日本ロボット学会誌

Vol. 17No. 3, pp.389〜395, 1999389

学術・技術論文

1 インチ用配管作業ロボット の開発
宮豊 美3

川鈴

森 康 一3

木村 正 信3

長谷川幸 久3

Development of Micro Inspection Robot for Small Piping
33

3

Toyomi Miyagawa , Koichi Suzumori , Masanobu Kimura

and Yukihisa Hasegawa3

A micro inspection robot for 1{inch pipes was developed. The robot can undertake visual inspections inside piping
and collect small objects. It is 110 [mm] long, has an external diameter of 23 [mm], and weighs 16 [g]. The robot isequipped with a high{quality micro CCD camera and a two{digit hand for manipulating small objects in pipes. It ispropelled by a micro electromagnetic motor. The wheels, which are driven by planetary reduction gears and wormgears, press against the pipe wall and enable the robot to travel inside even in vertical pipes and curved pipes. It
travels at a speed of about 6 [mm/s] and the pulling force exerted is approximately 1 [N]. In this report the robotsystem, the various micro technologies used in the development of the robot, including the micro actuator, micro
reduction gears, micro robotics hands, and micro CCD camera, and the speci cations of the robot are presented.

Key Words : Micro Robot, Micro Actuator, Inspection Robot, Mobile Machine
1.

はじ め

T

エルボ管， 字管，垂直部が通過でき，先端にテレビカメラとに照明を搭載して，モックアップ試験でロボットの基本機能を確

原子力発電所や化学プラントなどに設置されている配管は，認している．

施設の安全確保のためにその健全性を確認する必要がある．ここのように配管点検ロボットは管径やその使用環境に適用しの作業は，配管の外部から人間が検査診断する方法が一般的にた開発が行われていたが， インチ程度の小口径配管を対象と実施されている．埋設配管や小口径配管の内部のような人間がしたものは移動機構だけであり，配管内を移動しながら目視検直接検査できない狭隘箇所については，分解点検や工業内視鏡査が可能なものは大口径用に限定されていた．また，配管内でなどを管内に挿入して検査を行っている．しかしながら，複雑は点検だけでなく異物の回収や堆積物のサンプ リングなどの作な形状の管や挿入距離が長いと挿入操作に技術が必要とされた業を行う必要があり，このような作業を可能にするためには小り，検査に時間がかかるなどの問題があった．そのため，点検形カメラと汎用性の高いハンド を備えた配管作業ロボットを開作業の自動化，効率化のために管内を自走しながら点検可能な発することが必要不可欠である．

1

そこで，本研究ではロボットの研究が各所で行われている．
点検用のテレビカメラを搭載し，管内を移動しながら検査を150[mm] 以上の[1] [2]．1〜2 インチ配管を対象にし1 インチ配管内（内径 24 [mm] ）を移動して，配管内の目視点検と異物の回収が可能な配管作業ロボッ行うことが可能な管内点検ロボットは，口径がトの開発を行った．開発の課題としては，目視点検と異物回収

大口径用に開発されているを行うそれぞれの構成要素およびロボットの小形化，垂直管やた細管内移動ロボットとしては，車輪駆動の管内走行ロボット[3]〜[6]，流体アクチュエータを用いた管内移動ロボット [7] [8]が提案されている．また，内径 20[mm] 以下の配管を対象とし曲管を通過できる走行性能の確保である．開発した配管作業ロボットは，小形テレビカメラとFMA で構成したハンド を用いることでロボットの小形・軽量化を実現し，減速機が内蔵されて，圧電素子，超磁わい素子などを用いた微小管内移動ロボッた高出力電磁モータと先に提案した遊星車輪機構を利用した移ト動機構で走行性能を確保した[9]〜[12] も発表されている．一方，筆者らは 2 インチ管を対象に車輪駆動の遊星車輪機構 [13] を提案し，空気圧駆動のフレキシブルマイクロアクチュエータ（ FMA ）[14] と組み合わた配管点検ロボットを開発・報告している [13] ．このロボットは，原稿受付 1998 年 1 月 29 日
3 株式会社東芝
3 Toshiba Corporation

日本ロボット学会誌 17 巻 3 号[15]．本報告では，開発した 1 インチ用配管作業ロボットの構成，その要素技術を説明し，実験による速度，牽引力などの基本動作性能について報告する．
2.

ロボット 開発の仕様

配管内部の検査に従来から利用されている工業内視鏡は，管外からの操作により数インチから極細径配管までの観察が可能|79|

1999 年 4 月

390

宮 川 豊

美鈴 森 康 一

木 村 正 信長谷川 幸 久である．しかし，配管の曲管部の数が多い場合や部位までの距離が長くなると操作性は極度に低下し，目標部位への到達が困難である．しかも得られる画像の画素が少なく，検査としての目視性能を満足するものではなかった．また，配管内には据付作業時や保守点検時に入り込んだ小石や金属片などの異物が存在することも多く，この異物を回収するための機構が必要である．そこで，配管内を自由に走行できる移動機構に目視検査を行う観察機構と異物の回収を行う回収機構を搭載させたロボットを実現することを目指した．本配管作業ロボットの開発にあたっては，以下に示す仕様を満足するように設計を行った．
（1 ） ロボットは，観察機構と回収機構を備え，1 インチ配管の内部を自走しながら配管内の目視点検や異物回収の作業ができる構造とする．
（2 ） 観察機構は配管内面の状態が観察でき，傷や異物を認識できる小形カメラとする．
（3 ） 回収機構は管内の異物（大きさが 3[mm] 程度 ）を挟Fig. 1

Con guration of micro inspection robot

み持ち上げることできるハンド とする．
（4 ） 垂直管および二つ以上ある曲管部を有する配管内を通過できるものとする．

配管作業ロボット の構成

3.

3. 1

全体構成

前章の仕様を満足させるロボットの設計を行い，開発した配管作業ロボットの構成を Fig. 1 に，管内を移動しているロボットの外観を Fig. 2 に示す．ロボットは管内を走行する移動機構の先端にマ イクロカ メラとマ イクロハンド が搭載されている．大きさは直径23 [mm]，長さ 110 [mm] で，質量は 16 [g] である．移動機構は中央部にゴム製チューブ（フレキシブルリンク）を配置し，その前後に遊星歯車機構と車輪列から構成されFig. 2た車輪走行ユニットを組み合わせた構成である．車輪は管軸に対して放射状に配置され，前輪には車輪列が4 個の車輪が一体化されたThe outline of micro inspection robot

2 組，後輪には 3 組の車輪列が取り付けられている．

これらの車輪列を管壁に押さえ付けながら，車輪の回転力で管CCD[16] を用い，ハンド はコンパクトで多自由度の動作が可能な FMA を用いて構成されている．カメラとハンド内を走行する．カメラは小形で高分解の映像が得られる
カラーカ メラの微妙な位置合わせをさせる作業部回転機構には扁平形状のアクチュエータで高トルクを出力できる空圧ワブルモータ[17] を用いた．また，Fig. 3 に配管作業ロボットのシステム構成を示
す．制御装置は，ロボットの動作を制御するモータド ライバとハンド およびワブルモータを動作させる電磁弁などで構成されている．ロボット本体には，電磁モータ（ブルモータ（M ），FMA（ A ），ワM ）とテレビカメラなどを搭載し，ロボット本体と制御装置はケーブルで接続されている．ケーブルはカメラ用

Fig. 3Con guration of micro inspection robot control systemの電線，モータ用の電線およびハンド ・ワブルモータ用のエア
3. 2

チューブから構成されている．ロボットの操作はオペレータが車輪走行ユニット搭載したカメラ映像を見ながらコントロールペンダントで行う．

3. 2.1 遊星車輪機構

コントロールペンダントでは，ロボットの前・後進，停止とハ移動機構を構成している車輪走行ユニットは遊星車輪機構とンド の各種動作，カメラとハンド を搭載した作業部の回転を操呼ばれるもので，車輪の管壁への押し付けと，管内径変化に対作できる．

応できる特長を持っている．Fig. 4 に遊星車輪機構の基本構成

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Apr., 1999

1 インチ用配管作業ロボットの開発

Fig. 4

Fig. 6Structure of the planetary wheel mechanism

391

The outline of micro motor ( 5 [mm])部の断面図を示す．動力部は電磁モータの出力軸に遊星歯車減速機とウォームギヤを直結させた構造になっている．モータは

4 6

高効率，高トルク化を実現するために 極 コイルで構成した．
ステータヨークを兼用するモータケースの内側に薄形の空心コイルを配置し，その内側で軸受に支持された希土類磁石からなるロータが回転する構造である．スペース節約のため，ブラシおよびロータ位置を検出する位置センサを省いた構成となって5 [mm]，長さ 8 [mm] である．ロータは 4極に着磁された希土類磁石（ SmCo ）であり，軸を挿入し，接いる．大きさは外径着固定されている．ステータは絶縁と配線を兼ねたフレキシブ
ル基板に6 個のコイルが等配に固定され，モータケースの内側に円筒状となるよ うに成形されている．Fig. 6 に電磁モータ0.06 [mm] の35 ターン巻いてある．電磁モータの出力特性は，ブラの外観とコイルアセンブリを示す．コイルは直径銅線をシレス駆動させた場合の無負荷回転数，無負荷電流，直流抵抗ムホイール ），遊星歯車と伝達され，遊星歯車と軸を共有する[18] より算出した．コ イル印
4 [V] の場合に始動トルクは 0.17 [mNm]，最大出力は0.214 [W] であり，最大効率は 22 [%] の値を得た．この特性は従来サイズ（外径 5 [mm] ）の 2 極 3 コイル構造のモータと比較して各項目とも 2 倍の値であり，高効率，高出力化を実現し車輪を駆動する．遊星歯車は太陽歯車の中心軸回りを回転できた．なお，この配管ロボットでは低速域から高速域までモータるリンクに支えられている．

を安定して駆動させる必要があり，シンクロナス駆動を適用し動する場合，各歯車は矢印の方向に回転し，太陽歯車で駆動さている．

を測定し，直流モータの計算式

Fig. 5

Cross{sectional view of wheel mechanism

加電圧が図を示す．電磁モータの回転はウォームギヤ，太陽歯車（ウォーFig. 4 に示す方向にロボットが移れる車輪が管壁に当たるまで公転する．そして車輪の公転は止められ，車輪が自転して推進力を発生する．したがって，管内径の変化に応じて車輪の公転角度を変化させて，車輪が管壁に1 段で高減速比が得られる不思議遊星[19] を利用したものである．Fig.5 に示す歯車 a，b，c，d はモジュール 0.05 で歯数はそれぞれ 12，29，69，72
減速機は構造が単純で歯車減速機構常に接触するようにしている．もう一つの特長は，負荷が進行である．Fig. 7 に遊星歯車減速機の外観を示す．この減速機の方向とは逆方向に作用した場合，公転軸が回転しようと作用す減速比はるため車輪を管壁に押し付けるくさび効果が作用することで速比はある．このため，管軸方向の負荷に応じて車輪のグリップ力が上に一体化し，さらに減速機の出力軸をウォームギヤの内空に変化し，スリップを防止することができる．車輪の材質はシリ直結させることで短縮化を図った．モータ軸の回転は，コーンゴムである．ウォームギヤと噛み合う太陽歯車は，噛みに減速されて車輪に伝達されている．

1/162 で，従来減速機 [19] と同サイズでありながら減4 倍である．移動機構の動力部はモータと減速機を同軸
1/1620フレキシブルリンク

合い効率を考慮してはすば歯車を使用した．はすば歯車のねじ3. 3

れ角はウォームギヤの進み角と同じ角度とした．

フレキシブルリンクは薄肉構造のゴム製チューブから構成さ3.2.2 モータ・減速機れている．エルボ管のような曲がった配管を通過するときは，移動機構における動力源はロボットの走行性能を満足させる

フレキシブルリンクが管形状に沿って変形して曲管を通過する．

高出力なアクチュエータが要求される．そこで，小形で制御がこのリンク内部にはカメラやハンド のケーブル類が挿通されて容易な減速機を内蔵した電磁モータを採用した．Fig. 5 に動力いる．

日本ロボット学会誌 17 巻 3 号|81|

1999 年 4 月

392

宮 川 豊

美鈴 森 康 一

Fig. 7The outline of micro planetary gear drive ( 5 [mm])3. 4

マイクロカメラ木 村 正 信Fig. 8長谷川 幸 久The outline of micro CCD camera head

ロボット先端部に装着したマイクロカメラは，配管内面の傷1/4 イン
41 万画素の CCD カラーカ メラを搭載している．

や異物の目視点検に要求される高画質を得るために，
チ総画素数

Fig. 8 にカメラヘッド 部の外観を示す．カメラヘッド 部の大きさは直径7[mm]，長さ 12 [mm] で，質量は 1.2 [g] である．マ

イクロカ メラは，カ メラヘッド 部とカ メラ制御部とをカ メラケーブルで接続する，カ メラヘッド 分離型構造となっている．

CCD・出力回CCD を駆動する水平駆カ メラヘッド 部は，撮像レンズ・光学ガラス・路で構成され，カメラケーブルによりCCD 出力信号・電源等を得ている．カメラケーブルは，直径 2.8 [mm] 12 芯の極細シールド 線を用いている．また，カメラ制御部では CCD からの信号をデジタル信号処理する回路，CCD の露光時間を自動制御する電Fig. 9

動パルス・垂直駆動パルス・

Cross{sectional view of micro CCD camera

Table 1

Micro camera and lens speci cations

子アイリス機能，自動白バランス機能などをもち，水平解像度470TV 本・垂直解像度 350TV 本の高精細な TV 画像を得ている．Table 1 にマイクロカメラの主な仕様，使用したレンズ仕様を示す．

CCD カメラの断面図を示す．カメラヘッド 部は小TOG（ TAB On Glass ）実装 [16] を用いて構成した．従来の CCD 撮像素子は，セラミックパッケージ内Fig. 9 に形細径化するためにに収納し，ワイヤボンディングにより配線しカバーガラスを付け封止していた．これをマイクロカメラに用いると，パッケージの大きさでカメラヘッド 形状が決まり小形化が難しい．

TOG
CCD チップをそのまま基板に実装するため CCD チッ

3. 5

実装は，管内における異物の回収や堆積物のサンプ リングにおいて，プ サイズとほぼ同等のパッケージ外形を実現することができ汎用性の高いハンド が要求されることが多い．このような作業る．

を行うには，コンパクトな構造の多自由度のハンド が必要であTOG 実装の構成部品は，CCD の画素ピッチとレンズかマイクロハンド

FMA を用いた．FMA は繊維とゴムら入る光線の空間周波数成分との折り返し歪みを避けるためのり，空気圧で駆動される光学フィルタ，の複合材料からできた空気圧アクチュエータで，内部の三つのTAB（ Tape Automated Bonding ）基板およびCCD チップである．光学フィルタはカラー画像を得るために700 [nm] 以上の波長をカットする近赤外カットフィル
タが蒸着されている．Fig. 9 に示すように外径 6.4[mm] ，厚み1.6[mm] の撮像部が得られ，マイクロカメラの外径を 7 [mm]にすることができた．CCD 信号出力部は，フレキシブル基板圧力室の内圧制御により任意方向への湾曲と長手方向への伸縮を用い，撮像部と熱圧着により接合し，カメラケーブルをフレ3 自由度の動作ができる [14]．
3[mm]，長さ 15 [mm] の FMA をに示
すよ うに，2 本用いてハンド を構成した．圧力調整には，それぞれの圧力室ごとに，外径 0.5[mm] ，内径 0.2[mm] ，長さ1.5 [mm] の送気チューブ（テフロンチューブ ）を通じて，電磁キシブル基板に直接ハンダ付けすることで信号出力部をコンパソレノイド 弁によるオンオフ制御を適用した．通常最もよくクトにし，カメラヘッド の小形化を実現した．

使うハンド 姿勢として，不要なJRSJ Vol. 17 No. 3の，計今回，直径|82|Fig. 10Fig. 10 に示すように，五つのモード

Apr., 1999

1 インチ用配管作業ロボットの開発

Fig. 11

Cross{sectional view of pneumatic motor

Fig. 12Outline of the pneumatic wobble motor

Table 3Pneumatic wobble motor drive pattern

Con guration of micro handFig. 10Table 2（393

Micro hand drive pattern

Normal，Up，Down，Open，Grasp ）を設定し，それぞれ，Table 2 に示すような駆動パターンで各弁を駆動している．まPick{up，Place の 2 モード を設た，連続動作モード として，定し，ボタン一つで，拾い上げ，置き動作を実行できる．一方，

FMA は軸方向への伸縮動作が可能であるが，今回は挟み持ち上げる動作を主に設定しているので，ハンド を伸縮させるモード の設定は行っていない．

この 2 指 6 自由度ハンド により，管壁上にある，大きさ 1〜4[mm]，質量 1〜3[g] の対象物を拾い上げ，回収することができる．動作速度はステップ応答で時定数約 0.5[s] である．また，本ハンド は，1 ）耐水，耐塵構造である，2 ）柔軟で対象物への形状適応性があるので，色々な形や柔らかさの物体に対して安3定した把握ができる， ）軽量，といった，配管ロボット搭載用に適した特長を持つ．
3. 6

Fig. 11 ，Fig. 12 に，開発した空圧アクチュエータの断面構造および分解写真をそれぞれ示す．ワブルジェネレータは，シリコーンゴム製で，内部に六つの圧力室を有する．各圧力室は作業部回転機構

チューブを通じて Table 3 のシーケンスで順に加圧していく

配管内で目視点検を行いながら異物などの回収作業を行うにと，公転リングが公転運動を行う．一方，公転リングと出力軸は，作業部の微妙な位置合わせが必要である．そこでカメラとにはそれぞれ内歯車と外歯車が形成されているが，それらは歯ハンド を搭載した台座を管軸回りに旋回させるために，空圧ワ数がブルモータを搭載している．空圧ワブルモータは低速ではあるがいま，公転リングの公転速度 !2 と出力軸の自転速度 !1 のが扁平構造で小形・高トルクが発生できるモータで本用途に適している．一般にマイクロロボットでは，ロボットを構成する間には次の関係が成り立つ．

!1 =!2 = (z1 0 z2 )=z1

各部品の小形化に比べて電線や配管の細径化は容易でなく，これらケーブル類の剛性によるアクチュエータへの負荷は過大に1 枚異なるため，公転リングの公転に伴って歯の噛み合い1 枚ずつずれていき，出力軸が自転する．

ただし，z1 ，z2 はそれぞれ出力軸，公転リングの歯数を表す．

ながるチューブやケーブルの剛性力は高く，従来の電磁モータ= 35，z2 = 36 であり，
!1 =!2 = 01=35 となる．すなわち，公転リングを 35 回転させを用いたのでは，減速機のスペースが大きく，扁平形状が要求ると出力軸は逆向きになりがちである．本ロボットにおいても，ハンド とカメラにつされる本ロボットの設計には適用できない．
日本ロボット学会誌 17 巻 3 号

本ロボットに搭載したモータでは，z11 回転する．この際，摩擦損失がないとすれば，公転リングのトルクは 35 倍に拡大されて出力軸に伝|83|1999 年 4 月

394

宮 川 豊

美鈴 森 康 一

木 村 正 信長谷川 幸 久3 [mm] 角の対象物わることになる．このように空圧ワブルモータは，低速，高トスムーズに行うことができた．Fig. 16 にルクを特徴としている．

を拾い上げ，回収する様子を示す．なお，本ロボットにおいて一方，公転リングの公転分解能は出力軸は6[step/rev.] であるため，210 [step/rev.] の分解能をもつステッピング動作が実は管軸に対してロボットが大きく回転してしまうと作業部位への位置決めができなくなってしまう．これに関してはねじれ動

FMA を用いた設計を行えばロボットを管軸に対し現できる．仕様トルク以下では，脱調はまったく生じないので，作が可能な動作範囲の制限もコントローラにおいて容易に設定できる．本て回すことが可能となる．

ロボットでは，動作範囲を大速度は630 [ ] に設定している．また，最20 [rpm]，最大トルクは 7 [mNm] である（実測値 ）．
10 倍以上大この発生トルクは同サイズの電磁モータに比べてきな値である．
4.

本ロボット の基本動作

24[mm] の透明アクリル製パイプをに示すように配管は 2用いて基本動作の実験を行った．
箇所のエルボ（管中心の曲率が 120 [mm] ，150 [mm] ）を有し，試作したロボットを内径Fig. 13

管内壁は汚れのないきれいな状態のものである．実験はこの配A管を垂直状態に設置して行った．その結果， 点からスタート2B 点まで走行すること6 [mm/s]，最大に曲率半径 120 [mm] のエし垂直管と 箇所のエルボ管を通過してができた．水平直管での計測で，最大移動速度牽引力1 [N] の性能を得た．

Fig. 14

ルボ管通過の様子を示す．エルボ管通過では車輪の移動量が車輪間で異なるように車輪の変形やスリップが生じて，車輪同士の移動量に差をつけている．また，垂直管の上昇から降下に方向を切り替えるときは，前後の車輪が同時に切り替えを行うとFig. 14

落下してしまうので，前後の車輪のどちらか一方が管壁に接触

Locomotion through a vertical elbow{jointしているように切り替えるタイミングを変えることで落下しないようにしている．
搭載した

CCD カ メラは直径 0.025 [mm] のタングステンワイヤを認識することができ，目視点検に必要な性能が十分得られている．Fig. 15 は空圧ワブルモータ回転前と回転後のカメラ映像である．空圧ワブルモータが回転することで管壁の半周程度までの点検が可能であった．異物を模擬した

3 [mm] 角の対象物に対して，カメラ映像を見ながらハンド，空圧ワブル(a)モータのマニュアル操作で拾い上げ，回収させることが容易に行えた．また，拾い上げ時のハンド と対象物との位置合わせもFig. 13

JRSJ Vol. 17 No. 3

Fig. 15

Con guration of test pipe

Fig. 16|84|(b)

Camera image (a) Rotation of wobble motor: 0 [degree](b) Rotation of wobble motor: 30 [degree]

Collect of small object
Apr., 1999

1 インチ用配管作業ロボットの開発

結5.

，vol.55, no.514, pp.1377{1384,
究" ，日本機械学会論文集（ C 編 ）言1989.
[ 8 ] M. Takahashi, I. Hayashi, N. Iwatsuki, K. Suzumori and N.
Ohki: \The Development of In{pipe Microrobot Applying theMotion of a Earthworm," Proceeding of the 5th InternationalSymposium on Micro Machine and Human Science, pp.35{40,1994.
[ 9 ] 福田敏男，細貝英実，大山浩明：\管内検査ロボットの研究" ，日本機械学会論文集（ C 編 ），vol.57, no.537, pp.1661{1666, 1991.
[10] 青島伸一，森光武則，辻村健：\圧電素子を用いた細径管移動機械に関する基礎的研究" ，日本機械学会論文集（ C 編 ），vol.55, no.516,
pp.1934{1940, 1989.
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pp.193{198, 1995.
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[19] K. Hori and A. Sato: \Micro{Planetary Reduction Gear," Proceeding of the 2nd International Symposium on Micro Machineand Human Science, pp.53{60, 1991.

試作および動作実験より得られた結果を以下にまとめる．
（1 ） 1 インチ配管内での作業を目的に，CCD カ メラと多1 インチ配管内を自由に移動し，目視検自由度ハンド を搭載し査と異物回収など作業ができる配管作業ロボットを試作した．
試作したロボットの大きさは直径

23[mm]，長さ 110 [mm] で，16 [g] である．
2 ） 搭載したカメラは小形軽量であるとともに，管壁の目質量は（視検査ができる性能であることを確認した．
（3 ） 配管内の対象物を FMA ハンド と空圧ワブルモータで構成した作業機構で容易に回収することできる．
（4 ） 水平，垂直面内のエルボ管の通過が可能であった．

今後は，ケーブル牽引用移動機構を連結させることで走行距離の拡大とカメラ視野変更機構による管内全周の検査が可能になるように高機能化を進める．また，対象とする配管形態に応じた設計により，様々な配管の点検作業への適用を検討する．

参考文

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水素吸蔵合金駆動ゴム製ガス圧アクチュエータとその応用に関する研

宮川豊美（395

Toyomi Miyagawa ）鈴森康一（Koichi Suzumori ）1960 年 11 月 29 日生．1984 年芝浦工業大学工学部機械工学科卒業．1985 年株式会社東芝入社．以1959 年 4 月 3 日生．1982 年横浜国立大学卒業．
1990 年同大学博士課程修了．工学博士．1984 年株

来，メカトロニクス，マイクロメカニズムの研究・開発に従事．1996 年精密工学会技術賞受賞．日本
機械学会会員，精密工学会会員．
（日本ロボット学会正会員）

式会社東芝入社．以来，ロボット，メカトロニクス，マイクロマシンの研究・開発に従事．1991 年日本機械学会技術奨励賞，1992 年日本ロボット学会技術賞，1993 年日本機械学会ロボティクス・メカト
ロニクス部門業績賞受賞．IEEE ，日本機械学会などの会員．
（日本ロボット学会正会員）

木村正信（Masanobu Kimura ）1949 年 9 月 5 日生．1968 年大森工業高校電気科卒
業．1969 年株式会社東芝入社．以来，ビデオカメラの研究・開発に従事．現在，マルチメディア技術研究所主査，映像情報メデ ィア学会会員．

日本ロボット学会誌 17 巻 3 号|85|

長谷川幸久（Yukihisa Hasegawa ）1963 年 6 月 3 日生．1988 年岐阜大学大学院工学研
究科電気工学専攻修士課程修了．同年株式会社東芝入社．以来，マイクロメカニズム，小形モータの研究・開発に従事．電気学会，精密工学会会員．

1999 年 4 月