OS1-1-5

LIFE2012� 2012 � 11 � 2 ��4 � �� (�����)����������������������������Effects of a new robot-assisted gait devise on kinematic parameter during gait in individuals after stroke.
�� �������������������������������������������������
Koji OHATA, LS Kyoto University
Noriaki ICHIHASHI, Kyoto University
Hideaki TAKAHAAHI, Honda R&D Co., Ltd.
Aki WATANABE, Yufuin-Kohseinenkin Hospital.
Abstract: The success of gait rehabilitation after stroke depends on active walking exercises. However, the motor
impairments of hemiplegia often make such effective exercises impossible. To facilitate gait training for patients afterstroke, many robot-assisted gait devise have been developed. “Honda Stride Management Assist Device” (SMAD: Honda
R & D Co. Ltd, Japan) is an automated stride assistance system which applied robotic engineering to controlling walkratios (stride length/cadence) and adding supporting power to the thigh during walking. The aim of this study was toclarify the change of Kinematic characteristics using the SMAD during gait. The Results revealed that the SMAD
increased maximum knee flexion angle of paretic side during swing phase in individuals after stroke. The SMAD has apossibility to provide the more adequate gait pattern for individuals after stroke.
The SMAD improved the gait symmetry in individuals with low temporal swing symmetry.
Key Words: Gait rehabilitation, Stroke, Robot-assisted devise
1. ���������������������1-1 �������������������������������������������������
��������������������������������������������������������������������������������������������������������
���1�������������������������, �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
���2�
1-2 ��������������������������������������
�����������������������������������������������������������������
�������������������������
������������������������������������������������������������������������������
������������������������������
����������������������������������������������������
������������3������������������������������������������������������
���������������������������
����������������������������������������������������

�����������
�
2. ��
2-1 ��
��������� 12 ������������ 61.2
�9.8 ���� 8 ���� 4 ����� 161.9±10.5cm���
59.9±9.0kg���� 7 ����� 5 �������� 5 ���� 7 ��������� 66.2±27.5 ���������
�������� Brunnstrom Stage � III � 2 ��IV � 4
��V � 5 ��IV � 1 ������Barthel Index � 87.5±6.9�������� 75 �-�� 100 ���2-2 �������� �� ����������������������������������������������
�������� ������������������������������ � �����������������������������������������
�����������
2-3 ������������� � ����� ���������������������������������������
������������������������������������������������������
������������������
2-4 ��
�������������������������
������������������ �������
3. ��
3-1 �����������������������������������
��������� � ���������������������� � �����−1−��������������������������������

�����������

������������������������

��������������������������

�������������

�
Fig.1. Assist torque during hemiplegic gait������������
��������

��������

�����������

��������������

����������������������������������������������������������������

�
Fig.2. Hip angle estimated using SMAD during hemiplegic gait����������������������������

5. ����������������������������
���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
������
3-2 ������������ � ���������� � �������������������������������������������������������������������������������������������������������
4. �������������������������������������������������������� � ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

�
Fig.3. Changes of Joint angles������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(1) Perry J, Garrett M, Gronley JK, Mulroy SJ. Classificationof walking handicap in the stroke population. Stroke. Vol.
26 no. 6, pp982-989. 1995;(2) Hidler J, Nichols D, Pelliccio M, Brady K, Campbell DD,Kahn JH, Hornby TG, Multicenter randomized clinical trial
evaluating the effectiveness of the Lokomat in subacutestroke. Neurorehabil Neural Repair. Vol. 23, no 1, pp5-13.
2009.
(3) Shimada H , et al.: The use of positron emission
tomography and [18F]fluorodeoxyglucose for functional
imaging of muscular activity during exercise with a stride
assistance system, IEEE TRANSRE , Vol.15, No.3 ,pp.442-448, 2007.

−2−