位置決めモーションライブラリー

多 軸 多軸モーションを自作できるモーションを自作できる
位置決めモーションライブラリーは、テクノが蓄積してきたモーション機能の一部をＣ言語関数としたものです。
ユーザは、ソフトの部品として組み込み、モーションシステムを自作できます。面倒な軸制御の機能を簡単に安心して活用できます。半導体製造・印刷機など、多軸をユーザが独自に制御する応用に最適です。
製品形態

ソ フ ト 単 体 （ ラ イ ブ ラ リ ー ） INtime上 で 動 作 す る ソ フ ト(Ｐ Ｃ ／ INtime関 連 は 別 途 購 入 が 必 要 )機能
位 置 決 め ・ 直 線 補 間 ・ 円 弧 補 間 (ヘ リ カ ル )・ 入 力 読 み 出 し ・ 出 力 制 御 な ど （ 単 発 動 作 ）制 御 軸 ： 最 大 ６ ２ IO点 数 ： 最 大 ６ ４ × ６ ２ 局 （ 軸 ＋ IOで ６ ２ 局 ）ユ ー ザ ソ フ ト ユ ー ザ の INtime上 の 制 御 ソ フ ト や Windows上 の Ｐ Ｃ ソ フ ト か ら 関 数 コ ー ル で 使 用から使う
ＰＬＣラダーからは共有メモリでアクセス
マ シ ン の 管 理 ユーザ自作ソフトがマシンの管理や制御を行う
・制御
面倒なモーション制御をライブラリに任せて、マシン固有機能の開発に集中
特徴
軸制御のための部品のようなソフト
テクノの２５年の経験と実績による安心感
メリット
簡単・安心・独自性が活かせる
多軸システムに最適

MECHATROLINK-Ⅲ の サ ー ボ ・ Ｉ Ｏ を 簡 単 に 使 え る よ う に 機 能 毎 の 関 数 を 準 備 し て い ま す 。
Windowsや INtime環 境 で 独 自 の モ ー シ ョ ン シ ス テ ム や 自 動 機 制 御 が 簡 単 に 開 発 で き ま す 。

汎用ＰＣ
Ｉ Ｎ time
MECHATROLINK

パネルＰＣ／ＦＡ－ＰＣ／汎用ＰＣなど選択が自由
Windowsに 依 存 し な い 高 信 頼 性
高速ネットワーク（多軸サーボ・ＩＯ）■パソコン■ソフトウェア構成

パ ネ ル Ｐ Ｃ /Ｆ Ａ － Ｐ Ｃ /汎 用 Ｐ Ｃ

■サーボ
■ＩＯ

MECHATROLINK-Ⅲ

Win－ Ｉ Ｆ

Windowsア プ リ イ ン タ ー フ ェ ー ス （ Windowsの DLL形 式 ）ＶＢ／ＶＣの独自ソフトから簡単にモーション機能を利用できます。
標準運転ソフトを利用すれば、すぐに運転もできます。

Ｃ言語ＩＦ
ＰＬＣ－ＩＦ

INtime上 の ユ ー ザ 制 御 ソ フ ト か ら も モ ー シ ョ ン 機 能 を 利 用 で き ま す 。
国 際 標 準 PLC「 ProConOS」 と も 強 力 に 連 係 し ま す 。（ IEC61131-3準 拠 ）多軸の軌跡・トルクなどの精度解析が可能です。制御周期に同期した軸の情報をＥＸＣＥＬで解析できます。
独自の動作・機構・サーボ系の動的精度の検証は、システム開発の効率を向上させます。

実機運転
サーボ応答
軌跡精度
真円精度

モータ実動作（サーボ系）の解析
サーボ系や機構の動的応答の計測
合成軌跡と理想軌跡との差分を計測
極 低 速 の 不 感 帯 /ゲ イ ン バ ラ ン ス の 確 認■サーボ応答解析の例■真円精度解析の例

ス ム ー ス に 導 入 い た だ く た め に 、 サ ン プ ル ソ フ ト や ト ラ イ ア ル キ ッ ト を 準 備 し ま す 。（ 計 画 中 ）サンプルソフトト ライアルキット

各関数の応用事例のＣ言語ソフト（ソースファイル）

サンプル運転ソフト

Windows上 の 運 転 画 面 ソ フ ト で す 。 Ｃ 言 語 ソ フ ト を 自 作 し な く て も 、 運 転 で き ま す 。

ＰＣ・サーボ・ＩＯのデモユニットと運転トライアルのためのサンプルソフト集です。
半日程度の体験でご理解いただけます。

軸制御

PC通信(PCから制御)

多軸制御
制御周期

62軸 直線補間（62軸） なめらか連続軌跡
0.25～8msec(選択)サンプル運転ソフト
ライブラリー

座標／速度同一指令2軸制御
INPOS
回転軸周回処理アブソエンコーダ
おもな軸制御±1000000000p／１～１Ｇpps
平行軸／同期軸／ガントリー
インポジションチェック
1回転で座標を戻す(無限回転軸座標)
アブソエンコーダ対応
位置決め 直線補間 円弧・ヘリカル ラッチ
独立多軸 速度指令 トルク指令 汎用入出力

PLC（ProConOS）通信（ラダーからの制御）

加減速制御
位置決め・ジョグ加減速 直線形（加速度一定）
補間送り加減速
指数形 直線形（時定数一定） S字形

自動送り・手動送り(PC／PLC コマンド)
パス機能
原点復帰オーバライド
手動送り

ブロック間停止ゼロ
一連の原点復帰（方式・順序指定）
運転中の速度変更 0~200％
ジョグ

初期処理API
通信ASICリセット
ライブラリー初期化
ライブラリー終了
マスター初期化
スレーブ接続スレーブ解除センサーON
スレーブ同期確立
割込設定
割込待ち

連続コマンドコマンド運転ステータス読出
入出力操作
データローディング

メモリ接続

リスト／先読みバッファー
全ての移動・動作命令
位置、内部情報の読み出し
PLCからIO操作可能
パラメータの書込み

座標系
原点設定
論理座標

論理座標系のセット
サーボアンプによる座標管理

保護機能・補助機能
ソフトウェアリミット
ハードリミット
TPCロギング

軸の動作範囲の監視
OT入力で停止
軌跡・モーション精度解析

システム設定API
tpmaResetComASIC();
tpmaInitializeLib();
tpmaCloseLib();
tpmaInitializeMaster();
tpmaConnectSlave();
tpmaDisconnectSlave();
tpmaSensOnSlave();
tpmaSyncSetSlave();
tpmaSetInterrupt();
tpmaWaitInterrupt();

ポジションプリセット
IO情報書込み
IO情報読込み
サーボON
サーボOFF
サーボアラームクリア
移動中断
一時停止
一時停止再開同一指令2軸制御設定

tpmaDefinePosition();tpmaSetIO();
tpmaGetIO();
tpmaServoON();
tpmaServoOFF();
tpmaClearAlarm();tpmaStopPositioning();
tpmaHoldAxis();tpmaResumeAxis();tpmaSetGantryAxis();サーボパラメータ書込み tpmaSetParameter();
サーボパラメータ読込み tpmaGetParameter();

同一指令2軸制御解除
速度オーバライド設定
MECHATROLINK 直接出力

tpmaResetGantryAxis();tpmaSetOverride();tpmaDirect();

モニタ系API

移動系API

パラメータ設定API

位置モニタ速度モニタ
ステータスモニタ
TPCロギング開始
TPCロギング停止

tpmaGetPosition();tpmaGetVelocity();
tpmaGetStatus();
tpmaStartTPCLogging();
tpmaStopTPCLogging();

原点復帰
位置決め
ラッチ位置決め
直線補間
円弧補間
JOG送り
JOG停止

tpmaHomePosition();tpmaPositioning();
tpmaLatchPositioning();
tpmaLinInterpolate();tpmaCirInterpolate();tpmaJOGStart();tpmaJOGStart();

動作環境／開発環境
OS
CPU/RAM
開発環境

Windows Xp/Vista/7 INtime4.0以降
CPU:Atom D510以上 RAM:Windows必要量+128MB
Visual Studio 5.0/6.0/2003/2005/2008/2010

上記は、暫定仕様です。予告なしに機能や仕様が変わる場合もあります。詳細は、ご発注時にご確認をお願いします。