４．ＦＡ－Ｍ３インターフェース
４－１．ＦＡ－Ｍ３ＲとＰＬＭＣの関係
ＦＡ－Ｍ３ＲのラダーやＲＴＯＳソフトとＰＬＭＣは、Ｘ／Ｙリレーや特殊モジュールレジスタを経由して、すべての情報をやりとりします。
ＦＡ－Ｍ３Ｒ

ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ

ＰＣ
パソコンリンク

ラダー制御
入力リレー
RS-232C
ｲｰｻﾈｯﾄＰＣインタフェース機能

共通：全タスク共通
共通出力

通信制御,SVM
モーション制御Ｍコード,Ｒo00～□□
その他
出力リレー
共通入力
ﾓｰｼｮﾝｺﾝﾄﾛｰﾙ機能
Ｙ□□□□
通信制御,非常停止
自動運転
ONSW(オンスイッチ),
コマンド運転MOK,MFIN
各種移動命令特殊モジュール
Ri00～□□，
入出力操作命令
レジスタ
その他
マクロ機能
ﾃﾞｰﾀ位置番号 内容
WR
マルチタスクなど
1 ～ 704 通信領域
IT
ｺﾏﾝﾄﾞ､ﾃﾞｰﾀ送受信
E/
各種ﾃﾞｰﾀ管理
705 ～ 950 予約
RE
運転プログラム
951
ＲＴＣ動作カウンタ
AD
各種補正データ952
ﾌｫｱｸﾞﾗﾝﾄﾞ動作ｶｳﾝﾀ
マクロ変数
953 ～ 962 拡張入力ﾚｼﾞｽﾀ SRX□
パラメタ
ﾀｽｸ毎出力，Ro16～47
963 ～ 996 拡張出力ﾚｼﾞｽﾀ SRY□
ﾀｽｸ毎入力,Rｉ16～47
997 ～ 998 手動ﾊﾟﾙｻｶｳﾝﾀ
999 ～ 1000 ｼﾞｮｲｽﾃｨｯｸAD値
1001 ～ 1100 ﾗﾀﾞｰ共有ﾏｸﾛ変数（Ｒ）[501～550］ #1200～#1299
1101 ～ 1200 ﾗﾀﾞｰ共有ﾏｸﾛ変数（Ｗ）[551～600］ #1300～#1399
1201 ～ 1510 ｽﾃｰﾀｽﾃﾞｰﾀ 全体情報,[601～755］ 軸情報，ﾀｽｸ情報[DWORD］
Ｘ□□□□（割り込み可）サーボ制御
Mechatrolink-Ⅱ

Ｉ／Ｏモジュールなど

入力信号
出力信号

カウンタモジュールなど

外部ＰＧ
手動パルサー※入出力レジスタの内容は、ＩＯ割り付けによって可変です。

機能編

TB00-0900E.jtd-E1

４－２．入出力リレー
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸでは入力リレー３２点（Ｘ□□□０１～Ｘ□□□３２）、出力リレー３２点（Ｙ□□□３３～Ｙ□□□６４）を使用できます。
※ 入力リレーは＜ＰＬＭＣ出力→ＦＡ－Ｍ３Ｒ入力＞、出力リレーは＜ＦＡ－Ｍ３Ｒ出力→ＰＬＭＣ入力＞です。
1)．入力リレーＸ□□□□のチェック（ＬＤ命令）
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ側の共通出力をリアルタイムに反映し、ラダーから判別可能です。
2)．出力リレーＹ□□□□の操作（ＯＵＴ命令）
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの共通入力に対して、リアルタイムに操作できます。
但し、ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ側の設定で各標準入力の有効／無効の選択が可能です。
3)．入出力信号の割り当て（ＲＯＭＳＷ設定）
Ｘ□□□０３～Ｘ□□□３２、Ｙ□□□３５～Ｙ□□□６４のリレーは、ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのＲＯＭスイッチ設定にて、任意の信号（機能）を割り当てることが可能です。
お客様の使用目的に合わせて割り当ててください。
割り当て対象の信号については「ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸユーザーズマニュアル」<２．入出力機能>(TB00-0900D)を参照して下さい。
4)．割り当て変更不可の通信制御信号Ｘ□□□01/02（COMACK：通信ＡＣＫ）、Ｙ□□□33/34（COMREQ：通信要求）は、ＦＡ－Ｍ３ＲとＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸでデータの授受を行うときのハンドシェイクに使用します。
その為、お客様にて割り当てを変更することは出来ません。
5)．デフォルト割り当て
デフォルトで割り当てられている信号については「ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸユーザーズマニュアル」<Ⅲ 機能編 2-3.標準入出力チャンネル表> (TB00-0900D)を参照下さい。

４－３．特殊モジュールレジスタ
特殊モジュールレジスタは、ＦＡ－Ｍ３ＲのＲＥＡＤ／ＷＲＩＴＥ命令で読み出し／書き込みを行えます。ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸとＦＡ－Ｍ３Ｒの「通信データレジスタ領域（データ1～704）」や直接に読み出し／書き込みが可能な「固定データ領域」があります。
ﾃﾞｰﾀ位置番号 名称
1 ～ 704 通信データレジスタ領域（通信領域＆予約領域）

内容
コマンド、データの送受信を通信手段でおこないます。運転指令、各種コマンド、運転プログラ
ム、各種補正値、パラメタ、マクロ変数など。

705 ～
951
952
953 ～

950 予約ＲＴＣ動作カウンタ
フォアグランド動作カウンタ
962 拡張入力レジスタ※１
Ro16～47、タスク毎出力（TxREADY，TxALARM,TxR（MC →FA-M3R 出力レジスタ） UN,TxPAUSE,動作ﾓｰﾄﾞ,その他）
963 ～ 996 拡張出力レジスタ※１
Ri16～47、タスク毎入力（TxRSTSW,TxSTOPSW,TxS（FA--M3R→MC 出力レジスタ） TARTSW,動作ﾓｰﾄﾞ指定,手ﾊﾟ軸/倍率,手動軸,ｵｰﾊﾞﾗｲﾄﾞ,実行P番号,その他）
997 ～ 998 手動パルサカウンタ１／２
Ｍ３Ｒのカウンタモジュールデータをラダー経由（外部ＰＧｶｳﾝﾀ１／２）
でＭⅡの手動パルサ／外部ＰＧデータとして書き込めます。１６ｂｉｔ×2ch
999 ～ 1000 ジョイスティックＡＤ１／２
ラダー経由でジョイスティックＡＤ値として書き込めます。１６ｂｉｔ×2ch
1001 ～ 1100 ラダー共有マクロ変数(Ｒ)#1200 ～ #1299：100W (WORD アクセス)#5700 ～ #5798：100W (LONG アクセス)[501～550］ 直接読み出し（MC →FA-M3R）※２
一般レジスタ1101 ～ 1200 ラダー共有マクロ変数(Ｗ)#1300 ～ #1399：100W (WORD アクセス)[551～600］ 直接書き込み（FA--M3R→MC）#5800 ～ #5898：100W (LONG アクセス)※２
一般レジスタ1201 ～ 1510 ステータスデータ
全体情報：全体ステータス、全体アラーム[601～755］
物理軸情報：指令位置～軸ステータス/アラーム※２
タスクステータス：ステータス/アラーム、オー
バライド、Ｐ番号、ステップ番号「送受信データ説明書」<4-1-6.ステータスデー
タ読出>(TB00-0904)を参照下さい。
機能編

TB00-0900E.jtd-E2

※１ 拡張入出力ﾚｼﾞｽﾀのbit割付は、ＲＯＭＳＷで可能です。上記は、デフォルト設定の場合です。
※２ ＤＷＯＲＤのデータが含まれている領域は”ＲＥＡＤ Ｌ”命令で読み出して下さい。
”ＲＥＡＤ”命令で読み出すと、上位ＷＯＲＤと下位ＷＯＲＤでデータの不整合が起こる
可能性があります。
このようなデータには上表の”データ位置番号”欄の [ ] 内に”ＲＥＡＤ Ｌ”命令で指定するデータ位置番号を示しています。
（”ＲＥＡＤ Ｌ”命令でのデータ位置番号／データ数はＤＷＯＲＤ単位になります。）

４－４．通信データレジスタ領域を使用した通信機能
４－４－１．通信処理の概要
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの機能には動作コマンドやデータなどがたくさんあります。
ＦＡ－Ｍ３ＲラダーとＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸのデータ／コマンドの授受には通信制御リレー(Ysss33/34：COMREQ0/1、Xsss01/02：COMACK0/1)／特殊レジスタ(READ/WRITE)を使用した通信を行うことができます。
通信の詳細については弊社提供のサンプルラダープログラムを参照下さい。
サンプルラダーの一部は、そのままコピーして使用いただきます。また、使用するコマンドに応じて、サンプルを参考にご自身で作成していただく部分もあります。
４－４－２．通信データレジスタ領域詳細
ﾃﾞｰﾀ位置番号 R/W
データ名称
１ ｗ Ｒ 通信パケット最大サイズ

２１ ｗ Ｗ 通信種別

２２ ｗ Ｗ 通信データタイプ

２３ ｗ Ｗ タスク指定
２５ Ｌ Ｗ 通信パラメータ

２７ Ｌ Ｗ 全書込データサイズ
２９ Ｌ Ｗ 合計書込データサイズ
３１ ｗ Ｗ 今回書込データサイズ
３３ Ｌ Ｒ 全読込データサイズ
３５ Ｌ Ｒ 合計読込データサイズ
３７ ｗ Ｒ 今回読込データサイズ

内容「通信データ」領域のサイズです。
システム／バージョンによって変わります。
ＦＡ－Ｍ３Ｒのラダーでは、起動時にこの領域を読み出して「通信データ」領域の大きさを判断します。
通信内容を指定します。
１：データ書込
２：データ読込
３：動作指示通信を行うデータ／コマンドの詳細を設定します。「通信種別」で指定した値により指定できる値が変わります。
「送受信データ説明書」(TB00-0904)の各項目の”データタイ
プ”を参照して下さい。
データ書込/読込時のパラメータを示します「送受信データ説明書」(TB00-0904)の各項目の”パラメータ”を参照して下さい。
ＷＯＲＤ単位でデータのサイズを示します。
全書込データサイズ ：全体のデータサイズを示します
合計データサイズ：今までに送ったデータのサイズを示します。
今回データサイズ：今回「通信データ」へ設定したデータのサイズを示します。
（「通信データ」のサイズより大きいデータの書込/
読込時には、複数回に分けてデータを送ります。
このとき、データをどこまで書込/読込したかを管理するために３種類のデータサイズを使用します。）□□書込データサイズには、データ書込／動作指示の時は、書き込むデータ／動作指示コマンドのデータサイズを設定して下さい。データ読込の時は、０を設定して下さい。
□□読込データサイズには、ＰＬＭＣが書き込みます。
「送受信データ説明書」(TB00-0904)の各項目の<<データフォ
ーマット>>の”データサイズ”が”全書込データサイズ”に対応しています。

次ページにつづく

機能編

TB00-0900E.jtd-E3

ﾃﾞｰﾀ位置番号 R/W
データ名称
３８ ｗ Ｒ 通信結果ステータス～

内
容
通信の実行結果を示します。
０：正常終了
２：パラメータエラー
７：読み出しデータが存在しない
８：データ書き込み不可状態
９：通信シーケンスエラー
１０：プログラム受信中断
１１：プログラムバッファフル
１２：コマンド実行不可
４１ ｗ R/W 通信データ
書込／読込するデータの格納領域です。
領域のサイズは「通信パケット最大サイズ」を確認して下さい。
「送受信データ説明書」(TB00-0904)の各項目の”データフォ
ーマット”を参照して下さい。
ｗ：ワード Ｌ：ロングワード Ｒ：読み出し可能 Ｗ：書き込み可能

機能編

TB00-0900E.jtd-E4

４－５．サンプルラダー
ラダー設計時には、テクノの提供するサンプルラダー(出荷時のＣＤ内の devlp\Ladder\SmplLadd)を必ず利用してください。
サンプルラダーの詳細は、「ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ対応サンプルラダー説明書」(TB00-0917)、「サンプルラダー補足説明書」(TB00-0884)を参照下さい。
４－５－１．コピーして使う部分
サンプルラダーの”ＣＯＭＭＡＩＮ”ブロック内「通信メイン処理」は、通信処理の基本部分になります。コピーしてそのまま使用して下さい。
４－５－２．参考にするサンプルラダー
実際に運用するラダーは、お客様に作成いただきます。ただし、サンプルラダーに参考となる処理がありますので、それを元に改造してください。
以下のようなサンプルを準備しています。
項番号
名称：説明書の項目名／サンプルラダーのコメント
４.ラダー処理（１）
入出力モジュール「WD64-3F」からの入力→PLMCへの出力処理
４.ラダー処理（２）
PLMCからの入力→入出力モジュール「WD64-3F」への出力処理
４.ラダー処理（３）機械パネルＩＦデータ設定
４.ラダー処理（４）Ｍコード処理４.ラダー処理（５）
割り込み処理４.ラダー処理（６）ＰＴＰ移動コマンド
４.ラダー処理（７）独立位置決めコマンド
４.ラダー処理（８）マクロ変数データ書き込み
４.ラダー処理（９）ダイナミックデータローディング(動作プログラム書込)
４.ラダー処理（１０） ＤＮＣプログラム送信
４.ラダー処理（１１） 位置決めポイントテーブル送信
４.ラダー処理（１２） 動作プログラム読み出し
４.ラダー処理（１３） ＤＮＣバッファ状態受信
４.ラダー処理（１４） マクロ変数受信
４.ラダー処理（１５） 位置決めポイントテーブル受信
４.ラダー処理（１６） データリフレッシュ
４.ラダー処理（１７） 固定データ領域ＲＥＡＤ／ＷＲＩＴＥ
項番号：サンプルラダー説明書(TB00-0917)の項番号です。
※ サンプルラダーは、タスク０にのみ対応します。

機能編

TB00-0900E.jtd-E5

５．サーボ制御（一般仕様）
５－１．座標系

ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸでは、基本的に２種類の座標系を管理しています。
【機械座標系】
原点復帰位置を原点とします。
ソフトリミットチェックなどはこの座標系でおこないます。
ＰＴＰＢ／ＬＩＮＢ命令は、この座標系でのアブソ指令です。
【論理座標系】
原点設定（入力又は操作）をした位置を、原点とします。
ＰＴＰＢ／ＬＩＮＢを除く全ての移動命令、動作プログラムは論理座標系での命令です。
原点復帰の完了時の論理座標系の設定方法は、以下から選択できます。
・「論理原点＝機械原点」とする方式
・原点復帰前の「論理原点と機械原点のオフセット」を保持する方式
・機械原点をサーボパラメータで指定した論理座標とする方式
詳細は、「ＲＯＭＳＷ設定ソフトマニュアル」<4-1.基本パラメタ>(TB00-0902)を参照してください。

５－２．アブソ指令とインクレ指令
移動命令の目標位置の指令方法には、「アブソ指令」と「インクレ指令」があります。

■アブソ指令の表記
PTPA X1500 Y1000
目標位置を指令します。
■インクレ指令の表記
PTP
X1000 Y500
移動量を指令します。

■相対移動量命令１ステップ毎の移動量です。
上記の命令の例では、Ａ点からの移動量となります。
(Ｘ、Ｙ)は、論理原点からの距離(論理座標)(ｘ、ｙ)は、Ａ点からの距離(相対移動量)機能編

TB00-0900E.jtd-E6

５－３．補間加減速 (指数形/直線形/Ｓ字)
補間指令（直線補間や円弧補間）に対しては、各軸に加減速制御（スムージング）がかかります。
加減速時定数は、サーボパラメータの「補間加減速時定数」で指定します。
スムージングが不要の場合、「補間加減速時定数」を０として下さい。

軸速度の様子【Ｓ字加減速】＜オプション＞
補 間 加 減 速( 指 数 形 ／ 直 線 形) を さ ら に ス ム ー ジ ン グ し ま す 。
直線形補間加減速と組み合わせて使用します。
速 度 の 変 化 点 で Ｔ s( m s ) の 平 均 化 ( フ ィ ル タ リ ン グ ) を し ま す 。
Ｔｓは、サーボパラメータの「Ｓ時加減速時定数」で指定します。
Ｔｓ：Ｓ字加減速時定数( ｍ ｓ)

ＴＳ

ＴＳ

ＴＳ

ＴＳ

５－４．直線形加減速
ＰＴＰの移動指令の際には、直線形加減速制御をおこないます。
制御は各軸独立におこないます。ＰＴＰ時定数（サーボパラメタ）は、ＲＯＭＳＷの選択により、以下のＴとPTpTのいずれかを設定します。
詳細は、<Ⅳ 試運転調整編 4-1.送り速度、加減速などのパラメタ>(TB00-0900H)を参照下さい。

T：加減速時間・・・
PTpT：ＰＴＰ加減速時定数・・・０からＰＴＰ速度に到達するまでの時間
０から100Kppsに到達するまでの時間

機能編

TB00-0900E.jtd-E7

５－５．ＰＴＰ制御(位置決め)

PTP／G00
目標位置へ向かって、各軸独立に直線加減速制御により位置決めします。
各軸の速度は、セッティングＰＣ「サーボパラメータ」画面の「ＰＴＰ速度」で指定します。
加減速については、”５－４．直線形加減速”を参照して下さい。
各軸独立ですので、各軸の目標到達時間には、差が出ます。
ＰＴＰ
Ｘ1,Ｙ1
の例
目標点
（Ｘ1,Ｙ1）
PtpFeed
PTP速度

Ｘ 軸速 度

Ｙ1

(Ｘ軸)

Ｘ1

時間

PtpFeed
PTP速度

Ｙ 軸 速度（ Ｙ軸 ）

時間

上記図の場合、Ｙ軸は移動量が少ないため、
ＰＴＰ速度に達する前に減速が始まっています。

５－６．直線補間

LIN／GO1
１軸～９軸同時の直線補間です。目標点への到達は全軸が同時です。
速度指令は、直線補間命令で指定された全軸の合成速度です。下の図は、指数型の加減速の時の速度です。
Ｌ Ｉ Ｎ Ｘa Ｙb F

: の例
目標点
( ａ, ｂ)

ｂ

ｆx

Ｘ軸速度

送り速度Ｆ

ｆｙ

ａ
fx ＝ a ×

Ｙ軸速度

F
2

2

a + b
fy ＝ b ×

F
2

2

a + b
2

2

Ｆ ＝ f x ＋f y

機能編

TB00-0900E.jtd-E8

５－７．円弧補間

CIRR、CIRL / G02、G03

２軸の円弧補間です。目標位置と中心座標値または半径を設定します。
１周円以上の円弧動作を行う場合は、円弧補間命令を連続的に使用することで実現できます。
速度指定Ｆは、円弧処理方式により以下のようになります。
プリ解析方式 ：ヘリカル軸も含めた接線速度(３軸の合成速度)
ボード内部方式：円弧２軸の合成速度(ヘリカル軸はこれに同期)
各円弧処理方式はセッティングＰＣの「ポジション表示形式設定画面」で選択できます。
各円弧処理方式については以下に記述します。
※

基本的にボード内部方式を使用して下さい。
(プリ解析方式は旧機種との互換性のための機能です。)

５－７－１．プリ解析方式
円弧を微小直線に展開するため実ステップ長が増えます。
詳細は、<6-4.プリ解析処理(テキスト→バイナリ変換)>(TB00-0900F)を参照して下さい。
プリ解析方式の場合、連続した円弧命令を行うと、円弧の切り換わり時に速度が変動する場合があるのでご注意下さい。
この方式では、アブソ指令（ＣＩＲＲＡ／ＣＩＲＬＡ）は使えません。
速度指令Ｆは、ヘリカル軸も含めた接線速度(３軸の合成速度)です。

５－７－２．ボード内部方式
ボード内部で円弧解析を行う機能です。
速度指令Ｆは、円弧２軸の合成速度です。ヘリカル軸はこれに同期します。

機能編

TB00-0900E.jtd-E9

５－８．手動送り
５－８－１．ジョグ(ＪＯＧ)送り
指定された方向へ軸を移動します。
速度は、セッティングＰＣ「サーボパラメータ」画面の”JOG速度”(単位[pps])で設定します。
加減速については、”５－４．直線形加減速”を参照して下さい。

５－８－２．インチング送り（手動）指定された軸を一定のパルス量だけ送ります。
各軸の速度は、セッティングＰＣ「サーボパラメータ」画面の「ＰＴＰ速度」で指定します。
加減速については、”５－４．直線形加減速”を参照して下さい。
倍

率

送

り

量

×１

１パルス送り×１０

１０パルス送り×１００

１００パルス送り×１０００

１０００パルス送り

５－９．インポジションチェック【概要】
以下の場合に、インポジションとなります。
ＩＮＰＯＳ量 ≧ ＡＣＣたまり + ＥＲ・ＥＲ（偏差）＝ ＣＲ（指令位置）- ＰＲ（機械位置）
・ＡＣＣたまり＝補間加減速処理でのたまりパルス
・ＩＮＰＯＳ量は、セッティングＰＣの「サーボパラメータ」画面の「ＩＮＰＯＳ量」で設定します。
【ＩＮＰＯＳ量の設定の目安】(1) 考え方a.連続位置決めの時に、きっちり停止して次に移動したい場合・・・小さめの値
b.連続位置決めのタクトを高めたい。
完全に止まらないで、次の移動を始めたい場合。・・・大きめの値(2) 設定値の目安
停止時に偏差値があるかどうかをセッティングＰＣの「偏差量」画面で確認ください。
ＡＣサーボによっては、停止時に数パルスの偏差が発生しています。
これをアンプ側でゼロにできれば良いのですが、解消できない場合もあります。
ＩＮＰＯＳ量の値は、停止時の偏差量の２倍以上の値にしてください。

機能編

TB00-0900E.jtd-E10

【インポジションチェック動作比較表】※１

実行ｽﾃｯﾌﾟ 次ｽﾃｯﾌﾟ
補間以外 補間以外

ｲﾝﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾁｪｯｸ無効

ｲﾝﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾁｪｯｸ有効(デフォルト)

補間

補間以外

インポジションチェック無し

インポジションチェック有り

補間以外

補間

補間

補間

つなぎ(補間命令をなめらかに連続させる。)

補間：LIN命令、円弧命令
補間以外：PTP命令、TIM命令、マクロ変数演算等※１の動作で停止させたい場合は、補間命令の間にドウェル(G04又はTIM/TM)を入れてください。
インポジションチェック有り
インポジションチェック無し
つなぎ
位置決め完了(ｲﾝﾎﾟｼﾞｼｮﾝ)を
軌跡発生終了後、ただちに次ステッ
速度変動が起きない
待ってから､次ステップをプを実行します。
ように補正します。
実行します。
Ｆ(速度)
Ｆ(速度)
Ｆ(速度)
ステップＮ
ステップＮ+1
ステップＮ ステップＮ+1
ステップＮ ステップＮ+1

t
①

②
③

t

t

①②

①軌跡発生完了、②次命令開始、③INPOS待ち※

インポジションチェックは、ステップとステップの間(次ステップを実行する前)にチェックを行います。

５－１０．なめらかな送り制御（パス機能）
各ステップ(ブロック)の実行の間で、停止時間が有りません。
ＮＣのブロック間停止ゼロ（パス機能）に当たります。
このパス機能により微小連続送りでのなめらかな輪郭制御が実現できます。
以下のような軌跡を、指定された接線速度でなめらかに送ります。

機能編

TB00-0900E.jtd-E11

５－１１．シングルステップ動作
シングルステップモードでは運転プログラムの各ステップ毎に停止し、スタート信号により１ステップづつ進行します。

運転プログラムのセッティングやメンテナンス時に、動作確認のために使用します。

５－１２．サイクル運転
サイクル運転モードでは運転プログラムの繰り返し実行を行います。
ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸコントローラは、運転プログラムのＥＮＤステップ実行時、サイクル運転
モードの場合自動的に運転プログラムの先頭から再実行を行います。
繰り返し実行中に、サイクル運転モードをＯＦＦにすると、その回の最後まで実行した後、プログ
ラム実行終了します。
サイクル運転モードのＯＮ／ＯＦＦは、通信コマンドでおこないます。
ON

ON

サイクル運転
OFF

OFF

運転プログラム
起動
プログラム終了時サイクル
運転モードなのでプログラ
ム再開

ここではプログラム再開
しない。

サイクル運転モードで、繰り返し実行する運転プログラムの先頭と最後のステップが補間移動の場
合でも、最後のステップと先頭ステップのつなぎ処理は行いません。
ＥＮＤステップでは、１制御周期とインポジションチェック有効時の時間は、停止します。

５－１３．オーバーライド機能
送り速度を 0％～200％の比率で、動作中に変更できます。
セッティングやメンテナンスでも使用します。
(機械操作パネルでは、25％刻みか１％刻みかを選択出来ます。)

機能編

TB00-0900E.jtd-E12

５－１４．ストロークリミット
機械の動作範囲外への移動を禁止するために、二重の安全対策を実施しています。
ソフトウェアストロークリミット(ソフトＯＴ)

ソフトウェアにより、動作可能な範囲を規定します。
指定位置がこの領域を越えるとＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸは「ソフトリミットエラー」になり移動を中断します。
この時の減速方法は、動作により異なります。
・補間動作・・・減速停止します。
・補間動作以外・即停止します。
(PTP/JOG/原点復帰等)
サーボ主電源は落ちません。そのまま手動操作(JOG)にてもどせます。(戻した後、リセットにてソフトリミッ
トエラーを解除して下さい。)

ハードウェアストロークリミット

マシンエンドに配置したＬＳ信号をΣサーボへ入力(ハードＯＴ)します。一般はｂ接論理で入力し､これがＯＦＦするとサーボは緊急停止します。
ＰＬＭＣは、Σのステータスとして、ＯＴ発生を認識しアラームとなります。その結果、設定によっては、サーボ主電源を落とします。
通常の使用状態では必ずソフトＯＴにより停止しますので、ハードＯＴが作動する可能性はほとんどありません。

ハードＯＴの処理
OT時サーボOFF ※1
動作
復旧(ROMSW設定ｿﾌﾄの設定)
する
即停止後にサーボ ＯＴ無視モードにして、リセット(サーボオン)
オフ
ジョグでもどして、リセット。(アラーム解除)
しない
即停止のみ
そのままジョグでもどして、リセット(アラーム解除)※1 詳細は、「ＲＯＭＳＷ設定ソフトマニュアル」<4-1.基本パラメタ>(TB00-0902)を参照して下さい。

ソフトＯＴのパラメタは、マシン原点を基準に、＋側と－側の各々に対して設定します。
ソフトＯＴのパラメタ(ソフトリミット)については、<Ⅳ 試運転・調整編 4-2.ストロークリミットのパラメタ>(TB00-0900H)を参照して下さい。
注記１

マシンエンドにおける、メカニカルストッパーは必ず設置して下さい。
高速動作している状態では、どのようなＯＴ方式にしても、相当量の惰走距離は発生
します。
機能編

TB00-0900E.jtd-E13

ハードＯＴ時の処理は安全性と復帰の操作性が絡み、サーボパラメータも含め十分な検討が必要です。 以下にＯＴから復帰するときの状態を示します。
サーボパラメーPn001:**0* DB停止またはフリーラン
Pn001:**1* 非常停止時トルクで停止し、その後サーボロック
ＯＴ状態
PLMC-MⅡEx 状態／操作
Pn001:**0*
Pn001:**1*
ＯＴ入力ＯＮ
サーボＯＦＦ
モータフリー
モータフリーＯＴ入力ＯＮ中 ＯＴ無視モードでサーボＯＮ
モータフリー
サーボロックＯＴ入力ＯＮ中 ＯＴ無視モードでＪＯＧ移動
サーボロック
ＪＯＧ移動
しＪＯＧ移動 ※ＯＴ入力ＯＮ中 ＪＯＧ移動停止（サーボらーＯＮ中） 移動停止後モータ サーボロック
フリー
ＯＴ入力ＯＦＦ サーボＯＮ中
サーボロック
サーボロック※ＪＯＧ停止でモータフリーになるので、指令位置と機械位置がずれます。

５－１５．軸制御に関するその他の機能
５－１５－１．周回処理(回転軸)
無限回転軸では、１周で同じ所にもどるので、座標値を１周内の値にもどす必要があります。
座標値は以下の範囲となります。
90 ° (- 2 70 ° )－(メカ機構１回転パルス数)＜座標値＜メカ機構１回転パルス数
ROMSW設定ソフトでＰＧ分周値やギア比などを全てを 18 0 °考慮した上での、「メカ機構１回転パルス数」を(- 18 0 °)設定します。（０以外の値を設定した場合のみ、その値で各座標値の周回処理を実行）リジットタップやねじ切りオプション機能使用時の主軸及び、実回転数
ステータスが必要な主軸に対しては必ず設定します。
５－１５－２．回転速度指令

０°

270 °
( - ９0 ° )ＳＰＩＮ／Ｇ１２０

定速回転を指令する命令です。無限回転軸(ROMSW設定)に対して有効です。
回転数(ＲＰＭ)は、機械軸での回転数です。
(ＲＯＭＳＷ設定ソフトで「メカ機構１回転パルス数」の設定が必要です。)
命令コード「ＳＰＩＮ」／「Ｇ１２０」につづいて、回転軸を指定します。
軸指定には回転速度を０.1RPM単位で指定します。
さらに「OVR1」を付加する事により、回転動作にオーバライドがかかります。
指定しない場合は、オーバライドはかかりません。
【テクノコード】
ＳＰＩＮ Ｚ１０００；
ＳＰＩＮ Ｚ１０００ ＯＶＲ１；ＳＰＩＮ Ｚ０；

１００ｒｐｍでの定速回転(オーバライドは無効)
１００ｒｐｍでの定速回転(オーバライドは有効)
定速回転の停止【Ｇコード】
Ｇ１２０ Ｚ１０００；
Ｇコードでは、ＯＶＲ１は対応していません。
定速回転動作の開始／停止時には、ＰＴＰ時定数による直線加減速がかかります。
移動中の軸に、回転指令をおこなうと「プログラム実行エラー」となります。
また、回転動作中の軸に対しては、他の動作指令は「プログラム実行エラー」となります。
回転動作停止後は、再び他の移動命令（位置決め）が可能となります。
回転動作の実行中に再度回転指令を行い、回転速度を変更する事は可能です。
尚、回転動作の開始（または停止）指令時は、指令回転数への到達（または停止）を待たずに、次のステップが実行されるので、必要に応じてドウェル(タイマー)命令等を使用して下さい。

機能編

TB00-0900E.jtd-E14

５－１５－３．ねじ切り機能(同期送り)＜オプション＞(計画中)

位置ループ制御型主軸（第５軸）のフィードバックデータから、Ｘ／Ｙ軸の送り量を計算して同期指令する事により、ねじ切り動作を行います。
【Ｇコード】
Ｇ３２ Ｘ±････

Ｙ±････

Ｆ････；
ねじﾋﾟｯﾁ

Y軸ｲﾝｸﾚ移動量
X軸ｲﾝｸﾚ移動量
・ＸＹどちらか一方の指令で平行ねじ、両方の指令でテーパーねじとなります。
・ＸＹ両軸動作の場合、ピッチ計算の基準軸は、移動量が大きい方の軸となります。
・ねじピッチＦは、主軸１回転あたりの基準軸の移動量を指定します。
・Ｇ３２命令の実行時は、あらかじめ主軸の回転動作が実行されているものとします。
主軸停止状態でＧ３２が指令された場合は、プログラムエラーとなります。
・Ｘ軸，Ｙ軸の移動は、主軸のフィードバックに対する、比例分配制御によって行います。
また、動作開始のタイミングを、主軸のC(Z)相位置を基準にする事により、繰り返し時の切り込み位置を一定とします。ただしＧ３２命令が連続する場合、２回目以降では主軸のC(Z)
相検出はせずに前ブロックに継続して動作します。
・同じねじ切りに対して、切り込み量を変えて繰り返しねじ切り動作を行う場合、その途中で
主軸回転数（Ｓ値）を変更してはいけません。
・ねじ切り動作中、一時停止は無効となります。
注）フィードバック情報は、「メカトロリンク経由」と「ラダー経由」の二つの方式があります。
５－１５－４．同一指令２軸制御＜オプション＞

選択した第ｎ軸が第ｍ軸の同期軸（従軸）として動作します。ｍ軸に対する全ての動作指令（プログラム指令、動作コマンド、手動操作）に対して、ｎ軸がｍ軸と同期して動作します。
通常は、平行軸などで使用します。
■選択 ｎ軸：同期軸（従軸） ＲＯＭＳＷ「軸設定」で「同期軸（従軸）」をチェック
ｍ軸：マスター軸
ＲＯＭＳＷ「軸設定」で「基準軸」で選択
原点復帰の完了で、お互いの２軸が正確に平行になります。その後は、手動/自動ともに常に一緒に動きます。お互いのC(Z)相位置にずれがあっても、サーボパラメタの原点距離でそのように調整します。
＜同一指令２軸の原点復帰＞
原点復帰方式の選択では、ＦＢラッチ(C(Z)相／ＥＸＴ）の原点復帰方式を推奨します。
原点サーチやＯＴサーチでは、再現性に誤差が生じる可能性があります。
原点復帰動作時、C(Z)相信号については個々のモーターより検出しますので、サーボパラメー
タの”原点距離”は別々に設定してください。(試運転時 要注意！)
尚、モーターを機械に組みつける際には、軸の回転位置(C(Z)相位置)をできるだけ合わせておく事をお勧めします。また、原点信号は通常、別々の信号を使用しますが、平行軸では一つのセンサー出力を２軸のΣサーボに並列接続する方法も現実的です。
<Ⅳ 試運転・調整編 7-9-12.同一指令２軸での原点復帰>(TB00-0900H)も参照下さい。
＜２軸の誤差の問題＞
電源投入後から原点復帰が完了するまでは、同一指令２軸（平行軸）はお互いに多少のズレを持ってます。原点復帰動作をスムースにおこなうためには、機構に応じて以下をご注意下さい。
＜２軸の機構連結が強い場合＞
２軸の連結が強い場合は、お互いの誤差も少ないですが、誤差があると平行性が崩れて、異常摩擦が発生する危険性もあります。このような応用では、各軸の原点やC(Z)相を一致させておく方が無難です。また、アプローチ速度や原点復帰速度も低めが安全です。
理想的な条件では、電源投入時も平行が保たれており、原点復帰動作中や原点復帰の完了時も正確に平行を保ちます。
＜２軸の機構連結が弱い場合＞
お互いの軸の機構干渉が少ない場合は、お互いの原点やC(Z)相がずれていても、ほとんど問題はありません。
機能編

TB00-0900E.jtd-E15

５－１５－５．接線制御軸機能＜オプション＞

生地や板のカッティングの場合、軌跡の方向に常に歯先を向ける必要があります。
本機能により無限回転軸であるｍ軸(選択)が、ｋ／ｌ軸（選択）の合成移動方向に、自動的に回転動作します。
■選択 ｍ軸：接線制御軸 ＲＯＭＳＷ設定ソフト「軸設定」で「接線制御軸」をチェック（ＲＯＭＳＷ設定ソフト「メカ機構１回転パルス数」の設定も必要）
ｋ軸：基準軸１ ＲＯＭＳＷ設定ソフト「軸設定」で「接線制御軸」の「基準軸１」で選択
ｌ軸：基準軸２ ＲＯＭＳＷ設定ソフト「軸設定」で「接線制御軸」の「基準軸２」で選択
運転プログラム(テクノコード/Ｇコード)で使う方法と通信コマンドで使用する方法 があります。
1)．接線制御用指令コード
G111／STND
G100／STNE
G112(Ｐ□□)／TURN(TIM□□)※１

接線制御無効 ※１
接線制御有効 ※１
ｍ軸回転命令 Ｐ□□(TIM□□)は、回転後の待ち時間(秒)0.1～2147483.6秒

モーダルな命令です。(システム起動時は無効です。)
有効／無効の変更はプログラム終了後も継続します。

2)．運転プログラム例Ｙ
L1

G01 X1000 ；G04 P1.0 ；G112 P0.1 ；G01 Y-1000；

L2→位置決め完了待ちのＷait→TURN命令

※３
※４
※５

Ｘ

※３

TURN命令(G112)の前には、ドウエル(G04)を入れることを推奨します。

※４

サーボ系の遅れを考慮して、Ｗait(P指定)を入れることができます。

※５

TURN命令でｍ軸の移動位置を算出するため、TURN(G112)命令の直後にｋ／ｌ軸の移動命令が必須となります。TURN(G112)命令の次にｋ／ｌ軸関連の以下の命令がない場合は、プログラム実行エラーとなります。
・PTP/G91G00
・LIN/G91G01
・CIRR/G91G02(ﾌﾟﾘ解円弧)
・CIRL/G91G03(ﾌﾟﾘ解円弧)・SLIN/G91G31
TURN命令の直後に上記命令を指定できない場合は、TURN命令にｋ／ｌを付加することにより接線を指定することができます。この機能によりTURN命令の直後に移動命令以外の命令を指定することもできます。

※６

ｍ軸はサーボモータを使用下さい。
パルスモータの場合、動作がなめらかでない場合があります。

機能編

TB00-0900E.jtd-E16

3)．ＬＩＮ命令(Ｘ/Ｙ)に対するＺ軸(３軸)の動作
LIN命令(G01)のＸ、Ｙのベクトル方向へＺ軸(第３軸)を回転させます。
Ｘ
①

Ａ

Ｙ
②

Ｚ軸は、A点で「接線制御上限速度」(ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒﾀ)で回転します。

ｋ：Ｘ軸速度
一般には位置ループの特性により速度の変化やＺ軸の回転速度の変化は曲線になります。
ｌ：Ｙ軸速度ｍ：Ｚ軸速度

4)．ジョグ送り(手動送り)の時にも接線制御します。
例）

＋Ｘ キー
↓
Ｚ軸 ＋Ｘ方向へ回転
Ｘ軸 手動送り5)．接線制御の有効(G110/STNE)／無効(G111/STND)
G110/(STNE)の指令で接線制御有効(モーダル)となり、それ以降のｋ／ｌ移動に対してｍ軸を自動追従させます。
G111/(STND)の指令で接線制御を解除します。
6)．TURN命令(G112)

直角に折れ曲がるようなカドの部分では、TURN命令を使います。
L1
Ａ
G01
Ｘ(Ｌ１)；
G04
Ｐ□□；
L2
G112
(Ｐ□□)；G01
Ｙ(Ｌ２)ｋ／ｌ軌跡がなめらかに変化する軌跡であれば、上記機能は不要です。
7)．関連するサーボパラメタ
ｍ軸のサーボパラメタが特殊な意味になります。
ｍ軸サーボパラメタ(表示上の名称)

サーボパラメタ名称(正式名称)

十方向ソフトリミット

接線制御上限速度

一方向ソフトリミット

接線制御基準位置意

味

接線制御によるｍ軸回転速度
α上限値(pps)
ｋｌ平面にて＋ｋ方向へ動く時のｍ軸のアブソ位置(パルス)
機能編

TB00-0900E.jtd-E17

Ｙ（ｌ）

8)．関連する ROMSW
θ軸(ｍ軸)の以下のＲＯＭＳＷは必ず設定して下さい。
・「メカ機構１回転パルス数」
θ軸が３６０゜するパルス量
・「ソフトリミット」を無効

接線制御基準位置θＸ

詳細は、「ＲＯＭＳＷ設定ソフトマニュアル」<4-4.軸設定パラメタ>(TB00-0902)を参照
して下さい。

（ｋ）
指令極性

メカ機構一周パルス

9)．通信コマンドにおける使用方法＜通信コマンド＞
Ｚ軸接線制御ＯＮ／ＯＦＦコマンド”REQ_TLINE”を使用します。
本コマンドにより、接線制御のＯＮ／ＯＦＦが切り換えられます。
デフォルトは接線制御ＯＦＦとなっています。
ステータスデータ読出(DAT_STATUS)で得られる、”タスクステータス”にて、接線制御ON/OFFの状態を取得出来ます。
詳細は、「ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ 送受信データ説明書」<4-2-26.Z軸接線制御ON/OFFｺﾏﾝﾄﾞ>、<4-1-6.ｽﾃｰﾀｽﾃﾞｰﾀ読出>(TB00-0904)を参照して下さい。
５－１５－６．センサーラッチ機能（スキップ機能）＜オプション＞

本機能は特殊な直線補間を実行します。センサーラッチ信号（ΣサーボのＥＸＴ１）がＯＮすると、その時点での機械位置とアブソ座標系を制御軸数分メモリーにセットします。
動作としては、以下の２通りが選択可能です。
・同信号入力のＯＮにより移動指令の残りを中止して次のステップへ進みます。(ｽｷｯﾌﾟ機能)・スキップせず最後まで移動します。
センサーラッチ位置情報は、通信コマンドによって読み出す事ができます。
通信コマンドの詳細は、「ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ 送受信データ説明書」<4-1-10.ｾﾝｻｰﾗｯﾁ位置ﾃﾞｰﾀ読出>、<4-2-20.高速ｾﾝｻｰﾗｯﾁｲﾝｸﾚ補間位置決めｺﾏﾝﾄﾞ>、<4-2-21.高速ｾﾝｻｰﾗｯﾁｱﾌﾞｿ補間位置決めｺﾏﾝﾄﾞ>(TB00-0904)を参照して下さい。
注 ラッチ動作をさせない軸でも同一タスク内の軸には全て、センサーラッチ信号の配線が必要です。
＜運転プログラムコード＞
テクノコード
Ｇコード
スキップ
ＳＬＩＮ
Ｇ３１
スキップ
ＳＬＩＮＣ
しない
Ｇコードでは、スキップしない動作はできません。
基本的な動作方式及び制約事項は、テクノコードの“ＳＬＩＮ”は従来の“ＬＩＮ”に、
Ｇコード の“Ｇ３１”は従来の“Ｇ０１”に等価です。
（ただしＧ３１はノンモーダル指令となります。）
注 ラッチ信号のＯＦＦ→ＯＮのエッジで動作します。ＳＬＩＮ実行の始めからＯＮしているとラッチしません。

機能編

TB00-0900E.jtd-E18

５－１５－７．コンベア追従送り

同調・同期送り＜オプション＞(計画中)

ベルトコンベア上などを移動するワークに対して、同調・同期制御が有効です。
同調送り(ＴＵＮ)
同期追従送り(ＤＬＩＮ)

ベルトコンベア上のワークに対して、位置と速度を合わせます。
ベルトコンベア上のワークに対して、同じ速度で動きます。

ＴＵＮ Ｘ(ｌｍ) Ｙ(ＬＭ)；
無限回転軸であるＹ軸を、あらかじめＳＰＩＮ命令により、回転動作させておきます。
ＴＵＮ命令により、両軸の論理座標系機械位置が指定した（ｌｍ，ＬＭ）に到達する様に、Ｙ軸のフィードバックに同調してＸ軸を動作させます。指定点を通過した時点で分配完了となり、次のステップへ進みます。尚、ＴＵＮ命令を開始する時点で、既にＸ軸の座標が指定位置を越えていた場合、プログラムエラーとなります。
また、Ｙ軸の座標が指定位置を越えていた場合は、Ｙ軸が周回処理によって１度ラウンドアップした後、再度到達する指定位置をＹの目標点として動作します。
ＤＬＩＮ Ｘ(ｌb) ＴＩＭ□□□ ＯＮＲ＊＊／ＯＦＲ＊＊；
無限回転軸であるＹ軸を、あらかじめＳＰＩＮ命令により、回転動作させておきます。
ＤＬＩＮ命令によりＴＩＭで指定された時間だけ、Ｙ軸のフィードバックに同期してＸ軸を移動させます。この間に論理座標系のＸ軸機械位置が、指定した座標値(ｌｂ)に到達してしまったた場合は、プログラムエラーとなります。
また、同時に標準のＯＮＲ／ＯＦＲ命令による汎用出力信号制御を実行できます。

使用例

コンベア軸は、ワーク毎に原点パルスを出して下さい。
一般には、回転軸座標として、コンベア軸の座標をワーク毎にセットアップします。
Ａ点同調を完了させるべき目標位置。(ＬＭ)
ここまでにＸ軸は加速して位置・速度を合わせます。

機能編

TB00-0900E.jtd-E19

＜プログラム例＞
Ｘ軸のもどり位置でシリンダを上／下。(Ｒ００出力：シリンダ ON／OFF)
追従区間でシリンダを上／下させます。
Ｐ０１入力ＯＮで終了。
ＰＴＰＡ
ＳＰＩＮ

Ｘ０
Ｙ６００

ＯＶＲ１

；Ｘ軸 ホーム位置へ；ベルトコンベア起動(直線形加減速)

～
ＯＮＲ００
０ＦＲ００
ＴＵＮ

ＴＩＭ０.１
ＴＩＭ０.１
ＴＩＭ０.１
Ｘ(lm) Ｙ(ＬＭ)

ＤＬＩＮ
ＤＬＩＮ
ＤＬＩＮ

Ｘ(ＰＯＳＢ)
Ｘ(ＰＯＳＢ)
Ｘ(ＰＯＳＢ)

ＰＴＰＡ
ＳＰＩＮ

Ｘ０
Ｙ０

ＥＮＤ

ＯＮＲ００
ＯＦＲ００

ＪＮＲ０１
ＥＲ０１
(サイクル運転)５－１５－８．直径指令；シリンダ下降(0.1秒)；0.1秒；シリンダ上昇(0.1秒)；同調
ＴＩＭ０.１ ；同期追従
ＴＩＭ０.１ ；同期追従
ＴＩＭ０.１ ；同期追従

シリンダ下降0.1秒
シリンダ上昇；Ｘ軸もどり；Ｒ０１入力 ＯＮの時コンベア停止；Ｒ０１入力 ＯＮの時強制終了；サイクル運転(エンドレス)＜オプション＞

旋盤等の機械で、Ｘ軸(切れ込み軸)の指令値をワークの直径値で与えるものです。
運転プログラム内の数値だけが直径指令として扱われます。
ワンショットＰＴＰやサーボパラメータは半径値として扱われます。
また、現在位置表示画面の指令位置は直径指令値として表示され。
アブソ位置、機械位置、偏差量は半径指令値として表示されます。
例:Ｘ軸を直径指令とし、運転プログラム中で以下のような記述をした場合
ＰＴＰ Ｘ１００;
指令位置には１００と表示され、アブソ位置、機械位置、(偏差量）には５０と表示されます。
ワンショットＰＴＰでＸ軸に100と命令したときは、指令位置には２００と表示され、アブソ位置、機械位置、（偏差量）には１００と表示されます。

機能編

TB00-0900E.jtd-E20

５－１５－９．フレキシブル電子カム制御＜オプション＞（計画中）

マスター軸の角度を基準として、複数軸を同期させるものです。
マスター軸は「コントローラ内の仮想軸」で指定された速度で定速回転します。
各軸の動作の指定は、マスター軸の任意の角度(ただし２度ステップ)での各軸の位置を指定したテーブルにて行います。
テーブルは動作開始時、連続回転時、動作終了時を分けて定義できます。
(動作開始テーブル、動作終了テーブルは必須ではありません)
また連続回転時のテーブルは４パターン定義でき、動作中に各種条件により切り換えることができます。
本機能は、軸動作を行う別タスクと同時に使用することはできません。
パターン作成は、作成用のエクセルソフトで行い、最終的にＴコードで作ります。
作成したＴコードはセッティングＰＣ等からダウンロードし実行します。
カム曲線(動作タイミングチャート)①②
Ⅰ～Ⅴ

ＥＸＣＥＬ編集③
各軸のグラフ表示

Ⅰ～Ⅱ

ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾃﾞｰﾀ

ﾎﾟｲﾝﾄﾃﾞｰﾀ
ﾎﾟｲﾝﾄﾃｰﾌﾞﾙ( 全6 種 )ﾃｸﾉｺｰﾄﾞﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
PTPA X～

セッティングＰＣソフト
ファイル選択テ クノコー ドプ ログラムダウンロードＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ

コントローラ④

編集
読出したﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

アップロード詳細は「ＰＬＭＣ40フレキシブル電子カム制御(TB04-1238)」を参照下さい。

機能編

TB00-0900E.jtd-E21

５－１６．主軸機能＜オプション＞

主軸機能は、指令された一定速度でサーボモータやインダクションモータを回転してワーク軸やツール軸として使用するものです。
方式

２ビット出力信号
制御方式(主軸 ON/OFF)

内容・特徴
I/O 信号のみ
アナログI/F不要。

ハード
汎用出力
SOUT0
SOUT1

Ｇコード
S0
S1
S2
S3

指 令 方 式
Ｔコード

停止
速度 1
速度 2
速度 3

※ Ｇコードプログラムの主軸回転速度指令として、Ｓコードが有効となります。
書式は、Ｓに続けて０～３のコードを指定します。
【例】Ｓ１；（信号方式の場合、Ｓ０～Ｓ３の指定となります。）
実際の主軸動作は、Ｍ０３（正転）／Ｍ０４（逆転）／Ｍ０５（停止）の各命令により実行されます。
尚、主軸回転の開始（または停止）指令時は、指令回転数への到達（または停止）を待たずに、次のステップが実行されるので、必要に応じてドウェル命令等を使用して下さい。
２ビット出力信号方式
通信コマンドREQ_SPREVSETの発行または、運転プログラムのＭ０３／Ｍ０４とＳ０～Ｓ３により専用信号（２ビット）の出力制御を行います。
Ｍ０３(０４)出力後に、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３などと指令することで主軸の速度を変えられます。
通信コマンドREQ_SPCMND(ﾊﾟﾗﾒｰﾀ=0)の発行時または、運転プログラムのＭ０５指令時は、Ｓ０相当の出力となります。ただし、Ｓ１～Ｓ３の選択はモーダル情報として記憶されていますので、再度
Ｍ０３／Ｍ０４を指令した時は記憶していたＳ□に対応する出力を行います。
Ｇコードプログラム
Ｍコード
Ｓコード
Ｍ05
Ｓ0
Ｍ03/Ｍ04
Ｓ1
Ｍ03:正転
Ｓ2
Ｍ04:逆転Ｓ3

通信コマンド
ＳＯＵＴ１
REQ_SPCMND
REQ_SPREVSET
パラメタ＝０ パラメタ＝０
ＯＦＦ
パラメタ＝
パラメタ＝１ＯＦＦ
１：正転 パラメタ＝２
ＯＮ
２：逆転 パラメタ＝３
ＯＮ

ＳＯＵＴ０

主軸動作指定

ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＦＦ
ＯＮ

停止
速度１
速度２
速度３

通信コマンドの詳細は、「ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ 送受信データ説明書」<4-2-27.主軸回転ON/OFFｺﾏﾝﾄﾞ>、<4-2-28.主軸回転数設定ｺﾏﾝﾄﾞ>(TB00-0904)を参照して下さい。

機能編

TB00-0900E.jtd-E22

５－１７．補正機能
５－１７－１．バックラッシュ補正機能
機械系に、いわゆる「ガタ」(不感帯)がある場合には、サーボパラメータの「バックラッシュ補正量」に「ガタ」に相等するパルス量を設定して下さい。
【バックラッシュ補正の概念図】

バックラッシュ補正は、軸の移動方向が変わるたびに、その方向へ加わります。
＜最初のバックラッシュ補正＞
原点復帰の完了後に、「原点復帰中の最後に原点に向かって動いた方向と逆の方向」に動いた時に、バックラッシュ補正がかかります。
原点復帰未完もしくは原点復帰無効の軸は、補正無効です。
【注意】絶対値エンコーダを使用した軸にはバックラッシュ補正は使用しないでください。
５－１７－２．工具長補正機能及び摩耗補正機能

指令コード
Ｇ４３

<オプション>Ｈ□□；／ ＴＨＳＥＴ□□；
補正テーブル番号

工具長補正及び摩耗補正を実行します。
すでに補正がかかった状態で、新たな補正番号が指令された場合、現在の補正量と新たな補正量の差分で補正がかかり、常に最後に指令された補正番号の補正がかかった状態になります。
指令コードＧ４９；／ ＴＨＯＦＦ；
工具長補正及び摩耗補正をキャンセルします。
補正テーブル
Ｔ Ｎｏ．
工具長補正量０1000000000 ～ -1000000000
・
・
・
・
・
・
１９
1000000000 ～ -1000000000

摩耗補正量
1000000000 ～ -1000000000
・・・
1000000000 ～ -1000000000

指定する補正テーブル番号は工具長補正と摩耗補正で共通となりますので、ご注意下さい。
○工具長補正指定された補正テーブル番号の工具長補正量を現在の論理座標値に加算します。
軸の移動は行いません。
工具補正が指定された状態で、原点復帰動作を行うと、動作完了時に論理座標値が再セットアップ
されます。
本補正を実行した後の最初の移動命令は必ずアブソ指令にして下さい。
工具長補正有効軸の選択は、ＲＯＭＳＷ設定ソフトの「軸設定」画面で有効軸を選択します。
機能編

TB00-0900E.jtd-E23

○摩耗補正 ＜未完成＞指定された補正テーブル番号の摩耗補正量の分だけ、軸の移動を行います。
ただし、論理座標系をシフトする事により移動前と移動後で論理座標値は変化しません。
原点復帰動作を実行した場合、摩耗補正は自動的にキャンセルされます。
注記
摩耗補正は未完成です。現在、対応しておりません。

工具長補正/摩耗補正の運転プログラム例
この例では、Ｚ軸に対しＲＯＭＳＷ設定ソフトの”工具長補正”を有効にしています。
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦

G 90
G00
G 91
G01
G 43
H0；
G 90
G00
G 43
H1；
G 90
G00
G 49 ；

例１
ＨNO.
０
１

工具長補正
２０００
－１０００

動作
ｽﾃｯﾌﾟ
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦

例２
ＨNO.
０
１

①
②
③
④
⑤
⑥
⑦

X0
X1000

Z0；
Z1000

X2000

Z1000；

X3000

Z1000；

論理座標
Ｘ
Ｚ
0
0
1000
1000
1000
3000
2000
1000
2000
-2000
3000
1000
3000
2000

工具長補正
０
０

論理座標
Ｘ
Ｚ
0
0
1000
1000
1000
1000
2000
1000
2000
1000
3000
1000
3000
1000

F1000；

摩耗補正
００

アブソ座標(メカ)
Ｘ
Ｚ
0
0
1000
1000
1000
1000
2000
-1000
2000
-1000
3000
2000
3000
2000

摩耗補正
５００
-５００

アブソ座標(メカ)
Ｘ
Ｚ
0
0
1000
1000
1000
1500
2000
1500
2000
500
3000
500
3000
1000

【注意】
工具長補正／摩耗補正と同時に汎用入力制御を設定した場合でも、論理座標のセットアップには
入力制御はききません。(座標のセットアップは即時行われます。)
座標のセットアップを行った後に汎用入力制御(Exit、スキップ、Wait、Stop)による処理を行います。
機能編

TB00-0900E.jtd-E24

５－１７－３．工具径補正機能＜オプション＞

詳細については、「ＳＰＸ径補正機能説明書」ＴＢ０４－１６３２を参照ください。
使用上の注意点などがあります。
（１）径補正指令コード■Ｇコード(G40、G41、G42)【Ｇコード例】
G41 (G01) D＿ X＿

Y＿

;左側補正

～
G42

D＿

X＿

Y＿

;右側補正

～
G40
G40
G41
G42
D

;径補正キャンセル

径補正キャンセル
径補正 左側径補正 右側工具径補正テーブルNO.(2ｹﾀ)＋Ｙ

G41(左側)指令ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

DD
G42(右側)工具a)Ｄの値はモーダルです。
＋Ｘ(省略可、プログラムモーダル※)b)Ｄの指定範囲は０～１９です。
c)工具径補正テーブルの補正量(＋値)は、あらかじめセットしておきます。
d)径補正は、Ｘ／Ｙ平面にておこないます。(2次元)e)G40、G41、G42は、単独でも、またG00、G01と組み合わせても使用できます。
f)円弧指令ではアドレスＤの値は第４軸中心指定です。径補正値の設定はできません。
モーダルでの設定となります。
※
一回のプログラム実行の中でモーダルです。
前回のプログラム実行で指令したＤの値は引き継ぎません。
プログラム起動時は、デフォルト値(D00)になります。
■テクノコード(DC、DL、DR)【テクノコード例】
LIN X＿ Y＿ F＿

;左側補正

DR＿

;右側補正

～

DL＿

LIN

X＿

Y＿

F＿

～
DC
DC
DL
DR

;径補正キャンセル

径補正キャンセル
径補正左側＋工具径補正テーブルNO.(2ｹﾀ)
径補正右側＋工具径補正テーブルNO.(2ｹﾀ)a)ＤＬ／ＤＲで工具径補正テーブルNO.を指定します。
（ＤＬ／ＤＲ指令時は必ず工具番号を指定してください。）b)ＤＬ／ＤＲの指定範囲は０～１９です。
c)工具径補正テーブルの補正量(＋値)は、あらかじめセットしておきます。
d)径補正は、Ｘ／Ｙ平面にておこないます。(2次元)e)DC、DL、DRは、単独でも、またPTP(A)、LIN(A)と組み合わせても使用できます。
円弧指令との同時使用はできません。

機能編

TB00-0900E.jtd-E25

５－１７－４．ピッチエラー補正機能＜オプション＞

各軸毎に機械原点を基点とした、一定間隔の区間毎の補正データを、パラメータに記憶させ、そのデータに従って、ボールネジの誤差を自動的に補正する機能です。
この機能は原点復帰の完了後、有効になります。
原点復帰未完もしくは原点復帰無効のインクレ軸は補正無効です。
無限回転軸に設定した軸には、ピッチエラー補正は無効です。
【基本仕様】
補正軸
補正点の数
補正の基点
補正の間隔
ﾃﾞｰﾀ設定方式
補正量
補正倍率

全制御軸中の任意の指定軸
全軸で４０００点Ｍａｘ．
機械原点
１０００～１００００００ﾊﾟﾙｽ
アブソリュート（機械原点からの補正量）
０～±１２７ﾊﾟﾙｽ
×１０Ｍａｘ．

【注意事項】(１) 最大補正量は、基点に対して±１２７０ﾊﾟﾙｽとなります。
(２) 使用するサーボの応答性やサーボ調整により異なりますが、隣合う補正量の差が大きす
ぎると、急激な動作となる場合があります。
(３) 総補正点数が４０００点以内であれば、軸毎の点数配分は任意です。
(４) ピッチエラー補正を無効とする場合は、パラメータの補正倍率に、０を設定して下さい。
(５) 補正量(補正量×補正倍率)が補正間隔以上の場合、ダウンロード時にパラメータエラーとなります。
(６) 補正有効の状態でパラメータを変更した場合、ダウンロード後すぐに値を反映します。
(値によっては、急激な動作となる場合があります。)【パラメータ】

各
軸
共
通

項
目
補正倍率
補正間隔
補正データ先頭番号－側補正区間数＋側補正区間数
補正データ
No.0～No.3999

設 定 値
０～１０
１０００～１００００００ﾊﾟﾙｽ
０～３９９９０～４００００～４００００～±１２７ﾊﾟﾙｽ

機能編

TB00-0900E.jtd-E26

【設定例】
下図の様なＸ軸の補正を設定する例を示します。

Ｘ軸

補正倍率

：１

補正間隔

：１０００００

補正ﾃﾞｰﾀ先頭番号：０－側補正区間数：３＋側補正区間数

：８

補正データ
No.
補正値
000
３
001
２
002
０
003
０
004
－２
005
－３
006
－４
007
－５
008
－５
009
－６
010
－６
011
012

3999

Ｘ
軸
で
使
用

他
の
軸
で
使
用

機能編

TB00-0900E.jtd-E27

５－１７－５．形状補正(高精度輪郭制御)＜オプション＞

高速・高精度な輪郭制御を要求するマシンでは、形状補正による軌跡精度の向上が有効です。
これにより、サーボ系の遅れによる軌跡誤差を最小限に抑えることが可能となります。
(１)

形状補正機能の概要

ａ. コーナ部の内回りを少くする

ｂ. 円弧の縮みをなくす

指令

従来の軌跡
この縮みを
小さくします。
補正有の場合の軌跡(２)

形状補正の効果サーボ系を１次遅れ系とみなして、その遅れ分を補償します。その結果、指令どおりの実軌跡となります。
速度ベクトルの変化がなめらかな場合には、最大限の効果が出ます。
従って、速度変化が大きい場合は、「プリ解加減速」を利用するか「運転プログラムの各ステップ(ブロック)を細分化して、速度Ｆがゆるやかに変化する」ようにして下
さい。

(３)

形状補正機能の制限事項

速度が急に変化する動きでは、充分な効果が上がらない場合もあります。
また、理想的なサーボ系(１次系)と現実のサーボ系の差(機械系、速度ループ特性)から、効果の程度が変わることがあります。

(４) 使用方法＜オプション＞

サーボパラメタの「形状補正係数」を設定して下さい。
形状補正係数：位置ループゲイン(Ｋｐ)の１.５倍～５倍
例 ＫＰ 形状補正係数
４０ ６０～２００
０の時は制御なし。
初め５倍の値を設定して、すこしづつ小さくして下さい。(軌跡を確認しながら)１倍以下は、使用不可。

機能編

TB00-0900E.jtd-E28

(５) 任意曲線における高精度輪郭制御の実例【運転プログラム】微小直線補間連続ブロック（全４３２ブロック）【共通動作条件】
位置ループゲインＫｐ＝３０（ＸＹ軸共通）LIN X339 Y367 F50000;
LIN X339 Y367 F50000;
LIN X292 Y316 F50000;
LIN X359 Y347 F50000;
LIN X386 Y318 F50000;
LIN X410 Y286 F50000;
LIN X432 Y252 F50000;
LIN X451 Y216 F50000;
LIN X467 Y179 F50000;
LIN X480 Y141 F50000;
LIN X85 Y21 F50000;
LIN X240 Y220 F50000;

LIN X-250 Y-433 F50000;
LIN X-232 Y-443 F50000;
LIN X-213 Y-452 F50000;
LIN X-195 Y-461 F50000;
LIN X-175 Y-468 F50000;
LIN X-155 Y-475 F50000;
LIN X-135 Y-482 F50000;
LIN X-116 Y-486 F50000;
LIN X-95 Y-491 F50000;
LIN X-74 Y-494 F50000;
LIN X-42 Y-372 F50000;
END;

形状補正なし・指数型加減速処理：有 効（時定数＝３０msec）
・プリ解加減速機能：未使用
・形 状 補 正 制 御：無効

形状補正あり・指数型加減速処理：無効・プリ解加減速機能：使 用（加減速時間＝１００msec）
・形 状 補 正 機 能：有 効（形状補正係数＝６０）（

指令軌跡 ／
機能編

実軌跡 ）TB00-0900E.jtd-E29

(６) 円弧における高精度輪郭制御の実例
プリ解加減速と形状補正を利用して、高精度輪郭制御を実現しました。

① プリ解析による加減速発生
通常、ＮＣの内部処理では軌跡発生処理のあと、速度変化や機械のショックをやわらげるために各軸の指令に対して加減速をかけます。この加減速による遅れ要素と位置ループ系による偏差量が加わって、実際の軌跡が、コーナーの内側を回るなどの、大きな形状誤差が発生します。ただし、加減速処理を行わないと、指令の速度変化にサーボ系が追従できないという別の問題が生じます。そこで補間後の加減速処理を使用しないでも充分に追従できるようにプリ解析処理において加減速区間微小ブロックを発生させて、補間前加減速(自動コーナオーバライド)をおこないます。
【円弧動作での各軸の速度・通常】

プリ解加減速無し
補間時定数＝３０ｍｓ
Ｋｐ＝３０
Ｒ＝５００００ｐ
Ｆ＝１００Ｋｐｐｓ
でのサーボ応答（≒速度指令）【動作での各軸の速度・プリ解加減速】

プリ解加減速有り
補間前加減速(自動コーナオ
ーバライド)
補間時定数＝０
Ｋｐ＝３０
Ｒ＝５００００ｐ
Ｆ＝１００Ｋｐｐｓ
でのサーボ応答（≒速度指令）機能編

TB00-0900E.jtd-E30

② 形状補正の効果
プリ解加減速をおこなっても、位置ループ系による偏差量分の遅れのため、高速送り(位置偏差大）では軌跡誤差が顕著となります。これを０に近づける為に、コントローラ内でフィードフォワード的な補償制御をおこなうことで、位置偏差を小さくします。
当社モーションアナライザでの真円精度解析の例を示します。プリ解加減速と形状補正によって、円弧の縮小はゼロになっています

プリ解加減速無し
形状補正無し補間時定数＝３０ｍｓ
Ｋｐ＝３０
Ｒ＝５００００ｐ
Ｆ＝１００Ｋｐｐｓ
半径縮小＝１３０ｐ（130μm）

プリ解加減速有り
形状補正無し補間時定数＝０
Ｋｐ＝３０
Ｒ＝５００００ｐ
Ｆ＝１００Ｋｐｐｓ
半径縮小＝７０ｐ(70μm）

プリ解加減速有り
形状補正有り
補間時定数＝０
Ｋｐ＝３０
Ｒ＝５００００ｐ
Ｆ＝１００Ｋｐｐｓ
半径縮小＝０

機能編

TB00-0900E.jtd-E31

(７) プリ解加減速(プリ解析における加減速ステップの発生)＜オプション＞① プリ解加減速の意味
プリ解加減速は、直線補間や円弧補間に対してスタート区間(加速区間)と停止区間(減速区間)のステップを発生させるものです。
ａ. 各軸の指令速度の変化を少なくして、形状補正の効果を最大限にします。
ｂ. 補間後の各軸の加減速をなくしても、オーバショートや振動がおきないようにします。

② プリ解加減速の使用上の注意
加速／減速を設定するブロック(ステップ)は必ず「プリ解加減速区間(時間)」よりも時間的に長いことが必要です。
【元の指令】

Ｆx2

Ｆx1
L2(F)

Ｘ速度

L1(F)

Ｆy1

Ｆy2

Ｙ速度

【L1を加速した例】
Fx2
L2

Fx12

L13

Ｘ速度

L12
L11

Ｙ速度

Fx13

Fx11

Fy12

Fy11

Fy13

Fy2

加速ステップに分割
加速区間としてブロックを分割
従って、加速／減速指令をするブロック(ステップ)では、以下を確認して下さい。
ブロック処理時間(Ｌ／Ｆ) ≧ プリ解加減速区間(時間)③ 微小ブロックの処理
２項の条件式を満たさない微小な(短い)ブロックの場合は、ＣＡＤ／ＣＡＭによるブロックの発生において、あらかじめ接線速度を加速／減速させることを推奨します。
【CAD/CAMによる加減速】(高精度輪郭制御の精度良好)【加減速なし】

Ｆ
F2
F1

F4
F3
F1

F2

F3

F4

Ｆ

F1 F2 F3

F4

Ｆ

この処理については、必須ではありませんが、高精度輪郭制御を効果的にするためには、
必要です。
機能編

TB00-0900E.jtd-E32

５－１８．

ティーチング（開発中）

５－１８－１．ティーチング
モーションコントローラ内に記憶している動作プログラムに対してティーチング
（挿入／置換／削除等）を行い、動作プログラムの変更を行うことが出来ます。
ティーチングでは記憶している動作プログラムを直接変更するので、次回のプログラム実行でもティーチングした内容が反映されています。
尚、ティーチングした動作プログラムはＰＣでアップロードして保管（管理）して下さい。
（故障時などに復旧できるようにするため）
セッティングＰＣのティーチング画面を元にティーチング関連の動作を説明します。
ティーチング画面で使用している通信コマンドは、全てアプリケーション開発ライブラリで公開しているので、お客様も同等の画面を作成する事が出来ます。
参考までに、以下の表にセッティングＰＣの操作とそれに対応する通信コマンドを併記します。

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC表示
内
容[通信コマンド]
プログラム表示 現在選択されているプログラムの内容を表示しています。
[DAT_ONEBLOCK] モーションコントローラ内で記憶しているプログラム情報を元に逆変換を行って表示しているため、実際にダウンロードしたプログラムとは見た目が異なっている可能性があります。
現在(強調表示) 現在実行中／実行予定のステップ 又は、ティーチング対象のステップを強調表示しステップ ています。
[DAT_STATUS]（ティーチング中にステップ変更「＋」「－」を行うと、このステップが前後しま[DAT_TEACHSTS] す。）
ティーチングティーチングを開始したステップを表示しています。
開始ステップ[DAT_TEACHSTS]

機能編

TB00-0900E.jtd-E33

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC操作
動
作
基本的条件
[通信コマンド]
サイクル
サイクル運転モードの設定／解除
常に実行可[ REQ_CYCLE ] サイクル運転モードの時は、プログラムが終了したら自動的に最初から再開します。
（ティーチング操作では使用しません。）
シングル
シングルステップモードの設定／解除
常に実行可[ REQ_SINGLE ] シングルステップモードの時は、「実行」を押す毎に１ス
テップづつ実行します。
１ステップ実行して停止すると、「ステップ間停止」状態になっています。ほとんどのティーチング操作では「ステップ間停止」状態である必要があります。
ティーチング[ REQ_TEACH ]※１ティーチングモードに設定します。
･ﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾓｰﾄﾞでない
ステップ間停止中のみ可能です。
･ステップ間停止中
ステップ間停止にするには、シングルステップモードで実行するか、M00/M01停止を使用する必要があります。
ティーチングモードを解除します。
･ティーチングモード中
ティーチング移動を行っている場合は、「逆行」操作で、 ･ティーチング移動未実行
ティーチング開始位置まで戻る必要があります。
ティーチングティーチング対象のステップを変更します。
･ティーチングモード中
ステップ変更ステップを変更した後、ティーチング開始ステップ以外で＋／－ティーチングモードを解除して再開すると、変更前と後の[REQ_STEPCHG ] 間のステップを実行しないで再開する事になります。注意※１
して下さい。
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC操作
動作[通信コマンド]
逆行
ティーチング開始位置への移動（戻り）[ REQ_PRGREV ]※１
直前のステップの逆行。＜オプション＞

基本的条件･ティーチングモード中･ﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾓｰﾄﾞでない･ステップ間停止中･PTP/LINステップのみ
スキップ ※１ 現在ステップをスキップして、次ステップに実行ステップ ･ﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾓｰﾄﾞでない[REQ_STEPSKIP] を移します。移動中のステップは中断します。
･停止中
挿入
表示されているステップ番号以降の既存ステップが繰り下 ･ティーチングモード中[ REQ_PRGINS ] げられ、ティーチング移動した分の新たなＰＴＰ指令ステ ･ティーチング開始ステッ※１
ップが、表示されているステップ番号として登録されまプ
す。
置換
表示されているステップの移動量が、ティーチングした移 ･ティーチングモード中[ REQ_PRGALT ] 動量にさし変わります。
･移動命令のステップ※１
この時、指定コードは元のステップより継承され、アブソ
移動指令であった場合は、移動先の座標値が入ることにな
ります。また、ＰＴＭＡコードの場合も同様に、指定されているポイント番号の座標データに差し変わります。

原点シフト※１ ティーチング移動先の論理座標がティーチング開始時の論 ･ティーチングモード中[REQ_ZRNSHIFT] 理座標と同じになるように、論理原点をシフトします。
削除
表示されているステップ番号のステップが削除され、それ ･ﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾓｰﾄﾞでない[ REQ_PRGDEL ] 以降の既存ステップが繰り上げられます。
･ステップ間停止中※１
実行
プログラム運転の開始／再開を行います。
･ﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾓｰﾄﾞでない[REQ_PROGSTRT]･プログラム未実行／
停止中※１ : 開発中です。
機能編

TB00-0900E.jtd-E34

５－１８－２．「逆行」動作詳細(1)． ティーチング開始位置への移動（戻り）ティーチングで移動した分をキャンセルするＰＴＰ移動を行い、ティーチング開始位置へ戻ります。
既にティーチング開始位置にいる場合は何もしません。
① Ａ点にてステップ間停止(現在ステップ表示はｎ)Ｂ② 「ティーチング」
ティーチングモード設定

ス テ ッ プn

JOG/ｲﾝﾁﾝｸﾞ③ 各軸ＪＯＧ、インチングなどを使って移動④ 「逆行」
Ａ点にＰＴＰ動作で戻る。
⑤ 「ティーチング」
ティーチングモード解除

Ａテ ィ ー チ ン グ 移 動量 の 戻 り

ス テ ッ プ n-1(2)． 直前のステップの逆行をします。＜オプション＞
直前のステップを逆に移動して実行前の位置へ戻ります。
※ この動作はインクレ移動（ＰＴＰ／ＬＩＮ）のステップのみ可能です。
① Ｂ点にてステップ間停止(現在ステップ表示はｎ)Ｃ
ス テ ッ プnＢ

② 「逆行」
Ａ点へ逆移動します。
(現在ステップ表示はｎ－１)

ス テ ッ プ n-1
逆行Ａ

ス テ ッ プ n-2

機能編

TB00-0900E.jtd-E35

５－１８－３．「スキップ」動作詳細
現在ステップをスキップして、次ステップに実行を移します。移動中のステップは中断します。
① Ａ’点にて停止(現在ステップ表示はｎ)

ス テ ッ プ n+1② 「スキップ」
移動を中断して、次ステップに実行が移ります。
(現在ステップ表示はｎ＋１)③ 「実行」
次の移動命令がPTP/LIN(インクレ)の 時
は、Ｃ′へ、PTPA(アブソ)の時は、Ｃへ移動ＣＢス テ ッ プnＣ’Ａ’

ス テ ッ プ n+1

Ａ

ス テ ッ プ n-1

５－１８－４．「挿入」動作詳細
現在ステップ（ティーチング対象のステップ）以降の既存ステップが繰り下げられ、ティーチング移動した分の新たなＰＴＰ指令ステップを、現在ステップに記憶（挿入）します。
① Ａ点にてステップ間停止(現在ステップ表示はｎ)② 「ティーチング」
ティーチングモードに入る。
③ 各軸ＪＯＧ、オーバライドなどを使ってＤ点へ移動。
④ 「挿入」
ステップｎにＤ点までのＰＴＰ命令が挿入されます。
(現在ステップ表示はｎ+1に変る)⑤ 「ティーチング」
ティーチングモード解除⑥ 「実行」
次の移動命令（もとのステップｎ）がPTP/LIN(インクレ)の 時は、Ｂ′へ
PTPA(アブソ)の時は、Ｂへ移動

機能編

TB00-0900E.jtd-E36

５－１８－５．「置換」動作詳細
現在ステップ（ティーチング対象のステップ）の移動量が、ティーチングした移動量にさし変わります。この時、指定コードは元の命令より継承され、アブソ移動指令であった場合は、移動先の座標値が入ることになります。また、ＰＴＭＡコードの場合も同様に、指定されているポイント番号の座標データが移 動先の座標に差し変わります。
(1)． 現在ステップ（次ステップ）の置換※ 現在ステップが移動命令（PTP/PTPA/PTPB/LIN/LINA/LINB/PTMA）の時のみ可能な操作です。
ただし、PTMAのポイント指定をマクロ変数で指定していた場合は実行できません。
又、移動量/移動座標指定がマクロ変数指定だった場合は、マクロ変数指定が解除されます。
（数値指定になります）① Ａ点にてステップ間停止(現在ステップ表示はｎ)Ｃ′( 修 正 し た い 位 置)ＣＢ’

② 「ティーチング」
ティーチングモード設定

Ｂ

元の目標値

JOG/ｲﾝﾁﾝｸﾞ③ 各軸ＪＯＧ、インチングなどを使ってＢ′へ移動④ 「置換」
ステップｎをステップｎ’に置換して、
現在ステップ表示が n +１に変る。
⑤ 「ティーチング」
ティーチングモード解除

ス テ ッ プn ’

ス テ ッ プnＡ

ス テ ッ プ n-1⑥ 「実行」
n +１ステップから実行を再開します。
（移動命令がPTP/LIN(インクレ)の時は、Ｃ′へ、PTPA(アブソ)の時はＣへ移動）

機能編

TB00-0900E.jtd-E37

(2)． 直前に実行したステップの置換（目標位置のオフセット）※ ティーチングを開始したステップの直前のステップで、インクレ移動命令（PTP/LIN）の時のみ可能な操作です。
（アブソ命令の場合は、次項の「任意のステップの置換」の処理になります。）
ただし、移動量指定にマクロ変数を指定していて、その軸を移動させた場合は、実行出来ません。
① Ｂ点にてステップ間停止(現在ステップ表示はｎ)Ｃ′( 修 正 し た い 位 置)ＣＢ’ス テ ッ プn

② 「ティーチング」
ティーチングモードに入る。
③ ティーチングステップ「－」
現在ステップ（ティーチングステップ）を戻します。

JOG/ｲﾝﾁﾝｸﾞ

元の目標値

ス テ ッ プ n-1 ’
ス テ ッ プ n-1④ 各軸ＪＯＧ、インチングなどを使ってＢ′へ移動⑤ 「置換」
ステップｎ-1をステップｎ-1’に置換して、
現在ステップ表示が n に変る。

ＢＡス テ ッ プ n-2⑥ 「ティーチング」
ティーチングモード解除⑦ 「実行」
ステップｎから実行を再開します。
（移動命令がPTP/LIN（インクレ）の時はＣ’へ、
アブソ命令の時はＣへ移動）(3)． 任意のステップの置換（アブソ命令のみ）※ アブソ命令[PTPA/PTPB/LINA/LINB/PTMA]のステップに対してのみ可能な操作です。
ただし、PTMAのポイント指定をマクロ変数で指定していた場合は実行できません。
又、移動座標指定がマクロ指定だった場合は、マクロ指定が解除されます。
（数値指定になります）① 任意のステップでステップ間停止② 「ティーチング」
ティーチングモードに入る。
③ ティーチングステップ「＋」／「－」キーにより、現在ステップを変更④ 「置換」
ティーチングステップの目標座標を現在の座標に置換します。
⑤ 「ティーチング」
ティーチングモード解除

機能編

TB00-0900E.jtd-E38

５－１８－６．「原点シフト」動作詳細
ティーチング移動先の論理座標がティーチング
開始時の論理座標と同じになるように、論理原点をシフトします。
① Ａ点にてステップ間停止(現在ステップ表示はｎ)Ｃ’

Ｂ ’ (3000, 4000)② 「ティーチング」
ティーチングモード設定

Ｃス テ ッ プn③ 各軸ＪＯＧ、インチングなどを使ってＡ′へ移動④ 「座標シフト」
Ａ’点の座標がＡ点の座標と同じになる
ように論理原点をシフトします。

Ｂ (3000,4000)(1000,3000)↓ 座標 シ フ ト(1000,2000)

Ａ’

ス テ ッ プn

JOG/ｲﾝﾁﾝｸﾞ⑤ 「ティーチング」
ティーチングモード解除

Ａ(1000,2000)
ス テ ッ プ n-1⑥ 「実行」
ステップｎから実行を再開します。

５－１８－７．「削除」動作詳細表示されているステップ番号のステップが削除 され、それ以降の既存ステップが繰り上げられます。

① Ａ点にてステップ間停止(現在ステップ表示はｎ)② 「削除」
ステップｎが削除されて、n+1以降のステップが１つづつ前にシフトします。
③ 「実行」
次の移動命令がPTP/LIN(インクレ)の時は、Ｃ′へPTPA(アブソ)の時は、
Ｃへ移動。

機能編

TB00-0900E.jtd-E39

５－１９．補間前加減速(自動コーナオーバライド）機能＜オプション＞

５－１９－１．補間前加減速(自動コーナオーバライド)のメリット（１）コーナ内回りの軌跡誤差の最小化（２）加速度(速度変化量)を自動判別して、必要に応じて加速度(速度変化量)を制限すべく自動的に減速。
（３）判定や減速度合いは、ＭⅡＥＸの自動計算ですので、運転プログラム作成者が個別に計算する必要はありません。
（４）判定基準や補間前加減速(自動コーナオーバライド)時定数はあらかじめ自由に設定できます。
（５）判定区分は６段階で、かなり自由度がありますので、機構に応じて最適な設定が可能です。
５－１９－２．補間前加減速(自動コーナオーバライド)の概要
直線補間や円弧補間の連続点での加速度(速度変化量)を自動計算し、その大きさによって、適切な速度に減速／加速します。たとえば、２ｍ／秒速度の直線から、０．５ｍ／秒の円弧に進入するときに、直線補間の最後に減速してから、円弧に進入します。
ＭⅡＥＸの内部処理を簡単に説明します。
軌跡発生（補間）の前に全体速度を加減速する機能を追加致します。
これによって、従来の（各軸）加減速の時定数を10msecのように小さくしても各軸のモータに対して、急激な加減速が発生しないようになります。

加速度判定＆
補間前加減速(自動コーナオーバライド)
今回追加

軌跡発生
直線補間
円弧補間など従来の各軸加減速（例：10msec）
加減速
Ｘ軸指令
加減速

Ｙ軸指令

補間命令のつなぎ目で、加速度(速度変化量)をチェックし、大きいときは、その補間の減速と次の補間の加速をおこないます。
（１）加速度判定

補間時に、加速度(速度変化量)を計算し、その大きさを判定します。
この判定を６段階に分類し、その程度に応じて、送り速度全体を減速します。

（２）補間前加減速(自動コーナオーバライド)

加速度判定の結果、補間のつなぎの部分で、設定された減速と加速をいたします。

５－１９－３．補間前加減速(自動コーナオーバライド)をしているときの速度変化の様子
補間前加減速(自動コーナオーバライド)時定数

補間１

補間２
補間３

最小ｵｰﾊﾞﾗｲﾄﾞ
①②①補間前加減速(自動コーナオーバライド)を必要とする補間連続点（速度変化がそれなりに大きい連続点）
オーバーライド指定なので、ステップで指令速度が違う場合は速度変動が発生します。
②補間が連続しない点（ドウェルなど）

機能編

TB00-0900E.jtd-E40

５－１９－４．制限事項など（１）判定値や時定数は、設計値である程度既定できますが、本来の最適値は、実際のサーボ系や機構系で再確認する必要があります。
（２）以下のような微小補間の場合は、減速が間に合わない場合があります。
例①直線補間 Ｌ１ Ｆ１ ；②直線補間 Ｌ２ Ｆ２ ；（微小補間）Ｆ１とＦ２の変化が小さいと①は減速せずに②へ移行します。この時、②の移動量が小さい微小補間の場合は、減速が間に合わず、急停止する事になります。
運転プログラムの作成時にご注意下さい。
（３）サーボ系の位置ループ制御の影響による内回りは、発生します。ただし、これはかなり小さい値です。また、サーボのフィードフォワード制御などで、改善も期待できます。
（４）補間命令の間に IF, #□□□□, TIM などの補間命令以外の命令がある場合は、そのステップを速度０とみなして加速度判定します。その結果、減速／加速を行います。

５－１９－５．加速度(速度変化量)の算出方法
補間命令の場合は以下の様に、つなぎ目の加速度(速度変化量)を算出します。

Ｖ１

Ｖ２
ＶＡ

加速度ＶＡ＝Ｖ２ － Ｖ１＝

(Ｆ２Ｘ－Ｆ１Ｘ)2 + (Ｆ２Ｙ－Ｆ１Ｙ)2・・・(Ｆ２Ａ－Ｆ１Ａ)2

ＶＡ：加速度(速度変化量)
Ｖ１：実行するステップの補間移動ベクトル(円弧の場合は、始点の接線ベクトル)
Ｖ２：次ステップの補間移動のベクトル(円弧の場合は、終点の接線ベクトル)
Ｆ１Ｘ・・Ｆ１Ａ：Ｖ１の各軸速度
Ｆ２Ｘ・・Ｆ２Ａ：Ｖ２の各軸速度以下の組み合わせで、補間命令の加速時／減速時の速度変化量ＶＡを算出します。
加速時：前ステップと実行ステップ
減速時：実行ステップと次ステップ
・前ステップが補間でない場合 ：前ステップのベクトルを０としてＶＡを計算します。※
・次ステップが補間でない場合 ：次ステップのベクトルを０としてＶＡを計算します。※※補間でないステップのベクトルは０として計算するため、実行ステップの速度そのものが加速度(速度変化量)となります。

機能編

TB00-0900E.jtd-E41

５－１９－６．パラメータの設定について
セッティングPCの以下の画面で、関連のパラメタを設定します。

ファイル保存
ファイル読出アップロードダウンロード設定したデータを拡張子.acoのファイルとして保存します。
保存した設定データを読み出して、設定します。
ＭⅡＥＸから現在の設定値を読み出します。
ＭⅡＥＸへこの画面の設定を書き込みます。

補間前加減速(自動コーナオーバライド)時定数(単位[msec]）

最小オーバライド設定

設定範囲：０msec～１６３８３msecは無効になります。)
補間前加減速(自動コーナオーバライド）が０％～１００％に変化するまでの時間です。
（加速と減速の傾き(時間)は同じです。）※ 傾き一定になるように変化させるので、実際の加減速時間は、その時の目標オーバーライドによって変わります。

加速度(速度変化量)設定範囲：０pps～２０００００００００pps
最小オーバーライド設定範囲：１％～１００％
加速度(速度変化量)とそのときの最小オーバーライド(目標オーバーライド)の関係のテーブルを設定します。
補間前加減速(自動コーナオーバライド)時

定数
１００％
オーバーライド(％)
最小オーバライド

０％
減速時は、最小オーバーライド(目標オーバーライド)にかかわらず、０％まで減速できる所から減速を開始します。(最小オーバーライドまで減速した後は、最小オーバー
ライドの速度で動作します。)そのため、移動の終点付近では一定速になります。
(減速を開始してからの時間は、補間前加減速(自動コーナオーバライド)時定数より短くな
ります。)

機能編

TB00-0900E.jtd-E42

５－１９－７．動作例
セッティングＰＣの「補間前加減速(自動コーナオーバライド)パラメータ」画面で以下の設定をした時の動作例を記述します。
・補間前加減速(自動コーナオーバライド)時定数：３３０ｍｓｅｃ
・最小オーバライド
加速度(速度変化量[pls/sec])（表示のみ）
設定値
最小オーバライド
０ ～ ５０００００ （無効：１００％）
５０００００ ～ ７０００００
８０
７０００００ ～１００００００
７０
１００００００ ～１２０００００
４０
１２０００００ ～１５０００００
２０
１５０００００ ～２００００００
１０
２００００００ ～２５０００００５

以下の<例１>～<例３>は、全て同じ速度(Ｆ指定)で直線補間→円弧補間動作を実行した例です。
速度は同じですが、直線補間→円弧補間の加速度(速度変化量)が違うため、選択される最小オーバーライドが異なります。
<例１>右図の軌跡の運転プログラム①LIN X500000 F1000000;②CIRR X500000 Y500000 I500000 J0 F1000000;
③END;

Ｖ２
Ｖ１

①と②の加速度(速度変化量)：1414213 =②と③の加速度(速度変化量)：1000000 =(0-1000000)2 ＋ (1000000-0)2(1000000)2 ＋ (0)2

合成速度
[pps]
最小OVR20%①

最小OVR40%②
時間<例２>右図の軌跡の運転プログラム①LIN X500000 F1000000;②CIRR X500000 Y-500000 I0 J-500000 F1000000;
③END;

Ｖ１

Ｖ２

①と②の加速度(速度変化量)：0 =(1000000-1000000)2 ＋ (0-0)2②と③の加速度(速度変化量)：1000000 =(1000000)2 ＋ (0)2
合成速度
[pps]

最小OVR100%
最小OVR40%
①

②
時間

機能編

TB00-0900E.jtd-E43

Ｖ２<例３>右図の軌跡の運転プログラム①LIN X500000 F1000000;②CIRR PXY X707107 Y0 CR500000 F1000000;③END;①と②の加速度(速度変化量)：707017 =②と③の加速度(速度変化量)：1000000 =Ｖ１(1000000-707107)2 ＋ (0-707107)2(1000000)2 ＋ (0)2

合成速度
[pps]
最小OVR80%
最小OVR40%①②
時間

５－１９－８．パラメータの選定例
実運転時の最高速度 ：６ｍ／分＝１０００００P/秒 （１ｐ＝１μｍ）
仮に ６ｍ／分の速度で急加速や急停止をおこなうときの加速/減速時間を０．０４秒とします。
加速度(速度変化量)

１０００００ｐｐｓ－０ｐｐｓ＝１０００００ｐｐｓ

設定例
補間前加減速(自動コーナオーバライド)時定数Ｔ
４０ｍｓｅｃ
最小オーバライド
加速度(速度変化量[pls/sec])（表示のみ）
設定値
最小オーバライド０～ ２００００(無効：１００％)
２００００～ ３６０００
８４
３６０００～ ５２０００
６７
５２０００～ ６８０００
５０
６８０００～ ８４０００
３４
８４０００～１０００００
１７
１０００００～１５００００
１
実際の確認① 補間前加減速(自動コーナオーバライド)時定数Ｔ：４０ｍｓｅｃの確認
６ｍ／分（１０００００P/秒）で直角に曲がる部分で、軌跡形状を確認下さい。
まだ、うねりがあれば、５０～６０ｍｓｅｃなどにして再度トライしてください。
逆に問題なければ、補間前加減速(自動コーナオーバライド)を３０ｍｓｅｃや２０ｍｓｅｃ
として、限界を探します。
② その状態で、他の軌跡部を確認して、必要であれば加速度(速度変化量)の区分けや最小オーバライドを変更してください。
【注意点】
注１ 通常の補間加減速も多少設定する事を推奨します。
定時直線型補間加減速：５ｍｓｅｃ～数十ｍｓｅｃ
ただし、この数値に比例して、軌跡の内回りが発生します。
注２

補間前加減速(自動コーナオーバライド)を必要以上に使用すると以下の問題もあり得ます。
①自由曲線などのコーナ部（微小な直線補間の連続）で不自然な減速／加速が発生しがたがたした動きになってしまう。
②全体のタクトが下がる。減速と加速が入る分だけ、移動時間が遅くなるため。

機能編

TB00-0900E.jtd-E44

５－２０．独立位置決め＜オプション＞

メカトロリンクの位置決め命令を使用することにより、ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸの移動／プログラム実行とは別（非同期）に移動を行えます。
ＰＣアプリやラダーからの通信コマンド、動作プログラムの命令から指令することができます。
通信コマンドについては、「送受信データ説明書」<4-2-56.独立位置決めコマンド>(TB00-0904)を参照下さい。
【基本仕様】
・手動/自動モードで、移動していない軸に対してコマンド発行が可能です。
・タスクを指定し、指定したタスクの軸(論理軸)に対し目標位置と速度を指定します。
(インクレ指令の場合は移動量、各座標系のアブソの場合は目標位置を指定。)
・通信コマンドでは最大9軸、動作プログラムからは最大４軸まで同時指定可能です。
(指定したタスク内の論理軸から選択します。)
・独立位置決め中の軸に対して、再度、独立位置決めを指令することにより、
目標位置や速度が変更可能です。
(インクレ指令を独立位置決め移動中の軸に対して発行した場合、"新たな目標位置 = 現在位置 + 新たな指令値"となります。)【エラー】・コマンド実行条件が成立している時のみ実行可能です。条件が成立していない場合は、
以下の通りです。
通信コマンド； 通信エラー（E$CMDNOT：現在実行できません）
動作プログラム ： プログラム実行エラー ＆ プログラム実行中断
・独立移動再開時、オーバライドが0%の場合は再開コマンドが通信エラー（E$CMDNOT）になります。
プログラム実行エラーにはなりません。
【停止・再開】
・独立位置決めの停止はREQ_PROGSTOPコマンド、又はSTOPSW入力で行います。
（プログラム実行中の場合は、プログラムも停止します。又、独立位置決め以外の移動を行っていた場合は、その移動も停止します。）
・再開時はREQ_RESTARTコマンド 又は、REQ_PROGSTARTコマンド／STARTSW入力にて再開します。
REQ_PROGSTARTコマンド/STARTSW入力にて再開：プログラム実行も開始/再開します。ただし、新規に動作プログラムの起動を行う場合は、
独立位置決めは停止中であっても再開しません。
(停止時に独立位置決め以外の移動も停止していた場合は、
独立位置決め以外の移動も再開します。）
REQ_RESTARTコマンドにて再開：運転プログラムは開始/再開しません。
・独立位置決め移動中、内部では各軸の最後に指令された指令値を保持しています。
再開時は、保存していた値を指令値として動作します。
(リセットやエラー、独立位置決めの完了にて保持データをクリアします。)
・独立位置決めコマンド停止中の軸へ、運転プログラムから独立位置決め命令を指令した場合、プログラムから指定された目標位置・速度で独立位置決めを開始します。
(独立位置決め命令軸がプログラム停止で止まっている時に、独立位置決めコマンドを発行した場合も同様です。)
・独立位置決め停止中の軸に対して、補間命令やPTP命令等、独立位置決め以外の移動命令を発行できます。この場合、独立位置決めはキャンセルし、発行された命令の動作を行います。

機能編

TB00-0900E.jtd-E45

【ステータス】
・STATUS構造体の各軸ステータス（STATUS.ax[].AxStatus）へ独立位置決め中ステータスと独立位置決め停止中ステータスを追加します。
詳細は、「送受信データ説明書」<4-1-6.ステータスデータ読出>(TB00-0904)を参照下さい。
STATUS.ax[].AxStatus：各軸ステータス情報
MSB

LSB
：
独立位置決め中
独立位置決め停止中：・独立位置決めの完了は、独立位置決め中ステータスにて確認可能です。
・独立位置決め動作が停止すると独立位置決め停止中がONします。
この時、独立位置決め中ステータスはONのままとなります。
独立位置決めステータス一覧

独立位置決め発行
独立位置決め停止
独立位置決め移動完了
独立位置決め中のリセット
独立位置決め停止中のリセット
独立位置決め中のエラー発生
独立位置決め停止中のエラー発生
独立位置決め中の軸へ
独立位置決めを再度発行
独立位置決め停止中の軸へ(独立位置決め以外の)移動命令を発行

独立位置決め中(0x10)
OFF→ONON
ON→OFF
ON→OFF
ON→OFF
ON→OFF
ON→OFFON

独立位置決め停止中(0x20)
OFF
OFF→ONOFF
OFF
ON→OFF
ON→OFF
ON→OFF
OFF

ON→OFF

ON→OFF【その他】
・オーバーライドは、コマンド発行時又は再開時の値とします。
(移動中のオーバーライド変更は反映されません。)
・加減速については、ΣサーボのPn80A～80Fを使用します。
別途Σ-win等から設定して下さい。加減速の形はS字加減速とします。
・独立位置決め中は、モード変更できません.(停止中や移動完了後はモード変更可)

機能編

TB00-0900E.jtd-E46

５－２１．手動パルサ／ジョイスティック＜オプション＞

手動パルサやジョイスティックにより任意の軸を手動で動かすことができます。
５－２１－１．ハードウェアの準備
手動パルサからのパルス信号やジョイスティックからのアナログ電圧指令信号はＦＡ－Ｍ３Ｒを経
由して読み込みます。
手動パルサを使用するときは、ＦＡ－Ｍ３Ｒにパルスをカウントする機能を持つ特殊モジュールを付加する必要があります。
ジョイスティックを使用するときは、ＦＡ－Ｍ３Ｒに電圧指令信号を読み取るあＡ／Ｄ変換器のモジュールを付加する必要があります。
５－２１－２．手動送り設定
・ＲＯＭＳＷ設定の「オプション」で“手パ／ジョイスティック”がチェックされていることを確認してください。
・ＲＯＭＳＷ設定の「手動パルサー」を選択して次の設定を行ってください。
・手パ／ジョイスティック使用数
・手動パ ルサー信号の極性
・ジョイスティック電気条件（最大値、最小値、不感帯）・手動パルサーやジョイスティックで動かす各軸の最大速度、加減速時定数・手パ／ジョイスティック「軸選択設定」で選択信号を設定してください。
「ＲＯＭＳＷ設定ソフト」（ＴＢ００－９０２）を参照ください。
５－２１－３．手パモードの選択
手パモードは機械パネルスイッチの信号による切り替えと、通信コマンドによる切り替えが可能です。
５－２１－４．手動運転の条件
手動パルサやジョイスティックで運転できるのは次の条件のときです。
条件
機械操作パネルＩ／Ｆが有効
手パ／ジョイスティックが有効
手動パルス倍率信号、軸選択信号が有効
軸停止中
アラーム無し

機械パネル
必要
必要
必要
必要
必要

通信
不要
不要
不要
必要
必要

５－２１－５．信号の流れ
構成
ＭⅡ － Ｅ ｘ
ラダ ー
経由

パル ス
カウ ン タ手 動パ ル サー

Ａ／Ｄジ ョイ ス ティ ッ ク

機能編

TB00-0900E.jtd-E47