SCN-SG Safety Concept Notation Study Group
Safety Concept Description Language

SCDLと他の手法との連携について

2023/12/20
SCDL活用のための手法連携SWG

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活動メンバ〇：資料の作成＆編集者

会社名

氏名 (昇順)〇（株）チェンジビジョン

岩永 寿来

〇

おおた開発効率化プロジェクト

小笠原 豊和（株）デンソー

酒井 英子〇

マレリ（株）

佐々木 喜好〇ジヤトコ（株）島中 茂樹〇

トヨタ自動車（株）

関 康大（株）OTSL田中 伸明

日立Astemo（株）

長谷川 直人（株）構造計画研究所

宮本 秀徳

DNV ビジネス・アシュアランス・ジャパン（株）

山下 修平

アンソレイエ（株）（故）内山 幹康

〇
〇

他 3名

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もくじ

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1.活動の背景と目的
昨今、自動車分野を中心に電気／電子システムのアーキテクチャ開発において、様々な記法や分析手法が活用されてきている。例えば、記法としては、SysMLなどがあり、分析手法としてはFMEA、FTAやSTAMP/STPAなどが知られている。
自動車の安全に関するアーキテクチャ開発では、安全コンセプト記述言語（Safety
Concept Description Language: SCDL）が活用されてきている。SCDLは安全分
野での活用だけではなく、アーキテクチャ開発全般に適用して活用することが期待されている。
アーキテクチャ開発にてSCDLを活用するためには、他の記法や分析手法との連携や使い分
けなど、いくつかの検討しなければならない課題がある。
そこで、自動車分野でのアーキテクチャ開発における一連の開発フローの一部分について
仮想の事例を用いてケーススタディすることで、SCDLと他の記法や分析手法との協調や共存について考察を行った。

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2.ケーススタディの前提条件
本書で取り扱うケーススタディについて、前提条件を本章で定義する。
• 本書では、システム開発の上流工程から安全設計に繋がる部分について、一連の流れをケーススタディした。
• 仮想のシステムを事例にケーススタディする事にした。

注：
本事例は、SCDLと他の手法との連携などについて考察したものであり、分析順序、連携させた情報なども「あくまで参考」であり、連携手順や方法論などを示すためのものでは無い事に注意

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2.1ケーススタディで扱った仮想システム
今回のケーススタディでは、仮想システムとして「車両の自動開閉ドアシステム」に取り組んだ事
例を紹介する。

仮想のシステム「車両の自動開閉ドアシステム」は、乗り降りする際に手を使わずにドアを開閉できるシステムである。ドアの種類は「ヒンジドア*」を想定している

ドア種類：「ヒンジドア」

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2.2ケーススタディで扱ったプロセス
本書ではシステム開発全般において、SCDLと他の記法や分析手法との連携について考察する事を目的としている。
今回は、システム開発の上流工程から安全設計に繋がる部分について、仮想システムを事例に用い、以下の一連の流れを通してケーススタディした。
仮想システムを用いたケーススタディにおける一連の流れ
・ 「車両の自動開閉ドアシステム」の開発に取り組むことになったきっかけ
・マーケット、実現性に関する分析・システムに求められる機能要求、非機能要求の導出
・システムに対するハザード分析＆リスクアセスメント
・安全目標侵害につながる意図機能とその故障原因の特定
次ページにて、ケーススタディで扱った「開発プロセス」と「成果物」の関係性を記す。
※全体構成が分かりやすい様に、MBSEの活動で広く知られているMagic Gridを参考にマッピングを行った。
尚、本事例はMagic Gridに準拠した活動を行ったわけではないため、参考情報とする。

「3章ケーススタディ」では、各工程について動機・目的・適用手法を整理した後に、スタディの実
施内容の紹介をし、そこでの失敗や、気づきについては主に「4章」で紹介する。
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凡例
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2.2ケーススタディで扱ったプロセス

本書の参照先とプロセス名

プロセス

使用している手法や記法

xxxxx
各プロセスの成果物名

成果物

ピラー

図1
PFD
要求

構造

振る舞い

パラメータ

安全性と信頼性

ステークフォルダニーズ

システムコンテキスト

ユースケース

有効性の尺度（MoE）

概念面・機能面のFMEA

3.1.商品開発のきっかけ企画書

3.4.1.ハザー
ド分析

3.2.市場と実現性に関する分析

ブラックボックス
3.3.2.システ
ムコンテキス
トの整理

ブロック定義図・
コンテキスト図

ユースケース図3.3.3.ユース
ケース分析

ハザード分析
結果

CS図

ユースケースシナリオ含む

3.4.2.リスク
アセスメント分析結果
3.3.1.利害
関係者要求
の整理

利害関係者
要求

ステークフォルダニーズに対する
トレーサビリティ

3.3.4.機能要求の導出

概念上のサブシステム

機能要求（ブラックボックス）

機能分析

3.3.5.有効
性の尺度
（MoE）

アセスメント結果(安全目標、ASIL、ハザードなど)

MoE

サブシステムの有効性の尺度（MoE）

概念上のサブシステムのFMEAAIAG &VDA FMEA

3.5.1.要求の分解とエレメントへのアロケート

3.6.1.設計
FMEA
STEP2(構造分析)

機能要求（ホワイトボックス)
3.5.2.性能の尺度（MoP）

ホワイトボックス
3.5.3.ユー
ザーニーズの
トレーサビリティ

トレーサビリティマ
トリクス

MoP

AIAG &VDA FMEA
3.6.2.設計
FMEA
STEP3(機能分析)

要求配置図

構造ツリー

機能分析ツ
リー構造
3.6.3.設計
FMEA
STEP4(故障分析)AIAG &VDA FMEA

故障分析ツ
リー構造

3.6.4.安全
関連の意図
機能の特定

（MagicGrid上にマッピングしたPFD)

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要求配置図
（更新）

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３.ケーススタディ

本章では、前提条件で定義した内容をもとに手法連携のケーススタディを実施した結果を記述する。
各節の概要（ブラックボックスの視点）
3.1 商品開発のきっかけ
本書のスタディ対象システムに対し、仮想的な開発のきっかけを記す。

3.2 市場と実現性に関する分析
プロジェクト初期段階における、市場性や実現性を見極めるための分析をロジックツ
リーなどを用いてスタディした。
3.3 対象システム(SoI：System of Interest)の分析（その１）
一般的にプロジェクト初期分析の次のステップとしてブラックボックス視点のSoIを明らかにする活動があるとされており、今回はSysMLの記法などを用いその活動をスタディ実施した。
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３.ケーススタディ
各節の概要（つづき）

3.4 ハザード分析＆リスクアセスメント
本書のスタディ対象システムが、そのシステムライフサイクルにおいて安全性を担保できるようにするため、STAMP/STPAを用いたハザード分析を実施後、リスクアセスメント
した。

（ホワイトボックスの視点）
3.5 対象システム(SoI：System of Interest)の分析（その２）
一般的にプロジェクト初期分析の次のステップとしてホワイトボックス視点のSoIを明らかにする。活動があるとされており、今回はSCDL,SysMLなどの記法を用いその活動
をスタディした。
3.6 設計FMEAと安全関連の意図機能の特定
スタディ対象システムの安全目標に対し、それを侵害する恐れのある機能要求を特定するために、、AIAG＆VDA-FMEAの分析手法を用いたスタディを実施し、安全関連の意図機能の特定まで行った。
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ブラックボックス視点による分析（MagicGrid上にマッピングしたPFD)（ブラックボックスの視点）

3.1 商品開発のきっかけ
3.2 市場と実現性に関する分析
3.3 対象システム(SoI：System of Interest)の分析（その１）
3.4 ハザード分析＆リスクアセスメント
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3.1.商品開発のきっかけ
自動車メーカーのR&D部門に勤めるAさんは、悪天候の中、知人宅に頼まれものを届けようと自宅マンションの駐車場に停めてある自分の車に向かった。
駐車場は屋外にあり、あいにくその日は暴風雨が吹き荒れていた。
悪天候のためマンションの住民も出かける人は少なく、自車の両側の駐車スペースには車が停まったままであった。
傘を持っていたので苦労しながら荷物を持つ手でドアを開け、傘を持つ手でドアを支えながら荷物を車の中に入れたところまではよかったが、傘をたたむためにドアから手を離した瞬間に突風が吹き、ドアが勢いよく開き、隣の車にドアをぶつけてしまった。

風が強い日でも狭い隙間で安心して乗り降りできる自動開閉ドアがあったらなぁ と商品開発のアイデアが浮かんだ。
商品化できないかな？

Aさんは、商品化の価値や実現性を評価するために、商品企画部門の友人に相談して市場と実現性について分析をすることにした。
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3.2.市場と実現性に関する分析
プロジェクト初期段階における市場性や実現性を見極める手法として、ロジックツリー分
析、特性要因図などを適用してみた。
以下プロジェクト初期段階の分析についての動機・目的・適用手法を以下に整理する。
Why:
思いついた新商品の企画に対し、商品化する価値、実現性がありそうか、判断したい。

What:⚫ 企画段階において、商品性の評価軸を『ユーザー側の視点』から『供給側の視点』に移す（＝座標軸を変える）ことによって、開発・製造の工程に落とし込めるようにする⚫ 商品化を阻害する要因、原因を分析する

How:
以下の視点で、販売低迷に対する要因、原因をロジックツリー分析、特性要因図（フィッシュボーン）などを用いて分析する⚫ 顧客満足低下
a.
b.
c.
d.

快適性、利便性
安全性
ライフサイクルコスト
品質、信頼性⚫ マーケットサイズ
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3.2.市場と実現性に関する分析
ロジックツリー分析
ロジックツリー分析により、特性（Effect）、要因（Factor）、原因（Cause）の切り口で分析し、商品化に対する価値、実現性の評価軸を抽出した。
図2
ロジックツリー分析の観点を・快適性、利便性
・安全性
・品質、信頼性・ライフサイクルコスト
・マーケットサイズに分類。
ピンクの網掛け部を本スタディにおける要求の対象とした。

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3.2.市場と実現性に関する分析■ 特性要因図（フィッシュボーン）

図3
特性要因図

顧客満足
低下
製品の更新
サイクル

他メーカー参
入

快適性、
利便性

開発コスト
雨天時開閉

サイバー
セキュリティ

修理コスト
維持サービスコスト

安全性

商品企画

機能安全

営業販売コストライフサイクルコ
スト風の巻き込み
荷物保持時
開閉

本来機能

製造コスト

廃棄コスト

開発プロセス

品質、信頼性
SOTIF
人材

法規・規格

販売低迷
マーケットサイズ
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3.2.市場と実現性に関する分析
商品化判断時の市場性と実現性に関する分析として、今回の仮想プロジェクトとしては、以下のような目的に対応した分析が実施され、Howに示す活動を行ったことにより次ページのような分析結果が得られたことにした。
Why:
商品化する価値、実現性の評価軸に対し、商品化する価値、実現性がありそうか、判断したい。

What:

How:

以下の評価軸に対し見極める✓ 市場のニーズ✓ 他社の動向✓ 新商品企画の優位性✓ 受け入れられる販価✓ 目標利益率から来る許容原価✓ 使えそうな自社技術✓ 新開発が必要な技術領域と実現の目途

⚫
⚫
⚫
⚫

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以下の方策で見極める。
リサーチ業者に依頼し、アンケート実施
他社動向調査部署のDB
原価管理部署との相談
開発部門内でブレスト

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3.2.市場と実現性に関する分析
商品化する価値、実現性の分析結果：
車両の自動ドアに対するアンケート調査の結果以下のようなユーザーニーズがあることが分かった• 荷物や傘などを持っていて手がふさがっているときに手を使わずにドアを開閉したい• 素早く乗り降りしたいので、事前にドアが開いていると助かる• ドアを大きく開くと隣とぶつかるような状況で、限界まで開いて維持してくれると助かる
許容販価• 10万円（原価管理部署との相談で許容原価は5万円）
車両の自動ドアに対する社内DBを用いた調査結果以下の他社事例、新商品の優位性が分かった• リアハッチやスライドドアを開くものが存在する• 運転席や助手席のドアを開くものはない• 自動で開くものはあるが、自動で閉じるものはない• タクシーは後席左側のみ運転手の操作による自動開閉
社内ブレストにより以下のような新商品優位性、使えそうな自社技術、技術的課題が分かった• 隣の車にぶつからないようにドア位置を維持する機能は自動開閉時以外にもニーズがある• 自動運転車では自車周辺の障害物が把握できる• 自動運転車のサイバーセキュリティ対応プロセスや方策の活用が可能• ドア開閉、ドア開状態の維持は自社のモータリンク機構が応用できる可能性あり• 開閉意図の読み取り方に課題がある

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3.2.市場と実現性に関する分析の気づき、考察■ ロジックツリー分析の気づき、考察
本SWG活動においては、ロジックツリー分析を用いて分析を行った。
理由は下記の通り。
➢ 商品の市場性・実現性に関する分析の全体像を俯瞰できる。
➢ 「課題提起」、「要求分析」、「解決策提示」の工程を構造化し明確化できる。
➢ 市場性・実現性分析に対して、課題提起～解決に向けた課題の提示までのトレーサ
ビリティを取ることができる。
⇒ 自動車開発では商品プロジェクトに複数の組織が参画している。
作業工程の層別とトレーサビリティを意識した本分析手法は特に有効と考える。

一方、フィッシュボーンは問題の要因を演繹的に分析する手法として便利であり、分析を進捗させる観点でロジックツリー分析と併用する活用方法も考えられる。

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3.3.対象システム(SoI：System of Interest)の分析（その１）
対象システムのSoIを明らかにする活動として、以下のような分析活動に取り組んでみた。
その活動の動機・目的・適用手法を以下に整理する。
Why:
利害関係者の期待を適切に実現するためには、対象システム(SoI)が何をすべきかを明確にしたい。

What：
システムに求められる機能要求、非機能要求の導出

How：• 利害関係者要求の整理(3.3.1項)• システムコンテキストの整理(3.3.2項)• ユースケース分析(3.3.3項)• 対象システムに必要となる機能要求の導出(3.3.4項)• 対象システムの機能要求に対する有効性の尺度（MoE）の導出(3.3.5項)
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3.3.1.利害関係者要求の整理
SoI分析のうち利害関係者ニーズの分析について、動機・目的・適用手法
を以下に整理する。
Why:

利害関係者の要求を分析することで、登場人物は誰で、誰がどんなシーンでどんなニーズをもっているかを明らかにする。

What:
以下の項目について分析を行う。
• 利害関係者• 利害関係者ニーズ• ニーズから導出されるシステムに対する要求How:
表を用いて上記項目を整理する。

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3.3.1.利害関係者要求の整理◼ 要求分析における用語の整理
要求，要件などの語が頻出するので 分析に先立ちここでの用語の使い方を整理しておく
ニーズ：
利害関係者（ここでは、車の利用者と、開発者・製品提供者）のシステムに対する 要求，要望，期待，希望・・・などを述べたものとする。（車の利用者のニーズは、ユーザ目線でシステムに求める機能や使い勝手の表現になる）
それ以外にもシステムを取り巻く周辺状況（コンテキスト）からの制約なども含むべき。（例えば社会的制約や市場受容性などもニーズとして利害関係者に紐づけることとする）↓

視点・立ち位置を変えることでニーズは要求にブレークダウンすることができる↓

要求：
対象システムが満たすべき あるいは達成すべき機能や性質を述べたものとする。（要求，要件，制約（コンストレインツ），条件（コンディション）・・などを含む）
例えばシステムの機能要求，非機能要求，性能要求，QCD的要件，法規要件，量産性に関する制約事項，メンテ容易性に関する条件 などになる。このうちのいくつかは非機能要求に分類される。
・要求の源泉をすべて利害関係者のニーズに帰着するか，システムを取り巻く状況に求めるかは、考え方によっていくつかの取り扱いがあると考える。例えば安全性は社会的要請というコンテキスト側からも 製品供給者の指向からも紐づけることが出来ると言える。

・ ‘要求’ や ‘コンテキスト’ は、各分析毎に粒度の配慮が必要となる。

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3.3.1.利害関係者要求の整理
表1

利害関係者ニーズとシステム要求の分析結果
利害関係者（利害関係者の）ニーズ（システムに対する）要求
非接触でドア開を行う

機能要求

非接触でドア閉を行う

機能要求

手を使わずにドアを開閉したい
開閉動作中にドア動線上の人・物に接機能要求
触しないようにする

車の利用者

手動での開閉を優先する

機能要求

利用しないときは機能をOFFにしたい

不要時に作動を禁止する

機能要求

安全性を担保したいISO26262 第2版に準拠

非機能要求

コストは抑えたい

コストUP 5万円以下

非機能要求

システム提供者

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3.3.2.システムコンテキストの整理システムと利用者や環境などとの関係を明らかにするためのアプローチとしてシステムコンテキストの可視化に取り組んだ。 その活動の動機・目的・適用手法を以下とした。
Why:
システム実現するための課題と解決策を抽出可能とするために、対象システムと周囲との相互作用を可視化する。

What：
対象システムとその周囲について、分析することにした。

How：
ブロック定義図（図３）と、コンテキスト図（図４）にまとめる。
まずは、前ページの分析表を参考に、システムコンテキスト（ 対象システムと各アクター ）をブロック定義図に記載した。
図4
ブロック定義図Copyright ©2023 SCN-SG

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3.3.2.システムコンテキストの整理
前ページのブロック定義図と分析表から、対象システムと各アクター、それらの間の相互作
用をアイテムフローとし、コンテキスト図にまとめた。
図5
コンテキスト図Copyright ©2023 SCN-SG

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3.3.3.ユースケース分析
システムに求められる機能を明らかにするためのアプローチとしてユースケース分析取り組んだ。 その活動の動機・目的・適用手法を以下とした。
Why, What：
対象システムに求められる機能を明らかにしたいHow：
ユースケース図（図５）、ユースケースシナリオ（表２，３）を用いて分析
まず、利害関係者要求の分析結果に基づき、対象システムに必要な機能をユースケース
図にまとめることにした。
図6
ユースケース図Copyright ©2023 SCN-SG

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3.3.3.ユースケース分析
次に、ユースケース図のユースケース毎に ユースケースシナリオを表2と表3にまとめた。
表2
ユースケースシナリオ

ユースケース名

自動でドアを開ける

概要

手がふさがっているときに自動でドアを開き、車両への乗り降りをサポートする。
また、ドアが開いている状態を維持し、ドアが動くことで周囲の物にぶつかるのを防止する。

アクター
開始条件

車の利用者
システム利用許可状態で、利用者が近くにいる場合に開始

事前条件

・自動開閉ドアシステムに電源が供給されている・利用者が特定できる。
・車の利用者がシステムの作動を許可している

イベントフロー メインフロー

・車のドアが全て閉じている
1
アクターがシステムに自動でドアを開く要求をする
2
3

代替フローaシステムは利用者のドアを開閉意思を検出するシステムは、ドアを開いても危険がないことを判定し、最も利用者に近いドアを開く。（代替a,b) (例外ｃ)

4
開いたドアの位置を維持する
利用者が手動でドアを開く場合
3.1a
3.2b

代替フローb

例外フローcアクターがドアを手動で開こうとした場合は、手動のドア開閉を優先する
4に戻る

開くドアの作動範囲に障害物がある場合
3.1b システムがドアの作動範囲に障害物があると検知する
3.2b システムは障害物とぶつからない位置までドアを開く
3.3b 4に戻る
システムの利用可能条件を満たさない場合
3.1c
3.2c

システムは利用可能条件を満たしていない場合(※1)は、自動ドアシステムが作動しないことをアクターに通知するシステムはユースケースを中断する

事後条件
・システムは待機状態戻っていること
事後条件

・アクターにシステムの動作条件を満たしていないことが通知されていること
ドアが開いた状態で維持されていること

終了条件
備考

システム利用禁止状態 または、利用者が近くにいない場合に終了※1 利用可能条件
・停車状態
・システム正常状態

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3.3.3.ユースケース分析
表3
ユースケースシナリオ
ユースケース名

自動でドアを閉じる

概要

手がふさがっているときに自動でドアを閉じ、車両への乗り降りをサポートする。

アクター

車の利用者

開始条件

システム利用許可状態で、利用者が近くにいる場合に開始

事前条件

・自動開閉ドアシステムに電源が供給されている・利用者が特定できる。
・車の利用者がシステムの作動を許可している・車のいずれかのドアが開いている

イベントフロー

メインフロー

代替フローa

例外フローb1

アクターがシステムに自動でドアを閉じる要求をする

2

システムは利用者のドアを開閉意思を検出する

3

システムは、ドアを閉じても危険がないことを判定し、最も利用者に近いドアを閉じる。（代替a) (例外b)

利用者が手動でドアを閉じる場合
3.1a

アクターがドアを手動で閉じようとした場合は、手動のドア開閉を優先する

3.2a

ユースケースを終了する

システムの利用可能条件を満たさない場合

3.1b

システムは利用可能条件を満たしていない場合(※1)は、自動ドアシステムが作動しないことをアクターに通知する

3.2b

システムはユースケースを中断する

事後条件
・システムは待機状態戻っていること

・アクターにシステムの動作条件を満たしていないことが通知されていること
事後条件

ドアが閉じていること

終了条件

システム利用禁止状態 または、利用者が近くにいない場合に終了

備考※1 利用可能条件
・システム正常状態

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3.3.4.機能要求の導出
前項のユースケース分析の結果を用い、システムに求められる機能要求を明らかにするための活動に取り組んだ。 その活動の動機・目的・適用手法を以下とした。
表4

Why, What：
対象システムに必要な機能要求
対象システムに求められる機能要求を明らかにしたい。 (01)作動の許可禁止を判定する
How：
ユースケースシナリオを元に、対象シス
テムに必要な機能要求として整理した。

(02)ドア開閉状態を判定する(03)利用者の意図を検出する(04)利用者の位置を検出する(05)自動開閉するドアを判定する(06)自動でドアを開閉する(07)周囲の状況を判断する(08)ドアの開角度調整をする(09)走行中であることを判断する(10)ドア開閉可否を判定する(11)手動操作を判定する(12)手動操作を優先判定する(13)ドア開角度を維持する(14)利用者を特定する

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3.3.5.有効性の尺度（MoE）
前項の機能要求の導出の結果に対し、対象システムの機能要求に対し求められる性能などを明らかにするための活動に取り組んだ。 その活動の動機・目的・適用手法を以下とした。
Why, What :対象システムの機能要求に対し、求められる（定性的な）性能などが実現できることを確認したい。
How：
対象システムの機能要求に求められる（定性的な）性能などを有効性の尺度（MoE）として定義した。
また、定義漏れが無いことを表でチェックした。

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3.3.5.有効性の尺度（MoE）
機能要求に対するMoE
IGN SW
ON/OFFの機能要求‐MoE

切
り
替
え
が
可
能

(01)作動の許可禁止を判定する

表5

MoE

イ
ラ
イ
ラ
せ
ず
、
危
険
を
感
じ
な
い
速
度

ド
ア
が
開
い
て
い
る
こ
と
を
判
定
可
能

ド
ア
が
閉
じ
て
い
る
こ
と
を
判
定
可
能

1

1

ド
ア
を
開
い
て
も
危
険
が
な
い
と
き
だ
け
許
可

ド
ア
を
開
く
と
危
険
か
ど
う
か
を
判
定
す
る

ド
ア
を
閉
じ
る
と
危
険
か
ど
う
か
を
判
定
す
る

開
い
て
い
る
ド
ア
位
置
を
維
持
可
能

手
動
で
ド
ア
を
開
け
た
り
閉
じ
た
り
す
る
要
求
を
判
断
可
能

手
動
操
作
さ
れ
た
場
合
は
自
動
開
閉
を
禁
止
す
る

障
害
物
が
あ
る
場
合
は
ぶ
つ
か
ら
な
い
と
こ
ろ
ま
で
開
く

対
象
と
な
る
ド
ア
の
数
と
位
置
を
識
別
可
能

直
ぐ
に
反
応

停
車
中
で
ド
ア
を
開
い
て
も
危
険
が
な
い
と
き
だ
け
許
可

停
車
中
と
走
行
中
を
識
別
可
能

利
用
者
が
ど
の
ド
ア
を
操
作
し
た
い
か
判
別
可
能

1

1

(04)利用者の位置を検出する
1

機能要求(05)自動開閉するドアを判定する
11
1(07)周囲の状況を判断する

1

1
1

1
1

(08)ドアの開角度調整をする

1(09)走行中であることを判断する

111(11)手動操作を判定する

1(12)手動操作を優先判定する(13)ドア開角度を維持する

利
用
者
を
特
定
可
能

1

(03)利用者の意図を検出する(10)ドア開閉可否を判定する

利
用
者
の
ド
ア
に
対
す
る
意
図
を
判
定
可
能

1

(02)ドア開閉状態を判定する(06)自動でドアを開閉する

利
用
者
が
許
可
・
禁
止
を
切
り
替
え
可
能

1
1

(14)利用者を特定する

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3.4.ハザード分析＆リスクアセスメント
対象システムの安全目標を決定するために、以下のような活動に取り組んでみた。
その活動の動機・目的・適用手法を以下に整理する。
Why：
対象システムがシステムライフサイクルにおいて安全性を担保できるようにしたい。

What：
以下を明らかにしたい。
• 対象システムに潜むハザードを漏れなく識別する。
• リスクの度合いを評価し、それに基づきリスク低減対策の要否と手厚さを判断する。

How：
今まで整理をしてきた対象システムに対し、以下の手順でハザード分析＆リスクアセスメントを実施する。
• ハザードの分析として、機能不全のふるまいにより引き起こされる危険事象を相互作用を考慮しながら網羅的に識別するために、STAMP/STPAを用いて分析することにした。（3.4.1項）• リスクアセスメントとして、ハザード分析の結果に対し、危険事象が事故に至る場合に想定される危害の大きさと発生確率および基準に基づきリスクを評価し、識別された許容できないリスクに対して最上位の安全要件となる安全目標を定義することにした。（3.4.2項）

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3.4.1.ハザード分析
Why:
対象システムに潜むハザードを漏れなく識別したい。

What:
対象システムの各構成要素の故障だけでなく、各構成要素の相互作用が適切に働かなくなることも含めて分析を行う。

How:
以下を用いて分析する。
• 前提条件表• アクシデント・ハザード・安全制約表• コンポーネント抽出表、コントロールストラクチャ(CS)図
• Unsafe Control Action(UCA)表Copyright ©2023 SCN-SG

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3.4.1.ハザード分析（前提条件表）
Why, What:
何が、非安全なコントロールアクション（UCA)に該当するのかをしっかりと見極められるようにするため、分析対象のシステムの理解し、その分析範囲を明確にしたい。

How:
分析範囲のシステムの過程や前提条件を前提条件表を用いて時系列で整理する。
表6• 前提条件表
前提条件表
ID

名前

Pre-1

IGN ONで、システム許可で、ドアが全て閉状態で開始

Pre-2

IGN OFF又は、システム禁止したら終了

Pre-3

利用者のドア開意図を検出し、停車中

Pre-4

ドア開の角度によって、障害物とのクリアランスがなくなる場合は、クリアランスを確保できる角度まで開する

Pre-5

利用者のドア閉意図を検出し、ドアを閉じても危険がないと判断されれば利用者に最も近いドアをドアを閉する

Pre-6

ドア閉により自車及び周囲に危害を加えるときは自動閉しない

Pre-7

利用者の手動ドアを開閉操作は優先される

Pre-8

ドアが開いた状態（自動開、手動開を問わない）で開始。ドアが開いた状態を維持する

且つドアを開けても危険がないと判断されれば利用者に最も近いドアを開する

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3.4.1.ハザード分析（アクシデント、ハザード、安全制約の識別）
Why:
分析対象システムのアクシデントと、それにつながるハザードを明確にしたい。また、UCA識
別のInputとするため、安全制約も整理する。

What:
どのようなアクシデントを扱うのか、そのアクシデントにつながるハザードを抽出し、そのアクシデ
ントに至らないように、分析対象を安全に保つための安全制約を抽出する。

How:
次ページの表を用いて、アクシデント, ハザード, 安全制約を抽出をする。

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3.4.1.ハザード分析（アクシデント、ハザード、安全制約の識別）表7
アクシデント・ハザード・安全制約表• アクシデント、ハザード、安全制約表
ｱｸｼﾃﾞﾝﾄID アクシデント

ハザードID ハザード

安全制約ID 安全制約
SC1

ユーザーにドアを開ける意志がない
限りドアを開かない

SC2

ユーザーにアイテムの異常を認識させるシステムの作動許可条件外で作動する

SC2

ユーザーにアイテムの異常を認識させる

H3

意図したよりドアの開くタイミング
が遅い

SC3

ドアが開くタイミングは常に一定である

急にドアが開き人が転げ落ちる

H3

意図したよりドアの開くタイミング
が遅い

SC2

ユーザーにアイテムの異常を認識させる

A1

急にドアが開き人が転げ落ちる

H4

ドア付近の障害物の検知が途中で止まる

SC2

ユーザーにアイテムの異常を認識させる

A25

ドアが更に開きドアが周囲の物にぶ
つかる

H6

ドアの開位置が維持できない

SC2

ユーザーにアイテムの異常を認識させる

A25

ドアが更に開きドアが周囲の物にぶ
つかる

H16

手動操作と誤判定する

SC2

ユーザーにアイテムの異常を認識させる

A25

ドアが更に開きドアが周囲の物にぶ
つかる

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

SC2

ユーザーにアイテムの異常を認識させる

A25

ドアが更に開きドアが周囲の物にぶ
つかる

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

SC5

手動でドア開閉できる

A26

外からドアを開けようとしたときにすぐ開かずに様子見で近づいたときにいきなりドアが開き、ぶつかる

H3

意図したよりドアの開くタイミング
が遅い

SC3

ドアが開くタイミングは常に一定である

A26

外からドアを開けようとしたときにすぐ開かずに様子見で近づいたときにいきなりドアが開き、ぶつかる

H3

意図したよりドアの開くタイミング
が遅い

SC2

ユーザーにアイテムの異常を認識させる

A1

急にドアが開き人が転げ落ちる

H1

A1

急にドアが開き人が転げ落ちる

H1

A1

急にドアが開き人が転げ落ちる

H2

A1

急にドアが開き人が転げ落ちる

A1

意図せずドアが開く
意図せずドアが開く

省略

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3.4.1.ハザード分析（アクシデント、ハザード、安全制約の識別）
アクシデントID アクシデント

ハザードID ハザードA1

急にドアが開き人が転げ落ちる

H1

A1

急にドアが開き人が転げ落ちる

H1

A1

急にドアが開き人が転げ落ちる

H2

A1

急にドアが開き人が転げ落ちる

H3

A1

急にドアが開き人が転げ落ちる

H3

A1

急にドアが開き人が転げ落ちる

H4

A2

急にドアが開き物が転げ落ちる

H1

A2

急にドアが開き物が転げ落ちる

H1

A2

急にドアが開き物が転げ落ちる

H2

A2

急にドアが開き物が転げ落ちる

H3

A2
A2
A3
A3
A3
A4
A4
A4

急にドアが開き物が転げ落ちる
急にドアが開き物が転げ落ちる
急にドアが開き人が転げ落ち、追い抜
きもしくは対向車両が人を踏む。
急にドアが開き人が転げ落ち、追い抜
きもしくは対向車両が人を踏む。
急にドアが開き人が転げ落ち、追い抜
きもしくは対向車両が人を踏む。
急にドアが開き物が転げ落ち、追い抜
きもしくは対向車両が物を踏む。
急にドアが開き物が転げ落ち、追い抜
きもしくは対向車両が物を踏む。
急にドアが開き物が転げ落ち、追い抜
きもしくは対向車両が物を踏む。

H3
H4
H1
H1
H5
H1
H1
H5

急にドアが開き人や物が転げ落ち、追A5

い抜きもしくは対向車両が回避しよう

H1

意図せずドアが開く
意図せずドアが開く

システムの作動許可条件外で作動する意図したよりドアの開くタイミングが遅い意図したよりドアの開くタイミングが遅い
ドア付近の障害物の検知が途中で止まる
意図せずドアが開く
意図せずドアが開く

システムの作動許可条件外で作動する意図したよりドアの開くタイミングが遅い意図したよりドアの開くタイミングが遅い
ドア付近の障害物の検知が途中で止まる
意図せずドアが開く
意図せずドアが開く

走行中が判定できない
意図せずドアが開く
意図せずドアが開く

走行中が判定できない
意図せずドアが開く

安全制約ID 安全制約
SC1
SC2
SC2
SC3
SC2
SC2
SC1
SC2
SC2
SC3
SC2
SC2
SC1
SC2
SC2
SC1
SC2
SC2

SC1

としたが、衝突する。
急にドアが開き人や物が転げ落ち、追A5

い抜きもしくは対向車両が回避しよう

H1

意図せずドアが開くSC2としたが、衝突する。
急にドアが開き人や物が転げ落ち、追A5

い抜きもしくは対向車両が回避しよう

H5

走行中が判定できないSC2としたが、衝突する。
意図せずドアが開く

A6

開いたドアに他の車両が衝突する。

H1

A6

開いたドアに他の車両が衝突する。

H1

A6

開いたドアに他の車両が衝突する。

H4

A6

開いたドアに他の車両が衝突する。

H6

ドアの開位置が維持できない

SC2

A6

開いたドアに他の車両が衝突する。

H7

ドアの開く速度が速い

SC4

意図せずドアが開く
ドア付近の障害物の検知が途中で止ま
る

SC1
SC2
SC2

A6

開いたドアに他の車両が衝突する。

H7

ドアの開く速度が速い

SC2

A6

開いたドアに他の車両が衝突する。

H8

障害物の検出タイミングが遅い

SC2

A6

開いたドアに他の車両が衝突する。

H9

ドア付近の障害物を検知しない

SC2

A6

開いたドアに他の車両が衝突する。

H10

障害物の検出距離が実測より長い

SC5

A7
A7
A7
A7
A7
A7

開いているドアに気づかず人・車がドアに衝突する
開いているドアに気づかず人・車がドアに衝突する
開いているドアに気づかず人・車がドアに衝突する
開いているドアに気づかず人・車がドアに衝突する
開いているドアに気づかず人・車がドアに衝突する
開いているドアに気づかず人・車がドアに衝突する

H4
H8
H9

H7

H2
H3
H3

A9
A9
A9
A9
A9
A9
A9
A9
A9
A9
A9
A9
A9
A9
A9

かる
開くと思って乗ろうとしてドアにぶつ
かる
開くと思って乗ろうとしてドアにぶつ
かる
開くと思って乗ろうとしてドアにぶつ
かる
開くと思って乗ろうとしてドアにぶつ
かる
開くと思って乗ろうとしてドアにぶつ
かる
開くと思って乗ろうとしてドアにぶつ
かる
開くと思って乗ろうとしてドアにぶつ
かる
開くと思って乗ろうとしてドアにぶつ
かる
開くと思って乗ろうとしてドアにぶつ
かる
開くと思って乗ろうとしてドアにぶつ
かる
開くと思って乗ろうとしてドアにぶつ
かる
開くと思って乗ろうとしてドアにぶつ
かる
開くと思って乗ろうとしてドアにぶつ
かる
開くと思って乗ろうとしてドアにぶつ
かる
開くと思って乗ろうとしてドアにぶつかるSC5

意図したのにドアが開かない

SC2

H20

手動操作が優先されない

SC2

A10

窒息もしくはCO中毒になる

H20

手動操作が優先されない

SC5

A10

窒息もしくはCO中毒になる

H15

走行中と誤判定する

SC2

A10

窒息もしくはCO中毒になる

H15

走行中と誤判定する

SC5

A10

窒息もしくはCO中毒になる

H17

システムが作動許可にならない

SC2

A10

窒息もしくはCO中毒になる

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

SC2

る
ユーザーにアイテムの異常を認識させる
ユーザーにドアを開ける意志がない限
ユーザーにアイテムの異常を認識させる
ユーザーにアイテムの異常を認識させる

ユーザーにアイテムの異常を認識させる
ユーザーにドアを開ける意志がない限
りドアを開かない

A10

窒息もしくはCO中毒になる

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

SC5

手動でドア開閉できる

A11

熱中症になるH11

意図したのにドアが開かない

SC5

手動でドア開閉できる

A11

熱中症になるH11

意図したのにドアが開かない

SC2

H20

手動操作が優先されない

SC2

H20

手動操作が優先されない

SC5

A11

熱中症になる

H15

走行中と誤判定する

SC2

A11

熱中症になる

H15

走行中と誤判定する

SC5

A11

熱中症になる

H17

システムが作動許可にならない

SC2

熱中症になる

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

SC2

る

A11

熱中症になる

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

SC5

ユーザーにアイテムの異常を認識させ

A11

熱中症になる

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

SC2

SC2

手動操作が優先されない

SC5

ユーザーにドアを開ける意志がない限A12

低体温症になる

H15

走行中と誤判定する

SC2

A12

低体温症になる

H15

走行中と誤判定する

SC5

A12

低体温症になる

H17

システムが作動許可にならない

SC2

る

A12

SC5

A12

低体温症になる

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

SC2

A12

低体温症になる

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

H21

ドアが閉じる速度が遅い

A13
A13
A13
A14
A14
A14

る
ユーザーにアイテムの異常を認識させ閉じかけのドアを避けられずに人・車が衝突する
閉じかけのドアを避けられずに人・車が衝突する
閉じかけのドアを避けられずに人・車が衝突する
閉じかけの状態で走り出してしまい、
乗員や物が転げ落ちる
閉じかけの状態で走り出してしまい、
乗員や物が転げ落ちる
閉じかけの状態で走り出してしまい、
乗員や物が転げ落ちる

A15

人が転げ落ち、追い抜きもしくは対向
車両が人を踏む。

手動でドア開閉できる

閉じかけの状態で走り出してしまい、
A15

ドアの開く速度が速い
意図せずドアが開く
意図せずドアが開く

システムの作動許可条件外で作動する意図したよりドアの開くタイミングが遅い意図したよりドアの開くタイミングが
遅い

SC2

A15

SC1
SC2

人が転げ落ち、追い抜きもしくは対向

人が転げ落ち、追い抜きもしくは対向

SC2
SC3
SC2

意図したのにドアが開かない

SC5

H11

意図したのにドアが開かない

SC2

H22

ドアが閉じる速度が遅い
閉まりきらずにドアが途中で止まる

物が転げ落ち、追い抜きもしくは対向物が転げ落ち、追い抜きもしくは対向

H12
H12
H13
H13
H3
H3
H14
H14
H15
H15
H16
H17
H18

ドア付近に障害物がないのに誤検知する
ドア付近に障害物がないのに誤検知す
る
障害物の検出距離が実測より短い
障害物の検出距離が実測より短い
意図したよりドアの開くタイミングが遅い意図したよりドアの開くタイミングが遅い
開ききらずにドアが途中で止まる
開ききらずにドアが途中で止まる
走行中と誤判定する
走行中と誤判定する
手動操作と誤判定するシステムが作動許可にならない
ドアの開閉状態が伝わらない

SC5
SC2
SC5
SC2
SC3
SC2
SC2
SC5
SC2
SC5
SC2
SC2
SC2

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

SC5

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

SC2

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

SC5

物が転げ落ち、追い抜きもしくは対向る

人や物が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車両が回避しようとしたが、衝突

H21

ドアが閉じる速度が遅い

SC6

H21

ドアが閉じる速度が遅い

SC2

A17

る

人や物が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車両が回避しようとしたが、衝突閉じかけの状態で走り出してしまい、る

人や物が転げ落ち、追い抜きもしくは手動でドア開閉できるる
手動でドア開閉できる
ユーザーにアイテムの異常を認識させ対向車両が回避しようとしたが、衝突

H22

閉まりきらずにドアが途中で止まる

SC2

ユーザーにアイテムの異常を認識させ

H21

ドアが閉じる速度が遅い

SC6

H21

ドアが閉じる速度が遅い

SC2

閉まりきらずにドアが途中で止まる

SC2

る
ユーザーにアイテムの異常を認識させる

ドアが閉じる速度が遅い

SC6

H21

ドアが閉じる速度が遅い

SC2

閉まりきらずにドアが途中で止まる

SC2

手動でドア開閉できる

SC6

ドアが閉じる速度が遅い

SC2

H22

閉まりきらずにドアが途中で止まる

SC2

る
手動でドア開閉できる

H24

意図しないのにドアが閉じる

SC5

閉じたドアに人が挟まれる

H24

意図しないのにドアが閉じる

SC7

A18

閉じたドアに人が挟まれる

H9

ドア付近の障害物を検知しない

SC2

H6

ドアの開位置が維持できない

SC2

A18

閉じたドアに人が挟まれる

H2システムの作動許可条件外で作動する

SC2

A18

閉じたドアに人が挟まれる

H8

障害物の検出タイミングが遅い

SC2

A18

閉じたドアに人が挟まれる

H4

A19

ユーザーにアイテムの異常を認識させる
ユーザーにアイテムの異常を認識させる
ユーザーにアイテムの異常を認識させる
手動でドア開閉できる
ユーザーにアイテムの異常を認識させる
手動でドア開閉できる

閉じると思って走り出してしまい、物
A21

A19
A19
A19

閉じると思って走り出してしまい、乗員や物が転げ落ちる
閉じると思って走り出してしまい、乗員や物が転げ落ちる
閉じると思って走り出してしまい、乗員や物が転げ落ちる
閉じると思って走り出してしまい、乗員や物が転げ落ちる
閉じると思って走り出してしまい、乗員や物が転げ落ちる

SC2

H26

意図よりドアの閉じるタイミングが遅
い

SC2

H15

走行中と誤判定する

SC2

H15

走行中と誤判定する

SC5

H16

手動操作と誤判定する

SC2

H17

システムが作動許可にならない

SC2が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

SC2

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

SC5

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

SC2

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

SC5

H25

意図したのにドアが閉じない

SC2

H22

閉まりきらずにドアが途中で止まる

SC2

両が物を踏む。

手動でドア開閉できる

手動でドア開閉できる

ユーザーにアイテムの異常を認識させる
ユーザーにアイテムの異常を認識させる
ユーザーにアイテムの異常を認識させる
ユーザーにアイテムの異常を認識させる

手動でドア開閉できる

ユーザーにアイテムの異常を認識させる
ユーザーにアイテムの異常を認識させる
ユーザーにアイテムの異常を認識させる

閉じると思って走り出してしまい、物A21が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車両が物を踏む。

手動でドア開閉できる

ユーザーにアイテムの異常を認識させる

閉じると思って走り出してしまい、物A21

るが転げ落ち、追い抜きもしくは対向車

手動でドア開閉できる

両が物を踏む。

ユーザーにアイテムの異常を認識させ閉じると思って走り出してしまい、人A22

ドアが閉じる速度は常に一定であるや物が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車両が回避しようとしたが、衝突すユーザーにアイテムの異常を認識させるる。

ユーザーにアイテムの異常を認識させる

A22

や物が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車両が回避しようとしたが、衝突すユーザーにアイテムの異常を認識させるる。

ユーザーにアイテムの異常を認識させ閉じると思って走り出してしまい、人る
ドアが閉じる速度は常に一定であるや物が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車両が回避しようとしたが、衝突す

H26

意図よりドアの閉じるタイミングが遅い

SC2

ユーザーにアイテムの異常を認識させるる。

ユーザーにアイテムの異常を認識させ

A22

るや物が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車両が回避しようとしたが、衝突す

H15

走行中と誤判定する

SC2

H15

走行中と誤判定する

SC5

H16

手動操作と誤判定する

SC2

H17

システムが作動許可にならない

SC2

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

SC2

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

SC5

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

SC2

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

SC5

ユーザーにアイテムの異常を認識させるる。

ユーザーにアイテムの異常を認識させ

A22

るや物が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車両が回避しようとしたが、衝突す

手動でドア開閉できるる。

ドアが閉じる速度は常に一定である

A22や物が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車両が回避しようとしたが、衝突すユーザーにアイテムの異常を認識させる

閉じると思って走り出してしまい、人ユーザーにアイテムの異常を認識させる

A22

や物が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車両が回避しようとしたが、衝突すユーザーにアイテムの異常を認識させ閉じると思って走り出してしまい、人るや物が転げ落ち、追い抜きもしくは対A22

ドアが閉じる速度は常に一定である

A22

ユーザーにアイテムの異常を認識させ

A22

る

ユーザーにアイテムの異常を認識させ

A22

る

ユーザーにアイテムの異常を認識させ向車両が回避しようとしたが、衝突するや物が転げ落ち、追い抜きもしくは対ユーザーにアイテムの異常を認識させ向車両が回避しようとしたが、衝突するや物が転げ落ち、追い抜きもしくは対手動でドア開閉できる向車両が回避しようとしたが、衝突す

H25
H22
H26
H15
H15
H17
H16

ドア付近の障害物の検知が途中で止まる意図したのにドアが閉じない
閉まりきらずにドアが途中で止まる
意図よりドアの閉じるタイミングが遅い
走行中と誤判定する
走行中と誤判定するシステムが作動許可にならない
手動操作と誤判定する

SC2
SC2
SC2
SC2
SC2
SC5
SC2
SC2

ドアが閉じる速度は常に一定である
ユーザーにアイテムの異常を認識させ

A23

る
手動でドア開閉できる
ユーザーにドアを閉める意志がない限

A23
A23

りドアを閉めない
ユーザーにアイテムの異常を認識させ

A23

る
ユーザーにアイテムの異常を認識させ
る

A23
A23

ユーザーにアイテムの異常を認識させるや物が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車両が回避しようとしたが、衝突すユーザーにアイテムの異常を認識させる

A23

ドアが開くと思ってドライバーが外へ出ようとしたときにドアにぶつかる
ドアが開くと思ってドライバーが外へ出ようとしたときにドアにぶつかる
ドアが開くと思ってドライバーが外へ出ようとしたときにドアにぶつかる
ドアが開くと思ってドライバーが外へ出ようとしたときにドアにぶつかる
ドアが開くと思ってドライバーが外へ出ようとしたときにドアにぶつかる
ドアが開くと思ってドライバーが外へ出ようとしたときにドアにぶつかる
ドアが開くと思ってドライバーが外へ出ようとしたときにドアにぶつかる
ドアが開くと思ってドライバーが外へ出ようとしたときにドアにぶつかる

H3
H3

意図したよりドアの開くタイミングが遅い意図したよりドアの開くタイミングが
遅い

SC3
SC2

意図したのにドアが開かない

SC2

H14

開ききらずにドアが途中で止まる

SC2

H14

開ききらずにドアが途中で止まる

SC5

手動でドア開閉できる

H24

意図しないのにドアが閉じる

SC5

手動でドア開閉できる

H24

意図しないのにドアが閉じる

SC7

障害物の検出タイミングが遅い

SC2

A24

ドアの外の人がよけきれず、ぶつかる

H9

ドア付近の障害物を検知しない

SC2

A24

ドアの外の人がよけきれず、ぶつかる

H7

ドアの開く速度が速い

SC4

る

A24

ドアの外の人がよけきれず、ぶつかる

H7

ドアの開く速度が速い

SC2

ユーザーにアイテムの異常を認識させ

A24

ドアの外の人がよけきれず、ぶつかる

H10

障害物の検出距離が実測より長い

SC5

る

A24

ドアの外の人がよけきれず、ぶつかる

H6

ドアの開位置が維持できない

SC2

ユーザーにアイテムの異常を認識させる

A24

ユーザーにアイテムの異常を認識させる

A25

手動でドア開閉できる

A25

ユーザーにアイテムの異常を認識させ

A25

る
ユーザーにアイテムの異常を認識させ

A25

ドアが更に開きドアが周囲の物にぶつかる
ドアが更に開きドアが周囲の物にぶつかる
ドアが更に開きドアが周囲の物にぶつかる
ドアが更に開きドアが周囲の物にぶつ
かる

H4

A26

ぐ開かずに様子見で近づいたときにいきなりドアが開き、ぶつかる

SC2
SC2

H16

手動操作と誤判定する

SC2

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

SC2

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

SC5

H3

外からドアを開けようとしたときにすぐ開かずに様子見で近づいたときにいる
ドアの開位置が維持できない

きなりドアが開き、ぶつかる
A26

ドア付近の障害物の検知が途中で止まH6

外からドアを開けようとしたときにする

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ドアの外の人がよけきれず、ぶつかる

る

H11

H8

ユーザーにアイテムの異常を認識させユーザーにアイテムの異常を認識させ

SC5

ドアの外の人がよけきれず、ぶつかるるる

意図したのにドアが開かない

A24

ユーザーにアイテムの異常を認識させドアが開くタイミングは常に一定であH11

ユーザーにアイテムの異常を認識させる

手動でドア開閉できる

る。
A23

A18

A19

閉まりきらずにドアが途中で止まるる

閉じると思って走り出してしまい、人SC2

ユーザーにアイテムの異常を認識させ

H22

ユーザーにアイテムの異常を認識させる。

ドアが閉じる速度が速い

員や物が転げ落ちる

SC2

手動でドア開閉できる

閉じると思って走り出してしまい、人

H21

H23

A19

意図したのにドアが閉じないるる。

閉じたドアに人が挟まれる

閉じると思って走り出してしまい、乗H25

ユーザーにアイテムの異常を認識させ閉じると思って走り出してしまい、人

ドアが閉じる速度が遅い

A18

員や物が転げ落ちる

SC5

る

る。

H21

SC6

閉じると思って走り出してしまい、乗ドアの開閉状態が逆に伝わるユーザーにアイテムの異常を認識させ

る。

H22

ドアが閉じる速度が速い

A19

H19

る

る。

ユーザーにアイテムの異常を認識させる

SC2

ユーザーにアイテムの異常を認識させ閉じると思って走り出してしまい、人

H21

H23

閉じたドアに人が挟まれる

ドアの開閉状態が逆に伝わる

手動でドア開閉できる

閉じると思って走り出してしまい、人H22

閉じたドアに人が挟まれる

A18

H19

る

閉じると思って走り出してしまい、人る
ドアが開くタイミングは常に一定であユーザーにアイテムの異常を認識させ

A22

る
手動でドア開閉できるが転げ落ち、追い抜きもしくは対向車両が物を踏む。

する。

閉じたドアに人が挟まれる

SC5

ユーザーにアイテムの異常を認識させ

表7
アクシデント・ハザード・安全制約
表全体閉じると思って走り出してしまい、人

A18

A18

ドアの開閉状態が伝わらない

閉じると思って走り出してしまい、物
A21

する。

ユーザーにアイテムの異常を認識させが転げ落ち、追い抜きもしくは対向車

る

閉じかけの状態で走り出してしまい、る

H18

両が物を踏む。

手動でドア開閉できるる

SC2

閉じると思って走り出してしまい、物
A21

する。

ユーザーにアイテムの異常を認識させが転げ落ち、追い抜きもしくは対向車

ドアが閉じる速度は常に一定である

SC2

ドアの開閉状態が伝わらないる

両が物を踏む。

ユーザーにアイテムの異常を認識させユーザーにアイテムの異常を認識させ

H18

ユーザーにアイテムの異常を認識させ閉じると思って走り出してしまい、物A21

閉じかけの状態で走り出してしまい、
A17が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車

SC6
SC2

SC2

両が物を踏む。

A21

H21

が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車

閉じると思って走り出してしまい、物

車両が物を踏む。

りドアを開かない

ユーザーにアイテムの異常を認識させが転げ落ち、追い抜きもしくは対向車両が物を踏む。

閉じかけの状態で走り出してしまい、
A16

A17

H11

A21

車両が物を踏む。
A16

ユーザーにドアを開ける意志がない限

ドアが開くタイミングは常に一定であA21

手動でドア開閉できる

ユーザーにアイテムの異常を認識させシステムが作動許可にならない

閉じると思って走り出してしまい、物

ユーザーにアイテムの異常を認識させる

H17

両が物を踏む。

る

閉じかけの状態で走り出してしまい、
A16

ユーザーにアイテムの異常を認識させユーザーにアイテムの異常を認識させ

A21

手動でドア開閉できる

車両が人を踏む。

ユーザーにアイテムの異常を認識させる

閉じると思って走り出してしまい、物SC5

閉じかけの状態で走り出してしまい、

ユーザーにアイテムの異常を認識させるが転げ落ち、追い抜きもしくは対向車

る

車両が人を踏む。

る
る

A21

両が物を踏む。

ユーザーにアイテムの異常を認識させ

SC2

閉じると思って走り出してしまい、物

手動でドア開閉できる

閉じかけの状態で走り出してしまい、る
ユーザーにアイテムの異常を認識させSC2ドアの開閉状態が伝わらないる
ユーザーにアイテムの異常を認識させドアの開閉状態が伝わらない

H18

ドアが開く速度は常に一定である
ユーザーにアイテムの異常を認識させ

H18

低体温症になる

ユーザーにアイテムの異常を認識させる

低体温症になる

A12

ユーザーにアイテムの異常を認識させるが転げ落ち、追い抜きもしくは対向車

る

る

手動操作と誤判定する

る

両が人を踏む。

る

る

H16

ユーザーにアイテムの異常を認識させ閉じると思って走り出してしまい、人A20

閉じると思って走り出してしまい、物

手動操作が優先されないユーザーにアイテムの異常を認識させ手動でドア開閉できるる

SC5

両が人を踏む。

両が物を踏む。

H20

りドアを開かないるが転げ落ち、追い抜きもしくは対向車

ユーザーにアイテムの異常を認識させ

SC2

SC2

走行中と誤判定する

閉じると思って走り出してしまい、人A20

手動でドア開閉できる意図したのにドアが開かない

走行中と誤判定する

H15

る

両が人を踏む。

手動でドア開閉できる

H20

ユーザーにドアを開ける意志がない限が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車

SC5

H11

H15

ユーザーにアイテムの異常を認識させ閉じると思って走り出してしまい、人A20

手動でドア開閉できるSC5

低体温症になる

SC2

両が人を踏む。

意図したのにドアが開かない

低体温症になるるが転げ落ち、追い抜きもしくは対向車

ドアの開閉状態が逆に伝わる

低体温症になる

ユーザーにアイテムの異常を認識させ

A20

H11

A12

閉まりきらずにドアが途中で止まる

閉じると思って走り出してしまい、人ユーザーにアイテムの異常を認識させユーザーにアイテムの異常を認識させ

H22

両が人を踏む。

る

ユーザーにアイテムの異常を認識させが転げ落ち、追い抜きもしくは対向車

H19

A12

る

A20

低体温症になる

A12

ユーザーにアイテムの異常を認識させが転げ落ち、追い抜きもしくは対向車

熱中症になるる

りドアを開かない

A20

閉じると思って走り出してしまい、人ユーザーにアイテムの異常を認識させ

SC2

閉じると思って走り出してしまい、人両が人を踏む。

ユーザーにアイテムの異常を認識させSC2両が人を踏む。

A12

る
ユーザーにアイテムの異常を認識させが転げ落ち、追い抜きもしくは対向車

る

る

い

閉じると思って走り出してしまい、人A11

りドアを開かない
ユーザーにアイテムの異常を認識させが転げ落ち、追い抜きもしくは対向車

ユーザーにアイテムの異常を認識させユーザーにアイテムの異常を認識させ意図よりドアの閉じるタイミングが遅両が人を踏む。
A20

る
手動でドア開閉できる意図したのにドアが閉じない

閉じると思って走り出してしまい、人A20

る
ユーザーにアイテムの異常を認識させが転げ落ち、追い抜きもしくは対向車

H26

両が人を踏む。

ユーザーにアイテムの異常を認識させ

SC2

A11

ユーザーにドアを開ける意志がない限

手動でドア開閉できる

SC5

熱中症になる

A20

る

ドアの開閉状態が逆に伝わるユーザーにアイテムの異常を認識させる

閉じると思って走り出してしまい、人

ドアの開閉状態が伝わらない

熱中症になるが転げ落ち、追い抜きもしくは対向車

手動でドア開閉できる
ユーザーにアイテムの異常を認識させ

H25

閉じると思って走り出してしまい、人両が人を踏む。

H19

A11が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車
両が人を踏む。

A20

る

H18

ユーザーにアイテムの異常を認識させる

ユーザーにアイテムの異常を認識させ窒息もしくはCO中毒になる

A11

A20

る

窒息もしくはCO中毒になるる
ドアが開くタイミングは常に一定であユーザーにアイテムの異常を認識させ

A10

りドアを開かない

閉じると思って走り出してしまい、人

手動でドア開閉できるA10

車両が物を踏む。

ドアが開き物が盗まれる

開くと思って乗ろうとしてドアにぶつ意図したのにドアが開かない

H11

窒息もしくはCO中毒になる

閉じかけの状態で走り出してしまい、

ドアが開き物が盗まれる

かる

ユーザーにアイテムの異常を認識させドアが開く速度は常に一定である

A8

A9

H11

窒息もしくはCO中毒になる

A10る

手動でドア開閉できる

A8

開くと思って乗ろうとしてドアにぶつ

ドアが開くタイミングは常に一定であ

SC4

H1

かる

る

SC5

ドアが開き物が盗まれる

A9

SC2

ユーザーにアイテムの異常を認識させドアの開く速度が速い

A8

A9

ドア付近の障害物を検知しない

SC2

窒息もしくはCO中毒になる

A10

る

障害物の検出距離が実測より長いH1開くと思って乗ろうとしてドアにぶつ

障害物の検出タイミングが遅い

ユーザーにアイテムの異常を認識させH7

ドアが開き物が盗まれる

ドアが開き物が盗まれる

る

SC2

A10

りドアを開かない

H10

A8

A8

ドア付近の障害物の検知が途中で止まユーザーにドアを開ける意志がない限H3

意図したよりドアの開くタイミングが遅い意図したよりドアの開くタイミングが
遅い

SC3

SC2

手動でドア開閉できる
ユーザーにアイテムの異常を認識させる
ユーザーにアイテムの異常を認識させる

ユーザーにドアを閉める意志がない限
りドアを閉めない
ユーザーにアイテムの異常を認識させる
ユーザーにアイテムの異常を認識させる
ドアが開く速度は常に一定である
ユーザーにアイテムの異常を認識させる
手動でドア開閉できる
ユーザーにアイテムの異常を認識させる
ユーザーにアイテムの異常を認識させる
ユーザーにアイテムの異常を認識させる
ユーザーにアイテムの異常を認識させる
ユーザーにアイテムの異常を認識させる
手動でドア開閉できるドアが開くタイミングは常に一定である
ユーザーにアイテムの異常を認識させる

36

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3.4.1.ハザード分析（CS図）
Why:
分析対象の構造とその依存関係を把握し、その結果をもとにコントロールストラクチャ―を
作成する。

What:
分析対象の構造(コンポーネント)とその役割を抽出し、役割を果たすために必要となる制
御、役割を果たした結果のフィードバックを抽出する。

How:
次ページに示すコンポーネント抽出表を用いて整理し、その結果を用いて、次々ページに示
すコントロールストラクチャ図で表す。

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3.4.1.ハザード分析（CS図）• コンポーネント抽出表
対象 登場人物

責務

表8コンポーネント抽出表

コントロールアクション

フィードバック

true 利用者

開閉意図伝達 (To: 自動開閉ドアシステム)
手動操作を示す (To: 自動開閉ドアシステム)
作動許可を示す (To: 自動開閉ドアシステム)

true 周囲の人人の存在、動きを示す (To: 自動開閉ドアシステム)

周囲を走行する車
true （自転車などを含む）車の存在、動きを示す (To: 自動開閉ドアシステム)

true 車両システム

走行中を示す (To: 自動開閉ドアシステム)true

自動開閉ドアシス
テム

入出力

備考

ドア開閉の状態 (To: 利用者)
ドア開閉の状態 (To: 周囲の人)ドアの開閉状態を示す (To: 自動開閉ドアシステム) ドア開閉の状態 (To: 周囲を走行する車（自転車などを含む）)
ドア開閉の状態 (To: 同乗者、荷物)

true 同乗者、荷物
true

周囲の物（壁、駐車車両など）

物の存在を示す (To: 自動開閉ドアシステム)

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3.4.1.ハザード分析（CS図）• コントロールストラクチャ図
図7
コントロールストラクチャ図赤字：コントロールアクション
青字：フィードバック

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39

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3.4.1.ハザード分析（UCA表）
Why:
ハザードにつながり得る制御動作の不具合を識別する。

What:
各制御（コントロールアクション）毎にガイドワードをヒントにして、コントロールアクションがハ
ザード/アクシデントにつながるかを分析する。

How:
次ページに示すUCA表を用いて分析する。

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40

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3.4.1.ハザード分析（UCA表）• UCA （Unsafe Control Action）表
No CA

From

To

1 開閉意図伝達

利用者

自動開閉ドアシステム

人の存在、動き
2
周囲の人
を示す

3

自動開閉ドアシステム

周囲を走行する車の存在、動き自動開閉ドアシ
車（自転車など
を示す
ステム
を含む）

4 物の存在を示す

周囲の物（壁、 自動開閉ドアシ
駐車車両など） ステム

5 走行中を示す

車両システム

自動開閉ドアシステム

6 手動操作を示す 利用者

自動開閉ドアシステム

7 作動許可を示す 利用者

自動開閉ドアシステム

8

ドアの開閉状態 自動開閉ドアシ 自動開閉ドアシ
を示す
ステム
ステム

CA提供条件Not Providing

Providing causes hazard

Too early / Too late

Stop too soon / Applying too
long(UCA1-N-1) 利用者の開閉意 (UCA1-P-1) 利用者の開閉意 (UCA1-T-1) 利用者の意図と (UCA1-D-1) 意図した状態に図が伝わらず、自動開閉が行 図が無いのに自動開閉が発生 異なるタイミングで自動開閉 ドア開閉されない（途中で止
われない
する
が発生する
まってしまう）[SC2][SC5][SC1][SC2][SC7][SC2][SC5][SC3][SC2][SC5]

表9
UCA表

(UCA2-D-1) 人の存在や動き(UCA2-N-1) 周囲の人の存在 (UCA2-P-1) 周囲に人が存在 (UCA2-T-1) 人の存在や動きの存在の通知が途中で止まっや動きが伝わらず、ドア開閉 しないのに誤認識して自動ド の認識が遅れ、ドア開閉によてしまい、ドア開閉が始まりによりぶつかる
ア開閉が実施されない
りぶつかる
ぶつかる
[SC1][SC2][SC7][SC2][SC5][SC2][SC5][SC2](UCA3-N-1) 周囲の車の存在や動きが伝わらず、ドア開に(UCA3-D-1) 車の存在や動き
よりぶつかる(UCA3-P-1) 周囲に車が存在 (UCA3-T-1) 車の存在や動きの存在の通知が途中で止まっ[SC2]
しないのに誤認識して自動ド の認識が遅れ、ドア開によりてしまい、ドア開が始まりぶ(UCA3-N-2) 周囲の車の存在 ア開閉が実施されない
ぶつかる
つかるや動きが伝わらず、ドア開を [SC2][SC5][SC2][SC3][SC2]避けて事故になる[SC2](UCA4-P-1) 障害物を誤検知
周囲の物の存在が伝わらずドし、意図したがドアが開かず、アが開きドアや周囲の物に傷
熱中症になるなどするがつく[SC2][SC5](UCA5-P-1) 走行中と誤判定(UCA5-N-1) 走行中に急にドし、停車しているのに自動でアが開き、乗員が落下する
ドアが開かない[SC2][SC2][SC5](UCA6-P-1) 手動操作が誤判定され自動開閉が行われない(UCA6-N-1) 手動操作が優先[SC2]されず手動開閉できない(UCA6-P-2) 手動操作が誤判[SC2][SC5]
定されドア開維持されない[SC2](UCA7-P-1) 作動許可が誤判(UCA7-N-1) 作動許可が伝わ定され許可条件外で自動開閉
らず、自動開閉されない
してしまう
[SC2]
[SC2]
(UCA8-N-1) ドア開の状態が伝わらずドア開が維持されな
い(UCA8-P-1) ドアの開閉状態[SC2]が逆に伝わり自動開閉が実施(UCA8-N-2) ドアの開閉状態 されないが伝わらず自動開閉が実施さ [SC2][SC5]
れない[SC2][SC5]

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41

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3.4.2.リスクアセスメント
Why:
ハザード分析にて抽出したアクシデントに対し、不合理なリスクを避けるために、危険事象の防止又は緩和に関連した安全度水準（ASIL）を持つ安全目標を立てたい。

What:
ハザードに対し想定されるアクシデントと、アクシデント発生に至る危険事象、危険事象ごとのシビアリティ（S) ,曝露の確率（E) , コントローラビリティ（C）とその評価とそれに基づく
ASILの決定と、安全目標、安全状態の導出を行う。

How:
次ページの表を用いてリスクアセスメント結果を整理する。

◼ 注意： 本書におけるリスクアセスメントの扱い➢ リスクアセスメントの手法は本書の目的の対象外であるため、本書では扱わない。
➢ 本書に記載しているASILおよびE,C,Sの値は、手法連携の検討目的において便宜的に設定したものであり、参考値として取り扱う。

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42

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3.4.2.リスクアセスメント■ リスクアセスメントの例を以下に示す
ハザード

ハザード

ID
H2

アクシデ アクシデント

ハザーダス

ントID

イベントIDシステムの作動許可条 A1

急にドアが開きHE1

C1：シートベルト着用

乗員乗車中かつ自車 E3:乗車中
走行中に意図せずド E4：自車走行中

人が転げ落ちる

件外で作動する

回避可能性C

ハザーダスイベント 遭遇頻度E

アが開く。

表10
重篤度S

FTTI

ASIL

S2~S3：路上にQM～転落する(重傷～

ASIL A

安全状態 安全状態⇒

安全目標 安全目標

ID

ID

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

意図せず自動でドアが開かな
いようにする。

致命傷）⇒全体のE：E3

SS2

ユーザーがシステムの異常を
認識する

HE2

乗員乗車中かつ自車 E3：乗車中

C1：ドアに寄りかからない

S1～S2：路上に停止中に意図せずド E4：自車停止中

C1：荷物の確実な収納転落する(軽傷～

アが開く。

A2

急にドアが開きHE1

C1：荷物の確実な収納

乗員乗車中かつ自車 E3:乗車中
アが開く。

HE3

―

―

QM

―

ー

QM

―

―

QM

―

―

重傷)

⇒全体のE：E3

S0：物の落下のみ

走行中に意図せずド E4：自車走行中

物が転げ落ちる

QM⇒全体のE：E3

C1：荷物の確実な収納乗員が乗車していな E4：乗車なし

S0：物の落下のみい、かつ自車停止中 ⇒全体のE：E4に意図せずドアが開く。
A8

ドアが開き物がHE25

自車停止中、乗員が E4：自車停止中

C3：回避行動不可能

ドアが意図せず開S0：盗難のみなので負傷しない

近くにいないときに E4：乗員ナシ

盗まれる⇒全体のE：E4

く。
A18

閉じたドアに人
が挟まれる

HE27

S1～S2：軽傷もユーザーがドア可動 E3：ドアが開いている

C2：ドアに挟まれるの回避

域にあるときに、ド E4：ドア付近に人がいるするのは十分可能（容易かど しくは骨折程度

アが意図せず閉ま⇒ドア開と人の存在は独立でないのる。

で、全体のEはE3

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SG5

意図せず自動でドアが閉じないようにする。

うかは？）
SS2

ユーザーがシステムの異常を認識する

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43

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3.4.2.リスクアセスメント■ リスクアセスメントの例を以下に示す
ハザード

ハザード

ID
H1

意図せずドアが開く

アクシデ アクシデント

ハザーダス

ントID

イベントIDA1※「人・車の進路にド急にドアが開きHE1

人が転げ落ちる

アが開いている」を包

ハザーダスイベント 遭遇頻度E

回避可能性C

重篤度S

乗員乗車中かつ自車 E3:乗車中

C1：シートベルト着用

FTTI

ASIL

S2~S3：路上にQM～

走行中に意図せずド E4：自車走行中転落する(重傷～

ASIL A

アが開く。

致命傷）

⇒全体のE：E3⇒
安全状態 安全状態

安全目標 安全目標

ID

ID

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG1

意図せず自動でドアが開かな
いようにする。

H5

走行中が判定できない A3

急にドアが開き

乗員乗車中かつ自車 E3：乗車中

C1：ドアに寄りかからない

S1～S2：路上に停止中に意図せずド E4：自車停止中

C1：荷物の確実な収納転落する(軽傷～

アが開く。

⇒全体のE：E3

乗員がシートベルト E3：乗車中

C1：シートベルト着用

S3：ドライバーを着用して乗車中か E4：自車走行中が敷かれる(致命追い抜きもしくつ自車走行中、追い E4：追い抜き車、対向車が自車横を傷)

は対向車両が人抜き車もしくは対向 走行を踏む。

車が自車とすれ違い ⇒全体のE：E3

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を

QM

SG1

意図せず自動でドアが開かな

H10

いようにする。

障害物の検出距離が実

A6

測より長い

開いたドアに他

狭い道で自車停止、 E3：自車乗車中(1日の平均運転時間

C3：すれ違い中にドアが開の車両が衝突す

かつ乗員乗車中、追 2H、運転時間中は全て乗車と仮定)

くと追い抜き車は回避できな （軽傷～致命傷）

る。

HE20

い抜き車両もしくは E4：自車停止中

い

対向車が路上駐車も E4：自車の横を車が走行（対向車）

HE1

乗員乗車中かつ自車 E3:乗車中

HE5―

乗員がシートベルト E3：乗車中

C3：追い抜き車、対向車のS3：ドライバーを着用せずに乗車中 E4：自車走行中

操舵回避が敷かれる(致命

かつ自車走行中、追 E4：追い抜き車、対向車が自車横を―ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG1

意図せず自動でドアが開かな

車のドアが開く。

いようにする。

傷)

い抜き車もしくは対 走行
向車が自車とすれ違 E1：シートベルトを着用していない

重傷)

C1：荷物の確実な収納

走行中に意図せずド E4：自車走行中アが開く。

S0：物の落下の

QM

―

認識する

HE6

乗員がシートベルト E3：乗車中

C1：シートベルト着用を着用して乗車中か E4：自車停止中

S3：ドライバー

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG1が敷かれる(致命C1：荷物の確実な収納S0：物の落下の

QM

―

―

認識する

時に意図せずドアが開く。
HE7

S3：ドライバー

人が転げ落ち、を着用して乗車中か E4：自車走行中が敷かれる(致命追い抜きもしくつ自車走行中、追い E4：追い抜き車、対向車が自車横を傷)

は対向車両が人抜き車もしくは対向 走行を踏む。

車が自車とすれ違い ⇒全体のE：E3

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG1

乗員がシートベルト E3：乗車中

C3：追い抜き車、対向車のS3：ドライバー

意図せず自動でドアが開かなを着用せずに乗車中 E4：自車停止中

操舵回避が敷かれる(致命

いようにする。

かつ自車停止中、追 E4：追い抜き車、対向車が自車横をASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

意図せず自動でドアが開かな認識する

C3：追い抜き車、対向車のS3：ドライバーを着用せずに乗車中 E4：自車走行中

操舵回避が敷かれる(致命ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

HE21

ユーザーがシステムの異常を
認識する

が開く。

SG1

A4

意図せず自動でドアが開かな

急にドアが開きHE8

物が転げ落ち、いようにする。

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

意図せず自動でドアが開かな

C1：シートベルト着用

S3：ドライバー

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SG1が敷かれる(致命つ自車停止中、追い E4：追い抜き車、対向車が自車横を

HE9

傷)

SS2

傷する（致命傷）

C3：追い抜き車、対向車のS3：対向車・追を確実に収納してい E4：自車走行中

操舵回避

い抜き車が自車もC1～C2：追い抜き前にドア S1～S3：追い抜

QM～

2H、運転時間中は全て乗車と仮定)が開いた場合、ブレーキによ き車（軽傷～致命

ASIL A

E4：自車停止中

る回避可能（追い抜き追い抜 傷）

E4：自車の横を車が走行（追い抜き車反応時間1.2sec以上前で S3：自車乗員

き）

仮定）

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を

SG1

可能

程度

乗員乗車中、かつエ E3：乗車中

C0～C1：窓を開ける、A/C

S3：死亡

ンジン作動中、ドア E4：エンジン稼働中

をつける

QM

QM～

―

SS1

C3：追い抜き車、対向車のS3：ドライバーを着用せずに乗車中 E4：自車停止中

操舵回避が敷かれる(致命

かつ自車停止中、追 E4：追い抜き車、対向車が自車横をASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS1

時間1.2sec以上前で仮定）

炎天下、乗員乗車

E3：乗車中C1～C2：エンジンをかけ、 S3：死亡

ASIL A

A/Cをつける、窓を開ける

～B

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をい抜き車もしくは対 走行

SS2

向車が自車とすれ違 E1：シートベルトを着用していない
い時に意図せずドア ⇒全体のE：E1

乗員乗車中かつ荷物 E3：乗車中

C1：荷物の確実な収納S3：対向車・追を確実に収納した状 E4：自車走行中

い抜き車が自車も追い抜きもしく態で走行中、追い抜 E4：追い抜き車、対向車が自車横をしくは路上構造物

は対向車両が物

き車もしくは対向車 走行に衝突し、乗員やを踏む。

が自車とすれ違い時 ⇒全体のE：E3

近くにいる人が負に意図せずドアが開傷する（致命傷）

ASIL A

SS1

C3：追い抜き車、対向車のS3：対向車・追を確実に収納してい E4：自車走行中

操舵回避

い抜き車が自車もない状態で走行中、 E4：追い抜き車、対向車が自車横をしくは路上構造物

追い抜き車もしくは 走行に衝突し、乗員や対向車が自車とすれ E2：荷物を確実に収納していない

近くにいる人が負違い時に意図せずド ⇒全体のE：E1

傷する（致命傷）

い抜き車が自車も態で自車停止中、追 E4：追い抜き車、対向車が自車横をしくは路上構造物

い抜き車もしくは対 走行に衝突し、乗員や認識する向車が自車とすれ違 ⇒全体のE：E3

近くにいる人が負い時に意図せずドア傷する（致命傷）

手動開閉に切り替える

SG1

手動開閉に切り替える

E4：自車乗車なし

ない。

⇒全体のE：E2～E3

ユーザーがシステムの異常をE2：A/Cがつかない

認識する

SG1

がないようにする。

意図せず自動でドアが開かな

E2：窓が開かないE3：乗車中いようにする。

C2～C3：窓を割る

S3：死亡

E4：エンジン停止

QM～

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を意図せず自動でドアが開かな

S1～S3：追い抜

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

～C

低体温症になる

HE50がないようにする。

認識する

低温環境下、乗員乗 E3：乗車中

C1～C2：エンジンをかけ、 S3：死亡

ASIL A

車中、かつエンジン E4：エンジン停止

A/Cをつける、窓を開ける～B

意図せず自動でドアが開かな

停止中、ドアを開け E4：走行停止中

いようにする。

る意志を示しても開 E3～E4：低温
かない。

傷）

⇒全体のE：E2～E3

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を手動開閉に切り替える

HE22

いようにする。

HE23
SS2

ユーザーがシステムの異常を認識する

ASIL A

乗員乗車中かつ荷物 E3：乗車中

C3：追い抜き車、対向車のS3：対向車・追を確実に収納しない E4：自車停止中

操舵回避

い抜き車が自車もユーザーがシステムの異常をで自車停止中、追い E4：追い抜き車、対向車が自車横をしくは路上構造物認識する

抜き車もしくは対向 走行に衝突し、乗員や車が自車とすれ違い E1：シートベルトを着用していない

近くにいる人が負時に意図せずドアが ⇒全体のE：E1

傷する（致命傷）

SG1

SS1

手動開閉に切り替えるは対向車が荷物を確 E3：路上停車・駐車中

い抜き車が自車もSS2

ユーザーがシステムの異常を実に収納した状態の ⇒全体のE：E3

しくは路上構造物

認識する

意図せず自動でドアが開かな

路上駐車もしくは停に衝突し、乗員や止中の自車をすり抜

近くにいる人が負けようとしたときに傷する（致命傷）

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

S3：対向車・追い抜き車が自車も態で自車停止中、追 E4：追い抜き車、対向車が自車横をしくは路上構造物

い抜き車もしくは対 走行に衝突し、乗員や向車が自車とすれ違 ⇒全体のE：E3

近くにいる人が負い時に意図せずドア傷する（致命傷）

手動開閉に切り替える

SG1

S3：対向車・追操舵回避

い抜き車が自車もで自車停止中、追い E4：追い抜き車、対向車が自車横をASIL A

SS1

追い抜き車両もしく E4：自車停止中

C1：荷物の確実な収納S3：対向車・追意図せず自動でドアが開かな

C3：追い抜き車、対向車のS3：対向車・追は対向車が荷物を確 E3：路上停車・駐車中

操舵回避

い抜き車が自車も実に収納していない E2：荷物を確実に収納していない

しくは路上構造物

状態の路上駐車もし ⇒全体のE：E1に衝突し、乗員やくは停止中の自車を近くにいる人が負すり抜けようとした

傷する（致命傷）

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をいようにする。

HE14

態で駐車場で駐車SS2

近くにいる人が負時に意図せずドアが ⇒全体のE：E1

乗員乗車中かつ荷物 E4：自車停止中

C1：荷物の確実な収納を確実に収納した状 E4：駐車場に駐車中に衝突し、乗員や車が自車とすれ違い E1：シートベルトを着用していない

ユーザーがシステムの異常を

S0～S1：パンク

S3：対向車・追い抜き車が自車も実に収納した状態の ⇒全体のE：E3

しくは路上構造物

路上駐車もしくは停に衝突し、乗員や止中の自車をすり抜

近くにいる人が負けようとしたときに傷する（致命傷）

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

い抜き車が自車も実に収納していない E2：荷物を確実に収納していない

しくは路上構造物

状態の路上駐車もし ⇒全体のE：E1に衝突し、乗員やくは停止中の自車を近くにいる人が負すり抜けようとした

傷する（致命傷）

ASIL ASS1

くは周辺障害物へ

C2～3：すれ違い車のブレー S0～S1：パンクがないようにする。

SS2を確実に収納しない E4：駐車場に駐車中

キ回避

S0～S1：パンク

くは周辺障害物へ

他車が自車とすれ違 ⇒全体のE：E2の軽衝突

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を

A24

SG1

を確実に収納した状 E4：駐車場に駐車中もしくは自車もし態で駐車場で駐車

くは周辺障害物へ⇒全体のE：E4

中、他車が自車とす

ドアの外の人がHE36

アが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をしくは対向車両する。

QM～
ASIL Aに意図せずにドアが イバー及び隣の車の乗員が乗降時）

軽傷レベル

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

が人を踏む。

意図せず自動でドアが開かな

路上で駐車・停止

SS2

E4：自車停止中

C3：車同様、自車横走行中

S2：自転車がドASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

いようにする。

A21

負傷する
SS2

C1～C2：追い抜き前にドア S1：追い抜き車

は対向車が路上駐車 E4：自車の横を車が走行（追い抜が開いた場合、回避可能（追 （軽傷）
い抜き追い抜き車反応時間

ASIL A

ユーザーがシステムの異常を閉じると思って

HE39

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

意図せず自動でドアが開かな
いようにする。

の軽衝突

SS2

れ違い時に意図せず

人や物が転げ落

着用・荷物を確実に E4：自車走行中

C1：荷物の確実な収納い抜き車が自車もち、追い抜きも収納した状態で乗車 E4：追い抜き車、対向車が自車横をしくは路上構造物

しくは対向車両

中かつ自車走行中、 走行に衝突し、乗員やが回避しようと追い抜き車もしくは ⇒全体のE：E3

近くにいる人が負したが、衝突す

対向車が自車とすれ傷する（致命傷）る。

違い時に意図せずドが敷かれる(致命

走り出してしまが通行中、意図せず る(時間）い、物が転げ落

ドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

ち、追い抜きもアが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をしくは対向車両する。

ユーザーがシステムの異常をASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をASIL A

SS1

しくは路上構造物

E4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突（致命傷）

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG7

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

認識する

E2：荷物を確実に収納していない

ユーザーがシステムの異常を⇒全体のE：E1

認識する
A22

S1：打撲程度

QM――

閉じると思って追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

C1：シートベルト着用

S3：対向車・追走り出してしまが通行中、意図せず る(時間）C1：荷物の確実な収納い抜き車が自車もい、人や物が転ドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

しくは路上構造物

げ落ち、追い抜アが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突（致命傷）きもしくは対向する。

能いるとき、障害物(ド E4：自車停止中うとしたが、衝ライバー）を検出し ⇒全体のE：E4

突する。

HE39

車両が回避しよドライバー降車時、 E4：降車時（頻度）C2：ドア付近の人はドアのドア付近の障害物

E4：ドライバーが車内からドアを開想定外の動きに対して反応が(人）を検出しない

ける

遅れる

S1：打撲程度

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を

SG1

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を意図せず自動でドアが閉じな認識する

E3：ユーザーがドアを閉めようとす

C3：追い抜き車、対向車のS3：対向車・追

る(時間）

操舵回避

い抜き車が自車もASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG7

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

しくは路上構造物

E4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突（致命傷）走行

いようにする。

SG7

いことがないようにする。

走行⇒全体のE：E3

意図せず自動でドアが開かな

E1：シートベルトを着用していない

認識する

E2：荷物を確実に収納していない⇒全体のE：E1

認識する

A25

ドアが更に開きHE32

ドアが周囲の物

ドアを開ける意志を E4：ドアを開ける意志表示する（頻C1：注意すれば容易に回避

S1：酷くて打撲

り降りしようと示したのに、ドアが 度）可能程度

してドアにぶつ

開かない。

QM

―

外からドアを開けよ E4：乗車時（頻度）C1：確認すれば十分回避可うとしたときに、ド E4：ドライバーがドアを開ける

能

すぎる。
H19

ドアの開閉状態が逆にA9開くと思って乗伝わる

S1：打撲程度

QM

―

QM

―

―

アが意図以上に開き E4：自車停止中―

A10

窒息もしくはCO HE48

乗員乗車中、かつエ E3：乗車中

C0～C1：窓を開ける、A/C

中毒になる

ンジン作動中、ドア E4：エンジン稼働中

をつける

S3：死亡

QM～

SS1

手動開閉に切り替える

SG2

ASIL A

意図せずドアが開かないこと

A10がないようにする。

SG1

HE28

⇒全体のE：E4

ドアを開ける意志を E4：ドアを開ける意志表示する（頻C1：注意すれば容易に回避

S1：酷くて打撲

り降りしようと示したのに、ドアが 度）可能程度

してドアにぶつ

開かない。

S3：死亡

窒息もしくはCO HE48

乗員乗車中、かつエ E3：乗車中

C0～C1：窓を開ける、A/C

中毒になる

ンジン作動中、ドア E4：エンジン稼働中

をつける

QM～

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を―

SG2

ASIL A

意図せずドアが開かないことがないようにする。

を開ける意志を示し ⇒全体のE：E3ても開かない。

ユーザーがシステムの異常を

認識する

認識する

意図せず自動でドアが開かな

A11

いようにする。

熱中症になる

HE49

炎天下、乗員乗車

E3：乗車中中、かつエンジン停 E4：エンジン停止

A11

熱中症になる

HE49

炎天下、乗員乗車

E3：乗車中中、かつエンジン停 E4：エンジン停止
SS2

ユーザーがシステムの異常を認識する

い抜き車が自車もE4：自車走行開始

かる

ユーザーがシステムの異常を手動開閉に切り替える

SS2

SG7

に衝突（致命傷）

S3：対向車・追るためにドア付近に E4：ドライバーがドア付近にいる

HE28

手動開閉に切り替える

しくは路上構造物

操舵回避

つかる

開くと思って乗SS1

い抜き車が自車もC3：追い抜き車、対向車の

る(時間）

にぶつかる

A9

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

ASIL A走行

E4：自車走行開始

かない

S3：対向車・追E3：ユーザーがドアを閉めようとす⇒全体のE：E4
意図したのにドアが開

意図せず自動でドアが閉じな認識する

C1：荷物の確実な収納

走行

SS2

SG7

傷)

⇒全体のE：E3（致命傷）

ユーザーがシステムの異常を止中、ドアを開ける E4：走行停止中

認識する

意志を示しても開か E3～E4：炎天下
ない。

C1～C2：エンジンをかけ、 S3：死亡

ASIL A

A/Cをつける、窓を開ける

～B

SS1

手動開閉に切り替える

SG2

C1～C2：エンジンをかけ、 S3：死亡

ASIL A

A/Cをつける、窓を開ける

～B

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG2

意図せずドアが開かないことがないようにする。

止中、ドアを開ける E4：走行停止中

意図せずドアが開かないこと

意志を示しても開か E3～E4：炎天下がないようにする。

ない。

⇒全体のE：E2～E3

認識する⇒全体のE：E2～E3

SS2

ユーザーがシステムの異常を

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を停止中、ドアを開け E4：走行停止中認識するる意志を示しても開 E3～E4：低温認識する

ドアが開く。

S3：ドライバー

操舵回避

いようにする。

よけきれず、ぶアが開く。

ユーザーがシステムの異常をC3：追い抜き車、対向車のる(時間）

意図せず自動でドアが開かな

S3：自車乗員

SS2
S3：対向車・追

SS2

SG7

認識する

E3：ユーザーがドアを閉めようとす

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

ない

H11

意図せずドアが閉じないことがないようにする。

手動開閉に切り替える⇒全体のE：E1

意図せず自動でドアが開かなても開かない。

C1：シートベルト着用

ユーザーがシステムの異常をSS1

E4：追い抜き車、対向車が自車横をC1：確認すれば十分回避可

HE37

意図せずドアが開かないことがないようにする。

SS2

SG7

いことがないようにする。

走行

E4：自車走行開始

かる

乗員がシートベルト E3：乗車中

ASIL A⇒全体のE：E3

ユーザーがシステムの異常をにドアが開くと回避できない アに接触・転倒し追い抜き車両もしく E4：自車停止中―

SG2

いようにする。

E4:駐車場に駐車中ユーザーがシステムの異常をHE16

S3：ドライバー

ち、追い抜きもC2：歩行者は車での回避よ

ドライバーが乗車す E4：乗車時（頻度）

意図せず自動でドアが開かな

認識する

急にドアが開きC1：シートベルト着用

傷)

車をすり抜けようと E3：自車乗車中（1日の平均乗車時間 1.2sec以上前で仮定）

いようにする。

―

SS2

A5

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとすが敷かれる(致命⇒全体のE：E2

ユーザーがシステムの異常を

SS1

QM

意図せず自動でドアが開かな

認識する

QM

ASIL A重傷)

手動開閉に切り替える

C1：荷物を確実に収納する

HE39

ドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

もしくは自車もしで駐車場で駐車中、 E2：荷物を確実に収納していないのドアが開く。
C1：荷物の確実な収納転落する(軽傷～

C1：シートベルト着用

ユーザーがシステムの異常を

SS1

認識する

閉じると思ってを開ける意志を示し ⇒全体のE：E3
SS2

いの気づくのが容易

まま走行する。

手動開閉に切り替える

SS2

―

A20

自車のドアが開く。 E3：路上停車・駐車中

認識する

QM

いようにする。

ときに意図せず自車

乗員乗車中かつ荷物 E4：自車停止中

走り出してしま―が通行中、意図せず る(時間）もしくは停止中の自 き）

認識する

認識する

SG1

らず、ドアが開いた

SS1

認識する

い、人が転げ落するの軽衝突

ユーザーがシステムの異常を手動開閉に切り替える

QM～

ASIL A

走り出してしま車がドアに衝突

意図せず自動でドアが開かなが開く。

S3：対向車・追

操舵回避

QM

軽傷レベル

E4：自車停止中が開く。
C3：追い抜き車、対向車のギーは軽微なので

E4：ドア付近に人がいる

HE15

HE38

が物を踏む。

HE46に気づかず人・い時に意図せずドア

は対向車が荷物を確 E3：路上停車・駐車中S1：接触エネル

り容易

ギーは軽微なので意図せず自動でドアが開かな

意図せず自車のドア追い抜き車両もしく E4：自車停止中

C2：歩行者は車での回避よS1：接触エネル

いようにする。

SS2

認識する

閉じると思って⇒全体のE：E2

認識する

開いているドア

いようにする。

れ違い時に意図せず

SG1

QM～

E2：A/Cがつかない

A19

E3:路上停車・駐車中開く。

意図せず自動でドアが開かな

A7

ドアが開く。

C1：荷物の確実な収納は対向車が荷物を確 E3：路上停車・駐車中

S1～S2：路上にE2：エンジンがかからない

いようにする。

いようにする。

もしくは自車もし⇒全体のE：E4

乗員乗車中かつ荷物 E4：自車停止中

中、他車が自車とす

認識する

傷する（致命傷）開く。
追い抜き車両もしく E4：自車停止中

S3：死亡

C1：乗員はドアが閉まらな

E3～E4：低温

意図せず自動でドアが開かな⇒全体のE：E1が走行しているとき E3：路上停車・駐車中

SG1

認識する

意図せず自動でドアが開かな

しくは路上構造物

抜き車もしくは対向 走行

SG1

E2：窓が開かないしたときに意図せず 2Hで仮定）
追い抜き車両もしく E4：自車停止中

認識する

SG1

E4：自車停止中

中、ドア横を自転車 E3：自車の横を自転車が走行

認識する

が開く。

ユーザーがシステムの異常を手動開閉に切り替える

ユーザーがシステムの異常をE1：シートベルトを着用していない

ユーザーがシステムの異常をのドアが開く。

C3：追い抜き車、対向車のを確実に収納しない E4：自車停止中

手動開閉に切り替える

SS2

走行

HE24
SS2

ときに意図せず自車

乗員乗車中かつ荷物 E3：乗車中

SS1

～C

に意図せずにドアが ⇒全体のE：E2

HE13

SS2

ASIL A

認識する

いようにする。

が開く。

S1～S3：対向車⇒全体のE：E3

開く。

HE12

SS1

い

いようにする。

いようにする。

ASIL A

くと追い抜き車は回避できな （軽傷～致命傷）

E4：自車の横を車が走行（対向車）

ア横に人がいるとき E3～E4：自車の横に人が存在（ドラ り容易

意図せず自動でドアが開かな

意図せず自車のドア

C1：シートベルト着用を確実に収納した状 E4：自車停止中

E3：乗車中E4：走行停止中

C3：すれ違い中にドアが開E4：自車停止中

駐車場で駐車中、ド E4：自車停止中

開く。
HE11

アが開く。

乗員乗車中かつ荷物 E3：乗車中

路上で駐車・停止

ドアが開く。

意図せず自動でドアが開かな

いようにする。

SS2

C2～C3：窓を割る

意図せずドアが閉ま E4：ドアを閉じて走行する（頻度）E4：エンジン停止

E4：自車乗車なし

中、ドア横に人がい E3：自車の横に人が存在（ドライSG1

意図せずドアが開かないこと

ユーザーがシステムの異常を認識する⇒全体のE：E3

ユーザーがシステムの異常を

SG2

認識する

SS2

転げ落ちる

SS1

意図せずドアが開かないこと

E3～E4：炎天下

E3：路上停車・駐車中

認識する

ASIL A

SG2

ASIL A

E4：走行停止中⇒全体のE：E1

C3：追い抜き中にドアが開
い

車のドアが開く。

SG1

が開く。

意図せず自動でドアが開かな

く。
乗員乗車中かつ荷物 E3：乗車中

S3：対向車・追意図せずドアが開かないこと

意志を示しても開か E3～E4：炎天下

手動開閉に切り替える

SS2

い、乗員や物がSS2

傷する（致命傷）

C1：シートベルト着用を確実に収納した状 E4：自車停止中

ユーザーがシステムの異常をが開く。

物が転げ落ち、乗員乗車中かつ荷物 E3：乗車中

SG2

止中、ドアを開ける E4：走行停止中

SS1

（致命傷）

E2：エンジンがかからない

るときに意図せずに バー乗降時）HE10

ユーザーがシステムの異常を
認識する

HE49

認識する

ASIL A

る回避可能（追い抜き車反応 S3：自車乗員

E4：自車の横を車が走行（追い抜をすり抜けようとし ⇒全体のE：E3

ユーザーがシステムの異常を意図せず自動でドアが開かな
いようにする。

意図せずドアが開かないことがないようにする。

SS2

熱中症になる中、かつエンジン停 E4：エンジン停止

QM～が開いた場合、ブレーキによ （軽傷～致命傷）

E4：自車停止中

い抜き車両もしくは E4：自車の横を車が走行（追い抜いようにする。

近くにいる人が負違い時に意図せずド ⇒全体のE：E1

SG1

傷)

―

SG2

いようにする。

認識する

C1～C2：すれ違い前にドア S1～S3：対向車

2H、運転時間中は全て乗車と仮定)

くと追い抜き車は回避できな き車（軽傷～致命

認識する

ASIL A

アが開く。

乗員がシートベルト E3：乗車中

手動開閉に切り替える

ASIL A

意図せず自動でドアが開かな

A11

（致命傷）

E3：自車乗車中(1日の平均運転時間に衝突し、乗員や対向車が自車とすれ E2：荷物を確実に収納していない

開く。

HE14

E3：自車乗車中(1日の平均運転時間中、乗員不在時、追 E4：自車停止中

しくは路上構造物

追い抜き車もしくは 走行

ユーザーがシステムの異常を認識する

時に意図せずドアがHE13

S1：酷くて打撲

開かない。

中毒になる

たときに意図せず自近くにいる人が負乗員乗車中かつ荷物 E3：乗車中ない状態で走行中、 E4：追い抜き車、対向車が自車横をSS2車が自車とすれ違い ⇒全体のE：E3

HE12

HE28

窒息もしくはCO HE48

E4：中央線のない狭い道

意図せず自動でドアが開かな
いようにする。

抜き車もしくは対向 走行

HE11

狭い道で自車駐車く。

乗員がシートベルト E3：乗車中を着用して乗車中か E4：自車停止中

HE10

C1：注意すれば容易に回避示したのに、ドアが 度）してドアにぶつても開かない。

しくは停止中の自車 E3：路上停車・駐車中

いようにする。

に衝突し、乗員やに意図せずドアが開

が開く。

HE9

ASIL A

しくは路上構造物

が自車とすれ違い時 ⇒全体のE：E3

認識する

S3：対向車・追い抜き車が自車もき車もしくは対向車 走行を踏む。

ユーザーがシステムの異常をC1：荷物の確実な収納態で走行中、追い抜 E4：追い抜き車、対向車が自車横を

は対向車両が物

SS2

乗員乗車中かつ荷物 E3：乗車中を確実に収納した状 E4：自車走行中

追い抜きもしく

傷)い時に意図せずドア ⇒全体のE：E1

HE8

ドアを開ける意志を E4：ドアを開ける意志表示する（頻り降りしようと対向車が路上駐車も き）

乗員がシートベルト E3：乗車中

向車が自車とすれ違 E1：シートベルトを着用していない

急にドアが開き開くと思って乗

A10

A12

SS2

い時に意図せずドア ⇒全体のE：E1

い抜き車もしくは対 走行

A4

A9

らない

⇒全体のE：E2

傷)

向車が自車とすれ違 E1：シートベルトを着用していない

かつ自車走行中、追 E4：追い抜き車、対向車が自車横をHE7

ドアの開閉状態が伝わを開ける意志を示し ⇒全体のE：E3

E3：路上停車・駐車中

いようにする。

開く。

HE6

表10全体
H18

い抜き車もしくは対 走行時に意図せずドアがHE5

意図せず自動でドアが開かな

かる

き）

く。
C1：シートベルト着用

SG1

認識する

いようにする。

車が自車とすれ違い ⇒全体のE：E3

みに意図せずドアが開

乗員がシートベルト E3：乗車中

ユーザーがシステムの異常を⇒全体のE：E2

意図せず自動でドアが開かな

傷)

抜き車もしくは対向 走行

乗員が乗車していな E4：乗車なし
い、かつ自車停止中 ⇒全体のE：E4HE4手動開閉に切り替える

SS2

E3：路上停車・駐車中ーみ⇒全体のE：E3

つ自車停止中、追い E4：追い抜き車、対向車が自車横をHE3

急にドアが開きSS1

いようにする。

（致命傷）たときに意図せず自 ⇒全体のE：E2が開く。

急にドアが開き物が転げ落ちる

A3

ASIL B

S3：自車乗員をすり抜けようとし E3：路上停車・駐車中い時に意図せずドア ⇒全体のE：E1

A2

S1～S3：対向車

しくは停止中の自車 E4：中央線のない狭い道

認識する

開く。

認識する

HE2

HE4

人が転げ落ち、時に意図せずドアが含する

E3：乗車中認識する

C2～C3：窓を割る

S3：死亡

E4：エンジン停止

QM～

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を

SG2

ASIL A

意図せずドアが開かないことがないようにする。

E4：走行停止中

HE17

HE15

乗員乗車中かつ荷物 E4：自車停止中

C2～3：すれ違い車のブレー S0～S1：パンク

を確実に収納しない E4：駐車場に駐車中

キ回避

QM

―

―

もしくは自車もしで駐車場で駐車中、 E2：荷物を確実に収納していない

くは周辺障害物へ

他車が自車とすれ違 ⇒全体のE：E2の軽衝突

乗員がシートベルト E3：乗車中

C3：追い抜き車、対向車のS3：対向車・追着用・荷物を確実に E4：自車走行中

操舵回避

い抜き車が自車も収納のいずれかを

SS2

い時に意図せずドアユーザーがシステムの異常を
認識する

が開く。

E4：追い抜き車、対向車が自車横をASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG1

意図せず自動でドアが開かな

E3～E4：炎天下

いようにする。

E2：エンジンがかからない

E3：乗車中

しくは路上構造物

怠った状態で乗車中 走行に衝突し、乗員やかつ自車走行中、追 E1：シートベルトを着用していない

近くにいる人が負い抜き車もしくは対 E2：荷物を確実に収納していない傷する（致命傷）

急にドアが開き

乗員がシートベルト E3：乗車中

C1：シートベルト着用

S3：対向車・追人や物が転げ落

着用・荷物を確実に E4：自車走行中

C1：荷物の確実な収納い抜き車が自車もち、追い抜きもHE16収納した状態で乗車 E4：追い抜き車、対向車が自車横をしくは路上構造物

しくは対向車両

中かつ自車走行中、 走行に衝突し、乗員やが回避しようと追い抜き車もしくは ⇒全体のE：E3

近くにいる人が負したが、衝突す

対向車が自車とすれ傷する（致命傷）る。

違い時に意図せずドASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

C3：追い抜き車、対向車のS3：対向車・追着用・荷物を確実に E4：自車走行中

操舵回避

い抜き車が自車も収納のいずれかを

E4：追い抜き車、対向車が自車横をユーザーがシステムの異常を認識する

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

意図せず自動でドアが開かな

C1：シートベルト着用

S3：対向車・追着用・荷物を確実に E4：自車停止中

C1：荷物の確実な収納い抜き車が自車も収納した状態で乗車 E4：追い抜き車、対向車が自車横をしくは路上構造物

中かつ自車停止中、 走行に衝突し、乗員や追い抜き車もしくは ⇒全体のE：E3

近くにいる人が負

対向車が自車とすれ傷する（致命傷）

ASIL AHE19

SS2傷する（致命傷）い時に意図せずドア

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を

S3：対向車・追着用・荷物を確実に E4：自車停止中

C1：荷物の確実な収納い抜き車が自車も収納した状態で乗車 E4：追い抜き車、対向車が自車横をしくは路上構造物

中かつ自車停止中、 走行に衝突し、乗員や追い抜き車もしくは ⇒全体のE：E3

近くにいる人が負

対向車が自車とすれ傷する（致命傷）

意図せず自動でドアが開かなる意志を示しても開 E3～E4：低温

認識する

かない。

いようにする。

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を
認識する

SG1

C3：追い抜き車、対向車のS3：対向車・追着用・荷物を確実に E4：自車停止中

操舵回避

い抜き車が自車もE4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突し、乗員やかつ自車停止中、追 E1：シートベルトを着用していない

近くにいる人が負い抜き車もしくは対 E2：荷物を確実に収納していない傷する（致命傷）

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をC3：追い抜き車、対向車のS3：対向車・追操舵回避

い抜き車が自車もE4：追い抜き車、対向車が自車横をHE12

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

SG1

に衝突し、乗員やかつ自車停止中、追 E1：シートベルトを着用していない

近くにいる人が負い抜き車もしくは対 E2：荷物を確実に収納していない傷する（致命傷）

HE13

SS2

ユーザーがシステムの異常を認識する

い時に意図せずドア

C1：荷物の確実な収納S3：対向車・追は対向車が荷物を確 E3：路上停車・駐車中

い抜き車が自車も実に収納した状態の ⇒全体のE：E3

しくは路上構造物

路上駐車もしくは停に衝突し、乗員や止中の自車をすり抜

近くにいる人が負けようとしたときに傷する（致命傷）

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

HE14

C3：追い抜き車、対向車のS3：対向車・追は対向車が荷物を確 E3：路上停車・駐車中

操舵回避

い抜き車が自車も実に収納していない E2：荷物を確実に収納していない

しくは路上構造物

状態の路上駐車もし ⇒全体のE：E1に衝突し、乗員やくは停止中の自車を近くにいる人が負すり抜けようとした

傷する（致命傷）

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をC1：荷物の確実な収納S3：対向車・追は対向車が荷物を確 E3：路上停車・駐車中

い抜き車が自車も実に収納した状態の ⇒全体のE：E3

しくは路上構造物

路上駐車もしくは停に衝突し、乗員や止中の自車をすり抜

近くにいる人が負けようとしたときに傷する（致命傷）

ASIL A

C1：荷物の確実な収納

S0～S1：パンク

意図せず自動でドアが開かな

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG1

意図せず自動でドアが開かな

くは周辺障害物へ

C2～3：すれ違い車のブレー S0～S1：パンク

追い抜き車両もしく E4：自車停止中

C3：追い抜き車、対向車のS3：対向車・追は対向車が荷物を確 E3：路上停車・駐車中

操舵回避

い抜き車が自車も実に収納していない E2：荷物を確実に収納していない

しくは路上構造物

状態の路上駐車もし ⇒全体のE：E1に衝突し、乗員やくは停止中の自車を近くにいる人が負すり抜けようとした

傷する（致命傷）

開くと思って乗SS2

C1：荷物の確実な収納

S0～S1：パンクを確実に収納した状 E4：駐車場に駐車中もしくは自車もし態で駐車場で駐車

くは周辺障害物へ⇒全体のE：E4

ASIL A

SS1

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をドアの開位置が維持でA6

開いたドアに他きない

HE20

手動開閉に切り替える

SG1

SG1

C2～3：すれ違い車のブレー S0～S1：パンク

を確実に収納しない E4：駐車場に駐車中

キ回避を確実に収納しない E4：駐車場に駐車中

キ回避

で駐車場で駐車中、 E2：荷物を確実に収納していない

C2～C3：窓を割る

S3：死亡

QM～

SG2

閉じると思ってHE38

走り出してしま

意図せずドアが開かないこと

意図せずドアが閉ま E4：ドアを閉じて走行する（頻度）C1：乗員はドアが閉まらな

S1～S2：路上にQM～

らず、ドアが開いた

いの気づくのが容易転落する(軽傷～

ASIL A

まま走行する。

C1：シートベルト着用

重傷)

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を走り出してしまが通行中、意図せず る(時間）が敷かれる(致命

認識するい、人が転げ落

ドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

傷)

ち、追い抜きもアが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をしくは対向車両する。

い、乗員や物ががないようにする。

転げ落ちる

QM

—

―

S1：酷くて打撲

QM

―

―

可能

程度

E4：自車停止中い。

⇒全体のE：E4

閉じると思って

C1：荷物を確実に収納する

HE39

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

が人を踏む。

S1：打撲程度

くタイミングが遅示したのに、ドアが 度）
開かない。

かる
障害物の検出距離が実A9

ユーザーがシステムの異常を開くと思って乗C1：確認すれば十分回避可

QMる。

い抜き車両もしくは E4：自車停止中

い

対向車が路上駐車も E4：自車の横を車が走行（対向車）

S1～S3：対向車

SS2

ユーザーがシステムの異常を

S1～S3：対向車

ASIL BSS1

くと追い抜き車は回避できな （軽傷～致命傷）

い抜き車両もしくは E4：自車停止中

い

意図せず自動でドアが開かなをすり抜けようとし E3：路上停車・駐車中

いようにする。

たときに意図せず自 ⇒全体のE：E2―

開き切らずにドアが止A9まる

意図せず自動でドアが開かな

SG1

HE28

ドアを開ける意志を E4：ドアを開ける意志表示する（頻C1：注意すれば容易に回避

S1：酷くて打撲示したのに、ドアが 度）

可能

程度

開かない。

ドアを開ける意志を E4：ドアを開ける意志表示する（頻C1：注意すれば容易に回避

S1：酷くて打撲示したのに、ドアが 度）

可能程度

ドアを開ける意志を E4：ドアを開ける意志表示する（頻C1：注意すれば容易に回避

S1：酷くて打撲

り降りしようと示したのに、ドアが 度）してドアにぶつ

開かない。

QM

―

―

閉じると思って

HE39

S3：自車乗員

HE21

（致命傷）
SS2

しくは停止中の自車 E4：中央線のない狭い道

ユーザーがシステムの異常を認識するをすり抜けようとし E3：路上停車・駐車中

狭い道で自車駐車開くと思って乗HE28

り降りしようとA9―

開くと思って乗き車反応時間1.2sec以上前で S3：自車乗員仮定）

C1～C2：すれ違い前にドア S1～S3：対向車

QM～

2H、運転時間中は全て乗車と仮定)が開いた場合、ブレーキによ （軽傷～致命傷）

ASIL A

E4：自車停止中

る回避可能（追い抜き車反応 S3：自車乗員

E4：自車の横を車が走行（追い抜

時間1.2sec以上前で仮定）

A10

ユーザーがシステムの異常を

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を

SG1

可能

程度

窒息もしくはCO HE48

乗員乗車中、かつエ E3：乗車中

C0～C1：窓を開ける、A/C

S3：死亡

中毒になる

ンジン作動中、ドア E4：エンジン稼働中

C1～C2：追い抜き前にドア S1～S3：追い抜

QM～

2H、運転時間中は全て乗車と仮定)が開いた場合、ブレーキによ き車（軽傷～致命

ASIL A

E4：自車停止中

る回避可能（追い抜き追い抜 傷）

E4：自車の横を車が走行（追い抜き車反応時間1.2sec以上前で S3：自車乗員

き）

仮定）

（致命傷）

しくは路上構造物

ち、追い抜きもアが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突（致命傷）

しくは対向車両

する。

をつける

SG1

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をE4：自車乗車なし

C3：すれ違い中にドアが開S1～S3：対向車

ASIL A

熱中症になる

HE49

炎天下、乗員乗車

意図せず自動でドアが開かな意志を示しても開か E3～E4：炎天下

いようにする。

ない。

いE4：中央線のない狭い道

ASIL ASS1

QM～が開いた場合、ブレーキによ （軽傷～致命傷）

ASIL A

E4：自車停止中

る回避可能（追い抜き車反応 S3：自車乗員

E4：自車の横を車が走行（追い抜

時間1.2sec以上前で仮定）

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG1

閉じると思って路上で駐車・停止E4：自車停止中

中、ドア横に人がい E3：自車の横に人が存在（ドライE4：エンジン停止

いようにする。

E4：走行停止中

C1～C2：エンジンをかけ、 S3：死亡

ASIL A

A/Cをつける、窓を開ける～B

手動開閉に切り替える

ユーザーがシステムの異常を

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG2

意図せずドアが開かないこと

HE39

E4：自車乗車なし

C3：追い抜き中にドアが開S1～S3：追い抜中、乗員不在時、追 E4：自車停止中

くと追い抜き車は回避できな き車（軽傷～致命

い抜き車両もしくは E4：自車の横を車が走行（追い抜

ドアが開く。

い

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を

SG1

～C

意図せず自動でドアが開かな
いようにする。

傷）

手動開閉に切り替える

SG1

車のドアが開く。

低体温症になる

HE50

くと追い抜き車は回避できな （軽傷～致命傷）
いS1～S3：対向車

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

～C

C2～C3：窓を割る

S3：死亡

QM～

E4：自車停止中

C2：歩行者は車での回避よS1：接触エネル

り容易

ギーは軽微なのでるときに意図せずに バー乗降時）ドアが開く。

QM

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をC2：歩行者は車での回避よS1：接触エネル

ア横に人がいるとき E3～E4：自車の横に人が存在（ドラ り容易

ギーは軽微なのでに意図せずにドアが イバー及び隣の車の乗員が乗降時）

軽傷レベル

開く。

閉じたドアに人

HE27

が挟まれる

S3：対向車・追C1：荷物の確実な収納い抜き車が自車もい、人や物が転ドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

げ落ち、追い抜アが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をきもしくは対向

する。

QM～

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

ASIL Aいようにする。

SS2

ドアが更に開き

HE32

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を

H20

手動操作が優先されな

SG2

A10

S2：自転車がドASIL A

SS1

QM～

ギーは軽微なのでASIL A

軽傷レベル

E4：自車停止中

C2：歩行者は車での回避よ

手動開閉に切り替えるが走行しているとき E3：路上停車・駐車中S2：自転車がドSS1

C2：ドアに挟まれるの回避

するのは十分可能（容易かど しくは骨折程度

アが意図せず閉ま⇒ドア開と人の存在は独立でないの

うかは？）

る。

で、全体のEはE3うとしたときに、ド E4：ドライバーがドアを開ける

能

にぶつかる

アが意図以上に開き E4：自車停止中
すぎる。

H7

ドアの開く速度が速い

A6

開いたドアに他

S1～S2：軽傷もSS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG1

意図せず自動でドアが開かな

H16

手動操作と誤判定する

A9

いようにする。

SS1

手動開閉に切り替える

HE25

盗まれる

自車停止中、乗員が E4：自車停止中

C3：回避行動不可能

ドアが意図せず開S0：盗難のみな

QM開くと思って乗HE28

り降りしようと

HE20

ASIL A

閉じると思って

S3：死亡

急にドアが開きHE1

人が転げ落ちる

C3：すれ違い中にドアが開かつ乗員乗車中、追 2H、運転時間中は全て乗車と仮定)

くと追い抜き車は回避できな （軽傷～致命傷）

い抜き車両もしくは E4：自車停止中

い

車のドアが開く。

ユーザーがシステムの異常をASIL A

C1～C2：エンジンをかけ、 S3：死亡

ASIL A

A/Cをつける、窓を開ける～B

S2~S3：路上にQM～

走行中に意図せずド E4：自車走行中転落する(重傷～

ASIL A

アが開く。

C1：シートベルト着用

致命傷）⇒全体のE：E3

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

HE21

ユーザーがシステムの異常を手動開閉に切り替える

SG2

意図せずドアが開かないこと

E2：A/Cがつかないがないようにする。

E2：窓が開かない

QM～

低体温症になる

HE50

ユーザーがシステムの異常を

S1～S2：路上に停止中に意図せずド E4：自車停止中

C1：荷物の確実な収納転落する(軽傷～

アが開く。

A2

急にドアが開きHE1

物が転げ落ちる⇒全体のE：E3

乗員乗車中かつ自車 E3:乗車中

C1：荷物の確実な収納S0：物の落下のQM

C1：注意すれば容易に回避

S1：酷くて打撲
程度

C1：乗員はドアが閉まらな

S1～S2：路上に

QM～
ASIL A

らず、ドアが開いた

いの気づくのが容易転落する(軽傷～

まま走行する。

C1：シートベルト着用

重傷)

SG5

―

S1～S3：対向車

C1：荷物を確実に収納する

狭い道で自車駐車

ASIL B

A8

ドアが開き物が

HE25

盗まれる

S0：物の落下の2H、運転時間中は全て乗車と仮定)が開いた場合、ブレーキによ き車（軽傷～致命

ASIL A

E4：自車停止中

る回避可能（追い抜き追い抜 傷）

E4：自車の横を車が走行（追い抜き車反応時間1.2sec以上前で S3：自車乗員

き）

仮定）

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

C1～C2：すれ違い前にドア S1～S3：対向車

QM～

2H、運転時間中は全て乗車と仮定)が開いた場合、ブレーキによ （軽傷～致命傷）

ASIL A

E4：自車停止中

る回避可能（追い抜き車反応 S3：自車乗員

E4：自車の横を車が走行（追い抜

時間1.2sec以上前で仮定）

E4：自車乗車なしが敷かれる(致命傷)

アが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をしくは対向車両する。

ASIL A～B

E4：走行停止中

SS2

ユーザーがシステムの異常を

HE22

路上で駐車・停止

C3：回避行動不可能

S0：盗難のみな

QM―

C3：追い抜き中にドアが開S1～S3：追い抜

HE23

SS1

⇒ドア開と人の存在は独立でないの

うかは？）

S1～S2：軽傷もる。

で、全体のEはE3

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SG5

ASIL A

手動開閉に切り替える

SG1

C3：追い抜き車、対向車のS3：ドライバー

操舵回避が敷かれる(致命

意図せず自動でドアが開かな

SS1

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を閉じかけのドア

HE39

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

C1：荷物の確実な収納S3：対向車・追が通行中、意図せず る(時間）

い抜き車が自車もドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

しくは路上構造物

ち、追い抜きもアが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突（致命傷）

しくは対向車両する。

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を意図せずドアが開かないこと

意図せずドアが開かないことがないようにする。

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を

SG2

HE51

手動開閉に切り替える

SG1

S1～S3：対向車

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

意図せず自動でドアが開かな

意図せずドアが開かないことがないようにする。

SG1

意図せず自動でドアが開かな

閉じると思って

HE39

ASIL A

SS1

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG2

認し、ドアを避ける。

閉じかけの状態

たよりドアが閉まる

HE52

で走り出してし

意図せずドアが開かないことがないようにする。

まい、乗員や物

SG7

E3：ユーザーがドアを閉めようとす

C3：追い抜き車、対向車のS3：対向車・追

る(時間）

操舵回避

い抜き車が自車もE4：自車走行開始

しくは路上構造物

E4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突（致命傷）

走り出してしまが通行中、意図せず る(時間）C1：荷物の確実な収納い抜き車が自車もい、人や物が転ドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

しくは路上構造物

げ落ち、追い抜アが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突（致命傷）きもしくは対向する。

ASIL A

SS1

閉じかけの状態

SG7

S3：対向車・追操舵回避

い抜き車が自車も―がいる状況下、ユーザーがドアを閉 E4：自車走行開始

落ち、追い抜きめようとしたが、意 E4：追い抜き車、対向車が自車横をもしくは対向車

図したよりドアが閉 走行

両が人を踏む。

まるのが遅く、ドア ⇒全体のE：E3

手動開閉に切り替える

SG7

対向車、追い抜き車 E2：荷物を確実に収納していない
E3：ユーザーがドアを閉めようとすがいる状況下、

まい、物が転げユーザーがドアを閉 E4：自車走行開始

落ち、追い抜きめようとしたが、意 E4：追い抜き車、対向車が自車横をもしくは対向車

図したよりドアが閉 走行

両が物を踏む。

まるのが遅く、ドア ⇒全体のE：E3

意図せず自動でドアが閉じな

手動開閉に切り替える

ユーザーがシステムの異常をS3：乗員が轢か操舵回避

れる(致命傷)SG3

ASIL A（現時点決められない）

SG3

ASIL A（現時点決められない）

SG3

ASIL A（現時点決められない）

SG3

ASIL A（現時点決められない）

SG3

SS1

手動開閉に切り替える

SG7

SS2

ユーザーがシステムの異常を意図より遅い速度でドアが閉じないようにする

意図より遅い速度でドアが閉じないようにする

意図より遅い速度でドアが閉じないようにする

S3：対向車・追い抜き車が自車もしくは路上構造物に衝突（致命傷）
C1：荷物の確実な収納S3：対向車・追い抜き車が自車も意図より遅い速度でドアが閉じないようにする

しくは路上構造物に衝突（致命傷）

C3：追い抜き車、対向車のS3：対向車・追操舵回避

い抜き車が自車もが転げ落ち、周辺車 E4：自車走行開始
両が物を踏む。
E4：追い抜き車、対向車が自車横を意図より遅い速度でドアが閉じないようにする

しくは路上構造物に衝突（致命傷）

ユーザーがシステムの異常を
A17

手動開閉に切り替える

SG7

意図せず自動でドアが閉じな

閉じかけの状態

対向車、追い抜き車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

C1：シートベルト着用

S3：ドライバー

で走り出してしHE42がいる状況下、

C1：荷物の確実な収納が敷かれる(致命

まい、人や物がユーザーがドアを閉 E4：自車走行開始

転げ落ち、追いめようとしたが、意 E4：追い抜き車、対向車が自車横を抜きもしくは対図したよりドアが閉 走行

向車両が回避しまるのが遅く、ドア ⇒全体のE：E3

ようとしたが、が閉まり切っていな E3：ユーザーがドアを閉めようとす
い状態で走行して、 る(時間）SS2

ユーザーがシステムの異常を

SS1

手動開閉に切り替えるる(時間）意図より遅い速度でドアが閉じないようにする傷)
S3：対向車・追い抜き車が自車もしくは路上構造物
C3：追い抜き車、対向車のに衝突（致命傷）
S3：ドライバー

操舵回避が敷かれる(致命

人や物が落下し、周 E4：自車走行開始
辺車両が回避できな E4：追い抜き車、対向車が自車横を傷)い。

い抜き車が自車もASIL A

意図より遅い速度でドアが閉じないようにする

S3：対向車・追走行E1：シートベルトを着用していない

SG7

意図せず自動でドアが閉じな

H22

閉まり切らずにドアがA19

途中で止まる

いことがないようにする。

閉じると思ってしくは路上構造物に衝突（致命傷）

意図せずドアが閉ま E4：ドアを閉じて走行する（頻度）C1：乗員はドアが閉まらな

S1～S2：路上にQM～

走り出してしまHE38

らず、ドアが開いた

いの気づくのが容易転落する(軽傷～

ASIL Aい、乗員や物がまま走行する。

C1：シートベルト着用

重傷)

転げ落ちる

C1：荷物を確実に収納する

ASIL A

SS1

A20

手動開閉に切り替える

SG7

意図せず自動でドアが閉じな

閉じると思ってHE39

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

SG1にドアが開くと回避できない アに接触・転倒し

意図せず自動でドアが開かなが敷かれる(致命

ドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

傷)

ち、追い抜きもアが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をしくは対向車両する。

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG7

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

走行

認識する

E3：ユーザーがドアを閉めようとす

C3：追い抜き車、対向車のS3：ドライバー

る(時間）

操舵回避

が敷かれる(致命E4：自車走行開始

SS2

ユーザーがシステムの異常をASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG7

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

傷)

E4：追い抜き車、対向車が自車横を
走行

認識する

認識する

E1：シートベルトを着用していない⇒全体のE：E1

C1：確認すれば十分回避可うとしたときに、ド E4：ドライバーがドアを開ける

能

にぶつかる

アが意図以上に開き E4：自車停止中すぎる。

ASIL A⇒全体のE：E3に衝突（致命傷）

外からドアを開けよ E4：乗車時（頻度）

ドアが周囲の物
いようにする。

S3：ドライバーが通行中、意図せず る(時間）い、人が転げ落が人を踏む。

A21

HE32

C1：シートベルト着用

走り出してしまE2：荷物を確実に収納していないドアが更に開きがないようにする。

ユーザーがシステムの異常をいことがないようにする。

E1：シートベルトを着用していない

A25

意図せずドアが閉じないこと認識する⇒全体のE：E1

SS2

C3：追い抜き車、対向車のる(時間）が閉まり切っていな E3：ユーザーがドアを閉めようとす
い状態で走行し、物 る(時間）S3：乗員が轢かれる(致命傷)E1：シートベルトを着用していない
HE41

で走り出してし衝突する。

走行
意図せず自動でドアが開かな
いようにする。

SS1

C1：シートベルト着用

る(時間）

走行

閉じかけの状態

しくは路上構造物

E4：追い抜き車、対向車が自車横を
SG1

認識する

ASIL A（現時点決められない）

重傷)

C1：荷物を確実に収納する

対向車、追い抜き車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

まい、人が転げ

意図せず自動でドアが閉じな認識する

C3：追い抜き車、対向車のS2：自転車がドASIL A

意図より遅い速度でドアが閉じないようにする

C1：シートベルト着用

まるのが遅く、ドアHE40で走り出してし員が転げ落ち、周辺 E4：自車走行開始
車両に轢かれる。
E4：追い抜き車、対向車が自車横をいことがないようにする。

SS2

E4：自車走行開始

C3：車同様、自車横走行中

SG3

ASIL A⇒全体のE：E1⇒全体のE：E3

る(時間）ユーザーがシステムの異常を（現時点決められない）

QM～

転落する(軽傷～

が閉まり切っていな E3：ユーザーがドアを閉めようとす
い状態で走行し、乗 る(時間）突する。
E3：ユーザーがドアを閉めようとす

手動開閉に切り替える

ASIL AS1～S2：路上にい状態で走行する。
A15

うとしたが、衝

―

SS2

SG3

（致命傷）

いの気づくのが容易

E2：荷物を確実に収納していない

走行

軽傷レベル

SS1

（現時点決められない）

S3：自車乗員

C1：乗員はドアが閉まらな

E2：荷物を確実に収納していない

S3：対向車・追ギーは軽微なのでASIL A

SG3

めようとしたが、意認識する

C1：シートベルト着用

S1：接触エネル

QM～（現時点決められない）

ユーザーがドアを閉 E4：ドアを閉じて走行する（頻度）
図したよりドアが閉

意図せず自動でドアが閉じな

認識する

り容易

C2：歩行者は車での回避よ

ASIL B

命傷）

走行

SS2

C2：歩行者は車での回避よ

QM

S1～S3：追い抜人・車はドアの開閉状態を確 き車、対向車（致いことがないようにする。

走行

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

車両が回避しよユーザーがシステムの異常を
認識する

軽傷レベル

E4：自車停止中

手動開閉に切り替える⇒全体のE：E1

いギーは軽微なのでが走行しているとき E3：路上停車・駐車中

SS1

認識する

C1：ユーザーおよび周辺のうとしたが、意図し E4：自車停止中
のが遅い。

A14

A16

走行

いようにする。

SS2

E3：ユーザーがドアを閉めようとす

ザーがドアを閉めよ る（時間）

ユーザーがシステムの異常を～C

S1：接触エネル

中、ドア横を自転車 E3：自車の横を自転車が走行

自車停止中、ユー⇒全体のE：E1

E4:駐車場に駐車中

認識する

QM～
ASIL A人・車が衝突す

いことがないようにする。

⇒全体のE：E3

E3:路上停車・駐車中

ユーザーがシステムの異常をS3：死亡を避けられずにるがないようにする。

E2：荷物を確実に収納していないに意図せずにドアが イバー及び隣の車の乗員が乗降時）

路上で駐車・停止

ユーザーがシステムの異常を認識する

い、物が転げ落

いようにする。

⇒全体のE：E3

HE24

SS2

傷)

走り出してしまが物を踏む。

いようにする。

SS2

閉じると思ってユーザーがシステムの異常を～C

ア横に人がいるとき E3～E4：自車の横に人が存在（ドラ り容易

意図せず自動でドアが閉じな

A13⇒全体のE：E1

いようにする。

SS2

くと追い抜き車は回避できな （軽傷～致命傷）

駐車場で駐車中、ド E4：自車停止中開く。

するのは十分可能（容易かど しくは骨折程度

アが意図せず閉まユーザーがシステムの異常を⇒全体のE：E1

ドアが閉じる速度が遅

意図せずドアが閉じないこと

いことがないようにする。

走行

傷）

C3：すれ違い中にドアが開E4：自車停止中

C2～C3：窓を割る

E2：窓が開かない

―

SG7

認識する

る(時間）

⇒全体のE：E2―

ので負傷しない

C2：ドアに挟まれるの回避

域にあるときに、ド E4：ドア付近に人がいる

ASIL A走行

E3：ユーザーがドアを閉めようとす

認識する

E4：自車停止中

中、ドア横に人がい E3：自車の横に人が存在（ドライ⇒全体のE：E4

ユーザーがドア可動 E3：ドアが開いている

手動開閉に切り替える

いようにする。

SS2

E4：自車乗車なし

ドアが開く。

自車停止中、乗員が E4：自車停止中―

SS1⇒全体のE：E3

意図せず自動でドアが開かな

A22るときに意図せずに バー乗降時）

近くにいないときに E4：乗員ナシ

HE27

が挟まれる

SS2

SG2

認識する

A/Cをつける、窓を開ける

E4：エンジン停止

認識する

く。

く。
閉じたドアに人

意図せずドアが開かないことがないようにする。

手動開閉に切り替えるがないようにする。

（致命傷）

い

E4：自車の横を車が走行（対向車）―

S3：ドライバー

ドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

ち、追い抜きもいようにする。

車のドアが開く。

みC1：シートベルト着用

が通行中、意図せず る(時間）い、人が転げ落

意図せず自動でドアが開かな

認識する

E3：自車乗車中(1日の平均運転時間に意図せずドアが開

ドアが意図せず開A18

ユーザーがシステムの異常をSS1

ASIL A

認識する

E4：追い抜き車、対向車が自車横を

SG1

A21

（致命傷）

くと追い抜き車は回避できな き車（軽傷～致命ー―

意図せず自動でドアが閉じな⇒全体のE：E2～E3

認識する

E1：シートベルトを着用していない

E4：中央線のない狭い道

QM

SS2

SG2

が閉まり切っていな

HE39

走り出してしまE4：自車走行開始

E3：路上停車・駐車中C1：荷物の確実な収納SG2がないようにする。

手動開閉に切り替える

意図せずドアが開かないことが転げ落ちる

閉じると思って認識する

QM～

い抜き車両もしくは E4：自車の横を車が走行（追い抜みい、かつ自車停止中 ⇒全体のE：E4

QM～

C1～C2：エンジンをかけ、 S3：死亡

かない。

SG2

認識する

―

（致命傷）

C1～C2：追い抜き前にドア S1～S3：追い抜中、乗員不在時、追 E4：自車停止中⇒全体のE：E3

乗員が乗車していな E4：乗車なし

ユーザーがシステムの異常をSS1る意志を示しても開 E3～E4：低温

ユーザーがシステムの異常を意図せず自動でドアが閉じな

S3：自車乗員

E3：自車乗車中(1日の平均運転時間⇒全体のE：E3HE3

手動開閉に切り替える

SS2

停止中、ドアを開け E4：走行停止中

SS2

QM

可能

転げ落ちる

ユーザーがシステムの異常をたときに意図せず自

―

―

SS1

E2：A/Cがつかない

意図せずドアが閉ま E4：ドアを閉じて走行する（頻度）

しくは停止中の自車 E3：路上停車・駐車中

―

S3：死亡

車中、かつエンジン E4：エンジン停止

手動開閉に切り替える

E2：エンジンがかからない

い、乗員や物が重傷)

走行中に意図せずド E4：自車走行中
アが開く。

QM

QM～

低温環境下、乗員乗 E3：乗車中

SS1

いようにする。

をすり抜けようとし ⇒全体のE：E3

C1：ドアに寄りかからない

ユーザーがシステムの異常を⇒全体のE：E1

E3～E4：低温示したのに、ドアが 度）

対向車が路上駐車も き）

認識する

乗員乗車中かつ自車 E3：乗車中

C2～C3：窓を割る

E4：エンジン停止

E3：乗車中ドアを開ける意志を E4：ドアを開ける意志表示する（頻⇒全体のE：E2

意図せず自動でドアが開かな
いようにする。

SS2

HE2

S3：死亡

⇒全体のE：E2～E3

E3：乗車中ASIL A

走り出してしま手動開閉に切り替える

E3：路上停車・駐車中―ので負傷しない⇒全体のE：E4

乗員乗車中かつ自車 E3:乗車中

SS2

SG7

いことがないようにする。

をつける

E3：乗車中⇒全体のE：E1

認識する

SS2

E3：路上停車・駐車中

件外で作動する

手動開閉に切り替える

認識する

C0～C1：窓を開ける、A/C

炎天下、乗員乗車

E2：窓が開かない

ユーザーがシステムの異常を

SS1

QM

き）

システムの作動許可条 A1

SS1

開かない。

HE38

が人を踏む。

狭い道で自車停止、 E3：自車乗車中(1日の平均運転時間く。

H2

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

ASIL A

ンジン作動中、ドア E4：エンジン稼働中

HE49

ない。

い

A19

いようにする。

しくは停止中の自車 E4：中央線のない狭い道―に衝突（致命傷）

乗員乗車中、かつエ E3：乗車中

熱中症になる⇒全体のE：E4

る。

負傷する

近くにいないときに E4：乗員ナシ

しくは路上構造物

意志を示しても開か E3～E4：炎天下

意図せず自動でドアが開かな⇒全体のE：E2

ドアが開き物がい抜き車が自車もE4：追い抜き車、対向車が自車横を

かる

SG1

A20

S1：打撲程度の車両が衝突す

意図せず自動でドアが開かな

認識する

A8

S3：対向車・追操舵回避

E4：自車走行開始

E3～E4：低温

してドアにぶつ

ASIL A

SS2域にあるときに、ド E4：ドア付近に人がいるに意図せずにドアが ⇒全体のE：E2
SS2

意図せず自動でドアが閉じな認識する

C3：追い抜き車、対向車のる(時間）止中、ドアを開ける E4：走行停止中

A12

SS2

C2～C3：窓を割る

E4：エンジン停止

負傷する

ユーザーがドア可動 E3：ドアが開いているいようにする。

開く。

ユーザーがシステムの異常をに衝突（致命傷）E3：ユーザーがドアを閉めようとす

中毒になる

認識する

―

にドアが開くと回避できない アに接触・転倒し対向車が路上駐車も E4：自車の横を車が走行（対向車）

SG1

SS2

SG7

認識する

C3：車同様、自車横走行中

ドアが周囲の物

ユーザーがシステムの異常をにドアが開くと回避できない アに接触・転倒し手動開閉に切り替える

E3～E4：炎天下⇒全体のE：E2～E3

E3：乗車中たときに意図せず自 ⇒全体のE：E2

C3：車同様、自車横走行中

SS1

しくは路上構造物

走行

窒息もしくはCO HE48

意図せずドアが開かないことる意志を示しても開 E3～E4：低温―をすり抜けようとし E3：路上停車・駐車中

E4：自車停止中

中、ドア横を自転車 E3：自車の横を自転車が走行

意図せず自動でドアが閉じな

いことがないようにする。

ASIL A⇒全体のE：E1

意図せずドアが開かないことがないようにする。

意図せず自動でドアが開かな

E2：A/Cがつかない

C1：確認すれば十分回避可

認識する

路上で駐車・停止

SG7

認識する

ASIL A

E2：エンジンがかからない

外からドアを開けよ E4：乗車時（頻度）

意図せず自動でドアが開かな

E4:駐車場に駐車中⇒全体のE：E3

HE24

ユーザーがシステムの異常を⇒全体のE：E3

停止中、ドアを開け E4：走行停止中

SG1

認識する

A25

E3:路上停車・駐車中

駐車場で駐車中、ド E4：自車停止中

手動開閉に切り替える

SS2

E4：走行停止中

～B

認識する

―

軽傷レベル

⇒全体のE：E2
HE23

SS1

いようにする。

QM

E4:駐車場に駐車中開く。

ユーザーがシステムの異常を―ASIL A

認識する

C1：シートベルト着用

認識する

A/Cをつける、窓を開ける

軽傷レベル

S1：接触エネル

路上で駐車・停止に意図せずにドアが ⇒全体のE：E2

認識する⇒全体のE：E3

中、ドア横に人がい E3：自車の横に人が存在（ドライに衝突（致命傷）

認識する

ASIL A

C1～C2：エンジンをかけ、 S3：死亡

ギーは軽微なのでに意図せずにドアが イバー及び隣の車の乗員が乗降時）いようにする。
A18

SS2

E3：路上停車・駐車中

路上で駐車・停止

しくは路上構造物ても開かない。

車中、かつエンジン E4：エンジン停止

S1：接触エネル

ア横に人がいるとき E3～E4：自車の横に人が存在（ドラ り容易

意図せず自動でドアが開かな

E4：中央線のない狭い道

HE22

意図せず自動でドアが閉じなを開ける意志を示し ⇒全体のE：E3

低温環境下、乗員乗 E3：乗車中

り容易が走行しているとき E3：路上停車・駐車中C3：すれ違い中にドアが開E4：自車の横を車が走行（対向車）

ユーザーがシステムの異常を

突する。

H21

HE24

中、ドア横を自転車 E3：自車の横を自転車が走行

E4：自車停止中

い抜き車が自車もE4：追い抜き車、対向車が自車横をE2：エンジンがかからない

A12

ユーザーがシステムの異常をSS1⇒全体のE：E3

認識する

たときに意図せず自E4：自車乗車なし

S3：対向車・追操舵回避

E4：自車走行開始

が通行中、意図せず る(時間）

意図せず自動でドアが開かな

E3:路上停車・駐車中

駐車場で駐車中、ド E4：自車停止中開く。

をすり抜けようとし ⇒全体のE：E3

C3：追い抜き車、対向車の

る(時間）

走行

SG2

がないようにする。

E2：A/Cがつかない⇒全体のE：E2

対向車が路上駐車も き）
しくは停止中の自車 E3：路上停車・駐車中E3：ユーザーがドアを閉めようとす

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとすがないようにする。

いE2：エンジンがかからない

C2：歩行者は車での回避よるときに意図せずに バー乗降時）

HE23

狭い道で自車駐車

意図せず自動でドアが閉じな認識する

走り出してしま⇒全体のE：E2
HE21

SS2

SG7

E4：走行停止中
HE22

いようにする。

認識する

E3：路上停車・駐車中

SS1

SS2

ASIL A⇒全体のE：E2～E3

意図せず自動でドアが開かな

意図せず自動でドアが開かな

（致命傷）

き）

SG1

いようにする。

⇒全体のE：E3

C1～C2：すれ違い前にドア S1～S3：対向車

2H、運転時間中は全て乗車と仮定)

手動開閉に切り替える

いことがないようにする。

走行

中、かつエンジン停 E4：エンジン停止～C

E3：路上停車・駐車中

E3：自車乗車中(1日の平均運転時間

QM～

A11

たときに意図せず自⇒全体のE：E2

E3：乗車中中、かつエンジン停 E4：エンジン停止
SG1

かない。

くと追い抜き車は回避できな （軽傷～致命傷）

E4：自車の横を車が走行（対向車）

認識する

車のドアが開く。

―

車両が回避しよ認識する

E4：自車停止中

ユーザーがシステムの異常をいようにする。

―

認識する

A11

～C

SS2

手動開閉に切り替える

SS1

E3～E4：炎天下をすり抜けようとし ⇒全体のE：E3

意図せず自動でドアが開かな

QM⇒全体のE：E1

SS2

意図せずドアが閉じないこと

いことがないようにする。

ASIL A⇒全体のE：E3

E2：窓が開かない

SS1

E3：路上停車・駐車中S3：対向車・追走行ても開かない。

意図せず自動でドアが開かな

認識する

傷）

SG7

⇒全体のE：E1（致命傷）

S1～S3：追い抜

ユーザーがシステムの異常をE2：荷物を確実に収納していない

E3：乗車中E3：自車乗車中(1日の平均運転時間

い

手動開閉に切り替える

SS2

認識する

（致命傷）

くと追い抜き車は回避できな き車（軽傷～致命

C1：荷物の確実な収納い抜き車が自車も認識する

C3：追い抜き中にドアが開

SS1

認識する

ドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始―

止中、ドアを開ける E4：走行停止中
ASIL A

る回避可能（追い抜き追い抜 傷）

E4：自車乗車なし

ユーザーがシステムの異常をいことがないようにする。

ASIL A傷)が通行中、意図せず る(時間）

開かない。

HE28

認識する

QM～

が開いた場合、ブレーキによ き車（軽傷～致命

しくは停止中の自車 E3：路上停車・駐車中

E3：自車乗車中(1日の平均運転時間―A22

走行中と誤判定する

SS2

SG7

E2：荷物を確実に収納していない

C1～C2：追い抜き前にドア S1～S3：追い抜

い抜き車両もしくは E4：自車の横を車が走行（追い抜が敷かれる(致命E1：シートベルトを着用していない

対向車が路上駐車も き）

たときに意図せず自 ⇒全体のE：E2

QM

いようにする。

き）

中、乗員不在時、追 E4：自車停止中

S3：ドライバー

操舵回避

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす（致命傷）

E4：自車の横を車が走行（追い抜⇒全体のE：E2

C3：追い抜き車、対向車のる(時間）い、物が転げ落S3：自車乗員

E4：自車停止中

E3：路上停車・駐車中

SG7がないようにする。

手動開閉に切り替えるうとしたが、衝

2H、運転時間中は全て乗車と仮定)

いようにする。

ユーザーがシステムの異常を

SS1

認識する

E3：ユーザーがドアを閉めようとす

走り出してしまが物を踏む。

かる

E3：自車乗車中(1日の平均運転時間

意図せず自動でドアが開かな

手動開閉に切り替える

SS2⇒全体のE：E1
A21

してドアにぶつしてドアにぶつ

H15

―

SS2

ASIL B

E3：路上停車・駐車中

ユーザーがシステムの異常を手動開閉に切り替える

意図せずドアが開かないことがないようにする。

SS1

E1：シートベルトを着用していない

かる

QM

ASIL A

E4：追い抜き車、対向車が自車横を

かる

SG1

いようにする。

き）

くと追い抜き車は回避できな （軽傷～致命傷）

手動開閉に切り替える

S3：ドライバー

走行E4：自車走行開始を開ける意志を示し ⇒全体のE：E3

かつ乗員乗車中、追 2H、運転時間中は全て乗車と仮定)

認識する

C3：すれ違い中にドアが開かつ乗員乗車中、追 2H、運転時間中は全て乗車と仮定)

SS1

C1：シートベルト着用⇒全体のE：E3

能り降りしようと⇒全体のE：E2

SS2

狭い道で自車停止、 E3：自車乗車中(1日の平均運転時間

ユーザーがシステムの異常を

認識する

A20

C1：注意すれば容易に回避の意図よりドアが開 E4：ドライバーがドアを開ける

してドアにぶつ

認識する

る。

の軽衝突

が開く。

SS2

SG2

認識する

SS1

ASIL A

ドアを開ける意志を E4：ドアを開ける意志表示する（頻り降りしようと

測より短い

の軽衝突

の車両が衝突すもしくは自車もしい時に意図せずドア

手動開閉に切り替える

E2：窓が開かない

くは周辺障害物へ

C3：すれ違い中にドアが開くは周辺障害物へ

他車が自車とすれ違 ⇒全体のE：E2がないようにする。

SS1

ASIL A

E2：A/Cがつかない

降車時、ドライバー E4：降車時（頻度）いようにする。

もしくは自車もし狭い道で自車停止、 E3：自車乗車中(1日の平均運転時間

車のドアが開く。

―

QM～

E2：エンジンがかからない

HE28

意図せず自動でドアが開かな認識する

乗員乗車中かつ荷物 E4：自車停止中

認識する

QM

S3：死亡

走行

H13
SS2

の軽衝突

他車が自車とすれ違 ⇒全体のE：E2

H6

認識する

QM

C2～C3：窓を割る

E4：エンジン停止

ユーザーがシステムの異常を

HE29

つかる

認識する

乗員乗車中かつ荷物 E4：自車停止中の軽衝突の車両が衝突す

車のドアが開く。

外に出ようとし

A9

開かずドアにぶ

ドア付近に障害物がなが開く。

ドアが開く。

HE20

E3：乗車中がないようにする。

⇒全体のE：E1
A23

たときにドアがい時に意図せずドア

れ違い時に意図せず

意図せずドアが開かないこと

意図せずドアが開かないこと

A19

H12

で駐車場で駐車中、 E2：荷物を確実に収納していない

いようにする。

もしくは自車もし⇒全体のE：E4

乗員乗車中かつ荷物 E4：自車停止中

中、他車が自車とす

開いたドアに他

SG2

いようにする。

しくは停止中の自車 E4：中央線のない狭い道を確実に収納した状 E4：駐車場に駐車中ユーザーがシステムの異常をE3～E4：低温

E2：エンジンがかからない

認識する

対向車が路上駐車も E4：自車の横を車が走行（対向車）

乗員乗車中かつ荷物 E4：自車停止中

SS2

SG2

E3～E4：低温

ドアが開く。

SG1のドアが開く。

A6

手動開閉に切り替える

E2：窓が開かない

追い抜き車両もしく E4：自車停止中

れ違い時に意図せず

認識する

ときに意図せず自車

態で駐車場で駐車

SS1

E2：A/Cがつかない

中、他車が自車とすユーザーがシステムの異常をHE15

追い抜き車両もしく E4：自車停止中

手動開閉に切り替える

E4：走行停止中⇒全体のE：E2～E3

E3：乗車中H14

いようにする。

SS2⇒全体のE：E2～E3

SS1

E4：走行停止中

意図せず自動でドアが開かな

が開く。

HE15

～B

のドアが開く。

追い抜き車両もしく E4：自車停止中

意図せず自車のドア

HE14

ASIL A

A/Cをつける、窓を開ける

E4：エンジン停止

ときに意図せず自車

が開く。

HE13

C1～C2：エンジンをかけ、 S3：死亡

車中、かつエンジン E4：エンジン停止

いようにする。

いのに誤検知する

いようにする。

向車が自車とすれ違 ⇒全体のE：E1

HE12

～B

かない。

意図せず自動でドアが開かな

意図せず自動でドアが開かな

しくは路上構造物

怠った状態で乗車中 走行

ASIL A

A/Cをつける、窓を開ける

認識する

低温環境下、乗員乗 E3：乗車中

認識する

が開く。

収納のいずれかをHE50

しくは路上構造物

怠った状態で乗車中 走行

意図せず自車のドア着用・荷物を確実に E4：自車停止中

低体温症になる

が開く。

アが開く。

乗員がシートベルト E3：乗車中

A12

い時に意図せずドア

意図せず自動でドアが開かな
いようにする。

違い時に意図せずドHE19

C1～C2：エンジンをかけ、 S3：死亡

車中、かつエンジン E4：エンジン停止

停止中、ドアを開け E4：走行停止中

向車が自車とすれ違 ⇒全体のE：E1が開く。
C1：シートベルト着用

低温環境下、乗員乗 E3：乗車中

認識する

乗員がシートベルト E3：乗車中
収納のいずれかをユーザーがシステムの異常を認識する

向車が自車とすれ違 ⇒全体のE：E1

乗員がシートベルト E3：乗車中

HE50⇒全体のE：E1

近くにいる人が負い抜き車もしくは対 E2：荷物を確実に収納していない⇒全体のE：E1
低体温症になる⇒全体のE：E1

SS1

アが開く。

に衝突し、乗員やかつ自車走行中、追 E1：シートベルトを着用していない

SG1

認識する

E2：窓が開かないA12

いようにする。

しくは路上構造物

怠った状態で乗車中 走行HE18

E2：A/Cがつかないがないようにする。

E2：A/Cがつかない

乗員がシートベルト E3：乗車中

違い時に意図せずド乗員がシートベルト E3：乗車中

意図せずドアが開かないこと

E2：窓が開かない
HE18

アが開く。
HE17

SG2

ASIL A

E2：エンジンがかからない

いようにする。

SS2

QM～

E3～E4：炎天下が開く。

意図せず自動でドアが開かな

S3：死亡

E4：走行停止中
認識する

い時に意図せずドア

A5

C2～C3：窓を割る

E4：エンジン停止

向車が自車とすれ違 ⇒全体のE：E1

S1：打撲程度

QM――⇒全体のE：E4

閉じると思ってHE39

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

C1：荷物の確実な収納S3：対向車・追走り出してしまが通行中、意図せず る(時間）

い抜き車が自車もい、物が転げ落

ドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

しくは路上構造物

ち、追い抜きもアが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突（致命傷）

しくは対向車両する。

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG7

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

認識するが物を踏む。

負傷するに意図せずにドアが ⇒全体のE：E2
開く。

H3

意図したよりドアの開A1

くタイミングが遅い

急にドアが開きHE1

人が転げ落ちる

乗員乗車中かつ自車 E3:乗車中

S2~S3：路上にQM～

走行中に意図せずド E4：自車走行中転落する(重傷～

ASIL A

アが開く。

C1：シートベルト着用

致命傷）⇒全体のE：E3

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

A7

開いているドア

HE46

追い抜き車両もしく E4：自車停止中

C1～C2：追い抜き前にドア S1：追い抜き車

ユーザーがシステムの異常をに気づかず人・は対向車が路上駐車 E4：自車の横を車が走行（追い抜が開いた場合、回避可能（追 （軽傷）認識する

車がドアに衝突

もしくは停止中の自 き）

い抜き追い抜き車反応時間する

車をすり抜けようと E3：自車乗車中（1日の平均乗車時間 1.2sec以上前で仮定）

ASIL A

C1：ドアに寄りかからない

S1～S2：路上に停止中に意図せずド E4：自車停止中

C1：荷物の確実な収納転落する(軽傷～

アが開く。

⇒全体のE：E3

QM――

急にドアが開きHE1

物が転げ落ちる

乗員乗車中かつ自車 E3:乗車中

C1：荷物の確実な収納

走行中に意図せずド E4：自車走行中アが開く。

S0：物の落下の

ドアの外の人が

HE31

QM

―

つかる

ー

み

⇒全体のE：E3

乗員が乗車していな E4：乗車なし

H8

C1：荷物の確実な収納い、かつ自車停止中 ⇒全体のE：E4

S0：物の落下の障害物の検出タイミン

A6

開いたドアに他

QM

―

―

HE44

HE25

S0：盗難のみな

してドアにぶつく、回避が遅れる

アの開く速度が速E4：自車停止中い。

⇒全体のE：E4

S1：打撲程度

ASIL AS1～S3：対向車

い抜き車両もしくは E4：自車停止中

いASIL B

SG6

SS1

QM

―

―

QM

―

―

C1：確認すれば十分回避可の意図よりドアが開 E4：ドライバーがドアを開ける

能くタイミングが遅E4：自車停止中い。

⇒全体のE：E4

HE30

きにすぐ開かずに様子見で近づHE47

C1：確認すれば十分回避可能E4：自車停止中⇒全体のE：E4―

QM

き、ぶつかる
急にドアが開きHE2

人が転げ落ちる

乗員乗車中かつ自車 E3：乗車中が開いた場合、回避可能（追 （軽傷）作動エリアの障害物 き）

い抜き追い抜き車反応時間がいなくなったこと E3：自車乗車中（1日の平均乗車時間 1.2sec以上前で仮定）

HE49

炎天下、乗員乗車

HE34

止中、ドアを開ける E4：走行停止中ない。

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

S0：物の落下のかつ乗員乗車中、追 2H、運転時間中は全て乗車と仮定)

くと追い抜き車は回避できな （軽傷～致命傷）る。

い抜き車両もしくは E4：自車停止中

い

対向車が路上駐車も E4：自車の横を車が走行（対向車）

QM

―

―

QM

―

ー

S1～S3：対向車

ASIL B

SS1

手動開閉に切り替える

バー乗車時、障害物 E4：ドライバーがドア付近に近づく

能(ドライバー）の検出 E4：自車停止中

ユーザーがシステムの異常をSS2

ユーザーがシステムの異常をSG1

意図せず自動でドアが開かな

低体温症になる

HE50

HE27

A24

ドアの外の人がHE36

C2：ドア付近の人はドアのバー降車時、障害物 E4：ドライバーが車内からドアを開想定外の動きに対して反応が(周辺の人）の検出タ ける

遅れる

S1：打撲程度

ASIL AS1～S2：軽傷もASIL AQM～が開いた場合、ブレーキによ き車（軽傷～致命

ASIL A

E4：自車停止中

る回避可能（追い抜き追い抜 傷）

E4：自車の横を車が走行（追い抜き車反応時間1.2sec以上前で S3：自車乗員

き）

仮定）

SS1

うかは？）

で、全体のEはE3

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

時間1.2sec以上前で仮定）るためにドア付近に E4：ドライバーがドア付近にいる

能いるとき、障害物(ド E4：自車停止中

手動開閉に切り替える

SG1

ユーザーがシステムの異常を

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG7

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

⇒全体のE：E3

認識する

E3：ユーザーがドアを閉めようとす

C3：追い抜き車、対向車のS3：対向車・追

る(時間）

操舵回避

い抜き車が自車もE4：自車走行開始

しくは路上構造物

E4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突（致命傷）

ASIL A⇒全体のE：E1

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG2ドアが閉じる速度が速A18

閉じたドアに人

HE26

が挟まれる

ユーザーがドア可動 E4：ユーザーがドアを閉めようとす

C2：ドアに挟まれるの回避

域にあるときに、ド る（頻度）するのは十分可能（容易かど しくは骨折程度

アが意図せず速く閉 E4：ドア付近に人がいる、ドライ

うかは？）

まる。

意図せずドアが開かないこと

SG7

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

認識する

S1～S2：軽傷もASIL B（現時点決められない）

SG4

SS1

手動開閉に切り替える

SG5

SS2

ユーザーがシステムの異常を意図より速い速度でドアが閉じないようにする

バーの足がドア可動域にあるがないようにする。
意図しないのにドアがA18

閉じたドアに人

HE27

が挟まれる

ユーザーがドア可動 E3：ドアが開いている

C2：ドアに挟まれるの回避

域にあるときに、ド E4：ドア付近に人がいるするのは十分可能（容易かど しくは骨折程度

アが意図せず閉ま⇒ドア開と人の存在は独立でないの

うかは？）

る。

で、全体のEはE3

S1～S2：軽傷もASIL A

認識する

A23

SS1

手動開閉に切り替える

意図せず自動でドアが閉じないようにする。

認識する

ASIL A

SG2

外に出ようとし

HE43

たときにドアが意図せずドアが開かないことがないようにする。

H25⇒全体のE：E2～E3

SS2

SG1

E3：乗車中意図せず自動でドアが開かな

C2～C3：窓を割る

S3：死亡

C1：乗員はドアが閉まらな

S1～S2：路上にE4：エンジン停止

ユーザーがシステムの異常を意図したのにドアが閉

A19

じない

QM～

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をドライバー降車時、 E4：降車時（頻度）C2：ドア付近の人はドアのドア付近の障害物

E4：ドライバーが車内からドアを開想定外の動きに反応できない

いようにする。

(人）を検出しない

ける

SG2

ASIL A

降車時、開けていた E4：降車時（頻度）C1：確認すれば十分回避可

ドアが閉じる。

能E4：ドライバーがドアを開ける

開かずドアにぶE4：自車停止中

つかる⇒全体のE：E4

S1：打撲程度

QM

閉じると思って意図せずドアが閉ま E4：ドアを閉じて走行する（頻度）C1：乗員はドアが閉まらな

S1～S2：路上にQM～

走り出してしまらず、ドアが開いた

いの気づくのが容易転落する(軽傷～

ASIL Aい、乗員や物がHE38

まま走行する。

C1：シートベルト着用

重傷)

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG7

意図せずドアが閉じないことがないようにする。

C1：荷物を確実に収納する

意図せずドアが開かないことがないようにする。
A20

E3～E4：低温
E2：エンジンがかからない

SG5

ユーザーがシステムの異常を意図せず自動でドアが閉じな走り出してしまらず、ドアが開いた

いの気づくのが容易転落する(軽傷～

認識する

い、乗員や物がまま走行する。

C1：シートベルト着用

重傷)

閉じると思ってHE38

意図せずドアが閉ま E4：ドアを閉じて走行する（頻度）

QM～

SS1

手動開閉に切り替える

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

SS1

ユーザーがシステムの異常を手動開閉に切り替える

SS2

S1～S3：追い抜い傷）E4：自車乗車なし

C3：すれ違い中にドアが開S1～S3：対向車

E4：自車停止中

くと追い抜き車は回避できな （軽傷～致命傷）

E4：自車の横を車が走行（対向車）

い

狭い道で自車停止、 E3：自車乗車中(1日の平均運転時間

C3：すれ違い中にドアが開

意図せず自動でドアが開かなの車両が衝突す

かつ乗員乗車中、追 2H、運転時間中は全て乗車と仮定)

くと追い抜き車は回避できな （軽傷～致命傷）

いようにする。

開いたドアに他る。

HE44

い抜き車両もしくは E4：自車停止中

いS1～S3：対向車

閉じると思ってHE39

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

C1：シートベルト着用

S3：ドライバー

走り出してしまが通行中、意図せず る(時間）が敷かれる(致命傷)

い、人が転げ落

ドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

意図せず自動でドアが開かな

ち、追い抜きもアが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をいようにする。

しくは対向車両する。

ASIL A

障害物を検知せず自ユーザーがシステムの異常を車のドアが開く。

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

～C

意図せず自動でドアが開かな
いようにする。

SS2

しくは停止中の自車 E3：路上停車・駐車中

ユーザーがシステムの異常をASIL B

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を意図せず自動でドアが開かな

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

～C

E4：中央線のない狭い道

HE45

いようにする。

SS2

E3：路上停車・駐車中

意図せず自動でドアが開かな

SS1

E3：ユーザーがドアを閉めようとす

C3：追い抜き車、対向車のS3：ドライバー

る(時間）

操舵回避

が敷かれる(致命が敷かれる(致命がないようにする。
ユーザーがシステムの異常をE1：シートベルトを着用していない

認識する⇒全体のE：E1

手動開閉に切り替える

SG7

意図せず自動でドアが閉じな

QM～

2H、運転時間中は全て乗車と仮定)が開いた場合、ブレーキによ き車（軽傷～致命

ASIL A

E4：自車停止中

る回避可能（追い抜き追い抜 傷）

E4：自車の横を車が走行（追い抜き車反応時間1.2sec以上前で S3：自車乗員

き）

仮定）

（致命傷）

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を意図せず自動でドアが開かな
いようにする。

A21

閉じると思ってギーは軽微なのでQM～が開いた場合、ブレーキによ （軽傷～致命傷）

ASIL A

E4：自車停止中

る回避可能（追い抜き車反応 S3：自車乗員

E4：自車の横を車が走行（追い抜

時間1.2sec以上前で仮定）（致命傷）

C3：追い抜き中にドアが開S1～S3：追い抜

SS1

QM

E4：自車乗車なし

C3：すれ違い中にドアが開S1～S3：対向車

E4：自車停止中

くと追い抜き車は回避できな （軽傷～致命傷）

E4：自車の横を車が走行（対向車）

い

ASIL A

手動開閉に切り替える

SG1

SS1

ASIL A⇒全体のE：E2

SS2

QM～

ギーは軽微なのでASIL A

軽傷レベル

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を中、ドア横に人がい E3：自車の横に人が存在（ドライ

認識する

SG1

意図せず自動でドアが開かなるときに意図せずに バー乗降時）

手動開閉に切り替える

SG1

SS1

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を

SG7

路上で駐車・停止

ドアが開く。

HE39

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SG1にドアが開くと回避できない アに接触・転倒しE4：自車停止中

SS2

ギーは軽微なので

HE23

いようにする。

手動開閉に切り替える

SS2

開く。

QM

C1～C2：追い抜き前にドア S1：追い抜き車

は対向車が路上駐車 E4：自車の横を車が走行（追い抜が開いた場合、回避可能（追 （軽傷）もしくは停止中の自 き）

い抜き追い抜き車反応時間

車をすり抜けようと E3：自車乗車中（1日の平均乗車時間 1.2sec以上前で仮定）

ASIL A

S1：接触エネル

QM～

ギーは軽微なのでASIL Aに意図せずにドアが イバー及び隣の車の乗員が乗降時）

軽傷レベル

開く。

ユーザーがシステムの異常を

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常を意図せず自動でドアが開かな

HE24

いようにする。

路上で駐車・停止

E4:駐車場に駐車中

E4：自車停止中

中、ドア横を自転車 E3：自車の横を自転車が走行

SS1

C1～C2：追い抜き前にドア S1：追い抜き車

は対向車が路上駐車 E4：自車の横を車が走行（追い抜が開いた場合、回避可能（追 （軽傷）

車がドアに衝突

もしくは停止中の自 き）

い抜き追い抜き車反応時間する

車をすり抜けようと E3：自車乗車中（1日の平均乗車時間 1.2sec以上前で仮定）したときに意図せず 2Hで仮定）
自車のドアが開く。 E3：路上停車・駐車中⇒全体のE：E2

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG7

意図せず自動でドアが閉じな

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG7

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

しくは路上構造物に衝突（致命傷）

認識する

S3：対向車・追C1：荷物の確実な収納い抜き車が自車もい、人や物が転ドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

しくは路上構造物

げ落ち、追い抜アが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突（致命傷）きもしくは対向する。

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SG7

意図せず自動でドアが閉じなうとしたが、衝いことがないようにする。

突する。

しくは対向車両する。

SS2

ユーザーがシステムの異常を認識する

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG7

意図せず自動でドアが閉じな認識する

い抜き車が自車も⇒全体のE：E3

SS1

いことがないようにする。

⇒全体のE：E3

S3：対向車・追走行

ASIL A走行

操舵回避

E3：ユーザーがドアを閉めようとす

C3：追い抜き車、対向車のS3：対向車・追

る(時間）

操舵回避

い抜き車が自車もE4：自車走行開始

しくは路上構造物

E4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突（致命傷）

E4：自車走行開始

しくは路上構造物

E4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突（致命傷）

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG7

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

走行

認識する

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG7

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

H26

意図よりドアの閉じる

A19

タイミングが遅い

閉じると思って意図せずドアが閉ま E4：ドアを閉じて走行する（頻度）C1：乗員はドアが閉まらな

S1～S2：路上にQM～

走り出してしまらず、ドアが開いた

いの気づくのが容易転落する(軽傷～

ASIL Aい、乗員や物がHE38

まま走行する。

C1：シートベルト着用

重傷)

転げ落ちる

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG7

意図せずドアが閉じないことがないようにする。

C1：荷物を確実に収納する
認識する

認識する

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

C1：シートベルト着用

S3：対向車・追が通行中、意図せず る(時間）C1：荷物の確実な収納い抜き車が自車もドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

しくは路上構造物

アが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突（致命傷）する。

閉じると思って

HE39

手動開閉に切り替える

ASIL ASG7

意図せず自動でドアが閉じな

閉じると思ってHE39

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

走り出してしまが通行中、意図せず る(時間）い、人が転げ落

ドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

ち、追い抜きもアが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をしくは対向車両する。

意図せず自動でドアが開かな

ASIL A

ユーザーがシステムの異常を

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG1

意図せず自動でドアが開かな
いようにする。

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SG1

意図せず自動でドアが開かな

S3：ドライバー

ユーザーがシステムの異常をE3：ユーザーがドアを閉めようとす

C3：追い抜き車、対向車のS3：ドライバー

認識する

る(時間）

操舵回避

が敷かれる(致命が人を踏む。

ASIL A

い抜き車が自車もしくは路上構造物

E4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突（致命傷）E1：シートベルトを着用していない

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG7

いことがないようにする。

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG7

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

傷)

認識する

E1：シートベルトを着用していない

意図せず自動でドアが閉じな

SG7

認識する

ASIL A走行

S3：対向車・追操舵回避

E4：自車走行開始

ユーザーがシステムの異常を⇒全体のE：E3

E4：追い抜き車、対向車が自車横をC3：追い抜き車、対向車のる(時間）手動開閉に切り替える

SS2

傷)

走行

E4：自車走行開始

E3：ユーザーがドアを閉めようとす

SS1が敷かれる(致命

手動開閉に切り替える

SS2⇒全体のE：E3

突する。

SG1

C1：シートベルト着用

SS1

いことがないようにする。

走行

うとしたが、衝認識する

追い抜き車両もしく E4：自車停止中

い抜き車が自車もC1：シートベルト着用

が通行中、意図せず る(時間）C3：追い抜き車、対向車のきもしくは対向いようにする。

認識する

HE46

HE39

る(時間）

げ落ち、追い抜⇒全体のE：E2に気づかず人・

操舵回避

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

走り出してしまE3：ユーザーがドアを閉めようとす

い、人や物が転負傷する開く。

開いているドア

S3：対向車・追走り出してしま―にドアが開くと回避できない アに接触・転倒しに意図せずにドアが ⇒全体のE：E2

A7

C1：荷物の確実な収納いようにする。

認識する

S2：自転車がド手動開閉に切り替える⇒全体のE：E1

認識する

意図せず自動でドアが開かな

ユーザーがシステムの異常を―SS2

C3：車同様、自車横走行中が走行しているとき E3：路上停車・駐車中

（致命傷）

SS1

E2：荷物を確実に収納していない

閉じると思って⇒全体のE：E1
A21

閉じると思って

HE39

C1：荷物の確実な収納S3：対向車・追が通行中、意図せず る(時間）

い抜き車が自車もい、物が転げ落

ドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

しくは路上構造物

ち、追い抜きもアが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突（致命傷）

しくは対向車両

認識する

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

走り出してしまする。

が物を踏む。

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG7

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

走行

認識する

⇒全体のE：E3

E2：荷物を確実に収納していない

Copyright ©2023 SCN-SG⇒全体のE：E1⇒全体のE：E3

SG1

S3：自車乗員る(時間）ASIL A

走行

A22に衝突（致命傷）

走行

ア横に人がいるとき E3～E4：自車の横に人が存在（ドラ り容易

認識する

追い抜き車両もしく E4：自車停止中

S3：対向車・追E4：追い抜き車、対向車が自車横をいことがないようにする。

A20

A22

SG1

軽傷レベル

C2：歩行者は車での回避よC3：追い抜き車、対向車のしくは路上構造物

E2：荷物を確実に収納していない

E3:路上停車・駐車中

駐車場で駐車中、ド E4：自車停止中

意図せず自動でドアが閉じな認識する

E3：ユーザーがドアを閉めようとす

い抜き車が自車も走行認識する

S1：接触エネル

り容易

ユーザーがシステムの異常を⇒全体のE：E3

アが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横を車両が回避しよC2：歩行者は車での回避よ

SS2

SG7

いことがないようにする。

ASIL A

走行

ドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

いようにする。

意図せず自動でドアが開かな

負傷するに意図せずにドアが ⇒全体のE：E2

する

する。

が通行中、意図せず る(時間）

意図せず自動でドアが開かな⇒全体のE：E2

車がドアに衝突

しくは対向車両

意図せず自動でドアが閉じなユーザーがシステムの異常を～C⇒全体のE：E3

HE22⇒全体のE：E3に気づかず人・に衝突（致命傷）

E2：荷物を確実に収納していない

いようにする。

E4:駐車場に駐車中

S2：自転車がドしくは路上構造物

E1：シートベルトを着用していない

認識する

ASIL A

E3：路上停車・駐車中S1：接触エネルに意図せずにドアが イバー及び隣の車の乗員が乗降時）

C3：車同様、自車横走行中

い抜き車が自車もアが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をいようにする。

E4：中央線のない狭い道

ア横に人がいるとき E3～E4：自車の横に人が存在（ドラ り容易

S3：対向車・追ドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

意図せず自動でドアが開かな

障害物を検知せず自車のドアが開く。

SG7⇒全体のE：E1をすり抜けようとし ⇒全体のE：E3―

C1：荷物の確実な収納が通行中、意図せず る(時間）ち、追い抜きもユーザーがシステムの異常を～C

しくは停止中の自車 E3：路上停車・駐車中

―

軽傷レベル

が走行しているとき E3：路上停車・駐車中

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

ち、追い抜きもい、物が転げ落

認識する

傷）

手動開閉に切り替える⇒全体のE：E1

SS2

いE3:路上停車・駐車中
C2：歩行者は車での回避よ

HE39

い、物が転げ落

走り出してしまが物を踏む。
C1～C2：すれ違い前にドア S1～S3：対向車

2H、運転時間中は全て乗車と仮定)

くと追い抜き車は回避できな き車（軽傷～致命

SS1

認識する

走り出してしま車両が回避しよ認識する

E3：自車乗車中(1日の平均運転時間

E4：自車乗車なし

ユーザーがシステムの異常をいことがないようにする。

ASIL A傷)

ユーザーがシステムの異常を⇒全体のE：E1
SG1

たときにドア付近のS1：接触エネルり容易

閉じると思って傷)

E1：シートベルトを着用していない

認識する

C1～C2：追い抜き前にドア S1～S3：追い抜

い抜き車両もしくは E4：自車の横を車が走行（追い抜手動開閉に切り替える

SS2

認識する

S3：ドライバー

が物を踏む。

SS2

走行

E3：自車乗車中(1日の平均運転時間中、乗員不在時、追 E4：自車停止中

SS1

傷)

E4：追い抜き車、対向車が自車横を対向車が路上駐車も き）

ユーザーがシステムの異常を認識する⇒全体のE：E3

狭い道で自車駐車

ASIL Aが敷かれる(致命操舵回避

E4：自車走行開始

いことがないようにする。

走行

E4：自車走行開始⇒全体のE：E2

ASIL A

S3：ドライバー

C3：追い抜き車、対向車のる(時間）E4：自車走行開始

SG1

いようにする。

E3：路上停車・駐車中たときに意図せず自C1：シートベルト着用

走行⇒全体のE：E3

ユーザーがシステムの異常を

SS1

（致命傷）

き）

認識する

をすり抜けようとし ⇒全体のE：E3

C2：歩行者は車での回避よ

する。

認識する

S3：自車乗員

しくは停止中の自車 E4：中央線のない狭い道

対向車が路上駐車も き）

るときに意図せずに バー乗降時）

アが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をE3：ユーザーがドアを閉めようとすたときにドア付近の ⇒全体のE：E2

くと追い抜き車は回避できな き車（軽傷～致命

ドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

しくは対向車両

認識する⇒全体のE：E4

SG1をすり抜けようとし E3：路上停車・駐車中

C3：追い抜き中にドアが開が通行中、意図せず る(時間）ち、追い抜きも走行

SS2が人を踏む。

対向車が路上駐車も E4：自車の横を車が走行（対向車）

SS2

い抜き車両もしくは E4：自車の横を車が走行（追い抜

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

い、人が転げ落

意図せずドアが閉じないこと

E4：追い抜き車、対向車が自車横をC1：荷物を確実に収納する

QM

ASIL A

HE39

走り出してしまが人を踏む。

SG7

A21

S1：打撲程度

閉じると思って⇒全体のE：E1
A19

S1：打撲程度

認識する

E2：窓が開かない

手動開閉に切り替える

A20

意図せず自動でドアが開かな（致命傷）

中、乗員不在時、追 E4：自車停止中

自車のドアが開く。 E3：路上停車・駐車中

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

ASIL A走行

E2：荷物を確実に収納していない

閉じる

～B

いようにする。

E4：自車停止中

ASIL A

る回避可能（追い抜き車反応 S3：自車乗員したときに意図せず 2Hで仮定）に衝突（致命傷）

する。

認識する

H24

SS2

⇒全体のE：E2

HE46

しくは路上構造物

アが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をきもしくは対向ユーザーがシステムの異常をASIL A

SS1

E3：路上停車・駐車中

開いているドアドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

げ落ち、追い抜

意図せずドアが開かないこと

E4：走行停止中するのは十分可能（容易かど しくは骨折程度⇒ドア開と人の存在は独立でないの

る。

つかる

認識する

A7

QM～

A/Cをつける、窓を開ける

認識する

C2：ドアに挟まれるの回避

アが意図せず閉ま

ない

A6

QM～

が開いた場合、ブレーキによ （軽傷～致命傷）

E4：自車停止中

E4：自車停止中

S3：死亡

C1～C2：エンジンをかけ、 S3：死亡認識する

C1～C2：すれ違い前にドア S1～S3：対向車

2H、運転時間中は全て乗車と仮定)

中、ドア横を自転車 E3：自車の横を自転車が走行

い、人や物が転E4：ドア付近に人がいる

SS2

（致命傷）

E3：自車乗車中(1日の平均運転時間⇒全体のE：E2

路上で駐車・停止

C2～C3：窓を割る

車中、かつエンジン E4：エンジン停止

いようにする。

E4：自車停止中域にあるときに、ド E4：ドア付近に人がいる

よけきれず、ぶE3：路上停車・駐車中

HE24

い抜き車が自車もE1：シートベルトを着用していない

低温環境下、乗員乗 E3：乗車中

かない。

ユーザーがドア可動 E3：ドアが開いている

C1：確認すれば十分回避可

き）

開く。

S3：対向車・追C1：荷物の確実な収納

転げ落ちる

ドライバーが乗車す E4：乗車時（頻度）HE37

C1～C2：追い抜き前にドア S1～S3：追い抜

駐車場で駐車中、ド E4：自車停止中

C1：シートベルト着用

が通行中、意図せず る(時間）る意志を示しても開 E3～E4：低温―

ライバー）を検出し ⇒全体のE：E4⇒全体のE：E2

HE23

SG2

⇒全体のE：E1―

認識する

2H、運転時間中は全て乗車と仮定)

E4：自車停止中

手動開閉に切り替える

認識する

自車停止中、ドライ E4：降車時（頻度）

アが開きすぎる。

閉じたドアに人が挟まれるいようにする。

（致命傷）

E3：路上停車・駐車中ドアが開く。

ユーザーがシステムの異常をE2：窓が開かない

QM

イミングが遅れ、ド E4：ドア付近に人が近づく

A18

ドア付近の障害物を検S3：自車乗員

E3：自車乗車中(1日の平均運転時間

中、ドア横に人がい E3：自車の横に人が存在（ドライ

HE39

走行

SS2

E2：A/Cがつかない

つかる

たときに意図せず自 ⇒全体のE：E2

路上で駐車・停止

SS2

認識する

追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

走り出してしまがないようにする。

E2：A/Cがつかないをすり抜けようとし E3：路上停車・駐車中HE22に衝突（致命傷）

停止中、ドアを開け E4：走行停止中
S1：打撲程度⇒全体のE：E4

しくは停止中の自車 E4：中央線のない狭い道

車のドアが開く。

SS1

E3～E4：炎天下

A12

よけきれず、ぶみの車両が衝突すE4：自車乗車なし～B⇒全体のE：E2～E3

転げ落ちる

狭い道で自車駐車

しくは路上構造物

SG7

認識する

S1～S2：路上に

C3：すれ違い中にドアが開HE21

い抜き車が自車もE4：追い抜き車、対向車が自車横をドアが開きすぎる。

狭い道で自車停止、 E3：自車乗車中(1日の平均運転時間

E4：自車の横を車が走行（追い抜ASIL A

A/Cをつける、窓を開ける

E2：エンジンがかからない

く。

車のドアが開く。

閉じると思って車両が回避しよE4：走行停止中

重傷)

C1：荷物の確実な収納い、かつ自車停止中 ⇒全体のE：E4

HE20

ユーザーがシステムの異常をい

意図せず自動でドアが開かな
いようにする。

に意図せずドアが開開いたドアに他

C1～C2：エンジンをかけ、 S3：死亡タイミングが遅れ、 ⇒全体のE：E4

知しない

A6

A22

H23

SG1

（致命傷）

認識する

C1：確認すれば十分回避可

転落する(軽傷～⇒全体のE：E3

乗員が乗車していな E4：乗車なし

操舵回避

E4：自車走行開始

手動開閉に切り替える⇒全体のE：E1

意図せずドアが開かないことがないようにする。

ユーザーがシステムの異常をS3：自車乗員

SS2

自車停止中、ドライ E4：乗車時（頻度）

―

H9

HE3

物が転げ落ちる

E3：乗車中中、かつエンジン停 E4：エンジン停止

いようにする。

すり抜けようとした

ドアの外の人がHE35

C1：ドアに寄りかからない

停止中に意図せずド E4：自車停止中
アが開く。

急にドアが開き熱中症になる

意図せず自動でドアが開かな

E3：乗車中C1～C2：追い抜き前にドア S1：追い抜き車

閉めようとしたが、 E4：自車の横を車が走行（追い抜

する

―

―

SG2

認識する

ドライバーがドアを E4：自車停止中

車がドアに衝突なりドアが開A2

SG1

ときに自車のドアがS1：打撲程度

手動開閉に切り替える

意志を示しても開か E3～E4：炎天下

SS2に気づかず人・いたときにいきA1

知が途中で止まる

手動開閉に切り替える

開いたまま。

の意図よりドアが開 E4：ドライバーがドアを開ける
い。

QM

る(時間）

SS1

うとしたが、衝

自車のドアが開く。

A24

乗車時、ドライバー E4：乗車時（頻度）
くタイミングが遅S1：打撲程度

SS1

ASIL A

認識するの検出が遅れ、追い 2Hで仮定）

降車時、ドライバー E4：降車時（頻度）

つかる

QM～

意図より速い速度でドアが開抜き車両もしくは対 E3：路上停車・駐車中

HE29

S3：死亡

タイミングが遅く、開いているドア

開かない。

開かずドアにぶ

けようとしたと

ドア付近の障害物の検

をつける

（致命傷）

くは停止中の自車を ⇒全体のE：E2

H4

C0～C1：窓を開ける、A/C

ンジン作動中、ドア E4：エンジン稼働中

E4：エンジン停止

程度たときにドアが外からドアを開

乗員乗車中、かつエ E3：乗車中

中毒になる

S3：自車乗員

向車が路上駐車もし E3：ドライバーがドアを閉める

A26

窒息もしくはCO HE48

しくは停止中の自車 E4：中央線のない狭い道

A7

S1：酷くて打撲

可能―

ASIL A突する。

る。

ので負傷しない

C1：注意すれば容易に回避示したのに、ドアが 度）―

S3：対向車・追走行⇒全体のE：E4

ドアを開ける意志を E4：ドアを開ける意志表示する（頻QMを開ける意志を示し ⇒全体のE：E3

A11
くと追い抜き車は回避できな （軽傷～致命傷）

かる

外に出ようとし

程度

かないようにする

C3：すれ違い中にドアが開

対向車が路上駐車も E4：自車の横を車が走行（対向車）

く。

A23

S1：酷くて打撲

可能

開かない。

SS2
C2：ドアの開く速度が速うとしたときに、ド E4：ドライバーがドアを開ける

たときに車両の検出 ⇒全体のE：E2

C3：回避行動不可能

HE28ても開かない。

外からドアを開けよ E4：乗車時（頻度）

かつ乗員乗車中、追 2H、運転時間中は全て乗車と仮定)

み

近くにいないときに E4：乗員ナシ

HE28

り降りしようとC1：注意すれば容易に回避示したのに、ドアが 度）してドアにぶつC3：追い抜き車、対向車のE2：荷物を確実に収納していない

A10をすり抜けようとし E3：路上停車・駐車中

自車停止中、乗員が E4：自車停止中
ドアが意図せず開開くと思って乗ユーザーがシステムの異常をドアを開ける意志を E4：ドアを開ける意志表示する（頻り降りしようと認識する

狭い道で自車停止、 E3：自車乗車中(1日の平均運転時間く。
ドアが開き物が
盗まれる

A9

SS2

開くと思って乗かる

意図せず自動でドアが開かな
いようにする。

（致命傷）の車両が衝突すに意図せずドアが開

A8

A9

ならない
SG1

⇒全体のE：E2
A24

グが遅い

HE3

手動開閉に切り替える

自車のドアが開く。 E3：路上停車・駐車中

重傷)

よけきれず、ぶA2

SS1

S3：自車乗員したときに意図せず 2Hで仮定）

乗員乗車中かつ自車 E3：乗車中

システムが作動許可にいようにする。

SS2

HE2

H17

認識する

意図せず自動でドアが開かな

E3：ユーザーがドアを閉めようとす

E3：ユーザーがドアを閉めようとす

C3：追い抜き車、対向車のS3：対向車・追

る(時間）

操舵回避

い抜き車が自車もE4：自車走行開始

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG7

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

しくは路上構造物

E4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突（致命傷）

走行

認識する

E2：荷物を確実に収納していない⇒全体のE：E1
A22

閉じると思って追い抜き車、対向車 E3：ユーザーがドアを閉めようとす

C1：シートベルト着用

S3：対向車・追走り出してしまが通行中、意図せず る(時間）C1：荷物の確実な収納い抜き車が自車もい、人や物が転ドアが閉まらず、ド E4：自車走行開始

しくは路上構造物

げ落ち、追い抜アが開いたまま走行 E4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突（致命傷）きもしくは対向する。

車両が回避しよHE39

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をSG7

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

走行⇒全体のE：E3

認識する

うとしたが、衝突する。

いようにする。

S3：自車乗員（致命傷）
SS2

ユーザーがシステムの異常を認識する

E3：ユーザーがドアを閉めようとす

C3：追い抜き車、対向車のS3：対向車・追

る(時間）

操舵回避

い抜き車が自車もE4：自車走行開始

しくは路上構造物

E4：追い抜き車、対向車が自車横をに衝突（致命傷）

ASIL A

SS1

手動開閉に切り替える

SS2

ユーザーがシステムの異常をE1：シートベルトを着用していない
E2：荷物を確実に収納していない⇒全体のE：E1

SG7

意図せず自動でドアが閉じな
いことがないようにする。

走行
認識する

44

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3.4.2.リスクアセスメント■ 次にSG毎にリスクアセスメントした結果を整理した例を以下に示す。
安全目標ID

SG1

SG2

安全目標

ハザードID

意図せず自動でドアが開かないようにする。

意図せずドアが開かないことがないようにする。

ハザード

H1

意図せずドアが開く※「人・車の進路にドアが開いている」を包含する

H2システムの作動許可条件外で作動する

H3

意図したよりドアの開くタイミングが遅い

H4

ドア付近の障害物の検知が途中で止まる

H5

走行中が判定できない

H6

ドアの開位置が維持できない

H7

ドアの開く速度が速い

H8

障害物の検出タイミングが遅い

H9

ドア付近の障害物を検知しない

H10

障害物の検出距離が実測より長い

H11意図したのにドアが開かない

H15

走行中と誤判定する

H17

システムが作動許可にならない

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

H20

手動操作が優先されない

SG3

意図より遅い速度でドアが閉じないようにする

H21

ドアが閉じる速度が遅い

SG4

意図より速い速度でドアが閉じないようにする

H23

ドアが閉じる速度が速い

H2

システムの作動許可条件外で作動する

H6

ドアの開位置が維持できない

H9

ドア付近の障害物を検知しない

H24

意図しないのにドアが閉じる

H7

ドアの開く速度が速い

H16

手動操作と誤判定する

H17

システムが作動許可にならない

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

H22

閉まり切らずにドアが途中で止まる

H25

意図したのにドアが閉じない

H26

意図よりドアの閉じるタイミングが遅い

SG5

SG6

SG7

意図せず自動でドアが閉じないようにする。

意図より速い速度でドアが開かないようにする

意図せず自動でドアが閉じないことがないようにする。

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最高ASIL

表11

ASIL CASIL B

ASIL A45

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3.4

ハザード分析＆リスクアセスメントの気づき、考察◼ 3.4.1ハザード分析の気づき、考察
はじめてのSTAMP/STPA ～システム思考に基づく新しい完全性解析手法～にも、下記の記載があるように、今回のスタディでもUCA実施後に再度アクシデント・ハザー
ド・安全制約の識別で実施した内容を修正（イタレーション）が発生した。
今回のスタディでは、アクシデント・ハザード・安全制約表の内容を用いてリスクアセ
スメントを行ったため、イタレーションの必要性に気づいたが、トップダウンで作業を進めると気付かず先に進んでしまうこともあると思われる。
UCA の分析結果で、必要に応じてアクシデント・ハザード・安全制約の結果の修正実施を手順としてより明確に記載することを提案したい。
UCA の分析から安全制約を作り出すことも可能である。このため、安全制
約を最初の準備の段階でなくここで作成したり、作成済みの安全制約を
UCA の分析結果をもとに見直したりすることもできる。

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46

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ホワイトボックス視点による分析（MagicGrid上にマッピングしたPFD)（ホワイトボックスの視点）

3.5 対象システム(SoI：System of Interest)の分析（その２）
3.6 設計FMEAと安全関連の意図機能の特定
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47

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3.5.対象システム(SoI：System of Interest)の分析（その２）より詳細化した対象システムのSoIを明らかにする活動として、以下のような分析活動に取り組んでみた。
その活動の動機・目的・適用手法を以下に整理する。
Why:
詳細化した対象システム(SoI)の振る舞いを把握したい。

What：
詳細化した対象システム(SoI)のサブシステムの特定と機能要求、非機能要求（性能要
求）の導出

How：
• サブシステムを特定し、要求の分解とアロケート（3.5.1項）• 分解された要求のトレーサビリティ確認（3.5.2項）• 分解されたの機能要求に対する性能の尺度（MOP：Measure of
Performance）の導出（3.5.3項）

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48

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3.5.1.要求の分解とエレメントへのアロケート
要求仕様の分解とそれらの物理層への配置法を検討した。
WHY:
高次要求を実装に近づけるために具体的サブシステム～部品すなわちエレメントの構造を明らかにし，これらの役割分担を論じたい。

WHAT:
要求仕様を分解し，エレメント構造を明らかにし，エレメント構造に機能要求を配置
する。

HOW:
SysMLの要求図ベースに分析し、SCDLの要求配置図によりコンセプト構築する。

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49

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3.5.1.要求の分解とエレメントへのアロケート■ 物理層に対する機能要求として22個に分解し、エレメントにアロケートした
利害関係者ニーズとシステム要求の分析結果
図8
要求図

表1

表4

利害関係者ニーズ

システム要求14個の機能要求22個の機能要求に分解

エレメントにアロケート

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50

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3.5.1.要求の分解とエレメントへのアロケート■ 前頁の内容を元に表にまとめ、その内容を整理した。
表12
エレメント

機能要求

内容

IF-01

作動の許可・禁止切り替え機能

人のSW操作などにより、自動ドアシステムの使用許可/禁止を切り替える機能

IF-02

作動の許可・禁止判定機能

切り替えSWなどの状態により自動ドアシステムの使用許可/禁止判定する機能

IF-03

走行検出機能車両が走行中であることを検出する機能

IF-04

走行中判定機能検出された信号から走行中か停止中かを判定する機能

IF-05

ドア角度検出機能

ドアの開角度を検出する機能

IF-06

ドア開閉状態判定機能

ドアの開角度からドアの状態が開か閉かを判断する機能

IF-07

周囲の状況センシング機能

車両の周囲の状況（車、歩行者、物の有無など）を検出する機能

IF-08

周囲の車や歩行者、物を判定する機能

車両の周囲の状況を検出するセンサの情報から周囲の車や、歩行者、物の存在を判定する機能

IF-09

ドア挟み込みの恐れ検出機能

開いたドアと、車両との間に何かあるかを検出する機能

IF-10

ドア挟み込みの恐れ有無判定機能

センサの情報から、ドアを閉めると挟み込む恐れがあるかを判定する機能

IF-11

利用者センシング機能

人の位置と動作を検出する機能

IF-12

利用者特定機能

どの人が自動ドアシステムを利用しようとしているかを特定する機能

IF-13

開閉意図判定機能

人の動作から利用者の意図が開なのか閉なのかを判定する機能

手動操作検知センサ

IF-14

手動操作検知機能

手動でのドア開閉を検知する機能

自動ドアECU

IF-15

開閉するドアの特定機能特定された自動ドアシステムを利用しようとしている人に最も近いドアを判定する機能

IF-16

状態、状況からドア開閉の可否判定機能

ドアの自動開閉の可否を判定する機能

IF-17

ドアの開閉指示判断機能

ドアの開閉、停止を判断する機能

IF-18

ドア角度維持判定機能維持すべきドア角度を判定する機能

IF-19

ドア角度調整機能

ドア開閉指示、ドア開度維持の指示、フリー指示、ドア角度情報からドアの角度を調整する機能

IF-20

利用者意図判定機能

利用者の意図が、手動開閉なのか、自動開閉なのかを判定する機能

IF-21

手動操作優先判定機能

手動での開閉判定情報により自動開閉より手動操作を優先することを判定する機能

IF-22

ドア開閉機能指示によりドアを開閉動作、保持、フリーにする機能

Body制御システム

自動運転・駐車システム

自動ドアシステム

利用者センサ

ドア開閉機構Copyright ©2023 SCN-SG

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3.5.1.要求の分解とエレメントへのアロケート
エレメントに対する機能要求のアロケート結果をSCDLの要求配置図で表現
図9
要求配置図

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3.5.2.性能の尺度（MoP）
物理層に対する機能要求として分解された結果に対し、対象システムの機能要求に対し求められる性能などを明らかにするための活動に取り組んだ。 その活動の動機・目的・適用手法を以下とした。
Why, What :対象システムの機能要求に対し、求められる（定量的な）性能などが実現できることを確認したい。
How：
性能の尺度（MoP）として定義した。
また、定義漏れが無いことを表でチェックした。

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53

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3.5.2.性能の尺度（MoP）
機能要求に対するMoP

作
動
ラ
グ
：
0

1
1

AND

3
秒
以
下

自 車
周 周
動 両
囲 囲
手
開 バ
の の
指
動
、 リ
状 状 障
判
定
操
自 ア
況 況 害
断
の
作
動 ン
判 判 物
さ
角
を
閉 ト
定た 定 ま
置
れ
度
検
、 情
に時
で
ま 判 手を 報 出 た よ だ にので 別 動識 よ し 時 り け よ
り 角
許
別
だ
ド
た
操 り
安 安 度
ア
作 ド ら け 全可 全 を
許
を
出
の ア
と 算
開
3 の 力 可
判 出
く
停 断
種 数
車 さ
類 、
と れ
を 位

OFF

許
可
・
禁
止
の
2
択
を
判
定

.

AND

パ
ー
ク
ド
機
ア 以能 開閉 外と く作 は車 と
動 走速 危速 行の 険か度 中
判： と90 判 で 定
度 定停 機
能
止
秒
、
そ
れ

/

未
満
を
閉
と
判
断

ド
ア
開
作
動
速
度
：
30
度
秒

/

以
上
を
開
と
判
断

ド
ア
可
動
範
囲
の
10

%

(IF-02)作動の許可・禁止判定機能

ド
ア
可
動
範
囲
の
10

%

(IF-01)作動の許可・禁止切り替機能

ON/OFF

以
下
の
ト
ル
ク
に
対
し
保
持
可
能

ド
のア ド
大の ア
きヒ の
ン 可
の さジ 動
にに 範
よか 囲
りか 内
手る の
動ド 障
2 操ア 害択 作操 物を を作 を
判 判ト 検定 定ル 出ク
1
1
IGN SWNm＊＊

機能要求-MoP

表13

MoP(IF-04)走行中判定機能1(IF-06)ドア開閉状態判定機能

1
1(IF-07)周囲の状況センシング機能

1(IF-08)周囲の車や歩行者、物を判定する機能

1
1(IF-09)ドア挟み込み恐れの検出機能(IF-10)ドア挟み込み恐れの有無判定機能

1(IF-11)利用者センシング機能

1(IF-12)利用者特定機能

1(IF-13)開閉意図判定機能

1(IF-14)手動操作検知機能

1(IF-15)開閉するドアの特定機能

1

1(IF-16)状態、状況からドア開閉の可否判定機能

1(IF-17)ドアの開閉指示判断機能

1

1
1(IF-19)ドア角度調整機能

1(IF-20)利用者意図判定機能

1(IF-21)手動操作優先判定機能(IF-22)ドア開閉機能

利
用
者
特
定
機
能

1

(IF-05)ドア角度検出機能(IF-18)ドア角度維持判定機能

利
用
者
の
位
置
を
判
断

1
1

(IF-03)走行検出機能

機能要求

利
用
者
の
位
置
か
ら
対
象
ド
ア
決
定

1

1

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1

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3.5.3.ユーザーニーズのトレーサビリティ
本書でここまで分析してきたユーザニーズ、システムに対する要求、システムに対する機能要求、物理層に対する機能要求間の対応関係(トレーサビリティ)を明らかにするための活動を実施した。その活動の動機・目的・適用手法を以下に整理する。
Why:
機能要求が導出された理由や、ユーザニーズが充足しているかを検証・証明するため、双方向の対応関係(トレーサビリティ)を維持する必要がある。

What：
ユーザニーズと機能要求間の双方向のトレーサビリティを維持する

How:
ユーザニーズと機能要求の対応関係を記録・管理する表であるトレーサビリティマトリッ
クスを用いて維持する

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3.5.3.ユーザーニーズのトレーサビリティ■ ユーザーニーズに紐づく機能要求
車の利用者要求図8
要求図

手動での開閉を優先する

機能要求

利用しないときは機能をOFFにし不要時に作動を禁止する
たい

機能要求

→

→

→

→

→

→

→

→

→

→

→

↑
↑

→

↑

↑

↑

↑

(08)ドア開角度調整機能(09)走行中判断→→↑(06)自動ドア開閉機能(07)周囲の状況判断

→

↑

↑

(11)手動操作判定→(12)手動操作優先判定(13)ドア開角度維持機能(14)利用者を特定する機能

Copyright ©2023 SCN-SG↑↑↑(10)ドア開閉可否判定→(IF‐22)ドア開閉機能→(IF‐21)手動操作優先判定機能

→

↑

↑

(05)自動開閉するドアの判定→(IF‐20)利用者意図判定機能→↑(03)利用者の意図検出(04)利用者の位置検出→(IF‐19)ドア角度調整機能→(IF‐17)ドアの開閉指示判断機能→↑(IF‐18)ドア角度維持判定機能

→

→

↑

(IF‐16)状態、状況からドア開閉の可否判定機能→→(IF‐15)開閉するドアの特定機能→↑(IF‐14)手動操作検知機能→↑(02)ドア開閉状態判定(IF‐13)開閉意図判定機能→(01)作動の許可禁止判定(IF‐12)利用者特定機能→→(IF‐11)利用者センシング機能→(IF‐10)ドア挟み込み恐れの有無判定機能→→(IF‐09)ドア挟み込み恐れの検出機能→→(IF‐08)周囲の車や歩行者、物を判定する機能→(IF‐07)周囲の状況センシング機能

機能要求

開閉動作中にドア動線上の人・物
機能要求に接触しないようにする(IF‐06)ドア開閉状態判定機能

手を使わずにドアを開閉したい14個の機能要求(IF‐05)ドア角度検出機能

機能要求

非接触でドア閉を行う

表１

車の利用者

表14
トレーサビリティマトリクス

22個の機能要求(IF‐03)走行検出機能

要求
非接触でドア開を行う

1.1.c 自動開閉時に人、物、自車に危害を加えない（システムに対する）

1.1.b 手を使わずにドアを開ける

ニーズ

1.1.a 手を使わずにドアを閉めるシステム要求（利害関係者の）↓↓利害関係者ニーズ

利害関係者

↓

↓

(IF‐04)走行中判定機能利用しないときは機能をOFFにしたい↓(IF‐02)作動の許可・禁止判定機能→↓↓(IF‐01)作動の許可・禁止切り替機能

手を使わずにドアを閉めたい

1.1.e 不要時に作動を禁止する

手を使わずにドアを開けたい→

1.1.d 手動での開閉を優先する

→

↑
↑
↑

↑
↑

56

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3.6. 設計FMEAと安全関連の意図機能の特定

Safety Concept Description Language

対象システムの安全目標に対し、それを侵害する恐れのある機能要求を特定するために、以下のような活動に取り組んでみた。その活動の動機・目的・適用手法を以下に整理する。
Why:
安全方策の検討（救う側の検討）に向け、各安全目標に対しそれを侵害する恐れにある機能要求の特定（救われる側の特定）をする必要がある。

What：
各安全目標毎に、それを侵害する恐れにある機能要求を特定する。

How:
AIAG&VDA-FMEAを用いて分析する。
⚫
⚫
⚫

設計FMEA STEP2構造分析（3.6.1項）
設計FMEA STEP3機能分析（3.6.2項）
設計FMEA STEP4故障分析 及び 故障影響の厳しさ評価、故障間のつながりと安全目標(SG)の関連付け（3.6.3項）

安全関連の意図機能を特定する⚫

FMEAの結果と安全目標(SG)との関係性を表現し、SGを侵害する恐れのある機能要求を特定する。（3.6.4項）

参考（AIAG&VDA-FMEAの他のSTEP）• STEP1 計画策定及び準備• STEP5 リスク分析（厳しさS,発生頻度O,検出Dの評価)• STEP6 最適化• STEP7 結果文書化

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57

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Safety Concept Description Language

3.6.1.設計FMEA STEP2：構造分析
安全関連の意図機能の特定をするため、その分析の対象範囲を明確化する
ため、対象となるシステムの構造を階層的に分解する。その活動の動機・目的・適用手法を以下に整理する。

Why：
技術的リスク分析のために, FMEA の適用範囲を特定して，構造を階層的に
分解する。

What：
階層構造で分析対象を可視化し、分析範囲を明らかにする。

How：
階層的なツリー構造を図を用いて分析する。
3.5.1項のSCDLの要求配置図を参照し、構造を階層的に分解した。

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3.6.1.設計FMEA STEP2：構造分析
システムエレメントの階層的なツリー構造
図10
構造ツリー

1

1.1.1
Body制御システム

1.1.1.1
Body制御システム特性

1.1.2
自動運転・駐車システム

1.1.2.1
自動運転・駐車システム特性

1.1
アイテムレベルへの影響

アイテム
1.1.3
自動ドアシステム

エレメント構造を活用

1.1.3.1
利用者センサ1.1.3.1.1
利用者センサ特性

1.1.3.2
手動操作検知センサ

1.1.3.2.1
手動操作検知センサ特性

1.1.3.3
自動ドアECU

1.1.3.3.1
自動ドアECU特性

1.1.3.4
ドア開閉機構1.1.3.4.1
ドア開閉機構特性

図9
要求配置図
エレメント
機能要求

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3.6.2.設計FMEA STEP3：機能分析
安全関連の意図機能の特定をするため、その各構造に対する機能と、機能間のつながりを明確化する。その活動の動機・目的・適用手法を以下に整
理する。

Why：
機能が,構造に適切に配置されることを確実にする。

What：
製品機能の可視化
階層化された構造に対する機能と、それらの機能間のつながりの明確化。

How：
階層的な機能分析のツリー構造を図で表現し、機能間のつながりについても図を用いて分析する。

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60

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3.6.2.設計FMEA STEP3：機能分析✓ 各構造に対する機能を明確化

・機能分析の構造ツリー

1.1.1
Body制御システム(IF-01)作動の許可・禁止切り替機能(IF-02)作動の許可・禁止判定機能(IF-03)走行検出機能(IF-04)走行中判定機能(IF-05)ドア角度検出機能(IF-06)ドア開閉状態判定機能

1.1.1.1
Body制御システム特性
IGN SWのON/OFF 2択を判定
パーク機能と車速のANDで停止、それ以外は走行中と判定
許可・禁止の2択を判定
0.5degの分解能で角度検出
ドア可動範囲の10%以上を開と判断
ドア可動範囲の10%未満を閉と判断

1.1.2
自動運転・駐車システム(IF-07)周囲の状況センシング機能(IF-08)周囲の車や歩行者、物を判定する機能(IF-09)ドア挟み込み恐れの検出機能(IF-10)ドア挟み込み恐れの有無判定機能

1.1.2.1
自動運転・駐車システム特性
障害物が何かを特定
障害物の位置を検出

1
アイテムレベルへの影響
手を使わずにドアを閉める機能
手を使わずにドアを開ける機能
利用しないときは機能をOFFにする
意図せず自動でドアが開かないようにする：SG1
意図せずドアが開かないことがないようにする：SG2
意図より遅い速度でドアが閉じないようにする：SG3
意図より速い速度でドアが閉じないようにする：SG4
意図せず自動でドアが閉じないようにする：SG5
意図より速い速度でドアが開かないようにする：SG6
意図せず自動でドアが閉じないことがないようにする：SG7

利害関係者ニーズ

1.1
アイテム
手を使わずにドアを閉める
手を使わずにドアを開ける
周囲にドアをぶつけない
手動でドア開閉可能にする
不要な時は機能を停止する

1.1.3
自動ドアシステム

システム要求表１
利害関係者

SGを機能として定義（利害関係者の）ニーズ

手を使わずにドアを開閉したい
車の利用者

1.1.3.1
利用者センサ(IF-11)利用者センシング機能(IF-12)利用者特定機能(IF-13)開閉意図判定機能

1.1.3.1.1
利用者センサ特性
利用者の位置を判断
利用者特定機能
自動開閉の意図を検出

1.1.3.2
手動操作検知センサ(IF-14)手動操作検知機能

1.1.3.2.1
手動操作検知センサ特性
ドアのヒンジにかかるドア操作トルクの大きさにより手動操作を検出

1.1.3.3
自動ドアECU(IF-15)開閉するドアの特定機能(IF-16)状態、状況からドア開閉の可否判定機能(IF-17)ドアの開閉指示判断機能(IF-18)ドア角度維持判定機能(IF-19)ドア角度調整機能(IF-20)利用者意図判定機能(IF-21)手動操作優先判定機能

1.1.3.3.1
自動ドアECU特性
車両バリアント情報よりドアの数、位置を識別
利用者の位置から対象ドア決定
開くと危険か判定機能
周囲の状況判定により安全AND停車と判断された時だけ許可
周囲の状況判定により安全と判断された時だけ許可開いているドアの状態を維持
指定の角度までドアを開く
手動操作を検出したら出力OFF
自動開、自動閉、手動操作の3種類を判別（システムに対する）
要求

22個の機能要求

非接触でドア開を行う

機能要求

非接触でドア閉を行う

機能要求

開閉動作中にドア動線上の人・物
機能要求に接触しないようにする
手動での開閉を優先する

機能要求

利用しないときは機能をOFFにし不要時に作動を禁止する
たい

機能要求

図11
機能分析の構造ツリー

1.1.3.4
ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能

表111.1.3.4.1
ドア開閉機構特性
ドア開作動速度：30度/秒
ドア閉作動速度：90度/秒
作動ラグ：0.3秒以下＊＊Nm以下のトルクに対し保持可能
ドア開閉トルク＊＊Nm以上
ドア開閉位置分解能
ドア開閉要求判定

図9
要求配置図

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3.6.2.設計FMEA STEP3：機能分析✓ 各階層間の機能のつながりを明確化

影響

原因

アイテム
1.1.b
手を使わずにドアを開ける {1}

図12
機能分析ツリー構造
Body制御システム
1.1.1.e(IF-05)ドア角度検出機能 {1}

各階層の機能を下位の階層の機能でどのように実現するかを関連付け

Body制御システム
1.1.1.f(IF-06)ドア開閉状態判定機能 {1}・「手を使わずにドアを開ける機能」 に関する機能分析ツリー構造の例

自動ドアECU
1.1.3.3.d(IF-18)ドア角度維持判定機能 {1}自動ドアECU
1.1.3.3.e(IF-19)ドア角度調整機能 {1}
ドア開閉機構1.1.3.4.a(IF-22)ドア開閉機能 {1}

アイテムレベルへの影響
1.b
手を使わずにドアを開ける機能 {1}

アイテム
1.1.c
周囲にドアをぶつけない {1}

どのように実現

どのように実現

Body制御システム
1.1.1.a(IF-01)作動の許可・禁止切り替機能 {1}Body制御システム
1.1.1.b(IF-02)作動の許可・禁止判定機能 {1}
自動運転・駐車システム
1.1.2.a(IF-07)周囲の状況センシング機能 {1}
自動運転・駐車システム
1.1.2.b(IF-08)周囲の車や歩行者、物を判定する機能 {1}
自動運転・駐車システム
1.1.2.c(IF-09)ドア挟み込み恐れの検出機能 {1}
自動運転・駐車システム
1.1.2.d(IF-10)ドア挟み込み恐れの有無判定機能 {1}手動操作検知センサ
1.1.3.2.a(IF-14)手動操作検知機能 {1}

アイテム
1.1.d
手動でドア開閉可能にする {1}Copyright ©2023 SCN-SG

アイテム
1.1.e
不要な時は機能を停止する {1}62SCN-SG Safety Concept Notation Study Group

3.6.3.設計FMEA STEP4：故障分析

Safety Concept Description Language

及び故障影響の厳しさ評価、故障間のつながりと安全目標(SG)との関係性の明確化

安全関連の意図機能の特定をするため、その各機能に対する故障モードと、
故障原因，故障モード，及び故障影響間のつながりと安全目標(SG)との関係を明確化し、故障影響に対する厳しさ(s)の評価を実施する。その活動の動機・目的・適用手法を以下に整理する。

Why：
リスクアセスメントを可能にするために,故障原因，故障モード，及び故障影響を特定し,それらの関係性を示す。

What：
分析対象機能の潜在的故障モードに対する故障影響,故障原因を特定する

故障間のつながりを明確化する。

How：
階層的な故障分析のツリー構造を図で表現し、故障間のつながりについても図を用いて分析する。

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63

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3.6.3.設計FMEA STEP4：故障分析

Safety Concept Description Language

及び故障影響の厳しさ評価、故障間のつながりと安全目標(SG)との関係性の明確化
ハザードの原因（HAZOPガイドワードを用いて分析)

STEP４故障分析✓ 各機能に対する故障モードを明確化
・故障分析の構造ツリー
機能（緑字）に対する故障モード（赤字）を示す
アクシデント
ハザード

1

SG侵害をSGの故障モードと
して定義

表10

アイテムレベルへの影響
手を使わずにドアを閉める機能
閉じると思って走り出してしまい、乗員や物が転げ落ちる
閉じると思って走り出してしまい、乗員が転げ落ち、追い抜きもし...
閉じると思って走り出してしまい、物が転げ落ち、追い抜きもしく...
閉じると思って走り出してしまい、人や物が転げ落ち、追い抜きも...
閉じかけのドアを避けられずに人・車が衝突する
閉じかけの状態で走り出してしまい、乗員や物が転げ落ちる
閉じかけの状態で走り出してしまい、乗員が転げ落ち,追い抜きも...
閉じかけの状態で走り出してしまい、物が転げ落ち,追い抜きもし...
閉じかけの状態で走り出してしまい、乗員や物が転げ落ち,追い抜...
手を使わずにドアを開ける機能
窒息もしくはCO中毒になる
熱中症になる
低体温症になる外に出ようとしたときにドアが開かずドアにぶつかる
開くと思って乗り降りしようとしてドアにぶつかる
ドアの外の人がよけきれず、ぶつかる
開いたドアに他の車両が衝突する。
開いているドアに気づかず人・車がドアに衝突する
ドアが更に開きドアが周囲の物にぶつかる
外からドアを開けようとしたときにすぐ開かずに様子見で近づいた...
利用しないときは機能をOFFにする
閉じたドアに人が挟まれる
急にドアが開き人が転げ落ちる
急にドアが開き物が転げ落ちる
急にドアが開き人が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車両が人を踏む。
急にドアが開き物が転げ落ち、追い抜きもしくは対向車両が物を踏む。
急にドアが開き人や物が転げ落ち、回避しようとして衝突する。
ドアが開き物が盗まれる
意図せず自動でドアが開かないようにする：SG1
SG1侵害:意図せず自動でドアが開く
意図せずドアが開かないことがないようにする：SG2
SG2侵害：意図したが自動でドアが開かない
意図より遅い速度でドアが閉じないようにする：SG3
SG3侵害：意図よりドアの閉じる速度が遅い
意図より速い速度でドアが閉じないようにする：SG4
SG4侵害：意図よりドアの閉じる速度が速い
意図せず自動でドアが閉じないようにする：SG5
SG5侵害：意図せず自動でドアが閉じる
意図より速い速度でドアが開かないようにする：SG6
SG6侵害：意図よりドアの開く速度が早い
意図せず自動でドアが閉じないことがないようにする：SG7
SG7侵害：意図したが自動でドアが閉じない

1.1.1
Body制御システム(IF-01)作動の許可・禁止切り替機能
作動許可に切り替えられない
作動禁止に切り替えられない(IF-02)作動の許可・禁止判定機能
作動の許可が判定されない作動の禁止が判定されない作動の許可禁止が逆に判定される(IF-03)走行検出機能
走行中が検出されない
停車中が検出されない(IF-04)走行中判定機能
走行中が判定されない
走行と停止が逆に判定される(IF-05)ドア角度検出機能
ドア角度が検出されない
ドア角度が大きく検出される
ドア角度が小さく検出される
ドア角度が遅れて検出される(IF-06)ドア開閉状態判定機能
ドア開閉状態が判定できない
ドア開閉が逆に判定される
ドア開閉状態が遅れて判定される

1.1.1.1
Body制御システム特性
IGN SWのON/OFF 2択を判定
IGN SWがON/OFF出来ない
A:存在無(no)-->SWが判定できない
パーク機能と車速のANDで停止、それ以外は走行中と判定
停止と走行中の判定ができない
停止と走行中の判定を間違う
許可・禁止の2択を判定
許可・禁止が判定できない
許可・禁止が逆に判定される
0.5degの分解能で角度検出
角度検出できない
角度検出の制度が悪い
角度検出が遅れる
ドア可動範囲の10%以上を開と判断
ドア開が判定できない
ドア開の判定を間違う
ドア可動範囲の10%未満を閉と判断
ドア閉を判定できない
ドア閉の判定を間違う

1.1.2
自動運転・駐車システム(IF-07)周囲の状況センシング機能
周囲の状況がセンシング出来ない
周囲の状況センシングが遅れる
周囲の状況を間違ってセンシングする(IF-08)周囲の車や歩行者、物を判定する機能
周囲の状況判定ができない
周囲の状況判定を間違う
周囲の状況判定が遅れる(IF-09)ドア挟み込み恐れの検出機能
挟み込みの恐れが検出できない
挟み込みの恐れの検出を間違う(IF-10)ドア挟み込み恐れの有無判定機能
挟み込みの恐れの判定ができない
挟み込みの恐れの判定を間違う

1.1.2.1
自動運転・駐車システム特性
障害物が何かを特定障害物が何か特定できない
障害物の特定を間違う
障害物の特定が遅れる
障害物の位置を検出
障害物の位置が検出できない
障害物の位置を間違う
障害物の位置検出が遅れる

1.1
アイテム
手を使わずにドアを閉める
意図しないのにドアが閉じる
意図したのにドアが閉じない
ドアが閉じる速度が遅い
ドアが閉じる速度が速い
意図よりドアの閉じるタイミングが遅い
閉まりきらずにドアが途中で止まる
手を使わずにドアを開ける
意図せずドアが開く
意図したのにドアが開かない
意図したよりドアの開くタイミングが遅い
ドアの開く速度が速い
走行中が判定できない
開ききらずにドアが途中で止まる
走行中と誤判定する
周囲にドアをぶつけない
ドア付近に障害物がないのに誤検知する
障害物の検出距離が実測より短い
障害物の検出タイミングが遅い
ドア付近の障害物を検知しない
ドア付近の障害物の検知が途中で止まる
障害物の検出距離が実測より長い
ドアの開位置が維持できない
ドアの開閉状態が伝わらない
ドアの開閉状態が逆に伝わる
手動でドア開閉可能にする
手動操作が優先されない
手動操作と誤判定する
不要な時は機能を停止する
システムの作動許可条件外で作動するシステムが作動許可にならない

1.1.3
自動ドアシステム

図13
故障分析の構造ツリー

1.1.3.1
利用者センサ(IF-11)利用者センシング機能
利用者の位置がセンシング出来ない
利用者の位置がセンシングが遅れる
利用者の位置を間違う(IF-12)利用者特定機能
利用者の特定ができない
利用者の特定が遅れる
利用者の特定を間違う(IF-13)開閉意図判定機能
開閉意図が検出できない
開閉意図を間違って検出する
開閉意図検出が遅れる

1.1.3.1.1
利用者センサ特性
利用者の位置を判断
利用者の位置判断を間違う
利用者の位置が判断できない
利用者の位置判断が遅れる
利用者特定機能
利用者の特定ができない
利用者の特定を間違う
利用者の特定が遅れる
自動開閉の意図を検出
開閉意図が検出できない
開閉意図を間違って検出する
開閉意図検出が遅れる

1.1.3.2
手動操作検知センサ(IF-14)手動操作検知機能
手動操作が検出できない
手動操作を間違って検出する
手動操作検出が遅れる

1.1.3.2.1
手動操作検知センサ特性
ドアのヒンジにかかるドア操作トルクの大きさにより手動操作を検出
トルクの検出ができない
トルクを間違って検出する
トルクの検出が遅れる

1.1.3.3
自動ドアECU(IF-15)開閉するドアの特定機能
開閉するドアが特定できない
開閉するドアを間違う
開閉するドアの特定が遅れる(IF-16)状態、状況からドア開閉の可否判定機能
ドア開閉可否が判定できない
ドア開閉可否の判定を間違う
ドア開閉可否判定が遅れる(IF-17)ドアの開閉指示判断機能
ドアの開閉指示が判定できない
ドアの開閉指示を間違って判定する
ドア開閉指示判定が遅れる(IF-18)ドア角度維持判定機能
ドア角度維持が判定できない
ドア角度維持を間違って判定する(IF-19)ドア角度調整機能
ドアの角度調整ができない
ドアの角度調整を間違う
ドアの角度調整が遅れる(IF-20)利用者意図判定機能
利用者の意図を判定できない
利用者の意図を間違う
利用者の意図判定が遅れる(IF-21)手動操作優先判定機能
手動操作の優先判定ができない
手動操作の優先判定を間違う
手動操作優先判定が遅れる

1.1.3.3.1
自動ドアECU特性
車両バリアント情報よりドアの数、位置を識別
ドア位置の判定ができない
ドア位置の判定を間違う
ドア位置の判定が遅れる
利用者の位置から対象ドア決定
対象ドアが決定できない
対象ドアを間違って決定する
対象ドア決定が遅れる
開くと危険か判定機能開くと危険であることを判定できない
開くと危険である判定を間違う
開くと危険である判定が遅れる
周囲の状況判定により安全AND停車と判断された時だけ許可
許可できない間違って許可する
許可が遅れる周囲の状況判定により安全と判断された時だけ許可
許可できない間違って許可する
許可が遅れる
開いているドアの状態を維持
状態維持を判定できない
状態維持の判定を間違う
指定の角度までドアを開く
指定より開き角度が小さい
指定より開き角度が大きい
指定角度に対して開くのが遅れる
手動操作を検出したら出力OFF
手動操作をしても出力がOFFにならない
手動操作をしても出力OFFが遅れる
手動操作をしなくても出力がOFFになる
自動開、自動閉、手動操作の3種類を判別
自動開、自動閉、手動操作の判定ができない
自動開、自動閉、手動操作の判定を間違う
自動開、自動閉、手動操作の判定が遅れる

1.1.3.4
ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能
ドアが開閉できない
間違ってドア開閉する
ドア開閉速度が速すぎる
ドア開閉速度が遅すぎる
ドアが保持できない
ドアの開閉が遅れる
ドアの開閉角度が不正確

1.1.3.4.1
ドア開閉機構特性
ドア開作動速度：30度/秒
ドアの開速度が速すぎる
ドアの開速度が遅すぎる
ドア閉作動速度：90度/秒
ドアの閉速度が速すぎる
ドアの閉速度が遅すぎる
作動ラグ：0.3秒以下
ドアの開閉ラグが大きい＊＊Nm以下のトルクに対し保持可能
ドアの保持トルクが弱い
ドア開閉トルク＊＊Nm以上
ドア開閉トルクの不足
ドア開閉位置分解能
ドア位置の調整制度悪い
ドア開閉要求判定
ドア開閉要求の判定を間違う
ドア開閉要求が判定できない

Copyright ©2023 SCN-SG

64

SCN-SG Safety Concept Notation Study Group

3.6.3.設計FMEA STEP4：故障分析

Safety Concept Description Language

及び故障影響の厳しさ評価、故障間のつながりと安全目標(SG)との関係性の明確化✓ 故障原因，故障モード，及び故障影響間のつながりを明確化✓ 安全目標(SG)の関連付け
・ドアが閉じる速度が遅いに関する故障分析ツリー構造（SG3の例） 図14✓ 故障影響に対する厳しさ(s)の評価
S=10
アイテムレベルへの影響
手を使わずにドアを閉める機能
1.a.5
閉じかけのドアを避けられずに人・車が衝突する [[A-13]]

故障分析ツリー構造

故障影響
影響

厳しさ(s)の評価

S=10
アイテムレベルへの影響
手を使わずにドアを閉める機能
1.a.7
閉じかけの状態で走り出してしまい、乗員が転げ落ち,追い抜きもしくは対向車両が人を踏む。 [[A-15]]
S=8
アイテムレベルへの影響
手を使わずにドアを閉める機能
1.a.8
閉じかけの状態で走り出してしまい、物が転げ落ち,追い抜きもしくは対向車両が物を踏む。 [[A-16]]

自動ドアECU(IF-19)ドア角度調整機能
1.1.3.3.e.2
ドアの角度調整を間違う

アイテム
手を使わずにドアを閉める
1.1.a.3
ドアが閉じる速度が遅い [[H21]]

S=10
アイテムレベルへの影響
手を使わずにドアを閉める機能
1.a.9
閉じかけの状態で走り出してしまい、乗員や物が転げ落ち,追い抜きもしくは対向車両が人や物を回避しようとして衝突する [[A-17]]

アクシデント

故障原因
原因

S=10
アイテムレベルへの影響
手を使わずにドアを閉める機能
1.a.6
閉じかけの状態で走り出してしまい、乗員や物が転げ落ちる [[A-14]]

ハザード

アイテムレベルへの影響
意図より遅い速度でドアが閉じないようにする：SG3
1.f.1
SG3侵害：意図よりドアの閉じる速度が遅い

ハザード

ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能
1.1.3.4.a.4
ドア開閉速度が遅すぎる

Body制御システム(IF-05)ドア角度検出機能
1.1.1.e.2
ドア角度が大きく検出される

自動ドアECU特性
指定の角度までドアを開く
1.1.3.3.1.g.1
指定より開き角度が小さい
自動ドアECU特性
指定の角度までドアを開く
1.1.3.3.1.g.2
指定より開き角度が大きい
ドア開閉機構特性
ドア開作動速度：30度/秒
1.1.3.4.1.a.2
ドアの開速度が遅すぎる
ドア開閉機構特性
ドア閉作動速度：90度/秒
1.1.3.4.1.b.2
ドアの閉速度が遅すぎる
Body制御システム特性
0.5degの分解能で角度検出
1.1.1.1.d.2
角度検出の制度が悪い

ハザードの原因となる意図機能の故障モードを関連付け

表11
SG侵害

表10

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65

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3.6.3.設計FMEA STEP4：故障分析

Safety Concept Description Language

及び故障影響の厳しさ評価、故障間のつながりと安全目標(SG)との関係性の明確化
計画策定及び準備（ステップ アイテムレベル

手を使わずにドアを閉める機能

会社名:
エンジニアリング拠点:
顧客名:
モデル年/プログラム:

アイテム
構造分析（ステップ２）
1. 次の上位レベル 2. フォーカス要素 3. 次の下位レベル又は特性タイプ

1. 次の上位レベル

機能分析（ステップ３）
2. フォーカス要素

3. 次の下位レベル

1. 次の上位レベルのエレメント及び／又はエンドユーザーへの故障影響（FE） S

件名:
DFMEA開始日:
DFMEA改訂日:
DFMEA実施メンバ：
故障分析（ステップ４）
2. フォーカスエレメントの故障利用しないときは機能をOFFにする

周囲にドアをぶつ(IF-09)ドア挟み込み恐れの検出機能

けない(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) 開くと思って乗り降りしようとしてドアにぶつ

10

かる [[A-9]](ASIL-最大:=QM) ドア付近に障害

アイテムレベルへ アイテムの影響

Body制御システム
自動運転・駐車システム
自動ドアシステム

手を使わずにドアを閉める機能
利用しないときは機能をOFFにする

機能及び要求手を使わずにドア(IF-08)周囲の車や歩行者、物を判定する機能

意図せず自動でドアが開かないようにする：SG1

機能及び要求又は特性(ASIL-最大:=C) 周囲の状況判定を間違う(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) 開くと思って乗り降りしようとしてドアにぶつ

10

かる [[A-9]](ASIL-最大:=QM) 障害物の検出距(IF-09)ドア挟み込み恐れの検出機能(ASIL-最大:=B) (ASIL=B) 閉じたドアに人が挟まれる [[A-18]]

10

意図より遅い速度でドアが閉じないようにする：SG3(IF-11)利用者センシング機能
意図より速い速度でドアが閉じないようにする：SG4(ASIL-最大:=B) 意図しないのにド(IF-12)利用者特定機能(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) 外に出ようとしたときにドアが開かずドアにぶ(ASIL-最大:=C) 利用者の意図を間違う(IF-05)ドア角度検出機能

10(ASIL-最大:=C) 周囲の状況判定を間違う(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 開いたドアに他の車両が衝突する。 [[A-6]]

10(ASIL-最大:=C) 障害物の検出タイ(IF-06)ドア開閉状態判定機能(ASIL-最大:=C) ドア開閉可否の判定を間違う

意図せず自動でドアが閉じないことがないようにする：SG7(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) SG5侵害：意図せず自動でドアが閉じる(ASIL-最大:=C) 周囲の状況を間違ってセンシングする

ミングが遅い [[H8]]

意図せず自動でドアが閉じないようにする：SG5

つかる [[A-23]](ASIL-最大:=C) 周囲の状況判定が遅れる(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) ドアの外の人がよけきれず、ぶつかる [[A-24]]

10(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 開いているドアに気づかず人・車がドアに衝突する

10(IF-18)ドア角度維持判定機能(ASIL-最大:=C) 周囲の状況センシングが遅れる(ASIL-最大:=C) ドアの開閉指示を間違って判定する(IF-19)ドア角度調整機能(IF-15)開閉するドアの特定機能

意図せず自動でドアが閉じないようにする：SG5(ASIL-最大:=C) 開閉意図を間違って検出する

アが閉じる [[H24]](IF-10)ドア挟み込み恐れの有無判定機能(ASIL-最大:=C) 周囲の状況を間違ってセンシングする

離が実測より短い [[H13]](IF-14)手動操作検知機能

意図せずドアが開かないことがないようにする：SG2を閉める(ASIL-最大:=C) 周囲の状況を間違ってセンシングする物がないのに誤検知する [[H12]](IF-07)周囲の状況センシング機能

手を使わずにドアを開ける機能

3. 次の下位レベルのエレメント又は特性の故障原因（FC）

モード（FM）
機能及び要求(ASIL-最大:=C) ドアの角度調整を間違う[[A-7]](IF-22)ドア開閉機能(IF-13)開閉意図判定機能(ASIL-最大:=C) 間違ってドア開閉する

意図せず自動でドアが閉じないことがないようにする：SG7(IF-01)作動の許可・禁止切り替機能(IF-20)利用者意図判定機能(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) SG1侵害:意図せず自動でドアが開く(ASIL-最大:=C) 利用者の位置を間違う(IF-02)作動の許可・禁止判定機能(IF-16)状態、状況からドア開閉の可否判定機能(ASIL-最大:=C) 利用者の特定を間違う(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 開いたドアに他の車両が衝突する。 [[A-6]]

10(IF-17)ドアの開閉指示判断機能(ASIL-最大:=C) ドア付近の障害物(ASIL-最大:=C) 周囲の状況判定ができない(ASIL-最大:=C) 開閉するドアを間違う(IF-19)ドア角度調整機能(ASIL-最大:=C) 周囲の状況がセンシング出来ないを検知しない [[H9]](IF-10)ドア挟み込み恐れの有無判定機能(ASIL-最大:=B) (ASIL=B) 閉じたドアに人が挟まれる [[A-18]]

10(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) ドアの外の人がよけきれず、ぶつかる [[A-24]]

10(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 開いているドアに気づかず人・車がドアに衝突する

10(ASIL-最大:=C) 作動禁止に切り替えられない

表15
DFMEA表(ASIL-最大:=C) 挟み込みの恐れが検出できない(IF-22)ドア開閉機能(ASIL-最大:=C) 作動の禁止が判定されない(ASIL-最大:=C) 挟み込みの恐れの判定ができない(IF-05)ドア角度検出機能(ASIL-最大:=C) 手動操作が検出できない(IF-14)手動操作検知機能(ASIL-最大:=C) 手動操作の優先判定を間違う(IF-01)作動の許可・禁止切り替機能(IF-02)作動の許可・禁止判定機能(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、乗員や物が転げ10落ちる [[A-19]](ASIL-最大:=A) 意図したのにドア[[A-7]](ASIL-最大:=C) 手動操作を間違って検出する(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) SG5侵害：意図せず自動でドアが閉じる

が閉じない [[H25]](ASIL-最大:=A) 挟み込みの恐れの検出を間違う(IF-06)ドア開閉状態判定機能(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、乗員が転げ落

10(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) SG1侵害:意図せず自動でドアが開く(ASIL-最大:=A) 挟み込みの恐れの判定を間違う

ち、追い抜きもしくは対向車両が人を踏む [[A-20]](ASIL-最大:=C) ドアが開閉できない(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、物が転げ落ち、

8(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 開いたドアに他の車両が衝突する。 [[A-6]]

10(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 急にドアが開き人が転げ落ちる [[A-1]]

10(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) 急にドアが開き物が転げ落ちる [[A-2]]

8(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 開いているドアに気づかず人・車がドアに衝突する

10(ASIL-最大:=C) ドア付近の障害物(ASIL-最大:=C) 周囲の状況判定を間違う(ASIL-最大:=C) 利用者の意図を判定できない(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、人や物が転げ落(ASIL-最大:=C) 周囲の状況を間違ってセンシングするの検知が途中で止まる [[H4]](ASIL-最大:=C) 開閉意図が検出できない

追い抜きもしくは対向車両が物を踏む [[A-21]]

10(ASIL-最大:=C) ドア開閉可否が判定できない

ち、追い抜きもしくは対向車両が回避しようとしたが、衝突する [[A-22]](ASIL-最大:=C) ドアの開閉指示が判定できない(ASIL-最大:=C) ドアの角度調整ができない(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) SG7侵害：意図したが自動でドアが閉じない[[A-7]](ASIL-最大:=C) 利用者の位置がセンシング出来ない(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) SG1侵害:意図せず自動でドアが開く(ASIL-最大:=C) 利用者の位置を間違う(ASIL-最大:=C) 利用者の特定ができない(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 開いたドアに他の車両が衝突する。 [[A-6]]

10(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) ドアの外の人がよけきれず、ぶつかる [[A-24]]

10(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 開いているドアに気づかず人・車がドアに衝突する

10(ASIL-最大:=C) 障害物の検出距離(ASIL-最大:=C) 周囲の状況を間違ってセンシングするが実測より長い [[H10]](ASIL-最大:=C) 周囲の状況判定を間違う(ASIL-最大:=C) 利用者の特定を間違う(ASIL-最大:=C) 開閉するドアが特定できない(ASIL-最大:=C) 開閉するドアを間違う[[A-7]](ASIL-最大:=C) 作動許可に切り替えられない(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) SG1侵害:意図せず自動でドアが開く(ASIL-最大:=C) 作動の許可が判定されない(ASIL-最大:=C) ドア開閉が逆に判定される(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 開いたドアに他の車両が衝突する。 [[A-6]]

10(ASIL-最大:=B) (ASIL=B) 閉じたドアに人が挟まれる [[A-18]]

10(ASIL-最大:=C) ドアの開位置が維(ASIL-最大:=C) 手動操作を間違って検出する

持できない [[H6]](ASIL-最大:=C) ドア開閉状態が判定できない(ASIL-最大:=C) ドア角度が検出されない(ASIL-最大:=C) ドア角度維持を間違って判定する(ASIL-最大:=C) ドア開閉状態が判定できない(ASIL-最大:=B) (ASIL=B) 閉じかけのドアを避けられずに人・車が衝突する

10[[A-13]](ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じかけの状態で走り出してしまい、乗員や物が転(ASIL-最大:=B) ドアが閉じる速度(ASIL-最大:=C) ドアの角度調整を間違う(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) ドアが更に開きドアが周囲の物にぶつかる [[A- 8が遅い [[H21]](ASIL-最大:=B) ドア開閉速度が遅すぎる

25]](ASIL-最大:=C) ドア角度が大きく検出される(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) SG1侵害:意図せず自動でドアが開く(ASIL-最大:=C) ドア開閉状態が遅れて判定される

10

げ落ちる [[A-14]](ASIL-最大:=C) ドア開閉が逆に判定される(ASIL-最大:=C) ドア角度維持が判定できない(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じかけの状態で走り出してしまい、乗員が転げ落

10(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) SG5侵害：意図せず自動でドアが閉じる

ち,追い抜きもしくは対向車両が人を踏む。 [[A-15]](ASIL-最大:=C) ドア角度維持を間違って判定する(ASIL-最大:=C) ドアが保持できない(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じかけの状態で走り出してしまい、物が転げ落ち, 8
追い抜きもしくは対向車両が物を踏む。 [[A-16]](ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じかけの状態で走り出してしまい、乗員や物が転(ASIL-最大:=C) 作動許可に切り替えられない(ASIL-最大:=C) 作動の許可が判定されない

10

げ落ち,追い抜きもしくは対向車両が人や物を回避しようとして衝突する [[A17]](ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) 開くと思って乗り降りしようとしてドアにぶつ

10

かる [[A-9]](ASIL-最大:=C) ドアの開閉状態が(ASIL-最大:=C) ドア角度が検出されない

伝わらない [[H18]](ASIL-最大:=C) ドア開閉状態が判定できない(ASIL-最大:=B) (ASIL=B) SG3侵害：意図よりドアの閉じる速度が遅い(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、乗員や物が転げ10落ちる [[A-19]](ASIL-最大:=B) (ASIL=B) 閉じたドアに人が挟まれる [[A-18]]

10(ASIL-最大:=B) ドアが閉じる速度(ASIL-最大:=C) ドアの角度調整を間違うが速い [[H23]](ASIL-最大:=C) ドア開閉速度が速すぎる(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、乗員や物が転げ(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 窒息もしくはCO中毒になる [[A-10]]

10(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 熱中症になる [[A-11]]

10(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 低体温症になる [[A-12]]

10(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、乗員が転げ落

10(ASIL-最大:=C) ドア角度が遅れて検出される(ASIL-最大:=B) (ASIL=B) SG4侵害：意図よりドアの閉じる速度が速い

10落ちる [[A-19]](ASIL-最大:=A) 意図よりドアの閉(ASIL-最大:=C) ドアの開閉が遅れる

じるタイミングが遅い [[H26]](ASIL-最大:=A) 利用者の位置がセンシングが遅れる(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、乗員が転げ落

10(ASIL-最大:=A) 利用者の特定が遅れる

ち、追い抜きもしくは対向車両が人を踏む [[A-20]]

ち、追い抜きもしくは対向車両が人を踏む [[A-20]](ASIL-最大:=A) 開閉するドアの特定が遅れる(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、物が転げ落ち、

8(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、物が転げ落ち、(ASIL-最大:=A) 開閉意図検出が遅れる

追い抜きもしくは対向車両が物を踏む [[A-21]]

8

追い抜きもしくは対向車両が物を踏む [[A-21]](ASIL-最大:=A) 利用者の意図判定が遅れる(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、人や物が転げ落

10(ASIL-最大:=A) ドア開閉可否判定が遅れる(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、人や物が転げ落

ち、追い抜きもしくは対向車両が回避しようとしたが、衝突する [[A-22]]10

ち、追い抜きもしくは対向車両が回避しようとしたが、衝突する [[A-22]](ASIL-最大:=A) ドア開閉指示判定が遅れる(ASIL-最大:=A) ドアの角度調整が遅れる(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) SG7侵害：意図したが自動でドアが閉じない(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) ドアが更に開きドアが周囲の物にぶつかる [[A- 8
25]](ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、乗員や物が転げ10落ちる [[A-19]](ASIL-最大:=A) 閉まりきらずにド(ASIL-最大:=A) 挟み込みの恐れの検出を間違う

アが途中で止まる [[H22]](ASIL-最大:=B) (ASIL=B) SG2侵害：意図したが自動でドアが開かない(ASIL-最大:=C) ドアの角度調整を間違う(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、乗員が転げ落

10(ASIL-最大:=C) ドア角度が小さく検出される

ち、追い抜きもしくは対向車両が人を踏む [[A-20]](ASIL-最大:=A) (ASIL=A) SG7侵害：意図したが自動でドアが閉じない(ASIL-最大:=A) 挟み込みの恐れの判定を間違う(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、物が転げ落ち、

8(ASIL-最大:=A) ドアの開閉角度が不正確(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) 開くと思って乗り降りしようとしてドアにぶつ追い抜きもしくは対向車両が物を踏む [[A-21]]10

かる [[A-9]](ASIL-最大:=C) ドアの開閉状態が(ASIL-最大:=C) ドア角度が大きく検出される

逆に伝わる [[H19]](ASIL-最大:=C) ドア角度が小さく検出される(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、人や物が転げ落

10(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、乗員や物が転げ

ち、追い抜きもしくは対向車両が回避しようとしたが、衝突する [[A-22]]

手を使わずにドアを開ける機能
利用しないときは機能をOFFにする

手を使わずにドア(IF-07)周囲の状況センシング機能(ASIL-最大:=C) 意図せずドアが開(ASIL-最大:=C) ドア開閉が逆に判定される(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 窒息もしくはCO中毒になる [[A-10]]

10(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 熱中症になる [[A-11]]

10(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 低体温症になる [[A-12]]

10(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、乗員が転げ落

10(ASIL-最大:=C) 開閉意図を間違って検出する

く(IF-08)周囲の車や歩行者、物を判定する機能(IF-03)走行検出機能

意図より速い速度でドアが開かないようにする：SG6

10

を開ける

意図せず自動でドアが開かないようにする：SG1

意図せずドアが開かないことがないようにする：SG2(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 急にドアが開き人が転げ落ちる [[A-1]]

10

落ちる [[A-19]](ASIL-最大:=A) (ASIL=A) SG7侵害：意図したが自動でドアが閉じない(IF-04)走行中判定機能(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) 急にドアが開き物が転げ落ちる [[A-2]]

8(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 急にドアが開き人が転げ落ち、追い抜きもしくは対

10[[H1]]

ち、追い抜きもしくは対向車両が人を踏む [[A-20]](ASIL-最大:=C) ドアの開閉指示を間違って判定する(ASIL-最大:=C) ドアの角度調整を間違う(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 急にドアが開き物が転げ落ち、追い抜きもしくは対(IF-12)利用者特定機能(ASIL-最大:=C) 利用者の意図を間違う(ASIL-最大:=C) ドア開閉可否の判定を間違う
向車両が人を踏む。 [[A-3]](IF-11)利用者センシング機能
8

向車両が物を踏む。 [[A-4]](ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、物が転げ落ち、(ASIL-最大:=C) 間違ってドア開閉する

8

追い抜きもしくは対向車両が物を踏む [[A-21]](IF-13)開閉意図判定機能(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 急にドアが開き人や物が転げ落ち、回避しようとし(IF-20)利用者意図判定機能

10(ASIL-最大:=C) 利用者の位置を間違うて衝突する。 [[A-5]](ASIL-最大:=C) 利用者の特定を間違う(IF-15)開閉するドアの特定機能(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 開いたドアに他の車両が衝突する。 [[A-6]]

10(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) ドアが開き物が盗まれる [[A-8]]

8(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、人や物が転げ落

10ち、追い抜きもしくは対向車両が回避しようとしたが、衝突する [[A-22]](ASIL-最大:=C) 開閉するドアを間違う(IF-16)状態、状況からドア開閉の可否判定機能(ASIL-最大:=C) 作動禁止に切り替えられない(IF-17)ドアの開閉指示判断機能(ASIL-最大:=B) (ASIL=B) SG2侵害：意図したが自動でドアが開かない(ASIL-最大:=C) 作動の禁止が判定されない(IF-19)ドア角度調整機能(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) SG1侵害:意図せず自動でドアが開く(ASIL-最大:=C) 手動操作が検出できない(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) SG7侵害：意図したが自動でドアが閉じない(IF-22)ドア開閉機能(ASIL-最大:=C) 手動操作の優先判定を間違う(IF-05)ドア角度検出機能(IF-14)手動操作検知機能(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) 開くと思って乗り降りしようとしてドアにぶつ

10

かる [[A-9]](ASIL-最大:=C) 意図したのにドア(ASIL-最大:=C) 手動操作を間違って検出する

手を使わずにドアを閉める機能(ASIL-最大:=C) 周囲の状況を間違ってセンシングする

手を使わずにドアを開ける機能が開かない [[H11]](IF-01)作動の許可・禁止切り替機能(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 窒息もしくはCO中毒になる [[A-10]]

10(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 熱中症になる [[A-11]]10

手動でドア開閉可(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) 外に出ようとしたときにドアが開かずドアにぶ

10(ASIL-最大:=C) 走行と停止が逆に判定される(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 窒息もしくはCO中毒になる [[A-10]]

10(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 熱中症になる [[A-11]]

10(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 低体温症になる [[A-12]]

10(ASIL-最大:=C) 手動操作が優先さ(ASIL-最大:=C) 利用者の意図を間違う(ASIL-最大:=C) 手動操作が検出できない(IF-21)手動操作優先判定機能(ASIL-最大:=C) 停車中が検出されない
10

れない [[H20]](IF-14)手動操作検知機能

意図せずドアが開かないことがないようにする：SG2(IF-06)ドア開閉状態判定機能(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 低体温症になる [[A-12]](IF-20)利用者意図判定機能

能にする

利用しないときは機能をOFFにする(ASIL-最大:=C) 周囲の状況判定を間違う(IF-02)作動の許可・禁止判定機能(ASIL-最大:=C) 手動操作検出が遅れる(IF-22)ドア開閉機能(ASIL-最大:=C) 手動操作の優先判定ができない

意図せず自動でドアが閉じないことがないようにする：SG7(ASIL-最大:=B) (ASIL=B) SG2侵害：意図したが自動でドアが開かない(ASIL-最大:=C) 手動操作の優先判定を間違う(ASIL-最大:=C) 開閉意図が検出できない

つかる [[A-23]](ASIL-最大:=C) 手動操作優先判定が遅れる(ASIL-最大:=C) 利用者の意図を判定できない(ASIL-最大:=B) (ASIL=B) SG2侵害：意図したが自動でドアが開かない(ASIL-最大:=C) 間違ってドア開閉する(ASIL-最大:=C) ドア開閉可否が判定できない(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) 開くと思って乗り降りしようとしてドアにぶつ(ASIL-最大:=C) ドアの開閉指示が判定できない

10

かる [[A-9]](ASIL-最大:=A) 手動操作と誤判定(ASIL-最大:=C) 手動操作の優先判定を間違うする [[H16]](ASIL-最大:=C) ドアの角度調整ができない(ASIL-最大:=C) 手動操作を間違って検出する(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、乗員や物が転げ(ASIL-最大:=C) ドアが開閉できない

10

落ちる [[A-19]](ASIL-最大:=C) 利用者の位置がセンシング出来ない(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、乗員が転げ落(ASIL-最大:=C) 利用者の位置を間違う

10

ち、追い抜きもしくは対向車両が人を踏む [[A-20]](ASIL-最大:=C) 利用者の特定ができない(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、物が転げ落ち、(ASIL-最大:=C) 利用者の特定を間違う

8

追い抜きもしくは対向車両が物を踏む [[A-21]](ASIL-最大:=C) 開閉するドアが特定できない(ASIL-最大:=C) 開閉するドアを間違う(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、人や物が転げ落

10ち、追い抜きもしくは対向車両が回避しようとしたが、衝突する [[A-22]](ASIL-最大:=C) 作動許可に切り替えられない(ASIL-最大:=C) 作動の許可が判定されない(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) ドアが更に開きドアが周囲の物にぶつかる [[A- 8(ASIL-最大:=C) ドア開閉が逆に判定される

25]](ASIL-最大:=C) ドア開閉状態が判定できない(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) SG7侵害：意図したが自動でドアが閉じない(ASIL-最大:=C) ドア角度維持を間違って判定する(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) 開くと思って乗り降りしようとしてドアにぶつ

10

かる [[A-9]](ASIL-最大:=C) 意図したよりドア(ASIL-最大:=C) ドアの開閉が遅れる

手を使わずにドアを閉める機能の開くタイミングが遅い [[H3]]

手を使わずにドアを開ける機能(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 急にドアが開き人が転げ落ちる [[A-1]]

10(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) 急にドアが開き物が転げ落ちる [[A-2]]

8(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) ドアが開き物が盗まれる [[A-8]]

8(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) 外に出ようとしたときにドアが開かずドアにぶ

10

不要な時は機能を(IF-19)ドア角度調整機能

意図せず自動でドアが開かないようにする：SG1(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 急にドアが開き人が転げ落ちる [[A-1]]

10(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) 急にドアが開き物が転げ落ちる [[A-2]]

8(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) ドアが開き物が盗まれる [[A-8]]

8(ASIL-最大:=B) (ASIL=B) 閉じたドアに人が挟まれる [[A-18]]

10

停止する

(ASIL-最大:=C) システムの作動許(ASIL-最大:=C) 作動の許可禁止が逆に判定される

可条件外で作動する [[H2]](IF-01)作動の許可・禁止切り替機能

利用しないときは機能をOFFにする(ASIL-最大:=C) 作動禁止に切り替えられない(IF-02)作動の許可・禁止判定機能(ASIL-最大:=C) 作動の禁止が判定されない(IF-16)状態、状況からドア開閉の可否判定機能
意図せずドアが開かないことがないようにする：SG2(IF-17)ドアの開閉指示判断機能
意図せず自動でドアが閉じないようにする：SG5

つかる [[A-23]](ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) 外からドアを開けようとしたときにすぐ開かず(IF-22)ドア開閉機能
10

意図せず自動でドアが閉じないことがないようにする：SG7に様子見で近づいたときに いきなりドアが開きぶつかる [[A-26]](ASIL-最大:=C) (ASIL=C) SG1侵害:意図せず自動でドアが開く(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) SG5侵害：意図せず自動でドアが閉じる(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) 開くと思って乗り降りしようとしてドアにぶつ(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) SG1侵害:意図せず自動でドアが開く

10

かる [[A-9]](ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 開いたドアに他の車両が衝突する。 [[A-6]]

10(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 開いているドアに気づかず人・車がドアに衝突する

10(ASIL-最大:=C) ドアの開く速度が(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) ドアの外の人がよけきれず、ぶつかる [[A-24]](ASIL-最大:=C) システムが作動許(ASIL-最大:=C) 作動の許可禁止が逆に判定される(ASIL-最大:=C) 作動許可に切り替えられない(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、乗員や物が転げ10落ちる [[A-19]](ASIL-最大:=C) ドア角度が遅れて検出される[[A-7]]

可にならない [[H17]](ASIL-最大:=C) ドアの角度調整を間違う

速い [[H7]](ASIL-最大:=C) 作動の許可が判定されない(ASIL-最大:=C) ドア開閉速度が速すぎる(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 窒息もしくはCO中毒になる [[A-10]]

10(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 熱中症になる [[A-11]]

10(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 低体温症になる [[A-12]]

10(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、乗員が転げ落

1010(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) SG1侵害:意図せず自動でドアが開く(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) SG6侵害：意図よりドアの開く速度が早い(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 急にドアが開き人が転げ落ち、追い抜きもしくは対10

向車両が人を踏む。 [[A-3]](ASIL-最大:=C) 走行中が判定でき

ち、追い抜きもしくは対向車両が人を踏む [[A-20]](ASIL-最大:=C) 走行中が検出されないない [[H5]](ASIL-最大:=C) 走行中が判定されない(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 急にドアが開き物が転げ落ち、追い抜きもしくは対(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、物が転げ落ち、

8(ASIL-最大:=C) ドア開閉可否の判定を間違う

向車両が物を踏む。 [[A-4]]

8

追い抜きもしくは対向車両が物を踏む [[A-21]](ASIL-最大:=C) ドアの開閉指示を間違って判定する(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 急にドアが開き人や物が転げ落ち、回避しようとし

10(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 閉じると思って走り出してしまい、人や物が転げ落(ASIL-最大:=C) ドアの角度調整を間違うて衝突する。 [[A-5]]

10

ち、追い抜きもしくは対向車両が回避しようとしたが、衝突する [[A-22]](ASIL-最大:=C) 間違ってドア開閉する(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) SG1侵害:意図せず自動でドアが開く(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) 開くと思って乗り降りしようとしてドアにぶつ

10

かる [[A-9]](ASIL-最大:=QM) 開ききらずにド(ASIL-最大:=B) (ASIL=B) SG2侵害：意図したが自動でドアが開かない(ASIL-最大:=C) 周囲の状況を間違ってセンシングする

アが途中で止まる [[H14]](ASIL-最大:=C) 周囲の状況判定を間違う(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) SG7侵害：意図したが自動でドアが閉じない(ASIL-最大:=C) ドアの角度調整を間違う(ASIL-最大:=C) ドア角度が大きく検出される(ASIL-最大:=A) ドアの開閉角度が不正確(ASIL-最大:=QM) (ASIL=QM) 開くと思って乗り降りしようとしてドアにぶつ

10

かる [[A-9]](ASIL-最大:=C) 走行中と誤判定す(ASIL-最大:=C) 停車中が検出されない

る [[H15]](ASIL-最大:=C) 走行と停止が逆に判定される(ASIL-最大:=A) (ASIL=A) 窒息もしくはCO中毒になる [[A-10]]

10(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 熱中症になる [[A-11]]

10(ASIL-最大:=C) (ASIL=C) 低体温症になる [[A-12]]

10(ASIL-最大:=B) (ASIL=B) SG2侵害：意図したが自動でドアが開かない

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3.6.4.安全関連の意図機能の特定安全方策の検討をするために、対象システムの各安全目標（SG）に対し、それを侵害する恐れのある機能要求を特定する。
その活動の動機・目的・適用手法を以下に整理する。

Why：
対象システムの各安全目標（SG）に対し、それを侵害する恐れのある機能要求を特定する。

What：
対象システムの機能要求（意図機能）に対し、どの機能要求が安全目標侵害
するかを特定する。

How：
3.6.3項の結果から、各安全目標（SG）に関連する機能要求を特定する。
3.5.1項のSCDL要求配置図（図9）に対し、どの機能要求（意図機能）が安全目標侵害するかを×で示す。

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3.6.4.安全関連の意図機能の特定✓

SG3侵害の原因につながる意図機
能の故障モード

対象システムの各安全目標（SG）に対し、SG侵害する恐れのある故障モードを洗い出し、
安全関連の意図機能を特定
影響

原因

SG3侵害
アイテムレベルへの影響
意図より遅い速度でドアが閉じないようにする：SG3
1.f.1
SG3侵害：意図よりドアの閉じる速度が遅い
ASIL=B
ASIL-最大:=B

図15
要求配置図

要求配置図上に安全関連の意図機能を×で表現 （図はSG3の例）

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SG3侵害の原因
アイテム
手を使わずにドアを閉める
1.1.a.3
ドアが閉じる速度が遅い [[H21]]
ASIL-最大:=B

自動ドアECU(IF-19)ドア角度調整機能
1.1.3.3.e.2
ドアの角度調整を間違う
ASIL-最大:=C
ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能
1.1.3.4.a.4
ドア開閉速度が遅すぎる
ASIL-最大:=B
Body制御システム(IF-05)ドア角度検出機能
1.1.1.e.2
ドア角度が大きく検出される
ASIL-最大:=C

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4.今回のスタディでの失敗や、気づき、所感、課題など
3章では、前提条件で定義した内容をもとに手法連携のケーススタディを実施した
結果を記述した。
スタディにおける失敗や、気づき、所感、課題などは、主に本章に記載している。

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4.今回のスタディでの失敗や、気づき、所感、課題など
3.3.3.ユースケース分析に対する気づき、考察
機能安全における安全機構の作動は、ユースケースシナリオでは例外フローとして記述可能と言われている。
ユースケース分析について以下の2つのステップが考えられる。
①意図機能のユースケース分析
メインフロー、代替フローを意図機能の振る舞いとし、意図機能アーキテクチャの構築に役立てる②安全機構を含むユースケース分析
意図機能アーキを安全分析した結果、必要な安全機構をユースケース記述の例外
フローとして記述する

今回のスタディでは安全関連の意図機能の特定までを対象としたため、例外フ
ローの深堀り、それとSCDLとの連携については紹介できていない。

SCDLを用いた安全関連の意図機能と安全機構の記述については、5.参考文
献、WEBサイトに示したSCN-SGのWEBサイトから、SCDL仕様書を入手してそこに示された適用事例を参考にしていただきたい。
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4.今回のスタディでの失敗や、気づき、所感、課題など
3.3.4.機能要求の導出に対する気づき、考察• この項で導出した機能要求はアイテム定義で扱われるべき内容と考えるが、今回スタディしたプロセスはMagicGridを一部参考にしながら進めたこともあり、
ISO26262で示されるものと異なり、PAA(preliminary architectural
assumptions)における機能要求として定義してこなかった。
• MagicGridでは、システムの物理設計を行う際に考慮すべき要求を洗い出す
ために、対象システムの論理アーキテクチャを対象にしているが、今回のスタディ
では、3.4節のハザード分析＆リスクアセスメント以降では物理アーキテクチャを念頭に置いた取り組みとしていることで、物理構造に対する機能要求導出結果では無いこの項の結果はあまり利用されなかった。
• ISO26262は、自動車の開発が派生開発を中心に実施されることを念頭に置いていることに対し、MagicGridでは、まずは物理アーキテクチャにとらわれることなく分析を進めるアプローチとなっていることが大きな違いで、その違いを考慮してMagicGridを参考にすべきだったと反省している。

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4.今回のスタディでの失敗や、気づき、所感、課題など
3.3.5.有効性の尺度（MoE）に対する気づき、考察
3.3.4.機能要求の導出の結果があまり活用されなかったので、こちらもあまり活用されなかった。
本来であれば3.3.4.項の機能要求を更に詳細設計をした際に利用すべきものだと思われるが、今回は、 3.3.4.項の機能要求を更に詳細設計するのではなく、物理構成（エレメント）に割り付ける機能要求として再定義したため、MoEを用いた評価を実施する機会が無かった。
また、3.5.2.項で、性能の尺度（MoP）として更に細かい粒度で尺度を導出しており、今回の活動をさらに続けた場合は、性能の尺度（MoP）を用いて評価することになると考える。

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4.今回のスタディでの失敗や、気づき、所感、課題など
3.5.2.性能の尺度（MoP）に対する気づき、考察
実際の開発では、評価対象である機能要求は、評価可能なレベルまで詳述化されるべきであるが、今回は詳述化を実施しなかったので、評価できなかった。
（MagicGridで言うところの解決領域を実施していないため）

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4.今回のスタディでの失敗や、気づき、所感、課題など
3.5.3.ユーザーニーズのトレーサビリティに対する気づき、考察
今回のスタディでは、ユーザーニーズをTopにしてトレーサビリティを確認したが、機能安全活動では安全目標をTopにトレーサビリティを確認することになっている。
意図機能に関しても、3.1節の商品開発のきっかけに示したそもそもの課題に対するゴール（機能目標のようなもの）が解決できたのか？と言ったことをバリデート
できるような活動にすべきではないかと考える。

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4.今回のスタディでの失敗や、気づき、所感、課題など
3.4.1.ハザード分析
3.6.3.設計FMEA STEP4：故障分析に対する気づき、考察（気づき・課題）
ハザード分析の結果とDFMEAで抽出した故障モードのつながりを明確化しようとしたが、双方の結果に抜け漏れが有り、うまくつなげられずに苦労した。

原因として考えられるのが、ハザード分析にはSTPAのガイドワードを用い、
DFMEAにはHAZOPのガイドワードを用いたことが原因とだと思われる。
双方のガイドワードによる分析に差異が出ないように、HAZOPガイドワードのどれがSTPAのガイドワードに属するのかと言ったマッピングを事前にしておき、ガイドワー
ド違いによる分析結果の差を防止する必要があると感じた。

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4.今回のスタディでの失敗や、気づき、所感、課題など
3.6. 設計FMEAと安全関連の意図機能の特定の気づき、考察✓ 3.3.対象システムの分析（その１）でPAAを考慮した分析を実施しなかったので、その1の結果を設計FMEAで活用できなかった。FMEAで活用するには
階層的な活動が必要だと考える。
✓ 各階層についてSCDLの要求配置図があれば、STEP2,3に その情報がそのまま利用可能になると考える。
SG1侵害の原因（ハザード）✓ 各SG侵害を車両レベルの故障影響として定義し、表11を 参照してハザードとSGを関連付けたところがポイント。
そうすることにより、SG侵害に至る原因系が抽出できるよう
になった。
表11

影響

原因
アイテム
手を使わずにドアを開ける
1.1.b.1
意図せずドアが開く [[H1]]
ASIL-最大:=C
アイテム
不要な時は機能を停止する
1.1.e.1
システムの作動許可条件外で作動する [[H2]]
ASIL-最大:=C
アイテム
手を使わずにドアを開ける
1.1.b.3
意図したよりドアの開くタイミングが遅い [[H3]]
ASIL-最大:=C

SG1侵害
アイテムレベルへの影響
意図せず自動でドアが開かないようにする：SG1
1.d.1
SG1侵害:意図せず自動でドアが開く
ASIL=CASIL-最大:=C

アイテム
周囲にドアをぶつけない
1.1.c.5
ドア付近の障害物の検知が途中で止まる [[H4]]ASIL-最大:=C
アイテム
手を使わずにドアを開ける
1.1.b.5
走行中が判定できない [[H5]]ASIL-最大:=C
アイテム
手を使わずにドアを開ける
1.1.b.4
ドアの開く速度が速い [[H7]]
ASIL-最大:=C
アイテム
周囲にドアをぶつけない
1.1.c.3
障害物の検出タイミングが遅い [[H8]]ASIL-最大:=C
アイテム
周囲にドアをぶつけない
1.1.c.6
障害物の検出距離が実測より長い [[H10]]
ASIL-最大:=C
アイテム
周囲にドアをぶつけない
1.1.c.7
ドアの開位置が維持できない [[H6]]ASIL-最大:=C
アイテム
周囲にドアをぶつけない
1.1.c.4
ドア付近の障害物を検知しない [[H9]]ASIL-最大:=C

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4.今回のスタディでの失敗や、気づき、所感、課題など
利用者センサ(IF-13)開閉意図判定機能
1.1.3.1.c.2
開閉意図を間違って検出する
自動ドアECU(IF-20)利用者意図判定機能
1.1.3.3.f.2
利用者の意図を間違う
自動ドアECU(IF-16)状態、状況からドア開閉の可否判定機能
1.1.3.3.b.2
ドア開閉可否の判定を間違う

SG侵害に至る原因系（SG1）
安全目標ID

安全目標

ハザードID
H1

SG1

SG2

SG3

意図せず自動でドアが開かないようにする。

意図せずドアが開かないことがないようにする。

意図より遅い速度でドアが閉じないようにする

ハザード

自動ドアECU(IF-19)ドア角度調整機能
1.1.3.3.e.2
ドアの角度調整を間違う
ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能
1.1.3.4.a.2
間違ってドア開閉する

最高ASILアイテム
手を使わずにドアを開ける
1.1.b.1
意図せずドアが開く [[H1]]システムの作動許可条件外で作動する

H3

意図したよりドアの開くタイミングが遅い

H4

ドア付近の障害物の検知が途中で止まる

H5

走行中が判定できない

H6

ドアの開位置が維持できない

H7

ドアの開く速度が速い

H8

障害物の検出タイミングが遅い

H9

ドア付近の障害物を検知しない

H10

障害物の検出距離が実測より長い

H11意図したのにドアが開かない

H15

走行中と誤判定する

H17

システムが作動許可にならない

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

H20

手動操作が優先されない

利用者センサ(IF-11)利用者センシング機能
1.1.3.1.a.3
利用者の位置を間違う
利用者センサ(IF-12)利用者特定機能
1.1.3.1.b.3
利用者の特定を間違う

意図せずドアが開く※「人・車の進路にドアが開いている」を包含する

H2

H21

自動ドアECU(IF-17)ドアの開閉指示判断機能
1.1.3.3.c.2
ドアの開閉指示を間違って判定する

表11

自動ドアECU(IF-15)開閉するドアの特定機能
1.1.3.3.a.2
開閉するドアを間違う
Body制御システム(IF-01)作動の許可・禁止切り替機能
1.1.1.a.2
作動禁止に切り替えられない
Body制御システム(IF-02)作動の許可・禁止判定機能
1.1.1.b.2
作動の禁止が判定されない
手動操作検知センサ(IF-14)手動操作検知機能
1.1.3.2.a.1
手動操作が検出できない
自動ドアECU(IF-21)手動操作優先判定機能
1.1.3.3.g.2
手動操作の優先判定を間違う
Body制御システム(IF-02)作動の許可・禁止判定機能
1.1.1.b.3
作動の許可禁止が逆に判定される

ASIL C

アイテム
不要な時は機能を停止する
1.1.e.1
システムの作動許可条件外で作動する [[H2]]

Body制御システム(IF-01)作動の許可・禁止切り替機能
1.1.1.a.2
作動禁止に切り替えられない
Body制御システム(IF-02)作動の許可・禁止判定機能
1.1.1.b.2
作動の禁止が判定されない

アイテム
手を使わずにドアを開ける
1.1.b.3
意図したよりドアの開くタイミングが遅い [[H3]]アイテム
周囲にドアをぶつけない
1.1.c.5
ドア付近の障害物の検知が途中で止まる [[H4]]

ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能
1.1.3.4.a.6
ドアの開閉が遅れる
自動運転・駐車システム(IF-07)周囲の状況センシング機能
1.1.2.a.3
周囲の状況を間違ってセンシングする
自動運転・駐車システム(IF-08)周囲の車や歩行者、物を判定する機能
1.1.2.b.2
周囲の状況判定を間違う
Body制御システム(IF-03)走行検出機能
1.1.1.c.1
走行中が検出されない
Body制御システム(IF-04)走行中判定機能
1.1.1.d.1
走行中が判定されない

アイテム
手を使わずにドアを開ける
1.1.b.5
走行中が判定できない [[H5]]

アイテムレベルへの影響
意図せず自動でドアが開かないようにする：SG1
1.d.1
SG1侵害:意図せず自動でドアが開く

自動ドアECU(IF-16)状態、状況からドア開閉の可否判定機能
1.1.3.3.b.2
ドア開閉可否の判定を間違う
自動ドアECU(IF-17)ドアの開閉指示判断機能
1.1.3.3.c.2
ドアの開閉指示を間違って判定する
自動ドアECU(IF-19)ドア角度調整機能
1.1.3.3.e.2
ドアの角度調整を間違う
ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能
1.1.3.4.a.2
間違ってドア開閉する
自動ドアECU(IF-19)ドア角度調整機能
1.1.3.3.e.2
ドアの角度調整を間違う

アイテム
手を使わずにドアを開ける
1.1.b.4
ドアの開く速度が速い [[H7]]ASIL B

ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能
1.1.3.4.a.3
ドア開閉速度が速すぎる
Body制御システム(IF-05)ドア角度検出機能
1.1.1.e.4
ドア角度が遅れて検出される
自動運転・駐車システム(IF-07)周囲の状況センシング機能
1.1.2.a.3
周囲の状況を間違ってセンシングするアイテム
周囲にドアをぶつけない
1.1.c.3
障害物の検出タイミングが遅い [[H8]]

ドアが閉じる速度が遅い

自動運転・駐車システム(IF-08)周囲の車や歩行者、物を判定する機能
1.1.2.b.3
周囲の状況判定が遅れる
自動運転・駐車システム(IF-07)周囲の状況センシング機能
1.1.2.a.2
周囲の状況センシングが遅れる

SG4

SG5

SG6

意図より速い速度でドアが閉じないようにする

意図せず自動でドアが閉じないようにする。

意図より速い速度でドアが開かないようにする

H23

ドアが閉じる速度が速い

H2

システムの作動許可条件外で作動する

H6

ドアの開位置が維持できない

H9

ドア付近の障害物を検知しない

H24

意図しないのにドアが閉じる

H7

ドアの開く速度が速い

H16

手動操作と誤判定する

H17

システムが作動許可にならないアイテム
周囲にドアをぶつけない
1.1.c.6
障害物の検出距離が実測より長い [[H10]]

SG7

意図せず自動でドアが閉じないことがないようにする。

ドアの開閉状態が伝わらない

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

H22

閉まり切らずにドアが途中で止まる

H25

意図したのにドアが閉じない

H26

意図よりドアの閉じるタイミングが遅い

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自動運転・駐車システム(IF-08)周囲の車や歩行者、物を判定する機能
1.1.2.b.2
周囲の状況判定を間違う
Body制御システム(IF-05)ドア角度検出機能
1.1.1.e.1
ドア角度が検出されない
Body制御システム(IF-06)ドア開閉状態判定機能
1.1.1.f.3
ドア開閉状態が遅れて判定される
Body制御システム(IF-06)ドア開閉状態判定機能
1.1.1.f.1
ドア開閉状態が判定できない
Body制御システム(IF-06)ドア開閉状態判定機能
1.1.1.f.2
ドア開閉が逆に判定される

アイテム
周囲にドアをぶつけない
1.1.c.7
ドアの開位置が維持できない [[H6]]

自動ドアECU(IF-18)ドア角度維持判定機能
1.1.3.3.d.1
ドア角度維持が判定できない
自動ドアECU(IF-18)ドア角度維持判定機能
1.1.3.3.d.2
ドア角度維持を間違って判定する
ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能
1.1.3.4.a.5
ドアが保持できない

ASIL A

手動操作検知センサ(IF-14)手動操作検知機能
1.1.3.2.a.2
手動操作を間違って検出する

影響

H18

自動運転・駐車システム(IF-07)周囲の状況センシング機能
1.1.2.a.3
周囲の状況を間違ってセンシングする

Body制御システム(IF-01)作動の許可・禁止切り替機能
1.1.1.a.1
作動許可に切り替えられない

原因

Body制御システム(IF-02)作動の許可・禁止判定機能
1.1.1.b.1
作動の許可が判定されない
自動運転・駐車システム(IF-07)周囲の状況センシング機能
1.1.2.a.1
周囲の状況がセンシング出来ないアイテム
周囲にドアをぶつけない
1.1.c.4
ドア付近の障害物を検知しない [[H9]]自動運転・駐車システム(IF-08)周囲の車や歩行者、物を判定する機能
1.1.2.b.1
周囲の状況判定ができない
自動運転・駐車システム(IF-09)ドア挟み込み恐れの検出機能
1.1.2.c.1
挟み込みの恐れが検出できない
自動運転・駐車システム(IF-10)ドア挟み込み恐れの有無判定機能
1.1.2.d.1
挟み込みの恐れの判定ができない77

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4.今回のスタディでの失敗や、気づき、所感、課題など
SG侵害に至る原因系（SG1）

SG2～SG7については、7章付録に添付

SG1侵害:意図せず自動でドアが開く

閉じる側なので、意図せず自動でドアが開いてしまうとは無関係

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5.まとめ■ システム開発のスタート ～ 安全設計に繋がる部分 の一連の流れを仮想システム：「車両の自動開閉ドアシステム」 を用いてスタディしました。
■ 今回のスタディで使用した主な手法は以下• 分析手法✓ ロジックツリー分析✓ ユースケース分析✓ STAMP/STPA✓ AIAG&VDA FMEA

• ダイアグラム✓ コンテキスト図✓ ユースケース図✓ コントロールストラクチャ―図✓ 要求図
✓ 要求配置図（SCDL)◼ SCDLは安全アーキテクチャでの活用だけでなく、意図機能のアーキテクチャやDFMEAにおいても、直感的にわかりやすいことで有用であることが分かりました。
◼ SCDLと各種ダイアグラムや分析手法を組み合わせ、その連携を考慮しながら取り組むことが必要であることが分かりました。

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79

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6.参考文献、WEBサイト⚫ magicgrid-book-of-knowledge-ebook-ja.pdf / ダッソーシステムズ（株）⚫ AIAG&VDA FMEAハンドブック スタディガイド / （株）ジャパン・プレクサス⚫ はじめてのSTAMP/STPA ～システム思考に基づく新しい完全性解析手法～ / (独)情報処理推進機構⚫ STAMP Workbench リファレンスマニュアル / (独)情報処理推進機構⚫ https://navi.dropbox.jp/fishbone-diagram⚫ https://xtech.nikkei.com/it/article/Watcher/20071009/283860/⚫ https://www.asam.net/standards/detail/scdl/#backToFilters⚫ https://ssl.scn-sg.com/main/ja/scdl-specification

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80

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7.付録
SG2～SG7の安全目標について、各安全目標侵害に至る故障モードを洗い出し、安全関連の意図機能を特定した結果を×で示す。
（一部DFMEAの結果から抽出された結果に対し、無関係と思われるものについては、修正を行っている）

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81

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7.付録
Body制御システム(IF-03)走行検出機能
1.1.1.c.2
停車中が検出されない
Body制御システム(IF-04)走行中判定機能
1.1.1.d.2
走行と停止が逆に判定されるSG侵害に至る原因系（SG2）
安全目標ID

SG1

SG2

SG3
SG4

SG5

SG6

SG7

安全目標

意図せず自動でドアが開かないようにする。

意図せずドアが開かないことがないようにする。

意図より遅い速度でドアが閉じないようにする
意図より速い速度でドアが閉じないようにする

意図せず自動でドアが閉じないようにする。

意図より速い速度でドアが開かないようにする

意図せず自動でドアが閉じないことがないようにする。

自動運転・駐車システム(IF-07)周囲の状況センシング機能
1.1.2.a.3
周囲の状況を間違ってセンシングする

表11

ハザードIDハザード

自動運転・駐車システム(IF-08)周囲の車や歩行者、物を判定する機能
1.1.2.b.2
周囲の状況判定を間違う
利用者センサ(IF-13)開閉意図判定機能
1.1.3.1.c.1
開閉意図が検出できない

最高ASIL

自動ドアECU(IF-20)利用者意図判定機能
1.1.3.3.f.1
利用者の意図を判定できない
自動ドアECU(IF-16)状態、状況からドア開閉の可否判定機能
1.1.3.3.b.1
ドア開閉可否が判定できない

H1

意図せずドアが開く※「人・車の進路にドアが開いている」を包含する

H2システムの作動許可条件外で作動する

自動ドアECU(IF-19)ドア角度調整機能
1.1.3.3.e.1
ドアの角度調整ができない

H3

意図したよりドアの開くタイミングが遅い

ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能
1.1.3.4.a.1
ドアが開閉できない

H4

ドア付近の障害物の検知が途中で止まる

H5

走行中が判定できない

H6

ドアの開位置が維持できない

H7

ドアの開く速度が速い

H8

障害物の検出タイミングが遅い

H9

ドア付近の障害物を検知しない

H10

障害物の検出距離が実測より長い

H11意図したのにドアが開かない

H15

走行中と誤判定する

H17

システムが作動許可にならない

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

H20

手動操作が優先されない

H21

ドアが閉じる速度が遅い

H23

ドアが閉じる速度が速い

H2

システムの作動許可条件外で作動する

H6

ドアの開位置が維持できない

H9

ドア付近の障害物を検知しない

H24

意図しないのにドアが閉じる

H7

ドアの開く速度が速い

H16

手動操作と誤判定する

H17

システムが作動許可にならない

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

H22

閉まり切らずにドアが途中で止まる

H25

意図したのにドアが閉じない

H26

意図よりドアの閉じるタイミングが遅い

Copyright ©2023 SCN-SG

自動ドアECU(IF-17)ドアの開閉指示判断機能
1.1.3.3.c.1
ドアの開閉指示が判定できない

アイテム
手を使わずにドアを開ける
1.1.b.2
意図したのにドアが開かない [[H11]]

ASIL C

利用者センサ(IF-11)利用者センシング機能
1.1.3.1.a.1
利用者の位置がセンシング出来ない
利用者センサ(IF-11)利用者センシング機能
1.1.3.1.a.3
利用者の位置を間違う
利用者センサ(IF-12)利用者特定機能
1.1.3.1.b.1
利用者の特定ができない
利用者センサ(IF-12)利用者特定機能
1.1.3.1.b.3
利用者の特定を間違う
自動ドアECU(IF-15)開閉するドアの特定機能
1.1.3.3.a.1
開閉するドアが特定できない
自動ドアECU(IF-15)開閉するドアの特定機能
1.1.3.3.a.2
開閉するドアを間違う
手動操作検知センサ(IF-14)手動操作検知機能
1.1.3.2.a.2
手動操作を間違って検出する
Body制御システム(IF-01)作動の許可・禁止切り替機能
1.1.1.a.1
作動許可に切り替えられない
Body制御システム(IF-02)作動の許可・禁止判定機能
1.1.1.b.1
作動の許可が判定されない
Body制御システム(IF-06)ドア開閉状態判定機能
1.1.1.f.2
ドア開閉が逆に判定される

アイテムレベルへの影響
意図せずドアが開かないことがないようにする：SG2
1.e.1
SG2侵害：意図したが自動でドアが開かない

Body制御システム(IF-06)ドア開閉状態判定機能
1.1.1.f.1
ドア開閉状態が判定できない
自動ドアECU(IF-18)ドア角度維持判定機能
1.1.3.3.d.2
ドア角度維持を間違って判定する

ASIL Bアイテム
手を使わずにドアを開ける
1.1.b.7
走行中と誤判定する [[H15]]

Body制御システム(IF-03)走行検出機能
1.1.1.c.2
停車中が検出されない
Body制御システム(IF-04)走行中判定機能
1.1.1.d.2
走行と停止が逆に判定される
Body制御システム(IF-01)作動の許可・禁止切り替機能
1.1.1.a.1
作動許可に切り替えられないアイテム
不要な時は機能を停止する
1.1.e.2
システムが作動許可にならない [[H17]]

Body制御システム(IF-02)作動の許可・禁止判定機能
1.1.1.b.1
作動の許可が判定されない
Body制御システム(IF-02)作動の許可・禁止判定機能
1.1.1.b.3
作動の許可禁止が逆に判定される

アイテム
周囲にドアをぶつけない
1.1.c.8
ドアの開閉状態が伝わらない [[H18]]

Body制御システム(IF-05)ドア角度検出機能
1.1.1.e.1
ドア角度が検出されない
Body制御システム(IF-06)ドア開閉状態判定機能
1.1.1.f.1
ドア開閉状態が判定できない
Body制御システム(IF-05)ドア角度検出機能
1.1.1.e.2
ドア角度が大きく検出される

アイテム
周囲にドアをぶつけない
1.1.c.9
ドアの開閉状態が逆に伝わる [[H19]]

Body制御システム(IF-05)ドア角度検出機能
1.1.1.e.3
ドア角度が小さく検出されるBody制御システム(IF-06)ドア開閉状態判定機能
1.1.1.f.2
ドア開閉が逆に判定される
手動操作検知センサ(IF-14)手動操作検知機能
1.1.3.2.a.1
手動操作が検出できない

ASIL A

手動操作検知センサ(IF-14)手動操作検知機能
1.1.3.2.a.3
手動操作検出が遅れる
自動ドアECU(IF-20)利用者意図判定機能
1.1.3.3.f.2
利用者の意図を間違う
アイテム
手動でドア開閉可能にする
1.1.d.1
手動操作が優先されない [[H20]]

自動ドアECU(IF-21)手動操作優先判定機能
1.1.3.3.g.1
手動操作の優先判定ができない
自動ドアECU(IF-21)手動操作優先判定機能
1.1.3.3.g.2
手動操作の優先判定を間違う
自動ドアECU(IF-21)手動操作優先判定機能
1.1.3.3.g.3
手動操作優先判定が遅れる
ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能
1.1.3.4.a.2
間違ってドア開閉する82

SCN-SG Safety Concept Notation Study Group
Safety Concept Description Language

7.付録
SG侵害に至る原因系（SG2）

SG2侵害：意図したが自動でドアが開かない

閉じる側なので、意図したが自動でドアが開かないとは無関係

Copyright ©2023 SCN-SG

83

SCN-SG Safety Concept Notation Study Group
Safety Concept Description Language

7.付録
SG侵害に至る原因系（SG3）
安全目標ID

SG1

SG2

安全目標

意図せず自動でドアが開かないようにする。

意図せずドアが開かないことがないようにする。

表11

ハザードIDハザード

H1

意図せずドアが開く※「人・車の進路にドアが開いている」を包含する

H2システムの作動許可条件外で作動する

H3

意図したよりドアの開くタイミングが遅い

H4

ドア付近の障害物の検知が途中で止まる

H5

走行中が判定できない

H6

ドアの開位置が維持できない

H7

ドアの開く速度が速い

H8

障害物の検出タイミングが遅い

H9

ドア付近の障害物を検知しない

H10

障害物の検出距離が実測より長い

H11意図したのにドアが開かない

H15

走行中と誤判定する

H17

システムが作動許可にならない

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

H20

手動操作が優先されない

最高ASIL

ASIL C

影響

SG3

意図より遅い速度でドアが閉じないようにする

H21

ドアが閉じる速度が遅い

SG4

意図より速い速度でドアが閉じないようにする

H23

ドアが閉じる速度が速い

H2

システムの作動許可条件外で作動する

H6

ドアの開位置が維持できない

H9

ドア付近の障害物を検知しない

H24

意図しないのにドアが閉じる

H7

ドアの開く速度が速い

H16

手動操作と誤判定する

H17

システムが作動許可にならない

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

H22

閉まり切らずにドアが途中で止まる

H25

意図したのにドアが閉じない

SG5

SG6

SG7

意図せず自動でドアが閉じないようにする。

意図より速い速度でドアが開かないようにする

意図せず自動でドアが閉じないことがないようにする。

H26

意図よりドアの閉じるタイミングが遅い

Copyright ©2023 SCN-SG

原因

ASIL B

自動ドアECU(IF-19)ドア角度調整機能
1.1.3.3.e.2
ドアの角度調整を間違う
アイテムレベルへの影響
意図より遅い速度でドアが閉じないようにする：SG3
1.f.1
SG3侵害：意図よりドアの閉じる速度が遅い

アイテム
手を使わずにドアを閉める
1.1.a.3
ドアが閉じる速度が遅い [[H21]]

ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能
1.1.3.4.a.4
ドア開閉速度が遅すぎる
Body制御システム(IF-05)ドア角度検出機能
1.1.1.e.2
ドア角度が大きく検出されるASIL A84

SCN-SG Safety Concept Notation Study Group
Safety Concept Description Language

7.付録
SG侵害に至る原因系（SG3）

SG3侵害：意図よりドアの閉じる速度が遅い

Copyright ©2023 SCN-SG85

SCN-SG Safety Concept Notation Study Group
Safety Concept Description Language

7.付録
SG侵害に至る原因系（SG4）
安全目標ID

SG1

SG2

安全目標

意図せず自動でドアが開かないようにする。

意図せずドアが開かないことがないようにする。

表11

ハザードIDハザード

H1

意図せずドアが開く※「人・車の進路にドアが開いている」を包含する

H2システムの作動許可条件外で作動する

H3

意図したよりドアの開くタイミングが遅い

H4

ドア付近の障害物の検知が途中で止まる

H5

走行中が判定できない

H6

ドアの開位置が維持できない

H7

ドアの開く速度が速い

H8

障害物の検出タイミングが遅い

H9

ドア付近の障害物を検知しない

H10

障害物の検出距離が実測より長い

H11意図したのにドアが開かない

H15

走行中と誤判定する

H17

システムが作動許可にならない

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

H20

手動操作が優先されない

SG3

意図より遅い速度でドアが閉じないようにする

H21

ドアが閉じる速度が遅い

SG4

意図より速い速度でドアが閉じないようにする

H23

ドアが閉じる速度が速い

H2

システムの作動許可条件外で作動する

H6

ドアの開位置が維持できない

H9

ドア付近の障害物を検知しない

H24

意図しないのにドアが閉じる

H7

ドアの開く速度が速い

H16

手動操作と誤判定する

H17

システムが作動許可にならない

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

H22

閉まり切らずにドアが途中で止まる

H25

意図したのにドアが閉じない

SG5

SG6

SG7

意図せず自動でドアが閉じないようにする。

意図より速い速度でドアが開かないようにする

意図せず自動でドアが閉じないことがないようにする。

H26

意図よりドアの閉じるタイミングが遅い

Copyright ©2023 SCN-SG

最高ASIL

ASIL CASIL B
影響原因
自動ドアECU(IF-19)ドア角度調整機能
1.1.3.3.e.2
ドアの角度調整を間違う

アイテムレベルへの影響
意図より速い速度でドアが閉じないようにする：SG4
1.g.1
SG4侵害：意図よりドアの閉じる速度が速い

アイテム
手を使わずにドアを閉める
1.1.a.4
ドアが閉じる速度が速い [[H23]]

ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能
1.1.3.4.a.3
ドア開閉速度が速すぎる
Body制御システム(IF-05)ドア角度検出機能
1.1.1.e.4
ドア角度が遅れて検出されるASIL A86

SCN-SG Safety Concept Notation Study Group
Safety Concept Description Language

7.付録
SG侵害に至る原因系（SG4）

SG4侵害：意図よりドアの閉じる速度が速い

Copyright ©2023 SCN-SG

87

SCN-SG Safety Concept Notation Study Group
Safety Concept Description Language

7.付録
Body制御システム(IF-02)作動の許可・禁止判定機能
1.1.1.b.3
作動の許可禁止が逆に判定されるSG侵害に至る原因系（SG5）
安全目標ID

SG1

SG2

SG3
SG4

SG5

SG6

SG7

安全目標

意図せず自動でドアが開かないようにする。

意図せずドアが開かないことがないようにする。

意図より遅い速度でドアが閉じないようにする
意図より速い速度でドアが閉じないようにする

意図せず自動でドアが閉じないようにする。

意図より速い速度でドアが開かないようにする

意図せず自動でドアが閉じないことがないようにする。

表11

ハザードIDハザード

H1

意図せずドアが開く※「人・車の進路にドアが開いている」を包含する

H2システムの作動許可条件外で作動する

H3

意図したよりドアの開くタイミングが遅い

H4

ドア付近の障害物の検知が途中で止まる

H5

走行中が判定できない

H6

ドアの開位置が維持できない

H7

ドアの開く速度が速い

H8

障害物の検出タイミングが遅い

H9

ドア付近の障害物を検知しない

H10

障害物の検出距離が実測より長い

H11意図したのにドアが開かない

H15

走行中と誤判定する

H17

システムが作動許可にならない

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

H20

手動操作が優先されない

H21

ドアが閉じる速度が遅い

H23

ドアが閉じる速度が速い

H2

システムの作動許可条件外で作動する

H6

ドアの開位置が維持できない

H9

ドア付近の障害物を検知しない

H24

意図しないのにドアが閉じる

H7

ドアの開く速度が速い

H16

手動操作と誤判定する

H17

システムが作動許可にならない

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

H22

閉まり切らずにドアが途中で止まる

H25

意図したのにドアが閉じない

H26

アイテム
不要な時は機能を停止する
1.1.e.1
システムの作動許可条件外で作動する [[H2]]

意図よりドアの閉じるタイミングが遅い

Copyright ©2023 SCN-SG

Body制御システム(IF-01)作動の許可・禁止切り替機能
1.1.1.a.2
作動禁止に切り替えられない
Body制御システム(IF-02)作動の許可・禁止判定機能
1.1.1.b.2
作動の禁止が判定されない
自動運転・駐車システム(IF-07)周囲の状況センシング機能
1.1.2.a.1
周囲の状況がセンシング出来ない

最高ASILアイテム
周囲にドアをぶつけない
1.1.c.4
ドア付近の障害物を検知しない [[H9]]自動運転・駐車システム(IF-08)周囲の車や歩行者、物を判定する機能
1.1.2.b.1
周囲の状況判定ができない
自動運転・駐車システム(IF-09)ドア挟み込み恐れの検出機能
1.1.2.c.1
挟み込みの恐れが検出できない
自動運転・駐車システム(IF-10)ドア挟み込み恐れの有無判定機能
1.1.2.d.1
挟み込みの恐れの判定ができない
利用者センサ(IF-13)開閉意図判定機能
1.1.3.1.c.2
開閉意図を間違って検出する
自動ドアECU(IF-20)利用者意図判定機能
1.1.3.3.f.2
利用者の意図を間違う

ASIL C

自動ドアECU(IF-16)状態、状況からドア開閉の可否判定機能
1.1.3.3.b.2
ドア開閉可否の判定を間違う
自動ドアECU(IF-17)ドアの開閉指示判断機能
1.1.3.3.c.2
ドアの開閉指示を間違って判定する
影響

原因

自動ドアECU(IF-19)ドア角度調整機能
1.1.3.3.e.2
ドアの角度調整を間違う
ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能
1.1.3.4.a.2
間違ってドア開閉する
アイテム
手を使わずにドアを閉める
1.1.a.1
意図しないのにドアが閉じる [[H24]]

利用者センサ(IF-11)利用者センシング機能
1.1.3.1.a.3
利用者の位置を間違う
利用者センサ(IF-12)利用者特定機能
1.1.3.1.b.3
利用者の特定を間違う

アイテムレベルへの影響
意図せず自動でドアが閉じないようにする：SG5
1.h.1
SG5侵害：意図せず自動でドアが閉じる

自動ドアECU(IF-15)開閉するドアの特定機能
1.1.3.3.a.2
開閉するドアを間違う
Body制御システム(IF-01)作動の許可・禁止切り替機能
1.1.1.a.2
作動禁止に切り替えられない

ASIL B

Body制御システム(IF-02)作動の許可・禁止判定機能
1.1.1.b.2
作動の禁止が判定されない
手動操作検知センサ(IF-14)手動操作検知機能
1.1.3.2.a.1
手動操作が検出できない
自動ドアECU(IF-21)手動操作優先判定機能
1.1.3.3.g.2
手動操作の優先判定を間違う
Body制御システム(IF-05)ドア角度検出機能
1.1.1.e.1
ドア角度が検出されない
Body制御システム(IF-06)ドア開閉状態判定機能
1.1.1.f.3
ドア開閉状態が遅れて判定される
Body制御システム(IF-06)ドア開閉状態判定機能
1.1.1.f.1
ドア開閉状態が判定できない
Body制御システム(IF-06)ドア開閉状態判定機能
1.1.1.f.2
ドア開閉が逆に判定される

アイテム
周囲にドアをぶつけない
1.1.c.7
ドアの開位置が維持できない [[H6]]ASIL A

自動ドアECU(IF-18)ドア角度維持判定機能
1.1.3.3.d.1
ドア角度維持が判定できない
自動ドアECU(IF-18)ドア角度維持判定機能
1.1.3.3.d.2
ドア角度維持を間違って判定する
ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能
1.1.3.4.a.5
ドアが保持できない
手動操作検知センサ(IF-14)手動操作検知機能
1.1.3.2.a.2
手動操作を間違って検出する
Body制御システム(IF-01)作動の許可・禁止切り替機能
1.1.1.a.1
作動許可に切り替えられない
Body制御システム(IF-02)作動の許可・禁止判定機能
1.1.1.b.1
作動の許可が判定されない

88

SCN-SG Safety Concept Notation Study Group
Safety Concept Description Language

7.付録
SG侵害に至る原因系（SG5）

SG5侵害：意図せず自動でドアが閉じる

閉じる側なので、周囲の状況とは無関係

Copyright ©2023 SCN-SG

Body制御システム(IF-02)作動の許可・禁止判定機能

89

SCN-SG Safety Concept Notation Study Group
Safety Concept Description Language

7.付録
SG侵害に至る原因系（SG6）
安全目標ID

SG1

SG2

安全目標

意図せず自動でドアが開かないようにする。

意図せずドアが開かないことがないようにする。

表11

ハザードIDハザード

H1

意図せずドアが開く※「人・車の進路にドアが開いている」を包含する

H2システムの作動許可条件外で作動する

H3

意図したよりドアの開くタイミングが遅い

H4

ドア付近の障害物の検知が途中で止まる

H5

走行中が判定できない

H6

ドアの開位置が維持できない

H7

ドアの開く速度が速い

H8

障害物の検出タイミングが遅い

H9

ドア付近の障害物を検知しない

H10

障害物の検出距離が実測より長い

H11意図したのにドアが開かない

H15

走行中と誤判定する

H17

システムが作動許可にならない

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

H20

手動操作が優先されない

SG3

意図より遅い速度でドアが閉じないようにする

H21

ドアが閉じる速度が遅い

SG4

意図より速い速度でドアが閉じないようにする

H23

ドアが閉じる速度が速い

H2

システムの作動許可条件外で作動する

H6

ドアの開位置が維持できない

H9

ドア付近の障害物を検知しない

H24

意図しないのにドアが閉じる

H7

ドアの開く速度が速い

H16

手動操作と誤判定する

H17

システムが作動許可にならない

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

H22

閉まり切らずにドアが途中で止まる

H25

意図したのにドアが閉じない

SG5

SG6

SG7

意図せず自動でドアが閉じないようにする。

意図より速い速度でドアが開かないようにする

意図せず自動でドアが閉じないことがないようにする。

最高ASIL

ASIL CASIL B

影響

H26

意図よりドアの閉じるタイミングが遅い

Copyright ©2023 SCN-SG

原因
自動ドアECU(IF-19)ドア角度調整機能
1.1.3.3.e.2
ドアの角度調整を間違う

アイテムレベルへの影響
意図より速い速度でドアが開かないようにする：SG6
1.i.1
SG6侵害：意図よりドアの開く速度が早い

ASIL A

アイテム
手を使わずにドアを開ける
1.1.b.4
ドアの開く速度が速い [[H7]]

ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能
1.1.3.4.a.3
ドア開閉速度が速すぎる
Body制御システム(IF-05)ドア角度検出機能
1.1.1.e.4
ドア角度が遅れて検出される

90

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Safety Concept Description Language

7.付録
SG侵害に至る原因系（SG6）

SG6侵害：意図よりドアの開く速度が早い

Copyright ©2023 SCN-SG

91

SCN-SG Safety Concept Notation Study Group
Safety Concept Description Language

7.付録
アイテム
手動でドア開閉可能にする
1.1.d.2
手動操作と誤判定する [[H16]]

SG侵害に至る原因系（SG7）
安全目標ID

SG1

SG2

SG3

安全目標

意図せず自動でドアが開かないようにする。

意図せずドアが開かないことがないようにする。

意図より遅い速度でドアが閉じないようにする

ハザード

H1

意図せずドアが開く※「人・車の進路にドアが開いている」を包含する

H2システムの作動許可条件外で作動する

H3

意図したよりドアの開くタイミングが遅い

H4

ドア付近の障害物の検知が途中で止まる

H5

走行中が判定できない

H6

ドアの開位置が維持できない

H7

ドアの開く速度が速い

H8

障害物の検出タイミングが遅い

H9

ドア付近の障害物を検知しない

H10

障害物の検出距離が実測より長い

H11意図したのにドアが開かない

H15

走行中と誤判定する

H17

システムが作動許可にならない

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

H20

手動操作が優先されない

H21

ドアが閉じる速度が遅い

自動ドアECU(IF-21)手動操作優先判定機能
1.1.3.3.g.2
手動操作の優先判定を間違う
Body制御システム(IF-01)作動の許可・禁止切り替機能
1.1.1.a.1
作動許可に切り替えられない

表11

ハザードID

手動操作検知センサ(IF-14)手動操作検知機能
1.1.3.2.a.2
手動操作を間違って検出する

アイテム
不要な時は機能を停止する
1.1.e.2
システムが作動許可にならない [[H17]]

Body制御システム(IF-02)作動の許可・禁止判定機能
1.1.1.b.1
作動の許可が判定されない
Body制御システム(IF-02)作動の許可・禁止判定機能
1.1.1.b.3
作動の許可禁止が逆に判定される

最高ASILアイテム
周囲にドアをぶつけない
1.1.c.8
ドアの開閉状態が伝わらない [[H18]]

Body制御システム(IF-05)ドア角度検出機能
1.1.1.e.1
ドア角度が検出されない
Body制御システム(IF-06)ドア開閉状態判定機能
1.1.1.f.1
ドア開閉状態が判定できない
Body制御システム(IF-05)ドア角度検出機能
1.1.1.e.2
ドア角度が大きく検出される

アイテム
周囲にドアをぶつけない
1.1.c.9
ドアの開閉状態が逆に伝わる [[H19]]

Body制御システム(IF-05)ドア角度検出機能
1.1.1.e.3
ドア角度が小さく検出されるBody制御システム(IF-06)ドア開閉状態判定機能
1.1.1.f.2
ドア開閉が逆に判定される
自動運転・駐車システム(IF-09)ドア挟み込み恐れの検出機能
1.1.2.c.2
挟み込みの恐れの検出を間違う
自動運転・駐車システム(IF-10)ドア挟み込み恐れの有無判定機能
1.1.2.d.2
挟み込みの恐れの判定を間違う

アイテム
手を使わずにドアを閉める
1.1.a.6
閉まりきらずにドアが途中で止まる [[H22]]

ASIL C

自動ドアECU(IF-19)ドア角度調整機能
1.1.3.3.e.2
ドアの角度調整を間違う
ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能
1.1.3.4.a.7
ドアの開閉角度が不正確
Body制御システム(IF-05)ドア角度検出機能
1.1.1.e.3
ドア角度が小さく検出される
自動運転・駐車システム(IF-09)ドア挟み込み恐れの検出機能
1.1.2.c.2
挟み込みの恐れの検出を間違う
自動運転・駐車システム(IF-10)ドア挟み込み恐れの有無判定機能
1.1.2.d.2
挟み込みの恐れの判定を間違う
ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能
1.1.3.4.a.1
ドアが開閉できない

影響原因

利用者センサ(IF-13)開閉意図判定機能
1.1.3.1.c.1
開閉意図が検出できない
自動ドアECU(IF-20)利用者意図判定機能
1.1.3.3.f.1
利用者の意図を判定できない
自動ドアECU(IF-16)状態、状況からドア開閉の可否判定機能
1.1.3.3.b.1
ドア開閉可否が判定できない
自動ドアECU(IF-17)ドアの開閉指示判断機能
1.1.3.3.c.1
ドアの開閉指示が判定できない

アイテムレベルへの影響
意図せず自動でドアが閉じないことがないようにする：SG7
1.j.1
SG7侵害：意図したが自動でドアが閉じない

自動ドアECU(IF-19)ドア角度調整機能
1.1.3.3.e.1
ドアの角度調整ができない
利用者センサ(IF-11)利用者センシング機能
1.1.3.1.a.1
利用者の位置がセンシング出来ない

ASIL Bアイテム
手を使わずにドアを閉める
1.1.a.2
意図したのにドアが閉じない [[H25]]

利用者センサ(IF-11)利用者センシング機能
1.1.3.1.a.3
利用者の位置を間違う
利用者センサ(IF-12)利用者特定機能
1.1.3.1.b.1
利用者の特定ができない
利用者センサ(IF-12)利用者特定機能
1.1.3.1.b.3
利用者の特定を間違う
自動ドアECU(IF-15)開閉するドアの特定機能
1.1.3.3.a.1
開閉するドアが特定できない
自動ドアECU(IF-15)開閉するドアの特定機能
1.1.3.3.a.2
開閉するドアを間違う

SG4

SG5

SG6

SG7

意図より速い速度でドアが閉じないようにする

意図せず自動でドアが閉じないようにする。

意図より速い速度でドアが開かないようにする

意図せず自動でドアが閉じないことがないようにする。

H23

ドアが閉じる速度が速い

H2

システムの作動許可条件外で作動する

H6

ドアの開位置が維持できない

H9

ドア付近の障害物を検知しない

H24

意図しないのにドアが閉じる

H7

ドアの開く速度が速い

H16

手動操作と誤判定する

H17

システムが作動許可にならない

H18

ドアの開閉状態が伝わらない

H19

ドアの開閉状態が逆に伝わる

H22

閉まり切らずにドアが途中で止まる

H25

意図したのにドアが閉じない

H26

意図よりドアの閉じるタイミングが遅い

Copyright ©2023 SCN-SG

手動操作検知センサ(IF-14)手動操作検知機能
1.1.3.2.a.2
手動操作を間違って検出する
Body制御システム(IF-01)作動の許可・禁止切り替機能
1.1.1.a.1
作動許可に切り替えられない
Body制御システム(IF-02)作動の許可・禁止判定機能
1.1.1.b.1
作動の許可が判定されない
Body制御システム(IF-06)ドア開閉状態判定機能
1.1.1.f.2
ドア開閉が逆に判定される
Body制御システム(IF-06)ドア開閉状態判定機能
1.1.1.f.1
ドア開閉状態が判定できない
自動ドアECU(IF-18)ドア角度維持判定機能
1.1.3.3.d.2
ドア角度維持を間違って判定する
利用者センサ(IF-11)利用者センシング機能
1.1.3.1.a.2
利用者の位置がセンシングが遅れる
利用者センサ(IF-12)利用者特定機能
1.1.3.1.b.2
利用者の特定が遅れる

ASIL A

自動ドアECU(IF-15)開閉するドアの特定機能
1.1.3.3.a.3
開閉するドアの特定が遅れる
利用者センサ(IF-13)開閉意図判定機能
1.1.3.1.c.3
開閉意図検出が遅れる
アイテム
手を使わずにドアを閉める
1.1.a.5
意図よりドアの閉じるタイミングが遅い [[H26]]

ドア開閉機構(IF-22)ドア開閉機能
1.1.3.4.a.6
ドアの開閉が遅れる
自動ドアECU(IF-20)利用者意図判定機能
1.1.3.3.f.3
利用者の意図判定が遅れる
自動ドアECU(IF-16)状態、状況からドア開閉の可否判定機能
1.1.3.3.b.3
ドア開閉可否判定が遅れる
自動ドアECU(IF-17)ドアの開閉指示判断機能
1.1.3.3.c.3
ドア開閉指示判定が遅れる
自動ドアECU(IF-19)ドア角度調整機能
1.1.3.3.e.3
ドアの角度調整が遅れる

92

SCN-SG Safety Concept Notation Study Group
Safety Concept Description Language

7.付録
SG侵害に至る原因系（SG7）

SG7侵害：意図したが自動でドアが閉じない

Copyright ©2023 SCN-SG

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