CoffeeTime[ コーヒータイム ]Vol.226
2021
DECEMBER

Coffee Time

12December

さや か

担当：井柳 彩佳

Topics
学び の広場

機械要素や部品の基礎知識についてご紹介します『フィードバック制御』ってなに？

第 3回● フィードバック制御とはフィードバック制御とは、制御量（出力）の状態を監視し、目標値（入力）と一致するように自動調整をすることです。
身近な例で言えば、エアコンを使って室温を一定にすることもフィードバック制御です。
制御部（エアコン）

比較
目標値（例 ： 25℃）

外乱・窓の開け閉め・人の出入

目標値：25℃
24℃→温度上げる
26℃→温度下げる

制御対象 ： 室温

Coffee Time

センサー部
（エアコン内・温度センサー）

エアコンは室温をセンサーで検出し、設定した25℃になる様に風の温度を切り替えて運転を行います。
仮に室温25℃の状態で外乱（窓の開け閉めや人の出入り等）で室温が変化したとしても、自動調整を行い25℃を保とうとします。

『電動アクチュエーターもエンコーダーからの信号により信号と目標値の差を見て 比較し、位置や速度を微調整しながら動作をします。』

比較制御部（コントローラー）

目標値（例 ： 500mm/sec）

外乱・ワーク変化・機械摩擦増減

目標値：500mm/sec
499mm/sec→速度を上げる
501mm/sec→速度を落とす
制御対象 ：アクチュエーター
センサー部（エンコーダー）コントローラーは、ポジションデータに登録した値（加速度、速度、位置）に従い、運転計画を立て、指令値とエンコーダーの信号（現在値）を比較し、目標値になるように動作します。
よって外乱（例えばワークの有り無し）が入った場合でも、直ぐに補正動作します。

News
事 例 紹 介オフィス用キャビネット
（棚）の筐体用鉄板払出し装置
アプリケーション

1. 概要

① 装置

エアシリンダー
プレス加工機

加工後のワーク（鉄板）を、2軸のシリンダーで払い出す装置です。

1.

5ｍ

Ⓐ

プレス方向

払い出し用シューター
エアシリンダー
加工前ワーク（鉄板）ローラーコンベアー①ワーク（平板鉄板）を作業者の手作業にてセットします。

位置決めピン

②作業者がプレス加工機のスタートボタンを押し、 ④加工後のワーク（鉄板）をロッドレスエア
ワーク（平板鉄板）をプレス加工します。
シリンダー2軸を使い払い出します。
（ワークの幅が1.5ｍと長いため、両端に③プレス加工後、位置決めピンが引っ込みます。
エアシリンダーを配置しています。）

位置決めピン

穴あけ（4カ所）

エアシリンダー エアシリンダー

位置決めピンが引っ込む② 問題点● 従来装置では、プレス加工後スタートボタンを押すことで、ロッドレスエアシリンダー2台へ同時に起動信号を入れ動かしていました。
しかし、2台の速度がバラつくため、平均1日6回ほどワーク（鉄板）が傾き、詰まってしまう不都合が発生していました。
作業者はその都度5分程度かけて、復旧作業を行っていました。 ワーク（鉄板）が傾き、詰まってしまっていました。

③ 改善テーマ ● チョコ停削減

2. 改善内容

エレシリンダー（EC-S6AH）● ロッドレスエアシリンダー2台をエレシリンダー（スライダータイプ ）2台に置換えました。

エレシリンダー（EC-S6AH）

3. 効果● エレシリンダーは、エンコーダーにより速度を監視して動作（フィードバック制御）するため、2軸は同じスピードで動くことができます。
結果、ワーク（鉄板）が傾くことなく、スムーズに払い出すことができるようになりました。

1日あたりの復旧作業時間
ワーク詰まり回 数

1日約6回発生 → ゼロ

作業時間30分 → ゼロ
復旧時間5分×6回

結果、年間27万6千円（2,300円×30分×240日）の人件費削減になりました。

Coffee Time

＜動作説明＞

Voice

お客様からいただいたご意見を一部ご紹介いたします。

エレシリンダーで不良品が“ゼロ”！

エレシリンダー採用で動作が安定製品の箱詰め工程にエレシリンダーを初めて採用しました。
これまではエアシリンダーを使用していましたが、動作が安定しないことが原因で箱をつぶしてしまう不良が2%程ありました。エレシリンダーにしてからは、速度が安定したため、不良は“ゼロ”になりました。今後は、エアハイドロコ
ンバーターを使って、低速運転をしているエアシリンダーをエレシリンダーに置換えようと思います。(シリンダー単体だけでなくコンバーターや電磁弁を含めた費用で比較すればコストメリットも大きく出せるのが魅力です。)
立上げの簡易さや動作安定性、機器寿命とメリットの多いエレシリンダーを今後も採用検討していきたいと考えています。
（電子部品メーカーご担当者様）
エレシリンダーを採用いただきありがとうございます。喜んでいただき大変うれしく思います。
またぜひ、ご感想をお寄せください。

エレシリンダーを採用しています。エアシリンダーからの置換えでサイクルタイムが短縮でき、お客様にも喜んでいただいています。また、以前はパッキンの経年劣化により、エア漏れによるサイクルタイム遅延が多くありましたが、エレシリンダーに変えてからは動作が安定し、問題がなくなりました。
最近では、お客様のエアレス化が進み、電動シリンダーにして欲しいとの要望も多くあります。
スライダータイプを多く使用しているので、エアパージ不要のスライダータイプの防塵オプションを追加検討お願いします。
（粉体機器メーカーご担当者様）
ありがとうございます。
これからのエレシリンダーの製品開発にご意見を参考にさせていただきます。

RCONはとっても便利

アイエイアイさんの総合カタログは、機種選定をするのにわかりやすいと、いつも思っています。私は装置メーカーの営業ですが、ユーザー様からの問合せでアクチュエーターを選定することがあります。冒頭の選定ページから各型式の記載ページを見ますが、各ページでは、オプションやコントローラーについても必ず書いてあります。迷うことなく選定でき、ユーザー様へ提案できます。また、最近
では、ホームページの選定ソフトも大変便利です。
（装置メーカー営業担当者様）
いつもありがとうございます。これからもわかりやすいカ
タログ制作にも努め、お役に立てるようにいたします。

RCONを使用したことで省スペース化に加え、配線が楽になりました 。また 、エレシリン ダ ーとロボシリン ダ ー をRCONでまとめることができるため、大変便利です。
一方、当社は自動車業界向けの引合いが多いのですが、シール材の塗布工程にRSELを採用した際、DXFポイントコンバーターを使いました。塗布ポイントの取り込みが少し手間に感じたので、より使いやすくして欲しいです。
（装置メーカーご担当者様）
DXFポイントコンバーターの利便性向上を検討します。
貴重なご意見ありがとうございました。

総合カタログはとてもわかりやすい

Coffee Time

※記事は匿名で掲載しています。

製品情報

新 製 品

2021年11月12日発売
300mm

IF（ベルト駆動アクチュエーター）を全面リニューアル！
さらに幅広い環境でお使いいただけます。

NEWIFA
寿命は10年以上！
※※稼働条件
15sサイクル（往復6,400mm移動）
1日8時間 年間240日稼働

最高速度 従来比170％ＵＰ
バッテリーレスアブソリュート
エンコーダー対応● ステンレスシート採用により簡易防塵に対応し、メンテナンスも簡単に！
●●

販売標準本体価格（IFA-SA□L）￥184,400～
最大ストローク（mm）
最大可搬質量（㎏）
最高速度（mm/sｃ）
最高加速度
（G）
繰返し位置決め精度

IFA-SA
2,600
20
2,000
2±0.04

IFA-MA
3,200
40
3,000
2±0.04

販売部販売企画課〒424 - 0103 静岡県静岡市清水区尾羽577- 1
Eメールアドレス：hiroba@iai-robot.co. jp

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Coﬀee Time vol.226/2021.12