Ⅴメンテナンス編

１. 異常時の処理（ＰＬＭＣ−４０本体側）

１−１. 基本動作に関する異常異常状態
１ PLMC‑40上のＬＥＤ1が点滅しない(OFF)のまま(ON)のまま推定される原因処置

詳細説明

ベースモジュールの接触不良
フラッシュ書き込みミス

ﾊｰﾄﾞ編
ユニット交換により調査
フラッシュ再書き込み

メンテ編
フラッシュ書
込み手順

ｹｰﾌﾞﾙ ﾃｽﾀｰﾁｪｯｸ
AS‑232用ｹｰﾌﾞﾙﾁｪｯｸ
ケーブル交換他のＰＣを使ってみる
PC側設定(通信ﾎﾟｰﾄ)の再ﾁｪｯｸ(PCのCOM1/COM2設定等）
電源管理を無効にする＜ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC入出力ﾓﾆﾀ＞

ﾊｰﾄﾞ編

その他コントローラボードにおける重大故障
２

セッティングＰＣの接続不可(タイムアウト)【RS‑232C接続】
RS‑232ケーブル
AS‑232接続【PC側設定】COMﾎﾟｰﾄが使用可能になっているかPCがサスペンドモード？

３

４

操作入力全ての入力が不可

24Vの供給不良

I/O電源 24Vをﾁｪｯｸ

ﾊｰﾄﾞ編

一部の入力が不可

外部配線不良PLMC‑40内回路/部品不良

ｾﾝｻｰや入力信号の配線ﾁｪｯｸ<ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC 入出力ﾓﾆﾀｰ>

I/Oﾁｬﾝﾈﾙ表24Vの供給不良
外部配線不良PLMC‑40内回路/部品不良

I/O電源 24Vをﾁｪｯｸ
出力の配線ﾁｪｯｸ

ﾊｰﾄﾞ編
I/Oﾁｬﾝﾈﾙ表

出力信号
出力が出ない一部の出力が不可

詳細3‑
1

詳細3‑
2

メンテナンス編

TB00‑0810J.jtd‑J1◆１．４

１−２. アラーム表示をともなう異常（1/2）
異 常 状 態

推 定 さ れ る 原 因

１ システムエラー

PLMC‑40内部の演算ｴﾗｰなど

処

置

ﾊﾟﾗﾒﾀや動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑのﾁｪｯｸ及び再ﾛｰﾄﾞ｡

詳細説明【ﾊﾟﾗﾒﾀ】
試運転･調整編【ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ】
ﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
説明書

２ 非常停止３ サーボ電源オフ

４

ﾊﾟﾗﾒﾀや動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの設定値や記述上のﾐｽ｡
非常停止ｽｲｯﾁの動作｡
その他非常停止入力｡

条件を記録（ﾃｸﾉにて詳細調査）
非常停止ｽｲｯﾁの解除｡
非常停止の回路をﾁｪｯｸ｡

ｼｽﾃﾑﾊﾟﾗﾒﾀで、起動時ｻｰﾎﾞ ｵﾌ

ﾘｾｯﾄ入力｡【ﾘｾｯﾄ操作でONしない】
OT入力
非常停止入力OTや非常停止入力等のアラーム要因をﾁｪｯｸ｡(I/Oﾓﾆﾀｰ画面)【一度ONしてすぐに落ちる】
ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ/ﾓ‑ﾀ関係の異常を調査。
ﾊｰﾄﾞ編
最近のACｻｰﾎﾞであれば､ｻｰ詳細
ﾎﾞ単体で動作させてみる｡
3‑3‑2（主電源強制ＯＮ）
全ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾃﾞｰﾀをｸﾘｱｰして 試運転･調整編 詳細再設定する｡
3‑4

ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾒﾓﾘｰが消えている｡
バックアップエラー

５ パラメタ未設定
エラー

ﾊﾟﾗﾒﾀ初期化後､有効なﾊﾟﾗﾒﾀを設定(ﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞ)していない｡

６ プログラム
実行エラー

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの表記又は ﾃﾞｰﾀ上の矛盾など｡

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの内容を再ﾁｪｯｸ｡
異常発生時の条件を記録（テクノ調査）動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ保存(ﾌｧｲﾙ)

ﾊｰﾄﾞ編

機能編
ﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ※システムエラー発生時のＬＥＤ表示について
システムエラー発生時、エラー要因をＬＥＤの点滅回数で示します。
250ms
1500ms

この回数でエラー要因を示す。
点滅回数と発生エラーとの対応は以下の通りです
回数２
４
５
６９１０１２
１３１４

発生エラー
ＲＯＭ／ＲＡＭ領域オーバー一般不当命令ＲＴＣ動作待ち
スロット不当命令
ＣＰＵアドレスエラー
ＤＭＡＣ／ＤＴＣアドレスエラー
ＮＭＩ発生（システム停止）
スタックオーバーフロー
ウォッチドッグエラー

メンテナンス編

TB00‑0810J.jtd‑J2◆１．４

１−２. アラーム表示をともなう異常（2/2）
異 常 状 態

推 定 さ れ る 原 因ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのｱﾗｰﾑ出力｡(I/Oﾓﾆﾀｰでﾁｪｯｸ)

PLMC‑40⇔ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの配線
ﾁｪｯｸ

ﾊｰﾄﾞ編

サーボアラーム□軸ｻ‑ﾎﾞｱﾗ‑ﾑ

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀの 配線不良｡

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀの単体動作にてﾁｪｯｸ｡
ｻ‑ﾎﾞのﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚ‑ﾀでｱﾗ‑ﾑ要因ﾄﾚ‑ｽをﾁｪｯｸ
ﾊﾟﾗﾒﾀ値をﾁｪｯｸ｡

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

試運転･調整編

原点復帰を行い､疑似ｱﾌﾞｿPOS.の原点を再設定する｡
または、ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾃﾞｰﾀの初期化で「ｱﾌﾞｿPOS.」をｸﾘｱｰ｡

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
ﾏﾆｭｱﾙ

７

ｻｰﾎﾞ主電源不良｡
８

ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄのﾊﾟﾗﾒﾀ値不良｡
ソフトリミット□軸＋方向ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ□軸−方向ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ

９
ハードリミット□軸＋方向ﾊ‑ﾄﾞﾘﾐｯﾄ
□軸−方向ﾊ‑ﾄﾞﾘﾐｯﾄ

１０
偏差過大エラ−処置

詳細説明詳細3‑3‑2

PLMC‑40内の疑似ｱﾌﾞｿPOS.の異常

運転中のｿﾌﾄﾘﾐｯﾄｼﾞｮｸﾞでﾘﾐｯﾄ内に戻す｡

OT入力がON配線不良｡B接入力がｵｰﾌﾟﾝ｡

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC入出力チェック
配線を修正

運転中のﾊｰﾄﾞﾘﾐｯﾄ

OT無視ﾓｰﾄﾞにしてﾘﾐｯﾄ内へ戻す｡

なぜｿﾌﾄﾘﾐｯﾄで止まらなかった?

ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ/OT間の距離と送り 試運転･調整編
速度の関係を再チェック｡
ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ値(ﾊﾟﾗﾒﾀ)は正常か?

ﾌｨ‑ﾄﾞﾊﾞｯｸの配線不良

配線を修正(PLMC‑40〜ｱﾝﾌﾟ、ｱﾝﾌﾟ〜PG)
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの設定を確認。
POT,NOTの入力(SGDｻｰﾎﾞの場合)
制御ﾓｰﾄﾞ(位置指令ﾓｰﾄﾞになっているか？）
ﾄﾙｸ制限が有効になっていないか？
機械の干渉

ﾓ‑ﾀが動かない

位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ(kp)が小さい
速度指令が速すぎる（kpを調整しても上がらなかった場合）
・ｻ‑ﾎﾞﾊﾟﾗﾒ‑ﾀのER上限値が小さい

ﾊｰﾄﾞ編

ﾊ‑ﾄﾞ編

詳細
3‑3‑1

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

サーボアンプのkpの調整
試運転･調整編
ER上限値、ER飽和量を大きくする

・補間命令(LIN等)の実行中

Ｆ値を遅くする・ﾎﾟｲﾝﾄ位置決め(PTP等)の実行中

ｻ‑ﾎﾞﾊﾟﾗﾒ‑ﾀのPTP速度を遅くする

ｻ‑ﾎﾞﾊﾟﾗﾒ‑ﾀのｼﾞｮｸﾞ速度を遅くする
１１
補間命令（LIN等）の指令速度が Ｆ値を遅くする。
パルス発生過大エラー 速すぎる。
「ﾊﾟﾙｽｼﾞｪﾈﾚｰﾀｸﾛｯｸ」を大きくする。

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
ﾏﾆｭｱﾙ
ﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
ﾏﾆｭｱﾙ

・ｼﾞｮｸﾞ移動中

ROMSW設定ｿﾌﾄ
ﾏﾆｭｱﾙ

メンテナンス編

TB00‑0810J.jtd‑J3

１−３. 動作や操作に伴う異常
異 常 状 態

推 定 さ れ る 原 因処制御ﾊﾟﾗﾒﾀで｢原点復帰なし｣ の指定になっている｡

ﾊﾟﾗﾒﾀを適宜変更｡

試運転･調整編

原点復帰しない

原点信号が入らない｡(各軸)

I/Oﾓﾆﾀで原点信号をﾁｪｯｸ｡

ﾊｰﾄﾞ編

制御ﾊﾟﾗﾒﾀ｡

ﾊﾟﾗﾒﾀを再ﾁｪｯｸ｡

試運転･調整編

ﾓｰﾀC相ﾊﾟﾙｽ不良

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀとPLMC‑40との配線をﾁｪｯｸ｡

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

１２
原点復帰が完了しない

置

詳細説明

ﾊｰﾄﾞ編

３

ﾊﾟﾗﾒﾀの設定ﾐｽ｡
疑似ｱﾌﾞｿPOSのずれ（メカを手で動かした）
４
ﾊﾟﾗﾒﾀの原点距離が不足してい原点位置がずれる
る｡(ﾓｰﾀ1回転分ずれる) ORG信号のｴｯｼﾞとPG C相が重なっている
Ｃ相原点復帰方式

ﾊﾟﾗﾒﾀを適宜変更

試運転･調整編

全軸原点復帰で逃げ動作しない

Ｃ相を使わない方式
５
プログラム運転がスタートしない６
Ｍコード出力でハングアップﾊﾟﾗﾒﾀ値再ﾁｪｯｸ｡
同

上

同

上

ﾄﾞｸﾞ位置 調整(ﾒｶ)Ｃ相論理が逆設定になっている。
原点ドグの論理逆
原点ドグ配線不良
原点ドグの論理逆

原点復帰未完｡

原点復帰を完了させる｡
全軸を｢原点復帰なし｣指定にする｡

INPOSのずれINPOS幅を広げる

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑがﾛｰﾄﾞされていな
い｡

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑをﾀﾞｳﾝ ﾛｰﾄﾞ｡(ＰNO. 注意)

自動運転ﾓｰﾄﾞになっていない.

ﾓｰﾄﾞ変更､「自動運転」にする｡

MFINが返らない｡

相手(ｼｰｹﾝｻ)のMFIN出力をﾁｪｯｸ｡
MSTRBがｼｰｹﾝｻに入っているか？

メンテナンス編

ﾊｰﾄﾞ編

TB00‑0810J.jtd‑J4

１−４. サーボ関連の異常（１／２）
異 常 状 態
１

推 定 さ れ る 原 因
OT入力｡ 非常停止入力｡

サーボ主電源が入らない｡

２

ｻｰﾎﾞ主電源回路の不良｡
I/OﾓﾆﾀｰでSVMのbitはONするが､主電源ﾘﾚｰが動作しない。

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ
サーボ主電源がONしてすぐに落ちる
主電源OFF→ONのｲﾝﾀｰﾊﾞﾙ不足。
(数秒以上、ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの特性)

３

処

置

詳細説明

I/OﾓﾆﾀｰでOTや非常停止入力をﾁｪｯｸ｡
ｻｰﾎﾞ主電源回路不良をﾁｪｯｸ｡
強制出力
OK:OT,非常停止になる条件をﾁｪｯｸします。

ﾊｰﾄﾞ編

NG:SVMの配線をﾁｪｯｸします。
PLMC‑40⇔ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの配線ﾁｪｯｸ
サーボ電源を強制投入し、アラーム履歴をチェック

同上

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀの単体動作｡(ｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀ間の接続ﾁｪｯｸ)
サーボアンプ/モータの配線をﾁｪｯｸ。(単体動作)設定の確認。
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌのﾊﾟﾗﾒｰﾀ再ﾁｪｯｸ

低速で回る
サーボロックしない

サーボアンプ/モータ側の異常
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの設定不良

発振する
がたがた動く

速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝが大きすぎる

速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝを下げる

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

暴走する

サーボアンプ/モータ側の異常

サーボアンプ/モータの配線をﾁｪｯｸ。(単体動作)

３−３参照

偏差過大になる(ﾊﾟﾙｽ指令軸の場合)

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの設定不良

設定の確認。

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ設定不良｡

ｻｰﾎﾞの「速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ」を確認する｡
加減速､時定数を適宜設定

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ
試運転･調整編

Kpを下げる｡
速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝを上げる｡

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

４５オーバシュートする

６
速度ムラ
低速送りのリップル
７
位置ズレする(ﾊﾟﾙｽ指令軸の場合)（第１〜４軸）加減速時定数の不良｡
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝKpが高すぎる｡（メカ剛性不足）
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝが低い｡（メカ剛性不足）

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCの指令表示をチェック
指令がずれている場合
動作プログラムのチェック
指令がずれていない場合PLMC‑40/ｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀ各々のｹｰﾌﾞﾙ の配線ﾁｪｯｸ。
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾊﾟﾙｽ表示を確認する。
(指令ﾊﾟﾙｽとあっているか？）３−３参照

指令がずれている場合
動作プログラムのチェック
指令がずれていない場合
PLMC‑40/ｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀ各々のｹｰﾌﾞﾙ、FBﾊﾟﾙｽｹｰﾌﾞﾙの配線ﾁｪｯｸ。

メンテナンス編

TB00‑0810J.jtd‑J5

１−４. サーボ関連の異常（２／２）
異 常 状 態

推 定 さ れ る 原 因

処

置

詳細説明

８
一方向にしか移動し パルス形態の設定ミスない。
CW/CCW方式のﾄﾞﾗｲﾊﾞｰに対してPLS/DIR方式を設定した場合。

正しいﾊﾟﾙｽ方式を設定する。

２. ＰＣソフト側の異常
２−１. 通信処理
エラ−メッセ−ジ

推 定 さ れ る 原 因

通信ﾊﾟﾗﾒ‑ﾀｴﾗ‑

ｱﾌﾟﾘｹ‑ｼｮﾝの設定
ﾌｧｲﾙとROMSWの設定内容が異なる

１２
通信異常(TO/RO/RR)です【RS‑232C接続】
RS‑232ケーブル
AS‑232接続処

置

ROMSW設定ｿﾌﾄでROMの設定内容を読み出しｱﾌﾟﾘｹ‑ｼｮﾝの設定ﾌｧｲﾙを更新する

詳細説明

ROMSW設定ｿﾌﾄ
ﾏﾆｭｱﾙ

ﾊ‑ﾄﾞ編
ｹｰﾌﾞﾙ ﾃｽﾀｰﾁｪｯｸ
AS‑232用ｹｰﾌﾞﾙﾁｪｯｸ
PC側設定(通信ﾎﾟｰﾄ)の再ﾁｪｯｸ(PCのCOM1/COM2設定等）

３
指定のデ−タが存在しません

・PLMC‑40ﾎﾞ‑ﾄﾞのﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾊﾞｯﾌｧにﾃﾞ‑ﾀが入っていない
・動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを初期化した

指定のデ−タを書き込めません

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾀﾞｳﾝﾛ‑ﾄﾞ
・指定した番号のﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを実行中

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑが終了してからﾀﾞｳﾝﾛ‑ﾄﾞする

ﾊﾟﾗﾒ‑ﾀ ROMSWﾃﾞ‑ﾀのﾀﾞｳﾝﾛ‑ﾄﾞ・ｾｯﾃｨﾝｸﾞﾓ‑ﾄﾞになっていないｾｯﾃｨﾝｸﾞﾓ‑ﾄﾞに変更する

ｱﾗ‑ﾑ発生中にｺﾏﾝﾄﾞを発行

ｱﾗ‑ﾑ要因のｸﾘｱ

指定したｺﾏﾝﾄﾞを実行できるﾓ‑ﾄﾞになっていない

ﾓ‑ﾄﾞの変更

他のｺﾏﾝﾄﾞの動作中他のｺﾏﾝﾄﾞの実行が終了するのを待つ。または終了させる

通信中にケーブルを抜いた。

通信ケーブルのコネクタがきちんとささっているかチェック

４

５

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
説明書

現在実行できません

６
通信処理にて正体不明のエラーが発生しました

通信ケーブルの異常。

ケーブルのチェック

メンテナンス編

TB00‑0810J.jtd‑J6

２−２. プログラム変換処理

エラ−メッセ−ジ
１ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾊﾞﾌｧｵ‑ﾊﾞ‑
ﾌﾛ‑

２

推 定 さ れ る 原 因

処

置

詳細説明

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑのｽﾃｯﾌﾟ数が多すぎる

ROMSW設定ｿﾌﾄで指定されたﾌﾟ
ﾛｸﾞﾗﾑ容量にあわせてｽﾃｯﾌﾟ数 ROMSW設定ｿﾌﾄを減らす。またはﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ容ﾏﾆｭｱﾙ
量を増やす。

円弧命令(CIR□)のﾌﾟﾘ解析処理
でｽﾃｯﾌﾟ数が増加

円弧精度を荒くする
ＤＮＣ機能を用いる

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの表記の間違い

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの表示されたｽﾃｯ 機能編
ﾌﾟの内容をチェック
ﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾌｫ‑ﾏｯﾄｴﾗ‑

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC説明書

２−３. アプリケ−ション起動時

エラ−メッセ−ジ

推 定 さ れ る 原 因

１ｶﾚﾝﾄﾃﾞｨﾚｸﾄﾘにINIﾌｧｲﾙが存在し設定ﾌｧｲﾙはありません ない
デフォルト情報で実行
しますか

処

置

ROMSW設定ｿﾌﾄでROMの内容をｱｯﾌﾟﾛ‑ﾄﾞして作成する
ROMSW設定ｿﾌﾄ
ﾏﾆｭｱﾙ

２
ｶﾚﾝﾄﾃﾞｨﾚｸﾄﾘまたはPATHの通った ・必要なDLLのｺﾋﾟ‑□□ﾗｲﾌﾞﾗﾘが見つかり ﾃﾞｨﾚｸﾄﾘにDLLが存在しない・再ｲﾝｽﾄ‑ﾙません
３
DLLのﾊﾞ‑ｼﾞｮﾝが異なる□□ﾗｲﾌﾞﾗﾘ内に必要な関数が見つかりません

詳細説明

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC説明書

ファイルの構成
ﾌｧｲﾙの日付(ﾊﾞｰｼﾞｮﾝ)を確認

メンテナンス編

TB00‑0810J.jtd‑J7

３. 詳細チェック手順
３−１. 一部の入力が不可の時の調査方法
チェック箇所チェック

内容

推定される不具合

そROM SW設定ソフト

必要な入力が入力ピンに割り当てられていること。

入力ピンの割当を間違えている

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC 入出力
ﾓﾆﾀ

入力をOFF/ONさせたときにｾｯﾃｨﾝｸﾞPCの入出力ﾓﾆﾀが変化する事。

I/Oが変化しない→入力SW、センサーの不良
OFFのまま→ｹｰﾌﾞﾙ断線
ｺﾈｸﾀｰ接触不良
ONのまま→ｾﾝｻｰ不良
ｼｮｰﾄ

Ａ：中継端子台

配線不良、誤配線、ｼｮｰﾄ､ゆるみ

ユーザー殿回路をチェック

入力ｺﾈｸﾀｰ

ｺﾈｸﾀｰの接触不良→ｺﾈｸﾀｰを抜き差ししてみる。
±ＯＴ、ＤＥＣ
汎用入力
その他専用入力
ピンが曲がっていないか？
（無理に挿入していないか）

Ｂ：ＣＮ１

入力が時々ＯＮするＯＦＦするケーブルのカシメ不良

中継端子台にて、ＯＮ／ＯＦＦの電圧レベルをチェック
ＯＮ：２Ｖ以下OFF ：２０Ｖ以上

ｾﾝｻｰの残留電圧や、OFF時のリーク電圧など

ﾁｪｯｸ箇所

Ａ
中継端子台

ＰＬＭＣ−４０

他

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCﾓﾆ
ﾀｰ画面参照ピンが曲がっていないか？
(無理に挿入していないか？)

ｹｰﾌﾞﾙをゆすってみる？
I/Oモニタの入力が変化するか？
（表示リフレッシュが遅いので見えない可能性あり）のﾊｰﾄﾞ編
ｺﾈｸﾀｰ表ＰＣ

センサにLED等あればON/OFFﾁｪｯｸ
Ｂ：入力コネクタ

通信

セッティング
ＰＣソフト
入出力ﾓﾆﾀｰ
画面

ｾﾝｻｰ

I/Oﾓﾆﾀｰ画面
Ａ接
Ｂ接ｾﾝｻ

ＯＮ

OFF

メンテナンス編

TB00‑0810J.jtd‑J8

３−２. 一部の出力が不可の時の調査方法
チェック箇所
ROM SW設定ソフト

チェック

内

容

推定される不具合

そ必要な出力が出力ピンに割り当てられていること。

出力ﾋﾟﾝの割当を間違えている

セッティングPCの強制出力機能を使い、該当する出力を強制ONさせます。

出力が変化しない
ONしない→ｹｰﾌﾞﾙ断線
ｺﾈｸﾀｰ接触不良
OFFしない→ｹｰﾌﾞﾙｼｮｰﾄ(ONのまま）配線不良、誤配線、ｼｮｰﾄ、ゆるみ
ｺﾈｸﾀｰの接触不良→ｺﾈｸﾀｰを抜き差ししてみる

ユーザー殿回路をﾁｪｯｸ
ピンが曲がっていないか？
(無理に挿入していないか？)の他

出力不可
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC強制出力
による出力状態の変化

Ａ：中継端子台
出力ｺﾈｸﾀｰ
Ｂ：ＣＮ１

操作していないのに、 ｹｰﾌﾞﾙをゆすってみて、出力が出力が時々ON/OFFする変化するか？
ﾘﾚｰやｺｲﾙの駆動電流は充分か？
ﾘﾚｰ・ｺｲﾙの定格(電流/電圧)をﾁｪｯｸ

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCﾓﾆ
ﾀｰ画面参照

ﾊｰﾄﾞ編
コネクタ表

ｹｰﾌﾞﾙのｶｼﾒ不良
駆動不足

チェック箇所ＰＣ
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCソフト

ＰＬＭＣ−４０

中継端子台
A

通信
B

入出力ﾓﾆﾀﾘﾝｸﾞ
画面(強制出力)

制御盤回路図

出力回路のON/OFF状態
ｿﾚﾉｲﾄﾞ、ﾘﾚｰｺｲﾙ等

機体配線図

メンテナンス編

TB00‑0810J.jtd‑J9

３−３. サーボ関連異常の調査方法

１) サーボアンプの電源を入れます。
PLMC‑40のＳＶＭ出力による電源シーケンス回路を組んでいる場合には、強制ＳＶＭで電源を入れて下さい。
２) サーボアンプのオペレーションパネルより、サーボＯＮ状態にします。
３）同様に、オペレーションパネルよりＪＯＧ操作を行い、軸が正しく動作する否かを確認します。
※ サーボアンプ単体による動作を行う場合は、サーボアンプのパラメータの確認を必ずおこなって下さい。（ＪＯＧの移動速度等）
詳細は、各社のサーボアンプのマニュアルを参照して下さい。
注意

ソフトリミット、ハードリミット等はＰＬＭＣ−４０コントローラで制御しています。
単体動作は、これらと無関係な動作になります。
チェックの際は送り速度を下げる等、安全に注意して下さい。

メンテナンス編

TB00‑0810J.jtd‑J10

３−３−１. 配線の入れ替え、軸の交換による調査方法
配線の入れ替え、交換などを行い、何処に原因があるかを絞り込むことが重要です。
注意

サ−ボアンプとモ−タの容量・種類などが一致していることが前提です。
また、サ−ボアンプ内のパラメタ設定の違いにも注意が必要です。

例：Ｙ軸のモータが異常動作した場合↑ａ
ｺﾝﾄﾛｰﾗ

↑
ｂ
ｹｰﾌﾞﾙ

↑ｃ
ｱﾝﾌﾟ

↑ｄ
ﾓｰﾀｹｰﾌﾞﾙ↑ｅ
ﾓｰﾀ/PG

何処に原因（不良）があるか？
交換して調べます。
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC操作
異常／正常
PLMC
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC

通常Ｘ軸
指令
PLMC
Ｙ軸 ‑40
指令

PLMC
‑40

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC

〜Ｘ軸
指令

ｻｰﾎﾞ
ｹｰﾌﾞﾙ
交換

ｱﾝﾌﾟ

XS

Ｍ
PG

YS

Ｍ
PG

交換

PLMC
Ｙ軸 ‑40
指令

XS

Ｍ
PG

YS

Ｍ
PG

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC

注意〜

交換

ﾓｰﾀ
ｹｰﾌﾞﾙ
交換

Ｘ軸
指令
PLMC
Ｙ軸 ‑40
指令

XS

Ｍ
PG

YS

Ｍ
PG

ｹｰﾌﾞﾙ
ｹｰﾌﾞﾙ
PLMC‑S ｻｰﾎﾞｱﾝ ｻｰﾎﾞ
V
ﾌﾟ
−ﾓｰﾀ

ﾓｰﾀ/PG

Ｘ軸指令
正常○

○

○

○

○

Ｙ軸指令
異常？

？

？

？

？

Ｘ軸指令
正常○？

？

？

？

Ｙ軸指令
異常？

○○

○

○

Ｘ軸指令正常○

○

○？

？

Ｙ軸指令
異常？

？

？

○

○

メンテナンス編

TB00‑0810J.jtd‑J11

３−４. バックアップエラー時の対処
バッテリーユニットの個体不良、寿命等が考えられます。
いずれの場合もテクノでの調査・修理作業になります。
テクノに連絡して下さい。
バッテリーユニットの寿命(バッテリーメーカーの資料から)設計上は通電しない状態で約１０年です。
周囲の状況(通電時間，温度,湿度)で変わります。

４. ＰＬＭＣ−４０シリーズエラーコード一覧
番号
0001
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0050
0110
0111
0112
0113
0114
0115
0116
0117
0118
0120
0121
0122
0123
0124
0125
0126
0127
0128
0130
0131
0132
0133
0134
0135
0136
0137
0138
0140
0141
0142
0143
0144
0145
0146
0147
0148

エラー種別システムエラー
バックアップエラー
制御パラメータ未設定
非常停止中
サーボ電源ＯＦＦ
アブソリードエラー
ＰＥＲ＋方向偏差過大
ＰＥＲ−方向偏差過大プログラム実行エラー
Ｘ軸＋方向偏差過大
Ｘ軸−方向偏差過大
Ｘ軸サーボアンプアラーム
Ｘ軸＋方向ソフトリミット
Ｘ軸−方向ソフトリミット
Ｘ軸＋方向ハードリミット
Ｘ軸−方向ハードリミット
Ｘ軸＋方向パルス発生過大
Ｘ軸−方向パルス発生過大
Ｙ軸＋方向偏差過大
Ｙ軸−方向偏差過大
Ｙ軸サーボアンプアラーム
Ｙ軸＋方向ソフトリミット
Ｙ軸−方向ソフトリミット
Ｙ軸＋方向ハードリミット
Ｙ軸−方向ハードリミット
Ｙ軸＋方向パルス発生過大
Ｙ軸＋方向パルス発生過大
Ｚ軸＋方向偏差過大
Ｚ軸−方向偏差過大
Ｚ軸サーボアンプアラーム
Ｚ軸＋方向ソフトリミット
Ｚ軸−方向ソフトリミット
Ｚ軸＋方向ハードリミット
Ｚ軸−方向ハードリミット
Ｚ軸＋方向パルス発生過大
Ｚ軸＋方向パルス発生過大
Ａ軸＋方向偏差過大
Ａ軸−方向偏差過大
Ａ軸サーボアンプアラーム
Ａ軸＋方向ソフトリミット
Ａ軸−方向ソフトリミット
Ａ軸＋方向ハードリミット
Ａ軸−方向ハードリミット
Ａ軸＋方向パルス発生過大
Ａ軸＋方向パルス発生過大対処
メンテナンス編
メンテナンス編
メンテナンス編
メンテナンス編
メンテナンス編

項１−２−１参照
項１−２−４、３−４参照
項１−２−５参照
項１−２−２参照
項１−２−３，３−３−２参照

メンテナンス編

項１−２−６

メンテナンス編
メンテナンス編
メンテナンス編
メンテナンス編
メンテナンス編
メンテナンス編

項１−２−７
項１−２−８
項１−２−８
項１−２−９項１−２−９項１−２−１１

Ｘ軸参照

Ｘ軸参照

Ｘ軸参照

メンテナンス編

TB00‑0810J.jtd‑J12

５. フラッシュメモリーへの書き込み
フラッシュメモリーを利用して、システムの高速化が可能です。
シングルタスクシステム ： サンプリング周期 2msec
マルチタスクシステム： サンプリング周期 4msec
５−１. ＦＬＡＳＨ 書き込みの準備
以下の準備をして下さい。
① ＦＬＡＳＨ書き込みソフト② ＦＬＡＳＨシステムファイル※１ ･･･

UFDL.EXE(Flash.bin)※１

ＦＬＡＳＨへ書き込むファイルです。拡張子は .binです。

５−２. ＦＬＡＳＨ書き込みソフトのインストール／動作環境
1) 動作環境
Ｗｉｎｄｏｗｓ９８／ＮＴ／２０００が動作する環境（シリアルポートを使用できる必要があります。）
2) インストール
１‑①②のファイルを任意のディレクトリにコピーして下さい。
3) アンインストール
インストール時にコピーしたファイルを削除して下さい。
（レジストリ等には変更を加えていません。）
５−３. ＦＬＡＳＨ書き込みソフトの機能使用するシリアルポート(COM1〜4)
ＦＬＡＳＨシステムファイル名

・ ファイルから読出・ ダウンロード･･･ ダウンロードするＦＬＡＳＨシステムファイル名を選択します。

･･･ ＰＬＭＣ−４０ボードへＦＬＡＳＨシステムファイルを書き込みます。

※ ＦＬＡＳＨシステムファイルのシリアルナンバーとＰＬＭＣ−４０ボードのシリアルナンバーが一致していない場合は、ダウンロードできません

メンテナンス編

TB00‑0810J.jtd−J13

５−４. 一般的な注意事項
１）ディップスイッチの変更をする時は、必ず電源をOFFして下さい。
２）作業を始める前にボード内のデータ(ＲＯＭ ＳＷ、サーボパラメータ､動作プログラム)のバックアップを作成下さい。

５−５. ＤＩＰスイッチの設定
Ｌ Ｅ Ｄ 表示表示
１RDY
２
RUN
３
ALM
４ERR

28.9

色緑緑黄赤

RDY
RUN
ALM
ERR

DIPSW設 定
ONON

通常運転(フラッシュ動作)

DIPSW

LED2秒 周 期 で 点 滅ON

フラッシュ
書込 み動作

CN3 ｼﾘｱﾙﾎﾟｰﾄ1ch(多 目 的)使 用ｺﾈｸﾀﾓﾚｯｸｽ53048-0610
CN3A ｼﾘｱﾙﾎﾟｰﾄ2ch(ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC､ﾌﾗｯｼｭ 書 込)
使 用ｺﾈｸﾀﾓﾚｯｸｽ53048-0610

モード

CN1 ｻｰﾎﾞ ・ Ｆ Ｂ ・ I/O
使 用ｺﾈｸﾀ ・ ﾎﾝﾀﾞRPS-80RLM

ＤＳＷ１
ON

通常

１：ＯＮ
２：ＯＦＦ
３：ＯＦＦ
４：ＯＦＦ
ON

ＦＬＡＳＨ書き込み

１：ＯＮ
２：ＯＦＦ
３：ＯＮ
４：ＯＦＦ

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TB00‑0810J.jtd−J14

５−６. ＦＬＡＳＨ書き込み手順
1)

電源ＯＦＦ

2)

ＰＣ起動（Windowsの起動を確認）

3)

ボードとＰＣをRS‑232C接続します。
注１ WindowsではPC電源ON時にRS‑232Cへ不正なデータが出力される可能性があります。
フラッシュ書き込みは、その不正データの回避が不可能なため、Windows起動後にRS‑232Cｹｰﾌﾞﾙを接続して下さい。(通常のｾｯﾃｨﾝｸﾞPCでの動作では回避できています。)
注２ ボード側はＣＮ３Ａを使用（ＣＮ３は不可）

4)

ボード設定を「ＦＬＡＳＨ書き込みモード」へ変更。
（「５−５ ＤＩＰスイッチの設定」の表を参照下さい。）

5)

電源ＯＮ

6)

フラッシュへの書き込み① ＰＣのフラッシュ書き込みソフト(UFDL.exe)を起動する。
② 通信ポートの選択する。
③ 「ﾌｧｲﾙから読出」ボタンを押して、ＦＬＡＳＨシステムファイル(〜.bin)を選択する。
④ 「ダウンロード」ボタンを押して、ダウンロードする。

7)

電源 ＯＦＦ8)

ボード設定を「通常」へ変更。
（「５−５ ＤＩＰスイッチの設定」の表を参照下さい。）

9)

電源ＯＮ

10) ＬＥＤの点滅を確認下さい。
点 滅
正常
不点滅
異常
不点滅の場合再度①からやり直して下さい。

上記6)−④のダウンロードは中断せずに完了して下さい。中断した場合、その後のお客様でのＦＬＡＳＨ書き込みができなくなる場合があります。
この場合、ボードをテクノに戻していただき、再書き込みを致します。

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