Ⅴメンテナンス編

１. 異常時の処理（ＰＬＭＣ−ＭⅡ本体側）１−１. 基本動作に関する異常異常状態
１ ＰＬＭＣ−ＭⅡ上の「RUN」LEDが点滅しない(OFF)のまま(ON)のまま
２

セッティングＰＣの接続不可(タイムアウト)３

操作入力全ての入力が不可

４

一部の入力が不可
出力信号出力が出ない
一部の出力が不可推定される原因処置

詳細説明

ベースモジュールの接触不良
フラッシュ書き込みミス
その他ＰＬＭＣ−ＭⅡにおける重大故障【接続】RS-232ケーブル
イーサネットケーブル
ＦＡＭ３パソコンリンクモジュール【PC側設定】COMﾎﾟｰﾄが使用可能になっているか

横河資料
ユニット交換により調査
フラッシュ再書き込み

メンテ編
フラッシュ書込み手順

ｹｰﾌﾞﾙ ﾃｽﾀｰﾁｪｯｸ
ケーブル交換他のＰＣを使ってみる
PC側設定(通信ﾎﾟｰﾄ)の再ﾁｪｯｸ(PCのCOM1/COM2設定等）

横河資料＜ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC入出力ﾓﾆﾀ＞
ラダーが正常動作していない
ラダーを確認
M3I/Oﾓｼﾞｭｰﾙ用の24Vの供給不良 I/O電源 24Vをﾁｪｯｸ
外部配線不良ｾﾝｻｰや入力信号の配線ﾁｪｯｸ<ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC 入出力ﾓﾆﾀｰ>
ラダーが正常動作していない
ラダーを確認
M3I/Oﾓｼﾞｭｰﾙ用の24Vの供給不良 I/O電源 24Vをﾁｪｯｸ
外部配線不良出力の配線ﾁｪｯｸ

メンテナンス編

横河資料
I/Oﾁｬﾝﾈﾙ表
詳細Ⅴ-3-1
ﾊｰﾄﾞ編
I/Oﾁｬﾝﾈﾙ表
詳細Ⅴ-3-2

TB00-0860J.jtd-J1

１−２. アラーム表示をともなう異常（1/2）
異 常 状 態
１ システムエラー

２ 非常停止３ サーボ電源オフ

４

推 定 さ れ る 原 因

置

詳細説明

PLMC-MⅡ内部の演算ｴﾗｰなどﾊﾟﾗﾒﾀや動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑのﾁｪｯｸ及び再ﾛｰﾄﾞ｡

ﾊﾟﾗﾒﾀや動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの設定値や記述上のﾐｽ｡
非常停止ｽｲｯﾁの動作｡
その他非常停止入力｡
ｼｽﾃﾑﾊﾟﾗﾒﾀで、起動時ｻｰﾎﾞ ｵﾌ【ﾘｾｯﾄ操作でONしない】
OT入力
非常停止入力【一度ONしてすぐに落ちる】
ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ

条件を記録（ﾃｸﾉにて詳細調査）
非常停止ｽｲｯﾁの解除｡
非常停止の回路をﾁｪｯｸ｡
ﾘｾｯﾄ入力｡
OTや非常停止入力等のアラーム要因をﾁｪｯｸ｡(I/Oﾓﾆﾀｰ画面)
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ/ﾓ-ﾀ関係の異常を調査。
サーボ資料
ｻｰﾎﾞ単体で動作させてみる｡（主電源強制ＯＮ）
全ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾃﾞｰﾀをｸﾘｱｰして 試運転･調整編再設定する｡
詳細 V-3-4

ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾒﾓﾘｰが消えている｡
バックアップエラー

５ パラメタ未設定
エラー
６ プログラム
実行エラー

処

ﾊﾟﾗﾒﾀ初期化後､有効なﾊﾟﾗﾒﾀを設定(ﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞ)していない｡
動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの表記又は ﾃﾞｰﾀ上の矛盾など｡

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの内容を再ﾁｪｯｸ｡
異常発生時の条件を記録（テクノ調査）動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ保存(ﾌｧｲﾙ)【ﾊﾟﾗﾒﾀ】
試運転･調整編【ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ】
ﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
説明書

機能編
ﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ※システムエラー発生時のＬＥＤ表示について
システムエラー発生時、エラー要因を「ＥＲＲ」ＬＥＤの点滅回数で示します。
250ms
1500ms

この回数でエラー要因を示す。
点滅回数と発生エラーとの対応は以下の通りです
回数
２４
５
６
９１０１２１３１４

発生エラー
ＲＯＭ／ＲＡＭ領域オーバー一般不当命令ＲＴＣ動作待ち
スロット不当命令
ＣＰＵアドレスエラー
ＤＭＡＣ／ＤＴＣアドレスエラー
ＮＭＩ発生（システム停止）
スタックオーバーフロー
ウォッチドッグエラー

メンテナンス編

TB00-0860J.jtd-J2

１−３. アラーム表示をともなう異常（2/2）
異 常 状 態
７

推 定 さ れ る 原 因ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのｱﾗｰﾑ

サーボアラーム□軸ｻ-ﾎﾞｱﾗ-ﾑ
８

ｻｰﾎﾞ主電源不良｡
ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄのﾊﾟﾗﾒﾀ値不良｡

処置

ΣＷｉｎソフトでﾁｪｯｸ
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀの単体動作にてﾁｪｯｸ｡
ｻ-ﾎﾞのﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚ-ﾀでｱﾗ-ﾑ要因ﾄﾚ-ｽをﾁｪｯｸ
ﾊﾟﾗﾒﾀ値をﾁｪｯｸ｡

詳細説明

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ
試運転･調整編

ソフトリミット□軸＋方向ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ□軸−方向ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ

原点復帰を行い､疑似ｱﾌﾞｿPOS.の原点を再設定する｡
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
または、ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾃﾞｰﾀの初ﾏﾆｭｱﾙ期化で「ｱﾌﾞｿPOS.」をｸﾘｱｰ｡
運転中のｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ
ｼﾞｮｸﾞでﾘﾐｯﾄ内に戻す｡
９
OT入力がON
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC入出力チェック
ハードリミット
配線不良｡B接入力がｵｰﾌﾟﾝ｡
配線を修正
Σサーボ
□軸＋方向ﾊ-ﾄﾞﾘﾐｯﾄ 運転中のﾊｰﾄﾞﾘﾐｯﾄ
OT無視ﾓｰﾄﾞにしてﾘﾐｯﾄ内□軸−方向ﾊ-ﾄﾞﾘﾐｯﾄへ戻す｡
なぜｿﾌﾄﾘﾐｯﾄで止まらなかった? ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ/OT間の距離と送り 試運転･調整編速度の関係を再チェック｡
ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ値(ﾊﾟﾗﾒﾀ)は正常か?
１０
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの偏差過大エラ−
ﾓ-ﾀが動かない
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの設定を確認。
ﾏﾆｭｱﾙ
ﾄﾙｸ制限が有効になっていないか？
機械の干渉
詳細 V-3-3-1
現在PLMC-MⅡでは、偏差過大チェックは 位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ(kp)が小さい
サーボアンプのkpの調整
試運転･調整編実施していません
速度指令が速すぎる（kpを調整ER上限値、ER飽和量をｾｯﾃｨﾝｸﾞPCしても上がらなかった場合）大きくする
ﾏﾆｭｱﾙ
・ｻ-ﾎﾞﾊﾟﾗﾒ-ﾀER上限値が小さい
・補間命令(LIN等)の実行中
Ｆ値を遅くする
運転ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ・位置決め(PTP等)の実行中
ｻ-ﾎﾞﾊﾟﾗﾒ-ﾀのPTP速度を遅くする・ｼﾞｮｸﾞ移動中
ｻ-ﾎﾞﾊﾟﾗﾒ-ﾀのｼﾞｮｸﾞ速度を遅くする
Ｍコード実行エラー
ＲＯＭＳＷバックアップエラーメカトロリンク全体通信エラー
メカトロリンク初期化
エラー□軸サーボ主電源オフ□軸メカトロリンク通信エラー□軸メカトロリンク多重コマンドエラー

メンテナンス編

TB00-0860J.jtd-J3

１−４. 動作や操作に伴う異常
異 常 状 態１
原点復帰しない２
原点復帰が完了
しない
４
原点位置がずれる(ﾓｰﾀ1回転分ずれる)
５
プログラム運転がスタートしない６
Ｍコード出力で止まったまま

推 定 さ れ る 原 因処制御ﾊﾟﾗﾒﾀで｢原点復帰なし｣ の指定になっている｡
原点信号が入らない｡(各軸)制御ﾊﾟﾗﾒﾀ｡
ﾓｰﾀC相ﾊﾟﾙｽ不良

ﾊﾟﾗﾒﾀを適宜変更｡

試運転･調整編

I/Oﾓﾆﾀで原点信号をﾁｪｯｸ｡
ﾊﾟﾗﾒﾀを再ﾁｪｯｸ｡

ﾊｰﾄﾞ編
試運転･調整編
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ
試運転･調整編

ORG信号のｴｯｼﾞとPG C相が重なっている

置

ﾄﾞｸﾞ位置 調整(ﾒｶ)詳細説明

原点ドグの論理逆
原点復帰を完了させる｡
原点復帰未完｡
全軸を｢原点復帰なし｣指定にする｡
動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑがﾛｰﾄﾞされていな
動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑをﾀﾞｳﾝ ﾛｰﾄﾞ｡
い｡(ＰNO. 注意)
自動運転ﾓｰﾄﾞになっていない.
ﾓｰﾄﾞ変更､「自動運転」にする｡
MFINが返らない｡
相手のMFIN出力をﾁｪｯｸ｡
M3のラダーを再チェック

メンテナンス編

同上

TB00-0860J.jtd-J4

１−５. サーボ関連の異常
異 常 状 態
１

推 定 さ れ る 原 因
OT入力｡ 非常停止入力｡

サーボ主電源が入らない｡

２

ｻｰﾎﾞ主電源回路の不良｡
I/OﾓﾆﾀｰでSVMのbitはONするが､主電源ﾘﾚｰが動作しない。

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ
サーボ主電源がONしてすぐに落ちる
主電源OFF→ONのｲﾝﾀｰﾊﾞﾙ不足。
(数秒以上、ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの特性)

３

処置

I/OﾓﾆﾀｰでOTや非常停止入力をﾁｪｯｸ｡
ｻｰﾎﾞ主電源回路不良をﾁｪｯｸ｡
強制出力
OK:OT,非常停止になる
条件をﾁｪｯｸ。
NG:SVMの配線をﾁｪｯｸ。
サーボ電源を強制投入し、アラーム履歴をチェック

詳細説明

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀの単体動作｡(ｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀ間の接続ﾁｪｯｸ)
サーボアンプ/モータの配線をﾁｪｯｸ。(単体動作)
設定の確認。
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌのﾊﾟﾗﾒｰﾀ再ﾁｪｯｸ

低速で回る
サーボロックしない

サーボアンプ/モータ側の異常
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの設定不良

発振する
がたがた動く暴走する

速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝが大きすぎる

速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝを下げる

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

サーボアンプ/モータ側の異常

３−３参照

偏差過大になる

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの設定不良
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ設定不良｡

サーボアンプ/モータの配線をﾁｪｯｸ。(単体動作)
設定の確認。
ｻｰﾎﾞの「速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ」を確認する｡
加減速､時定数を適宜設定

４５オーバシュートする

６
速度ムラ
低速送りのリップル
７
位置ズレする

加減速時定数の不良｡
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝKpが高すぎる｡（メカ剛性不足）
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝが低い｡（メカ剛性不足）

Kpを下げる｡
速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝを上げる｡

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ
試運転･調整編

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCの指令表示をチェック
指令がずれている場合
動作プログラムのチェック
指令がずれていない場合

テクノに連絡メンテナンス編

３−３参照

TB00-0860J.jtd-J5

２. ＰＣソフト側の異常
２−１. 通信処理
エラ−メッセ−ジ

推 定 さ れ る 原 因

通信ﾊﾟﾗﾒ-ﾀｴﾗ-

初期設定ﾌｧｲﾙとROMSWの設定内容が異なる

１【RS-232C接続】
通信異常(TO/RO/RR)
RS-232ケーブルです【イーサネット】
イーサネットケーブル
３
・PLMC-MⅡ ﾎﾞ-ﾄﾞのﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
指定のデ−タが存在
ﾊﾞｯﾌｧにﾃﾞ-ﾀが入っていないしません
・動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを初期化した
４
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾀﾞｳﾝﾛ-ﾄﾞ
指定のデ−タを書き ・指定した番号のﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを込めません
実行中
ﾊﾟﾗﾒ-ﾀ ROMSWﾃﾞ-ﾀのﾀﾞｳﾝﾛ-ﾄﾞ・ｾｯﾃｨﾝｸﾞﾓ-ﾄﾞになっていない５
ｱﾗ-ﾑ発生中にｺﾏﾝﾄﾞを発行
現在実行できません 指定したｺﾏﾝﾄﾞを実行できるﾓﾄﾞになっていない
他のｺﾏﾝﾄﾞの動作中

処置

ROMSW設定ｿﾌﾄでROMの設定内容を読み出し初期設定ﾌｧｲﾙを更新する

詳細説明

ROMSW設定ｿﾌﾄﾏﾆｭｱﾙ

２

ｹｰﾌﾞﾙ ﾃｽﾀｰﾁｪｯｸ
PC側設定(通信ﾎﾟｰﾄ)の再ﾁｪｯｸ(PCのCOM1/COM2設定等）

運転が終了してからﾀﾞｳﾝﾛ-ﾄﾞする

ﾊ-ﾄﾞ編

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
説明書

ｾｯﾃｨﾝｸﾞﾓ-ﾄﾞに変更する
ｱﾗ-ﾑ要因のｸﾘｱ
ﾓ-ﾄﾞの変更
他のｺﾏﾝﾄﾞの実行が終了するのを待つか、終了させる

６
通信処理にて正体不明のエラーが発生しました

通信中にケーブルを抜いた。
通信ケーブルの異常。

通信ケーブルのコネクタがきちんとささっているかチェック
ケーブルのチェック２−２. プログラム変換処理
エラ−メッセ−ジ
１ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾊﾞﾌｧｵ-ﾊﾞﾌﾛ-

２
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾌｫ-ﾏｯﾄｴﾗ-

推 定 さ れ る 原 因

処

置

詳細説明

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑのｽﾃｯﾌﾟ数が多すぎる

ROMSW設定ｿﾌﾄで指定されたﾌﾟ
ﾛｸﾞﾗﾑ容量にあわせてｽﾃｯﾌﾟ数 ROMSW設定ｿﾌﾄを減らす。またはﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ容ﾏﾆｭｱﾙ量を増やす。

円弧命令(CIR□)のﾌﾟﾘ解析処理
でｽﾃｯﾌﾟ数が増加
動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの表記の間違い

円弧精度を荒くする
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC説明
ＤＮＣ機能を用いる
書
動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの表示されたｽﾃｯ 機能編
ﾌﾟの内容をチェック
ﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

メンテナンス編

TB00-0860J.jtd-J6

２−３. アプリケ−ション起動時
エラ−メッセ−ジ

推 定 さ れ る 原 因処

置

詳細説明

１
ｶﾚﾝﾄﾃﾞｨﾚｸﾄﾘにINIﾌｧｲﾙが存在し ROMSW設定ｿﾌﾄでROMの内容をｱ設定ﾌｧｲﾙはありません ないｯﾌﾟﾛ-ﾄﾞして作成する
ROMSW設定ｿﾌﾄ
デフォルト情報で実行
ﾏﾆｭｱﾙ
しますか
２
ｶﾚﾝﾄﾃﾞｨﾚｸﾄﾘまたはPATHの通った ・必要なDLLのｺﾋﾟｾｯﾃｨﾝｸﾞPC説明□□ﾗｲﾌﾞﾗﾘが見つかり ﾃﾞｨﾚｸﾄﾘにDLLが存在しない・再ｲﾝｽﾄ-ﾙ
書ません
３
DLLのﾊﾞ-ｼﾞｮﾝが異なるファイルの構成□□ﾗｲﾌﾞﾗﾘ内に必要なﾌｧｲﾙの日付(ﾊﾞｰｼﾞｮﾝ)を確認
関数が見つかりません

メンテナンス編

TB00-0860J.jtd-J7

３. 詳細チェック手順
３−１. 一部の入力が不可の時の調査方法
チェック箇所
ROM SW設定ソフト
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC 入出力ﾓﾆﾀチェック

内容

必要な入力が正しい入出力チャンネ
ルに割り当てられていること。
入力をOFF/ONさせたときにｾｯﾃｨﾝｸﾞ
PCの入出力ﾓﾆﾀが変化する事。

推定される不具合

そ入出力チャンネルの割当を間違えている
I/Oが変化しない→入力SW、センサーの不良
OFFのまま→ｹｰﾌﾞﾙ断線
ｺﾈｸﾀｰ接触不良
ONのまま→ｾﾝｻｰ不良 ｼｮｰﾄ
ユーザー殿回路をチェックの他

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCﾓﾆ
ﾀｰ画面参照正しい入出力チャンネルに配線不良、誤配線、ｼｮｰﾄ､ゆるみｺﾈｸﾀｰの接触不良→ｺﾈｸﾀｰを抜き差ししてみる。
Ｂ：IOモジュール±ＯＴ、ＤＥＣ
ピンが曲がっていないか？
ﾊｰﾄﾞ編
入力コネクタ
汎用入力(無理に挿入していないか？) ｺﾈｸﾀｰ表
その他専用入力
ピンが曲がっていないか？
（無理に挿入していないか）
入力が時々ｹｰﾌﾞﾙをゆすってみる？
ケーブルのカシメ不良
ＯＮする
I/Oモニタの入力が変化するか？
ＯＦＦする（表示リフレッシュが遅いので見えない可能性あり）
中継端子台にて、ＯＮ／ＯＦＦの電圧レベルをチェック
ｾﾝｻｰの残留電圧や、OFF時のＯＮ：２Ｖ以下
リーク電圧など
OFF ：２０Ｖ以上
Ａ
ﾁｪｯｸ箇所
中継端子台
ＦＡ−Ｍ３ＰＣ
センサにLED等あれば入力モジ ＰＬＭＣ 通信モジ
ON/OFFﾁｪｯｸ
ュール
−ＭⅡ
ュール
通信
セッティング
ｾﾝｻ
ＰＣソフト
Ｂ
入出力ﾓﾆﾀｰ画面
Ａ：中継端子台
入力ｺﾈｸﾀｰＣＰＵモジュール（ラダー）ｾﾝｻｰ

I/Oﾓﾆﾀｰ画面
Ａ接
Ｂ接ＯＮ

OFF

メンテナンス編

TB00-0860J.jtd-J8

３−２. 一部の出力が不可の時の調査方法
チェック箇所

チROM SW設定ソフト

ェック

内

容

推定される不具合

そ必要な出力が出力ピンに割り当てられていること。

出力ﾋﾟﾝの割当を間違えている

セッティングPCの強制出力機能を使い、該当する出力を強制ONさせます。

出力が変化しない
ONしない→ｹｰﾌﾞﾙ断線
ｺﾈｸﾀｰ接触不良
OFFしない→ｹｰﾌﾞﾙｼｮｰﾄ(ONのまま）ユーザー殿回路をﾁｪｯｸ
ピンが曲がっていないか？
(無理に挿入していないか？)の他

出力不可
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC強制出力による出力状態の変化

Ａ：中継端子台
配線不良、誤配線、ｼｮｰﾄ、ゆるみ
出力ｺﾈｸﾀｰ
ｺﾈｸﾀｰの接触不良
Ｂ：ＩＯモジュール→ｺﾈｸﾀｰを抜き差ししてみる
コネクタ
操作していないのに、 ｹｰﾌﾞﾙをゆすってみて、出力が出力が時々ON/OFFする変化するか？
ﾘﾚｰやｺｲﾙの駆動電流は充分か？
ﾘﾚｰ・ｺｲﾙの定格(電流/電圧)をﾁｪｯｸ

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCﾓﾆ
ﾀｰ画面参照

ﾊｰﾄﾞ編
コネクタ表

ｹｰﾌﾞﾙのｶｼﾒ不良
駆動不足

チェック箇所
ＦＡ−Ｍ３
通信モジ ＰＬＭＣ− ＩＯモジ
ュール
ＭⅡュール

ＰＣ

中継端子台
A
B

出力回路のON/OFF状態
ｿﾚﾉｲﾄﾞ、ﾘﾚｰｺｲﾙ等

ｾｯﾃｨﾝｸﾞ
PCソフト
通信

Ｂ

入出力ﾓﾆﾀﾘﾝｸﾞ
画面(強制出力)
ＣＰＵモジュール（ラダー）制御盤回路図機体配線図３−３. サーボ関連異常の調査方法（サーボの単体動作）
１) サーボアンプの電源を入れます。
ＰＬＭＣ−ＭⅡのＳＶＭ出力による電源シーケンス回路を組んでいる場合には、強制ＳＶＭで電源を入れて下さい。
２) サーボアンプのオペレーションパネルかＰＣソフトにより、サーボＯＮ状態にします。
３）同様に、オペレーションパネル／ＰＣソフトよりＪＯＧ操作を行い、軸が正しく動作する否かを確認します。
※ サーボアンプ単体による動作を行う場合は、サーボアンプのパラメータの確認を必ずおこなって下さい。（ＪＯＧの移動速度等）
詳細は、各社のサーボアンプのマニュアルを参照して下さい。
※ 安川Σの場合は、ΣＷＩＮソフトを使ってください。
速度、トルクの波形確認も試運転では必要です。
注意
チェックの際は送り速度を下げる等、安全に注意して下さい。

メンテナンス編

TB00-0860J.jtd-J9

３−３−１. 配線の入れ替え、軸の交換による調査方法
配線の入れ替え、交換などを行い、何処に原因があるかを絞り込むことが重要です。
注意

サ−ボアンプとモ−タの容量・種類などが一致していることが前提です。
また、サ−ボアンプ内のパラメタ設定の違いにも注意が必要です。
MECHATROLINKでは、それぞれのサーボアンプのＩＤを変更する必要があります。
アンプ前面のロータリースイッチで変更します。

例：Ｙ軸のモータが異常動作した場合↑ａ
ｺﾝﾄﾛｰﾗ

↑ｂ
ｹｰﾌﾞﾙ

↑ｃ
ｱﾝﾌﾟ

↑ｄ
ﾓｰﾀｹｰﾌﾞﾙ↑ｅ
ﾓｰﾀ/PG

何処に原因（不良）があるか？
交換して調べます。
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC操作
ｹｰﾌﾞﾙ
ｹｰﾌﾞﾙ
異常／正常
PLMC-MⅡ PLMC-SV ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ ｻｰﾎﾞ−ﾓｰﾀ ﾓｰﾀ/PG
Ｘ軸指令
正常○
○
○
○
○

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC

通常

PLMC

Ｘ軸
指令 PLMC
-MⅡ
Ｙ軸
指令

ｱﾝﾌﾟ

Ｍ
PG

YS

Ｍ
PG

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC

〜
ｻｰﾎﾞ
ｹｰﾌﾞﾙ
交換

XS

交換
Ｘ軸
指令 PLMC
-MⅡ
Ｙ軸
指令XS

Ｍ
PG

YS

Ｍ
PG

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC

注意〜ﾓｰﾀ
ｹｰﾌﾞﾙ
交換

交換
Ｘ軸
指令 PLMC
-MⅡ
Ｙ軸
指令XS

Ｍ
PG

YS

Ｍ
PG

Ｙ軸指令
異常？

？

？

？

？

Ｘ軸指令
正常○？

？

？

？

Ｙ軸指令
異常？

○○

○

○

Ｘ軸指令
正常

○

○

○？

？

Ｙ軸指令
異常？

？

？

○○

メンテナンス編

TB00-0860J.jtd-J10

３−４. バックアップエラー時の対処
フラッシュメモリですので、通常はこのエラーにはなりません。
仮に発生する可能性
ａ．ハード個体不良（故障）ｂ．フラッシュメモリの１０万回書き込み制限（パラメタや運転プログラムを１０回/日の頻度で３６５日×２７．４年に相当）
いずれの場合もテクノでの調査・修理作業になります。
テクノに連絡して下さい。

メンテナンス編

TB00-0860J.jtd-J11

４. フラッシュメモリーへの書き込み
４−１. ＦＬＡＳＨ 書き込みの準備
以下の準備をして下さい。
① ＦＬＡＳＨ書き込みソフト② ＦＬＡＳＨシステムファイル※１ ･･･

PLM2FDL.EXE(Flash.bin)※１

ＦＬＡＳＨへ書き込むファイルです。拡張子は .binです。

４−２. ＦＬＡＳＨ書き込みソフトのインストール／動作環境
1) 動作環境
Ｗｉｎｄｏｗｓ９８／ＮＴ／２０００が動作する環境（シリアルポートを使用できる必要があります。）
2) インストール
１-①②のファイルを任意のディレクトリにコピーして下さい。
3) アンインストール
インストール時にコピーしたファイルを削除して下さい。
（レジストリ等には変更を加えていません。）
４−３. ＦＬＡＳＨ書き込みソフトの機能使用するシリアルポート(COM1〜4)
ＦＬＡＳＨシステムファイル名

・ ファイルから読出・ ダウンロード･･･ ダウンロードするＦＬＡＳＨシステムファイル名を選択します。

･･･ ＰＬＭＣ−ＭⅡボードへＦＬＡＳＨシステムファイルを書き込みます。

※ ＦＬＡＳＨシステムファイルのシリアルナンバーとＰＬＭＣ−ＭⅡボードのシリアルナンバーが一致していない場合は、ダウンロードできません

メンテナンス編

TB00-0860J.jtd−J12

４−４. 一般的な注意事項
１）作業を始める前にボード内のデータ(ＲＯＭ ＳＷ、サーボパラメータ､動作プログラム)のバックアップを作成下さい。

４−５. ＦＬＡＳＨ書き込み手順
1)

ＦＡ−Ｍ３とＰＣを接続します。

2)

電源ＯＮ

3)

フラッシュへの書き込み① ＰＣのフラッシュ書き込みソフト(UFDL.exe)を起動する。
② 通信ポートの選択する。
③ 「ﾌｧｲﾙから読出」ボタンを押して、ＦＬＡＳＨシステムファイル(〜.bin)を選択する。
④ 「ダウンロード」ボタンを押して、ダウンロードする。

4)

電源 ＯＦＦ5)

電源ＯＮ6) 「ＲＵＮ」ＬＥＤの点滅を確認下さい。
点 滅
正常
不点滅
異常
不点滅の場合再度①からやり直して下さい。

上記3)−④のダウンロードは必ず中断せずに完了して下さい。中断した場合、その後のお客様でのＦＬＡＳＨ書き込みができなくなる場合があります。
この場合、ＰＬＭＣ−ＭⅡをテクノに戻していただき、再書き込みを致します。

メンテナンス編

TB00-0860J.jtd−J13

メンテナンス編

TB00-0860J.jtd-J14