ロボット介護機器開発・導入促進事業
ロボット
介護機器開発・導入促進事業～効果・性能～効果・性能評価～
評価～
松本吉央，○本間敬子，吉田英本吉央 ○本間敬子 吉田英一，西村拓西村拓一（産業技術総合研究所）（産業技術総合研究所）
高橋裕信（アプライド
高橋裕信（アプライド・ビジョン・システムズ
高橋裕信（アプライド裕信（アプライド・ビジョン・システムズ）
ビジ ン システムズ）
システムズ）
大川弥生（国立長寿医療研究センター
大川弥生（国立長寿医療研究センタ
大川
弥生（国立長寿医療研究センター）
弥生（国立長寿医療研究センタ）
RSJ2013 p.1

はじめに

RSJ2013 p.2

経済産業省 ロボット介護機器開発・導入促進事業
ロボット介護機器開発 導入促進事業
ロボット介護機器開発・導入促進
導入促進事業

高齢者の自立支援 、 介護者の負担軽減に資
高齢者の自立支援、するロボット介護機器の開発・・導入を促進
するロボット介護機器の開発導入を促進する
する

開発補助事業：介護現場のニーズを踏まえて開発補助事業：介護現場のニーズを踏まえてロボット技術の利用が有望な分野を重点分野
技術 利用 有分野を 点分野として特定し、として特定し、開発企業に対し補助を開発企業に対し補助を行う
行う
 基準策定基準策定・・ 評価事業：機器の開発に必要とな評価事業 ：機器の開発に必要となる安全性や効果のアセスメント手法、る安全性や効果のアセスメント手法、 検証方法、倫理審査申請といった倫理審査申請といった「「実証プロトコル」実証プロトコル」を確立し、中間審査確立し、中間審査，，ステージゲートでの審査をステ ジゲ トでの審査を行う．
行う．また機器のモジュール化や標準化といった開発支援も進める
た開発支援も進める


移乗支援

移動支援

排泄支援

見守り支援
3

RSJ2013 p.3

ロボット介護機器の開発プロセス（案）ロボット介護機器の開発プロセス（案機）
一日の生活での課題の明確化「している活動」での検証「参加」の具体像としての「活動」目標となる「活動」の明確化
ニーズの把握方法「できる活動」での検証
効果の検証方法

項 と具体的内容
項目と具体的内容

要素動作の明確化

人との関係・メリット・デメリット（短期的 長期的）
（短期的・長期的）（被介護者・介護者、施設全体）
・適応と禁忌・使い方

要素動作での評価

倫理審査申請有用性・安全性に関する機能要求
有用性・安全性に関する性能要求

要件定義

機械システム

妥当性確認

有用性・安全性
システム設計システム検証を満たすための標準化試験・検証方法
設計

機構・制御部
機構
制御部
安全関連部

ハード・ソフト設計

ハード・ソフト試験

モジュール化設計

モジュール試験

モジュール化プロタイプ製作
4
RSJ2013 p.4

ロボット介護機器の“効果評価”と“性能評価”の位置づけ

RSJ2013 p.5

ロボット介護機器の開発プロセス（案）ロボット介護機器の開発プロセス（案）の中での効果・性能評価の位置づけの中での効果・性能評価の位置づけ
一日の生活での課題の明確化「している活動」での検証「参加」の具体像としての「活動」

目標とする効果を定義
項 と具体的内容
項目と具体的内容「できる活動」での検証
効果を検証目標となる「活動」の明確化
要素動作の明確化

有用性・安全性に関する機能要求
有用性・安全性に関する性能要求

有用性・安全性
要件定義を満たすための機構 制御部性能を定義
機構・制御部
システム設計安全関連部

・メリット・デメリット（短期的 長期的）（短期的・長期的）（被介護者・介護者、施設全体）
・適応と禁忌・使い方

要素動作での評価

人との関係

機械システム

妥当性確認

性能を検証
システム検証ハード・ソフト設計

ハード・ソフト試験

モジュール化設計

モジュール試験

プロタイプ実装
6
RSJ2013 p.6

効果評価の基本方針（１）
効果評価の基本方針（１）
1.
2.
3.
4.
5.

「プラスの影響
プラスの影響」」だけでなくだけでなく「「マイナスの影響マイナスの影響（（副作用副作用）」）」が起きが起きていないかも評価する「独立した活動独立した活動」」として捉えるのではなく「として捉えるのではなく「生活／業務全体の流れの中での活動」」として評価する
流れの中での活動「できる活動できる活動」」だけでなく「だけでなく「している活動している活動」」につながっているかを評価する「短期的影響
短期的影響」」だけでなくだけでなく「「長期的影響長期的影響」」を評価する
他の環境因子（（人的環境他の環境因子
人的環境・・物的環境，物的環境，特に既存の福祉用具特に既存の福祉用具））との比較との比較をを行う

総合的な効果の検討に基づいて総合的な効果
総合的な効果の検討に基づいて，
検討 基づ，ユーザに対するユーザに対する「ザ 対する「対する「適応適応」」（そのそ機器の利用が適する状況））と「禁忌機器の利用が適する状況禁忌」」（その機器の利用が禁じられるべき状況））を明示できるようにすることを目指すれるべき状況（参考 大川：日本ロボット学会誌
大川：日本ロボット学会誌，，Vol
Vol..28 No
No..9）
RSJ2013 p.7

効果評価の基本
効果評価の基本方針（２）方針（２）

一部のステークホルダーにだけ有用でも部のステ クホルダ にだけ有用でも，他にマイナス他にマイナスであると使ってもらえない，であると使ってもらえない，多面的な評価が必要．
多面的な評価が必要．
 被介護者
被介護者：：

自立した生活の維持，要介護度を上げない，介護の質の向上
 介護者
介護者：：
介護の負担を小さく（腰痛予防など），労働環境の改善
 施設全体
施設全体：：
介護業務の効率化，総コストの抑制・維持，離職率の抑制


従来 支援
従来の支援ロボットの評価は，ユーザや中間ユーザにッ
評価 ，中間よる“主観的”な評価が中心だったが，機器導入の効果（ベネフィット）を，エビデンスに基づいて客観的・定量的（）を，客観 定に把握し，説明できるようにすることが不可欠に把握し，説明できるようにすることが不可欠
8

RSJ2013 p.8

性能評価の基本方針
性能評価の基本方針
“性能”と“性能”とは：
 機器が（人とかかわった時に）機器が（人とかかわった時に）“有用性”や“安全性”を有用性 や 安全性 を発揮するために，機器として満たすべき要件発揮するために，機器として満たすべき要件
 ロボット介護機器の各重点分野で定義されている
ロボット介護機器の各重点分野で定義されている要件要件を含む


RSJ2013 p.9

検証可能なもののみを“性能”として定義（検証方法をこれから開発するものも含む）

効果・性能評価に関する研究開発内容RSJ2013 p.10

生活機能面の効果評価手法の開発
生活機能面の効果評価手法の開発
ICF
ICF（（国際生活機能分類国際生活機能分類））の相互作用の相互作用・・統合モデルに立って，に立って，ロボット介護機器が利用者に与える影響
護機
響について総合的に評価するための評価指標と評価手法を確立する．
手法を確立する．
 機器の機械的要素の生活機能への影響について分析する．
分析する．
人的環境
物的環境
ロボット介護機器

RSJ2013 p.11

サービス面の効果評価手法
サービス面のビ
効果評価手法の開発の開発
施設での介護業務デ施設での介護業務データ
施設での介護業務データを調査
業務デ タ
タを調査
を調査
介護業務の形態は，施設の種別や規模，地域性などにより多様
 施設、ステ施設 ステークホルダーごとにどのような課題があるか包括的に調査
クホルダ ごとにどのような課題があるか包括的に調査
 さらにいくつ
さらにいくつかの施設
かの施設で詳細で詳細ななデータ（職員の業務，労務管理，間取り，収益構造等）の調査を収益構造等）の調査を行う
行う


これらを分析し，機器を導入した際に起きる施設運営面の効果
これらを分析し，機器を導入した際に起きる施設運営面の効果（従業員負担の低減，業務時間短縮，離職率低減（従業員負担の低減，業務時間短縮，離職率低減，利益率向上，利益率向上等）を推定するツ ル（可視化ツ等）を推定するツール（可視化ツール，シミュレータ）等）を推定するツール
ル（可視化ツール，シミュレータ）を（可視化ツ ル シミ レ タ）をタ）を構築
 また
また，新たに，新たに開発開発された機器を介護施設に導入し，従業員の行された機器を介護施設に導入し，従業員の行動や利用者や利用者との相互作用などの介護業務に関するとの相互作用などの介護業務に関するデとの相互作用などの介護業務に関するデータをデータを計測デ タを計測タを計測する技術を開発する技術を開発
RSJ2013 p.12

力学力学面の効果評価手法の開発
効果評価手法 開発


人体シミュレータや人型ロボットを用いた動作再現による力学的評価手法の開発
 介護者：機器
介護者：機器を利用することを利用することで腰にで腰にかかる腰痛のかかる腰痛の原因と原因となりうる力が減少してなりうる力が減少しているいるかか 被介護者：機器被介護者 ：機器の間に発生の間に発生する圧力する圧力や剪断力や剪断力（（ 快適性や褥瘡発生に関連するや褥瘡発生に関連する）） がかかってかかっていないいないか等
か等

RSJ2013 p.13

性能評価指標・検証手法の開発
性能評価指標 検証手法 開発


性能に関する評価項目
 機器
機器のの“有用性”や“安全性”を“有用性”や“安全性”を得るために機器有用性 や 安全性 を得るために機器を得るために機器が持つが持つべき“性能”
べき“性能”
 ロボットロボット介護機器の各重点分野で定義されている
ボット介護機器の各重点分野で定義されているボット介護機器の各重点分野で定義されている要件
要件を含む
 既存の福祉用具等の関連する規格やガイドライン等も参照する


RSJ2013 p.14

性能の性能の定性定性的的／定量的な基準を定義し，さらにその確認方法を「性能検証手法」として定義．また新たに必要な検証方法を開発する．

開発コンセプト
チェックシート（案）チ ックシ ト（案）RSJ2013 p.15

16
RSJ2013 p.16

17
RSJ2013 p.17

おわりにRSJ2013 p.18

おわおわりに 本プロジェクトでの効果評価および性能評価の基本方針について述べた 具体的な評価項目を整理し，開発前段のアセスメントで利用していく またその検証方法を確立し，開発後段の試またその検証方法を確立し 開発後段の試験・検証で利用していく

19
RSJ2013 p.19