ビジョンセンサ・力制御
カタログ

人の手のように、目のように。
人の手のように微細な力加減を再現する力センサと人の目のように対象を的確にとらえるビジョンセンサが作業の自動化と効率化をサポートします。

高度なセンサテクノロジーを搭載した、ファナックのロボット。
本来、人の手や専用治具が必要とされるさまざまな作業を自動化し、生産性の向上、品質の安定、コスト削減などに貢献します。

ロ ボ ッ ト に 取 付 け た 力 セ ン サ が、手 先 の 複 合的な

ロ ボ ッ ト に 取 付 け た カ メ ラ や 3D ビ ジ ョ ン セ ン サ で力をリアルタイムでセンシングします。

ワークの位置を的確にセンシングします。

そ の 力 を フ ィ ー ド バ ッ ク す る こ と で、ロ ボ ットの見 つ け た ワ ー ク の 位 置 を 基 に、ロ ボ ッ ト の 動 作 を 補動きを制御します。

正します。

豊 富 な 力 制 御 機 能 に よ り、バ リ 取 り、研 磨、組 立て

豊富な画像処理機能により、位置決めされていないな ど、力 加 減 が 必 要 で 人 手 や 専 用 機 に 頼 っ て い た

ワークの取出しや整列、組立て、ポカヨケ検査など作業を、ロボットで自動化できます。

をロボットで自動化できます。

カメラとケーブルを接続するだけで使用できる簡単接続

アイコンを使用した簡単教示

ロボット制御装置に画像処理ハードとソフトが内蔵されており、ロボットの教示操作盤からパソコンなしでビジョンの教示ができます。

タブレット上のアイコンのガイドに沿って教示を行うことで簡単にワークを「見て取る」プログラムを作成できます。
また、工作機械上のマーカを計測することで、ロボットと工作機械の相対位置を認識し、ロボット動作を補正します。

装着プログラムエディタ画面

簡単教示

教示操作盤

簡単操作

簡単
教示

アイコンで表示

ビジョンセンサ

マーカ

メインCPUのカメラポート

見る直線取る/ 置く

各軸

制御装置

2D
カメラ

アイコンはタブレット専用のため、教示操作盤での使用は不可

位置補正

掴みズレ補正バラ積み取り出し機能 4 PC Box

位置決めされていないワークを2Dカメラや3Dビジョンセンサで認識し、ワーク位置に合わせロボット動作を補正し取り出します。

ロボットが把持したワークの掴みズレを計測し、掴みズレを加味してロボットのワーク置き位置を変更することもできます。

バラ積みされたワークを3Dビジョンセンサで認識し、コンテナなどとの干渉を避けながらワークを取り出します。
ワークのCAD データを使ってモデルや把持位置の登録が行えます。

位置補正

3DVセンサCAD データを用いた3Dモデル検出

3DVセンサ

3DVセンサ２Dカメラ掴みズレ補正

oror
２Dカメラ

バラ積み
ワーク

CAD データ
4 PC Box

さまざまな姿勢のワークを検出

ROBOGUIDEで認識したワーク位置と払い出し位置を基に、経路生成

周辺機器や他のワークと干渉しないロボットの経路を自動生成します。

AI良否判定AI 箱検出 4 PC Boxビジュアルトラッキング機能

リアルタイムビジュアルトラッキング機能 4 PC Box

予め制御装置にOKとNGを登録することで判別方法を学習します。見え方が微妙な部品の有り/ 無しや表裏などの判別に利用できます。

画像上で教示した箱の領域から箱画像データを学習し、AIによって密着した箱を検出します。

コンベヤ上を流れるワークを認識し、ロボットで追跡しながら取り出すことができます。

動いているワークをカメラで追いながらロボットが追従し、組付け作業を行います。

3DVセンサOK

密着整理された箱を検出

学習

登録

制御装置

追従作業or4 PC Box

NG

3DVセンサ ２Dカメラ

OK

判別

制御装置

コンベア進行方向力センサとケーブルを接続するだけで使用できる簡単接続

簡単な力制御教示

ロボットの手首部に力センサを取り付けて、制御装置とケーブルを接続するだけでパソコンなしで力制御を使用できます。

流れに沿って設定するだけで簡単に操作プログラムが完成します。
外付け力センサと内蔵センサに対応しており、力制御パラメータの自動調整で簡単に教示できます。

力センサ

プログラムエディタ画面

簡単接続
教示操作盤My

Fy

簡単操作

パラメータ設定画面

力センサ

設定
制御装置

6軸制御

MxMz

FxFz

精密嵌合

位相合わせを伴う嵌合

倣い（バリ取り・研磨）

ねじ締め

シャフトや位置決めピンなど、丸い形状の機械部品を嵌め合わせる機能です。10μm 以下の小さな隙間での精密嵌め合いも可能です。

キー付きシャフトや歯車の組立など、歯と歯を合わせながら組み立てる機能です。

決められた力をかけながら加工ワークの表面や稜線などを面直になぞる機能です。サンダ、グラインダなどと組み合わせることで研磨・バリ取り作業を行うことができます。

ねじ締めを行う機能です。位置・姿勢誤差があっても無理なく修正しながらねじ締めが可能です。

歯に合わせて嵌合
姿勢修正
面直面直ワーク

面合わせ

芯だし

移動中の質量測定

内蔵センサによる力制御 CRXシリーズ

把持するワークと作業対象との面をピッタリ合わせる機能です。

シャフトなどの部品を工作機械（旋盤）の主軸チャックに対して正確に芯出しをする機能です。

ワークの質量を測定する機能です。ロボットが動作中に測定することもできます。

外付けの力センサを用いず、協働ロボットCRXシリーズが備える内蔵センサだけで力制御を実現します。

加工ワーク

旋盤チャック

内蔵センサ
動作150g豊富なラインナップにより充実した知能化機能を実現します。

項目

2Dカメラ

項目

画像

グレースケール
カラー

計測方法

グレースケール
2432×2048

画素数 [pixel]

カラー
1216×1024

8 / 12 / 16 / 25

焦点距離 [mm]

3Dビジョンセンサ
3DV / 70, 3DV / 200,
3DV / 400, 3DV / 600

3Dビジョンセンサ
3DV / 1600

3DV / 70 : 870×950
3DV / 200 : 1060×950
3DV / 400 : 1104×950
3DV / 600 : 1104×950

3 次元点数 [ 点 ]計測範囲 [mm]*W1 x D1x H1, W2 x D2 x H2

赤/白/無2D 検出用 LED 照明

接続台数 [ 台 ]最大 28

接続台数 [ 台 ]近距離モード3DV/ 70 : 55×70×167,83×92×56
3DV/ 200 : 123×123×302,219×198×190
3DV/ 400 : 268×262×646,527×460×500
3DV/ 600 : 575×499×1247,805×698×500

806 x 814 x 1000, 1491 x 1380 x 700

500×200×320
19

防塵防滴

IP54

動作周囲温度 [℃]0~45* 計測範囲 対応参照図1245 x 1178 x 1448, 3203 x 2797 x 2000

3D ビジョン
センサ

遠距離モード青最大 16H1

最大 4○ロボット搭載外形寸法 [mm]156×123×51

質量 [kg]0.6

質量 [kg]

1.1

防塵防滴

IP67

防塵防滴

IP67

動作周囲温度 [℃]0~45

動作周囲温度 [℃]

0~45FS-154Ae

質量 [kg]1491 x 1380 x 1700, 3740 x 3239 x 2300

75×75×123

測定分解能

外形寸法 [mm]標準モード

ロボット搭載耐静的過負荷100V AC~240V AC
単相1104×960

外形寸法 [mm]

定格

入力電圧

専用パターン光を参照光とした3次元計測方法

2D 検出用 LED 照明

項目

項目○FS-154A

W1

234×198.2×70

D1

H2

3.2

D2
W2

FS-404A

FS-1004A

FS-2504A

Fx, Fy, Fz

147N（Fz）

147N

392N

980N

2500N

Mx, My, Mz

11.8Nm（Mx,My）

11.8Nm

39.2Nm

156Nm

500Nm

Fx, Fy, Fz

1570N（Fz）

1570N

3920N

9800N

25000NMx, My, Mz

125Nm（Mx,My）

125Nm

392Nm

1560Nm

5000NmFx, Fy, Fz

0.39N（Fz）

0.39N

1.0N

2.0N

4.9N

Mx, My, Mz

0.016Nm（Mx,My）0.016Nm

0.029Nm

0.08Nm

0.25Nm

測定精度

定格の3%以下定格の2%以下定格の2%以下定格の2%以下定格の2%以下

外形寸法 [mm]φ90×36

φ94×43

φ105×47

φ155×59

φ198×85

質量 [kg]

0.31

0.57

0.87

3.2

6.9

防塵防滴

IP67

動作周囲温度 [℃]0~45

本社 〒401-0597 山梨県南都留郡忍野村忍草3580☎ (0555)84-5555(代) FAX (0555)84-5512 https://www.fanuc.co.jp/● お問合せ先 下記のロボットセールス担当にご相談ください。

本社(中央テクニカルセンタ)
日野支社
名古屋支社
大阪支店
広島支店
● ファナックアカデミ〒401-0597〒191-8509〒485-0077〒559-0034〒732-0032〒401-0597

山梨県南都留郡忍野村忍草3580
東京都日野市旭が丘 3-5-1
愛知県小牧市西之島 1918-1
大阪府大阪市住之江区南港北 1-3-41
広島県広島市東区上温品 1-7-3
山梨県南都留郡忍野村忍草3580

本機の外観および仕様は改良のため予告なく変更することがあります。
本カタログからの無断転載を禁じます。
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FAX (0555)84-6256
FAX (042)589-8959
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