并联机器人< 拳头机器人系列
特长M-1+A 系列
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一款轻型、结构紧凑的并联机构机器人。
可以从无支架安装、有支架安装、支架上下翻转
安装中选择最佳的安装方式。可以被安装在任意的倾斜角度上，在狭窄的空间也能方便地安装到
加工机械上。
根据用途可以选择适宜的手腕自由度(6轴、4轴)和动作范围(标准型、长臂型)。
+ RVision(内置视觉功能)的相机可以装在机构内
部。

M-2+A, M-3+A, DR-3+B 系列
高速搬运用并联机器人●

R-30+B Compact Plus

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拥有从中型(动作范围Φ800mm)到大型(动作范围Φ1600mm)的丰富的产品线，可以根据使用用
途、必要的动作范围、工件重量以及是否需要改变工件姿势等复杂作业进行选择。
采用完全密闭的构造，实现了IP67级别相当的环
境耐受性能(防尘、防水)。还有对应IP69K级别相
当的高压喷流清洗的选项可供选择(M-2+A、DR-3+B)。
全机种采用H1食品级机械专用润滑脂、润滑油，还可选用对应食品卫生的材料、表面处理(选项)。
DR-3+B/6 STAINLESS 全机身表面金属均使用不锈钢材质，来抵御日常清洗、杀菌等生产环境中的
高温及化学品，实现了优于其他机型的卫生性能。
可以使用+RVision(内置视觉功能)以及+RPickTool
等各种智能化功能。

动作范围
M-2+A/3S

M-2+A/3SL

856

204

270

96

130

200

250

677

878

1057

3737

Di

013a.1

Di

00a.8

动作范围
（●部移动范围）动作范围
（●部移动范围）Dia.580

Dia.830
Dia.1130

Dia.800规格
机 型
机构控制轴数
安装方式
J1- J3动作范围
（最高速度） 注释1）
J4
手腕部可搬运质量重复定位精度 注释2）
驱动方式
机器人质量 注释3）
安装条件

M-2+A/3S

M-2+A/3SL并联机构4轴（J1, J2, J3, J4）
顶吊安装

直径 800 mm, 高度 300 mm
直径 1130 mm, 高度 400 mm
720º（3500º/s）12.57 rad（61.06 rad/s）
3 kg± 0.03 mm
使用AC伺服电机进行电气伺服驱动130 kg： 0〜45℃： 通常在 75％RH以下（无结露现象）
短期在 95％RH以下（1个月之内）
振动加速度 ： 4.9m/s2（0.5G）以下

环境温度
环境湿度

注释1）短距离移动时有可能达不到最大动作速度。
注释2）符合ISO 9283。
注释3）不含控制装置质量。

动作范围
M-3+A/6S

M-3+A/12H
Dia.1350
当负载小于6kg时

Dia.1350
当负载小于6kg时

Dia.1300
当负载等于
12kg时

300
300

300

200

300200动作范围
（●部移动范围）858

动作范围
（●部移动范围）

785

1101

1028

3737Dia.1300
当负载超过6kg时

Dia.900
Dia.1300
Dia.1350

Dia.900
Dia.1300
Dia.1350

规格
M-3+A/6S

机 型
机构
控制轴数
安装方式
动作范围（最大动作速度） J1-J3
注释1）
J4

手腕部可搬运质量重复定位精度 注释2）
驱动方式
机器人质量 注释3）
安装条件

M-3+A/12H
并联机构

4轴（J1, J2, J3, J4）

3轴（J1, J2, J3）

顶吊设置
直径 1350 mm、高 500 mm

注释4）720º（4000º/s）12.57 rad（69.81 rad/s）
6 kg（选项8 kg）−12 kg160 kg

155 kg±0.03 mm
使用AC伺服电机进行电气伺服驱动： 0〜45℃： 通常在 75％RH以下（无结露现象）
短期在 95％RH以下（1个月之内）
振动加速度 ： 4.9m/s2（0.5G）以下
环境温度
环境湿度注释1）短距离移动时有可能达不到最大动作速度。
注释2）符合ISO 9283。
注释3）不含控制装置质量。
注释4）当负载超过6 kg时，有动作范围的限制。

动作范围
DR-3+B/6 STAINLESS

DR-3+B/8L

Dia.1600

Dia.970
Dia.1200345

动作范围
（●部移动范围）310
155300245 205

1217

1375

878

1044

25

37

Dia.1200动作范围
（●部移动范围）Dia.1200
Dia.1600

规格
DR-3+B/6 STAINLESS

机 型
机构
控制轴数
安装方式
动作范围（最大动作速度） J1-J3
注释1）
J4

手腕部可搬运质量重复定位精度 注释2）
驱动方式
机器人质量 注释3）
安装条件

DR-3+B/8L
并联机构4轴（J1, J2, J3, J4）
顶吊

直径 1200 mm, 高度 450 mm
720º（1714º/s）12.57rad（29.91rad/s）
6 kg

直径 1600 mm, 高度 500 mm
720º（2000º/s）12.57rad（34.91rad/s）
8 kg±0.03 mm
使用AC伺服电机进行电气伺服驱动
250 kg： 0〜45℃： 通常在 75％RH以下（无结露现象）
短期在（1个月之内）95％RH以下（无结露现象）
振动加速度 ： 4.9m/s2（0.5G）以下
环境温度
环境湿度

注释1）短距离移动时有可能达不到最大动作速度。
注释2）遵照ISO 9283标准。
注释3）不含控制装置质量。

170 kg动作范围
M-1+A/0.5AL, M-1+A/0.5SL

M-1+A/0.5A, M-1+A/0.5S.2

IA430

430

370

185
370

20.4

DIA

185

D

80

38433480

23484.1480

23动作范围
（●部移动范围）1515

DIA.94
DIA.280

DIA.200
DIA.420

规格
机 型

M-1+A/0.5A

机构
控制轴数安装方式
J1-J3J4J5J6

手腕部可搬运质量重复定位精度 注释2）
驱动方式
机器人质量 注释3）

6轴（J1, J2, J3, J4, J5, J6）
4轴（J1, J2, J3, J4）
地面安装、倾斜角安装、顶吊安装
地面安装、顶吊安装
直径 280 mm, 高100 mm
720º（1440º/s）12.57 rad（25.13 rad/s）
720º（3000º/s）12.57 rad（52.34 rad/s）
300º（1440º/s） 5.24 rad（25.13 rad/s）−
720º（1440º/s）12.57 rad（25.13 rad/s）−
0.5 kg（购买对应选项后 1 kg）±0.02 mm
使用AC伺服电机进行电气伺服驱动
17 kg
14 kg
： 0〜45℃： 通常在 75％RH以下（无结露现象）
短期在 95％RH以下（1个月之内）
振动加速度 ： 4.9m/s2（0.5G）以下
环境温度
环境湿度安装条件

机 型

M-1+A/0.5AL

机构控制轴数安装方式
动作范围（最高速度）
注释1）

M-1+A/0.5SL
并联机构J1-J3
J4J5J6

手腕部可搬运质量重复定位精度 注释2）
驱动方式
机器人质量 注释3）
安装条件

M-1+A/0.5S并联机构动作范围（最高速度）
注释1）

6轴（J1, J2, J3, J4, J5, J6）
4轴（J1, J2, J3, J4）
地面安装、倾斜角安装、顶吊安装
地面安装、顶吊安装
直径 420 mm, 高150 mm
720º（1440º/s）12.57 rad（25.13 rad/s）
720º（3000º/s）12.57 rad（52.34 rad/s）
300º（1440º/s） 5.24 rad（25.13 rad/s）−
720º（1440º/s）12.57 rad（25.13 rad/s）−
0.5 kg（购买对应选项后 1 kg）±0.02 mm
使用AC伺服电机进行电气伺服驱动
20 kg
17 kg
： 0〜45℃： 通常在 75％RH以下（无结露现象）
短期在 95％RH以下（1个月之内）
振动加速度 ： 4.9m/s2（0.5G）以下
环境温度
环境湿度

注释1）短距离移动时有可能达不到最高速度。
注释2）符合ISO 9283。
注释3）不含支架质量。

127

DIA. 420/0.5SL

R366

动作范围
（●部移动范围）

127

535
297.6
DEG.

DIA. 20030

39.5

4052.560/0.5S

动作范围
（●部移动范围）18

R366

DIA. 280

29 39205

60
4029 39DIA. 94.

EG

D
30

310.851839.5/0.5AL
7动作范围
（●部移动范围）7205/0.5A

52.5438124.35310.85

484.1

205205435

535499省空间 M-1+A
采用了经过严格挑选的，以作业对象为中心的动作范围，从而能够实现安装空间的紧凑化。
在生产线上可以合理地安排操作人员和机器人。

多关节机器人的工作空间

R140（R210 forlong arm）

04

R7

使用DR-3+B/8L进行包装食品的整列

使用M-3+A/6S进行食品的高速整列

使用DR-3+B/6 STAINLESS进行生鲜食品的整列

3580, Shibokusa, Oshino-mura, Minamitsuru-gun
Yamanashi, 401-0597, JAPAN
Phone: (+81)555-84-5555 https://www.fanuc.co.jp/
上海发那科机器人有限公司
台灣發那科股份有限公司
FANUC SINGAPORE PTE. LTD.
FANUC MECHATRONICS (MALAYSIA) SDN. BHD.

电话: (+86)21-5032-7700
電話: (+886)4-2359-0522
Phone: (+65)6567-8566
Phone: (+60)3-3082-1222

https://www.shanghai-fanuc.com.cn/
https://www.fanuctaiwan.com.tw/https://www.fanuc.com/fsp/
https://www.fanuc.com/fmm/

本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。
严禁擅自转载本商品目录中的内容。
● 本说明书中所载的产品受《外汇和外国贸易法》的管制。从日本出口到其他国家时，必须得到日本国政府的出口许可。
此外，将该产品再出口到其他国家时，必须得到再出口该产品的国家的政府许可。另外，该产品还同时受美国政府的再出口限制。在出口或再出口该类产品时，请向FANUC（发那科）公司洽询。
●●2022
DELTA(C)-01, 2023.4, Printed in Japan