ＰＣＩ対応・インテリジェント・多軸モーションコントローラ

ＳＰＸ−８０００ ユーザーズマニュアル
Ｖer１.９2005.03.11

お願い
このマニュアルの記載内容について、まちがいや不明な点がありましたら、お手数ですがＦＡＸにてテクノへお知らせ
いただけませんでしょうか？
今後さらに改善していきます。

機能の一部を予告なしに変更することがあります。
また、オプションなど一部開発中のものもあります。
あらかじめ御了承下さい。

TB00‑0736.jtd‑1

まえがき
ＳＰＸ−８０００をご使用いただきありがとうございます。
ＳＰＸ−８０００は小形ながら非常にインテリジェントで多機能なモーションコントローラです。
この特質を活かすことで、かならずお客様のマシンやシステムの有意性や特徴が発揮されるものと信じております。
このマニュアルは、ＳＰＸを実際に使用し、機械や周辺電気品(制御盤など)の設計をしていただ
くために「ＳＰＸの導入方法」「ＳＰＸのハードウェア」「ＳＰＸの機能」「試運転・調整方法」「メンテナンス」について説明しています。

本書以外にも以下のマニュアルや資料がありますので、あわせて御覧下さい。

ＳＰＸシリーズ□

ＲＯＭ ＳＷ設定ソフトマニュアル
ﾛ ﾑ

ｽｲｯﾁ

ＲＯＭ ＳＷ設定ソフトの機能・画面の説明
ＲＯＭ ＳＷの内容・設定方法

ＳＰＸ‑８０００□

セッティングＰＣマニュアル

セッティングＰＣソフトの機能・画面の説明

また、ＰＣソフトを開発される方は、以下の説明書もご覧下さい。

□

通信ライブラリーリファレンスマニュアル

TB00‑0724□

通信ライブラリー送受信データ説明書

TB00‑0723□

Ｔｺｰﾄﾞﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ変換ﾗｲﾌﾞﾗﾘｰ ﾏﾆｭｱﾙ

TB00‑0725□

Ｇｺｰﾄﾞﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ変換ﾗｲﾌﾞﾗﾘｰ ﾏﾆｭｱﾙ

TB00‑0726※文中、項目の上に「◆1.9」マークが書いてありますが、これはその項目がVer1.9で改版されたことを表しております。
詳細は、「TB00‑736K 改版履歴」を御覧ください。
何か御不明な点、御質問などありましたら、御手数ですが当社まで御連絡下さい。
株式会社 テクノ〒358‑0011 埼玉県入間市下藤沢1304‑5
TEL 04‑2964‑3677
FAX 04‑2964‑3322
E‑mailｍａｉｌ＠ｏｐｅｎ−ｍｃ．ｃｏｍ

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目次Ⅰ 導 入 編 ………………………………………………………………………………………………………………………A1
１．初期導入作業(購入後の初めての作業)…………………………………………………………………………………A1
１−１. 員数チェック！
…………………………………………………………………………………………………A1
１−２. マニュアルを読んで下さい ！ …………………………………………………………………………………A2
１−３. ＰＣソフトインストール………………………………………………………………………………………A2
１−４. ＳＰＸとＰＣの接続……………………………………………………………………………………………A4
１−４−１. ＲＳ−２３２Ｃを使用して接続……………………………………………………………………A4
１−４−２. ＲＯＭＳＷ設定ソフトでの初回の接続（ＲＯＭＳＷの設定）…………………………………A5
１−４−３. ＰＣＩバスを使用する方法（ＰＣ応用）…………………………………………………………A6
１−４−４. ＵＳＢを使用して接続(スタンドアロン)…………………………………………………………A6
１−５. セッティングＰＣソフト … とりあえずのパラメタファイル保存 ………………………………………A7
１−５−１. パラメータ初期化／バックアップ…………………………………………………………………A7
１−５−２. セッティングＰＣソフト設定………………………………………………………………………A9１−６. その後の作業 ……………………………………………………………………………………………………A10
２．１台のＰＣで複数のマシン(ＳＰＸ)を管理する場合 …………………………………………………………………A11
２−１. ＩＮＩファイル設定による区別（各々のマシン毎の区別） ………………………………………………A11２−２. ボードＩＤの設定 ………………………………………………………………………………………………A11
３．ＰＣＩドライバのインストール …………………………………………………………………………………………A13
３−１. ＷindowsＮＴの場合 ……………………………………………………………………………………………A13
３−２. Ｗindows９８または、２０００の場合 ………………………………………………………………………A13
３−３. ＷindowsＸＰの場合 ……………………………………………………………………………………………A15
４．ＵＳＢドライバのインストール …………………………………………………………………………………………A16
５．通信接続の設定／確認 ……………………………………………………………………………………………………A18
５−１. 通信設定 …………………………………………………………………………………………………………A18
５−２. 通信確認 …………………………………………………………………………………………………………A19
６．システムのバージョンアップ(フラッシュ書込み) ……………………………………………………………………A19
７．アンインストール …………………………………………………………………………………………………………A19

Ⅱ ハードウェア編 ………………………………………………………………………………………………………………B1
１. 一般事項 ………………………………………………………………………………………………………………………B1
１−１. 電源仕様 ……………………………………………………………………………………………………………B1
１−２. 寸法と重量 …………………………………………………………………………………………………………B1
１−３. 設置上の注意事項 …………………………………………………………………………………………………B2
１−４. ノイズ対策とシールド処理 ………………………………………………………………………………………B2
２. 外形寸法と設置方法 …………………………………………………………………………………………………………B3
２−１. ＡＳ−５００コントローラボード ………………………………………………………………………………B3
２−２. ＡＳ−５２０コントローラボード ………………………………………………………………………………B4
２−３. 操作パネル＜オプション＞ …………………………………………………………………………………B5
２−４. 手動操作ＢＯＸ（ティーチングボックス） ……………………………………………………………………B5
２−５. 操作パネル(オープン構造)の取付け方法 ………………………………………………………………………B6
２−６. ＡＳ−２３２ホ゛ードの接続と設置 ……………………………………………………………………………B7
２−７. ＳＰＸ ＵＳＢオプション ＡＳＵＳＢ‑５００／ 固定金具取付手順 ……………………………………B8
３. ＡＳ−５００(REV.A)コントローラボード……………………………………………………………………………C1
３−１．ＡＳ−５００REV.A 概略ブロック図…………………………………………………………………………C1
３−２. ＡＳ−５００(REV.A)コネクタ表と使用コネクタ型式 ………………………………………………………C2
３−３. 入出力アドレスと各ｂｉｔ……………………………………………………………………………………C9３−４. 入出力信号の電気的仕様…………………………………………………………………………………… C15
３−４−１. 電気的仕様一覧(ＡＳ５００／ＡＳ５２０ 共通)…………………………………………C15
３−４−２. エンコーダＦＢパルス最少位相差時間 ……………………………………………………………C16
３−５. パルス指令ドライバー(アンプ)との接続 ……………………………………………………………………C17
３−５−１. 電気的仕様 ……………………………………………………………………………………………C17
３−５−２. パルス出力タイミング仕様 …………………………………………………………………………C18
３−５−３. パルス出力のその他の設定 …………………………………………………………………………C19
３−６. 入力信号の漏れ電流と残留電圧(２線式センサー) …………………………………………………………C19
３−７. ＡＳ５２０ ＡＤ入力 …………………………………………………………………………………………C19
４. 周辺接続 ……………………………………………………………………………………………………………………C20

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４−１. 周辺接続 概観図 ………………………………………………………………………………………………C20
４−２. 全体接続図とサーボ主電源回路 ………………………………………………………………………………C21
４−３. ＤＣ電源ケーブル
ＣＢ−Ｃ−００１−□□………………………………………C22
４−４. ２４Ｖ電源ケーブル(Ｉ/Ｏ電源)
ＣＢ−Ｃ−００２−□□ ……………………………………………C22
４−５. セッティングＰＣ用ケーブル …………………………………………………………………………………C22
４−６. パルス指令形サーボアンプとの接続例 ………………………………………………………………………C23
４−６−１. 安川ＳＧＤＥの例 ……………………………………………………………………………………C23
４−６−２. 安川ポピュラ−サ−ボの例 …………………………………………………………………………C23
４−６−３. 三菱Ｊ２の例 (アブソ対応) ………………………………………………………………………C24
４−６−４. 安川 ＳＧＤの例(アブソ対応) ……………………………………………………………………C24
４−６−５. 各社パルス指令サーボとの接続 ……………………………………………………………………C25
４−７. アナログ速度指令接続例 ………………………………………………………………………………………C26
４−７−１. 安川 ＳＧＤの例(アブソ対応) ……………………………………………………………………C26
４−７−２. 各社アナログ指令サーボとの接続 …………………………………………………………………C26
４−７−３. 主軸インバータの例 …………………………………………………………………………………C27
４−８. 絶対値エンコーダオプション使用時の設定例 ………………………………………………………………C27
４−９. ＡＳ５００ ＣＮ６ 配線例…………………………………………………………………………………C29
５. 電源投入／電源断のシーケンス(サーボオン／オフシーケンス) ……………………………………………………C30
５−１. ＳＰＸ システム起動時 シーケンス …………………………………………………………………………C30
５−２. 電源断時の処理 …………………………………………………………………………………………………C31
５−３. アラーム時の処理 ………………………………………………………………………………………………C31

Ⅲ 機能編 ……………………………………………………………………………………………………………………………D1
１. 機能概要 ………………………………………………………………………………………………………………………D1
１−１. シリアル通信ポート２(ＲＳ−２３２ ２ch)
ＣＮ５Ａ …………………………………………D1
１−２. シリアル通信ポート１(ＲＳ−２３２ １ch)
ＣＮ５ ……………………………………………D2
１−３. ＤＰＲＡＭ通信 ……………………………………………………………………………………………………D2
１−４. 入／出力信号による運転 …………………………………………………………………………………………D2
１−５. ユーザアプリケーションによる運転 ……………………………………………………………………………D3
１−６. サーボ制御 …………………………………………………………………………………………………………D4
１−７. アナログ入力／ＴＴＬ入力＜オプション/専用化＞ ………………………………………………………D4
１−８ . ＳＰＸ−８０００
機能リスト ………………………………………………………………………………D5
２. 入出力機能 ……………………………………………………………………………………………………………………D11
２−１. 入力信号の名称と機能 ……………………………………………………………………………………………D11２−２. 出力信号の名称と機能 ……………………………………………………………………………………………D13
３. 動作モード ……………………………………………………………………………………………………………………D14
３−１. 各動作モードと主な機能 ………………………………………………………………………………………D14
４. サーボ制御（一般仕様）…………………………………………………………………………………………………E1
４−１. 座標系……………………………………………………………………………………………………………E1
４−２. アブソ指令とインクレ指令……………………………………………………………………………………E2
４−３. 補間加減速 (指数形/直線形/Ｓ字)…………………………………………………………………………E3
４−４. 直線形加減速……………………………………………………………………………………………………E3
４−５. ＰＴＰ制御(位置決め)
PTP／G00 ……………………………………………………………………………E4
４−６. 直線補間
LIN／GO1 ……………………………………………………………………………E4
４−７. 円弧補間…………………………………………………………………………………………………………E4
４−７−１. プリ解析方式…………………………………………………………………………………………E4
４−７−２. ボード内部方式………………………………………………………………………………………E4
４−８. 手動送り…………………………………………………………………………………………………………E5
４−８−１. ジョグ(ＪＯＧ)送り…………………………………………………………………………………E5
４−８−２. インチング送り（手動）……………………………………………………………………………E5
４−９. インポジションチェック………………………………………………………………………………………E5
４−１０. なめらかな送り制御（パス機能）…………………………………………………………………………E6
４−１１. シングルステップ動作………………………………………………………………………………………E6
４−１２. サイクル運転…………………………………………………………………………………………………E7
４−１３. オーバーライド機能…………………………………………………………………………………………E7
４−１４. ストロークリミット…………………………………………………………………………………………E8
４−１５. 疑似アブソ機能と全軸原点復帰の逃げ動作………………………………………………………………E9４−１６. 簡易アブソ機能＜オプション機能＞……………………………………………………………E9
４−１７. 軸制御に関するその他の機能 ………………………………………………………………………………E10

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４−１７−１. 周回処理(回転軸) …………………………………………………………………………………E10
４−１７−２. 回転速度指令 ＳＰＩＮ／Ｇ１２０ ……………………………………………………………E10
４−１７−３. ねじ切り機能(同期送り)＜オプション＞(計画中)……………………………E11
４−１７−４. 同一指令２軸制御 ＜オプション＞ ……………………………………………………………E11
４−１７−５. 絶対値エンコーダ(安川/三菱仕様) ＜オプション＞………………………………………E11
４−１７−６. ＰＧパルス任意分周機能……………………………………………………………………E11
４−１７−７. 接線制御軸機能＜オプション＞ ………………………………………………E12
４−１７−８. センサーラッチ機能（スキップ機能）＜オプション＞ …………………………………E14
４−１７−９. コンベア追従送り 同調／同期追従送り ＜オプション＞(計画中) ………………E15
４−１７−１０. 直径指令
＜オプション＞ …………………………………………………………………E16
４−１８. 主軸機能 ＜オプション＞ …………………………………………………………………………………E17
４−１８−１. 主軸制御の３方式 …………………………………………………………………………………E17
４−１８−２. オープンループ方式サーボパラメタ ……………………………………………………………E17
４−１９. 補正機能 ………………………………………………………………………………………………………E19
４−１９−１. バックラッシュ補正機能 …………………………………………………………………………E19
４−１９−２. 工具長補正機能及び摩耗補正機能<オプション> …………………………………………E19
４−１９−３. ピッチエラー補正機能＜オプション＞ …………………………………………………E21
４−１９−４. 形状補正(高精度輪郭制御)＜オプション＞ ……………………………………………E23
４−１９−５. 自動ドリフト補正＜オプション＞ …………………………………………………………E28
４−２０．ティーチング …………………………………………………………………………………………………E29
４−２０−１「逆行」動作詳細 ……………………………………………………………………………………E31
４−２０−２「スキップ」動作詳細 ………………………………………………………………………………E32
４−２０−３「挿入」動作詳細 ……………………………………………………………………………………E32
４−２０−４「置換」動作詳細 ……………………………………………………………………………………E33
４−２０−５「原点シフト」動作詳細 ……………………………………………………………………………E35
４−２０−６「削除」動作詳細 ……………………………………………………………………………………E35
５. 動作プログラムの処理と各種運転方法…………………………………………………………………………………F1
５−１. 動作プログラムの編集…………………………………………………………………………………………F1
５−２. 動作プログラムの事例…………………………………………………………………………………………F2
５−３. 自動運転におけるステップ動作………………………………………………………………………………F4
５−３−１. 自動運転………………………………………………………………………………………………F4
５−３−２. シングル運転(順行)…………………………………………………………………………………F4
５−３−３. ステップ間停止………………………………………………………………………………………F4
５−３−４. ステップ途中停止……………………………………………………………………………………F4
５−３−５. 逆行(ステップ逆行)…………………………………………………………………………………F4
５−４. プリ解析処理……………………………………………………………………………………………………F5
５−５. ＤＮＣ(Ｄirect ＮＣ)方式＜オプション＞…………………………………………………………F6
５−６. 単独コマンド運転………………………………………………………………………………………………F7
補足資料１. 円弧プリ解析処理(ステップ数／処理時間)……………………………………………………………F8
補足資料２. プリ解円弧精度と送り速度上限値の関係………………………………………………………………F8
６. 動作プログラム詳細………………………………………………………………………………………………………F9６−１. 動作指令(命令)…………………………………………………………………………………………………F9６−１−１. テクノコード指令一覧………………………………………………………………………………F9
６−１−２. 指令フォーマット ……………………………………………………………………………………F10
６−１−３. サンプル運転プログラム ……………………………………………………………………………F10
６−１−４. Ｇコード 指令一覧…………………………………………………………………………………F11
６−１−５. Ｇコード プログラム例……………………………………………………………………………F12
６−１−６. シーケンス番号指定（Ｎ） …………………………………………………………………………F12
６−１−７. プログラム途中再開 …………………………………………………………………………………F12
６−２. 付加データ ………………………………………………………………………………………………………F13
６−２−１. 付加データアドレス付き数値指定 …………………………………………………………………F13
６−２−２. 数値指定 ………………………………………………………………………………………………F13
６−２−３. ラベル指定 ……………………………………………………………………………………………F13
６−２−４. 速度指定「Ｆ」の単位 ………………………………………………………………………………F13
６−３. 動作指令の詳細 …………………………………………………………………………………………………F14
６−３−１. ＰＴＰ ： インクレＰＴＰ移動指令【(Ｇ９１)Ｇ００】……F14６−３−２. ＰＴＰＡ ： 論理座標系アブソ位置決め【(Ｇ９０)Ｇ００】……F14６−３−３. ＰＴＰＢ ： 機械座標系アブソ位置決め
【Ｇ２８】
……F14
６−３−４. ＬＩＮ□ ： 直線補間移動指令 ＬＩＮ／ＬＩＮＡ／ＬＩＮＢ
【Ｇ０１】
……F14
６−３−５. ＳＬＩＮ ： センサラッチ直線補間
【Ｇ３１】
……F14

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６−３−６. ＰＴＭＡ ： ポイント指定ＰＴＰ位置決め移動【Ｇ１００】……F14
６−３−７. ＣＩＲＲ□／ＣＩＲＬ□ ： 円弧補間(ヘリカル)移動指令【Ｇ０２／Ｇ０３】……F15
６−３−８. ＣＳＥＴ ： 論理座標値設定
【Ｇ９２】
……F15
６−３−９. ＣＡＬＬ ： サブルーチンコール
【Ｍ９８】
……F16
６−３−１０. ＪＭＰ ： ジャンプ指定 …………………………………………………………………………F16
６−３−１１. ＰＲＧ ： スレーブプログラム起動 ＜オプション＞ ………………………………………F16
６−３−１２. ＥＮＤ ： プログラム終了【Ｍ３０】【Ｍ９９】……F16６−３−１３. 接線制御 ： ＴＵＲＮ／ＳＴＮＥ／ＳＴＮＤ 【Ｇ１１２／Ｇ１１０／Ｇ１１１】……F17６−３−１４. 工具長補正 ： ＴＨＳＥＴ／ＴＨＯＦＦ【Ｇ４３／Ｇ４９】……F17
６−３−１５. ＩＮＰＥ ： ＩＮＰＯＳ有効モード指定
【Ｇ６１】
……F17
６−３−１６. ＩＮＰＤ ： ＩＮＰＯＳ無効モード＜デフォルト＞指定
【Ｇ６４】
……F17
６−３−１７. ＴＩＭ ： ステップ実行時間指定
【Ｇ０４】
……F17
６−３−１８. ＭＯＵＴ ： Ｍコード出力【Ｍ□□□】……F18
６−３−１９. 汎用入出力処理指定 ………………………………………………………………………………F19
６−３−２０. ＰＮＴ ： 位置決めポイント設定
【ＰＮＴ】
……F20
６−３−２１. プリ解加減速(補間前加減速)＜オプション＞ …………………………………………F20
６−３−２２ＳＰＩＮ
回転速度指令 【Ｇ１２０】 ……………………………………………………F21
６−３−２３主軸指令【Ｓ□□□□□】【Ｍ０３／０４／０５】…………………………………F21
６−３−２４ '：' ： ラベル定義 ………………………………………………………………………………F21
６−３−２５ "/*" ･･･ "*/" ：コメント ………………………………………………………………………F21
６−４. マクロ機能 ＜オプション＞ …………………………………………………………………………………F22
６−４−１. 書式 ……………………………………………………………………………………………………F22
６−４−２. レジスタ一覧 …………………………………………………………………………………………F23
６−４−３. 一般レジスタ＃1000〜 …………………………………………………F23
６−４−４. 各種情報
＃1500〜 …………………………………………………F24
６−４−５. 第１軸〜第９軸ステータス情報＃1520〜 …………………………………………………F25
６−４−６. 第１軸〜第９軸アラーム情報＃1540〜 …………………………………………………F26
６−４−７. 入／出力パターン＃1600〜 …………………………………………………F26
６−４−８ サーボパラメタ＃2000〜……………………………………………………………………F27
６−４−９. 工具長補正データ＃3000〜 …………………………………………………F30
６−４−１０. ポジションデータ
＃4000〜 …………………………………………………F30
６−４−１１. センサーラッチポジションデータ ＃5000〜 …………………………………………………F31
６−４−１２. フィードバックカウンタ積算値 …………………………………………………………………F32
６−４−１３. ＡＳ−５２０ ＤＡ出力 …………………………………………………………………………F32
６−４−１４. ＡＳ−５２０ ＡＤ入力 …………………………………………………………………………F32
６−４−１５. ＨＥＸ 入力データ＃6000〜 …………………………………………………F32
６−４−１６. 内部データ＃7000〜 …………………………………………………F33
６−４−１６−１. ドリフト補正値 …………………………………………………………………………F33
６−４−１６−２. 軸インタロック …………………………………………………………………………F33
６−４−１６−３. 軸ネグレクト ……………………………………………………………………………F33
６−５. マルチタスク＜オプション＞ ……………………………………………………………………………F34
６−５−１. ２系列運転
マスタープログラム／スレーブプログラム……………………………………F34
６−５−２. バックグランドタスク(B.G タスク) ………………………………………………………………F34
６−５−３. ＥＸＩＴタスク ………………………………………………………………………………………F35
６−５−４. アラームタスク ………………………………………………………………………………………F35
６−５−５. リセットタスク ………………………………………………………………………………………F35
６−５−６. 割込みタスク＜開発中＞ ………………………………………………………………………F36
６−５−７. マルチタスク仕様説明＜オプション＞ ……………………………………………………………F36
６−６. 運転プログラム フォーマットエラー／実行エラー………………………………………………………F37
６−６−１. 「テキストフォーマットエラー」 …………………………………………………………………F37
６−６−２. 「プログラム変換計算エラー」 ……………………………………………………………………F39
６−６−３. 「プログラムバファオーバーフロー」 ……………………………………………………………F39
６−６−４. 「プログラム実行エラー」 …………………………………………………………………………F39
７. 操作パネル ……………………………………………………………………………………………………………………G1
７−１. テクノ標準操作パネル概観 ………………………………………………………………………………………G1
７−２. ＬＣＤ表示 …………………………………………………………………………………………………………G2
７−２−１. 現在位置表示画面（ＰＯＳ） …………………………………………………………………………G3
７−２−２. プログラム画面 …………………………………………………………………………………………G3
７−２−３. 通信ステータス表示画面（ＤＳＲ） …………………………………………………………………G5
７−２−４. アラーム表示画面（ＡＬＭ） …………………………………………………………………………G5

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７−２−５. 入出力表示画面（ＤＧＮ） ……………………………………………………………………………G6
７−２−６. マニュアルＭコード出力画面（ＭＭＯ）＜Ｍコード出力仕様＞ …………………………………G6
７−２−７. 工具長補正量／摩耗補正量設定画面(ＴＤＴ) ＜オプション＞ …………………………………G7
７−２−８. 主軸操作画面(ＳＰＮ) ＜オプション＞ ……………………………………………………………G8
７−３. ＬＥＤ表示 …………………………………………………………………………………………………………G9７−４. 操作方法 ……………………………………………………………………………………………………………G10
８. 機械操作パネル ……………………………………………………………………………………………………………G11８−１. 標準機械操作パネル ………………………………………………………………………………………………G11８−２. ハンディー形機械操作ＢＯＸ ……………………………………………………………………………………G11８−３. 機械パネルＩ/Ｆを応用したシーケンサ接続 …………………………………………………………………G11８−４. 配線 …………………………………………………………………………………………………………………G12８−５. 機械操作パネル入力チャンネル表 ………………………………………………………………………………G13８−６. 機械操作パネル入力チャンネルの意味 …………………………………………………………………………G14
９. 手動操作BOX(ﾃｨｰﾁﾝｸﾞBOX) …………………………………………………………………………………………………G15
９−１. 概観 …………………………………………………………………………………………………………………G15
９−２. 機能概要 ……………………………………………………………………………………………………………G16
９−２−１. 表示機能 …………………………………………………………………………………………………G16
９−２−２. ＬＥＤ表示 ………………………………………………………………………………………………G16
９−３. ７ＳＥＧ表示 ………………………………………………………………………………………………………G17９−４. 操作 …………………………………………………………………………………………………………………G18
９−５. ティーチング操作 …………………………………………………………………………………………………G20
９−６. 強制出力の操作 ……………………………………………………………………………………………………G23
９−６−１. 操作例 ……………………………………………………………………………………………………G23

Ⅳ 試運転・調整編 ………………………………………………………………………………………………………………H1
１. 試運転の前に …………………………………………………………………………………………………………………H1
２. 試運転・調整までの作業フロー（概略） …………………………………………………………………………………H2
３. ＲＯＭ ＳＷ（ロムスイッチ）の設定 ……………………………………………………………………………………H3
４. サーボパラメタ ………………………………………………………………………………………………………………H4
４−１. ＩＮＰＯＳ量
パルス指令軸の場合 …………………………………………………………………………H4
４−２. 送り速度、加減速などのパラメタ ………………………………………………………………………………H5
４−３. ストロークリミットのパラメタ …………………………………………………………………………………H6
４−４. 疑似アブソの異常値によりソフトリミットが発生する場合 …………………………………………………H6
４−５. 原点復帰の動作 ……………………………………………………………………………………………………H7
４−５−１. 原点サーチ方式 …………………………………………………………………………………………H7
４−５−２. ＦＢパルスラッチ方式 …………………………………………………………………………………H9４−６. 全軸原点復帰の逃げ動作 …………………………………………………………………………………………H11
４−７. 全軸原点復帰シ−ケンス（順位） ………………………………………………………………………………H11
４−８. その他のパラメタ …………………………………………………………………………………………………H12
４−９. アナログ速度指令型サーボ用パラメタ …………………………………………………………………………H12
５. 最小限の接続による動作(初めての方へ) …………………………………………………………………………………H13
５−１. 最小限の接続 ………………………………………………………………………………………………………H13
５−１−１. RS232C通信 ………………………………………………………………………………………………H13
５−１−２. ＰＣＩ通信 ………………………………………………………………………………………………H14
５−２. 操作の練習 …………………………………………………………………………………………………………H15
５−２−１. 配線チェック ……………………………………………………………………………………………H15
５−２−２. セッティングＰＣの起動 ………………………………………………………………………………H15
５−２−３. ＳＰＸ本体電源オン ……………………………………………………………………………………H15
５−２−４. セッティングＰＣソフトの練習 ………………………………………………………………………H16
５−２−５. ＳＰＸのバックアップ情報 ……………………………………………………………………………H17
５−２−６. バックアップメモリーエラー／パラメータ未設定エラーの解除 …………………………………H17
５−２−７. とりあえずモータを回す ………………………………………………………………………………H18
５−２−８. サーボ電源を入れる ……………………………………………………………………………………H18
５−２−９. 手動操作 …………………………………………………………………………………………………H18
５−２−１０. その他の基本的操作 …………………………………………………………………………………H18
６. サーボ系の制御性能 …………………………………………………………………………………………………………H19
６−１. 機械の剛性の重要性 ………………………………………………………………………………………………H19
６−２. 制御系の良さ ………………………………………………………………………………………………………H19
６−３. サーボ系の３重ループ ……………………………………………………………………………………………H19

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６−４. ＳＰＸとサーボ系の関係 …………………………………………………………………………………………H20
６−４−１. アナログ指令型サーボの場合(第１軸〜第４軸) ……………………………………………………H20
６−４−２. パルス指令型サーボの場合(第１軸〜第４軸) ………………………………………………………H20
６−４−３. パルスモータの場合(第１軸〜第４軸) ………………………………………………………………H20
６−５. サーボモータ応用時の一般的注意 ………………………………………………………………………………H21
６−５−１. モータの選定 ……………………………………………………………………………………………H21
６−５−２. 速度ループゲイン調整 …………………………………………………………………………………H21
６−５−３. ＡＣサーボの単体動作とパラメタ設定 ………………………………………………………………H21
６−５−４. 多軸のゲイン調整 ………………………………………………………………………………………H21
６−５−５. 安川ＳＧＤⅡの調整例 …………………………………………………………………………………H22
６−６. パルスモータ使用時の一般的注意 ………………………………………………………………………………H23
６−６−１. モータの選定 ……………………………………………………………………………………………H23
６−６−２. 脱調の確認 ………………………………………………………………………………………………H23
６−６−３. ＳＰＸ側の設定 …………………………………………………………………………………………H23
６−６−４. 発熱 ………………………………………………………………………………………………………H23
６−６−５. ケーブル長と励磁電圧 …………………………………………………………………………………H23
７. 実際の試運転・調整(技術員、機械とりまとめの方へ) …………………………………………………………………H24
７−１. 配線チェック（単体試運転） ……………………………………………………………………………………H26
７−２. 制御電源投入(単体試運転／メカ組合せ試運転) ………………………………………………………………H26
７−３. セッティングＰＣ接続(単体試運転／メカ組合せ試運転) ……………………………………………………H27
７−４. ＳＰＸパラメタ設定(単体試運転／メカ組合せ試運転) ………………………………………………………H27
７−５. 入力信号のチェック(単体試運転／メカ組合せ試運転) ………………………………………………………H28
７−５−１. 入出力モニタ（セッティングＰＣ）によるチェック ………………………………………………H28
７−５−２. 非常停止関係のチェック ………………………………………………………………………………H29
７−６. サーボアンプのパラメタ …………………………………………………………………………………………H29
７−７. サーボ主電源投入(単体試運転／メカ組合せ試運転) …………………………………………………………H30
７−８. 原点復帰(メカ組合せ試運転) ……………………………………………………………………………………H31
７−９. ソフトリミットの設定(メカ組合せ試運転) ……………………………………………………………………H32
７−１０. メモリー運転(単体試運転／メカ組合せ試運転) ……………………………………………………………H33
７−１０−１. サーボ調整用動作プログラム ………………………………………………………………………H33
７−１１. サーボ系の調整(単体試運転／メカ組合せ試運転) …………………………………………………………I1
７−１１−１. サーボ応答の確認(メカ組合せ試運転) ……………………………………………………………I1
７−１１−２. 負荷電流の確認(メカ組合せ試運転) ………………………………………………………………I2
７−１１−３. アナログ指令サーボの位置ループゲイン調整(単体試運転/メカ組合せ試運転) ………………I2
７−１２. パラメタの保存(単体試運転／メカ組合せ試運転) …………………………………………………………I5
７−１３. ＴＰＣによる精度チェック(メカ組合せ試運転) ……………………………………………………………I5

Ⅴ メンテナンス編 ………………………………………………………………………………………………………………J1
１. 異常時の処理（ＳＰＸ 本体側） …………………………………………………………………………………………J1
１−１. 基本動作に関する異常 ……………………………………………………………………………………………J1
１−２. アラーム表示をともなう異常（1/2） ……………………………………………………………………………J3
１−２. アラーム表示をともなう異常（2/2） ……………………………………………………………………………J4
１−３. 動作や操作に伴う異常 ……………………………………………………………………………………………J5
１−４. サーボ関連の異常（１／２） ……………………………………………………………………………………J6
１−４. サーボ関連の異常（２／２） ……………………………………………………………………………………J7
１−５. ＰＣＩ接続に関する異常（１／２） ……………………………………………………………………………J7
１−５. ＰＣＩ接続に関する異常（２／２） ……………………………………………………………………………J8
２. ＰＣソフト側の異常 …………………………………………………………………………………………………………J8２−１. 通信処理 ……………………………………………………………………………………………………………J8２−２. プログラム変換処理 ………………………………………………………………………………………………J9２−３. アプリケ−ション起動時 …………………………………………………………………………………………J9
３. 詳細チェック手順 ……………………………………………………………………………………………………………J10
３−１. 一部の入力が不可の時の調査方法 ………………………………………………………………………………J10
３−２. 一部の出力が不可の時の調査方法 ………………………………………………………………………………J11
３−３. サーボ関連異常の調査方法 ………………………………………………………………………………………J12
３−３−１. 配線の入れ替え、軸の交換による調査方法 …………………………………………………………J13
３−４. バックアップエラー時の詳細チェック …………………………………………………………………………J14
４. ＳＰＸシリーズエラーコード一覧 …………………………………………………………………………………………J15
５ .フラッシュメモリーへの書き込み …………………………………………………………………………………………J16

TB00‑0736.jtd‑8

５−１. ＦＬＡＳＨ 書き込みの準備 ……………………………………………………………………………………J16
５−２. ＦＬＡＳＨ書き込みソフトのインストール／動作環境 ………………………………………………………J16
５−３. ＦＬＡＳＨ書き込みソフトの機能 ………………………………………………………………………………J16
５−４. 一般的な注意事項 …………………………………………………………………………………………………J16
５−５. ロータリースイッチ(Ｕ６６)の設定 ……………………………………………………………………………J17
５−６. ＦＬＡＳＨ書き込み手順 …………………………………………………………………………………………J17
６. ボード／ＲＯＭ交換手順 ……………………………………………………………………………………………………J18
６−１. ボードを外す。 …………………………………………………………………………………………………J18
６−１−１. ＰＣ−ＡＴの電源を切って下さい。 ………………………………………………………………………J18
６−１−２. ＳＰＸ−８０００ボードに接続されているケーブルを外します …………………………………J18
６−１−３. ＳＰＸ−８０００ボード(ＡＳ−５００/ＡＳ−５２０)をＰＣＩ ＢＵＳから外します。……J19
６−１−４. ＡＳ−５２０をＡＳ−５００から外します。（ＡＳ−５００ １枚の時は不要です） ……………J19
６−２. ＲＯＭ（ロム）の交換作業 ………………………………………………………………………………………J20
６−２−１. ＲＯＭの位置 …………………………………………………………………………………………………J20
６−２−２. ＲＯＭの取り外し ……………………………………………………………………………………………J20
６−２−３. ＲＯＭを挿入する時の注意 ……………………………………………………………………………J21
６−３. ＡＳ−５００とＡＳ−５２０の組み合わせ（ＡＳ−５００ １枚の時は不要です） ……………………J21
６−３−１. ＡＳ−５２０をＡＳ−５００に乗せます。 …………………………………………………………J21
６−３−２. ＡＳ−５２０上の６ヶ所のネジを止めて下さい。 …………………………………………………J21
６−４. ボードの挿入 ………………………………………………………………………………………………………J22
６−４−１. ケーブルの接続 …………………………………………………………………………………………J22
６−５. 交換後の動作確認 …………………………………………………………………………………………………J22
６−５−１. 電源を再投入して以下を確認下さい。 ………………………………………………………………J22
６−５−２. セッティングＰＣを起動して正常動作することを確認下さい。 …………………………………J22
６−５−３. 必要に応じて保存しておいた動作プログラムをＳＰＸへダウンロードして下さい。 …………J22
改版履歴(Ver.1.1→Ver1.2) 2000.12.19…………………………………………………………………………………K1
表紙 ………………………………………………………………………………………………………………………………K1
Ⅰ 導入編 ………………………………………………………………………………………………………………………K1
Ⅱ ハードウェア編 (１／２) …………………………………………………………………………………………………K1
Ⅱ ハードウェア編 (２／２) …………………………………………………………………………………………………K2
Ⅲ 機能編 ………………………………………………………………………………………………………………………K2
Ⅳ 試運転・調整編……………………………………………………………………………………………………………K3
Ⅴ メンテナンス編……………………………………………………………………………………………………………K3
改版履歴(Ver.1.2→Ver1.3) 2001.01.25…………………………………………………………………………………K4
表紙 ………………………………………………………………………………………………………………………………K4
Ⅰ 導入編 ………………………………………………………………………………………………………………………K4
Ⅲ 機能編 ………………………………………………………………………………………………………………………K4
Ⅳ 試運転・調整編……………………………………………………………………………………………………………K4
Ⅴ メンテナンス編……………………………………………………………………………………………………………K4
改版履歴(Ver.1.3→Ver1.4) 2001.08.01…………………………………………………………………………………K5
表紙 ………………………………………………………………………………………………………………………………K5
Ⅰ 導入編 ………………………………………………………………………………………………………………………K5
Ⅱ ハードウェア編 (１/３)…………………………………………………………………………………………………K5
Ⅲ 機能編 (１/２)…………………………………………………………………………………………………………K7
Ⅳ 試運転・調整編……………………………………………………………………………………………………………K8
Ⅴ メンテナンス編……………………………………………………………………………………………………………K8
改版履歴(Ver.1.４→Ver1.５) 2002.04.27 …………………………………………………………………………………K9
表紙………………………………………………………………………………………………………………………………K9
Ⅰ 導入編 ………………………………………………………………………………………………………………………K9
Ⅱ ハードウェア編……………………………………………………………………………………………………………K9
Ⅲ 機能編……………………………………………………………………………………………K9
Ⅳ 試運転・調整編……………………………………………………………………………………………………………K9
Ⅴ メンテナンス編 ……………………………………………………………………………………………………………K10

TB00‑0736.jtd‑9

改版履歴(Ver.1.５→Ver1.６) 2002.12.02………………………………………………………………………………K10
表紙 ………………………………………………………………………………………………………………………………K10
０ 全体 …………………………………………………………………………………………………………………………K10
Ⅰ 導入編……………………………………………………………………………………………………………………K10
Ⅱ ハードウェア編…………………………………………………………………………………………………………K10
Ⅲ 機能編……………………………………………………………………………………………………………………K10
Ⅳ 試運転・調整編 ……………………………………………………………………………………………………………K11
Ⅴ メンテナンス編 ……………………………………………………………………………………………………………K11
改版履歴(Ver.1.６→Ver1.７) 2003.09.03………………………………………………………………………………K11
表紙 ………………………………………………………………………………………………………………………………K11
Ⅰ 導入編……………………………………………………………………………………………………………………K11
Ⅱ ハードウェア編…………………………………………………………………………………………………………K11
Ⅲ 機能編……………………………………………………………………………………………………………………K11
Ⅳ 試運転・調整編 ……………………………………………………………………………………………………………K11
改版履歴(Ver.1.７→Ver1.８) 2004.06.01………………………………………………………………………………K11
表紙 ………………………………………………………………………………………………………………………………K11
Ⅰ 導入編……………………………………………………………………………………………………………………K11
Ⅱ ハードウェア編…………………………………………………………………………………………………………K11
Ⅲ 機能編……………………………………………………………………………………………………………………K12
Ⅳ 試運転・調整編 ……………………………………………………………………………………………………………K12
Ⅴ メンテナンス編 ……………………………………………………………………………………………………………K12

TB00‑0736.jtd‑10

ＳＰＸ

キーワード集■座標や位置
キーワード
アブソ位置
指令位置
相対移動量
アブソ指令
インクレ指令機械座標系
論理座標系(指令座標)
ソフトリミットエラー

簡

単

な

説

明

参照 項目NO.

機械原点を０とする現在位置。機械座標値
機能編
論理座標での現在位置。
機能編
各種移動命令１ステップ毎の移動量。(現在位置−ステップ開始位置) 機能編
目標位置を論理座標系の位置で設定する指令。(移動命令)
機能編
目標位置を移動量で設定する指令。(移動命令)
機能編
機械原点を原点とする座標系。
機能編
原点設定した位置を原点とする座標系。
機能編

4‑1
4‑1
4‑2
4‑2
4‑2
4‑1
4‑1
4‑13

原点設定

アブソ位置がパラメタ(ソフトリミット)に設定した範囲を越えたとき 機能編に発生するエラー。誤操作でメカ端に衝突するのを防ぎます。
ＯＴ(オーバートラベル)のリミットスイッチ信号など検出時に発生す 機能編
るエラー。誤操作でメカ端に衝突するのを防ぎます。
電源断時の機械座標値を記憶しておき、再投入されたときに機械座標 機能編
値を記憶した値にセットアップする機能。
現在の位置を論理座標の原点に設定すること。
機能編

機械原点

原点復帰動作が完了した位置。

機能編

論理原点
(プログラム原点)

原点設定した位置。又は動作プログラムにて、ＣＳＥＴ/Ｇ92を実行
した結果、論理座標がすべて０になる位置。

機能編

ハードリミットエラー
疑似アブソ機能

4‑13
4‑14
4‑1
6‑3‑7
4‑1
4‑13
4‑1
6‑3‑7

■軸制御
キーワード
直線型加減速指数型加減速直線形補間加減速
パス機能
INPOSチェック

簡

単

な

説

明

参照 項目NO.

目標速度まで直線的に加速(減速)します。ＰＴＰの移動命令の時の加減速の形態です。(加速度が一定です)
目標速度まで指数的に加速(減速)します。補間指令(直線、円弧)を行
うときの加減速の形態です。
補間指令(直線、円弧)において目標速度まで直線的に加速（減速）します。(時定数が一定です)
各ステップ間で停止せずに動作をなめらかに連結させる機能。
位置決め到達時にINPOS量(パラメータで設定)の範囲以内に入っているかどうかのチェック

機能編

4‑4

機能編

4‑3

機能編

4‑3

機能編
機能編

4‑10
4‑9
6‑3‑12
6‑3‑13
4‑16‑1
4‑16‑2
4‑16‑3
4‑16‑4
4‑16‑5

周回処理
回転速度指令ネジ切り機能同一指令２軸制御
ＰＧパルス任意分周

１回転以上する軸の座標を＋360°〜‑360°で処理する方法。
機能編
定速回転指令、加減速も可能。スピナーやツール軸に使用。
機能編
旋盤応用でのネジ切り動作。
機能編
１つの指令で、２つのモータを同期制御。
機能編
フィードバックされたＰＧパルスに任意の倍率を乗じて処理する方法｡ 機能編

接線制御(法線制御)
センサーラッチ(スキップ機能)２軸(X/Y)の軌跡のベクトル(方向)に応じて､Ｚ軸の回転位置(歯先の向き)を自動追従させる機能。
特殊入力(LAT1)がONするとその位置を記憶する機能。

機能編

4‑16‑8

機能編

4‑16‑9

同調/同期追従

移動するワークに対して、自動的に速度・位置を同調させる機能。

機能編 4‑16‑10

TB00‑0736.jtd‑11

■動作指令キーワード
インチング動作ＪＯＧ動作(ｼﾞｮｸﾞ)オーバーライドﾜﾝ
１ショットＰＴＰ
ポイント位置決め
原点復帰
ヘリカル補間

簡

単

な

説

明

一定のパルス量で移動する動作。(１,10,100,1000)
機械を微小に動かしたい時に使います。
指定された軸を一定速度で移動する動作。
パラメータや移動命令の速度指令に対する実際の移動速度の割合。
一般に１〜２００％。

参照 項目NO.
機能編

4‑8

機能編

4‑8

機能編

4‑12

目標位置を指定して各軸の位置決めを行う機能。(セッティングＰＣの手動操作画面にて操作)。
位置決めポイントの座標をあらかじめ定義しておき、そのポイントの 機能編 6‑3‑17
番号を指定して位置決めを行う命令。
機械原点の復帰を行う動作。
試･調編 4‑(5)円弧補間の動きに同期してその円弧平面に含まれない軸で直線補間を 機能編 6‑3‑6
ラセン行う動作。(螺旋状の軌跡)■動作モードキーワード
ＯＴ無視モード
自動運転モード
手動運転モード
セッティングモード

簡

単

な

説

明

参照 項目NO.

ＯＴ領域から正常領域に復帰する時に指定するＳＰＸの動作モード。 機能編(ＯＴ信号でサーボＯＦＦせずに動作)
自動運転(メモリー運転、ＤＮＣ運転)を行う時に指定するＳＰＸの動 機能編
作モード。
手動運転を行う時に指定するＳＰＸの動作モード。
機能編
パラメタの設定を行う時に指定するＳＰＸの動作モード。
機能編

3‑1
3‑1
3‑1
3‑1

■運転方法
キーワード
プリ解析処理ＤＮＣ運転
マルチタスク機能
マクロ機能
単独コマンド運転
ステップ
ステップ間停止
ステップ途中停止
ｼﾝｸﾞﾙｽﾃｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ

簡

単

な

説

明

参照 項目NO.

プログラムのテキストデータをＳＰＸで扱えるようなバイナリーデー 機能編
タに変換する処理。
（円弧補間指令の場合は、微小な直線指令に展開します。）
動作プログラムをＳＰＸへダウンロードしながらプログラム運転を機能編
おこなうこと。
同時に２つ以上の運転プログラムを実行する機能。
機能編
動作プログラム中の演算及び条件判断をおこなう機能。
機能編
内部情報を変数として扱うことが可能。
ＰＣから１動作毎のコマンド(指令)を出して、ＳＰＸを動作させる
機能編
運転方法。
動作プログラムにおける１実行単位。
機能編
ステップの実行を開始する直前で停止している状態。(前ステップの 機能編
実行完了から現在ステップ未実行)
ステップの途中で停止している状態。
機能編
１ステップ実行する毎に停止(ステップ間停止)するモード。１回の機能編
スタート入力毎に１ステップづつ実行する。

5‑1
5‑4
5‑5
6‑5
6‑4
5‑6
5‑2
5‑3‑3
5‑3‑4
5‑3‑2
4‑11

TB00‑0736.jtd‑12

■付加機能キーワード
ティーチング機能
Ｍコード出力ロ

ム

スイッチ

ＲＯＭ ＳＷ

簡

単

な

説

明

参照 項目NO.

手動運転(ジョグやインチング)などで目標位置を教示することにより動作プログラムを作成する機能。
シーケンサへコマンドや他の情報を渡すために使用する出力。

機能編

制御軸数、指令極性、入出力信号の論理などメカ、システム諸元に合わせて設定するパラメタ。ユーザがＲＯＭ ＳＷ設定ソフトで自由に設定できます。

試･調編 3ＲＯＭＳＷ
設定ﾏﾆｭｱﾙ

標準操作パネル

ＬＣＤ(20文字×4行)
操作スイッチ(機械の近くに設置)

機械操作パネル

2‑2
6‑3‑15

機能編「７.ﾃｸﾉ標準
操作パネル」

一般設備
工作機械
溶接ロボット
専用加工機

機能編「8.ﾃｸﾉ機械
操作パネル」(手に持って使う)(制御盤に設置)

手動操作ＢＯＸ

小型ロボットティーチング主体

・手に持って使う・設置(固定)する

機能編「７.ﾃｸﾉ手動
操作パネル」■ 補正機能キーワード
形状補正機能ピッチエラー補正機能
バックラッシュ補正
工具長補正
工具摩耗補正
自動ドリフト補正

簡

単

な

説

明

参照 項目NO.

サーボ系の遅れによる軌跡のずれを補正する機能。
機能編 4‑18‑4
機械原点を基点として、一定間隔毎に補正量を指令に加えることによ 機能編 4‑18‑3
りボールネジの誤差を自動的に補正する機能。
機械系の「ガタ」によって移動方向が変わったときに発生する位置の 機能編 4‑18‑1
誤差を補正する機能。
工具の長さをオフセットして動作する機能
機能編 4‑18‑2
工具歯先の変化分を調整するための機能
機能編 4‑18‑2
アナログ速度指令サーボの場合に、サーボオン後に発生したゼロ調
機能編 4‑19‑5ずれなどを自動的に補正します。

TB00‑0736.jtd‑13