ループゲインを低く抑えつつ速度応答を早くする事が可能になるので、振動抑制効果が期待できます。
速度
指令

+

電流指令
+

速度ループ

-

電流ループ

モータ

+ -

ゲイン
速度変換

(ID310)エンコーダ

ローパスフィルタ（LPF）(ID311)
外乱オブザーバ

速度フィードバック

まず、外乱オブザーバを有効にするには ID257「オブザーバ切り替え」の Bit0 を 1 に設定します。
外乱オブザーバの強さは ID310「外乱オブザーバゲイン」で設定します。単位は[%]となっており 500%まで設定する事ができます。
また、ノイズ等の高調波成分により音が気になる場合は、ID311「外乱オブザーバ LPF 周波数」を設定する事により、設定値以上の周波数成分を除去する事ができます。

■外乱オブザーバ設定方法
手順

操作
ID

①

外乱オブザーバを有効にする。
257

②

オブザーバ
切り替え

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

1

外乱オブザーバゲインを徐々に大きくしていく。
310③

設定値 / 読出し値

パラメータ名称

外乱オブザーバ
ゲイン[任意] (%)
1〜500 の間で設定します。

必要に応じて外乱オブザーバ LPF 周波数を調整する。
311

外乱オブザーバ
LPF 周波数[任意] (Hz)
1〜3000 の間で設定します。

・外乱オブザーバゲインが高いほど外乱に対する応答性が上がりますが、上げすぎると駆動音が大きくなる・発振する等の問題が出る場合があります。
・外乱オブザーバ LPF 周波数を小さくすると応答性能が下がりますが、代わりに駆動音を下げる効果が期待できます。

86

MNL000584W00-0201

14.5 摩擦・重力補正
摩擦・重力補正は、装置の摩擦トルク成分や自重によるトルク成分に相当する電流を電流指令に加算する事により、摩擦・重力トルクを打ち消し、それらのトルク変化に対する応答遅れを低減する機能です。特に精密加工機用途
での、象限突起現象の改善に有効です。
本機能では静摩擦トルク、粘性摩擦トルク、重力トルクを補正できます。
補正トルク

補正トルク

＋

＋

摩擦補正 CCW 方向トルク(ID301)
摩擦補正 CW 方向トルク(ID300)

速度

CCW

CW

速度

0

摩擦補正粘性摩擦係数(ID302)CCW

CW
0重力補正トルク(ID303)−−●静摩擦補正、粘性摩擦補正●重力補正

摩擦補正、重力補正のイメージは上図となります。
摩擦補正は ID256「特殊機能切り換え 2」の Bit2 を 1 に設定する事で有効になります。
重力補正は ID256「特殊機能切り換え 2」の Bit3 を 1 に設定する事で有効になります。
摩擦補正を有効にすると、モータ軸が CW 方向に回転時、ID300「摩擦補正 CW 方向トルク」[0.01A]の電流値をトルク指令から減算します。逆に CCW 方向に回転時、ID301「摩擦補正 CCW 方向トルク」[0.01A]の電流値をトルク指令に加算します。これにより静摩擦分のトルクを打ち消します。その際、ID302「摩擦補正粘性摩擦係数」の値が 0 の場合は、上記図の傾きが 0 になり、静摩擦のみの補正となり、速度が変わっても摩擦補正値は一定になります。
ID302「摩擦補正粘性摩擦係数」の値を設定すると、速度に比例して摩擦補正値も大きくなり、設定値が大きいほど摩擦補正値の傾きが急になります。装置の特性に一致する傾きになると、粘性摩擦を打ち消すことができます。
ID303「重力補正トルク」[0.01A]に値を設定すると重力補正トルクが加わり、補正値が上下方向にシフトします。設定
値がプラスの場合はプラス方向に、マイナスの場合はマイナス方向にシフトします。これにより、重力分のトルクを打ち消すことができます。CW 方向が上昇側の場合に設定値がプラスになります。

87

MNL000584W00-0201

14.5.1 自動設定方法
ID300「摩擦補正 CW 方向トルク」、ID301「摩擦補正 CCW 方向トルク」、ID303「重力補正トルク」は下記の方法で自動設定する事が可能です。
尚、ID302「摩擦補正粘性摩擦係数」は自動設定されませんので手動で設定する必要があります。

手順

操作
ID

①

制御モード

6

サーボオン。サーボオンすると、モータ軸は約 3rpm、2sec 間隔で 4 往復します。
30

③

設定値

制御モードを摩擦補正トルク推定モードに設定。
31②

パラメータ名称

サーボコマンド

0x0001

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

約 20sec で自動設定が完了します。
自動設定が完了するとモータ軸は 0rpm で停止状態となります。

④

自動設定が完了すると、ID300,ID301,ID303 に値が設定されます。

⑤

サーボオフ。サーボオフさせ、元の制御モードに戻してください。
30

サーボコマンド

0x0000

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

静摩擦補正値・重力補正値の自動設定値は、装置の剛性やバックラッシュの影響により、測定バラツキや誤差を含む場合があります。誤差が気になる場合は自動設定後に手動で微調整してください。
ID302「摩擦補正粘性摩擦係数」は自動設定されませんので、手動で設定してください。 ⇒❏14.5.2「手動設定方法」参照
設定されたパラメータを補正値として使うには、ID256「特殊機能切り換え 2」の Bit2,3 を 1 に設定しておく必要があります。

88

MNL000584W00-0201

14.5.2 手動設定方法●適正値を大きく超える値を設定すると、モータ暴走や大きな振動を起こす恐れがあります。周囲の安全を図った上で、様子を見ながら徐々に値を大きくしてください。
●手動設定の過程で、調整している軸だけが急停止や発振する場合があります。
可動範囲に十分余裕を持たせた上で調整を行ってください。

注意・摩擦補正値
まず通常のゲイン調整を行った上で、装置を実際の条件で駆動します。その上で、「Motion Designer Drive」のデジタルオシロ機能にて、ログ設定の速度ログ種別「瞬時速度」（＝フィードバック速度）の波形および、パラメータ
ID462「内部速度指令モニタ２」（＝速度指令）、ID470「速度積分モニタ」（＝速度積分値）の波形を表示して調整を行います。
特にゲインが十分高く設定されている場合、フィードバック速度の波形のみでは、摩擦の影響箇所を見つけるのが困難になります。そこで、速度積分値を同時にモニタする事により、その微少な影響を判別しやすくします。
下図は摩擦補正を行わずに 0rpm を中心とした台形の速度指令を与えた場合のデジタルオシロ波形になります。
粘性摩擦が原因の速度積分値上昇

静摩擦が原因の速度積分値上昇

静摩擦が原因の遅れ
速度指令
フィードバック速度
速度積分値

拡大

0 rpm

摩擦補正を行わない場合、速度の符号が反転する（モータ回転方向が変わる）ポイントで、速度指令に対してフィードバック速度が遅れます。またその際、速度積分値は静摩擦のトルク変化分を埋め合わせるため、急峻に上昇します。速度積分値が上昇するとモータ速度は指令速度に追いつきますが、摩擦トルクは粘性摩擦の影響で速度が速いほど大きくなりますので、引き続き速度積分値も速度に比例した形で上昇します。

89

MNL000584W00-0201

摩擦補正を行う場合、まず ID256「特殊機能切り換え２」の Bit2 を 1 に設定し、摩擦補正を有効にします。その上で ID300「摩擦補正 CW 方向トルク」[0.01A]、ID301「摩擦補正 CCW 方向トルク」[0.01A]の設定値を徐々に大きくしていくと、静摩擦が原因の速度積分上昇が小さくなります。この速度積分上昇分が 0 に近づく様に調整します。
設定値を上げすぎると速度積分値の符号が反転しますが、それは過補償の状態ですので設定値を下げてください。
静摩擦補正値が適切であると、静摩擦が原因の速度積分値の上昇が抑えられ、モータ回転方
向反転時の遅れが無くなる

速度指令
フィードバック速度
速度積分値

0 rpm

次に ID302「摩擦補正粘性摩擦係数」の値を徐々に大きくしていくと、粘性摩擦が原因の速度積分値上昇も小さくなります。この速度積分上昇分が 0 に近づく様に調整します。
設定値を上げすぎると速度積分の符号が反転しますが、その場合は過補償の状態ですので設定値を下げてください。

粘性擦補正値が適切であると、粘性摩擦が原因の速度積分値の上昇も抑えられ、速度積分値がほぼ平坦になる

速度指令
フィードバック速度
速度積分値

0 rpm

90

MNL000584W00-0201

・重力補正値
垂直軸などの重力の影響を受ける軸では、常に重力に打ち勝つ方向へトルクを出し続けています。摩擦補正
値の手動設定方法と同じように、「Motion Designer Drive」のデジタルオシロ機能で波形を表示すると、重力の影
響により速度積分値が 0 からオフセットして表示されます。
速度指令
フィードバック速度

重力トルクの影響で、速度積分値の平均値が0 からオフセットしている

速度積分値

0 rpm

重力補正を行う場合、まず ID256「特殊機能切り換え 2」の Bit3 を 1 に設定し、重力補正を有効にします。ID303「重力補正トルク」[0.01A]に値を設定すると重力補正が加わり、速度積分値が上下方向にシフトします。CW 方向
が上昇側の場合は設定値をプラスに、CCW 方向が上昇側の場合は設定値をマイナスに増やしていきます。速度
積分値の中心が 0 になる様に調整すると、重力分のトルクを打ち消した事になります。

91

MNL000584W00-0201

15．運転15.1 位置制御モード
位置制御モードでの運転は 3 つの制御方式に分かれます。
1．プロファイル動作
目標位置、目標速度、加速度、減速度の値を設定し、ドライバが台形軌跡の移動パターンを計算して運転する方式です。この方式では上位コントローラが動作パターンを計算する必要がないので簡単に動作させることができます。但し，台形軌跡移動パターン以外の複雑な動きには対応できません。

2．リアルタイム位置指令（SV-NET）
SV-NET コントローラが位置指令を送信し、ドライバは受信した位置指令に追従して動作する方式です。
SV-NET コントローラから一定の時間間隔で位置指令を送り続けることで、ドライバを制御します。位置指令の変化量を一定にすれば一定速度で動作し、変化量を変化させれば加減速することになります。リア
ルタイム位置指令では高速且つ複雑な動きをさせることが可能ですが、段差なくスムーズにモータを制御する為には、SV-NET コントローラ側がある程度、高度な計算を行う必要があります。

3．指令パルス入力
I/O コネクタから入力される位置指令パルス信号によって運転する方式です。主に上位コントローラがシーケンサなどでパルス信号により制御を行う場合に使用します。
本項では各々の一般的な操作手順についてご説明いたします。

92

MNL000584W00-0201

■プロファイル動作で運転する場合

手順

操作
ID

①

制御モード

1

サーボコマンド

0x0001

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

現在位置の読出
40

⑤

0ｘ00

サーボオン(ID30 Bit0 オン)を設定。サーボオンするとモータ軸は固定されます。
30④

位置指令選択

制御モードを位置制御に設定
31③

設定値 / 読出し値

位置指令選択を通信指令に設定。
74②パラメータ名称[現在位置] （パルス）フィードバック位置

目標位置の設定
32[現在位置]＋[移動量] (パルス)

位置決め目標位置

目標速度を設定。
33[任意] （rpm）

位置決め目標速度

加速度、減速度を設定。

⑥

34

加速度

[任意] (10rpm/sec)

35

減速度

[任意] (10rpm/sec)

プロファイル動作許可（ID30 Bit1 オン）を設定。移動開始。
30

サーボコマンド

0x0003

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

1

⑦

移動中、停止中によらず、目標位置、目標速度、加速度、減速度は自由に変更可能です。変更
した場合、動作中でも変更値が即反映されますが、減速中に目標位置を手前に変更した場合など、減速停止位置と目標位置が異なる状態になった場合は、一旦減速停止してから目標位置に戻る動きになります。

⑧

プロファイル動作許可中は ID20「サーボオン中」(Bit0)と ID20「プロファイル動作中」(Bit1)がオンになります。また停止位置の範囲にはいると ID20「インポジション」（Bit2）がオンになります。
尚、ID69「コントロール SW」の Bit1=1 に設定しておくと、１回のプロファイル動作で自動的に ID30
Bit1 と ID20 Bit1 がオフになりプロファイル動作を終了します。
20

サーボ状態表示B31

B30

・・・・・・

B4

B3

B2

B1

B0

*

*

・・・・・・

*

*

1

1

1

93

MNL000584W00-0201

■リアルタイム位置指令で運転する場合

手順

操作
ID

①

パラメータ名称

位置指令選択を通信指令に設定
74②

位置指令選択制御モード

1

サーボオン(ID30 Bit0 オン)を設定。サーボオンするとモータ軸は固定されます。

サーボコマンド

30
④

0x00

制御モードを位置制御に設定。
31③

設定値 / 読出し値

0x0001

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

現在位置の確認
40 フィードバック位置⑤

リアルタイム位置指令設定
リアルタイム
指令位置

36⑥[現在位置] (パルス)[現在位置]＋[移動量] (パルス)繰り返し ID36「リアルタイム指令位置」を入力していきます。この場合、速度、加速度
減速度の制御は上位コントローラで行うことになります。

■I/O コネクタからのパルス指令で運転する場合

手順

操作
ID

①

0x01

Bit0 = 0 : 正方向パルス/負方向パルス
パルス入力モード Bit0 = 1 : パルス/回転方向* Bit7 が 1 のとき極性反転します。

制御モードを位置制御に設定。
31④

位置指令選択

パルス入力形式を設定。（詳細は次ページを参照してください。）
120③

設定値 / 読出し値

位置指令選択をパルス入力に設定。
74②

パラメータ名称

制御モード

1

パラメータの記憶。パルス入力設定を保存
17

全パラメータ保存

1⑤

電源の再起動（パルス入力設定パラメータ変更、保存後は電源の再起動を実施してください）⑥

IN5（入力 5：偏差リセット入力）信号をオン。偏差カウンタをリセットします。

⑦

IN1（入力 1：サーボオン入力）信号をオン。サーボオンするとモータ軸は固定されます。

⑧

I/O コネクタより ID120「パルス入力モード」で選択したパルスを入力すると回転を開始。
この場合速度、加速度、減速度の制御はパルスを発生する上位システムとなります。

94

MNL000584W00-0201

15.1.1 パルス入力信号形式について
ID

パラメータ名称

設定値
0 : 正回転パルス/負回転パルス
1 : パルス/回転方向

120 パルス入力モード

2 : 90°位相差 2 相パルスモード
Bit7 が 1 のとき極性反転します。

I/O コネクタから入力されるパルスを位置指令信号として動作させる場合、ID120「パルス入力モード」の設定により、2 種類のパルス入力信号の形態が選択できます。ここでは ID72「正回転方向」の設定が出荷時の 0 （正方向 CCW）を基準に説明します。
正方向パルス＋負方向パルスモード○I/O コネクタ入力ピン

ピン番号
11,12
13
15,16
17

機能

内容

パルス入力 1
パルス入力 2正回転指令パルス＋
正回転指令パルス−
負回転指令パルス＋
負回転指令パルス−

CCW○パルス入力形式
正回転指令パルス＋

CW
負回転指令パルス＋

パルス/回転方向○I/O コネクタ入力ピン

ピン番号
11,12
13
15,16
17

機能

内容

パルス入力 1
パルス入力 2指令パルス＋
指令パルス−
回転方向指令＋
回転方向指令−○パルス入力形式
ﾊﾟﾙｽ
指令ﾊﾟﾙｽ＋

回転方向指令＋

CCW 回転方向
CW 回転方向
95

MNL000584W00-0201

90°位相差 2 相パルスモード
・ I/O コネクタ入力ピン

ピン番号
11,12
13
15,16
17

機能

内容

パルス入力 1
パルス入力 2

A 相パルス＋A 相パルス−B 相パルス＋B 相パルス−・ パルス入力形式

CCW 方向CW 方向

A 相パルス＋B 相パルス＋90°

90°・パルスの移相が、A 相の方が 90°進んでいると正方向、B 相の方が 90°進んでいると負方向となります。
・パルスのカウントは、各エッジで行います。

15.1.2 パルス指令ソフトフィルタ機能
ID

パラメータ名称

設定値
Bit5,Bit4：パルス指令ソフトフィルタ
00： フィルタ無し
120 パルス入力モード 01： 500kHz （許容周波数）
10： 250kHz （許容周波数）
11： 125kHz （許容周波数）
パルス指令に対し、フィルタを設定することができます。本機能は設定周波数でのローパスフィルタとして
働きます。

96

MNL000584W00-0201

15.1.3 パルス入力信号の分解能設定（電子ギアの設定）
ID

パラメータ名称

出荷時

設定範囲

121

パルス入力信号の分解能
分子（N）

2048

1〜1073741825

122

パルス入力信号の分解能
分母(M)

1

1〜16384*出荷時設定：2048 パルス

位置制御のパルス入力で運転する場合、パルス入力信号の分解能は、「ID121」と「ID122」のデータを変えることで上位装置からの入力指令、１パルスあたりのモータ軸移動量を任意に設定することができます。（電子ギア） 1 回転のパルス指令分解能は次式により求められます。

１回転のパルス指令分解能＝

パルス入力信号の分解能分子 N

パルス入力信号の分解能分母 M

また以下の様に考えることができます。
Ｎ：モータ軸を Ｍ 回転させるのに入力するパルス数
Ｍ：入力パルス数 Ｎ あたりのモータ軸回転回数例）ID121＝20480，ID122＝5 と設定した場合、20480 パルスでモータ軸は 5 回転する。

！
重要

通常、パルス指令分解能は、ドライバの位置制御分解能以下になるように設定してください。（モータセンサによって位置分解能は異なります。） ⇒❏1.2.「仕様」参照

重要ＩＤ121 / ＩＤ122「パルス入力信号の分解能 分子/分母」は
ＩＤ74「位置指令選択」が 1 (パルス入力)に設定されている場合に有効となります。SV-NET からの位置指令には反映されません。

！

[ＩＤ122×センサ分解能] の値が 0x70000000 以下になるように設定してください。

！

重要

！

ＩＤ121 / ＩＤ122 を変更した際は、必ずデータ保存および電源再起動を行ってください。

重要97

MNL000584W00-0201

15.1.4 偏差リセットについて
I/O による偏差リセット
I/O コネクタ

ピン番号

機能 （出荷時設定）

7

入力 5 (偏差リセット)

主に位置制御パルス入力で運転する場合に使用します。偏差リセットをオン（L レベル）にすると位置偏差カウンタが 0 になります。また、パルス入力中にカウンタリセットをオンにすると、モータの回転は停止
し、オフになるまで位置偏差を 0 に固定し続けます。位置制御パルス入力で運転を開始する際は位置偏差異常を回避するためにサーボオンする前にカウンタリセットをオンにすることをお勧めします。
サーボオンする前にカウンタリセットを

カウンタリセット使用例

オンにして位置偏差をクリア。

偏差リセット
サーボオン
パルス

自動偏差カウンタリセット
制御選択フラグの Bit を 1 に設定することで、サーボオフ中は位置偏差カウンタが 0 となります。

ID

パラメータ名称

設定

69 コントロールスイッチ

出荷時

参照

自動偏差リセット
0x0001 ⇒❏19.7
Bit0 0：無効 1：有効

15.1.5 パルス入力禁止機能
I/O コネクタ

ピン番号

機能 （出荷時設定）

10

入力 8 (パルス入力禁止指令)

位置制御パルス入力で運転する場合に使用します。パルス入力禁止指令をオンにすると上位からの指令パルスを無視し、モータの回転は停止し、オフになるまで現在位置で停止し続けます。
偏差リセットオン状態での停止ではモータ軸を外力により動かしても位置偏差は常に 0 のため、静止剛性は弱くなります。パルス入力禁止機能による停止では、モータ軸の回転に対して偏差が生じますので、最後に与えられた指令位置に位置制御で止まろうとします。

98

MNL000584W00-0201

15.1.6 スムージング時間設定機能
ID

パラメータ名称

出荷時

設定範囲

78 スムージング時間 1

0 [msec]

0〜1638 DEC

79 スムージング時間 2

0 [msec]

0〜1638 DEC

位置制御において、より滑らかに動作させたい場合に設定します。
位置指令の変化量に設定時間の移動平均が行われ、位置指令を滑らかにします。
スムージング時間 1 のみ設定すると 1 次のフィルタとなり、スムージング時間 1, 2 を両方設定すると 2 次のフィルタになります。
スムージング時間 1 に 0 を設定すると、スムージング 1, 2 が無効となります。
サーボオン中は設定値を変更しないでください。
予期しない動作を発生させるおそれがあります。

注意
速度イメージ
目標速度

スムージング無効

目標速度

1 次フィルタ

ID78

ID78

目標速度

2 次フィルタ

ID78＋ID79

ID78＋ID79
時間 (msec)

補足

スムージング時間が設定されている場合の位置偏差は、フィルタ後の位置指令と現在位置との差となります。

99

MNL000584W00-0201

15.1.7 位置決め完了信号（インポジション）機能
I/O コネクタ

ピン番号

機能 （出荷時設定）

32、33

出力 2 (インポジション信号)

ID

パラメータ名称

77 インポジション（位置決め完了）信号範囲

出荷時

設定範囲

センサ

1〜32767による

位置決め完了状態を、出力 2（インポジション信号）で確認することができます。位置制御における位置偏差の値が、ID77 で設定されたインポジション（位置決め完了）信号範囲以下の時に、出力 2（インポジシ
ョン信号）がオンになります。

100

MNL000584W00-0201

15.2 速度制御モード
速度制御の運転では 2 つの制御方式があります。
1．リアルタイム速度指令（SV-NET）
SV-NET コントローラからの速度指令により動作させる方式です。SV-NET コントローラからの指令速度値が送信されると回転を開始しその速度を維持します。連続的に速度を変化させることで加減速制御を行うことが可能です。

2．アナログ速度指令
I/O コネクタから入力されるアナログ信号を、速度指令として動作させる方式です。
リアルタイム速度指令で運転する場合

手順

操作
ID

①

サーボコマンド

0x0080

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

サーボコマンド

0x0081

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

0

0

0

0

1

加速度

[任意] （10rpm/sec）

減速度を設定。
35⑦

2

加速度を設定。
34

⑥

制御モード

サーボオン。サーボオンするとモータ軸は固定します。（*1）
30

⑤

0ｘ00

ID30 Bit7「加減速有効」をオンに設定。ID34、ID35 を有効にします。
30④

速度指令選択

制御モードを速度制御に設定。
31③

設定値 / 読出し値

速度指令選択を通信指令に設定。
75②パラメータ名称

減速度[任意] （10rpm/sec）

リアルタイム速度指令を設定。 回転開始。
37 リアルタイム指令速度⑧[任意] （rpm）

停止するときは回転速度を 0rpm に設定。
37 リアルタイム指令速度0（*1）サーボオンすると初回の ID37「リアルタイム指令速度」は自動的に 0 に設定されます。

補足

リアルタイム速度指令でスムーズな加速、減速を行う場合は ID30「サーボコマンド」の Bit7「加減速有効」をオンに設定すると ID34「加速度」、ID35「減速度」の設定が有効になり、加速度、減速度を調整することができます。

101

MNL000584W00-0201

I/O コネクタからのアナログ指令で運転する場合
1．アナログ入力の速度換算スケール値とオフセットの設定

手順

操作
ID

①

パラメータ名称

設定値 / 読出し値

アナログ入力を速度に換算したスケール値を設定。（出荷時 6000 rpm）
設定値は 0V を基準にした 10V（フルスケール）での速度（rpm）を設定します。
例． 6000 を設定した場合、5V で 3000rpm、10V で 6000rpm
130②

アナログ入力信号の[任意] （rpm）

速度換算スケール

I/O コネクタ（ピン番号 19）に 0 速度（基準）にしたいアナログ信号電圧を入力。
例．0V を基準にすると ID130 を 6000 に設定した場合、10V で 6000rpm、-10V で-6000rpm になります。
例．5V を基準にすると ID130 を 6000 に設定した場合、10V で 3000rpm、0V で-3000rpm になります。

③

アナログ入力オフセット値の測定開始。
「アナログ入力０点調整指令」(ID30 Bit8 )をオンに設定。

サーボコマンド30④

0x0100

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

0

自動的にアナログ信号入力を測定し、ID132「アナログ入力オフセット」に値が設定されます。
例．5V を基準にすると、1195 前後の値が入ります。

⑤

設定した速度換算スケール値とオフセットを保存。
17

全パラメータ保存

1

２． アナログ電圧信号を入力して運転

手順

操作
ID

①

速度指令選択

0ｘ01（Bit7 が 1 のときアナログ信号の極性が反転します。）

制御モードを速度制御に設定。
31③

設定値 / 読出し値

速度指令選択をアナログ信号入力に設定。
75②

パラメータ名称

制御モード

2

パラメータの記憶。設定した値を保存。
電源再投入後は④〜⑥の操作で運転できるようになります。

17

全パラメータ保存

1④

I/O コネクタ（ピン番号 19）より 0 速度（基準）のアナログ信号電圧を入力⑤

サーボオン入力信号（入力 1：出荷時）をオン。サーボオンするとモータ軸は固定されます。

⑥

アナログ信号電圧を変動させて回転を開始。

補足

速度、加速度、減速度の制御は上位システム側で行ってください。

102

MNL000584W00-0201

15.2.1 アナログ入力ゼロクランプ機能
ID

パラメータ名称 出荷時

133

アナログ入力

設定範囲

0

ゼロクランプ

0〜1000 [0.01V]

アナログ入力に対し、不感帯を設定します。不感帯を設定すると、アナログ入力に対し、本設定値以内のアナログ入力指令を 0 として扱います。
ノイズ等の影響によりアナログ入力信号に振れ（ばらつき）が発生する場合、モータ停止時に正しく停止できない恐れがあります。その場合には、本機能を設定していただく必要があります。
例） アナログ入力オフセットを 0V に設定し、アナログ入力ゼロクランプ値に 50 （0.5V）を設定した場合、アナログ入力値 0±0.5V の範囲では、入力指令は 0 として扱われます。

15.2.2 アナログ入力フィルタ機能
ID

パラメータ名称

設定値
0：平均化無し
1：２回平均134 アナログ入力フィルタ 2：４回平均
3：８回平均4：１６回平均
アナログ入力指令に対し、移動平均を取ります。ノイズ等によるアナログ入力指令の振れ（ばらつき）が原因でモータ誤動作が発生する場合は、本設定が有効です。
補足

アナログ入力は 50usec 周期で取り込んでいます。

15.2.3 アナログ入力強制 0 指令機能
I/O 設定パラメータID

機能

100〜107

設定値

I/O 入力 1〜8 (IN1〜8) の設定

0x0E (14)アナログ入力強制 0 指令入力を用いて、アナログ指令を強制的に 0 にすることができます。

15.2.4 速度指令加減速設定機能
ID

パラメータ名称 出荷時

設定範囲

34 加速度

1000

0〜65535 [10rpm/sec]

35 減速度

1000

0〜65535 [10rpm/sec]

速度制御において、加減速を設定することができます。

103

MNL000584W00-0201

15.3 電流制御モード
電流制御の運転では 2 つの制御方法があります。
DC サーボモータではモータ電流に比例したトルクを発生します。従ってこのモードで電流制御をすることでトルク制御できます。

1．リアルタイム電流指令（SV-NET）
SV-NET コントローラからの電流指令により動作させる方式です。SV-NET コントローラからの指令電流値が送信されると回転を開始しその電流を維持します。また、連続的に指令電流値を変化させることで電流制御を行うことが可能です。

2．アナログ電流指令
I/O コネクタから入力されるアナログ信号を、電流指令として動作させる方式です。
リアルタイム電流指令で運転する場合

手順

操作
ID

①

0ｘ00

制御モード

3

サーボオン。電流制御ではモータ軸が固定されません(*1)
30④

トルク指令選択

制御モードを電流制御に設定。
31③

設定値 / 読出し値

トルク指令選択を通信指令に設定。
76②

パラメータ名称

サーボコマンド

0x0001

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

リアルタイム電流指令を設定。 回転開始。
38 リアルタイム指令電流[任意] （0.01A）（*1） サーボオンすると初回の ID38「リアルタイム指令電流」は自動的に 0 に設定されます。

104

MNL000584W00-0201

I/O コネクタからのアナログ指令で運転する場合
1．アナログ入力の電流換算スケール値とオフセットの設定

手順

操作
ID

①

パラメータ名称

設定値 / 読出し値

アナログ入力を電流に換算したスケール値を設定。出荷時：500（0.01Arms）
設定値は 0V を基準にした 10V（フルスケール）での電流（Arms）を設定します。
例． 1800 を設定した場合、5V で 9Arms、10V で 18Arms131②

アナログ入力信号の[任意] （0.01Arms）

電流換算スケール

I/O コネクタ（ピン番号 19,20）に 0 電流（基準）にしたいアナログ信号電圧を入力。
例．0V を基準にすると ID131 を 1800 に設定した場合、10V で 18Arms、-10V で-18Arms になります。
例．5V を基準にすると ID131 を 1800 に設定した場合、10V で 9Arms、0V で-9Arms になります。

③

アナログ入力オフセット値の測定開始。
ID30「アナログ入力０点調整指令」(Bit8)をオンに設定。

サーボコマンド30④

0x0100

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

0

自動的にアナログ信号入力を測定し、ID132「アナログ入力オフセット」に値が設定されます。
例．5V を基準にすると 1195 前後の値が入ります。

⑤

設定した電流換算スケール値とオフセットを保存。

17

全パラメータ保存

1

2．アナログ信号を入力して運転

手順

操作
ID

①

トルク指令選択1（Bit7 が 1 のときアナログ信号の極性が反転します。）

制御モードを電流制御に設定。
31③

設定値 / 読出し値

トルク指令選択をアナログ信号入力に設定。
76②

パラメータ名称

制御モード

3

パラメータの記憶。設定した値を保存。
17

全パラメータ保存

1④

I/O コネクタ（ピン番号 19,20）より 0 電流（基準）のアナログ信号電圧を入力⑤

サーボオン入力信号（入力 1：出荷時）をオン。モータを励磁します。

⑥

アナログ信号電圧を変動させて回転を開始。

補足

電流の制御は上位システム側で行ってください。

105

MNL000584W00-0201

15.3.1 アナログ入力ゼロクランプ機能
ID

パラメータ名称 出荷時

133

アナログ入力ゼロクランプ0

設定範囲0〜1000 [0.01V]

アナログ入力に対し、不感帯を設定します。不感帯を設定すると、アナログ入力に対し、本設定値以内のアナログ入力指令を 0 として扱います。
ノイズ等の影響によりアナログ入力信号に振れ（ばらつき）が発生する場合、モータ停止時に正しく停止できない恐れがあります。その場合には、本機能を設定していただく必要があります。
例） アナログ入力オフセットを 5.0V に設定し、アナログ入力ゼロクランプ値に 50 （0.5V）を設定した場
合、アナログ入力値 5.0±0.5V（4.5〜5.5V）の範囲では入力指令は 0 として扱われます。

15.3.2 アナログ入力フィルタ機能
ID

パラメータ名称

設定値
0：平均化無し
1：２回平均134 アナログ入力フィルタ 2：４回平均
3：８回平均4：１６回平均

アナログ入力指令に対し、移動平均を取ります。ノイズ等によるアナログ入力指令の振れ（ばらつき）が原因でモータ誤動作が発生する場合は、本設定が有効です。
補足

アナログ入力は 50usec 周期で取り込んでいます。

15.3.3 アナログ入力強制 0 指令機能
I/O 設定パラメータID
100〜107

機能
I/O 入力 1〜8 (IN1〜8) の設定

設定値
0x0E (14)アナログ入力強制 0 指令入力を用いて、アナログ指令を強制的に 0 にすることができます。

106

MNL000584W00-0201

15.3.4 速度制限機能
電流制御モード時の保護として、速度制限を行うことができます。
速度制御モードにて、アナログ信号入力を電流リミットとして使うことにより、擬似的に速度制限付
き電流制御として使用します。
また、アナログ信号入力の符号が負の場合は、速度指令の符号を自動的に反転します。
補足

モータ速度が制限値に達している間は、モータへの電流制御はアナログ入力指令通りにはなりません。モータ速度を制御した結果が、モータへの電流制御となります。

手順

操作
ID

①

パラメータ名称

設定値 / 読出し値

アナログ電流指令の設定を行う。

⇒❏15.3「電流制御モード」参照②

トルク指令選択を アナログ信号入力を速度制限付きのトルク指令として使用 に設定。

76③

（Bit7 が 1 のときアナログ信号の極性が反転します。）

制御モード

2

速度リミット値を設定。

37
⑤

3

制御モードを速度制御に設定。

31④

トルク指令選択

リアルタイム
指令速度[任意] （rpm）

サーボオン時に ID37「リアルタイム指令速度」を 0 クリアさせたくない場合には、ID69 「コントロールスイッチ」の Bit2 を 1 に設定してください。

⑥

I/O コネクタ（ピン番号 19,20）より 0 電流（基準）のアナログ信号電圧を入力。

⑦

サーボオン入力信号（入力 1：出荷時）をオン。モータを励磁します。

⑧

アナログ信号電圧を変動させて回転を開始。

⑨

本機能による電流指令値より電流リミット値（ID86,87,65,66）の値が小さい場合には、
電流リミット値で制限されます。

補足

電流の制御は上位システム側で行ってください。

107

MNL000584W00-0201

15.4 原点復帰モード
原点復帰モードでは原点出しを行った後、パラメータ ID91「原点復帰プリセット値」の値で位置プリセットを行います。原点出しは原点信号による方法とメカストッパによる方法の２つの方法が用意されています。

原点信号検出範囲を超えた位置からの原点復帰動作はできません。必ず原点信号検出範囲より手前に対象を移動させた状態で原点復帰動作を行ってください。

！
重要原点復帰開始方向の設定を誤ると、正しく原点復帰動作を完了できません。原点復帰開始方向は正しく設定してください。

！
重要

原点信号による原点復帰① 原点信号検出後、Z 信号検出位置まで移動して位置プリセット
省線 INC センサ（省線インクリメンタルエンコーダ）以外（17、23Bit-INC、17、23Bit-ABS、1X-BRX、
2X-BRX）の場合
原点信号検出で減速停止し、その後、センサの Z 信号検出位置まで移動してから位置プリセットを行います。
原点信号検出位置の手前から原点復帰を行う場合は、必ず原点信号検出範囲より手前の Z 信号
検出位置で停止しますが、原点信号検出範囲内から原点復帰を行う場合で、Z 信号検出位置が原点信号検出範囲内にある場合には、原点信号検出範囲内にある Z 信号検出位置で停止します。
省線 INC センサ（省線インクリメンタルエンコーダ）の場合
電源投入後、原点復帰開始までの間にセンサの Z 信号を検出しない場合は、原点復帰動作を開始すると、初めに Z 信号検出動作を行います。
Z 信号検出動作とは、ID94「原点復帰クリープ速度」（但し設定が 50[rpm]以上の場合は 50 [rpm]固定）で移動し、Z 信号位置を検出する動作です。電源投入後、一度でも Z 信号を検出している場
合には、他のセンサと同様に原点復帰動作を行います。
補足 省線インクリメンタルエンコーダ搭載モータは、電源投入後に、センサの Z 信号（省線インクリメン

タルエンコーダの Z 相出力位置）を検出することで高精度の電流制御が可能となります。

原点信号検出後、Z 信号検出位置まで移動して位置プリセットを行う場合、
Z 信号検出位置は、必ず動作範囲内にある必要があります。動作範囲内に Z 信号がない場合、正常に原点復帰動作を完了することができません。

注意

例えば実動作範囲がモータ軸 1 回転未満の場合には、Z 信号が動作範囲内で検出できるように、モータを装置へ取り付ける必要があります。

108

MNL000584W00-0201

■省線 INC センサ以外（17、23Bit-INC、17、23Bit-ABS、1X-BRX、2X-BRX）の場合

S ；原点復帰開始点
上図は、ID72「正回転方向」 0 （CCW）、ID92「原点復帰開始方向」 0 （正方向）設定時の動作例です。
補足 17,23Bit-INC、17,23Bit-ABS センサ搭載モータは、電源投入後に、モータ軸で最大 12 度（17Bit セ

ンサで約 4369 パルス、23Bit センサで約 279620 パルス）回転することで、絶対精度保障（フルアブソステータス確定）を行います。
補足 ※１ 17,23Bit-INC、17,23Bit-ABS センサにて、原点信号検出範囲から原点復帰動作を行う場合に限り、初めに絶対精度保障（フルアブソステータス確定）のため、モータ軸で最大 12 度
（17Bit センサで約 4369 パルス、23Bit センサで約 279620 パルス）回転後に原点復帰動作を
行います。

109

MNL000584W00-0201

■省線 INC センサの場合

S ；原点復帰開始点―（実線）；原点復帰動作･･･（点線）；Z 信号検出動作
上図は、ID72「正回転方向」 0 （CCW）、ID92「原点復帰開始方向」 0 （正方向）設定時の動作例です。
補足

・上図は、原点復帰動作開始前に Z 信号を一度も検出していない場合の動作です。既に Z 信号を検出した状態で原点復帰動作を行った場合は、他のセンサの場合と同じ動作となります。
・Z 信号検出動作の移動速度は、ID94「原点復帰クリープ速度」で動作しますが、原点復帰クリープ
速度の設定値が 50[rpm]以上の場合、動作速度は 50[rpm]でリミットされます。Z 信号を検出した
後の動作における原点復帰クリープ速度は、ID94 の設定値に従います。

110

MNL000584W00-0201

S ；原点復帰開始点―（実線）；原点復帰動作･･･（点線）；Z 信号検出動作
上図は、ID72「正回転方向」 0 （CCW）、ID92「原点復帰開始方向」 0 （正方向）設定時の動作例です。
補足

・上図は、原点復帰動作開始前に Z 信号を一度も検出していない場合の動作です。既に Z 信号を検出した状態で原点復帰動作を行った場合は、他のセンサの場合と同じ動作となります。
・Z 信号検出動作の移動速度は、ID94「原点復帰クリープ速度」で動作しますが、原点復帰クリープ
速度の設定値が 50[rpm]以上の場合、動作速度は 50[rpm]でリミットされます。Z 信号を検出した
後の動作における原点復帰クリープ速度は、ID94 の設定値に従います。

111

MNL000584W00-0201

② 原点信号で即停止して位置プリセット
原点信号検出後即停止し、その場で位置プリセットを行います。
原点信号検出範囲内から原点復帰動作を行う場合、現在位置が原点位置となります。

S ；原点復帰開始点
上図は、ID72「正回転方向」 0 （CCW）、ID92「原点復帰開始方向」 0 （正方向）設定時の動作例です。

補足 省線インクリメンタルエンコーダ搭載モータは、電源投入後に、センサの Z 信号（省線インクリメン

タルエンコーダの Z 相出力位置）を検出することで高精度の電流制御が可能となります。

省線 INC センサにて、原点信号で即停止して位置プリセットを行う場合には、Z 信号検出位置が動作範囲内に来るよう、モータを装置へ取り付けて頂く必要があります。動作範囲内に Z 信号検出位置がなく、Z 信号が検出

注意

できない状態では、電気角精度が悪く、発振や異音が発生する恐れがあり
ます。

112

MNL000584W00-0201

③ 原点信号検出後、原点信号が解除されるまで戻り位置プリセット
原点信号検出で減速停止し、原点信号解除位置まで戻り即停止、位置プリセットを行います。

S ；原点復帰開始点
上図は、ID72「正回転方向」 0 （CCW）、ID92「原点復帰開始方向」 0 （正方向）設定時の動作例です。

原点信号検出後、原点信号が解除されるまで戻り位置プリセットを行う場
合は、原点信号検出範囲を超えて停止すると、正常に原点信号解除位置

注意まで戻ることができなくなりますので、モータの速度、減速度の設定に注意
してご使用ください。

補足 17,23Bit-INC、17,23Bit-ABS センサ搭載モータは、電源投入後に、モータ軸で最大 12 度（17Bit セ

ンサで約 4369 パルス、23Bit センサで約 279620 パルス）回転することで、絶対精度保障（フルアブソステータス確定）を行います。
補足 ※１ 17,23Bit-INC、17,23Bit-ABS センサにて、原点信号検出範囲から原点復帰動作を行う場合に限り、初めに絶対精度保障（フルアブソステータス確定）のため、モータ軸で最大 12 度
（17Bit センサで約 4369 パルス、23Bit センサで約 279620 パルス）回転後に原点復帰動作を行います。
補足 省線インクリメンタルエンコーダ搭載モータは、電源投入後に、センサの Z 信号（省線インクリメン

タルエンコーダの Z 相出力位置）を検出することで高精度の電流制御が可能となります。
省線 INC センサにて、原点信号が解除されるまで戻り位置プリセットを行う
場合は、Z 信号検出位置が動作範囲内に来るよう、モータを装置へ取り付けて頂く必要があります。動作範囲内に Z 信号検出位置がなく、Z 信号が注意

検出できない状態では、電気角精度が悪く、発振や異音が発生する恐れがあります。

113

MNL000584W00-0201

・原点検出方法について
原点信号の検出は、I/O による原点検出と SV-NET コントローラ（通信指令）による原点検出が利用できます。
I/O による原点信号検出：
原点信号入力を I/O 設定パラメータ ID100〜107 のいずれかに割り当てることにより検出します。
⇒❏19.10「I/O 設定パラメータ」参照
SV-NET コントローラ（通信指令）による原点信号検出：
SV-NET コントローラがパラメータ ID30 「サーボコマンド」の Bit13「原点検出通知」を設定することにより検出します。

⇒❏19.4「制御指令パラメータ」参照

メカストッパによる原点復帰
メカストッパの突き当たりを検出することにより、位置プリセットを行います。
突き当て時間、突き当てトルクを設定することができます。

メカストッパによる原点復帰動作を行う場合には、正（負）回転駆動禁止！
重要

入力および原点センサ入力は使用しないでください。
例）出荷時設定における I/O 入力 IN2「正回転駆動禁止入力」、IN3「負回転駆動禁止入力」、IN7「原点センサ入力」への配線はしないでください。

① 突き当て検知で停止して位置プリセット
突き当て検知で停止し、その場で位置プリセットを行います。

補足 省線インクリメンタルエンコーダ搭載モータは、電源投入後に、センサの Z 信号（省線インクリメン

タルエンコーダの Z 相出力位置）を検出することで高精度の電流制御が可能となります。

省線 INC センサにて、突き当て検知で停止して位置プリセットを行う場合
は、Z 信号検出位置が動作範囲内に来るよう、モータを装置へ取り付けて頂く必要があります。動作範囲内に Z 信号検出位置がなく、Z 信号が検出

注意

できない状態では、電気角精度が悪く、発振や異音が発生する恐れがあり
ます。

114

MNL000584W00-0201

② 突き当て検知で停止し、Z 信号検出位置まで移動し位置プリセット
突き当て検知で停止し、その後、センサの Z 信号検出位置まで移動してから位置プリセットを行います。
補足 省線インクリメンタルエンコーダ搭載モータは、電源投入後に、センサの Z 信号（省線インクリメン

タルエンコーダの Z 相出力位置）を検出することで高精度の電流制御が可能となります。

省線 INC センサにて、突き当て検知で停止し、Z 信号検出位置まで移動し
位置プリセットを行う場合は、原点復帰動作時に必ずモータ軸で 1 回転以注意

上動作し、Z 信号を検出する必要があります。突き当て検知位置までがモータ軸 1 回転未満の場合は、正常に Z 信号検出位置まで移動することがで
きません。

115

MNL000584W00-0201

15.4.1 原点復帰モードの回転開始方向
ID72 ID92

モータ軸の回転開始方向

0

0

CCW

0

1

CW

1

0

1

1

CW

CCW

ID

パラメータ名称

内容

参照

72

正回転方向

正回転方向を設定
0：CCW、1：CW⇒❏19.7

ID

パラメータ名称

内容

参照

92

原点復帰開始方向

原点復帰動作の回転方向
0：正方向、1：負方向⇒❏19.8116

MNL000584W00-0201

15.4.2 原点信号による原点復帰 (I/O による原点検出)
手

操作

順

ID

①

原点復帰動作を以下より選択します。

パラメータ名称

設定値 / 読出し値

0：原点信号検出後、Z 信号検出位置まで移動して位置プリセット
90

原点復帰モード

2：原点信号検出後、即停止して位置プリセット
3：原点信号検出後、原点信号が解除されるまで戻り位置プリセット②③

原点復帰動作後にセットされる位置を設定します。
原点復帰
91
プリセット値
原点復帰開始方向を設定。
92

④

⑥

⑦

0 : 正方向

原点復帰
開始方向

1 : 負方向

原点復帰速度を設定。
93⑤[任意] （パルス）

原点復帰速度[任意] (rpm)

出荷時：500

原点復帰クリープ速度を設定。
原点復帰
94
クリープ速度
加速度を設定。

[任意] (rpm)

出荷時：5034[任意] (10rpm/sec)

出荷時：1000[任意] (10rpm/sec)

出荷時：1000

加速度

減速度を設定。
35減速度⑧

I/O 設定パラメータで入力 1〜入力 8 のいずれかに原点信号を割り当てます。
100
0ｘ07
入力 1〜入力 8〜の設定
Bit7 が 1 のとき負論理（通常オン）になります。
107⑨

原点復帰制御に設定。
31

⑩

4

サーボオン(ID30 Bit0 オン)を設定。原点復帰制御モードが開始されます。
30

⑪

制御モード

サーボコマンド

0x0001

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

⑧で設定した原点信号で、原点位置を認識します。
【原点信号検出後、Z 信号検出位置まで移動して位置プリセットを選択した場合】
ID35「減速度」の値で減速停止後、ID94「原点復帰クリープ速度」でセンサの Z 信号検出位置に移動し、ID91「原点復帰プリセット値」の値に位置がセットされます。
【原点信号検出後、即停止して位置プリセットを選択した場合】
速度 0 指令で停止後、ID91「原点復帰プリセット値」の値に位置がセットされます。
【原点信号検出後、原点信号が解除されるまで戻り位置プリセットを選択した場合】
ID35「減速度」の値で減速停止後、ID94「原点復帰クリープ速度」で原点信号が解除されるまで逆転し、
ID91「原点復帰プリセット値」の値に位置がセットされます。

原点復帰動作が終了すると、ID31「制御モード」は 1 (位置制御)に設定されます。
原点復帰動作後、設定を保存する場合は⇒❏16.1「パラメータの保存」参照

117

MNL000584W00-0201

15.4.3 原点信号による原点復帰 (通信指令による原点検出)
手

操作

順

ID

①

原点復帰動作を以下より選択します。

パラメータ名称

設定値 / 読出し値

0：原点信号検出後、Z 信号検出位置まで移動して位置プリセット
90

原点復帰モード

2：原点信号検出後、即停止して位置プリセット
3：原点信号検出後、原点信号が解除されるまで戻り位置プリセット②③

原点復帰動作後にセットされる位置を設定します。
原点復帰
91
プリセット値
原点復帰方向を設定。
92

④

⑥

⑦

[任意] (rpm)

出荷時：500

原点復帰クリープ速度を設定。
原点復帰
94
クリープ速度
加速度を設定。

[任意] (rpm)

出荷時：5034[任意] (10rpm/sec)

出荷時：1000[任意] (10rpm/sec)

出荷時：1000減速度

原点復帰制御に設定。
制御モード

4

サーボオン(ID30 Bit0 オン)を設定。原点復帰モードが開始されます。
30

⑩

加速度

減速度を設定。

31⑨

1 : 負方向

原点復帰速度

35⑧

0 : 正方向原点復帰
開始方向

原点復帰速度を設定。
93⑤[任意] （パルス）

サーボコマンド

0x0001

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

「原点信号」(ID30 Bit13 オン)を設定することで原点位置を認識します。
30

サーボコマンド

0x2001

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

【原点信号検出後、Z 信号検出位置まで移動して位置プリセットを選択した場合】
ID35「減速度」の値で減速停止後、ID94「原点復帰クリープ速度」でセンサの Z 信号検出位置に移動し、ID91「原点復帰プリセット値」の値に位置がセットされます。
【原点信号検出後、即停止して位置プリセットを選択した場合】
速度 0 指令で停止後、ID91「原点復帰プリセット値」の値に位置がセットされます。
【原点信号検出後、原点信号が解除されるまで戻り位置プリセットを選択した場合】
ID35「減速度」の値で減速停止後、ID94「原点復帰クリープ速度」で原点信号(ID30 Bit13)が解除されるまで逆転し、ID91「原点復帰プリセット値」の値に位置がセットされます。

原点復帰動作が終了すると、ID31「制御モード」は 1 (位置制御)に設定されます。
原点復帰動作後、設定を保存する場合は⇒❏16.1「パラメータの保存」参照

118

MNL000584W00-0201

15.4.4 メカストッパによる原点復帰
手

操作

順

ID

①

原点復帰動作を以下より選択します。
90

②

③

⑥

⑦

1 : 負方向

原点復帰速度

加速度[任意] (rpm)

出荷時：500[任意] （msec）

出荷時：1000[任意] （0.01A）

出荷時：100[任意] (10rpm/sec)

出荷時：1000

減速度[任意] (10rpm/sec)

出荷時：1000

制御モード

4

サーボオン(ID30 Bit0 オン)を設定。原点復帰モードが開始されます。
30⑪

0 : 正方向

原点復帰
開始方向

原点復帰制御に設定。
31⑩[任意] （パルス）減速度を設定。
35⑨

4：突き当て検知で停止し、Z 信号検出位置まで移動し位置プリセット

突き当て時間を設定。
原点復帰
95
突き当て時間突き当てトルクを設定。
原点復帰
96
突き当てトルク
加速度を設定。
34⑧

1：突き当て検知で停止し、その場で位置プリセット

原点復帰開始速度を設定。
93⑤

原点復帰モード

設定値 / 読出し値

原点復帰動作後にセットされる位置を設定します。
原点復帰
91
プリセット値
原点復帰開始方向を設定。
92④

パラメータ名称

サーボコマンド

0x0001

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

ID95「原点復帰突き当て時間」および、ID96「原点復帰突き当てトルク」の設定で突き当てを検知し、停止します。
【突き当て検知で停止し、その場で位置プリセットを選択した場合】停止した位置が ID91「原点復帰プリセット値」の値にセットされます。
【突き当て検知で停止し、Z 信号検出位置まで移動し位置プリセットを選択した場合】
さらにセンサの Z 信号検出位置に移動した後、ID91「原点復帰プリセット値」の値に位置がセットされます。

原点復帰動作が終了すると、ID31「制御モード」は 0 (サーボオフ)に設定されます。
原点復帰モード 4 は 1 （位置制御）で停止します。
原点復帰動作後、設定を保存する場合は⇒❏16.1「パラメータの保存」参照

119

MNL000584W00-0201

15.5 ドライバの運転状態
次のパラメータの値を読み出すことで、ドライバの状態を確認することができます。
ドライバの状態を確認できるパラメータ
ID

パラメータ名称20

サーボ状態表示内容
Bit0：サーボオン中サーボオンの間オン

Bit1：プロファイル動作中

プロファイル動作中の間オン

Bit2：インポジション

位置偏差パルスが ID77「インポジション信号範囲」の範囲内のときオン

Bit3：アラーム発生中

アラームを検出し停止した場合オン

Bit4：正方向リミット到達

ID83「ソフトリミット選択」が有効時、現在位置が ID84「正側ソフトリミット」を超えるとオン

Bit5：負方向リミット到達

ID83「ソフトリミット選択」が有効時、現在位置が ID85「負側ソフトリミット」を超えるとオン

Bit6：トルクリミット

電流値が ID86「正方向電流リミット」または ID87「負方向電流リミット」に到達するとオン

Bit7：速度リミット

速度が ID88「速度リミット」を超えるとオン

Bit8：位置偏差過大

位置偏差パルスが ID202「位置偏差異常検出パルス数」を超えるとオン⇒❏15.1「位置制御モード」参照

位置偏差過大アラーム(42)が発生し、モータ停止するとオフになります。
Bit9：サーボレディ

サーボ駆動可能状態になるとオン

Bit10：原点復帰動作中

原点復帰動作中の間オン

Bit11：第 2 ゲイン切り替え中

第 2 ゲインを使用中の間オン

Bit12：バックアップ電池電圧低下

17、23Bit-ABS エンコーダから、バッテリ電圧低下アラームを受信するとオン

Bit13：駆動電源断

駆動電圧が ID206「電源断検出電圧」以下になるとオン

Bit14：停止速度状態

モータ速度が ID182「停止判定速度」以下であればオン

Bit16：メカブレーキ出力信号

ブレーキ制御信号が解放のときオン

Bit20˜22：ｱﾗｰﾑﾋﾞｯﾄｺｰﾄﾞ

アラーム検出時にアラーム種類を本ビットで確認できます。
⇒❏17「アラーム検出」参照

Bit24：プロファイル指令目標位置到達

プロファイル動作中、目標位置到達で 10msec オン

動作中も常に監視することを推奨します。
21

I/O 状態表示

Bit0 – Bit7

入力 1 – 入力 8

Bit8 - Bit12

出力 1 – 出力 5I/O の状態を確認できます。
22

アラーム番号

アラーム検出時にアラーム番号を取得します。

アラームを検出したときに確認します。⇒❏17「アラーム検出」参照
40

フィードバック位置[現在位置] (パルス)

常に読み出すことで動作中の位置を確認できます。
41

フィードバック速度[現在速度] (rpm)

常に読み出すことで動作中の速度を確認できます。
42

フィードバック電流[現在電流] (0.01A)

常に読み出すことで動作中の電流を確認できます。

120

MNL000584W00-0201

特殊サーボフィードバックパラメータ
ID
43
44

パラメータ名称
フィードバック PVC
フィードバック SVC

内容
Bit47〜40

Bit39〜32

Bit31〜24

Bit23〜16

Bit15〜8

Bit7〜0ID40「フィードバック位置」

ID41「フィードバック速度」

ID42「フィードバック電流」

下位 2Byte[パルス][rpm][0.01A]

ID45「センサポジション 1」

ID41「フィードバック速度」

ID42「フィードバック電流」

下位 2Byte[Pulse][rpm][0.01A]

15.6 制御モード切り替え機能
制御モード切り替え機能を使うと、2 つの制御モードをサーボ動作中に切り替えて使用する事が出来ます。
制御モード切り替え機能を使うには、ID99「第 2 制御モード」に以下の値を設定します。
●Bit3〜0：第 2 制御モード選択
Bit 3 2 1 0 機能
0 0 0 0 制御モード切り替え無効
0 0 0 1 位置制御
0 0 1 0 速度制御
0 0 1 1 電流制御
●Bit15〜12：第 2 制御モード移行時指令選択
Bit 15 14 13 12 機能
0 0 0 0 指令値リセット （速度・電流制御＝0、位置制御＝現在位置）
0 0 0 1 移行前の指令値を継続
第 2 制御モード移行時に指令値リセットを行わない場合は、Bit12 を 1 に設定します。
この場合、制御モードが切り替わる前に目的の指令値を設定しておく必要があります。
また、第 1 制御モード移行時に指令値リセットを行わない場合は、ID69「コントロールスイッチ」の Bit2 を 1 に設定します。
第 1、第 2 制御モード双方の指令値は、速度・電流制御の場合はパラメータによるリアルタイム
指令値、アナログ入力による指令値のどちらでもかまいません。
位置制御の場合はリアルタイム位置指令、プロファイル位置指令、パルス指令全て指令として使用できますが、制御モード切り替え時に制御開始前の指令を継続出来るのはプロファイル位
置指令のみです。（他の制御の場合は自動的に初回指令＝現在位置に初期化されます）
第２制御モードとして設定できるのは位置制御、速度制御、電流制御のみです。制御モード切り替え機能を使用する場合は、第１制御モードについても位置制御、速度制御、電流制御のいずれかに設定してください。それ

注意以外の制御モードを設定している場合は、モードを切り替えた際に予期しない動作を発生させるおそれがあります。

121

MNL000584W00-0201

制御モード切り替えには、ＩＤ３０（サーボコマンド）の Bit９を使う方法と、I/O 設定パラメータ ID100〜
107 に制御モード切り替え（１６）を設定し、Ｉ／Ｏで切り替える方法があります。
⇒❏17.10「I/O 設定パラメータ」参照

例）第１制御モードに位置制御、第２制御モードに速度制御を設定してサーボコマンドで切り替えて使用する方法。
手順

操作
ID

①

設定値 / 読出し値

制御モードを位置制御に設定。（第 1 制御モード）
31②

パラメータ名称
制御モード

1

第 2 制御モードを速度制御、初回指令値初期化無しに設定。
99 第 2 制御モード

0x1002③

サーボオン。
30

サーボコマンド

0x0001

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

④

❏15.1「位置制御モード」の手順に従って位置制御を行う⑤❏15.2「速度制御モード」の手順に従って、あらかじめ最初の速度指令を設定しておく⑥

第 2 制御モードへ切り替え
30⑦

サーボコマンド

0x0201

B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

0

1

❏15.2「速度制御モード」の手順に従って速度制御を行う

・ ID30 Bit9 = 0 で第 1 制御モード、 1 で第 2 制御モードに切り替わります。
・ 制御モードの切り替えは、I/O 入力からも行えます。
ID100〜107（IN1〜8 の設定）に 16 を設定すると、該当する I/O 入力が制御モード切り替え入力になります。

122

MNL000584W00-0201

15.7 簡易コントロールモード■概要

簡易コントロールモードでは、ユーザーが作成したプログラムに従い、モータの運転が実行されます。
この簡易コントロール機能は、最大 128 ステップの任意のプログラムの作成が可能です。それぞれのステップでは移動命令、移動中の指令変更、I/O 入力による条件分岐、接点出力、原点復帰、アラームリセット、現在位置リセット、
パラメータ変更が行えます。簡易コントロールモードの詳細は別紙の「TAD881x 簡易コントロール操作マニュアル」(MNL000661W00) を参照してください。
なお、簡易コントロールモードでドライバを運転するには、パラメータ ID31 の制御モードを 14 に設定しておく必要があります。
■プログラムの編集
プログラムの編集作業は、専用アプリケーションを使用することで簡単に行うことができます。編集方法は各アプリ
ケーションのソフトウェアマニュアルを参照してください。
■プログラムのダウンロード・アップロード
ドライバへのプログラムのダウンロード、ドライバからのプログラムのアップロードについても、専用アプリケーショ
ンを使用して実行します。各アプリケーションのソフトウェアマニュアルを参照ください。
■プログラムのスタート信号
ドライバの I/O 入力 サーボオン指令 をオンにすると、プログラムがスタートします。
出荷時設定では、ドライバの CN7-I/O 入力 1（IN1）が サーボオン指令 となります。
パラメータ ID100〜107 の設定を変更することで、IN2〜IN8 をプログラムのスタート信号に変えることも可能です。
また、 サーボオン指令 に設定したパラメータ ID の Bit7 を 1 （I/O 入力 = 負論理）とすることで、I/O 入力無しで常時プログラムを動作させる事も可能です。
■I/O 入力
作成したプログラムの中の分岐条件設定で I/O 入力（IN1〜IN8）を使用する場合は、対応するパラメータ ID100〜
107 を 0x0Ｆ に変更してください。
ただし、 サーボオン指令 に入力の１つを割り当てる必要があるので、分岐条件で使用出来る入力点数は 7 点になります。
例） I/O 入力，IN3 をプログラムスタート信号，IN1，IN2，IN4〜IN8 をプログラムの分岐条件で使用する場合、下記の様にパラメータ ID を設定する。
ID100 ＝ 0x0F
ID101 ＝ 0x0F
ID102 ＝ 0x01
ID103〜ID107 ＝ 0x0F

123

MNL000584W00-0201

■I/O 出力作成したプログラムの中で I/O 出力（OUT1〜OUT5）を使用する場合には、対応するパラメータ ID（110〜114）を0xＦＦＦＦＦＦＦＦ に変更してください。
例） I/O 出力 OUT3〜OUT5 をプログラムの中で使用する場合、下記の様にパラメータ ID を変更する。
ID112〜114 ＝ 0xＦＦＦＦＦＦＦＦ■命令
簡易コントロール機能で用意されている命令の種類、詳細については別紙の「TAD881x 簡易コントロール操作マニュアル」(MNL000661W00)を参照してください。
■モータへの励磁開始
I/O 入力信号の サーボオン指令 入力は、プログラムのスタート信号に使用されます。実際にモータを励磁するのは、プログラム実行中の SVON 命令実行直後になります。

124

MNL000584W00-0201

16．機能補足
16.1 パラメータの保存
ID

パラメータ名称

設定値

17

全パラメータ保存

1

パラメータを不揮発性メモリに記憶します。保存できるパラメータは、❏19「パラメータ一覧」で M の欄が○ になっています。パラメータの保存はサーボオフの状態で行ってください。保存作業が終わると値は0 に戻ります。

本操作を行わずに電源をオフにすると、変更内容は失われてしまいます。変更内容を有効にするためには、パラメータ保存を実施してく
ださい。

注意

16.2 パラメータの初期化
ID

パラメータ名称

設定値

16

全パラメータ初期化

1

全パラメータを、ドライバ内蔵の初期値テーブルで初期化します。
ただし、パラメータの初期化だけでは不揮発性メモリに記憶されていません。
❏16.1「パラメータの保存」も併せて実行してください。

本機能では、全パラメータが出荷状態に戻るとは限りません。
ドライバ・モータのいずれかがお客様の仕様に合わせた特殊品の場
合は使用しないでください。

注意16.3 サーボコマンド■Bit0：サーボオン
ID

パラメータ名称30

サーボコマンド

設定
B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

1

ID30「サーボコマンド」の Bit0 を 1 にすると、サーボオンします。
位置制御、速度制御の場合はモータ軸が固定されます。またサーボオン信号は I/O コネクタからも入力できます。⇒❏7.7「I/O ケーブルの配線」参照！

電源投入から 2 秒以内もしくはサーボレディ信号がオンするまではサーボオンしないでください。

重要

125

MNL000584W00-0201

■Bit1：プロファイル動作許可
ID

パラメータ名称30

サーボコマンド

設定
B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

1

*

ID30「サーボコマンド」の Bit1 が 1 の間、設定した目標位置、目標速度、加速度、減速度で位置制御（プロファイル動作）を行います。位置制御の目標位置を設定して運転する場合に使用します。

■Bit2：偏差リセット
ID

パラメータ名称30

サーボコマンド

設定
B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

1

*

*

ID30「サーボコマンド」の Bit2 を 1 にすると、指令位置と現在位置の偏差をクリアします。
この機能は位置制御パルス入力で運転する際に有効となります。パルス入力中に「偏差リセット」をオンにすると、モータは現在位置を保持して回転を停止します。この Bit は 1 (オン)を設定したあと 0 (オフ)が設定されるまで値を保持します。

■Bit3：アラームリセット
ID

パラメータ名称30

サーボコマンド

設定
B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

1

*

*

*

ID30「サーボコマンド」の Bit3 を 1 にすると、アラームをクリアします。
アラームのクリアは原因を取り除いてから設定してください。
⇒❏17「アラーム検出」参照■Bit4：ハードストップ
ID

パラメータ名称30

サーボコマンド

設定
B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

1

*

*

*

1

ID30「サーボコマンド」の Bit4 を 1 にすると、速度 0 指令でモータを強制停止します。

補足

速度制御以外で運転中、アナログ指令で運転中の場合も有効です。
ハードストップが オン になっている間は、動作指令を与えてもモータは回転しません。

126

MNL000584W00-0201

■Bit5：スムースストップ
ID

パラメータ名称30

サーボコマンド

設定
B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

1

*

*

*

*

1

ID30「サーボコマンド」の Bit5 を 1 にすると、ID35「減速度」の値でモータを減速停止します。
補足

速度制御以外で運転中、アナログ指令で運転中の場合も有効です。
スムースストップが オン になっている間は、動作指令を与えてもモータは回転しません。また、プロファ
イル動作の終了間際にスムースストップさせた場合、目標位置を越える場合があります。

■Bit7：速度制御時の加減速有効ID

パラメータ名称30

サーボコマンド

設定
B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

*

*

*

*

*

*

*

*

1

*

*

*

*

*

*

*

ID

パラメータ名称

設定値

出荷時

設定範囲

34

加速度

[10rpm/sec]

1000

0〜65535 DEC

35

減速度

[10rpm/sec]

1000

0〜65535 DEC

ID30「サーボコマンド」の Bit7 が 1 の間、通信での速度制御にて ID34「加速度」、ID35「減速度」が有効になります。

補足

この操作は、速度制御モードのみが対象となります。
原点復帰モードおよび、スムースストップ時は、無条件で加減速動作を行います。

■Bit8：アナログ入力 0 点調整指令
ID

パラメータ名称30

サーボコマンド

設定
B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

*

*

*

*

*

*

*

1

*

*

*

*

*

*

*

*

ID30「サーボコマンド」の Bit8 を 1 にすると、約 0．1 秒間アナログ指令信号をサンプリングし、その平均値を ID132「アナログ入力オフセット」に設定します。
アナログ信号で速度制御、または電流制御する場合に設定します。
アナログ指令信号のオフセット設定は、0 速度または 0 電流に対応したアナログ信号電圧を入力した状態で実行してください。

127

MNL000584W00-0201

■Bit9：第 2 制御モード切り替え
ID

パラメータ名称30

サーボコマンド

設定
B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

*

*

*

*

*

*

1

*

*

*

*

*

*

*

*

*

オフ(0) ：第 1 制御モード (ID31)
オン(1) ：第 2 制御モード (ID99)
ID30「サーボコマンド」の Bit9 を 1 にすると、制御モードが第 2 制御モードに切り替わります。
サーボオン動作を継続したまま、制御モードを切り替えたい場合に使用します。
⇒❏15.6「制御モード切り替え機能」参照■Bit10:第 2 電流リミット切り替え
ID

パラメータ名称30

サーボコマンド

設定
B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

*

*

*

*

*

*

1

*

*

*

*

*

*

*

*

*

オフ(0) ：第 1 電流リミット (ID86, 87)
オン(1) ：第 2 電流リミット (ID65, 66)
ID30「サーボコマンド」の Bit10 を 1 にすると、電流制限値が第 2 電流リミットに切り替わります。
特定の動作中のみ電流リミットの値を切り替えたい場合に使用します。

■Bit11：第 2 サーボゲイン切り替え
ID

パラメータ名称30

サーボコマンド

設定
B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

*

*

*

*

1

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

オフ（0） ：第 1 ゲイン (ID50, 51, 52)
オン（1） ：第 2 ゲイン (ID60, 61, 62)
ID30「サーボコマンド」の Bit11 を 1 にすると、制御ゲインが第 2 ゲインに切り替わります。
ゲイン切り替えを行う際は、あらかじめ ID80「ゲイン切り替え方法選択」に 5 を設定する必要があります。
⇒❏13.6「ゲイン切り替え機能」参照

128

MNL000584W00-0201

■Bit12：スマート ABS センサアラームリセット
ID

パラメータ名称30

サーボコマンド

設定
B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

*

*

*

1

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

ID30「サーボコマンド」の Bit12 を 1 にすると、センサ側のアラームをクリアします。
17、23Bit-ABS 等のスマート ABS センサで使用します。
⇒❏17.5「センサアラームリセット」参照■Bit13：原点検出通知
ID

パラメータ名称30

サーボコマンド

設定
B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

*

*

1

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

ID30「サーボコマンド」の Bit13 を 1 にすると、原点検出信号として認識します。
原点復帰モードの原点復帰動作時、原点検出を SV-NET コントローラで行うときに使用します。
⇒❏15.4「原点復帰モード」参照■Bit14：現在位置リセット
ID

パラメータ名称30

サーボコマンド

設定
B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

*

1

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

ID

パラメータ名称

設定値

出荷時

設定範囲

39

ポジションリセット値(パルス)

0x00000000-2147483648〜2147483647 DEC

ID30「サーボコマンド」の Bit14 を 1 にすると、現在位置が ID39「ポジションリセット値」の値に設定されます。

■Bit15：スマート ABS センサアラーム＆多回転リセット
ID

パラメータ名称30

サーボコマンド

設定
B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

1

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

ID30「サーボコマンド」の Bit15 を 1 にすると、センサ側のアラームと多回転データをクリアします。
17、23Bit-ABS 等のスマート ABS センサで使用します。
⇒❏17.5「センサアラームリセット」参照

129

MNL000584W00-0201

16.4 サーボオフ遅延機能
ID

パラメータ名称143

サーボオフ遅延時間

設定値

出荷時

設定範囲

サーボオフするまでの00〜10000 DEC

遅延時間(msec)

サーボオンからオフにする際に、サーボオフ指令を設定してから実際にサーボオフするまでの時間を調整できます。ドライバの出力 4（ブレーキ制御信号）でメカブレーキを制御しているような場合、ID143 をメ
カブレーキの開放時間より長く設定することにより、メカブレーキが掛かってからサーボオフするように調整することができます。

16.5 正回転方向の定義
ID

パラメータ名称

72

正回転方向

設定値
0：CCW
1：CW

ID72「正回転方向」を 1 にすると、正転方向を CW に変更することができます。
補足「正回転方向」を変更すると位置データの符号も反転しますので注意してください。

130

MNL000584W00-0201

16.6 位置ソフトリミットの設定■ソフトリミットの有効を設定
ID

パラメータ名称83

ソフトリミット選択

設定値
1：有効
0：無効

■正側位置ソフトリミット
ID

パラメータ名称

設定値

設定範囲

84

正側ソフトリミット(パルス)-2147483648〜2147483647 DEC■負側位置ソフトリミット
ID

パラメータ名称

設定値

設定範囲

85

負側ソフトリミット(パルス)-2147483648〜2147483647 DEC

モータが意図した移動範囲を超えないように、ソフトウェアで位置リミットを設定することができます。
位置ソフトリミット検出後は即停止（速度指令 0）となります（位置、速度制御のみ有効）。

注意

モータ速度によっては、リミット位置を越えて停止する場合があります。ソフトリミットを使用される場合には装置の動作条件を考慮した上で十分に余裕を持った設定としてください。

16.7 通信停止によるサーボオフ
USB 通信もしくは SV-NET 通信が何らかの理由で途絶えると、ドライバは安全のためサーボオフする機能を持っております。
通信停止を検出する時間は、ID148「通信サーボ有効時間」で設定します。出荷時は 1000 [msec]になっているため、1 秒間通信が途絶えるとサーボオフになります。

注意ID

パラメータ名称

設定値

148

通信サーボ有効時間(msec)

設定範囲
1〜10000 DEC
0：機能解除0 を設定すると機能解除となり、通信が停止してもサーボオフしません。機能解除は、装置の動作条件を考慮した上で実施してください。

131

MNL000584W00-0201

17．アラーム検出
アラームを検出すると、ドライバはサーボオフして停止します。アラームを検出した際は、まずアラーム
番号でアラームの内容を確認して原因を取り除き、アラームリセットを行う必要があります。
本項では、アラームに関する内容を説明します。

17.1 アラーム検出方法■STATUS LED で確認
アラーム番号の一桁目を緑色点滅で、二桁目を赤色点滅で表示します。
例）センサ断線アラーム（62）発生の場合、赤色点滅 6 回、緑色点滅 2 回を繰り返します。

赤色の点滅回数 アラームコードの二桁目
緑色の点滅回数 アラームコードの一桁目
また、一部のアラームは発生条件が成立するとワーニング状態となります。ワーニング状態時には、STATUS LED は橙色点灯となります。
⇒❏17.10「アラーム検出禁止設定とワーニング状態表示」参照■パラメータで確認
アラームが発生すると、ID20「サーボ状態表示」の Bit3「アラーム発生中」がオンになり、
ID22「アラーム番号」が更新されます。
ID

パラメータ名称

設定

20

サーボ状態表示

ID

パラメータ名称

読出し値

22

アラーム番号（10 進数コード）

B31

B30

・・・・・・

B5

B4

B3

B2

B1

B0

*

*

・・・・・・

*

*

1

*

*

*

尚、ID20「サーボ状態表示」の Bit20〜22「アラームビットコード(Ab0〜Ab2)」でも、アラーム発生と大まかなアラームの種類を確認することができます。
アラームビットコードはそれぞれ Ab0=Bit20、Ab1=Bit21、Ab2=Bit22 に対応しています。
アラームビットコードとアラーム番号の関係は、❏17.2「アラーム一覧」を参照ください。
なお、アラームが発生していない場合、アラームビットコード(Ab0,Ab1,Ab2)は全て 0 です。

132

MNL000584W00-0201

（例）アラーム番号 71「駆動電圧過大」の場合
ID

パラメータ名称20

サーボ状態表示設定
B31*

・・・・・・

B22

B21

B20

(Ab2)

(Ab1)

(Ab0)

1

0

1

・・・・・・・・・・・・

B0

・・・・・・*

アラームビットコード Ab2=1, Ab1=0, Ab0=1
また、一部のアラームは発生条件が成立すると、ID29「ワーニング状態表示」の該当 Bit が 1 になります。
⇒❏17.10「アラーム検出禁止設定とワーニング状態表示」参照
ID

パラメータ名称

内容( )内条件が成立している時に以下該当する Bit が１になります。

29

ワーニング
状態表示

Bit 0： 駆動電圧低下ワーニング(駆動電圧低下またはアラーム 72 条件成立)
Bit 1： バックアップ電池電圧低下ワーニング(バックアップ電池電圧が 3.1V 以下（アブソリュートエンコーダのみ）)
Bit 3： 実電流過負荷ワーニング (アラーム 21 条件成立)
Bit 4： 指令電流過負荷ワーニング (アラーム 22 条件成立)
Bit 5： 過速度ワーニング(アラーム 31 条件成立)
Bit 6： 多回転ワーニング (アラーム 41 条件成立)
Bit 7： 位置偏差過大ワーニング(アラーム 42 条件成立)
Bit 8： ドライバ温度ワーニング (アラーム 51 条件成立)！ 重要
アラームが発生すると、ID29「ワーニング状態表示」の Bit11〜3 はアラーム発生時の状態で固定されます。
アラームリセットによりクリアできます。

■I/O コネクタのデジタル出力で確認
アラームが発生すると、I/O コネクタの該当するデジタル出力がオンします。
（出荷時設定 出力 1：24 番ピン）
また、ID20「サーボ状態表示」の Bit20〜22 を任意のデジタル出力に設定する事により、アラーム
ビットコードをデジタル出力で確認する事ができます。
⇒❏7.7「I/O ケーブルの配線」参照⇒❏19.10「I/O 設定パラメータ」(パラメータ ID110〜114)参照

133

MNL000584W00-0201

17.2 アラーム一覧
アラーム

アラーム

名

ビットコード
コード

Ab2

Ab1

称

内容

状況

ドライバの許容電流以上の電流が流れた。

電源投入のみで発生
モータケーブルを外して電源をオンにしてもアラー
ム 11 が発生する※本アラームが発生した場合は、むやみに電源オフ/オンを繰
り返さずに、「対応」欄に記載の方法でトラブル
シューティングを行ってください。

サーボオンすると発生

0

0

対応

Ab0
パワードライブ部の異常、過電
流

11

主な原因

1

ドライバの不良

ドライバの交換

モータケーブルの短絡

モータケーブルを確認
ケーブルの接続 U,V,W
が短絡していないか
コネクタのリード線のひげなどを確認ケーブルを正しく接続する

モータ巻線短絡

モータの交換モータの各線間抵抗のバランスを確認し、アンバランスであれば、モータ交換

ドライバの故障（ドライバのトランジスタ（IPM･IGBT）の故障）

ドライバの交換
モータケーブルを外してサーボオンし、直ちに発生するならばドライバ交換

モータケーブルの地絡配線を修正する

電源ケーブルまたはモータケーブルを誤配線した、または接触不良

配線を修正する

パルス入力とサーボオンのタイミングが同時かパルスの方が早い

サーボオンのあと、
100ms 以上待ってからパルスを入力する
高負荷高回転で急加速を行うと過電流となる可
能性がある

ドライバ調整不良

ゲインを低くする

ドライバの故障

ドライバの交換

回生が発生している

回生ユニットを接続する

外来ノイズにより過電流検出
回路が誤動作した

ノイズ対策を施す

サーボモータが停止中または低速時に高負荷がかかった

サーボモータにかかる負荷を軽減する

ノイズによる誤作動

FG の配線を正しく行うなどの ノイズ対策 を実施する
また、FG の線種サイズ
を太くする

過電流異常

加速減速時に発生

動作中に発生134

MNL000584W00-0201

アラーム

アラーム
コード

21
｜
22

名

ビットコード
Ab2

0

Ab1

1

称

内容

状況

主な原因

対応

トルク指令の実動値、指令値が過負荷レベルを超えたとき、16.9「過負荷アラーム検出特性」に基
づき過負荷保護に至る

サーボオンしたとき、または運転中にモータが振動する

調整不良

ゲインを再調整する

加減速時に発生加減速度が大きい

加減速度を低くする

一定速で回転中に発生

負荷トルクが大きい
サーボモータの定格出力（定格電流）を超えて使用している機構部を確認する
負荷を小さくする
運転パターンを見直しす
る
出力の大きいサーボモータを検討する

サーボオンに発生

モータ配線
サーボモータの接続間違いサーボドライバの出力端
子 U,V,W とサーボモータの入力端子 U,V,W が合っていない

モータ配線を確認する

Ab0

0

過負荷異常

実電流過負荷の場合
は、ID29「ワーニング状
態表示」Bit3 がオンになります
指令電流過負荷の場合
は、ID29「ワーニング状
態表示」Bit4 がオンになります

モータの回転速度が、加速度アラーム検出速度（ID201）の設定値を超え
た。

31

0

1

1

過速度異常

ID29「ワーニング状態表示」Bit5 がオンになります

動作中に発生速度のオーバーシュート

回転中に発生

ドライバ内部の位置カウン
タが規定値を超えた

ドライバ位置カウンタの
異常

41

1

0

0

多回転異常

ID29「ワーニング状態表示」Bit6 がオンになりますサーボオンせずにパルスが入力された正回転駆動禁止入力、負回転駆動禁止入力が入力または設定されていない

位置偏差パルスが位置偏差異常検出パルス数（ID202）の設定を超えている
ID29「ワーニング状態表示」Bit7 がオンになりま
す

42

1

0

0

位置偏差過大パ ル ス指令 入力 で発生

加減速時に発生

135

ゲインを再調整する
過大な速度指令を与えない
指令パルスの入力周波数および分周・逓倍比を確認する
ゲイン調整不良によるオーバーシュートが生じている場合、ゲイン調整をおこなう
セ ンサ を結 線図通 り配
線する
原点からの移動量を
0x70000000（1,879,048,192）カウント以内にする。
無限回転軸として使用される場合には、アラーム
マスク(ID209)の Bit3 を 1に設定する。
サーボオン信号の確認
配線、設定を確認する

現 在 位 置 が 0x70000000（ 1,879,048,192 ） パ ル ス 以
上

位置指令パルスに従い、モータが回転するか確認する
トルクモニタで出力トルクが飽和していないことを確認する
サ ー ボ ゲ イ ン （ ID50 〜52）を調整する
位置偏差異常検出パルス（ID202）を可能な範囲で高くする
速度安定化制御および位置指令制振フィルタを無効に設定する。

加減速度が大きい

加減速度を低く設定する指令に対してモータの動きが追従していない

MNL000584W00-0201

アラーム

アラーム
コード

ビットコード
Ab2

Ab1

名

称

内容

状況

ドライバ内部温度が異常温度を検出

51

61
｜
69

0

0

1

1

主な原因

対応

頻繁な過負荷状態での使用

動作条件を緩和する
ドライバ、モータの容量アップする
加減速度を長く設定する
負荷を低減する

周囲温度が高いファンなどを設置して放熱条件を改善する
ドライバの周囲温度、及び冷却条件を改善する

Ab0

0

1

ドライバ温度異常

センサ異常

ID29「ワーニング状態表示」Bit8 がオンになります

動作中に発生※センサの種類毎に内容が異なりますので、❏17.3「センサアラーム一覧」を参照してください

駆動電圧が上昇し、規定値以上となった。

71

1

0

1

駆動電圧過大DC24V/DC48V 品：
駆動電圧約 DC55V

72

駆動電圧が低下し、規定値以下となった。
DC24V/DC48V 品：
駆動電圧約 DC15V

1

0

1

91、
93
92
98

99

1

1
1
1

1

1

1
1
1

1

1

1

外部アラーム

不揮発性
メモリ異常

1
1

1

回生による電圧上昇

電源投入時に発生

電源投入時に検出する場
合、電圧仕様が違う

電源容量が不十分
電源電圧の容量アップ。
電源を変える。

動作中に発生駆動電圧低下サーボ状態に関係なく
ID29「ワーニング状態表示」Bit0 がオンになります81

動作中に発生駆動電圧が上昇し、規定値以上となった

ハードウェア異常

パラメータ異常駆動電源ラインの断線
サーボオン時に発生

I/O 入力（外部アラーム入力）の検出⇒❏19.10「I/O 設定パラメータ」参照動作中に発生

不揮発性メモリ
読込異常

電源投入時に発生

不揮発性メモリ
書込異常

パラメータ記憶時に発生

サーボオンのタイミング
外部よりアラームが発報された

サーボオンのタイミングを遅らせる。
発報元のアラームを解除する

I/O ケーブルの断線

I/O ケーブルを確認する

集積回路内の不揮発性メ
モリまたは CPU の故障

ドライバの交換

動作中に発生ノイズによる誤動作

ノイズフィルタを設置する

電源投入時に発生

ドライバの不良

ドライバの交換

パラメータ設定時に発生

パラメータを書き込む際の値が異常だった

パラメータ変更した値を確認する

CPU 異常パラメータ異常

電源容量の不足
電源に回生保護回路の追加する
回生保護能力不足
減速度を下げる
回生ユニットを使用する
回生抵抗値を再検討する
ドライバの変更
コネクタの線間電圧を測
定する

136

MNL000584W00-0201

17.3 センサアラーム一覧■ブラシレスレゾルバ 1X-BRX、2X-BRX
アラーム

名

称

内容

状況

主な原因

対応

コード

・レゾルバ信号の振り幅が小さい
・断線している61
センサ異常

レゾルバ信号が正常に検出できない

電源投入時に発生
レゾルバ信号の振り幅が
大きすぎる

62

センサケーブル、センサが正しく接続されているか確
認する・ドライバ交換
・ドライバ及びモータ形式の組合せを確認する
センサケーブル、センサが正しく接続されているか確認する。
・ドライバ交換
・ドライバ及びモータ形式の組合せを確認する■エンコーダ 省線 INC
アラーム

名

称

内容

状況

主な原因

対応

コード

62

センサ断線

63

センサ初期化

64

65
66

異常 1

センサ初期化
異常 2

センサ初期化異常 3

初回 Z 信号異常

センサケーブル断線を検出

動作中に発生

電源オン直後の A/B/Z 信
号が異常だった （正常時：
ハイインピーダンス）
・U/V/W 信号が受信できなかった（電源オン後ハイイ
ンピーダンスが解除されなかった）・センサケーブル断線状態
で電源オンした
U/V/W 信号のデータ異常を検出した（U/V/W 全てが Hiｇｈまたは
Low だった）

電源投入時に発生

・Z 信号の検出位置が異常・Z 信号が検出できない

電源投入後、モータが少し回転した後に発生

137

センサケーブルが接続されていない

接続を確認する・電源断後、すぐに制御電源を再投入した・電源断後、設定パネルの表示が消灯してから制御電源を再投入する・センサケーブルの断線

・接続を確認する・センサ信号の不良

・モータ交換・センサケーブルの断線
・センサ信号の不良

・接続を確認する・モータ交換MNL000584W00-0201

■エンコーダ 17、23Bit-ABS/17、23Bit-INC
アラーム

名

称

内容

状況

主な原因

対応

17、23Bit-ABS センサのバッテリを外したサ ー ボ コ マ ン ド （ ID30 ）の Bit15「スマート ABS
センサアラーム&多回転リセット」をセットしてセンサアラームをクリアする
絶対値表示モード（ID140）を 0 にして使用
する

コード

61

センサバッテリ
異常

センサバックアップバッテリの異常ID29 「 ワ ー ニ ン グ 状 態 表示」
Bit1 がオンになります

電源投入時に発生

バッテリケーブルが断線している
バッテリの電圧が約 3V以下に低下したセンサケーブルが接続されていない17、23Bit-ABS センサに初めて電源を投入した

62

センサ断線

モータ、ドライバのセンサ
接続線に異常が発生した

電源投入時に発生センサケーブルを一度外し、再接続した

63

64

多回転カウンタの異常

モータ回転時に発生

17、23Bit-ABS センサの多回転カウンタが規定値を超えた

センサ１回転カウンタの異常

電源投入時に発生
モータ回転時に発生

17、23Bit センサの１回
転 のカ ウン タ異 常を 検出した

多回転カウンタ
異常

センサ１回転カウ
ンタ異常

バッテリバックアップ異常66

センサ過速度スピードエラー

電源投入時に発生

異常
電池駆動時にセンサが規定値以上の速度で回
転した

138

ケーブルを修理する
バッテリを交換する
接続を確認する
サ ー ボ コ マ ン ド （ ID30 ）の Bit15「スマート ABS
センサアラーム&多回転リセット」をセットしてセンサアラームをクリアする。
センサの接続を確認
し、サーボコマンド（ID30）の Bit15「スマート ABS センサアラーム&
多回転リセット」をセットしてセンサアラームをクリアする
サ ー ボ コ マ ン ド （ ID30 ）の Bit15「スマート ABS
センサアラーム&多回転リセット」をセットして、多回転カウンタをリセットする。
無限回転軸として使用される場合には、絶対値表示モード（ID140）を0 にして使用する。
サ ー ボ コ マ ン ド （ ID30 ）の Bit15「スマート ABS
センサアラーム&多回転リセット」をセットしてセンサアラームをクリアする。
サ ー ボ コ マ ン ド （ ID30 ）の Bit15「スマート ABS
センサアラーム&多回転リセット」をセットしてセンサアラームをクリアする。
絶対値表示モード（ID140）を 0 にして使用する。
モ ー タ 回 転 数 を
6000rpm 未満にして、制御電源を投入する。

MNL000584W00-0201

17.4 アラームリセット
ID

ﾊﾟﾗﾒｰﾀ名称

30 サーボコマンド

設定
B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

0

ID30「サーボコマンド」の Bit3「アラームリセット」に 1 をセットします。

アラームのクリアはアラームの原因を取り除いてから行ってください。
注意17.5 センサアラームリセット
ID

ﾊﾟﾗﾒｰﾀ名称

30 サーボコマンド

設定
B15

B14

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

センサが 17、23Bit-ABS の場合、アラームコード 61, 63, 64, 66 はセンサ側に記録されているアラームです。
センサ側に記録されているアラームを解除するためには、ID30「サーボコマンド」の Bit15「スマート ABS セン
サアラーム＆多回転リセット」に 1 をセットします。
センサアラームをクリアした後に，通常のアラームリセットを実行しアラームを解除してください。
⇒❏17.4「アラームリセット」参照

17.6 アラーム履歴の確認「アラーム履歴 1」〜「アラーム履歴２」を参照すると過去 8 回のアラーム履歴がわかります。

ID

ﾊﾟﾗﾒｰﾀ名称

内容

読出値

Bit31〜24

Bit23〜16

Bit15〜8

Bit7〜023 アラーム履歴 1 アラーム番号履歴

1〜4

履歴 4

履歴 3

履歴 2

履歴 1

24 アラーム履歴 2 アラーム番号履歴

5〜8

履歴 8

履歴 7

履歴 6

履歴 5

■履歴 1〜8 は 10 進数です。

新しいアラームは履歴 1 に登録され、各履歴がシフトしていきます。一番古い履歴は削除されます。

139

MNL000584W00-0201

17.7 アラーム発生時の詳細情報の確認
アラーム発生時の詳細情報を確認する事ができます（アラームレコーダー機能）。
パラメータ ID25「アラーム発生時情報表示選択」に、確認したいアラームの履歴番号、情報番号を設定すると、パラメータ ID26「アラーム発生時情報」に指定したアラーム発生時の情報が表示されます。
ID

パラメータ名称

25

アラーム発生時
情報表示選択内容
本設定値に対応して ID26 にアラーム発生時情報が表示されます。
・Bit15〜8 = アラーム履歴番号
00：履歴 1(最新), 01：履歴 2, ･･･ 07：履歴 8
・Bit7〜0 = アラーム時情報番号
00： アラーム番号
01： 発生月日[BCD] 年は表示されません
02： 発生時分[BCD] 秒は表示されません
03： ドライバ電源オントータル時間[分]04： サーボ状態表示(ID20)
05： フィードバック電流 [0.01Arms](ID42)
06： フィードバック速度[rpm](ID41)
07： フィードバック位置[pulse](ID40)
08： 駆動電源電圧[0.1V](ID161)
09： ドライバ温度[0.1℃](ID160)
0A： 過負荷モニタ[0.1％](ID159)
0B： 指令過負荷モニタ[0.1％]
例）履歴 4 のアラーム発生時のフィードバック速度を見る場合は 0x0306 をセット

26

アラーム発生時
情報補足

アラーム発生時情報
ID25 で指定したデータを表示します。

発生年月日・発生時分の設定（カレンダー機能）はオプションです。TAD8810 標準品では設定することができません。

補足表示される各サーボデータの値は、アラーム発生直前の値になります。

140

MNL000584W00-0201

17.8 カレンダー機能の設定（※オプション）
アラーム発生時情報（アラームレコーダー機能）でアラーム発生年月日、時分を記録する為には、事前にカレンダー機能の設定が必要です。本ドライバ購入後にカレンダー機能を設定してください。
カレンダー機能とは、バッテリ（オプション）により年月日、時刻が保持されるリアルタイムクロック（ＲＴＣ）機能であり、カレンダー機能が保持している年月日、時刻は ID240「現在年月日」、ID241「現在時刻」を参照する事により確認できます。
値を変更する場合には、下記表の通り最上位 byte に 88 を追加して値を設定する事により、自動的に年月日、時刻が更新され、その値からカレンダーが再起動されます。
補足

専用アプリケーションからカレンダー機能の設定が可能です。各アプリケーションの取扱説明書を参照してください。
ID

パラメータ名称

現在年月日

240

内容

カレンダー機能：現在年月日
ドライバに登録されている現在年月日を、2 進化 10 進数(BCD)で表示します。
例）2013 年 11 月 23 日→0x00131123
現在年月日を変更したい場合は、上位 1byte に 0x88 を付けてセットします。
例）2014 年 3 月 5 日に変更する場合、
0x88140305 をセット。
本パラメータはデータのセットをした時点で保存されます。
(全パラメータ保存は不要です)

！ 重要
現在時刻

241

年を 00 に設定する事は禁止です。

カレンダー機能：現在時刻
ドライバに登録されている現在時刻を、2 進化 10 進数(BCD)で表示します。
例）23 時 12 分 5 秒→0x00231205
現在時刻を変更したい場合は、上位 1byte に 0x88 を付けてセットします。
例）11 時 32 分 01 秒に変更する場合、
0x88113201 をセット。
本パラメータはデータのセットをした時点で保存されます。
(全パラメータ保存は不要です)※ カレンダー機能はバッテリ（オプション）にてデータを保持します。
バッテリが切れた後はカレンダーを再設定しても、電源オフにより現在年月日、現在時刻は
0x000000 にクリアされ、その状態でアラームが発生した場合はアラーム発生時情報の発生年月
日、発生時分には 0x0000 が保存されます。
なお、カレンダー機能の精度は、月差約 60 秒です。

！

カレンダー機能はオプションです。
通常は使用することができません。

重要

141

MNL000584W00-0201

17.9 過負荷アラーム検出特性
モータの電流指令と検出レベルを比較して，以下時限特性で過負荷アラームを検出します。
過負荷アラームには、モータ実電流から検出する実電流検出過負荷アラーム（２１）と、指令電流から検出する指令電流検出過負荷アラーム（２２）の２種類が存在します。
実電流検出は実際のモータの温度上昇に近い検出が可能だという利点があります。
指令電流検出はモータ配線が異常な状態でもアラーム検出できるという利点があります。

ア ラ ー ム 検 出 時 間 秒[

20
15
10

]

5

100

200

300

400

（電流値/過負荷レベル）×１００[％]

142

MNL000584W00-0201

17.10 アラーム検出禁止設定とワーニング状態表示
一部のアラームに関しては、アラーム発報を禁止する事ができます。初期調整時や実験時にアラームを発生させたくない場合にご利用ください。
尚、ID29「ワーニング状態表示」はアラーム検出禁止状態でも情報が表示されます。
アラーム条件が成立している状態で運転を続けると、装置、ドライバ、モータに不具合が生じる可能性があります。アラーム検出禁止設定は、上位システム側で安全対策を用意して使用してください。アラーム検出禁止状態で運転を続けたことに起因する故障・破損

注意については、無償保証の範囲外となります。

ID

パラメータ名称内容
一部のアラーム検出を禁止できます。
指定した Bit を 1 にする事で、アラーム発報しなくなります。

209

アラームマスク

Bit 0： 実電流過負荷アラーム(21)Bit 1： 指令電流過負荷アラーム(22)Bit 2： 過速度アラーム(31)Bit 3： 多回転アラーム(41)Bit 4： 位置偏差過大アラーム(42)Bit 5： ドライバ温度アラーム(51)Bit 12： 駆動電圧低下アラーム(72)例）位置偏差過大アラーム(42)とドライバ温度アラーム(51)を禁止する
場合は 0x0030 を設定( )内条件が成立している時に以下該当する Bit が１になります。

29

ワーニング
状態表示

Bit 0： 駆動電圧低下ワーニング(駆動電圧低下またはアラーム 72 条件成立)
Bit 1： バックアップ電池電圧低下ワーニング(バックアップ電池電圧が 3.1V 以下（アブソリュートエンコーダのみ）)
Bit 3： 実電流過負荷ワーニング (アラーム 21 条件成立)
Bit 4： 指令電流過負荷ワーニング (アラーム 22 条件成立)
Bit 5： 過速度ワーニング(アラーム 31 条件成立)
Bit 6： 多回転ワーニング (アラーム 41 条件成立)
Bit 7： 位置偏差過大ワーニング(アラーム 42 条件成立)
Bit 8： ドライバ温度ワーニング (アラーム 51 条件成立)！ 重要
アラームが発生すると、ID29「ワーニング状態表示」の Bit3〜8 はアラーム発生時の状態で固定されます。
アラームリセットによりクリアできます。

143

MNL000584W00-0201

18．トラブルシューティング
区分・トラブル

原因

モータが回転しない

電源が投入されていな
い。
CN7(I/O)に誤配線、抜けがある。
サーボモータ、センサの配線が外れている。
サーボモータへの過負荷がある。

《配線・設置》

確認方法

電源端子間の電圧を測定す 電源を正しく配線する。
る。
CN7(I/O)の 接続状態 を確 認 CN7(I/O)を正しく配線する。
する。
配線状態を確認する。
正しく配線する。
無負荷で運転し、負荷状態を ・負荷を軽くする。
確認する。
・容量の大きなサーボモータに交換する。
正しい組合せにする。
組合せ形式を確認する。

使用するセンサの種類が異なっている。
CN7(I/O)のサーボオン 上位装置の指令を確認する。
信号が入力されていな ID21「I/O 状態表示」を確認すい。
る。
CN7(I/O)の正回転駆動 ID21「I/O 状態表示」を確認す
禁止入力／負回転駆動 る。
禁止入力が入力されている。
CN7(I/O)の偏差リセット ID21「I/O 状態表示」を確認す
信号が入力されている。
る。
ドライバの故障。

対処方法

正常動作品と比較する。

サーボオン信号の配線を確認する。

正回転駆動禁止入力／負回転駆動禁止入力信号をオフにする。

偏差リセット信号をオフにする。

ドライバを交換する。

CN7(I/O)のパルス入力 ID21「I/O 状態表示」を確認す パルス入力禁止指令信号をオフにす
禁止指令が入力されて
る。
る。
いる。
駆動電源が遮断されている。

STATUS LED が緑色点灯して ドライバの駆動電源の配線と電圧を確いるか確認する。
認する。

モータ出力軸が重い。
回らない。

ドライバの電源を切り、モータ モータの軸が回らない場合、モータをを設備から外した状態で、モー 交換する。
タ軸が手で回るか確認する。
電磁ブレーキ付きのモータの場合は、ブレーキに電圧を印加した状態で、モータ軸が手で回るか確認する。

144

MNL000584W00-0201

区分・トラブル

原因

モータが回転しない

制御モード及び指令切り替えの設定に誤りがある。

設定パネルのモニタモー 動作に関係するパラメータを再設定する。
ドで現在の制御モードが・ID31「制御モード」
間違っていないか確認す・ID74「位置指令選択」
る。
・ID75「速度指令選択」
・ID76「トルク指令選択」

I/O 入力の設定に誤りがある。

I/O 入力の設定に誤り・重複が無いか確認する。

《パラメータ》

確認方法

対処方法

動作に関係するパラメータを再設定する。
・ID100〜107「I/O 入力 1〜8 の設定」

指令パルス入力設定 上位装置のパルス出力設 ID120「パルス入力モード」で選択されたに誤りがある。
定と、ID120「パルス入力 方式で、指令パルスが正しく入力されてい（位置制御の場合）
モード」の設定値を確認す るかを確認する。
る。
速度指令が無効。
速度指令入力方法が間違 ・外部アナログ指令を用いる場合（速度制御の場合）っていないか確認する。
ID75「速度指令選択」を 1 に設定し、ID130「アナログ信号の速度換算スケール」、ID132「アナログ信号オフセット」の設定を再確認する。
・SV-NET による通信指令を用いる場合
ID75「速度指令選択」を 0 に設定し、ID37「リアルタイム指令速度」を設定する。
指令パルス入力分解 指令パルス入力に対し、 動作に関係するパラメータを再設定する。
能に誤りがある。
モータが想定した移動量
・ID74「位置指令選択」（位置制御の場合）だけ動くか確認する。
・ID120「パルス入力モード」
・ID121「パルス入力信号分解能分子」
・ID122「パルス入力信号分解能分母」
電流指令が無効。
（電流制御の場合）

電流指令入力方法が間違っていないか確認する。

・外部アナログ入力を用いる場合
ID76「電流指令選択」を１ に設定し、ID131「アナログ信号の電流換算スケール」、ID132「アナログ信号オフセット」の設定を再確認する。

モータが一瞬だけ動 サーボモータの配線が間違っている。
くがその後は動かな センサの配線が間違っている。
い

配線を確認する。

・SV-NET による通信指令を用いる場合
ID76「トルク指令選択」を０に設定し、ID38「リアルタイム指令電流」を設定する。
正しく配線する。

配線を確認する。

正しく配線する。

モータの回転が不安 サーボモータの配線に接続不良がある。
定

動力線(U,V,W 相）及びセ 端子やコネクタの締め付けの緩みを直ンサのコネクタ接続が不 し、正しく配線する。
安定な可能性があるた
め、配線を確認する。

指令なしでモータが ドライバの故障

正常動作品と比較する。

ドライバを交換する。

回転する

145

MNL000584W00-0201

区分・トラブル

原因

確認方法

対処方法

モータから異常音が モ ー タ が 大 き く 振 動 し モータ速度波形を確認す 負荷を小さくするか、ゲイン再調整。
た。
る。
発生する
機械的な取付けの不良。 サーボモータの取付け状 取付けねじを締め直す。
態を確認する。
カップリングの芯ずれを カップリングの芯合わせを行う。
確認する。
カップリングのバランス状 カップリングのバランスをとる。
態を確認する。
軸受に異常がある。

軸受付近の音、振動がな
いかを確認する。

相手機械に振動源がある。

機械側の可動部分に異該当機械メーカーに相談する。
物の侵入、破損、変形がないかを確認する。
センサケーブルの仕様を ケーブル仕様を見直す。
確認する。

センサケーブルに、ノイズが重畳している。

サーボモータを交換する。

ケーブル仕様を見直す。
ツイストペア、またはツイストペア一括シールド線(芯線 0.12mm2 以上、錫メ
ッキ軟銅より線）を使用する。
センサケーブルのかみ込 センサケーブルを交換して、センサケーブ
み、被覆破れがないかを ルの敷設環境を手直しする。
確認する。
制御電源グランド（安全電圧 GND）とフレームグ
ランド（FG）が、上位シス
テムにより共通となっていないか確認する。
センサケーブルシールドの終端先を確認する
センサケーブルが長す
ぎるため、ノイズが重畳している。

制御電源グランドとフレームグランド（FG）
を分離する。

シールドがフレームグランド（FG）に終端されている場合、終端先を制御電源グランドに変更してみる。

センサケーブルの長さを センサケーブルの長さを 10m 以内にす
確認する。
る。

センサケーブルに過大 センサケーブルが強電線 強電線からのサージ印加がないように、なノイズ障害がある。
と束線されてないか、ま 敷設環境を手直しする。
たは近くにいないかを確認する。
サーボモータ側同居機 同居機器の接地状態（接 同居機器を正しく接地する。
器（溶接機など）の影響 地忘れ、不完全接地）をで FG（フレームグラン 確認する。
ド）の電位が変動する。
センサへの過大振動、 機械振動が発生していな 機械振動を低減する。またサーボモータ
衝撃による障害。
いかを確認する。またサ の取付け状態を改善する。
ーボモータ取付け状態（取付面精度、固定状
態、芯ずれ）を確認する。
―
サーボモータを交換する。
センサの故障。

146

MNL000584W00-0201

区分・トラブル

約 400Hz 以下の周波数でモータが
振動する

原因

確認方法

サーボゲインのバラン サーボゲインのチューニン
スが不適切
グが実施されているかを確認する。
ID51「速度ループ比例 ID51「速度ループ比例ゲイ
ゲイン 1」の設定値がン 1」の設定値を確認す
高すぎるる。
出荷時設定：Kv=200
ID50「位置ループ比例 ID50「位置ループ比例ゲイ
ゲイン 1」の設定値がン 1」の設定値を確認す
高すぎるる。
出荷時設定：Kp=50
ID52「速度ループ積分 ID52「速度ループ積分ゲイ
ゲイン 1」の設定値がン 1」の設定値を確認す
不適切
る。
出荷時設定：Ki=50
ID59「負荷イナーシャ」 ID59「負荷イナーシャ」のの設定値が不適切
設定値を確認する。

始 動 時 及 び 停 止 時 サーボゲインのバラン
スが不適切の回転速度のオー
バーシュートが大き ID51「速度ループ比例
ゲイン 1」の設定値がすぎる
高すぎる
ID50「位置ループ比例
ゲイン 1」の設定値が高すぎる

サーボゲインのチューニン
グが実施されているかを確認する。
ID51「速度ループ比例ゲイン 1」の設定値を確認する。
出荷時設定：Kv=200
ID50「位置ループ比例ゲイン 1」の設定値を確認する。
出荷時設定：Kp=50

対処方法

サーボゲインを再調整する。

ID51「速度ループ比例ゲイン 1」の設定値
を振動がなくなるまで下げる。

ID50「位置ループ比例ゲイン 1」の設定値
を振動がなくなるまで下げる。

ID52「速度ループ積分ゲイン 1」の設定値を適切にする。

ID59「負荷イナーシャ」の設定値を適切にする。
サーボゲインを再調整する。

ID51「速度ループ比例ゲイン 1」の設定値をオーバーシュートが小さくなるまで下げる。
ID50「位置ループ比例ゲイン 1」の設定値をオーバーシュートが小さくなるまで下げる。

ID52「速度ループ積分
ゲイン 1」の設定値が不適切

ID52「速度ループ積分ゲイ ID52「速度ループ積分ゲイン 1」の設定値
ン 1」の設定値を確認す を適切にする。
る。
出荷時設定：Ki=50

ID59「負荷イナーシャ」の設定値が不適切ID59「負荷イナーシャ」の ID59「負荷イナーシャ」の設定値を適切に設定値を確認する。
する。

147

MNL000584W00-0201

区分・トラブル

原因

確認方法

対処方法

センサケーブルにノイ センサケーブルの仕様を ケーブル仕様を見直す。
確認する。
ズが重畳している。
ケーブル仕様を見直す。
位置ずれエラーツイストペア、またはツイス ト ペア 一 括 シ ー ル ド 線（上位装置が記憶し(芯線 0.12mm2 以上、錫メている電源オフ時のッキ軟銅より線）を使用する。
位置と次の電源オン
センサケーブルのかみ込 センサケーブルを交換して、センサケーブ
時の位置ずれ）み、被覆破れがないかを ルの敷設環境を手直しする。
確認する。
制御電源グランド（安全電 制御電源グランドとフレームグランド（FG）
圧 GND）とフレームグラン を分離する。
ド（FG）が、上位システム
により共通となっていないか確認する。
センサケーブルシールド シールドがフレームグランド（FG）に終端さの終端先を確認する
れている場合、終端先を制御電源グランドに変更してみる。
絶対値エンコーダ

センサケーブルが長す
ぎるため、ノイズが重畳している。
センサケーブルに過大なノイズ障害がある。

センサケーブルの長さを センサケーブルの長さを 10m 以内にす
確認する。
る。

上位装置の回転量データ読み取りエラー。

上位装置のエラー検出部 上位装置のエラー検出部を正常にする。
を確認する。

センサケーブルが強電線 強電線からのサージ印加がないように、と束線されていないか、ま 敷設環境を手直しする。
たは近くにないかを確認する。
サーボモータ側同居機 同居機器の接地状態（接 同居機器を正しく接地する。
器（溶接機など）の影 地忘れ、不完全接地）を確
響で FG（フレームグラ 認する。
ンド）の電位が変動する。
ノイズ影響によるドライ センサから信号線へノ イ センサ配線にノイズ対策を施す。
バのパルスカウントミ ズが干渉していないかをス。
確認する。
センサへの過大振動
機械振動が発生していな 機械振動を低減する。またサーボモータ
衝撃による障害。
いかを 確認する。 またサ の取付け状態を改善する。
ーボモータ取付け状態（取付面精度、固定状態、芯ずれ）を確認する。
センサの故障。
正常動作品と比較する。
サーボモータを交換する。
ドライバの故障。
正常動作品と比較する。
ドライバを交換する。
（パルスが変化しない）

上位装置でパリティデータ
等がチェックされているかを確認する。
ドライバと上位装置間のケーブルにノイズ干渉がな
いかを確認する。

148

回転量データのパリティチェック等を行う。

ノイズ対策を施し、再度回転量のデータのパリティチェック等を行う。

MNL000584W00-0201

区分・トラブル

原因

多 回 転 異 常 防 止 機 正回転駆動禁止入力／負回転駆動禁止入能が正常に動作しな 力信号が誤動作している。
いI/O 入力 IN1〜 IN 8(データ ID100〜107)への正回転駆動禁止入力／負回転駆動禁止入力信号割り付けの誤り。

多回転異常防止用のリミットスイッチやドグの位置が不適切。
多回転異常防止用のリミットスイッチの位置が惰送量に比べて短い。
位 置 ず れ が 発 生 す センサケーブルに、ノイズが重畳している。
る。

確認方法

対処方法

CN7（I/O）の 1 番ピン（PWR）の電圧を確認す
る。
CN7（I/O）の 1 番ピン（PWR）の電圧が変動していないかを確認する。

CN7（I/O）の 1 番ピン（PWR）の電圧を正しくする。

多回転異常防止用のリミ
ットスイッチの動作状態が不安定ではないかを確認する。
多回転異常防止用のリミ
ットスイッチの配線を確認する。（ケーブル損傷、ねじ締め状態など）。
正回転駆動禁止入力（F-LMT）信号が I/O 入力
IN1〜IN8(データ ID100〜
107)に割り付けられているかを確認する。
負回転駆動禁止入力（R-LMT）信号が I/O 入力
IN 1〜 IN 8(データ ID100〜107) に割 り 付 けら れているかを確認する。
リミットスイッチやドグの位置を確認する。

防止するリミットスイッチが正しく動作する
ようにする。

CN7（I/O）の 1 番ピン（PWR）の電圧変動をなくす。

リミットスイッチの配線を正しくする。

他の信号が割り付けられていたら、正回転駆動禁止入力（F-LMT）信号を割り付ける。
他の信号が割り付けられていたら、負回転駆動禁止入力（R-LMT）信号を割り付ける。
リミットスイッチやドグを適切な位置に設置する。

リミットスイッチの位置を確 リミットスイッチを適切な位置に設置する。
認する。
または、動作速度を落す。
動作速度を確認する。
センサケーブルの仕様を確認する。
ケーブル仕様を見直す。
ツイストペア、またはツイス ト ペア 一 括 シ ー ル ド 線(芯線 0.12mm2 以上、錫メ
ッキ軟銅より線）を使用する。
センサケーブルのかみ込
み、被覆破れがないかを確認する。
制御電源グランド（安全電圧 GND）とフレームグランド（FG）が、上位システム
により共通となっていないか確認する。
センサケーブルシールドの終端先を確認する

ケーブル仕様を見直す。

センサケーブルを交換して、センサケーブ
ルの敷設環境を手直しする。
制御電源グランドとフレームグランド（FG）
を分離する。

シールドがフレームグランド（FG）に終端されている場合、終端先を制御電源グランドに変更してみる。

センサケーブルが長す センサケーブルの長さを センサケーブルの長さを 10m 以内にすぎるため、ノイズが重 確認する。
る。
畳している。
モータ FG 線とフレーム モータ配線を確認する。
グランドを接続してい
ない。

149

正しく配線する。

MNL000584W00-0201

区分・トラブル

原因

位 置 ず れ が 発 生 す センサケーブルに過大なノイズ障害がある。
る。
（アラームは未発生）

サーボモータの側同居
機器（溶接機など）の影響で FG（フレームグ
ランド）の電位が変動する。
ノイズ影響によるドライ
バのパルスカウントミス
センサへの過大振動
衝撃による障害

機械とサーボモータのカップリングが不適切。
I/O ケーブルに、ノイズが重畳している

確認方法

対処方法

センサケーブルが強電線 強電線からのサージ印加がないように、と束線されていないか、ま 敷設環境を手直しする。
たは近くに いな いかを 確認する。
同居機器の接地状態（接 同居機器を正しく接地する。
地忘れ、不完全接地）を確認する。

センサから信号線へノイズが干渉していないかを確認する。
機械振動が発生していな
いかを確認する。また、サーボモータ取付け状態（取付面精度、固定状態、心ずれ）を確認する。
機械とサーボモータのカッ
プリング部にずれがないかを確認する。
I/O ケーブルの仕様を満たしているかを確認する。
ケーブル仕様を見直す。
ツイストペア、またはツイス ト ペア 一 括 シ ー ル ド 線（芯線 0.12m ㎡以上、錫メ
ッキ軟銅より線）を使用する。
制御電源グランド（安全電圧 GND）とフレームグランド（FG）が、上位システム
により共通となっていないか確認する。
I/O ケーブルシールドの終端先を確認する

センサ配線にノイズ対策を施す。

正常動作品と比較する。
サーボモータの使用周囲温度を測定する。
表面の汚れを目視で確認する。
モニタで負荷状態を確認する。

ドライバを交換する。
使用周囲温度を 50℃以下にする。

機械振動を低減する。またサーボモータの取付け状態を改善する。

機械とサーボモータのカップリングを正しく固定する。
仕様を満たすケーブルを使用する。

制御電源グランドとフレームグランド（FG）
を分離する。

シールドがフレームグランド（FG）に終端されている場合、終端先を制御電源グランドに変更してみる。
I/O ケーブルが長すぎ I/O ケーブルの長さを確 I/O ケーブルの長さを 3m 以内にする。
るため、ノイズが重畳 認する。
している。
エンコーダの故障
正常動作品と比較する。
サーボモータを交換する。
(パルスが変化しない）
モータの過熱ドライバの故障
使用周囲温度が高すぎる。
サーボモータ表面に汚れがある。
サーボモータへの過負荷がある。

表面の汚れ、塵埃、油などを除去する。

過負荷であれば負荷を軽くするか、容量の大きなドライバ及びサーボモータに交換する。
速度制御モードで速 オフセット電圧の影響 ID31 「 制 御 モ ー ド 」 , ID75 アナログ入力オフセットを設定する。
度ゼロでもゆっくり回 を受ける。
「速度指令選択」を確認す アナログ入力ゼロクランプ機能を使用す
転する。
る。
る。
《パラメータ》

150

MNL000584W00-0201

区分・トラブル

回転が不安定《調整》

回転が不安定《配線》

原因

サーボゲイン調整不良。
（位置制御）
速度、位置指令が不安定。
CN7(I/O)の各入力信号がチャタリングしている。
①サーボオン信号②正/負回転駆動禁止
入力信号③偏差リセット信号④パルス入力禁止指令入力信号など
速度指令にノイズがのっている。
オフセットずれ。（アナログ入力）
指令パルスにノイズが重畳している。

位置決め精度が悪い《システム》

位置決め精度が位置指令の誤り。
もしくは指令パルスの
誤カウント（指令パルス量）
位置決め完了信号(INP)の読み込み方がエッジで取り込んでいる。
指令パルスの形状、幅が仕様通りでない。
（誤カウント）
偏差リセット入力にノイズが重畳した。
（誤入力）
位置ループゲインが小
さい。

悪い

《調整》
位置決め精度が悪い《パラメータ》

位置決め完了信号範囲の設定が大きい。
指令パルス周波数が許容最大周波数（500kHz,200kHz）を超えた。
パルス入力分解能の
誤り

確認方法

対処方法

モニタまたはコントローラ
ID50「位置ループ比例ゲイン 1」の設定値などのグラフ表示機能な を上げる。ID53「ローパスフィルタカットオ
どで確認。
フ周波数」を下げる。再度、ID50「位置ループ比例ゲイン１」の設定値を上げる。
モニタまたはコントローラ
モータの動きを確認。配線、コネクタの接などのグラフ表示機能な
触不良、コントローラの見直しをする。
どで確認。
ID21「I/O 状態表示」また各信号が正常にオン、オフするように配は上位コントローラからの 線接続を直す。
信号をオシロスコープなど コントローラの動作を見直す。
で波形を確認する。

―

ケーブルはシールド線を使用する。強電線と信号線は別々（30cm 以上）に離してダクトに入れ配置する。
―
CN7(I/O)のアナログ指令入力と GND 間の電圧をテスタ、オシロスコープで測定する。
―
ケーブルにはシールド線を使用する。強電線と信号線は別々（30cm 以上）に離してダクトに入れ配置する。
同じ距離の往復を繰り返 同じ値に戻らない場合、コントローラの配し、専用アプリケーション 線もしくは指令パルスの配線を確認する。
の現在位置モニタでフィー
ドバックパルスをカウントする。
―
インポジション信号の読み込みをエッジで読み込まず、時間幅をもって読み込む。

オシロスコープで波形を観 指令パルスの形状がつぶれたり、狭くな測する。
ったりしていたら、パルス発生回路を見直す。ノイズ対策を見直す。
―
デジタル入力用電源のノイズ対策をおこなう。または I/O ケーブルの仕様を確認する。
―
アナログモニタもしくはアプリケーションソ
フトで位置偏差量を確認する。ID50「位置ループ比例ゲイン１」の設定値を、発振を起こさない範囲で上げて確認する。ID53「ローパスフィルタカットオフ周波数」を下げ、ID50「位置ループ比例ゲイン 1」を上げる。
―
ID77「インポジション信号範囲」の設定値
を、チャタリングを起こさない範囲まで小さくする。
―
指令パルス周波数を下げる。
パルス入力信号分解能（ID121, 122）を変える。
―

繰り返し精度が同じか確認。

151

MNL000584W00-0201

区分・トラブル

原因

確認方法

対処方法

CN7(I/O)の各入力信号がチャタリングしている。
①サーボオン信号②正/負回転駆動禁止
入力信号③偏差リセット信号④パルス入力禁止指令入力信号など
負荷イナーシャが大きい。

ID21「I/O 状態表示」また 各信号が正常にオン、オフするように配はオシロスコープなどで信 線接続を直す。
号波形を確認する。
上位装置の動作を見直す。

モニタで動作波形を確認。

観測波形で停止時のオーバーシュートを確認。サーボゲインを調整しても直らない
場合、モータ、ドライバの容量をアップする。

原点位置がずれる

原点出し時にＺ相を検出していない。

―《システム》

原点クリープ速度が速い。
原点近傍センサ（近点ドグセンサ）出力のチャタリング。
I/O ケーブルにノイズが重畳している。

―

モータから異常音が 速度指令にノイズが重畳している。
する、振動する―

近点ドグの中心にＺ相が合っているか確認する。コントローラに合わせ原点復帰を正しく行う。
原点復帰クリープ速度を下げる。または、
原点センサの検出範囲を広くする。
近点ドグセンサ入力信号をオシロスコー
プで確認する。近点ドグ周辺の配線の見直し、ノイズ低減、対策をおこなう。
ノイズ低減（ノイズフィルタの設置、フェラ
イトコアの挿入）、I/O ケーブルのシールド
処理、ツイストペア線を使用、信号線と強電線との分離などの対策を行う。
CN7(I/O) ア ナ ロ グ の 速 度指 令 （ CN7-19番ピン）と GND（CN7-20 番ピン）間をオシ
ロスコープで測定する。ノイズ低減（ノイズフィルタの設置・フェライトコアの挿入）、
I/O ケーブルのシールド処理、ツイストペア線を使用、信号線と強電線との分離などの対策を行う。
サーボゲインを下げる。
・ID50「位置ループ比例ゲイン 1」
・ID51「速度ループ比例ゲイン 1」
・ID52「速度ループ積分ゲイン 1」

位置決め精度が悪い《配線》

位置決め精度が悪い《設置》

原点位置がずれる

《配線》

―

―

《配線》
モータから異常音が サーボゲインの設定が ―大きい
する、振動する《調整》モータから異常音が 設置（機械）とモータの共振
する、振動する《設置》
モータベアリング

電磁音、ギヤ音、ブレーキ動作時のスレ音、ハブ音、エンコーダ部のスレ音。

アナログモニタもしくはア ID53「ローパスフィルタカットオフ周波数」
プリケーションソフトで確 を設定して再調整する。アナログモニタも認する。
しくはアプリケーションソフトにて機械共振の有無を見る。共振があれば ID54「ノッチフィルタ中心周波数 1」、ID55「ノッチフィル
タ減衰量 1」を設定する。
―
無負荷で駆動して、ベアリング付近の音、振動を確認する。モータを交換して、確認する。修理依頼する。
―
無負荷で駆動し確認する。モータを交換して、確認する。修理依頼する。

152

MNL000584W00-0201

区分・トラブル

原因

オーバーシュート/ア サーボゲイン調整不良

確認方法

対処方法

モニタもしくはアプリケー
ションソフトで確認する。
モニタもしくはアプリケー
ションソフトで確認する。
―

サーボゲイン再調整する。

使用温度、環境。

―

使用温度が規定値を超える場合、冷却ファンを設置し下げる。

冷却ファンが停止、ファン通風口の汚れ。

―

設備の冷却ファンを点検。

ドライバとのミスマッチ。

―

ドライバ、モータの銘板を確認。取説やカタログなどで正しい組合せにする。

モータベアリング故障。

―

電源を切り、モータ単体でシャフトを回し、ゴロゴロ音がないか確認。ゴロゴロ音があれば、モータを交換する。修理依頼する。
接続に異常がないか確認する。
ドライバの交換。
高温多湿の場所、油、ホコリ、鉄粉が多い
雰囲気は避ける。

ンダーシュートする。

負荷イナーシャが大き
モ ー タ が 過 熱 す る い。
設備（機械）のガタ、滑（モータ焼損）り。

モータ、ドライバの容量をアップし、イナー
シャ比を下げる。減速機を用いる。
設備（機械）との取り付け部の見直しをする。

電磁ブレーキがオンのまま。
オーバーシュート/ア モータ故障。（油、水、その他）
ンダーシュートする。
ダイナミックブレーキがモ ー タ が 過 熱 す る 動作した状態でモータを外力で回した。
（モータ焼損）

モータケーブルを確認。

―

動作やパターン、使用状況、作業状況を確認し、このような使用をやめる。

回 転 数 が 設 定 速 度 速度指令などのアナロ
グ入力スケールの設定
まで上がらないが誤り。
回転量（移動量）が 速度指令入力ゲイン設定が誤り。
大きいまたは小さい 主回路駆動電源電圧の低下。
位置ループゲインが低い。
パラメータが設定前 ドライバの電源を切る前に、不揮発性メモリにパの値にもどってしま ラメータ値を書き込みし
ていない。
う

―

関連するパラメータを確認する。
・ID130「ｱﾅﾛｸﾞ入力信号の速度換算ｽｹｰﾙ」
・ID131「ｱﾅﾛｸﾞ入力信号の電流換算ｽｹｰﾙ」―

ID50「位置ループ比例ゲイン 1」の設定値を少しずつ上げる。
ID17「全パラメータ保存」に 1 を設定して不揮発性メモリに記憶する。

―

―

153

MNL000584W00-0201

19．パラメータ一覧
パラメータはデータ ID（以後 ID）の番号を基準に定義されています。各パラメータはデータ長、書き込みできるもの、保存操

記号

意味

ID

データ ID の番号L

データ長（Byte）

W

書き込み可

M

不揮発性メモリへの記憶

作を行ったとき、不揮発性メモリに記憶できるものが決まっていますのでパラメータの内容と合わせて一覧で説明します。

注意

各パラメータの設定範囲を超えた値を設定すると動作に支障をきたし予期せぬ動作を引きおこす場合があります。
必ず設定範囲内の値を設定してください。
19.1 通信に関するパラメータ

ID

名称

Ｌ

W

M

1

デバイス番号2

×○[変更不可] 1： サーボモータドライバ

2

製品形式

2

×

○

[変更不可] ドライバ形式

3

ソフトウェアレビジョン

2

×

○

4

シリアル番号

4×○

MAC-ID
○

○

通信速度

6

出荷時

設定範囲

表記

1

-

DEC

8810

-

DEC

[変更不可] ドライバソフトレビジョン

-

-

DEC

[変更不可] シリアル番号

-

-

-

63

1〜63

DEC

メディアアクセスコントロールＩＤ
1

5

内容

2

○

○

SV-NET 通信で使用します。
同一ネットワーク内では、値が重複しないように設定してください。
通信速度設定・Bit3-0：SV-NET 通信速度
0：125kbps
2：500kbps
1：250kbps
4：1Mbps (出荷初期値)
周辺環境やケーブルの状態により通信エラーが頻発する場合は、通信速度を遅く設定してください。
設定変更＆パラメータ保存後、電源再起動により有効になります。

154

0x00000x0004〜HEX

0x0004

MNL000584W00-0201

19.2 パラメータの初期化と保存に関するパラメータ
ID

名称

Ｌ

W

M

内容

出荷時

設定範囲

表記

16

全パラメータ初期化

2○×

1 をセットすると、全パラメータをドライバ内

0

0〜1

ＤＥＣ

0

0〜1

ＤＥＣ

-

-

HEX

蔵の初期値テーブルで初期化する。
※出荷状態に戻るとは限りません※標準形式以外では使用しないでください17

全パラメータ保存

1○×

1 をセットするとパラメータを不揮発メモリにセーブする。

18

プログラム番号2

××[変更不可] 内蔵ソフトウェア識別コード

19.3 状態表示パラメータ
ID

名称

Ｌ

W

M

内容

出荷時

設定範囲

表記

20

サーボ状態表示4××

ドライバの状態により、各 Bit がオンになります

-

-

-

-

-

-

Bit0： サーボオン中
Bit1： プロファイル動作中
Bit2： インポジション
Bit3： アラーム発生中
Bit4： 正方向リミット到達
Bit5： 負方向リミット到達
Bit6： トルクリミット
Bit7： 速度リミット
Bit8： 位置偏差過大
Bit9： サーボレディ
Bit10： 原点復帰動作中
Bit11： 第 2 ゲイン切り替え中
Bit12： バックアップ電池電圧低下
Bit13： 駆動電源断Bit14： 停止速度状態
Bit16： メカブレーキ出力信号
Bit20： アラームビットコード 0 信号 (Ab0)
Bit21： アラームビットコード 1 信号 (Ab1)
Bit22： アラームビットコード 2 信号 (Ab2)
Bit24： プロファイル指令目標位置到達
21

I/O 状態表示

2

××

ドライバの I/O 入出力がオンの時、各 Bit がオンになります。
Bit0,1,2･･･7 ：入力 1,2,3,･･･8 の状態
Bit8,9,10,11,12： 出力 1,2,3,4,5 の状態

22

アラーム番号

1×

×

現在のアラーム番号を表示します。（10 進数）

-

-

-

23

アラーム履歴 1

4×○

アラーム履歴の 1〜4 を表示します。(10 進数)

-

-

-

-

-

-

24

アラーム履歴 2

4

×○

Bit 0〜7：履歴 1

Bit 8〜15：履歴 2

Bit16〜23：履歴 3

Bit24〜31：履歴 4

アラーム履歴の 5〜8 を表示します。(10 進数)
Bit 0〜7：履歴 5

Bit 8〜15：履歴 6

Bit16〜23：履歴 7

Bit24〜31：履歴 8155

MNL000584W00-0201

ID

名称

Ｌ

W

M

内容

出荷時

設定範囲

表記

25

アラーム発生時

2○

×

アラーム発生時の詳細情報を確認することができます。
確認したいアラームの履歴番号、情報番号を設定すると、
ID26「アラーム発生時情報」の内容が更新されます。

-

0ｘ0000〜0ｘ070B

HEX

-

-

-

-

-

-

情報表示選択・Bit7-0=アラーム時情報番号
00: アラーム番号
01: 発生月日[BCD]（オプション）※年は表示されません
02: 発生時分[BCD]（オプション）※秒は表示されません
03: ドライバ電源オントータル時間[分]04: サーボ状態表示 (ID20)
05: フィードバック電流[0.01A] (ID42)
06: フィードバック速度[rpm] (ID41)
07: フィードバック位置[pulse] (ID40)
08: 駆動電源電圧[0.1V] (ID161)
09: ドライバ温度[0.1℃] (ID160)
0A: 過負荷モニタ [0.1％] (ID159)
0B: 指令過負荷モニタ [0.1％]
・Bit15-8=アラーム履歴番号
00:履歴 1(最新), 01:履歴 2 ･･･07:履歴 8例）履歴 4 のアラーム発生時のフィードバック速度を見る場
合は 0x0306 をセット補足

年月日 (ID240) ・時刻 (ID241) 設定はオプションです。
26

アラーム発生時

4×

×

データを表示します。

情報29

ワーニング状態表示

ID25「アラーム発生時情報表示選択」で指定した

1

×

×

Bit0：駆動電圧低下ワーニング
Bit1：バックアップ電池電圧低下ワーニング（アブソリュートエンコーダのみ）
Bit2：（予約）Bit3：実電流過負荷ワーニング
Bit4：指令電流過負荷ワーニング
Bit5：過速度ワーニング
Bit6：多回転ワーニング
Bit7：位置偏差過大ワーニング
Bit8：ドライバ温度ワーニング
Bit9〜15：（予約）！ 重要
アラームが 発生すると、ワーニング状態表 示のBit3〜8 はアラーム発生時の状態で固定されます。
アラームリセットによりクリアできます。

156

MNL000584W00-0201

19.4 制御指令パラメータ
ID

名称

Ｌ

W

M

30

サーボコマンド

2

○

×

内容
各 Bit をオンすることにより、ドライバへの

出荷時

設定範囲

表記

0ｘ00000ｘ0000HEX

制御指令を行います。

〜

Bit0：サーボオン

0ｘFFBF

Bit1：プロファイル動作許可
Bit2：偏差リセット
Bit3：アラームリセット
Bit4：ハードストップ
Bit5：スムースストップ
Bit6：（予約）Bit7：加減速有効Bit8：アナログ入力 0 点調整指令
Bit9：第 2 制御モード切り替え
Bit10：第 2 電流リミット切り替え
Bit11：第 2 ゲイン切り替え
Bit12：ｽﾏｰﾄ ABS ｾﾝｻｱﾗｰﾑﾘｾｯﾄ
Bit13：原点検出通知
Bit14：現在位置リセット
Bit15：ｽﾏｰﾄ ABS ｾﾝｻｱﾗｰﾑ&多回転ﾘｾｯﾄ！ 重要
予約 Bit は 0 を設定してください。
31

制御モード

1

○

○

ドライバの制御モードを設定します。

0

0：無制御モード（サーボオフ）

0〜6

DEC

or

1：位置制御モード

142：速度制御モード
3：電流制御モード
4：原点復帰制御モード
5：イナーシャ推定モード
6：摩擦補正トルク推定モード
14：簡易コントロールモード
32

位置決め目標位置

4○○

プロファイル動作時の目標位置を設定します。

0

[パルス]

-2147483648

DEC〜
2147483647

33

位置決め目標速度2○○

プロファイル動作時の目標速度を設定します。

100

0〜10000DEC

1000

0〜65535DEC

1000

0〜65535

DEC

[rpm]
34

加速度

2

○

○

速度制御時、及びプロファイル動作時の加速度を設定します。 [10rpm/sec]

35

減速度

2

○

○

速度制御時、及びプロファイル動作時、「スムースストップ」（ID30 Bit5 オン）時の減速度を設定します。 [10rpm/sec]

157

MNL000584W00-0201

ID
36

名称
リアルタイム指令

Ｌ

W

M

4

○

○

位置

内容
リアルタイム位置指令 [パルス]

出荷時

設定範囲

表記

0

-2147483648

DEC

位置制御「制御モード」（ID31=1）時に、直〜接位置指令を与える場合に使用します。

2147483647

注意Profile 動作、SV-NET によるサーボメッセ
ージ動作時にはドライバ内部で生成された位置指令に自動的に更新されます。
本パラメータで位置指令を与える場合、偏差が大きいとモータ軸が急加速する可能性がありますのでご注意ください。
37

リアルタイム指令

2

○

○

速度

リアルタイム速度指令 [rpm]0速度制御「制御モード」（ID31=2）時の電流-10000

DEC〜

指令を設定します。

10000

ID76「トルク指令選択」が 3 の場合、本設定は速度リミット値となります。
38

リアルタイム指令

2

○

○

電流

リアルタイム電流指令 [0.01A]

0電流制御「制御モード」（ID31=3）時の電流

−モータ

DEC

最大電流

指令を設定します。

〜
＋モータ
最大電流

39

ポジションリセット値

4

○

○

ID30「サーボコマンド」の Bit14「現在位置0-2147483648

リセット」に 1 をセットした場合、ID40「フィ〜ードバック位置」は本値にリセットされま

2147483647

DEC

す。

158

MNL000584W00-0201

19.5 サーボフィードバックパラメータ
ID
40

名称
フィードバック位置

Ｌ

W

M

4

×

×

内容
現在位置[パルス]

出荷時

設定範囲

表記

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

位置制御で使用する現在位置を出力します。
モータセンサから取り込んだ位置データを
ID140「絶対値表示 モ ード」、 ID72「正回転方向」等のパラメータで加工した結果の値になります。
41

フィードバック速度

2××

現在速度[rpm]
モータ軸の速度を表示します。

42

フィードバック電流

2××

モータ電流[0.01A]
モータ電流センシング値（ｑ軸電流）を表示します。

43

フィードバック PVC

6

×

×

フィードバック位置[パルス]の下位 16Bit、フィー ド バ ッ ク 速 度 [rpm] 、 フ ィ ー ド バ ッ ク 電 流[0.01A]を 6byte で表示します。
設定パネルでは表示できません。

44

フィードバック SVC

6

×

×

フィードバック位置[パルス] (但し ID72「正回転方向」での加工前のデータ) の下位 16Bit、フィー ド バ ッ ク 速 度 [rpm] 、 フ ィ ー ド バ ッ ク 電 流[0.01A]を 6byte で表示します。
設定パネルでは表示できません。

45

センサポジション 1

4

×

×

センサから取り込んだ位置データを表示します。
[パルス]【ブラシレスレゾルバ 1X-BRX、2X-BRX】
レゾルバ 1 倍角(1X)あたりの位置データを、
8192 パルスの分解能で表示します。
【インクリメンタルエンコーダ 省線 INC】
センサ A/B 相をカウントしている 16Bit カウ
ンタ(センサ分解能の 4 てい倍カウント)を表示します。
【シリアルエンコーダ １７、２３Bit-ABS/INC】
センサから取り込んだ、1 回転絶対位置データを表示します。

159

MNL000584W00-0201

ID
46

名称
センサポジション 2

Ｌ

W

M

内容

出荷時

設定範囲

表記

4

×

×

センサから取り込んだ位置データを表示しま

-

-

-

す。
[パルス]
【ブラシレスレゾルバ 1X-BRX、2X-BRX】
レゾルバ 1 倍角(1X)あたりの位置データを、
2048 パルスの分解能で表示します。
（ID47「センサポジション 3 と同じ）
【インクリメンタルエンコーダ 省線 INC】
センサ Z 相を検出した瞬間の、ID45「センサポジション 1 」の値を表示します。
【シリアルエンコーダ １７、２３Bit-ABS】
センサから取り込んだ、多回転データを表示します。
【シリアルエンコーダ １７、２３Bit-INC】
センサから取り込んだ、1 回転インクリメンタ
ルデータを表示します。
47

センサポジション 3

4

×

×

モータセンサカウンタ [パルス]モータセンサ取り込み値を 32Bit カウンタとして表示します。
ID40「フィードバック位置」の加工前の値です。

49

位置偏差

4

×

×

位置偏差 [パルス]位置制御時の位置偏差を表示します。
位置偏差 = 位置指令(*1)−現在位置(*2)*1： ID36「リアルタイム指令位置」*2： ID40「フィードバック位置」

160

MNL000584W00-0201

19.6 サーボゲインパラメータ
ID

名称

Ｌ

W

M

出荷時

設定範囲

表記

50

位置ループ比例ゲイン 1

2

○

○

位置ループ第 1 比例ゲイン Kp1[rad/s]

※1

50

0〜799

DEC

51

速度ループ比例ゲイン 1

2

○

○

速度ループ第 1 比例ゲイン Kv1[rad/s]

※1

200

0〜2000DEC

52

速度ループ積分ゲイン 1

2

○

○

速度ループ第 1 積分ゲイン Ki1[1/s]※150

0〜2000DEC

53

ローパスフィルタカットオフ

2

○

○

ローパスフィルタカットオフ周波数[Hz]ﾚｿﾞﾙﾊﾞ用: 600

0〜1000DEC

0 :ローパスフィルタ無効
1〜1000:カットオフ周波数設定

その他: 1000

00〜1000

DEC

0

0〜100

DEC

周波数

54

ノッチフィルタ中心

2

○

○

内容

ノッチフィルタ 1
・中心周波数[Hz] 0, 1000: ノッチフィルタ 1 無効

周波数 1

・減衰量
55

ノッチフィルタ減衰量 1

2

○

○

1〜999: 中心周波数設定
0: ノッチフィルタ 1 無効

《減衰量目安》30: -3dB, 50: -5dB, 75: -12dB, 87: -18dB

注意
中心周波数を低くしすぎると発振する場合があります。
通常は 50 以上の設定で使用してください。
減衰量を大きくしすぎると発振する場合があります。通常は 30 以下の設定で使用してください。

56

電流ループ比例ゲイン

2

○

○

電流ループ比例ゲイン[rad/s]※2

8000

0〜13000

DEC

57

電流ループ積分ゲイン

2

○

○

電流ループ積分ゲイン

[1/s]

※2

700

0〜10000DEC58

位相進角ゲイン2○○

位相進角ゲイン

※2

40

0〜512

DEC

59

負荷イナーシャ4○○[ｇ･cm2]※300〜50000

DEC

60

位置ループ比例ゲイン 2

2

○

○

位置ループ第 2 比例ゲイン Kp2 [rad/s]

※1

50

0〜799

DEC

61

速度ループ比例ゲイン 2

2

○

○

速度ループ第 2 比例ゲイン Kv2[rad/s]

※1

150

0〜2000DEC

62

速度ループ積分ゲイン 2

2

○

○

速度ループ第 2 積分ゲイン Ki2[1/s]※150

0〜2000DEC

63

ノッチフィルタ中心

2○○

ノッチフィルタ 2

00〜1000

DEC

0

0〜100

DEC

モータ

0〜

DEC

ID30 の Bit 10 もしくは I/O 入力による
第 2 電流リミット選択時に有効となります。

最大電流

モータ
最大電流

負回転方向第 2 電流リミット [0.01A]

モータ

0〜

最大電流

モータ
最大電流

0

0〜100

・中心周波数[Hz] 0, 1000: ノッチフィルタ 2 無効

周波数 2

・減衰量
64

ノッチフィルタ減衰量 2

2

○

○

1〜999: 中心周波数設定
0: ノッチフィルタ 2 無効

《減衰量目安》30: -3dB, 50: -5dB, 75: -12dB, 87: -18dB

注意
中心周波数を低くしすぎると発振する場合があります。
通常は 50 以上の設定で使用してください。
減衰量を大きくしすぎると発振する場合があります。通常は 30 以下の設定で使用してください。

65

66

正方向電流リミット 2

負方向電流リミット 2

2

2

○

○

○

○

正回転方向第 2 電流リミット [0.01A]

ID30 の Bit 10 もしくは I/O 入力による
第 2 電流リミット選択時に有効となります。

68

位置ﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞｹﾞｲﾝ

2

○

○

位置フィードフォワードゲイン [％]

DEC

DEC

※1 Kp、Kv，Ki の単位は負荷イナーシャが正しく設定されている場合の単位です。
※2 ドライバのオートチューニング機能により自動で設定されます。通常は変更しないでください。
※3 ソフト Ver4.30 以前では設定範囲が 0〜3000 になります。

161

MNL000584W00-0201

19.7 制御機能設定パラメータ
ID

名称

Ｌ

W

M

69

コントロール

2

○

○

内容
Bit0

スイッチ

サーボオフ時の位置偏差リセット
0：無効 (位置偏差値を保持)
1：有効 (サーボオフで値を 0 クリア)

出荷時

設定範囲

表示

0x00010x0000HEX〜
0xFFFF

Bit1

プロファイル動作完了時、動作許可フラグ(ID30「サーボコマンド」Bit1) の自動クリア
0：無効
1：有効

Bit2 制御モード変更時の指令状態選択
0：指令値リセット(速度・電流制御＝０, 位置制御＝現在位置)

1：現在の指令値を継続
サーボオン直後、サーボオン中の制御モード変更時、第 2 制御モードから第 1 制御
モードへの切り替え時に指令をリセットする
か、現在の設定値を継続するかを選択できます。
位置制御はプロファイル動作時のみ。

Bit3

速度計算フィルタの設定
本設定は 17Bit センサのみ対応
0：速度計算フィルタ 1(低速時の応答が早い設定です)
1：速度計算フィルタ 2（低速時の安定性が高い設定です）

Bit4

アナログ入力分解能切り替え機能
0：有効 (低電圧入力時に、自動的に高分解能回路に切り替えます)
1：無効

Bit5

速度制御モード時の加減速度設定
0：無効 (ID30 サーボコマンド Bit7 の設定に
従います)
1：有効
ID30「サーボコマンド」Bit7 の設定は通常、 電源オフ
でリセットされます。
加減速度設定を保持する場合は、本設定を有効としてください。

Bit6

Z 信号出力形状選択
0：LEAD/LAG 両方 Low 時に Hi
1：LEAD の Hi に同期して Hi
モータ制御中は変更しないでください。

Bit7

Z 信号 I/O 出力設定
0：無効
1：I/O 出力５(OUT5)から Z 信号出力1 を設定の場合、ID114「I/O 出力(OUT5)の設定」の値は無視されます。

162

MNL000584W00-0201

ID

名称

69

コントロール

Ｌ

W

M

内容
Bit8

出力 1 (OUT1)の出力論理設定
0：正論理 1：負論理

Bit9

出力 2 (OUT2)の出力論理設定
0：正論理 1：負論理スイッチ (※続き)

出荷時

設定範囲

表示

Bit10 出力 3 (OUT3)の出力論理設定
0：正論理 1：負論理
Bit11 出力 4 (OUT4)の出力論理設定
0：正論理
1：負論理
Bit12 出力 5 (OUT5)の出力論理設定
0：正論理
1：負論理
Bit13 ドライバが受け取ったエンコーダの位
置パルスを、LEAD/LAG/Z 出力全てそのまま出力0：無効
1：有効
省線 INC エンコーダ使用時のみ有効
Bit14 ドライバが受け取ったエンコーダの位
置パルスを、Z 出力のみそのまま出力
0：無効
1：有効
省線 INC エンコーダ使用時のみ有効
Bit15 LEAD/LAG/Z 出力の回転方向の論理反転
0：無効
1：有効
※Bit13 もしくは Bit14 が 1（有効）の時には、無効となります。

163

MNL000584W00-0201

ID

名称

Ｌ

W

M

72

正回転方向

1

○

○

モータ軸の正回転方向を設定します。
0：CCW，1：CW

73

位置 フィ ードバ ック

1

○

○

位置制御に用いるフィードバック信号を選択します。
0x00：モータエンコーダ
0x01：外部エンコーダ（フルクローズ制御）
外部エンコーダは位置制御「制御モード」（ID31=1）時の現在位置として使用されます（現在速度の算出にはモータエンコーダが使用されます）。
位置制御モードにおける、指令信号の種類を選択します。
0x00：通信による位置指令
0x01：パルス入力による位置指令
速度制御モードにおける、指令信号の種類を選択します。
0x00：通信による速度指令
0x01：アナログ信号入力による速度指令
Bit7 が 1 の時、アナログ信号の極性を反転します。
0x02：位置・速度制御モード時にアナログ信号
入力を速度リミットとして使用(速度制御モード時の指令は、通信による速度
指令)
本機能による速度リミットより ID88「速度リミッ
ト」が小さい場合は、ID88 の設定が優先され
ます。

選択

74

位置指令選択

1

○

○

75

速度指令選択

1

○

○

内容

164

出荷時

設定範囲

表記

0

0〜１

DEC

0x00

0x00〜0x01

HEX

0x00

0x00〜0x01

HEX

0x00

0x00〜0x02

HEX

or
0x81

MNL000584W00-0201

ID
76

名称
トルク指令選択

Ｌ

W

M

内容

出荷時

設定範囲

表記

1

○

○

電流制御モードにおける、指令信号の種類を選択します。
0x00：通信によるトルク指令
0x01：アナログ信号入力によるトルク指令
Bit7 が 1 の時、アナログ信号の極性を反転します。
0x02：位置・速度・電流制御時にアナログ信号入力を電流リミットとして使用。
(電流制御時の指令は通信によるトルク指令)
本機能による電流リミットは正方向/負方向共通です。
アナログ入力信号は、正回転方向の電圧のみ受け付けます。
負回転方向の場合は、リミット値 0 として扱います。
本機能によるリミット値より
ID86,87,65,66 の値が小さい場合は、
ID86,87,65,66 が優先されます。
0x03：アナログ信号入力を速度制限付きのトルク
指令として使用
本機能は速度制御にて、アナログ信号入力を電流リミットとして使用します。
さらにアナログ信号入力の符号が負の場合は、速度指令の符号を自動的に反転します。
速度制御にて本機能を使うことにより、擬似的に速度制限付きトルク制御として使用できます。
本機能は速度制御専用です。
速度指令は ID37 (リアルタイム指令速度)に設定します。
なお、サーボオン時に ID37 を 0 クリアさせたくない場合は、ID69 (コントロールスイッチ)の Bit2 を 1 に設定してください。
本機能によるリミット値より
ID86,87,65,66 の値が小さい場合は、
ID86,87,65,66 が優先されます。

0x00

0x00〜0x03

HEX

165

or
0x81

MNL000584W00-0201

ID

名称

Ｌ

W

M

内容

出荷時

設定範囲

表記

77

インポジション（位

2

○

○

[パルス]
位置偏差(ID49)が本設定値の範囲内の場合に、インポジション出力します。

センサ

1〜32767

DEC

置決め完了）信号

による

範囲
78

スムージング時間 1

2

○

○

位置指令に対するスムージング時間[msec]
0 を設定すると、スムージング 1, 2 が無効となります。
位置制御でサーボオン中 は設定値を変更しないでください。

00〜1638DEC

79

スムージング時間 2

2

○

○

位置指令に対するスムージング時間[msec]
0 を設定すると、スムージング 2 が無効となります。
位置制御でサーボオン中 は設定値を変更しないでください。

00〜1638DEC

80

ゲイン切り替え方法

1○○

サーボゲインの第 1 ゲインと第 2 ゲインの切り替え方法を選択します。
⇒❏13.6「ゲイン切り替え機能」参照
0x00： 切り替え無し（ゲイン 1 固定）
0x01： 速度指令値により切り替え
0x02： モータフィードバック速度により切り替え
0x03： 位置偏差値により切り替え
0x04： I/O 入力指令で切り替え（I/O 入力でゲイン切り替え機能を設定。
オフで第 1 ゲイン、オンで第 2 ゲイン）
0x05： ID30「サーボコマンド」Bit11 で切り替え（ 0 =第 1 ゲイン, 1 =第 2 ゲイン）
0x06： モータ停止指令後、指定時間経過で切り替え
0x07： モータ停止指令後、電流指令が指定範囲以下の場合に切り替え
0x09： 切り替え無し（ゲイン 2 固定）

0x00

0x00〜0x07

HEX

ゲイン切り替えポイント H/L
ID80 = 1〜3 の場合：
ゲイン切り替えポイント̲H(*1) 以上の場合はゲ
イン 1、ゲイン切り替えポイント̲L(*1) 以下の場
合はゲイン 2、中間の場合はゲイン 1 とゲイン 2で補完され、スムーズに変化します。

100

0〜32767

DEC

50

0〜32767

DEC

選択

81

ゲイン切り替えポイ

2

○

○

ント H

or
0x09

ID80 = 6 の場合：
モータ停止指令(*2) が、ゲイン切り替えポイント̲H [msec]の間継続した場合はゲイン 2 に切り替え。それ以外はゲイン 1。
82

ゲイン切り替えポイ
ント L

2

○

○

ID80 = 7 の場合：
モータ停止指令(*2) が、ゲイン切り替えポイント̲H [msec]の間継続し、電流指令がゲイン切り
替えポイント̲L [0.01A] 以下だった場合はゲイン 2 に切り替え。それ以外はゲイン 1。
*1. ID80 = 1〜2 ･･･ 速度[rpm]ID80 = 3 ･･･････ 位置偏差[パルス]*2. 位置制御時 ･･･ 指令値変化無し
速度制御時 ･･･ 速度 0 指令

166

MNL000584W00-0201

ID

名称

Ｌ

W

M

内容

出荷時

設定範囲

表記

83

ソフトリミット選択

1○○

ソフトリミット機能有効・無効を設定します。

0

0〜1

DEC

1073741824-2147483648

DEC

0：ソフトリミット無効
1：ソフトリミット有効

84

正側ソフトリミット

4

○

○

[パルス]
現在位置が設定値を正方向に超えている場〜

合は、正方向の速度指令を 0 にします。

2147483647

本機能は停止位置を位置制御で管理している訳ではありません。到達時の速度やゲインにより、リミット位置を多少オーバーして停
止します。

85

負側ソフトリミット

4○○-1073741824[パルス]
現在位置が設定値を負方向に超えている場-2147483648

DEC〜

合は、負方向の速度指令を 0 にします。

2147483647

本機能は停止位置を位置制御で管理している訳ではありません。到達時の速度やゲインにより、リミット位置を多少オーバーして停
止します。
86

正方向電流リミット

2○○[0.01A]モータ

0〜

正回転方向の電流指令のリミット値を設定し

最大電流

モータ

ます。
87

負方向電流リミット

2

○

○

最大電流

[0.01A]モータ

0〜

負回転方向の電流指令のリミット値を設定し

最大電流

モータ

ます。
88

速度リミット

2

○

○

DEC

DEC

最大電流
モータ

[rpm]
速度指令のリミット値を設定します。

0〜10000

DEC

0〜10000

DEC

最高回転速度

正回転方向・負回転方向共通です。
89

速度リミット 2

2

○

○

モータ

[rpm]
ゲイン切り替え機能で切り替える速度指令

最高回転速度のリミット値を設定します。
正回転方向・負回転方向共通です。
ゲイン切り替え機能に速度リミット切り替えを加えるには ID256 (特殊機能切り替え 2)のBit11 を 1 にセットします。

167

MNL000584W00-0201

19.8 原点復帰動作設定パラメータ
ID

名称
原点復帰モード

90

Ｌ

W

M

内容

1

○

○

原点復帰動作の方法を選択します。

出荷時

設定範囲

表記

0

0〜4

DEC

0

-2147483648

DEC⇒❏15.4「原点復帰モード」参照
0: 原点信号検出で減速停止。その後
Z 信号検出位置に移動して位置プリセット
1: 突き当て検知で停止し、その場で位置
プリセット
2: 原点信号検出で即停止し、その場で位置プリセット
3: 原点信号検出で減速停止。その後、原点信号が解除されるまで戻って位置プリセット
4: 突き当て検知で停止。その後、Z 信号検出位置に移動して位置プリセット
原点復帰

91

4

○

○

プリセット値

原点復帰動作後にセットされる位置データを設定します。 [パルス]〜

ID209「アラームマスク」の Bit3 を 1 に設定していな

2147483647

い場合には、アラーム 41（多回転異常）検出閾値に注意し、0x70000000（1,879,048,192）以内で設定してください。
原点復帰開始方向

92

1

○

○

原点復帰動作の回転方向を設定します。

0

0〜1

DEC

500

0〜10000

DEC50

0〜10000

DEC1000

0〜10000

DEC

0〜

DEC

0:正方向、1:負方向
原点復帰速度

93

2

○

○

原点復帰開始から、原点信号検出までの動作速度を設定します。[rpm]

原点復帰

94

2

○

○

クリープ速度
原点復帰

95

作速度を設定します。[rpm]2○○

突き当て時間原点復帰

96

原点信号検出から、原点位置で停止するまでの動突き当て式原点復帰における、突き当て時間 を設定します。[msec]

2

○

○

突き当てトルク

突き当て式原点復帰における、突き当てトルク を100設定します。[0.01A]

モータ最大電流19.9 制御モード切り替えパラメータ
ID
99

名称
第２制御モード

Ｌ

W

M

2

○

○

内容
制御モード切り替え時の第２制御モード
Bit3〜0：第 2 制御モード
0：制御モード切り替え無効
1：位置制御2：速度制御3：電流制御

出荷時

設定範囲

表記

0x00000x0000HEX〜
0x1003

Bit15〜12：第 2 制御モード移行時指令選択
0：指令値リセット(速度・電流制御＝０, 位置制御＝現在位置)

1：移行前の指令値を継続※位置制御はプロファイル動作時のみ
例）0x1002＝第２制御モードは速度制御で、第２制御モードに切り替わった時の速度指令は切り替わる前に設定された指令値を継続して使用する

168

MNL000584W00-0201

19.10 I/O 設定パラメータ

ID

名称

Ｌ

W

M

100

I/O 入力 1 (IN1) の設定

1

○

○

101

I/O 入力 2 (IN2) の設定

1

○

○

102

I/O 入力 3 (IN3) の設定

1

○

○

103

I/O 入力 4 (IN4) の設定

1

○

○

104

I/O 入力 5 (IN5) の設定

1

○

○

105

I/O 入力 6 (IN6) の設定

1

○

○

106

I/O 入力 7 (IN7) の設定

1

○

○

107

I/O 入力 8 (IN8) の設定

1

○

○

内容
各 I/O 入力端子の機能を設定します。
出荷時設定（標準機能）は、入力端子により異なります。
0x00: （標準機能）- IN1： サーボオン指令- IN2： 正回転駆動禁止指令- IN3： 負回転駆動禁止指令- IN4： アラームリセット指令- IN5： 偏差リセット指令- IN6： 外部アラーム入力- IN7： 原点センサ入力- IN8： 指令パルスカウント禁止指令

出荷時

設定範囲

表記

0x00

0x00〜0x13

HEXor
0x80〜0x93
or
0x63

0x01: サーボオン指令
0x02: 正回転駆動禁止指令
0x03: 負回転駆動禁止指令
0x04: アラームリセット指令
0x05: 偏差リセット指令
0x06: プロファイル動作許可指令
0x07: 原点センサ入力
0x08: 外部アラーム入力
0x09: ゲイン切り替え指令
0x0A (10) :アナログ入力ゼロ点調整指令
I/O 入力がオン→オフのタイミングで０点調整を開始します。

0x0B (11) :第２電流リミット切り替え入力
0x0C (12): パルス入力禁止指令
0x0D (13): 原点復帰ｽﾀｰﾄ指令
0x0E (14): アナログ入力強制０指令
0x0F (15): 簡易コントロールモード入力 1〜8
0x10 (16): 制御モード切り替え入力
0x11 (17): ハードストップ
0x12 (18): スムースストップ
0x13 (19): 非常停止入力
Bit7=1 の時 通常オン（負論理）0x63 (99): 入力無視

169

MNL000584W00-0201

ID

名称

L

W

M

110

I/O 出力 1 (OUT1)

4

○

○

○

の設定
111

I/O 出力 2 (OUT2)

4

○

の設定
112

I/O 出力 3 (OUT3)

4

○

○

の設定
113

I/O 出力 4 (OUT4)

4

○

内容

出荷時

設定範囲

表記

各 I/O 出力端子の機能を設定します。

0x00000008

HEX

出力内容は、ID20「サーボ状態表示」の各 Bitに対応しています⇒❏19.3「状態表示パラメータ」参照(アラーム状態)

0x00000000〜
0x01717FFF
or
0xFFFFFFFF

複数の Bit を 1 にした場合はＯＲ出力されます。また 0xＦＦＦＦＦＦFＦに設定した場合、簡易コ
ントロールモード(ID31＝14) の任意プログラムの中で本 I/O 出力を使用することが可能となります。

(インポジション)

5
〜
32767

DEC

○

I/O 出力 5 (OUT5)

I/O フィルタ時間(サーボレディ)(ﾒｶﾌﾞﾚｰｷ出力)

4

○

○

0x00004000

の設定
117

0x00000200

0x00010000

の設定
114

0x00000004(停止速度状態)

2○○

I/O 入力(IN1〜IN8)のフィルタ時間の設定を行います。 [ 設定単位：200usec ]入力状態が設定時間以上継続すると、その状態を採用します。

5例） 初期設定値「5」ではフィルタ時間が 1msec となります。

補足
本機能は瞬間的なノイズをキャンセルする効果がありますが、本来の信号が検出されるまでの時間も遅延します。
特に、原点復帰動作で原点信号(I/O 入力)による即停止などを行っている場合は、本パラメー
タ変更後に原点位置に変化が無いか、確認する必要があります。
その他、リミット信号(I/O 入力) による停止動作に影響する場合があります。

170

MNL000584W00-0201

19.11 アナログモニタ設定パラメータ
ID

名称

L

W

M

内容

出荷時

118

モニタ１の設定2○○

アナログ モニタ出力１の設定

119

モニタ２の設定2○○

アナログ モニタ出力２の設定

設定範囲

表記

1〜511

DEC

1〜511

DEC

42
(フィードバック電流)
41(フィードバック速度)

指定したパラメータ ID の値を出力します。
指定したパラメータ ID のデジタル値+32767〜0〜-32767 が、モニタ出力 0V〜+3.3V に相当します。
モニタゲイン（倍率）は ID185「モニタ 1 ゲイン」、ID186「モニタ 2 ゲイン」に設定します。
【アナログモニタ出力設定】
ID118、ID119：モニタするパラメータ ID を設定。 [設定値１〜５１１]
ID185、ID186：モニタ電圧の倍率を設定。
[設定値−３２７６７〜３２７６７]
1=１倍、10=10 倍、-10=1/10 倍、-20=1/20 倍 (0,-1 は 1 倍です)

【アナログモニタ電圧出力値の計算】
モニタ電圧は１．６５V を中心に±１．６５V で表示されます。
アナログモニタ電圧＝１．６５(V)＋[倍率]×（ [指定パラメータ ID のデジタル値] ／３２７６８ ）×１．６５（V）【アナログモニタ設定例】例） モニタ出力１に ID41「フィードバック速度」を８倍の倍率で出力する場合。
ID118「モニタ１の設定」に ４１ を設定、 ID185「モニタ１ゲイン」に ８ を設定。

モニタ電圧は１．６５V を中心に±１．６５V で表示されます。
ID41「フィードバック速度」が２０００ｒｐｍ時のモニタ電圧は１．６５(V)＋８×（２０００／３２７６８）×１．６５（V）≒２．４６（V）
ID41「フィードバック速度」が−３０００ｒｐｍ時のモニタ電圧は１．６５(V)＋８×（−３０００／３２７６８）×１．６５（V）≒０．４４（V）となります。

19.12 パルス設定パラメータ
ID

名称

Ｌ

W

M

内容

出荷時

設定範囲

表記

120

パルス入力モード2○○

パルス指令入力の入力形態を選択します。
ID74「位置指令選択」が 1 (パルス入力) に設定されている場合に有効となります。

0x00000x0000〜0x0032

HEXor
0x0080〜0x00B2！ 重要変更を反映する場合は、設定変更・パラメータ保存を実施した後に電源を再起動してください。
Bit1,Bit0：パルス指令モード
00： 正回転パルス/負回転パルス
01： パルス/回転方向
02： 90°位相差 2 相パルスモード(オプションメーカ使用)

Bit5,Bit4：パルス指令ソフトフィルタ
00： フィルタ無し
01： 500kHz （許容周波数）
10： 250kHz （許容周波数）
11： 125kHz （許容周波数）
Bit7：パルス指令極性
0： 正方向
1： 逆方向

171

MNL000584W00-0201

ID
121

名称
指令パルス入力

Ｌ

W

M

内容

出荷時

設定範囲

表記

4

○

○

分子が n、分母が m のとき、指令パルスの分
解能は、モータ 1 回転 n/m パルスとして計算されます。
例）ID121=2000，ID122=3 の場合、2000 パル
スでモータが 3 回転します。

2048

1〜

DEC

信号分解能分子122

指令パルス入力

2

○

○

！ 重要

1073741824

1

１〜16384

DEC

左記

1〜

DEC

参照

各ｾﾝｻ最大値

変更を反映する場合は、設定変更・パラメータ保存を実施した後に電源を再起動してください。

信号分解能分母！ 重要
23Bit エンコーダなど、分解能の高いモータ
センサを使用する場合、[ID122×センサ分
解能] の値が 0x70000000 以下になるように設定してください。

補足
ID74「位置指令選択」が 1 (パルス入力) に設定されている時に有効になります。
126

センサ出力
分周設定

2

○

○

センサ信号出力（CN7-33〜39 ピン）の出力分解能をモータ 1 回転当りのパルス数（Lead
相の立ち上がりエッジ数）で設定します。
設定可能な最大値及び出荷時設定はセンサによって異なります。
【ブラシレスレゾルバ】[1X-BRX（モータ 1 回転で Z 信号 1 回）]⇒出荷時設定 ５１２、最大値５１２[2X-BRX（モータ 1 回転で Z 信号 2 回）]⇒出荷時設定 １０２４、最大値１０２４【インクリメンタルエンコーダ 省線 INC】
⇒出荷時設定 組合せセンサ分解能による【シリアルエンコーダ 17、23Bit-ABS/INC】⇒出荷時設定 ２０４８、最大値２０４８※本設定を変更した瞬間は、センサ出力信号から不定数のパルスが出力される事がありますのでご注意ください。
※ ID69「コントロールスイッチ」の Bit13 もしくは Bit14 が 1（有効）の時、本設定は無効となります。

(左記参照)！ 重要変更を反映する場合は、設定変更・パラメータ保存を実施した後に電源を再起動してください。

172

MNL000584W00-0201

19.13 アナログ入力設定パラメータ
ID

名称

Ｌ

W

M

内容

出荷時

設定範囲

表記

130

アナログ入力信号の速度換算スケール

2○○

アナログ入力値+10V における、速度換算スケー
ルを設定します。 [rpm]例) 本設定を 6000 に設定した場合、アナログ入力+5V における指令速度は 3000rpm になります。

6000

0〜10000

DEC131

アナログ入力信号の電流換算スケール

2

○

○

500

0〜2400DEC

132

アナログ入力
オフセット

2

○

○

アナログ入力値+10V における、電流換算スケー
ルを設定します。 [0.01A]例) 本設定を 500 に設定した場合、アナログ入力+5V における指令電流は 2.5Arms になります。
アナログ入力ゼロ点調整指令により自動で設定されます。通常は直接変更しないでください。

-

0〜32767DEC

133

アナログ入力ゼロクランプ2○○

ゼロ点調整後のアナログ入力に対し、不感帯を設定します。 [0.01V]
本設定の±値以内のアナログ入力指令は、0 として扱います。
本設定は、モータ停止時のアナログ入力信号が、ノイズ等により不安定な場合に有効です。

00〜1000DEC

134

アナログ入力
フィルタ

2

○

○

アナログ入力信号に対し、フィルタ(移動平均)を設定します。
0：平均化無し
3：８回平均
1：２回平均4：１６回平均
2：４回平均アナログ入力は 50usec 周期で取込んでいます
本設定は、アナログ入力信号がノイズ等により不安定な場合に有効です。

0

0〜4

DEC

173

MNL000584W00-0201

19.14 特殊サーボパラメータ
ID

名称

Ｌ

W

M

内容

出荷時

設定範囲

表記

140

絶対値表示モード

2○○

ABS センサ使用時における、絶対値表示モードを設定します。
0：インクリメンタルモード
電源オンしたときの現在位置は 0 からカウント
され、バックアップ電池関連のアラームは無視されます。
1：アブソリュートモード
ABS センサによる絶対位置で制御されます。電源をオフしても、現在位置情報を保持します。
【出荷時設定】[１７、２３Bit-ABS]⇒１[ﾌﾞﾗｼﾚｽﾚｿﾞﾙﾊﾞ] [１７、２３Bit-INC][省線 INC]⇒０

-

0〜1

DEC

0x00000x0000HEX

00〜10000

DEC--2147483648

DEC

注意
ABS センサ以外は 1 を設定しないでください。
141

特殊機能切り替え

2○○

サーボ機能の特殊設定を行います。
通常は変更しないでください。

143

サーボオフ遅延2○○

サーボオフ指令受信後、実際にサーボオフとする
までの時間を設定します。 [msec]

時間

サーボオンからオフにするとき、設定時間の間
サーボオンが継続します。使用するブレーキの作
動時間を参考に設定してください。
垂直上昇/下降後にメカブレーキで停止させる
際、サーボオフをブレーキが有効になるまで遅延させることにより、落下を防止する効果があります。
144

アブソリュート
オフセット

4

○

○

エンコーダリセットや原点復帰動作による、プリセ
ット等により変更される内部データです。
通常は直接変更しないでください

174〜2147483647

MNL000584W00-0201

ID

名称

Ｌ

W

M

内容

出荷時

設定範囲

表記

145

イナーシャ推定モー2○○

イナーシャ推定モード時の速度ループ比例ゲインを設
定します。

200

0〜2000DEC

ド時速度ループ比
例ゲイン！ 重要
装置のイナーシャが大きい場合には、イナーシャ推定を開始する前に仮設定を行ってください。
仮設定の目安は、ローターイナーシャとおおよその装置イナーシャの比によって、以下の通りとなります。
2 倍以下：500
2〜3 倍 ：1000
3 倍以上：1500

146

イナーシャ推定モー2○○

イナーシャ推定モード時の速度ループ積分ゲインを設定します。
通常は出荷時設定で使用してください。

125

0〜2000

DEC

2

○

○

サーボオンの際の、ブレーキ制御信号出力を遅延させる時間を設定します。 [msec]

00〜10000

DEC1000

0〜10000DEC

0

0,1,99DEC

ド時速度ループ積分ゲイン
147

ブレーキ開放遅延時間

垂直軸でメカブレーキを使用している場合に、サーボ
オンとブレーキ解放のタイミングを調整することによって、落下を防止することができます。
使用するブレーキの作動時間を参考に設定してくだ
さい。
148

通信サーボ有効

2

○

○

時間

サーボオン中の、USB 又は SV-NET の通信タイムアウ
ト時間を設定します。 [msec]
サーボオン中に通信指令が本設定の時間以上途絶えると、自動的にサーボオフとなります。

注意

149

メカブレーキ設定

2○×0 に設定すると機能解除となり、通信が停止してもサーボオフしなくなります。
ブレーキ制御信号の動作を設定します。
1： 強制解放 （出力信号=常時 1）
99： 強制ブレーキ （出力信号=常時 0）
0： サーボオンで解放 （出力信号=1）、サーボオフでブレーキ （出力信号=0）

注意
99 を設定する場合は、ブレーキ状態でモータを駆動しな
いでください。

注意
ブレーキ操作を行う場合は、別途ブレーキ解放回路をご用意いただく必要があります。

175

MNL000584W00-0201

ID

名称

Ｌ

W

M

158

指令電流過負荷率

2

×

×

モニタ

159

実電流過負荷率モ

ドライバ温度

指令電流過負荷率モニタ [0.1%]

出荷時

設定範囲

表記

-

-

DEC

-

-

DEC

-

-

DEC

-

-

DEC

-

-

-

ﾚｿﾞﾙﾊﾞ用: 50

0〜10000

DEC

1-32767
〜
32767

DEC

1

-32767
〜
32767

DEC

指 令 電 流 か ら算 出 さ れ た 過 負 荷 計 算 値 を 、ID200「過負荷アラーム検出電流」を規準に％で表示します。
本数値が 100％（1000）になると、指令電流過負荷アラーム(22)が発生します。
2

×

×

ニタ

160

内容

実電流過負荷率モニタ [0.1%]
モータ実電流から算出された過負荷計算値を、
ID200「過負荷アラーム検出電流」を規準に％で表示します。
本数値が 100％（1000）になると実電流過負荷
アラーム(21)が発生します。

2

×

×

ドライバ内部の基板温度を表示します。 [0.1℃]
本数値が ID204「過熱異常検出温度」の設定値以上になると、ドライバ温度異常(51)が発生します。

161

166

駆動電源電圧簡易コントロール

2

×

×

2

×

×

2

○

○

制御実行
ステップモニタ
182

停止判定速度ド ラ イ バ の 駆 動 電 源 (P-N) 電 圧 を 表 示 し ま す 。
[0.1V]
本数値が ID205「過電圧異常検出電圧」の設定値以上になると駆動電圧過大(71)が発生し、ID206「低電圧検出」の設定値以下になると駆動電圧低下(72)が発生します。
簡易コントロール中に現在実行中のステップ数とステータスが確認できます。
Bit7〜0：現在実行中のステップ数
Bit12： 1 でプログラム完了 (END 命令実行)
ID20 Bit14 (停止速度状態) を判定するための速度しきい値を設定します。 [rpm]その他: 10！ 重要
レゾルバ使用時は 50 以上を目安に設定してください。

185

モニタ 1 ゲイン

2○○

アナログモニタ出力 1 のモニタゲイン（倍率）を設定します例）1=１倍、10=10 倍、-10=1/10 倍、-20=1/20 倍(0,-1 は 1 倍です)186

モニタ 2 ゲイン

2○○

アナログモニタ出力 2 のモニタゲイン（倍率）を設定します例）1=１倍、10=10 倍、-10=1/10 倍、-20=1/20 倍(0,-1 は 1 倍です)176

MNL000584W00-0201

19.15 異常検出設定パラメータ
ID

名称

Ｌ

W

M

内容

出荷時

設定範囲

表記

200

過負荷アラーム検
出電流

2

○

○

過負荷アラーム(21, 22)のしきい値を設定します。 [0.01A]
モータの電流指令と検出レベルを比較して、過負荷アラームを監視します。
⇒❏17.9「過負荷アラーム検出特性」参照
過速度アラーム(31)のしきい値を設定します。 [rpm]
ID41「フィードバック速度」が本設定値以上になると、過速度アラームが発生します。
位置偏差過大アラーム(42)のしきい値を設定します。 [パルス]
ID49「位置偏差」が本設定値以上になると、位置偏差過大アラームが発生します。
本設定は、符号無しで設定します。

モータ

モータ

DEC

定格電流

定格電流の

の 105%

105%以内8000

0〜10000

DEC

センサによる0〜4294967295

DEC

850

0〜850

DEC

550

0〜550

DEC

150

0〜150

DEC

201

過速度アラーム検
出速度

2

○

○

202

位置偏差異常検出
パルス数

4

○

○

注意

204

過熱異常検出温度

2○○2147483648 以上に設定すると、アラーム
監視が無効となります。
ドライバ温度アラーム(51)のしきい値を設定します。 [0.1℃]
ID160「ドライバ温度」が本設定値以上になると、ドライバ温度異常アラームが発生し
ます。

注意
205

過電圧異常検出
電圧

2

○

○

上限値以上を設定しないでください。
駆動電圧過大アラーム(71)のしきい値を設定します。 [0.1V]
ID161「駆動電源電圧」が本設定値以上になると、駆動電圧過大アラームが発生しま
す。

注意
206

電源断検出電圧（低電圧検出）2○○

上限値以上を設定しないでください。
駆動電圧低下アラーム(72)のしきい値を設定します。 [0.1V]
ID161「駆動電源電圧」が本設定値以下になると、駆動電圧低下アラームが発生します。

177

MNL000584W00-0201

ID

名称

Ｌ

W

M

内容

出荷時

設定範囲

表記

209

アラームマスク2○○

一部のアラーム検出を禁止できます。
指定した Bit を 1 にする事で検出禁止となり、アラー
ム発報しなくなります。

0x00000x0000〜0x11FF

HEX-

0x010101〜
0x991231

HEX-

0x000000〜
0x235959

HEX

-

0
〜
2000000000

DEC

Bit0：実電流過負荷アラーム(21) 検出禁止
Bit1：指令電流過負荷アラーム(22) 検出禁止
Bit2：過速度アラーム(31) 検出禁止
Bit3：多回転アラーム(41) 検出禁止
Bit4：位置偏差過大アラーム(42) 検出禁止
Bit5：ドライバ温度アラーム(51) 検出禁止
Bit8〜11：（予約）Bit12：駆動電圧低下アラーム(72) 検出禁止
Bit13〜15：（予約）例）偏差過大アラーム(42)とドライバ温度アラーム(51)を禁止
する場合は 0x0030 を設定する。

！ 重要
予約 Bit は 0 を設定してください。

注意
アラーム検出禁止に設定した場合でも、アラーム条件が成立している状態で運転を続けるとドライバやモータが故障する恐れがあります。アラーム検出禁止設定で使用する場合
は、ID29「ワーニング状態表示」を常時監視し、ワーニングを検出した場合は上位側で速やかに停止する等の安全対策を行ってください。

現在年月日

4

○

○

現在年月日を変更する場合は、上位 1byte に 0x88 を付けてセットします。
例 1） 2013 年 11 月 23 日の表示 → 0x00131123
例 2） 2014 年 3 月 5 日に変更 → 0x88140305
本設定は、データのセットをした時点で保存されます。
(パラメータ保存操作は不要です)
年を 00 に設定する事はできません。
アラーム履歴に登録される異常発生日は、本設定の値と
なります。

240

現在時刻

4

○

○

オプション機能
ドライバに登録されている現在時刻を、2 進化 10 進数(BCD)で表示します。
現在時刻を変更する場合は、上位 1byte に 0x88 を付けてセットします。
例 1） 23 時 12 分 5 秒の表示 → 0x00231205
例 2） 11 時 32 分 01 秒に変更 → 0x88113201
本設定は、データのセットをした時点で保存されます。
(パラメータ保存操作は不要です)
アラーム履歴に登録される異常発生時間は、本設定の値と
なります。

241

総電源オン時間242

オプション機能
ドライバに登録されている現在年月日を、2 進化 10 進数(BCD)で表示します。

4

×

×

製品が出荷されてからこれまでに、ドライバの電源がオンされていた時間を表示します。 [min]例）130 時間(＝7800 分) 稼動していた場合： 7800
本パラメータは電源オフ時に不揮発性メモリに保存されます
が、１分以下の端数は保存されません。例えば電源オン後１分以内に電源オフした場合は、トータル時間は増えません。

178

MNL000584W00-0201

19.16 内部モニタ用パラメータ
ID

名称

Ｌ

W

M

内容

アナログ入力モニタ

2

××

ドライバが内部制御で使用しているアナログ入力電圧を表示します。 [単位無し](アナログ入力分解能切り替え後の値)±10V を±32767 で表示します。
例） +10V → 32767
ドライバが内部制御で使用している電流指令値を表示します。 [単位無し]【形式別フルスケール値】「N**3」：±20.69A を±16384 で表示「N**5」：±41.38A を±16384 で表示

246

リアルタイム指令

2

×

×

電流
247

速度指令

2

×

×

248

位置指令

4

×

×

249
ｑ軸電流

2

×

×

250

ドライバ内部速度

2

×

×

251

ドライバ内部
252

位置偏差

4

×

×

ドライバが内部制御で使用している速度指令値を表示します。 [単位無し]±10000rpm を±32767 で表示します。
例） +10000rpm → 32767
ドライバが内部制御で使用している位置指令値を表示します。 [パルス]ドライバが内部制御で使用している電流フィードバッ
ク値を表示します。 [単位無し]【形式別フルスケール値】「N**3」：±20.69A を±16384 で表示「N**5」：±41.38A を±16384 で表示
ドライバが内部制御で使用している速度フィードバッ
ク値を表示します。 [単位無し]±10000rpm を±32767 で表示します。
例） +10000rpm → 32767

ドライバが内部制御で使用している位置偏差を表示します。 [パルス]

179

出荷時

設定範囲

表記

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

MNL000584W00-0201

19.17 拡張パラメータ
ID

256

名称

Ｌ

W

M

特殊機能切り替え 2

2

○

○

内容
サーボ機能の特殊設定を行います。
Bit0 ：速度ループ演算方式 (17Bit,23Bit エンコーダのみ)
0=高分解能演算
1=標準分解能演算
Bit1 ：速度計算桁上げ方式 (17Bit,23Bit エンコーダのみ)
0=方式１（標準方式）
1=方式２
Bit2 ：摩擦補正切り替え0=摩擦補正無効
1=摩擦補正有効Bit3 ：重力補正切り替え
0=重力補正無効
1=重力補正有効Bit4 ：（予約）
Bit5 ：省線 INC 速度計算方法切り替え
省線 INC センサでのフィードバック速度計算方法を切り替えます。切り替える事により、振動やハンチングを低減できる場合があります。
0=速度計算方法１
1=速度計算方法２
Bit6 ：負荷イナーシャ設定単位切り替え
ID59(負荷イナーシャ)の設定単位を切り替えます
0=絶対単位[g･cm2]
1=相対単位[モータイナーシャ倍率／100](例：3 倍の場合 300)
本設定を変更した場合、ID59 の値は自動的に換算されます。
Bit7 ：加速度／減速度設定単位切り替え
ID34（加速度）、ID35（減速度）の設定単位を切り替えます。
0=[10×rpm/s]
1=[100×rpm/s]
Bit8, Bit9 ：過負荷アラーム検出時定数切り替え
過負荷アラーム(21,22)の検出時定数を標準より早くして、アラーム検出時間を短くすることができます。
Bit9/Bit8=0/0 ： 標準
Bit9/Bit8=0/1 ： ２倍
Bit9/Bit8=1/0 ： ４倍
Bit9/Bit8=1/1 ： ８倍
Bit10：（予約）
Bit11：速度リミット切り替え
0=ゲイン切り替えに速度リミット切り替えは含まない
1=ゲイン切り替えに速度リミット切り替えを含める
Bit12：チューニングフリー機能応答設定自動切り替え
0=振動検出時の応答設定自動設定有効
1=振動検出時の応答設定自動設定無効
Bit13-15：（予約）

出荷時

設定範囲

表記

0x00000x0000HEX〜
0x1BFF！ 重要 予約 Bit は必ず 0 に設定してください。

180

MNL000584W00-0201

ID

名称

Ｌ

W

M

257

オブザーバ切り替え

2

○

○

内容
各種オブザーバ機能の設定を行います。
Bit0 ：外乱オブザーバ
0=無効
1=有効
⇒❏14.4「外乱オブザーバ」参照
Bit1：（予約）Bit2：（予約）Bit3：（予約）
Bit4 ：速度安定化制御
0=無効
1=有効
⇒❏14.2「速度安定化制御」参照
Bit5 ：速度安定化制御内外乱抑制機能
0=無効
1=有効
Bit6〜15：（予約）

出荷時

設定範囲

表記

0x00000x0000HEX〜
0x0031注意
速度安定化制御は有限回転軸でのみ有効としてください。

！ 重要 予約 Bit は必ず 0 に設定してください。
260

ローパスフィルタ
カットオフ周波数 2

2

○

○

第 2 ローパスフィルタのカットオフ周波数を設定します。 [Hz]
第 2 ローパスフィルタは、1 次 2 次切り替え可能なＩＩＲ型のローパスフィルタです。

00〜5000DEC

0 以下，5001 以上 :ローパスフィルタ２無効
1〜5000:カットオフ周波数設定

261

ローパスフィルタ
次数 2

2

○

○

第 2 ローパスフィルタの次数を設定します。
0：2 次
1：1 次

0

0〜1

DEC

265

速度指令フィルタ

2○○

速度指令にかかる、ローパスフィルタのカットオフ周
波数を設定します。 [Hz]00〜2099

DEC

0

0〜100

DEC

0 以下，2100 以上 :速度指令フィルタ無効
1〜2099:カットオフ周波数設定

268

速度フィードバック
フィルタ

2

○

○

速度フィードバックにかかる、移動平均フィルタの回数を設定します。（最大 100）181

MNL000584W00-0201

ID

名称

Ｌ

W

M

270

ノッチフィルタ
中心周波数 32○○

ノッチフィルタ
減衰量 32

ノッチフィルタ
幅3

2

ノッチフィルタ
中心周波数 42

ノッチフィルタ
減衰量 42

ノッチフィルタ
幅4

2276

ノッチフィルタ
中心周波数 5

2

○

○

277

ノッチフィルタ
減衰量 5

2

○

○

278

ノッチフィルタ
幅5

2

○

○

279

ノッチフィルタ
中心周波数 6

2

○

○

280

ノッチフィルタ
減衰量 6

2

○

○

281

ノッチフィルタ
幅6

2

○

○

282

ノッチフィルタ
中心周波数 7

2

○

○

283

ノッチフィルタ
減衰量 7

2

○

284

ノッチフィルタ
幅72290

速度フィードフォワード
ゲイン

2

271
272
273
274
275

内容

出荷時

設定範囲

表記

0

0〜5000

DEC

0

0〜100

DEC

50

1〜100

DEC

0

0〜5000

DEC

0

0〜100

DEC

50

1〜100

DEC

0

0〜5000

DEC

0

0〜100

DEC

50

1〜100

DEC

0

0〜5000

DEC

0

0〜100

DEC

50

1〜100

DEC

0

0〜5000

DEC

○

0

0〜100

DEC

○

○

50

1〜100

DEC

○

○

0

0〜500

DEC

0x00000x0000

ノッチフィルタ 3〜7○○・中心周波数[Hz]0 以下，5001 以上:ノッチフィルタ無効○○

1〜5000:中心周波数設定

・減衰量 [dB]○○

値が小さい程減衰量が大きくなります[減衰量目安]○○100:0dB, 70:-3dB, 40:-8dB, 20:-15dB:
10:-20dB,0:-75dB○○・幅 [Hz]値が小さいほど減衰幅が狭く急峻になります
通常は出荷時設定のままで使用ください

ノッチフィルタを使うことで特定の周波数成分を減衰し、システムの応答を落とさずに機械共振を抑えることができます。
ノッチフィルタ 3〜7 は、ノッチフィルタ 1, 2 と設定方法が異なるのでご注意ください。
⇒❏13.4「フィルタの調整」参照

注意
中心周波数を低くしすぎると発振する場合があります。
通常は 50 以上の設定で使用してください。

速度フィードフォワードのゲインを設定します。 [%]速度指令の変化量からトルク指令にフィードフォワ
ードをかける機能です。
加減速時の速度偏差を減らす効果があります。
0 以下：速度フィードフォワード無効
1〜500:フィードフォワード量[%]⇒❏14.3「フィードフォワード機能」参照

291

速度フィードフォワード
フィルタ数

2

○

○

速度フィードフォワードのフィルタ数を設定します。
アナログ速度指令等で、速度指令に対するノイズが大きい場合には、本設定が有効です。
Bit3-0：速度指令加速度計算周期〜
0x00230：速度制御周期（高速）1：速度制御周期の 2 倍2：速度制御周期の 3 倍HEX3：速度制御周期の 4 倍（低速）Bit7-4：フィードフォワード指令平均化回数
0：平均化無し
1：2 回平均
2：4 回平均⇒❏14.3「フィードフォワード機能」参照

182

MNL000584W00-0201

ID
300

名称
摩擦補正

Ｌ

W

M

2

○

○

内容
摩擦補正 CW 方向トルク[0.01A]

出荷時

設定範囲

表記

0

0〜

DEC

摩擦補正有効時の CW 方向の静摩擦トルク分の電流を設定します。
制御モード(ID31)＝6 で自動設定する事ができます。

CW 方向トルク

定格電流

注意
実際の摩擦トルク、重力トルクより著しく大きな値を設定すると、モータ暴走や大きな振動を起こす恐れがあります。設定変更の際は周囲の安全を図った上で、徐々に値を大きくしてください。
⇒❏14.5「摩擦・重力補正」参照
301

摩擦補正

2

○

○

摩擦補正 CCW 方向トルク[0.01A]

0

摩擦補正有効時の CCW 方向の静摩擦トルク分の電流を設定します。
制御モード(ID31)＝6 で自動設定する事ができます。

CCW 方向トルク

0〜

DEC

定格電流

注意
実際の摩擦トルク、重力トルクより著しく大きな値を設定すると、モータ暴走や大きな振動を起こす恐れがあります。設定変更の際は周囲の安全を図った上で、徐々に値を大きくしてください。
⇒❏14.5「摩擦・重力補正」参照
302

摩擦補正

2

○

○

摩擦補正 粘性摩擦係数

00〜32767DEC

0-(定格電流)DEC

摩擦補正時の粘性摩擦分の補正量を設定します。
値が大きいほど高速時の補正量が大きくなります。
0：粘性摩擦係数無し

粘性摩擦係数注意
実際の摩擦トルク、重力トルクより著しく大きな値を設定すると、モータ暴走や大きな振動を起こす恐れがあります。設定変更の際は周囲の安全を図った上で、徐々に値を大きくしてください。
⇒❏14.5「摩擦・重力補正」参照
303

重力補正トルク

2○○

重力補正トルク[0.01A]
重力補正有効時、静止時の重力分のトルクを電流値で設定します。
CW 方向が上昇側の時に値がプラスになります。
制御モード(ID31)＝6 で自動設定する事ができます。

〜+(定格電流)注意
実際の摩擦トルク、重力トルクより著しく大きな値を設定すると、モータ暴走や大きな振動を起こす恐れがあります。設定変更の際は周囲の安全を図った上で、徐々に値を大きくしてください。
⇒❏14.5「摩擦・重力補正」参照

183

MNL000584W00-0201

ID

名称

Ｌ

W

M

内容

出荷時

設定範囲

表記

メーカー設定ID306〜ID309 は出荷時設定のままご使用ください。

0

―

DEC

100

―

DEC

306

（予約）

2

○

○

307

（予約）

2

○

○

308

（予約）

2

○

○

0

―

DEC

309

（予約）

2

○

○

0

―

DEC

310

外乱オブザーバ

2

○

○

0

0〜500

DEC

1000

1〜3000

DEC

0

0〜100

DEC

0

0〜1000DEC

00〜1000DEC

0：外乱オブザーバ無効

ゲイン

311

外乱オブザーバ

1〜500：外乱オブザーバゲイン [%]

2

○

○

2

○

○

LPF 周波数320

速度安定化制御

外乱オブザーバのゲインを設定します。 [%]推定時間⇒❏14.4「外乱オブザーバ」参照
外乱オブザーバ内のローパスフィルタの、カットオフ
周波数を設定します。 [Hz]
本設定を小さくすると、応答性能が下がります。
⇒❏14.4「外乱オブザーバ」参照
速度安定化制御内の推定時間を設定します。
[msec]
0 以下に設定すると、速度安定化制御が無効になります。 値が大きいほど安定側になります。

注意
速度安定化制御は、イナーシャが大きく変化するシステムや、イナーシャが不明なシステム、無限回
転軸では使用しないでください。
⇒❏14.2「速度安定化制御」参照
321

速度安定化制御2○○

速度安定化制御のゲイン 1 を設定します。

ゲイン 1

注意
速度安定化制御は、イナーシャが大きく変化するシステムや、イナーシャが不明なシステム、無限回
転軸では使用しないでください。
⇒❏14.2「速度安定化制御」参照
322

速度安定化制御2○○

速度安定化制御のゲイン 2 を設定します。

ゲイン 2

注意
速度安定化制御は、イナーシャが大きく変化するシステムや、イナーシャが不明なシステム、無限回
転軸では使用しないでください。
⇒❏14.2「速度安定化制御」参照

184

MNL000584W00-0201

ID

名称

Ｌ

W

M

内容

出荷時

設定範囲

表記

360

チューニングフリー

2

○

○

0

0〜2

DEC

2

○

○

14

0〜29

DEC

2

○

○

チューニングフリー機能モードを設定します。
0：チューニングフリー機能無効
1：負荷イナーシャのみ推定
ID59「負荷イナーシャ」を自動で推定及び設定します。
2：負荷イナーシャ、摩擦補正値の推定
ID59「負荷イナーシャ」、ID300「摩擦補正 CW 方向トルク」、ID301「摩擦補正 CCW 方向トルク」、
ID302「摩擦補正粘性摩擦係数」を自動で推定及び設定します。
※摩擦補正用のパラメータ(ID300〜302)は、ID256「特殊機能切り換え 2」の Bit2 を １ に設定していな
いと制御で使用されません。
チューニングフリー機能有効時に目標とするサーボ
応答を設定します。
値が大きいほど高応答の調整となりますが、大きく設定しすぎると発振する可能性があります。
発振しない範囲で使用ください。
位置指令制振フィルタ１
位置制御時にメカ先端部での低い周波数の振動を抑制する効果があります。
・中心周波数 [0.1Hz]
9 以下，1001 以上:制振フィルタ無効10〜1000:中心周波数設定
・減衰量 [dB]
値が小さい程減衰量が大きくなります。
[減衰量目安]100:0dB, 70:-3dB, 40:-8dB, 20:-15dB:
10:-20dB,0:-75dB・幅 [Hz]値が小さいほど減衰幅が狭く急峻になります。
通常は出荷時設定のままでご使用ください。

0

0 or

DEC

機能モード

361

チューニングフリー
機能応答設定390

位置指令制振フィルタ 1
中心周波数

391

位置指令制振フィルタ 1

2

○

○

2

○

○

減衰量

392

位置指令制振フィルタ 1
幅

10〜1000

0

0〜100

DEC

50

1〜100

DEC

-

-

DEC

アナログ入力電圧のモニタ値を表示します。
(アナログ入力分解能切り替え 前 の値)±12V を±2048 で表示します。

-

-

DEC

-

-

DEC

-

-

DEC

注意

450

パルスカウントモニタ

4

×

×

451

アナログ入力電圧

2

×

×

モニタ

位置指令制振フィルタは、無限回転軸では使用しないでください。
位置指令用のパルス入力カウント値を表示します。
[パルス]

454

駆動電源電圧モニタ

2××

平均化していない駆動電源電圧のモニタ値を表示します。 [0.1V]

455

モニタートルク

2××

モータ電流×モータトルク定数(Kt)の計算により算出された、モータ出力トルクの 理論値 を表示します。 [0.001N･m]
実際のモータ軸端のトルクとは差異がありますので、参考値として扱ってください。

185

MNL000584W00-0201

ID

名称

Ｌ

W

M

459

内部位置指令モニタ 1

4

×

×

460

内部位置指令モニタ 2

4

×

×

461

内部速度指令モニタ 1

2

×

×

462

内部速度指令モニタ 2

2

×

×

465

内部電流指令モニタ 1

2

×

×

466

内部電流指令モニタ 2

2

×

×

467

内部電流指令モニタ 3

2

×

×

468

内部電流指令モニタ 4

2

×

×

469

内部電流指令モニタ 5

2

×

×

470

速度積分モニタ

2

×

×

内容

出荷時

設定範囲

表記

-

-

DEC

-

-

DEC

内部速度指令値を表示します。 [単位無し]
モニタ 1： 速度指令フィルタ前
モニタ 2： 速度指令フィルタ後

-

-

DEC

±10000rpm を±32767 で表示します。
例） +10000rpm → 32767

-

-

DEC

-

-

DEC

-

-

DEC

-

-

DEC

-

-

DEC

-

-

DEC

速度積分ゲイン積算値を、±32768 の範囲で表示します。 [単位無し]

-

-

DEC

内部位置指令値を表示します。 [パルス]モニタ 1： スムージング処理前
モニタ 2： スムージング処理後

内部電流指令値を表示します。 [単位無し]
モニタ 1： 電流指令フィルタ前
モニタ 2： (処理順 1) 外乱オブザーバ後
モニタ 3： (処理順 2) ﾛｰﾊﾟｽﾌｨﾙﾀ、ﾉｯﾁﾌｨﾙﾀ後
モニタ 4： (処理順 3) 速度フィードフォワード後
モニタ 5： (処理順 4) 摩擦補正後【形式別フルスケール値】「N**3」：±20.69A を±16384 で表示「N**5」：±41.38A を±16384 で表示

471

電流積分モニタ 1

2××

電流積分ゲイン積算値を、±32768 の範囲で表示します。 [単位無し]

-

-

DEC

473

速度指令モニタ

2××

速度指令フィルタ前の、内部速度指令値を表示します。 [rpm]ID461「内部速度指令モニタ 1」を、単位[rpm]に変換した物となります。

-

-

DEC

全ての加工前の、内部電流指令値を表示します。[0.01A]
ID465「内部電流指令モニタ 1」を、単位[A]に変換した物となります。

-

-

DEC

-

-

DEC

474

476

電流指令モニタ

ドライバ内部
位置偏差

2

4

×

×

×

×

ドライバが内部制御で使用している位置偏差を表示します。 [パルス]186

MNL000584W00-0201

20．アフターサービス
20.1 修理、お問い合わせ
・修理、お問い合わせはお買い求めの販売店にお申し付けください。
・ソフトのバージョンアップは弊社にて承っております。ご相談ください。（有償）20.2 保証について■無償保証期間
貴社又は貴社顧客殿に設置後 1 年未満、または弊社工場出荷後 18 ヶ月（製造日より起算）以内のうち短い方と致します。

■補償範囲
故障診断
一時故障診断は原則として貴社にて実施をお願いいたします。
但し、貴社要請により弊社又はサービス網がこの業務を代行する事ができます。この場合貴社と協議の結果、故障原因が弊社側にある場合は無償と致します。
故障修理
故障発生に対しての修理、代品交換、現地出張は次の 1〜4 の場合は有償、その他は無償と致します
1．貴社及び貴社顧客殿などの貴社側における不適切な保管や取り扱い、不注意過失及び貴社側のソフトウェアまたはハードウェア設計内容などの事由による故障の場合。
2．貴社側にて弊社の了解なく、弊社の製品に改造など手を加えたことに起因する故障の場合。
3．弊社製品を使用範囲外で使用した事に起因する故障の場合。
4．その他貴社が弊社責任外と認める故障の場合。

20.3 機会損失などの補償責務の除外
無償保証期間内外を問わず、弊社製品の故障に起因する貴社あるいは貴社顧客殿など、貴社側での機会損失並びに弊社製品外への損傷、その他責務に対する補償は弊社の保証外とさせて頂きます。

20.4 生産中止後の修理期間生産を中止した製品につきましては、最終出荷年月より 7 年間の範囲で実施致します。なお製品によっては、代替品をご提案する場合もございます。

187

MNL000584W00-0201

20.5 お引渡し条件
アプリケーション上の設定、調整を含まない標準品については、貴社への搬入をもってお引き渡しとし、
現地調整、試運転等は弊社の責務外と致します。

20.6 本製品の適用について
・本製品は人命にかかわるような状況下で使用される機器、システムに用いられる事を目的として設計、製造された物ではありません。
・本製品を、医療用、航空宇宙用、原子力用、電力用、海洋用、乗用移動体用など特殊システムに適用をご検討の際には、弊社営業窓口までご相談ください。
・本製品は十分な品質管理のもとで製造しておりますが、本製品の故障により重大な事故、損失の発生が予測される場合には、装置・システム側で安全装置を設置してください。

188

MNL000584W00-0201

21．付録21.1 オプション部品
ケーブル■ＳＶ−ＮＥＴケーブル
形式

長さ(L)

EUA1354 Ｎ0010

1m

Ｎ0030

3m

Ｎ0050

5m

Ｎ0100

10m

形式

長さ(L)

EUA1287 Ｎ0010

1m

Ｎ0030

3m

Ｎ0050

5m

Ｎ0100

10m

形式

長さ(L)

EUA1294 Ｎ0000

-

形式

長さ(L)

■モータケーブル
TBL-iⅡ、TBL-imini、TBL-iⅣ用
EU9614 N0010

1m

N0030

3m

N0050

5m

N0100

10m

TBL-V 用
形式

189

長さ(L)

EU9621 N0010

1m

N0030

3m

N0050

5m

N0100

10m

MNL000584W00-0201

■センサケーブル
省線 INC、17Bit−INC、23Bit−INC 用
形式

長さ(L)

EUA1375 N0010

1m

N0030

3m

N0050

5m

N0100

10m

17Bit-ABS、23Bit-ABS 用 （ABS 電池内蔵）
形式

長さ(L)

EUA1392 N0010

1m

N0030

3m

N0050

5m

N0100

10m

レゾルバ TBL-iⅡ、TBL-iⅣ用
形式

長さ(L)

EUA1388 N0010

1m

N0030

3m

N0050

5m

N0100

10m

レゾルバ TBL-V 用

190

形式

長さ(L)

EUA1416 N0010

1m

N0030

3m

N0050

5m

N0100

10m

MNL000584W00-0201

■I/O ケーブル
形式

長さ(L)

EUA1376 N0005

0.5m

N0010

1m

N0030

3m

N0050

5m

■USB ケーブル
形式

長さ(L)

EUA1442 N0010

1m

N0018

1.8m

N0030

3m

N0050

5m

■回生ユニット接続ケーブル
形式

長さ(L)

EUA1417 N0505

0.5m

N1010

1m

N2020

2m

N3030

3m

■電源ケーブル形式

長さ(L)EUA1357 N0010

1m

N0030

3m

N0050

5m

N0100

10m

■付属品
TAD8810N*0*E***（標準）； 付属品なし
TAD8810N*9*E***； コネクタセット（EUA1380N11）付属※コネクタセット EUA1380 についての詳細は、別紙の「コネクタセット EUA1380 製品仕様書」（SPC009132W00）を参照ください。

191

MNL000584W00-0201

21.2 外部接続図

192

MNL000584W00-0201

センサ配線図

193

MNL000584W00-0201

21.3 ソフトウェアレビジョンによる使用可能パラメータ
製品改良に伴い、パラメータを追加する場合があります。下表により、使用可能なパラメータを確認することができます。ソフトウェアレビジョンはID3「レビジョン」の内容を確認してください。

ID

パラメータ名称

読出し値

3

ソフトウェアレビジョン

DEC

例．読出し値 ４１４ は「レビジョン」 ４．１４ となります。
ＩＤ パラメータ記号

レビジョン

1
2
3
4
5
6
16
17
18
20

デバイス番号
製品形式
ソフトウェアレビジョン
シリアル番号
MAC-ID
通信速度
全パラメータ初期化
全パラメータ保存
プログラム番号
サーボ状態表示

21
22
23
24
25
26
29

I/O 状態表示
アラーム番号
アラーム履歴 1
アラーム履歴 2
アラーム発生時情報表示選択
アラーム発生時情報
ワーニング状態表示

Bit0
Bit1
Bit2
Bit3
Bit4
Bit5
Bit6
Bit7
Bit8
Bit9
Bit10
Bit11
Bit12
Bit13
Bit14
Bit16
Bit20
Bit21
Bit22
Bit24

4.14

4.70

6.14

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
−
−
−
○
○
○
○
○
○
○
○

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
−
−
−
○
○
○
○
○
○
○
○

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

194

MNL000584W00-0201

ＩＤ パラメータ記号30

サーボコマンド

31

制御モード

32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49

位置決め目標位置
位置決め目標速度加速度
減速度
リアルタイム指令位置
リアルタイム指令速度
リアルタイム指令電流
ポジションリセット値
フィードバック位置
フィードバック速度
フィードバック電流
フィードバック PVC
フィードバック SVC
センサポジション 1
センサポジション 2
センサポジション 3
外部エンコーダポジション
位置偏差

レビジョン
Bit0
Bit1
Bit2
Bit3
Bit4
Bit5
Bit7
Bit8
Bit9
Bit10
Bit11
Bit12
Bit13
Bit14
Bit15
0
1
2
3
4
5
14

4.14

4.70

6.14

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
−
○

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
−
○

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
−
○

195

MNL000584W00-0201

ＩＤ

パラメータ記号

レビジョン

50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
68
69

位置ループ比例ゲイン 1
速度ループ比例ゲイン 1
速度ループ積分ゲイン 1
ローパスフィルタカットオフ周波数
ノッチフィルタ中心周波数 1
ノッチフィルタ減衰量 1
電流ループ比例ゲイン
電流ループ積分ゲイン
位相進角ゲイン
負荷イナーシャ位置ループ比例ゲイン 2
速度ループ比例ゲイン 2
速度ループ積分ゲイン 2
ノッチフィルタ中心周波数 2
ノッチフィルタ減衰量 2
正方向電流リミット２負方向電流リミット２
位置フィードフォワードゲイン
コ ン ト ロ ー ル ス イ ッ Bit0〜4
チ
Bit5

72
73

正回転方向
位置フィードバック選択

74
75

位置指令選択
速度指令選択76

トルク指令選択

77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90

インポジション信号範囲
スムージング時間１
スムージング時間２
ゲイン切り替え方法選択
ゲイン切り替えポイント H
ゲイン切り替えポイント L
ソフトリミット選択
正方向ソフトリミット
負方向ソフトリミット
正方向電流リミット
負方向電流リミット
速度リミット
速度リミット 2
原点復帰モード

91
92
93
94
95
96

原点復帰プリセット値
原点復帰開始方向
原点復帰速度
原点復帰クリープ速度
原点復帰突き当て時間
原点復帰突き当てトルク

Bit6〜1501
Bit7
0,1,Bit7
2
0,1,Bit7
2
3

0
1
2
3
4

4.14

4.70

6.14

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
−
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
−
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
−
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
−
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
−
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
−
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

196

MNL000584W00-0201

ＩＤ

パラメータ記号

99
100
〜
107

第 2 制御モード
I/O 設定パラメータ
入力 1 (IN1)〜入力 8(IN8)の設定

110
〜
114
117
118
119
120
121
122
126
130
131
132
133
134

レビジョン
4.14

4.70

6.14

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
−
○

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
−
○

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

I/O 設定パラメータ
出力 1 (OUT1)〜出力 5 (OUT5)
の設定

○

○

○

I/O フィルタ時間

○

○

○

モニタ 1 の設定○○○

モニタ 2 の設定○○○

パルス入力モード0
12
指令パルス入力信号分解能分子

○
○
−

○
○
−

○
○
○

○

○

○

指令パルス入力信号分解能分母

○

○

○

センサ出力分周設定○○○

ｱﾅﾛｸﾞ入力信号の速度換算ｽｹｰﾙ
ｱﾅﾛｸﾞ入力信号の電流換算ｽｹｰﾙ
アナログ入力オフセット
アナログ入力ゼロクランプ
アナログ入力フィルタ

○
○
○
○
○

○
○
○
○
○

○
○
○
○
○

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
99

197

MNL000584W00-0201

ＩＤ
140
141
143
144
145
146
147
148
149
154
158
159
160
161
166
182
185
186
200
201
202
204
205
206
209
240
241
242
246
247
248
249
250
251
252

パラメータ記号
絶対値表示モード
特殊機能切り替え
サーボオフ遅延時間
アブソリュートオフセット
イナーシャ推定時速度ループ比例ゲイン
イナーシャ推定時速度ループ積分ゲイン

ブレーキ開放遅延時間
通信サーボ有効時間
メカブレーキ設定
ダイナミックブレーキ駆動条件
指令電流過負荷率モニタ
実電流過負荷率モニタ
ドライバ温度
駆動電源電圧簡易コントロール制御実行ステップモニタ

停止速度判定速度
モニタ１ゲインモニタ２ゲイン
過負荷アラーム検出電流
過速度アラーム検出速度
位置偏差異常検出パルス数
過熱異常検出温度
過電圧異常検出電圧
電源断検出電圧（低電圧検出）
アラームマスク
現在年月日
現在時刻
総電源ＯＮ時間
アナログ入力モニタ
リアルタイム指令電流
速度指令
位置指令
Q 軸電流
ドライバ内部速度
ドライバ内部位置偏差

レビジョン
4.14

4.70

6.14

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
オプション
オプション
○
○
○
○
○
○
○
○

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

○
○
○
○
○
○
○
○

198

○
○
○
○
○
○
○
○

MNL000584W00-0201

ＩＤ

パラメータ記号

レビジョン

256

特殊機能切り替え 2

257
260
261
265
268
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
290
291
300
301
302
303
310
311
320
321
322
360
361

オブザーバ切替
ﾛｰﾊﾟｽﾌｨﾙﾀｶｯﾄｵﾌ周波数 2
ﾛｰﾊﾟｽﾌｨﾙﾀ次数 2
速度指令フィルタ
速度フィードバックフィルタ
ノッチフィルタ中心周波数 3
ノッチフィルタ減衰度 3
ノッチフィルタ幅 3
ノッチフィルタ中心周波数 4
ノッチフィルタ減衰度 4
ノッチフィルタ幅 4
ノッチフィルタ中心周波数 5
ノッチフィルタ減衰度 5
ノッチフィルタ幅 5
ノッチフィルタ中心周波数 6
ノッチフィルタ減衰度 6
ノッチフィルタ幅 6
ノッチフィルタ中心周波数 7
ノッチフィルタ減衰度 7
ノッチフィルタ幅 7速度フィードフォワードゲイン
速度フィードフォワードフィルタ数
摩擦補正 ＣＷ方向トルク
摩擦補正 ＣＣＷ方向トルク
摩擦補正粘性摩擦係数
重力補正トルク
外乱オブザーバゲイン
外乱オブザーバ LPF 周波数
速度安定化制御推定時間
速度安定化制御ゲイン１
速度安定化制御ゲイン２
チューニングフリー機能モード
チューニングフリー機能応答設定

Bit0〜6
Bit7
Bit8・9
Bit11
Bit12

4.14

4.70

6.14

−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−

○
−
○
−
−
〇
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
〇
〇
〇
−
−

○
○
○
○
○
〇
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
〇
〇
〇
○
○

199

MNL000584W00-0201

ＩＤ
390
391
392
450
451
452
453
454
455
459
460
461
462
465
466
467
468
469
470
471
473
474
476

パラメータ記号レビジョン

位置指令制振フィルタ 1 中心周波数
位置指令制振フィルタ 1 減衰量
位置指令制振フィルタ 1 幅
パルスカウントモニタ
アナログ入力電圧モニタ
外部エンコーダ入力モニタ
回生モニタ
駆動電源電圧モニタ
モニタートルク
内部位置指令モニタ 1
内部位置指令モニタ 2
内部速度指令モニタ 1
内部速度指令モニタ 2
内部電流指令モニタ 1
内部電流指令モニタ 2
内部電流指令モニタ 3
内部電流指令モニタ 4
内部電流指令モニタ 5
速度積分モニタ
電流積分モニタ 1
速度指令モニタ
電流指令モニタ
ドライバ内部位置偏差

4.14

4.70

6.14

−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−

−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

ドライバ側に新しく追加されたパラメータを扱うには、専用アプリケーションも併せて更新する必要があります。最新レビジョンのアプリケーションをお使いください。
ソフトウェアレビジョン

4.14

4.70

6.14

Motion Adjuster

1.5.0.5

1.6.0.0

×

×

0.30

1.10

Motion Designer Drive200

MNL000584W00-0201

変更履歴
変更年月日

副番

変更内容、変更理由

16/07/010000

初版（暫定）

17/06/22

0001

誤記訂正

19/07/30

0200

第2版

20/09/11

0201

訂正 1
組合せモータ形式見直し
オプション

変更箇所

23 ページ SV-NET コネクタ（CN4/CN5）
ピン番表示訂正
31 ページ SV-NET コネクタ（CN4/CN5）、
SV-NET ケーブルピン番表示訂正
注意事項追加
32 ページ SV-NET ケーブル、終端コネクタ
ピン番表示訂正
149 ページ SV-NE ケーブル、終端コネクタ
ピン番表示訂正
全面見直し
15-16 ページ ブラシレスレゾルバ（Singlsyn□14.5,□19.5 用）
記載削除
44、190 ページ レゾルバセンサケーブル対応機種
から TBL-mini を削除

201

MNL000584W00-0201