ピッキングロボットハンドシステム

PRS

Picking Robot Hand Systemピッキングロボットハンドシステム PRSが、アイテムピックの人手不足を解消します。
現在、卸売小売業の物流センターや製造業の現場では、深刻な人手不足に悩まされています。
また、人手に頼っていることで作業品質がばらつく、作業そのものが重労働という問題も抱えています。
こうしたなかで、ピッキングシステムの導入ニーズはますます高まっています。なかでも、注目を集めているのがピッキング作業の革新的効率化を図る、ロボットによるピッキングシステムです。
人の代わりにロボットハンドがピッキング作業を行うことにより、人手不足を解消します。
ピッキング作業における課題解決の切り札、それがTHKのピッキングロボットハンドシステム PRSです。

CONCEPT
LOOK見るコンセプト

PICK

取る

特許出願中

特許出願中

ハンドアイシステム

高性能ロボットハンド

近赤外線画像と距離画像からアイテムを認識します。

自社製の高性能ロボットハンドを使用しています。アイテムの種類によって取り替える必要がなく、1つのロボットハンドで多品種のピッキングが可能です。

特許出願中

フレキシブルな動作
アイテム によってロ ボットハンド の 動 作 をTOFカメラ変 更させることにより、落 下させることなく多品種のピッキングを可能にしました。さらに、一 部 の 品目で は 形 状 が 異 なっているもの、重なっているものでもピッキングが可能です。

PRS-A
アイテム認識画像「見る・取る・移す」をオール インワン
3

MOVE

移す

6 軸ロボットアーム
世界中で数多くの使用実績があるUniversal
Robots社製6軸アームを使用。信頼性と柔軟性を兼ねた動作を実現しました。

プログラミング不要
画面操作のみで簡単に運転できます。
また、ロボットや画像処理の知識がなくても設定を行えます。

PRS-A-HYB

4

SOLUTION

THKの解決策

世界初のオールインワン型ピッキングシステムが、悩ましい自動化の問題を

1

現行の棚からピッキングが可能
ハンドにカメラを搭載したことで、PRSはヒトと同じように複数段の棚に

2

短期間かつ低コストでセットアップが可能
ロボット制御や画像処理プログラミングは不要です。アイテムの登録のみで使用できます。

正面からのアプローチが可能です。
しかも、コンパクトで簡単に移動・設置ができるため、現行の作業スペースに容易に導入できます。

複数段の棚からのピッキング作業が可能

5

現行の作業工程を大きく変更することなく導入可能

アンカー固定不要のためレイアウト変更も容易

短期間&低コストで導入可能アイテムの頻繁な変更が容易

熟練のロボットインテグレータ
でなくとも設置と保守が日本全国で可能

解決します。

3

多品種アイテムを一型式でピッキング可能
ロボットハンドにより、アイテムを吸着しないで掴むことができます。

箱形状

4

既存システムにビルトイン可能
各メーカーの通信機能をもたせることで、既存システムへ組み込むことができます。

ピッキングロボットハンドシステム PRS

袋形状
倉庫管理・制御システム

制御装置（SIer様準備）

円筒形状

厚紙+フィルムor

DPSラック専用ハンドの設計が不要

出荷頻度ごとにアイテムを棚に設置することが可能

予備品や在庫の共通化が可能

ハンディターミナル

既存システムに短期間でビルトイン可能（工程設計の自由度を向上）

6

APPLICATION

基本アプリケーション

一つのロボットハンドでさまざまなアイテムがピッキングできます。
箱形状●把持部サイズ16〜300mm

円筒形状●質量500 g以下●格納状態●把持部サイズ

16mm以上

2面開け（前面＋上面）
16mm 16〜300mm

500 g以下●格納状態

1面開け（上面）

Ø16〜300mm

以上※3辺の合計が750mm以下※アイテムの種類によって、サイズは変わります。

ピッキングイメージ

9●質量※アイテムの種類によって、サイズは変わります。

ピッキングイメージ

一つのロボットハンドでさまざまな形状、材質に対応できるので、ピッキングする種類によってロボットハンドを取り替える必要がありません。
アイテム認識機能によりピッキングするため、作業が正確でスピーディ、人的作業ミスの心配がありません。

袋形状

最 前 列ピック●把持部サイズ●質量1kg以下●把持部サイズ●質量空箱ピック

1kg以下●質量1kg以下

30mm以上●格納状態

75〜300mm

1面開け（上面）140mm
以上140mm以上

16〜300mm 16〜300mm※アイテムの種類によって、サイズは変わります。

ピッキングイメージ※3辺の合計が750mm以下※アイテムの種類によって、サイズは変わります。

ピッキングイメージ

ピッキングイメージ10PRS-A-HYB

特許出願中

吸着パッド
感圧センサ

特長

1 多自由度ロボットハンド

12軸の関節を持った多自由度ロボットハンドが、アイテムの形状、大きさ、置かれ方に合わせて人の手のように器用に動くことで、様々な形状や大きさのアイテムをピックできます。

旋回関節

特長
第１関節

2 器用さに「吸着」をプラス

指先の吸着パッドと多自由度ロボットハンドの器用さを合わせることで、箱の隅にあるアイテムや、棚に置いてあるアイテムを横からピックすることが可能となりました。

特長

3 ハンドアイシステム

第２関節

ロ ボットハンド に 設 置され た 高 精 度 の R G B - Dカメラによりロケーションごとのアイテムの残数を確認してピックします。

RGB-Dカメラ11

アイテムピック例

十字-4本把持２対2-把持2点吸着-すきま無し

1点吸着

2点吸着-2点支持

1点吸着-2本把持

2点吸着-2本把持

空箱把持

12

FLEXIBILITY
A

対応力品（高頻度）

1000ピック / 人時

ピッキング工程には、アイテム、ピッキング時間によって大きく分けて高頻度・中頻度・低頻度ピッキングの3種類があります。

B品（中頻度）

300ピック / 人時

ピッキングサイクル

225〜300ピック/時
最前列ピック使用の場合は450ピック/時

7さまざまなピッキング作業に対応、作業効率を格段にアップします。

C品（低頻度）

100ピック / 人時

8COMPOSITION

装置構成

作業スペースに応じて最適なセッティングが可能
装置の組み合わせにより、作業スペースに合わせたセッティングができます。
また、可動距離によって固定タイプと分離タイプからお選びいただけます。
可動範囲など仕様についてはお問い合わせください。

分離タイプ
固定タイプ

13

ロボットアーム

周辺機器（SIer様準備）

消耗品

UR10
制御装置

ロボットハンド用 指サック
非常停止装置（安全センサなど）

安全柵
ロボットハンド用 吸着パッド

I/O（表示灯など）

キーボード

マウス

coming soon
電源
AC100~240V

14

LAYOUT

PRS-A

レイアウト例

ピック範囲

現行の棚からピッキングが可能

■上面
R1100

900

500200494

900

435

格納箱
220

コンベア

■側面

R1100

電動アクチュエータ

128827480

軽量棚(2000)

フローラック
ベースユニット

1100

ロボットアーム・
ピッキングロボットハンド※

15(600)135759PRS-A-HYB
棚横ピック範囲

箱内ピック範囲

■上面

■上面
984

R1000

494

990

500

150

200

494

2343

(1500)

150

899

549

※

■側面

■側面

684

R1000

260

R1200

360

549

134

827

684

134

867

593

384

257(2000)

716

1107

R1200

※

(600)

134
759

260
134
759

16

SPECIFICATION

仕様

PRS-A

PRS-A-HYB

最大可搬重量※１

1kg

最大生産性※１

450ピック/時

最大把持対象物サイズ※１

把持する2面の距離が300㎜以下、かつ全ての長さが750㎜以下

最小把持対象物サイズ※１

把持する2面がともに16㎜ｘ16㎜以上

入力パラメータ

環境ロボット取付方向/移動元情報/移動先情報/移動経路/認識エリア

ロボット取付方向/キャリブレーション/移動元情報/移動先情報/移動経路/認識エリア

アイテム

形状/サイズ（W,H,D）/質量/柔らかさ/認識範囲/認識用データ/画像補正値/露光回数/格納箱情報

形状/サイズ（W,H,D）/質量/柔らかさ/認識範囲/認識用データ/画像補正値/
露光回数/パッド数指定/サーチ量/格納箱情報

アイテム保存数
システム

エラー検知機能

外部入出力機能※2

最大20,000個
非常停止/システムエラー/通信エラー/アイテム情報エラー/認識エラー/把持エラー/寿命アラーム

ロボットアーム

モータ過負荷/安全機能作動/故障

ロボットハンド

電子サーマル/過速度検知/通信異常/センサ異常/位置偏差過大/原点復帰異常

状態出力

電源ON/エラー/アラーム/インフォメーション

安全出力

非常停止×2/減速停止×2

通信
通信コマンドEthernet TCP/IP
受信

アイテム指定/数量指定/動作開始

送信

状態モニタ（指定アイテム/進捗状況/把持動作中/待機中/エラー発生）

質量約230㎏

周囲 温 度

0~40℃

周囲 湿 度

10~90％RH（結露なきこと）

消耗品

指サック（交換目安：約70,000回または装着後1ヶ月）

指サック（交換目安：約70,000回または装着後1ヶ月）
吸着パッド（交換目安：約1,350,000回または装着後12ヶ月）

保守品

ー空圧機器

電源 電 圧

AC100〜240V単相（50/60Hz)

消費 電 力0.9kVA

接続 機 器マウス、キーボード、ディスプレイ

入力 方 法タッチパネル※１ アイテム、使用環境により異なります。

17

非常停止/システムエラー/通信エラー/アイテム情報エラー/認識エラー/把持エラー/寿命アラーム/吸着エラー※２ DC24V±10%

飲料缶ピッキングシステム
PRS-MCP

特許出願中

ハンド内側にある6カ所の吸着パッドで飲料缶を吸着し、6缶単位でピック搬送。缶のサイズは350ml、500mlどちらにも対応。
さらに、缶吸着側とは反対に設けた2カ所の吸着パッドでピックし終えた空箱を吸着する”空箱ピッキング”も可能。
これらの動作を一つのハンドで対応可能です。

500ml
ｘ6缶

350ml
ｘ6缶

空箱ピッキング

ピッキングサイクル

1800本/時
使用環境により異なります。

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推奨製品 情 報
TN H

TRX

EGK R- RL■本カタログに記載の図・写真と実際の製品とでは異なる場合があります。
■改良のため予告なしに、外観・仕様等を変更することがありますので、ご採用の時は事前にお問い合わせください。
■カタログの制作には慎重を期しておりますが、誤字・脱字等により生じた損害については、責任を負いかねますのでご了承ください。
■本製品は、弊社の梱包、荷姿で、高温、低温、多湿を避け、結露のない水平な状態で通電せず保管してください。
■弊社製品・技術の輸出及び輸出のための販売につきましては、外国為替及び外国貿易法、及びその他の法令の遵守を基本方針としております。
尚、弊社製品の単品での輸出については、予めご相談ください。

安 全 に 関 する 注 意
製品を安全にお使いいただくために、ご使用前に必ず「取扱説明書」をよくお読みになり、内容を十分にご理解の上、安全のための注意事項、設置・使用環境について厳守してください。

無 断 転 載 を 禁 ずる

本社

〒108-8506 東京都港区芝浦2-12-10 TEL.03-5730-3911 FAX.03-5730-3915

www.thk .com

動画はこちら【 製品・技術に関するお問い合わせ先 】

サービスロボット事業部

PRSカンパニー〒144-0033 東京都大田区東糀谷4-9-16 テクノセンター

03-5735-0222

thk-prs@thk.co.jp

PRS-A

天吊りスライダー

PRS-A-HYB

床置スライダーCATALOG No.SR-01 ©THK CO.,LTD. 202303070 Printed in Japan