SCONコントローラー
プレス直値モード

リファレンスマニュアル
第1版

１

プレス直値モードの動作概要
１．プレス直値モードの動作概要

２

プレス直値モードの信号割付
１．プレス直値モードの信号割付表

3

P5～P9

プレス直値モードの主な機能

１．位置決め直値指令
２．プレス動作直値動作
３．動作の強制終了
４．押し付け動作種別の指定

４

P2～P4

P 10
P 11
P 12
P13～P16

補足：よくあるお問合せ

１．サーボONができない
２．モーター駆動源の供給タイミング
３．キャリブレーション指令の使い方
４．押し付け動作の最大速度
５．原点復帰動作の完了位置

P17～P32
P33
P35
P36
P36

リファレンスマニュアル ～ サーボプレス プレス直値モード～

はじめに
本書は、当社製サーボプレスタイプコントローラー（SCON-C□B-F/SCON2-CG-S□F）のプレス直値機能の概要をまとめた資料です。
機能の概要、ネットワークの割付け、信号やり取りに関する決まりや注意点について案内します。
取扱いに関する詳細内容は、［各コントローラーの取扱説明書］、［各フィールドネットワーク・ポジショナー
仕様取扱説明書］を確認してください。
【本書対応の機器】

SCON-CB/CGB-□□F
SCON２-CG-S□F●本書に記載されている内容は、製品の改良にともない予告なく変更する場合があります。
●設定内容につきましては、条件や用途に合わせて変更してください。
●この取扱説明書の内容についてお気付きの点や不明な点などがありましたら、“アイエイアイお客様センターエイト” もしくは、最寄りの当社営業所まで問合わせしてください。
●本文中における会社名・商品名は、各社の商標または登録商標です。

©2024 ／株式会社アイエイアイ

p2

リファレンスマニュアル ～ サーボプレス プレス直値モード～
STEP
1

プレス直値モードの概要

STEP
2

STEP
３

STEP
4

1 プレス直値モードの概要●機能の概要位置決め動作および、プレスプログラムの加圧ステージの動作を、上位PLCからの直接数値指定で制御することができる動作モードです。

主要機能〇：直接制御 ×：無効

位置データ指定運転〇

速度・加減速度直接指定〇

加圧荷重直接指定〇

現在位置読取り〇現在速度読取り〇プログラムNo.指定運転×

判定結果読取り〇

現在荷重データ読取り〇

過負荷レベルモニター〇

サーボゲイン切替〇●アクチュエーターの状態信号出力
現在位置、現在荷重値、現在速度のほか、アラーム発生時の異常コードなどを出力できます。

●位置決め直値動作
上位PLCから指令値（目標位置・速度・加速度・減速度）を受取り、直接指令で位置決め動作をすることができます。

●プレス直値動作

上位PLCから、加圧制御の動作種別（下図を参考）を受け取り、荷重値や加圧速度を直接指定してプレス動作をすることができます。

モード
速度制御
目標位置到達後は、到着時の位置を維持しながら停止します。

位置停止

力制御
目標位置到達後は、到着時の力を維持しながら停止します。

位置停止©2024 ／株式会社アイエイアイ

荷重停止

荷重停止

内部制御

停止状態

用途

位置決め

位置決め
停止

圧入・かしめ・絞りなど（主に金属加工）

押付け

押付け
動作継続

粉体物の圧縮成形など

p3

リファレンスマニュアル ～ サーボプレス プレス直値モード～
STEP
1

STEP
2

プレス直値モードの概要

STEP
３

STEP
4

●プレス動作の制御方法の例
ワークをプレスする動作を行う場合、以下の①～⑥ようなフローでの動作が一般的です。
動作の順番と使用するモードの例（位置決め/プレス）をご案内します。
開始

プログラム原点①アプローチ(位置決め直値)

時間①アプローチ②探り(プレス直値)

②探り
③加圧

③加圧(プレス直値)④停止⑤減圧(位置決め直値)⑥戻り(位置決め直値)④停止（0設定することで省略可）
一定の位置、または荷重を継続②探り（省略可）
ワーク接触を検出⑤減圧（省略可）ワークからゆっくり離れる③加圧（必須）
加圧してプレス動作⑥戻り（省略可）プログラム原点まで高速移動

指令種別

指令詳細

①

アプローチ

位置決め直値

目標位置はアプローチ終了の位置。

②

探り

プレス直値
(速度制御/
荷重停止)

目標位置は、探りの限界位置
加圧荷重は、探り正常完了の荷重値

③

加圧

プレス直値

目標位置・加圧荷重・加圧モード
停止方法は用途に合わせて設定④

停止

制御信号なし‟③”の動作完了信号の検出後、PLC側で時間を監視

位置決め直値

目標位置は減圧終了位置

プレス直値
(力制御/
荷重停止)

目標位置は加圧完了と同じ位置
加圧荷重は減圧終了とする荷重値(速度は加圧動作以下の値に設定)

位置決め直値

目標位置は、戻り完了位置⑥

戻り©2024 ／株式会社アイエイアイ⑤減圧①アプローチ（省略可）
ワーク接触直前まで高速移動

動作

減圧

④停止

位置

No.

⑤

⑥戻り

正常終了
異常終了

終了判定
PENDがON
荷重が規定値に到達(上位PLCで監視)

正常終了

DPEDがON

異常終了

位置が制限位置に到達

正常終了

DPEDがON

異常終了

DPEDがONしない
プレスプログラムアラーム発生

正常終了

規定の時間が経過

異常終了
正常終了
異常終了
正常終了
異常終了
正常終了
異常終了

規定時間内で、PLC側の監視値が異常を検出
位置決め完了時に、荷重が規定値以下(PLCで判定)
位置決め完了時に、荷重が規定値の範囲外
DPEDがON
位置が規定の位置を超過(PLC側で座標を監視)
PENDがON-p4

リファレンスマニュアル ～ サーボプレス プレス直値モード～
STEP
１

STEP
2

STEP
３

プレス直値モードの信号割付け

STEP
42 プレス直値モードの信号割付け●プレス直値モード制御信号割付け表①（PLC → SCONコントローラーへ出力）
アドレス

機能

信号名

目標位置
(2ワード)

ー

目標位置を指定してください。
負数は2の補数で入力してください。
単位：0.001mm

速度(2ワード)

ー

移動時の速度を指定してください。
単位：0.01mm /sec

先頭からの
ワード数

ビット番号

0

b15～b01

b15～b02

b15～b03

b15～b04

b15～b05b15～b06

b15～b0加圧荷重(1ワード)

ー7b15～b0予約ー

8b15～b09b15～b010b15～b0加速度(1ワード)
減速度(1ワード)

ーー

位置ゾーン境界+ー

位置ゾーン境界ーー

内容・詳細

移動時の加速度を指定してください。
単位:0.01G
移動時の加速度を指定してください。
単位:0.01G
プレス動作時の加圧荷重を指定してください。
単位：0.01N～10Nです。
パラメーターNo.189‟直値指令荷重単位”で変更可能です。
ー
上位PLCから変更可能な位置のゾーン境界を指定します。
単位：0.001mm
・"位置ゾーン境界＋＞位置ゾーン境界－"と設定した場合
現在位置が位置ゾーン境界の+と－の範囲内になると、出力領域のPZONE信号がONします。
・"位置ゾーン境界ー＞位置ゾーン境界＋"と設定した場合
現在位置が位置ゾーン境界の+と－の範囲外になると、出力領域のPZONE信号がONします。
・"ゾーン境界－＝ゾーン境界＋"と設定した場合
位置ゾーン出力自体が無効（常時OFF）となります。

11b15～b012b15～b0荷重ゾーン境界+ー13b15～b0荷重ゾーン境界ーー14b15～b0制御信号1ー

次のページに記載

15

b15～b0

制御信号2ー

次のページに記載©2024 ／株式会社アイエイアイ

上位PLCから変更可能な荷重のゾーン境界を指定します。
単位：0.01N～10Nです。（加圧荷重と同じ単位です。）
・現在荷重が荷重ゾーン境界の+と－の範囲内になると、出力領域のLZONE信号がONします。
・"ゾーン境界－≧ゾーン境界＋"と設定した場合、
荷重ゾーン出力自体が無効（常時OFF）となります。

p5

リファレンスマニュアル ～ サーボプレス プレス直値モード～
STEP
１

STEP
2

STEP
３

プレス直値モードの信号割付け

STEP
4●プレス直値モード制御信号割付け表②（PLC → SCONコントローラーへ出力）
アドレス
先頭からの
ワード数

ビット番号
b15~b12
b11

機能

信号名

(予約領域)

ー

加圧動作停止方法2

STM2

内容・詳細
ー
プレス直値指令による加圧動作の停止方法を指定します。

STM2

STM1

STM0

加圧動作停止方法

OFF

OFF

OFF

0：位置停止

OFF

OFF

ON

1：荷重停止ONOFF

2：位置停止2b10

加圧動作停止方法1

STM1

b9

加圧動作停止方法0

STM0

b8

加圧動作制御モード

プレス直値による加圧動作の制御モードを指定します。
PRMD 本信号は、DPST信号がOFF⇒ONしたときに読込まれます。
0：速度制御モード、1：力制御モード となります。

b7~b6(予約領域)

OFF

14(制御信号1)

上記以外

ー

3~7：設定不可

ー
使用するサーボゲインパラメーターセットを選択します。

b5

15(制御信号2)

ゲインパラメーターセット選択1

GSL1

b4

ゲインパラメーターセット選択2

GSL0

b3~b0

(予約領域)

ーb15

直値位置決めスタート指令

DSTR

GSL1

GSL0

機能

OFF

OFF パラメーターセット0選択

OFF

ON

ON

OFF パラメーターセット2選択

ONON

パラメーターセット1選択
パラメーターセット3選択ー

ONすると、位置決め動作を開始します。

b14

ジョグー指令JOG－ ー方向ジョグ：ONしている間、原点方向に移動します。

b13

ジョグ+指令JOG++方向ジョグ：ONしている間,反原点方向に移動します。

b1２

ジョグ速度・インチング距離切り替え

JVEL

OFFのとき、パラメーターNo.26"ジョグ速度”でジョグ動作します。
（インチングの場合は、パラメーターNo.48”インチング距離”で動作）ONのとき、速度レジスターに入力した速度でジョグ動作します。
速度レジスターの入力値が0の時、パラメーターNo.47"ジョグ速度2”でジョグ動作します。
（インチングの場合は、パラメーターNo.49”インチング距離2”で動作）

b11

ジョグ/インチング切り替え

JISL

OFFでジョグ動作、ONしている間はインチング動作に切り替わります。

b10~b9(予約領域)

ーb8

ゾーン境界更新ZNRF ONすると、ゾーン境界を更新します。

b7

プレス直値スタート指令

DPST ONすると、プレス動作を開始します。

b6

動作許可

ENMV

ONしている間、軸動作許可。OFF中は動作指令を受け付けません。
動作中にOFFすると、動作キャンセルし、その場停止します。

b5

ブレーキ強制解除

BKRL

ブレーキを強制解除します。

b4

運転モード切替え

OFFでAUTO、ONでMANUモードとなります。
RMOD ※コントローラー本体のスイッチがMANU側の場合は、
RMOD信号の状態にかかわらず、MANUモードとなります。

b3

ロードセルキャリブレーション指令

CLBR

ONすると、キャリブレーションを実行します。

b2

アラームリセットRES

ONすると、アラームリセットを行います。

b1

原点復帰

b0

サーボON指令©2024 ／株式会社アイエイアイーHOME ONすると、原点復帰動作を行います。
SON

ONしている間、サーボONします。

p6

リファレンスマニュアル ～ サーボプレス プレス直値モード～
STEP
１

STEP
2

STEP
３

プレス直値モードの信号割付け

STEP
4●プレス直値モード制御信号割付け表③（ SCONコントローラー → PLCへ出力）
アドレス
先頭からの
ワード数

ビット番号

0

b15～b01

b15～b02

b15～b03

b15～b04

b15～b05b15～b06

b15～b07

b15～b08b15～b09b15～b010b15～b011b15～b0

機能

信号名

内容・詳細

現在位置
(2ワード)

ー

現在位置を格納します。32ビット符号付整数です。
負数は2の補数で表現されます。
単位：0.001mm

フィードバック電流(2ワード)

ー

モーターのフィードバック電流値（定格比）を示します。
単位：0.1%

現在速度(2ワード)

ー

現在速度を格納します。32ビット符号付整数です。
負数は2の補数で表現されます。
正数：反原点方向の移動
負数：原点方向への移動
単位：0.01mm /sec

現在荷重(2ワード)

ー

ロードセルからの荷重データのフィードバック値を格納します。
32ビット符号付整数です。負数は2の補数で表現されます。
単位：0.01N

予約領域ー

使用出来ません。
モーターのフィードバック電流から算出した負荷率を表示します。
負荷率100%到達で、アラームコード：0E0‟過負荷”を出力します。過負荷アラームのリセットには、ソフトウェアリセットまたは電源再投入が必要です。
アラームが発生した場合に、アラームコードを16ビットの整数で格納します。（アラーム非発生時は0を表示します。）
格納された値を16進数表記にすると、取扱説明書記載のアラームコードとなります。
【読取り値の例】アラームコード：0E0‟過負荷”の場合
・1110 0000b = 224 = E0h12b15～b0

過負荷レベルモニター(1ワード)

13b15～b0

アラームコード(1ワード)

ー14b15～b0

予約領域ー

使用出来ません。

15

b15～b0状態信号ー

次のページに記載©2024 ／株式会社アイエイアイーp7リファレンスマニュアル ～ サーボプレス プレス直値モード～
STEP
１

STEP
2

STEP
３

プレス直値モードの信号割付け

STEP
4●プレス直値モード制御信号割付け表④（ SCONコントローラー → PLCへ出力）
アドレス
先頭からの
ワード数

15
(状態信号)

機能

ビット番号

信号名

内容・詳細

b15

非常停止出力EMGS 非常停止でON、非常停止解除でOFFします。

b14

アラーム出力ALM

b13

軽故障アラーム出力

b1２

-

b11

加圧動作終了

b10

加圧動作中

b9

荷重ゾーン

b8

ポジションゾーン

b7

ゾーン2

b6

ゾーン1

b5

-

b4

位置決め完了PEND 直値位置決め指令（DSTR）の動作完了時にONします。

b3

運転モード状態

RMDS

b2

ロードセルキャリブレーション完了

b1

原点復帰完了b0

サーボON完了©2024 ／株式会社アイエイアイ

アラーム発生でON、非発生でOFFします。

ALML 軽故障アラーム発生でON、非発生でOFFします。
-

使用出来ません。

プレス直値指令（DPST）による加圧動作が終わり、加圧判定完了でONします。
プレス直値指令（DPST）による加圧中にONします。
DPRS
加圧判定完了でOFFします。
現在荷重が、PLCから指定した加圧ゾーン境界の
LZONE
範囲内にある時にONします。
現在位置が、PLCから指定した位置ゾーン境界のPZONE
範囲内にある時にONします。
現在位置が、パラメーターで設定したゾーン2の範囲内にZONE2いるときにONします。
現在位置が、パラメーターで設定したゾーン1の範囲内にZONE1いるときにONします。
DPED-

使用出来ません。

現在の運転モードの状態を表します。
AUTOモードでOFF、MANUモードでONとなります。
ロードセルキャリブレーション（荷重のゼロリセット）が完了していると
CEND
ONします。
ロボシリンダ原点が確立した状態（=位置決め動作可能な状HEND態）でONします。
SV
ロボシリンダがサーボONしているときにONします。

p8

リファレンスマニュアル ～ サーボプレス プレス直値モード～
STEP
１

STEP
2

プレス直値モードの信号割付け

STEP
３

STEP
4

●ジョグ・インチングの速度・移動距離の切替え①ジョグとインチングの切替え
JOG±信号は、JISLがOFF時はジョグ動作、ONでインチング動作に変わります。
②ジョグ速度、インチング距離の切替え
JVEL信号でジョグ速度、インチング距離を切替えます。
ジョグ速度、インチング距離を切替えて使用する場合は、あらかじめ以下のパラメーター設定が必要です。

OFF
OFF

ジョグ

ON

インチング

©2024 ／株式会社アイエイアイ

ON
OFF
ON

JISL
パラメータNo.26 ‟ジョグ速度 ”でジョグ動作します。
速度指定レジスターに入力した速度でジョグ動作します。
速度レジスターの入力値が0のとき、パラメータNo.47 ”ジョグ速度2”でジョグ動作します。
パラメータNo.48 ‟インチング距離 ”でインチング動作します。
パラメータNo.49 ‟インチング距離2”でインチング動作します。

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リファレンスマニュアル ～ サーボプレス プレス直値モード～
STEP
１

STEP
2

STEP
3

STEP
4

主な機能

3 主な機能3.1 位置決め動作の制御（1）指定した座標への移動
直接数値指定モードの位置決め動作を行う場合のフローチャートを示します。
（使用例：アプローチ動作、プレス完了後の戻り動作など）①位置決めに必要なデータの入力①位置決めに必要なデータを入力する。

②スタート信号(DSTR) ON②位置決めに動作開始信号をONする※1（目標位置・速度・加速度・減速度）③位置決め動作が完了する。※2
③移動完了

速度①②

③

移動中

時間

※1：位置決めに必要なデータに、仕様範囲外の値を入力してスタート信号をONするとアラームコード：0A3‟位置指令情報データ異常“が発生します。
※2：DSTR信号がONのままだと、動作完了してもPENDがONしません。
動作開始の指令（DSTR）のONを認識すると、PENDがOFFするので、
上記PENDのOFFが確認できたら、DSTRの指令をOFFにして下さい。

（2）移動中の速度変更

直接数値指定モードで、移動中に速度変更を行う場合のフローチャートを示します。
移動中①変更する速度データの入力②スタート信号(DSTR) ON
③速度変更

④移動完了

①変更したい動作速度を速度指定アドレスに入力します。
②スタート信号を受付けた時点で、速度が切り替わります。
(加速・減速を行い、指定速度になるよう制御します。)
スタート信号の入力は、任意のタイミング※3で行ってください。
速度

①②
移動中

③
移動速度変更

※3：任意のタイミングの例

時間⇒ゾーン信号や現在位置、外部センサー等の信号をトリガーとする。
©2024 ／株式会社アイエイアイ

p10

リファレンスマニュアル ～ サーボプレス プレス直値モード～
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１

STEP
2

STEP
3

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4

主な機能

3.2 プレス直値モードでの制御手順
プレス直値モードで、押付け動作を行う場合のフローチャートを示します。
(使用例：探り動作、加圧動作、減圧動作など)
開始①-1：加圧時の動作モードを指定する（1）加圧動作モード(PRMD)の指定①押付け動作時のデータ入力（2）加圧動作停止方法信号(STM*)の指定①-2：加圧に必要なデータを設定する。
（1）加圧終了位置（または制限位置）を②スタート信号(DPST) ON

目標位置レジスタに指定（2）加圧速度を速度レジスターで指定（3）加圧加速度を加速度レジスターに指定③加圧動作開始（4）加圧減速度を減速度レジスターに指定（5）加圧目標荷重（または制限荷重）を
加圧荷重レジスタに指定④加圧判定中⑤押付け動作完了(DPED：ON)②：プレス直値スタート（DPST）をONで加圧動作開始。

③：加圧判定中は、加圧中（DPRS）がONします。

④：加圧動作が完了すると、加圧完了（DPED）がONします。※1

荷重値

次の動作指
令待ち※3

移動
開始
②

①
データ入力

DPSTをON(加圧動作開始)③④

時間

加圧判定※2
DPEDがON(加圧動作完了)※1：DPST信号（加圧開始）がONのままだと、動作完了してもDPED（加圧完了）がONしません。加圧指令を出して軸が動き出したら、DPSTの信号をOFFにして下さい。
※2：加圧完了の判定方法は、加圧の動作モード（①-1で指定した内容）によって異なります。
※3：加圧完了後は、位置決め停止、または荷重を掛けた状態を維持して待機します。
次の動作指令が入ると、動作を開始します。

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リファレンスマニュアル ～ サーボプレス プレス直値モード～
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主な機能

3.3 動作の強制終了 (位置決め動作中/プレス動作中で共通)
ENMVによる動作の強制終了のフローチャートを示します。
移動中①動作許可信号をOFF(ENMV_OFF)①：アクチュエーター移動中に、軸動作許可信号（ENMV）をOFFする。
②：今行っている動作を中断し、停止処理を行う。
・軸が移動中の場合：移動を中断し、停止処理を行う。

②動作中断
停止処理を実行・加圧動作中の場合：加圧を中断し、停止処理を行う。
③：動作の中断が完了し、位置決め完了状態（サーボON）となる。

③動作終了(位置決め完了状態)④動作許可信号をON(ENMV_ON)※動作中断した場合、残っていた動作はキャンセルされます。
【動作終了後、次の動作を始める場合】④：ENMV信号をONする。
⑤：次の動作指示を行う。（位置決め、加圧動作 etc）

⑤次の動作指示へ

速度

①
移動

②
③
動作の強制終了④、⑤
本来の停止位置

時間・運転開始前のインターロックや、動作の中断をしたい場合などに使用することができます。
（信号のOFF中は、アクチュエーターの起動を禁止します。）
・ENMVのOFFで動作を中断した場合、残りの動作はキャンセルされます。
（再びENMVをONしても、動作の再開は行いません。）
動作の再開を行いたい場合は、新たに動作指令の信号を入れ直して下さい。

・ENMV信号のOFFによる動作の中断時は、減速停止ではなく、緊急停止を行います。
急激な減速を行うため、停止時の振動・衝撃が大きくなる恐れがあります。

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リファレンスマニュアル ～ サーボプレス プレス直値モード～
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主な機能

3.4 加圧モードごとの加圧動作と、完了判定の条件（1）速度制御・位置停止
指定した目標位置に向けて、最大荷重を超えないよう監視しながら、一定速度で加圧します。
目標位置に到達後は、位置を一定に保ってその場停止します。
速度[mm/s]【動作モードの設定方法：速度制御位置停止】
・加圧動作制御モード(PRMD)は、“0：速度制御”にしてください。
加圧完了（位置で判定）位置

荷重[N]・STM0～2は、以下の様に設定してください。

STM2 STM1 STM0 加圧動作停止方法
OFF

OFF

OFF

0：位置停止【指定内容】
・目標位置レジスターの設定位置を目標位置にします。
・速度指定レジスターの設定速度を保って動作します。
・加圧荷重レジスターの設定値を制限値（超過でエラー）とします。

【完了判定】
位置

・目標位置に到達する事で、加圧完了します。
・加圧完了後は、位置決め停止状態になります。
（負荷状況が変化しても、停止位置を保ちます。）（2）速度制御・荷重停止

指定した目標荷重に向けて、制限位置を超えないよう監視しながら、一定速度で加圧します。
目標荷重に到達後は、位置を一定に保ってその場停止します。
【動作モードの設定方法：速度制御荷重停止】

速度[mm/s]

・加圧動作制御モード（PRMD）は、“0：速度制御”にしてください。
・STM0～2は、以下の様に設定してください。

STM2 STM1 STM0 加圧動作停止方法
OFF

位置
荷重[N]

OFF

ON

1：荷重停止【指定内容】
・加圧荷重レジスターの設定位置を目標位置にします。
・速度指定レジスターの設定速度を保って動作します。
・目標位置レジスターの設定値を制限位値(超過でエラー)とします。

加圧完了(荷重で判定)位置【完了判定】
・目標荷重に到達する事で、加圧完了します。
・加圧完了後は、位置決め停止状態となります。
（負荷状況が変化しても、停止位置を保ちます。）©2024 ／株式会社アイエイアイ

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リファレンスマニュアル ～ サーボプレス プレス直値モード～
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主な機能

（3）力制御・位置停止
指定した目標位置に向けて加圧します。位置到達後も、加圧を継続します。
荷重[N]【動作モードの設定方法：力制御位置停止】※1・加圧動作制御モード（PRMD）は、“1：力制御”にしてください。
加圧完了(位置で判定)・STM0～2は、以下の様に設定してください。

STM2 STM1 STM0 加圧動作停止方法
OFF

OFF

OFF

0：位置停止位置
速度[mm/s]【指定内容】
・目標位置レジスターの設定位置を目標位置にします。
・速度指定レジスターの設定速度を、できるだけ保って動作します。
・加圧荷重レジスターの設定値を制限値(超過したらエラー)にします。

※2

位置【完了判定】
・目標位置に到達する事で、加圧完了します。
・加圧完了後は、目標位置に到達したときの荷重値を保持するよう、荷重を掛け続けます。※1

・設定した制限荷重に近づくほど、加圧速度が低速になります。
このため、アクチュエーターが目標位置に到達した時点での荷重値と制限荷重設定値が近いと、完了判定（目標位置への到達）までに、長い時間が掛かる場合があります。
必要に応じて、制限荷重を少し大きめの値に設定することで、判定を早くすることができます。

※1：ワークの変形などで負荷が軽くなった（逃げた）場合、最大で0.1mm追いかけます。
0.1mmを超えても荷重に到達できない場合、プレスプログラムアラームを出力します。
※2：力制御の場合、現在荷重が制限荷重に近くなると、ロードセル荷重データをふまえた
力制御移動に切替わります。（力制御移動への切替わりは、パラメータNo.173の設定値を参照して切り替わります）©2024 ／株式会社アイエイアイ

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リファレンスマニュアル ～ サーボプレス プレス直値モード～
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１

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主な機能

（4）力制御・荷重停止
指定した目標荷重に向けて加圧を行います。目標到達後も、加圧を継続します。
荷重[N]

加圧完了
※1
（荷重で判定）【動作モードの設定方法：力制御荷重停止】
加圧完了の
判定範囲

※2

・加圧動作制御モード（PRMD）は、“1：力制御”としてください。
・STM0～2は、以下の様に設定してください。

STM2 STM1 STM0 加圧動作停止方法
OFF

OFF

ON

1：荷重停止位置
速度[mm/s]【指定内容】
・加圧荷重レジスターの設定位置を目標荷重とします。
・速度指定レジスターの設定速度を、できるだけ保って動作します。
・目標位置レジスターの設定値を制限値（超過したらエラー）とします。

※3

位置【完了判定】
・現在荷重が、目標荷重±判定閾値（初期値3%）の範囲内に入ると、加圧完了します。
・加圧完了後も、 目標荷重値に向けて加圧制御を継続します。

・設定した目標荷重に近づくほど、加圧速度が低速になります。
このため、目標荷重への到達までには、長い時間が掛かる場合があります。
必要に応じて目標荷重の設定値を大きく設定することで、完了判定の出力が早くなります。

※1：ロードセルの荷重値が、目標荷重±力判定マージン（パラメータNo.95、No.96）に到達で、加圧完了判定となります。（目標荷重よりも若干低い荷重で、完了判定となります。）※2：加圧の完了判定が出た後も、目標荷重への追い込み動作を継続します。
※3：力制御の場合、現在荷重が目標荷重に近くなると、ロードセル荷重データをふまえた
力制御移動に切替わります。（力制御移動への切替わりは、パラメータNo.173の設定値を参照して切り替わります）©2024 ／株式会社アイエイアイ

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2

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3

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4

主な機能

（5）力制御・位置停止2
指定した目標荷重と目標位置に向けて、加圧を行います。目標到達後も、加圧を継続します。
荷重[N]
加圧完了の

目標荷重

判定範囲

※2、※3
目標位置

【動作モードの設定方法：力制御位置停止2】・加圧動作制御モード（PRMD）は、“2：位置停止2”としてください。
・STM0～2は、以下の様に設定してください。

STM2 STM1 STM0 加圧動作停止方法
OFF

ON

ON

2：位置停止2位置
速度[mm/sec]【指定内容】
・加圧荷重レジスターの設定位置を目標荷重とします。
・目標位置レジスターの設定値を目標位置とします。
・速度指定レジスターの設定速度を、できるだけ保って動作します。

※3、※4

位置

【完了判定】
・以下の2つの条件成立で、加圧完了となります。※1（1）現在荷重が、目標荷重±判定閾値（初期値3%）の範囲内に到達（2）現在位置が、目標位置に到達・加圧完了後も、 目標荷重値に向けた加圧制御を継続します。

・設定した制限荷重に近づくほど、加圧速度が低速になります。
このため、アクチュエーターが目標位置に到達した時点での荷重値を目標荷重値とすると、完了判定までに長い時間が掛かる場合があります。
必要に応じて、目標荷重を少し大きめの値に設定することで、判定を早くすることができます。

※1：加圧判定と目標位置判定の両方を満たすまで、加圧判定完了になりません。
※2：ロードセルの荷重値が、目標荷重±力判定マージン（パラメーターNo.95、No.96）に到達で、加圧完了判定となります。（目標荷重より若干低い荷重で、完了判定となります。）※3：加圧の完了判定が出た後も、目標荷重への追い込み動作を継続します。
※4：力制御の場合、現在荷重が目標荷重に近くなると、ロードセル荷重データをふまえた
力制御移動に切替わります。（力制御移動への切替わりは、パラメータNo.173の設定値を参照して切り替わります）©2024 ／株式会社アイエイアイ

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よくあるお問合せ

４ 補足：よくあるお問合せ
4.1 サーボONができない。
（１）制御電源とモーター駆動用電源の供給が正しくできているか、確認してください。
●SCON-C□B 30W~750W仕様の場合
制御電源（L1C、L2C）とモーター駆動用電源（L1、L2）への配線・電源供給が必要です。

信号名

内

1

L1

2

L2

3

L1C

4

L2C

5

NC

未接続

6

PE

保護接地線

容

適合電線の線径

モーター電源AC入力

2mm^2（AWG14）

制御電源AC入力

0.75mm^2（AWG18)2mm^2（AWG14）＜電源コネクター接続図＞

配線方法

配線図

ピン番号

＜電源回路の接続例＞

AC100Vor
AC200V
電源
注1)

漏電
ﾌﾞﾚｰｶｰ

ｻｰｷｯﾄ
ﾌﾞﾚｰｶｰ

お客様ご用意ノイズフィルター 注)

クランプフィルター

コントローラー

コネクターを
奥まで
挿込み
ねじ固定

接地抵抗100Ω以下（Ｄ種接地）©2024 ／株式会社アイエイアイ

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よくあるお問合せ● SCON-CGB_3000W~3300W仕様の場合
制御電源（L1C、L2C）とモーター駆動用電源（L1、L2、L3）への配線・電源供給が必要です。

ピン番号 信号名
1

L1C

2

L2C

3

L1

4

L2

5

L3

6

PE

内

容

適合電線の線径

制御電源AC入力

0.75mm^2（AWG14）

モーター電源AC入力

3.3mm^2（AWG18)

保護接地線

3.3mm^2（AWG14）

AC200～230V
サーキット
ブレーカー

漏電
ブレーカー

クランプ
フィルター

ノイズフィルター（お客様準備）

電磁接触器
サージアブソーバー©2024 ／株式会社アイエイアイ

電源コネクターp18

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よくあるお問合せ●SCON2の場合
制御電源（L1C、L2C）とモーター駆動用電源（L1、L2）への配線・電源供給が必要です。

ピン番号

信号名

1

L1C

2

L2C

3

L1

4

L2

5

PE

内

容

適合電線の線径

制御電源AC入力

0.75mm^2（AWG14）

モーター電源AC入力

2.0mm^2（AWG14）

保護接地線

2.0mm^2（AWG14）

配線方法 ＜電源コネクター接続図＞
コネクターから緑の突起の側面が見えることを確認

挿込口
電線

コントローラー側
電源コネクター

L1c
L2c

９mm
ストリップ

L1
L2
PE

コントローラー

電源コネクター（型式：MPS_7S/05_S_F3_TN_B_B）

配線図＜電源回路の接続例＞
サーキット
ブレーカー

コントローラー

ノイズフィルター (注)

漏電
ブレーカー

L

N

AC100/200V電源©2024 ／株式会社アイエイアイ

サージ
プロテクター

接地抵抗100Ω以下（Ｄ種接地）p19

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よくあるお問合せ（2）システムI/Oコネクター（非常停止の配線）を確認してください。
●SCON-C□B 30W~750W仕様の場合

システムI/Oコネクターは、下図のように短絡された状態で出荷されています。必要に応じて、配線を行ってください。
・ EMG+からEMG-に24Vが供給されることで、RDY状態となります。
・ EMG+からEMG-への24Vが遮断されることで、非常停止となります。※2・ システムIOの配線図とピン配列は、以下の図を参照してください。
コントローラー側システムIOコネクター

内ピン番号 信号名
1
2

容

S1

動作停止スイッチ接続

S2

動作停止スイッチ接続

3

EMG+ 動作停止専用電源出力

4EMG- 動作停止入力

適合電線の線径
1.25～0.5mm^2（AWG16～20）

コネクターは奥までしっかり挿込む【システムIO部の回路例】
・短絡でRDY（サーボON可能）
・開放で非常停止※1

非常停止回路※2※1：SCON-CBの場合、ティーチングツール接続中は検出回路の接点が開き、ティーチングツールを取り外すと接点が閉じます。
SCON-CGBの場合は接点がありません。ティーチングツールを取り外している間は、
ダミープラグ（付属品）を設置してください。
※2：SCON-CGBコントローラーの場合、非常停止中にモーター駆動用電源を供給すると、アラームコード0CD：‟非常停止リレー溶着エラー“が発生します。
非常停止中は、モーター駆動用電源を遮断してください。
（非常停止が解除されたら、モーター駆動用電源を供給してください。）©2024 ／株式会社アイエイアイ

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よくあるお問合せ● SCON-CGB_3000W~3300W仕様の場合
システムI/Oコネクターは、下図のように短絡された状態で出荷されています。必要に応じて、配線を行ってください。
・ EMG+からEMG-に24Vが供給されることで、RDY状態となります。
・ EMG+からEMG-への24Vが遮断されることで、非常停止となります。※2・ システムIOの配線図とピン配列は、以下の図を参照してください。
コントローラー側システムIOコネクター
ピン番号 信号名

コネクターは奥までしっかり挿込む内

容

適合電線の線径1

S1

動作停止スイッチ接続

2

S2

動作停止スイッチ接続

3

EMG+ 動作停止専用電源出力

4EMG- 動作停止入力

5

SDN1 駆動源遮断接点出力

6SDN2 駆動源遮断接点出力

1.25～0.5mm^2（AWG16～20）【システムIO部の回路例】
・短絡でRDY（サーボON可能）
・開放で非常停止※1

非常停止回路【 重要機能：SDN1・SDN2配線の役割】
SDNの接点は、モーター駆動用電源の供給タイミングを上位に通知するためのドライ接点です。
本接点を上位機器で監視して、モーター駆動用電源の供給/遮断を行ってください。
・ SCONに駆動源を供給しても良いタイミングでは、接点がON（導通）します。
・ SCONに駆動源供給をしてはいけないタイミングでは、接点がOFF（開放）します。

※1：非常停止を解除するには、は、ダミープラグの接続、またはティーチングツールのケーブル接続が必要です。
※2：非常停止中にモーター駆動用電源を供給すると、アラームコード0CD：‟非常停止リレー溶着エラー“が発生します。非常停止中は、モーター駆動用電源を遮断してください。
（非常停止が解除されたら、モーター駆動用電源を供給してください。）©2024 ／株式会社アイエイアイ

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よくあるお問合せ●SCON2の場合システムI/Oコネクターは、下図のように短絡された状態で出荷されています。必要に応じて、配線を行ってください。
下記2か所の配線をすることで、RDY状態となります。（片方でも開放していると、サーボONできません。）① STOP+とSTOP-が短絡している。
② ENB+とENB-が短絡している。
‟①“の配線が開放すると停止状態、‟②”の配線が開放するとイネーブル状態となり、軸動作が出来なくなります。
・ システムIOの配線図とピン配列は、以下の図を参照してください。

コントローラー側システムI/Oコネクター

コネクターを奥までしっかりと挿込む

コントローラー

ピン番号 信号名

内

容

1

S1

動作停止スイッチ接続

2

S2

動作停止スイッチ接続

3

STOP+ 動作停止専用電源出力

4STOP- 動作停止入力

5

ENB+ 駆動源遮断接点出力

6ENB- 駆動源遮断接点出力7BK+

ブレーキ電源入力+側8BK-

ブレーキ電源入力-側適合電線の線径

1.25～0.5mm^2（AWG16～20）

システムIO部の回路例
ティーチングボックス
停止スイッチ

パソコン専用ティーチングソフト接続ケーブル
イネーブルスイッチまたはダミープラグ※1※1：非常停止を解除するには、ダミープラグの接続、またはティーチングツールのケーブル接続が必要です。

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よくあるお問合せ（3）ブレーキ電源供給が正しくできているか、確認をしてください。
●SCON-C□B 30W~750W仕様の場合
コントローラー側ブレーキ電源コネクターに、ブレーキ用電源を供給して下さい。
電源容量：1A/24V

配線図

信号名

内

容

適合電線の線径

BK+

DC24V電源入力

BK-

DC24V電源入力グラウンド

1.25～0.5mm^2（AWG16～20）＜ブレーキ電源の配線＞
端子ねじ
挿込口

コントローラー側
ブレーキ電源コネクター

電線

24V

DC24V
電源

0V
コントローラー

７mm
ストリップ
ブレーキ電源コネクター（型式： MC1.5/2-ST-3.5 ）・ブレーキ電源は、コントローラーの電源がONしている間は、常に供給してください。
ブレーキの開放とロックの制御は、アクチュエーターの状態に応じて、SCON側が自動で行います。
・コントローラーに設置されたブレーキリリーススイッチをRLS側に切り替えると、コントローラーの状態に関わらず、強制的にブレーキ解除を行う事できます。
通常運転時、ブレーキリリーススイッチはNOM側に倒して使用してください。

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よくあるお問合せ●SCON2の場合システムIOコネクターのBK端子に、信号名

ブレーキ用24V電源を供給して下さい。
電源容量：1A/24V

配線図

内

容

適合電線の線径

BK+

DC24V電源入力

BK-

DC24V電源入力グラウンド

1.25～0.5mm^2（AWG16～20）＜ブレーキ電源の配線＞システムI/Oコネクター（型式：B2CF_3.50/08/180_SN_BK_BX）

コントローラー側システムI/Oコネクター

マイナスドライバー
挿込口
10mm
ストリップ

0V

コントローラー

24V
電線

DC24V
電源

配線箇所

・ブレーキ電源は、コントローラーの電源がONしている間は、常に供給してください。
ブレーキの開放とロックの制御は、アクチュエーターの状態に応じてSCON側が自動で行います。
・コントローラーに設置されたブレーキリリーススイッチをRLS側に切り替えると、コントローラーの状態に関わらず、強制的にブレーキ解除を行う事できます。
通常運転時、ブレーキリリーススイッチはNOM側に倒して使用してください。

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よくあるお問合せ● RCS2-RA13Rを接続する場合（SCON-C□B・SCON2共通）
コントローラー側ブレーキ電源コネクターに、ブレーキ用24V電源の供給が必要です。
ブレーキBOXの設置および、ブレーキBOXへの24V電源の供給が必要です。
電源容量：1A

ロードセル配線付きエンコーダーケーブル
型式CB-RCS2-PLLA010（ブレーキボックスに付属）

ブレーキ用電源
DC24V

裏面に接続
ブレーキボックス
RCB-110-RA13-0
型式CB-LDCCTL□□□（アクチュエーターに付属）
RCS2-RA13R（ロードセル付き）
CB-LDC-CTL□□□-JY（ブレーキボックスに付属）

エンコーダーケーブル型式CB-RCS2-PLA□□□

モーターケーブル型式CB-RCC-MA□□□

端子ねじブレーキ電源コネクター
型式：MC1.5/2-STF-3.5

差込口
7mm
ストリップ

24V 0V
ブレーキボックスの配線

・ブレーキ電源は、コントローラーの電源がONしている間は、常に供給してください。
ブレーキの開放とロックの制御は、アクチュエーターの状態に応じてSCON側が自動で行います。
・コントローラーに設置されたブレーキリリーススイッチをRLS側に切り替えると、コントローラーの状態に関わらず、強制的にブレーキ解除を行う事できます。
通常運転時、ブレーキリリーススイッチはNOM側に倒して使用してください。
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よくあるお問合せ● SCON-CGB_3000W~3300W仕様の場合
コントローラー側ブレーキ電源コネクターに、ブレーキ用24V電源の供給が必要です。
アクチュエーター側のブレーキコネクターに、ブレーキ用24V電源の供給が必要です。

【コントローラー側のブレーキ電源配線】

信号名

コントローラー側のブレーキコネクターに、

BK+

ブレーキ用電源を供給して下さい。

PWR- DC24V電源入力グラウンド内

容

適合電線の線径

DC24V電源入力

1.25～0.5mm^2（AWG16～20）

電源容量：0.1A

マイナスドライバー
端子ねじ
差し込み口

コントローラー側
ブレーキ電源コネクター

電線

24V

DC24V
電源

0V
7mm
コントローラー

ブレーキ電源コネクター

ストリップ（型式：MC1.5/2-ST-3.5）・ブレーキ電源は、コントローラーの電源がONしている間は、常に供給してください。
ブレーキの開放とロックの制御は、アクチュエーターの状態に応じて、SCON側が自動で行います。
・コントローラーに設置されたブレーキリリーススイッチをRLS側に切り替えると、コントローラーの状態に関わらず、強制的にブレーキ解除を行う事できます。
通常運転時、ブレーキリリーススイッチはNOM側に倒して使用してください。
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よくあるお問合せ【アクチュエーター側のブレーキ電源配線】
アクチュエーター側のブレーキコネクターに、ブレーキ用電源を供給して下さい。
電源容量：1.5A

内

容

適合電線の線径

DC24V電源入力

1.25～0.5mm^2（AWG16～20）

信号名
BK+

PWR- DC24V電源入力グラウンド

マイナスドライバー

FG
0V
24V

コネクターを奥までしっかり挿込む
アクチュエーター
電線を
挿込む

10mm
ストリップ

・ブレーキ電源は、コントローラーの電源がONしている間は、常に供給してください。
・ブレーキの開放とロックの制御は、アクチュエーターの状態に応じて、SCON側が自動で行います。
・コントローラーに設置されたブレーキリリーススイッチをRLS側に切り替えると、コントローラーの状態に関わらず、強制的にブレーキ解除を行う事できます。
通常運転時、ブレーキリリーススイッチはNOM側に倒して使用してください。

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よくあるお問合せ（4）モードスイッチ、PCソフトの動作モード、非常停止・アラーム状況を確認してください。
●モードスイッチの確認
手動運転てパソコンソフトから動作させたい場合は、モードスイッチをMANUに設定してください。
自動運転で上位機器から動作させたい場合は、モードスイッチをAUTOに設定してください。
【スイッチの状態】
左：MANU ／右：AUTO

SCON-C□B

SCON-CGB（3000W、3300W）【スイッチの状態】
上：MANU ／下：AUTO

SCON2

スイッチの設定

SCON-C□B、SCON2AUTOIO信号による自動運転が可能となります。ティーチングツー
ルからは、モニター操作に限り行うことが可能です。

MANU

ティーチングツールからの手動操作が可能です。

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よくあるお問合せ● PCソフト上での動作モードの確認【手動でPCソフト上から動作をさせたい場合】
制御方法が“ティーチモード”になっていることを確認してください。
運転モードが“MANU”になっていることを確認してください。

【補足】
・制御方法は、PCソフト上で切替ができます。
⇒ツールバーの中にある。
“PC-コントローラー接続”から、変更が可能です。
・運転モードは、コントローラーのモードスイッチで切替ができます。

【自動運転で上位機器から動作させたい場合】
運転モードが“AUTO”になっていることを確認してください。
（制御方法は、ティーチモード・モニターモードのどちらでも構いません。）©2024 ／株式会社アイエイアイ

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よくあるお問合せ●非常停止・エラー発生状況の確認
非常停止が解除※1されており、アラームが発生していないことを確認してください。

【正常時】

非常停止解除（動作可能）【異常発生時の例】

非常停止中（動作不可）

異常発生中の表示
異常発生なし【補足：コントローラー本体のLED表示】
LEDの点灯状態から、アラーム・非常停止状況の判断が可能です。（アラームの詳細は判別できません。※2）

PWR:点灯（緑）で電源ON、消灯で電源OFF
PWR

SV

ALM

EMG

SV ：点灯（緑）でサーボON、消灯でサーボOFF
ALM：点灯（橙）でエラー発生中、消灯でエラー発生なし
EMG：点灯（赤）で停止中、消灯で動作可能）※1：停止停止の解除方法については、本誌の5.1②システムI/Oの欄を参照して下さい。
※2：ティーチングペンダントまたはパソコンソフトで、アラームコードとトラブルシューティングが確認可能です。（エラー詳細は、ホームページのトラブルシューティングでも確認できます。）©2024 ／株式会社アイエイアイ

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よくあるお問合せ（5）ダミープラグの確認● SCON-CGBの場合
SIOコネクターに、付属品のダミープラグ(もしくはティーチングツールのコネクタ)を挿す必要があります。
（何も挿さっていないと、非常停止状態となります。）

DP-5● SCON-C□Bの安全機能オプション付き（STOまたはSS）の場合
STOコネクター部に、付属品のダミープラグ(または外部安全回路の配線)を挿す必要があります。
（何も挿さっていないと、安全信号非検出の状態となり、サーボONが出来ません。）

DP-6©2024 ／株式会社アイエイアイ

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よくあるお問合せ● SCON2場合
SIOコネクターに、付属品のダミープラグ(もしくはティーチングツールのコネクタ)を挿す必要があります。
安全機能IOコネクターに、付属品のダミープラグ（もしくは外部の安全回路の配線）を挿す必要があります。

SIOコネクター
安全機能IOコネクター

DP-5©2024 ／株式会社アイエイアイ

DP-6

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よくあるお問合せ

4.2 モーター駆動源の投入タイミングについて
モーター駆動源の供給／遮断のタイミングには、以下の条件があります。

型式

内容

SCON-CBSCON2

駆動源は常時供給で問題ありません。（コントローラーが駆動源遮断用リレーを内蔵しています。）
駆動源の供給/遮断が必要なタイミングで、内部の駆動源遮断用リレーが自動で開閉します。
コントローラー外部に駆動源遮断用リレーを設置し、コントローラの状態に応じて、駆動源の供給/遮断を行ってください。（コントローラーは駆動源遮断用リレーを内蔵していません。）

SCON-CGB●モーター駆動用電源の供給が必要なタイミング
・モーター駆動用電源は、非常停止解除（ENB機能有効時はENBをON）の状態で供給してください。
・サーボONの指令を入れる前に、モーター駆動源を供給してください。
・非常停止中またはENBがOFFの状態でモーター駆動用電源を供給すると、アラームコード：0CD‟非常停止リレー溶着エラー”が発生します。
・サーボONの指令を出したタイミングで、モーター駆動用電源が供給されていないと、
アラームコード：0D3‟モーター電源電圧低下エラー“が発生します。
・上記エラーを解除するには、コントローラーの電源再投入が必要です。

●モーター駆動用電源の遮断が必要なタイミング
非常停止またはENBがOFFの状態になるのと同時に、モーター駆動源を遮断して下さい。
・非常停止中またはENBがOFFになった後、3秒以内にモーター駆動用電源を遮断しないと、
アラームコード0CD：‟非常停止リレー溶着エラー“が発生します。
・サーボがONしている時に、モータ駆動用電源を遮断すると、アラームコード0D3：‟モーター電源電圧低下エラー“が発生します。

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よくあるお問合せ●ENB（イネーブル）機能について
デッドマンスイッチ付きティーチングペンダントを接続し、パラメーターNo.42：‟イネーブル機能“を有効にした場合、デッドマンスイッチを握っている時のみ、コントローラーのサーボONおよび試運転が行えます。
デッドマンスイッチを握っていない時は、非常停止と同様、モーター駆動源を遮断する必要があります。
・ENB機能の有効/無効は、コントローラーのパラメーターNo.42の設定で切り替えることが出来ます。
・SCON-CB□B からENBの状態信号を外部に出力したい場合、別売りのTPアダプターが必要です。
・SCON2は、TPアダプター無しでもENBの状態出力が可能です。

●SDN端子について（駆動源遮断接点出力）※3000W、3300Wのコントローラ限定
SDNの接点は、モーター駆動用電源の供給/遮断が必要なタイミングを上位に通知するためのドライ接点です。
・コントローラーへの電源供給が必要なタイミングでは、SCON内部でSDN接点がONします。
・コントローラーに電源を供給してはいけないタイミングでは、 SCON内部でSDN接点がOFFします。
SDNの接点を監視しながら駆動源を供給/遮断する回路を構築することで、以下のアラームコードの発生を防止する事が出来ます。
・アラームコード：0CD‟駆動源遮断リレー溶着検出エラー“（非常停止中またはENBのOFF中に、モーター駆動用電源を供給すると発生します。）
・アラームコード：0D3‟モーター電源電圧低下エラー“（サーボON中に、モーター駆動用電源を遮断すると発生するか、モーター駆動源の供給前にサーボON指令を出すと発生します。）©2024 ／株式会社アイエイアイ

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よくあるお問合せ

4.3 キャリブレーション（CLBR）指令の使い方

キャリブレーションを実行すると、ロードセルの荷重値を0[N]にリセットする事が出来ます。
実行のタイミングは任意です。必要に応じて行ってください。

●初期設定時電源投入と同時に、自動でキャリブレーションが行われるようになっています。自動キャリブレーションが不要な場合は、パラメータNo.117：起動時自動ロードセルキャリブレーションの設定値を「0」にしてください。

●外部指令によるキャリブレーション方法①パソコンソフト（IA-OS）を接続後、ツールバーの“パラメーター”の欄でロードセルキャリブレーションが実行できます。
②AUTOモード時、入力信号（CRBL）をONすることで、キャリブレーションが実行できます。
キャリブレーション
信号確認時間※1

キャリブレーション時間※2

キャリブレーション信号
CLBR（PLC→コントローラー）
キャリブレーション完了信号
CEND（コントローラー→PLC）※1：キャリブレーション信号の確認時間です。この信号が20ms（固定値）ONすることで、キャリブレーション指令が入力されたと認識します。この時間以内にCLBRがOFFした
場合には、信号は無視されます。（キャリブレーションを行いません。）※2：初期設定は10msです。パラメータNo.119：“ロードセルキャリブレーション時間”で、設定値を変更できます。
この時間内（キャリブレーション信号確認時間※1経過後からCENDがONするまで）にCLBLがOFFすると、アラームコード：0E1‟ロードセルキャリブレーション異常“が発生します。

① キャリブレーション未完了（CEND信号がOFF）の状態では、プレス動作を行うことができません。
プレス動作を実行する前に、キャリブレーションが完了していることを確認してください。
② キャリブレーション実行時、ロードセルに掛かっている負荷が大きいと、アラームコード：0E1‟ロードセル
キャリブレーション異常“が発生します。キャリブレーションは、しきい値以上の負荷が掛かっていない状態で実行してください。（アラーム発生しきい値：垂直可搬重量の1.2倍、またはロードセル定格容量の10%）③ 軸動作中および加圧中は、キャリブレーションができません。実行すると、アラームコード：0E1‟ロードセル
キャリブレーション異常“が発生します。

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リファレンスマニュアル ～ サーボプレス プレス直値モード～
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よくあるお問合せ

4.4 プレス動作（加圧）の最大速度について
プレス動作時の最大加圧速度は、ワーク非接触時と接触中で異なります。

●最大加圧速度

ワーク非接触時：10mm/s

ワーク接触中：50mm/s・ワークと接触している or 非接触の判定は、ロードセルの検出荷重で判定しています。
ロードセルの検出荷重が10N以上で、‟ワーク接触中“と判定します。
・ワーク非接触時に、加圧速度10mm/sec以上でプレス動作指令を出すと、アラーム※1が発生します。
※1：アラームコード：094‟プレスプログラムアラーム検出“ 詳細コード04Eを検出します。

4.5 原点復帰指令時（HOME）の動作完了位置について
アブソリュート仕様の一部機種では、原点復帰完了位置が0mmではなく、マイナス値となります。（異常値ではなく、仕様です。）●HOME指令による原点復帰完了位置①RCS3-RA4R/RA8R/RA10R、RCS2-RA13R ：-2.5mm②RCS3-RA6R：-1.5mm③RCS3-RA7R/RA15R/RA20R： 0mm
・原点復帰完了位置への移動は、HOMEビット(またはPCソフトからの原点復帰)により、原点を出しなおす指令を出した時に行われます。
HOME指令の完了後は、JOG命令などにより、ソフトリミット内に移動させて下さい。
・①および②の機種で、HOME動作の完了位置（マイナスの座標位置）でサーボOFFすると、次のサーボON時にアラームコード0D9：ソフトウェアストロークリミットオーバーエラーが発生します。
エラー発生時は、RES信号でアラームリセットをしてから動作させてください。
・本現象は、製品組立時のモーター組付け位置の調整のために生じる事象です。
異常ではありません。

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リファレンスマニュアル ～ サーボプレス プレス直値モード～

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