12九州産業大学情報科学会誌 2 巻 1 号（ᖺ᭶
2003 年 9 月）஑ᕞ⏘ᴗ኱Ꮫ᝟ሗ⛉Ꮫ఍ㄅࠉᕳྕ

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報 告 ET ロボコン 2013 参加報告
安武 芳紘Yoshihiro YASUTAKE

九州産業大学 情報科学部 情報科学科
Faculty of Information Science, Kyushu Sangyo University

yasutake@is.kyusan-u.ac.jp, http://www.is.kyusan-u.ac.jp/~yasutake/

澤田 直

Sunao SAWADA

九州産業大学 情報科学部 情報科学科
Faculty of Information Science, Kyushu Sangyo University

sawada@is.kyusan-u.ac.jp, http://www.is.kyusan-u.ac.jp/~sawada/

前田 洋征

Hiroyuki MAEDA

九州産業大学 情報科学部 情報科学科
Faculty of Information Science, Kyushu Sangyo University

maeda@is.kyusan-u.ac.jp

1. は じ め に12107 教室で行われた。競技会の実施は ET ロボコン九州地区実行委員だけでなく、司会進行に九州産業大学放ET ソフトウェアロボットコンテスト [1]（ET ロボコン）は九州地区大会が九州産業大学で実施されるように送研究部、Ustream 中継に九州産業大学情報科学部下川研究室が協力した。

なり 2013 年で 4 年目である。また、今回は学生チーム

九州地区ではデベロッパー部門に 34 チーム、アーキテが九州地区大会にて上位入賞し、チャンピオンシップ大クト部門に 3 チームが出場した。デベロッパー部門へ参会（全国大会）へ出場するという結果を残した。これら加したチームの所属は、企業 6 社、大学 17 校、専門学についてそのときの様子を伝える写真を添えて報告する。

校 6 校、高専 4 校、高校 1 校であった。アーキテクト部
門は 3 チームすべて企業からの参加であった。ET ロボ

2. ET ロボコン 2013

コンは企業チームの参加が多いのだが、九州地区はデベロッパー部門に見られるように学生チームの多いことがET ロボコンは組込み技術者の育成を目的に、分析・設特徴である。

計モデリングと実装の機会を提供するロボットコンテス

ET ロボコン 2013 のコース（図 1）はデベロッパー部トである。2013 年は新たに内容を 2 つの部門に分け、そ門の場合、ベーシックステージとボーナスステージかられぞれに審査と競技が行われた。

構成される。ベーシックステージはライントレースによ• デベロッパー部門：若手、初級エンジニアの育成をる走行のタイムを競うエリアであり、その後のボーナス目的とする部門である。規定された同一の走行体をステージに難所が設置されている。難所として IN コース使い、ソフトウェアによる違いのみにより競技する。

はルックアップゲート、OUT コースはシーソー、そしてシステムの分析・設計モデルと競技結果が総合評価

両コースの最後にはガレージがある。緑色の部分は走行される。

しても良いが任意にさまざまなオブジェが置かれる。当• アーキテクト部門：技術者に求められる企画・開発力の養成に着目した中級者向けの部門である。製品・日はスポンサー広告の三角柱や九州産業大学芸術学部から貸し出されたオブジェが配置された。

サービスを企画し参加者自身がテーマ・課題を設定し開発する。企画書の内容と実現性、競技会場におけるパフォーマンスの 3 つから総合評価される。
全国から 363 チームが参加し、その内訳は約 290 チー
ムがデベロッパー部門、約 70 チームがアーキテクト部門に出場した。

3. ET ロボコン 2013 九州地区大会
九州地区は九州組込みソフトウェアコンソーシアム（QUEST）を中心とした運営により、9 月 14 日（土）と 9 月 15 日（日）に九州産業大学にて開催された。競技会は 1 号館 7 階大会議室、ワークショップは 12 号館

図1

ET ロボコン 2013 競技コース

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ET
ロボコン 2013 参加報告(7ࣟ࣎ࢥࣥཧຍሗ࿌

4. 九州地区大会へ向けた学生チームの活動と結果

くベーシックステージを完走することができた。しかし、ボーナスステージの難所については調整が終わっておらず攻略することができなかった。以上の競技の結果、チー九州産業大学情報科学部からデベロッパー部門へ 2 チー

ム SLB が 2 位、KSUIS が 6 位に入賞した。モデル審査

ムが出場した。澤田研究室の「チーム SLB」と安武研究を含む総合評価は KSUIS が準優勝となりチャンピオン室の「KSUIS」である。両チーム合わせて学部 4 年生 9シップ大会（全国大会）への出場が決まった。

名と大学院生 1 名を中心とし、活動は情報科学部 6 階の12608 教室にレプリカコースを設置して開発を行った。5月ごろから活動を開始し、夏休みの期間には数名の 3 年生も参加した。そして 9 月の九州地区大会までほぼ毎日のように活動した。開発の合間には大学のオープンキャンパスや熊本と鹿児島で開催された KSU キャンパスフェスタといった大学広報イベントへ参加し開発中のロボットを出展した。
開発には情報科学部の学生それぞれが貸与されているノート PC を活用した（図 2）。4 年生の PC は入学した当初に貸与されてから 3 年以上経過し 4 年目となる機種であったが、C 言語による開発や Mindstorms NXTとの Bluetooth 接続によるログ取得にはさほど問題はな
図3かった。一方でモデリングツールの利用やモデリングシー

九州地区大会競技

ト作成にはメモリサイズや画面の解像度が不足しており、別途デスクトップ PC や外部ディスプレイを利用した。

ET ロボコン 2013 九州地区大会へ情報科学部から出場したチーム SLB と KSUIS の結果をまとめると表 1 のようになる。3 つの受賞とともに、ベーシックステージを完走したことを証明する完走証を 2 つ獲得した（図 4）。
チーム名モデル競技受賞

チーム SLB

C
B–2位
6位

競技部門第 2 位

KSUIS

総合部門準優勝
モデリング奨励賞

表1

図2

九州地区大会結果

平成 22 年度貸与 PC による開発

デベロッパー部門はモデル審査と競技結果の 2 つから総合評価される。まず、モデル審査は表現と機能実現、そして品質の 3 つの基準で行われた。九州地区大会のモデル審査では KSUIS のモデリングシートが機能の実現を理解性の高い表現で記述したことを評価され、モデリング奨励賞を受賞した。競技（図 3）は窓からの強い日差しによりライントレースが困難な環境となった。ベー
シックステージはライントレースが重要となるため、外乱光が強い状況ではラインを見失いコースアウトをするチームが多く見られた。情報科学部の 2 チーム、チーム
SLB と KSUIS はライントレースの元となる情報に光センサからの輝度値だけではなく、走行しているコース上の位置を利用し進行方向を限定する機能を取り入れていた。この機能が功を奏し、大きくラインを外れることな

図4

九州地区大会チーム集合写真14

九州産業大学情報科学会誌 2 巻 1 号（ᖺ᭶
2003 年 9 月）஑ᕞ⏘ᴗ኱Ꮫ᝟ሗ⛉Ꮫ఍ㄅࠉᕳྕ

5. ET ロボコン 2013 チャンピオンシップ大会

6. チャンピオンシップ大会へ向けた学生チームの活動と結果

ET ロボコン 2013 チャンピオンシップ大会は組込み技術専門の展示会 Embedded Technology 2013 [2]（ET2013、9 月 16 日から後期授業が始まり卒業研究はもちろんの組込み総合技術展）の併催イベントとして行われた。主こと、いくつかの科目を受講している学生やステューデとなる ET2013 は横浜みなとみらい 21 地区（図 5）にントアシスタント（SA）として授業補助に入る学生、まあるパシフィコ横浜の展示ホールで 11 月 20 日（水）かた就職活動を継続している学生などがいた。その中で学ら 11 月 22 日（金）までの 3 日間行われており約 24,000

生たちは活動時間を調整し全員が集まる時間を定期的に名の来場者があった。今回 ET ロボコンに参加した学生作るなどの工夫をして全国大会に向けた活動を続けた。

たちもコンテスト終了後に ET2013 へ参加し、さまざまモデリングは改めて基礎から学習するため、前年度のなイベントブースを見学した。

上位チームのモデリングシートを書き写すことで理解を深めた。その後、地区大会の内容を練り直し、プロジェクトベース設計演習の授業で講師をされている企業の技術者の方々にレビューをしていただいた。これらは学生にとって非常に有益な活動となった。作成したモデリングシートの一部を付録 A に記載する。詳細は卒業論文 [5,6]にて解説している。
実装はコース上の全てのエリアを攻略することを目標とした。走行の安定性向上のため、コース上のロボットの位置を二次元座標として取得して走行の前進値や旋回値の決定に利用した [7]。また、外乱光による影響を軽減するため、光センサの LED を点滅させる輝度値取得の方法を取り入れた [8]。地区大会では未完成であった難所については、なめらかな加速と減速を実現するため前進

図5

横浜みなとみらい 21

値に対し PID 制御を適用するなどの工夫を行い攻略を可能とした [9, 10]。
デベロッパー部門競技の結果、ライントレースによるET ロボコン 2013 チャンピオンシップ大会は 11 月 20日（水）と 11 月 21 日（木）にパシフィコ横浜会議センター 3 階にて行われた。当日の会場（図 6）は競技に理想走行を行うベーシックステージの完走率はインコースが的な照明環境で行われ、デベロッパー部門は完走率の高96.3%、アウトコースが 85.2%であった。また、難所はいくつかあるが、得点の高いシーソーダブルが 55.6%、ルックアップゲートダブルが 74.1%であった。情報科学い結果となった。また、今回から設けられた中級者を対部の学生チームはベーシックコースを完走し、さらにす象としたアドバンスド部門では見学者がその場で採点すべての難所をクリアした。すべてをクリアするチームはることもあり、会場がたいへん盛り上がる競技となった。

限られており、結果は競技 10 位となった（図 7）。この結果は学生としては他大学の大学院生チームに次ぐものである。

7. まとめET ロボコン 2013 九州地区大会、およびチャンピオン
シップ大会へ参加した学生チームの活動と結果を中心に報告した。
今回の活躍は IT 系ニュースサイトにおいて、近年は学生チームが健闘しているとして大学名を挙げて取り上げられた。また、大学内においても評価され、卒業式には学生チームへ学長賞が贈られた。広報では大学広報誌+K [3]や情報科学部 Facebook ページ [4] において記事となっ図6

チャンピオンシップ大会会場た。今回の学生たちの活動の成果は卒業論文 [5–11] としてまとめ、卒業論文発表会にて公表した。以上のように表彰や広報などさまざまな場面で取り上げていただいた。

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ETロボコン 2013 参加報告(7ࣟ࣎ࢥࣥཧຍሗ࿌文 (2014.1)[8] 三宅智己: ライントレースロボットにおける輝度値予測を用いた外乱光対策の実装と評価, 九州産業大学情報科学部情報科学科卒業論文 (2014.1)[9] 高戸仁: 姿勢制御を用いた二輪倒立振子によるルックアップゲー
ト攻略, 九州産業大学情報科学部情報科学科卒業論文 (2014.1)[10] 向翔平: 車輪の角速度制御と速度の PID 制御を用いた二輪倒立振子によるシーソー攻略, 九州産業大学情報科学部情報科学科卒業論文 (2014.1)[11] 大山田真: MATLAB における二輪倒立振子モデル作成と走行パラメータ推定, 九州産業大学情報科学部情報科学科卒業論
文 (2014.1)♦ 付録 ♦

A. ET ロボコン 2013 チャンピオンシップ大会 KSUIS モ
図7

デリングシート（要求分析、構造、要素技術）

完走した直後の KSUIS チーム代表の 4 名P1ᵓ㐀せồศᯒ䞉䝅䝘䝸䜸᣺䜛⯙䛔ᡓ␎䞉ᶵ⬟ศᯒ

ご支援をいただいたみなさまに深く感謝する。

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後輩の学生へ引き継がれるよう今後も支援をしていきたঋ‫ش‬३ॵॡ॥‫ش‬५॑వറघॊ

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会へ参加した学生と教員の集合写真を掲載する（図 8）。

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い。最後に ET ロボコン 2013 のチャンピオンシップ大೿ૃखथःऩःधऌ೿ૃखञधऌ
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[1] ET ロボコン 2014 公式サイト, http://www.etrobo.jp/[2] 組込み総合技術展, http://www.jasa.or.jp/et/[3] ET ロ ボ コ ン 2013 九 州 地 区 大 会 で 2 チ ー ム が 入 賞,KYUSHU ＆ KASHII 発「未来創造 MAGAGINE」+K（プラスケー）,Vol.20.
[4] 九 州 産 業 大 学 情 報 科 学 部 Facebook ペ ー ジ,
http://www.facebook.com/KSUJK[5] 田中健士朗: ET ロボコンに向けた開発プロジェクトとシステムモデリング, 九州産業大学情報科学部情報科学科卒業論文(2014.1)[6] 南里卓一郎: ET ロボコン向け走行体制御システムの基本設計, 九州産業大学情報科学部情報科学科卒業論文 (2014.1)[7] 東伊牟田美来: ET ロボコンコースを対象とした二輪倒立振子の自己位置測定, 九州産業大学情報科学部情報科学科卒業論せồศᯒ䞉䝅䝘䝸䜸䛆ৢଞभऽःऽःૄ ਗೊ୾ৌੁ ٓ PVप‫ڭ‬২‫୾ؚ‬७থ१ऊैઉம຤২॑਄੭৚प৚ PV৑ टऐभৰ೾கभ਄੭॑૭ચधखञ੒೾க

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