Ⅴ
１. 異常時の処理（ＳＰＸ

メンテナンス編本体側）◆1.4,1.8

１−１. 基本動作に関する異常

１

異常状態

推定される原因処置

詳細説明

ボ−ド上の７SEG
表示異常

DC電源異常(5V)
５Ｖの供給不良（ＣＮ４）
瞬停（7SEGが"ｃ"で点灯）

5Vの電圧のチェック
ｺﾝﾄﾛｰﾗﾎﾞｰﾄﾞにて､ 5.15V
CN4ｶｼﾒ不良(目視ﾁｪｯｸ)

ﾊｰﾄﾞ編

ROMの挿入ミス(フラッシュではＲＯＭ不要)

ROMの足曲がり､方向､H/Lなどを目視ﾁｪｯｸ
ﾌﾗｯｼｭROMにより､外部ROM無しのｼｽﾃﾑもあります｡

ROM交換の
手順書

フラッシュの書き込みミス

ﾌﾗｯｼｭの再書き込み

その他コントローラボードにおける重大故障ﾎﾞｰﾄﾞ交換により調査※０が２秒周期で点滅していない時は異常な状態です【参考】
７ＳＥＧが異常な表示になった場合は、そのときの詳しい状況と表示文字・点滅（周期）／点灯状態を御連絡下さい。
尚、７ＳＥＧの異常な表示には主に下表の種類があります。
（条件によっては下表以外の表示になる場合もあります。）
７ＳＥＧ

ＳＰＸの状態

０

ＲＴＣ割込異常［２秒周期以外の点滅時］
不正割込・不正処理［点灯時］

１

初期化中

２

ＲＯＭ／ＲＡＭ領域オーバー

５

不正割込
［点滅時］
ＲＴＣ割込待ち［点灯時］ｃ

ＮＭＩ（瞬停）ｄ

スタックオーバーフローＥ

ウォッチドッグ

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J1

異常状態
２

推定される原因

処置

セッティングＰＣ 7SEGの不点滅の接続不可(タイムアウト)【RS‑232C接続】
RS‑232ケーブル
AS‑232接続【PC側設定】COMﾎﾟｰﾄが使用可能になっているか
PCがサスペンドモード？

３

操作入力
(ＣＮ３)

詳細説明
１を参照

ｹｰﾌﾞﾙ ﾃｽﾀｰﾁｪｯｸ
AS‑232用ｹｰﾌﾞﾙﾁｪｯｸ
ケーブル交換他のＰＣを使ってみる
PC側設定(通信ﾎﾟｰﾄ)の再ﾁｪｯｸ(PCのCOM1/COM2設定等）
電源管理を無効にする＜ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC入出力ﾓﾆﾀ＞

ﾊｰﾄﾞ編

I/O電源 24Vをﾁｪｯｸ

ﾊｰﾄﾞ編

全ての入力が不可

24Vの供給不良

一部の入力が不可

外部配線不良ＳＰＸ内回路/部品不良

ｾﾝｻｰや入力信号の配線
ﾁｪｯｸ<ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC 入出力ﾓﾆﾀｰ>

I/Oﾁｬﾝﾈﾙ表

24Vの供給不良 （ＣＮ３）
外部配線不良ＳＰＸ内回路/部品不良

I/O電源 24Vをﾁｪｯｸ
出力の配線ﾁｪｯｸ

ﾊｰﾄﾞ編
I/Oﾁｬﾝﾈﾙ表

詳細3‑1

４

出力信号
出力が出ない５

一部の出力が不可
標準パネル

ＬＣＤが表示されない。

ｹｰﾌﾞﾙ不良

コネクターにしっかりとｹｰ
ﾌﾞﾙが入っているかを確認します。（ＣＮ６）

ＬＣＤ表示が見にくい

コントラスト調整不良

手動操作ＢＯＸ
ＬＥＤが表示されない。

ｹｰﾌﾞﾙ不良

パネル基板のＶＲ１にて調整します。
薄いとき:VR1をCW側に回します｡
濃いとき：ＶＲ１をＣＣＷ側に回します。
コネクターにしっかりとｹｰ
ﾌﾞﾙが入っているかを確認します。（ＣＮ６）

メンテナンス編

詳細3‑2

TB00‑0736J.jtd‑J2◆1.4

１−２. アラーム表示をともなう異常（1/2）
異 常 状 態
１ システムエラー

推 定 さ れ る 原 因
ＳＰＸ内部の演算ｴﾗｰ

など

処

置

ﾊﾟﾗﾒﾀや動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑのﾁｪｯｸ及び再ﾛｰﾄﾞ｡

詳細説明【ﾊﾟﾗﾒﾀ】
試運転･調整編【ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ】
ﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
説明書

２ 非常停止３ サーボ電源オフ

４

ﾊﾟﾗﾒﾀや動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの設定値や記述上のﾐｽ｡
非常停止ｽｲｯﾁの動作｡
その他非常停止入力｡

条件を記録（ﾃｸﾉにて詳細調査）
非常停止ｽｲｯﾁの解除｡
非常停止の回路をﾁｪｯｸ｡

ROMｽｲｯﾁで、起動時ｻｰﾎﾞ ｵﾌ

ﾘｾｯﾄ入力｡【ﾘｾｯﾄ操作でONしない】
OT入力
非常停止入力OTや非常停止入力等のアラーム要因をﾁｪｯｸ｡(I/Oﾓﾆﾀｰ画面)【一度ONしてすぐに落ちる】
ｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ/ﾓ‑ﾀ関係の異常
を調査。
ﾊｰﾄﾞ編
最近のACｻｰﾎﾞであれば､ｻｰ
詳細
ﾎﾞ単体で動作させてみる｡
3‑3‑2（主電源強制ＯＮ）
全ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾃﾞｰﾀをｸﾘｱｰして 試運転･調整編 詳細再設定する｡
3‑4

ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾒﾓﾘｰが消えている｡
バックアップエラー

５ パラメタ未設定
エラー

ﾊﾟﾗﾒﾀ初期化後､有効なﾊﾟﾗﾒﾀを設定(ﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞ)していない｡

６ プログラム
実行エラー

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの表記又は ﾃﾞｰﾀ上の矛盾など｡

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの内容を再ﾁｪｯｸ｡
異常発生時の条件を記録（テクノ調査）動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ保存(ﾌｧｲﾙ)

ﾊｰﾄﾞ編

機能編
ﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J3◆1.8

１−２. アラーム表示をともなう異常（2/2）
異 常 状 態

推 定 さ れ る 原 因ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのｱﾗｰﾑ出力｡(I/Oﾓﾆﾀｰでﾁｪｯｸ)

ＳＰＸ ←→ ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの配線
ﾁｪｯｸ

ﾊｰﾄﾞ編

サーボアラーム□軸ｻ‑ﾎﾞｱﾗ‑ﾑ

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀの 配線不良｡

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀの単体動作にてﾁｪｯｸ｡
ｻ‑ﾎﾞのﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚ‑ﾀでｱﾗ‑ﾑ要因ﾄﾚ‑ｽをﾁｪｯｸ
ﾊﾟﾗﾒﾀ値をﾁｪｯｸ｡

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

試運転･調整編

原点復帰を行い､疑似ｱﾌﾞｿ
POS.の原点を再設定する｡
または、ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾃﾞｰﾀの初期化で「ｱﾌﾞｿPOS.」をｸﾘｱｰ｡

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
ﾏﾆｭｱﾙ

７

ｻｰﾎﾞ主電源不良｡
８

ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄのﾊﾟﾗﾒﾀ値不良｡
ソフトリミット□軸＋方向ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ□軸−方向ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ

９
ハードリミット□軸＋方向ﾊ‑ﾄﾞﾘﾐｯﾄ
□軸−方向ﾊ‑ﾄﾞﾘﾐｯﾄ

１０
偏差過大エラ−

置

詳細説明

詳細
3‑3‑2

ＳＰＸ内の疑似ｱﾌﾞｿPOS.の異常

運転中のｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ

ｼﾞｮｸﾞでﾘﾐｯﾄ内に戻す｡

OT入力がON
配線不良｡B接入力がｵｰﾌﾟﾝ｡

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC入出力チェック
配線を修正

運転中のﾊｰﾄﾞﾘﾐｯﾄ

OT無視ﾓｰﾄﾞにしてﾘﾐｯﾄ内へ戻す｡

なぜｿﾌﾄﾘﾐｯﾄで止まらなかった?

ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ/OT間の距離と送り 試運転･調整編
速度の関係を再チェック｡
ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ値(ﾊﾟﾗﾒﾀ)は正常か?

ﾌｨ‑ﾄﾞﾊﾞｯｸの配線不良

配線を修正(ＳＰＸ〜ｱﾝﾌﾟ、ｱﾝﾌﾟ〜PG)
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの設定を確認。
POT,NOTの入力(SGDｻｰﾎﾞの場合)
制御ﾓｰﾄﾞ(位置指令ﾓｰﾄﾞになっているか？）
ﾄﾙｸ制限が有効になっていないか？
機械の干渉

ﾓ‑ﾀが動かない

アナログ速度指令型のサーボの場合

処kpが小さい速度指令が速すぎる（kpを調整しても上がらなかった場合）
・ｻ‑ﾎﾞﾊﾟﾗﾒ‑ﾀのER上限値が
小さい

ﾊｰﾄﾞ編

ﾊ‑ﾄﾞ編

詳細
3‑3‑1

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの
ﾏﾆｭｱﾙ

kpの調整
試運転･調整編
ER上限値、ER飽和量を大きくする

・補間命令(LIN等)の実行中

Ｆ値を遅くする・ﾎﾟｲﾝﾄ位置決め(PTP等)の実行中

ｻ‑ﾎﾞﾊﾟﾗﾒ‑ﾀのPTP速度を遅くする

ｻ‑ﾎﾞﾊﾟﾗﾒ‑ﾀのｼﾞｮｸﾞ速度を遅くする
１１
補間命令（LIN等）の指令速度が Ｆ値を遅くする
パルス発生過大エラー 速すぎる。｢パルスジェネレータ
クロック」を大きくする。

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
ﾏﾆｭｱﾙ
ﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
ﾏﾆｭｱﾙ

・ｼﾞｮｸﾞ移動中

ROMSW設定ｿﾌﾄ
ﾏﾆｭｱﾙ

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J4

１−３. 動作や操作に伴う異常
異 常 状 態

推 定 さ れ る 原 因処制御ﾊﾟﾗﾒﾀで｢原点復帰なし｣ の指定になっている｡

ﾊﾟﾗﾒﾀを適宜変更｡

試運転･調整編

原点復帰しない

原点信号が入らない｡(各軸)

I/Oﾓﾆﾀで原点信号をﾁｪｯｸ｡

ﾊｰﾄﾞ編

制御ﾊﾟﾗﾒﾀ｡

ﾊﾟﾗﾒﾀを再ﾁｪｯｸ｡

試運転･調整編

ﾓｰﾀC相ﾊﾟﾙｽ不良

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀとＳＰＸとの配線 をﾁｪｯｸ｡
ＳＰＸの抵抗ﾓｼﾞｭｰﾙのﾁｪｯｸ｡(差動/ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ選択)

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの
ﾏﾆｭｱﾙ
ﾊｰﾄﾞ編

ﾊﾟﾗﾒﾀを適宜変更

試運転･調整編

１

２
原点復帰が完了
しない

３

ﾊﾟﾗﾒﾀの設定ﾐｽ｡
疑似ｱﾌﾞｿPOSのずれ（メカを手で動かした）
４
ﾊﾟﾗﾒﾀの原点距離が不足してい原点位置がずれるる｡(ﾓｰﾀ1回転分ずれる) ORG信号のｴｯｼﾞとPG C相が重なっている
Ｃ相原点復帰方式

置

詳細説明

全軸原点復帰で逃げ動作しない

Ｃ相を使わない方式

５
プログラム運転がスタートしない

６
Ｍコード出力でハングアップ

原点復帰未完｡

ﾊﾟﾗﾒﾀ値再ﾁｪｯｸ｡
同

上

同

上

ﾄﾞｸﾞ位置 調整(ﾒｶ)Ｃ相論理が逆設定になっている。
抵抗モジュールの実装ミス
原点ドグの論理逆
原点ドグ配線不良
原点ドグの論理逆
原点復帰を完了させる｡
全軸を｢原点復帰なし｣指定にする｡

INPOSのずれ

ｱﾅﾛｸﾞ指令（ｻｰﾎﾞｾﾞﾛ調）
INPOS幅を広げる

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑがﾛｰﾄﾞされていな
い｡

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑをﾀﾞｳﾝ ﾛｰﾄﾞ｡(ＰNO. 注意)

自動運転ﾓｰﾄﾞになっていない.

ﾓｰﾄﾞ変更､「自動運転」にする｡

MFINが返らない｡

相手(ｼｰｹﾝｻ)のMFIN
出力をﾁｪｯｸ｡
MSTRBがｼｰｹﾝｻに入っているか？

メンテナンス編

ﾊｰﾄﾞ編

TB00‑0736J.jtd‑J5

１−４. サーボ関連の異常（１／２）
異 常 状 態
１

推 定 さ れ る 原 因
OT入力｡ 非常停止入力｡

サーボ主電源が入らない｡

２

ｻｰﾎﾞ主電源回路の不良｡
I/OﾓﾆﾀｰでSVMのbitはONするが､主電源ﾘﾚｰが動作しない。

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのｻｰﾎﾞｱﾗｰﾑ
サーボ主電源がONしてすぐに落ちる
主電源OFF→ONのｲﾝﾀｰﾊﾞﾙ不足。
(数秒以上、ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの特性)

３

処

置

詳細説明

I/OﾓﾆﾀｰでOTや非常停止入力をﾁｪｯｸ｡
ｻｰﾎﾞ主電源回路不良をﾁｪｯｸ｡
強制出力
OK:OT,非常停止になる
条件をﾁｪｯｸします。

ﾊｰﾄﾞ編

NG:SVMの配線をﾁｪｯｸします。
ＳＰＸ ←→ ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの配線ﾁ
ｪｯｸ
サーボ電源を強制投入し、アラーム履歴をチェック

同上

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀの単体動作｡(ｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀ間の接続ﾁｪｯｸ)
サーボアンプ/モータの配線をﾁｪｯｸ。(単体動作)
設定の確認。
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌのﾊﾟﾗﾒｰﾀ再ﾁｪｯｸ

低速で回る
サーボロックしない

サーボアンプ/モータ側の異常
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの設定不良

発振する
がたがた動く

速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝが大きすぎる

速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝを下げる

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

暴走する

サーボアンプ/モータ側の異常

サーボアンプ/モータの配線をﾁｪｯｸ。(単体動作)

３−３参照

偏差過大になる(ﾊﾟﾙｽ指令軸の場合)

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの設定不良

設定の確認。

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

偏差過大になるERMAX設定不良

ERMAX =

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ設定不良｡

ｻｰﾎﾞの「速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ」を確認する｡
加減速､時定数を適宜設定

試運転･調整編

Kpを下げる｡
速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝを上げる｡

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

４

最高PPS
KP

×1.5

(ｱﾅﾛｸﾞ指令軸の場合)
５
オーバシュートする

６
速度ムラ
低速送りのリップル
７
位置ズレする(ﾊﾟﾙｽ指令軸の場合)(ｱﾅﾛｸﾞ指令軸の場合)

加減速時定数の不良｡
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟの位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝKpが高すぎる｡（メカ剛性不足）
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝが低い｡（メカ剛性不足）

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾏﾆｭｱﾙ

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCの指令表示をチェック
指令がずれている場合
動作プログラムのチェック
指令がずれていない場合

ＳＰＸ/ｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀ各々のｹｰﾌﾞﾙ ３−３参照の配線ﾁｪｯｸ。
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟのﾊﾟﾙｽ表示を確認する。
(指令ﾊﾟﾙｽとあっているか？）

指令がずれている場合

動作プログラムのチェック

指令がずれていない場合

ＳＰＸ/ｱﾝﾌﾟ/ﾓｰﾀ各々のｹｰﾌﾞ
ﾙ、FBﾊﾟﾙｽｹｰﾌﾞﾙの配線ﾁｪｯｸ。

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J6

１−４. サーボ関連の異常（２／２）
異 常 状 態

推 定 さ れ る 原 因

処

置

詳細説明

８
一方向にしか移動し パルス形態の設定ミスない。
CW/CCW方式のﾄﾞﾗｲﾊﾞｰに対して
PLS/DIR方式を設定した場合。
◆1.6、1.8

正しいﾊﾟﾙｽ方式を設定する。

１−５. ＰＣＩ接続に関する異常（１／２）
異 常 状 態

推 定 さ れ る 原 因

処

置

詳細説明

１
ボードが自動認識さ ボード挿入不良
ボードがきちんとPCIスロットに挿れない
入されているかどうかを確認して(ボード挿入後、下さい。
１回目の起動時)
２"通信ライブラリ初 ①セッティングＰＣが指定する ①"表示設定"のｲﾝﾀｰﾌｪｰｽ設定にて期化エラーです"と表
IDとボードIDが合っていない。
ボードIDを変更し､設定を押して示され運転画面が表示
エラーが表示されなければＯＫされない。
②デバイスドライバが正常に②−1 Windows98の場合
インストールされていない。
デバイスマネージャのデバイス一覧にてＳＰＸコントローラが表示される事を確認して下さい｡
・表示されていない場合
初めからｲﾝｽﾄｰﾙしてください。
・表示されている場合
フォルダC:¥Windows¥SYSTEMに､
SPXDPRAM.vxdがある事を確認して下さい｡
無い場合は、ｲﾝｽﾄｰﾙﾃﾞｨｽｸからコピーをして下さい。
②−2 WindowsNTの場合(1)コントロールパネルのアイコン[デバイス]をダブルクリック
します。
(2)デバイスの一覧から
SPXDPRNT を捜す。
(3)"SPXDPRNT"が"開始"になっていることを確認する。
デバイスの一覧に"SPXDPRNT"がない場合、初めからｲﾝｽﾄｰﾙして下さい。
"開始"になっていない場合、"開始"ボタンを押して下さい。
また､次回から自動で開始したい
場合は、"ｽﾀｰﾄｱｯﾌﾟ"ボタンを押して、"ｽﾀｰﾄｱｯﾌﾟの種類"にて"自動"を指定して下さい。
②−3 Windows2000/XPの場合
デバイスマネージャのデバイス一覧にてＳＰＸコントローラが表示される事を確認して下さい｡
・表示されていない場合
初めからｲﾝｽﾄｰﾙして下さい。

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J7

１−５. ＰＣＩ接続に関する異常（２／２）
異 常 状 態

推 定 さ れ る 原 因ｾｯﾃｨﾝｸﾞＰＣを起動しても"通信タイムア
ウト(TO)エラー"で起動しない。

割り込みを共有できない他のボードと同じ割り込み番号が割り付けられている。

処

置

詳細説明

３
以下の方法を試してみて下さい。
①ボードを挿入するPCIスロットを変更。
②SPXｺﾝﾄﾛｰﾗに割り付けられる割り込み番号を､ﾊﾟｿｺﾝのBIOS
設定で変更。
但し､ﾊﾟｿｺﾝの機種によっては設定できない場合があります。
③他のボードを外す。

２. ＰＣソフト側の異常
２−１. 通信処理
エラ−メッセ−ジ

推 定 さ れ る 原 因

通信ﾊﾟﾗﾒ‑ﾀｴﾗ‑

ｱﾌﾟﾘｹ‑ｼｮﾝの設定
ﾌｧｲﾙとROMSWの設定内容が
異なる

１

２
通信異常(TO/RO/RR)です【RS‑232C接続】
RS‑232ケーブル
AS‑232接続処

置

ROMSW設定ｿﾌﾄでROMの設定内
容を読み出しｱﾌﾟﾘｹ‑ｼｮﾝの設定ﾌｧｲﾙを更新する

詳細説明

ROMSW設定ｿﾌﾄ
ﾏﾆｭｱﾙ

ﾊ‑ﾄﾞ編
ｹｰﾌﾞﾙ ﾃｽﾀｰﾁｪｯｸ
AS‑232用ｹｰﾌﾞﾙﾁｪｯｸ
PC側設定(通信ﾎﾟｰﾄ)の再ﾁｪｯｸ(PCのCOM1/COM2設定等）

３
指定のデ−タが存在しません

・SPXﾎﾞ‑ﾄﾞのﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾊﾞｯﾌｧにﾃﾞ‑ﾀが入っていない
・動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを初期化した

指定のデ−タを書き込めませんﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾀﾞｳﾝﾛ‑ﾄﾞ
・指定した番号のﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを実行中

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑが終了してからﾀﾞｳﾝﾛ‑ﾄﾞする

ﾊﾟﾗﾒ‑ﾀ ROMSWﾃﾞ‑ﾀのﾀﾞｳﾝﾛ‑ﾄﾞ・ｾｯﾃｨﾝｸﾞﾓ‑ﾄﾞになっていない

ｾｯﾃｨﾝｸﾞﾓ‑ﾄﾞに変更する

ｱﾗ‑ﾑ発生中にｺﾏﾝﾄﾞを発行

ｱﾗ‑ﾑ要因のｸﾘｱ

指定したｺﾏﾝﾄﾞを実行できるﾓ‑ﾄﾞになっていない

ﾓ‑ﾄﾞの変更

他のｺﾏﾝﾄﾞの動作中

他のｺﾏﾝﾄﾞの実行が終了するのを待つ。または終了させる

４

５

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
説明書

現在実行できません

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J8

２−２. プログラム変換処理
エラ−メッセ−ジ
１ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾊﾞﾌｧｵ‑ﾊﾞ‑
ﾌﾛ‑

２

推 定 さ れ る 原 因

処

置

詳細説明

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑのｽﾃｯﾌﾟ数が多すぎる

ROMSW設定ｿﾌﾄで指定されたﾌﾟ
ﾛｸﾞﾗﾑ容量にあわせてｽﾃｯﾌﾟ数 ROMSW設定ｿﾌﾄを減らす。またはﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ容ﾏﾆｭｱﾙ
量を増やす。

円弧命令(CIR□)のﾌﾟﾘ解析処理
でｽﾃｯﾌﾟ数が増加

円弧精度を荒くする
ＤＮＣ機能を用いる

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの表記の間違い

動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの表示されたｽﾃｯ 機能編
ﾌﾟの内容をチェック
ﾃｷｽﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾌｫ‑ﾏｯﾄｴﾗ‑

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC説明書

２−３. アプリケ−ション起動時
エラ−メッセ−ジ

推 定 さ れ る 原 因

１ｶﾚﾝﾄﾃﾞｨﾚｸﾄﾘにINIﾌｧｲﾙが存在し設定ﾌｧｲﾙはありません ない
デフォルト情報で実行
しますか

処

置

ROMSW設定ｿﾌﾄでROMの内容をｱｯﾌﾟﾛ‑ﾄﾞして作成する
ROMSW設定ｿﾌﾄ
ﾏﾆｭｱﾙ

２
ｶﾚﾝﾄﾃﾞｨﾚｸﾄﾘまたはPATHの通った ・必要なDLLのｺﾋﾟ‑□□ﾗｲﾌﾞﾗﾘが見つかり ﾃﾞｨﾚｸﾄﾘにDLLが存在しない・再ｲﾝｽﾄ‑ﾙません
３
DLLのﾊﾞ‑ｼﾞｮﾝが異なる□□ﾗｲﾌﾞﾗﾘ内に必要な関数が見つかりません

詳細説明

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC説明書

ファイルの構成
ﾌｧｲﾙの日付(ﾊﾞｰｼﾞｮﾝ)を確認

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J9

３. 詳細チェック手順
３−１. 一部の入力が不可の時の調査方法
チェック箇所
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC 入出力
ﾓﾆﾀ

Ａ：中継端子台

チ

ェ

ッ

ク

内

容

推定される不具合

そ入力をOFF/ONさせたときにｾｯﾃｨﾝｸﾞ
PCの入出力ﾓﾆﾀが変化する事。

I/Oが変化しない→入力SW、センサーの不良
OFFのまま→ｹｰﾌﾞﾙ断線
ｺﾈｸﾀｰ接触不良
ONのまま→ｾﾝｻｰ不良
ｼｮｰﾄ

配線不良、誤配線、ｼｮｰﾄ､ゆるみ

ユーザー殿回路をチェック

ｺﾈｸﾀｰの接触不良→ｺﾈｸﾀｰを抜き差ししてみる。
Ｂ：ＣＮ２（Ｉ／Ｏ） ±ＯＴ、ＤＥＣ → ＣＮ１
ＣＮ１（サーボ） 汎用入力
→ ＣＮ２
その他専用入力
ピンが曲がっていないか？
（無理に挿入していないか）の他

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCﾓﾆ
ﾀｰ画面参照入力ｺﾈｸﾀｰ

入力が時々
ＯＮする
ＯＦＦする

ピンが曲がっていないか？
(無理に挿入していないか？)

ｹｰﾌﾞﾙをゆすってみる？
I/Oモニタの入力が変化するか？
（表示リフレッシュが遅いので見えない可能性あり）

ケーブルのカシメ不良

中継端子台にて、ＯＮ／ＯＦＦの電圧レベルをチェック
ＯＮ：２Ｖ以下OFF ：２０Ｖ以上

ｾﾝｻｰの残留電圧や、OFF時のリーク電圧など

ﾁｪｯｸ箇所

Ａ
中継
端子台

ＳＰＸ

ﾊｰﾄﾞ編
ｺﾈｸﾀｰ表ＰＣ

センサにLED等あればON/OFFﾁｪｯｸ
Ｂ：入力コネクタ

通信

セッティング
ＰＣソフト
入出力ﾓﾆﾀｰ
画面

ｾﾝｻｰ

I/Oﾓﾆﾀｰ画面
Ａ接
Ｂ接

ｾﾝｻ

ＯＮ

OFF

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J10

３−２. 一部の出力が不可の時の調査方法
チェック箇所

チ

ェ

ッ

ク

内

容

推定される不具合

そ

の

他

出力不可
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC強制出力
による出力状態の変化

セッティングPCの強制出力機能を使い、該当する出力を強制ONさせます。

出力が変化しない
ONしない→ｹｰﾌﾞﾙ断線
ｺﾈｸﾀｰ接触不良
OFFしない→ｹｰﾌﾞﾙｼｮｰﾄ(ONのまま）ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCﾓﾆ
ﾀｰ画面参照Ａ：中継端子台
配線不良、誤配線、ｼｮｰﾄ、ゆるみ
出力ｺﾈｸﾀｰ
ｺﾈｸﾀｰの接触不良
Ｂ：ＣＮ２（Ｉ／Ｏ）→ｺﾈｸﾀｰを抜き差ししてみる：ＣＮ１（サーボ）

ユーザー殿回路をﾁｪｯｸ
ピンが曲がっていないか？
(無理に挿入していないか？)

操作していないのに、 ｹｰﾌﾞﾙをゆすってみて、出力が出力が時々ON/OFFする
変化するか？
ﾘﾚｰやｺｲﾙの駆動電流は充分か？
ﾘﾚｰ・ｺｲﾙの定格(電流/電圧)をﾁｪｯｸ

ｹｰﾌﾞﾙのｶｼﾒ不良

ﾊｰﾄﾞ編
コネクタ表

駆動不足

チェック箇所ＰＣ
ｾｯﾃｨﾝｸﾞ
PCソフト

ＳＰＸ

中継端子台
A

通信

出力回路の
ON/OFF状態
ｿﾚﾉｲﾄﾞ、ﾘﾚｰｺｲﾙ等

B
入出力ﾓﾆﾀﾘﾝｸﾞ
画面(強制出力)

A

制御盤回路図

機体配線図

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J11

３−３. サーボ関連異常の調査方法

１) サーボアンプの電源を入れます。
ＳＰＸのＳＶＭ出力による電源シーケンス回路を組んでいる場合には、強制ＳＶＭで電源を入れて下さい。
２) サーボアンプのオペレーションパネルより、サーボＯＮ状態にします。
３）同様に、オペレーションパネルよりＪＯＧ操作を行い、軸が正しく動作する否かを確認します。
※ サーボアンプ単体による動作を行う場合は、サーボアンプのパラメータの確認を必ずおこなって下さい。（ＪＯＧの移動速度等）
詳細は、各社のサーボアンプのマニュアルを参照して下さい。
注意

ソフトリミット、ハードリミット等はＳＰＸコントローラで制御しています。
単体動作は、これらと無関係な動作になります。
チェックの際は送り速度を下げる等、安全に注意して下さい。

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J12

３−３−１. 配線の入れ替え、軸の交換による調査方法
配線の入れ替え、交換などを行い、何処に原因があるかを絞り込むことが重要です。
注意

サ−ボアンプとモ−タの容量・種類などが一致していることが前提です。
また、サ−ボアンプ内のパラメタ設定の違いにも注意が必要です。

例：Ｙ軸のモータが異常動作した場合↑
ａ
ｺﾝﾄﾛｰﾗ

↑
ｂ
ｹｰﾌﾞﾙ

↑
ｃ
ｱﾝﾌﾟ

↑
ｄ
ﾓｰﾀｹｰﾌﾞﾙ↑ｅ
ﾓｰﾀ/PG

何処に原因（不良）があるか？
交換して調べます。
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC操作
ｹｰﾌﾞﾙ
ｹｰﾌﾞﾙ
異常／正常
ＳＰＸ ＳＰＸ ｻｰﾎﾞｱﾝ ｻｰﾎﾞ
‑SV
ﾌﾟ
−ﾓｰﾀ
Ｘ軸指令
正常
○
○
○
○

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC

通常

Ｘ軸
指令

XS

Ｍ
PG

YS

Ｍ
PG

SPX
Ｙ軸
指令
ＳＰＸ ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
〜

交換

ｻｰﾎﾞ
ｹｰﾌﾞﾙ
交換

Ｘ軸
指令

Ｍ
PG

YS

Ｍ
PG

SPX
Ｙ軸
指令

ｱﾝﾌﾟ

XS

ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC

注意

〜

交換

ﾓｰﾀ
ｹｰﾌﾞﾙ
交換

Ｘ軸
指令

XS

Ｍ
PG

YS

Ｍ
PG

SPX
Ｙ軸
指令

ﾓｰﾀ/PG

○

Ｙ軸指令
異常

？

？

？

？

？

Ｘ軸指令
正常

○

？

？

？

？

Ｙ軸指令
異常

？

○

○

○

○

Ｘ軸指令
正常

○

○

○

？

？

Ｙ軸指令
異常

？

？

？

○

○

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J13◆1.9

３−４. バックアップエラー時の詳細チェック
チェック箇所
ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟｴﾗｰ
バッテリー電圧

電源電圧ﾁｪｯｸ

ＣＮ６
２ ４V Ｃ Ｎ ３
2

チ

ェ

ッ

ク

内

容

推定される不具合

その他

ﾊﾞｯﾃﾘ‑の両端で電圧をﾁｪｯｸします。
但し、充電直後は電圧が高くなって 充電不足いるため、電源OFF後１時間程度経過 （通電状態で充電を行ってしてからﾁｪｯｸして下さい。
下さい。約８Ｈ）
３．６Ｖ以上あれば正常です。
バッテリー不良
ＣＮ４の１−２番間でチェック（５Ｖ〜５．１５Ｖの事）
４．９Ｖ以下の場合にリセットは解けますが，ＮＭＩ処理が走らないことがあります。
※ ＣＮ４のコネクタをさしたまま
測定
機械パ ネ ル
手ﾊﾟ
AD

ＣＮ２

Ｉ ／O

電源不良
電圧調整不良ＣＮ１

ZERO 調サーボ

５ V ±12V
ＣＮ４
ＣＮ４

1

7SEG
CNBAT
DSW 1

RMC 11

RMC

ROM

Ｌ

ROM

H

12

ＣＰＵ
BAT
Nicd
電池

◆1.4
Ｎｉｃｄ電池の放電
０.５〜１ｹ月の放置によりバックアップエラーとなる場合もあります。放置前の通電時間や温度、湿度などで状況は変わります。
Ｎｉｃｄ電池の寿命
周囲の状況(充放電頻度、温度、湿度)で変わります。５〜１０年でも交換不要の場合もあります。
Ｎｉｃｄ電池の交換
ＰＣＢにハンダ付けされているためボード単位での修理となります。

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J14

４. ＳＰＸシリーズエラーコード一覧
◆1.4
番号
0001
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0050
01□0
01□1
01□2
01□3
01□4
01□5
01□6
01□7
01□8

エラー種別
システムエラー
バックアップエラー
制御パラメータ未設定
非常停止中
サーボ電源ＯＦＦ
アブソリードエラー
ＰＥＲ＋方向偏差過大
ＰＥＲ−方向偏差過大プログラム実行エラー□軸＋方向偏差過大□軸−方向偏差過大□軸サーボアンプアラーム□軸＋方向ソフトリミット□軸−方向ソフトリミット□軸＋方向ハードリミット□軸−方向ハードリミット□軸＋方向パルス発生過大□軸−方向パルス発生過大対処
メンテナンス編
メンテナンス編
メンテナンス編
メンテナンス編
メンテナンス編

項１−２−１参照
項１−２−４、３−４参照
項１−２−５参照
項１−２−２参照
項１−２−３，３−３−２参照

メンテナンス編

項１−２−６

メンテナンス編
メンテナンス編
メンテナンス編
メンテナンス編
メンテナンス編
メンテナンス編

項１−２−７
項１−２−８
項１−２−８
項１−２−９項１−２−９項１−２−１１

Ｘ､Ｙ､Ｚ､Ａ､Ｂ､Ｃ､Ｒ､Ｑ､Ｔ
１､２､３､４､５､６､７､８､９

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J15

５ .フラッシュメモリーへの書き込み
フラッシュメモリーを利用して、システムの高速化が可能です。
シングルタスクシステム ： サンプリング周期 2msec (フラッシュ無しでは４又は８msec)
マルチタスクシステム： サンプリング周期 4msec (フラッシュ無しでは８msec)
５−１. ＦＬＡＳＨ 書き込みの準備
以下の準備をして下さい。
① ＦＬＡＳＨ書き込みソフト② ＦＬＡＳＨ書き込み制御ファイル③ ＦＬＡＳＨシステムファイル※１ ･･･※２ ･･･

Fdl.exe
Epwrite.ctr
Flash.bin※１※２

後日、ファイル名を変更いたします。
ＦＬＡＳＨへ書き込むファイルです。名称は任意で、拡張子は .binです。

５−２. ＦＬＡＳＨ書き込みソフトのインストール／動作環境① 動作環境Ｗｉｎｄｏｗｓ９８／ＮＴ／２０００が動作する環境（ＣＯＭ１を使用できる必要があります。）② インストール
１‑①②③のファイルを任意のディレクトリにコピーして下さい。
③ アンインストール
インストール時にコピーしたファイルを削除して下さい。
（レジストリ等には変更を加えていません。）
５−３. ＦＬＡＳＨ書き込みソフトの機能

ＦＬＡＳＨシステムファイル名

・ファイルから読出
ダウンロードするＦＬＡＳＨシステムファイル名を選択します。

・ダウンロード
ＡＳ−５００ボードへＦＬＡＳＨシステムファイルを書き込みます。
◆1.4
５−４. 一般的な注意事項①②③

ロータリースイッチの変更をする時は、必ず電源をOFFして下さい。
作業を始める前にボード内のデータ(サーボパラメータ､動作プログラム)のバックアップを作成下さい。
ＦＬＡＳＨ書き込み中は全出力信号はＯＦＦになります。(ＡＳ５２０ ＲＯ４６〜５５は不定です)
機械接続状態で書込を行う場合、接続している機器が誤動作しないように注意してください。

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J16

５−５. ロータリースイッチ(Ｕ６６)の設定
ＣＮ６
２ ４V Ｃ Ｎ ３
2

機 械パ ネ ル
手ﾊﾟ
AD

ＣＮ２

Ｉ ／O

ＣＮ１

ZERO調

５ V ±12V
ＣＮ４

サーボ

ＣＮ４

1

7SEG
CNBAT
DSW 1

RMC11

RMC12

ROM

Ｌ

ROM

H

ＣＰＵ
BAT

こちらに接続
モード

Ｕ６６
５

０

ＲＯＭ動作(通常)５８ＦＬＡＳＨ動作(通常)
ＦＬＡＳＨ書き込み

５

Ｆ
◆1.4
５−６. ＦＬＡＳＨ書き込み手順＜スタンドアローンの場合＞① ＳＰＸコントローラボード（以降、ＳＰＸボード）電源ＯＦＦ。
② パソコン起動（Windowsの起動を確認）③ ＳＰＸボードとパソコンをＲＳ−２３２Ｃ接続します。 AS232基板、CB‑C‑012(0.5m 6芯)とRS232ｹｰﾌﾞﾙが必要です。
注１ WindowsではPC電源ON時にＲＳ−２３２Ｃへ不正なデータが出力される可能性があります。
フラッシュ書き込みは、その不正データの回避が不可能なため、Windows起動後にＲＳ−２３２Ｃケーブルを接続して下さい。（通常のｾｯﾃｨﾝｸﾞPCでの動作では回避できています。)
注２ ＳＰＸボード側はＣＮ５Ａを使用。（ＣＮ５は不可）④ ＳＰＸボード設定を「ＦＬＡＳＨ書き込みモード」へ変更。(ロータリーＳＷ 「Ｆ」)
⑤ ＳＰＸボード電源ＯＮ。
⑥ パソコンのＦＬＡＳＨ書き込みソフト(Fdl.exe)を起動して、ＦＬＡＳＨシステムファイル(〜.bin)をダウンロードする。 (ＲＯＭの実装の有無は無関係)⑦ ＳＰＸボード電源ＯＦＦ。
⑧ ＳＰＸボード設定を「ＦＬＡＳＨ動作モード」へ変更。(ロータリーＳＷ 「８」)⑨ ＳＰＸボード電源ＯＮ。
⑩ ＳＰＸボード上の７ＳＥＧの点滅を確認下さい。
＜パソコン応用の場合＞
パソコン電源ＯＦＦ。（ＳＰＸボード電源もＯＦＦになります。）
ＳＰＸボード設定を「ＦＬＡＳＨ書き込みモード」へ変更。(ロータリーＳＷ 「Ｆ」)
AS232基板をCB‑C‑012(0.5m 6芯)にてＳＰＸボードのＣＮ５Ａに接続します。（ＣＮ５は不可）
予め、接続してある場合はこの手順は必要ありません。
④ パソコン起動。（Windowsの起動を確認）
ＳＰＸボード電源もＯＮになります。
⑤ ＳＰＸボードとパソコンをＲＳ−２３２Ｃ接続します。 RS232ｹｰﾌﾞﾙが必要です。
注１ WindowsではPC電源ON時にＲＳ−２３２Ｃへ不正なデータが出力される可能性があります。
フラッシュ書き込みは、その不正データの回避が不可能なため、Windows起動後にＲＳ−２３２Ｃケーブルを接続して下さい。（通常のｾｯﾃｨﾝｸﾞPCでの動作では回避できています。)⑥ パソコンのＦＬＡＳＨ書き込みソフト(Fdl.exe)を起動して、ＦＬＡＳＨシステムファイル(〜.bin)をダウンロードする。 (ＲＯＭの実装の有無は無関係)⑦ パソコン電源ＯＦＦ。（ＳＰＸボード電源をＯＦＦするため）⑧ ＳＰＸボード設定を「ＦＬＡＳＨ動作モード」へ変更。(ロータリーＳＷ 「８」)⑨ パソコン電源ＯＮ。
⑩ ＳＰＸボード上の７ＳＥＧの点滅を確認下さい。
①②③

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J17

６. ボード／ＲＯＭ交換手順
ＰＣ−ＡＴにＳＰＸ−８０００ボードを挿入して使用頂いている場合のボード交換（挿入）やＲＯＭ交換について御説明いたします。
ＳＰＸ本体ソフトは、通常はフラッシュＲＯＭに書き込まれております。従って一般的には
ＲＯＭ交換作業はありません。
フラッシュメモリーへのローディング作業となります。
一般的な注意ａ. ＲＯＭ交換時に、バックアップデータが消える場合があります。
作業を行う前に、必ずＳＰＸのパラメータや動作プログラムをファイルにセーブして下さい。ＲＯＭ交換後、「バックアップ メモリー エラー」や「パラメタ未設定エラー」が発生した場合は、セーブしたパラメタをロードして下さい。
ｂ. ＲＯＭを持ったときに、静電気でＩＣをこわすことがまれにあります。人体に蓄った静電気は、アースに流して下さい(金属の柱等接地されている物に、２〜３さわる)。
特に乾燥した冬の季節は要注意です。
ｃ. ＰＣＢ(プリント基板；ＡＳ５００など)交換時は、ＰＣＢ取付ネジや座の金属部分がＰＣＢパターンや部品に接触しないよう注意して下さい

６−１. ボードを外す。
６−１−１. ＰＣ−ＡＴの電源を切って下さい。
特にWindowsでは、Windowsを終了して、ＰＣの電源を切って下さい。
※ 念のため制御盤のブレーカを落とすか、ＰＣの電源コードを抜いて下さい。
６−１−２. ＳＰＸ−８０００ボードに接続されているケーブルを外します
各ケーブルにはネーマが付いているはずです。ボード名、コネクタ名を確認しながら外して下さい。
ＡＳ−５００＋ＡＳ−５２０（親／子 ２枚組）の時や、ＳＰＸ−８０００を２式以上並列に使用している
時は、同じ種類のコネクタがありますので、後で誤挿入しないように注意して下さい。

24V 入出力

入出力

サーボアンプ

CN6

CN2

CN1

CN6

CN2

CN1

AS‑500AS‑520

リアパネル側ネジ
この部分のケーブルをはずす

図１コネクタとリアパネル側のネジ※※オプション（操作パネル、リモートＢＯＸ）によっては他のケーブルがあります。
４軸以内の仕様では、一般にＡＳ−５００ボード１枚です。

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J18

６−１−３. ＳＰＸ−８０００ボード(ＡＳ−５００/ＡＳ−５２０)をＰＣＩ ＢＵＳから外します。
(１)

ＰＣリアパネル側のネジを外します。
（前ページの図を参照）(２)

ボードの両端を持ちながら水平に、静かに引き抜きます。
引き抜いたボードはきれいな机の上などに置いて下さい。

６−１−４. ＡＳ−５２０をＡＳ−５００から外します。（ＡＳ−５００ １枚の時は不要です）
ＡＳ−５２０付きの場合は，ＡＳ−５００ボード（親）からＡＳ−５２０（子）を外す必要があります。
(１)

ＡＳ−５２０上の６ヶ所のネジを外します。

(２)

ＡＳ−５２０をなるべく垂直方向に外します。

(A)

ネジをはずす

(A)

(B)
AS520

AS520
AS500
接続コネクタAS500

図２
ＡＳ−５００／ＡＳ−５２０の組み合わせ
ＡＳ−５００とＡＳ−５２０を接続しているコネクタ側の(A)、(B)の部分を少しずつ上に持ち上げて、外します。

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J19

６−２. ＲＯＭ（ロム）の交換作業
６−２−１. ＲＯＭの位置
24V電源

機械パネル、
5軸目FB,AD入力

Ｉ／Ｏ用コネクタ

サーボコネクタ

ＣＮ２

ＣＮ１

5V電源ｺﾈｸﾀ

ＣＮ3

ＣＮ４
ＣＮ６

Ｕ１
CPU
CN5 CN5A
U64
FPGA1
Ｕ６
ROM（Ｌ）Ｕ75
APC21
PCIﾊﾞｽ

U14
(DP
RA
M)

U15
(DP
RA
M)

Ｕ７
ROM（Ｈ）

U49
MAI
N
ＣＮ７
U8
FLASHR
OM

この２つのＲＯＭを変更します。
６−２−２. ＲＯＭの取り外し
上記のＲＯＭ(Ｈ)とＲＯＭ(Ｌ)をマイナスドライバーなどでとりはずします。
(ただし、ＲＯＭの引きぬき工具があれば、必ずそれを使用して下さい。)
マイナスドライバーをあまり深くさし込むとＰＣＢ上のパターンを切ることがあります。
※ 新しいＲＯＭと古いＲＯＭをまちがえないように注意下さい。(ＲＯＭラベルのバージョン、年月日に注意)ＲＯＭラベルIC ソケット(中央は空いています。)
ドライバの上下はダメ！

深く入れない。

広めのドライバーを回す(こじる)ように使う。

ＰＣＢパターンを切ります。

ＲＯＭの上方向と下方向を交互にすこしづつ持ち上げる。
(ＲＯＭの足が曲らないように)

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J20

６−２−３. ＲＯＭを挿入する時の注意ａ.

ＲＯＭ の足が曲がっていないかチェックして下さい。

※

曲がっていた場合は、ラジオペンチなどでなおしてください。
足を折らないよう注意下さい。

※

新しいＲＯＭの場合、足が広がっていることがあります。
平らな所に押しあてて、垂直になるように矯正して下さい。

ｂ.

ＨとＬをまちがえないように注意下さい。

ｃ.

ＲＯＭの上下方向をまちがえないように注意下さい。
(上)

(下)

切り欠きを合わせるｄ.

ＩＣソケットの各丸穴に正確にＲＯＭの足を合わせ、正しく入っていることを確認して、深くさし込んで下さい。

ｅ.

再度足曲りや挿入不良がないか目視チェック下さい。

※

交換後の旧ＲＯＭは、新ＲＯＭの動作確認後、速やかにご返却くださるようお願いします。
ＲＯＭケースに入れて発送下さい。

６−３. ＡＳ−５００とＡＳ−５２０の組み合わせ （ＡＳ−５００４と逆の手順です。

１枚の時は不要です）

６−３−１. ＡＳ−５２０をＡＳ−５００に乗せます。
この時、接続コネクタがうまく勘合するようにして下さい。

両端を強めに押さえる勘 合 部にす き 間が な い こと

６−３−２. ＡＳ−５２０上の６ヶ所のネジを止めて下さい。

メンテナンス編

TB00‑0736J.jtd‑J21

６−４. ボードの挿入
３と逆の手順です。
(１)

ボードを水平にしてＰＣ側のガイドレールに合わせて挿入して下さい。

(２)

ＰＣＩ

(３)

リアパネル側のネジを取り付けます。

ＢＵＳのカードエージが正しく入る位置でボードを強めに押して挿入して下さい。

６−４−１. ケーブルの接続
入出力、サーボ、２４Ｖ電源のケーブルを正しくコネクタに挿入して下さい。
正確に挿入
１番ピンは、向こう側(PCB内側)

コネクタロック

ハーフピッチコネクタ
ピン曲がり注意

誤挿入防止用の突起も向こう側(PCB内側)

コネクタを入れる前に両端のピンが曲がっていないか確認して下さい。
万一曲がっていた場合は、ピンセットで矯正して下さい。
曲がったままで無理に挿入するとコネクタの中でピンが折れ曲がります。
スムーズに勘合する感じを確認しながら、上から押さえてコネクタロックがカチンとはまるまで挿入して下さい。
６−５. 交換後の動作確認
６−５−１. 電源を再投入して以下を確認下さい。
７ＳＥＧの点滅

一定周期(約１秒)で点滅しない場合は、異常です。
ケーブルの接続とＲＯＭの挿入状態を再確認ください。

６−５−２. セッティングＰＣを起動して正常動作することを確認下さい。
セッティングＰＣ
タイムアウトエラー※

セッティングＰＣソフトとの通信不良。以下をチェック下さい。
パソコン応用 ： ＰＣＩバスへの挿入具合
スタンドアロン： ＲＳ−２３２ケーブルの接続。

セッティングＰＣを起動したまま、ＳＰＸの電源を切ると「タイムアウト
エラー」になります。この時の表示がそのまま残っていると感ちがいすることがあります。

ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ ﾒﾓﾘｰｴﾗｰ
ﾊﾟﾗﾒﾀ未設定ｴﾗｰ

バックアップメモリーをクリア後パラメタを再ロードして、電源 OFF/ON 又はセッティングＰＣでリセット操作をして下さい。

６−５−３. 必要に応じて保存しておいた動作プログラムをＳＰＸへダウンロードして下さい。

以上で、ボード交換／ＲＯＭ交換は全て終了です！

メンテナンス編

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