360 度 3Dカメラ
P A L シ リ ーズ

検 出 範 囲 か ら カ メ ラ を 選 択

0 - 5m

0 -10 m

0 -20 mPAL MINIPAL USB
PAL ETHERNET

ALIA

ナノ シ ードコアテクノロジー
PALシリーズの特長

特許取得済みの光学系と画像処理ソフトウェアを活用して、360° × 110° の画像とデプス取得

可動部がなく堅牢でコンパクト、屋内および屋外での使用に最適

低消費電力
低遅延
低コスト

全方位型 3Dビジョンシステム

DreamVu の360° 画像

既存の方式

PALシリーズの仕組み
ステレオ
左画像

ステレオ
右画像

ステレオ
ミラー

CMOSセンサ

1

デプスマップ

3D ポイントクラウド

用途
障害物検知
通常の Lidar では検出できない、対象物の下にある障害物を検出できます。狭視野カメラと異なり、背後や側面から接近する障害物も検知することができます。
【用途】清掃ロボット、倉庫・物流

2 次元LiDARよりも平面上の物体を検出

2 次元 LiDAR 平面より下にある物体の検出

2 次元 LiDAR は LiDAR 平面より上にある障害物を検出する

2 次元 LiDAR は、障害物が平面の高さに達した場合のみ検出能力がありません。このような障害物を検出できない場合、 します。多くの場合、パレットやゴミのような小さな障害物や、PAL シリーズで回避できます。

床面の変化を検出する必要があります。2 次元 LiDAR はこれらを見逃してしまいますが、PAL シリーズは見逃しません。

人物検出
様々な環境や姿勢の人物を検出し、検出した人物の 3D 情報を提供するソフトウェアで構成されたソリューションです。
【用途】ヘルスケア、倉庫・物流

人物追跡
様々な環境や姿勢の人を追跡し、各人の 3 次元位置を提供するソフトウェアで構成されたソリューションです。
【用途】建設業、ファクトリーオートメーション
ヘルスケア

2

360° 3Dカメラ

PAL USB
PAL USB は、360° の立体視とデプスを提供する単一センサの全方位ビジョンシステムです。PAL USB は、死角をなくし、単一のビデオストリームでフルカラービデオと正確な深度マッピングおよび検出を可能にします。また可動部がないため、低遅延と使いやすさが重要なロボティクス、工場や倉庫の自動化に理想的です。

■水平方向 360° 垂直方向 110° の視野角特長

■自律型ロボットにおける障害物検知事例■ RGB およびデプス■シングル CMOS センサ可動部なし■業務用清掃ロボットにおける床と段差の検出■トラッキングを用いた人体検知

PAL USBレンジ精度 対 取付高さ（上向き方向）

レンジRMS（cm）

特長

性能

Height =80cm
Height =150cm

地上検証範囲（cm）

パフォーマンスベンチマーク
最大 360°視野角、1× PAL
USB 付参照ハードウェア
における性能です。狭視野 角(rFOV)で は より高い性能を得ることができます。

3

Jetson Nano

Jetson NX

Jetson AGX

リフレッシュレート

10 FPS

20 FPS

20 FPS

遅延時間

300 ms200 ms200 ms

2GB

2.9GB

2.9GB

計算要件

72% of 1.4Ghz, クアッドコア
ARM Cortex-A57 MP コア
プロセッサ , 99% GPU

67% of 1.4Ghz, 6- コア
NVIDIA Carmel ARM v8.2
64-bit CPU, 79%GPU

44% of 1.1Ghz, 8- コア
ARM v8.2 64-bit CPU, 8MB
L2 + 4MB L3, 59% GPU

電力モード

MAXN

15W 6 コア

30W 全て可用 RAM 容量

PAL USB

カメラ仕様

ステレオイメージ

深度

ポイントクラウド

ソフトウェア互換性
インターフェース
電気的データメカニカルデータ

環境条件

耐性

ステレオイメージ

5280 × 1819 @ 10 fps
3544 × 1218 @ 20 fps
1322 × 454 @ 40 fps
660 × 227 @ 100 fps

最大視野360° (H) × 110° (V)

最小角度分解能0.07°（H）× 0.07°（V）/ ピクセル

シャッタータイプ

ローリングシャッター

深度マップ

5280 × 1819 @ 10 fps
3544 × 1218 @ 20 fps
1322 × 454 @ 40 fps
660 × 227 @ 100 fps

最大視野360° (H) × 110° (V)

最小角度分解能0.07°（H）× 0.07°（V）/ ピクセル

最小レンジ0 cm

レンジ精度

レンジ性能グラフ参照

レンジ分解能200 cm で 0.3 cm、500 cm で 4.1 cm（150 cm 取付高さの場合）

遅延時間

性能ベンチマーク表参照

タイムスタンプ精度

5 ミリ秒

ポイント数

最大 96M ポイント / 秒

フォーマット

2.5D, 3D

オペレーティングシステム

Ubuntu 16.04, 18.04, 20.04; Windows 10

利用可能 RAM2 GB

ライブラリ依存性

OpenCV 3.4.4, ROS Melodic

通信インターフェース

USB 3.0 Type-C（データ及び電力）

動作電圧

5V ± 0.25V

最大消費電力3.04 W

重量330 g

寸法（図 1 参照）

底部径：103 mm

素材

ABS, PC, アルミニウム及びガラス筐体色

マットブラック（上部及び底部）

取付（図２及び３参照）

UNC 1/4”-20, 上部及び底部

周囲温度- 30° 〜 +55°C

保管温度- 40° 〜 +85°C

周囲照明

5 ルクス〜 25,000 ルクス

IP レートIP67

湿度

RH 95%、55℃で結露しないこと

衝撃耐性

全方向で 40g まで

振動耐性

5 Hz から 1999 Hz（2g、10 スウィープサイクル ±X、Y、Z 軸、試験時間 9 時間）

図 1 参照図 1 参照上部径：42.8 mm

高さ：102 mm

アクセサリ（同梱物）

USB 3.0 Type C（USB A to USB C） マイクロファイバークロス

注意事項

透明筐体上に指紋などが付着すると性能が劣化する可能性があります。定期的なクリーニングをお勧めします。ポリカーボネイト製
ドームにはマイクロファイバーをご使用ください。 乾燥あるいは頑固な汚れには、水を使用して清掃ください。

図1

図2

図3認証

4

コンパクトタイプ

PAL MINIPAL Mini は、超小型・単一センサーの全方位型 3D ビジョンシステムです。
360° の立体視と奥行き情報を提供するビジョンシステムです。PAL Mini
は、70g とコンパクトなデザインとなっております。

■水平方向 360°、垂直方向 89° の視野角特長

■自律型ロボットにおける障害物検知■ RGB およびデプス

事例■シングル CMOS センサ可動部なし■小型■業務用清掃ロボットにおける床と段差の検出■近接センサーの互換■トラッキングを用いた人体検知

PAL Mini Range Accuracy vs Mounting Height (Inverted Orientation)

レンジ

RMS（cm）

特長

性能
Height =45cm
Height =100cm
Height =125cm
Height =150cm

地上検証範囲（cm）

パフォーマンスベンチマーク
1 × PAL Mini、最 大 視 野

Jetson Nano

Jetson NX

Jetson AGX

Jetson AGX

角 360° でのパフォーマン

リフレッシュレート

10 FPS

20 FPS

20 FPS

20 FPSス。視野角が小さいほど

遅延時間

300 ms200 ms200 ms200 ms

高い性能が期待できます。

可用 RAM 容量

2GB

2.9GB

2.9GB

1.6GB

計算要件
電力モード

572% of 1.4Ghz,クアッドコア ARM
Cortex-A57 MP コア
プロセッサ , 99% GPU

MAXN

67% of 1.4Ghz,
6- コア NVIDIA
Carmel ARM v8.2
64-bit CPU, 79%GPU

15W 6 コア

44% of 1.1Ghz,
8- コ ア ARM v8.2 64-bit
CPU, 8MB L2 + 4MB L3,59% GPU

30W 全て70% of i5-1135G7@ 2.40GHz x 8ーPAL MINI

カメラ仕様

ステレオイメージ

深度

ポイントクラウド

ソフトウェア互換性
インターフェース
電気的データメカニカルデータ

環境条件

耐性

ステレオイメージ

3440 × 1019 @ 10 fps
2304 × 684 @ 20 fps1720 × 512 @ 40 fps
860 × 256 @ 100 fps

最大視野360° (H) × 89° (V)

最小角度分解能0.11°(H) × 0.09°(V) / ピクセル

シャッタータイプ

ローリングシャッター

深度マップ

3440 × 1019 @ 10 fps
2304 × 684 @ 20 fps
1720 × 512 @ 40 fps
860 × 256 @ 100 fps

最大視野360° (H) × 89° (V)

最小角度分解能0.11° (H) × 0.09° (V) / ピクセル

最小レンジ

0 cm

レンジ精度

レンジ性能グラフ参照

レンジ分解能0.2 cm at 5 cm and 4.4 cm at 300 cm (at 45 cm mounting height)

遅延時間

性能ベンチマーク表参照

タイムスタンプ精度

5 ミリ秒

ポイント数

Up to 35M points/second

フォーマット

2.5D, 3D

オペレーティングシステム

Ubuntu 16.04, 18.04

利用可能 RAM2 GB

ライブラリ依存性

OpenCV 3.4.4, ROS Melodic

通信インターフェース

USB 3.0 Type-C（データ及び電力）

動作電圧

5V ± 0.25V

最大消費電力2.54 W

重量70 g

寸法（図 1 参照）

底部径：45.5 mm

筐体の素材

ABS, PC, アルミニウム及びガラス

筐体色

マットブラック（上部及び底部）

取付（図２及び３参照）

UNC 1/4”-20、上部及び底部

周囲温度- 30° 〜 +55°C

保管温度- 40° 〜 +85°C

周囲照明

5 ルクス〜 25,000 ルクス

IP レートIP67

湿度

RH 95%、55℃で結露しないこと

衝撃耐性

全方向で 40g まで

振動耐性

5 Hz から 1999 Hz（2g、10 スウィープサイクル ±X、Y、Z 軸、試験時間 9 時間）

図 1 参照図 1 参照上部径：21.35 mm

高さ：71.8 mm

アクセサリ（同梱物）

USB 3.0 Type C（USB A to USB C)、 マイクロファイバークロス

注意事項

透明筐体上に指紋などが付着すると性能が劣化する可能性があります。定期的なクリーニングをお勧めします。ポリカーボネイト製
ドームにはマイクロファイバーをご使用ください。 乾燥あるいは頑固な汚れには、水を使用して清掃ください。
PAL MINI は逆さ方向のみの設置となります。

図1

図2

図3

認証

6

ALIA

ロングレンジ・高解像度タイプ

ALIA
図1

図3

ステレオイメージ

6912 x 3072 @ 24fps
3840 x 2160 @ 30fps per image

最大動作距離360° (H) x 57.2° (V)

最小角度分解能0.078° (H) x 0.056° (V)

深度マップ

6912 x 3072 @ 24fps
3840 x 2160 @ 30fps per image

画角

360° (H) x 175° (V)

最小レンジ0m

最大レンジ20 m

ポイントクラウド

500 million points per second

精度 @0.5m平均デプスエラー 7mm

デプス分解能 (Z 軸）@0.5m

2 mm

人体検知範囲

120 m

顔認識範囲

97%@20m

応答性

2 V/lux-sec

CPU

ARM Cortex-A57 (quad-core) @ 2GHzGPU

NVIDIA Denver2 (dual-core) @ 2GHzRAM

8GB 128-bit LPDDR4 @ 1866Mhz
59.7 GB/s HDMI

インターフェース

通信インターフェース

Ethernet(Over SSH)
Wi-Fi(Over SSH) USB 3.0, USB 2.0
HDMI

電気的データ

消費電力

90W

重量1.36kg

寸法

直径 218.5mm、高さ 77mm

筐体の素材

ABS

取付

UNC 1/4’’

周囲温度-20°C 〜 70°C

保管温度-40°C 〜 85°C

衝撃耐性

全方位 50g

振動耐性

5 Hz 〜 50 Hz

振動耐性

5 Hz 〜 20 Hz

ステレオイメージ深度

エッジ検出

プロセッサ

メカニカルデータ

使用条件

耐性7図2アクセサリ（同梱物）

USB 2.0 OTG ケーブル、1m イーサネットケーブル、電源アダプター、電源コード、マイクロファイバークロス

注意事項

いかなる場合でも、センサーを落とさないようにしてください。製品の物理的な整合性に影響を与える可能性があります。
7 つの開放レンズには触れないようにしてください。定期的にマイクロファイバーで、付着したホコリを軽く取り除いてください。
UNC 1/4'' ネジは締め過ぎないでください。エンクロージャーの底面に外観上の欠陥が残ります。
付属のエアーベントを塞がないでください。

STRUCTURE

PAL シリーズの光学系
PAL の光学系は、一連のサブシーンを生成する新しいコンフォーマル・ミラー設計（等角写像）に基づいており、これらを組み合わせることで、完全なパノラマを表現することができます。下の画像が「コーヒーフィルター・ミラー」（CFM）であり、銀色でなければ、コーヒーフィルターによく似ています。

ミラーの花びらには 2 方向の反射があり、下図のように花びらを中心に 2 方向に分かれて表示されます。左右の方向が一致したペアは、ミラーの大きさに比例した分離基線を持つ一連のステレオペアを形成します。
上から撮影して歪みを補正し、つなぎ合わせると、2 つの完全なパノラマが再構築されます。ミラーの大きさに基づくデプス精度と、データの取得に使用したイメージセンサーのピクセル密度に基づく画像品質で、周辺シーンのステレオを再構築するために使用することができます。ミラーが大きければより奥行きのある映像が得られ、高解像度のイメージセンサーであればより多くのピクセルが歪み補正されて、歪みが軽減されます。

8LINEUP & PACKAGE

カメララインナップとパッケージ

製品

パッケージ

おすすめは

1 PAL USB

フラッグシップモデル

2 PAL Mini

小型モデル

3 PAL Ethernet

Ethernet 対応モデル

4 ALIA

ロングレンジ・高解像度モデル

5 ビジョンインテリジェンスソフトウェア

障害物検知などの機能があるソフトウェア

6 PAL USB スターターキット

PAL USB、Jetson NX ボード、ケーブル等

7 PAL Mini スターターキット

PAL Mini、Jetson NX ボード、ケーブル等

8 PAL USB 障害物検知パッケージ

ビジョンインテリジェンスソフトウェア、PAL USB、Jetson NX ボード、ケーブル等

9 PAL Mini 障害物検知パッケージ

ビジョンインテリジェンスソフトウェア、PAL Mini、Jetson NX ボード、ケーブル等

スターターキットは、ソフトウェアのダウンロードやインストールすることなく、PAL カメラの評価を可能にします。 ユーザーがカメラ設定を操作し、異なった出力フォーマットで構成表示させるた

PAL USB

スターターキット

PAL

めに、GUI へのアクセスを提供します。ユーザーは、RGB、深度、3D ポイントクラウド出力を、異なった解像度、フレームレート、その他の追加コントロールで選びながらご使用いただけます。
【 スターターキット 】■ 1 × Jetson NX Carrier Board with SD Card
■ 1 × 小型三脚
■ 1 × USB 3.0（USB A to USB C）■ 1 × HDMI ケーブル■ 1 × 電源

セッティングから計測まで
STEP 1

STEP 2

STEP 3

PAL カメラを組み込みプロセッサボー

HDMI ケ ーブ ル で 組 み 込 み ボ ード を導入した環境で PALカメラの性能をテドに接続し、PAL 本体を望みの位置にディスプレイに接続します。GUI エク

ストし、素早く評価します。

取り付け、電力を供給します。

スプローラが表示されます。異なったモードで（RGB 深度、ポイントクラウ
ド）出力することができ、カメラのパラメータにアクセスできます。

9SOFTWARE

ビジョンインテリジェンスソフトウェア（オプション）
ビジョンインテリジェンスソフトウェアの各モジュールはDreamVu の全方位型 3D ビジョンシステムの利点を最大限に引き出すために開発されています。ロボットの性能を向上させるだけでなく、より早くロボット・ソリューションを実装することができます。

ロボットモビリティ・ナビゲーション

フロアマップODOA（障害物検知・障害物回避）

vSLAM

AMR にとって、フロアマップは重要です。障AMR が乱雑でダイナミックな環境下で操作す

AMR の地図作成とローカライズに視覚を使用

害物の位置をナビゲーションシステムに知らせる場合、障害物を効率的に検知し回避するこすることで、点ベースの地図に加えて、物体認ます。また、壁のトラッキングや階段のエッジと が 重 要 で す。ODOA ソ リ ュ ー シ ョ ン で は、識などの貴重な情報が含まれ、AMR が一時的をアシストします。フロアマップソリューショ

AMR の前方にある障害物だけでなく、後方やな障害物と物理的なプラントを区別することがンにより、AMR は正確で高密度のフロアマッ

側面から接近する障害物も検知・回避することできるため、効率的なローカライズになります。

プを持ち、非常に効率的なナビゲーションを行が可能です。

vSLAM ソリューションは、より詳細で正確なうことができます。

地図を提供し、ナビゲーションを向上させます。

状況認識

3D マッピング

人物検出

物体認識

DreamVu 3D マッピングは、非ビジョンセン

人物検出ソリューションは、各人物の距離を把コンピュータビジョンの重要な側面はオブジェサーとは異なり、高解像度かつ正確な 3D マッ握しながら誤検出をゼロにする可能性がありまクトを認識する能力です。オブジェクト認識ソプをカラーで作成し、オブジェクトを認識するす。深度に応じたゾーンを作成し、安全な境界リューションでは、シーン全体を各フレームでことが可能です。これにより、より没入感のあ線を確立することができます。

処理することができるため、計算効率の高いソるデータ解析が可能になります。

リューションです。

互換性10CASE STUDY【事例】UVC 殺菌ロボット PrescientX 社（カナダ）
人を検知するソリューションにより、UV-C 殺菌ロボットを安全かつ効果的に活用
PrescientX は、律型 UV-C 殺菌ロボット、Violet を発表しました。Violet は、完全に自律し高度なナビゲーションシステムを搭載しているため、壁際まで接近して消毒することができます。

UV-C 殺菌を安全かつ効果的に活用することには 課題があります。人がいないことを保証できる場所でない課題と動作しないのであれば、その有用性は 低下してしまいます。PrescientX のチームは、人を検知するソリューションの探索を開始しました。

パッシブ IR や 2D ビジョンシステムなど多くの技採用術を評価した結果、PrescientX は PAL Mini を採用しました。

ソリューション

結果

Dream Vu 社は、PrescientX 社にソリューションを提Violet は、2021 年 1 月に発売されました。DreamVu と供しました。コンパクトな 360°PAL Mini を高度な人の提携により、PrescientX は評価から統合、そして発売体検知機能を組み合わせたソリューションです。その結までを 2ヶ月以内で行いました。
これは、
PrescientX のチー

果、人がいることを検知し Violet の周りのどこにでも、ムが何を求めているかを正確に把握していたからです。

座っていても、しゃがんでいても、部分的に覆われていても、人物を検出し位置を特定します。

消毒ロボット用のデザインガイドを無償で差し上げます。お気軽にお声がけください。
TEL ／受付時間 10 : 00 〜 18 : 00（土日祝日を除く）

MAIL

03 - 5953 - 8810 info@nanoxeed.co.jp
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オフィシャルサイト

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