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LED ͷখ‫ܕ‬Խͱޫ৴߸ͷར༻ʹΑΔ຅ೖ‫ܕ‬ད‫ཱ؟‬ମσΟεϓϨΠͷߴ඼ҐԽA High Quality Immersive Autostereoscopic Display by Using Small LEDs
and Optical Transfer
林

淳 哉†∗ ，圓 道 知 博†† ，川 上 直 樹††† ， 正会員

舘

暲†††

Junya Hayashi†∗ , Tomohiro Yendo†† , Naoki Kawakami††† and Susumu Tachi†††
Abstract

We created an immersive auto-stereoscopic display, the Telexistence Wide-angle Immersive STEReoscope(TWISTER), and the previous version of TWISTER, TWISTER III can display full color immersive stereo images. But
the resolution and refresh rate of TWISTER III is lower than those of ordinary displays, and some users felt fatigue or could
not see stereo images. The main reason for the low resolution is the size of LEDs and a degradation of signals through aslipring. We introduce the design and development of the new TWISTER, which has smaller LEDs and optical data transfer
using ﬁber optic rotary joints (FORJs).

Ωʔϫʔυ：TWISTER，没入型裸眼立体ディスプレイ，光信号，光ロータリージョイント，相互テレイグジスタンス

1. · ͑ ͕ ͖
利用者の全周に映像を提示する没入型ディスプレイであり，かつ利用者が特殊なデバイスを顔面に装着することなく立体映像を観察することのできる裸眼立体ディスプレイとして，我々は TWISTER（Telexistence Wideangle Immersive STEReoscope） の開発を進めてきた．
没入型かつ裸眼立体ディスプレイという TWISTER の
特徴は，遠隔地にいる人同士があたかも目の前にいるかのようにコミュニケーションを行う相互テレイグジスタ
ンス 1) （ਤ 1）の実現にとって，必要な要件である．
試 作 3 号 機 TWISTER III2) で は ，試 作 2 号 機
TWISTER II でのフルカラー静止立体画像の提示成功を踏まえ，利用者の全周にフルカラー立体映像を提示し2005 年 9 月 6 日受付，2006 年 2 月 7 日最終受付，2006 年 4 月 11 日採録† 東京大学大学院 工学系研究科
ʢ˟ 113–8656 จ‫۠ژ‬ຊ‫ ڷ‬7–3–1, 03-5841-6917ʣ

†† 名古屋大学大学院 工学研究科
ʢ˟ 464–8603 ໊‫ݹ‬԰ࢢઍछ۠ෆ࿝ொ, 052-789-3163ʣ

††† 東京大学大学院 情報理工学系研究科
ʢ˟ 113–8656 จ‫۠ژ‬ຊ‫ ڷ‬7–3–1, 03-5841-6915ʣ
∗トライアックス株式会社† School of Engineering, University of Tokyo(7–3–1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113–8656, Japan)†† Graduate School of Engineering, Nagoya University(Furo-cho, Chikusa-ku, Nagoya City, Aichi Prefecture 464–8603,
Japan)††† Graduate School of Information Science and Technology, University of Tokyo(7–3–1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113–8656, Japan)∗

TriAx Corp.

映像情報メディア学会誌 Vol. 60, No. 6, pp. 1〜7 (2006)

ਤ 1 相互テレイグジスタンス
Mutual Telexistence.

た．しかし，TWISTER III は視野角の向上と動画像提示，機構としての安定性の面において，TWISTER II を
大きく上回る性能を示した一方で，いくつかの問題点を残している．
（TWISTER III のスペックについては付録

A 節参照）• 回転接続部のスリップリングにおいて，映像信号にノイズがのりやすい．
• ノイズに対する耐性を確保するため，入力信号フォー
マットをアナログの NTSC としたが，入力として 8チャネルの NTSC が必要であるため，映像生成の手間が大きい．そのため，実時間での映像提示が困難
である．
• 画素ピッチが 3.75mm，回転半径が 800mm，角解像度が視力換算 0.06 であり，解像度が低い．
• 当初毎秒 1.5 回転での運用を目標としていたが，実際の運用は毎秒 1.2 回転程度であったため，走査す(1) 1

ਤ 2 LED アレイの走査による映像提示
Led Array Scanning.

top view

ਤ 3 回転型パララクスバリア 2)
Rotating Parallax Barrier.

る LED アレイの動きが目で追いやすく，フリッカーが強い．

• 8 ビットの PWM で階調を表現していたため，主に低輝度の領域で色分解能が低い．
• 立体視可能な立ち位置が機構中心に制限される．
• 奥行き方向の立体映像提示性能が弱く，特に無限遠の提示が困難である．
• 上記の原因を総合して，利用者が眼の疲れを訴えた
り，立体視できないことがある．
これらの問題は主に，各画素を構成している LED の大きさと，データ転送における回転接続部での信号劣化に起因する．
そこで我々は，より小型の LED を使用すると同時に，大容量の映像データ伝送に光信号を用い，回転接続部に
光ロータリージョイントを採用して，TWISTER 提示映像の高品位化をはかった．また新しい試作機では，LED
駆動周波数の変更，利用者の使いやすい機構インタフェー
スなど，数々の改善を施している．
本論文では，TWISTER III の反省点を踏まえて作成した新しい試作機の設計と製作について述べる．

2. ཱମө૾ఏࣔͷ‫ݪ‬ཧ
本項では，• LED アレイの走査による映像提示• 回転型パララクスバリアによるステレオ映像提示という提示システムの二つの原理について説明する．
2. 1 LED ΞϨΠͷ૸ࠪʹΑΔө૾ఏࣔTWISTER は，人が入れるほどの大きさの円筒形状
ディスプレイであり，ディスプレイ部は円筒状に配置された複数の LED アレイからなる．ਤ 2 のように，LED
アレイを高速に動かしながら通過点に応じた点灯パター
ンを提示することによって，1 次元の LED アレイの残像が，2 次元映像として利用者に知覚される．
2. 2 ճస‫ܕ‬ύϥϥΫεόϦΞʹΑΔཱମө૾ఏࣔ
前述の LED 走査に加え，TWISTER では回転型パラ
ラクスバリアという原理によって利用者の右目と左目に異なる映像を提示している（ਤ 3，ਤ 4）．

TWISTER の提示ユニットは 2 本の LED アレイと幅数 cm 程度の遮光板（パララクスバリアと呼ぶ）からな
る．LED アレイとパララクスバリアのエッジによって構成される平面は円筒型回転部の中心軸を含むような配置
2 (2)ਤ 4 実際の提示ユニット
Display Units.

に設計されている．そのため，機構の中心に立った利用者が正面方向の提示ユニットを見たとき，パララクスバ
リアによる遮光効果によって，右目からは右側の LED ア
レイだけが見え，左目からは左側の LED アレイだけが見える．この状態を保ったまま，複数の提示ユニットを利用者の周りで高速移動させることで，利用者の右目と左目に別々の全周映像を提示し，利用者はステレオ映像
を見ることができる．
厳密には，利用者が立体視可能な視野の領域は正面方
向の視野数十度（利用者の眼間距離や立ち位置に依存）に限られ，周辺視領域では両目に同じ映像が提示される．
しかし，周辺視領域での立体視能力は低いため，周辺視領域に映像を提示することは必要であるが，それが立体映像である必要性はそれほどないと考えられる．

3. ઃ ‫ܭ‬
本項では，1 節で述べた TWISTER III の問題点を踏まえて，新しい試作機 TWISTER IV の設計について述べる．

3. 1 ఏࣔ໘൒‫ ͱܘ‬LED ૉࢠ
TWISTER IV の提示システムは，機構中心からディ
スプレイ面までの半径を 1000mm とし，1.5mm x 1.6mmの小型フルカラー LED（Stanley 社製 FRGB1313C）の使用を前提として設計を行った．ディスプレイ面までの
半径 1000mm は，TWISTER III で課題であった奥行き
方向提示性能をカバーするためのものであり，Stanley 社
製小型フルカラー LED は見つけることのできたフルカ
ラー LED の中で最小のものである．
映像情報メディア学会誌 Vol. 60, No. 6 (2006)

600pixelਤ 5 提示システム入力フォーマット
Input format for Display System.

3. 2 ۭؒղ૾౓ͱೖྗϑΥʔϚοτ

ਤ 6 提示ユニット数と回転速度の関係
Relation between Rotation Speed and Number of Display
Units.

上記の LED で LED アレイを構成した場合，基板製作の制約上，縦方向の画素ピッチは 1.6mm〜2.0mm 以上と力はリスクであるためできる限り小さい方が良い

なる．画素がほぼ正方ピクセルであるとすると，ディス• リフレッシュレートを固定した場合，回転速度と提示ユニット数は反比例の関係にある• 提示ユニットの作成コストを考えると，提示ユニッ
トの数は少ない方が良い• 人間の目のサッカード速度が約 500deg/s であるため，この速度よりも速い速度で回転することが望ましいこれらの条件をグラフに表したのが，ਤ 6 である．サッカード速度の 500deg/s（83.33rps）よりも回転速度が大き
く，遠心力が 12G（なるべく小さな遠心力における目安）
よりも小さい領域を白で表しているが，この領域に対応した提示ユニットの数は約 35 個〜43 個である．TWISTER
IV では，この条件内で扱いやすい数字を選び，提示ユ
ニットの数を 36 個とした．このとき，機構の回転速度は100rpm（1.66rps），遠心力は約 11G となる．
3. 4 ֊ௐղ૾౓
一般に，ディスプレイにおける入力信号 E と出力輝度
L の関係は非線形であり，次式で近似される．

プレイ面までの半径が 1000mm であることから，ディスプレイ面の全周は約 6283mm であり，ディスプレイの水平方向の画素数は 3000〜4000pixel 程度が適当となる．
ここで我々は，VGA 標準フォーマットの利便性を踏まえ，次の 2 通りのフォーマットを検討した．

• 全周片目映像を XGA(1024x768) 4 枚によって提示．
高さ 768pixel，全周 4096pixel，画素ピッチ（垂直）1.6mm 以上，画素ピッチ（水平方向）1.5mm．
• 全周片目映像を UXGA(1600x1200) 1 枚によって提示．
高さ 600pixel，全周 3200pixel，画素ピッチ（垂直）2.0mm ，画素ピッチ（水平方向）2.0mm．ただし，
UXGA は上下に分割し，UXGA の上半分をディス
プレイ面の前半分，UXGA の下半分を後ろ半分に用いる．
検討の結果，基板における LED 実装を 2.0mm よりも小さくするのは難しいこと，片目分の映像を UXGA 信号
1 本で提示できることは，通常のディスプレイとの対応が明確で扱いやすいことから，後者を採用した（ਤ 5）．
またアナログ RGB 信号と DVI 信号を比較して，より信号劣化の防ぎやすい DVI 信号を採用することとした．
なお，LED 基板一つおきに機構的な装着位置を半画素ずらす，機構的なインタレース方式も検討したが，実装上のハードルが大きいことから今回は見送った．
3. 3 ϦϑϨογϡϨʔτͱఏࣔϢχοτ਺ɼճస଎౓
リフレッシュレートは，利用者の目へのフリッカーの影響を考慮して，一般ディスプレイと同等レベルの 60Hzとし，フレームレートは 60Hz のリフレッシュレートを最大限に生かして 60fps とした．
また，提示ユニットの数とリフレッシュレート，回転速度，輝度は相関があるため，合わせて値を決定した．これらのパラメータを決める上での制約条件は，次に示したとおりである．

• 回転速度の 2 乗に比例した遠心力がかかるが，遠心L = kE γ(1)

このとき，べき関数の指数部に現れる数を γ と呼び，輝度信号と実際の輝度の間の非線形性度合いを表す．一般のCRT ディスプレイの γ は 2.2 前後であり，LED の PWM制御によって輝度階調を表現する TWISTER の γ は 1.0
である．
ここで，PC から出力される映像信号は γ2.2 程度を前提としているため，TWISTER では輝度変換が必要となる．この輝度変換について，PWM による輝度階調が 8
ビットの場合（TWISTER III に対応）と 10 ビットの場
合でシミュレーションを行った（ਤ 7）．
シミュレーションによると，8 ビットの PWM 階調では，低輝度領域の出力輝度の階調が大きく縮退している
ことがわかった．人間の目に感じられる明るさは実際の輝度の対数にほぼ比例し，人間の目の感度は低輝度領域
ほど大きいことから，低輝度領域での階調の縮退は提示࿦ จ ˘ LED ͷখ‫ܕ‬Խͱޫ৴߸ͷར༻ʹΑΔ຅ೖ‫ܕ‬ད‫ཱ؟‬ମσΟεϓϨΠͷߴ඼ҐԽ(3) 3

映像の低品位化をもたらす．そこで，TWISTER IV に
おいては，PWM による輝度階調を 10 ビット確保することとし，この条件を満たす LED ドライバとして，TI 製

TLC5930 を採用した．
3. 5 ఻ૹ෦
3. 2 項および 3. 3 項で示したように TWISTER IV では映像の入力信号として 60Hz の UXGA(DVI 信号) を採用することとした．しかし DVI 信号 (UXGA) には，• 60Hz の UXGA に必要な帯域は約 2.6Gbps であり，
RGB の 1 チャネルごとに見ても約 0.86Gbps の高帯域を必要とする．
• DVI 信号は TMDS と呼ばれる伝送方式によって，
RGB の各チャネルごとに 2 本の信号線を用いて差動駆動され，信号線の各ペアはツイストペアをなしてシールドされている．
• DVI 信号のケーブル長は，電気信号の場合，標準で5m に制限されている．
といった特徴があり，従来の TWISTER III で用いていたようなスリップリングによる回転体内部へのデータ転送は困難である．特にスリップリングの接続部において
は，TMDS のツイストペアが 1 本ずつの信号線に分断されるため，ノイズがのりやすい．
そこで，TWISTER IV においては光信号を介したデー
タ転送を設計することとした．DVI 信号の光信号による伝送には次のようなメリットがある．
• DVI 信号の延長には信号劣化の少ない光信号が用い

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• 光学的な手法によって，光信号を低損失で回転接続
することが可能である．

• 撮像系で用いる IEEE1394 信号に関しても，光によって伝送することができる．
具体的には，入力映像信号，撮像信号，回転接続部において，それぞれ下記の方式を導入することとした．
（ a ） 入力映像信号（DVI UXGA）
opticis 社製 M1-201UX-TR を用いて DVI 信号を光に
変換．
（ b ） 撮像信号（IEEE 1394 フォーマット）
リピータハブによって信号を 2 本に集約後，Newnex
社製 FireNEX800 を用いて IEEE1394 信号を光に変換．
（ c ） 回転接続部
日立電線製 低損失多心光ロータリジョイント 12 心 によって 12 チャネルの光信号を回転接続．
光に変換された信号は，回転接続部を通過後，再び電気信号に変換されて制御基板や PC に接続される．なお，
光ロータリージョイントによる信号の劣化は 2.0dB 以下であり，実用上問題ない．

端末の各方面から述べる．TWISTER V は TWISTER

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ਤ 7 輝度変換のシミュレーション（上: PWM8 ビット階調，下:PWM10 ビット階調
Simulation of Luminance Conversion (top: 8bit conversion, bottom: 10bit conversion.

4 (4)本項では，TWISTER IV および TWISTER V の実装について，機構，提示システム，撮像システム，外部操作

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ある．

ࡆ࠶࠻29/ߩ႐ว

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られることが多く，光による DVI 信号の伝送には実績が

4. ࣮ ૷

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ਤ 8 TWISTER IV（左図）と TWISTER V（右図）
TWISTER IV (left) and TWISTER V (right).

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IV と同等の提示・撮像機能を持ったシステムであるが，公共の科学技術館において，一般の人々に鑑賞されることを前提として製作したため，より観察者の安全性を考慮した構造となっている．なお，スペックについては付
録 A 節を参照のこと．
4. 1 ‫ߏػ‬෦
TWISTER IV および TWISTER V の全体像をਤ 8 に示す．
以下，各部材について説明する．
（ 1 ） 筐体部
TWISTER IV の筐体部は，上部と下部を天井と床に映像情報メディア学会誌 Vol. 60, No. 6 (2006)

固定された 3 本の柱からなり，回転部による振動を抑えた．TWISTER V では設置場所の天井が高いため，主柱 3 本とそれを支える 3 本の補強材によって筐体を構成した．
（ 2 ） 回転部
回転部は軽量・コンパクトであることを目指し，配置する基板類が上下方向で隙間なく入る大きさに設計した．
回転部の高さを抑えることで，ディスプレイ面全体を押に変換• 各映像分配基板に，変換した映像信号を伝送• エンコーダパルスと Z 相をもとに LED の点灯タイ
ミングを生成し，各映像分配基板に伝送
また，映像分配基板は全部で 12 枚あり，それぞれ 3 組
9 枚の LED 基板を制御している．
（ 3 ） 提示解像度の変更
全周画素数の 3200 が提示ユニット数 36 で割り切れな

し上げ，入口の高さを確保している．

いため，各画素の点灯タイミングが同時でなく，映像信号（ 3 ） 内部シールド，外部シールドと昇降機の制御が困難であった．そのため，全周画素数 3200 を 36

利用者が TWISTER に出入りする利便性を高め，利用

で割り切れる 3168 画素に変更した．これにより，入力信者による身長差を吸収するため，昇降機を設置した（ਤ号である UXGA の右側 16 画素は用いないこととなる．

9）．
また，利用者の安全性を確保するため，TWISTER 内部にはアクリル製の円筒シールドを設置した．アクリル
表面での映像の反射を抑えるため，アクリルには反射防止膜が貼られている．
TWISTER V ではさらに，TWISTER 外部への安全性を考え，半透明のポリカーボネートで筐体を覆っている．
4. 2 ఏࣔγεςϜ提示システムのシステム構成をਤ 10 に示す．システム
への入力信号は DVI フォーマットの UXGA 信号 2 チャネルであり，これを制御基板によって各 LED アレイ用の信号に変換し，提示している．
（ 1 ） LED 基板とパララクスバリア
LED 基板 1 枚は縦 200 個のフルカラー LED2 列からなる．LED 基板を縦に 3 枚並べることで，縦 600pixel のLED アレイを構成し，これを全周に 36 組配置した．
また，基板上 2 本の LED アレイの間隔は 32mm であり，パララクスバリアは幅 24mm のものが半径 750mmの円筒状に配置されている．
（ 2 ） 映像信号制御基板と映像分配基板
映像信号制御基板では主に以下の操作を行っている．
• DVI 信号のデコード• TWISTER の走査線が一般のディスプレイと比較して 90 度回転していることから，入力信号を 90 度回転• 入力信号の輝度を γ 補正して，10 ビットの輝度信号

TWISTER IV の設計と実装について述べた．TWISTER
IV では，回転接続部に光ロータリージョイントを用いることで，回転体内部へのデータ転送の大容量化を実現
し，従来機と比較して小型の LED をより多く配置する
ことによって，高品位な映像の提示に成功した．詳しくは，以下のような改善が見られる．
• 画素ピッチが 3.75mm から 2.0mm の約半分になり，

ਤ 9 内部シールドと昇降機
Inner Shield and Lifter.

ਤ 11 外部操作端末
Operation Desk.

4. 3 ࡱ૾γεςϜ
内部の利用者を撮影することを目的として，各提示ユニットの間に計 36 台のカメラを設置した．カメラに関しても提示ユニット同様，利用者の周りで高速に移動することから，外部信号によって適切なタイミングでシャッ
タをきることのできる，外部トリガ機能つきのカメラを用いた（Pointgrey 社製: Dragonﬂy VGA Color）．
ただし，撮像システムに関しては本論との関連が薄いため，ここでの詳細は省く．

4. 4 ֎෦ૢ࡞୺຤
操作端末は，提示システム用，モータ制御用，撮像シス
テム用に各 1 台ずつの PC を配置している．また，提示映
像確認の利便性のため，DVI 分配器を用いて，TWISTERに提示している映像と同様の映像をディスプレイ上に表示している．（ਤ 11）

5. Ή ͢ ͼ
本 論 文 で は ，TWISTER の 新 し い 試 作 機 で あ る࿦ จ ˘ LED ͷখ‫ܕ‬Խͱޫ৴߸ͷར༻ʹΑΔ຅ೖ‫ܕ‬ད‫ཱ؟‬ମσΟεϓϨΠͷߴ඼ҐԽ(5) 5

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㧔.'&ၮ᧼ోᨎ㧕ਤ 10 提示システム
Display System for TWISTER IV.

利用者からディスプレイ面までの距離を 800mm から 1000mm に拡大したことで，角解像度の視力換算

an immersive autostereoscopic display”, Proceedings of IEEEVR
2004, pp.59–278 (2004)

が 0.062 から 0.148 の 2 倍以上になった．

• 回転接続部のデータ伝送に光信号を用いること
で，信号劣化の心配がなくなり，提示解像度が全周1920pixel，垂直 256pixel から全周 3168pixel，垂直600pixel に増加した．また，映像信号にディジタル
信号（DVI）を用いることができた．
• 解像度および画素数が増したが，垂直方向の画角に関しては約 60 度から変化していない．
• リフレッシュレートが 30Hz から 60Hz へと倍になり，利用者がフリッカーを感じにくくなった．
• 回転部の回転速度が約 1.2rps から 1.66rps へと約 1.4倍になり，移動する LED を目で追いにくくなった（回転方向と同じ方向に顔を動かすなどすると，依然として LED を目で追えることがある）．
• 上記の改善を総合して，利用者がより立体視しやすくなった．
• TWISTER に提示する映像の入力信号が UXGA の
DVI フォーマット 2 チャネル（片目全周で UXGA1
チャネル）となり，コンテンツ制作のハードルが低くなった．
• 出入り口の高さを高くし，昇降機を設置することで，利用者の利便性が増した．
なお，立体視するための利用者の頭部位置が制限されるという制約が依然としてあるが，映像の高品位化に伴って，立体視ができているときとできていないときの判別が容易になり，数秒以内の試行錯誤で最適な頭部位置に頭を持っていくことのできる観察者が増えた．
最後に，本研究は科学技術振興機構の戦略的基礎研究推進事業の一部として行われた．
ʤจ

‫ݙ‬ʥ

1）S. Tachi, T. Maeda, Y. Yanagida, M. Koyanagi and Y. Yokoyama:“A method of mutual tele-existence in a virtual environment”,
Proceedings of ICAT ’96, pp.9–18 (1996)
2）K. Tanaka, J. Hayashi, M. Inami and S. Tachi: “TWISTER:

6 (6)

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࿥ʫ

A. εϖοΫTWISTER III および IV，V のスペックを෇ɾද 1 に示す．

෇ɾද 1 TWISTER III および IV, V のスペック
Spec of TWISTER III and TWISTER IV, V.
項目

TWISTER III TWISTER IV, V
1920
3168
解像度（垂直）[pixel]
256600
提示面半径 [mm]8001000
提示面高さ幅 [mm]960
1200
画素ピッチ [mm]3.752
視力換算解像度
0.062
0.148
フレームレート [fps]
30
60
輝度階調
RGB 各 8bit
RGB 各 10 bit
入力フォーマット
NTSC x 8ch
UXGA x 2ch
回転速度 [rps]
約 1.2
1.66
提示ユニット数 [組]30
36
センターシールド直径 [mm]
1000
1200
カメラ解像度VGA
カメラ焦点設置半径 [mm]950
カメラ画角 [deg]45
カメラフレームレート [fps]15カメラ出力フォーマット
IEEE1394 x 2ch
解像度（水平）[pixel]

映像情報メディア学会誌 Vol. 60, No. 6 (2006)

B. ఏࣔө૾
実際に映像を提示している様子を෇ɾਤ 1〜4 に示す．
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३ ࠸ 2001 年，東京大学工学部物理工学科卒業．2003 年，同大大学院情報理工学系研究科修士課程修了．2006 年，同大大学院工学系研究科博士課程修了．トライアックス株式会社研究開発事業部所属．博士 (工学)．主として三次元映像およびテキストマイニングに関する研究
に従事．

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஌ത 1996 年，東京工業大学工学部卒業．
1998 年，同大大学院修士課程修了．2001 年，同博士課程修了．1998 年，通信・放送機構 高度三次元動画像遠隔
表示プロジェクト研究員．2002 年，科学技術振興事業団研究員．2004 年，名古屋大学助手．博士 (工学)．三次元映像の撮影および表示システムの研究に従事．

઒্෇ɾਤ 1 TWISTER IV の外側から撮影した画像
Side View (TWISTER IV).

௚थ 1996 年，東京工業大学大学院理工学研究科修了．1999 年，東京大学大学院工学系研究科博士課程修了．同年，同大大学院工学系研究科助手．2002 年より，同大大学院講師．博士 (工学)．バーチャルリアリティの研
究に従事．
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ᬿ 1973 年，東京大学大学院工学系研究科
博士課程修了．同年，同大助手．1975 年より通産省工技院
機械技研を経て，1989 年，東京大学先端科学技術研究セン
ター助教授．1992 年，同教授．1994 年，同大大学院工学系研究科教授．2001 年より，同大大学院情報理工学系研究科教授．博士 (工学)．信号処理，盲導犬ロボット，テレイ
グジスタンスなどの研究に従事．正会員．

෇ɾਤ 2 TWISTER IV の下から撮影した画像
Bottom View (TWISTER IV).

෇ɾਤ 3 TWISTER IV の内部から撮影した画像（左: 左目位
置から撮影，右: 右目位置から撮影）
Displayed Image on TWISTER IV(left: from left eye position, right: from right eye position).

෇ɾਤ 4 TWISTER V の内部から撮影した画像
Displayed Image on TWISTER V.

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