小型高速机器人

Robot特长FANUC Robot R-1000iA是可搬运质量为80～130kg 的
小型高速机器人。它具有紧凑的机器人结构和优越的动作性能，能够对应布局密集的搬运、点焊、码垛堆积等各种作业。
●可以根据用途从5种机型中选择最合适的机器人。

- FANUC Robot R-1000iA/80F, /100F, /130F
具有包含机器人背部和下方的广阔的动作领域，能够使用顶吊安装的机型。因为将机器人的横向宽度减小到了极限，所以可以贴 近邻 接的 机器人、夹 具或者工件进行安装。从待 机位 置到工作位 置的高速移动，以及 短 距离移动 时的 快 速 定位的动 作 特 性 缩 短了机器人的作业时间。

- FANUC Robot R-1000iA/80H
具有搬运能力强的特点、最适合进行袋装物品的高速码垛堆积的5轴机器人。
因为机构部很紧凑，所以能够有效地利用车间里有限的空间进行安装。

- FANUC Robot R-1000iA/120F-7B
在通常的6轴机器人上追加了J2臂长可调节的轴，变为了7轴机器人。由于在设置位置较为贴近工件的状态下
也可取得较广的动作范围，有利于实现生产线的紧凑化。
●通过和 iRVision(内置视觉功能)或者力觉传感 器进行配套，可以使用多种多様的智能化功能。

应用实例

使用R-1000iA/80F进行高速点焊

使用R-1000iA/80H进行袋装物品的码垛堆积/80F, /100F, /130F动作范围0 DEG+180 DEG-180 DEG

R 223

175（/80F）
190（/100F, /130F）

1015

J5轴旋转中心

450

870

694

2360

225

320

︵ /80F︶
213
223︵ /100F, /130F︶

01576

500（/80F）
515（/100F）
590（/130F）

后部干涉区域

1378

2230

J5轴旋转中心动作范围规格
机型

R-1000+A/80F

R-1000+A/100F
6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6）

控制轴数
可达半径

2230 mm

安装方式

地面安装，顶吊安装动作范围
(最高速度)
注释1）

J1轴旋转

360°（170°/s） 6.28 rad（2.97 rad/s）

360°（130°/s） 6.28 rad（2.27 rad/s）

360°（130°/s） 6.28rad（2.27rad/s）

J2轴旋转

245°
（140°/s） 4.28 rad（2.44 rad/s）

245°（110°/s） 4.28 rad（1.92 rad/s）

245°（110°/s） 4.28rad（1.92rad/s）

J3轴旋转

360°（160°/s） 6.28 rad（2.79 rad/s）

360°（120°/s） 6.28 rad（2.09 rad/s）

360°（120°/s） 6.28rad（2.09rad/s）

J4轴手腕旋转

720°（230°/s）12.57 rad（4.01 rad/s）

720°（170°/s）12.57 rad（2.97 rad/s）

720°（170°/s）12.57rad（2.97rad/s）

J5轴手腕摆动

250°（230°/s） 4.36 rad（4.01 rad/s）

250°（170°/s） 4.36 rad（2.97 rad/s）

250°（170°/s） 4.36rad（2.97rad/s）

720°（350°/s）12.57 rad（6.11 rad/s）

720°（250°/s）12.57 rad（4.36 rad/s）

720°（250°/s）12.57rad（4.36rad/s）

J6轴手腕旋转
手腕部可搬运质量

80 kg (A)J3手臂部可搬运质量-J3机座部可搬运质量15 kg (B)手腕允许负载
转矩

手腕允许负载
转动惯量（A）+（B）< 80kg

20 kg (C)（C）+（D）< 20kg

20 kg (D)20 kg (C)（C）+（D）< 20kg

20 kg (D)J4轴

380 N·m

38.8 kgf·m

690 N·m

70.4 kgf·m

800 N·m

81.6 kgf·m

J5轴

380 N·m

38.8 kgf·m

690 N·m

70.4 kgf·m

800 N·m

81.6 kgf·m

J6轴

200 N·m

20.4 kgf·m

260 N·m

26.5 kgf·m

360 N·m

36.7 kgf·m

J4轴

30 kg·m2 306.1 kgf·cm·s2

57 kg·m2 581.6 kgf·cm·s2

71 kg·m2

724.5 kgf·cm·s2

J5轴

30 kg·m2 306.1 kgf·cm·s2

57 kg·m2 581.6 kgf·cm·s2

71 kg·m2

724.5 kgf·cm·s2J6轴

20 kg·m

32 kg·m

38 kg·m

387.8 kgf·cm·s22204.1 kgf·cm·s22326.5 kgf·cm·s

22使用AC伺服电机进行电气伺服驱动± 0.03 mm

重复定位精度 注释2）
620 kg

机器人质量 注释3）
环境温度: 0 ～ 45℃

环境湿度: 通常在75%RH以下（无结露现象）
短期在95%RH以下（1个月之内）

振动加速度 : 4.9ｍ/s2 (0.5G)以下

注释1）
注释2）
注释3）

130 kg100 kg

驱动方式

安装条件

R-1000+A/130F

多关节型机器人机构短距离移动时有可能达不到最高速度。
符合ISO 9283。
不包含控制装置部分。

665 kg

675 kg/80H213动作范围+180 DEG-180 DEG

0 DEG

R 223

320(175)01015

手腕法兰中心(顶吊安装时)

2535

225

顶吊安装时

1911

450

175

870

6945361553

561

后部干涉区域

手腕法兰中心动作范围

手腕法兰中心(地面安装时)

地面安装时
327
1576

2230规格机型

R-1000+A/80H

机构多关节型机器人
5轴（J1、J2、J3、J4、J5）

控制轴数
可达半径

2230 mm

安装方式

地面安装，顶吊安装J1轴旋转

360°（185°/s） 6.28 rad（3.23 rad/s）

动作范围

J2轴旋转

245°（180°/s） 4.28 rad（3.14 rad/s）(最高速度)

J3轴旋转

215°（180°/s） 3.75 rad（3.14 rad/s）

注释1）J4轴手腕摆动

20°（180°/s） 0.35 rad（3.14 rad/s）注释 2）

J5轴手腕旋转

720°（500°/s）12.57 rad（8.73 rad/s）
80 kg (A)

手腕部可搬运质量
J3手臂部可搬运质量-J3机座部可搬运质量15 kg (B)（A）+（B）< 80kg

手腕允许负载

J4轴转矩J5轴

手腕允许负载

J4轴

48 kg·m2

489.8 kgf·cm·s2

转动惯量J5轴

25 kg·m2

255.1 kgf·cm·s2

注释 3）

使用AC伺服电机进行电气伺服驱动驱动方式± 0.03 mm

重复定位精度 注释4）

610 kg

机器人质量 注释5）

安装条件

环境温度

: 0 ～ 45℃

环境湿度

: 通常在75%RH以下（无结露现象）
短期在95%RH以下（1个月之内）

振动加速度 : 4.9ｍ/s2 (0.5G)以下

注释1） 短距离移动时有可能达不到最高速度。
注释2） 通过手腕的角度控制使手腕法兰一直保持向下的姿势。手腕法兰的倾斜角度可以在最大±10°的范围内进行微调。
注释3） 手腕法兰的中心到负载重心位置的最大距离会受到手腕部负载和惯量的限制。
手腕部负载和惯量达到最大值时，负载重心到手腕法兰中心的允许距离，水平方向的最大值为254mm，垂直方向的最大值为400mm。
注释4） 符合ISO 9283。
注释5） 不包含控制装置部分。

/120F-7B
223

动作范围+180DEG-180DEG0 DEG

R 223

0435571190

J5轴旋转中心2460

1015435

225320550

后部干涉区域J5轴旋转中心动作范围

146213196062230

规格
机型
机构控制轴数可达半径
安装方式
J1轴旋转
J2轴旋转
动作范围J3轴旋转
(最高速度)
J4轴手腕旋转
注释1)
J5轴手腕摆动
J6轴手腕旋转
E1轴旋转
手腕部可搬运质量
J3手臂部可搬运质量J3机座部可搬运质量J4轴手腕允许负载
J5轴
转矩
J6轴
J4轴
手腕允许负载
J5轴
转动惯量
J6轴
驱动方式
重复定位精度 注释2）
机器人质量 注释3）
安装条件

注释1）
注释2）
注释3）

R-1000+A/120F-7B
多关节型机器人7轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6、E1）
2230 mm
地面安装，顶吊安装360°（130°/s） 6.28 rad（2.27 rad/s）
200°（110°/s） 3.50 rad（1.92 rad/s）
385°（120°/s） 6.72 rad（2.09 rad/s）
720°（170°/s）12.57 rad（2.97 rad/s）
250°（170°/s） 4.36 rad（2.97 rad/s）
720°（250°/s）12.57 rad（4.36 rad/s）
225°（130°/s） 3.93 rad（2.27 rad/s）
120 kg
20 kg (A)（A）+（B）
< 20kg
20 kg (B)800 N·m 81.6 kgf·m
800 N·m 81.6 kgf·m
360 N·m 36.7 kgf·m
71 kg·m2 724.5 kgf·cm·s2
71 kg·m2 724.5 kgf·cm·s2
38 kg·m2 387.8 kgf·cm·s2
使用AC伺服电机进行电气伺服驱动± 0.03 mm
790 kg环境温度: 0 ～ 45℃
环境湿度: 通常在75%RH以下（无结露现象）
短期在95%RH以下（1个月之内）
振动加速度 : 4.9ｍ/s2 (0.5G)以下

短距离移动时有可能达不到最高速度。
符合ISO 9283。
不包含控制装置部分。

3580, Shibokusa, Oshino-mura, Minamitsuru-gun
Yamanashi, 401-0597, JAPAN
Phone: (+81)555-84-5555 https://www.fanuc.co.jp/
上海发那科机器人有限公司
台灣發那科股份有限公司
FANUC SINGAPORE PTE. LTD.
FANUC MECHATRONICS (MALAYSIA) SDN. BHD.

电话: (+86)21-5032-7700
電話: (+886)4-2359-0522
Phone: (+65)6567-8566
Phone: (+60)3-3082-1222

https://www.shanghai-fanuc.com.cn/
https://www.fanuctaiwan.com.tw/https://www.fanuc.com/fsp/
https://www.fanuc.com/fmm/

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2009

RR-1000iA(C)-07b, 2022.4, Printed in Japan