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はじめに
下記システム構成の(株)アイエイアイ製ロボシリンダーシリーズと， 三菱電機(株)製iQ-FシリーズシーケンサをMODBUS/RTUで接続する基本的な導入手順を，説明しています。
設定内容は， 用途に合わせて変更してください。

システム構成例
(1)

(2)

(3)
No.

機器

(1)

シーケンサ

FX5U CPUユニット(内蔵RS-485ポート)，FX5-485-BD，FX5-485ADP
上記の機種いずれかのRS-485ポート(2)

RS-485ケーブル

推奨ケーブル
ケーブルの種類: シールドケーブル
導体抵抗(20): 88.0/km以下
絶縁抵抗: 10000M-km以上
耐電圧: DC500V 1分間
静電容量(1kHz): 平均60nF/km以下
特性インピーダンス(100kHz): 11010

(3)

IAIロボシリンダー

PCONシリーズ
ACONシリーズ
DCONシリーズ
SCONシリーズ
ERC2シリーズ
ERC3シリーズ*1*1 コントローラタイプがMECモードのERC3シリーズは接続非対応になります。

1

作業の流れロボシリンダーおよびシーケンサのパラメータ設定および配線を実施し， FBを用いたプログラムにて， 原点復帰， ジョグ/インチング運転および， ポジションテーブルの設定と位置決め始動を行います。

1

IAIロボシリンダーの設定

2

ポジションデータ編集

3

ティーチング

4

iQ-Fの設定

5

配線6プログラム作成2

1

1

アイエイアイロボシリンダーの設定

FX5U CPUユニットと接続するのに必要なPCON/ACON/DCON/SCON/ERC2/ERC3の設定をします。

軸番号設定スイッチ

モード切替スイッチ

軸番号の設定軸番号設定スイッチで軸番号を設定します。
プログラム例では軸番号を0に設定したロボシリンダーを対象としています。
複数台のロボシリンダーを使用する場合は，軸番号が重複しないようにしてください。
軸番号設定スイッチが付いていない機種の場合，(株)アイエイアイ製RC用パソコン対応ソフトを使用して設定してください。

初期設定では，PCON/ACON/DCON/SCON/ERC2/ERC3の軸番号設定スイッチは「0」になっています。

モード切替スイッチの設定
モード切替スイッチを「MANU」に設定してください。
モード切替スイッチが付いていない機種の場合，設定は不要です。

通信設定
通信の設定は，ロボシリンダーの初期設定値にします。設定を変更する場合は，(株)アイエイアイ製RC用パソコン対応ソフトを使用してください。

初期設定では，PCON/ACON/DCON/SCON/ERC2/ERC3のSIO通信速度は38400bps，従局トランスミッタ活性化最小遅延時間は5msになっています。

3

1 アイエイアイロボシリンダーの設定2

ポジションデータ編集

ロボシリンダーとパソコンの接続

2

下記のものを準備します。
• パソコン• IAIロボシリンダー• ソフトウェアの入ったCD-ROM• 外部接続ケーブルパソコン対応ソフトの型式により､外部接続ケーブルは異なります｡
下表に型式と外部接続ケーブルを示します｡
型式

外部接続ケーブル

RCM-101-MW

RC232C変換ユニット(RCB-CV-MW): 1本
通信ケーブル(CB-RCA-SIO050): 1本

接続形態

対応コントローラ
PCON など

RS232C 変換ユニット
RCB-CV-MW

型式

外部接続ケーブル

RCM-101-USB

USB変換ユニット(RCB-CV-USB): 1本
通信ケーブル(CB-RCA-SIO050): 1本
USBケーブル(CB-SEL-USB010): 1本通信ケーブル
CB-RCA-SIO050

接続形態

対応コントローラ
PCON など

USB 変換ユニット（RCB-CV-USB）

USB ケーブル
CB-SEL-USB030

通信ケーブルCB-RCA-SIO050

2 ポジションデータ編集

4

編集画面の開き方
操作手順

1.

2

ボタンをクリックして開きます。

クリック

ポジションデータの編集とデータの転送
操作手順

1. 設定値を入力します。
2.
ボタンをクリックします。

2.

1.

3. ”確認”画面で，[OK]ボタンをクリックします。

52 ポジションデータ編集

3ティーチング

IAIの設定ツールの操作方法を説明します。

ジョグ運転
操作手順

1. ジョグ速度を設定します。
2. 移動方向を指定します。

3

1.
2.

インチング運転操作手順

1. インチング移動量を設定します。
2. 移動方向を指定します。

1.
2.

3 ティーチング

6

簡易運転
操作手順

1. 運転を実行するポジションテーブルNoを左から順番に入力します。
2. [スタート]ボタンを押すと左記の簡易プログラムの設定に従って運転を開始します。

2.

3
1.

位置取込み
操作手順

1. [位置取り込み]ボタンをクリックします。
2. ロボシリンダーの現在位置が取り込まれます。その他は，自動で仮の値が設定されます。

2.

1.

7

3 ティーチング

4iQ-Fの設定

シーケンサの通信設定は，GX Works3からパラメータを設定します。

通信ポートの選択/設定
操作手順1. ”ナビゲーション”ウィンドウから使用する通信ポートを選択し，ダブルクリックします。

4

CPU内蔵485ポートを使用する場合

485BDを使用する場合

485ADPを使用する場合

2. ”プロトコル形式”に”MODBUS̲RTU通信”を選択すると，下記の画面が表示されます。
3. ”ボーレート”をPCON/ACON/DCON/SCON/ERC2/ERC3の初期設定値に合わせて38,400bpsに設定します。

2.

3.

4 iQ-Fの設定

85配線(株)アイエイアイ製ロボシリンダーシリーズと，三菱電機(株)製iQ-Fシリーズシーケンサを下記のように配線します。

推奨ケーブルSG

SDB SDA RDB RDA

e-CONコネクタ
12345SGA
SGB
GND
N.C.

分
岐
アダプ
タ

1234

1234分
岐
アダプ
タ

1234

上位ホストに合わせてください
終端抵抗

PCON-*
コントローラリンクケーブル
CB-RCB-CTL002

ACON-*

ERC3-SE
SCON-*

ロボシリンダーと分岐アダプタの接続
ロボシリンダーと分岐アダプタはCB-RCB- C TL002を使用して配線してください。
* ERC2/ERC3の場合，使用するケーブルが異なります。詳細は(株)アイエイアイ製の製品マニュアルを参照してください。

95 配線

FX5Uの終端抵抗の設定
終端抵抗は，回線の両端に必ず設定してください｡
内蔵RS-485ポート，FX5-485-BD，FX5-485ADPは，終端抵抗を内蔵しています。
終端抵抗切換スイッチにて110に設定してください。
• 内蔵RS-485ポート(FX5U CPUユニット)

終端抵抗切換スイッチ

5• FX5-485-BD

終端抵抗切換スイッチ• FX5-485ADP

終端抵抗切換スイッチ

5 配線

106

プログラム作成

ライブラリ登録手順
mslmファイルの取込方法を説明します。この手順は初回のみの操作になります。

操作手順

1. “部品選択”ウィンドウにてライブラリタグを選択し，「ライブラリ一覧に登録」アイコンの“ライブラリを登録(L)…”を選択します。

6

2. “ライブラリをライブラリ一覧に登録”画面が表示されるので，“P+IAI̲RoboCylinder̲F.mslm”を選択して[開く]ボタンをクリックします。

3. “部品選択”ウィンドウに，取り込んだFBが表示されます。

11

6 プログラム作成

FBの配置
FBの配置方法について説明します。

1. “部品選択”ウィンドウからFBを選択し，配置します。

6
2. FBの実行指令や設定値を入力します。
3. FBの実行完了やエラーコードを格納するデバイスを設定します。

6 プログラム作成

12

プログラム例
プログラム例では軸番号を0に設定したロボシリンダーに対して，下記の操作を実行します。
• 原点復帰の実行• JOG/インチング運転の実行• ポジションテーブルの設定• 指定したポジションテーブルNo.の運転の実行
各FBの詳細やFBで発生したエラーについては，三菱電機(株)製のMELSEC iQ-F FX5 CPU IAI ロボシリンダー FBリファレンスを参照ください。

■原点復帰プログラム• i̲uAxis(対象軸)に1を設定します。
• i̲bEN(実行指令)のONで，原点復帰を実行します。

613

6 プログラム作成

■JOG/インチング運転プログラム• i̲uAxis(対象軸)に1を設定します。
• i̲bJogOrInching(JOG/インチング切替え)がONの場合インチング運転，OFFの場合はJOG運転の設定となります。
• i̲udJogSpeed(JOG速度)にJOG速度，i̲udInchingMovingDistance(インチング移動量)にインチング距離を設定します。
• i̲bEN(実行指令)をONし，i̲bFJog(JOG+指令)のONで正転方向，i̲bRJog(JOG-指令)のONで逆転方向に移動を行います。

6■ポジションテーブルの設定プログラム• i̲uAxis(対象軸)に1を設定します。
• i̲uTableNo(ポジションテーブルNo)に設定対象のテーブルNo.1を設定します。
• i̲bCurrentRead(現在位置取込)がONの場合はロボシリンダーの現在位置を目標位置として設定します。OFFの場合はi̲dPosition(目標位置)を目標位置として設定します。
• 使用するロボシリンダーに応じて，各設定項目に設定値を入力します。
• i̲bEN(実行指令)のONで，設定値をロボシリンダーに書込みます。

6 プログラム作成

14

615

6 プログラム作成

■位置決め始動プログラム• i̲uAxis(対象軸)に1を設定します。
• i̲uTableNo(ポイントテーブルNo)に運転を実行するテーブルNo.0を設定します。
• i̲bEN(実行指令)のONで，テーブルNo.0の運転を実行します。

6

本誌で紹介しているプログラムは“部品選択”ウィンドウからプロジェクトに取込が可能です。ただし，プログラムはロックされ読取り専用となります。

6 プログラム作成

16

付録
付1

トラブルシューティング

PCON/ACON/DCON/SCON/ERC2/ERC3とiQ-Fシリーズシーケンサとの接続において発生した，問題の解決方法について記載します。
• 通信エラーが発生した場合
原因

対応

配線の誤り

本誌または下記マニュアルを参照して配線を見直して下さい。

通信設定の誤り

通信速度の設定誤り

ロボシリンダーとiQ-Fシリーズシーケンサを同じ通信速度に設定してください。

軸番号の設定誤り

各ロボシリンダーの軸番号が重複しないように設定してください。

各製品で発生したエラーは下記のマニュアルを参照ください。
• アイエイアイ製ロボシリンダー側で発生したエラー
各機種の取扱説明書
PCON、ACON、SCON、RCP6(PLCユニット)、ERC2、ERC3シリアル通信【Modbus版】取扱説明書• 三菱電機製iQ-Fシリーズ側で発生したエラー
各機種のユーザーズマニュアル(ハードウェア編)
MELSEC iQ-F FX5ユーザーズマニュアル(MODBUS通信編)
MELSEC iQ-F FX5プログラミングマニュアル(命令/汎用FUN/汎用FB編)FBのマニュアル

付

17

付録
付1 トラブルシューティング⟶⌮␒ྕ / ੡  䠄ফা䠅