小型・ワンボードモーションコントローラ

ＳＬＭ４０００

ガイダンス
2008.09.20
Ver0.7■ＳＬＭ４０００とは？
・・・・「ワンボードＭＣ」
１枚ボードにモーションコントローラの機能を全て集約しました。
４軸パルス列指令・入力３５点・出力３２点のスタンドアロン形モーションコントローラです。
通信機能・アナログ入力／出力・パルスカウント入力などももっています。
ＮＣ機能を完成形で準備しているため、汎用ＮＣで制御していた本格的なマシンも対象です。
研削・切削・研磨・カッティング・穴あけ・レーザ加工・溶着・ディスペンス・組立・搬送・ロボット
・巻線・３Ｄ計測・検査機などあらゆる用途に実績があります。

ＳＬＭ４０００

■特徴
ＮＣ技術
小型集約
自立制御
緻密モーション
ＰＣソフト接続
簡単
導入ガイド
カスタマイズ

Ｇ言語／テクノ言語運転、高精度な輪郭制御、微小補間の連続など。
１枚ボードでマシン全体（軸・ＩＯ・通信・操作）を制御。
基本は自立動作で、ＰＣやＰＬＣは、必要に応じて接続。
豊富なモーション機能であらゆるマシンや作業に対応。
ＤＬＬ接続でＰＣソフトからも運転でき、独自ＮＣになります。
完成形のモーション機能を選択し、応用に専念できます。
はじめての人でも迷わずに立ち上げ。
ソフト改造で専用化も可能。

■このガイダンスでは；
ＳＬＭ４０００の特徴やメリットを１つずつご紹介します。
製品の詳細については、ユーザーズマニュアルやテクノＨＰを参照ください。
特に各機能の標準・オプション・専用化の区分けは、マニュアルの機能リストでご確認お願いします。
◆ ＳＬＭ−４０００ ユーザーズマニュアル◆ 同上 セッティングＰＣマニュアル◆ テクノ「オープンＭＣ」Ｈ.Ｐ

ＴＢ００−０８００
ＴＢ００−０８０１
http://www.open-mc.com

株式会社
テ ク ノ
〒358-0011 埼玉県入間市下藤沢1304-5
TEL 04-2964-3677
FAX 04-2964-3322
E-mailｍａｉｌ＠ｏｐｅｎ-ｍｃ.ｃｏｍ
TB04-2102K4.jtd-1

目次

１．応用事例 …………………………………………………………………………4
２．ＳＬＭを概観……………………………………………………………………4
３．ＳＬＭの周辺接続………………………………………………………………5
４．ＳＬＭ−４０００概略仕様 …………………………………………………………6
５．自立モーション制御……………………………………………………………6
６．ソフトインターフェースの公開 ……………………………………………………7
７．ソフトＩＦ公開を少し詳しく………………………………………………………7
８．「オープン」だから独自性が活きる……………………………………………8
９．運転方法は自由 …………………………………………………………………9
１０．メモリー運転 ……………………………………………………………………9１１．ＤＮＣ運転 ……………………………………………………………………10
１２．コマンド運転 …………………………………………………………………10
１３．手動運転と操作 ………………………………………………………………11
１４．シングルステップ動作………………………………………………………11
１５．シングルステップの順行・逆行 ………………………………………………11
１６．パソコンティーチング ……………………………………………………………12
１７．サイクル運転 …………………………………………………………………12
１８．テクノ言語運転プログラム ……………………………………………………13
１９．プログラムコード一覧(テクノ言語／G言語) …………………………………14
２０．マルチタスク＜オプション＞ …………………………………………………15
２１．マスター/スレーブ２系列運転 ………………………………………………15
２２．バックグランドタスクの例 ……………………………………………………16
２３．マクロ機能＜オプション＞ ……………………………………………………16２４．ＳＬＭの専用入／出力制御 …………………………………………………17
２５．入出力信号の割付…………………………………………………………18
２６．入出力信号による運転 ………………………………………………………18
２７．機械パネル入力信号による運転 ……………………………………………19２８．汎用入出力制御……………………………………………………………20
２９．Mコード制御…………………………………………………………………20
３０．ＳＬＭの通信機能 ……………………………………………………………21
３１．ＵＳＢ通信機能 ………………………………………………………………21
３２．テキスト通信機能 ……………………………………………………………21
３３．標準運転ソフト「セッティングＰＣソフト」……………………………………22
３４．コンフィギュレーション「ROM SW設定ｿﾌﾄ」 …………………………………22
３５．専用ＰＣソフト …………………………………………………………………23
３６．パルス列指令 …………………………………………………………………23
３７．いろいろなパルス列指令 ……………………………………………………24
３８．多軸補間指令………………………………………………………………24
３９．パス動作(微小補間の連続動作) ……………………………………………24
４０．パス動作は緻密モーションの基本…………………………………………25
４１．いろいろな加減速制御 ………………………………………………………25
４２．軌跡重視の加減速……………………………………………………………26
４３．ソフトリミットとハードリミット …………………………………………………26
４４．いろいろな原点復帰 …………………………………………………………26
４５．パルス単位の設定 ………………………………………………………………27
４６．フルクローズ制御 ……………………………………………………………27
４７．主軸制御……………………………………………………………………28
４８．スピナー制御 …………………………………………………………………28

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４９．ポイント位置決め ……………………………………………………………29
５０．高精度ラッチ …………………………………………………………………29
５１．接線制御……………………………………………………………………29
５２．同一指令２軸制御（平行軸） …………………………………………………30
５３．バックラッシュ補正 ……………………………………………………………30
５４．ピッチエラー補正 ………………………………………………………………31
５５．工具長補正…………………………………………………………………31
５６．工具径補正…………………………………………………………………32
５７．形状補正……………………………………………………………………32
５８．補間前加減速………………………………………………………………33
５９．リジッドタップ …………………………………………………………………34
６０．同調同期送り…………………………………………………………………34
６１．主軸同期送り…………………………………………………………………35
６２．直径指令……………………………………………………………………36
６３．ＴＰＣロギング機能と精度解析…………………………………………………36
６４．輪郭形状の精度向上………………………………………………………37
６５．アナログ出力ボード ＤＡ００１ ………………………………………………37
６６．試運転は簡単………………………………………………………………38
６７．周辺設計や導入準備も支援 …………………………………………………38
６８．ＡＴＣなど周辺設計 ……………………………………………………………38
６９．他にも便利な機能 ……………………………………………………………39

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1. 応用事例
ＳＬＭの応用事例は、多様です。ＳＬＭの「ＮＣ技術」「緻密モーション機能」「ソフトＩＦ公開」などをうまく利用して、各社の独自性を発揮されてます。

■代表例
研削盤 研磨機 専用加工機 彫刻機 カッティング レーザ加工 ウオータジェット加工
穴あけ タッピングマシン 精密テーブル 放電加工 溶接ロボット 巻線機 食品製造
木工加工 モデリング加工 計測（３Ｄ）
搬送ロボット その他緻密モーションのマシン■レーザ加工機■卓上フライス■穴あけマシン■ウオータジェット加工

2. ＳＬＭを概観
日常操作・段取り・保守
上位システム
日常操作
ＰＣ/Ｗｉｎｄｏｗｓ
上位システム日常操作■専用ソフト
ＰＬＣ（シーケンサ）
タッチパネルＣＡＭ/生産管理
ラダー制御■標準ソフトセッティングＰＣ
ＤＬＬ
テキスト通信テキスト通信２３２
２３２
ＵＳＢ／２３２
ＩＯ
ＮＣ技術・基本性能
４軸補間 高精度輪郭
微小補間連続
各種加減速 ４Ｍｐｐｓ
豊富なモーション
主軸制御 接線制御
工具長／径補正
ピッチエラー補正
平行軸制御 形状補正
補間前加減速手動パルサ
高精度ラッチ
内部データ
各種パラメタＲＯＭＳＷ設定
運転プログラム
マクロ変数
カスタマイズ（専用化）
同期追従 電子カム
巻線命令 機構補正
倣い制御 旋盤仕様

日常操作
機械操作パネル
標準ＩＯ

運転モード
自立 ：自動・手動
ＰＣ ：コマンド・ＤＮＣ
ＰＬＣ：コマンド・ＩＯ

ＳＬＭ４０００
自立モーション

運転プログラム
Ｇ言語 テクノ言語
マルチタスク
マクロ機能
手動運転
ジョグ インチング
４軸制御
サーボ
パルスモータ

自立だから
ＳＬＭ単独でマシンを制御出力（制御、表示）
入力（制御、操作）
アナログ出力アナログ入力外部エンコーダ（手動パルサ）TB04-2102K4.jtd-4

3. ＳＬＭの周辺接続
エ ン コ ーダ
外部
バッテリ

8ch AD 入 出

手 動 パ ルサ
HPG

PG

（ 0〜5V ）

6
CNBAT

CNFB1

CN7

CNBAT

CNSDA

CNFB1

CN7

CNFB2

6
CNFB2

DC電源

I/O電源

5V

24V

1

2

3 RS-232C 2ch

SHCPU
RAM

2

RS-232C 1ch
シーケンサ リ ン ク

EEPROM

DRV

P.M (SM)

DRV

P.M (SM)

DRV

P.M (SM)

DRV

P.M (SM)

4

FLEX(FPGA)

USB通信(オプシ ョ ン)±OT DEC
5

RＬ １

外部
ｼｰｹﾝｻ

専用出力

16点

汎用出力

8点

専用入力 20点
汎用入力 11点
ｾﾝｻｰﾗｯﾁ 入力 1点

中継ｺﾈｸﾀ（ 端子台 ）

SLM-4000 コ ン ト ロ ー ラ
AS700 ボ ー ド

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パルス指令型４軸モーションコントローラ

4. ＳＬＭ−４０００概略仕様■オープンＭＣミニ

ＳＬＭ−４０００■機能

４軸パルス列指令（４Ｍｐｐｓ）
入力３５ 出力３２
ＦＢカウント×２
ＲS232／ＵＳＢ
ＡＤ／DA

輪郭制御 各種加減速 主軸制御 手動パルサ
マルチタスク マクロ演算 G言語 テクノ言語
メモリ運転 手動運転 ＰＣ運転 ＰＬＣ運転
高速ＤＮＣ 同調同期 接線制御 平行軸制御
高精度位置計測 電子カム 工具補正（長、径）
ピッチエラー補正 形状補正 ティーチング
順行・逆行 シーケンサ接続 タッチパネル

■特徴
ＮＣ技術
小型集約
自立制御
緻密モーション
ＰＣソフト接続簡単
導入も簡単

Ｇ言語／テクノ言語運転、高精度な輪郭制御、微小補間の連続など。
汎用ＮＣ相当の性能。
１枚ボードでマシン全体（軸・ＩＯ・通信・操作）を制御。
基本は自立動作で、ＰＣやＰＬＣは、必要に応じて接続。
豊富なモーション機能であらゆるマシンや作業に対応します。
ＤＬＬ接続でＰＣソフトからも運転でき、独自ＮＣになります。
完成形のモーション機能を選択し、応用に専念できます。
導入・立ち上げも簡単。自作ＮＣのガイダンス。具体的な導入マニュアル。

5. 自立モーション制御
ＳＬＭはボード単独で動作します。つまり、ラダーやＰＣに依存しない、独立したモーション
コントローラです。運転プログラム、パラメタ、各種モーション機能、モーションに関連したＩ／Ｏ
制御や通信機能を内在しています。
その上で、ＰＣ／ＰＬＣ／画像処理とも連係できる自由度をもっています。

■全てのモーション機能を内蔵■軸・ＩＯ・通信などを一括制御■運転プログラム（Ｇ言語／テクノ言語）で動作可能■必要なデータやパラメタも全て保存

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6. ソフトインターフェースの公開
ＷindowsのＤＬＬ「アプリケーションライブラリ」によりユーザーソフトと直結できます。
各アプリケーションからオープンＭＣの全ての機能や情報を使えます。
送信コマンド
送信データ
受信データ
ＰＣ接続

手動・自動あらゆるモードでの動作を指令できます。
運転操作、ＩＯ操作、各種動作。
ＳＬＭの内部データは、ほぼ全て書き込みができます。
運転プログラム、パラメタ、補正データ、マクロ変数、その他
ＳＬＭの内部データは、全て読み込みができます。
運転プログラム、パラメタ、補正データ、マクロ変数、ステータス、アラーム
その他
ＲＳ２３２／ＵＳＢ

入力
出力■ＰＣ側専用ソフトの例
自動プロ・専用ＣＡＭ・生産管理・ライン全体の制御
ＤＬＬなのでこれらのソフトの中に自然に組み込む事ができます。

7. ソフトＩＦ公開を少し詳しく■ソフトＩＦ公開のイメージ
テクノＤＬＬを経由してお客様のＰＣソフトとＳＬＭは直結します。

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■アプリケーションライブラリ
機能分類
送信
（書込）

受信
（読出）

動作指示

コマンド／機能一覧（一部）サーボパラメータ書込
ＤＮＣデータ書込
サーボパラメータ読出
入出力状態読出ステータスフラグ読出
プログラム実行情報読出
ｾﾝｻｰﾗｯﾁ位 置 情 報 読 出
AD&POSﾛｷﾞﾝｸﾞ情 報 読 出
TPCﾛｷﾞﾝｸﾞﾃﾞｰﾀ読 出
Ｚ 軸 接 線 制 御 ON/OFF
プログラムステップ置換
動作モード設定
ＪＯＧ移動
アブソＰＴＰ位置決め
リセット
サーボ電源ＯＮ
プログラム実行停止
全軸原点復帰開始
汎用入力一括強制制御
送 り ｵｰﾊﾞｰﾗｲﾄﾞ ％ 変 更
主軸回転ＯＮ／ＯＦＦ
AD&POSﾃﾞｰﾀﾛｷﾞﾝｸﾞ要 求機
能システムパラメータ書込
ﾋﾟｯﾁｴﾗｰ補 正 用 ﾊﾟﾗﾒｰﾀ書 込動作プログラム読出
動作モード読出アラームフラグ読出
ＤＮＣバッファ情報読出
工具長補正データ読出
送りオーバーライド ％読出ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ1ｽﾃｯﾌﾟﾃﾞｰﾀ読 出
シングルステップモード設定
プログラムステップ削除
軸移動停止
原点復帰
インクレ補間位置決め
原点設定
サーボ電源ＯＦＦ
実行プログラム選択
ｾﾝｻｰﾗｯﾁｲﾝｸﾚ補 間 指 令
汎用出力一括強制制御
TPCﾃﾞｰﾀ選 択
主軸回転数設定

動作プログラム書込
工具長補正データ書込
ポジション・ステータス読出
指令位置読出オーバーライド読出
ﾋﾟｯﾁｴﾗｰ補 正 用 ﾊﾟﾗﾒｰﾀ読 出
AD&POS情 報 読 出
TPCﾛｷﾞﾝｸﾞ情 報 読 出ティーチング設定
プログラムステップ挿入
バックアップデータ初期化
軸移動再開
インクレＰＴＰ位置決め
アブソ補間位置決め
汎用出力直接制御
プログラム実行開始
送りオーバーライド変更
ｾﾝｻｰﾗｯﾁｱﾌﾞｿ補 間 指 令
汎用入出力強制制御
TPCﾃﾞｰﾀﾛｷﾞﾝｸﾞ ON/OFF
回転軸回転動作指令

8. 「オープン」だから独自性が活きる
お客様の独自性を活かして、マシンの差別化を推進いただけます。

■ハードＩＦの公開
サーボ・ＰＣ・ＰＬＣ・タッチパネルなどの接続が自由です。配線仕様（電気的・物理的）、
コネクタ型式など全て公開。各種サーボとの配線事例も紹介。

■モーション機能の選択
オプション機能の選択でいろいろなマシンに容易に対応します。各々の機能は完成形ですので、お客様の手間はありません。応用技術に専念できます。

■ソフトＩＦの公開
ＷindowsのＤＬＬによりユーザーソフトと直結。
各アプリケーションからオープンＭＣの全ての機能を使えます。
ＶＢ、ＶＣ、ＥＸＣＥＬ、Labview、専用CAMなどで自由に運転できます。
サンプルソフトも提供します。

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9. 運転方法は自由■日常運転
メモリー運転ＳＬＭ内に保存（最大１２本）した運転プログラムを実行。
マスター・スレーブ・バックグランドなど並列運転も可能。

ＤＮＣ運転

ＰＣから運転プログラムをダウンロードしながら実行。
２ｍｓｅｃ程度の微小補間の連続動作も処理可能。

動作言語

テクノ言語／Ｇ言語

操作

ＰＣ／タッチパネル／入力信号／機械パネルなどで操作可能。
マシンの使いやすさを考えて、最適な方法を選択。
プログラム選択、起動、停止、オーバライド、リセット、原点復帰など

マクロ機能（変数、演算、判別）■コマンド運転
ＰＣから一命令づつ発行して実行(運転)■手動運転
ＰＣ／タッチパネル／入力信号／機械パネルなどで操作可能。
ジョグ送り、インチング送り、手動パルサ送り、手動原点復帰など。

10. メモリー運転
あらかじめＰＣで作成した運転プログラム(テクノ言語やＧ言語)にプログラムＮＯ．をつけてＳＬＭへ転送(ダウンロード)し保存しておきます。
ＳＬＭは、そのＮＯ．で運転プログラムを選択し運転できます。

■運転プログラム作成（テキスト編集）
オープンＭＣ

ＳＬＭ４０００
運転プログラムはバックアップされます

ＲＳ２３２/ＵＳＢ

操作は、入力信号／ＰＣなどからおこなえます。

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11. ＤＮＣ運転
ＰＣから運転プログラムをＳＬＭへ転送(ダウンロード) しながら運転します。
ＳＬＭでは適当なメモリーバッファーに一時的に蓄積しながら実行します。

ＰＣ／Ｗｉｎｄｏｗｓ

ＳＬＭ−４０００

ＲＳ２３２Ｃ／ＵＳＢ【ＤＮＣ方式の特徴】
ａ. 動作プログラムのトータルのステップ数に制限はありません。
ｂ. オープンＭＣ内のバッファーメモリーに蓄積しながら運転することにより、データ通信が瞬間的に止まったり、遅くなっても問題ありません。
ｃ. プリ解析、データ通信、実動作が同時進行することで、解析 → 実行までの待ち時間を最短にできます。
ｄ. 超高速ＤＮＣは、金型や光学系の連続微小ブロック加工に最適です。

【代表的な応用例】
精密に自由形状を加工・造形するマシンモデリング加工 研磨 研削 造形 彫刻

12. コマンド運転
ＰＣから１命令づつモーションコントローラを動作させます。
自動運転／手動運転の全ての動作を簡単な命令で実行します。
ＰＣ■専用ソフト■標準ソフトＷｉｎｄｏｗｓ

テクノ
ＤＬＬ

ＲＳ２３２/ＵＳＢ
ＳＬＭ４０００
各種コマンド位置決め
直線・円弧補間
各命令に応じたリセット
原点復帰
一連の動作を出力制御
オーバライド実行
ジョグ送り 動作モード変更(約３０種の命令)■お客様が作成する専用ソフト■標準ソフトＶＢ、ＶＣなどで作成
セッティングＰＣソフト（ＳＬＭの全ての機能が使えます）

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13. 手動運転と操作
ＰＣ／タッチパネル／ＰＬＣ／入力信号から操作できます。

操作
ＰＣ

機能
ジョグ インチング
手動パルサ送り原点復帰 原点設定
ホーム位置決め リセット
出力ＯＮ／ＯＦＦオーバライド変更
プログラム選択
動作モード変更
起動 停止

ＳＬＭ４０００

通信コマンド
ＲＳ232/ＵＳＢ

入力スイッチ
操作入力ＳＷ
機械操作パネルＳＷ

14. シングルステップ動作
シングルステップモードでは動作プログラムの各ステップ毎に停止し、スタート信号により１ステップづつ進行します。
保守や試運転で、動作プログラムの動確認のために使用します。

15. シングルステップの順行・逆行■ステップ動作の順行・逆行

n+3●

シングルステップで逆行もできます。
通常は、ティーチングのシングル
ステップ動作で使います。

【順行】

n+1 ●

●

n+2
◆順行
通常のシングルステップ動作です。
◆逆行
１ステップ毎に戻ります。
動作を戻したいときに便利です。

n●

【逆行】

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16. パソコンティーチング
ＰＣソフトからティーチング（ステップの挿入／置換／削除）で動作プログラムを変更できます。
ティーチングの通信コマンドは公開ですので、専用ＰＣソフトやタッチパネル画面も作成できます。
もちろん、「セッティングＰＣ」にも標準のティーチング画面があります。

■機能■セッティングＰＣのティーチング画面

ｼﾝｸﾞﾙｽﾃｯﾌﾟ (順行･逆行)
任意ｽﾃｯﾌﾟ起動
ステップの挿入・置換・削除

17. サイクル運転
サイクル運転モードでは動作プログラムの繰り返し実行を行います。
ＥＮＤステップ実行後、自動的に動作プログラムの先頭から再実行します。
サイクル運転モードのＯＮ／ＯＦＦは、通信コマンドでおこないます。
ON

ON

サイクル運転OFFOFF動作プログラム
起動
プログラム終了時サイクル ここではプログラム再開
運転モードなのでプログラ しない。
ム再開

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18. テクノ言語運転プログラム「テクノ言語」は、軸移動、入／出力制御、入力条件判別などを１ステップ内で同時処理します。
組立・搬送・ロボットなどに幅広く応用できます。

■テクノ言語プログラム例
各ステップ①PTPA X0 Y0；②PTPA X1000 Y500 WR01 ONR01;③TIM0.5；④CALL SUB1

JNR02；⑤PTPA X1500 Y1000 TIM1.0；⑥OFR05 OFR01；
⑦END；
SUB1：
⑧CIRR X0 Y0 I100 J0 F1000；
END；

説
明
どこにいても原点(0,0)へ移動
入力01がONの間停止。OFFしたら､出力01をONして(1000,500)へ移動
0.5秒停止入力02＝ONなら、SUB1をCALL。
入力02=0FFなら何もせず次へ(1500,1000)へ移動し,ﾄｰﾀﾙ1秒となるまで停止
出力 05,01を OFF
動作プログラム終了
サブルーチン名称ラベル
円弧動作
サブルーチンEND■上記運転プログラムの動作

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19. プログラムコード一覧(テクノ言語／G言語)
ﾃｸﾉ言語
−
−
PTP
PTPA
PTPB
LIN
LINA
LINB
SLIN
CIRR
CIRRA
CIRL
CIRLA
P**
PXY
PXZ
PYZ
TIM
TM
THSET
THOFF
INPE
INPD
CSET
PTMA
STNE
STND
TURN
SPIN
PRG
JMP
DC
DL
DR
MOUT00
MOUT01
−
−
−
END
CALL
END
−
PNT
ONR
OFR
ER/ENR
JR/JNR
SR/SNR
WR/WNR
ﾏｸﾛ命令
IF
ELSE
ENDIF

Ｇ言語
G90
G91
(G91)G00(G90)G00
G28(G91)G01(G90)G01
G31(G91)G02(G90)G02(G91)G03(G90)G03
−
G17
G18
G19
G04
G43
G49
G61
G64
G92
G100
G110
G111
G112
G120
PRG
JMP
G40
G41
G42
M00
M01
M03
M04
M05
M30
M98
M99
S
PNT
−
−
−
−
−
−
ﾏｸﾛ命令
IF
ELSE
ENDIF

動作
インクレ指定論理座標系アブソ指定
インクレ位置決め
論理座標系アブソ位置決め
機械座標系アブソ位置決め
インクレ直線補間
論理座標系アブソ直線補間
機械座標系アブソ直線補間
ｲﾝｸﾚｾﾝｻｰﾗｯﾁ補間＜OP＞
ｲﾝｸﾚ円弧補間CW 中心指定､半径指定(CR)
論理座標系アブソ円弧補間CW
インクレ円弧補間CCW
論理座標系アブソ円弧補間CCW＊＊平面指定円弧半径指定で必要
ＸＹ平面指定ＸＺ平面指定ＹＺ平面指定ドウェル 単位：秒 少数１桁
制御周期単位のタイマー
工具長補正開始＜OP＞
工具長補正キャンセル
インポズチェック有効
インポズチェック無効
論理座標設定ポイント位置決め＜OP＞
接線制御有効＜OP＞
接線制御キャンセル
ＴＵＲＮ命令無限回転軸回転動作
スレーブプログラム起動
ラベルジャンプ
径補正キャンセル
径補正左側
径補正右側
プログラムストップ
オプショナルストップ
主軸正転
主軸逆転
主軸停止
プログラム運転終了
サブプログラム呼出
サブプログラム終了
主軸回転速度設定
ﾎﾟｲﾝﾄ位置決めﾃｰﾌﾞﾙ
汎用出力制御軸アドレス
軸指定：X,Y,Z,A
円弧中心指定 ：I,J,K,D
G言語は、汎用ＮＣでも一般に使用されていますが、ＳＬＭで対応する
命令は、この表のとおり限定してい
ます。

＜OP＞

＜OP＞
＜OP＞

汎用入力制御四則演算、内部ﾃﾞｰﾀ読出/書込
条件判断

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20. マルチタスク＜オプション＞
通常の運転プログラムを､２本同時に実行できます。たとえば､搬送と加工の２つのステーションを平行して制御可能です。
そのほかに､バックグランドタスクや例外処理のためのタスクがあります。

■マスター／スレーブ２系列運転
２つの動作プログラムの平行動作。
お互いに独立した動作（非同期）や待ち合わせ同期も可能。

通常ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
PRG.1(ﾏｽﾀ-/ｽﾚ-ﾌﾞ)

PRG.2

PRG.12

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ選択
起動・停止■ＢＧ（バックグランド）タスク
常時動いている運転プログラムです。
油圧ポンプや材料供給などの簡単な周辺制御に使います。

■ＥＸＩＴ／アラーム／リセット

BG
TASK

EXIT TASK

常時

各々の例外が発生したときに起動される運転プログラムです。

RESET TASK

ｲﾍﾞﾝﾄ発生

ALM TASK(例外的な処理)

オープンＭＣ

21. マスター/スレーブ２系列運転
２つの動作プログラムを並列に進行できます。お互いの待ち合わせやインターロックも可能です。
【マスター】
ＰＲＧ.□□【スレーブ】

起動
ＰＲＧ.△△

ＰＲＧ.△△
この間は、２つの動作プログラムが同時進行します

ＥＮＤ
応用例

ＥＮＤ

２ヘッドマシン（組立実装機・加工機など）
２台のマシンの制御ロボットとローダの制御（３軸ロボット＋１軸のローダを同時制御）TB04-2102K4.jtd-15

22. バックグランドタスクの例
自動／手動ﾓｰﾄﾞによらず、いつもバックグランドタスクが動作します。
油圧制御・材料管理・ワーク搬入／搬出など)をB.G タスクで処理できます。

■簡単な事例
BG TASK
油圧SW ON ?

SW1
Ｙ
油圧ポンプ

コンベアSW
ON ?

入力信号
略称
名称
汎用入力
ＳＷ１ 油圧起動
RI00
ＳＷ２ コンベア
RI01
ｾﾝｻｰ 材料切れ
RI02
ＳＷ３ 終了
RI03

SW2

センサー
Ｙ
コンベア停止パトライトON

終了SW ?

汎用出力
RO00
RO01
RO02

TIM 0.5；
ONR00
JNR00；
TIM 0.5；
ONR01
JNR01；
TIM 0.5；
IF #6001 & 4；
OFR01；
OFR01 ONR02 JNR02；
ONR02；(1ステップでも記述可)
ENDIF；
IF #6001 & 8；
OFR00；
OFR00 OFR01 JNR03；
OFR01；(1ステップでも記述可)
ENDIF；END

Ｙ
コンベア起動
材料切れ？

出力信号
名 称
油圧ポンプON
コンベアON
パトライト

SW3
Ｙ
油圧コンベアOFF
END

23. マクロ機能＜オプション＞
運転プログラムの中で、変数や演算（四則演算、判別）を使って、ワークや周辺の状況に応じた動作が可能です。ＳＬＭ内のほとんどの情報はマクロ変数として扱えるので、運転プログラムの自由度は、格段にあがります。

使用例
・ワークＮｏ．によるポイント位置決め
テーブルの選択・デジスイッチ入力による移動量や動作パターンの選択・ツール交換動作

表１ マクロ変数の例
変数NO.
#1000〜#1500〜

分類名称
一般ﾚｼﾞｽﾀ
MC内部情報#1600〜#2000〜#3000〜#4000〜#5000〜#6000〜

入出力情報
ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒﾀ
工具長補正値
位置情報
計測位置
ＨＥＸ入力

内
容
32bit汎用レジスタ(100組)
MCｽﾃｰﾀｽ、ｱﾗｰﾑ情報、ｵｰﾊﾞﾗｲﾄﾞ値
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑNO. 実行ｽﾃｯﾌﾟNO.など
各軸ステータス(詳細)各軸アラーム (詳細)全ての入力／出力信号のＯＮ／ＯＦＦ情報
各軸のパラメタ全て
工具長補正データ
各軸位置(指令、機械、偏差、他)
各軸センサーラッチ位置情報(論理、アブソ)
汎用入力を16進数で読み込み

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表２ マクロ演算の種類
分
代
判
演

類
入
別
算

内
容
変数と即値を含む演算式
ＩＦ 式
ＥＬＳＥ
ＥＮＤＩＦ
＋ − ＊ ／ ％ ＆(AND) ｜(OR)シフト（左／右）＜ ＜＝ ＞ ＞＝ ＝＝ !＝＾(XOR)

24. ＳＬＭの専用入／出力制御
ＳＬＭには、専用入出力と汎用入出力の定義があります。
これらは、コネクタの信号にＲＯＭＳＷ設定ソフトで割付できます。物理的に本数制限がある
入出力を効率的に使うことが可能です。
専用入力の定義
信号名
リセット
ストップ
原点設定
リワインド
非常停止
原点復帰
ＯＴ±□
ＯＲＧ□
ＯＮＳＷ
ＳＥＮＣＥ
ＲＩ□□

意味
動作中断
アラーム解除動作停止
指令座標の設定
Ｇｺｰﾄﾞ運転終了
非常停止
原点復帰開始各軸ｵｰﾊﾞﾄﾗﾍﾞﾙ
各軸原点
ｻｰﾎﾞ電源ＯＮ
ｽｷｯﾌﾟ割り込み
汎用入力0〜35

専用出力の定義

ＳＬＭ−４０００

信号名
ＳＶＭ
ＲＥＡＤＹ
ＲＵＮ
ＡＬＡＲＭ
ＩＮＰＯＳ
ＰＡＵＳＥ
ＰＲＤＹ
ＭＯＤＥ0〜2
ＳＯＵＴ 0/1
ＲＯ0〜31意味
ｻｰﾎﾞ主電源
ＳＬＭ正常
運転中
ｱﾗｰﾑ発生位置決め完了一時停止中ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ起動可
動作ﾓｰﾄﾞ
主軸制御
汎用出力0〜31

Ｍコード関係の定義

サーボアンプＩＦの定義

信号名
Ｍ0〜Ｍ7
ＭＳＴＲＢ
ＭＺＳＴＰ
ＭＦＩＮ
ＭＯＫ
ＭＯＰＴ

信号名
ＳＶＯＮ□
ＡＲＳＴ□
ＳＡＬＭ□

意味
Ｍコード出力Ｍｽﾄﾛｰﾌﾞ出力
M00/01停止中出力
Ｍ読込み完 入力
正常終了
入力
ｵﾌﾟｼｮﾅﾙｽﾄｯﾌﾟ入力

意味
各軸ｻｰﾎﾞｵﾝ出力
各軸ｻｰﾎﾞﾘｾｯﾄ出力
各軸ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ入力

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25. 入出力信号の割付
ＳＬＭの論理的な入出力はたくさんあります。ところが、物理的な入出力信号は、限られています。
そこで、各々のマシンで必要な信号のみを選択して、自由に配置する事ができます。
また、入出力論理（常時ＯＮ／常時ＯＦＦ）の選択やユーザ信号名の定義も可能です。
◆使用する入出力選択◆Pin番◆論理Ａ接/Ｂ接◆信号名（ユーザ信号名）

26. 入出力信号による運転
もっとも簡単な運転・操作方法です。
自立制御ですので、簡単なスイッチ操作で、ＳＬＭ単独で運転できます。
運転・操作ＳＷ

ＣＮ２

Ｓ Ｌ Ｍ − ４ ０ ０ ０( Ａ Ｓ − ７ ０ ０)

ＳＴＡＲＴＳＷＲＥＡＤＹＳＴＯＰＳＷ

ＲＵＮ

ＲＳＴＳＷ

ＥＲＲＯＲ

ＺＲＴＮＳＷＩＮＰ０Ｓ

ＺＳＥＴＳＷ

ＰＡＵＳＥ

ＣＮ２

運転状態出力ＰＲＤＹＥＭＳＳ Ｗ パ ネ ル/ 外 部 コ ン ト ロ ー ラ

表 示/ 外 部 コ ン ト ロ ー ラ( シ ー ケ ン サ)

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27. 機械パネル入力信号による運転
入力スイッチを少し複雑なマトリックス型にして、いろいろな操作を可能にしています。

■機械パネルの機能
モード選択
自動・シングル・原点復帰・ジョグ・インチング・手パ
運転プログラム選択 ８種 または ４bit
軸操作
各軸±（Ｘ〜Ａ）
オーバライド８ｂｉｔ
手動パルサ
倍率（×１〜×１０００） 軸選択■機械パネルを直接接続■ＰＬＣからＩＯ操作

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28. 汎用入出力制御■汎用入力 Ｒi□□（３５点）● テクノコード運転プログラムの中で、条件判別に使えます。

Ｗ(待ち)、Ｓ(停止)、Ｊ(スキップ)、Ｅ(強制終了)の判断で状況に応じた運転が可能です。
● マクロ変数として「数値読み込み」や「bit読み」ができます。

■汎用出力 Ｒo□□（３１点）● 運転プログラムの中でＯＮ／ＯＦＦの指定ができます。

軸動作と同期したヘッド動作や制御が可能です。
● マクロ変数として「数値出力」やＯＮ／ＯＦＦ指定ができます。

29. Mコード制御
ＳＬＭは、運転プログラムの指令でＭコード（８ｂｉｔ）を出力します。
外部機器（ＰＬＣやコントローラ）は、MSTRB信号の立ち上がりを検出して、Ｍコードを読み込み、指定の作業を実行し、ＭＦＩＮ信号をＯＮ/ＯＦＦさせます。
命令※１

テクノ言語 ：ＭＯＵＴ□□□□□□は、２５５までの任意の数値です。※１
Ｇ言語
：Ｍ□□□
内部処理用で出力しない特別な番号もあります。

外部機器では、Ｍコード番号に応じた動作をします。
例：ツールチェンジ動作 クーラント動作 ワーク搬入/搬出など

ＭFIN待ちＳＬＭは、ＭＦＩＮ信号がＯＮ／ＯＦＦするまで待ちます。
外部機器の作業完了を待って、次の動作に進みます。

ＭＯＫ入力

ＳＬＭは、ＭＦＩＮ時にＭＯＫ入力をチェックします。（有効／無効選択）
外部機器は、指定の動作が正常完了したかどうかを知らせる事ができます。

■タイミング図ＯＮ
Ｍコード(SLM → PLC) ＯＦＦＭＳＴＲＢ ＯＮ(SLM → PLC)
ＯＦＦ
ＯＮ
ＭＦＩＮ
(PLC → SLM)
ＯＦＦ
１ステップ

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30. ＳＬＭの通信機能
ＲＳ２２３（２ポート）とＵＳＢがあります。
アダプタ
プロトコル
使用方法

ＲＳ２３２（２ポート）
ＵＳＢ ｖ１．１
ＡＳ２２２ミニ基板
ＵＳＢ７００ミニ基板
別置き
ＡＳ７００上にスタック
専用プロトコル
専用プロトコル
標準通信（テクノＤＬＬ/Ｗｉｎｄｏｗｓ）
標準運転ソフト ＲＯＭＳＷ設定ソフト 専用ＰＣソフト
フラッシュ書き込み−
テキスト通信−（Ｗｉｎｄｏｗｓ以外の機器）

31. ＵＳＢ通信機能■概略仕様■ＵＳＢ付きのＳＬＭ概観

ＵＳＢ Ｖ１．１ ターゲット仕様
アプリケーションライブラリ（ＤＬＬ）完全互換（ＲＳ２３２と機能互換）■ＵＳＢの特徴◆取り付け簡単
ＳＬＭボードにアダプタミニ基板をスタック◆機能互換
ＲＳ２３２のテクノＤＬＬと完全互換◆高速性
ＲＳ２３２の５０倍程度 高速ＤＮＣも可能◆１対N通信（ＨＵＢ） １台のＰＣでＳＬＭ複数台の管理◆３系統の通信ＲＳ２３２（２ＣＨ）を他に利用（画像処理、タッチパネルなど）◆市販ケーブル
ＵＳＢの通常ケーブル

32. テキスト通信機能
ＲＳ２３２テキスト通信のプロトコルを公開しています。
外部のＰＬＣ・タッチパネル・画像処理などと接続できます。
■一般のＰＬＣ■通信仕様の公開
ＲＳ２３２テキスト通信
データ読出し
動作指示■ＳＬＭ４０００■タッチパネル■テキスト通信機能の特徴
通信仕様の公開
テキスト（文字コード）通信仕様
ＡＣＫ／NACK、リトライ処理による信頼性■画像処理

必要に応じて、専用改造をいたします。

画像処理
システム

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33. 標準運転ソフト「セッティングＰＣソフト」
日常運転(自動／手動)や保守段取りなどに使います。
接続が完了すれば、すぐに運転できます。
お客様の設計作業なしに、SLMの全ての機能を利用できます。
自動
運転
手動
運転
操作
入出力
ﾓﾆﾀ
パラメタ
その他

メモリ運転 ＤＮＣ運転
オーバライド(速度変更)
ジョグ 手動パルサ
インチング ホーム位置
リセット 原点復帰
原点設定
入出力信号表示と制御
強制的なＯＮ／ＯＦＦ
パラメタ／各種データ
ファイル読み書き
各種ステータス表示
マクロ変数表示

標準運転ソフト「セッテイングＰＣソフト」
ＳＬＭ−４０００ＵＳＢ
RS232

34. ｺﾝﾌｨｷﾞｭﾚｰｼｮﾝ「ROM SW設定ｿﾌﾄ」
機械の設計諸元や使用するサーボアンプなどのいろいろな条件に合わせてＳＬＭを設定(コンフィギュレーション)できます。軸構成や形態が変わっても現場で変更できます。

■基本パラメタ制御軸数
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ分割数
ﾊﾟﾙｽ軸MAXPPS
ｻ-ﾎﾞｱﾝﾌﾟ関連(各種ﾀｲﾐﾝｸﾞ)
使用するﾀｽｸ(７種のﾀｽｸ有効／無効)
起動時ｻ-ﾎﾞｵﾝ
原点復帰時ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ
ONSW有効Mｺ-ﾄﾞ出力
自動原点復帰■軸設定パラメタ(各軸)ﾊﾟﾙｽ指令軸(出力形態ﾊﾟﾙｽ幅)
C相１回転ﾊﾟﾙｽﾒｶ機構1周ﾊﾟﾙｽ
OTﾁｪｯｸ(有無)
指令極性
FB入力極性
C相論理
HI0論理
C相原点復帰■その他
入出力信号の論理(Ａ接／Ｂ接)※上記は、ＲＯＭＳＷ（ロムスイッチ）設定の一部です。

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35. 専用ＰＣソフト
ＤＬＬによるソフトＩＦ公開でＶＢ、ＶＣ、ＥＸＣＥＬ、Ｌａｂｖｉｅｗなどの専用ソフトと直結できます。
独自の生産管理やＣＡＭソフトから運転できます。サンプルソフト（ソース）のご提供もいたします。

■専用運転画面例■ＥＸＣＥＬ運転画面例■Labview運転画面例■専用ＰＣソフトのメリット
完全な独自システム
独自生産技術
現場に最適な操作性
高付加価値
守秘性

オリジナルコントローラのイメージ
独自のロジックを実現可能
必要十分な操作 実機に応じた画面やスイッチ操作
専用ＣＡＭやＤＸＦ対応でシステムの付加価値をアップ
エンドユーザや他社から専用ロジックをクロージング

36. パルス列指令
ＳＬＭでは、パルス列指令の４軸制御です。

■パルス列指令で十分な理由
サーボアンプ自体で、位置ループ制御しています。つまり、エンコーダパルスとフィードバック制御 しているので、指令パルス分だけ、必ずモータが回転する仕組みです。
特に最近のＡＣサーボは制御周期が短く、性能が向上しています。
位置制御の場合

速度制御の場合

注意点（１）指令パルスがノイズなどでサーボアンプに正しく入力されないと問題です。
そのため、指令パルス信号は、対ノイズ性がよい以下の形式が望ましいです。
電気的仕様
差動信号（ラインドライバ出力信号）
信号形式
Ａ／Ｂ相９０度位相差信号
サーボ側受信回路
フォトカプラー（差動信号受信）（２）パルスモータでは、脱調した場合は、位置ズレとなります。
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37. いろいろなパルス列指令
使用するサーボやパルスモータアンプの都合に合わせて、信号形態を選択できます。
■Ａ／Ｂ相（９０度位相差）■ＣＷ／ＣＣＷ■ＰＬＳ／ＤＩＲ

一般には、この信号を使用します。対ノイズ性で優れてます。
モータの方向毎の移動量パルスです。
モータの方向を示す信号と移動量パルスです。

■パルス幅設定

ＣＷ/ＣＣＷとＰＬＳ／ＤＩＲの場合は、移動量パルスのパルス幅を選択できます。

38. 多軸補間指令標準の補間命令：円弧（任意２軸） ヘリカル（円弧＋同期１軸）
直線（１〜４軸補間）
微小補間の連続：制御周期（１／２／４ｍｓｅｃ）での連続動作が可能。
瞬間的には、２つの補間の時間和が制御周期以内であればパス動作。
※これ以上の短い時間の補間指令でも、処理自体は可能ですが、送り速度が指定より下がります。
特殊な補間指令：ねじ切り（旋盤） 巻線動作 リジッドタップ
専用化で特殊な軌跡発生も可能です。

オシレーション

39. パス動作(微小補間の連続動作)「ＮＣ／ロボットの輪郭制御」や「電子カム」などの緻密なサーボ制御の基本です。
微小な直線や円弧補間の連続に対して、指定されたとおりの速度でなめらかに動作します。

一般の位置決めの問題点● 移動命令と移動命令の間で瞬間的な停止や速度減少がある● 特に各補間指令の通過時間が短くなるとこの問題が顕著になる

ＳＬＭ(オープンＭＣ)なら完全パス動作で問題なし■ な め ら か 送 り ( パ ス 動 作)
微小 な 直線補間の連続
高速緻密 な 例
１ 直線 0.1mm 速度100mm/sec(処理時間1msec )指定 さ れた接線速度
で な め ら か に 動作

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40. パス動作は緻密モーションの基本
微小補間を指定速度でなめらかに連続させる機能は、緻密モーションのもっとも基本で重要な性能です。仮にパス動作が不完全な場合と比較すると以下のようになります。
応用
切削・研磨

完全なパス動作（ＳＬＭ）
不完全なパス動作（他社？）
指定どおりの正確な輪郭制御。 補間の切れ目で断続的。
きれいな引目。
切削や研磨面が乱れる。
指定どおりの緻密な巻線。
正確な巻線が不可。
折り返しなども正確。
高速・なめらか・正確な同期動 断続的な動作で使用不可。
作

巻線
電子カム

41. いろいろな加減速制御■位置決め（ＰＴＰ）の直線形加減速
ＰＴＰ命令では、各々の軸毎に、サーボパラメタで設定した加減速傾きで加速・減速します。
指令速度
FP

P TP 命 令次 の PTP 命 令100Kpps

PtpT(msec)

T■補間の加減速
指数形加減速：サーボパラメタで設定した時定数で指数形の加速・減速をします。
物理現象的には、一次遅れの特性で自然ですが、静定時間がかかります。
直線形補間加減速：サーボパラメタで設定した時定数で直線形の加速・減速をします。
指数形より静定時間が早いため、タクトや軌跡精度の面で有効です。
Ｓ字補間加減速：直線形補間加減速をさらになめらかにした加減速です。
【直線形補間加減速】＜オプション＞【指数形補間加減速】

時定数

L IN 命 令

直線形補間時定数

LIN 命 令LIN 命 令L IN 命 令

LIN 命 令【Ｓ字加減速】＜オプション＞

ＴＳ：Ｓ字補間時定数( ｍ ｓ)
Ｔａ：直線形補間時定数
ＴＳ
Ｔａ

ＴＳ

ＴＳ

ＴＳ

Ｔａ

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42. 軌跡重視の加減速
ＳＬＭでは、多軸補間での合成軌跡の正確性を重視しています。
そのため、補間動作の加減速では、指数／直線／Ｓ字ともに、時定数を一定にする方式です。
以下の様な加減速をおこなうと軌跡が乱れます。ＳＬＭでは、採用していません。

■軌跡が不正確になる加減速（ＳＬＭでは不採用）◆バイアス付き加減速◆時定数でなく、加速度指定の加減速

43. ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄとﾊｰﾄﾞﾘﾐｯﾄ
ストロークのチェックは、２重です。通常は、ソフトリミットで保護します。
万一、ソフトリミットを越えた場合は、ＯＴ（オーバトラベル）信号でアラーム停止します。
◆ソフトリミット
パラメタで設定したソフトリミット位置を越えると停止します。
そのままジョグ動作で戻せます。
◆ハードリミット ＯＴが動作するとＯＴアラームで停止します。
サーボオフさせるかどうかは設定で選択できます。

（設定によっては、停止のみでサーボオンのまま）

44. いろいろな原点復帰■原点復帰方法の選択◆原点復帰方式
Ｃ相サーチ ：Ｚ相（Ｃ相）を基準とします。
ＤＥＣサーチ ：ＤＥＣ（原点）信号を基準とします。
◆操作方法
全軸原点復帰：通常の原点復帰動作です。
手動原点復帰：手動モードで１軸毎に原点復帰をします。
◆原点復帰の有効／無効
軸毎に原点復帰の必要/不要の選択ができます。

■自動原点復帰（ROM SW)
設定により、電源投入時に自動的に全軸原点復帰をおこなえます。
通常は、原点復帰入力やコマンドで、原点復帰をおこないますが、これを省略できます。
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■全軸原点復帰の順序指定 （ROM SW)
全軸原点復帰での軸動作の順番は、安全性や使い勝手を考慮して、自由に指定できます。
例１ Ｚ軸上昇→ Ｘ／Ｙ軸移動
例２ Ｚ軸上昇→ Ｘ軸移動→Ｙ軸移動■原点復帰の逃げ動作
原点近傍やストロ−ク端にいる場合には、自動的にストロ−クの内側に移動してから、原点復帰をおこないます。原点を越えて、ＯＴまでいってしまうのを防ぎます。

＋ＯＴ

−ＯＴ
逃げ動作
原点復帰

45. パルス単位の設定
ＳＬＭ内部のパルス単位と機構の物理設定を、自由に調整して合わせる事ができます。
物理諸元が中途半端でも、１μｍや０．１μｍ単位で処理することができます。

■指令パルス電子ギヤ
ｵｰﾌﾟﾝMC
内部指令ｍｎｻ-ﾎﾞｱﾝﾌﾟ(ﾊﾟﾙｽﾓ-ﾀ)
指令ﾊﾟﾙｽ機構（エンコーダ）の１パルスが切りの良くない値でも、内部指令との比を調整することで使いやすくなります。

■フィードバック任意分周
エンコーダＦＢパルスに任意の係数を乗じてカウントする機能です。
ＦＢパルスの１パルスの重みが中途半端でも、内部カウントを指令単位に合わせる事ができます。

オープンＭＣ内部処理

Ａ

PG FB
パルス

Ｂ

内部
検出単位

46. フルクローズ制御
フルクローズ制御は、サーボアンプの機能を利用します。そのため、ＳＬＭから見た場合は、セミクローズとフルクローズの区別は、ありません。
モータ
ＳＬＭ４０００

サーボアンプ

機構・ステージ
リニアスケール

パルス列
通常の制御

ＰＧ

フルクローズＦＢ
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■フルクローズ制御のメリット
リニアスケールでの位置検出は、機構（テーブル）の実動作が対象です。
ボールネジなどのピッチエラー誤差の影響がありません。静的な精度は上がります。

■フルクローズ制御の懸案点
サーボアンプの位置ループ制御の中に機構の剛性低下の要素が入ります。
剛性低下の要素とは、バネ的な性質やバックラッシュなどの不感帯や非線形要素です。
そのため、制御性が低下して、ゲインを上げると振動しやすくなり、サーボゲインが下がります。
結果的には、軌跡精度の低下、応答性の低下となり、動的な精度は下がります。

47. 主軸制御「ミーリングでの主軸指令」や「レーザヘッドやディスペンサヘッドの制御」にも応用できます。

■２bit出力制御
汎用出力の２本を主軸インバータの速度選択に使用します。
Ｇ言語：Ｓ指令（Ｓ０〜Ｓ３）で制御
テクノ言語 ：汎用出力（ＲＯ□□）で制御
指令
S0
S1
S2
S3

SOUT1 SOUT0 インバータ
OFF
OFF 停止OFFON 低速
ON
0FF 中速
ON
ON 高速

ＳＬＭ

SOUT0
SOUT1
SPON
ALM

ｲﾝﾊﾞｰﾀ■アナログ指令
アナログ入力可能なインバ−タやレーザ／ディスペンスヘッドアンプを使えます。
Ｓ□□□□ のように数値で指令し、アナログ信号を出力します。
ＳＬＭ４０００

ｱﾅﾛｸﾞ
0〜１０V

インバータ

M

主軸ﾓ-ﾀ

（レーザやディスペンサのアンプ）※ＤＡ００１基板が必要です。

48. スピナー制御
通常のサーボ軸に回転速度指令をします。見かけ的には主軸動作と似ています。
加速・減速時定数は、サーボパラメタで設定します。

■回転速度指令 ＳＰＩＮ命令（Ｇ１２０命令）
一般の軸を定速回転指令（加減速付）で０．１RPM単位で指令できます。
主軸､ｽﾋﾟﾅｰ､ﾂｰﾙ軸､ｺﾝﾍﾞｱ軸などに利用できます。

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49. ポイント位置決め
目標位置をデータテーブルに作成し、テーブルのポインタを指定して、位置決めします。
大量の位置決めをおこなう場合に便利です。運転プログラムを共通化して、データテーブルを書き換えるだけで、異種作業の段取りが完了します。

50. 高精度ラッチ
タッチセンス入力をＳＬＭのラッチ入力に接続して、時間遅れなしの位置計測が可能です。
ラッチ入力がＯＮすると、フィードバックカウンタをハードラッチして記憶します。
そのため、ソフト処理による時間遅れが、計測精度に影響しません。
注意１

フィードバックパルスをカウントするためにＳＬＭのＦＢ１やＦＢ２の配線が必要です。

51. 接線制御■刃先方向の制御
第３軸（回転軸）でカッターの刃先制御が可能です。 ＸＹの合成軌跡の進行方向に刃先を合わせます。自動・手動モードによらず常に自動的に行います。

■法線制御
溶接トーチやディスペンサでは、軌跡と法線方向に向ける手法も有効です。

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52. 同一指令２軸制御（平行軸）■同一指令２軸制御の特徴◆平行２軸でも、１つの軸として運転・操作◆自動運転・手動運転ともに自然な動作◆物理的には、各々の軸の制御や管理◆原点復帰方法も機構に合わせて、選択可能◆導入が簡単◆市販ＡＣサーボの通常の動作モード◆パルスモータでも動作■メリット◆門型・ガントリー型マシンの高精度な駆動オプション選択のみで簡単・安全に動作◆精密テーブル制御
ピッチエラー補正や多次元補正との組み合わせも可能◆大型テーブルの精密・安定制御■カスタマイズ◆２組の平行軸（Ｘ／Ｙともに平行軸）◆上下軸応用での特殊機能◆平行軸のズレのチェックと保護機能◆特殊な原点復帰シーケンス

53. バックラッシュ補正
機械系の「ガタ」(不感帯)を補正します。
補正量は、サーボパラメタ「バックラッシュ補正」に設定します。

【バックラッシュ補正の概念図】

バックラッシュ補正は、軸の移動方向が変わるたびに、その方向へ加わります。

TB04-2102K4.jtd-30

54. ピッチエラー補正
ボールネジなどのピッチ誤差を補正する機能です。あらかじめレーザ計測などで機構の誤差を測定し、補正値をデータテーブルとしてＳＬＭに設定します。
セミクローズ制御でもフルクローズに近い精度が実現します。また、フルクローズ制御の様にサーボゲインを下げる必要がないので、動的精度も低下せず、高精度な輪郭制御が可能です。

【基本仕様】
補正軸
補正点の数
補正の基点
補正の間隔
ﾃﾞｰﾀ設定方式
補正量
補正倍率

全制御軸中の任意の指定軸
全軸で１０００点Ｍａｘ．
機械原点
１０００〜１００００００ﾊﾟﾙｽ
アブソリュート（基点からの補正量）
０〜±１２７ﾊﾟﾙｽ
×１０Ｍａｘ．

【設定例と補正のイメージ】

55. 工具長補正
工具長をテーブルにデータ化する事で、工具選択の際に補正値を反映します。
各々の工具長を意識することなく、加工形状をプログラミングできます。

■Ｇ言語
Ｇ４３ Ｈ□□

H2■テクノ言語ＴＨＳＥＴ□□H1

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56. 工具径補正自動的にツール径をオフセットした軌跡で動作

します。
補正例

G41(左側)ミーリング：エンドミルの半径値
G42(右側)レーザ加工 ：レーザスポットの半径値
加工後の軌跡精度がもとの指示どおりの図形になります■Ｇ言語の径補正命令

指令軌跡

工具

■Ｇ言語運転プログラム例
G41 (G01)■テクノ言語の径補正命令

G42

X＿

Y＿

Y＿

;左側補正

D＿

;右側補正
;径補正キャンセル

■テクノ言語運転プログラム例
X＿

Y＿

F＿

DL＿

;左側補正

X＿

Y＿

F＿

DR＿

;右側補正

〜
LIN
〜

径補正キャンセル
径補正左側＋補正テーブルNO.
径補正右側＋補正テーブルNO.

X＿

G40

LIN
DC
DL
DR

D＿

〜

径補正キャンセル
径補正 左側径補正 右側補正テーブルNO.

〜

G40
G41
G42
D

DC

;径補正キャンセル

57. 形状補正
高速・高精度な輪郭制御を要求するマシンでは、形状補正による軌跡精度の向上が有効です。
これにより、サーボ系の遅れによる軌跡誤差を最小限に抑えることが可能となります。

■形状補正機能の概要
ａ. コーナ部の内回りを少くする

ｂ. 円弧の縮みをなくす

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58. 補間前加減速
速度変化の大きいコーナの速度を調整し、発生する加速度を制限して、軌跡の内回りや円弧の縮小を最小限にします。

■メリット■コーナ軌跡の改善のようす◆内回りのない軌跡制御◆指令軌跡どおりの輪郭制御◆円弧の縮小を軽減◆急な加速を回避して、なめらか動作◆慣性や重量が大きくてもなめらか・安定動作◆振動やオーバシュートの減少■補間前加減速の合成速度
合成速度Ｆ
補間１
直線/円弧

補間２
直線/円弧

補間３
直線/円弧

最小ｵｰﾊﾞﾗｲﾄﾞ
①②①加速度が発生する補間連続点（速度変化が大きい連続点）②補間が連続しない点（ドウェルなど）

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59. リジッドタップ
主軸とＺ軸を正確に同期させたリジッドタップが可能です。（セミカスタム）
正確なネジピッチと穴底精度が特徴です。要望の固定サイクルにも対応できます。

■リジッドタップ命令の例
Ｇ８４Ｚ±････

Ｒ±････

Ｐ････

Ｆ････

Ｓ±････；

タップサイクル

主軸回転速度［ＲＰＭ］
Ｚ軸送り速度
穴底でのドウェル時間［秒］
Ｒ点座標指令Ｚ点（穴底）座標指令■精度解析
ＴＰＣロギング機能を応用して、主軸とＺ軸の同期性の解析が可能です。
切り込み時や穴底での同期精度（タップ精度）も簡単に定量解析できます。
サーボ系の最適調整にも有効です。

■リジッドタップの精度解析データ
切り込み■リジッドタップ応用マシン例

切り上げ

主軸とＺ軸の合成軌跡は、直線補間となるはずです。切り込みや穴底の減速や逆加速では、負荷の影響でサーボ応答に誤差が生じることがあります。これを定量解析できます。

60. 同調同期送り
ベルトコンベア上を移動するワークや、主軸回転するワークに対して、同調／同期追従制御が可能です。ワークを止めずに作業を開始・動作・終了できます。
精度良く同期させるために対象のエンコーダパルスをフィードバック入力に接続します。
同調送り(ＴＵＮ)
同期追従送り(ＤＬＩＮ)

ベルトコンベア上のワークに対して、位置と速度を合わせます。
ランデブーのための加速期間です。
ベルトコンベア上のワークに対して、同じ速度で動きます。
ワークの速度が変化しても正確に追従します。

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使用例

61. 主軸同期送り
主軸回転に同期して、補間動作をします。
「同期追従方式」と「補間同期方式」の２通りの方法があります。
同期追従方式では、主軸エンコーダをフィードバック入力に接続します。
補間同期方式では、主軸もサーボにして、補間関係でねじ切りや巻線をおこないます。
例

旋盤のねじ切り巻線制御

テーパネジ、多条ネジも可能です。
螺旋巻き、整列巻きなど■ねじ切り機能(同期送り)【Ｇコード】
Ｇ３２ Ｘ±････

Ｙ±････（専用化）
Ｆ････；
ねじﾋﾟｯﾁ

Y軸ｲﾝｸﾚ移動量
X軸ｲﾝｸﾚ移動量■高速同期では補間方式がベター
高速主軸との同期性では、補間方式の方が性能は上がります。
特に主軸・送り軸ともに最新のＡＣサーボとすれば、最高性能の同期性が実現します。

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62. 直径指令旋盤等の機械で、Ｘ軸(切り込み軸)の指令値をワークの直径値で指令します。
動作プログラム内の数値だけが直径指令として扱われます。この場合、実際の移動は、
指令値の半分です。
ワンショットＰＴＰやサーボパラメータは半径値として扱われます。（実移動量）
また、現在位置表示画面の指令位置は直径指令値として表示され。
アブソ位置、機械位置、偏差量は半径指令値として表示されます。
例: Ｘ軸を直径指令とし、動作プログラム中で以下のような記述をした場合
ＰＴＰ Ｘ１００;
指令位置には１００と表示され、アブソ位置、機械位置、(偏差量）には５０と表示されます。
ワンショットＰＴＰでＸ軸に100と命令したときは、指令位置には２００と表示され、アブソ位置、機械位置、（偏差量）には１００と表示されます。

63. ＴＰＣロギング機能と精度解析
ＴＰＣロギング機能で、複数軸の軌跡精度や緻密モーションの挙動を定量的に解析できます。
解析は、ＥＸＣＥＬでおこないますので、ユーザ自身でカスタマイズもできます。
通常、サーボ系の調整や解析には、サーボメーカの専用ソフトを利用します。
（例：安川電機ΣＷｉｎソフト）
ただ、この場合、１軸での評価です。
２軸以上での同期性や合成軌跡の解析には、ＳＬＭのＴＰＣロギングが最適です。
代表的な解析は、真円度です。真円度を解析する事で、以下の機構要素も評価できます。

■真円の解析の効果◆２軸のゲインバランス 合成軌跡精度◆コーナの内回り具合◆低速時の摩擦やうねり（スティックモーションなど）◆静止摩擦と動摩擦の関係 円弧の象限突起誤差から◆サーボ系のゼロ近傍の不感帯■円弧の縮小（ＴＰＣ解析（円弧縮小）
位置ループゲインが低いと円弧の縮小（内回り）
が大きくなります■円弧のひずみ

ＴＰＣ解析（ゲイン違い）

お互いの軸の位置
ループゲインが違うと４５度に傾いた誤差が生じます。

約２０μｍの縮小の事例です。

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64. 輪郭形状の精度向上
加工だけでなく、搬送や組立マシンでも正確な軌跡が重要になってます。
ＳＬＭでは、高精度な軌跡を実現するためのいろいろな機能や定量解析する機能を持っています。

■真円精度の向上（内回りのない軌跡）■コーナ軌跡の改善◆位置ループゲインは同じ値 →バランスが最重要◆補間加減速の時定数を小さく→むしろゼロが望ましい◆位置ループゲインを上げる →応答性を上げる◆形状補正機能→サーボ遅れを補償◆補間前加減速→送り速度を自動調整◆送り速度を下げる→現実的（タクト低減）

65. アナログ出力ボード■アナログ指令ボード
ボード単体

ＤＡ００１

ＤＡ００１

外観

■基本仕様
アナログ出力 ±１０Ｖ ２ｃｈ
ＤＡコンバータ １６ｂｉｔ
非線形 ±１ＬＳＢ
電源
２４Ｖ／５ＶＡＳ７００接続 シリアル制御信号■ソフトウエアオプション
アナログ主軸 Ｓ５桁指令
その他専用化対応

ＳＬＭボード上に実装した場合■特徴
主軸アンプ等へのアナログ電圧による速度指令が可能
特殊なヘッドの制御（レーザー、ガス、プラズマ、その他）■拡張性
主軸割りだし エンコーダＦＢを併用して、位置ループ制御
リジッドタップ 主軸の回転位置/速度とＺ軸送りを同期制御
ねじ切り制御 主軸と同期して、Ｘ／Ｚ軸を制御
トルク制限
アナログ信号でサーボアンプにトルク制限
力制御、ネジ締めドライバー制御など

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66. 試運転は簡単
マニュアルの〈導入編〉に沿って、はじめての方でも迷わずに試運転できます。
具体的な説明に従って、自然に操作に慣れていきます。
■初期導入
ＰＣソフトインストールなど■ダミー運転ＳＬＭ単独で基本操作の練習■モータ単体運転
モータのみ接続して、仮のサーボ調整で試運転の練習■機構を含んだ試運転 実際の試運転
通常モーションコントローラの試運転は、経験が必要です。サーボの調整、機構との関係、ＰＣソフトなど、いろいろな知識が必要で、絡みが生じてきます。
はじめての方にとっては、どこからひもとけば良いのか迷ってしまいます。
そこで、典型的な手順を決めて、具体的に説明しました。

67. 周辺設計や導入準備も支援
モーションコントローラに未経験な方でも、自作ＮＣを作成されています。
特にテクノＨＰの以下のページがお役に立ちます。
テクノＨＰ 「自作ＮＣマシンへの提言」◆周辺接続◆制御盤の事例紹介 製作仕様案 展開接続図 材料表◆代表的なサーボアンプとの接続
具体的な配線図 Σサーボのパラメタ設定◆サンプル運転プログラム（Ｇ言語、テクノ言語）

68. ＡＴＣなど周辺設計
テクノ言語は、軸制御と同時にＩＯ制御もおこないます。
センサの判別やソレノイド/シリンダの制御も得意です。
また、バックグランドタスクやスレーブタスクで、メインの作業とは並列にマルチタスク動作が
可能です。

■ＩＯ制御
汎用出力 ＯＮＲ□□／ＯＦＲ□□
ソレノイド、シリンダ、リレーのＯＮ／ＯＦＦ
汎用入力 ＪＲ□□ など
入力信号に応じて、待ち・スキップ・強制終了
条件判別で、動作を変更■スレーブタスク
通常のテクノ言語／Ｇ言語運転
ＡＴＣや別の作業ヘッドを制御■バックグランドタスク
常に実行している運転プログラム。ただし、軸制御は不可。
材料供給、油圧制御など簡単な周辺制御。

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69. 他にも便利な機能■軸の形態
直動軸・旋回軸・回転軸・無限位置決め軸など、いろいろな機構に応じて設定できます。
通常の有限軸：＋/−方向にリミットを設けます。直動軸や旋回軸があります。
無限回転軸 ：１回転してもとの位置に戻る軸では、３６０度毎に座標系を戻します。（周回処理）
速度指令軸 ：主軸やスピナーなど、位置管理せずに速度指令で動作。
位置管理と速度指令の切り替えも可能です。

■手動パルサオプションで手動パルサが使えます。
関連の入力◆手動パルサモード◆軸選択（手動パルサで動作させる軸を選択）◆倍率 ×１ ×１０ ×１００
手動パルサの送りでも加減速を掛けますので、なめらかに動作します。

■ジョイスティック操作
アナログ入力（０〜５ｖ）を利用して、ジョイスティック操作も可能です。

■座標系
機械座標系と論理座標系の２種類が基本です。
◆機械座標系
機構の原点位置を基準とした座標系です。ワークの搬入出位置、
ツールの交換位置などは、機構固有の位置なので、一般的に機械座標系の指令を使います。
◆論理座標系
原点設定をした位置を座標系の原点とします。原点設定は、ワークの位置などに応じて、任意の位置で可能です。通常の指令は、論理座標系でおこないます。
◆ワーク座標系
専用化でワーク座標系にも対応します。論理座標系が多重になります。
移動命令（位置決め、補間指令）は、各々の座標系に応じた命令があります。
つまり同じ運転プログラムの中でも、各々の座標系での移動が可能です。

■軸動作の特殊状態
保守・試運転での作業効率や安全性を考慮して、軸動作の特殊状態を指定できます。
◆ＯＴ無視：ＯＴ発生状態ではサーボアラームですが、ＯＴ無視モードに切り替えて、軸を戻す事ができます。
◆軸インターロック ：自動/手動とも、特定の軸の指令や移動を禁止し、アラームとします。
◆軸ネグレクト：自動/手動とも、特定の軸の指令や移動を無視します。

■運転中の速度変更（オ−バライド）
自動運転中の送り速度や手動運転（ジョグ/インチング）の速度を1％〜200％の比で増減できます。移動中でもＰＣソフトや機械パネルＩＦ(I/O)からリアルタイムに変更できます。

■Ｇ言語の途中再開
運転プログラム途中のアラーム停止後のリセット操作で、直前のシーケンスＮＯ．（ラベル行）
から再開できます。いわゆる「やり直し再開」で、あらかじめ再開させたいステップにシーケ
ンスＮＯ．をつけておきます。

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■エンコーダ入力
２ＣＨのエンコーダパルス入力があります。
手動パルサ・主軸エンコーダ・外部エンコーダなど多目的です。
◆差動入力／オープンコレクタのいずれもＯＫです。
◆最大５MPPS◆耐ノイズ性を考慮しています。
◆高速ラッチ入力でハードラッチ（カウント値の記憶）をします。

■入力は、フォトカプラ
入力回路は、フォトカプラですので、耐ノイズ性が高いです。
２線式も可能ですので、ほとんどのセンサが直結できます。

■出力は、トランジスタアレー
最大１００ｍAで耐圧５０ｖです。ミニチュアリレーの駆動は、可能です。

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