Ⅴ
１. 異常時の処理（ＳＬＭ

メンテナンス編本体側）◆1.1、1.4

１−１ 基本動作に関する異常異常状態
１

推定される原因処置

詳細説明

ボ−ド上のＬＥＤ DC電源異常(5V)が点滅しない５Ｖの供給不良（ＣＮ３）5Vのチェック
ｺﾝﾄﾛｰﾗﾎﾞｰﾄﾞにて､ 5.15V
CN3ｶｼﾒ不良(目視ﾁｪｯｸ)

ﾊｰﾄﾞ編

OFFのままONのままフラッシュ再書き込み

5.ﾌﾗｯｼｭﾒﾓﾘｰへの書き込み

フラッシュ書き込みミス

その他コントローラボードにおける重大故障
２ セッティングＰＣ 【RS‑232C接続】の接続不可
RS‑232ケーブル(タイムアウト)AS‑232接続【PC側設定】COMﾎﾟｰﾄが使用可能になっているかPCがサスペンドモード？
３

操作入力
(ＣＮ３)

ﾎﾞｰﾄﾞ交換により調査
ｹｰﾌﾞﾙ ﾃｽﾀｰﾁｪｯｸ
AS‑232用ｹｰﾌﾞﾙﾁｪｯｸ
ケーブル交換他のＰＣを使ってみる
PC側設定(通信ﾎﾟｰﾄ)の再ﾁｪｯｸ(PCのCOM1/COM2設定等）
電源管理を無効にする＜ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC入出力ﾓﾆﾀ＞

ﾊｰﾄﾞ編

I/O電源 24Vをﾁｪｯｸ

ﾊｰﾄﾞ編

全ての入力が不可

24Vの供給不良

一部の入力が不可外部配線不良
ＳＬＭ内回路/部品不良

ｾﾝｻｰや入力信号の配線ﾁｪｯｸ<ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC 入出力ﾓﾆﾀｰ>

I/Oﾁｬﾝﾈﾙ表

24Vの供給不良 （ＣＮ３）
外部配線不良ＳＬＭ内回路/部品不良

I/O電源 24Vをﾁｪｯｸ
出力の配線ﾁｪｯｸ

ﾊｰﾄﾞ編
I/Oﾁｬﾝﾈﾙ表

詳細3‑1

４

出力信号
出力が出ない一部の出力が不可

詳細3‑2■ＳＬＭボードでの５ｖのチェック
５ｖが低下すると上記１の不点滅エラーとなる場合があります。この確認は、電源コネクタをＳＬＭ基板にさしたままで、電圧をテスタチェックしてください。供給電流による５ｖのラインドロップも考慮して、確認する必要があります。下の写真のように、コネクタ内のコンタクトか、基板側のコネクタの足を注意して計ってください。５ｖ以上が推奨です。４．８５ｖ以下では、不点滅となる可能性があります。基板上には、５ｖ・０ｖのシルク印刷があります。

メンテナンス編

TB00‑0800J‑V23.jtd‑J1◆1.4

１−２ アラーム表示をともなう異常（1/2）
異 常 状 態

推 定 さ れ る 原 因

１ システムエラー

SLM内部の演算ｴﾗｰ など

処

置

詳細説明

ﾊﾟﾗﾒﾀや動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑのﾁｪｯｸ 【ﾊﾟﾗﾒﾀ】
及び再ﾛｰﾄﾞ｡
試運転･調整編【ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ】
ﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
説明書

２ 非常停止３ サーボ電源オフ

４

ﾊﾟﾗﾒﾀや動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの設定値や記述上のﾐｽ｡
非常停止ｽｲｯﾁの動作｡
その他非常停止入力｡

条件を記録（ﾃｸﾉにて詳細調査）
非常停止ｽｲｯﾁの解除｡
非常停止の回路をﾁｪｯｸ｡

ｼｽﾃﾑﾊﾟﾗﾒﾀで、起動時ｻｰﾎﾞ ｵﾌﾘｾｯﾄ入力｡【ﾘｾｯﾄ操作でONしない】
OT入力
非常停止入力OTや非常停止入力等のアラーム要因をﾁｪｯｸ｡(I/Oﾓﾆﾀｰ画面)【一度ONしてすぐに落ちる】
ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ/ﾓ‑ﾀ関係の異常を調査。
ﾊｰﾄﾞ編
最近のACｻｰﾎﾞであれば､ｻｰ詳細ﾎﾞ単体で動作させてみる｡
3‑3‑2（主電源強制ＯＮ）
全ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾃﾞｰﾀをｸﾘｱｰして 試運転･調整編 詳細再設定する｡
3‑4

ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾒﾓﾘｰが消えている｡
バックアップエラー

５ パラメタ未設定エラー

ﾊﾟﾗﾒﾀ初期化後､有効なﾊﾟﾗﾒﾀを設定(ﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞ)していない｡

６ プログラム
実行エラー

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの表記又は ﾃﾞｰﾀ上の矛盾など｡

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの内容を再ﾁｪｯｸ｡
異常発生時の条件を記録（テクノ調査）動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ保存(ﾌｧｲﾙ)

ﾊｰﾄﾞ編

機能編
ﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

システムエラー発生時のＬＥＤ表示について
システムエラー発生時、エラー要因をＬＥＤの点滅回数で示します。
250ms
1500ms

この回数でエラー要因を示す。
点滅回数と発生エラーとの対応は以下の通りです
回数発生エラー
２ ＲＯＭ／ＲＡＭ領域オーバー
４ 一般不当命令
５ ＲＴＣ動作待ち
６ スロット不当命令
９ ＣＰＵアドレスエラー
１０ ＤＭＡＣ／ＤＴＣアドレスエラー◆1.5 １２ ＮＭＩ発生（電源電圧(５Ｖ)低下）
１３ スタックオーバーフロー
１４ ウォッチドッグエラー

メンテナンス編

TB00‑0800J‑V23.jtd‑J2◆1.4

１−２ アラーム表示をともなう異常（2/2）
異 常 状 態

推 定 さ れ る 原 因ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのｱﾗｰﾑ出力｡(I/Oﾓﾆﾀｰでﾁｪｯｸ)

SLM ←→ ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの 配線ﾁｪｯｸ

ﾊｰﾄﾞ編

サーボアラーム□軸ｻ‑ﾎﾞｱﾗ‑ﾑ

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀの 配線不良｡

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀの単体動作にてﾁｪｯｸ｡
ｻ‑ﾎﾞのﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚ‑ﾀでｱﾗ‑ﾑ要因ﾄﾚ‑ｽをﾁｪｯｸ
ﾊﾟﾗﾒﾀ値をﾁｪｯｸ｡

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

７

ｻｰﾎﾞ主電源不良｡
８
ソフトリミット□軸＋方向ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ□軸−方向ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ

ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄのﾊﾟﾗﾒﾀ値不良｡

置

詳細説明

詳細
3‑3‑
試運転･調整編 2

SLM内の疑似ｱﾌﾞｿPOS.の異常原点復帰を行い､疑似ｱﾌﾞｿPOS.の原点を再設定する｡
または、ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾃﾞｰﾀの初ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
期化で「ｱﾌﾞｿPOS.」をｸﾘｱｰ｡
ﾏﾆｭｱﾙ
運転中のｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ

９

OT入力がON
ハードリミット
配線不良｡B接入力がｵｰﾌﾟﾝ｡□軸＋方向ﾊ‑ﾄﾞﾘﾐｯﾄ
□軸−方向ﾊ‑ﾄﾞﾘﾐｯﾄ
運転中のﾊｰﾄﾞﾘﾐｯﾄ

１０
偏差過大エラ−処

ｼﾞｮｸﾞでﾘﾐｯﾄ内に戻す｡
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC入出力チェック
配線を修正

ﾊｰﾄﾞ編

OT無視ﾓｰﾄﾞにしてﾘﾐｯﾄ内へ戻す｡

なぜｿﾌﾄﾘﾐｯﾄで止まらなかった?

ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ/OT間の距離と送り 試運転･調整編
速度の関係を再チェック｡
ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ値(ﾊﾟﾗﾒﾀ)は正常か?

ﾌｨ‑ﾄﾞﾊﾞｯｸの配線不良

配線を修正(SLM〜ｱﾝﾌﾟ、ｱﾝﾌﾟ〜PG)
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの設定を確認。
POT,NOTの入力(SGDｻｰﾎﾞの場合)
制御ﾓｰﾄﾞ(位置指令ﾓｰﾄﾞになっているか？）
ﾄﾙｸ制限が有効になっていないか？
機械の干渉

ﾓ‑ﾀが動かない

kpが小さい速度指令が速すぎる（kpを調整しても上がらなかった場合）
・ｻ‑ﾎﾞﾊﾟﾗﾒ‑ﾀのER上限値が小さい

ﾊ‑ﾄﾞ編

詳細
3‑3‑1

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

kpの調整
試運転･調整編
ER上限値、ER飽和量を大きくする
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
ﾏﾆｭｱﾙ

・補間命令(LIN等)の実行中Ｆ値を遅くする

・ﾎﾟｲﾝﾄ位置決め(PTP等)の実行中

ｻ‑ﾎﾞﾊﾟﾗﾒ‑ﾀのPTP速度を遅くする

ﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
ｻ‑ﾎﾞﾊﾟﾗﾒ‑ﾀのｼﾞｮｸﾞ速度を遅ﾏﾆｭｱﾙ
くする
１１
補間命令（LIN等）の指令速度が Ｆ値を遅くする。
ROMSW設定ｿﾌﾄ
パルス発生過大エラー 速すぎる。
｢パルスジェネレータクロッ ﾏﾆｭｱﾙ
ク」を大きくする。
・ｼﾞｮｸﾞ移動中

メンテナンス編

TB00‑0800J‑V23.jtd‑J3

１−３ 動作や操作に伴う異常
異 常 状 態

推 定 さ れ る 原 因処

１
原点復帰しない制御ﾊﾟﾗﾒﾀで｢原点復帰なし｣ の指定になっている｡

ﾊﾟﾗﾒﾀを適宜変更｡

試運転･調整編

２

原点信号が入らない｡(各軸)

I/Oﾓﾆﾀで原点信号をﾁｪｯｸ｡

ﾊｰﾄﾞ編

制御ﾊﾟﾗﾒﾀ｡

ﾊﾟﾗﾒﾀを再ﾁｪｯｸ｡

試運転･調整編

ﾓｰﾀC相ﾊﾟﾙｽ不良

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀとSLMとの配線 ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのをﾁｪｯｸ｡
ﾏﾆｭｱﾙ

原点復帰が完了
しない

置

詳細説明

ﾊｰﾄﾞ編

３
ﾊﾟﾗﾒﾀの設定ﾐｽ｡
全軸原点復帰で疑似ｱﾌﾞｿPOSのずれ（メカを手逃げ動作しないで動かした）
４
ﾊﾟﾗﾒﾀの原点距離が不足してい原点位置がずれる
る｡(ﾓｰﾀ1回転分ずれる) ORG信号のｴｯｼﾞとPG C相が重なっている
Ｃ相原点復帰方式

Ｃ相を使わない方式

５
プログラム運転がスタートしない６
Ｍコード出力でハングアップﾊﾟﾗﾒﾀを適宜変更

試運転･調整編

ﾊﾟﾗﾒﾀ値再ﾁｪｯｸ｡
同上

同

上

ﾄﾞｸﾞ位置 調整(ﾒｶ)Ｃ相論理が逆設定になっている。
抵抗モジュールの実装ミス
原点ドグの論理逆
原点ドグ配線不良
原点ドグの論理逆

原点復帰未完｡

原点復帰を完了させる｡
全軸を｢原点復帰なし｣指定にする｡

INPOSのずれ

INPOS幅を広げる

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑがﾛｰﾄﾞされていな
い｡

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑをﾀﾞｳﾝ ﾛｰﾄﾞ｡(ＰNO. 注意)

自動運転ﾓｰﾄﾞになっていない.

ﾓｰﾄﾞ変更､「自動運転」にする｡

MFINが返らない｡

相手(ｼｰｹﾝｻ)のMFIN出力をﾁｪｯｸ｡
MSTRBがｼｰｹﾝｻに入っているか？

メンテナンス編

ﾊｰﾄﾞ編

TB00‑0800J‑V23.jtd‑J4

１−４ サーボ関連の異常（１／２）
異 常 状 態
１

推 定 さ れ る 原 因
OT入力｡ 非常停止入力｡

サーボ主電源が入らない｡

２

ｻｰﾎﾞ主電源回路の不良｡
I/OﾓﾆﾀｰでSVMのbitはONするが､主電源ﾘﾚｰが動作しない。

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ

サーボ主電源がONしてすぐに落ちる
主電源OFF→ONのｲﾝﾀｰﾊﾞﾙ不足。
(数秒以上、ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの特性)
３
低速で回る
サーボアンプ/モータ側の異常
サーボロックしない ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの設定不良

処

置

詳細説明

I/OﾓﾆﾀｰでOTや非常停止入力をﾁｪｯｸ｡
ｻｰﾎﾞ主電源回路不良をﾁｪｯｸ｡ ﾊｰﾄﾞ編
強制出力
OK:OT,非常停止になる
条件をﾁｪｯｸします。
NG:SVMの配線をﾁｪｯｸします。
SLM ←→ ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの配線ﾁｪｯｸ 同
上
サーボ電源を強制投入し、アラーム履歴をチェック
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀの単体動作｡(ｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀ間の接続ﾁｪｯｸ)
サーボアンプ/モータの配線をﾁｪｯｸ。(単体動作)
設定の確認。
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌのﾊﾟﾗﾒｰﾀ再ﾁｪｯｸ

４
発振する
がたがた動く

速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝが大きすぎる

速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝを下げる

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

暴走する

サーボアンプ/モータ側の異常

サーボアンプ/モータの配線をﾁｪｯｸ。(単体動作)

３−３参照

偏差過大になる(ﾊﾟﾙｽ指令軸の場合)

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの設定不良

設定の確認。

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ設定不良｡

ｻｰﾎﾞの「速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ」を確認する｡
加減速､時定数を適宜設定

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ
試運転･調整編

Kpを下げる｡
速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝを上げる｡

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

５
オーバシュートする

６
速度ムラ
低速送りのリップル
７
位置ズレする(ﾊﾟﾙｽ指令軸の場合)（第１〜４軸）加減速時定数の不良｡
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝKpが高すぎる｡（メカ剛性不足）
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝが低い｡（メカ剛性不足）

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCの指令表示をチェック
指令がずれている場合
動作プログラムのチェック
指令がずれていない場合

SLM/ｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀ各々のｹｰﾌﾞﾙの配線ﾁｪｯｸ。
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾊﾟﾙｽ表示を確認する。
(指令ﾊﾟﾙｽとあっているか？）

指令がずれている場合

動作プログラムのチェック

指令がずれていない場合

SLM/ｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀ各々のｹｰﾌﾞﾙ、FBﾊﾟﾙｽｹｰﾌﾞﾙの配線ﾁｪｯｸ。

メンテナンス編

３−３参照

TB00‑0800J‑V23.jtd‑J5

１−４ サーボ関連の異常（２／２）
異 常 状 態

推 定 さ れ る 原 因

処

置

詳細説明

８
一方向にしか移動し パルス形態の設定ミスない。
CW/CCW方式のﾄﾞﾗｲﾊﾞｰに対してPLS/DIR方式を設定した場合。

正しいﾊﾟﾙｽ方式を設定する。

メンテナンス編

TB00‑0800J‑V23.jtd‑J6

２. ＰＣソフト側の異常
２−１

通信処理

エラ−メッセ−ジ

推 定 さ れ る 原 因

通信ﾊﾟﾗﾒ‑ﾀｴﾗ‑

ｱﾌﾟﾘｹ‑ｼｮﾝの設定
ﾌｧｲﾙとROMSWの設定内容が異なる

１

２
通信異常(TO/RO/RR)です【RS‑232C接続】
RS‑232ケーブル
AS‑232接続

処

置

詳細説明

ROMSW設定ｿﾌﾄでROMの設定内容を読み出しｱﾌﾟﾘｹ‑ｼｮﾝの設 ROMSW設定ｿﾌﾄ
定ﾌｧｲﾙを更新する
ﾏﾆｭｱﾙ

ﾊ‑ﾄﾞ編
ｹｰﾌﾞﾙ ﾃｽﾀｰﾁｪｯｸ
AS‑232用ｹｰﾌﾞﾙﾁｪｯｸ
PC側設定(通信ﾎﾟｰﾄ)の再ﾁｪｯｸ(PCのCOM1/COM2設定等）

３

・SLMﾎﾞ‑ﾄﾞのﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾊﾞｯﾌｧに指定のデ−タが存在
ﾃﾞ‑ﾀが入っていない
しません
・動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを初期化した

４
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾀﾞｳﾝﾛ‑ﾄﾞ
指定のデ−タを書き ・指定した番号のﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを込めません
実行中
ﾊﾟﾗﾒ‑ﾀ ROMSWﾃﾞ‑ﾀのﾀﾞｳﾝﾛ‑ﾄﾞ・ｾｯﾃｨﾝｸﾞﾓ‑ﾄﾞになっていない５
ｱﾗ‑ﾑ発生中にｺﾏﾝﾄﾞを発行
現在実行できません
指定したｺﾏﾝﾄﾞを実行できるﾓ‑ﾄﾞになっていない

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
説明書

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑが終了してからﾀﾞｳﾝﾛ‑ﾄﾞする

ｾｯﾃｨﾝｸﾞﾓ‑ﾄﾞに変更する

ｱﾗ‑ﾑ要因のｸﾘｱ
ﾓ‑ﾄﾞの変更

他のｺﾏﾝﾄﾞの動作中他のｺﾏﾝﾄﾞの実行が終了するのを待つ。または終了させる

通信中にケーブルを抜いた。

通信ケーブルのコネクタがきちんとささっているかチェック

６
通信処理にて正体不明のエラーが発生しました

通信ケーブルの異常。

ケーブルのチェック

メンテナンス編

TB00‑0800J‑V23.jtd‑J7

２−２ プログラム変換処理

エラ−メッセ−ジ
１ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾊﾞﾌｧｵ‑ﾊﾞ‑
ﾌﾛ‑

２

推 定 さ れ る 原 因

処

置

詳細説明

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑのｽﾃｯﾌﾟ数が多すぎる

ROMSW設定ｿﾌﾄで指定されたﾌﾟ
ﾛｸﾞﾗﾑ容量にあわせてｽﾃｯﾌﾟ数 ROMSW設定ｿﾌﾄを減らす。またはﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ容ﾏﾆｭｱﾙ
量を増やす。

円弧命令(CIR□)のﾌﾟﾘ解析処理
でｽﾃｯﾌﾟ数が増加

円弧精度を荒くする
ＤＮＣ機能を用いる

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの表記の間違い

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの表示されたｽﾃｯ 機能編
ﾌﾟの内容をチェック
ﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾌｫ‑ﾏｯﾄｴﾗ‑

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC説明書

２−３ アプリケ−ション起動時

エラ−メッセ−ジ

推 定 さ れ る 原 因

１ｶﾚﾝﾄﾃﾞｨﾚｸﾄﾘにINIﾌｧｲﾙが存在し設定ﾌｧｲﾙはありません ない
デフォルト情報で実行
しますか処

置

ROMSW設定ｿﾌﾄでROMの内容をｱｯﾌﾟﾛ‑ﾄﾞして作成する
ROMSW設定ｿﾌﾄ
ﾏﾆｭｱﾙ

２
ｶﾚﾝﾄﾃﾞｨﾚｸﾄﾘまたはPATHの通った ・必要なDLLのｺﾋﾟ‑□□ﾗｲﾌﾞﾗﾘが見つかり ﾃﾞｨﾚｸﾄﾘにDLLが存在しない・再ｲﾝｽﾄ‑ﾙません
３
DLLのﾊﾞ‑ｼﾞｮﾝが異なる□□ﾗｲﾌﾞﾗﾘ内に必要な関数が見つかりません

詳細説明

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC説明書

ファイルの構成
ﾌｧｲﾙの日付(ﾊﾞｰｼﾞｮﾝ)を確認

メンテナンス編

TB00‑0800J‑V23.jtd‑J8

３. 詳細チェック手順
３−１ 一部の入力が不可の時の調査方法
チェック箇所チェック

内容

推定される不具合

そROM SW設定ソフト

必要な入力が入力ピンに割り当てら OFFのままれていること。

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC 入出力
ﾓﾆﾀ

入力をOFF/ONさせたときにｾｯﾃｨﾝｸﾞPCの入出力ﾓﾆﾀが変化する事。

I/Oが変化しない→入力SW、センサーの不良
OFFのまま→ｹｰﾌﾞﾙ断線
ｺﾈｸﾀｰ接触不良
ONのまま→ｾﾝｻｰ不良
ｼｮｰﾄ

配線不良、誤配線、ｼｮｰﾄ､ゆるみ

ユーザー殿回路をチェック

Ａ：中継端子台

ｺﾈｸﾀｰの接触不良→ｺﾈｸﾀｰを抜き差ししてみる。
Ｂ：ＣＮ２（Ｉ／Ｏ） ±ＯＴ、ＤＥＣ → ＣＮ１
ＣＮ１（サーボ） 汎用入力
→ ＣＮ２
その他専用入力
ピンが曲がっていないか？
（無理に挿入していないか）の他

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCﾓﾆ
ﾀｰ画面参照入力ｺﾈｸﾀｰ

入力が時々ＯＮする
ＯＦＦする

ｹｰﾌﾞﾙをゆすってみる？
I/Oモニタの入力が変化するか？
（表示リフレッシュが遅いので見えない可能性あり）

ピンが曲がっていないか？
(無理に挿入していないか？)ﾊｰﾄﾞ編
ｺﾈｸﾀｰ表ケーブルのカシメ不良

中継端子台にて、ＯＮ／ＯＦＦの電 ｾﾝｻｰの残留電圧や、OFF時の圧レベルをチェック
リーク電圧など
ＯＮ：２Ｖ以下OFF ：２０Ｖ以上

ﾁｪｯｸ箇所

Ａ
中継端子台

ＳＬＭ

ＰＣ

センサにLED等あればON/OFFﾁｪｯｸ
Ｂ：入力コネクタ

通信

セッティング
ＰＣソフト
入出力ﾓﾆﾀｰ
画面

ｾﾝｻｰ

I/Oﾓﾆﾀｰ画面
Ａ接
Ｂ接ｾﾝｻ

ＯＮOFF

メンテナンス編

TB00‑0800J‑V23.jtd‑J9

３−２ 一部の出力が不可の時の調査方法
チェック箇所
ROM SW設定ソフト

チェック

内

容

推定される不具合

その他

必要な出力が出力ピンに割り当てら 出力が変化しない。
れていること。

出力不可
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC強制出力による出力状態の変化

セッティングPCの強制出力機能を使 出力が変化しない
い、該当する出力を強制ONさせまONしない→ｹｰﾌﾞﾙ断線
す。
ｺﾈｸﾀｰ接触不良
OFFしない→ｹｰﾌﾞﾙｼｮｰﾄ(ONのまま）Ａ：中継端子台
配線不良、誤配線、ｼｮｰﾄ、ゆるみ
出力ｺﾈｸﾀｰ
ｺﾈｸﾀｰの接触不良
Ｂ：ＣＮ２（Ｉ／Ｏ） →ｺﾈｸﾀｰを抜き差ししてみる：ＣＮ１（サーボ）

ユーザー殿回路をﾁｪｯｸ
ピンが曲がっていないか？
(無理に挿入していないか？)

操作していないのに、 ｹｰﾌﾞﾙをゆすってみて、出力が出力が時々ON/OFFする 変化するか？
ﾘﾚｰやｺｲﾙの駆動電流は充分か？
ﾘﾚｰ・ｺｲﾙの定格(電流/電圧)をﾁｪｯｸ

ｹｰﾌﾞﾙのｶｼﾒ不良

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCﾓﾆ
ﾀｰ画面参照

ﾊｰﾄﾞ編
コネクタ表

駆動不足

チェック箇所ＰＣ
ｾｯﾃｨﾝｸﾞ
PCソフト

ＳＬＭ

中継端子台
A

通信

ｿﾚﾉｲﾄﾞ、ﾘﾚｰｺｲﾙ等
B

入出力ﾓﾆﾀﾘﾝｸﾞ
画面(強制出力)

出力回路のON/OFF状態

制御盤回路図 機体配線図

メンテナンス編

TB00‑0800J‑V23.jtd‑J10

３−３ サーボ関連異常の調査方法

１) サーボアンプの電源を入れます。
ＳＬＭのＳＶＭ出力による電源シーケンス回路を組んでいる場合には、強制ＳＶＭで電源を入れて下さい。
２) サーボアンプのオペレーションパネルより、サーボＯＮ状態にします。
３）同様に、オペレーションパネルよりＪＯＧ操作を行い、軸が正しく動作する否かを確認します。
※ サーボアンプ単体による動作を行う場合は、サーボアンプのパラメータの確認を必ずおこなって下さい。（ＪＯＧの移動速度等）
詳細は、各社のサーボアンプのマニュアルを参照して下さい。
注意

ソフトリミット、ハードリミット等はＳＬＭコントローラで制御しています。
単体動作は、これらと無関係な動作になります。
チェックの際は送り速度を下げる等、安全に注意して下さい。

メンテナンス編

TB00‑0800J‑V23.jtd‑J11

３−３−１ 配線の入れ替え、軸の交換による調査方法
配線の入れ替え、交換などを行い、何処に原因があるかを絞り込むことが重要です。
注意 サ−ボアンプとモ−タの容量・種類などが一致していることが前提です。
また、サ−ボアンプ内のパラメタ設定の違いにも注意が必要です。
例：Ｙ軸のモータが異常動作した場合↑ａ
ｺﾝﾄﾛｰﾗ↑ｂｹｰﾌﾞﾙ

↑ｃ
ｱﾝﾌﾟ

↑ｄ
ﾓｰﾀｹｰﾌﾞﾙ↑ｅ
ﾓｰﾀ/PG

何処に原因（不良）があるか？
交換して調べます。
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC操作
異常／正常SLM
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC

通常Ｘ軸
指令XS

ＭPGYS

Ｍ
PG

SLM
Ｙ軸
指令
SLM

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC〜ｻｰﾎﾞｹｰﾌﾞﾙ
交換

交換
Ｘ軸指令

Ｍ
PG

YS

Ｍ
PG

SLM
Ｙ軸
指令

ｱﾝﾌﾟ

XS

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC

注意〜ﾓｰﾀ
ｹｰﾌﾞﾙ
交換

交換
Ｘ軸
指令

XS

Ｍ
PG

YS

Ｍ
PG

SLM
Ｙ軸
指令

ｹｰﾌﾞﾙ
ｹｰﾌﾞﾙ
SLM‑SV ｻｰﾎﾞｱﾝ ｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ/PG
ﾌﾟ
−ﾓｰﾀ

Ｘ軸指令
正常

○

○

○

○

○

Ｙ軸指令
異常？

？

？

？

？

Ｘ軸指令
正常○？

？

？

？

Ｙ軸指令
異常？

○○

○

○

Ｘ軸指令
正常

○

○

○？

？

Ｙ軸指令
異常？

？

？

○

○

メンテナンス編

TB00‑0800J‑V23.jtd‑J12◆1.5

３−４ バックアップエラー時の詳細チェック
チェック箇所チ

ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟｴﾗｰ

電源電圧ﾁｪｯｸ

ク内容

推定される不具合

その他

ＣＮ４の１−２番間でチェック
電源不良（５Ｖ〜５．１５Ｖの事）
電圧調整不良４.９Ｖ以下の場合にリセットは解けますが，ＮＭＩ処理が走らないことがあります。
※ ＣＮ４のコネクタをさしたまま測定

外付けバッテリーユニット

CN3

ッ

ＣＮＢＡＴの２−４間で電圧をﾁｪｯｸします。
充電不足
但し、充電直後は電圧が高くなって （通電状態で充電を行っているため、電源OFF後１時間程度経過下さい。約８Ｈ）してからﾁｪｯｸして下さい。
スーパーＣ不良
３．６Ｖ以上あれば正常です。

バッテリー電圧電源

ェバッテリーユニットを外して、バッテリー寿命コネクターの２−４間で電圧をﾁｪｯｸします。
３．０Ｖ以上あれば正常です。

シ リ アルポー ト

CN1 サ ー ボ

４軸

CN2

Ｉ ／Ｏ

CN5
CN5A
LED1
DSW1

FLEX(FPGA)

SHCPU
CN6

USB通信
(オプシ ョ ン)

スーパーＣの放電
約２週間の放電によりバックアップエラーとなる場合もあります。放電前の通電時間や温度、湿度などで状況は変わります。
スーパーＣの寿命
周囲の状況（充放電頻度、温度、湿度）で変わります。５〜１０年でも交換不要の場合もあります。
スーパーＣの交換ＰＣＢにハンダ付けされているため、ボード単位での修理となります。

メンテナンス編

TB00‑0800J‑V23.jtd‑J13バッテリーユニットの寿命(バッテリーメーカーの資料から)設計上は導通しない状態で約１０年です。
周囲の状況(通電時間，温度,湿度)で変わります。
２〜３年毎の定期的な交換が望ましいです。

４. ＳＬＭシリーズエラーコード一覧
番号
0001
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0050
0110
0111
0112
0113
0114
0115
0116
0117
0118
0120
0121
0122
0123
0124
0125
0126
0127
0128
0130
0131
0132
0133
0134
0135
0136
0137
0138
0140
0141
0142
0143
0144
0145
0146
0147
0148
0150
0151
0152
0153
01540155
0156
0157
0158

エラー種別
システムエラー
バックアップエラー
制御パラメータ未設定
非常停止中
サーボ電源ＯＦＦ
アブソリードエラー
ＰＥＲ＋方向偏差過大
ＰＥＲ−方向偏差過大プログラム実行エラー
Ｘ軸＋方向偏差過大
Ｘ軸−方向偏差過大
Ｘ軸サーボアンプアラーム
Ｘ軸＋方向ソフトリミット
Ｘ軸−方向ソフトリミット
Ｘ軸＋方向ハードリミット
Ｘ軸−方向ハードリミット
Ｘ軸＋方向パルス発生過大
Ｘ軸−方向パルス発生過大
Ｙ軸＋方向偏差過大
Ｙ軸−方向偏差過大
Ｙ軸サーボアンプアラーム
Ｙ軸＋方向ソフトリミット
Ｙ軸−方向ソフトリミット
Ｙ軸＋方向ハードリミット
Ｙ軸−方向ハードリミット
Ｙ軸＋方向パルス発生過大
Ｙ軸＋方向パルス発生過大
Ｚ軸＋方向偏差過大
Ｚ軸−方向偏差過大
Ｚ軸サーボアンプアラーム
Ｚ軸＋方向ソフトリミット
Ｚ軸−方向ソフトリミット
Ｚ軸＋方向ハードリミット
Ｚ軸−方向ハードリミット
Ｚ軸＋方向パルス発生過大
Ｚ軸＋方向パルス発生過大
Ａ軸＋方向偏差過大
Ａ軸−方向偏差過大
Ａ軸サーボアンプアラーム
Ａ軸＋方向ソフトリミット
Ａ軸−方向ソフトリミット
Ａ軸＋方向ハードリミット
Ａ軸−方向ハードリミット
Ａ軸＋方向パルス発生過大
Ａ軸＋方向パルス発生過大
Ｂ軸＋方向偏差過大
Ｂ軸−方向偏差過大
Ｂ軸サーボアンプアラーム
Ｂ軸＋方向ソフトリミット
Ｂ軸−方向ソフトリミット
Ｂ軸＋方向ハードリミット
Ｂ軸−方向ハードリミット
Ｂ軸＋方向パルス発生過大
Ｂ軸＋方向パルス発生過大対処
メンテナンス編 項１−２−１参照
メンテナンス編 項１−２−４、３−４参照
メンテナンス編 項１−２−５参照
メンテナンス編 項１−２−２参照
メンテナンス編 項１−２−３，３−３−２参照

メンテナンス編

項１−２−６

メンテナンス編
メンテナンス編
メンテナンス編
メンテナンス編
メンテナンス編
メンテナンス編

項１−２−７
項１−２−８
項１−２−８
項１−２−９項１−２−９項１−２−１１

Ｘ軸参照

Ｘ軸参照

Ｘ軸参照

Ｘ軸参照

メンテナンス編

TB00‑0800J‑V23.jtd‑J14

５．フラッシュメモリーへの書き込み
フラッシュメモリーを利用して、システムの高速化が可能です。
シングルタスクシステム ： サンプリング周期 2msec (フラッシュ無しでは４又は８msec)
マルチタスクシステム： サンプリング周期 4msec (フラッシュ無しでは８msec)◆1.3
５−１ ＦＬＡＳＨ 書き込みの準備
以下の準備をして下さい。
① ＦＬＡＳＨ書き込みソフト② ＦＬＡＳＨシステムファイル③ ＦＬＡＳＨシステムＲＯＭ（Ｈ，Ｌ）（④ グループファイル

UFDL.EXE
TH00‑xxxxx(17‑xxxxx).bin
Gxxxxx.asg

※１
※２※３）

※１ ･･･ ＦＬＡＳＨへ書き込むファイルです。
名称は"ｵｰﾀﾞ名(ｼﾙｱﾙ番号)"の形式で、拡張子は .binです。
例：TH00‑04010(17‑00041).bin※２ ･･･ 通常は不要です。専用システムでは、ＲＯＭが必要になる場合があります。
その場合、別途ＲＯＭをお送りしますので、ＡＳ７００ボード上に実装して下さい。
（FLASHの書き込みには必要有りませんが、システムを動作させるために必要です。）※３ ･･･ グループ管理を行う際に必要なファイルです。
グループシリアルを取得している場合、ソフトウェアパッケージに添付されています。
グループシリアルについては、以下をご参照下さい。
http://www.open‑mc.com/kakunin/TB04‑1427.pdf
５−２ ＦＬＡＳＨ書き込みソフトのインストール／動作環境
1) 動作環境
Ｗｉｎｄｏｗｓ９８／ＮＴ／２０００／ＸＰが動作する環境（シリアルポートを使用できる必要があります。）
2) インストール
１‑①②(④)のファイルを任意のディレクトリにコピーして下さい。
3) アンインストール
インストール時にコピーしたファイルを削除して下さい。
（レジストリ等には変更を加えていません。）◆1.3
５−３ ＦＬＡＳＨ書き込みソフトの機能使用するシリアルポート(COM1〜4)
ＦＬＡＳＨシステムファイル名

・ ファイルから読出･･･ ダウンロードするＦＬＡＳＨシステムファイル名を選択します。

・ ダウンロード･･･ ＡＳ−７００ボードへＦＬＡＳＨシステムファイルを書き込みます。

・ ｸﾞﾙｰﾌﾟﾌｧｲﾙ読出･･･ グループファイルを読み出します。

※ ＦＬＡＳＨシステムファイルのシリアルナンバーとＡＳ−７００ボードのシリアルナンバーが一致していない場合は、ダウンロードできません
グループシリアルを取得している場合は、ダウンロードするフラッシュシステムファイルのシリアルナンバーとＡＳ−７００ボードのシリアルナンバーの両方がグループに含まれていればシリアルナンバーが一致していなくても、ダウンロードできます。

メンテナンス編

TB00‑0800J‑V23.jtd‑J15

◆1.1
５−４ 一般的な注意事項
1)
2)

ショートピン、ディップスイッチの変更をする時は、必ず電源をOFFして下さい。
作業を始める前にボード内のデータ(サーボパラメータ､動作プログラム)のバックアップを作成下さい。

５−５ ショートピン／ＤＩＰスイッチの設定

電源
CN3

CN1 サ ー ボ

シ リ アルポー ト

４軸

CN2

Ｉ ／Ｏ

CN5
CN5A

LED1
DSW1

FLEX(FPGA)

SHCPU
CN6

◆1.1
モード

USB通信(オプシ ョ ン)

ＤＳＷ１

1234
通

常OFF

１：ＯＮ
２：ＯＦＦ
３：ＯＦＦ

1234
ＦＬＡＳＨ書き込み
OFF

１：ＯＮ
２：ＯＦＦ
３：ＯＮ

メンテナンス編

TB00‑0800J‑V23.jtd‑J16

５−６ ＦＬＡＳＨ書き込み手順
1)

ＰＣ起動（Windowsの起動を確認）

2)

ボードとＰＣをRS‑232C接続します。
注１ WindowsではPC電源ON時にRS‑232Cへ不正なデータが出力される可能性があります。
フラッシュ書き込みは、その不正データの回避が不可能なため、Windows起動後にRS‑232Cｹｰﾌﾞﾙを接続して下さい。(通常のｾｯﾃｨﾝｸﾞPCでの動作では回避できています。)
注２ ボード側はＣＮ５Ａを使用（ＣＮ５は不可）

3)

ＳＬＭ電源ＯＦＦ

4)

ボード設定を「ＦＬＡＳＨ書き込みモード」へ変更。
（「５−５ ショートピン／ＤＩＰスイッチの設定」の表を参照下さい。）

5) ＳＬＭ電源ＯＮ◆1.36) フラッシュへの書き込み① ＰＣのフラッシュ書き込みソフト(UFDL.exe)を起動する。
①'グループシリアルを取得している場合は、「ｸﾞﾙｰﾌﾟﾌｧｲﾙ読出」ボタンを押して、グループファイル(〜.asg)を選択する。
② 通信ポートの選択する。
③ 「ﾌｧｲﾙから読出」ボタンを押して、ＦＬＡＳＨシステムファイル(〜.bin)を選択する。
④ 「ダウンロード」ボタンを押して、ダウンロードする。
7) ＳＬＭ電源ＯＦＦ◆1.18) ボード設定を「通常」へ変更。
（「５−５ ショートピン／ＤＩＰスイッチの設定」の表を参照下さい。）
9)

電源ＯＮ

10) ＬＥＤの点滅を確認下さい。
点 滅
正常
不点滅
異常不点滅の場合、再度3)からやり直して下さい。
◆1.4
上記の6) ④のダウンロードは中断せずに完了して下さい。中断した場合、その後のお客様でのＦＬＡＳＨ書き込みができなくなる場合があります。
この場合、ボードをテクノに戻していただき、再書き込みを致します。

メンテナンス編

TB00‑0800J‑V23.jtd‑J17