MCON モーションコントロール仕様 コントローラー

クイックスタートガイド
モーションコントロール 仕様
Ver. 1.0

STEP

1

配線する

STEP

2

p6

１．コントローラーの配線

p7

２．アクチュエーターの配線

p12

３．ネットワークの配線

p15

初期設定をする

p16

STEP

3

１．IA-OSの設定

p17

２．コントローラーの設定

p25

３．PLCの設定

p43

４．ネットワークの通信状態確認

p71

動作させる

p73

１．IA-OSから動作させる

p74

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～
STEP
1

目次

STEP
２

STEP
３

はじめに
本書は、 EtherCATモーション仕様のコントローラー立上げ作業を、より早く・簡単に行うために作られた資料です。
取扱詳細内容に関しましては、別途弊社コントローラー取扱説明書をご覧いただきますようお願いします。
また、MCONの各ユニットが連結したものを 『MCON』 という表記で説明をします。

【本書対応のコントローラー】

MCON モーションコントロール仕様 コントローラー

本書では、EtherCATモーション仕様 の MCONシリーズに共通した内容に関してRCP6シリーズ
アクチュエーター＋RCAシリーズアクチュエーター+MCON-Cの外観図、写真を用いて説明します。
また、 ツール操作は、IA-OS、パソコンOS環境はWindows10 にて説明します。

コントローラーの型式確認
コントローラー本体左側面部に印字された型式銘版の“Model” 部分にコントローラー型式が記載されています。この項目★部の記載内容（I/O種類を表示）が “ECM”（EtherCAT モーション仕様）
であるか確認してください。

コントローラー本体★
MODEL

MCON-C-3-42PWAIT-N-20WAI-20WAI-ECM-0-0“ECM”（EtherCATモーション仕様）
であるかを確認©2020 ／株式会社アイエイアイ

p2

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～
STEP
1

目次

STEP
２

STEP
３

１ 必要な機器の確認
以下の機器を用意してください。
MCONは各ユニットを連結せず、個々のユニットを包装し出荷をしています。
開梱時、まずお客様で注文された各ユニットが必要数あることをご確認ください。
以下に同梱されている製品の例を掲載します。

● コントローラー（型式例：MCON-C/CG-*-*-ECM）

MCON-C/CG-*-ECM

数量：1

コントローラー付属品

電源コネクター
型式：FKC2.5HC/4-ST-5.08
数量：1

システムI/Oコネクター
型式：FMCD1.5/4-ST-3.5
数量：1

駆動源遮断・非常停止入力コネクター
型式：FMCD1.5/8-ST-3.5
数量：1

外部ブレーキ入力コネクター
型式：FMCD1.5/5-ST-3.5
数量：1

ダミープラグ
型式：DP-5
数量：1※ MCON-CGの場合付属©2020 ／株式会社アイエイアイ

p3

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～
STEP
1

目次

STEP
２

● アクチュエーター（型式例：RCP6-** / RCA-**）

STEP
３

数量：お客様の仕様による

モーターエンコーダーケーブル
型式：CB-CAN-MPA***(-RB)
数量：1
RCP6-SA*C-WA※アクチュエーターに付属

モーターエンコーダーケーブル
型式：CB-ASEP2-MPA***
数量：1※アクチュエーターに付属

RCA-SA*C-WA● 24V電源ユニット（型式例：PSA-24(L)）

数量：お客様の仕様による● 通信用コネクター
数量：2（ユニット毎）
型式：0221-2403

PSＡ-24(L)※PSA-24(L)に付属※市販のDC24V電源でも可● ティーチングツール● ティーチングボックス
型式：TB-02/03-＊● パソコン専用ティーチングソフト
型式：IA-OS-*

どちらか一方※ティーチングボックスとパソコン専用ティーチングソフトはどちらか一方が必要©2020 ／株式会社アイエイアイ

p4

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～
STEP
1

目次

STEP
２

STEP
３

２ 接続図から探す
PLC

p58● PLCの設定

フィールドネットワーク● フィールドネットワークの配線

p30● ネットワークの通信状態確認

p69● IA-OSの設定

p33● ゲートウェイユニットの設定

p41● IA-OSから動作させる

p72

パソコン
パソコン専用ティーチングソフト<型式：IA-OS-*>

ダミープラグ<型式：DP-5>

外部ブレーキ入力コネクター<型式： FMCD1.5/5-ST-3.5 >システムI/Oコネクター<型式： FMCD1.5/4-ST-3.5 >アクチュエーター（RCA-SA5C）

駆動源遮断・非常停止入力コネクター<型式： FMCD1.5/8-ST-3.5 >アクチュエーター（RCP6-SA6C）
電源コネクター<型式： FKC2.5HC/4-ST-5.08 >DC24V電源<型式：PSA-24(L)>©2020 ／株式会社アイエイアイ● コントローラーの配線

p9● アクチュエーターの配線

p21

p5

STEP１

配線する

１．MCONの配線

p7

２．アクチュエーターの配線

p12

３．EtherCATの配線

p15

p6

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

STEP
３

１ コントローラーの配線

用意する物
コントローラー／電源コネクター／電線

電源コネクターの配線
MCONに電源を供給するためには、電源コネクターへの配線が必要です。
以下の例を参考に、電源コネクターに配線します。

DC24V電源（型式：PSA-24(L)）

電源コネクター（型式：DFMC1.5/5-ST-3.5）

電源コネクターへの配線方法① 各コネクターの配線線径は、下記表を参照ください。

+24V

0V
MP＋24V0V
MP－24V0V② 配線のストリップ部長さは、・ MP：10mm
・ CP：10mm
とします。

MP
CP

③ マイナスドライバーで
電線挿込口隣の橙色
突起部分を押込み、電線を端子口奥まで挿入します。
悪い例

マイナスドライバー

良い例④マイナスドライバ－を抜きます。

コネクター

信号名

電源コネクター

MP+24V0V
CP+24V0V

内 容

適合電線 線径
AWG (UL) (SQ(JIS))

モーター駆動電源入力（DC24V ± 10%）AWG 12～18（0.75～3.5 SQ）

制御用電源入力（DC24V ± 10%）AWG 20～22（0.3～0.5 SQ）● MP（モーター電源）、CP（制御電源）の電線は、コントローラーの電源供給部（コネクター部）で電流値を許容できるものを使用してください。
適合電線線径よりも細い電線を使用たり、配線距離が長い場合、電圧降下によりエラーが発⽣したり、アクチュエーターの能力が低下する場合があります。
● 使用する電流量よりも許容電流の大きな電線径の電線を使用してください。
適合電線線径よりも細い電線を使用した場合、電流を流す事で異常発熱します。
これにより、ケーブル被服の溶融や発火などを⽣じる恐れがあります。
● DC24V をON/OFF して電源を供給する場合、0V は接続したままとし、+24V を供給/切断（片切り）してください。

©2020 ／株式会社アイエイアイ

p7

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

配線する

STEP
２

STEP
３

接続するアクチュエーター型式により、コントローラーの消費電流は異なります。
詳しくは、MCON取扱説明書（MJ0341）の「第1章 1.3 電源容量計算」を参照してください。

➁ アースターミナルに配線をします。
コントローラー：MCON

アースターミナルへの配線方法① 各コネクターの配線線径は、下記表を参照ください。
② 配線のストリップ部長さは、・ FG：10mmとします。

アースターミナル
接地抵抗100Ω以下（D 種接地⼯事）③ マイナスドライバーを
電線挿込口隣の穴に押込んだまま、端子口へ電線を入れ、奥まで挿入します。
悪い例※ 軟銅線：直径1.6m（2mm2：AWG14）以上のアース線で接続してください。

マイナスドライバー

良い例④マイナスドライバ－を抜きます。

③ コントローラーに配線した電源コネクターを挿込みます。

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p8

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

STEP
３

システムI/Oコネクターの配線

用意する物
MCON／システムI/Oコネクター

停止回路構築のためには、システムI/Oコネクターの配線が必要です。
以下、配線方法を説明します。

① ゲートウェイ基板のシステムI/O部に、システムI/Oコネクターを挿込みます。

MCON

コネクターを奥までしっかりと挿込む

システムI/Oコネクター（型式：FMCD1.5/4-ST-3.5）② システムI/Oコネクターの各端子へ配線をします。
ここでは、停止回路に停止スイッチを接続する例を示します。以下の接続例を見ながら、配線作業を行ってください。

図のようにコネクターの短絡線（青い線）を残します

システムI/Oコネクターへの配線方法① 線径 AWG24～16 の配線を用意します。
② 配線のストリップ部長さは、10mm とします。

停止スイッチ★（任意）③ マイナスドライバーで
電線挿込口隣の橙色
突起部分を押込み、電線を端子口奥まで挿入します。
悪い例

マイナスドライバー

良い例④マイナスドライバ－を放します。

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p9

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

STEP
３
用意する物

駆動源遮断・停止入力回路の配線

MCON／
駆動源遮断・非道停止入力コネクター

スロット毎に外部で非常停止を入力、またはスロット毎に駆動源を遮断したい場合に配線します。
それ以外では、付属の短絡線を接続した状態で使用可能です。

MCON
システムI/Oコネクター（型式：FMCD1.5/8-ST-3.5）コネクターを奥までしっかりと挿込む

コネクター

外部ブレーキコネクター

適合電線 線径
AWG (UL)(SQ(JIS))

ピン
番号

記号名

①

MPOSLOT 1

モーター電源外部出力 スロット1用➁

MPISLOT 1

モーター電源外部入力 スロット1用

AWG 16~20（1.25~0.5 SQ）

内 容③

MPOSLOT 0

モーター電源外部出力 スロット0用④

MPISLOT 0

モーター電源外部入力 スロット0用⑤

EMG+24VSLOT 1

非常停止用電源出力 スロット1用⑥

EMGINSLOT 1

非常停止用電源入力 スロット1用

AWG 20~24⑦

EMG+24VSLOT 0

非常停止用電源出力 スロット0用（0.5~0.2 SQ）⑧

EMGINSLOT 0

非常停止用電源入力 スロット0用⑨

MPOSLOT 3モーター電源外部出力 スロット3用⑩

MPISLOT 3モーター電源外部入力 スロット3用

AWG 16~20⑪

MPOSLOT 2モーター電源外部出力 スロット2用（1.25~0.5 SQ）⑫

MPISLOT 2モーター電源外部入力 スロット2用⑬

EMG+24VSLOT 3

非常停止用電源出力 スロット3用⑭

EMGINSLOT 3

非常停止用電源入力 スロット3用

AWG 20~24⑮

EMG+24VSLOT 2

非常停止用電源出力 スロット2用（0.5~0.2 SQ）⑯

EMGINSLOT 2

非常停止用電源入力 スロット2用

使用する電流量よりも許容電流の大きな電線径の電線を使用してください。
適合電線線径よりも細い電線を使用した場合、電流を流す事で異常発熱します。
これにより、ケーブル被服の溶融や発火などを⽣じる恐れがあります。
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p10

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目次

STEP

１

補 足

STEP
２

配線する

STEP
３

外部ブレーキコネクターの配線
アクチュエータのブレーキを外部から解除する場合に配線します。
コントローラの主電源を供給しなくても、本コネクタに電源(DC24V 150mA/軸)を供給するとブレーキを解除できます。

コネクター

ピン番号

記号名

内 容

外部ブレーキコネクター①

BKRLS AXIS No.3

軸No.3 ブレーキ解除入力➁

BKRLS AXIS No.2

軸No.2 ブレーキ解除入力③

BKRLS AXIS No.1

軸No.1 ブレーキ解除入力④

BKRLS AXIS No.0

軸No.0 ブレーキ解除入力

⑤

GND

0V

⑥

BKRLS AXIS No.7

軸No.7 ブレーキ解除入力⑦

BKRLS AXIS No.6

軸No.6 ブレーキ解除入力⑧

BKRLS AXIS No.5

軸No.5 ブレーキ解除入力⑨

BKRLS AXIS No.4

軸No.4 ブレーキ解除入力

⑩

GND

0V

適合電線 線径
AWG (UL)(SQ(JIS))AWG 20~24（0.5~0.2 SQ）

コントローラー側コネクター正面図

電源基板の外部ブレーキコネクター部に、コネクターを挿込み、必要な配線を行います。

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p11

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

STEP
３

２ アクチュエーターの配線

用意する物
コントローラー／アクチュエーター／
モーターケーブル／エンコーダーケーブル

アクチュエーター型式とコントローラー型式の確認
アクチュエーターを接続する前に、コントローラーとの組合せが一致していることを必ずご確認ください。
接続可能なアクチュエーター型式は、コントローラー左側面に印字されています。

ドライバー基板のコネクター”にアクチュエーターを接続

銘版板の “Axis NO. /Model /Serial NO.” 部の
表記を確認

MCON

一致

アクチュエーター製番シール内“MODEL”記載の型式

アクチュエーター（RCP6-SA6C）
アクチュエーター側面©2020 ／株式会社アイエイアイ

p12

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

STEP
３

モーター・エンコーダーケーブルの接続
MCONドライバー基板アクチュエーターの接続は、アクチュエータータイプにより4種類あります。
〔1〕 配線図〔2〕 接続ケーブルの型式
機種
RCP2(ロータリ小型タイプ以外)
RCP2 ロータリ小型タイプ(RTBS/RTCS/RTBSL/RTCSL)

ケーブル型式

備考

CB-PSEP-MPA***

ロボットケーブル0.5～20m まで

CB-RPSEP-MPA***

ロボットケーブル0.5～20m まで

RCA

CB-ASEP2-MPA***

ロボットケーブル0.5～20m まで

RCP3、RCA2、RCL

CB-APSEP-MPA***

ロボットケーブル0.5～20m まで

RCP4(SA3/RA3 以外)、

CB-CA-MPA***-RB

ロボットケーブル0.5～20m まで (注3)

RCD-RA1DA(-D3) (注2)

CB-CA-MPA***

標準ケーブル0.5～20m まで (注3)

RCP6、RCP5、RCP4(SA3/RA3)、

CB-CAN-MPA***-RB

ロボットケーブル0.5～20m まで (注3)

CB-CAN-MPA***

標準ケーブル0.5～20m まで (注3)

(注2)

RCD-RA1DA(-D5)/GRSNA
RCP2CR,RCP2W のグリッパー・ロータリ

注1 対応接続ケーブル型式 ***：***はケーブル長を示します 例)***→030 ＝ 3m
注2 RCD の( )内の -D3/-D5 は、適応コントローラ記号を示します。
注3 RCD の場合、ケーブル最大長さは、標準ケーブル、ロボットケーブルとも10m です。

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p13

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

STEP
３

事例では、配線図A（RCP6-SA6C）と 配線図D（RCA-SA5C）のMCON接続例について示します。

● “配線図 ➁” と MCONの接続方法

接続ケーブル
CB-CAN-MPA＊＊＊（-RB）

アクチュエーター（RCP6-SA6C）

MCON“カチッ”と音がするまで挿入“カチッ”と音がするまで差込みカバーをする● “配線図 ④” と MCONの接続方法

モーターエンコーダーケーブル
CB-ASEP2-MPA***

MCON

アクチュエーター（RCA-SA5C）“カチッ”と音がするまで挿入“カチッ”と音がするま
で差し込みカバーをする©2020 ／株式会社アイエイアイ

p14

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

３ ネットワークの配線

STEP
３

用意する物

コントローラー／PLC／LANケーブル

本書ではオムロン社製PLC NX1P2-1140DT と 当社コントローラーを接続する場合の例をご紹介します。
PLC と MCON の接続
PLC + モーションコントローラー（お客様ご用意）Ethernet ケーブル：カテゴリー5 以上のストレートケーブル （お客様ご用意）

EtherCAT ポート

MCON

SCON

EtherCATケ-ブル配線方法(1) Ethernet用ケーブルをマスターユニットに接続し、もう1方の端をコントローラーの “EtherCAT入力
ポート（in コネクター）” に接続します。
(2) コントローラーの “EtherCAT出力ポート” にEthernet用ケーブルを接続し、もう一方の端を次に接続するスレーブユニット（コントローラー）の入力ポート(2)
In コネクター(1)
コントローラー（スレーブユニット）※ EtherCATでは、終端処理の必要はありません。

EtherCAT(R) 出力ポート

EtherCAT(R) 入力ポート
コントローラー

Ethernet ケーブルは、カテゴリー 5以上のストレートケーブルを利用ください（アルミテープと編組の二重遮蔽シールドケーブル推奨)。

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p15

STEP２

初期設定をする

１．IA-OSの設定

p17

２．コントローラーの設定

p25

３．PLCの設定

P43

４．ネットワークの通信状態確認

p71

p16

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

1

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

IA-OSの設定用意するものパソコン／IA-OS ・ DVD-ROM

IA-OS のインストール作業
操作環境は、パソコンOS Windows10 にて説明します。
インストーラーが立ち上がると、以下のソフトを順次インストールしていきます。
1. NET Framework 4.5.2※ Windows10 では初期搭載の為SKIP
2. IAI Toolbox
3. カリキュレーター
4. USBドライバー（変換器タイプ） ※ インストール済みの場合SKIP
5. USBドライバー（直接接続タイプ） ※ Windows10 ではインストール不要の為SKIP
6. IA-OS
なお、インストール作業は 1～6 全て実施してください。

1

インストールツールの起動① パソコンの光学ドライブに IA-OS・DVD を挿入します。

IA-OS付属DVD挿入② “インストールツール” 画面が表示されます。
“インストールツール” 画面

DVDを挿入した際に起動方法の確認ウィンドウが表示される場合は、“自動再⽣”を選択します。フォルダーの中身が表示された場合は“IAI_Install”をダブルクリックして実行します。

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p17

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

2

IA-OS パソコン専用ティーチングソフトのインストール（準備）初期設定をする

STEP
３① “インストールツール”画面のをクリックします。

“インストールツール” 画面①
クリック② “確認” 画面が表示されます。

をクリックします。

“確認” 画面②
クリック

既にインストールされているソフトは “確認” 画面に表示されません。
ここでは、「IA-OS」に加え、「IAIツールボックス」、「カリキュレーター」を続けてインストールする場合の手順をご案内します。

③ “IA-OSのセットアップウィザードの開始” 画面が表示されます。
をクリックします。
“IA-OSのセットアップウィザードの開始” 画面③
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p18

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする④ “インストール先の指定” 画面が表示されます。

STEP
３をクリックします。

“インストール先の指定” 画面④
クリック⑤ “インストール準備完了” 画面が表示されたらをクリックします。

“インストール準備完了” 画面⑤
クリック「IA-OS」のインストール準備が完了するタイミングで、「IAIツールボックス」のセットアップ画面が立上がります。

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p19

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

3

IAI ツールボックスのインストール

初期設定をする

STEP
３① “IAIツールボックス セットアップ ウィザードの開始” 画面が表示されます。
をクリックします。
“IAIツールボックス セットアップ ウィザードの開始” 画面①
クリック② “インストール先の指定” 画面が表示されます。

をクリックします。

“インストール先の指定” 画面②
クリック③ “追加タスクの選択” 画面が表示されます。

をクリックします。

“追加タスクの選択” 画面③
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p20

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする④ “インストール準備完了” 画面が表示されたら

STEP
３をクリックします。

“インストール準備完了” 画面※ インストールがはじまります。

④
クリック⑤ セットアップが完了すると、“IAIツールボックス セットアップウィザードの完了” 画面が表示されます。
をクリックし、作業を終了します。
“IAIツールボックス セットアップウィザードの完了” 画面⑤
クリック

お客様のパソコンデスクトップ上に、“IAI” のショートカットが表示されているか確認します。

“IAI ツールボックス セットアップウィザードの完了” 画面を閉じるとすぐに、「カリキュレーター」 の“インストール準備” 画面が立上がります。

©2020 ／株式会社アイエイアイ

p21

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

4

カリキュレーターのインストール

STEP
３

初期設定をする① “インストールの準備” 画面が表示されます。
“インストールの準備” 画面② “IAI-Calculator – InstallShield Wizard” 画面が表示されます。
をクリックします。
“IAI-Calculator – InstallShield Wizard” 画面②
クリック③ “ユーザー情報” 画面が表示されます。
ユーザー情報を入力し、をクリックします。
“ユーザー情報” 画面③
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p22

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をするSTEP
３④ “インストール先のフォルダー” 画面が表示されます。
インストール先のフォルダーを確認しをクリックします。

“インストール先のフォルダー” 画面④
クリック⑤ “インストール準備完了” 画面が表示されたらをクリックします。

“インストール準備完了” 画面※ インストールがはじまります。

⑤
クリック⑥ セットアップが完了しますと、“カリキュレーター セットアップウィザードの完了”画面が表示されます。
をクリックし、作業を終了します。
“カリキュレーター セットアップウィザードの完了” 画面⑥
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p23

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

お客様のパソコンデスクトップ上に、“IAI Calculator” のショートカットが表示されているか確認します。

“カリキュレーター セットアップウィザードの完了” 画面 を閉じるとすぐに、「IA-OS」 の“インストールがはじまります。

5

IA-OS パソコン専用ティーチングソフトのインストール（準備）① 『カリキュレーター』 のインストール後、IA-OS のインストールがはじまります。
“インストール状況” 画面② セットアップが完了しますと、“IA-OS セットアップウィザードの完了”画面が表示されます。
をクリックし、作業を終了します。
“IA-OS セットアップウィザードの完了” 画面②
クリック

これで、インストール作業は完了です。
IA-OS パソコン専用ティーチングソフトの立上げ手順に従って、ソフトウェアを立上げてください。
©2020 ／株式会社アイエイアイ

p24

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

2

STEP
３

初期設定をするパラメーターの設定

用意するものコントローラー／パソコン／通信ケーブル

操作は、IA-OS（パソコンOS環境 Windows 10）にて説明します。

PLC と コントローラーの接続

接続例
PLC

EtherCAT ポート
コントローラー接続ケーブル

MCON

IA-OS

SCON

IA-OSの起動 と コントローラーの接続
1

パソコン用通信ケーブルの接続と電源投入
コントローラーと接続する際は、以下のケーブルおよび変換アダプターが必要になります。
お客様でのご用意をお願いいたします。
USB変換
アダプター

USBケーブル＋
型式
CB-SEL-USB030

外部機器通信ケーブル＋

型式
RCB-CV-USB

型式
CB-RCA-SIO050※ パソコン専用ティーチングソフト IA-OSを接続する際にお使いのケーブルと同じです。

① 下図のように、３つの部品を接続します。
３つの部品を接続＝コントローラー通信ケーブル

USBケーブル

USB変換
アダプター

外部機器
通信ケーブル

パソコン側

コントローラー側

以後、本ケーブルを『コントローラー通信ケーブル』 と呼びます。

©2020 ／株式会社アイエイアイ

p25

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする➁ コントローラー通信ケーブルを下記接続図のように接続します。
接続例

コントローラ側
コントローラー通信ケーブル接続方法

コントローラー側
SIOポート

２つの白矢印を合わせて挿入

パソコン側
USBポートコントローラー通信ケーブルパソコン

SIOポートコントローラー

コントローラー『SIO』ポートにコントローラー通信ケーブルを接続する際は、上記赤枠内の通り
２つの白印を合わせた上、挿入してください。行わない場合コネクターを破損させる原因になります。

③ コントローラー通信ケーブル接続後、コントローラー電源コネクター部に電源（DC 24V）を投入します。

コントローラー

電源コネクター

DC 24V 投入④ コントローラー前面パネルの動作モード設定スイッチを 『MANU』 側に倒します。

コントローラー

動作モード設定スイッチ

MANU側へ倒す©2020 ／株式会社アイエイアイ

p26

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

2

IA-OSの起動と通信接続

初期設定をする① 『IA-OS』 を起動するにはまず、『IAI ツールボックス』を立ち上げます。
アイコンをダブルクリックし、ソフトウエアを起動します。

①
ダブル
クリック

➁ “IAI ツールボックス” 画面が立ち上がります。
“IAI ツールボックス” 画面の 『IA-OS』 のアイコンをクリックします。

“IAI ツールボックス” 画面➁
クリック③ “通信方式選択”画面が表示されますので、”通信速度” 欄をクリックします。
“通信方式選択” 画面③
クリック④ 通信速度を選択、クリックします。

※ 事例では、“115200[bps]”に設定をします。

④
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p27

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑤ “通信方式選択”画面のをクリックします。
“通信方式選択” 画面⑤
クリック⑥ “通信ポート選択” 画面 が表示されます。
“通信ポート一覧” の接続するコントローラーのCOM番号を選択し、をクリックします。

”通信ポート選択” 画面

⑥
選択

⑥
クリック

“通信ポート選択”画面にCOM番号が表示されない場合は、通信ができていない状態です。
通信できていない場合は、コントローラーに接続している通信ケーブルの挿入具合や断線していないかをご確認ください。

⑦ “通信確立”画面のをクリックします。
“通信方式選択” 画面“通信確立”画面には⑥で選択した COM No.に接続しているコントローラーもしくはドライバーが表示されます。

⑦
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p28

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑧ “警告” 画面のをクリックします。
”警告” 画面⑧
クリック⑨ “MANU動作モード選択” 画面の設定をします。
”MANU動作モード” 画面

事例では“アクチュエーター制御方法”→ 『ティーチモード(アプリケーションから動かす)』“セーフティー速度”は→ 『有効(最高速度を制限する)』をそれぞれ選択します。

⑩

⑨
選択

⑨
選択

･･･

をクリックします。

⑩
クリック⑪ “IA-OS メイン画面” が開きます。
”IA-OS メイン画面“

接続しているコントローラー
もしくはドライバーのステー
タスが表示されます。

IA-OS メイン画面のステータス欄に何も表示されない場合は、通信ができていない状態です。
通信できていない場合は、コントローラーに接続している通信ケーブルの挿入具合や断線していないかをご確認ください。
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p29

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

ゲートウェイパラメーターの設定
PLCと接続するために,MCONのゲートウェイパラメーター設定を行います。

コントローラーとパソコン対応ソフトの接続

接続例

PLC

EtherCAT ポート

コントローラー接続ケーブル
MCON
SCON

IA-OS

MCONのDevice ID 設定方法は、ゲートウェイボードのファームウェアバージョンに依存します。
●[～V0007]：EtherCAT ネットワークのDevice ID に1～65535（ただし、EtherCAT
マスターの制御可能軸数まで）の任意の値を設定します。
●[V0008～]：Station Alias は、ネットワーク側からの変更のみとなります。
また、Device ID は非サポートです。

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p30

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

1

パラメーター編集画面を開く

初期設定をする

STEP
３① “IA-OSメイン”画面 のステータス欄にあるを右クリックします。

”IA-OS“ メイン画面

①
右クリック

②

をクリックします。

②
クリック③ “IA-OSメイン”画面内に “ユーザーパラメーター編集” 画面が表示されます。
”IA-OS“ メイン画面©2020 ／株式会社アイエイアイ”ユーザーパラメーター編集“ 画面p31

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

2

ゲートウェイパラメーターの設定

初期設定をする

MCONのDevice ID 設定方法は、EtherCATモジュールのファームウェアバージョンに依存します。
モジュールのバージョン “V0008” についての設定方法を説明します。
なお、通信設定欄の “Device ID” は “0” のままとします。
（V0008の場合、PLCからDevice IDを設定するため）
MCONは、ドライバーの構成に合わせ軸制御設定を行い出荷をしています。
使用する軸数の変更や各軸の使用状態を変更する場合は、以下の手順を参考にしてください。

① “ユーザーパラメーター設定” 画面の “軸数設定” をクリックします。
”ユーザーパラメーター設定“ 画面①クリック

軸 No.0 使用する
軸 No.1 使用しない

MCON

軸 No.2 使用する
軸 No.3 使用する

※ 事例ではドライバーを2枚搭載し、ています。

➁ “ユーザーパラメーター設定” 画面の “軸制御設定” に接続しているドライバーの軸数を入力します。
※ MCONに搭載しているドライバーの数により、設定値を決めます。
搭載
ドライバー数
1
2
3
4

設定値
2
4
6
8

➁
クリック

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p32

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする③ “軸使用状態” 欄のをクリックします。

”ユーザーパラメーター設定“ 画面③クリック

軸 No.0 使用する
軸 No.1 使用しない
軸 No.2 使用する
軸 No.3 使用する

※ 事例では、1枚目のドライバーに1軸
2枚目のドライバーに2軸接続しています。

MCON④ “前詰め設定” 画面が表示されます。
各チェック欄の該当箇所をチェックし、をクリックします。

”前詰め設定“ 画面※ 事例では、軸 No.1を使用しないためチェック ☑

➁
クリック

③
該当箇所
チェック

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③
クリック

p33

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

3

ゲートウェイパラメーターの転送

初期設定をする

以下の操作手順で、編集したパラメーターをコントローラーへ転送します。

① “ユーザーパラメーター編集” 画面 のをクリックします。

”ユーザーパラメーター編集“ 画面①
クリック② “パラメーター転送確認” 画面が表示されますので、をクリックします。

”パラメーター転送確認“ 画面➁クリック③ 転送完了後“情報” 画面が表示されますので、をクリックします。

”情報“ 画面③
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p34

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする④ “ソフトウェアリセット実行確認”の画面が表示されます。

をクリックします。

”ソフトウェアリセット実行確認“ 画面④クリック⑤ ソフトウェアリセット完了後、“情報” 画面が表示されますので、をクリックします。

”情報“ 画面

⑤
クリック

⑥ 再度

IA-OSの起動 と コントローラーの接続 のを参考に、コントローラーと IA-OSを接続します。

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p35

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をするドライバーのパラメーター設定
機器からの指令に対し、要求通り動くための設定をします。
正常に運転を行うためには、IA-OS を使用して、以下のパラメーターを設定する必要があります。

コントローラーとパソコン対応ソフトの接続

接続例

PLC

EtherCAT ポート

コントローラー接続ケーブル
MCON
SCON

IA-OS

EtherCAT通信（モーション制御）するために必要なパラメーターの内容
パラメーターNo.

名 称

入力範囲

備考

5

原点復帰方向0～1

62

パルスカウント方向

0～165

電子ギア分子

―

設定不要

66

電子ギア分母―

設定不要●ユーザーパラメーター No.65 「電子ギア分子」、 No.66「電子ギア分母」について
主要なEtherCAT マスターでは、電子ギア比をモーションコントローラー側で設定するため、本パラメーターは出荷時設定値のままお使いください。
※ 設定値を変更しても、EtherCAT マスターからの指令値に対して、ギア比の演算を行いません。

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p36

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

1

パラメーター編集画面を開く

初期設定をする

STEP
３① “IA-OSメイン”画面 のステータス欄にあるを右クリックします。

”IA-OS“ メイン画面

①
右クリック

②

をクリックします。

②
クリック③ “IA-OSメイン”画面内に “ユーザーパラメーター編集” 画面が表示されます。
”IA-OS“ メイン画面©2020 ／株式会社アイエイアイ”ユーザーパラメーター編集“ 画面p37

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

2

パラメーターの確認と設定

初期設定をする① “ユーザーパラメーター編集” 画面のにチェックを入れます。

”ユーザーパラメーター編集“ 画面①
チェック➁ パラメーターNo.5 “原点復帰方向” の設定値を確認します。
”ユーザーパラメーター編集“ 画面

原点復帰方向を変更した場合には、ユーザーパラメーター No.62 “パルスカウント方向”
も変更してください。

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p38

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする③の右側の欄をクリックし、を選択します。

”ユーザーパラメーター編集“ 画面

③
クリック

③
クリック

④ ティーチングツールでパラメーターNo.62 “パルスカウント方向”の設定値が、パラメーターNo.5“原点復帰方向”の設定値と同じであることを確認します。
”ユーザーパラメーター編集“ 画面“原点復帰方向” を変更する場合には、“パルスカウント方向”も同じ値に変更してください。
パラメーターが各々異なる値に設定されている場合、 EtherCAT マスターからの指令座標系と機械座標系の符号が反転します。

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p39

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

補 足

STEP
２

初期設定をする

STEP
３

原点復帰方向とパルスカウント方向の関係
原点復帰方向とパルスカウント方向の関係は、次のようになります。

パラメーターNo.5 ”原点復帰方向とパラメーターNo.62 “パルスカウント方向”は同じ値に設定してください。
出荷時の設定は、原点復帰方向と同じ値が設定されています。原点復帰方向を変更した
場合には、原点復帰方向に合わせて本パラメーターも変更が必要になります。
原点復帰方向と異なる値に設定した場合には、EtherCAT マスターからの指令座標系と機械座標系の符号が反転します。

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p40

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

3

パラメーターの転送

STEP
３

初期設定をする

以下の操作手順で、コントローラーへ編集したパラメーターを転送します。

① “ユーザーパラメーター編集” 画面 のをクリックします。

”ユーザーパラメーター編集“ 画面①
クリック② “パラメーター転送確認” 画面が表示されますので、をクリックします。

”パラメーター転送確認“ 画面➁クリック③ 転送完了後“情報” 画面が表示されますので、をクリックします。

”情報“ 画面③
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p41

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする④ “ソフトウェアリセット実行確認”の画面が表示されます。

をクリックします。

”ソフトウェアリセット実行確認“ 画面④クリック⑤ ソフトウェアリセット完了後、“情報” 画面が表示されますので、をクリックします。

”情報“ 画面⑤
クリック

以上で、コントローラーの設定は完了です。

以降の調整については、PLCから動作させる場合にはコントローラー前面の動作モード設定スイッチ切替を
AUTO側に戻してください。
MANU側のままの場合、PLCからのアクチュエーター
運転はできません。

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AUTO側へ倒す

p42

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

3 PLCの設定
オムロン製オートメーションソフトウェア Sysmac Studio を立上げ、PLCの設定を行ないます。
（事例では、オムロン製PLC NX1P2（モーション制御対応） を例に説明します）

オフライン状態でのPLC設定
オフライン状態での モーションコントローラー 設定

設定の流れ

Omron製 PLC NXシリーズ
EtherCAT ポート

3
ESIファイルのインストール
IAIホームページ

ESIファイル

ESIファイル

1

ESIファイルのダウンロード

SCON
LANケーブル

2

1

MCON

オムロン製プログラミングソフトウェア
Sysmac Studio
Sysmac Studioの起動 と モーションコントローラーの通信接続

ESIファイルのダウンロード

用意するもの
PLC／パソコン／Sysmac Studio／通信用ケーブル

オムロン製PLC（NJ/NXシリーズ）と接続する為に必要なESI（EtherCAT. Slave Information）
XMLファイルを準備します。

オムロン製PLC のモーションコントローラー と 当社コントローラーを接続するためには、専用の「ESIファイル」が必要です。「ESIファイル」については、弊社ホームページにてダウンロードいただけます。

① アイエイアイホームページへアクセスします。
アイエイアイ で検索①
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p43

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする② 当社ホームページのサイドメニューにあるお役立ち情報をクリックします。

“ホームページ”➁
クリック③ “お役立ち情報” ページにある、FN設定用ファイルをクリックします。

“お役立ち情報” ページ③
クリック④ “ フィールドネットワーク設定用ファイル” ページをスクロースし、「EtherCATモーション」の設定用ファイルを探します。
“フィールドネットワーク設定用ファイル” ページスクロール©2020 ／株式会社アイエイアイ

p44

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑤ 該当する ESIファイル（ ESI_IAI_MCON_ECM_V_2_12_Rev_0.zip ）を右クリックします。
“フィールドネットワーク設定用ファイル
PLC用ファンクションブロック” EtherCATモーション部画面

⑤
右クリック

⑥

をクリックします。

⑥
クリック⑦ 保存先を確認してきますので、分かりやすい場所（ここでは、パソコンのデスクトップ）へ保存します。
保存先を決めたら、をクリックします。

“名前をつけて保存”画面※ ファイルの保存先は
任意です。

⑦
クリック

⑧ デスクトップ上に ZIP ファイルがダウンロードされます。 ZIPファイルを解凍し、フォルダー内のESIデータをデスクトップにコピーします。
ESIファイル アイコン

← 左のようなアイコンが出現します。

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p45

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

2

Sysmac Studioの起動 と モーションコントローラーの通信接続

初期設定をする

オムロン製プログラミングソフトウェア Sysmac Studioを立上げ、EtherCATマスターユニットと接続します。
“Sysmac Studio” のインストール手順等については、オムロン社 オートメーションソフトウェア
Sysmac Studio Version 1 オペレーションマニュアル 『第2章 インストールとアンインストール』 を参照願います。

①“Sysmac Studio”のアイコンをダブルクリックし、ソフトを起動します。
“Sysmac Studio” 初期画面

Sysmac Studio 起動

起動時に、アクセス権確認用のダイアログが表示される場合、起動する選択を行ってください。

② Sysmac Studio が起動しますので、［をクリックします。

“Sysmac Studio” 初期画面➁
クリック

PLCとUSB 通信を行うには，USB ドライバのインストールが必要になります。
USBドライバーのインストールについては、オムロン社 オートメーションソフトウェア Sysmac Studio
Version 1 オペレーションマニュアル 『付録 A-1 USB ケーブルで直接接続する場合のドライバのインストール方法』を参照願います。

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p46

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする③ “デバイスに接続” 画面が表示されますので、“接続方法“のを選択します。
“Sysmac Studio” 初期画面

“デバイスに接続” 画面③
選択④ “接続後の動作” 内の、以下2箇所のチェックを外します。

④
チェック
外す

④
チェック
外す

⑤

をクリックします。

・・・
⑤
クリック

⑥ “Auto Connect Project” 画面が、オンライン状態で表示されます。オンライン状態の場合、“エディットウィンドウ”の上段に、黄色い枠が表示されます。
“Auto Connect Project” 画面

黄色い枠が表示される“エディットウィンドウ”©2020 ／株式会社アイエイアイ

p47

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

3

ESIファイルのインストール

初期設定をする

STEP
３① Auto Connect Project” 画面左の“マルチビューエクスプローラ” 内“Auto Connect Project” 画面をクリックします。

“マルチビューエクスプローラー”

①
クリック

②

をダブルクリックします。

②
ダブル
クリック

③ “エディットウィンドウ” に、タブが表示されます。

を右クリックします。

EtherCATのタブが出現“Auto Connect Project” 画面“エディットウィンドウ”

③
右クリック

④

を選択します。

④
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p48

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑤ “ESI ライブラリ” 画面が表示されますので、［このフォルダ］をクリックすると、 “UserEsiFiles
フォルダー”画面が表示されます。
“ESIライブラリ” 画面“UserEsiFiles フォルダー” 画面⑤
クリック“対象のフォルダーへのアクセスは拒否されました”と表示される場合は、をクリックしてください。

クリック⑥ “ESIライブラリ” 画面のをクリックし、画面を閉じます。
“ESIライブラリ” 画面⑥
クリック⑦ “UserEsiFiles フォルダー” に、1で入手したESI ファイルをこのフォルダーへコピーします。
“UserEsiFiles フォルダー” 画面

フォルダーへコピーが表示されればOK！

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p49

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑧ “Auto Connect Project” 画面のメニューバーからをクリックします。

“Auto Connect Project” 画面

⑧
クリック

⑨

をクリックします⑨クリック

ESI ファイルをインストールした後は、Sysmac Studio を再起動する必要があります。

“プロジェクト保存の確認”画面が表示されますが、保存の必要がなければ、［いいえ をクリックします。
クリック⑩ 本項の手順 ①～④ と同様の手順で、Sysmac Studio を再起動し、“ESIライブラリ”画面を表示させます。

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p50

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３⑫ “ESI ライブラリ” 画面が表示されたら、［ESI_IAI_Ｇateway_ECT_V_1_08_Rev_0.xml] のをクリックし、［Rev:0x00010008］の機器が表示されていることを確認します。
“ESIライブラリ” 画面⑫
クリック⑬ 警告表示 「!」 が表示されていないことを確認します。
ESI ファイルに警告表示 「!」 が表示された場合は、ESI ファイルのファイル名を確認し、正しいファイル名のESI ファイルを入手してください。
正しいファイル名のESI ファイルであるにもかかわらず、警告表示 「!」 が表示される場合は、ファイルが壊れている可能性がありますので、弊社までお問い合わせください。

⑭

をクリックします“ESIライブラリ” 画面⑭
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p51

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

ネットワーク構成の設定
例）オムロン社製PLC（NX1P2）のEtherCATポートとSCON、MCONを接続する設定を行います。

オフライン状態での モーションコントローラー 設定

設定の流れ

オムロン製プログラミングソフトウェア
Sysmac Studio

PLC

EtherCAT ポート
マスターユニット

ノードアドレス：0

マスターユニット

MCON

SCON

マスターユニット

ノードアドレス：1

4

ノードアドレス：2

EtherCAT ネットワーク構成の設定① “Auto Connect Project” 画面上の”EtherCAT” タブにあるを右クリックします。

“Auto Connect Project” 画面

①
右クリック

②

をクリックします。

②
クリック③ 情報取得実行中の画面が表示されます。
“情報取得” 画面©2020 ／株式会社アイエイアイ

p52

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする④ “実ネットワーク構成と比較・マージ” 画面が表示されます。
事例では、下図のように“ノードアドレス実ネットワーク構成”部分へ SCONの ノードアドレスおよびコントローラー情報が表示されます。
“実ネットワーク構成と比較・マージ” 画面

SCON

MCON

⑤

をクリックします。

⑤
クリック⑥ “実ネットワーク構成にあわせる“ 画面が表示されますので、内容を確認し、をクリックします。
“実ネットワーク構成にあわせる“ 画面⑥クリック⑦ 完了確認画面が表示されますので、をクリックします。

“実ネットワークと構成を一致実行確認” 画面⑦
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p53

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑧ “実ネットワーク構成と比較・マージ” 画面に、 SCONのノードアドレスとコントローラー情報が追加されます。
“実ネットワーク構成と比較・マージ” 画面

SCON

MCON

⑨ 追加を確認後、をクリックします。

⑨
クリック⑩ “Auto Connect Project” 画面 の［EtherCAT］タブに MCONのノードアドレスとコントローラー情報が追加されます。
“Auto Connect Project” 画面©2020 ／株式会社アイエイアイ

p54

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３

PDO(Process Data Object)マッピングの設定
モーション制御を行うための、プロセスデータオブジェクト（PDO）の設定を行います。
（NJ/NXシリーズのコントローラーでは、MC機能モジュールを利用した、モーション制御が可能です。）

1

オフラインモードへの移行① PLCとコントローラーの通信をオフライン状態にします。 メイン画面上部のをクリックします。

“MC-Configuration” 画面①
クリック② アイコン下の黄色いラインが消えればオフライン状態と確認できます。

2

同期モード設定① “ノードアドレス|ネットワーク構成”から、を選択します。

“MC-Configuration” 画面①
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p55

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３➁ “DC有効”欄の設定をします。プルダウンリストからを選択します。

“MC-Configuration” 画面

➁
選択

3

PDOマッピングの設定※ 本説明では、PDOマッピングリストのデフォルト設定を使用します。

① “PDOマッピング設定” 欄のをクリックします。

“MC-Configuration” 画面①
クリック➁ エディットウィンドウにタグが表示されます。
Node2：MCON-C-ECM（E…のタブが出現“MC-Configuration” 画面©2020 ／株式会社アイエイアイ

p56

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする③ モジュールから、STEP
３を選択します。

“MC-Configuration” 画面③
クリック④ “PDOマッピング設定” 欄のをクリックします。。

“MC-Configuration” 画面④
クリック⑤ “PDOエントリーマッピングリスト” 画面 が表示されます。
“MC-Configuration” 画面“PDOエントリーマッピングリスト” 画面©2020 ／株式会社アイエイアイ

p57

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑥ PLCの出力/入力について、以下のオブジェクトが設定されていることを確認します。
PDO オブジェクト（PLC 出力）● 0x6040:00（Controlword）● 0x607A:00（Target Position）● 0x6060:00（Mode of operation）● 0x60FE:01（SubIndex 001）

“PDOエントリーマッピングリスト” 画面

PDO オブジェクト（PLC 入力）● 0x6041:00 （Statusword）● 0x6064:00 （Position actual value)● 0x6061:00 （Mode of operation display）● 0x60FD:00 （Digital inputs）● 0x603F:00 （Error code）⑦ 確認ができたら、をクリックします。

“MC-Configuration” 画面⑦
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p58

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３

確認したPDOの設定は、EtherCATスレーブ（当社 コントローラー）を選択した時の［PDOマッピング設定］に表示されます。

“MC-Configuration” 画面⑧ ➁～⑦ の手順にならい、、の確認を行います。

“MC-Configuration” 画面⑧
確認©2020 ／株式会社アイエイアイ

p59

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をするモーション制御設定※ ここでは、の設定を例に説明します。

同じMCONに実装されている他の軸についても、同様の手順で設定をしてください。

1

軸基本設定画面を開く
設定前に、オフライン状態であることを確認してください。
（

アイコンをクリックして、オフライン状態に遷移）① “マルチビューエクスプローラー” のをダブルクリックします。

“MC-Configuration” 画面

①
ダブル
クリック

➁

を右クリックします。

➁
右クリック

③

をクリックし、を選択します。

③
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

③
クリック

p60

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする④

を右クリックし、を選択します。

“MC-Configuration” 画面

④

④

右クリック

選択

⑤

タブが表示されます。

“基本軸設定” をクリックします。

“MC-Configuration” 画面

⑤
クリック

2

軸基本設定

① 軸基本設定の “軸使用”欄のプルダウンリストからを選択します。

“MC-Configuration” 画面①
選択©2020 ／株式会社アイエイアイ

p61

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３➁ 軸基本設定の “軸種別”欄のプルダウンリストからを選択します。

“MC-Configuration” 画面➁
選択③ 軸基本設定の “フィードバック情報”欄のプルダウンリストからを選択します。

“MC-Configuration” 画面③
選択④ 軸基本設定の “出力デバイス1”欄のプルダウンリストから、設定するコントローラーを選択します。
※ 事例では、を選びます。

“MC-Configuration” 画面③
選択©2020 ／株式会社アイエイアイ

p62

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑤

をクリックします。

“MC-Configuration” 画面⑤
クリック⑥ 詳細設定の内容が表示されます。
とをクリックします。

⑤
クリック

⑤
クリック

©2020 ／株式会社アイエイアイ

p63

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３⑦ 割付けるオブジェクトを各欄（“デバイス”、“プロセスデータ”）のプルダウンリストから選択します。
事例では、次のように割付けを行います。
● デバイス
ノード：2, スロット：0 MCON MotionDriver（M1）● プロセスデータ
出力（コントローラー ― デバイス）
1. コントロールワード:
3. 目標位置:6040h（Controlword）
607Ah（Target Position）

11. オペレーションモード:

6060h（Mode of operation）

入力（デバイス ― コントローラー）©2020 ／株式会社アイエイアイ

22. ステータスワード:
23. フィードバック位置:

6041h（Statusword）
6064h（Position actual value）

27. オペレーションモード表示:
43. エラーコード：

6061h（Mode of operation display）
603Fh（Error code）

p64

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

3

単位変換設定①

初期設定をする

STEP
３“単位変換設定” をクリックします。

“MC-Configuration” 画面①
クリック➁ “単位”の設定をします。使用する単位をクリックします。
“MC-Configuration” 画面➁クリック

事例では、“mm”を選択します。

③ “移動量”の設定をします。
“MC-Configuration” 画面

③
入力
8192

20

③
入力

事例では、
・ モーター1回転のパルス数： 8192 pulse/rev
・ モーター1回転の移動量： 20 mm/rev（ボールネジリード）
を選択します。

“モーター1回転のパルス数”、“モーター1回転の移動量”はアクチュエーター毎に異なります。
設定を行う場合は、接続する各アクチュエーターの取扱説明書をご確認ください。

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p65

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

4

動作設定

①

初期設定をする

STEP
３“動作設定” をクリックします。

“MC-Configuration” 画面①
クリック➁ “移動量”の設定をします。

“MC-Configuration” 画面

➁
入力

960

➁
入力

事例では、
・ 最高速度：
960 mm/s
・ ジョグ最高速度：100 mm/s
を選択します。

“最高速度” はアクチュエーター毎に異なります。
設定を行う場合は、接続する各アクチュエーターの取扱説明書をご確認ください。

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p66

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

5

位置カウント設定

①

STEP
３

初期設定をする“位置カウント設定” をクリックします。

“MC-Configuration” 画面①
クリック➁ カウントモードについて “リニアモード” をクリックし、“エンコーダー種別”欄のプルダウンリストからを選択します。
“MC-Configuration” 画面

➁
クリック

➁
選択

“接続軸がインクリメンタルエンコーダであっても、”絶対値エンコーダーABS“ を選択してください。

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p67

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

PLC へのデータ書込み① “Auto Connect Project” 画面のメニューバーから ［ファイル→ をクリックします。

“Auto Connect Project” 画面

①
クリック

②

をクリックします。

②
クリック③ “同期” 画面が表示されますので、転送したいデータ（この事例ではNX1P2）にチェックをします。
“同期“ 画面③
チェック④

をクリックします。
“同期“ 画面④
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p68

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑤ “転送実行確認”画面が表示されますので、モーションコントローラーの動作が停止しても問題ないことを確認し、をクリックします。

“転送実行確認” 画面⑤
クリック⑥ “同期中” 画面が表示されますのでそのまま待ちます。
“同期中” 画面

⑦ “運転モードに変更” の確認画面が出ます。
モーションコントローラーが動作開始しても問題ないことを確認し、をクリックします。

“運転モードに変更確認” 画面⑦
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p69

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をするSTEP
３⑧ “同期” 画面内に 『同期は成功しました』 が表示されます。
“同期“ 画面⑨ “同期” のをクリックします。
“同期“ 画面⑨クリック

同期が失敗した場合は、配線を確認のうえ、本項の①から再実行をお願いします。

これで通信設定は終了です。
続けて、モーション制御を行うために必要な設定を行ないます。

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p70

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

4 ネットワークの通信状態確認
EtherCATマスターユニットとMCONの通信確認をします。

1

MCON システム側 通信状態確認
MCONの前面にある 2つの LED（RUN、ERR、 Link/Activity）との状態を見て通信しているかを判断します。

Link/Activity
LED

MCON

【LED 状態】
正常に通信
しています
LEDの表示状態
名称

RUN

色

表示状態

―

×

初期化状態（EtherCAT(R)通信”INIT”状態）
または電源オフ■緑●正常運転状態（EtherCAT(R)通信”OPERATION” 状態）★

（EtherCAT(R)通信 ”PRE-OPERATION”状態）

■緑
■緑

★
ON:200ms/OFF（1000ms）（EtherCAT(R)通信 ”SAFE-OPERATION”状態）■橙●

通信部品（モジュール）異常―×

異常なし、または電源オフ★

構成情報（設定）異常（マスターから受け取った情報が設定できない）

■橙
ERR

■橙

Link/
Activity

ON:200ms/OFF（200ms）

説明

ON:200ms/OFF（200ms）★
ON:200ms×2回/OFF（1000ms）

通信部回路異常（ウォッチドッグタイマー・タイムアウト）■橙●

通信部品（モジュール）異常―×

リンク状態未検出、または電源オフ■緑●

リンク中（回線混雑なし）★

リンク中（回線混雑発⽣中）■緑

ON:50ms/OFF（50ms）○：点灯、 ×：消灯、 ☆点滅 （）内は点滅周期©2020 ／株式会社アイエイアイ

p71

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

2

PLCの通信状態確認

STEP
３

初期設定をするモーションコントローラーの前面にある 3つの LED（NET RUN, NET ERR, Link/ACT）の状態を確認し、通信しているかを判断します。
正常時のLED 状態は以下の通りです。
・ NET RUN ：緑点灯
・ NET ERR

： 消灯

・ LINK/ACT ：黄点滅

内蔵EtherCAT ポート

LEDの表示状態
ラベル

NET RUNNET ERR

Link/ACT©2020 ／株式会社アイエイアイ

色

■緑

■赤

■黄

点灯状態

説明

点灯

EtherCAT 通信中・ I/Oデーター の入出力が動作

点滅

EtherCAT 通信確立中
下記のどちらかの状態であることを示す
・ メッセージ通信のみが作動
・ メッセージ通信と I/Oデーターの入力のみが作動

消灯

EtherCAT 通信停止中
・ 電源OFF状態、またはリセット状態
・ MACアドレス異常、通信コントローラー故障等が発⽣中点灯

ハードウェア異常、例外処理などの復帰不可な異常が発⽣点滅

復帰可能な異常が発⽣中

消灯

エラーなし

点灯

リンク確立

点滅

リンク確立後、データー送受信中
データー送受信中のたびに点滅

消灯

リンク未確立p72

STEP３

動作させる

１．パソコン対応ソフトから動作させる

p74

p73

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

１ IA-OSから動作させる（アクチュエーター）
1

用意する物

IA-OSの接続

コントローラー／アクチュエーター／パソコン
通信ケーブル／モーターエンコーダーケーブル

以下の手順から、アクチュエーターの動作を行います。動作をはじめる前に、アクチュエーター可動範囲内に干渉物がないか十分に確認してください。

① コントローラー通信ケーブルを下記接続図のように接続します。
接続例

コントローラ側
コントローラー通信ケーブル接続方法

コントローラー側
SIOポート

２つの白矢印を合わせて挿入

パソコン側
USBポートコントローラー通信ケーブルパソコン

SIOポートコントローラー

コントローラー『SIO』ポートにコントローラー通信ケーブルを接続する際は、上記赤枠内の通り
２つの白印を合わせた上、挿入してください。行わない場合コネクターを破損させる原因になります。

➁ コントローラー通信ケーブル接続後、コントローラー電源コネクター部に電源（DC 24V）を投入します。
コントローラー

電源コネクター

DC 24V 投入③ コントローラー前面パネルの動作モード設定スイッチを 『MANU』 側に倒します。
コントローラー

動作モード設定スイッチ

MANU側へ倒す©2020 ／株式会社アイエイアイ

p74

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

2

IA-OSの起動と通信接続動作させる① 『IA-OS』 を起動するにはまず、『IAI ツールボックス』を立ち上げます。
アイコンをダブルクリックし、ソフトウエアを起動します。

①
ダブル
クリック

➁ “IAI ツールボックス” 画面が立ち上がります。
“IAI ツールボックス” 画面の 『IA-OS』 のアイコンをクリックします。

“IAI ツールボックス” 画面➁
クリック③ “通信方式選択”画面が表示されますので、”通信速度” 欄をクリックします。
“通信方式選択” 画面③
クリック④ 通信速度を選択、クリックします。

※ 事例では、“115200[bps]”に設定をします。

④
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p75

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

⑤ “通信方式選択”画面のをクリックします。
“通信方式選択” 画面⑤
クリック⑥ “通信ポート選択” 画面 が表示されます。
“通信ポート一覧” の接続するコントローラーのCOM番号を選択し、をクリックします。

”通信ポート選択” 画面

⑥
選択

⑥
クリック

“通信ポート選択”画面にCOM番号が表示されない場合は、通信ができていない状態です。
通信できていない場合は、コントローラーに接続している通信ケーブルの挿入具合や断線していないかをご確認ください。

⑦ “通信確立”画面のをクリックします。
“通信方式選択” 画面“通信確立”画面には⑥で選択した COM No.に接続しているコントローラーもしくはドライバーが表示されます。

⑦
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p76

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

⑧ “警告” 画面のをクリックします。
”警告” 画面⑧
クリック⑨ “MANU動作モード選択” 画面の設定をします。
”MANU動作モード” 画面

事例では“アクチュエーター制御方法”→ 『ティーチモード(アプリケーションから動かす)』“セーフティー速度”は→ 『有効(最高速度を制限する)』をそれぞれ選択します。

⑩

⑨
選択

⑨
選択

･･･

をクリックします。

⑩
クリック⑪ “IA-OS メイン画面” が開きます。
”IA-OS メイン画面“

接続しているコントローラー
もしくはドライバーのステー
タスが表示されます。

IA-OS メイン画面のステータス欄に何も表示されない場合は、通信ができていない状態です。
通信できていない場合は、コントローラーに接続している通信ケーブルの挿入具合や断線していないかをご確認ください。
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p77

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

3

ポジションデータ編集画面を開く

動作させる① “IA-OSメイン”画面 ステータス欄のを右クリックします。

”IA-OSメイン“ 画面

①
右クリック

②

をクリックします。

②
クリック④ “ポジションデータ編集” 画面が開きます。
”IA-OS“メイン画面”ポジションデータ編集“ 画面©2020 ／株式会社アイエイアイ

p78

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

4

アクチュエーターのモーターに電源を入れる（サーボON）

動作させる

サーボON／OFF切替①

をクリックします。
”ポジションデータ編集” 画面①
クリック② アクチュエーターのモーターが、正常にサーボONすると、サーボON状態のランプ部が緑色に点灯します。

サーボON ＝（モーター電源ON）
緑色点灯

サーボON！

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p79

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

5

アクチュエーターを原点復帰させる

動作させる

原点復帰動作①をクリックします。

”ポジションデータ編集” 画面

原点復帰未完了状態①
クリック② アクチュエーターが原点復帰動作を開始します。

原点復帰開始原点側に動作
原点

原点復帰完了③ 正常に原点復帰完了すると、原点復帰のランプ部が緑色に点灯します。

緑色点灯

原点復帰完了原点復帰速度は変更できません。この速度を大きくしますと、アクチュエーター動作部がメカエンドに当たる際の衝撃が大きくなり、長期的にアクチュエーター機構に悪影響を及ぼすもしくは原点位置の誤差量が大きくなる等の可能性があります。

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p80

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

6

アクチュエーターをJOG（ジョグ）動作させる

動作させる”ポジションデータ編集” 画面

①

②

③

ジョグ速度変更① 下図の通り、ジョグ速度は3段階で変更できます。

①
選択

ジョグ動作（プラス方向）②

をクリックすると、アクチュエーターがストロークエンド側に動作します。
● 前進をクリックしている間、ストロークエンド方向に移動します。
ストロークエンド側
に動作

②

原点
（座標０mm）

ストロークエンドクリック

ジョグ動作（マイナス方向）③

をクリックすると、アクチュエーターが原点方向に動作します。
● 後退をクリックしている間、原点方向に移動します。
原点側に動作③

原点（座標０mm）

ストロークエンドクリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p81

クイックスタートガイド ～ MCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

試運転動作時の速度について補足

試運転を行う場合には、ステータスバーにある “セーフティー速度” 機能の 有効 ／ 無効をご確認ください。
セーフティー速度機能が有効になっている場合は、パラメーターNo.35 「セーフティー速度」に設定された速度で制限がかかってしまう為、ポジションデーターに設定された速度通りに動作しない可能性があります。
ポジションデーターに設定された速度で試運転を行いたい場合は、以下の手順でセーフティー速度機能を無効化します。

① “ポジションデータ編集” 画面のメニューバーにあるをクリックします。

”ポジションデータ編集” 画面

①
クリック

②

をクリックします。

②
クリック③ “MANU動作モード選択”画面が表示されます。
“セーフティー速度” のにチェックを入れ、をクリックします。

“MANU動作モード選択”画面

③
チェック

③
クリック

④ セーフティー速度が “無効” に切り替わります。
セーフティー速度を無効に設定するとランプ部が消灯します。

©2020 ／株式会社アイエイアイp82

管理番号 MJ0422-1A

本社・⼯場
東京営業所
大阪営業所

（2020年10月）〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽577-1〒105-0014 東京都港区芝3-24-7 芝エクセージビルディング 4F〒530-0005 大阪府大阪市北区中之島6-2-40 中之島インテス14F

TEL 054-364-5105 FAX 054-364-2589
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TEL 06-6479-0331 FAX 06-6479-0236

名古屋支店
名古屋営業所 〒460-0008 愛知県名古屋市中区栄5-28-12 名古屋若宮ビル 8F
小牧営業所〒485-0029 愛知県小牧市中央1-271 大垣共立銀行 小牧支店ビル 6F
四日市営業所 〒510-0086 三重県四日市市諏訪栄町1-12 朝日⽣命四日市ビル 6F

TEL 052-269-2931 FAX 052-269-2933
TEL 0568-73-5209 FAX 0568-73-5219
TEL 059-356-2246 FAX 059-356-2248

豊田支店
新豊田営業所 〒471-0034 愛知県豊田市小坂本町1-5-3 朝日⽣命新豊田ビル 4F
安城営業所〒446-0056 愛知県安城市三河安城町1-9-2第二東祥ビル3F

TEL 0565-36-5115 FAX 0565-36-5116
TEL 0566-71-1888 FAX 0566-71-1877

盛岡営業所
仙台営業所
新潟営業所
宇都宮営業所
熊谷営業所
茨城営業所
多摩営業所
甲府営業所
厚木営業所
長野営業所
静岡営業所
浜松営業所
金沢営業所
滋賀営業所
京都営業所
兵庫営業所
岡山営業所
広島営業所
松山営業所
福岡営業所
大分出張所
熊本営業所

TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL

〒020-0062 岩手県盛岡市長田町6-7クリエ21ビル7F〒980-0011 宮城県仙台市青葉区上杉1-6-6イースタンビル 7F〒940-0082 新潟県長岡市千歳3-5-17 センザイビル2F〒321-0953 栃木県宇都宮市東宿郷5-1-16ルーセントビル3F〒360-0847 埼玉県熊谷市籠原南1-312あかりビル 5F〒300-1207 茨城県牛久市ひたち野東5-3-2 ひたち野うしく池田ビル 2F〒190-0023 東京都立川市柴崎町3-14-2 BOSENビル 2F〒400-0031 山梨県甲府市丸の内2-12-1ミサトビル3 F〒243-0014 神奈川県厚木市旭町1-10-6シャンロック石井ビル 3F〒390-0852 長野県松本市島立943 ハーモネートビル401〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽577-1〒430-0936 静岡県浜松市中区大⼯町125 シャンソンビル浜松7F〒920-0024 石川県金沢市西念3-1-32 西清ビルA棟2F〒524-0033 滋賀県守山市浮気町300-21第2小島ビル2F〒612-8418 京都府京都市伏見区竹田向代町12〒673-0898 兵庫県明石市樽屋町8-34甲南アセット明石第二ビル8F〒700-0973 岡山県岡山市北区下中野311-114 OMOTO-ROOT BLD.101〒730-0051 広島県広島市中区大手町3-1-9 鯉城広島サンケイビル 5F〒790-0905 愛媛県松山市樽味4-9-22フォーレスト 21 1F〒812-0013 福岡県福岡市博多区博多駅東3-13-21エフビルWING 7F〒870-0823 大分県大分市東大道1-11-1タンネンバウム Ⅲ 2F
〒862-0954 熊本県熊本市中央区神水1-38-33 幸山ビル1F

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