Ⅳ 試運転・調整編
１. 試運転の前にａ．＜導入編＞の「２．初期導入作業」 が完了してい ることを確認下さい。
□
□
□
□
□
□
□

員数チェック
出荷リストチェック
ＰＣソフトインストール「ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCｿﾌﾄ」「ROMSW設定ｿﾌﾄ」
ＦＡＭ３ＲとＰＣとの通信接続（WideFieldの接続）
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸとＰＣとの通信接続（セッティングPCソフト）ROMSWの設定
パラメタ未設定エラー/バックアップメモリエラーの解除

ｂ．ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ周辺回路の設計・製作が完了していることを確認下さい。
□

回路設計

※１

アンプ～モータ／ＰＧ及びその周辺回路
入／出力（センサやリレー）※１
強電回路
その他の機器との接続

入／出力の配線が一部未完でも動作させる方法はあります。

Ｃ．関連する図面・マニュアル・ツールソフトを準備下さい。
□

ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ
関連マニュアル□ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ(TB00-0900)（本書）□ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸｾｯﾃｨﾝｸﾞPCﾏﾆｭｱﾙ(TB00-0901)□ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ ROMSW設定ｿﾌﾄﾏﾆｭｱﾙ(TB00-0902)□

周辺回路図（ユーザ殿設計） □□□横河電機ＦＡ－Ｍ３Ｒ関連のマニュアルや説明書
ＦＡＭ３Ｒツールソフト WideFieldを使います。

□

安川電機MECHATROLINK-ⅡΣサーボのマニュアルや説明書
ツールソフトΣ－ｗｉｎを使います。

展開接続図
ケーブル図など※１※１※１ 関連図番は、本マニュアル「まえがき」のところに記載しています。
詳細は、横河電機および安川電機の関連ＨＰを参照ください。

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H1

２. 試運転・調整までの作業フロー（概略）

全 層数

＝

４層

（ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの購入）

ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ
関連ﾏﾆｭｱﾙの一通りのﾁｪｯｸ

□ ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ ユーザーズマニュアル□ セッティングＰＣマニュアル□ ROMSW設定ソフトマニュアル□ ＦＡ-Ｍ３Ｒ サンプルラダープログラム説明書□ サンプル運転プログラム

PC関連準備やとりあえずの練習。
初期導入作業
操作の練習＜導入編＞
２．初期導入作業
７．ダミー運転操作に慣れてください
８．モータ単体運転の準備
９．モータ単体運転

ＲＯＭＳＷの設定(ROMSW設定ｿﾌﾄﾏﾆｭｱﾙ)

使用するサーボアンプや周辺接続に応じた設定
入／出力論理Σサーボのパラメタ設定（Σ－Ｗｉｎ）

周辺設計（ユーザ殿）
周辺回路 制御盤
強電回路 ラダー設計
アンプ～モータ／PG接続
メーカ制作

操作の練習
（基本操作に慣れる）

モータ単体 試運転
ﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ
試運転・調整編

メカ組み合わせ試運転
ﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ
試運転・調整編

ＦＡ-Ｍ３Ｒラダー設計
サンプルラダー参考

メカ駆動させずに、モータの回転のみによるテストと調整（仮調整）安川電機ΣＷＩＮソフト
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC操作の習熟

メカ駆動を含めたｻｰﾎﾞ調整
安川電機ΣＷＩＮソフト
チューニング動作

実稼働のためのいろいろな準備

ＦＡ-Ｍ３Ｒとの連動
実動作確認
（実稼働）

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H2

３. ＲＯＭＳＷ（ロムスイッチ）の設定
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸとＰＣとの接続が確認できたら、ＲＯＭＳＷ設定ソフトにより、「ユーザ設定ＲＯＭＳＷ」を設定下さい。
設定方法の詳細は、「ＲＯＭＳＷ設定ソフトマニュアル」TB00-0902を参照下さい。
注記

ＲＯＭＳＷの基本画面：「仮想アンプ機能」をチェックすると、Mechatrolink接続がない状態でも、軸を仮想的に動作できます。上位ソフトやラダー単体のデバッグなどには有効な場合もあります。

４. サーボパラメタ
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸにおけるサーボ(制御軸)に関するパラメタです。
実機に応じて最適な値を設定します。
セッティングＰＣ「パラメタ画面」で設定します。
注意)

ＰＬＭＣのサーボパラメタとサーボアンプのパラメタとは、別物です。
Σサーボのパラメタは、安川電機「Σ－Ｗｉｎ」ソフトにて設定してください。
サーボパラメタ設定画面※1※1「ＭＰＯＳ偏差上限値」は無効です。(入力しないで下さい)

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H3

４－１. 送り速度、加減速などのパラメタ①ＰＴＰ時定数

位置決め（ＰＴＰ）、ＪＯＧ動作の時の直線加減速の傾きです。
このとき設定できる最大値は３２７６７、最小値は０です。
ROMSWのPTP時定数PTP速度基準の設定により意味合いが変わります。
ROMSWのPTP時定数PTP速度基準：チェック無しの場合
0から100kppsに到達するまでの時間
100000(pps)
PTP時定数(msec)＝加速時間(msec)×
PTP速度(pps)

ROMSWのPTP時定数PTP速度基準：チェック有りの場合
0からサーボパラメータで設定するPTP速度に到達するまでの時間
PTP時定数(msec)＝加速時間(msec)

具体例：PTP速度 200Kpps を 100msec で立ち上げる時
PTP時定数PTP速度基準チェック無し：PTP時定数=50msec
PTP時定数PTP速度基準チェック有り：PTP時定数=100msec
PTP速度 50Kpps を 100msec で立ち上げる時
PTP時定数PTP速度基準チェック無し：PTP時定数=200msec
PTP時定数PTP速度基準チェック有り：PTP時定数=100msec② ＰＴＰ速度

ＰＴＰ送りの速度（ｐｐｓ）③ ＪＯＧ速度ＪＯＧ送りの速度（ｐｐｓ）

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H4

④ 補間時定数

一般的には、２０～４０ｍｓｅｃ
この値を大きくすると、円弧補間の時に実際の半径が小さくなりますので注意下さい。

指令速度

指数形加減速(補間送り)

６３％

補 間 時 定 数 (m sec )マイナスの値を入れると、直線形の補間加減速をおこないます。＜オプション＞

直線形
補間加減速

⑤

Ｓ字加減速(Ｓ字補間時定数) ＜オプション＞
Ｓ字補間の時定数を［msec］単位で設定します。
直線型補間加減速が前提です。
Ｓ字の時定数は、直線型補間加減速の時定数の１／３以下としてください。
詳細は「４－３ 補間加減速(指数形／直線形／Ｓ字形)」を参照下さい。

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H5

４－２. ストロークリミットのパラメタ① ＋側ソフトリミット② －側ソフトリミット

ソフトウェアにより、動作可能な範囲を規定。
この領域を越える移動指令があった場合、
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸは停止して、アラームとなります。
この場合、サーボ主電源は落ちません。そのま
ま手動にてもどせます。
ソフトリミットは、機械座標でチェックします。
設定できる最大値は 1×10 9 です。

参考ハードウェアストロークリミット

マシンエンドに配置したＬＳ信号をΣサーボアンプ
へ入力(ハードＯＴ)します。一般はｂ接論理で入力し､これがＯＦＦするとサーボは緊急停止
して、ＰＬＭＣはサーボ主電源を落とします。

注記
Σサーボのソフトリミット機能は、ＰＬＭＣの場合は通常は使いません。

４－３. 原点復帰の動作
詳細や関連パラメタの内容は、７－９原点復帰（メカ組み合わせ試運転）を参照下さい。
原点復帰方式は、ＲＯＭＳＷでの方式選択とサーボパラメタ「原点復帰方向」で選択します。
[ＲＯＭＳＷ設定と原点復帰方式の関係]
原点復帰方式特徴
速度
精度
FBラッチ方式(原点信号あり)
高速 高精度中速 高精度FBラッチ方式(原点信号なし)
低速 高精度DECサーチ方式
FBラッチ方式(ＯＴ信号)
ＯＴサーチ原点復帰

ＲＯＭＳＷ設定
原点復帰方式
FBラッチ原点復帰(原点信号検出)
FBラッチ原点復帰(原点信号検出なし)
DECサーチ原点復帰

サーボパラメタ詳細「原点復帰方向」
説明
２段 ±方向7-9-1
１段 ±方向7-9-2
２段 ±方向※ 7-9-3
１段 ±方向※ 7-9-3
高速△
２段 ±方向7-9-4
中速△
１段 ±方向7-9-5
中速 高精度 FBラッチ原点復帰
２段 ±方向※ 7-9-6(ＯＴ信号検出)１段 ±方向※ 7-9-6
低速△
ＯＴサーチ原点復帰
２段 ±方向※ 7-9-7
１段 ±方向※ 7-9-7※１段／２段原点復帰のどちらに設定しても、同じ動きをします。

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H6

ＦＢラッチエンコーダのＣ相（Ｚ相）とＦＢ（フィードバック）パルス基準
なので、高精度で経年変化なし。

原点（ＤＥＣ）信号
２段方式

高速にＤＥＣの最初のエッジへ動作。
その後減速してからラッチ信号やＤＥＣのエッジでサーチ。

１段方式

比較的ゆっくりＤＥＣ信号へ向かって動き、最初のエッジを基準にラッチ信号やＤＥＣのエッジでサーチ。

ＤＥＣサーチ方式

Ｃ相（Ｚ相）を使わない。ＤＥＣのエッジの経年変化に要注意。

４－４. 全軸原点復帰の逃げ動作①

原点復帰逃げ量（下図 参照）※原点復帰逃げ量は必ず減速ＬＳと原点との距離以上の十分な値（２倍程度）として下さい。(図のＡの２倍)

全軸原点復帰時に原点付近に軸がある場合は、原点からの逃げ動作(正常領域内へ移動)を行い、その後で原点復帰を行います。

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H7

４－５. 全軸原点復帰シ－ケンス（順位）①原点復帰順位

数字の小さい順（０→1→２…）に原点復帰を行います。
例 Ｚ軸をまず原点復帰、その後でＸ，Ｙが原点復帰
Ｚの順位＝０
Ｘ，Ｙの順位＝１

４－６. その他のパラメタ① バックラッシュ補正量

軸にバックラッシュがある場合に設定して下さい。
原点復帰済後から補正が有効となります。
原点復帰未完や無効の時は、本機能は無効です。

②形状補正係数＜オプション＞

軌跡形状補正を行う場合のパラメタです。
使用しない場合は、ゼロにします。

③ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ距離

ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ置決め実行時に位置決めを行う機械座標系の位置を設定します。

④ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ順位

ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ置決め実行時に位置決めを行う軸の順位を設定します。

⑤原点復帰時論理座標

原点復帰を完了した位置の論理座標をこの値にセットアップ
します。

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H8

５. 操作の練習
いよいよ実際の操作です。
説明の流れに沿って、作業を進めて下さい。
操作や機能の詳細は「セッティングＰＣマニュアル」を参照下さい。
注記

５－１

ＲＯＭＳＷの基本画面：「仮想アンプ機能」をチェックすると、Mechatrolink接続がない状態でも、軸を仮想的に動作できます。上位ソフトやラダー単体のデバッグなどには有効な場合もあります。
配線チェック
電源を入れる前には、必らず全ての配線をチェック(テスターチェック)下さい。
特に電源などの誤配線には充分気をつけて下さい。

５－２

セッティングＰＣの起動■ セッティングＰＣを起動します。(ＰＬＭＥＸＤＲＶのショートカットをダブルクリック)
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの電源がオフなので以下の状態になります。
【運転画面】

注記

５－３

・ ＴＯ(タイムアウト)エラー(通信不良)のダイアログ表示
・ ＯＫ をクリックして下さい。(ダイアログが消えます)

ＦＡＭ３ＲとＰＣの通信が正常であることが前提です。
導入編を参照ください。

ＰＬＭＣ本体（ＦＡＭ３Ｒ）電源オン■ 電源をオンして下さい。(サーボは、オフ)
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの「ＲＤＹ」ＬＥＤの点灯を確認下さい。
■

セッティングＰＣのメインメニュ－で、運転 を押して下さい。
【運転画面】にて、ポジション表示が０になります。(正常状態)「ＲＤＹ」ＬＥＤが点灯しない場合は、異常です。
以下をチェック下さい。
・ ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのバックプレーンへの取付

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H9

５－４

セッティングＰＣソフトの練習
セッティングＰＣの機能や画面に慣れて下さい。(セッティングＰＣマニュアル参照)
ただ、サーボ電源がオフなので、運転はまだできません。
「導入編 ７．ダミー運転」も参照下さい。サーボなしでも「セッティングＰＣ」の操作の練習ができます。

【運転画面】
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの内部情報（動作モード、動作状態、アラーム情報）や、ＰＬＭＣが制御する
各軸ポジションのリアルタイム表示を行います。またＰＬＭＣに対して、動作や状態変更の指令を行うこともできます。

練習内容
ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ
表示□

各画面の切り換え□

ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ表示の切り換え
指令位置（論理系の座標）
ｱﾌﾞｿ位置（機械系の座標）□

エラー情報の確認
ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ±OT など発生しているｱﾗｰﾑ原因をﾁｪｯｸ

操作ﾒﾆｭｰ

運転操作
画面※ ＦＡ－Ｍ３Ｒのラダーが走っている必要があります。
サンプルラダーは、テクノから提供しています。
【入出力モニタリング画面】
操作メニューの「入出力」をクリックすると以下の画面を表示します。
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの入出力の状態をリアルタイム表示します。
また、入出力の状態を変更（強制設定）することもできます。
ＦＡＭ３Ｒのラダー動作は、必須ですので、ご注意下さい。

□

入力信号の確認
ﾘﾐｯﾄSWなどが配線されてい
れば、ON／OFFさせて表示を確認して下さい。

□

出力信号の確認
ONさせても安全な出力（ﾘﾚｰやｿﾚﾉｲﾄﾞ）であれば、強制出力でON／OFFさせて下さい。

□

アラーム要因の排除±OT，非常停止などの入力を正常な状態にして下さい
SWの配線や強制入力設定。

※ 「導入編 ７．ダミー運転」も参照してください。
サーボアンプやモータ無しでも「セッティングＰＣ」の操作や練習ができます。
試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H10

５－５

ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのバックアップ情報

ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸには、以下のようなバックアップ情報があります。
「バックアップエラー」になります。
購入・導入直後の状態で、バックアップ情報の一部に破損があると、ユーザが管理する情報ファイル(バックアップ)

動 作 ﾌ ﾟ ﾛ ｸ ﾞ ﾗ ﾑ.TXT
P . E 補 正 ﾃ ﾞ ｰ ﾀ.PIT
ｻ ｰ ﾎ ﾞ ﾊ ﾟ ﾗ ﾒ ﾀ.PRM
工具長補正ﾃﾞｰﾀ.TOL
R O M S W ﾌ ｧ ｲ ﾙ.ROM
I N I ﾌ ｧ ｲ ﾙ.INI

ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ内で記憶する情報PC-AT(Win-98/NT/2000/XP) ﾊﾟｿｺﾝﾘﾝｸ

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
ｿﾌﾄ
PC通信
LIB

ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ

初期化
ﾌﾗｯｼｭﾒﾓﾘ(ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ)
ﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞROMSW<ｵﾌﾟｼｮﾝ>
ｱｯﾌﾟﾛｰﾄﾞROMSW<ﾕｰｻﾞ>
ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒﾀ
RS232
P.E補正ﾃﾞｰﾀ
工具長補正ﾃﾞｰﾀ
動作プログラムPC側でﾌｧｲﾙ管理すべき情報

ROMSW設定ｿﾌﾄ□ パラメタ未設定エラー
セッティングＰＣからパラメタの「初期化」をおこなって､ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ内バックアップ
情報がクリアーされている時。
□ バックアップエラー
フラッシュメモリ内のバックアップデータの一部に破損があった時
５－６

バックアップメモリーエラー／パラメタ未設定エラーの解除

ａ．「ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾒﾓﾘｰｴﾗｰ」が生じた場合､ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCのﾊﾟﾗﾒｰﾀﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾃﾞｰﾀ初期化の操作で、「ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾃﾞｰﾀ初期化画面」を表示させます。
そこで、ﾊﾟﾗﾒｰﾀ初期化
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ初期化
ｱﾌﾞｿﾎﾟｼﾞｼｮﾝ初期化
ﾏｸﾛ変数初期化を全ておこないます。
※本来は、消えた情報に対する 初期化
再設定の場合は、全てやり直す方法がわかりやすいです。

で良いですが、初めてｂ．初期化後は「ﾊﾟﾗﾒｰﾀ未設定ｴﾗｰ」となりますので、あらかじめ保存しておいた「ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀﾌｧｲﾙ」をﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞして下さい。
ｃ．ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀのﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾌｧｲﾙがない場合
万一、上記ﾌｧｲﾙをなくしてしまったら、ＰＬＭＣ内のﾃﾞﾌｫﾙﾄﾊﾟﾗﾒｰﾀをｱｯﾌﾟﾛｰﾄﾞして下さい。
ｱｯﾌﾟﾛｰﾄﾞしたままの情報をそのままﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞしても「ﾊﾟﾗﾒｰﾀ未設定ｴﾗｰ」は、解除
できます。
注意

この場合、ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀはﾃﾞﾌｫﾙﾄになってしまいます。従ってメカ（ｼｽﾃﾑ）固有のｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀを新しく作り直す必要があります。

試運 転 ・調 整 編

TB00-0900H.jtd-H11

５－７

とりあえずモータを回す
セッティングＰＣの機能や操作に慣れたら、いよいよサーボを回します。
アラーム要因をクリアーしておく必要があります。
注記

ＲＯＭＳＷの基本画面：「仮想アンプ機能」をチェックすると、Mechatrolink接続がない状態でも、軸を仮想的に動作できます。上位ソフトやラダー単体のデバッグなどには有効な場合もあります。

５－７－１ サーボ電源を入れる
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの「ＲＤＹ」ＬＥＤが点灯している状態を確認して、サーボ電源を入れます。
「運転画面」にて リセット → サーボオンします。
正常であれば、「サーボオン」し、モータがサーボロックします。
【サーボオンしない場合】
アラーム要因を調べます。

セッティングＰＣの「エラー情報」

・サーボアラーム・ハードリミット(各軸ＯＴ)
・非常停止

→

・Ｂ接入力でオープンになっている。
・異常が発生している。

【サーボが異常に動く】
急に回ったり、がたがた動く時は、サーボアンプやモータとの接続に問題があります。
配線を再チェックして下さい。
※ 最近のＡＣサーボは、単独でも動作します。単独動作にてサーボアンプ／※ モータ自体をチェック下さい。
「メンテナンス編１－４サーボ関連の異常」を参照下さい。
５－８

手動操作
【運転画面】にて、手動にてサーボを回します。
「手動モード」にします。
【ジョグ送り】
送りモードでＪＯＧ送りを選択＋Ｘ －Ｙ などのキーを押します。
押している間、モータは指定の方向に回ります。
オーバライドを下げておきます。

【インチング送り】
送りモードで×１、×10
×100などを選択

操作は、同じです。

▲

５－９

▲

【オーバライド変更】
で％を変更

ジョグ送りの速さ（回転速度）が％に応じて増減します。

その他の基本的操作
運転画面

リセット

ｱﾗｰﾑ情報のｸﾘｱｰ､ｻｰﾎﾞ電源投入

原点設定

現在位置を論理系のゼロ（原点）とします。
指令位置がゼロになります。

以上で「操作の練習」は終わりです ！
試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H12

６. サーボ系の制御性能
６－１. 機械の剛性の重要性
機械の剛性が高くなければ、高精度なサーボ系の調整は困難です。
ユーザ殿(機械設計担当者)は、まず機械の剛性を高めることに努力下さい。
機械の剛性
機械的「ガタ」

高(良)
ない
小
(かたい)
小

ねじりバネ要素イナーシャ
ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞの張り
ﾀｲﾐﾝｸﾞﾍﾞﾙﾄの張り低(悪)ある大(やわらかい)細くて長いﾎﾞｰﾙﾈｼﾞなど
大強弱

６－２. 制御系の良さ
制御系の良さとは、次のようなことです。
制御系の良さ

軌跡指令どおりに正確にメカが動く

応答性

指令の変化に高速に追従

精度

指令どうりの速度、位置安定性

外力などの影響を受けない

６－３. サーボ系の３重ループ
サーボ系は、図のような３重ループの制御になっています。
そのため、制御性能の責任は以下の順番で生じます。
メカ剛性＞

サーボモータの特性
ＰＧ(検出器の精度)＞

サーボアンプの特性
電流ループ・速度ループ

位置制御の場合＞

位置ループの特性
サーボアンプ又はPLMC-MⅡEX

速度制御の場合速 度 速度 パ ター ン

ﾓｰﾀ

＋

時間

位 置 制御 用
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ使 用 時

モーション
コントローラ

偏差カウンタ－

位 置 ル ープ

Kp

＋

＋

－

－

速度 Kv
制御部Ti

速 度ル ー プ

電流
制御部

∧∧
電力
変換部

Ｍ

電流 ル ープ
PG

ｴﾝｺｰﾀﾞ
サーボパック1～16 軸KP： 位 置ル ー プ ゲイ ン
KV： 速度 ル ープ ゲ イン
TI ：積 分 時 定数

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H13

６－４. ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸとサーボ系の関係
メカトロリンク型サーボアンプ
PLMC-ＭⅡＥＸ
軌跡発生

ﾒｶﾄﾛﾘﾝｸ

位置制御

速度制御

電流制御

Ｍ
PG

６－５. サーボモータ応用時の一般的注意
６－５－１. モータの選定
負荷イナーシャ、最高速度、加減速時間、１パルス移動量などの条件をもとに選定します。詳細は各サーボメーカの説明書を参照下さい。
最近のＡＣサーボは、加速性能は高いものの、定速回転(特に低速)での速度リップルが大きい傾向があります。サーボアンプの速度ループゲインを上げることで、このリップルを小さくします。
６－５－２. 速度ループゲイン調整
サーボアンプのパラメタ調整にて、速度ループゲインを上げていきます。往復運転をしながら、速度ループゲインを上げていき、発振限界のゲインを探します。
メカのストロークに対して、中央／両端どの場所でも発振させない値にして下さい。
注意(１)発振させると、非常に大きな音が出て、メカ強度が不足(特にカップリングなど)している部分は、まれにこわれる可能性があります。発振が生じた場合は、すぐに速度ループゲインを大きく下げて発振を止めて下さい。
(２)メカ調整(ボールネジ／ベルトの張りなど)により速度ループゲインの上限値は変わります。

６－５－３. ＡＣサーボの単体動作とパラメタ設定
６－４の構成図のように、制御性の調整はサーボアンプのパラメタ設定によりおこな
います。この場合、パソコンや設定器(各サーボアンプメーカ)による単体動作が基本です。
６－５－４. 多軸のゲイン調整
複数軸で補間動作をさせ、軌跡精度を重視する応用では、以下のパラメタについては必ず一致させて下さい。
◆ 位置ループゲイン
サーボアンプパラメタ◆ 補間時定数(指数形／直線形)
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸパラメタ

試運 転 ・調 整編

TB00-0900H.jtd-H14

６－５－５. 安川電機Σサーボの設定・調整例■ΣⅢシリーズの場合
ΣⅢシリーズMECHATROLINK－Ⅱサーボパックマニュアルを必ず参照ください。
特に７章「運転」の「機械に合わせた設定」、「上位装置に合わせた設定」「サーボパックの設定」の項を十分にご確認ください。
■ΣⅤシリーズの場合
Σ-Vシリーズユーザーズマニュアルを必ず参照ください。
特に「設計・保守編」の３章「配線と接続」の「入出力信号の接続」、「入出力信号割り付け表」、４章の「運転のための基本機能の設定」、「試運転」の項を十分にご確認下さい。
■ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸでΣサーボを使う場合の基本方針
モータ回転方向は、Σサーボで設定する。
ＯＴとして、P-OT（CN1-7）N-OT（CN1-8）をＢ接（N.C)で使う
ＯＴ発生時は、ＤＢ停止
サーボオフ時は、ＤＢ停止
Σサーボのソフトリミット機能は、使わない。（ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの機能を使う）
原点信号ＤＥＣを（CN1-9）でＡ接（Ｎ．Ｏ）で使う。
ラッチ動作をさせる場合は、/EXT1（CN1-10）をＡ接（Ｎ．Ｏ）で使う。（通常は、使用しない）
Σサーボ内部の加減速機能は、通常は使用しない。
Σサーボ内部の原点復帰関連の機能は、使用しない。（ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの機能を使う）
ブレーキ制御が必要なときは、ΣのＢＫ出力をつかう。
■ΣⅢ／ＶのIO推奨設定
入力 PIN
機能
P-OT ７＋ＯＴ Ｂ接N-OT ８－ＯＴ Ｂ接/DEC ９原点/EXT １０ ラッチ/P-CL １１ ＋電流制限/N-CL １２ －電流制限○：標準的に使う △：必要な場合に使う
出力 PIN機能○ /BK
1,2
ブレーキ出力 △○ /CLT 23,24 トルク制限中 △○ /COIN 25,26 位置決め完了 △△△△■パラメタの設定例〔〕は、ΣVでのパラメタ番号
他はΣⅢ／Ｖ共通の番号
パラメタ番号
名称
設定方法
Pｎ000：0桁
回転方向
0:負荷側から見てCCWが正転
1:その逆
Pｎ001：1桁
OT時の停止方法 1:OT時に減速停止後にサーボロック
停止後に振動が発生する時はPｎ406を下げる
Pｎ205
マルチターン
絶対値エンコーダかつ無限回転軸のときに設定
リミット
Pｎ20E
電子ギヤ分子
Ｂの値
Pｎ212〔Pｎ212〕 電子ギヤ分母
Ａの値
Pｎ50A：1□□□
A：P-OT（CN1-7）Ｂ接
１８８１
Pｎ50B：□□□2
B：N-OT（CN1-8）Ｂ接
８８８２/P-CL、/N-CLを使う場合
６５８２
Pｎ50E：□□□3/COIN出力（CN1-25,26）
０００３
Pｎ50F：□１□2/BK（CN1-1,2）、/CLT（CN1-23,24）０１０２
Pｎ511：□□４３
DEC（CN1-9）でＡ接EXT1（CN1-10）をＡ接
８８４３
Pｎ801：□0□3
ソフトリミットなし
０００３
Pｎ80A～80F
独立位置決めの時の加減速■Pｎ205 マルチターンリミットの設定【０】
絶対値エンコーダかつ無限回転軸の時、設定が必要です。
モータｍ回転でメカ端ｎ回転のとき、Σサーボのマルチターンリミットにｍ－１を設定ください（ｍ，ｎは整数）。
ｎの値は、ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのＲＯＭＳＷの軸設定の「マルチターンリミット」に設定します。

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H15

■電子ギヤ
指令パルス×［Ｂ（分子）／Ａ（分母）］＝エンコーダ分解能■絶対値エンコーダの場合
Σサーボのマニュアル「運転」「絶対値エンコーダ」を参照ください。
■調整
Σサーボのノーマルチューニングやアドバンスドチューニングを実施ください。
詳細は、同マニュアル「調整」を参照ください。
以下は、必ずご確認ください。また、必要であれば、マニュアルで再設定してください。
Pn100
速度ループゲイン 往復動作時に発振しない範囲で、上限値
Pn101
速度ループ時定数 発振しない範囲で、小さい値
Pn102
位置ループゲイン 発振しない範囲で上限値
多軸補間で軌跡制御する場合は、お互いに同じ値にする。
６－５－６. 安川電機ΣⅡの設定・調整例
ΣⅡの場合も、ΣⅢと同様な考え方で設定してください。
ただし、ΣⅡ＋メカトロリンクＩＦユニットの場合は、ΣサーボのＣＮ１の信号が変わりますのでご注意ください。正式には、安川電機の関連資料でご確認をお願い致します。
■ΣⅡ＋メカトロリンクＩＦユニットの時のＣＮ１信号○：標準的に使う △：必要時に使う
入力
PIN
機能
出力
PIN
機能
P-OT
４２ ＋ＯＴ Ｂ接○ BK
２７，２８ ブレーキ出力△
N-OT
４３ －ＯＴ Ｂ接○ /COIN ２５，２６ 位置決め完了
△
/DEC
４１ 原点
○
/EXT
４４ ラッチ
△/P-CL ４５ ＋電流制限△/N-CL ４６ －電流制限△

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H16

７. 実際の試運転・調整 (技術員、機械とりまとめの方へ)
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸシリーズの試運転・調整は、以下の２段階でおこなって下さい。
◆ 制御盤／モータ単体試運転
メカ駆動なし。(モータのみ回転)◆ メカ組合せ試運転
メカ駆動ありの最終形。
また、使用するサーボアンプ・サーボモータの説明書についても充分理解された上で試運転を行って下さい。

詳細説明の項目

制御盤／モ－タ単体試運転

７－１ 配線チェック

特に強電関係の配線を充分にチェックします。

７－２ 制御電源投入

サーボ主電源以外の電源投入をおこないます。
ＡＣ・ＤＣ各部の電圧をテスターチェックします。

７－３ WideField2接続

WideField２（ＦＡＭ３Ｒツールソフト）を使って、ＦＡＭ３Ｒの通信設定をします。
ＰＣとＦＡＭ３Ｒをイーサネット／ＲＳ２３２で接続。

７－４ セッティングＰＣ接続

セッティングＰＣを接続してモニタします。
ＮＣ部（ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ）が正常動作していることを確認します。

７－５ ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ
パラメータ設定◆サーボパラメタ◆ROMSW再チェック

初期段階でのパラメタをセットします。(仮設定)

７－６ 入力信号＆ラダー動作確認

非常停止、各軸ＯＴ、その他入力信号の動作、及び入出力信号をPLMCへ渡すラダー動作の確認を行います。
ＦＡＭ３の入力：WideFieldのデバイスモニタで確認
Σサーボの入力：安川電機ΣＷｉｎソフトで確認

７－７ サーボアンプ
パラメタ設定サ－ボアンプのパラメタの設定をおこないます。

７－８ サーボ主電源投入

サ－ボを動作させます。
手動運転の確認をします。(ゲインの仮調整)

７－９ 原点復帰

原点復帰動作を確認します。

７-11

メモリー運転シングルステップ動作と連続運転をおこないます。

７-12

サーボ系の調整

実機用の位置ループゲインや加減速パラメタを設定します。
最終的にはメカを駆動する状態で調整します。

７-13

パラメタの保存

設定したサーボパラメタをファイルに保存します。

ROMSW設定も未完であれば、更新して完成させます。

完了

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H17

メカ組合せ試運転
対象のマシンにより、各々詳細は異なります。ここでは代表的な例について説明します。
リンク系のロボットや落下軸のあるマシンは、特にサ－ボオン／オフとブレ－キのオフ／オンの関係に充分気をつけて下さい。

制御盤／モ－タ単体試運転が正常に完了していることを前提としています。

詳細説明の項目

７－２ 制御電源投入

サーボ主電源以外の電源投入をおこないます。

７－３ WideField2接続

WideField２（ＦＡＭ３Ｒツールソフト）を使って、ＦＡＭ３Ｒの通信設定をします。
ＰＣとＦＡＭ３Ｒをイーサネット／ＲＳ２３２で接続。

７－４ セッティングＰＣ接続

セッティングＰＣを接続してモニタします。
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸが正常動作していることを確認します。

７－５ ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ (確認)パラメ－タ設定

パラメタの確認をします。安全のため速度やゲインなどは、最初は小さくします。

７－６ 入力信号＆ラダー動作確認

非常停止、各軸ＯＴ、その他入力信号の動作、及び入出力信号をPLMCへ渡すラダー動作の確認を行います。
ＦＡＭ３の入力：WideFieldのデバイスモニタで確認
Σサーボの入力：安川電機ΣＷｉｎソフトで確認

７－８ サーボ主電源投入

サ－ボを動作させます。手動運転の確認をします。
指令単位があっているか移動量を確認します。
(例 1p=1μmのとき 100000p移動＝100mm？)
原点復帰動作を確認します。
減速ＬＳ（ＤＥＣ信号）とC(Z)相パルスの位置関係をチェックします。

７－９ 原点復帰

７－１０ ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄの確認

ソフトリミットを設定します。
又、ハ－ドＯＴとの位置関係もチェックします。

７－１１ メモリー運転

シングルステップ動作と連続運転をおこないます。

7－12

サーボ系の調整

位置ループゲインや加減速パラメタを設定します。
又モ－タの負荷電流などもチェックします。

7－14

精度チェック当社モ－ションアナライザ－ＴＰＣにより「サ－ボ応答」「軌跡精度」のチェックを行うことを推奨し
ます。

7－13

パラメタの保存

設定したサーボパラメタをファイルに保存します。

完了

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H18

７－１. 配線チェック（単体試運転）
配線チェックは大変重要ですので入念におこなって下さい。
信号ケーブルケーブル製作時点で確実にチェックして下さい。
特に混色や接触不良などは、試運転作業を大幅に遅らせる
原因になります。
必ず事前に充分なチェックをおこなって下さい。

強電配線

電源関係の配線やリレー回路などは、配線ミスが焼損の原因になる場合があります。
必ず配線図と照合チェックして下さい。
また､線サイズ、端子カシメ、ネジ締めなどもチェックして下さい。

注１ リレーコイルや電磁開閉器には、必ずサージサプレッサーを入れて下さい。
注２ 一般信号ケーブルと強電回路は配線経路を極力分離して下さい。
注３ ケーブルのシールドは、アースプレートやクランプ用金具にて制御盤アースへ落として下さい。

７－２. 制御電源投入 (単体試運転／メカ組合せ試運転)
サーボ主電源のＭＣ（電磁開閉器）がＯＮしないようにして下さい(７－６までＯＦＦのままです。)。
また、非常停止スイッチもＯＮさせて下さい。
電源を投入します。
Ｉ／Ｏ用の電源のＡＣ入力電圧及びＤＣの出力電圧などを確認して下さい。

７－３. WideField2接続 (単体試運転／メカ組合せ試運転)※

ＰＣとＦＡ－Ｍ３Ｒとの接続を確認します。
接続形態は、イーサネット、もしくはＲＳ２３２Ｃで接続してください。
(ＰＬＭＣは、ＵＳＢ接続未対応です。)
通信設定については、PCと接続しているモジュールの説明書、及びWideField2の説明書を参照下さい。

７－４. セッティングＰＣ接続 (単体試運転／メカ組合せ試運転)
ＰＣを接続し、セッティングＰＣを起動して下さい。
通信エラーとなった場合、一度ＦＡ－Ｍ３Ｒ側を電源入／切りして、セッティングＰＣ
ソフトを再起動して下さい。それでも通信エラーとなる時は、以下のような原因が考えらます。
・RS232ケーブルやイーサネットケーブルの配線不良 (メンテ編 １－１ ２ 参照)
・PCのCOMポート設定のミス（RS-232Cの場合）※ セッティングＰＣの使用方法は、「セッティングＰＣマニュアル」を参照下さい。
※ ＰＬＭＣの「RDY」LED が不点灯の場合は、ＰＬＭＣ側の問題です。
(メンテ編 １－１ １ 参照)

７－５. ＰＬＭＣパラメタ設定 (単体試運転／メカ組合せ試運転)
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの出荷時には、標準的なパラメタが設定されています(デフォルト パラ
メタ)。
セッティングＰＣの【パラメタ編集画面】にて確認下さい。
以下を参照して適切なパラメタを設定(ダウンロード)し、ファイルも保存して下さい
・本マニュアル
試運転調整編４.サーボパラメタ
・セッティングＰＣマニュアル
試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H19

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H20

７－６. 入力信号＆ラダー動作確認 (単体試運転／メカ組合せ試運転)
７－６－１. デバイスモニタ（WideField２）によるチェック
WideField2のメニュー【オンライン－デバイスモニタ－Ｘ･Ｙ入出力】を選択。
モニタするモジュールを選択し、使用している入／出力が正常動作していることを確認します。
７－６－２. 信号モニタ（SigmaWin）によるチェック
原点信号やＯＴ信号をΣサーボへ接続している場合は、安川電機製SigmaWinにて確認します。
SigmaWinの【入力信号モニタ】や【出力信号モニタ】から使用している入／出力が正常動作していることを確認します。
７－６－３. ラダー動作の確認
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥｘへ入出力信号を入れるには、ＦＡ－Ｍ３Ｒのラダー動作が必要です。
サンプルラダーを参照し、処理を作成・確認してください。
７－６－４. 入出力モニタ（セッティングＰＣ）によるチェック
セッティングＰＣの【入出力モニタ－画面】により、使用している入／出力が正常動作していることを確認します。
ＦＡ－Ｍ３Ｒのラダー動作が必要です。サンプルラダーを参照ください。
単体試運転で外部スイッチがない時は、端子台などでショ－ト／オ－プンさせてチェックします。
メカ組合せ試運転ではＬＳや近接ＳＷをオン／オフさせてモニタ－画面の１／０
でチェックします。
入出力モニタリング画面
操作メニューの「入出力」をクリックすると以下の画面を表示します。
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの入出力の状態をリアルタイム表示します。また、入出力の状態を変更(強制設定)する事もできます。

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H21

７－６－５. 非常停止関係のチェック「非常停止」や「ＯＴ入力」でサーボ主電源断（ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸからのＳＶＭすることをチェックします。
(ＦＡ－Ｍ３Ｒのラダー動作が必要です。サンプルラダーを参照ください。)
単体試運転ではｂ接点のＯＴ等は端子台でショ－トするか、強制入力設定など
して正常状態として下さい。
非常停止入力を解除して電源投入します。

ＯＦＦ）

サーボ主電源が投入されます。

サーボ主電源がＯＮした状態で、「非常停止」及び「各ＯＴ入力」（ｂ接点のショ－トなら、オ－プンにする）にて、主電源断になることを確認して下さい。
サ－ボ主電源が入らない場合は、他にアラーム要因があります。
セッティングＰＣのモニター画面にて、アラーム要因を確認して下さい。
＜ブレーキ電源チェック＞落下軸の場合、ブレーキの動作チェックをします。サーボフリーのまま、注意
ブレーキ解除しますので、落下防止の処置（材木などによる支え）をして下さい。
ＳＶＭ ＯＮにて、ブレーキ電圧が発生し、ブレーキは解除します。ブレーキ解除のディレータイムも長め(2～3秒)に設定して下さい。

７－７. サーボアンプのパラメタ使用するサーボやパルスモータアンプの設定をおこないます。
具体的設定方法は各アンプメーカの説明を参照下さい。
また、基本的な考え方は、本マニュアルの＜試運転・調整＞６項「サーボ系の制御性能」と６－５－５安川ΣⅢの設定・調整例を参照下さい。
サーボの電源を入れます

必要であれは、ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの強制出力にて主電源回路ON

ＰＣや設定器でパラメタ設定使用上の設定(安川ＳＧＤの例６－５－５参照)
速度ループゲイン／位置ループゲインは低目
一般的には、安川電機ΣＷＩＮソフトを使います。

可能であれば、パラメタはバックアップ(ＰＣファイル)

仮設定完了(調整は別途)

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H22

７－８. サーボ主電源投入 (単体試運転／メカ組合せ試運転)
非常停止やＯＴを解除して電源投入を行うとサ－ボ主電源が入ります。非常停止ボタンに手をおいて電源投入して下さい。
乱調や急な動作をした場合は、すぐに非常停止を押して下さい。
サーボロックを確認後、ジョグ操作により ＋方向、－方向に動かして様子を見ます。
設定したストロークリミットを越えないように注意して下さい。
＜指令単位の確認＞
念のため指令単位に間違いがないか確認します。
例 1p=1μm
100000pの送り＝100mm？
例 1p=0.001゜
90000pの送り＝90゜？
異る場合

メカ諸元(ギヤ比、ボールネジなど)を確認下さい。
また、「電子ギヤ」(Σサーボのパラメタ)の設定が必要な場合もあります。

＜サ－ボが乱調したとき＞（単体試運転）配線不良やサーボアンプの設定不良の可能性があります。
安川ΣＷＩＮソフトで、サーボ・モータ単体動作をさせてください。

７－９. 原点復帰 (メカ組合せ試運転)
原点復帰方式は、ＲＯＭＳＷでの方式選択とサーボパラメタによる選択・調整があります。
はじめは、１軸ずつで、早送り速度(PTP速度)・アプローチ速度などはなるべく低速に設定
してテスト下さい。（安全のため）
原点ドグエッジとC(Z)相パルスが重ならないように確認して下さい。（以下のＡの値）
Ａの値は、原点復帰の完了時にセッティングＰＣ「相対移動量」に表示されます。
この時表示される値は、任意分周や電子ギアを掛けていない値です。
アプローチ速度が速いと値のバラツキがありますので、何回おこなっても以下の条件を満足するように、原点ドグ位置やC(Z)相を調整下さい。
安全に動作する事を確認したら、速度関係のパラメタを変更し、効率的な原点復帰動作に設定ください。
■アブソエンコーダの軸の場合
設定などは、７－９－１１「絶対値エンコーダの軸の設定」を参照下さい。
ただし、以下の理由でアブソ仕様軸でも通常の機械原点復帰を先に確認しておく事を推奨します。
アブソエンコーダのバックアップエラーなどで、再度アブソポジションクリアーをして、機械原点を再設定する場合があります。以前と正確に同じ位置で設定するためには、
機械原点復帰が必要です。
[ＲＯＭＳＷ設定と原点復帰方式の関係]
原点復帰方式特徴
速度
精度
FBラッチ方式(原点信号あり)
高速 高精度中速 高精度FBラッチ方式(原点信号なし)
低速 高精度DECサーチ方式
FBラッチ方式(ＯＴ信号)
ＯＴサーチ原点復帰

ＲＯＭＳＷ設定
原点復帰方式
FBラッチ原点復帰(原点信号検出)
FBラッチ原点復帰(原点信号検出なし)
DECサーチ原点復帰

サーボパラメタ詳細「原点復帰方向」
説明
２段 ±方向7-9-1
１段 ±方向7-9-2
２段 ±方向※ 7-9-3
１段 ±方向※ 7-9-3
高速△
２段 ±方向7-9-4
中速△
１段 ±方向7-9-5
中速 高精度 FBラッチ原点復帰
２段 ±方向※ 7-9-6(ＯＴ信号検出)１段 ±方向※ 7-9-6
低速△
ＯＴサーチ原点復帰
２段 ±方向※ 7-9-7
１段 ±方向※ 7-9-7※１段／２段原点復帰のどちらに設定しても、同じ動きをします。
試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H23

ＦＢラッチエンコーダのＣ相（Ｚ相）とＦＢ（フィードバック）パルス基準
なので、高精度で経年変化なし。

原点（ＤＥＣ）信号
２段方式

高速にＤＥＣの最初のエッジへ動作。
その後減速してからラッチ信号やＤＥＣのエッジでサーチ。

１段方式

比較的ゆっくりＤＥＣ信号へ向かって動き、最初のエッジを基準にラッチ信号やＤＥＣのエッジでサーチ。

ＤＥＣサーチ方式

Ｃ相（Ｚ相）を使わない。ＤＥＣのエッジの経年変化に要注意。

[以降の図の表記]
ａ：原点復帰早送り速度（サーボパラメタ）
ｂ：原点復帰アプロ－チ速度 （サーボパラメタ）
ｃ：原点復帰最終サーチ速度 （サーボパラメタ）
Ｓ：原点距離（サーボパラメタ）
Ａ：原点信号～C(Z)相間距離
原点復帰の直後にセッティングＰＣ「相対移動量」に表示[ラッチ信号]
ＲＯＭＳＷの軸設定「原点復帰ＦＢラッチ信号」で、C(Z)相、ＥＸＴ１、ＥＸＴ２、
ＥＸＴ３の信号を選択。
[原点復帰時の条件] 注意！
｜ＯＦＳ｜ ＜ Ａ ＜ ｜ＰＬＳ－ＯＦＳ｜
Ａがこの範囲でない場合は、ドグ位置または、Ｚ（Ｃ）相を再調整すべき
ＯＦＳ ＜ ＰＬＳ÷４
ＯＦＳ ＝ （ＦＥＥＤ×ＲＴＣ×６）÷１０００
ＦＥＥＤ ： 原点復帰速度、アプローチ速度［ｐｐｓ］
ＰＬＳ： モータ１回転パルス数［ｐｕｌｓｅ］
ＲＴＣ： ＲＴＣ（制御）周期［msec］
Ａ： 原点信号－C(Z)相間距離［ｐｕｌｓｅ］

７－９－１. 《ＦＢラッチ方式（原点信号あり） ±２段原点復帰》
速度(原点復帰方向)
a
b
Ａ

Ｓ
時間

ラッチ信号（C(Z)相、ＥＸＴ１～３）
原点信号 ON(DEC)
OFF

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H24

７－９－２. 《ＦＢラッチ方式（原点信号あり） ±１段原点復帰》
速度(原点復帰方向)
a
b
Ａ

Ｓ
時間

b
a
ラッチ信号（C(Z)相、ＥＸＴ１～３）
原点信号 ON(DEC)
OFF

７－９－３. 《ＦＢラッチ方式（原点信号無し）》※１段／２段原点復帰のどちらに設定でも、同じ動きをします。
速度(原点復帰方向)
a
b
Ｓ
時間

ラッチ信号（C(Z)相、ＥＸＴ１～３）

７－９－４. 《ＤＥＣサーチ方式 ±２段原点復帰》
速度(原点復帰方向)
a
b
c

Ｓ
時間

b

原点信号 ON(DEC)
OFF

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H25

７－９－５. 《ＤＥＣサーチ方式 ±１段原点復帰》
速度(原点復帰方向)
a
b
c

Ｓ
時間

b
a
原点信号 ON(DEC)
OFF

７－９－６. 《ＦＢラッチ(ＯＴ信号）》（１段／２段は、同じ動作）
速度(原点復帰方向)
a

b
a

Ｓ

時間

ＯＴ信号

ラッチ信号（C(Z)相、ＥＸＴ１～３）
注記

ａ：原点復帰早送り速度は、低めにして下さい。

７－９－７. 《ＯＴサーチ原点復帰》（１段／２段は、同じ動作）
速度(原点復帰方向)
a

c
a

Ｓ

時間

ＯＴ信号

注１

注２

ｓ：原点距離は、原点復帰方向によらず、＋の値で設定してください。
－値を設定すると異常な動作となります。ＯＴサーチを繰り返して、動作が終了しません。
ａ：原点復帰早送り速度は、低めにして下さい。

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H26

７－９－８. 原点復帰未完でＯＴに到達した場合（原点信号あり）
この場合は、ＯＴ到達後に反対方向へ動作して、ＤＥＣ信号を越えてから原点復帰をやりなおします（２段原点復帰／１段原点復帰とも共通）。
例①ＤＥＣ信号が無いので＋ＯＴへ。
②反転してＤＥＣ信号を越えます。
③再度原点復帰動作をします。
開始位置

－ＯＴ

Ａ

＋ＯＴ
①

②
③
ＤＥＣ信号

機械原点

７－９－９. 原点復帰未完でＯＴに到達した場合（原点信号なし）
ＯＴ到達後にもどり、ラッチ信号を確認後に、再度ラッチ信号をもとに原点復帰します。

開始位置

Ａ

＋ＯＴ
①

②
③
ラッチ信号
機械原点

７－９－１０. １段原点復帰でベタドグ（原点信号）のメリット
原点（ＤＥＣ）信号をベタドグとして１段原点復帰を選択すれば、どの位置にあっても原点復帰時にＯＴへ行くことはありません。
Ａ の場合は必ず戻ります。
－ＯＴ

＋ＯＴ
Ａ

Ｂ

原点（ＤＥＣ）信号
機械原点

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H27

７－９－１１. 絶対値エンコーダの軸の設定
絶対値エンコーダ（Σサーボのアブソエンコーダ）を使用する場合、以下の手順で設定下さい。
①絶対値エンコーダを有効とする設定■ＰＬＭＣのＲＯＭＳＷの設定
ＲＯＭＳＷの軸設定画面で"絶対値エンコーダ"にチェックし、ダウンロードします。
■Σサーボの設定
SigmaWinにてPn002の2桁目を"１"に設定し、絶対値エンコーダを有効にします。
どちらも、一度電源OFF後に有効になります。設定後は必ず電源オフ/オンをしてください。
②絶対値エンコーダのセットアップ（Σサーボ）
以下の場合，絶対値エンコーダのセットアップ（初期化）が必要です。
a. 機械の最初の立ち上げのとき（初回）b. 「エンコーダバックアップアラーム（A.810）」が発生したとき
c. 「エンコーダサムチェックアラーム（A.820）」が発生したとき
SigmaWinもしくはディジタルオペレータからセットアップを行ってください。
詳細は、Σサーボのマニュアルを参照下さい。
③原点復帰＆アブソポジションクリア
③－１．(絶対値エンコーダ使用軸以外の軸も含め)全軸、原点復帰を完了してください。
絶対値エンコーダ使用軸で原点復帰ができない(原点信号やＯＴが無い)軸は、
原点復帰方法(※)を"無効"にし、機械原点とする位置へ移動して下さい。
③－２．全軸が機械原点にいる状態で、セッティングPCからアブソポジションクリアを行います。(アブソエンコーダの位置とPLMCの座標との関係を記憶します。)
アブソポジションクリアは、セッティングPCの【バックアップデータ初期化画面】
で"アブソポジション初期化"ボタンを押します。
③－３．以後、絶対値エンコーダ使用軸は原点復帰が不要です。
絶対値エンコーダ使用軸の原点復帰方向(※)を"無効"に設定して下さい。
注意：以下の場合は、再度③－１からの手順が必要です。
a.PLMCの"バックアップエラー"
b.誤って、PLMCの"アブソポジションクリア"を行った場合
c.Σサーボの"エンコーダバックアップアラーム※
原点復帰方向は、セッティングPCの【サーボパラメータ画面】から設定します。
■アブソ仕様軸での原点信号の準備
アブソエンコーダのバックアップエラーなどで、再度アブソポジションクリアーをして、機械原点を再設定する場合があります。以前と正確に同じ位置で設定する
ためには、機械原点復帰が正常に動作できる事が重要です。
そのため、アブソ仕様の軸でも、原点信号を準備して、通常の機械原点復帰を可能としておくことを推奨します。
■アブソ使用軸ではバックラッシュ補正は使用しないでください。

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H28

７－９－１２. 同一指令２軸制御での原点復帰
同一指令２軸制御(平行軸)の原点復帰では、２軸のＤＥＣ信号やＺ相パルスの発生位置に注意ください。方式によっては、両軸での発生位置を合わせる必要もあります。
原点復帰方式
ＦＢラッチ
2段（原点信号あり）1段
2段
ＦＢラッチ（原点信号なし）1段
ＦＢラッチ(ＯＴ信号)
ＤＥＣサーチ

ＯＴサーチ

2段
1段
2段

２軸の各信号の位置合わせの必要性
同 一 指令 2軸 へ
原点(ＤＥＣ)／ＯＴ
Ｚ(C)相／ＥＸＴ１～3 の適用
ＤＥＣ
①
②
推奨
ＤＥＣ
①
②
推奨(安全)
使用せず
ラ ッ チ 前 後 で 同 じ 速 度 推奨
なので、位置が異なっても問題なし。
ＯＴ エッジが同じ位置 ②
推奨

ＤＥＣ
両エッジとも同じ位置
1段 ＯＮエッジのみ同じ位置
2段1 ＯＴ エッジが同じ位置
段

使用せず

使用せず

同一指令２軸には、不向き。
Ｚ相(ＥＸＴ)基準でないと精度が悪い。

① 原点(ＤＥＣ)信号
両軸の原点信号(ＤＥＣ)の前のエッジ位置があっている方がベターです。
（１段では前のエッジのみです。２段では前後の両エッジがありますが、後ろのエッジの位置は多少ずれていても問題なしです。）
前のエッジ位置が異なる場合
サーボパラメタの「原点復帰早送り速度ａ」と「原点復帰アプローチ速度ｂ」
が同じであれば、 問題ありません。
② Ｚ相(またはＥＸＴ）
両軸のＺ相(またはＥＸＴ）の位置があっているのがベターです。
異なる場合「原点復帰早送り速度速度ａ」と「原点復帰アプローチ速度速度ｂ」が同じであれ
ば、 問題ありません。
■原点距離(サーボパラメタ)の調整
両軸の原点距離(サーボパラメタ）は、原点復帰の完了で正確に平行になるように調整下さい。
■平行軸のＯＴ信号位置
お互いの軸のＯＴ発生位置をできるだけ合わせてください。
起動時にＯＴでの折り返しによる原点復帰を行う場合があります。
また、万一ＯＴとなる場合、片軸だけでなく両軸ともＯＴ発生となる方が自然です。
■ＤＥＣ／ＯＴ信号の並列入力
上記の理由からＤＥＣやＯＴは、同じセンサーの信号を両軸用としてに並列配線する方法が現実的です。

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H29

７－１０. ソフトリミットの設定 (メカ組合せ試運転)
全軸が原点復帰した位置にて、最終的なソフトウェアストロークリミットのパラメタを設定して下さい。
＋(－)ＯＴになるまでゆっくりと移動。

その位置(機械座標値)より、すこし内側に＋(－)ソフトリミットを設定。

※ 機械原点位置を変更した場合には、ソフトリミットの再設定が必要です。

ＡやＢの値は、大きい方が安全ですが、その分正常領域が狭くなります。

＜ハードＯＴ領域＞
ハードＯＴから実際のマシンエンドまでの距離も大きい方が安全ですが、現実には数10mmが一般的です。
ある程度の高速でハードＯＴに入った場合は、惰走でマシンエンドにぶつかる可能性があります。マシン設計においては、物理的な安全策(メカダンパーなど)を必ずおこなって下さい。

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H30

７－１１. メモリー運転 (単体試運転／メカ組合せ試運転)
代表的な運転プログラムを作成し、運転して下さい。
また「出力制御」や「入力処理」についても、各々の機械仕様に合せて作成して下さい。
＜概略手順＞

プログラム作成(編集)ローディング

自動運転モード
シングルステップ

スタート信号(1ステップ動作)

停止位置や出力信号の確認

N
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ完了

Y
シングルステップ解除

スタート信号(連続動作)

運転完了

試 運転 ・ 調整 編

TB00-0900H.jtd-H31

７－１１－１. サーボ調整用動作プログラム
サーボ調整用としては、１軸毎の往復動作でＰＴＰ動作（直線形加減速）と直線補間(指数形加減速)で作成して下さい。
例

PTPA
X0;
CALL
SUB L100;/*100往復*/
END;:SUB
X100000 F100000;
LIN
TIM0.1;※１
LIN
X－100000;
TIM0.1;
※１
END;

※１

サーボアンプの速度ループゲインの上限値（発振限界）の確認では、
往復での折り返し時に、少しタイマーを入れる事を推奨します。
停止／折り返しによって、静止摩擦と動摩擦の両方の確認ができる事に意味がありそうです。

７－１１－２. メモリ－運転の注意事項＜ソフトリミットエラ－＞
操作ミス等でソフトリミットにかかると停止します。手動モ－ドでは、戻す方向には操作できます。
＜ハ－ドＯＴエラー＞（メカ組合せ試運転）

ハ－ドＯＴを越えた場合は以下のように対処して下さい。
ａ. 機械が手でもどる場合は、もとの位置にもどします。
ｂ. 「ＯＴ無視モ－ド」にして、リセット入力するとアラ－ムは消えます。安全を充分に確認してジョグ送りにて戻して下さい。
復旧後は「ＯＴ無視モ－ド」をすみやかに解除（正常なモ－ドに戻す）して下さい。

＜安全な位置への移動＞（メカ組合せ試運転）

ジョグ動作した軸については、機械構造や周囲との関係、他の軸との関係から最も安全と思われる位置に移動して、他の軸のチェックへ移行して下さい。
＜落下軸の注意＞（メカ組合せ試運転）

正常なサーボロックを確認するまで、おさえの材木などは、はずさないで下さい。
＜ゲインの仮調整＞
ジョグ動作でなめらかにモータが回転するように、速度ループゲインや
位置ループゲインを仮調整して下さい。

試 運転 ・ 調整 編

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