The 21st Century COE Program
Mechanical Systems Innovation
The University of Tokyo7No.

東京大学21世紀COEプログラム 機械システム・イノベーション

革新的飛行ロボットプロジェクト（IARP）
20世紀に大量輸送，超音速飛行技術が確立され，航空機は主に物や人を運ぶ輸送機器として社会の利便性の向上に大きく寄与してきましたが，21世紀においては，運輸だけでなく，情報通信，環境・農地・設備モニタリング，防災，災害救助などのために新たな役割を果たし，社会のさらなる利便性，そして安全性の向上に役立てることが期待されています．
その期待に応えられる多機能で高度な自律飛行が可能な小型の無人航空機（UAV：Unmanned Aerial Vehicle），および超小型飛翔体（Micro Aerial Vehicle）の開発を目指し，平成15年から革新的飛行ロボットプロジェクト（IARP：Innovative Aerial Robot Project）が立ち上がりました．本COEプログラムの事業推進者を中心に，様々な専門領域を持つメンバーが連携して活動を行っています．
革新的な飛行ロボットの実現には，機械工学の基盤である流体，構造，計測・制御などの要素技術を総合化する必要があります．同時に，それぞれの要素技術の発展も求められます．例えば，鳥や昆虫と同程度のサイズで飛行させることを考えたとき，従来の機械工学の限界が見えてきます．本プロジェクトでは，学際的なチームにより自律分散協調的に開発を進めながらこれらの課題に取り組んでいます．
そして，ロボットに「飛行」という新たな機能を付与することでその活躍の場を広げ，より安全で安心な社会の構築に貢献することを目的とし，様々な形でその成果を展開していきます．

2005年9月1日発行

無人航空機（UAV）
工学系研究科 航空宇宙工学専攻

教授

鈴木真二

IARPチームで研究を進めている有翼型の革新飛行

では広島県立林業技術センターで開発された赤外線写ロボットは，携帯電話回線を用いて上空から映像を伝真技術による環境観測の実証飛行試験にも成功しました．

送し，自律飛行の制御を行う飛行試験に世界で初めて

なお，IARPチームでは超小型UAV（MAV），マイク成功しました（平成17年5月12日，17日）．

ロ波によるエネルギー伝送技術，複合材料技術などの災害地の早期把握や交通渋滞や自然環境の監視など次世代の無人航空機（UAV）研究も進めています．

飛行ロボットには大きな用途が見込まれています．実験に成功した飛行ロボット（OBK-SkyEye2）には，カメラとGPS自律飛行システム，組み込み型電話カードを搭載されています．翼幅約1.4m，重量1kgの電動飛行ロボットは小型で操作が容易で，手投げで離陸させることができ，緊急時の使用に適しています．本ロボットは，NEDOの「次世代ロボット実用化プロジ
ェクトプロトタイプ開発支援事業」に採択され（平成16−17年度），学外との共同作業で開発されました．
神戸市長田区の防災訓練，愛知万博に出展され，最近NHKニュース（平成17年1月31日）で紹介された革新飛行ロボットの試験風景

回転翼型小型飛行ロボット（MAV）
工学系研究科 環境海洋工学専攻

講師

村山英晶

3次元空間を自由自在にかつ安全に移動することが型化（30cm以下）と安定化が課題で，小さなロータ可能な小型ロボットが実現すれば，それらを様々な場ーで自在な飛行を実現するには軽量化と高度な制御技面で活躍させることができます．「飛行」，「走行」，術が必要になります．炭素繊維強化プラスチック（「跳躍」など，マルチな機動性を有した回転翼型小型CFRP）や各種小型デバイスを使用することで，軽量飛行ロボットの実現を目指して開発を進めています．

で丈夫なプロペラ及び機体の製作に成功しました．現

このロボットは4つのローターを持ち，それぞれの回在は，安定したホバリングを可能とさせるため，推力転数を独立に制御することで，自在な飛行が可能とな系と制御系の改良・開発に取り組んでいます．

ります．主に屋内での利用を目的としているため，小CFRP製軽量MAV移動用ローバーとMAV

高機能飛行ロボット愛地球博へ出展
工学系研究科 航空宇宙工学専攻

教授

鈴木真二

NEDO（新エネルギー・産業技術総合開発機構）か学者が自由に操作でらの委託によりIARPチームはNPOの大田ビジネス創

きるロボットの展示

造協議会（OBK），三菱電機，中央大学と共同で高機は意外と少なく，子能飛行ロボットOBK-SkyEyeを開発し，6月9日から

供たちの人気の的で19日まで愛・地球博モリゾー・キッコロメッセにおした．万博展示の後，いて開催された「プロトタイプロボット展」に出展し東大赤門横のコミュました．OBK-SkyEyeは携帯電話回線による通信機

ニケーションセンタ

能とGPS自律飛行機能を備えた小型の飛行ロボットでーにおいても展示さす（詳細はUAVの項参照）．無尾翼型の1型と，双胴れました．

プッシャー式の3型を展示するとともにシミュレータによる操作のデモンストレーションを行いました．見

愛地球博で展示された高機能飛行ロボットとシミュレータ

IARPの活動について
工学系研究科 環境海洋工学専攻

講師

村山英晶

本プロジェクトでは，チームの連携を深め，個々のまた日本航空宇宙学会の協力のもと，飛行ロボットパフォーマンスを向上させるため，様々な活動を展開や模型飛行機に興味を抱く大学生や高校生を対象とししています．

た飛行コンテストの開催を平成18年に予定しており，大学，研究機関，産業界などから多彩なメンバーがその準備としてIARPチームで自作模型飛行機による参加する月例の連絡会では活動報告や情報交換がなされ，飛行大会を実施しました．大会には国内における模型この連絡会がプロジェクト推進に大切な役割を果たし飛行機の第一人者らも参加しています．ています．

これらの活動を通して若手研究者の連携が活発にな

平成16年12月に我が国で初めて開催されたっています．さらにIARPの活動の特徴として，多くUAV/MAVに関する国際学会を運営し，国内外で活躍の大学院・学部学生が自主的に参加していることが挙する研究者らと活発な意見交換が行われ，好評を収めげられます．今後もIARPの活動を活発に展開していました．平成17年12月にも国際学会を開催する予定

くことで，研究・人材育成の両面で成果があげられるです．と期待されます．

IARPの月例連絡会

自作模型飛行機による飛行大会

自作模型飛行機事業推進組織
事業推進担当者
拠点リーダー

バイオ・医療イノベーション

笠木 伸英

光石 衛
大学院工学系研究科（産業機械工学専攻）
・教授
鷲津 正夫
大学院工学系研究科（機械工学専攻）
・教授
中尾 政之
大学院工学系研究科（産業機械工学専攻）
・教授
藤井 輝夫
生産技術研究所（環境海洋工学専攻）
・助教授
牛田 多加志 大学院工学系研究科（機械工学専攻）
・教授

大学院工学系研究科（機械工学専攻）
・教授

エネルギー・イノベーション
庄司 正弘 大学院工学系研究科（機械工学専攻）
・名誉教授
長島 利夫 大学院工学系研究科（航空宇宙工学専攻）・教授
加藤 千幸 生産技術研究所（機械工学専攻）・教授
寺井 隆幸 大学院工学系研究科（原子力国際専攻）
・教授
影山 和郎 大学院工学系研究科（環境海洋工学専攻）・教授
武田 展雄 大学院新領域創成科学研究科（先端エネルギー工学専攻）
・教授
浦 環
生産技術研究所（環境海洋工学専攻）・教授
中須賀 真一 大学院工学系研究科（航空宇宙工学専攻）・教授
藤田 豊久 大学院工学系研究科（地球システム工学専攻）・教授
金子 成彦 大学院工学系研究科（機械工学専攻）・教授

ハイパー・モデリング／シミュレーション
松本 洋一郎 大学院工学系研究科（機械工学専攻）
・教授
藤田 隆史
生産技術研究所（産業機械工学専攻）
・教授
宮田 秀明
大学院工学系研究科（環境海洋工学専攻）
・教授
酒井 信介
大学院工学系研究科（機械工学専攻）・教授
吉村 忍
大学院工学系研究科（システム量子工学専攻）
・教授

特任教員
飯野 利喜 大学院工学系研究科 機械システム・イノベーション国際研究教育センター・特任教授
土屋 健介 大学院工学系研究科 機械システム・イノベーション国際研究教育センター・特任助手
長谷川 洋介 大学院工学系研究科 機械システム・イノベーション国際研究教育センター・特任助手
事業推進協力者

幹事

山田 一郎
鈴木 真二
河内 啓二
都井 裕
丸山 茂夫
大島 まり
渡辺 紀徳

鈴木 雄二
鹿園 直毅
割澤 伸一
高木 周
古川 克子
村山 英晶

大学院工学系研究科（機械工学専攻）
・助教授
大学院工学系研究科（機械工学専攻）
・助教授
大学院工学系研究科（産業機械工学専攻）
・助教授
大学院工学系研究科（機械工学専攻）
・助教授
大学院工学系研究科（機械工学専攻）
・講師
大学院工学系研究科（環境海洋工学専攻）
・講師

木村 好次
立石 哲也

香川大学 学長，委員長
物質・材料研究機構 フェロー

大学院工学系研究科（産業機械工学専攻）
・教授
大学院工学系研究科（航空宇宙工学専攻）
・教授
大学院工学系研究科（航空宇宙工学専攻）・教授
生産技術研究所（環境海洋工学専攻）
・教授
大学院工学系研究科（機械工学専攻）
・教授
生産技術研究所（産業機械工学専攻）
・教授
大学院工学系研究科（航空宇宙工学専攻）
・助教授

アドバイザリー委員会
アドバイザリー委員
井上 孝太郎 科学技術振興機構 上席フェロー
菊池 昇
ミシガン大学 教授

機械システム・イノベーションの活動（予定）〈公開セミナー〉◎平成17年度第3回
日時: 2005年6月23日（木）
場所: 本郷キャンパス工学部2号館・セミナー室2
題目: Thermal Stress Reduction for a Czochralski Grown Single
Crystal
講師: Prof. Huaxiong Huang (York University)◎平成17年度第4回
日時: 2005年7月8日（金）
場所: 本郷キャンパス工学部2号館・28号講義室
題目: Coherent Thermal Emission in Modified One-Dimensional
Photonic Crystals
講師: Assoc. Prof. Zhuomin Zhang(George W. Woodruff School of Mechanical Engineering,
Georgia Institute of Technology)◎平成17年度第5回
日時: 2005年9月7日（水）
場所: 本郷キャンパス工学部8号館・226号室
題目: High-resolution Biophotonic Imaging
講師: Prof. Lihong V. Wang (Biomedical Engineering & ElectricalEngineering, Texas A&M University)◎平成17年度第6回
日時: 2005年7月12日（火）
場所: 本郷キャンパス山上会館大会議室
題目: 米国におけるマイクログリッド研究の現状と課題
講師: Dr. Chris Marnay (Environmental Energy Technologies Division,
Lawrence Berkeley National Laboratory)◎平成17年度第7回
日時: 2005年8月8日（金）
場所: 本郷キャンパス工学部8号館・226号室
題目: Multiscale Simulations Using Particles
講師: Prof. Petros Koumoutsakos (Institute of ComputationalScience, ETH Zurich)◎平成17年度第8回
日時: 2005年9月8日（木）
場所: 本郷キャンパス工学部8号館・226号室
題目: Bioinspired Flow Optimization: Theory and Practice
講師: Prof. Petros Koumoutsakos (Institute of Computational
Science, ETH Zurich)◎平成17年度第9回
日時: 2005年8月18日（木）
場所: 生産技術研究所An棟・大会議室（An301）
題目: Multiscale Simulations Using Particles
講師: Prof. Petros Koumoutsakos (Institute of Computational
Science, ETH Zurich)〈人材育成育成産官学交流会〉◎平成17年度第3回
日時: 2005年6月21日（火）
場所: 本郷キャンパス工学部8号館・226号室
題目:「技術者育成の視点」
講師: 大橋秀雄理事長（工学院大学）〈アドバイザリー委員会〉◎平成17年度第1回
日時: 2005年8月4日（木）
場所: 本郷キャンパス工学部8号館・226号室

機械システム・イノベーション Newsletter No.7発行日発行所

2005 年 9 月 1 日
東京大学21世紀COEプログラム機械システム・イノベーション事務室〒113-8656 東京都文京区本郷7-3-1
TEL／FAX : 03-5841-7437
URL／http://www.mechasys.jp/

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