ステッピング＆サーボモータチップコントローラ

MCC08
取扱説明書
(設計者用)

本製品を使用する前に、この取扱説明書を良く読んで十分に理解してください。
この取扱説明書は、いつでも取り出して読めるように保管してください。

MN0111-5

MCC08 取 扱説 明書

はじめに
この取扱説明書は 、「 ステッピング＆サーボモータ用チップコントローラ MCC08」
を安全に正しく使用していただくために、ステッピングモータおよびサーボモー
タを制御する装置の設計を担当される方を対象に、 MCC08 の機能と仕様について説明しています。
本製品を使用する前に、この取扱説明書を良く読んで十分に理解してください。
この取扱説明書は、いつでも取り出して読めるように保管してください。

安全上の注意事項
本製品は、原子力関連機器、航空宇宙関連機器、車両、船舶、人体に直接関わる
医療機器、財産に大きな影響が予測される機器など、高度な信頼性が要求される装置向けには設計 ・ 製造されておりません。
本製品は 、必ずこの取扱説明書に記載している仕様の範囲内で使用してください 。
入力電源の異常や信号線の接続不良、または本製品の故障時でも、システム全体が安全側に働くようにフェイルセーフ対策を施してください。

-2-

MCC08 取 扱説 明書

はじめに
安全上の注意事項
目次
1.

概要

9

2.

ブロック図

12
12
13

2-1.
2-2.

3.

端子の説明
3-1.
3-2.
3-3.

4.

5.

全体の構成
軸制御部の構成

14
14
15
17

端子の配置
端子の機能
端子の初期状態

リード・ライト PORT の説明

18

4-1.
4-2.

USER CPU と MCC08 のインターフェース構成
8 ビットデータバス仕様の PORT アドレス

18
19

4-3.

ライト PORT の機能（コマンド／データ）
4-3-1.
DRIVE DATA1, 2 ,3, 4 PORT ( WRITE)
4-3-2.
DRIVE COMMAND PORT

20
20
20

4-4.

リード PORT の機能（ステータス／データ）
4-4-1.
DRIVE DATA1, 2 ,3, 4 PORT (READ )4-4-2.
STATUS1 PORT
4-4-3.
STATUS2 PORT
4-4-4.
STATUS3 PORT
4-4-5.
STATUS4 PORT
4-4-6.
STATUS5 PORT
4-4-7.
STATUS6 PORT
4-4-8.
STATUS7 PORT
4-4-9.
ステータス PORT 一覧

21
21
22
25
27
28
29
30
31
32

ドライブ機能の説明
5-1.

コマンド予約機能（ COMREG ）

34
34

5-2.

同期スタート機能（ STBY, PAUSE ）

36

5-3.

連続ドライブと位置決めドライブ
5-3-1.
SCAN ドライブ
5-3-2.
INDEX ドライブ
5-3-3.
JOG ドライブ

40
40
41
41

-3-

MCC08 取 扱説 明書
5-4.

加減速ドライブ
5-4-1.
直線加減速ドライブ
5-4-2.
Ｓ字加減速ドライブ
5-4-3.
加速ドライブ5-4-4.
減速ドライブ5-4-5.
一定速ドライブ
5-4-6.
その他のドライブ

42
45
46
48
48
48
49

5-5.

ORIGIN ドライブ（機械原点検出機能）

50

5-6.

補間ドライブ
5-6-1.
直線補間ドライブ

51
53

5-7.

INDEX CHANGE 機能

54

5-8.

パルス出力停止機能
5-8-1.
減速停止機能5-8-2.
即時停止機能5-8-3.
LIMIT 停止機能

56
56
56
57

5-9.

MANUAL ドライブ（ MAN, CWMS, CCWMS ）58

5-10. 外部パルス出力機能（ EXT PULSE ）

6.

60

基本機能の設定

62

6-1.

SPEC INITIALIZE1 コマンド
D0.
パルス出力方式の選択
D2.
パルス出力のマスク選択
D4.
MANUAL ドライブのドライブ機能の選択

63
63
63
64

6-2.

SPEC INITIALIZE2 コマンド
D0.
CWLM 信号の入力機能の選択 （ LIMIT 停止）
D2.
CCWLM 信号の入力機能の選択 （ LIMIT 停止）
D4.
RDYINT の出力仕様の選択（割り込み要求）

65
65
65
66

6-3.

SPEC INITIALIZE3 コマンド
DRIVE DATA1 PORT
D0.
DRST 信号の出力機能の選択
D2.
DEND 信号の入力機能の選択
D4.
DALM 信号の入力機能の選択

67（サーボ対応）（サーボ対応）（サーボ対応）DRIVE DATA2 PORT
D0.
STBY 解除条件の選択（同期スタート）D4.
自動減速停止機能のマスク選択

-4-

67
68
68

69
69

MCC08 取 扱説 明書

7.

ドライブ機能のパラメータ設定と実行

70

7-1.

第１パルス出力のパルス周期の設定
7-1-1.
FSPD SET コマンド

70
70

7-2.

加減速パラメータの設定
7-2-1.
HIGH SPEED SET コマンド
7-2-2.
LOW SPEED SET コマンド
7-2-3.
RATE SET コマンド
7-2-4.
SCAREA SET コマンド
7-2-5.
DOWN PULSE ADJUST コマンド（オフセットパルス）

72
72
73
74
75
76

7-3.

加減速ドライブの実行
7-3-1.
＋方向 SCAN ドライブ
7-3-2.
－方向 SCAN ドライブ
7-3-3.
相対アドレス INDEX ドライブ

77
77
77
78

7-4.

JOG ドライブの設定と実行
7-4-1.
JSPD SET コマンド
7-4-2.
JOG PULSE SET コマンド
7-4-3.
＋方向 JOG ドライブ
7-4-4.
－方向 JOG ドライブ

79
79
80
81
81

7-5.

ORIGIN ドライブの設定と実行
7-5-1.
ORIGIN SPEC SET コマンド
7-5-2.
ORIGIN SCAN ドライブ
7-5-3.
ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブ

82
83
85
85

7-6.

補間ドライブの CPPOUT 出力の設定
7-6-1.
CP SPEC SET コマンド

86
86

7-7.

直線補間ドライブの設定と実行
7-7-1.
LONG POSITION SET コマンド
7-7-2.
SHORT POSITION SET コマンド
7-7-3.
メイン軸直線補間ドライブ
7-7-4.
サブ軸直線補間ドライブ

87
90
91
92
93

7-8.

INDEX CHANGE の実行
7-8-1.
PLS INDEX CHANGE コマンド

94
94

7-9.

停止コマンドの実行
7-9-1.
SLOW STOP コマンド（減速停止）
7-9-2.
FAST STOP コマンド（即時停止）

95
95
95

-5-

MCC08 取 扱説 明書
R48.

各種機能の設定と実行

96

8-1.

割り込み要求出力の設定と読み出し（ INT）
8-1-1.
INT FACTOR CLR コマンド
8-1-2.
INT FACTOR MASK コマンド
8-1-3.
INT FACTOR READ コマンド

96
98
99
100

8-2

エラー出力の設定と読み出し
8-2-1.
ERROR STATUS CLR コマンド
8-2-2.
ERROR STATUS MASK コマンド
8-2-3.
ERROR STATUS READ コマンド

101
102
103
104

8-3.

STATUS5, 6, 7 PORT の読み出し
8-3-1.
STATUS567 PORT READ コマンド

106
106

8-4.

出力中のドライブパルス速度の読み出し
8-4-1.
MCC SPEED READ コマンド

107
107

8-5.

設定データの読み出し
8-5-1.
SET DATA READ コマンド

108
108

8-6.

RSPD データの読み出し
8-6-1.
RSPD DATA READ コマンド

110
110

8-7.

汎用出力信号の出力機能の設定
8-7-1.
HARD INITIALIZE1 コマンド（ OUT3--0 ）

111
111

8-8.

汎用入出力信号の入出力機能の設定
8-8-1.
HARD INITIALIZE2 コマンド（ GPIO0, 1, 4, 5 ）8-8-2.
HARD INITIALIZE3 コマンド（ GPIO2, 3, 6, 7 ）

112
112
113

8-9.

入力信号のアクティブ論理の選択
8-9-1.
HARD INITIALIZE7 コマンド

114
114

8-10. 出力信号のアクティブ論理の選択
8-10-1. HARD INITIALIZE8 コマンド

115
115

8-11. 汎用出力信号の操作
8-11-1. SIGNAL OUT コマンド

116
116

8-12. その他のコマンド
8-12-1. NO OPERATION コマンド
8-12-2. CHIP RESET コマンド

118
118
118

-6-

MCC08 取 扱説 明書9. カウンタ機能の設定

119

9-1.

カウンタ部ブロック図
9-1-1.
カウントパルス選択部の構成
9-1-2.
アドレスカウンタとコンパレータの構成
9-1-3.
パルスカウンタとコンパレータの構成
9-1-4.
コンパレータ出力とカウンタ割り込み要求出力の構成

119
119
120
120
121

9-2 .

外部パルス信号の入力
9-2-1.
位相差信号の入力タイミング
9-2-2.
独立方向パルス信号の入力タイミング

122
122
122

9-3.

アドレスカウンタ機能の設定
9-3-1.
ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンド
9-3-2.
ADDRESS COUNTER INITIALIZE2 コマンド

123
125
129

9-4.

パルスカウンタ機能の設定
9-4-1.
PULSE COUNTER INITIALIZE1 コマンド
9-4-2.
PULSE COUNTER INITIALIZE2 コマンド

132
134
137

9-5.

カウントデータのラッチ・クリア機能の設定
9-5-1.
COUNT LATCH SPEC SET コマンド

140
140

10. カウンタのデータ設定と読み出し

142

10-1. アドレスカウンタのデータ設定
10-1-1. 現在位置の設定
10-1-2. コンペアレジスタの設定
10-1-3. COMP1 ADD データの設定

142
142
143
144

10-2. パルスカウンタのデータ設定
10-2-1. カウント初期値の設定
10-2-2. コンペアレジスタの設定
10-2-3. COMP1 ADD データの設定

145
145
146
147

10-3. カウントデータの読み出し
10-3-1. ADDRESS COUNTER READ コマンド
10-3-2. PULSE COUNTER READ コマンド

148
148
148

10-4. カウントデータのラッチデータの読み出し
10-4-1. ADDRESS LATCH DATA READ コマンド
10-4-2. PULSE LATCH DATA READ コマンド

149
149
149

-7-

MCC08 取 扱説 明書11. タイミング

150

11-1. リセット入力（ nRESET ）・ nRST 信号出力
11-2. CHIP RESET コマンド
11-3. 設定コマンドの処理
11-4. ドライブの開始と終了
11-5. 予約コマンドの処理
11-6. 予約コマンドの連続ドライブ処理
11-7. 同期スタート（ STBY, PAUSE ）11-8. DRST 信号の アクティブ出力（サーボ対応）
11-9. DEND 信号の アクティブ検出（サーボ対応）
11-10. INDEX CHANGE
11-11. 減速停止・ LIMIT 減速停止
11-12. 即時停止・ LIMIT 即時停止
11-13. CPPIN 入力・ CPPOUT 出力

12. 電気的特性
12-1. 絶対最大定格
12-2. 推奨動作範囲・ DC 特性
12-3. AC 特性
12-3-1. クロック タイミング
12-3-2. データバス リード・ライト タイミング

13. 取扱上の注意事項

156
156
156
156
156
157
158
158
158
159

13-1. 梱包仕様
13-2. 実装条件
13-3. 保管条件

14. 制御プログラム例
14-1.
14-2.
14-3.
14-4.
14-5.

150
150
150
151
151
151
152
152
152
153
154
154
155

イニシャル設定SCAN ドライブ
INC INDEX ドライブ
JOG ドライブ
ADDRESS COUNTER のカウントデータの読み出し

160
162
164
165
167
168

15. 外形寸法図

169

16. 仕様とコマンドの一覧
16-1. 基本仕様一覧
16-2. リセット後の初期設定値一覧
16-2-1. 基本機能の初期値
16-2-2. ドライブパラメータの初期値
16-2-3. 各種機能の初期値

170
170
171
171
171
171

16-3. DRIVE COMMAND の汎用コマンド一覧（ H'00 ～ H'7F ）16-4. DRIVE COMMAND の特殊コマンド一覧（ H'80 ～ H'FF ）

172
174

本版で改訂された主な箇所-8-

MCC08 取 扱説 明書1.

概要MCC08 （ Melec Chip Controller 08）は、モータを制御するためのパルス列を出力するＩＣです。
3.3 V 単一電源・基準クロック 20 MHz で動作し、１チップで２軸のモータの速度制御、位置決め
制御、直線補間ドライブができます。
MCC08 のユーザインターフェースは、 CPU に直結可能なバスインターフェースです。
USER CPU は、 MCC08 とパルス列入力方式のモータ駆動回路を介して、モータを制御します。
XCWP
CONTROL BUS

USER
CPU

XCCWP

MCC08

MOTOR
DRIVER

MOTOR

X軸

MOTOR
DRIVER

MOTOR

Y軸

8 BIT
DATA BUS

１チップ
２軸

YCWP
YCCWP

センサ

サーボ信号
フィードバックパルス
センサ信号など

MCC08 は次の機能を備えています。

■ 独立２軸のモータコントロール
１チップに２軸のモータ制御機能（ドライブ機能、カウンタ機能、各種信号入出力機能）を備えています。２軸のモータ制御機能は同等に構成していますので、２軸独立でモータを制御できます。
機能別コマンドによる設定とコマンド予約機能によるコマンドの連続実行で、多様なモータコント
ロールができます。

■ コマンド予約機能
MCC08 には、 10 命令分のデータ ・ コマンドを格納する予約レジスタがあります。
予約レジスタには、次に実行する汎用コマンドを 10 個まで予約することができます。
実行中のコマンド処理が終了すると、予約レジスタに格納したコマンドを順次実行します。

■ 同期スタート機能
任意の STBY 解除条件を検出するまで、ドライブパルス出力の開始を保留します。
複数軸に同一の STBY 解除条件を設定すると、複数軸を同期スタートさせることができます。

■ 速度制御● SCAN ドライブ
停止指令を検出するまで連続してパルスを出力します。
加減速のパルス速度は、 1 Hz ～ 6.5 MHz の範囲を、速度データと速度倍率で設定します。
加減速時定数は、 4,095 ms /kHz ～ 0.005 ms /kHz の範囲を、変速周期と速度倍率で設定します。
加速カーブと減速カーブは独立に設定できますので、非対称の加減速ドライブができます。

-9-

MCC08 取 扱説 明書■ 位置決め制御● INDEX ドライブ
指定した相対アドレスに達するまでパルスを出力します。
相対アドレス範囲は、 -8,388,608 ～ + 8,388,607 （ 24 ビット）です。
SCAN ドライブと同様に、非対称の加減速ドライブができ、自動減速して指定位置で停止します。
● JOG ドライブ
指定パルス速度の一定速で、指定パルス数のパルスを出力します。

■ ORIGIN ドライブ機能（機械原点検出機能）
指定のドライブ工程を行い、 ORG 検出信号の指定エッジを検出してドライブを終了します。
検出する ORG 検出信号は、 ORG, ZPO, DEND, GPIO2, GPIO3, CWLM, CCWLM の合成信号から選択できます。

■ 直線補間ドライブ機能
マルチチップの多軸直線補間ドライブができます。補間ドライブを実行する軸は任意に指定できますので、１チップ内で補間軸と独立軸を併用することもできます。
各補間軸は任意の長軸と短軸で座標を構成し、指定軸のパルスを出力して直線補間します。
補間ドライブの最高速度は、 5 MHz です。指定直線に対する位置誤差は、 ± 0.5 LSB です。
座標指定できる相対アドレス範囲は、 - 8,388,608 ～ + 8,388,607 （ 24 ビット）です。
INDEX ドライブと同様に、加減速ドライブで位置決めができます。

■ INDEX CHANGE 機能
任意の変更動作点の検出で、 PLS INDEX CHANGE を行います。
PLS INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、変更動作点の検出位置を原点とする
相対アドレスの停止位置に設定して、 INC INDEX ドライブを行います。

■ パルス出力停止信号入力
ドライブパルス出力を減速停止させる外部信号として、 SLSTOP 信号入力があります。
ドライブパルス出力を即時停止させる外部信号として、 FSSTOP 信号入力があります。
また、 GPIO2, 3, 6, 7, DEND, DALM 信号入力を減速停止または即時停止信号として使用できます。

■ LIMIT 停止信号入力＋ 方向のドライブパルス出力を停止させる外部信号として、 CWLM 信号入力があります。
－ 方向のドライブパルス出力を停止させる外部信号として、 CCWLM 信号入力があります。
CWLM, CCWLM 信号入力は、方向指定なしの即時停止信号としても使用できます。

■ サーボドライバ対応
サーボドライバに対応する信号として、 DRST 信号出力（サーボリセット出力 ）、 DEND 信号入力
（サーボ位置決め完了入力 ）、 DALM 信号入力（サーボアラーム入力）があります。

■ MANUAL ドライブ機能
MAN, CWMS, CCWMS 信号入力の操作で、 ＋／－ 方向の MANUAL ドライブを行います。
MANUAL ドライブは、 SCAN ドライブと JOG ドライブが選択できます。

- 10 -

MCC08 取 扱説 明書■ 外部パルス信号入力・外部パルス出力機能
外部パルス信号入力は、 EA0, EB0 信号入力と EA1, EB1 信号入力の２組の信号入力があります。
位相差信号、または独立方向のパルス信号が入力できます。
各カウンタは、外部パルス信号をカウントパルスに設定することができます。
アドレスカウンタのカウントパルスを「外部パルス信号」に設定すると、 CWP, CCWP 端子から、外部パルス信号のカウントタイミングをパルス出力します。

■ 割り込み要求出力
INT 信号出力には、 X, Y 軸の INT 出力を OR （論理和）で出力します。
X, Y 軸の INT 出力には、コマンド終了の割り込み要求 RDYINT、パルス出力準備完了、予約コマ
ンドの格納状態、カウンタ割り込み要求、入出力信号の変化など、 16 個の割り込み要求を出力します。 16 個の割り込み要求出力は、個別にマスク／クリアできます。

■ 汎用出力／割り込み要求／ステータス出力
OUT3--0 信号出力は 、コマンド終了の割り込み要求 RDYINT の出力 、カウンタ割り込み要求の出力 、各種ステータス出力、汎用出力として使用できます。
OUT2, 3 信号は、 MCC08 の各種機能を実行するトリガ信号としても使用できます。

■ 汎用入出力／ステータス出力／パルス出力停止入力
GPIO7--0 信号入出力は、各種ステータス出力、汎用出力、汎用入力として使用できます。
GPIO2, 3, 6, 7 信号は、減速停止入力、即時停止入力としても使用できます。
GPIO0, 1, 6, 7 信号は、 MCC08 の各種機能を実行するトリガ信号としても使用できます。

■ 入力信号・出力信号のアクティブ論理の選択
入力信号および出力信号は、個別にアクティブ論理の選択ができます。

■ ステータス・データ読み出し機能
パルスコントロール、入出力信号、割り込み要求出力、カウンタのコンパレータ出力、ドライブ
パルス速度、カウンタのカウントデータなど、現在の状態をリアルタイムで読み出しできます。

■ アドレスカウンタ
ドライブパルス出力をカウントして、絶対アドレスを管理する 28 ビットのカウンタです。
３個の専用コンパレータで任意のカウント値を検出して、カウンタ割り込み要求 ADRINT を出力します。コンパレータの一致検出で、ドライブパルス出力を停止させることができます。

■ パルスカウンタ
外部パルス信号をカウントして、実位置を管理する 28 ビットのカウンタです。
３個の専用コンパレータで任意のカウント値を検出して、カウンタ割り込み要求 CNTINT を出力します。コンパレータの一致検出で、ドライブパルス出力を停止させることができます。

■ カウントデータのラッチ・クリア機能
任意のラッチタイミングの検出で、カウンタのカウントデータをラッチします。ラッチデータは、
次のラッチタイミングの検出まで保持します。ラッチデータの読み出しは常時可能です。
割り込み要求出力を併用すると、リアルタイムにラッチデータを読み出すことができます。
また、ラッチタイミングの検出で、カウンタのカウントデータをクリアすることができます。

■ インターフェース仕様の選択
BUSSEL0 信号入力で、データバスのビッグ／リトルエンディアン仕様を選択できます。

- 11 -

MCC08 取 扱説 明書

2.

ブロック図

2-1.

全体の構成
電源電圧： 3.3V 単一電源

CLK
nRESET

クロック
リセット
処理

基準クロック： 20 MHz

CKIO (20 MHz )
nRST

nRST
コマンド
／データ
解析部

XOP

補間
制御部
CPPOUT
CPPIN

YOP

インター
フェース

CPP
XCP
XINP

YCP
XE0P

YINP

XOP

BUSSEL0
CPP

D7--0
A2--0

XINP
XE0P

XCP
YCP
YOP

nW
nR
nXCS
nYCS
INT

YE1P

E0P
E1P

X軸
制御部

X 軸パルス出力
X 軸入出力信号

XINT or YINT
YOP
CPP
XCP

YINP
YE1P

YCP
XOP
E0P
E1P

EA0
EB0

入力信号
制御部

EA1
EB1

E0P
E1P

- 12 -Y軸
制御部

Y 軸パルス出力
Y 軸入出力信号

MCC08 取 扱説 明書

2-2.

軸制御部の構成

下図は X 軸制御部のブロック図です。 Y 軸制御部も同様の構成です。

コマンド
／データ

XSLSTOPXFSSTOP

コマンド
／データ
処理部

出力
パルス
制御部

入出力
信号
制御部

XCWP
XCCWP
XOP

XOP

XOP

XE0P

XE0P

アドレス
カウンタ

XCWLM
XCCWLM

XINP

XDEND
XDALM

XINP

パルス
発生部

XORG
XZPO

INDEX
パルス
制御部

XCWMS
XCCWMS
XMAN

CPP
XCP
YCP
YOP

XPAUSE

減速地点
検出部

XGPIO0XGPIO1XGPIO2XGPIO3XGPIO4XGPIO5XGPIO6XGPIO7

パルス
カウンタ

XDRST
XINT

XBUSY
XOUT0
XOUT1
XOUT2
XOUT3

- 13 -E0P
E1P

MCC08 取 扱説 明書

端子の説明

3-1.

端子の配置

VDD
YGPIO1YGPIO0
YOUT1
YOUT0
YBUSY
YPAUSEYMAN
YORG/YCCWMSYZPO/YCWMS
EB1
EA1
GND
XGPIO1XGPIO0
XOUT1
XOUT0
XBUSY
XPAUSEXMAN
XORG/XCCWMS
XZPO/XCWMS
EB0
EA0
VDD

3.

75

70

65

60

55
50

80
45

85

MCC08

40

(上面図)

90

35

95
30

○
100
1

5

10

15

20

25

VDD
A2
(A3)
nW
nR
nXCS
nYCS
BUSSEL0
INT(BUSSEL1)nRST(TST0)nRESET
VDD
CLK
GND(TST1)CPPIN
CPPOUT(TST2)
XCWP
XCCWP
YCWP
YCCWP
VDD

GND
XOUT2
XOUT3
XGPIO4XGPIO5
GND
YOUT2
YOUT3
YGPIO4YGPIO5
VDD
GND
D7
D6
D5
D4
GND
D3
D2
D1
D0
VDD
A0
A1
GND

- 14 -GNDYGPIO3YGPIO2
YDRST
YDEND
YDALM
YGPIO7YGPIO6YCCWLMYCWLM
YFSSTOPYSLSTOPGNDXGPIO3XGPIO2
XDRST
XDEND
XDALM
XGPIO7XGPIO6XCCWLMXCWLM
XFSSTOPXSLSTOPGND

MCC08 取 扱説 明書

3-2.
番号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50

端子の機能
端子名
VDD
A2
(A3 )
nW
nR
nXCS
nYCS
BUSSEL0
INT( BUSSEL1 )nRST(TST0)nRESET
VDD
CLK
GND(TST1)CPPIN
CPPOUT(TST2)
XCWP
XCCWP
YCWP
YCCWP
VDD
GND
XSLSTOPXFSSTOPXCWLM
XCCWLMXGPIO6XGPIO7
XDALM
XDEND
XDRST
XGPIO2XGPIO3GND
YSLSTOPYFSSTOPYCWLM
YCCWLMYGPIO6YGPIO7
YDALM
YDEND
YDRST
YGPIO2YGPIO3
GND

I/O
電源
入力
Z
入力
入力
入力
入力
RL入力
出力
Z
出力
入力
入力
電源
入力
電源
入力
入力
出力
入力
出力
出力
出力
出力
電源
電源
入力
入力
入力
入力
入出力
入出力
入力
入力
出力
入出力
入出力
電源
入力
入力
入力
入力
入出力
入出力
入力
入力
出力
入出力
入出力
電源

機能
電源 (3.3V )アドレスバス
未使用 (MCC07 は A3 入力)
書き込みパルス
読み出しパルスX 軸 チップ選択
Y 軸 チップ選択
データバス仕様選択入力
割り込み要求出力
未使用 (MCC07 は BUSSEL1 入力)
内部リセット出力
GND に接続 (テスト端子)
リセット入力電源 ( 3.3V )基準クロック入力 ( 20 MHz)
電源 (0V )GND に接続 (テスト端子)
補間パルス入力 (負論理)
補間パルス出力 (負論理)
GND に接続 (テスト端子)
X 軸 ＋方向パルス出力・パルス出力・ A 相出力
X 軸 －方向パルス出力・ 方向出力 ・ B 相出力
Y 軸 ＋方向パルス出力・パルス出力・ A 相出力
Y 軸 －方向パルス出力・ 方向出力 ・ B 相出力
電源 ( 3.3V )電源 (0V )X 軸 減速停止入力
X 軸 即時停止入力
X 軸 ＋方向の LIMIT 停止入力・即時停止入力
X 軸 ー方向の LIMIT 停止入力・即時停止入力
X 軸 汎用入出力・停止入力
X 軸 汎用入出力・停止入力
X 軸 汎用入力・サーボアラーム入力・停止入力
X 軸 汎用入力・サーボ位置完了入力・停止入力
X 軸 汎用出力・サーボリセット出力X 軸 汎用入出力・停止入力
X 軸 汎用入出力・停止入力
電源 (0V )Y 軸 減速停止入力
Y 軸 即時停止入力
Y 軸 ＋方向の LIMIT 停止入力・即時停止入力
Y 軸 ー方向の LIMIT 停止入力・即時停止入力
Y 軸 汎用入出力・停止入力
Y 軸 汎用入出力・停止入力
Y 軸 汎用入力・サーボアラーム入力・停止入力
Y 軸 汎用入力・サーボ位置完了入力・停止入力
Y 軸 汎用出力・サーボリセット出力
Y 軸 汎用入出力・停止入力
Y 軸 汎用入出力・停止入力
電源 (0V )入力／出力仕様－LVTTL レベルHiZ 出力LVTTL レベルLVTTL レベルLVTTL レベルLVTTL レベルLVTTL シュミット・ Rdown
5VTTL ・ 3 mA バッファHiZ 出力LVTTL ・ 3 mA バッファLVTTL シュミット・ Rdown
LVTTL シュミット－
LVTTL シュミット－
LVTTL シュミット・ Rdown
LVTTL シュミット・ Rup
LVTTL ・ 3 mA バッファLVTTL シュミット・ Rdown
LVTTL ・ 6 mA バッファLVTTL ・ 6 mA バッファLVTTL ・ 6 mA バッファLVTTL ・ 6 mA バッファ－－5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
入出力Ｂ
入出力Ｂ
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
LVTTL ・ 3 mA バッファ
入出力Ｂ
入出力Ｂ
－
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
入出力Ｂ
入出力Ｂ
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
LVTTL ・ 3 mA バッファ
入出力Ｂ
入出力Ｂ
－

Rup

：プルアップ抵抗付き入力端子

Rdown：プルダウン抵抗付き入力端子

RL入力：内部リセット出力（ nRST ）がローレベルの間、入力レベルを MCC08 内部にラッチします。

- 15 -

MCC08 取 扱説 明書

3-2.
番号
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100

端子の機能つづき
端子名
VDD
EA0
EB0
XZPO/ XCWMS
XORG/ XCCWMS
XMAN
XPAUSE
XBUSY
XOUT0
XOUT1
XGPIO0XGPIO1GND
EA1EB1YZPO/ YCWMS
YORG/ YCCWMS
YMAN
YPAUSE
YBUSY
YOUT0
YOUT1
YGPIO0YGPIO1
VDD
GND
XOUT2
XOUT3
XGPIO4XGPIO5
GND
YOUT2
YOUT3
YGPIO4YGPIO5
VDD
GND
D7
D6
D5
D4
GND
D3
D2
D1
D0
VDD
A0
A1
GND

I/O
電源
入力
入力
入力
入力
入力
入力
出力
出力
出力
入出力
入出力
電源
入力
入力
入力
入力
入力
入力
出力
出力
出力
入出力
入出力
電源
電源
出力
出力
入出力
入出力
電源
出力
出力
入出力
入出力
電源
電源
入出力
入出力
入出力
入出力
電源
入出力
入出力
入出力
入出力
電源
入力
入力
電源

機能
電源 ( 3.3V )外部パルス入力 (未使用時は VDD に接続)
外部パルス入力 (未使用時は VDD に接続)
X 軸 ORIGIN センサ入力／＋方向 MANUAL 操作入力
X 軸 ORIGIN センサ入力／－方向 MANUAL 操作入力
X 軸 MANUAL 操作有効入力
X 軸 STBY 保持入力
X 軸 STATUS1 PORT の BUSY フラグ出力
X 軸 CNTINT・ステータス出力・汎用出力
X 軸 ADRINT ・ステータス出力・汎用出力
X 軸 汎用入出力・ COMP ・ステータス出力
X 軸 汎用入出力・ COMP ・ステータス出力
電源 (0V )外部パルス入力 (未使用時は VDD に接続)
外部パルス入力 (未使用時は VDD に接続)
Y 軸 ORIGIN センサ入力／＋方向 MANUAL 操作入力
Y 軸 ORIGIN センサ入力／－方向 MANUAL 操作入力
Y 軸 MANUAL 操作有効入力
Y 軸 STBY 保持入力
Y 軸 STATUS1 PORT の BUSY フラグ出力
Y 軸 CNTINT・ステータス出力・汎用出力
Y 軸 ADRINT ・ステータス出力・汎用出力
Y 軸 汎用入出力・ COMP ・ステータス出力
Y 軸 汎用入出力・ COMP ・ステータス出力
電源 ( 3.3V )電源 (0V )X 軸 汎用出力・ステータス出力
X 軸 汎用出力・ステータス出力
X 軸 汎用入出力・ COMP ・ステータス出力
X 軸 汎用入出力・ COMP ・ステータス出力
電源 (0V )Y 軸 汎用出力・ステータス出力
Y 軸 汎用出力・ステータス出力
Y 軸 汎用入出力・ COMP ・ステータス出力
Y 軸 汎用入出力・ COMP ・ステータス出力
電源 ( 3.3V )電源 (0V )
データバス
データバス
データバス
データバス
電源 (0V )
データバス
データバス
データバス
データバス
電源 ( 3.3V )アドレスバス
アドレスバス
電源 (0V )Rup：プルアップ抵抗付き入力端子

Rdown：プルダウン抵抗付き入力端子

入出力Ａ ： LVTTL レベル入力／ LVTTL 出力・ 6 mA バッファ
入出力Ｂ ： 5VTTL シュミット入力・ Rdown ／ 5VTTL 出力・ 3 mA バッファ- 16 -

入力／出力仕様－
5VTTL シュミット
5VTTL シュミット
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
LVTTL ・ 3 mA バッファLVTTL ・ 3 mA バッファLVTTL ・ 3 mA バッファ
入出力Ｂ
入出力Ｂ
－
5VTTL シュミット
5VTTL シュミット
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
LVTTL ・ 3 mA バッファLVTTL ・ 3 mA バッファLVTTL ・ 3 mA バッファ
入出力Ｂ
入出力Ｂ
－
－
LVTTL ・ 3 mA バッファLVTTL ・ 3 mA バッファ
入出力Ｂ
入出力Ｂ
－
LVTTL ・ 3 mA バッファLVTTL ・ 3 mA バッファ
入出力Ｂ
入出力Ｂ
－
－
入出力Ａ
入出力Ａ
入出力Ａ
入出力Ａ
－
入出力Ａ
入出力Ａ
入出力Ａ
入出力Ａ
－
LVTTL レベルLVTTL レベル－

MCC08 取 扱説 明書
R1

3-3.

端子の初期状態

内部リセット出力（ nRST）がローレベルの間、リセット状態になります。
リセット中は、リード・ライト アクセスは無効です。
・ nRESET = L 入力で、 nRST = L 出力になります。
・ nRESET = L → H 検出後、 CLK を５カウントして、 nRST = H 出力（リセット終了）になります。
リセット
中の状態
選択入力
L→H
L 出力
入力
Z
入力
Z
Z
入力
入力
L 出力
入力
出力
入力
入力
入力
入力

端子名
BUSSEL0nRESETnRST
CLK
D7--D0A2--A0
nW
nR
nXCS
nYCS
INT
CPPIN
CPPOUT
EA0
EB0
EA1
EB1

I/O
Z
H 入力
H 出力
入力
入力
入力
入力
入力
入力
入力
L 出力
入力
出力
入力
入力
入力
入力

リセット後の初期状態
アクティブ
機能
－
エンディアン選択
L
リセット入力L
内部リセット出力－
基準クロック入力－
データバス－
アドレスバスL
書き込みパルスL
読み出しパルスL
X 軸チップ選択LY 軸チップ選択
H
割り込み要求出力L
補間パルス入力 (負論理)L
補間パルス出力 (負論理)
エッジ
１逓倍の位相差信号入力
L
１逓倍の位相差信号入力
エッジ
１逓倍の位相差信号入力
L
１逓倍の位相差信号入力

論理 端子
選択 抵抗
－ Rdown
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
×
－
－
Rup
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－

以降は X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。
CWPCCWP
SLSTOPFSSTOP
CWLM
CCWLM
DALM
DEND
DRST
ZPO
CWMS
ORG
CCWMS
MAN
PAUSE
BUSY
OUT0
OUT1
OUT2, 3
GPIO3--0, 6, 7
GPIO4, 5

Z

H 出力
H 出力
入力
入力
入力
入力
入力
入力
L 出力

H 出力
H 出力
入力
入力
入力
入力
入力
入力
L 出力

L
L
H
H
H
H
H
H
H

入力

入力

H

入力

入力

H

入力
入力
H 出力
L 出力
L 出力
L 出力
入力
入力

入力
入力
L 出力
L 出力
L 出力
L 出力
入力
入力

H
H
H
H
H
H
H
H

：ハイインピーダンス／機能無効＋方向の負論理ドライブパルス出力－方向の負論理ドライブパルス出力
減速停止入力即時停止入力＋方向の LIMIT 即時停止入力－方向の LIMIT 即時停止入力
汎用入力
汎用入力
汎用出力
ORIGIN センサ入力＋方向 MANUAL 操作入力
ORIGIN センサ入力－方向 MANUAL 操作入力
MANUAL 操作有効入力
STBY 保持入力
STATUS1 PORT の BUSY フラグ出力
CNTINT 出力
ADRINT 出力
汎用出力
汎用入力
汎用入力

H

：ハイレベル

L

○
○
○
○
○
○
○
○
○

－
－
Rdown
Rdown
Rdown
Rdown
Rdown
Rdown
－

○

Rdown

○

Rdown

○
○
○
○
○
○
○
－

Rdown
Rdown
－
－
－
－
Rdown
Rdown

：ローレベル× ：論理選択禁止

以下の兼用端子は、 STATUS2 PORT の MAN フラグで端子機能が切り替わります。
兼用端子
XZPO / XCWMS
XORG /XCCWMS

端子機能
XMAN = 0
XMAN = 1
XCWMS 無効
XCWMS 有効XCCWMS 無効 XCCWMS 有効- 17 -

兼用端子
YZPO / YCWMSYORG / YCCWMS

端子機能
YMAN = 0
YMAN = 1
YCWMS 無効YCWMS 有効YCCWMS 無効 YCCWMS 有効MCC08 取 扱説 明書

4.

リード・ライト PORT の説明

4-1.

USER CPU と MCC08 のインターフェース構成

BUSSEL0 信号入力で、データバスのビッグ／リトルエンディアン仕様を選択します。
・ BUSSEL0 信号は、内部リセット出力（ nRST）がローレベルの間、 MCC08 内部にラッチします。
BUSSEL001

インターフェース仕様
バス仕様 (ビッグエンディアン)：３ビットアドレス・８ビットデータ
バス仕様 (リトルエンディアン)：３ビットアドレス・８ビットデータ

4-1-1. ８ビットデータバス仕様のインターフェース構成
USER CPU

D7
D0

Address Bus ( MCC07 用)A3

3 Bit Address Bus

A2
A1
A0
Am
An
nCS

MCC08

8 Bit Data Bus

D7
D0

(A3 )
A2
A1
A0
nXCS
nYCS

DECODE
Chip SelectBUSSEL0

nR
nW

nR
nW

( BUSSEL1 )エンディアン選択入力
HIGH (MCC07 用)(A3 )と(BUSSEL1)信号は未使用ですが、 MCC07 を載せ替え可能とするために接続しています。
MCC07 の載せ替えが不要な場合は、(A3 )と(BUSSEL1 )信号は未接続でかまいません。
● MCC08 と MCC07 （ 8 ビットバス選択）で、仕様の異なる端子一覧
番号
3
10
31
32
43
44
77
78
79
80
82
83
84
85

MCC08 端子名
(A3 )(BUSSEL1)XGPIO6XGPIO7YGPIO6YGPIO7XOUT2XOUT3XGPIO4XGPIO5YOUT2YOUT3YGPIO4YGPIO5

I/O
Z
Z
入出力
入出力
入出力
入出力
出力
出力
入出力
入出力
出力
出力
入出力
入出力

入力／出力仕様HiZ 出力HiZ 出力
入出力Ｂ
入出力Ｂ
入出力Ｂ
入出力Ｂ
LVTTL ・ 3 mA バッファLVTTL ・ 3 mA バッファ
入出力Ｂ
入出力Ｂ
LVTTL ・ 3 mA バッファLVTTL ・ 3 mA バッファ
入出力Ｂ
入出力Ｂ

- 18 -

MCC07 端子名
A3
BUSSEL1
XSS0
XSS1
YSS0
YSS1
XOUT2
XOUT3
XGPIO4XGPIO5YOUT2YOUT3YGPIO4YGPIO5

I/O
入力
入力
入力
入力
入力
入力
出力
出力
入出力
入出力
出力
出力
入出力
入出力

入力／出力仕様LVTTL レベル
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
LVTTL ・ 6 mA バッファLVTTL ・ 6 mA バッファ
入出力Ａ
入出力Ａ
LVTTL ・ 6 mA バッファLVTTL ・ 6 mA バッファ
入出力Ａ
入出力Ａ

MCC08 取 扱説 明書

4-2.

PORT アドレス

PORT アクセスのコントロール信号は、 A2--A0, nXCS, nYCS, nR, nW です。

4-2-1. X 軸の PORT アドレス
nXCS 信号をローレベル、 nYCS 信号をハイレベルにして、 X 軸の PORT にアクセスします。
・ nR = 0 、 nW = 0 の場合は、 nW = 0 のライト アクセスは無効です。

● 書き込みアドレス（ nXCS = 0、 nYCS = 1、 nR = 1、 nW = 0 ）ビッグエンディアン（ BUSSEL0 = 0 ）A2--A0
000
001
010
011
100
101
110
111

PORT 名X 軸 DRIVE DATA4 PORTX 軸 DRIVE DATA3 PORTX 軸 DRIVE DATA2 PORTX 軸 DRIVE DATA1 PORT
未使用
未使用
未使用
X 軸 DRIVE COMMAND PORT

リトルエンディアン（ BUSSEL0 = 1）
( D7--D0 )( D7--D0 )( D7--D0 )( D7--D0 )(D7--D0 )(D7--D0 )(D7--D0 )(D7--D0 )A2--A0
000
001
010
011
100
101
110
111

PORT 名X 軸 DRIVE DATA1 PORTX 軸 DRIVE DATA2 PORTX 軸 DRIVE DATA3 PORTX 軸 DRIVE DATA4 PORT
未使用
未使用
X 軸 DRIVE COMMAND PORT
未使用

( D7--D0)( D7--D0)( D7--D0)( D7--D0)( D7--D0)( D7--D0)( D7--D0)( D7--D0 )● 読み出しアドレス（ nXCS = 0、 nYCS = 1、 nR = 0、 nW = 1 ）ビッグエンディアン（ BUSSEL0 = 0 ）リトルエンディアン（ BUSSEL0 = 1）

A2--A0
000
001
010
011
100
101
110
111

A2--A0
000
001
010
011
100
101
110
111

PORT 名X 軸 DRIVE DATA4 PORTX 軸 DRIVE DATA3 PORTX 軸 DRIVE DATA2 PORTX 軸 DRIVE DATA1 PORTX 軸 STATUS1 PORTX 軸 STATUS2 PORTX 軸 STATUS3 PORTX 軸 STATUS4 PORT

( D7--D0 )( D7--D0 )( D7--D0 )( D7--D0 )( D7--D0 )( D7--D0 )( D7--D0 )( D7--D0 )PORT 名X 軸 DRIVE DATA1 PORTX 軸 DRIVE DATA2 PORTX 軸 DRIVE DATA3 PORTX 軸 DRIVE DATA4 PORTX 軸 STATUS1 PORTX 軸 STATUS2 PORTX 軸 STATUS3 PORTX 軸 STATUS4 PORT

( D7--D0)( D7--D0)( D7--D0)( D7--D0)( D7--D0)( D7--D0)( D7--D0)( D7--D0)

4-2-2. Y 軸の PORT アドレス
nYCS 信号をローレベル、 nXCS 信号をハイレベルにして、 Y 軸の PORT にアクセスします。
書き込み／読み出しアドレスは、 X 軸と同様です。

- 19 -

MCC08 取 扱説 明書

4-3.

ライト PORT の機能

X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

4-3-1. DRIVE DATA1, 2, 3, 4 PORT （ WRITE ）設定するデータ、または実行するドライブの動作データを書き込む PORT です。
この PORT の書き込みは常時可能です。

4-3-2. DRIVE COMMAND PORT
DRIVE COMMAND を書き込む PORT です。
この PORT に DRIVE COMMAND を書き込むと、データの設定またはドライブの実行を行います。
DRIVE COMMAND には 、汎用コマンド（ H'00 ～ H'7F）と特殊コマンド（ H'80 ～ H'FF ）があります 。
● 汎用コマンド・汎用コマンドは、 STATUS1 PORT の BUSY = 0 、 ERROR = 0 のときに書き込みができます。
・汎用コマンドには、コマンド予約機能があります。
BUSY = 1 でも STATUS2 PORT の COMREG FL = 0 のときには、汎用コマンドの書き込みができます。
BUSY = 1、 COMREG FL = 0 のときに書き込んだ汎用コマンドは、予約レジスタに格納します。
予約レジスタには、 10 命令分の汎用コマンドを格納することができます。

● 特殊コマンド・ PLS INDEX CHANGE コマンドは、 STATUS3 PORT の INDEX FL = 0 のときに書き込みができます。
INDEX FL = 0 のときに書き込んだ PLS INDEX CHANGE コマンドは、予約レジスタに格納します。
予約レジスタには、１命令分の PLS INDEX CHANGE コマンドを格納することができます。
・その他の特殊コマンド（ H'80 ～ H'AF、 H'D0 ～ H'FF）の書き込みは常時可能です。

- 20 -

MCC08 取 扱説 明書

4-4.

リード PORT の機能

X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

4-4-1. DRIVE DATA1, 2, 3, 4 PORT （ READ ）各種データを読み出す PORT です。
読み出しは常時可能です。
READ コマンドを DRIVE COMMAND PORT に書き込むと、 DRIVE DATA1, 2, 3, 4 PORT （ READ ）に読み出すデータをセットします。
DRIVE DATA1, 2 ,3, 4 PORT にセットしたデータは、次の READ コマンドの実行まで保持します。
新しいデータを読み出す場合は、 READ コマンドを実行してから読み出します。

● READ コマンド
COMMAND
CODE
H'D0
H'D1
H'D2
H'D3
H'D4
H'D5
H'D6
H'D7
H'D8
H'D9
H'DA
H'DB
H'DC
H'DD
H'DE
H'DF

特殊コマンド名称

機能

INT FACTOR READERROR STATUS READ
STATUS567 PORT READ－
MCC SPEED READ
SET DATA READ
RSPD DATA READ－
ADDRESS COUNTER READ
PULSE COUNTER READ－－
ADDRESS LATCH DATA READ
PULSE LATCH DATA READ－－

INT FACTOR の読み出し
ERROR STATUS の読み出し
STATUS5, 6, 7 PORT の読み出し
ドライブパルス速度の読み出し
設定データの読み出し
RSPD データの読み出し
アドレスカウンタの読み出し
パルスカウンタの読み出し

アドレスカウンタのラッチデータの読み出し
パルスカウンタのラッチデータの読み出し- 21 -

MCC08 取 扱説 明書4-4-2. STATUS1 PORT
パルスコントロールと停止機能の現在の状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。
D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

FSEND

SSEND

LSEND

ERROR

DRVEND

DRIVE

STBY

BUSY

D0 ： BUSY
汎用コマンド処理中またはドライブ実行中の状態を示します。
1 ：汎用コマンドの実行または予約コマンドの LOAD と同時にセットします
または STATUS2 PORT の MAN = 0 → 1 、 EXT PULSE = 0 → 1 と同時にセットします
0 ：汎用コマンドの終了またはドライブの終了でクリアします
または STATUS2 PORT の MAN = 1 → 0 、 EXT PULSE = 1 → 0 でクリアします
DEND 信号または DRST 信号を<サーボ対応>に設定している場合は、<サーボ対応>終了後にクリアしますD1 ： STBY
パルス出力の準備（パラメータ処理）が完了した状態を示します。
1 ：パルス出力の準備が完了した状態
0 ： SPEC INITIALIZE3 コマンドの STBY 解除条件の検出でクリアします
停止指令を検出した場合は、強制終了と同時にクリアしますD2 ： DRIVE
CWP, CCWP 端子から、パルス出力中の状態を示します。
1 ：パルス出力中の状態
0 ：パルス出力停止中の状態

D3 ： DRVEND
ドライブの実行を終了したことを示します。
1 ：パルス出力を伴う汎用コマンドの終了時の BUSY = 1 → 0 と同時にセットします
または MAN = 1 → 0、 EXT PULSE = 1 → 0 による BUSY = 1 → 0 と同時にセットします
0 ：次の BUSY = 0 → 1 と同時にクリアします

停止指令の検出やエラーの発生により、ドライブの実行をパルス出力なしで終了した場合も、
DRVEND = 1 にします。
コマンド予約機能で予約コマンドを連続実行している間は、 BUSY = 1、 DRVEND = 0 のままになります。最後に実行するコマンドがパルス出力を伴う汎用コマンドの場合にのみ、ドライブ終了時の BUSY = 0 と同時に、 DRVEND = 1 になります。

- 22 -

MCC08 取 扱説 明書
D4 ： ERROR
エラーが発生したことを示します。
1 ：エラーが発生した状態
0 ： ERROR STATUS CLR コマンドの実行でクリアします
ただし、 DATA2 PORT の D7--D0 の ERROR STATUS は、検出条件が一致している間はクリア
されません

ERROR フラグは、 ERROR に出力する ERROR STATUS の OR （論理和）出力です。
ERROR STATUS は、 ERROR STATUS READ コマンドで読み出します。
出力する ERROR STATUS は、 ERROR STATUS MASK コマンドで個別にマスクできます。
ERROR = 1 の間は、 COMREG FL = 1 、 COMREG EP = 1 になり、汎用コマンドの書き込みが無効になります。 ERROR = 0 にクリアすると、 COMREG FL = 0 になります。
ドライブ開始前にエラーが発生した場合は、ドライブを実行しません。
ドライブ実行中に停止要因のエラーが発生した場合は、停止要因の停止機能で停止します。
ドライブ実行中に停止要因以外のエラーが発生した場合は、減速停止します。

D5 ： LSEND
LIMIT 減速停止指令または LIMIT 即時停止指令を検出したことを示します。
1 ： LIMIT 減速停止指令または LIMIT 即時停止指令を検出した状態
0 ：次の BUSY = 0 → 1 または予約コマンドの LOAD と同時にクリアします
MAN = 1 の場合は、次の MANUAL ドライブの実行でクリアします
EXT PULSE = 1 の場合は、次のパルス出力開始でクリアします● LIMIT 減速停止指令・入力機能を LIMIT 減速停止に設定した CWLM, CCWLM 信号・停止機能を LIMIT 減速停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力● LIMIT 即時停止指令・入力機能を LIMIT 即時停止に設定した CWLM, CCWLM 信号・停止機能を LIMIT 即時停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力

D6 ： SSEND
減速停止指令を検出したことを示します。
1 ：減速停止指令を検出した状態
0 ：次の BUSY = 0 → 1 または予約コマンドの LOAD と同時にクリアします
MAN = 1 の場合は、次の MANUAL ドライブの実行でクリアします● 減速停止指令・ SLOW STOP コマンド・ SLSTOP 信号・入力機能を減速停止に設定した GPIO2, 3, 6, 7 信号・入力機能を減速停止に設定した DEND, DALM 信号・停止機能を減速停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力- 23 -

MCC08 取 扱説 明書
D7 ： FSEND
即時停止指令を検出したことを示します。
1 ：即時停止指令を検出した状態
0 ：次の BUSY = 0 → 1 と同時にクリアします

即時停止指令がアクティブでも、データ設定コマンドの処理は正常に実行します。
即時停止指令の検出で FSEND = 1 にし、コマンド処理終了後に BUSY = 0 にします。
● 即時停止指令・ FAST STOP コマンド・ FSSTOP 信号・入力機能を即時停止に設定した GPIO2, 3, 6, 7 信号・入力機能を即時停止に設定した DEND, DALM 信号・入力機能を即時停止に設定した CWLM, CCWLM 信号・停止機能を即時停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力
・ MANUAL ドライブ実行中の MAN 信号 OFF によるドライブの強制終了- 24 -

MCC08 取 扱説 明書4-4-3. STATUS2 PORT
パルスコントロールと予約コマンドの現在の状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。
D7
COMREGFL

D6
COMREG
EP

D5

D4

PAUSE

MAN

D3
EXT
PULSE

D2

D1

D0

CONST

DOWN

UP

D0 ： UP
出力中のドライブパルス速度が、加速中の状態を示します。
1 ：加速中の状態
0 ：減速中または一定速中または停止中の状態

D1 ： DOWN
出力中のドライブパルス速度が、減速中の状態を示します。
1 ：減速中の状態
0 ：加速中または一定速中または停止中の状態

D2 ： CONST
出力中のドライブパルス速度が、一定速中の状態を示します。
1 ：一定速中の状態
0 ：加速中または減速中または停止中の状態

補間ドライブ実行中は、基本パルス出力軸の UP, DOWN, CONST フラグのみが有効です。

D3 ： EXT PULSEADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンドで、 COUNT PULSE SEL を「外部パルス出力」に設定している状態を示します。
1 ：出力パルスを「 01：他軸の発生パルス 」、「 10, 11 ：外部パルス信号」に設定している状態
0 ：出力パルスを「 00：自軸の発生パルス」に設定している状態

CWP, CCWP 端子から出力するパルスは、 ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンドで設定します。 COUNT PULSE SEL を「 01, 10, 11」に設定すると 、「外部パルス出力」になります。
EXT PULSE = 1 のときは、 STATUS1, 2 ,5 PORT の以下のフラグが有効です。
・ BUSY、 STBY、 DRIVE、 ERROR、 LSEND、 SSEND、 FSEND・ PAUSE 、 COMREG EP、 COMREG FL
・ DEND BUSY

- 25 -

MCC08 取 扱説 明書
D4 ： MANMANUAL ドライブの起動が有効な状態を示します。
1 ： MANUAL ドライブの起動が有効な状態
0 ： MANUAL ドライブの起動が無効な状態

BUSY = 0 のときに MAN 信号のアクティブレベルを検出すると、 MAN = 1 になります。
MAN = 1 のときに MAN 信号の OFF レベルを検出すると、<サーボ対応>終了後に MAN = 0 になります。
MAN = 1 のときは、 CWMS, CCWMS 信号の操作で MANUAL ドライブが実行できます。

D5 ： PAUSE
PAUSE 信号による STBY = 1 の状態を保持する機能が有効な状態を示します。
1 ： STBY = 1 の状態を保持する機能が有効な状態
0 ： STBY = 1 の状態を保持する機能が無効な状態

PAUSE 信号のアクティブレベルを検出すると、 PAUSE = 1 になります。
PAUSE 信号の OFF レベルを検出すると、 PAUSE = 0 になります。
PAUSE = 1 のときは 、 STBY = 1 の状態を保持して 、 ドライブパルス出力の開始を保留します 。
PAUSE 信号と PAUSE フラグは、以下のドライブ実行時の STBY = 1 で有効になります。
・パルス出力を伴うコマンド実行時の STBY = 1
・予約コマンドによる連続ドライブ中の、パルス出力を伴うコマンド実行時の STBY = 1
・ MANUAL ドライブ実行時の STBY = 1
・外部パルス出力実行時の STBY = 1

D6 ： COMREG EP
次に実行する汎用コマンド（予約コマンド）の格納状態を示します。
1 ：予約コマンドを格納していない状態（ EMPTY）
または STATUS1 PORT の ERROR = 1 の状態
0 ：１命令以上の予約コマンドを格納している状態

D7 ： COMREG FL
次に実行する汎用コマンド（予約コマンド）の格納状態を示します。
1 ： 10 命令の予約コマンドを格納している状態（ FULL）
または STATUS1 PORT の ERROR = 1 の状態
0 ：９命令以下の予約コマンドを格納している状態

COMREG EP, COMREG FL による状態表示
COMREG FL COMREG EP
0
0
0
1
1
0
1
1

表示内容
予約コマンドを１～９命令格納している状態
予約コマンドを格納していない状態： EMPTY
予約コマンドを 10 命令格納している状態： FULLERROR = 1 の状態／(リセット中の状態)- 26 -

MCC08 取 扱説 明書4-4-4. STATUS3 PORT
割り込み要求出力・汎用出力信号と INDEX CHANGE 指令の現在の状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。
D7

D6

D5

D4

D3

OUT3

OUT2

OUT1

OUT0

INDEX FL

D2
PULSE

D1
ORG

MASK

SIGNAL

D0
INT

D0 ： INT
X 軸には XINT 出力、 Y 軸には YINT 出力の現在の出力状態を示します。
1 ：割り込み要求出力がアクティブの状態（割り込み要求あり）

XINT と YINT 出力には、 16 個の割り込み要求出力のアクティブ状態を OR （論理和）で出力します。割り込み要求出力のアクティブ状態がすべてクリア状態になると "0" になります。
INT 信号には、 XINT と YINT 出力のアクティブ状態を OR （論理和）で出力します。

D1 ： ORG SIGNAL
ORIGIN SPEC SET コマンドの ORG SIGNAL TYPE で設定している合成信号です。
ORG 検出信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D2 ： PULSE MASKSPEC INITIALIZE1 コマンドで、 PULSE OUTPUT MASK = 1 に設定している状態を示します。
1 ： PULSE OUTPUT MASK = 1 に設定している状態

D3 ： INDEX FL
PLS INDEX CHANGE コマンドの格納状態を示します。
1 ：１命令の PLS INDEX CHANGE コマンドを格納している状態（ FULL）
または PLS INDEX CHANGE コマンドの実行が無効な状態
0 ： PLS INDEX CHANGE コマンドを格納していない状態
および PLS INDEX CHANGE コマンドの実行が有効な状態

D4
D5
D6
D7

： OUT0： OUT1： OUT2： OUT3OUT3--0 信号の現在の出力状態を示します。
1 ：アクティブレベル出力中の状態- 27 -

MCC08 取 扱説 明書4-4-5. STATUS4 PORT
汎用入出力信号の現在の状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

GPIO7

GPIO6

GPIO5

GPIO4

GPIO3

GPIO2

GPIO1

GPIO0

： GPIO0： GPIO1： GPIO2： GPIO3： GPIO4： GPIO5： GPIO6： GPIO7
GPIO7--0 信号の現在の入力状態、または出力状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態、またはアクティブレベル出力中の状態- 28 -

MCC08 取 扱説 明書4-4-6. STATUS5 PORTSTATUS5 PORT は、 STATUS567 PORT READ コマンドを実行して読み出します。
ORIGIN センサ入力信号とサーボ対応信号の現在の状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。
D7
DEND
BUSY

D6

D5

D4

D3

D2

DALM

DEND

DRST

0

0

D1
ZPO
/ CWMS

D0
ORG/CCWMS

D0 ： ORG / CCWMS
ORG 信号と CCWMS 信号（ MAN = 1 のとき）の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D1 ： ZPO / CWMSZPO 信号と CWMS 信号（ MAN = 1 のとき）の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D4 ： DRST
DRST 信号の現在の出力状態を示します。
1 ：アクティブレベル出力中の状態

D5 ： DEND
DEND 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D6 ： DALMDALM 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D7 ： DEND BUSYSPEC INITIALIZE3 コマンドで、 DEND 信号を<サーボ対応>に設定している場合に有効です。
DEND 信号のアクティブレベル検出待ちの状態を示します。
1 ：パルス出力を完了（ DRIVE = 1 → 0）して、 DEND 信号のアクティブレベル検出待ちの状態
0 ： DEND 信号のアクティブレベルの検出でクリアします
即時停止指令を検出した場合は、強制終了と同時にクリアします- 29 -

MCC08 取 扱説 明書4-4-7. STATUS6 PORTSTATUS6 PORT は、 STATUS567 PORT READ コマンドを実行して読み出します。
停止入力信号と外部パルス入力信号の現在の状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。
D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

EB1

EA1

EB0

EA0

CCWLM

CWLM

FSSTOPSLSTOP

D0 ： SLSTOPSLSTOP 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D1 ： FSSTOPFSSTOP 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D2 ： CWLM
CWLM 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D3 ： CCWLM
CCWLM 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D4 ： EA0
D5 ： EB0
X 軸と Y 軸の表示内容は同じです。
EA0, EB0 信号の現在の入力状態を示します。
1 ：ハイレベル入力中の状態

D6 ： EA1
D7 ： EB1
X 軸と Y 軸の表示内容は同じです。
EA1, EB1 信号の現在の入力状態を示します。
1 ：ハイレベル入力中の状態- 30 -

MCC08 取 扱説 明書4-4-8. STATUS7 PORTSTATUS7 PORT は、 STATUS567 PORT READ コマンドを実行して読み出します。
カウンタのコンパレータ出力の状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。
D7
PULSE

D6
CNTINT

D5
CNTINT

D4
CNTINT

D3
ADDRESSD2
ADRINTD1
ADRINT

D0
ADRINT

OVF

COMP3

COMP2

COMP1

OVF

COMP3

COMP2

COMP1

D0 ： ADRINT COMP1
アドレスカウンタの値が COMPARE REGISTER1 の検出条件と一致したことを示します。
D1 ： ADRINT COMP2
アドレスカウンタの値が COMPARE REGISTER2 の検出条件と一致したことを示します。
D2 ： ADRINT COMP3
アドレスカウンタの値が COMPARE REGISTER3 の検出条件と一致したことを示します。
1 ：検出条件が一致した状態
0 ：クリア条件の入力でクリアします

検出条件およびクリア条件は、 ADDRESS COUNTER INITIALIZE1, 2 コマンドで設定します。

D3 ： ADDRESS OVF
アドレスカウンタの値がオーバフローしたことを示します。
1 ：オーバフローした状態
0 ： ADDRESS COUNTER PRESET コマンドまたはカウンタのクリア機能の実行でクリアします

D4 ： CNTINT COMP1
パルスカウンタの値が COMPARE REGISTER1 の検出条件と一致したことを示します。
D5 ： CNTINT COMP2
パルスカウンタの値が COMPARE REGISTER2 の検出条件と一致したことを示します。
D6 ： CNTINT COMP3
パルスカウンタの値が COMPARE REGISTER3 の検出条件と一致したことを示します。
1 ：検出条件が一致した状態
0 ：クリア条件の入力でクリアします

検出条件およびクリア条件は、 PULSE COUNTER INITIALIZE1, 2 コマンドで設定します。

D7 ： PULSE OVF
パルスカウンタの値がオーバフローしたことを示します。
1 ：オーバフローした状態
0 ： PULSE COUNTER PRESET コマンドまたはカウンタのクリア機能の実行でクリアします- 31 -

MCC08 取 扱説 明書4-4-9. ステータス PORT 一覧
パルスコントロール・停止機能の状態を表示する PORT
D7
FSEND
即時停止機能動作
STATUS1
D6
SSEND
減速停止機能動作
PORT
D5
LSEND
LIMIT 停止機能動作
D4
ERROR
エラー発生
D3
DRVEND
パルス出力終了
D2
DRIVE
パルス出力中D1
STBY
パルス出力準備完了
D0
BUSY
コマンド実行中
パルスコントロール・予約コマンドの状態を表示する PORT
D7COMREG FL
予約コマンド満杯
STATUS2
D6
COMREG EP
予約コマンドなし
PORT
D5
PAUSE
STBY 保持機能有効
D4
MAN
MANUAL 操作有効
D3
EXT PULSE
外部パルス出力中
D2
CONST
一定速ドライブ中
D1
DOWN
減速ドライブ中D0
UP
加速ドライブ中
割り込み要求出力・汎用出力信号と INDEX CHANGE 指令の状態を表示する PORT
D7
OUT3
汎用出力
STATUS3
D6
OUT2
汎用出力
PORT
D5
OUT1
汎用出力
D4
OUT0
汎用出力
D3
INDEX FLINDEX CHANGE 指令満杯／無効
D2
PULSE MASK
パルス出力マスク中
D1
ORG SIGNAL
ORG 検出信号
D0
INT
割り込み要求出力
汎用入出力信号の状態を表示する PORT
D7
GPIO7
汎用入出力
STATUS4
D6
GPIO6
汎用入出力
PORT
D5
GPIO5
汎用入出力
D4
GPIO4
汎用入出力
D3
GPIO3
汎用入出力
D2
GPIO2
汎用入出力
D1
GPIO1
汎用入出力
D0
GPIO0
汎用入出力

- 32 -

MCC08 取 扱説 明書4-4-9.

ステータス PORT 一覧（つづき）

STATUS5PORT(注)STATUS6PORT(注)STATUS7PORT(注)ORIGIN センサ入力・サーボ対応信号の状態を表示する PORT
D7
DEND BUSY
DEND 検出待ち実行中
D6
DALM
サーボアラーム入力
D5
DEND
サーボ位置完了入力
D4
DRST
サーボリセット出力
D3
0
－
D2
0
－
D1
ZPO / CWMSORIGIN センサ入力／ MANUAL 操作入力
D0
ORG /CCWMS
ORIGIN センサ入力／ MANUAL 操作入力
停止入力・外部パルス入力信号の状態を表示する PORT
D7
EB1
外部パルス入力
D6
EA1
外部パルス入力
D5
EB0
外部パルス入力
D4
EA0
外部パルス入力D3
CCWLM
LIMIT 停止入力
D2
CWLM
LIMIT 停止入力
D1
FSSTOP
即時停止入力D0
SLSTOP
減速停止入力カウンタのコンパレータ出力の状態を表示する PORT
D7
PULSE OVF
カウンタのオーバフロー
D6
CNTINT COMP3
コンパレータの出力
D5CNTINT COMP2
コンパレータの出力
D4CNTINT COMP1
コンパレータの出力
D3ADDRESS OVF
カウンタのオーバフロー
D2
ADRINT COMP3
コンパレータの出力
D1ADRINT COMP2
コンパレータの出力
D0
ADRINT COMP1
コンパレータの出力(注)： STATUS5, 6, 7 PORT は、 STATUS567 PORT READ コマンドを実行して読み出します。

- 33 -

MCC08 取 扱説 明書

5.

ドライブ機能の説明
X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

5-1.

コマンド予約機能

MCC08 には、 10 命令分のデータ ・ コマンドを格納する予約レジスタがあります。
予約レジスタには、 DRIVE COMMAND の汎用コマンドを予約することができます。
＊ DRIVE COMMAND の特殊コマンドは予約できません。
予約レジスタの状態は、 STATUS2 PORT の COMREG EP と COMREG FL フラグで確認します。
BUSY = 1 で、 COMREG FL = 0 のときに、 DRIVE COMMAND PORT に汎用コマンドを書き込むと、DRIVE DATA1, 2, 3 PORT のデータと汎用コマンドの１命令分を、予約レジスタに格納します。
予約レジスタは FIFO 構成になっています。実行中のコマンド処理が終了すると、予約レジスタに格納したコマンドを順次実行します。
● コマンド予約機能が自動的に無効となる状態
STATUS1 PORT の ERROR = 1 になると、予約コマンドをすべてクリアします。また、実行待ちの予約コマンドをクリアした場合は、 ERROR STATUS の COMREG CLR ERROR = 1 にします。
ERROR = 1 の間は、 COMREG FL = 1、 COMREG EP = 1 になり、予約コマンド（汎用コマンド）の書き込みが無効になります。 ERROR = 0 にクリアすると、 COMREG FL = 0 になり、予約コマンドの書き込みが有効になります。

■ コマンド予約機能の実行例
コマンドを予約する場合は、 BUSY = 0 の代わりに COMREG FL = 0 を確認します。
予約シーケンス実行中に BUSY = 0 になった場合は、通常のコマンド実行と同様になります。
● 相対アドレス INDEX ドライブの予約シーケンス

N

DATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に目的地の相対アドレス D7--D0 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に目的地の相対アドレス D15--D8 を書き込みます。

DATA3 PORTWRITE

③ DRIVE DATA3 PORT に目的地の相対アドレス D24--D16 を書き込みます。

STATUS2 PORTCOMREG FL = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITE

④ STATUS2 PORT の COMREG FL フラグが "0" であることを確認します。

⑤ DRIVE COMMAND PORT に INC INDEX COMMAND を書き込みます。

- 34 -

MCC08 取 扱説 明書● INDEX ドライブ → JOG ドライブの連続実行シーケンス

PAUSE = 1
実行
INDEX ドライブ実行
FSPD 変更
予約① STATUS2 PORT の PAUSE = 1 にします。
② ＋方向 INDEX ドライブを実行します。
STBY = 1 のままドライブが保留になります。
③ 予約コマンドで、 FSPD による DELAY TIME を設定します。

JOG ドライブ
予約④ 予約コマンドで、＋方向 JOG ドライブを実行します。

PAUSE = 0
実行

⑤ STATUS2 PORT の PAUSE = 0 にします。
STBY = 0 になり、 INDEX ドライブ → JOG ドライブを開始します。

速度
自動減速
最高速度
加速カーブ

減速カーブ

開始速度

JSPD

終了速度
FSPD
1 周期

＋方向 INDEX ドライブ

FSPD
1 周期

+JOG ドライブ時間
FSPD による DELAY TIME

PAUSE = 0 実行
予約コマンドの FSPD 変更
予約コマンドの JOG ドライブ実行- 35 -

MCC08 取 扱説 明書

5-2.

同期スタート機能（ STBY, PAUSE ）任意の STBY 解除条件を検出するまで、ドライブパルス出力の開始を保留します。
複数軸に同一の STBY 解除条件を設定すると、複数軸を同期スタートさせることができます。
SPEC INITIALIZE3 コマンドの STBY TYPE で、任意の STBY 解除条件を設定します。
PAUSE 信号の操作で、 STBY 解除条件を検出するタイミングを調整できます。

● STBY フラグ
STATUS1 PORT の STBY フラグです。
ドライブパルス出力の準備（データ処理）が完了すると、 STBY = 1 になります。
STATUS2 PORT の PAUSE = 0 のときに STBY 解除条件を検出すると、 STBY = 0 になり、ドライブ
パルス出力を開始します。
● PAUSE 信号
PAUSE 信号のアクティブレベルを検出すると、 STATUS2 PORT の PAUSE = 1 になります。
PAUSE 信号の OFF レベルを検出すると、 PAUSE = 0 になります。
PAUSE = 1 のときは、 STBY = 1 の状態を保持して、ドライブパルス出力の開始を保留します。
PAUSE 信号による STBY 保持機能は 、「ドライブ開始時の STBY = 1 」でのみ機能します。
ドライブ開始時の STBY = 1 以外の状態では機能はありません。

PAUSE 信号および同期スタート機能は、以下のドライブ実行時の STBY = 1 で有効になります。
・パルス出力を伴うコマンド実行時の STBY = 1
・予約コマンドによる連続ドライブ中の、パルス出力を伴うコマンド実行時の STBY = 1
・ MANUAL ドライブ実行時の STBY = 1
・外部パルス出力実行時の STBY = 1

補間ドライブでも、各軸独立に PAUSE 信号と PAUSE フラグが有効です。
・サブ軸直線補間ドライブでは 、 自軸の STBY 解除条件検出後に 、 CPPIN 入力のハイレベルを検出すると 、
STBY = 0, DRIVE = 1 になり、ドライブを開始します。

外部パルス出力機能の実行時も、 PAUSE 信号と PAUSE フラグが有効です。
・ STBY 解除条件検出後に、外部パルス入力のカウントタイミングを検出すると、 STBY = 0, DRIVE = 1 になり、外部パルス出力を開始します。

- 36 -

MCC08 取 扱説 明書■ 同期スタート機能の実行例１
SPEC INITIALIZE3 コマンドの STBY TYPE の設定
・ X 軸 STBY TYPE ： PAUSE = 0 で、 STBY = 0 にする
・ Y 軸 STBY TYPE ： PAUSE = 0 で、 STBY = 0 にする
X 軸 コマンド書き込み
XPAUSE
同期スタートXSTBY
内部処理
X 軸 パルス出力

パルス出力

Y 軸 コマンド書き込み
YPAUSE
同期スタートYSTBY
内部処理
Y 軸 パルス出力

パルス出力① X, Y 軸の PAUSE 信号をアクティブレベルにします。
② X, Y 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。
③ X, Y 軸の STATUS1 PORT の STBY = 1 を確認します。
④ X, Y 軸の PAUSE 信号を同時に OFF レベルにします。

X 軸は、 XPAUSE = 0 でパルス出力を開始します。
Y 軸は、 YPAUSE = 0 でパルス出力を開始します。

- 37 -

MCC08 取 扱説 明書■ 同期スタート機能の実行例２
SPEC INITIALIZE3 コマンドの STBY TYPE の設定
・ X 軸 STBY TYPE ： PAUSE = 0 で、 STBY = 0 にする
・ Y 軸 STBY TYPE ： PAUSE = 0 のときに、 OUT3 = 1 で STBY = 0 にする
X 軸 コマンド書き込み( XPAUSE )同期スタートXSTBY
内部処理
X 軸 パルス出力

パルス出力

Y 軸 コマンド
書き込み
(無視)

YOUT3
( YPAUSE )同期スタートYSTBY
内部処理
Y 軸 パルス出力

パルス出力● PAUSE 信号を使用する場合① X, Y 軸の PAUSE 信号をアクティブレベルにします。
② X, Y 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。
③ X, Y 軸の STATUS1 PORT の STBY = 1 を確認します。
④ X, Y 軸の PAUSE 信号を OFF レベルにします。

X 軸は、 XPAUSE = 0 でパルス出力を開始します。
Y 軸は、 YPAUSE = 0 のときに、 YOUT3 = 1 でパルス出力を開始します。
X, Y 軸の PAUSE 信号を使用することで、 X, Y 軸の STBY = 1 が確認できます。

● PAUSE 信号を使用しない場合（ XPAUSE = 0 、 YPAUSE = 0 ）① Y 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。
② X 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。

X 軸は、内部処理が終わるとすぐにパルス出力を開始します。
Y 軸は、 YOUT3 = 1 でパルス出力を開始します。

- 38 -

MCC08 取 扱説 明書■ 同期スタート機能の実行例３
SPEC INITIALIZE3 コマンドの STBY TYPE の設定
・ X 軸 STBY TYPE ： PAUSE = 0 のときに、 GPIO0 = 1 で STBY = 0 にする
・ Y 軸 STBY TYPE ： PAUSE = 0 のときに、 GPIO0 = 1 で STBY = 0 にする
X 軸 コマンド書き込み(無視)

XGPIO0( XPAUSE )同期スタートXSTBY
内部処理
X 軸 パルス出力

パルス出力

Y 軸 コマンド書き込み(無視)

YGPIO0( YPAUSE )同期スタートYSTBY
内部処理
Y 軸 パルス出力

パルス出力● PAUSE 信号を使用する場合① X, Y 軸の PAUSE 信号をアクティブレベルにします。
② X, Y 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。
③ X, Y 軸の STATUS1 PORT の STBY = 1 を確認します。
④ X, Y 軸の PAUSE 信号を OFF レベルにします。

X 軸は、 XPAUSE = 0 のときに、 XGPIO0 = 1 でパルス出力を開始します。
Y 軸は、 YPAUSE = 0 のときに、 YGPIO0 = 1 でパルス出力を開始します。
X, Y 軸の PAUSE 信号を使用することで、 X, Y 軸の STBY = 1 が確認できます。

● PAUSE 信号を使用しない場合（ XPAUSE = 0 、 YPAUSE = 0 ）① Y 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。
② X 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。

X 軸は、 XGPIO0 = 1 でパルス出力を開始します。
Y 軸は、 YGPIO0 = 1 でパルス出力を開始します。

- 39 -

MCC08 取 扱説 明書

5-3.

連続ドライブと位置決めドライブ

5-3-1. SCAN ドライブ+/- SCAN コマンドを実行すると、停止指令を検出するまで、連続してパルスを出力します。
減速停止指令を検出すると、パルス出力を減速停止してドライブを終了します。
即時停止指令を検出すると、パルス出力を即時停止してドライブを終了します。
● 減速停止指令による停止動作
速度
最高速度
加速カーブ

減速カーブ

減速カーブ
開始速度

終了速度

時間
減速して終了速度で停止

減速して終了速度で停止

SCAN 指令
減速停止指令減速停止指令● 即時停止指令による停止動作
速度
最高速度
加速カーブ
加速中のドライブ速度で停止

ドライブ中の最高速度で停止

開始速度

時間
SCAN 指令
即時停止指令即時停止指令- 40 -

MCC08 取 扱説 明書5-3-2. INDEX ドライブ
INC INDEX コマンドを実行すると、指定した相対アドレスに達するまでパルスを出力します。
加減速ドライブ中には、パルス速度を自動減速して指定位置で停止します。
減速停止指令を検出すると、パルス出力を減速停止してドライブを終了します。
即時停止指令を検出すると、パルス出力を即時停止してドライブを終了します。
● 自動減速機能による停止動作
速度

自動減速

自動減速

最高速度
加速カーブ

減速カーブ

減速カーブ
開始速度

終了速度
パルス数が少なくて最高速度に達しないとき
時間
自動減速して指定位置で停止

自動減速して指定位置で停止

INDEX 指令5-3-3. JOG ドライブ+/- JOG コマンドを実行すると、 JSPD の一定速で、 JOG PULSE 数のパルスを出力します。
減速停止指令を検出すると、パルス出力を即時停止してドライブを終了します。
即時停止指令を検出すると、パルス出力を即時停止してドライブを終了します。
速度

JSPD
JOG PULSE 数
時間
JOG 指令- 41 -

MCC08 取 扱説 明書

5-4.

加減速ドライブ

加減速ドライブは、加速カーブと減速カーブで加減速を行うドライブです。
加速カーブは、Ｓ字加速の変速領域と直線加速の変速領域で構成します。
減速カーブは、Ｓ字減速の変速領域と直線減速の変速領域で構成します。
加速カーブと減速カーブを異なる設定にすると、非対称の加減速ドライブになります。
加減速ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
● 速度のパラメータ・ RESOL：速度データの速度倍率

・ HSPD・ LSPD：最高速時のパルス速度データ：最低速時のパルス速度データ

・ DTYPE：開始速度と終了速度の設定（ドライブ形式の設定）

・ RSPD： RSPD は、 HSPD, LSPD と同様の 15 ビットのパルス速度データです。
MCC08 は、ドライブが終了すると最終出力のパルス速度データを RSPD に記憶します。
ただし、最終出力のパルス速度が FSPD と JSPD の場合は、 RSPD を書き換えません。
RSPD のリセット後の初期値は、 H'012C（ 300 ）です。

● 加減速カーブのパラメータ・ UCYCLE
・ DCYCLE：加速カーブの変速周期データ：減速カーブの変速周期データ

・ SCAREA：加速カーブと減速カーブのＳ字変速領域データ● 自動減速パルス数のオフセットパルス数
・ DOWN PULSE ADJUST：オフセットパルス数データ■ 加減速ドライブの速度とＳ字領域
加減速ドライブのパルス速度は、速度データと速度倍率で設定します。
・最高速時の速度 （ Hz ）＝ HSPD

x RESOL・最低速時の速度 （ Hz ）＝ LSPD

x RESOLＳ字領域は、Ｓ字変速領域データと速度倍率で設定します。
・Ｓ字加速開始部の変速領域 （ Hz ）＝ SCAREA x RESOL
・Ｓ字加速終了部の変速領域 （ Hz ）＝ SCAREA x RESOL・Ｓ字減速開始部の変速領域 （ Hz ）＝ SCAREA x RESOL・Ｓ字減速終了部の変速領域 （ Hz ）＝ SCAREA x RESOL● その他の速度パラメータ
以下のパルス速度は、 1 Hz 単位の直接設定です。
・ FSPD

：第１パルスの速度（ Hz）

・ JSPD： JOG ドライブの速度 （ Hz）- 42 -

MCC08 取 扱説 明書■ 加減速時定数
加速および減速は、速度変化量を変速周期毎に加算および減算することで行っています。
加減速時定数は、速度を 1 kHz 変化させるのに要する時間（ ms /kHz）で表しています。
本書では、この時定数を RATE と呼称しています。
<１ステップの速度変化><加減速時定数>

速度

速度1 kHz 変化

速度変化量

変速周期

要する時間

時間

時間

● 加減速時定数の設定方法①最高速度と速度倍率を設定します。設定した速度倍率データで、速度変化量が決定します。
速度倍率を小さくすると、加減速が滑らかになります。
②開始速度と終了速度を設定します。
③加速の変速周期と減速の変速周期を設定します。設定した変速周期で、加減速時間が決定します。
速度変化量と変速周期で、目的に合った加減速時定数（加減速時間）を設定します。

■ 加減速 RATE の計算式
速度倍率データ（ RESOL）と変速周期データ（ UCYCLE）で、任意の加速 RATE を設定します。
速度倍率データ（ RESOL）と変速周期データ（ DCYCLE）で、任意の減速 RATE を設定します。
● 加速カーブの直線加速 RATE の計算式
・直線加速 RATE (ms/kHz) ＝
加速カーブの変速周期

加速カーブの変速周期 (ms)＝
直線加速カーブの速度変化量 (kHz)(ms)

UCYCLERESOL＝ UCYCLE x 0.001

直線加速カーブの速度変化量 (kHz) ＝ RESOL

x 0.001● 減速カーブの直線減速 RATE の計算式
・直線減速 RATE (ms/kHz) ＝
減速カーブの変速周期

減速カーブの変速周期 (ms)＝
直線減速カーブの速度変化量 (kHz)(ms)＝ DCYCLE x 0.001

直線減速カーブの速度変化量 (kHz) ＝ RESOL

x 0.001- 43 -DCYCLERESOL

MCC08 取 扱説 明書■ RATE DATA TABLE（参考）RATE( ms / kHz )
5,000
3,000
2,000
1,000
500
300
200
100
50
30
20
10
5
3
2
1
0.5
0.3
0.2
0.1
0.05
0.03
0.02
0.01
0.005
0.0025RESOL = 1
U /D CYCLE
3,000
2,000
1,000
500
300
200
100
50
30
20
10
5
3
2
1

RESOL = 5
U / D CYCLE

2,500
1,500
1,000
500
250
150
100
50
25
15
10
5
－
－
1

RESOL = 10
U /D CYCLE

3,000
2,000
1,000
500
300
200
100
50
30
20
10
5
3
2
1

- 44 -RESOL = 20
U / D CYCLE

4,000
2,000
1,000
600
400
200
100
60
40
20
10
6
4
2
1

RESOL = 50
U /D CYCLE

2,500
1,500
1,000
500
250
150
100
50
25
15
10
5
－
－
1

RESOL = 200
U /D CYCLE

4,000
2,000
1,000
600
400
200
100
60
40
20
10
6
4
2
1

MCC08 取 扱説 明書5-4-1. 直線加減速ドライブ
LOW SPEED SET コマンドの DTYPE を「加減速ドライブ」に設定します。
直線加減速ドライブは、Ｓ字加減速の変速領域を "0" に設定して、加減速を行うドライブです。
開始速度から最高速度まで、Ｓ字変速領域がない直線加速カーブで加速し、最高速度から終了速度
まで、Ｓ字変速領域がない直線減速カーブで減速します。
● 直線加減速カーブ
SCAREA SET コマンドの SCAREA を "0" に設定します。
開始速度から最高速度まで、 UCYCLE の直線加速カーブで加速します。
最高速度から終了速度まで、 DCYCLE の直線減速カーブで減速します。

■ 直線加減速ドライブの動作
速度

自動減速

最高速度
直線加速カーブ

直線減速カーブ

開始速度
FSPD

終了速度
第１パルス

オフセットパルス数
時間
指定位置で停止INDEX 指令

● 直線加減速ドライブの加速時間と減速時間
直線加速カーブの加速時間 (ms)＝(UCYCLE x 0.001) x (HSPD－LSPD＋1) ＋第１パルスの周期(ms) ＋TU：0 ≦ TU ＜ 最高速度の１周期
直線減速カーブの減速時間 (ms)＝(DCYCLE x 0.001) x (HSPD－LSPD＋1) ＋TD：0 ≦ TD ＜ 終了速度の１周期

・オフセットパルス数＝０で、自動減速停止する場合の減速時間です。
・ INDEX ドライブの自動減速停止時間には、オフセットパルス数（初期値＝１）分の増減があります。

- 45 -

MCC08 取 扱説 明書5-4-2. Ｓ字加減速ドライブ
LOW SPEED SET コマンドの DTYPE を「加減速ドライブ」に設定します。
Ｓ字加減速ドライブは、Ｓ字加減速の変速領域を設定して、加減速を行うドライブです。
加速開始時のＳ字変速領域と加速終了時のＳ字変速領域を、放物線に近似したＳ字加速カーブで加速し、減速開始時のＳ字変速領域と減速終了時のＳ字変速領域を、放物線に近似したＳ字減速
カーブで減速します。
● Ｓ字加減速カーブ
SCAREA SET コマンドの SCAREA でＳ字加減速の変速領域を設定します。
SCAREA で設定した変速領域が、加速開始時のＳ字変速領域と加速終了時のＳ字変速領域になり、Ｓ字加速カーブを形成します。残りの速度領域は、 UCYCLE の直線加速カーブで加速します。
SCAREA で設定した変速領域が、減速開始時のＳ字変速領域と減速終了時のＳ字変速領域になり、Ｓ字減速カーブを形成します。残りの速度領域は、 DCYCLE の直線減速カーブで減速します。

■ Ｓ字加減速ドライブの動作
速度

自動減速

最高速度

Ｓ字加速終了部の変速領域(SCAREA)
直線加速カーブ

開始速度
FSPD

Ｓ字加速開始部の変速領域(SCAREA)

Ｓ字減速開始部の変速領域(SCAREA)
直線減速カーブ

Ｓ字減速終了部の変速領域(SCAREA)

第１パルス

終了速度
オフセットパルス数
時間
指定位置で停止INDEX 指令● Ｓ字加減速ドライブの加速時間と減速時間
Ｓ字加速カーブの加速時間 (ms)＝(UCYCLE x 0.001) x (HSPD－LSPD＋1＋SCAREA x 2) ＋第１パルスの周期(ms) ＋TU：0 ≦ TU ＜ 最高速度の１周期
・SCAREA＜(HSPD－LSPD)／2 で、加速する場合の加速時間です。
Ｓ字減速カーブの減速時間 (ms)＝(DCYCLE x 0.001) x (HSPD－LSPD＋1＋SCAREA x 2) ＋TD：0 ≦ TD ＜ 終了速度の１周期

・SCAREA＜(HSPD－LSPD)／2、オフセットパルス数＝０で、自動減速停止する場合の減速時間です。
・ INDEX ドライブの自動減速停止時間には、オフセットパルス数（初期値＝１）分の増減があります。

- 46 -

MCC08 取 扱説 明書■ Ｓ字加減速 INDEX ドライブの三角駆動回避動作
Ｓ字加減速の INDEX ドライブで、停止位置までのパルス数が少なくて最高速度（目標速度）に達しない場合は、加速途中からＳ字減速カーブで減速を開始し、指定位置で INDEX ドライブを停止します。この機能は常時有効です。
速度
最高速度(目標速度)

自動減速開始開始速度

加速途中からＳ字減速カーブで自動減速停止します
SCAREA＞(補正HSPD－LSPD)／2 の場合は、SCAREA＝(補正HSPD－LSPD)／2 に補正します
終了速度
時間

INDEX ドライブ指令

指定位置で停止■ 減速停止指令検出時の三角駆動回避動作
Ｓ字加速中に減速停止指令を検出した場合は、 SCAREA のＳ字加速終了カーブで滑らかに加速を終了し、Ｓ字減速カーブで減速停止します。この機能は常時有効です。
速度
最高速度

滑らかに加速を終了してＳ字減速カーブで減速停止します

開始速度

終了速度
時間

加減速ドライブ指令
減速停止指令【注意】
減速停止指令検出時の三角駆動回避動作を開始すると、Ｓ字加減速 INDEX ドライブの三角駆動
回避動作の自動減速点検出が無効になり、終了速度まで減速しないで停止する場合があります。
・減速停止指令検出時の三角駆動回避動作中に、Ｓ字加減速 INDEX ドライブの指定位置を検出すると、終了速度まで減速しないで、指定位置で即時停止します。

- 47 -

MCC08 取 扱説 明書5-4-3. 加速ドライブ
LOW SPEED SET コマンドの DTYPE を「加速ドライブ」に設定すると、開始速度と最高速度による加速ドライブを行います。
速度

最高速度
加速カーブ
開始速度
時間
SCAN / INDEX 指令
停止指令／指定位置

5-4-4. 減速ドライブ
LOW SPEED SET コマンドの DTYPE を「減速ドライブ」に設定すると、最高速度と終了速度による減速ドライブを行います。
速度

最高速度
減速カーブ
終了速度
時間
SCAN / INDEX 指令
減速停止指令／自動減速5-4-5. 一定速ドライブ
LOW SPEED SET コマンドの DTYPE を「一定速ドライブ」に設定すると、最高速度での一定速ドライブを行います。
速度

最高速度

時間
SCAN / INDEX 指令
停止指令／指定位置- 48 -

MCC08 取 扱説 明書5-4-6. その他のドライブ
LOW SPEED SET コマンドの DTYPE を「加速ドライブ」に設定して、「開始速度 ＞ 最高速度」に設定すると、以下の減速ドライブを行います。
速度

開始速度
減速カーブ
最高速度

時間
SCAN / INDEX 指令
停止指令／指定位置

LOW SPEED SET コマンドの DTYPE を「減速ドライブ」に設定して、「最高速度 ＜ 終了速度」に設定すると、以下の加速ドライブを行います。
速度

終了速度
加速カーブ
最高速度

時間
SCAN / INDEX 指令
減速停止指令／自動減速

LOW SPEED SET コマンドの DTYPE を「加減速ドライブ」に設定して、「開始速度（＝終了速度） ＞ 最高速度」に設定すると、以下の加減速ドライブを行います。
速度

開始速度

終了速度
減速カーブ

加速カーブ

最高速度

時間
SCAN / INDEX 指令
減速停止指令／自動減速- 49 -

MCC08 取 扱説 明書

5-5.

ORIGIN ドライブ（機械原点検出機能）

指定のドライブ工程を行い、 ORG 検出信号の指定エッジを検出してドライブを終了します。
検出する ORG 検出信号は、 ORG, ZPO, DEND, GPIO2, GPIO3, CWLM, CCWLM の合成信号から選択します。
ORIGIN ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・加減速ドライブのパラメータ・ JSPD： JOG ドライブのパルス速度■ ORIGIN ドライブの検出工程
ドライブ工程は、 ORIGIN SCAN ドライブと ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブが選択できます。
<ドライブ工程の実行例>
ORG 検出信号の３カウント目のアクティブエッジ検出で、停止機能を動作させます。
・ ORG DETECT EDGE = 0： ORG 検出信号の 0 → 1（アクティブ）エッジを検出する

・ ORIGIN COUNT D3--D0 = H'2：３カウント目のエッジ検出で、停止機能を動作させる● ORIGIN SCAN ドライブ
加減速ドライブのパラメータで、 SCAN ドライブを行います。
ORG 検出信号の指定エッジを検出すると減速停止します。
速度
減速停止

最高速度
加速カーブ

減速カーブ

開始速度

終了速度
SCAN ドライブ工程
時間

ORIGIN ドライブ指令
1

2

3

ORG 検出信号● ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブ
JOG ドライブのパルス速度（ JSPD ）で、一定速ドライブを行います。
ORG 検出信号の指定エッジを検出すると即時停止します。
速度
即時停止

JSPD
一定速ドライブ時間
ORIGIN ドライブ指令
1
ORG 検出信号- 50 -

23

MCC08 取 扱説 明書5-6.

補間ドライブマルチチップ補間ドライブ用に１軸単位で補間ドライブを実行するコマンドがあります。
H'30
H'31

MAIN STRAIGHT CPSUB STRAIGHT CP

メイン軸直線補間ドライブの実行
サブ軸直線補間ドライブの実行

メイン軸補間ドライブは、コマンド実行軸の加減速パラメータで、補間ドライブの基本パルスを発生します。補間制御部は、発生した基本パルスを補間演算して補間パルスを出力します。
サブ軸補間ドライブは、 CPPIN 端子から入力するパルスを補間ドライブの基本パ ルスにします。
補間制御部は、 CPPIN 端子の入力パルスを補間演算して補間パルスを出力します。

■ 補間ドライブの実行と停止機能● メイン軸補間ドライブを実行する場合
マルチチップの補間ドライブが実行できます。
・メイン軸補間ドライブのコマンドは、各サブ軸にサブ軸補間ドライブを実行した後に、メイン軸に実行します。メイン軸はコマンドの実行でドライブを開始します。

メイン軸補間ドライブで停止指令が発生した場合は、次のようになります。
・減速停止指令を検出した場合は、メイン軸の基本パルスを減速停止して、ドライブを終了します。
・即時停止指令を検出した場合は、メイン軸の基本パルスがハイレベルのときに、パルス出力を停止して、ドライブを終了します。
・メイン軸補間ドライブでは、停止指令の発生したメイン軸はパルス停止後にドライブを終了しますが、他の補間軸はドライブを終了しません。メイン軸補間ドライブが停止指令により補間ドライブを終了
した場合は、他のすべての補間軸に停止指令を実行して、ドライブを終了させてください。

● サブ軸補間ドライブを実行する場合
CPPIN 入力によるマルチチップの補間ドライブが実行できます。
・サブ軸補間ドライブは、コマンドの実行で STBY = 1 になります。自軸の STBY 解除条件検出後に CPPINのハイレベルを検出すると、 STBY = 0, DRIVE = 1 になり、ドライブを開始します。

サブ軸補間ドライブで停止指令が発生した場合は、次のようになります。
・減速停止指令を検出した場合は、出力中の補間パルスがハイレベルのときに、ドライブを終了します。
・即時停止指令を検出した場合は、出力中の補間パルスがハイレベルのときに、ドライブを終了します。
・出力中の補間パルスがハイレベルの場合は、そのまますぐにドライブを終了します。
・出力中の補間パルスがローレベルの場合は、補間パルス出力がハイレベルになると、ドライブを終了します。
・サブ軸補間ドライブでは、停止指令の発生したサブ軸はパルス停止後にドライブを終了しますが、他の補間軸はドライブを終了しません。サブ軸補間ドライブが停止指令により補間ドライブを終了した場合
は、他のすべての補間軸に停止指令を実行して、ドライブを終了させてください。

- 51 -

MCC08 取 扱説 明書■ マルチチップ補間ドライブの構成例（６軸／３チップ）
複数個の MCC08 の CPPIN と CPPOUT 端子をデイジーチェーン接続すると、複数軸のマルチチップ
補間ドライブができます。

USER
CPU

インターフェース

メイン： X 軸パルス出力

MCC08
メイン

CPPIN

サブ５

CPPOUT

サブ５： Y 軸パルス出力

デイジーチェーン接続

サブ１： X 軸パルス出力
サブ２： Y 軸パルス出力

MCC08
サブ１

CPPIN

サブ２

CPPOUT

デイジーチェーン接続

MCC08
サブ３

CPPIN

サブ４

CPPOUT

サブ３： X 軸パルス出力
サブ４： Y 軸パルス出力

補間ドライブの基本となる加減速パルスは、メイン軸に設定した加減速パラメータで発生します。
・メイン軸のチップは、基本パルスを CPPOUT 端子から出力する設定にします。
・サブ軸のチップは、基本パルスを CPPIN 端子から入力して CPPOUT 端子に出力する設定にします。

マルチチップ直線補間ドライブは、１つのメイン軸とその他のサブ軸で構成します。
・メイン軸にはメイン軸直線補間ドライブを実行します。
・サブ軸にはサブ軸直線補間ドライブを実行します。

● CPPOUT 出力
CP SPEC SET コマンドの CPPOUT SEL で選択したパルスを出力します。
● CPPIN 入力
サブ軸の補間ドライブの基本パルスを入力します。
CPPIN 端子に入力できるパルス速度の最高値は、 5 MHz です。

- 52 -

MCC08 取 扱説 明書5-6-1. 直線補間ドライブ
マルチチップの多軸直線補間ドライブができます。
各補間軸は任意の長軸と短軸で座標を構成し、指定軸のパルスを出力して直線補間します。
補間ドライブの最高速度は、 5 MHz です。指定直線に対する位置誤差は、 ± 0.5 LSB です。
座標指定できる相対アドレス範囲は、 - 8,388,608 ～ + 8,388,607 （ 24 ビット）です。
メイン軸直線補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・実行軸の加減速ドライブのパラメータ・ CP SPEC・ LONG POSITION： CPPOUT 出力：補間軸の長軸の座標アドレス

・ SHORT POSITION：補間軸の短軸の座標アドレス

サブ軸直線補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ CP SPEC・ LONG POSITION： CPPOUT 出力：補間軸の長軸の座標アドレス

・ SHORT POSITION：補間軸の短軸の座標アドレス■ 直線補間ドライブの軌跡（長軸 20：短軸 9 の例）
短軸

9

5

0

5

10

15

20

長軸

直線補間ドライブの軌跡は、現在位置と目的地を結ぶ直線に沿います。
● 直線補間の長軸と短軸補間パルス数が大きい方の軸が長軸、小さい方の軸が短軸になります。

- 53 -

MCC08 取 扱説 明書

5-7.

INDEX CHANGE 機能

PLS INDEX CHANGE 指令は、 STBY = 1 から有効になります。
変更動作点の検出で、 PLS INDEX CHANGE 指令を実行します。
・ PLS INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、変更動作点の検出位置を原点とする相対アドレスの停止位置に設定して、 INC INDEX ドライブを行います。

停止指令またはエラーを検出すると、 PLS INDEX CHANGE 指令は無効になります。
・実行待ちの INDEX CHANGE 指令が無効になった場合は、エラーになります。
ERROR STATUS の CHANGE CLR ERROR = 1 にします。
・反転動作が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した場合は、エラーになります。
実行中のドライブを減速停止して、 ERROR STATUS の INDEX CHANGE ERROR = 1 にします。

通常の INDEX ドライブでは、自動減速停止動作開始後に停止位置を検出すると停止します。
PLS INDEX CHANGE 指令を検出した以降の自動減速停止動作は、以下のようになります。
・自動減速停止動作開始後に、終了速度に達してから停止位置を検出して停止します。
・終了速度に達したときに停止位置を通過していた場合は、ドライブを即時停止して、反転動作が必要な
INDEX CHANGE 指令を検出したエラーになります。

■ PLS INDEX CHANGE 指令が有効となるコマンド
H'12
H'13
H'14

+ SCAN- SCANINC INDEX

*P
*P
*P

＋方向 SCAN ドライブの実行－方向 SCAN ドライブの実行
相対アドレス INDEX ドライブの実行・ドライブ実行前は、 INDEX FL = 1 のままです。
上記のドライブを実行すると STBY = 1 で、 INDEX FL = 0 になります。
INDEX CHANGE 指令を書き込むと、 INDEX FL = 1 になります。
INDEX CHANGE 指令を実行すると、 INDEX FL = 0 になります。
ドライブが終了すると DRIVE = 0 で、 INDEX FL = 1 になります。
・以下の状態を検出すると、実行待ちの INDEX CHANGE 指令を無効にして、 INDEX FL = 1 になります。
・ STBY = DRIVE = 0 、 LSEND = 1 、 SSEND = 1 、 FSEND = 1、 ERROR = 1 の検出■ PLS INDEX CHANGE の動作指定したデータを、変更動作点の検出位置を原点とする相対アドレスの停止位置にします。
速度
最高速度

開始速度

終了速度
最初の停止位置変更した停止位置位置PLS INDEX CHANGE で指定したデータ
ドライブ指令PLS INDEX CHANGE 指令- 54 -

MCC08 取 扱説 明書■ 減速中の INDEX CHANGE 動作● 直線減速中の INDEX CHANGE
直線加減速ドライブでは、停止位置への減速中に、加速が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した
場合は、減速の途中から再加速して、変更した停止位置までドライブします。
速度
最高速度

開始速度

終了速度

位置
最初の停止位置変更した停止位置

ドライブ指令INDEX CHANGE 指令● Ｓ字減速中の INDEX CHANGE
Ｓ字加減速ドライブでは、停止位置への減速中に、加速が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した
場合は、Ｓ字減速カーブで滑らかに減速を終了させてから、Ｓ字加速カーブで再加速します。
速度
最高速度

減速終了
開始速度

終了速度

位置
最初の停止位置
ドライブ指令INDEX CHANGE 指令- 55 -

変更した停止位置

MCC08 取 扱説 明書

5-8.

パルス出力停止機能

パルス出力停止機能は、実行中のドライブを終了させる機能です。
パルス出力停止機能には、減速停止機能、即時停止機能、 LIMIT 停止機能があります。
ドライブパルス出力がアクティブレベルを出力中に停止指令を検出した場合は、出力中のドライブ
パルスのアクティブ幅を確保した後にパルス出力を終了します。

5-8-1. 減速停止機能
減速停止機能には、以下の減速停止指令があります。
・ SLOW STOP コマンド・ SLSTOP 信号・入力機能を減速停止に設定した GPIO2, 3, 6, 7 信号・入力機能を減速停止に設定した DEND, DALM 信号・停止機能を減速停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力

STATUS1 PORT の STBY = 1 または DRIVE = 1 のときに有効になる停止機能です。
減速停止指令を検出すると、実行中のドライブパルス出力を終了速度まで減速してから、ドライブ
パルス出力を停止します。パルス出力停止後にドライブを終了します。
・ドライブ開始前に検出した場合は、パルス出力なしでドライブを終了します。
・サブ軸補間ドライブ実行中に検出した場合は、減速なしでパルス出力を停止します。

減速停止指令の検出と同時に、 STATUS1 PORT の SSEND = 1 になります。

5-8-2. 即時停止機能
即時停止機能には、以下の即時停止指令があります。
・ FAST STOP コマンド・ FSSTOP 信号・入力機能を即時停止に設定した GPIO2, 3, 6, 7 信号・入力機能を即時停止に設定した DEND, DALM 信号・入力機能を即時停止に設定した CWLM, CCWLM 信号・停止機能を即時停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力
・ MANUAL ドライブ実行中の MAN 信号 OFF によるドライブの強制終了

STATUS1 PORT の BUSY = 1 のときに有効になる停止機能です。
即時停止指令を検出すると、 BUSY = 0 になるまで、即時停止機能のアクティブを維持します。
・即時停止機能がアクティブでも、データ設定コマンドの処理は正常に実行します。

即時停止指令を検出すると、実行中のドライブを強制終了します。
・ DEND BUSY = 1 で検出した場合は、 DEND 信号の<サーボ対応>を中止して、 DEND BUSY = 0 にします。
・ DRST 信号の<サーボ対応>実行中は BUSY = 1 になります。<サーボ対応>終了後に BUSY = 0 にします。
・ ORIGIN ドライブの AUTO DRST 出力中に検出した場合は、 DRST 出力終了後に BUSY = 0 にします。
DRST 信号の<サーボ対応>も実行します。この場合の DRST 出力は、リトリガ出力になります。
・ MAN = 1 または EXT PULSE = 1 で検出した場合は、ドライブの強制終了後も BUSY = 1 のままです。
MAN = 1 の場合は、 MAN = 0 に設定すると、 BUSY = 0 になります。
EXT PULSE = 1 の場合は、 EXT PULSE = 0 に設定すると、 BUSY = 0 になります。

即時停止指令の検出と同時に、 STATUS1 PORT の FSEND = 1 になります。

- 56 -

MCC08 取 扱説 明書5-8-3. LIMIT 停止機能
LIMIT 停止機能は、方向別のドライブパルス出力停止機能です。
LIMIT 停止機能には、 LIMIT 減速停止機能と LIMIT 即時停止機能があります。
● ＋方向の LIMIT 停止機能（ CWLM 信号、各種カウンタの COMP2 ）＋方向の停止指令を検出すると、＋方向のドライブを減速停止または即時停止します。
－方向のドライブ中は、＋方向の停止指令は無効です。
● －方向の LIMIT 停止機能（ CCWLM 信号、各種カウンタの COMP3）－方向の停止指令を検出すると、－方向のドライブを減速停止または即時停止します。
＋方向のドライブ中は、－方向の停止指令は無効です。

■ LIMIT 減速停止機能
LIMIT 減速停止機能には、以下の LIMIT 減速停止指令があります。
・入力機能を LIMIT 減速停止に設定した CWLM, CCWLM 信号・停止機能を LIMIT 減速停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力

STATUS1 PORT の STBY = 1 または DRIVE = 1 のときに有効になる停止機能です。
STATUS2 PORT の EXTPULSE = 1 の場合は、 DRIVE = 1 のときに有効になります。
また STATUS5 PORT の DEND BUSY = 1 のときには、 LIMIT 停止機能の検出のみ行います。
LIMIT 減速停止指令を検出すると、実行中のドライブパルス出力を終了速度まで減速してから、ドライブパルス出力を停止します。パルス出力停止後にドライブを終了します。
・ドライブ開始前に検出した場合は、パルス出力なしでドライブを終了します。
・ DEND BUSY = 1 で検出した場合は、 LSEND = 1 になりますが、 DEND BUSY = 1 は継続します。
・サブ軸補間ドライブ実行中に検出した場合は、減速なしでパルス出力を停止します。

LIMIT 減速停止指令の検出と同時に、 STATUS1 PORT の LSEND = 1 になります。

■ LIMIT 即時停止機能
LIMIT 即時停止機能には、以下の LIMIT 即時停止指令があります。
・入力機能を LIMIT 即時停止に設定した CWLM, CCWLM 信号・停止機能を LIMIT 即時停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力

STATUS1 PORT の STBY = 1 または DRIVE = 1 のときに有効になる停止機能です。
STATUS2 PORT の EXTPULSE = 1 の場合は、 DRIVE = 1 のときに有効になります。
また STATUS5 PORT の DEND BUSY = 1 のときには、 LIMIT 停止機能の検出のみ行います。
LIMIT 即時停止指令を検出すると、実行中のドライブを強制終了します。
・ドライブ開始前に検出した場合は、パルス出力なしでドライブを終了します。
・ DEND BUSY = 1 で検出した場合は、 LSEND = 1 になりますが、 DEND BUSY = 1 は継続します。
・ DEND 信号または DRST 信号の<サーボ対応>実行中は BUSY = 1 になります。
・ MAN = 1 または EXT PULSE = 1 で検出した場合は、ドライブの強制終了後も BUSY = 1 のままです。
DEND BUSY = 0 の場合は、 LIMIT 停止方向と逆方向のパルス出力ができます。

LIMIT 即時停止指令の検出と同時に、 STATUS1 PORT の LSEND = 1 になります。

- 57 -

MCC08 取 扱説 明書
R2

5-9.

MANUAL ドライブ（ MAN, CWMS, CCWMS ）MAN, CWMS, CCWMS 信号入力の操作で、 ＋／－ 方向の MANUAL ドライブができます。
・ MANUAL ドライブは、 SPEC INITIALIZE1 コマンドの MANUAL DRIVE MODE で、 SCAN ドライブまたは
JOG ドライブが選択できます。リセット後は、 SCAN ドライブです。
・ MANUAL ドライブのドライブパラメータは、リセット後の初期値または現在の設定値です。

【注意】
CWMS および CCWMS 信号には、 250 ns 以上のアクティブレベルを入力してください。
・ 250 ns 未満の信号が入力した場合は、 OFF レベルを検出できず、減速停止機能が動作しません。

● MAN 信号MANUAL ドライブを実行するときに、アクティブレベルにします。
・ BUSY = 0 のときに MAN 信号のアクティブレベルを検出すると、 STATUS2 PORT の MAN = 1 、 BUSY = 1になり、 CWMS または CCWMS 信号による MANUAL ドライブの操作が有効になります。
・ MAN = 1 のときに MAN 信号の OFF レベルを検出すると、 STATUS2 PORT の MAN = 0、 BUSY = 0 になり
CWMS または CCWMS 信号による MANUAL ドライブの操作が無効になります。
DEND 信号の<サーボ対応>実行中は、 MAN = 1、 BUSY = 1 になります。

MANUAL ドライブ実行中の、 STBY = 1 または DRIVE = 1 または DEND BUSY = 1 のときに、 MAN
信号の OFF レベルを検出すると、ドライブを強制終了します。
・ドライブパルス出力がアクティブレベルを出力中に MAN 信号の OFF レベルを検出した場合は、出力中のドライブパルスのアクティブ幅を確保した後にパルス出力を停止します。
・ DRST 信号の<サーボ対応>も実行します。
DEND 信号または DRST 信号の<サーボ対応>実行中は、 MAN = 1 、 BUSY = 1 になります。

MAN = 1 のときに即時停止指令を検出した場合は、ドライブの強制終了後も BUSY = 1 のままになります。 BUSY = 1 、 FSEND = 1 の状態は、即時停止機能のアクティブを維持している状態です。
即時停止指令で停止した場合は、 MAN 信号を OFF レベルにして、 BUSY = 0 に戻してください。
● CWMS 信号
CWMS 信号は、 STATUS2 PORT の MAN = 1 のときに有効になります。
＋ 方向の MANUAL ドライブを操作します 。（ ＋ 方向の操作信号）
・ MAN = 1 、 DRIVE = 0 、 ERROR = 0 、 CCWMS 信号 OFF レベルのときに CWMS 信号のアクティブレベル
を検出すると、＋方向の MANUAL ドライブを起動します。
・＋方向の SCAN ドライブでは、実行中に CWMS 信号の OFF レベルを検出すると減速停止します。
・＋方向の JOG ドライブでは、 CWMS 信号はドライブを起動するスタート信号になります。
・停止後は、 CWMS 信号の OFF レベル→アクティブレベル検出で、 MANUAL ドライブを再起動します。
・－方向の MANUAL ドライブ実行中は、 CWMS 信号の操作は無効です。

● CCWMS 信号
CCWMS 信号は、 STATUS2 PORT の MAN = 1 のときに有効になります。
－ 方向の MANUAL ドライブを操作します 。（ － 方向の操作信号）
・ MAN = 1 、 DRIVE = 0 、 ERROR = 0 、 CWMS 信号 OFF レベルのときに CCWMS 信号のアクティブレベル
を検出すると、－方向の MANUAL ドライブを起動します。
・－方向の SCAN ドライブでは、実行中に CCWMS 信号の OFF レベルを検出すると減速停止します。
・－方向の JOG ドライブでは、 CCWMS 信号はドライブを起動するスタート信号になります。
・停止後は、 CCWMS 信号の OFF レベル→アクティブレベル検出で、 MANUAL ドライブを再起動します。
・＋方向の MANUAL ドライブ実行中は、 CCWMS 信号の操作は無効です。

- 58 -

MCC08 取 扱説 明書■ MANUAL ドライブの動作（＋方向の SCAN ドライブの例）
SPEC INITIALIZE1 コマンドの MANUAL DRIVE MODE = 0 のときの動作です。
速度
最高速度
加速カーブ

減速カーブ

開始速度

終了速度
+ SCAN ドライブ時間

MAN 信号

ON

OFF

BUSY
DRIVE
CWMS 信号ON

OFF
CCWMS 信号無効

CCWMS 信号 ( OFF )① BUSY = 0 のときに、 MAN 信号をアクティブレベルにします。 BUSY = 1 になります。
② CWMS 信号をアクティブレベルにします。
・＋方向の SCAN ドライブを開始します。
③ CWMS 信号を OFF レベルにします。
・実行中のパルス出力を減速停止して、ドライブを終了します。
④ MAN 信号を OFF レベルにします。 BUSY = 0 になります。

■ MANUAL ドライブの動作（＋方向の JOG ドライブの例）
SPEC INITIALIZE1 コマンドの MANUAL DRIVE MODE = 1 のときの動作です。
速度
JSPD+ JOG ドライブ

+ JOG ドライブ時間

MAN 信号

ON

OFF

BUSY
DRIVE
CWMS 信号
CCWMS 信号 ( OFF )

ON

OFF

ON

CCWMS 無効OFF
CCWMS 無効

① BUSY = 0 のときに、 MAN 信号をアクティブレベルにします。 BUSY = 1 になります。
② CWMS 信号をアクティブレベルにします。
・＋方向の JOG ドライブを開始します。
・ JOG PULSE 数のパルスを出力すると、ドライブを終了します。
③ JOG ドライブ開始後に、 CWMS 信号を OFF レベルにします。
④ MAN 信号を OFF レベルにします。 BUSY = 0 になります。

- 59 -

MCC08 取 扱説 明書

5-10.

外部パルス出力機能（ EXT PULSE ）アドレスカウンタのカウントパルスを「外部パルス」に設定すると、外部パルス出力になります。
設定した外部パルス信号を検出すると、外部パルス出力を開始します。
アドレスカウンタのカウントパルスを「自軸のパルス」に戻すと、外部パルス出力を終了します。
外部パルス出力は、 ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンドで設定します。
・ INITIALIZE1 コマンドの COUNT PULSE SEL で、出力する外部パルスを選択します。
・ INITIALIZE1 コマンドの EXT COUNT TYPE0, 1 で、出力する外部パルスのカウント方法を選択します。
・ INITIALIZE1 コマンドの EXT COUNT DIRECTION で、出力する外部パルスの出力方向を選択します。
・ INITIALIZE1 コマンドの EXT PULSE TYPE で、出力する外部パルスのアクティブ幅を選択します。
・ EXT PULSE TYPE で選択したアクティブ幅の２倍の時間内に、次の外部パルスのカウントタイミングが入力した場合は、正常なパルス出力ができません。この場合は、エラーになります。
ERROR STATUS の EXT PULSE ERROR = 1 にします。

LIMIT 停止指令を検出すると、検出方向の外部パルス出力を停止して、 STBY 状態にします。
減速停止指令、即時停止指令または STATUS1 PORT の ERROR = 1 を検出すると、外部パルス出力を停止して、外部パルス出力機能を無効状態にします。
STATUS2 PORT の EXT PULSE = 1 でも、コマンド予約機能、同期スタート機能、 DEND, DRST 信号のサーボ対応機能が有効です。また、 STATUS1, 2 ,5 PORT の以下のフラグが有効です。
・ BUSY、 STBY 、 DRIVE、 ERROR、 LSEND、 SSEND、 FSEND・ PAUSE、 COMREG EP、 COMREG FL
・ DEND BUSY

■ 外部パルスの入力と出力（ EXT COUNT DIRECTION = 0 の場合）
<外部パルスの入力>

２逓倍の
EA 入力
外部パルス
入力
EB 入力
< 外部 パルスの出力>

独立方向の CWP 出力
外部パルス
出力
CCWP 出力選択したアクティブ幅

方向指定の
CCWP 出力
方向出力

２逓倍のCWP 出力
外部パルス
出力
CCWP 出力・方向指定出力の場合は、カウントタイミングの入力でパルスの出力方向が確定するため、方向出力信号の変化とアクティブ幅の立ち下がりエッジ出力が同時になります。
・２逓倍の位相差信号出力の場合は、 EXT PULSE TYPE で選択したアクティブ幅が、出力信号の位相差になります。

- 60 -

MCC08 取 扱説 明書■ 外部パルス出力中のステータスと停止機能
外部パルス出力がアクティブレベルを出力中に、外部パルス出力の停止要因を検出した場合は、出力中のパルスのアクティブ幅を確保した後にパルス出力を停止します。
外部パルス出力中のステータスフラグは、以下のように変化します。
● 外部パルス出力の開始と終了
・ EXT PULSE = 0 、 BUSY = 0 、 ERROR = 0 のときに、
COUNT PULSE SEL の「 01, 10, 11」（他軸の発生パルス、外部パルス信号）設定を検出すると、
EXT PULSE = 1 、 BUSY = 1 、 STBY = 1 、 DRIVE = 0 になります。
・ EXT PULSE = 0 、 BUSY = 1 のときに、 COUNT PULSE SEL を「 01, 10, 11」に設定すると、現在の BUSY = 1 状態終了後に、 EXT PULSE = 1 、 BUSY = 1 になります。
EXT PULSE = 1、 STBY = 1 の状態は、出力する外部パルス信号の入力待ちの状態です。
・出力する外部パルス信号を検出すると、外部パルス出力を開始して、EXT PULSE = 1 、 BUSY = 1 、 STBY = 0 、 DRIVE = 1 になります。
EXT PULSE = 1 、 DRIVE = 1 の状態は、外部パルス出力中の状態です。
・ EXT PULSE = 1 のときに、 COUNT PULSE SEL の「 00」（自軸の発生パルス）設定を検出すると、
EXT PULSE = 0 、 BUSY = 0 になります。
EXT PULSE = 0 、 BUSY = 0 の状態は、外部パルス出力を終了した状態です。
・ STBY = 1 または DRIVE = 1 のときに COUNT PULSE SEL の「 00 」を検出した場合は、
DEND 信号の<サーボ対応>も実行します。
DEND 信号の<サーボ対応>中は、 BUSY = 1 になります。

● LIMIT 停止機能による外部パルス出力の停止
・ EXT PULSE = 1 のときに、 LIMIT 停止指令を検出すると、外部パルス出力を停止して、
EXT PULSE = 1 、 BUSY = 1 、 STBY = 1 、 DRIVE = 0 になります。
EXT PULSE = 1、 STBY = 1 の状態は、出力する外部パルス信号の入力待ちの状態です。
LIMIT 停止指令がアクティブ状態でも、 LIMIT 停止指令と反対方向の外部パルスが出力できます。
・ LSEND フラグも変化します。 DEND 信号または DRST 信号の<サーボ対応>も実行します。
DEND 信号または DRST 信号の<サーボ対応>中は、 STBY = 0 になります。
・ LIMIT 減速停止指令は、 DRIVE = 0 → 1 の直前と DRIVE = 1、 DEND BUSY = 1 のときに検出します。
LIMIT 即時停止指令は、 DRIVE = 0 → 1 の直前と DRIVE = 1、 DEND BUSY = 1 のときに検出します。

● その他の停止機能による外部パルス出力機能の無効
・ EXT PULSE = 1 のときに、減速停止指令、即時停止指令または ERROR = 1 を検出すると、外部パルス出力を停止して、 EXT PULSE = 1、 BUSY = 1、 STBY = 0、 DRIVE = 0 になります。
EXT PULSE = 1 、 BUSY = 1 、 STBY = 0 、 DRIVE = 0 の状態は、外部パルス出力機能が無効の状態です。
・ SSEND、 FSEND フラグも変化します。
DEND 信号または DRST 信号の<サーボ対応>も実行します。
・減速停止指令は、 STBY = 1 または DRIVE = 1 のときに検出します。
即時停止指令および ERROR = 1 は、 BUSY = 1 のときに検出します。
・ SSEND = 1、 FSEND = 1 または ERROR = 1 で外部パルス出力を停止した場合は、
COUNT PULSE SEL を「 00」に設定して、外部パルス出力を終了させてください。

- 61 -

MCC08 取 扱説 明書

6.

基本機能の設定
X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。
モータ制御を実行するために、 MCC08 の基本機能を設定します。
基本機能はリセット後に初期値になります。初期値に対して変更が必要な機能を設定します。

■ モータ制御の実行シーケンス
基本機能
設定
アドレスカウンタ
機能設定① 基本機能を設定します。

② アドレスカウンタの機能を設定します。

アドレスカウンタ
現在位置設定③ アドレスカウンタの現在位置を設定します。

ドライブ機能パラメータ設定④ ドライブに必要なパラメータを設定します。

ドライブ実行⑤ ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

● 基本機能の設定（汎用コマンド）・ SPEC INITIALIZE1：ドライブパルスの出力仕様の設定

・ SPEC INITIALIZE2： CWLM, CCWLM 信号の入力機能の設定
RDYINT の出力仕様の設定

・ SPEC INITIALIZE3： DRST 信号の出力機能の設定
DEND, DALM 信号の入力機能の設定
STBY 解除条件の設定
自動減速停止機能の設定● アドレスカウンタ機能の設定（特殊コマンド）・ ADDRESS COUNTER INITIALIZE1：カウントパルスの設定
外部パルス信号のカウント方法の設定
外部パルス出力のアクティブ幅の設定
ADRINT の出力仕様の設定
COMP1 のオートクリア・自動加算機能の設定

・ ADDRESS COUNTER INITIALIZE2： COMP1, COMP2, COMP3 の一致検出機能の設定● アドレスカウンタの現在位置の設定（特殊コマンド）・ ADDRESS COUNTER PRESET：アドレスカウンタの現在位置の設定- 62 -

MCC08 取 扱説 明書

6-1.

SPEC INITIALIZE1 コマンド

ドライブパルスの出力仕様を設定します。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITESTATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
YNCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'01

SPEC INITIALIZE1 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

② STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7

D6

D5

－

－

－

D4
MANUAL
DRIVE
MODE

D3

－

D2
PULSE
OUTPUT
MASK

D1
PULSE
OUTPUT
TYPE1

D0
PULSE
OUTPUT
TYPE0● リセット後の初期値は H'00 (アンダーライン側) です。

D0 ： PULSE OUTPUT TYPE0
D1 ： PULSE OUTPUT TYPE1
CWP, CCWP 信号出力のドライブパルス出力方式を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

パルス出力方式
独立方向出力方向指定出力２逓倍の位相差信号
４逓倍の位相差信号

CWP 信号出力＋方向の負論理パルス出力
負論理パルス出力
A 相出力
A 相出力

CCWP 信号出力－方向の負論理パルス出力
方向出力 ( H ：＋方向／ L ：－方向)
B 相出力
B 相出力

CWP, CCWP のアクティブ論理が「ローアクティブ」のときの出力仕様です。

D2 ： PULSE OUTPUT MASKCWP, CCWP 信号出力のドライブパルス出力を「マスクする／マスクしない」を選択します。
0 ：ドライブパルス出力をマスクしない （パルスを出力する）
1 ：ドライブパルス出力をマスクする（パルスを出力しない）「マスクする」を選択した場合は、 CWP, CCWP 信号の出力を OFF レベルに固定します。
・アドレスカウンタは、カウントパルスのカウントを停止し、カウントパルス選択部の OP 出力も停止します。パルスカウンタは、 OP 出力停止により、 OP をカウントすることができません。
・その他の機能は「マスクしない」を選択した場合と同様です。

「マスクする」に設定すると、 STATUS3 PORT の PULSE MASK = 1 になります。
・パルス出力をマスクしたドライブの実行時間は、タイマとして使用できます。

- 63 -

MCC08 取 扱説 明書
D4 ： MANUAL DRIVE MODEMANUAL ドライブのドライブ機能を選択します。
0 ： SCAN ドライブ
1 ： JOG ドライブ

■ パルス出力方式
CWP, CCWP のアクティブ論理が「ローアクティブ」のときの出力仕様です。
矢印は、ドライブパルス出力の終了エッジ（アドレスカウンタのカウントエッジ）を示します。
<＋方向パルス出力><－方向パルス出力>● 独立方向出力
CWP

パルス出力

CCWP パルス出力● 方向指定出力
CWP

パルス出力

CCWP 方向出力● ２逓倍の位相差信号出力
CWP

A 相出力

CCWP B 相出力● ４逓倍の位相差信号出力
CWP

A 相出力

CCWP B 相出力・方向指定出力の方向出力は、出力するパルスの方向が確定すると変化します。
・ JOG, SCAN, INDEX, ORIGIN, 直線補間ドライブでは、 STBY = 1 で方向が確定します。
・ MANUAL ドライブでは、 CWMS または CCWMS 検出後の STBY = 1 で方向が確定します。
・外部パルス出力では、出力する外部パルスの検出で方向が確定します。
・位相差信号出力は、独立方向出力のパルス終了エッジのタイミングで変化します。
・リセット後の CWP, CCWP 出力は「ハイレベル」です。
リセット後のパルス出力開始前に、パルス出力方式の設定を実行すると、 CWP, CCWP 出力のレベルを変化させずに設定の変更ができます。

- 64 -

MCC08 取 扱説 明書

6-2.

SPEC INITIALIZE2 コマンド

CWLM, CCWLM 信号の入力機能を設定します。
RDYINT の出力仕様を設定します。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITESTATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
YNCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'02

SPEC INITIALIZE2 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

② STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7

D6

－

－

D5
RDYINT
TYPE1

D4
RDYINT
TYPE0

D3
CCWLM
TYPE1

D2
CCWLM
TYPE0

D1
CWLM
TYPE1

● リセット後の初期値は H'00 (アンダーライン側) です。

D0 ： CWLM TYPE0
D1 ： CWLM TYPE1CWLM 信号入力のアクティブレベル検出時の入力機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

CWLM 信号の入力機能＋方向の LIMIT 即時停止信号として使用する＋方向の LIMIT 減速停止信号として使用する
即時停止信号として使用する
汎用入力として使用する

D2 ： CCWLM TYPE0
D3 ： CCWLM TYPE1
CCWLM 信号入力のアクティブレベル検出時の入力機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

CCWLM 信号の入力機能－方向の LIMIT 即時停止信号として使用する－方向の LIMIT 減速停止信号として使用する
即時停止信号として使用する
汎用入力として使用する- 65 -

D0
CWLM
TYPE0

MCC08 取 扱説 明書
D4 ： RDYINT TYPE0
D5 ： RDYINT TYPE1
コマンド処理終了時の割り込み要求 RDYINT の出力仕様を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

RDYINT の出力仕様 <エッジ検出>
STATUS1 PORT の DRVEND = 0 → 1 で RDYINT = 1 にする
STATUS1 PORT の BUSY = 1 → 0 で RDYINT = 1 にする
STATUS1 PORT の DRIVE = 1 → 0 で RDYINT = 1 にする
出力しない (常時 RDYINT = 0 )● RDYINT のクリア条件（ RDYINT = 0 にします）
・ STATUS1 PORT のリード終了でクリア
・ BUSY = 0 → 1 または予約コマンドの LOAD と同時にクリア- 66 -

MCC08 取 扱説 明書
R4

6-3.

SPEC INITIALIZE3 コマンド

DRST 信号の出力機能を設定します。 DEND, DALM 信号の入力機能を設定します。
STBY 解除条件を設定します。自動減速停止機能を設定します。
<実行シーケンス>

SPEC INITIALIZE3 COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に設定データを書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
YNCOMMAND H'03

COMMAND PORTWRITE

③ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7

D6

－

－

D5
DALM
TYPE1

D4
DALM
TYPE0

D3
DEND
TYPE1

D2
DEND
TYPE0

D1
DRST
TYPE1

D0
DRST
TYPE0

D3

D2

D1

D0

－

STBY
TYPE2

STBY
TYPE1

STBY
TYPE0

● リセット後の初期値は H'3F (アンダーライン側) です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7

D6

D5

－

－

－

D4
DOWN
PULSE
MASK

● リセット後の初期値は H'00 (アンダーライン側) です。

DRIVE DATA1 PORT
D0 ： DRST TYPE0
D1 ： DRST TYPE1
DRST 信号出力の出力機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

DRST 信号の出力機能
サーボ対応の停止時に 10 ms 間アクティブレベルを出力する
STATUS1 PORT の DRIVE フラグを出力する
STATUS3 PORT の PULSE MASK フラグを出力する
汎用出力として使用する

サーボ対応<サーボ対応>ーーー・「11：汎用出力」を選択した場合は、 SIGNAL OUT コマンドで出力レベルを操作します。

● DRST 信号のサーボ対応
以下の停止指令を検出すると、ドライブパルス出力終了後に、 DRST 信号に 10 ms 間アクティ
ブレベルを出力します。
・即時停止指令
・ LIMIT 即時停止指令- 67 -

MCC08 取 扱説 明書
ORIGIN SPEC SET コマンドの AUTO DRST ENABLE = 1 のときには、 ORIGIN ドライブ終了時に、 DRST 信号に 10 ms 間アクティブレベルを出力します。
DRST 信号の<サーボ対応>中は、 BUSY = 1 のままです。
DRST 信号および DEND 信号の<サーボ対応>終了後に、ドライブを終了します。

DRIVE DATA1 PORT
D2 ： DEND TYPE0
D3 ： DEND TYPE1
DEND 信号入力の入力機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

DEND 信号の入力機能
DEND のアクティブを検出するまでドライブを終了しない
減速停止信号として使用する
即時停止信号として使用する
汎用入力として使用する

サーボ対応<サーボ対応>ーーー● DEND 信号のサーボ対応
ドライブパルス出力が終了しても、 DEND 信号のアクティブレベルを検出するまで、 ドライブを終了しません。
この間は、 STATUS1 PORT の BUSY = 1 、 STATUS5 PORT の DEND BUSY = 1 になります。
以下の停止指令を検出すると、 DEND 信号の<サーボ対応>を中止してドライブを終了します。
停止指令の検出で、 BUSY = 0 、 DEND BUSY = 0 になります。
・即時停止指令

D4 ： DALM TYPE0
D5 ： DALM TYPE1
DALM 信号入力のアクティブレベル検出時の入力機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

DALM 信号の入力機能
機能はありません (汎用入力)
減速停止信号として使用する
即時停止信号として使用する
汎用入力として使用する

サーボ対応
ー
ー
ー
ー

DALM 信号のアクティブ検出状態は、 INT 信号に出力できます。

- 68 -

MCC08 取 扱説 明書
R1
DRIVE DATA2 PORT
D0 ： STBY TYPE0
D1 ： STBY TYPE1
D2 ： STBY TYPE2
STATUS1 PORT の STBY フラグを "0" にする STBY 解除条件を選択します。
STBY = 1 の状態から、 STBY = 0 になるとドライブパルス出力を開始します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

0
0
0
0
1
1
1
1

0
0
1
1
0
0
1
1

0
1
0
1
0
1
0
1

STBY 解除条件 <レベル検出>
PAUSE = 0 で STBY = 0 にする
PAUSE = 0 のときに、他軸の STATUS3 PORT の OUT3 = 1 で STBY = 0 にする
PAUSE = 0 のときに、 STATUS4 PORT の GPIO6 = 1 で STBY = 0 にする
PAUSE = 0 のときに、 STATUS4 PORT の GPIO7 = 1 で STBY = 0 にする
PAUSE = 0 のときに、 STATUS3 PORT の OUT2 = 1 で STBY = 0 にする
PAUSE = 0 のときに、 STATUS3 PORT の OUT3 = 1 で STBY = 0 にする
PAUSE = 0 のときに、 STATUS4 PORT の GPIO0 = 1 で STBY = 0 にする
PAUSE = 0 のときに、 STATUS4 PORT の GPIO1 = 1 で STBY = 0 にする

D4 ： DOWN PULSE MASKINDEX ドライブの自動減速停止機能を「マスクする／マスクしない」を選択します。
0 ：自動減速停止機能をマスクしない（自動減速停止機能で停止する）

1 ：自動減速停止機能をマスクする（減速パルス数 "0" で即時停止する）「マスクしない」を選択した場合は 、「加減速ドライブ」および「減速ドライブ」の INDEX
ドライブ中に、パルス速度を自動減速して指定アドレスで停止します。
「マスクする」を選択した場合は、自動減速停止機能は動作しません。
INDEX ドライブの指定アドレスに達すると、減速パルス数なしで即時停止します。
・ドライブ形状を「加減速ドライブ」に設定している場合は 、「加速ドライブ」の形状でドライブを終了します。この場合の終了速度は、 HSPD x RESOL です。
・ドライブ形状を「減速ドライブ」に設定している場合は 、「一定速ドライブ」の形状でドライブを終了します。この場合の終了速度は、 HSPD x RESOL です。
・Ｓ字加減速 INDEX ドライブの三角駆動回避機能も無効になります。
・ドライブ中に減速停止指令を検出した場合は、終了速度まで減速してからドライブを終了します。
Ｓ字加速中の減速停止指令検出時の三角駆動回避機能も有効です。
ただし、減速中に指定アドレスに達した場合は、指定アドレスで即時停止します。

【注意】
自動減速停止機能を「マスクする」に設定して、ドライブ中に INDEX CHANGE を実行すると、
INDEX CHANGE ERROR になります。
・ INDEX CHANGE 実行後は、指定アドレスに到達すると INDEX CHANGE ERROR = 1 になり、終了速度まで減速して停止します。

- 69 -

MCC08 取 扱説 明書

7.

ドライブ機能のパラメータ設定と実行X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

7-1.

第１パルス出力のパルス周期の設定

7-1-1. FSPD SET コマンド
ドライブパルス出力の第１パルス目のパルス周期（パルス速度）を設定します。
COMMAND H'05

<実行シーケンス>

FSPD SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にパルス速度 D7--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT にパルス速度 D15--D8 を書き込みます。
DATA2 PORTWRITE

③ DRIVE DATA3 PORT にパルス速度 D22--D16 を書き込みます。
設定範囲は、 0 ～ 8,388,607（ H'00_0000 ～ H'7F_FFFF ）です。

DATA3 PORT
WRITE

設定値は、 1 Hz 単位です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y

N④ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7
D15

D6

D5

D4

D3

D2

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D1

FSPD

D0

D7

D6

D8

D7

D5

D4

D3

D2

D1

FSPD

D0
D0

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D7

D6

－

D22

D5

D4

D3

D2

FSPD

D1

D0
D16

● リセット後の初期値は H'00_13_88 ( 5,000 Hz ：１周期 200 µs) です。

FSPD の設定値が "0" の場合は、 FSPD を FSPD = RSPD x RESOL に補正します。
・ RSPD ： RSPD は、 HSPD, LSPD と同様の 15 ビットのパルス速度データです。
MCC08 は、ドライブが終了すると最終出力のパルス速度データを RSPD に記憶します。
ただし、最終出力のパルス速度が FSPD と JSPD の場合は、 RSPD を書き換えません。
RSPD のリセット後の初期値は、 H'012C（ 300）です。

第１パルスのパルス周期の計算式
10,000,000 ／ FSPD ＝ 商 A ＋余り B→ OFF 周期 ＝商 A x 50 ns(10,000,000 ＋余り B)／ FSPD ＝ 商 C ＋余り D →- 70 -

ON 周期 ＝商 C x 50 ns

MCC08 取 扱説 明書■ 第１パルス目のパルス周期
ドライブ開始時の１パルス目は、 FSPD SET コマンドで設定したパルス周期を出力します。
STATUS1 の STBY
方向出力 ( CCWP )方向確定

STATUS1 の DRIVE
パルス出力

CWP
CCWP

1 パルス目OFF 周期＋ 100 ns2 パルス目ON 周期

FSPD の１周期＋ 100 ns

JSPD ／開始速度の１周期● FSPD の設定値と実際に出力する第１パルスのパルス周期
FSPD の設定値
8,388,607 ～ 6,666,667 Hz

第１パルスのパルス周期（パルス速度）→ OFF 周期 = 50 ns
ON 周期 = 50 ns （ 10,000,000 Hz）

6,666,666 ～ 5,000,001 Hz→

OFF 周期 = 50 ns

ON 周期 = 100 ns （ 6,666,666 Hz）

5,000,000 ～ 4,000,001 Hz
4,000,000 ～ 3,333,334 Hz→→

OFF 周期 = 100 ns
OFF 周期 = 100 ns

ON 周期 = 100 ns （ 5,000,000 Hz）
ON 周期 = 150 ns （ 4,000,000 Hz）

3,333,333 ～ 2,857,143 Hz→

OFF 周期 = 150 ns

ON 周期 = 150 ns （ 3,333,333 Hz）■ FSPD による DELAY TIME の挿入
FSPD の第１パルスは、各ドライブの起動時に必ず出力します。
コマンド予約機能で連続ドライブを行う場合には、次のドライブの FSPD の周期を調整することにより、 FSPD を連続ドライブ時の DELAY TIME として利用できます。
● FSPD で停止しない連続ドライブを行う
現在のドライブ → 次の連続ドライブ間を、開始速度のパルス周期でつなげます。
・最初のドライブ実行中に、予約コマンドで「次の連続ドライブ」を設定します。
「次の連続ドライブ」の FSPD を 、「次の連続ドライブ」の開始速度に設定します。
・ MCC08 は、現在のドライブ終了後に予約コマンドの処理を行います。
「次の連続ドライブ」の１パルス目（ FSPD）に「次の連続ドライブ」の開始速度を１周期出力します。
２パルス目以降は 、「次の連続ドライブ」の開始速度からパルス出力します。

● FSPD で反転ドライブの停止時間を挿入する
現在のドライブ → 次の反転ドライブ間に、 50 ms （ 20 Hz ）の DELAY TIME を挿入します。
・最初のドライブ実行中に、予約コマンドで「次の反転ドライブ」を設定します。
「次の反転ドライブ」の FSPD を、 20 Hz に設定します。
・ MCC08 は、現在のドライブ終了後に予約コマンドの処理を行います。
「次の反転ドライブ」の１パルス目（ FSPD）に 20 Hz を１周期出力します。
２パルス目以降は 、「次の反転ドライブ」の開始速度からパルス出力します。

DELAY TIME の挿入としては、 SPEC INITIALIZE1 コマンドの PULSE OUTPUT MASK の機能を使用して 、「パルス出力をマスクしたドライブの実行時間」を DELAY TIME として利用することもできます。

- 71 -

MCC08 取 扱説 明書

7-2.

加減速パラメータの設定

加減速ドライブのパラメータを設定します。各設定は、変更が必要な場合に設定します。

7-2-1. HIGH SPEED SET コマンド
加減速ドライブの最高速時のパルス速度データ（ HSPD）を設定します。
加減速ドライブの速度データの速度倍率（ RESOL）を設定します。
COMMAND H'06

<実行シーケンス>

HIGH SPEED SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に最高速時のパルス速度データを書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に最高速時のパルス速度データを書き込みます。
DATA2 PORT
WRITE

速度データの設定範囲は、 0 ～ 32,767 （ H'0000 ～ H'7FFF ）です。

DATA3 PORTWRITE

③ DRIVE DATA3 PORT に速度倍率の RESOL No. を書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y

N④ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7

D6

D5

－

D14

D4

D3

D2

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D1

HSPD

D0

D7

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

HSPD

D0
D0

● リセット後の初期値は H'0B_B8 ( 3,000 ： 3,000 Hz ) です。
DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D7

D6

D5

D4

－

－

－

－

D3

D2

D1

RESOL No.

● リセット後の初期値は H'3 (速度倍率＝１) です。

HSPD の設定値が "0" の場合は、 HSPD を HSPD = RSPD に補正します。
・最高速時の速度（ Hz ）＝ HSPD x RESOLRESOL No. を選択して、速度倍率（ RESOL ）を設定します。
RESOL
No.

速度倍率
( RESOL)

RESOL
No.

速度倍率
( RESOL)

RESOL
No.

速度倍率
( RESOL )

RESOL
No.

速度倍率
( RESOL )

H'0
H'1
H'2
H'3

1
1
1
1

H'4
H'5
H'6
H'7

2
5
10
20

H'8
H'9
H'A
H'B

50
100
200
200

H'C
H'D
H'E
H'F

200
200
200
200

・速度設定値 ＝ 速度データ x 速度倍率（ RESOL）- 72 -： 1 ～ 6,553,400 Hz

D0

MCC08 取 扱説 明書7-2-2. LOW SPEED SET コマンド
加減速ドライブの最低速時のパルス速度データ（ LSPD）を設定します。
加減速ドライブの開始速度と終了速度（ドライブ形式）を設定します。
COMMAND H'07

<実行シーケンス>

LOW SPEED SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に最低速時のパルス速度データを書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に最低速時のパルス速度データを書き込みます。
DATA2 PORT
WRITE

速度データの設定範囲は、 0 ～ 32,767 （ H'0000 ～ H'7FFF ）です。

DATA3 PORTWRITE

③ DRIVE DATA3 PORT に開始速度と終了速度の DTYPE を書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y

N④ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7

D6

－

D14

D5

D4

D3

D2

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D1

LSPD

D0

D7

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

LSPD

D0
D0

● リセット後の初期値は H'01_2C ( 300 ： 300 Hz ) です。
DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

－

－

－

－

－

－

DTYPE

● リセット後の初期値は H'0 (加減速ドライブ) です。

LSPD の設定値が "0" の場合は、 LSPD を LSPD = RSPD に補正します。
・最低速時の速度（ Hz ）＝ LSPD x RESOLDTYPE を選択して、加減速ドライブの開始速度と終了速度（ドライブ形式）を設定します。
DTYPE
D1
D0

0
0
1
1

0
1
0
1

加減速ドライブの開始速度と終了速度の設定
開始速度
終了速度
ドライブ形式LSPD x RESOLLSPD x RESOL
加減速ドライブ
加速ドライブ
LSPD x RESOLHSPD x RESOL
減速ドライブHSPD x RESOLLSPD x RESOLHSPD x RESOLHSPD x RESOL
一定速ドライブ

加減速ドライブと加速ドライブの１パルス目は、 FSPD の第１パルスです。
２パルス目から LSPD x RESOL の速度になります。
減速ドライブと一定速ドライブの１パルス目は、 FSPD の第１パルスです。
２パルス目から HSPD x RESOL の速度になります。

- 73 -

MCC08 取 扱説 明書7-2-3. RATE SET コマンド
加速カーブの変速周期データ（ UCYCLE）を設定します。
減速カーブの変速周期データ（ DCYCLE）を設定します。
COMMAND H'08

<実行シーケンス>

RATE SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に加速カーブの変速周期データを書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に加速カーブの変速周期データと減速カーブの変速周期データを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

③ DRIVE DATA3 PORT に減速カーブの変速周期データを書き込みます。
DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、 1 ～ 4,095（ H'001 ～ H'FFF ）です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y

N④ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ

DRIVE DATA1 PORT の設定データ

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

D7

D3

DCYCLE

D0

D11

UCYCLE

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

UCYCLE

D0
D0

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D7

D6

D11

D5

D4

DCYCLE● リセット後の UCYCLE の初期値は H'0_64 ( 100 ： 100 µs 周期) です。
● リセット後の DCYCLE の初期値は H'06_4 ( 100 ： 100 µs 周期) です。

UCYCLE の設定値が "0" の場合は、 "1" に補正します。
・変速周期 (µs ) ＝ UCYCLE x 1 µs ： 1 µs ～ 4.095 ms

DCYCLE の設定値が "0" の場合は、 "1" に補正します。
・変速周期 (µs ) ＝ DCYCLE x 1 µs ： 1 µs ～ 4.095 ms- 74 -

D3

D2

D1

D0
D4

MCC08 取 扱説 明書7-2-4. SCAREA SET コマンド
加速カーブと減速カーブのＳ字変速領域データ（ SCAREA ）を設定します。
COMMAND H'09

<実行シーケンス>

SCAREA SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にＳ字変速領域データ D7--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT にＳ字変速領域データ D13--D8 を書き込みます。
DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、 0 ～ 16,383（ H'0000 ～ H'3FFF）です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y

N③ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7

D6

D5

－

－

D13

D4

D3

D2

SCAREA

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D1

D0

D7

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

SCAREA

D0
D0● リセット後の初期値は H'00_00 (0 ： SCAREA の変速領域なし) です。

SCAREA の変速領域は、以下のようになります。
・ SCAREA の変速領域（ Hz ）＝ SCAREA x RESOL： 0 ～ ( HSPD － LSPD ) x RESOL ／ 2 Hz・Ｓ字加速開始部の変速領域（ Hz ）＝ SCAREA x RESOL
・Ｓ字加速終了部の変速領域（ Hz ）＝ SCAREA x RESOL・Ｓ字減速開始部の変速領域（ Hz ）＝ SCAREA x RESOL・Ｓ字減速終了部の変速領域（ Hz ）＝ SCAREA x RESOLSCAREA の設定値が "0" の場合は、以下のようになります。
・加速は、 UCYCLE と RESOL による直線加速カーブのみで加速します。
・減速は、 DCYCLE と RESOL による直線減速カーブのみで減速します。

SCAREA の設定値が " ( HSPD － LSPD) ／ 2" の場合は、Ｓ字カーブのみで加速および減速します。
SCAREA の設定値が " ( HSPD － LSPD) ／ 2" より大きい場合は、以下のようになります。
・加速時には、重複した変速領域を重ねます。
・減速停止指令の減速停止時には、重複した変速領域を重ねます。
・ INDEX ドライブの自動減速停止時には、 SCAREA ＝(HSPD － LSPD)／ 2 に補正します。

- 75 -

MCC08 取 扱説 明書7-2-5. DOWN PULSE ADJUST コマンド
INDEX ドライブの自動減速停止動作を開始する減速パルス数のオフセットパルス数を設定します 。
COMMAND H'0A

<実行シーケンス>

DOWN PULSE ADJUST COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にパルス数 D7--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT にパルス数 D15--D8 を書き込みます。
DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、-32,768 ～+ 32,767 （ H'8000 ～ H'7FFF）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y

N③ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7
D15

D6

D5

D4

D3

D2

オフセットパルス数

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D1

D0

D7

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

オフセットパルス数● リセット後の初期値は H'00_01 (1 パルス) です。

設定したオフセットパルス数は、 MCC08 が自動検出する減速パルス数に加算します。
・オフセットパルス数を正数にすると、減速パルス数は増加します。
・オフセットパルス数を負数にすると、減速パルス数は減少します。

- 76 -D0
D0

MCC08 取 扱説 明書

7-3.

加減速ドライブの実行

加減速ドライブのパラメータで、加減速ドライブを実行します。
連続ドライブ（ SCAN ドライブ）と、位置決めドライブ（ INDEX ドライブ）ができます。

■ 加減速ドライブの実行シーケンス
ドライブ機能パラメータ設定① 加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

ドライブ実行② ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

7-3-1. ＋方向 SCAN ドライブ
停止指令を検出するまで、 ＋(CW) 方向のパルスを連続して出力します。
<実行シーケンス>N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'12

+ SCAN COMMAND① STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

7-3-2. －方向 SCAN ドライブ
停止指令を検出するまで、 －(CCW )方向のパルスを連続して出力します。
<実行シーケンス>N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'13

- SCAN COMMAND① STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

- 77 -

MCC08 取 扱説 明書7-3-3. 相対アドレス INDEX ドライブ
指定の相対アドレスに達するまで、 ＋(CW ) 方向、または －( CCW ) 方向のパルスを出力します。
COMMAND H'14

<実行シーケンス>

INC INDEX COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に目的地の相対アドレス D7--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に目的地の相対アドレス D15--D8 を書き込みます。
DATA2 PORTWRITE

③ DRIVE DATA3 PORT に目的地の相対アドレス D23--D16 を書き込みます。
設定範囲は、- 8,388,608 ～+ 8,388,607（ H'80_0000 ～ H'7F_FFFF）です。

DATA3 PORTWRITE

正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y

N④ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7
D15

D6

D5

D4

D3

D2

目的地の相対アドレス

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D1

D0

D7

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

目的地の相対アドレス

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D7
D23

D6

D5

D4

D3

D2

目的地の相対アドレス

D1

D0
D16

指定する相対アドレスは、起動位置から停止位置までのパルス数を、起動位置を原点として符号付きで表現した値です。

- 78 -

MCC08 取 扱説 明書

7-4.

JOG ドライブの設定と実行

JOG ドライブのパラメータを設定して、 JOG ドライブを実行します。
各設定は、変更が必要な場合に設定します。

■ JOG ドライブのパラメータ・ JSPD： JOG ドライブのパルス速度
・ JOG PULSE ： JOG ドライブのパルス数

7-4-1. JSPD SET コマンド
JOG ドライブのパルス速度を設定します。
COMMAND H'0C

<実行シーケンス>

JSPD SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にパルス速度 D7--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT にパルス速度 D15--D8 を書き込みます。
DATA2 PORTWRITE

③ DRIVE DATA3 PORT にパルス速度 D21--D16 を書き込みます。
設定範囲は、 0 ～ 4,194,303（ H'00_0000 ～ H'3F_FFFF ）です。

DATA3 PORT
WRITE

設定値は、 1 Hz 単位です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y

N④ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7
D15

D6

D5

D4

D3

JSPD

D2

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D1

D0

D7

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

JSPD

D0
D0

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D7

D6

D5

－

－

D21

D4

D3

D2

JSPD

D1

D0
D16

● リセット後の初期値は H'00_01_2C (300 Hz) です。

JSPD の設定値が "0" の場合は、 JSPD を JSPD = RSPD x RESOL に補正します。
・ RSPD ： RSPD は、 HSPD, LSPD と同様の 15 ビットのパルス速度データです。
MCC08 は、ドライブが終了すると最終出力のパルス速度データを RSPD に記憶します。
ただし、最終出力のパルス速度が FSPD と JSPD の場合は、 RSPD を書き換えません。
RSPD のリセット後の初期値は、 H'012C（ 300）です。

JOG ドライブと ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブの１パルス目は、 FSPD の第１パルスです。
２パルス目から JSPD になります。

- 79 -

MCC08 取 扱説 明書7-4-2. JOG PULSE SET コマンド
JOG ドライブのパルス数を設定します。
COMMAND H'0D

<実行シーケンス>

JOG PULSE SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にパルス数 D7--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT にパルス数 D15--D8 を書き込みます。
DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、 0 ～ 65,535（ H'0000 ～ H'FFFF）です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y

N③ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7
D15

D6

D5

D4

D3

JOG PULSE

D2DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D1

D0

D7

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

JOG PULSE● リセット後の初期値は H'00_01 (1 パルス) です。

JOG PULSE が "0" の場合は、パルス出力なしで、 JOG ドライブを終了します。

- 80 -

D1

D0
D0

MCC08 取 扱説 明書7-4-3. ＋方向 JOG ドライブ＋( CW ) 方向の JOG ドライブを実行します。
<実行シーケンス>N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'10

+ JOG COMMAND① STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

7-4-4. －方向 JOG ドライブ－( CCW) 方向の JOG ドライブを実行します。
<実行シーケンス>N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'11

- JOG COMMAND① STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

- 81 -

MCC08 取 扱説 明書

7-5.

ORIGIN ドライブの設定と実行

ORIGIN SCAN ドライブには、加減速ドライブのパラメータを設定します。
ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブには、 JOG ドライブのパルス速度（ JSPD ）を設定します。
ORIGIN ドライブの動作仕様を設定して、 ORIGIN ドライブを実行します。

■ ORIGIN SCAN ドライブの実行シーケンス
ドライブ機能パラメータ設定ORIGIN SPECSET コマンドドライブ実行① 加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

② ORIGIN ドライブの動作仕様を設定します。

③ ORIGIN SCAN ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

■ ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブの実行シーケンス
ドライブ機能パラメータ設定ORIGIN SPECSET コマンドドライブ実行① JOG ドライブのパルス速度（ JSPD）を設定します。

② ORIGIN ドライブの動作仕様を設定します。

③ ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

- 82 -

MCC08 取 扱説 明書7-5-1. ORIGIN SPEC SET コマンド
ORIGIN ドライブの動作仕様を設定します。
COMMAND H'0F

<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に ORIGIN ドライブの動作仕様を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に ORIGIN ドライブの動作仕様を書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y

N

ORIGIN SPEC SET COMMAND③ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7

D6

－

－

D5
ORIGINSTART
DIRECTION

D4
ORG
DETECT
EDGE

D3
ORG
SIGNAL
TYPE3

D2
ORG
SIGNAL
TYPE2

D1
ORG
SIGNAL
TYPE1

D0
ORG
SIGNAL
TYPE0

D2
ORG
COUNT
D2

D1
ORG
COUNT
D1

D0
ORG
COUNT
D0

● リセット後の初期値は H'03 (アンダーライン側) です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7

D6

D5

－

－

－

D4
AUTO
DRST
ENABLE

D3
ORG
COUNT
D3

● リセット後の初期値は H'00 (アンダーライン側) です。

DRIVE DATA1 PORT
D3--0 ： ORG SIGNAL TYPE3--0
ORIGIN ドライブで検出する ORG 検出信号を選択します。
TYPE3 TYPE2 TYPE1 TYPE0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
1
1

0
1
0
1

ORG 検出信号
ORG 信号
ZPO 信号
ORG 信号と ZPO 信号の AND (論理積)
ORG 信号と ZPO 信号の OR (論理和)

0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1

0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1

0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1

ORG 信号
DEND 信号ORG 信号と DEND 信号の AND (論理積)
ORG 信号と DEND 信号の OR (論理和)GPIO2 信号GPIO3 信号GPIO2 信号と ZPO 信号の AND (論理積)GPIO2 信号と ZPO 信号の OR (論理和)CWLM 信号CCWLM 信号ORG 信号と GPIO3 信号の AND (論理積)
ORG 信号と GPIO3 信号の OR (論理和)

各信号入力のアクティブレベルを合成したものが、 ORG 検出信号になります。

- 83 -

MCC08 取 扱説 明書■ ORG 検出信号の構成
DEND, GPIO2, GPIO3, CWLM, CCWLM 信号を ORG 検出信号に選択した場合は、各信号の入出力
機能と ORG 検出信号の停止機能の両方が有効になります。
ORIGIN SPEC SET コマンド
ORG 信号入力
ZPO 信号入力

ORG
検出信号
選択

DEND 信号入力
GPIO2, GPIO3 信号入出力

ORG 検出信号

CWLM, CCWLM 信号入力
SPEC INITIALIZE3 コマンドで設定した入力機能
HARD INITIALIZE3 コマンドで設定した入出力機能
SPEC INITIALIZE2 コマンドで設定した入力機能

DRIVE DATA1 PORT
D4 ： ORG DETECT EDGE
ORG 検出信号の検出エッジを選択します。
0 ： ORG 検出信号の 0 → 1（アクティブ）エッジを検出する
1 ： ORG 検出信号の 1 → 0（ OFF ）エッジを検出する

D5 ： ORIGIN START DIRECTION
ORIGIN ドライブの起動方向を選択します。
0 ：－( CCW )方向に起動する

1 ：＋( CW )方向に起動する

DRIVE DATA2 PORT
D3--0 ： ORG COUNT D3--0
ORG 検出信号の検出エッジのカウント数を設定するビットです。
ORG 検出信号を指定のカウント数検出すると、 ORIGIN ドライブの停止機能が動作します。
ORG COUNT D3--D0 = H'0 ：１カウント目のエッジ検出で、停止機能を動作させる
ORG COUNT D3--D0 = H'1 ：２カウント目のエッジ検出で、停止機能を動作させる
ORG COUNT D3--D0 = H'2 ：３カウント目のエッジ検出で、停止機能を動作させる：
ORG COUNT D3--D0 = H'F ： 16 カウント目のエッジ検出で、停止機能を動作させる

D4 ： AUTO DRST ENABLE
SPEC INITIALIZE3 コマンドで、 DRST 信号を<サーボ対応>に設定している場合に有効です。
ORG 検出信号の停止機能が動作して ORIGIN ドライブを停止した時に、DRST 信号を「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： DRST 信号を出力しない
1 ： DRST 信号を出力する（ 10 ms 間アクティブレベルにする）- 84 -

MCC08 取 扱説 明書7-5-2. ORIGIN SCAN ドライブ
ORIGIN SCAN ドライブを実行します。
<実行シーケンス>N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'18

ORIGIN SCAN COMMAND① STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

● ORIGIN SCAN ドライブ
加減速ドライブのパラメータで、 SCAN ドライブを行います。
ORG 検出信号の指定エッジを指定のカウント数検出すると減速停止します。
AUTO DRST ENABLE = 1 の場合は、減速停止後に DRST 信号を出力します。

7-5-3. ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブ
ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブを実行します。
<実行シーケンス>N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'19

ORIGIN CONSTANT SCAN COMMAND① STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

● ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブ
JOG ドライブのパルス速度（ JSPD ）で、一定速ドライブを行います。
ORG 検出信号の指定エッジを指定のカウント数検出すると即時停止します。
AUTO DRST ENABLE = 1 の場合は、即時停止後に DRST 信号を出力します。

- 85 -

MCC08 取 扱説 明書

7-6.

補間ドライブの CPPOUT 出力の設定

7-6-1. CP SPEC SET コマンド
CPPOUT 端子から出力するパルスを設定します。
このコマンドの設定は X, Y 軸で共有します。 X, Y のどちらの軸に設定しても有効です。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECP SPEC SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
YNCOMMAND H'20

② STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7

D6

D5

D4

D3

－

－

－

－

－

D2
CPPOUTSEL2

D1
CPPOUTSEL1

D0
CPPOUT
SEL0● リセット後の初期値は H'0 (アンダーライン側) です。

D0 ： CPPOUT SEL0
D1 ： CPPOUT SEL1
D2 ： CPPOUT SEL2CPPOUT 端子から出力するパルスを選択します。
SEL2 SEL1 SEL0

0
0
0
0
1
1
1
1

0
0
1
1
0
0
1
1

0
1
0
1
0
1
0
1

CPPOUT から出力するパルス
CPPIN 端子から入力するパルス
パルス出力なし（ハイレベル出力）
X 軸の出力パルス ( XOP )Y 軸の出力パルス ( YOP )EA0, EB0 端子から入力する信号を変換したパルス
EA1, EB1 端子から入力する信号を変換したパルス
X 軸のメイン軸補間ドライブの基本パルス
Y 軸のメイン軸補間ドライブの基本パルス

*2
*3
*1
*1

*1： メイン軸補間ドライブを実行するときに、コマンド実行軸が発生する補間ドライブの基本パルスを出力します。
その他のドライブを実行する場合は、パルス出力なし（ハイレベル出力）になります。
*2： EA0, EB0 端子から入力する信号を、 X 軸の外部パルス出力仕様の設定でパルス出力します。
外部パルス出力仕様は、 X 軸の ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンドで設定します。
ただし、 X 軸の COUNT PULSE SEL を EA0, EB0 または EA1, EB1 に設定している場合は、
X 軸の出力パルス（ XOP： EA0, EB0 または EA1, EB1 ）が CPPOUT から出力されます。
*3： EA1, EB1 端子から入力する信号を、 Y 軸の外部パルス出力仕様の設定でパルス出力します。
外部パルス出力仕様は、 Y 軸の ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンドで設定します。
ただし、 Y 軸の COUNT PULSE SEL を EA0, EB0 または EA1, EB1 に設定している場合は、
Y 軸の出力パルス（ YOP： EA0, EB0 または EA1, EB1 ）が CPPOUT から出力されます。

- 86 -

MCC08 取 扱説 明書

7-7.

直線補間ドライブの設定と実行

メイン軸直線補間ドライブの実行軸には、加減速ドライブのパラメータを設定します。
直線補間ドライブでは、長軸パルスを補間ドライブの基本パルスとし、短軸側は長軸パルスを補間演算して補間パルスを出力します。

現在位置を座標中心（ 0, 0 ）とした長軸と短軸の相対アドレスを、座標アドレスとします。
座標アドレスは、正数が ＋(CW) 方向、負数が －( CCW ) 方向です。
長軸と短軸の座標アドレスとドライブ仕様を指定して、直線補間ドライブを実行します。

■ 直線補間ドライブのドライブ仕様
ドライブ仕様は、直線補間ドライブのコマンド実行時に指定します。
D0 ： DRIVE MODE
直線補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
● 直線補間 SCAN ドライブ
各補間軸は、長軸と補間軸のパルス比で、目的地の指定方向に補間パルス出力を続けます。
停止指令を検出すると、補間ドライブを終了します。
● 直線補間 INDEX ドライブ
各補間軸は、長軸と補間軸のパルス比で、目的地の指定方向に補間パルス出力を続けます。
長軸パルスをカウントして、カウント数が長軸の目的地のパルス数になると、補間ドライブを終了します。

- 87 -

MCC08 取 扱説 明書■ メイン軸直線補間ドライブの実行シーケンス
X 軸 or Y 軸
CP SPEC SET
コマンド

実行軸
ドライブ機能パラメータ設定① X 軸または Y 軸に、 CPPOUT 出力を設定します。

② 実行軸に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

実行軸
LONG POSITION
SET コマンド③ 実行軸に、長軸の座標アドレスを設定します。

実行軸
SHORT POSITION
SET コマンド実行軸
ドライブ実行④ 実行軸に、短軸の座標アドレスを設定します。

⑤ 実行軸に、ドライブ仕様を指定して、ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

■ サブ軸直線補間ドライブの実行シーケンス
X 軸 or Y 軸
CP SPEC SET
コマンド① X 軸または Y 軸に、 CPPOUT 出力を設定します。

実行軸
LONG POSITION
SET コマンド② 実行軸に、長軸の座標アドレスを設定します。

実行軸
SHORT POSITION
SET コマンド実行軸
ドライブ実行③ 実行軸に、短軸の座標アドレスを設定します。

④ 実行軸に、ドライブ仕様を指定して、ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

- 88 -

MCC08 取 扱説 明書■ マルチチップ直線補間ドライブの実行シーケンス
各サブチップ
CP SPEC SET
コマンド

メインチップ
CP SPEC SET
コマンド① 各サブ軸のチップに、 CPPOUT 出力を設定します。
CPPOUT SEL = "CPPIN から入力するパルス " に設定します。

② メイン軸のチップに、 CPPOUT 出力を設定します。
CPPOUT SEL = "メイン軸の補間ドライブの基本パルス " に設定します。

各サブ軸
LONG POSITION
SET コマンド③ 各サブ軸に、長軸の座標アドレスを設定します。

各サブ軸
SHORT POSITION
SET コマンド

メイン軸
ドライブ機能パラメータ設定④ 各サブ軸に、短軸の座標アドレスを設定します。

⑤ メイン軸に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

メイン軸
LONG POSITION
SET コマンド⑥ メイン軸に、長軸の座標アドレスを設定します。

メイン軸
SHORT POSITION
SET コマンド⑦ メイン軸に、短軸の座標アドレスを設定します。

各サブ軸
ドライブ実行⑧ 各サブ軸に、サブ軸直線補間ドライブを実行します。

メイン軸
ドライブ実行⑨ メイン軸に、メイン軸直線補間ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

サブ軸直線補間ドライブを実行すると、ドライブがスタンバイ状態になります。
メイン軸直線補間ドライブを実行すると、長軸パルスを出力して、ドライブを開始します。
各サブ軸は、 CPPIN 端子から入力するパルスを長軸パルスとして、ドライブを開始します。

- 89 -

MCC08 取 扱説 明書7-7-1. LONG POSITION SET コマンド
直線補間ドライブの、長軸の座標アドレスを設定します。
COMMAND H'22

<実行シーケンス>

LONG POSITION SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に長軸の目的地の座標アドレスを書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に長軸の目的地の座標アドレスを書き込みます。
DATA2 PORTWRITE

③ DRIVE DATA3 PORT に長軸の目的地の座標アドレスを書き込みます。
設定範囲は、- 8,388,608 ～+ 8,388,607（ H'80_0000 ～ H'7F_FFFF）です。

DATA3 PORTWRITE

正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y

N④ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7
A15

D6

D5

D4

D3

D2

長軸の座標アドレス

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D1

D0

D7

A8

A7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A0

長軸の座標アドレス

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D7
A23

D6

D5

D4

D3

D2

長軸の座標アドレス

D1

D0
A16

● リセット後の初期値は H'00_00_00 です。

指定する長軸の座標アドレスは、現在位置を座標中心（ 0, 0 ）とした相対アドレスです。
「長軸の目的地の座標アドレス」には、各補間軸の中で補間パルス数が最も大きい補間軸（長軸）の目的地を設定します。
ドライブ実行コマンドの PULSE SEL で指定した軸（長軸／短軸）の座標アドレスの符号が、出力する補間パルスの動作方向になります。

- 90 -

MCC08 取 扱説 明書7-7-2. SHORT POSITION SET コマンド
直線補間ドライブの、短軸の座標アドレスを設定します。
COMMAND H'23

<実行シーケンス>

SHORT POSITION SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に短軸の目的地の座標アドレスを書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に短軸の目的地の座標アドレスを書き込みます。
DATA2 PORTWRITE

③ DRIVE DATA3 PORT に短軸の目的地の座標アドレスを書き込みます。
設定範囲は、- 8,388,608 ～+ 8,388,607（ H'80_0000 ～ H'7F_FFFF）です。

DATA3 PORTWRITE

正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y

N④ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7
A15

D6

D5

D4

D3

D2

短軸の座標アドレス

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D1

D0

D7

A8

A7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A0

短軸の座標アドレス

DRIVE DATA3 PORT の設定データ
D7
A23

D6

D5

D4

D3

D2

短軸の座標アドレス

D1

D0
A16

● リセット後の初期値は H'00_00_00 です。

指定する短軸の座標アドレスは、現在位置を座標中心（ 0, 0 ）とした相対アドレスです。
「短軸の目的地の座標アドレス」には、短軸の目的地（符号付きアドレス）を設定します。
・「 長軸の座標アドレスの絶対値≧短軸の座標アドレスの絶対値」に設定します。

ドライブ実行コマンドの PULSE SEL で指定した軸（長軸／短軸）の座標アドレスの符号が、出力する補間パルスの動作方向になります。

- 91 -

MCC08 取 扱説 明書7-7-3. メイン軸直線補間ドライブ
１軸単位で補間ドライブを行うコマンドです。
ドライブ仕様を指定して、メイン軸の直線補間ドライブを実行します。
実行軸の加減速パラメータで動作します。
<実行シーケンス>
DATA1 PORT
WRITE

N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'30

MAIN STRAIGHT CP COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

② STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7

D6

D5

－

－

－

D4
PULSE
SEL

D3

D2

D1

－

－

－

D0
DRIVE
MODE

D0 ： DRIVE MODE
直線補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
0 ：連続ドライブにする( SCAN ドライブ)

1 ：位置決めドライブにする( INDEX ドライブ)

D4 ： PULSE SEL
出力する補間パルスを選択します。
0 ： LONG POSITION（長軸）の補間パルスを出力する
1 ： SHORT POSITION（短軸 ） の補間パルスを出力する- 92 -

MCC08 取 扱説 明書7-7-4. サブ軸直線補間ドライブ
１軸単位で補間ドライブを行うコマンドです。
ドライブ仕様を指定して、サブ軸の直線補間ドライブを実行します。
CPPIN 入力パルスで動作します。
<実行シーケンス>
DATA1 PORT
WRITE

N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'31

SUB STRAIGHT CP COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

② STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7

D6

D5

－

－

－

D4
PULSE
SEL

D3

D2

D1

－

－

－

D0
DRIVE
MODE

D0 ： DRIVE MODE
直線補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
0 ：連続ドライブにする( SCAN ドライブ)

1 ：位置決めドライブにする( INDEX ドライブ)

D4 ： PULSE SEL
出力する補間パルスを選択します。
0 ： LONG POSITION（長軸）の補間パルスを出力する
1 ： SHORT POSITION（短軸 ） の補間パルスを出力する- 93 -

MCC08 取 扱説 明書

7-8.

INDEX CHANGE の実行

7-8-1. PLS INDEX CHANGE コマンド
変更動作点の検出で、 PLS INDEX CHANGE 指令を実行します。
指定したデータを、変更動作点の検出位置を原点とする相対アドレスの停止位置に設定して、INC INDEX ドライブを行います。
COMMAND H'CE

<実行シーケンス>

PLS INDEX CHANGE COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に目的地の相対アドレス D7--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に目的地の相対アドレス D15--D8 を書き込みます。
DATA2 PORTWRITE

③ DRIVE DATA3 PORT に目的地の相対アドレス D23--D16 を書き込みます。
設定範囲は、- 8,388,608 ～+ 8,388,607（ H'80_0000 ～ H'7F_FFFF）です。

DATA3 PORTWRITE

正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

DATA4 PORT
WRITE

N

④ DRIVE DATA4 PORT に変更動作点 No. を書き込みます。

STATUS4 PORTINDEX FL = 0 ?
Y⑤ STATUS4 PORT の INDEX FL フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

⑥ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7

D6

D15

D5

D4

D3

DRIVE DATA1 PORT の設定データ

D2

D1

INDEX CHANGE データ

D0

D7

D8

D7

DRIVE DATA4 PORT の設定データ
D5

D6

D5

D4

D3

D2

D1

INDEX CHANGE データ

D0
D0

DRIVE DATA3 PORT の設定データ

D7

D6

D4

D3

D2

D1

D0

D7

－

変更動作点 No.

－

－

－

－

D23

D6

D5

D4

D3

D2

D1

INDEX CHANGE データ

D0
D16

指定する相対アドレスは、変更動作点の検出位置から停止位置までのパルス数を、変更動作点の検出位置を原点として符号付きで表現した値です。
変更動作点 No. で、 PLS INDEX CHANGE 指令を実行する変更動作点を選択します。
D6

D5

D4

0
0
0
0
1
1
1
1

0
0
1
1
0
0
1
1

0
1
0
1
0
1
0
1

PLS INDEX CHANGE を実行する変更動作点
STATUS1 PORT の DRIVE = 1 で実行する
DRIVE = 1 のときに、他軸の STATUS3 PORT の OUT3 = 0 → 1 で実行する
DRIVE = 1 のときに、 STATUS4 PORT の GPIO6 = 0 → 1 で実行する
DRIVE = 1 のときに、 STATUS4 PORT の GPIO7 = 0 → 1 で実行する
DRIVE = 1 のときに、 STATUS3 PORT の OUT2 = 0 → 1 で実行する
DRIVE = 1 のときに、 STATUS3 PORT の OUT3 = 0 → 1 で実行する
DRIVE = 1 のときに、 STATUS4 PORT の GPIO0 = 0 → 1 で実行する
DRIVE = 1 のときに、 STATUS4 PORT の GPIO1 = 0 → 1 で実行する- 94 -

検出仕様
レベル検出
エッジ検出
エッジ検出
エッジ検出
エッジ検出
エッジ検出
エッジ検出
エッジ検出

MCC08 取 扱説 明書

7-9.

停止コマンドの実行

パルス出力停止機能を実行して、ドライブを終了します。
停止コマンドには、減速停止コマンドと即時停止コマンドがあります。

7-9-1. SLOW STOP コマンド（減速停止）
STATUS1 PORT の STBY = 1 または DRIVE = 1 のときに有効です。
減速停止機能を実行します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITECOMMAND H'FE

SLOW STOP COMMAND① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

7-9-2. FAST STOP コマンド（即時停止）
STATUS1 PORT の BUSY = 1 のときに有効です。
即時停止機能を実行します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITECOMMAND H'FF

FAST STOP COMMAND① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

FAST STOP コマンドを検出すると、 BUSY = 0 になるまで、即時停止機能が有効状態になります。

- 95 -

MCC08 取 扱説 明書

8.

各種機能の設定と実行X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

8-1.

割り込み要求出力の設定と読み出し割り込み要求出力として使用できる２種類の信号出力（ INT, OUT3--0 ）があります。
２種類の信号出力は、割り込み要求の発生でアクティブレベルを出力します。

● INT 信号INT 信号には、 X, Y 軸の INT 出力のアクティブ状態を OR （論理和）で出力します。
X, Y 軸の INT 出力には、 16 個の割り込み要求出力を OR （論理和）で出力します。
16 個の割り込み要求出力は、割り込み発生要因のアクティブエッジを検出して、 "1" になります。
16 個の割り込み要求出力は、 INT FACTOR MASK コマンドで個別にマスクできます。
16 個の割り込み要求出力は、 INT FACTOR READ コマンドで読み出します。
16 個の割り込み要求出力は、 INT FACTOR CLR コマンドで個別にクリアします。
● OUT3--0 信号
OUT3--0 に出力する信号は、 HARD INITIALIZE1 コマンドで選択します。
独立した割り込み要求出力として、 RDYINT, ADRINT, CNTINT を出力できます。
● カウンタ割り込み要求（ ADRINT, CNTINT ）各カウンタは、３個のコンパレータ出力を合成したカウンタ割り込み要求を出力します。
コンパレータ出力は、各カウンタの COUNTER INITIALIZE2 コマンドで個別にマスクできます。

■ INT 出力の 16 個の割り込み要求出力
割り込み要求出力
RDYINT
STBY
COMREG EP
nCOMREG FL
MAN
DALM
GPIO6
ORG SIGNALINTADRINT
CNTINT
FSEND
ERROR
OUT2
OUT3
GPIO0
GPIO1

割り込み発生要因 <エッジ検出>
コマンド終了割り込み要求の RDYINT = 0 → 1
STATUS1 PORT の STBY = 0 → 1
STATUS2 PORT の COMREG EP = 0 → 1
STATUS2 PORT の COMREG FL = 1 → 0
STATUS2 PORT の MAN = 0 → 1
STATUS5 PORT の DALM = 0 → 1
STATUS4 PORT の GPIO6 = 0 → 1
ORG 検出信号の検出エッジ ( 0 → 1 ／ 1 → 0 )カウンタ割り込み要求の ADRINT = 0 → 1
カウンタ割り込み要求の CNTINT = 0 → 1
STATUS1 PORT の FSEND = 0 → 1
STATUS1 PORT の ERROR = 0 → 1
STATUS3 PORT の OUT2 = 0 → 1
STATUS3 PORT の OUT3 = 0 → 1
STATUS4 PORT の GPIO0 = 0 → 1
STATUS4 PORT の GPIO1 = 0 → 1

クリア方法

INT FACTOR CLR コマンドでクリア

INT FACTOR CLR コマンドでクリア

INT FACTOR CLR コマンドでクリア

INT FACTOR CLR コマンドでクリア

・ INT 信号の出力状態は、 STATUS3 PORT で確認できます。
・割り込み発生要因のアクティブエッジ（ OFF → ON）を検出すると、割り込み要求を出力します。
割り込み要求出力は、割り込み発生要因がアクティブレベルの状態であってもクリアできます。

- 96 -

MCC08 取 扱説 明書■ OUT3--0 信号の独立した割り込み要求出力
割り込み要求出力

RDYINT
OUT3--0
出力選択
ADRINT
CNTINT

割り込み発生要因<選択：エッジ検出>
・ STATUS1 PORT の DRVEND = 0 → 1
・ STATUS1 PORT の BUSY = 1 → 0
・ STATUS1 PORT の DRIVE = 1 → 0
アドレスカウンタのCOMP1, COMP2, COMP3 の合成出力
パルスカウンタの
COMP1, COMP2, COMP3 の合成出力

クリア方法
・ STATUS1 PORT リード終了でクリア
・ BUSY = 0 → 1 と同時にクリア
・予約コマンドの LOAD と同時にクリア
COMP1, COMP2, COMP3 の合成出力を"0" にするとクリア
COMP1, COMP2, COMP3 の合成出力を"0" にするとクリア

・ OUT3--0 信号の出力状態は、 STATUS3 PORT で確認できます。
・ RDYINT の割り込み発生要因は、 SPEC INITIALIZE2 コマンドの RDYINT TYPE で選択します。

■ カウンタ割り込み要求（コンパレータ出力）の出力仕様
コンパレータ出力

ADRINT

CNTINT

COMP1
COMP2
COMP3
COMP1
COMP2
COMP3

出力仕様
アドレスカウンタのCOMP1 の検出条件の一致
COMP2 の検出条件の一致
COMP3 の検出条件の一致
パルスカウンタの
COMP1 の検出条件の一致
COMP2 の検出条件の一致
COMP3 の検出条件の一致

クリア方法
<選択>
・検出条件の不一致でクリア
・ STATUS7 PORT リード終了でクリア
・ INT FACTOR CLR コマンドでクリア<選択>・検出条件の不一致でクリア
・ STATUS7 PORT リード終了でクリア
・ INT FACTOR CLR コマンドでクリア

・ ADRINT と CNTINT の COMP1, 2, 3 の出力状態は、 STATUS7 PORT で確認できます。
・ COMP1, 2, 3 の出力仕様とクリア方法は、各カウンタの COUNTER INITIALIZE1, 2 コマンドで選択します。

■ 割り込み発生要因と INT 出力の構成
INT FACTOR
MASK

<ラッチ>

INT FACTOR 出力
割り込み発生要因の検出
<ラッチ>
<クリア>

INT FACTORREADINT FACTOR
CLR

カウンタ
COMP の出力<マスク>
INT
FACTORMASK

INT
FACTOR
OR 出力

<トリガ>

COMP
INT
ENABLE

<クリア>
カウンタ
INT
TYPE

- 97 -STATUS7 出力
カウンタ INT 出力

INT 出力MCC08 取 扱説 明書8-1-1. INT FACTOR CLR コマンド
INT 信号の 16 個の割り込み要求出力を個別にクリアします。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'E0

INT FACTOR CLR COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT にクリアデータを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT にクリアデータを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7
ORG SIGNAL
INT
CLR

D6
GPIO6
INT
CLR

D5
DALM
INT
CLR

D4
MAN
INT
CLR

D3
nCOMREG FL
INT
CLR

D2
COMREG EP
INT
CLR

D1
STBY
INT
CLR

D0
RDYINT
INT
CLR

D4
OUT2
INT
CLR

D3
ERROR
INT
CLR

D2
FSEND
INT
CLR

D1
CNTINT
INT
CLR

D0
ADRINT
INT
CLR

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7
GPIO1
INT
CLR

D6
GPIO0
INT
CLR

D5
OUT3
INT
CLR

DRIVE DATA1 PORT D7--D0
DRIVE DATA2 PORT D7--D0：クリアデータ：クリアデータ

16 個の割り込み要求出力のクリアデータを選択します。
0 ：クリアしない
1 ：クリアする

コマンドの実行で、割り込み要求出力をクリアします。
このコマンドのデータは、コマンド実行時のみ有効です 。（トリガ入力）- 98 -

MCC08 取 扱説 明書8-1-2. INT FACTOR MASK コマンド
INT 信号に出力する 16 個の割り込み要求出力を個別にマスクします。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'E1

INT FACTOR MASK COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT にマスクデータを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT にマスクデータを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7
ORG SIGNAL
INT
MASK

D6
GPIO6
INT
MASK

D5
DALM
INT
MASK

D4
MAN
INT
MASK

D3
nCOMREG FL
INT
MASK

D2
COMREG EP
INT
MASK

D1
STBY
INT
MASK

D0
RDYINT
INT
MASK

D2
FSEND
INT
MASK

D1
CNTINTINT
MASK

D0
ADRINT
INT
MASK● リセット後の初期値は H'FF (すべてマスクする) です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7
GPIO1
INT
MASK

D6
GPIO0
INT
MASK

D5
OUT3
INT
MASK

D4
OUT2
INT
MASK

D3
ERROR
INT
MASK

● リセット後の初期値は H'FF (すべてマスクする) です。

DRIVE DATA1 PORT D7--D0 ：マスクデータ
DRIVE DATA2 PORT D7--D0 ：マスクデータ
16 個の割り込み要求出力のマスクデータを選択します。
0 ：マスクしない
1 ：マスクする

INT 信号は、 16 個の割り込み要求出力の OR （論理和）出力です。
マスクした割り込み要求出力は、 "0" になります。
マスクしても、割り込み要求出力はクリアされません。
割り込み要求出力をクリアするときは、 INT FACTOR CLR コマンドを実行してください。

- 99 -

MCC08 取 扱説 明書8-1-3. INT FACTOR READ コマンド
INT 信号の 16 個の割り込み要求出力を読み出します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'D4

INT FACTOR READ COMMAND

COMMAND PORTWRITE

① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DATA1 PORTREAD

② DRIVE DATA1 PORT から INT FACTOR を読み出します。

DATA1 PORTREAD

③ DRIVE DATA2 PORT から INT FACTOR を読み出します。

DRIVE DATA1 PORT の読み出しデータ（ INT FACTOR）
D7
ORG SIGNAL
INT

D6
GPIO6
INT

D5
DALM
INT

D4
MAN
INT

D3
nCOMREG FL
INT

D2COMREG EP
INT

D1
STBY
INT

D0
RDYINT
INT

D2
FSEND
INT

D1
CNTINTINT

D0
ADRINT
INT

DRIVE DATA2 PORT の読み出しデータ（ INT FACTOR）
D7
GPIO1
INT

D6
GPIO0
INT

D5
OUT3
INT

D4
OUT2
INT

D3
ERROR
INT

各 INT FACTOR は、 "1" で割り込み要求が発生したことを示します。
INT FACTOR READ コマンドを実行すると、 16 個の INT FACTOR を DRIVE DATA1, 2 PORT（ READ）にセットします。

- 100 -

MCC08 取 扱説 明書
R3

8-2.

エラー出力の設定と読み出し

エラー出力には、 13 個の ERROR STATUS があります。
各 ERROR STATUS は、エラーの発生を検出して、ハイレベルになります。
13 個の ERROR STATUS は、 ERROR STATUS READ コマンドで読み出します。
13 個の ERROR STATUS は、 ERROR STATUS CLR コマンドで個別にクリアします。

● ERROR フラグ
STATUS1 PORT の ERROR フラグは、 ERROR に出力する ERROR STATUS の OR （論理和）出力です。出力する ERROR STATUS は、 ERROR STATUS MASK コマンドで個別にマスクできます。

■ エラー発生要因と ERROR 出力の構成
ERROR STATUS
MASK

<ラッチ>

ERROR STATUS 出力
エラー発生要因の検出
<ラッチ>
<クリア>

ERROR STATUSREAD

ERROR STATUS
CLR

<マスク>
ERROR
STATUSMASKERRORSTATUSOR 出力

ERROR 出力

<トリガ>

【注意】
停止機能を ERROR = 1 の発生要因に設定している場合で、予約コマンドを格納したドライブを実行して ERROR = 1 が発生した場合は、
STATUS1 PORT の DRVEND, LSEND, SSEND フラグが "1" にならない場合があります。
予約コマンドを格納したドライブを実行して ERROR = 1 が発生した場合は、以下のフラグで停止・終了を確認してください。
・停止要因は、 ERROR STATUS の FSEND ERROR, LSEND ERROR, SSEND ERROR で確認する。
・ドライブの終了は、 STATUS1 PORT の BUSY = 0 で確認する。
RDYINT を使用する場合は、 RDYINT （ BUSY = 0 で出力に設定）で確認する。

- 101 -

MCC08 取 扱説 明書8-2-1. ERROR STATUS CLR コマンド
ERROR STATUS を個別にクリアします。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'E4

ERROR STATUS CLR COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT にクリアデータを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT にクリアデータを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7
EXT PULSE
ERROR
CLR

D6

－

D5
CHANGE
CLR
ERROR
CLR

D4
INDEX
CHANGE
ERROR
CLR

D3

－

D2

－

D1
COMREG
CLR
ERROR
CLR

D0
COMMAND
ERROR
CLR

DRIVE DATA2 PORT の読み出しデータ（ ERROR STATUS）
D7

D6

D5

GPIO7
ERROR
CLR

GPIO0
ERROR
CLR

DALM
ERROR
CLR

D4
PULSE
OVF
ERROR
CLR

D3
ADDRESS
OVF
ERROR
CLR

D2

D1

D0

SSEND
ERROR
CLR

LSEND
ERROR
CLR

FSEND
ERROR
CLR

DRIVE DATA1 PORT D7--D0 ：クリアデータ
DRIVE DATA2 PORT D7--D0 ：クリアデータ
ERROR STATUS のクリアデータを選択します。
0 ：クリアしない
1 ：クリアする

コマンドの実行で、 ERROR STATUS をクリアします。
・ DATA2 PORT の D7--D0 の ERROR STATUS は、検出条件が一致している間はクリアされません。

このコマンドのデータは、コマンド実行時のみ有効です 。（トリガ入力）- 102 -

MCC08 取 扱説 明書8-2-2. ERROR STATUS MASK コマンド
ERROR に出力する ERROR STATUS を個別にマスクします。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'E5

ERROR STATUS MASK COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT にマスクデータを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT にマスクデータを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7
EXT PULSE
ERROR
MASK

D6

－

D5
CHANGE
CLR
ERROR
MASK

D4

D3

D2

D1
COMREG
CLR
ERROR
MASK

D0
COMMAND
ERROR
MASK

0

－

－

D4
PULSE
OVF
ERROR
MASK

D3
ADDRESS
OVF
ERROR
MASK

D2

D1

D0

SSEND
ERROR
MASK

LSEND
ERROR
MASK

FSEND
ERROR
MASK

● リセット後の初期値は H'00 です。
DRIVE DATA2 PORT の読み出しデータ
D7

D6

D5

GPIO7
ERROR
MASK

GPIO0
ERROR
MASK

DALM
ERROR
MASK

● リセット後の初期値は H'FE です。

DRIVE DATA1 PORT D7--D0 ：マスクデータ
DRIVE DATA2 PORT D7--D0 ：マスクデータ
ERROR に出力する ERROR STATUS のマスクデータを選択します。
0 ：マスクしない
1 ：マスクする

ERROR 出力は、 ERROR に出力する ERROR STATUS の OR （論理和）出力です。
マスクした ERROR STATUS の出力は、 "0" になります。
マスクしても、 ERROR STATUS はクリアされません。
ERROR STATUS をクリアするときは、 ERROR STATUS CLR コマンドを実行してください。
DATA1 PORT の D4 の ERROR STATUS は、マスクできません。
DATA2 PORT の D7--D1 の ERROR STATUS は 、リセット後の初期状態では「 マスクする 」です 。

- 103 -

MCC08 取 扱説 明書8-2-3. ERROR STATUS READ コマンド
13 個の ERROR STATUS を読み出します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITECOMMAND H'D1

ERROR STATUS READ COMMAND① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DATA1 PORTREAD

② DRIVE DATA1 PORT から ERROR STATUS を読み出します。

DATA2 PORTREAD

③ DRIVE DATA2 PORT から ERROR STATUS を読み出します。

DRIVE DATA1 PORT の読み出しデータ（ ERROR STATUS）
D7

D6

EXT PULSE
ERROR

－

D5
CHANGE
CLR
ERROR

D4
INDEX
CHANGE
ERROR

D3

D2

－

－

D1
COMREG
CLR
ERROR

D0
COMMAND
ERROR

DRIVE DATA2 PORT の読み出しデータ（ ERROR STATUS）
D7

D6

D5

GPIO7
ERROR

GPIO0
ERROR

DALM
ERROR

D4
PULSE
OVF
ERROR

D3
ADDRESS
OVF
ERROR

D2

D1

D0

SSEND
ERROR

LSEND
ERROR

FSEND
ERROR

各 ERROR STATUS は、 "1" でエラーが発生したことを示します。
ERROR STATUS READ コマンドを実行すると、 13 個の ERROR STATUS を DRIVE DATA1, 2 PORT（ READ）にセットします。
FSEND, LSEND, SSEND フラグが "1" でも、次の BUSY = 0 → 1 ではエラー検出されません。
・ BUSY = 0 → 1 と同時に、 FSEND, LSEND, SSEND = 1 → 0 になります。

DRIVE DATA1 PORT
D0 ： COMMAND ERROR
未定義の汎用コマンドを実行したことを示します。
・未定義の汎用コマンドを実行した

以下の場合は、エラーになりません。
・未定義の特殊コマンドを実行した
・ COMREG FL = 1 のときに、汎用コマンドを実行した
・ INDEX FL = 1のときに、 INDEX CHANGE コマンドを実行した

D1 ： COMREG CLR ERROR
コマンド予約機能で格納している実行待ちの予約コマンドをクリアしたことを示します。

- 104 -

MCC08 取 扱説 明書
DRIVE DATA1 PORT
D4 ： INDEX CHANGE ERROR
反転動作が必要な INDEX CHANGE 指令を検出したことを示します。
D5 ： CHANGE CLR ERROR
実行待ちの INDEX CHANGE 指令を無効にしたことを示します。
D7 ： EXT PULSE ERROR
外部パルス出力機能を実行中に、正常な外部パルス出力ができなかったことを示します。
・アクティブ幅の２倍の時間内に、次のカウントタイミングが入力したDRIVE DATA2 PORT
D0 ： FSEND ERROR
BUSY = 1 のときに、 STATUS1 PORT の FSEND = 1 を検出したことを示します。
D1 ： LSEND ERROR
BUSY = 1 のときに、 STATUS1 PORT の LSEND = 1 を検出したことを示します。
D2 ： SSEND ERROR
BUSY = 1 のときに、 STATUS1 PORT の SSEND = 1 を検出したことを示します。
D3 ： ADDRESS OVF ERROR
BUSY = 1 のときに、 STATUS7 PORT の ADDRESS OVF = 1 を検出したことを示します。

D4 ： PULSE OVF ERRORSTATUS7 PORT の PULSE OVF = 1 を検出したことを示します。
D5 ： DALM ERRORSTATUS5 PORT の DALM = 1 を検出したことを示します。
D6 ： GPIO0 ERRORSTATUS4 PORT の GPIO0 = 1 を検出したことを示します。
D7 ： GPIO7 ERRORSTATUS4 PORT の GPIO7 = 1 を検出したことを示します。

- 105 -

MCC08 取 扱説 明書

8-3.

STATUS5, 6, 7 PORT の読み出し

8-3-1. STATUS567 PORT READ コマンド
STATUS5, 6, 7 PORT のデータを読み出します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITECOMMAND H'D2

STATUS567 PORT READ COMMAND① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DATA1 PORTREAD

② DRIVE DATA1 PORT から STATUS5 PORT のデータを読み出します。

DATA2 PORTREAD

③ DRIVE DATA2 PORT から STATUS6 PORT のデータを読み出します。

DATA3 PORTREAD

④ DRIVE DATA3 PORT から STATUS7 PORT のデータを読み出します。

STATUS567 PORT READ コマンドを実行すると、
STATUS5 PORT のデータを DRIVE DATA1 PORT（ READ）にセットします。
STATUS6 PORT のデータを DRIVE DATA2 PORT（ READ）にセットします。
STATUS7 PORT のデータを DRIVE DATA3 PORT（ READ）にセットします。

- 106 -

MCC08 取 扱説 明書

8-4.

出力中のドライブパルス速度の読み出し

8-4-1. MCC SPEED READ コマンド
MCC08 が現在出力しているドライブパルス速度を読み出します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'D4

<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITE

① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DATA1 PORTREAD

② DRIVE DATA1 PORT からパルス速度データ D7--D0 を読み出します。

DATA2 PORTREAD

③ DRIVE DATA2 PORT からパルス速度データ D15--D8 を読み出します。

DATA3 PORTREAD

④ DRIVE DATA3 PORT からパルス速度データ D23--D16 を読み出します。

DRIVE DATA2 PORT の読み出しデータ
D15
D15

MCC SPEED READ COMMAND

D14

D13

D12

D11

D10

パルス速度データ

DRIVE DATA1 PORT の読み出しデータ
D9

D8

D7

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

パルス速度データ

DRIVE DATA3 PORT の読み出しデータ
D7

D6

D5

D23

D4

D3

D2

パルス速度データ

D1

D0
D16

読み出すパルス速度データは 、「１ Hz 単位のドライブパルス速度」です。
・ドライブパルス速度（ Hz ）＝ パルス速度データ

MCC SPEED READ コマンドを実行すると、 MCC08 が現在出力しているドライブパルス速度をDRIVE DATA1, 2, 3 PORT （ READ）にセットします。
補間ドライブ実行中は、メイン軸のパルス速度の読み出しのみ有効です。
メイン軸から読み出すデータは、補間ドライブの基本となる加減速パルスの速度です。

以下の場合は、ドライブパルス速度の読み出しは無効です。
・ STATUS1 PORT の DRIVE = 0 のとき
・ STATUS2 PORT の EXT PULSE = 1 のとき（外部パルス出力機能の実行中）- 107 -

MCC08 取 扱説 明書

8-5.

設定データの読み出し

8-5-1. SET DATA READ コマンド
設定データを読み出します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'D5

SET DATA READ COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に読み出すデータの COMMAND CODE を
書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DATA1 PORTREAD

③ DRIVE DATA1 PORT から指定した COMMAND CODE の DATA1 PORT の設定データを読み出します。

DATA2 PORTREAD

④ DRIVE DATA2 PORT から指定した COMMAND CODE の DATA2 PORT の設定データを読み出します。

DATA3 PORTREAD

⑤ DRIVE DATA3 PORT から指定した COMMAND CODE の DATA3 PORT の設定データを読み出します。

DATA4 PORTREAD

⑥ DRIVE DATA4 PORT から指定した COMMAND CODE の DATA4 PORT の設定データを読み出します。

読み出すデータは、 MCC08 内部で範囲補正していない設定データです。
リセット後は、各機能の設定データの初期値が読み出されます。
SET DATA READ コマンドを実行すると、指定したコマンドの設定データをDRIVE DATA1, 2 ,3, 4 PORT（ READ ）にセットします。
コマンドで書き込みが不要な DATA PORT のデータは、 "0" になります。
設定データがないコマンドの読み出しデータは、 "0" になります。

● 読み出しできるドライブパラメータと各機能の設定データ
COMMAND
CODE
H'01
H'02
H'03
H'05
H'06
H'07
H'08
H'09
H'0A
H'0C
H'0D
H'0F

汎用コマンド名称

機能SPEC INITIALIZE1SPEC INITIALIZE2SPEC INITIALIZE3
FSPD SETHIGH SPEED SET
LOW SPEED SET
RATE SETSCAREA SET
DOWN PULSE ADJUSTJSPD SETJOG PULSE SETORIGIN SPEC SET

ドライブパルスの出力仕様の設定
CWLM, CCWLM, RDYINT の設定
DRST, DEND, DALM, STBY, 自動減速の設定
第１パルスのパルス周期の設定
加減速ドライブの速度倍率と最高速度の設定
加減速ドライブの開始速度と終了速度の設定
加減速カーブの変速周期の設定
加減速カーブのＳ字変速領域の設定
減速パルス数のオフセット設定
JOG ドライブのパルス速度の設定
JOG ドライブのパルス数の設定
ORIGIN ドライブの動作仕様の設定- 108 -

MCC08 取 扱説 明書● 読み出しできるドライブパラメータと各機能の設定データ
COMMAND
CODE
H'20
H'22
H'23

汎用コマンド名称

機能

CP SPEC SETLONG POSITION SETSHORT POSITION SETCPPOUT 出力の設定
直線補間ドライブの長軸アドレスの設定
直線補間ドライブの短軸アドレスの設定● 読み出しできる各機能の設定データ
COMMAND
CODE
H'81
H'82
H'88
H'89
H'8A
H'8C

特殊コマンド名称

機能

ADDRESS COUNTER INITIALIZE1ADDRESS COUNTER INITIALIZE2ADRINT COMPARE REGISTER1 SETADRINT COMPARE REGISTER2 SETADRINT COMPARE REGISTER3 SETADRINT COMP1 ADD DATA SET

アドレスカウンタの各機能の設定
アドレスカウンタの各機能の設定
ADRINT のコンペアレジスタ１の設定
ADRINT のコンペアレジスタ２の設定
ADRINT のコンペアレジスタ３の設定
ADRINT の COMP1 ADD データの設定

H'91
H'92
H'98
H'99
H'9A
H'9C

PULSE COUNTER INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE2
CNTINT COMPARE REGISTER1 SET
CNTINT COMPARE REGISTER2 SET
CNTINT COMPARE REGISTER3 SET
CNTINT COMP1 ADD DATA SET

パルスカウンタの各機能の設定
パルスカウンタの各機能の設定
CNTINT のコンペアレジスタ１の設定
CNTINT のコンペアレジスタ２の設定
CNTINT のコンペアレジスタ３の設定
CNTINT の COMP1 ADD データの設定

H'E1
H'E5
H'E8

INT FACTOR MASKERROR STATUS MASKCOUNT LATCH SPEC SETINT に出力する INT FACTOR のマスク
ERROR に出力する ERROR STATUS のマスク
カウントデータのラッチタイミングの設定

H'F1
H'F2
H'F3
H'F7
H'F8
H'FC

HARD INITIALIZE1
HARD INITIALIZE2
HARD INITIALIZE3
HARD INITIALIZE7
HARD INITIALIZE8SIGNAL OUT

OUT3--0 の設定
GPIO0, 1, 4, 5 の設定
GPIO2, 3, 6, 7 の設定
入力信号のアクティブ論理の選択
出力信号のアクティブ論理の選択
汎用出力信号の操作＊ COMMAND CODE H'88, H'98 の COMPARE REGISTER1 SET コマンドのデータは、自動加算機能
で加算された現在値が読み出されます。

- 109 -

MCC08 取 扱説 明書

8-6.

RSPD データの読み出し

8-6-1. RSPD DATA READ コマンド
RSPD データを読み出します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITECOMMAND H'D6

RSPD DATA READ COMMAND① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DATA1 PORTREAD

② DRIVE DATA1 PORT から RSPD データの D7--D0 を読み出します。

DATA2 PORTREAD

③ DRIVE DATA2 PORT から RSPD データの D14--D8 を読み出します。

読み出すデータは 、「 15 ビットのパルス速度データ」です。
RSPD DATA READ コマンドを実行すると、 RSPD データを DRIVE DATA1, 2 PORT （ READ ）にセットします。
RSPD データ
・ RSPD は、 HSPD, LSPD と同様の 15 ビットのパルス速度データです。
・ MCC08 は、ドライブが終了すると最終出力のパルス速度データを RSPD に記憶します。
ただし、最終出力のパルス速度が FSPD と JSPD の場合は、 RSPD を書き換えません。
・ RSPD のリセット後の初期値は、 H'012C（ 300 ）です。

- 110 -

MCC08 取 扱説 明書

8-7.

汎用出力信号の出力機能の設定

8-7-1. HARD INITIALIZE1 コマンド（ OUT3--0 ）OUT3--0 信号出力の出力機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F1

<実行シーケンス>

HARD INITIALIZE1 COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に OUT0, 1 の設定データを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に OUT2, 3 の設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7
OUT1
TYPE3

D6
OUT1
TYPE2

D5
OUT1
TYPE1

D4
OUT1
TYPE0

D3
OUT0
TYPE3

D2
OUT0
TYPE2

D1
OUT0
TYPE1

D0
OUT0
TYPE0

D2
OUT2
TYPE2

D1
OUT2
TYPE1

D0
OUT2
TYPE0

● リセット後の初期値は H'01 (アンダーライン側) です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7
OUT3
TYPE3

D6
OUT3
TYPE2

D5
OUT3
TYPE1

D4
OUT3
TYPE0

D3
OUT2
TYPE3

● リセット後の初期値は H'EE (アンダーライン側) です。

DRIVE DATA1 PORT D3--D0
D7--D4
DRIVE DATA2 PORT D3--D0
D7--D4： OUT0 TYPE3--0： OUT1 TYPE3--0： OUT2 TYPE3--0： OUT3 TYPE3--0

初期値 ＝ CNTINT 出力
初期値 ＝ ADRINT 出力
初期値 ＝ 汎用出力
初期値 ＝ 汎用出力

OUT3--0 信号出力に出力する機能を選択します。
TYPE3 TYPE2 TYPE1 TYPE0

0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1

0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1

0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1

0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1

ADRINT
CNTINTERROR
RDYINTSTBYnDRIVEFSENDnINDEX FL
UP
DOWN
CONST
EXT PULSEnPULSE MASKORG SIGNAL
汎用出力
PULSE OVF

OUT3--0 信号に出力する機能
カウンタ割り込み要求の ADRINT
カウンタ割り込み要求の CNTINTSTATUS1 の ERROR フラグ
コマンド終了割り込み要求の RDYINTSTATUS1 の STBY フラグ
STATUS1 の DRIVE フラグの反転
STATUS1 の FSEND フラグ
STATUS4 の INDEX FL フラグの反転
STATUS2 の UP フラグ
STATUS2 の DOWN フラグ
STATUS2 の CONST フラグ
STATUS2 の EXT PULSE フラグ
STATUS3 の PULSE MASK フラグの反転
STATUS3 の ORG SIGNAL フラグ
汎用出力として使用する
STATUS7 の PULSE OVF フラグ「汎用出力」を選択した場合は、 SIGNAL OUT コマンドで出力レベルを操作します。

- 111 -

MCC08 取 扱説 明書

8-8.

汎用入出力信号の入出力機能の設定

8-8-1. HARD INITIALIZE2 コマンド（ GPIO0, 1, 4, 5 ）GPIO0, 1, 4, 5 信号入出力の入出力機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F2

<実行シーケンス>

HARD INITIALIZE2 COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に GPIO0, 1 の設定データを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に GPIO4, 5 の設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7
GPIO1
TYPE3

D6
GPIO1
TYPE2

D5
GPIO1
TYPE1

D4
GPIO1
TYPE0

D3
GPIO0
TYPE3

D2
GPIO0
TYPE2

D1
GPIO0
TYPE1

D0
GPIO0
TYPE0

D2
GPIO4
TYPE2

D1
GPIO4
TYPE1

D0
GPIO4
TYPE0

● リセット後の初期値は H'FF (アンダーライン側) です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7
GPIO5
TYPE3

D6
GPIO5
TYPE2

D5
GPIO5
TYPE1

D4
GPIO5
TYPE0

D3
GPIO4
TYPE3

● リセット後の初期値は H'FF (アンダーライン側) です。

DRIVE DATA1 PORT D3--D0
D7--D4
DRIVE DATA2 PORT D3--D0
D7--D4： GPIO0 TYPE3--0： GPIO1 TYPE3--0： GPIO4 TYPE3--0： GPIO5 TYPE3--0

初期値 ＝ 汎用入力
初期値 ＝ 汎用入力
初期値 ＝ 汎用入力
初期値 ＝ 汎用入力

GPIO0, 1, 4, 5 信号入出力に出力する機能を選択します。
TYPE3 TYPE2 TYPE1 TYPE0

0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1

0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1

0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1

0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1

GPIO0, 1, 4, 5 信号に出力する機能
ADRINT COMP1STATUS7 の ADRINT COMP1 フラグ
ADRINT COMP2STATUS7 の ADRINT COMP2 フラグ
ADRINT COMP3STATUS7 の ADRINT COMP3 フラグ
XADRINT AND YADRINT
X 軸と Y 軸の ADRINT の AND (論理積)
XADRINT OR YADRINT
X 軸と Y 軸の ADRINT の OR (論理和)
CNTINT COMP1STATUS7 の CNTINT COMP1 フラグ
CNTINT COMP2STATUS7 の CNTINT COMP2 フラグ
CNTINT COMP3STATUS7 の CNTINT COMP3 フラグ
XCNTINT AND YCNTINT
X 軸と Y 軸の CNTINT の AND (論理積)
XCNTINT OR YCNTINT
X 軸と Y 軸の CNTINT の OR (論理和)SSENDSTATUS1 の SSEND フラグ
LSENDSTATUS1 の LSEND フラグ
COMREG EP
STATUS2 の COMREG EP フラグ
COMREG FLSTATUS2 の COMREG FL フラグ
汎用出力
汎用出力として使用する
汎用入力
汎用入力として使用する「汎用出力」を選択した場合は、 SIGNAL OUT コマンドで出力レベルを操作します。

- 112 -

MCC08 取 扱説 明書8-8-2. HARD INITIALIZE3 コマンド（ GPIO2, 3, 6, 7 ）GPIO2, 3, 6, 7 信号入出力の入出力機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'F3

HARD INITIALIZE3 COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に GPIO2, 3 の設定データを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に GPIO6, 7 の設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7

D6

－

－

D5
GPIO3
TYPE1

D4
GPIO3
TYPE0

D3

D2

－

－

D1
GPIO2
TYPE1

D0
GPIO2
TYPE0

D1
GPIO6
TYPE1

D0
GPIO6
TYPE0

● リセット後の初期値は H'33 (アンダーライン側) です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7

D6

－

－

D5
GPIO7
TYPE1

D4
GPIO7
TYPE0

D3

D2

－

－

● リセット後の初期値は H'33 (アンダーライン側) です。

DRIVE DATA1 PORT D0, D1
D4, D5
DRIVE DATA2 PORT D0, D1
D4, D5： GPIO2 TYPE1--0： GPIO3 TYPE1--0： GPIO6 TYPE1--0： GPIO7 TYPE1--0

初期値 ＝ 汎用入力
初期値 ＝ 汎用入力
初期値 ＝ 汎用入力
初期値 ＝ 汎用入力

GPIO2, 3, 6, 7 信号入出力の入出力機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

GPIO2, 3, 6, 7 信号の入出力機能
即時停止入力として使用する
減速停止入力として使用する
汎用出力として使用する
汎用入力として使用する「汎用出力」を選択した場合は、 SIGNAL OUT コマンドで出力レベルを操作します。

- 113 -

MCC08 取 扱説 明書

8-9.

入力信号のアクティブ論理の選択

8-9-1. HARD INITIALIZE7 コマンド
軸制御部の入力信号のアクティブ論理を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F7

<実行シーケンス>

HARD INITIALIZE7 COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT にアクティブデータを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT にアクティブデータを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7
DEND
ACTIVED6DALM
ACTIVE

D5
ORG /CCWMS
ACTIVE

D4
ZPO / CWMS
ACTIVED3
CCWLM
ACTIVED2CWLM
ACTIVE

D1
FSSTOP
ACTIVED0
SLSTOP
ACTIVED2
GPIO2
ACTIVE

D1
GPIO1
ACTIVED0
GPIO0
ACTIVE● リセット後の初期値は H'FF (すべてハイアクティブ) です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7
PAUSE
ACTIVED6
MAN
ACTIVED5GPIO7ACTIVED4GPIO6ACTIVED3
GPIO3
ACTIVE● リセット後の初期値は H'FF (すべてハイアクティブ) です。

DRIVE DATA1 PORT D7--D0 ：アクティブデータ
DRIVE DATA2 PORT D7--D0 ：アクティブデータ
軸制御部の入力信号のアクティブ論理を選択します。
0 ：ローアクティブ
1 ：ハイアクティブ

HARD INITIALIZE7 コマンドの実行で、各信号のアクティブ論理を変更します。
PAUSE 信号のアクティブ論理を操作することで、コマンド予約機能による連続ドライブの設定と実行ができます。

＊ GPIO4, 5 信号のアクティブ論理は 、「ハイアクティブ固定」です。

- 114 -

MCC08 取 扱説 明書
R1

8-10.

出力信号のアクティブ論理の選択

8-10-1. HARD INITIALIZE8 コマンド
軸制御部の出力信号のアクティブ論理を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'F8

HARD INITIALIZE8 COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT にアクティブデータを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT にアクティブデータを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7
OUT1
ACTIVED6
OUT0
ACTIVE

D5
BUSY
ACTIVED4DRST
ACTIVED3
CCWP
ACTIVED2CWP
ACTIVE

D1

D4
GPIO6
ACTIVED3
GPIO3
ACTIVED2
GPIO2
ACTIVE

D1
GPIO1
ACTIVE－D0
INT
ACTIVE● リセット後の初期値は H'F1 です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7
OUT3
ACTIVED6OUT2ACTIVED5GPIO7ACTIVED0
GPIO0
ACTIVE● リセット後の初期値は H'FF です。

DRIVE DATA1 PORT
D0 ： INT ACTIVE
INT 信号出力のアクティブ論理を設定します。
1 ：ハイアクティブに設定します

INT 信号出力は、ハイアクティブ固定で使用してください（選択禁止 ）。
D0 の INT は、 X 軸の HARD INITIALIZE8 コマンドで設定します。
＊ Y 軸の HARD INITIALIZE8 コマンドでは設定できません。

DRIVE DATA1 PORT D7--D2 ：アクティブデータ
DRIVE DATA2 PORT D7--D0 ：アクティブデータ
軸制御部の出力信号のアクティブ論理を選択します。
0 ：ローアクティブ
1 ：ハイアクティブ

HARD INITIALIZE8 コマンドの実行で、各信号のアクティブ論理を変更します。
CWP, CCWP 信号は、リセット後の初期状態では「ローアクティブ（負論理出力 ）」です。
その他の出力信号は、リセット後の初期状態では「ハイアクティブ」です。
＊ GPIO4, 5 信号のアクティブ論理は 、「ハイアクティブ固定」です。

- 115 -

MCC08 取 扱説 明書

8-11.

汎用出力信号の操作

8-11-1. SIGNAL OUT コマンド
汎用出力信号に、設定した出力レベルを出力します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'FC

<実行シーケンス>

SIGNAL OUT COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に出力レベルの設定を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に出力レベルの設定を書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7
GPIO7
OUT

D6
GPIO6
OUT

D5
GPIO5
OUT

D4
GPIO4
OUT

D3
GPIO3
OUT

D2
GPIO2
OUT

D1
GPIO1
OUT

D0
GPIO0
OUT

D1
OUT1
OUT

D0
OUT0
OUT

● リセット後の初期値は H'00 (すべて OFF レベル出力) です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7

D6

D5

－

－

－

D4
DRST
OUT

D3
OUT3
OUT

D2
OUT2
OUT

● リセット後の初期値は H'00 (すべて OFF レベル出力)です。

DRIVE DATA1 PORT D7--D0 ：出力レベルの設定
DRIVE DATA2 PORT D4--D0 ：出力レベルの設定
汎用出力信号が出力するレベルを選択します。
0 ： OFF レベル出力
1 ：アクティブレベル出力

出力信号のアクティブレベルは、 HARD INITIALIZE8 コマンドで設定します。
SIGNAL OUT コマンドの実行で、汎用出力信号の出力レベルが変化します。
各信号は、出力機能を「汎用出力」に設定している場合に有効です。
・ DRST： SPEC INITIALIZE2 コマンドで設定します。

・ OUT3--0： HARD INITIALIZE1 コマンドで設定します。

・ GPIO0, 1, 4, 5

： HARD INITIALIZE2 コマンドで設定します。

・ GPIO2, 3, 6, 7

： HARD INITIALIZE3 コマンドで設定します。

● リセット後の各信号の機能
・ DRST・ OUT0：汎用出力： CNTINT 出力(リセット後は、ローレベルを出力します)(リセット後は、ローレベルを出力します)・ OUT1
・ OUT2, 3： ADRINT 出力：汎用出力(リセット後は、ローレベルを出力します)(リセット後は、ローレベルを出力します)・ GPIO7--0：汎用入力- 116 -

MCC08 取 扱説 明書
R4- 117 -

MCC08 取 扱説 明書

8-12.

その他のコマンド

8-12-1. NO OPERATION コマンド
機能はありません。
コマンドの実行で、以下の STATUS フラグがクリアされます。
・ STATUS1 PORT の DRVEND フラグ
・ STATUS1 PORT の LSEND フラグ
・ STATUS1 PORT の SSEND フラグ
・ STATUS1 PORT の FSEND フラグ<実行シーケンス>N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'00

NO OPERATION COMMAND① STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

8-12-2. CHIP RESET コマンド
X, Y のどちらの軸で実行しても有効です。このコマンドの実行は常時可能です。
MCC08 内部のすべてのデータを初期化して、リセット入力後と同じ状態にします。
<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITECOMMAND H'F0

CHIP RESET COMMAND① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

CHIP RESET コマンドを実行すると、内部リセット出力（ nRST ）が 200 ns 間ローレベルになり、
BUSSEL0 信号を取り込んで再設定します。

- 118 -

MCC08 取 扱説 明書

9.

カウンタ機能の設定
X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

9-1.

カウンタ部ブロック図

9-1-1. カウントパルス選択部の構成● アドレスカウンタのパルス選択部
EA0, EB0
EA1, EB1

EXT COUNTTYPE

EXT PULSETYPEXINP / CP (X 軸の発生パルス)
YINP / CP (Y 軸の発生パルス)

COUNT
PULSE
SEL

OP (出力パルス)
カウントパルス● パルスカウンタのパルス選択部
EA0, EB0
EA1, EB1
XOP ( X 軸の出力パルス)
YOP ( Y 軸の出力パルス)

EXT COUNT
TYPE

COUNT
PULSE
SEL

- 119 -

カウントパルス

MCC08 取 扱説 明書9-1-2. アドレスカウンタとコンパレータの構成
ADDRESS
CLR
ENABLE

カウントパルス

28BIT
DRIVE DATA1, 2, 3, 4 PORT
データリードDRIVE DATA1, 2, 3, 4 PORT
データライト

アドレスカウンタ

カウントデータADRINT
COMPARE REGISTER1
COMP1 ADD DATA

<ラッチ信号によるクリア>
COUNT LATCH SPEC SET
コマンドの設定

AUTO CLEARENABLE<比較>
COMP1

COMP1 の出力＝

AUTO ADDENABLEADRINT
COMPARE REGISTER2

<比較>
COMP2
TYPE

COMP2 の出力

ADRINT
COMPARE REGISTER3

<比較>
COMP3
TYPE

COMP3 の出力

PULSE
CLR
ENABLE<ラッチ信号によるクリア>
COUNT LATCH SPEC SET
コマンドの設定

9-1-3. パルスカウンタとコンパレータの構成
カウントパルス

28BIT
DRIVE DATA1, 2, 3, 4 PORT
データリードDRIVE DATA1, 2, 3, 4 PORT
データライト

パルスカウンタ

カウントデータ

CNTINT
COMPARE REGISTER1
COMP1 ADD DATAAUTO CLEARENABLE<比較>
COMP1

COMP1 の出力＝

AUTO ADDENABLE

CNTINT
COMPARE REGISTER2

<比較>
COMP2
TYPE

COMP2 の出力

CNTINT
COMPARE REGISTER3

<比較>
COMP3
TYPE

COMP3 の出力

- 120 -

MCC08 取 扱説 明書9-1-4. コンパレータ出力とカウンタ割り込み要求出力の構成
アドレスカウンタの構成を示します。パルスカウンタの構成も同様です。

COMP1 の出力

COMP1
STOP
ENABLE

COMP1
STOP
TYPE

COMP1
INT
ENABLE

INT
PULSE
TYPE
INT
TYPE

INT FACTOR CLR コマンド

COMP2 の出力

COMP2
STOP
ENABLE

COMP2
STOP
TYPE

COMP2
INT
ENABLE

INT
PULSE
TYPE
INT
TYPE

INT FACTOR CLR コマンド

COMP3 の出力

COMP3
STOP
ENABLE

COMP3
STOP
TYPE

COMP3
INT
ENABLE

INT
PULSE
TYPE
INT
TYPE

INT FACTOR CLR コマンド

停止指令出力STATUS7 出力

停止指令出力STATUS7 出力
COMP
GATE
TYPE

ADRINT 出力

停止指令出力STATUS7 出力● COMP GATE TYPE の構成
COMP GATE TYPECOMP1 の出力
COMP2 の出力
COMP3 の出力

OR
選択
AND

- 121 -OR
選択
AND

ADRINT 出力

MCC08 取 扱説 明書

9-2 .

外部パルス信号の入力

外部パルス信号入力は、 EA0, EB0 信号入力と EA1, EB1 信号入力の２組の信号入力があります。
カウント方向は、 COUNTER INITIALIZE1 コマンドの EXT COUNT DIRECTION で選択できます。

9-2-1. 位相差信号の入力タイミング
COUNTER INITIALIZE1 コマンドの EXT COUNT DIRECTION = 0 のときのカウント方向です。
・アドレスカウンタの場合
t1, t2, t3, t4 ＞ 50 ns

EA 入力
EB 入力

t1

t2

t3

t4

２逓倍のときt1+t2, t3+t4 ≧ 200 ns

４逓倍のときt1, t2, t3, t4 ≧ 200 ns

・パルスカウンタの場合
t1, t2, t3, t4 ＞ 50 ns● カウントエッジ（矢印）<＋方向のカウント入力><－方向のカウント入力>

EA 入力

１逓倍
EB 入力

EA 入力

２逓倍
EB 入力

EA 入力

４逓倍
EB 入力

9-2-2. 独立方向パルス信号の入力タイミング
COUNTER INITIALIZE1 コマンドの EXT COUNT DIRECTION = 0 のときのカウント方向です。
独立方向の外部パルス信号は、負論理パルスとしてカウントします。
・アドレスカウンタの場合
t1, t2, t3 ＞ 50 ns
t1+t2 ≧ 200 ns

EA 入力
EB 入力

t1

t2

t3

t1

t2

● カウントエッジ（矢印）<＋方向のカウント入力><－方向のカウント入力>

EA 入力
EB 入力

- 122 -

・パルスカウンタの場合
t1, t2, t3 ＞ 50 ns

MCC08 取 扱説 明書

9-3.

アドレスカウンタ機能の設定

アドレスカウンタは、 CWP, CCWP 端子から出力するドライブパルスをカウントして、絶対アドレスを管理する 28 ビットのカウンタです。
・＋( CW)方向のパルスでカウントアップ、－( CCW)方向のパルスでカウントダウンします。
・外部パルス信号のカウント方向は、 EXT COUNT DIRECTION で選択します。

カウンタの有効範囲は、 - 134,217,727 ～ + 134,217,727 （ H'800_0001 ～ H'7FF_FFFF ）です。
負数の場合は、２の補数表現になります。
カウントデータは、 ADDRESS COUNTER READ コマンドで読み出します。
有効範囲を超えるとオーバフローとなり、 STATUS7 PORT の ADDRESS OVF = 1 になります。
オーバフローしてもカウント機能は有効ですので、リングカウンタとして使用できます。
３個の専用コンパレータは、カウンタ値と COMPARE REGISTER1, 2, 3 の値を比較して、検出条件が一致するとハイレベルを出力します。出力状態は、 STATUS7 PORT で確認できます。
コンパレータ COMP1 の検出条件は 、「 カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER1 の値 」です。
コンパレータ COMP2, COMP3 の検出条件は 、「 ≧、≦、＝」 から選択します。
コンパレータ COMP1, COMP2, COMP3 の出力には、以下の機能があります。
・コンパレータの一致出力は、レベルラッチ出力、エッジラッチ出力、スルー出力から選択できます。
・コンパレータの一致出力で、パルス出力を減速停止または即時停止させることができます。
また COMP2, COMP3 は、方向別にパルス出力を減速停止または即時停止させることができます。
・ COMP1, COMP2, COMP3 の出力を組み合わせて、カウンタ割り込み要求 ADRINT に出力できます。
・ COMP1 の一致出力には、カウンタのオートクリア機能と検出データの自動加算機能があります。

カウントデータのラッチ ・ クリア機能の設定により、任意のラッチタイミングの検出で、カウント
データをラッチおよびクリアできます。
カウントデータのラッチ ・ クリア機能は、 COUNT LATCH SPEC SET コマンドで設定します。
ラッチデータは、 ADDRESS LATCH DATA READ コマンドで読み出します。

● 外部パルス出力機能
ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンドの COUNT PULSE SEL で、アドレスカウンタのカウント
パルスを「外部パルス信号」に設定すると、 CWP, CCWP 端子から外部パルス信号のカウントタイ
ミングをパルス出力します。

- 123 -

MCC08 取 扱説 明書■ アドレスカウンタ INITIALIZE コマンド一覧
アドレスカウンタを使用するためには、カウンタの各機能の設定が必要です。
各機能はリセット後に初期値になります。初期値に対して変更が必要な機能を設定します。

D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

H'81 ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 DRIVE DATA1 PORTEXT COUNT DIRECTION
外部パルス信号のカウント方向の選択
EXT PULSE TYPE2
EXT PULSE TYPE1
外部パルス出力のアクティブ幅の選択
EXT PULSE TYPE0
EXT COUNT TYPE1
外部パルス信号のカウント方法の選択
EXT COUNT TYPE0
COUNT PULSE SEL1
アドレスカウンタのカウントパルスの選択
COUNT PULSE SEL0

D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

H'81 ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 DRIVE DATA2 PORT
AUTO ADD ENABLE
COMP1 の自動加算機能でデータを再設定「する／しない」の選択
AUTO CLEAR ENABLE
COMP1 のクリア機能でカウンタをクリア「する／しない」の選択
COMP GATE TYPE1ADRINT に出力する COMP1, 2, 3 の合成出力の選択
COMP GATE TYPE0
ADRINT PULSE TYPE1
スルー出力選択時の COMP1, 2, 3 の最小出力幅の選択
ADRINT PULSE TYPE0
ADRINT TYPE1ADRINT に出力する COMP1, 2, 3 の出力仕様の選択
ADRINT TYPE0

D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

H'82 ADDRESS COUNTER INITIALIZE2 DRIVE DATA1 PORTCOMP2 STOP TYPE1
COMP2 の一致出力の停止機能の選択
COMP2 STOP TYPE0
COMP2 STOP ENABLE
COMP2 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP2 INT ENABLE
COMP2 の一致出力を ADRINT に出力「する／しない」の選択－－
COMP1 STOP TYPECOMP1 の一致出力の停止機能の選択
COMP1 STOP ENABLE
COMP1 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP1 INT ENABLE
COMP1 の一致出力を ADRINT に出力「する／しない」の選択

D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

H'82 ADDRESS COUNTER INITIALIZE2 DRIVE DATA2 PORTCOMP3 TYPE1
COMP3 の検出条件の選択
COMP3 TYPE0
COMP2 TYPE1
COMP2 の検出条件の選択
COMP2 TYPE0
COMP3 STOP TYPE1
COMP3 の一致出力の停止機能の選択
COMP3 STOP TYPE0
COMP3 STOP ENABLE
COMP3 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP3 INT ENABLE
COMP3 の一致出力を ADRINT に出力「する／しない」の選択- 124 -

初期値
同方向
1.0 µs

１逓倍
自軸のパルス
INP / CP
初期値
しない
しない
COMP1, 2, 3の OR
200 ns
レベルラッチ

初期値
即時停止
しない
しない
－
即時停止
しない
しない
初期値
＝ COMP3＝ COMP2
即時停止
しない
しない

MCC08 取 扱説 明書9-3-1. ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンド
アドレスカウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'81

ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7
EXT
COUNT
DIRECTION

D6
EXT
PULSE
TYPE2

D5
EXT
PULSE
TYPE1

D4
EXT
PULSE
TYPE0

D3
EXT
COUNT
TYPE1

D2
EXT
COUNT
TYPE0

D1
COUNT
PULSE
SEL1

D0
COUNT
PULSE
SEL0

D2
ADRINT
PULSE
TYPE0

D1

D0

ADRINT
TYPE1

ADRINT
TYPE0● リセット後の初期値は H'30 (アンダーライン側) です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7
AUTO
ADD
ENABLE

D6
AUTO
CLEAR
ENABLE

D5
COMP
GATE
TYPE1

D4
COMP
GATE
TYPE0

D3
ADRINT
PULSE
TYPE1● リセット後の初期値は H'00 (アンダーライン側) です。

DRIVE DATA1 PORT
D0 ： COUNT PULSE SEL0
D1 ： COUNT PULSE SEL1
カウンタのカウントパルスを選択します。
選択したカウントパルスは、 CWP, CCWP 端子から出力するドライブパルスになります。
X 軸に設定する場合
SEL1

SEL0

0
0
1
1

0
1
0
1

カウントパルス
自軸( X 軸)の発生パルス XINP / CP でカウントする
他軸( Y 軸)の発生パルス YINP / CP でカウントする
外部パルス信号の EA0, EB0 でカウントする
外部パルス信号の EA1, EB1 でカウントする

カウント方向＋方向入力でカウントアップ－方向入力でカウントダウン
EXT COUNT DIRECTION で選択

Y 軸に設定する場合
SEL1

SEL0

0
0
1
1

0
1
0
1

カウントパルス
自軸( Y 軸)の発生パルス YINP / CP でカウントする
他軸( X 軸)の発生パルス XINP / CP でカウントする
外部パルス信号の EA0, EB0 でカウントする
外部パルス信号の EA1, EB1 でカウントする

カウント方向＋方向入力でカウントアップ－方向入力でカウントダウン
EXT COUNT DIRECTION で選択

XINP/ CP は、設定したドライブパラメータで発生する X 軸の内部パルスです。
YINP/ CP は、設定したドライブパラメータで発生する Y 軸の内部パルスです。

＊外部パルス信号の設定については 、「外部パルス出力機能」をご覧ください。

- 125 -

MCC08 取 扱説 明書
DRIVE DATA1 PORT
D2 ： EXT COUNT TYPE0
D3 ： EXT COUNT TYPE1
外部パルス信号入力 EA0, EB0 および EA1, EB1 のカウント方法を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

カウント方法EA, EB を１逓倍でカウントする
EA, EB を２逓倍でカウントする
EA, EB を４逓倍でカウントする
EA で＋方向のカウント、 EB で－方向のカウント

パルス入力方式
位相差信号入力
独立方向パルス入力

D4 ： EXT PULSE TYPE0
D5 ： EXT PULSE TYPE1
D6 ： EXT PULSE TYPE2
外部パルス信号のカウントタイミングのアクティブ幅を選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

0
0
0
0

0
0
1
1

0
1
0
1

アクティブ幅100 ns200 ns
500 ns1.0 µsTYPE2 TYPE1 TYPE0

1
1
1
1

0
0
1
1

0
1
0
1

アクティブ幅

2.0 µs
5.0 µs
10 µs
20 µs

EXT COUNT TYPE で選択した外部パルス信号のカウントタイミングを、 EXT PULSE TYPE で選択したアクティブ幅のパルスに変換して、アドレスカウンタの COUNT PULSE SEL ブロックに入力します。
カウンタのカウントパルスを「外部パルス信号」に設定した場合は、選択したアクティブ幅のパルスが、カウンタのカウントパルスおよび CWP, CCWP 端子の出力パルスになります。

D7 ： EXT COUNT DIRECTION
外部パルス信号入力 EA0, EB0 および EA1, EB1 のカウント方向を選択します。
0 ：外部パルス信号の入力方向と同じ方向にカウントする
1 ：外部パルス信号の入力方向と逆の方向にカウントする「 0 ：同じ方向」の場合は、 ＋方向入力で、＋方向カウント（＋方向パルス出力 ）、－方向入力で、－方向カウント（－方向パルス出力）になります。
「 1 ：逆の方向」の場合は、 ＋方向入力で、－方向カウント（－方向パルス出力 ）、－方向入力で、＋方向カウント（＋方向パルス出力）になります。

カウンタのカウントパルスを「外部パルス信号」に設定した場合は、選択したカウント方向がカウンタのカウント方向およびドライブパルスの出力方向になります。

- 126 -

MCC08 取 扱説 明書
DRIVE DATA2 PORT
D0 ： ADRINT TYPE0
D1 ： ADRINT TYPE1
STATUS7 PORT と ADRINT に出力する COMP1, 2, 3 の一致出力の、出力仕様を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP1, 2, 3 の一致出力の出力仕様

クリア条件
検出条件が不一致のときに
STATUS7 PORT のリード終了でクリア

*1
*1

0

0

一致出力をレベルラッチして出力する

01

一致出力をエッジラッチして出力する

STATUS7 PORT のリード終了でクリア

10一致出力をそのままスルーで出力する

検出条件の不一致でクリア

1

1

一致出力をエッジラッチして出力する

INT FACTOR CLR コマンドのADRINT INT CLR = 1 の実行でクリア*1： STATUS567 PORT READ コマンド実行後に、 STATUS7 PORT （ DRIVE DATA3 PORT）のリードを終了するとクリアします。

レベルラッチの場合は、検出条件が一致している間はクリアできません。
スルー出力の場合は、 ADRINT PULSE TYPE で最小出力幅を選択します。

D2 ： ADRINT PULSE TYPE0
D3 ： ADRINT PULSE TYPE1
COMP1, 2, 3 の一致出力をスルー出力に選択したときの、最小出力幅を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

一致出力の最小出力幅

200 ns10 µs100 µs1,000 µs

スルー出力にオートクリア機能を併用した場合は、この最小出力幅を出力します。
この最小出力幅はリトリガ出力です。

D4 ： COMP GATE TYPE0
D5 ： COMP GATE TYPE1ADRINT に出力する COMP1, 2, 3 の一致出力の、合成出力を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

COMP1
COMP1
COMP1
COMP1

一致出力の合成出力
OR( COMP2
OROR( COMP2 AND
AND (COMP2
ORAND (COMP2 AND

COMP3 )
COMP3 )
COMP3 )
COMP3 )

- 127 -

OR：論理和、 AND：論理積

MCC08 取 扱説 明書
DRIVE DATA2 PORT
D6 ： AUTO CLEAR ENABLE
COMP1 のオートクリア機能で、カウンタを「クリアする／クリアしない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力でカウンタをクリアしない
1 ： COMP1 の一致出力でカウンタをクリアする● オートクリア機能
COMP1 の一致検出と同時に、アドレスカウンタのデータを "0" にクリアします。
COMP1 の一致出力がスルー出力のときは、一致出力の最小出力幅を出力します。

D7 ： AUTO ADD ENABLE
COMP1 の自動加算機能で、検出データを「再設定する／再設定しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力でデータを再設定しない
1 ： COMP1 の一致出力でデータを再設定する● 自動加算機能
COMP1 の一致検出と同時に、 COMP1 ADD データに設定されているデータを、COMPARE REGISTER1 のデータに加算して、 COMPARE REGISTER1 を再設定します。
・ COMPARE REGISTER1 <= COMPARE REGISTER1 ＋ COMP1 ADD データ

COMP1 の一致出力がスルー出力のときは、一致出力の最小出力幅を出力します。

- 128 -

MCC08 取 扱説 明書9-3-2. ADDRESS COUNTER INITIALIZE2 コマンド
アドレスカウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'82

ADDRESS COUNTER INITIALIZE2 COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7
COMP2
STOP
TYPE1

D6
COMP2
STOP
TYPE0

D5
COMP2
STOP
ENABLE

D4
COMP2
INT
ENABLE

D3

－

D2
COMP1
STOP
TYPE

D1
COMP1
STOP
ENABLE

D0
COMP1
INT
ENABLE

D2
COMP3
STOP
TYPE0

D1
COMP3
STOP
ENABLE

D0
COMP3
INT
ENABLE● リセット後の初期値は H'00 (アンダーライン側) です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7

D6

D5

D4

COMP3
TYPE1

COMP3
TYPE0

COMP2
TYPE1

COMP2
TYPE0

D3
COMP3
STOP
TYPE1

● リセット後の初期値は H'00 (アンダーライン側) です。

DRIVE DATA1 PORT
D0 ： COMP1 INT ENABLE
COMP1 の一致出力を、 ADRINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力を ADRINT に出力しない
1 ： COMP1 の一致出力を ADRINT に出力する

D1 ： COMP1 STOP ENABLE
COMP1 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP1 の一致出力の停止機能を実行する

D2 ： COMP1 STOP TYPECOMP1 の一致出力による停止機能を選択します。
0 ：一致出力でパルス出力を即時停止する
1 ：一致出力でパルス出力を減速停止する＊ COMP1 の検出条件は 、「 カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER1 の値 」です。

- 129 -

MCC08 取 扱説 明書
DRIVE DATA1 PORT
D4 ： COMP2 INT ENABLE
COMP2 の一致出力を、 ADRINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP2 の一致出力を ADRINT に出力しない
1 ： COMP2 の一致出力を ADRINT に出力する

D5 ： COMP2 STOP ENABLE
COMP2 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP2 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP2 の一致出力の停止機能を実行する

D6 ： COMP2 STOP TYPE0
D7 ： COMP2 STOP TYPE1
COMP2 の一致出力による停止機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

COMP2 の停止機能
一致出力でパルス出力を即時停止する
一致出力でパルス出力を減速停止する
一致出力で、＋( CW )方向のパルス出力を即時停止する
一致出力で、＋( CW )方向のパルス出力を減速停止する

DRIVE DATA2 PORT
D0 ： COMP3 INT ENABLE
COMP3 の一致出力を、 ADRINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP3 の一致出力を ADRINT に出力しない
1 ： COMP3 の一致出力を ADRINT に出力する

D1 ： COMP3 STOP ENABLE
COMP3 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP3 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP3 の一致出力の停止機能を実行する

D2 ： COMP3 STOP TYPE0
D3 ： COMP3 STOP TYPE1
COMP3 の一致出力による停止機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

COMP3 の停止機能
一致出力でパルス出力を即時停止する
一致出力でパルス出力を減速停止する
一致出力で、－( CCW )方向のパルス出力を即時停止する
一致出力で、－( CCW )方向のパルス出力を減速停止する- 130 -

MCC08 取 扱説 明書
DRIVE DATA2 PORT
D4 ： COMP2 TYPE0
D5 ： COMP2 TYPE1
COMP2 の検出条件を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

COMP2 の検出条件
カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER2 の値
カウンタの値 ≧ COMPARE REGISTER2 の値
カウンタの値 ≦ COMPARE REGISTER2 の値
設定禁止

D6 ： COMP3 TYPE0
D7 ： COMP3 TYPE1
COMP3 の検出条件を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

COMP3 の検出条件
カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER3 の値
カウンタの値 ≧ COMPARE REGISTER3 の値
カウンタの値 ≦ COMPARE REGISTER3 の値
設定禁止- 131 -

MCC08 取 扱説 明書

9-4.

パルスカウンタ機能の設定

パルスカウンタは 、外部パルス信号をカウントして 、実位置を管理する 28 ビットのカウンタです 。
ドライブパルス出力をカウントパルスに選択することもできます。
・＋方向のパルスでカウントアップ、－方向のパルスでカウントダウンします。
・外部パルス信号のカウント方向は、 EXT COUNT DIRECTION で選択します。

カウンタの有効範囲は、 - 134,217,727 ～ + 134,217,727 （ H'800_0001 ～ H'7FF_FFFF ）です。
負数の場合は、２の補数表現になります。
カウントデータは、 PULSE COUNTER READ コマンドで読み出します。
有効範囲を超えるとオーバフローとなり、 STATUS7 PORT の PULSE OVF = 1 になります。
オーバフローしてもカウント機能は有効ですので、リングカウンタとして使用できます。
３個の専用コンパレータは、カウンタ値と COMPARE REGISTER1, 2, 3 の値を比較して、検出条件が一致するとハイレベルを出力します。出力状態は、 STATUS7 PORT で確認できます。
コンパレータ COMP1 の検出条件は 、「 カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER1 の値 」です。
コンパレータ COMP2, COMP3 の検出条件は 、「 ≧、≦、＝」 から選択します。
コンパレータ COMP1, COMP2, COMP3 の出力には、以下の機能があります。
・コンパレータの一致出力は、レベルラッチ出力、エッジラッチ出力、スルー出力から選択できます。
・コンパレータの一致出力で、パルス出力を減速停止または即時停止させることができます。
また COMP2, COMP3 は、方向別にパルス出力を減速停止または即時停止させることができます。
・ COMP1, COMP2, COMP3 の出力を組み合わせて、カウンタ割り込み要求 CNTINT に出力できます。
・ COMP1 の一致出力には、カウンタのオートクリア機能と検出データの自動加算機能があります。

カウントデータのラッチ ・ クリア機能の設定により、任意のラッチタイミングの検出で、カウント
データをラッチおよびクリアできます。
カウントデータのラッチ ・ クリア機能は、 COUNT LATCH SPEC SET コマンドで設定します。
ラッチデータは、 PULSE LATCH DATA READ コマンドで読み出します。

- 132 -

MCC08 取 扱説 明書
R1■ パルスカウンタ INITIALIZE コマンド一覧
パルスカウンタを使用するためには、カウンタの各機能の設定が必要です。
各機能はリセット後に初期値になります。初期値に対して変更が必要な機能を設定します。

D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

H'91 PULSE COUNTER INITIALIZE1 DRIVE DATA1 PORTEXT COUNT DIRECTION
外部パルス信号のカウント方向の選択
－
－
－
－
－
－
EXT COUNT TYPE1
外部パルス信号のカウント方法の選択
EXT COUNT TYPE0
COUNT PULSE SEL1
パルスカウンタのカウントパルスの選択
COUNT PULSE SEL0

D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

H'91 PULSE COUNTER INITIALIZE1 DRIVE DATA2 PORT
AUTO ADD ENABLE
COMP1 の自動加算機能でデータを再設定「する／しない」の選択
AUTO CLEAR ENABLE
COMP1 のクリア機能でカウンタをクリア「する／しない」の選択
COMP GATE TYPE1
CNTINT に出力する COMP1, 2, 3 の合成出力の選択
COMP GATE TYPE0
CNTINT PULSE TYPE1
スルー出力選択時の COMP1, 2, 3 の最小出力幅の選択
CNTINT PULSE TYPE0
CNTINT TYPE1
CNTINT に出力する COMP1, 2, 3 の出力仕様の選択
CNTINT TYPE0

D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

H'92 PULSE COUNTER INITIALIZE2 DRIVE DATA1 PORTCOMP2 STOP TYPE1
COMP2 の一致出力の停止機能の選択
COMP2 STOP TYPE0
COMP2 STOP ENABLE
COMP2 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP2 INT ENABLE
COMP2 の一致出力を CNTINT に出力「する／しない」の選択－－
COMP1 STOP TYPECOMP1 の一致出力の停止機能の選択
COMP1 STOP ENABLE
COMP1 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP1 INT ENABLE
COMP1 の一致出力を CNTINT に出力「する／しない」の選択

D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

H'92 PULSE COUNTER INITIALIZE2 DRIVE DATA2 PORTCOMP3 TYPE1
COMP3 の検出条件の選択
COMP3 TYPE0
COMP2 TYPE1
COMP2 の検出条件の選択
COMP2 TYPE0
COMP3 STOP TYPE1
COMP3 の一致出力の停止機能の選択
COMP3 STOP TYPE0
COMP3 STOP ENABLE
COMP3 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP3 INT ENABLE
COMP3 の一致出力を ADRINT に出力「する／しない」の選択- 133 -

初期値
同方向
－
－
－
１逓倍
自軸のパルス
OP
初期値
しない
しない
COMP1, 2, 3の OR
200 ns
レベルラッチ

初期値
即時停止
しない
しない
－
即時停止
しない
しない
初期値
＝ COMP3＝ COMP2
即時停止
しない
しない

MCC08 取 扱説 明書9-4-1. PULSE COUNTER INITIALIZE1 コマンド
パルスカウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'91

PULSE COUNTER INITIALIZE1 COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7
EXT
COUNT
DIRECTION

D6

D5

D4

－

－

－

D3
EXT
COUNT
TYPE1

D2
EXT
COUNT
TYPE0

D1
COUNT
PULSE
SEL1

D0
COUNT
PULSE
SEL0

D2
CNTINT
PULSE
TYPE0

D1

D0

CNTINT
TYPE1

CNTINT
TYPE0● リセット後の初期値は H'00 (アンダーライン側) です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7
AUTO
ADD
ENABLE

D6
AUTO
CLEAR
ENABLE

D5
COMP
GATE
TYPE1

D4
COMP
GATE
TYPE0

D3
CNTINT
PULSE
TYPE1● リセット後の初期値は H'00 (アンダーライン側) です。

DRIVE DATA1 PORT
D0 ： COUNT PULSE SEL0
D1 ： COUNT PULSE SEL1
カウンタのカウントパルスを選択します。
X 軸に設定する場合
SEL1

SEL0

0
0
1
1

0
1
0
1

カウントパルス
自軸( X 軸)の出力パルス XOP でカウントする
他軸( Y 軸)の出力パルス YOP でカウントする
外部パルス信号の EA0, EB0 でカウントする
外部パルス信号の EA1, EB1 でカウントする

カウント方向＋方向入力でカウントアップ－方向入力でカウントダウン
EXT COUNT DIRECTION で選択

Y 軸に設定する場合
SEL1

SEL0

0
0
1
1

0
1
0
1

カウントパルス
自軸( Y 軸)の出力パルス YOP でカウントする
他軸( X 軸)の出力パルス XOP でカウントする
外部パルス信号の EA0, EB0 でカウントする
外部パルス信号の EA1, EB1 でカウントする

カウント方向＋方向入力でカウントアップ－方向入力でカウントダウン
EXT COUNT DIRECTION で選択

XOP は、アドレスカウンタの COUNT PULSE SEL で選択した X 軸の出力パルスです。
YOP は、アドレスカウンタの COUNT PULSE SEL で選択した Y 軸の出力パルスです。

- 134 -

MCC08 取 扱説 明書
D2 ： EXT COUNT TYPE0
D3 ： EXT COUNT TYPE1
外部パルス信号入力 EA0, EB0 および EA1, EB1 のカウント方法を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

カウント方法EA, EB を１逓倍でカウントする
EA, EB を２逓倍でカウントする
EA, EB を４逓倍でカウントする
EA で＋方向のカウント、 EB で－方向のカウント

パルス入力方式
位相差信号入力
独立方向パルス入力

D7 ： EXT COUNT DIRECTION
外部パルス信号入力 EA0, EB0 および EA1, EB1 のカウント方向を選択します。
0 ：外部パルス信号の入力方向と同じ方向にカウントする
1 ：外部パルス信号の入力方向と逆の方向にカウントする「 0 ：同じ方向」の場合は、 ＋方向入力で、＋方向カウント（＋方向パルス出力 ）、－方向入力で、－方向カウント（－方向パルス出力）になります。
「 1 ：逆の方向」の場合は、 ＋方向入力で、－方向カウント（－方向パルス出力 ）、－方向入力で、＋方向カウント（＋方向パルス出力）になります。

カウンタのカウントパルスを「外部パルス信号」に設定した場合は、選択したカウント方向がカウンタのカウント方向およびドライブパルスの出力方向になります。

DRIVE DATA2 PORT
D0 ： CNTINT TYPE0
D1 ： CNTINT TYPE1
STATUS7 PORT と CNTINT に出力する COMP1, 2, 3 の一致出力の、出力仕様を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP1, 2, 3 の一致出力の出力仕様

クリア条件
検出条件が不一致のときに
STATUS7 PORT のリード終了でクリア

*1
*1

0

0

一致出力をレベルラッチして出力する

01

一致出力をエッジラッチして出力する

STATUS7 PORT のリード終了でクリア

10一致出力をそのままスルーで出力する

検出条件の不一致でクリア

1

1

一致出力をエッジラッチして出力する

INT FACTOR CLR コマンドのCNTINT INT CLR = 1 の実行でクリア*1： STATUS567 PORT READ コマンド実行後に、 STATUS7 PORT （ DRIVE DATA3 PORT）のリードを終了するとクリアします。

レベルラッチの場合は、検出条件が一致している間はクリアできません。
スルー出力の場合は、 CNTINT PULSE TYPE で最小出力幅を選択します。

- 135 -

MCC08 取 扱説 明書
DRIVE DATA2 PORT
D2 ： CNTINT PULSE TYPE0
D3 ： CNTINT PULSE TYPE1
COMP1, 2, 3 の一致出力をスルー出力に選択したときの、最小出力幅を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

一致出力の最小出力幅

200 ns10 µs100 µs1,000 µs

スルー出力にオートクリア機能を併用した場合は、この最小出力幅を出力します。
この最小出力幅はリトリガ出力です。

D4 ： COMP GATE TYPE0
D5 ： COMP GATE TYPE1
CNTINT に出力する COMP1, 2, 3 の一致出力の、合成出力を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

COMP1
COMP1
COMP1
COMP1

一致出力の合成出力
OR( COMP2
OROR( COMP2 AND
AND (COMP2
ORAND (COMP2 AND

COMP3 )
COMP3 )
COMP3 )
COMP3 )

OR：論理和、 AND：論理積

D6 ： AUTO CLEAR ENABLE
COMP1 のオートクリア機能で、カウンタを「クリアする／クリアしない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力でカウンタをクリアしない
1 ： COMP1 の一致出力でカウンタをクリアする● オートクリア機能
COMP1 の一致検出と同時に、パルスカウンタのデータを "0" にクリアします。
COMP1 の一致出力がスルー出力のときは、一致出力の最小出力幅を出力します。

D7 ： AUTO ADD ENABLE
COMP1 の自動加算機能で、検出データを「再設定する／再設定しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力でデータを再設定しない
1 ： COMP1 の一致出力でデータを再設定する● 自動加算機能
COMP1 の一致検出と同時に、 COMP1 ADD データに設定されているデータを、COMPARE REGISTER1 のデータに加算して、 COMPARE REGISTER1 を再設定します。
・ COMPARE REGISTER1 <= COMPARE REGISTER1 ＋ COMP1 ADD データ

COMP1 の一致出力がスルー出力のときは、一致出力の最小出力幅を出力します。

- 136 -

MCC08 取 扱説 明書9-4-2. PULSE COUNTER INITIALIZE2 コマンド
パルスカウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'92

PULSE COUNTER INITIALIZE2 COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7
COMP2
STOP
TYPE1

D6
COMP2
STOP
TYPE0

D5
COMP2
STOP
ENABLE

D4
COMP2
INT
ENABLE

D3

－

D2
COMP1
STOP
TYPE

D1
COMP1
STOP
ENABLE

D0
COMP1
INT
ENABLE

D2
COMP3
STOP
TYPE0

D1
COMP3
STOP
ENABLE

D0
COMP3
INT
ENABLE● リセット後の初期値は H'00 (アンダーライン側) です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7

D6

D5

D4

COMP3
TYPE1

COMP3
TYPE0

COMP2
TYPE1

COMP2
TYPE0

D3
COMP3
STOP
TYPE1

● リセット後の初期値は H'00 (アンダーライン側) です。

DRIVE DATA1 PORT
D0 ： COMP1 INT ENABLE
COMP1 の一致出力を、 CNTINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力を CNTINT に出力しない
1 ： COMP1 の一致出力を CNTINT に出力する

D1 ： COMP1 STOP ENABLE
COMP1 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP1 の一致出力の停止機能を実行する

D2 ： COMP1 STOP TYPECOMP1 の一致出力による停止機能を選択します。
0 ：一致出力でパルス出力を即時停止する
1 ：一致出力でパルス出力を減速停止する＊ COMP1 の検出条件は 、「 カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER1 の値 」です。

- 137 -

MCC08 取 扱説 明書
DRIVE DATA1 PORT
D4 ： COMP2 INT ENABLE
COMP2 の一致出力を、 CNTINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP2 の一致出力を CNTINT に出力しない
1 ： COMP2 の一致出力を CNTINT に出力する

D5 ： COMP2 STOP ENABLE
COMP2 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP2 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP2 の一致出力の停止機能を実行する

D6 ： COMP2 STOP TYPE0
D7 ： COMP2 STOP TYPE1
COMP2 の一致出力による停止機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

COMP2 の停止機能
一致出力でパルス出力を即時停止する
一致出力でパルス出力を減速停止する
一致出力で、＋( CW )方向のパルス出力を即時停止する
一致出力で、＋( CW )方向のパルス出力を減速停止する

DRIVE DATA2 PORT
D0 ： COMP3 INT ENABLE
COMP3 の一致出力を、 CNTINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP3 の一致出力を CNTINT に出力しない
1 ： COMP3 の一致出力を CNTINT に出力する

D1 ： COMP3 STOP ENABLE
COMP3 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP3 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP3 の一致出力の停止機能を実行する

D2 ： COMP3 STOP TYPE0
D3 ： COMP3 STOP TYPE1
COMP3 の一致出力による停止機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

COMP3 の停止機能
一致出力でパルス出力を即時停止する
一致出力でパルス出力を減速停止する
一致出力で、－( CCW )方向のパルス出力を即時停止する
一致出力で、－( CCW )方向のパルス出力を減速停止する- 138 -

MCC08 取 扱説 明書
DRIVE DATA2 PORT
D4 ： COMP2 TYPE0
D5 ： COMP2 TYPE1
COMP2 の検出条件を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

COMP2 の検出条件
カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER2 の値
カウンタの値 ≧ COMPARE REGISTER2 の値
カウンタの値 ≦ COMPARE REGISTER2 の値
設定禁止

D6 ： COMP3 TYPE0
D7 ： COMP3 TYPE1
COMP3 の検出条件を選択します。
TYPE1 TYPE0

0
0
1
1

0
1
0
1

COMP3 の検出条件
カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER3 の値
カウンタの値 ≧ COMPARE REGISTER3 の値
カウンタの値 ≦ COMPARE REGISTER3 の値
設定禁止- 139 -

MCC08 取 扱説 明書

9-5.

カウントデータのラッチ・クリア機能の設定設定したラッチタイミングのアクティブエッジで、カウンタのカウントデータをラッチします。
ラッチしたデータは、次のラッチタイミングのアクティブエッジが入力するまで保存します。
ラッチデータは、 DRIVE DATA1, 2, 3, 4 PORT (READ ) から読み出します。
各カウンタには、ラッチタイミングによるカウンタのクリア機能があります。
● カウンタのクリア機能
カウントデータのラッチと同時に、カウンタのデータを "0" にクリアします。
カウンタのカウントとクリアのタイミングが同時に発生した場合は、クリアを優先します。

9-5-1.

COUNT LATCH SPEC SET コマンド

各種カウンタのカウントデータをラッチするタイミングとクリア機能を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'E8

COUNT LATCH SPEC SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D7
PULSE
CLR
ENABLE

D6
PULSE
LATCH
TYPE2

D5
PULSE
LATCH
TYPE1

D4
PULSE
LATCH
TYPE0

D3
ADDRESS
CLR
ENABLE

D2
ADDRESS
LATCH
TYPE2

D1
ADDRESS
LATCH
TYPE1

D0
ADDRESS
LATCH
TYPE0

● リセット後の初期値は H'00 (アンダーライン側) です。

D0 ： ADDRESS LATCH TYPE0
D1 ： ADDRESS LATCH TYPE1
D2 ： ADDRESS LATCH TYPE2
アドレスカウンタのカウントデータをラッチするタイミングを選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

0
0
0
0
1
1
1
1

0
0
1
1
0
0
1
1

0
1
0
1
0
1
0
1

ラッチタイミング <エッジ検出>
ADDRESS LATCH DATA READ コマンドの実行でラッチする
他軸の STATUS3 PORT の OUT3 = 0 → 1 でラッチする
STATUS4 PORT の GPIO6 = 0 → 1 でラッチする
ORG 検出信号（ ORG SIGNAL）の検出エッジ（ 0 → 1 ／ 1 → 0 ）でラッチする
STATUS3 PORT の OUT2 = 0 → 1 でラッチする
STATUS3 PORT の OUT3 = 0 → 1 でラッチする
STATUS4 PORT の GPIO0 = 0 → 1 でラッチする
STATUS4 PORT の GPIO1 = 0 → 1 でラッチする

D3 ： ADDRESS CLR ENABLE
カウンタのクリア機能で、アドレスカウンタを「クリアする／クリアしない」を選択します。
0 ：クリアしない
1 ：クリアする- 140 -

MCC08 取 扱説 明書
D4 ： PULSE LATCH TYPE0
D5 ： PULSE LATCH TYPE1
D6 ： PULSE LATCH TYPE2
パルスカウンタのカウントデータをラッチするタイミングを選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

0
0
0
0
1
1
1
1

0
0
1
1
0
0
1
1

0
1
0
1
0
1
0
1

ラッチタイミング <エッジ検出>
PULSE LATCH DATA READ コマンドの実行でラッチする
他軸の STATUS3 PORT の OUT3 = 0 → 1 でラッチする
STATUS4 PORT の GPIO6 = 0 → 1 でラッチする
ORG 検出信号（ ORG SIGNAL）の検出エッジ（ 0 → 1 ／ 1 → 0 ）でラッチする
STATUS3 PORT の OUT2 = 0 → 1 でラッチする
STATUS3 PORT の OUT3 = 0 → 1 でラッチする
STATUS4 PORT の GPIO0 = 0 → 1 でラッチする
STATUS4 PORT の GPIO1 = 0 → 1 でラッチする

D7 ： PULSE CLR ENABLE
カウンタのクリア機能で、パルスカウンタを「クリアする／クリアしない」を選択します。
0 ：クリアしない
1 ：クリアする- 141 -

MCC08 取 扱説 明書

10.

カウンタのデータ設定と読み出し

X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

10-1.

アドレスカウンタのデータ設定

10-1-1. 現在位置の設定
アドレスカウンタの現在位置を設定します。
COMMAND H'80

<実行シーケンス>

ADDRESS COUNTER PRESET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に現在位置 A7--A0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に現在位置 A15--A8 を書き込みます。
DATA2 PORTWRITE

③ DRIVE DATA3 PORT に現在位置 A23--A16 を書き込みます。
④ DRIVE DATA4 PORT に現在位置 A27--A24 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの範囲です。
-134,217,728 ～+ 134,217,727 （ H'800_0000 ～ H'7FF_FFFF ）DATA4 PORT
WRITE

負数の場合は 2 の補数表現にします。

COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7

D6

D5

A15

D4

D3

DRIVE DATA1 PORT の設定データ

D2

D1

現在位置

DRIVE DATA4 PORT の設定データ

D0

D7

A8

A7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A0

現在位置

DRIVE DATA3 PORT の設定データ

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

D7

－

－

－

－

A27

現在位置

A24

A23

D6

D5

D4

D3

D2

D1

現在位置

● リセット後の初期値は H'0_00_00_00 です。

現在位置には、 H'800_0000 を設定することもできます。
ただし、 H'800_0000 を設定すると、 STATUS7 PORT の ADDRESS OVF = 1 になります。

- 142 -D0
A16

MCC08 取 扱説 明書10-1-2. コンペアレジスタの設定( 1) ADRINT COMPARE REGISTER1 SET コマンド
アドレスカウンタの COMPARE REGISTER1 に検出位置を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'88

ADRINT COMPARE REGISTER1 SET COMMAND( 2) ADRINT COMPARE REGISTER2 SET コマンド
アドレスカウンタの COMPARE REGISTER2 に検出位置を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'89

ADRINT COMPARE REGISTER2 SET COMMAND( 3) ADRINT COMPARE REGISTER3 SET コマンド
アドレスカウンタの COMPARE REGISTER3 に検出位置を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'8A

ADRINT COMPARE REGISTER3 SET COMMAND<コンペアレジスタ設定の実行シーケンス>① DRIVE DATA1 PORT に検出位置 A7--A0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に検出位置 A15--A8 を書き込みます。
DATA2 PORTWRITE

③ DRIVE DATA3 PORT に検出位置 A23--A16 を書き込みます。
④ DRIVE DATA4 PORT に検出位置 A27--A24 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの範囲です。
-134,217,728 ～+ 134,217,727 （ H'800_0000 ～ H'7FF_FFFF ）DATA4 PORT
WRITE

負数の場合は 2 の補数表現にします。

COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7

D6

D5

A15

D4

D3

DRIVE DATA1 PORT の設定データ

D2

D1

検出位置

DRIVE DATA4 PORT の設定データ

D0

D7

A8

A7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A0

検出位置

DRIVE DATA3 PORT の設定データ

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

D7

－

－

－

－

A27

検出位置

A24

A23

● リセット後の初期値は H'8_00_00_00 です。

- 143 -

D6

D5

D4

D3

検出位置

D2

D1

D0
A16

MCC08 取 扱説 明書10-1-3. COMP1 ADD データの設定
アドレスカウンタの COMP1 の加算データを設定します。
COMMAND H'8C

<実行シーケンス>

ADRINT COMP1 ADD DATA SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に COMP1 ADD データ A7--A0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に COMP1 ADD データ A15--A8 を書き込みます。
DATA2 PORTWRITE

③ DRIVE DATA3 PORT に COMP1 ADD データ A23--A16 を書き込みます。
④ DRIVE DATA4 PORT に COMP1 ADD データ A27--A24 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの範囲です。
-134,217,728 ～+ 134,217,727 （ H'800_0000 ～ H'7FF_FFFF ）DATA4 PORT
WRITE

負数の場合は 2 の補数表現にします。

COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7

D6

A15

D5

D4

D3

D2

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D1

COMP1 ADD データ

DRIVE DATA4 PORT の設定データ

D0

D7

A8

A7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

COMP1 ADD データ

D0
A0

DRIVE DATA3 PORT の設定データ

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

D7

－

－

－

－

A27

ADD データ

A24

A23● リセット後の初期値は H'0_00_00_00 です。

- 144 -

D6

D5

D4

D3

D2

COMP1 ADD データ

D1

D0
A16

MCC08 取 扱説 明書

10-2.

パルスカウンタのデータ設定

10-2-1. カウント初期値の設定
パルスカウンタのカウント初期値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'90

<実行シーケンス>

PULSE COUNTER PRESET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にカウント初期値 D7--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT にカウント初期値 D15--D8 を書き込みます。
DATA2 PORTWRITE

③ DRIVE DATA3 PORT にカウント初期値 D23--D16 を書き込みます。
④ DRIVE DATA4 PORT にカウント初期値 D27--D24 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、-134,217,728 ～+ 134,217,727 （ H'800_0000 ～ H'7FF_FFFF ）です。

DATA4 PORT
WRITE

負数の場合は 2 の補数表現にします。

COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7

D6

D5

D15

D4

D3

DRIVE DATA1 PORT の設定データ

D2

D1

カウント初期値

DRIVE DATA4 PORT の設定データ

D0

D7

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

カウント初期値

DRIVE DATA3 PORT の設定データ

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

D7

－

－

－

－

D27

初期値

D24

D23

D6

D5

D4

D3

D2

D1

カウント初期値● リセット後の初期値は H'0_00_00_00 です。

カウント初期値には、 H'800_0000 を設定することもできます。
ただし、 H'800_0000 を設定すると、 STATUS7 PORT の PULSE OVF = 1 になります。

- 145 -D0
D16

MCC08 取 扱説 明書10-2-2. コンペアレジスタの設定( 1) CNTINT COMPARE REGISTER1 SET コマンド
パルスカウンタの COMPARE REGISTER1 に検出値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'98

CNTINT COMPARE REGISTER1 SET COMMAND( 2) CNTINT COMPARE REGISTER2 SET コマンド
パルスカウンタの COMPARE REGISTER2 に検出値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'99

CNTINT COMPARE REGISTER2 SET COMMAND( 3) CNTINT COMPARE REGISTER3 SET コマンド
パルスカウンタの COMPARE REGISTER3 に検出値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'9A

CNTINT COMPARE REGISTER3 SET COMMAND<コンペアレジスタ設定の実行シーケンス>① DRIVE DATA1 PORT に検出値 D7--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に検出値 D15--D8 を書き込みます。
DATA2 PORTWRITE

③ DRIVE DATA3 PORT に検出値 D23--D16 を書き込みます。
④ DRIVE DATA4 PORT に検出値 D27--D24 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、-134,217,728 ～+ 134,217,727 （ H'800_0000 ～ H'7FF_FFFF ）です。

DATA4 PORT
WRITE

負数の場合は 2 の補数表現にします。

COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7

D6

D5

D15

D4

D3

DRIVE DATA1 PORT の設定データ

D2

D1

検出値

DRIVE DATA4 PORT の設定データ

D0

D7

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

検出値

DRIVE DATA3 PORT の設定データ

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

D7

－

－

－

－

D27

検出値

D24

D23

● リセット後の初期値は H'8_00_00_00 です。

- 146 -

D6

D5

D4

D3

検出値

D2

D1

D0
D16

MCC08 取 扱説 明書10-2-3. COMP1 ADD データの設定
パルスカウンタの COMP1 の加算データを設定します。
COMMAND H'9C

<実行シーケンス>

CNTINT COMP1 ADD DATA SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に COMP1 ADD データ D7--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に COMP1 ADD データ D15--D8 を書き込みます。
DATA2 PORTWRITE

③ DRIVE DATA3 PORT に COMP1 ADD データ D23--D16 を書き込みます。
④ DRIVE DATA4 PORT に COMP1 ADD データ D27--D24 を書き込みます。

DATA3 PORT
WRITE

設定範囲は、-134,217,728 ～+ 134,217,727 （ H'800_0000 ～ H'7FF_FFFF ）です。

DATA4 PORT
WRITE

負数の場合は 2 の補数表現にします。

COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D7

D6

D15

D5

D4

D3

D2

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D1

COMP1 ADD データ

DRIVE DATA4 PORT の設定データ

D0

D7

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

COMP1 ADD データ

D0
D0

DRIVE DATA3 PORT の設定データ

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

D7

－

－

－

－

D27

ADD データ

D24

D23● リセット後の初期値は H'0_00_00_00 です。

- 147 -

D6

D5

D4

D3

D2

COMP1 ADD データ

D1

D0
D16

MCC08 取 扱説 明書

10-3.

カウントデータの読み出し

10-3-1. ADDRESS COUNTER READ コマンド
アドレスカウンタのカウントデータを読み出します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'D8

ADDRESS COUNTER READ COMMAND

10-3-2. PULSE COUNTER READ コマンド
パルスカウンタのカウントデータを読み出します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'D9

PULSE COUNTER READ COMMAND<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITE

① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DATA1 PORTREAD

② DRIVE DATA1 PORT からカウントデータ D7--D0 を読み出します。

DATA2 PORTREAD

③ DRIVE DATA2 PORT からカウントデータ D15--D8 を読み出します。

DATA3 PORTREAD

④ DRIVE DATA3 PORT からカウントデータ D23--D16 を読み出します。

DATA4 PORTREAD

⑤ DRIVE DATA4 PORT からカウントデータ D27--D24 を読み出します。

DRIVE DATA2 PORT の読み出しデータ
D7

D6

D5

D15

D4

D3

D2

DRIVE DATA1 PORT の読み出しデータ
D1

カウントデータ

DRIVE DATA4 PORT の設定データ

D0

D7

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

カウントデータ

DRIVE DATA3 PORT の設定データ

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

D7

－

－

－

－

D27

データ

D24

D23

D6

D5

D4

D3

カウントデータ

D2

D1

D0
D16

ADDRESS COUNTER READ コマンド／ PULSE COUNTER READ コマンドを実行すると、カウンタのカウントデータを DRIVE DATA1, 2, 3, 4 PORT （ READ）にセットします。

- 148 -

MCC08 取 扱説 明書

10-4.

カウントデータのラッチデータの読み出し

10-4-1. ADDRESS LATCH DATA READ コマンド
アドレスカウンタのラッチデータを読み出します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'DC

ADDRESS LATCH DATA READ COMMAND

10-4-2. PULSE LATCH DATA READ コマンド
パルスカウンタのラッチデータを読み出します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'DD

PULSE LATCH DATA READ COMMAND<ラッチデータ読み出しの実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITE

① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DATA1 PORTREAD

② DRIVE DATA1 PORT からラッチデータ D7--D0 を読み出します。

DATA2 PORTREAD

③ DRIVE DATA2 PORT からラッチデータ D15--D8 を読み出します。

DATA3 PORTREAD

④ DRIVE DATA3 PORT からラッチデータ D23--D16 を読み出します。

DATA4 PORTREAD

⑤ DRIVE DATA4 PORT からラッチデータ D27--D24 を読み出します。
DRIVE DATA4 PORT からラッチ回数 D3--D0 を読み出します。

DRIVE DATA2 PORT の読み出しデータ
D7

D6

D5

D15

D4

D3

D2

DRIVE DATA1 PORT の読み出しデータ
D1

ラッチデータDRIVE DATA4 PORT の設定データ

D0

D7

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

ラッチデータDRIVE DATA3 PORT の設定データ

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

D7

D3

ラッチ回数

D0

D27

データ

D24

D23

D6

D5

D4

D3

ラッチデータ

D2

D1

D0
D16

ADDRESS LATCH DATA READ コマンド／ PULSE LATCH DATA READ コマンドを実行すると、カウンタのラッチデータを DRIVE DATA1, 2, 3, 4 PORT （ READ ）にセットします。

● ラッチ回数
読み出しデータは、 0 ～ 15（ H'0 ～ H'F ）です。設定したラッチタイミングでデータをラッチした
回数を示します。ラッチ回数は、 15 を超えると 0 に戻ります。
COUNT LATCH SPEC SET コマンドを実行すると、ラッチ回数を 0 にクリアします。

- 149 -

MCC08 取 扱説 明書

11.

タイミング

X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。
CLK の tcyc = 50 ns としてタイミングを規定しています。入出力バッファの遅延は含んでいません。

11-1.

リセット入力（ nRESET）・ nRST 信号出力
VDD

VDD mintcyc

安定発振期間CLK

nRESET
nRST

BUSY
DRST, INT
OUT3--0( LOW )CWP

( HIGH)

CCWP( HIGH)

10 ms 以上

11-2.

200 ～ 250 ns

50 ns

CHIP RESET コマンド
CHIP RESET コマンドを実行すると、 nRST を 200 ns 間出力します。
nW

125 ns ＜ t1 ＜ 175 ns
CHIP RESET コマンドの書き込み

t5 ＝ 50 ns
BUSY
nRST
t1

11-3.

200 nst5

設定コマンドの処理nW

75 ns ＜ t1 ＜ 125 ns
t2 ＝ 100 ns

コマンドの書き込み

BUSY

特殊コマンドの実行時は、
t1

t2

BUSY フラグは変化しません- 150 -

MCC08 取 扱説 明書

11-4.

ドライブの開始と終了
nW

75 ns ＜ t1 ＜ 125 ns
t2 ＝ 100 ns
t3 ＝ 50 ns

コマンドの書き込み

BUSY

t4 ＝ 100 ns
t5 ＝ 50 ns

STBY TYPE = "000", PAUSE = 0

ST1. STBY
ST1. DRIVE

パルス出力開始

終了

CWP
CCWP
t1

11-5.

t2

t3

t4

t5

FSPD

予約コマンドの処理
BUSY

t2 ＝ 100 ns(前コマンドの BUSY )(予約コマンド LOAD)(実行コマンドの BUSY )

t2

11-6.

予約コマンドの連続ドライブ処理
BUSY = 1

t2 ＝ 100 ns
t3 ＝ 50 ns
t4 ＝ 100 ns(前コマンドの BUSY )(予約コマンド LOAD)(実行コマンドの BUSY )STBY TYPE = "000", PAUSE = 0

ST1. STBY
ST1. DRIVE

パルス出力開始

CWP
CCWP
t2

t3

t4

- 151 -FSPD

MCC08 取 扱説 明書

11-7.

同期スタート（ STBY, PAUSE ）nW

75 ns ＜ t1 ＜ 125 ns
t2 ＝ 100 ns
75 ns ＜ t3 ＜ 125 ns

コマンドの書き込み
PAUSE = 0

PAUSE

t4 ＝ 100 ns

OFF レベル検出

BUSY
STBY TYPE = "000"ST1. STBY
ST1. DRIVE

パルス出力開始

CWP
CCWP
t1

11-8.

t2

t3

t4

FSPD

DRST 信号のアクティブ出力（サーボ対応）
DRST

アクティブ出力t5 ＝ 100 ns

BUSY
ST1. DRIVE

CWP

終了

CCWP
t5

11-9.

10 ms

DEND 信号のアクティブ検出（サーボ対応）
DEND

アクティブ検出t5 ＝ 50 ns
125 ns ＜ t7 ＜ 175 ns

BUSY
ST5.
DEND BUSY
ST1. DRIVE

CWP
CCWP

終了

t5

t6

t7

t6 は、サーボドライバの特性により変動します。

- 152 -

MCC08 取 扱説 明書11-10. INDEX CHANGE●変更動作点 "000" のとき

nW

ST1. DRIVE

実行コマンドの書き込み

75 ns ＜ t1 ＜ 125 ns
t2 ≦ 現在出力中のドライブパルス

=1

の１周期
t5 ＝ 50 ns

ST3. INDEX FL

t1

t2

t5

ドライブパルス

相対アドレス
相対アドレスの
停止位置

変更動作点

ST1. DRIVE

現在アドレス＝Ａ

Ａ±１

最初の停止位置

Ａ＋ PLS INDEX CHANGE データ●変更動作点 "000" 以外のときアクティブ検出50 ns ≦ t1 ＜ 125 ns
t2 ≦ 現在出力中のドライブパルス

=1

の１周期
t5 ＝ 50 ns

ST3. INDEX FL

t1

t2

t5

ドライブパルス

相対アドレス
相対アドレスの停止位置

現在アドレス＝Ａ

Ａ±１

最初の停止位置

Ａ＋ PLS INDEX CHANGE データ- 153 -

MCC08 取 扱説 明書11-11. 減速停止・ LIMIT 減速停止
nW

75 ns ＜ t1 ＜ 125 ns
50 ns ＜ t2 ＜ 125 ns
t5 ＝ 50 ns

SLOW STOP コマンドの書き込み

t1
SLSTOP 等

アクティブ検出t2
BUSY
ST1. DRIVE

t8
CWP
CCWP

減速開始

一定速ドライブ

終了
減速ドライブ2 µs ＜ t8 ＜ 3 µs （一定速ドライブ中の減速停止の場合）

t511-12. 即時停止・ LIMIT 即時停止
nW

FAST STOP コマンドの書き込み

t1

75 ns ＜ t1 ＜ 125 ns
50 ns ＜ t2 ＜ 125 ns
t3 ＝ 50 ns
t5 ＝ 50 ns

FSSTOP 等

アクティブ検出t2● ドライブパルス出力が OFF レベルのとき
BUSY
終了
ST1. DRIVE

CWP
CCWP
t3

t5

● ドライブパルス出力がアクティブレベルのとき
BUSY
終了
ST1. DRIVE

CWP
CCWP
t6

t5

t6： パルス出力のアクティブ幅を確保します- 154 -

MCC08 取 扱説 明書11-13. CPPIN 入力・ CPPOUT 出力● 補間ドライブの基本パルスと CPPOUT 出力、およびメイン軸のパルス出力
補間ドライブの
基本パルス

CPPOUT
メイン軸の
CWP, CCWP
出力パルス

50 ns

50 ns

● サブ軸の CPPIN 入力と CPPOUT 出力、およびサブ軸のパルス出力
CPPIN

CPPOUT
Max 15 ns

Max 15 ns

CPPIN
クロック同期

75 ～ 125 ns

75 ～ 125 ns

50 ns

50 ns

サブ軸の
CWP, CCWP
出力パルス- 155 -

MCC08 取 扱説 明書

12.

電気的特性

12-1.

絶対最大定格

項目
電源電圧
LVTTL
入力電圧
5VTTL
LVTTL
出力電圧
5VTTL
動作周囲温度
保存温度

12-2.

記号
VDD
Vin
Vin
Vo
Vo
Ta
Tstg

条件

定格値
- 0.5 ～+ 4.6- 0.5 ～+ 4.6- 0.5 ～+ 6.6- 0.5 ～+ 4.6- 0.5 ～+ 6.6- 40 ～+ 85- 65 ～+150

Vin ＜ VDD+ 0.5
Vin ＜ VDD+ 3.0
Vo ＜ VDD +0.5
Vo ＜ VDD +3.0

単位
V
V
V
V
V
℃
℃

推奨動作範囲・ DC 特性
条件： Ta = - 40 ～+85 ℃
項目
電源電圧
消費電流
入力電圧
LVTTL
シュミット
入力電圧
5VTTL
シュミット

出力電圧
LVTTL/ 5VTTL
入力リーク電流
プルアップ
プルダウン
入力容量
出力容量
入出力容量

12-3.

min
3.0

記号
VDD
IDD
VIH
VIL
VP
VN
VH
VIH
VIL
VP
VN
VH
VOH
VOL
IL
IL
IL
CIN
COUT
CIO

typ
3.3
70

max
3.6
90
VDD
0.8
2.4
1.6
1.5
5.5
0.8
2.4
1.6
1.5

2.0
0
1.4
0.8
0.3
2.0
0
1.4
0.8
0.3
2.4

- 28
28
2
2
2

0.4
± 1.0
- 190
190
10
10
10

- 83
83

単位
V
mA
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
µA
µA
µA
pF
pF
pF

備考
VDD = 3.3 V 、 CLK = 20 MHz 、無負荷
入力立ち上がり時間 ≦ 200 ns
入力立ち下がり時間 ≦ 200 ns
入力立ち上がり時間 ≦ 10 ms
入力立ち下がり時間 ≦ 10 ms
入力立ち上がり時間 ≦ 200 ns
入力立ち下がり時間 ≦ 200 ns
入力立ち上がり時間 ≦ 10 ms
入力立ち下がり時間 ≦ 10 ms
IOH = - 3 /- 6 mA
IOL = 3 /6 mA
Vin = VDD or GND
Vin = GND ： Rup の入力端子
Vin = VDD ： Rdown の入力端子
Tj = 25 ℃、 VDD = 0 V
f = 1 MHz 、被測定端子以外は 0 V

AC 特性

12-3-1. クロック タイミング
tcyc
tH

条件： VDD = 3.3 ± 0.3 V
tL
記号

CLK

80 ％
1/2 VDD

1/2 VDD20 ％tr

1/2 VDD

tH

20

ns

tL
tr

20

ns
ns

tf
tcyc

tf

- 156 -Ta = -40 ～+ 85 ℃
min
max
単位

5
5
49.5

ns
ns

MCC08 取 扱説 明書
R512-3-2. データバス リード・ライト タイミング● リードサイクル
A2--A0有効アドレスnXCS /nYCS
nR
D7--D0

有効データ
tRD

tDF

tCR

tRC

tAR

tRR

tRA

tRcyc

● ライトサイクル
A2--A0有効アドレスnXCS /nYCS
nW
D7--D0

有効データ
tDW

tWD

tCW

tWC

tAW

tWW

tWA

tWcyc

条件： VDD = 3.3 ± 0.3 V、 Ta = - 40 ～+ 85 ℃、 D7--D0 の出力負荷容量＝ 50 pF
記号

min

tAR
tCR

max

単位

記号

min

max

0/* /***

ns

tAW

0

ns

0

ns

tCW

0

ns

単位

tRD

71

ns

tDW

12

ns

tDF
tRC

17
0

ns
ns

tWD
tWC

0
0

ns
ns

tRA

0/*

ns

tWA

0/ ***

ns

tRR

71

ns

tWW

61

ns

tRcyc

71/ *

ns

tWcyc

61/ **

ns

・ 同じ STATUS PORT を連続して読み出す場合 ： tRA ＋ tAR ≧ 52 ns *、 tRcyc ≧ 123 ns *・ COMMAND PORT に連続して書き込む場合： tWcyc ≧ 126 ns **・ COMMAND PORT 書き込み後に、リード PORT を読み出す場合・カウンタ LATCH DATA READ コマンドで読み出す場合- 157 -： tWA ＋ tAR ≧ 176 ns ***： tWA ＋ tAR ≧ 226 ns ***MCC08 取 扱説 明書

13.

取扱上の注意事項

13-1.

梱包仕様

梱包仕様については、弊社までお問い合わせください。
または、弊社のホームページをご覧ください。

13-2.

実装条件

MCC08 は、鉛フリーはんだ対応製品です。
部分加熱方式のはんだ付け推奨条件を以下に示します。
・ピーク温度 ： 350 ℃以下 （端子部温度）・時間： 3 秒以内（デバイスの一辺あたり）
・フラックス ：塩素含有量の少ないロジン系フラックス（塩素含有量（質量百分率） 0.2 ％以下）

赤外線リフロ方式のはんだ付け推奨条件を以下に示します。
（温風リフロ、赤外線＋温風リフロを含む）
・最高温度（パッケージ表面温度）： 260 ℃以下

・最高温度の時間
・ 220 ℃以上の時間： 10 秒以内： 60 秒以内

・プリヒート温度 160 ～ 180 ℃の時間

： 60 ～ 120 秒

・最多リフロ回数
・ロジン系フラックスの塩素含有量（質量百分率）：3 回： 0.2 ％以下

（本加熱）
～ 10 s
パ
ッ
ケ
ｌ
ジ
表
面
温
度
℃

260 ℃ max
220 ℃

160 ～ 180 ℃～ 60 s60 ～ 120 s（プリヒート）時間 s
赤外線リフロ温度プロファイル- 158 -

MCC08 取 扱説 明書

13-3.

保管条件

MCC08 は、はんだ付け前の吸湿を避けるために、防湿包装を適用しています。
保管環境が極端に悪い場合、はんだ付け性の低下や外観不良、特性劣化を生じる恐れがありますので注意してください。保管場所については、以下の条件を推奨いたします。
・温度・湿度： 5 ～ 30 ℃
： 70 ％（ RH）以下・雰囲気 ：亜硫酸ガスなどの有害ガスがなく、ほこりが少ないこと。
・その他 ：包装容器が変形するような振動、衝撃などが加わらないこと。
また、積み重ねによる荷重にも注意してください。
・ドライパック開封後の保管期間 ：７日以内

ドライパック開封後、保管期間を超過した場合には、ベーク（脱湿）が必要です。
推奨ベーク条件を以下に示します。
・温度・時間： 125 ℃
： 10 ～ 72 時間

ベークの際は、耐熱性のあるトレイなどで処理してください。

- 159 -

MCC08 取 扱説 明書

14.

制御プログラム例

本章では、 MCC08 を制御する C 言語プログラム例を示します。
#define BYTE
#define CHAR
#define WORD
#define SHORT#define DWORD#define LONG
#define VOID

unsigned char
char
unsigned short
short
unsigned long
long
void

当プログラム例で使用する構造体を下記のように定義します。
/*** ドライブパラメータ構造体 ***/
typedef struct _S_DRIVE_PARAM{
DWORD Fspd;
WORD
BYTE
WORD
BYTE
WORD
WORD
WORD

Hspd;
ResolNo;
Lspd;
Dtype;
Ucycle;Dcycle;Scarea;SHORT OffsetPls;
DWORD Jspd;
WORD JogPls;}S_DRIVE_PARAM;/* FSPD*//* HSPD/* RESOL No.
/* LSPD/* DTYPE/* UCYCLE/* DCYCLE/* SCAREA

*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/

/* OFFSET PULSE*//* JSPD/* JOG PULSE*/*//*** 関数プロトタイプ ***/
VOID Mcc08Inz( VOID );VOID X_Scan( S_DRIVE_PARAM *psDriveParam );VOID X_IncIndex( S_DRIVE_PARAM *psDriveParam, LONG IncData );VOID X_Jog( S_DRIVE_PARAM *psDriveParam );LONG XAddrCntRead( VOID );LONG YAddrCntRead( VOID );- 160 -

MCC08 取 扱説 明書/********************************************************************************//* MCC08 PORT READ/WRITE マクロ*//********************************************************************************/#define MCC08_TOP_ADDRESS
0x1000#define W_X_DRV_DT1_PORT( data )#define W_X_DRV_DT2_PORT( data )#define W_X_DRV_DT3_PORT( data )#define W_X_DRV_DT4_PORT( data )#define W_X_DRV_CMD_PORT( cmd )#define R_X_DRV_DT1_PORT()#define R_X_DRV_DT2_PORT()#define R_X_DRV_DT3_PORT()#define R_X_DRV_DT4_PORT()#define R_X_ST1_PORT()#define R_X_ST2_PORT()#define R_X_ST3_PORT()#define R_X_ST4_PORT()#define READY_WAIT_X()( outp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x00, ( data ) ) )( outp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x01, ( data ) ) )( outp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x02, ( data ) ) )( outp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x03, ( data ) ) )( outp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x06, ( cmd ) ) )( inp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x00 ) )( inp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x01 ) )( inp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x02 ) )( inp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x03 ) )( inp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x04 ) )( inp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x05 ) )( inp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x06 ) )( inp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x07 ) )while( R_X_ST1_PORT() & 0x11 )#define W_Y_DRV_DT1_PORT( data )#define W_Y_DRV_DT2_PORT( data )#define W_Y_DRV_DT3_PORT( data )#define W_Y_DRV_DT4_PORT( data )#define W_Y_DRV_CMD_PORT( cmd )#define R_Y_DRV_DT1_PORT()#define R_Y_DRV_DT2_PORT()#define R_Y_DRV_DT3_PORT()#define R_Y_DRV_DT4_PORT()#define R_Y_ST1_PORT()#define R_Y_ST2_PORT()#define R_Y_ST3_PORT()#define R_Y_ST4_PORT()#define READY_WAIT_Y()( outp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x80, ( data ) ) )( outp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x81, ( data ) ) )( outp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x82, ( data ) ) )( outp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x83, ( data ) ) )( outp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x86, ( cmd ) ) )( inp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x80 ) )( inp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x81 ) )( inp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x82 ) )( inp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x83 ) )( inp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x84 ) )( inp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x85 ) )( inp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x86 ) )( inp( MCC08_TOP_ADDRESS + 0x87 ) )while( R_Y_ST1_PORT() & 0x11 )本章で示すプログラム例は、あくまでも参考例であり、必ずしもこれに従う必要はありません。

- 161 -

MCC08 取 扱説 明書

14-1.

イニシャル設定

リセット時に、必要に応じて実行してください。
イニシャル設定の例は、以下の仕様に基づいています。
・ドライブ仕様
PULSE OUTPUT TYPEPULSE OUTPUT MASK

： 独立方向出力： ドライブパルス出力をマスクしない。

・アドレスカウンタとコンパレータの仕様
COUNT PULSE SEL： 自軸の発生パルス INP/CP でカウントする。
EXT COUNT TYPE
： EA, EB を 1 逓倍でカウントする。
EXT PULSE TYPE
： 1.0 μs
EXT COUNT DIRECTION： 外部パルス信号の入力方向と同じ方向にカウントする。
ADRINT TYPE
： 一致出力レベルラッチして出力する。
ADRINT PULSE TYPE
： 200 ns
COMP GATE TYPE
： COMP1 OR (COMP2 OR COMP3)
AUTO CLEAR ENABLE： COMP1 の一致出力でカウンタをクリアしない。
AUTO ADD ENABLE： COMP1 の一致出力でデータを再設定しない。
COMP1 INT ENABLE： COMP1 の一致出力を ADRINT に出力しない。
COMP1 STOP ENABLE： COMP1 の一致出力の停止機能を実行しない。
COMP1 STOP TYPE
： COMP1 の一致出力でパルス出力を即時停止する。
COMP2 INT ENABLE： COMP2 の一致出力を ADRINT に出力しない。
COMP2 STOP ENABLE： COMP2 の一致出力の停止機能を実行しない。
COMP2 STOP TYPE
： COMP2 の一致出力でパルス出力を即時停止する。
COMP3 INT ENABLE： COMP3 の一致出力を ADRINT に出力しない。
COMP3 STOP ENABLE： COMP3 の一致出力の停止機能を実行しない。
COMP3 STOP TYPE
： COMP3 の一致出力でパルス出力を即時停止する。
COMP2 TYPE
： COMP2 の検出条件 (カウンタの値 = COMPARE REGISTER2 の値)
COMP3 TYPE
： COMP3 の検出条件 (カウンタの値 = COMPARE REGISTER3 の値)- 162 -

MCC08 取 扱説 明書/********************************************************************************//* MCC08 INITIALIZE*//********************************************************************************/
VOID Mcc08Inz( VOID ){/*** X SPEC INITIALIZE1 COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( 0x00 );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x01 );/*** Y SPEC INITIALIZE1 COMMAND ***/
W_Y_DRV_DT1_PORT( 0x00 );READY_WAIT_Y();
W_Y_DRV_CMD_PORT( 0x01 );/*** X ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( 0x30 );W_X_DRV_DT2_PORT( 0x00 );W_X_DRV_CMD_PORT( 0x81 );/*** Y ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 COMMAND ***/
W_Y_DRV_DT1_PORT( 0x30 );W_Y_DRV_DT2_PORT( 0x00 );W_Y_DRV_CMD_PORT( 0x81 );/*** X ADDRESS COUNTER INITIALIZE2 COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( 0x00 );W_X_DRV_DT2_PORT( 0x00 );W_X_DRV_CMD_PORT( 0x82 );/*** Y ADDRESS COUNTER INITIALIZE2 COMMAND ***/
W_Y_DRV_DT1_PORT( 0x00 );W_Y_DRV_DT2_PORT( 0x00 );W_Y_DRV_CMD_PORT( 0x82 );}- 163 -

MCC08 取 扱説 明書

14-2.

SCAN ドライブ

SCAN ドライブには、 FSPD, HSPD, RESOL No, LSPD, DTYPE, UCYCLE, DCYCLE, SCAREA の各パラメータが必要です。各パラメータは、変更が必要な場合に設定します。
X 軸の例を以下に示します。
/********************************************************************************//* X +SCAN DRIVE*//********************************************************************************/
VOID X_Scan( S_DRIVE_PARAM *psDriveParam ){/*** FSPD SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Fspd ) );W_X_DRV_DT2_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Fspd >> 8 ) );W_X_DRV_DT3_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Fspd >> 16 ) );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x05 );/*** HIGH SPEED SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Hspd ) );W_X_DRV_DT2_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Hspd >> 8) );W_X_DRV_DT3_PORT( psDriveParam->ResolNo );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x06 );/*** LOW SPEED SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Lspd ) );W_X_DRV_DT2_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Lspd >> 8 ) );W_X_DRV_DT3_PORT( psDriveParam->Dtype );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x07 );/*** RATE SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Ucycle ) );W_X_DRV_DT2_PORT( ( BYTE )( ( psDriveParam->Dcycle << 4 ) |( psDriveParam->Ucycle >> 8 ) ) );W_X_DRV_DT3_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Dcycle >> 4 ) );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x08 );/*** SCAREA SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Scarea ) );W_X_DRV_DT2_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Scarea >> 8) );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x09 );/*** +SCAN COMMAND ***/READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x12 );}- 164 -

MCC08 取 扱説 明書

14-3.

INC INDEX ドライブ

INDEX ドライブには、 FSPD, HSPD, RESOL No, LSPD, DTYPE, UCYCLE, DCYCLE, SCAREA,
OFFSET PULSE の各パラメータが必要です。各パラメータは、変更が必要な場合に設定します。
目的地の相対アドレスは、 INDEX ドライブ起動時に指定します。
X 軸の例を以下に示します。
/********************************************************************************//* X INC INDEX DRIVE*//********************************************************************************/
VOID X_IncIndex( S_DRIVE_PARAM *psDriveParam, LONG IncData ){/*** FSPD SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Fspd ) );W_X_DRV_DT2_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Fspd >> 8 ) );W_X_DRV_DT3_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Fspd >> 16 ) );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x05 );/*** HIGH SPEED SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Hspd ) );W_X_DRV_DT2_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Hspd >> 8) );W_X_DRV_DT3_PORT( psDriveParam->ResolNo );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x06 );/*** LOW SPEED SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Lspd ) );W_X_DRV_DT2_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Lspd >> 8 ) );W_X_DRV_DT3_PORT( psDriveParam->Dtype );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x07 );/*** RATE SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Ucycle ) );W_X_DRV_DT2_PORT( ( BYTE )( ( psDriveParam->Dcycle << 4 ) |( psDriveParam->Ucycle >> 8 ) ) );W_X_DRV_DT3_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Dcycle >> 4 ) );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x08 );/*** SCAREA SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Scarea ) );W_X_DRV_DT2_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Scarea >> 8) );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x09 );- 165 -

MCC08 取 扱説 明書/*** DOWN PULSE ADJUST COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->OffsetPls ) );W_X_DRV_DT2_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->OffsetPls >> 8) );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0a );/*** INC INDEX COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( ( BYTE )( IncData ) );W_X_DRV_DT2_PORT( ( BYTE )( IncData >> 8 ) );W_X_DRV_DT3_PORT( ( BYTE )( IncData >> 16 ) );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x14 );}引数 IncData には、目的地の相対アドレスを設定します。

- 166 -

MCC08 取 扱説 明書

14-4.

JOG ドライブ

JOG ドライブには、 FSPD, JSPD, JOG PULSE の各パラメータが必要です。
各パラメータは、変更が必要な場合に設定します。
X 軸の例を以下に示します。
/********************************************************************************//* X +JOG DRIVE*//********************************************************************************/
VOID X_Jog( S_DRIVE_PARAM *psDriveParam ){/*** FSPD SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Fspd ) );W_X_DRV_DT2_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Fspd >> 8 ) );W_X_DRV_DT3_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Fspd >> 16 ) );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x05 );/*** JSPD SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Jspd ) );W_X_DRV_DT2_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Jspd >> 8 ) );W_X_DRV_DT3_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->Jspd >> 16 ) );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0c );/*** JOG PULSE SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->JogPls ) );W_X_DRV_DT2_PORT( ( BYTE )( psDriveParam->JogPls >> 8) );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0d );/*** +JOG COMMAND ***/READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x10 );}- 167 -

MCC08 取 扱説 明書

14-5.

ADDRESS COUNTER のカウントデータの読み出し

ここでは、読み出したアドレスカウンタのカウント値を返値とする関数例を示します。

/********************************************************************************//* X ADDRESS COUNTER READ*//********************************************************************************/
LONG XAddrCntRead( VOID ){LONG now_addr;/*** ADDRESS COUNTER READ COMMAND ***/
W_X_DRV_CMD_PORT( 0xd8 );now_addr = R_X_DRV_DT1_PORT();
now_addr |= R_X_DRV_DT2_PORT() << 8;
now_addr |= R_X_DRV_DT3_PORT() << 16;
now_addr |= R_X_DRV_DT4_PORT() << 24;return( now_addr );}/********************************************************************************//* Y ADDRESS COUNTER READ*//********************************************************************************/
LONG YAddrCntRead( VOID ){LONG now_addr;/*** ADDRESS COUNTER READ COMMAND ***/
W_Y_DRV_CMD_PORT( 0xd8 );now_addr = R_Y_DRV_DT1_PORT();
now_addr |= R_Y_DRV_DT2_PORT() << 8;
now_addr |= R_Y_DRV_DT3_PORT() << 16;
now_addr |= R_Y_DRV_DT4_PORT() << 24;return( now_addr );}- 168 -

MCC08 取 扱説 明書

15.

外形寸法図

100 ピン LQFP

16.0±0.2
14.0±0.2
51

75
76

1.0

100

16.0±0.2

14.0±0.250

1.60 MAX3ﾟ ＋7ﾟ
－3ﾟ

26
1

0.10±0.05

25

1.0
0.22 ＋0.05
－0.04

0.08

0.5
M

1.0±0.2
0.17＋0.03－0.07

1.40±0.05

S

0.08 S
0.5±0.2
単位： mm- 169 -

MCC08 取 扱説 明書

16.

仕様とコマンドの一覧

16-1.

基本仕様一覧
項目

仕様・説明

パッケージ

100 ピン プラスチック LQFP、 0.5 mm ピッチ (外形寸法： 16.0 x 16.0 x 1.60 mm)

温度
電源電圧
基準クロック
制御軸数
USER
インターフェース
ドライブパルス

ドライブ機能カウンタ機能(各軸独立)
その他の機能(各軸独立)● 保存温度：-65 ～+150 ℃● 動作周囲温度 ：-40 ～+85 ℃＋ 3.3 V ± 0.3 V(消費電流： 90 mA max )20 MHz２軸● ３ビットアドレスバス・８ビットデータバス● パルス出力方式● 出力速度範囲

独立方向／方向指定／２逓倍／４逓倍の位相差信号
1 Hz ～ 6.5534 MHz● 加減速時定数範囲● 出力パルス範囲

4,095 ～ 0.005 ms /kHz
- 8,388,608 ～+ 8,388,607 (INDEX ドライブ時)● SCAN ドライブ

連続してパルスを出力します● INDEX ドライブ指定位置に達するまでパルスを出力します● JOG ドライブ

指定速度で指定パルス数のパルスを出力します● 補間ドライブ

多軸の直線補間ドライブを行います● ORIGIN ドライブ

SCAN/ CONSTANT SCAN ドライブを行い、 ORG 検出信号の検出で停止します● MANUAL ドライブ

外部信号の操作で SCAN/ JOG ドライブを行います● 28 ビット アドレスカウンタ ＋ コンペアレジスタ ３個● 28 ビット パルスカウンタ＋ コンペアレジスタ ３個● カウンタのカウントデータのラッチ・クリア機能● コマンド予約機能● INDEX CHANGE 機能● 同期スタート機能● パルス出力停止信号入力( PAUSE)( SLSTOP, FSSTOP)● LIMIT 停止信号入力( CWLM, CCWLM)● サーボドライバ対応( DRST, DEND, DALM )● 割り込み要求機能( INT )

● 汎用出力／割り込み要求／ステータス出力 ( OUT3--0)● 汎用入出力／ステータス出力／停止入力( GPIO7--0 )● 外部パルス信号入力・外部パルス出力● 入力・出力信号のアクティブ論理の選択- 170 -

( EA0, EB0)、(EA1, EB1)

MCC08 取 扱説 明書

16-2.

リセット後の初期設定値一覧

X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

16-2-1. 基本機能の初期値
コマンド
SPEC INITIALIZE1SPEC INITIALIZE2SPEC INITIALIZE3

ORIGIN SPEC SETCP SPEC SET

初期値
パルス出力方式
パルス出力のマスク
MANUAL ドライブ
CWLM の入力機能
CCWLM の入力機能
RDYINT の出力仕様
DRST の出力機能
DEND の入力機能
DALM の入力機能
STBY 解除条件
自動減速停止機能のマスク
ORG SIGNAL TYPE
ORG DETECT EDGE
ORIGIN START DIRECTION
ORG COUNT D3--D0
AUTO DRST ENABLE
CPPOUT の出力

独立方向出力マスクしないSCAN ドライブ＋方向の LIMIT 即時停止入力－方向の LIMIT 即時停止入力
DRVEND = 1 で RDYINT = 1 にする
汎用出力
汎用入力
汎用入力
PAUSE = 0 で STBY = 0 にする
マスクしないORG 信号と ZPO 信号の OR
ORG 検出信号のアクティブエッジ－( CCW )方向に起動する
１カウント目のエッジ検出
検出完了時に DRST 信号を出力しない
CPPIN 端子から入力するパルス

00
0
0
00
00
00
11
11
11
000
0
0011
0
0
0000
0
000

16-2-2. ドライブパラメータの初期値
ドライブパラメータ
FSPD
第１パルスのパルス周期
RESOL
加減速ドライブの速度倍率
HSPD
最高速度データ
LSPD
開始速度データUCYCLE
加速カーブの変速周期
DCYCLE
減速カーブの変速周期
SCAREA
加減速カーブのＳ字変速領域
DOWN PULSE ADJUST
減速パルス数のオフセット
JSPD
JOG ドライブのパルス速度
JOG PULSEJOG ドライブのパルス数

初期値
5,000 Hz
No. H'3 (速度倍率＝１)
3,000
300
100 ( 100 µs )100 ( 100 µs )0 (Ｓ字変速領域なし)＋１パルス
300 Hz１パルス

16-2-3. 各種機能の初期値
コマンド

初期値

INT FACTOR MASK

割り込み要求出力の DATA1, 2 PORT D7--D0 （すべて）をマスクする

H'FF_FFERROR STATUS MASKERROR STATUS の DATA2 PORT D7--D1 をマスクする

H'FE_00

HARD INITIALIZE1

HARD INITIALIZE2
HARD INITIALIZE3

OUT0 の出力機能
OUT1 の出力機能
OUT2, 3 の出力機能
GPIO0, 1, 4, 5 の入出力機能
GPIO2, 3, 6, 7 の入出力機能

CNTINT 出力
ADRINT 出力
汎用出力
汎用入力
汎用入力

0001
0000
1110
H'FF_FF
H'33_33

HARD INITIALIZE7

入力信号の論理をすべてハイアクティブ入力にする

H'FF_FF

HARD INITIALIZE8

CWP, CCWP 出力はローアクティブ出力にする
その他の出力信号の論理はハイアクティブ出力にする

H'FF_F1

SIGNAL OUT

汎用出力信号をすべて OFF レベル出力にする

H'00_00- 171 -

MCC08 取 扱説 明書

16-3.

DRIVE COMMAND の汎用コマンド一覧（ H'00 ～ H'7F ）COMMAND
CODE
H'00
H'01
H'02
H'03
H'04
H'05
H'06
H'07
H'08
H'09
H'0A
H'0B
H'0C
H'0D
H'0E
H'0F

NO OPERATIONSPEC INITIALIZE1SPEC INITIALIZE2SPEC INITIALIZE3－
FSPD SETHIGH SPEED SET
LOW SPEED SET
RATE SETSCAREA SET
DOWN PULSE ADJUST－JSPD SETJOG PULSE SET－ORIGIN SPEC SET

H'10
H'11
H'12
H'13
H'14
H'15
H'16
H'17
H'18
H'19
H'1A
H'1B
H'1C
H'1D
H'1E
H'1F

+JOG
-JOG
+SCAN
-SCAN
INC INDEX－－－ORIGIN SCAN
ORIGIN CONSTANT SCAN
－
－
－
－
－
－

機能なし
ドライブパルスの出力仕様の設定
CWLM, CCWLM, RDYINT の設定
DRST, DEND, DALM, STBY, 自動減速の設定

実行時間(起動時間)
100 ns
100 ns
100 ns
100 ns

第１パルスのパルス周期の設定
加減速ドライブの速度倍率と最高速度の設定
加減速ドライブの開始速度と終了速度の設定
加減速カーブの変速周期の設定
加減速カーブのＳ字変速領域の設定
減速パルス数のオフセット設定

100 ns
100 ns
100 ns
100 ns
100 ns
100 ns

70
72
73
74
75
76

JOG ドライブのパルス速度の設定
JOG ドライブのパルス数の設定

100 ns
100 ns

79
80

ORIGIN ドライブの動作仕様の設定

100 ns

83

*P
*P
*P
*P
*P

＋方向 JOG ドライブの実行－方向 JOG ドライブの実行＋方向 SCAN ドライブの実行－方向 SCAN ドライブの実行
相対アドレス INDEX ドライブの実行(250 ns )(250 ns )(250 ns )(250 ns )(250 ns )

81
81
77
77
78

*P
*P

ORIGIN SCAN ドライブの実行
ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブの実行(250 ns )(250 ns )85
85

汎用コマンド名称機能

実行時間（起動時間）は、コマンド予約機能で連続実行した場合の処理時間です。

*P ：パルス出力を伴うコマンド- 172 -

PAGE
118
63
65
67

MCC08 取 扱説 明書

16-3.

DRIVE COMMAND の汎用コマンド一覧（ H'00 ～ H'7F ）つづきCOMMAND
CODE
H'20
H'21
H'22
H'23
H'24
H'25
H'26
H'27
H'28
H'29
H'2A
H'2B
H'2C
H'2D
H'2E
H'2F

CP SPEC SET－LONG POSITION SETSHORT POSITION SET
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－

H'30
H'31
H'32
H'33
H'34
H'35
H'36
H'37
H'38
H'39
H'3A
H'3B
H'3C
H'3D
H'3E
H'3F

MAIN STRAIGHT CPSUB STRAIGHT CP
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－

CPPOUT 出力の設定

実行時間(起動時間)
100 ns

直線補間ドライブの長軸アドレスの設定
直線補間ドライブの短軸アドレスの設定

100 ns
100 ns90
91

メイン軸直線補間ドライブの実行
サブ軸直線補間ドライブの実行( 250 ns )( 250 ns )92
93

汎用コマンド名称

機能

*P
*P

実行時間（起動時間）は、コマンド予約機能で連続実行した場合の処理時間です。

*P ：パルス出力を伴うコマンド- 173 -PAGE
86

MCC08 取 扱説 明書

16-4.

DRIVE COMMAND の特殊コマンド一覧（ H'80 ～ H'FF ）COMMAND
CODE
H'80
H'81
H'82
H'83
H'84
H'85
H'86
H'87
H'88
H'89
H'8A
H'8B
H'8C
H'8D
H'8E
H'8F

特殊コマンド名称

機能

実行時間

PAGE

ADDRESS COUNTER PRESETADDRESS COUNTER INITIALIZE1*PADDRESS COUNTER INITIALIZE2
－
－
－
－
－
ADRINT COMPARE REGISTER1 SETADRINT COMPARE REGISTER2 SETADRINT COMPARE REGISTER3 SET－ADRINT COMP1 ADD DATA SET－－－

アドレスカウンタの現在位置の設定
アドレスカウンタの各機能の設定
アドレスカウンタの各機能の設定

175 ns
175 ns
175 ns

142
125
129

ADRINT のコンペアレジスタ１の設定
ADRINT のコンペアレジスタ２の設定
ADRINT のコンペアレジスタ３の設定

175 ns
175 ns
175 ns

143
143
143

ADRINT の COMP1 ADD データの設定

175 ns

144

H'90
H'91
H'92
H'93
H'94
H'95
H'96
H'97
H'98
H'99
H'9A
H'9B
H'9C
H'9D
H'9E
H'9F

PULSE COUNTER PRESETPULSE COUNTER INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE2
－
－
－
－
－
CNTINT COMPARE REGISTER1 SET
CNTINT COMPARE REGISTER2 SET
CNTINT COMPARE REGISTER3 SET－
CNTINT COMP1 ADD DATA SET－－－

パルスカウンタのカウント初期値の設定
パルスカウンタの各機能の設定
パルスカウンタの各機能の設定

175 ns
175 ns
175 ns

145
134
137

CNTINT のコンペアレジスタ１の設定
CNTINT のコンペアレジスタ２の設定
CNTINT のコンペアレジスタ３の設定

175 ns
175 ns
175 ns

146
146
146

CNTINT の COMP1 ADD データの設定

175 ns147

実行時間は、 nW の立ち上がりエッジからの処理時間です。

*P ：パルス出力を伴うコマンド- 174 -

MCC08 取 扱説 明書
R1

16-4.
COMMAND
CODE
H'A0
H'A1
H'A2
H'A3
H'A4
H'A5
H'A6
H'A7
H'A8
H'A9
H'AA
H'AB
H'AC
H'AD
H'AE
H'AF
H'B0
H'B1
H'B2
H'B3
H'B4
H'B5
H'B6
H'B7
H'B8
H'B9
H'BA
H'BB
H'BC
H'BD
H'BE
H'BF

DRIVE COMMAND の特殊コマンド一覧（ H'80 ～ H'FF ）つづき
特殊コマンド名称

機能

－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－

<使用禁止><使用禁止>

実行時間は、 nW の立ち上がりエッジからの処理時間です。

- 175 -

実行時間

PAGE

MCC08 取 扱説 明書
R5

16-4.
COMMAND
CODE
H'C0
H'C1
H'C2
H'C3
H'C4
H'C5
H'C6
H'C7
H'C8
H'C9
H'CA
H'CB
H'CC
H'CD
H'CE
H'CF
H'D0
H'D1
H'D2
H'D3
H'D4
H'D5
H'D6
H'D7
H'D8
H'D9
H'DA
H'DB
H'DC
H'DD
H'DE
H'DF

DRIVE COMMAND の特殊コマンド一覧（ H'80 ～ H'FF ）つづき
特殊コマンド名称
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
PLS INDEX CHANGE－
INT FACTOR READERROR STATUS READ
STATUS567 PORT READ－
MCC SPEED READ
SET DATA READ
RSPD DATA READ－
ADDRESS COUNTER READ
PULSE COUNTER READ－－
ADDRESS LATCH DATA READ
PULSE LATCH DATA READ
－
－

機能

実行時間

PAGE

PLS INDEX CHANGE の実行

175 ns94

INT FACTOR の読み出し
ERROR STATUS の読み出し
STATUS5, 6, 7 PORT の読み出し

175 ns
175 ns
175 ns

100
104
106

ドライブパルス速度の読み出し
設定データの読み出し
RSPD データの読み出し

175 ns225 ns
175 ns

107
108
110

アドレスカウンタの読み出し
パルスカウンタの読み出し

175 ns
175 ns148
148

アドレスカウンタのラッチデータの読み出し
パルスカウンタのラッチデータの読み出し

275 ns
275 ns149
149

実行時間は、 nW の立ち上がりエッジからの処理時間です。

- 176 -

MCC08 取 扱説 明書
R4

16-4.

DRIVE COMMAND の特殊コマンド一覧（ H'80 ～ H'FF ）つづきCOMMAND
CODE
H'E0
H'E1
H'E2
H'E3
H'E4
H'E5
H'E6
H'E7
H'E8
H'E9
H'EA
H'EB
H'EC
H'ED
H'EE
H'EF

特殊コマンド名称

機能

実行時間

PAGE

INT FACTOR CLR
INT FACTOR MASK－－ERROR STATUS CLRERROR STATUS MASK－－COUNT LATCH SPEC SET
－
－
－
－
－
－
－

INT FACTOR のクリア
INT に出力する INT FACTOR のマスク

175 ns
175 ns98
99

ERROR STATUS のクリア
ERROR に出力する ERROR STATUS のマスク

175 ns
175 ns102
103

カウントデータのラッチタイミングの設定

175 ns

140

H'F0
H'F1
H'F2
H'F3
H'F4
H'F5
H'F6
H'F7
H'F8
H'F9
H'FA
H'FB
H'FC
H'FD
H'FE
H'FF

CHIP RESET
HARD INITIALIZE1
HARD INITIALIZE2
HARD INITIALIZE3－－－
HARD INITIALIZE7
HARD INITIALIZE8－－－SIGNAL OUT－SLOW STOPFAST STOP

MCC08 の初期化の実行
OUT3--0 の出力機能の設定
GPIO0, 1, 4, 5 の入出力機能の設定
GPIO2, 3, 6, 7 の入出力機能の設定

425 ns
175 ns
175 ns
175 ns

118
111
112
113

入力信号のアクティブ論理の選択
出力信号のアクティブ論理の選択

175 ns
175 ns114
115

汎用出力信号の操作<使用禁止>
減速停止の実行
即時停止の実行175 ns116

175 ns
175 ns95
95

実行時間は、 nW の立ち上がりエッジからの処理時間です。

- 177 -

MCC08 取 扱説 明書
R5

本版で改訂された主な箇所
箇所

P157, 176

内
12-3-2.

容データバス リード・ライト タイミング

読み出しタイミング変更・追加

前版までに改訂された主な箇所
箇

所

内
DRST OUT コマンド

容P6, P67,
P117, P177

8-11-2.

P58

5-9.

P69

6-3. D4

P101

8-2.

P17, P115

8-10-1. D0

P133

9-4

■パルスカウンタ INITIALIZE コマンド一覧

P175

16-4

DRIVE COMMAND の特殊コマンド一覧

MANUAL ドライブ

削除 <使用禁止>【注意】追加DOWN PULSE MASK

【注意】追加

エラー出力の設定と読み出し【注意】追加

INT 信号のアクティブ論理選択- 178 -

記述変更（ハイアクティブ固定：選択禁止）
記述修正

BE, BF に記述追加

■ 製品保証
保証期間と保証範囲について● 納入品の保証期間は、納入後１ヶ年と致します。
● 上記保証期間中に当社の責により故障を生じた場合は、その修理を当社の責任において行います。
(日本国内のみ)
ただし、次に該当する場合は、この保証対象範囲から除外させて頂きます。
(1) お客様の不適当な取り扱い、ならびに使用による場合。
(2) 故障の原因が、当製品以外からの事由による場合。
(3) お客さまの改造、修理による場合。
(4) 製品出荷当時の科学・技術水準では予見が不可能だった事由による場合。
(5) その他、天災、災害等、当社の責にない場合。
(注1)ここでいう保証は、納入品単体の保証を意味するもので、納入品の故障により誘発される損害はご容赦頂きます。
(注2)当社において修理済みの製品に関しましては、保証外とさせて頂きます。

技術相談のお問い合わせTEL.(042)664-5382 FAX.(042)666-5664
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制御機器営業部〒193-0834 東京都八王子市東浅川町516-10
記載内容は、製品改良のため予告なく変更することがありますのでご了承ください。

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c1501