情報処理学会 インタラクション 2014
IPSJ Interaction 2014

14INT004
2014/2/27

ビデオ会議に身体接触を付加した遠隔握手によるソーシャルテレプレゼンスの強化和田 侑也†1

田中 一晶†1†2 中西 英之†1

ビデオ会議システムでは，対面でのインタラクションと異なり身体接触が起こらない．本研究では，ビデオ映像に遠隔地間での擬似的な身体接触を加えることで，ソーシャルテレプレゼンスの向上を試みた．我々は，初対面で最も広く用いられる身体接触として握手に着目し，握手の感覚を再現できるロボットハンドを開発した．このロボットハン
ドでビデオ会議システムでのソーシャルテレプレゼンスを強化する上で，双方向で遠隔握手を行う必要があるのか，
遠隔地で握手が行われていることを映像で提示する必要があるのか，これら 2 つの疑問が生じる．まず，これらの疑問を解決するために，遠隔握手の最も効果的なデザインを検証した．その結果，遠隔地の身体接触を提示せずに双方向で遠隔握手を行うデザインが最も効果的であることがわかった．次に，遠隔握手がソーシャルテレプレゼンスを強化するか検証するため，最も効果的であったデザインと通常のビデオ会議システムを比較する実験を行った．その結果，遠隔握手を行うことで，映像のみの場合よりもソーシャルテレプレゼンスが強化されること，さらに，ロボット
ハンドを用いた擬似的な握手であっても相手に親近感を与えられることがわかった．

Remote Handshaking That is Video Incorporated with TouchStrengthens Social Telepresence
YUYA WADA†1

KAZUAKI TANAKA†1†2 HIDEYUKI NAKANISHI†1

In a videoconferencing system, a user doesn’t make physical contact with a conversational partner unlike a face to facecommunication. In this study, We thought that a pseudo-touch with a remote person enhanced social telepresence. We focused ona handshake as a natural physical contact between strangers, and developed a robot hand that reproduces the feeling of a humanhand. On the occasion of strengthening social telepresence in a videoconferencing system by a robot hand, there were twoquestions of whether the system needs to show synchronization between the robot hand and a human operator’s hand, andwhether remote handshakes need to be two-way. First, we verified the most effective design of a remote handshake in order toresolve these questions. As a result, it was found that a two-way design in which the system doesn’t show the synchronization ina live video was most effective. Secondly, we compared the most effective design with a normal videoconferencing system inorder to confirm whether the remote handshake enhances social telepresence. The result showed that the remote handshakestrengthened social telepresence. Furthermore, the operator of the robot hand could give the remote conversational partner asense of intimacy even though their physical contact was the pseudo-handshake.

1. はじめにソーシャルテレプレゼンスとは，離れた場所にいる人と，
あたかも対面している感覚のことである．ビデオ会議シス

これらの研究は，映像による視覚効果を利用するものであり，他のモダリティを追加するものではない．本研究では，映像とは異なるモダリティとして身体接触を追加することによって，ソーシャルテレプレゼンスの強化を試みた．

テムにおいて，ソーシャルテレプレゼンスを評価した様々

擬似的な身体接触を行うための触覚デバイスを開発しな研究がなされている[9][14]．遠隔地間のコミュニケーシ

た研究は多数存在するが，その多くは触覚デバイスの開発

ョンでは，基本的にビデオ映像によってソーシャルテレプ

が主な目的であり，コミュニケーションにおける有効性ま

レゼンスが強化される．特に，アイコンタクトを成立させで検証されていない[5][10][11][13][20][28][32][33][34]．コ

る[4][18]，会話相手の等身大映像や，立体視映像を用いる

ミュニケーションにおける触覚デバイスの効果について検[22]などの方法によりソーシャルテレプレゼンスが向上す証した研究も存在するが，その多くは主に，触覚デバイス

ることが分かっている．最近の研究では，ユーザの目の位による身体接触が，コミュニケーションにおいてどのよう置の変化に応じて遠隔地のカメラを移動させることによるに 用 い ら れ る か に 着 目 し て 研 究 さ れ て い る

視点の移動[12]によって，ソーシャルテレプレゼンスが強[1][6][7][21][26][27]．他には，触覚デバイスの効果として化されることが報告されている[15][16]．また，対話相手をソーシャルテレプレゼンスに着目して検証した研究がいく映したディスプレイを物理的に移動させることによって，つか存在する．その中の 1 つに，身体接触によってソーシ

対話相手の前後移動を強調して提示することで，ソーシャャルテレプレゼンスが強化されることを示した研究が存在

ルテレプレゼンスが強化されることがわかっている[17]．

する[3]．しかし，映像や音声といった他のチャンネルがない状態であるため，接触による効果が出やすくなっていた†1 大阪大学大学院 工学研究科 知能・機能創成工学専攻
Department of Adaptive Machine Systems, Osaka University†2 独立行政法人科学技術振興機構, CREST
CREST, Japan Science and Technology Agency© 2014 Information Processing Society of Japan可能性がある．近年の研究では，音声に身体接触を追加した会話は，音声のみで行われる会話よりもソーシャルテレ

25

(a) 片方向(b) 可視片方向
Figure 1(c) 非接触片方向(d) 双方向(e) 可視双方向

図 1 遠隔握手のデザイン
Five conditions for remote handshaking

プレゼンスが強化されることが示されている[29]．しかし，は遠隔地の会話相手がロボットハンドを操作する手を視認

この研究では，映像に身体接触を追加した場合についてはできる．(c)非接触片方向：ユーザが遠隔地にあるロボット

明らかにされていない．そこで，本研究ではビデオ映像をハンドを操作することで，会話相手と握手を行うことがで介したコミュニケーションに身体接触を組み合わせること

きる．ユーザは，会話相手がロボットハンドを握る様子をで，ソーシャルテレプレゼンスが強化されるかどうかを調映像上で視認することができる．(d)双方向：ユーザ側と遠べる実験を行った．

隔地の両方にロボットハンドが設置されており，それぞれ他の研究では，遠隔地間で身体接触を行う機能を持ったが相手側のロボットハンドを操作する．相手がロボットハ

ビデオ会議が通常のビデオ会議よりソーシャルテレプレゼ

ンドを握っている様子は，お互いに視認することができなンスを向上させることがわかっている[24]．しかし，このい．(e)可視双方向：ユーザ側と遠隔地の両方にロボットハ研究では，被験者は通常のビデオ会議と，接触を行う機能

ンドが設置されており，それぞれが相手側のロボットハンが備わったシステムの両方経験した後に比較を行っているドを操作する．相手側がロボットハンドを握っている様子

ため，実験意図が分かりやすく，後者が高く評価される傾を映像上で視認することができる．これらの方法を実験で向にあった可能性がある．また，この研究では，等身大よ比較した．

りも小さい映像[22]や，頭部だけの映像[19]が使用されていたが，これらの映像はソーシャルテレプレゼンスを低下さ

3. 握手用ロボットハンドせるため，身体接触による効果が出やすくなっていた可能

遠隔握手を行うために，握手の感覚を再現できるロボッ性がある．本研究では身体接触を行う条件と行わない条件

トハンドを開発した．握手用のロボットハンドには，通常は被験者間実験で比較を行った．また，大型のディスプレのロボットハンドに求められる性能とは異なり，十分な握イを用いることで会話相手の上半身を等身大で提示した．

力，人肌のような温かさ・柔らかさが必要であることが分

2. 遠隔握手のデザイン
映像と身体接触を組み合わせるデザインを考える上で，かっている[31]．開発したロボットハンドの機構を以下に示す．
3.1 握力双方に接触デバイスを設置する必要があるのか，遠隔地で我々が開発したロボットハンドは，人が握手をした際に接触している様子を映像で提示する必要があるのかという

しっかりと握られていると感じることができる十分な握力疑問が生じる．これらの疑問を検証するために，本研究でで握ることができる．一般的なロボットハンドの多くは，は，お互いに接触している様子を視認することができる身

主に，動きの精度を重視して設計されており，十分な握力

体接触として握手を採用した．また，握手は初対面で行う

で握ることができない．

接触行為として自然であるため，実験を行うにあたって適切な身体接触であると考えられる．

図 2(a)に指を動かす機構を示す．ロボットハンドの各指の上下に，ワイヤが一本ずつ通っており，各指の先端に固本研究では，ビデオ会議システムに装着可能な，人と握定されている．モータで上のワイヤを引っ張りと指が開き，手をしている感覚を再現できる握手用ロボットハンドを開逆に，下のワイヤを引っ張ると指が曲がる．ワイヤは，摩発した．このロボットハンドについては，3 節で詳しく説

擦を軽減するために指の各関節の上下に埋め込まれた蛇管

明する．図 1 に，ビデオ会議システムと握手用ロボットハの中を通っている．握手をした際に，一定の握力で握るたンドを組み合わせる 5 つのデザインを示す．(a)片方向：ユ

めに，内側のワイヤには引っ張りコイルばね（ばね定数 2.0

ーザ側にロボットハンドが設置されており，そのロボット

N/mm）が取り付けられている．

ハンドをユーザが握る．遠隔地の会話相手がロボットハン

3.2 温度ドを操作するが，ユーザは会話相手の操作する手を視認で従来のロボットハンドは,人肌を再現する機能はなく,ユきない．(b)可視片方向：ユーザ側にロボットハンドが設置

ーザが握手をした際に,人の手と比べて冷たいと感じ,人のされており，そのロボットハンドをユーザが握る．ユーザ

手と異なる印象を与えてしまうという問題がある.この問© 2014 Information Processing Society of Japan26

題を改善するために, 図 2(a)のように,フィルムヒータを指と手のひらに設置し,温めることで,人肌のような温度を再

蛇管

ワイヤ止め

ワイヤ

サーボ
モータ

現した.
3.3 柔らかさ
ロボットハンドの表面は，人肌の柔らかさに近いとされ引きバネる人肌ゲルでおおわれており，手のひらの部分にはスポンジが埋め込まれている．この構造によって，ロボットが変形しやすくなっており，人が握手をした際に，手とロボッ
トハンドとの隙間を減らすことができる．また，柔らかさを感じることで，人工物であるという感覚が緩和される．

4. 実験
4.1 目的
本研究では，遠隔握手によってソーシャルテレプレゼンスが強化されるかどうかを調べるために，握手を行わない(a) 握力人肌ゲル

フィルムヒータ

スポンジ

条件と遠隔握手を行う条件を比較した．この実験では，被験者間実験が適切であると考えられる．遠隔握手のデザインとして，図 1 に示す 5 つが考えられる．しかし，握手を行わない条件とすべてのデザインで同時に被験者間実験を行うと，多くの被験者が必要となる．したがって，まず 5
つのデザインの内，ソーシャルテレプレゼンスを向上させる上で最も効果的なデザインを明らかにし，そのデザインと握手を行わない条件を被験者間実験で比較した．

(b) 温度と柔らかさ

4.1.1 実験 1
図 1 の 5 つのデザインを比較する実験では，全て遠隔握図2
Figure 2

ロボットハンドの機構
Mechanisms of the robot hand

手を行うため，被験者内実験が可能である．しかし，片方向のみの条件(a, b, c)と，双方向の条件(d, e)でロボットハンドの操作に違いがあったため，5 つの条件を 2 つの実験(実験 1, 2)に分けて比較した．実験 1 の目的は，片方向のみの条件(a, b, c)の中で最も効果的なデザインを明らかにすることである．ロボットハンドの操作者は，図 5 の写真（可視片方向条件，非接触片方向条件）のように指の屈伸の度合を取得するセンサを指に装着した．モーションキャプチ
ャーのような非接触のセンサで動きを取得することも技術的には可能であった．しかし，このような接触型のセンサ
Figure 3を用いることで，非接触のセンサを用いるよりも，ロボッ
トハンドの動きが人の手の動きと同期していることを被験者に感じてもらいやすいようにした．指に装着したセンサ
で指の動きを取得して，それに応じてロボットハンドが動いているという仕組みを被験者に説明してから，実験を行った．
4.1.2 実験 2
実験 2 の目的は，実験 1 で最も効果的であった片方向条
件と双方向の 2 条件(d, e)との比較によって，5 つのデザインの中で最も効果的なデザインを明らかにすることである．
双方向で遠隔握手を行う場合，接触型のセンサの装着はロ
ボットハンドの触感を感じにくくする恐れがあるため，接触型のセンサを用いない方が良いと考えられた．実験 1 で© 2014 Information Processing Society of Japan

図 3 説明の様子
Snapshot of the presentation

可視片方向条件，もしくは非接触片方向条件のどちらかが最も有効な方法であるとわかった場合，ロボットハンドの操作方法を統制するため，実験 2 においても，センサを用いて実験を行わなければならなかった．しかし，片方向条
件が最も効果的であったため，実験 2 ではセンサを用いずに片方向条件と，双方向の条件(d, e)との比較を行うことができた．実験 2 では，ロボットハンドを握ることで相手側にあるロボットハンドが動くと被験者に説明した．
4.1.3 実験 3
遠隔握手によってソーシャルテレプレゼンスが強化されるかどうかを調べるために，実験 2 で最も効果的であった双方向条件と握手を行わない統制条件を比較した．

27

60

60

35
20
15

95

20

30°
190
133

(a) 被験者側
Figure 4(b) 説明者側

図 4 実験環境(単位: cm)
Setup of the experiment (length unit: centimeters)

4.2 タスク

4.4 アンケート

全ての条件において,実験者と被験者は会話の最初と最遠隔握手の影響を調べるために，アンケートを用いた．

後に挨拶を行った．握手を行う 5 つの条件では,この挨拶の会話相手と身体接触をするには物理的に同じ場所にいなけ

場面で握手を行った.

ればならない．したがって，遠隔地間で身体接触の感覚を統制された実験を行うためには，全ての実験で，同じ会補うことで，ソーシャルテレプレゼンスが向上することが話を行う必要がある．会話が長かったり，会話中の質問が期待される．この効果を確認するために以下質問項目を設多くなると，そばにいる感覚や親近感の項目で高いスコア

定した．

がつけられやすくなり，天井効果が発生しやすくなるため，会話は短く，会話中の質問の数は少なくした．
4.3 実験環境・ 実際に説明者が同じ部屋の中でそばにいるように感じた．

図 4 に実験環境を示す．図 4(a)のように，ロボットハン

握手は単に物理的に接触したということだけでなく，親ドは，説明者の腕が端末から飛び出していると感じられる近感に影響を与える行為である．握手は，一般的に挨拶でように，ディスプレイの真下に設置した．また，同様の理あったり，人間関係を築く儀式として用いられる．握手は由で，ロボットハンドの腕には説明者と同じ服を装着した．

言語情報を用いずに個性を伝達したり[8][25][30]，親近感

図 4(b)に示すように，説明者は実際には座っていたが，全を与える[2]ことがわかっている．遠隔地間の握手による影ての被験者は立っており，説明者も同様に立っていると思響を確認するために以下の項目を質問した．

っていた．
説明者の上半身を等身大に近い大きさで映すために，28

・ 説明者は親しみやすいと感じた．

インチのディスプレイを使用した．説明者が腕を前に差し実験 1，2 では，上記のアンケートの後に，握手に関する出していることを，被験者が認識できるように，垂直画角

アンケートを行った．このアンケートは，最初のアンケー

を 30°とした．被験者と説明者の目の高さを同じになるよ

トで握手に意識が行き過ぎないように別々にアンケートをうに，被験者の足場においてある台の高さを調節した．

行った．項目は以下の通りである．

図 4 は可視双方向条件の実験環境である．統制条件では，双方にロボットハンドを設置せず，非接触片方向条件では説明者側にのみロボットハンドを設置した．可視片方条件，

・ 実際に説明者と握手をした感じがした．
実験 3 では，握手のリアリティを比較しないため，2 つ目

片方向条件，双方向条件では，どの条件においても同じよのアンケートを行わなかった．実験 3 は被験者間実験で行うに，被験者側にのみロボットハンドを設置した．これら

うため，被験者の間で，説明の質の違いがないかを調べる

3 つの条件は握手の方法に関する説明のみ異なっていた．

ために以下の項目を質問した．

双方向条件では，説明者はディスプレイに映っていない場
所でロボットハンドを握っていると説明した．しかし，実際には説明者側にロボットハンドはなく，片方向条件と同様に，説明者の腕の動きで握手を行ったように見えただけ

・ 映像は十分きれいだと感じた．
・ 音声は十分きれいだと感じた．
・ 説明はわかりやすかった．

であった．

© 2014 Information Processing Society of Japan28

片方向条件可視片方向条件
1234

非接触片方向5

実際に同じ部屋の中で説明者が

6

7

* **

そばにいる感じがした．

片方向条件
可視片方向条件
非接触片方向条件*p<0.05, **p<0.01

説明者は親しみやすいと感じた．

説明者は信頼できると感じた．

* *図 5 実験 1 のアンケート結果
Figure 5 Results of the first experiment
実験 1，2 では，3 条件全て終了した後に，2 つのアンケ

誤差を表す．

ートで各条件について答えてもらった．順序による影響が

図 5 に実験 1 の比較結果を示す．3 つの条件を一元配置

起こらないようにカウンターバランスをとった．実験 3 での分散分析と Bonferroni の多重比較を用いて比較した．そは，1 つ目のアンケートのみ答えてもらった．また，被験の結果，ソーシャルテレプレゼンス(F(2,22)=8.084, p<.01)

者間実験であるため，行った 1 つの条件について答えてもで有意な差が見られた．多重比較の結果，片方向条件でのらった．

ソーシャルテレプレゼンスは，可視片方向条件および非接実験 1，2 では，アンケートに全 7 段階のリッカート尺

触片方向条件よりも高いことが分かった（それぞれ，p<.05，

度を用いた．1 はまったくあてはまらない，4 はどちらとも

p<.01）．また，握手のリアリティ(F(2,22)= 7.675, p<.01)においえない，7 は非常にあてはまる，に対応させた．３つ目

いても有意な差が見られた．多重比較の結果，片方向条件の実験では，アンケートに，全 9 段階のリッカート尺度をでの握手のリアリティは，可視片方向条件および非接触片用いた．1 はまったくあてはまらない，3 はあてはまらない，

方向条件よりも高いことが分かった（それぞれ，p<.05，

5 はどちらともいえない，7 はあてはまる，9 は非常にあて

p<.05）．親近感については有意な差はなかった．自由回答

はまる，に対応させた．スコアの理由を推測するために，欄では，12 名の被験者に内 6 名が，可視片方向条件で，説全ての項目には自由回答欄を用意し，被験者にスコアを付

明者の手がディスプレイ上と被験者側の部屋のロボットハ

けた理由を記入してもらった．

ンドの 2 つ見えていることに違和感があったためスコアを

4.5 被験者

下げたと記述した．また，非接触片方向条件では，9 名の我々の大学キャンパスの近くに住む 18 才から 24 才の大被験者が接触がないことをスコアを下げた理由に挙げた．

学生 53 名に実験に参加してもらった．実験 1 では 12 名（男図 6 に実験 2 の比較結果を示す．3 つの条件を一元配置

性 6 名，女性 6 名）に参加してもらった．実験 2 では 15の分散分析と Bonferroni の多重比較を用いて比較した．そ

名（男性 6 名，女性 9 名）に参加してもらった．実験 3 での結果，ソーシャルテレプレゼンス(F(2,28)=4.191, p<.05)

は両条件 13 名（男性 7 名，女性 6 名）ずつ，合計 26 名にと握手のリアリティ(F(2,28)=3.341, p<.05)で有意な差が見参加してもらった．

られた．多重比較の結果，この 2 つの感覚は，双方向条件

5. 結果
3 つの実験のアンケート結果を図 5，6，7 に示す．棒グ

において片方向条件(p<.05)よりも有意に強いことがわかった．双方向条件と可視双方向条件の平均値はほとんど同じであったが，可視双方向条件では分散が大きかったため，

ラフは各項目のスコアの平均値を表し，エラーバーは標準© 2014 Information Processing Society of Japan29

片方向条件

双方向条件
1

2

3

4

可視双方向条件5

実際に同じ部屋の中で説明者が

6

7
片方向条件
双方向条件
可視双方向条件*

そばにいる感じがした．

*p<0.05
説明者は親しみやすいと感じた．

*

説明者は信頼できると感じた．

図 6 実験 2 のアンケート結果
Figure 6 Results of the second experiment
他の条件との間に有意な差が見られなかった．自由回答欄

説明者の手の分身となるロボットハンドが目の前にあるにでは，可視双方向条件において，遠隔地でも身体接触が起も関わらず，映像上に実際の説明者の手が見えていることこっていることが見え，それを高いスコアを付けた理由にに対しての違和感を挙げた．このことから，遠隔地の会話上げる被験者が 15 名中 7 名いたが，反対にスコアを低くつ

相手の手が映像上で見えてしまっていると，手の分身となけた理由として挙げた被験者が 5 名いた．その結果，分散るロボットハンドを会話相手の手であると感じにくくなり，が大きくなったことで有意な差は見られなかった．

ソーシャルテレプレゼンスと握手のリアリティを低下させ

図 7 に統制条件と双方向条件を比較したグラフを示す．

たのだと考えられる．

双方向条件において，スコアが高くなると仮定し，片側 t

実験 2 では，遠隔地と被験者側の両方で身体接触が起こ検定を用いて比較を行った．ソーシャルテレプレゼンスっていることを視認できる可視双方向条件が有効であると(t(24)=1.791, p<.05)と親近感(t(24)=2.434, p<.05)で有意な差予想していたが，片方向条件，双方向条件と比べて有意なが見られた．両方の感覚は，ともに統制条件よりも双方向差は見られなかった．実験 1 と同様に，映像に説明者の手条件で強かった．自由回答欄では，握手条件の被験者 13が見えていることに対する違和感を低いスコアを付けた理名のうち 6 名が遠隔握手によって同じ部屋の中でそばにい由として挙げている被験者がいた．その一方で，遠隔地でる感覚が向上したと答えた．その 6 名のうち 3 名が，そのの身体接触が映像で見えることを理由に高いスコアを付け中でも特にロボットハンドの温かさによって向上したと答た被験者もいた．その結果，スコアの分散が大きくなり有えた．

意な差は見られなかった．同期を提示することはソーシャ

映像，音声，説明のわかりやすさといった，説明の質にルテレプレゼンスを向上させる上で効果的かもしれないが，関する項目については有意な差が見られなかったため，こ会話相手の手と，その分身であるロボットハンドが同時にれらの結果に影響を与えていないと考えられる．

見える違和感が同期の効果を打ち消している可能性がある．

6. 考察

このような違和感を与えずに，同期のみを提示することによるソーシャルテレプレゼンスへの影響を検証することは実験 1 では，説明者の手とロボットハンドの同期を提示

今後の課題である．以上の結果から，映像と身体接触デバすることが，ソーシャルテレプレゼンスを向上させると予イスを組み合わせる方法として，遠隔地の身体接触を提示想していた．しかし，実験 1 の 3 つの条件の中で最も有効

せずに双方向で遠隔握手を行うデザインが最も効果的であであったのは同期を提示しない片方向条件であった．可視

ると考えられる．

片方向条件に低いスコアをつけた理由として，被験者は，© 2014 Information Processing Society of Japan

30

統制条件
1

双方向条件
2

3

4

5

6

7

8

9
統制条件
双方向条件

映像は十分きれいだと感じた．

*p<0.05

音声は十分きれいだと感じた．

説明はわかりやすかった．
実際に同じ部屋の中で説明者がそばにいる感じがした．

*

説明者は親しみやすいと感じた．

*

図 7 実験 3 のアンケート結果
Figure 7 Results of the third experiment
実験 1 と実験 2 では，ビデオ会議システムと握手用ロボ

手の上半身を映したビデオで視覚的な情報を提示し，手をットハンドを組み合わせデザインの違いによって，ソーシ実体化したロボットデバイスで触覚情報を提示した．これャルテレプレゼンスと遠隔握手のリアリティに有意な差がらの組み合わせるにより，通常のビデオ会議と比較して，見られたが，親近感には有意な差が見られなかった．一方，

ソーシャルテレプレゼンスを向上させることに成功した．

実験 3 においては，遠隔握手を行うことで，ソーシャルテ

さらに，ロボットデバイスを介した遠隔地間の擬似的な身レプレゼンスだけでなく親近感も向上することが分かった．

体接触で会話相手に親近感を与えることにも成功した．ロ

実験 1，2 においては，すべての条件において握手を行ってボットで全身を提示する場合と映像とロボットデバイスをいるため，スコアに差を付けなかったと述べた被験者が多組み合わせる場合との比較は今後の課題である．

くいた．したがって，ソーシャルテレプレゼンスの向上は，遠隔地間での擬似的な身体接触による効果であり，親近感

7. おわりには友好的な姿勢を示す握手による効果であると考えられる．

本研究では，対話相手のビデオ映像を見ながら擬似的な

この 2 つの要因を切り分けて身体接触の効果を明らかにす

身体接触を行う遠隔握手の効果を検証した．その結果，遠ることは今後の課題である．

隔握手を行うことで，映像のみで会話するよりもソーシャ

ヒューマノイドロボットは全身が物理的な実体[23]とな

ルテレプレゼンスが強化されること，さらに，ロボットハっているが，我々が開発したデバイスは手のみである．全ンドを用いた擬似的な身体接触であっても相手に親近感を身を物理的な実体にすることはソーシャルテレプレゼンス

与えられることがわかった．また，ビデオ映像と身体接触を向上させる上で有効であるかもしれない．しかし，ソーを再現するデバイスを組み合わせる場合，片方のユーザのシャルテレプレゼンスを強化することが知られている会話

み身体接触を行うよりも，遠隔地間のユーザがお互いにデ相手の外見の伝達[9][14]はヒューマノイドロボットには困バイスを使用して身体接触を行うことがソーシャルテレプ

難であるため，会話相手と異なる外見を持ったヒューマノ

レゼンスの強化に有効であることがわかった．その際に，

イドロボットはソーシャルテレプレゼンスを低下させる恐遠隔地で身体接触が起っている様子を映像で提示すると，

れがある．そこで，我々は，会話相手の視覚的な提示と物

相手の分身であるデバイスと，相手の身体の映像が両方見

理的な提示を組み合わせて用いる方法を採用した．会話相えているという違和感によって，ソーシャルテレプレゼン© 2014 Information Processing Society of Japan31

スが低下する可能性があることもわかった．したがって，
ビデオ映像と身体接触デバイスを組み合わせるデザインには，身体接触が双方向であること，遠隔地の身体接触を映像で提示しないことが有効であると考えられる．
謝辞

本研究は妹尾岳氏が行った実験に基づくものである．本研究は，若手研究（Ａ）「テレロボティックメディ
アによる社会的テレプレゼンスの支援」，基盤研究（Ｓ）「遠隔操作アンドロイドによる存在感の研究」，JST CREST「人の存在を伝達する携帯型遠隔操作アンドロイドの研究開発（研究領域：共生社会に向けた人間調和型情報技術の構築）」グローバル COE プログラム「認知脳理解に基づく未来工学創成」からの支援を受けた.

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