Produktdatenblatt

ArgoDrive
Statten Sie Ihr Transportfahrzeug mit
omnidirektionaler Beweglichkeit aus.
Das Innovative Fahr-Lenk-System ArgoDrive dient als Antriebseinheit für Fahrerlose
Transportfahrzeuge (FTF) und Mobile Roboter (AMR). Es ist eine vollständige Einheit aus
Motor, Getriebe, omnidirektionaler Lenkung, Sensorik und allen erforderlichen Anschlüssen.
Die zwei integrierten Motoren tragen durch das Überlagerungsgetriebe gleichzeitig je nach
Anforderung zum Lenken, Beschleunigen, Fahren oder Bremsen bei. Der unendliche Lenkwinkel
ermöglicht die platzsparende Flächenbeweglichkeit des Fahrzeugs – auch aus dem Stand.

Leistungsdaten

Light

Vorteile:⁺ Manövrierfähigkeit⁺ kompaktes Design⁺ Baukasten-Prinzip⁺ Lebensdauer

Standard

Heavy

Typ

AD-80.7

AD-100.12

AD-145.25

Produktnummer

446.92 002

446.92 102

446.92 202

Raddurchmesser

mm

80

100

145

max. Traglast pro Radkg

100

300

500

Baulänge

mm

250

250

250

Baubreite

mm

170170170

Bauhöhemm

103

123

205

Bodenfreiheit zum Getriebe

mm2645,5128

Bodenfreiheit zur Bremsscheibe

mm111214

Nenngeschwindigkeit

m/s

321,5Beschleunigung (vollbeladen)

m/s²

20,80,6Bremsverzögerung motorisch (vollbeladen)

m/s²

2,62

1,5

6,85

11,88

24,97

iGesamt
iLenkenLenkgeschwindigkeit

32°/s

180

Lenkwinkel

unbegrenzt

Laufradnenndrehzahl

1/min

716

382

198

Motoren Nennstrom je MotorA

2,02,02,0

Nennspannung MotorenVmax. Beschleunigungsmoment

Nm

9,4

16,0

48
31,4max. Bremsmoment (motorisch)Nm

10,728,454,6Austauschmöglichkeit Rad und BremseGewicht

jakg

ca. 10,5Radmaterial
Radmaterial Härte

Shore AÄnderungen vorbehalten; *Alternative Radmaterial Härte auf Anfrage

Seite 1 von 4

ca. 11,5
Vulkollan

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95*ca. 18

ÜberlagerungsgetriebekekeininKl

Kl

Rutschnabe

Rad

Stirnradgetriebe

Motor 2
U_M2,
V_M2,
W_M2

Rad

Stirnradgetriebe

Hall M1
A_M1,
B_M1,
C_M1

Hall M2
A_M2,
B_M2,
C_M2

Encoder 2
A_M2,
B_M2,
nA_M2,nB_M2

Motor Feedback Hall
FeedbacktypVersorgungsspannungsbereich der Halls

digitale HallV

Ausführung
Kommutierungssequenz

5 – 24
Open Drain

PPR

3x4Motor Feedback Encoder
Encodertypmagnetisch Inkremental

Verwendetes Magnetfeld

separater Sensormagnet

Versorgungsspannung der Encoder

VSpannungspegel der Ausgänge

4,8 – 5,5RS422 (TTL), output 5V

Auflösung maximal

Bit

10Auflösung maximal

PPR

1024

Quadratur Auswertung

CPRSignale am ArgoDrive Stecker
MTTF Werte Hall und Encoder Teilsysteme

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A, B, nA und nB

Jahre

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12.972

Doppelstecker

Motor 1
U_M1,
V_M1,
W_M1

Einfachstecker

Stirnradgetriebe

Bremsenspule/Hubmagnet

Encoder 1
A_M1,
B_M1,nA_M1,nB_M1

Motor 1 Hall M1
Encoder M1

Drehkranz

Motor 2 Hall M2
Encoder M2

SSI Absolut
Encoder
Clock, nClock,
Data, nData

Bremse/SSI

Blockschaltbild

Lenkwinkel Sensor
Encodertypmagnetisch Inkremental (absolut)

Spannungsversorung
Signalpegel Ausgang

24V intern wird auf 5V geregelt
V

5

Nulllagegenauigkeit°±1

Auflösung

Bit

Nulllage

12

ProtokollStandard SSI Protokoll

CodierungGray

DataframeBit

13ÜbertragungsferquenzMHz

10Bremse
Im ArgoDrive ist eine Haltebremse mit Notstoppfunktion. Die Bremse ist stromlos geschlossen und verhindert ein Wegrollen eines stehenden Fahr­
zeuges. Im begrenzten Umfang kann die Bremse das ArgoDrive bei voller Last und voller Geschwindigkeit notbremsen. Das Bremssystem greift direkt
am Rad an ohne das Getriebe und die Motoren zu belasten. Die Verarbeitungszeit des Signales bis die Spule abfällt, kann bis 160ms andauern.
Zusätzlich ist die mechanische Einfallzeit der Bremsenklinken zu beachten (abhängig von Radmodul unterschiedlich).
LightStandard

Nennspannung

V DC24VNennstrom (Lüften / Halten)

mA

700 / 310 nach 1 Sekunde

Ansteuerung Bremse
Bremsmoment mechanisch Rutschnabe

Heavy

PWM nicht zulässig
NmToleranz 10 %13,4

Toleranz Bremsmoment Rutschnabe
mit Umwelteinflüssen (interner Rechenwert)

35,5

68,3

20%

typische elektrische Einfallszeit Bremsems

Einfallszeit der Klinkems

Zulässige Anzahl NotbremsungenAnzahl30
9,312,1

19500

Austausch Bremsenmodul

möglichUmweltbedingungen
DIN EN 1175-1 Sicherheit von Flurförderzeugen
DIN EN 12895:2020-03 elektromagnetische Verträglichkeit Flurförderfahrzeuge

EMV Störfestigkeit und Störaussendung
IP-Schutzklasse

IP54 (Getriebe ohne Bremse)

Umweltbetriebsbedingungen
Klimabedingungen EN 60721-3-3:1995

KlasseUmgebungstemperatur°C

5 bis +50

Relative Luftfeuchte%

5 bis 95

max. Aufstellhöhem ü. NN

zulässige Bodenbeschaffenheit

1000
trocken/ befestigt / (Asphalt/ Estrich Beton / Industriehallenböden)Schwellen / Absätze (zulässige Höhe)mm

Maximale Steigung%Seite 3 von 4

3K32

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2,553,6Elektrische Schnittstellen

B1

BemerkungKabel Farbe

A

U_M1

Motor Wicklungsanschluss

Braun

B

V_M1

Motor Wicklungsanschluss

Schwarz

C

W_M1

Motor Wicklungsanschluss

Grau

1

Hall_A_M1

Digitale Halls

Weiß

2

Hall_B_M1

Digitale Halls

Braun

3

Hall_C_M1

Digitale Halls

Grün

4

Uhall_M1

Hallversorgung

Gelb

5

GND_M1

Hall GND

Grau

6

Reserve

Reserve

Rosa

7

A_M1

RS422 (TTL), output 5V

Blau

8

nA_M1

RS422 (TTL), output 5V

Rot

9

B_M1

RS422 (TTL), output 5V

Schwarz

10nB_M1

RS422 (TTL), output 5VViolett

11

P5V_M1

Spannungsversorgung Encoder 5V

Grau Rosa

12

GNDS_M1

Spannungsversorgung Encoder Gnd

Rot Blau

13

B_LW (nClock SSI)SSI nClock Lenkwinkel

Weiß

14

A_LW (Clock SSI)SSI Clock Lenkwinkel

Braun

15

Y_LW (Data SSI)

Data SSI Lenkwinkel

Grün

16

Z_LW (nData SSI)

nData SSI Lenkwinkel

Gelb

17 (A)+24V

Spannungsversorung für den LW EncoderRot

18 (B)GND

GND für die Spannungsversorgung

Blau

19 (C)

Brake1_GND

GND für die Bremsenspannung

Grau

20

Brake2 +24V

Achtung keine PWM Ansteuerung

Rosa

Kabel Farbe

Motorenkabel 1

Steckeranschluss

Bremsenkabel SSI LW

Doppelstecker

Einfachstecker

Steckeranschluss

B1

BemerkungA

U_M2

Motor Wicklungsanschluss

Braun

B

V_M2

Motor Wicklungsanschluss

Schwarz

C

W_M2

Motor Wicklungsanschluss

Grau

1

Hall_A_M2

Digitale Halls

Weiß

2

Hall_B_M2

Digitale Halls

Braun

3

Hall_C_M2

Digitale Halls

Grün

4

Uhall_M2

Hallversorgung

Gelb

5

GND_M2

Hall GND

Grau

6

Reserve

Reserve

Rosa

7

A_M2

RS422 (TTL), output 5V

Blau

8

nA_M2

RS422 (TTL), output 5V

Rot9

B_M2RS422 (TTL), output 5V

Schwarz

10nB_M2

RS422 (TTL), output 5V

Violett

11P5V_M2

Spannungsversorgung Encoder 5VGrau Rosa

12

GNDS_M2

Spannungsversorgung Encoder Gnd

Rot BlauÄnderungen vorbehalten

Lebensdauer
Die Lebensdauer beträgt, unter der Einhaltung der definierten Belastungs- und Umgebungsbedingungen, bis zu 12.000 h.
Hiervon ausgenommen sind die Wartungsbehafteten Komponenten: Laufrad, Rutschnabe (der Bremse) und Schmierstoff.
Diese unterliegen je nach Belastung und Einsatzfall der Wartung.

Zubehör
Motorkabel 2x

821 7200 072

3m

Bremsenkabel 1x

821 7201 248

3m

Bremseneinhausungtbd.

80er , 100er, 145er Rad

Bodenbürste

tbd.

80er , 100er, 145er Rad

Antriebsregler (CANopen, STO) Gehäuse

1513986

VTD-60.19-K5SC-S

Antriebsregler (CANopen, STO) Modul

1513985

VTD-60.21-K5SC-L

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Produktdatenblatt ArgoDrive · Ausgabe 2023-02

Motorenkabel 2Änderungen vorbehalten