ステッピング＆サーボモータチップコントローラ

MCC06
取扱説明書<標準機能編>(設計者用)

本製品を使用する前に、この取扱説明書を良く読んで十分に理解してください。
この取扱説明書は、いつでも取り出して読めるように保管してください。

MN0015-2

MCC06 <標 準 機能 編>

はじめに
この取扱説明書は 、「 ステッピング＆サーボモータ用チップコントローラ MCC06 」
を安全に正しく使用していただくために、ステッピングモータおよびサーボモー
タを制御する装置の設計を担当される方を対象に、 MCC06 の機能と仕様について説明しています。
本製品を使用する前に、この取扱説明書を良く読んで十分に理解してください。
この取扱説明書は、いつでも取り出して読めるように保管してください。
この取扱説明書では、 MCC06 の「標準機能」について説明しています。
「応用機能」については、別冊の取扱説明書<応用機能編>をご覧ください。

安全上の注意事項
本製品は、原子力関連機器、航空宇宙関連機器、車両、船舶、人体に直接関わる
医療機器、財産に大きな影響が予測される機器など、高度な信頼性が要求される装置向けには、設計 ・ 製造されておりません。
本製品は 、必ずこの取扱説明書に記載している仕様の範囲内で使用してください 。
入力電源の異常や信号線の接続不良、または本製品の故障時でもシステム全体が安全側に働くようにフェイルセーフ対策を施してください。

-2-

MCC06 <標 準 機能 編>

はじめに
安全上の注意事項
目次
1.

概要

10

2.

ブロック図

14
14
15

2-1.
2-2.

3.

端子の説明
3-1.
3-2.
3-3.

4.

5.

全体の構成
軸制御部の構成

16
16
17
21

端子の配置
端子の機能
端子の初期状態

リード・ライト PORT の説明
4-1.
4-2.
4-3.

USER CPU と MCC06 のインターフェース構成
16 ビットデータバス仕様の PORT アドレス
8 ビットデータバス仕様の PORT アドレス

23
23
24
25

4-4.

ライト PORT の機能（コマンド／データ）
4-4-1.
DRIVE COMMAND PORT
4-4-2.
DRIVE DATA1, 2, 3 PORT ( WRITE)
4-4-3.
COUNTER COMMAND PORT
4-4-4.
COUNTER DATA1, 2, 3 PORT

26
26
26
26
26

4-5.

リード PORT の機能（ステータス／データ）
4-5-1.
STATUS1 PORT
4-5-2.
STATUS2 PORT
4-5-3.
STATUS3 PORT
4-5-4.
STATUS4 PORT
4-5-5.
STATUS5 PORT
4-5-6.
DRIVE DATA1, 2, 3 PORT (READ )

27
28
32
34
35
37
39

ドライブ機能の説明
5-1.

連続ドライブと位置決めドライブ
5-1-1.
SCAN ドライブ
5-1-2.
INDEX ドライブ
5-1-3.
JOG ドライブ
5-1-4.
一定速ドライブ

40
40
40
41
41
41

5-2.

直線加減速ドライブ
5-2-1.
SCAN/ INDEX ドライブ
5-2-2.
直線加減速の END PULSE ドライブ

42
42
42

-3-

MCC06 <標 準 機能 編>

6.

7.

5-3.

Ｓ字加減速ドライブ
5-3-1.
SRATE SCAN/ SRATE INDEX ドライブ
5-3-2.
Ｓ字加減速の END PULSE ドライブ

44
44
44

5-4.

補間ドライブ5-4-1.
２軸直線補間ドライブ
5-4-2.
２軸円弧補間ドライブ
5-4-3.
線速一定制御

46
46
47
48

5-5.

ORIGIN ドライブ（機械原点検出機能）
5-5-1.
ORG-0 ドライブ型式
5-5-2.
ORG-1 ドライブ型式
5-5-3.
ORG-2 ドライブ型式
5-5-4.
ORG-3 ドライブ型式
5-5-5.
ORG-4 ドライブ型式
ORG-5 ドライブ型式
5-5-6.
ORG-10 ドライブ型式
5-5-7.
ORG-11 ドライブ型式
5-5-8.
ORG-12 ドライブ型式

49
51
53
55
56
57
57
60
61
62

5-6.

MANUAL SCAN ドライブ（ MAN, CWMS, CCWMS ）

63

5-7.

パルス出力停止機能
5-7-1.
減速停止機能5-7-2.
即時停止機能5-7-3.
LIMIT 減速停止機能
5-7-4.
LIMIT 即時停止機能

64
64
64
65
65

基本機能の設定66

6-1.

ドライブパラメータ初期値の選択（ DSEL ）

66

6-2.

SPEC INITIALIZE1 コマンド
D0, 1.
パルス出力方式の選択
D2, 3.
第１パルス出力のアクティブ幅の選択
D4--6. RATE 設定範囲の選択
RATE DATA TABLE

67
67
67
69
70

6-3.

SPEC INITIALIZE2 コマンドD0--3. LIMIT 停止 CWLM, CCWLM 信号の入力機能の選択
D4--7. 多用途センサ SS0, SS1 信号の入力機能の選択
D8, 9.
割り込み要求 RDYINT の出力仕様の選択

71
71
72
73

6-4.

連続・反転ドライブの DELAY TIME の設定
6-4-1.
DRIVE DELAY SET コマンド

74
74

ドライブ機能のパラメータ設定と実行
7-1.

JOG ドライブの実行
7-1-1.
＋方向 JOG ドライブ
7-1-2.
－方向 JOG ドライブ

-4-

76
76
76
76

MCC06 <標 準 機能 編>
7-2.

直線加減速ドライブの設定
7-2-1.
LSPD SET コマンド
7-2-2.
HSPD SET コマンド
7-2-3.
RATE SET コマンド

77
77
78
79

7-3.

直線加減速の END PULSE ドライブの設定
7-3-1.
END PULSE SET コマンド
7-3-2.
ESPD SET コマンド
7-3-3.
ESPD DELAY SET コマンド

80
80
81
82

7-4.

直線加減速ドライブの実行
7-4-1.
＋方向 SCAN ドライブ
7-4-2.
－方向 SCAN ドライブ
7-4-3.
相対アドレス INDEX ドライブ
7-4-4.
絶対アドレス INDEX ドライブ

83
83
83
84
85

7-5.

Ｓ字加減速ドライブの設定
7-5-1.
SLSPD SET コマンド
7-5-2.
SHSPD SET コマンド
7-5-3.
SRATE SET コマンド
7-5-4.
SCAREA12 SET コマンド
7-5-5.
SCAREA34 SET コマンド

86
86
87
88
89
90

7-6.

Ｓ字加減速の END PULSE ドライブの設定
7-6-1.
SEND PULSE SET コマンド
7-6-2.
SESPD SET コマンド
7-6-3.
SESPD DELAY SET コマンド

91
91
92
93

7-7.

Ｓ字加減速ドライブの実行
7-7-1.
＋方向 SRATE SCAN ドライブ
7-7-2.
－方向 SRATE SCAN ドライブ
7-7-3.
相対アドレス SRATE INDEX ドライブ
7-7-4.
絶対アドレス SRATE INDEX ドライブ

94
94
94
95
96

7-8.

絶対アドレス２軸直線補間ドライブの実行
7-8-1.
絶対アドレス２軸直線補間ドライブ

97
98

7-9.

絶対アドレス２軸円弧補間ドライブの設定と実行
7-9-1.
CENTER POSITION SET コマンド
7-9-2.
PASS POSITION SET コマンド
7-9-3.
絶対アドレス中心点円弧補間ドライブ
7-9-4.
絶対アドレス通過点円弧補間ドライブ
7-9-5.
絶対アドレス通過点真円補間ドライブ

100
101
102
103
105
107

7-10. 相対アドレス２軸直線補間ドライブの実行
7-10-1. 相対アドレス２軸直線補間ドライブ

109
110

7-11. 相対アドレス２軸円弧補間ドライブの実行
7-11-1. 相対アドレス中心点円弧補間ドライブ
7-11-2. 相対アドレス通過点円弧補間ドライブ
7-11-3. 相対アドレス通過点真円補間ドライブ

112
113
115
117

-5-

MCC06 <標 準 機能 編>

8.

7-12. ORIGIN ドライブの設定と実行
7-12-1. ORIGIN SPEC SET コマンド
7-12-2. ORIGIN CSPD SET コマンド
7-12-3. ORIGIN DELAY SET コマンド
7-12-4. ORIGIN OFFSET PULSE SET コマンド
7-12-5. ORIGIN CSCAN ERROR PULSE SET コマンド
7-12-6. ORIGIN JOG ERROR PULSE SET コマンド
7-12-7. ORIGIN PRESET PULSE SET コマンド
7-12-8. ORIGIN ドライブ
7-12-9. PRESET ORIGIN ドライブ

119
121
124
125
127
128
129
130
131
132

7-13. 停止コマンドの実行
7-13-1. SLOW STOP コマンド （減速停止）
7-13-2. FAST STOP コマンド （即時停止）

133
133
133

7-14. その他のコマンド
7-14-1. NO OPERATION コマンド

133
133

各種機能の設定134

8-1.

割り込み要求機能の設定（ INT3--0 ）8-1-1.
INT FACTOR CLR コマンド
8-1-2.
INT FACTOR MASK コマンド
8-1-3.
COUNTER COMP MASK コマンド

134
136
137
138

8-2.

同期スタート機能の設定（ STBY, PAUSE ）8-2-1.
STBY SPEC SET コマンド

139
140

8-3.

サーボドライバ対応の設定（ DRST, DEND, DALM ）8-3-1.
SERVO SPEC SET コマンド
8-3-2.
DEND TIME SET コマンド
8-3-3.
DRST OUT コマンド

144
144
146
146

8-4.

汎用出力信号の出力機能の設定（ OUT3--0 ）8-4-1.
HARD INITIALIZE1 コマンド

147
147

8-5.

汎用入出力信号の入出力機能の設定（ GPIO7--0 ）8-5-1.
HARD INITIALIZE2 コマンド
8-5-2.
HARD INITIALIZE3 コマンド

148
148
149

8-6.

汎用出力信号の操作
8-6-1.
SIGNAL OUT コマンド

150
150

8-7.

入力信号のデジタルフィルタ機能の設定
8-7-1.
HARD INITIALIZE4 コマンド
8-7-2.
HARD INITIALIZE5 コマンド
8-7-3.
HARD INITIALIZE6 コマンド

151
152
153
154

8-8.

入力信号のアクティブ論理の選択
8-8-1.
HARD INITIALIZE7 コマンド

155
155

-6-

MCC06 <標 準 機能 編>
8-9.

9.

出力中のドライブパルス速度の読み出し
8-9-1.
MCC SPEED PORT SELECT コマンド

156
156

8-10. チェックコマンド
8-10-1. DATA READ PORT SELECT コマンド
8-10-2. ERROR STATUS READ コマンド
8-10-3. SET DATA READ コマンド
8-10-4. DATA BUS CHECK コマンド

157
157
157
159
161

カウンタ機能の設定

162

9-1.

カウンタ部ブロック図
9-1-1.
カウントパルス選択部の構成
9-1-2.
アドレスカウンタとコンパレータの構成
9-1-3.
パルスカウンタとコンパレータの構成
9-1-4.
パルス偏差カウンタとコンパレータの構成
9-1-5.
パルス周期カウンタとコンパレータの構成
9-1-6.
コンパレータ出力とカウンタ割り込み要求出力の構成

162
162
163
163
164
164
165

9-2 .

外部パルス信号の入力
9-2-1.
位相差信号の入力タイミング
9-2-2.
独立方向のパルス信号の入力タイミング

166
166
166

9-3.

アドレスカウンタ機能の設定・外部パルスの出力
9-3-1.
ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンド
9-3-2.
ADDRESS COUNTER INITIALIZE2 コマンド
9-3-3.
ADDRESS COUNTER INITIALIZE3 コマンド

167
169
172
173

9-4.

パルスカウンタ機能の設定
9-4-1.
PULSE COUNTER INITIALIZE1 コマンド
9-4-2.
PULSE COUNTER INITIALIZE2 コマンド
9-4-3.
PULSE COUNTER INITIALIZE3 コマンド

176
178
181
182

9-5.

パルス偏差カウンタ機能の設定
9-5-1.
DFL COUNTER INITIALIZE1 コマンド
9-5-2.
DFL COUNTER INITIALIZE2 コマンド
9-5-3.
DFL COUNTER INITIALIZE3 コマンド

183
185
188
190

9-6.

パルス周期カウンタ機能の設定
9-6-1.
SPEED COUNTER INITIALIZE1 コマンド
9-6-2.
SPEED COUNTER INITIALIZE2 コマンド
9-6-3.
SPEED COUNTER INITIALIZE3 コマンド

191
193
196
197

9-7.

カウントデータの読み出し
9-7-1.
ADDRESS COUNTER PORT SELECT コマンド
9-7-2.
PULSE COUNTER PORT SELECT コマンド
9-7-3.
DFL COUNTER PORT SELECT コマンド
9-7-4.
SPEED COUNTER PORT SELECT コマンド

200
200
200
200
201

9-8.

カウントデータのラッチ・クリア機能の設定
9-8-1.
COUNT LATCH SPEC SET コマンド

202
202

-7-

MCC06 <標 準 機能 編>
9-9.

カウンタのラッチデータの読み出し
9-9-1.
ADDRESS LATCH DATA PORT SELECT コマンド
9-9-2.
PULSE LATCH DATA PORT SELECT コマンド
9-9-3.
DFL LATCH DATA PORT SELECT コマンド
9-9-4.
SPEED LATCH DATA PORT SELECT コマンド

10. カウンタのデータ設定

204
204
204
204
204

10-1. COUNTER COMMAND 一覧

206
206

10-2. アドレスカウンタのデータ設定
10-2-1. 現在位置の設定
10-2-2. コンペアレジスタの設定
10-2-3. 最大カウント数の設定

207
207
208
209

10-3. パルスカウンタのデータ設定
10-3-1. カウント初期値の設定
10-3-2. コンペアレジスタの設定
10-3-3. 最大カウント数の設定

210
210
211
212

10-4. パルス偏差カウンタのデータ設定
10-4-1. カウント初期値の設定
10-4-2. コンペアレジスタの設定
10-4-3. 最大カウント数の設定

213
213
214
215

10-5. パルス周期カウンタのデータ設定
10-5-1. コンペアレジスタの設定
10-5-2. オーバーフローカウント数の設定

216
216
217

11. タイミング

218

11-1. リセット入力（ nRESET ）・ nRST 信号出力
11-2. SCAN ドライブ
11-3. INDEX ドライブ
11-4. JOG ドライブ
11-5. 補間ドライブ
11-6. 同期スタート（ STBY, PAUSE ）11-7. ORIGIN ドライブ
11-8. ORIGIN ドライブの AUTO DRST 出力（サーボ対応）
11-9. DEND 信号のアクティブ検出（サーボ対応）
11-10. 減速停止・ LIMIT 減速停止
11-11. 即時停止・ LIMIT 即時停止

12. 電気的特性

218
219
219
219
220
220
221
221
221
222
222

12-1. 絶対最大定格
12-2. DC 特性

223
223
223

12-3. AC 特性
12-3-1.
12-3-2.

223
223
224

クロック タイミング
データバス リード・ライト タイミング-8-

MCC06 <標 準 機能 編>

13. 取扱上の注意事項

225

13-1. 梱包仕様
13-2. 鉛フリーめっき製品の実装について
13-3. 保管条件

225
225
226

14. 制御プログラム例

227

14-1.
14-2.
14-3.
14-4.
14-5.
14-6.
14-7.

229
231
231
232
233
234
235

イニシャル設定
JOG ドライブ
SCAN ドライブ
ABS INDEX ドライブ
ABS CIRCULAR CP ドライブ
ORIGIN ドライブ
ADDRESS COUNTER のカウントデータの読み出し

15. 外形寸法図

236

16. 仕様とコマンドの一覧

237

16-1. 基本仕様一覧

237

16-2. リセット後の初期設定値一覧
16-2-1. 基本・応用機能の初期値
16-2-2. 各種機能の初期値
16-2-3. ドライブパラメータの初期値（ DSEL 選択）
16-2-4. ORIGIN ドライブ機能の初期値

238
238
238
239
239

16-3. DRIVE COMMAND の汎用コマンド一覧

240

16-4. DRIVE COMMAND の特殊コマンド一覧

245

-9-

MCC06 <標 準 機能 編>1.

概要
MCC06 （ Melec Chip Controller 06）は、モータを制御するためのパルス列を出力するＩＣです。
3.3 V 単一電源・基準クロック 20 MHz で動作し、１チップで２軸のモータの速度制御、位置決め
制御、補間ドライブ制御ができます。
MCC06 のユーザインターフェースは、 CPU に直結可能なバスインターフェースです。
USER CPU は、 MCC06 とパルス列入力方式のモータ駆動回路を介して、モータを制御します。

XCWP
CONTROL BUS

USER
CPU

XCCWP

MCC06

MOTOR
DRIVER

MOTOR

X軸

MOTOR
DRIVER

MOTOR

Y軸

8 / 16 BIT
DATA BUS

１チップ
２軸

YCWP
YCCWP

センサ

サーボ信号
フィードバックパルス
センサ信号など

MCC06 は次の機能を備えています。

■ ２軸モータコントロール
１チップに２軸のモータ制御機能（ドライブパルス出力、各種入出力信号、カウンタ機能）を備えています。モータ制御機能は２軸とも同等に構成していますので、２軸独立でモータを制御できます。コマンドによる設定と実行で、多様なモータ制御ができます。

■ 速度制御● SCAN ドライブ
停止指令を検出するまで、連続してパルスを出力します。パルス速度は、 1 Hz ～ 5 MHz の範囲を
1 Hz 単位で設定します。加減速時定数は、 1,000 ms /kHz ～ 0.016 ms /kHz の範囲を、 RATE DATATABLE の No. 選択で設定します。加速時定数と減速時定数は非対称に設定でき、非対称直線加減速ドライブ、非対称Ｓ字加減速ドライブ、定速ドライブができます。
ドライブ中にパルス速度を自由に変更できます。

■ 位置決め制御● INDEX ドライブ
指定した相対アドレスまたは絶対アドレスに達するまで、パルスを出力します。
相対アドレス範囲および絶対アドレス範囲は、 - 2,147,483,647 ～ +2,147,483,647 （ 32 ビット）です。
SCAN ドライブと同様に、非対称の加減速ドライブができ、自動減速して指定位置で停止します。
ドライブ中にパルス速度および指定アドレスを変更できます。
● JOG ドライブ
コマンドの実行で、１パルスだけパルスを出力します。

- 10 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ 補間ドライブ制御● ２軸直線補間ドライブ
２軸直線補間ドライブおよび線速一定制御の２軸直線補間ドライブができます。現在の座標から指定の座標に向かって直線補間します。指定直線に対する位置誤差は、 ± 0.5 LSB です。座標指定できる絶対アドレス範囲および相対アドレス範囲は、 - 2,147,483,647 ～ + 2,147,483,647 （ 32 ビット）です。 INDEX ドライブと同様に、非対称の加減速ドライブで位置決めができます。
● ２軸円弧補間ドライブ
２軸円弧補間ドライブおよび線速一定制御の２軸円弧補間ドライブができます。中心点座標または通過点座標によって指定された円弧曲線上を、現在の座標から指定の座標に向かって円弧補間します。指定円弧曲線に対する位置誤差は、中心点円弧補間で ± 1 LSB 、通過点円弧補間で ± 2 LSBです。座標指定できる絶対アドレス範囲は、 - 2,147,483,647 ～ + 2,147,483,647 （ 32 ビット ）、相対ア
ドレス範囲は、 - 8,388,607 ～ + 8,388,607 （ 24 ビット）です。 INDEX ドライブと同様に、非対称の加減速ドライブで位置決めができます。
● 線速一定制御
補間ドライブしている２軸の合成速度を一定にする制御です。２軸同時にパルス出力したときに、次のパルス出力周期を 1.414 倍にします。

■ その他の標準ドライブ機能● END PULSE ドライブ
加減速ドライブ終了後に、指定パルス速度の一定速で、指定パルス数のドライブを行います。
停止時のダンピング補正、バックラッシュ補正に有効です。
● ORIGIN ドライブ（機械原点検出機能）
センサを検出する各種ドライブ工程を順次行い、機械原点信号を検出してドライブを終了します。
ORIGIN ドライブには、 ORG-0 ～ 5, 10, 11, 12 の９種類のドライブ型式があります。
ORG-0 ～ 5, 10 で検出するセンサ信号は、 ORG, NORG, ZPO 信号入力を合成した ORG, NORG 検出信号です。 ORG-11, 12 で検出するセンサ信号は、 CWLM または CCWLM 信号です。
適切なドライブ型式を選択することで、機械原点信号の検出を１コマンドで実行できます。
● MANUAL SCAN ドライブ
MAN, CWMS, CCWMS 信号入力の操作で、 ＋／－ 方向の MANUAL SCAN ドライブを行います。
MANUAL SCAN ドライブのドライブパラメータは 、リセット後の初期値または現在の設定値です 。
SCAN ドライブ中は、スピード系のドライブ CHANGE 機能が併用できます。

■ パルス出力停止信号入力
外部からドライブパルス出力を停止させる信号として、 SLSTOP 信号入力（減速停止）と FSSTOP
信号入力（即時停止）があります。また入力機能の設定により、 SS0, SS1, DALM 信号入力を減速
停止または即時停止信号として使用できます。

■ LIMIT 停止信号入力
外部からドライブパルス出力を方向別に停止させる信号として、 CWFSLM 信号入力（ ＋ 方向の即時停止）と CCWFSLM 信号入力（ － 方向の即時停止）があります。 また入力機能の設定により、
CWLM, CCWLM 信号入力を方向別の減速停止または即時停止信号として使用できます。

■ 多用途センサ信号入力
SS1, SS0 信号入力は、 MCC06 の各種機能を実行するトリガ信号、パルス出力停止信号、 UP /DOWN/CONST のドライブ CHANGE を操作する信号 、SENSOR ドライブの検出信号として使用できます 。

- 11 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ 割り込み要求機能
INT3--0 信号出力は、コマンド処理終了の割り込み要求、パルス出力準備完了、予約コマンドの格
納状態、カウンタ割り込み要求、入出力信号の変化など、様々な要因の割り込み要求を出力する信号です。 INT3--0 信号には、 16 個の割り込み要求出力を４個ずつ OR （論理和）で出力します。
16 個の割り込み要求出力は、個別にマスク／クリアできます。
また４種のカウンタには、コンパレータ出力を合成したカウンタ割り込み要求の出力があります。
４種のカウンタのコンパレータの各出力も、個別にマスクできます。

■ 同期スタート機能
任意の STBY 解除条件を検出するまで、ドライブパルス出力の開始を保留します。
複数軸に同一の STBY 解除条件を設定すると、複数軸を同期スタートさせることができます。

■ サーボドライバ対応
サーボドライバに対応する信号として、 DRST 信号出力（サーボリセット出力 ）、 DEND 信号入力
（サーボ位置決め完了入力 ）、 DALM 信号入力（サーボアラーム入力）があります。

■ 汎用出力／割り込み要求／ステータス出力
OUT3--0 信号出力は、カウンタ割り込み要求の出力、コマンド処理終了時の割り込み要求 RDYINTの出力、各種ステータス出力、汎用出力として使用できます。

■ 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力
GPIO7--0 信号入出力は、汎用入力、汎用出力、カウンタの個別コンパレータの出力、各種ステー
タス出力として使用できます。
GPIO0, GPIO4 は、 MCC06 の各種機能を実行するトリガ信号としても使用できます。

■ 入力信号のデジタルフィルタ機能・アクティブ論理の選択
入力信号の入力部にデジタルフィルタを装備しています。デジタルフィルタの時定数は、用途別の入力信号ごとに選択できます。入力信号は個別にアクティブ論理が選択できます。

■ ステータス・データ読み出し機能
パルスコントロール、割り込み要求出力、入出力信号、カウンタのコンパレータの出力、出力中のドライブパルス速度、カウンタのカウントデータ、カウンタのラッチデータなどの、現在の状態を
リアルタイムで読み出しできます。

■ チェック機能
チェックコマンドにより、エラー内容、設定データ、データバス接続の確認ができます。

■ 外部パルス信号入力・外部パルス出力
外部パルス信号入力は、 EA0, EB0 信号入力と EA1, EB1 信号入力の２組の信号入力があります。
位相差信号、または独立方向のパルス信号が入力できます。
各種カウンタは、外部パルス信号を逓倍および分周して、カウンタのカウントパルスにします。
また、アドレスカウンタの外部パルス出力機能により、逓倍および分周した外部パルス信号を、
CWP, CCWP 端子から出力できます。

■ アドレスカウンタ
ドライブパルス出力をカウントして、絶対アドレスを管理する 32 ビットのカウンタです。３個の専用コンパレータで任意のカウント値を検出して、カウンタ割り込み要求 ADRINT を出力します。
コンパレータの一致検出で、パルス出力を減速停止または即時停止させることができます。

- 12 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ パルスカウンタ
外部パルス信号をカウントして、実位置を管理する 32 ビットのカウンタです。３個の専用コンパレータで任意のカウント値を検出して、カウンタ割り込み要求 CNTINT を出力します。
コンパレータの一致検出で、パルス出力を減速停止または即時停止させることができます。

■ パルス偏差カウンタ
２種の任意パルスをカウントして、パルス数の偏差を検出する 32 ビットのカウンタです。３個の専用コンパレータで任意のカウント値を検出して、カウンタ割り込み要求 DFLINT を出力します。
コンパレータの一致検出で、パルス出力を減速停止または即時停止させることができます。
カウント仕様の選択で、１種の任意パルスをカウントするパルスカウンタとしても使用できます。

■ パルス周期カウンタ
20 MHz の基準クロックをカウントして 、任意パルスの１周期を計測する 32 ビットのカウンタです 。
３個の専用コンパレータで任意の計測値を検出して 、カウンタ割り込み要求 SPDINT を出力します 。
コンパレータの一致検出で、パルス出力を減速停止または即時停止させることができます。
このカウンタは時間を計測しますので、 32 ビットのタイマとしても使用できます。

■ カウントデータのラッチ・クリア機能
任意のラッチタイミングのアクティブ検出で、カウンタのカウントデータをラッチします。
ラッチデータは、次のラッチタイミングのアクティブ検出まで保持します。ラッチデータの読み出
しは常時可能です。割り込み要求機能を併用すると、リアルタイムにラッチデータを読み出すことができます。また、ラッチタイミングのアクティブ検出で、カウンタのカウントデータをクリアできます。

■ リングカウンタ機能
アドレスカウンタ、パルスカウンタ、パルス偏差カウンタは、最大カウント数を任意に設定できる
リングカウンタです。回転運動の周回パルス数を最大カウント数に設定すると、回転軸の位置管理ができます。

■ 8 ビット ／ 16 ビットデータバス仕様の選択
BUSSEL0 信号入力で、データバス８ビット仕様／ 16 ビット仕様を選択できます。

■ 応用機能MCC06 は、取扱説明書<標準機能編>で説明している機能の他に、次の応用機能を備えています。
詳細は、別冊の MCC06 取扱説明書<応用機能編>をご覧ください。
● END PULSE ドライブの動作仕様の選択● END LSPD 機能● SOFT LIMIT 機能● Ｓ字加減速ドライブの三角駆動回避機能● コマンド予約機能● UP / DOWN/ CONST ドライブ CHANGE 機能● SPEED CHANGE 機能● RATE CHANGE 機能● INDEX CHANGE 機能● SENSOR ドライブ
● AUTO CHANGE ドライブ● マルチチップ補間ドライブ- 13 -

MCC06 <標 準 機能 編>

2.

ブロック図

2-1.

全体の構成
電源電圧： 3.3V 単一電源

基準クロック： 20 MHz

CKIO
CLK (20 MHz)nRESET

クロック
リセット
処理

CKIO

メイン

nRST

制御部

nRST
インター
フェース

補間
制御部
CPP
XCP

BUSSEL1
BUSSEL0XINPCPPOUT
CPPIN

YCP

YINP

XDSEL
YDSEL

XINP
CPP

D15--0
A3--0
nR
nW
nXCS
nYCS

XOP

XCP
YOP
E0P
E1P

X軸
制御部

X 軸パルス出力
X 軸入出力信号

YINP

SDE
TxD
RxD

CPP

YOP

YCP
XOP
E0P
E1P

EA0
EB0

外部パルス
デジタル
フィルタ

EA1
EB1

E0P
E1P

- 14 -Y軸
制御部

Y 軸パルス出力
Y 軸入出力信号

MCC06 <標 準 機能 編>

2-2.

軸制御部の構成

下図は X 軸制御部のブロック図です。 Y 軸制御部も同様の構成です。

コマンド
／データ

XSLSTOPXFSSTOP

コマンド
／データ
制御部

軸制御部
デジタル
フィルタ

出力
パルス
制御部

入出力
信号
制御部

XCWFSLMXCCWFSLM
XCWLM
XCCWLM

XOP

XCWP
XCCWP
XOP

XOP

アドレス
カウンタ

XINP

パルス
発生部

XORG
XNORG

XINP
XCP
YOP
E0P
E1P

INDEX
パルス
制御部

XZPO
XDEND
XDALM

減速地点
任意地点
検出部

XSS0
XSS1
XMAN
XCWMS
XCCWMS

パルス
カウンタ

XGPIO1, 0
XGPIO5, 4
XGPIO3, 2
XGPIO7, 6
XPAUSE

パルス偏差
カウンタ

XDRST
XINT3--0
XOUT3--0
XBUSY

パルス周期
カウンタ

- 15 -CPP

MCC06 <標 準 機能 編>

端子の説明

3-1.

端子の配置

X GPIO3
X GPIO2Y DALM
Y DENDY DRST
Y SS1
Y SS0
Y ZPO
Y ORG
Y NORGG ND
V CC
Y CCWLMY CWLMY CCWFSLMY CWFSLMY FSSTOPY SLSTOPX DALM
X DENDX DRST
X SS1
X SS0
X ZPO
X ORG
X NORG
G ND
V CC
X CCWLMX CWLMX CCWFSLM
X CWFSLMX FSSTOPX SLSTOP
E B1
E A1

3.

100

90

80

110
70

120
60

MCC06
(上面図)
130
50

140
40

144
1

○
10

20

30

XINT0
XINT1
XINT2
XINT3
YINT0
YINT1
YINT2
YINT3
VCC
GND
D15/SADR4
D14/SADR3
D13/SADR2
D12/SADR1
D11/SADR0
D10/nPCRC
D9/SBR1
D8/SBR0
VCC
GND
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
VCC
GND
A0
A1
A2
A3
nW
nR

XGPIO6XGPIO7YGPIO2YGPIO3YGPIO6YGPIO7
VCC
GND
XOUT0
XOUT1
XOUT2
XOUT3
YOUT0
YOUT1
YOUT2
YOUT3
VCC
GND
XGPIO0XGPIO1XGPIO4XGPIO5YGPIO0YGPIO1YGPIO4YGPIO5
VCC
GND
XMAN
XCWMS
XCCWMS
XPAUSEYMAN
YCWMS
YCCWMSYPAUSE- 16 -

EB0
EA0
YDSEL
XDSEL
YCCWP
YCWP
(TM)
XCCWP
XCWP
nRST
YBUSY
XBUSY
GND
VCC
CKIO
(TW)
(TT)
CLK
(MD3)
(MD2)
(MD1)
(MD0)
(NMIN)nRESET
GND
VCC
SDE
TxD
RxD
(TU)
CPPIN
CPPOUT
BUSSEL1
BUSSEL0nYCSnXCS

MCC06 <標 準 機能 編>

3-2.

端子の機能

番号

端子名

I/O

1

XINT0

出力

X 軸 割り込み要求出力

TTL・ 2 mA バッファ

2

XINT1

出力

X 軸 割り込み要求出力

TTL・ 2 mA バッファ

3

XINT2

出力

X 軸 割り込み要求出力

TTL・ 2 mA バッファ

4

XINT3

出力

X 軸 割り込み要求出力

TTL・ 2 mA バッファ

5

YINT0

出力

Y 軸 割り込み要求出力

TTL・ 2 mA バッファ

6

YINT1

出力

Y 軸 割り込み要求出力

TTL・ 2 mA バッファ

7

YINT2

出力

Y 軸 割り込み要求出力

TTL・ 2 mA バッファ

8

YINT3

出力

Y 軸 割り込み要求出力

TTL・ 2 mA バッファ

9

VCC

電源

電源 ( 3.3V)

－

10

GND

電源

電源 ( 0V)－

11

D15 / SADR4

入出力

データバス／チップアドレス選択入力 *1

入出力Ａ

12

D14 / SADR3

入出力

データバス／チップアドレス選択入力 *1

入出力Ａ

13

D13 / SADR2

入出力

データバス／チップアドレス選択入力 *1

入出力Ａ

14

D12 / SADR1

入出力

データバス／チップアドレス選択入力 *1

入出力Ａ

15

D11 / SADR0

入出力

データバス／チップアドレス選択入力 *1

入出力Ａ

16

D10/nPCRC

入出力

データバス／伝送エラーチェック選択入力 *1

入出力Ａ

17

D9 /SBR1

入出力

データバス／ボーレート選択入力 *1

入出力Ａ

18

D8 /SBR0

入出力

データバス／ボーレート選択入力 *1

入出力Ａ

19

VCC

電源

電源 ( 3.3V)

－

20

GND

電源

電源 ( 0V)

－

21

D7

入出力

データバス

入出力Ａ

22

D6

入出力

データバス

入出力Ａ

23

D5

入出力

データバス

入出力Ａ

24

D4

入出力

データバス

入出力Ａ

25

D3

入出力

データバス

入出力Ａ

26

D2

入出力

データバス

入出力Ａ

27

D1

入出力

データバス

入出力Ａ

28

D0

入出力

データバス

入出力Ａ

29

VCC

電源

電源 ( 3.3V)

－

30

GND

電源

電源 ( 0V)

－

31

A0

入力

アドレスバスTTL レベル

32

A1

入力

アドレスバスTTL レベル

33

A2

入力

アドレスバスTTL レベル

34

A3

入力

アドレスバスTTL レベル

35

nW

入力

書き込みパルス

TTL レベル

36

nR

入力

読み出しパルス

TTL レベル機能

Ｆ入力：デジタルフィルタ付き入力端子

Rup
Rdown

：プルアップ抵抗付き入力端子：プルダウン抵抗付き入力端子

入出力Ａ ： TTL レベル入力／ TTL 出力・ 4 mA バッファ*1 ：内部リセット出力（ nRST）の立ち上がりで、 MCC06 内部にラッチします。

- 17 -

入力／出力仕様MCC06 <標 準 機能 編>

3-2.

端子の機能つづき

番号

端子名

I/O

37

nXCS

入力

X 軸 チップ選択

TTL レベル

38

nYCS

入力

Y 軸 チップ選択

TTL レベル

39

BUSSEL0

入力

データバス仕様選択入力 *1

TTL シュミット・ Rdown

40

BUSSEL1

入力

データバス仕様選択入力 *1

TTL シュミット・ Rdown

41

CPPOUT

出力

補間パルス出力

TTL ・ 4 mA バッファ

42

CPPIN

入力

補間パルス入力

TTL シュミット・ Rup

43

(TU)

入力

VCC に接続

TTL シュミット・ Rup

44

RxD

入力

シリアルデータ入力 (未使用時は VCC に接続)

45

TxD

出力

シリアルデータ出力

TTL ・ 4 mA バッファ

46

SDE

出力

データイネーブル出力

TTL ・ 4 mA バッファ

47

VCC

電源

電源 ( 3.3V)

－

48

GND

電源

電源 ( 0V)－

49

nRESET入力

リセット入力CMOS シュミット

50( NMIN)

入力

VCC に接続

TTL シュミット・ Rup

51( MD0)

入力

GND に接続

TTL シュミット

52( MD1)

入力

VCC に接続

TTL シュミット

53( MD2)

入力

GND に接続

TTL シュミット・ Rdown

54( MD3)

入力

VCC に接続

TTL シュミット・ Rup

55

CLK

入力

基準クロック入力 (20 MHz)56

( TT )

入力

VCC に接続

TTL シュミット・ Rup

57

( TW)

入力

VCC に接続

TTL シュミット・ Rup

58

CKIO

出力

システムクロック出力 (20 MHz)

59

VCC

電源

電源 ( 3.3V)

－

60

GND

電源

電源 ( 0V)

－

61

XBUSY

出力

X 軸 STATUS1 PORT の BUSY フラグ出力

TTL ・ 4 mA バッファ

62

YBUSY

出力

Y 軸 STATUS1 PORT の BUSY フラグ出力

TTL ・ 4 mA バッファ

63

nRST

出力

内部リセット出力

TTL ・ 4 mA バッファ

64

XCWP

出力

X 軸 ＋方向パルス出力／パルス出力／Ａ相出力

TTL・ 4 mA バッファ

65

XCCWP

出力

X 軸 －方向パルス出力／ 方向出力 ／Ｂ相出力

TTL ・ 4 mA バッファ

66

(TM)

入力

VCC に接続

TTL シュミット・ Rup

67

YCWP

出力

Y 軸 ＋方向パルス出力／パルス出力／Ａ相出力

TTL・ 4 mA バッファ

68

YCCWP

出力

Y 軸 －方向パルス出力／ 方向出力 ／Ｂ相出力

TTL ・ 4 mA バッファ

69

XDSEL

入力

X 軸 ドライブパラメータ初期値選択入力 *2

TTL シュミット・ Rup

70

YDSEL

入力

Y 軸 ドライブパラメータ初期値選択入力 *2

TTL シュミット・ Rup

71

EA0

Ｆ入力

外部パルス入力 (未使用時は VCC に接続)

TTL シュミット

72

EB0

Ｆ入力

外部パルス入力 (未使用時は VCC に接続)

TTL シュミット

機能

Ｆ入力：デジタルフィルタ付き入力端子

Rup
Rdown

：プルアップ抵抗付き入力端子：プルダウン抵抗付き入力端子

入力／出力仕様

TTL シュミットCMOS レベルCMOS 出力*1 ：内部リセット出力（ nRST）の立ち上がりで、 MCC06 内部にラッチします。
*2 ：内部リセット出力（ nRST）解除後の BUSY の立ち下がりで、 MCC06 内部にラッチします。

- 18 -

MCC06 <標 準 機能 編>

3-2.

端子の機能つづき

番号

端子名

I/O

73

EA1

Ｆ入力

外部パルス入力 (未使用時は VCC に接続)

TTL シュミット

74

EB1

Ｆ入力

外部パルス入力 (未使用時は VCC に接続)

TTL シュミット75

XSLSTOPＦ入力

X 軸 減速停止入力

TTL シュミット・ Rup

76

XFSSTOPＦ入力

X 軸 即時停止入力

TTL シュミット・ Rup

77

XCWFSLMＦ入力

X 軸 ＋方向の LIMIT 即時停止入力

TTL シュミット・ Rup

78

XCCWFSLMＦ入力

X 軸 ー方向の LIMIT 即時停止入力

TTL シュミット・ Rup

79

XCWLM

Ｆ入力

X 軸 ＋方向の LIMIT 停止入力／汎用入力

TTL シュミット・ Rup

80

XCCWLMＦ入力

X 軸 ー方向の LIMIT 停止入力／汎用入力

TTL シュミット・ Rup

81

VCC

電源

電源 ( 3.3V)

－

82

GND

電源

電源 ( 0V)

－

83

XNORG

Ｆ入力

X 軸 ORIGIN ドライブのセンサ入力

TTL シュミット・ Rup

84

XORG

Ｆ入力

X 軸 ORIGIN ドライブのセンサ入力

TTL シュミット・ Rup

85

XZPO

Ｆ入力

X 軸 ORIGIN ドライブのセンサ入力

TTL シュミット・ Rup

86

XSS0

Ｆ入力

X 軸 汎用入力／ドライブ CHANGE ／停止入力

TTL シュミット・ Rup

87

XSS1

Ｆ入力

X 軸 汎用入力／ドライブ CHANGE ／停止入力

TTL シュミット・ Rup

88

XDRST

出力

X 軸 汎用出力／サーボリセット出力

TTL・ 4 mA バッファ

89

XDEND

Ｆ入力

X 軸 汎用入力／サーボ位置完了入力

TTL シュミット・ Rup

90

XDALM

Ｆ入力

X 軸 汎用入力／サーボアラーム入力／停止入力

TTL シュミット・ Rup

91

YSLSTOPＦ入力

Y 軸 減速停止入力

TTL シュミット・ Rup

92

YFSSTOPＦ入力

Y 軸 即時停止入力

TTL シュミット・ Rup

93

YCWFSLMＦ入力

Y 軸 ＋方向の LIMIT 即時停止入力

TTL シュミット・ Rup

94

YCCWFSLM

Ｆ入力

Y 軸 ー方向の LIMIT 即時停止入力

TTL シュミット・ Rup

95

YCWLM

Ｆ入力

Y 軸 ＋方向の LIMIT 停止入力／汎用入力

TTL シュミット・ Rup

96

YCCWLMＦ入力

Y 軸 ー方向の LIMIT 停止入力／汎用入力

TTL シュミット・ Rup

97

VCC

電源

電源 ( 3.3V)

－

98

GND

電源

電源 ( 0V)

－

99

YNORG

Ｆ入力

Y 軸 ORIGIN ドライブのセンサ入力

TTL シュミット・ Rup

100

YORG

Ｆ入力

Y 軸 ORIGIN ドライブのセンサ入力

TTL シュミット・ Rup

101

YZPO

Ｆ入力

Y 軸 ORIGIN ドライブのセンサ入力

TTL シュットミ・ Rup

102

YSS0

Ｆ入力

Y 軸 汎用入力／ドライブ CHANGE ／停止入力

TTL シュミット・ Rup

103

YSS1

Ｆ入力

Y 軸 汎用入力／ドライブ CHANGE ／停止入力

TTL シュミット・ Rup

104

YDRST

出力

Y 軸 汎用出力／サーボリセット出力

TTL・ 4 mA バッファ

105

YDEND

Ｆ入力

Y 軸 汎用入力／サーボ位置完了入力

TTL シュミット・ Rup

106

YDALM

Ｆ入力

Y 軸 汎用入力／サーボアラーム入力／停止入力

TTL シュミット・ Rup

107

XGPIO2入出力

X 軸 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力

入出力Ｂ

108

XGPIO3

入出力

X 軸 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力

入出力Ｂ

機能

Ｆ入力

：デジタルフィルタ付き入力端子

Rup
Rdown

：プルアップ抵抗付き入力端子：プルダウン抵抗付き入力端子

入力／出力仕様

入出力Ｂ ： TTL シュミット入力／ TTL 出力・ 2 mA バッファ (未使用時は Rup /Rdown 処理)- 19 -

MCC06 <標 準 機能 編>

3-2.

端子の機能つづき

番号

端子名

I/O

109

XGPIO6

入出力

X 軸 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力

入出力Ｂ

110

XGPIO7

入出力

X 軸 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力

入出力Ｂ

111

YGPIO2入出力

Y 軸 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力

入出力Ｂ

112

YGPIO3入出力

Y 軸 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力

入出力Ｂ

113

YGPIO6入出力

Y 軸 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力

入出力Ｂ

114

YGPIO7

入出力

Y 軸 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力

入出力Ｂ

115

VCC

電源

電源 ( 3.3V)

－

116

GND

電源

電源 ( 0V)

－

117

XOUT0

出力

X 軸 ADRINT ／ステータス出力／汎用出力

TTL・ 2 mA バッファ

118

XOUT1

出力

X 軸 CNTINT ／ステータス出力／汎用出力

TTL・ 2 mA バッファ

119

XOUT2

出力

X 軸 DFLINT ／ステータス出力／汎用出力

TTL ・ 2 mA バッファ

120

XOUT3

出力

X 軸 RDYINT ／ステータス出力／汎用出力

TTL・ 2 mA バッファ

121

YOUT0

出力

Y 軸 ADRINT ／ステータス出力／汎用出力

TTL・ 2 mA バッファ

122

YOUT1

出力

Y 軸 CNTINT ／ステータス出力／汎用出力

TTL・ 2 mA バッファ

123

YOUT2

出力

Y 軸 DFLINT ／ステータス出力／汎用出力

TTL ・ 2 mA バッファ

124

YOUT3

出力

Y 軸 RDYINT ／ステータス出力／汎用出力

TTL・ 2 mA バッファ

125

VCC

電源

電源 ( 3.3V)

－

126

GND

電源

電源 ( 0V)－

127

XGPIO0

Ｆ入出力

X 軸 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力

入出力Ｃ

128

XGPIO1

Ｆ入出力

X 軸 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力

入出力Ｃ

129

XGPIO4

Ｆ入出力

X 軸 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力

入出力Ｃ

130

XGPIO5

Ｆ入出力

X 軸 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力

入出力Ｃ

131

YGPIO0

Ｆ入出力

Y 軸 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力

入出力Ｃ

132

YGPIO1

Ｆ入出力

Y 軸 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力

入出力Ｃ

133

YGPIO4

Ｆ入出力

Y 軸 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力

入出力Ｃ

134

YGPIO5

Ｆ入出力

Y 軸 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力

入出力Ｃ

135

VCC

電源

電源 ( 3.3V)

－

136

GND

電源

電源 ( 0V)

－

137

XMAN

Ｆ入力

X 軸 マニュアル操作入力

TTL シュミット・ Rup

138

XCWMS

Ｆ入力

X 軸 ＋方向の MANUAL SCAN 入力

TTL シュミット・ Rup

139

XCCWMSＦ入力

X 軸 －方向の MANUAL SCAN 入力

TTL シュミット・ Rup

140

XPAUSE入力

X 軸 STBY 保持入力

TTL シュミット・ Rup

141

YMAN

Ｆ入力

Y 軸 マニュアル操作入力

TTL シュミット・ Rup

142

YCWMS

Ｆ入力

Y 軸 ＋方向の MANUAL SCAN 入力

TTL シュミット・ Rup

143

YCCWMSＦ入力

Y 軸 －方向の MANUAL SCAN 入力

TTL シュミット・ Rup

144

YPAUSE

入力

Y 軸 STBY 保持入力

TTL シュミット・ Rup

Ｆ入力

機能

入力／出力仕様：デジタルフィルタ付き入力端子

Ｆ入出力 ：デジタルフィルタ付き入力端子＋出力端子
Rup：プルアップ抵抗付き入力端子
Rdown：プルダウン抵抗付き入力端子

入出力Ｂ ： TTL シュミット入力／ TTL 出力・ 2 mA バッファ (未使用時は Rup /Rdown 処理)
入出力Ｃ ： TTL シュミット入力・ Rup ／ TTL 出力・ 2 mA バッファ- 20 -

MCC06 <標 準 機能 編>

3-3.

端子の初期状態

内部リセット出力（ nRST）がローレベルの間、リセット状態になります。

端子名

リセット

リセット後の初期状態

論理

端子

中の状態

I/O

アクティブ

デジフィル

機能

選択

抵抗

nRESET

L→H

H 入力

L

－

リセット入力

－

－

nRST

L 出力

H 出力

L

－

内部リセット出力

－

－

CLK

入力

入力

－

－

基準クロック入力

－

－

CKIO

出力

出力

－

－

システムクロック出力－－

D15--D8

入力

Z

－

－

選択入力 (8 ビット仕様)－－

D15--D8

Z

入出力

－

－

データバス ( 16 ビット仕様)－－

D7--D0

Z

入出力

－

－

データバス

－

－

A3--A0

入力

入力

－

－

アドレスバス

－

－

nW

Z

入力

L

－

書き込みパルス

－

－

nR

入力

入力

L

－

読み出しパルス

－

－

nXCS

入力

入力

L

－

X 軸チップ選択

－

－

nYCS

入力

入力

L

－

Y 軸チップ選択－－

BUSSEL0

入力

Z

－

－

データバス仕様選択入力

－

Rdown

BUSSEL1

入力

Z

－

－

データバス仕様選択入力

－

Rdown

XDSEL

入力

入力→ Z

－

－

X 軸パラメータ初期値選択入力

－

Rup

YDSEL

入力

入力→ Z

－

－

Y 軸パラメータ初期値選択入力－

Rup

CPPOUT

出力

出力

L

－

補間パルス出力

－

－

CPPIN

入力

入力

L

－

補間パルス入力

－

Rup

RxD

Z

入力

－

－

シリアルデータ入力

－

－

TxD

H 出力

H 出力

－

－

シリアルデータ出力

－

－

SDE

L 出力

L 出力

H

－

データイネーブル出力

－

－

EA0

入力

入力

エッジ

100 ns１逓倍の位相差信号入力

－

－

EB0

入力

入力

L

100 ns１逓倍の位相差信号入力

－

－

EA1

入力

入力

エッジ

100 ns１逓倍の位相差信号入力

－

－

EB1

入力

入力

L

100 ns１逓倍の位相差信号入力

－

－

Z

：ハイインピーダンス（機能無効）

H
L：ハイレベル：ローレベル

リセット中は、リード・ライト アクセスは無効です。
・内部リセット出力（ nRST）がハイレベルになると、リード・ライト アクセスが有効になります。
・リード アクセス中に nRST がハイレベルになった場合は、 STATUS1 PORT の BUSY フラグのみが有効になります。
・ライト アクセスは、 STATUS1 PORT の BUSY = 0 確認後から開始します。

- 21 -

MCC06 <標 準 機能 編>

3-3.

端子の初期状態つづきX 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

端子名

リセット

リセット後の初期状態

論理

端子

中の状態

I/O

アクティブ

デジフィル

機能

選択

抵抗

BUSY

H 出力

H→L

H

－

STATUS1 PORT の BUSY フラグ出力

－

－

CWP

H 出力

H 出力

L

－

＋方向の負論理ドライブパルス出力

－

－

CCWP

H 出力

H 出力

L

－

－方向の負論理ドライブパルス出力－－

SLSTOP

入力

入力

H

63 µs

減速停止入力○Rup

FSSTOP

入力

入力

H

63 µs

即時停止入力○Rup

CWFSLM

入力

入力

H

63 µs

＋方向の LIMIT 即時停止入力－

Rup

CCWFSLM

入力

入力

H

63 µs

－方向の LIMIT 即時停止入力

－

Rup

CWLM

入力

入力

H

63 µs

＋方向の LIMIT 即時停止入力

○

Rup

CCWLM

入力

入力

H

63 µs

－方向の LIMIT 即時停止入力

○

Rup

NORG

入力

入力

H

63 µs

ORIGIN ドライブのセンサ入力

○

Rup

ORG

入力

入力

H

63 µs

ORIGIN ドライブのセンサ入力

○

Rup

ZPO

入力

入力

H

6.3 µsORIGIN ドライブのセンサ入力

○

Rup

SS0

入力

入力

H

63 µs

汎用入力

○

Rup

SS1

入力

入力

H

63 µs

汎用入力

○

Rup

DRST

L 出力

L 出力

H

－

汎用出力

－

－

DEND

入力

入力

H

63 µs

汎用入力

○

Rup

DALM

入力

入力

H

63 µs

汎用入力

○

Rup

MAN

入力

入力

H

6.3 ms

マニュアル操作入力

－

Rup

CWMS

入力

入力

H

6.3 ms＋方向の MANUAL SCAN 入力

○

Rup

CCWMS

入力

入力

H

6.3 ms－方向の MANUAL SCAN 入力

○

Rup

PAUSE

入力

入力

H

－

STBY 保持入力

－

Rup

INT0

L 出力

L 出力

H

－

割り込み要求出力

－

－

INT1

L 出力

L 出力

H

－

割り込み要求出力

－

－

INT2

L 出力

L 出力

H

－

割り込み要求出力

－

－

INT3

L 出力

L 出力

H

－

割り込み要求出力

－

－

OUT0

L 出力

L 出力

H

－

ADRINT 出力

－

－

OUT1

L 出力

L 出力

H

－

CNTINT 出力

－

－

OUT2

L 出力

L 出力

H

－

DFLINT 出力

－

－

OUT3

L 出力

L 出力

H

－

RDYINT 出力

－

－

GPIO0

入力

入力

H

63 µs

汎用入力

－

Rup

GPIO1

入力

入力

H

63 µs

汎用入力

－

Rup

GPIO2

入力

入力

H

－

汎用入力

－

－

GPIO3

入力

入力

H

－

汎用入力

－

－

GPIO4

入力

入力

H

63 µs

汎用入力

－

Rup

GPIO5

入力

入力

H

63 µs

汎用入力

－

Rup

GPIO6

入力

入力

H

－

汎用入力

－

－

GPIO7

入力

入力

H

－

汎用入力

－

－

H

：ハイレベルL：ローレベル- 22 -

MCC06 <標 準 機能 編>

4.

リード／ライト PORT の説明

4-1.

USER CPU と MCC06 のインターフェース構成

BUSSEL0, 1 信号入力で、データバス８ビット仕様／ 16 ビット仕様を選択します。
・ BUSSEL0, 1 信号は、内部リセット出力（ nRST）の立ち上がりで、 MCC06 内部にラッチします。
BUSSEL1

BUSSEL0

データバス仕様

00

３ビットアドレスバス・１６ビットデータバス

01

４ビットアドレスバス・８ビットデータバス

4-1-1. 16 ビットデータバス仕様のインターフェース構成
・ BUSSEL0 信号入力と BUSSEL1 信号入力をローレベルに接続します。
・ A0 信号入力は使用しませんので、ローレベルまたはハイレベルに接続します。

USER CPU

A3
A2
A1

D15
D0

3 Bit Address Bus

Am
An
nCS

MCC06

16 Bit Data Bus

D15
D0

A3
A2
A1

A0

LOW /HIGH

nXCS
nYCS

DECODE
Chip Select

nR
nW

nR
nW

BUSSEL1
BUSSEL0

LOW
LOW

4-1-2. 8 ビットデータバス仕様のインターフェース構成
・ BUSSEL0 信号入力をハイレベル、 BUSSEL1 信号入力をローレベルに接続します。
・ D15--D8 信号は入力端子になりますので、ローレベルまたはハイレベルに接続します。

USER CPU
D7
D0
A3
A2
A1
A0

D7
D0

4 Bit Address Bus

Am
An
nCS

MCC06

8 Bit Data Bus

D15
D8

LOW / HIGH

A3
A2
A1
A0
nXCS
nYCS

DECODE
Chip Select

nR
nW

nR
nW

- 23 -

BUSSEL1
BUSSEL0

LOW
HIGH

MCC06 <標 準 機能 編>

4-2.

16 ビットデータバス仕様の PORT アドレス

4-2-1. X 軸の PORT アドレス
nXCS 信号をローレベル、 nYCS 信号をハイレベルにして、 X 軸の PORT にアクセスします。
nXCS nYCS

A3

A2

A1

nR

nW

PORT 名

0

1

0

0

0

1

0

X 軸 DRIVE COMMAND PORT

0

1

0

0

1

1

0

X 軸 DRIVE DATA1 PORT

0

1

0

1

0

1

0

X 軸 DRIVE DATA2 PORT

0

1

0

1

1

1

0

X 軸 DRIVE DATA3 PORT

0

1

1

0

0

1

0

X 軸 COUNTER COMMAND PORT

0

1

1

0

1

1

0

X 軸 COUNTER DATA1 PORT

0

1

1

1

0

1

0

X 軸 COUNTER DATA2 PORT

0

1

1

1

1

1

0

X 軸 COUNTER DATA3 PORT

0

1

0

0

0

0

1

X 軸 STATUS1 PORT

0

1

0

0

1

0

1

X 軸 DRIVE DATA1 PORT

0

1

0

1

0

0

1

X 軸 DRIVE DATA2 PORT

0

1

0

1

1

0

1

X 軸 DRIVE DATA3 PORT

0

1

1

0

0

0

1

X 軸 STATUS2 PORT

0

1

1

0

1

0

1

X 軸 STATUS3 PORT

0

1

1

1

0

0

1

X 軸 STATUS4 PORT

0

1

1

1

1

0

1

X 軸 STATUS5 PORT

R/W
ライト

ライト

リード

リード

4-2-2. Y 軸の PORT アドレス
nYCS 信号をローレベル、 nXCS 信号をハイレベルにして、 Y 軸の PORT にアクセスします。
nXCS nYCS

A3

A2

A1

nR

nW

PORT 名

1

0

0

0

0

1

0

Y 軸 DRIVE COMMAND PORT

1

0

0

0

1

1

0

Y 軸 DRIVE DATA1 PORT

1

0

0

1

0

1

0

Y 軸 DRIVE DATA2 PORT

1

0

0

1

1

1

0

Y 軸 DRIVE DATA3 PORT

1

0

1

0

0

1

0

Y 軸 COUNTER COMMAND PORT

1

0

1

0

1

1

0

Y 軸 COUNTER DATA1 PORT

1

0

1

1

0

1

0

Y 軸 COUNTER DATA2 PORT

1

0

1

1

1

1

0

Y 軸 COUNTER DATA3 PORT

1

0

0

0

0

0

1

Y 軸 STATUS1 PORT

1

0

0

0

1

0

1

Y 軸 DRIVE DATA1 PORT

1

0

0

1

0

0

1

Y 軸 DRIVE DATA2 PORT

1

0

0

1

1

0

1

Y 軸 DRIVE DATA3 PORT

1

0

1

0

0

0

1

Y 軸 STATUS2 PORT

1

0

1

0

1

0

1

Y 軸 STATUS3 PORT

1

0

1

1

0

0

1

Y 軸 STATUS4 PORT

1

0

1

1

1

0

1

Y 軸 STATUS5 PORT

- 24 -

R/W
ライト

ライト

リード

リード

MCC06 <標 準 機能 編>

4-3.

8 ビットデータバス仕様の PORT アドレス

各 PORT の 16 ビットデータを、上位８ビット（ D15--D8 ）、下位８ビット（ D7--D0 ）に分けてアクセスします。各 PORT は、上位８ビット → 下位８ビットの順にアクセスします。

4-3-1. X 軸の PORT アドレス
nXCS 信号をローレベル、 nYCS 信号をハイレベルにして、 X 軸の PORT にアクセスします。
nXCS nYCS

A3

A2

A1

A0

nR

nW

PORT 名

R/W

0

1

0

0

0

0

1

0

X 軸 DRIVE COMMAND-L PORT

(下位 D7--D0 )

0

1

0

0

0

1

1

0

X 軸 DRIVE COMMAND-H PORT

(上位 D15--D8)

0

1

0

0

1

0

1

0

X 軸 DRIVE DATA1-L PORT

(下位 D7--D0 )

0

1

0

0

1

1

1

0

X 軸 DRIVE DATA1-H PORT

(上位 D15--D8 )

0

1

0

1

0

0

1

0

X 軸 DRIVE DATA2-L PORT

(下位 D7--D0 )

0

1

0

1

0

1

1

0

X 軸 DRIVE DATA2-H PORT

(上位 D15--D8 )

0

1

0

1

1

0

1

0

X 軸 DRIVE DATA3-L PORT

(下位 D7--D0 )

0

1

0

1

1

1

1

0

X 軸 DRIVE DATA3-H PORT

(上位 D15--D8 )

0

1

1

0

0

0

1

0

X 軸 COUNTER COMMAND-L PORT (下位 D7--D0 )

0

1

1

0

0

1

1

0

X 軸 COUNTER COMMAND-H PORT (上位 D15--D8 )

0

1

1

0

1

0

1

0

X 軸 COUNTER DATA1-L PORT

(下位 D7--D0 )

0

1

1

0

1

1

1

0

X 軸 COUNTER DATA1-H PORT

(上位 D15--D8 )

0

1

1

1

0

0

1

0

X 軸 COUNTER DATA2-L PORT

(下位 D7--D0 )

0

1

1

1

0

1

1

0

X 軸 COUNTER DATA2-H PORT

(上位 D15--D8 )

0

1

1

1

1

0

1

0

X 軸 COUNTER DATA3-L PORT

(下位 D7--D0 )

0

1

1

1

1

1

1

0

X 軸 COUNTER DATA3-H PORT

(上位 D15--D8 )

0

1

0

0

0

0

0

1

X 軸 STATUS1-L PORT

(下位 D7--D0 )

0

1

0

0

0

1

0

1

X 軸 STATUS1-H PORT

(上位 D15--D8 )

0

1

0

0

1

0

0

1

X 軸 DRIVE DATA1-L PORT

(下位 D7--D0 )

0

1

0

0

1

1

0

1

X 軸 DRIVE DATA1-H PORT

(上位 D15--D8 )

0

1

0

1

0

0

0

1

X 軸 DRIVE DATA2-L PORT

(下位 D7--D0 )

0

1

0

1

0

1

0

1

X 軸 DRIVE DATA2-H PORT

(上位 D15--D8 )

0

1

0

1

1

0

0

1

X 軸 DRIVE DATA3-L PORT

(下位 D7--D0 )

0

1

0

1

1

1

0

1

X 軸 DRIVE DATA3-H PORT

(上位 D15--D8 )

0

1

1

0

0

0

0

1

X 軸 STATUS2-L PORT

(下位 D7--D0 )

0

1

1

0

0

1

0

1

X 軸 STATUS2-H PORT

(上位 D15--D8 )

0

1

1

0

1

0

0

1

X 軸 STATUS3-L PORT

(下位 D7--D0 )

0

1

1

0

1

1

0

1

X 軸 STATUS3-H PORT

(上位 D15--D8 )

0

1

1

1

0

0

0

1

X 軸 STATUS4-L PORT

(下位 D7--D0 )

0

1

1

1

0

1

0

1

X 軸 STATUS4-H PORT

(上位 D15--D8 )

0

1

1

1

1

0

0

1

X 軸 STATUS5-L PORT

(下位 D7--D0 )

0

1

1

1

1

1

0

1

X 軸 STATUS5-H PORT

(上位 D15--D8 )4-3-2. Y 軸の PORT アドレス
nYCS 信号をローレベル、 nXCS 信号をハイレベルにして、 Y 軸の PORT にアクセスします。

PORT アドレスは、 X 軸と同様です。

- 25 -

ライト

ライト

リード

リード

MCC06 <標 準 機能 編>

4-4.

ライト PORT の機能

X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。
ライト PORT には、ドライブを実行するためのデータとコマンドを書き込む PORT と、カウンタのデータを設定するためのデータとコマンドを書き込む PORT があります。

4-4-1. DRIVE COMMAND PORT
この PORT に DRIVE COMMAND を書き込むと、ドライブデータの設定、または指定したドライブ
を実行します。 DRIVE COMMAND には、汎用コマンドと特殊コマンドがあります。
・汎用コマンドは、 STATUS1 PORT の BUSY = 0 のときに書き込みができます。
コマンド予約機能を有効にすると、 BUSY = 1 でも STATUS5 PORT の COMREG FL = 0 のときには、
汎用コマンドを予約コマンドとして書き込むことができます。
ただし、 STATUS1 PORT の MAN = 1 のときは書き込み無効になります。
・特殊コマンドのドライブ CHANGE コマンド（ H'F030 ～ H'F03F）は、
STATUS1 PORT の SPEED CBUSY = 0 または INDEX CBUSY = 0 のときに書き込みができます。
・その他の特殊コマンドの書き込みは常時可能です。

＊コマンド予約機能については、取扱説明書<応用機能編>をご覧ください。
８ビットデータバスの場合は、以下の順に DRIVE COMMAND を書き込みます。
・ DRIVE COMMAND-H PORT 書き込み → DRIVE COMMAND-L PORT 書き込み
・ DRIVE COMMAND-L PORT の書き込みで、 DRIVE COMMAND を実行します。

4-4-2. DRIVE DATA1 PORT 、 DATA2 PORT、 DATA3 PORT （ WRITE ）DRIVE COMMAND の設定データ、または実行するドライブの動作データを書き込む PORT です。
この PORT の書き込みは常時可能です。

4-4-3. COUNTER COMMAND PORT
この PORT に COUNTER COMMAND を書き込むと、カウンタデータの設定を実行します。
・以下の COUNTER COMMAND は、 STATUS1 PORT の BUSY = 0 のときに書き込みができます。
ただし、 STATUS1 PORT の MAN = 1 のときは書き込み無効になります。
・ ADDRESS COUNTER PRESET・ ADDRESS COUNTER MAX COUNT SET・その他の COUNTER COMMAND の書き込みは常時可能です。

８ビットデータバスの場合は、以下の順に COUNTER COMMAND を書き込みます。
・ COUNTER COMMAND-H PORT 書き込み → COUNTER COMMAND-L PORT 書き込み
・ COUNTER COMMAND-L PORT の書き込みで、 COUNTER COMMAND を実行します。

4-4-4. COUNTER DATA1 PORT 、 DATA2 PORT 、 DATA3 PORTCOUNTER COMMAND の設定データを書き込む PORT です。
この PORT の書き込みは常時可能です。

- 26 -

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

4-5.

リード PORT の機能

X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

■ ステータス PORT 一覧
STATUS1PORTSTATUS2PORTSTATUS3PORTSTATUS4PORTSTATUS5
PORT

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8

パルスコントロールの状態を表示する PORTPAUSESTBY 保持機能有効
D7
FSEND
即時停止機能動作
MAN
マニュアル操作有効D6
SSEND
減速停止機能動作
INDEX CBUSYCHANGE 指令処理中
D5
LSEND
LIMIT 停止機能動作
SPEED CBUSYCHANGE 指令処理中
D4
ERROR
エラー発生
EXT PULSE
外部パルス出力中D3DRVEND
パルス出力終了
CONST
一定速ドライブ中
D2
DRIVE
パルス出力中DOWN
減速ドライブ中D1
STBY
パルス出力準備完了
UP
加速ドライブ中
D0
BUSY
コマンド実行中
停止機能・ ORIGIN 機能・サーボ対応機能の状態を表示する PORT
DEND BUSY
DEND 検出待ち実行中
D7
CCW SOFT LIMITSOFT LIMIT 機能動作
DALM
サーボアラーム入力
D6
CW SOFT LIMITSOFT LIMIT 機能動作
DEND
サーボ位置完了入力
D5
CCWFSLM
LIMIT 即時停止入力
DRST
サーボリセット出力
D4
CWFSLM
LIMIT 即時停止入力
ORIGIN FLG
ORIGIN 位置記憶
D3
CCWLM
LIMIT 停止入力
ZPO
ORIGIN センサ入力
D2
CWLM
LIMIT 停止入力
NORG
ORIGIN センサ入力
D1
FSSTOP
即時停止入力ORG
ORIGIN センサ入力
D0
SLSTOP
減速停止入力
割り込み要求出力と汎用入出力信号の状態を表示する PORT
GPIO7
汎用入出力
D7
OUT3
汎用出力
GPIO6
汎用入出力
D6
OUT2
汎用出力
GPIO5
汎用入出力
D5
OUT1
汎用出力
GPIO4
汎用入出力
D4
OUT0
汎用出力
GPIO3
汎用入出力
D3
INT3
割り込み要求出力
GPIO2
汎用入出力
D2
INT2
割り込み要求出力
GPIO1
汎用入出力
D1
INT1
割り込み要求出力
GPIO0
汎用入出力
D0
INT0
割り込み要求出力
カウンタのオーバフローとコンパレータ出力の状態を表示する PORT
SPEED OVF
オーバフロー
D7
PULSE OVF
オーバフロー
SPDINT COMP3
コンパレータの出力
D6CNTINT COMP3
コンパレータの出力
SPDINT COMP2
コンパレータの出力
D5CNTINT COMP2
コンパレータの出力
SPDINT COMP1
コンパレータの出力
D4CNTINT COMP1
コンパレータの出力
DFL OVF
オーバフロー
D3
ADDRESS OVF
オーバフローDFLINT COMP3
コンパレータの出力
D2ADRINT COMP3
コンパレータの出力
DFLINT COMP2
コンパレータの出力
D1ADRINT COMP2
コンパレータの出力
DFLINT COMP1
コンパレータの出力
D0
ADRINT COMP1
コンパレータの出力
入力信号・コマンド予約機能・ CHANGE 指令の状態を表示する PORT
X
不定
D7
EB1
外部パルス入力CPP MASKCPPOUT マスク中
D6
EA1
外部パルス入力
INDEX CSET
CHANGE 指令待機中
D5
EB0
外部パルス入力
SPEED CSET
CHANGE 指令待機中
D4
EA0
外部パルス入力
CPPOUT
補間パルス出力
D3
CCWMS
MANUAL SCAN 入力
CPPIN
補間パルス入力D2
CWMS
MANUAL SCAN 入力
COMREG FL
予約コマンド満杯
D1
SS1
センサ入力
COMREG EP
予約コマンドなし
D0
SS0
センサ入力

８ビットデータバスの場合は、以下の順に STATUS-L PORT を最後に読み出します。
・ STATUS-H PORT 読み出し → STATUS-L PORT 読み出し（最後）・ STATUS-H PORT の読み出しのみ必要な場合でも、 STATUS-L PORT を最後に読み出します。
・ STATUS-L PORT の読み出しが終了すると、 STATUS-H, L PORT のデータを更新します。

- 27 -

MCC06 <標 準 機能 編>

4-5-1. STATUS1 PORT
パルスコントロールの現在の状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。
D15

D14

D13
INDEX
CBUSY

D12
SPEED
CBUSY

D11
EXT
PULSE

PAUSE

MAN

D7
FSEND

D10

D9

D8

CONST

DOWN

UP

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

SSEND

LSEND

ERROR

DRVEND

DRIVE

STBY

BUSY

D0 ： BUSY
コマンドのデータ処理中、またはドライブ実行中の状態を示します。
1 ：コマンドのデータ処理中、またはドライブ実行中の状態
0 ：コマンド入力待ちの状態

２軸補間コマンド実行中は、 XBUSY = 1 、 YBUSY = 1 になります。
以下のコマンドは、 BUSY = 0 および STATUS1 PORT の MAN = 0 のときに書き込みます。
・汎用コマンド・ COUNTER COMMAND の ADDRESS COUNTER PRESET コマンド・ COUNTER COMMAND の ADDRESS COUNTER MAX COUNT SET コマンド

コマンド予約機能を有効にすると、 BUSY = 1 でも汎用コマンドの書き込みができます。
＊コマンド予約機能については、取扱説明書<応用機能編>をご覧ください。
D1 ： STBY
パルス出力の準備（パラメータ処理）が完了した状態を示します。
1 ：パルス出力の準備が完了した状態
0 ： STBY SPEC SET コマンドで設定した STBY 解除条件のアクティブ検出でクリアします
または即時停止指令のアクティブ検出でクリアします

２軸補間コマンド実行時は、 X 軸（メイン軸）の STBY SPEC SET コマンドで設定した STBY
解除条件の検出で、 XSTBY = 0 、 YSTBY = 0 になります。
・補間ドライブ実行後の停止時には、メイン軸の STBY フラグが一時的に STBY = 1 になります。
この STBY = 1 は、補間ドライブの終了、または次のパルス出力の開始で STBY = 0 になります。

D2 ： DRIVE
CWP, CCWP 端子から、パルス出力中の状態を示します。
1 ：パルス出力中の状態
0 ：パルス出力停止中の状態

D3 ： DRVEND
パルス出力を伴う汎用コマンドの実行を終了したことを示します。
1 ：パルス出力を伴う汎用コマンドの実行を終了した状態
0 ：次の汎用コマンドの実行でクリアします
MANUAL SCAN ドライブの実行でもクリアします

停止指令の検出やエラーの発生により、パルス出力を伴う汎用コマンドの実行をパルス出力なしで終了した場合も、 DRVEND = 1 にします。 DEND 信号または DRST 信号を<サーボ対応>に設定している場合は、<サーボ対応>終了後に DRVEND = 1 にします。

- 28 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D4 ： ERROR
データ入力、コマンド入力、または各種機能の実行に、エラーが発生したことを示します。
1 ：エラーが発生した状態
0 ：次の汎用コマンドの実行でクリアします
MANUAL SCAN ドライブの実行でもクリアします

エラーの内容は、チェックコマンドの ERROR STATUS READ コマンドで確認できます。
２軸補間コマンドでエラーが発生した場合は、エラー該当軸が ERROR =1 になります。
D5 ： LSEND
LIMIT 停止指令のアクティブを検出したことを示します。
1 ： STBY = 1 または DRIVE = 1 のときは、 LIMIT 停止指令のアクティブを検出した状態
STBY = 0 および DRIVE = 0 のときは、 LIMIT 停止指令によりパルス出力を終了した状態
0 ：次のパルス出力を伴う汎用コマンドの実行でクリアします
MANUAL SCAN ドライブの実行でもクリアします
ORIGIN ドライブで LIMIT 停止した場合は、次工程の開始でクリアします

２軸補間ドライブで LIMIT 停止指令を検出した場合は 、XLSEND = 1, YLSEND = 1 になります 。
● LIMIT 停止指令・入力機能を LIMIT 減速停止または LIMIT 即時停止に設定した CWLM, CCWLM 信号
・ SOFT LIMIT 機能による SOFT LIMIT 位置停止

D6 ： SSEND
減速停止指令のアクティブを検出したことを示します。
1 ： STBY = 1 または DRIVE = 1 のときは、減速停止指令のアクティブを検出した状態
STBY = 0 および DRIVE = 0 のときは、減速停止指令によりパルス出力を終了した状態
0 ：次のパルス出力を伴う汎用コマンドの実行でクリアします
MANUAL SCAN ドライブの実行でもクリアします

２軸補間ドライブで減速停止指令を検出した場合は、 XSSEND = 1, YSSEND = 1 になります。
● 減速停止指令・ SLOW STOP コマンド・ SLSTOP 信号・入力機能を LIMIT 減速停止に設定した CWLM, CCWLM 信号・入力機能を減速停止に設定した SS0, SS1, DALM 信号・停止機能を減速停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力

D7 ： FSEND
即時停止指令のアクティブを検出したことを示します。
1 ： DRIVE = 1 のときは、即時停止指令のアクティブを検出した状態
DRIVE = 0 のときは、即時停止指令によりドライブを強制終了した状態
0 ：次のパルス出力を伴う汎用コマンドの実行でクリアします
MANUAL SCAN ドライブの実行でもクリアします

２軸補間ドライブで即時停止指令を検出した場合は、 XFSEND = 1, YFSEND = 1 になります。
データ設定コマンド実行中は、即時停止指令を検出しても強制終了しません。
FSEND フラグも変化しません。予約コマンドはクリアします。

- 29 -

MCC06 <標 準 機能 編>● 即時停止指令・ FAST STOP コマンド・ FSSTOP, CWFSLM, CCWFSLM 信号・入力機能を LIMIT 即時停止に設定した CWLM, CCWLM 信号・入力機能を即時停止に設定した SS0, SS1, DALM 信号・停止機能を即時停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力

D8 ： UP
出力中のドライブパルス速度が、加速中の状態を示します。
また、各種ドライブ実行時の最初のステップ（最初の変速周期）では、 UP =1 になります。
1 ：加速中の状態、または各種ドライブ実行時の最初のステップの状態
0 ：減速中または一定速中または停止中の状態

D9 ： DOWN
出力中のドライブパルス速度が、減速中の状態を示します。
1 ：減速中の状態
0 ：加速中または一定速中または停止中の状態

D10 ： CONST
出力中のドライブパルス速度が、一定速中の状態を示します。
1 ：一定速中の状態
0 ：加速中または減速中または停止中の状態

２軸補間ドライブ中は、 X 軸（メイン軸）の UP, DOWN, CONST フラグのみが有効です。
D11 ： EXT PULSE
CWP, CCWP 端子から出力するパルスを、外部パルス出力に設定している状態を示します。
1 ：出力パルスを 、「他軸の発生パルス」または「外部パルス」に設定している状態
0 ：出力パルスを 、「自軸の発生パルス」に設定している状態

外部パルス出力は、 ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンドで設定します。
EXT PULSE = 1 のときは、 STATUS1 PORT の以下のフラグが有効です。
・ BUSY, STBY, DRIVE, ERROR, LSEND, FSEND

汎用コマンドの書き込み、同期スタート機能、サーボドライバ対応は無効です。
D12 ： SPEED CBUSY
スピード系のドライブ CHANGE 指令を処理中の状態、またはスピード系のドライブ CHANGE
指令の入力が無効の状態を示します。
1 ：スピード系のドライブ CHANGE コマンドまたはドライブ CHANGE 信号を処理中の状態
またはスピード系のドライブ CHANGE 指令の入力が無効の状態
0 ：スピード系のドライブ CHANGE コマンドまたはドライブ CHANGE 信号の入力待ちの状態

スピード系のドライブ CHANGE コマンドは、 SPEED CBUSY = 0 を確認してから実行します。
ドライブ CHANGE 信号は、 SPEED CBUSY = 1 の間は入力が無効になります。
＊ドライブ CHANGE 機能については、取扱説明書<応用機能編>をご覧ください。
● スピード系のドライブ CHANGE コマンド・ UP DRIVE

・ DOWN DRIVE

・ CONST DRIVE

・ SPEED CHANGE

・ RATE CHANGE● ドライブ CHANGE 信号・入力機能を UP/ DOWN/ CONST DRIVE 指令信号に設定した SS0, SS1 信号- 30 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D13 ： INDEX CBUSYINDEX CHANGE 指令を処理中の状態、または INDEX CHANGE 指令の入力が無効の状態を示します。
1 ： INDEX CHANGE コマンドを処理中の状態
または INDEX CHANGE コマンドの入力が無効の状態
0 ： INDEX CHANGE コマンドの入力待ちの状態

INDEX CHANGE コマンドは、 INDEX CBUSY = 0 を確認してから実行します。
＊ INDEX CHANGE 機能については、取扱説明書<応用機能編>をご覧ください。
● INDEX CHANGE コマンド・ INC INDEX CHANGE

・ ABS INDEX CHANGE

・ PLS INDEX CHANGE

D14 ： MANMANUAL SCAN ドライブの起動が有効な状態を示します。
1 ： MANUAL SCAN ドライブの起動が有効な状態
0 ： MANUAL SCAN ドライブの起動が無効な状態

BUSY = 0 のときに、 MAN 信号をハイレベルにすると MAN = 1 になります。
MAN 信号をローレベルにすると MAN = 0 になります。
MAN = 1 のときは 、CWMS, CCWMS 信号の操作で 、MANUAL SCAN ドライブが起動できます 。
MAN = 1 のときは、以下のコマンドの書き込みは無効です。
・汎用コマンド・ COUNTER COMMAND の ADDRESS COUNTER PRESET コマンド・ COUNTER COMMAND の ADDRESS COUNTER MAX COUNT SET コマンド

D15 ： PAUSE
PAUSE 信号による STBY = 1 の状態を保持する機能が有効な状態を示します。
1 ： STBY = 1 の状態を保持する機能が有効な状態
0 ： STBY = 1 の状態を保持する機能が無効な状態

PAUSE 信号をハイレベルにすると PAUSE = 1 になります。
PAUSE 信号をローレベルにすると PAUSE = 0 になります。
PAUSE = 1 のときは 、 STBY = 1 の状態を保持して 、 ドライブパルス出力の開始を保留します 。
PAUSE 信号と PAUSE フラグは、以下のドライブ開始時に有効になります。
・パルス出力を伴うコマンドの実行時・コマンド予約機能による連続ドライブ中の、パルス出力を伴うコマンドの実行時

以下の連続ドライブ中の一時停止時には、 PAUSE フラグを "0" にマスクします。
PAUSE 信号および同期スタート機能は無効になります。
・ ORIGIN ドライブの各工程に移行する前の一時停止時
・ END PULSE ドライブを実行する前の一時停止時
・円弧補間ドライブの終点補正ドライブを実行する前の一時停止時
・ INDEX CHANGE 指令により反転ドライブを実行する前の一時停止時
・ MANUAL SCAN ドライブの JOG 工程後の一時停止時

補間ドライブでは、メイン軸の PAUSE 信号と PAUSE フラグのみが有効です。
サブ軸の PAUSE 信号と PAUSE フラグは無効になります。

- 31 -

MCC06 <標 準 機能 編>

4-5-2. STATUS2 PORT
停止機能 ・ ORIGIN 機能 ・ サーボ対応機能の現在の状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。
D15
DEND
BUSY

D14

D13

D12

DALM

DEND

DRST

D5

D4

CCWFSLMCWFSLM

D7
D6
CCW
CW
SOFT LIMIT SOFT LIMIT

D11
ORIGIN
FLG

D10

D9

D8

ZPO

NORG

ORG

D3

D2

D1

D0

CCWLM

CWLM

FSSTOPSLSTOP

D0 ： SLSTOPSLSTOP 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D1 ： FSSTOPFSSTOP 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D2 ： CWLM
CWLM 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D3 ： CCWLM
CCWLM 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D4 ： CWFSLMCWFSLM 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D5 ： CCWFSLM
CCWFSLM 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D6 ： CW SOFT LIMITSPEC INITIALIZE3 コマンドで、 SOFT LIMIT ENABLE = 1 に設定している場合に有効です。
CW SOFT LIMIT 機能の現在のアクティブ状態を示します。
1 ： SOFT LIMIT 機能により、 CW SOFT LIMIT アドレスでパルス出力を停止した状態
0 ：次のパルス出力を伴う汎用コマンドの実行でクリアします
MANUAL SCAN ドライブの実行でもクリアしますD7 ： CCW SOFT LIMITSPEC INITIALIZE3 コマンドで、 SOFT LIMIT ENABLE = 1 に設定している場合に有効です。
CCW SOFT LIMIT 機能の現在のアクティブ状態を示します。
1 ： SOFT LIMIT 機能により、 CCW SOFT LIMIT アドレスでパルス出力を停止した状態
0 ：次のパルス出力を伴う汎用コマンドの実行でクリアします
MANUAL SCAN ドライブの実行でもクリアします

２軸補間ドライブ実行時に SOFT LIMIT アドレスを検出した場合は、検出軸の SOFT LIMIT
アドレスで２軸とも停止し、検出軸の SOFT LIMIT フラグが "1" になります。

- 32 -

MCC06 <標 準 機能 編>＊ SOFT LIMIT 機能については、取扱説明書<応用機能編>をご覧ください。
D8 ： ORG
ORG 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D9 ： NORG
NORG 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D10 ： ZPOZPO 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D11 ： ORIGIN FLG
ORIGIN ドライブの機械原点アドレスの記憶状態を示します。
1 ：機械原点の絶対アドレスを記憶している状態
0 ：機械原点の絶対アドレスを記憶していない状態

D12 ： DRST
DRST 信号の現在の出力状態を示します。
1 ：ハイレベル出力中の状態（アクティブレベル出力中の状態）
0 ：ローレベル出力中の状態

D13 ： DEND
DEND 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D14 ： DALMDALM 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D15 ： DEND BUSYSERVO SPEC SET コマンドで、 DEND 信号を<サーボ対応>に設定している場合に有効です。
DEND 信号のアクティブレベル検出待ちの状態を示します。
1 ：パルス出力を完了して、 DEND 信号のアクティブレベル検出待ちの状態
0 ： DEND 信号のアクティブレベルの検出でクリアします
DEND ERROR 機能による強制終了の場合は、強制終了の実行でクリアします
即時停止指令のアクティブを検出した場合にも、強制終了の実行でクリアします

DEND BUSY = 1 は、ドライブ実行中の状態です。

- 33 -

MCC06 <標 準 機能 編>

4-5-3. STATUS3 PORT
割り込み要求出力と汎用入出力信号の現在の状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。

D0
D1
D2
D3

D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

GPIO7

GPIO6

GPIO5

GPIO4

GPIO3

GPIO2

GPIO1

GPIO0

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

OUT3

OUT2

OUT1

OUT0

INT3

INT2

INT1

INT0

： INT0： INT1： INT2： INT3INT3--0 信号の現在の出力状態を示します。
1 ：ハイレベル出力中の状態（割り込み要求あり）
0 ：ローレベル出力中の状態（割り込み要求なし）

INT 3--0 は、それぞれの個別の割り込み要求出力をすべてクリアすると "0" になります。

D4
D5
D6
D7

： OUT0： OUT1： OUT2： OUT3OUT3--0 信号の現在の出力状態を示します。
1 ：ハイレベル出力中の状態
0 ：ローレベル出力中の状態

D8 ： GPIO0
D9 ： GPIO1
D10 ： GPIO2
D11 ： GPIO3
D12 ： GPIO4
D13 ： GPIO5
D14 ： GPIO6
D15 ： GPIO7
GPIO7--0 信号の現在の入力状態または出力状態を示します。
1 ：ハイレベル入力中またはハイレベル出力中の状態
0 ：ローレベル入力中またはローレベル出力中の状態- 34 -

MCC06 <標 準 機能 編>

4-5-4. STATUS4 PORT
カウンタのオーバーフローとカウンタのコンパレータ出力の状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。
D15
SPEED
OVF

D14
SPDINT
COMP3

D13
SPDINT
COMP2

D12
SPDINT
COMP1

D11
DFL
OVF

D10
DFLINTCOMP3

D9
DFLINTCOMP2

D8
DFLINT
COMP1

D7
PULSE
OVF

D6
CNTINT
COMP3

D5
CNTINT
COMP2

D4
CNTINT
COMP1

D3
ADDRESSOVF

D2ADRINTCOMP3

D1
ADRINTCOMP2

D0
ADRINT
COMP1

D0 ： ADRINT COMP1
アドレスカウンタの値が COMPARE REGISTER1 の検出条件と一致したことを示します。
D1 ： ADRINT COMP2
アドレスカウンタの値が COMPARE REGISTER2 の検出条件と一致したことを示します。
D2 ： ADRINT COMP3
アドレスカウンタの値が COMPARE REGISTER3 の検出条件と一致したことを示します。
1 ：検出条件が一致した状態
0 ：クリア条件の入力でクリアします

検出条件およびクリア条件は、 ADDRESS COUNTER INITIALIZE1, 2 コマンドで設定します。
D3 ： ADDRESS OVF
アドレスカウンタの値がオーバフローしたことを示します。
1 ：オーバフローした状態
0 ： ADDRESS COUNTER PRESET コマンドの実行でクリアします

D4 ： CNTINT COMP1
パルスカウンタの値が COMPARE REGISTER1 の検出条件と一致したことを示します。
D5 ： CNTINT COMP2
パルスカウンタの値が COMPARE REGISTER2 の検出条件と一致したことを示します。
D6 ： CNTINT COMP3
パルスカウンタの値が COMPARE REGISTER3 の検出条件と一致したことを示します。
1 ：検出条件が一致した状態
0 ：クリア条件の入力でクリアします

検出条件およびクリア条件は、 PULSE COUNTER INITIALIZE1, 2 コマンドで設定します。
D7 ： PULSE OVF
パルスカウンタの値がオーバフローしたことを示します。
1 ：オーバフローした状態
0 ： PULSE COUNTER PRESET コマンドの実行でクリアします- 35 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D8 ： DFLINT COMP1
パルス偏差カウンタの値が COMPARE REGISTER1 の検出条件と一致したことを示します。
D9 ： DFLINT COMP2
パルス偏差カウンタの値が COMPARE REGISTER2 の検出条件と一致したことを示します。
D10 ： DFLINT COMP3
パルス偏差カウンタの値が COMPARE REGISTER3 の検出条件と一致したことを示します。
1 ：検出条件が一致した状態
0 ：クリア条件の入力でクリアします

検出条件およびクリア条件は、 DFL COUNTER INITIALIZE1, 2 コマンドで設定します。
D11 ： DFL OVF
パルス偏差カウンタの値がオーバフローしたことを示します。
1 ：オーバフローした状態
0 ： DFL COUNTER PRESET コマンドの実行でクリアしますD12 ： SPDINT COMP1
パルス周期カウンタのカウントデータが COMPARE REGISTER1 の検出条件と一致したことを示します。
D13 ： SPDINT COMP2
パルス周期カウンタのカウントデータまたはラッチデータが COMPARE REGISTER2 の検出条件と一致したことを示します。
D14 ： SPDINT COMP3
パルス周期カウンタのカウントデータまたはラッチデータが COMPARE REGISTER3 の検出条件と一致したことを示します。
1 ：検出条件が一致した状態
0 ：クリア条件の入力でクリアします

検出条件およびクリア条件は、 SPEED COUNTER INITIALIZE1, 2 コマンドで設定します。
COMP2, COMP3 が比較するデータは、 SPEED COUNTER INITIALIZE3 コマンドで設定します。
D15 ： SPEED OVF
計測中のパルス周期カウンタの値が、オーバフローしたことを示します。
1 ：オーバフローした状態
0 ：計測するパルスのカウントタイミングの入力でクリアします
または、 SPEED COUNTER INITIALIZE3 コマンドで、 COUNT ENABLE TYPE = "000" に設定するとクリアします- 36 -

MCC06 <標 準 機能 編>

4-5-5. STATUS5 PORT
入力信号・コマンド予約機能・CHANGE 指令の現在の状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。
D15

D14
CPP
MASK

D13
INDEX
CSET

D12
SPEED
CSET

D7

D6

D5

EB1

EA1

EB0

X

D11

D10

D9
COMREGFL

D8COMREGEPCPPOUT

CPPIN

D4

D3

D2

D1

D0

EA0

CCWMS

CWMS

SS1

SS0

D0 ： SS0
SS0 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D1 ： SS1
SS1 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D2 ： CWMSCWMS 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D3 ： CCWMS
CCWMS 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D4
D5
D6
D7

： EA0
： EB0
： EA1
： EB1
X 軸と Y 軸の表示内容は同じです。
EA0、 EB0、 EA1、 EB1 信号の現在の入力状態を示します。
1 ：ハイレベル入力中の状態
0 ：ローレベル入力中の状態

D8 ： COMREG EP
SPEC INITIALIZE3 コマンドで、 COMREG ENABLE = 1 に設定している場合に有効です。
次に実行する汎用コマンド（予約コマンド）の格納状態を示します。
1 ：予約コマンドが格納されていない状態（ EMPTY）、または COMREG ENABLE = 0 の状態
0 ：予約コマンドが１命令以上格納されている状態

D9 ： COMREG FL
SPEC INITIALIZE3 コマンドで、 COMREG ENABLE = 1 に設定している場合に有効です。
次に実行する汎用コマンド（予約コマンド）の格納状態を示します。
1 ：予約コマンドが８命令格納されている状態（ FULL）、または COMREG ENABLE = 0 の状態
0 ：予約コマンドの格納が７命令以下の状態

COMREG ENABLE = 0 のときは、 COMREG EP = 1、 COMREG FL = 1 になります。
＊コマンド予約機能については、取扱説明書<応用機能編>をご覧ください。

- 37 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D10 ： CPPIN
X 軸と Y 軸の表示内容は同じです。
CPPIN 信号の現在の入力状態を示します。
1 ：ハイレベル入力中の状態
0 ：ローレベル入力中の状態

D11 ： CPPOUT
X 軸と Y 軸の表示内容は同じです。
CPPOUT 信号の現在の出力状態を示します。
1 ：ハイレベル出力中の状態
0 ：ローレベル出力中の状態

D12 ： SPEED CSET
スピード系のドライブ CHANGE 指令が、待機中の状態を示します。
1 ：スピード系のドライブ CHANGE 指令が待機中の状態
0 ：スピード系のドライブ CHANGE 指令なしの状態

待機中の CHANGE 指令は、各 CHANGE 機能の変更動作点の検出で実行します。
● スピード系のドライブ CHANGE コマンド・ UP DRIVE

・ DOWN DRIVE

・ CONST DRIVE

・ SPEED CHANGE

・ RATE CHANGE● ドライブ CHANGE 信号・入力機能を UP/ DOWN/ CONST DRIVE 指令信号に設定した SS0, SS1 信号

D13 ： INDEX CSETINDEX CHANGE 指令が、待機中の状態を示します。
1 ： INDEX CHANGE 指令が待機中の状態
0 ： INDEX CHANGE 指令なしの状態

待機中の CHANGE 指令は、 INDEX CHANGE 機能の変更動作点の検出で実行します。
● INDEX CHANGE コマンド・ INC INDEX CHANGE

・ ABS INDEX CHANGE

・ PLS INDEX CHANGE

D14 ： CPP MASKCPPIN 入力のマスク状態を示します。
1 ： CPPIN 入力がマスクされている状態（ CPPIN マスク時の CPPOUT 出力はハイレベル）
0 ：次の汎用コマンドの実行でクリアします
MANUAL SCAN ドライブの実行でもクリアします

CPPIN 入力は、 X, Y 軸の CPP MASK = 1 の OR （論理和）でマスクします。
CPPIN 入力は、以下の状態のときにマスクします。
・２軸補間ドライブを実行した場合
・ CP SPEC SET コマンドの CPPIN マスク機能が動作した場合＊ CPPIN マスク機能については、取扱説明書<応用機能編>をご覧ください。
D15 ： X
表示は不定です。

- 38 -

MCC06 <標 準 機能 編>

4-5-6. DRIVE DATA1 PORT 、 DATA2 PORT、 DATA3 PORT （ READ ）各種カウンタの値、または各種データを読み出す PORT です。
この PORT の読み出しは常時可能です。
読み出すデータの PORT SELECT コマンドを DRIVE COMMAND PORT に書き込むと、この DRIVEDATA1, DATA2, DATA3 PORT （ READ ）が指定したデータのリード PORT になります。
リード PORT の指定は、別の PORT SELECT コマンドを実行するまで変わりません。
リセット後は、 パルスカウンタのカウントデータのリード PORT になります。
リード PORT からデータを読み出す場合は、 DRIVE DATA3 PORT を最後に読み出します。
DATA1 または DATA2 PORT を読み出した時点で、 DATA1, 2, 3 PORT のデータを保持します。
DRIVE DATA3 PORT の読み出しが終了すると、 DATA1, 2, 3 PORT のデータを更新します。
DATA1, 2, 3 PORT のデータ保持中でも、 PORT SELECT コマンドを書き込んだ場合は、データを更新します。 PORT SELECT コマンド以外のコマンドの書き込みでは、データを保持します。
８ビットデータバスの場合は、以下の順に DRIVE DATA3-L PORT を最後に読み出します。
・ DRIVE DATA1-H/L PORT 読み出し → DRIVE DATA2-H/L PORT 読み出し →→ DRIVE DATA3-H PORT 読み出し → DRIVE DATA3-L PORT 読み出し（最後）・ DRIVE DATA3-L PORT の読み出しが終了すると、 DATA1, 2, 3 PORT のデータを更新します。

● PORT SELECT コマンド（リード PORT 選択）
・ MCC SPEED PORT SELECT・ DATA READ PORT SELECT：出力中のドライブパルス速度の読み出し：設定データ、チェックデータの読み出し

・ ADDRESS COUNTER PORT SELECT・ PULSE COUNTER PORT SELECT：アドレスカウンタのカウントデータの読み出し：パルスカウンタのカウントデータの読み出し

・ DFL COUNTER PORT SELECT：パルス偏差カウンタのカウントデータの読み出し

・ SPEED COUNTER PORT SELECT：パルス周期カウンタが計測パルスのカウントタイミングでラッチした計測データの読み出し

・ ADDRESS LATCH DATA PORT SELECT・ PULSE LATCH DATA PORT SELECT：アドレスカウンタのカウントラッチデータの読み出し：パルスカウンタのカウントラッチデータの読み出し

・ DFL LATCH DATA PORT SELECT：パルス偏差カウンタのカウントラッチデータの読み出し

・ SPEED LATCH DATA PORT SELECT：パルス周期カウンタのカウントラッチデータの読み出し- 39 -

MCC06 <標 準 機能 編>

5.

ドライブ機能の説明
X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

5-1.

連続ドライブと位置決めドライブ

5-1-1. SCAN ドライブ+/- SCAN コマンドを実行すると、停止指令を検出するまで、連続してパルスを出力します。
減速停止指令を検出すると、パルス出力を減速停止してドライブを終了します。
即時停止指令を検出すると、パルス出力を即時停止してドライブを終了します。
● 減速停止指令による停止動作
速度
最高速度
加速カーブ

減速カーブ

減速カーブ
開始速度

終了速度 (＝開始速度)

時間
減速して終了速度で停止

減速して終了速度で停止

SCAN 指令
減速停止指令減速停止指令● 即時停止指令による停止動作
速度
最高速度
加速カーブ

ドライブ中の速度で停止

ドライブ中の速度で停止

開始速度

時間
SCAN 指令
即時停止指令即時停止指令- 40 -

MCC06 <標 準 機能 編>

5-1-2. INDEX ドライブ
INC INDEX コマンドを実行すると、指定した相対アドレスに達するまでパルスを出力します。
ABS INDEX コマンドを実行すると、指定した絶対アドレスに達するまでパルスを出力します。
加減速ドライブ中には、パルス速度を自動減速して指定位置で停止します。
減速停止指令を検出すると、パルス出力を減速停止してドライブを終了します。
即時停止指令を検出すると、パルス出力を即時停止してドライブを終了します。
● 自動減速機能による停止動作
速度

自動減速

自動減速

最高速度
加速カーブ

減速カーブ

減速カーブ
開始速度

終了速度 (＝開始速度)
パルス数が少なくて最高速度に達しないとき
時間
自動減速して指定位置で停止

自動減速して指定位置で停止

INDEX 指令5-1-3. JOG ドライブ+/- JOG コマンドを実行すると、１パルスだけパルスを出力します。
独立方向出力

パルス出力

方向指定出力パルス出力
方向出力

出力方向確定JOG 指令5-1-4. 一定速ドライブ
最高速度を開始速度以下に設定すると、最高速度の一定速でパルスを出力します。
速度
開始速度
最高速度

最高速度で停止時間
SCAN / INDEX 指令
停止指令／指定位置- 41 -

MCC06 <標 準 機能 編>

5-2.

直線加減速ドライブ

直線加減速ドライブは、加速開始から終了の速度領域と減速開始から終了の速度領域を、直線に近似した加速カーブと減速カーブで加減速します。加速カーブと減速カーブのパラメータを異なる値に設定すると、非対称の直線加減速ドライブになります。

5-2-1. SCAN /INDEX ドライブ
直線加減速の SCAN/ INDEX ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ LSPD：加速開始時と減速終了時のパルス速度

・ HSPD
・ URATE：最高速時のパルス速度：加速時定数（加速カーブのパラメータ）

・ DRATE：減速時定数（減速カーブのパラメータ）

5-2-2. 直線加減速の END PULSE ドライブ
直線加減速の END PULSE ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ END PULSE・ ESPD： END PULSE ドライブのパルス数： END PULSE ドライブのパルス速度

・ ESPD DELAY TIME

：減速終了後から END PULSE ドライブを開始するまでの DELAY TIME

■ 直線加減速の END PULSE ドライブが有効となるコマンド
COMMAND
CODE

DRIVE COMMAND 名称

H'0022
H'0023
H'0024
H'0025+SCAN-SCAN
INC INDEX
ABS INDEX*1*1

COMMAND
CODE

DRIVE COMMAND 名称

H'0110
H'0112
H'0150
H'0152

ABS STRAIGHT CP
ABS STRAIGHT CONST CP
INC STRAIGHT CP
INC STRAIGHT CONST CP
２軸円弧補間ドライブ*2*1 ： SPEC INITIALIZE3 コマンドの END PULSE STOP MODE = 1 のときに有効です。<応用機能>*2 ：２軸円弧補間ドライブでは、 CP SPEC SET コマンドの CIRCULAR CP MODE = 0 （終点の補正ドライ
ブを実行しない）のときに有効になります。<応用機能>- 42 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ 直線加減速ドライブと END PULSE ドライブの動作
速度

自動減速

HSPD
URATE の加速カーブ

DRATE の減速カーブ

LSPD

LSPD
ESPD
END PULSE
時間
ESPD DELAY TIME
反転動作時は DRIVE DELAY TIME

指定位置で停止INDEX 指令INDEX コマンドの指定位置（ 相対アドレス／絶対アドレス ） には 、 最終の停止位置を指定します 。
指定位置から END PULSE 手前で加減速ドライブを終了し、指定位置までの END PULSE ドライブを行います。
相対アドレスは、起動位置から停止位置までのパルス数を、起動位置を原点として符号付きで表現した値です。絶対アドレスは、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスです。
END PULSE の設定を "0" にすると、直線加減速の END PULSE ドライブは実行しません。
加減速ドライブのみの動作になります。

● END PULSE ドライブの反転動作
速度

LSPD
指定位置
位置
END PULSE

起動位置

ESPD

END PULSE ドライブが起動方向と反対方向の場合は、 END PULSE を確保するために、指定位置から END PULSE 過ぎた位置で加減速ドライブを終了し、指定位置までの END PULSE ドライブを行
います。

速度
ESPD
END PULSE
位置
起動位置

指定位置
LSPD

起動位置から指定位置までのパルス数が END PULSE より少ない場合は、 END PULSE を確保するた
めに、反対方向に移動してから、指定位置までの END PULSE ドライブを行います。

- 43 -

MCC06 <標 準 機能 編>

5-3.

Ｓ字加減速ドライブ

Ｓ字加減速ドライブは、加速開始、加速終了、減速開始、減速終了の４つの速度領域を、放物線に近似したＳ字加速カーブとＳ字減速カーブで加減速します。加速の速度領域間と減速の速度領域間は、直線に近似した加速カーブと減速カーブで加減速します。加速カーブと減速カーブのパラメー
タを異なる値に設定すると、非対称のＳ字加減速ドライブになります。

5-3-1. SRATE SCAN /INDEX ドライブ
Ｓ字加減速の SRATE SCAN/INDEX ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ SLSPD・ SHSPD：加速開始時と減速終了時のパルス速度：最高速時のパルス速度

・ SURATE： SCAREA1--2 間の加速時定数（加速カーブのパラメータ）

・ SDRATE： SCAREA3--4 間の減速時定数（減速カーブのパラメータ）

・ SCAREA1：加速開始から SURATE 開始までのＳ字加速カーブの速度領域
加速開始からのＳ字加速カーブは SURATE と SCAREA1 の設定で自動的に決まります。

・ SCAREA2： SURATE 終了から加速終了までのＳ字加速カーブの速度領域
加速終了までのＳ字加速カーブは SURATE と SCAREA2 の設定で自動的に決まります。

・ SCAREA3：減速開始から SDRATE 開始までのＳ字減速カーブの速度領域
減速開始からのＳ字減速カーブは SDRATE と SCAREA3 の設定で自動的に決まります。

・ SCAREA4： SDRATE 終了から減速終了までのＳ字減速カーブの速度領域
減速終了までのＳ字減速カーブは SDRATE と SCAREA4 の設定で自動的に決まります。

5-3-2. Ｓ字加減速の END PULSE ドライブ
Ｓ字加減速の END PULSE ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ SEND PULSE： END PULSE ドライブのパルス数

・ SESPD： END PULSE ドライブのパルス速度
・ SESPD DELAY TIME ：減速終了後から END PULSE ドライブを開始するまでの DELAY TIME■ Ｓ字加減速の END PULSE ドライブが有効となるコマンド
COMMAND
CODE

DRIVE COMMAND 名称

H'0042
H'0043
H'0044
H'0045+SRATE SCAN
-SRATE SCAN
INC SRATE INDEXABS SRATE INDEX*1*1

COMMAND
CODE

DRIVE COMMAND 名称

H'0111
H'0113
H'0151
H'0153

ABS SRATE STRAIGHT CP
ABS SRATE STRAIGHT CONST CP
INC SRATE STRAIGHT CP
INC SRATE STRAIGHT CONST CP
２軸円弧補間ドライブ*2*1 ： SPEC INITIALIZE3 コマンドの END PULSE STOP MODE = 1 のときに有効です。<応用機能>*2 ：２軸円弧補間ドライブでは、 CP SPEC SET コマンドの CIRCULAR CP MODE = 0 （終点の補正ドライ
ブを実行しない）のときに有効になります。<応用機能>- 44 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ Ｓ字加減速ドライブと END PULSE ドライブの動作
速度

自動減速

SHSPD
SCAREA2SCAREA3SURATE の加速カーブ

SDRATE の減速カーブ

SCAREA1

SCAREA4

SLSPD

SLSPD
SESPD
SEND PULSE
時間
SESPD DELAY TIME
反転動作時は DRIVE DELAY TIME

指定位置で停止INDEX 指令SRATE INDEX コマンドの指定位置（相対アドレス／絶対アドレス）には、最終の停止位置を指定します。指定位置から SEND PULSE 手前で加減速ドライブを終了し、指定位置までの END PULSE
ドライブを行います。
相対アドレスは、起動位置から停止位置までのパルス数を、起動位置を原点として符号付きで表現した値です。絶対アドレスは、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスです。
SEND PULSE の設定を "0" にすると、Ｓ字加減速の END PULSE ドライブは実行しません。
加減速ドライブのみの動作になります。

● END PULSE ドライブの反転動作
Ｓ字加減速の END PULSE ドライブの動作は、直線加減速の END PULSE ドライブと同様です。

- 45 -

MCC06 <標 準 機能 編>

5-4.

補間ドライブ

補間ドライブは、基本となる加減速パルスを補間演算して、各軸から補間パルスを出力します。
基本となる加減速パルスは、 X 軸（メイン軸）に設定したドライブパラメータで発生します。
減速停止指令および即時停止指令は、 X, Y 軸のどちらで発生しても有効です。
・減速停止指令を検出した場合は、基本となる加減速パルスを減速停止して補間ドライブを終了します。
・即時停止指令を検出した場合は、補間パルス出力を即時停止して補間ドライブを終了します。

DEND 信号または DRST 信号を<サーボ対応>に設定している場合は、両軸の<サーボ対応>が終了した後に、補間ドライブを終了します。
２軸直線補間ドライブでは、 END PULSE ドライブも有効です。
補間ドライブの基本となる加減速パルスが END PULSE ドライブを行います。
２軸円弧補間ドライブでは、終点の補正ドライブを実行しない場合に END PULSE ドライブが有効になります。初期値は、補正ドライブを実行する（ END PULSE ドライブ無効）になっています。
補間ドライブでは、 SOFT LIMIT 機能も有効です。 SOFT LIMIT アドレスを検出した場合は、検出軸の SOFT LIMIT アドレスに減速停止して、補間ドライブを終了します。
補間ドライブでは、ドライブ CHANGE 機能は無効です。

5-4-1. ２軸直線補間ドライブ
２軸直線補間ドライブおよび線速一定制御の２軸直線補間ドライブができます。
現在の座標から指定の座標に向かって直線補間します。指定直線に対する位置誤差は、± 0.5 LSBです。座標指定できる絶対アドレス範囲および相対アドレス範囲は、 - 2,147,483,647 ～ +2,147,483,
647（ 32 ビット）です。
２軸直線補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ X 軸（メイン軸）の直線加減速またはＳ字加減速ドライブのパラメータ■ 直線補間ドライブの軌跡（長軸 20：短軸 9 の例）
短軸

9

5

0

5

10

15

20

長軸

直線補間ドライブの軌跡は、現在位置と目的地を結ぶ直線に沿います。
END PULSE ドライブが、起動方向と反対の方向へ動作する設定の場合は、目的地を END PULSE 分
通過して停止し、通過したときと同じ軌跡上を戻って目的地に停止します。
● 直線補間の長軸と短軸 ：補間パルス数が大きい方の軸が長軸、小さい方の軸が短軸になります。

- 46 -

MCC06 <標 準 機能 編>

5-4-2. ２軸円弧補間ドライブ
２軸円弧補間ドライブおよび線速一定制御の２軸円弧補間ドライブができます。
中心点座標または通過点座標によって指定された円弧曲線上を、現在の座標から指定の座標に向かって円弧補間します。指定円弧曲線に対する位置誤差は、中心点円弧補間で ± 1 LSB 、通過点
円弧補間で ± 2 LSB です。座標指定できる絶対アドレス範囲は、 -2,147,483,647 ～ +2,147,483,647（ 32 ビット ）、相対アドレス範囲は、 -8,388,607 ～ +8,388,607 （ 24 ビット）です。
２軸円弧補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ X 軸（メイン軸）の直線加減速またはＳ字加減速ドライブのパラメータ

絶対アドレス２軸円弧補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ CENTER POSITION：円弧の中心点となる X-Y 座標アドレス（中心点円弧補間ドライブ時）

・ PASS POSITION：円弧の通過点となる X-Y 座標アドレス（通過点円弧補間ドライブ時）■ 円弧補間ドライブの軌跡（ CCW 回転の例）

CCW

現在位置

目的地

停止位置

円弧補間ドライブの軌跡は、現在位置と円弧の中心点の距離を半径とした円周に沿います。

象限 2

象限 1

目的地が円周上に存在しない場合には、目的地と同じ象限内の短軸が一致した位置で、ドライブを一時停止します。
DRIVE DELAY TIME 経過後に、直線補間ドライブで目的

象限 3

象限 0

象限 4

象限 7

地まで移動します。
● 円弧補間の短軸 ：円弧の中心点を（ 0, 0）としたときに、補間座標（ X, Y）の絶対値が小さい方の軸が短軸になります。

- 47 -

象限 5

象限 6

MCC06 <標 準 機能 編>■ 円弧補間ドライブの注意事項
以下の場合は、 X 軸（メイン軸）の STATUS1 PORT の ERROR = 1 となり、ドライブは無効です。
・中心点円弧補間で、現在位置と円弧の中心点が同一座標、または中心点と目的地が同一座標の場合
・通過点円弧補間で、現在位置、通過点、目的地のうち２点が同一座標の場合
・通過点真円補間で、現在位置、通過点１、通過点２のうち２点が同一座標の場合
・現在位置と円弧の中心点との距離が、 2 ～ 759,250,124 の範囲外の場合
・現在位置と円弧の中心点の距離を半径とした円に対して、目的地を下図左 <斜線> 部分に指定した場合

目的地が円周上に存在しない場合には、目的地と同じ象限内の短軸が一致した位置で、ドライブを一時停止しますが、目的地を下図右部分に指定した場合は、長軸が一致した位置でドライブを一時停止します。
<斜線> 部分に指定した場合はエラー部分に指定した場合は長軸一致で一時停止

5-4-3. 線速一定制御
補間ドライブしている２軸の合成速度を一定にする制御です。２軸同時にパルス出力したときに、次のパルス出力周期を 1.414 倍にします。
ローレベルの幅はそのままで、ハイレベルの幅が長くなります。

■ 線速一定の補間パルス出力（２軸直線補間ドライブの例）
1

1.414

1

1.414

1

長軸の補間パルス
0.5

0.5

0.914

0.5

短軸の補間パルス

線速一定で加減速ドライブを行うと、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

- 48 -

MCC06 <標 準 機能 編>

5-5.

ORIGIN ドライブ（機械原点検出機能）

センサを検出する各種ドライブ工程を順次行い、機械原点信号を検出してドライブを終了します。
ORIGIN ドライブには、 ORG-0 ～ 5, 10, 11, 12 の９種類のドライブ型式があります。
ORG-0 ～ 5, 10 で検出するセンサ信号は、 ORG, NORG, ZPO 信号入力を合成した ORG, NORG 検出信号です。 ORG-11, 12 で検出するセンサ信号は、 CWLM または CCWLM 信号です。
・ NORG 検出信号は、 ORIGIN SPEC SET コマンドの NORG DETECT TYPE で選択します。
・ ORG 検出信号は、 ORIGIN SPEC SET コマンドの ORG DETECT TYPE で選択します。
・ ORG-11, 12 の検出信号（ CWLM または CCWLM）は、 ORIGIN ドライブの起動方向で選択します。

ORIGIN ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・直線加減速またはＳ字加減速ドライブのパラメータ・ ORIGIN SPEC
・ ORIGIN CSPD

： ORIGIN ドライブの動作仕様： CONSTANT SCAN 工程のパルス速度

・ ORIGIN DELAY：各種ドライブ工程間の DELAY TIME と信号検出後の MARGIN パルス数

■ ORIGIN ドライブの各種ドライブ工程
ORIGIN ドライブには、 SCAN 工程、 CONSTANT SCAN 工程、 JOG 工程の３つの工程があります。
● SCAN 工程
加減速ドライブのパラメータで、 SCAN ドライブを行います。センサ信号を検出すると減速停止します。 ORIGIN コマンドでは直線加減速ドライブ、 SRATE ORIGIN コマンドではＳ字加減速ドライ
ブを行います。
● CONSTANT SCAN 工程
ORIGIN CSPD のパルス速度で 、一定速ドライブを行います 。センサ信号を検出すると停止します 。
● JOG 工程
ORIGIN DELAY の JOG DELAY TIME で設定した時間間隔で、 JOG ドライブを繰り返し行います。
センサ信号を検出すると停止します。

■ ドライブ型式の特徴
CWLM 信号のCCWLM 信号の低

入力機能
＋方向の LIMIT

入力機能－方向の LIMIT

短
長

低
中

＋方向の LIMIT＋方向の LIMIT－方向の LIMIT－方向の LIMIT

4
4 /5

長
最長

中
高

＋方向の LIMIT＋方向の LIMIT－方向の LIMIT－方向の LIMIT

ON

4 /5

最長

高

＋方向の LIMIT－方向の LIMIT

2

ON

2

最短

低

ORG-11

1

OFF

2

短

低

＋方向の LIMIT＋方向の LIMIT－方向の LIMIT
検出信号

ORG-12

1

OFF

4

長

中

検出信号
＋方向の LIMIT－方向の LIMIT
検出信号

検出信号

－方向の LIMIT

ドライブ

検出する

検出完了時の

ドライブ

型式
ORG-0

センサ数
1

センサの状態
OFF

工程数
2

ORG-1
ORG-2

1
1

ON
OFF

ORG-3
ORG-4

1
2

ORG-5

所要時間

精度

短

2
4

ON
OFF

2

ORG-10- 49 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ ORIGIN ドライブの LIMIT 信号について
ORIGIN ドライブでは、 CWLM, CCWLM 信号を LIMIT 信号として使用します。
CWLM, CCWLM 信号にはシステムの LIMIT センサ信号を入力してください。
ORIGIN ドライブ（ SCAN 工程、 CONSTANT SCAN 工程、 JOG 工程）では、 CWLM 信号を ＋ 方向、
CCWLM 信号を － 方向の LIMIT 停止信号として検出します。
ORG-11, ORG-12 では、 CWLM, CCWLM 信号の一方が機械原点信号になります。
・ ORIGIN ドライブの起動方向が CCW 方向の場合は、 CCWLM 信号が機械原点信号になり、 CWLM 信号は
LIMIT 停止信号になります。
・ ORIGIN ドライブの起動方向が CW 方向の場合は、 CWLM 信号が機械原点信号になり、 CCWLM 信号は
LIMIT 停止信号になります。

ORIGIN ドライブに付属したドライブ機能の、機械原点近傍アドレスまでの INDEX ドライブおよび
PRESET パルス数の INDEX ドライブは、 ORIGIN ドライブ以外のドライブとして扱います。
これらの INDEX ドライブ実行中には、 CWLM, CCWLM 信号は以下のように機能します。
・ CWLM, CCWLM 信号は、 SPEC INITIALIZE2 コマンドで設定されている「 CWLM 信号の入力機能」と「 CCWLM 信号の入力機能」で機能します。
・入力機能が LIMIT 停止機能の場合は、 LIMIT 停止後に ORIGIN ドライブを終了します。

【注意】
ORIGIN ドライブでは、 LIMIT 即時停止信号と即時停止指令を同時に検出した場合は、 LIMIT 即時
停止信号が有効になり、即時停止指令は無効になります。
即時停止指令の検出は、 LIMIT 即時停止信号によるドライブ停止から 12 µs 後に有効になります。
STATUS1 の DRIVE
LIMIT 即時停止指令
即時停止指令

検出

有効

無効

無効

有効

12 µs
ドライブ停止後（ DRIVE = 0）から 12 µs 間は、即時停止指令が無効になります。
即時停止指令を 12 µs 以上アクティブにすると、無効時間を回避できます。

- 50 -

MCC06 <標 準 機能 編>

5-5-1. ORG-0 ドライブ型式■ ORIGIN ドライブの起動方向が －( CCW)方向の場合
CCW 方向の ORG-0 型式は、 ORG 検出信号の CW 側エッジ検出で機械原点を検出します。
ORG 検出信号には、１つのパルス、または － (CCW)側レベル保持のセンサ信号を入力します。
最高速度でセンサを通過したときに、デジタルフィルタの時定数以上の幅の信号が検出されるようにします。
－(CCW ) LIMIT＋( CW ) LIMIT

検出信号

開始位置

(MP)： MARGIN パルス挿入

終了位置(LE)：レベルエラーチェック● 開始位置が CW 側のとき
① SCAN 工程を行います(MP)

検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します② SCAN DELAY TIME を挿入します③ CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY

検出信号の CW 側エッジ検出で停止します● 開始位置が CCW 側のとき
① SCAN 工程を行います
CCWLM 信号の検出で停止します② LIMIT DELAY TIME を挿入します

LDLY③ SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します(MP)④ SCAN DELAY TIME を挿入します⑤ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します

SDLY
(MP)
SDLY

⑥ SCAN DELAY TIME を挿入します(LE)⑦ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します● 開始位置がセンサ内／ CCW LIMIT 内のとき
① SCAN 工程を行います(MP)

検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します② SCAN DELAY TIME を挿入します

SDLY③ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します(MP)④ SCAN DELAY TIME を挿入します⑤ CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY

検出信号の CW 側エッジ検出で停止します(LE)- 51 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ ORIGIN ドライブの起動方向が ＋( CW)方向の場合
起動方向が CW 方向の場合は、 CCW 方向と対称の動作で、対称方向のエッジを検出します。
CW 方向の ORG-0 型式は、 ORG 検出信号の CCW 側エッジ検出で機械原点を検出します。
ORG 検出信号には、１つのパルス、または ＋ (CW )側レベル保持のセンサ信号を入力します。
最高速度でセンサを通過したときに、デジタルフィルタの時定数以上の幅の信号が検出されるようにします。
－(CCW ) LIMIT＋( CW ) LIMIT

検出信号

開始位置

(MP)： MARGIN パルス挿入

終了位置(LE)：レベルエラーチェック● 開始位置が CCW 側のとき
① SCAN 工程を行います(MP)

検出信号の CCW 側エッジ検出で減速停止します② SCAN DELAY TIME を挿入します③ CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY

検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します● 開始位置が CW 側のとき
① SCAN 工程を行います
CWLM 信号の検出で停止します
LDLY② LIMIT DELAY TIME を挿入します③ SCAN 工程を行います
検出信号の CCW 側エッジ検出で減速停止します(MP)④ SCAN DELAY TIME を挿入します⑤ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します

SDLY
(MP)
SDLY

⑥ SCAN DELAY TIME を挿入します(LE)⑦ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します● 開始位置がセンサ内／ CW LIMIT 内のとき
① SCAN 工程を行います(MP)

検出信号の CCW 側エッジ検出で減速停止します② SCAN DELAY TIME を挿入します

SDLY③ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します(MP)④ SCAN DELAY TIME を挿入します⑤ CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY

検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します(LE)- 52 -

MCC06 <標 準 機能 編>

5-5-2. ORG-1 ドライブ型式■ ORIGIN ドライブの起動方向が －( CCW)方向の場合
CCW 方向の ORG-1 型式は、 ORG 検出信号の CCW 側エッジ検出で機械原点を検出します。
ORG 検出信号には、１つのパルス、または ＋ (CW )側レベル保持のセンサ信号を入力します。
最高速度でセンサを通過したときに、デジタルフィルタの時定数以上の幅の信号が検出されるようにします。
－(CCW ) LIMIT＋( CW ) LIMIT

検出信号

開始位置

(MP)： MARGIN パルス挿入

終了位置(LE)：レベルエラーチェック● 開始位置が CW 側のとき
① SCAN 工程を行います(MP)

検出信号の CCW 側エッジ検出で減速停止します② SCAN DELAY TIME を挿入します③ CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY

検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します● 開始位置が CCW 側のとき
① SCAN 工程を行います
CCWLM 信号の検出で停止します② LIMIT DELAY TIME を挿入します

LDLY③ SCAN 工程を行います
検出信号の CCW 側エッジ検出で減速停止します(MP)④ SCAN DELAY TIME を挿入します⑤ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します

SDLY
(MP)
SDLY

⑥ SCAN DELAY TIME を挿入します(LE)⑦ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します● 開始位置が CCW LIMIT 内のとき
① SCAN 工程を行います(MP)

検出信号の CCW 側エッジ検出で減速停止します② SCAN DELAY TIME を挿入します

SDLY③ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します(MP)④ SCAN DELAY TIME を挿入します⑤ CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY

検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します(LE)- 53 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ ORIGIN ドライブの起動方向が ＋( CW)方向の場合
起動方向が CW 方向の場合は、 CCW 方向と対称の動作で、対称方向のエッジを検出します。
CW 方向の ORG-1 型式は、 ORG 検出信号の CW 側エッジ検出で機械原点を検出します。
ORG 検出信号には、１つのパルス、または － (CCW)側レベル保持のセンサ信号を入力します。
最高速度でセンサを通過したときに、デジタルフィルタの時定数以上の幅の信号が検出されるようにします。
－(CCW ) LIMIT＋( CW ) LIMIT

検出信号

開始位置

(MP)： MARGIN パルス挿入

終了位置(LE)：レベルエラーチェック● 開始位置が CCW 側のとき
① SCAN 工程を行います(MP)

検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します② SCAN DELAY TIME を挿入します③ CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY

検出信号の CW 側エッジ検出で停止します● 開始位置が CW 側のとき
① SCAN 工程を行います
CWLM 信号の検出で停止します
LDLY② LIMIT DELAY TIME を挿入します③ SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します(MP)④ SCAN DELAY TIME を挿入します⑤ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します

SDLY
(MP)
SDLY

⑥ SCAN DELAY TIME を挿入します(LE)⑦ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します● 開始位置が CW LIMIT 内のとき
① SCAN 工程を行います(MP)

検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します② SCAN DELAY TIME を挿入します

SDLY③ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します(MP)④ SCAN DELAY TIME を挿入します⑤ CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY

検出信号の CW 側エッジ検出で停止します(LE)- 54 -

MCC06 <標 準 機能 編>

5-5-3. ORG-2 ドライブ型式
ORIGIN ドライブの起動方向を、 － (CCW )方向として説明します。
ORG-2 型式は、 ORG-0 型式に JOG 工程を付加して精度を高めた型式です。
－(CCW ) LIMIT＋( CW ) LIMIT

検出信号

開始位置

(MP)： MARGIN パルス挿入

終了位置(LE)：レベルエラーチェック● 開始位置が CW 側のとき
① SCAN 工程を行います(MP)

検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します② SCAN DELAY TIME を挿入します③ CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY
(MP)

(MP)

検出信号の CW 側エッジ検出で停止します

SDLY④ SCAN DELAY TIME を挿入します(LE)⑤ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します⑥ SCAN DELAY TIME を挿入します⑦ JOG 工程を行います

SDLY
(LE)

検出信号の CW 側エッジ検出で停止します

JDLY● 開始位置が CCW 側のとき
① SCAN 工程を行います
CCWLM 信号の検出で停止します② LIMIT DELAY TIME を挿入します

LDLY③ SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します(MP)④ SCAN DELAY TIME を挿入します⑤ CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY
(MP)

検出信号の CW 側エッジ検出で停止します

SDLY⑥ SCAN DELAY TIME を挿入します(LE)⑦ JOG 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します

JDLY● 開始位置がセンサ内／ CCW LIMIT 内のとき
① SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します(MP)② SCAN DELAY TIME を挿入します③ CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY
(MP)

検出信号の CW 側エッジ検出で停止します

SDLY④ SCAN DELAY TIME を挿入します(LE)⑤ JOG 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します

JDLY- 55 -

MCC06 <標 準 機能 編>

5-5-4. ORG-3 ドライブ型式
ORIGIN ドライブの起動方向を、 － (CCW )方向として説明します。
ORG-3 型式は、 ORG-1 型式に JOG 工程を付加して精度を高めた型式です。
－(CCW ) LIMIT＋( CW ) LIMIT

検出信号

開始位置

(MP)： MARGIN パルス挿入

終了位置(LE)：レベルエラーチェック● 開始位置が CW 側のとき
① SCAN 工程を行います(MP)

検出信号の CCW 側エッジ検出で減速停止します② SCAN DELAY TIME を挿入します③ CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY

検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します

(MP)

SDLY

④ SCAN DELAY TIME を挿入します(LE)⑤ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します⑥ SCAN DELAY TIME を挿入します⑦ JOG 工程を行います

SDLY
(LE)

検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します

JDLY● 開始位置が CCW 側のとき
① SCAN 工程を行います
CCWLM 信号の検出で停止します② LIMIT DELAY TIME を挿入します

LDLY③ SCAN 工程を行います
検出信号の CCW 側エッジ検出で減速停止します(MP)④ SCAN DELAY TIME を挿入します⑤ CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY
(MP)

検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します

SDLY⑥ SCAN DELAY TIME を挿入します(LE)⑦ JOG 工程を行います
検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します

JDLY● 開始位置が CCW LIMIT 内のとき
① SCAN 工程を行います
検出信号の CCW 側エッジ検出で減速停止します(MP)② SCAN DELAY TIME を挿入します③ CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY
(MP)

検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します

SDLY④ SCAN DELAY TIME を挿入します(LE)⑤ JOG 工程を行います
検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します

JDLY- 56 -

MCC06 <標 準 機能 編>

5-5-5. ORG-4、 ORG-5 ドライブ型式
ORG-4, ORG-5 型式は、 NORG 検出信号と ORG 検出信号で機械原点を検出します。
ORG-4, ORG-5 型式は、最初に NEAR ORIGIN 工程を実行します。次に ORIGIN 工程を実行します。

■ ORG-4 、 ORG-5 型式の NEAR ORIGIN 工程
ORIGIN ドライブの起動方向を、 － (CCW )方向として説明します。
起動方向が CW 方向の場合は、対称の動作で、対称方向のエッジを検出します。
NORG 検出信号には、１つのパルス、または － (CCW)側レベル保持のセンサ信号を入力します。
最高速度でセンサを通過したときに、デジタルフィルタの時定数以上の幅の信号が検出されるようにします。
－(CCW ) LIMIT＋( CW ) LIMIT

NORG

開始位置

(MP)： MARGIN パルス挿入

終了位置(LE)：レベルエラーチェック● 開始位置が CW 側のとき
① SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します② SCAN DELAY TIME を挿入します③ CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY

検出信号の CW 側エッジ検出で停止します● 開始位置が CCW 側のとき
① SCAN 工程を行います
CCWLM 信号の検出で停止します② LIMIT DELAY TIME を挿入します

LDLY③ SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します④ SCAN DELAY TIME を挿入します⑤ CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY

検出信号の CW 側エッジ検出で停止します● 開始位置がセンサ内／ CCW LIMIT 内のとき
① SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します② SCAN DELAY TIME を挿入します

SDLY③ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します- 57 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ ORG-4 型式の ORIGIN 工程
ORIGIN ドライブの起動方向を、 － (CCW )方向として説明します。
起動方向が CW 方向の場合は、対称の動作で、対称方向のエッジを検出します。
ORG 検出信号には、回転軸のスリットなど周期的に信号を発生するセンサ信号を入力します。
CONSTANT SCAN 工程の速度（ CSPD）でセンサを通過したときに、デジタルフィルタの時定数以上の幅の信号が検出されるようにします。
－(CCW ) LIMIT＋( CW ) LIMIT

NORG
ORG

開始位置

(MP)： MARGIN パルス挿入

終了位置(LE)：レベルエラーチェック

ORG● NORG 検出時に ORG がローレベルのとき① SCAN DELAY TIME を挿入します② CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY
(MP)

検出信号の CW 側エッジ検出で停止します

SDLY③ SCAN DELAY TIME を挿入します(LE)④ JOG 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します

JDLY

NORG
ORG

● NORG 検出時に ORG がハイレベルのとき① SCAN DELAY TIME を挿入します

SDLY

(MP)

(MP)

② CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します

SDLY③ SCAN DELAY TIME を挿入します④ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します

(LE)

SDLY

⑤ SCAN DELAY TIME を挿入します(LE)⑥ JOG 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します

JDLY- 58 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ ORG-5 型式の ORIGIN 工程
ORIGIN ドライブの起動方向を、 － (CCW )方向として説明します。
起動方向が CW 方向の場合は、対称の動作で、対称方向のエッジを検出します。
ORG 検出信号には、回転軸のスリットなど周期的に信号を発生するセンサ信号を入力します。
CONSTANT SCAN 工程の速度（ CSPD）でセンサを通過したときに、デジタルフィルタの時定数以上の幅の信号が検出されるようにします。
－(CCW ) LIMIT＋( CW ) LIMIT

NORG
ORG

開始位置

(MP)： MARGIN パルス挿入

終了位置(LE)：レベルエラーチェック

ORG● NORG 検出時に ORG がローレベルのとき① SCAN DELAY TIME を挿入します② CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY
(MP)

(MP)

検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します

SDLY③ SCAN DELAY TIME を挿入します(LE)④ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します⑤ SCAN DELAY TIME を挿入します⑥ JOG 工程を行います

SDLY
(LE)

検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します

JDLY

NORG
ORG

● NORG 検出時に ORG がハイレベルのとき① SCAN DELAY TIME を挿入します

SDLY② CONSTANT SCAN 工程を行います(MP)

検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します

SDLY③ SCAN DELAY TIME を挿入します(LE)④ JOG 工程を行います
検出信号の CCW 側エッジ検出で停止します

JDLY- 59 -

MCC06 <標 準 機能 編>

5-5-6. ORG-10 ドライブ型式
ORIGIN ドライブの起動方向を、 － (CCW )方向として説明します。
起動方向が ＋ (CW)方向の場合は、対称の動作で、対称方向のエッジを検出します。
ORG-10 型式は、 NORG 検出信号と ORG 検出信号で機械原点を検出します。
検出信号には、１つのパルス、または － (CCW )側レベル保持のセンサ信号を入力します。
最高速度でセンサを通過したときに、デジタルフィルタの時定数以上の幅の信号が検出されるようにします。
－(CCW ) LIMIT＋( CW ) LIMIT

NORG

開始位置

(MP)： MARGIN パルス挿入

終了位置(LE)：レベルエラーチェック

ORG● 開始位置が CW 側のとき
① SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します② DELAY TIME は挿入しません③ CONSTANT SCAN 工程を行います

連続検出信号の CW 側エッジ検出で停止します● 開始位置が NORG センサ内のとき① CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します● 開始位置が ORG センサ内のとき(MP)① SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します

SDLY② SCAN DELAY TIME を挿入します③ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します● 開始位置が CCW 側の ORG センサ外のとき① SCAN 工程を行います
CCWLM 信号の検出で停止します② LIMIT DELAY TIME を挿入します

LDLY③ SCAN 工程を行います(MP)

検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します④ SCAN DELAY TIME を挿入します

SDLY⑤ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します- 60 -

MCC06 <標 準 機能 編>

5-5-7. ORG-11 ドライブ型式
起動方向が CCW 方向の場合は、 CCWLM 信号の CW 側エッジ検出で機械原点を検出します。
起動方向が CW 方向の場合は、 CWLM 信号の CCW 側エッジ検出で機械原点を検出します。
ORIGIN ドライブの起動方向を、 － (CCW )方向として説明します。
起動方向が ＋ (CW)方向の場合は、対称の動作で、機械原点を検出します。
CCWLM 信号には、１つのパルス、または － ( CCW)側レベル保持のセンサ信号を入力します。
最高速度でセンサを通過したときに、デジタルフィルタの時定数以上の幅の信号が検出されるようにします。
SCAN 工程では、 CCWLM 信号検出後の停止機能は減速停止になります。
CCWLM 信号からシステムの － ( CCW )方向の限界までの距離は、減速停止するのに十分な距離にします。
－(CCW ) LIMIT＋( CW ) LIMIT

CCWLM

開始位置

(MP)： MARGIN パルス挿入

終了位置(LE)：レベルエラーチェック● 開始位置が CW 側のとき
① SCAN 工程を行います(MP)

検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します② SCAN DELAY TIME を挿入します

SDLY③ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します● 開始位置が CCW LIMIT 内のとき
① SCAN 工程を行います(MP)

検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します② SCAN DELAY TIME を挿入します

SDLY③ CONSTANT SCAN 工程を行います(MP)

検出信号の CW 側エッジ検出で停止します

SDLY④ SCAN DELAY TIME を挿入します(LE)⑤ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します- 61 -

MCC06 <標 準 機能 編>

5-5-8. ORG-12 ドライブ型式
起動方向が CCW 方向の場合は、 CCWLM 信号の CW 側エッジ検出で機械原点を検出します。
起動方向が CW 方向の場合は、 CWLM 信号の CCW 側エッジ検出で機械原点を検出します。
ORIGIN ドライブの起動方向を、 － (CCW )方向として説明します。
ORG-12 型式は、 ORG-11 型式に JOG 工程を付加して精度を高めた型式です。
－(CCW ) LIMIT＋( CW ) LIMIT

CCWLM

開始位置

(MP)： MARGIN パルス挿入

終了位置(LE)：レベルエラーチェック● 開始位置が CW 側のとき
① SCAN 工程を行います(MP)

検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します② SCAN DELAY TIME を挿入します

SDLY③ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します(MP)④ SCAN DELAY TIME を挿入します⑤ CONSTANT SCAN 工程を行います

SDLY
(MP)

検出信号の CW 側エッジ検出で停止します(LE)⑥ SCAN DELAY TIME を挿入します⑦ JOG 工程を行います

SDLY
(LE)

検出信号の CW 側エッジ検出で停止します

JDLY● 開始位置が CCW LIMIT 内のとき
① SCAN 工程を行います(MP)

検出信号の CW 側エッジ検出で減速停止します② SCAN DELAY TIME を挿入します

SDLY③ CONSTANT SCAN 工程を行います
検出信号の CW 側エッジ検出で停止します(MP)④ SCAN DELAY TIME を挿入します⑤ JOG 工程を行います

SDLY
(LE)

検出信号の CW 側エッジ検出で停止します

JDLY- 62 -

MCC06 <標 準 機能 編>

5-6.

MANUAL SCAN ドライブ（ MAN, CWMS, CCWMS ）MAN, CWMS, CCWMS 信号入力の操作で、 ＋／－ 方向の MANUAL SCAN ドライブができます。
・ MANUAL SCAN ドライブのドライブパラメータは、リセット後の初期値または現在の設定値です。
・ SCAN ドライブ中は、スピード系のドライブ CHANGE 機能が併用できます。

● MAN 信号： MANUAL SCAN ドライブを実行するときに、ハイレベルにします。

・ BUSY 信号がローレベルのときに MAN 信号をハイレベルにすると 、STATUS1 PORT の MAN = 1 になり 、CWMS または CCWMS 信号による MANUAL SCAN ドライブの操作が有効になります。
・ MANUAL SCAN ドライブ実行中に MAN 信号をローレベルにすると、ドライブを強制終了します。
・ CWMS または CCWMS 信号が ON レベルのときに、 MAN 信号を OFF → ON にすると再起動します。

● CWMS 信号： ＋ 方向の MANUAL SCAN ドライブを操作します 。（ ＋ 方向の操作信号）

・ MAN = 1 、 CCWMS 信号 OFF のときに、 CWMS 信号を ON レベルにすると、 MANUAL SCAN ドライブを起動します。 SCAN ドライブ中に OFF レベルにすると減速停止します。
・停止後に MANUAL SCAN ドライブを再起動する場合は、 CWMS 信号を OFF → ON にします。
・－方向のドライブ実行中は、 CWMS 信号の操作は無効です。

● CCWMS 信号 ： － 方向の MANUAL SCAN ドライブを操作します 。（ － 方向の操作信号）
・ MAN = 1、 CWMS 信号 OFF のときに、 CCWMS 信号を ON レベルにすると、 MANUAL SCAN ドライブを起動します。 SCAN ドライブ中に OFF レベルにすると減速停止します。
・停止後に MANUAL SCAN ドライブを再起動する場合は、 CCWMS 信号を OFF → ON にします。
・＋方向のドライブ実行中は、 CCWMS 信号の操作は無効です。

■ MANUAL SCAN ドライブの動作（＋方向の例）＋ 方向 JOG ドライブを１回実行した後に、直線加減速の ＋ 方向 SCAN ドライブを実行します。
速度
HSPD
URATE の加速カーブ

DRATE の減速カーブ

LSPD
+ JOG

+ SCAN ドライブ時間

250 ms
BUSY 信号MAN 信号ON

CWMS 信号
CCWMS 信号OFF
ON

( OFF)OFF
CCWMS 信号無効

① BUSY 信号がローレベルのときに、 MAN 信号をハイレベルにします。
② CWMS 信号をアクティブレベルにします。
・ BUSY 信号がハイレベルになり、＋方向の MANUAL SCAN ドライブを開始します。
③ CWMS 信号を OFF レベルにします。
・実行中のパルス出力を減速停止して、ドライブを終了します。
・ドライブ終了後に、 BUSY 信号がローレベルになります。
④ BUSY 信号がローレベルになったら、 MAN 信号をローレベルにします。

- 63 -

MCC06 <標 準 機能 編>

5-7.

パルス出力停止機能

パルス出力停止機能は、実行中のドライブを終了させる機能です。
パルス出力停止機能には、減速停止機能、即時停止機能、 LIMIT 減速停止機能、 LIMIT 即時停止機
能があります。

5-7-1. 減速停止機能
減速停止機能には、以下の減速停止指令があります。
・ SLOW STOP コマンド・ SLSTOP 信号・入力機能を減速停止に設定した SS0, SS1, DALM 信号・停止機能を減速停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力

STATUS1 PORT の STBY = 1 または DRIVE = 1 のときに有効になる停止機能です。
・ STBY = 1 で減速停止指令を検出した場合は、 DRIVE = 1 から減速停止機能が動作します。
・ STBY = 1 にする直前に、減速停止指令がアクティブ状態の場合はドライブを終了します。
・補間ドライブ実行後の停止時の STBY = 1 のときは無効です。

減速停止指令のアクティブを検出すると、実行中のドライブパルス出力を終了速度まで減速してから、パルス出力を停止します。パルス出力停止後にドライブを終了します。
減速停止指令のアクティブ検出と同時に、 STATUS1 PORT の SSEND = 1 になります。

5-7-2. 即時停止機能
即時停止機能には、以下の即時停止指令があります。
・ FAST STOP コマンド・ FSSTOP 信号・入力機能を即時停止に設定した SS0, SS1, DALM 信号・停止機能を即時停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力

STATUS1 PORT の BUSY = 1 のときに有効になる停止機能です。
即時停止指令のアクティブを検出すると、実行中のドライブを強制終了します。
即時停止指令のアクティブ検出と同時に、 STATUS1 PORT の FSEND = 1 になります。
ドライブパルス出力がアクティブレベルを出力中に即時停止指令を検出した場合は、出力中のパルスのアクティブ幅を確保した後にパルス出力を終了します。
データ設定コマンド実行中は、即時停止指令を検出しても強制終了しません。
FSEND フラグも変化しません。予約コマンドはクリアします。
【注意】
ドライブ停止後から 12 µs 間は、即時停止指令が無効になります。
STATUS1 の DRIVE
即時停止指令

有効

無効

有効

12 µs
ドライブ停止後（ DRIVE = 0）から 12 µs 間は、即時停止指令が無効になります。
即時停止指令を 12 µs 以上アクティブにすると、無効時間を回避できます。

- 64 -

MCC06 <標 準 機能 編>

5-7-3. LIMIT 減速停止機能
LIMIT 減速停止機能には、以下の LIMIT 減速停止指令があります。
・入力機能を LIMIT 減速停止に設定した CWLM, CCWLM 信号
・ SOFT LIMIT 機能による SOFT LIMIT 位置停止

STATUS1 PORT の STBY = 1 または DRIVE = 1 のときに有効になる停止機能です。
・ STBY = 1 で LIMIT 減速停止指令を検出した場合は、 DRIVE = 1 から減速停止機能が動作します。
・ STBY = 1 にする直前に、 LIMIT 減速停止指令がアクティブ状態の場合はドライブを終了します。
・補間ドライブでは、 STBY = 1 にする直前に、 CWLM または CCWLM 信号の減速停止指令がアクティブ状
態の場合は、ドライブ方向に関係なくドライブを終了します。
・補間ドライブ実行後の停止時の STBY = 1 のときは無効です。

● CWLM 信号：＋ 方向 のドライブ中にアクティブレベルを検出すると、 ＋ 方向 のドライブ
パルス出力を減速停止して、ドライブを終了します。 －方向 のドライブ中は無効です。
CWLM 信号のアクティブ検出と同時に、 STATUS1 PORT の SSEND = 1、 LSEND = 1 になります。
● CCWLM 信号：－ 方向 のドライブ中にアクティブレベルを検出すると、 － 方向 のドライブ
パルス出力を減速停止して、ドライブを終了します。 ＋方向 のドライブ中は無効です。
CCWLM 信号のアクティブ検出と同時に、 STATUS1 PORT の SSEND = 1 、 LSEND = 1 になります。

5-7-4. LIMIT 即時停止機能
LIMIT 即時停止機能には、以下の LIMIT 即時停止指令があります。
・ CWFSLM, CCWFSLM 信号・入力機能を LIMIT 即時停止に設定した CWLM, CCWLM 信号

STATUS1 PORT の STBY = 1 または DRIVE = 1 のときに有効になる停止機能です。
・２軸補間ドライブでは、ドライブ実行後の停止時の STBY = 1 のときも有効です。 STBY = 1 の DEND 信
号の<サーボ対応>中、または STBY = 1 の END PULSE ドライブの DELAY 中に有効になります。

● CWFSLM 信号：＋ 方向 のドライブ中にアクティブレベルを検出すると、 ＋ 方向 のドライブ
パルス出力を即時停止して、ドライブを終了します。 －方向 のドライブ中は無効です。
CWFSLM 信号のアクティブ検出と同時に、 STATUS1 PORT の FSEND = 1 になります。
● CCWFSLM 信号：－ 方向 のドライブ中にアクティブレベルを検出すると、 － 方向 のドライブ
パルス出力を即時停止して、ドライブを終了します。 ＋方向 のドライブ中は無効です。
CCWFSLM 信号のアクティブ検出と同時に、 STATUS1 PORT の FSEND = 1 になります。
CWFSLM, CCWFSLM 信号の検出では、 STATUS1 PORT の LSEND フラグは変化しません。
● CWLM 信号：＋ 方向 のドライブ中にアクティブレベルを検出すると、 ＋ 方向 のドライブ
パルス出力を即時停止して、ドライブを終了します。 －方向 のドライブ中は無効です。
CWLM 信号のアクティブ検出と同時に、 STATUS1 PORT の FSEND = 1、 LSEND = 1 になります。
● CCWLM 信号：－ 方向 のドライブ中にアクティブレベルを検出すると、 － 方向 のドライブ
パルス出力を即時停止して、ドライブを終了します。 ＋方向 のドライブ中は無効です。
CCWLM 信号のアクティブ検出と同時に、 STATUS1 PORT の FSEND = 1 、 LSEND = 1 になります。
ドライブパルス出力がアクティブレベルを出力中に LIMIT 即時停止指令を検出した場合は、出力中のパルスのアクティブ幅を確保した後にパルス出力を終了します。

- 65 -

MCC06 <標 準 機能 編>

6.

基本機能の設定
X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。
モータ制御を実行するために、 MCC06 の基本機能を設定します。
基本機能はリセット後に初期値になります。初期値に対して変更が必要な機能を設定します。

■ モータ制御の実行シーケンス
基本機能
設定
アドレスカウンタ
機能設定① 基本機能を設定します。

② アドレスカウンタの機能を設定します。

アドレスカウンタ
現在位置設定③ アドレスカウンタの現在位置を設定します。

ドライブ機能パラメータ設定④ ドライブに必要なパラメータを設定します。

ドライブ実行⑤ ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

● 基本機能の設定（汎用コマンド）・ SPEC INITIALIZE1：ドライブパルス出力仕様と RATE 設定範囲の設定

・ SPEC INITIALIZE2： CWLM, CCWLM, SS0, SS1 信号の入力機能と RDYINT の出力仕様の設定

・ DRIVE DELAY SET：連続ドライブと反転ドライブ時の DELAY TIME の設定● アドレスカウンタ機能の設定（特殊コマンド）・ ADDRESS COUNTER INITIALIZE1：カウントパルス、 ADRINT、 COMP1 検出機能の設定

・ ADDRESS COUNTER INITIALIZE2： COMP2 、 COMP3 検出機能の設定

・ ADDRESS COUNTER INITIALIZE3：外部パルスの分周、外部パルス出力のアクティブ幅の設定● アドレスカウンタの現在位置の設定（ COUNTER COMMAND ）・ ADDRESS COUNTER PRESET

6-1.

：アドレスカウンタの現在位置の設定

ドライブパラメータ初期値の選択（ DSEL）

DSEL 信号入力で、リセット後のドライブパラメータ初期値を選択します。
・ DSEL 信号は 、内部リセット出力（ nRST）解除後の BUSY の立ち下がりで 、MCC06 内部にラッチします 。
・ DSEL = 1 で高速タイプ、 DSEL = 0 で低速タイプのドライブパラメータ初期値になります。

＊ドライブパラメータ初期値については 、「リセット後の初期設定値一覧」をご覧ください。

- 66 -

MCC06 <標 準 機能 編>

6-2.

SPEC INITIALIZE1 コマンド

ドライブパルス出力仕様と RATE 設定範囲を設定します。
<実行シーケンス>
DATA3 PORT
WRITE

N

COMMAND H'0001

SPEC INITIALIZE1 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y② STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
RESOL
D7

D14
RESOL
D6

D13
RESOL
D5

D12
RESOL
D4

D11
RESOL
D3

D10
RESOL
D2

D9
RESOL
D1

D8
RESOL
D0

D7

D6

D5

D4

0

RATE
TYPE2

RATE
TYPE1

RATE
TYPE0

D3
FIRST
PULSE
TYPE1

D2
FIRST
PULSE
TYPE0

D1
PULSE
OUTPUT
TYPE1

D0
PULSE
OUTPUT
TYPE0● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D0 ： PULSE OUTPUT TYPE0
D1 ： PULSE OUTPUT TYPE1
CWP, CCWP 信号出力のドライブパルス出力方式を選択します。
TYPE1 TYPE0

パルス出力方式

CWP 信号出力

CCWP 信号出力－方向の負論理パルス出力00

独立方向出力＋方向の負論理パルス出力01

方向指定出力負論理パルス出力

1

0

1

1

２逓倍の
位相差信号出力４逓倍の位相差信号出力

方向出力

ハイレベル：＋方向
ローレベル：－方向

A 相出力

B 相出力

A 相出力

B 相出力

位相差信号出力は、負論理パルス出力の立ち上がり、または立ち下がりのタイミングで変化します。

D2 ： FIRST PULSE TYPE0
D3 ： FIRST PULSE TYPE1
ドライブパルス出力の１パルス目のアクティブ幅を選択します。
TYPE1 TYPE0

１パルス目のアクティブ幅

0
0

0
1

100 µs 固定
20 µs 固定110
12 µs 固定
ドライブ開始時のパルス速度の半周期 ( LSPD など)

JOG ドライブの出力パルスのアクティブ幅も、 FIRST PULSE TYPE の選択幅になります。

- 67 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ パルス出力方式
矢印は、ドライブパルス出力のカウントエッジを示します。
<＋方向パルス出力><－方向パルス出力>● 独立方向出力
CWP

パルス出力

CCWP パルス出力● 方向指定出力
CWP

パルス出力

CCWP 方向出力● ２逓倍の位相差信号出力
CWP

A 相出力

CCWP B 相出力● ４逓倍の位相差信号出力
CWP

A 相出力

CCWP B 相出力■ １パルス目のアクティブ幅
ドライブ開始時の１パルス目は、 FIRST PULSE TYPE で選択したアクティブ幅を出力します。
● パルス出力方式が方向指定出力のとき
STATUS1 の STBYCCWP (方向出力)

方向確定

STATUS1 の DRIVE
CWP

1 パルス目

パルス出力
選択した
アクティブ幅選択した
アクティブ幅2 パルス目LSPD (ドライブ開始時のパルス速度)● パルス出力方式が独立方向出力のとき
STATUS1 の DRIVE
CWP
パルス出力
CCWP

1 パルス目

2 パルス目LSPD の半周期選択したアクティブ幅

LSPD (ドライブ開始時のパルス速度)- 68 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D4 ： RATE TYPE0
D5 ： RATE TYPE1
D6 ： RATE TYPE2
加減速時の RATE 設定範囲を選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

RATE TYPERATE 設定範囲(ms/ kHz)

速度変化量(Hz)

RESOL

0

0

0

L1 -TYPE

1,000 ～ 3.3

50

1

0

0

1

L2 -TYPE

200 ～ 0.68

250

5

0
0

1
1

0
1

M1- TYPE
M2- TYPE

100 ～ 0.33
51 ～ 0.16

500
1,000

10
20

1
1

0
0

0
1

H1- TYPE
H2- TYPE

20 ～ 0.068
5.1 ～ 0.016

2,500
10,000

50
200

1

1

0

演算モード

1,048.56 ～ 0.0125

50 ～ 12,750

1 ～ 255

1

1

1

設定禁止

ー

ー

ー

RATE TYPE は 、１ステップの速度変化量を変えて 、７タイプに分けています 。タイプにより 、「 RATE DATA TABLE 」で選択できる加減速時定数（ RATE ）の設定範囲が異なります。
＊演算モードについては、取扱説明書<応用機能編>をご覧ください。
直線加減速ドライブの加減速時定数のパラメータは、 RATE SET コマンドで設定します。
Ｓ字加減速ドライブの加減速時定数のパラメータは、 SRATE SET コマンドで設定します。
D7 ： 0"0" に設定します。
D15--D8 ： RESOL D7--D0
リセット後の初期値は RESOL = 1 です。

RATE TYPE を「演算モード」に選択した場合に、速度変化量を指定する RESOLUTION データの設定ビットになります。
＊ RESOLUTION データについては、取扱説明書<応用機能編>をご覧ください。

■ 加減速時定数
加速および減速は、速度変化量を変速周期毎に加算および減算することで行っています。
加減速時定数は、速度を 1 kHz 変化させるのに要する時間（ ms /kHz）で表しています。
本書では、この時定数を RATE と呼称しています。
<１ステップの速度変化><加減速時定数>

速度

速度1 kHz 変化

速度変化量

変速周期

要する時間

時間

時間

変速周期毎の速度変化量を決めると、 RATE 設定範囲も決まります。
加減速時定数を設定する場合には、最初に、使用するモータおよびシステムに対して、適切な速度変化量を決定します。次に、速度変化量で決定される RATE 設定範囲内から、目的に合った加減速
時定数を選択します。

- 69 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ RATE DATA TABLE
TABLE

RATE

TABLE

RATE

TABLE

RATE

TABLE

RATE

No.
H'00
H'01

(ms/ kHz )
1000
910

No.
H'20
H'21

(ms/kHz )
47
43

No.
H'40
H'41

(ms/kHz)
2.2
2.0

No.
H'60
H'61

(ms/kHz)
0.10
0.091

H'02

820

H'22

39

H'42

1.8

H'62

0.082

H'03

750

H'23

36

H'43

1.6

H'63

0.075

H'04
H'05

680
620

H'24
H'25

33
30

H'44
H'45

1.5
1.3

H'64
H'65

0.068
0.062

H'06

560

H'26

27

H'46

1.2

H'66

0.056

H'07
H'08

510
470

H'27
H'28

24
22

H'47
H'48

1.1
1.0

H'67
H'68

0.051
0.047

H'09
H'0A

430
390

H'29
H'2A

20
18

H'49
H'4A

0.91
0.82

H'69
H'6A

0.043
0.039

H'0B
H'0C

360
330

H'2B
H'2C

16
15

H'4B
H'4C

0.75
0.68

H'6B
H'6C

0.036
0.033

H'0D
H'0E

300
270

H'2D
H'2E

13
12

H'4D
H'4E

0.62
0.56

H'6D
H'6E

0.030
0.027

H'0F

240

H'2F

11

H'4F

0.51

H'6F

0.024

H'10
H'11

220
200

H'30
H'31

10
9.1

H'50
H'51

0.47
0.43

H'70
H'71

0.022
0.020

H'12

180

H'32

8.2

H'52

0.39

H'72

0.018

H'13
H'14

160
150

H'33
H'34

7.5
6.8

H'53
H'54

0.36
0.33

H'73

0.016

H'15
H'16

130
120

H'35
H'36

6.2
5.6

H'55
H'56

0.30
0.27

H'17
H'18

110
100

H'37
H'38

5.1
4.7

H'57
H'58

0.24
0.22

H'19
H'1A
H'1B

91
82
75

H'39
H'3A
H'3B

4.3
3.9
3.6

H'59
H'5A
H'5B

0.20
0.18
0.16

H'1C

68

H'3C

3.3

H'5C

0.15

H'1D

62

H'3D

3.0

H'5D

0.13

H'1E
H'1F

56
51

H'3E
H'3F

2.7
2.4

H'5E
H'5F

0.12
0.11

■ RATE 設定範囲
RATE TYPERATE 設定範囲(ms/ kHz )TABLE No. 設定範囲

速度変化量(Hz)RESOL

L1 -TYPE

1,000 ～ 3.3

H'00 ～ H'3C

50

1

L2 -TYPE

200 ～ 0.68

H'11 ～ H'4C

250

5

M1- TYPE

100 ～ 0.33

H'18 ～ H'54

500

10

M2- TYPE
H1- TYPE

51 ～ 0.16
20 ～ 0.068

H'1F ～ H'5B
H'29 ～ H'64

1,000
2,500

20
50

H2- TYPE

5.1 ～ 0.016

H'37 ～ H'73

10,000200- 70 -

MCC06 <標 準 機能 編>

6-3.

SPEC INITIALIZE2 コマンド

CWLM, CCWLM 信号、 SS0, SS1 信号の入力機能と RDYINT の出力仕様を設定します。
<実行シーケンス>
DATA3 PORT
WRITE

N

COMMAND H'0002

SPEC INITIALIZE2 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITE

② STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

0

0

0

0

0

0

D7
SS1
TYPE1

D6
SS1
TYPE0

D5
SS0
TYPE1

D4
SS0
TYPE0

D3
CCWLM
TYPE1

D2
CCWLM
TYPE0

D9
RDYINT
TYPE1

D8
RDYINT
TYPE0

D1
CWLM
TYPE1

D0
CWLM
TYPE0

● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D0 ： CWLM TYPE0
D1 ： CWLM TYPE1CWLM 信号入力のアクティブレベル検出時の入力機能を選択します。
0

0

CWLM 信号の入力機能＋方向の LIMIT 即時停止信号として使用する

01＋方向の LIMIT 減速停止信号として使用する＋方向の LIMIT 減速停止信号

10

機能はありません＋方向の LIMIT 即時停止信号11

汎用入力として使用する＋方向の LIMIT 即時停止信号

TYPE1 TYPE0

ORIGIN ドライブ時の入力機能＋方向の LIMIT 即時停止信号

ORIGIN ドライブ（ SCAN 工程、 CONSTANT SCAN 工程、 JOG 工程）実行時には、＋(CW )方向の
LIMIT 停止信号になります。
ORG-11, ORG-12 型式では、機械原点信号または ＋( CW)方向の LIMIT 停止信号になります。

D2 ： CCWLM TYPE0
D3 ： CCWLM TYPE1
CCWLM 信号入力のアクティブレベル検出時の入力機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

CCWLM 信号の入力機能

ORIGIN ドライブ時の入力機能

0
0

0
1

－方向の LIMIT 即時停止信号として使用する－方向の LIMIT 減速停止信号として使用する－方向の LIMIT 即時停止信号－方向の LIMIT 減速停止信号

10

機能はありません－方向の LIMIT 即時停止信号11

汎用入力として使用する－方向の LIMIT 即時停止信号

ORIGIN ドライブ（ SCAN 工程、 CONSTANT SCAN 工程、 JOG 工程）実行時には、－(CCW )方向の
LIMIT 停止信号になります。
ORG-11, ORG-12 型式では、機械原点信号または －( CCW)方向の LIMIT 停止信号になります。

- 71 -

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

D4 ： SS0 TYPE0
D5 ： SS0 TYPE1
SS0 信号入力のアクティブレベル検出時の入力機能を選択します。
SS0, SS1 信号の入力機能

TYPE1 TYPE000

ドライブ CHANGE の UP/ DOWN/CONST DRIVE 指令入力として使用する

0
1

1
0

減速停止信号として使用する
即時停止信号として使用する

1

1

汎用入力として使用する・ MCC06 の各種機能のトリガ信号として使用する

SS0 は、<応用機能>の SENSOR ドライブ実行時には SENSOR ドライブ専用の信号になり、設定は無効となります。

D6 ： SS1 TYPE0
D7 ： SS1 TYPE1
SS1 信号入力のアクティブレベル検出時の入力機能を選択します。
SS0, SS1 信号の入力機能

TYPE1 TYPE0

0
0

0
1

ドライブ CHANGE の UP/ DOWN/CONST DRIVE 指令入力として使用する
減速停止信号として使用する

1

0

即時停止信号として使用する

1

1

汎用入力として使用する・ MCC06 の各種機能のトリガ信号として使用する

SS1 は、<応用機能>の SENSOR ドライブ実行時には SENSOR ドライブ専用の信号になり、設定は無効となります。 SS1 を使用しない SENSOR ドライブでは、 SS1 TYPE の設定は有効です。

● SS0, SS1 信号をトリガ信号として使用できる MCC06 の各種機能
・同期スタート・パルス周期カウンタの計測開始
・カウンタデータのラッチとクリア
・ UP/ DOWN/CONST ドライブ CHANGE の実行
・ SPEED CHANGE の実行
・ INDEX CHANGE の実行● SS0, SS1 信号の UP /DOWN / CONST DRIVE 指令入力機能
SS0 と SS1 信号を操作することで、 UP / DOWN /CONST のドライブ CHANGE ができます。
SS1

SS0

ドライブ CHANGE 動作

00

機能はありません

01

UP DRIVE"11" → "00" に切り替えると、変化中の信号の

1
1

0
1

DOWN DRIVECONST DRIVE"01" または "10" を検出する恐れがあります。

【注意】・ "1" は、信号のアクティブレベルを示します。
・ UP/ DOWN/CONST DRIVE 指令入力として選択されていない信号は "0" になります。
・信号の操作は、 STATUS1 PORT の DRIVE = 1 および SPEED CBUSY = 0 のときに有効になります。

＊ドライブ CHANGE 機能については、取扱説明書<応用機能編>をご覧ください。

- 72 -

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

D8 ： RDYINT TYPE0
D9 ： RDYINT TYPE1
コマンド処理終了時の割り込み要求 RDYINT の出力仕様を選択します。
RDYINT の出力仕様

TYPE1 TYPE000STATUS1 PORT の DRVEND = 1 の立ち上がりエッジ検出で、ハイレベルにする

0
1

1
0

STATUS1 PORT の BUSY = 0 の立ち下がりエッジ検出で、ハイレベルにする
出力しない (常時ローレベル)1

1

出力しない (常時ローレベル)● RDYINT のクリア条件（ RDYINT をローレベルにします）
・ STATUS1 PORT （ STATUS1-L PORT ）のリード終了
・汎用コマンドの実行
・ ADDRESS COUNTER PRESET コマンドの実行
・ ADDRESS COUNTER MAX COUNT SET コマンドの実行
・ MANUAL SCAN ドライブの実行
・外部パルスの出力機能の実行（ STATUS1 PORT の EXT PULSE = 1）

D15--D10 ： 0"0" に設定します。

- 73 -

MCC06 <標 準 機能 編>

6-4.

連続・反転ドライブの DELAY TIME の設定

6-4-1. DRIVE DELAY SET コマンド
連続ドライブと反転ドライブ時の DELAY TIME を設定します。
DRIVE DELAY TIME は、 ORIGIN ドライブ以外のドライブに適用します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'0007

DRIVE DELAY SET COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に DRIVE DELAY TIME データを書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、 0 ～ 65,535（ H'0000 ～ H'FFFF）です。
・ DRIVE DELAY TIME ＝ 設定データ x 20 µs （ 0 ～ 1,310.7 ms ）N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y② STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D15

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

DRIVE DELAY TIME データ

D1

D0
D0

● リセット後の初期値は H'09C4 ( 50 ms) です。

DRIVE DELAY TIME は、以下の連続ドライブを開始する直前に挿入します。
・円弧補間ドライブの終点補正ドライブ
・反転する END PULSE ドライブ・反転が必要な INDEX CHANGE 指令による反転ドライブ・コマンド予約機能による連続ドライブ（次のパルス出力を伴う汎用コマンドの実行）

次のドライブの処理を平行して行い、 DRIVE DELAY TIME 終了後にパルス出力を開始します。
ただし、挿入した DRIVE DELAY TIME より次のドライブの処理時間が長い場合は、次のドライブの処理時間が DRIVE DELAY TIME になります。
DRIVE DELAY TIME が "0" の場合は、次のドライブ開始時のパルス速度（ LSPD, SLSPD など）の半周期を挿入します。ただし、パルス出力方式が方向指定出力の場合は、 DELAY TIME を挿入しません。
他軸がドライブ中（ DRIVE = 1 ）の場合は、挿入する DELAY TIME に最大で 160 µs の遅延が生じます。２軸補間ドライブでは、他軸のドライブ中（ DRIVE = 1）の影響はありません。

- 74 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ DRIVE DELAY TIME の挿入
DRIVE DELAY TIME は、連続してドライブを実行する直前に挿入します。
STATUS1 の DRIVE
DRIVE DELAY TIME の挿入
次のドライブの処理

独立方向出力のパルス出力

最終パルス

パルス出力停止

１パルス目

方向指定出力のパルス出力

最終パルス

パルス出力停止

１パルス目の幅

１パルス目

DEND 信号が<サーボ対応>の場合は、アクティブ検出後に DRIVE DELAY TIME を挿入します。
STATUS1 の DRIVESTATUS2 の DEND
DRIVE DELAY TIME の挿入
次のドライブの処理

独立方向出力のパルス出力

最終パルス

パルス出力停止

１パルス目

方向指定出力のパルス出力

最終パルス

パルス出力停止

１パルス目の幅- 75 -

１パルス目

MCC06 <標 準 機能 編>

7.

ドライブ機能のパラメータ設定と実行X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

7-1.

JOG ドライブの実行

JOG ドライブに必要なパラメータ設定はありません。
パルス出力のアクティブ幅は、 SPEC INITIALIZE1 コマンドの FIRST PULSE TYPE で選択します。
・アクティブ幅の初期値は、 100 µs です。
・ FIRST PULSE TYPE = "11" のときの「ドライブ開始時のパルス速度」は、 LSPD です。

7-1-1. ＋方向 JOG ドライブ＋( CW ) 方向のパルスを 1 パルスだけ出力します。
<実行シーケンス>N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'0020+ JOG COMMAND① STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

7-1-2. －方向 JOG ドライブ－( CCW) 方向のパルスを 1 パルスだけ出力します。
<実行シーケンス>N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'0021- JOG COMMAND① STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

- 76 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-2.

直線加減速ドライブの設定

直線加減速ドライブのパラメータを設定します。各設定は、変更が必要な場合に設定します。

■ 直線加減速ドライブのパラメータ・ LSPD・ HSPD：加速開始時と減速終了時のパルス速度：最高速時のパルス速度

・ URATE：加速時定数・ DRATE：減速時定数

7-2-1. LSPD SET コマンド
直線加減速ドライブの加速開始時と減速終了時のパルス速度を設定します。
COMMAND H'0010<実行シーケンス>① DRIVE DATA2 PORT の D15--D8 ビットは、 "0" に設定します。
D7--D0 ビットにパルス速度データ D23--D16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT にパルス速度データ D15--D0 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

N

LSPD SET COMMAND

設定範囲は、 1 ～ 5,000,000（ H'0000_0001 ～ H'004C_4B40 ）です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

0

0

0

0

0

0

0

0

D23

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

LSPD データ

D0
D16

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D6

LSPD データ

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

● リセット後の初期値は H'0000_012C (300 Hz )/H'0000_0320 (800 Hz ) <DSEL 選択> です。

LSPD は、 1 Hz ～ 5 MHz まで、 1 Hz 単位で設定できます。
設定値が "0" の場合は、 1 Hz に補正します。
設定値が "5 M" より大きい場合は、 5 MHz に補正します。

- 77 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-2-2. HSPD SET コマンド
直線加減速ドライブの最高速時のパルス速度を設定します。
COMMAND H'0011<実行シーケンス>① DRIVE DATA2 PORT の D15--D8 ビットは、 "0" に設定します。
D7--D0 ビットにパルス速度データ D23--D16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT にパルス速度データ D15--D0 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

N

HSPD SET COMMAND

設定範囲は、 1 ～ 5,000,000（ H'0000_0001 ～ H'004C_4B40 ）です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

0

0

0

0

0

0

0

0

D23

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

HSPD データ

D0
D16

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D6

HSPD データ

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

● リセット後の初期値は H'0000_0BB8 (3,000 Hz )/H'0000_2710 (10,000 Hz ) <DSEL 選択> です。

HSPD は、 1 Hz ～ 5 MHz まで、 1 Hz 単位で設定できます。
設定値が "0" の場合は、 1 Hz に補正します。
設定値が "5 M" より大きい場合は、 5 MHz に補正します。

- 78 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-2-3. RATE SET コマンド
直線加減速ドライブの加速時定数（ URATE ）と、減速時定数（ DRATE）を設定します。
<実行シーケンス>

RATE SET COMMAND① DRIVE DATA3 PORT の D15--D8 に URATE No. を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

N

COMMAND H'0013

DRIVE DATA3 PORT の D7--D0 に DRATE No. を書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y② STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D7

D14

D13

D12

D11

URATE No.

D10

D9

D8

D7

D0

D7

D6

D5

D4

D3

DRATE No.

D2

D1

D0
D0

● URATE No.のリセット後の初期値は H'18 ( 100 ms/ kHz)/H'25 (30 ms/kHz ) < DSEL 選択> です。
● DRATE No.のリセット後の初期値は H'18 ( 100 ms/ kHz)/H'25 (30 ms/kHz ) < DSEL 選択> です。

URATE, DRATE は、 1,000 ms/ kHz ～ 0.016 ms /kHz の範囲で設定できます。
・ SPEC INITIALIZE1 コマンドの RATE TYPE で、 RATE 設定範囲を選択します。
・「RATE DATA TABLE」から No. を選択して、 URATE, DRATE を設定します。

設定した RATE No. が、 RATE TYPE で選択した RATE 設定範囲内にない場合は、ドライブ開始時に RATE 設定範囲内の最も近い値に補正します。

- 79 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-3.

直線加減速の END PULSE ドライブの設定

直線加減速ドライブの終了直前に実行する END PULSE ドライブのパラメータを設定します。
各設定は、変更が必要な場合に設定します。

■ 直線加減速の END PULSE ドライブのパラメータ・ END PULSE・ ESPD： END PULSE ドライブのパルス数： END PULSE ドライブのパルス速度

・ ESPD DELAY TIME

：減速終了後から END PULSE ドライブを開始するまでの DELAY TIME

7-3-1. END PULSE SET コマンド
直線加減速の終了直前に実行する END PULSE ドライブのパルス数を設定します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'0018

END PULSE SET COMMAND① DRIVE DATA2 PORT にパルス数 D31--D16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT にパルス数 D15--D0 を書き込みます。
DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。

N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D31

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

END PULSE

D0
D16DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

END PULSE

D0
D0● リセット後の初期値は H'0000_0000( 0 パルス) です。

ドライブの起動方向を正数として、設定した方向へ END PULSE ドライブします。
正数を設定した場合は、減速終了後に起動方向へ END PULSE ドライブします。
負数を設定した場合は、減速終了後に起動方向と反対の方向へ END PULSE ドライブします。
END PULSE は、 INDEX コマンドの指定位置まで出力するパルスの一部になります。
・指定位置までのパルス数 ＝ 加減速ドライブのパルス数 ＋ END PULSE ドライブのパルス数

END PULSE の設定が "0" の場合は、直線加減速の END PULSE ドライブは実行しません。
加減速ドライブのみの動作になります。

- 80 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-3-2. ESPD SET コマンド
直線加減速の終了直前に実行する END PULSE ドライブのパルス速度を設定します。
COMMAND H'0019<実行シーケンス>① DRIVE DATA2 PORT の D15--D8 ビットは、 "0" に設定します。
D7--D0 ビットにパルス速度データ D23--D16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT にパルス速度データ D15--D0 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

N

ESPD SET COMMAND

設定範囲は、 1 ～ 5,000,000（ H'0000_0001 ～ H'004C_4B40 ）です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

0

0

0

0

0

0

0

0

D23

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

ESPD データ

D0
D16

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D6

ESPD データ

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

● リセット後の初期値は H'0000_012C (300 Hz )/H'0000_0320 (800 Hz ) <DSEL 選択> です。

ESPD は、 1 Hz ～ 5 MHz まで、 1 Hz 単位で設定できます。
設定値が "0" の場合は、 1 Hz に補正します。
設定値が "5 M" より大きい場合は、 5 MHz に補正します。

- 81 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-3-3. ESPD DELAY SET コマンド
直線加減速の減速終了後から END PULSE ドライブを開始するまでの DELAY TIME を設定します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'001A

ESPD DELAY SET COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に ESPD DELAY TIME データを書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、 0 ～ 65,535（ H'0000 ～ H'FFFF）です。
・ ESPD DELAY TIME ＝ 設定データ x 20 µs（ 0 ～ 1,310.7 ms ）N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y② STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

ESPD DELAY TIME データ

D0
D0● リセット後の初期値は H'0000 です。

ESPD DELAY TIME は、直線加減速の END PULSE ドライブの開始直前に挿入します。
ただし、挿入した ESPD DELAY TIME より END PULSE ドライブを起動するまでの処理時間が長い
場合は、起動するまでの処理時間が DELAY TIME になります。
END PULSE ドライブが反転動作となる場合には、 DRIVE DELAY TIME を挿入します。
他軸がドライブ中（ DRIVE = 1 ）の場合は、挿入する DELAY TIME に最大で 160 µs の遅延が生じます。２軸補間ドライブでは、他軸のドライブ中（ DRIVE = 1）の影響は生じません。
ESPD DELAY TIME が "0" の場合は、減速終了後から連続して END PULSE ドライブを行います。
この場合は、 END PULSE ドライブを起動するまでの処理時間は連続ドライブに影響しません。
他軸のドライブ中（ DRIVE = 1 ）の影響も生じません。

- 82 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-4.

直線加減速ドライブの実行

直線加減速ドライブのパラメータを設定して、直線加減速ドライブを実行します。
連続ドライブ（ SCAN ドライブ）と、位置決めドライブ（ INDEX ドライブ）ができます。

■ 直線加減速ドライブの実行シーケンス
ドライブ機能パラメータ設定① 直線加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

ドライブ実行② ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

7-4-1. ＋方向 SCAN ドライブ
停止指令を検出するまで、 ＋(CW) 方向のパルスを連続して出力します。
<実行シーケンス>N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'0022+ SCAN COMMAND① STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

7-4-2. －方向 SCAN ドライブ
停止指令を検出するまで、 －(CCW )方向のパルスを連続して出力します。
<実行シーケンス>N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'0023- SCAN COMMAND① STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

以下の場合は、エラーとなり、ドライブは無効です。
・応用機能の設定によりドライブ無効となった場合- 83 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-4-3. 相対アドレス INDEX ドライブ
指定の相対アドレスに達するまで、 ＋(CW ) 方向、または －( CCW ) 方向のパルスを出力します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'0024

INC INDEX COMMAND① DRIVE DATA2 PORT に目的地の相対アドレス D31--D16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT に目的地の相対アドレス D15--D0 を書き込みます。
DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D16

目的地の相対アドレス

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

目的地の相対アドレス

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

指定する相対アドレスは、起動位置から停止位置までのパルス数を、起動位置を原点として符号付きで表現した値です。
以下の場合は、エラーとなり、ドライブは無効です。
・設定範囲外の相対アドレスを設定した場合
・応用機能の設定によりドライブ無効となった場合- 84 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-4-4. 絶対アドレス INDEX ドライブ
指定の絶対アドレスに達するまで、 ＋(CW ) 方向、または －( CCW ) 方向のパルスを出力します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'0025

ABS INDEX COMMAND① DRIVE DATA2 PORT に目的地の絶対アドレス A31--A16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT に目的地の絶対アドレス A15--A0 を書き込みます。
DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。

N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A16

目的地の絶対アドレス

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
A15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の絶対アドレス

指定する絶対アドレスは、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスです。
以下の場合は、エラーとなり、ドライブは無効です。
・設定範囲外の絶対アドレスを設定した場合
・アドレスカウンタの最大カウント数を H'FFFF_FFFF 以外に設定している場合
・アドレスカウンタがオーバーフローしている場合、またはオーバーフローが予測される場合
・応用機能の設定によりドライブ無効となった場合- 85 -D0
A0

MCC06 <標 準 機能 編>

7-5.

Ｓ字加減速ドライブの設定

Ｓ字加減速ドライブのパラメータを設定します。各設定は、変更が必要な場合に設定します。

■ Ｓ字加減速ドライブのパラメータ・ SLSPD・ SHSPD：加速開始時と減速終了時のパルス速度：最高速時のパルス速度

・ SURATE： SCAREA1--2 間の加速時定数

・ SDRATE
・ SCAREA1： SCAREA3--4 間の減速時定数：加速開始から SURATE 開始までのＳ字加速カーブの速度領域

・ SCAREA2： SURATE 終了から加速終了までのＳ字加速カーブの速度領域

・ SCAREA3：減速開始から SDRATE 開始までのＳ字減速カーブの速度領域

・ SCAREA4： SDRATE 終了から減速終了までのＳ字減速カーブの速度領域

7-5-1. SLSPD SET コマンド
Ｓ字加減速ドライブの加速開始時と減速終了時のパルス速度を設定します。
COMMAND H'0030<実行シーケンス>① DRIVE DATA2 PORT の D15--D8 ビットは、 "0" に設定します。
D7--D0 ビットにパルス速度データ D23--D16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT にパルス速度データ D15--D0 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

N

SLSPD SET COMMAND

設定範囲は、 1 ～ 5,000,000（ H'0000_0001 ～ H'004C_4B40 ）です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

0

0

0

0

0

0

0

0

D23

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

SLSPD データ

D0
D16

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D6

SLSPD データ

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

● リセット後の初期値は H'0000_012C (300 Hz )/H'0000_0320 (800 Hz ) <DSEL 選択> です。

SLSPD は、 1 Hz ～ 5 MHz まで、 1 Hz 単位で設定できます。
設定値が "0" の場合は、 1 Hz に補正します。
設定値が "5 M" より大きい場合は、 5 MHz に補正します。

- 86 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-5-2. SHSPD SET コマンド
Ｓ字加減速ドライブの最高速時のパルス速度を設定します。
COMMAND H'0031<実行シーケンス>① DRIVE DATA2 PORT の D15--D8 ビットは、 "0" に設定します。
D7--D0 ビットにパルス速度データ D23--D16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT にパルス速度データ D15--D0 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

N

SHSPD SET COMMAND

設定範囲は、 1 ～ 5,000,000（ H'0000_0001 ～ H'004C_4B40 ）です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

0

0

0

0

0

0

0

0

D23

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

SHSPD データ

D0
D16

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D6

D5

SHSPD データ

D4

D3

D2

D1

D0
D0

● リセット後の初期値は H'0000_0BB8 (3,000 Hz )/H'0000_2710 (10,000 Hz ) <DSEL 選択> です。

SHSPD は、 1 Hz ～ 5 MHz まで、 1 Hz 単位で設定できます。
設定値が "0" の場合は、 1 Hz に補正します。
設定値が "5 M" より大きい場合は、 5 MHz に補正します。

- 87 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-5-3. SRATE SET コマンド
Ｓ字加減速ドライブの加速時定数（ SURATE）と、減速時定数（ SDRATE ）を設定します。
<実行シーケンス>

SRATE SET COMMAND① DRIVE DATA3 PORT の D15--D8 に SURATE No. を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

N

COMMAND H'0033

DRIVE DATA3 PORT の D7--D0 に SDRATE No. を書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y② STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D7

D14

D13

D12

D11

SURATE No.

D10

D9

D8

D7

D0

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

SDRATE No.

D0
D0● SURATE No.のリセット後の初期値は H'18 ( 100 ms / kHz)/H'25 (30 ms/kHz) <DSEL 選択> です。
● SDRATE No.のリセット後の初期値は H'18 ( 100 ms / kHz)/H'25 (30 ms/kHz) <DSEL 選択> です。

SURATE, SDRATE は、 1,000 ms / kHz ～ 0.016 ms /kHz の範囲で設定できます。
・ SPEC INITIALIZE1 コマンドの RATE TYPE で、 RATE 設定範囲を選択します。
RATE 設定範囲は、設定する SURATE, SDRATE の８倍以上の RATE が存在する範囲を選択します。
最大設定 RATE ≧ SURATE, SDRATE の８倍 ＞ SURATE, SDRATE ≧ 最少設定 RATE
・「RATE DATA TABLE」から No. を選択して、 SURATE, SDRATE を設定します。

設定した RATE No. が、 RATE TYPE で選択した RATE 設定範囲内にない場合は、ドライブ開始時に RATE 設定範囲内の最も近い値に補正します。

- 88 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-5-4. SCAREA12 SET コマンド
Ｓ字加減速ドライブのＳ字加速カーブの速度領域（ SCAREA1, SCAREA2 ）を設定します。
COMMAND H'0034<実行シーケンス>

SCAREA12 SET COMMAND① DRIVE DATA2 PORT に SCAREA2 の速度領域データを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT に SCAREA1 の速度領域データを書き込みます。
DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、 0 ～ 65,535（ H'0000 ～ H'FFFF）です。
・速度領域 ( Hz ) ＝ 設定データ x 50 Hz （ 0 ～ 3,276,750 Hz）

N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D15

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

SCAREA2

D0
D0● リセット後の初期値は H'0014 (1,000 Hz )/ H'003C (3,000 Hz ) <DSEL 選択> です。
DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

SCAREA1

D1

D0
D0● リセット後の初期値は H'0014 (1,000 Hz )/ H'003C (3,000 Hz ) <DSEL 選択> です。
SLSPD, SHSPD を変更しても、 SCAREA1 と SCAREA2 の速度領域は変わりません。
速度

速度

SHSPD

SHSPD

SCAREA2SCAREA2SURATESURATESCAREA1
SCAREA1

SLSPD

SLSPD
時間

時間

SCAREA1 と SCAREA2 の速度領域が重複した場合は、重複した速度領域を滑らかに結合します。
速度

SCAREA1

速度b

SCAREA2

速度
d

d
b

c

c

a
時間

SCAREA1 ＋ SCAREA2a
時間- 89 -

時間

MCC06 <標 準 機能 編>

7-5-5. SCAREA34 SET コマンド
Ｓ字加減速ドライブのＳ字減速カーブの速度領域（ SCAREA3, SCAREA4 ）を設定します。
COMMAND H'0035<実行シーケンス>

SCAREA34 SET COMMAND① DRIVE DATA2 PORT に SCAREA3 の速度領域データを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT に SCAREA4 の速度領域データを書き込みます。
DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、 0 ～ 65,535（ H'0000 ～ H'FFFF）です。
・速度領域 ( Hz ) ＝ 設定データ x 50 Hz （ 0 ～ 3,276,750 Hz）

N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D15

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

SCAREA3

D0
D0● リセット後の初期値は H'0014 (1,000 Hz )/ H'003C (3,000 Hz ) <DSEL 選択> です。
DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D15

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

SCAREA4

D1

D0
D0● リセット後の初期値は H'0014 (1,000 Hz )/ H'003C (3,000 Hz ) <DSEL 選択> です。
SLSPD, SHSPD を変更しても、 SCAREA3 と SCAREA4 の速度領域は変わりません。
速度
SHSPD

速度
SHSPD

SCAREA3SCAREA3SDRATESDRATESCAREA4SCAREA4

SLSPD

SLSPD
時間

時間

SCAREA3 と SCAREA4 の速度領域が重複した場合は、重複した速度領域を滑らかに結合します。
速度

SCAREA3

速度

SCAREA4

速度

a

a
c

c

d

b
d

時間

時間

b
時間

SCAREA3 ＋ SCAREA4- 90 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-6.

Ｓ字加減速の END PULSE ドライブの設定

Ｓ字加減速ドライブの終了直前に実行する END PULSE ドライブのパラメータを設定します。
各設定は、変更が必要な場合に設定します。

■ Ｓ字加減速の END PULSE ドライブのパラメータ・ SEND PULSE・ SESPD： END PULSE ドライブのパルス数： END PULSE ドライブのパルス速度

・ SESPD DELAY TIME ：減速終了後から END PULSE ドライブを開始するまでの DELAY TIME

7-6-1. SEND PULSE SET コマンド
Ｓ字加減速の終了直前に実行する END PULSE ドライブのパルス数を設定します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'0038

SEND PULSE SET COMMAND① DRIVE DATA2 PORT にパルス数 D31--D16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT にパルス数 D15--D0 を書き込みます。
DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。

N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D31

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

SEND PULSE

D0
D16

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

SEND PULSE

D0
D0● リセット後の初期値は H'0000_0000( 0 パルス) です。

ドライブの起動方向を正数として、設定した方向へ END PULSE ドライブします。
正数を設定した場合は、減速終了後に起動方向へ END PULSE ドライブします。
負数を設定した場合は、減速終了後に起動方向と反対の方向へ END PULSE ドライブします。
SEND PULSE は、 SRATE INDEX コマンドの指定位置まで出力するパルスの一部になります。
・指定位置までのパルス数 ＝ 加減速ドライブのパルス数 ＋ END PULSE ドライブのパルス数

SEND PULSE の設定が "0" の場合は、Ｓ字加減速の END PULSE ドライブは実行しません。
加減速ドライブのみの動作になります。

- 91 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-6-2. SESPD SET コマンド
Ｓ字加減速の終了直前に実行する END PULSE ドライブのパルス速度を設定します。
COMMAND H'0039<実行シーケンス>① DRIVE DATA2 PORT の D15--D8 ビットは、 "0" に設定します。
D7--D0 ビットにパルス速度データ D23--D16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT にパルス速度データ D15--D0 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

N

SESPD SET COMMAND

設定範囲は、 1 ～ 5,000,000（ H'0000_0001 ～ H'004C_4B40 ）です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

0

0

0

0

0

0

0

0

D23

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

SESPD データ

D0
D16

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D6

SESPD データ

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

● リセット後の初期値は H'0000_012C (300 Hz )/H'0000_0320 (800 Hz ) <DSEL 選択> です。

SESPD は、 1 Hz ～ 5 MHz まで、 1 Hz 単位で設定できます。
設定値が "0" の場合は、 1 Hz に補正します。
設定値が "5 M" より大きい場合は、 5 MHz に補正します。

- 92 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-6-3. SESPD DELAY SET コマンド
Ｓ字加減速の減速終了後から END PULSE ドライブを開始するまでの DELAY TIME を設定します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'003A

SESPD DELAY SET COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に SESPD DELAY TIME データを書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、 0 ～ 65,535（ H'0000 ～ H'FFFF）です。
・ SESPD DELAY TIME ＝ 設定データ x 20 µs（ 0 ～ 1,310.7 ms）

N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y② STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

SESPD DELAY TIME データ

D0
D0● リセット後の初期値は H'0000 です。

SESPD DELAY TIME は、Ｓ字加減速の END PULSE ドライブの開始直前に挿入します。
ただし、挿入した SESPD DELAY TIME より END PULSE ドライブを起動するまでの処理時間が長い場合は、起動するまでの処理時間が DELAY TIME になります。
END PULSE ドライブが反転動作となる場合には、 DRIVE DELAY TIME を挿入します。
他軸がドライブ中（ DRIVE = 1 ）の場合は、挿入する DELAY TIME に最大で 160 µs の遅延が生じます。２軸補間ドライブでは、他軸のドライブ中（ DRIVE = 1）の影響は生じません。
SESPD DELAY TIME が "0" の場合は、減速終了後から連続して END PULSE ドライブを行います。
この場合は、 END PULSE ドライブを起動するまでの処理時間は連続ドライブに影響しません。
他軸のドライブ中（ DRIVE = 1 ）の影響も生じません。

- 93 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-7.

Ｓ字加減速ドライブの実行

Ｓ字加減速ドライブのパラメータを設定して、Ｓ字加減速ドライブを実行します。
連続ドライブ（ SRATE SCAN ドライブ）と、位置決めドライブ（ SRATE INDEX ドライブ）ができます。

■ Ｓ字加減速ドライブの実行シーケンス
ドライブ機能パラメータ設定

ドライブ実行① Ｓ字加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

② ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

7-7-1. ＋方向 SRATE SCAN ドライブ
停止指令を検出するまで、 ＋(CW) 方向のパルスを連続して出力します。
<実行シーケンス>N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'0042+SRATE SCAN COMMAND① STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

7-7-2. －方向 SRATE SCAN ドライブ
停止指令を検出するまで、 －(CCW )方向のパルスを連続して出力します。
<実行シーケンス>N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'0043-SRATE SCAN COMMAND① STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

以下の場合は、エラーとなり、ドライブは無効です。
・応用機能の設定によりドライブ無効となった場合- 94 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-7-3. 相対アドレス SRATE INDEX ドライブ
指定の相対アドレスに達するまで、 ＋(CW ) 方向、または －( CCW ) 方向のパルスを出力します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'0044

INC SRATE INDEX COMMAND① DRIVE DATA2 PORT に目的地の相対アドレス D31--D16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT に目的地の相対アドレス D15--D0 を書き込みます。
DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D16

目的地の相対アドレス

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

目的地の相対アドレス

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

指定する相対アドレスは、起動位置から停止位置までのパルス数を、起動位置を原点として符号付きで表現した値です。
以下の場合は、エラーとなり、ドライブは無効です。
・設定範囲外の相対アドレスを設定した場合
・応用機能の設定によりドライブ無効となった場合- 95 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-7-4. 絶対アドレス SRATE INDEX ドライブ
指定の絶対アドレスに達するまで、 ＋(CW ) 方向、または －( CCW ) 方向のパルスを出力します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'0045

ABS SRATE INDEX COMMAND① DRIVE DATA2 PORT に目的地の絶対アドレス A31--A16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT に目的地の絶対アドレス A15--A0 を書き込みます。
DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。

N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A16

目的地の絶対アドレス

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
A15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の絶対アドレス

指定する絶対アドレスは、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスです。
以下の場合は、エラーとなり、ドライブは無効です。
・設定範囲外の絶対アドレスを設定した場合
・アドレスカウンタの最大カウント数を H'FFFF_FFFF 以外に設定している場合
・アドレスカウンタがオーバーフローしている場合、またはオーバーフローが予測される場合
・応用機能の設定によりドライブ無効となった場合- 96 -D0
A0

MCC06 <標 準 機能 編>

7-8.

絶対指定２軸直線補間ドライブの実行

X 軸（メイン軸）に、直線加減速ドライブまたはＳ字加減速ドライブのパラメータを設定します。
直線補間ドライブは、長軸、短軸に関係なく、 X 軸（メイン軸）のドライブパラメータで発生するパルスを補間演算して、各軸から補間パルスを出力します。
X 軸と Y 軸のアドレスカウンタで管理している絶対アドレスを、 X-Y 座標アドレスとします。
目的地の X-Y 座標アドレスを指定して、２軸直線補間ドライブを実行します。

■ 直線補間ドライブの実行シーケンス
X 軸(メイン軸)ドライブ機能パラメータ設定

X 軸(メイン軸)ドライブ実行① X 軸(メイン軸)に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

② X 軸(メイン軸)に、ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

以下の場合は、エラーとなり、ドライブは無効です。
・ Y 軸にドライブを実行した場合
・設定範囲外の絶対アドレスを設定した場合
・アドレスカウンタの最大カウント数を H'FFFF_FFFF 以外に設定している場合
・アドレスカウンタがオーバーフローしている場合、またはオーバーフローが予測される場合
・応用機能の設定によりドライブ無効となった場合- 97 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-8-1. 絶対アドレス２軸直線補間ドライブ
現在位置から目的地までの直線補間ドライブを実行します。
減速停止指令および即時停止指令は、 X 軸と Y 軸のどちらで発生しても有効です。
線速一定で加減速ドライブを行うと、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

( 1) 絶対アドレス２軸直線補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、２軸直線補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0110

ABS STRAIGHT CP COMMAND( 2) 絶対アドレス SRATE ２軸直線補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、２軸直線補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0111

ABS SRATE STRAIGHT CP COMMAND( 3) 絶対アドレス CONST ２軸直線補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、線速一定の２軸直線補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0112

ABS STRAIGHT CONST CP COMMAND( 4) 絶対アドレス SRATE CONST ２軸直線補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、線速一定の２軸直線補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0113

ABS SRATE STRAIGHT CONST CP COMMAND- 98 -

MCC06 <標 準 機能 編><絶対アドレス２軸直線補間ドライブの実行シーケンス>
Y 軸 DATA2 PORTWRITE
Y 軸 DATA3 PORTWRITE
X 軸 DATA2 PORTWRITE

① Y 軸の DRIVE DATA2 PORT に目的地の Y 座標アドレスを書き込みます。
② Y 軸の DRIVE DATA3 PORT に目的地の Y 座標アドレスを書き込みます。

③ X 軸の DRIVE DATA2 PORT に目的地の X 座標アドレスを書き込みます。
④ X 軸の DRIVE DATA3 PORT に目的地の X 座標アドレスを書き込みます。

設定範囲は、-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。

X 軸 DATA3 PORT
WRITE

負数の場合は 2 の補数表現にします。
Y軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN⑤ Y 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN⑥ X 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X軸
COMMAND PORTWRITE

⑦ X 軸の DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

Y 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の Y 座標アドレス

D0
A16

Y 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の Y 座標アドレス

D0
A0

X 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の X 座標アドレス

D0
A16

X 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
A15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

目的地の X 座標アドレス

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A0

指定する座標アドレスは、 X 軸と Y 軸のアドレスカウンタで管理している絶対アドレスです。

- 99 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-9.

絶対アドレス２軸円弧補間ドライブの設定と実行

X 軸（メイン軸）に、直線加減速ドライブまたはＳ字加減速ドライブのパラメータを設定します。
円弧補間ドライブは、円弧の中心座標からみた短軸側が、 X 軸（メイン軸）のドライブパラメータで発生するパルスを常に出力し、長軸側は、発生パルスを補間演算して補間パルスを出力します。
X 軸と Y 軸のアドレスカウンタで管理している絶対アドレスを、 X-Y 座標アドレスとします。
円弧の中心点と目的地の X-Y 座標アドレスを指定して、中心点円弧補間ドライブを実行します。
円弧の通過点と目的地の X-Y 座標アドレスを指定して、通過点円弧補間ドライブを実行します。

■ 中心点円弧補間ドライブの実行シーケンス
X 軸(メイン軸)ドライブ機能① X 軸(メイン軸)に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

パラメータ設定
X 軸(メイン軸)
CENTER POSITION② X 軸(メイン軸)に、円弧の中心点アドレスを設定します。

SET コマンドX 軸(メイン軸)ドライブ実行③ X 軸(メイン軸)に、ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

■ 通過点円弧補間ドライブの実行シーケンス
X 軸(メイン軸)ドライブ機能パラメータ設定① X 軸(メイン軸)に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

X 軸(メイン軸)
PASS POSITION② X 軸(メイン軸)に、円弧の通過点アドレスを設定します。

SET コマンドX 軸(メイン軸)ドライブ実行③ X 軸(メイン軸)に、ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

以下の場合は、エラーとなり、ドライブは無効です。
・ Y 軸にドライブを実行した場合
・設定範囲外の絶対アドレスを設定した場合
・アドレスカウンタの最大カウント数を H'FFFF_FFFF 以外に設定している場合
・アドレスカウンタがオーバーフローしている場合、またはオーバーフローが予測される場合
・応用機能の設定によりドライブ無効となった場合- 100 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-9-1. CENTER POSITION SET コマンドX 軸（メイン軸）にコマンドを実行します。
絶対アドレス２軸円弧補間ドライブの、円弧の中心点となる X-Y 座標アドレスを設定します。
<実行シーケンス>
Y 軸 DATA2 PORTWRITE
Y 軸 DATA3 PORTWRITE
X 軸 DATA2 PORTWRITECOMMAND H'0100

CENTER POSITION SET COMMAND① Y 軸の DRIVE DATA2 PORT に中心点の Y 座標アドレスを書き込みます。
② Y 軸の DRIVE DATA3 PORT に中心点の Y 座標アドレスを書き込みます。

③ X 軸の DRIVE DATA2 PORT に中心点の X 座標アドレスを書き込みます。
④ X 軸の DRIVE DATA3 PORT に中心点の X 座標アドレスを書き込みます。

設定範囲は、-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。

X 軸 DATA3 PORT
WRITE

負数の場合は 2 の補数表現にします。
Y軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN⑤ Y 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN⑥ X 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X 軸(メイン軸)
COMMAND PORTWRITE

⑦ X 軸(メイン軸)の DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます 。

Y 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

中心点の Y 座標アドレス

D0
A16

Y 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

中心点の Y 座標アドレス

D0
A0● リセット後の初期値は H'0000_0000 です。
X 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

中心点の X 座標アドレス

D0
A16

X 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
A15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

中心点の X 座標アドレス

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A0

● リセット後の初期値は H'0000_0000 です。

指定する座標アドレスは、 X 軸と Y 軸のアドレスカウンタで管理している絶対アドレスです。

- 101 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-9-2. PASS POSITION SET コマンドX 軸（メイン軸）にコマンドを実行します。
絶対アドレス２軸円弧補間ドライブの、円弧の通過点となる X-Y 座標アドレスを設定します。
<実行シーケンス>
Y 軸 DATA2 PORTWRITE
Y 軸 DATA3 PORTWRITE
X 軸 DATA2 PORTWRITECOMMAND H'0101

PASS POSITION SET COMMAND① Y 軸の DRIVE DATA2 PORT に通過点の Y 座標アドレスを書き込みます。
② Y 軸の DRIVE DATA3 PORT に通過点の Y 座標アドレスを書き込みます。

③ X 軸の DRIVE DATA2 PORT に通過点の X 座標アドレスを書き込みます。
④ X 軸の DRIVE DATA3 PORT に通過点の X 座標アドレスを書き込みます。

設定範囲は、-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。

X 軸 DATA3 PORT
WRITE

負数の場合は 2 の補数表現にします。
Y軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN⑤ Y 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN⑥ X 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X 軸(メイン軸)
COMMAND PORTWRITE

⑦ X 軸(メイン軸)の DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます 。

Y 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

通過点の Y 座標アドレス

D0
A16

Y 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

通過点の Y 座標アドレス

D0
A0● リセット後の初期値は H'0000_0000 です。
X 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

通過点の X 座標アドレス

D0
A16

X 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
A15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

通過点の X 座標アドレス

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A0

● リセット後の初期値は H'0000_0000 です。

指定する座標アドレスは、 X 軸と Y 軸のアドレスカウンタで管理している絶対アドレスです。

- 102 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-9-3. 絶対アドレス中心点円弧補間ドライブ
現在位置から、中心点を円弧の中心として目的地に至る、円弧補間ドライブを実行します。
円弧を描く回転方向は、コマンドで指定します。
ドライブ実行コマンドの目的地を「現在位置」に指定すると、真円を描きます。
減速停止指令および即時停止指令は、 X 軸と Y 軸のどちらで発生しても有効です。
線速一定で加減速ドライブを行うと、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

( 1) 絶対アドレス CW 円弧補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、 CW 方向の円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0120+ ABS CIRCULAR CP COMMAND( 2) 絶対アドレス CCW 円弧補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、 CCW 方向の円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0121- ABS CIRCULAR CP COMMAND( 3) 絶対アドレス SRATE CW 円弧補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、 CW 方向の円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0122+ ABS SRATE CIRCULAR CP COMMAND( 4) 絶対アドレス SRATE CCW 円弧補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、 CCW 方向の円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0123- ABS SRATE CIRCULAR CP COMMAND( 5) 絶対アドレス CONST CW 円弧補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、線速一定の CW 方向の円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0124+ ABS CIRCULAR CONST CP COMMAND( 6) 絶対アドレス CONST CCW 円弧補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、線速一定の CCW 方向の円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0125- ABS CIRCULAR CONST CP COMMAND( 7) 絶対アドレス SRATE CONST CW 円弧補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、線速一定の CW 方向の円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0126+ ABS SRATE CIRCULAR CONST CP COMMAND( 8) 絶対アドレス SRATE CONST CCW 円弧補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、線速一定の CCW 方向の円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0127- ABS SRATE CIRCULAR CONST CP COMMAND- 103 -

MCC06 <標 準 機能 編><絶対アドレス中心点円弧補間ドライブの実行シーケンス>
Y 軸 DATA2 PORTWRITE
Y 軸 DATA3 PORTWRITE
X 軸 DATA2 PORTWRITE

① Y 軸の DRIVE DATA2 PORT に目的地の Y 座標アドレスを書き込みます。
② Y 軸の DRIVE DATA3 PORT に目的地の Y 座標アドレスを書き込みます。

③ X 軸の DRIVE DATA2 PORT に目的地の X 座標アドレスを書き込みます。
④ X 軸の DRIVE DATA3 PORT に目的地の X 座標アドレスを書き込みます。

設定範囲は、-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。

X 軸 DATA3 PORT
WRITE

負数の場合は 2 の補数表現にします。
Y軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN⑤ Y 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN⑥ X 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X軸
COMMAND PORTWRITE

⑦ X 軸の DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

Y 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の Y 座標アドレス

D0
A16

Y 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の Y 座標アドレス

D0
A0

X 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の X 座標アドレス

D0
A16

X 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
A15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

目的地の X 座標アドレス

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A0

指定する座標アドレスは、 X 軸と Y 軸のアドレスカウンタで管理している絶対アドレスです。

- 104 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-9-4. 絶対アドレス通過点円弧補間ドライブ
現在位置から、通過点を経由して目的地に至る、円弧補間ドライブを実行します。
円弧を描く回転方向は、通過点と目的地の位置できまります。
ドライブ実行コマンドの目的地を「現在位置」に指定することはできません。
真円を描く場合は 、「絶対アドレス通過点真円補間ドライブ」を実行します。
減速停止指令および即時停止指令は、 X 軸と Y 軸のどちらで発生しても有効です。
線速一定で加減速ドライブを行うと、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

( 1) 絶対アドレス通過点円弧補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、通過点円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0130

ABS CIRCULAR2 CP COMMAND( 2) 絶対アドレス SRATE 通過点円弧補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、通過点円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0131

ABS SRATE CIRCULAR2 CP COMMAND( 3) 絶対アドレス CONST 通過点円弧補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、線速一定の通過点円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0132

ABS CIRCULAR2 CONST CP COMMAND( 4) 絶対アドレス SRATE CONST 通過点円弧補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、線速一定の通過点円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0133

ABS SRATE CIRCULAR2 CONST CP COMMAND- 105 -

MCC06 <標 準 機能 編><絶対アドレス通過点円弧補間ドライブの実行シーケンス>
Y 軸 DATA2 PORTWRITE
Y 軸 DATA3 PORTWRITE
X 軸 DATA2 PORTWRITE

① Y 軸の DRIVE DATA2 PORT に目的地の Y 座標アドレスを書き込みます。
② Y 軸の DRIVE DATA3 PORT に目的地の Y 座標アドレスを書き込みます。

③ X 軸の DRIVE DATA2 PORT に目的地の X 座標アドレスを書き込みます。
④ X 軸の DRIVE DATA3 PORT に目的地の X 座標アドレスを書き込みます。

設定範囲は、-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。

X 軸 DATA3 PORT
WRITE

負数の場合は 2 の補数表現にします。
Y軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN⑤ Y 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN⑥ X 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X軸
COMMAND PORTWRITE

⑦ X 軸の DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

Y 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の Y 座標アドレス

D0
A16

Y 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の Y 座標アドレス

D0
A0

X 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の X 座標アドレス

D0
A16

X 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
A15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

目的地の X 座標アドレス

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A0

指定する座標アドレスは、 X 軸と Y 軸のアドレスカウンタで管理している絶対アドレスです。

- 106 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-9-5. 絶対アドレス通過点真円補間ドライブ
通過点アドレス設定による X-Y 座標アドレスを「通過点１」とし、ドライブ実行コマンドで指定する X-Y 座標アドレスを「通過点２」とします。
現在位置から、通過点１を経由し、次に通過点２を経由して現在位置に戻る、真円補間ドライブを実行します。円弧を描く回転方向は、通過点１と通過点２の位置できまります。
減速停止指令および即時停止指令は、 X 軸と Y 軸のどちらで発生しても有効です。
線速一定で加減速ドライブを行うと、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

( 1) 絶対アドレス通過点真円補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、通過点真円補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0138

ABS CIRCULAR3 CP COMMAND( 2) 絶対アドレス SRATE 通過点真円補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、通過点真円補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0139

ABS SRATE CIRCULAR3 CP COMMAND( 3) 絶対アドレス CONST 通過点真円補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、線速一定の通過点真円補間ドライブを実行します。
COMMAND H'013A

ABS CIRCULAR3 CONST CP COMMAND( 4) 絶対アドレス SRATE CONST 通過点真円補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、線速一定の通過点真円補間ドライブを実行します。
COMMAND H'013B

ABS SRATE CIRCULAR3 CONST CP COMMAND- 107 -

MCC06 <標 準 機能 編><絶対アドレス通過点真円補間ドライブの実行シーケンス>
Y 軸 DATA2 PORTWRITE
Y 軸 DATA3 PORTWRITE
X 軸 DATA2 PORTWRITE

① Y 軸の DRIVE DATA2 PORT に通過点２の Y 座標アドレスを書き込みます。
② Y 軸の DRIVE DATA3 PORT に通過点２の Y 座標アドレスを書き込みます。

③ X 軸の DRIVE DATA2 PORT に通過点２の X 座標アドレスを書き込みます。
④ X 軸の DRIVE DATA3 PORT に通過点２の X 座標アドレスを書き込みます。

設定範囲は、-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。

X 軸 DATA3 PORT
WRITE

負数の場合は 2 の補数表現にします。
Y軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN⑤ Y 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN⑥ X 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X軸
COMMAND PORTWRITE

⑦ X 軸の DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

Y 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

通過点２の Y 座標アドレス

D0
A16

Y 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

通過点２の Y 座標アドレス

D0
A0

X 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

通過点２の X 座標アドレス

D0
A16

X 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
A15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

通過点２の X 座標アドレス

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A0

指定する座標アドレスは、 X 軸と Y 軸のアドレスカウンタで管理している絶対アドレスです。

- 108 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-10.

相対アドレス２軸直線補間ドライブの実行

X 軸（メイン軸）に、直線加減速ドライブまたはＳ字加減速ドライブのパラメータを設定します。
直線補間ドライブは、長軸、短軸に関係なく、 X 軸（メイン軸）のドライブパラメータで発生するパルスを補間演算して、各軸から補間パルスを出力します。
現在位置を座標中心（ 0, 0 ）とした X 軸と Y 軸の相対アドレスを、 X-Y 座標アドレスとします。
座標アドレスは、正数が ＋(CW) 方向、負数が －( CCW ) 方向です。
目的地の X-Y 座標アドレスを指定して、２軸直線補間ドライブを実行します。

■ 直線補間ドライブの実行シーケンス
X 軸(メイン軸)ドライブ機能① X 軸(メイン軸)に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

パラメータ設定

X 軸(メイン軸)ドライブ実行② X 軸(メイン軸)に、ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

以下の場合は、エラーとなり、ドライブは無効です。
・ Y 軸にドライブを実行した場合
・設定範囲外の相対アドレスを設定した場合
・応用機能の設定によりドライブ無効となった場合- 109 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-10-1. 相対アドレス２軸直線補間ドライブ
現在位置から目的地までの直線補間ドライブを実行します。
減速停止指令および即時停止指令は、 X 軸と Y 軸のどちらで発生しても有効です。
線速一定で加減速ドライブを行うと、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

( 1) 相対アドレス２軸直線補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、２軸直線補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0150

INC STRAIGHT CP COMMAND( 2) 相対アドレス SRATE ２軸直線補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、２軸直線補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0151

INC SRATE STRAIGHT CP COMMAND( 3) 相対アドレス CONST ２軸直線補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、線速一定の２軸直線補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0152

INC STRAIGHT CONST CP COMMAND( 4) 相対アドレス SRATE CONST ２軸直線補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、線速一定の２軸直線補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0153

INC SRATE STRAIGHT CONST CP COMMAND- 110 -

MCC06 <標 準 機能 編><相対アドレス２軸直線補間ドライブの実行シーケンス>
Y 軸 DATA2 PORTWRITE
Y 軸 DATA3 PORTWRITE
X 軸 DATA2 PORTWRITE

① Y 軸の DRIVE DATA2 PORT に目的地の Y 座標アドレスを書き込みます。
② Y 軸の DRIVE DATA3 PORT に目的地の Y 座標アドレスを書き込みます。

③ X 軸の DRIVE DATA2 PORT に目的地の X 座標アドレスを書き込みます。
④ X 軸の DRIVE DATA3 PORT に目的地の X 座標アドレスを書き込みます。

設定範囲は、-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。

X 軸 DATA3 PORTWRITE

正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。
Y軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN⑤ Y 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN⑥ X 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X軸
COMMAND PORTWRITE

⑦ X 軸の DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

Y 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の Y 座標アドレス

D0
A16

Y 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の Y 座標アドレス

D0
A0

X 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の X 座標アドレス

D0
A16

X 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
A15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

目的地の X 座標アドレス

指定する座標アドレスは、現在位置を座標中心（ 0, 0 ）とした相対アドレスです。

- 111 -

D1

D0
A0

MCC06 <標 準 機能 編>

7-11.

相対アドレス２軸円弧補間ドライブの実行

X 軸（メイン軸）に、直線加減速ドライブまたはＳ字加減速ドライブのパラメータを設定します。
円弧補間ドライブは、円弧の中心座標からみた短軸側が、 X 軸（メイン軸）のドライブパラメータで発生するパルスを常に出力し、長軸側は、発生パルスを補間演算して補間パルスを出力します。
現在位置を座標中心（ 0, 0 ）とした X 軸と Y 軸の相対アドレスを、 X-Y 座標アドレスとします。
座標アドレスは、正数が ＋(CW) 方向、負数が －( CCW ) 方向です。
円弧の中心点と目的地の X-Y 座標アドレスを指定して、中心点円弧補間ドライブを実行します。
円弧の通過点と目的地の X-Y 座標アドレスを指定して、通過点円弧補間ドライブを実行します。

■ 相対アドレス円弧補間ドライブの実行シーケンス
X 軸(メイン軸)ドライブ機能パラメータ設定

X 軸(メイン軸)ドライブ実行① X 軸(メイン軸)に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

② X 軸(メイン軸)に、ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

以下の場合は、エラーとなり、ドライブは無効です。
・ Y 軸にドライブを実行した場合
・設定範囲外の相対アドレスを設定した場合
・応用機能の設定によりドライブ無効となった場合- 112 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-11-1. 相対アドレス中心点円弧補間ドライブ
現在位置から、中心点を円弧の中心として目的地に至る、円弧補間ドライブを実行します。
円弧を描く回転方向は、コマンドで指定します。
ドライブ実行コマンドの目的地を（ 0, 0 ）に指定すると、真円を描きます。
減速停止指令および即時停止指令は、 X 軸と Y 軸のどちらで発生しても有効です。
線速一定で加減速ドライブを行うと、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

( 1) 相対アドレス CW 円弧補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、 CW 方向の円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0160+INC CIRCULAR CP COMMAND( 2) 相対アドレス CCW 円弧補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、 CCW 方向の円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0161-INC CIRCULAR CP COMMAND( 3) 相対アドレス SRATE CW 円弧補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、 CW 方向の円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0162+INC SRATE CIRCULAR CP COMMAND( 4) 相対アドレス SRATE CCW 円弧補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、 CCW 方向の円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0163-INC SRATE CIRCULAR CP COMMAND( 5) 相対アドレス CONST CW 円弧補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、線速一定の CW 方向の円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0164+INC CIRCULAR CONST CP COMMAND( 6) 相対アドレス CONST CCW 円弧補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、線速一定の CCW 方向の円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0165-INC CIRCULAR CONST CP COMMAND( 7) 相対アドレス SRATE CONST CW 円弧補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、線速一定の CW 方向の円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0166+INC SRATE CIRCULAR CONST CP COMMAND( 8) 相対アドレス SRATE CONST CCW 円弧補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、線速一定の CCW 方向の円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0167-INC SRATE CIRCULAR CONST CP COMMAND- 113 -

MCC06 <標 準 機能 編><相対アドレス中心点円弧補間ドライブの実行シーケンス>
Y 軸 DATA1 PORTWRITE
Y 軸 DATA2 PORTWRITE
Y 軸 DATA3 PORTWRITE

① Y 軸の DRIVE DATA1 PORT に中心点の Y 座標アドレスを書き込みます。
② Y 軸の DRIVE DATA2 PORT に中心点の Y 座標アドレスと目的地の Y 座標アドレスを書き込みます。
③ Y 軸の DRIVE DATA3 PORT に目的地の Y 座標アドレスを書き込みます。
④ X 軸の DRIVE DATA1 PORT に中心点の X 座標アドレスを書き込みます。

X 軸 DATA1 PORTWRITE

⑤ X 軸の DRIVE DATA2 PORT に中心点の X 座標アドレスと目的地の X 座標アドレスを書き込みます。

X 軸 DATA2 PORTWRITE

⑥ X 軸の DRIVE DATA3 PORT に目的地の X 座標アドレスを書き込みます。

X 軸 DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、- 8,388,607 ～+ 8,388,607（ H'80_0001 ～ H'7F_FFFF）です。

Y軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN⑦ Y 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN

正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

⑧ X 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X軸
COMMAND PORTWRITE

⑨ X 軸の DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

Y 軸 DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A23

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

中心点の Y 座標アドレス

D0
A8

Y 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

A7

D13

D12

D11

D10

D9

中心点の Y 座標アドレス

D8

D7

A0

A23

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の Y 座標アドレス

D0
A16

Y 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A15

D9

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の Y 座標アドレス

D0
A0

X 軸 DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A23

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

中心点の X 座標アドレス

D0
A8

X 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

A7

D13

D12

D11

D10

D9

中心点の X 座標アドレス

D8

D7

A0

A23

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の X 座標アドレス

D0
A16

X 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
A15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D6

D5

D4

D3

D2

目的地の X 座標アドレス

指定する座標アドレスは、現在位置を座標中心（ 0, 0 ）とした相対アドレスです。

- 114 -

D1

D0
A0

MCC06 <標 準 機能 編>

7-11-2. 相対アドレス通過点円弧補間ドライブ
現在位置から、通過点を経由して目的地に至る、円弧補間ドライブを実行します。
円弧を描く回転方向は、通過点と目的地の位置できまります。
ドライブ実行コマンドの目的地を（ 0, 0 ）に指定することはできません。
真円を描く場合は 、「相対アドレス通過点真円補間ドライブ」を実行します。
減速停止指令および即時停止指令は、 X 軸と Y 軸のどちらで発生しても有効です。
線速一定で加減速ドライブを行うと、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

( 1) 相対アドレス通過点円弧補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、通過点円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0170

INC CIRCULAR2 CP COMMAND( 2) 相対アドレス SRATE 通過点円弧補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、通過点円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0171

INC SRATE CIRCULAR2 CP COMMAND( 3) 相対アドレス CONST 通過点円弧補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、線速一定の通過点円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0172

INC CIRCULAR2 CONST CP COMMAND( 4) 相対アドレス SRATE CONST 通過点円弧補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、線速一定の通過点円弧補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0173

INC SRATE CIRCULAR2 CONST CP COMMAND- 115 -

MCC06 <標 準 機能 編><相対アドレス通過点円弧補間ドライブの実行シーケンス>
Y 軸 DATA1 PORTWRITE
Y 軸 DATA2 PORTWRITE
Y 軸 DATA3 PORTWRITE

① Y 軸の DRIVE DATA1 PORT に通過点の Y 座標アドレスを書き込みます。
② Y 軸の DRIVE DATA2 PORT に通過点の Y 座標アドレスと目的地の Y 座標アドレスを書き込みます。
③ Y 軸の DRIVE DATA3 PORT に目的地の Y 座標アドレスを書き込みます。
④ X 軸の DRIVE DATA1 PORT に通過点の X 座標アドレスを書き込みます。

X 軸 DATA1 PORTWRITE

⑤ X 軸の DRIVE DATA2 PORT に通過点の X 座標アドレスと目的地の X 座標アドレスを書き込みます。

X 軸 DATA2 PORTWRITE

⑥ X 軸の DRIVE DATA3 PORT に目的地の X 座標アドレスを書き込みます。

X 軸 DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、- 8,388,607 ～+ 8,388,607（ H'80_0001 ～ H'7F_FFFF）です。

Y軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN⑦ Y 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN

正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

⑧ X 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X軸
COMMAND PORTWRITE

⑨ X 軸の DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

Y 軸 DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A23

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

通過点の Y 座標アドレス

D0
A8

Y 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

A7

D13

D12

D11

D10

D9

通過点の Y 座標アドレス

D8

D7

A0

A23

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の Y 座標アドレス

D0
A16

Y 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A15

D9

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の Y 座標アドレス

D0
A0

X 軸 DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A23

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

通過点の X 座標アドレス

D0
A8

X 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

A7

D13

D12

D11

D10

D9

通過点の X 座標アドレス

D8

D7

A0

A23

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の X 座標アドレス

D0
A16

X 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
A15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D6

D5

D4

D3

D2

目的地の X 座標アドレス

指定する座標アドレスは、現在位置を座標中心（ 0, 0 ）とした相対アドレスです。

- 116 -

D1

D0
A0

MCC06 <標 準 機能 編>

7-11-3. 相対アドレス通過点真円補間ドライブ
現在位置から、通過点１を経由し、次に通過点２を経由して現在位置に戻る、真円補間ドライブを実行します。円弧を描く回転方向は、通過点１と通過点２の位置できまります。
減速停止指令および即時停止指令は、 X 軸と Y 軸のどちらで発生しても有効です。
線速一定で加減速ドライブを行うと、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

( 1) 相対アドレス通過点真円補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、通過点真円補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0178

INC CIRCULAR3 CP COMMAND( 2) 相対アドレス SRATE 通過点真円補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、通過点真円補間ドライブを実行します。
COMMAND H'0179

INC SRATE CIRCULAR3 CP COMMAND( 3) 相対アドレス CONST 通過点真円補間ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、線速一定の通過点真円補間ドライブを実行します。
COMMAND H'017A

INC CIRCULAR3 CONST CP COMMAND( 4) 相対アドレス SRATE CONST 通過点真円補間ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、線速一定の通過点真円補間ドライブを実行します。
COMMAND H'017B

INC SRATE CIRCULAR3 CONST CP COMMAND- 117 -

MCC06 <標 準 機能 編><相対アドレス通過点真円補間ドライブの実行シーケンス>
Y 軸 DATA1 PORTWRITE
Y 軸 DATA2 PORTWRITE
Y 軸 DATA3 PORTWRITE

① Y 軸の DRIVE DATA1 PORT に通過点１の Y 座標アドレスを書き込みます。
② Y 軸の DRIVE DATA2 PORT に通過点１の Y 座標アドレスと通過点２の Y 座標アドレスを書き込みます。
③ Y 軸の DRIVE DATA3 PORT に通過点２の Y 座標アドレスを書き込みます。
④ X 軸の DRIVE DATA1 PORT に通過点１の X 座標アドレスを書き込みます。

X 軸 DATA1 PORTWRITE

⑤ X 軸の DRIVE DATA2 PORT に通過点１の X 座標アドレスと通過点２の X 座標アドレスを書き込みます。

X 軸 DATA2 PORTWRITE

⑥ X 軸の DRIVE DATA3 PORT に通過点２の X 座標アドレスを書き込みます。

X 軸 DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、- 8,388,607 ～+ 8,388,607（ H'80_0001 ～ H'7F_FFFF）です。

Y軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN⑦ Y 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X軸
STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YN

正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

⑧ X 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

X軸
COMMAND PORTWRITE

⑨ X 軸の DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

Y 軸 DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A23

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

通過点１の Y 座標アドレス

D0
A8

Y 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

A7

D13

D12

D11

D10

D9

通過点１の Y 座標アドレス

D8

D7

A0

A23

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

通過点２の Y 座標アドレス

D0
A16

Y 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A15

D9

D6

D5

D4

D3

D2

D1

通過点２の Y 座標アドレス

D0
A0

X 軸 DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A23

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

通過点１の X 座標アドレス

D0
A8

X 軸 DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

A7

D13

D12

D11

D10

D9

通過点１の X 座標アドレス

D8

D7

A0

A23

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

通過点２の X 座標アドレス

D0
A16

X 軸 DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
A15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D6

D5

D4

D3

D2

通過点２の X 座標アドレス

指定する座標アドレスは、現在位置を座標中心（ 0, 0 ）とした相対アドレスです。

- 118 -

D1

D0
A0

MCC06 <標 準 機能 編>

7-12.

ORIGIN ドライブの設定と実行

直線加減速ドライブまたはＳ字加減速ドライブのパラメータを設定します。
ORIGIN ドライブの SCAN 工程と、 ORIGIN ドライブに付属したドライブ機能の機械原点近傍アドレスまでの INDEX ドライブおよび PRESET パルス数の INDEX ドライブは、加減速ドライブのパラメータで動作します。
ORIGIN ドライブの動作仕様と各種ドライブ工程の機能を設定して、 ORIGIN ドライブを実行します。各設定は、変更が必要な場合に設定します。

■ ORIGIN ドライブの動作仕様と各種機能の設定コマンド
・ ORIGIN SPEC

： ORIGIN ドライブの動作仕様

・ ORIGIN CSPD
・ ORIGIN DELAY： CONSTANT SCAN 工程のパルス速度：各種ドライブ工程間の DELAY TIME と信号検出後の MARGIN パルス数

・ OFFSET PULSE・ CSCAN ERROR PULSE：機械原点近傍アドレスの OFFSET パルス数
： CONSTANT SCAN 工程時にエラー判定する最大パルス数

・ JOG ERROR PULSE： JOG 工程時にエラー判定する最大パルス数

・ PRESET PULSE： PRESET ORIGIN ドライブの PRESET パルス数

■ ORIGIN ドライブの実行シーケンス
ドライブ機能パラメータ設定ORIGIN SPECSET コマンド
ORIGIN CSPD
SET コマンド
ORIGIN DELAY
SET コマンドドライブ実行① 加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

② ORIGIN ドライブの動作仕様を設定します。

③ CONSTANT SCAN 工程のパルス速度を設定します。

④ 各種ドライブ工程間の DELAY TIME と、
機械原点信号検出後の MARGIN パルス数を設定します。

⑤ ORIGIN ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

- 119 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ PRESET ORIGIN ドライブの実行シーケンス
ドライブ機能パラメータ設定ORIGIN SPECSET コマンド
ORIGIN CSPD
SET コマンド
ORIGIN DELAY
SET コマンドPRESET PULSE
SET コマンドドライブ実行① 加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

② ORIGIN ドライブ の 動作仕様を設定します。

③ CONSTANT SCAN 工程のパルス速度を設定します。

④ 各種ドライブ工程間の DELAY TIME と、
機械原点信号検出後の MARGIN パルス数を設定します。

⑤ PRESET ORIGIN ドライブの PRESET パルス数を設定します。

⑥ PRESET ORIGIN ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

■ ORIGIN ドライブの選択機能のパラメータ設定
OFFSET PULSE

ORIGIN SPEC SET の ORIGIN FLG ENABLE = 1 のときに有効です。

SET コマンド機械原点近傍アドレスの OFFSET パルス数を設定します。

CSCAN
ERROR PULSE
SET コマンドJOG
ERROR PULSE
SET コマンド

ORIGIN SPEC SET の ERROR PULSE ENABLE = 1 のときに有効です。
CONSTANT SCAN 工程時にエラー判定する最大パルス数を設定します。

ORIGIN SPEC SET の ERROR PULSE ENABLE = 1 のときに有効です。
JOG 工程時にエラー判定する最大パルス数を設定します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

- 120 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-12-1. ORIGIN SPEC SET コマンド
ORIGIN ドライブの動作仕様を設定します。
<実行シーケンス>
DATA3 PORT
WRITE

N

COMMAND H'0060

ORIGIN SPEC SET COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITE

② STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

0

0

D7
LIMIT
END
ENABLE

D6
AUTO
DRST
ENABLE

D13
ORG
DETECT
TYPE1

D12
ORG
DETECT
TYPE0

D11
NORG
DETECT
TYPE1

D10
NORG
DETECT
TYPE0

D5
ERROR
PULSE
ENABLE

D4
ORIGINFLG
ENABLE

D3
SENSOR
ERROR
TYPE1

D2
SENSOR
ERROR
TYPE0

D9

D8

ORG
TYPE1

ORG
TYPE0

D1
JOG
SENSOR
TYPE

D0
ORIGINSTART
DIRECTION● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D0 ： ORIGIN START DIRECTION
ORIGIN ドライブの起動方向を選択します。
0 ：－( CCW )1 ：＋( CW )方向に起動する
方向に起動する

D1 ： JOG SENSOR TYPE
最終工程となる JOG 工程での、機械原点信号の検出方法を選択します。
0 ：機械原点信号のエッジを検出して工程を終了する
1 ：機械原点信号のレベルを検出して工程を終了する

D2 ： SENSOR ERROR TYPE0
D3 ： SENSOR ERROR TYPE1
機械原点信号のレベルエラー発生時の動作仕様を選択します。
CONSTANT SCAN 工程終了後の DELAY TIME 経過後に、機械原点信号のレベルをチェックします。信号のレベルが検出時のレベルと異なる場合には、選択した動作仕様を実行します。
TYPE1 TYPE0

機械原点信号のレベルエラー発生時の動作仕様

0
0

0
1

STATUS1 PORT の ERROR = 1 にして、 ORIGIN ドライブを終了する
現在位置から CONSTANT SCAN 工程を開始する

1

0

現在位置から SCAN 工程を開始する

1

1

レベルエラーを無視して次工程に進む

ORIGIN ドライブ型式により、レベルをチェックする機械原点信号が異なります。
・ ORG-0 ～ 5 では、 ORG DETECT TYPE で選択した ORG 検出信号
・ ORG-11, 12 では、 CWLM または CCWLM 信号

最終工程終了時と ORG-10 では、レベルチェックによるエラー判定を行いません。

- 121 -

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

D4 ： ORIGIN FLG ENABLE
機械原点近傍アドレスまでの INDEX ドライブを「実行する／実行しない」を選択します。
0 ：機械原点近傍アドレスまでの INDEX ドライブを実行しない
1 ：機械原点近傍アドレスまでの INDEX ドライブを実行する

ORIGIN ドライブを実行して正常に機械原点信号を検出すると、機械原点信号の絶対アドレスを記憶し、 STATUS2 PORT の ORIGIN FLG = 1 にします。
記憶した機械原点信号の絶対アドレスと ORIGIN OFFSET PULSE SET コマンドの OFFSET パル
ス数により、機械原点近傍アドレスが以下のように設定されます。
・機械原点近傍アドレス ＝ 記憶した機械原点信号の絶対アドレス ± OFFSET パルス数

ORIGIN FLG ENABLE = 1 および ORIGIN FLG = 1 のときに、前回と同じ ORIGIN ドライブを実行すると、 ORIGIN ドライブ工程の前に機械原点近傍アドレスまで INDEX ドライブで移動します。この機能により、２回目以降の機械原点信号の検出を短時間で行うことができます。
ORIGIN FLG ENABLE = 0 または ORIGIN FLG = 0 のときは、機械原点近傍アドレスまでの
INDEX ドライブを行いません。 回転系のような絶対アドレスが無意味となるシステムでは、
ORIGIN FLG ENABLE = 0 にします。
ORG-10 型式の ORIGIN ドライブを実行した場合は、機械原点近傍アドレスまでの INDEX ドラ
イブを実行しません。 ORG-10 型式は、 SCAN 工程から ORIGIN ドライブを開始します。
STATUS2 PORT の ORIGIN FLG フラグは、以下の条件で ORIGIN FLG = 0 になります。
・リセット入力・即時停止指令または LIMIT 即時停止指令によりパルス出力を停止した場合
・補間ドライブの CPP STOP 機能によりパルス出力を停止した場合・ MANUAL SCAN ドライブ中の MAN 信号 OFF によりパルス出力を停止した場合
・ DRST 信号の<サーボ対応>で DRST を出力した場合・前回と違う ORIGIN ドライブ型式の実行・ ORIGIN SPEC SET コマンドの実行
・ ORIGIN SPEC SET コマンドの SENSOR ERROR 発生
・ ORIGIN SPEC SET コマンドの ERROR PULSE 発生
・ SERVO SPEC SET コマンドの DEND ERROR 発生
・ ADDRESS COUNTER PRESET コマンドの実行
・ ADDRESS COUNTER MAX COUNT SET コマンドの実行・アドレスカウンタがオーバフローした場合・アドレスカウンタの最大カウント数を H'FFFF_FFFF 以外に設定している場合

D5 ： ERROR PULSE ENABLE
ERROR パルス検出機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
0 ： ERROR パルス検出機能を無効にする
1 ： ERROR パルス検出機能を有効にする● ERROR パルス検出機能
CONSTANT SCAN 工程および JOG 工程実行中に、検出信号を検出できずに、出力したパルス数がエラー判定する最大パルス数に達したら、 ORIGIN ドライブを強制終了します。
この機能が動作した場合は、 STATUS1 PORT の ERROR = 1 になります。
・ CONSTANT SCAN 工程のエラーパルス数は、 ORIGIN CSCAN ERROR PULSE SET コマンドで設定します。 JOG 工程のエラーパルス数は、 ORIGIN JOG ERROR PULSE SET コマンドで設定します。

- 122 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D6 ： AUTO DRST ENABLESERVO SPEC SET コマンドで、 DRST 信号を<サーボ対応>に設定している場合に有効です。
機械原点信号の検出完了時に、 DRST 信号を「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： DRST 信号を出力しない
1 ： DRST 信号を出力する（ 10 ms 間ハイレベルにする）"1" を選択した場合は、 DEND 信号を<サーボ対応>に設定している場合でも、最終工程となる
CONSTANT SCAN 工程または JOG 工程では DEND 信号の確認を行いません。
D7 ： LIMIT END ENABLE
LIMIT 停止信号（ CWLM または CCWLM 信号）を検出して停止したときに、 ORIGIN ドライブを「終了する／終了しない」を選択します。
0 ： LIMIT 停止で ORIGIN ドライブを終了しない
1 ： LIMIT 停止で ORIGIN ドライブを終了する

LIMIT 停止信号の検出で ORIGIN ドライブを停止した場合は、 STATUS1 PORT の LSEND = 1 になります。 LIMIT END ENABLE = 1 のときは、そのまま ORIGIN ドライブを終了します。
LIMIT END ENABLE = 0 のときは、 LSEND = 0 にクリアして、 SCAN 工程から機械原点信号の検出を再開します。
D8 ： ORG TYPE0
D9 ： ORG TYPE1
ORG 合成信号を選択します。
ORG 合成信号TYPE1 TYPE0

0
0

0
1

ORG 信号
ZPO 信号

1
1

0
1

ORG 信号と ZPO 信号の AND (論理積)
ORG 信号と ZPO 信号の OR (論理和)

D10 ： NORG DETECT TYPE0
D11 ： NORG DETECT TYPE1NORG 検出信号を選択します。
0

0

NORG 検出信号
NORG 信号0

1

ZPO 信号

1

0

NORG 信号と ZPO 信号の AND (論理積)1

1

NORG 信号と ZPO 信号の OR (論理和)TYPE1 TYPE0

D12 ： ORG DETECT TYPE0
D13 ： ORG DETECT TYPE1
ORG 検出信号を選択します。
TYPE1 TYPE0

ORG 検出信号0001

ORG 合成信号
NORG 検出信号

10

ORG 合成信号と NORG 検出信号の AND (論理積)1

1

ORG 合成信号と NORG 検出信号の OR (論理和)- 123 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D15, D14 ： 0"0" に設定します。

■ ORG 検出信号と NORG 検出信号の構成
NORG
検出信号
選択

NORG 信号入力

NORG 検出信号

ZPO 信号入力

ORG
検出信号
選択

ORG
合成信号
選択

ORG 信号入力

ORG 検出信号7-12-2. ORIGIN CSPD SET コマンド
CONSTANT SCAN 工程のパルス速度を設定します。
COMMAND H'0061<実行シーケンス>① DRIVE DATA2 PORT の D15--D8 ビットは、 "0" に設定します。
D7--D0 ビットにパルス速度データ D23--D16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT にパルス速度データ D15--D0 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

N

ORIGIN CSPD SET COMMAND

設定範囲は、 1 ～ 5,000,000（ H'0000_0001 ～ H'004C_4B40 ）です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

0

0

0

0

0

0

0

0

D23

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

CSPD データ

D0
D16

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D6

CSPD データ

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

● リセット後の初期値は H'0000_012C (300 Hz )/H'0000_0320 (800 Hz ) <DSEL 選択> です。

CSPD は、 1 Hz ～ 5 MHz まで、 1 Hz 単位で設定できます。
設定値が "0" の場合は、 1 Hz に補正します。
設定値が "5 M" より大きい場合は、 5 MHz に補正します。

- 124 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-12-3. ORIGIN DELAY SET コマンド
各種ドライブ工程間の DELAY TIME と、機械原点信号検出後の MARGIN パルス数を設定します。
COMMAND H'0062<実行シーケンス>

ORIGIN DELAY SET COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に MARGIN パルス数を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT の D15--D8 ビットは、 "0" に設定します。
D7--D0 ビットに LIMIT DELAY TIME データを書き込みます。

DATA3 PORTWRITE

③ DRIVE DATA3 PORT の D15--D8 ビットに SCAN DELAY TIME データ、
D7--D0 ビットに JOG DELAY TIME データを書き込みます。

MARGIN パルス数の設定範囲は、 0 ～ 65,535（ H'0000 ～ H'FFFF）です。

各 DELAY TIME の設定範囲は、 0 ～ 255 （ H'00 ～ H'FF）です。
N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y④ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D15

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

MARGIN パルス数

D0
D0

● リセット後の初期値は H'0005 (5 パルス) です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

0

0

0

0

0

0

0

0

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

LIMIT DELAY TIME

D0
D0

● リセット後の初期値は H'003C( 300 ms ) です。
DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D7

D14

D13

D12

D11

D10

SCAN DELAY TIME

D9

D8

D7

D0

D7

D6

D5

D4

D3

D2

JOG DELAY TIME

D1

D0
D0

● リセット後の初期値は H'0A04(50 ms, 20 ms ) です。

( 1) MARGIN パルス数
SCAN 工程および CONSTANT SCAN 工程時に、 MARGIN パルスを挿入します。
NORG 検出工程および ORIGIN ドライブの最終工程では、 MARGIN パルスを挿入しません。
● MARGIN パルス数
設定値は、１パルス単位（ 0 ～ 65,535 パルス）
・ CONSTANT SCAN 工程で機械原点信号を検出すると、進行方向へ、 MARGIN パルス数分の進入を行ってから停止します。
・ SCAN 工程では 、機械原点信号を検出してから停止するまでの移動量が MARGIN パルス数未満のときに 、
MARGIN パルス数分の進入を行います。

- 125 -

MCC06 <標 準 機能 編>( 2) 各種ドライブ工程間の DELAY TIME
DELAY TIME が "0" の場合は、 DELAY TIME を挿入しません。
SERVO SPEC SET コマンドで、 DEND 信号を<サーボ対応>に設定している場合には、 DEND 信号の<サーボ対応>完了後に、 DELAY TIME を挿入します。

● LIMIT DELAY TIME
LIMIT DELAY TIME ＝ 設定データ x 5 ms（ 0 ～ 1,275 ms）
・ LIMIT 停止信号を検出して停止したときに、 LIMIT DELAY TIME を挿入します。

SERVO SPEC SET コマンドで、 DRST 信号を<サーボ対応>に設定している場合には、 DRST 信号の<サーボ対応>完了後に、 LIMIT DELAY TIME を挿入します。

● SCAN DELAY TIMESCAN DELAY TIME ＝ 設定データ x 5 ms（ 0 ～ 1,275 ms ）・ SCAN 工程で検出信号を検出して停止したときに、 SCAN DELAY TIME を挿入します。
・ CONSTANT SCAN 工程で検出信号を検出して停止したときに、 SCAN DELAY TIME を挿入します。
・機械原点近傍アドレスまでの INDEX ドライブ終了後に、 SCAN DELAY TIME を挿入します。
・ PRESET パルス数の INDEX ドライブ開始前に、 SCAN DELAY TIME を挿入します。

CONSTANT SCAN 工程で停止した場合は、 DRST 信号の<サーボ対応>は行いません。
検出信号の検出位置でサーボモータを停止させるためには、 CONSTANT SCAN 工程で DEND 信号が常時アクティブ状態となるように、 ORIGIN CSPD のパルス速度を設定してください。

● JOG DELAY TIMEJOG DELAY TIME ＝ 設定データ x 5 ms （ 0 ～ 1,275 ms ）・ JOG 行程で１パルス移動毎に、 JOG DELAY TIME を挿入します。

JOG 工程は、 JOG DELAY TIME で設定した時間間隔で、 JOG ドライブを繰り返し行います。
検出信号は、 JOG DELAY TIME 経過後にチェックします。

- 126 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-12-4. ORIGIN OFFSET PULSE SET コマンド
ORIGIN SPEC SET コマンドで、 ORIGIN FLG ENABLE = 1 に設定している場合に有効です。
機械原点近傍アドレスの OFFSET パルス数を設定します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'0063

ORIGIN OFFSET PULSE SET COMMAND① DRIVE DATA2 PORT に OFFSET パルス数 D31--D16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT に OFFSET パルス数 D15--D0 を書き込みます。
DATA3 PORT
WRITE

N

設定範囲は、 0 ～ 2,147,483,647（ H'0000_0000 ～ H'7FFF_FFFF ）です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

OFFSET パルス数

D0
D16

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

OFFSET パルス数

D0
D0

● リセット後の初期値は H'0000_0064( 100 パルス) です。

記憶した機械原点信号の絶対アドレスと OFFSET パルス数により、機械原点近傍アドレスが設定されます。
ORIGIN ドライブの起動方向により、 OFFSET パルス数の加算符号が異なります。
・－方向に起動した場合（ ORIGIN SPEC SET コマンドの ORIGIN START DIRECTION = 0 ）機械原点近傍アドレス ＝ 記憶した機械原点信号の絶対アドレス ＋ OFFSET パルス数
・＋方向に起動した場合（ ORIGIN SPEC SET コマンドの ORIGIN START DIRECTION = 1 ）機械原点近傍アドレス ＝ 記憶した機械原点信号の絶対アドレス － OFFSET パルス数

また、 ORIGIN ドライブ型式により、絶対アドレスを記憶する機械原点信号が異なります。
・ ORG-0 ～ 3 では、 ORIGIN SPEC SET コマンドの ORG DETECT TYPE で選択した ORG 検出信号
・ ORG-4, 5
では、 ORIGIN SPEC SET コマンドの NORG DETECT TYPE で選択した NORG 検出信号
・ ORG-11, 12 では、－方向に起動した場合は CCWLM 信号、＋方向に起動した場合は CWLM 信号

ORG-10 では、機械原点近傍アドレスまでの INDEX ドライブを実行しません。

- 127 -

MCC06 <標 準 機能 編>

7-12-5. ORIGIN CSCAN ERROR PULSE SET コマンド
ORIGIN SPEC SET コマンドで、 ERROR PULSE ENABLE = 1 に設定している場合に有効です。
CONSTANT SCAN 工程時にエラー判定する最大パルス数を設定します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'0064

ORIGIN CSCAN ERROR PULSE SET COMMAND① DRIVE DATA2 PORT にエラー判定する最大パルス数 D31--D16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT にエラー判定する最大パルス数 D15--D0 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、 1 ～ 2,147,483,647（ H'0000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D16

エラー判定する最大パルス数

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

エラー判定する最大パルス数● リセット後の初期値は H'7FFF_FFFF です。

設定値が "0" の場合は、 "1" に補正します。

- 128 -

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

MCC06 <標 準 機能 編>

7-12-6. ORIGIN JOG ERROR PULSE SET コマンド
ORIGIN SPEC SET コマンドで、 ERROR PULSE ENABLE = 1 に設定している場合に有効です。
JOG 工程時にエラー判定する最大パルス数を設定します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'0065

ORIGIN JOG ERROR PULSE SET COMMAND① DRIVE DATA2 PORT にエラー判定する最大パルス数 D31--D16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT にエラー判定する最大パルス数 D15--D0 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、 1 ～ 2,147,483,647（ H'0000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D16

エラー判定する最大パルス数

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

エラー判定する最大パルス数● リセット後の初期値は H'7FFF_FFFF です。

設定値が "0" の場合は、 "1" に補正します。

- 129 -

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

MCC06 <標 準 機能 編>

7-12-7. ORIGIN PRESET PULSE SET コマンド
PRESET ORIGIN ドライブを実行する場合に設定します。
機械原点検出終了後に実行する PRESET ORIGIN ドライブの PRESET パルス数を設定します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'0068

ORIGIN PRESET PULSE SET COMMAND① DRIVE DATA2 PORT に PRESET パルス数 D31--D16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA3 PORT に PRESET パルス数 D15--D0 を書き込みます。
DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

PRESET パルス数

D0
D16

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

PRESET パルス数

● リセット後の初期値は H'0000_0000( 0 パルス) です。

- 130 -

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

MCC06 <標 準 機能 編>

7-12-8. ORIGIN ドライブ
センサを検出する各種ドライブ工程を順次行い、機械原点信号を検出してドライブを終了します。
ORIGIN ドライブの型式は、 0 ～ 5, 10, 11, 12（ H'00 ～ H'05, H'0A, H'0B, H'0C ）の９種類です。

( 1) ORIGIN ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、 ORIGIN ドライブを実行します。
COMMAND H'0070

ORIGIN COMMAND( 2) SRATE ORIGIN ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、 ORIGIN ドライブを実行します。
COMMAND H'0071

SRATE ORIGIN COMMAND<ORIGIN ドライブの実行シーケンス>① DRIVE DATA3 PORT の D15--D8 ビットは、 "0" に設定します。
D7--D0 ビットに ORIGIN ドライブの型式を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y② STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

0

0

0

0

0

0

0

0

D7

以下の場合は、エラーとなり、ドライブは無効です。
・設定範囲外の ORIGIN ドライブ型式を設定した場合
・応用機能の設定によりドライブ無効となった場合- 131 -

D6

D5

D4

D3

D2

ORIGIN ドライブ型式

D1

D0
D0

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

7-12-9. PRESET ORIGIN ドライブ
ORIGIN ドライブによる機械原点信号の検出が正常に終了（ ORIGIN FLG = 1 ）した後に、 PRESET
パルス数の INDEX ドライブを行います。
PRESET パルス数の INDEX ドライブ開始前に、 SCAN DELAY TIME を挿入します。
ORIGIN ドライブの型式は、 0 ～ 5, 10, 11, 12（ H'00 ～ H'05, H'0A, H'0B, H'0C ）の９種類です。

( 1) PRESET ORIGIN ドライブ
直線加減速ドライブのパラメータで、 PRESET ORIGIN ドライブを実行します。
COMMAND H'0074

PRESET ORIGIN COMMAND( 2) SRATE PRESET ORIGIN ドライブ
Ｓ字加減速ドライブのパラメータで、 PRESET ORIGIN ドライブを実行します。
COMMAND H'0075

SRATE PRESET ORIGIN COMMAND<PRESET ORIGIN ドライブの実行シーケンス>① DRIVE DATA3 PORT の D15--D8 ビットは、 "0" に設定します。
D7--D0 ビットに ORIGIN ドライブの型式を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y② STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

0

0

0

0

0

0

0

0

D7

以下の場合は、エラーとなり、ドライブは無効です。
・設定範囲外の ORIGIN ドライブ型式を設定した場合
・応用機能の設定によりドライブ無効となった場合- 132 -

D6

D5

D4

D3

D2

ORIGIN ドライブ型式

D1

D0
D0

MCC06 <標 準 機能 編>

7-13.

停止コマンドの実行

パルス出力停止機能を実行して、ドライブを終了します。
停止コマンドには、減速停止コマンドと即時停止コマンドがあります。
STATUS1 PORT の EXT PULSE = 1（外部パルス出力中）のときには、停止コマンドは無効です。

7-13-1. SLOW STOP コマンド（減速停止）
STATUS1 PORT の STBY = 1 または DRIVE = 1 のときに有効です。
減速停止機能を実行します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F00E<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITESLOW STOP COMMAND① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

7-13-2. FAST STOP コマンド（即時停止）
即時停止機能を実行します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F00F<実行シーケンス>
COMMAND PORT
WRITE

7-14.

FAST STOP COMMAND① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

その他のコマンド

7-14-1. NO OPERATION コマンド
機能はありません。
このコマンドの実行で、以下の STATUS フラグをクリアします。
・ STATUS1 PORT の DRVEND フラグ
・ STATUS1 PORT の ERROR フラグ
・ STATUS5 PORT の CPP MASK フラグ<実行シーケンス>N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'0000

NO OPERATION COMMAND① STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

- 133 -

MCC06 <標 準 機能 編>

8.

各種機能の設定
X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

8-1.

割り込み要求機能の設定

割り込み要求の出力として使用できる２種類の信号出力（ INT3--0, OUT3--0 ）があります。
各信号出力は、割り込み発生でハイレベルを出力します。

● INT3--0 信号
INT3--0 信号には、 16 個の割り込み要求出力を、 4 個ずつ OR （論理和）で出力します。割り込み要
求出力は、割り込み発生要因のアクティブエッジを検出して、ハイレベルを出力します。
16 個の割り込み要求出力は、 INT FACTOR CLR コマンドで個別にクリアします。
また、 INT FACTOR MASK コマンドで個別にマスクできます。
● OUT3--0 信号
OUT3--0 に出力する信号は、 HARD INITIALIZE1 コマンドで選択します。
独立した割り込み要求出力として、 RDYINT, ADRINT, CNTINT, DFLINT, SPDINT を出力できます。
● カウンタ割り込み要求（ ADRINT, CNTINT, DFLINT, SPDINT ）各カウンタは、３個のコンパレータ出力を合成したカウンタ割り込み要求を出力します。
コンパレータの各出力は、 COUNTER COMP MASK コマンドで個別にマスクできます。

■ INT3--0 信号の割り込み要求出力
割り込み要求出力
RDYINT
INT0

INT1

INT2

INT3

割り込み発生要因 <エッジ検出>・コマンド終了の割り込み要求 RDYINT = 1

STBY
COMREG EP

・ STATUS1 PORT の STBY = 1
・ STATUS5 PORT の COMREG EP = 1

nCOMREG FL
MAN・ STATUS5 PORT の COMREG FL = 0
・ STATUS1 PORT の MAN = 1

DALM

・ STATUS2 PORT の DALM = 1

SS0
SS1

・ STATUS5 PORT の SS0 = 1
・ STATUS5 PORT の SS1 = 1

ADRINT・カウンタ割り込み要求の ADRINT = 1

CNTINT・カウンタ割り込み要求の CNTINT = 1

DFLINT
SPDINT
GPIO0・カウンタ割り込み要求の DFLINT = 1
・カウンタ割り込み要求の SPDINT = 1
・ STATUS3 PORT の GPIO0 = 1

GPIO1
GPIO4

・ STATUS3 PORT の GPIO1 = 1
・ STATUS3 PORT の GPIO4 = 1

GPIO5・ STATUS3 PORT の GPIO5 = 1

クリア方法
・ INT FACTOR CLR コマンドによるクリア・ INT FACTOR CLR コマンドによるクリア・ INT FACTOR CLR コマンドによるクリア・ INT FACTOR CLR コマンドによるクリアINT3--0 信号の出力状態は、 STATUS3 PORT で確認できます。

割り込み要求出力は、割り込み発生要因がアクティブレベル状態であっても、クリアできます。
クリア後は、アクティブレベルが ON → OFF → ON に変化すると、割り込み要求を出力します。

- 134 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ OUT3--0 信号の独立した割り込み要求出力
割り込み要求出力
RDYINTADRINT
OUT3--0
出力選択

CNTINTDFLINT
SPDINT

割り込み発生要因

クリア方法
・ STATUS1 PORT リード終了でクリア
・汎用コマンドの実行でクリア<発生要因選択：エッジ検出>
・ STATUS1 PORT の DRVEND = 1

・ STATUS1 PORT の BUSY=0・その他の BUSY = 1 の実行でクリア・アドレスカウンタの・ COMP1, COMP2, COMP3 の出力を
COMP1, COMP2, COMP3 の合成出力
すべて "0" にするとクリア
・パルスカウンタの・ COMP1, COMP2, COMP3 出力をCOMP1, COMP2, COMP3 の合成出力
すべて "0" にするとクリア
・ COMP1, COMP2, COMP3 出力を・パルス偏差カウンタの
COMP1, COMP2, COMP3 の合成出力

すべて "0" にするとクリア

・パルス周期カウンタの・ COMP1, COMP2, COMP3 出力をCOMP1, COMP2, COMP3 の合成出力
すべて "0" にするとクリア

OUT3--0 信号の出力状態は、 STATUS3 PORT で確認できます。

RDYINT の割り込み発生要因は、 SPEC INITIALIZE2 コマンドの RDYINT TYPE で選択します。

■ カウンタのコンパレータ出力の出力仕様とクリア方法
コンパレータ出力

ADRINT

CNTINTDFLINT

SPDINT

出力仕様

クリア方法

アドレスカウンタの

<選択>

COMP1
COMP2

・ COMP1 の検出条件の一致
・ COMP2 の検出条件の一致・検出条件の不一致でクリア
・ STATUS4 PORT リード終了でクリア

COMP3・ COMP3 の検出条件の一致
パルスカウンタの・ INT FACTOR CLR コマンドによるクリア
<選択>

COMP1

・ COMP1 の検出条件の一致・検出条件の不一致でクリア

COMP2
COMP3

・ COMP2 の検出条件の一致
・ COMP3 の検出条件の一致

・ STATUS4 PORT リード終了でクリア
・ INT FACTOR CLR コマンドによるクリア

COMP1

パルス偏差カウンタの・ COMP1 の検出条件の一致<選択>・検出条件の不一致でクリア

COMP2・ COMP2 の検出条件の一致

・ STATUS4 PORT リード終了でクリア

COMP3・ COMP3 の検出条件の一致

・ INT FACTOR CLR コマンドによるクリア

パルス周期カウンタの

<選択>

COMP1
COMP2

・ COMP1 の検出条件の一致
・ COMP2 の検出条件の一致・検出条件の不一致でクリア
・ STATUS4 PORT リード終了でクリア

COMP3・ COMP3 の検出条件の一致

・ INT FACTOR CLR コマンドによるクリア

ADRINT, CNTINT, DFLINT, SPDINT の出力状態は、 STATUS4 PORT で確認できます。

ADRINT, CNTINT, DFLINT, SPDINT のコンパレータ出力の出力仕様とクリア方法は、各カウンタの COUNTER INITIALIZE1, 2 コマンドで選択します。

- 135 -

MCC06 <標 準 機能 編>

8-1-1. INT FACTOR CLR コマンド
INT3--0 の 16 個の割り込み要求出力を個別にクリアします。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'F020

INT FACTOR CLR COMMAND① DRIVE DATA3 PORT にクリアデータを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
INT3
GPIO5
CLR

D14
INT3
GPIO4
CLR

D13
INT3
GPIO1
CLR

D12
INT3
GPIO0
CLR

D7
INT1
SS1
CLR

D6
INT1
SS0
CLR

D5
INT1
DALM
CLR

D4
INT1
MAN
CLR

D11
INT2
SPDINT
CLR

D10
INT2
DFLINT
CLR

D3
D2
INT0
INT0
nCOMREG FL COMREG EP
CLR
CLR

D9
INT2
CNTINT
CLR

D8INT2
ADRINT
CLR

D1
INT0
STBY
CLR

D0
INT0
RDYINT
CLR

D15--D0 ：クリアデータ
16 個の割り込み要求出力のクリアデータを選択します。
0 ：クリアしない
1 ：クリアする

コマンドの実行で、割り込み要求出力をクリアします。
このコマンドのデータは、コマンド実行時のみ有効です 。（トリガ入力）- 136 -

MCC06 <標 準 機能 編>

8-1-2. INT FACTOR MASK コマンド
INT3--0 の 16 個の割り込み要求出力を個別にマスクします。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'F021

INT FACTOR MASK COMMAND① DRIVE DATA3 PORT にマスクデータを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
INT3
GPIO5
MASK

D14
INT3
GPIO4
MASK

D13
INT3
GPIO1
MASK

D12
INT3
GPIO0
MASK

D7
INT1
SS1
MASK

D6
INT1
SS0
MASK

D5
INT1
DALM
MASK

D4
INT1
MAN
MASK

D11
INT2
SPDINT
MASK

D10
INT2
DFLINT
MASK

D3
D2
INT0
INT0
nCOMREG FL COMREG EP
MASK
MASK

D9
INT2
CNTINT
MASK

D8
INT2
ADRINT
MASK

D1
INT0
STBY
MASK

D0
INT0
RDYINT
MASK● リセット後の初期値は H'FFFF (すべてマスクする) です。

D15--D0 ：マスクデータ
16 個の割り込み要求出力のマスクデータを選択します。
0 ：マスクしない
1 ：マスクするマスクした割り込み要求出力は、 INT3--0 に出力しません。
マスクしても、割り込み要求出力はクリアされません。
割り込み要求出力をクリアするときは、 INT FACTOR CLR コマンドを実行してください。

■ 割り込み発生要因と INT 出力の構成

割り込み発生要因の検出

割り込み
要求出力
<クリア>

INT FACTORMASKINT FACTOR
CLR

割り込み
要求出力
<マスク>

個別 INT
OR 出力

<ラッチ>

<トリガ>

カウンタ COMP 出力

カウンタ
INT
TYPE

- 137 -STATUS4 出力
カウンタ INT 出力

INT 出力MCC06 <標 準 機能 編>

8-1-3. COUNTER COMP MASK コマンド
カウンタ割り込み要求で合成するコンパレータ出力を個別にマスクします。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'F023

COUNTER COMP MASK COMMAND① DRIVE DATA3 PORT にマスクデータを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

1

D7

1

D14
SPDINT
COMP3
MASK

D13
SPDINT
COMP2
MASK

D12
SPDINT
COMP1
MASK

D11

D6
CNTINT
COMP3
MASK

D5
CNTINT
COMP2
MASK

D4
CNTINT
COMP1
MASK

D3

1

1

D10
DFLINT
COMP3
MASK

D9
DFLINT
COMP2
MASK

D8
DFLINT
COMP1
MASK

D2
ADRINT
COMP3
MASK

D1
ADRINT
COMP2
MASK

D0
ADRINT
COMP1
MASK● リセット後の初期値は H'FFFF (すべてマスクする) です。

D15--D0 ：マスクデータ
各コンパレータ出力のマスクデータを選択します。
0 ：マスクしない
1 ：マスクするマスクしたコンパレータ出力は、 STATUS4 PORT に出力しません。
マスクしても、コンパレータの一致出力による停止機能は有効です。

■ コンパレータ出力とカウンタ割り込み要求出力の構成

COMP1 の出力

COMP
STOP
TYPE

COMP1
STOP
ENABLE

COUNTER
COMP
MASK

INT
TYPE
INT
PULSE
TYPE

< COMP1 >は COUNTER COMP MASK コマンドの設定
その他は COUNTER INITIALIZE コマンドの設定

停止指令出力STATUS4 出力

COMP1
INT
ENABLE
COMP
GATE
TYPE

● COMP2, 3 も同様の構成
COMP2 の出力
COMP3 の出力

- 138 -

カウンタ
INT 出力MCC06 <標 準 機能 編>

8-2.

同期スタート機能の設定（ STBY, PAUSE）

任意の STBY 解除条件を検出するまで、ドライブパルス出力の開始を保留します。
複数軸に同一の STBY 解除条件を設定すると、複数軸を同期スタートさせることができます。
STBY SPEC SET コマンドで、任意の STBY 解除条件を設定します。
PAUSE 信号の操作で、 STBY 解除条件を検出するタイミングを調整できます。

● STBY フラグ
STATUS1 PORT の STBY フラグです。
ドライブパルス出力の準備（データ処理）が完了すると、 STBY = 1 になります。
STATUS1 PORT の PAUSE = 0 のときに STBY 解除条件を検出すると、 STBY = 0 になり、ドライブ
パルス出力を開始します。
・補間ドライブ実行後の停止時には、メイン軸の STBY フラグが一時的に STBY = 1 になります。
この STBY = 1 は、補間ドライブの終了、または次のパルス出力の開始で STBY = 0 になります。

● PAUSE 信号
PAUSE 信号をハイレベルにすると、 STATUS1 PORT の PAUSE = 1 になります。
PAUSE 信号をローレベルにすると、 STATUS1 PORT の PAUSE = 0 になります。
PAUSE = 1 のときは、 STBY = 1 の状態を保持して、ドライブパルス出力の開始を保留します。

PAUSE 信号および同期スタート機能は、以下のドライブ開始時に有効になります。
・パルス出力を伴うコマンドの実行時・コマンド予約機能による連続ドライブ中の、パルス出力を伴うコマンドの実行時

以下の連続ドライブ中の一時停止時には 、PAUSE 信号および同期スタート機能は無効になります 。
STATUS1 PORT の PAUSE フラグは、 "0" にマスクします。
・ ORIGIN ドライブの各工程に移行する前の一時停止時
・ END PULSE ドライブを実行する前の一時停止時
・円弧補間ドライブの終点補正ドライブを実行する前の一時停止時
・ INDEX CHANGE 指令により、反転ドライブを実行する前の一時停止時
・ MANUAL SCAN ドライブの JOG ドライブ実行後の一時停止時

補間ドライブでは、メイン軸の PAUSE 信号と同期スタート機能のみが有効です。
サブ軸の PAUSE 信号と同期スタート機能は無効になります。
サブ軸は、 CPPOUT のローレベル出力開始で、 STBY = 0 になります。

- 139 -

MCC06 <標 準 機能 編>

8-2-1. STBY SPEC SET コマンド
STATUS1 PORT の STBY フラグを "0" にする STBY 解除条件を設定します。
COMMAND H'0080<実行シーケンス>
DATA3 PORT
WRITE

N

STBY SPEC SET COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y② STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

0

0

0

0

0

0

0

0

D7

D6

D5

D4

D3

0

0

0

0

0

D2
STBY
TYPE2

D1
STBY
TYPE1

D0
STBY
TYPE0

● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D0 ： STBY TYPE0
D1 ： STBY TYPE1
D2 ： STBY TYPE2
STATUS1 PORT の STBY フラグを "0" にする STBY 解除条件を選択します。
STBY = 1 の状態から、 STBY = 0 になるとドライブパルス出力を開始します。

0

0

0

STBY 解除条件
PAUSE = 0 で STBY = 0 にする

0
0

0
1

1
0

PAUSE = 0 のときに、パルスカウンタの CNTINT = 1 で STBY = 0 にする
PAUSE = 0 のときに、パルス偏差カウンタの DFLINT = 1 で STBY = 0 にする

0
1
1

1
0
0

1
0
1

PAUSE = 0 のときに、パルス周期カウンタの SPDINT = 1 で STBY = 0 にする
PAUSE = 0 のときに、 SS0 信号入力のアクティブで STBY = 0 にする (注)PAUSE = 0 のときに、 SS1 信号入力のアクティブで STBY = 0 にする (注)

1
1

1
1

0
1

PAUSE = 0 のときに、汎用入出力の GPIO0 = 1 で STBY = 0 にする
PAUSE = 0 のときに、汎用入出力の GPIO4 = 1 で STBY = 0 にする

TYPE2 TYPE1 TYPE0(注) SS0, SS1 信号は SPEC INITIALIZE2 コマンドで「汎用入力」に設定している場合に有効です。
ただし、 SENSOR ドライブ実行時には、検出信号となる SS0 または SS1 信号は無効となります。

D15--D3 ： 0"0" に設定します。

- 140 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ 同期スタート機能の実行例１
STBY SPEC SET コマンドの設定
・ X 軸 STBY TYPE = "000"・ Y 軸 STBY TYPE = "000"： PAUSE = 0 で、 STBY = 0 にする： PAUSE = 0 で、 STBY = 0 にする

X 軸 コマンド書き込み
XPAUSE
同期スタートXSTBY
内部処理
X 軸 パルス出力

パルス出力

Y 軸 コマンド書き込み
YPAUSE
同期スタートYSTBY
内部処理
Y 軸 パルス出力

パルス出力① X, Y 軸の PAUSE 信号をハイレベルにします。
② X, Y 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。
③ X, Y 軸の STATUS1 PORT の STBY = 1 を確認します。
④ X, Y 軸の PAUSE 信号を同時にローレベルにします。

XPAUSE = 0 で、 X 軸のパルス出力を開始します。
YPAUSE = 0 で、 Y 軸のパルス出力を開始します。

- 141 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ 同期スタート機能の実行例２
STBY SPEC SET コマンドの設定
・ X 軸 STBY TYPE = "000"・ Y 軸 STBY TYPE = "001"： PAUSE = 0 で、 STBY = 0 にする： PAUSE = 0 のときに、 YCNTINT = 1 で STBY = 0 にする

X 軸 コマンド書き込み( XPAUSE )同期スタートXSTBY
内部処理
X 軸 パルス出力

パルス出力

Y 軸 コマンド
書き込み(無視)

YCNTINT( YPAUSE )同期スタートYSTBY
内部処理
Y 軸 パルス出力

パルス出力● PAUSE 信号を使用する場合① X, Y 軸の PAUSE 信号をハイレベルにします。
② X, Y 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。
③ X, Y 軸の STATUS1PORT の STBY = 1 を確認します。
④ X, Y 軸の PAUSE 信号をローレベルにします。

XPAUSE = 0 で、 X 軸のパルス出力を開始します。
YPAUSE = 0 のときに、 YCNTINT = 1 で、 Y 軸のパルス出力を開始します。
X, Y 軸の STBY = 1 を確認する場合に、 X, Y 軸の PAUSE 信号を使用します。

● PAUSE 信号を使用しない場合（ XPAUSE = 0 、 YPAUSE = 0 ）① Y 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。
② X 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。

X 軸は、内部処理が終わるとすぐにパルス出力を開始します。
Y 軸は、 YCNTINT = 1 でパルス出力を開始します。

- 142 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ 同期スタート機能の実行例３
STBY SPEC SET コマンドの設定
・ X 軸 STBY TYPE = "100"・ Y 軸 STBY TYPE = "100"： PAUSE = 0 のときに、 XSS0 信号入力のアクティブで STBY = 0 にする： PAUSE = 0 のときに、 YSS0 信号入力のアクティブで STBY = 0 にする

X 軸 コマンド書き込み(無視)

XSS0 信号( XPAUSE )同期スタートXSTBY
内部処理
X 軸 パルス出力

パルス出力

Y 軸 コマンド書き込み(無視)

YSS0 信号( YPAUSE )同期スタートYSTBY
内部処理
Y 軸 パルス出力

パルス出力● PAUSE 信号を使用する場合① X, Y 軸の PAUSE 信号をハイレベルにします。
② X, Y 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。
③ X, Y 軸の STATUS1PORT の STBY = 1 を確認します。
④ X, Y 軸の PAUSE 信号をローレベルにします。

XPAUSE = 0 のときに、 XSS0 信号入力のアクティブで、 X 軸のパルス出力を開始します。
YPAUSE = 0 のときに、 YSS0 信号入力のアクティブで、 Y 軸のパルス出力を開始します。
X, Y 軸の STBY = 1 を確認する場合に、 X, Y 軸の PAUSE 信号を使用します。

● PAUSE 信号を使用しない場合（ XPAUSE = 0 、 YPAUSE = 0 ）① Y 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。
② X 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。

X 軸は、 XSS0 信号入力のアクティブでパルス出力を開始します。
Y 軸は、 YSS0 信号入力のアクティブでパルス出力を開始します。

- 143 -

MCC06 <標 準 機能 編>

8-3.

サーボドライバ対応の設定（ DRST, DEND, DALM ）● DRST 信号● DEND 信号● DALM 信号：サーボドライバのサーボリセット入力信号への出力として使用できます。
：サーボドライバの位置決め完了出力信号の入力として使用できます。
：サーボドライバのサーボアラーム出力信号の入力として使用できます。

8-3-1. SERVO SPEC SET コマンド
DRST 信号の出力機能と DEND, DALM 信号の入力機能を設定します。
<実行シーケンス>
DATA3 PORT
WRITE

N

COMMAND H'0082

SERVO SPEC SET COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITE

② STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

0

0

0

0

0

0

0

0

D7

D6

0

0

D5
DALM
TYPE1

D4
DALM
TYPE0

D3
DEND
TYPE1

D2
DEND
TYPE0

D1
DRST
TYPE1

D0
DRST
TYPE0

● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D0 ： DRST TYPE0
D1 ： DRST TYPE1
DRST 信号出力の出力機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

DRST 信号の出力機能

サーボ対応

0

0

即時停止指令の検出時に 10 ms 間ハイレベルを出力をする<サーボ対応>01

機能はありません (常時ローレベル出力)

ー

1
1

0
1

機能はありません ( DRST OUT コマンドのみ有効)
汎用出力として使用するーー「汎用出力」を選択した場合は、 SIGNAL OUT コマンドで出力レベルを操作します。
"00, 10, 11" を選択した場合は、 DRST OUT コマンドで DRST 信号を操作できます。

● DRST 信号のサーボ対応
ドライブ中、 DEND 信号の<サーボ対応>中、各種 DELAY 中に、即時停止指令のアクティブを検出すると、 DRST 信号に 10 ms 間ハイレベルを出力します。
また、以下の停止の場合にも、 DRST 信号を出力します。
・ ORIGIN ドライブ実行中に、 LIMIT 即時停止信号の検出によりパルス出力を停止した場合
・ ORIGIN ドライブの ERROR パルス検出機能による停止
・ SENSOR ドライブの SS0, SS1 信号検出による停止
・補間ドライブの CPP STOP 機能による停止
・ MANUAL SCAN ドライブ中の MAN 信号 OFF による即時停止- 144 -

MCC06 <標 準 機能 編><サーボ対応>で DRST 信号を出力した場合は、 DEND 信号を<サーボ対応>に設定している場合
でも、 DEND 信号の確認は行いません。
STATUS1 PORT の EXT PULSE = 1 のときには、<サーボ対応>は無効です。
● 即時停止指令・ FAST STOP コマンド・ FSSTOP, CWFSLM, CCWFSLM 信号・入力機能を LIMIT 即時停止に設定した CWLM, CCWLM 信号・入力機能を即時停止に設定した SS0, SS1, DALM 信号・停止機能を即時停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力

D2 ： DEND TYPE0
D3 ： DEND TYPE1
DEND 信号入力の入力機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

DEND 信号の入力機能

サーボ対応

0

0

DEND のアクティブを検出して実行中のドライブを終了する
DEND ERROR 機能を無効にする<サーボ対応>0

1

DEND のアクティブを検出して実行中のドライブを終了する
DEND ERROR 機能を有効にする<サーボ対応>1101

機能はありません
汎用入力として使用するーー● DEND 信号のサーボ対応
ドライブパルス出力が終了しても、 DEND 信号のアクティブレベルを検出するまで、 ドライブを終了しません。この間は、 STATUS2 PORT の DEND BUSY = 1 になります。
以下の停止指令を検出した場合は、<サーボ対応>を中止してドライブを強制終了します。
・即時停止指令
ただし、 ORIGIN ドライブ実行中の LIMIT 即時停止では、<サーボ対応>を行います。
・ MANUAL SCAN ドライブ中の MAN 信号 OFF による即時停止

STATUS1 PORT の EXT PULSE = 1 のときには、<サーボ対応>は無効です。
● DEND ERROR 機能
パルス出力完了またはエラー発生後に、 DEND 信号のアクティブレベルを検出できないまま、
DEND 信号のエラー判定時間に達したら、実行中のドライブを強制終了します。
この機能が動作した場合は、 STATUS1 PORT の ERROR = 1 になります。
・ DEND 信号のエラー判定時間は、 DEND TIME SET コマンドで設定します。

D4 ： DALM TYPE0
D5 ： DALM TYPE1
DALM 信号入力のアクティブレベル検出時の入力機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

DALM 信号の入力機能

サーボ対応

0

0

機能はありません

ー

0
1

1
0

減速停止信号として使用する
即時停止信号として使用する

ー
ー

1

1

汎用入力として使用するー

DALM 信号のアクティブ検出状態は、 INT1 信号および OUT3--0 信号に出力できます。

- 145 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D15--D6 ： 0"0" に設定します。

8-3-2. DEND TIME SET コマンド
SERVO SPEC SET コマンドで、 DEND TYPE = "01" に設定している場合に有効です。
DEND ERROR 機能が動作する DEND 信号のエラー判定時間を設定します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'0083

DEND TIME SET COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に DEND TIME データを書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、 1 ～ 65,535（ H'0001 ～ H'FFFF）です。
・ DEND TIME ＝ 設定データ x 5 ms（ 5 ms ～ 327,675 ms ）N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y② STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D15

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

DEND TIME データ

D0
D0● リセット後の初期値は H'FFFF です。

設定値が "0" の場合は、 DEND TIME = 5 ms になります。

8-3-3. DRST OUT コマンド
SERVO SPEC SET コマンドで、 DRST TYPE = "00, 10, 11" に設定している場合に有効です。
DRST 信号出力に 10 ms 間ハイレベルを出力します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITECOMMAND H'F00DDRST OUT COMMAND① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

コマンドの実行で、 DRST 信号出力に 10 ms 間ハイレベルを出力します。
このコマンドの実行による DRST 信号のハイレベル出力は、リトリガ出力です。
● リトリガ出力
10 ms 以内に連続してコマンドを実行すると、 DRST 信号のハイレベル出力を保持します。
最後にコマンドを実行した時点から、 10 ms 間ハイレベルを出力して終了します。

- 146 -

MCC06 <標 準 機能 編>

8-4.

汎用出力信号の出力機能の設定（ OUT3--0 ）8-4-1. HARD INITIALIZE1 コマンド
OUT3--0 信号出力の出力機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITECOMMAND H'F001

HARD INITIALIZE1 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
OUT3
TYPE3

D14
OUT3
TYPE2

D13
OUT3
TYPE1

D12
OUT3
TYPE0

D11
OUT2
TYPE3

D10
OUT2
TYPE2

D9
OUT2
TYPE1

D8
OUT2
TYPE0

D7
OUT1
TYPE3

D6
OUT1
TYPE2

D5
OUT1
TYPE1

D4
OUT1
TYPE0

D3
OUT0
TYPE3

D2
OUT0
TYPE2

D1
OUT0
TYPE1

D0
OUT0
TYPE0

● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D3--D0
D7--D4
D11--D8
D15--D12： OUT0 TYPE3--0： OUT1 TYPE3--0： OUT2 TYPE3--0： OUT3 TYPE3--0

初期値 ＝ ADRINT 出力
初期値 ＝ CNTINT 出力
初期値 ＝ DFLINT 出力
初期値 ＝ RDYINT 出力

OUT3--0 信号出力に出力する機能を選択します。
OUT3--0 信号に出力する機能

TYPE3 TYPE2 TYPE1 TYPE0

0
0
0

0
0
0

0
0
1

0
1
0

ADRINT
CNTINTDFLINT

カウンタ割り込み要求の ADRINT
カウンタ割り込み要求の CNTINT
カウンタ割り込み要求の DFLINT

0
0

0
1

1
0

1
0

SPDINTRDYINT

カウンタ割り込み要求の SPDINT
コマンド終了割り込み要求の RDYINT

0
0

1
1

0
1

1
0

STBY
DRIVE

STATUS1 の STBY フラグ
STATUS1 の DRIVE フラグ

0
1
1

1
0
0

1
0
0

1
0
1

ERROR
UP
DOWN

STATUS1 の ERROR フラグ
STATUS1 の UP フラグ
STATUS1 の DOWN フラグ

1
1

0
0

1
1

0
1

CONST
EXT PULSESTATUS1 の CONST フラグ
STATUS1 の EXT PULSE フラグ

1
1

1
1

0
0

0
1

MAN
DALM

STATUS1 の MAN フラグ
STATUS2 の DALM フラグ

1

1

1

0

汎用出力

汎用出力として使用する

1

1

1

1

ローレベル

常時ローレベル出力「汎用出力」を選択した場合は、 SIGNAL OUT コマンドで出力レベルを操作します。

- 147 -

MCC06 <標 準 機能 編>

8-5.

汎用入出力信号の入出力機能の設定（ GPIO7--0 ）8-5-1. HARD INITIALIZE2 コマンド
GPIO3--0 信号入出力の入出力機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F002<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITE

HARD INITIALIZE2 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
GPIO3
TYPE3

D14
GPIO3
TYPE2

D13
GPIO3
TYPE1

D12
GPIO3
TYPE0

D11
GPIO2
TYPE3

D10
GPIO2
TYPE2

D9
GPIO2
TYPE1

D8
GPIO2
TYPE0

D7
GPIO1
TYPE3

D6
GPIO1
TYPE2

D5
GPIO1
TYPE1

D4
GPIO1
TYPE0

D3
GPIO0
TYPE3

D2
GPIO0
TYPE2

D1
GPIO0
TYPE1

D0
GPIO0
TYPE0

● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D3--D0
D7--D4
D11--D8
D15--D12： GPIO0 TYPE3--0： GPIO1 TYPE3--0： GPIO2 TYPE3--0： GPIO3 TYPE3--0

初期値 ＝ 汎用入力
初期値 ＝ 汎用入力
初期値 ＝ 汎用入力
初期値 ＝ 汎用入力

GPIO3--0 信号入出力に出力する機能を選択します。
GPIO3--0 信号に出力する機能

TYPE3 TYPE2 TYPE1 TYPE0

0
0
0

0
0
0

0
0
1

0
1
0

ADRINT COMP1ADRINT COMP2ADRINT COMP3STATUS4 の ADRINT COMP1 出力
STATUS4 の ADRINT COMP2 出力
STATUS4 の ADRINT COMP3 出力

0
0

0
1

1
0

1
0

ADDRESS OVF
CNTINT COMP1STATUS4 の ADDRESS OVF フラグ
STATUS4 の CNTINT COMP1 出力

0
0

1
1

0
1

1
0

CNTINT COMP2
CNTINT COMP3STATUS4 の CNTINT COMP2 出力
STATUS4 の CNTINT COMP3 出力

0
1
1

1
0
0

1
0
0

1
0
1

PULSE OVF
ERROR
LSEND

STATUS4 の PULSE OVF フラグ
STATUS1 の ERROR フラグ
STATUS1 の LSEND フラグ

1
1

0
0

1
1

0
1

SSEND
FSEND

STATUS1 の SSEND フラグ
STATUS1 の FSEND フラグ

1
1

1
1

0
0

0
1

XADRINT AND YADRINTXCNTINT AND YCNTINT

X 軸と Y 軸の ADRINT の AND (論理積)X 軸と Y 軸の CNTINT の AND (論理積)

1

1

1

0

汎用出力

汎用出力として使用する

1

1

1

1

汎用入力

汎用入力として使用する「汎用出力」を選択した場合は、 SIGNAL OUT コマンドで出力レベルを操作します。

GPIO0, GPIO1 信号の入力部には、デジタルフィルタを装備しています。
GPIO0 信号は、 MCC06 の各種機能を実行するトリガ信号としても使用できます。

- 148 -

MCC06 <標 準 機能 編>

8-5-2. HARD INITIALIZE3 コマンド
GPIO7--4 信号入出力の入出力機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F003<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITE

HARD INITIALIZE3 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
GPIO7
TYPE3

D14
GPIO7
TYPE2

D13
GPIO7
TYPE1

D12
GPIO7
TYPE0

D11
GPIO6
TYPE3

D10
GPIO6
TYPE2

D9
GPIO6
TYPE1

D8
GPIO6
TYPE0

D7
GPIO5
TYPE3

D6
GPIO5
TYPE2

D5
GPIO5
TYPE1

D4
GPIO5
TYPE0

D3
GPIO4
TYPE3

D2
GPIO4
TYPE2

D1
GPIO4
TYPE1

D0
GPIO4
TYPE0

● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D3--D0
D7--D4
D11--D8
D15--D12： GPIO4 TYPE3--0： GPIO5 TYPE3--0： GPIO6 TYPE3--0： GPIO7 TYPE3--0

初期値 ＝ 汎用入力
初期値 ＝ 汎用入力
初期値 ＝ 汎用入力
初期値 ＝ 汎用入力

GPIO7--4 信号入出力に出力する機能を選択します。
GPIO7--4 信号に出力する機能

TYPE3 TYPE2 TYPE1 TYPE0

0

0

0

0

DFLINT COMP1STATUS4 の DFLINT COMP1 出力

0

0

0

1

DFLINT COMP2STATUS4 の DFLINT COMP2 出力

0

0

1

0

DFLINT COMP3STATUS4 の DFLINT COMP3 出力

0
0

0
1

1
0

1
0

DFL OVF
SPDINT COMP1STATUS4 の DFL OVF フラグ
STATUS4 の SPDINT COMP1 出力

0

1

0

1

SPDINT COMP2STATUS4 の SPDINT COMP2 出力

0

1

1

0

SPDINT COMP3STATUS4 の SPDINT COMP3 出力

0
1

1
0

1
0

1
0

SPEED OVFnDRIVESTATUS4 の SPEED OVF フラグ
STATUS1 の DRIVE フラグの反転

1

0

0

1

CONST

STATUS1 の CONST フラグ

1
1

0
0

1
1

0
1

nSPEED CBUSYnINDEX CBUSYSTATUS1 の SPEED CBUSY フラグの反転
STATUS1 の INDEX CBUSY フラグの反転

1
1

1
1

0
0

0
1

XDFLINT AND YDFLINTXSPDINT AND YSPDINT

X 軸と Y 軸の DFLINT の AND (論理積)X 軸と Y 軸の SPDINT の AND (論理積)

1
1

1
1

1
1

0
1

汎用出力
汎用入力

汎用出力として使用する
汎用入力として使用する「汎用出力」を選択した場合は、 SIGNAL OUT コマンドで出力レベルを操作します。

GPIO4, GPIO5 信号の入力部には、デジタルフィルタを装備しています。
GPIO4 信号は、 MCC06 の各種機能を実行するトリガ信号としても使用できます。

- 149 -

MCC06 <標 準 機能 編>

8-6.

汎用出力信号の操作

8-6-1. SIGNAL OUT コマンド
汎用出力信号に、設定した出力レベルを出力します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F00C<実行シーケンス>

SIGNAL OUT COMMANDDATA3 PORTWRITE

① DRIVE DATA3 PORT に出力レベルの設定を書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

0

0

0

D7
GPIO7
OUT

D6
GPIO6
OUT

D5
GPIO5
OUT

D12
DRST
OUT

D11
OUT3
OUT

D10
OUT2
OUT

D9
OUT1
OUT

D8
OUT0
OUT

D4
GPIO4
OUT

D3
GPIO3
OUT

D2
GPIO2
OUT

D1
GPIO1
OUT

D0
GPIO0
OUT

● リセット後の初期値は H'0000 (すべてローレベル出力) です。

D15--D0 ：出力レベルの設定
汎用出力信号が出力するレベルを選択します。
0 ：ローレベル出力
1 ：ハイレベル出力

SIGNAL OUT コマンドの実行で、汎用出力信号の出力レベルが変化します。
各信号は、出力機能を「汎用出力」に設定している場合に有効です。
・ GPIO3--0： HARD INITIALIZE2 コマンドで設定します。

・ GPIO7--4： HARD INITIALIZE3 コマンドで設定します。

・ OUT3--0： HARD INITIALIZE1 コマンドで設定します。

・ DRST： SERVO SPEC SET コマンドで設定します。

● リセット後の各信号の機能
・ GPIO3--0：汎用入力

・ GPIO7--4：汎用入力

・ OUT0： ADRINT

出力(リセット後は、ローレベルを出力します)・ OUT1
・ OUT2： CNTINT： DFLINT

出力
出力(リセット後は、ローレベルを出力します)(リセット後は、ローレベルを出力します)・ OUT3： RDYINT

出力(リセット後は、ローレベルを出力します)・ DRST：汎用出力(リセット後は、ローレベルを出力します)- 150 -

MCC06 <標 準 機能 編>

8-7.

入力信号のデジタルフィルタ機能の設定

HARD INITIALIZE4, 5 コマンドで、軸制御部の信号入力のデジタルフィルタ機能を設定します。
設定する軸制御部の信号入力は、用途別に８種の入力機能に分類しています。
HARD INITIALIZE6 コマンドで、外部パルス信号入力のデジタルフィルタ機能を設定します。
・ EA0, EB0 信号入力の時定数は、 X 軸の HARD INITIALIZE6 コマンドで設定します。
・ EA1, EB1 信号入力の時定数は、 Y 軸の HARD INITIALIZE6 コマンドで設定します。

■ デジタルフィルタ機能
外部の入力信号

(ノイズ)

ノイズ

カウント

クリア

0 ~ 途中

0

(ノイズ)

ノイズ

カウント

カウント

クリア

カウント

0 ~ 設定時間

0 ~ 途中00 ~ 設定時間

内部クロック同期

フィルタ前の入力フィルタ機能のカウンタ動作フィルタ後の入力(信号の取り込み)

入力信号が L → H、または H → L に変化すると、入力信号のレベルをカウントして計測します。
カウントの途中で、レベルが変化（ノイズが入力）すると、カウンタをクリアして計測を中止します。
設定時間分の時定数のカウントが終了すると、入力信号のレベルを取り込みます。

【注意】・デジタルフィルタ機能のカウンタ動作中に時定数を変更した場合は、現在のカウント終了後から、変更
した時定数が有効になります。
・ HARD INITIALIZE4, 5 コマンドのデジタルフィルタ機能では、時定数を "0" に設定したときの入力信号のレベルと、再び時定数を変更したときの入力信号のレベルが違う場合は、再び時定数を変更したときにフィルタ後の入力に時定数分のレベル変化が発生します。
時定数の設定フィルタ前の入力

63 µs

0
LOW

15 µs
HIGH

フィルタ後の入力

レベル変化(信号の取り込み)

15 µs

時定数 "0" の前後で入力信号のレベルが同じ場合は、時定数を変更してもレベル変化は発生しません。
時定数が "0" 以外の場合は、時定数を変更してもレベル変化は発生しません。
HARD INITIALIZE6 コマンドのデジタルフィルタ機能では、上記のレベル変化は発生しません。

- 151 -

MCC06 <標 準 機能 編>

8-7-1. HARD INITIALIZE4 コマンド
軸制御部の信号入力のデジタルフィルタ機能の時定数を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F004<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITE

HARD INITIALIZE4 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
ZPO
FILTER3D14ZPO
FILTER2

D13ZPO
FILTER1D12ZPOFILTER0

D11
ORIGINFILTER3

D10
ORIGINFILTER2

D9
ORIGINFILTER1

D8
ORIGINFILTER0D7
LIMIT
FILTER3D6
LIMIT
FILTER2

D5
LIMIT
FILTER1D4LIMIT
FILTER0D3STOPFILTER3D2
STOP
FILTER2

D1
STOP
FILTER1

D0
STOP
FILTER0● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D3--D0 ： STOP FILTER3--0： SLSTOP, FSSTOP 信号入力の選択： CWLM, CCWLM, CWFSLM, CCWFSLM 信号入力の選択
D7--D4 ： LIMIT FILTER3--0
D11--D8 ： ORIGIN FILTER3--0： ORG, NORG 信号入力の選択
デジタルフィルタ機能の時定数を選択します。
FLT3 FLT2 FLT1 FLT0 デジタルフィルタ

FLT3 FLT2 FLT1 FLT0 デジタルフィルタ

0

0

0

0

0 ～ 50 ns

1

0

0

0

127 µs

0

0

0

1

3 µs

1

0

0

1

191 µs

0

0

1

0

7 µs

1

0

1

0

255 µs

0
0

0
1

1
0

1
0

15 µs
31 µs

1
1

0
1

1
0

1
0

511 µs
1,023 µs

0

1

0

1

47 µs

1

1

0

1

2,047 µs

0
0

1
1

1
1

0
1

63 µs
95 µs

1
1

1
1

1
1

0
1

4,095 µs
8,191 µs

(誤差：+ 0, - 1 µs )D15--D12 ： ZPO FILTER3--0： ZPO 信号入力の選択
デジタルフィルタ機能の時定数を選択します。
FLT3 FLT2 FLT1 FLT0 デジタルフィルタ

FLT3 FLT2 FLT1 FLT0 デジタルフィルタ

0

0

0

0

0 ～ 50 ns

1

0

0

0

12.7 µs

0

0

0

1

0.3 µs100119.1 µs

0
0

0
0

1
1

0
1

0.7 µs
1.5 µs

1
1

0
0

1
1

0
1

25.5 µs
51.1 µs

0
0

1
1

0
0

0
1

3.1 µs
4.7 µs

1
1

1
1

0
0

0
1

102.3 µs204.7 µs

0
0

1
1

1
1

0
1

6.3 µs
9.5 µs

1
1

1
1

1
1

0
1

409.5 µs
819.1 µs

(誤差：+ 0, - 0.1 µs )- 152 -

MCC06 <標 準 機能 編>

8-7-2. HARD INITIALIZE5 コマンド
軸制御部の信号入力のデジタルフィルタ機能の時定数を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F005<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITE

HARD INITIALIZE5 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
MAN
FILTER3

D14MANFILTER2

D13
MANFILTER1

D12MANFILTER0D11GPIOFILTER3D10GPIOFILTER2D9GPIO
FILTER1D8GPIOFILTER0

D7
SENSORFILTER3

D6
SENSORFILTER2

D5
SENSORFILTER1

D4
SENSORFILTER0D3
SERVO
FILTER3D2
SERVO
FILTER2D1
SERVO
FILTER1D0
SERVO
FILTER0● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D3--D0 ： SERVO FILTER3--0： DEND, DALM 信号入力の選択： SS0, SS1 信号入力の選択
D7--D4 ： SENSOR FILTER3--0
D11--D8 ： GPIO FILTER3--0： GPIO0, GPIO1, GPIO4, GPIO5 信号入力の選択
デジタルフィルタ機能の時定数を選択します。
FLT3 FLT2 FLT1 FLT0 デジタルフィルタ

FLT3 FLT2 FLT1 FLT0 デジタルフィルタ

0

0

0

0

0 ～ 50 ns

1

0

0

0

127 µs

0

0

0

1

3 µs

1

0

0

1

191 µs

0

0

1

0

7 µs

1

0

1

0

255 µs

0
0

0
1

1
0

1
0

15 µs
31 µs

1
1

0
1

1
0

1
0

511 µs
1,023 µs

0

1

0

1

47 µs

1

1

0

1

2,047 µs

0
0

1
1

1
1

0
1

63 µs
95 µs

1
1

1
1

1
1

0
1

4,095 µs
8,191 µs

(誤差：+ 0, - 1 µs )D15--D12 ： MAN FILTER3--0： MAN, CWMS, CCWMS 信号入力の選択
デジタルフィルタ機能の時定数を選択します。
FLT3 FLT2 FLT1 FLT0 デジタルフィルタ

FLT3 FLT2 FLT1 FLT0 デジタルフィルタ

0

0

0

0

0 ～ 50 ns

1

0

0

0

12.7 ms

0

0

0

1

0.3 ms100119.1 ms

0
0

0
0

1
1

0
1

0.7 ms
1.5 ms

1
1

0
0

1
1

0
1

25.5 ms
51.1 ms

0
0

1
1

0
0

0
1

3.1 ms
4.7 ms

1
1

1
1

0
0

0
1

102.3 ms
204.7 ms

0
0

1
1

1
1

0
1

6.3 ms
9.5 ms

1
1

1
1

1
1

0
1

409.5 ms
819.1 ms

(誤差：+ 0, - 0.1 ms )- 153 -

MCC06 <標 準 機能 編>

8-7-3. HARD INITIALIZE6 コマンド
外部パルス信号入力のデジタルフィルタ機能の時定数を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
・ EA0, EB0 信号入力の時定数は、 X 軸の HARD INITIALIZE6 コマンドで設定します。
・ EA1, EB1 信号入力の時定数は、 Y 軸の HARD INITIALIZE6 コマンドで設定します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'F006

HARD INITIALIZE6 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT にデジタルフィルタのデータを書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、 0 ～ 65,535（ H'0000 ～ H'FFFF）です。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D15

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

デジタルフィルタのデータ● リセット後の初期値は H'0002(50 ～ 100 ns ) です。

X 軸の HARD INITIALIZE6 コマンド
EA0, EB0 信号入力のデジタルフィルタ機能の時定数を設定します。
デジタルフィルタの時定数 ＝ 設定データ x 50 ns（ 0 ～ 3,277 µs ）です。
(誤差：+0, - 50 ns)

Y 軸の HARD INITIALIZE6 コマンド
EA1, EB1 信号入力のデジタルフィルタ機能の時定数を設定します。
デジタルフィルタの時定数 ＝ 設定データ x 50 ns（ 0 ～ 3,277 µs ）です。
(誤差：+0, - 50 ns)- 154 -

D2

D1

D0
D0

MCC06 <標 準 機能 編>

8-8.

入力信号のアクティブ論理の選択

8-8-1. HARD INITIALIZE7 コマンド
軸制御部の入力信号のアクティブ論理を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'F007

HARD INITIALIZE7 COMMANDDATA3 PORTWRITE

① DRIVE DATA3 PORT にアクティブデータを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

1

1

D7

D6
ZPO
ACTIVE

1

D13
CCWMS
ACTIVED12CWMS
ACTIVE

D11
SS1
ACTIVED10
SS0
ACTIVED9DALM
ACTIVED8
DEND
ACTIVED5NORG
ACTIVED4
ORG
ACTIVED3
CCWLM
ACTIVED2CWLM
ACTIVE

D1
FSSTOP
ACTIVED0
SLSTOP
ACTIVE● リセット後の初期値は H'FFFF (すべてハイアクティブ) です。

D15--D0 ：アクティブデータ
軸制御部の入力信号のアクティブ論理を選択します。
0 ：ローアクティブ
1 ：ハイアクティブ

HARD INITIALIZE7 コマンドの実行で、各信号のアクティブ論理を変更します。
アクティブ論理を変更すると、変更した信号のデジタルフィルタ機能が動作します。
デジタルフィルタ機能の時定数経過後に、アクティブ論理の変更が確定します。
＊ CWFSLM, CCWFSLM, MAN, PAUSE 信号は、ハイアクティブ固定です。

- 155 -

MCC06 <標 準 機能 編>

8-9.

出力中のドライブパルス速度の読み出し

8-9-1. MCC SPEED PORT SELECT コマンド
DRIVE DATA1, 2, 3 PORT （ READ ）を、 MCC06 が現在出力しているドライブパルス速度を読み出す
リード PORT に設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F040<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITE

MCC SPEED PORT SELECT COMMAND① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DATA2 PORTREAD

② DRIVE DATA2 PORT からパルス速度データ D23--D16 を読み出します。

DATA3 PORTREAD

③ DRIVE DATA3 PORT からパルス速度データ D15--D0 を読み出します。

リード PORT を変更する場合に設定します。
同じリード PORT のデータを読み出す場合は、再設定不要です。
DRIVE DATA2 PORT の読み出しデータ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

X

X

0

0

0

0

0

0

D23

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D16

パルス速度データ

DRIVE DATA3 PORT の読み出しデータ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D6

D5

D4

D3

パルス速度データ

D2

D1

D0
D0

パルス速度データは、 1 Hz 単位のデータです。
リード PORT からデータを読み出す場合は、 DRIVE DATA3 PORT を最後に読み出します。
DATA1 または DATA2 PORT を読み出した時点で、 DATA1, 2, 3 PORT のデータを保持します。
DATA3 PORT の読み出しが終了すると、 DATA1, 2, 3 PORT のデータを更新します。
補間ドライブ実行中は、 X 軸（メイン軸）のパルス速度データの読み出しのみ有効です。
読み出すデータは、補間ドライブの基本となる加減速パルスの速度データです。

以下の場合は、パルス速度データの読み出しは無効です。
・ STATUS1 PORT の DRIVE = 0 のとき
・ STATUS1 PORT の EXT PULSE = 1 のとき（外部パルスの出力機能の実行中）- 156 -

MCC06 <標 準 機能 編>

8-10.

チェックコマンドチェックコマンドにより、エラー内容、設定データ、データバス接続の確認ができます。
チェック内容を読み出すときは、 DATA READ PORT SELECT コマンドを実行します。

■ チェックコマンド
・ ERROR STATUS READ・ SET DATA READ

： STATUS1 PORT の ERROR = 1 のときの、エラー内容の読み出し：各機能の設定データとドライブパラメータの読み出し

・ DATA BUS CHECK： USER CPU と MCC06 間の接続の確認

8-10-1. DATA READ PORT SELECT コマンド
DRIVE DATA1, 2, 3 PORT （ READ ）を、チェックデータを読み出すリード PORT に設定します。
COMMAND H'F041

DATA READ PORT SELECT COMMAND

リード PORT からデータを読み出す場合は、 DRIVE DATA3 PORT を最後に読み出します。
DATA1 または DATA2 PORT を読み出した時点で、 DATA1, 2, 3 PORT のデータを保持します。
DATA3 PORT の読み出しが終了すると、 DATA1, 2, 3 PORT のデータを更新します。

8-10-2. ERROR STATUS READ コマンド
STATUS1 PORT の ERROR = 1 のときの、エラー内容を読み出します。
<実行シーケンス>N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORT
WRITE

N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'0088

ERROR STATUS READ COMMAND① STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND H'0088 を書き込みます。

③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。
<DATA READ PORT SELECT コマンドの実行>④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND H'F041 を書き込みます。

DATA2 PORTREAD

⑤ DRIVE DATA2 PORT からエラー発生時に実行していた汎用コマンドのCOMMAND CODE を読み出します。

DATA3 PORTREAD

⑥ DRIVE DATA3 PORT からエラー内容を示す ERROR CODE を読み出します。

ERROR CODE と STATUS1 PORT の ERROR フラグは、当コマンド実行後に "0" にクリアします。
STATUS1 PORT の ERROR フラグは、汎用コマンドの実行でもクリアします。

- 157 -

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

DRIVE DATA3 PORT の読み出しデータ（ ERROR CODE）
ERROR
CODE

エラー内容

H'xx00

エラーは発生していません

H'xx01

未定義の汎用コマンドを実行しました

H'xx02

実行を禁止している汎用コマンドを実行しました

H'xx03

X 軸のみで有効な汎用コマンドを、 Y 軸に実行しました

H'xx04

DRIVE TYPE を "000" 以外に設定して、２軸補間コマンドを実行しました

H'xx05
H'xx06「パルス出力しない」に設定した軸に、パルス出力を伴う汎用コマンドを実行しました
補正処理しないパラメータに、設定範囲外のデータを設定しました

H'xx07

RATE TYPE を演算モードに設定して、固定モード仕様の汎用コマンドを実行しました

H'xx08
H'xx09RATE TYPE を固定モードに設定して、演算モード仕様の汎用コマンドを実行しました
SOFT LIMIT が無効となる状態で、 SOFT LIMIT 有効のドライブを実行しました

H'xx0A

パラメータ処理コマンドが未実行の状態で、ドライブを実行しました

H'xx0B
H'xx0C
H'xx0D

アドレスカウンタの最大カウント数を H'FFFF_FFFF 以外に設定して絶対アドレス指定のドライブを実行しました
ADDRESS OVF = 1 の状態で、絶対アドレス指定のドライブを実行しました
OFFSET パルスにより、機械原点近傍アドレスがオーバーフローする設定で
ORIGIN FLG ENABLE = 1 の ORIGIN ドライブを実行しました

H'xx0F－－

H'xx10
H'xx11

他軸の補間コマンドと異なる、補間ドライブを実行しました「長軸の移動量＜補間軸の移動量」に設定して、直線補間ドライブを実行しました

H'xx12他軸の円弧補間データと異なる、円弧補間ドライブを実行しました

H'xx20３点の座標のうち２点を同一座標に設定して、円弧補間ドライブを実行しました

H'xx21

半径が 2 ～ 759,250,124 以外となる設定で、円弧補間ドライブを実行しました

H'xx22

停止位置が定義できない目的地を設定して、円弧補間ドライブを実行しました

H'xx0E

H'xx30
H'xx31
H'xx32
H'xx33

アドレスカウンタのオーバーフローが予測される設定で絶対アドレス指定のドライブを実行しました
アドレスカウンタのオーバーフローが予測される設定で
END PULSE ドライブを伴う絶対アドレス指定のドライブを実行しました
END PULSE ドライブを開始するまでの移動量が H'FFFF_FFFF を超える設定で
END PULSE ドライブを伴うドライブを実行しました
反転動作を禁止しているドライブで反転動作する END PULSE ドライブを伴うドライブを実行しました

H'xx50ORIGIN ドライブの機械原点信号のレベルエラーで、ドライブを終了しました

H'xx51
H'xx52

ORIGIN ドライブの ERROR パルス検出機能で、ドライブを終了しました
補間ドライブの CPP STOP 機能で、ドライブを停止しました

H'xx53

実行した INDEX CHANGE が仕様外の指定だったので、ドライブを終了しました

H'xx54
H'xx55－<サーボ対応>の DEND ERROR 機能で、ドライブを終了しました

H'xx56
H'xx57

有効な INDEX CHANGE の予約が未実行の状態で、 INDEX ドライブを完了しました
COMREG の予約コマンドを、すべてクリアしました

H'xx80

EXT PULSE = 1 を実行中に、正常な外部パルス出力ができませんでした- 158 -

MCC06 <標 準 機能 編>

8-10-3. SET DATA READ コマンド
現在設定されている各機能の設定データとドライブパラメータを読み出します。
<実行シーケンス>N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y
DATA1 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND PORT
WRITE

N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'0089

SET DATA READ COMMAND① STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。
② DRIVE DATA1 PORT に変更点 No. または区間 No. を書き込みます。
＊この設定がないデータの読み出しでは、書き込み不要です。
③ DRIVE DATA3 PORT に読み出すデータの COMMAND CODE を書き込みます。
④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND H'0089 を書き込みます。

⑤ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。
<DATA READ PORT SELECT コマンドの実行>⑥ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND H'F041 を書き込みます。

DATA1 PORTREAD

⑦ DRIVE DATA1 PORT から指定した COMMAND CODE の DATA1 PORT の設定データを読み出します。

DATA2 PORTREAD

⑧ DRIVE DATA2 PORT から指定した COMMAND CODE の DATA2 PORT の設定データを読み出します。

DATA3 PORTREAD

⑨ DRIVE DATA3 PORT から指定した COMMAND CODE の DATA3 PORT の設定データを読み出します。

読み出すデータは、補正していない設定されたままのデータです。
コマンドで書き込みが不要な DATA PORT のデータは、 "0" が読み出されます。

- 159 -

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

読み出しできる各機能の設定データとドライブパラメータの COMMAND CODE
COMMAND
CODE
H'0001
H'0002
H'0003

汎用コマンド名称

機能

PAGE

SPEC INITIALIZE1SPEC INITIALIZE2SPEC INITIALIZE3

ドライブパルス出力仕様の設定
CWLM, CCWLM, SS0, SS1, RDYINT の設定
応用ドライブ機能の設定

67
71
応用

H'0007H'0008H'0009DRIVE DELAY SETCW SOFT LIMIT SET
CCW SOFT LIMIT SET

連続・反転の DELAY TIME の設定
SOFT LIMIT の設定
SOFT LIMIT の設定

74
応用
応用

H'0010H'0011
H'0012
H'0013

LSPD SETHSPD SETELSPD SETRATE SET

直線加減速ドライブの開始速度の設定
直線加減速ドライブの最高速度の設定
直線加減速ドライブの終了速度の設定
直線加減速ドライブの RATE の設定

77
78
応用
79

H'0018H'0019H'001A

END PULSE SETESPD SETESPD DELAY SET

直線加減速ドライブの END PULSE の設定
直線加減速ドライブの ESPD の設定
直線加減速の ESPD DELAY TIME の設定

80
81
82

H'001ERATE DATA SET

直線加減速ドライブの RATE DATA の設定

応用

H'0030
H'0031
H'0032
H'0033
H'0034
H'0035SLSPD SETSHSPD SETSELSPD SET
SRATE SETSCAREA12 SETSCAREA34 SET

Ｓ字加減速ドライブの開始速度の設定
Ｓ字加減速ドライブの最高速度の設定
Ｓ字加減速ドライブの終了速度の設定
Ｓ字加減速ドライブの RATE の設定
Ｓ字加速カーブの速度領域の設定
Ｓ字減速カーブの速度領域の設定

86
87
応用
88
89
90

H'0038
H'0039H'003ASEND PULSE SETSESPD SETSESPD DELAY SETＳ字加減速ドライブの END PULSE の設定
Ｓ字加減速ドライブの SESPD の設定
Ｓ字加減速の SESPD DELAY TIME の設定

91
92
93

H'003ESRATE DATA SETＳ字加減速ドライブの SRATE DATA の設定

応用

H'0060
H'0061
H'0062
H'0063
H'0064
H'0065

ORIGIN SPEC SETORIGIN CSPD SET
ORIGIN DELAY SETORIGIN OFFSET PULSE SETORIGIN CSCAN ERROR PULSE SETORIGIN JOG ERROR PULSE SETORIGIN ドライブの動作仕様の設定
ORIGIN ドライブの CSPD の設定
MARGIN パルスと DELAY TIME の設定
機械原点近傍アドレスの設定
CSCAN 工程のエラーパルスの設定
JOG 工程のエラーパルスの設定

121
124
125
127
128
129

H'0068ORIGIN PRESET PULSE SETPRESET ORIGIN ドライブのパルス数の設定

130

H'0080STBY SPEC SETSTBY 解除条件の設定

140

H'0082
H'0083

SERVO SPEC SET
DEND TIME SET

DRST, DEND, DALM の設定
DEND のエラー判定時間の設定

144
146

H'00B0
H'00B1

CHANGE POINT SETCHANGE DATA SET

変更点の検出データの設定
変更点における変更データの設定

応用
応用

H'010FCP SPEC SET

補間ドライブの応用機能の設定

応用- 160 -

MCC06 <標 準 機能 編>

8-10-4. DATA BUS CHECK コマンド
USER CPU と MCC06 間の接続の確認を行います。
<実行シーケンス>N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y

DATA2 PORTWRITE

③ DRIVE DATA2 PORT にチェックデータ２を書き込みます。

DATA3 PORTWRITE

④ DRIVE DATA3 PORT にチェックデータ３を書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y

DATA1 PORT
READ
DATA1
WRITE = READ ?
Y
DATA2 PORT
READ
N

DATA2
WRITE = READ ?
Y
DATA3 PORT
READ

N

DATA3
WRITE = READ ?
Y

ERROR

① STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE DATA1 PORT にチェックデータ１を書き込みます。

COMMAND PORT
WRITE

N

DATA BUS CHECK COMMANDDATA1 PORTWRITECOMMAND PORT
WRITE

N

COMMAND H'008A⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND H'008A を書き込みます。

⑥ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。
<DATA READ PORT SELECT コマンドの実行>⑦ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND H'F041 を書き込みます。

⑧ DRIVE DATA1 PORT からデータを読み出します。

⑥ チェックデータ１と読み出したデータが同じであることを確認します。

⑧ DRIVE DATA2 PORT からデータを読み出します。

⑥ チェックデータ２と読み出したデータが同じであることを確認します。

⑨ DRIVE DATA3 PORT からデータを読み出します。

⑥ チェックデータ３と読み出したデータが同じであることを確認します。

PASS- 161 -

MCC06 <標 準 機能 編>

9.

カウンタ機能の設定
X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

9-1.

カウンタ部ブロック図

9-1-1. カウントパルス選択部の構成● アドレスカウンタのパルス選択部
EXT PULSE
TYPE
EA0, EB0
EA1, EB1

COUNT
TYPE

COUNT
PULSE
SEL

DIVISION
D7--D0OP (出力パルス)

カウントパルス

XINP / XCP (X 軸の発生パルス)
YINP / YCP (Y 軸の発生パルス)● パルスカウンタのパルス選択部
EA0, EB0
EA1, EB1

COUNT
TYPE

XOP ( X 軸の出力パルス)
YOP ( Y 軸の出力パルス)

COUNT
PULSE
SEL

DIVISION
D7--D0

カウントパルス● パルス偏差カウンタのパルス選択部（偏差カウンタとして使用する場合）
EA0, EB0
EA1, EB1

COUNT
TYPE

XOP ( X 軸の出力パルス)
YOP ( Y 軸の出力パルス)

COUNT
PULSE
SEL

DIVISION
TYPE

DIVISION
D7--D0

カウントパルス１
カウントパルス２● パルス偏差カウンタのパルス選択部（パルスカウンタとして使用する場合）
EA0, EB0
EA1, EB1

COUNT
TYPE

XOP ( X 軸の出力パルス)
YOP ( Y 軸の出力パルス)

COUNT
PULSE
SEL

DIVISION
TYPE

DIVISION
D7--D0

カウントパルス１

DIVISION
D7--D0

計測するパルス● パルス周期カウンタのパルス選択部
EA0, EB0
EA1, EB1

COUNT
TYPE

XOP ( X 軸の出力パルス)
YOP ( Y 軸の出力パルス)

COUNT
PULSE
SEL

- 162 -

MCC06 <標 準 機能 編>

9-1-2. アドレスカウンタとコンパレータの構成
カウントパルス

32BIT
DRIVE DATA2, 3 PORT
データリードCOUNTER DATA2, 3 PORT
データライト

アドレスカウンタ

カウントデータ

ADDRESS COUNTERCOMPARE REGISTER1< COUNTER DATA2, 3 >

<比較>
COMP1

COMP1 の出力＝

RELOADENABLEADDRESS COUNTERCOMPARE REGISTER2

<比較>
COMP2
TYPE

COMP2 の出力

ADDRESS COUNTERCOMPARE REGISTER3

<比較>
COMP3
TYPE

COMP3 の出力

PULSE
CLR
ENABLE<ラッチ信号によるクリア>
COUNT LATCH SPEC SET
コマンドの設定

9-1-3. パルスカウンタとコンパレータの構成
カウントパルス

32BIT
DRIVE DATA2, 3 PORT
データリードCOUNTER DATA2, 3 PORT
データライト

パルスカウンタ

カウントデータ

PULSE COUNTERCOMPARE REGISTER1< COUNTER DATA2, 3 >AUTO CLEARENABLE<比較>
COMP1

COMP1 の出力＝

RELOADENABLE

PULSE COUNTERCOMPARE REGISTER2

<比較>
COMP2
TYPE

COMP2 の出力

PULSE COUNTERCOMPARE REGISTER3

<比較>
COMP3
TYPE

COMP3 の出力

- 163 -

MCC06 <標 準 機能 編>

9-1-4. パルス偏差カウンタとコンパレータの構成
DFL
CLR
ENABLE

カウントパルス１
カウントパルス２
DRIVE DATA2, 3 PORT
データリードCOUNTER DATA2, 3 PORT
データライト32BIT
パルス偏差カウンタ

カウントデータDFL COUNTERCOMPARE REGISTER1< COUNTER DATA2, 3 ><ラッチ信号によるクリア>
COUNT LATCH SPEC SET
コマンドの設定

AUTO CLEARENABLE<比較>
COMP1

COMP1 の出力＝

RELOADENABLEDFL COUNTERCOMPARE REGISTER2

<比較>
COMP2
TYPE

COMP2 の出力

DFL COUNTERCOMPARE REGISTER3

<比較>
COMP3
TYPE

COMP3 の出力

COMP
DETECTION TYPE

9-1-5. パルス周期カウンタとコンパレータの構成計測するパルス
COUNT PULSE SEL2
COUNT ENABLE TYPE
<計測開始のトリガ信号>
DRIVE DATA2, 3 PORT
データリードCOUNTER DATA2, 3 PORT
データライトSPEED
CLR
ENABLE

32BIT
パルス周期カウンタ
計測データ
カウントデータ

SPEED COUNTERCOMPARE REGISTER1< COUNTER DATA2, 3 ><ラッチ信号によるクリア>
COUNT LATCH SPEC SET
コマンドの設定

AUTO CLEARENABLE<比較>
COMP1

COMP1 の出力＝

RELOADENABLESPEED COUNTERCOMPARE REGISTER2

<比較>
COMP2
TYPE

COMP2 の出力SPEED COUNTERCOMPARE REGISTER3

<比較>
COMP3
TYPE

COMP3 の出力

- 164 -

MCC06 <標 準 機能 編>

9-1-6. コンパレータ出力とカウンタ割り込み要求出力の構成
各種カウンタ共通の構成です。
COMP
STOP
TYPE

COMP1
STOP
ENABLE

COUNTERCOMPMASK< COMP1 >

INT
PULSE
TYPE
INT
TYPE

COMP1 の出力

COUNTER COMP MASK
コマンドの設定

COUNTER COMP MASK
コマンドの設定

COMP
STOP
TYPE

COMP2
STOP
ENABLE

COUNTERCOMPMASK< COMP2 >

INT
PULSE
TYPE
INT
TYPE

COUNTER COMP MASK
コマンドの設定

停止指令出力STATUS4 出力

COMP2
INT
ENABLEINT FACTOR CLR コマンド

COMP
STOP
TYPE

COMP3
STOP
ENABLE

COUNTERCOMPMASK< COMP3 >

INT
PULSE
TYPE
INT
TYPE

COMP3 の出力

STATUS4 出力

COMP1
INT
ENABLEINT FACTOR CLR コマンド

COMP2 の出力

停止指令出力

COMP
GATE
TYPE

停止指令出力STATUS4 出力

COMP3
INT
ENABLEINT FACTOR CLR コマンド

● COMP GATE TYPE の構成
COMP GATE TYPECOMP1 INT ENABLE
COMP2 INT ENABLE
COMP3 INT ENABLE

OR
選択
AND

- 165 -OR
選択
AND

カウンタ INT 出力

カウンタ
INT 出力MCC06 <標 準 機能 編>

9-2 .

外部パルス信号の入力

外部パルス信号入力は、 EA0, EB0 信号入力と EA1, EB1 信号入力の２組の信号入力があります。
位相差信号、または独立方向のパルス信号が入力できます。
以下に示すタイミングは、デジタルフィルタの時定数が "0" のときのタイミングです。デジタルフィルタの時定数を "0" 以外に設定している場合は、時定数の遅れを加算してください。

9-2-1. 位相差信号の入力タイミング
・アドレスカウンタの場合
２逓倍のとき： t1, t2, t3, t4 ＞ 50 ns
t1 ＋ t2 ≧ 200 ns 、 t3 ＋ t4 ≧ 200 ns
４逓倍のとき： t1, t2, t3, t4 ≧ 200 ns

EA 入力
EB 入力

t1

t2

t3

・その他のカウンタの場合
t1, t2, t3, t4 ＞ 50 ns

t4● カウントエッジ（矢印）<＋方向のカウント入力><－方向のカウント入力>

EA 入力

１逓倍
EB 入力

EA 入力

２逓倍
EB 入力

EA 入力

４逓倍
EB 入力

9-2-2. 独立方向のパルス信号の入力タイミング
独立方向のパルス信号は、負論理パルスとしてカウントします。
EA 入力

・アドレスカウンタの場合
t1, t2, t4 ＞ 50 ns
t3 ≧ 200 ns

EB 入力

t1

t2

t4

t1

t3

t2
t3

● カウントエッジ（矢印）<＋方向のカウント入力><－方向のカウント入力>

EA 入力
EB 入力

- 166 -

・その他のカウンタの場合
t1, t2, t4 ＞ 50 ns
t3 ＞ 100 ns

MCC06 <標 準 機能 編>

9-3.

アドレスカウンタ機能の設定・外部パルスの出力

アドレスカウンタは、 CWP, CCWP 端子から出力するドライブパルスをカウントして、絶対アドレスを管理する 32 ビットのカウンタです。
＋( CW )方向のパルスでカウントアップ、－( CCW )方向のパルスでカウントダウンします。
カウンタの有効範囲は、 - 2,147,483,647 ～ + 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
負数の場合は、２の補数表現になります。
カウントデータは、 ADDRESS COUNTER PORT SELECT コマンドで読み出し指定します。
データは、 DRIVE DATA1, 2, 3 PORT から、常時読み出すことができます。
有効範囲を超えるとオーバーフローとなり、 STATUS4 PORT の ADDRESS OVF = 1 になります。
オーバーフローしてもカウント機能は有効ですので、リングカウンタとして使用できます。
カウンタの最大カウント数（有効範囲）を任意に設定することで、回転系の位置管理ができます。
３個の専用コンパレータは、カウンタ値と COMPARE REGISTER1, 2, 3 の値を比較して、検出条件が一致するとハイレベルを出力します。出力状態は、 STATUS4 PORT で確認できます。
コンパレータ COMP1 の検出条件は 、「 カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER1 の値 」です。
コンパレータ COMP2, COMP3 の検出条件は 、「 ≧、≦、＝」 から選択します。
コンパレータ COMP1, COMP2, COMP3 の出力には、以下の機能があります。
・コンパレータの一致出力は、レベルラッチ出力、エッジラッチ出力、スルー出力から選択できます。
・コンパレータの一致出力で、パルス出力を減速停止または即時停止させることができます。
・ COMP1, COMP2, COMP3 の出力を組み合わせて、カウンタ割り込み要求 ADRINT に出力できます。
・ COMP1 の一致出力には、検出データのリロード機能があります。

カウントデータのラッチ ・ クリア機能の設定により、任意のラッチタイミングの検出でカウントデータをラッチできます。
このラッチデータは、 ADDRESS LATCH DATA PORT SELECT コマンドで読み出し指定します。
データは、 DRIVE DATA1, 2, 3 PORT から、常時読み出すことができます。

● カウンタ機能の設定
カウンタとコンパレータの機能は、 DRIVE COMMAND で設定します。
ADDRESS COUNTER INITIALIZE1, 2, 3 コマンドをご覧ください。

● 外部パルスの出力
ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンドの COUNT PULSE SEL で、アドレスカウンタのカウント
パルスを外部パルス信号に設定すると、外部パルス信号のカウントタイミングを、選択したアクテ
ィブ幅のパルスに変換して、 CWP, CCWP 端子から出力します。

● カウンタのデータ設定
カウンタとコンパレータのデータは、 COUNTER COMMAND で設定します。
「アドレスカウンタのデータ設定」をご覧ください。

- 167 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ アドレスカウンタ INITIALIZE コマンド一覧
アドレスカウンタを使用するためには、カウンタの各機能の設定が必要です。
各機能はリセット後に初期値になります。初期値に対して変更が必要な機能を設定します。

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

H'F010 ADDRESS COUNTER INITIALIZE1RELOAD ENABLE
COMP1 のリロード機能でデータを再設定「する／しない」の選択
0－
COMP1 STOP ENABLE
COMP1 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP1 INT ENABLE
COMP1 の一致出力を ADRINT に出力「する／しない」の選択
1－
COMP STOP TYPECOMP1, 2, 3 の一致出力の停止機能の選択
COMP GATE TYPE1ADRINT に出力する COMP1, 2, 3 の合成出力仕様の選択
COMP GATE TYPE0
ADRINT PULSE TYPE1
スルー出力選択時の COMP1, 2, 3 の最少出力幅の選択
ADRINT PULSE TYPE0
ADRINT TYPE1ADRINT に出力する COMP1, 2, 3 の出力仕様の選択
ADRINT TYPE0
COUNT TYPE1
EA0, EB0 と EA1, EB1 のカウント方法の選択
COUNT TYPE0
COUNT PULSE SEL1
アドレスカウンタのカウントパルスの選択
COUNT PULSE SEL0

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

H'F011 ADDRESS COUNTER INITIALIZE2
0
－
0
－
0
－
0
－
0
－
0
－
0
－
0
－
COMP3 TYPE1
COMP3 の検出条件の選択
COMP3 TYPE0
COMP3 STOP ENABLE
COMP2 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP3 INT ENABLE
COMP2 の一致出力を ADRINT に出力「する／しない」の選択
COMP2 TYPE1
COMP2 の検出条件の選択
COMP2 TYPE0
COMP2 STOP ENABLE
COMP2 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP2 INT ENABLE
COMP2 の一致出力を ADRINT に出力「する／しない」の選択

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

0
0
0
0
0
EXT PULSE TYPE2
EXT PULSE TYPE1
EXT PULSE TYPE0
EXT DIVISION D7
EXT DIVISION D6
EXT DIVISION D5
EXT DIVISION D4
EXT DIVISION D3
EXT DIVISION D2
EXT DIVISION D1
EXT DIVISION D0

H'F012 ADDRESS COUNTER INITIALIZE3
－
－
－
－
－

初期値
しない
－
しない
しない
－
即時停止
COMP1, 2, 3の OR
200 ns
レベルラッチ
１逓倍
内部パルス
INP / CP
初期値
－
－
－
－
－
－
－
－
＝ COMP3
しない
しない＝ COMP2
しない
しない
初期値
－
－
－
－
－

外部パルス信号のカウントタイミングのアクティブ幅の選択

1.0 µs

外部パルス信号のカウントタイミングの分周数の選択

分周なし- 168 -

MCC06 <標 準 機能 編>

9-3-1. ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンド
アドレスカウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITECOMMAND H'F010

ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

RELOADENABLE0

D7
ADRINT
PULSE
TYPE1

D6
ADRINT
PULSE
TYPE0

D13
COMP1
STOP
ENABLE

D12
COMP1
INT
ENABLE

D11

D10
COMP
STOP
TYPE

D9
COMP
GATE
TYPE1

D8
COMP
GATE
TYPE0

D5

D4

D3

D2

COUNT
TYPE1

COUNT
TYPE0

D1
COUNT
PULSE
SEL1

D0
COUNT
PULSE
SEL0

ADRINT
TYPE1

ADRINT
TYPE0

1● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D0 ： COUNT PULSE SEL0
D1 ： COUNT PULSE SEL1
カウンタのカウントパルスを選択します。
カウントパルスは、 CWP, CCWP 端子から出力するドライブパルスになります。
X 軸に設定する場合
SEL1

SEL0

カウントパルス

カウント方向00

X 軸の発生パルス XINP/ XCP でカウントする

0

1

Y 軸の発生パルス YINP/ YCP でカウントする＋方向でカウントアップ

1
1

0
1

外部パルス信号の EA0, EB0 でカウントする
外部パルス信号の EA1, EB1 でカウントする－方向でカウントダウン

Y 軸に設定する場合
カウント方向0

カウントパルス
Y 軸の発生パルス YINP/ YCP でカウントする

0
1

1
0

X 軸の発生パルス XINP/ XCP でカウントする
外部パルス信号の EA0, EB0 でカウントする＋方向でカウントアップ－方向でカウントダウン

1

1

外部パルス信号の EA1, EB1 でカウントする

SEL1

SEL0

0

XINP/ XCP, YINP/ YCP は、設定したドライブパラメータで発生する各軸の内部パルスです。

"01" の「他軸の発生パルス 」、 "10", "11" の「外部パルス信号」を選択する場合は、
STATUS1 PORT の BUSY = 0 のときに設定します。
・ "01", "10", "11" を設定すると、 STATUS1 PORT の EXT PULSE = 1、 BUSY = 1 になります。
・ EXT PULSE = 1 のときは、 "00" の書き込みのみ有効です。 "01", "10", "11" の設定を変更する場合は、
一度 "00" を設定して、 EXT PULSE = 0、 BUSY = 0 に戻してから変更します。
・ "10", "11" の「外部パルス信号」を選択する場合は、設定前に、 ADDRESS COUNTER INITIALIZE3
コマンドの EXT PULSE TYPE で、出力するパルスのアクティブ幅を選択します。

- 169 -

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

D2 ： COUNT TYPE0
D3 ： COUNT TYPE1
外部パルス信号入力 EA0, EB0 および EA1, EB1 のカウント方法を選択します。
カウント方法

TYPE1 TYPE0

パルス入力方式

00

EA, EB を１逓倍でカウントする

0
1

1
0

EA, EB を２逓倍でカウントする
EA, EB を４逓倍でカウントする

位相差信号入力

1

1

EA で＋方向のカウント、 EB で－方向のカウント

独立方向パルス入力

D4 ： ADRINT TYPE0
D5 ： ADRINT TYPE1
COUNTER COMP MASK コマンドで、 COMP1, 2, 3 のマスクを解除して使用します。
STATUS4 PORT と ADRINT に出力する、 COMP1, 2, 3 の一致出力の出力仕様を選択します。
TYPE1 TYPE000

COMP1, 2, 3 の一致出力の出力仕様

クリア条件

一致出力をレベルラッチして出力する

検出条件が不一致のときに
STATUS4 PORT ( STATUS4-L PORT )のリード終了でクリア
STATUS4 PORT ( STATUS4-L PORT )の0

1

一致出力をエッジラッチして出力する

10

一致出力をそのままスルーで出力する

検出条件の不一致でクリア

1

1

一致出力をエッジラッチして出力する

INT FACTOR CLR コマンドのINT2 ADRINT = 1 の実行でクリア

リード終了でクリア

レベルラッチの場合は、検出条件が一致している間はクリアできません。
スルー出力の場合は、 ADRINT PULSE TYPE で、最小出力幅を選択します。
D6 ： ADRINT PULSE TYPE0
D7 ： ADRINT PULSE TYPE1
COMP1, 2, 3 の一致出力を、スルー出力に選択したときの最小出力幅を選択します。
TYPE1 TYPE0 一致出力の最小出力幅

0
0

0
1

200 ns10 µs

10100 µs111,000 µs

スルー出力にリロード機能を併用した場合は、この最小出力幅を出力します。
この最小出力幅は、リトリガ出力です。
D8 ： COMP GATE TYPE0
D9 ： COMP GATE TYPE1ADRINT に出力する、 COMP1, 2, 3 の一致出力の合成出力仕様を選択します。
一致出力の合成出力仕様

TYPE1 TYPE0

0

0

COMP1

OR

( COMP2

ORCOMP3)

0

1

COMP1

OR

( COMP2 AND COMP3)

1
1

0
1

COMP1
COMP1

AND ( COMP2 OR COMP3)
AND ( COMP2 AND COMP3)- 170 -

OR：論理和、 AND：論理積

MCC06 <標 準 機能 編>
D10 ： COMP STOP TYPECOMP1, 2, 3 の一致出力による、停止機能を選択します。
0 ：一致出力でパルス出力を即時停止する
1 ：一致出力でパルス出力を減速停止する

D11 ： 1
"1" に設定します。
D12 ： COMP1 INT ENABLE
COMP1 の一致出力を、 ADRINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力を ADRINT に出力しない
1 ： COMP1 の一致出力を ADRINT に出力する

D13 ： COMP1 STOP ENABLE
COMP1 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP1 の一致出力の停止機能を実行する＊ COMP1 の検出条件は 、「 カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER1 の値 」です。
D14 ： 0"0" に設定します。
D15 ： RELOAD ENABLE
COMP1 のリロード機能で、検出データを「再設定する／再設定しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力でデータを再設定しない
1 ： COMP1 の一致出力でデータを再設定する● リロード機能
COMP1 の一致出力と同時に、 COUNTER DATA2, 3 PORT に書き込まれているデータを、COMPARE REGISTER1 に再設定します。
COMP1 の一致出力がスルー出力のときは、一致出力の最小出力幅を出力します。

- 171 -

MCC06 <標 準 機能 編>

9-3-2. ADDRESS COUNTER INITIALIZE2 コマンド
アドレスカウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITECOMMAND H'F011

ADDRESS COUNTER INITIALIZE2 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

0

0

0

0

0

0

0

0

D7

D6

D2

COMP3
TYPE0

D4
COMP3
INT
ENABLE

D3

COMP3
TYPE1

D5
COMP3
STOP
ENABLE

COMP2
TYPE1

COMP2
TYPE0

D1
COMP2
STOP
ENABLE

D0
COMP2
INT
ENABLE● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D0 ： COMP2 INT ENABLE
COMP2 の一致出力を、 ADRINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP2 の一致出力を ADRINT に出力しない
1 ： COMP2 の一致出力を ADRINT に出力する

D1 ： COMP2 STOP ENABLE
COMP2 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP2 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP2 の一致出力の停止機能を実行する

D2 ： COMP2 TYPE0
D3 ： COMP2 TYPE1
COMP2 の検出条件を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP2 の検出条件

0
0

0
1

カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER2 の値
カウンタの値 ≧ COMPARE REGISTER2 の値

1
1

0
1

カウンタの値 ≦ COMPARE REGISTER2 の値
設定禁止

D4 ： COMP3 INT ENABLE
COMP3 の一致出力を、 ADRINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP3 の一致出力を ADRINT に出力しない
1 ： COMP3 の一致出力を ADRINT に出力する

D5 ： COMP3 STOP ENABLE
COMP3 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP3 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP3 の一致出力の停止機能を実行する- 172 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D6 ： COMP3 TYPE0
D7 ： COMP3 TYPE1
COMP3 の検出条件を選択します。
COMP3 の検出条件

TYPE1 TYPE000

カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER3 の値

0
1

1
0

カウンタの値 ≧ COMPARE REGISTER3 の値
カウンタの値 ≦ COMPARE REGISTER3 の値

1

1

設定禁止

D15--D8 ： 0"0" に設定します。

9-3-3. ADDRESS COUNTER INITIALIZE3 コマンド
アドレスカウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'F012

ADDRESS COUNTER INITIALIZE3 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

0

0

0

0

0

D7
EXT
DIVISION
D7D6EXTDIVISION
D6D5EXTDIVISION
D5D4EXTDIVISION
D4D3EXTDIVISION
D3

D10
EXT
PULSE
TYPE2

D9
EXT
PULSE
TYPE1

D8
EXT
PULSE
TYPE0

D2
EXT
DIVISION
D2

D1
EXT
DIVISION
D1

D0
EXT
DIVISION
D0● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D7--D0 ： EXT DIVISION D7--D0
外部パルス信号入力 EA0, EB0 および EA1, EB1 のカウントタイミングの分周数を選択します。
D7--D0

H'FF

H'FE

H'FD

～

H'03

H'02

H'01

H'00

分周数

256

255

254

～

4

3

2

1 (分周なし)

カウンタのカウントパルスを外部パルス信号に選択した場合は、分周したカウントタイミング
が、カウンタのカウントパルスになります。
外部パルス信号の分周機能は、 COUNT TYPE の逓倍機能と組み合わせて使用できます。

- 173 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D8 ： EXT PULSE TYPE0
D9 ： EXT PULSE TYPE1
D10 ： EXT PULSE TYPE2
外部パルス信号のカウントタイミングのアクティブ幅（ローレベルの幅）を選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

アクティブ幅TYPE2 TYPE1 TYPE0

アクティブ幅

0
0

0
0

0
1

100 ns200 ns

1
1

0
0

0
1

2.0 µs
5.0 µs010500 ns

1

1

0

10 µs

0

1

1

1.0 µs

1

1

1

20 µs

外部パルス信号は、カウントタイミングを選択したアクティブ幅のパルスに変換して、アドレ
スカウンタの COUNT PULSE SEL ブロックに入力します。
カウンタのカウントパルスを外部パルス信号に選択した場合は、この変換したパルスが、アドレスカウンタのカウントパルス、および CWP, CCWP 端子の出力パルスになります。
D15--D11 ： 0"0" に設定します。

■ 分周機能（分周数４の場合）
COUNT PULSE SEL で選択したカウントパルスのカウントタイミングを分周します。
外部パルス信号の場合は、 COUNT TYPE で逓倍したカウントタイミングを分周します。
分周したカウントタイミングで、カウンタをアップダウンカウントします。
COUNTER INITIALIZE3 コマンドを実行すると、分周中の分周カウント値をクリアします。
<カウントパルスの入力>
アップタイミング
0

1

2

3

0

1

2

クリア

ダウンタイミング
2

1

0

3

2

1

0

3

2

0

7

<分周後のカウントタイミング>
カウントアップ
1
カウントダウン
1

0

COUNTER INITIALIZE3 コマンドの実行（分周数８に変更）- 174 -

-1

-2

6

MCC06 <標 準 機能 編>
R1■ 外部パルスの出力機能
アドレスカウンタのカウントパルスを外部パルス信号に設定すると、外部パルス信号のカウントタ
イミングを、 EXT PULSE TYPE で選択したアクティブ幅のパルスに変換して、 CWP, CCWP 端子から出力します。
外部パルス出力中でも、即時停止指令がアクティブ状態の間は、外部パルス出力を停止します。
外部パルス出力がアクティブレベルを出力中に、即時停止指令がアクティブ状態になった場合は、出力中の外部パルスのアクティブ幅を確保した後にパルス出力を停止します。
EXT PULSE = 1 のときは、 STATUS1 PORT の以下のフラグが有効です。
・ BUSY, STBY, DRIVE, ERROR, LSEND, FSEND

汎用コマンドの書き込み、同期スタート機能、 DRST, DEND のサーボドライバ対応は無効です。
外部パルス出力中のステータスフラグは、以下のように変化します。
・ ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンドの COUNT PULSE SEL を外部パルス信号に設定すると、EXT PULSE = 1 、 BUSY = 1 、 STBY = 1 、 DRIVE = 0 になります。
・外部パルスの出力を開始すると、 STBY = 0、 DRIVE = 1 になります。
・即時停止指令で外部パルスの出力を停止すると、 STBY = 1、 DRIVE = 0 になります。
・即時停止指令解除後に外部パルスの出力を開始すると、 STBY =0 、 DRIVE = 1 になります。
・ COUNT PULSE SEL を自軸の発生パルスに設定すると、 EXT PULSE = 0、 BUSY = 0 になります。
【即時停止指令がアクティブ状態のときには、 COUNT PULSE SEL を "00" に設定しないでください】＊「外部パルス出力機能の注意事項」をご覧ください。

EXT PULSE TYPE で選択したアクティブ幅の２倍の時間内に、次のカウントタイミングが入力した場合は、正常なパルス出力ができません。この場合は、 STATUS1 PORT の ERROR = 1 になります。 ERROR = 1 でも、外部パルス出力は停止しません。
<外部パルスの入力>
２逓倍の
EA 入力
外部パルス
入力 EB 入力

<外部パルスの出力>
独立方向の CWP 出力
外部パルス
出力 CCWP 出力
選択したアクティブ幅

方向指定の
CCWP 出力
方向出力

２逓倍のCWP 出力外部パルス
出力 CCWP 出力・方向指定出力の場合は、カウントタイミングの入力でパルスの出力方向が確定するため、方向出力信号の変化とアクティブ幅の立ち下がりエッジ出力が同時になります。
・２逓倍の位相差信号出力の場合は、選択したアクティブ幅が出力信号の位相差になります。

- 175 -

MCC06 <標 準 機能 編>
R1■ 外部パルス出力機能の注意事項
STATUS1 PORT の EXT PULSE = 1 の状態で、即時停止指令がアクティブ状態のときに、
ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンドの COUNT PULSE SEL を「 "00"：自軸の発生パルス」に設定すると、 EXT PULSE = 0 および BUSY = 0 に戻らず、以降の動作が不能になります。
即時停止指令で停止後に、 BUSY = 0 に戻す場合は、以下の方法で対応してください。
● EXT PULSE = 1 で動作中に、 LIMIT 即時指令で停止した場合

N①① 外部パルス出力を逆方向に出力して、 LIMIT から脱出します。

②② STATUS2 PORT の CWLM と CCWLM フラグが "0" であることを確認します。
YN③③ ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンドの COUNT PULSE SEL を "00" に設定します。

④④ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。
Y● EXT PULSE = 1 で動作中に、 LIMIT 以外の即時停止指令で停止した場合
即時停止指令を解除することで、 LIMIT 即時停止と同様に BUSY = 0 に戻すことは可能ですが、即時停止指令を解除するときの安全性を考慮して実行する必要があります。
安全性が確保できない場合は、以下の方法でチップを初期化してください。
<SOFT RESET コマンドによるチップの初期化>
他軸を BUSY = 0 にできる場合は、他軸に SOFT RESET コマンドを実行します。

N①① 他軸の DRIVE DATA3 PORT に H'8000 を書き込みます。

②② 他軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。
他軸が BUSY = 1 の場合は、 BUSY = 0 にします。
Y

N③③ 他軸の DRIVE COMMAND PORT に H'0003 を書き込みます。

④④ 他軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。
YN⑤⑤ 他軸の DRIVE COMMAND PORT に H'000F を書き込みます。

⑥⑥ X, Y 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。
Y<ハードリセットによるチップの初期化>
X, Y 軸とも BUSY = 0 に戻せない場合は、 nRESET 端子にローレベルを入力してください。

- 175 A -

MCC06 <標 準 機能 編>

9-4.

パルスカウンタ機能の設定

パルスカウンタは 、外部パルス信号をカウントして 、実位置を管理する 32 ビットのカウンタです 。
カウントするパルスは、ドライブパルス出力も選択できます。
＋方向のパルスでカウントアップ、－方向のパルスでカウントダウンします。
カウンタの有効範囲は、 - 2,147,483,647 ～ + 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
負数の場合は、２の補数表現になります。
カウントデータは、 PULSE COUNTER PORT SELECT コマンドで読み出し指定します。
データは、 DRIVE DATA1, 2, 3 PORT から、常時読み出すことができます。
有効範囲を超えるとオーバーフローとなり、 STATUS4 PORT の PULSE OVF = 1 になります。
オーバーフローしてもカウント機能は有効ですので、リングカウンタとして使用できます。
カウンタの最大カウント数（有効範囲）を任意に設定することで、回転系の位置管理ができます。
３個の専用コンパレータは、カウンタ値と COMPARE REGISTER1, 2, 3 の値を比較して、検出条件が一致するとハイレベルを出力します。出力状態は、 STATUS4 PORT で確認できます。
コンパレータ COMP1 の検出条件は 、「 カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER1 の値 」です。
コンパレータ COMP2, COMP3 の検出条件は 、「 ≧、≦、＝」 から選択します。
コンパレータ COMP1, COMP2, COMP3 の出力には、以下の機能があります。
・コンパレータの一致出力は、レベルラッチ出力、エッジラッチ出力、スルー出力から選択できます。
・コンパレータの一致出力で、パルス出力を減速停止または即時停止させることができます。
・ COMP1, COMP2, COMP3 の出力を組み合わせて、カウンタ割り込み要求 CNTINT に出力できます。
・ COMP1 の一致出力には、カウンタのオートクリア機能と検出データのリロード機能があります。

カウントデータのラッチ ・ クリア機能の設定により、任意のラッチタイミングの検出でカウントデータをラッチおよびクリアできます。
このラッチデータは、 PULSE LATCH DATA PORT SELECT コマンドで読み出し指定します。
データは、 DRIVE DATA1, 2, 3 PORT から、常時読み出すことができます。

● カウンタ機能の設定
カウンタとコンパレータの機能は、 DRIVE COMMAND で設定します。
PULSE COUNTER INITIALIZE1, 2, 3 コマンドをご覧ください。

● カウンタのデータ設定
カウンタとコンパレータのデータは、 COUNTER COMMAND で設定します。
「パルスカウンタのデータ設定」をご覧ください。

- 176 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ パルスカウンタ INITIALIZE コマンド一覧
パルスカウンタを使用するためには、カウンタの各機能の設定が必要です。
各機能はリセット後に初期値になります。初期値に対して変更が必要な機能を設定します。

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

H'F014 PULSE COUNTER INITIALIZE1RELOAD ENABLE
COMP1 のリロード機能でデータを再設定「する／しない」の選択
AUTO CLEAR ENABLE
COMP1 のクリア機能でカウンタをクリア「する／しない」の選択
COMP1 STOP ENABLE
COMP1 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP1 INT ENABLE
COMP1 の一致出力を CNTINT に出力「する／しない」の選択
1－
COMP STOP TYPECOMP1, 2, 3 の一致出力の停止機能の選択
COMP GATE TYPE1
CNTINT に出力する COMP1, 2, 3 の合成出力仕様の選択
COMP GATE TYPE0
CNTINT PULSE TYPE1
スルー出力選択時の COMP1, 2, 3 の最少出力幅の選択
CNTINT PULSE TYPE0
CNTINT TYPE1
CNTINT に出力する COMP1, 2, 3 の出力仕様の選択
CNTINT TYPE0
COUNT TYPE1
EA0, EB0 と EA1, EB1 のカウント方法の選択
COUNT TYPE0
COUNT PULSE SEL1
パルスカウンタのカウントパルスの選択
COUNT PULSE SEL0

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

0
0
0
0
0
0
0
0
COMP3 TYPE1
COMP3 TYPE0
COMP3 STOP ENABLE
COMP3 INT ENABLE
COMP2 TYPE1
COMP2 TYPE0
COMP2 STOP ENABLE
COMP2 INT ENABLE

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

0
0
0
0
0
0
0
0
DIVISION D7
DIVISION D6
DIVISION D5
DIVISION D4
DIVISION D3
DIVISION D2
DIVISION D1
DIVISION D0

H'F015 PULSE COUNTER INITIALIZE2
－
－
－
－
－
－
－
－

初期値
しない
しない
しない
しない
－
即時停止
COMP1, 2, 3の OR
200 ns
レベルラッチ
１逓倍
出力パルス
OP
初期値
－
－
－
－
－
－
－
－

COMP3 の検出条件の選択＝ COMP3

COMP2 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP2 の一致出力を CNTINT に出力「する／しない」の選択

しない
しない

COMP2 の検出条件の選択＝ COMP2

COMP2 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP2 の一致出力を CNTINT に出力「する／しない」の選択

しない
しない

H'F016 PULSE COUNTER INITIALIZE3
－
－
－
－
－
－
－
－

カウントパルスのカウントタイミングの分周数の選択- 177 -

初期値
－
－
－
－
－
－
－
－

分周なし

MCC06 <標 準 機能 編>

9-4-1. PULSE COUNTER INITIALIZE1 コマンド
パルスカウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F014<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITEPULSE COUNTER INITIALIZE1 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
RELOADENABLE
D7
CNTINT
PULSE
TYPE1

D14
AUTO
CLEAR
ENABLE

D13
COMP1
STOP
ENABLE

D12
COMP1
INT
ENABLE

D11

D10
COMP
STOP
TYPE

D9
COMP
GATE
TYPE1

D8
COMP
GATE
TYPE0

D6
CNTINT
PULSE
TYPE0

D5

D4

D3

D2

COUNT
TYPE1

COUNT
TYPE0

D1
COUNT
PULSE
SEL1

D0
COUNT
PULSE
SEL0

CNTINT
TYPE1

CNTINT
TYPE0

1● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D0 ： COUNT PULSE SEL0
D1 ： COUNT PULSE SEL1
カウンタのカウントパルスを選択します。
X 軸に設定する場合
SEL1

SEL0

カウントパルス

カウント方向00

X 軸の出力パルス XOP でカウントする

0

1

Y 軸の出力パルス YOP でカウントする＋方向でカウントアップ

10

外部パルス信号の EA0, EB0 でカウントする－方向でカウントダウン

1

1

外部パルス信号の EA1, EB1 でカウントする

Y 軸に設定する場合
SEL1

SEL0

カウントパルス

カウント方向0001

Y 軸の出力パルス YOP でカウントする
X 軸の出力パルス XOP でカウントする＋方向でカウントアップ

10

外部パルス信号の EA0, EB0 でカウントする－方向でカウントダウン

1

1

外部パルス信号の EA1, EB1 でカウントする

XOP, YOP は、アドレスカウンタの COUNT PULSE SEL で選択した各軸の出力パルスです。

- 178 -

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

D2 ： COUNT TYPE0
D3 ： COUNT TYPE1
外部パルス信号入力 EA0, EB0 および EA1, EB1 のカウント方法を選択します。
カウント方法

TYPE1 TYPE0

パルス入力方式

00

EA, EB を１逓倍でカウントする

0
1

1
0

EA, EB を２逓倍でカウントする
EA, EB を４逓倍でカウントする

位相差信号入力

1

1

EA で＋方向のカウント、 EB で－方向のカウント

独立方向パルス入力

D4 ： CNTINT TYPE0
D5 ： CNTINT TYPE1
COUNTER COMP MASK コマンドで、 COMP1, 2, 3 のマスクを解除して使用します。
STATUS4 PORT と CNTINT に出力する、 COMP1, 2, 3 の一致出力の出力仕様を選択します。
TYPE1 TYPE000

COMP1, 2, 3 の一致出力の出力仕様

クリア条件

一致出力をレベルラッチして出力する

検出条件が不一致のときに
STATUS4 PORT ( STATUS4-L PORT )のリード終了でクリア
STATUS4 PORT ( STATUS4-L PORT )の0

1

一致出力をエッジラッチして出力する

10

一致出力をそのままスルーで出力する

検出条件の不一致でクリア

1

1

一致出力をエッジラッチして出力する

INT FACTOR CLR コマンドのINT2 CNTINT = 1 の実行でクリア

リード終了でクリア

レベルラッチの場合は、検出条件が一致している間はクリアできません。
スルー出力の場合は、 CNTINT PULSE TYPE で、最小出力幅を選択します。
D6 ： CNTINT PULSE TYPE0
D7 ： CNTINT PULSE TYPE1
COMP1, 2, 3 の一致出力を、スルー出力に選択したときの最小出力幅を選択します。
TYPE1 TYPE0 一致出力の最小出力幅

0
0

0
1

200 ns10 µs

10100 µs111,000 µs

スルー出力にオートクリア機能またはリロード機能を併用した場合は、この最小出力幅を出力します。この最小出力幅は、リトリガ出力です。
D8 ： COMP GATE TYPE0
D9 ： COMP GATE TYPE1
CNTINT に出力する、 COMP1, 2, 3 の一致出力の合成出力仕様を選択します。
一致出力の合成出力仕様

TYPE1 TYPE0

0

0

COMP1

OR

( COMP2

ORCOMP3)

0

1

COMP1

OR

( COMP2 AND COMP3)

1
1

0
1

COMP1
COMP1

AND ( COMP2 OR COMP3)
AND ( COMP2 AND COMP3)- 179 -

OR：論理和、 AND：論理積

MCC06 <標 準 機能 編>
D10 ： COMP STOP TYPECOMP1, 2, 3 の一致出力による、停止機能を選択します。
0 ：一致出力でパルス出力を即時停止する
1 ：一致出力でパルス出力を減速停止する

D11 ： 1
"1" に設定します。
D12 ： COMP1 INT ENABLE
COMP1 の一致出力を、 CNTINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力を CNTINT に出力しない
1 ： COMP1 の一致出力を CNTINT に出力する

D13 ： COMP1 STOP ENABLE
COMP1 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP1 の一致出力の停止機能を実行する＊ COMP1 の検出条件は 、「 カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER1 の値 」です。
D14 ： AUTO CLEAR ENABLE
COMP1 のオートクリア機能で、カウンタを「クリアする／クリアしない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力でカウンタをクリアしない
1 ： COMP1 の一致出力でカウンタをクリアする● オートクリア機能
COMP1 の一致検出と同時に、パルスカウンタのデータを "0" にクリアします。
COMP1 の一致出力がスルー出力のときは、一致出力の最小出力幅を出力します。
D15 ： RELOAD ENABLE
COMP1 のリロード機能で、検出データを「再設定する／再設定しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力でデータを再設定しない
1 ： COMP1 の一致出力でデータを再設定する● リロード機能
COMP1 の一致検出と同時に、 COUNTER DATA2, 3 PORT に書き込まれているデータを、COMPARE REGISTER1 に再設定します。
COMP1 の一致出力がスルー出力のときは、一致出力の最小出力幅を出力します。

- 180 -

MCC06 <標 準 機能 編>

9-4-2. PULSE COUNTER INITIALIZE2 コマンド
パルスカウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITECOMMAND H'F015

PULSE COUNTER INITIALIZE2 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

0

0

0

0

0

0

0

0

D7

D6

D2

COMP3
TYPE0

D4
COMP3
INT
ENABLE

D3

COMP3
TYPE1

D5
COMP3
STOP
ENABLE

COMP2
TYPE1

COMP2
TYPE0

D1
COMP2
STOP
ENABLE

D0
COMP2
INT
ENABLE● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D0 ： COMP2 INT ENABLE
COMP2 の一致出力を、 CNTINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP2 の一致出力を CNTINT に出力しない
1 ： COMP2 の一致出力を CNTINT に出力する

D1 ： COMP2 STOP ENABLE
COMP2 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP2 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP2 の一致出力の停止機能を実行する

D2 ： COMP2 TYPE0
D3 ： COMP2 TYPE1
COMP2 の検出条件を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP2 の検出条件

0
0

0
1

カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER2 の値
カウンタの値 ≧ COMPARE REGISTER2 の値

1
1

0
1

カウンタの値 ≦ COMPARE REGISTER2 の値
設定禁止

D4 ： COMP3 INT ENABLE
COMP3 の一致出力を、 CNTINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP3 の一致出力を CNTINT に出力しない
1 ： COMP3 の一致出力を CNTINT に出力する

D5 ： COMP3 STOP ENABLE
COMP3 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP3 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP3 の一致出力の停止機能を実行する- 181 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D6 ： COMP3 TYPE0
D7 ： COMP3 TYPE1
COMP3 の検出条件を選択します。
COMP3 の検出条件

TYPE1 TYPE000

カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER3 の値

0
1

1
0

カウンタの値 ≧ COMPARE REGISTER3 の値
カウンタの値 ≦ COMPARE REGISTER3 の値

1

1

設定禁止

D15--D8 ： 0"0" に設定します。

9-4-3. PULSE COUNTER INITIALIZE3 コマンド
パルスカウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'F016

PULSE COUNTER INITIALIZE3 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

0

0

0

0

0

0

0

0

D7
DIVISION
D7

D6
DIVISION
D6

D5
DIVISION
D5

D4
DIVISION
D4

D3
DIVISION
D3

D2
DIVISION
D2

D1
DIVISION
D1

D0
DIVISION
D0● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D7--D0 ： DIVISION D7--D0
カウントパルスのカウントタイミングの分周数を選択します。
D7--D0

H'FF

H'FE

H'FD

～

H'03

H'02

H'01

H'00

分周数

256

255

254

～

4

3

2

1 (分周なし)

分周したカウントタイミングが、カウンタのカウントパルスになります。
外部パルス信号の分周機能は、 COUNT TYPE の逓倍機能と組み合わせて使用できます。
＊分周機能については、 ADDRESS COUNTER INITIALIZE3 コマンドをご覧ください。
D15--D8 ： 0"0" に設定します。

- 182 -

MCC06 <標 準 機能 編>

9-5.

パルス偏差カウンタ機能の設定

パルス偏差カウンタは、２種の任意パルスをカウントして、パルス数の偏差を検出する 32 ビットのカウンタです。１種の任意パルスをカウントするパルスカウンタとしても使用できます。
任意パルスは、外部パルス信号、およびドライブパルス出力から選択します。
偏差カウンタのカウントパルス１は、＋方向でカウントアップ、－方向でカウントダウンします。
偏差カウンタのカウントパルス２は、－方向でカウントアップ、＋方向でカウントダウンします。
パルスカウンタのカウントパルスは、＋方向でカウントアップ、－方向でカウントダウンします。
カウンタの有効範囲は、 - 2,147,483,647 ～ + 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
負数の場合は、２の補数表現になります。
カウントデータは、 DFL COUNTER PORT SELECT コマンドで読み出し指定します。
データは、 DRIVE DATA1, 2, 3 PORT から、常時読み出すことができます。
有効範囲を超えるとオーバーフローとなり、 STATUS4 PORT の DFL OVF = 1 になります。
オーバーフローしてもカウント機能は有効ですので、リングカウンタとして使用できます。
カウンタの最大カウント数（有効範囲）を任意に設定することで、回転系の位置管理ができます。
３個の専用コンパレータは、カウンタ値と COMPARE REGISTER1, 2, 3 の値を比較して、検出条件が一致するとハイレベルを出力します。出力状態は、 STATUS4 PORT で確認できます。
コンパレータ COMP1 の検出条件は 、「 カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER1 の値 」です。
コンパレータ COMP2, COMP3 の検出条件は 、「 ≧、≦、＝」 から選択します。
カウンタ値の検出方法は、絶対値検出と符号付き検出が選択できます。
コンパレータ COMP1, COMP2, COMP3 の出力には、以下の機能があります。
・コンパレータの一致出力は、レベルラッチ出力、エッジラッチ出力、スルー出力から選択できます。
・コンパレータの一致出力で、パルス出力を減速停止または即時停止させることができます。
・ COMP1, COMP2, COMP3 の出力を組み合わせて、カウンタ割り込み要求 DFLINT に出力できます。
・ COMP1 の一致出力には、カウンタのオートクリア機能と検出データのリロード機能があります。

カウントデータのラッチ ・ クリア機能の設定により、任意のラッチタイミングの検出でカウントデータをラッチおよびクリアできます。
このラッチデータは、 DFL LATCH DATA PORT SELECT コマンドで読み出し指定します。
データは、 DRIVE DATA1, 2, 3 PORT から、常時読み出すことができます。

● カウンタ機能の設定
カウンタとコンパレータの機能は、 DRIVE COMMAND で設定します。
DFL COUNTER INITIALIZE1, 2, 3 コマンドをご覧ください。

● カウンタのデータ設定
カウンタとコンパレータのデータは、 COUNTER COMMAND で設定します。
「パルス偏差カウンタのデータ設定」をご覧ください。

- 183 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ パルス偏差カウンタ INITIALIZE コマンド一覧
パルス偏差カウンタを使用するためには、カウンタの各機能の設定が必要です。
各機能はリセット後に初期値になります。初期値に対して変更が必要な機能を設定します。

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

RELOAD ENABLE
AUTO CLEAR ENABLE
COMP1 STOP ENABLE
COMP1 INT ENABLE
COMP DETECT TYPECOMP STOP TYPECOMP GATE TYPE1
COMP GATE TYPE0
DFLINT PULSE TYPE1
DFLINT PULSE TYPE0
DFLINT TYPE1
DFLINT TYPE0
COUNT TYPE1
COUNT TYPE0
COUNT PULSE SEL1
COUNT PULSE SEL0

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

0
0
0
0
0
0
0
0
COMP3 TYPE1
COMP3 TYPE0
COMP3 STOP ENABLE
COMP3 INT ENABLE
COMP2 TYPE1
COMP2 TYPE0
COMP2 STOP ENABLE
COMP2 INT ENABLE

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

0
0
0
COUNT PULSE SEL2000
DIVISION TYPEDIVISION D7
DIVISION D6
DIVISION D5
DIVISION D4
DIVISION D3
DIVISION D2
DIVISION D1
DIVISION D0

H'F018 DFL COUNTER INITIALIZE1
COMP1 のリロード機能でデータを再設定「する／しない」の選択
COMP1 のクリア機能でカウンタをクリア「する／しない」の選択
COMP1 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP1 の一致出力を DFLINT に出力「する／しない」の選択
COMP1, 2, 3 が比較するカウンタ値の検出方法の選択
COMP1, 2, 3 の一致出力の停止機能の選択
DFLINT に出力する COMP1, 2, 3 の合成出力仕様の選択

初期値
しない
しない
しない
しない
絶対値検出
即時停止
COMP1, 2, 3の OR

スルー出力選択時の COMP1, 2, 3 の最少出力幅の選択

200 nsDFLINT に出力する COMP1, 2, 3 の出力仕様の選択

レベルラッチEA0, EB0 と EA1, EB1 のカウント方法の選択

１逓倍

パルス偏差カウンタのカウントパルス１，２の選択

H'F019 DFL COUNTER INITIALIZE2
－
－
－
－
－
－
－
－

２：
１：

OP
EA, EB

初期値
－
－
－
－
－
－
－
－

COMP3 の検出条件の選択≦ COMP3

COMP2 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP2 の一致出力を DFLINT に出力「する／しない」の選択

しない
しない

COMP2 の検出条件の選択≧ COMP2

COMP2 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP2 の一致出力を DFLINT に出力「する／しない」の選択

しない
しない

H'F01A DFL COUNTER INITIALIZE3－－－「偏差カウンタ／パルスカウンタ」の選択－－－
分周するカウントパルスの選択

カウントパルスのカウントタイミングの分周数の選択- 184 -

初期値－－－
偏差カウンタ
－
－
－
パルス１

分周なし

MCC06 <標 準 機能 編>

9-5-1. DFL COUNTER INITIALIZE1 コマンド
パルス偏差カウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITECOMMAND H'F018

DFL COUNTER INITIALIZE1 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
RELOADENABLED7
DFLINT
PULSE
TYPE1

D14
AUTO
CLEAR
ENABLE

D13
COMP1
STOP
ENABLE

D12
COMP1
INT
ENABLE

D11COMP
DETECT
TYPE

D10
COMP
STOP
TYPE

D9
COMP
GATE
TYPE1

D8
COMP
GATE
TYPE0

D6
DFLINT
PULSE
TYPE0

D5

D4

D3

D2

DFLINT
TYPE1

DFLINT
TYPE0

COUNT
TYPE1

COUNT
TYPE0

D1
COUNT
PULSE
SEL1

D0
COUNT
PULSE
SEL0

● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D0 ： COUNT PULSE SEL0
D1 ： COUNT PULSE SEL1
： COUNT PULSE SEL2 = 0
DFL COUNTER INITIALIZE3 コマンドの COUNT PULSE SEL2 = 0 のときに有効です。
偏差カウンタのカウントパルスを選択します。
X 軸に設定する場合
SEL2

SEL1

SEL0

カウントパルス２

カウントパルス１0

00

X 軸の出力パルス XOP

外部パルス信号の EA0, EB0

0
0

0
1

1
0

X 軸の出力パルス XOP
X 軸の出力パルス XOP

外部パルス信号の EA1, EB1
Y 軸の出力パルス YOP

0

1

1

外部パルス信号の EA0, EB0

外部パルス信号の EA1, EB1

Y 軸に設定する場合
SEL2

SEL1

SEL0

カウントパルス２

カウントパルス１

0
0

0
0

0
1

Y 軸の出力パルス YOP
Y 軸の出力パルス YOP

外部パルス信号の EA1, EB1
外部パルス信号の EA0, EB0

0

1

0

Y 軸の出力パルス YOP

X 軸の出力パルス XOP

0

1

1

外部パルス信号の EA1, EB1

外部パルス信号の EA0, EB0

XOP, YOP は、アドレスカウンタの COUNT PULSE SEL で選択した各軸の出力パルスです。

カウントパルス２のカウント方向
カウントパルス１のカウント方向： －方向でカウントアップ、＋方向でカウントダウン： ＋方向でカウントアップ、－方向でカウントダウン- 185 -

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

D0 ： COUNT PULSE SEL0
D1 ： COUNT PULSE SEL1
： COUNT PULSE SEL2 = 1
DFL COUNTER INITIALIZE3 コマンドの COUNT PULSE SEL2 = 1 のときに有効です。
パルスカウンタのカウントパルスを選択します。
X 軸に設定する場合
SEL2

SEL1

SEL0

カウントパルス１

カウント方向10

0

X 軸の出力パルス XOP でカウントする

1
1

0
1

1
0

Y 軸の出力パルス YOP でカウントする
外部パルス信号の EA0, EB0 でカウントする

1

1

1

外部パルス信号の EA1, EB1 でカウントする＋方向でカウントアップ－方向でカウントダウン

Y 軸に設定する場合
カウント方向0

カウントパルス１
Y 軸の出力パルス YOP でカウントする

0
1

1
0

X 軸の出力パルス XOP でカウントする
外部パルス信号の EA0, EB0 でカウントする＋方向でカウントアップ－方向でカウントダウン

1

1

外部パルス信号の EA1, EB1 でカウントする

SEL2

SEL1

SEL0

1

0

1
1
1

XOP, YOP は、アドレスカウンタの COUNT PULSE SEL で選択した各軸の出力パルスです。

D2 ： COUNT TYPE0
D3 ： COUNT TYPE1
外部パルス信号入力 EA0, EB0 および EA1, EB1 のカウント方法を選択します。
0

0

カウント方法EA, EB を１逓倍でカウントする

0
1

1
0

EA, EB を２逓倍でカウントする
EA, EB を４逓倍でカウントする

位相差信号入力

1

1

EA で＋方向のカウント、 EB で－方向のカウント

独立方向パルス入力

TYPE1 TYPE0

パルス入力方式

D4 ： DFLINT TYPE0
D5 ： DFLINT TYPE1
COUNTER COMP MASK コマンドで、 COMP1, 2, 3 のマスクを解除して使用します。
STATUS4 PORT と DFLINT に出力する、 COMP1, 2, 3 の一致出力の出力仕様を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP1, 2, 3 の一致出力の出力仕様

クリア条件
検出条件が不一致のときに00

一致出力をレベルラッチして出力する

01

一致出力をエッジラッチして出力する

10

一致出力をそのままスルーで出力する

1

1

一致出力をエッジラッチして出力する

STATUS4 PORT ( STATUS4-L PORT )のリード終了でクリア
STATUS4 PORT ( STATUS4-L PORT )のリード終了でクリア
検出条件の不一致でクリア
INT FACTOR CLR コマンドのINT2 DFLINT = 1 の実行でクリア

レベルラッチの場合は、検出条件が一致している間はクリアできません。
スルー出力の場合は、 DFLINT PULSE TYPE で、最小出力幅を選択します。

- 186 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D6 ： DFLINT PULSE TYPE0
D7 ： DFLINT PULSE TYPE1
COMP1, 2, 3 の一致出力を、スルー出力に選択したときの最小出力幅を選択します。
TYPE1 TYPE0 一致出力の最小出力幅00200 ns

0
1

1
0

10 µs
100 µs111,000 µs

スルー出力にオートクリア機能またはリロード機能を併用した場合は、この最小出力幅を出力します。この最小出力幅は、リトリガ出力です。
D8 ： COMP GATE TYPE0
D9 ： COMP GATE TYPE1
DFLINT に出力する、 COMP1, 2, 3 の一致出力の合成出力仕様を選択します。
一致出力の合成出力仕様

TYPE1 TYPE0

0

0

COMP1

OR

( COMP2

ORCOMP3)

0

1

COMP1

OR

( COMP2 AND COMP3)

1
1

0
1

COMP1
COMP1

AND ( COMP2 OR COMP3)
AND ( COMP2 AND COMP3)

OR：論理和、 AND：論理積

D10 ： COMP STOP TYPECOMP1, 2, 3 の一致出力による、停止機能を選択します。
0 ：一致出力でパルス出力を即時停止する
1 ：一致出力でパルス出力を減速停止する

D11 ： COMP DETECT TYPECOMP1, 2, 3 が比較する、カウンタ値の検出方法を選択します。
0 ：カウンタ値を絶対値に変換して比較する
1 ：カウンタ値を符号付きのまま比較する

D12 ： COMP1 INT ENABLE
COMP1 の一致出力を、 DFLINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力を DFLINT に出力しない
1 ： COMP1 の一致出力を DFLINT に出力する

D13 ： COMP1 STOP ENABLE
COMP1 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP1 の一致出力の停止機能を実行する＊ COMP1 の検出条件は 、「 カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER1 の値 」です。

- 187 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D14 ： AUTO CLEAR ENABLE
COMP1 のオートクリア機能で、カウンタを「クリアする／クリアしない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力でカウンタをクリアしない
1 ： COMP1 の一致出力でカウンタをクリアする● オートクリア機能
COMP1 の一致検出と同時に、パルス偏差カウンタのデータを "0" にクリアします。
COMP1 の一致出力がスルー出力のときは、一致出力の最小出力幅を出力します。
D15 ： RELOAD ENABLE
COMP1 のリロード機能で、検出データを「再設定する／再設定しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力でデータを再設定しない
1 ： COMP1 の一致出力でデータを再設定する● リロード機能
COMP1 の一致検出と同時に、 COUNTER DATA2, 3 PORT に書き込まれているデータを、COMPARE REGISTER1 に再設定します。
COMP1 の一致出力がスルー出力のときは、一致出力の最小出力幅を出力します。

9-5-2. DFL COUNTER INITIALIZE2 コマンド
パルス偏差カウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'F019

DFL COUNTER INITIALIZE2 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

0

0

0

0

0

0

0

0

D7

D6

D2

COMP3
TYPE0

D4
COMP3
INT
ENABLE

D3

COMP3
TYPE1

D5
COMP3
STOP
ENABLE

COMP2
TYPE1

COMP2
TYPE0

D1
COMP2
STOP
ENABLE

D0
COMP2
INT
ENABLE● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D0 ： COMP2 INT ENABLE
COMP2 の一致出力を、 DFLINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP2 の一致出力を DFLINT に出力しない
1 ： COMP2 の一致出力を DFLINT に出力する

D1 ： COMP2 STOP ENABLE
COMP2 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP2 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP2 の一致出力の停止機能を実行する- 188 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D2 ： COMP2 TYPE0
D3 ： COMP2 TYPE1
COMP2 の検出条件を選択します。
COMP2 の検出条件

TYPE1 TYPE000

カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER2 の値

0
1

1
0

カウンタの値 ≧ COMPARE REGISTER2 の値
カウンタの値 ≦ COMPARE REGISTER2 の値

1

1

設定禁止

D4 ： COMP3 INT ENABLE
COMP3 の一致出力を、 DFLINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP3 の一致出力を DFLINT に出力しない
1 ： COMP3 の一致出力を DFLINT に出力する

D5 ： COMP3 STOP ENABLE
COMP3 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP3 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP3 の一致出力の停止機能を実行する

D6 ： COMP3 TYPE0
D7 ： COMP3 TYPE1
COMP3 の検出条件を選択します。
COMP3 の検出条件

TYPE1 TYPE0

0
0

0
1

カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER3 の値
カウンタの値 ≧ COMPARE REGISTER3 の値

1
1

0
1

カウンタの値 ≦ COMPARE REGISTER3 の値
設定禁止

D15--D8 ： 0"0" に設定します。

- 189 -

MCC06 <標 準 機能 編>

9-5-3. DFL COUNTER INITIALIZE3 コマンド
パルス偏差カウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'F01ADFL COUNTER INITIALIZE3 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

0

0

0

D7
DIVISION
D7

D6
DIVISION
D6

D5
DIVISION
D5

D12
COUNT
PULSE
SEL2

D11

D10

D9

D8

0

0

0

DIVISION
TYPE

D4DIVISION
D4

D3
DIVISION
D3

D2
DIVISION
D2

D1
DIVISION
D1

D0
DIVISION
D0● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D7--D0 ： DIVISION D7--D0
DIVISION TYPE で選択したカウントパルスのカウントタイミングの分周数を選択します。
D7--D0

H'FF

H'FE

H'FD

～

H'03

H'02

H'01

H'00

分周数

256

255

254

～

4

3

2

1 (分周なし)

分周したカウントタイミングが、カウンタのカウントパルスになります。
外部パルス信号の分周機能は、 COUNT TYPE の逓倍機能と組み合わせて使用できます。
＊分周機能については、 ADDRESS COUNTER INITIALIZE3 コマンドをご覧ください。
D8 ： DIVISION TYPE
分周するカウントパルスを選択します。
0 ：カウントパルス１を分周する
1 ：カウントパルス２を分周する

D11--D9 ： 0"0" に設定します。
D12 ： COUNT PULSE SEL2
パルス偏差カウンタのカウント仕様を選択します。
0 ：偏差カウンタとして使用する
1 ：パルスカウンタとして使用する

D15--D13 ： 0"0" に設定します。

- 190 -

MCC06 <標 準 機能 編>

9-6.

パルス周期カウンタ機能の設定

パルス周期カウンタは、 20 MHz の基準クロックをカウントして、任意パルスの１周期を計測する
32 ビットのカウンタです。このカウンタは時間を計測しますので、 32 ビットのタイマとしても使用できます。任意パルスは、外部パルス信号、およびドライブパルス出力から選択します。
１周期を計測するカウンタとして使用する場合は、任意のトリガ信号の検出で計測スタンバイ状態になり、計測するパルスのカウントタイミングが入力すると計測を開始します。１周期を計測するとデータをラッチして保存します。同時にカウンタをクリアして、次の計測を開始します。
タイマとして使用する場合は、任意のトリガ信号の検出で計測を開始します。計測するパルスのカ
ウントタイミングが入力すると計測データをラッチして保存します。カウンタはクリアしません。
ラッチしたデータは、計測を累積したデータになります。
カウンタの有効範囲は、 4 ～ 4,294,967,294 （ H'0000_0004 ～ H'FFFF_FFFE）です。
１周期の計測データは、 SPEED COUNTER PORT SELECT コマンドで読み出し指定します。
データは、 DRIVE DATA1, 2, 3 PORT から、常時読み出すことができます。
有効範囲を超えるとオーバーフローとなり、 STATUS4 PORT の SPEED OVF = 1 になります。
カウンタのオーバーフローカウント数（最大値）は、任意に設定できます。
３個の専用コンパレータは、カウンタ値と COMPARE REGISTER1, 2, 3 の値を比較して、検出条件が一致するとハイレベルを出力します。出力状態は、 STATUS4 PORT で確認できます。
コンパレータ COMP1 の検出条件は 、「 計測中のカウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER1 の値 」です。
コンパレータ COMP2, COMP3 の検出条件は 、「 ≧、≦、＝」 から選択します。 COMP2, COMP3 が比較するカウンタの値は 、「 計測中のカウンタの値／計測後にラッチしたカウンタの値 」から選択します 。
コンパレータ COMP1, COMP2, COMP3 の出力には、以下の機能があります。
・コンパレータの一致出力は、レベルラッチ出力、エッジラッチ出力、スルー出力から選択できます。
・コンパレータの一致出力で、パルス出力を減速停止または即時停止させることができます。
・ COMP1, COMP2, COMP3 の出力を組み合わせて、カウンタ割り込み要求 SPDINT に出力できます。
・ COMP1 の一致出力には、カウンタのオートクリア機能と検出データのリロード機能があります。

カウントデータのラッチ ・ クリア機能の設定により、任意のラッチタイミングの検出で現在計測中のカウントデータをラッチおよびクリアできます。
このラッチデータは、 SPEED LATCH DATA PORT SELECT コマンドで読み出し指定します。
データは、 DRIVE DATA1, 2, 3 PORT から、常時読み出すことができます。

● カウンタ機能の設定
カウンタとコンパレータの機能は、 DRIVE COMMAND で設定します。
SPEED COUNTER INITIALIZE1, 2, 3 コマンドをご覧ください。

● カウンタのデータ設定
カウンタとコンパレータのデータは、 COUNTER COMMAND で設定します。
「パルス周期カウンタのデータ設定」をご覧ください。

- 191 -

MCC06 <標 準 機能 編>■ パルス周期カウンタ INITIALIZE コマンド一覧
パルス周期カウンタを使用するためには、カウンタの各機能の設定が必要です。
各機能はリセット後に初期値になります。初期値に対して変更が必要な機能を設定します。

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

H'F01C SPEED COUNTER INITIALIZE1RELOAD ENABLE
COMP1 のリロード機能でデータを再設定「する／しない」の選択
AUTO CLEAR ENABLE
COMP1 のクリア機能でカウンタをクリア「する／しない」の選択
COMP1 STOP ENABLE
COMP1 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP1 INT ENABLE
COMP1 の一致出力を SPDINT に出力「する／しない」の選択
1－
COMP STOP TYPECOMP1, 2, 3 の一致出力の停止機能の選択
COMP GATE TYPE1
SPDINT に出力する COMP1, 2, 3 の合成出力仕様の選択
COMP GATE TYPE0
SPDINT PULSE TYPE1
スルー出力選択時の COMP1, 2, 3 の最少出力幅の選択
SPDINT PULSE TYPE0
SPDINT TYPE1
SPDINT に出力する COMP1, 2, 3 の出力仕様の選択
SPDINT TYPE0
COUNT TYPE1
EA0, EB0 と EA1, EB1 の計測方法の選択
COUNT TYPE0
COUNT PULSE SEL1
パルス周期カウンタの計測するパルスの選択
COUNT PULSE SEL0

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

0
0
0
0
0
0
0
0
COMP3 TYPE1
COMP3 TYPE0
COMP3 STOP ENABLE
COMP3 INT ENABLE
COMP2 TYPE1
COMP2 TYPE0
COMP2 STOP ENABLE
COMP2 INT ENABLE

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

0
COMP3 TYPE2
COMP2 TYPE2
COUNT PULSE SEL20
COUNT ENABLE TYPE2
COUNT ENABLE TYPE1
COUNT ENABLE TYPE0
DIVISION D7
DIVISION D6
DIVISION D5
DIVISION D4
DIVISION D3
DIVISION D2
DIVISION D1
DIVISION D0

H'F01D SPEED COUNTER INITIALIZE2
－
－
－
－
－
－
－
－

初期値
しない
しない
しない
しない
－
即時停止
COMP1, 2, 3の OR
200 ns
レベルラッチ
１逓倍
外部パルス
EA, EB
初期値
－
－
－
－
－
－
－
－

COMP3 の検出条件の選択＝ COMP3

COMP2 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP2 の一致出力を SPDINT に出力「する／しない」の選択

しない
しない

COMP2 の検出条件の選択＝ COMP2

COMP2 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP2 の一致出力を SPDINT に出力「する／しない」の選択

しない
しない

H'F01E SPEED COUNTER INITIALIZE3－
COMP3 の「比較する値」の選択
COMP2 の「比較する値」の選択
パルス周期カウンタの計測仕様の選択
－

初期値
－
カウンタ値
カウンタ値
１周期計測
－

計測を開始するトリが信号の選択

計測しない

計測するパルスのカウントタイミングの分周数の選択

分周なし- 192 -

MCC06 <標 準 機能 編>

9-6-1. SPEED COUNTER INITIALIZE1 コマンド
パルス周期カウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F01C<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITESPEED COUNTER INITIALIZE1 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
RELOADENABLE
D7
SPDINT
PULSE
TYPE1

D14
AUTO
CLEAR
ENABLE

D13
COMP1
STOP
ENABLE

D12
COMP1
INT
ENABLE

D11

D10
COMP
STOP
TYPE

D9
COMP
GATE
TYPE1

D8
COMP
GATE
TYPE0

D6
SPDINT
PULSE
TYPE0

D5

D4

D3

D2

COUNT
TYPE1

COUNT
TYPE0

D1
COUNT
PULSE
SEL1

D0
COUNT
PULSE
SEL0

SPDINT
TYPE1

SPDINT
TYPE0

1● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D0 ： COUNT PULSE SEL0
D1 ： COUNT PULSE SEL1
計測するパルスを選択します。
X 軸に設定する場合
SEL1

SEL0

計測するパルス

00

X 軸の出力パルス XOP を計測する

0

1

Y 軸の出力パルス YOP を計測する

1
1

0
1

外部パルス信号の EA0, EB0 を計測する
外部パルス信号の EA1, EB1 を計測する

Y 軸に設定する場合
SEL1

SEL0

計測するパルス00

Y 軸の出力パルス YOP を計測する

0

1

X 軸の出力パルス XOP を計測する

1
1

0
1

外部パルス信号の EA0, EB0 を計測する
外部パルス信号の EA1, EB1 を計測する

XOP, YOP は、アドレスカウンタの COUNT PULSE SEL で選択した各軸の出力パルスです。

１周期を計測するパルスは、選択したパルスの＋方向と－方向のカウントタイミングを、 OR（論理和）で合成して、分周したカウントタイミングです。

- 193 -

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

D2 ： COUNT TYPE0
D3 ： COUNT TYPE1
外部パルス信号入力 EA0, EB0 および EA1, EB1 の計測方法を選択します。
計測方法

TYPE1 TYPE0

パルス入力方式

00

EA, EB を１逓倍でカウントして計測する

0
1

1
0

EA, EB を２逓倍でカウントして計測する
EA, EB を４逓倍でカウントして計測する

位相差信号入力

1

1

EA, EB を独立パルスでカウントして計測する

独立方向パルス入力

D4 ： SPDINT TYPE0
D5 ： SPDINT TYPE1
COUNTER COMP MASK コマンドで、 COMP1, 2, 3 のマスクを解除して使用します。
STATUS4 PORT と SPDINT に出力する、 COMP1, 2, 3 の一致出力の出力仕様を選択します。
TYPE1 TYPE000

COMP1, 2, 3 の一致出力の出力仕様

クリア条件

一致出力をレベルラッチして出力する

検出条件が不一致のときに
STATUS4 PORT ( STATUS4-L PORT )のリード終了でクリア
STATUS4 PORT ( STATUS4-L PORT )の0

1

一致出力をエッジラッチして出力する

10

一致出力をそのままスルーで出力する

検出条件の不一致でクリア

1

1

一致出力をエッジラッチして出力する

INT FACTOR CLR コマンドのINT2 SPDINT = 1 の実行でクリア

リード終了でクリア

レベルラッチの場合は、検出条件が一致している間はクリアできません。
スルー出力の場合は、 SPDINT PULSE TYPE で、最小出力幅を選択します。
D6 ： SPDINT PULSE TYPE0
D7 ： SPDINT PULSE TYPE1
COMP1, 2, 3 の一致出力を、スルー出力に選択したときの最小出力幅を選択します。
TYPE1 TYPE0 一致出力の最小出力幅

0
0

0
1

200 ns10 µs

10100 µs111,000 µs

スルー出力にオートクリア機能またはリロード機能を併用した場合は、この最小出力幅を出力します。この最小出力幅は、リトリガ出力です。
D8 ： COMP GATE TYPE0
D9 ： COMP GATE TYPE1
SPDINT に出力する、 COMP1, 2, 3 の一致出力の合成出力仕様を選択します。
一致出力の合成出力仕様

TYPE1 TYPE0

0

0

COMP1

OR

( COMP2

ORCOMP3)

0

1

COMP1

OR

( COMP2 AND COMP3)

1
1

0
1

COMP1
COMP1

AND ( COMP2 OR COMP3)
AND ( COMP2 AND COMP3)- 194 -

OR：論理和、 AND：論理積

MCC06 <標 準 機能 編>
D10 ： COMP STOP TYPECOMP1, COMP2, COMP3 の一致出力による、停止機能を選択します。
0 ：一致出力でパルス出力を即時停止する
1 ：一致出力でパルス出力を減速停止する

D11 ： 1
"1" に設定します。
D12 ： COMP1 INT ENABLE
COMP1 の一致出力を、 SPDINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力を SPDINT に出力しない
1 ： COMP1 の一致出力を SPDINT に出力する

D13 ： COMP1 STOP ENABLE
COMP1 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP1 の一致出力の停止機能を実行する＊ COMP1 の検出条件は 、「 計測中のカウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER1 の値 」です。
D14 ： AUTO CLEAR ENABLE
COMP1 のオートクリア機能で、カウンタを「クリアする／クリアしない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力でカウンタをクリアしない
1 ： COMP1 の一致出力でカウンタをクリアする● オートクリア機能
COMP1 の一致検出と同時に、パルス周期カウンタのデータを "0" にクリアします。
COMP1 の一致出力がスルー出力のときは、一致出力の最小出力幅を出力します。
D15 ： RELOAD ENABLE
COMP1 のリロード機能で、検出データを「再設定する／再設定しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力でデータを再設定しない
1 ： COMP1 の一致出力でデータを再設定する● リロード機能
COMP1 の一致検出と同時に、 COUNTER DATA2, 3 PORT に書き込まれているデータを、COMPARE REGISTER1 に再設定します。
COMP1 の一致出力がスルー出力のときは、一致出力の最小出力幅を出力します。

- 195 -

MCC06 <標 準 機能 編>

9-6-2. SPEED COUNTER INITIALIZE2 コマンド
パルス周期カウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITECOMMAND H'F01DSPEED COUNTER INITIALIZE2 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

0

0

0

0

0

0

0

0

D7

D6

D2

COMP3
TYPE0

D4
COMP3
INT
ENABLE

D3

COMP3
TYPE1

D5
COMP3
STOP
ENABLE

COMP2
TYPE1

COMP2
TYPE0

D1
COMP2
STOP
ENABLE

D0
COMP2
INT
ENABLE● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D0 ： COMP2 INT ENABLE
COMP2 の一致出力を、 SPDINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP2 の一致出力を SPDINT に出力しない
1 ： COMP2 の一致出力を SPDINT に出力する

D1 ： COMP2 STOP ENABLE
COMP2 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP2 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP2 の一致出力の停止機能を実行する

D2 ： COMP2 TYPE0
D3 ： COMP2 TYPE1
COMP2 の検出条件を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP2 の検出条件

0
0

0
1

比較する値 ＝ COMPARE REGISTER2 の値
比較する値 ≧ COMPARE REGISTER2 の値

1
1

0
1

比較する値 ≦ COMPARE REGISTER2 の値
設定禁止「比較する値」は、 SPEED COUNTER INITIALIZE3 コマンドの COMP2 TYPE2 で選択します。

D4 ： COMP3 INT ENABLE
COMP3 の一致出力を、 SPDINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP3 の一致出力を SPDINT に出力しない
1 ： COMP3 の一致出力を SPDINT に出力する

D5 ： COMP3 STOP ENABLE
COMP3 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP3 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP3 の一致出力の停止機能を実行する- 196 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D6 ： COMP3 TYPE0
D7 ： COMP3 TYPE1
COMP3 の検出条件を選択します。
COMP3 の検出条件

TYPE1 TYPE000

比較する値 ＝ COMPARE REGISTER3 の値

0
1

1
0

比較する値 ≧ COMPARE REGISTER3 の値
比較する値 ≦ COMPARE REGISTER3 の値

1

1

設定禁止

「比較する値」は、 SPEED COUNTER INITIALIZE3 コマンドの COMP3 TYPE2 で選択します。

D15--D8 ： 0"0" に設定します。

9-6-3. SPEED COUNTER INITIALIZE3 コマンド
パルス周期カウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'F01E

SPEED COUNTER INITIALIZE3 COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

0

COMP3
TYPE2

COMP2
TYPE2

D7
DIVISION
D7

D6
DIVISION
D6

D5
DIVISION
D5

D12
COUNT
PULSE
SEL2

D11

D4
DIVISION
D4

D3
DIVISION
D3

0

D10
COUNT
ENABLE
TYPE2

D9
COUNT
ENABLE
TYPE1

D8
COUNT
ENABLE
TYPE0

D2
DIVISION
D2

D1
DIVISION
D1

D0
DIVISION
D0● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D7--D0 ： DIVISION D7--D0
計測するパルスのカウントタイミングの分周数を選択します。
D7--D0

H'FF

H'FE

H'FD

～

H'03

H'02

H'01

H'00

分周数

256

255

254

～

4

3

2

1 (分周なし)

カウントタイミングの周期を分周して、計測するタイミング周期にします。
分周タイミングは、 COUNT PULSE SEL2 の設定で異なります。
外部パルス信号の分周機能は、 COUNT TYPE の逓倍機能と組み合わせて使用できます。

- 197 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D8 ： COUNT ENABLE TYPE0
D9 ： COUNT ENABLE TYPE1
D10 ： COUNT ENABLE TYPE2
パルス周期カウンタの計測を開始するトリガ信号を選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

計測を開始するトリガ信号

0

0

0

計測しない（計測を終了する）

0

0

1

パルスカウンタの CNTINT = 1 で計測を開始する

0
0

1
1

0
1

パルス偏差カウンタの DFLINT = 1 で計測を開始する
SPEED COUNTER INITIALIZE3 コマンドの実行で計測を開始する

1
1

0
0

0
1

SS0 信号入力のアクティブで計測を開始する (注)SS1 信号入力のアクティブで計測を開始する (注)

1

1

0

汎用入出力の GPIO0 = 1 で計測を開始する

1

1

1

汎用入出力の GPIO4 = 1 で計測を開始する(注) SS0, SS1 信号は SPEC INITIALIZE2 コマンドで「汎用入力」に設定している場合に有効です。
ただし、 SENSOR ドライブ実行時には、検出信号となる SS0 または SS1 信号は無効となります。

"000" の「計測しない（計測を終了する ）」を選択した場合は、カウンタをクリアして、計測
停止状態になります。ラッチしている計測データと SPEED OVF フラグもクリアします。
「計測を開始する」を選択した場合は、トリガ信号の検出で計測を開始します。
トリガ信号の設定を変更する場合は、一度 "000" に設定して、現在の計測を終了させてから、
トリガ信号の設定を変更します。

SPEED COUNTER INITIALIZE3 コマンドの COUNT PULSE SEL2 の設定により、パルス周期カウンタの計測仕様は、以下のように変わります。
● COUNT PULSE SEL2 = 0 のとき（パルスの１周期の計測）
・「 計測を開始する」を選択すると、トリガ信号の検出で計測スタンバイ状態になります。
・計測するパルスのカウントタイミングが入力すると、計測を開始します。
・次の計測するパルスのカウントタイミングで１周期を計測すると、カウンタの値をラッチします。
同時にカウンタをクリアして、次の計測を開始します。
・ラッチデータは、次のカウントタイミングが来るまで保存します。

● COUNT PULSE SEL2 = 1 のとき（タイマとして使用）
・「 計測を開始する」を選択すると、トリガ信号の検出から計測を開始します。
・計測するパルスのカウントタイミングが入力すると、カウンタの値をラッチします。
このときカウンタはクリアしません。ラッチしたデータは、計測を累積したデータになります。
・ラッチデータは、次のカウントタイミングが来るまで保存します。

D11 ： 0"0" に設定します。
D12 ： COUNT PULSE SEL2
パルス周期カウンタの計測仕様を選択します。
0 ：パルスの１周期を計測するカウンタとして使用する
1 ：時間を計測するタイマとして使用する- 198 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D13 ： COMP2 TYPE2
COMP2 が「比較する値」を選択します。
0 ：計測中のカウンタの値
1 ：計測するパルスのカウントタイミングでラッチした計測データの値"1" の「計測データの値」を選択した場合は、計測データが "0" のときはコンパレータの検出を行いません。計測データが "0" のときは、 COMP2 はローレベルのままです。
D14 ： COMP3 TYPE2
COMP3 が「比較する値」を選択します。
0 ：計測中のカウンタの値
1 ：計測するパルスのカウントタイミングでラッチした計測データの値"1" の「計測データの値」を選択した場合は、計測データが "0" のときはコンパレータの検出を行いません。計測データが "0" のときは、 COMP3 はローレベルのままです。
D15 ： 0"0" に設定します。

■ パルス周期カウンタの分周機能と計測タイミング
COUNT PULSE SEL で選択したパルスのカウントタイミングの周期を、分周して計測します。
● 計測するパルスのカウントタイミング
アップタイミングの入力
ダウンタイミングの入力
カウントタイミング(アップとダウンの OR)

1

2

3

4

5

6

7

6

7

● COUNT PULSE SEL2 = 0 の計測タイミング（パルスの１周期の計測）
開始のトリガ信号
計測開始

STBY

分周数１の
計測タイミング

計測開始

1

分周数２の
計測タイミング

2

1

3

4

3

5
5

7

最初の計測データは "0"● COUNT PULSE SEL2 = 1 の計測タイミング（タイマとして使用）
開始のトリガ信号
計測開始
分周数１の計測タイミング
分周数２の計測タイミング

計測開始

1

2

3

2

4
4

- 199 -

56
6

7

MCC06 <標 準 機能 編>

9-7.

カウントデータの読み出し

9-7-1. ADDRESS COUNTER PORT SELECT コマンド
DRIVE DATA1, 2, 3 PORT （ READ）を、アドレスカウンタのカウントデータを読み出すリード
PORT に設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F048

ADDRESS COUNTER PORT SELECT COMMAND

9-7-2. PULSE COUNTER PORT SELECT コマンド
DRIVE DATA1, 2, 3 PORT （ READ ）を、パルスカウンタのカウントデータを読み出すリード PORTに設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F049

PULSE COUNTER PORT SELECT COMMAND

9-7-3. DFL COUNTER PORT SELECT コマンド
DRIVE DATA1, 2, 3 PORT （ READ）を、パルス偏差カウンタのカウントデータを読み出すリード
PORT に設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F04ADFL COUNTER PORT SELECT COMMAND<カウントデータ読み出しの実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITE

① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DATA2 PORTREAD

② DRIVE DATA2 PORT からカウントデータ D31--D16 を読み出します。

DATA3 PORTREAD

③ DRIVE DATA3 PORT からカウントデータ D15--D0 を読み出します。

リード PORT を変更する場合に設定します。
同じリード PORT のデータを読み出す場合は、再設定不要です。
DRIVE DATA2 PORT の読み出しデータ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D31

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D16

カウントデータ

DRIVE DATA3 PORT の読み出しデータ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

カウントデータ

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

● リセット後の初期値は H'0000_0000 です。

リード PORT からデータを読み出す場合は、 DRIVE DATA3 PORT を最後に読み出します。
DATA1 または DATA2 PORT を読み出した時点で、 DATA1, 2, 3 PORT のデータを保持します。
DATA3 PORT の読み出しが終了すると、 DATA1, 2, 3 PORT のデータを更新します。

- 200 -

MCC06 <標 準 機能 編>

9-7-4. SPEED COUNTER PORT SELECT コマンド
DRIVE DATA1, 2, 3 PORT （ READ）を、パルス周期カウンタが計測パルスのカウントタイミングでラッチしたデータを読み出すリード PORT に設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITECOMMAND H'F04B

SPEED COUNTER PORT SELECT COMMAND① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DATA2 PORTREAD

② DRIVE DATA2 PORT からラッチデータ D31--D16 を読み出します。

DATA3 PORTREAD

③ DRIVE DATA3 PORT からラッチデータ D15--D0 を読み出します。

リード PORT を変更する場合に設定します。
同じリード PORT のデータを読み出す場合は、再設定不要です。
DRIVE DATA2 PORT の読み出しデータ
D15

D14

D13

D12

D31

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D16

計測パルスのカウントタイミングでラッチしたデータ

DRIVE DATA3 PORT の読み出しデータ
D15

D14

D13

D15

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

計測パルスのカウントタイミングでラッチしたデータ

D0
D0● リセット後の初期値は H'0000_0000 です。

リード PORT からデータを読み出す場合は、 DRIVE DATA3 PORT を最後に読み出します。
DATA1 または DATA2 PORT を読み出した時点で、 DATA1, 2, 3 PORT のデータを保持します。
DATA3 PORT の読み出しが終了すると、 DATA1, 2, 3 PORT のデータを更新します。
有効な読み出しデータは、 4 ～ 4,294,967,294 (H'0000_0004 ～ H'FFFF_FFFE) です。
・ H'0000_0000
・ H'FFFF_FFFFの場合は、ラッチデータがクリアされていることを示します。
の場合は、オーバーフローしたデータをラッチしたことを示します。

＊カウントデータのラッチ ・ クリア機能で、計測中のカウントデータを読み出すことができます。

■ ラッチデータの速度換算式
V＝ F／D： V ＝ ラッチデータの速度 ( Hz )誤差(％) ＝ (１／ D) x 100： D ＝ ラッチデータ： F ＝ 20,000,000 ( Hz )パルス周期カウンタの分解能は 50 ns です。速度の計測には、± 50 ns の誤差が生じます。
精度が必要な場合は、分周機能を使用して、計測する周期を長くしてください。

- 201 -

MCC06 <標 準 機能 編>

9-8.

カウントデータのラッチ・クリア機能の設定設定したラッチタイミングのアクティブエッジで、カウンタのカウントデータをラッチします。
ラッチしたデータは、次のラッチタイミングのアクティブエッジが入力するまで保存します。
ラッチデータは、 DRIVE DATA1, 2, 3 PORT (READ) から読み出します。
パルスカウンタ、パルス偏差カウンタ、パルス周期カウンタには、ラッチタイミングによるカウン
タのクリア機能があります。
● カウンタのクリア機能
カウントデータのラッチと同時に、カウンタのデータを "0" にクリアします。
カウンタのカウントタイミングとクリア機能が同時に発生した場合は、クリアを優先します。

9-8-1. COUNT LATCH SPEC SET コマンド
各種カウンタのカウントデータをラッチするタイミングとクリア機能を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA3 PORTWRITECOMMAND H'F028

COUNT LATCH SPEC SET COMMAND① DRIVE DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D15
SPEED
CLR
ENABLE

D14
SPEED
LATCH
TYPE2

D13
SPEED
LATCH
TYPE1

D12
SPEED
LATCH
TYPE0

D11
DFL
CLR
ENABLE

D10
DFL
LATCH
TYPE2

D9
DFL
LATCH
TYPE1

D8
DFL
LATCH
TYPE0

D7
PULSE
CLR
ENABLE

D6
PULSE
LATCH
TYPE2

D5
PULSE
LATCH
TYPE1

D4
PULSE
LATCH
TYPE0

D3

D2
ADDRESS
LATCH
TYPE2

D1
ADDRESS
LATCH
TYPE1

D0
ADDRESS
LATCH
TYPE0

0

● リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D2--D0 ： ADDRESS LATCH TYPE2--0
アドレスカウンタのカウントデータをラッチするタイミングを選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

ラッチタイミング

0
0

0
0

0
1

ADDRESS LATCH DATA PORT SELECT コマンドの実行でラッチする
パルスカウンタの CNTINT = 1 でラッチする

0
0

1
1

0
1

パルス偏差カウンタの DFLINT = 1 でラッチする
パルス周期カウンタの SPDINT = 1 でラッチする

1
1

0
0

0
1

SS0 信号入力のアクティブでラッチする (注)SS1 信号入力のアクティブでラッチする (注)

1

1

0

汎用入出力の GPIO0 = 1 でラッチする

1

1

1

汎用入出力の GPIO4 = 1 でラッチする(注) SS0, SS1 信号は SPEC INITIALIZE2 コマンドで「汎用入力」に設定している場合に有効です。
ただし、 SENSOR ドライブ実行時には、検出信号となる SS0 または SS1 信号は無効となります。

- 202 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D3 ： 0"0" に設定します。
D6--D4 ： PULSE LATCH TYPE2--0
パルスカウンタのカウントデータをラッチするタイミングを選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

ラッチタイミング

000

PULSE LATCH DATA PORT SELECT コマンドの実行でラッチする

0
0

0
1

1
0

パルスカウンタの CNTINT = 1 でラッチする
パルス偏差カウンタの DFLINT = 1 でラッチする

0
1
1

1
0
0

1
0
1

パルス周期カウンタの SPDINT = 1 でラッチする
SS0 信号入力のアクティブでラッチする (注)SS1 信号入力のアクティブでラッチする (注)

1

1

0

汎用入出力の GPIO0 = 1 でラッチする

1

1

1

汎用入出力の GPIO4 = 1 でラッチする(注) SS0, SS1 信号は SPEC INITIALIZE2 コマンドで「汎用入力」に設定している場合に有効です。
ただし、 SENSOR ドライブ実行時には、検出信号となる SS0 または SS1 信号は無効となります。

D7 ： PULSE CLR ENABLE
カウンタのクリア機能で、パルスカウンタを「クリアする／クリアしない」を選択します。
0 ：クリアしない
1 ：クリアする

D10--D8 ： DFL LATCH TYPE2--0
パルス偏差カウンタのカウントデータをラッチするタイミングを選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

ラッチタイミング

0
0

0
0

0
1

DFL LATCH DATA PORT SELECT コマンドの実行でラッチする
パルスカウンタの CNTINT = 1 でラッチする

0
0
1

1
1
0

0
1
0

パルス偏差カウンタの DFLINT = 1 でラッチする
パルス周期カウンタの SPDINT = 1 でラッチする
SS0 信号入力のアクティブでラッチする (注)

1
1

0
1

1
0

SS1 信号入力のアクティブでラッチする (注)汎用入出力の GPIO0 = 1 でラッチする

1

1

1

汎用入出力の GPIO4 = 1 でラッチする(注) SS0, SS1 信号は SPEC INITIALIZE2 コマンドで「汎用入力」に設定している場合に有効です。
ただし、 SENSOR ドライブ実行時には、検出信号となる SS0 または SS1 信号は無効となります。

D11 ： DFL CLR ENABLE
カウンタのクリア機能で 、パルス偏差カウンタを「 クリアする／クリアしない 」を選択します 。
0 ：クリアしない
1 ：クリアする- 203 -

MCC06 <標 準 機能 編>
D14--D12 ： SPEED LATCH TYPE2--0
パルス周期カウンタの現在計測中のカウントデータをラッチするタイミングを選択します。
ラッチタイミング

TYPE2 TYPE1 TYPE0

0

0

0

SPEED LATCH DATA PORT SELECT コマンドの実行でラッチする

0

0

1

パルスカウンタの CNTINT = 1 でラッチする

0
0

1
1

0
1

パルス偏差カウンタの DFLINT = 1 でラッチする
パルス周期カウンタの SPDINT = 1 でラッチする

1
1

0
0

0
1

SS0 信号入力のアクティブでラッチする (注)SS1 信号入力のアクティブでラッチする (注)

1

1

0

汎用入出力の GPIO0 = 1 でラッチする

1

1

1

汎用入出力の GPIO4 = 1 でラッチする(注) SS0, SS1 信号は SPEC INITIALIZE2 コマンドで「汎用入力」に設定している場合に有効です。
ただし、 SENSOR ドライブ実行時には、検出信号となる SS0 または SS1 信号は無効となります。

D15 ： SPEED CLR ENABLE
カウンタのクリア機能で 、パルス周期カウンタを「 クリアする／クリアしない 」を選択します 。
0 ：クリアしない
1 ：クリアする

9-9.

カウンタのラッチデータの読み出し

9-9-1. ADDRESS LATCH DATA PORT SELECT コマンド
DRIVE DATA1, 2, 3 PORT （ READ ）を、アドレスカウンタのラッチデータを読み出すリード PORTに設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F04CADDRESS LATCH DATA PORT SELECT COMMAND

9-9-2. PULSE LATCH DATA PORT SELECT コマンド
DRIVE DATA1, 2, 3 PORT （ READ）を、パルスカウンタのラッチデータを読み出すリード PORTに設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F04D

PULSE LATCH DATA PORT SELECT COMMAND

9-9-3. DFL LATCH DATA PORT SELECT コマンド
DRIVE DATA1, 2, 3 PORT （ READ）を、パルス偏差カウンタのラッチデータを読み出すリード
PORT に設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F04E

DFL LATCH DATA PORT SELECT COMMAND

9-9-4. SPEED LATCH DATA PORT SELECT コマンド
DRIVE DATA1, 2, 3 PORT （ READ）を、パルス周期カウンタのラッチデータを読み出すリード
PORT に設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F04F

SPEED LATCH DATA PORT SELECT COMMAND- 204 -

MCC06 <標 準 機能 編><ラッチデータ読み出しの実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITE

① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DATA1 PORTREAD

② DRIVE DATA1 PORT からラッチ回数 D15--D0 を読み出します。

DATA2 PORTREAD

③ DRIVE DATA2 PORT からラッチデータ D31--D16 を読み出します。

DATA3 PORTREAD

④ DRIVE DATA3 PORT からラッチデータ D15--D0 を読み出します。

リード PORT を変更する場合に設定します。
同じリード PORT のデータを読み出す場合は、再設定不要です。
DRIVE DATA1 PORT の読み出しデータ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D15

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

ラッチ回数

● リセット後の初期値は H'0000 です。
DRIVE DATA2 PORT の読み出しデータ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D31

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D16

ラッチデータDRIVE DATA3 PORT の読み出しデータ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

ラッチデータD0
D0● リセット後の初期値は H'0000_0000 です。

リード PORT からデータを読み出す場合は、 DRIVE DATA3 PORT を最後に読み出します。
DATA1 または DATA2 PORT を読み出した時点で、 DATA1, 2, 3 PORT のデータを保持します。
DATA3 PORT の読み出しが終了すると、 DATA1, 2, 3 PORT のデータを更新します。
● ラッチ回数
読み出しデータは、 0 ～ 65,535 (H'0000 ～ H'FFFF) です。
設定したラッチタイミングでデータをラッチした回数を示します。
ラッチ回数は、 65,535 を越えると、 0 に戻ります。
COUNT LATCH SPEC SET コマンドを実行すると、ラッチ回数を "0" にクリアします。

- 205 -

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

10.

カウンタのデータ設定

X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

10-1.
COMMAND
CODE
H'0000H'0001
H'0002
H'0003
H'0004H'0009H'000A
H'000B
H'000F

H'0010H'0011
H'0012
H'0013
H'0014
H'0019H'001A
H'001B
H'001F

H'0020
H'0021
H'0022
H'0023
H'0024
H'0029H'002A
H'002B
H'002F

COUNTER COMMAND 一覧
コマンド名称ADDRESS COUNTER PRESETADDRESS COUNTER COMPARE REGISTER1 SETADDRESS COUNTER COMPARE REGISTER2 SETADDRESS COUNTER COMPARE REGISTER3 SET－－ADDRESS COUNTER MAX COUNT SET－－

PULSE COUNTER PRESETPULSE COUNTER COMPARE REGISTER1 SET
PULSE COUNTER COMPARE REGISTER2 SET
PULSE COUNTER COMPARE REGISTER3 SET－－
PULSE COUNTER MAX COUNT SET－－DFL COUNTER PRESETDFL COUNTER COMPARE REGISTER1 SETDFL COUNTER COMPARE REGISTER2 SETDFL COUNTER COMPARE REGISTER3 SET－－DFL COUNTER MAX COUNT SET
－
－

機能

初期値

実行時間

<アドレスカウンタ>
現在位置の設定
コンペアレジスタ１の設定
コンペアレジスタ２の設定
コンペアレジスタ３の設定

H'0000_0000
H'8000_0000
H'8000_0000
H'8000_0000

45 µs
200 ns200 ns200 ns最大カウント数の設定

H'FFFF_FFFF

45 µs<パルスカウンタ>
カウント初期値の設定
コンペアレジスタ１の設定
コンペアレジスタ２の設定
コンペアレジスタ３の設定

H'0000_0000
H'8000_0000
H'8000_0000
H'8000_0000

200 ns200 ns200 ns200 ns最大カウント数の設定

H'FFFF_FFFF

200 ns<パルス偏差カウンタ>
カウント初期値の設定
コンペアレジスタ１の設定
コンペアレジスタ２の設定
コンペアレジスタ３の設定

H'0000_0000
H'8000_0000
H'8000_0000
H'8000_0000

200 ns200 ns200 ns200 ns最大カウント数の設定

H'FFFF_FFFF

200 ns

コンペアレジスタ１の設定
コンペアレジスタ２の設定
コンペアレジスタ３の設定

H'FFFF_FFFF
H'FFFF_FFFF
H'FFFF_FFFF

200 ns200 ns200 nsOVF カウント数の設定

H'FFFF_FFFF

200 ns<パルス周期カウンタ>
H'0030
H'0031
H'0032
H'0033
H'0034
H'0039H'003A
H'003B
H'003F－
SPEED COUNTER COMPARE REGISTER1 SET
SPEED COUNTER COMPARE REGISTER2 SETSPEED COUNTER COMPARE REGISTER3 SET－－
SPEED OVF COUNT SET－－- 206 -

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

10-2.

アドレスカウンタのデータ設定

COUNTER DATA1, 2, 3 PORT と COUNTER COMMAND PORT への書き込みで、アドレスカウンタの現在位置、コンペアレジスタの検出位置、最大カウント数のデータを設定します。

10-2-1. 現在位置の設定
アドレスカウンタの現在位置を設定します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'0000

ADDRESS COUNTER PRESET COMMAND① COUNTER DATA2 PORT に現在位置 A31--A16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② COUNTER DATA3 PORT に現在位置 A15--A0 を書き込みます。
DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの範囲です。
-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）負数の場合は 2 の補数表現にします。

N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ COUNTER COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

COUNTER DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

現在位置

A31

D0
A16

COUNTER DATA3 PORT の設定データ
D15
A15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

現在位置

● リセット後の初期値は H'0000_0000 です。

現在位置には、 H'8000_0000 を設定することもできます。
ただし、 H'8000_0000 を設定すると、 STATUS4 PORT の ADDRESS OVF = 1 になります。

- 207 -D0
A0

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

10-2-2. コンペアレジスタの設定( 1) ADDRESS COUNTER COMPARE REGISTER1 SET コマンド
アドレスカウンタの COMPARE REGISTER1 に検出位置を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'0001

ADDRESS COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMAND( 2) ADDRESS COUNTER COMPARE REGISTER2 SET コマンド
アドレスカウンタの COMPARE REGISTER2 に検出位置を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'0002

ADDRESS COUNTER COMPARE REGISTER2 SET COMMAND( 3) ADDRESS COUNTER COMPARE REGISTER3 SET コマンド
アドレスカウンタの COMPARE REGISTER3 に検出位置を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'0003

ADDRESS COUNTER COMPARE REGISTER3 SET COMMAND<コンペアレジスタ設定の実行シーケンス>① COUNTER DATA2 PORT に検出位置 A31--A16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② COUNTER DATA3 PORT に検出位置 A15--A0 を書き込みます。
DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの範囲です。
-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）負数の場合は 2 の補数表現にします。

COMMAND PORT
WRITE

③ COUNTER COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

COUNTER DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

検出位置

A31

D0
A16

COUNTER DATA3 PORT の設定データ
D15
A15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

検出位置

● リセット後の初期値は H'8000_0000 です。

検出位置には、 H'8000_0000 を設定することもできます。

- 208 -

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A0

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

10-2-3. 最大カウント数の設定
アドレスカウンタの最大カウント数を設定します。
<実行シーケンス>
DATA2 PORTWRITEADDRESS COUNTER MAX COUNT SET COMMAND① COUNTER DATA2 PORT に最大カウント数 A31--A16 を書き込みます。
② COUNTER DATA3 PORT に最大カウント数 A15--A0 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

N

COMMAND H'000A

設定範囲は、 1 ～ 4,294,967,295（ H'0000_0001 ～ H'FFFF_FFFF ）です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ COUNTER COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

COUNTER DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

最大カウント数

A31

D0
A16

COUNTER DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

A15

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

最大カウント数

D0
A0● リセット後の初期値は H'FFFF_FFFF です。

カウント数が設定値の 1 /2 に達すると、 STATUS4 PORT の ADDRESS OVF = 1 になります。
最大カウント数を設定しても、現在のアドレスカウンタの値は変わりません。
アドレスカウンタの値が、最大カウント数の範囲内になったときから、設定が有効になります。
最大カウント数を H'FFFF_FFFF 以外に設定した場合は、以下の制約があります。
・絶対アドレスを指定する汎用コマンドは無効です。
・ SOFT LIMIT 機能は無効です。

■ 最大カウント数
設定値をカウンタの最大値として、リングカウントします。
STATUS4 PORT の ADDRESS OVF フラグを無視すれば、回転系のアドレス管理ができます。
・最大カウント数＝ 1,999 の場合（ 2,000 カウントで１回転）＋方向のカウント： 0 → 1 →…→ 999 → 1000 (ADDRESS OVF = 1)→ 1001 →…→ 1999 → 0－方向のカウント： 0 → 1999 →…→ 1001 → 1000 (ADDRESS OVF = 1)→ 999 →…→ 1 → 0
・最大カウント数＝ 2,000 の場合（ 2,001 カウントで１回転）＋方向のカウント： 0 → 1 →…→ 1000 → 1001 (1001 になると ADDRESS OVF = 1)→…→ 2000 → 0－方向のカウント： 0 → 2000 →…→ 1001 → 1000 (1000 になると ADDRESS OVF = 1)→…→ 1 → 0- 209 -

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

10-3.

パルスカウンタのデータ設定

COUNTER DATA1, 2, 3 PORT と COUNTER COMMAND PORT への書き込みで、パルスカウンタのカウント初期値、コンペアレジスタの検出値、最大カウント数のデータを設定します。

10-3-1. カウント初期値の設定
パルスカウンタのカウント初期値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'0010

PULSE COUNTER PRESET COMMAND① COUNTER DATA2 PORT にカウント初期値 D31--D16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② COUNTER DATA3 PORT にカウント初期値 D15--D0 を書き込みます。
DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。

COMMAND PORT
WRITE

③ COUNTER COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

COUNTER DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

カウント初期値

D31

D0
D16

COUNTER DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

カウント初期値● リセット後の初期値は H'0000_0000 です。

カウント初期値には、 H'8000_0000 を設定することもできます。
ただし、 H'8000_0000 を設定すると、 STATUS4 PORT の PULSE OVF = 1 になります。

- 210 -D0
D0

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

10-3-2. コンペアレジスタの設定( 1) PULSE COUNTER COMPARE REGISTER1 SET コマンド
パルスカウンタの COMPARE REGISTER1 に検出値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'0011

PULSE COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMAND( 2) PULSE COUNTER COMPARE REGISTER2 SET コマンド
パルスカウンタの COMPARE REGISTER2 に検出値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'0012

PULSE COUNTER COMPARE REGISTER2 SET COMMAND( 3) PULSE COUNTER COMPARE REGISTER3 SET コマンド
パルスカウンタの COMPARE REGISTER3 に検出値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'0013

PULSE COUNTER COMPARE REGISTER3 SET COMMAND<コンペアレジスタ設定の実行シーケンス>① COUNTER DATA2 PORT に検出値 D31--D16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② COUNTER DATA3 PORT に検出値 D15--D0 を書き込みます。
DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。

COMMAND PORT
WRITE

③ COUNTER COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

COUNTER DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

検出値

D31

D0
D16

COUNTER DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

検出値

● リセット後の初期値は H'8000_0000 です。

検出値には、 H'8000_0000 を設定することもできます。

- 211 -

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

10-3-3. 最大カウント数の設定
パルスカウンタの最大カウント数を設定します。
<実行シーケンス>
DATA2 PORTWRITECOMMAND H'001A

PULSE COUNTER MAX COUNT SET COMMAND① COUNTER DATA2 PORT に最大カウント数 D31--D16 を書き込みます。
② COUNTER DATA3 PORT に最大カウント数 D15--D0 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、 1 ～ 4,294,967,295（ H'0000_0001 ～ H'FFFF_FFFF ）です。

COMMAND PORT
WRITE

③ COUNTER COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

COUNTER DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

最大カウント数

D31

D0
D16

COUNTER DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D15

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

最大カウント数

D0
D0● リセット後の初期値は H'FFFF_FFFF です。

カウント数が設定値の 1 /2 に達すると、 STATUS4 PORT の PULSE OVF = 1 になります。
最大カウント数を設定しても、現在のパルスカウンタの値は変わりません。
パルスカウンタの値が、最大カウント数の範囲内になったときから、設定が有効になります。

■ 最大カウント数
設定値をカウンタの最大値として、リングカウントします。
STATUS4 PORT の PULSE OVF フラグを無視すれば、回転系の位置管理ができます。
・最大カウント数＝ 1,999 の場合（ 2,000 カウントで１回転）＋方向のカウント： 0 → 1 →…→ 999 → 1000 (PULSE OVF = 1)→ 1001 →…→ 1999 → 0－方向のカウント： 0 → 1999 →…→ 1001 → 1000 (PULSE OVF = 1 )→ 999 →…→ 1 → 0
・最大カウント数＝ 2,000 の場合（ 2,001 カウントで１回転）＋方向のカウント： 0 → 1 →…→ 1000 → 1001 (1001 になると PULSE OVF = 1)→…→ 2000 → 0－方向のカウント： 0 → 2000 →…→ 1001 → 1000 (1000 になると PULSE OVF = 1 )→…→ 1 → 0- 212 -

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

10-4.

パルス偏差カウンタのデータ設定

COUNTER DATA1, 2, 3 PORT と COUNTER COMMAND PORT への書き込みで、パルス偏差カウンタのカウント初期値、コンペアレジスタの検出値、最大カウント数のデータを設定します。

10-4-1. カウント初期値の設定
パルス偏差カウンタのカウント初期値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'0020

DFL COUNTER PRESET COMMAND① COUNTER DATA2 PORT にカウント初期値 D31--D16 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② COUNTER DATA3 PORT にカウント初期値 D15--D0 を書き込みます。
DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、-2,147,483,647 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。

COMMAND PORT
WRITE

③ COUNTER COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

COUNTER DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

カウント初期値

D31

D0
D16

COUNTER DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

カウント初期値● リセット後の初期値は H'0000_0000 です。

カウント初期値には、 H'8000_0000 を設定することもできます。
ただし、 H'8000_0000 を設定すると、 STATUS4 PORT の DFL OVF = 1 になります。

- 213 -

D1

D0
D0

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

10-4-2. コンペアレジスタの設定( 1) DFL COUNTER COMPARE REGISTER1 SET コマンド
パルス偏差カウンタの COMPARE REGISTER1 に検出値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'0021

DFL COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMAND( 2) DFL COUNTER COMPARE REGISTER2 SET コマンド
パルス偏差カウンタの COMPARE REGISTER2 に検出値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'0022

DFL COUNTER COMPARE REGISTER2 SET COMMAND( 3) DFL COUNTER COMPARE REGISTER3 SET コマンド
パルス偏差カウンタの COMPARE REGISTER3 に検出値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'0023

DFL COUNTER COMPARE REGISTER3 SET COMMAND<コンペアレジスタ設定の実行シーケンス>
DATA2 PORTWRITE

① COUNTER DATA2 PORT に検出値 D31--D16 を書き込みます。

DATA3 PORTWRITE

② COUNTER DATA3 PORT に検出値 D15--D0 を書き込みます。

COMMAND PORT
WRITE

③ COUNTER COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

COUNTER DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

検出値

D31

D0
D16

COUNTER DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

検出値

D1

D0
D0

● リセット後の初期値は H'8000_0000 です。

設定範囲は、 DFL COUNTER INITIALIZE1 コマンドの COMP DETECT TYPE の選択で異なります。
・ COMP DETECT TYPE = 0 の場合（絶対値検出）
設定範囲は、 0 ～ 2,147,483,647（ H'0000_0000 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
・ COMP DETECT TYPE = 1 の場合（符号付き検出）
設定範囲は、- 2,147,483,647 ～+2,147,483,647（ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。

検出値には、 H'8000_0000 を設定することもできます。

- 214 -

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

10-4-3. 最大カウント数の設定
パルス偏差カウンタの最大カウント数を設定します。
<実行シーケンス>
DATA2 PORTWRITECOMMAND H'002A

DFL COUNTER MAX COUNT SET COMMAND① COUNTER DATA2 PORT に最大カウント数 D31--D16 を書き込みます。
② COUNTER DATA3 PORT に最大カウント数 D15--D0 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、 1 ～ 4,294,967,295（ H'0000_0001 ～ H'FFFF_FFFF ）です。

COMMAND PORT
WRITE

③ COUNTER COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

COUNTER DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

最大カウント数

D31

D0
D16

COUNTER DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D15

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

最大カウント数

D0
D0● リセット後の初期値は H'FFFF_FFFF です。

カウント数が設定値の 1 /2 に達すると、 STATUS4 PORT の DFL OVF = 1 になります。
最大カウント数を設定しても、現在のパルス偏差カウンタの値は変わりません。
パルス偏差カウンタの値が、最大カウント数の範囲内になったときから、設定が有効になります。

■ 最大カウント数
設定値をカウンタの最大値として、リングカウントします。
STATUS4 PORT の DFL OVF フラグを無視すれば、回転系の位置管理ができます。
・最大カウント数＝ 1,999 の場合（ 2,000 カウントで１回転）＋方向のカウント： 0 → 1 →…→ 999 → 1000 (DFL OVF = 1)→ 1001 →…→ 1999 → 0－方向のカウント： 0 → 1999 →…→ 1001 → 1000 (DFL OVF = 1)→ 999 →…→ 1 → 0
・最大カウント数＝ 2,000 の場合（ 2,001 カウントで１回転）＋方向のカウント： 0 → 1 →…→ 1000 → 1001 (1001 になると DFL OVF = 1)→…→ 2000 → 0－方向のカウント： 0 → 2000 →…→ 1001 → 1000 (1000 になると DFL OVF = 1)→…→ 1 → 0- 215 -

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

10-5.

パルス周期カウンタのデータ設定

パルス周期カウンタの計測データは、 20MHz のクロックをカウントした値です。
COUNTER DATA1, 2, 3 PORT と COUNTER COMMAND PORT への書き込みで、コンペアレジスタの検出値、オーバーフローカウント数のデータを設定します。

10-5-1. コンペアレジスタの設定( 1) SPEED COUNTER COMPARE REGISTER1 SET コマンド
パルス周期カウンタの COMPARE REGISTER1 に検出値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'0031

SPEED COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMAND( 2) SPEED COUNTER COMPARE REGISTER2 SET コマンド
パルス周期カウンタの COMPARE REGISTER2 に検出値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'0032

SPEED COUNTER COMPARE REGISTER2 SET COMMAND( 3) SPEED COUNTER COMPARE REGISTER3 SET コマンド
パルス周期カウンタの COMPARE REGISTER3 に検出値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'0033

SPEED COUNTER COMPARE REGISTER3 SET COMMAND<コンペアレジスタ設定の実行シーケンス>
DATA2 PORTWRITE

① COUNTER DATA2 PORT に検出値 D31--D16 を書き込みます。

DATA3 PORTWRITE

② COUNTER DATA3 PORT に検出値 D15--D0 を書き込みます。
設定範囲は、 4 ～ 4,294,967,294（ H'0000_0004 ～ H'FFFF_FFFE）です。

COMMAND PORT
WRITE

③ COUNTER COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

COUNTER DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

検出値

D31

D0
D16

COUNTER DATA3 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

検出値

● リセット後の初期値は H'FFFF_FFFF です。

- 216 -

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

10-5-2. オーバーフローカウント数の設定
パルス周期カウンタのオーバーフローカウント数を設定します。
<実行シーケンス>
DATA2 PORTWRITECOMMAND H'003A

SPEED OVF COUNT SET COMMAND① COUNTER DATA2 PORT に OVF カウント数 D31--D16 を書き込みます。
② COUNTER DATA3 PORT に OVF カウント数 D15--D0 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、 4 ～ 4,294,967,295（ H'0000_0004 ～ H'FFFF_FFFF ）です。

COMMAND PORT
WRITE

③ COUNTER COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

COUNTER DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

OVF カウント数

D31

D0
D16

COUNTER DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

OVF カウント数

D1

D0
D0

● リセット後の初期値は H'FFFF_FFFF です。

カウント数が設定値に達すると、 STATUS4 PORT の SPEED OVF = 1 になります。

■ カウントデータの速度換算式
V＝ F／D： V ＝ カウントデータの速度 (Hz )： D ＝ カウントデータ

誤差(％) ＝ (１／ D) x 100： F ＝ 20,000,000 ( Hz )パルス周期カウンタの分解能は 50 ns です。速度の計測には、± 50 ns の誤差が生じます。
精度が必要な場合は、分周機能を使用して、計測する周期を長くしてください。

■ カウントデータの時間換算式
T ＝ D x (１／ F )： T ＝ カウントデータの時間 (s )誤差( s) ＝ (１／ F ) ＝ 50 ns： D ＝ カウントデータ： F ＝ 20,000,000 ( Hz )- 217 -

MCC06 <標 準 機能 編>

11.

タイミング

X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。
MCC06 は、 X, Y 軸の処理に優先順位を付けて、各処理をシリアルに実行します。
優先順位：ドライブ中の処理＞ドライブ終了処理＞ドライブ開始処理＞パラメータ設定処理
・両軸がパラメータ設定処理の場合は、処理が発生した順に実行します。
・自軸がパラメータ設定処理中に、他軸にドライブ開始処理が発生した場合は、他軸のドライブ開始処理を優先して実行します。

*1

ドライブ開始処理の t2 には、他軸の処理時間が影響します。
・他軸が DRIVE = 1 のときは、他軸のドライブ中の処理（変速周期毎）を優先して実行します。
他軸のドライブ中の処理時間は、一定速時で 80 µs （ 160 µs 周期 ）、最大時で 160 µs です。
・他軸に t3 の処理が発生した場合は、他軸の t3 の処理を優先して実行します。

*2

ドライブ終了処理の t3 には、他軸の処理時間が影響します。
・他軸が DRIVE = 1 のときは、他軸のドライブ中の処理（変速周期毎）を優先して実行します。
他軸のドライブ中の処理時間は、一定速時で 80 µs （ 160 µs 周期 ）、最大時で 160 µs です。

*3

サーボ対応の t5, t6 には、他軸の処理時間が影響します。
・他軸が DRIVE = 1 のときは、他軸のドライブ中の処理（変速周期毎）を優先して実行します。
他軸のドライブ中の処理時間は、一定速時で 80 µs （ 160 µs 周期 ）、最大時で 160 µs です。
・他軸に t2 の処理が発生した場合は、他軸の t2 の処理を優先して実行します。
・他軸に t3 の処理が発生した場合は、他軸の t3 の処理を優先して実行します。

11-1.

リセット入力（ nRESET ）・ nRST 信号出力
VCC

Vcc min
安定発振期間CLK
nRESETnRST
BUSY
INT3--0
OUT3--0( LOW )DRST

( LOW )CWP

( HIGH )CCWP( HIGH )10 ms 以上

2.1 µs max- 218 -

6.2 ms max

MCC06 <標 準 機能 編>

11-2.

SCAN ドライブnW

t1 ＜ 200 ns
コマンドの書き込み

直線加減速の場合
t2 ＜ 167 µs *1

BUSY

Ｓ字加減速の場合
t2 ＜ 225 µs *1DRIVE

t2 には他軸の処理時間が影響します。

CWP
CCWP

パルス出力

t1

11-3.

t2

INDEX ドライブnW

t1 ＜ 200 ns
コマンドの書き込み

直線加減速の場合
t2 ＜ 186 µs *1

BUSY

Ｓ字加減速の場合
t2 ＜ 245 µs *1DRIVE

t3 ＜ 92 µs

CWP
CCWP

t2, t3 には他軸の処理時間
t1

11-4.

*2

t2

t3

が影響します。

JOG ドライブnW

コマンドの書き込み● 独立方向出力t1 ＜ 200 ns

BUSY

t2 ＜ 164 µs *1

DRIVE
CWP
CCWP

t3 ＜ 92 µs*2t2, t3 には他軸の処理時間t1

t2

が影響します。

t3● 方向指定出力
BUSY
DRIVE
CCWP (方向指定)

無効

有効

CWP
t1

t2

t3

- 219 -

MCC06 <標 準 機能 編>

11-5.

補間ドライブnW

t1 ＜ 200 ns
コマンドの書き込みt2 ＜ 下記

BUSY

t3 ＜ 118 µs

DRIVE
CWP
CCWP
t1

11-6.

t2

t3

直線加減速の t2 ＜ 527 µs
直線加減速の t2 ＜ 428 µs

Ｓ字加減速の t2 ＜ 584 µs
Ｓ字加減速の t2 ＜ 485 µs：絶対アドレス２軸直線補間ドライブ時：相対アドレス２軸直線補間ドライブ時

直線加減速の t2 ＜ 818 µs

Ｓ字加減速の t2 ＜ 873 µs：絶対アドレス中心点円弧補間ドライブ時

直線加減速の t2 ＜ 766 µs

Ｓ字加減速の t2 ＜ 788 µs：相対アドレス中心点円弧補間ドライブ時

直線加減速の t2 ＜ 983 µs

Ｓ字加減速の t2 ＜ 1,044 µs ：絶対アドレス通過点円弧補間ドライブ時

直線加減速の t2 ＜ 936 µs

Ｓ字加減速の t2 ＜ 991 µs：相対アドレス通過点円弧補間ドライブ時同期スタート（ STBY, PAUSE ）nW

t1 ＜ 200 ns
コマンドの書き込み

t2* ：各ドライブの t2● PAUSE = 1

50 ns ＜ t7 ＜ 150 ns

PAUSE

t7' ≒ 50 ns

BUSY
STBY
DRIVE
CWP
CCWP

パルス出力

t1

t2*

t7

● PAUSE = 0
STBY
DRIVE
CWP
CCWP

パルス出力

t7'

- 220 -

MCC06 <標 準 機能 編>

11-7.

ORIGIN ドライブnW

t1 ＜ 200 ns
コマンドの書き込み

直線加減速の場合
t2 ＜ 199 µs *1

BUSY

Ｓ字加減速の場合
t2 ＜ 205 µs *1DRIVE

t2 には他軸の処理時間が影響します。

CWP
CCWP

パルス出力

t1

11-8.

t2

ORIGIN ドライブの AUTO DRST 出力（サーボ対応）
DRST
BUSY
DRIVE

t6 ＜ 61 µs *3

CWP
CCWP

t5, t6 には他軸の処理時間が影響します。
t5

10 ms

t6

t5 は、 ORG 型式により異なります。

11-9.

・ ORG-0, 1, 10, 11 のとき： t5 ＜ 59 µs *3（他軸の t2 は影響しません）

・ ORG-2, 3, 4, 5, 12 のとき： t5 ≒ 80 µs ＋ JOG DELAY TIME *3

DEND 信号のアクティブ検出（サーボ対応）
DEND

アクティブ検出（デジタルフィルタ通過後）

BUSY
DRIVE

t6 ＜ 58 µs *3

CWP
CCWP

t5, t6 には他軸の処理時間が影響します。
t5

t6

t5 は、サーボドライバの特性により変動します。*3
DEND 信号のデジタルフィルタによる遅延も加算されます。

- 221 -

MCC06 <標 準 機能 編>

11-10. 減速停止・ LIMIT 減速停止
nW

コマンドの書き込みまたは

アクティブ検出（デジタルフィルタ通過後）

SLSTOP 等

BUSY
DRIVE
一定速ドライブ

減速開始

CWP
CCWP
t7

t3

640 µs ＜ t7 ＜ 640 µs ＋減速停止検出時のドライブパルスの１周期
t3 ＜ 116 µs *2

t3 には他軸の処理時間が影響します。

11-11. 即時停止・ LIMIT 即時停止
nW

コマンドの書き込みまたは

アクティブ検出（デジタルフィルタ通過後）

FSSTOP 等● ドライブパルス出力がハイレベルのとき
BUSY
DRIVE
CWP
CCWP

t3 ＜ 94 µs *2
t3 には他軸の処理時間がt3

影響します。

● ドライブパルス出力がローレベルのとき
BUSY
DRIVE
CWP
CCWP
t3
アクティブ幅を確保します- 222 -

MCC06 <標 準 機能 編>

12.

電気的特性

12-1.

絶対最大定格

12-2.

項目
電源電圧

記号
Vcc

定格値
-0.3 ～+ 4.6

単位
V

入力電圧
動作温度

Vin
Topt

- 0.3 ～ Vcc+0.3- 20 ～+ 75

V
℃

保存温度

Tstg

- 55 ～+ 125

℃

DC 特性
項目

記号

min

typ

max

単位

条件： Ta = - 20 ～+75 ℃
備考

電源電圧
消費電流

Vcc
Icc

3.0

3.3
120

3.6
160

V
mA

Vcc = 3.3 V 、 CLK = 20 MHz 、無負荷

入力電圧

VIH
VIL

2.0
- 0.3

Vcc +0.3
0.8

V
V

VIH
VIL
VT +

0.7×Vcc- 0.3

Vcc+0.3
0.3×Vcc
2.4

V
V
V

VT-

0.7

V

∆VT

(0.3)

V

TTL レベル

入力電圧
CMOS レベル

入力電圧
TTL シュミット

VT +

入力電圧
CMOS シュミット

V

Vcc = 3.3 V(参考値)

Vcc = 3.3 V

VT-

0.7

V

∆VT

(0.3)
2.4

V
V

IOH = -2 /-4 mA

0.4V

IOL = 2 / 4 mA
IOH = - 200 µA

0.1

V
V

1
- 200

µA
µA

Rup, Rdown がない入力端子200( 12.5)µA
pF

Rdown の入力端子、 Vin = Vcc

出力電圧

VOH

TTL

VOL

出力電圧
CMOS

VOH
VOL

入力リーク電流
プルアップ電流ILI
IPU

プルダウン電流
端子容量

IPU
C

12-3.

2.6

CLK 端子Vcc- 0.1

- 10

- 60

10

60

nRESET 端子(参考値)

IOL = 200 µA

CKIO 端子Rup の入力端子、 Vin = 0 V(参考値： Ta = 25 ℃、 f = 1 MHz )AC 特性

12-3-1. クロック タイミング
tcyc
tH

条件： Vcc = 3.3 ± 0.3 V
tL
記号
tH

VIH

CLK

1/2 Vcc

1/2 Vcc

VIL
tr

1/2 Vcc

tL
tr
tf
tcyc

tf

- 223 -Ta = -20 ～+ 75 ℃
min
max
単位
15
ns
15

50

5

ns
ns

5
( 250)

ns
ns

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

12-3-2. データバス リード・ライト タイミング● リードサイクル
A3--A0有効アドレスnXCS /nYCS
nR
D15--D0( D7--D0 )

有効データ
tRD

tDF

tCR

tRC

tAR

tRR

tRA

tRcyc

● ライトサイクル
A3--A0有効アドレスnXCS /nYCS
nW
D15--D0( D7--D0 )

有効データ
tDW
tCW

tWD
tWC

tAW

tWW

tWA

tWcyc

条件： Vcc = 3.3 ± 0.3 V、 Ta = - 20 ～+ 75 ℃、 D15--D0 の出力負荷容量＝ 50 pF
記号
tAR

min
0/* /***

tCR

0

max

単位
ns

記号
tAW

min
0

max

ns

tCW

0

ns

単位
ns

tRD

70

ns

tDW

13

ns

tDF
tRC
tRA

16
0
0/*

ns
ns
ns

tWD
tWC
tWA

2
2
2/ ***

ns
ns
ns

tRR
tRcyc

72
72/ *

ns
ns

tWW
tWcyc

60
62/ **

ns
ns

・ A3--A1 が同じリード PORT から連続して読み出す場合 ： tRA ＋ tAR ≧ 52 ns *tRcyc ≧ 124 ns *・ A3--A1 が同じライト PORT に連続して書き込む場合： 16 ビットバス選択時

tWcyc ≧ 102 ns **： 8 ビットバス選択時

tWcyc ≧ 152 ns **・ COMMAND PORT 書き込み後に、リード PORT から読み出す場合 ： tWA ＋ tAR ≧ 127 ns ***- 224 -

MCC06 <標 準 機能 編>

13.

取扱上の注意事項

13-1.

梱包仕様

梱包仕様については、弊社までお問い合わせください。
または、弊社のホームページをご覧ください。

13-2.

鉛フリーめっき製品の実装について

MCC06 は、鉛フリーめっき製品です。本製品をペーパーフェーズリフローのように全体加熱法で実装する場合は、保管雰囲気中で吸湿した水分が急激な加熱条件下で気化することにより、パッケ
ージクラックが発生することがあります。これに対する安全係数を確保するために、実装前のベーク処理を推奨します。

13-2-1. 実装上の注意点
鉛フリーめっき製品を実装する場合のリフロー温度プロファイル設定にあたっては、以下の項目に留意して、ピーク温度を設定してください。
・製品の表面温度が、耐熱温度以下になっていること。
・リード部の温度が、実装用はんだの融点以上になっていること。

本製品を実装する場合は、めっき膜の融点が 220 ～ 230 ℃となっているため、 230 ℃以上での実装を推奨します。それ以下の温度で実装される場合は、はんだの濡れ上がりに十分注意して条件出ししてください。
はんだ付けの加熱は 、「保管条件」で示す保管時間以内に、３回までに留めることを推奨します。

13-2-2. 鉛フリーめっき製品の推奨温度プロファイル
30 ～ 50 s
パ
ッ
ケ
ｌ
ジ
表
面
温
度
℃

260 ℃ max
230 ℃

150 ～ 180 ℃

1 ～ 4 ℃/s
90 ± 30 s
1 ～ 5 ℃/ s
時間 s
はんだ付け温度推奨条件（エアリフロー、 N2 リフロー方式）- 225 -

MCC06 <標 準 機能 編>

13-3.

保管条件

MCC06 は、はんだ付け前の吸湿を避けるために、防湿包装を適用しています。
本製品（プラスチックパッケージ）は、湿度の高い場所で保管されると樹脂が吸湿します。
吸湿した状態ではんだ付けすると、高温で水分が気化し、リフロークラックが発生する場合があります。

13-3-1. 防湿包装開封前の保管条件
防湿包装開封前の保管は、以下の条件を目安に管理してください。
項目条件
5 ～ 35 ℃
85 ％ RH 以下

保管温度
保管湿度

保管雰囲気
保管期間

１年以内

13-3-2. 防湿包装開封後の保管条件
防湿包装開封後は吸湿を避けるため、以下の条件で保管してください。
項目
保管雰囲気

条件
保管温度

5 ～ 30 ℃

保管湿度

60 ％ RH 以下

保管時間(開封後～最終リフローはんだ付け完了まで)

168 時間以内

13-3-3. ベークについて
以下の場合には、ベーク（脱湿）が必要です。
・防湿包装開封時に、インジケータカードの 30 ％スポットがピンクに変色している場合。
＊インジケータカードとシリカゲルの色に差異があった場合は、カードの色で判断してください。
・防湿包装開封後、規定の保管条件を超過した場合。
項目

ベーク温度

ベーク時間

繰り返しベーク

その他

推奨ベーク条件

125 ± 5 ℃

16 ～ 24 時間

累計で 96 時間以内

無通電

ベークの際は、耐熱性のあるトレイなどで処理してください。

- 226 -

MCC06 <標 準 機能 編>

14.

制御プログラム例

本章では、 MCC06 を制御する C 言語プログラム例を示します。
#define BYTE
#define CHAR
#define WORD
#define SHORT#define DWORD#define LONG
#define VOID

unsigned char
char
unsigned short
short
unsigned long
long
void

当プログラム例で使用する構造体を下記のように定義します。
/*** SPEEDパラメータ構造体 ***/
typedef struct _S_SPEED_PARAM{
BYTE
URateNo;
BYTE
DRateNo;
DWORD
Lspd;
DWORD
Hspd;
}S_SPEED_PARAM;/*** CP POSITION構造体 ***/
typedef struct _S_CP_POSITION{
LONG
X;
LONG
Y;
}S_CP_POSITION;/*** ORGパラメータ構造体 ***/
typedef struct _S_ORG_PARAM{
DWORD
Cspd;
DWORD
OffsetPulse;
WORD
MarginPulse;
BYTE
LimitDelayTime;
BYTE
ScanDelayTime;
BYTE
JogDelayTime;}S_ORG_PARAM;/* UP RATE No.
/* DOWN RATE No.
/* LSPD/* HSPD

*/
*/
*/
*/

/* X軸 POSITION/* Y軸 POSITION*/*//* CONSTANT SPEED/* OFFSET PULSE/* MARGIN PULSE/* LIMIT DELAY TIME/* SCAN DELAY TIME/* JOG DELAY TIME

*/
*/
*/
*/
*/
*/

/*** 関数プロトタイプ ***/
VOID Mcc06Inz( VOID );VOID X_Jog( VOID );VOID X_Scan( S_SPEED_PARAM *psSpeedParam );VOID X_AbsIndex( S_SPEED_PARAM *psSpeedParam, LONG AbsData );VOID AbsCirCp( S_SPEED_PARAM *psSpeedParam, S_CP_POSITION *psCenterPosition,
S_CP_POSITION *psTarGetPosition );VOID X_OrgDrive( S_SPEED_PARAM *psSpeedParam, S_ORG_PARAM *psOrgParam, BYTE OrgType );LONG XAddrCntRead( VOID );LONG YAddrCntRead( VOID );- 227 -

MCC06 <標 準 機能 編>/********************************************************************************//* MCC06 PORT READ/WRITE マクロ*//********************************************************************************/#define MCC06_TOP_ADDRESS
0x2000/*** X DRIVE COMMAND PORT WRITE ***/
#define W_X_DRV_CMD_PORT( cmd )( outpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x00, ( cmd )))#define W_X_DRV_DT1_PORT( data )( outpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x02, ( data )))#define W_X_DRV_DT2_PORT( data )( outpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x04, ( data )))#define W_X_DRV_DT3_PORT( data )( outpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x06, ( data )))#define W_X_CNT_CMD_PORT( cmd )( outpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x08, ( cmd )))#define W_X_CNT_DT1_PORT( data )( outpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x0a, ( data )))#define W_X_CNT_DT2_PORT( data )( outpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x0c, ( data )))#define W_X_CNT_DT3_PORT( data )( outpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x0e, ( data )))#define R_X_ST1_PORT()( inpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x00 ))#define R_X_DRV_DT1_PORT()( inpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x02 ))#define R_X_DRV_DT2_PORT()( inpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x04 ))#define R_X_DRV_DT3_PORT()( inpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x06 ))#define R_X_ST2_PORT()( inpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x08 ))#define R_X_ST3_PORT()( inpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x0a ))#define R_X_ST4_PORT()( inpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x0c ))#define R_X_ST5_PORT()( inpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x0e ))#define READY_WAIT_X()
while( R_X_ST1_PORT() & 0x0001 )/*** Y DRIVE COMMAND PORT WRITE ***/
#define W_Y_DRV_CMD_PORT( cmd )( outpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x10, ( cmd )))#define W_Y_DRV_DT1_PORT( data )( outpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x12, ( data )))#define W_Y_DRV_DT2_PORT( data )( outpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x14, ( data )))#define W_Y_DRV_DT3_PORT( data )( outpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x16, ( data )))#define W_Y_CNT_CMD_PORT( cmd )( outpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x18, ( cmd )))#define W_Y_CNT_DT1_PORT( data )( outpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x1a, ( data )))#define W_Y_CNT_DT2_PORT( data )( outpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x1c, ( data )))#define W_Y_CNT_DT3_PORT( data )( outpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x1e, ( data )))#define R_Y_ST1_PORT()( inpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x10 ))#define R_Y_DRV_DT1_PORT()( inpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x12 ))#define R_Y_DRV_DT2_PORT()( inpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x14 ))#define R_Y_DRV_DT3_PORT()( inpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x16 ))#define R_Y_ST2_PORT()( inpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x18 ))#define R_Y_ST3_PORT()( inpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x1a ))#define R_Y_ST4_PORT()( inpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x1c ))#define R_Y_ST5_PORT()( inpw( MCC06_TOP_ADDRESS + 0x1e ))#define READY_WAIT_Y()
while( R_Y_ST1_PORT() & 0x0001 )本章で示すプログラム例は、あくまでも参考例であり、必ずしもこれに従う必要はありません。

- 228 -

MCC06 <標 準 機能 編>

14-1.

イニシャル設定

リセット時に、必要に応じて実行してください。
イニシャル設定の例は、 X ・Y 軸共に以下の仕様に基づいています。
・ドライブ仕様
PULSE OUTPUT TYPE

：独立方向出力

FIRST PULSE TYTPE： LSPD の半周期、RATE TYPE
RESOL： M1-TYPE：1・アドレスカウンタとコンパレータの仕様
COUNT PULSE SEL： INP/ CP でカウントする。

COUNT TYPEADRINT TYPE

： EA, EB を 1 逓倍でカウントする。
：一致出力レベルラッチして出力する。

ADRINT PULSE TYPECOMP GATE TYPE

： 200 µs
： COMP1 OR (COMP2 OR COMP3)COMP STOP TYPE

：一致出力でパルス出力を即時停止する。

COMP1 INT ENABLE
COMP1 STOP ENABLE： COMP1 の一致出力を ADRINT に出力する。
： COMP1 の一致出力の停止機能を実行しない。

RELOAD ENABLE： COMP1 の一致出力でデータを再設定しない。

ADDRESS COUNTER COMPARE REGISTER1 の設定： 100,000 ( 0x186a0 )を設定します。
ADRINT COMP1 MASK

：マスクを解除します。

ADDRESS COUNTER の現在位置：現在位置を 1,000( 0x3e8)番地として定義します。

/********************************************************************************//* MCC06 INITIALIZE*//********************************************************************************/
VOID Mcc06Inz( VOID ){/*** X SPEC INITIALIZE1 COMMAND ***/
W_X_DRV_DT3_PORT( 0x012c );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0001 );/*** Y SPEC INITIALIZE1 COMMAND ***/
W_Y_DRV_DT3_PORT( 0x012c );READY_WAIT_Y();
W_Y_DRV_CMD_PORT( 0x0001 );/*** X ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 COMMAND ***/
W_X_DRV_DT3_PORT( 0x1800 );W_X_DRV_CMD_PORT( 0xf010 );/*** Y ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 COMMAND ***/
W_Y_DRV_DT3_PORT( 0x1800 );W_Y_DRV_CMD_PORT( 0xf010 );/*** X ADDRESS COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMAND ***/
W_X_CNT_DT2_PORT( 0x0001 );W_X_CNT_DT3_PORT( 0x86a0 );W_X_CNT_CMD_PORT( 0x0001 );- 229 -

MCC06 <標 準 機能 編>/*** Y ADDRESS COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMAND ***/
W_Y_CNT_DT2_PORT( 0x0001 );W_Y_CNT_DT3_PORT( 0x86a0 );W_Y_CNT_CMD_PORT( 0x0001 );/*** X COUNTER COMP MASK COMMAND ***/
W_X_DRV_DT3_PORT( 0xfffe );W_X_DRV_CMD_PORT( 0xf023 );/*** Y COUNTER COMP MASK COMMAND ***/
W_Y_DRV_DT3_PORT( 0xfffe );W_Y_DRV_CMD_PORT( 0xf023 );/*** X ADDRESS COUNTER PRESET COMMAND ***/
W_X_CNT_DT2_PORT( 0x0000 );W_X_CNT_DT3_PORT( 0x03e8 );W_X_CNT_CMD_PORT( 0x0000 );/*** Y ADDRESS COUNTER PRESET COMMAND ***/
W_Y_CNT_DT2_PORT( 0x0000 );W_Y_CNT_DT3_PORT( 0x03e8 );W_Y_CNT_CMD_PORT( 0x0000 );}- 230 -

MCC06 <標 準 機能 編>

14-2.

JOG ドライブ

JOG ドライブに必要なパラメータ設定はありません。
X 軸の例を以下に示します。
/********************************************************************************//* X +JOG DRIVE*//********************************************************************************/
VOID X_Jog( VOID ){READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0020 );
}

14-3.

SCAN ドライブ

SCAN ドライブには、 URATE, DRATE, LSPD, HSPD の各パラメータが必要です。
各パラメータは、変更が必要な場合に設定します。
X 軸の例を以下に示します。
/********************************************************************************//* X +SCAN DRIVE*//********************************************************************************/
VOID X_Scan( S_SPEED_PARAM *psSpeedParam ){/*** RATE SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )(((( WORD )psSpeedParam->URateNo ) << 8 )| (( WORD )psSpeedParam->DRateNo )));READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0013 );/*** LSPD SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )( psSpeedParam->Lspd >> 16 ));W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )psSpeedParam->Lspd );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0010 );/*** HSPD SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )( psSpeedParam->Hspd >> 16 ));W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )psSpeedParam->Hspd );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0011 );/*** +SCAN COMMAND ***/READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0022 );}・引数で指定されている SPEED パラメータ（psSpeedParam）のメンバ URateNo と DRateNo には、 RATEDATA TABLE の No. を設定します。メンバ Lspd と Hspd には、 Hz 単位の速度データを設定します。

- 231 -

MCC06 <標 準 機能 編>

14-4.

ABS INDEX ドライブ

INDEX ドライブには、 URATE, DRATE, LSPD, HSPD の各パラメータが必要です。
各パラメータは、変更が必要な場合に設定します。
目的地の絶対アドレスは、 INDEX ドライブ起動時に指定します。
X 軸の例を以下に示します。
/********************************************************************************//* X ABS INDEX DRIVE*//********************************************************************************/
VOID X_AbsIndex( S_SPEED_PARAM *psSpeedParam, LONG AbsData ){/*** RATE SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )(((( WORD )psSpeedParam->URateNo ) << 8 )| (( WORD )psSpeedParam->DRateNo )));READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0013 );/*** LSPD SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )( psSpeedParam->Lspd >> 16 ));W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )psSpeedParam->Lspd );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0010 );/*** HSPD SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )( psSpeedParam->Hspd >> 16 ));W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )psSpeedParam->Hspd );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0011 );/*** ABS INDEX COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )( AbsData >> 16 ));W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )AbsData );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0025 );}・引数で指定されている SPEED パラメータ（psSpeedParam）のメンバ URateNo と DRateNo には、 RATEDATA TABLE の No. を設定します。メンバ Lspd と Hspd には、 Hz 単位の速度データを設定します。
・引数 AbsData には、目的地の絶対アドレスを設定します。

- 232 -

MCC06 <標 準 機能 編>

14-5.

ABS CIRCULAR CP ドライブ

絶対アドレス中心点円弧補間ドライブには、 URATE, DRATE, LSPD, HSPD, 円弧の中心点の各パラメータが必要です。各パラメータは、変更が必要な場合に設定します。
目的地の絶対アドレスは、絶対アドレス中心点円弧補間ドライブ起動時に指定します。
/********************************************************************************//* +ABS CIRCULAR CP DRIVE*//********************************************************************************/
VOID AbsCirCp( S_SPEED_PARAM *psSpeedParam, S_CP_POSITION *psCenterPosition,
S_CP_POSITION *psTarGetPosition ){/*** RATE SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )(((( WORD )psSpeedParam->URateNo ) << 8 )| (( WORD )psSpeedParam->DRateNo )));READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0013 );/*** LSPD SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )( psSpeedParam->Lspd >> 16 ));W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )psSpeedParam->Lspd );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0010 );/*** HSPD SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )( psSpeedParam->Hspd >> 16 ));W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )psSpeedParam->Hspd );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0011 );/*** CENTER POSITION SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )( psCenterPosition->X >> 16 ));W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )psCenterPosition->X );W_Y_DRV_DT2_PORT(( WORD )( psCenterPosition->Y >> 16 ));W_Y_DRV_DT3_PORT(( WORD )psCenterPosition->Y );READY_WAIT_X();
READY_WAIT_Y();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0100 );/*** +ABS CIRCULAR CP COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )( psTarGetPosition->X >> 16 ));W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )psTarGetPosition->X );W_Y_DRV_DT2_PORT(( WORD )( psTarGetPosition->Y >> 16 ));W_Y_DRV_DT3_PORT(( WORD )psTarGetPosition->Y );READY_WAIT_X();
READY_WAIT_Y();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0120 );}・引数で指定されている SPEED パラメータ（psSpeedParam）のメンバ URateNo と DRateNo には、 RATEDATA TABLE の No. を設定します。メンバ Lspd と Hspd には、 Hz 単位の速度データを設定します。
・引数で指定されている円弧の中心点（psCenterPosition）のメンバ X と Y には、円弧の中心点座標（ X, Y）を設定します。

- 233 -

MCC06 <標 準 機能 編>
・引数で指定されている円弧の目的地（psTarGetPosition）のメンバ X と Y には、円弧の目的地座標（ X, Y）を設定します。

14-6.

ORIGIN ドライブ

ORIGIN ドライブには、 URATE, DRATE, LSPD, HSPD, CSPD, OFFSET PULSE, MARGIN PULSE,
LIMIT DELAY TIME, SCAN DELAY TIME, JOG DELAY TIME の各パラメータが必要です。
各パラメータは、変更が必要な場合に設定します。
ORIGIN ドライブの型式は、 ORIGIN ドライブ起動時に指定します。
X 軸の例を以下に示します。
/********************************************************************************//* ORG DRIVE*//********************************************************************************/
VOID X_OrgDrive( S_SPEED_PARAM *psSpeedParam, S_ORG_PARAM *psOrgParam, BYTE OrgType ){/*** RATE SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )(((( WORD )psSpeedParam->URateNo ) << 8 )| (( WORD )psSpeedParam->DRateNo )));READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0013 );/*** LSPD SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )( psSpeedParam->Lspd >> 16 ));W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )psSpeedParam->Lspd );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0010 );/*** HSPD SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )( psSpeedParam->Hspd >> 16 ));W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )psSpeedParam->Hspd );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0011 );/*** ORIGIN CSPD SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )( psOrgParam->Cspd >> 16 ));W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )psOrgParam->Cspd );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0061 );/*** ORIGIN DELAY SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( psOrgParam->MarginPulse );W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )psOrgParam->LimitDelayTime );W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )(((( WORD )psOrgParam->ScanDelayTime ) << 8 )| ( WORD )psOrgParam->JogDelayTime ));READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0062 );/*** ORIGIN OFFSET PULSE SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )( psOrgParam->OffsetPulse >> 16 ));W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )psOrgParam->OffsetPulse );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0063 );- 234 -

MCC06 <標 準 機能 編>/*** ORG DRIVE COMMAND ***/
W_X_DRV_DT3_PORT(( WORD )( OrgType ));READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0070 );}・引数で指定されている SPEED パラメータ（psSpeedParam）のメンバ URateNo と DRateNo には、 RATEDATA TABLE の No. を設定します。メンバ Lspd と Hspd には、 Hz 単位の速度データを設定します。
・引数で指定されている ORG パラメータ（psOrgParam）のメンバ Cspd には、 Hz 単位の速度データを設定します。メンバ OffsetPulse と MarginPulse には、各パルス数を設定します。
メンバ LimitDelayTime, ScanDelayTime, JogDelayTime には、各 DELAY TIME を設定します。
・引数の ORG TYPE には、 ORIGIN ドライブの型式を設定します。

14-7.

ADDRESS COUNTER のカウントデータの読み出し

ここでは、読み出したアドレスカウンタのカウント値を返値とする関数例を示します。
/********************************************************************************//* X ADDRESS COUNTER READ*//********************************************************************************/
LONG XAddrCntRead( VOID ){LONG now_addr;/*** ADDRESS COUNTER PORT SELECT COMMAND ***/
W_X_DRV_CMD_PORT( 0xf048 );/*** ADDRESS COUNTER READ ***/
now_addr = R_X_DRV_DT2_PORT() << 16;
now_addr |= R_X_DRV_DT3_PORT();
return( now_addr );}/********************************************************************************//* Y ADDRESS COUNTER READ*//********************************************************************************/
LONG YAddrCntRead( VOID ){LONG now_addr;/*** ADDRESS COUNTER PORT SELECT COMMAND ***/
W_Y_DRV_CMD_PORT( 0xf048 );/*** ADDRESS COUNTER READ ***/
now_addr = R_Y_DRV_DT2_PORT() << 16;
now_addr |= R_Y_DRV_DT3_PORT();
return( now_addr );}- 235 -

MCC06 <標 準 機能 編>

外形寸法図22.0 ±0.3
20
108

73

LQFP2020-144

109

72

22.0 ±0.3

0 .5

MELEC INC.
MCC06

37

144
36

1

0.50 ±0.10

0.10- 236 -

0. 17 ±0.0 5

1.00

1. 70M ax

0.08 M

1. 45

0.22 ±0.05

0.1 2 ±0 .08

15.

0 ～8ﾟ

単位： mmMCC06 <標 準 機能 編>

16.

仕様とコマンドの一覧

16-1.

基本仕様一覧
項目

仕様・説明

パッケージ

144 ピン プラスチック QFP、 0.5 mm ピッチ (外形寸法： 22.0 x 22.0 x 1.70 mm)

温度

電源電圧
基準クロック
制御軸数● 保存温度 ：-55 ～+ 125 ℃ （バイアス無）● 動作温度 ：-20 ～+ 75 ℃
＋ 3.3 V ± 0.3 V(消費電流： 160 mA max)

20 MHz
２軸

USER● ３ビットアドレスバス・１６ビットデータバス

インターフェース

● ４ビットアドレスバス・８ビットデータバス

ドライブパルス● パルス出力方式

独立方向／方向指定／２逓倍／４逓倍の位相差信号● 出力速度範囲● 加減速時定数範囲

1 Hz ～ 5 MHz
1048.56 ～ 0.016 ms / kHz● 出力パルス範囲- 2,147,483,647 ～+2,147,483,647 (INDEX ドライブ時)● SCAN ドライブ

連続してパルスを出力します● INDEX ドライブ指定位置に達するまでパルスを出力します● JOG ドライブ

１パルスだけパルスを出力します● 補間ドライブ● ORIGIN ドライブ

直線補間／円弧補間／線速一定制御を行います
各種ドライブ工程を行い機械原点を検出します● MANUAL SCAN ドライブ

外部信号の操作で SCAN ドライブを行います

カウンタ機能● 32 ビット アドレスカウンタ● 32 ビット パルスカウンタ＋ コンペアレジスタ ３個＋ コンペアレジスタ ３個(各軸独立)● 32 ビット パルス偏差カウンタ ＋ コンペアレジスタ ３個● 32 ビット パルス周期カウンタ ＋ コンペアレジスタ ３個

その他の機能● パルス出力停止信号入力 ( SLSTOP, FSSTOP)● LIMIT 停止信号入力( CWFSLM, CCWFSLM)、(CWLM, CCWLM)(各軸独立)● 多用途センサ信号入力● 割り込み要求機能( SS0, SS1)
( INT3--0)● 同期スタート機能( PAUSE)● サーボドライバ対応( DRST, DEND, DALM)

ドライブ機能● 割り込み要求出力／ステータス／汎用出力 ( OUT3--0)● 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力( GPIO7--0 )● 外部パルス信号入力・外部パルス出力( EA0, EB0)、(EA1, EB1)

● 入力信号のデジタルフィルタ機能・アクティブ論理の選択● カウンタのカウントデータのラッチ・クリア機能- 237 -

MCC06 <標 準 機能 編>

16-2.

リセット後の初期設定値一覧

X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

16-2-1. 基本・応用機能の初期値
コマンド
SPEC INITIALIZE1
パルス出力方式
第１パルスのアクティブ幅
RATE 設定範囲
RESOLUTION データ
SPEC INITIALIZE2RDYINT の出力仕様
DRIVE DELAY TIME SETSPEC INITIALIZE3
END PULSE ドライブ機能
END LSPD 機能
SOFT LIMIT 機能
減速パルス数固定機能
三角駆動回避機能
コマンド予約機能
CP SPEC SET
パルス出力仕様
円弧補間の補正ドライブ
CPP STOP 検出機能
補間の SCAN/ INDEX 機能
UDC SPEC SETUP TYPEDOWN TYPECONST TYPE
SPEED CHANGE SPEC SETINDEX CHANGE SPEC SETCW SOFT LIMIT SET
CCW SOFT LIMIT SET

初期値
独立方向出力100 µs 固定
L1-TYPERESOL = 1
STATUS1 PORT の DRVEND = 1 で RDYINT = 1 にする
H'09C4 (50 ms )起動方向を正数にする
減速停止指令による停止時には実行しない機能を無効にする
機能を無効にする
機能を無効にする
機能を無効にする
機能を無効にする
X 軸＝メイン軸
Y 軸＝サブ軸補正ドライブを実行する
X 軸＝機能を無効にする
Y 軸＝機能を無効にする
X 軸＝位置決めドライブ
Y 軸＝位置決めドライブ
コマンドの書き込みで実行するコマンドの書き込みで実行するコマンドの書き込みで実行するコマンドの書き込みで実行するコマンドの書き込みで実行する
H'7FFF_FFFF
H'8000_0001

00
00
000
H'01
00
－
0
0
0
0
0
00
00
000
1
00
11
000
000
000
000
000
－
－

16-2-2. 各種機能の初期値
コマンド

初期値

INT FACTOR MASK

INT3--0 の 16 個の割り込み要求出力をすべてマスクする

H'FFFF

COUNTER COMP MASK

割り込み要求のコンパレータ出力をすべてマスクする

H'FFFFSTBY SPEC SET

PAUSE = 0 で STBY = 0 にする

H'FFFF

DEND TIME SET

H'FFFF ( 327,675 ms)－

SIGNAL OUT

汎用出力信号の出力をすべてローレベルにする

H'0000

HARD INITIALIZE4 (デジタルフィルタ)

SLSTOP, FSSTOP

63 µs

0110

CWLM, CCWLM, CWFSLM, CCWFSLM

63 µs

0110

ORG, NORG

63 µs

0110

ZPO

6.3 µs0110

DEND, DALM

63 µs

0110

SS0, SS1

63 µs

0110

GPIO0, GPIO1, GPIO4, GPIO5

63 µs

0110

MAN, CWMS, CCWMS

6.3 ms

0110

EA0, EB0100 nsH'0002

EA1, EB1

100 nsHARD INITIALIZE5 (デジタルフィルタ)

X 軸の HARD INITIALIZE6 (デジタルフィルタ)
Y 軸の HARD INITIALIZE6 (デジタルフィルタ)
HARD INITIALIZE7

入力信号の論理をすべてハイアクティブにする- 238 -

H'0002
H'FFFFMCC06 <標 準 機能 編>
R1

16-2-3. ドライブパラメータの初期値（ DSEL 選択）
ドライブパラメータ
LSPD
HSPD
ELSPD
URATE
DRATE
END PULSE
ESPD
ESPD DELAY TIME
SLSPD
SHSPD
SELSPDSURATESDRATESCAREA1
SCAREA2SCAREA3SCAREA4SEND PULSESESPD
SESPD DELAY TIME
ORIGIN CSPD

初期値
DSEL ＝ 0 (LOW )300 Hz3,000 Hz
300 HzNo. H'18 (100 ms /kHz )No. H'18 (100 ms /kHz )0 パルス
300 Hz
H'0000 (連続)
300 Hz3,000 Hz
300 HzNo. H'18 (100 ms /kHz )No. H'18 (100 ms /kHz )H'0014 ( 1,000 Hz)
H'0014 ( 1,000 Hz)
H'0014 ( 1,000 Hz)
H'0014 ( 1,000 Hz)
0 パルス
300 Hz
H'0000 (連続)
300 HzDSEL ＝ 1 (HIGH)
800 Hz
10,000 Hz
800 HzNo. H'25 (30 ms /kHz )No. H'25 (30 ms /kHz )0 パルス
800 Hz
H'0000 (連続)
800 Hz
10,000 Hz
800 HzNo. H'25 (30 ms /kHz )No. H'25 (30 ms /kHz )H'003C (3,000 Hz )H'003C (3,000 Hz )H'003C (3,000 Hz )H'003C (3,000 Hz )0 パルス
800 Hz
H'0000 (連続)
800 Hz16-2-4. ORIGIN ドライブ機能の初期値
コマンド
ORIGIN SPEC SETORIGIN START DIRECTION
JOG SENSOR TYPESENSOR ERROR TYPE
ORIGIN FLG ENABLE
ERROR PULSE ENABLE
AUTO DRST ENABLE
LIMIT END ENABLE
ORG TYPENORG DETECT TYPE
ORG DETECT TYPE
ORIGIN CSPD SET
ORIGIN DELAY SETMARGIN パルス数
LIMIT DELAY TIMESCAN DELAY TIMEJOG DELAY TIME
ORIGIN OFFSET PULSE SETORIGIN CSCAN ERROR PULSE SETORIGIN JOG ERROR PULSE SETORIGIN PRESET PULSE SET

初期値－(CCW )方向に起動する
機械原点信号のエッジを検出してJOG 工程を終了する
レベルエラー発生時に、 ERROR = 1 にしてORIGIN ドライブを終了する
機械原点近傍までのドライブを実行しない
ERROR パルス検出機能を無効にする
検出完了時に DRST 信号を出力しない
LIMIT 停止信号で停止したときに
ORIGIN ドライブを終了しない
ORG 信号と ZPO 信号の OR
NORG 信号ORG 合成信号 ( ORG 信号と ZPO 信号の OR )300 Hz (DSEL = 0 )800 Hz (DSEL = 1 )H'05 (5 パルス)
H'3C ( 300 ms )H'0A (50 ms )H'04 ( 20 ms )100 パルス
H'7FFF_FFFF パルス
H'7FFF_FFFF パルス
H'0000_0000 パルス- 239 -

0
0
00
0
0
0
0
11
00
00
－
－
－
－
－
－
－
－
－

MCC06 <標 準 機能 編>

16-3.

DRIVE COMMAND の汎用コマンド一覧

COMMAND
CODE
H'0000H'0001
H'0002
H'0003
H'0004H'0006H'0007H'0008H'0009H'000A
H'000FNO OPERATIONSPEC INITIALIZE1SPEC INITIALIZE2SPEC INITIALIZE3－－
DRIVE DELAY SETCW SOFT LIMIT SET
CCW SOFT LIMIT SET
－
－

機能なし
ドライブパルス出力仕様の設定
CWLM, CCWLM, SS0, SS1, RDYINT の設定
応用ドライブ機能の設定

実行時間(起動時間)
46 µs
2.38 ms
61 µs
2.38 ms

連続・反転の DELAY TIME の設定
SOFT LIMIT の設定
SOFT LIMIT の設定

55 µs
64 µs
64 µs

74
応用
応用

H'0010H'0011
H'0012
H'0013
H'0014
H'0017
H'0018H'0019H'001A
H'001B
H'001D
H'001E
H'001F

LSPD SETHSPD SETELSPD SETRATE SET－－END PULSE SETESPD SETESPD DELAY SET－－RATE DATA SET
DOWN POINT SET

直線加減速ドライブの開始速度の設定
直線加減速ドライブの最高速度の設定
直線加減速ドライブの終了速度の設定
直線加減速ドライブの RATE の設定

142 µs142 µs142 µs
96 µs

77
78
応用
79

直線加減速ドライブの END PULSE の設定
直線加減速ドライブの ESPD の設定
直線加減速の ESPD DELAY TIME の設定

67 µs
95 µs
65 µs

80
81
82

直線加減速ドライブの RATE DATA の設定
応用直線加減速ドライブのパラメータ処理

90 µs
444 ms

応用
応用

H'0020
H'0021
H'0022
H'0023
H'0024
H'0025
H'0026
H'002F

+JOG
-JOG
+SCAN
-SCAN
INC INDEX
ABS INDEX－－＋方向 JOG ドライブの実行－方向 JOG ドライブの実行
直線加減速の＋方向 SCAN ドライブの実行
直線加減速の－方向 SCAN ドライブの実行
直線加減速の INC INDEX ドライブの実行
直線加減速の ABS INDEX ドライブの実行(164 µs )(164 µs )(165 µs )(167 µs )(173 µs )( 186 µs )

76
76
83
83
84
84

H'0030
H'0031
H'0032
H'0033
H'0034
H'0035
H'0036
H'0037
H'0038
H'0039H'003A
H'003B
H'003D
H'003E
H'003FSLSPD SETSHSPD SETSELSPD SET
SRATE SETSCAREA12 SETSCAREA34 SET－－
SEND PULSE SETSESPD SETSESPD DELAY SET－－SRATE DATA SETSRATE DOWN POINT SET

Ｓ字加減速ドライブの開始速度の設定
Ｓ字加減速ドライブの最高速度の設定
Ｓ字加減速ドライブの終了速度の設定
Ｓ字加減速ドライブの RATE の設定
Ｓ字加速カーブの速度領域の設定
Ｓ字減速カーブの速度領域の設定

202 µs200 µs197 µs2.04 ms
2.03 ms
2.03 ms

86
87
応用
88
89
90

Ｓ字加減速ドライブの END PULSE の設定
Ｓ字加減速ドライブの SESPD の設定
Ｓ字加減速の SESPD DELAY TIME の設定

67 µs
98 µs
65 µs

91
92
93

Ｓ字加減速ドライブの SRATE DATA の設定
応用Ｓ字加減速ドライブのパラメータ処理

2.02 ms
6.13 s

応用
応用

汎用コマンド名称

機能

*P
*P
*P
*P
*P
*P

*P ：パルス出力を伴うコマンド- 240 -

PAGE
133
67
71
応用

MCC06 <標 準 機能 編>
R1

16-3.

DRIVE COMMAND の汎用コマンド一覧つづきCOMMAND
CODE
H'0040
H'0041
H'0042
H'0043
H'0044
H'0045
H'0046
H'004F－－+SRATE SCAN
-SRATE SCAN
INC SRATE INDEXABS SRATE INDEX－－

H'0050
H'005F－－

H'0060
H'0061
H'0062
H'0063
H'0064
H'0065
H'0066
H'0067
H'0068
H'0069H'006F

ORIGIN SPEC SETORIGIN CSPD SET
ORIGIN DELAY SETORIGIN OFFSET PULSE SETORIGIN CSCAN ERROR PULSE SETORIGIN JOG ERROR PULSE SET－－ORIGIN PRESET PULSE SET－－

H'0070
H'0071
H'0072
H'0073
H'0074
H'0075
H'0076
H'007F

ORIGINSRATE ORIGIN－－PRESET ORIGIN
SRATE PRESET ORIGIN－－

H'0080
H'0081
H'0082
H'0083
H'0084
H'0087
H'0088
H'0089H'008A
H'008B
H'008FSTBY SPEC SET－SERVO SPEC SET
DEND TIME SET－－ERROR STATUS READ
SET DATA READDATA BUS CHECK
－
－

機能

実行時間
(起動時間)PAGE

Ｓ字加減速の＋方向 SCAN ドライブの実行
Ｓ字加減速の－方向 SCAN ドライブの実行
Ｓ字加減速の INC INDEX ドライブの実行
Ｓ字加減速の ABS INDEX ドライブの実行( 224 µs )( 225 µs )(232 µs )( 245 µs )

94
94
95
96

ORIGIN ドライブの動作仕様の設定
ORIGIN ドライブの CSPD の設定
MARGIN パルスと DELAY TIME の設定
機械原点近傍アドレスの設定
CSCAN 工程のエラーパルスの設定
JOG 工程のエラーパルスの設定

64 µs
70 µs
64 µs
68 µs
68 µs
68 µs

121
124
125
127
128
129

PRESET ORIGIN ドライブのパルス数の設定

68 µs

130

*P
*P

直線加減速の ORIGIN ドライブの実行
Ｓ字加減速の ORIGIN ドライブの実行(199 µs )( 205 µs )

131
131

*P
*P

直線加減速の PRESET ORG ドライブの実行
Ｓ字加減速の PRESET ORG ドライブの実行( 199 µs )(205 µs )132
132

STBY 解除条件の設定

60 µs

140

DRST, DEND, DALM の設定
DEND のエラー判定時間の設定

62 µs
62 µs

144
146

エラー内容の読み出し
設定データの読み出し
バス接続の確認

47 µs
55 µs
47 µs

157
159
161

汎用コマンド名称

*P
*P
*P
*P

*P ：パルス出力を伴うコマンド- 241 -

MCC06 <標 準 機能 編>

16-3.

DRIVE COMMAND の汎用コマンド一覧つづきCOMMAND
CODE
H'0090
H'0091
H'0092
H'0093
H'0094
H'0095
H'0096
H'0097
H'0098
H'0099H'009A
H'009B
H'009C
H'009D
H'009E
H'009F+SENSOR SCAN1-SENSOR SCAN1－－SENSOR INDEX1SENSOR INDEX2SENSOR INDEX3－+SRATE SENSOR SCAN1-SRATE SENSOR SCAN1－－
SRATE SENSOR INDEX1SRATE SENSOR INDEX2SRATE SENSOR INDEX3－

H'00A0
H'00AF－－

H'00B0
H'00B1
H'00B2
H'00B6
H'00B7CHANGE POINT SETCHANGE DATA SET－－
AUTO CHANGE DRIVE SET*P*P

直線加減速の＋方向 SCAN1 ドライブの実行
直線加減速の－方向 SCAN1 ドライブの実行

実行時間(起動時間)(165 µs )(168 µs )

*P
*P
*P

直線加減速の INDEX1 ドライブの実行
直線加減速の INDEX2 ドライブの実行
直線加減速の INDEX3 ドライブの実行(173 µs )(174 µs )(170 µs )

応用
応用
応用

*P
*P

Ｓ字加減速の＋方向 SCAN1 ドライブの実行
Ｓ字加減速の－方向 SCAN1 ドライブの実行( 225 µs )( 225 µs )

応用
応用

*P
*P
*P

Ｓ字加減速の INDEX1 ドライブの実行
Ｓ字加減速の INDEX2 ドライブの実行
Ｓ字加減速の INDEX3 ドライブの実行(231 µs )(231 µs )(228 µs )

応用
応用
応用

変更点の検出データの設定
変更点における変更データの設定

53 µs
53 µs

応用
応用

AUTO CHANGE ドライブのパラメータ処理

45 µs

応用

< AUTO CHANGE ドライブの実行>＋方向 SCAN ドライブの実行－方向 SCAN ドライブの実行
INC INDEX ドライブの実行
ABS INDEX ドライブの実行( 179 µs )( 180 µs )(188 µs )(201 µs )

応用
応用
応用
応用

汎用コマンド名称

H'00B8
H'00B9
H'00BA
H'00BB
H'00BC
H'00BF+ AUTO CHANGE SCAN
- AUTO CHANGE SCAN
AUTO CHANGE INC INDEXAUTO CHANGE ABS INDEX－－

H'00C0
H'00CF－－

H'00D0
H'00DF－－

H'00E0
H'00EF－－

H'00F0
H'00FF

－
－

機能

*P
*P
*P
*P

*P ：パルス出力を伴うコマンド- 242 -

PAGE
応用
応用

MCC06 <標 準 機能 編>

16-3.
COMMAND
CODE
H'0100H'0101
H'0102
H'010E
H'010F

H'0110
H'0111
H'0112
H'0113
H'0114
H'011F

H'0120
H'0121
H'0122
H'0123
H'0124
H'0125
H'0126
H'0127
H'0128
H'012F

H'0130
H'0131
H'0132
H'0133
H'0134
H'0137
H'0138
H'0139H'013A
H'013B
H'013C
H'013F
H'0140
H'014F

H'0150
H'0151
H'0152
H'0153
H'0154
H'015F

DRIVE COMMAND の汎用コマンド一覧つづき*1*1

円弧の ABS 中心点アドレスの設定
円弧の ABS 通過点アドレスの設定

実行時間(起動時間)
74 µs
74 µs

*1

補間ドライブの応用機能の設定

3.38 ms

応用

*1*P
*1*P
*1*P
*1*P

<２軸直線補間ドライブの実行>
直線加減速・ ABS
Ｓ字加減速・ ABS
直線加減速・線速一定・ ABS
Ｓ字加減速・線速一定・ ABS(527 µs )( 584 µs )( 527 µs )(584 µs )

98
98
98
98

*1*P
*1*P
*1*P
*1*P
*1*P
*1*P
*1*P
*1*P

<２軸中心点円弧補間ドライブの実行>
直線加減速・ CW ・ ABS
直線加減速・ CCW ・ ABS
Ｓ字加減速・ CW ・ ABS
Ｓ字加減速・ CCW ・ ABS
直線加減速・線速一定・ CW ・ ABS
直線加減速・線速一定・ CCW ・ ABS
Ｓ字加減速・線速一定・ CW ・ ABS
Ｓ字加減速・線速一定・ CCW ・ ABS(796 µs )(818 µs )(857 µs )( 873 µs )( 796 µs )(818 µs )(857 µs )(873 µs )

103
103
103
103
103
103
103
103

*1*P
*1*P
*1*P
*1*P

<２軸通過点円弧補間ドライブの実行>
直線加減速・ ABS
Ｓ字加減速・ ABS
直線加減速・線速一定・ ABS
Ｓ字加減速・線速一定・ ABS(983 µs )(1,044 µs )(983 µs )(1,044 µs )

105
105
105
105

*1*P
*1*P
*1*P
*1*P

直線加減速・ ABS ・真円
Ｓ字加減速・ ABS ・真円
直線加減速・線速一定・ ABS ・真円
Ｓ字加減速・線速一定・ ABS ・真円(956 µs )(1,011 µs )(956 µs )(1,011 µs )

107
107
107
107

*1*P
*1*P
*1*P
*1*P

<２軸直線補間ドライブの実行>
直線加減速・ INC
Ｓ字加減速・ INC
直線加減速・線速一定・ INC
Ｓ字加減速・線速一定・ INC(428 µs )( 485 µs )(428 µs )(485 µs )

110
110
110
110

汎用コマンド名称
CENTER POSITION SETPASS POSITION SET－－CP SPEC SET

ABS STRAIGHT CP
ABS SRATE STRAIGHT CP
ABS STRAIGHT CONST CP
ABS SRATE STRAIGHT CONST CP－－+ABS CIRCULAR CP-ABS CIRCULAR CP+ ABS SRATE CIRCULAR CP- ABS SRATE CIRCULAR CP+ABS CIRCULAR CONST CP-ABS CIRCULAR CONST CP+ABS SRATE CIRCULAR CONST CP-ABS SRATE CIRCULAR CONST CP－－

ABS CIRCULAR2 CP
ABS SRATE CIRCULAR2 CP
ABS CIRCULAR2 CONST CP
ABS SRATE CIRCULAR2 CONST CP－－
ABS CIRCULAR3 CP
ABS SRATE CIRCULAR3 CP
ABS CIRCULAR3 CONST CP
ABS SRATE CIRCULAR3 CONST CP－－－－

INC STRAIGHT CP
INC SRATE STRAIGHT CP
INC STRAIGHT CONST CP
INC SRATE STRAIGHT CONST CP－－

機能*1 ： X 軸でのみ有効*P ：パルス出力を伴うコマンド- 243 -

PAGE
101
102

MCC06 <標 準 機能 編>

16-3.
COMMAND
CODE

DRIVE COMMAND の汎用コマンド一覧つづき
汎用コマンド名称

機能

実行時間(起動時間)

PAGE(752 µs )(766 µs )(777 µs )(788 µs )(752 µs )(766 µs )( 777 µs )( 788 µs )

113
113
113
113
113
113
113
113

H'0160
H'0161
H'0162
H'0163
H'0164
H'0165
H'0166
H'0167
H'0168
H'016F+INC CIRCULAR CP- INC CIRCULAR CP+ INC SRATE CIRCULAR CP- INC SRATE CIRCULAR CP+INC CIRCULAR CONST CP- INC CIRCULAR CONST CP+ INC SRATE CIRCULAR CONST CP- INC SRATE CIRCULAR CONST CP
－
－

*1*P
*1*P
*1*P
*1*P
*1*P
*1*P
*1*P
*1*P

<２軸中心点円弧補間ドライブの実行>
直線加減速・ CW ・ INC
直線加減速・ CCW ・ INC
Ｓ字加減速・ CW ・ INC
Ｓ字加減速・ CCW ・ INC
直線加減速・線速一定・ CW ・ INC
直線加減速・線速一定・ CCW ・ INC
Ｓ字加減速・線速一定・ CW ・ INC
Ｓ字加減速・線速一定・ CCW ・ INC

H'0170
H'0171
H'0172
H'0173
H'0174
H'0177
H'0178
H'0179H'017A
H'017B
H'017C
H'017FINC CIRCULAR2 CP
INC SRATE CIRCULAR2 CP
INC CIRCULAR2 CONST CP
INC SRATE CIRCULAR2 CONST CP－－
INC CIRCULAR3 CP
INC SRATE CIRCULAR3 CP
INC CIRCULAR3 CONST CP
INC SRATE CIRCULAR3 CONST CP
－
－

*1*P
*1*P
*1*P
*1*P

<２軸通過点円弧補間ドライブの実行>
直線加減速・ INC
Ｓ字加減速・ INC
直線加減速・線速一定・ INC
Ｓ字加減速・線速一定・ INC(936 µs )(991 µs )(936 µs )(991 µs )

115
115
115
115

*1*P
*1*P
*1*P
*1*P

直線加減速・ INC ・真円
Ｓ字加減速・ INC ・真円
直線加減速・線速一定・ INC ・真円
Ｓ字加減速・線速一定・ INC ・真円(936 µs )(991 µs )(936 µs )(991 µs )

117
117
117
117

(171 µs )( 228 µs )応用
応用(334 µs )(348 µs )(392 µs )(405 µs )(334 µs )( 348 µs )( 392 µs )( 405 µs )

応用
応用
応用
応用
応用
応用
応用
応用

H'0180
H'018F－－

H'0190
H'0191
H'0192
H'019F

MULTICHIP STRAIGHT CP
MULTICHIP SRATE STRAIGHT CP
－
－

*P
*P

<任意軸直線補間ドライブの実行>
直線加減速・ INC
Ｓ字加減速・ INC

H'01A0
H'01A1
H'01A2
H'01A3
H'01A4
H'01A5
H'01A6
H'01A7
H'01A8
H'01AF+ MULTICHIP CIRCULAR CP- MULTICHIP CIRCULAR CP+MULTICHIP SRATE CIRCULAR CP-MULTICHIP SRATE CIRCULAR CP+MULTICHIP CIRCULAR CONST CP- MULTICHIP CIRCULAR CONST CP+ MULTICHIP SRATE CIRCULAR CONST CP- MULTICHIP SRATE CIRCULAR CONST CP
－
－

*P
*P
*P
*P
*P
*P
*P
*P

<任意軸円弧補間ドライブの実行>
直線加減速・ CW ・ INC
直線加減速・ CCW ・ INC
Ｓ字加減速・ CW ・ INC
Ｓ字加減速・ CCW ・ INC
直線加減速・線速一定・ CW ・ INC
直線加減速・線速一定・ CCW ・ INC
Ｓ字加減速・線速一定・ CW ・ INC
Ｓ字加減速・線速一定・ CCW ・ INC

H'01B0
H'01FF－－*1 ： X 軸でのみ有効*P ：パルス出力を伴うコマンド- 244 -

MCC06 <標 準 機能 編>

16-4.
COMMAND
CODE
H'F000
H'F001
H'F002
H'F003
H'F004
H'F005
H'F006
H'F007
H'F008H'F009H'F00A
H'F00B
H'F00C
H'F00D
H'F00E
H'F00F

DRIVE COMMAND の特殊コマンド一覧
特殊コマンド名称－
HARD INITIALIZE1
HARD INITIALIZE2
HARD INITIALIZE3
HARD INITIALIZE4
HARD INITIALIZE5
HARD INITIALIZE6
HARD INITIALIZE7－－－－SIGNAL OUTDRST OUTSLOW STOPFAST STOP

H'F010
H'F011
H'F012
H'F013
H'F014
H'F015
H'F016
H'F017
H'F018
H'F019H'F01A
H'F01B
H'F01C
H'F01D
H'F01E
H'F01FADDRESS COUNTER INITIALIZE1ADDRESS COUNTER INITIALIZE2ADDRESS COUNTER INITIALIZE3－
PULSE COUNTER INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE2
PULSE COUNTER INITIALIZE3－DFL COUNTER INITIALIZE1DFL COUNTER INITIALIZE2DFL COUNTER INITIALIZE3－
SPEED COUNTER INITIALIZE1SPEED COUNTER INITIALIZE2SPEED COUNTER INITIALIZE3－

H'F020
H'F021
H'F022
H'F023
H'F024
H'F025
H'F026
H'F027
H'F028
H'F029
H'F02A
H'F02B
H'F02C
H'F02D
H'F02E
H'F02F

INT FACTOR CLR
INT FACTOR MASK－COUNTER COMP MASK－－－－COUNT LATCH SPEC SET
－
－
－
－
－
－
－

機能

実行時間

PAGE

OUT3--0 の設定
GPIO3--0 の設定
GPIO7--4 の設定
軸制御部のデジタルフィルタの設定
軸制御部のデジタルフィルタの設定
外部パルスのデジタルフィルタの設定
入力信号のアクティブ論理の選択

200 ns200 ns200 ns200 ns200 ns200 ns200 ns

147
148
149
152
153
154
155

汎用出力信号の操作
DRST に 10 ms 間ハイレベルを出力減速停止の実行
即時停止の実行200 ns200 ns200 ns200 ns

150
146
133
133

アドレスカウンタの各機能の設定
アドレスカウンタの各機能の設定
アドレスカウンタの各機能の設定

200 ns200 ns200 ns

169
172
173

パルスカウンタの各機能の設定
パルスカウンタの各機能の設定
パルスカウンタの各機能の設定

200 ns200 ns200 ns

178
181
182

パルス偏差カウンタの各機能の設定
パルス偏差カウンタの各機能の設定
パルス偏差カウンタの各機能の設定

200 ns200 ns200 ns

185
188
190

パルス周期カウンタの各機能の設定
パルス周期カウンタの各機能の設定
パルス周期カウンタの各機能の設定

200 ns200 ns200 ns

193
196
197

INT3--0 の割り込み要求のクリア
INT3--0 の割り込み要求のマスク

200 ns200 ns136137

カウンタ割り込み要求のマスク

200 ns138

カウントデータのラッチタイミングの設定

200 ns202- 245 -

MCC06 <標 準 機能 編>

16-4.

DRIVE COMMAND の特殊コマンド一覧つづきCOMMAND
CODE
H'F030
H'F031
H'F032
H'F033
H'F034
H'F035
H'F036
H'F037
H'F038
H'F039
H'F03A
H'F03B
H'F03C
H'F03D
H'F03E
H'F03F

特殊コマンド名称

機能

実行時間

PAGE

UDC SPEC SETSPEED CHANGE SPEC SET－INDEX CHANGE SPEC SETUP DRIVE
DOWN DRIVECONST DRIVE－
SPEED CHANGE－
RATE CHANGE－
INC INDEX CHANGE
ABS INDEX CHANGE
PLS INDEX CHANGE－

UP /DOWN /CONST の変更動作点の設定
SPEED CHANGE の変更動作点の設定

200 ns200 ns

応用
応用

INDEX CHANGE の変更動作点の設定
UP DRIVE の実行
DOWN DRIVE の実行
CONST DRIVE の実行

200 ns200 ns200 ns200 ns

応用
応用
応用
応用

SPEED CHANGE の実行

200 ns応用

RATE CHANGE の実行

200 ns

応用

INC INDEX CHANGE の実行
ABS INDEX CHANGE の実行
PLS INDEX CHANGE の実行

200 ns200 ns200 ns

応用
応用
応用

H'F040
H'F041
H'F042
H'F043
H'F044
H'F045
H'F046
H'F047
H'F048H'F049
H'F04A
H'F04B
H'F04C
H'F04D
H'F04E
H'F04FMCC SPEED PORT SELECTDATA READ PORT SELECT
－
－
－
－
－
－
ADDRESS COUNTER PORT SELECTPULSE COUNTER PORT SELECTDFL COUNTER PORT SELECT
SPEED COUNTER PORT SELECTADDRESS LATCH DATA PORT SELEC
PULSE LATCH DATA PORT SELECTDFL LATCH DATA PORT SELECT
SPEED LATCH DATA PORT SELECT

リード PORT 選択 ：ドライブパルス速度
リード PORT 選択 ：設定・チェックデータ

200 ns200 ns156
157

リード PORT 選択
リード PORT 選択
リード PORT 選択
リード PORT 選択
リード PORT 選択
リード PORT 選択
リード PORT 選択
リード PORT 選択

200 ns200 ns200 ns200 ns200 ns200 ns200 ns200 ns

200
200
200
201
204
204
204
204

- 246 -

：アドレスカウンタ：パルスカウンタ：パルス偏差カウンタ：パルス周期カウンタ： ADDRESS ラッチデータ： PULSE ラッチデータ： DFL ラッチデータ： SPEED ラッチデータ

R2■ 製品保証保証期間と保証範囲について● 納入品の保証期間は、納入後１ヶ年と致します。
● 上記保証期間中に当社の責により故障を生じた場合は、その修理を当社の責任において行います。
(日本国内のみ)
ただし、次に該当する場合は、この保証対象範囲から除外させて頂きます。
(1) お客様の不適当な取り扱い、ならびに使用による場合。
(2) 故障の原因が、当製品以外からの事由による場合。
(3) お客さまの改造、修理による場合。
(4) 製品出荷当時の科学・技術水準では予見が不可能だった事由による場合。
(5) その他、天災、災害等、当社の責にない場合。
(注1)ここでいう保証は、納入品単体の保証を意味するもので、納入品の故障により誘発される損害はご容赦頂きます。
(注2)当社において修理済みの製品に関しましては、保証外とさせて頂きます。

技術相談のお問い合わせ
制御機器営業部 サービス・サポートＧ
E-mail s-support@melec-inc.com
TEL.(042)664-5382 FAX.(042)666-5664

販売に関するお問い合わせ
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