GS1-4-8
LIFE2012 2012 年 11 月 2 日－4 日 愛知 (名古屋大学)

本態性振戦患者のふるえのトルク解析に基づく
食事動作を支援する肘装着型ロボット装具の設計
Development of Elbow Wearable Robot which Support Meal Movement ofPatients with Essential Tremor Designed Based on an Analysis of Tremor Torque○ 松本侑也（早稲田大学），關雅俊（株式会社 菊池製作所，早稲田大学），安藤健（パナソニック株式会社，早稲田大学），小林洋（早稲田大学）
飯島浩（横浜市リハビリテーション事業団），長岡正範（順天堂大学大学院），藤江正克（早稲田大学）
Yuya MATSUMOTO, Waseda University
Masatoshi SEKI, KIKUCHI SEISAKUSHO CO. ,LTD. , Waseda University
Takeshi ANDO, Panasonic Corporation, Waseda University
Yo KOBAYASHI, Waseda University
Hiroshi IIJIMA, Yokohama Rehabilitation FoundationMasanori NAGAOKA, Juntendo University Graduate School

Masakatsu G. FUJIE, Waseda University

Abstract: Essential tremor is a disorder that causes involuntary oscillations in patients while engaging in actions orwhile maintaining a posture. The patients have serious difficulties in performing activities of daily living such as
eating food, drinking water, and writing. We have thus been developing an EMG-controlled exoskeleton to suppress
tremors. In this paper, a requirement specification about a stoke torque of the motor mounted on the robot wasdeveloped thought the experiment in which a torque caused by an oscillation was measured. To suppress tremor, weselected a motor whose stoke torque exceeds the measured tremor torque. The tremor torque was approximately
0.5[Nm] at a maximum. We selected a motor whose stoke torque is 1.3[Nm] to design the robot with a safety factor
as two. As a future work, the extent of tremor suppression by wearing the proposed robot will be validated.
Key Words: Essential tremor, Exoskeleton, Tremor suppression
1. 緒言
本態性振戦は動作をする際や，一定の姿勢を維持する際にふるえを生じる疾患である．65 歳以上に 4%以上の割合でみられるという記述もあるほど有病率の高い疾患であり，そのうちの 65%の方が，ふるえの症状によって食事動作や筆記動作といった日常動作に難を抱えている．β遮断薬などが症状を改善するものの，緊張や疲労が原因となり効果が薄い場合も存在する．脳深部刺激療法（DBS）という脳に電極を埋め込む手法があるが，電極を頭に埋め込むことの侵襲性が問題視されている．
そこで，著者らは低侵襲な振戦抑制手法として，装着することで振戦を抑制する装着型ロボット（Fig. 1）の開発を進めている．このロボットは装着することで装具のように関節を拘束し，振戦を外部から抑え込む（Fig. 2 ①）．しかし，関節が拘束された状態では随意の動作が行えないため，表面筋電位から患者の動作意図を抽出し，意図に応じてモータを駆動することで随意の関節角度変化を実現する（Fig.
2 ②）．我々の装着型ロボットが，CYBERDYNE 株式会社の HAL®に代表されるパワーアシストロボットと大きく異なる点は，装着者の筋力補助を目的としていない点である．
そのため，筋力を補助するための出力の大きいアクチュエータは必要なく，最低限振戦を外部から抑え込めるトルクを有しているモータで十分である．そのため，アクチュエータを安価なものに抑えることができ，実用化された際にコストを抑えることができるという利点や，万が一モータ

Fig. 1 Wearable robot for patients with essential tremor①②Fig. 2 Concept of the robot
が誤動作した場合でも出力の大きいアクチュエータを用いているロボットよりリスクが少ないという利点がある．これまで著者らはロボットを患者の意図通りに動かすために−1−

本態性振戦患者の表面筋電位から随意動作の識別する研究を進めてきた (1) ~ (3)．一方で，振戦を抑制するために最低限必要な保持トルクの要求仕様を導出する検討が不十分であった．そこで，本稿では患者が姿勢を維持している際に発生する振戦によりロボットにかかるトルクを計測し，振戦を抑え込むことに必要な保持トルクの要求仕様を導出する．
この知見を踏まえることにより，リスク削減と軽量化を狙
い，モータ・ギヤを必要最小限のスペックで選定することを目的とする．
2. 振戦トルク計測実験
2.1 被験者
本態性振戦患者 2 名（被験者 A：70 歳男性，被験者 B：62 歳男性）を対象として実験を実施した．患者らは主に上腕二頭筋から振戦を起こす筋電位が確認されており，その影響から肘の屈曲伸展動作，および前腕の回内回外動作に振戦が現れていた．
2.2 計測機器
Fig. 3 にトルク計測に用いた装置を示す．本装置は開発中のロボットと同様の条件にてトルク計測を実施するため肘装着型である．ロボットは人体の肘関節位置にモータを配していたが，本計測装置は，肘関節位置に 6 軸力覚センサ（ビー・エル・オートテック社製，MICRO 5/50-SA，Fig.
4）を配している．また，上腕アームと前腕アームのなす角度が 15[deg]刻みで調整可能となっており，ねじで固定することでその角度を保持し関節の拘束が可能である．
2.3 実験方法
2.3.1 事前準備
本実験では最終的に振戦を抑える上で最低限必要となる保持トルクを導出することが必要となるため，患者の振戦が最大となる状態で実験を行う必要がある．振戦はある特定の姿勢で大きくなることがあり，その姿勢は個人差がある．そのため，実験前にもっともふるえが大きくなる姿勢をあらかじめ調査した． 調査結果を踏まえ，いずれの被験者においても，上腕と前腕のなす角度が 120[deg]の状態で肘関節を固定した．
2.3.2 計測
計測は以下の手順にて実施した．
(1) 被験者が試作装具を装着し，あらかじめ定めた計測姿勢で肘角度を固定した．ここで，装着を行う際には，肘関節の回転中心と 6 軸力覚センサの z 軸が一致するよう調整を行った．
(2) 10[s]の間，姿勢を維持した（Fig. 5）(3) 計測装置を取り外し，被験者の身体に不調がないか確認した．
2.3.3 検討項目
ロボットにおいてモータの回転方向と一致している方向
は，6 軸力覚センサの z 軸周り（Fig. 5 の z 軸を参照）である．また，振戦を抑える上で最低限必要なトルクを導出することが目的であることを考慮すると，値の振幅を見ることが必要である．そこで，本実験では z 軸周りのモーメン
ト Mz の振幅の値を指標に検討を行う．
2.3.4 倫理委員会
本実験は早稲田大学の「人を対象とする研究に関する倫理委員会」の承認の下，実施された．
2.4 実験結果
より肘の振戦が顕著に表れていた被験者 A において計測した z 軸周りのモーメント Mz の値を Fig. 6 に示す．Fig. 6を見るとモーメントの振幅は凡そ±0.5[Nm]の範囲に収まっている．この結果は被験者 B においても同様であった．
ただ，頻度は少ないものの±0.5[Nm]の範囲を超えるトルクが発生している状態も存在していた．
3. モータの選定
2 章の振戦トルク計測実験により，姿勢維持時に発生する振戦によってロボットにかかるトルクは凡そ±0.5[Nm]の範囲に収まっていることが分かった．しかし，一部±0.5[Nm]を超えるトルクが計測されていたこと，及び実験の被験者数は 2 人であり決して多くないことを考慮すると，ロボットに搭載するモータの保持トルクを 0.5[Nm]に設定しては，より症状の重い本態性振戦患者にロボットを適応した場合に振戦を抑えられない可能性がある．そこで，安全率を 2 と取ることとし，ロボットに搭載するモータの保持トルクの要求仕様は 1[Nm]以上とした．
また，保持トルクの検討に加えて，著者らは予備実験を行い，食事を行う際の肘屈曲伸展方向の角速度を検討しており，凡そ最大で 80[deg/s]程度に収まることを確認した．
よって，モータの無負荷回転速度の要求仕様は 80[deg/s]以上とした．
以上の要求仕様を満たす既製品を調査した結果，Table 1のように仕様を満たす製品が得られたため，そちらを採用した．その結果としてロボット（Fig. 7）は Table 2 のような仕様となった．振戦を装着型ロボットにて抑制する類似研究がスペインにて行われているが，この研究で開発された装着型ロボット WOTAS(5), (6)は約 850[g]である．本研究のロボットの重量は 410[g]であり大幅に軽量な仕様を実現することができた．

−2−

Fig. 3 Torque measuring device

Fig. 4 Force torque sensor(BL AUTOTEC, LTD., MICRO 5/50-SA) (4)4. 結言
本稿では本態性振戦患者のふるえを抑制し日常動作の遂行を支援する装着型ロボットの開発に向けて，振戦を抑え込むために必要となる保持トルクを導出する実験を行った．
ロボットと同様に肘装着型のトルク計測装置を用い，本態性振戦患者の方が最もふるえ易い姿勢にて，振戦によってロボットにかかるトルクを計測した．その結果，振戦によるトルクは凡そ±0.5[Nm]以内に収まっていることが確認された．より症状が重い患者がいることも想定し，安全率を 2 と設定して，ロボットに搭載するモータの保持トルクの要求仕様を 1[Nm]以上とした．この結果と予備実験で導出した無負荷回転速度の要求仕様 80[deg/s]を踏まえ，保持トルク 1.3[Nm]，無負荷回転数 84[deg/s]の性能を持つ既製品をロボットに採用した．その結果としてロボット全体の重要を 410[g]まで抑えることができ，類似研究や従来の装着型ロボットと比べても軽量なものの設計に成功した．
今後は設計したロボットを本態性振戦患者に装着して頂き，装着をしていない状態よりも振戦が抑制できていることを実験より確認していく．また，日常動作遂行を支援するためには振戦の振幅をどの程度まで抑える必要があるかという要求仕様も並んで検討を進めていく．

Fig. 5 Maintaining a posture during the task

Moment about the z axisNm

10.501357911-0.5-1Time s

Fig. 6 Moment about the z axis M z

謝辞
本研究を行うに当たりご協力いただいた被験者の方々，に厚く御礼を申し上げます．また，本研究の一部は，経済産業省地域イノベーション創出研究開発事業，文部科学省
グローバル COE プログラム「グローバルロボットアカデミア」，文部科学省科学研究補助金（23240088）の支援を受けて行われた．

(1)

(2)

(3)

Fig. 7 the proposed robot designed based on
the measurement of the tremor torque
Table 1 Specification of selected motor
compared with requirement specification
Specification ofRequirement
Content
selected motor
specification
Stoke torque1.3
More than 1
NmNo-load speed
84
More than 80
deg/s

(4)

(5)

Table 2 Weight of the proposed robot
Weight gArm150
Body260
Total410(6)−3−

参考文献M. Seki, Y. Matsumoto, T. Ando, Y. Kobayashi, H.
Iijima, M. Nagaoka, M. G. Fujie, “Development ofEssential Tremor Noise Suppression Filter for Voluntary
Movement Extraction from surface EMG’’, 2011 IEEE
EMBC
M. Seki, Y. Matsumoto, T. Ando, Y. Kobayashi, H.
Iijima, M. Nagaoka, M. G. Fujie, “Development ofRobotic Upper Limb Orthosis with Tremor
Suppressiblity and Elbow Joint Movability”, 2011 IEEE
SMC
M. Seki, Y. Matsumoto, T. Ando, Y. Kobayashi, H.
Iijima, M. Nagaoka, M. G. Fujie, “The weight loadinconsistency effect on voluntary movement recognitionof essential tremor patient”, International conference on
Robotics and Biomimetics, 2011
ビー・エル・オートテック社ホームページ， https://www.bl-autotec.co.jp/pdf_ca/BL-FTS-026.pdf（2012年 9 月 13 日閲覧）
E. Rocon, J. M. Belda-Lois, A. F. Ruiz, M.Manto, J. C.
Moreno, and J. L. Pons, “Design and Validation of a
Rehabilitation Robotic Exoskeleton for Tremor
Assessment and Suppression”, IEEE TRANS. NEU.
SYS. REH. ENG., 15(3), 2007
E. Rocon, J.L. Pons, “Exoskeltons in Rehabilitation
Robotics” Springer, 2011