SCON モーションコントロール仕様 コントローラー

クイックスタートガイド
モーションコントロール 仕様

STEP

1

配線する

STEP

2

p6

１．コントローラーの配線

p7

２．アクチュエーターの配線

p13

３．ネットワークの配線

p15

初期設定をする

p16

STEP

3

１．IA-OSの設定

p17

２．コントローラーの設定

p25

３．PLCの設定

p37

４．ネットワークの通信状態確認

p66

動作させる

p68

１．IA-OSから動作させる

p69

２．PLCから動作させる

p78

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～
STEP
1

目次

STEP
２

STEP
３

はじめに
本書は、 EtherCAT Motion仕様の下記コントローラー立上げ作業を、より早く・簡単に行うために作られた資料です。
取扱詳細内容に関しては、別途弊社コントローラー取扱説明書を参照してください。

【本書対応のコントローラー】

SCON-CB/CGB コントローラー

本書では、EtherCAT Motion仕様のコントローラーSCONシリーズに共通した内容に関して、
RCS4シリーズアクチュエーター＋SCON外観図・写真を用いて説明します。
また、ツール操作は、IA-OS、パソコンOS環境はWindows10 にて説明します。

コントローラーの型式確認
コントローラー本体右側面部に貼付けられた製番シール“Model” 部分にコントローラー型式が記載されています。この項目★部の記載内容（I/O種類を表示）が “ECM”（EtherCAT モーション仕様）
であるか確認してください。

コントローラー本体

製番シール

★

MODEL
SERIAL No.
INPUTOUTPUT

SCON-CB-100WAI-ECM-2-2＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊“ECM”（EtherCAT Motion仕様）
であるか確認©2020 ／株式会社アイエイアイ

p2

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～
STEP
1

目次

STEP
２

STEP
３

１ 必要な機器の確認
以下の機器を用意してください。
EtherCAT Motion仕様
SCONコントローラー（型式例：ＳCON-CB/CGB-*-ECM-*-*） 数量：1©2020 ／株式会社アイエイアイ● 電源コネクター
数量1
型式：MSTB2.5/6-STF-5.08● システム I/O コネクター
数量1
型式：FMC1.5/4-ST-3.5● ダミープラグ
数量1
型式：DP-5※コントローラーに付属※コントローラーに付属※ SCON-CGB/CGAL/LCGに付属● ブレーキ電源コネクター
数量1
型式：MC1.5/2-ST-3.5● アブソリュートバッテリー
数量1
型式：AB-5※コントローラーに付属※アブソリュート仕様の場合
コントローラーに付属

p3

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～
STEP
1

目次

STEP
２

STEP
３

以下の機器を用意してください。
アクチュエーター （型式例：RCS4-SA7C-***）

数量1● モーターケーブル / エンコーダーケーブル 数量 各1
型式：CB-***-MA*** / CB-***-P(L)A***※アクチュエーターに付属

その他周辺機器

お客様準備品● 24V電源 数量1☆ 推奨品型式：PSA-24*

コントローラー設定用ツール● ノイズフィルター 数量1☆ 推奨品：NF2010A-UP(双信電機)：NAC-10-472(COSEL)● ティーチングボックス 数量1● サーキットブレーカー 数量1● 漏電ブレーカー
数量1● パソコン専用ティーチングソフト
数量1

型式：TB-03-*※ブレーキ付アクチュエーター接続時必要※市販の24V電源でも可● クランプフィルター
数量3☆ 推奨品：ZCAT 3035-1330(TDK)

型式：IA-OS-C※コントローラーの電源容量は接続するアクチュエーター型式により異なります。
仕様に適合したサーキットブレーカー
および漏電ブレーカーを選定ください。
☆の推奨品については、弊社からも購入可能です。

©2020 ／株式会社アイエイアイ※ティーチングボックスとパソコン対応ソフトはどちらか一方の用意が必要です。

p4

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～
STEP
1

目次

STEP
２

STEP
３

２ 接続図から探す
オムロン製モーションコントローラーソフトウェア
Sysmac Studio

EtherCAT
モーションコントローラー

PLC

パソコン

● PLCの設定● ネットワークの配線

p. 37

p. 15

● PLCから動作させる● ネットワークの通信状態確認

p. 78

p. 66

● コントローラーの配線

p.7

パソコン

パソコン専用ティーチングソフト（IA-OS-C）

停止/非常停止スイッチ

DC24V電源コントローラー（SCON）● IA-OSの設定

p. 17● コントローラーの設定

p. 25● IA-OSから動作させる● アクチュエーターの配線

p. 69

p.13

アクチュエーター©2020 ／株式会社アイエイアイ

p5

STEP１

配線する

１．コントローラーの配線

p7

２．アクチュエーターの配線

p13

３．ネットワークの配線

p15

p6

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

STEP
３

１ コントローラーの配線

用意する物
コントローラー／電源コネクター／電線

電源コネクターの配線
電源コネクターに配線します。 配線図を見ながら、① ～ ④ の配線をしてください。

① 電源コネクター L1 の端子ねじを マイナスドライバーで回して緩め挿込み口を開きます。
➁ 適合電線 (以下表を参照) の配線を 7mm程ストリップし、電線を挿込み口の奥まで挿入します。

③ 電源コネクター L1 の端子ねじをマイナスドライバーで回してを締め、挿込み口を閉じます。
※手で軽く引っ張り、抜けない事を確認ください。 (締付トルク0.5～0.6N・m)④ ①～③ と同様の手順で下の配線図のように、「L2」、「L1C」、「L2C」、「PE」全ての配線を行います。

・ モーター電源（L1 と L2）・ 制御電源（L1C と L2C）
・ アース（PE）
計5か所を配線します。

挿込み口

７mm

➁

端子ねじ

①

電線

③
マイナスドライバー

電源コネクターへの電線挿込み
悪い例

良い例
電源コネクター（型式：MSTB2.5/6-STF-5.08）

コネクター

記号名

内 容

電源コネクター

L1

モーター電源AC入力

L2モーター電源AC入力

L1C

制御電源AC入力

L2C

制御電源AC入力

NC

未接続

PE

保護接地線

©2020 ／株式会社アイエイアイ

適合電線 線径
AWG (UL) (SQ(JIS))AWG 14（2 SQ）

AWG 18（0.75 SQ）

AWG 14（2 SQ）

p7

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～
STEP

目次

１

配線例

STEP
２

配線する

STEP
３

SCONの電源配線
コネクター型式：
MSTB2,5/6-STF-5,08
クランプフィルター
ZCAT3035-1330 (TDK)
サーキットブレーカー
漏電ブレーカー

L1
L2

I>

Ｘ

I>

Ｘ

ノイズフィルター
NF2010A-UP（双信電機 製）
or
NAC-20-472（コーセル製）

サージプロテクター
R・A・V-781BWZ-2A（岡谷電機産業 製）

アース
D 種接地
（旧第3種接地：接地抵抗100Ω 以下）

漏れ電流は、接続されるモーター容量、ケーブル長および周囲環境によって変化します。そのため、漏電保護を行う場合は、漏電ブレーカの設置個所で漏れ電流の測定を行ってください。
漏電ブレーカーに関しては、火災の保護、人間の保護などの目的を明確にして選定する必要があります。漏電ブレーカーは、高調波対応型(インバーター用)を使用してください。
ノイズフィルターは必ず設置してください。取付けない場合、ノイズによりエラーや誤動作が発生する場合があります。また、複数台のコントローラーを使用する場合でもノイズフィルターは、
SCON 1台 に対して1個接続をしてください。

⑤ コントローラーに電源コネクターを挿込み、コネクターのフランジ部分にある固定ねじを
マイナスドライバーを使って締込みます。
SCON（型式：SCON-CB-*）
マイナスドライバー

マイナス
ドライバーで締込む©2020 ／株式会社アイエイアイ

電源コネクター（型式：MSTB2.5/6-STF-5.08）

p8

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

STEP
３

システムI/Oコネクターの配線システムI/Oコネクターの配線をします。配線は、付属のシステムI/Oコネクターに配線します。

① マイナスドライバで 「S1」端子の突起部を押込みます。
➁ 納品時に配線されている配線を抜き、下表の適合電線径を満たす電線を10mm ストリップし、開口部に挿込みます。

③ マイナスドライバーを突起部分から放します。

マイナスドライバー

③

突起部

①

・ 動作停止スイッチ接続（S1）・ 動作停止入力（EMG-）
計2か所を配線します。
※ S2-EMG+は短絡したままにする。

挿込口

図のようにコネクターの➁短絡線（黄色線）を残します

システムI/Oコネクター（型式：FMC1.5/4-ST-3.5）

コネクター

記号名

内 容

システムI/O
コネクター

S1

動作停止スイッチ接続

S2

動作停止スイッチ接続

EMG+

動作停止線用電源出力

EMG -動作停止入力適合電線 線径
AWG (UL) (SQ(JIS))AWG 20（0.5 SQ）

使用する電流量よりも許容電流の大きな電線径を使用してください。
適合電線線径よりも細い電線を使用した場合、その許容電流以上の電流を流すと異常発熱します。このことにより、ケーブル被服の溶融や発火などを生じる恐れがあります。

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p9

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

STEP
３

④ コントローラーのシステムI/O部に、システムI/O配線コネクターを挿込みます。

コントローラー側システムI/Oコネクター

コネクターを奥までしっかりと差込む

SCON（型式：SCON-CB-*）⑤ 下記図のように非常停止スイッチ（任意）を取付けます。

コントローラー側システムI/Oコネクター

停止スイッチ★（任意）
SCON（型式：SCON-CB-*）システムI/Oコネクターの配線図など詳しくは、SCON取扱説明書（MJ0340）の「第2章 2.1.3 配線 〔3〕アクチュエーター非常停止回路（システムI/Oコネクター）」 を参照してください。

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p10

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

STEP
２

配線する

１

ブレーキ電源の配線

STEP
３

用意する物

コントローラー／ブレーキ電源コネクター／電線

ブレーキ付きのアクチュエーターを接続する場合、ブレーキコネクターへ配線する必要があります。
DC24V±10% 最大1A を供給してください。

① マイナスドライバーで端子ねじを緩めて挿込み口を開きます。
➁ 適合電線 (下記表参照)の配線を 7mm程ストリップし、電線を挿込み口へ挿込みます。
③ マイナスドライバーでブレーキ電源コネクターの端子ねじを締め、挿込み口を閉じます。
※ 手で軽く引っ張り、抜けない事を確認ください。（締付トルク0.5～0.6N・m）④ 同様の手順でもう片方の配線を施した後、ブレーキ電源コネクターをコントローラー側のブレーキ電源コネクターに挿込んでください。

＜ブレーキ電源の配線＞

配線図

端子ねじ
差込口
コントローラー側
ブレーキ電源コネクター

電線

24V

DC24V
電源

0V
７mm
ストリップ

コントローラー
ブレーキ電源コネクター（型式： MC1.5/2-ST-3.5 ）

コネクター

記号名

内 容

BK PWR +DC 24V 電源入力

BK PWR -DC 24V 電源グラウンド

適合電線 線径
AWG (UL) (SQ(JIS))AWG 16～20（1.25～0.5 SQ）

使用する電流量よりも許容電流の大きな電線径を使用してください。
適合電線線径よりも細い電線を使用した場合、その許容電流以上の電流を流すと異常発熱します。このことにより、ケーブル被服の溶融や発火などを生じる恐れがあります。

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p11

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

補 足

STEP
２

配線する

STEP
３

SCONに使用する配線の適合電線径
SCONに配線する電線は、下記の適合電線を使用してください。

適合電線 線径
AWG (UL) (SQ(JIS))

コネクター

記号名

内 容

電源コネクター

L1

モーター電源AC入力

L2モーター電源AC入力

L1C

制御電源AC入力

L2C

制御電源AC入力

NC

未接続

PE

保護接地線

AWG 14（2 SQ）

コネクター

記号名

内 容

適合電線 線径
AWG (UL) (SQ(JIS))

システムI/O
コネクター

S1

動作停止スイッチ接続

S2

動作停止スイッチ接続

EMG+

動作停止線用電源出力

EMG -動作停止入力

記号名

内 容

BK PWR +DC 24V 電源入力

BK PWR -DC 24V 電源グラウンドコネクター

AWG 14（2 SQ）

AWG 18（0.75 SQ）

AWG 20（0.5 SQ）

適合電線 線径
AWG (UL) (SQ(JIS))AWG 20（0.5 SQ）※ 絶縁被覆の温度定格が60℃以上の電線を使用してください。
● MP（モーター電源）、CP（制御電源）の電線は、コントローラーの電源供給部（コネクター部）で電流値を許容できるものを使用してください。
適合電線線径よりも細い電線を使用する場合や、配線距離が長い場合、電圧降下によりエラーが発生したり、アクチュエーターの能力が低下したりする場合があります。
● 使用する電流量よりも許容電流の大きな電線径の電線を使用してください。
適合電線線径よりも細い電線を使用した場合、電流を流す事で異常発熱します。
これにより、ケーブル被服の溶融や発火などを生じる恐れがあります。
接続するアクチュエーター型式、ドライバーユニットにより、コントローラーの消費電流は異なります。
詳しくは、『RCON取扱説明書（MJ0384）の 仕様編 第2章 2.3 仕様/電源容量』を参照
してください。

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p12

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

２ アクチュエーターの配線

STEP
３

用意する物
コントローラー／アクチュエーター／
モーターケーブル／エンコーダーケーブル

アクチュエーター型式とコントローラー型式の確認
アクチュエーターを接続する前に、コントローラーとの組合せが一致しているかどうか必ずご確認ください。
接続可能なアクチュエーター型式は、コントローラー左側面の製番シールに記載されています。

アクチュエーター製番シール内“MODEL”記載の型式
RCS4-SA7C-WA-200-16-300-T2-M-B

アクチュエーター側面

一致

コントローラー側 “Actuator” 型式シール

Actuator Type ：RCS4-SA7C-WA-200-16-300-T2-M-B

コントローラー側面©2020 ／株式会社アイエイアイ

p13

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

STEP
２

配線する

１

STEP
３

モーターケーブル ・ エンコーダーケーブルの接続
接続例

SCON モーターケーブル、エンコーダーケーブルの接続コネクターを奥まで挿込み
コネクターカバーを被せる

コントローラー
アクチュエーター側
モーターケーブル

アクチュエーター

コネクターを奥まで挿込み
コネクターカバーを被せる©2020 ／株式会社アイエイアイ

モーターケーブル
CB-***-MA***

アクチュエーター側
エンコーダ―ケーブル

コネクタを
奥まで
差し込み
挿込み
ねじ固定

エンコーダ―ケーブル
CB-***-P(L)A***“カチッ”と音がするまで挿込む

p14

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP

１

STEP
２

配線する

STEP
３

３ ネットワークの配線

用意する物

コントローラー／PLC／LANケーブル

本書ではオムロン社製PLC NX1P2-1140DT と 当社コントローラーを接続する場合の例をご紹介します。
接続イメージ

PLC と SCON の接続
PLC + モーションコントローラー（お客様ご用意）Ethernet ケーブル：カテゴリー5 以上のストレートケーブル （お客様ご用意）

EtherCAT ポート

MCON

SCON

EtherCATケ-ブル配線方法(1) Ethernet用ケーブルをマスターユニットに接続し、もう1方の端をコントローラーの “EtherCAT入力
ポート（in コネクター）” に接続します。
(2) コントローラーの “EtherCAT出力ポート” にEthernet用ケーブルを接続し、もう一方の端を次に接続するスレーブユニット（コントローラー）の入力ポート(2)
In コネクター(1)
コントローラー（スレーブユニット）※ EtherCATでは、終端処理の必要はありません。

EtherCAT(R) 出力ポート

EtherCAT(R) 入力ポート
コントローラー

Ethernet ケーブルは、カテゴリー 5以上のストレートケーブルを利用ください（アルミテープと編組の二重遮蔽シールドケーブル推奨)。

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p15

STEP２

初期設定をする

１．IA-OSの設定

p17

２．コントローラーの設定

p25

３．PLCの設定

P37

４．ネットワークの通信状態確認

p66

p16

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

1

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

IA-OSの設定用意するものパソコン／IA-OS ・ DVD-ROM

IA-OS のインストール作業
操作環境は、パソコンOS Windows10 にて説明します。
インストーラーが立ち上がると、以下のソフトを順次インストールしていきます。
1. NET Framework 4.5.2※ Windows10 では初期搭載の為SKIP
2. IAI Toolbox
3. カリキュレーター
4. USBドライバー（変換器タイプ） ※ インストール済みの場合SKIP
5. USBドライバー（直接接続タイプ） ※ Windows10 ではインストール不要の為SKIP
6. IA-OS
なお、インストール作業は 1～6 全て実施してください。

1

インストールツールの起動① パソコンの光学ドライブに IA-OSのDVD を挿入します。

IA-OSのDVD挿入② “インストールツール” 画面が表示されます。
“インストールツール” 画面

DVDを挿入した際に起動方法の確認ウィンドウが表示される場合は、“自動再生”を選択します。フォルダーの中身が表示された場合は“IAI_Install”をダブルクリックして実行します。

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p17

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

2

IA-OS パソコン専用ティーチングソフトのインストール（準備）初期設定をする

STEP
３① “インストールツール”画面のをクリックします。

“インストールツール” 画面①
クリック② “確認” 画面が表示されます。

をクリックします。

“確認” 画面②
クリック

既にインストールされているソフトは “確認” 画面に表示されません。
ここでは、「IA-OS」に加え、「IAIツールボックス」、「カリキュレーター」を続けてインストールする場合の手順をご案内します。

③ “IA-OSのセットアップウィザードの開始” 画面が表示されます。
をクリックします。
“IA-OSのセットアップウィザードの開始” 画面③
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p18

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする④ “インストール先の指定” 画面が表示されます。

STEP
３をクリックします。

“インストール先の指定” 画面④
クリック⑤ “インストール準備完了” 画面が表示されたらをクリックします。

“インストール準備完了” 画面⑤
クリック「IA-OS」のインストール準備が完了するタイミングで、「IAIツールボックス」のセットアップ画面が立上がります。

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p19

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

3

IAI ツールボックスのインストール

初期設定をする

STEP
３① “IAIツールボックス セットアップ ウィザードの開始” 画面が表示されます。
をクリックします。
“IAIツールボックス セットアップ ウィザードの開始” 画面①
クリック② “インストール先の指定” 画面が表示されます。

をクリックします。

“インストール先の指定” 画面②
クリック③ “追加タスクの選択” 画面が表示されます。

をクリックします。

“追加タスクの選択” 画面③
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p20

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする④ “インストール準備完了” 画面が表示されたら

STEP
３をクリックします。

“インストール準備完了” 画面※ インストールがはじまります。

④
クリック⑤ セットアップが完了すると、“IAIツールボックス セットアップウィザードの完了” 画面が表示されます。
をクリックし、作業を終了します。
“IAIツールボックス セットアップウィザードの完了” 画面⑤
クリック

お客様のパソコンデスクトップ上に、“IAI” のショートカットが表示されているか確認します。

“IAI ツールボックス セットアップウィザードの完了” 画面を閉じるとすぐに、「カリキュレーター」 の“インストール準備” 画面が立上がります。

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p21

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

4

カリキュレーターのインストール

STEP
３

初期設定をする① “インストールの準備” 画面が表示されます。
“インストールの準備” 画面② “IAI-Calculator – InstallShield Wizard” 画面が表示されます。
をクリックします。
“IAI-Calculator – InstallShield Wizard” 画面②
クリック③ “ユーザー情報” 画面が表示されます。
ユーザー情報を入力し、をクリックします。
“ユーザー情報” 画面③
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p22

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をするSTEP
３④ “インストール先のフォルダー” 画面が表示されます。
インストール先のフォルダーを確認しをクリックします。

“インストール先のフォルダー” 画面④
クリック⑤ “インストール準備完了” 画面が表示されたらをクリックします。

“インストール準備完了” 画面※ インストールがはじまります。

⑤
クリック⑥ セットアップが完了しますと、“カリキュレーター セットアップウィザードの完了”画面が表示されます。
をクリックし、作業を終了します。
“カリキュレーター セットアップウィザードの完了” 画面⑥
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p23

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

お客様のパソコンデスクトップ上に、“IAI Calculator” のショートカットが表示されているか確認します。

“カリキュレーター セットアップウィザードの完了” 画面 を閉じるとすぐに、「IA-OS」 の“インストールがはじまります。

5

IA-OS パソコン専用ティーチングソフトのインストール（準備）① 『カリキュレーター』 のインストール後、IA-OS のインストールがはじまります。
“インストール状況” 画面② セットアップが完了しますと、“IA-OS セットアップウィザードの完了”画面が表示されます。
をクリックし、作業を終了します。
“IA-OS セットアップウィザードの完了” 画面②
クリック

これで、インストール作業は完了です。
IA-OS パソコン専用ティーチングソフトの立上げ手順に従って、ソフトウェアを立上げてください。
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p24

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

2

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

コントローラーの設定用意するものコントローラー／パソコン／通信ケーブル

操作は、IA-OS（パソコンOS環境 Windows 10）にて説明します。
接続例

PLC と コントローラーの接続
PLC

EtherCAT ポート

MCON

コントローラー接続ケーブル

IA-OS

SCON

IA-OSの起動 と パラメーター編集画面の立上げ
1

パソコン用通信ケーブルの接続と電源投入
コントローラーと接続する際は、以下のケーブルおよび変換アダプターが必要になります。
お客様でのご用意をお願いいたします。
USB変換
アダプター

USBケーブル＋
型式
CB-SEL-USB030

外部機器通信ケーブル＋

型式
RCB-CV-USB

型式
CB-RCA-SIO050※ パソコン専用ティーチングソフト IA-OSを接続する際にお使いのケーブルと同じです。

① 下図のように、３つの部品を接続します。
３つの部品を接続＝コントローラー通信ケーブル

USBケーブル

USB変換
アダプター

外部機器
通信ケーブル

パソコン側

コントローラー側

以後、本ケーブルを『コントローラー通信ケーブル』 と呼びます。

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p25

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする➁ コントローラー通信ケーブルを下記接続図のように接続します。
接続例

コントローラ側
コントローラー通信ケーブル接続方法
パソコン側
USBポート

２つの白矢印を合わせて挿入コントローラー側
SIOポートSIOポートコントローラー通信ケーブルパソコン

コントローラー

コントローラー『SIO』ポートにコントローラー通信ケーブルを接続する際は、上記赤枠内の通り
２つの白印を合わせた上、挿入してください。行わない場合コネクターを破損させる原因になります。

③ コントローラー通信ケーブル接続後、コントローラー電源コネクター部に電源（AC100／200V）を投入します。

コントローラー

電源コネクター

AC100V/200V投入④ コントローラー前面パネルの動作モード設定スイッチを 『MANU』 側に倒します。
コントローラー

MANU側へ倒す
動作モード設定スイッチ©2020 ／株式会社アイエイアイ

p26

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

2

IA-OSの起動と通信接続

初期設定をする① 『IA-OS』 を起動するにはまず、『IAI ツールボックス』を立ち上げます。
アイコンをダブルクリックし、ソフトウエアを起動します。

①
Wクリック

➁ “IAI ツールボックス” 画面が立ち上がります。
“IAI ツールボックス” 画面の 『IA-OS』 のアイコンをクリックします。

“IAI ツールボックス” 画面➁
クリック③ “通信方式選択”画面が表示されますので、”通信速度”欄をクリックします。
“通信方式選択” 画面③
クリック④ 通信速度を選択、クリックします。
※ 事例では、“230400[bps]”に設定をします。

④
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p27

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑤ “通信方式選択”画面のをクリックします。
“通信方式選択” 画面⑤
クリック⑥ “通信ポート選択” 画面 が表示されます。
“通信ポート一覧” の接続するコントローラーのCOM番号を選択し、をクリックします。

”通信ポート選択” 画面

⑥
選択

⑥
クリック

“通信ポート選択”画面にCOM番号が表示されない場合は、通信ができていない状態です。
通信できていない場合は、コントローラーに接続している通信ケーブルの挿入具合や断線していないかご確認ください。

⑦ “通信確立”画面のをクリックします。
“通信方式選択” 画面“通信確立”画面には⑥で選択した COM No.に接続しているコントローラーもしくはドライバーが表示されます。

⑦
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p28

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑧ “警告” 画面のをクリックします。
”警告” 画面⑧
クリック⑨ “MANU動作モード選択” 画面の設定をします。
”MANU動作モード” 画面

事例では“アクチュエーター制御方法”→ 『ティーチモード(アプリケーションから動かす)』“セーフティー速度”は→ 『有効(最高速度を制限する)』をそれぞれ選択します。

⑩

⑨
選択

⑨
選択

･･･

をクリックします。

⑩
クリック⑪ “IA-OS メイン画面” が開きます。
”IA-OS メイン画面“

接続しているコントローラー
もしくはドライバーのステー
タスが表示されます。

IA-OS メイン画面のステータス欄に何も表示されない場合は、通信ができていない状態です。
通信できていない場合は、コントローラーに接続している通信ケーブルの挿入具合や断線していないかをご確認ください。
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p29

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をするパラメーターの設定
機器からの指令に対し、要求通り動くための設定をします。
運転を行うためには、パソコン対応ソフトを使用して、以下のパラメーターを設定する必要があります。
接続例

コントローラーとパソコン対応ソフトの接続

PLC

EtherCAT ポート

コントローラー接続ケーブル

MCON
SCON

IA-OS

EtherCAT通信（モーション制御）するために必要なパラメーターの内容
パラメーターNo.

名 称

入力範囲

備考

5

原点復帰方向0～1

62

パルスカウント方向

0～165

電子ギア分子

―

設定不要

66

電子ギア分母

―

設定不要

85

フィールドバスノードアドレス

1～65535

設定不要

87

ネットワークタイプ

12（固定値）

設定不要●ユーザーパラメーター No.65 「電子ギア分子」、 No.66「電子ギア分母」について
主要なEtherCAT マスターでは、電子ギア比をモーションコントローラー側で設定するため、本パラメーターは出荷時設定値のままお使いください。
※ 設定値を変更しても、EtherCAT マスターからの指令値に対して、ギア比の演算を行いません。
●ユーザーパラメーター No.85 「フィールドバスノードアドレス「」について
Device ID 未対応のため、設定値は反映されません。
マスタ側で StationAlias を設定することで、SCON のスレーブID を設定することができます。
StationAlias の設定方法については各マスタのマニュアルを参照してください。
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p30

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

1

パラメーター編集画面を開く

初期設定をする

STEP
３① “IA-OSメイン”画面 のステータス欄にあるを右クリックします。

”IA-OS“ メイン画面

①
右クリック

②

をクリックします。

②
クリック③ “IA-OSメイン”画面内に “ユーザーパラメーター編集” 画面が表示されます。
”IA-OS“ メイン画面©2020 ／株式会社アイエイアイ”ユーザーパラメーター編集“ 画面p31

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

2

パラメーターの確認と設定

初期設定をする① “ユーザーパラメーター編集” 画面のにチェックを入れます。

”ユーザーパラメーター編集“ 画面①
チェック➁ パラメーターNo.5 “原点復帰方向” の設定値を確認します。
”ユーザーパラメーター編集“ 画面

原点復帰方向を変更した場合には、ユーザーパラメーター No.62 “パルスカウント方向”
も変更してください。

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p32

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする③の右側の欄をクリックし、を選択します。

”ユーザーパラメーター編集“ 画面

③
クリック

③
クリック

④ ティーチングツールでパラメーターNo.62 “パルスカウント方向”の設定値が、パラメーターNo.5“原点復帰方向”の設定値と同じであるか確認します。
”ユーザーパラメーター編集“ 画面

原点復帰方向を変更した場合には、パルスカウント方向（ユーザーパラメーター No62）も変更
してください。

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p33

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

補 足

STEP
２

初期設定をする

STEP
３

原点復帰方向とパルスカウント方向の関係
原点復帰方向とパルスカウント方向の関係は、次のようになります。

原点復帰方向（ユーザーパラメーターNo.5）と同じ値に設定してください。
出荷時の設定は、原点復帰方向と同じ値が設定されています。原点復帰方向を変更した
場合には、原点復帰方向に合わせて本パラメーターも変更が必要になります。
原点復帰方向と異なる値に設定した場合には、EtherCAT マスターからの指令座標系と機械座標系の符号が反転します。

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p34

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

3

パラメーターの転送

STEP
３

初期設定をする

以下の操作手順で、コントローラーへ編集したパラメーターを転送します。

① “ユーザーパラメーター編集” 画面 のをクリックします。

”ユーザーパラメーター編集“ 画面①
クリック② “パラメーター転送確認” 画面が表示されますので、をクリックします。

”パラメーター転送確認“ 画面➁クリック③ 転送完了後“情報” 画面が表示されますので、をクリックします。

”情報“ 画面③
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p35

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする④ “ソフトウェアリセット実行確認”の画面が表示されます。

をクリックします。

”ソフトウェアリセット実行確認“ 画面④クリック⑤ ソフトウェアリセット完了後、“情報” 画面が表示されますので、をクリックします。

”情報“ 画面⑤
クリック

以上で、コントローラーの設定は完了です。

以降の調整については、モーションコントローラーから動作させる場合にはコントローラー前面の動作モード設定スイッチ切替を
AUTO側に戻してください。
MANU側のままの場合、モーションコントローラーからのアクチュエーター
運転はできません。

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AUTO側へ倒す

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目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

3 PLCの設定
オムロン製オートメーションソフトウェア Sysmac Studio を立上げ、PLCの設定を行ないます。
（事例では、オムロン製PLC NX1P2（モーション制御対応） を例に説明します）

オフライン状態でのPLC設定
オフライン状態での モーションコントローラー 設定

設定の流れ

Omron製 PLC NXシリーズ
EtherCAT ポート

3
ESIファイルのインストール
IAIホームページ

ESIファイル

ESIファイル

1

ESIファイルのダウンロード

SCON
LANケーブル

2

1

MCON

オムロン製プログラミングソフトウェア
Sysmac Studio
Sysmac Studioの起動 と モーションコントローラーの通信接続

ESIファイルのダウンロード

用意するもの
PLC／パソコン／Sysmac Studio／通信用ケーブル

オムロン製PLC（NJ/NXシリーズ）と接続する為に必要なESI（EtherCAT. Slave Information）
XMLファイルを準備します。

オムロン製PLC のモーションコントローラー と 当社コントローラーを接続するためには、専用の「ESIファイル」が必要です。「ESIファイル」については、弊社ホームページにてダウンロードいただけます。

① アイエイアイホームページへアクセスします。
アイエイアイ で検索①
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p37

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目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする② 当社ホームページのサイドメニューにあるお役立ち情報をクリックします。

“ホームページ”➁
クリック③ “お役立ち情報” ページにある、FN設定用ファイルをクリックします。

“お役立ち情報” ページ③
クリック④ “ フィールドネットワーク設定用ファイル” ページをスクロースし、「EtherCATモーション」の設定用ファイルを探します。
“フィールドネットワーク設定用ファイル” ページスクロール©2020 ／株式会社アイエイアイ

p38

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑤ 該当する ESIファイル（ ESI_IAI_SCON_ECM_V_2_12_Rev_0.zip ）を右クリックします。
“フィールドネットワーク設定用ファイル
PLC用ファンクションブロック” EtherCATモーション部画面

⑤
右クリック

⑥

をクリックします。

⑥
クリック⑦ 保存先を確認してきますので、分かりやすい場所（ここでは、パソコンのデスクトップ）へ保存します。
保存先を決めたら、をクリックします。

“名前をつけて保存”画面※ ファイルの保存先は
任意です。

⑦
クリック

⑧ デスクトップ上に ZIP ファイルがダウンロードされます。 ZIPファイルを解凍し、フォルダー内のESIデータをデスクトップにコピーします。
ESIファイル アイコン

← 左のようなアイコンが出現します。

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p39

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

2

Sysmac Studioの起動 と モーションコントローラーの通信接続

初期設定をする

オムロン製プログラミングソフトウェア Sysmac Studioを立上げ、EtherCATマスターユニットと接続します。
“Sysmac Studio” のインストール手順等については、オムロン社 オートメーションソフトウェア
Sysmac Studio Version 1 オペレーションマニュアル 『第2章 インストールとアンインストール』 を参照願います。

①“Sysmac Studio”のアイコンをダブルクリックし、ソフトを起動します。
“Sysmac Studio” 初期画面

Sysmac Studio 起動

起動時に、アクセス権確認用のダイアログが表示される場合、起動する選択を行ってください。

② Sysmac Studio が起動しますので、［をクリックします。

“Sysmac Studio” 初期画面➁
クリック

PLCとUSB 通信を行うには，USB ドライバのインストールが必要になります。
USBドライバーのインストールについては、オムロン社 オートメーションソフトウェア Sysmac Studio
Version 1 オペレーションマニュアル 『付録 A-1 USB ケーブルで直接接続する場合のドライバのインストール方法』を参照願います。

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p40

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目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする③ “デバイスに接続” 画面が表示されますので、“接続方法“のを選択します。
“Sysmac Studio” 初期画面

“デバイスに接続” 画面③
選択④ “接続後の動作” 内の、以下2箇所のチェックを外します。

④
チェック
外す

④
チェック
外す

⑤

をクリックします。

・・・
⑤
クリック

⑥ “Auto Connect Project” 画面が、オンライン状態で表示されます。オンライン状態の場合、“エディットウィンドウ”の上段に、黄色い枠が表示されます。
“Auto Connect Project” 画面

黄色い枠が表示される“エディットウィンドウ”©2020 ／株式会社アイエイアイ

p41

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

3

ESIファイルのインストール

初期設定をする

STEP
３① Auto Connect Project” 画面左の“マルチビューエクスプローラ” 内“Auto Connect Project” 画面をクリックします。

“マルチビューエクスプローラー”

①
クリック

②

をダブルクリックします。

②
ダブル
クリック

③ “エディットウィンドウ” に、タブが表示されます。

を右クリックします。

EtherCATのタブが出現“Auto Connect Project” 画面“エディットウィンドウ”

③
右クリック

④

を選択します。

④
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p42

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑤ “ESI ライブラリ” 画面が表示されますので、［このフォルダ］をクリックすると、 “UserEsiFiles
フォルダー”画面が表示されます。
“ESIライブラリ” 画面“UserEsiFiles フォルダー” 画面⑤
クリック“対象のフォルダーへのアクセスは拒否されました”と表示される場合は、をクリックしてください。

クリック⑥ “ESIライブラリ” 画面のをクリックし、画面を閉じます。
“ESIライブラリ” 画面⑥
クリック⑦ “UserEsiFiles フォルダー” に、1で入手したESI ファイルをこのフォルダーへコピーします。
“UserEsiFiles フォルダー” 画面

フォルダーへコピーが表示されればOK！

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p43

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目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑧ “Auto Connect Project” 画面のメニューバーからをクリックします。

“Auto Connect Project” 画面

⑧
クリック

⑨

をクリックします⑨クリック

ESI ファイルをインストールした後は、Sysmac Studio を再起動する必要があります。

“プロジェクト保存の確認”画面が表示されますが、保存の必要がなければ、［いいえ をクリックします。
クリック⑩ 本項の手順 ①～④ と同様の手順で、Sysmac Studio を再起動し、“ESIライブラリ”画面を表示させます。

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p44

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３⑫ “ESI ライブラリ” 画面が表示されたら、［ESI_IAI_Ｇateway_ECT_V_1_08_Rev_0.xml] のをクリックし、［Rev:0x00010008］の機器が表示されていることを確認します。
“ESIライブラリ” 画面⑫
クリック⑬ 警告表示 「!」 が表示されていないことを確認します。
ESI ファイルに警告表示 「!」 が表示された場合は、ESI ファイルのファイル名を確認し、正しいファイル名のESI ファイルを入手してください。
正しいファイル名のESI ファイルであるにもかかわらず、警告表示 「!」 が表示される場合は、ファイルが壊れている可能性がありますので、弊社までお問い合わせください。

⑭

をクリックします“ESIライブラリ” 画面⑭
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p45

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目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

ネットワーク構成の設定
例）オムロン社製PLC（NX1P2）のEtherCATポートとSCON、MCONを接続する設定を行います。

オフライン状態での モーションコントローラー 設定

設定の流れ

オムロン製プログラミングソフトウェア
Sysmac Studio

PLC

EtherCAT ポート
マスターユニット

ノードアドレス：0

マスターユニット

MCON

SCON

マスターユニット

ノードアドレス：1

4

ノードアドレス：2

EtherCAT ネットワーク構成の設定① “Auto Connect Project” 画面上の”EtherCAT” タブにあるを右クリックします。

“Auto Connect Project” 画面

①
右クリック

②

をクリックします。

②
クリック③ 情報取得実行中の画面が表示されます。
“情報取得” 画面©2020 ／株式会社アイエイアイ

p46

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目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする④ “実ネットワーク構成と比較・マージ” 画面が表示されます。
事例では、下図のように“ノードアドレス実ネットワーク構成”部分へ SCONの ノードアドレスおよびコントローラー情報が表示されます。
“実ネットワーク構成と比較・マージ” 画面

SCON

MCON

⑤

をクリックします。

⑤
クリック⑥ “実ネットワーク構成にあわせる“ 画面が表示されますので、内容を確認し、をクリックします。
“実ネットワーク構成にあわせる“ 画面⑥クリック⑦ 完了確認画面が表示されますので、をクリックします。

“実ネットワークと構成を一致実行確認” 画面⑦
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p47

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目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑧ “実ネットワーク構成と比較・マージ” 画面に、 SCONのノードアドレスとコントローラー情報が追加されます。
“実ネットワーク構成と比較・マージ” 画面

SCON

MCON

⑨ 追加を確認後、をクリックします。

⑨
クリック⑩ “Auto Connect Project” 画面 の［EtherCAT］タブに SCONのノードアドレスとコントローラー情報が追加されます。
“Auto Connect Project” 画面©2020 ／株式会社アイエイアイ

p48

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目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３

PDO(Process Data Object)マッピングの設定
モーション制御を行うための、プロセスデータオブジェクト（PDO）の設定を行います。
（NJ/NXシリーズのコントローラーでは、MC機能モジュールを利用した、モーション制御が可能です。）

1

オフラインモードへの移行① PLCとコントローラーの通信をオフライン状態にします。 メイン画面上部のをクリックします。

“MC-Configuration” 画面①
クリック② アイコン下の黄色いラインが消えればオフライン状態と確認できます。

2

同期モード設定① “ノードアドレス|ネットワーク構成”から、を選択します。

“MC-Configuration” 画面①
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p49

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３➁ “DC有効”欄の設定をします。プルダウンリストからを選択します。

“MC-Configuration” 画面

➁
選択

3

PDOマッピングの設定※ 本説明では、PDOマッピングリストのデフォルト設定を使用します。

① “PDOマッピング設定” 欄のをクリックします。。

“MC-Configuration” 画面①
クリック➁ “PDOマッピング設定の編集”画面が表示されます。
“PDOマッピング設定の編集” 画面©2020 ／株式会社アイエイアイ

p50

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３③ PLCの出力について、以下のオブジェクトが設定されていることを確認します。
● 0x6040:00（Controlword）

PDO オブジェクト（PLC 出力）● 0x607A:00（Target Position）● 0x6060:00（Mode of operation）● 0x6081:00（Profile velocity）● 0x6083:00（Profile acceleration）● 0x6084:00（Profile deceleration）● 0x60FE:01（Digital outputs SubIndex 001）

“PDOマッピング設定の編集” 画面④ PDOマッピングリストをスクロールします。
“PDOマッピング設定の編集” 画面④⇣ スクロール©2020 ／株式会社アイエイアイ

p51

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑤ PLCの入力について、以下のオブジェクトが設定されていることを確認します。
● 0x6041:00 （Statusword）

PDO オブジェクト（PLC 入力）● 0x6064:00 （Position actual value)● 0x6061:00 （Mode of operation display）● 0x60F4:00 （Following error）● 0x6077:00 （Torque actual value）● 0x60FD:00 （Digital inputs）● 0x603F:00 （Error code）“PDOマッピング設定の編集” 画面⑥ 確認ができたら、をクリックします。

“PDOマッピング設定の編集” 画面①
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p52

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目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をする

STEP
３

確認したPDOの設定は、EtherCATスレーブ（当社 コントローラー）を選択した時の［PDOマッピング設定］に表示されます。
“MC-Configuration” 画面©2020 ／株式会社アイエイアイ

p53

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目次

STEP
１

STEP
２

4

タスク設定

初期設定をする① “マルチビューエクスプローラー”のSTEP
３をクリックします。

“MC-Configuration” 画面①
クリック➁ タスク設定タブが表示されます。

（タスク設定アイコン）をクリックします。

“MC-Configuration” 画面➁
クリック③ “周期/実行条件”のプルダウンメニューから、設定する伝送周期を選択します。
“MC-Configuration” 画面③
選択

SCONの場合、DC有効時に対応しているPDOの通信周期は、500μs、1ms、2ms、4msになるため、それ以外の値は設定しないでください。
オムロン社製 NJ/XJシリーズコントローラーの場合、PDOの伝送周期は、プライマリー周期と同じになります。

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p54

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目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をするモーション制御設定
1軸基本設定画面を開く
設定前に、オフライン状態であることを確認してください。
（

アイコンをクリックして、オフライン状態に遷移）① “マルチビューエクスプローラー” のをダブルクリックします。

“MC-Configuration” 画面

①
ダブル
クリック

➁

を右クリックします。

➁
右クリック

③

をクリックし、を選択します。

③
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

③
クリック

p55

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする④

をダブルクリックします。

“MC-Configuration” 画面

④
ダブル
クリック

⑤

タブが表示されます。

“基本軸設定” をクリックします。

“MC-Configuration” 画面

⑤
クリック

2

軸基本設定

① 軸基本設定の “軸使用”欄のプルダウンリストからを選択します。

“MC-Configuration” 画面①
選択©2020 ／株式会社アイエイアイ

p56

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする➁ 軸基本設定の “軸種別”欄のプルダウンリストからを選択します。

“MC-Configuration” 画面➁
選択③ 軸基本設定の “フィードバック情報”欄のプルダウンリストからを選択します。

“MC-Configuration” 画面③
選択④ 軸基本設定の “出力デバイス1”欄のプルダウンリストから、設定するコントローラーを選択します。
※ 事例では、を選びます。

“MC-Configuration” 画面③
選択©2020 ／株式会社アイエイアイ

p57

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑤

をクリックします。

“MC-Configuration” 画面⑤
クリック⑥ 詳細設定の内容が表示されます。
とをクリックします。

⑥
クリック

⑥
クリック

©2020 ／株式会社アイエイアイ

p58

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑦ 割付けるオブジェクトを各欄（“デバイス”、“プロセスデータ”）のプルダウンリストから選択します。
事例では、次のように割付けを行います。
● デバイス
ノード： 1 SCON-CB-ECM（E001）● プロセスデータ
出力（コントローラー ― デバイス）
1. コントロールワード:
3. 目標位置:6040h（Controlword）
607Ah（Target Position）

11. オペレーションモード:

6060h（Mode of operation）

入力（デバイス ― コントローラー）©2020 ／株式会社アイエイアイ

22. ステータスワード:
23. フィードバック位置:

6041h（Statusword）
6064h（Position actual value）

27. オペレーションモード表示:

6061h（Mode of operation display）

p59

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目次

STEP
１

STEP
２

3

単位変換設定①

初期設定をする

STEP
３“単位変換設定” をクリックします。

“MC-Configuration” 画面①
クリック➁ “単位”の設定をします。使用する単位をクリックします。
“MC-Configuration” 画面➁クリック

事例では、“mm”を選択します。

③ “移動量”の設定をします。
“MC-Configuration” 画面

③
入力

③
入力

事例では、
・ モーター1回転のパルス数： 16384 pulse/rev
・ モーター1回転の移動量： 30 mm/rev（ボールネジリード）
を選択します。

“モーター1回転のパルス数”、“モーター1回転の移動量”はアクチュエーター毎に異なります。
設定を行う場合は、接続する各アクチュエーターの取扱説明書をご確認ください。
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p60

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STEP
１

STEP
２

4

動作設定

①

初期設定をする

STEP
３“動作設定” をクリックします。

“MC-Configuration” 画面①
クリック➁ “移動量”の設定をします。

“MC-Configuration” 画面

➁
入力

➁
入力

事例では、
・ 最高速度：1600 mm/s
・ ジョグ最高速度：100 mm/s
を選択します。

“最高速度” はアクチュエーター毎に異なります。
設定を行う場合は、接続する各アクチュエーターの取扱説明書をご確認ください。

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p61

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

5

位置カウント設定

①

STEP
３

初期設定をする“位置カウント設定” をクリックします。

“MC-Configuration” 画面①
クリック➁ カウントモードについて “リニアモード” をクリックし、“エンコーダー種別”欄のプルダウンリストからを選択します。
“MC-Configuration” 画面

➁
クリック

➁
選択

“接続軸がインクリメンタルエンコーダであっても、”絶対値エンコーダーABS“ を選択してください。

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p62

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STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

PLC へのデータ書込み① “Auto Connect Project” 画面のメニューバーから ［ファイル→ をクリックします。

“Auto Connect Project” 画面

①
クリック

②

をクリックします。

②
クリック③ “同期” 画面が表示されますので、転送したいデータ（この事例ではNX1P2）にチェックをします。
“同期“ 画面③
チェック④

をクリックします。
“同期“ 画面④
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p63

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目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする⑤ “転送実行確認”画面が表示されますので、モーションコントローラーの動作が停止しても問題ないことを確認し、をクリックします。

“転送実行確認” 画面⑤
クリック⑥ “同期中” 画面が表示されますのでそのまま待ちます。
“同期中” 画面

⑦ “運転モードに変更” の確認画面が出ます。
モーションコントローラーが動作開始しても問題ないことを確認し、をクリックします。

“運転モードに変更確認” 画面⑦
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p64

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

初期設定をするSTEP
３⑧ “同期” 画面内に 『同期は成功しました』 が表示されます。
“同期“ 画面⑨ “同期” のをクリックします。
“同期“ 画面⑨クリック

同期が失敗した場合は、配線を確認のうえ、本項の①から再実行をお願いします。

これで通信設定、モーション制御を行うための設定は終了です。

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p65

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目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

初期設定をする

４ ネットワークの通信状態確認
EtherCATマスターユニット と SCONの通信確認をします。

1

SCON 通信状態確認
3つの LED（RUN, ERR, Link/Activity）の状態を見て通信しているかを判断します。
正常時のLED 状態は以下の通りです。
・ RUN

：緑点灯

・ ERR

： 消灯

RUN

・ LINK/ACT ：緑点灯

ERR

｜ステータスLED

Link/Activity
LED

EtherCAT(R) 出力ポート

EtherCAT(R) 入力ポート※ Link/Activity LEDは、終端にコントローラーが来る場合、出力ポートへケーブルが未設状態であれば点灯/点滅しません。

LEDの表示状態
名称

RUN

色

表示状態

―

×

初期化状態（EtherCAT(R)通信”INIT”状態）
または電源オフ■緑●正常運転状態（EtherCAT(R)通信”OPERATION” 状態）★

（EtherCAT(R)通信 ”PRE-OPERATION”状態）

■緑
■緑

★
ON:200ms/OFF（1000ms）（EtherCAT(R)通信 ”SAFE-OPERATION”状態）■橙●

通信部品（モジュール）異常―×

異常なし、または電源オフ★

構成情報（設定）異常（マスターから受け取った情報が設定できない）

■橙
ERR

■橙

Link/
Activity

ON:200ms/OFF（200ms）

説明

ON:200ms/OFF（200ms）★
ON:200ms×2回/OFF（1000ms）

通信部回路異常（ウォッチドッグタイマー・タイムアウト）■橙●

通信部品（モジュール）異常―×

リンク状態未検出、または電源オフ■緑●

リンク中（回線混雑なし）★

リンク中（回線混雑発生中）■緑ON:50ms/OFF（50ms）○：点灯、 ×：消灯、 ☆点滅 （）内は点滅周期©2020 ／株式会社アイエイアイ

p66

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

2

PLCの通信状態確認

STEP
３

初期設定をするモーションコントローラーの前面にある 3つの LED（NET RUN, NET ERR, Link/ACT）の状態を確認し、通信しているかを判断します。
正常時のLED 状態は以下の通りです。
・ NET RUN ：緑点灯
・ NET ERR

： 消灯

・ LINK/ACT ：黄点滅

内蔵EtherCAT ポート

LEDの表示状態
ラベル

NET RUNNET ERR

Link/ACT©2020 ／株式会社アイエイアイ

色

■緑

■赤

■黄

点灯状態

説明

点灯

EtherCAT 通信中・ I/Oデーター の入出力が動作

点滅

EtherCAT 通信確立中
下記のどちらかの状態であることを示す
・ メッセージ通信のみが作動
・ メッセージ通信と I/Oデーターの入力のみが作動

消灯

EtherCAT 通信停止中
・ 電源OFF状態、またはリセット状態
・ MACアドレス異常、通信コントローラー故障等が発生中

点灯

ハードウェア異常、例外処理などの復帰不可な異常が発生

点滅

復帰可能な異常が発生中

消灯

エラーなし

点灯

リンク確立

点滅

リンク確立後、データー送受信中
データー送受信中のたびに点滅

消灯

リンク未確立p67

STEP３

動作させる

１．IA-OSから動作させる

p69

２．PLCから動作させる

p78

p68

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

１ IA-OSから動作させる（アクチュエーター）
1

用意する物

IA-OSの接続

コントローラー／アクチュエーター／パソコン
通信ケーブル／モーターエンコーダーケーブル

以下の手順から、アクチュエーターの動作を行います。動作をはじめる前に、アクチュエーター可動範囲内に干渉物がないか十分に確認してください。

① コントローラー通信ケーブルを下記接続図のように接続します。
接続例

コントローラ側
コントローラー通信ケーブル接続方法
パソコン側
USBポート

２つの白矢印を合わせて挿入コントローラー側
SIOポートSIOポートコントローラー通信ケーブルパソコン

コントローラー

コントローラー『SIO』ポートにコントローラー通信ケーブルを接続する際は、上記赤枠内の通り
２つの白印を合わせた上、挿入してください。行わない場合コネクターを破損させる原因になります。

② コントローラー通信ケーブル接続後、コントローラー電源コネクター部に電源（AC100／200V）を投入します。
コントローラー

電源コネクター

AC100V/200V投入③ コントローラー前面パネルの動作モード設定スイッチを 『MANU』 側に倒します。
コントローラー

MANU側へ倒す
動作モード設定スイッチ©2020 ／株式会社アイエイアイ

p69

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

2

IA-OSの起動と通信接続動作させる① 『IA-OS』 を起動するにはまず、『IAI ツールボックス』を立ち上げます。
アイコンをダブルクリックし、ソフトウエアを起動します。

①
Wクリック

➁ “IAI ツールボックス” 画面が立ち上がります。
“IAI ツールボックス” 画面の 『IA-OS』 のアイコンをクリックします。

“IAI ツールボックス” 画面➁
クリック③ “通信方式選択”画面が表示されますので、”通信速度”欄をクリックします。
“通信方式選択” 画面③
クリック④ 通信速度を選択、クリックします。
※ 事例では、“230400[bps]”に設定をします。

④
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p70

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

⑤ “通信方式選択”画面のをクリックします。
“通信方式選択” 画面⑤
クリック⑥ “通信ポート選択” 画面 が表示されます。
“通信ポート一覧” の接続するコントローラーのCOM番号を選択し、をクリックします。

”通信ポート選択” 画面

⑥
選択

⑥
クリック

“通信ポート選択”画面にCOM番号が表示されない場合は、通信ができていない状態です。
通信できていない場合は、コントローラーに接続している通信ケーブルの挿入具合や断線していないかをご確認ください。

⑦ “通信確立”画面のをクリックします。
“通信方式選択” 画面“通信確立”画面には⑥で選択した COM No.に接続しているコントローラーもしくはドライバーが表示されます。

⑦
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p71

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

⑧ “警告” 画面のをクリックします。
”警告” 画面⑧
クリック⑨ “MANU動作モード選択” 画面の設定をします。
”MANU動作モード” 画面

事例では“アクチュエーター制御方法”→ 『ティーチモード(アプリケーションから動かす)』“セーフティー速度”は→ 『有効(最高速度を制限する)』をそれぞれ選択します。

をクリックします。

⑨
選択

･･･

⑩

⑨
選択

⑩
クリック

⑪ “IA-OS メイン画面” が開きます。
”IA-OS メイン画面“

接続しているコントローラー
もしくはドライバーのステータスが表示されます。

IA-OS メイン画面のステータス欄に何も表示されない場合は、通信ができていない状態です。
通信できていない場合は、コントローラーに接続している通信ケーブルの挿入具合や断線していないかをご確認ください。
©2020 ／株式会社アイエイアイ

p72

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

3

ポジションデータ編集画面を開く

動作させる① メイン画面上部の タブ “ポジションデータ” をクリックします。
”IA-OS“メイン画面

①
クリック

②

をクリックします。

②
クリック③ “ポジションデータ取得方法選択”画面が表示されます。
をクリックします。
”ポジションデータ取得方法選択“画面③
クリック④ “ポジションデータ編集” 画面が開きます。
”IA-OS“メイン画面”ポジションデータ編集“ 画面©2020 ／株式会社アイエイアイ

p73

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

4

アクチュエーターのモーターに電源を入れる（サーボON）

動作させる

サーボON／OFF切替①

をクリックします。
”ポジションデータ編集” 画面①
クリック② アクチュエーターのモーターが、正常にサーボONすると、サーボON状態のランプ部が緑色に点灯します。

サーボON ＝（モーター電源ON）
緑色点灯

サーボON！

©2020 ／株式会社アイエイアイ

p74

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

5

アクチュエーターを原点復帰させる

動作させる

原点復帰動作①をクリックします。
”ポジションデータ編集” 画面

原点復帰未完了状態①
クリック② アクチュエーターが原点復帰動作を開始します。

原点復帰開始原点側に動作
原点

原点復帰完了③ 正常に原点復帰完了すると、原点復帰のランプ部が緑色に点灯します。

緑色点灯

原点復帰完了原点復帰速度は変更できません。この速度を大きくしますと、アクチュエーター動作部がメカエンドに当たる際の衝撃が大きくなり、長期的にアクチュエーター機構に悪影響を及ぼすもしくは原点位置の誤差量が大きくなる等の可能性があります。

©2020 ／株式会社アイエイアイ

p75

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

6

アクチュエーターをJOG（ジョグ）動作させる

動作させる”ポジションデータ編集” 画面

①

②

③

ジョグ速度変更① 下図の通り、ジョグ速度は3段階で変更できます。

①
選択

ジョグ動作（プラス方向）②

をクリックすると、アクチュエーターがストロークエンド側に動作します。
● 前進をクリックしている間、ストロークエンド方向に移動します。
ストロークエンド側
に動作

②

原点
（座標０mm）

ストロークエンドクリック

ジョグ動作（マイナス方向）③

をクリックすると、アクチュエーターが原点方向に動作します。
● 後退をクリックしている間、原点方向に移動します。
原点側に動作③

原点（座標０mm）

ストロークエンドクリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p76

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

試運転動作時の速度について補足

試運転を行う場合には、ステータスバーにある “セーフティー速度” 機能の 有効 ／ 無効をご確認ください。
セーフティー速度機能が有効になっている場合は、パラメーターNo.35 「セーフティー速度」に設定された速度で制限がかかってしまう為、ポジションデーターに設定された速度通りに動作しない可能性があります。
ポジションデーターに設定された速度で試運転を行いたい場合は、以下の手順でセーフティー速度機能を無効化します。

① “ポジションデータ編集” 画面のメニューバーにあるをクリックします。

”ポジションデータ編集” 画面

①
クリック

②

をクリックします。

②
クリック③ “MANU動作モード選択”画面が表示されます。
“セーフティー速度” のにチェックを入れ、をクリックします。

“MANU動作モード選択”画面

③
チェック

③
クリック

④ セーフティー速度が “無効” に切り替わります。
セーフティー速度を無効に設定するとランプ部が消灯します。

©2020 ／株式会社アイエイアイ

p77

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目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

２ PLCから動作させる
用意する物

ラダープログラムの作成

コントローラー／アクチュエーター／パソコン／通信ケーブル
モーターエンコーダーケーブル／PLC

ラダープログラムを作成し、動作確認を行います。

1

ラダープログラムのプロジェクト作成① マルチビューエクスプローラの [プログラミング]を選択します。

“MC-Configuration” 画面

①
選択

➁

[POU]

を選択します。

➁
選択③ [プログラム]を選択します。

③
選択④ [Program0]を選択します。

④
選択©2020 ／株式会社アイエイアイ

p78

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目次

STEP
１

STEP
２

⑤

STEP
３

Section0

動作させるをダブルクリックします。

すると、“エディットウィンドウ”上にラダープログラムのプロジェクトが生成されます。

⑤
ダブル
クリック

“MC-Configuration” 画面©2020 ／株式会社アイエイアイ

p79

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目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

2

ファンクションブロックのインポート動作させる

オムロン社製 NJ/XJシリーズコントローラーからSCONに対し原点復帰動作を行うには、専用のファン
クションブロックを使用してください。

原点復帰に関するファンクションブロックは、IAIのHPからダウンロードできます。
URL https://www.iai-robot.co.jp/download/network/① メニューバーにある[プロジェクト]をクリックします。

“MC-Configuration” 画面①
選択➁ ライブラリー を選択し、 ライブラリー参照©2020 ／株式会社アイエイアイ

をクリックします。

➁

➁

選択

クリック

p80

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目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

③ “ライブラリー参照” 画面が表示されます。

をクリックします。

“ライブラリー参照” 画面③
クリック④ 当社ホームページからダウンロードした、
［開く］

を選択し、

をクリックします。

“ライブラリー参照” 画面

④
選択

④
クリック

⑤ インポートが完了したら、「OK」

をクリックします。

“ライブラリー参照” 画面⑤
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p81

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

3

変数テーブルの設定（内部変数）動作させる

ラダープログラムで使用する、変数を定義します。

① Section0-Program0の変数テーブルにあるをクリックして、変数テーブルを表示させます。

“MC-Configuration” 画面①
クリック➁ [内部変数]の新規作成エリアに、以下のデータを入力します。

名称

データ型

Axis0_PowerBOOL

Axis0_IAI_Home

IAI_HomeForAssignedPDO

Axis0_MoveAbs1

MC_MoveAbsolute

Axis0_MoveAbs2

MC_MoveAbsolute

Axis0_powerOn

BOOL

Axis0_home

BOOL

Axis0_homeComp

BOOL

Axis0_moveComp

BOOL©2020 ／株式会社アイエイアイ

p82

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目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

4

変数テーブルの設定（外部変数）

動作させる

登録用の変数を定義します。

① マルチビューエクスプローラの[I/Oマップ]をダブルクリックします。

➁ SCON-CB-ECMの[▷]マークをクリックし、
Receive PDOMapping_Physical outputs_60FE_01の[変数]欄に、"Axis0_60FE_01"を入力します。

③ Section0-Program0の変数テーブルに戻ります。[外部変数]の新規作成エリアに、
以下のデータを入力します。

● Axis0_60FE_01:©2020 ／株式会社アイエイアイ

UDINT

p83

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目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

5

ラダープログラムの作成

動作させる

テーブルに登録した変数と、ファンクションブロックを用いて、ラダーの作成を行います。
下図で示した内容を、Sysmac Studio上で入力します。

0： サーボON

Axis0_powerOn:ONでサーボONします。

1： 原点復帰

Axis0_home:ONで原点復帰動作します。

2： 2点間往復動作

原点復帰完了後、Axis0_move:ONで、2点間移動をします。
(例では、0mm～100mmストローク間を 500mm/sで動作します。）©2020 ／株式会社アイエイアイ

p84

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

プロジェクトの書込み① “Auto Connect Project” 画面のメニューバーから ［ファイル→ をクリックします。

“Auto Connect Project” 画面

①
クリック

②

をクリックします。

②
クリック③ “同期” 画面が表示されますので、転送したいデータ（この事例ではNX1P2）にチェックをします。
“同期“ 画面③
チェック④

をクリックします。
“同期“ 画面④
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p85

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

⑤ “転送実行確認”画面が表示されますので、モーションコントローラーの動作が停止しても問題ないことを確認し、をクリックします。

“転送実行確認” 画面⑤
クリック⑥ “同期中” 画面が表示されますのでそのまま待ちます。
“同期中” 画面

⑦ “運転モードに変更” の確認画面が出ます。
モーションコントローラーが動作開始しても問題ないことを確認し、をクリックします。

“運転モードに変更確認” 画面⑦
クリック©2020 ／株式会社アイエイアイ

p86

クイックスタートガイド ～ SCON EtherCAT Motion 仕様 ～

目次

STEP
１

STEP
２

STEP
３

動作させる

⑧ “同期” 画面内に 『同期は成功しました』 が表示されます。
“同期“ 画面⑨ “同期” のをクリックします。
“同期“ 画面⑨クリック

同期が失敗した場合は、配線を確認のうえ、本項の①から再実行をお願いします。

作製したラダープログラムを使用して、動作確認を行ってください。

©2020 ／株式会社アイエイアイp87

管理番号 MJ0423-1A

本社・工場
東京営業所
大阪営業所

（2020年10月）〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽577-1〒105-0014 東京都港区芝3-24-7 芝エクセージビルディング 4F〒530-0005 大阪府大阪市北区中之島6-2-40 中之島インテス14F

TEL 054-364-5105 FAX 054-364-2589
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名古屋支店
名古屋営業所 〒460-0008 愛知県名古屋市中区栄5-28-12 名古屋若宮ビル 8F
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四日市営業所 〒510-0086 三重県四日市市諏訪栄町1-12 朝日生命四日市ビル 6F

TEL 052-269-2931 FAX 052-269-2933
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安城営業所〒446-0056 愛知県安城市三河安城町1-9-2第二東祥ビル3F

TEL 0565-36-5115 FAX 0565-36-5116
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仙台営業所
新潟営業所
宇都宮営業所
熊谷営業所
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長野営業所
静岡営業所
浜松営業所
金沢営業所
滋賀営業所
京都営業所
兵庫営業所
岡山営業所
広島営業所
松山営業所
福岡営業所
大分出張所
熊本営業所

TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL
TEL

〒020-0062 岩手県盛岡市長田町6-7クリエ21ビル7F〒980-0011 宮城県仙台市青葉区上杉1-6-6イースタンビル 7F〒940-0082 新潟県長岡市千歳3-5-17 センザイビル2F〒321-0953 栃木県宇都宮市東宿郷5-1-16ルーセントビル3F〒360-0847 埼玉県熊谷市籠原南1-312あかりビル 5F〒300-1207 茨城県牛久市ひたち野東5-3-2 ひたち野うしく池田ビル 2F〒190-0023 東京都立川市柴崎町3-14-2 BOSENビル 2F〒400-0031 山梨県甲府市丸の内2-12-1ミサトビル3 F〒243-0014 神奈川県厚木市旭町1-10-6シャンロック石井ビル 3F〒390-0852 長野県松本市島立943 ハーモネートビル401〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽577-1〒430-0936 静岡県浜松市中区大工町125 シャンソンビル浜松7F〒920-0024 石川県金沢市西念3-1-32 西清ビルA棟2F〒524-0033 滋賀県守山市浮気町300-21第2小島ビル2F〒612-8418 京都府京都市伏見区竹田向代町12〒673-0898 兵庫県明石市樽屋町8-34甲南アセット明石第二ビル8F〒700-0973 岡山県岡山市北区下中野311-114 OMOTO-ROOT BLD.101〒730-0051 広島県広島市中区大手町3-1-9 鯉城広島サンケイビル 5F〒790-0905 愛媛県松山市樽味4-9-22フォーレスト 21 1F〒812-0013 福岡県福岡市博多区博多駅東3-13-21エフビルWING 7F〒870-0823 大分県大分市東大道1-11-1タンネンバウム Ⅲ 2F
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