多軸モーションアンプＭＡＭＰ

機能リスト（暫定）（株）テクノ 2011/9/26

多軸モーションアンプＭＡＭＰの暫定機能リストです。正式製品リリースでは、一部変更となる可能性もあります。
とりあえずの参考としてご覧ください。

第１項. ＭＡＭＰ本体機能リスト軸 制御

第 1 〜７軸制御
回転軸制御
同一指令２軸制御
INPOS
接線制御
直径/半径指令
回転軸周回処理

加減速制御

直線加減速
指数形補間加減速
直線形補間加減速
S 字補間加減速
補間前加減速

軸数選択 （７軸/タスク）
SPIN 回転軸速度指令
1 軸指令で 2 軸動作(タスク毎)
インポジションチェック
2 軸の合成方向に他の軸を制御する
旋盤系のＸ軸指令１回転したら座標を 0 に戻す

ＢＢ
ＯＢ
Ｏ

PTP ､ｼﾞｮｸﾞ送りの加減速
補間送りの加減速
補間送りの加減速
補間送りの加減速
軌跡発生より手前の加減速

Ｂ
ＢＯＯＯ

自動送り(運転ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ、PC/PLC コマンド)

位置決め(INC)PTP
位置決め(ABS)PTPA
直線補間(INC)LIN
直線補間(ABS)LINA
円弧補間(I,J)
円弧補間(R)
ﾍﾘｶﾙ補間
ﾊﾟｽ機能
ﾎﾟｲﾝﾄ位置決 PTMA
ﾎﾟｲﾝﾄ直線補間 LIMA
位置決め(ABS)PTPB
直線補間(ABS)LINB
自動原点復帰補正制御

B.L 補正P.E 補正工具長補正
工具摩耗補正
工具径補正
形状補正

Ｏ
Ｂ

Ｏ:オプション

ＰＣ:パソコン操作

開：開発中

原点設定
論理座標系のセット
論理座標/ｱﾌﾞｿ座標

Ｂ/ＰＣ
Ｂ

座標系

動作プログラム
ﾒﾓﾘ運転

ｻﾌﾞﾌﾟﾛ
回数指定 CALLDNC 運転マルチタスクマクロ
ﾌﾚｷｼﾌﾞﾙ電子ｶﾑ

64 ブロック（58 ｽﾃｯﾌﾟ/ﾌﾞﾛｯｸ）
サブルーチンプログラム
ｻﾌﾞﾌﾟﾛの回数指定の CALL
ｲｰｻﾈｯﾄ（ＰＣ）
８タスク並列動作
変数､四則演算､条件判断
ﾃｰﾌﾞﾙ方式 (切換可)

Ｂ
Ｂ
Ｂ
ＯＯＯ
開

OT 入力

Ｂ
Ｂ

保護機能
ｿﾌﾄｳｪｱﾘﾐｯﾄ
ﾊｰﾄﾞﾘﾐｯﾄ

1 軸〜７軸 位置決め命令
1 軸〜７軸 位置決め命令･絶対値指令1 軸〜７軸 同時７軸 インクレ
1 軸〜７軸 同時７軸 絶対値
任意 2 軸(ﾌﾟﾘ解/ﾎﾞｰﾄﾞ内)
任意 2 軸(ﾌﾟﾘ解/ﾎﾞｰﾄﾞ内)
2 軸＋他の 1 軸(ﾌﾟﾘ解/ﾎﾞｰﾄﾞ内)
ﾌﾞﾛｯｸ間停止 0 （コンタリング）
ﾊﾟﾚﾀｲｻﾞ用（ﾎﾟｲﾝﾄﾃｰﾌﾞﾙ）
ポイントテーブルの直線補間
機械座標系の位置を指令
機械座標系の直線補間
電源投入時に自動的に原点復帰 順序指定可能

Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
ＯＯ
Ｂ
Ｂ
Ｂ

リセット 停止 起動 外部アラーム 原点設定
オプショナルストップ ＭＰ有効 各種モード選択 9
手パ倍率 4 手パ軸選択 4 JOG 軸選択 8
全体オーバライド 8 補間オーバライド 8
実行Ｐ番号 16
※数字は bit 数

ON/OFF, CW/CCW

Ｏ

共通出力信号

バックラッシュ補正
ピッチエラー補正
軸方向のオフセット
同オフセットの変化量
工具径の補正高精度輪郭制御

ＢＯＯ
開ＯＯ

主軸制御

S 軸 ON/OFF

Ｂ:標準

共通入力信号非常停止ＯＮＳＷ
汎用入力Ｒｉ０〜６３

ＭＯＫ ＭＦＩＮ

タスク毎入力信号

ＳＶＭ（サーボ主電源）主軸出力 0/1 ＭＳＴＲＢ
Ｍ０〜Ｍ７ 汎用出力（Ｒｏ００〜６３）

タスク毎出力信号

ＲＥＡＤＹ ＡＬＡＲＭ ＲＵＮ ＰＡＵＳＥＩＮＰＯＳ ＰＲＤＹ Ｍ００停止中 ＭＯＤＥ０〜２

ＰＣ通信応用（パソコンリンク経由）
セッティング PC
RS-232C ／イーサネット
アプリケーション LIB RS-232C ／イーサネット
注記

ＢＢ

機能の詳細は、今後変わる場合があります。

機能編

TB04-2449.jtd-D1

第２項. 機械操作パネル機能リスト
機械操作パネルイメージ入力 （タスク毎）機能リスト
分類

機械操作パネル

機 能 名 称内容
ＭＰＨＳＥＬ０〜３
手パ軸選択(Bit/code 仕様)
ＭＰＩＮＣＨ０〜３
手パ倍率
ＭＰＯＶＲ０〜７
オーバーライド(Bit/code 仕様)
ＭＰＣＯＶＲ０〜７
補間オーバライド
ＭＰＡＵＴＯ〜
動作モード（９種）
ＭＰＥＮＡＢＬＥ
パネル有効／無効ＭＰＺＥＴＳＥＴ
原点設定
ＭＰＡＸＳＥＬ０〜７ 軸動作(Bit/code 仕様)
ＭＰＰＳＥＬ０〜１５ プログラム選択(Bit/code 仕様)

ﾃｸﾉｺｰﾄﾞ仕 様

ＢＧコード 開発
仕 様 中

Ｂ

第３項. セッティングＰＣ機能リスト
セッティングＰＣの機能リスト（代表的な機能）です。
詳細は、セッティングＰＣマニュアルＴＢ００−
分 類
機 能 名 称
内容を参照下さい。
ﾃｸﾉｺｰﾄﾞ Ｇコード
仕 様
仕 様
18
各軸位置表示指令位置､ｱﾌﾞｿ位置､偏差量、機械位
ＢＢ
置、払い出し量､ﾓﾆﾀ
ｽﾃｰﾀｽ表示ｱﾗｰﾑ､その他ｽﾃｰﾀｽ
ＢＢ
ﾘﾝｸﾞ
入/出力ﾓﾆﾀ
入/出力信号のﾓﾆﾀ機能(I/O 表示)
Ｂ
Ｂ
入/出力信号の強制制御
19
ｼﾞｮｸﾞ
手動送り(各軸)
Ｂ
Ｂ
ｲﾝﾁﾝｸﾞ
× 1 ､× 10 ､ × 100 ､ × 1000 ﾊﾟﾙｽ送り
ＢＢ
原点復帰(各軸)
Ｂ
Ｂ
操作
原点復帰(全軸)
Ｂ
Ｂ
M ｺｰﾄﾞ出力
手動 M ｺｰﾄﾞ出力
Ｂ
Ｂ
P 選択ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ選択
Ｂ
Ｂ
ｽﾀｰﾄ/ｽﾄｯﾌﾟ
起動／停止指令Ｂ
Ｂ
ﾘｽﾀｰﾄ機能
S 点設定(ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ途中からのｽﾀｰﾄ)
Ｓ
Ｓ
ﾄﾚｰｽ
連続・ｼﾝｸﾞﾙ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ編集時模擬実行
ＢＢ
1 ｼｮｯﾄ PTP
位置決め/直線補間の単独指令
Ｂ
Ｂ
20
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ編集 ※１
ﾃｸﾉｺｰﾄﾞ/G ｺｰﾄﾞＢ
Ｂ
ﾊﾟﾗﾒﾀ編集
表形式編集
Ｂ
Ｂ
編 集
ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ初期化
MAMP 内メモリーのｸﾘｱｰ
Ｂ
Ｂ
動作
ﾎﾟｲﾝﾄﾃﾞｰﾀ編集
ﾎﾟｲﾝﾄﾃﾞｰﾀ(相)Ｏ
Ｏﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ G54 関係の処理
ﾜｰｸ座標系関連(ｾﾐｶｽﾀﾑ)
(相)
Ｓ
Ｓ
DNC
RS-232 ・イーサネット
Ｏ
Ｏ
PE 補正ﾃﾞｰﾀＯＯ
工具長補正データ
ＯＯ
軸単位系変換
指令/検出単位換算
ＳＳ※ １ テキストプログラム(テクノ／Ｇコード)の編集は、汎用ｴﾃﾞｨﾀで可能です。
(相)詳細すりあわせが必要です。

開発
中

＊

機能編

TB04-2449.jtd-D2

第４項. 通信コマンド機能リスト（ＰＣ）
ＰＣ運転（アプリケーションライブラリ経由）の機能です。
詳細は、送受信データ説明書 ＴＢ００−
を参照ください。
機能分類
機
能データ サーボパラメータ書込
送信動作プログラム書込
ＤＮＣデータ書込
ﾋﾟｯﾁｴﾗｰ補正用ﾊﾟﾗﾒｰﾀ書込
工具長補正データ書込
サーボパラメータ読出
データ受信

動作プログラム読出ポジション・ステータス読出
入出力状態読出動作モード読出
指令位置読出ステータスフラグ読出
アラームフラグ読出
オーバーライド読出プログラム実行情報読出
ＤＮＣバッファ情報読出
ﾋﾟｯﾁｴﾗｰ補正用ﾊﾟﾗﾒｰﾀ読出
工具長補正データ読出
送りオーバーライド ％読出
TPC ﾛｷﾞﾝｸﾞ情報読出
TPC ﾛｷﾞﾝｸﾞﾃﾞｰﾀ読出ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ 1 ｽﾃｯﾌﾟﾃﾞｰﾀ読出

LIB
Ｂ
Ｂ
Ｏ
Ｏ
Ｏ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｏ
Ｏ
Ｏ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ

機能分類

機
能
バックアップデータ初期化
動作モード設定
軸移動停止
軸移動再開
ＪＯＧ移動
原点復帰
インクレＰＴＰ位置決め
動作指示 アブソＰＴＰ位置決め
インクレ補間位置決め
アブソ補間位置決め
リセット
原点設定
汎用出力直接制御
サーボ電源ＯＮ
サーボ電源ＯＦＦ
プログラム実行開始
プログラム実行停止
実行プログラム選択
送りオーバーライド変更
全軸原点復帰開始
汎用入力一括強制制御
汎用出力一括強制制御
汎用入出力強制制御
送りオーバーライド ％変更
TPC ﾃﾞｰﾀ選択
TPC ﾃﾞｰﾀﾛｷﾞﾝｸﾞ ON/OFF
主軸回転ＯＮ／ＯＦＦ <OP>
回転軸回転動作指令
接線制御 ON/OFF<OP>
シングルステップモード設定

LIB
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｂ
Ｏ
Ｂ
Ｏ
Ｂ

アプリケーションライブラリー
Windws XP/VISTA/７
オプション機能機
能アプリケーション
ユーザソフトとの通信で使用
ライブラリ
Windows のＤＬＬ
MAMPCOMNT.DLL
テクノコード変換
テクノコードテキスト変換処理｡ テクノコード仕様テキストプログラムの変換/
ライブラリー
逆変換で使用
MAMPTCNV.DLL
Ｇコード変換Ｇコードテキスト変換処理。
Ｇコード仕様テキストプログラムの変換/逆変ライブラリー
換で使用
MAMPGCNV.DLL
これらのオプションライブラリーは、アプリケーションライブラリーにより「オリジナルＮＣ」をユーザ開発する時に使用いただきます。

第５項. ＭＡＭＰ基本仕様
分類
基本仕様

加減速運転プログラム〈ＯＰ）：オプション仕様± 999999999
０〜１Ｇｐｐｓ
最大８本〈ＯＰ）
１ｍｓｅｃ／２ｍｓｅｃ
最大７軸 （論理軸は、９軸／タスク）
機械座標系、論理座標系（Ｇ５４関連は、専用化対応）
オーバライド０〜２００％
同時補間
７軸／タスク最小連続補間制御周期時間（０．５ msec 〜）
加減速（補間後の各軸） 指数型加減速
直線型補間加減速〈ＯＰ）
Ｓ字加減速
〈ＯＰ）
補間前加減速判定６段階
運転プログラム
６４ブロック １ブロック：５８ステップ
１プログラム：１〜３２ブロック
テクノ言語
機能編 ７．「動作プログラム詳細」を参照
Ｇ言語下さい。
タイマー命令ＴＩＭ 0 〜 999
０．１秒ステップ
ＴＭ
0 〜 999
制御周期単位
項目
座標値
速度
実行タスク
制御周期
軸数
座標系

TB04-2449.jtd-3

ＣＡＬＬ命令
同時入力判別
同時出力
入出力

論理入力点数機械パネル入力
軸関連 IO
論理出力点数
Ｍコード

最大２０ネスト 同一プログラム内のみ
同一命令内 ４入力
同一命令内 ４出力（ＲＯ□□命令）
１６ｂｉｔ（マクロ変数方式）
タスク毎一般：１１/タスク
汎用：６４
６７点×８タスク
入力：（± OT、DEC）×７
タスク毎一般：１０/タスク
汎用：６４
共通：ＳＶＭ、ＳＯＵＴ１／２
出力：８点 ＋ MSTRB
入力：MFIN、MOK

実入出力点数
ポイントテーブル〈ＯＰ）４００点／タスク ×８
ピッチエラー補正〈ＯＰ）４０００点/全指定軸 間隔 1000 〜 1000000p
補正値：± 127（×１〜× 10）
工具長補正〈ＯＰ）± 999999999 ２０点 ×８タスク
工具径補正〈ＯＰ）
ＤＮＣの速度 〈ＯＰ） イーサネット：5 〜 8msec ／ステップ（目安）
連続可能な最短ステップ
マクロ機能
演算× ÷ ＋ − 剰余 AND OR XOR〈ＯＰ）
シフト L/R 大小比較値
整数 ３２ｂｉｔ／１６ｂｉｔ
グローバル変数２００ｗ
ローカル変数
１００Ｗ×８タスク
ラダー共有
書き込み：１００Ｗ 読み出し：１００Ｗ
その他の変数
ステータス 入力ポート 36 出力ポート６
サーボパラメタ、工具長補正、ポジション、HEX 入力、軸インターロック、軸ネグレクト
サーボパラメタ
ＩＮＰＯＳ
０〜１Ｇｐ
Ｇ：ギガ １０の９乗
偏差上限値
１００〜１Ｇｐ
ＭＰＯＳ偏差上限
１００〜１Ｇｐ
補間加減速 指数０〜１０００ msec
直線型０〜２０００ msec
※２
Ｓ字時定数０〜１０００ msec
※２
ＰＴＰ時定数
０〜３２７６７ msec
ＪＯＧ速度０〜１Ｇｐｐｓ※１±ソフトリミット
１〜１Ｇｐ
原点距離−１Ｇｐ〜＋１Ｇｐ
原点復帰早送り速度０〜１Ｇｐｐｓ
原点復帰アプローチ速度 ０〜１Ｇｐｐｓ
原点復帰最終サーチ速度 ０〜１Ｇｐｐｓ
バックラッシュ補正量 ０〜３０００ｐ
接線制御上限速度０〜１Ｇｐｐｓ※１
手動操作
インチング×１、×１０，×１００，×１０００
ＴＰＣロギングデータ ２座標（指令／ＦＢ）×４０９６点※１ 制御周期の設定で変わります※２ 直線型補間加減速の時定数：０〜２０００×ＲＴＣ（ｍｓｅｃ）
Ｓ字加減速の時定数：０〜１０００×ＲＴＣ（ｍｓｅｃ）
補助データ

TB04-2449.jtd-4