RCON-GW／GWG モーションゲートウェイユニット
RCON-PC／PCF／AC／DC／SC ドライバーユニット
SCON拡張ユニット
RCON接続仕様 SCON-CB

クイックスタートガイド
EtherCATモーション 仕様
オムロン株式会社 NJ/NXシリーズ接続 編 第1版

オムロン株式会社
NX1P2-1140DT

RCON モーションシステム

STEP

1

配線する

STEP

2

p8

１．コントローラーの配線

p9

２．アクチュエーターの配線

p20

３．ネットワークの配線

p27

初期設定をする

p29

STEP

3

１．IA-OSの設定

p30

２．ゲートウェイユニットの設定

p31

３．PLCの設定

p51

４．ネットワークの通信状態確認

p78

動作させる

p80

１．IA-OSから動かす

p81

２．PLCから動かす

p88

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～
STEP
1

目次

STEP
２

STEP
３

はじめに
本書は、 EtherCATモーション仕様のRCONモーションシステム立上げ作業を、より早く・簡単に行なうために作られた資料です。
取扱いの詳細に関しては、別途当社取扱説明書をご確認ください。
・ RCONシステム 取扱説明書（MJ0384）
・ RCON EtherCATモーション 取扱説明書（MJ0427）
また、モーション仕様のRCONの各ユニットが連結したものを 『RCONモーションシステム』 という表記で説明をします。
【本書対応のRCON】

RCON-GW／GWG モーションゲートウェイユニット
RCON-PC／PCF／AC／DC／SC ドライバーユニット
SCON拡張ユニット RCON-EXT
RCON接続仕様 SCON

本書では、R-Unit の RCON・EtherCATモーション仕様に共通した内容に関して
RCP6＋RCONモーションシステムを例に説明いたします。
また、ツール操作は、IA-OS、パソコンOS環境はWindows10 にて説明します。

●本書では、オムロン社製PLC（NJシリーズ）の内蔵EtherCATポートに、
当社RCONシステムを接続する場合を例として、基本的な導入手順を説明しています。
●設定内容につきましては、条件や用途に合わせて変更をしてください。
●本書に記載されている事柄は、製品の改良にともない予告なく変更させていただく場合があります。
●この取扱説明書の内容についてご不審やお気付きの点などがありましたら、“アイエイアイお客様センターエイト” もしくは、最寄りの当社営業所まで
お問合わせください。
●EtherCAT® は、ドイツ Beckhoff Automation GmbH によりライセンスされた
特許取得済み技術であり登録商標です。
● Sysmac は 、 オ ム ロ ン 株 式 会 社 FA 機 器 製 品 の 日 本 お よ び そ の 他 の 国 に お け る
商標または登録商標です。
●本文中における会社名・商品名は、各社の商標または登録商標です。

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p2

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～
STEP
1

目次

STEP
２

STEP
３

ゲートウェイユニットの型式確認
ゲートウェイユニット本体右側面部分に貼付けられた製番シール Model 部分に型式が記載してあります。 この項目★記部記載内容（I/O種類を表示）が ECM（EtherCATモーション接続）

であることをご確認ください。

ゲートウェイユニット本体
製番シール

★

Model

RCON – GW – ECM - ET

ECM（EtherCATモーション接続）
であるかを確認©2024 ／株式会社アイエイアイ

p3

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～
STEP
1

目次

STEP
２

STEP
３

１ 必要な機器の確認
以下の機器を用意してください。
RCONシステムは各ユニットを連結せず、個々のユニットを包装し出荷をしています。
開梱時、まずお客様で注文された各ユニットが必要数あることをご確認ください。
以下に同梱されている製品の例を掲載します。

● ゲートウェイユニット（型式例：RCON-GW/GWG-ECM-ET-TRN）

数量：1● ダミープラグ 数量１
型式：DP-5
ゲートウェイユニット※RCON-GWGの場合付属● システムI/Oコネクター
数量1
型式：DFMC1.5/5-ST-3.5● ファンユニット
数量：ゲートウェイユニット型式による
型式：RCON-FU

オプション※RCONゲートウェイユニットに付属※RCONゲートウェイユニットに付属● 24Vドライバーユニット（型式例：RCON-PC/PCF/AC/DC） 数量：お客様の仕様による
24Vドライバーユニット● 駆動源遮断コネクター
数量：1（ユニット毎）
型式：DFMC1.5/2-STF-3.5※RCONドライバーユニットに付属

RCON-PC-2
RCON-PCF-1
RCON-AC-2
RCON-DC-2©2024 ／株式会社アイエイアイ

p4

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～
STEP
1

目次

● 200V電源ユニット

STEP
２

STEP
３

数量：1台（型式：RCON-PS2-3）

ファンユニット RCON-FU
200V電源ユニット● 電源用コネクター
数量1
型式：SPC 5_4-STF-7,62※RCONゲートウェイユニットに付属● ファンユニット
数量：1
型式：RCON-FU※200V電源ユニットに付属

200V用 ターミナルユニット
型式：RCON-GW-TRS※ RCON-PS2-3 に付属● 200Vドライバーユニット （型式：RCON-SC） 数量：お客様の仕様によるファンユニット RCON-FUH● ファンユニット
数量：1（ユニット毎）
型式：RCON-FUH※200Vドライバーユニットに付属● ダミープラグ
数量：1（ユニット毎）
型式：DP-6※200Vドライバーユニットに付属

200Vドライバーユニット
RCON-SC● SCON拡張ユニット（型式：RCON-EXT） 数量：1SCON拡張ユニット● SCON RCON接続仕様
数量：お客様の仕様による
型式：SCON-CB-***-RC-0-*※ -RC はRCON接続仕様©2024 ／株式会社アイエイアイ● ターミナルユニット（終端抵抗）
数量：お客様の仕様による
型式：RCON-EXT-TR● 接続ケーブル
数量：お客様の仕様による
型式：CB-RE-CTL002※ SCON-拡張ユニットに付属※ SCON-CB-RC に付属

p5

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～
STEP
1

目次

STEP
２

STEP
３

● アクチュエーター（型式例：RCP6-** / RCS4-**） 数量：お客様の仕様による●モーターエンコーダーケーブル
数量1
型式：CB-ADPC-MPA***/
CB-ADPC-MPA***-RB

RCP6-SA6C-WA※アクチュエーターに付属● モーターケーブル / エンコーダーケーブル 数量 各1
型式：CB-***-MA*** / CB-***-P(L)A***※アクチュエーターに付属

RCS4-SA6C-WA● 24V電源ユニット（型式例：PSA-24(L)）

数量：お客様の仕様による● 通信用コネクター
数量：2（ユニット毎）
型式：0221-2403

PSＡ-24(L)※EC接続ユニットに付属※市販のDC24V電源でも可● ティーチングツール● ティーチングボックス
型式：TB-02/03-＊● パソコン専用ティーチングソフト
型式：IA-OS-*

どちらか一方※ティーチングボックスとパソコン専用ティーチングソフトはどちらか一方が必要©2024 ／株式会社アイエイアイ

p6

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～
STEP
1

目次

STEP
２

STEP
３

２ 接続図
PLC

● IA-OSの設定

p30● ゲートウェイユニットの設定

p31● IA-OSから動かす

p81

パソコン
パソコン専用ティーチングソフト<型式：IA-OS-*>● PLCの設定

p51● PLCから動かす

p88

フィールドネットワーク● ネットワークの配線

p27● ネットワークの通信状態確認

p78

ダミープラグ<型式：DP-5>

USBケーブル

システムI/Oコネクター<型式：DFMC1.5/5-ST-3.5>

ファンユニット<型式：RCON-FU(H)>

DC24V電源<型式：PSA-24(L)>ダミープラグ<型式：DP-6>

接続ケーブル<型式：CB-RE-CTL002>

RCON接続仕様
SCONコントローラー【IO種類：RC】

駆動源遮断コネクター<型式：
DFMC1.5/2-STF-3.5>

電源コネクター<型式：
SPC5/4-STF-7,62>

ターミナルコネクター<型式：RCON-EXT-TR>©2024 ／株式会社アイエイアイ

モーター電源
三相/単相
AC200V● コントローラーの配線

p9● アクチュエーターの配線

p20
p7

STEP１

配線する

１．コントローラーの配線

p9

２．アクチュエーターの配線

p20

３．フィールドネットワークの配線

p27

p8

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

配線する

STEP
２

STEP
３

１ コントローラーの配線
用意する物

RCONモーションシステムの組立て
1

RCONモーションゲートウェイユニット/
ドライバーユニット/SCON拡張ユニット/
ターミナルユニット/
SCON-CB-*-RC/200V電源ユニット

各ユニットの連結① 連結パーツの操作部 を開く方向に回して止めます。

② 連結パーツ, 位置決めボス, 連結コネクターがはめあう様に合わせ、しっかりと挿込みます。
③ ユニット間の連結パーツの操作部を閉じる方向に回して止めます。

①

開く方向

操作部
連結パーツ

②
開く方向
連結パーツ
位置決めボス

連結コネクター
位置決めボス

しっかり
挿込む

③

閉じる方向

操作部
連結パーツ

閉じる方向
©2024 ／株式会社アイエイアイ

p9

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

STEP
３

SCON拡張ユニットを連結する場合の注意点
SCON接続ユニットについては、ゲートウェイユニットに隣接するよう設置をしてください。
接続順番が異なる場合、通信に不具合が生じる可能性があります。

ゲートウェイユニット

24V ドライバーユニット

拡張ユニットは必ず正面から見て、
RCONゲートウェイユニットのすぐ右隣りに設置する。

拡張ユニットRCON-PS/RCON-SC を連結する場合の注意点●RCON-PSは、24V RCONドライバーユニットの右隣、24V RCONドライバーユニットがない
場合はゲートウェイユニットの右隣に配置します。
●RCON-SCは、RCON-PSの右隣に配置します。RCON-SCの右端にはターミナルユニットが来るように配置します。

©2024 ／株式会社アイエイアイ

RCON-PS2

RCON-SC

RCON-GW-TRS
ターミナルユニット（RCON-SC 隣接専用）

24V ドライバーユニットの右側

RCON-PS2の右側

右端（終端抵抗）p10

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

補足 1

配線する

STEP
２

STEP
３

オプションのファンユニット取付け
オプションのファンユニットを取付ける手順について

ファンユニット

説明します。

① RCONシステムとファンユニットの取付け向きを合わせます。

ファンユニットのツメを、ドライバーユニット
へ右図のように引掛けます。

ファンユニットのツメ① をドライバーユニット

RCON正面側② ファンユニットをRCONシステム正面側に

に引掛ける

②

倒します。

ファンユニットを正面側に倒す③ ファンユニットを押え、③ ファンユニットを上から押え、はめ込みます。

はめ込む

取付け完了
RCON正面側

補足 2

200Vドライバーユニットへのファンユニット取付け
200Vドライバー用のファンユニットは、
RCON-SCに取り付けて出荷されます。

200Vドライバー用
ファンユニット

本補足は、メンテナンスなどの際にご活用ください。

① RCON-SCとファンユニットの取付け向きを合わせます。

ファンユニットのツメ① をドライバーユニットに引掛ける

ファンユニットのツメを、RCON-SCへ右図のように引掛けます。

② ファンユニットを正面側に倒します。

③ ファンユニットを上から押え、はめ込みます。

©2024 ／株式会社アイエイアイ②

ファンユニットを正面側に倒す③ ファンユニットを押え、
はめ込む
p11

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

配線する

2

SCON と 拡張ユニットの接続

STEP
２

STEP
３

RCONシステムの仕様にSCON拡張ユニットを含む場合、以下の手順で組立てを行なってください。

① SCON拡張ユニットの接続コネクターにケーブルのコネクターを挿込みます。
SCON拡張ユニット（型式：RCON-EXT）

拡張ユニットRCONシステム
接続ケーブル
CB-RE-CTL＊＊＊② SCON拡張ユニット（もしくは、 PIO/SIO/SCON拡張ユニット）に接続したケーブル端のもう一方をSCON_RC仕様にある、RCON接続用コネクターの IN 側に挿込みます。
RCON接続用
コネクター

SCON_RC仕様

OUT
接続ケーブル
CB-RE-CTL＊＊＊IN③ SCONの OUT 側RCON接続用コネクターにターミナルコネクター（終端抵抗）を挿込みます。

RCONシステム★ 最終軸にはターミナルコネクター（終端抵抗）が必要です。
RCON接続用
コネクター
ターミナルコネクター（終端抵抗）
RCON-EXT-TR

OUT
IN
接続ケーブル
CB-RE-CTL＊＊＊

SCON本体の配線の詳細は、クイックスタートガイド SCON（MJ0369）を参照してください。

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p12

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

STEP
３

用意する物

RCONゲートウェイユニットへの配線
3RCONモーションゲートウェイユニット／
DC24V電源

電源コネクターへの配線
コントローラーに電源を供給するため、各コネクターの端子へ配線をします。
以下の接続例を見ながら、配線作業を行なってください。
RCONモーションゲートウェイユニット（型式：RCON-GW-ECM-ET）

DC24V電源（型式：PSA-24(L)）

RCONモーションシステム

+24V

0V
電源コネクターへの配線方法① 各コネクターの配線線径は、下記表を参照ください。
② 配線のストリップ部長さは、・ MP：15mm
・ CP：10mm
・ FG：10mm
とします。

MP
CP

③ マイナスドライバーを
電線挿込口隣の穴に押込んだまま、端子口へ電線を入れ、奥まで挿入します。
悪い例

良い例

アースターミナル
接地抵抗100Ω以下（D 種接地⼯事）※ 軟銅線︓直径1.6mm（2mm2︓AWG14）以上のアース線で接続してください。

コネクター

CP

名

称

④ マイナスドライバ－を抜きます。

適合電線 線径 AWG（UL）（SQ（JIS））

MP（モーター電源）

AWG 20～8（0.5 ～ 8 SQ）

CP（制御電源）AWG 24～12（0.2 ～ 3.5 SQ）

MP（モーター電源）、CP（制御電源）の電線は、コントローラーの電源供給部（コネクター部）
で電流値を許容できる太さのものを使用してください。
また、絶縁被覆の温度定格が60℃以上の電線を使⽤してください。
接続するアクチュエーター型式、ドライバーユニットにより、コントローラーの消費電流は異なります。
詳しくは、RCON取扱説明書（MJ0384）の「仕様編 第2章 2.3 仕様/電源容量」を参照
してください。
©2024 ／株式会社アイエイアイ

p13

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

配線する

4

システムI/O コネクターへの配線

STEP
２

STEP
３

用意する物
RCONモーションゲートウェイユニット／
システムI/Oコネクター

停止回路やイネーブル入力回路構築のためには、システムI/Oコネクターの配線が必要です。
以下、配線方法を説明します。

① ゲートウェイユニットのシステムI/O部に、システムI/Oコネクターを挿込みます。
RCONモーションゲートウェイユニット（型式：RCON-GW-ECM-ET）

RCONモーションシステム

システムI/Oコネクター（型式：DFMC1.5/5-ST-3.5）② システムI/Oコネクターの各端子へ配線をします。

ここでは、停止回路に停止スイッチを接続する例を示します。以下の接続例を見ながら、配線作業を行なってください。

図のようにコネクターの短絡線（青い線）を残します

Auto/Manu-とAuto/Manu+間の配線は外さないでください。
PLCからサーボONができなくなります。
上位側でAutoとManuを切替える場合のみ、接点を設けてください。
システムI/Oコネクターへの配線方法① 線径 AWG24～16 の配線を用意します。
② 配線のストリップ部長さは、10mm とします。

停止スイッチ★（任意）③ マイナスドライバーで橙色の突起部を押した状態で端子口に電線を入れ、奥まで挿入
します。
悪い例

良い例

④ マイナスドライバ－を放します。

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p14

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

STEP
３

24Vドライバーユニット 駆動源遮断回路の配線
5用意する物
24Vドライバーユニット／
駆動源遮断コネクター

24Vドライバーユニットの駆動源遮断コネクターへの配線① 24Vドライバーユニットの駆動源遮断入出力部にコネクターを挿込みます。
24Vドライバーユニット（型式：RCON-PC-2）

駆動源遮断コネクター（型式：DFMC1.5/2-STF-3.5）

RCONモーションシステム

マイナス
ドライバーで締込む② 24Vドライバーユニットに駆動源遮断回路を設けない場合は、納品時から配線してある短絡線をそのままにします。

駆動源遮断回路を設ける場合には、以下の要領で配線を行ないます。
駆動源遮断コネクターへの配線方法① 線径 AWG24～16 の配線を用意します。
② 配線のストリップ部長さは、10mm とします。
③ マイナスドライバーで橙色の突起部を押した状態で端子口に電線を入れ、奥まで挿入
します。
悪い例

良い例

④ マイナスドライバ－を放します。

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p15

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

STEP
２

配線する

１

STEP
３

用意する物

200V電源ユニットへの電源配線
6200V電源ユニット／電源コネクター

RCON-PS2 電源コネクターへの配線
200Vサーボドライバー RCON-SC を駆動用電源を供給するために、RCON-PS2 の電源コネクターへ
配線をします。

① 200Vモーター電源ユニット（RCON-PS2）に電源コネクターを挿込みます。
200V電源ユニット（RCON-PS2-3）
RCONモーションシステム

マイナス
ドライバーで締込む

電源コネクター（型式：SPC5/4-STF-7.62）② 各端子へ配線をします。 以下の接続例を見ながら、配線作業を行なってください。
電源コネクターへの配線方法※ 事例では、3相200V電源の配線例を示しています。

L1 L2 L3

サーキットブレーカー

I>

I>

I>

Ｘ Ｘ Ｘ

漏電ブレーカー① 線径 AWG14～8 の配線を準備します。
② 配線のストリップ部長さは、15mm とします。
③ マイナスドライバーを
電線挿込口隣の穴に押込んだまま、端子口へ電線を入れ、奥まで挿入します。
悪い例

良い例④ マイナスドライバ－を抜きます。
アース
D 種接地
（旧第3種接地：接地抵抗100Ω 以下）

漏れ電流は、接続されるモーター容量、ケーブル長および周囲環境によって変化します。そのため、漏電保護を行なう場合は、漏電ブレーカの設置個所で漏れ電流の測定を行なってください。
漏電ブレーカーに関しては、火災の保護、人間の保護などの目的を明確にして選定する必要があります。漏電ブレーカーは、高調波対応型(インバーター用)を使用してください。
©2024 ／株式会社アイエイアイ

p16

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

補足

STEP
３

ノイズフィルターを使用する場合の RCON-PS2 電源コネクター配線
RCON-PS2にノイズフィルターの設置は不要です。しかし、装置をCEマーキング相当にする場合には、
ノイズフィルターの設置が必要です。
以下に、ノイズフィルターを使用する場合の配線例を示します。

① 3相200V 電源供給時の配線例
L1 L2 L3

RCON-PS2-3
サーキットブレーカー
コネクター型式：
SPC 5_4-STF-7,62

I>

I>

I>
ノイズフィルター
TAC-20-683（コーセル製）

Ｘ Ｘ Ｘ

漏電ブレーカー

サージプロテクター
R・A・V-781BXZ-4（岡谷電機産業 製）

アース
D 種接地
（旧第3種接地：接地抵抗100Ω 以下）② 単相200V 電源供給時の配線例
L

N
RCON-PS2-3

サーキットブレーカー
コネクター型式：
SPC 5_4-STF-7,62

I>I>

ノイズフィルター
NBH-20-432（コーセル製）

Ｘ Ｘ

漏電ブレーカー

サージプロテクター
R・A・V-781BWZ-2A（岡谷電機産業 製）

アース
D 種接地
（旧第3種接地：接地抵抗100Ω 以下）

漏れ電流は、接続されるモーター容量、ケーブル長および周囲環境によって変化します。そのため、漏電保護を行なう場合は、漏電ブレーカの設置個所で漏れ電流の測定を行なってください。
漏電ブレーカーに関しては、火災の保護、人間の保護などの目的を明確にして選定する必要があります。漏電ブレーカーは、高調波対応型(インバーター用)を使用してください。
©2024 ／株式会社アイエイアイ

p17

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

STEP
３

200Vドライバーユニット DRV STOP について
200Vドライバーユニットは、外部駆動源遮断用コネクターの代わりに、内部の半導体による駆動源
遮断回路とドライバー停止回路（DRV STOP）を持っています。
ドライバー停⽌回路（DRV STOP）は、⼊⼒信号の状態に応じて、リアクションタイム（8ms 以下）
後にコントローラー内部の遮断回路にてモーターへのエネルギー供給を遮断します。

200Vドライバーユニット（型式：RCON-SC-1）

RCONモーションシステム

ドライバー停止コネクター

ドライバー
停止回路

使用する

使用しない

RCON-SC-1付属の ダミープラグ（DP-6）を接続します。

ドライバー停⽌機能を使用する場合、I/O配線をする必要があります。
その場合、コネクターを準備し、配線を製作する必要があります。
メーカー︓タイコエレクトロニクス
型式︓2013595-1（はんだタイプ）※圧接タイプもあります。
※かしめ⼯具2229737-1 が必要です。

ダミープラグ（型式：DP-6）

カチッと音がするまで挿入

ダミープラグ（DP-6）※ 詳細は［RCON取扱説明書（MJ0384）］をご確認ください。

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p18

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

補 足

STEP
２

配線する

STEP
３

RCONシステムに使用する配線の適合電線径
RCONに配線する電線は、下記の適合電線を使用してください。

ユニット

コネクター

名

システムI/O

RCON
ゲートウェイユニット

適合電線 線径
AWG（UL）（SQ（JIS））

称

AWG 24～16（0.2 ～ 1.25 sq）
AWG 20～8MP

CP（24Vモーター電源）（0.5 ～ 8 sq）

CP

AWG 24～12（制御電源）（0.2 ～ 3.5 sq）

24Vドライバーユニット

24Vドライバーユニット
駆動源遮断
コネクター

AWG 24～16200V
電源ユニットAC200V
入力コネクター（0.2 ～ 1.25 sq）

AWG14～8（銅線）（2 ～ 8 sq）※ 絶縁被覆の温度定格が60℃以上の電線を使⽤してください。
● MP（モーター電源）、CP（制御電源）の電線は、コントローラーの電源供給部（コネクター部）で電流値を許容できるものを使用してください。
適合電線線径よりも細い電線を使⽤たり、配線距離が長い場合、電圧降下によりエラーが発⽣したり、アクチュエーターの能⼒が低下する場合があります。
● 使用する電流量よりも許容電流の大きな電線径の電線を使用してください。
適合電線線径よりも細い電線を使用した場合、電流を流す事で異常発熱します。
これにより、ケーブル被覆の溶融や発火などを生じる恐れがあります。

接続するアクチュエーター型式、ドライバーユニットにより、コントローラーの消費電流は異なります。
詳しくは、［RCON取扱説明書（MJ0384）の「仕様編 2.3.3 電源容量］を参照してください。

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p19

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

STEP
２

配線する

１

STEP
３

２ アクチュエーターの配線

用意する物
RCONモーションシステム／アクチュエーター／
モーターエンコーダーケーブル

24Vドライバーユニット型式とアクチュエーター型式の確認
アクチュエーターを接続する前に、ドライバーユニットとアクチュエーターの組合せが一致しているかどうか必ずご確認ください。接続可能なアクチュエーター型式は、各ドライバーユニット左側面の製番シールもしくは
正面パネルに記載されています。

ドライバーユニット製番シール
Actuator 部記載の型式

AXⅠ

機種

リード

ストローク

RCP6-SA6C

L=20

ST=600一致

アクチュエーター製番シール内MODEL記載の型式

RCON
モーションシステム

24Vドライバーユニット（型式：RCON-PC-2）

ドライバーユニット（RCON-PC-2）
上側のコネクターにアクチュエーターを接続

モーター
エンコーダーケーブル

アクチュエーター（RCP6-SA6C）
アクチュエーター側面©2024 ／株式会社アイエイアイ

p20

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

配線する

STEP
２

STEP
３

24Vドライバーユニットとモーター・エンコーダーケーブルの接続
RCONドライバーユニット と アクチュエーターの接続は、アクチュエーターのタイプにより4種類あります。

配線図

A

配線図

B

配線図

C

配線図

D

① RCP6/RCP6CR/RCP6W/RCP5/RCP5CR/RCP5W (高推力タイプ※ 以外)③ RCP4 グリッパー（GR＊）, ST4525E, SA3/RA3⑧ RCP2CR/RCP2Wのロータリー（RT＊）およびGRS/GRM/GR3SS/GR3SM⑬ RCA2/RCA2CR/RCA2W（CNSオプション）⑯ RCD-RA1DA, RCD-GRSNA② RCP6/RCP6CR/RCP6W/RCP5/RCP5W 高推力タイプ ※④ RCP4/RCP4W 高推力タイプ ※⑤ RCP4/RCP4CR/RCP4W (GR＊, ST4525E, SA3/RA3, 高推力タイプ ※ 以外）⑥ RCP3⑨ RCP2/RCP2CR/RCP2W-GRSS/GRLS/GRST/GRHM/GRHB、
RCP2-SRA4R/SRGS4R/SRGD4R⑫ RCA2/RCA2CR/RCA2W, RCL⑭ RCA 全長ショートタイプ（RCA-SRA4R/SRGS4R/SRGD4R）⑦ RCP2-RTBS/RTBSL/RTCS/RTCSL⑩ RCP2/RCP2CR/RCP2W 高推力タイプ ※⑪ RCP2/RCP2CR/RCP2W一部除く(詳細は､前ページ一覧表参照)⑮ RCA/RCACR/RCAW (RCA-SRA4R/SRGS4R/SRGD4R以外)※は高推力用パルスモーター（56SP, 60P, 86P）を使用しているアクチュエーターを指します。

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p21

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

STEP
３

事例では、配線図A（RCP6-SA6C）と 配線図D（RCP2-RTBL）の接続例について示します。

● 配線図 A と RCONの接続方法
接続例

24Vドライバーユニット（型式：RCON-PC-2）
接続ケーブル
CB-ADPC-MPA***（-RB）

アクチュエーター（RCP6-SA6C）

RCON
モーションシステム

カチッと音がするまで挿込む

カチッと音がするまで挿込み、カバーをする● 配線図 D と RCONの接続方法
接続例

24Vドライバーユニット（型式：RCON-PC-2）
コネクター変換ユニット
RCM-CV-APCS

接続ケーブル
CB-ADPC-MPA***（-RB）

モーターエンコーダーケーブル
CB-PSEP-MPA***（アクチュエーター付属）

RCON
モーションシステム
カチッと音がするまで
挿込み、カバーをする
差込みカバーをする

アクチュエーター（RCP2-RTBL）

カチッと音がするまでカチッと音がするまで挿差し込み込み、カバーをする
カバーをする

カチッと音がするまで挿込むコネクター変換ユニット、接続ケーブル、コネクター変換ケーブルが必要な機種は、購入時に型式を指定ください。型式にて指定されていない場合は、別途購入が必要です。
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p22

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

STEP
２

配線する

１

STEP
３

アクチュエーター接続ケーブル 一覧表

補 足

RCONシステムの24Vドライバーユニットとアクチュエーターを接続するケーブルの型式は、以下の表を参照ください。
アクチュエーター
No.
シリーズ

対象タイプ

適用

RCON接続ケーブル

コントローラー(-RB：ロボットケーブル)

記号［各アクチュエーター接続ケーブル］

変換
ユニット

配線図

RCP6
RCP6CR①

RCP6W

高推力タイプ（注1）以外

P5

高推力タイプ（注1）P6

CB-ADPC-MPA□□□（-RB）

―

A

―

B

―

A

―

B

―

B

―

C

RCP5
RCP5CR

②
③
④

RCP5W
RCP4

グリッパー（GR＊）、RCP4CRST4525E、SA3/RA3

RCP4W

⑤
⑥
⑦

P5

高推力タイプ（注1）

P6

③、④以外

P5
P5

RCP3
RCP2

RCP2（標準タイプ）の

RCP2CR

ロータリー小型タイプ

RCP2W

RCP2-RTBS/RTBSL/RTCS/RTCSL

CB-ADPC-MPA□□□（-RB）
CB-CAN-AJ002（変換ケーブル）
CB-ADPC-MPA□□□（-RB）
CB-ADPC-MPA□□□（-RB）
CB-CAN-AJ002（変換ケーブル）
CB-ADPC-MPA□□□（-RB）
CB-CAN-AJ002（変換ケーブル）
CB-RCAPC-MPA□□□（-RB）
CB-ADPC-MPA□□□（-RB）

P5[CB-RPSEP-MPA□□□]

要

D

P5

CB-ADPC-MPA□□□（-RB）

―

A

P5

CB-RCAPC-MPA□□□（-RB）

―

C

要

D

要

D

RCP2CR（クリーンタイプ）、
RCP2W（防塵防滴タイプ）⑧

上記タイプのロータリー（RT＊）
上記タイプのGRS/GRM/GR3SS/GR3SM
全（標準/クリーン/防塵防滴）タイプの
GRSS/GRLS/GRST/GRHM/GRHB⑨

全長ショートタイプ（RCP2のみ）
RCP2-SRA4R/SRGS4R/SRGD4R⑩

高推力タイプ（注1）

P6

⑪

⑦～⑩以外

P5

CB-ADPC-MPA□□□（-RB）[CB-CFA-MPA□□□（-RB）]
CB-ADPC-MPA□□□（-RB）[CB-PSEP-MPA□□□]⑫

RCA2/RCA2CR/RCA2W、RCL

A6

CB-RCAPC-MPA□□□（-RB）

―

C

⑬

RCA2/RCA2CR/RCA2W（CNSオプション）

A6

CB-ADPC-MPA□□□（-RB）

―

A

A6

CB-RCAPC-MPA□□□（-RB）

―

C

要

D

―

A

⑭
⑮
⑯

RCA

全長ショートタイプ（RCAのみ）

RCACR

RCA-SRA4R/SRGS4R/SRGD4R

RCAW
RCD

⑭以外

A6

RCD-RA1DA、RCD-GRSNA

D6

CB-ADPC-MPA□□□（-RB）[CB-ASEP2-MPA□□□]
CB-ADPC-MPA□□□（-RB）

注1：高推力用パルスモーター（56SP、60P、86P）を使用しているアクチュエーターです。
注2：各ドライバーユニットからアクチュエーターまでのケーブル長は、変換ユニットの有無に関わらず
最大20mです。ただし、DCブラシレスモーター仕様の場合、ドライバーユニット（RCON-DC）からRCDアクチュエーターまでの最大長さは10mです。

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p23

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

STEP
２

配線する

１

STEP
３

200Vドライバーユニット型式 と アクチュエーター型式の確認
アクチュエーターを接続する前に、ドライバーユニットとアクチュエーターの組合せが一致しているかどうか必ずご確認ください。接続可能なアクチュエーター型式は、各ドライバーユニット左側面の製番シール
もしくは正面パネルに記載されています。

ドライバーユニット製番シール
Actuator 部記載の型式

AXⅠ

RCON-SC A00000000
RCON-SC-1
AXI： RCS4-SA7C
L=16, ST=300
機種

リード

ストローク

RCS4-SA7C

L=16

ST=300

RCON
モーションシステム

200Vドライバーユニット（型式：RCON-SC-1）

ドライバーユニット（RCON-SC）にアクチュエーターを接続

一致

RCS4-SA7C-WA-200-16-300-T2-M-B

アクチュエーター製番シール内MODEL記載の型式©2024 ／株式会社アイエイアイ

アクチュエーター
RCS4-SA7C

アクチュエーター側面

p24

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

STEP
３

200Vドライバーユニット と アクチュエーターのケーブル接続
接続例

RCON-SC モーターケーブル、エンコーダーケーブルの接続

200Vドライバーユニット
RCON-SC

RCON
モーションシステム
奥まで挿込む

アクチュエーター側
エンコーダ―ケーブル

エンコーダ―ケーブル
CB-***-P(L)A***

アクチュエーター側
モーターケーブル

アクチュエーター

モーターケーブル
CB-***-MA***

奥まで
挿込む
カチッ と
音がするまで挿込む©2024 ／株式会社アイエイアイ

カチッ と音がするまで挿込む

p25

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

STEP
２

配線する

１

STEP
３

アクチュエーター接続ケーブル 一覧表

補 足

RCONシステムの200Vドライバーユニットとアクチュエーターを接続するケーブルの型式は、以下の表を参照ください。
アクチュエーター

適用
コントローラー
記号

No.

シリーズ

①

対象タイプ

RCS4
RCS4CR
RCS3(P)

CTZ5C② RCS3(P)CR

CT8C

（注1）

RCON接続ケーブル
モーターケーブル

モーター
ロボットケーブル

エンコーダー
ケーブル

エンコーダー
ロボットケーブル

T4

CB-RCC1-MA□□□

CB-X2-MA□□□―

CB-X1-PA□□□

T4

CB-RCC1-MA□□□

CB-X2-MA□□□―

CB-X1-PA□□□

CB-RCS2-PA□□□CB-X3-PA□□□

CB-RCS2-PLA□□□CB-X2-PLA□□□

上記以外
RCS2

RTC□L

③ RCS2CR

RT6

RCS2W

ー

ロ

④ RCS2

ド
セ
ル
無

T4

CB-RCC1-MA□□□

CB-X2-MA□□□

上記以外

CB-RCS2-PA□□□CB-X3-PA□□□

RA13R

CB-RCS2-PLA□□□CB-X2-PLA□□□

RA13R【アクチュエーター～ブレーキボックス】【アクチュエーター～ブレーキボックス】

CB-RCS2-PLA□□□CB-X2-PLA□□□【ブレーキボックス～コントローラー】【ブレーキボックス～コントローラー】

ブレーキ付(ブレーキボックス付)
T4

CB-RCC1-MA□□□

CB-X2-MA□□□

RA13R
ブレーキ付(ブレーキ

CB-RCS2-PLA□□□CB-X2-PLA□□□【アクチュエーター～ブレーキボックス】【アクチュエーター～ブレーキボックス】

CB-RCS2-PLA□□□CB-X2-PLA□□□

ボックス無)
IS(P)B

CB-X1-PA□□□

IS(P)DB※バッテリーレスアブソ仕様でIS(P)DBCR

ケーブル長が21ｍ以上30ｍ以下の場合は⑤

T4オプション：―

CB-X2-MA□□□

CB-X1-PA□□□-AWG24―

CB-X1-PLA□□□(注2)

リミットスイッチ付仕様※バッテリーレスアブソ仕様でケーブル長が21ｍ以上30ｍ以下の場合は
CB-X1-PLA□□□-AWG24

IS(P)A
IS(P)DA
IS(P)DACR
SSPA

CB-X1-PA□□□⑥ SSPDACR

T4―

CB-X2-MA□□□

―

IF
FS
RS

オプション：

CB-X1-PLA□□□

リミットスイッチ付仕様(注2)

⑦ NSA

T4

―

CB-X2-MA□□□

―

T4

―

CB-X2-MA□□□

―

T4

―

CB-X1-PA□□□CB-X3-PA□□□⑧ NS

オプション：
リミットスイッチ付仕様(注2)

⑨

DD(A)

T18□

DD(A)CR

LT18□

DDW

H18□

CB-X2-MA□□□

W□□□

―

CB-X3-PA□□□CB-XMC1-MA□□□

LH18□

⑩ LSA

CB-X2-PLA□□□CB-XMC1-MA□□□

CB-X2-PLA□□□T4―⑪ LSAST4―

CB-X2-MA□□□―

CB-X1-PA□□□⑫ IS(P)WAT4―

CB-XEU1-MA□□□―

CB-X1-PA□□□-WC

上記以外

CB-X2-MA□□□―CB-X3-PA□□□

注1：各ドライバーユニットからアクチュエーターまでのケーブル長は、最大30ｍです。
注2：リミットスイッチ付のアクチュエーターを動作する場合は、リミットスイッチ付仕様のケーブルになります。（リミットスイッチの配線を内蔵しています。）
注3：各ドライバーユニットからアクチュエーターまでの最大ケーブル長は、①～④、⑩～⑪が20m，それ以外は最大30mです。
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p26

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

３

STEP
２

配線する

STEP
３

ネットワークの配線

用意する物

コントローラー／PLC／LANケーブル

本書ではオムロン社製PLC NX1P2-1140DT と 当社コントローラーを接続する場合の例をご紹介します。
接続例

PLC と RCONシステムの接続
PLC + モーションコントローラー（お客様ご用意）Ethernet ケーブル：カテゴリー5 以上のストレートケーブル （お客様ご用意）

EtherCAT ポート
RCON
モーションシステム
スレーブユニット（※ここではSCON-CB-ECM仕様）

配線作業を行なう場合は、PLC ならびに RCONモーションシステムの電源をOFF にした状態で作業してください。
EtherCATケ-ブル配線※ マスターユニット側の配線については、使用する製品の取扱説明書を参照
してください。

※ EtherCATでは、終端処理の必要はありません。

OUT

Out コネクター

EtherCAT® 出力ポート

EtherCAT® 入力ポート

①
In

➁

Out

In コネクター
スレーブユニットIN

RCON-GW(G)-ECM-*
上面図

RCONモーションシステム

Ethernet ケーブルは、カテゴリー 5以上のストレートケーブルを利用ください（アルミテープと編組の二重遮蔽シールドケーブル推奨)。
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p27

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

配線する

STEP
２

STEP
３

① Ethernet用ケーブルをマスターユニットに接続し、もう1方のコネクターをコントローラーのEtherCAT入力ポート（in コネクター） に挿込みます。

カチッと音がするまで挿込む

RCONモーションシステム② コントローラーの EtherCAT出力ポート にEthernetケーブルのコネクターを接続します。

そして、もう一方のコネクターを次に接続するスレーブユニット（コントローラー）の入力ポート
IN 側コネクターに挿込みます。

カチッと音がするまで挿込む

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p28

STEP２

初期設定をする

１．IA-OS の設定

p30

２．ゲートウェイユニットの設定

p31

３．PLCの設定

p51

４．ネットワークの通信状態確認

p78

p29

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３

1 IA-OSの設定用意するものパソコン／IA-OS-CDROM

IA-OS のインストール作業
本書では、 Windows10 搭載のパソコンを使用するものとして説明します。
インストーラーが立上がると、以下のソフトを順次インストールしていきます。
1. NET Framework 4.5.2※ Windows10 では初期搭載のためスキップ
2. IAI Toolbox
3. カリキュレーター
4. USBドライバー（変換器タイプ） ※ インストール済みの場合はスキップ
5. USBドライバー（直接接続タイプ） ※ Windows10 ではインストール不要のためスキップ
6. IA-OS
なお、インストール作業は 1～6 すべて実施してください。

インストールガイドの確認必要なソフトのインストール手順について、下記よりご確認ください。

● インストール方法
IA-OSのインストール方法は、以下のアドレスより資料をダウンロードできます。

URL：www.iai-robot.co.jp/download/q_start/pdf/IA-OS.pdf● IA-OSアップデート情報
IA-OSの最新バージョン（アップデート）は、当社ホームページよりダウンロードできます。
URL: www.iai-robot.co.jp/download/pcsoft/index.html©2024 ／株式会社アイエイアイ

p30

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

2

STEP
３

初期設定をする

ゲートウェイユニットの設定

用意するもの
RCONシステム／パソコン／通信ケーブル

操作は、IA-OS（パソコンOS環境 Windows 10）にて説明します。

PLC と コントローラーの接続

接続例
PLC

IA-OS

RCONモーションシステム

EtherCAT ポート
MCON

USBケーブルスレーブユニット（※ここではSCON-CB-ECM仕様）

IA-OSの起動とゲートウェイパラメーター設定の画面立上げ
1

パソコン用通信ケーブルの接続と電源投入① USBケーブルを下図のように接続します。
接続図
RCONシステム
パソコン側
USBポートコントローラー側USBケーブル接続方法

RCONシステム側
USBポートUSBポート（mini-B）

パソコン
USB ケーブル（市販品をご用意ください）※ RCON側USBコネクター：mini Bタイプ

コネクターの向きを合わせて挿入コントローラー “USB” ポートに USBケーブルを接続する際は、上記赤枠内の通りコネクターの向きを合わせた上、挿入してください。合わせない場合、コネクターを破損させる原因になります。

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p31

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする② USBケーブル接続後コントローラー電源コネクター部にDC24V電源を投入します。
RCONシステム

電源ON

24V

24V
DC24V
電源

0V

0V
24V

電源
コネクター

0V

③ コントローラーの動作モード設定スイッチを “MANU” 側に倒します。

RCONシステム

動作モード設定スイッチ

2

MANU側へ倒す

MANU

AUTO

IA-OSの起動と通信接続① IA-OSを起動するにはまず、“IAI ツールボックス” を立上げます。
アイコンをダブルクリックし、ソフトウェアを起動します。

①

ダブル
クリック

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p32

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする② IAI ツールボックス 画面が立上がります。
IAI ツールボックス 画面の 『IA-OS』 のアイコンをクリックします。

IAI ツールボックス 画面
であることを確認②

クリック③ 通信方式選択画面のをクリックします。

通信方式選択 画面③

クリック④ 通信ポート選択画面が表示されます。
通信ポート一覧で、接続するコントローラーのCOM番号を選択し、をクリックします。

通信ポート選択 画面

④

選択

④

クリック

通信ポート一覧にCOM番号が表示されない場合、通信ができていない状態です。
通信できていない場合は、コントローラーに接続している通信ケーブルの挿入具合や断線していないかをご確認ください。
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p33

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑤ 通信確立画面のをクリックします。
通信確立画面

通信対象のコントローラーを選択できます。

通信確立画面には④で選択した COM No.に接続しているコントローラーもしくはドライバーが表示されます。

⑤

クリック

⑥ 警告画面のをクリックします。
警告画面

⑥

クリック

⑦ MANU動作モード設定画面の選択をし、をクリックします。

MANU動作モード設定 画面⑦

事例：
アクチュエーター制御方法→ 「ティーチモード(アプリケーションから動かす)」
セーフティー速度は→ 「有効(最高速度を制限する)」をそれぞれ選択

選択

⑦

選択

⑦

クリック

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p34

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３⑧ IA-OS メイン画面 が開きます。
IA-OS メイン画面接続しているコントローラー
もしくはドライバーのステータスが表示されます。

IA-OS メイン画面のステータスが表示されない場合は、通信ができていない状態です。
通信できていない場合は、コントローラーに接続している通信ケーブルの挿入具合や断線していないかをご確認ください。

補 足

RCON ゲートウェイユニット と IA-OSの初回接続・軸数設定について
ゲートウェイユニットと IA-OS 初回接続時、初回接続時確認画面が現れます。
以下の通りに設定を行うことでゲートウェイユニットに接続するドライバーの軸数設定ならびに、オプションユニットの接続台数設定を行います。

初回接続時には以下の設定を必ず実施してください。
ゲートウェイユニットにドライバーの軸数設定を行わないと、ドライバーユニットやエレシリンダーとの通信ができません。

① 初回接続時確認画面が表示されたらをクリックします。

初回接続時確認画面①

クリック©2024 ／株式会社アイエイアイ

p35

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする② アラーム情報 画面のSTEP
３をクリックします。

アラーム情報 画面

軸数／動作モード不一致

②

クリック

ゲートウェイユニットのアラーム ”08BA：軸数/動作モード不一致“ は、ゲートウェイのパラメーターに設定されている軸数と、ゲートウェイに接続されている軸数が一致していない場合に発生します。
このエラーは、ゲートウェイパラメーターの設定を行なうことで解消します。

③ 初回接続の 情報画面が表示されます。

をクリックします。

情報 画面

③

クリック

④ IA-OSメイン 画面にユーザーパラメーターの設定画面が表示されます。
IA-OSメイン 画面

パラメーターの設定画面が表示されます。

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p36

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３⑤ ユーザーパラメーター設定画面の 軸数設定に接続しているドライバーの軸数が自動入力されます。

軸数設定とあわせて、ドライバーの軸番号設定は自動で割付けられます。
軸番号設定は、必要に応じて変更することが可能です。
ユーザーパラメーター設定 画面

⑤

自動入力

※ 事例では4軸分のドライバーを接続していますRCON-PC-2 × 1台

RCONシステム

RCON-SC-1 × 1台

SCON-CB-RC × 1台

パラメーターの転送は必ず行ってください。転送しない場合、その設定は反映されません。

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p37

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑥ ユーザーパラメーター設定 画面のをクリックします。

ユーザーパラメーター設定 画面⑥

選択⑦ パラメーター転送時の処理内容確認画面のをクリックします。

パラメーター転送時の処理内容 確認 画面

⑦

クリック

⑧ 転送完了後に、情報画面が表示されます。

をクリックします。

情報 画面

⑧

クリック

⑨ ソフトウェアリセット完了後に、情報画面が表示されます。

をクリックします。

情報 画面

⑨

クリック

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p38

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

3

ゲートウェイパラメーター編集画面を開く

初期設定をする① IA-OSメイン画面 のステータス欄にあるSTEP
３を右クリックします。

IA-OSメイン 画面

①

右クリック

②

をクリックします。

②

クリック③ IA-OSメイン画面内に ユーザーパラメーター編集 画面が表示されます。
IA-OSメイン 画面
ユーザーパラメーター編集 画面©2024 ／株式会社アイエイアイ

p39

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

ゲートウェイパラメーターの設定
RCONモーションシステムのゲートウェイパラメーター設定について、下記接続例をもとに説明します。

PLC と RCONシステムの接続

接続例
PLC

IA-OS

RCONモーションシステム

EtherCAT ポート
MCON

USBケーブルスレーブユニット（※ここではSCON-CB-ECM仕様）※ RCONモーションゲートウェイユニットがEtherCATモーションの場合、 “1.通信設定（マスターユニットとのネットワークに関する設定）” を行なう項目はありません。
“2. 軸制御設定（軸数設定の変更や、割付け順番）” を変更する場合は、ここで設定を行います。
ユーザーパラメーター編集 画面

1. 通信設定

2. 軸制御設定

本事例では、［補足：RCON モーションゲートウェイユニット と IA-OSの初回接続・軸数設定について］
にて説明をした設定内容のまま進みます。

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p40

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をするパラメーターの変更を行なった場合は、以下の操作手順にならい、編集したパラメーターをコントローラーに転送します。

① ユーザーパラメーター編集 画面 のをクリックします。

ユーザーパラメーター編集 画面

①

クリック

② パラメーター転送時の処理内容 確認 画面のをクリックします。

パラメーター転送時の処理内容 確認 画面

②

クリック

③ 転送完了後 情報 画面が表示されます。

をクリックします。

情報 画面

③

クリック

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p41

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする④ ソフトウェアリセット完了後 情報 画面が表示されます。

をクリックします。

情報 画面

④

クリック

続いて、ドライバーユニットのパラメーター設定を行ないます。

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p42

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をするドライバーユニットのパラメーター設定
機器からの指令に対し、要求通り動くための設定をします。
正常に運転を行なうためには、IA-OS を使用して、以下のパラメーターを設定する必要があります。
接続例

コントローラーとパソコン対応ソフトの接続

PLC

RCONモーションシステム

EtherCAT ポート
MCON

USBケーブルスレーブユニット（※ここではSCON-CB-ECM仕様）

IA-OS

EtherCAT通信（モーション制御）するために必要なパラメーターの内容
パラメーターNo.

名 称

入力範囲

備考

5

原点復帰方向0～1

62

パルスカウント方向

0～165

電子ギア分子

―

設定不要

66

電子ギア分母―

設定不要●ユーザーパラメーター No.65 “電子ギア分子”、 No.66 “電子ギア分母”について
主要なEtherCAT マスターでは、電子ギア比をモーションコントローラー側で設定するため、本パラメーターは出荷時設定値のままお使いください。
※ 設定値を変更しても、EtherCAT マスターからの指令値に対して、ギア比の演算を行いません。

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p43

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

1

パラメーター編集画面を開く

初期設定をする

STEP
３① IA-OSメイン画面 のステータス欄にあるを右クリックします。

IA-OS メイン画面

①

右クリック

②

をクリックします。

②

クリック③ IA-OSメイン画面内に ユーザーパラメーター編集 画面が表示されます。
IA-OS メイン画面©2024 ／株式会社アイエイアイ

ユーザーパラメーター編集 画面

p44

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

2

原点復帰方向 と パルスカウント方向 の確認

初期設定をする① ユーザーパラメーター編集画面のにチェックを入れます。

ユーザーパラメーター編集 画面

①

チェック

➁

の右側のプルダウンリストから、を選択します。

ユーザーパラメーター編集 画面➁

選択③ パラメーターNo.5 原点復帰方向 の設定内容を確認します。
ユーザーパラメーター編集 画面©2024 ／株式会社アイエイアイ

p45

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする④の右側の欄をクリックし、を選択します。

ユーザーパラメーター編集 画面

③

クリック

③

クリック

⑤ ティーチングツールでパラメーターNo.62 パルスカウント方向の設定値が、パラメーターNo.5
原点復帰方向で設定している方向と同じであることを確認します。
ユーザーパラメーター編集 画面

原点復帰方向 を変更する場合には、パルスカウント方向も同じ値に変更してください。
パラメーターが各々異なる方向に設定されている場合、 EtherCAT マスターからの指令座標系と機械座標系の符号が反転します。

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p46

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

補 足

STEP
２

初期設定をする

STEP
３

原点復帰方向とパルスカウント方向の関係
原点復帰方向とパルスカウント方向の関係は、次のようになります。

IAI製ツール

モーションコントローラー

パラメーターNo.5 原点復帰方向と、パラメーターNo.62 パルスカウント方向は、同じ方向に設定してください。
出荷時の設定は、原点復帰方向と同じ方向に設定されています。原点復帰方向を変更した
場合には、原点復帰方向に合わせて本パラメーターも変更が必要になります。
原点復帰方向と異なる方向に設定した場合には、EtherCAT マスターからの指令座標系と機械座標系の符号が反転します。

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p47

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

3

パラメーターの転送

STEP
３

初期設定をするパラメーターの変更を行なう場合は、以下の操作手順にならい、編集したパラメーターをコントロー
ラーに転送します。

① ユーザーパラメーター編集 画面 のをクリックします。

ユーザーパラメーター編集 画面

①

クリック

② パラメーター転送確認 画面が表示されますので、をクリックします。

パラメーター転送確認 画面

➁

クリック

③ 転送完了後情報 画面が表示されますので、をクリックします。

情報 画面

③

クリック

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p48

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする④ ソフトウェアリセット実行確認の画面が表示されます。

をクリックします。

ソフトウェアリセット実行確認 画面

④

クリック

⑤ ソフトウェアリセット完了後、情報 画面が表示されますので、をクリックします。

情報 画面

⑤

クリック

以上で、コントローラーの設定は完了です。

以降の調整については、PLCから動作させる場合は、コントローラー前面の動作モード設定スイッチ切替を
AUTO側に戻してください。
MANU側のままの場合、PLCからのアクチュエーター
運転はできません。

©2024 ／株式会社アイエイアイ

AUTO側へ倒す

p49

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

RCONシステム 各ユニット間の通信状態確認
1

RCONシステム内の通信状態確認
RCONシステムのゲートウェイユニットならびに各ドライバーユニット前面にある LED（T.RUN と SYS）の状態を見て、正常通信状態であるか確認します。

ドライバーユニット側LED表示
パネル表記【LED 状態】
正常に通信
しています

ゲートウェイユニット

24Vドライバー
ユニット

T RUN

T.RUN

表示状態

表示の意味

点灯

内部バス正常通信中点滅

初期化通信待ち

点灯

内部バス通信異常発生

200Vドライバー
ユニット

T.RUN

T.RUN

【LED 状態】
正常に通信
しています

SYS

【LED 状態】
正常に通信
しています

SCON-CB-RC接続仕様

NS
MS

ゲートウェイユニット側LED表示
パネル表記

T RUN

表示状態

表示の意味

【LED 状態】
正常に通信
しています

点灯

内部バス正常通信中点滅

初期化通信待ち

点灯

内部バス通信異常発生

点灯

正常運転中

SCON側フィールドバスLED表示

点灯

ゲートウェイアラーム発生中

パネル表記

SYS

NS

表示状態
点灯

内部バス正常通信中点滅

初期化通信待ち

点灯

内部バス通信異常発生

点灯

正常運転中

点灯

ゲートウェイアラーム発生中MS©2024 ／株式会社アイエイアイ

表示の意味

p50

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

3 PLCの設定
オムロン製オートメーションソフトウェア Sysmac Studio を立上げ、PLCの設定を行ないます。
（事例では、オムロン製PLC NX1P2（モーション制御対応） を例に説明します）

オフライン状態でのPLC設定
オフライン状態での モーションコントローラー 設定

設定の流れ

Omron製 PLC NXシリーズ
EtherCAT ポート
IAIホームページ

3

ESIファイルのインストール
ESIファイル

1

ESIファイル
ESIファイルのダウンロード

2

1

SCON

LANケーブル

RCON

オムロン製プログラミングソフトウェア
Sysmac Studio
Sysmac Studioの起動 と モーションコントローラーの通信接続

ESIファイルのダウンロード

用意するもの
PLC／パソコン／Sysmac Studio／通信用ケーブル

オムロン製PLC（NJ/NXシリーズ）と接続する為に必要なESI（EtherCAT. Slave Information）
XMLファイルを準備します。
オムロン製PLC のモーションコントローラー と 当社コントローラーを接続するためには、専用の“ESIファイル”が必要です。“”ESIファイル“については、弊社ホームページにてダウンロードできます。

① アイエイアイホームページへアクセスします。
アイエイアイ で検索①

クリック©2024 ／株式会社アイエイアイ

p51

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする② 当社ホームページのサイドメニューにあるお役立ち情報をクリックします。

ホームページ➁クリック③ お役立ち情報 ページにある、FN設定用ファイルをクリックします。

お役立ち情報 ページ

③

クリック

④ フィールドネットワーク設定用ファイル ページをスクロースし、「EtherCATモーション」の設定用ファイルを探します。

フィールドネットワーク設定用ファイル ページ

スクロール©2024 ／株式会社アイエイアイ

p52

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑤ 該当する ESIファイル（ ESI_IAI_RCON_ECM_V_2_12_Rev_0.zip ）を右クリックします。

フィールドネットワーク設定用ファイル
PLC用ファンクションブロック EtherCATモーション部画面

⑥

⑤

右クリック

をクリックします。

⑥

クリック⑦ 保存先を確認してきますので、分かりやすい場所（ここでは、パソコンのデスクトップ）へ保存します。
保存先を決めたら、をクリックします。

名前をつけて保存画面※ ファイルの保存先は
任意です。

⑦

クリック

⑧ デスクトップ上に ZIP ファイルがダウンロードされます。 ZIPファイルを解凍し、フォルダー内のESIデータをデスクトップにコピーします。

ESIファイル アイコン

← 左のようなアイコンが出現します。

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p53

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

2

Sysmac Studioの起動 と モーションコントローラーの通信接続

初期設定をする

オムロン株式会社製プログラミングソフトウェア Sysmac Studioを立上げ、EtherCATマスターユニットと接続します。
Sysmac Studio のインストール手順等については、オムロン株式会社
オートメーションソフトウェア Sysmac Studio Version 1 オペレーションマニュアル［第2章 インストールとアンインストール］ を参照してください。

①

Sysmac Studioのアイコンをダブルクリックし、ソフトを起動します。
Sysmac Studio 初期画面

Sysmac Studio 起動

起動時に、アクセス権確認用のダイアログが表示される場合、起動する選択を行ってください。

② Sysmac Studio が起動しますので、［をクリックします。

Sysmac Studio 初期画面

➁

クリック

PLCとUSB 通信を行なうには，USB ドライバのインストールが必要になります。
USBドライバーのインストールについては、オムロン株式会社 オートメーションソフトウェア Sysmac
Studio Version 1 オペレーションマニュアル ［付録 A-1 USB ケーブルで直接接続する場合のド
ライバのインストール方法］を参照してください。

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p54

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする③ デバイスに接続 画面が表示されますので、接続方法のを選択します。

Sysmac Studio 初期画面

デバイスに接続 画面③

選択④ “接続後の動作”内の、以下2箇所のチェックを外します。

④

チェック
外す

④

チェック
外す

⑤

をクリックします。
・・・
⑤

クリック

⑥ Auto Connect Project 画面が、オンライン状態で表示されます。オンライン状態の場合、エディットウィンドウの上段に、黄色い枠が表示されます。
Auto Connect Project 画面

黄色い枠が表示される
エディットウィンドウ©2024 ／株式会社アイエイアイ

p55

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

3

ESIファイルの登録STEP
３

初期設定をする① Auto Connect Project 画面左のマルチビューエクスプローラ 内
Auto Connect Project 画面をクリックします。

マルチビューエクスプローラー

①

クリック

②

をダブルクリックします。

②

ダブル
クリック

③ エディットウィンドウ に、タブが表示されます。

を右クリックします。

EtherCATのタブが出現

Auto Connect Project 画面

エディットウィンドウ

③

右クリック

④

を選択します。

④

クリック©2024 ／株式会社アイエイアイ

p56

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑤ ESI ライブラリ 画面が表示されますので、をクリックします。

ESIライブラリ 画面

⑤

クリック

⑥

1

で入手したESI ファイルを選択し［開く］ ボタンをクリックします。

ファイル選択 画面

⑥

クリック

を選択！

⑦ インストール実行確認 画面が表示されますので、 はい

⑥

クリック

をクリックします。

インストールの実行確認 画面

⑦

クリック

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p57

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑧ インストールが完了すると、上図のウィンドウが表示されるので、 [OK]をクリックします。

確認 画面

⑧

クリック

⑨

をクリックします
ESIライブラリ 画面

⑨

クリック

正しいファイル名の ESIファイルであるにもかかわらず、インストールできない場合は、ファイルが壊れている可能性がありますので、当社までお問合わせください。

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p58

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目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

ネットワーク構成の設定
例）オムロン社製PLC（NX1P2）のEtherCATポートとRCON、SCONを接続する設定を行います。

オフライン状態での モーションコントローラー 設定

設定の流れ

オムロン製プログラミングソフトウェア
Sysmac Studio

PLC

RCON
モーションシステム

EtherCAT ポート
マスターユニット

ノードアドレス：0

マスターユニット

マスターユニット

ノードアドレス：1

ノードアドレス：2
スレーブユニット（※ここではSCON-CB-ECM仕様）

1

EtherCAT ネットワーク構成の設定① Auto Connect Project 画面上の EtherCAT タブにあるを右クリックします。

Auto Connect Project 画面

①

右クリック

②

をクリックします。

②

クリック③ 情報取得実行中の画面が表示されます。
情報取得 画面©2024 ／株式会社アイエイアイ

p59

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする④ 実ネットワーク構成と比較・マージ 画面が表示されます。
事例では、下図のようにノードアドレス実ネットワーク構成部分へ RCONの ノードアドレスおよびコントローラー情報が表示されます。
実ネットワーク構成と比較・マージ 画面

SCON

RCON

⑤

をクリックします。

⑤

クリック⑥ 実ネットワーク構成にあわせる 画面が表示されますので、内容を確認し、をクリックします。
実ネットワーク構成にあわせる 画面

⑥

クリック

⑦ 実ネットワークと構成を一致終了確認画面が表示されますので、をクリックします。

実ネットワークと構成を一致終了確認画面⑦

クリック©2024 ／株式会社アイエイアイ

p60

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑧ 実ネットワーク構成と比較・マージ 画面に、 RCONのノードアドレスとコントローラー情報が追加されます。
実ネットワーク構成と比較・マージ 画面
SCON

RCON

⑨ 追加を確認後、をクリックします。

⑨

クリック⑩ Auto Connect Project 画面 の［EtherCAT］タブに RCONのノードアドレスとコントローラー情報が追加されます。
Auto Connect Project 画面©2024 ／株式会社アイエイアイ

p61

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３

PDO(Process Data Object)マッピングの設定
モーション制御を行なうための、プロセスデータオブジェクト（PDO）の設定を行います。
（NJ/NXシリーズのコントローラーでは、MC機能モジュールを利用した、モーション制御が可能です。）

1

オフラインモードへの移行① PLCとコントローラーの通信をオフライン状態にします。 メイン画面上部のをクリックします。

MC-Configuration 画面

①

クリック

② アイコン下の黄色いラインが消えればオフライン状態と確認できます。

2

同期モード設定① ノードアドレス|ネットワーク構成から、を選択します。

MC-Configuration 画面

①

クリック

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p62

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３➁ DC有効欄の設定をします。プルダウンリストからを選択します。

MC-Configuration 画面

➁

選択

3

PDOマッピングの設定※ 本説明では、PDOマッピングリストのデフォルト設定を使用します。

① PDOマッピング設定 欄のをクリックします。

MC-Configuration 画面

①

クリック

➁ エディットウィンドウに
MC-Configuration 画面©2024 ／株式会社アイエイアイ

タグが表示されます。
Node2：RCON-GW-ECM（…のタブが出現

p63

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする③ モジュールを選択します。

をクリックします。

MC-Configuration 画面

③

クリック

④ PDOマッピング設定 欄のをクリックします。

MC-Configuration 画面

④

クリック

⑤ PDOエントリーマッピングリスト 画面 が表示されます。
MC-Configuration 画面
PDOエントリーマッピングリスト 画面©2024 ／株式会社アイエイアイ

p64

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３⑥ PLCの出力/入力について、以下のオブジェクトが設定されていることを確認します。
PDO オブジェクト（出力）● 0x6040:00（Controlword）● 0x607A:00（Target Position）● 0x6060:00（Mode of operation）
PDOエントリーマッピングリスト 画面● 0x6081:00（Profile velocity）● 0x6083:00（Profile acceleration）● 0x6084:00（Profile deceleration）● 0x60FE:01（Physical outputs）● 0x6041:00 （Statusword）● 0x6064:00 （Position actual value)● 0x6061:00 （Mode of operation display）● 0x60FD:00 （Digital inputs）● 0x603F:00 （Error code）● 0x603F:00 （Error code）● 0x603F:00 （Error code）
PDO オブジェクト（入力）RCON の場合、2軸目以降のインデックス は、+800h×軸番号を加算してください。

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p65

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑦ 確認ができたら、をクリックします。

MC-Configuration 画面

⑦

クリック

確認したPDOの設定は、EtherCATスレーブ（当社 コントローラー）を選択した時の［PDOマッピング設定］に表示されます。
MC-Configuration 画面⑧ ➁～⑦ の手順にならい、、、の確認を行います。

MC-Configuration 画面⑧

確認©2024 ／株式会社アイエイアイ

p66

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をするモーション制御設定※ ここでは、の設定を例に説明します。

RCONモーションシステムに実装されている他の軸についても、同様の手順で設定をしてください。

1

軸基本設定画面を開く
設定前に、オフライン状態であることを確認してください。
（

アイコンをクリックして、オフライン状態に遷移）① マルチビューエクスプローラー のをダブルクリックします。

MC-Configuration 画面

①

ダブル
クリック

➁

を右クリックします。

➁

右クリック

③

をクリックし、を選択します。

③

クリック©2024 ／株式会社アイエイアイ

③

クリック

p67

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする④

を右クリックし、を選択します。

MC-Configuration 画面

④

④

右クリック

選択

⑤

タブが表示されます。

基本軸設定 をクリックします。

MC-Configuration 画面

⑤

クリック

2

軸基本設定

① 軸基本設定の 軸使用欄のプルダウンリストからを選択します。

MC-Configuration 画面①

選択©2024 ／株式会社アイエイアイ

p68

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３➁ 軸基本設定の 軸種別欄のプルダウンリストからを選択します。

MC-Configuration 画面➁

選択③ 軸基本設定の フィードバック情報欄のプルダウンリストからを選択します。

MC-Configuration 画面③

選択④ 軸基本設定の 出力デバイス1欄のプルダウンリストから、設定するコントローラーを選択します。
※ 事例では、を選びます。

MC-Configuration 画面④

選択©2024 ／株式会社アイエイアイ

p69

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑤

をクリックします。

MC-Configuration 画面

⑤

クリック

⑥ 詳細設定の内容が表示されます。
とをクリックします。

⑥

クリック

⑥

クリック

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p70

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３⑦ 割付けるオブジェクトを各欄（デバイス、プロセスデータ）のプルダウンリストから選択します。
事例では、次のように割付けを行います。
● デバイス
ノード：2, スロット：0 MCON MotionDriver（M1）● プロセスデータ
出力（コントローラー ― デバイス）
1. コントロールワード:
3. 目標位置:6040h（Controlword）
607Ah（Target Position）

11. オペレーションモード:

6060h（Mode of operation）

入力（デバイス ― コントローラー）©2024 ／株式会社アイエイアイ

22. ステータスワード:
23. フィードバック位置:

6041h（Statusword）
6064h（Position actual value）

27. オペレーションモード表示:
43. エラーコード：

6061h（Mode of operation display）
603Fh（Error code）

p71

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

3

単位変換設定①

STEP
３

初期設定をする

単位変換設定 をクリックします。

MC-Configuration 画面

①

クリック

➁ 単位の設定をします。使用する単位をクリックします。
MC-Configuration 画面

➁

クリック

事例では、mmを選択します。

③ 移動量の設定をします。
MC-Configuration 画面

③

入力

③

入力

事例では、
・ モーター1回転のパルス数： 8192 pulse/rev
・ モーター1回転の移動量： 20 mm/rev（ボールネジリード）
を選択します。

“モーター1回転のパルス数”、“モーター1回転の移動量” は、アクチュエーターごとに異なります。
設定を行なう場合は、接続する各アクチュエーターの取扱説明書をご確認ください。

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p72

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

4

動作設定

①

初期設定をする

STEP
３

動作設定 をクリックします。

MC-Configuration 画面

①

クリック

➁ 移動量の設定をします。
MC-Configuration 画面

➁

入力

960

➁

入力

事例では、
・ 最高速度：
960 mm/s
・ ジョグ最高速度：100 mm/s
を選択します。

最高速度は、アクチュエーターごとに異なります。
設定を行なう場合は、接続する各アクチュエーターの取扱説明書をご確認ください。

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p73

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

5

位置カウント設定

①

STEP
３

初期設定をする

位置カウント設定 をクリックします。

MC-Configuration 画面

①

クリック

➁ カウントモードについて “リニアモード” をクリックし、エンコーダー種別欄のプルダウンリストからを選択します。

MC-Configuration 画面

➁

クリック

➁

選択

接続軸がインクリメンタルエンコーダであっても、“絶対値エンコーダーABS”を選択してください。

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p74

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

PLC へのデータ書込み① Auto Connect Project 画面のメニューバーから ［ファイル→ をクリックします。

Auto Connect Project 画面

①

クリック

②

をクリックします。

②

クリック③ 同期 画面が表示されますので、転送したいデータ（この事例ではNX1P2）にチェックをします。
同期 画面

③

チェック

④

をクリックします。
同期 画面

④

クリック

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p75

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑤ 転送実行確認画面が表示されますので、モーションコントローラーの動作が停止しても問題ないことを確認し、をクリックします。

転送実行確認 画面⑤

クリック⑥ 同期中 画面が表示されますのでそのまま待ちます。
同期中 画面⑦ 運転モードに変更 の確認画面が出ます。
モーションコントローラーが動作開始しても問題ないことを確認し、をクリックします。

運転モードに変更確認 画面

⑦

クリック

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p76

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３⑧ 同期 画面内に 『同期は成功しました』 が表示されます。
同期 画面⑨ 同期 のをクリックします。
同期 画面

⑨

クリック

同期が失敗した場合は、配線を確認のうえ、本項の①から再実行をお願いします。

これで通信設定は終了です。
続けて、モーション制御を行なうために必要な設定を行ないます。

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p77

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

4

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

用意するものネットワークの通信状態確認

PLC／
RCONモーションシステム

PLC と RCONモーションシステムのEtherCAT通信状態を確認します。

1

RCON モーションシステム側 通信状態確認
3つの LED（RUN, ERR, Link/Activity）の状態を見て通信しているかを判断します。

Link/Activity
LED【LED 状態】
正常に通信
しています
ERR
RUN

【LED 状態】
正常に通信
しています

RCON
モーションシステム
LEDの表示状態
名称

RUN

ERR

Link/
Activity

色

表示状態

説明

―

×

初期化状態（EtherCAT®通信INIT状態）
または電源オフ■緑●正常運転状態（EtherCAT®通信
OPERATION 状態）■緑

ON:200ms / OFF:200ms★

（EtherCAT®通信 PRE-OPERATION状態）■緑

ON:200ms / OFF:1000ms★

（EtherCAT®通信 SAFE-OPERATION状態）■橙●

通信部品（モジュール）異常―×

異常なし、または電源オフ■橙

ON:200ms / OFF:200ms★

構成情報（設定）異常（マスターから受取った情報が設定できない）■橙

ON:200ms×2回 / OFF:1000ms★

通信部回路異常（ウォッチドッグタイマー・タイムアウト）■橙●

通信部品（モジュール）異常―×

リンク状態未検出、または電源オフ■緑●

リンク中（回線混雑なし）■緑

ON:50ms / OFF:50ms★

リンク中（回線混雑発生中）●：点灯、 ×：消灯、 ★点滅 （）内は点滅周期©2024 ／株式会社アイエイアイ

p78

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

2

PLCの通信状態確認

STEP
３

初期設定をするモーションコントローラーの前面にある 3つの LED（NET RUN, NET ERR, Link/ACT）の状態を確認し、通信しているかを判断します。
正常時のLED 状態は以下のとおりです。
・ NET RUN ：緑点灯
・ NET ERR

： 消灯

・ LINK/ACT ：黄点滅

内蔵EtherCAT ポート

LEDの表示状態
ラベル

NET RUNNET ERR

Link/ACT©2024 ／株式会社アイエイアイ

色

■緑

■赤

■黄

点灯状態

説明

点灯

EtherCAT 通信中・ I/Oデータ の入出力が動作

点滅

EtherCAT 通信確立中
下記のどちらかの状態であることを示す
・ メッセージ通信のみが作動
・ メッセージ通信と I/Oデータの入力のみが作動

消灯

EtherCAT 通信停止中
・ 電源OFF状態、またはリセット状態
・ MACアドレス異常、通信コントローラー故障等が発生中

点灯

ハードウェア異常、例外処理などの復帰不可な異常が発生

点滅

復帰可能な異常が発生中

消灯

エラーなし

点灯

リンク確立

点滅

リンク確立後、データ送受信中データ送受信中のたびに点滅

消灯

リンク未確立p79

STEP３

動作させる

１．IA-OSから動かす

p81

２．PLCから動かす

p88

p80

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

1

STEP
２

STEP
３

動作させる
用意する物

IA-OSから動かす

RCONシステム／パソコン（IA-OSインストール済／USBケーブル／モーターエンコーダーケーブル／アクチュエーター

コントローラー立上げとIA-OSの接続
1

パソコン用通信ケーブルの接続と電源投入
以下の手順から、アクチュエーターの動作を行います。動作をはじめる前に、アクチュエーター可動範囲内に干渉物がないか十分に確認してください。

① USBケーブルを下図のように接続します。
接続図
RCONモーションシステム
パソコン側
USBポートコントローラ側
USBケーブル接続方法

RCONシステム側
USBポートUSBポート（mini-B）

パソコン
USB ケーブル（市販品をご用意ください）

コネクターの向きを合わせて挿入※ RCON側USBコネクター：mini Bタイプ

コントローラー “USB” ポートに USBケーブルを接続する際は、上記赤枠内の通りコネクターの向きを合わせた上、挿入してください。合わせない場合、コネクターを破損させる原因になります。

② USBケーブル接続後コントローラー電源コネクター部にDC24V電源を投入します。
RCONモーションシステム

電源ON

24V

24V
DC24V
電源

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0V

0V
24V
0V

電源
コネクター

p81

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

③ コントローラーの動作モード設定スイッチを 『MANU』 側に倒します。

RCONシステム

MANU

動作モード設定スイッチ

2

MANU側へ倒す

AUTO

IA-OSの接続“IAI ツールボックス”から、IA-OSを立上げ、接続します。
IAI ツールボックス 画面

クリック©2024 ／株式会社アイエイアイ

p82

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

3

ポジションデータ編集画面を開く

動作させる① IA-OSメイン画面 ステータス欄のを右クリックします。

IA-OSメイン 画面

①

右クリック

②

をクリックします。

②

クリック③ ポジションデータ編集 画面が開きます。
IA-OSメイン画面
ポジションデータ編集 画面©2024 ／株式会社アイエイアイ

p83

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

アクチュエーターの動作確認
1

アクチュエーターのモーターに電源を入れる（サーボON）①

をクリックします。
”ポジションデータ編集” 画面

①

クリック

② アクチュエーターのモーターが、正常にサーボONすると、サーボON状態のランプ部が緑色に点灯します。

サーボON ＝（モーター電源ON）
緑色点灯

サーボON！

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p84

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

2

アクチュエーターを原点復帰させる

動作させる

原点復帰動作①をクリックします。

ポジションデータ編集 画面

原点復帰未完了状態①② 確認画面が表示されます。 OK

クリック

をクリックします。

➁

クリック

アクチュエーターが動きます！

原点復帰開始③ アクチュエーターが原点復帰動作を開始します。
原点側に動作原点④ 正常に原点復帰完了すると、原点復帰のランプ部が緑色に点灯します。

原点復帰完了

緑色点灯

原点復帰完了原点復帰速度は変更できません。この速度を大きくしますと、アクチュエーター動作部がメカエンドに当たる際の衝撃が大きくなり、長期的にアクチュエーター機構に悪影響を及ぼすもしくは原点位置の誤差量が大きくなるなどの可能性があります。
©2024 ／株式会社アイエイアイ

p85

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

3

アクチュエーターをJOG（ジョグ）動作させる

動作させる

ポジションデータ編集 画面①②③

ジョグ速度変更① 下図のとおり、ジョグ速度は3段階で変更できます。

①

選択

ジョグ動作（プラス方向）②

をクリックすると、アクチュエーターがストロークエンド側に動作します。
● 前進をクリックしている間、ストロークエンド方向に移動します。

ストロークエンド側
に動作

②

原点
（座標０mm）

ストロークエンドクリック

ジョグ動作（マイナス方向）③

をクリックすると、アクチュエーターが原点方向に動作します。
● 後退をクリックしている間、原点方向に移動します。
原点側に動作③

原点（座標０mm）

ストロークエンドクリック©2024 ／株式会社アイエイアイ

p86

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

試運転動作時の速度について補足

試運転を行なう場合には、ステータスバーにある “セーフティー速度”機能の有効 ／ 無効をご確認ください。
セーフティー速度機能が有効になっている場合は、ドライバーユニットのパラメーターNo.35 「セーフティー速度」に設定された速度で制限がかかってしまいます。そのため、設定された速度通りに動作しない可能性があります。
よって、ポジションデータに設定された速度で試運転を行いたい場合は、以下の手順でセーフティー速度機能を無効化します。

① ポジションデータ編集 画面のメニューバーにあるをクリックします。

ポジションデータ編集 画面

①

クリック

②

をクリックします。

②

クリック③ MANU動作モード選択画面が表示されます。
セーフティー速度 のにチェックを入れ、をクリックします。

MANU動作モード選択画面

③

チェック

③

クリック

④ セーフティー速度が 無効 に切替わります。
セーフティー速度を無効に設定するとランプ部が消灯します。

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p87

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

２ PLCから動かす
ラダープログラムの作成

用意する物

コントローラー／アクチュエーター／パソコン／通信ケーブル
モーターエンコーダーケーブル／PLC

ラダープログラムを作成し、動作確認を行います。本事例は、SCON-CB の EtherCATモーション仕様について書いていますが、RCON EtherCATモーション仕様においても参考にしてください。

1

ラダープログラムのプロジェクト作成① マルチビューエクスプローラの [プログラミング]を選択します。

MC-Configuration 画面

①

選択

➁

[POU]

を選択します。

➁

選択③ [プログラム]を選択します。

③

選択④ [Program0]を選択します。

④

選択©2024 ／株式会社アイエイアイ

p88

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

⑤

STEP
３

Section0

動作させるをダブルクリックします。

すると、エディットウィンドウ上にラダープログラムのプロジェクトが生成されます。

⑤

ダブル
クリック

MC-Configuration 画面©2024 ／株式会社アイエイアイ

p89

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

2

ファンクションブロックのインポート動作させる

オムロン社製 NJ/XJシリーズコントローラーから当社コントローラー（ドライバーユニット）に対しcspモードで原点復帰を行う場合は、専用のファンクションブロックを使用してください。

原点復帰に関するファンクションブロックは、IAIのHPからダウンロードできます。
URL http://www.iai-robot.co.jp/knowledge/support/function/index.html① メニューバーにある[プロジェクト]をクリックします。

MC-Configuration 画面①

選択➁ ライブラリー を選択し、 ライブラリー参照➁

選択©2024 ／株式会社アイエイアイ

をクリックします。

➁

クリック

p90

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

③ ライブラリー参照 画面が表示されます。

をクリックします。

ライブラリー参照 画面

③

クリック

④ 当社ホームページからダウンロードした、ファンクションブロックを選択し［開く］

をクリックします。

ライブラリー参照 画面

④

選択

④

事例では、
を選択！

⑤ インポートが完了したら、

「OK」

クリック

をクリックします。

ライブラリー参照 画面

⑤

クリック

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p91

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

3

変数テーブルの設定（内部変数）動作させる

ラダープログラムで使用する、変数を定義します。

① Section0-Program0の変数テーブルにあるをクリックして、変数テーブルを表示させます。

MC-Configuration 画面

①

クリック

変数テーブル ➡

➁ 内部変数 の新規作成エリアに、以下のデータを入力します。

➁

入力

名称

データ型

Axis0_PowerBOOL

Axis0_IAI_Home

IAI_HomeForAssignedPDO

Axis0_MoveAbs1

MC_MoveAbsolute

Axis0_MoveAbs2

MC_MoveAbsolute

Axis0_powerOn

BOOL

Axis0_home

BOOL

Axis0_homeComp

BOOL

Axis0_moveComp

BOOL©2024 ／株式会社アイエイアイ⇦ 入力データの一覧

p92

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

4

変数テーブルの設定（外部変数）

動作させる

登録用の変数を定義します。

① マルチビューエクスプローラの

I/Oマップをダブルクリックします。

MC-Configuration 画面

①

ダブル
クリック

➁ 該当するドライバーユニット（事例ではSCON-CB-ECM）の ▷ マークをクリックし、
Receive PDOMapping_Physical outputs_60FE_01の 変数欄に、Axis0_60FE_01 を入力します。
MC-Configuration 画面

入力： Axis0_60FE_01➁

入力③ Section0-Program0の変数テーブルに戻ります。外部変数 の新規作成エリアに、
以下のデータを入力します。

➁

入力©2024 ／株式会社アイエイアイ● Axis0_60FE_01:

UDINT

p93

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

5

ラダープログラムの作成

動作させる

テーブルに登録した変数と、ファンクションブロックを用いて、ラダーの作成を行います。
下図で示した内容を、Sysmac Studio上で入力します。

0： サーボON

Axis0_MC_PowerSW : TRUE でサーボONします。

1： 原点復帰

Axis0_HomeSW : TRUE で原点復帰動作をします。

2： 2点間往復動作

原点復帰完了後、Axis0_Move : TRUE になると、2点間移動を開始します。
(例では、0mm～100mmストローク間を 1000mm/sで動作します。）

100©2024 ／株式会社アイエイアイ

p94

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

プロジェクトの書込み① Auto Connect Project 画面のメニューバーから ［ファイル→ をクリックします。

Auto Connect Project 画面

①

クリック

②

をクリックします。

②

クリック③ 同期 画面が表示されますので、転送したいデータ（この事例ではNX1P2）にチェックをします。
同期 画面

③

チェック

④

をクリックします。
同期 画面

④

クリック

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p95

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

⑤ 転送実行確認画面が表示されますので、モーションコントローラーの動作が停止しても問題ないことを確認し、をクリックします。

転送実行確認 画面⑤

クリック⑥ 同期中 画面が表示されますのでそのまま待ちます。
同期中 画面⑦ 運転モードに変更 の確認画面が出ます。
モーションコントローラーが動作開始しても問題ないことを確認し、をクリックします。

運転モードに変更確認 画面

⑦

クリック

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p96

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

⑧ 同期画面内に、“同期は成功しました。” が表示されます。
同期 画面⑨ 同期画面 のをクリックします。
同期 画面

⑨

クリック

同期が失敗した場合は、配線を確認のうえ、本項の①から再実行をお願いします。

作製したラダープログラムを使用して、動作確認を行ってください。

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p97

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～改版履歴

2020.12

1A 初版発行

2022.08

1B ●オムロン社製PLC+EtherCATポートとの接続について表紙ならびに前付けへ記載●STEP2-2 RCONゲートウェイ特殊パラメーター “MON”信号 についての注記追加●IA-OS画面変更に伴う差替え（STEP2-1、2、STEP3-1）●軽微な誤記修正（全般）2023.1

1C ● p105 ファンクションブロックと説明内容を変更●STEP1-1 システムI/Oコネクターへの配線 ②に補足を追加

2023.4

1D ●誤記修正（ケーブル型式）

2023.6

1E ● RCONゲートウェイ特殊パラメーター “MON”信号 についての注記削除

2024.2

1F ● 軽微な誤記修正（全般）● STEP2-1、STEP3-1
IA-OS立上げ手順削除● STEP3-1 停止信号についての注意書きを追加

2024.4

1G ● STEP3-1 ポジションデータ編集画面の差し替え
軽微な誤記修正、削除

2024.6

1H● STEP3-1 停止信号についての注意書きを削除● 誤記修正（ダミープラグ型式）©2024 ／株式会社アイエイアイ

p98

クイックスタートガイド ～ RCON EtherCAT Motion 仕様 ～©2024 ／株式会社アイエイアイp99

管理番号 MJ0430-1H （2024年6月）

本社・工場
東京営業所
大阪営業所

〒424-0114 静岡県静岡市清水区庵原町1210〒105-0014 東京都港区芝3-24-7 芝エクセージビルディング 4F〒530-0005 大阪府大阪市北区中之島6-2-40 中之島インテス14F

TEL 054-364-5105 FAX 054-364-2589
TEL 03-5419-1601 FAX 03-3455-5707
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名古屋支店
名古屋営業所
小牧営業所
四日市営業所
三河営業所〒460-0008 愛知県名古屋市中区栄5-28-12 名古屋若宮ビル 8F〒485-0029 愛知県小牧市中央1-271 大垣共立銀行 小牧支店ビル 6F〒510-0086 三重県四日市市諏訪栄町1-12 朝日生命四日市ビル 6F〒446-0058 愛知県安城市三河安城南町1-15-8 サンテラス三河安城 4F

TEL
TEL
TEL
TEL

豊田支店
営業1課
営業2課
営業3課

〒471-0034 愛知県豊田市小坂本町1-5-3 朝日生命新豊田ビル 4F〒446-0058 愛知県安城市三河安城南町1-15-8 サンテラス三河安城 4F〒446-0058 愛知県安城市三河安城南町1-15-8 サンテラス三河安城 4F

TEL 0565-36-5115 FAX 0565-36-5116
TEL 0566-71-1888 FAX 0566-71-1877
TEL 0566-71-1888 FAX 0566-71-1877

盛岡営業所
秋田出張所
仙台営業所
新潟営業所
宇都宮営業所
熊谷営業所
茨城営業所
多摩営業所
甲府営業所
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金沢営業所
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京都営業所
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松山営業所
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〒862-0910 熊本県熊本市東区健軍本町1-1 拓洋ビル4F

TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
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TEL
TEL
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TEL
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TEL
TEL
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052-269-2931 FAX
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059-356-2246 FAX
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