Wie einfach ist die
System (Hardware)
Integration mit ROS 2?
DR. DENIS@ROSCON DE 2023

2023/12/17

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Warum?

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Und... Wie komplex ist es?
• In ros2_control gibt es integrierten Hardware Mocking!

3Worum geht es eigentlich hier?
• In ros2_control gibt es integrierten Hardware Mocking!
• Du kannst das anstatt Simulation nutzen!

4Worum geht es eigentlich hier?
• In ros2_control gibt es integrierten Hardware Mocking!
• Du kannst das anstatt Simulation nutzen!
• Es ist auch nützlich um einzelne Module im System zu Entwickeln!

5Worum geht es eigentlich hier?
• In ros2_control gibt es integrierten Hardware Mocking!
• Du kannst das anstatt Simulation nutzen!
• Es ist auch nützlich um einzelne Module im System zu Entwickeln!

• Man kann komplette Szenarien testen und Debuggen!

6Worum geht es eigentlich hier?
• In ros2_control gibt es integrierten Hardware Mocking!
• Du kannst das anstatt Simulation nutzen!
• Es ist auch nützlich um einzelne Module im System zu Entwickeln!

• Man kann komplette Szenarien testen und Debuggen!
• Als Hilfe kannst du Vorlagen aus RTW nutzen!

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Es ist einfach!
• In ros2_control gibt es integrierten Hardware Mocking!
• Du kannst das anstatt Simulation nutzen!
• Es ist auch nützlich um einzelne Module im System zu Entwickeln!

• Man kann komplette Szenarien testen und Debuggen!
• Als Hilfe kannst du Vorlagen aus RTW nutzen!
• Danke für die Aufmerksamkeit! Gibt es Fragen?
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Die Herausforderungen„Ich muss neues Hardware muss ins System einbinden“„Hmmm, wir brauchen ein neues Modul, aber das könnte den kompletten Stack zerschießen...“„Oh, unsere Bahnplanung braucht definitiv Optimierung, es muss schneller und zuverlässiger
werden!“„Mein Behavior Trees ist kaputt, ich brauche dringend remote Hilfe!“„Aaaaa, das macht kein Spaß mehr, wegen einen blöden Parameter den Roboter neu starten!“9１．Hardware... Abstraktion!

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１．Hardware ➡ Mock HW

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１．Hardware... Ergebnis!

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１．Hardware... Ablauf
１．ROS-Paket Struktur (RTW - Dokumentation)
２．Roboterbeschreibung erstellen (RTW)➢Testen ✅

３．URDF Anpassung + <ros2_control>-Tag➢Testen ✅

４．Roboter-Bringup Dateien erstellen (RTW)➢Anpassen von Reglerkonfiguration ❕
➢Testen ✅

５．Anstoßen + Party machen 🎉
６．Roboter-spezifische Regler erstellen (RTW)➢Entwickeln ❕

➢Testen mit Mock HW ✅

７．Hardware Interface für den Roboter erstellen (RTW)
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１．Hardware... um sonst?
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１．Hardware... um sonst?
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2. Neues Modul... Ergebnis

233. Bahnplanung... Best-Practices
１．Erstelle ein Separates ros2_control_support Paket fur deinen Roboter➢Entferne <ros2_control>-Tag aus der Beschreibungspaket➢ ros2_control_support hängt von Beschreibungspaketen ab (nicht umgekehrt)✓Unterstützung mehreren Roboterschnittstellen✓Geringeres Fußabdruck an den Systemen, die nur den Roboter visualisieren– kuka_exprimental (rolling-overview); motoman (separate-ros2-control-launch)

２．Erstelle immer ein separates MoveIt2 / Nav2 “common” oder “support” Paket➢ggf. Füge spezielle SRDFs in Roboterbeschreibung✓Warum kompliziert, wenn es geht einfach!

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3. Bahnplanung... Best-Practices
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4. Team Arbeit... Vorbereitung
１．Erstelle ein Separates ros2_control_support Paket fur deinen Roboter➢Entferne <ros2_control>-Tag aus der Beschreibungspaket➢ ros2_control_support hängt von Beschreibungspaketen ab (nicht umgekehrt)✓Unterstützung mehreren Roboterschnittstellen✓Geringeres Fußabdruck an den Systemen, die nur den Roboter visualisieren– kuka_exprimental (rolling-overview); motoman (separate-ros2-control-launch)

２．Erstelle immer ein separates MoveIt2 / Nav2 “common” oder “support” Paket➢ggf. Füge spezielle SRDFs in Roboterbeschreibung✓Warum kompliziert, wenn es geht einfach!

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4. Team Arbeit... Ablauf
１．🤖❤️‍🔥 ⏲️

２．Prüfe Stand deiner Repositorien➢und gleiche es mit Remote server aus ❕
➢ Ist dein „.repos“ – Datei auch aktuell ❔
✓ vcs tool ist dein sehr guter Freund

３．Rufe deinen Kollegen an 📞
➢Slack geht auch
✓Gebe einfach name deines Branches weiter

４．Jetzt kann man das Ganze einfach Remote starten➢Containers, VMs, usw. natürlich vorausgesetzt ❕
PRO Tipp: ros_team_workspace ist dafür gebaut, dass wir schnell neue WS aussetzen und replizieren können!
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4. Team Arbeit... 🚒https://cloud.stoglrobotics.de/s/Lz7m2NCcZse4nDE

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5. Szenario Parametrierung
Der Schmerz ist mega Groß!

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Und? Wie ist es?
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