AR-F Series

http://www.hirata-cn.com/

「 AR-F 」の 2 大特長

2生産性の向上省スペース

アームの姿勢から最適な加減速を自動で設定し、より滑らかな動作を実現しています。
動作によるワーク把持部に掛かる負荷を低減し、確実な動作を遂行します。

ロボット本体とコントローラが一体となっており、主制御盤内のコントローラスペースが削減でき、スペースの有効活用に効果があります。

性能・スペック■型式説明 / 製品仕様
＜型式記入例＞

AR - F 450 HCs
アーム長450, 500, 650

AR-F450HCs

型式

AR-F500HCs

動作軸数

4軸

位置検出方式

アブソリュート

アーム長

全長450 mm

500 mm

650 mm

A 軸アーム200 mm

250 mm

400 mmB 軸アーム250 mm

A軸±125 deg

B軸±145 deg

Z軸200 mm

W軸±360 deg

各軸作業領域A 軸+B 軸各軸最大速度6670 mm/s

7060 mm/s

Z軸1120 mm/s

W軸1940 deg/s

A 軸+B 軸位置繰返し精度±0.015 mm±0.01 mm

W軸±0.005 deg

定格2.0 kg

最大5.0 kg

Z 軸押込み力

100 N

W 軸許容慣性モーメント0.045 kg・m2

本体質量適合コントローラ

信号

15 芯 ×0.2mm2

エア

φ 4×2 本 , φ 6×2 本
33 kg

8240 mm/s±0.02 mm

Z軸

可搬質量

アプリケーション

AR-F650HCs

34 kg

35 kg

一体型コントローラ (HNC - 92B)

3

性能・スペック■外形寸法
AR-F450HCs
5°

12180.5°

4 -φ14 取付穴

145

145°

A40°
160140B

185

190

200

R7025060°

520R45

アプリケーション用エア φ4×252

アプリケーション用エア φ6×2
1523500R2R25044R1155(M,E)

364

200 56

5 Zst=200256ストッパ※オプション

365.5(587)265

5(M,E)

436.1

アプリケーション用 I/O
D-SUB 15PIN692.1

2 -φ5H7 位置決め穴( 電源 / 電線確保 )アプリケーション用 I/O
D-SUB 15PIN

アプリケーション用エア
φ6×2

AR-F500HCs

5°

12180.5°145

4 -φ14 取付穴

145°

50°

A

140

160

B

185190

250

R70

250

70°

52

C

アプリケーション用エア
φ4×2

0R50

アプリケーション用エア φ4×2
アプリケーション用エア φ6×2

52152355(M,E)

50

R2R2

51

50

R1

15265ストッパ※オプション364

200 56(587)

5(M,E)

436.1
256

5 Zst=200692.1

アプリケーション用 I/O
D-SUB 15PIN

42 -φ5H7 位置決め穴365.5( 電源 / 電線確保 )アプリケーション用 I/O
D-SUB 15PIN
アプリケーション用エア
φ4×2
アプリケーション用エア
φ6×2

C

AR-F650HCs
180.5

4 -φ14 取付穴A°

140190

145
160

R70B

18585°

400

105°

250°
145

525°

120R65

アプリケーション用エア φ4×2
アプリケーション用エア φ6×2

52152355(M,E)

R4

43R215265

アプリケーション用 I/O
D-SUB 15PIN

364

200 56(587)

5(M,E)

436.1
256

5 Zst=200692.1

アプリケーション用 I/O
D-SUB 15PIN

ストッパ※オプション

365.5

0R25002 -φ5H7 位置決め穴

アプリケーション用エア
φ4×2

C

アプリケーション用エア
φ6×2( 電源 / 電線確保 )【共通】先端部詳細図

160

55H7A 部詳細図 ( 位置決め用長穴 )アプリケーション用エア
φ6×2

アプリケーション用エア
φ6×2

アプリケーション用 I/O
D-SUB 15PIN

アプリケーション用 I/O
D-SUB 15PIN

アプリケーション用エア
φ4×2

アプリケーション用エア
φ4×2
B 部詳細図C 部詳細図5

性能・スペック【共通】先端部詳細図
2 -φ4H7 深48(33.5)

Zst=200

9.55(ME)

1318±0.02

1338

4 -M×5 深8( 深さ8 以上でのご使用はお止め下さい)

φ14
φ20h7

5(99)

φ4H7(有効深5)
45°

2810

38

90°

15±0.14 -φ4.5 通し、
φ8 座ぐり深5 P.C.D35

φ10H7(有効深10)215φ45h7

4H7(長穴有効深5)6

原点復帰時160
架台部分 ( AR-F シリーズ共通 )φ280( 図面寸法内であれば、原点復帰時にアプリケーションの取り外しをする必要はありません。)

140( AR-F シリーズ共通 )原点復帰時の姿勢 : 上面図 ( AR-F450HCs )原点復帰時の姿勢 : 正面図 ( AR-F450HCs )原点復帰後の W 軸位相 ( 長穴 ) は本体方向に 0° です。

ツールフランジ長穴部7

コントローラ仕様■ 一体型タイプ
配線、電源供給後、即使用可能なコントローラです。
一体型コントローラ(HNC-92B）

システム制御盤上位装置

3 相 AC200 ～ 230 Ｖ
ノイズフィルタ

ティーチペンダント

Ｈ -3332（Category3）
Ｈ -3798（多国語対応）

マグネット
コンダクタ

上位装置
安全回路

ソフトウェア
HrEditor
HrTransfer
HBDE

ロボット

HNC-92B■ コントローラ仕様■ コントローラ外観

144

一体型コントローラ（HNC-92B）

型式

HNC-92Bタイプ

一体型タイプ

外形寸法

W150×D189×H348[mm]質量（最大）

定格電流
安全カテゴリ制御軸数8349

単相 or 三相AC200 ～ 230V±10％ 50/60 Hz

制御

160 VA動力

1.1 kVA（単相入力電源）
1.0 kVA（三相入力電源）

制御

0.8 A

動力

3.2 A（三相入力電源）
4.9 A（単相入力電源）
B
4軸

15電源容量動力

単相 AC200 ～ 230V±10％50/60 Hz

348

入力電源

5.7 kg（コントローラ単体 )制御

189150190■外部接続説明
コントローラの外部接続は以下の通りです。
一体型コントローラ（HNC-92B）

ステータス LED

SDカード

拡張基板①
サーボ A,B 軸用
ステータス LED
アナログモニター

拡張基板②

RS-232C(COM8)

EtherNet

サーボ ID 設定用スイッチ

キースイッチ(Manual/Auto)

サーボ Z,W 軸用
ステータス LED
アナログモニター

USB miniB(COM9 メンテナンス )ティーチペンダント(H-3332,H-3798)

AC1（制御電源単相 AC200V ～ 230V±10％ )EMG1

EMG2-1
動力電源電源チャージ LED
EMG2-2

Application IO(Dsub 15pin)

AC2（動力電源三相 / 単相 AC200V ～ 230V±10％ )拡張基板①、②には、フィールドネットワークに対応する基板が取付けてあります。

フィールドネットワーク名

基板型式

CC-Link

HPC-913

DeviceNet

HPC-914

PROFINET

HPC-941 + AB6221-C

EtherNet IP

HPC-941 + AB6512-B

ロボット言語を使用される際は、DI/DO を 2 枚使用することで、IO を 32 点にすることも可能です。
また、CV Tracking、DI/DO 用の基板は、各フィールドネットワークと組み合わせて使用も可能ですが、PROFINET、EtherNet IP に関しては、他の基板との組み合わせはできません。

9アクセサリ■ アクセサリ標準 Category3 タイプ(H-3332)

タイプ

外形寸法
質量表示部
表示言語

タッチパネル式 Category3 タイプ(H-3798)

標準タイプ

タッチパネル式他国語対応タイプ

W107×D40×H238[mm]W224×D87.1×H174[mm]

約 1kg

約 1kg

LCD
(20Digits×4Lines, Monochrome)

TFT Color 液晶(W640×H480)

英語

日本語・英語・中国語 ( 繁体 )・中国語 ( 簡体 )非常停止 Switch

操作部

Enable switch (3 position)-

タッチパネル
現在位置の登録
登録位置データの編集

ティーチング機能

位置データの追加・編集
位置データの確認

パラメータ設定機能

各種 Parameter の確認・設定
ロボット動作モニタ（エラー発生状態）

モニタ機能

10信号モニタ ( 入出力信号状態 )信号モニタ( 入出力信号状態・Register 状態 )-サーボモニタ（位置・速度・電流）■ 主要フィールドネットワークに対応
基盤を選択することで主要なフィールドネットワークに対応することができます。
また、上位機器とスカラロボットを簡単に接続できます。
フィールドネットワーク

DI/DO

オプション

CC-Link

HPC-913

DI/DO(16/16) NPN

HPC-962

DeviceNet

HPC-914

DI/DO(16/16) PNP

HPC-963

PROFINET

HPC-941 + AB6221-C

EtherNet IP

HPC-941 + AB6512-B

CV Tracking

HPC-865※ 各基板において、PROFINET、EtherNet IP 以外は、他の基板との併用が可能です。

■ PC ツール
ロボットの導入から立上げまで各ツールを使用することにより、時短化が可能です。
簡単にタクトタイムを確認

自在に編集が可能

ロボットは PC のモニタ上に 3D 画像で表示され、実機と同様の動作及び、ロボットシステムをエミュレートします。

パソコン用のユーティリティソフトです。オンラインでの編集、データのバックアップとしてお使い頂けます。

可以参照 · 编集包含位置数据在内的机械手的参数，使用

可以参照 · 编集包含位置数据在内的机械手的参数，
使用

WinHNC9

HrEditor

PC でのデータ編集が可能

効率的な開発を促進※編集したデータを PC ⇔ロボットコントローラ間で UL/DL が可能です。

アプリケーションプログラム の開発環境です。
コンパイル / 実行ファイル・ソースファイルの DL / デバック

可以参照 · 编集包含位置数据在内的机械手的参数，使用

可以参照 · 编集包含位置数据在内的机械手的参数，使用

HrTransfer

HBDE※ プログラム作成はテキストエディタで行います。

11

証券コード

平田机工自动化设备 ( 上海 ) 有限公司
2728 Huan Cheng Xi Road, Feng Xian District, Shanghai, China 201401
TEL：<+86> (21) 3365-5610
安全に関するご注意

FAX：<+86> (21) 3365-5615●関係法令及びその他規格を遵守し、安全のための危険防止を講じてください｡●ご使用の際には、取扱説明書をよくお読みの上で正しくご使用ください。

●このカタログの仕様・数値は予告なく変更する場合がございます。 ●画像はイメージです。実際の製品とは異なる場合がございます。
●このカタログの無断転載を禁じます。