メカトロニクス情報誌

2019 年 9 月 1 日 発行

新電元メカトロニクス株式会社

第 32 号

Shindengen Mechatronics Co.,Ltd.

＜ VCM( ボイスコイルモータ）＞
当社は「ソレノイド」の製造を行っています。それには様々な型式をご用意してお客様の多様なご要望にお応えしております。それらに加えて「VCM」をご提供しております。どちらもものを動かすためのアクチュエータという点では同じですが、実は似て非なるもの、原理・構造、そして得意なこともかなり異なるものです。今回は両者をいろいろな観点で比較してみることにします。
最近の音楽の聴取スタイルはヘッドホンやイヤホンがすっかり主流になった感がありますが、このヘッドホンやスピーカと同じ原理で駆動力を得ているのが、「VCM」で、こ の た め VoiceCoilMotor（ボ イ ス コ イ ルモータ）と呼ばれています。原理からすると、「可動コイル型アクチュエータ」が判りやすいように思いますがいかがでしょうか。ソレノイドはご存知のように理科の実

図 -2 スピーカユニットの構造験で習った電磁石で、通電すると釘を吸い付ける作用の応用です。

ボイスコイル

図 -1 ソレノイドの原理・構造

電源センターポール( 磁路 )

電流電磁石

永久磁石

ソレノイド

コイル

断面コーン紙
マグネット
固定磁極

ヨーク
( 磁路 )■１. 動作原理
VCM の推力を発生する原理はどのようなものでしょうか。

可動磁極

鉄片

この原理はソレノイドと大分異なります。原理と構造を比較してみます。ソレノイドの基本原理についても説明します。
吸着

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＜ VCM( ボイスコイルモータ）＞■ 1.1. ソレノイドの原理・構造
ソレノイドは固定磁極と可動磁極を持ち、その周囲に配置

コニカル型は吸着面の磁極形状が円錐型をしています。こしたコイルから磁界を加えることで両者を磁化すると相互にうすることで、作動距離と磁極の対向面の距離の変化が一致吸引力を生じます。この力を可動磁極から取り出すことで推せず、変化が緩やかになります。このため、作動距離の大き力を得ます。可動磁極の固定磁極に対する吸引力です。このなところでも比較的大きな力を得ることが出来ます。ただし、ときに得られる吸引力の大きさは吸着する部分の相互の間隔作動終了点での吸着力はフラット型には及びません。このよで大きく変化し、密着時が最大になります。この吸着面の面

うに磁極の形状を工夫することで得られる特性を大幅に変え積は広いほど大きな力が得られます。また外部から加える磁ることが出来ます。これはソレノイドのメリットです。位置

界の大きさは得られる吸引力と比例します。磁界の大きさは制御を可能にした比例ソレノイドは複数の形状のものを組みコイルに流れる電流の大きさと比例しますが、電流を大きく合わせています。

していくとあるところで比例関係が変化し、吸引力が飽和傾向を示します。これは磁極の磁化特性の影響が現れたものです。

（イ）先端フラット180°

吸引力ΘΘ吸引力Θ（ロ）コニカル
90°（ハ）段付コニカル20°（ニ）コニカル45°

電流

図 -3 ソレノイドの吸引力特性
電流−吸引力ソレノイドのカタログを見ると、大きさが同じでも作動距離の大きなものと、吸着時の力の大きいものがあることに気が付かれるでしょう。磁極がフラット型と呼ばれる対向面のストローク

平坦なものと、コニカル型という円錐型をしたものがありま

図 -5 磁極形状と吸引力特性す。平坦なものは作動距離と磁極の間隔が等しく、作動終了点の密着時に大きな力が得られます。

コイルに電流を流した時には、コイルの持つ直流抵抗によりジュール熱を生じ、温度が上昇します。発生した熱は外部に伝達して放熱します。この放熱経路は固定磁極や格納ケースなどになり、密着部が主体です。外部からコイルが見える

可動磁極

簡易型よりも、金属ケースに格納されたものの方が放熱特性は良くなります。コイルを構成する巻線と巻枠やテープなど絶縁材料はこの熱に曝されます。これらの耐熱性能が使用可能上限温度を決定し、通電電流の上限となり、最大通電電力が決まります。

コイル
固定磁極
フラット型

コニカル型

図 -4 ソレノイドの磁極形状

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＜ VCM( ボイスコイルモータ）＞■ 1.2. VCM の原理・構造
磁界中に電線を配置し、この電線に電流を流した時、電な駆動も楽に行えます。

線に力が生じるという現象は「ローレンツ力」によるもので、コイルは銅線を巻いて作られますので、直流抵抗を持ち、その方向は「フレミングの左手の法則」として良く知られ電流を流すとジュール熱を生じます。この熱は大気中に放ています。これが VCM の原理です。

熱されますが、この経路はコイルが巻き付けられたボビン

F

F: 導 体 に 生 じ る 力

B

B: 磁 界 の 方 向
I: 電 流 の 方 向（巻枠）が主経路となります。VCM のボビンは推力を取り出すために軸受で支持され、大気中に中吊り状態です。このため、ソレノイドのようにケースなど他の構造物に直接接することなく、直接大気と接しています。このため、放熱性能はソレノイドに比べると大分劣ります。これが印加I電力の制約になります。
コイルが可動する構造を持つ VCM ですが、このために必要な機構があります。可動するコイルに通電する必要があ

図 -6 フレミングの左手の法則「VCM」は軸受等で支持した可動コイルを磁気ギャップ中推力i1に配置し、このギャップを含む磁路中に永久磁石を置き、i2永久磁石からの磁束をギャップに満たしてあります。この状態でコイルに電流を流すと「フレミングの左手の法則」

i3の方向に「ローレンツ力」を生じます。これをコイルに取り付けたシャフト等で外部に取り出せばアクチュエータとして利用できます。電流の方向を変えることで推力の方向

ストローク
ストローク－推力は反転します。ギャップ中の磁束は永久磁石で一定に保た+れていますので、発生する推力は電流と比例します。ソレノイドの場合には磁極を構成する鉄の磁化特性の影響を受け飽和傾向を示しますが、VCM にはその影響はありません。

特性

推力−+

また、コイルが磁気ギャップ内の一定の磁束中にある範囲
では電流と発生推力は同じ関係を保ちます。
シャフト

IB−

コイル巻線
ボビン（巻枠）

F

電流

電流－推力

特性

図 -8 VCM の推力特性るのです。モータの中には回転するコイルを持つものがあり、このコイルへの給電には整流子とブラシが用いられます。モータはエンドレスで回転するのでこのような機構を採用していますが、作動範囲が限定された直進運動の VCMは、可動可能な給電線による方法がとられます。可とう性の良いものを選び、動作を妨げることが無く、寿命の長いものを選択する必要があります。

永久磁石

図 -7 VCM 基本構造

位置制御を行う場合には、対抗ばねとのバランスで位置決めを行いますが、このばねのばね定数と可動部の質量でこの可動部には鉄心のような重量物を持ちません。また、共振点が現れます。この共振点が期待する応答性の帯域内

磁気ギャップは狭い方が内部の磁束密度を高くできますのに来ないように注意することが必要です。帰還を掛けないで、可能な限り狭く設計されます。このため、ここに配置オープンループでは特に注意が必要です。

するコイルは必然的に薄く作られることになります。これ

軽量な可動部のために高速駆動に適している VCM ですが、は可動部質量の低減にも効果があります。これが VCM の大負荷の慣性や共振系の影響で、コイルが外力で動かされたきなメリットにつながっています。また電流を流す際にはときにはコイルに起電力を生じます。その方向は「フレミコイルのインダクタンスが問題になることがあります。巻

ングの右手の法則」に従い、推力を低下させる方向となり、き数の比較的少ない VCM はインダクタンスが低めで、高速ドライバにはそのための配慮が必要なことがあります。

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＜ VCM( ボイスコイルモータ）＞

推力

VCM の発生する推力の周波数応答は極めて優れています。
ただし、負荷の性質によっては共振を生じることがあります
ので応用に当たっては十分な注意が必要です。
周波数
図 -9 推力の周波数応答■ ２. ソレノイドとの比較
ソレノイドとは力の発生原理が全く異なり、構造もかなり違う形になっています。このため、応用にあたって得手、不要となります。これをソレノイドと対比しながら比較してみます。

得手が生じます。したがって、よく理解した上での応用が必■ 2.1. 応用とメリット、デメリット
類

ソレノイドの場合(代表的な型式)

VCMの場合大推力◎ (プッシュ・プル)×

コイルの放熱に難がある
マグネットの磁力に依存する△ (チューブラ)△

本体サイズに比較して長めのストロークを得やすい。ただし、給電線の処理が面倒になる◎ (プッシュ・プル、自己保持)×

ソレノイドは作動後のギャップ最小点で最大の吸着力を生じ、これを利用して大きな保持力が得られるが、VCMはこのような特性を持たないので駆動力以上の保持力は得られない※2△ (高速バルブ)◎

軽量な可動部のために高速での駆動が可能
可動部に重い鉄心が不要
インダクタンスが低めなので電流の応答を早めやすい
可動する給電線の処理が面倒分

大ストローク
保持

高速駆動

説

明
※1

ソレノイドの場合推力を増やすと、インダクタンスも増えるので、特別仕様のコイルを用意する必要がある
位置制御◎○ (比例)

位置による推力の変動が少ない
電流に対するリニアな応答
小さな分解能（原理的に無限小）
ヒステリシスを生じにくい
ただし、センサとの組み合わせによる制御が必要※3

ソレノイドもセンサと組合せた制御で、分解能を高められる
ただし、ヒステリシスの処理が必須
圧力制御△ (比例)◎

電流に対して推力の変化がリニア
周波数特性が良好※4

ソレノイドは鉄心の磁気特性の影響で、大きな領域で曲がる傾向あり
打撃〇 (ハンマ)△オーバドライブが限られる（消費電力の制約）※5

ソレノイドは大きなオーバドライブで初期加速を得やすい
設置環境◎ (油浸構造他)

×

作動油に浸かる環境や粉塵(磁性粉)のある環境での使用は困難※6

ソレノイドは可動部のみをを封止した油浸構造が可能
判定記号は参考です

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＜ VCM( ボイスコイルモータ）＞※1 ソレノイドよりもコイルに通電できる電力の制約が厳し ※5 打撃用のハンマの駆動では大きな初期加速を加えて駆動
く、大きな出力を得にくいという問題があります。このたするのが効果的です。初期加速を得るためには時間は限らめ、重負荷の駆動には基本的に不向きです。

れますが大電力を印加する必要があるのと、これに見合う※2 ストロークが変化しても推力の変化が少なく、これが強力な永久磁石による磁場が必要となります。

VCM の利点です。ソレノイドは吸着最終点で大きな吸着力 ※6 比例油圧弁の駆動には比例ソレノイドが使用されていまが得られます。この位置を保持する場合、駆動電力を大幅す。この用途においても高速化の要求があり、一部に VCMに削減することができますが、VCM はこのような動作は出を使用した高速弁が実用化されています。ただ、油圧弁の来ません。

場合には高圧の作動油をどのようにシールするかが問題※3 推力のストロークへの依存性の少なさ、電流に対する良で、ソレノイドの場合には吸引力を生じる可動磁極を圧力好な直線性はソレノイドでは得にくいものです。ヒステリ容器中に封入し、この容器の外部から磁気を加えることでシスの少なさも扱いやすさにつながります。ソレノイドと動作させる構造とすることで、作動部の圧力シールを不要異なり、可動部の質量が小さいので、高速での移動、往復としています。VCM ではこのような構造とすることはでき動作に優れています。VCM の高速性と良好な推力特性は制ず、作動部のシールを低圧部にすることが可能な場合に限御において、外乱時の良好な対処としても現れます。

るなど応用は限定的になります。ただし、放熱を目的とし※4 電流に対する推力の良好な直線性は押圧力制御の精度向て磁性流体をコイル部分に満たすなど、意図的に油中での上をもたらします。対象物への圧力、荷重を高精度に制御動作を行うこともあります。

できます。

■ ３. モータとの比較
VCM と同じようにモータも制御用のアクチュエータとしパルスモータは複数の磁極を持ち、それぞれにコイルを用て用いられます。回転と直動という差はありますが、基本的意しています。このコイルの通電組み合わせをデジタル的にな特性の違いは？

行うことで回転と位置決めを行います。その組み合わせで静止位置が決まるために、位置検出を行わなくても高精度の位モータには様々な形式があり、単純に回転するものから位置決めを行うことが出来ます。ただし、絶対位置ではなく相置決めに適しているものなどがあります。携帯のバイブレー対位置であり、どこかで位置の校正、確認を行う必要がありタに用いられるような小型のものから、電車の駆動用など非ます。通常は電源投入後に初期化プロセスを実行し、位置確常に大きなものまでいろいろです。ここでは、そのなかから認を行うことで制御原点を設定します。回転時には現位置の駆動が簡単で位置決めに適したパルスモータと比較してみま

隣の磁極を指定する通電パターンに切り替えることで隣の磁す。

極位置に移動、回転します。これを繰り返すことで回転します。デジタル的な駆動になるので、デジタル化されたコントローラとのインターフェースは極めて容易です。正逆いずれB 相コイル

A 相コイルB

Aの方向にも駆動が可能で、位置の保持力もあります。IC チッ
固定磁極ステータ

プ化された専用のドライバも提供されています。
一方、VCM での位置決めを行う場合はどのようにするのでしょうか。構造的にはコイルが一つでそこに流れる電流の大きさによって発生推力が決まります。推力の大きさが決まAA 相コイル

B
B 相コイル

ロータ
回転子( 永久磁石）2 相 4 極モータ
A−B ー A( 逆）−B( 逆 ) の順に通電することで90°毎に回転する

図 -10 パルスモータ原理図

り、位置が決まるわけではありません。自身で位置決めする能力が無いので、位置検出用のセンサを用意して現在位置を把握する必要があります。この情報を基に目標位置との誤差を演算し、通電方向と大きさを決めて通電・制御します。静止位置は、位置を検出するセンサの精度に依存しますが分解能は原理的に無限小です。電流の通電方向を変えることで推力の発生方向を変えることが出来ますので、正逆方向への移動が可能です。

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＜ VCM( ボイスコイルモータ）＞制御において、パルスモータのオープンループ制御が可能
整理すると、であることは大きなメリットです。センサが不要で、システムを安価に構成することが可能です。ただし、位置保持力をパルスモータ

V C M動

作回転直動

移動段

階直接

位置保持可能不 可 能制御オープン

通電制御
分 解 能

越える想定以上の負荷が加えられ、移動してしまったような場合には、制御がまったく不可能となります。この状態を検出する何らかの手段を用意しないと、制御側では知ることも出来ません。過負荷が消滅しても復帰することもありません。
初期化のプロセスを再実行する必要があります。一方 VCMは想定以上の負荷が取り除かれれば、目的位置に復帰し、そクローズのまま制御を再開することが出来ます。システムとしての信デジタル

アナログ

まとめれば、磁極数 ( ピッチ )で決まる( センサの能力 )（セ ン サ と の 組 み 合 わ せ）

無 限 小

頼性を判断する上でも大きなメリットとなるでしょう。

○ パルスモータの場合には、単純で安価に構成可能。
○ VCM の場合には、高速で高分解能だが、構成は複雑。
○ デジタル的なパルスモータに対してアナログ的な VCM。ということになるでしょう。

ここで、移動の項目について補足すると、パルスモータにおいて、A 点から D 点に移動する場合、A⇒B、B⇒C、C⇒D のように中間点を経由して順次移動する必要があります。A 点から X 点に移動するとき、X 点が 100 ステップ先ならば、移動を 100 回繰り返すことになります。この移動単位はパルスモータの設定分解能です。加えてこの移動ステップには最低変位（回転角）

パルスモータ移動ステップ
時間必要な時間を要します。VCM での駆動では、A⇒D と直接の移動が可能です。これは高速制御が必要な用途では大きな利変位点になります。
また、A、B、C、D･･･という静止点を持つパルスモータにおいて A と B、又は B と C といった各点の中間点には静止するVCMことが出来ません。VCM の場合にはセンサがその位置を検時間出可能であるならば、問題なく静止することが可能です。これが分解能の違いです。VCM の分解能が無限小という特徴は応用範囲を大きく広げることになるでしょう。HDD のヘッド駆動においては記録トラックピッチの nm 単位で位置決めが行われています。

図 -11 パルスモータと VCM の動作イメージ■ 4. 制御回路の例
具体的な駆動回路の例をご紹介します。実用的なアプリ
ケーションではありませんが参考にしてください。これは当ものです。位置制御を行う標準的な構成になっています。次ページに回路図を示します。

社で拡販活動に使用しておりますデモボックスに組み込んだShindengen Mechatronics Co.,Ltd.

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5V

VR2Command 103

2

位置指令

13白基準電圧赤

図 -12 制御回路

黒PS1

LP10HA(緑測器)

位置センサ

R4

R1C23

回路図

GND

Vc

Ref

Ref

GND

Vs

Ref

R7

C1

TP1Offset

R3R2C6U1
TL082

32R6

R101R9TP3Gain

R15比較

U4TL082

32R14C
1TP5Gain

R18

TP3:帰還スパン調整

TP1:動作中心調整

I-GainTP8P-Gain
TP7TP6D-Gain

PIDゲイン
設定

R25

R23

R22

R26

R24

32C8

R28C9PID演算U6TL082

56U6TL082

C771R20R19U4TL082

混合R21

56R27

7R30

R29

R34C124U5LM675T

R33

C15R35R36

MC Solenoid Driver
2019/07/01 n.okada

電力増幅(電流変換)（パワーオペアンプ）

C1121C10VEE

VCC

VEE

VCC

※U5は放熱板(10℃/W以下)に取り付ける

5Vcc
VEE

D2

D1

L1

VCM RC=30Ω
MM30CX186

Coil

Coil-12V

Com+12V■ 4.1. 制御回路

3

レベル整合

＜ VCM( ボイスコイルモータ）＞
回路図

TP5:比較ゲイン

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■ 4.2. 制御回路

動作説明

基本構成をブロック図に示します。位置センサでシャフ主役の座を保ち続けている優れた方法です。その呼称は、ト位置を検出し、指令値と比較、PID 演算を行い、補正値

P：比 例 (Proportional)、I：積 分 (Integral)、D：微 分を算出、これを電流変換してコイルに通電します。電流変(Diﬀerential)、の各演算器を用いることからきています。

換部分は出力電流の大きいパワーオペアンプを使用するこ

これらの演算器の増幅度を適切に設定することで、小さなとで直接コイルを駆動しています。位置を指示するツマミ

整定誤差 ( 目標値との誤差 ) と高速な応答速度を得ていま位置をポテンショメータで電圧に変換して目標値とします。この方式の詳細と各定数の定め方についてはここではす。シャフトの現在位置は位置センサによって電圧値とし触れませんが、専門書が多数出版されておりますのでそちて検出します。

らをご参照ください。

基本的な動作は以下のようになります。目標値と、シャこの回路は当社の営業活動で使用しているデモボックス

フトの位置を比較することで現時点での誤差が得られまに組み込んだものの主要部です。目標設定ツマミで指示しす。この誤差を演算・増幅して誤差を補正するための補正た位置に VCM のシャフト位置が追従するように制御して量を求めます。この補正量をコイルを駆動するための電流います。直感的に理解しやすいようにアナログ回路で構成に変換し、通電することでコイルは誤差を補正する方向にしていますが、比較や演算部などをマイコンなどでデジタ駆動されます。このコイルの通電電流が操作量となります。

ル処理することも可能です。PID 演算のプログラムも多くこのようにして誤差がなくなるまで操作量を調整しながらの発表があります。

フィードバック制御されます。誤差からコイルの操作量をこれは位置制御を行う例ですが、対象が他の量である場求める方法についてはいろいろ考案されていますが、最も合でも同様な手法で制御が可能です。たとえば押圧力を圧広く使われている PID 演算方式を採用しています。この方

力センサで検出、対象に与える圧力を適正値に保つ制御な法は古典制御ともいわれるように古くから用いられ長い歴どがあります。

史を持っています。様々な理論が提唱される中にあっても、PID 演算目標設定つまみ

比較P

目標ΣI

目標値

-合成+

Σ増幅器+

D
図 -13 制御回路

電流変換+

VCM
操作量 （コイル）

位置センサ

位置信号

ブロック図

シャフト

ポテンショメータ■ ５. 終わりに「VCM」は第 18 号で取り上げましたので、2 回目となヒントを説明してみました。今回は具体的なアプリケーります。今回は原理・構造に加え他形式のアクチュエーションのご紹介は出来ませんでしたが、次回以降に計画タであるソレノイド、モータなどとの比較と、使い方のしております。ご期待下さい。
■この資料の内容は改良の為、お断り無く変更することがありますのでご了承ください

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本

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2019 年 9 月現在※ 弊社 URL が変更になりました。

社 ：〒357-0037

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茜

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台工場 ：〒357-0069

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