メカトロリンク仕様 ＦＡ－Ｍ３Ｒ専用 オープンモーションコントローラ

ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ ユーザーズマニュアル
Ｖer. 0.9
20011.09.14

ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの御購入ありがとうございます。
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸとＦＡ－Ｍ３Rの通信では「間接指定命令」を使っています。
従って、ＦＡ－Ｍ３ＲのＣＰＵモジュールはＦ３ＳＰ□□－□Ｓのタイプで使用できます。
ＦＡ－Ｍ３Ｒの購入に際しては、ご注意下さい。
ご注意
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのデータ書き込み（運転プログラム、パラメタなど）の直後（２秒間）は電源を切断しないでください。パラメタバックアップエラーとなる可能性があります。

基本的な Mechatrolink-Ⅱ仕様に、対応しています。
Mechatrolink各製品との実際の接続可否については、テクノにご確認ください。

お願い
このマニュアルの記載内容について、まちがいや不明な点がありましたら、お手数ですがＦＡＸまたはメールにてテクノへお知らせ下さい。
今後さらに改善していきます。

株式会社 テクノ〒358-0011 埼玉県入間市下藤沢1304-5
TEL 04-2964-3677
FAX 04-2964-3322
E-mailｍａｉｌ＠ｏｐｅｎ-ｍｃ.ｃｏｍ

TB00-0900.jtd-1

まえがき
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸをご使用いただきありがとうございます。
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸはテクノオープンＭＣのメリットを継承した横河電機ＰＬＣ「ＦＡ－Ｍ３Ｒ」専用の
Mechatrolink-Ⅱ仕様のモーションコントローラです。
このマニュアルは、ＰＬＭＣを実際に使用し、機械や周辺電気品(制御盤など)の設計をしていただくために「ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの導入方法」「ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのハードウェア」「ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの機能」「試運転・調整方法」「メンテナンス」について説明しています。
本書以外にも以下のマニュアルや資料がありますので、あわせて御覧下さい。

□

ＦＡ－Ｍ３Ｒサンプルラダープログラム説明書
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸシリーズ□

ロムスイッチＲＯＭＳＷ設定ソフトマニュアル
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ□

TB00-0907

TB00-0902

標準運転ソフト

セッティングＰＣマニュアル

TB00-0901

また、ＰＣソフトを開発される方は、以下の説明書もご覧下さい。
□ 通信ライブラリーリファレンスマニュアル
TB00-0903□ 送受信データ説明書
TB00-0904□ Ｔｺｰﾄﾞﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ変換ﾗｲﾌﾞﾗﾘｰ ﾏﾆｭｱﾙ
TB00-0905□ Ｇｺｰﾄﾞﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ変換ﾗｲﾌﾞﾗﾘｰ ﾏﾆｭｱﾙ
TB00-0906
必要に応じて以下も参照下さい。（正確な文書番号は、各メーカへ直接ご確認お願いします）
横河電機ＦＡ－Ｍ３Ｒ関連マニュアル
イーサネットＩＦモジュール取扱説明書
IM36M6H21-01
パソコンリンクモジュール取扱説明書
IM34M6H41-02
光ＦＡバスモジュール取扱説明書
IM34M6H45-01
シーケンスＣＰＵ説明書
命令編
IM34M6P12-03
シーケンスＣＰＵ説明書
機能編
IM34M6P13-01
安川電機MECHATROLINK/Σサーボ関連マニュアル
Σシリーズ MECHATROLINK-Ⅱ仕様サーボマニュアル

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目次Ⅰ 導 入 編 ……………………………………………………………………………………………………………………A1
１．導入から運転・実稼働までの全体の作業（概要） ………………………………………………………………………A1
２．初期導入作業(購入後の初めての作業)…………………………………………………………………………………A3
２－１．員数チェック！
…………………………………………………………………………………………………A3
２－２．マニュアルを軽くご覧下さい ！ ………………………………………………………………………………A4
２－３．ＰＣソフトインストール………………………………………………………………………………………A4
２－４．ＦＡ－Ｍ３Ｒのモジュールの組立……………………………………………………………………………A4
２－５．ＷｉｄｅＦｉｅｌｄ２によるＦＡＭ３－ＲとＰＣの通信確認……………………………………………A5
２－５－１．接続操作例……………………………………………………………………………………………A5
２－５－１－１．イーサネット接続の操作例(イーサネットモジュール)………………………………A5
２－５－１－２．イーサネット接続の操作例（ネットワーク搭載型ＣＰＵモジュール）……………A6
２－５－１－３．ＲＳ２３２接続の操作例(ＣＰＵモジュール：プログラミングツール接続ポート) ･A6
２－５－１－４．ＵＳＢ接続の操作例………………………………………………………………………A6
２－５－１－５．通信確認手順………………………………………………………………………………A6２－６．ＰＬＭＣ－ＭⅡＥｘとＰＣとの通信 ……………………………………………………………………………A7
２－６－１．ＷｉｄｅＦｉｅｌｄ２による通信設定・確認……………………………………………………A7
２－６－１－１．ＰＬＭＣ－ＭⅡＥｘとの通信をイーサネットで行う場合……………………………A8
２－６－１－２．ＰＬＭＣ－ＭⅡＥｘとの通信をＲＳ２３２で行う場合………………………………A8２－６－２．イーサネット通信の確認……………………………………………………………………………A9２－６－３．セッティングＰＣソフト通信設定と通信確認……………………………………………………A9２－７．ＲＯＭＳＷ(ロムスイッチ)の設定 ………………………………………………………………………………A10
２－８．パラメータ未設定エラー／バックアップメモリエラーの解除 ………………………………………………A11
２－８－１．パラメータ初期化／バックアップ …………………………………………………………………A12
２－９．セッティングＰＣソフト設定 ……………………………………………………………………………………A14
３．１台のＰＣで複数のＰＬＭＣを管理する場合 …………………………………………………………………………A16
３－１．バージョン確認 …………………………………………………………………………………………………A16
３－２．ＰＣソフトインストール ………………………………………………………………………………………A16
３－３．追加するＰＬＭＣが同じソフトウェアバージョン場合 ……………………………………………………A16
３－４．追加するＰＬＭＣが異なるソフトウェアバージョン場合 …………………………………………………A16
４．通信接続の設定／確認 ……………………………………………………………………………………………………A17
４－１．通信設定 …………………………………………………………………………………………………………A17
４－２．通信確認 …………………………………………………………………………………………………………A18
５．アンインストール …………………………………………………………………………………………………………A18
６．システムのバージョンアップ手順 ………………………………………………………………………………………A19
６－１．ソフトウェアバージョン番号の詳細と手順 …………………………………………………………………A19
６－２．ソフトウェアバージョン番号の確認(旧ソフト：インストール済み) ……………………………………A19
６－３．ソフトウェアバージョン番号の確認(新ソフト：新ＣＤ) …………………………………………………A19
６－４．フラッシュ書き込み＆新ソフトインストール ………………………………………………………………A20
６－５．新ソフトインストール …………………………………………………………………………………………A20
７．ダミー運転 …………………………………………………………………………………………………………………A21
７－１．ＲＯＭＳＷの設定 ………………………………………………………………………………………………A21
７－２．セッティングＰＣソフトを起動 ………………………………………………………………………………A21
７－３．ダミーで運転・操作 ………………………………………………………………………………………………A22
７－３－１．手動操作（ジョグ／インチング） …………………………………………………………………A22
７－３－２．ワンショット位置決め ………………………………………………………………………………A23
７－３－３．ホーム位置決め ………………………………………………………………………………………A25
７－３－４．運転プログラムのダウンロード ……………………………………………………………………A26
７－３－５．自動モードでメモリー運転 …………………………………………………………………………A26
７－３－６．ティーチング画面でシングルステップ運転 ………………………………………………………A27
７－４．他の画面をみる …………………………………………………………………………………………………A28
７－５．その他の運転の準備 ………………………………………………………………………………………………A28
７－５－１．アラームの解除 ………………………………………………………………………………………A28
７－５－２．ＰＬＭＣ－ＭⅡＥｘ電源 オフ → 再度 オン ………………………………………………A28
８．モータ単体運転の準備 ……………………………………………………………………………………………………A29
８－１．配線準備 …………………………………………………………………………………………………………A29
８－２．組立・配線・配線チェック ……………………………………………………………………………………A29
８－３．Σサーボアンプの設定 …………………………………………………………………………………………A29
８－４．ＰＬＭＣ－ＭⅡＥｘのＲＯＭＳＷの設定 ……………………………………………………………………A30
８－５．サーボアンプの設定 ……………………………………………………………………………………………A31
８－６．ＰＬＭＣ－ＭⅡＥｘのサーボパラメタの設定例 ……………………………………………………………A32

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９．モータ単体運転 ……………………………………………………………………………………………………………A32
９－１．サーボ主電源投入シーケンス …………………………………………………………………………………A32
９－２．サーボロックの確認 ……………………………………………………………………………………………A32
９－３．サーボの異常 ……………………………………………………………………………………………………A32
９－４．手動／自動運転 …………………………………………………………………………………………………A32
１０．ＭⅡＥＸバージョンアップ項目 ………………………………………………………………………………………A33
１０－１．マルチタスク関連の拡張 ……………………………………………………………………………………A33
１０－２．運転プログラム ………………………………………………………………………………………………A33
１０－２－１．運転プログラムの容量 ……………………………………………………………………………A33
１０－２－２．運転プログラムの番号管理 …………………………………………………………………………A33
１０－２－３．ポイントテーブル（ポイント位置決め） ………………………………………………………A33
１０－２－４．命令追加 ……………………………………………………………………………………………A33
１０－３．マクロ変数 ……………………………………………………………………………………………………A34
１０－４．その他 …………………………………………………………………………………………………………A34
１０－４－１．補間前加減速(自動コーナオーバライド)〈オプション〉 ……………………………………A34
１０－４－２．ＤＥＣ無しの原点復帰機能 ………………………………………………………………………A34
１０－４－３．Σサーボなしでもシミュレーション運転可能 …………………………………………………A34
１０－５．未対応の機能 …………………………………………………………………………………………………A35
１１．導入編の補足資料 ………………………………………………………………………………………………………A36
１１－１．出荷リストサンプル …………………………………………………………………………………………A36
１１－２．出荷ＣＤの中身 ………………………………………………………………………………………………A38
１１－３．サンプル運転プログラム ……………………………………………………………………………………A39

Ⅱ ハードウェア編 ……………………………………………………………………………………………………………B1
１. ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸハードウェアー一般仕様…………………………………………………………………………B1
２. 外観…………………………………………………………………………………………………………………………B1
３．サーボアンプとの接続 Mechatrolink-Ⅱ……………………………………………………………………………B1
４．サーボ周辺接続……………………………………………………………………………………………………………B1
５．フラッシュメモリの書き込み回数制限 ……………………………………………………………………………………B2

Ⅲ 機能編 …………………………………………………………………………………………………………………………D1
１.

機能概要 ……………………………………………………………………………………………………………………D1
１－１. ＦＡ－Ｍ３Ｒのラダー制御による運転・操作………………………………………………………………D1
１－１－１. ＦＡ－Ｍ３Ｒインターフェース概要………………………………………………………………D1
１－１－２. 入出力による運転（簡単操作）……………………………………………………………………D1
１－１－３. ラダー／ＲＴＯＳソフトからのコマンド運転……………………………………………………D2
１－１－４. ＦＡ－Ｍ３Ｒライン制御……………………………………………………………………………D2
１－２. ＰＣからの運転・操作(パソコンリンク経由)………………………………………………………………D3
１－２－１ セッティングＰＣソフトによる運転………………………………………………………………D3
１－２－２ 専用ＰＣアプリケーションによる運転……………………………………………………………D3
１－２－３ ＲＯＭＳＷソフトによるＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの設定……………………………………………D4
１－３. ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ
機能リスト ……………………………………………………………………………D5
１－３－１. ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ本体機能リスト………………………………………………………………D5
１－３－２. 機械操作パネル機能リスト…………………………………………………………………………D6
１－３－３. セッティングＰＣ機能リスト………………………………………………………………………D6
１－３－４. 通信コマンド機能リスト（ＰＣ/ラダー） …………………………………………………………D7
１－４. ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ 基本仕様………………………………………………………………………………D7
２. 入出力機能…………………………………………………………………………………………………………………D9２－１. 入力信号の名称と機能…………………………………………………………………………………………D9２－１－１ 一般入力………………………………………………………………………………………………D9２－１－２ 補助機能入力 …………………………………………………………………………………………D11
２－１－３ 汎用入力 ………………………………………………………………………………………………D11
２－１－４ 軸制御関連入力……………………………………………………………………………………D12
２－１－５ 機械操作パネル入力 …………………………………………………………………………………D12
２－１－６ 機械操作パネル入力の補足説明 ……………………………………………………………………D13
２－１－７ 機械操作パネル入力のモード選択………………………………………………………………D15
２－２. 出力信号の名称と機能 …………………………………………………………………………………………D16
２－３. 標準入出力チャンネル表 ………………………………………………………………………………………D18
２－３－１ 入力信号チャンネル（デフォルト設定） …………………………………………………………D18

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２－３－２ 出力信号のアドレス/bit/名称（デフォルト設定）……………………………………………D21
２－４ 標準入出力の割り当て …………………………………………………………………………………………D23
３. 動作モード …………………………………………………………………………………………………………………D24
３－１. 各動作モードと主な機能……………………………………………………………………………………D24
４．ＦＡ－Ｍ３Ｒインターフェース ……………………………………………………………………………………………E1
４－１. ＦＡ－Ｍ３ＲとＰＬＭＣの関係 …………………………………………………………………………………E1
４－２. 入出力リレー ………………………………………………………………………………………………………E2
４－３. 特殊モジュールレジスタ …………………………………………………………………………………………E2
４－４. 通信データレジスタ領域を使用した通信機能 …………………………………………………………………E3
４－４－１. 通信処理の概要 …………………………………………………………………………………………E3
４－４－２. 通信データレジスタ領域詳細 …………………………………………………………………………E3
４－５. サンプルラダー ……………………………………………………………………………………………………E5
４－５－１. コピーして使う部分 ……………………………………………………………………………………E5
４－５－２. 参考にするサンプルラダー ……………………………………………………………………………E5
５. サーボ制御（一般仕様） ……………………………………………………………………………………………………E6
５－１. 座標系 ………………………………………………………………………………………………………………E6
５－２. アブソ指令とインクレ指令 ………………………………………………………………………………………E6
５－３. 補間加減速 (指数形/直線形/Ｓ字) ……………………………………………………………………………E7
５－４. 直線形加減速 ………………………………………………………………………………………………………E7
５－５. ＰＴＰ制御(位置決め)
PTP／G00 ………………………………………………………………………………E8
５－６. 直線補間
LIN／GO1 ………………………………………………………………………………E8
５－７. 円弧補間 ……………………………………………………………………………………………………………E9５－７－１. プリ解析方式 ……………………………………………………………………………………………E9５－７－２. ボード内部方式 …………………………………………………………………………………………E9
５－８. 手動送り ……………………………………………………………………………………………………………E10
５－８－１. ジョグ(ＪＯＧ)送り ……………………………………………………………………………………E10
５－８－２. インチング送り（手動） …………………………………………………………………………… E10
５－９. インポジションチェック …………………………………………………………………………………………E10
５－１０. なめらかな送り制御（パス機能） ……………………………………………………………………………E11
５－１１. シングルステップ動作 …………………………………………………………………………………………E12
５－１２. サイクル運転 ……………………………………………………………………………………………………E12
５－１３. オーバーライド機能 ……………………………………………………………………………………………E12
５－１４. ストロークリミット ……………………………………………………………………………………………E13
５－１５. 軸制御に関するその他の機能 …………………………………………………………………………………E14
５－１５－１. 周回処理(回転軸) ……………………………………………………………………………………E14
５－１５－２. 回転速度指令 ＳＰＩＮ／Ｇ１２０ ………………………………………………………………E14
５－１５－３. ねじ切り機能(同期送り)＜オプション＞(計画中) ……………E15
５－１５－４. 同一指令２軸制御＜オプション＞ ……………………………E15
５－１５－５. 接線制御軸機能＜オプション＞ ……………………………E16
５－１５－６. センサーラッチ機能（スキップ機能）＜オプション＞ ……………………………E18
５－１５－７. コンベア追従送り 同調・同期送り＜オプション＞(計画中) …………………E19
５－１５－８. 直径指令
＜オプション＞ ……………………………E20
５－１５－９. フレキシブル電子カム制御＜オプション＞(計画中) ……………E21
５－１６. 主軸機能
＜オプション＞ …………………………E22
５－１７. 補正機能 …………………………………………………………………………………………………………E23
５－１７－１. バックラッシュ補正機能…………………………………………………………………E23
５－１７－２. 工具長補正機能及び摩耗補正機能＜オプション＞ ……………………………E23
５－１７－３. 工具径補正機能＜オプション＞ ……………………………E25
５－１７－４. ピッチエラー補正機能＜オプション＞ ……………………………E26
５－１７－５. 形状補正(高精度輪郭制御)＜オプション＞ …………………………E28
５－１８ティーチング（開発中） …………E33
５－１８－１．ティーチング ………………………………………………………………………………………E33
５－１８－２．「逆行」動作詳細 …………………………………………………………………………………E35
５－１８－３．「スキップ」動作詳細 ……………………………………………………………………………E36
５－１８－４．「挿入」動作詳細 …………………………………………………………………………………E36
５－１８－５．「置換」動作詳細 …………………………………………………………………………………E37
５－１８－６．「原点シフト」動作詳細 …………………………………………………………………………E39
５－１８－７．「削除」動作詳細 …………………………………………………………………………………E39
５－１９． 補間前加減速(自動コーナオーバライド)機能＜オプション＞ ……………………E40
５－１９－１．補間前加減速(自動コーナオーバライド)のメリット …………………………………………E40
５－１９－２．補間前加減速(自動コーナオーバライド)の概要 ………………………………………………E40
５－１９－３．補間前加減速(自動コーナオーバライド)をしているときの速度変化の様子 ………………E40
５－１９－４．制限事項など ………………………………………………………………………………………E41

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５－１９－５．加速度(速度変化量)の算出方法 …………………………………………………………………E41
５－１９－６．パラメータの設定について ………………………………………………………………………E42
５－１９－７．動作例 ………………………………………………………………………………………………E43
５－１９－８．パラメータの選定例 ……………………………………………………………………………… E44
５－２０．独立位置決め＜オプション＞ …………………………E45
５－２１．手動パルサ／ジョイスティック＜オプション＞ ………………………… E47
６. 運転プログラムの処理と各種運転方法 ……………………………………………………………………………………F1
６－１. 運転プログラムの保存の仕組み …………………………………………………………………………………F1
６－１－１. 運転プログラムの容量 …………………………………………………………………………………F2
６－１－２. 運転プログラムの番号管理 ……………………………………………………………………………F2
６－１－３. ポイントテーブル ………………………………………………………………………………………F2
６－２. 運転プログラムの事例 ……………………………………………………………………………………………F3
６－３. 自動運転におけるステップ動作 …………………………………………………………………………………F5
６－３－１. 自動運転 …………………………………………………………………………………………………F5
６－３－２. シングル運転(順行) ……………………………………………………………………………………F5
６－３－３. ステップ間停止 …………………………………………………………………………………………F5
６－３－４. ステップ途中停止 ………………………………………………………………………………………F5
６－３－５. 逆行(ステップ逆行)（開発中） ……………………………………………………………………F5
６－４. プリ解析処理 ………………………………………………………………………………………………………F6
６－５. ＤＮＣ(Ｄirect ＮＣ)方式＜オプション＞ ……………………………F7
６－６. 単独コマンド運転 …………………………………………………………………………………………………F8
６－７. マルチタスク＜オプション＞ ……………………………F9６－７－１. マルチタスクの概要 ……………………………………………………………………………………F9
補足資料１. 円弧プリ解析処理(ステップ数／処理時間) ………………………………………………………………F11
補足資料２. プリ解円弧精度と送り速度上限値の関係 …………………………………………………………………F11
７. 運転プログラム詳細 …………………………………………………………………………………………………………F12
７－１．テクノコード運転プログラム命令 ……………………………………………………………………………F12
７－１－１．運転プログラム例 ……………………………………………………………………………………F13
７－１－２．付加データ ……………………………………………………………………………………………F14
7-1-2-1．付加データアドレス付き数値指定………………………………………………………………F14
7-1-2-2．数値指定……………………………………………………………………………………………F15
7-1-2-3．ラベル指定…………………………………………………………………………………………F15
７－１－３．指令フォーマット ………………………………………………………………………………………………F15
7-1-3-1．指令フォーマット
…………………………………………………………………………………F15
7-1-3-2．指令の表記例………………………………………………………………………………………F15
7-1-3-3．「軸単位」と「速度単位」………………………………………………………………………F15
7-1-3-4．「軸範囲」と「速度範囲」………………………………………………………………………F16
７－１－４． テクノコードプログラムの詳細（Ｇｒ１ａグループ）…………………………………………………F17
7-1-4-1．ＰＴＰ： インクレＰＴＰ移動指令 …………………………………………………………F17
ＰＴＰＡ ： 論理座標上の位置へのＰＴＰ移動指令 …………………………………………F17
ＰＴＰＢ ： 機械座標上の位置へのＰＴＰ移動指令 …………………………………………F17
7-1-4-2．ＬＩＮ： インクレ直線補間移動指令………………………………………………………F18
ＬＩＮＡ ： 論理座標上の位置への直線補間移動指令………………………………………F18
ＬＩＮＢ ： 機械座標上の位置への直線補間移動指令………………………………………F18
7-1-4-3．ＣＩＲＲ ：インクレ円弧補間(ヘリカル)時計方向回り（ＣＷ）…………………………F19
ＣＩＲＬ ：インクレ円弧補間(ヘリカル)反時計方向回り（ＣＣＷ）……………………F19
ＣＩＲＲＡ：論理座標系アブソ円弧補間(ヘリカル)時計方向回り（ＣＷ）………………F19
ＣＩＲＬＡ：論理座標系アブソ円弧補間(ヘリカル)反時計方向回り(ＣＣＷ)……………F19
7-1-4-4．ＰＴＭＡ ： ポイント位置決め＜オプション＞ ……………………………………………F22
7-1-4-5．ＬＩＭＡ ： ポイント直線補間＜オプション＞ ……………………………………………F22
7-1-4-6．ＳＬＩＮ： センサラッチ直線補間＜オプション＞ …………………F23
ＳＬＩＮＣ ： センサラッチ直線補間（移動停止なし） ＜オプション＞ …………………F23
7-1-4-7．ＡＸＭＶ： インクレ独立位置決め…………………………………………………………F24
ＡＸＭＶＡ ： 論理座標独立位置決め…………………………………………………………F24
ＡＸＭＶＢ ： 機械座標独立位置決め…………………………………………………………F24
7-1-4-8．ＲＥＥＬ ： 巻線指令
＜オプション＞ ………………………………………………………F25
7-1-4-9．ＴＵＲＮ ： 接線制御Ｚ軸回転 ＜オプション＞……………………………………………F26
7-1-4-10．ＳＰＩＮ ： 回転速度指令 ………………………………………………………………………F26
7-1-4-11．ＴＨＳＥＴ ： 工具長補正 ＜オプション＞ …………………………………………………F27
7-1-4-12．ＴＨＯＦＦ ： 工具長補正停止 ＜オプション＞ ……………………………………………F27
7-1-4-13．ＴＳＴＡＲＴ ： 別タスクプログラム起動 ＜オプション＞ ………………………………F27
7-1-4-14．ＴＳＴＯＰ ： 別タスクストップ ＜オプション＞………………………………………F28

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7-1-4-15．ＴＲＥＳＥＴ ： 別タスクリセット＜オプション＞…………………………………F28
7-1-4-16．ＰＲＧ ： 別タスクプログラム起動 ＜オプション＞……………………………………F29
7-1-4-17．ＳＶＯＮ ： 各軸サーボＯＮ ……………………………………………………………………F29
7-1-4-18．ＳＶＯＦＦ ： 各軸サーボＯＦＦ ………………………………………………………………F30
７－１－５． テクノコードプログラム指令の詳細（Ｇｒ１ｂグループ） …………………………………F31
7-1-5-1．ＣＡＬＬ ： サブルーチンコール………………………………………………………………F31
7-1-5-2．ＪＭＰ ： ジャンプ命令…………………………………………………………………………F32
7-1-5-3．マクロ演算 ＜オプション＞ ………………………………………………………………………F33
7-1-5-4．ＩＦ…………………………………………………………………………………………………F34
ＥＬＳＥ……………………………………………………………………………………………F34
ＥＮＤＩＦ ： 条件判断
＜オプション＞…………………………………………………F34
7-1-5-5．ＳＷＩＴＣＨ………………………………………………………………………………………F35
ＣＡＳＥ……………………………………………………………………………………………F35
ＥＮＤＳＷＩＴＣＨ………………………………………………………………………………F35
ＢＲＥＡＫ…………………………………………………………………………………………F35
ＤＥＦＡＵＬＴ： 条件判断＜オプション＞…………………………………………F35
７－１－６． テクノコードプログラム指令の詳細（Ｇｒ１ｃグループ） …………………………………F36
7-1-6-1．ＡＸＷＴ ： 独立位置決め完了待ち命令………………………………………………………F36
7-1-6-2．ＳＴＮＥ： 接線制御有効 ＜オプション＞ ……………………………………………………F36
7-1-6-3．ＳＴＮＤ ： 接線制御無効 ＜オプション＞…………………………………………………F37
7-1-6-4．ＣＳＥＴ ： 論理座標設定………………………………………………………………………F37
7-1-6-5．ＥＮＤ ： プログラム終了………………………………………………………………………F38
7-1-6-6．ＩＮＰＥ ： ＩＮＰＯＳ有効モード……………………………………………………………F38
7-1-6-7．ＩＮＰＤ ： ＩＮＰＯＳ無効モード……………………………………………………………F38
７－１－７． テクノコードプログラム指令の詳細（Ｇｒ２グループ） ……………………………………F39
7-1-7-1．ＴＩＭ ： ステップ実行時間指定………………………………………………………………F39
7-1-7-2．ＴＭ： ステップ実行時間指定 （RTC周期指定）…………………………………………F39
７－１－８． テクノコードプログラム指令の詳細（Ｇｒ３グループ） ……………………………………F40
7-1-8-1．ＯＮＲ＿ ： 汎用出力セット処理指定…………………………………………………………F40
7-1-8-2．ＯＦＲ＿ ： 汎用出力リセット処理指定………………………………………………………F40
7-1-8-3．Ｅ□Ｒ＿ ： 汎用入力処理指定(強制終了)……………………………………………………F41
Ｊ□Ｒ＿ ： 汎用入力処理指定(スキップ)……………………………………………………F41
Ｗ□Ｒ＿ ： 汎用入力処理指定(待ち)…………………………………………………………F41
Ｓ□Ｒ＿ ： 汎用入力処理指定(停止)…………………………………………………………F41
７－１－９． テクノコードプログラム指令の詳細（Ｇｒ４グループ） ……………………………………F42
7-1-9-1．ＭＯＵＴ ： Ｍコード出力………………………………………………………………………F42
7-1-9-2．ＭＯＵＴ０／ＭＯＵＴ１ ：特殊 Ｍコード指令………………………………………………F43
７－１－１０． テクノコードプログラムの詳細（Ｇｒ５グループ） ………………………………………F44
7-1-10-1．ＤＬ／ＤＲ ： 工具径補正 ＜オプション＞ …………………………………………………F44
7-1-10-2．ＤＣ ： 工具径補正停止 ＜オプション＞ ……………………………………………………F44
７－１－１１． テクノコードプログラムの詳細（その他） …………………………………………………F45
7-1-11-1．ＰＮＯ：プログラム番号 …………………………………………………………………………F45
7-1-11-2．'：' ： ラベル定義 ………………………………………………………………………………F45
7-1-11-3．"/*" ･･･ "*/" ：コメント ………………………………………………………………………F45
７－２．Ｇコード運転プログラム ………………………………………………………………………………………F46
７－２－１．Ｇコード運転プログラムの概要 ……………………………………………………………………F46
7-2-1-1．Ｇコード 指令一覧………………………………………………………………………………F46
7-2-1-2．シーケンス番号(Ｎ)………………………………………………………………………………F47
7-2-1-3．Ｇコード運転のプログラム途中再開……………………………………………………………F47
7-2-1-4．Ｇコードのモーダル………………………………………………………………………………F47
7-2-1-5．Ｇコード プログラム例…………………………………………………………………………F47
７－２－２．付加データ ……………………………………………………………………………………………F48
７－２－３．指令の表記方法 ………………………………………………………………………………………F49
7-2-3-1．指令フォーマット
…………………………………………………………………………………F49
7-2-3-2．指令の表記例………………………………………………………………………………………F49
7-2-3-3．「軸単位」と「速度単位」………………………………………………………………………F49
7-2-3-3．「軸範囲」と「速度範囲」………………………………………………………………………F50
７－２－４． Ｇコードプログラムの詳細（Ｇｒ１グループ） ………………………………………………F51
7-2-4-1．Ｇ００ ： 位置決めＰＴＰ移動（インクレ／論理座標系アブソ）…………………………F51
7-2-4-2．Ｇ２８ ： 機械座標系位置決め（機械座標系アブソ）………………………………………F51
7-2-4-3．Ｇ０１ ： 直線補間（インクレ／論理座標系アブソ）………………………………………F52
7-2-4-4．Ｇ０２ ：時計方向回り（ＣＷ）円弧補間（インクレ／論理座標径アブソ） …………F53
Ｇ０３ ：反時計方向回り（ＣＣＷ）円弧補間（インクレ／論理座標径アブソ） …………F53

TB00-0900.jtd-7

7-2-4-5．Ｇ３１ ： センサラッチ直線補間 ＜オプション＞…………………………………………F56
7-2-4-6．Ｇ１１２ ： 接線制御Ｚ軸回転 ＜オプション＞……………………………………………F56
7-2-4-7．Ｇ１１０： 接線制御有効 ＜オプション＞ ……………………………………………………F57
7-2-4-8．Ｇ１１１ ： 接線制御無効 ＜オプション＞…………………………………………………F57
7-2-4-9．Ｇ１２０ ： 回転速度指令 ＜オプション＞…………………………………………………F57
7-2-4-10．Ｇ０４ ： ドウェル／タイマー………………………………………………………………F58
7-2-4-11．Ｇ４３： 工具長補正開始 ＜オプション＞…………………………………………………F58
7-2-4-12．Ｇ４９ ： 工具長補正停止 ＜オプション＞ …………………………………………………F58
7-2-4-13．Ｇ６１ ： ＩＮＰＯＳ有効モード指定 …………………………………………………………F59
7-2-4-14．Ｇ６４ ： ＩＮＰＯＳ無効モード指定 …………………………………………………………F59
7-2-4-15．Ｇ９２ ： 論理座標設定 …………………………………………………………………………F60
7-2-4-16．Ｇ１００ ： ポイント位置決め＜オプション＞…………………………………………F60
7-2-4-17．Ｇ１０１ ： 独立位置決め（インクレ／論理座標系アブソ） ………………………………F61
Ｇ１２８ ： 独立位置決め（機械座標系アブソ） ……………………………………………F61
7-2-4-18．Ｇ１０４ ： 独立位置決め完了待ち命令 ………………………………………………………F62
7-2-4-19．Ｇ１９８ ： 別タスクプログラム起動 ＜オプション＞ ……………………………………F63
7-2-4-20．Ｇ１９７ ： 別タスクストップ ＜オプション＞…………………………………………F63
7-2-4-21．Ｇ１９９ ： 別タスクリセット＜オプション＞………………………………………F63
7-2-4-22．Ｍ０３ ： 主軸正転指令 ＜オプション＞ ……………………………………………………F64
Ｍ０４ ： 主軸逆転指令 ＜オプション＞ ……………………………………………………F64
Ｍ０５ ： 主軸停止指令 ＜オプション＞ ……………………………………………………F64
7-2-4-23．ＧＯＴＯ：ジャンプ ………………………………………………………………………………F64
7-2-4-24．Ｍ３０ ： プログラム終了 ………………………………………………………………………F64
7-2-4-25．Ｍ９８ ： サブルーチンコール …………………………………………………………………F65
7-2-4-26．Ｍ９９ ： サブルーチン終了 ……………………………………………………………………F66
7-2-4-27．マクロ演算 ＜オプション＞ ……………………………………………………………………F66
7-2-4-28．ＩＦ …………………………………………………………………………………………………F67
ＥＬＳＥ ……………………………………………………………………………………………F67
ＥＮＤＩＦ ： 条件判断
＜オプション＞ …………………………………………………F67
７－２－５． Ｇコードプログラムの詳細（Ｇｒ２グループ） ………………………………………………F68
7-2-5-1．Ｍ ： Ｍコード出力………………………………………………………………………………F68
7-2-5-2．Ｍ００／Ｍ０１ ： 特殊Ｍコード指令…………………………………………………………F69
7-2-5-3．Ｓ ： Ｓコード出力………………………………………………………………………………F69
7-2-5-4．Ｇ４１／Ｇ４２ ： 工具径補正 ＜オプション＞……………………………………………F70
7-2-5-5．Ｇ４０ ： 工具径補正停止 ＜オプション＞…………………………………………………F70
7-2-5-6．Ｇ９０ ： 論理座標系アブソ指定………………………………………………………………F71
7-2-5-7．Ｇ９１ ： インクレ移動量指定…………………………………………………………………F71
7-2-5-8．Ｇ１７ ： 円弧平面指定(ＸＹ平面)……………………………………………………………F71
Ｇ１８ ： 円弧平面指定(ＹＺ平面)……………………………………………………………F71
Ｇ１９ ： 円弧平面指定(ＸＺ／ＺＸ平面)……………………………………………………F71
7-2-5-9．Ｎ ： シーケンス番号……………………………………………………………………………F71
７－２－６． Ｇコードプログラムの詳細（その他） …………………………………………………………F72
7-2-6-1．ＰＮＯ：プログラム番号…………………………………………………………………………F72
7-2-6-2．"/*" ･･･ "*/" ：コメント………………………………………………………………………F72
７－３．マクロ機能 ＜オプション＞ …………………………………………………………………………………F73
７－３－１．書式 ……………………………………………………………………………………………………F73
７－３－２．マクロ変数使用可能コード …………………………………………………………………………F74
７－３－３．レジスタ一覧 …………………………………………………………………………………………F75
７－３－４．グローバルマクロ変数（Ｗ／Ｒ）#1000～…………………………………………………F76
７－３－５．ラダー共有マクロ変数（Ｗ／Ｒ）#1200～ （PLMC⇔FAM3） ………………………………F76
７－３－６．ラダー共有マクロ変数（Ｒ）#1300～ （FAM3⇔PLMC） ………………………………F76
７－３－７．ローカルマクロ変数（Ｗ／Ｒ）#1400～ （タスク毎） …………………………………F77
７－３－８．各種情報#1500～…………………………………………………F77
7-3-8-1．全体情報#1500～…………………………………………………F77
7-3-8-2．軸ステータス#1510～ （タスク毎） …………………………………F78
7-3-8-3．タスク情報#1530～ （タスク毎） …………………………………F79
７－３－９．入／出力パターン#1600～…………………………………………………F80
７－３－１０．サーボパラメタ#2001～ （タスク毎） …………………………………F81
７－３－１１．工具長補正テーブル#3000～ （タスク毎） …………………………………F85
７－３－１２．工具長補正値#3100～ （タスク毎） …………………………………F85
７－３－１３．工具径補正テーブル#3500～ （タスク毎） …………………………………F86
７－３－１４．ポジションデータ
#4000～ （タスク毎） …………………………………F87
７－３－１５．センサーラッチポジションデータ #5000～ （タスク毎） …………………………………F88

TB00-0900.jtd-8

７－３－１６．マクロ変数ＬＯＮＧアクセス#5500～…………………………………………………F88
７－３－１７．ＨＥＸ 入力データ#6000～…………………………………………………F89
７－３－１８．内部データ#7100～………………………………………………F90
7-3-18-1．軸インタロック#7100～ （タスク毎） …………………………………F90
7-3-18-2．軸ネグレクト#7200～ （タスク毎） …………………………………F90
7-3-18-3．バックラッシュ補正値#7400～ （タスク毎） …………………………………F90
７－４．運転プログラム フォーマットエラー／実行エラー………………………………………………………F91
７－４－１．「プログラムフォーマットエラー」 ………………………………………………………………F91
７－４－２．「プログラムバッファオーバーフロー」 …………………………………………………………F93
７－４－３．「プログラム実行エラー」 …………………………………………………………………………F93
７－５．運転プログラム事例 ……………………………………………………………………………………………F95
７－５－１．運転プログラム事例１
ＳＷＩＣＨ／ＣＡＳＥの応用………………………………………F95
７－５－２．運転プログラム事例２
マクロ変数で位置指定する搬送動作………………………………F95

Ⅳ 試運転・調整編 ……………………………………………………………………………………………………………H1
１. 試運転の前に………………………………………………………………………………………………………………H1
２. 試運転・調整までの作業フロー（概略）………………………………………………………………………………H2
３. ＲＯＭＳＷ（ロムスイッチ）の設定…………………………………………………………………………………H3
４. サーボパラメタ……………………………………………………………………………………………………………H3
４－１. 送り速度、加減速などのパラメタ……………………………………………………………………………H4
４－２. ストロークリミットのパラメタ………………………………………………………………………………H6
４－３. 原点復帰の動作…………………………………………………………………………………………………H6
４－４. 全軸原点復帰の逃げ動作………………………………………………………………………………………H7
４－５. 全軸原点復帰シ－ケンス（順位）……………………………………………………………………………H8
４－６. その他のパラメタ………………………………………………………………………………………………H8
５. 操作の練習…………………………………………………………………………………………………………………H9５－１. 配線チェック……………………………………………………………………………………………………H9５－２. セッティングＰＣの起動………………………………………………………………………………………H9５－３. ＰＬＭＣ本体（ＦＡＭ３Ｒ）電源オン………………………………………………………………………H9５－４. セッティングＰＣソフトの練習 ………………………………………………………………………………H10
５－５. ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのバックアップ情報 ……………………………………………………………………H11
５－６. バックアップメモリーエラー／パラメータ未設定エラーの解除 …………………………………………H11
５－７. とりあえずモータを回す ………………………………………………………………………………………H12
５－７－１. サーボ電源を入れる …………………………………………………………………………………H12
５－８. 手動操作 …………………………………………………………………………………………………………H12
５－９. その他の基本的操作 ……………………………………………………………………………………………H12
６. サーボ系の制御性能 ………………………………………………………………………………………………………H13
６－１. 機械の剛性の重要性 ……………………………………………………………………………………………H13
６－２. 制御系の良さ ……………………………………………………………………………………………………H13
６－３. サーボ系の３重ループ …………………………………………………………………………………………H13
６－４. ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸとサーボ系の関係 ………………………………………………………………………H14
６－５. サーボモータ応用時の一般的注意 ……………………………………………………………………………H14
６－５－１. モータの選定 …………………………………………………………………………………………H14
６－５－２. 速度ループゲイン調整 ………………………………………………………………………………H14
６－５－３. ＡＣサーボの単体動作とパラメタ設定 ……………………………………………………………H14
６－５－４. 多軸のゲイン調整 ……………………………………………………………………………………H14
６－５－５. 安川電機Σサーボの設定・調整例 …………………………………………………………………H15
６－５－６. 安川電機ΣⅡの設定・調整例 ………………………………………………………………………H16
７. 実際の試運転・調整(技術員、機械とりまとめの方へ) ………………………………………………………………H17
７－１. 配線チェック（単体試運転） …………………………………………………………………………………H19
７－２. 制御電源投入(単体試運転／メカ組合せ試運転) ……………………………………………………………H19
７－３. WideField2接続(単体試運転／メカ組合せ試運転) …………………………………………………………H19
７－４. セッティングＰＣ接続(単体試運転／メカ組合せ試運転) …………………………………………………H19
７－５. ＰＬＭＣパラメタ設定(単体試運転／メカ組合せ試運転) …………………………………………………H19
７－６. 入力信号＆ラダー動作確認(単体試運転／メカ組合せ試運転) ……………………………………………H21
７－６－１. デバイスモニタ（WideField２）によるチェック………………………………………………H21
７－６－２. 信号モニタ（SigmaWin）によるチェック …………………………………………………………H21
７－６－３. ラダー動作の確認 ……………………………………………………………………………………H21
７－６－４. 入出力モニタ（セッティングＰＣ）によるチェック ……………………………………………H21
７－６－５. 非常停止関係のチェック ……………………………………………………………………………H22
７－７. サーボアンプのパラメタ ………………………………………………………………………………………H22

TB00-0900.jtd-9

７－８. サーボ主電源投入(単体試運転／メカ組合せ試運転) ………………………………………………………H23
７－９. 原点復帰(メカ組合せ試運転) …………………………………………………………………………………H23
７－９－１. 《ＦＢラッチ方式（原点信号あり） ±２段原点復帰》………………………………………H24
７－９－２. 《ＦＢラッチ方式（原点信号あり） ±１段原点復帰》………………………………………H25
７－９－３. 《ＦＢラッチ方式（原点信号なし） 》…………………………………………………………H25
７－９－４. 《ＤＥＣサーチ方式 ±２段原点復帰》…………………………………………………………H25
７－９－５. 《ＤＥＣサーチ方式 ±１段原点復帰》…………………………………………………………H26
７－９－６. 《ＦＢラッチ(ＯＴ信号）》（１段／２段は、同じ動作）……………………………………H26
７－９－７. 《ＯＴサーチ原点復帰》（１段／２段は、同じ動作） …………………………………………H26
７－９－８. 原点復帰未完でＯＴに到達した場合（原点信号あり） …………………………………………H27
７－９－９. 原点復帰未完でＯＴに到達した場合（原点信号なし） …………………………………………H27
７－９－１０. １段原点復帰でベタドグ（原点信号）のメリット ……………………………………………H27
７－９－１１. 絶対値エンコーダの軸の設定 ……………………………………………………………………H28
７－９－１２. 同一指令２軸制御での原点復帰 ……………………………………………………………………H29
７－１０. ソフトリミットの設定(メカ組合せ試運転) ………………………………………………………………H30
７－１１. メモリー運転(単体試運転／メカ組合せ試運転) …………………………………………………………H31
７－１１－１. サーボ調整用運転プログラム ……………………………………………………………………H32
７－１１－２. メモリ－運転の注意事項 …………………………………………………………………………H32
７－１２. サーボ系の調整(単体試運転／メカ組合せ試運転)………………………………………………………I1
７－１２－１. サーボ応答の確認(メカ組合せ試運転)…………………………………………………………I1
７－１２－２. 負荷電流の確認(メカ組合せ試運転)……………………………………………………………I2
７－１３. パラメタの保存(単体試運転／メカ組合せ試運転)………………………………………………………I2
７－１４. ＴＰＣによる精度チェック(メカ組合せ試運転)…………………………………………………………I3
７－１５. 現地でのサーボ立ち上げ手順例……………………………………………………………………………I4
７－１５－１. 全体的な作業項目…………………………………………………………………………………I4
７－１５－２. サーボ関係の動作確認 ………………………………………………………………………………I4
７－１５－２－１. 一般的な注意点…………………………………………………………………………I4
７－１５－２－２. 水平軸の動作確認………………………………………………………………………I5
７－１５－２－３. 上下軸のサーボ…………………………………………………………………………I6
７－１５－２－４. 仮の機械原点の設定……………………………………………………………………I7
７－１５－２－５. 運転プログラムで連続動作……………………………………………………………I7
７－１５－２－６. サーボ系のゲイン調整…………………………………………………………………I7

Ⅴ メンテナンス編 ……………………………………………………………………………………………………………J1
１. 異常時の処理（ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ 本体側） …………………………………………………………………………J1
１－１. 基本動作に関する異常 ……………………………………………………………………………………………J1
１－１－１. ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの前面ＬＥＤ表示 ………………………………………………………………j2
１－２. アラーム表示をともなう異常(全体エラー) ……………………………………………………………………J3
１－３. アラーム表示をともなう異常(タスク別エラー) ………………………………………………………………J4
１－４. アラーム表示をともなう異常(各軸エラー) ……………………………………………………………………J5
１－５. 動作や操作に伴う異常 ……………………………………………………………………………………………J6
１－６. サーボ関連の異常 …………………………………………………………………………………………………J6
２. ＰＣソフト側の異常 …………………………………………………………………………………………………………J7
２－１. 通信処理 ……………………………………………………………………………………………………………J7
２－２. プログラム変換処理 ………………………………………………………………………………………………J7
２－３. アプリケ－ション起動時 …………………………………………………………………………………………J8
３. 詳細チェック手順 ……………………………………………………………………………………………………………J9３－１. 一部の入力が不可の時の調査方法 ………………………………………………………………………………J9３－２. 一部の出力が不可の時の調査方法 ………………………………………………………………………………J10
３－３. サーボ関連異常の調査方法（サーボの単体動作） ……………………………………………………………J10
３－４. バックアップエラー時の対処 ……………………………………………………………………………………J11
４. フラッシュメモリーへの書き込み ………………………………………………………………………………………J12
４－１. ＦＬＡＳＨ 書き込みの準備 ……………………………………………………………………………………J12
４－２. ＦＬＡＳＨ書き込みソフトの機能 ………………………………………………………………………………J12
４－３. 一般的な注意事項 …………………………………………………………………………………………………J12
４－４. ＦＬＡＳＨ書き込み手順 …………………………………………………………………………………………J13

改版履歴 …………………………………………………………………………………………………………………………k1

TB00-0900.jtd-10

ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ

キーワード集■座標や位置
キーワード

簡

アブソ位置
指令位置
相対移動量
アブソ指令
インクレ指令機械座標系
論理座標系(指令座標)
ソフトリミットエラー

単

な

説

明

参照 項目NO.

機械原点を０とする現在位置。機械座標値
機能編
論理座標での現在位置。
機能編
各種移動命令１ステップ毎の移動量。(現在位置－ステップ開始位置) 機能編
目標位置を論理座標系の位置で設定する指令。(移動命令)
機能編
目標位置を移動量で設定する指令。(移動命令)
機能編
機械原点を原点とする座標系。
機能編
原点設定した位置を原点とする座標系。
機能編

5-1
5-1
5-2
5-2
5-2
5-1
5-1
5-14

原点設定

アブソ位置がパラメタ(ソフトリミット)に設定した範囲を越えたとき 機能編に発生するエラー。誤操作でメカ端に衝突するのを防ぎます。
ＯＴ(オーバートラベル)のリミットスイッチ信号など検出時に発生す 機能編
るエラー。誤操作でメカ端に衝突するのを防ぎます。
現在の位置を論理座標の原点に設定すること。
機能編

機械原点

原点復帰動作が完了した位置。

機能編

論理原点
(プログラム原点)
ＦＢ／ＦＢパルス

原点設定した位置。又は運転プログラムにて、ＣＳＥＴ/Ｇ92を実行
した結果、論理座標がすべて０になる位置。
ＦＢ：フィードバック。位置検出信号／情報

機能編

ハードリミットエラー

5-14
5-1
7-3-8
5-1
5-14
5-1
7-3-8

■アブソ／インクレで紛らわしい言葉「アブソ」と「インクレ」は、座標（位置）/移動指令方式/エンコーダの種類として、よく使われる言葉ですが、紛らわしいので整理しておきます。
キーワード

簡

単

な

説

明

補足

座標系

機械座標系
機械原点を原点とする座標系。
下の図を参照
論理座標系
原点設定した位置を原点とする座標系。
位置情報
アブソ位置（機械座標系） 機械原点を０とする現在位置。機械座標値 下の図を参照
機械位置（論理座標系）
ＦＢ情報をもとにした、論理座標系での位置。機械座標系ではありません。
※１
指令位置（論理座標系）
指令情報をもとにした、論理座標系での位置。
移動指令
アブソ指令（G90）
機械座標系／論理座標系を問わず、座標で 下の図を参照（LINA／LINB など）
目標を指定します。
インクレ指令（G91）
移動量（増分値）を指定します。
（LINなど）エンコーダ（ＰＧ）
アブソエンコーダ
電源を切っても座標を記憶している位置検（位置検出器）（アブソＰＧ）
出器。原点復帰が不要になります。
インクレエンコーダ
通常のエンコーダ。
（インクレＰＧ）※１ 「機械位置」は、機械座標系でなく、論理座標系です。特にご注意下さい。
■座標系と移動指令（アブソ／インクレ）の図
LIN指 令

②b

②a

②

移動指 令
イ ン ク レ 指令 （ PTP/LIN ）LIN X① Y ②①（ G91 G01）

論理座標系 ア ブ ソ 指令 （ PTPA/LINA ）LINA X①a Y ②a （ G90 G01）

論理原点 （ 原点設定 ）

原点 復帰

①a

LINＢ X①b Y ②b

論理 座標系（ 指令 位置／機械位置 ）機械原点 （ 原 点復帰 ）①b

機械 座標系 ア ブ ソ 指令 （ PTPB/LINB ）機械座標系（ ア ブ ソ 位置 ）位置 デ ー タ （ 座標／表示 ）
指令位置
論理座標系
機械位置 （ FB位 置 ）機械座標系
ア ブ ソ 位置
※FB ： フ ィ ー ド バ ッ ク

TB00-0900.jtd-11

■軸制御
キーワード

簡

単

な

説

明

参照 項目NO.

論理軸

各タスク内で定義（ＲＯＭＳＷ）した軸。Ｘ～Ｔ（通常の名称）で９軸。通常の運転は、「タスク番号＋論理軸」の指令です。
物理軸
第１軸～第１６軸。これらの実際の軸を、ＲＯＭＳＷ設定で、各タスクに割り当て（論理軸定義）します。
直線型加減速
目標速度まで直線的に加速(減速)します。ＰＴＰの移動命令の時の加減速の形態です。(加速度が一定です)
指数型加減速
目標速度まで指数的に加速(減速)します。補間指令(直線、円弧)を行
うときの加減速の形態です。
直線形補間加減速
補間指令(直線、円弧)において目標速度まで直線的に加速（減速）します。(時定数が一定です)
補間前加減速(自動コー 補間の連続点で速度変化（加速度）の大きさを予測し、それに応じてナオーバライド)
自動的に減速/加速します。補間の合成速度全体を調整します。
パス機能
各ステップ間で停止せずに動作をなめらかに連結させる機能。
INPOSチェック
位置決め到達時にINPOS量(パラメータで設定)の範囲以内に入っているかどうかのチェック

機能編

5-4

機能編

5-3

機能編

5-3

機能編

5-19

機能編
機能編

5-10
5-9
7-3-15
7-3-16
5-15-1
5-15-2
5-15-3
5-15-45-15-?

周回処理
回転速度指令ネジ切り機能同一指令２軸制御
ＰＧパルス任意分周

１回転以上する軸の座標を＋360°～-360°で処理する方法。
機能編
定速回転指令、加減速も可能。スピナーやツール軸に使用。
機能編
旋盤応用でのネジ切り動作。
機能編
１つの指令で、２つのモータを同期制御。
機能編
フィードバックされたＰＧパルスに任意の倍率を乗じて処理する方法｡ 機能編

接線制御

２軸(X/Y)の軌跡のベクトル(方向)に応じて､Ｚ軸の回転位置(歯先の向き)を自動追従させる機能。
ΣサーボのＥＸＴ１入力がONするとその位置を記憶する機能。

機能編

5-16-5機能編

5-16-6

移動するワークに対して、自動的に速度・位置を同調させる機能。

機能編

5-16-7

センサーラッチ(スキップ機能)
同調・同期

■動作指令
キーワード
インチング動作ＪＯＧ動作(ｼﾞｮｸﾞ)オーバーライドﾜﾝ
１ショットＰＴＰ
ポイント位置決め
原点復帰
ヘリカル補間

簡

単

な

説

明

参照 項目NO.

一定のパルス量で移動する動作。(１,10,100,1000)
機械を微小に動かしたい時に使います。
指定された軸を一定速度で移動する動作。

機能編

5-8

機能編

5-8

パラメータや移動命令の速度指令に対する実際の移動速度の割合。
一般に１～２００％。

機能編

5-13

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCｿﾌﾄ
目標位置を指定して各軸の位置決めを行う機能。(セッティングＰＣ ﾏﾆｭｱﾙの手動操作画面にて操作)。
5-2-1⑨位置決めポイントの座標をあらかじめ定義しておき、そのポイントの 機能編 7-3-6
番号を指定して位置決めを行う命令。
機械原点の復帰を行う動作。
試運転・調整編
7-9
円弧補間の動きに同期してその円弧平面に含まれない軸で直線補間を 機能編 7-3-7
ラセン行う動作。(螺旋状の軌跡)■動作モードキーワード
ＯＴ無視モード（ＯＴ：ｵｰﾊﾞﾄﾗﾍﾞﾙ ）自動運転モード
手動運転モード
セッティングモード

簡

単

な

説

明

ＯＴ領域から正常領域に復帰する時に指定するＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの動作モード。 (ＯＴ信号でアラームにせずに動作)
自動運転(メモリー運転、ＤＮＣ運転)を行う時に指定するＰＬＭＣ－ＭⅡの動作モード。
手動運転を行う時に指定するＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの動作モード。
パラメタの設定を行う時に指定するＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの動作参照 項目NO.
機能編

3-1

機能編

3-1

機能編
機能編

3-1
3-1

TB00-0900.jtd-12

モード。
■運転方法
キーワード
プリ解析処理ＤＮＣ運転（Direct ＮＣ）
マルチタスク機能
マクロ機能
単独コマンド運転
ステップ
ステップ間停止
ステップ途中停止
ｼﾝｸﾞﾙｽﾃｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ
ダイナミック
データローディング
（ＤＤＬ）

簡

単

な

説

明

参照 項目NO.

プログラムのテキストデータをＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸで扱えるような
機能編
バイナリーデ ータにＰＣにて変換する処理。（円弧補間指令の場合
は、微小な直 線指令に展開します。）
運転プログラムをＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸへダウンロードしながら機能編
プログラム運転をおこなうこと。(ＰＣからのＤＮＣ／ＦＡ-Ｍ３Ｒ
からのＤＮＣ)
同時に２つ以上の運転プログラムを実行する機能。
機能編
運転プログラム中の演算及び条件判断をおこなう機能。
機能編
内部情報を変数として扱うことが可能。
ＰＣやＰＬＣから１動作毎のコマンド(指令)を出して、ＰＬＭＣ－Ｍ 機能編
ⅡＥＸを動作させる運転方法。
運転プログラムにおける１実行単位。
機能編
ステップの実行を開始する直前で停止している状態。(前ステップの 機能編
実行完了から現在ステップ未実行)
ステップの途中で停止している状態。
機能編
１ステップ実行する毎に停止(ステップ間停止)するモード。１回の機能編
スタート入力毎に１ステップづつ実行する。
あらかじめＰＣにてＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ用に作成したデータ(運転プログラム、パラメタ、補正データなど)をＦＡ－Ｍ３Ｒから
ＰＬＭＣ－ＭⅡへローディング(転送)する機能

6-4

6-5

6-7
7-4
6-6
6-2
6-3-3
6-3-4
6-3-2
5-11

■付加機能
キーワード
ティーチング機能
Ｍコード出力
ロ

ム

スイッチ

ＲＯＭＳＷ

簡

単

な

説

明

参照 項目NO.

手動運転(ジョグやインチング)などで目標位置を教示することにより運転プログラムを作成する機能。
シーケンサへコマンドや他の情報を渡すために使用する出力。
ＦＡ－Ｍ３Ｒ（ラダー）側への仮想出力です。
制御軸数、指令極性、入出力信号の論理などメカ、システム諸元に合わせて設定するパラメタ。ユーザがＲＯＭＳＷ設定ソフトで自由に設定できます。

機械操作パネル

一般設備
工作機械
溶接ロボット
専用加工機

機能編

5-18

機能編

2-2
7-3-18試運転・調整編3

機能編 2-1(手に持って使う)(制御盤に設置)※ ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸでは、ＦＡ－Ｍ３Ｒ側に仮想的な機械操作パネルを想定します。ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ
から実配線により接続するものではありません。

TB00-0900.jtd-13

■補正機能キーワード
形状補正機能ピッチエラー補正機能
バックラッシュ補正
工具長補正
工具摩耗補正

簡

単

な

説

明

参照 項目NO.

サーボ系の遅れによる軌跡のずれを補正する機能。
機能編 5-17-5
機械原点を基点として、一定間隔毎に補正量を指令に加えることによ 機能編 5-17-4
りボールネジの誤差を自動的に補正する機能。
機械系の「ガタ」によって移動方向が変わったときに発生する位置の 機能編 5-17-1
誤差を補正する機能。
工具の長さをオフセットして動作する機能
機能編 5-17-2
工具歯先の変化分を調整するための機能 （未完成）
機能編 5-17-2

ご注意
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのデータ書き込み（運転プログラム、パラメタなど）の直後（２秒間）
は 電源を切断しないでください。パラメタバックアップエラーとなる可能性があります。

TB00-0900.jtd-14