立石科学技術振興財団

助成研究成果集(第26号) 2017

人と移動型オブジェクトの表現インタラクションの解明
Expression interaction between human and mobile objects
2157006

産業技術総合研究所
研究代表者(助成受領時：神戸大学大学院 博士課程後期)

特別研究員

土田修

平昌

彦

共同研究者

神戸大学

教授

塚本共同研究者

神戸大学准教授

寺田努[研究の内容，成果］[研 究 の 目 的]
近年，人と移動ロボットを組み合わせた身体印象評価実験パフォーマンスが多く見られる。しかし，これ

本研究では，人と移動ロボットの単純な動作ら複数の移動ロボットを組み合わせたパフォーの組み合わせが，観客にどのような印象を与えマンスは，筆者らの知る限り，振り付け家や演るか明らかにすることが目的である。そのため出家の意図のみで作成されており，それらパには，複数の移動ロボットを組み合わせた身体フォーマンスが観客にどのような印象を与えるパフォーマンスを実際に被験者に観察してもらかは明らかではなかった。舞踊学において，ラい，アンケート評価を行うことが望ましい。しバン理論 [I. Bartenieff et al., 1980] など，人のかし，パフォーマンスの準備時間，ヒューマン心理状態を表現するための理論は確立されていエラーやロボットの動作エラーに伴うパフォーるが，人の身体動作に複数の移動ロボットの要マンスの再試行の時間を含め，何十通りのパ素が加えられた際には，これら理論の適用は困フォーマンスを観察するために，被験者を長時難と考えられる。

間拘束することは現実的に難しい。長時間同様

本研究の目標は，複数の移動ロボットを組みのクオリティのパフォーマンスをパフォーマに合わせたパフォーマンスが観客に与える印象を強いることも現実的でなく，被験者毎に大きな解明し定式化することである。観客への印象を差が生じる可能性が高い。そこで本研究では，定式化することで，パフォーマンス作成者は，あらかじめパフォーマンスを撮影し，それら映観客への印象に基づいた動作設計が可能となり，像を PC 上で観察する方式をとる。

新たな振り付け作成手法を確立できると考えられる。本研究では，人と移動ロボットの単純な1．実験用システム動作をそれぞれ列挙し，それら動作の組み合わ複数の移動ロボットを組み合わせた身体パせからなるパフォーマンスが，観客にどのようフォーマンスを作成するために，移動ロボットな印象を与えるかをアンケート評価を用いて調を用意した。人間の歩行速度以上の速さで移動査した。これにより，移動ロボットによって演することが可能で，安定した制御を行える。ま

出を強化できる要素を抽出できると考えられる。

た，様々な形状のオブジェェクトを台座に設置― 1 ―立石科学技術振興財団

Q 5 : ダンサーの動作に注目したか？

できる。
動画をランダムに表示できるアプリケーショ

Q 6 : ロボットの動作とダンサーの動作のタイミングは合っていたか？

ンを作成した。キーボードのスペースキーで映像を再生・停止することができ，P キーで次のQ 7 : ロボットの動作はダンサーの動作と連動しているように見えたか？

動画へ，Q キーで前の動画へと切り換えるこ

動画初めの 8 秒間の動作を基準として，動作とができる。画面上に表示される数字は，何本目の動画かの確認用であり，提示する動画との後の印象を 5 段階で評価してもらった。

関連性はない。

2. 2

仮説

それぞれの質問項目における仮説を以下のよ
2．実験方法うに設定した。

2. 1

仮説 Q 1 : ダンサーを中心として，外に広がるアンケート項目

動作であれば，空間が広がっている複数の移動ロボットを組み合わせた身体パように見える。

フォーマンスが観客に与える印象を明らかにするために，実験を行った。調査するアンケート

仮説 Q 2 : 動作の速度が速ければ，ダイナミックに見える。

項 目 に つ い て は，移 動 ロ ボ ッ ト を 用 い た パ
フォーマンスを作成者の要望に基づいて作成し仮説 Q 3 : 動作のベクトルがそれぞれ同じ方向た。これは，例えば，作成者の力強く見せたいを向いていれば，それぞれの動作はといった要望に対して，力強さを強調するため似ていると捉えられる。の振り付け例を提示するには，あらかじめ人と仮説 Q 4 : フォーメーションが一定であれば，移動ロボットの動作と力強さの関係をパラメー整然としているように捉えられる。

タとして保持しておく必要があるからである。

仮説 Q 5 : ダンサーとロボットの動作に時間的これら関係を明らかにするには，それに沿ったなずれがあれば，ダンサーへの注目質問項目を用意する必要がある。そのため，ダが外れる。

ンス経験が 3 年以上 10 人 (内 3 人が移動ロ

仮説 Q 6 : ダンサーとロボットの動作に時間的ボットを用いたパフォーマンス作成経験を有すな ず れ が な け れ ば，タ イ ミ ン グ はる) に，パフォーマンスの振り付けを行う際に合っていると捉えられる。

考慮する要素に関して予備調査を行った。その仮説 Q 7 : ロボットの速度が遅ければ，連動し結果，パフォーマンスを構成する上で，空間，ているようには見えない。

力強さ，観客の注視，フォーメーション・形，ダンス未経験者は音楽のテンポより早く身体タイミングといった要素に着目していることがが動作してしまう，早取りに陥り易いことが広わ か っ た。ま た，移 動 ロ ボ ッ ト を 用 い た パ

く知られている。また，早取りについて説明をフォーマンス作成経験を持つ回答者からは，動受けても違いが理解できない場合が多い。その作の類似度，操作感といった要素についても考た め，仮 説 と し て，「ダ ン ス 未 経 験 者 は，ロ慮していることがわかった。この結果を基にしボットの動作が速く開始されてもタイミングがて，以下の質問項目を作成した。

ずれているとは捉えない」と設定した。

Q 1 : 空間が広がっているように見えたか？

2. 3

Q 2 : ダイナミックに見えたか？

仮説をもとに，提示する移動ロボットの動作

Q 3 : ロボットの動作はダンサーの動作に似ていたか？
Q 4 : 整然としていたか？

提示する動作とダンサーの動作をそれぞれ以下のように設定した。
ダンサーの動作：手を広げる (図 1 上)，手を― 2 ―Tateisi Science and Technology Foundationのみが単調な動作を行っている。提示する動画の撮影は，キャノン社のデジタルカメラ (EOSKiss X8i) を用いて行った。撮影範囲は 4 m×6 m で，パフォーマの身体全体とすべてのロボットが収まるようにして録画した。
2. 4

提示する動作

今回，経験者の感覚が未経験者とずれている可能性が考えられるため，被験者としてダンス未経験者 10 名 (男性 8 名，女性 2 名)，3 年以
上のダンス経験者 10 名 (男性 6 名，女性 4 名)の 2 グループに対して実験を行った。被験者が椅子に座った状態で実験を進めた。映像提示用
PC は Apple 社 の MacBook Pro (Retina, 13inch, Early 2015)，アンケート回答用 PC は，Apple 社 の MacBook Air (13-inch, Mid2011)をそれぞれ用いた。実験手順は以下の通りであ図1る。

ダンサーの動作

手順 1：アプリケーションの操作の説明を受ける。
手順 2：質問項目についての説明を受ける。
手順 3：用意された動画のうち半分を観る。ア
ンケート回答は動画の閲覧終了毎に行った。ただし，動画は何度でも見返すことができる。
手順 4：5 分休憩をとった後，手順 3 と同様の

図2

方法で，残り半分の動画を観て，アン移動ロボットの動作ケートに回答する。

狭める (図 1 中央)，画面左へ移動 (図 1 下)。

手順 5：気になった点など，自由コメントをア移動ロボットの動作：広がる (図 2 左上)，狭ンケート回答してもらった。
実験中は，被験者の質問にすぐに対応できるまる (図 2 右上)，画面左へ移動 (図 2 左下)，よう，実験者は常に被験者の傍に待機した。

画面右へ移動 (図 2 左上)。
また，移動ロボットの動作に関して，速度と動作開始時間のずれのパターンを以下の通り用

3．実験結果まとめ
仮説 Q 1 である，
「ダンサーを中心として，意した。
速度：1.2 m/s，0.6 m/s。

外に広がる動作であれば，空間が広がっている

動作開始時間のずれ：なし，0.5 sec 遅れて動ように見える。
」については，成り立っていな作開始，0.5 sec 早く動作開始。

いことがわかった。これは，ダンサーの動作だ

これらを組み合わせた全 72 パターンの動作

けでは空間を広げるイメージを与えることは難を被験者に評価してもらった。パフォーマンスしいが，移動ロボットの動作を付加することでの長さは 5 秒程度で，初めの 3 秒間，ダンサー強化できる要素であるといえる。仮説 Q 2 で― 3 ―立石科学技術振興財団

ある，「動作の速度が速ければ，ダイナミックミングは合っていると捉えられる。」についてに見える。
」については，成り立っていることは，成り立っていることがわかった。仮説 Q 7がわかった。ダイナミックな演出には速い動きである，「ロボットの速度が遅ければ，連動しが求められる。これは，ダンサーの動作との相ているようには見えない。
」については，仮説対的な速度の関係や，動作前の速度によって，が成り立っていることがわかった。これについ移動ロボットに求められる速度が変化する可能ては，ダンサーの動作に対する相対的な速度差性があり，今後調査する必要がある。仮説 Q 3の要因が大きいことが，被験者の自由コメントである，「動作のベクトルがそれぞれ同じ方向から指摘されている。今後，ダンサーの動作とを向いていれば，それぞれの動作は似ているとロボットの動作の速度差についても着目する必捉えられる。
」については，成り立っていない要がある。ダンス経験の有無における仮説であことがわかった。これは，ダンサーの動作の方る，「ダンス未経験者は，ロボットの動作が早向のみならず，単純な動作の移動量についてもく開始されてもタイミングがずれていると捉え評価に影響していると考えられる。今回，移動る。
」については，成り立っていないことがわ

ロボットの動作は単純な動きに限られていたが，かった。しかし，ダンス未経験者は，ロボットより細かな動作を加えて検証し，動作の移動量の動作が早く開始したほうが高く評価している。

についても考慮する必要がある。仮説 Q 4 でこれについては，ダンス未経験者のほうが，早ある，「フォーメーションが一定であれば，整い時間のずれの影響が小さいのではないかと考然としているように捉えられる。」については，えられ，時間のずれにより詳細に調べる必要が成り立っていることがわかった。移動ロボット

ある。

が，常にダンサーとの距離を一定に保つことで，[今後の研究の方向，課題］整然な印象を強化できると考えられる。しかし，今回の実験については，移動ロボットのフォーメーション変化が単純であったために，交差等今後は前後の状況や人の動作との速度差との複雑なフォーメーション変化が加わった際にいった要素を追加し，より詳細な調査を進めては，どういった印象を受けるか，乱雑なイメーいく必要がある。また，今回は音楽と動作の関ジを与えるにはどのような変化が良いのかと係は排除しているが，音楽と移動ロボットの動いった，より詳細な調査を進める必要がある。

作の組み合わせによっては，異なる印象を与え仮説 Q 5 である，「ダンサーとロボットの動作る可能性があるため，今後調査していく必要がに時間的なずれがあれば，ダンサーへの注目がある。

外れる。
」については，成り立っていないことがわかった。しかし，移動ロボットを発光させ［成果の発表，論文等］るなど，より視覚的に目立った演出を加えるな

土田修平，竹森達也，寺田 努，塚本昌彦：複数の移動ど，観客の注視を操作できる可能性は十分に考ロボットを用いた身体パフォーマンスの印象評価，えられる。これについても，今後調査していく

エンタテインメントコンピューティングシンポジウ必要がある。仮説 Q 6 である，「ダンサーとロボットの動作に時間的なずれがなければ，タイ― 4 ―ム (EC2016)，2016 年 11 月 12 日-11 月 14 日，大阪，pp. 131-138.