非売品

NXT ロボットの組立て・プログラム・実行するには

翻訳版

LEGO Mindstorms® NXT2.0 ユーザガイド

翻訳者：Takayori Takamoto, Ph.D.

LEGO MINDSTORMS® の世界へようこそ
新しい LEGO® MINDSTORMS® ロボットのご購入ありがとうございます。
これからこのロボットを使って、自分独自のロボットを組立て、プログラミングすることができるようになります。

夢を持って、組立てよ
MINDSTORMS NXT は、何千もの発想によるロボットの組立て方があります。また、知的なロボットとして、見たり、喋ったり、感じたり、動いたりすることができます。さらに、すばらしいロボットで、あなたの部屋を警備したり、雑用をさせたりすることができます。夢を持てば、かならず組立てられます。

組立て・プログラミング・実行！
MINDSTORMS ロボットを創造していくのは簡単です。まずは、LEGO の部品を使ってロボットを組立てます。
つぎに、簡易なソフトウェアを使ってプログラミングし、ロボットをどう操縦していくかが重要となります。
最初のロボット組立では、「クイックモデル」を使って、３０分以内で組立て、プログラミングできます。

ハイテク・テクノロジー
MINDSTORMS NXT は、最新のロボット・テクノロジーによる機能を持っていて、３２ビットのマイクロプロセッサーを使って拡張させたものです。開発環境であるソフトウェ
ア（※以下 NXT-G と呼ぶ）は、アイコンを使ってドラッグ・アンド・ドロップする対話型のプログラミング手法をもっています。さらにハイテク・センサーや双方向のサーボモータを備え、無線の Bluetooth や USB ケーブルと接続できます。これらのハイテク・テ
クノロジーは、夢のロボットを創造するため必要なものとなります。

MINDSTORMS.com（Web サイト）
このたび、あなたは LEGO MINDSTORMS コミュニティ(社会)の一員となりました。MINDSTORMS.com にアクセスし、さらに多くのロボット構築に挑戦してみてください。プログラムやサウンド効果、さらも他のすばら
しい人たちのものをダウンロードしてみてください。他の MINDSTORMS ユーザたちと一緒に、新しい発見や、
ちょっとした技術や秘訣などを共有化してみてください。
www.MINDSOTRMS.com は、新しいロボットのホットスポットとなります。

さらなる発見このユーザガイドでは、MINDSTORMS 全般のテクノロジーや機能についてより多くを学び取ることができます。

興味を持って、驚くようなロボットを組立ててください。
＜MINDSTORMS チーム＞
《訳者補足説明：※印の「NXT-G」は、玩具版 NXT の開発用ソフトウェアのことで、NXT-G として洋書などやＷｅｂ上で多く紹介されています》

2

もくじ
導入編
組立て・プログラム・実行-------------------------- P 4
組立てかたの説明----------------------------------- P 5

NXT テクノロジー編
NXT テクノロジーの概要-------------------------- P.16
NXT との接続----------------------------------- P.18
NXT について----------------------------------- P.20
NXT のバッテリー設定-------------------------- p.22
NXT のメインメニュー-------------------------- p.23
カラーセンサー＆カラーランプ----------------- P.30
タッチセンサー----------------------------------- P.32
超音波センサー----------------------------------- P.33
サーボモータの作用--------------------------------- P.34
Bluetooth の使い方----------------------------------- P.36

ソフトウェア編

システム要件----------------------------------- P.46
ソフトウェアのインストール-------------------------- P.46
最初のプログラミング-------------------------- P.48
ユーザ・インタフェース-------------------------- P.50
ロボットセンター----------------------------------- P.52
プログラミング・パレット-------------------------- P.53
コンフィギュレーション・パネル----------------- P.55
コントローラ----------------------------------- P.55
サウンド・エディタ-------------------------- P.56
イメージ・エディタ-------------------------- P.57
リモート・コントロール-------------------------- P.58

ユーザ向け情報

テスト・パッド----------------------------------- P.59
トラブルシューティング（トラブル対策） ---------------- P.60
廃棄ガイド----------------------------------- P.62
部品概要----------------------------------- P.63

索引----------------------------------- P.64

訳者補足：----------------------------------- P.65

3

導入編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版★組立て・プログラム・実行

組立てロボットを組立ててみください。ここのユーザガイドやソフトウェア、
それに Web 上の
www.MINDSTORMS.com を使って、『クイックスタート・モデル』
での構築方法を学ぶことができます。またはあなたご自身の独創的なロボットを創造していくこともできます。

プログラミング

実行

どうロボットを動かすかをプログプログラムを走らせ、ロボットが動ラミングします。プログラムを創造

くのを確認してください。

する上では、LEGO MINDSTORMSNXT ソフトウェア（NXT-G）を使ってください。
ケーブによる USB や無線によるBluetooth 接続で、NXT にプログラ
ムをダウンロードします。

クイック・スタート
最初の MINDSTORMS の経験をするためには、『クイックスタート』キットを使ってみてください。この『クイックスタート』キットでは、最初に着手していく上で必要となるさまざまなものを学びとることができます。短時間で最初の MINDSTORMS ロボットを作成し、テストし、実行して楽しむことができます。
最初のロボットを作成する説明を、５ページから載せています。

4Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版★組立て方の説明

5

導入編

導入編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

6

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

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導入編

導入編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

8

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

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導入編

導入編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

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Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

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導入編

導入編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

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Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

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導入編

導入編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

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Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

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導入編

NXT テクノロジー編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版★NXT テクノロジーの概要
NXT とは
NXT は、知的かつコンピュータ制御による LEGO ブロッ
クで、MINDSTORMS ロボットの頭脳となります。

タッチセンサー（接触センサー）
ロボットが、まわりの環境において、接触したり、応答したりすることができます。

カラーセンサー（色センサー）
ロボットが、カラー（色）や光に応答することができます。
また、カラーランプとしても使うことができます。

16

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

NXT テクノロジー編

相互作用サーボモータ
ロボットを正確に動かすことができます。

センサーとモータの標準ポート設定
現状でのセンサーおよびモータの標準的なポート接続は、以下のとおりとなります。
入力標準ポート設定
ポート１： タッチセンサー
ポート２： タッチセンサー
ポート３： カラーセンサー
ポート４： 超音波センサー
出力標準ポート設定
ポート A： 特別機能を使うモータ
ポート B： 動力モータ
ポート C： 動力モータ

超音波センサーロボットが、物体を検知したり、物体との距離を測ったりすることができ、さらに移動時の判断としても使えます。

17

NXT テクノロジー編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版★NXT との接続《注意》
すべての黒色６芯ワイヤーケーブ
ルは、入力および出力のポートと、センサーとモータに接続できます。
正しく動かすためには、センサーは必ず入力ポート[1－4]に接続し、モータは必ず出力ポート[A－C]に接続してください。

モータ接続
NXT とモータの接続は、黒色 6 芯ワイヤーケーブルのうちの一つを使います。ケーブルの端の一つをモータと接続し、もう一方の端を NXT の出力ポート[A、B、または C]と接続します。

センサー接続NXT とセンサーの接続も、黒色 6 芯ワイヤーケーブルのうちの一つを使います。ケーブ
ルの端の一つをセンサーと接続し、もう一方の端を NXT の入力ポート[１、２、３、または４]と接続します。

ダウンロードとアップロード
USB ポートのケーブルか無線の Bluetooth を使って、NXT とコンピ
ュータとを接続し、互いにダウンロードしたり、アップロードしたりすることができます。
もし Bluetooth が接続されている場合は、USB ケーブルなしに、NXTにプログラムをダウンロードすることができます。もし、コンピュー
タ側に Bluetooth を持っていない場合には、USB ケーブルを使って対応するか、USB 接続用の Bluetooth ドングルを購入して接続対応してください。《注意： 無線 Bluetooth については３６ページを参照》

18

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

NXT テクノロジー編

USB ケーブルによる NXT と PC との接続
NXT のスイッチを ON にします。

《注意》
NXT と PC とを接続する前に 、 LEGO MINDSTORMSNXT ソフトウェアのインス
トールについて確認してください。[４６ページ参照]》

USB ケーブルを使って PC と NXT とを接続します。
PC 側で NXT の接続が認識できたとき、LEGO MINDSTORMSNXT のソフトウェアが自動的にインストールされます。
USB ケーブルの接続においては、おとなの人か、その人の指導のもとで、行ってください。

LEGO MINDSTORM NXT が接続されたことのメッセージが表示されます。

USB ケーブルによる NXT と Macintosh との接続
NXT と Macintosh とを接続する前に、LEGO MINDSTORMS NXT （NXT-G）ソフトウェアをインストールについて確認してください。[４７ページ]
NXT のスイッチを ON にします。
USB ケーブルを使って NXT を接続します。
USB ケーブルを使って Macintosh とを接続し、ソフトウェアのインストールを実行してください。

19

NXT テクノロジー編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版★NXT について
NXT は、LEGO MINDSTORMS ロボットの頭脳となります。それは知的であり、LEGO ブロックを MINDSTORMS ロボットとして、生きたように、しかも異なる操作を行うようにコンピュータ制御します。
《NXT ディスプレイ上のテキストは、すべて英語となっています》

USB ポート
USB ポートと USB ケーブルとを接続し、PC から NXT
へプログラムをダウンロードします（もしくは NXT から PC
へデータをアップロードします）。無線の Bluetooth 接続も同様に、アップロードとダウンロードができます。

モータポートNXT は、３個の出力ポートを持ち、モータを接続できます。モータの動きは、
この出力ポートの A、B、もしくは C に接続して行います。

Bluetooth アイコン
この Bluetooth アイコンは、他の無線
Bluetooth との接続状態を表示します。もし Bluetooth アイコンが表示されていない場合には、Bluetooth はオフとなっています。

NXT 側の Bluetooth はオンですが、他のBluetooth 接続が見つからない状態です。

NXT 側の Bluetooth はオンで、他のBluetooth 接続が見つかっている状態です。

NXT 側の Bluetooth はオンで、他のBluetooth と接続している状態です。

USB アイコン
NXT と PC とを、USB ケーブルを使って接続しているとき、この USB ア
イコンが表示されます。もし USB ケーブルが切り離されたときには、アイ
コンは消えます。

USB が接続され正しく稼働している状態です。

USB が接続されていますが、正しく稼働していない状態です。
センサーポート
NXT は、接続するセンターのために、４個の入力ポートを持っています。これらのセンサーは、ポート１、２、３、
もしくは４と接続します。

20

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

NXT テクノロジー編

NXT の名前
NXT ウィンドウ上で、ソフトウェアを使って、NXTの名前を変更して表示させることができます。NXT の
名前は、最大８文字までの文字列となります。
バッテリーレベル
バッテリーアイコンは、NXT の電力のパワーレベルを表示します。電力が低い場合の NXT のパッテリーア
イコンは、フラッシュがオンになったり、オフになったりの点灯となります。

実行アイコン
NXT のスイッチをオンにした場合、実行アイコンが回転します。もし、実行アイコンが止まっている
場合には、NXT はフリーズしている状態であり、リセットする必要があります。[トラブルシューテ
ィングの 60 ページ参照]
スピーカ
プログラムを実行するとき、サウンドを出したり、それを聞いたりするプログラムを作ります。

NXT ボタンオレンジボタン： オン/エンター(決定ボタン)
薄灰色矢印： NXT メニューで左右に動かすためのボタン（選択ボタン）
濃灰色ボタン：クリアー/バック（長押しは電源オフ）

NXT の電源オフ
スクリーンのライトが消えるまで、濃灰色ボタンを押し続けます。
濃灰色ボタンを押してメインメニューに戻り、オレン
ジボタンを押して電源をオフします。
NXT 表示オプション
この他にも NXT は多くのすばらしい機能を持っています。これ以降のページでご紹介します。

21

NXT テクノロジー仕様
・３２ビット ARM７コンピュータ
・２５６K バイト FLASH,６４K バイト RAM
・８ビット AVR マイクロコントローラ
・メモリ：４K バイト FLASH、５１２バイト RAM・Bluetooth 無線通信［クラス２ V2.0］
・４個の入力ポート、６芯ケーブル
・３個の出力ポート、６芯ケーブル
・１００×６４ピクセル LCD グラフィック表示・スピーカ 8KHz サウンド・電源 ： ６AA バッテリー（単三アルカリ 6 本）
［注意：充電式バッテリーは、日本国内の LEGO エデュケーション代理店のサイトで販売しています］

NXT テクノロジー編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
Mindstorms
NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
NXT テクノロジー編★NXT のバッテリー設定
バッテリータイプ･ NXT には、６個の『AA/LR６バッテリー』（単三電池）
を使います。
・アルカリ電池をおすすめします。
・充電用電池も利用できますが、NXT のモータを動かすには、パワー不足で遅くなります。
本 NXT 製品の機能として、強電磁波対策が取られています。
もし強電磁波環境下で不具合が発生した場合には、マニュアルに沿った簡単なリセットによって、NXT を回復させることができます[トラブルシューティング：60 ページ参照]。
機能回復ができない場合には、位置を変えて試してみてくだ
さい。

低バッテリーパワー
バッテリーパワーが低い場合、NXT ディスプレイ上に、つぎのような表示が出てきます。

バッテリーの重要情報
異なる種類の電池や、新しい電池と古い電池を混在させて使わないでください。また、長い間使わないままの状態にある電池や、すでに消耗し終わった電池は取り外してください。決して損傷のある電池は使わないでください。常に推薦している電池を利用してください。
充電式バッテリーは、十分充電し終わったものを、大人のひとに取り付けてもらってください。バッテリーにまだ電力が残っているとき、途中での充電はしないでください。決して、充電式でないバッ
テリーを充電しないでください。バッテリーホルダーをショートさ
せないでください。

22

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

NXT テクノロジー編★NXT メインメニュー「My Files」（マイファイル）

マイファイルのサブメニューは、NXT 上で作成されたプログラ
ムや PC から NXT 上にダウンロードされたすべてのファイルを見ることができます。

Software files

ソフトウェア・ファイル：
PC からダウンロードしたプログラム

NXT ファイル：NXT 上で作成したプログラム

サウンド・ファイル：サ
ウンド形式のファイル

ファイルは自動的にサブフォルダーに保存されます。
サウンド・ファイルを含むプログラムを NXT にダウンロードした場合には、プログラムは Software file のフォルダに保存され、サウンドデータは Sound
file に保存されます。ほかの NXT へファイルを送ることもできます。その他については４４ページを参考にしてください。

23

データログ・ファイル：
データログを使った場合に作成されたファイル

NXT テクノロジー編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版「NXT Program」（NXT プログラム）

プログラムを使ってロボットを動かすには、必ずしも PC が必要ではありません。NXT プログラム・サブメニューを使って、PC なしでも多くのプログラムが作成できます。

ここでは簡単なプログラムを作成し、どう容易に実行するかを見てください
タッチセンサーが押されたとき、ロボットを後ろや前に進むプログラムを作成してみましょう。まず、タッチセンサーが押されるまで前進し、その後うしろに後退します。さらにタッチセンサーが押された場合には、再び前進します。このようにして中止されるまで同じようにプログラムが実行されます。

センサーとモータとを正しいポートに接続し、確認してください。

前進を選択します。矢印ボタンを押し「Touch」（タッチ）を選択します。

て選択するところまで移動させ、オレンジボタン[エンター]を押して選択決定とします。

24「Backward」（後退）を選択します。

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

NXT テクノロジー編

再度、「Touch」（タッチ）を選択しま

つぎにプログラムの「Loop」（繰り返

それでは「Run」を選択して、実行しす。

し）を選択します。この意味は、NXTてみてくだい。

本体のスイッチを強制的に切るまで、実行を繰り返すことです。ここではLoop の簡単なテストとなります。

容易にプログラムを実行させるために《注意：「Light Icon」（光アイコン）と一緒にカラーセンサーを使うと、白色のセンサー検査のとき、プラス側の結果を出します。「Black Icon」（黒アイコン）と一緒にカラーセンサーを使うと、白色よりほかの色のセンサー検査は、プラス側の結果を出します。》

25

NXT テクノロジー編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版「Try Me」（トライ・ミー）

この「Try Me」サブメニューは、センサーとモータのテストを行います。

センターとモータとを NXT の正しいポートに接続します。重要なことは、１７ページで説明した標準設定を行ってください。

プログラムを選択してください。
オレンジボタン[エンター]を押したとき、センサーやモータの動きを知ることができます。
その他、音や表示画面、さらに異なるモータの動きなども試してみることができます。
これらは、サブメニューでの設定で、何度も「Try Me」ファイルを消しては、実行できます。

26

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

NXT テクノロジー編「View」ビュー「View」のサブメニューでは、センサーやモータのリアルタイムのデータ表示によるクイックテストが実行できます。

テスト表示したいセンサーまたはモータを NXT に接続し、「View」サブ
メニュー上で、１７ページにある標準ポートを選択します。

センサーかモータのアイコンを選択しセンサーかモータの接続ポートを選択

センサーかモータからのデータが画面

テストします。テストは１つのセンサします。

に表示されます。

ーまたはモータのみのデータ表示しかできません。

27

NXT テクノロジー編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版「Settings」（設定）「Settings」（設定）サブメニューによって、NXT のスピーカのボリュー（音量）や、スリープ時間などを調整します。このサブメ
ニューでは、
NXT 上にあるプログラムを削除することもできます。

スリープモード：NXT を使わなくなった後に、自動的に２分、５分、１０分、３０
分、もしくは６０分経ってスイッチを切ることができます。また、自動的に切ることなく永遠につけっぱなしの「Never」（自動切なし）も設定できます。ただし、この「Never」（自動切なし）を設定した場合は、バッテリーの消耗を気にして、こまめにスイッチを切ってください。

音量（ボリューム）変更

プログラムの削除

NXT のボリュームが変更できます。

４つのフォルダにあるダウンロードしたプログラムを削除することができます。ソフトウェア・ファイル、NXT ファイル、
サウンド・ファイル、それにデータログ・ファイルで、これらをサブメニューから選択します。

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Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

NXT テクノロジー編「Bluetooth」（ブルートゥース）

Bluetooth サブメニューによって、NXT と他の Bluetooth デバイス
（他の NXT やコンピュータなど）と無線接続できます。USB ケー
ブルなしにこの無線 Bluetooth を使って、他の NXT へプログラムを送ったり、PC からプログラムをダウンロードしたりすることができます。さらに、ソフトウェアによってリモートで、指示するメッセージをロボットに送って、直接動かすこともできます。

３６ページには、無線 Bluetooth 接続について、その他の情報を記載していますので、ご一読ください。

《訳者補足説明：Bluetooth を PC 上で「デバイス追加」設定するときのソフトウェアは、Bluetooth を購入したときに付属されているドライバーソフトウェアを使うのではなく、Windows OS についているドライバーソフトウェアを使って設定してください。付属されているドライバーソフトウェアをインストールした場合には、一度削除し、改めてインストールしなおしてく
ださい》

29

NXT テクノロジー編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

カラーセンサー＆カラーランプ

カラーセンサーは、ロボットの視覚センターのひとつ[他に超音波センサーがあります]となります。このカラーセンサーは、いろいろな機能を持ち合わせています。色違いや白と黒との区別を行うことができ、６種類の色を区別し、部屋の光彩度を読み取ったり、色表面の光彩度を計測したりすることができます。
また、カラーランプとしても利用できます。

利用のための助言
このカラーセンサーを使って、赤のライン上を動かしたり、赤い地点を見分けて方向転換したりすることができます。また、
カラーランプとして、他の独自のロボットを考えることもできます。

カラーセンサーとして利用
カラー（色）検査のとして利用する場合、表面から約１ｃｍ離した位置にセンサーを近づけます。もし、間違って読み取る場合には、角度を変えたり、黒ライト（bright light）を使ったりして試してみてください。

30

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

NXT テクノロジー編

ライトセンサーとして利用する場合
センサーは、単に光の照度検査として利用することもできます。ラ
イト色を赤色に光らせると、ライトセンサーとして機能します。他の色のライト[グリーン（緑）やブルー（青）]を使うと、異なる値を示します。
また、このセンサーは、周囲や反射した光の照度検査としても利用できます。反射光を読み取るために、どの３色のカラーでも光らせることができます。

カラーランプとして利用する場合独自のロボットとして表現するためのカラーランプ[レッド（赤）、グリーン（緑）、またはブルー（青）]としても、このセンサーが利用できます。

テスト実行！
いろいろと異なる方法でカラーセンサーをテストできます。NXT とカラーセンサーを接続してください。

NXT 画面上で「View」サブメニューを選択し、つぎにカラーセンサーアイコンを選

テスト・パッドの異なる色の表面から択します。さらに続けてカラーセンサーが接続されているポートを選択します。

約１ｃｍ離してカラーセンサーをかざします。すると NXT 画面には、色の値とカラーの名前が表示されます。

NXT 画面上で「Try Me」サブメニューを選択し、カラーセンサーをテストします。

31

NXT テクノロジー編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

応答を確かめることができるはずです。

タッチセンサー
タッチセンサーは、接触（タッチ）したときのロボット・センサ
ーとなります。
タッチセンサーは、何かに接触したときとか、再度解放されたときに値が切替わります。

Pressed（押）Released（離）Bumped（衝突）利用のための助言
タッチセンサーは多くの目的で利用できます。例えば、ロボットにタッ
チセンサーを付けて、カウンターとして何回タッチセンサーが押されたかで、遠くまで動かすことができます。

またタッチセンサーは、障害物との衝突での接触や反動したときの検査などで使えます。
さらにタッチセンサーを、コマンドとしてロボットの行動に割り当てることができます。例えば、ロボットが歩行したり、喋ったり、ドアを閉めたり、またテレビを消したりすることに利用できます。

テスト実行!
タッチセンサーをテストして、応答を確かめてみてください。
タッチセンサーを NXT のポート１と接続し、NXT 画面上の「Try Me」サブメニューから、「Try-Touch」プログラムを選択してください。

32

NXT テクノロジー編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

超音波センサー
この超音波センサーは、もうひとつのロボットの視覚となります。超音波センサーは、対象物を見つけ、測定します。このセンサーを使って、障害物を避けたり、分別したり、距離測定したり、さらに動きを感知したりします。
超音波センサーでは、センチ単位かインチ単位によって、距離測定を行います。測定距離は０～２５５ｃｍで、誤差は ±３ｃｍとなります。
超音波センサーは、こうもりのような正確な原理で使います。距離測定は、超音波を障害物に当て、それが返ってくる時間で算出しま
す。ちょうどエコー（こだま）のようなものです。
表面が堅く大きな物体の場合には、もっとも良い応答が返ってきます。逆に柔らかい素材やボールのような局面をしている物体、もし
くは薄いものや小さいものだと、センサーの読み取り状態は難しいものとなります。
《注意：同じ部屋で２つかそれ以上の著音波センサーを使う場合には、互いに異なる読み取りするように調整します。》

テスト実行！

おもしろい使い方いろいろな場面で超音波センサーを利用することができます。物体との衝突を避けながら家をうろうろするロボットをプログラミングしてみてください。
または、ライトセンサーやカラー設定などと同じよ
うに、動くものに応答し、侵入者むけアラームをだすロボットを作ってみてください。

超音波センサーの能力を距離測定でテストしてみてください。
NXT 上の「Ultrasonic Sensor」（超音波センサー）を選択します。つぎに NXT
画面上の「View」サブメニューを選択します。

超音波センサーアイコンを選択し、センサーが接続されているポートを選択します。

対象物との距離を測定します。例えば、センサーに手をかざして、近づけてみて、読み取り値が変わるのを確認してください。

NXT 画面上で「Try Me」サブメニューを選択し、超音波センサーをテストしてみてください。応答が楽しめるでしょう。

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NXT テクノロジー編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

相互作用サーボモータ
３つのサーボモータでロボットを動かすことができます。もし、ソフトウェアの Move ブロックを使ってモータを動かすと、自動的に２つのモータが一緒に動き、直線上を移動することになります。
組込み回転センサー
各モータには、回転センサーが組み込まれています。このことでモータを正確に動かすことができます。この回転センサ
ーは、角度によるモータ回転を計測したり、きっちち一回転させたりします[精度は±１度]。一回転は、360 度で、もし180 度モータを回転した場合、軸は反回転します。

回転センサーを互いのモータに組込
み、異なるスピードに設定[ソフトウェアで異なるパワー係数を設定]し、異なるスピードを設定します。それぞれ異なる速度でモータが動くことを試してみてください。

テスト実行！
回転センサーの機能を、距離測定として設定してテストしてみましょう。
NXT にモータを接続します。NXT 画面上の「View」サブメニューを選択します。

「Motor rotations」アイコンをモータに車輪をとりつけ、床上で車輪を動かし、NXT 画面上に回転数が表示されるのを確選択します。モータを接続して認してみてください。

いるポートを選択します。
NXT 上の画面で、「Try Me」を選択し、モータを試してみてください。応答が楽しめるでし34Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

ょう。

1. モータ2. タコメータ（回転センサー）

3. ギア機構

35

NXT テクノロジー編

NXT テクノロジー編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版★Bluetooth®の使い方

Bluetooth は、配線やケーブルなしに、データを送信したり受信したりすることができる無線技術です。Bluetooth を使って、NXT と PC や、もしくは NXT と他の NXT とで、プログラムを交換することができます。また、PC とロボットをワ
イヤレスで接続することができ、遠隔操作で動かすこともできます。

もし、コンピュータ上に、Bluetooth 機能が無い場合には、Bluetooth の USB ドングルをご購入ください。また、正しい Bluetooth USB ドングルを使っているかどうかの確認もお願いいたします。Bluetooth USB ドングルの情報について
は、別途、www.MINDSTORMS.com/bluetooth をご参考にしてください。

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Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

NXT テクノロジー編

コンピュータと NXT との接続
無線 Bluetooth 接続を設定する前に、PC と Bluetooth との接続状態を確認します。
LEGO NXT は、クラス２の Bluetooth の性能を持っています。このク
ラス２では、約１０ｍまでの認識を持っていて、他のクラス１かクラス
２の Bluetooth との接続が可能となります。

PC との接続方法

NXT の電源がオンになっていることを確認してください。また Bluetooth の設定がオンになっていることを確認し、見える位置に NXT を置きます。[NXT の Bluetooth サブメニュー
については４２ページ参照]
さらに、Bluetooth が PC と接続されていることを確認してください。詳細については、コンピュータと Bluetooth デバ
イスの接続マニュアルを参照してください。

NXT-G 画面上の「ワークエリア」右下に配置されている「コントローラ」を確認してください。この中の右上ボタン「NXT
window」ボタンをクリックし、「NXT window」をオープンします。
（次ページへ）《訳者補足説明： NXT-G とは、玩具版 NXT2.0 のプログラム開発するためのソフトウェアで、英語版のみで、CD-ROM で提供されています。教育版では、NXT-SW と呼ばれ、日本語化されています。４６ページにインストール方法が記載されていま

37

NXT テクノロジー編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

す》③
この「NXT window」画面に表示されている「Scan」（検索）ボタンをクリックします。コン
ピュータは自動的に Bluetooth デバイスを検索します。

少しの待ち時間後、コンピュータ上の「NXT
window」画面内に接続可能な Bluetooth デバイ
スがリスト表示されます。つぎに接続したい
Bluetooth デバイスを選択し、「Connect」ボタン
をクリックします。

最初にデバイスと接続しようとしたときは、認証のための「Enter Passkey」ウィンドウが表示されます。ここでは、passkey（パスキー）として、
半角文字の数字 4 ケタの[1234]を入力し、「OK」
ボタンをクリックします。

38

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

NXT テクノロジー編⑥
つぎに、NXT 上でも passkey の[1234]を入力し、オレンジボタンの[Enter]
ボタンを押して、接続の確認をします。もし省略の passkey を選択した場合には、単にオレンジボタンの[Enter]を押します。

「NXT window」画面の[status]（状態）表
示が、「Available」（接続可能）から、「Connected」（接続）に変わります。この状態で、PC と NXT が接続され、データが共有化されます。

マッキントッシュとの接続方法《訳者補足説明：マッキントッシュ上の日本語版が手元に無いために、ここでは単に直訳となっています》

NXT の電源がオンになっていることを確認してください。
また Bluetooth の設定がオンになっていることを確認し、見える位置に NXT を置きます。[NXT の Bluetooth サブ
メニューについては４２ページ参照]
さらに、Bluetooth が PC と接続されていることを確認してください。詳細については、コンピュータと Bluetooth
デバイスの接続マニュアルを参照してください。

NXT-G（NXT ソフトウェア）画面上の「ワークエリア」右下に配置されている「コントローラ」
を確認してください。この中の右上ボタン「NXT
window」ボタンをクリックし、「NXT window」
をオープンします。

39

NXT テクノロジー編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版③
この「NXT window」画面に表示されている「Scan」（検索）ボタンをクリックすると、ス
クリーン上に Bluetooth デバイス画面が表示されます。

コンピュータ上に「Bluetooth Device」画面が表示され、選択可能な Bluetooth の一覧が表示されます。接続したい Bluetooth を選択し、「Select」（選択）ボタンをクリックします。
（ここでは、「NXT」と表示されているデバイス
を選択します）「NXT window」画面上に接続したい
Bluetooth が表示されます。ここで「Connect」
ボタンをクリックします。

40

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

NXT テクノロジー編「Bluetooth Device」画面上に表示されている「Pair」（対）ボ
タンを選択します。

最初の接続の場合には、「Passkey」画面が立ちあがります。認証のための「Passkey window」が、表示されます。ここでは、passkey（パスキー）として、半角文字の数字 4 ケタの[1234]を入力し、「OK」ボタンをクリックします。

つぎに、NXT 上でも passkey の[1234]を入力し、オレンジボタンの[Enter]ボタンを押して、接続の確認をします。
もし省略の passkey を選択した場合には、単にオレンジ
ボタンの[Enter]を押します。

「NXT window」画面の[status]（状態）表示が、「Available」（接続可能）から、「Connected」（接続）に変わります。この状態で、PC と NXT が接続され、データが共有化されます。

41

NXT テクノロジー編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

NXT 上の Bluetooth サブメニュー

BluetoothSearchNXT 画面上で Bluetooth サブメニュー
を選択します。

他の Bluetooth デバイスを検索します。
「Search」アイコンを選択したのち、NXT
は自動的に接続可能な他の Bluetooth デバイスを検索し始めます。

My Contacts

Connections「My Contacts」画面で Bluetooth 交信するすべてを見ることができます。これらの交信
先は、自動的に交信し、passkey なしに NXTにデータを送ることができます。交信する前に Bluetooth は接続しておく必要があります。
接続されているデバイスは、自動的に「MyContacts」のリストとして表示されます。

このアイテムは、現在の接続状態を表示します。自分の PC 上の Bluetooth デバイス[ライン０]が接続されているほかに、同時に３つのデバイス[ライン１、２、および３]を
NXT と接続することができます。
《注意：し
かし、
２つ以上のデバイスと接続されている状態では、通信はひとつのデバイスとしか交信できません》

42

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

NXT テクノロジー編

ソフトウェアの中の「NXT window」画面の NXT の接続状態を見ることができます。この中の通信状態にある NXT のBluetooth デバイスを選択し、バッテリー状態やメモリ・レベルを確認することができます。

NXT 画面上のトップにあるアイコンバーで、接続状態をチェックします。もし Bluetooth アイコンが表示されていな
い場合は、Bluetooth はオフの状態となっています。
NXT 本体の Bluetooth がオンの状態で、他のBluetooth デバイスが見つかっていない状態です。
NXT 本体の Bluetooth がオンの状態で、他のBluetooth デバイスが見つかっている状態です。
NXT 本体の Bluetooth がオンの状態で、他のBluetooth と接続された状態です。

Visibility
自分の NXT 以外の Bluetooth デバイ
スから検索を行っている際に、NXT を見える状態にするか、見えない状態す
るかの切り替えは、Visible オプション
を使って行います。

Passkey
この Passkey は、最初に Bluetooth でNXT と接続しようとするときに必要となるもので、［1234］を採用するか、別途決めたコードを選択することができます。また、相手先の Bluetooth を切り替えるときにも Passkey の確認が必要となります。

43

On/OffBluetooth は、機能的に On/Off することができます。Bluetooth を Off にしたときは、データの送受信はできません。バッテリーを長持ちさせるためには、Bluetooth を使わない間は、こまめに電源を Off にしてください。
《注意：Bluetooth は Off が省略値

NXT テクノロジー編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

他の NXT との接続

NXT 画面で Bluetooth サブメニューを選択します。

「Select NXT」サブメニューで、接続
したいデバイスを選択します。互いにNXT には、独自の名前をつけておいてください。NXT の独自の名前の付け方
は、２１ページを参照してください。

他の Bluetooth デバイスを検索するため「Search」アイコンを選択します。
自分の NXT は自動的に Bluetooth デ
バイスを検索します。

まわりある Bluetooth デバイスを検査し、数秒のちに NXT 画面にこれらのデバイスをリスト表示します。

交信するライン[１、２、または３]を選択します。自分の NXT とは、同時に、異なる３つのデバイスとを接続できます。

最初にデバイスを接続する場合には、passkey を尋ねてきます。省略の半角文字「1234」を使うか、自分のコードを設定してくだい。他の Bluetooth デバイスを接続したとき使った passkey は、接続確認するために覚えておいてください。この意味は、２つの NXTは同じ passkey を使って接続することになります。
もし NXT と他の２つ以上の Bluetooth デバイスとを接続する場合、「My Contacts」サブメニューで、「trusted contact」か「start a new search」を選択します。

44

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

NXT テクノロジー編

２つ以上の NXT と接続
同時に３つの NXT 同士を接続するか、他の Bluetooth デバ
イスと接続することができます。ただし、同時にできる交信は、ひとつのデバイスのみとなります。

NXT と NXT とのファイル送信
NXT から他の NXT へプログラムを送るのは簡単です。

NXT から、プログラムを送信する先となるどの NXT を選択しているかを確認してください。[44 ページ参照：他の NXT との接続]
NXT 画面上から、「My Files」サブメ
ニューを選択し、さらに送信したいプ
ログラムを選択します。

「Send」（送信）を選択します。つぎにプログラム送信したいデバイスのライン[１、２、または３]を選択します。NXT からファイルが送信されます。

45

ソフトウェア編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版★システム要件LEGO MINDSTORMS NXT ソフトウェア（NXT-G）を PC 上にインストールする前に、PC が最低限のシステム要件であるかを確認してください。

マイクロソフト社 Windows の場合・ Windows XP Professitonal もしくは Home
Edition サービスパック２ か 最新。
・ Intel®Pentium®プロセッサ、もしくはコンパチブル、
800MHz 以上[1.5GHz またはそれ以上を推奨]
・ Windows Vista サービスパック１ もしくは最新版。
・ Intel®Pentium®プロセッサ、もしくはコンパチブル、
１GHz 以上
・ [1.5GHz またはそれ以上を推奨]
・ CD-ROM ドライバ
・ RAM メモリは最低 512MB 以上
・ ハードディスクスペースは、700MB 以上
・ XGA[1024×768]ディスプレイ
・ USB ポートが最低 1 個・ Bluetooth アダプタ[オプション]＊アップル マッキントッシュ
・ アップル MacOS X v10.4 または v10.5
・ PowerPC® G3,G4、G5 プロセッサ、最低600MHz・ インテルプロセッサ[1.3GHz またはそれ以上を推奨]
・ DVD ドライバ
・ RAM メモリは最低 512MB 以上
・ ハードディスクスペースは、700MB 以上
・ USB ポートが最低 1 個・ Bluetooth アダプタ[オプション]＊＊ 印：NXT でサポートされている Bluetooth ソフトウェア（デバイスドライバ）は、v.1.4.2.10SP5 より新しい Windows 版の Widcomm® の Bluetooth か、マイクロソフト Windows XP サービスパック２か最新、Windows Visat か Vista 最新サービスパック、またはアップル MacOS X10.4 と 10.5 のものとなります。
これらについての詳細な説明は www.MINDSTORMS.com/bluetooth をご覧ください。
《訳者補足説明：Bluetooth の購入時に添付されているドライバではなく、Windows や MacOS 上にある
Bluetooth ドライバを選択してください。もし間違ってインストールした場合には、一度ドライバを削除してから、Windows か MacOS 上のものを再インストールしてください》★ソフトウェアのインストール

マイクロソフト Windows
１．
実行中のプログラムをすべて終了してください。
２． CD-ROM を挿入します。[もし CD-ROM が自動的に実行されない場合には、CD-ROM 上にある
autorun.exe ファイルをダブルクリックして実行します]
３． スクリーン上に説明に従ってください。

46

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

ソフトウェア編

操作言語を選択します。
（ドイツ語、英語、フランス語、オランダ語の 4 ヶ国語のみが選択でき、残念ながら「玩具版」には、日本語版はありません）

アップル Macintosh
すべてのオープンプログラムを終了してください。
CD-ROM を挿入します。

CD-ROM の「LEGOMINDSTORMS NXT」をオープンし、ダブルクリックしてインストールします。
操作言語を選択します。スクリーン上の説明に従ってください。

インストール作業が無事終了したら、「Finish」をクリックします。これで、「LEGO MINDSTORMS NXT」ソフトウェアを使う
ことができ、すばらしいロボット創造のためのプログラムが作成できます。

47

ソフトウェア編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版★最初のプログラミング
このサンプルプログラムは、NXT でサウンド・ファイル
をプレイさせます。NXT と PC とをどう接続するかを支援します。

PC もしくは Macintosh 上のプログラム・アイコ
ンをダブルクリックして NXT-G（NXT ソフトウェア）を起動します。

最初のプログラムの名前をタイプ（入力）するか、「Go>>」ボタンをクリックします。
《訳者補足説明：「Go>>」ボタンをクリックした場合には、表示されているファイル
名が省略値として起動します》

最初に、プログラミング・パレット上にある Sound」（サウンド）ブロック・アイコンをクリックします。
《訳者補足説明：「Sound」ブロックなどの表示は、「共有パレット」上で表示されます。
５４ページ参考》48

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

ソフトウェア編「Sound」サウンド・ブロックをドラッグ（マウス左ボタンを押したまま引きずる）し、ワー
クエリアに表示されているスタートポイントの右側にドロップ（マウス左ボタンを離して配置する）します。
これでプログラムのダウンロードと実行の準備ができました。

NXT の電源オンの状態を確認し、PC と NXT とを、USB ケーブルまたは Bluetooth で接続します。[18 ページ参照：NXT との接続]

ワークエリアの左下隅にあるコントローラにマウスを移動させ、「Download and run」ボタン（中心位置のボタン）をクリックします。そして、何が起こったかを聞いてください。

おめでとうございます。これで最初のプログラムを作成・実行できました。

49ソフトウェア編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版★ユーザ・インタフェース
簡単な全体像
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦

ロボットセンター[Robo Center]
マイポータル[My Portal]
ツールバー[Tool bar]
ワークエリア[Work area]
簡易ヘルプウィンドウ[Little help window]
ワークエリア・マップ[Work area map]
プログラミング・パレット[Programming palette]⑧ コンフィギュレーション・パネル[Configuration panel]⑨ コントローラ[Controller]⑩ NXT ウィンドウ[NXT window]《訳者補足説明：この NXT-G（NXT ソフトウェア）は、日本国内で販売されている教育版の NXT-SW（NXT ソフトウェア）
版とほとんど同じ機能を持ち合わせています。

50

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

１

２

ソフトウェア編

ロボットセンター[Robot Center window]
ここで、４つのすばらしいモデルの作り方やプログラミング方法が見つかります。
マイポータル［My Portal］
www.MINDSTORMS.com にアクセスし、新しいモデルや、プログラム、サウンド、イメージ、助言、それにトリックなどを取得したり、LEGO MINDSTORMS コミュニティのメンバーになることができます。

３

ツールバー［The tool bar］
このツールバーは、センサーの調整や、NXT のサウンドやイメージをカスタマイズしたり、他の NXT ユーザと NXT
ファイルを共有化したりすることができます。

４

ワークエリア［The work area］
これは、プログラミング配置していくスクリーン空間です。プログラミング・ブロックをプログラミング・パレットからワークエリアにドラッグし、シーケンス・ビームにブロックを付着（アタッチ）します。

５

６

簡易ヘルプウィンドウ［Little help window］
助言を求めたり、使おうとする機能仕様のヘルプを求めたりしたりします。
ワークエリア・マップ［The work area map］
ここで、プログラムの全体概要のワークエリア・マップを見ることができます。ワークエリア・マップをクリックし、
見たいエリアのプログラム部分をドラッグします。

７

プログラミング・パレット［The programming palette］
このプログラミング・パレットは、プログラムを作成する上で必要なすべてのプログラミング・ブロックを含んでいます。下にあるタブは、共有パレット［common palette:最もよく使うブロックを含む］、全パレット［complete palette:
すべてのブロックを含む］、およびカスタムパレット［custom palette:ダウンロードしたり自分で作成したりするブロックを含む］の３つを用意し、それぞれ切り替えて使います。

８

コンフィギュレーション・パネル［The configuration panel］
このコンフィギュレーション・パネルは、それぞれのプログラミング・ブロックにおける必要に応じた入力・出力の仕様をカスタマイズするためのパネルとなります。

９

コントローラ［The Controller］
このコントローラは、NXT との通信を行うためのものです。プログラムやファイルを交信し、プログラムをスタートさせたりストップさせたりし、さらに NXT の設定を変更したりします。

１０

NXT ウィンドウ［The NXT window］
このポップアップ・ウィンドウでは、NXT のメモリ状態や、通信設定についての情報を提供します。

51

ソフトウェア編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版★ロボットセンター（ロボセンター）

このロボセンター（Robo Center）では、自分の気に入ったモデルを組み立てたり、プログラミン
グしたりする異なるロボットを見つけられます。

組み立ててプログラミングするために選択したロ
ボット・モデルでスタートします。このボックスに含まれているクイックスタート・モデル（Quickstart:即開始モデル）の「ShooterBot」
は、開始モデルとして最適です。

つぎの画面上の組み立て方やプログラミングの仕方の説明に従ってください。または独自の発想でチャレンジしてみてください。

52

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

ソフトウェア編

チャレンジしたロボットをテストしてみてくだい。

★プログラミング・パレット
プログラミング・パレットには、プログラム作成で必要なすべてのプログラミング・ブロックが含まれています。互いのプログラミング・ブロックは、互いにどう動くか、どう応答するかの定義があります。
これらのプログラミング・ブロックをシーケンス（sequence：連続）につなぎ合わせ、ロボットに命（魂）を与えます。

プログラムを完成させてから、NXT へダウンロードして実行させます。
プログラムをダウンロードする前に、NXT 側の電源をオンにし、USB ケーブルか、無線 Bluetooth で PC と
NXT とが接続されていることが前提です。

53

ソフトウェア編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

３つのプログラミング・パレット［programming palette］

簡単に使用するために、このプログラミング・パレットは３つのグループに分かれています。この３つのグループは、共有パレット［common palette:最もよく使うブロ
ックを含む］、全パレット［complete palette:すべてのブロックを含む］、およびカス
タムパレット［custom palette:ダウンロードしたり自分で作成したりするブロック
を含む］となっています。

プログラミングを完成させる上で、以下のブロック群が最低必要となります。カラーセンサーブロックは、全パレットに含まれていますが、共有パレットには他のブロックが入っています。ソフトウェア上にあるヘルプを使うことで、プログラミング・
ブロックをどう利用するか、どう動かすかなど、いろいろな情報を提供してくれます。
移動［Move］ブロック
このブロックは、ロボットのモータと移動時の同調（２つのモータが同期をとって動く）をコントロール（制御）します。
このブロックを使うことで、直線上に前進させたり、後退させたり、またはカーブさせたりできます。

表示［Display］ブロック
このブロックを使って画像（イメージ）や文字列（テキスト）、簡単な描画（ドロー）を NXT 画面上に表示します。

レコード/プレイ ［Record/Play］ブロック
このブロックは、ロボットを強制的（physical）に動かした時に、その動きを記録（レコード：record）し、そのあと繰り返し同じように動かす（プレイ:play）ことができます。

待機［Wait］ ブロック
このブロックは、プログラム継続中に、一時的に状態を待機（休憩）します。
例えば、プログラムで、ロボットを移動させる前に、この待機ブロックを使って、色の状態［カラーセンサーによる］やタッチ状態［タッチセンサーによる］、時間計測などを利用します。［訳者補足説明：プログラムがマルチ（同時並行）して動くのを制御するためです］

カラーランプ［Color Lamp］ブロック
このブロックは、カラーセンサーにある
赤、緑、または青のライトをスイッチ・オンにして使います。例えば、警告信号
として、赤いライトを光らせます。

ループ［Loop] ブロック
このブロックは、ロボットに何度も何度も同じ動作を繰り返しさせるときに利用します。例えば、タッチセンサーが押されたかどうかで、前進させたり、後退させたりするときに利用します。

カラーセンサー［Color Sensor］ブロック
このブロックは、カラーセンサーで色の識別を行います。ロボットに、カラー検査を行なわせ、その応答でつぎの行動を起こさせるようなときに利用します。

スイッチ［Switch］ ブロック
このブロックは、ロボットのまわりの雑音が大きいとき左回転したり、小さいときに右回転させるなどで利用します。
［訳者補足説明：プログラミン
グでの「if…then…else…」に相当します］

54ソフトウェア編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版★コンフィギュレーション・パネル
それぞれのプログラミング・ブロックは、ブロックの詳細なパラメータ（係数など）調整を行うためのコンフィギュレーション・
パネルを持っています。ブロックエリアにあるブロックを選択している状態で、このコンフィギュレーション・パネルが画面下に表示されます。
このコンフィグレーション・パネルの中のパラメータを変更することで、ブロックの挙動を変更できます。例えば、ロボットをより早く動かす場合、移動［Move］ブロックのコンフィグレーション・パネルの中にあるパワー［Power]係数を変更すること
でモータのスピードを変えられます。

★コントローラ
コンピュータから NXT へ交信する際に、このコントローラの５つのボタンを利用します。
ダウンロードおよび実行選択［Download
and run selected］ボタンで、PC 上のプ
ログラムを NXT へダウンロードし、実行させます。
［例えば、単体のブロックや数個のブロックを実行します］このボタンでは、ロボットのテストとしてダウンロードし実行するブロック群を選択して使います。この機能を使うことで、いつも全てのプログ
ラムをダウンロードし実行することなく、一部だけをテストするときに使うことができます。

NXT ウィンドウ［NXT window］ボ
タンで、NXT メモリ接続や交信の設定を行います。

ダウンロード［Download］ボタ
ンは、NXT へプログラムをダウンロードします。この場合、NXT 側でプログラムを実行させます。

ストップ［Stop］ボタンは、NXT 実
行中のプログラムを中断します。
ダウンロード/実行［Download and run］
ボタンで、プログラムを NXT にダウンロード
し、続けて実行させます。

55

ソフトウェア編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版★サウンド・エディタ
サウンド・エディタは、NXT に独自の音を追加するためのものです。
《訳者補足説明：編集できるファイル・フォーマットの種類は、RSO,WAV,WP３の 3 種類です。RSO は NXT の保存ファイル・
フォーマットとなります。
》
すでにコンピュータ上にあるサウンド・ファイルや、Web サイトからの著作権フリーのもの、独自のサウンドなどを、NXT 上へ追加することができます。

NXT-G （NXT ソフトウェア）のメニ
ューバーにあるツール「Tools」の「Sound Editor」をクリックして開いてください。

ここでは、既存のファイルを読み込み編集するか、新たにマイクから拾った音を編集することができます。

また、録音されている波形を見ながら好きな部分の長さをトリム（カット）
して保存することができます。

既存ファイルを読み込み編集する場合には、エディタ画面上の「Open」ボタンをヒットし、音ファイルをインポート（読み込み）します。
［訳者補足：原著の「Import」は間違っています］

NXT ソフトウェア・ライブラリに個人のサウンド・ファイルとして保存できます。その際に、覚えやすいファイル
名のタイトルで保存することができます。例えば、「My first sound」（最初の音）とかです。

自分の音声を編集する場合には、PC に繋いだマイクを使って録音して行います。
マイク・アイコンをクリックし、マイクを使って音声を録音します。録音は
10 秒間行われ、その後編集が行えます。
［訳者補足：原著には［Record］となっていますが、実際にはマイク・アイ
コンをヒットして録音します］

このサウンド・エディタで表示する最大サイズ（ファイルサイズ）は、NXT メモリにダウンロードし保存する上で、制限があります。
サウンド・ファイルはサウンド［Sound］ブロックの中で、リスト表示して見ることができます。
これで、NXT が話す準備ができ、期待するサウンドをプレイすることができます。
＊他のサウンドをインターネット上からもダウンロードできますが、著作権がフリーであるものを使ってください。

56

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

ソフトウェア編★イメージ・エディタ
イメージ・エディタを使って、直接イメージ図を作成したり、イメージを保存したり、NXT へダウンロードすることができます。編集されたイメージは、NXT 画面上に表示されます。

NXT-G(NXT ソフトウェア)のメニュ
ーバーにある「Tools」にある「Image
Editor」をヒットしてください。

イメージ・エディタ上にある「Open」
を使って、既存のイメージ・ファイル（拡張子：RIC）を読み込みます。読
み込み先フォルダは、省略値のイメー
ジ保存先フォルダになっています。
イメージ図の切り取りや編集が、NXTに表示する詳細な範囲で行えます。

イメージ・エディタでは、NXT の解像度である 100×64 のサイズに変更・合わせることができます。また、スライダーで好みの大きさにも変更できます。
このツールを使って、新たにイメージを作成し、文字列を加えることができます。読み込んで編集したイメージや、自分で作成したイメージは、NXT-G（NXT ソフトウェア）のイメージ・ラ
イブラリへ保存することができます。

さらに写真も読み込み編集ができ、プログラムを使って NXT で表示させることもできます。
トライしてみてください。

57

ソフトウェア編

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版★リモート・コントロール「Remote Control」で、ロボットを直接コントロールすることができます。

NXT-G（NXT ソフトウェア）のメニューバー上にある「Tools」に「Remote
Control」を見つけることができます。
クリックしてプルダウンメニューをオープンします。

ロボットをコントロールするためには、
PC とロボットとの接続が前提です。すでにアクティブ接続にある場合、接続された NXT の名前がウィンドウに表示されます。
「Remote Control」をクローズせずに、アクティブな NXT に変更できます。

キーボードの矢印キーか、マウスを使ってスクリーン上の矢印を押します。
キーボードのスペースバーは、アクションモータを矢印方向へ動かし、同時に作用します。

もし接続されていない場合、スクリーン上には、「No NXT Connected」と表示されので、コントロールしたい NXT を選択します。
直接制御でき、ロボットを回転させることもできます。

58

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

ユーザ向け情報★テスト・パッド
このテスト・パッド上で、作成したモデルをテスト実行してみてください。

これがこのパッドのスタート地点です。

59

ユーザ向け情報

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版★トラブルシューティング（トラブル対策）
NXT のリセット
もし、「running」アイコンの回転がストップした場合、NXT はフリーズした状態であり、リセットする必要があります。つぎのステップで NXT をリセットします。

１．NXT のスイッチがオンであることを確認してください。
２．NXT の裏側の右上端ある LEGO Technic 穴のリセットボタンを押します。例えば、クリップの端を使ってボタンを押します。
《注意：もし 4 秒以上リセットボタンを押した場合には、ファームウェアをアップデートする必要があります[以下参照]》

PC から NXT のファームウェアをアップデートするには「Tools」メニューから「Update NXT Firmware」を選択してください。

１． NXT の電源がオンの状態で、バッテリーが十分あることを確認してください。
《注意：もし NXT をリセットした場合、NXT の画面はブランク状態になり、電源が切れたかどうかの「カチャッ」と音がします》
２． NXT と PC が USB ケーブルで接続されていることを確認してください。
３． NXT-G（NXT ソフトウェア）のメニューバーにある「Tools」プルダウンメニューで、「UpdateNXT Firmware」を選択します。
４． NXT ソフトウェアで表示されるファームウェア
か、LEGO ウェブサイトからダウンロードした最新のファームウェアを選択します。
５． 「Download」をクリックします。
６． すべての３つの前進バーが青色になったとき、ファームウェアのアップデートは完了です。

60

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

ユーザ向け情報

アップデートしたいファームウェアを選択し、ダウンロードをクリックします。[注：「Found new
hardware wizard」ウィンドウによって、最初のファームウェアのアップデートを行います。継続
前に画面上でつぎのことをウィザードで完了してください]

トラブルシューティングが必要になったときは、www.MINDSTORMS.com/support を見てください。

FCC approval（認証）：
LEGO グループは、LEGO MINDSTORMS NXT[8547]を EU（欧州） Directive(指導)1999/5/E に関係する条項の要求に応じることを宣言しています。静的な電流が発生する状況下になった場合、ユニットは待機中モードに切り替わります。ユニットはユーザによってリセットされます。

61

ユーザ向け情報

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

廃棄ガイド

62

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

部品概要

63

ユーザ向け情報ユーザ向け情報

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

索
６芯ワイヤーケーブル

引
コンフィギュレーション・パネル, 3, 50, 51,18

Bluetooth, 3, 4, 18, 20, 29, 36, 37, 38, 39,

55
サーボモータ, 3, 17, 34

40, 41, 42, 43, 44, 45, 46, 49, 53
Bluetooth USB ドングル, 36

サウンド・エディタ, 56

My Files, 45

サウンド・センサー, 3

NXT window, 37, 38, 39, 40, 41, 43, 51, 55

出力ポート, 17, 18, 20

NXT-G, 4, 37, 39, 41, 46, 56, 57, 58, 60

タッチ・センサー, 3, 16, 17, 24, 32, 54

passkey, 38, 39, 41, 42, 44

超音波センサー, 3, 17, 30, 33

Settings, 28

データログファイル, 23

Try Me, 26, 31, 32, 33, 34

テスト・パッド, 3, 59

USB ケーブル, 18, 19, 20, 22, 29, 49, 53, 60

トラブルシューティング, 3, 60, 61

View, 27, 31, 33, 34

入力ポート, 17, 18, 20

www.MINDSTORMS.com, 4

バッテリー, 3, 21, 22, 28, 43, 60

イメージ・エディタ, 3, 57

バッテリー設定, 3, 22

インストール, 3, 19, 29, 37, 46, 47

ポート, 17, 18, 20, 21, 24, 26, 27, 31, 32, 33,

オレンジボタン, 21, 24, 26, 39, 41

34, 46, 56

回転センサー, 34

メインメニュー, 3, 21, 23

カラーセンサー, 16, 17, 25, 30, 31, 54

ライトセンサー, 31, 33

カラーランプ, 3, 16, 30, 31, 54

リモート・コントロール, 3, 58

クイック・スタート, 4, 52

ロボ・センター, 3, 52

クイックモデル, 264

Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版

ユーザ向け情報

訳者補足：NXT に関する情報
LEGO MINDSTORMS は、すでに 1998 年に初期バージョン RCX が、商用として販売開始されました。その後 2006
年に新バージョンの NXT が、さらに 2009 年に改訂版のNXT2.0 が販売されるようになりました。この NXT2.0 は、教育版と玩具版の 2 種類があり、日本国内では教育版が日本語に翻訳されて、LEGO エデュケーションの代理店 3 社から販売されています。
現在（２０１０年秋）、ここで紹介している玩具版はAmazon.co.jp などの Web サイトから英語版のままで販売されていています。
訳者が考える MINDSTORMS の魅力は以下のとおりです。
１） LEGO ブロックを組み合わせて、さまざまな形状のロボットを組立てることが可能（機械・機構などの知識習得が可能）
２） 各種付属のセンサーや自分オリジナルな手作りセンサ
ーで楽しむこと可能（電気・電子などの知識習得が可
能）３） プログラミング環境として、NXT-G をはじめ、C 言語や JAVA、C#などで、ロボットを制御可能（プログラ
ミング上の組込・制御の知識習得が可能）

これらは、機械系や電子・電気系、さらに情報系の学生、さらには総合学科やロボット学科の学生らには、最適な教材だと思っています。実際、LEGO エデュケーションでは、教育版として特化して販売していて、その利用実績も多くの小学校から、中学校、さらに工業高校や高専、大学と幅広い教育機関で知的教育素材として利用されています。
既に、海外での NXT2.0 の紹介サイトは、膨大に存在し、Youtube でも多く紹介され、Amazon.co.jp でも NXT に関する本もいろいろと紹介されています。
また、開発言語に関しても、ネット上に、C 言語や Java
言語、さらには Microsoft 社の Visual Studio Robot などでも開発環境が提供されています。

翻訳者：高本孝頼(takamoto0206@yahoo.co.jp)《2010 年 9 月 15 日》

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