194
6

特集

日本バーチャルリアリティ学会誌第 17 巻 4 号 2012 年 12 月

第 17 回大会

基調講演

特集■第 17 回大会
特別講演 ( 基調講演 )舘

原点回帰 - バーチャルリアリティとテレイグジスタンスの将来を見据えて 暲

慶應義塾大学

Tachi Susumu

Charles Wheatstone が考えだし，王立協会に立体鏡とし原点回帰
VR 学会の今回の大会テーマが「原点回帰」ですので，Virtual Reality（以下 VR）の過去から現在，そして未来にて発表した Binocular Stereo が最初の Stereo Viewer であります．そして Sir David Brewster という有名なスコッ

ついて俯瞰できればと思い，“ バーチャルリアリティとテレイグジスタンスの将来を見据えて ” と題しまして，

トランドの物理の教授が，1849 年に Binocular Stereo の鏡をプリズムに変更し，それを Oliver Wendell Holmes がお話しさせていただきたいと思います．いろいろと昔話も交えながら，どのようにしてテレイグジスタンスが生

アメリカで実用的な製品に変えたということであります．しかし Stereo といっても， まだ絵や写真を見せる

まれたか，というようなことも少しお話しさせていただ

程度という段階でありました．

ければと思います．
3D 前夜
それが，1853 年になりまして，アナグリフ式（anaglyph）

3D は 30 年周期
3D と VR という二つの科学技術は大きな関係性を持っという，左目と右目に色の違う赤と青のフィルタを付ています．3D の歴史を遡って昔から見ていきますと，
30 年毎に 3D のブームというものが起きていることが分けて，赤と青で描いた視差のある画像を，それぞれの目

かります．そして，その 3D のブームの後に，VR がブーたわけです．また赤・青よりも赤・緑のほうが人間の生ムとして出てくるというような流れがあることも分かります．歴史を紐解くと，3D の最初の登場は 19 世紀です

態構造とマッチしやすい為，フィルタが赤・緑になり，
1858 年，日本ではまだ江戸時代でありますけども，ドが，3D が黎明期を迎えるのは 1920 年代を待たねばなりませんでした．黎明期を経て，最初に 3D のブームが訪イツでは，マジックランタンのスライドショーというもれるのが 1950 年代で，3D という名称もこのときから定着しました．爾来，1980 年代に第 2 次 3D ブーム，そしありますが，動くことはありませんでした．動くようにて 2010 年代に第 3 次 3D ブームという流れになります．

トグラフ・リュミエールとされています．実際にはエジソンが 1891 年に Kinetoscope という映画を作っていますに見せることで，3 次元の映像を生成する方式が生まれのが生まれてきたわけであります．これは立体映像ではなった，つまり最初の映画は，1895 年に発明のシネマ

最初の 3D ブームの 10 年後の 1960 年代に VR の黎明期，第 2 次 3D ブームの 10 年後の 1990 年代に最初の VR ブー

が，その時のエジソンの映画というのは，まだ覗きメガネ方式でした．そのエジソンに触発された Lumierel 兄ム，ということから，3D ブームのほぼ 10 年後に VR のブームが生まれるということが見えてきます．このことから，次の第 2 次 VR ブームは 2020 年代だと予想され弟が，覗きメガネではなくて，それをスクリーンに投影

るわけであります（舘予想）．

マトグラフ・リュミエールです．シネマトグラフ・リュ
ミエールは 3D ではありませんが，アナグリフと組み合

3D の原点

わされ 1920 年代の 3D の黎明期につながって行きます．

して複数の人が同時に見られるようにしたものが，シネそもそもの 3D ですが，
これは 1838 年のことですので，
まだ日本では江戸時代ですね．江戸時代の末頃に，イギ
リスで Binocular Stereo 隔離式が生まれます．これは計3D の黎明期

測関係では Wheatstone Bridge の業績で非常に有名な Sir

す．1920 年代，アナグリフ方式で 3D の映画が生まれ

1920 年になって実用的な 3D の発明が生まれてきま6

特集

第 17 回大会

基調講演

JVRSJ Vol.17 No.4 December, 2012

7195

第 2 次 3D ブーム
1950 年代から 30 年経った 1980 年代になりまして，ます．しかし，赤や緑の色ではなく普通の色で立体に見えるようにしたいという要望も強いものでした．これに応えたのが，時分割方式の 3D 映画です．Hammond
Organ で有名な Lawrence Hammond という人が，機械式

第 2 次の 3D のブームが生まれます．その際使われたのが，直線偏光ではなく，首を傾けても 3 次元が見える円のシャッターで右目・左目を高速に切り替えることで立偏向方式であります．非常に楽に見られるということで，体を創り出しました．円盤型のシャッターが回転するこ

映画とか万博等のイベント等で使われました．

とで，右目・左目に入る光が切り替わります．さらに映写機の方も同じ様に，円盤のシャッターに同期させて，最初の VR ブーム

右目・左目様の映像に切り替えることで左右違う映像を

そ れ か ら，10 年 後 の 1990 年 代 に な り ま し て 最 初の VR ブームが起こります．ことの起こりは， VPL が投影し立体に見せるシステムになります．これは非常に上手く出来た 3D です．これには，多くの人が驚愕した

NASA と共同で開発した有名な Eyephone というシステ ム で あ り ま す．Sutherland か ら 約 20 年 の 時 を 経 て1989 年に生まれてきました．Sutherland は自分で首をのですが，あまりにも経済的に効率が良くないということで，残念なことにすぐに廃れてしまいました．

動かせる様にしてはいますが，あたかも自分がコン
最初の 3D ブーム
1950 年代になりましてポラロイド方式，つまり偏光ピュータの生成した別の場所に居るかのような感覚には な っ て い ま せ ん．Sutherland の Head-Mounted Three方式が一般的に使われる様になりました．偏光ステレオ
映画（Polarized Stereoscopic Pictures ）自身は 1936 年 のDimensional Display は， 今 の 言 葉 で い う と Augmented

Edwin H. Land が最初ですが，これが一般的になり，い見えていて , あくまでも今自分がいる現実世界にコン

わゆる 3D ブーム（3-D movie craze）が起きたのは，1952
年から 1955 年です．偏光方式は直線偏光でした．また，ピュータで生成した人工物が加わったという状況です．
そういう意味では，VR としてはまだ足りないわけです．

3D という名前が生まれたのも，この時だと言われていそれに対して VPL Eyephone は，データグローブというます．技術的には，偏向ステレオメガネに加え，偏向保装置と相俟って，VR 世界に自己が投射されます．つま存シルバースクリーンができて，3D 技術が生まれるこり，VR 世界における自分の手というものが見えて，そとが可能になったわけであります．
大体 3D ブームというものは，短い期間で終わってしの世界に没入しているという感覚が生まれるのでありまいます．非常にブームになりますが，2 年から 3 年く

この VPL の 1989 年のシステムに至り，VR の 3 要素

らいでそのブームは去ります．しかし，ブームは去ってである「3 次元の空間性」「実時間の相互作用性」「自己も，その度に，それに伴う技術は発展していきます．

投射性」が実現できたことになります．一方，私たちのテレイグジスタンスにおいては，この 3 要素をもったシ

VR の黎明期

ステムを，CG 環境と実空間における自分の手による操10 年 後 の 1960 年 代 に な り ま し て，Ivan Edward
Sutherland が，3 次元の映像をコンピュータグラフィッ

作を含め，1988 年に完成しています．

Reality(AR) の 環 境 で す の で see-through で 現 実 世 界 がます．

それとは別に，1990 年代にもう一つ有用な 3 要素を有したシステムである CAVE（CAVE Automatic Virtualクス（CG）で創り出しました．実世界にコンピュータ
グラフィックスの映像を VR で ─ まだ VR と言う言葉はEnvironment） と い う も の が 完 成 し て い ま す． こ れ はないのですけれども ─ 表して，さらに人間の動きに合わせて，映像が視線方向に合わせて見える 3D を実現

Carolina Cruz-Neira と Thomas A. DeFanti と Daniel Sandinの 3 人が 1992 年に SIGGRAPH で展示発表したもので，部屋自体を 3 次元のインタラクティブな環境にするといし た の で す． そ れ は，1968 年 の A Head-Mounted Three
Dimensional Display という論文として発表されました．
1838 年 の Wheatstone の 立 体 鏡 か ら Sutherland の HMD

う研究でした．その後，日本では，東京大学の廣瀬先生を中心に CABIN というものが作られた訳であります．

まで 130 年の時が経っております．映像自体はまだ線画

CAVE は 3 次元を見る時に，映像をシャッターメガネでではあるものの，コンピュータグラフィックスで表され切り替えています．これは 1922 年から 70 年の年月を経た映像であり，首の運動に連動して人間の視線方向に対応した方向からの物体が見えるため ─ 繰り返しますが，て，Hammond の機械式シャッターが液晶シャッターに

まだこの時には VR という言葉はありません ─ これがVR の最初だと言われています．Sutherland が CG の父

ターを液晶で電子式にすることによって，従来の機械式に比べ使いやすくなり実用化されました．現在の 3D テであるとともに，VR の父とも言われる所以です．

レビにも液晶シャッターの方式が使われています．

変わったものであるということが分かります．シャッ

7

8
196

特集

日本バーチャルリアリティ学会誌第 17 巻 4 号 2012 年 12 月

1980 年代に VR の源流が各分野で進展

第 17 回大会

基調講演

ました．1990 年のサンタバーバラ会議が，そういう意

第 2 次 3D ブームが起きた 1980 年代に VR の源流が各分野で生まれました．例えば，Scott Fisher 等はバーチャ

味で，VR のビッグバン「最初の時」であるということが言えます．つまり，1990 年のこの会議が VR という

ルディスプレイ・バーチャルコンソールということで進

学問分野の出発点であります．

展させました．コンピュータグラフィックスの分野では『コンピュータグラフィックス →3DCG→ 実時間 3DCG→

Virtual とは

実時間インタラクティブ 3DCG』という Sutherland の唱えた流れになります．また CAD などを 3D にしていくといVirtual というのは，これまでにも何度かお話しさせていただいていますが，決して仮想ではなく，むしろ現実

うのが Frederick Brooks, Jr. の考えになりますし，またアートの分野でも Myron Krueger などがインタラクティブなです．もちろん現実そのものではないけれども，現実のアートを responsive environment と称しました．コンピュー

エッセンスは物事の本質であり，一方，本質は絶対的なタシミュレーションの分野でも，実際の飛行機の操作とものではなく，目的により体現すべきエッセンスが変わ

同じような感覚で操縦できるフライトシミュレータを更に進展させたスーパーコックピットを Thomas Furness な

ると言うことになります．目的によってどの部分を再現

どが中心になって提唱しました．電話・テレビ電話といるか，と言うところに焦点を置く必要があります．どちう臨場感通信会議，あるいはテレオペレーションといっらにしても，Virtual は人間にとって現実と同じ効果をもた人間がその場に居るような臨場感を持ったテレイグジ

たらしたり，同じ感覚をもたらしたりするもの，というスタンス，テレプレゼンスといったものが，1980 年代にわけであります．

本質や効果を持ったものであり，現実のエッセンスです．

すれば，現実を知る人間にとって感じる効果が同じにな

すべて生まれ，そして育っていったわけであります．
そんなとき，1990 年に，サンタバーバラ会議が行われます．MIT の関連の Engineering Foundation からの手

VR の 3 要素

紙が来る訳です．今の様にメールで届く訳ではなく，普さが保たれた 3 次元空間があります．つまり，それに対通の郵便で，エアーメールで届いたわけですけども，VR の研究をしている人を集めて，研究会を開催するのして，実時間の相互作用があって，そして自分というもで是非来てほしい，という招待状がきました．そしてサ手が自分に合わせて動いているということが非常に重要

ンタバーバラに，様々な分野の人々が集まって，研究をな部分で，自分の手と同じ様に見えている手が空間的に発表し合い，ブレインストーミングして議論し合ったとも時間的にも同期して動いている．さらにそれと反応しいうわけであります．分野は違うけれども，共通した要ている物体が，見えたり触れたりすることによって自分素がある．全く違うような分野で，様々に発展しているがその中に入っている，つまり，その場所に存在していが，どれも非常に共通したものを持っている．それは何るという感覚が生まれてくるというわけであります．すかというと「3 次元」というものを求めている．しかも，
その 3 次元は人間の動きに応じて「変化する」「反応す

なわち，等身大の三次元空間，それへの実時間相互作用

VR の 3 要素の一番目として，現実空間の距離と大きのがその中に存在する，ということであります．例えば，（リアルタイムインタラクション），そして，そこへの自己投射が VR の 3 要素です．

る」「変わっていく」インタラクティブな 3 次元である．
それと同時に，自分自身がそこに存在し，自分と環境とがシームレスに結ばれているという感覚を求めてい日本における VR

る，というわけであります．そういう観点で見ると，一見それぞれの分野で違う研究であるように見えるけれど

サンタバーバラ会議があった 2 年後の 1992 年，アメリ カ で は，National Research Council が，The Committee

も，実際には，それらは同じものを要素として追求して

on Virtual Reality Research and Development と い う 委 員

おり，一つの分野で出現した技術というものは，他の分野でも応用しうるものであるということが明確となって会を発足させます．そして 1995 年には Virtual reality –Scientific and Technological Challenges― とういう報告書

きました．そして，その追求しているものは，学問領域が出版される．つまり VR と言うトピックを重要視して，としましても，一つの統一した学問分野として成立する研究を行うための国としての動きがアメリカにおいてこということがわかったわけであります．さらに，その会議で Presence（MIT からの学術雑誌）も出版することがのように動き出しました．
日本においては，1991 年に ICAT（International Conferenceon Artificial Reality and Telexistence）という国際会議を日本で決まったのです．そういうことの中で，こういう分野をVR（Virtual Reality）と呼ぶことによって，この分野を進初開催させました．これは，私や廣瀬先生といった，VR

展させていくということに繋がるとの共通認識が生まれを研究する多くの先生方が集まって始めたものでありま

8

特集

第 17 回大会

基調講演

JVRSJ Vol.17 No.4 December, 2012

9
197

して，これによって，日本の VR が “ スタートした ” と捉ていますけども ─ 新しい学問分野を築くための試みとえています．人工現実感とテレイグジスタンスの研究委員会がまず発足して，それが，VR 学会の発足する 1996 年して設置する，新しい学問領域への挑戦プロジェクト研
究です．1995 年から 1998 年の間，人工現実感すなわちまで ICAT を運営しました．それ以降は，VR 学会が主催
し，日本発の，世界で最も早く開始された VR の国際会議

VR を学問領域とすべく研究したわけであります．私が領域の代表をつとめ，また『人工現実感の解明に関するとして認められています．そのあと 1993 年になりますと，
IVR（Industrial Virtual Reality）という産業に応用する為の展『感覚提示と感覚・行動相互作用に関する研究』に関し示会が始まります．SIGGRAPH などもそうですね．展示ては，佐藤誠先生が，『バーチャル世界の構成手法』に

会と学術の大会とが一緒になってやっている，ということがありますけど，それと同じような形式で VR の展示会部

関しては，廣瀬通孝先生が，『体内および外部世界の人研究』に関しては研究代表者として携わりました． また工現実感の評価研究』に関しては，伊福部達先生が，研究代表者となって研究を行いました．この VR プロジェ

門と言うべきものが生まれました．それに加えて，IVRC（International-collegiate Virtual Reality Contest）という学生のたクトにおける四つの視点は，非常に重要な視点でありまめのコンテストも始めた訳であります．さらに，重点領域

して，特に『体内および外部世界の人工現実感の評価研という文部省の研究領域が認められ，それが基になり，日本バーチャルリアリティ学会が 1996 年に創設されました．

究』はこの時期においては，とても斬新だったと思います．今では当然と思われるかも知れませんが，やはり世の中の関係という視点を堅持しながら技術を進めていか

IVRC

なければいけないというのが，当時としては新しいこと

IVRC について説明させていただきます．1993 年に生であり，非常に重要な使命でありました．

まれました．古いですよね．これは，VR という新しい

その重点領域『人工現実感』の一つの成果として，日分野が社会に根付いていき，それが本当に世の中のものになって行くとすれば，それは若い人達が VR に対して，

本バーチャルリアリティ学会が 1996 年の 5 月に設立されて，現在に至っていることは，先程申し上げたとおりであります．2000 年 2 月には，研究成果が纏められ，『人「これは面白い」「これは重要だ」ということを感じなければならない，ということから生まれたものです．若

工現実感の基礎』，『人工現実感の設計』，『人工現実感の構成手法』，『人工現実感の評価』の 4 冊の本として上梓

い人達がそういった物に対して意欲を傾けなければ新しい芽は育ちません．そこで，学生が自分たちで考え，自されています．現在では，バーチャルリアリティが学問分野として定着し，日本 VR 学会から『バーチャルリア

分たちで企画し，自分たちで創り出し，多くの人に見てもらう為のコンテストを立ち上げたのであります．これはもう 1993 年からですから 20 年くらいの年月が経ってリティ学』という教科書が出版されるに至っていること
は会員の皆様が良くご存じの通りです．

いるわけであります． この VR コンテストの中心で活躍
VR の展開した学生たちは，現在，研究者として広く学界で活躍しVR の 展 開 を， ま と め て 年 表 ふ う に 見 て み ま す と，ていますし，あるいは産業界でも活躍しているのです．
そういう意味でも，IVRC を中心として VR が広がって1989 年に VPL が Data Glove と Eyephone を発売し，VRという用語が普及しました．そのあと 1990 年のサンタいったと言えます．IVRC のコンテストに関しましては，
今回の VR 学会大会において，予選大会が行われます．

バーバラ会議を経て，1991 年に日本では人工現実感とテレイグジスタンスの国際会議である ICAT が開催され

IVRC には四つのステップがあります．自分たちで企画ます．アメリカでは National Research Council においてVR の委員会が設立される．そして 1993 年には IVR と書を作り，それをプレゼンテーションして，そのあとさらに，予選大会を経て，決勝大会という，長い道程を経ます．その予選大会を，この慶應大学での VR 学会大IEEE Virtual Reality つまり IEEE VR 国際会議の前身とな
る VRAIS(Virtual Reality Annual International Symposium)と，Research Frontiers in Virtual Reality が 開 催 さ れ ま し会の時に行うことになっております．木曜日と金曜日に行われますので，是非ご覧頂けたらと思います．因みに
IVRC の決勝大会は，10 月になりまして DC Expo（Digital

た．そして IVRC の最初の開催も 93 年です．96 年に日Content Expo）が未来館で行われますが，その時に未来館

本バーチャルリアリティ学会が設立され，2001 年には，IEEE Virtual Reality 国際会議が日本で開催されました．

で同時に開催されることになっております．

2008 年には，米国の National Science Foundation（NSF）が，重点領域『人工現実感』

今世紀に達成すべき 14 の重点技術目標の一つに「バー重点領域についても補足しようと思います．これは文部省が ─ 今はもう名前は変わって文部科学省となっチャルリアリティ」を採択した．そういう意味でも，
VR は今後も発展が期待されている技術であります．

9

10
198

特集

日本バーチャルリアリティ学会誌第 17 巻 4 号 2012 年 12 月

第 3 次 3D ブーム

第 17 回大会

基調講演

元からもう一回作りなおしたものは，だいたい駄目です．

さて，2010 年になって，3D 映画に加えて 3D テレビ

それは映画を撮る時にちゃんと，3 次元用の手法を用いが本格化して，
第 3 次の 3D ブームになります．このブーて撮らないといけないからです．そもそもズームなどという手法は，とうてい 3 次元ではありえない手法です．

ムは割と早く下火になったように見えますが，これは3D の宿命でもあります．しかし，こういう 3D のディス

自分が近づいていくとか，モノが近づいてくることによっ

プレイは，次にまた，様々なところに普及してきますので，次に来たるべき 3D ブーム，そして続いて来るであて，大きくなっていくわけでありまして，近づきもしな

ろう第 2 次 VR ブームへの大きなステップという位置付

す．こういったもの全てを含めて，3 次元的な手法で撮らないと上手くいかない．だから不自然な 3 次元は 2 次

いでズーミングというのは，2 次元でのみ有効な手法でけになって行きます．

元よりも不自然だったり，
疲れたりする．不正確なものは，
何故 3D は短命に終わるのか
それでは，なぜいつも 3D は短命に終わるのでしょう

人間の感性は受け付けないのです．人間の感性は，正確な 3D でないものは本能的に許容しないのです．

か．それは，3D というものが，実世界の視覚体験の再
正確な 3D は VR に収斂する
3D ができると，次の段階として，回り込んで見たいと現を目指している以上，VR でないと不可能だからです．
どうしてかというと，3 次元にしたとたん，大きさと距離が確定する．
つまり，例えば，大きさの違う 3 次元のディか，あるいは全周囲を見回したいとか，そういう気持ちが必ず起きるものです．そうなると必然的に VR のようスプレイで，同じ人間の映像を見た時に「大きな画面で見ると大きな人」「，小さな画面で見ると小さな人」になってしまうのです．これは必然的です．本来 3 次元のディな人を包囲する大画面か，眼鏡型になります．また頭のスプレイでは，ディスプレイが小さい時には，全体のあ動きが伴う場合，「酔い」の現象をなくすためには，正確な 3 次元の実現が必須です．そういう意味でも，正確なる部分しかみることができないわけです．3 次元を切り

3D すなわち VR が結局必然になってきます．

出しているため，もし全部見ようとすると，左右に画面

また，3 次元を見ていると「ものを触りたい」「見えたを動かさないといけない．それを無理やりに，全体を小さな画面の中に入れた途端に，おかしな事になってしま

ものを触りたい」「見たように触りたい」となりますね．
こういうものを，実現するのが VR で，自分の手というもう．正確な距離と大きさではなくなるからです．2 次元のが，3 次元空間の中にあって，自分の手と空間的にも時においては，同じ映像の放送を小さい画面にも，大きい

間的にも同期して動かないといけない．結局自分の手が同画面にも，ワンセグにも，巨大な画面にも送れますが，3 次元の放送になったとたんに，そういう方法では通用期して動いて，ものが動くというインタラクションが生ましなくなるのです．これが 3D の本質なのです．

れて，はじめて本当に自分がその場にいるという感覚になだから結局，3 次元は，普通に作っていると大体うまり，触っているという感覚が生まれるわけです．そういったものがないといけないのですね．結局 3D が出てきては，

くいかなくて，目が疲れたりしてしまう．今の映画は大長続きしないのは，それを完結させるための VR 技術が未画面ですので，3D を熟知したキャメロン監督がしっかりと作成した AVATAR を映画館の大画面で見ると自然です

完成であるから，とも言えます．つまり，我々に課せられた責務とも言えますが，VR をもっと発展させて，VR な
3D にしないと長続きしない，というわけであります．

が，家庭のテレビ画面のサイズで見ると不自然になります．劇場の大画面で見ても，疑似 3 次元といって，2 次

3D が流行った時に，すぐ次の VR ブームが出てくるというのは，3D で何が足りないかが分かり，そこを解決するための VR が出てくるからです．こういった関係性から見ていきますと，本格的な 3D が出てきた 1920 年代，そして第 1 次 3D ブームと言われた 1950 年代，
第 2 次 3D ブー
ムの 80 年代，そして今の 2010 年（第 3 次 3D ブーム）ということになりまして，3D は 30 年周期であることがわかります．つまり 3D は 30 年周期でブームになっています．
そして，2，3 年でブームが終わります．3D の後に 10 年く
らい遅れて，VR の黎明期，そして最初のブームが出てきておりますので，2020 年台に，また次の VR の波が来るのではないかと予測されます（舘予想）．その波が来たとき，その波をしかと受け止め，支えるのは，他でもない，ここ3D ブームは 30 年周期， 3D の 10 年後に VR

10

特集

第 17 回大会

基調講演

JVRSJ Vol.17 No.4 December, 201211199

→ videophone →teleoperation →telepresence / telexistence．

にいらっしゃる皆さんなのです．だから今のうちに一生懸命，この VR の技術を高めて，2020 年台にやってくる VR

つまり，まず telephone． 次に来るのが ―television ですが，TV は多少違う意味になってしまいましたので ─

ブームに，いい花を咲かせるための研究をしておいてほし
いと思うのです．来たるべき次の VR 時代の成否を分ける

videophone，それから teleoperation，telepresence / telexistence

鍵は，ここにいる皆さんの手の中にあるのです．

という形で進展してきているというわけです．

第 2 次 VR ブームに向けての研究課題

MIT での在外研究

一つは「裸眼の立体ディスプレイ」これは非常に重要

どうしてテレイグジスタンスのような概念を思いついです．2 番目は「身体運動の非接触計測」です．このこたか，ということをお話しします．1979 年から 1980 年とをしっかりやらないと，一切使い物にはならないでしょう．3 番目に「さわれる VR」．英語でも，実物の，とかにかけてですが，そのころ長期在外研究員制度という制度がありまして，国から派遣されて海外の大学で研究をいたしました．米国の MIT（マサチューセッツ工科大実感できるという意味で，じかに触れられる，という意
味の tangible という言葉が使われますが，さわるということは大事です．次は「五感の情報融合」．既に言われ学）に赴いて研究していました．MIT では，ちょうどRobert W. Mann 教授が，目の不自由な人の為の装置を設ている事ですけども，改めて重要です．そして「臨場感」

計する為のシステムを考えていました．実際の物が出来と「存在感」．臨場感を高め，存在感を作る．それから，ていたわけではなく，思考設計していた段階でした．目

実世界に応用させるということになりますと「拡張現実の不自由な方のための装置というものは，それぞれの人感と人間能力の拡張」．最後に，我々がやっている「テレによって，一つ一つ違いますし，一品生産で，大量に作イグジスタンス」というのが，研究課題になってくるとることが出来ない．それと同時に，コストがかかるので，思います．

実際の製品として，何回も作り直すということが出来な

そして，技術的な課題としては，部屋全体を覆うよい．そういうわけで，やはりコンピュータを使ったシミュ

うな大型ディスプレイがないと，3 次元はきちんと出せ

レーション環境の中で，最適なものを見つけていくべきない．これは明白です．照明の機能も持たせて，部屋全体を LED や有機 EL などで囲み，壁，天井，床など部だ，という考えになるわけです．ですから，人間・装置・屋全体が照明であり Display であるものが求められるでが実際の環境内を歩くのです．その環境モデルというもしょう．それと同時によく言われていますが，眼鏡のよのが，コンピュータの中にありまして，実際に人が装置

うな小さい小型のディスプレイも求められています．まを使う時の動きを計測する事で，装置はいろいろな装置

た触覚センサーと触覚ディスプレイについては，まだ標に成りうる訳ですけども，こういう装置にした時には，準がないのですね．視覚とか聴覚に関しては，決まったどういう情報が得られて，どういう形で人に与えれば，ものがあるのですが，触覚に関してはない．そういうと人が上手く歩けるか，といったことを調べていく．そう

ころをきちんと詰めていきたい．その他にも必要な研究いう風に装置を変えながら，設計していく事がいいだろ

分野としては，人間の生体信号計測と，ネットワークのうということを提唱したのであります．

環境シミュレータというシステムを考えて，その中で人遅延対策といった課題も挙げられます．

実際のものはまだ何も出来ていなかったので，私がそこで，Selspot という計測システムを使って，人間の動Telexistence

きを計測して，人に環境情報を提示する装置を作り，ど前半部分を，3D の歴史を紐解きながら，3D の流れの中の VR ということで，お話しさせていただきました．

ういう風に情報を与えるのが良いかという，最初の基

後半，つまり 80 年代以降の流れは，生き証人としての私

犬ロボットというものを研究しておりましたので，ちょの軌跡と重なってまいります．その真っ只中で，80 年代

うど盲導犬ロボットが環境から情報を得た時に，そのから研究しておりましたテレイグジスタンスについてお情報をどうやって人間に伝えたら良いかというような話しさせていただきたいと思います．テレイグジスタン
スというのは “tel + existence” ということで，離れて存在ことに適用して，システムを作りあげ，それを使って礎的な研究をしました．私は，その時既に，日本で盲導研究したわけです．その結果は，IEEE の『Quantitative
Comparison of Alternative Sensory Displays for Mobility

することです．“tele” あるいは “tel” というのは，必ずしも遠いということではなく，近くても “tele” でありましAids for the Blind』という論文になっています．

て，離れても存在するのがテレイグジスタンスということであります．必ずしも遠隔というのではなく “tele” と課題の発見
1980 年 7 月に日本に帰ってまいりまして，まだ Mann 先いう言葉は “ 離れている ” という意味なのです．telephone

11

12
200

特集

日本バーチャルリアリティ学会誌第 17 巻 4 号 2012 年 12 月

第 17 回大会

基調講演

生の考えたシミュレータが未完のままでしたので，それを完成させたいと思いました．
しかし実際に人が歩くのでは，
やはり危ない．そこで，少し離れて体感出来ないか考えた訳であります．違う別室に人がいて，そこで実際に人が歩いているかのような感覚を，実装させる事はできな
いのか．さらにそこのところにあるものを映像で撮って，そこに自分が居るような感覚を作れないかと．目が見えている晴眼時からですね，だんだん目が見えなくなってい
くような状態を作って，それにともない歩き方が悪くなっていくので，歩行補助装置によって補うことで，見えていた時の動きに近づけていくという指標のもと設計してテレイグジスタンスに思い至る（1980 年 9 月 19 日）

いくのが良いのではないか，と思い至りました．
そのために解決しなければいけない課題として，別の場所にいて，その場所にいるような感覚を生じさせなけてを書き上げました．それを「テレイグジスタンス」とればなりません．それは，非常に面白い課題なので，そ名付け，実際のシステム構成の詳細を設計しました．

の頃はそればかり考えていました．別室に居て，その部
特許出願と注目発明屋に居るのと同じ感覚を生じさせるなどということは，
果たして実現できるのか．勿論，音では実現できる事それさえできれば，当初の盲人用評価装置も構成できがわかりました．昔から音では臨場感ということで多くるはずです．人が別室で歩きながら，実際の環境で得ての研究があります．別室にダミーヘッドを置き，その耳いる情報と同じ情報を得たり，情報が制限される場合にのところでマイクロホンで撮った音を，ヘッドフォンをも，装置を用いて補って歩行を補助したりする装置を設使って聞いて，一方，聞く人の頭の動きを計測して，そ計し評価するためのシミュレータを構成するという元々の動きに合わせてダミーヘッドを制御すれば良いだろうの問題も解決しました．12 月になって，それを解決すという，そういうことは分かりました．

る『盲人用歩行補助器評価装置』の特許を出しました．
これは，後ほど，科学技術庁長官選定の第 42 回注目発

テレイグジスタンスに思い至る瞬間

明に選ばれました．さらに，別室にロボットを置いて，では，視覚ではどうなのか．その時丁度，そのことをそのロボットが得る三次元映像を離れた場所に居る人間

考えながら研究所の廊下を歩いている時でした．ふと，
人間は映像を 3 次元で見ているつもりでいるけれど，そにテレイグジスタンスの方法で与えれば，ロボットのマ

れは頭の中で作り上げていることに過ぎないのであっ居るような臨場感をもって行える．これは『感覚情報呈て，本当は，人間の網膜にあるものしか存在しないとい示機能をもったマニピュレータの操縦方法』ということ

うことに思い至りました．つまり，2 枚の網膜に写る映で，これも特許として出願したわけであります．

ニピュレータの操作を，自分があたかもロボットの中に像だけが，人間の得ている情報であり，それだけを使っ世界初のロボットによる幽体離脱体験て，人間がもう一度頭の中で，3 次元を創り出しているのだ，ということの再発見です．そのことに気がついた

実際に，まず視覚だけのテレイグジスタンス装置を設のですね．だから，今見ている世界とは，実際人間が頭計し作成しました．人間の網膜に，その場に実際にいれの中で創り出している世界ということになる．人間が得ば得られるであろう同じ映像を与えるということを考えている情報は，単に網膜の上にある映像だけなので，そて設計し，それが出来るような装置を作りました．そのの網膜にある映像は人間の頭を動かしたり，身体を動かときは，まだ左右の水平回転の動きだけですが，それでしたりする事によって変化する，その現象を利用して頭も人の頭の左右の動きに合わせて，その場で見たのと全の中でこういう世界を作っていっている．そうであれば人間の網膜に，その場に居るのと同じ映像をいつも与えく同じ映像が見えました．
1981 年に最初の装置ができ上がり，それを使って，続ければ，つまり，人間の頭の動きに合わせて，人がそまず，自分で自分を見るという体験をしました．このの場にいれば見ているであろう映像を映し続ければ，そ時のことは今でも鮮明に覚えています．これは何とも言えない非常に，不思議な体験でありました ─ まさに幽の時，人間には全く同じ様に見えるに違いない．
1980 年 9 月 19 日のことです．すぐさま部屋に戻り，

体離脱のような感覚 ─ を受けたのです．
「見ている自分」

アイディアからシステム構築まで一気に頭に浮かぶすべがここにいて，大きさも全く同じ形も同じ三次元空間内

12

特集

第 17 回大会

基調講演

JVRSJ Vol.17 No.4 December, 2012

13201に「見られている自分」が，しかも目の前にいる．これは 30 年前なので，今では皆さんは，そういう経験も体の場に居て，つまり，そのロボットの中にいて，ロボッ験しやすいかと思いますけども，この当時はこの装置を覚で，ロボットを操作する事が出来る．最初のモデルが使う以外にできなかったわけでありまして，いわば，ロ仕上がったのは真夜中で，それから夜が明けるのを待っボットによる幽体離脱体験の世界最初の体験といってもて研究所の敷地内の道で実験したのを覚えています．

トの車体に座って操縦している，運転しているという感

決して過言ではないでしょう．そういう意味でも，非常の研究の原点になっています．

自己投射の実現
さらに 1988 年になりまして，マスタースレーブシ

最初の論文

ステムを作り上げました．何度も改良され，最終版は1989 年完成です．これによって，ロボットの中に，自に衝撃的な経験でした．そして，この経験がその後の私原理がまとまり，最初の装置もできて，最初の発表という事で，1982 年に 7 月の SICE の学術講演会で発表し分が居るという感覚を生み出したというわけです．このたのですが，それが，この 30 年前の論文なのです．今自分の手が見えると同時に，自分の手とロボットの手がの皆さんの予稿はワープロですけども，この頃は手書き

空間的にも時間的にも完全に同期して動いている．そのなのですね．原文をつくり清書するのです．これがテレことによって，ロボットの手を本当に自分の手であるとイグジスタンスの最初の研究報告で第１報です．この「テレイグジスタンスの研究」は，報を重ね現在では第 72

いう風に感じるのですね．目を瞑っている時に，自分の報まできています．

像が一致している，これが非常に大事なのです．それを時に，自己投射性が，3 次元で実現している，つまり，手が感じる体性感覚と，目を開けてみたときに見える映
自己投射性と呼んでいるわけですが，それによって，自大型プロジェクト「極限作業ロボット」原案の起草
その頃，私は，機械技術研究所という通産省の研究所分がロボットの中に入りこんでいるという状態が生まれます．これは同時に，コンピュータの生成する 3 次元世におりましたが，丁度そのとき，通産省で新しいロボッ界であるバーチャル環境へのテレイグジスタンスとしてトの研究のプロジェクトを模索しておりまして，そこかも実現されました．

ら相談が来た訳であります．それで，テレイグジスタン
テレイグジスタンスとテレプレゼンスの違い

スを基盤にした新しいロボットに関するプロジェクトの原案を起草しました．これも手書きなのですけども，そテレイグジスタンスの特徴はテレプレゼンスとはどうれが採用され，大型プロジェクト「極限作業ロボット」

違うのですか，ということですが，どちらも同じ 1980になります．

年に，日米で独立して生まれたという事なのですが，テそれと同時に，最初の実験装置を改良してマスタース

レイグジスタンスの場合は，テレプレゼンスと違って，レーブ型，人が首を動かすとそれに合わせて，ディスプ
レイも動くものを構成します．それだけでは使い勝手がバーチャル環境というものを常に意識しています．
実際，
1983 年には，バーチャル環境を利用して操作するシス

良くなかったので，インピーダンス制御型ディスプレイ

テムの特許を出しています．バーチャル環境へのテレイのシステムを，この頃まだインピーダンス制御という言

グジスタンスです．つまり，人間の側は，実環境でもバー

葉自体もない頃ですけども，開発しました．そして，さチャル環境でも同じシステムであり，人がテレイグジス

らに車型のロボットに取り付けます．これは，自分がそタンスする環境が，ロボットのいる実環境なのか，コン
ピュータの生成したバーチャル環境なのか，という違いだけです．しかも実環境とバーチャル環境とを接合性をもたせることで，実際はバーチャル環境で動いているのだけれども，実環境でロボットが動くということをも可能にします．例えば，暗闇の中であっても，映像を可視化する事で，実際に作業したりすることが出来ます．つまり拡張型テレイグジスタンスです．
アールキューブ構想と HRP プロジェクト
その後 1995 年に，「アールキューブ構想」というものが生まれました．これも，通産省での新しい構想のなかで，テレイグジスタンスを一つの中核として，それをさ「極限作業ロボット」 プロジェクト原案の起草

13

14
202

特集

日本バーチャルリアリティ学会誌第 17 巻 4 号 2012 年 12 月

第 17 回大会

基調講演

台の離れた場所にある TWISTER 同志で，共通のバー
チャル環境を用意して，その 3 次元の環境を両方が見らにネットワークで繋いで，いろんなところで利用できる様にしよう，という試みであります．アールキューブが発展して 1998 年に HRP（Humanoid Robot Project）が生まれます．HRP は，途中から Humanoid Robot としてています．同時に，TWISTER の中に入っている人を
TWISTER の外側の円周状のレールを走行するカメラでの性格ばかりが強調されてしまって，本来の通信部分が，撮ります．TWISTER の特徴の一つに，中に入っている

計画の前半だけとなってしまい，非常に心残りなのです

人が外から透けて見えることがあります．その特徴を利が，しかし，その前半の成果として，人間が二足歩行ロ

用して，使っている人の映像を互いに撮影しあって送りボットにテレイグジスタンスできる，ということを初めて示すことはできました．2000 年 4 月 5 日のことです．

あい，バーチャル環境下のアバターロボットに映し出して，互いにバーチャル環境にいる人を実時間で見ます．
アイコンタクトしながらのコミュニケーションができる

RPT による存在感の実現というわけです．バーチャル環境は，作業場や会議室やさらに，遠隔の地にあるロボットへテレイグジスタ

パーティ会場など自由に設定可能で，原理的には何人でンスした状況を考えてみます．ロボットの中にテレイグも同じ条件で参加出来ます．

ジスタンスした人は，あたかも自分が遠隔の地にあるロではバーチャル会場ではなく実際にパーティ会場に行

ボットに入り込んだような感覚を得ることができます．

くには，どうすればいいか．これはみんなが集うパーティ

ロボットの周りにいる人も臨場感をもって見られます．
しかし，そのロボットの周りにいる人からすると，見え会場に，自分の分身ロボットを使って，パーティ会場に入るということで実現します．この場合も TWISTER をるのはロボットなので，そこにいるのはロボットだと感使って，会場内の TELESAR ロボットに入り込むというじてしまいます，例えば，私がロボットを使って講演することで，私は講演の臨場感を味わう事が出来ますが，ことにより，360° パーティ会場が見えるという利点を生かしつつ達成できます．離れた場所にある TWISTER 内に

私は私のつもりでも，皆さんから見ると私はロボットである，ということです．そこで，研究開発したのが RPT居る遠隔参加者が，パーティ会場に配置された TELESAR
IV という分身ロボットを利用して，パーティ会場を移動（Retro-reflective Projection Technology）です．RPT を考案

してまわり，パーティ会場に直接参加した参加者と話し合い握手し，アイコンタクトしながら集えることを 2010

し，それを利用して問題を解決しました．RPT を用いたロボットを，2005 年に，愛知万博のプロトタイプ事
業で展示致しました．RPT に人を映し出すということで，

年に実験的に示しました．なお，パーティ会場にいる直

そこに，そのロボットを使用している人が存在している者の顔や表情を実時間で見られるので，遠隔からの参加

様に見える，という事であります．この再帰性投影の良にもかかわらず自然なコミュニケーションが行えます．

接参加者も，分身ロボットに投影された遠隔からの参加

い点は，一つのスクリーンにいくつもの投影を同時に行
Haptic Telexistence と触原色い，しかもそれらが重ならないように見られるという点です．従って，複数の人が，ロボットに使用者の複数の

ここまで主に視覚を中心とした研究についてのお話を方向からの映像を投影し見られます．つまり，正面から見る人は使用者の正面からの映像を，横から見ている人してきましたが，次に触覚の研究についてお話ししたい“実感する”ということにとっと思います．
触覚というのは，

は横顔を，
同時に実時間で見られるので，使用者がロボッて，とても重要なもので，最近特に触覚についての研究

トの中に入って，そこに居るという使用者の存在感を，を進めております．前に挙げました触覚の標準形の確立

周りの人たちが感じることができるのです．

をある程度，目指して研究を進めている次第です．映像
RGB を用いた 3 原色というものが，においては，
標準になっ

360 度裸眼ディスプレイ「TWISTER」ています．触覚にも同じような物があるのではないかと

もう一つは TWISTER というもので，これは，周囲360° 特殊なメガネなしで 3 次元が見えるというもので仮定しそれを「触原色」と呼んでおります．実験的に触原

す．CAVE と同じく包囲型ですが，シャッターメガネや偏向メガネを使わないで 3 次元が実現できるのです．短を採取，転送し再現するための研究を遂行しております．

冊形の LED ディスプレイを遮蔽板と一緒に円筒型に並TELESAR V

べて回転することで，裸眼での視差が実現できます．その TWISTER 間でコミュニケーションが取れる様に，丁触覚を組み込んだテレイグジスタンス・システムも出来ておりまして，5 代目 TELESAR ，TELESAR V と呼ん

度私が慶應大学に移った時に，東大の TWISTER IV と慶應の TWISTER V との間で通信実験を行いました．2

でいます．これらは今回の VR 学会で公開していますの

色原理を検証しつつ，触原色原理に基づいて，触覚情報で，よろしければ実際のものを見ていただきたいと思い

14

特集

第 17 回大会

基調講演

JVRSJ Vol.17 No.4 December, 201215
203

ます．これからのバーチャルリアリティの未来図ですけ

他者としてのロボットの代表例であり，
チャペックの『Ｒれども，テレイグジスタンスを使うことによって，離れＵＲ』に登場するロボットや手塚治氏が『鉄腕アトム』

た人とも自由に対面で話すことが出来る．また，離れたで描いて見せた，アトムと同じような機能を持ちながら場所からでも，パーティの参加や自由に買い物すること

悪の限りをつくすアトラスというロボット，あるいは，も可能になります．将来は世界中にテレイグジスタンス・

スタートレックのロアは，決してこうなってはならない

ロボットを配置しておいてインターネット等で見ながら，という他者としてのロボット開発のいわば反面教師です．

空いているロボットを自分で予約して，その中に入って一方，「分身としてのロボット」は意志を持ちません．

自由に動き回るという，そういう未来を描いています．

意志はあくまでも人間が持つものであり，従ってロボッ
トはあくまでも人間の一部です．命令は言語を介してでテレイグジスタンスの展開

はなく，人間の挙措動作や内部状態に基づいて自動的に

そういうことによって，使い道が増えます．例えば，

行われ，ロボットは人間の意のままに動きます．最も分

スポーツジムやレジャー施設に入って運動を行ったり，かりやすい例は，失われた手のかわりをする義手です．

あるいは，例えばスキューバダイビングやヒマラヤ登山

スターウォーズの『帝国の逆襲』の最後の場面でルーク・のように，普通ならば，事前に十分なトレーニングなど

スカイウォーカーが失われた手に代わって，もとの手とを積むことが必要とされるような場所であっても，簡単

同じように自在に動く義手を装着する場面があります．

に行ったりすることも出来ます．あるいは動物や昆虫の人間は特別に意識せずに自分の手を動かすのと同じ感覚

ような小さな世界にでも，小さなロボットを上手く利用

で義手を操るのです．

することによって入り込み，動物や虫と暮らすといったもし，この手が人間に第三の手としてついたとした

新しい体験もできるでしょう．分身ロボットを自宅に置らどうでしょうか．これも人間の意志に従い自然に動くことによって，自由に自宅に戻ったり，別の家にある

作し人間の能力を拡張します．人間の体から離れてもか

分身ロボットを許可を得て利用して，例えば，祖父母のまいません．人間から離れた別の固体としてのロボット

家や孫の家など別のお宅を訪問したりもできます．またが言語を介さず肝胆相照らすというように人間の意を汲クリーンルームなどのように逆に人が入ると環境を乱しんで，しかしロボットとしての意志は全くもたず人間のてしまうような場所，そういったところにも入り込んで一部として行動するならば，これは「分身ロボット」で作業することもできる．また遠隔医療も実現できる．加
えてとても小さなもの ─ 相当未来になりますが ─ 『ミす．分身ロボットは一体の必要はなく複数体でかまいま

クロ決死圏』のように人間が体内に入って治療すること

この分身ロボットに人間が入り込んだような状態をつも，テレイグジスタンスの活用でバーチャルに（実質的くり，ロボットの感覚器を介して環境を認識し，ロボッに）出来るようになるということです．

トの効果器を用いてロボットを自在に操ることも可能でせん．孫悟空の分身の術としてのロボットです．

また救急車内にロボットを置くことによって，テレす．これが「テレイグジスタンス」にほかなりません．

イグジスタンスによる緊急医療も実現できるということ

テレイグジスタンスを用いれば，人間は時間と空間を越です．もちろん危険な環境下での作業も安全に実現できえて存在できるようになります．すなわち，テレイグジ

る．また衛星に分身ロボットを積んで，多くの宇宙飛行

スタンスは，人間が同時にどこにでもいるかのように感士が感じた「宇宙からの平和」というものも実感できるじさせる，すなわち「人間をユビキタスにする技術」でわけであります．さらに，研究支援での利用では，人体あると言えます．

に影響を与える危険のある研究も，テレイグジスタンス
テレイグジスタンスで自己を知り拡張して保存するによって，安全に，それでいて，人の臨機応変な感覚や認知能力を上手く使いながらできます．

このテレイグジスタンスが目指すのは，自己の存在のこのように，産業・サービス・医療福祉・公共事業・拡張（空間）と自己の存在の保存（時間）の二つです．

日常生活支援・研究支援での多くの利用が期待できます．

そして大事なことは，それと同時に，テレイグジスタン

他者としてのロボットと分身としてのロボット

スは，自己を知る為の強力なツールでもあることです．
今述べました内の，拡張という意味では，SF の Star

「他者としてのロボット」とは，それ自体が独立した存

Trek の Holodeck というものが分かりやすい例として挙在であり，それ自体がそれ自体の意志を持つということです．従って，そのロボットへの命令は，話し言葉か指げられますが，テレイグジスタンスはいわば，Virtual
Holodeck と言うことができるわけです．ドラえもんの示書かコンピュータのコマンド等のいわゆる言語により道具でいえば「どこでもドア」ということですが，これます．アトムやデータはロボット開発の目標としている

もテレイグジスタンスによって実現する可能性が出てく

15

16
204

特集

日本バーチャルリアリティ学会誌第 17 巻 4 号 2012 年 12 月

第 17 回大会

基調講演

る，というわけであります．保存については，その人のすると，義手を使う時に，「前，後，上，下」と言って存在のすべてを記憶できるということです．

義手を動かすのではなくて，何も言わなくても上げよう

自分自身を知る道具としての，テレイグジスタンスの持つ意味は極めて重要です．“ 自分を見る，知る ” といと思った時に上がることが望ましいわけです．それと同じ様に，例えば第 3 の手があって，その手が色々手助けう原点回帰は認識すべての根本となります．私にとりま
しては，まさに 30 年前に経験した，ロボットを用いたをしてくれる場合でも，自分が使おうとする時に，言語

幽体離脱感覚の実体験が，今でも研究の原点となっていそういうものでなくてはいけない．こういうような分身ます．見ている自分が自分なのか，見られている自分が型が望ましいのです．それが第三の手を超え，ロボット

自分なのか．自己とはいったい何なのだろうか．そのよとなったとしても，それは分身型であるべきです．そのうな根源的な問いを突き付けてきます．

ロボット自体は意思を持たずに，自分の意思に合わせて，で命じるのではなく，欲しいときに，さっと手が上がる，

テレイグジスタンスは，自分というものを第 3 者の視何も言わなくても動いてくれる，そういった分身ロボッ

点で見るための「新しい鏡」であるとも言われますが，トを求めています．私たちの追求しているシステムは，その言葉が雄弁に語っていますように，自分自身を，時常に人間を中心にして考えた科学技術であるということ

間と空間を隔てて，
文字通り客観的に見ることによって，であります．

新しい人間研究が実現できるのではないかと考えます．
質問者：私は普段コンシューマの製品を扱っている者です．今御説明のあったような VR の技術というものはま

すべての学問は究極のところ，人間を知ることに始まり，
そして人間を知ることに行き着くとも言えるのではないでしょうか．

だまだ応用するのは困難ではないでしょうか．もっと近い将来に応用できる VR 技術が何かないでしょうか？

Human Augmentation
私たちの研究室では，Human Augmentation というこ

舘：そのことに対するお答えは一言でいうのは難しいとで，科学技術によって，人間の感覚知覚を回復したりのですが，次のようにご説明させていただきたいと思い拡張したり，あるいは知的な能力を拡張したり，運動能ます．まず，そのような既成の物があればいいと思われ力を，時間感覚も含め拡張するということの研究をしています．本講演では，このバーチャルリアリティの原点

るかもしれませんが，実はそのような物が転がっている
わけではありません．基本的にやっぱり自分で創る ─ 生

回帰という観点から，テレイグジスタンスの流れを中心に，3D と VR の関係，これからの VR についての展望

み出していく ― というのが大事なことなのではないでしょうか．というのは，いわゆる今の iPhone とかそうも含めながらお話しさせていただきました．ご清聴あり
がとうございました .

いう類いのものにしても，技術の基は日本にもあるのです．その物自体は転がっていないけれども，その基となる物の多くが気付かれずに存在しているのです．例えば
過去の SIGGRAPH の展示などにも技術の芽はたくさん

質問者：舘先生のそもそもの研究（盲導犬ロボット等）のきっかけは “ 社会貢献 ” といったようなことからだっあるわけです．あるいは，丁度今，Samsung と Apple のたのでしょうか？

間で特許の係争が起きていますけれども，あれも元を辿
るといろんなところでもう既になされている技術が使わ

舘：科学技術が如何に人にとって有用な物になりうるのか，ということが原点にあります．古くは Cybernetics

れているということの証左です．つまり，従来型の発想に遡る考えですが，科学技術を使って，人間の失ったもが生み出されない．逆に発想を変えれば，今既にある種の，あるいは，足りないものを補うことによって，新たから新しいものを発想できる，ということです．

に立って開発していると，技術はあっても，新しいもの

な能力を人間に付与していく，ということです．つまり，

例えば，ウォークマンの開発でも同じことが言えます．

ロボットを使って人間の能力を拡張する，人間を支援す

もし若い人が下から提案して，ウォークマンを作りたい

る．その人間の支援の仕方にしても，誰かに頼んでやっと言っても「君，一体誰がそんなものを使うんだ．大体そてもらうというのは，気が重いことです．また，自立とんなもの邪魔で使わないに決まっているじゃないか．ヘッ

いう観点からも好ましくありません．つまり他者としてドフォンを頭に付けながら生活するなんてありえない」と，のロボットだと，ロボットであっても，やっぱり他者に皆から袋だたきにあい却下されてしまうでしょう．でもなってしまいますので，それより自分自身の分身ロボッ

あれはソニーの盛田さん自身が自分で言い出したものな

トのほうが良いのです．何も言わなくても自分の意志にので（井深さんが飛行機にのっても音の良いステレオを応じて，動作してくれる．例えば，義手を例にして説明聴きたいといったのが始まりとも言われていますが）
，強

16

特集

第 17 回大会

基調講演

JVRSJ Vol.17 No.4 December, 201217
205

めるというのが VR の大きな道じゃないかなって気がするんですね．これは私の 3 次元映像の経験なのですけれ

い反対があっても，それを押しのけて作られた．結果として，それが一気に世の中を変えたわけです．ウォークマンを付けて，音楽を聴いて歩くという，つまりそれは，テニスなどのスポーツをしながら音楽を聴きたいというど，例えば，先天的な目の見えない方が，角膜移植をして目が見えるようになったとしても，脳の方が 3 次元映

盛田さんの強い願いが発想の原点であるわけです．日本の像に変換できないのですね．そういうことがあったり，

ちょっといけない点は，下から上がっていくと，いろいろ

逆に認知症による脳血管障害で視覚野から頭頂葉野に行な関門が多く，そのたびに批判されることが多いことです．

くまでに，空間認知の領域があって，そこが脳出血でやられると 3 次元の認識とか，あるいは視野が欠けてしま

それで「これはできないよ」とか「既にあるよ」とか「そんなことやって誰が使うんだ」とかの類いの批判で，そううといった，そういうところにも，この技術を利用しながら今度は “ 脳がどう 3 次元映像を獲得していくのか ”

いうできない理由を挙げるのは簡単なので，そういうことを言う人が何人も，何層にもあるわけで折角良いアイディ
アでもボツになってしまい日の目を見ない，というようというメカニズムを仮説を立てて追求して，その仮説を実証する為にまた VR 技術を進歩させると．

な傾向があって，そこは大変残念です．
Steve Jobs とか森田さんとかはトップダウン的に行い，ツールとしての VR の両方がぐるぐる混じりながら，そ発想したものを現実化できたわけですね．実際に作って世うやって進歩していくのが一つのやりかたかな，と思うに出して，それを使って見せてみると，世の中が変わってのですけれど，というより，むしろ若い先生方に是非やっ来る，ということが起きるわけです．今世の中にある技術てほしいな，と思っているのですが．

そういう風に，人間を知る為の武器と人間を支援するを知り駆使し，アイディアを生み出し，眼前に新鮮な驚きと楽しみを繰り広げてみせる，ということが大切です．
VR の技術も，我々がやっているのは，どんどん先へ

舘：まさにその通りです．今回もそのようなセッション

先へと行っているので，そのまま使うのは，まだ無理かて用い，そうやって人間を知りつつ，さらに新しい装置もしれません．しかし，それを種として熟成したものにを作って人間を支援していく．そうやって，VR 技術をすることで，上手くいく．例えば，機械式のシャッター

社会に役立つ様にしていくというような構造の中で，研メガネだったものが液晶式になることで，実際に使える

究していけたらと思います．実際に，私もまさにテレイ様になってきているわけです．
ですから， VR 学会等にも積極的に参加していただいグジスタンスを使って自分の後ろ姿を見るという実体験て，その中で自分の目で見て，自分のなかでこれは行けで，皆さんにも是非お勧めしたいと思います．

も設けられているのですが，まず，人間を知る道具としをすることが，次の研究への大きな動機になりましたの

そうだ，という種を上手く見つけて自分のアイディアとそれと同時に，何回も申し上げましたけれど，スター

融合させていくということが大切です．やはり企業の方

トレックの中の Holodeck のようなものを作りたいとですので，きっと上手い考えが湧いてくるでしょう．そ思っている方も多くいらっしゃるでしょうから，こうの後は賛同する人を上手に見つけていって実現に漕ぎ着いった思考上の夢を，最終的には現実に動いている様

け，是非良いものを作って，VR 製品をどんどん世に出に，技術的にも磨いていく，そういうような技術の進歩していっていただければと思います．
幸い，現在かなり VR を利用するという方向に世の中にチャレンジしてゆくことも期待していきたいと思いまの動きが進んで来ています．少しずつ，ものに成り始め

せ，そして保存してゆく，まさに空間時間を超えてゆくているのではないでしょうか．そういう意味では，世の科学技術として高めてゆきたいものです．

す．VR を使って己を知り，能力を回復させたり増強さ中の既成のニーズに捕らわれず，ニーズは作りだすものとの信念を持つことです．そして，技術をそのまま使う【略歴】のではなく，それを種として上手く熟成させることによ舘 暲（TACHI Susumu）

り，自分の作りたいものが初めて生まれてくるのです．

東 京 都 出 身．1968 年 東 京 大 学 工 学 部 計 数 工 学 科 卒．
1973 年東京大学大学院博士課程修了，工学博士．機械伊福部（日本 VR 学会

会長）：舘先生は御自身がテレ技術研究所主任研究官 / 遠隔制御課長，MIT 客員研究員，イグジスタンスの歴史そのもので，本当に感銘を受けま

東京大学先端研教授，東京大学工学部計数工学科教授，

す．繰り返されて進歩している技術とは，そのまま，そ東京大学大学院情報理工学系研究科教授などを経て現の延長上で行って，繰り返されるだけではなくてですね，

職．盲導犬ロボットやテレイグジスタンスの概念を提唱

人間を知る武器として使って，そしてその人間を知る道

し，その工学的実現可能性を実証した．日本バーチャル具として，人間を理解する研究とインタラクティブに進リアリティ学会初代会長．東京大学名誉教授．

17