SV-NET
CONTROLLER

SVCE シリーズ
ユーザーズマニュアル

はじめに

このたびは、SV-NET Controller をお買い上げいただき、ありがとうございます。
SVCE は SV-NET Controller Ether の略称です。弊社の SV-NET 対応ドライバと組合せて使用する事により、小型でコンパクトなモーションコントロールシステムを構築可能です。また SVCE に搭載された Ethernet ポートは EtherCAT にも対応しています。
EtherCAT スレーブと組み合わせて使用する事により、大規模なシステムへの対応も可能となります。SVCE シリーズはモーショ
ンコントロールに必要な機能を、小型な本体にコンパクトにまとめた製品です。従いまして、その機能は一般的なモーションコ
ントローラと比較して遜色なく、機能は豊富です。本マニュアルでは、SVCE シリーズの機能やシステム構成等について説明します。内容をよく理解されたうえで御社システムにご活用ください。

■

略

称

本書では以下の略称を使用します。

略

称

内

容

SVC またはコントローラ

SV-NET コントローラ

SVD またはドライバ

SV-NET 対応ドライバ

サーボモータまたモータ

AC サーボモータ

SVCC

SV-NET Controller Compact

SVCE

SV-NET Controller Ether

TMasM

多摩川モーションアセンブラ言語

TMc

多摩川モーション C 言語

TMoS またはモーション OS

多摩川モーション OS

C 言語モーションコントローラ

C 言語対応 SV-NET コントローラ

プログラム

SV-NET Controller モーションプログラム

■

改訂履歴

版

日付

1.0

2013/05/23

内容
新規作成

■

安全に関するご注意

z

保証内容
z

保証期間
出荷後 1 年以内に弊社へご連絡またはご返却頂いた場合、修理、または代品の納入を限度とさせて頂きます。

z

保証範囲
保障期間内であっても、本書記載事項から逸脱した使用、保存状況による品質低下につきまして、弊社はその責を負いかねますのであらかじめご了承願います。

zz

製品仕様書・マニュアル等に記載されている以外の条件・環境・取扱いでご使用になられた場合。

z

弊社以外による改造・修理をされた場合。

z

製品本来の使い方以外でご使用になられた場合。

z

弊社出荷当時の技術の水準では予見出来なかった場合。

z

保証の制限

z

弊社製品に起因して生じた他への損害に関して、弊社では責任を負いません。

z

弊社担当者以外の者が作成したプログラムにより生じた結果について、弊社は責任を負いません。

使用条件z

本製品は一般工業製品向けに設計・製作されております、人命に危険を及ぼすような状況下で使用される機器、システ
ムに使用する目的ではご使用になれません。

z

本製品は極端に高い信頼性を要求される様な分野への使用を前提としておりません。下記用途で使用される場合、仕様書・マニュアル等を良く確認のうえ、弊社営業担当者までご相談下さい。また万一故障があっても、危険を最小にする
安全回路などの安全対策を必ず実施してください。

z

原子力制御設備、宇宙、鉄道、航空、車両設備、医用装置、安全装置、焼却設備。

z

人命や財産に危険が及ぶシステム・機械・装置。

z

ガス・水道・電力供給システムや 24 時間連続運転システムなどの高い信頼性が必要な設備。

z

屋外での使用やマニュアル等に記載の無い条件での使用。

zその他上記に準ずる、高度な信頼性が必要とされる用途。

z

弊社は常に品質及び信頼性について向上させる様努めております。しかし一般的に本製品はある確率で故障致します。
ご使用に当たっては、本製品の作動不良等で考えられる連鎖又は波及の状況を考慮されて、事故回避の為に多重の安全策を設ける様にして下さい。

z

マニュアル等に記載されているプログラム例やアプリケーション事例は参考用です。ご使用になられる場合には、対象のシステム、機器、装置等の機能や安全性をご確認の上ご使用下さい。

z

仕様の変更

製品仕様書、マニュアル、カタログなどに記載の内容は、性能改善、仕様拡張、付属品追加等の理由により、必要に応じて変更する場合があります。最新の内容については、弊社営業担当者までご相談下さい。

z

バージョンアップ

本製品は、性能改善、仕様拡張の為に、本体ソフトウェアをバージョンアップする場合があります。
ご使用にあたっては、最新のバージョンを確認するようお願い致します。またバージョンアップする際には、弊社営業担当者までご相談下さい。

z

サービスの範囲

本製品の価格には、技術派遣などのサービス費用は含まれておりません。
必要であれば、弊社営業担当者までご相談下さい。

z

技術者の派遣サービス

弊社ではお客様の装置立ち上げの為、若干の費用を頂く事により技術者の派遣サービスを提供しております。
主な支援作業の内容としては下記のとおりです。

z

サーボゲインの調整

z

SV-NET コントローラの運転プログラム作成z

サーボゲイン調整方法説明zMotion Designer の取扱説明

装置の初期立ち上げや、新規システムの導入には時間がかかります。
特に新規にシステム導入または変更された場合には、弊社の技術者派遣サービスをご利用頂く事をおすすめ致します。
作業費用および作業内容についてご不明な点がございましたら、弊社営業担当者までご連絡下さい。

■

１．概

目

次

要................................................................................................................................................................................1

１．１

SVCEの概要 ...........................................................................................................................................................1

１．２

SVCEの特徴 ...........................................................................................................................................................1■

小型.........................................................................................................................................................................1■

標準I／O搭載..............................................................................................................................................................1■

C言語モーションコントローラ ..................................................................................................................................1■

最大 8 本のユーザータスク ........................................................................................................................................1■

豊富なコマンド ..........................................................................................................................................................2■

複合動作コマンド.......................................................................................................................................................2■

モニター命令 ..............................................................................................................................................................2■

変数 ............................................................................................................................................................................2■

Ethernet対応...............................................................................................................................................................2

１．３

SV-NETについて.....................................................................................................................................................3■

MAC-IDについて ........................................................................................................................................................3■

上位コントローラ（マスタ）のMAC-IDについて ......................................................................................................3■

ドライバ（スレーブ）のMAC-IDについて .................................................................................................................3■

SV-NET

モーションコントロールシステム構成 ......................................................................................................3

１．４

プログラムとタスク................................................................................................................................................4

１．５

コマンドメモリ.......................................................................................................................................................4

１．６

モーション制御仕様................................................................................................................................................5（A）SVCEシリーズ .........................................................................................................................................................5
２．システム構成 .....................................................................................................................................................................7
２．１

SVCE一覧 ...............................................................................................................................................................7■

SVCEのユニット構成.................................................................................................................................................7■

SVCEオプションボード一覧 ......................................................................................................................................7■

SVCE形式一覧 ...........................................................................................................................................................8

２．２

システム構成例.......................................................................................................................................................9■システム構成例 1 EthernetポートをEtherCATとして使用 .......................................................................................9■システム構成例 2 EthernetポートをModbusTCPとWinodwsSocket通信として使用 ............................................10■

SV-NET対応ドライバ ............................................................................................................................................... 11■

付属品・オプション品..............................................................................................................................................12

３．ボード仕様.......................................................................................................................................................................13３．１

機器外観図 ............................................................................................................................................................13■

SVCE-II ....................................................................................................................................................................13

３．２

CPUボード............................................................................................................................................................15■

機

能.......................................................................................................................................................................15■

ボード仕様................................................................................................................................................................15■

ロータリスイッチ仕様..............................................................................................................................................16■コネクタ仕様 ............................................................................................................................................................17

■

LED仕様 ...................................................................................................................................................................20■

SVCEのパラメータ初期化方法 ................................................................................................................................21

３．３

DIOボード.............................................................................................................................................................22■

機

能.......................................................................................................................................................................22■

ボード仕様................................................................................................................................................................22■

ロータリスイッチ仕様..............................................................................................................................................22■

コネクタ仕様 ............................................................................................................................................................23■

入出力回路................................................................................................................................................................24

４．システム立ち上げ ............................................................................................................................................................25
４．１

システム立ち上げ手順 ..........................................................................................................................................25■

システム立ち上げの流れ ..........................................................................................................................................25

４．２

使用機器準備 ........................................................................................................................................................26■

システム構成例 ........................................................................................................................................................26■

使用機器一覧 ............................................................................................................................................................27

４．３

MAC-IDの設定 ......................................................................................................................................................28■

ロータリーディップスイッチでMAC-IDを設定 ........................................................................................................28４．４

機器取付................................................................................................................................................................30■

SVCE固定方法 .........................................................................................................................................................30■

他機器との間隔 ........................................................................................................................................................31■

ドライバ及びモータの固定.......................................................................................................................................31４．５

機器配線................................................................................................................................................................32■

ケーブル接続図 ........................................................................................................................................................32■

SVCE標準ケーブル ..................................................................................................................................................33■

終点抵抗 ...................................................................................................................................................................35■

SV-NETケーブルの接続方法（推奨） ......................................................................................................................36

４．６

Motion Designer起動および新規プロジェクト作成 ..............................................................................................37■

Motion Designerの起動画面......................................................................................................................................37■

プロジェクトファイル新規作成 ...............................................................................................................................38■

コントローラ機種設定..............................................................................................................................................39■

新規プロジェクトファイル名・フォルダ入力 ..........................................................................................................40■

新規プロジェクト作成完了.......................................................................................................................................41

４．７

コントローラパラメータ設定............................................................................................................................43■

システム設定画面.....................................................................................................................................................43■

軸設定画面................................................................................................................................................................45■

軸設定について補足説明 ..........................................................................................................................................50■

デジタルI/O設定画面 ................................................................................................................................................55■

アナログI/O設定画面 ................................................................................................................................................59

４．８

ドライバ

パラメータ設定 ...................................................................................................................................63■

SV-NETドライバ設定画面 ........................................................................................................................................63

４．９

プログラムの作成 .................................................................................................................................................66■

Motion Designerのエントリポイント .......................................................................................................................67

■

作成するサンプルプログラムの説明 ........................................................................................................................68■

サンプルプログラムリスト.......................................................................................................................................69■

サンプルプログラムのビルド&転送と実行...............................................................................................................70■

ビルド&転送結果出力...............................................................................................................................................70

４．１０

プログラムの保存..............................................................................................................................................71■

プログラムをコントローラへ転送して保存..............................................................................................................72■

プログラムテキストをコントローラへ転送して保存 ...............................................................................................72■

電源投入後、プログラムの自動実行を有効にする...................................................................................................72

５．バージョンアップ ............................................................................................................................................................73■

パラメータファイルの保存 ..........................................................................................................................................73■

OSバージョンチェックの起動 .....................................................................................................................................74■

OSバージョンチェックの結果（最新バージョン）.....................................................................................................74■

OSバージョンチェックの結果（旧バージョン） ........................................................................................................74■

コントローラがPCに接続されていない場合................................................................................................................75■

本体OSバージョンアップ画面起動..............................................................................................................................75■

手順 1 コントローラ本体の電源を切断 .....................................................................................................................76■

手順 2 ロータリSWブートモード設定.......................................................................................................................76■

手順 3 通信ケーブル（形式：EU9669■

手順 4 コントローラ本体の電源を投入 .....................................................................................................................77■

手順 5 COMポートの設定..........................................................................................................................................77■

手順 6 本体OSプログラムファイル読み込み＋転送 ..................................................................................................77■

手順 7 コントローラ本体の電源を切断 .....................................................................................................................78■

手順 8 ロータリSW動作モード設定 ..........................................................................................................................78■

手順 9 RS232Cケーブル取り外し .............................................................................................................................78

■

手順 10

■

パラメータの初期化

６．付■付属品）接続..............................................................................................76

コントローラ本体の電源を投入 ...................................................................................................................78※注 ..........................................................................................................................................79

録..............................................................................................................................................................................81
ケーブル＆アクセサリ .................................................................................................................................................81

■

概

１．概

要
要

１
SVCE の概要

SVCE は SV-NET Controller Ether の略称です。SVCE シリーズは小型な本体に、モーションコントロールに必要な機能をコンパクトにまとめた製品です。接続軸数は最大 16 軸、ユーザータスクは最大 8 本、100 種類以上の豊富なコマンド使用可能です。また弊社の SV-NET 対応ドライバと合せて使用いただく事により、無駄に使用されていた制御盤のスペースも改善し、いままで実現出来なかった装置サイズも可能となります。SVCE に新たに搭載された Ethernet ポートは、ソフトウェ
アにより EtherCAT、Modbus/TCP、WinodwsSocket 通信等の切り替えが可能です。Ethernet 対応により、大規模なシステ
ムへの対応も可能となります。

１．２

SVCE の特徴■

型

小SVCE シリーズの本体サイズは小型です。
例）SVCE-I

H：116 W：42 D：75

SVCE-II

H：116 W：55 D：75

今まで無駄に使用されていた制御スペースを改善可能です。

■

標準 I／O 搭載
SVCE シリーズは標準でデジタル I／O を搭載しています。
例）SVCE-I

IN、OUT

各 16 点

SVCE-II

IN、OUT

各 32 点

CPU 本体と別に I／O を購入する必要はありません。煩雑な設定等不要でプログラム作成可能です。

■

C 言語モーションコントローラ

SVCE は C 言語でプログラミング可能な C 言語モーションコントローラです。専用プログラミングツール Motion Designer
を使用し、C 言語でシーケンス制御、モーション制御をする事が可能です。Motion Designer がシステムの立ち上げ、システ
ムの保守、プログラムの作成及びデバッグ作業を支援致します。Motion Designer は弊社ホームページより無償でダウンロード可能です。

■

最大 8 本のユーザータスク
ユーザー専用のタスクを 8 本用意しました。最大 8 個の複数の仕事を並列に実行する事が可能となり、多くのシステムに対応する事が可能です。

1／88

概 要

１．１

１

■

概

要

■

豊富なコマンド概 要

SVCE は 100 種類以上のコマンドに対応しています。演算命令、分岐命令、動作命令、システム命令等豊富です。これらのコマンドを使用する事により、より多くの状況に対応したプログラムを作成する事が可能となります。豊富なコマンドがお客様システムでのプログラム作成を支援致します。Motion Designer は、これらのコマンドを C 言語の専用関数として提
供します。

■

複合動作コマンドSVCE の動作命令には 2 つの大きな特徴があります。

・ノーウェイト型の動作命令
・細分化された動作命令
この 2 つの機能を使用する事により、今までにない加減速パターンをユーザが任意に作りだす事が可能です。また動作中の条件分岐も可能となり、軸動作中に SVCE の状態やモータの状態に応じたプログラムも作成可能です。

■

モニター命令SVCE にはモータや SVCE の状態をプログラムで使用可能なモニター命令が用意されています。Motion Designer は、モ

ニター命令をモニター変数として提供します。

■

変数
SVCE にはプログラムで使用可能な１Mbyte の 32 ビット符号付整数型変数領域と、0.5Mbyte の倍精度浮動小数点型変数

領域が用意されています。Motion Designer 上でユーザーが任意の名称で定義する事が可能です。

■

Ethernet 対応

SVCE は新たに Ethernet ポートを搭載し、ソフトウェアにより機能を切り替えることが可能です。Ethernet に実装された機能は下記の内容です。
・EtherCAT・Modbus/TCP
・WindowsSocket

2／88

■

概

１．３

要

１

SV-NET についてョンコントロールに特化したシンプルなプロトコルを採用しています。

■

MAC-ID について

SV-NET はマスタとスレーブの関係になっています。マスタはモーションコントローラやパソコンなどの上位コントロー
ラです。スレーブはドライバや I／O ユニットに当たります。マスタの機器は 1 つですがスレーブの機器は複数接続される
場合があります。そこで各々のスレーブは MAC-ID（メディアアクセスコントロール番号）をネットワーク上重複しない様に設定する必要があります。重複した番号を設定するとデータの衝突が起こり正常な通信ができない状態となります。

■

上位コントローラ（マスタ）の MAC-ID について
上位コントローラ（マスタ）の MAC-ID は常に【0】となっています。

■

ドライバ（スレーブ）の MAC-ID についてドライバの MAC-ID は 1〜31 まで設定することができます。重複しなければどの番号を設定しても結構です。

■

SV-NET モーションコントロールシステム構成例）上位コントローラにドライバを接続した SV-NET の接続イメージです。

3／88

概 要

SV-NET は物理層に CAN を用いたモーションネットワークです。伝送時間を抑えるために、無駄な機能を排除し、モーシ

■

１

概

１．４

要

プログラムとタスク

概 要

SVCE シリーズのプログラムサイズは 40000 ステップ、タスクは最大 8 本まで使用可能です。タスクとはプログラムを実行する内部のソフトウェアの事です。複数のタスクを起動する事で、複数の仕事を並列に実行する事が可能です。

１．５

コマンドメモリ

プログラムを格納するエリアをコマンドメモリと呼びます。コマンドメモリ領域のデータは、電源投入後フラッシュメモ
リより SRAM にコピーされます。またコントローラのメモリスイッチ設定【タスク 0 番自動起動】が ON になっていれば、自動的にタスク 0 番がコマンドメモリの先頭アドレスからプログラムを実行します。

4／88

■

概

１．６

要

１

モーション制御仕様

概 要（A）SVCE シリーズ
項

目

制御軸数

仕

様

備

考

MAX16 軸SV-NET8 軸＋EtherCAT8 軸

2.0ms（SV-NET）

SV-NET8 軸

0.5ms（EtherCAT）

EtherCAT8 軸

4.0ms（SV-NET）

SV-NET8 軸

1.0ms（EtherCAT）

EtherCAT8 軸

伝送周期

補間周期

制御方式

位置制御、速度制御、トルク制御
直線補間（8 軸）、円弧補間（2 軸）、

補間機能
ヘリカル補間（3 軸）
補正機能

電子ギア

指令単位

mm、deg

最大指令値-2147483648〜2147483647

32bit 符号付き整数%、mm/sec、mm/min、deg/sec、deg/min、
速度指令単位-1

min (rpm)
加減速処理

S 字、台形制御方式

無限長送り

有り
原点近傍信号＋リミット信号

モータの零点を原点＋リミット指定可

原点近傍信号 1

モータの零点を原点

原点近傍信号 2

原点近傍信号入力即原点

原点近傍信号 3

原点近傍信号解除後原点

メカストッパ突き当て

メカストッパ突き当て式

速度オーバーライド機能有り

0〜100%

位置オーバーライド機能有り

動作中に目標位置の上書きが可能

プログラムステップ

40000 ステップ

約 5MB

ユーザータスク最大 8 本

メモリバックアップ

有り

FLASH Memory に保存

整数型変数容量

１MB

32bit 符号付き整数

倍精度浮動小数点型変数容量

512KB

倍精度浮動小数点

算術演算有り

C 言語対応

論理演算有り

C 言語対応ジャンプ命令有り

C 言語対応サブルーチン呼び出し有り

C 言語関数呼び出し

スタックポインタ

512 個

原点復帰機能

5／88

■

概

要

１
概 要
6／88

■

システム構成２．システム構成

２．１■

SVCE 一覧

２

SVCE のユニット構成のオプションボードから構成されます。SVCE の製品種別は下記のように分類されます。

■

SVCE オプションボード一覧

下記に SVCE の各ボード一覧を記載します。

種類

名称

CPU ボード

CPU ボード

内容

オプション番号

SV-NET：1 系統
無し
上位 I／F：USB、Ethernet、RS232C

入出力ボードDIO ボード

入力 16 点、出力 16 点

AIO ボード

アナログ入力 8ch（分解能：12 ビット）I

A
アナログ出力 4ch（分解能：12 ビット）

通信ボード

オプションボードの優先順位は、A > I の順です。優先順位の高い順に、CPU ボード側へ配置されます。

7／88

システム構成SVCE はいくつかのボードを組み合せて一つのユニットを構成します。ユニットには必ず CPU ボードが搭載され、複数■システム構成■SVCE 形式一覧

下記に SVCE の製品種別と対応する形式を記載します。

２
システム構成製品種別

形式

SVCE-I

TA8441N1000E100

SVCE-II

TA8441N2000E100

ユニット構成図8／88

■

システム構成２．２

システム構成例

下記に SVCE のシステム構成例を記載します。

２
システム構成例 1

Ethernet ポートを EtherCAT として使用

9／88

システム構成■■

システム構成■システム構成例 2

Ethernet ポートを ModbusTCP と WinodwsSocket 通信として使用

２
システム構成10／88

■

システム構成■SV-NET 対応ドライバ

下記に SV-NET 対応ドライバの一覧を記載します。

２
形式

DC 電原入力タイプ

TA8410 シリーズ

AC 電原入力タイプ

AC 電原入力タイプ

TA8411 シリーズ

TA8412 シリーズ

仕様
組合せモータ

TBL-iⅡ／TBL-V

モータ出力

〜200W

制御電源

DC24V

駆動電源

DC24V／DC48V

対応センサ

レゾルバ／エンコーダ

組合せモータ

TBL-iⅡ／TBL-V

モータ出力

〜750W

制御電源

DC24V

駆動電源

AC100V／AC200V

対応センサ

レゾルバ／エンコーダ

組合せモータ

TBL-iⅡ

モータ出力

〜3KW

制御電源

DC24V

駆動電源

AC200V

対応センサ

レゾルバ／エンコーダ

ドライバの詳細仕様については、個別の製品仕様書／取扱説明書を参照下さい。

11／88

システム構成製品種別

■システム構成■付属品・オプション品

下記に SVCE シリーズの付属品と、接続に必要なケーブル・コネクタ・ソフトウェア等の一覧を記載します。付属品は本

２

体購入時に SVCE と同梱されます。ケーブル・コネクタ類は弊社よりオプション製品として購入可能です。（DIO 接続コネシステム構成クタは除く）

項目

名称

形式

メーカ

付属品

USB ケーブル

MUSBAB-2

MISUMIPC 接続用ケーブル

通信ケーブル

EU9669N2

弊社

RS232C 接続ケーブル

電源ケーブルEU9611

弊社

コントローラ制御電源ケーブル

SV-NET ケーブル

EU9610

弊社※1

電源端子用コネクタ

734-104

WAGO

電源端子用コネクタ（EU9611 のケーブル無し）

SV-NET コネクタ

734-105

WAGO

SV-NET 用コネクタ（EU9610 のケーブル無し）

DIO 接続コネクタ

HIF3BA-40D-2.54R

ヒロセ電機

Motion Designer

−

弊社

ケーブル

コネクタ

ソフトウェア※1 分岐ケーブルが必要な場合は、弊社担当者までご連絡下さい。

12／88

内容

SV-NET 接続ケーブル

弊社ホームページより無償でダウンロード可能

■

ボード仕様

３．ボード仕様

本項では CPU ボード、オプションボードの仕様について説明します。SVCE-II を例に各ボードの仕様について説明します。

３．１

■

機器外観図

SVCE-II

３搭載基板
CPU ボード×1

DIO ボード

×

2

●

ボード仕様

●

外観及び外形寸法
Ａ
⑤

①

②
③

④

Ｂ
■CPU ボード■DIO ボード（1 枚目）①SV-NET 接続コネクタ⑤DIO コネクタ②制御電源接続コネクタ③Ethernet 接続コネクタ■DIO ボード（2 枚目）④USB コネクタ⑤DIO コネクタ

13／88

■

３

ボード仕様

ⅲ
○

ボード仕様

ⅱ
○
ⅳ
○

ⅰ
○
ⅴ
○

矢視図Ａ（上面図）

矢視図Ｂ（下面図）■CPU ボード■DIO ボード（1 枚目）

ⅰ CPU 書換え設定○
ⅱ SVCE ハードウェア ID 設定○
ⅲ SVCE ソフトウェア ID 設定○
ⅳ RS232Ｃ接続コネクタ○

ⅴ DIO ボード ID 番号設定○

■DIO ボード（2 枚目）
ⅴ DIO ボード ID 番号設定
○

14／88

■

ボード仕様

３．２

CPU ボード■

能機

CPU ボードは、モーションコントロール制御、タスク制御、PC との通信機能等を制御します。
SVCE に必ず 1 枚搭載されます。

■

３

ボード仕様

目

制御電圧電圧仕様備考DC24V ± 10%

消費電流300mA 以下

SV-NET

1 ポート

Ethernet

1 ポート

内部電源 5.0V

EtherCAT と TCP/IP 接続はソフトウェアで切り替え
どちらか一方のみ使用可能
上位 IF

USB2.0 Full Speed (USB)
USB、Ethernet、RS232

10Base-T / 100Base-TX (Ethernet)
CPU 動作周波数200MHzSH7216F（Renesas 社製）

SDRAM 容量

128Mbit

16MbyteFLASH 容量64Mbit

8Mbyte

15／88

ボード仕様

項

■

ボード仕様

■

ロータリスイッチ仕様
CPU ボードに搭載されているロータリスイッチの仕様を記載します。

小項目の丸番号は、3.1 項【機器外観図】【SVCE-II】【外観及び外形寸法】に記載された番号に対応します。

ⅰ CPU 動作モード設定○
SVCE 本体 OS のバージョン UP する時に使用します。

３
ボード仕様

通常動作

：

“6”

バージョンアップ

：

“C”

※注意事項
SVCE を通常動作する場合は、ロータリスイッチの設定を必ず“6”にして下さい。
それ以外に設定されている場合、動作しません。

ⅱ SVCE ハードウェア設定 ID○
SVCE のハードウェア構成を設定します。
例えば、SVCE-I の設定は“1”、SVCE-II の設定は“2”です。
それ以外に設定されている場合、動作の保障は出来ません。
ユーザーが設定する必要はありません。

ⅲ SVCE ソフトウェア設定 ID○
SVCE の内部ソフトウェアのオプションを設定します。
通常の設定は“0”です。

16／88

■

ボード仕様

■

コネクタ仕様CPU ボードに搭載されているコネクタの仕様について記載します。

小項目の丸番号は、3.1 項【機器外観図】【SVCE-II】【外観及び外形寸法】に記載された番号に対応します。

①SV-NET 接続コネクタ
SV-NET に接続するコネクタです。
：

734-165

メーカ

：

WAGO

コネクタ形状

３

ピン番号

ピン名称

1

GND

2

CAN_L

3

SHIELD

4

CAN_H

5

+24V

備

考

備

考

ピン番号 1

ピン番号 5＊相手側コネクタ
コネクタ型番：

734-105

メーカ

：

WAGO

②制御電源接続コネクタ
制御電源 DC24V に接続するコネクタです。
コネクタ型番：

734-164

メーカ

：

WAGO

コネクタ形状

ピン番号 1

ピン番号 4

ピン番号

ピン名称

1

GND

2

FG

3

FG

4

+24V

＊相手側コネクタ
コネクタ型番：

734-104

メーカ

：

WAGO

※制御電源コネクタの電源端子（+24V、GND）と、SV-NET コネクタの電源端子（+24V、GND）は内部で接続されています。制御電源を SV-NET ケーブルを経由してドライバに電源を供給可能です。

17／88

ボード仕様

コネクタ型番■

ボード仕様③Ethernet 接続コネクタ

Ethernet 機器と接続するためのコネクタです。
一般的な RJ45 コネクタです。市販の LAN ケーブルが使用可能です。
コネクタ型番：

TM11RD-5TANA-A-88

メーカ

：

ヒロセ電機

３
ボード仕様

コネクタ形状

ピン番号 1

ピン番号

ピン名称

1

TX+

2

TX-

3

RX+

4

N.C.

5

N.C.

6

RX-

7

N.C.

8

N.C.

備

考

備

考

ピン番号 8④USB 接続コネクタ

PC と USB 接続するためのコネクタです。
一般的な USB コネクタ（B タイプ）です。市販ケーブルが使用可能です。
コネクタ型番：UBB-4R-D14T-4D

メーカ

：

JST

コネクタ形状
ピン番号 2

ピン番号 1

ピン番号 3

ピン番号 4

ピン番号

ピン名称

1

Vbus

2

DATA-

3

DATA+

4

GND

※DC5V を供給する事はできません。

※接続ケーブル
SVCE 標準品に付属されます。
ケーブル型番：MUSBAB-2（2M）

メーカ：

MISUMI

18／88+5.0V※

■ボード仕様

ⅳ RS232C 接続コネクタ○

RS232C 機器と接続するコネクタです。
一般的な RJ11 コネクタです。市販ケーブルが使用可能です。
この端子より本体 OS のバージョンアップが可能です。
コネクタ型番：

TM5RU1-66

メーカ

：

ヒロセ電機

ピン番号 1

ピン番号

ピン名称

1

VCC

2

TX

SVCE

→

接続機器

3

RX

SVCE

←

接続機器

4

N.C.

5

GND

6

GND

ピン番号 6※SVCE 標準品に付属のケーブルでは、DC5V を供給することはできません。
ご使用の際は、弊社までご連絡ください。

※接続ケーブル
SVCE 標準品に付属されます。
ケーブル型番：

EU9669（2M）

メーカ

：

多摩川精機

19／88

備

考

+5.0V ※

ボード仕様

コネクタ形状

３

■

ボード仕様

■

LED 仕様CPU ボードに搭載されている LED の仕様について記載します。

LED 名称点灯
1.システム初期化中（電源投入時）

1.アラーム発生中

2.パラメータ初期化正常完了

2.制御電源 OFF 状態

1.システム初期化中（電源投入時）。

1.正常動作状態

2.プログラム保存中

2.制御電源 OFF 状態

C.RUN

３
ボード仕様

C.ERR

消灯

点滅
1.正常動作状態

1.アラーム発生中

3.パラメータ保存中（初期化）1.100-Base 接続状態

1.100-Base 非接続状態

2.システム初期化中（電源投入時）

2.制御電源 OFF 状態

1.システム初期化中（電源投入時）

1.正常通信状態

E.RUN

E.ERR

2.非リンク状態
3.制御電源 OFF 状態
1.正常リンク状態

1.非リンク状態

2.システム初期化中（電源投入時）

2.制御電源 OFF 状態

E.LINK

20／88

1.データ送受信中

1.通信エラー発生中

■

ボード仕様

■

SVCE のパラメータ初期化方法

ロータリスイッチの設定により SVCE のパラメータを初期化する事が可能です。フラッシュメモリ系のアラームが発生し電源再投入しても復帰しない場合や、誤ったパラメータの変更により正しい動作が出来なくなった場合にパラメータを初期化します。

パラメータの初期化方法

３

SVCE の制御電源を切ります。

2.

【HW-ID】ロータリスイッチ【SW-ID】ロータリスイッチの設定番号をメモします。
（パラメータ初期化完了後、元に戻します。）

3.

【HW-ID】ロータリスイッチ【SW-ID】ロータリスイッチをどちらも【F】に設定します。

4.

SVCE の電源を再投入します。

5.

ステータス LED が赤色に点灯します。
（LED が赤色点灯中はパラメータ初期化中です。絶対に電源を切らないようにして下さい。）

6.

ステータス LED が緑色に点灯すればパラメータ初期化完了です。

7.

SVCE の電源を切ります。

8.

【HW-ID】ロータリスイッチ【SW-ID】ロータリスイッチを元に戻します。

9.

SVCE の電源を再投入します。

10. ステータス LED が緑色の点灯と点滅で正常動作です。

21／88

ボード仕様

1.

■

ボード仕様

３．３

DIO ボード■

能機

DIO ボードは、外部入出力信号と CPU ボードのインターフェースとして使用します。

■

ボード仕様

３
ボード仕様

項

目

制御電源電圧

■

仕

様

備

考

DC3.3VCPU ボードより供給

消費電流200mA 以下

CPU ボードより供給

入力点数

16 点

フォトカプラ絶縁

出力点数

16 点

フォトカプラ絶縁

入力端子電源電圧

DC24V±10%

PIN 番号 1,2,11,12

出力許容電流100mA Max

ロータリスイッチ仕様
DIO ボードに搭載されているロータリスイッチの仕様を記載します。

小項目の丸番号は、3.1 項【機器外観図】【SVCE-II】【外観及び外形寸法】に記載された番号に対応します。

ⅴ 拡張ボード ID 番号○
DIO ボードを識別する為に ID 番号を設定します。
通常出荷時の ID 番号は、CPU ボードに近いボードの ID が小さく、また 0 からカウントします。
ユーザが設定する必要はありません。

22／88

■

ボード仕様

■

コネクタ仕様DIO ボードに搭載されているコネクタの仕様について記載します。

小項目の丸番号は、3.1 項【機器外観図】【SVCE-II】【外観及び外形寸法】に記載された番号に対応します。

⑤DIO 接続コネクタ＊相手側コネクタ

コネクタ型番：HIF3BA-40PA-2.54DS

コネクタ型番：HIF3BA-40D-2.54R

メーカ

：

ヒロセ電機

メーカ

：

ヒロセ電機

コネクタ形状

ピン番号

ピン名称

ピン番号

入力用電源 24V
1

出力用グランド
21（IN0-3 共通）（OUT0-3 共通）

入力用電源 24V
2

出力用グランド
22（IN4-7 共通）

ピン番号 40

ピン番号 39（OUT4-7 共通）

3

IN 0

23

OUT 0

4

IN 1

24

OUT 1

5

IN 2

25

OUT 2

6

IN 3

26

OUT 3

7

IN 4

27

OUT 4

8

IN 5

28

OUT 5

9

IN 6

29

OUT 6

10

IN 7

30

OUＴ7

入力用電源 24V
11

出力用グランド31（IN8-11 共通）（OUT8-11 共通）

入力用電源 24V
12出力用グランド32（IN12-15 共通）

ピン番号 2

ピン番号 1

ピン名称（OUT12-15 共通）

13

IN 8

33

OUT 8

14

IN 9

34

OUT 9

15

IN 10

35

OUT 10

16

IN 11

36

OUT 11

17

IN 12

37

OUT 12

18

IN 13

38

OUT 13

19

IN 14

39

OUT 14

20

IN 15

40

OUT 15

23／88

３
ボード仕様

外部入出力信号を接続するコネクタです。

■

ボード仕様

■

入出力回路

入力回路

３

内部回路

ボード仕様

入力電源端子

フォトカプラ
1KΩ

DC24V
IN端子
3.3KΩ
1/4W
DC GND

出力回路

内部回路
負荷

OUT端子
フォトカプラ

DC24V

出力グランド端子

24／88

■

システム立ち上げ

４．システム立ち上げ

４．１

システム立ち上げ手順

本項では、SVCE-I を使用したシステムの立ち上げ手順の例について説明します。SV-NET 対応ドライバとして TA8410 シ
リーズを、対象モータに TBL-iⅡを 3 軸使用した例で説明します。

■

システム立ち上げの流れ
システム立ち上げの流れをフローチャートに記載します。

以降各項目について詳細に説明して行きます。

４
システム立ち上げ

25／88

■

システム立ち上げ

４．２

使用機器準備

本項ではシステム立ち上げに必要な機器ついて説明します。

■

システム構成例

４
システム立ち上げ※ドライバの制御電源は SV-NET ケーブルを経由して供給可能です。
コントローラの電源端子と、SV-NET ケーブルの電源端子は内部で接続されています。

26／88

■

システム立ち上げ■

使用機器一覧

・お客様に用意頂く機器
項

目

内

容

数量

パソコン

PC／AT 互換機

1

制御電源

DC24V

1

備

考

Motion Designer インストール
電源容量はコントローラとドライバの
数量による

駆動電源

DC24V or DC48V

電源容量はモータ出力による

1

コントローラ側コネクタ
I／O ケーブル

４

1
HIF3BA-40D-2.54R（HIROSE）
IN：16 点OUT：16 点

1式

I／O 入力用電源 DC24V

数量

備・SVCE-I 使用機器
項

目

形

式

考

SVCE-I

TA8441N1000E100

1

SVCE-I 標準形式

USB ケーブル

MUSBAB-2（MISUMI）

1

付属品

通信ケーブル

EU9669N2

1

付属品

Motion Designer−

1

弊社ホームページより無償でダウンロード

制御電源ケーブル

EU9611

1

オプション製品（長さ指定）

SV-NET ケーブル

EU96101

オプション製品（長さ指定）

・ドライバ使用機器
項

目

形

式

数量

備

考

SV-NET DriverTA8410 シリーズ3

詳細形式はドライバ仕様書を参照願います。

駆動電源ケーブル

EU96133

オプション製品（長さ指定）

モータケーブル

EU96143

オプション製品（長さ指定）

センサケーブル

EU96153

オプション製品（長さ指定）

SV-NET ケーブル

EU96103

オプション製品（長さ指定）・モータ使用機器
項
TBL-iⅡ

目

形

式

TS460＊シリーズ

27／88

数量

備

考

3

詳細形式はモータ仕様書を参照願います。

システム立ち上げ

外部入出力機器■

システム立ち上げ

４．３

MAC-ID の設定

ドライバの固定、配線を行う前に MAC-ID の設定を行います。MAC-ID は SV-NET 上でデバイスを識別する為の ID です。
SV-NET 上でコントローラとドライバが通信を開始する為には、ドライバに 0 番以外の MAC-ID が割り当てられている必要があります。0 番は上位マスタ（コントローラ）の予約番号です。またスレーブ（ドライバ）の MAC-ID は同一のネットワーク上で重複しない番号を設定する必要があります。ネットワーク上に複数の MAC-ID を持つドライバが存在した場合、正しい通信が出来なくなる為注意が必要です。ドライバの出荷時設定は MAC-ID が“31”に設定されています。MAC-ID を設定するには、次の二つの方法があります４

・ロータリーディップスイッチで MAC-ID を設定する。

システム立ち上げ

・SV-NET 通信で ID5「MAC-ID Default」のパラメータを変更する。

本項ではロータリーディップスイッチで設定する方法を説明します。

■

ロータリーディップスイッチで MAC-ID を設定

・制御電源、駆動電源が OFF になっていることを確認してください。
・ロータリーディップスイッチを回し MAC-ID を選択してください。
ロータリーディップスイッチで設定できる MAC-ID は 1〜15 です。
・制御電源が投入されると、変更された MAC-ID が有効になります。

MAC-ID を2 番に設定MAC-ID
設定用の小窓28／88

■

システム立ち上げ

・MAD-ID 設定例
MAC-ID0

内部パラーメータが有効になります1

MAC-ID が【1】になります2

MAC-ID が【2】になります3

MAC-ID が【3】になります4

MAC-ID が【4】になります5

MAC-ID が【5】になります6

MAC-ID が【6】になります7

MAC-ID が【7】になります8

MAC-ID が【8】になります9

MAC-ID が【9】になりますA

MAC-ID が【10】になりますB

MAC-ID が【11】になりますC

MAC-ID が【12】になります

D

MAC-ID が【13】になりますE

MAC-ID が【14】になりますF

MAC-ID が【15】になります＊ロータリディップスイッチの設定が 0 の場合は、内部パラメータの値が有効になります。
内部パラメータの初期値は工場出荷時設定で MAC-ID31 番になります。

29／88

４
システム立ち上げ

ロータリディップスイッチ設定

■システム立ち上げ

４．４

機器取付

本項では、SVCE の固定方法と配線について説明します。

■

SVCE 固定方法

SVCE の固定は本体ベースの M4 ネジ取付用穴をご利用下さい。取り付け方向に関しましては特に指定はありません。

M4 固定用４

取付穴×2

システム立ち上げ
30／88

■

システム立ち上げ■

他機器との間隔
SVCE と他機器の間隔は、特に指定が無い限り下記の通りとします。

50mm 以上

こちらの面は特に指定はありません

４
システム立ち上げ

10mm 以上

100mm 以上
50mm 以上

正面から

■

側面から

ドライバ及びモータの固定
ドライバ及びモータの固定方法は、個別の取扱説明書を参照します。ドライバは定格付近での運転を繰り返すと発熱量が増加します。そういった場合，密閉された空間など，熱がこもりやすい環境ではドライバが異常温度を検出する恐れがある
ので冷却対策を施す必要があります。モータも同様です。

31／88

■

システム立ち上げ

４．５

■

機器配線

ケーブル接続図

下記に SVCE 及びドライバ、モータの接続図を記載します。

SV-NET ｺﾝﾄﾛｰﾗ

SV-NET

４
システム立ち上げ

POWER(DRIVE)

USB

SV-NET

POWER(DRIVE)

SV-NET

終端抵抗

POWER(DRIVE)120Ωが必要※ドライバの制御電源は SV-NET ケーブルを経由して供給可能です。
コントローラの電源端子と、SV-NET ケーブルの電源端子は内部で接続されています。

32／88

PC

■

システム立ち上げ■

SVCE 標準ケーブル

SVCE で使用する標準ケーブルについて記載します。

コントローラ制御電源ケーブル

形式：EU9611

外形図

４
部品構成
部品名

型番又は規格メーカ①コネクタ

734-104

WAGO

②ケーブル

AWG-20 相当-

SV-NET ケーブル

備考

形式：EU9610
外形図

結線図

部品構成
部品名

型番又は規格メーカ①コネクタ

734-105

WAGO

②ケーブル

NADNR24

MISUMI

信号線，電源線で各々ツイストぺア

33／88

備考

システム立ち上げ

結線図

■

システム立ち上げ

USB ケーブル（付属品）

付属品

外形図

４

結線図

部品構成

システム立ち上げ

部品名

型番又は規格メーカ

備考①USB ケーブル

MUSBAB-2

MISUMI2m

シリアル通信ケーブル（付属品）

形式：EU6517

外形図

結線図

部品構成
部品名

型番又は規格

メーカ

備考

①ケーブル

EU9669N2

-

2m

34／88

■

システム立ち上げ■

終点抵抗
配線作業で注意しなくてはならないのが SV-NET ケーブルの終端抵抗です。終端抵抗を接続しなった場合、正常な通信が出来なくなる可能性があります。マスタ（コントローラ）は内部に終端抵抗を内蔵していますが、スレーブ（ドライバ）は終端抵抗を内蔵しておりません。終端抵抗はマスタから一番遠いスレーブ側に挿入する必要があります。

CAN+

４
システム立ち上げ

CAN-

35／88

■

システム立ち上げ■

SV-NET ケーブルの接続方法（推奨）SV−NET コネクタに電線を二本取り付ける際は、絶縁ツインフェルール 216-202W（WAGO）を使用し 2 本の電線を圧接してから SV-NET コネクタに取り付けします。

絶縁ツインフェルール
216-202W（WAGO 製）

４
システム立ち上げ

芯線をコネクタにクランプするには、マイナスドライバを使用する場合と操作レバーを使用する場合があります。

操作ドライバ（推奨）210-119（WAGO 製）

操作レバー
734-231（WAGO 製）

36／88

■

システム立ち上げ

４．６

Motion Designer 起動および新規プロジェクト作成

コントローラ及びドライバのパラメータ設定やプログラム作成を行う為に Motion Designer を起動します。Motion
Designer のインストール方法や操作方法の詳細は、Motion Designer のマニュアルを参照下さい。本項では、基本的な画面の構成やパラメータ設定に必要な機能について説明を行います。

■

Motion Designer の起動画面
下図が Motion Designer 起動後の画面です。表示エリアは大きく【ツールバー領域】【プロジェクトエクスプローラ領域】【エディタ・コントロール領域】【出力・モニター領域】【ステータスバー領域】の 5 つに分けられます。

４

エディタ・
コントロール領域

プロジェクト
出力・モニターエクスプロー領域

領域

37／88

システム立ち上げ

ツールバー領域■

システム立ち上げ■

プロジェクトファイル新規作成
エディタ・コントロール領域の中央にプロジェクトファイル設定画面が表示されています。
“プロジェクトファイルの新規作成”ボタンをクリックし、プロジェクトファイルを作成します。

４
システム立ち上げ

プロジェクトファイル
を新規作成

38／88

■

システム立ち上げ■

コントローラ機種設定
コントローラ機種設定画面が表示されています。プロジェクトを作成するコントローラ機種タイプを選択し、“OK”ボタンをクリックします。

コントローラ
機種設定画面

４
システム立ち上げ

39／88

■

システム立ち上げ■

新規プロジェクトファイル名・フォルダ入力
プロジェクト新規作成画面が表示されています。プロジェクト名とプロジェクトファイルを保存するフォルダを指定し、“OK”ボタンをクリックします。

プロジェクト
新規作成画面

４
システム立ち上げ
40／88

■

システム立ち上げ■

新規プロジェクト作成完了
プロジェクトの新規作成完了後の画面が表示されています。プロジェクトを新規に作成すると、プロジェクトエクスプローラ領域の先頭ノードにプロジェクト名が表示され（本書ではプロジェクト名を【aaa、】としています）、“C 言語ファイル”
フォルダ配下に【メインタスク.c】【タスク 1 番.c】
【タスク 2 番.c】
【タスク 3 番.c】の 4 つの C 言語ファイルが自動で作成されます。またプロジェクト新規作成画面で指定したフォルダ配下には、aaa.mdpj ファイル（拡張子 mdpj は Motion Designer
プロジェクトファイル）が作成され、プロジェクト管理に必要なフォルダが自動で作成されます。次回よりプロジェクトフ
ァイルを開く場合は、aaa.mdpj ファイルを起動すると保存されたプロジェクトファイルを開く事ができます。

４
プロジェクト名

システム立ち上げ

C 言語ファイル

41／88

■

システム立ち上げ

・新規に作成されたプロジェクトのフォルダ内部

４
システム立ち上げ
42／88

■

システム立ち上げ

４．７

コントローラパラメータ設定

プロジェクトファイルを新規作成後、コントローラのパラメータ設定を行います。コントローラのパラメータ設定にはMotion Designer のプロジェクトエクスプローラ領域の“コントローラ設定”配下の各設定項目をクリックし、パラーメータ
設定画面を表示します。
※注意事項
コントローラのパラメータを変更する場合は、実行中のプログラムを停止し、サーボオフしてから実行して下さい。

■

システム設定画面

４
コントローラの機種タイプや製品形式等のコントローラ機種情報が表示されます。値を編集する事はできません。
システム
設定画面

システム設定43／88

システム立ち上げ

・起動後の表示■

システム立ち上げ

・表示内容

４
システム立ち上げ

・＜

機種タイプ

＞

コントローラの機種タイプを表示します。

・＜

製品形式

＞

コントローラの多摩川製品形式を表示します。

・＜

ソフトウェア ID＞

コントローラのソフトウェア ID を表示します。

・＜

シリアル番号＞

コントローラのシリアル番号を表示します。

・＜

ソフトウェアバージョン＞

コントローラ本体 OS のソフトウェアバージョンを表示します。

・ツールバー

・＜

タブ解除

＞

タブコントロールへのドッキングの追加・解除を切り替えます。

・＜

読み込み

＞

コントローラの機種情報を読み込みます。

44／88

■

システム立ち上げ■

軸設定画面

・起動後の表示コントローラの管理する各軸の情報が表示されます。

軸設定画面

４
システム立ち上げ

軸設定

45／88

■

システム立ち上げ

・表示内容

４
システム立ち上げ・＜

項目 ＞

パラメータの内容を表示します。

・＜

現在値

＞

読み込んだパラメータの現在値を表示します。

・＜

変更値

＞

これから変更する値を表示します。

・＜

データ表示

＞

現在値、変更値のデータを 10 進・16 進表示に切り替えます。

46／88

■

システム立ち上げ

・＜

設定変更

＞

該当する行のパラメータの値を変更します。変更されるのひとつの ID 番号のみです。

・＜パラメータ番号＞

コントローラのパラメータ番号を表示します。

・＜

説明 ＞

該当する行のパラメータについて説明します。

４

・表示項目詳細

モータタイプ項目
センサ分解能内容
センサの分解能を設定します。
ドライバ内部処理後の値を設定します。

モータ最高回転速度

モータ最高回転速度を設定します。
このパラメータは速度単位が【0.01%】の時に使用します。

加減速時定数軸設定

加減速時定数 1

加減速時定数 1 段目の時間を設定します。

加減速時定数 2

加減速時定数 2 段目の時間を設定します。

軸タイプ

軸タイプを設定します。軸タイプは、【直動軸】【回転軸】【無限直動軸】【無限回転軸】から選択します。指令単位は、直動軸：mm 回転軸：degとなります。

パルスレート分子

パルスレート分子の値を設定します。

パルスレート分母

パルスレート分母の値を設定します。

速度単位

速度単位を設定します。速度単位は、0.01%、指令単位毎秒、rpm から選択します。速度単位 0.01%はモータタイプ設定の【モータ最高回転速度】の設定値を基準とします。モータ最高回転速度が 5000rpm で動作命令速
度引数に 1000 を与えると、5000rpm×10.00%=500rpm で動作します。

47／88

システム立ち上げグループ■

システム立ち上げ

グループ
速度リミット項目
リミット時動作内容
速度リミット時の動作を設定します。リミット動作は、【無視】【減速停止】【即停止】【クランプ】【ワーニング＋クランプ】【アラーム＋減速停止】【アラーム＋即停止】から選択します。

速度リミット

速度リミットの値を設定します。速度リミットの値は速度単位で指定された単位で設定します。

無限長軸リセット

無限長軸リセット４

無限長軸の座標リセット値を設定します。軸タイプが無限回転軸、無限直動軸に設定されている場合に有効です。

システム立ち上げ

正方向

リミット時動作

ソフトリミット

正方向ソフトリミット時の動作を設定します。リミット動作は、【無視】【減速停止】【アラーム＋減速停止】から選択します。

正方向リミット

正方向ソフトリミットの値を設定します。
既定の設定は 0x70000000 です。

負方向

リミット時動作

ソフトリミット

負方向ソフトリミット時の動作を設定します。リミット動作は、【無視】【減速停止】【アラーム＋減速停止】から選択します。

負方向リミット

負方向ソフトリミットの値を設定します。
既定の設定は 0x90000000 です。

正方向

リミット時動作ストロークリミット

正方向ストロークリミット時の動作を設定します。
リミット動作は、【無視】【減速停止】【即停止】【アラーム＋減速停止】【アラーム＋即停止】から選択します。

負方向

DIO 番号

正方向ストロークリミットを割り当てる DIO 番号を設定します。

LS 番号

正方向ストロークリミットの LS 番号をビットパターンで設定します。

リミット時動作

負方向ストロークリミット時の動作を設定します。

ストロークリミット

リミット動作は、【無視】【減速停止】【即停止】【アラーム＋減速停止】【アラーム＋即停止】から選択します。

インポジション拡張

DIO 番号

負方向ストロークリミットを割り当てる DIO 番号を設定します。

LS 番号

負方向ストロークリミットの LS 番号をビットパターンで設定します。

インポジション

インポジションの判定をドライバステータスで判定するか、コントローラ

判定拡張で判定するか設定します。

インポジション

インポジション判定をコントローラで行う場合の判定パルス数を設定し

判定パルス

ます。

48／88

■

システム立ち上げ・ツールバー

・＜

タブ解除

＞

タブコントロールへのドッキングの追加・解除を切り替えます。

・＜

読み込み

４

＞

・＜

書き込み

＞

全ての変更値（軸設定）を書き込みます。

・＜

メモリ保存

＞

書き込んだパラメータをコントローラ内部のフラッシュメモリに保存します。コントローラの電源投入後も変更したパラメータを有効にしたい場合は、フラッシュメモリに保存する必要があります。

・＜

現在値コピー＞

現在値の値を変更値にコピーします。

・＜

初期値ロード＞コントローラの初期値（軸設定）を変更値に読み込みます。

・＜

差分比較

＞

現在値と変更値の値を比較します。

・＜機構グループ 1＞※選択されているグループにより表示が変化します

現在選択されている機構（グループ）を表示します。選択を切り替えると自動的にパラメータを読み込みます。

・＜

1 軸目

＞

※選択されている軸により表示が変化します

現在選択されている軸を表示します。選択軸を切り替えると自動的にパラメータを読み込みます。

49／88

システム立ち上げ

選択されている軸の全てのパラメータ（軸設定）を読み込みます。

■

システム立ち上げ■

軸設定について補足説明●

加減速時定数について

加減速時定数の値は SmoothingSet 関数でも設定可能ですが、プログラム中で加減速時間を変更する必要がなければ、パラメータにあらかじめ設定しておいた方が良いでしょう。加減速時定数に値を設定した場合の加減速時間は、下図の通りです。

４
システム立ち上げ
加速／減速ともに、加減速時定数 1＋加減速時定数 2 の値が設定されます。

加減速時定数の一方を 0 にした場合、加減速パターンは台形制御となります。また加減速時定数 1 と加減速時定数 2 の値が等しい時に S 字比率は最大となります。

50／88

■

システム立ち上げ●

パルスレートの設定について
パルスレートはプログラムで指令した移動量で機械を動作させる為に、モータを何回転させればよいか決める項目です。

SVC ではパルスレート分子に機械の移動量（POS）を、パルスレート分母にはパルス数（PLS）を設定することになります。
下記に SVC の制御ブロックと実際の機械を想定した設定例を記載します。

・指令値を与える場合

４
システム立ち上げ・フィードバックデータを取得する場合

51／88

■

システム立ち上げ

・対象機械がボールネジの場合の設定例
ボールネジピッチ：10mm、モータセンサ分解能：2048 パルス、減速機無しの場合
SVC パラメータの機構内各軸設定の軸タイプは直動軸に設定します。

PLS = 2048［パルス］（モータ 1 回転あたりのパルス数）
POS = 10［mm］（モータ 1 回転あたりの機械の移動量）

指令値を基準にパルスレートを代入すると下式のようになります。
PLS

４

POS

2048［パルス］=

10 ［mm］

システム立ち上げ

この設定で動作命令の引数として 10 を与えると、モータが 1 回転し機械は 10mm 移動します。更に細かく機械を動作させたい場合には POS の値に 100 を設定します。この場合最小指令単位は 0.1mm となり、動作命令引数の値に 105 を与えると機械は 10.5mm 移動します。上記の機械構成でのモータ 1 パルスあたりの移動量は 10／2048 = 0.0049［mm］となります。
移動量に端数が有る場合には、次回移動データに加算されます。

・対象機械が回転テーブルの場合の設定例
モータセンサ分解能：2048 パルス、減速比 1／3 の場合
SVC パラメータの機構内各軸設定の軸タイプは回転軸に設定します。

PLS = 2048［パルス］ （モータ 1 回転あたりのパルス数）
POS = 120［deg］（モータ 1 回転あたりの機械の移動量）

指令値を基準にパルスレートを代入すると下式のようになります。
PLS
POS

2048［パルス］=

120 ［deg］

この設定で動作命令の引数として 360 を与えると、モータが 3 回転し機械は 360°回転します。更に細かく機械を動作させたい場合には POS の値に 1200 を設定します。この場合最小指令単位は 0.1°となり、動作命令引数の値に 3605 を与えると機械は 360.5°回転します。上記の機械構成でのモータ 1 パルスあたりの移動量は 120／2048 = 0.059［deg］となります。
移動量に端数が有る場合には、次回移動データに加算されます。

・最小指令単位について
最小指令単位を小さく設定したい機械の場合には、モータ内蔵センサーの分解能を見直す必要があります。
例えば、回転軸を考えた場合、エンコーダ分解能が 2048 で 360°／2048 ≒ 0.18°以下の位置決めは出来ません。最小指
令単位が 0.01°の場合、指令位置は SVC 内部で保持しますが、実位置モニターデータには 18（0.18°）の誤差が発生しま
す。

52／88

■

システム立ち上げ●

減速停止／即停止について
リミット動作時の停止方法には、減速停止と即停止の 2 つがあります。減速停止は加減速フィルタの払い出し完了後停止

し、即停止は加減速フィルタの払い出しを待たずに停止させます。下図に動作例（指令値）を記載します。

４
システム立ち上げ●

速度リミットクランプ処理について
速度リミットのクランプ処理について、下図にクランプ処理の動作パターンを記載します。設定された速度リミットで動作速度がクランプされます。クランプされた移動量分動作時間が長くなります。

53／88

■

システム立ち上げ●

無限長軸について軸タイプが無限回転軸、無限直動軸に設定されている場合、無限長座標リセットを指定することにより軸を無限に送る事が可能です。無限長軸設定で使用される場合は、ドライバの設定も無限長軸設定にする必要があります。具体的にはパラメータ ID：73 の BIT_7 に 1 を設定します。
パラメータ無限長座標リセットには正の整数のみ設定可能です。パラメータに負の整数を設定した場合には、内部で自動的に正の整数に変換されます。
無限長設定軸の場合、位置データは無限長軸座標リセットで下図のようなリングアドレスとなります。仮に無限長座標リセットの値を 3600 に設定した場合のデータを記載します。

４
システム立ち上げ
位置データは 0〜3599 の範囲で更新されます。

54／88

■

システム立ち上げ■

デジタル I/O 設定画面

・起動後の表示コントローラの管理するデジタル I/O の情報が表示されます。

デジタル I/O
設定画面

４
システム立ち上げ

デジタル I/O
設定

55／88

■

システム立ち上げ

・表示内容

４
システム立ち上げ・＜

項目 ＞

パラメータの内容を表示します。

・＜

現在値

＞

読み込んだパラメータの現在値を表示します。

・＜

変更値

＞

これから変更する値を表示します。

・＜

データ表示

＞

現在値、変更値のデータを 10 進・16 進表示に切り替えます。

56／88

■

システム立ち上げ

・＜

設定変更

＞

該当する行のパラメータの値を変更します。変更されるのひとつの ID 番号のみです。

・＜パラメータ番号＞

コントローラのパラメータ番号を表示します。

・＜

説明 ＞

該当する行のパラメータについて説明します。

４

・表示項目詳細項目

入力極性

BIT＊入力接点極性

内容
入力接点の極性を設定します。
A 接点または B 接点を選択します。

出力極性

BIT＊出力接点極性

出力接点の極性を設定します。
A 接点または B 接点を選択します。

・ツールバー

・＜

タブ解除

＞

タブコントロールへのドッキングの追加・解除を切り替えます。

・＜

読み込み

＞

選択されている DIO 番号（デジタル I/O 番号）の全てのパラメータ（デジタル I/O 設定）を読み込みます。

・＜

書き込み

＞

全ての変更値（デジタル I/O 設定）を書き込みます。

・＜

メモリ保存

＞

書き込んだパラメータをコントローラ内部のフラッシュメモリに保存します。コントローラの電源投入後も変更したパラメータを有効にしたい場合は、フラッシュメモリに保存する必要があります。

57／88

システム立ち上げグループ■

システム立ち上げ

・＜

現在値コピー＞

現在値の値を変更値にコピーします。

・＜

初期値ロード＞コントローラの初期値（軸設定）を変更値に読み込みます。

・＜

差分比較

＞

現在値と変更値の値を比較します。

４

・＜

DIO_1

＞

※選択されている DIO 番号により表示が変化します

システム立ち上げ

現在選択されている DIO 番号（デジタル I/O 番号）を表示します。選択 DIO 番号を切り替えると自動的にパラメータを読み込みます。

58／88

■

システム立ち上げ■

アナログ I/O 設定画面

・起動後の表示コントローラの管理するアナログ I/O の情報が表示されます

アナログ I/O
設定画面

４
システム立ち上げ

アナログ I/O
設定

59／88

■

システム立ち上げ

・表示内容

４
システム立ち上げ・＜

項目 ＞

パラメータの内容を表示します。

・＜

現在値

＞

読み込んだパラメータの現在値を表示します。

・＜

変更値

＞

これから変更する値を表示します。

・＜

データ表示

＞

現在値、変更値のデータを 10 進・16 進表示に切り替えます。

・＜

設定変更

＞

該当する行のパラメータの値を変更します。変更されるのひとつの ID 番号のみです。

・＜パラメータ番号＞

コントローラのパラメータ番号を表示します。

・＜

説明 ＞

該当する行のパラメータについて説明します。

60／88

■

システム立ち上げ

・表示項目詳細

グループ項目

アナログ入力設定

チャンネル＊オフセット

内容
アナログ入力のオフセット電圧を設定します。

電圧
データ精度

アナログ入力のデータ精度を設定します。
少数点設定。

アナログ出力設定

チャンネル＊オフセット

アナログ出力のオフセット電圧を設定します。

電圧
データ精度

アナログ出力のデータ精度を設定します。

・ツールバー

・＜

タブ解除

＞

タブコントロールへのドッキングの追加・解除を切り替えます。

・＜

読み込み

＞

選択されている AIO 番号（アナログ I/O 番号）の全てのパラメータ（アナログ設定）を読み込みます。

・＜

書き込み

＞

全ての変更値（アナログ設定）を書き込みます。

・＜

メモリ保存

＞

書き込んだパラメータをコントローラ内部のフラッシュメモリに保存します。コントローラの電源投入後も変更したパラメータを有効にしたい場合は、フラッシュメモリに保存する必要があります。

・＜

現在値コピー＞

現在値の値を変更値にコピーします。

61／88

システム立ち上げ

少数点設定。

４■

システム立ち上げ・＜

初期値ロード＞コントローラの初期値（軸設定）を変更値に読み込みます。

・＜

差分比較

＞

現在値と変更値の値を比較します。

・＜

AIO_1

＞

※選択されている AIO 番号により表示が変化します

現在選択されている AIO 番号（アナログ I/O 番号）を表示します。選択 AIO 番号を切り替えると自動的にパラメータを読み込みます。

４
システム立ち上げ
62／88

■

システム立ち上げ

４．８

ドライバ

パラメータ設定

コントローラのパラメータ設定完了後、必要があればドライバのパラメータ設定を行います。ドライバのパラメータ設定には Motion Designer のプロジェクトエクスプローラ領域の“デバイス設定”配下の“SV-NET”→“サーボドライバ”設定をクリックし、パラーメータ設定画面を表示します。

■

SV-NET ドライバ設定画面

・起動後の表示
下図が SV-NET ドライバ設定画面です。変更が必要なパラメータあれば設定変更します。

設定画面

サーボドライバ
設定

63／88

システム立ち上げ

SV-NET ドライバ

４

■

システム立ち上げ

・表示内容

４
システム立ち上げ

・＜

ID 番号

＞

ドライバのパラメータ ID 番号を表示します。

・＜

項目 ＞

パラメータの内容を表示します。

・＜

現在値

＞

読み込んだパラメータの現在値を表示します。

・＜

変更値

＞

これから変更する値を表示します。

・＜

データ表示

＞

現在値、変更値のデータを 10 進・16 進表示に切り替えます。

・＜

設定変更

＞

該当する行のパラメータの値を変更します。変更されるのひとつの ID 番号のみです。読み込み専用表示の ID 値は変更する事は出来ません。

・＜

説明 ＞

該当する行のパラメータについて説明します。

64／88

■

システム立ち上げ・ツールバー

・＜

タブ解除

＞

タブコントロールへのドッキングの追加・解除を切り替えます。

・＜

読み込み

＞

選択されている軸の全てのパラメータを読み込みます。

４
書き込み

＞

全ての変更値を書き込みます。

・＜

メモリ保存

＞

書き込んだパラメータをドライバ内部のフラッシュメモリに保存します。ドライバの電源投入後も変更したパラメータを有効にしたい場合は、フラッシュメモリに保存する必要があります。

・＜

現在値コピー＞

現在値の値を変更値にコピーします。

・＜

差分比較

＞

現在値と変更値の値を比較します。

・＜

8 軸接続中＞※接続されている軸数により表示が変化します

現在コントローラに接続されているドライバの軸数を表示します。

・＜

1 軸目（MAC-ID：1）＞※選択されている軸により表示が変化します

現在選択されている軸を表示します。選択軸を切り替えると自動的にパラメータを読み込みます。

・＜

接続確認

＞

コントローラに接続されているドライバを再確認します。

・＜

ファイル開く＞保存されたドライバのパラメータファイルを開き、変更値列に読み込みます。

・＜

ファイル保存＞現在値列に読み込まれたデータをファイルに保存します。

65／88

システム立ち上げ・＜■

システム立ち上げ

４．９

プログラムの作成

本項では簡単な 3 軸の往復プログラムを作成しプログラムを実行する手順について説明します。尚、軸設定のパラメータは各軸が下記に設定済みとします。全ての軸は直動軸（ボールネジ）でピッチは 10mm とします。下記の設定例ではパルス
レート分子に 1000 が設定されていますので、最小指令単位が 0.01mm となります。

機構内軸番号.
第 1 軸目（X 軸）

４設定グループモータタイプ

加減速時定数システム立ち上げ軸タイプ

第 2 軸目（Y 軸）

モータタイプ

加減速時定数軸タイプ

第 3 軸目（Z 軸）モータタイプ

加減速時定数

軸タイプ

設定項目

設定内容

センサ分解能2048

モータ最高回転速度

5000（単位：rpm）

加減速時定数 1200（単位：msec）

加減速時定数 2200（単位：msec）

軸タイプ

直動軸

パルスレート分子1000

パルスレート分母

2048

速度単位

0.01%

センサ分解能2048

モータ最高回転速度

5000（単位：rpm）

加減速時定数 1200（単位：msec）

加減速時定数 2200（単位：msec）

軸タイプ

直動軸

パルスレート分子1000

パルスレート分母

2048

速度単位

0.01%

センサ分解能2048

モータ最高回転速度

5000（単位：rpm）

加減速時定数 1200（単位：msec）

加減速時定数 2200（単位：msec）

軸タイプ

直動軸

パルスレート分子1000

パルスレート分母

2048

速度単位

0.01%

66／88

■

システム立ち上げ■

Motion Designer のエントリポイント

プロジェクトを新規作成すると、【メインタスク.c】【タスク 1 番.c】
【タスク 2 番.c】【タスク 3 番.c】の 4 つの C 言語ファイルが自動で作成されます。Ｃ言語の一般的なエントリポイントは main 関数ですが、Motion Designer プロジェクトにおいても同様にエントリポイントは main 関数です。main 関数は【メインタスク.c】内に定義されています。下図が main 関数の定義位置を表示した図です。

メインタスク.c
ファイル

４
システム立ち上げ

メイン関数
定義位置

67／88

■

システム立ち上げ■

作成するサンプルプログラムの説明
作成するサンプルプログラムのフローチャートを記載します。サーボオンし加減速時定数設定及びその場原点（現在位置を“0”）完了後、3 軸が往復運転を繰り返す簡単なプログラムです。

開始

サーボオン

４
システム立ち上げ

単純時間待ち500msec

加減速時定数設定
50+50=100msec

その場原点処理（ 現在位置を”０ ”）

単純時間待ち500msec

3軸往復運転の繰り返し（ モータ軸で10回転）

完了

68／88

■

システム立ち上げ■

サンプルプログラムリスト
下図に作成したサンプルプログラムを記載します。プロジェクトファイルを新規作成すると、良く使用（使用が想定）される変数が記述されています。コメントアウトされていますのでコメント解除し変数を関数の引数として使用します。下図の例では mch[0]や msec500 が準備された変数です。

準備された変数を
コメント解除４
システム立ち上げ

作成した
サンプルプログラム

69／88

■

システム立ち上げ■

サンプルプログラムのビルド&転送と実行
ツールバーの“ビルド&転送”ボタンをクリックし、作成したプログラムのビルド（コンパイル）と生成された実行ファ

イルをコントローラ本体に転送します。ビルドが正しく完了するとコントローラへ実行ファイルが転送されます。転送が完了したら“実行”ボタンをクリックしコントローラ本体にプログラム実行の起動を指示します。

４

ビルド＆転送実行ボタン

システム立ち上げ

ボタン■

ビルド&転送結果出力
ビルドと転送の結果は、出力・モニター領域の出力タブに表示されます。出力タブにはコンパイルエラーの有無や、ビルドによる変数やプログラムステップの使用量、転送されたファイルのパス等が表示されます。

70／88

■

システム立ち上げ

４．１０

プログラムの保存作成したプログラムは転送しただけではコントローラ本体のフラッシュメモリに保存されません。電源投入後も転送したプログラムを有効にする為には、転送したプログラムをフラッシュメモリに保存する必要があります。また電源投入後のプ
ログラム自動実行も設定する必要があります。これらの設定はメインツールバーの“転送＆保存”メニューより“コントローラへ転送”を実行することで設定します。下図にメインメニューの選択と“コントローラへ転送“画面を記載します。

４

コントローラへ転送を選択

コントローラへ
転送画面

71／88

システム立ち上げ

メインメニューから■

システム立ち上げ■

プログラムをコントローラへ転送して保存
ビルドされた実行ファイルをコントローラへ転送後、フラッシュメモリに保存します。

■

プログラムテキストをコントローラへ転送して保存作成した C 言語ファイルのテキストデータをコントローラへ転送後、フラッシュメモリに保存します。

※一部の機種で本体 OS のバージョンが古い場合に本機能は使用できません。注意を促すメッセージが表示されます。

■

電源投入後、プログラムの自動実行を有効にする
電源投入後にフラッシュメモリに保存されたプログラムを自動実行するか設定します。自動実行したい場合はチェックを

４

有効に、自動実行したくない場合にはチェックを外します。

システム立ち上げ
72／88

■バージョンアップ

５．バージョンアップ

SVCE は性能向上、機能拡張の為、本体 OS を必要に応じてバージョンアップして行きます。SVCE はバージョンアップ
した性能、機能を多くのユーザーに提供する為に、Motion Designer 上から本体 OS のバージョンアップが可能です。バージョンアップされる場合には、弊社ホームページのバージョンアップ情報を確認し実行するようにして下さい。以降バージョ
ンアップの方法について説明します。

■

パラメータファイルの保存
1.

Motion Designetr のプロジェクトエクスプローラ領域の“コントローラ設定”→“全パラメタ設定”を使用して、SVCEの全パラメータファイルを保存します。
※注意事項
パラメータファイルの保存は必ず実行して下さい。通常のバージョンアップではパラメータの更新はありませんが、バージョンアップの内容によってはパラメータを書き換える必要があります。詳細はバージョンアップ情報を参照します。

５
バージョンアップ

全パラメタ
読み込み

全パラメタ

全パラメタ設定ファイル保存73／88

■バージョンアップ■OS バージョンチェックの起動

メインメニューからコントローラ OS のバージョンチェックを選択

５
バージョンアップ■OS バージョンチェックの結果（最新バージョン）

本体 OS が最新バージョンの場合はバージョンアップする必要はありません。

■

OS バージョンチェックの結果（旧バージョン）

本体 OS が旧バージョンの場合はバージョンアップ行うか確認するメッセージが表示されます。
“はい”をクリックするとバージョンアップを開始します。

“はい”をクリックするとバージョンアップを開始

74／88

■

バージョンアップ■

コントローラが PC に接続されていない場合
コントローラが PC（USB で）に接続されていない場合はコントローラの機種設定画面が表示され、機種情報を設定後バージョンアップすることが可能です。

■

本体 OS バージョンアップ画面起動
本体 OS バージョンアップ画面の指示に従いバージョンアップを行います。各手順の操作が完了したら、“次の手順へ”ボバージョンアップ

タンをクリックし手順を進めます。

５

本体 OS
バージョンアップ画面“次の手順へ”をクリックし手順を
進めます

75／88

■

バージョンアップ■

手順 1 コントローラ本体の電源を切断

コントローラ本体の電源を切断します。

■

手順 2 ロータリ SW ブートモード設定

SVCE の【BOOT】ロータリ SW を“C”に設定します。

５
バージョンアップ■

手順 3 通信ケーブル（形式：EU9669

付属品）接続通信ケーブルを、SVCE の RS232C コネクタと PC の COM ポートに接続します。

EU9669

RS232C コネクタ

76／88

■

バージョンアップ■

手順 4 コントローラ本体の電源を投入

コントローラ本体の電源を投入します。

■

手順 5

COM ポートの設定

下図のメッセージが表示されますので、お使いのコンピュータの設定に従い COM ポート番号を設定します。
ボーレートは既定の設定のままでも問題ありません。

５

手順 6 本体 OS プログラムファイル読み込み＋転送

下図のように本体 OS のプログラムファイルが格納されたフォルダが開きます。ファイル名の先頭の“SVCE”は機種タイプを表し、末尾の“REV***“はバージョン番号を意味します。最新版のバージョンを確認しファイルを選択します。

ファイル名の“SVCE”は機種タイプを“REV013”はバージョン番号を意味します。

77／88

バージョンアップ■■バージョンアップファイルの読み込みが完了すると本体 OS プログラムの転送が開始します。転送中はコントローラの電源を切らないようご注意願います。

本体 OS のバージョンアップが完了すると下図のメッセージが表示されます。

５
バージョンアップ■

手順 7 コントローラ本体の電源を切断

コントローラ本体の電源を切断します。

■

手順 8 ロータリ SW 動作モード設定

SVCE の【BOOT】ロータリ SW を“6”に設定します。

■

手順 9

RS232C ケーブル取り外し

RS232C ケーブルを取り外します。

■

手順 10 コントローラ本体の電源を投入
コントローラ本体の電源を投入します。
電源投入後、ステータス LED が緑色の点灯と点滅で正常動作です。
※注意事項
ロータリ SW の設定が【6】以外の場合、SVCE は動作しません。

78／88

■

バージョンアップ■

パラメータの初期化 ※注
必要に応じてパラメータの初期化を行います。
※注意事項
パラメータの初期化は必須ではありません。パラメータ初期化の有無については、弊社ホームページのバージョンアップ情報を参照します。不明な場合は弊社営業担当者までご連絡下さい。

1.

SVCE の制御電源を切ります。

2.

【HW-ID】ロータリスイッチ【SW-ID】ロータリスイッチの設定番号をメモします。
（パラメータ初期化完了後、元に戻します。）

3.

【HW-ID】ロータリスイッチ【SW-ID】ロータリスイッチをどちらも【F】に設定します。

4.

SVCE の電源を再投入します。

5.

ステータス LED が赤色に点灯します。
（LED が赤色点灯中はパラメータ初期化中です。絶対に電源を切らないようにして下さい。）
ステータス LED が緑色に点灯すればパラメータ初期化完了です。

7.

SVCE の電源を切ります。

8.

【HW-ID】ロータリスイッチ【SW-ID】ロータリスイッチを元に戻します。

9.

SVCE の電源を再投入します。

10.

ステータス LED が緑色の点灯と点滅で正常動作です。

79／88

バージョンアップ

6.

５

■

バージョンアップ５
バージョンアップ
80／88

■

付

６．付

■

録
録

ケーブル＆アクセサリ＜コントローラ制御電源ケーブル＞（TA8441 用）

形

式

長さ（L）
1m

N0030

3m

N0050

5m

N0100

10m

付
付 録︵ケーブル＆アクセサリ︶

EU9611 N0010

SVCE（TA8441）の制御電源用ケーブルです。

81／88

■

付

録

＜SV-NET ケーブル＞（TA8441,TA8410,TA8411 用）

形

付

式

長さ（L）

EU9610 N＊010

1m

N＊030

3m

＊= 2：両側コネクタ有り

N＊050

5m

＊= 1：片側コネクタあり

N＊100

10m

＊= 0：両側コネクタ無し

付 録︵ケーブル＆アクセサリ︶

SVCE（TA8441）、TA8410、TA8411 用の SV-NET ケーブルです。
多軸デイジーチェーン接続時は E9610N1***（片側コネクタケーブル）を組み合わせてご使用できます。
尚，組合せ完成品もご注文も可能です。必要な方は別途お問い合わせください。

82／88

■

付

録

＜ドライバ駆動電源ケーブル＞（TA8410、TA8411、TA8413 用）付形

EU9613 N0010

1m

EU9613 N1010

1m

N0030

3m

N1030

3m

N0050

5m

N1050

5m

N0100

10m

N1100

10m

式

式

EU9613N1****は回生通信ユニット（TA8413）と接続する際に使用するケーブルです。

83／88

長さ（L）

付 録︵ケーブル＆アクセサリ︶

長さ（L）

形

■

付

録

＜モータケーブル＞（TA8410−TBL-iⅡ用）

形

式

長さ（L）

EU9614 N0010

1m

N0030

3m

N0050

5m

N0100

10m

付
付 録︵ケーブル＆アクセサリ︶

EU9614 は TA8410 と TBL-iⅡモータを接続するモータケーブルです。

＜モータケーブル＞（TA8410−TBL-V 用）

形

式

長さ（L）

EU9621 N0010

1m

N0030

3m

N0050

5m

N0100

10m

EU9621 は TA8410 と TBL-V モータを接続するモータケーブルです。

84／88

■

付

録

＜モータケーブル＞（TA8411−TBL-iⅡ用）

形

式

長さ（L）

EU9635 N0010

1m

N0030

3m

N0050

5m

N0100

10m

付

＜モータケーブル＞（TA8411−TBL-V 用）

形

式

長さ（L）

EU9638 N0010

1m

N0030

3m

N0050

5m

N0100

10m

EU9638 は TA8411 と TBL-V モータを接続するモータケーブルです。

85／88

付 録︵ケーブル＆アクセサリ︶

EU9635 は TA8411 と TBL-iⅡモータを接続するモータケーブルです。

■

付

録

＜センサケーブル＞（TA8410、TA8411−TBL-iⅡ用）

形

式

長さ（L）

EU9615 N0010

1m

N0030

3m

N0050

5m

N0100

10m

付
付 録︵ケーブル＆アクセサリ︶

EU9615 は TA8410、TA8411 と TBL-iⅡモータを接続するセンサケーブルです。

＜センサケーブル＞（TA8410、TA8411−TBL-V 用）

形

式

長さ（L）

EU9622 N0010

1m

N0030

3m

N0050

5m

N0100

10m

EU9622 は TA8410、TA8411 と TBL-V モータを接続するセンサケーブルです。

86／88

■

付

録

＜アクセサリ＞■

制御電源ケーブルコネクタ■

SV-NET ケーブルコネクタ

型番：734-104（WAGO 製）

型番：734-105（WAGO 製）

制御電源ケーブルのコネクタです。

SV-NET ケーブルのコネクタです。

■

SV-NET ケーブル分岐用コネクタ

型番：734-365（WAGO 製）
SV-NET ケーブルの片側をこのコネクタにすることで簡単にデイジーチェーン接続が行えます。

■

操作工具

■

絶縁ツインフェルール

型番：216-202W（WAGO 製）

734-105、734-104 にケーブルを接続する

SV-NET ケーブルコネクタ(734-105)で，為の操作工具です。

ディジーチェーン接続する際に 2 本の電線を圧接させるための部品です。

87／88

付
付 録︵ケーブル＆アクセサリ︶

型番：734-231（WAGO 製）

録
付
■

付

付 録︵ケーブル＆アクセサリ︶

88／88