フジタ技術研究報告㻌第㻡㻢号㻌 㻌 㻞㻜㻞㻜年㻌
㻌㻌

タブレット端末を用いたマーカーレス㻭㻾システムの開発㻌㻌㻌
伏 見 㻌 光㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌㻌概㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 㻌 要㻌㻌㻌
近年、スマートフォンやタブレット端末の性能向上に伴い現実世界の映像に㻯㻳等を重畳して表示する㻭㻾㻔㻭㼡㼓㼙㼑㼚㼠㼑㼐㻌㻾㼑㼍㼘㼕㼠㼥㻕
技術は急速に機能向上が図られ、普及が進んでいる。著者らはその中でも、㻳㻼㻿やマーカーを必要とせずに位置認識を行うことが可能な「マーカーレス㻭㻾」に着目し、建設現場での利用に向けた検証を行い、タブレット端末上で㻮㻵㻹㻔㻮㼡㼕㼘㼐㼕㼚㼓㻌 㻵㼚㼒㼛㼞㼙㼍㼠㼕㼛㼚㻌㻹㼛㼐㼑㼘㼕㼚㼓㻕データを重畳表示するシステムの開発を行った。本報告では、開発したアプリケーションに関する機能、及び実際の建設現場において検証を行った結果について報告する。㻌
検証では、実際の業務で利用されている㻮㻵㻹データを㻭㻾表示用データに変換し、タブレット端末上で重畳表示することが可能であることを確認した。また、意匠モデル、及び設備モデルの重畳表示を行い、直感的に現場と㻮㻵㻹データとの比較を行えることが確認できた。㻌
㻌㻌Development of Markerless AR System Using Tablet Device㻌㻌Abstract
In recent years, as the performance of smartphones and tablet devices has improved, the function of AR(Augmented Reality) technology, which superimposes CG etc. on real-world images, has been rapidly
improved and is becoming widespread. The authors focused on "Markerless AR," which can perform position
recognition without requiring GPS or markers, verified its use at construction sites, and developed a system
to superimpose BIM (Building Information Modeling) data on tablet terminals. This report describes thefunctions of the developed application and the results of verification at actual construction sites.
In the verification, it was confirmed that the BIM data used in actual business operations can be converted
into data for AR display and displayed in a superimposed manner on the tablet terminal. In addition, thedesign model and the facility model were superimposed, and it was confirmed that the comparison between
the site and the BIM data could be done intuitively.

キーワード：㻌㻌㻌㻮㻵㻹、㻭㻾㻌㻌

㻌−71−㻌㻌フジタ技術研究報告㻌 第㻡㻢号㻌§１㻚㻌 はじめに㻌㻞㻚㻞 動作環境㻌
現場での㻭㻾表示に利用するビューアは、現場の職員に㻭㻾（㻭㼡㼓㼙㼑㼚㼠㼑㼐㻌㻾㼑㼍㼘㼕㼠㼥㻦拡張現実）は、㻻㻿 標準のプラッ

広く普及している㼕㻼㼍㼐での使用を想定し、㼕㻻㻿アプリケーショトフォームとして 㻭㼜㼜㼘㼑 の 㻭㻾㻷㼕㼠 が 㻞㻜㻝㻣 年に、翌 㻞㻜㻝㻤 年ンとして開発を行った。アプリケーションの開発にあたってには 㻳㼛㼛㼓㼘㼑 の 㻭㻾㻯㼛㼞㼑 が相次いでリリースされ、タブレッは、㻟次元アプリケーションの開発に於いて一般に広く普及トやスマートフォン等の携帯端末における高機能化が進している㼁㼚㼕㼠㼥を開発環境として使用した。対象としたプラッんでいる。特に、これらのプラットフォーム上でサポートさトフォームを表㻝に、検証に用いた㼕㻼㼍㼐のスペックについてれる「マーカーレス型 㻭㻾」は、㻳㻼㻿 信号等の外部信号を表㻞に示す。㻌

必要とせず、カメラ画像と 㻵㻹㼁 を統合することで、屋内に表㻝㻌 開発環境㻌

おいてもマーカーに頼ることなく高精度な位置認識を実現するものである。筆者らは、この「マーカーレス型 㻭㻾」に着目し、特に 㻭㻾㻷㼕㼠 を用いて検証を進めてきた。一方で、建設業界においては、㻮㻵㻹㻔㻮㼡㼕㼘㼐㼕㼚㼓㻌㼕㼚㼒㼛㼞㼙㼍㼠㼕㼛㼚㻌㻹㼛㼐㼑㼘㻕による３次元設計データの普及が進んでおり、当社におい対応OS

iOS 13

開発環境

Unity 2018.2.17f1

ARフレームワーク

ARKit 3.5㻌㻌表㻞㻌 検証端末スペック㻌ても 㻮㻵㻹 による設計を行う案件が年々増加している。㻮㻵㻹
データを 㻭㻾 で建設現場に重畳表示することで、現場のモデル

iPad Pro(10.5インチ)

状況と設計データを一目で比較、確認することが可能とOSiOS 13.5.1

なり、生産性の向上につながることが期待される。㻌

㻌㻌

本報告では、当社標準の 㻮㻵㻹 アプリケーションである㻾㼑㼢㼕㼠 で作成した 㻮㻵㻹 データを建設現場で重畳表示する§３㻚㻌 現場での検証
㻟㻚㻝 検証内容㻌

アプリケーションの開発を行い、現場での検証を行った結果について報告する。㻌

作成したアプリケーションの有効性を確認するため、㻮㻵㻹
を用いて設計を起こった当社の施工案件について、実際に建設現場での検証を行い、主に以下の項目について確認§２㻚㻌㻭㻾システムの概要した。㻌

㻌㻔㻝㻕 㻮㻵㻹モデルから㻭㻾㻔㼁㼚㼕㼠㼥㻕モデルへの変換手順㻌

㻞㻚㻝 システム構成㻌

当社の標準㻮㻵㻹ソフトである㻾㼑㼢㼕㼠形式の㻮㻵㻹データ㻔“.rvt”

開発したシステムは、㻮㻵㻹ソフトで作成したモデルを㻭㻾表ファイル㻕を㻭㻾表示用のモデル㻔㼁㼚㼕㼠㼥モデル㻕に変換する際示用に変換する機能を持ち、㼃㼕㼚㼐㼛㼣㼟上で動作する”コンの手順について、実際の業務において使用されている㻮㻵㻹バータ”と、そのデータの㻭㻾表示を行う㼕㻻㻿アプリケーションモデルを用いて確認した。㻌

である”ビューア”で構成される。コンバータでは、㻮㻵㻹データを読み込み、初期位置合わせに用いるマーカー座標の㻌㻔㻞㻕 建設現場におけるモデル重畳表示㻌

設定を行うと共に、ビューア用のデータへの変換を行う。そ建設現場に於いて意匠、及び設備配管モデルの重畳表のデータをビューアに取り込み、あらかじめ設定した座標上示を行い、現場の状況と㻮㻵㻹モデルを直感的に比較可能でに設置したマーカーを読み込むことで㻭㻾表示を行う。シス

あるかを確認した。㻌

テム構成の概要を図１に示す。㻌
㻮㻵㻹ソフト㻌コンバータ㻌
（㼃㼕㼚㼐㼛㼣㼟アプリ）㻌

ビューア㻌
（㼕㻻㻿アプリ）㻌

・位置合わせ用マーカー座標設定㻌
・モデルデータ変換㻌・マーカーを読み込み㻭㻾表示㻌図㻝㻌 㻭㻾システムの構成㻌
−72−－㻞－㻌㻌タブレット端末を用いたマーカーレス㻭㻾システムの開発㻌㻔㻟㻕 㻭㻾によるモデル表示精度㻌

力した㻲㻮㼄ファイルでは発生しないため、アプリケーション

㻭㻾㻷㼕㼠 を用いたマーカーレス 㻭㻾 では、移動量に応じての不具合ではなく、両者の出力する㻲㻮㼄ファイルの仕様に位置認識に誤差が生じることが知られている。実際の建何らかの差異が有るものと考えられる。㻲㻮㼄ファイルについ設現場内に於いて、どの程度の誤差が生じるかを確認しては内部仕様が公開されていないため原因の特定は困難た。㻌

であり、解消することが出来なかった。その為、座標値の設定やマーカーの設置を行う際に全て方向を逆転させて対㻟㻚㻞㻮㻵㻹モデルから㻭㻾モデルへの変換㻌

応した。㻌

㻾㼑㼢㼕㼠形式のファイルは㼁㼚㼕㼠㼥で直接扱うことができない。
そのため、㻟次元データの相互運用における標準的な中間フォーマットである㻲㻮㼄形式に一旦変換した後、コンバータを用いて㼁㼚㼕㼠㼥モデルへ変換する方法をとった。その具体的な手順を以下に示す。㻌
㻌㻔㻝㻕 㻺㼍㼢㼕㼟㼣㼛㼞㼗㼟への取り込み㻌㻾㼑㼢㼕㼠には標準機能として㻲㻮㼄ファイルへの出力機能が備わっており、当初㻾㼑㼢㼕㼠から出力した㻲㻮㼄ファイルを用いて㼁㼚㼕㼠㼥モデルへの変換を試みた。その結果、各要素の表示
㻌

色、及び指定されたマテリアルが反映されないという問題が生じた。検証の結果、㻾㼑㼢㼕㼠ファイルを㻺㼍㼢㼕㼟㼣㼛㼞㼗㼟に取り込ん図㻞㻌㼁㼚㼕㼠㼥取り込み時の表示色反映状況㻌

だ後、㻺㼍㼢㼕㼟㼣㼛㼞㼗㼟から㻲㻮㼄ファイルを出力したところ、問題（㻮㻵㻹での表示（上）、㻺㼍㼢㼕㼟㼣㼛㼞㼗㼟からの出力（左下）、が発生しないことを確認した。なお、㻭㼡㼠㼛㼐㼑㼟㼗社からは、こ㻾㼑㼢㼕㼠からの出力（右下））㻌の問題への対処方法として、㻟㻰㻿㻹㼍㼤を経由する手法が示されている㻞㻕が、今回の検証では問題を解決することが出来なかった。㻾㼑㼢㼕㼠、及び㻺㼍㼢㼕㼟㼣㼛㼞㼗㼟から出力した㻲㻮㼄ファイルを㼁㼚㼕㼠㼥モデルに変換した際の状況を図㻞に示す。㻌
㻌㻔㻞㻕 㻮㻵㻹ファイルの切り出しと㻲㻮㼄ファイルへの出力㻌
今回の検証では、㻺㼍㼢㼕㼟㼣㼛㼞㼗㼟取り込み後のサイズで約㻝㻞㻜㻹㻮の意匠モデルを使用した。このモデル全体を㻲㻮㼄と㻌
図㻟㻌 「タイプ」プロパティによる非表示設定㻌

して出力した際のサイズは約㻞㻠㻜㻹㻮と非常に大きなものとなった。このモデルをそのまま㼁㼚㼕㼠㼥モデルに変換して利用した場合、アプリケーションの動作負荷が非常に大きく、表示が追い付かないなどの問題が発生した。その為、㻲㻮㼄に出力する範囲を制限する作業が必要となった。㻺㼍㼢㼕㼟㼣㼛㼞㼗㼟での㻲㻮㼄ファイルの出力内容は、各要素の非表示設定と連動する仕様となっているため、㻲㻮㼄ファイルへの出力前に、不㻌要な要素に対して非表示の指定を行う操作を行った。この操作は、衛生設備やインテリアなど、属性毎に一括して指図㻠㻌 切り出し前（上）と切り出し後（下）のモデル㻌

定が可能な場合は、「タイプ」プロパティにて検索、選択後に一括して行った㻔図㻟㻕。それ以外の要素については、個別に選択し非表示設定を行った。検証に用いたモデルはフロア毎に分割し、検証にあたり不要な要素を個別に出力対象外とした（図㻠）。㻌

㻌

出力した㻲㻮㼄ファイルをコンバータに取り込み、㼁㼚㼕㼠㼥モデ

図㻡㻌㻺㼍㼢㼕㼟㼣㼛㼞㼗㼟から㼁㼚㼕㼠㼥に取り込んだ際の座標軸㻌ルへの変換を行ったところ、モデルの㼄軸、㼅軸が共に㻝㻤㻜（共に画像上が㼅軸＋（北）方向）㻌

度反転する現象が見られた（図㻡）。この現象は㻾㼑㼢㼕㼠から出−73−－㻟－㻌フジタ技術研究報告㻌 第㻡㻢号㻌㻔㻟㻕 位置合わせ座標の設定㻌
三次元モデルを現場に重畳表示する際、位置合わせを行うため、現場内の座標とモデル上の座標の紐づけを行う必要がある。コンバータ上でモデル変換を行う際、特定の座標を位置合わせ座標として登録し、その場所に設置した
図㻢㻌㻺㼍㼢㼕㼟㼣㼛㼞㼗㼟上での座標取得㻌

マーカーを読み込むことで位置合わせを行う仕様とした。その際設定する座標は、取り込んだ㻮㻵㻹モデルの原点からのオフセット値で設定するものとした（図㻢、図㻣）。今回の検証
では、現場内で正確に座標を特定できる地点として、地墨（逃げ墨）の交点を利用した㻔図㻤㻕。オフセット値の取得は、
㻭㼡㼠㼛㼐㼑㼟㼗社の公開情報㻟㻕に従い、㻺㼍㼢㼕㼟㼣㼛㼞㼗㼟の「計測ツール」機能を利用して取得した。なお、床面はスラブの状態であったため、高さ方向の座標に関しては、㻲㻸墨から床スラ㻌

ブまでの寸法を計測し、設定した。㻌

図㻣㻌 コンバータ上での座標設定㻌

㻌3.3 モデルの重畳表示
㻔㻝㻕 意匠モデル重畳表示㻌
意匠モデルの㻭㻾表示を行い、表示されたモデルと実際の現場の施工状況との比較を行った。実際にモデルを表示した様子を図㻥に示す。使用したモデルは建物の実寸サイズであるため、端末画全体にモデルが表示され、直感的に見比べることが困難であった。画面上で現場の状況とモデ㻌

ルを両方確認可能とするため、表示するモデルの透過度を設定可能とし、リアルタイムで変更する機能を実装し、検証

図㻤㻌 地墨交点へのマーカー設置状況㻌した。透過度を変化させながらモデルを表示した様子を図㻝㻜に示す。モデル表示位置に若干のズレは見られるものの、その場所が将来どのような姿になるのかをイメージする用途であれば十分利用可能であることが確認できた。㻌
㻌㻔㻞㻕 設備（配管）モデル重畳表示㻌
次に、躯体のモデルだけでなく、設備モデルについて㻌も重畳表示を行い、検証を行った。設備モデルは㻾㼑㼢㼕㼠では図㻥㻌 躯体モデルの重畳表示（透過無）㻌

なく㼀㼒㼍㼟で作成されており、㻺㼍㼢㼕㼟㼣㼛㼞㼗㼟に取り込んだ上で躯体モデルと同様の手順でモデル変換を行った。設備モデ
ルは躯体モデルの中に入り込んでおり、同時に表示すると干渉するため、表示するモデルを選択する機能を実装し、設備モデルのみを表示することが出来る仕様とした。設備モデルのみを重畳表示した様子を図㻝㻝に示す。意匠モデ
ルと同様多少のズレは生じるものの、鉄骨のスリーブと配管の位置関係を概ね把握可能であることが確認できた。スリーブ位置の詳細な計測用途での利用は難しいものの、「所定の位置にスリーブが存在するか否か」レベルの確認には利用可能であると判断できた。㻌

図㻝㻜㻌 躯体モデルの重畳表示（透過有）㻌

−74−－㻠－㻌タブレット端末を用いたマーカーレス㻭㻾システムの開発㻌㻔㻟㻕 現場内でのビューア使用時の安全性㻌
検証中、端末を持ったまま移動した際、足元への注意が疎かとなり、危険を感じるケースがあった。特にモデルの透過度を低く設定した状態では周囲の確認が出来ず非常に危険であった。安全のため、利用時は事前に周囲の安全を確認し、画面を見ながらの移動は行わない運用が必要である。㻌
㻌㻔㻠㻕 モデル位置合わせ手法㻌㻌図㻝㻝㻌 設備モデルの重畳表示㻌
㻔㻟㻕 表示精度㻌㻭㻾㻷㼕㼠を利用した㻭㻾表示の位置精度に関して、筆者らは過去に簡易なモデルを用いた事前検証を行い、移動するに従って誤差が生じ、その値は移動距離に比例して増大

現在の仕様では、表示するモデルの初期位置合わせのため、マーカーを設置する必要があり、事前に座標設定、及びマーカーの設置が必要となる。高精度な位置合わせが可能である反面、準備に相応の工数が必要となり、実用性の面で大きな課題である。今後、より簡便な位置合わせ手法の検討が必要である。㻌
㻌することを報告した㻟㻕。今回の検証においては、建設現場において㻮㻵㻹モデルを表示した際にどの程度の誤差が発生するかを確認した。検証では、㻭㻾表示を行った状態のまま徒歩で移動し、モデル表示のズレ具合を目視で確認した。
その 結果、 移動距離㻞㻠㻚㻡㼙 に 対して、お よそ 㻜㻚㻤㻣㻡㼙㻔≒㻟㻚㻡㻣㻑㻕のズレが発生した。これは既報の実験結果と概ね同じ結果であった。移動後の位置ずれの状況を図㻝㻞に示す。㻌
㻌
㻟㻚㻠 検証結果に対する考察㻌
本検証の結果、建設現場に於いて㻮㻵㻹モデルの重畳表示を行うことが可能であることが確認出来た。一方で、課題㻌も明らかとなった。代表的な物を以下に示す。㻌

図㻝㻞㻌㻞㻠㻚㻡㼙移動後の位置ずれ状況㻌㻔㻝㻕 モデルの仕上げ質感㻌
今回使用した意匠モデルでは、仕上げの詳細が決定していない部材については、便宜上「赤」や「緑」等仮の表示色が設定された状態であった。特に着工後早い段階ではこういった状況が想定されるため、仕上げも含めた確認を目的として使用する際は、あらかじめ仕上げの状態をモデルに反映する作業が必要である。今回検証に使用した意匠モ
デルと、仕上げ状態を反映したモデルを図㻝㻟に示す。㻌
㻌
㻔㻞㻕 処理負荷による発熱と動作不良㻌
外気温が㻟㻡℃を超える状態で長時間検証を行った際、端末が高温となり、動作が不安定となるケースがあった。㻭㻾機
能自体が多くのリソースを必要とする処理であり、大規模なモデルを表示した場合非常に高負荷な処理となっていることが考えられる。外気温の高い状態での利用時は、連続で長時間の使用を行わないなど、運用面での対処が必要となる。㻌

図㻝㻟㻌 仮の表示色が設定されたモデル（上）㻌

㻌と仕上げ状態を反映したモデル（下）㻌

−75−－㻡－㻌フジタ技術研究報告㻌 第㻡㻢号㻌§４㻚㻌 まとめ㻌

ひとこと㻌

本報では、㻮㻵㻹モデルを建設現場で重畳表示するアプリ

㻭㻾に関する技術は年々進歩ケーションの開発、及び実際の現場での検証を行い、以下しており、今後も㻭㻾に関する検の知見を得た。㻌

証、検討を重ね、現場の生産性㻔㻝㻕 㻮㻵㻹モデルを適切な手順に従って㻲㻮㼄形式で出力す向上に寄与するシステムの開発に役立てたい㻌ることで、マテリアルを損なうことなく㼁㼚㼕㼠㼥アプリケーシ
伏見㻌 光ョン上で扱うことが可能である。㻌
㻔㻞㻕 最新のモバイル端末と㻭㻾フレームワークを利用するこ㻌とで、建物レベルの大きさを持つモデルを利用したマーカーレス㻭㻾が実現可能である。㻌
㻔㻟㻕 モデルの表示精度には移動距離に比例して誤差が発生するため、精密な計測用途には不向きである。一方で、完成後のイメージを現場で直感的にイメージする手段として有用である。㻌
㻭㻾㻷㼕㼠をはじめ、㻭㻾に関する技術は日々進歩しており、モバイル端末についても年を追うごとに性能が向上している。特に、先ごろ発売された最新の㼕㻼㼍㼐では、光学カメラと比較して格段に高精度な位置認識を可能とする㻸㼕㻰㻭㻾㻔㻸㼕㼓㼔㼠㻌㻰㼑㼠㼑㼏㼠㼕㼛㼚㻌㼍㼚㼐㻌㻾㼍㼚㼓㼕㼚㼓㻕が搭載されている。これらの先進技術を活用することで、さらなる表示精度、安定性の向上が期待される。そういった先端技術をいち早く取り入れつつ、今回得られた知見をもとに、現場での活用に向けたさらなる機能開発を図っていきたい。㻌
㻌㻌㻌
本文中に記載されている会社名・商品名等は各社の商標および登録商標です。なお、本文および図表中では、「™」、「®」は明記しておりません。㻌
・㼕㻼㼍㼐㻌㻼㼞㼛、㻭㻾㻷㼕㼠は㻭㼜㼜㼘㼑㻘㻌㻵㼚㼏㻚の登録商標です。㻌
・㻭㼚㼐㼞㼛㼕㼐、㻭㻾㻯㼛㼞㼑は㻳㼛㼛㼓㼘㼑㻘㻌㻵㼚㼏㻚の登録商標です。㻌
・㼁㼚㼕㼠㼥は㼁㼚㼕㼠㼥㻌㼀㼑㼏㼔㼚㼛㼘㼛㼓㼕㼑㼟の登録商標です。㻌
・㻾㼑㼢㼕㼠、㻺㼍㼢㼕㼟㼣㼛㼞㼗㼟は㻭㼡㼠㼛㼐㼑㼟㼗の登録商標です。㻌
・㼀㼑㼗㼘㼍は㼀㼞㼕㼙㼎㼘㼑㻌㻿㼛㼘㼡㼠㼕㼛㼚㼟㻌㻯㼛㼞㼜㼛㼞㼍㼠㼕㼛㼚の登録商標です。㻌
㻌参㻌 考㻌 文㻌 献㻌㻝㻕㻞㻕㻟㻕㻟㼐㼟㻌㻹㼍㼤を介して㻾㼑㼢㼕㼠から㼁㼚㼕㼠㼥にテクスチャを含むモデルを書き出す方法㻌
㼔㼠㼠㼜㼟㻦㻛㻛㼗㼚㼛㼣㼘㼑㼐㼓㼑㻚㼍㼡㼠㼛㼐㼑㼟㼗㻚㼏㼛㼙㻛㼖㼍㻛㼟㼡㼜㼜㼛㼞㼠㻛㻟㼐㼟㻙㼙㼍㼤㻛㼠㼞㼛㼡㼎㼘㼑㼟㼔㼛㼛㼠㼕㼚㼓㻛㼏㼍㼍㼟㻛㼟㼒㼐㼏㼍㼞㼠㼕㼏㼘㼑㼟㻛㼟㼒㼐㼏㼍㼞㼠㼕㼏㼘㼑㼟㻛㻶㻼㻺㻛㻴㼛㼣㻙㼠㼛㻙㼑㼤㼜㼛㼞㼠㻙㼍㻙㼙㼛㼐㼑㼘㻙㼣㼕㼠㼔㻙㼠㼑㼤㼠㼡㼞㼑㼟㻙㼒㼞㼛㼙㻙㻾㼑㼢㼕㼠㻙㼠㼛㻙㼁㼚㼕㼠㼥㻙㼢㼕㼍㻙㻟㼐㼟㻙㻹㼍㼤㻚㼔㼠㼙㼘、閲覧㻞㻜㻞㻜㻚㻥㻚㻞㻣㻌㻺㼍㼢㼕㼟㼣㼛㼞㼗㼟で要素または点の座標と高さを確認する方法㻌㼔㼠㼠㼜㼟㻦㻛㻛㼗㼚㼛㼣㼘㼑㼐㼓㼑㻚㼍㼡㼠㼛㼐㼑㼟㼗㻚㼏㼛㼙㻛㼖㼍㻛㼟㼡㼜㼜㼛㼞㼠㻛㼚㼍㼢㼕㼟㼣㼛㼞㼗㼟㻙㼜㼞㼛㼐㼡㼏㼠㼟㻛㼘㼑㼍㼞㼚㻙㼑㼤㼜㼘㼛㼞㼑㻛㼏㼍㼍㼟㻛㼟㼒㼐㼏㼍㼞㼠㼕㼏㼘㼑㼟㻛㼟㼒㼐㼏㼍㼞㼠㼕㼏㼘㼑㼟㻛㻶㻼㻺㻛㻴㼛㼣㻙㼠㼛㻙㼏㼔㼑㼏㼗㻙㼠㼔㼑㻙㼑㼘㼑㼢㼍㼠㼕㼛㼚㻙㼏㼛㼛㼞㼐㼕㼚㼍㼠㼑㼟㻙㼛㼒㻙㼍㼚㻙㼑㼘㼑㼙㼑㼚㼠㻙㼛㼞㻙㼍㻙㼜㼛㼕㼚㼠㻙㼕㼚㻙㻺㼍㼢㼕㼟㼣㼛㼞㼗㼟㻚㼔㼠㼙㼘、閲覧㻞㻜㻞㻜㻚㻥㻚㻞㻣㻌
伏見光、石坂貴勲、大田真一郎：㻞㻜㻝㻤㻌 タブレット端末を用いたマーカーレス㻭㻾の基礎検証、フジタ技術研究報告、第㻡㻠号㻘㻌㼜㻚㻞㻟㻌㻌㻌㻌

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