VOL. 42
SEP. 2024
特集紹介

22024 年度日本ロボット学会名誉会員・フェローのご紹介

5【特集】登る「ロボット」
9

解説：食品ピッキングロボットのための食品サンプル標準化に向けて50

書評：不整地移動ロボティクス 第 2 章

60

論文抄録

61

論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/jap.67～p.107 は本冊子には掲載されておりません）■ ‌堆積物への乗り上げを考慮したバキューム作業ロボットの開発
Vacuum Work Robot Considering Riding up on Sediment

田中 浩輔・乙幡 陽太・松井 博和・矢野 賢一・福井 茂・有馬 利彦

Kousuke Tanaka・Yota Oppata・Hirokazu Matsui・Ken’ichi Yano・Shigeru Fukui・Toshihiko Arima67■‌‌複数ロボットの相補的位置推定

Complementary Localization for Multi Robots

高砂 茉莉花・松田 匠未・黒田 洋司

Marika Takasago・Takumi Matsuda・Yoji Kuroda■‌‌レター

75
84

詳細は論文抄録（p.61～p.66）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call For Papers: Special Issue on Methodology for Performance Evaluation of Field Robots

AR 1■ ‌Call For Papers: Special Issue on Technology for food handling automation

AR 2■ ‌Call For Papers: Special Issue on Force Control and Its Related Technologies

AR 3■ ‌Call For Papers: Special Issue on The Future of Assistive Robotics: Innovative Approaches and Insights into Enhancing Lives

AR 4■ ‌Call For Papers: Special Issue on Nursing Robotics

AR 5■ ‌A DVANCED ROBOTICS Vol. 38, Issue 12～13 Graphical AbstractAR 6お知らせ■‌カレンダー会告 1■‌共催・協賛行事のお知らせ

会告 3■ 理事会報告

会告 5■ 新入会員

会告 6■‌刊行物のご案内

会告 7

─1─

特集：
「登る」ロボット【解説】■ 壁面走行ロボットの検査技術への活用

Utilization of a Wall Climbing Robot for Inspection Technology

村井 達哉・宮地 孝徳・江淵 高弘

Tatsuya Murai・Takanori Miyachi・Takahiro Ebuchi



9

13

■ 原子力発電所の廃炉措置における
階段昇降に適した小型 6 脚ロボットの開発

Development of a Compact Hexapod Robot Suitable for Stair Climbing in Decommissioning of Nuclear Power Plants

角藤 壮・田中 孝幸

Takeshi Kakuto・Takayuki Tanaka■ 防爆移動ロボット“EX ROVR” における自律階段昇降機能の実用化
“EX ROVR” The Autonomous Stair Climbing, Explosion-Proof, Robot

小島 弘義・宿谷 光司・松原 和輝



18



22



28

永岡 健司

34

木村 航平



40



46

Hiroyoshi Kojima・Koji Shukutani・Kazuki Matsubara■ 様々な環境を登るヘビ型ロボットとその産業応用

Snake-like Robots Climbing Various Terrains and their Industrial Applications

田中 基康

■ 生物を規範とした波動伝播機構による
壁面・パイプ・狭隘空間を登攀するロボット

Motoyasu Tanaka

Practical Application of Wall and Pipe Climbing Robots by Bio-Inspired 
Wave-Propagating Mobile Mechanism

中村 太郎Taro Nakamura■ 崖を登攀する多肢型フリークライミングロボティクス
Multi-Limbed Free-Climbing Robotics in Cliff Terrain

Kenji Nagaoka■ 形態変化する登攀ロボット
Transformable Climbing Robot■ 階段や登坂の昇降動作を支援する
アシストスーツ DARWING Arukelude PRO

Kohei Kimura

Assist Suit for Workers which Support Frequent Ascending and Descending Actions on Stairs and Slopes― DARWING Arukelude PRO

小川 和徳・吉田 能雅

Kazunori Ogawa・Takamasa Yoshida「「登る」ロボット」特集について「登る」と一言で表しても，階段，坂道，壁面など，登る対象は様々であり，アプローチも多種多様である．この「登る」という行為は，生物にとっては容易く行えるように見えるが，ロボットで実現しようと思うとなかなか容易ではない．普段人間が使用する階段を昇降するだけでも，質量，寸法，使用可能機器などの制約条件により四苦八苦する．配管などの狭隘部や，原子力発電所や宇宙空間といった極限環境においてはなおさらである．実環境で活躍するロボットの開発において，「登る」機能は重要な開発項目・課題であると言えよう．
本特集では，「登る」機能を有するロボットの記事を，各著者・先生方にご執筆いただいた．種々様々な登る対象，アプロー
チのロボットを紹介いただいており，どの記事においても重力に抗うための知恵と苦労を堪能いただけると思う．また，今回の特集は，研究開発段階のロボットからすでに市場へ投入されているロボットまで紹介いただいており，開発段階に応じた課題の話なども読者の皆様の関心が高いのではないかと思う．本特集が読者の皆様の今後の研究・開発活動の一助になれば幸いである．
最後に，ご多用中にもかかわらずご執筆いただいた皆様，本特集にご協力いただいた編集委員や日本ロボット学会事務局の方々に，この場を借りて心より感謝申し上げます．

（森川玲於奈 三菱重工業）

─2─

Robots with Climbing Capability

─3─

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一般社団法人

日本ロボット学会賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

（株）IHI（株）アールティ（株）アドイン研究所（株）アトックス技術開発センター
アナログ・デバイセズ
（株）
（株）
イシダ
（株）
インデックスプロ社（株）インフィテック
NEC プラットフォームズ
NTN（株）（株）エルザ ジャパン
オリンパス（株）
川崎重工業（株）カワダロボティクス（株）
キャタピラージャパン
（同）
Kudan
（株）
クレスコ（株）（株）
東芝

東京ロボティクス
（株）

東双みらいテクノロジー
（株）
戸田建設
（株）
特許庁
トヨタ自動車（株）
トヨタテクニカルディベロップメント（株）ナゴヤホカンファシリティーズ
（株）
（株）
ナノシード
ナブテスコ
（株）
（株）
日刊工業新聞社
NiKKi Fron（株）（株）
日経 BP／日経 Robotics
日産自動車 車両生産技術開発本部
日東精工（株）
日本航空電子工業
（株）
日本精工
（株）
日本品質保証機構（株） （一財）
コーンズテクノロジー（一社）
日本ロボット工業会（株）ココロ（株）小松製作所 CTO 室技術統括部（株）
NEST EdLAB（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズ（株）サイバーエージェント
パナソニック（株）
エレクトリックワークス社
CYBERDYNE（株）
ZAZA（株）（産業用製品メーカー比較のメトリー）
パナソニックホールディングス（株）
JFE スチール（株）（株）
Piezo Sonic（株）ジェイテクト
日立建機（株）（株）システムインフロンティア（株）
日立製作所／
サステナビリティ研究統括本部（株）システム計画研究所平田機工（株）（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構
ファナック
（株）
（株）人機一体
新光電子
（株）
（株）
フエニックスコンタクト
不二越
シンフォニアテクノロジー（株） （株）
富士ソフト
（株）
新明和工業
（株）
富士通
（株）
スズキ
（株）
横浜研究所
セイコーエプソン（株）古河電気工業（株）
生産技術部（一財）製造科学技術センター（株）
本田技術研究所／基礎技術研究センター（株）せとうちシステム
前田建設工業（株）
技術研究所
セントラル警備保障
（株）
（株）
マキタ
綜合警備保障（株）
セキュリティ科学研究所
マクソンジャパン
（株）ソニーグループ（株）（株）豆蔵（株）ソミックマネージメントホールディングス
三井化学
（株）
三菱重工業
（株）
TsukArm Robotics（株）（株）チトセロボティクス
三菱電機（株）（株）データベース（株）
村田製作所
THK（株）（株）
明電舎
テガラ（株）
モベンシス（株）
TechShare（株）（株）安川電機（株）テムザック
ヤマハ発動機（株）（株）デンソーウェーブ（株）やまびこ（株）電通国際情報サービス
ヤンマーホールディングス（株）
東海旅客鉄道（株）（株）
リアルビズ
東急建設（株）（株）
リコー（地独）東京都立産業技術研究センター
（株）
ロボティズ
●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
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論日本ロボット学会誌 42 巻 7 号

文抄

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論

文抄

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