小型高速ロボット

Robot特 長

FANUC Robot R-1000iAは、可搬質量80〜130kgの小型高速ロボットです。コンパクトな機構部と優れた動作性能により、密集したレイアウトでのハンドリング、スポット溶接、パレタイジングなど様々な用途に対応できます。
●

用途に応じて5種類のタイプが選択できます。

- FANUC Robot R-1000iA/80F, /100F, /130F
ロボット背面や下方にもアクセス可能な広い動作範囲を持ち、天吊り設置も可能なロボットです。
ロボット全幅を限界まで狭めているため、隣接ロボットや治具、ワークへの接近性に優れています。
待機位置から作業位置への高速アプローチ、短ピッチ移動時の素早い位置決め動作により、作業工程のサイクルタイム短縮に貢献します。

- FANUC Robot R-1000iA/80H
高い搬送能力を持ち、袋物などの高速パレタイジングに最適な5軸タイプのロボットです。
コンパクトな機構部により、限られた工場内の設置スペースを有効に活用できます。
- FANUC Robot R-1000iA/120F-7B
通常の6軸ロボットに、J2アーム長を可変にする軸を追加した7軸ロボットです。ワークへ接近配置した状態で広い動作範囲がとれるため、ラインのコンパクト化に貢献します。
●iRVision（内蔵ビジョン)や力センサとの組合わせにより、様々な知能化機能をご利用いただけます。

アプリケーション例

R-1000iA/80Fによる高速スポット溶接

R-1000iA/80Hによる袋物のパレタイジング

動作領域/80F, /100F, /130F

0 DEG

175（/80F）
190（/100F, /130F）

1015

694

J5軸回転中心

450

870

R 223

1576

仕500（/80F）
515（/100F）
590（/130F）
1378

2230

後部干渉領域

02360

225

320

︵ /80F︶
213
223（/100F, /130F）+180 DEG-180 DEG

J5軸回転中心
動作領域

様機

種

R-1000+A/80F

R-1000+A/100F

R-1000+A/130F

動作形態

多関節形ロボット

制御軸

6軸（J1、J2、J3、J4、J5、J6）

リーチ2230 mm

設置形式

床置、天吊

動作範囲
（最大動作速度）
注1）

J1軸旋回

360°（170°/s） 6.28 rad（2.97 rad/s）

360°（130°/s） 6.28 rad（2.27 rad/s）

360°（130°/s） 6.28 rad（2.27 rad/s）

J2軸回転

245°（140°/s） 4.28 rad（2.44 rad/s）

245°（110°/s） 4.28 rad（1.92 rad/s）

245°（110°/s） 4.28 rad（1.92 rad/s）

J3軸回転

360°（160°/s） 6.28 rad（2.79 rad/s）

360°（120°/s） 6.28 rad（2.09 rad/s）

360°（120°/s） 6.28 rad（2.09 rad/s）

J4軸手首回転720°（230°/s）12.57 rad（4.01 rad/s）

720°（170°/s）12.57 rad（2.97 rad/s）

720°（170°/s）12.57 rad（2.97 rad/s）

J5軸手首振り250°（230°/s） 4.36 rad（4.01 rad/s）

250°（170°/s） 4.36 rad（2.97 rad/s）

250°（170°/s） 4.36 rad（2.97 rad/s）

720°（350°/s）12.57 rad（6.11 rad/s）

720°（250°/s）12.57 rad（4.36 rad/s）

720°（250°/s）12.57 rad（4.36 rad/s）

J6軸手首回転
手首部可搬質量80 kg (A)J3アーム上可搬質量
J3ケーシング上可搬質量
手首許容
負荷モーメント
手首許容
負荷イナーシャ-（A）+（B）< 80kg

15 kg (B)（C）+（D）
< 20kg

20 kg (C)（C）+（D）< 20kg

20 kg (D)J4軸380 N·m38.8 kgf·m

690 N·m

70.4 kgf·m

800 N·m

81.6 kgf·m

J5軸

380 N·m

38.8 kgf·m

690 N·m

70.4 kgf·m

800 N·m

81.6 kgf·m

J6軸

200 N·m

20.4 kgf·m

260 N·m

26.5 kgf·m

360 N·m

36.7 kgf·m

J4軸

30 kg·m2 306.1 kgf·cm·s2

57 kg·m2 581.6 kgf·cm·s2

71 kg·m2 724.5 kgf·cm·s2

J5軸

30 kg·m2 306.1 kgf·cm·s2

57 kg·m2 581.6 kgf·cm·s2

71 kg·m2 724.5 kgf·cm·s2

J6軸

20 kg·m

32 kg·m

38 kg·m2 387.8 kgf·cm·s2

2204.1 kgf·cm·s

22326.5 kgf·cm·s

2ACサーボモータによる電気サーボ駆動

位置繰返し精度

設置条件

20 kg (C)20 kg (D)

駆動方式
ロボット質量130 kg100 kg± 0.03 mm

注2）
注3）

620 kg
周囲温度: 0 〜 45℃

周囲湿度: 通常 75%RH以下（結露しないこと）
短期 95%RH以下（1ヶ月以内）

振動加速度 : 4.9ｍ/s2 (0.5G)以下

注1）短い動作距離では各軸の最高速度に達しないことがあります。
注2）ISO 9283に準拠します。
注3）制御部質量を含みません。

665 kg

675 kg動作領域

213/80H

0 DEG+180 DEG-180 DEG

R 223

320(175)

01015

手首フランジ中心(天吊り設置時)

2535

225

天吊り設置時

1911

450

175

870

6945361553

561

後部干渉領域

手首フランジ中心
動作領域

手首フランジ中心(床置設置時)

床置設置時
3271576

仕2230

様機

種

R-1000+A/80H

動作形態

多関節形ロボット

制御軸

5軸（J1、J2、J3、J4、J5）

リーチ

2230 mm

設置形式

床置、天吊
J1軸旋回

360°
（185°/s） 6.28 rad（3.23 rad/s）

J2軸回転

245°
（180°/s） 4.28 rad（3.14 rad/s）（最大動作速度） J3軸回転

215°（180°/s） 3.75 rad（3.14 rad/s）

動作範囲
注1）

J4軸手首振り20°（180°/s） 0.35 rad（3.14 rad/s）注 2）

J5軸手首回転

720°（500°/s）12.57 rad（8.73 rad/s）

手首部可搬質量80 kg (A)-J3アーム上可搬質量（A）+（B）< 80kg

15 kg (B)J3ケーシング上可搬質量
J4軸

手首許容注 3）

負荷モーメント J5軸
J4軸

手首許容48 kg·m2 489.8 kgf·cm·s2

負荷イナーシャ J5軸

25 kg·m2 255.1 kgf·cm·s2

駆動方式
位置繰返し精度

ACサーボモータによる電気サーボ駆動

ロボット質量設置条件

注4）± 0.03 mm

注5）610 kg
周囲温度: 0 〜 45℃

周囲湿度: 通常 75%RH以下（結露しないこと）
短期 95%RH以下（1ヶ月以内）

振動加速度 : 4.9ｍ/s2 (0.5G)以下

注1）短い動作距離では各軸の最高速度に達しないことがあります。
注2）手首フランジは常時下向きに制御されています。最大±10°の範囲で微調整できます。
注3）手首フランジ中心から負荷の重心位置までの距離は、手首負荷とイナーシャにより制限されます。
手首負荷とイナーシャが最大の場合、負荷の重心は手首フランジ中心より、水平方向に254mm、垂直方向に400mmまでオフセットさせることができます。
注4）ISO 9283に準拠します。
注5）制御部質量を含みません。

動作領域

223/120F-7B+180DEG-180DEG

0 DEG

R 22301902460

4355711015

J5軸回転中心435225320550

後部干渉領域

6061462

仕1319

J5軸回転中心
動作領域

2230

様機

種

動作形態
制御軸
リーチ
設置形式

J1軸旋回
J2軸回転
J3軸回転
動作範囲
（最大動作速度） J4軸手首回転
J5軸手首振り注1）
J6軸手首回転
E1軸回転
手首部可搬質量J3アーム上可搬質量
J3ケーシング上可搬質量
J4軸
手首許容
J5軸
負荷モーメント
J6軸
J4軸
手首許容
J5軸
負荷イナーシャJ6軸駆動方式
位置繰返し精度 注2）
ロボット質量 注3）
設置条件

R-1000+A/120F-7B
多関節形ロボット
7軸（J1、J2、J3、J4、J5、J6、E1）
2230 mm
床置、天吊
360°（130°/s） 6.28 rad（2.27 rad/s）
200°（110°/s） 3.50 rad（1.92 rad/s）
385°（120°/s） 6.72 rad（2.09 rad/s）
720°（170°/s）12.57 rad（2.97 rad/s）
250°（170°/s） 4.36 rad（2.97 rad/s）
720°（250°/s）12.57 rad（4.36 rad/s）
225°（130°/s） 3.93 rad（2.27 rad/s）
120 kg
20 kg (A)（A）+（B）
< 20kg
20 kg (B)800 N·m 81.6 kgf·m
800 N·m 81.6 kgf·m
360 N·m 36.7 kgf·m
71 kg·m2 724.5 kgf·cm·s2
71 kg·m2 724.5 kgf·cm·s2
38 kg·m2 387.8 kgf·cm·s2
ACサーボモータによる電気サーボ駆動± 0.03 mm790 kg
周囲温度 : 0 〜 45℃
周囲湿度 : 通常 75%RH以下（結露しないこと）
短期 95%RH以下（1ヶ月以内）
振動加速度 : 4.9ｍ/s2 (0.5G)以下

注1）短い動作距離では各軸の最高速度に達しないことがあります。
注2）ISO 9283に準拠します。
注3）制御部質量を含みません。

本社 〒401-0597 山梨県南都留郡忍野村忍草3580☎ (0555)84-5555(代) FAX (0555)84-5512 https://www.fanuc.co.jp/● お問合せ先 下記のロボットセールス担当にご相談ください。

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名古屋支社
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● ファナックアカデミ〒401-0597〒191-8509〒485-0077〒559-0034〒732-0032〒401-0597

山梨県南都留郡忍野村忍草3580
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