Ⅳ 試運転・調整編
１. 試運転の前にａ．＜導入編＞の「購入後の作業手順 １〜５」 が完了してい ることを確認下さい。
□

員数チェック

□

出荷リストチェック□

オーダリストチェック□

PCソフトインストール「ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCｿﾌﾄ」「ROM□ＰＬＭＣ−ＭⅡとのとりあえずの接続（ＰＣ〜ＰＬＭＣ−ＭⅡ）□

ＲＯＭ

SW設定ｿﾌﾄ」

ＳＷの設定

ｂ．ＰＬＭＣ−ＭⅡ周辺回路の設計・製作が完了していることを確認下さい。
□

回路設計

※１

アンプ〜モータ／ＰＧ及びその周辺回路
入／出力（センサやリレー）※１
強電回路
その他の機器との接続

入／出力の配線が一部未完でも動作させる方法はあります。

Ｃ．関連する図面・マニュアルを準備下さい。
□

ＰＬＭＣ−ＭⅡ
関連マニュアル□□□

ＰＬＭＣ−ＭⅡﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ（本書）
ＰＬＭＣ−ＭⅡｾｯﾃｨﾝｸﾞPCﾏﾆｭｱﾙ
ＰＬＭＣ−ＭⅡ ROM SW設定ｿﾌﾄﾏﾆｭｱﾙ□

周辺回路図（ ユーザ殿設計 ） □□□横河電機ＦＡ−Ｍ３関連のマニュアルや説明書※１□

安川電機MECHATROLINK-ⅡΣサーボのマニュアルや説明書

※１

展開接続図
ケーブル図など※１ 関連図番は、本マニュアル「まえがき」のところに記載しています。
詳細は、横河電機および安川電機の関連ＨＰを参照ください。

試運転 ・調整 編

TB00-0860H.jtd-H1

２. 試運転・調整までの作業フロー（概略）（ＰＬＭＣ−ＭⅡの購入）

ＰＬＭＣ−ＭⅡ
関連ﾏﾆｭｱﾙの一通りのﾁｪｯｸ

□ ＰＬＭＣ−ＭⅡ ユーザーズマニュアル□ セッティングＰＣマニュアル□ ROM SW設定ソフトマニュアル□ ＦＡ-Ｍ３ サンプルラダープログラム説明書

初期導入作業＜導入編＞

PC関連準備
とりあえずの練習。
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCの表示設定。

ＲＯＭ ＳＷの設定(ROM SW設定ｿﾌﾄﾏﾆｭｱﾙ)

使用するｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟや周辺接続に応じた設定
入／出力論理周辺設計（ﾕｰｻﾞ殿)

Σサーボのパラメタ設定（Σ−Ｗｉｎ）

周辺回路 制御盤
強電回路
アンプ〜モータ／PG接続
メーカ製作

操作の練習
（基本操作に慣れる）

モータ単体 試運転
ﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ
試運転・調整編

メカ組み合わせ試運転
ﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ
試運転・調整編

ＦＡ-Ｍ３ラダー設計
サンプルラダー参考

メカ駆動させずに、モータの回転のみによるテストと調整（仮調整）安川電機ΣＷＩＮソフト
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC操作の習熟
メカ駆動を含めたｻｰﾎﾞ調整
安川電機ΣＷＩＮソフト
チューニング動作

実稼働のためのいろいろな準備

ＦＡ-Ｍ３との連動
実動作確認

（実稼働）
試運転 ・調整 編

TB00-0860H.jtd-H2

３. ＲＯＭ

ＳＷ（ロムスイッチ）の設定

ＰＬＭＣ−ＭⅡとＰＣとの接続が確認できたら、ＲＯＭＳＷ設定ソフトにより、「ユーザ設定ＲＯＭＳＷ」を設定下さい。
設定方法の詳細は 、「ＲＯＭＳＷ設定ソフトマニュアル」TB00-0862を参照下さい。

試運転 ・調整 編

TB00-0860H.jtd-H3

４. サーボパラメタ
ＰＬＭＣ−ＭⅡにおけるサーボ(制御軸)に関するパラメタです。
実機に応じて最適な値を設定します。
セッティングＰＣ「パラメタ画面」で設定します。
注意)

ＰＬＭＣのサーボパラメタとサーボアンプのパラメタとは、別物です。
Σサーボのパラメタは、安川電機「Σ−Ｗｉｎ」ソフトにて設定してください。
サーボパラメタ設定画面

※1
※1
※1

※1

無効です。(入力しないで下さい)

試運転 ・調整 編

TB00-0860H.jtd-H4

４−１. 送り速度、加減速などのパラメタ①ＰＴＰ時定数

位置決め（ＰＴＰ）の時の直線加減速の傾きです。以下のように計算して設定下さい。このとき設定できる最大値は６４００、最小値はＲＴＣ周期です。
100000(pps)
PTP速度(pps)具体例
PTP速度 200Kpps を 100msec で立ち上げる時 PTP時定数=50msec
PTP速度 50Kpps を 100msec で立ち上げる時 PTP時定数=200msec
PTP時定数(msec)＝加速時間(msec)×② ＰＴＰ速度

ＰＴＰ送りの速度（ｐｐｓ）③ ＪＯＧ速度ＪＯＧ送りの速度（ｐｐｓ）

直線形加減速(PTP/JOG)④ 補間時定数

一般的には、２０〜４０ｍｓｅｃ
この値を大きくすると、円弧補間の時に実際の半径が小さくなりますので注意下さい。

指数形加減速(補間送り)

マイナスの値を入れると、直線形の補間加減速をおこないます。＜オプション＞

直線形
補間加減速

⑤

Ｓ字加減速(Ｓ字補間時定数) ＜オプション＞
Ｓ字補間の時定数を［msec］単位で設定します。
詳細は「４−３ 補間加減速(指数形／直線形／Ｓ字形)」を参照下さい。
試運転 ・調整 編

TB00-0860H.jtd-H5

４−２. ストロークリミットのパラメタ① ＋側ソフトリミット② −側ソフトリミット

参考ハードウェアストロークリミット

ソフトウェアにより、動作可能な範囲を規定。
この領域を越える移動指令があった場合、
ＰＬＭＣ−ＭⅡは停止して、アラームとなります。
この場合、サーボ主電源は落ちません。そのま
ま手動にてもどせます。
ソフトリミットは、機械座標でチェックします。
設定できる最大値は 1000×106です。

マシンエンドに配置したＬＳ信号をΣサーボアンプ
へ入力 (ハードＯＴ)します。一般はｂ接論理で入力し､これがＯＦＦするとサーボは緊急停止
して、ＰＬＭＣはサーボ主電源を落とします。

試運転 ・調整 編

TB00-0860H.jtd-H6

４−３. 原点復帰の動作
詳細は、７−８原点復帰（メカ組み合わせ試運転）を参照下さい。
原点復帰方式は、ＲＯＭＳＷでの方式選択とサーボパラメタによる選択・調整があります。
[ＲＯＭＳＷ設定と原点復帰方式の関係]
原点復帰方式特徴
ＲＯＭＳＷ設定
サーボパラメタ
速度 精度
原点復帰方式
FBラッチ方式(原点信号あり) 高速 高精度 FBラッチ(原点信号あり) ２段 ±方向
中速 高精度
１段 ±方向
FBラッチ方式(原点信号なし) 低速 高精度 FBラッチ(原点信号なし) ２段 ±方向
１段 ±方向DECサーチ方式
高速△原点（DEC）サーチ
２段 ±方向中速△
１段 ±方向

詳細
説明
7-8-1
7-8-2
7-8-3
7-8-3
7-8-4
7-8-5

ＦＢラッチ

エンコーダのＣ相（Ｚ相）とＦＢパルス基準なので、高精度で経年変化なし。

原点（ＤＥＣ）信号

２段方式で高速にＤＥＣへ、その後減速してからラッチ信号やＤＥＣのエッジでサーチ。
１段方式では早送り速度を上げにくい。

ＤＥＣサーチ方式

Ｃ相（Ｚ相）を使わない。ＤＥＣのエッジの経年変化に要注意。

４−４. 全軸原点復帰の逃げ動作（開発中）①

原点復帰逃げ量（下図 参照）※原点復帰逃げ量は必ず減速ＬＳと原点との距離以上の十分な値（２倍程度）として下さい。(図のＡの２倍)

全軸原点復帰時に原点付近に軸がある場合は、原点からの逃げ動作(正常領域内へ移動)を行い、その後で原点復帰を行います。

試運転 ・調整 編

TB00-0860H.jtd-H7

４−５. 全軸原点復帰シ−ケンス（順位）①原点復帰順位

数字の小さい順（０→1→２…）に原点復帰を行います。
例 Ｚ軸をまず原点復帰、その後でＸ，Ｙが原点復帰
Ｚの順位＝０
Ｘ，Ｙの順位＝１

４−６. その他のパラメタ① バックラッシュ補正量

軸にバックラッシュがある場合に設定して下さい。
※ アブソエンコーダを使用する軸では、バックラシュ補正量は、０にして下さい。

②形状補正係数＜オプション＞

軌跡形状補正を行う場合のパラメタです。
使用しない場合は、ゼロにします。

③ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ距離

ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ置決め実行時に位置決めを行う機械座標系の位置を設定します。

④ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ順位

ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ置決め実行時に位置決めを行う軸の順位を設定します 。

試運転 ・調整 編

TB00-0860H.jtd-H8

５. 操作の練習
いよいよ実際の操作です。
説明の流れに沿って、作業を進めて下さい。
操作や機能の詳細は「セッティングＰＣマニュアル」を参照下さい。
５−１

配線チェック
電源を入れる前には、必らず全ての配線をチェック(テスターチェック)下さい。
特に電源などの誤配線には充分気をつけて下さい。

５−２

セッティングＰＣの起動■ セッティングＰＣを起動します。(ＰＬＭ２ＤＲＶのショートカットをダブルクリック)
ＰＬＭＣ−ＭⅡの電源がオフなので以下の状態になります。
【運転画面】

５−３

・ ＴＯ(タイムアウト)エラー(通信不良)のダイアログ表示
・ ＯＫ をクリックして下さい。(ダイアログが消えます)

ＰＬＭＣ本体（ＦＡＭ３）電源オン■ 電源をオンして下さい。(サーボは、オフ)
ＰＬＭＣ−ＭⅡの「ＲＵＮ」ＬＥＤが約２秒周期で点滅すれば正常です。
■

セッティングＰＣのメインメニュ−で、 運転 を押して下さい。
【運転画面】にて、ポジション表示が０になります。(正常状態)「ＲＵＮ」ＬＥＤが点滅しない場合(点燈又は消灯のまま)は、異常です。
以下をチェック下さい。
・ ＰＬＭＣ−ＭⅡのバックプレーンへの取付

試運転 ・調整 編

TB00-0860H.jtd-H9

５−４

セッティングＰＣソフトの練習
セッティングＰＣの機能や画面に慣れて下さい。(セッティングＰＣマニュアル参照)
ただ、サーボ電源がオフなので、運転はまだできません。

【運転画面】
ＰＬＭＣ−ＭⅡの内部情報（動作モード、動作状態、アラーム情報）や、ＰＬＭＣが制御する各軸のポジションのリアルタイム表示を行います。またＰＬＭＣに対して、動作や状態変更の指令を行うこともできます。

練習内容
ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ
表示□

各画面の切り換え□

ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ表示の切り換え
指令位置（論理系の座標）
ｱﾌﾞｿ位置（機械系の座標）□

エラー情報の確認
ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ±OT など発生しているｱﾗｰﾑ原因をﾁｪｯｸ

操作ﾒﾆｭｰ

運転操作
画面※

ＦＡ−Ｍ３のラダーが走っている必用があります。
サンプルラダーは、テクノから供給しています。

【入出力モニタリング画面】
操作メニューの「入出力」をクリックすると以下の画面を表示します。
ＰＬＭＣ−ＭⅡの入出力の状態をリアルタイム表示します 。また 、入出力の状態を変更（ 強制設定 ）することもできます。
□

入力信号の確認
ﾘﾐｯﾄSWなどが配線されてい
れば、ON／OFFさせて表示を確認して下さい。

□

出力信号の確認
ONさせても安全な出力（ﾘﾚｰやｿﾚﾉｲﾄﾞ）であれば、強制出力でON／OFFさせて下さい。

□

アラーム要因の排除±OT，非常停止などの入力を正常な状態にして下さい
SWの配線や強制入力設定。

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H10

５−５

ＰＬＭＣ−ＭⅡのバックアップ情報

ＰＬＭＣ−ＭⅡには、以下のようなバックアップ情報があります。
購入・導入直後の状態で、バックアップ情報の一部に破損があると、「バックアップエラー」になります。

ユーザが管理する情報

ＰＬＭＣ−ＭⅡ内で記憶する情報ファイル(バックアップ)

PC-AT(Win-98/NT/2000/XP) ﾊﾟｿｺﾝﾘﾝｸ ＰＬＭＣ−ＭⅡ

動 作 ﾌ ﾟ ﾛ ｸ ﾞ ﾗ ﾑ.TXT
P . E 補 正 ﾃ ﾞ ｰ ﾀ.PIT
ｻ ｰ ﾎ ﾞ ﾊ ﾟ ﾗ ﾒ ﾀ.PRM
工具長補正ﾃﾞｰﾀ.TOL

初期化
ﾌﾗｯｼｭﾒﾓﾘ(ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ)
ﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞ
ROM SW<ｵﾌﾟｼｮﾝ>
ｱｯﾌﾟﾛｰﾄﾞ
ROM SW<ﾕｰｻﾞ>
ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒﾀ
RS232
P.E補正ﾃﾞｰﾀ
工具長補正ﾃﾞｰﾀ
動作プログラム

R O M S W ﾌ ｧ ｲ ﾙ.ROM
I N I ﾌ ｧ ｲ ﾙ.INI

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
ｿﾌﾄ
PC通信
LIB

PC側で
ﾌｧｲﾙ管理すべき情報

ROMSW設定ｿﾌﾄ□ パラメタ未設定エラー
セッティングＰＣからパラメタの「初期化」をおこなって､ＰＬＭＣ−ＭⅡ内バックアップ
情報がクリアーされている時。
□ バックアップエラー
フラッシュメモリ内のバックアップデータの一部に破損があった時
５−６

バックアップメモリーエラー／パラメタ未設定エラーの解除

ａ．「ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾒﾓﾘｰｴﾗｰ」が生じた場合､ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCのﾊﾟﾗﾒｰﾀﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾃﾞｰﾀ初期化の操作で、「ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾃﾞｰﾀ初期化画面」を表示させます。
そこで、ﾊﾟﾗﾒｰﾀ初期化
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ初期化
ｱﾌﾞｿﾎﾟｼﾞｼｮﾝ初期化
ﾏｸﾛ変数初期化を全ておこないます。
※本来は、消えた情報に対する 初期化
再設定の場合は、全てやり直す方法がわかりやすいです。

で良いですが、初めてｂ．初期化後は「ﾊﾟﾗﾒｰﾀ未設定ｴﾗｰ」となりますので、あらかじめ保存しておいた「ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀﾌｧｲﾙ」をﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞして下さい。
ｃ．ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀのﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾌｧｲﾙがない場合
万一、上記ﾌｧｲﾙをなくしてしまったら、ＰＬＭＣ内のﾃﾞﾌｫﾙﾄﾊﾟﾗﾒｰﾀをｱｯﾌﾟﾛｰﾄﾞして下さい。
ｱｯﾌﾟﾛｰﾄﾞしたままの情報をそのままﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞしても「ﾊﾟﾗﾒｰﾀ未設定ｴﾗｰ」は、解除
できます。
注意

この場合、ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀはﾃﾞﾌｫﾙﾄになってしまいます。従ってメカ（ｼｽﾃﾑ）固有のｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀを新しく作り直す必要があります。

試 運転・ 調整編

TB00-0860H.jtd-H11

５−７

とりあえずモータを回す
セッティングＰＣの機能や操作に慣れたら、いよいよサーボを回します。
アラーム要因をクリアーしておく必要があります。

５−７−１ サーボ電源を入れる
ＰＬＭＣ−ＭⅡの「ＲＤＹ」ＬＥＤが点灯している状態を確認して、サーボ電源を入れます。
「運転画面」にて リセット → サーボオンします。
正常であれば 、「サーボオン」し、モータがサーボロックします。

【サーボオンしない場合】
アラーム要因を調べます。

セッティングＰＣの「エラー情報」

・サーボアラーム・ハードリミット(各軸ＯＴ)
・非常停止

→

・Ｂ接入力でオープンになっている。
・異常が発生している。

【サーボが異常に動く】
急に回ったり、がたがた動く時は、サーボアンプやモータとの接続に問題があります。
配線を再チェックして下さい。
※ 最近のＡＣサーボは、単独でも動作します。単独動作にてサーボアンプ／※ モータ自体をチェック下さい。
「メンテナンス編１−４サーボ関連の異常」を参照下さい。
５−８

手動操作
【運転画面】にて、手動にてサーボを回します。
「手動モード」にします。
【ジョグ送り】
送りモード でＪＯＧ送りを選択＋Ｘ −Ｙ などのキーを押します。
押している間、モータは指定の方向に回ります。
オーバライドを下げておきます。

【インチング送り】
送りモード で×１、×10
×100などを選択

操作は、同じです。

▲

５−９

▲

【オーバライド変更】
で％を変更

ジョグ送りの速さ（回転速度）が％に応じて増減します。

その他の基本的操作

運転画面

リセット

ｱﾗｰﾑ情報のｸﾘｱｰ､ｻｰﾎﾞ電源投入

原点設定

現在位置を論理系のゼロ（原点）とします。
指令位置がゼロになります。

以上で「操作の練習」は終わりです ！

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H12

６. サーボ系の制御性能
６−１. 機械の剛性の重要性
機械の剛性が高くなければ、高精度なサーボ系の調整は困難です。
ユーザ殿(機械設計担当者)は、まず機械の剛性を高めることに努力下さい。
機械の剛性
機械的「ガタ」
ねじりバネ要素イナーシャ
ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞの張り
ﾀｲﾐﾝｸﾞﾍﾞﾙﾄの張り

高(良)
ない
小
(かたい)
小

低(悪)
ある
大(やわらかい)細くて長いﾎﾞｰﾙﾈｼﾞなど
大強弱６−２. 制御系の良さ
制御系の良さとは、次のようなことです。
制御系の良さ

軌跡指令どおりに正確にメカが動く

応答性

指令の変化に高速に追従

精度

指令どうりの速度、位置安定性

外力などの影響を受けない

６−３. サーボ系の３重ループ
サーボ系は、図のような３重ループの制御になっています。
そのため、制御性能の責任は以下の順番で生じます。
メカ剛性＞

サーボモータの特性
ＰＧ(検出器の精度)＞

サーボアンプの特性
電流ループ・速度ループ

位置制御の場合＞

位置ループの特性
サーボアンプ又はPLMC-MⅡ

速度制御の場合

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H13

６−４. ＰＬＭＣ−ＭⅡとサーボ系の関係
メカトロリンク型サーボアンプ
PLMC-MⅡ

軌跡発生

ﾒｶﾄﾛﾘﾝｸ

位置制御

速度制御

電流制御

Ｍ
PG

６−５. サーボモータ応用時の一般的注意
６−５−１. モータの選定
負荷イナーシャ、最高速度、加減速時間、１パルス移動量などの条件をもとに選定します。詳細は各サーボメーカの説明書を参照下さい。
最近のＡＣサーボは、加速性能は高いものの、定速回転(特に低速)での速度リップルが大きい傾向があります。サーボアンプの速度ループゲインを上げることで、このリップルを小さくします。
６−５−２. 速度ループゲイン調整
サーボアンプのパラメタ調整にて、速度ループゲインを上げていきます。往復運転をしながら、速度ループゲインを上げていき、発振限界のゲインを探します。
メカのストロークに対して、中央／両端どの場所でも発振させない値にして下さい。
注意(１)発振させると、非常に大きな音が出て、メカ強度が不足(特にカップリングなど)している部分は、まれにこわれる可能性があります。発振が生じた場合は、すぐに速度ループゲインを大きく下げて発振を止めて下さい。
(２)メカ調整(ボールネジ／ベルトの張りなど)により速度ループゲインの上限値は変わります。

６−５−３. ＡＣサーボの単体動作とパラメタ設定
６−４の構成図のように、制御性の調整はサーボアンプのパラメタ設定によりおこな
います。この場合、パソコンや設定器(各サーボアンプメーカ)による単体動作が基本です。
６−５−４. 多軸のゲイン調整
複数軸で補間動作をさせ、軌跡精度を重視する応用では、以下のパラメタについては必ず一致させて下さい。
◆ 位置ループゲイン
サーボアンプパラメタ◆ 補間時定数(指数形／直線形)
ＰＬＭＣ−ＭⅡパラメタ

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H14

６−５−５. 安川電機ΣⅢの設定・調整例
ΣⅢシリーズMECHATROLINK−Ⅱサーボパックマニュアルを必ず参照ください。
特に７章「運転」の「機械に合わせた設定 」、「上位装置に合わせた設定 」「サーボパックの設定」の項を十分にご確認ください。
■ＰＬＭＣ−ＭⅡでΣサーボを使う場合の基本方針
モータ回転方向は、ΣⅢで設定する。
ＯＴとして、P-OT（CN1-7）N-OT（CN1-8）をＢ接（N.C)で使う
ＯＴ発生時は、ＤＢ停止
サーボオフ時は、ＤＢ停止
ΣⅢのソフトリミット機能は、使わない 。（ＰＬＭＣ−ＭⅡの機能を使う）
原点信号ＤＥＣを（CN1-9）でＡ接（Ｎ．Ｏ）で使う。
ラッチ動作をさせる場合は、/EXT1（CN1-10）をＡ接（Ｎ．Ｏ）で使う 。（通常は、使用しない）
ΣⅢ内部の加減速機能は、通常は使用しない。
ΣⅢ内部の原点復帰関連の機能は、使用しない 。（ＰＬＭＣ−ＭⅡの機能を使う）
ブレーキ制御が必要なときは、ΣのＢＫ出力をつかう。
■ΣⅢのIO推奨設定○：標準的に使う △：必要な場合に使う
入力 PIN
機能
出力 PIN
機能
P-OT ７＋ＯＴ Ｂ接○ BK
1,2
ブレーキ出力 △N-OT ８−ＯＴ Ｂ接○ /CLT 23,24 トルク制限中 △/DEC ９原点○ /COIN 25,26 位置決め完了 △/EXT １０ ラッチ△/P-CL １１ ＋電流制限△/N-CL １２ −電流制限△■パラメタの設定例
パラメタ番号
名称
Pｎ000：0桁
回転方向
Pｎ205
マルチターン
リミット
Pｎ20E
電子ギヤ分子Pｎ212
電子ギヤ分母
Pｎ50A：1□□□
Pｎ50B：□□□2
Pｎ50E：□□□3
Pｎ50F：□１□2
Pｎ511：□□４３
Pｎ801：□0□3

設定方法
0:負荷側から見てCCWが正転
1:その逆
絶対値エンコーダかつ無限回転軸のときに設定
Ｂの値
Ａの値
A：P-OT（CN1-7）Ｂ接
１８８１
B：N-OT（CN1-8）Ｂ接
８８８２/P-CL、/N-CLを使う場合
６５８２/COIN出力（CN1-25,26）
０００３/BK（CN1-1,2）、/CLT（CN1-23,24）０１０２
DEC（CN1-9）でＡ接EXT1（CN1-10）をＡ接
８８４３
ソフトリミットなし■Pｎ205 マルチターンリミットの設定【０】
絶対値エンコーダかつ無限回転軸の時、設定が必要です。
モータｍ回転でメカ端ｎ回転のとき、Σサーボのマルチターンリミットにｍ−１を設定ください（ｍ，ｎは整数 ）。
ｎの値は、ＰＬＭＣ−ＭⅡのＲＯＭＳＷの軸設定の「マルチターンリミット」に設定します。
■電子ギヤ
指令パルス×［Ｂ（分子）／Ａ（分母 ）］＝ＰＧパルス■絶対値エンコーダの場合
ΣⅢマニュアル「運転 」「絶対値エンコーダ」を参照ください。

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H15

■調整
ΣⅢのノーマルチューニングやアドバンスドチューニングを実施ください。
詳細は、同マニュアル「調整」を参照ください。
以下は、必ずご確認ください。また、必要であれば、マニュアルで再設定してください。
Pn100
速度ループゲイン 往復動作時に発振しない範囲で、上限値
Pn101
速度ループ時定数 発振しない範囲で、小さい値
Pn102
位置ループゲイン 発振しない範囲で上限値
多軸補間で軌跡制御する場合は、同じ値にする。
６−５−６. 安川電機ΣⅡの設定・調整例
ΣⅡの場合も、ΣⅢと同様な考え方で設定してください。
ただし、ΣⅡ＋メカトロリンクＩＦユニットの場合は、ΣサーボのＣＮ１の信号が変わりますのでご注意ください。正式には、安川電機の関連資料でご確認をお願い致します。
■ΣⅡ＋メカトロリンクＩＦユニットの時のＣＮ１信号○：標準的に使う △：必要時に使う
入力
PIN
機能
出力
PIN
機能
P-OT
４２ ＋ＯＴ Ｂ接○ BK
２７，２８ ブレーキ出力△
N-OT
４３ −ＯＴ Ｂ接○ /COIN ２５，２６ 位置決め完了
△
/DEC
４１ 原点
○
/EXT
４４ ラッチ
△/P-CL ４５ ＋電流制限△/N-CL ４６ −電流制限△

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H16

７. 実際の試運転・調整 (技術員、機械とりまとめの方へ)
ＰＬＭＣ−ＭⅡシリーズの試運転・調整は、以下の２段階でおこなって下さい。
◆ 制御盤／モータ単体試運転
メカ駆動なし。(モータのみ回転)◆ メカ組合せ試運転
メカ駆動ありの最終形。
また、使用するサーボアンプ・サーボモータの説明書についても充分理解された上で試運転を行って下さい。

詳細説明の項目

制御盤／モ−タ単体試運転

７-1

配線チェック

特に強電関係の配線を充分にチェックします。

７-2

制御電源投入サーボ主電源以外の電源投入をおこないます。
ＡＣ・ＤＣ各部の電圧をテスターチェックします。

７-3

セッティングＰＣ接続

セッティングＰＣを接続してモニタします。
ＮＣ部（ＰＬＭＣ−ＭⅡ）が正常動作していることを確認します。

７-4

ＰＬＭＣ−ＭⅡ
パラメータ設定◆サーボパラメタ◆ROM SW再チェック

初期段階でのパラメタをセットします。(仮設定)
ＲＯＭ ＳＷ設定も未完であれば、更新して完成させます。

７-5

入力信号チェック

非常停止、各軸ＯＴ、その他入力信号の動作を確認し
ます。

７-6

サーボアンプ
パラメタ設定サ−ボアンプのパラメタの設定をおこないます。

７-7

サーボ主電源投入

サ−ボを動作させます。
手動運転の確認をします。(ゲインの仮調整)

７-8

原点復帰

原点復帰動作を確認します。
減速ＬＳ（ＤＥＣ）信号は、疑似的に入力します。

７-9

メモリー運転シングルステップ動作と連続運転をおこないます。

７-11 サーボ系の調整

実運転に合った位置ループゲインや加減速パラメタを設定します。
最終的にはメカを駆動する状態で調整します。

７-12 パラメタの保存設定したサーボパラメタをファイルに保存します。

完了

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H17

メカ組合せ試運転
対象のマシンにより、各々詳細は異なります。ここでは代表的な例について説明します。
リンク系のロボットや落下軸のあるマシンは、特にサ−ボオン／オフとブレ−キのオフ／オンの関係に充分気をつけて下さい。

制御盤／モ−タ単体試運転 が正常に完了していることを前提としています。

詳細説明の項目

7-2

制御電源投入サーボ主電源以外の電源投入をおこないます。

7-3

セッティングＰＣ接続

セッティングＰＣを接続してモニタします。
ＮＣ部（ＰＬＭＣ−ＭⅡ）が正常動作していることを確認します。

7-4

ＰＬＭＣ−ＭⅡ
パラメ−タ設定

パラメタの確認をします。安全のため速度やゲインなどは小さくします。

7-5

入力信号チェック

非常停止、各軸ＯＴ、その他入力信号の動作を確認します。特にＡ接／Ｂ接の論理に注意下さい。

7-7

サーボ主電源投入

7-8

原点復帰

サ−ボを動作させます。手動運転の確認をします。
指令単位があっているか確認します。(念のため)(例 1p=1μmのとき 100000p移動＝100mm？)
原点復帰動作を確認します。
減速ＬＳ（ＤＥＣ信号）とＣ相パルスの位置関係をチェックします。

7-9

ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄの確認

原点設定と疑似アブソ機能によるソフトリミットを設定します。又ハ−ドＯＴとの位置関係もチェック
します。

7-10

メモリー運転シングルステップ動作と連続運転をおこないます。

7-11

サーボ系の調整

位置ループゲインや加減速パラメタを設定します。
又モ−タの負荷電流などもチェックします。

7-13

精度チェック当社モ−ションアナライザ−ＴＰＣにより「サ−ボ
応答 」「軌跡精度」のチェックを行うことを推奨し
ます。

7-12

パラメタの保存

設定したサーボパラメタをファイルに保存します。

(確認)

完了

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H18

７−１. 配線チェック （単体試運転）
配線チェックは大変重要ですので入念におこなって下さい。
信号ケーブルケーブル製作時点で確実にチェックして下さい。
特に混色や接触不良などは、試運転作業を大幅に遅らせる
原因になります。
必ず事前に充分なチェックをおこなって下さい。

強電配線

電源関係の配線やリレー回路などは、配線ミスが焼損の原因になる場合があります。
必ず配線図と照合チェックして下さい。
また､線サイズ、端子カシメ、ネジ締めなどもチェックして下さい。

注１ リレーコイルや電磁開閉器には、必ずサージサプレッサーを入れて下さい。
注２ 一般信号ケーブルと強電回路は配線経路を極力分離して下さい。
注３ ケーブルのシールドは、アースプレートやクランプ用金具にて制御盤アースへ落として下さい。

７−２. 制御電源投入 (単体試運転／メカ組合せ試運転)
サーボ主電源のＭＣ（電磁開閉器）がＯＮしないようにして下さい。(７−６までＯＦＦのままです。)
また、非常停止スイッチもＯＮさせて下さい。
電源を投入します。
Ｉ／Ｏ用の電源のＡＣ入力電圧及びＤＣの出力電圧などを確認して下さい。

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H19

７−３. セッティングＰＣ接続 (単体試運転／メカ組合せ試運転)
ＰＣを接続し、セッティングＰＣを起動して下さい。
通信エラーとなった場合、一度ＦＡ−Ｍ３側を電源入／切りして、セッティングＰＣ
ソフトを再起動して下さい。それでも通信エラーとなる時は、以下のような原因が考えらます。
・RS232ケーブルやイーサネットケーブルの配線不良 (メンテ編 １−１ ２ 参照)
・PCのCOMポート設定のミス（RS-232Cの場合）※ セッティングＰＣの使用方法は 、「セッティングＰＣマニュアル」を参照下さい。
※ ＰＬＭＣの「RDY」LED が不点灯の場合は、ＰＬＭＣ側の問題です。
(メンテ編 １−１ １ 参照)

７−４. ＰＬＭＣ パラメタ設定 (単体試運転／メカ組合せ試運転)
ＰＬＭＣ−ＭⅡの出荷時には、標準的なパラメタが設定されています(デフォルト パラ
メタ)。
セッティングＰＣの【パラメタ編集画面】にて確認下さい。
以下を参照して適切なパラメタを設定(ダウンロード)し、ファイルも保存して下さい
・本マニュアル
試運転調整編４.サーボパラメタ
・セッティングＰＣマニュアル

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H20

７−５. 入力信号のチェック (単体試運転／メカ組合せ試運転)
７−５−１. 入出力モニタ（セッティングＰＣ）によるチェック
セッティングＰＣの【入出力モニタ−画面】により、使用している入／出力が正常動作していることを確認します。
ＦＡ−Ｍ３のラダー動作が必要です。サンプルラダーを参照ください。
単体試運転で外部スイッチがない時は、端子台などでショ−ト／オ−プンさせてチェックします。
メカ組合せ試運転ではＬＳや近接ＳＷをオン／オフさせてモニタ−画面の１／０
でチェックします。
入出力モニタリング画面
操作メニューの「入出力」をクリックすると以下の画面を表示します。
ＰＬＭＣ−ＭⅡの入出力の状態をリアルタイム表示します。また、入出力の状態を変更(強制設定)する事もできます。

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H21

７−５−２. 非常停止関係のチェック「 非常停止 」や「 ＯＴ入力 」でサーボ主電源断（ＰＬＭＣ−ＭⅡからのＳＶＭすることをチェックします。
単体試運転ではｂ接点のＯＴ等は端子台でショ−トするか、強制入力設定など
して正常状態として下さい。
非常停止入力を解除して電源投入します。

ＯＦＦ）

サーボ主電源が投入されます。

サーボ主電源がＯＮした状態で 、「 非常停止 」及び「 各ＯＴ入力 」（ｂ接点のショ−トなら、オ−プンにする）にて、主電源断になることを確認して下さい。
サ−ボ主電源が入らない場合は、他にアラーム要因があります。
セッティングＰＣのモニター画面にて、アラーム要因を確認して下さい。
＜ブレーキ電源チェック＞落下軸の場合、ブレーキの動作チェックをします。サーボフリーのまま、注意
ブレーキ解除しますので、落下防止の処置（材木などによる支え）をして下さい。
ＳＶＭ ＯＮにて、ブレーキ電圧が発生し、ブレーキは解除します。ブレーキ解除のディレータイムも長め(2〜3秒)に設定して下さい。

７−６. サーボアンプのパラメタ使用するサーボやパルスモータアンプの設定をおこないます。
具体的設定方法は各アンプメーカの説明を参照下さい。
また、基本的な考え方は、本マニュアルの＜試運転・調整＞６項「サーボ系の制御性能」と６−５−５安川ΣⅢの設定・調整例を参照下さい。
サーボの電源を入れます

必要であれは、ＰＬＭＣ−ＭⅡの強制出力にて主電源回路ON

ＰＣや設定器でパラメタ設定使用上の設定(安川ＳＧＤの例６−５−５参照)
速度ループゲイン／位置ループゲインは低目
一般的には、安川電機ΣＷＩＮソフトを使います。

可能であれば、パラメタはバックアップ(ＰＣファイル)

仮設定完了(調整は別途)

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H22

７−７. サーボ主電源投入 (単体試運転／メカ組合せ試運転)
非常停止やＯＴを解除して電源投入を行うとサ−ボ主電源が入ります。非常停止ボタンに手をおいて電源投入して下さい。
乱調や急な動作をした場合は、すぐに非常停止を押して下さい。
サーボロックを確認後、ジョグ操作により ＋方向、−方向に動かして様子を見ます。
設定したストロークリミットを越えないように注意して下さい。

＜ 指令単位の確認 ＞
念のため指令単位に間違いがないか確認します。
例 1p=1μm
100000pの送り＝100mm？
例 1p=0.001゜
90000pの送り＝90゜？
異る場合

メカ諸元(ギヤ比、ボールネジなど)を確認下さい。
また 、「電子ギヤ」(Σサーボのパラメタ)の設定が必要な場合もあります。

＜ サ−ボが乱調したとき ＞（単体試運転）配線不良やサーボアンプの設定不良の可能性があります。
安川ΣＷＩＮソフトで、サーボ・モータ単体動作をさせてください。

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H23

７−８. 原点復帰 (メカ組合せ試運転)
原点復帰方式は、ＲＯＭＳＷでの方式選択とサーボパラメタによる選択・調整があります。
はじめは、１軸ずつで、早送り速度(PTP速度)・アプローチ速度などはなるべく低速に設定
してテスト下さい 。（安全のため）
原点ドグエッジとＣ相パルスが重ならないように確認して下さい 。（以下のＡの値）
Ａの値は、原点復帰の完了時にセッティングＰＣ「相対移動量」に表示されます。
この時表示される値は、任意分周や電子ギアを掛けていない値です。
アプローチ速度が速いと値のバラツキがありますので、何回おこなっても以下の条件を満足するように、原点ドグ位置やＣ相を調整下さい。
安全に動作する事を確認したら、速度関係のパラメタを変更し、効率的な原点復帰動作に設定ください。
[ＲＯＭＳＷ設定と原点復帰方式の関係]
原点復帰方式特徴
ＲＯＭＳＷ設定
サーボパラメタ
速度 精度
原点復帰方式
FBラッチ方式(原点信号あり) 高速 高精度 FBラッチ(原点信号あり) ２段 ±方向
中速 高精度
１段 ±方向
FBラッチ方式(原点信号なし) 低速 高精度 FBラッチ(原点信号なし) ２段 ±方向
１段 ±方向DECサーチ方式
高速△原点（DEC）サーチ
２段 ±方向中速△
１段 ±方向

説明
7-8-1
7-8-2
7-8-3
7-8-3
7-8-4
7-8-5

ＦＢラッチ

エンコーダのＣ相（Ｚ相）とＦＢパルス基準なので、高精度で経年変化なし。

原点（ＤＥＣ）信号

２段方式で高速にＤＥＣへ、その後減速してからラッチ信号やＤＥＣのエッジでサーチ。
１段方式では早送り速度を上げにくい。

ＤＥＣサーチ方式

Ｃ相（Ｚ相）を使わない。ＤＥＣのエッジの経年変化に要注意。

[以降の図の表記]
ａ：原点復帰早送り速度（サーボパラメタ）
ｂ：原点復帰アプロ−チ速度 （サーボパラメタ）
ｃ：原点復帰最終サーチ速度 （サーボパラメタ）
Ｓ：原点距離（サーボパラメタ）
Ａ：原点信号〜Ｃ相間距離
原点復帰の直後にセッティングＰＣ「相対移動量」に表示[ラッチ信号]
ＲＯＭＳＷの軸設定「原点復帰ＦＢラッチ信号」で、Ｃ相、ＥＸＴ１、ＥＸＴ２、
ＥＸＴ３の信号を選択。
[原点復帰時の条件] 注意！
｜ＯＦＳ｜ ＜ Ａ ＜ ｜ＰＬＳ−ＯＦＳ｜
Ａがこの範囲でない場合は、ドグ位置または、Ｚ（Ｃ）相を再調整すべき
ＯＦＳ ＜ ＰＬＳ÷４
ＯＦＳ ＝ （ＦＥＥＤ×ＲＴＣ×６）÷１０００
ＦＥＥＤ ： 原点復帰速度、アプローチ速度［ｐｐｓ］
ＰＬＳ： モータ１回転パルス数［ｐｕｌｓｅ］
ＲＴＣ： ＲＴＣ（制御）周期［msec］
Ａ： 原点信号−Ｃ相間距離［ｐｕｌｓｅ］

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H24

７−８−１. 《ＦＢラッチ方式（原点信号あり） ±２段原点復帰》
速度(原点復帰方向)
a
b
Ａ

Ｓ
時間

ラッチ信号（Ｃ層、ＥＸＴ１〜３）
原点信号 ON(DEC)
OFF

７−８−２. 《ＦＢラッチ方式（原点信号あり） ±１段原点復帰》
速度(原点復帰方向)
a
b
Ａ

Ｓ
時間

b
a
ラッチ信号（Ｃ層、ＥＸＴ１〜３）
原点信号 ON(DEC)
OFF

７−８−３. 《ＦＢラッチ方式（原点信号無し ）》※１段／２段原点復帰のどちらに設定でも、同じ動きをします。
速度(原点復帰方向)
a
b
Ｓ
時間

ラッチ信号（Ｃ層、ＥＸＴ１〜３）

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H25

７−８−４. 《ＤＥＣサーチ方式 ±２段原点復帰》
速度(原点復帰方向)
a
b
c

Ｓ
時間

b

原点信号 ON(DEC)
OFF

７−８−５. 《ＤＥＣサーチ方式 ±１段原点復帰》
速度(原点復帰方向)
a
b
c

Ｓ
時間

b
a
原点信号 ON(DEC)
OFF

７−８−６. 原点復帰未完でＯＴに到達した場合（原点信号あり）
この場合は、ＯＴ到達後に反対方向へ動作して、ＤＥＣ信号を越えてから原点復帰をやりなおします（２段原点復帰／１段原点復帰とも共通 ）。
例①ＤＥＣ信号が無いので＋ＯＴへ。
②反転してＤＥＣ信号を越えます。
③再度原点復帰動作をします。
−ＯＴ

開始位置

Ａ

＋ＯＴ
①

②
③
ＤＥＣ信号

機械原点

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H26

７−８−７. 原点復帰未完でＯＴに到達した場合（原点信号なし）
ＯＴ到達後にもどり、ラッチ信号を確認後に、再度ラッチ信号をもとに原点復帰します。

開始位置

Ａ

＋ＯＴ
①

②
③
ラッチ信号
機械原点

７−８−８. １段原点復帰でベタドグ（原点信号）のメリット
原点（ＤＥＣ）信号をベタドグとして１段原点復帰を選択すれば、どの位置にあっても原点復帰時にＯＴへ行くことはありません。
Ａ の場合は必ず戻ります。
−ＯＴ

＋ＯＴ
Ａ

Ｂ

原点（ＤＥＣ）信号
機械原点

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H27

７−９. ソフトリミットの設定 (メカ組合せ試運転)
全軸が原点復帰した位置にて、最終的なソフトウェアストロークリミットのパラメタを設定して下さい。
＋(−)ＯＴになるまでゆっくりと移動。

その位置(機械座標値)より、すこし内側に＋(−)ソフトリミットを設定。

※ 機械原点位置を変更した場合には、ソフトリミットの再設定が必要です。

ＡやＢの値は、大きい方が安全ですが、その分正常領域が狭くなります。

＜ハードＯＴ領域＞
ハードＯＴから実際のマシンエンドまでの距離も大きい方が安全ですが、現実には数10mmが一般的です。
ある程度の高速でハードＯＴに入った場合は、惰走でマシンエンドにぶつかる可能性があります。マシン設計においては、 物理的な安全策(メカダンパーなど)を必ずおこなって下さい。

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H28

７−１０. メモリー運転 (単体試運転／メカ組合せ試運転)
代表的な運転プログラムを作成し、運転して下さい。
また「出力制御」や「入力処理」についても、各々の機械仕様に合せて作成して下さい。
＜概略手順＞

プログラム作成(編集)ローディング

自動運転モード
シングルステップ

スタート信号(1ステップ動作)

停止位置や出力信号の確認

N
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ完了

Y
シングルステップ解除

スタート信号(連続動作)

運転完了

７−１０−１. サーボ調整用動作プログラム
サーボ調整用としては、１軸毎の往復動作でＰＴＰ動作（直線形加減速）と直線補間(指数形加減速)で作成して下さい。
例

PTPA
X0;
CALL
SUB L100;/*100往復*/
END;
:SUB
LIN
X100000 F100000;
TIM0.1;LIN
X−100000;
TIM0.1;END;

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H29

＜ ソフトリミットエラ− ＞
操作ミス等でソフトリミットにかかると停止します。手動モ−ドでは、戻す方向には操作できます。
＜ ハ−ドＯＴエラー ＞（メカ組合せ試運転）

ハ−ドＯＴを越えた場合は以下のように対処して下さい。
ａ. 機械が手でもどる場合は、もとの位置にもどします。
ｂ. 「ＯＴ無視モ−ド」にして、リセット入力するとアラ−ムは消えます。安全を充分に確認してジョグ送りにて戻して下さい。
復旧後は「ＯＴ無視モ−ド」をすみやかに解除（正常なモ−ドに戻す）して下さい。

＜ 安全な位置への移動 ＞（メカ組合せ試運転）

ジョグ動作した軸については、機械構造や周囲との関係、他の軸との関係から最も安全と思われる位置に移動して、他の軸のチェックへ移行して下さい。
＜ 落下軸の注意 ＞（メカ組合せ試運転）

正常なサーボロックを確認するまで、おさえの材木などは、はずさないで下さい。
＜ゲインの仮調整＞
ジョグ動作でなめらかにモータが回転するように、速度ループゲインや位置ループゲインを仮調整して下さい。

試運 転・調 整編

TB00-0860H.jtd-H30