令和元年度 除雪現場の省力化による生産性・安全性の向上に関する取組

プラットフォーム 『i-Sｎow 』 < 第５回 >日時 ：令和元年６月２６日（水）13：30 ～場所 ：TKP 札幌駅カンファレンスセンター 3 階 ３C ルーム（札幌市北区北 7 条西 2 丁目 9）

議 事 次 第（司会進行：北海道開発局 事業振興部 技術管理課 西村技術管理企画官）
Ⅰ．開 会
Ⅱ．挨 拶

国土交通省北海道開発局 建設部長

倉内 公嘉

Ⅲ．事務局報告及び提案
１．プラットフォームメンバー・オブザーバーの紹介
Ⅳ．議 事（資料説明と質疑応答）
１．構成員の追加について‥‥ 資料Ａ

２．今春の実証実験結果‥‥ 資料Ｂ

３．令和元年度の取組‥‥ 資料Ｃ

４．その他（１）衛星不感地帯の補完技術及び周囲探知技術に関する実験‥‥ 資料Ｄ（２）除雪機械の情報化施工取り組み状況‥‥ 資料Ｅ（３）歩道除雪における誘導員の代替技術の研究について‥‥ 資料Ｆ（４）GNSS 受信機の最新動向について‥‥ 資料Ｇ（５）知床峠の地殻変動補正について‥‥ 資料Ｈ

Ⅵ．総 括（有識者より）
Ⅶ．閉 会

出 席 者 名 簿 【プラットフォーム構 成 員 】
所

属

役

有識者

北海道大学大学院 工学研究院

有識者

氏

名

教 授

萩原

亨

北海道大学 農学部 生物環境工学科

教 授

野口

伸

行政

北海道開発局 建設部

部長

倉内 公嘉

行政（機械）

北海道開発局 事業振興部 機械課

課長

木村 孝司

行政（機械）

北海道開発局 事業振興部 機械課

機械施工管理官

片岡 秀幸

行政（道路管理者）北海道開発局 建設部 道路維持課

課長

遠藤 達哉

行政（道路管理者）北海道開発局 建設部 道路維持課

道路防災対策官

青木 秀一

行政（空港）

東京航空局 新千歳空港事務所

施設部長

森川 末広

行政（空港）

北海道開発局 港湾空港部 空港･防災課

課長補佐

日色 徳彦

行政（道路管理者）北海道 建設部 建設政策局 維持管理防災課

維持担当課長

京田 隆一

行政

課 長

新津 健次

室 長

土井 勝雄

北海道 経済部 産業振興局 産業振興課

行政（道路管理者）札幌市 建設局 土木部 雪対策室

職

行政（道路管理者）

東日本高速道路株式会社 北海道支社
技術部長〔代理出席〕技術課長

田中 潤一
池田
修

研究機関

寒地土木研究所 寒地交通チーム

上席研究員

佐藤 昌哉

研究機関

寒地土木研究所 寒地機械技術チーム

上席研究員

片野 浩司

一般社団法人 日本建設機械施工協会 北海道支部 事務局長

石塚 芳文

施工技術総合研究所 研究第 3 部〔代理出席〕

佐野 昌伴

関係団体等
関係団体等

ＭＥＭＯ

一般社団法人 建設コンサルタンツ協会

部長

澤 充隆

資料Ａ
除雪現場の省力化による生産性・安全性の向上に関する
取組プラットフォーム構成員
令和元年 6 月 26 日現在
＜有識者＞
北海道大学

大学院工学研究院

萩原 亨 教授

北海道大学

大学院農学研究院

野口 伸 教授＜行政機関＞
国土交通省

北海道開発局

東京航空局

新千歳空港事務所

北海道
札幌市
東日本高速道路株式会社 北海道支社＜研究機関＞
国立研究開発法人

寒地土木研究所＜関係団体等＞
一般社団法人 日本建設機械施工協会北海道支部
一般社団法人 建設コンサルタンツ協会北海道支部

入会申込希望者＜関係団体等＞（企業）
アイサンテクノロジー 株式会社株式会社 NICHIJO
株式会社 協和機械製作所
株式会社 岩崎（団体）
一般財団法人 衛星測位利用推進センター
以上

｢

除雪現場の省力化による生産性･安全性の向上に関する取組 プラットフォーム｣
資料 Ｂ

１．今春の実証実験結果

３．知床実証実験について～ （１） 今春の実証実験結果◆i-Snowロータリ除雪車概要【平成31年3月19日

Ｓmart

賢い、機敏なｎice

魅力的な、快適な

ｏperation
ｗork

操作、運転
除雪作業

実証実験報道公開】

準天頂衛星「みちびき」に対応した受信機、運転支援ガイダンスと投雪装置の自動制御システムを搭載
操作レバーの集約、除雪速度制御装置（雪の量に応じた除雪速度自動コントロール）など、操作の省力化を図る装置も合わせて搭載★i-Snowロータリ除雪車★

スペック◆実証実験報道公開

全長･･････････9.0m
全幅･･････････2.6m
全高･･････････3.6m
車両総重量････17.5t
乗員･･････････2名エンジン出力･･353kW(480PS)
最大除雪量････4,200t/h
最大投雪距離･･45m
路肩ライン
左投雪区間

【従来機からの変更点】

右投雪区間
投雪方向変更位置
自車位置

Ａ：「運転支援ガイダンス」と「除雪装置の自動制御」表示モニタ
Ｂ：除雪速度制御装置（雪の量に応じた除雪速度自動コントロール）
Ｃ：車両状態を監視するモニタシステム（除雪負荷・故障診断）
Ｄ：メータ・警告灯の液晶パネル化
Ｅ：操作レバーを「11本⇒3本」に集約（従来機①～⑪⇒新型機①～③）

1

３．知床実証実験について～ （１） 今春の実証実験結果◆投雪装置自動制御システム構築（知床峠①）Ｓmart

賢い、機敏なｎice

魅力的な、快適な

ｏperation
ｗork

操作、運転
除雪作業

【目的】準天頂衛星「みちびき」と「高精度３Ｄマップデータ」を活用した運転支援ガイダンスと投雪作業の自動化を合わせたシステムにより、ブロア投雪方向を自動で変更【結果】予め登録した投雪方向変化点で、左投雪・右投雪にブロアの自動変更動作を確認【今後】ブロア投雪に『シュート投雪の自動化』を追加
準天頂衛星「みちびき」
センチメータ級
高精度位置情報（L6信号）

自動制御システムの流れ
STEP3

STEP2

STEP1

路肩ライン
右投雪区間

左投雪区間

みちびき対応アンテナ

投雪方向変更位置
自車位置

投雪方向自動制御で除雪中

高精度 3D マップ

投雪方向変更点に近づくと画面色が変更（青→緑→黄）

左投雪

右投雪

・精度は以下のとおり
XY方向（平面）：３～５㎝
Z方向 （垂直）：5～10㎝

地点到達で画面が赤になり、自動で投雪方向を変更

投雪装置
自動化

ブロア装置の投雪方向自動変更動作を確認
平成30年度はブロア装置の自動化を実現

2

３．知床実証実験について～ （１） 今春の実証実験結果◆除雪作業実態調査（知床峠②）Ｓmart

賢い、機敏なｎice

魅力的な、快適な

ｏperation
ｗork

操作、運転
除雪作業

【目的】投雪装置の自動化に向け、実際のオペレータによる投雪装置の操作実績（操作判断基準）を調査【結果】知床峠は谷側・風下側への投雪が基本。風向・標識・雪堤高さにより投雪方向、投雪角度の変更を手動で操作【今後】「風向」・「標識」・「雪堤高さ」３情報の取得・制御方法を詳細検討し自動化を目指す①投雪角度の変更操作■除雪作業実態調査（４月）調査期間：平成31年4月4日~15日
調査場所：一般国道334号知床峠
調査区間：KP12.5～27（L=14.5㎞）
調査方法：
・カメラ（6基）録画・解析
・操作判断要因のヒアリング◆操作上の留意点✔標識の看板に当てない様に看板の上方へ投雪（看板の上方投雪が困難な場合は支柱へ投雪）②投雪方向の変更操作

斜里町

羅臼町

◆操作のタイミング✔雪堤の高さの変化に応じて、投雪高さを調整✔標識を避けるため、投雪高さを調整◆操作のタイミング✔風下に投雪する場合✔投雪が風に巻き上げられ視界遮断された場合◆操作上の留意点✔フロントガラスに着雪する巻き上げ雪の場合に変更。
（着雪すると、凍結した雪が作業の妨げになる）

知床峠では、7割（※）が風向の変化により投雪方向を変更
３割（※）が標識を避ける又は雪堤高さの変化により投雪角度を変更

自動化へ※自動化には、風向・標識・雪堤高さの情報が必要※例年に比べ小雪であり、雪堤高さが低かったため、積雪量に応じて変更操作の割合は変動する。

3

３．知床実証実験について～ （１） 今春の実証実験結果◆ガイダンスシステム検証（知床峠③）Ｓmart

賢い、機敏なｎice

魅力的な、快適な

ｏperation
ｗork

操作、運転
除雪作業

【目的】運転支援ガイダンスシステムの位置精度、動作検証【結果】運転支援ガイダンスシステムの位置精度は、誤差１５ｃｍ程度。ガイダンス画面のみを頼りに走行する視界遮断
走行試験では、カーブで大きく蛇行した【今後】リアルタイムな舵角をシステムに表示させる、GNSSアンテナの移設、増設等を検討する■位置精度確認（知床峠頂上）

３Dマップを頼りに車両中心を区画線に合わせて停車
誤差は、１５ｃｍ程度■視界遮断走行試験

遮蔽状態で３Dマップの区画線を目標に2～5km/hで走行ガイダンス画面を頼りに走行すると直線部で「ふらつきが発生」、カーブでは、車体屈折等の影響から大きく蛇行した。
フロントガラス遮蔽

装置の中心
ガイダンス
システムの
目標位置
目標とする区画線

GNSSアンテナは、車両中心（センターピン上）に設置

カーブは蛇行アンテナ■蛇行の原因と対策センターピン

蛇行の原因は、視界を遮蔽し、ガイダンスシステム頼りで走行した場合、自車の舵角が即時に表示されないため、必要以上にハンドルを切りすぎることであった。
蛇行の改善策は、即時的な舵角（進行方向）をガイダンスシステムに追加する必要がある。
舵角の即時把握のため、GNSSアンテナを装置近くの前軸に移設、後軸上にGNSSアンテナを１基増設する方向で検討を進める。

4

３．知床実証実験について～ （１） 今春の実証実験結果◆衛星測位実態調査（知床峠④）Ｓmart

賢い、機敏なｎice

魅力的な、快適な

ｏperation
ｗork

操作、運転
除雪作業

【目的】実機による衛星測位の不感地帯実態確認【結果】みちびきの補強情報「L６信号」を遮る西側斜面、樹木等により、衛星受信状態が悪い箇所が存在【今後】最新市場調査及び追加試験を行い、不感地帯補完技術（IMU、LiDAR等）の検討をすすめる●ロータリ実作業時の衛星測位実態調査

平成31年4月19日のi-Snowロータリの実作業時における測位データと平成30年10月31日、Ｌ６対応受信機を搭載した計測車で測位したデータを、国土地理院地図に測位状況をプロットし、測位状態を比較した。
Ｌ６対応受信機「QZSS：L1・L2・L5・L6／GPS：L1・L2／※Galileo」※Galileoは試験運用信号

平成30年10月31日観測データ

昨年使用した計測車

平成31年4月19日観測データ

10月末時点と比較すると測位状態が悪い箇所は概ね同様、Float箇所が単独測位になる状況が増えた。
これは、みちびき受信機のバージョンアップにより衛星受信良好な状態から悪化時に発生する「ミスFix」データを、「単独測位」にする制御に変わったため。今後は、最新の受信機の動向も踏まえつつ補完技術の検討をすすめる。

5

｢

除雪現場の省力化による生産性･安全性の向上に関する取組 プラットフォーム｣
資料 Ｃ

２．令和元年度の取組み

３．知床実証実験について～ （２） 令和元年度の取り組み◆実証実験の概要
ブロワ投雪（H30実証実験）

・制御システムの状態把握（運転支援とブロワ投雪自動化）
・みちびきの受信状況調査
・作業装置の状態把握（センサ情報）・各種機器によるデータ収集☞ドライブレコーダ☞ 車載カメラ
ブロワ投雪は、投雪位☞風向風速計置が限定されない山間☞データロガー等

準天頂衛星
省力化メニュー
• ３Ｄマップデータ(1)(2)（ＭＭＳ、ＬＰ）• 運転支援(1)（除雪ナビ、衛星測位補完）• 除雪装置(2)（ロータリ装置、投雪装置）• 安全対策(3)（周辺探知、画像鮮明）

オペレータ作業～Ｈ３０

知床峠

R0１～ 知床峠・一般道

・打ち上げ（４機体制）

H30（2018）

ｏperation
ｗork

操作、運転
除雪作業

シュート投雪は、投雪
方向を案内する装置。
投雪角度や方向を調整
し、より正確に投雪位置を調整できる。

R01（2019）

R０2（2020）

R０3（2021）

４月延期⇒11月運用開始• ３Dマップデータ取得（知床峠） (１)(２)• 支援ナビ市場調査(１)(２)• 周辺探知技術市場調査(３)

魅力的な、快適な・Ｈ３０実験内容に加え、シュート投雪自動化を追加実験
・一般道向けに画像鮮明化技術の実験、安全対策技術検討実験で得たデータを解析し制御システムを改良調整

H29（2017）

賢い、機敏なｎice

シュート投雪（R01実証実験）（実験内容）（実験内容）

部の積雪地域における除雪工法。
ブロワの回転速度で投雪距離を調整できる。

Ｓmart• 衛星測位情報• 不感地帯の把握• マップデータ取得（一般道） (１)(２)
知床峠
実験(1)(2)

知床峠
実験(1)(2)(3)• 運転支援ガイダンスと投雪装置制御システム開発改良(1)(2)
一般道実験(３)• 画像鮮明化技術調査検討(3)

一般道実験(1)(2)(3)

一般道実験(1)(2)(3)• 衛星不感地帯の補完技術(1)及び周辺探知技術の検討(3)(１)自車位置の把握【知床峠】(２)作業装置操作【知床峠】(３)安全確認（障害物等）【知床峠】(４)車両運転（操舵・加減速）

R01（２０１９）一般道実
証実験に向け、峠を対象とした３Dマップを作成

R02（２０２０）年度以降は、知床峠以外の供用中の一般道で実証実験を予定。
1３．知床実証実験について～ （２） 令和元年度の取り組み◆作業装置自動化の範囲

Ｓmart

賢い、機敏なｎice

魅力的な、快適な

ｏperation
ｗork

操作、運転
除雪作業

課題
■ロータリ除雪車のシュートは、様々な方向、角度、高さでの細やかな投雪が可能であり、助手のシュート操作、
安全確認が必要不可欠であった。
■右投雪

■左投雪

※現場条件に応じ、電線、標識等の付属物を避けて投雪する必要があり■左投雪（歩道あり）■左投雪（歩道なし）■前送り（橋梁部）

解決策■シュート投雪の自動化を行うことで、ワンマン化が大きく前進（投雪制御の省力化）

2３．知床実証実験について～ （２） 令和元年度の取り組み◆作業装置自動化の範囲

Ｓmart

賢い、機敏なｎice

魅力的な、快適な

ｏperation
ｗork

操作、運転
除雪作業

（R01実証実験）（R01実証実験）（R01実証実験）（R01実証実験）
3４．その他 ～ （１） 画像鮮明化技術について◆地吹雪の鮮明化処理比較

Ｓmart

賢い、機敏なｎice

魅力的な、快適な

ｏperation
ｗork

操作、運転
除雪作業

平成３０年度は、市販の映像鮮明化処理装置により地吹雪映像の鮮明化処理を実施し有効性を確認。
元映像１

元映像２

処理映像１（Ａ社）

処理映像１（Ｂ社）

処理映像１（Ｃ社）

処理映像２（Ａ社）

処理映像２（Ｂ社）

処理映像２（Ｃ社）

R01ｄは、複数社の装置を同一の試験車両に搭載し適用性評価（処理のタイムラグ調査）を実施予定。

4

i-Sｎow プラットフォームと個別取組の関係

参

考

概念図
i－Ｓｎｏｗ プラットフォーム

取組（グループ）
構成
員

構成
員

構成
員

構成
員

単独

コンソーシ
アム

参加・脱退 自由入会・退会 自由

有識者
行政機関
研究機関
企業
団体

構成
員

コンソーシアム構成員

プラットフォーム
（ｉ－Snow）

同じ目的を持つ構成員によって組織。目的に関する情報の交換を主たる活動とする。

単独

プラットフォームの目的に合致した単独事業を実施する構成員。プラットフォーム構成員として情報交換に参加する。

コンソーシアム

プラットフォームの目的に合致した共同事業を実施するための団体。契約によって結成され、利益を得ることも可能。コンソーシアムメンバーはプラットフォーム構成員。

取組（グループ）

プラットフォームの目的に合致した個別取組。取組内容によって参加者を募り活動する。
参加者は構成員又はコンソーシアム。（知床実証実験）

5

i-Sｎow 「除雪機械の高度化推進グループ」の位置付け
i－Ｓｎｏｗ プラットフォーム

単独「取組グループ」

構成 開発局員

名称：除雪機械の高度化推進グループ
構成
員
構成
員

知床峠での
実証実験

開発局：フィールド提供、実証実験
寒地土研：情報提供・技術提供

単独→取組編成（編成後、「単独」は廃止）
入会・退会 自由

参加・脱退 自由

構成
員

有識者
行政機関
研究機関
企業
団体

コンソーシアム※現時点は無し

構成員

単独事業により実施した実証実験の情報はプラットフォーム構成員へ情報提供。
今後は、単独事業に構成員が参加することで、「取組グループ」として活動。
「取組グループ」として実験した情報についても、同様にプラットフォーム
構成員へ情報提供される。

6

＜第5回＞
資料 Ｄ

衛星不感地帯の補完技術及び周囲探知技術に関する実験

令和元年6月26日
国立研究開発法人 土木研究所 寒地土木研究所
寒地機械技術チーム

1

Civil Engineering Research Institute for Cold Region, Japan

衛星不感地帯の補完技術（自車位置推定）＜第5回＞【平成30年度 実験】
・自動運転技術への活用が進められている磁気センサを用いた自車位置推定システムを除雪車に搭載・試験道路において除雪作業を行いながらでも、路面に埋設した磁気マーカを検出し、自車位置を測位可能であることを確認

磁気センサ
設置箇所
磁気センサ設置状況
磁気マーカ
埋設箇所

磁気マーカ

▲自車位置推定実験の状況【令和元年度 予定】

ヘッドアップディスプレイ

・自車位置推定システムのガイダンス装置を試作・試験道路において、除雪車車内からの前方視界を遮断し、ガイダンス
情報のみによる走行実験
・ガイダンス性能及びオペレータへの適応性を検証

磁気マーカ
埋設状況

30ｍ先左カーブ▲ガイダンスイメージ

目張り▲走行実験イメージ

Civil Engineering Research Institute for Cold Region, Japan２

＜第5回＞

周囲探知技術【平成30年度 実験】
・ミリ波レーダ(76GHz)を除雪車に搭載

吹雪時の探知状況
車両（NO.37）

・試験道路において視程約５０ｍ以下の吹雪時に、除雪作業を行いながらでも、
１００ｍ以上手前から車両を探知可能であることを確認

ミリ波レーダ

車両
0m
100m
150m

200m

凡例

障害物探知

１００ｍ

▲周囲探知実験の状況【令和元年度 予定】・ミリ波レーダを用いた周囲探知ガイ
ダンス装置を試作
・試験道路において、コース上に設置した障害物の誤検知・未検知精度検証の走行実験
・オペレータへの適応性を検証

路外の障害物をフィルター処理

車両（NO.37）

Caution
40 m ahead

外側線をイメージ▲障害物フィルタ処理イメージ

Civil Engineering Research Institute for Cold Region, Japan▲ガイダンスイメージ

３
＜第5回＞

お知らせ

Civil Engineering Research Institute for Cold Region, Japan４

2019.6.26 ｉ-Snow
第５回ＰＦ会議
資料 Ｅ

ＩＣＴ活用による除雪機械の情報化施工技術開発
取り組み状況（紹介）北陸地方整備局
北陸雪害対策技術センター

除雪機械の施工性・安全性向上に関する検討（１次除雪機械情報化施工技術の開発）【開発期間 Ｈ２９～Ｒ２】■開発目標
近年、熟練オペレータが高齢化により減少している傾向にある。運転操作を身につけるためには、相当の現場経験が必要であり、オペレータの育成が課題となっている。また、ゲリラ的な集中豪雪が多く、応援除雪で担当工区とは異なった土地勘のない場所において、道路構造、周辺状況が不明な中での作業を行うこともある。
このことから、一次除雪機械（除雪トラック）の運転操作について、ガイダンス技術および、自動化に向けたＩＣＴ活用による除雪作業の情報化施工の技術開発を検討するものである。

■H30年度検討内容①自己位置情報の現地での性能検証→準天頂衛星システム「みちびき」のセンチメータ級測位補強サービス（国土地理院の電子基準点のデータを利用して電子基準点を用いて補正情報を計算し、現在位置を正確に求めるためのサービス）について精度検証を実施し、除雪作業への適応性を検討する。
②除雪作業用地図データの作成、現地データ収集→マシンコントロール用データとして、ＭＭＳ（モービルマッピングシステム）で取得したレーザー点群データから除雪装置の制御に必要な道路
中心線形、縁石、障害物等を抽出したデータ（除雪作業用地図データ）を作成する。
→作業装置（路面整正装置等）のマシンコントロール化を進めていくための現地データ（振動や、装置動作・動画データ）の収集を継続。

ＭＣ制御ユニット構成イメージ③作業装置の部分的なマシンコントロール化の検討→熟練オペレータの運転技術の分析をもとに、作業装置（サイドシャッター開閉）の部分的なマシンコントロール化の検討を行う。

■スケジュール
開発（検討）年度
M ※ガイダンス装置開発
G 1

H30

Ｒ1

Ｒ2

ッ

除
サイドシャッタ操作
雪ト
ブレード等操作ラ M ※C ２
地図データ作成
ク

H29「みちびき」を利用した
制御※1 マシンガイダンス※2 マシンコントロール

サイドシャッタ開閉のマシンコントロール化

１

除雪機械の施工性・安全性向上に関する検討（１次除雪機械情報化施工技術の開発）【開発期間 Ｈ２９～Ｒ２】■H30年度報告

みちびき対応受信機

受信機精度検証状況①自己位置情報の現地での性能検証
準天頂衛星システム「みちびき」（公称精度：12cm）対応受信機を車両に設置し対象区間を走行しＲＴＫ－ＧＮＳＳ（誤差２～３ｃｍ）と比較する事で精度検証を実施。
精度検証は対象区間の往復2回で合計4回行った。
誤差発生割合（1回目往路）

誤差10cm以下が6割程度を占める結果となった。

誤差
1回目往路
1回目復路
2回目往路
2回目復路

誤差発生箇所（1回目往路）

左側が市街地、右側が山間部
トンネル等遮蔽物から出た直後に衛星の補足に時間が掛かり、精度が落ちる結果となった

4回の精度検証結果
0.1m未満 0.1～0.2m 0.2～0.3m 0.3m以下 0.3m以上
61.9%
10.9%
4.5%
77.3%
14.2%
59.8%
5.3%
4.1%
69.3%
23.2%
50.1%
4.6%
5.0%
59.7%
30.0%
49.6%
12.4%
6.3%
68.3%
22.9%

※不感地帯を含むため合計が100%とならない

みちびきの移動体に対する公称誤差0.12mに対し、概ね誤差0.3m以下が6割程度という結果となった。
みちびきは平成30年11月に本運用となり、みちびきの受信機も開発途上である。
今後メーカによる受信機の内部的な演算処理の改良などにより、更なる精度向上が見込まれる。

２

除雪機械の施工性・安全性向上に関する検討（１次除雪機械情報化施工技術の開発）【開発期間 Ｈ２９～Ｒ２】■H30年度報告②除雪作業用地図データの作成、現地データ収集
マシンコントロール用データとして、ＭＭＳ（モービルマッピングシステム）で取得したレーザー点群データから除雪装置の制御に必要な道路中心線形、縁石、障害物等を抽出したデータ（除雪作業用地図データ）を作成。
除雪作業用地図データは市街地部の延長3kmについて作成した。（地図精度１／５００）

ＭＭＳ計測車両
中央線
マンホール

縁石

標識柱
歩道端

除雪用地図データ３

除雪機械の施工性・安全性向上に関する検討（１次除雪機械情報化施工技術の開発）【開発期間 Ｈ２９～Ｒ２】■H30年度報告②除雪作業用地図データの作成、現地データ収集
冬期調査にて、熟練オペレータの運転技術を分析するためのドライブレコーダ取付位置・画角を調整し継続してデータ収集中。
データロガーで収集するデータの種類を整理。
ドライブレコーダの画像
前方

プラウ右

プラウ左

操作パネル

後方カメラ

左後方

右後方

データロガー取得データ（映像と合わせて分析するデータ）

動作項目
日時
位置・車速
音声
路面整正装置 除雪開始
路面整正装置 回送
路面整正装置 待機開始
路面整正装置 反転上
路面整正装置 反転下
路面整正装置 左拡幅
路面整正装置 左収縮
ＳＢホイスト（下）出力
ＳＢホイスト（上）出力
プラウホイスト下げ
プラウホイスト上げ
プラウアングリング（左）プラウアングリング（右）データ収集目的
日時を把握
車両の位置、速度を把握
除雪作業音等を録音
路面整正装置の降下作動、除雪開始状態を把握
路面整正装置の回避作動状態を把握
路面整正装置を上昇作動させ除雪休止状態を把握
路面整正装置刃研ぎ状況を把握
路面整正装置刃研ぎ状況を把握
路面整正装置の拡幅作動状態を把握
路面整正装置の収縮作動状態を把握
シャッターブレードの下降作動状況を把握
シャッターブレードの上昇作動状況を把握
プラウの下降作動、除雪開始状況を把握
プラウの上昇作動、除雪休止状況を把握
プラウのアングリング（左）作動状況を把握
プラウのアングリング（右）作動状況を把握

データロガーでは、その他に路面整正装置の振動センサー、押付圧力等
全４１点のデータを取得

４

除雪機械の施工性・安全性向上に関する検討（１次除雪機械情報化施工技術の開発）【開発期間 Ｈ２９～Ｒ２】■H30年度報告③作業装置の部分的なマシンコントロール化の検討
作業装置制御ユニットを製作し、除雪トラックに設置。
制御用タブレットから除雪作業用地図データによる信号を出力することで、除雪装置を制御。
今回は設定箇所で信号を出力し、サイドシャッタの自動開閉制御を行った。

信
号
出
力

除雪作業用地図データを入れた制御用タブレット

除雪トラック内制御ユニット

サイドシャッタ閉

サイドシャッタ開

サイドシャッタの開閉
一定の速度下におけるサイドシャッタの適切な稼働を確認できた。
今後実用化に向けて、車両の速度にあわせてサイドシャッタが稼働するよう改良していく。

５

除雪機械の施工性・安全性向上に関する検討（１次除雪機械情報化施工技術の開発）【開発期間 Ｈ２９～Ｒ２】■H30年度報告③作業装置の部分的なマシンコントロール化の検討
除雪ステーション内でサイドシャッタ自動化のデモ作業を実施、記者発表を行った。
取組の説明状況

サイドシャッタ自動化のデモ作業◆ テレビ・新聞の報道状況（平成31年3月7日現在）
・テレビ ２局（BSN、TeNY）
・新聞 ４紙（新潟日報、建設通信新聞、にいがた経済新聞、朝日新聞）

TeNYテレビ新潟（H31.2.28）

朝日新聞（H31.3.7）

６

除雪機械の施工性・安全性向上に関する検討（１次除雪機械情報化施工技術の開発）【Ｒ元年度検討内容】■Ｒ元年度検討イメージ①除雪作業用地図データの検討→MC化に対して適切な（精度、費用等）除雪作業用地図データについて検討する。（MMS計測、なぞり計測等）②最適な自己位置情報取得方法の検証→一次除雪作業に必要な精度から最適な自己位置情報を得る方策（RTK-GNSS、みちびき等）及び不感地帯での
自己位置情報取得方法について検討する。
③作業装置の部分的なマシンコントロール化の検討→作業装置（路面整正装置等）のマシンコントロール化を進めていくための現地データ（振動や、装置動作・動画データ）の収集・分析（RTK-GNSS、みちびき等利用によるデータの取得間隔の向上）。
→熟練オペレータの運転技術の分析をもとに、位置情報による作業装置の部分的なマシンコントロール化（フロントプラウ）の検討を行う。
→サイドシャッターの開閉については、Ｈ３０に得られた課題を基に改良を行う。
除雪グレーダへの適応性についても調査を行う。
6月
7月
8月
9月
10月
11月
12月
1月
2月
3月
■業務発注

●

■除雪作業用地図データの検討■最適な自己位置情報取得方法の検証■フロントプラウＭＣ化検討■サイドシャッター自動化の改良・除雪グレーダへの適応性検討■フロントプラウＭＣ化実証試験●■現地データ収集■ＭＣ現地検証■取りまとめ等

７除雪機械の施工性・安全性向上に関する検討（１次除雪機械情報化施工技術の開発）【開発期間 Ｈ２９～Ｒ２】（参考）除雪トラック作業ガイダンスの開発検討
既開発の歩道除雪車、ロータリ除雪車、凍結防止剤散布車の作業ガイダンス装置に続き、
平成３０年度に除雪トラックの作業ガイダンス装置の開発を実施。
除雪速度が速い（約30km/h）状況下において、障害物、中央分離帯・路肩端への接近警告
を適切に行えるように、画面全体及び音声で接近警告を表示。
測位方式

受信機価格

RTK-GNSS

150万円

ガイダンス機能通信料
15万円（12月～３月）

データ作成費用200万円（1工区当たり）

ガイダンス方式

障害物・注意区間への接近警告

画面表示・ﾁｬｲﾑ音にて警告
警告開始距離は任意で設定可能路肩端)への接近警告

画面表示・音声にて警告
警告開始離隔は任意で設定可能

道路中央(中央分離帯等)への接近警告

画面表示・音声にて警告
警告開始離隔は任意で設定可能

背景地図表示機能

電子国土地図をｶﾞｲﾀﾞﾝｽ画面に表示
交差点名、ｷﾛﾎﾟｽﾄ、ﾗﾝﾄﾞﾏｰｸ等表示
作業ｶﾞｲﾀﾞﾝｽ装置使用状況
マンホール

路肩端側の障害物

道路中央側の障害物

橋梁ｼﾞｮｲﾝﾄ８
路側、道路中央側の接近注意箇所

道路上の障害物

障害物への接近警告（画面全体）

過去の開発調査成果
除雪機械の情報化施工技術検討（ガイダンス）【参考】

熟練オペ不足対策として情報化施工の技術を用いた除雪作業ガイダンス装置を機種別に順次開発
１．凍結防止剤散布車用作業ガイダンス装置（H22～H24） H29改良
・散布計画区間の開始・終了
・散布装置の設定（量、幅）表示
・データ登録・編集機能
H30年度末までに７台配備済み
２．ロータリ除雪車用作業ガイダンス装置（H25～H26） H29改良
・路側端（縁石）との接近警告
・投雪禁止の警告・障害物・作業注意箇所の警告
・データ登録・編集機能
H30年度末までに11台配備済み

３．歩道除雪車用作業ガイダンス装置（H27～H28）
・障害物・作業注意箇所の警告
・投雪禁止の警告
・データ登録・編集機能
H30年度末までに4台配置済み

９

過去の開発調査成果
除雪機械の情報化施工技術検討（ガイダンス）【参考】

各作業ガイダンス装置の比較
Ｄ－ＧＰＳ，ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（ＶＲＳ方式）を受信機に採用して、用途に合わせて精度の高い位置情報を取得してガイダンスを行う。
項目
開発年度

凍結防止剤散布車

ロータリ除雪車

歩道除雪車

除雪トラック

Ｈ２３～Ｈ２４Ｈ２５～Ｈ２６Ｈ２７～Ｈ２８Ｈ２９～Ｈ３０○（電子国土地図）○（電子国土地図）○（電子国土地図）○（電子国土地図）

ガイダンス内容

地図（音声・画面表示）

散布区間の開始・終了

○

－

－

－

散布設定（量・幅）

○

－

－

－

路側幅への接近－○－○（中分含む）

投雪禁止箇所への警告

－

○

○

－

障害物・作業注意箇所の警告

－

○

○

○

○

○

○

○

Ｄ－ＧＰＳ

ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Ｖ
ＲＳ）

Ｄ－ＧＰＳ

ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Ｖ
ＲＳ）

１ｍ

２～３ｃｍ

１ｍ

２～３ｃｍ

50万円程度150万円～200万円程度

50万円程度150万円～200万円程度

30万円～40万円程度

100万円程度

20万円～30万円程度

200万円程度

データ登録・編集機能
測位装置

方式
公称精度

装置価格（取付費・消費税等を含まず）
データ作成費用（１工区当たり）

１０

資料

歩道除雪における助手の代替技術の研究

札幌市建設局雪対策室

F１．札幌市の歩道除雪
札幌市の歩道除雪は、除雪機械のほか、安全確保のため以下の人や車を配置して
いる。

① 助手
歩行者の誘導、支障物件の確認等② 伴走車
一般車両に対する注意喚起等
平面図

助手

伴走車

1

２．現状と課題【現状・課題１】助手（誘導員）の不足
昨今、除排雪作業に従事する人材を確保することが難しくなっており、特に誘導員の確保が難しいとの声を聞いている。さらに今後は交通誘導員をはじめ作業員等が大きく減少することが推測されており、このまま誘導員を確保することができなくなると、安全の確保はもとより、除排雪作業自体が行えなくなることが懸念されている。

【現状・課題２】過酷な労働環境
歩道除雪の助手は、除排雪作業の中でも積雪状態の道を1日に10km以上歩く（走る）こともあるなど身体的負担が大きい状況。

【現状・課題３】事故の危険性
過去には、歩道除雪の機械に助手が巻き込まれる事故が発生している。

2

３．助手の代替技術の研究
このような課題が浮き彫りになっているなか、安全性を確保したうえで、歩道除雪の作業誘導を代替する技術を研究することとしている。

【代替技術１】「カメラ」や「センサー」〈アラウンド・ビュー〉〈人体検知技術〉

降雪によるノイズを除去する技術もあり。

【代替技術２】「音声マイクとスピーカー」
3４．大学との共同研究
代替技術の研究は、北海道大学と協働で研究することとしている。

【北海道大学の研究実績】
雪道走行を可能とする自動運転技術の開発（AIによる画像処理技術）（降雪ノイズの除去技術）

4５．代替技術の効果（想定）■札幌市の歩道除雪の概要
項

目

数

量

歩道除雪延長約3,000km

機械（小型除雪機）

約230台

助手

約230人

伴走車

約230台

■代替技術の効果（想定）① 作業の省力化（助手の削減）② コスト縮減（助手削減による人件費減）
5

資料

Ｇ

QZS７機体制に向けた開発状況と準天頂衛星受信機の最新動向
2019年6月26日
一般財団法人 衛星測位利用推進センターSPAC
利用実証推進部

松岡 繁
1

整備方針

2

3

4

5

6

2(3)周波
製品
数十万円
～
数百万
１周波RTK製品

SLAS対応

数十万円～

QZSS対応チップ・モジュール～数千円
コード受信機図◆ 日本無線
コード受信機◆ マゼランシステムズジャﾊﾟﾝ
メーカが新規参入◆ 三菱電機・u-blox

１周波RTK
モジュール
数万円
新たに形成される受信機価格帯（2019年度以降）

搬送波受信機

GNSS受信機の価格帯

7

１００％

容
積
・
価
格

CLAS受信機容積/価格推移≒ １/10
≒ １/5

容積推移
８．７％

≒ １/2

価格推移

≒ １/5
４．１％
≒ １/10≒ １/5
小型低価格トレンド2011年（利用実証開始）

０．３％
2018年 2019/7以降 8

アンテナ
チョークリンクアンテナ

外形 価格
φ380

20万円～５０万円（測量用アンテナ）
φ320
多周波

φ200

多周波により受信機側で、計算アルゴリズムの改善が進み測位精度が向上する。
ex． TTF短縮、電離層遅延の排除

１周波

φ130

２～３周波
低価格マルチ受信アンテナの開発が課題 構造/数量

マイクロストリップパッチアンテナ

φ50

1周波パッチアンテナ
車載NAVI

測量・土木建機
9CLAS

GNSS受信チップ・モジュール・評価ユニット

企業名
三菱電機
日本無線

型式

発売時期

GPS

GalileoGlonassBeiDouOthers

L1 L2 L5 L6 L1 L2 L5 E1 E5 G1 G2 B1 B2AQLOC-VCX

2018年11月 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇AQLOC-VCXⅡ

2019年春〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇JG11 PPPモデル

2018年8月〇

JG11 PPP－RTK
2019年春
マゼランシステ 多周波マルチGNSS
2018年
ムズジャパン
受信機ユニット
コア

QZS

〇 〇

〇
〇 〇 〇

〇
〇

〇

SBAS

〇

〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇Chronosphere-L6

2018年10月 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇ソニー

CXD5603GF

リリース済 〇

〇

〇

古野電気

GF-88

2019年4月 〇

〇

〇

SLAS
〇

〇

SLAS
SLAS

Position社 GSU-140評価キット/ u-blox社 NEO M8u,NEO-M8L,UBX-M8030-KA-DR

u-bloxZED-F9P

日本無線 JG11 PPP-RTK
マゼランシステムズジャパン
三菱電機－u-blox

2018年11月 〇 〇〇 〇〇 〇 〇 〇 〇 〇CLASチップ・モジュール開発中10

準天頂衛星CLAS対応受信機ラインナップ

11月よりCLAS対応の受信機を発売し、ラインナリリース
ップ化を予定。
端末種類
外観
寸法／重量
時期
AQLOC
（実証用端末）リリース済

AQLOC-VCX

11/1

小型版

開発中

受信機
178 × 142 × 90mm
3kg
アンテナ
140 × 140 × 62mm
515g

受信機
184 × 98 × 74mm
1,600gアンテナ
59 × 59 × 33mm
150g

小型軽量、低消費電力

11

ＪＧ１１の主な特長
高精度測位（ｍ級、ｃｍ級）ＧＮＳＳ受信機●世界初：準天頂L6信号を含めた3周波同時受信チップ
9mm✕9mm

3周波同時受信ASIC

ＪＧ１１
ＰＰＰモデルＪＧ１１
ＲＴＫモデル

12m

12m

ソフトウェアUpdate可能
フラッシュROM■1m級、cm級 の高精度測位が可能■受信機コアICをASIC化※L1C/A信号、L2C信号、L6信号、BeiDou or GLONASS or GalileoのRF回路、ロジック回路をASIC化■車載向け電子部品の規格 AEC-Q100対応■MADOCA対応に必要なハードウェアを搭載
12

今後のロードマップ
STEP１：評価ボード
2017/8：提供中
サイズ： 90×100㎜
消費電力（最大） ： 10W
単価： 80万 @数十台

STEP２：モジュール
2019/3：完成※
サイズ： 43㎜×59㎜
消費電力（最大） ： 5W
単価
： 10万以下 @数千台

※2019年4月からご注文受付開始
2019年7月頃から出荷

評価キット

STEP３：チップ
2020/3：完成予定
サイズ
消費電力
単価

： 11×11㎜以下： 1W以下： 1万円以下※目標値※チップの画像はイメージです。

評価キット

STEP2：評価キット
時期：2019年7月頃から出荷予定。
単価：現状の半額程度
206 x 154 x 86 mm

179 x 106 x 62 mm

13コアのGNSSソリューション
製品仕様『Chronosphere-L6』
性能仕様

CLAS

捕捉信号

L6信号の同時補足
測位レート

MADOCAGPS

L1C/A,L2P,L5

L1,L2PQZSS #1-4

L1C/A,L2C,L5,L6

L1,L2C,L6

GLONASS-

G1,G2

Galileo

E1,E5a-２衛星×２CH（L6D, L6E）
最大20Hz（設定やオプションにより変更可能）

機器仕様
本体サイズ

Ｗ200×D140×H60[mm]重量1,100g 前後

筐体

アルミニウム製

電源仕様

12V/1.5A以下

環境特性

0〜40℃（ただし結露しないこと）

I/F・通信等
Ethernet

RJ45

シリアル

D-Sub9USB
出力形式

Micro-B（設定専用）
NMEA

提供形態
製品単体
多周波受信機多周波アンテナ© CORE CORPORATION

本体、電源アダプタ、取扱説明書
本体に内蔵
別売（推奨：Septentrio社製

PolaNt-x MF）

14

注目製品

u-blox ZED-F9Pの紹介（株）センサコム
ZED-F9P実装
NEO-M8P実装

17×22×2.4

12.2×16×2.4

15

注目製品 ZED－F9P 構造物周囲実験例

u-blox M8 +RTKLIB
茨城工業高等専門学校 国際創造工学科 機械・制御系

u-blox F9P
岡本教授実証報告

16

注目製品

u-blox ZED-F9P

ES ：2018年9月
IP/MP：2019年4月？？？
17注目インフラ2019.5．28 NTTドコモが2019.6.3 ソフトバンクが相ついてRTKソリューション
ビジネスを発表→サービスイン ＮＴＴドコモ 2019.10.1
ソフトバンク 2019.11.末NTTドコモニュース
リリースから抜粋
18
https://www.nttdocomo.co.jp/info/news_release/2019/05/28_00.html

2019/06/26
資料

i-Snow会議（第5回）【話題提供】

知床半島の地殻変動の状況【introduction】
みちびきのCLASを利用したPPP-RTK測位による座標値と、JGD2011の地図の座標値の間には、地殻変動等の影響によるズレが生じます。
高度に地理空間情報を活用するためには、この地殻変動が課題とされていますが、実際にどのようなモノなのかを、実証実験が行われる「知床半島」を例に見てみたいと思います。

アイサンテクノロジー株式会社
研究開発知財本部
細井 幹広
m.hosoi@aisantec.cp.cp

Ｈ知床峠を挟む2つの電子基準点

知床峠

管理番号

20859

管理番号

950109

基準点名

斜里２

基準点名

羅臼

成果区分

JGD2011

成果区分

北緯44°03′54″.1222

東経144°59′36″.6124

JGD2011

北緯44°01′09″.0641

東経145°11′09″.9373

標高(ｍ)65.697

標高(ｍ)

楕円体高

96.27

楕円体高

87.368118.04※国土交通省 基準点閲覧サービスより

「斜里2」の電子基準点の移動
東北地方太平洋沖地震以降は、年間1～2cm程度で西に移動している。
昨年度は通常より大きく、3cm程の移動。
(2003/03/31～2019/05/19)

2005.01.18
釧路沖地震（震度5強）の影響と思われる。

2011.03.11

2cm

2005.03.11
東北地方太平洋沖地震の影響※赤色のプロットは2003/04/01から半年ごとの位置

注：電子基準点の「日々の座標値」(F3解）は網平均計算を用いるため、周辺の電子基準点の影響も受ける。

「羅臼」の電子基準点の移動(1997/01/01～2019/05/19)

斜里2とは異なり、東北地方太平洋沖地震以降は、
年間1cm程度で北に移動している。
昨年度は通常より大きく、3cm程の移動。

2011.03.11
東北地方太平洋沖地震
の影響

2cm

2011.03.11※赤色のプロットは1997/04/01から半年ごとの位置

知床半島の地殻変動✓ 半島の地殻変動の速度自体は、それほど早くなく、年1～2cm程度。
✓ しかし、昨年度は移動量が例年より大きくなっている。（北海道胆振東部地震の影響と推定される）。
✓ ウトロとラウスで地殻変動の進行方向が異なるり、ネジレが生じている。

セミ・ダイナミック補正パラメータより算出した、確度の誤差

セミ・ダイナミック補正パラメータより算出した、水平の誤差

10ppmくらいの歪みが生じている。
（1Km進むと1cm程ずれる）

現在約12～13cm程。
（移動速度は速くないが、そもそもオフセット量が存在する。

PPP（高精度単独測位）利用時の注意点
知床半島は国内でも比較的地殻変動量は少ない方で、あまり神経質になる必要はない。
ただし、累積的なオフセットがあるため、国土地理院のセミ・ダイナミック補正は最低限必要。
ネジレが生じているため、単純に近くの基準点の移動量を参考に補正することは適切ではない。
✓ セミ・ダイナミック補正の様な、空間推定によるパラメータを利用したほうが良い。
周辺で震度5弱、あるいは北海道周辺・東北地方で震度5強の地震が発生した場合は留意したほうが良い。
✓ 震度5弱の場合1cm程度動くことがある。
✓ 知床の震度が少なくとも、周辺で大きな地震が発生すると影響を受ける。
出来れば、セミ・ダイナミック補正より近い日付のパラメータを使った方が良い。
✓ セミ・ダイナミック補正パラメータはその年の1月1日の電子基準点の位置を参照して4月1日に公表している。このため、除雪では1年程前のパラメータを利用することになる。年1～2cm移動する地域
なので、その分のズレが生じている事を理解して使用する必要がある。
✓ 地震を起因として、セミ・ダイナミック補正のパラメータ更新は行われたことが無い。

セミ・ダイナミック リダクション
セミ・ダイナミック リダクションは国土地理院と同様のクリギング法による空間推定に加え、各電子基準点の時
系列推定技術により、有効期限内で最適なパフォーマンスとなる変換パラメータです。
このため、セミ・ダイナミック補正には出来ない、パラメータの品質評価や地域ごとの誤差予測等が可能です。
詳しくは・・・ http://g-spatial.com/service/sdr/about_sdr/＜左：セミ・ダイナミック補正後に1cm以上の誤差が生じる電子基準点
右：セミ・ダイナミック リダクションによる補正後1cm以上の誤差が生じる電子基準点（2019.1.1時点の評価）＞＜例：座標変換後も2cm以上の誤差が予測される道路を表示（品質レポートより）＞数cmでも精度を向上させたい。
品質の確認がされているパラメータを利用したい。
変換しても性能に問題がある地域を把握したい。
～このようなご要望があれば対応いたします。～