ステッピング＆サーボモータコントローラ

C-864v2
取扱説明書(設計者用)

本製品を使用する前に、この取扱説明書を良く読んで十分に理解してください。
この取扱説明書は、いつでも取り出して読めるように保管してください。

MN0275

C-864v2

取扱説明書

はじめに
この取扱説明書は「ステッピングモータおよびサーボモータ用 4 軸 ISA バスコントローラ
C-864v2」を正しく安全に使用していただくために、入出力仕様ならびに接続に重きをおいた取り扱い方法について、ステッピングモータあるいはサーボモータを使った制御装置の設計を担当される方を対象に説明しています。
使用する前に、この取扱説明書を良く読んで十分に理解してください。
この取扱説明書は、いつでも取り出して読めるように保管してください。

安全設計に関するお願い■本資料に記載される技術情報は、製品の代表的動作・応用を説明するためのものであり、その使用に際して当社および第三者の知的財産権その他の権利に対する保証または実施権の許諾を行うものではありません。
■本資料に記載されている回路、ソフトウェア、およびこれらに関連する情報を使用する
場合は、お客様の機器およびシステム全体で十分に評価し、お客様の責任において適用可否を判断してください。
■半導体ならびに半導体を使用した製品は、ある確率で故障が発生したり、使用条件によっては誤動作したりする場合があります。本製品の故障または誤動作により、人身事故、火災事故、社会的な損害などを生じさせないように、お客様の責任において、お客様の機器またはシステムに必要な安全設計を行うことをお願いします。
■本製品は、一般工業向けの汎用品として設計・製造されていますので、航空機器、航空
宇宙機器、海底中継機器、原子力制御システム、輸送機器(車両、船舶等)、交通用信号
機器、防災・防犯機器、安全装置、医療機器など、人命や財産に多大な影響が予想される用途には使用しないでください。
■本製品を改造、改変、複製等しないでください。
■輸出に際しては、「外国為替および外国貿易法」など適用される輸出関連法令を遵守し、かかる法令の定めるところにより必要な手続きを行ってください。本製品または本資料に記載されている技術情報を、大量破壊兵器の開発等の目的、軍事利用の目的、その他軍事用途の目的で使用しないでください。
また、本製品を国内外の法令および規制により製造・使用・販売を禁止されている機器に使用することはできません。
■本製品の環境適合性などの詳細につきましては、必ず弊社営業窓口までお問い合わせください。ご使用に際しては、特定の物質の含有・使用を規制する RoHS 指令など適用される環境関連法令を十分調査の上、かかる法令に適合するようにご使用ください。
お客様がかかる法令を遵守しないことにより生じた損害に関して、当社は一切その責任は負いません。

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C-864v2

取扱説明書

安全に関する事項の記述方法について
本製品は正しい方法で取り扱うことが大切です。
誤った方法で取り扱った場合、予期しない事故を引き起こし、人身への障害や財産の損壊などの被害を被るおそれがあります。
そのような事故の多くは、危険な状況を予め知っていれば回避することができます。
そのため、この「取扱説明書」では危険な状況が予想できる場合には、注意事項が記述してあります。
それらの記述は、次のようなシンボルマークとシグナルワードで示しています。
 警告

取り扱いを誤った場合に死亡、または重傷を負うおそれのある警告事項を示します。

 注意

取り扱いを誤った場合に、軽傷を負うおそれや物的損害が発生するおそれがある注意事項 を 示します。

御使用の前に■本製品はメカ破損を防ぐための LIMIT(オーバートラベル)信号、および FSSTOP 信号を備えています。これら信号は初期値 ACTIVE OFF( B 接点)となっています。
従って FSSTOP 信号、ならびに LIMIT 信号を使用しないシステム構成であっても、
NORMAL ON( GND 接続)状態にしないとパルス出力を行いません。
■本製品を動作させる前に、製品の設定を行う必要があります。
3 章 .設定の項を参照してください。
なお、 C-864v2 は 4 独立で制御できる為、各軸を以下のように呼称します。
1 軸目 2 軸目 3 軸目 4 軸目
X軸
Y軸
Z軸
A軸

以降、原則として X 軸についてのみ説明します。

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取扱説明書
はじめに
安全設計に関するお願い
安全に関する事項の記述方法について御使用の前に

目

次

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１．概要
1-1. 特徴
1-2. 製品の構成
1-3. システム構成例
1-4. 機能ブロック図
1-5. 製品の外観

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２．仕様
2-1. 一般仕様
2-2. ISA バス仕様
2-3. 基本仕様
2-4. 応用仕様
2-5. 入出力仕様(1) 出力仕様(2) 入力仕様
2-6. 入出力信号表(1) ユーザ I/O コネクタ(J1)(2) 基板エッジコネクタ(CN1)2-7. 寸法

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３．設定
3-1. アドレス設定および PORT
(1) アドレスの設定
3-2. 割り込みの設定(1) COMMND 終了時の割り込み要求信号(XRDYINT, YRDYINT, ZRDYINT, ARDYINT)(2) PULSE COUNTER および DFL COUNTER からの割り込み要求信号(XCNTINT, YCNTINT, ZCNTINT, ACNTINT, XDFLINT, YDFLINT, ZDFLINT, ADFLINT )(3) 割り込み端子の構成(4) 割り込み使用上の注意

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４．接続
4-1. ドライバとの接続例(1) CW/CCW 独立入力型 DRIVER との接続例(2) STEPPING MOTOR DRIVER との接続例(3) SERVO MOTOR DRIVER との接続例
4-2. LIMIT との接続例(1) 推奨センサ例(1) LIMIT 未使用時
(2) LIMIT 使用時
4-3. 原点センサとの接続例(1) ORG-0,ORG-1,ORG-2,ORG-3 型式(2) STEPPING MOTOR DRIVER の ORG-4,ORG-5 型式(3) SERVO MOTOR DRIVER の ORG-4,ORG-5 型式(4) ORG-10 型式

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５． PORT 仕様
5-1. DRIVE COMMAND PORT
5-2. DRIVE DATA1,2,3 PORT( WRITE)
5-3. DRIVE DATA1,2,3 PORT( READ)
5-4. COUNTER COMMAND PORT
5-5. COUNTER DATA1,2,3 PORT( WRITE)

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取扱説明書

目

次

5-6. STATUS1 PORT
5-7. STATUS2 PORT
5-8. STATUS3 PORT
5-9. STATUS4 PORT
5-10. STATUS5 PORT
5-11. 汎用 I/O PORT
(1) 入力 PORT
(2) 出力 PORT

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６． COMMAND 及び動作シーケンス
6-1. COMMAND 表(1) 基本機能 DRIVE COMMAND(2) 特殊 COMMAND(3) PULSE COUNTER/偏差 COUNTER COMMAND
6-2. DRIVE COMMAND(1) NO OPERATION COMMAND ( H'00)(2) SPEC INITIALIZE1 COMMAND ( H'01)(3) PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND ( H'02)(4) ADDRESS INITIALIZE COMMAND ( H'03)(5) ADDRESS READ COMMAND ( H'04)(6) SERVO RESET COMMAND ( H'05 )(7) RATE SET COMMAND ( H'06)(8) LSPD SET COMMAND ( H'07)(9) HSPD SET COMMAND ( H'08)(10) DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND ( H'09)(11) SET DATA READ COMMAND ( H'0A)(12) +/- JOG COMMAND ( H'10, H'11)(13) +/- SCAN COMMAND ( H'12, H'13)(14) INCREMENTAL INDEX COMMAND ( H'14)(15) ABSOLUTE INDEX COMMAND ( H'15)(16) CSPD SET COMMAND ( H'1A)(17) OFFSET PULSE SET COMMAND ( H'1B)(18) ORIGIN DELAY SET COMMAND ( H'1C)(19) ORIGIN FLAG RESET COMMAND ( H'1D)(20) ORIGIN COMMAND ( H'1E)(21) SRATE SET COMMAND ( H'60)(22) SLSPD SET COMMAND ( H'61)(23) SHSPD SET COMMAND ( H'62)(24) SSRATE ADJUST COMMAND ( H'63)(25) SERATE ADJUST COMMAND ( H'64)(26) SCSPD1 ADJUST COMMAND ( H'65)(27) SCSPD2 ADJUST COMMAND ( H'66)(28) +/- S-SRATE SCAN COMMAND ( H'70, H'71)(29) S-SRATE INCREMENTAL INDEX COMMAND ( H'72)(30) S-SRATE ABSOLUTE INDEX COMMAND ( H'73 )(31) ERROR STATUS READ COMMAND ( H'E2)
6-3. 特殊 COMMAND(1) SPEED CHANGE COMMAND ( H'F7)(2) INT MASK COMMAND ( H'F8 )(3) PORT SELECT COMMAND ( H'F9, H'FA, H'FC, H'FD)(4) SLOW STOP COMMAND ( H'FE)(5) FAST STOP COMMAND ( H'FF )6-4. 読み出し(1) COUNTER READ
(2) SPEED READ

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取扱説明書

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6-5. COUNTER COMMNAD(1) PULSE COUNTER PRESET COMMNAD(2) PULSE COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMAND(3) PULSE COUNTER COMPARE REGISTER2 SET COMMAND(4) PULSE COUNTER COMPARE REGISTER3 SET COMMAND(5) PULSE COUNTER COMPARE REGISTER4 SET COMMAND(6) PULSE COUNTER COMPARE REGISTER5 SET COMMAND(7) 偏差 COUNTER PRESET COMMAND(8) 偏差 COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMAND(9) 偏差 COUNTER COMPARE REGISTER2 SET COMMAND

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７．機能説明7-1. DRIVE 機能(1) JOG DRIVE 機能(2) SCAN DRIVE 機能(3) INDEX DRIVE 機能(4) DRIVE SPEED 変更機能
(5) 機械原点検出機能(ORIGIN DRIVE)(6) LIMIT SENSOR 兼用機械原点検出機能(7) S-RATE SCAN DRIVE 機能(8) S-RATE INDEX DRIVE 機能(9) S-RATE DRIVE パラメータ調整機能
7-2. 停止機能(1) 減速停止機能(2) 即時停止機能(3) LIMIT 停止機能
7-3. 機械原点検出機能(1) 機械原点検出型式(2) ORG-0 型式(3) ORG-1 型式(4) ORG-2 型式(5) ORG-3 型式(6) ORG-4 型式(7) ORG-5 型式(8) ORG-10 型式(9) ORG-11 型式(10) ORG-12 型式(11) センサの配置(12) 検出条件(13) その他の機能
7-4. COUNTER 機能(1) 機能構成図(2) ADDRESS COUNTER 機能(3) PULSE COUNTER 機能(4) 偏差 COUNTER 機能(5) COMPARATOR 機能詳細
7-5. その他の機能(1) SERVO DRIVER 対応機能
(2) SPEED DATA Hz 単位設定機能(3) DRIVE TYPE 切り替え機能(4) 現在 SPEED 読み出し機能(5) 設定 DATA 読み出し機能(6) 現在位置読み出し機能(7) 割り込み要求機能

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取扱説明書

目

次

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８．タイミング
8-1. JOG DRIVE
8-2. SCAN DRIVE, S-RATE SCAN DRIVE
8-3. INDEX DRIVE, S-RATE INDEX DRIVE
8-4. ORIGIN DRIVE
8-5. SPEED CHANGE
8-6. DEND 信号確認
8-7. 減速停止
8-8. 即時停止(1)8-9. 即時停止(2)8-10. LIMIT 停止
8-11. RDYINT
8-12. CNTINT
8-13. DFLINT
8-14. EA, EB クロック入力
8-15. RESET
8-16. BUS TIMING

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９．付録
9-1. RATE 表(1) RATE DATA 表(2) RATE カーブ
9-2. サンプルプログラム例(1) INITIALIZE PROGRAM 例(2) JOG DRIVE PROGRAM 例(3) SCAN DRIVE PROGRAM 例(4) 絶対指定の INDEX DRIVE PROGRAM 例(5) ORIGIN DRIVE PROGRAM 例(6) PULSE COUNTER DATA READ PROGRAM 例
9-3. 初期仕様一覧表
9-4. C-864v2 全 COMMNAD 一覧表(1) DRIVE COMMAND の COMMAND 表(2) 特殊 COMMAND の COMMAND 表

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１０．メンテナンス
10-1. 保守と点検(1) 清掃方法(2) 点検方法(3) 交換方法
10-2. 保管と廃棄(1) 保管方法(2) 廃棄方法

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本版で改訂された主な箇所-7-

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取扱説明書

１．概要
1-1. 特徴
C-864v2 は、 IBM-PC および、その互換機の ISA バス拡張スロットに直接、挿入可能な SERVO/STEPPING 対応の
4 軸独立 CONTROLLER です。基板形状はコンパクトなハーフサイズ( 163 × 120)です。
パルスジェネレータには、弊社製 CHIP CONTROLLER MCC05v2 を搭載し、易しいコマンド型式による
MOTOR CONTROL を可能としています。
また、 MCC05v2 には多機能 PULSE COUNTER と偏差 COUNTER が装備されているため、 SERVO DRIVER からのフィードバックパルス等をカウントすることやエンコーダー付き STEPPING MOTOR での脱調検出ができます。
・ C-864v2 に搭載される CHIP CONTROLLER は、 C-864v1 と同じ MCC05v2 です。
C-864v1 から C-864v2 への変更は、ユーザアプリケーションプログラムならびに電気的仕様･接続仕様などを一切変更することなく置き換えを可能にした、仕様的に互換な製品です。

1-2. 製品の構成
品名コントローラ

定格
C-864v2

メーカ
メレック

数
1

備考
(本体)

1-3. システム構成例
オプション

C-864v2

パソコン

JP1

C‑864v2
96900001

ステッピング or サーボ

ケーブル

中継ユニット(1m,2m,3m,5m)

CB-25A/4C など

ドライバ

モータ

IN

RDY

J2

0
1
2
3

JP3Y

OUT

JP3A

X軸

O
N

JP3Z

0
1
2
3

J1

JP3X

X Y Z AS2ON(S 1A )ON

(S 1B)

S1
MCC
JP4

JP8

J
A B C D E F G

CNT
CN1

C18

(直接実装)

C1

A31

A1

・ CE-25-E4/100A10 ( 1m)

Y軸・ CE-26-E4/100A20 ( 2m)
・ CE-29-E4/100A30 ( 3m)
デバイスドライバ

・ CE-32-E4/100A50 ( 5m)● MPL-04v1

Windows 95● MPL-05

Windows NT

Z軸

A軸

ORG、 LIMIT センサ、エンコーダ信号など-8-C-864v2

取扱説明書
1-4. 機能ブロック図
C-864v2
J1

X 軸 MCC05v2
 ＤＲＩＶＥコントロール部
 ＣＯＵＮＴＥＲ部ユ
Y 軸 MCC05v2

ス

 ＤＲＩＶＥコントロール部

Ｉイ ＣＯＵＮＴＥＲ部

Ｓ

ン

Ａ

タ

バ

フ

 ＤＲＩＶＥコントロール部スｪ ＣＯＵＮＴＥＲ部

・イーZ 軸 MCC05v2

ンタフ

A 軸 MCC05v2
 ＤＲＩＶＥコントロール部
 ＣＯＵＮＴＥＲ部

ｪ
−

部

ザ

−

ス

−

バ

ス
部

 汎用Ｉ／Ｏ部

 バス・インターフェース部
ISA バスとのインターフェースブロックです。
IBM-PC 及び互換機の I/O アドレスのデコード回路、アドレス／データバッファなどで構成されています。
 DRIVE コントロール部
MOTOR 制御用のシリアルパルスを出力します。 4 軸各々専用のパルスジェネレータ MCC05v2 を搭載していますので、 4 軸独立の DRIVE が可能です。
 COUNTER 部
COUNTER 部は、 ADDRESS COUNTER ／汎用 PULSE COUNTER ／偏差 COUNTER の３種の24BIT UP/DOWN COUNTER により構成されています。
ADDRESS COUNTER は MCC05v2 が出力する PULSE を、汎用 COUNTER は外部 90 ゜位相差 CLOCK 等を、
偏差 COUNTER はこれらの偏差量をカウントすることができます。
機能としては、カウント値の常時読み出し、プリセット、任意のカウント値(又は偏差量)での割り込み発生等があります。
 汎用Ｉ／Ｏ部
フォトカプラでアイソレーションされた各 4 本の入力／出力です。
+24V のカプラインターフェースですので、リレー・電磁弁等の制御が可能です。
このブロックはホスト PC からの制御が他のブロックと完全に独立しています。
 ユーザ・インターフェイス部
SERVO/STEPPING MOTOR DRIVER,センサ等の信号のインターフェース部です。

-9-

C-864v2

取扱説明書

1-5. 製品の外観




JP1

C‑864v2
96900001



X Y Z A
JP3Y

JP3X

0
1
2
3



O
N

JP3A

JP3Z



OUT

J1



IN

RDY

J2

0
1
2
3

S2
(S1A)

O
N

(S1B)

O
N



S1
MCC
J

JP4
A B C D E F G

JP8

CNT
CN1

C18

C1



A31

A1



 S1,S2 ………………………… I/O ADDRESS 設定スイッチ
 JP4 …………………………… 割り込み設定ジャンパ(出荷時 :図のようにソケット 2 個短絡) JP3X,JP3Y,JP3Z,JP3A ……
SPEED 初期仕様設定ジャンパ(出荷時 :各軸にジャンパソケット短絡)
 RDY(X 〜 A) ……………… 各軸が指令待ちの時点灯する LED(ACTIVE 時緑点灯)
 IN(0 〜 3) ………………… 各汎用入力がアクティブの時点灯する LED( ACTIVE 時緑点灯)
 OUT(0 〜 3)………………… 各汎用出力がアクティブの時点灯する LED( ACTIVE 時緑点灯)
 J1 …………………………… ユーザインターフェース用コネクタ
 J2 ………………………… 未公開仕様コネクタ(何も接続しないでください。)
 CN1 ………………………… ISA バスインターフェース用基板エッジ- 10 -

C-864v2

取扱説明書

２．仕様
2-1. 一般仕様
No.

項

目

仕

様

1

電源電圧 /
消費電流・ +5V ± 5 ％ ,・ DC+24V ± 2V,

1.0A 以下
230mA 以下 (フォトカプラインターフェース用 ,EXTV=24.0V 時 )2

使用周囲温湿度

0 ℃ 〜 ＋ 45 ℃ ,80 ％ RH 以下 (非結露)3

質量

約 0.3kg

2-2. ISA バス仕様
No.

項目

仕様

1

準拠規格

EISA Specification Ver 3.12

2

バスインターフェース

・ EISA Ver 3.12
・ 8 ビット ISA I/O Slave
・アドレス割り付け : ディップスイッチにより設定(S1,S2)

3

割り込み

・ IRQ 選択
IRQ3, 4, 5, 6, 7, 10, 11 : ジャンパソケットにより設定(JP4)

4

システム
リソース

・ I/O 領域 :33 Byte

5

寸法

ハーフサイズ(163.0mm × 120.0mm × 13.5mm)- 11 -

C-864v2

取扱説明書
2-3. 基本仕様
No.

項 目

1

制御軸数

2

パルス出力機能 出力型式

3

4

仕 様
4軸

・独立出力または方向指定出力
・ラインドライバ出力

出力周波数・ 1Hz 〜 3.3MHz (1Hz 単位で設定)

加減速時定数・ 1030ms/1kHz 〜 0.004ms/1kHz・加減速時定数は、 1,030 ms/kHz 〜 0.004 ms/kHz の範囲を、
RATE DATA TABLE の No. 選択で設定できます。
・加速時、減速時の時定数を個別に設定できます。

出力パルス数・ JOG ドライブ
・ SCAN ドライブ・ INDEX ドライブ・ INDEX ドライブ

エンコーダ機能 入力周波数

ドライブ機能・独立 4 軸:1 パルス:〜無限パルス:0 〜 8,388,607 パルス(相対指定時):0 〜 16,777,214 パルス(絶対指定時)

・ 1.5MHz (位相差信号入力時)・独立または位相差信号入力(2 逓倍 ,4 逓倍)

入力範囲・± 8,388,607

入力型式

・インクリメンタル・フォトカプラ入力(ラインドライバ出力と接続可能)

外部パルス信号入力

・外部パルス信号入力をパルスカウンタおよび偏差カウンタののカウントパルスとして入力できます。

JOG ドライブ

・ 1 パルスだけパルス出力します。

SCAN ドライブ・停止指令を検出するまで、連続してパルスを出力します。
・加速時定数と減速時定数は非対称に設定でき、非対称直線
加減速ドライブ、非対称Ｓ字加減速ドライブ、定速ドライブができます。

INDEX ドライブ・指定した相対アドレスまたは絶対アドレスに達するまで、パルスを出力します。
・相対アドレス範囲および絶対アドレス範囲は、-8,338,607 〜 +8,338,607（ 24 ビット）です。
・ SCAN ドライブと同様に、非対称の加減速ドライブができ、自動減速して指定位置で停止します。

ORIGIN ドライブ
(機械原点検出機能 )・センサを検出する各種ドライブ工程を順次行い、機械原点
信号を検出してドライブを終了します。
・ ORIGIN ドライブには、 ORG-0 〜 5, 10, 11, 12 の 9 種類のドライブ型式があります。
ORG-0 〜 5, 10 で検出するセンサ信号は、 ORG, NORG, Z 相(または PO 信号入力)を合成した ORG, NORG 検出信号です。
ORG-11, 12 で検出するセンサ信号は、 CWLM または
CCWLM 信号です。
・適切なドライブ型式を選択することで、機械原点信号の検出を 1 コマンドで実行できます。

SPEED CHANGE 機能

・ SCAN ドライブおよび INDEX ドライブは、ドライブ中にSPEED 変更することができます。
(但し INDEX DRIVE の加速／減速時定数 (RATE)の個別設定
時は除く)- 12 -

C-864v2

取扱説明書＜基本仕様続き＞
No.

項 目

5

カウンタ機能

6

停止機能

仕 様
アドレスカウンタ・ドライブパルス出力をカウントして、絶対アドレスを管理する 24 ビットのカウンタです。
・カウントデータを常時読み出すことができます。

パルスカウンタ・ドライブパルス出力または外部パルス信号をカウントして実位置を管理する 24 ビットのカウンタです。
・ 5 個の専用コンパレータで任意のカウント値の一致を検出して、カウンタ割り込み要求 CNTINT を出力できます。
・コンパレータの一致検出で、パルス出力を減速停止、または即時停止させることができます。
・カウンタ COMP1 の一致検出で自動的にデータ再設定する
オートリロード機能があります。
・カウンタ COMP1 の一致検出で自動的にカウンタをクリアするオートクリア機能があります。
・カウントデータを常時読み出すことができます。

パルス偏差カウンタ

・ 2 種の任意パルスをカウントして、パルス数の偏差を検出する 24 ビットのカウンタです。
・ 2 個の専用コンパレータで任意のカウント値の≧ ,≦を検出して、カウンタ割り込み要求 DFLINT を出力できます。
・コンパレータの一致検出で、パルス出力を減速停止、または即時停止させることができます。
・カウント仕様の選択で、 1 種の任意パルスをカウントする
パルスカウンタとしても使用できます。
・カウントデータを常時読み出すことができます。

即時停止信号

・ FSSTOP : X, Y, Z, A 軸の 4 軸単位で即時停止します。

LIMIT 信号・ CWLM,CCWLM 各 LIMIT センサで停止します。
・ LIMIT での即時停止、減速停止が選択できます。

カウンタ検出・各カウンタのコンパレータ一致検出により軸毎に減速停止、即時停止することができます。

7

読み出し機能ステータス読み出し
データ読み出し・パルスコントロール、割り込み要求出力、入出力信号、カウンタのコンパレータ出力、出力中のドライブパルス
速度、カウンタのカウントデータなど、現在の状態を
リアルタイムで読み出しできます。
・設定データの読み出しができます。

8

その他

割り込み発生機能・割り込み端子 JP4MCC, JP4CNT により、ホスト PC に対して割り込みを発生させることが可能です。
RDYINT … COMMAND 終了割り込み
CNTINT … PULSE COUNTER 割り込み
DFLINT … 偏差 COUNTER 割り込み

サーボドライバ対応機能

・サーボドライバに対応する信号として、サーボリセット
出力、サーボ位置決め完了入力が専用に用意されています。

- 13 -

C-864v2

取扱説明書
2-4. 応用仕様
No.
1

項 目

仕 様 説 明パルス出力機能 演算モード加減速時定数・標準加減速時定数は、 1,030ms/kHz 〜 0.004ms/kHz のデータ
を RATE DATA TABLE の No. 選択で設定します。
・演算モードでは任意な加減速時定数に変更できます。

SPEED DATA 設定方法
切り替え機能・出力 PULSE の SPEED 設定は、初期値 Hz 単位で設定を行う
Hz 設定 MODE となっていますが、これを基準クロックの整数倍で指定する基準クロック倍数設定 MODE に切り替えることが可能です。

END PULSE ドライブ・ INDEX ドライブではドライブ終了時のダンピング抑制のために、 END PULSE 設定量の手前で加減速ドライブを終了して ESPD の設定速度で INDEX 指定位置までドライブさせることができます。

第 1 出力 PULSE の PULSE 幅 ・ DRIVE START 後の 1 発目の ACTIVE PULSE 幅を自起動
選択機能
周波数の半周期 , 100 μ s 固定 , 20 μ s 固定の何れに選択することが可能です。

2

ドライブ機能非対称 S-RATE ドライブ機能

・ S 字型 DRIVE においても、加速／減速時定数を個別設定可能です。

三角駆動回避機能・ S 字加減速ドライブ時に最高速度に達するまでに INDEX
ドライブが終了、または途中で減速停止指令が入ったとき、三角駆動を自動的に回避させることができます。
但し、非対称 S-RATE DRIVE では無効です。

SPECIAL SCAN/INDEX 機能

・ SCAN ドライブ中に速度の加減速ができます。
・ INDEX ドライブ中に速度の加減速ができます。

SERIAL INDEX 機能

・予め設定したドライブパターンを停止せずに連続して
INDEX ドライブさせることができます。

SPECIAL SERIAL INDEX 機能 ・各区間毎に RATE 設定して SERIAL INDEX ドライブさせることができます。

3

ORIGIN 機能

SENSOR SCAN/INDEX 機能

・ SCAN ドライブとセンサー入力の検出を組み合わせて位置決めできます。
・ INDEX ドライブとセンサー入力の検出を組み合わせて位置決めできます。

INDEX CHANGE 機能

・ INDEX ドライブ中に指定パルス数または指定アドレスを変更して位置決めすることができます。

RATE CHANGE 機能

・ SCAN ドライブ中に加減速時定数が変更できます。

AUTO CHANGE 機能

・予め指定された出力パルス数、 SPEED または時間により、自動的に SPEED または RATE を変更します。

ORIGIN ドライブ方向
切替機能

・ ORIGIN DRIVE は通常 ORG(又は NORG)センサがワークに添って -(CCW)LIMIT 側に設置されていることを前提として行いますが、 ORIGIN DRIVE 方向切り替え機能により ORG(又は NORG)センサを +(CW)LIMIT 側に設置することが可能です。

MARGIN TIME 機能・ハンチング等による ORIGIN DRIVE の誤動作を防ぐため、センサ信号検出〜 PULSE 停止の間に MARGIN TIME を挿入することが可能です。

ORIGIN SENSOR TYPE
選択機能

・ ORG センサの検出をエッジからレベルに変更可能です。

ORIGIN ERROR 検出機能

・ CONST SCAN DRIVE 工程と JOG DRIVE 工程で出力する
最大 PULSE 数を予め設定し、その PULSE 数内でセンサが検出できない場合は、エラーとして DRIVE を強制終了させることが可能です。

AUTO DRST 出力機能

・機械原点検出完了と同時に、 DRST 信号を自動的に出力させることが可能です。

PO 入力機能・ STEPPING MOTOR DRIVER の PO(相励磁)出力信号を使用
した原点検出が可能です。 PO 入力を有効とした場合、 PO
信号と ORG 信号の AND を ORG 信号として動作します。

- 14 -

C-864v2

取扱説明書＜応用仕様続き＞
No.

項 目

4

偏差カウンタ機能

仕 様 説 明
偏差 COUNTER 入力 CLOCK
分周機能

・偏差 COUNTER への入力 CLOCK (MCC05v2 の出力 PULSE
又は、 EA,EB 入力)を分周することができます。

偏差 COUNTER COMPARATOR ・偏差 COUNTER COMPARE REGISTOR1,2 の検出を
検出条件選択機能≧ , ≦ , ＝の 3 種より選択することが可能です。

5

その他

偏差 COUNTER COMPAREREGISTER 設定切り替え機能

・偏差 COUNTER COMPARA の比較値を絶対値より符号付きに切り替えることができます。

SOFT LIMIT 機能・ハードリミットの内側に CW,CCW 両方向のソフトリミットを設定することができます。

特殊 DRST 出力機能

・ DRST 出力を常時実行することが可能です。

DEND ERROR 検出機能

・エラー判定のために予め設定された時間内に、 DEND 信号のアクティブが戻らない場合、 STATUS1 PORT の ERROR BIT
を 1 として DRIVE を強制終了させることが可能です。

- 15 -

C-864v2

取扱説明書
2-5. 入出力仕様(1) 出力仕様●出力仕様 1
回路

説明
+5V



*1



 CWP,CCWP CWP,CCWP

26LS31 相当



信号名

CWP,CWP,CCWP,CCWP

出力方式

ラインドライバ(差動)出力(26LS31 相当 :RS422A 準拠)

出力電流± 40mA max.

出力周波数

最大 3.3MHz

絶縁

非絶縁〜  +COM(20mA/軸)



各軸共通です。

*1 出力過負荷および短絡には御注意ください。内部保護回路(ヒューズ)が溶断します。

●出力仕様 2
回路

説明
信号名

DRST
(DRSTCOM から +5V 系電流制限回路に接続可能 : 15mA まで )インター
フェース電圧+24V

1.65KΩ

 DRSTCOM
Max15mA
フォトカプラ

出力方式
 DRST







出力電流
 EXTVGND
絶縁

各軸共通です。

●出力仕様 3回路


フォトカプラNch トランジスタ
オープンコレクタ出力
ON 時 : 50mA( Vce ＝ 0.6V 以下)
70mA(Vce ＝ 2V 以下)
OFF 時 : 0.1mA 以下
フォトカプラ絶縁(内部回路〜外部回路間)

説明

+24V



+24V

 OUT0 〜 OUT3






信号名

OUT0 -- OUT3

インター
フェース電圧+24V

出力方式

Nch トランジスタ
オープンコレクタ出力(サーボ ON など)

 EXTVGND

出力電流

絶縁

- 16 -

ON 時 : 50mA( Vce ＝ 0.6V 以下)
70mA(Vce ＝ 2V 以下)
OFF 時 : 0.1mA 以下
フォトカプラ絶縁(内部回路〜外部回路間)

C-864v2

取扱説明書(2) 入力仕様●入力仕様 1
回路

説明
信号名
+24V






〜



4.7KΩ

フォトカプラEXTV・ B 接点CWLM,CCWLM/各軸
FSSTOPRESET, LED

CWLM,CCWLM,

 IN0 --IN3

4.7KΩ

フォトカプラZ,ASENSOR,FSSTOP

各軸で共通です。

ORG, NORG, DEND/PO /各軸
IN0--IN3, ZSENSOR, ASENSOR,RESET

 24V±2V 以下
 EXTVGND
 ORG, NORG,
DEND/PO,
 4.7KΩ・ A 接点インター
フェース電圧
入力インピーダンス
ON/OFF
レベル(RESET, FSSTOP, ZSENSOR, ASENSOR を除く)

+24V
4.7KΩ
ON :3.5mA 以上(IN0-IN3 は 7.0mA 以上)
OFF :1.0mA 以下(IN0-IN3 は 1.3mA 以下)
フォトカプラ絶縁

絶縁(内部回路〜外部回路間)●入力仕様 2回路説明
ラインドライバ出力と
接続可能










フォトカプラ各軸で共通です。

160Ω



26C31 相当

信号名

± EA、± EB、± ZORG

インター
フェース仕様入力インピーダンス
ON/OFFレベル

フォトカプラ入力

応答周波数
絶縁- 17 -(ラインドライバと接続可能)160Ω
ON :7.8mA 以上(端子間 3.2V 以上)
OFF :1.0mA 以下(端子間 0.7V 以下)± EA,EB : 1.5MHz± ZORG : 100KHz
フォトカプラ絶縁(内部回路〜外部回路間)

C-864v2

取扱説明書
2-6. 入出力信号表(1) ユーザ I/O コネクタ(J1)■ピン配置・コネクタ型名 ： DX10A -100S( 50) (ヒロセ電機製)
・適合ソケット ： DX30A -100P( 50) ,DX31A -100P 等 (ヒロセ電機製、付属品ではありません。)
・適合ケーブル ： 1m,2m,3m,5m シールドケーブル (オプション)
50
1

100

51

■信号表
 注意

・

本製品が破損するおそれがあります。
+24V を EXTV 以外のピンに接続しないように注意してください。
配線後、電源投入前に必ず確認してください。

の信号は、フォトカプラ絶縁されています。

(注 1)
ステッピングモータを使用するときの原点信号です。
原点信号としてエンコーダのＺ相信号を使用する場合は未接続にします。
(注 2)
フォトカプラ絶縁している信号には、外部電源が必要です。
入力電圧仕様は +24V±2V 、 消費電流は +24V 時 MAX 230mA です。
また、各軸の CWLM,CCWLM 信号、および FSSTOP 信号の初期値は ACTIVE OFF 入力( B 接点)です。
これらの信号を使用しない場合であっても、外部電源を接続する必要があります。
(注 3)
各 DEND/PO 入力は、 STEPPING 使用時は PO(励磁出力) 信号として、 SERVO 使用時は位置決め完了
信号として使用します。

- 18 -

C-864v2

取扱説明書
● J1
ピン

方向

信号名

説明

ピン

方向

1

入

XCWLM

2

入

XCCWLM

3

入

XNORG

X 軸機械原点近傍信号

4

入

XORG

X 軸機械原点信号

5

入

YCWLM

Y 軸 +( CW)方向リミット信号X 軸 +( CW)方向リミット信号

51

入

ZCWLM

Z 軸 + (CW )方向リミット信号

X 軸 -(CCW )方向リミット信号

52

入ZCCWLMZ 軸 -( CCW )方向リミット信号

53

入

ZNORG

Z 軸機械原点近傍信号

54

入

ZORG

Z 軸機械原点信号

55

入

ACWLM

A 軸 + ( CW)方向リミット信号

6

入YCCWLMY 軸 -(CCW )方向リミット信号

56

入ACCWLMA 軸 - (CCW)方向リミット信号

7

入

YNORG

Y 軸機械原点近傍信号

8

入

YORG

Y 軸機械原点信号

57

入

ANORG

A 軸機械原点近傍信号

58

入

AORG

9

入

ZSENSORA 軸機械原点信号

Z 軸 SENSOR 信号

59

入ASENSORA 軸 SENSOR 信号

10

入

11

入

IN0

汎用入力 0 信号

60

出

OUT0

汎用出力 0 信号

IN1

汎用入力 1 信号

61

出

OUT1

汎用出力 1 信号

12

入

IN2

汎用入力 2 信号

62

出

OUT2

汎用出力 2 信号

汎用入力 3 信号

汎用出力 3 信号

(注 1)

(注 1)

信号名

入

IN3

−

EXTV

15

−

EXTV

16

出

+COM

XCWP,XCCWP 用 +コモン (+5V)

66

出

+COM

ZCWP,ZCCWP 用 +コモン ( +5V)

17

出

XCWP

X 軸 +( CW)方向正論理パルス

67

出

ZCWP

Z 軸 + (CW )方向正論理パルス出力

18

出

XCWP

X 軸 +( CW)方向負論理パルス

68

出

ZCWP

Z 軸 + (CW )方向負論理パルス出力

19

出

XCCWP

X 軸 -(CCW )方向正論理パルス

69

出

ZCCWP

Z 軸 -( CCW )方向正論理パルス出力

20

出

XCCWP

X 軸 -(CCW )方向負論理パルス

70

出

ZCCWP

Z 軸 -( CCW )方向負論理パルス出力

21

出

XDRSTCOMXDRST 用電流出力( +24V)

71

出

ZDRSTCOMZDRST 用電流出力(+24V )

22

出

XDRST

X 軸偏差カウンタリセット信号

72

出

ZDRST

Z 軸偏差カウンタリセット信号23

入

XDEND/XPO

X 軸位置決め完了信号 /PO 信号

24

−

N.C

使用禁止

25

入

+XEA

26

入

-XEA

27

入

+XEB

28

入

29

入

30

EXTVGND

65−

EXTVGND

カプラ用外部電源 GND

(注 2)

73

入

ZDEND/ZPO

Z 軸位置決め完了信号 /PO 信号

74

−

N.C

使用禁止

X 軸エンコーダ +A 相信号

75

入

+ZEA

Z 軸エンコーダ +A 相信号

X 軸エンコーダ -A 相信号

76

入

-ZEA

Z 軸エンコーダ -A 相信号

X 軸エンコーダ +B 相信号

77

入

+ZEB

Z 軸エンコーダ +B 相信号-XEB

X 軸エンコーダ -B 相信号

78

入

-ZEB

Z 軸エンコーダ -B 相信号+XZORGX 軸エンコーダ +Z 相信号

79

入+ZZORGZ 軸エンコーダ +Z 相信号

入-XZORGX 軸エンコーダ -Z 相信号80

入-ZZORGZ 軸エンコーダ -Z 相信号

31

−

N.C

使用禁止

81

−

N.C

使用禁止

32

出

+COM

YCWP,YCCWP 用 +コモン (+5V)

82

出

+COM

ACWP,ACCWP 用 +コモン (+5V)

33

出

YCWP

Y 軸 +( CW)方向正論理パルス信号

83

出

ACWP

A 軸 +( CW)方向正論理パルス信号

34

出

YCWP

Y 軸 +( CW)方向負論理パルス信号

84

出

ACWP

A 軸 +( CW)方向負論理パルス信号

35

出

YCCWP

Y 軸 -(CCW )方向正論理パルス信号

85

出

ACCWP

A 軸 - (CCW)方向正論理パルス信号

36

出

YCCWP

Y 軸 -(CCW )方向負論理パルス信号

86

出

ACCWP

A 軸 - (CCW)方向負論理パルス信号

37

出

YDRSTCOMYDRST 用電流出力( +24V)87

出

ADRSTCOMADRST 用電流出力

38

出

YDRST

Y 軸偏差カウンタリセット信号

88

出

ADRST

A 軸偏差カウンタリセット信号39

入YDEND/YPOY 軸位置決め完了信号 /PO 信号

40

−

N.C

使用禁止

41

入

+YEA

42

入

-YEA

43

入

+YEB

44

入

45

入

46

入

47
48

(注 3)

OUT3

−

(注 1)

13

(注 2)

出

(注 1)

14

カプラ用外部電源

63
64

説明

(注 3)

(+24V)

89

入ADEND/APO

A 軸位置決め完了信号 /PO 信号

90

−

N.C

使用禁止

Y 軸エンコーダ +A 相信号

91

入

+AEA

A 軸エンコーダ +A 相信号

Y 軸エンコーダ -A 相信号

92

入

-AEA

A 軸エンコーダ -A 相信号

Y 軸エンコーダ +B 相信号

93

入

+AEB

A 軸エンコーダ +B 相信号-YEB

Y 軸エンコーダ -B 相信号

94

入

-A1EB

A 軸エンコーダ -B 相信号+YZORGY 軸エンコーダ +Z 相信号

95

入+AZORGA 軸エンコーダ +Z 相信号-Y1ZORGY 軸エンコーダ -Z 相信号

96

入-AZORGA 軸エンコーダ -Z 相信号

−

N.C

使用禁止

97

−

N.C

使用禁止

入

FSSTOP

X, Y, Z, A 軸即時停止信号

98

入

RESET

X, Y, Z, A 軸リセット信号

49

−

N.C

使用禁止

99

−

N.C

使用禁止

50

−

N.C

使用禁止

100

−

N.C

使用禁止

- 19 -

(注 3)

(注 3)

C-864v2

取扱説明書(2) 基板エッジコネクタ(CN1)
端子番号

信号名

A1

−

方向

A2

SD07

I/O

A3

SD06

I/O

A4

SD05

A5

SD04

A6

端子番号

信号名

B1

GND

ﾃﾞｰﾀﾊﾞｽ

B2

RESDRV

ﾃﾞｰﾀﾊﾞｽ

B3

+5V

I/O

ﾃﾞｰﾀﾊﾞｽ

B4

−

I/O

ﾃﾞｰﾀﾊﾞｽ

B5

−

SD03

I/O

ﾃﾞｰﾀﾊﾞｽ

B6

−

A7

SD02

I/O

ﾃﾞｰﾀﾊﾞｽ

B7

−

A8

SD01

I/O

ﾃﾞｰﾀﾊﾞｽ

B8

−

A9

SD00

I/O

ﾃﾞｰﾀﾊﾞｽ

B9

−

A10

−

B10

GND

A11

AEN

B11

−

A12

−

B12

−

A13

−

B13

A14

−

B14

A15

−

B15

−

A16

SA15

I

ｱﾄﾞﾚｽﾊﾞｽ

B16

−

A17

SA14

I

ｱﾄﾞﾚｽﾊﾞｽ

B17

−

A18

SA13

I

ｱﾄﾞﾚｽﾊﾞｽ

B18

−

A19

SA12

I

ｱﾄﾞﾚｽﾊﾞｽ

B19

−

A20

SA11

I

ｱﾄﾞﾚｽﾊﾞｽ

B20

−

A21

SA10

I

ｱﾄﾞﾚｽﾊﾞｽ

B21

IRQ7

O

INT REQUEST

A22

SA9

I

ｱﾄﾞﾚｽﾊﾞｽ

B22

IRQ6

O

INT REQUEST

A23

SA8

I

ｱﾄﾞﾚｽﾊﾞｽ

B23

IRQ5

O

INT REQUEST

A24

SA7

I

ｱﾄﾞﾚｽﾊﾞｽ

B24

IRQ4

O

INT REQUEST

A25

SA6

I

ｱﾄﾞﾚｽﾊﾞｽ

B25

IRQ3

O

INT REQUEST

A26

SA5

I

ｱﾄﾞﾚｽﾊﾞｽ

B26

−

A27

SA4

I

ｱﾄﾞﾚｽﾊﾞｽ

B27

−

A28

SA3

I

ｱﾄﾞﾚｽﾊﾞｽ

B28

−

A29

SA2

I

ｱﾄﾞﾚｽﾊﾞｽ

B29

+5V

方向

機能

I

機能

ｱﾄﾞﾚｽｲﾈｰﾌﾞﾙ

方向

機能

I

RESET

IOWC

I

ｺﾏﾝﾄﾞ

IORC

I

ｺﾏﾝﾄﾞ

A30

SA1

I

ｱﾄﾞﾚｽﾊﾞｽ

B30

−

A31

SA0

I

ｱﾄﾞﾚｽﾊﾞｽ

B31

GND

端子番号

信号名

方向

機能

端子番号

信号名

C1

−

D1

−

C2

−

D2

−

C3

−

D3

IRQ10

O

INT REQUEST

C4

−

D4

IRQ11

O

INT REQUEST

C5

−

D5

−

C6

−

D6

−

C7

−

D7

−

C8

−

D8

−

C9

−

D9

−

C10

−

D10

−

C11

−

D11

−

C12

−

D12

−

C13

−

D13

−

C14

−

D14

−

C15

−

D15

−

C16

−

D16

+5V

C17

−

D17

−

C18

−

D18

GND

− 部は、本ボードでは使用しておりません。

- 20 -

18.42

21.59

RDY
(S1B)

120

121.02- 21 S1

C18

O
N

JP3X
JP3Z
(S1A)

MCC05 V2
MCC05 V2

5.46

C1

A B C D E F G

53.21

JP4

JP3Y
JP3A

MCC05 V2
CNT

J

MCC

MCC05 V2

J2
O
N
O
N

S2

X Y Z A

A31

163

CN1

106.17

A1

JP8

J1

0
1
2
3

IN

JP1

C‑864v2
96900001

取扱説明書

C-864v2

2-7. 寸法
一般公差± 0.5mm 以下
外形公差± 1mm 以下

100.33112.38

2.5

13.5

1.6

C-864v2

取扱説明書

３．設定
3-1. アドレス設定および PORT
ディップスイッチ S2 により下位アドレスは、以下の様になります。
下位アドレス(HEX)
S2 の値

Ｘ軸
MCC05v2

Ｙ軸
MCC05v2

0

1

2

3

4

5

下位アドレス(HEX)6

ＰＯＲＴ名称

R/W

S2 の値

0

1

2

3

4

5

6

ＰＯＲＴ名称

R/W

00 30 60 90 C0 00 80

DRIVE COMMAND

01 31 61 91 C1 20 A0

02 32 62 92 C2 02 82

DRIVE DATA1

03 33 63 93 C3 22 A2

DRIVE DATA1

04 34 64 94 C4 04 84

DRIVE DATA2

書05 35 65 95 C5 24 A4

DRIVE DATA2

書06 36 66 96 C6 06 86

DRIVE DATA3

き

07 37 67 97 C7 26 A6

DRIVE DATA3

き

08 38 68 98 C8 08 88

COUNTER COMMAND込

09 39 69 99 C9 28 A8

COUNTER COMMAND

込

0A 3A 6A 9A CA 0A 8A

COUNTER DATA1

み0B 3B 6B 9B CB 2A AA

COUNTER DATA1

み

0C 3C 6C 9C CC 0C 8C

COUNTER DATA2

0D 3D 6D 9D CD 2C AC

COUNTER DATA2

0E 3E 6E 9E CE 0E 8E

COUNTER DATA3

0F 3F 6F 9F CF 2E AE

COUNTER DATA300 30 60 90 C0 00 80

STATUS1

01 31 61 91 C1 20 A0

STATUS1

02 32 62 92 C2 02 82

DRIVE DATA1

03 33 63 93 C3 22 A2

DRIVE DATA1

04 34 64 94 C4 04 84

DRIVE DATA2

05 35 65 95 C5 24 A4

DRIVE DATA2

06 36 66 96 C6 06 86

DRIVE DATA3

07 37 67 97 C7 26 A6

DRIVE DATA3

08 38 68 98 C8 08 88

STATUS2

09 39 69 99 C9 28 A8STATUS2

0A 3A 6A 9A CA 0A 8A

STATUS30B 3B 6B 9B CB 2A AA

STATUS3

0C 3C 6C 9C CC 0C 8C

STATUS4

0D 3D 6D 9D CD 2C ACSTATUS4

0E 3E 6E 9E CE 0E 8E

STATUS5

0F 3F 6F 9F CF 2E AE

STATUS5

10 40 70 A0 D0 10 90

DRIVE COMMAND

11 41 71 A1 D1 30 B0

DRIVE COMMAND

Ｚ軸
MCC05v2

読み
出しDRIVE COMMAND

読
み
出
し

12 42 72 A2 D2 12 92

DRIVE DATA1

13 43 73 A3 D3 32 B2

DRIVE DATA1

14 44 74 A4 D4 14 94

DRIVE DATA2

書15 45 75 A5 D5 34 B4DRIVE DATA2

書

16 46 76 A6 D6 16 96

DRIVE DATA3

き

17 47 77 A7 D7 36 B6

DRIVE DATA3

き

18 48 78 A8 D8 18 98

COUNTER COMMAND

込

19 49 79 A9 D9 38 B8

COUNTER COMMAND

込

1A 4A 7A AA DA 1A 9A

COUNTER DATA1

み

1B 4B 7B AB DB 3A BA

COUNTER DATA1

み

1C 4C 7C AC DC 1C 9C

COUNTER DATA2

1D 4D 7D AD DD 3C BC

COUNTER DATA2

1E 4E 7E AE DE 1E 9E

COUNTER DATA3

1F 4F 7F AF DF 3E BE

COUNTER DATA3

10 40 70 A0 D0 10 90

STATUS1

11 41 71 A1 D1 30 B0

STATUS1

12 42 72 A2 D2 12 92

DRIVE DATA1

13 43 73 A3 D3 32 B2

DRIVE DATA1

読

14 44 74 A4 D4 14 94

DRIVE DATA2

15 45 75 A5 D5 34 B4DRIVE DATA2

み

16 46 76 A6 D6 16 96

DRIVE DATA3

17 47 77 A7 D7 36 B6

DRIVE DATA3

出

18 48 78 A8 D8 18 98

STATUS2

19 49 79 A9 D9 38 B8STATUS2

し

1A 4A 7A AA DA 1A 9A

STATUS31B 4B 7B AB DB 3A BA

STATUS3

1C 4C 7C AC DC 1C 9C

STATUS4

1D 4D 7D AD DD 3C BCSTATUS41E 4E 7E AE DE 1E 9E

STATUS5

1F 4F 7F AF DF 3E BE

STATUS52E 5E 8E BE EE 4E CE

汎用Ｉ／Ｏ

Ａ軸
MCC05v2

読
み
出
し

R/W

・ S2 の設定で 5,6 は、旧製品の C-863 互換となっています。また、この設定の 7 は設定禁止です。

- 22 -

C-864v2

取扱説明書(1) アドレスの設定
基板上のディップスイッチ S1 により、上位 8 ビットを設定します。
さらにディップスイッチ S2 により、下位アドレスを選択します。
他のインターフェースボードを使用している場合、アドレスが重複しない様に設定してください。
スイッチ設定は電源を切った状態で行い、設定変更後に電源を投入してください。
上位アドレス設定

下位アドレス選択

S1

S2

n

X

ON
↑

ON
■

■

■

■
1
2 3 4
A8････････A11

↑

ON
■

■

■

■

＝（ 1）

1
2 3 4
A12･････････A15

■

■

1
2０

2
2１

↑

"ON" → 0"OFF" → 1

■
＝（ 4）
■
3 4
2 ２ NC"ON" → 0"OFF" → 1

(注 1) S1 の A8, A9, A10, A11 の全て ON は設定禁止です。
4 つとも ON になると、 C-864v2 はアクセスされません。
(注 2) S2 の 2 ０ ,2 １ ,2 ２ の全て OFF は設定禁止です。
3 つとも OFF になると、 C-864v2 はアクセスされません。
上位アドレス(Ｘｎ)のＸは 0 Ｈ〜 F Ｈ 、ｎは 1 Ｈ ,〜 F Ｈ ,の設定とします。
(Ｘｎは、 01 Ｈ 〜 0F Ｈ ,11 Ｈ 〜 1F Ｈ ,21 Ｈ 〜 2F Ｈ ,·····E1 Ｈ 〜 EF Ｈ ,F1 Ｈ 〜 FF Ｈ のいずれか。)(例)上位アドレス＝ B9 Ｈ とし、 S2 を 2 に設定する場合。
S1
n
X
ON
ON
■
■
■
↑
↑
＝（ B9）
■
■
■
■
■
1
2 3 4
1
2 3 4
A8････････A11
A12･････････A15

S2
ON
↑

■

1
2０

■
■
2
2１

この場合、各軸の DRIVE COMMAND PORT のアドレスは、
X 軸＝ B960 Ｈ , Y 軸＝ B970 Ｈ , Z 軸＝ B961 Ｈ , A 軸＝ B971 Ｈ となります。

- 23 -■

3 4
2 ２ NC＝（ 2）

C-864v2

取扱説明書
3-2. 割り込みの設定
C-864v2 は、以下に示す割り込み要求信号の内いずれかが発生した場合、ホスト PC に対して、割り込み要求を行います。

(1) COMMAND 終了時の割り込み要求信号 (XRDYINT,YRDYINT,ZRDYINT,ARDYINT)
割り込み端子 JP4MCC と JP4J をジャンパすることにより、 COMMAND 終了割り込みを発生します。
DRIVE COMMAND の場合、 FSSTOP,LIMIT 等による停止時 (COMMAND 終了時 )にも発生します。
JP4MCC は、 X, Y, Z, A 軸の RDYINT の OR となっていますので、割り込みを多重化する場合は、Y 軸と Z 軸の STATUS5 PORT により RDYINT が発生している軸を確認します。

(2) PULSE COUNTER 及び DFL COUNTER からの割り込み要求信号(XCNTINT, YCNTINT, ZCNTINT, ACNTINT, XDFLINT, YDFLINT, ZDFLINT, ADFLINT)
割り込み端子 JP4CNT と JP4J をジャンパすることにより、 PULSE COUNTER または DFL COUNTER
からの COMPARATOR 割り込みを発生します。
JP4CNT は、 X, Y, Z, A 軸の OR であり、また各軸の出力は COMP1 〜 COMP5,DFL COMP1 〜 2 の OR となっていますので、割り込み要求軸および COMPARE REGISTER の判定は、各軸の STATUS3 PORT により行ってください。
また、これらの割り込みを使用する場合は、各 INT 信号が STATUS3 PORT の READ で必ず RESET される
エッジラッチ TYPE に設定しておく必要があります。

(3) 割り込み端子の構成＊ JP4MCC は X 軸の STATUS5 PORT に、 XRDYINT 〜 ARDYINT は Y/Z 軸の STATUS5 PORT に出力されています。

(4) 割り込み使用上の注意
・割り込み使用の際は、御手持ちの PC のユーザーズマニュアルおよび割り込みコントローラーの仕様を十分に確認して下さい。
・割り込み端子は、他のデバイスと重複しない様にしてください。
・ C-864v2 の割り込み要求を必要としない場合は、 JP4J をジャンパ状態にしないでください。
出荷時は、ジャンパをしていない状態になっています。
・ RDYINT は SPEC INITIALIZE1 COMMAND により、 CNTINT は PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND
により、 DFLINT は DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND により各々割り込み発生の許可／不許可を指定できます。
特に CNTINT, DFLINT では、 COMP1 〜 COMP5,DFL COMP1,2 毎に指定可能ですので、これらの割り込みを使用する場合に於いても未使用の COMP No.は割り込み発生を不許可にしてください。
・ RDYINT を多軸割り込みで使用する場合、 Y 軸と Z 軸の STATUS5 PORT により RDYINT 発生軸を確認してアクティブとなっている軸のみ STATUS1 PORT を READ してその軸の RDYINT を解除してください。
RDYINT が発生していない軸の STATUS1 PORT を READ すると READ するタイミングによっては、その軸の RDYINT が発生しなくなる場合が生じます。

- 24 -

C-864v2

取扱説明書

４．接続
4-1. ドライバとの接続(1) CW/CCW 独立入力型 DRIVER との接続
負論理パルス列 CW/CCW 独立入力型 DRIVER との X 軸接続例を示します。
a. 負論理 TTL レベル出力として使用する場合
J1
16
配線は全て 0.15SQ 以上+COM 
○
XCWP



18

20
XCCWP

コントローラ側

+CW


○

-CW

○

+CCW

○
端子台(コネクタ)

-CCW



XCCWP



18
19

20
XCCWP

コントローラ側DRIVER 側

b. 差動出力(ラインドライバ)としてフォトカプラに接続する場合
J1
17
配線は全て 0.15SQ 以上
XCWP 
○
+CW
XCWP






○

-CW

○

+CCW

○
端子台(コネクタ)

-CCW




DRIVER 側(2) STEPPING MOTOR DRIVER との接続
STEPPING MOTOR DRIVER との X 軸接続例を示します。
XPO



23

コントローラ側+P.O○
端子台(コネクタ)

24VGND-P.O
DRIVER 側

STEPPING DRIVER の場合、 XDRST, +XZORG, -XZORG は必ず未接続として下さい。
励磁出力を使用しない場合は、 XPO も未接続にします。

- 25 -

C-864v2

取扱説明書(3) SERVO MOTOR DRIVER との接続
SERVO MOTOR DRIVER との X 軸接続例を示します。

XDRSTCOM

J1


XDRST



XDEND



21
22
23

配線は全て 0.15SQ 以上○+RESET○-RESET○+END-XZORG



+XEA



-XEA



+XEB



29
30
25
(注 1)
26
27
(注 1)
28

-XEB

コントローラ側

150 Ω以上(注 2)

5V 仕様(注 3)

24VGND+XZORG





-END

○

+Z
ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞ(注 4)
-Z

○

+A

○

-A

○

+B

○
端子台(ｺﾈｸﾀ)

-B

○

○

○

○

DRIVER 側(注 1)エンコーダのフィードバックパルスをカウントする場合、必要になります。
(注 2)DRIVER 側の電流制限抵抗が 150 Ω以下の場合、外部で抵抗を付け 150 Ω以上になるようにしてください。
(注 3)SERVO DRIVER のカウンタ RESET 入力が +24V インターフェイスの場合の接続例
XDRSTCOM
XDRST




21
22

○

未接続

+24V

+RESET

24V 仕様○-RESET(注 4)SERVO DRIVER のエンコーダ Z 相出力がオープンコレクタ出力の場合の接続例+XZORG-XZORG




29
30

○
2.2k Ω

○＋24V P.S.
−
Z



GND

- 26 -



C-864v2

取扱説明書
4-2. LIMIT との接続
(1) 推奨センサ例
入光時 OFF のセンサ
入光時 ON のセンサ
備考
メーカ
定格
メーカ
定格
(参考：消費電流･タイプ)
サンクス
PM-□ 24サンクス
PM-□ 2415mA 以下・ NPN 型
PM-□ 44PM-□ 4415mA 以下・ NPN 型
PM-□ 54
PM-□ 5415mA 以下・ NPN 型
PM-□ 64PM-□ 6415mA 以下・ NPN 型
オムロン
EE-SX910R
オムロン
EE-SX910R
15mA 以下・ NPN 型
・上記以外のセンサ(例 :消費電流の大きい 35mA 品など)を使用するときは、弊社にお問い合わせください。
【直線系センサ(ORG,NORG,LIMIT)】【回転系センサ(ORG)】

移動テーブル
溝型フォトセンサ

溝型フォトセンサ

検出用平板はテーブルに固定

スリット付き円板(モータ軸に取り付け)(2) LIMIT 未使用時
LIMIT 未使用時の X 軸接続例を示します。
J1
14
EXTV

1
XCWLM


2
XCCWLM 
48
FSSTOP +-

24V P.S.

カプラ用電源コントローラ側(注)FSSTOP 信号 ,各軸 LIMIT 入力信号は ACTIVE OFF 入力となっており、未接続としますと信号がACTIVE となり PULSE 出力を行いませんので御注意ください。

(3) LIMIT 使用時
LIMIT 使用時の X 軸接続例を示します。
-(CCW)方向

+O-

J1
EXTV



XCWLM



XCCWLM

+(CW)方向

14

+O-






1
2

+

-

24V P.S.

コントローラ側- 27 -

カプラ用電源C-864v2

取扱説明書
4-3. 原点センサとの接続(1) ORG-0,ORG-1,ORG-2,ORG-3 型式
ORG-0,ORG-1,ORG-2,ORG-3 型式時(X 軸)の例を示します。
-(CCW)方向

+O-

J1
EXTV



XNORG



XORG



+XZORG-XZORG

14+(CW)方向

ORG センサ



3
4

+

-

24V P.S.

29

カプラ用電源+XZORG, -XZORG は必ず未接続としてください。

30

コントローラ側(2) STEPPING MOTOR DRIVER の ORG-4,ORG-5 型式
STEPPING MOTOR DRIVER の ORG-4,ORG-5 型式時(X 軸)の例を示します。
回転軸に付けた
スリット付き円板

ORG センサ+OJ1
14
EXTV 3
XNORG 4
XORG -(CCW)方向+O-+(CW)方向NORG センサ+-

24V P.S.

+XZORG-XZORG

29

カプラ用電源+XZORG, -XZORG は必ず未接続としてください。

30

コントローラ側- 28 -

C-864v2

取扱説明書(3) SERVO MOTOR DRIVER の ORG-4,ORG-5 型式
SERVO MOTOR DRIVER の ORG-4,ORG-5 型式時(X 軸)の例を示します。
-(CCW)方向

エンコーダ

SERVO DRIVER

+O-

+Z -Z

+(CW)方向NORG センサ

J1
EXTV



XNORG



XORG



+XZORG-XZORG



14



3
4

29
30

XORG は必ず未接続としてください。

+-

24V P.S.

カプラ用電源*ラインドライバ出力の場合

コントローラ側(4) ORG-10 型式
ORG-10 型式時(X 軸)の例を示します。
-(CCW)方向

ORG サンサ
J1
EXTV



XNORG



XORG



+XZORG-XZORG



14

+O-

+O-





+(CW)方向NORG センサ



3
4

+

-

24V P.S.

29

カプラ用電源+XZORG, -XZORG は必ず未接続としてください。

30

コントローラ側- 29 -

C-864v2

取扱説明書

５． PORT 仕様
5-1. DRIVE COMMAND PORT
DRIVE COMMAND を書き込む PORT です。
COMMAND の詳細は 6-1.章〜 6-4.章をご覧ください。

5-2. DRIVE DATA1, 2, 3 PORT( WRITE)各 DRIVE COMMAND により各種 DATA を書き込みます。

5-3. DRIVE DATA1, 2, 3 PORT( READ)
各種 DATA の読み出しを行います。
ADDRESS READ COMMAND,SET DATA READ,ERROR STATUS READ COMMAND に よる DATA の
読み出しは、 COMMAND WRITE 後、 STATUS1 内 BUSY BIT ＝ 0 を確認して行います。
PULSE COUNTER、偏差 COUNTER または、 ADDRESS COUNTER の COUNT DATA の読み出しは常時可能です。

5-4. COUNTER COMMAND PORTPULSE COUNTER および偏差 COUNTER の PRESET、 COMPARE REGISTER の SET COMMAND を書き込む PORT です。
COMMAND の詳細は 6-5.章をご覧下さい。

5-5. COUNTER DATA1, 2, 3 PORT( WRITE)
COUNTER COMMAND による数値 DATA を書き込みます。

- 30 -

C-864v2

取扱説明書
5-6. STATUS1 PORT
MCC05v2 の現在の状態を読み出す PORT です。読み出しは常時可能です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1 となります。
BUSY BIT
DRIVE BITDREND BITERROR BIT
MAN BITLSEND BITSSEND BITFSEND BIT

BUSY BIT：

0 で対応する軸へ COMMAND の書き込みが可能であることを示します。
1 の時は、対応する軸が DRIVE 中か DATA 処理中であり、 COMMAND を無視します。
COMMAND は BUSY BIT ＝ 0 を確認してから書き込まねばなりません。
但し、特殊 COMMAND(6-2.項参照)については、 BUSY BIT ＝ 1 でも書き込み可能です。

DRIVE BIT：

1 で対応する軸が DRIVE 中であることを示します。

DREND BIT

： 1 で対応する軸の DRIVE が終了したことを示します。(注 2)
次の COMMAND 書き込みにより RESET されます。

ERROR BIT

： 書き込まれた COMMAND 又は DATA に何等かの ERROR があったことを示します。(注 2)
BUSY ＝ 0 の時のみ、意味を持ちます。
ERROR の内容については、 ERROR STATUS READ COMMAND により確認可能です。
次の COMMAND 書き込みにより RESET されます。

MAN BIT：

本製品では、当 BIT は未使用です。０が出力されます。(注 2)

LSEND BIT：

BUSY BIT ＝ 1 の時、有効な CWLM 信号または CCWLM 信号が入力されたことを示します。
BUSY BIT ＝ 0 の時、 PULSE 出力が CWLM 信号または CCWLM 信号により停止したことを示します。 (応用機能である SOFT LIMIT で停止した場合も含みます。)
次の DRIVE 開始時に RESET されます。(注 1)

SSEND BIT：

BUSY BIT ＝ 1 の時、 SLOW STOP COMMAND が入力されたことを示します。
BUSY BIT ＝ 0 の時、 PULSE 出力が SLOW STOP COMMAND で停止したことを示します。
次の DRIVE 開始時に RESET されます。(注 1)

FSEND BIT：

BUSY BIT ＝ 1 の時、 FSSTOP 信号または FAST STOP COMMAND が入力されたことを示します。
BUSY BIT ＝ 0 の時、 PULSE 出力が FSSTOP 信号または FAST STOP COMMAND により停止したことを示します。
次の DRIVE 開始時に RESET されます。(注 1)(注 1) DRIVE を伴わない COMMAND では RESET されません。
(注 2) POWER ON 時及び RESET 信号入力時は、 DREND,ERROR,MAN の各 BIT は値が不定となります。
従ってこの時は、 BUSY BIT=0 のみ確認し、 NOP COMMAND を実行し、 DREND,ERROR,MAN の各 BIT をイニシャライズして下さい。

- 31 -

C-864v2

取扱説明書
5-7. STATUS2 PORT
各々の軸の入力信号の状態を読み出す PORT です。読み出しは常時可能です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1 となります。
DEND/PO 信号
ORG 信号
0 ＝ HIGH 1 ＝ LOWNORG 信号CWLM 信号0 ＝ LOW 1 ＝ HIGH
CCWLM 信号未使用(0)
未使用(0)
DEND/PO 信号 (D ０ と同じ）

(注)当 STATUS は、リアルタイム DATA となっています。

5-8. STATUS3 PORT
各々の軸の PULSE COUNTER 及び偏差 COUNTER からの STATUS 情報を読み出す PORT です。
読み出しは常時可能です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1 となります。
PLS COMP1 BIT
PLS COMP2 BIT
PLS COMP3 BIT
PLS COMP4 BIT
PLS COMP5 BIT
PLS OVF BITDFL COMP1 BITDFL COMP2 BIT

PLS ＊ COMP1 BIT： PULSE COUNTER と COMPARE REGISTER1 が一致したことを示します。(注)PLS COMP2 BIT： PULSE COUNTER と COMPARE REGISTER2 が一致したことを示します。(注)PLS COMP3 BIT： PULSE COUNTER と COMPARE REGISTER3 が一致したことを示します。(注)PLS COMP4 BIT： PULSE COUNTER と COMPARE REGISTER4 が一致したことを示します。(注)PLS COMP5 BIT： PULSE COUNTER と COMPARE REGISTER5 が一致したことを示します。(注)PLS OVF BIT： PULSE COUNTER がオーバフローしたことを示します。

DFL：偏差 COUNTER ≧ DFL COMPARE REGISTER1(偏差過大)を示します。(注)＊COMP1 BITDFL COMP2 BIT：偏差 COUNTER ≦ DFL COMPARE REGISTER2(位置決め完了)を示します。(注)(注)初期状態では、 COUNTER 一致中、偏差過大中または位置決め完了中以外の場合、当 STATUS READ 後RESET されます。
各 COUNTER INITIALIZE COMMAND により、当 STATUS READ 後、必ず RESET されるモードを選択できます。
*本取扱説明書では、 "PLS"は PULSE、 "DFL"は偏差を示す略語として使用しています。 以降も同様です。

- 32 -

C-864v2

取扱説明書
5-9. STATUS4 PORT
各々の軸の入出力信号の現在の状態を読み出す PORT です。読み出しは常時可能です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1 となります。
FSSTOP 信号(全軸共通) 0 ＝ LOW 1 ＝ HIGH〃ASENSOR 入力信号(注 1) 0 ＝ HIGH 1 ＝ LOW-EA 入力信号
0 ＝ LOW 1 ＝ HIGH
-EB 入力信号
0 ＝ LOW 1 ＝ HIGH
DRST 出力信号
0 ＝ HIGH 1 ＝ LOW
未使用(不定)(注 1)SENSOR 入力信号は、 A 軸と Z 軸にのみ用意されています。他の軸では 0 が出力されます。
尚、 SENSOR 入力信号については、取扱説明書〔応用機能編〕をご覧ください。
(注 2)当 STATUS は、全て入出力端子のリアルタイム DATA となっています。

5-10. STATUS5 PORT
応用機能の SOFT LIMIT(注)および SPEED CHANGE の状態等を読み出す PORT です。
読み出しは常時可能です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1 となります。

CCW SOFT LIMIT BIT(注 1)
CW SOFT LIMIT BIT(注 1)
未使用(0)(注 2)(注 2)
SPEED CHANGE BUSY BITRATE CHANGE BUSY BIT (注 1)
INDEX CHANGE BUSY BIT (注 1)(注 1) 詳細は、取扱説明書〔応用機能編〕をご覧ください。
(注 2) X,Y,Z 軸の STATUS5 PORT の D ４ ,D ３ BIT は、割り込み制御用に特別な信号が割り付けられています。
これらは、以下の様に軸により信号内容が異なっており使用上の特別な注意が必要です。
X 軸の STATUS5 PORT の D ３ ･･････････ J4MCC
X 軸の STATUS5 PORT の D ４ ･･････････ J4CNTY 軸の STATUS5 PORT の D ３ ･･････････ XRDYINT
Y 軸の STATUS5 PORT の D ４ ･･････････ YRDYINT
Z 軸の STATUS5 PORT の D ３ ･･････････ ZRDYINT
Z 軸の STATUS5 PORT の D ４ ･･････････ ARDYINT
多重割り込みを使用する場合、割り込みサービスルーチンでこれらのステータスを使用します。
多重割り込みをご検討の場合、詳細はお問い合わせください。

- 33 -

C-864v2

取扱説明書
5-11. 汎用 I/O PORT
本製品は、入力 4 点[IN0 〜 IN3 入力信号]、出力 4 点[OUT0 〜 OUT3 出力信号]の汎用 I/O を備えており、
ユ−ザはこれを自由に使用することができます。
これらの信号は、 ACTIVE LOW となっており、各々は ACTIVE 時、基板上の LED が点灯する様になっています。

(1) 入力 PORT
入力 PORT は下記に示す通り、入力 DATA 部と出力 DATA 部により構成されています。
外部入力[IN0 〜 IN3]の状態は、入力 DATA 部に取り込まれます。
出力 DATA 部には、現在の出力 PORT の状態(前回、出力 PORT へ出力した DATA)を取り込みます。


*各々アクティブで 1 となります。
OUT0
OUT1
OUT2
OUT3
IN0
IN1
IN2
IN3

出力 DATA 部

入力 DATA 部(2) 出力 PORT
出力 PORT は下記に示す構成となっており、下位 4 BIT の内容を外部[OUT0 〜 OUT3]へ出力します。


*各々アクティブで 1 となります。
OUT0
OUT1
OUT2
OUT3

出力 DATA 部

出力 PORT は、 POWER ON/RESET 時、 OFF 出力(NOT ACTIVE)となります。

- 34 -

C-864v2

取扱説明書

６． COMMAND 及び動作シーケンス
各 COMMAND の実行は、実行させる軸の PORT (3-1.参照)に対して行ってください。
以下では特に明記しない限り、 X 軸の MCC05v2 について説明しますが、 Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸についても同様です。

6-1. COMMAND 表(1) 基本機能 DRIVE COMMAND
D７
D０00000000
00000001
00000010
00000011
00000100
00000101
0000011000000111
00001000
00001001
00001010
＊
＊
＊
＊
＊
＊

＊

00010000
00010001
00010010
00010011
00010100
00010101

00011010
00011011
00011100
00011101
00011110
00011111
01100000
01100001
01100010
01100011
01100100
01100101
01100110＊＊＊＊01110000
01110001
01110010
01110011
11100010

HEX C0DE
００
０１
０２
０３
０４
０５
０６
０７
０８
０９
０Ａ
０Ｂ〜０Ｆ
１０
１１
１２
１３
１４
１５
１６〜１７
１８〜１９
１Ａ
１Ｂ
１Ｃ
１Ｄ
１Ｅ
１Ｆ
２０〜５Ｆ
６０
６１
６２
６３
６４
６５
６６
６７〜６Ｆ
７０
７１
７２
７３
７４〜Ｅ１
Ｅ２
Ｅ３〜Ｆ１
Ｆ２〜Ｆ６

＊は PULSE 出力を伴う COMMAND です。
COMMAND NAMENO OPERATIONSPEC INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE
ADDRESS INITIALIZE
ADDRESS READSERVO RESETRATE SETLSPD SETHSPD SETDFL COUNTER INITIALIZESET DATA READ
設定禁止
+JOG
-JOG
+SCAN
-SCAN
INCREMENTAL INDEXABSOLUTE INDEX
設定禁止
設定禁止
CSPD SETOFFSET PULSE SETORIGIN DELAY SETORIGIN FLAG RESETORIGIN
設定禁止
設定禁止
SRATE SETSLSPD SETSHSPD SETSSRATE ADJUSTSERATE ADJUSTSCSPD1 ADJUSTSCSPD2 ADJUST
設定禁止+ S-RATE SCAN
- S-RATE SCAN
S-RATE INCREMENTAL INDEXS-RATE ABSOLUTE INDEX
設定禁止
ERROR STATUS READ
設定禁止
設定禁止

実行時間
MAX 20 μ s
MAX 1.2ms(注 1)
MAX 25 μ s
MAX 30 μ s
MAX 25 μ s
MAX 11ms
MAX 60 μ s(注 1)
MAX 95 μ s(注 1)
MAX 85 μ s
MAX 25 μ s
MAX 35 μ s
(注 3)
(注 2)
(注 2)
(注 2 )(注 2 )(注 2 )(注 2 )(注 3)
MAX 55 μ s
MAX 20 μ s
MAX 25 μ s
MAX 25 μ s
(注 2)
(注 3)
MAX 150 μ s
MAX 150 μ s
MAX 150 μ s
MAX 100 μ s
MAX 100 μ s
MAX 100 μ s
MAX 100 μ s(注 2 )(注 2)(注 2 )(注 2)
MAX 25 μ s(注 3)(注 1) URATE ≠ DRATE 設定時は、これらの COMMAND の実行時間は DRIVE TYPE により次の値になります。
L-TYPE
MAX100ms

M-TYPE
H-TYPEMAX 35ms MAX 15ms

(注 2) 実行時間は規定できません。 8.章のタイミングをご覧ください。
(注 3) 応用機能 DRIVE COMMAND が割り当てられています。詳細は取扱説明書〔応用機能編〕をご覧ください。

- 35 -

C-864v2

取扱説明書(2) 特殊 COMMAND
特殊 COMMAND は常時実行することが可能です。
但し、通常の COMMAND 実行直後(4 μ S 以内)には実行しないでください。
D７
D０11110111
11111000
11111001
11111010
11111100
11111101
1111111011111111

HEX C0DE
Ｆ７
Ｆ８
Ｆ９
ＦＡ
ＦＣ
ＦＤ
ＦＥ
ＦＦ

COMMAND NAME
SPEED CHANGE
INT MASKADDRESS COUNTER PORT SELECTDFL COUNTER PORT SELECTPULSE COUNTER PORT SELECT
SPEED PORT SELECTSLOW STOPFAST STOP

実行時間(注)
MAX 200ns
MAX 200ns
MAX 200ns
MAX 200ns
MAX 200ns(注)(注)(注)実行時間は規定できません。 8.章のタイミングをご覧ください。

(3) PULSE COUNTER ／偏差 COUNTER COMMAND
・ HEX CODE は×を全て 0 とした場合
D７
D０
× × × × 0000
× × × × 0001
× × × × 0010
× × × × 0011
× × × × 0100
× × × × 0101
× × × × 0110
× × × × 0111
× × × × 1000

HEX C0DE
００
０１
０２
０３
０４
０５
０６
０７
０８

COMMAND NAMEPULSE COUNTER PRESETPULSE COUNTER COMPARE REGISTER1 SET
PULSE COUNTER COMPARE REGISTER2 SET
PULSE COUNTER COMPARE REGISTER3 SET
PULSE COUNTER COMPARE REGISTER4 SET
PULSE COUNTER COMPARE REGISTER5 SET
偏差 COUNTER PRESET
偏差 COUNTER COMPARE REGISTER1 SET
偏差 COUNTER COMPARE REGISTER2 SET

実行時間
MAX 200ns
MAX 200ns
MAX 200ns
MAX 200ns
MAX 200ns
MAX 200ns
MAX 200ns
MAX 200ns
MAX 200ns

6-2. DRIVE COMMAND(1) NO OPERATION COMMAND
COMMAND ………

00 Ｈ

機能：

機能はありません。
ただし、 DREND BIT 及び ERROR BIT がクリアされます。

実行シーケンスNSTATUS 内
BUSY=0?
Y
COMMAND
00 Ｈ WRITE- 36 -

C-864v2

取扱説明書(2) SPEC INITIALIZE1 COMMAND
COMMAND ………

01 Ｈ

機能：

動作仕様を定義します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1 PORT に DRIVE CONTROL 仕様を定義します。
N

STATUS 内
BUSY=0?
Y
DATA1 PORTWRITEDRIVE DATA1 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７

D０

COMMAND
01 Ｈ WRITE

DRIVE TYPE
LIMIT STOP TYPE
MOTOR TYPE
RDYINT TYPE
／部は 0/1 どちらでも良い。

各 BIT の詳細を以降に示します。尚、 POWER ON/RESET 時の設定はアンダーライン側となります。

● DRIVE TYPE ( D １ ,D ０ )DRIVE TYPE の指定を行う BIT です。
D１ D０
0
0
0
1
1
0
1
1

DRIVE TYPE
L-TYPE
M-TYPE
H-TYPE演算 MODE(注)(注)演算 MODE については、取扱説明書〔応用機能編〕
をご覧ください。

● LIMIT STOP TYPE ( D ２ )CWLM,CCWLM 信号による LIMIT 停止の形式を指定する BIT です。
0：即時停止
1：減速停止● MOTOR TYPE ( D ３ )対象とする MOTOR を指定する BIT です。
0： SERVO

1： STEPPING● RDYINT TYPE ( D ５ ,D ４ )COMMAND 終了割り込み要求(RDYINT)の発生パターンを指定する BIT です。
D ５ D ４ 発生パターン
00 PULSE 出力を伴う COMMAND 終了時のみ発生
0
1 全ての COMMAND 終了時発生
1
x いかなる場合にも出力せず- 37 -

C-864v2

取扱説明書(3) PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND
COMMAND ………

02 Ｈ

機能：

PULSE COUNTER の動作仕様を定義します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORT に PULSE COUNT 仕様を定義します。
N

STATUS 内
BUSY=0?
Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITEDRIVE DATA1 PORT の内容は以下の通りです。

順
不
同
で
良
い

DATA1 PORT
D７
    

D０

COMP STOP TYPE
CNTINT OUTPUT TYPE
CNTINT LATCH TRIGGER TYPE

(注) D ７ 〜 D ３ BIT は、必ず 0 にしてください。

COMMAND
02 Ｈ WRITE

DRIVE DATA1 PORT の各 BIT の詳細を以降に示します。
尚、 POWER ON/RESET 時の設定はアンダーライン側となります。
● COMP STOP TYPE ( D ０ )PULSE COUNTER の COMP STOP ENABLE において｢停止させる｣が選択されている場合、即時停止か減速停止かの選択を行う BIT です。
(COMPARE REGISTER1 〜 5 共、同仕様になります。）
0：即時停止
1：減速停止● CNTINT OUTPUT TYPE ( D １ )PULSE COUNTER において CNTINT 出力仕様の選択を行う BIT です。
(COMPARE REGISTER1 〜 5 共、同仕様になります。）
0：各 COMPARATOR の検出状態をラッチして出力 (ラッチ解除は STATUS3 READ による。)
1：各 COMPARATOR の検出状態をそのままスルーして出力(注)1 を選択しますと COMPARATOR の検出状態をそのまま出力する為、 STATUS3 READ による解除は、行えません。
割り込みを使用する場合は、必ず｢ 0：各 COMPARATOR の検出状態をラッチして出力｣を選択してください。

● CNTINT LATCH TRIGGER TYPE ( D ２ )PULSE COUNTER において CNTINT 出力仕様がラッチの場合、ラッチの種類を選択する BIT です。
(COMPARE REGISTER1 〜 5 共、同仕様になります。）
0：レベルラッチ(検出条件が成立している間に、 STATUS3 READ を行っても CNTINT 出力はアクティブのままとなります。)
1：エッジラッチ(検出条件が成立している間でも、 STATUS3 READ を行うことにより CNTINT 出力を
RESET します。)(注)CNTINT 出力仕様がスルーの場合、当 BIT の影響は、ありません。

- 38 -

C-864v2

取扱説明書

DRIVE DATA2 PORT の内容は以下の通りです。
DATA2 PORT
D７

D０

COUNT CLOCK TYPE
COUNT PATTERN TYPE
AUTO CLEAR ENABLE
RELOAD ENABLE
COMP1 INT ENABLE
COMP1 STOP ENABLE／部は 0/1 どちらでも良い。
DRIVE DATA2 PORT の各 BIT の詳細を以降に示します。
尚、 POWER ON/RESET 時の設定はアンダーライン側となります。
● COUNT CLOCK TYPE ( D ０ )PULSE COUNTER の動作 CLOCK を選択する BIT です。
0： X 軸 MCC05v2 の DRIVE PULSE ( XCWP,XCCWP)で動作する。
1： XEA(X 軸 A 相信号), XEB(X 軸 B 相信号)からの外部クロックで動作する。
● COUNT PATTERN TYPE ( D １ ,D ２ )D ０ BIT ＝ 1 の時のみ有効となり、外部入力クロックの COUNT 方法の選択を行います。
D２ D１
0
0
0
1
1
0
1
1

カウントパターン
XEA,XEB 入力を 1 逓倍してカウントする。
XEA,XEB 入力を 2 逓倍してカウントする。
XEA,XEB 入力を 4 逓倍してカウントする。
XEA でカウントアップ、 XEB でカウントダウン● AUTO CLEAR ENABLE ( D ３ )オートクリア機能の設定を行う BIT です。
0：オートクリアを行わない

1：オートクリアを行う● RELOAD ENABLE ( D ４ )リロード機能の設定を行う BIT です。
0：リロードを行わない

1：リロードを行う

入力クロックの形式
90 ゜位相差クロック
方向別独立クロック● COMP1 INT ENABLE ( D ５ )COMPARE REGISTER1 の検出出力 XCNTINT を出力するかしないかを選択する BIT です。
0： X1CNTINT を出力しない
1： XCNTINT を出力する● COMP1 STOP TYPE ( D ６ )COMPARE REGISTER1 の検出出力により、 PULSE 出力を停止させるかさせないかを選択する BIT です。
0：停止させない
1：停止させる- 39 -

C-864v2

取扱説明書

DRIVE DATA3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA3 PORT
D７

D０

COMP2 INT ENABLE
COMP2 STOP TYPECOMP3 INT ENABLE
COMP3 STOP TYPECOMP4 INT ENABLE
COMP4 STOP TYPECOMP5 INT ENABLE
COMP5 STOP TYPE
DRIVE DATA3 PORT の各 BIT の詳細を以降に示します。
尚、 POWER ON/RESET 時の設定はアンダーライン側となります。
● COMP2 INT ENABLE ( D ０ )COMPARE REGISTER2 の検出出力 XCNTINT を出力するかしないかを選択する BIT です。
0： XCNTINT を出力しない
1： XCNTINT を出力する● COMP2 STOP TYPE ( D １ )COMPARE REGISTER2 の検出出力により、 PULSE 出力を停止させるかさせないかを選択する BIT です。
0：停止させない
1：停止させる● COMP3 INT ENABLE ( D ２ )COMPARE REGISTER3 の検出出力 X1CNTINT を出力するかしないかを選択する BIT です。
0： XCNTINT を出力しない
1： XCNTINT を出力する● COMP3 STOP TYPE ( D ３ )COMPARE REGISTER3 の検出出力により、 PULSE 出力を停止させるかさせないかを選択する BIT です。
0：停止させない
1：停止させる● COMP4 INT ENABLE ( D ４ )COMPARE REGISTER4 の検出出力 XCNTINT を出力するかしないかを選択する BIT です。
0： XCNTINT を出力しない
1： XCNTINT を出力する● COMP4 STOP TYPE ( D ５ )COMPARE REGISTER4 の検出出力により、 PULSE 出力を停止させるかさせないかを選択する BIT です。
0：停止させない
1：停止させる● COMP5 INT ENABLE ( D ６ )COMPARE REGISTER5 の検出出力 XCNTINT を出力するかしないかを選択する BIT です。
0： XCNTINT を出力しない
1： XCNTINT を出力する● COMP5 STOP TYPE ( D ７ )COMPARE REGISTER5 の検出出力により、 PULSE 出力を停止させるかさせないかを選択する BIT です。
0：停止させない
1：停止させる- 40 -

C-864v2

取扱説明書(4) ADDRESS INITIALIZE COMMAND
COMMAND ………

03 Ｈ

機能： 現在位置を指定された絶対 ADDRESS として、定義・記憶
し、 ADDRESS COUNTER へ値を設定します。

実行シーケンスN

DRIVE DATA1,2,3 PORT に ADDRESS を指定します。

STATUS 内
BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORTY
DATA1 PORT
順
WRITE
D 不
０
同
DATA2 PORT
で
WRITE
良
い
DATA3 PORTWRITECOMMAND
03 Ｈ WRITEDATA2 PORT

D７


D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 



絶対 ADDRESS ( 0 〜 FFFFFF Ｈ )ADDRESS が負数の場合、 2 の補数表現とします。
・ ADDRESS の設定例
ADDRESS (10 進表現)
+8,388,607
+10
±0
-10
-8,388,607

DATA1 PORT
7F Ｈ
00 Ｈ
00 Ｈ
FF Ｈ
80 Ｈ

DATA2 PORT
FF Ｈ
00 Ｈ
00 Ｈ
FF Ｈ
00 Ｈ

DATA3 PORT
FF Ｈ
0A Ｈ
00 Ｈ
F6 Ｈ
01 Ｈ

(5) ADDRESS READ COMMAND
COMMAND ………

04 Ｈ

機能： MOTOR の現在位置を絶対 ADDRESS として読み出します。
DATA1,2,3 PORT より絶対 ADDRESS を読み出します。

実行シーケンス

DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
N

STATUS 内
BUSY=0?

DATA1 PORT
D７
YCOMMAND
04 Ｈ WRITEDATA2 PORT
D０ D７
 

D０ D７
 

DATA3 PORT
D０


絶対 ADDRESS ( 0 〜 FFFFFF Ｈ )NSTATUS 内
BUSY=0?
Y
DATA1 PORTREAD
DATA2 PORTREAD
DATA3 PORTREAD

ADDRESS が負数の場合、 2 の補数表現です。

(注)・ ADDRESS の出力例
ADDRESS(10 進表現)
+8,388,607
+10
±0
-10
-8,388,607

DATA1 PORT
7F Ｈ
00 Ｈ
00 Ｈ
FF Ｈ
80 Ｈ

DATA2 PORT
FF Ｈ
00 Ｈ
00 Ｈ
FF Ｈ
00 Ｈ

DATA3 PORT
FF Ｈ
0A Ｈ
00 Ｈ
F6 Ｈ
01 Ｈ

当 COMMAND は、旧製品との COMMAND 互換性の為用意してあるものです。
読み出される ADDRESS DATA は、 ADDRESS COUNTER の COUNT DATA
( 6-4.項)と何等変わりはありません。 一般的には後者を使用してください。

(注)DATA の READ は必ず DRIVE DATA1 〜 3PORT の順序で行ってください。
DRIVE DATA1,2,3 PORT は、通常、 PULSE COUNTER の COUNTER 値を読み出す為の専用 PORTとなっています。これらの PORT は、 ADDRESS READ COMMAND を書き込むことにより PORT 機能が切り替わり、当 PORT は ADDRESS DATA 読み出し用の PORT となります。 ADDRESS DATA 読み出し
用 PORT としての機能は DRIVE DATA3 PORT を READ することによって解除され本来の PORT 機能に復帰します。従って、 ADDRESS READ COMMAND を書き込んだ場合は必ず DRIVE DATA3 PORT のREAD を行ってください。
- 41 -

C-864v2

取扱説明書(6) SERVO RESET COMMAND
COMMAND ………

05 Ｈ

機能： SERVO DRIVER に対し、 DRST 信号を 10ms 間出力します。

実行シーケンスN

尚、 STEPPING MOTOR 選択時には、当 COMMAND は
NO OPERATION COMMAND と同じになります。

STATUS 内
BUSY=0?
Y
COMMAND
05 Ｈ WRITE(7) RATE SET COMMAND
COMMAND ………

06 Ｈ

機能：

実行シーケンスN

加減速 DRIVE に必要な URATE(加速時定数)、
DRATE(減速時定数)を設定します。

DRIVE DATA2 PORT に URATE、 DRIVE DATA3 PORT に DRATE をDATA 表の No.で設定します。

STATUS 内
BUSY=0?

DRIVE DATA2,3 PORT の内容は以下の通りです。
Y
DATA2 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA3 PORTWRITE

DATA2 PORTDATA3 PORT

D７


D０ D７
 

D０


DRATE No. ( HEX 値で設定)
URATE No. ( HEX 値で設定)

COMMAND
06 Ｈ WRITERATE SET COMMAND は１度実行されていれば変更の必要な場合を除き、再設定不要です。 POWER ON/RESET は、 URATE,DRATE 共 No.＝ 9(100ms/1000Hz)となっています。

(8) LSPD SET COMMAND
COMMAND ………

07 Ｈ

機能： DRIVE に必要な LSPD(LOW SPEED)を設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORT に LSPD を Hz 単位の 3 バイト DATA で設定します。
N

STATUS 内
BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORTDATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORTY
DATA1 PORT
順
WRITE
D 不
０
同
DATA2 PORT
で
WRITE
良
い
DATA3 PORT
WRITE

D７


D０ D７
 

COMMAND
07 Ｈ WRITE(注)DATA の設定範囲の上限は、 DRIVE TYPE により異なり、
7-5.(3)項に示す SPEED 範囲となります。



LSPD DATALSPD DATA の設定範囲は、 10(0A Ｈ )〜 3,333,333 (32DCD5 Ｈ )です。(注)LSPD SET COMMAND は１度実行されていれば変更の必要な場合を除き、再設定不要です。 POWER ON/RESET 時は、 LSPD ＝ 300Hz です。

- 42 -

C-864v2

取扱説明書(9) HSPD SET COMMAND
COMMAND ………

08 Ｈ

機能： DRIVE に必要な HSPD(HIGH SPEED)を設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORT に HSPD を Hz 単位の 3 バイト DATA で設定します。
N

STATUS 内
BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y
DATA1 PORT
順
WRITE
D 不
０
同
DATA2 PORT
で
WRITE
良
い
DATA3 PORT
WRITE

D７


DATA1 PORTCOMMAND
08 Ｈ WRITEDATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 



HSPD DATAHSPD DATA の設定範囲は、 1(1 Ｈ )〜 3,333,333 (32DCD5 Ｈ )です。(注)HSPD SET COMMAND は１度実行されていれば変更の必要な場合を除き、再設定不要です。 POWER ON/RESET 時は、 HSPD ＝ 3000Hz です。
(注)DATA の設定範囲の上限は、 DRIVE TYPE により異なり、
7-5.(3)項に示す SPEED 範囲となります。

(10 ) DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND
COMMAND ………

09 Ｈ

機能：

偏差 COUNTER の動作仕様を定義します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORT に偏差 COUNTER 仕様を定義します。
N

STATUS 内
BUSY=0?
Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITEDRIVE DATA1 PORT の内容は以下の通りです。

順
不
同
で
良
い

DATA1 PORT
D７
    

D０

DFL COMP STOP TYPEDFLINT OUTPUT TYPEDFLINT LATCH TRIGGER TYPE
(注) D ７ 〜 D ３ BIT は応用機能が割り付けられていますので、0 としてください。

COMMAND
09 Ｈ WRITE

DRIVE DATA1 PORT の各 BIT の詳細を以降に示します。
尚、 POWER ON/RESET 時の設定はアンダーライン側となります。
● DFL COMP STOP TYPE ( D ０)
偏差 COUNTER の COMP STOP ENABLE において｢停止させる｣が選択されている場合、即時停止か減速停止かの選択を行う BIT です。(COMPARATOR1/2 共、同仕様になります。）
0：即時停止
1：減速停止● DFLINT OUTPUT TYPE ( D １ )偏差 COUNTER において X1DFLINT 出力仕様の選択を行う BIT です。
(COMPARATOR1/2 共、同仕様になります。）
0：各 COMPARATOR の検出状態をラッチして出力 (ラッチの解除は STATUS3 READ による。)
1：各 COMPARATOR の検出状態をそのままスルーして出力- 43 -

C-864v2

取扱説明書(注)1 を選択しますと COMPARATOR の検出状態をそのまま出力する為、 STATUS3 READ による解除は、行えません。 割り込みを使用する場合は、必ず｢ 0：各 COMPARATOR の検出状態をラッチして出力｣を選択してください。
● DFLINT LATCH TRIGGER TYPE ( D ２)
偏差 COUNTER において XDFLINT 出力仕様がラッチの場合、ラッチの種類を選択する BIT です。
(COMPARATOR1/2 共、同仕様になります。）
0：レベルラッチ(検出条件が成立している間に、 STATUS3 READ を行っても XDFLINT 出力は、
アクティブのままとなります。)
1：エッジラッチ(検出条件が成立している間でも、 STATUS3 READ を行うことにより XDFLINT 出力を
RESET します。)(注)DFLINT 出力仕様がスルーの場合、当 BIT の影響は、ありません。

DRIVE DATA2 PORT の内容は右の通りです。

DATA2 PORT
D７


D０
 
COUNT CLOCK TYPE
COUNT PATTERN TYPECOMP1 INT ENABLE
COMP1 STOP ENABLE(注) 2 ３ ,2 ４ BIT は、必ず 0 としてください。
2 ７ BIT は応用機能が割り付けられていますので、 0 としてください。
DRIVE DATA2 PORT の各 BIT の詳細を以降に示します。
尚、 POWER ON/RESET 時の設定はアンダーライン側となります。
● COUNT CLOCK TYPE ( D ０ )偏差 COUNTER の動作 CLOCK を選択する BIT です。
0： X 軸 MCC05v2 の DRIVE PULSE ( XCWP,XCCWP )と XEA,XEB からの外部クロックの偏差で動作する。
1： XEA(X 軸 A 相信号),XEB(X 軸 B 相信号)からの外部クロックのみで動作する。
● COUNT PATTERN TYPE ( D １ ,D ２ )偏差 COUNTER の外部入力クロックの COUNT 方法を選択する BIT です。
D２ D１
0
0
0
1
1
0
1
1

カウントパターン
XEA,XEB 入力を 1 逓倍してカウントする。
XEA,XEB 入力を 2 逓倍してカウントする。
XEA,XEB 入力を 4 逓倍してカウントする。
XEA でカウントアップ、 XEB でカウントダウン

入力クロックの形式
90 ゜位相差クロック
方向別独立クロック(注) MCC05v2 の出力 PULSE は、 CW でカウント DOWN、 CCW でカウント UP となります。
又、 90 °位相差 CLOCK は下記の様になります。詳細については、 8-14.項をご覧ください。
EA

カウント UP

EB
EA

カウント DOWN

EB- 44 -

C-864v2

取扱説明書● COMP1 INT ENABLE ( D ５ )偏差 COUNTER COMPARATOR1 の検出出力 XDFLINT を出力するかしないかを選択する BIT です。
0： XDFLINT を出力しない
1： XDFLINT を出力する● COMP1 STOP ENABLE ( D ６ )偏差 COUNTER COMPARATOR1 の検出出力で、 PULSE 出力を停止させるかさせないかを選択する BIT です。
0：停止させない
1：停止させる

DRIVE DATA3 PORT の内容は右の通りです。

DATA3 PORT
D７
     

D０

COMP2 INT ENABLE
COMP2 STOP ENABLE(注) 2 ２〜 2 ７ BIT は、必ず 0 として下さい。
● COMP2 INT ENABLE ( D ０ )偏差 COUNTER COMPARATOR2 の検出出力 XDFLINT を出力するかしないかを選択する BIT です。
0： XDFLINT を出力しない
1： XDFLINT を出力する● COMP2 STOP ENABLE ( D １ )偏差 COUNTER COMPARATOR2 の検出出力で、 PULSE 出力を停止させるかさせないかを選択する BIT です。
0：停止させない
1：停止させる- 45 -

C-864v2

取扱説明書(11) SET DATA READ COMMAND
COMMAND ………

0A Ｈ

機能：各軸の MCC05v2 に対して設定した SPEC DATA や SPEED DATA
等の読み出しを行います。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORT( WRITE)に読み出しを行いたい設定 DATA の COMMAND
を指定します。一部 DRIVE DATA1 PORT( WRITE)を使用します。(注 2,3)
N

STATUS 内
BUSY=0?

DRIVE DATA3 PORT( WRITE)の内容は以下の通りです。
DATA3 PORT
D７
D０



Y
DATA1 PORT (注 2,3)
WRITE
DATA3 PORT
WRITE

読み出す DATA の設定 COMMAND CODE

COMMAND
0A Ｈ WRITENSTATUS 内
BUSY=0?
(注 1)
Y
DATA1 PORTREAD
DATA2 PORTREAD
DATA3 PORT
READ

DRIVE DATA1,2,3 PORT( READ)より設定されている DATA の読み出しを行います。
DATA の出力方法は、各々の COMMAND の DATA 設定方法と同じ型式となります。
例） RATE の設定 No.を確認したい場合は、 DATA3 PORT に｢ 06 Ｈ ｣(RATE SETCOMMAND)、 COMMAND PORT に｢ 0A Ｈ ｣(当 COMMAND)を書き込み、DATA2,3 PORT を読み出します。 DATA2 PORT に URATE No.、 DATA3PORT に DRATE No.が出力されます。
当 COMMAND で確認可能な DATA は以下各 COMMAND で設定されたものです。
DRIVE DATA3 PORT に以下の COMMAND CODE 以外が設定されていた場合、
出力 DATA は保証されません。この場合 STATUS1 PORT の ERROR BIT が１と
なります。

CODE
01 Ｈ
02 Ｈ
06 Ｈ
07 Ｈ
08 Ｈ
09 Ｈ
0B Ｈ
0C Ｈ
0E Ｈ
18 Ｈ
19 Ｈ
1A Ｈ
1B Ｈ
1C Ｈ
20 Ｈ
21 Ｈ
22 Ｈ
24 Ｈ
25 Ｈ

COMMAND NAME
SPEC INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE
RATE SET(注 2)
LSPD SETHSPD SETDFL COUNTER INITIALIZECW SOFT LIMIT SET*
CCW SOFT LIMIT SET*DFL DIVISION DATA SET*
END PULSE SET*ESPD SET*CSPD SETOFFSET PULSE SETORIGIN DELAY SETSPEC INITIALIZE3*
CLOCK FREQUENCY SET*RESOLUTION SET*PART HSPD SET (注 3)*
INCREMENTAL DATA SET
*

CODE
26 Ｈ
27 Ｈ
29 Ｈ
2B Ｈ
2C Ｈ
2D Ｈ
2E Ｈ
2F Ｈ
50 Ｈ
51 Ｈ
52 Ｈ
60 Ｈ
61 Ｈ
62 Ｈ
63 Ｈ
64 Ｈ
65 Ｈ
66 Ｈ

COMMAND NAME
ABSOLUTE DATA SETPART PULSE SET (注 3)PART RATE SET (注 3)
MARGIN TIME SETPEAK PULSE SETSEND PULSE SETSESPD SETSPEC INITIALIZE4
DEND TIME SET
EXTEND ORIGIN SPEC SET

*
*
*
*
*
*
*

*

CONSTANT SCAN MAX PULSE *SRATE SETSLSPD SETSHSPD SETSSRATE ADJUSTSERATE ADJUSTSCSPD1 ADJUSTSCSPD2 ADJUST*印の COMMAND は、応用機能用の COMMAND です。詳細は取扱説明書〔応用機能編〕をご覧ください。
(注 1) 確認したい内容の COMMAND によって読み出す DATA PORT の数と DATA PORT No.が異なりますが、
当 COMMAND を実行した場合必ず DRIVE DATA3 PORT の READ を行ってください。
(注 2) この COMMAND は、演算 MODE 時 URATE/DRATE の指定を DRIVE DATA1 PORT( WRITE)へ
設定してください。
(注 3) これらの COMMAND は、 PART No.を DRIVE DATA1 PORT( WRITE)へ設定してください。
(注 4) 全ての DATA は、 MIN/MAX 処理等の内部処理されない 書き込まれた DATA のまま出力されます 。
又 DATA 書き込み後、 DRIVE TYPE の固定／演算を切り替えても出力される DATA は、以前の型式で出力されます。
(注 5) POWER ON/RESET 時に設定される初期設定値は読み出せません｡- 46 -

C-864v2

取扱説明書(12) +/-JOG COMMAND
COMMAND ……… +(CW)方向 DRIVE 時

10 Ｈ

実行シーケンスN- (CCW)方向 DRIVE 時

機能：

11 Ｈ

JOG DRIVE を行います。

STATUS 内
BUSY=0?
Y
COMMAND 10 Ｈ
又は 11 Ｈ WRITE(13) +/-SCAN COMMAND
COMMAND ……… +(CW)方向 DRIVE 時

12 Ｈ

実行シーケンスN- (CCW)方向 DRIVE 時

13 Ｈ

機能：

SCAN DRIVE を行います。

機能：相対指定の INDEX DRIVE を行います。

STATUS 内
BUSY=0?
Y
COMMAND 12 Ｈ
又は 13 Ｈ WRITE(14) INCREMENTAL INDEX COMMAND
COMMAND ………

14 Ｈ

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORT に出力 PULSE 数と方向を指定します。
N

STATUS 内
BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORTY
DATA1 PORT
順
WRITE
D 不
０
同
DATA2 PORT
で
WRITE
良
い
DATA3 PORTWRITECOMMAND
14 Ｈ WRITE

D７


DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 



出力 PULSE 数 (0 〜 FFFFFF Ｈ )-(CCW)方向の場合、出力 PULSE 数は 2 の補数表現とします。
・出力 PULSE 数の設定例
出力 PULSE(10 進表現)
DATA1 PORT
+8,388,607
7F Ｈ
+10
00 Ｈ
±0
00 Ｈ
-10
FF Ｈ
-8,388,607
80 Ｈ- 47 -

DATA2 PORT
FF Ｈ
00 Ｈ
00 Ｈ
FF Ｈ
00 Ｈ

DATA3 PORT
FF Ｈ
0A Ｈ
00 Ｈ
F6 Ｈ
01 Ｈ

C-864v2

取扱説明書(15 ) ABSOLUTE INDEX COMMAND
COMMAND ………

15 Ｈ

機能：

絶対指定の INDEX DRIVE を行います。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地の絶対 ADDRESS を指定します。
N

STATUS 内
BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORTY
DATA1 PORT
順
WRITE
D 不
０
同
DATA2 PORT
で
WRITE
良
い
DATA3 PORTWRITE

DATA2 PORT

D７


D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 



目的 ADDRESS ( 0 〜 FFFFFF Ｈ )目的 ADDRESS が負数の場合、 2 の補数表現とします。
・目的 ADDRESS の設定例
DATA1 PORT
7F Ｈ
00 Ｈ
00 Ｈ
FF Ｈ
80 Ｈ

目的 ADDRESS(10 進表現)

COMMAND
15 Ｈ WRITE+8,388,607
+10
±0
-10
-8,388,607

DATA2 PORT
FF Ｈ
00 Ｈ
00 Ｈ
FF Ｈ
00 Ｈ

DATA3 PORT
FF Ｈ
0A Ｈ
00 Ｈ
F6 Ｈ
01 Ｈ

(16 ) CSPD SET COMMAND
COMMAND ………

1A Ｈ

機能：

実行シーケンス

ORIGIN DRIVE に必要な CSPD (CONSTANT SPEED )を設定します。

DRIVE DATA1,2,3 PORT に CSPD を Hz 単位の 3 バイト DATA で設定します。
N

STATUS 内
BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORTY
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND
1A Ｈ WRITE

順
不
同
で
良
い

D７


DATA2 PORT
D０ D７
 

D０ D７
 

DATA3 PORT
D０


CSPD DATACSPD DATA の設定範囲は、 1(1 Ｈ )〜 3,333,333 (32DCD5 Ｈ )です。(注)CSPD SET COMMAND は１度実行されていれば変更の必要な場合を除き、再設定不要です。
POWER ON/RESET 時は、 CSPD ＝ 300Hz となっています。
(注)DATA の設定範囲は、 DRIVE TYPE により異なり、
7-5.( 3)項に示す SPEED 範囲となります。

- 48 -

C-864v2

取扱説明書(17) OFFSET PULSE SET COMMAND
COMMAND ………

1B Ｈ

ORIGIN DRIVE に必要な OFFSET PULSE 数を設定します。

機能：

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORT に OFFSET PULSE 数を設定します。
N

STATUS 内
BUSY=0?

DRIVE DATA3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA3 PORTY
DATA3 PORT
WRITE

D７


D０


COMMAND
1B Ｈ WRITEOFFSET PULSE 数
OFFSET PULSE 数の設定範囲は、 0 (0 Ｈ )〜 255(FF Ｈ )です。
POWER ON/RESET 時は、 OFFSET PULSE 数＝ 0 に設定されます。
OFFSET PULSE SET COMMAND は変更の必要な場合を除き、再設定不要です。

(18) ORIGIN DELAY SET COMMAND
COMMAND ………

1C Ｈ

DRIVE DATA1,2,3 PORT へは各々次の DATA を設定します

実行シーケンスNSTATUS 内
BUSY=0?
Y
DATA1 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT
WRITE

機械原点検出 DRIVE に於ける DELAY TIME を設定します。

機能：

DATA1 PORT ……… LIMIT DELAY TIME ( 300ms( 3C Ｈ ))CCW LIMIT に入り停止した後、反転開始までのDELAY TIME
DATA2 PORT ……… SCAN DELAY TIME ( 50ms( 0A Ｈ ))CONSTANT SCAN,SCAN DRIVE 工程に於て、方向を反転する時の DELAY TIME
DATA3 PORT ……… JOG DELAY TIME ( 20ms(04 Ｈ ))JOG DRIVE 工程に於ける 1PULSE 毎の DELAY TIME
各々は、 POWER ON/RESET 時は()の値が設定されています。
各 DATA は 00 Ｈ 〜 FF Ｈ であり、 5ms 単位で設定します。
例)
00 Ｈ ……… DELAY TIME 無し
0A Ｈ ……… 50ms
FF Ｈ ……… 1.275s
ORIGIN DELAY SET COMMAND は変更の必要な場合を除き、再設定不要です。

COMMAND
1C Ｈ WRITE(19 ) ORIGIN FLAG RESET COMMAND
OMMAND ………

1D Ｈ

機能：

機械原点検出 DRIVE 時に使用する検出 FLAG の RESETを行います。

実行シーケンス
当 COMMAND は機械原点検出 DRIVE 使用時、機械原点近傍までのABSOLUTE INDEX DRIVE を行いたくない場合にのみ使用します。
N

STATUS 内
BUSY=0?
詳細は 7-3.章をご覧ください。
Y
COMMAND
1D Ｈ WRITE(注)当 COMMAND の実行は必ず ORIGIN COMMAND 実行前に行ってください。

- 49 -

C-864v2

取扱説明書(20) ORIGIN COMMAND
COMMAND ………

1E Ｈ

機能：

機械原点検出までの DRIVE を行います。

実行シーケンス
DRIVE DATA1 PORT へは実行する ORG 型式を指定します。
N

STATUS 内
BUSY=0?

ORG-0 ………… 00 Ｈ
ORG-1 ………… 01 Ｈ
ORG-2 ………… 02 Ｈ
ORG-3 ………… 03 Ｈ
ORG-4 ………… 04 Ｈ
ORG-5 ………… 05 Ｈ
ORG-10 ……… 0A Ｈ
ORG-11 ……… 0B Ｈ
ORG-12 ……… 0C Ｈ

Y
DATA1 PORTWRITECOMMAND
1E Ｈ WRITE

上記以外の DATA が設定されていた場合は、 COMMAND ERROR となり動作は行われません。
DRIVE 終了時、 STATUS1 内の DREND BIT が 1 で LSEND,SSEND,FSEND の各 BIT が
いずれも 0 の時、機械原点は正常に検出されています。(04 Ｈ )ERROR,LSEND,SSEND,FSEND のいずれかが 1 の場合、機械原点は検出されていません。
尚、 DRIVE 中 RESET 入力され検出が中断した場合、 STATUS1 内の全 BIT が 0 となります。(00 Ｈ )(21) SRATE SET COMMAND
COMMAND ………

60 Ｈ

機能：

S-RATE DRIVE に必要な SRATE(加減速時定数)を設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORT に SRATE を DATA 表の No.で設定します。
N

STATUS 内
BUSY=0?
Y
DATA3 PORTWRITEDRIVE DATA3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA3 PORT
D７


D０


COMMAND
60 Ｈ WRITESRATE No.
SRATE SET COMMAND は１度実行されていれば変更が必要な場合を除き、再設定不要です。
POWER ON/RESET 時は No.＝ 9(100ms/1000Hz)設定となっています。

(注)当 COMMAND を実行すると SSRATE,SERATE が初期値に再設定されます。
SSRATE,SERATE の補正を行った場合は注意してください。

- 50 -

C-864v2

取扱説明書(22) SLSPD SET COMMAND
COMMAND ………

61 Ｈ

機能： S-RATE DRIVE に必要な SLSPD (LOW SPEED)を設定します。

実行シーケンスN

DRIVE DATA1,2,3 PORT に SLSPD を Hz 単位の 3 バイト DATA で設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

STATUS 内
BUSY=0?

DATA1 PORTDATA2 PORTDATA3 PORT
Y
D７
D０ D７
D０ D７
DATA1 PORT
順

 
 

WRITE
D 不
０
同
DATA2 PORTでSLSPD DATA
WRITE
良
い
SLSPD DATA の最大設定範囲は、 10(0A Ｈ )〜 3,333,333( 32DCD5 Ｈ )です。
DATA3 PORT
WRITE
(注 1)SLSPD SET COMMAND は１度実行されていれば変更の必要な場合を除き、再設定不要です。
COMMAND
POWER ON/RESET 時は、 SLSPD ＝ 300Hz となっています。
61 Ｈ WRITE(注 1)DATA の設定範囲の上限は、 DRIVE TYPE により異なります。 7-5.( 3)をご覧ください。
(注 2)当 COMMAND を実行すると SCSPD1,SCSPD2 が初期値に再設定されます。
SCSPD1,SCSPD2 の補正を行った場合は注意してください。

(23) SHSPD SET COMMAND
COMMAND ………

62 Ｈ

機能：

S-RATE DRIVE に必要な SHSPD( HIGH SPEED )を設定します。

実行シーケンスNSTATUS 内
BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT に SHSPD を Hz 単位の 3 バイト DATA で設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

DATA1 PORTDATA2 PORTDATA3 PORT
Y
D７
D０ D７
D０ D７
DATA1 PORT
順

 
 

WRITE
D 不
０
同
DATA2 PORTでSHSPD DATA
WRITE
良
い
SHSPD DATA の最大設定範囲は、 1(1 Ｈ)〜 3,333,333(32DCD5 Ｈ )です。
DATA3 PORT
WRITE
(注 1) SHSPD SET COMMAND は１度実行されていれば変更の必要な場合を除き、再設定不要です。
COMMAND
POWER ON/RESET 時は、 SHSPD ＝ 3000Hz となっています。
62 Ｈ WRITE(注 1)DATA の設定範囲の上限は、 DRIVE TYPE により異なります。 7-5.( 3)をご覧ください。
(注 2)当 COMMAND を実行すると SCSPD1,SCSPD2 が初期値に再設定されます。
SCSPD1,SCSPD2 の補正を行った場合は注意してください。

- 51 -

C-864v2

取扱説明書(24) SSRATE ADJUST COMMAND
COMMAND ………

63 Ｈ

機能：

S-RATE DRIVE に必要な SSRATE(加速開始又は減速
終了時定数)を調整します。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORT に SSRATE を DATA 表の No.で設定します。
N

STATUS 内
BUSY=0?

DRIVE DATA3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA3 PORTY
DATA3 PORT
WRITE

D７


D０


COMMAND
63 Ｈ WRITE

SSRATE No.

SSRATE は、 SRATE SET COMMAND によって SRATE の約 8 倍の値に自動設定されます。
この DATA にて仕様を満足する場合は当 COMMAND を実行する必要はありません。
自動設定値についての詳細は、 7-1.(9)をご覧ください。
(注 1)SRATE SET COMMAND を実行すると実行前に調整した SSRATE は無効となり初期値に再設定されます。 SPEC INITIALIZE1 COMMAND で DRIVE TYPE を変更した場合も同様です。
(注 2)SSRATE の調整範囲は SSRATE ≧ SRATE です。
SSRATE ＜ SRATE 設定の場合は SSRATE ＝ SRATE となります。

(25) SERATE ADJUST COMMAND
COMMAND ………

64 Ｈ

機能：

S-RATE DRIVE に必要な SERATE(加速終了又は減速
開始時定数)を調整します。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORT に SERATE を DATA 表の No.で設定します。
N

STATUS 内
BUSY=0?

DRIVE DATA3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA3 PORTY
DATA3 PORT
WRITE

D７


D０


COMMAND
64 Ｈ WRITESERATE No.

SERATE は、 SRATE SET COMMAND によって SRATE の約 8 倍の値に自動設定されます。
この DATA にて仕様を満足する場合は当 COMMAND を実行する必要はありません。
自動設定値についての詳細は、 7-1.(9)をご覧ください。
(注 1)SRATE SET COMMAND を実行すると実行前に調整した SERATE は無効となり初期値に再設定されます。 SPEC INITIALIZE1 COMMAND で DRIVE TYPE を変更した場合も同様です。
(注 2)SERATE の調整範囲は SERATE ≧ SRATE です。
SERATE ＜ SRATE 設定の場合は SERATE ＝ SRATE となります。

- 52 -

C-864v2

取扱説明書(26 ) SCSPD1 ADJUST COMMAND
COMMAND ………

65 Ｈ

機能：

S-RATE DRIVE に必要な SCSPD1(直線 RATE 開始又は終了 SPEED)を調整します。

実行シーケンスN

DRIVE DATA1,2,3 PORT に SCSPD1 を Hz 単位の 3 バイト DATA で設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

STATUS 内
BUSY=0?

DATA1 PORTY
DATA1 PORT
順
WRITE
D 不
０
同
DATA2 PORT
で
WRITE
良
い
DATA3 PORT
WRITE

D７


DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 



SCSPD1 DATASCSPD1 は、 RESET 又は SLSPD SET,SHSPD SET COMMAND によって下式で示される値に再設定されます。
下記の DATA にて仕様を満足する場合は、当 COMMAND を実行する
必要はありません。
1
SCSPD1 ＝ SLSPD ＋(SHSPD − SLSPD)×3

COMMAND
65 Ｈ WRITE(注 1)SLSPD SET 又は SHSPD SET COMMAND を実行すると、実行前の SCSPD1 は無効となり初期値に再設定されます。 SPEC INITIALIZE1 COMMAND で DRIVE TYPE を変更した場合も同様です。
(注 2)SCSPD1 の調整範囲は SLSPD ≦ SCSPD1 ≦ SCSPD2 です。
SCSPD1 ＜ SLSPD 設定の場合は SCSPD1 ＝ SLSPD、
SCSPD1 ＞ SCSPD2 設定の場合は SCSPD1 ＝ SCSPD2 となります。

(27 ) SCSPD2 ADJUST COMMAND
COMMAND ………

66 Ｈ

機能：

S-RATE DRIVE に必要な SCSPD2(直線 RATE 終了又は開始 SPEED)を調整します。

実行シーケンスN

DRIVE DATA1,2,3 PORT に SCSPD2 を Hz 単位の 3 バイト DATA で設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

STATUS 内
BUSY=0?

DATA1 PORTY
DATA1 PORT
順
WRITE
D 不
０
同
DATA2 PORT
で
WRITE
良
い
DATA3 PORTWRITECOMMAND
66 Ｈ WRITE

D７


DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 



SCSPD2 DATASCSPD2 は、 RESET 又は SLSPD SET,SHSPD SET COMMAND によって下式で示される値に再設定されます。
下記の DATA にて仕様を満足する場合は、当 COMMAND を実行する
必要はありません。
2
SCSPD2 ＝ SLSPD ＋(SHSPD − SLSPD)×3(注 1)SLSPD SET 又は SHSPD SET COMMAND を実行すると、実行前の SCSPD2 は無効となり初期値に再設定されます。 SPEC INITIALIZE1 COMMAND で DRIVE TYPE を変更した場合も同様です。
(注 2)SCSPD2 の調整範囲は SCSPD1 ≦ SCSPD2 ≦ SHSPD です。
SCSPD2 ＜ SCSPD1 設定の場合は SCSPD2 ＝ SCSPD1、
SCSPD2 ＞ SHSPD 設定の場合は SCSPD2 ＝ SHSPD となります。

- 53 -

C-864v2

取扱説明書(28) +/- S-RATE SCAN COMMAND
COMMAND ……… +(CW)方向 DRIVE 時
実行シーケンスN

70 Ｈ- (CCW)方向 DRIVE 時

機能：

71 Ｈ

S-RATE SCAN DRIVE を行います。

STATUS 内
BUSY=0?
Y
COMMAND 70 Ｈ
又は 71 Ｈ WRITE(29 ) S-RATE INCREMENTAL INDEX COMMAND
COMMAND ………

72 Ｈ

機能：

相対指定の S-RATE INDEX DRIVE を行います。

DRIVE DATA1,2,3 PORT に出力 PULSE 数と方向を指定します。

実行シーケンス

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
N

STATUS 内
BUSY=0?

DATA1 PORT
D７
Y
DATA1 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND
72 Ｈ WRITEDATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


出力 PULSE 数 (0 〜 FFFFFF Ｈ )-(CCW)方向の場合、出力 PULSE 数は 2 の補数表現とします。
・出力 PULSE 数の設定例
出力 PULSE(10 進表現)
DATA1 PORTDATA2 PORTDATA3 PORT
+8,388,607
7F Ｈ
FF Ｈ
FF Ｈ
+10
00 Ｈ
00 Ｈ
0A Ｈ
±0
00 Ｈ
00 Ｈ
00 Ｈ
-10
FF Ｈ
FF Ｈ
F6 Ｈ
-8,388,607
80 Ｈ
00 Ｈ
01 Ｈ

(30) S-RATE ABSOLUTE INDEX COMMAND
COMMAND ………

73 Ｈ

機能：

絶対指定の S-RATE INDEX DRIVE を行います。

DRIVE DATA1,2,3 PORT に目的地の絶対 ADDRESS を指定します。

実行シーケンス

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
N

STATUS 内
BUSY=0?
Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND
73 Ｈ WRITEDATA1 PORT
D７

順
不
同
で
良
い

DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

目的 ADDRESS ( 0 〜 FFFFFF Ｈ )目的 ADDRESS が負数の場合、 2 の補数表現とします。
・目的 ADDRESS の設定例
目的 ADDRESS( 10 進表現)
DATA1 PORTDATA2 PORTDATA3 PORT
+8,388,607
7F Ｈ
FF Ｈ
FF Ｈ
+10
00 Ｈ
00 Ｈ
0A Ｈ
±0
00 Ｈ
00 Ｈ
00 Ｈ
-10
FF Ｈ
FF Ｈ
F6 Ｈ
-8,388,607
80 Ｈ
00 Ｈ
01 Ｈ

- 54 -D０
C-864v2

取扱説明書(31 ) ERROR STATUS READ COMMAND
COMMAND ………

E2 Ｈ

機能：

STATUS1 PORT 内の ERROR BIT が 1 の時、
ERROR 発生原因を読み出します。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORT に ERROR 発生原因を、 HEX CODE で出力します。
N

STATUS 内
BUSY=0?
Y
COMMAND
E2 Ｈ WRITENSTATUS 内
BUSY=0?
Y
DATA3 PORTREAD

00 Ｈ ･････ ERROR は発生していません
01 Ｈ ･････ 未定義 COMMAND を実行した
02 Ｈ ･････ SET DATA READ を対象外の COMMAND に実行した
03 Ｈ ･････ SPECIAL INDEX を URATE ≠ DRATE 時に実行した *又は SOFT LIMIT 有効時 URATE ≠ DRATE のSPECIAL SCAN を実行した*
04 Ｈ ･････ SERIAL INDEX の区間 1 条件エラー*
05 Ｈ ･････ SOFT LIMIT エラー*
06 Ｈ ･････ DEND ERROR により DRIVE 終了した*
07 Ｈ ･････ ORIGIN ERROR により DRIVE 終了した*
08 Ｈ ･････ SENSOR INDEX3 DATA SET が実行されていない*
09 Ｈ ･････ COMMAND 書き込み時の DATA エラー･ORG 型式が仕様外･SET DATA READ を未定義の COMMAND に実行した･演算 MODE 時の RATE SET で DATA1 PORT DATA *･固定 DATA MODE 時に RESOLUTION SET を実行した･PART HSPD の PART No.
*･PART PULSE の PART No.
*･PART RATE の PART No.
*･SERIAL INDEX CHECK の PART No.
*
0A Ｈ ･････ DRIVE が終了した為 INDEX CHANGE 動作が未実行 *0D Ｈ ･････ DEND ERROR と ORIGIN ERROR が発生**印のエラーは、応用機能に関するものです。詳細は取扱説明書〔応用機能編〕をご覧ください。
ERROR CODE は、 STATUS1 PORT の ERROR BIT と同様に、当 COMMAND 以外の COMMAND
によりクリアされます。
当 COMMAND 実行時は、実行後クリアされます。

- 55 -*

C-864v2

取扱説明書
6-3. 特殊 COMMAND(1) SPEED CHANGE COMMAND
COMMAND ………

F7 Ｈ

機能： SCAN 及び INDEX DRIVE 時に SPEED の変更を行います。

実行シーケンス(注 1)

N

STATUS5 内
2 ５ BIT=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT に SPEED を Hz 単位の 3 バイト DATA で設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は、 HSPD SET COMMAND と同等です。

Y
DATA1 PORT (注 2)
WRITE(注 1)当 COMMAND を書き込む場合は、 STATUS5 の SPEED CHANGE
BUSY BIT の０を確認して下さい。
DRIVE 起動直後(4 μ S 以内)に当 COMMAND を実行しないでください。

DATA2 PORT
WRITE

(注 2)SPEED DATA 書き込みは、必ず DATA1,2,3 PORT の順で行ってください。
この順序が異なると DATA が正常に書き込めません。
(DATA3 PORT WRITE 時に 3BYTE DATA を書き込みます。)

DATA3 PORT
WRITE

(注 3)SCAN および INDEX DRIVE 以外の時に、当 COMMAND を行っても何等機能しません。

COMMAND
F7 Ｈ WRITE(2) INT MASK COMMAND
COMMAND ………

F8 Ｈ

機能：

各 COMPARATOR の検出をその出力部でマスクします。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORT に INT MASK を指定します。
DATA3 PORTWRITECOMMAND
F8 Ｈ WRITE

DRIVE DATA3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA3 PORT
D７


D０

PLS COMP1 INT MASKPLS COMP2 INT MASKPLS COMP3 INT MASKPLS COMP4 INT MASKPLS COMP5 INT MASKDFL COMP1 INT MASKDFL COMP2 INT MASK

(注)D ７ BIT は、必ず 0 にしてください。

DRIVE DATA3 PORT の各 BIT の詳細を以降に示します。尚、 POWER ON/RESET 時の設定はアンダーライン側となります。
● PLS COMP1 INT MASK ( D ０ )PULSE COUNTER COMPARATOR1 の検出出力をマスクするかしないかを選択する BIT です。
0：マスクしない
1：マスクする● PLS COMP2 INT MASK ( D １ )PULSE COUNTER COMPARATOR2 の検出出力をマスクするかしないかを選択する BIT です。
0：マスクしない
1：マスクする● PLS COMP3 INT MASK ( D ２ )PULSE COUNTER COMPARATOR3 の検出出力をマスクするかしないかを選択する BIT です。
0：マスクしない
1：マスクする- 56 -

C-864v2

取扱説明書● PLS COMP4 INT MASK ( D ３ )PULSE COUNTER COMPARATOR4 の検出出力をマスクするかしないかを選択する BIT です。
0：マスクしない
1：マスクする● PLS COMP5 INT MASK ( D ４ )PULSE COUNTER COMPARATOR5 の検出出力をマスクするかしないかを選択する BIT です。
0：マスクしない
1：マスクする● DFL COMP1 INT MASK ( D ５ )偏差 COUNTER COMPARATOR1(偏差過大)の検出出力をマスクするかしないかを選択する BIT です。
0：マスクしない
1：マスクする● DFL COMP2 INT MASK ( D ６ )偏差 COUNTER COMPARATOR2(位置決め完了)の検出出力をマスクするかしないかを選択する BIT です。
0：マスクしない
1：マスクする(注 1)マスクするの設定であっても、 COMPARATOR の一致による停止機能はマスクの影響を受けません 。
7-4.( 5)項をご覧ください。
(注 2)BUSY ＝ 0 を確認する必要はありませんが、 DATA3 PORT を書き換える為、他の COMMAND の書き込み中及び書き込み直後(4 μ s 以内)に当 COMMAND を実行しないでください。

(3) PORT SELECT COMMAND● ADDRESS COUNTER PORT SELECT COMMAND
COMMAND …

F9 Ｈ

機能：

DRIVE DATA1,2,3 PORT を ADDRESS COUNTER のCOUNT DATA READ 専用 PORT に切り替えます。

● DFL COUNTER PORT SELECT COMMAND
COMMAND …

FA Ｈ
機能：

DRIVE DATA1,2,3 PORT を DFL COUNTER のCOUNT DATA READ 専用 PORT に切り替えます。

● PULSE COUNTER PORT SELECT COMMAND
COMMAND …

FC Ｈ
機能：

DRIVE DATA1,2,3 PORT を PULSE COUNTER のCOUNT DATA READ 専用 PORT に切り替えます。

機能：DRIVE DATA1,2,3 PORT を出力 PULSE の SPEED DATAREAD 専用 PORT に切り替えます。

● SPEED PORT SELECT COMMAND
COMMAND …

FD Ｈ

これらの COMMAND はいずれも、 DRIVE DATA1,2,3 PORT より読み出す DATA を切り替える時に使用します。
実行シーケンスに対する規定はありません。但し、他の COMMAND の書き込み直後(4 μ S 以内)に当 COMMAND を実行しないでください。
各 COMMAND 実行後の 200ns 後より DRIVE DATA1,2,3 PORT から常時、切り替えた DATA を読み出すことができます。
各 PORT SELECT COMMAND は１度実行されれば、他の PORT SELECT COMMAND を実行するまで有効です。 POWER ON/RESET 時は、 DRIVE DATA1,2,3 PORT は、 PULSE COUNTER の COUNT DATA READ
専用 PORT となります。
DRIVE DATA1,2,3 PORT は、以下に示す各 COMMAND が書き込まれた場合、一時的に COMMAND に対するREAD DATA が出力され、読み出し終了直後にそれまで選択されていた PORT に復帰します。
復帰する為の条件は、 DRIVE DATA3 PORT を READ することです。
従って以下の各 COMMAND を実行した場合は、必ず DRIVE DATA3 PORT を READ してください。
ADDRESS READ,SET DATA READ,ERROR STATUS READ,SERIAL INDEX CHECK(応用機能)- 57 -

C-864v2

取扱説明書(4) SLOW STOP COMMAND
COMMAND ………

FE Ｈ

機能：

DRIVE を減速停止させます。
一定速 DRIVE の場合は、即時停止となります。

実行シーケンスに対しては、特に規定はありませんが、 DRIVE を停止させる COMMAND であるので
BUSY ＝ 0 中に書き込まれた場合は無視されます。又、当機能が動作するのは、 DRIVE ＝ 1 の時のみであり DRIVE ＝ 0 の時は何等機能しません。

(5) FAST STOP COMMAND
COMMAND ………

FF Ｈ

機能：

DRIVE を即時停止させます。

実行シーケンスに対しては、特に規定はありませんが、 DRIVE を停止させる COMMAND であるので
BUSY ＝ 0 中に書き込まれた場合は無視されます。又、当機能が動作するのは、 DRIVE ＝ 1 の時のみであり DRIVE ＝ 0 の時は何等機能しません。

- 58 -

C-864v2

取扱説明書
6-4. 読み出し(1) COUNTER READ
COMMAND ………

なし

機能：

PULSE ／偏差／ ADDRESS の各 COUNTER のCOUNT DATA を読み出します。(注 1)

実行シーケンス
各 COUNTER PORT SELECT 後の DRIVE DATA1,2,3( READ) PORT より
COUNT DATA を読み出します。
DATA1 PORT (注 2)
READ
DATA2 PORTREAD
D０
DATA3 PORT
READ

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７
DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 



COUNT DATA (0 〜 FFFFFF Ｈ )COUNT DATA が負数の場合、 2 の補数表現です。
・ COUNT DATA 例
COUNT DATA( 10 進表現)

+8,388,607
+10
±0
-10
-8,388,607

DATA1 PORT
7F Ｈ
00 Ｈ
00 Ｈ
FF Ｈ
80 Ｈ

DATA2 PORT
FF Ｈ
00 Ｈ
00 Ｈ
FF Ｈ
00 Ｈ

DATA3 PORT
FF Ｈ
0A Ｈ
00 Ｈ
F6 Ｈ
01 Ｈ

(注 1)PULSE ／偏差／ ADDRESS の各 COUNTER の選択は、予め PORT SELECT COMMAND( 6-3.(3)項)により行っておきます。
(注 2)DATA READ は必ず DRIVE DATA1,2,3 PORT の順序で行ってください。
このシーケンスが守られない場合、 DATA が保証されませんので注意してください。

(2) SPEED READ
COMMAND ………

なし

機能：

実行シーケンスSTATUS 内DRIVE=1?

DRIVE 中の現在 SPEED DATA を読み出します。

SPEED PORT SELECT 後の DRIVE DATA1,2,3 PORT より
現在 SPEED DATA を読み出します。

(注 1)
N

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

Y
DATA1 PORT (注READ
2)

DATA1 PORT
D７
DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA2 PORTREAD
DATA3 PORTREAD

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


SPEED DATA ( 30 Ｈ 〜 FFFFF8 Ｈ )PULSE SPEED
０ SET

当機能により読み出した DATA より、次式で PULSE SPEED を算出してください。
PULSE SPEED ＝

160,000,000(HZ)Ｖ

Ｖ＝ READ DATA

(例) READ DATA Ｖ＝ 48 (30 Ｈ )の時
160,000,000
PULSE SPEED ＝≒ 3.3(MHz)48(注 1)必ずしも DRIVE ＝ 1 を確認する必要はありませんが、 DRIVE 終了後も停止直前の SPEED DATA が
出力されますので注意が必要です。
(注 2)DATA READ は必ず DRIVE DATA1,2,3 PORT の順序で行ってください。
このシーケンスが守られない場合、 DATA が保証されませんので注意してください。
- 59 -

C-864v2

取扱説明書
6-5. COUNTER COMMAND(1) PULSE COUNTER PRESET COMMAND
COMMAND ………

00 Ｈ

機能：

PULSE COUNTER の COUNT 値を指定された値にINITIALIZE します。

実行シーケンス(注) COUNTER DATA1

順
不
同
で
良
い

PORT WRITE
COUNTER DATA2PORT WRITE
COUNTER DATA3COUNTER DATA1,2,3 PORT に PRESET DATA を指定します。
COUNTER DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７
DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

PORT WRITEPRESET DATA ( 0 〜 FFFFFF Ｈ )COUNTER COMMAND

00 Ｈ WRITEPRESET DATA が負数の場合、 2 の補数表現とします。
POWER ON/RESET 時は 0 となります。
・ PRESET DATA の設定例
PRESET DATA( 10 進表現)

+8,388,607
+10
±0
-10
-8,388,607

DATA1 PORT
7F Ｈ
00 Ｈ
00 Ｈ
FF Ｈ
80 Ｈ

DATA2 PORT
FF Ｈ
00 Ｈ
00 Ｈ
FF Ｈ
00 Ｈ

DATA3 PORT
FF Ｈ
0A Ｈ
00 Ｈ
F6 Ｈ
01 Ｈ

(注)当章で説明される、 DATA および COMMAND PORT は COUNTER 専用の PORT であり、５章の DRIVE PORT とは PORT ADDRESS が異なりますので御注意ください。
PORT ADDRESS については、 3-1.項をご覧ください。

- 60 -D０
C-864v2

取扱説明書(2) PULSE COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMAND
COMMAND ………

01 Ｈ

機能：

COMPARE REGISTER1 に指定された値を SET します。

実行シーケンス
COUNTER DATA1,2,3 PORT に COMPARE DATA を指定します。
(注) COUNTER DATA1

順
不
同
で
良
い

PORT WRITE
COUNTER DATA2PORT WRITE

COUNTER DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７
DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


COUNTER DATA3PORT WRITECOMPARE DATA ( 0 〜 FFFFFF Ｈ )COUNTER COMMAND

01 Ｈ WRITECOMPARE DATA が負数の場合、 2 の補数表現とします。
POWER ON/RESET 時は 800000 Ｈ となります。
(注)当章で説明される、 DATA および COMMAND PORT は COUNTER 専用の PORT であり、５章の DRIVE PORT とは PORT ADDRESS が異なりますので御注意ください。
PORT ADDRESS については、 3-1.項をご覧ください。

(3) PULSE COUNTER COMPARE REGISTER2 SET COMMAND
COMMAND ………

02 Ｈ

機能：

COMPARE REGISTER2 に指定された値を SET します。

実行シーケンス等は、 COMPARE REGISTER1 SET COMMAND と同等です。

(4) PULSE COUNTER COMPARE REGISTER3 SET COMMAND
COMMAND ………

03 Ｈ

機能：

COMPARE REGISTER3 に指定された値を SET します。

実行シーケンス等は、 COMPARE REGISTER1 SET COMMAND と同等です。

(5) PULSE COUNTER COMPARE REGISTER4 SET COMMAND
COMMAND ………

04 Ｈ

機能：

COMPARE REGISTER4 に指定された値を SET します。

実行シーケンス等は、 COMPARE REGISTER1 SET COMMAND と同等です。

(6) PULSE COUNTER COMPARE REGISTER5 SET COMMAND
COMMAND ………

05 Ｈ

機能：

COMPARE REGISTER5 に指定された値を SET します。

実行シーケンス等は、 COMPARE REGISTER1 SET COMMAND と同等です。

- 61 -

C-864v2

取扱説明書(7) 偏差 COUNTER PRESET COMMAND
COMMAND ………

06 Ｈ

機能：

偏差 COUNTER の COUNT 値を指定された値にします。

実行シーケンス等は、 PULSE COUNTER PRESET COMMAND と同等です。
POWER ON/RESET 時は 0 となります。

(8) 偏差 COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMAND
COMMAND ………

07 Ｈ

機能：

偏差 COUNTER COMPARE REGISTER1 に指定された値を絶対値で SET します。

実行シーケンス
COUNTER DATA1,2,3 PORT に COMPARE DATA を指定します。
(注 1)

順
不
同
で
良
い

COUNTER DATA1PORT WRITE
COUNTER DATA2PORT WRITE

COUNTER DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７
 

DATA2 PORT
D０ D７
 

DATA3 PORT
D０ D７
 

D０


COUNTER DATA3PORT WRITECOMPARE DATA ( 0 〜 7FFFFF Ｈ )COUNTER COMMAND

必ず 0 にしてください。(注 2)

07 Ｈ WRITE

POWER ON/RESET 時は 0 となります。
(注 1)当章で説明される、 DATA 及び COMMAND PORT は COUNTER 専用の PORT であり、５章の DRIVE PORT とは PORT ADDRESS が異なりますので御注意ください。
PORT ADDRESS については、 3-1.項をご覧ください。
(注 2)応用機能である符号付き検出を選択している場合は、 2 ２３ BIT になります。

(9) 偏差 COUNTER COMPARE REGISTER2 SET COMMAND
COMMAND ………

08 Ｈ

機能：

偏差 COUNTER COMPARE REGISTER2 に指定された値を絶対値で SET します。

実行シーケンス等は、偏差 COUNTER COMPARE REGISTER1 SETCOMMAND と同等です。

- 62 -

C-864v2

取扱説明書

７．機能説明7-1. DRIVE 機能(1) JOG DRIVE 機能+/-JOG COMMAND により 1PULSE DRIVE を行います。
● +JOG COMMAND 時
XCWP
XCCWP
● -JOG COMMAND 時
XCWP
XCCWP

・ JOG DRIVE に必要な DATA はありません。

(2) SCAN DRIVE 機能+/-SCAN COMMAND により加減速 DRIVE を行います。停止は 7-2.項に示すいずれかの方法によります。
Hz
HSPD

LSPD
URATE

DRATE
t

● +SCAN COMMAND 時
XCWP
XCCWP
● -SCAN COMMAND 時
XCWP
XCCWP
SCAN DRIVE に必要な DATA は下記のものです。
DATA 名称
設定 COMMAND---------------------------------------------------------------------------------------------HSPD(HIGH SPEED)HSPD SETLSPD(LOW SPEED)LSPD SETURATE(加速時定数)
RATE SETDRATE(減速時定数)
RATE SET(注)LSPD ≧ HSPD の指定であった場合、 HSPD による一定速 DRIVE となります。

- 63 -

C-864v2

取扱説明書(3) INDEX DRIVE 機能
INCREMENTAL INDEX COMMAND (又は、 ABSOLUTE INDEX COMMAND )により指定 PULSE 数(又は目的
ADDRESS まで)の加減速 DRIVE を行います。
Hz
HSPD
指定 PULSE 数(目的 ADDRESS)

LSPD
URATE

DRATE
t

● +(CW)方向指定時
XCWP
XCCWP
● -(CCW)方向指定時
XCWP
XCCWP
INDEX DRIVE に必要な DATA は下記のものです。
DATA 名称
設定 COMMAND---------------------------------------------------------------------------------------------HSPD(HIGH SPEED)HSPD SETLSPD(LOW SPEED)LSPD SETURATE(加速時定数)
RATE SETDRATE(減速時定数)
RATE SET
指定 PULSE(目的 ADDRESS)INDEX DRIVE 起動時(注 1)LSPD ≧ HSPD の指定であった場合、 HSPD による一定速 DRIVE となります。
(注 2)LSPD ＜ HSPD 且つ、 URATE ≠ DRATE の設定の場合、 PULSE 出力までのタイミングがURATE ＝ DRATE 設定時と異なりますので 注意してください。
詳細は 8-3.項のタイミングをご覧ください。
この為特に必要のない限り同じ DATA とすることをお勧めします。

(4) DRIVE SPEED 変更機能
SPEED CHANGE COMMAND により、 SCAN,INDEX DRIVE 中に限り SPEED を変更することができます。
SPEED CHANGE COMMAND により新たに SPEED が指定されると、その SPEED に向かって加速又は減速します。
(注 1)URATE ≠ DRATE の INDEX DRIVE 時には、 SPEED 変更はできません。
(注 2)SPEED 変更範囲は、 LSPD ＜変更 SPEED ＜ HSPD です。
(注 3)SPEED CHANGE COMMAND 実行後、内部でこれを受け付けるまでの間、新たな SPEED CHANGE
COMMAND は無視されます。
SPEED CHANGE COMMAND を受信可能か否かは、 STATUS5 PORT 内 SPEED CHANGE BUSY BIT で確認できますので、この確認後 SPEED CHANGE COMMAND を実行する様にしてください。

- 64 -

C-864v2

取扱説明書(5) 機械原点検出機能(ORIGIN DRIVE)ORIGIN COMMAND により、機械原点検出までの DRIVE を行います。
機械原点検出までの DRIVE は、 JOG DRIVE,CONSTANT SCAN DRIVE,SCAN DRIVE,ABSOLUTE INDEX DRIVE
を組み合わせて行われます。
機械原点検出型式には９種あります。型式及び工程についての詳細は、 7-3.項に説明します。
ORIGIN DRIVE に必要な DATA は下記のものです。
DATA 名称
設定 COMMAND---------------------------------------------------------------------------------------------HSPD(HIGH SPEED)HSPD SETLSPD(LOW SPEED)LSPD SETCSPD(CONSTANT SPEED)CSPD SETURATE(加速時定数)
RATE SETDRATE(減速時定数)
RATE SETOFFSET PULSE
OFFSET PULSE SETLDELAY( LIMIT DELAY TIME)
ORIGIN DELAY SETSDELAY(SCAN DELAY TIME)
ORIGIN DELAY SETJDELAY( JOG DELAY TIME)
ORIGIN DELAY SET(6) LIMIT SENSOR 兼用機械原点検出機能
機械原点検出型式の内２種は、 ORIGIN センサとして、 CCW LIMIT 入力信号を使用できます。
この機能によりセンサの削減が可能です。
型式及び工程についての詳細は、 7-3.項に説明します。

(7) S-RATE SCAN DRIVE 機能+/- S-RATE SCAN COMMAND によりＳ字加減速 DRIVE を行います。
Ｓ字加減速 DRIVE は SLSPD ､ SHSPD 間の速度差を３等分し、３等分した中間の速度領域は SRATE による
直線的な加減速を、残りの領域は曲線的で滑らかな加減速を行います。
停止は 7-2.項に示すいずれかの方法によります。
Hz
SH SPDS LSPDS RATESRAT Et

S-RATE SCAN DRIVE に必要な DATA は下記のものです。
DATA 名称
設定 COMMAND---------------------------------------------------------------------------------------------SHSPD( S-RATE DRIVE 専用 HIGH SPEED)SHSPD SETSLSPD( S-RATE DRIVE 専用 LOW SPEED)SLSPD SETSRATE(S-RATE DRIVE 専用加減速時定数)
SRATE SET
(注)SLSPD ≧ SHSPD の指定であった場合、 SHSPD による一定速 DRIVE となります。

- 65 -

C-864v2

取扱説明書(8) S-RATE INDEX DRIVE 機能
S-RATE INCREMENTAL INDEX COMMAND(又は S-RATE ABSOLUTE INDEX COMMAND)により指定 PULSE 数(又は目的 ADDRESS まで)のＳ字加減速 DRIVE を行います。加減速 RATE 特性は
S-RATE SCAN DRIVE と同様です。
Hz
SH SPD

指 定PULSE 数( 目 的ADDRESS)S LSPDS RATES RATEt

S-RATE INDEX DRIVE に必要な DATA は下記のものです。
DATA 名称
設定 COMMAND---------------------------------------------------------------------------------------------SHSPD( S-RATE DRIVE 専用 HIGH SPEED)SHSPD SETSLSPD( S-RATE DRIVE 専用 LOW SPEED)SLSPD SETSRATE(S-RATE DRIVE 専用加減速時定数)
SRATE SET
指定 PULSE(目的 ADDRESS)
S-RATE INDEX DRIVE 起動時(注)SLSPD ≧ SHSPD の指定であった場合、 SHSPD による一定速 DRIVE となります。

(9) S-RATE DRIVE パラメータ調整機能
S-RATE DRIVE を行う為の内部パラメータの調整が可能です。
S-RATE DRIVE を行う為には、 SSRATE,SERATE,SCSPD1,SCSPD2 の 4 種の内部パラメータが必要となります。
これらのパラメータは通常 SRATE,SLSPD,SHSPD 設定時に MCC05v2 内部で自動的に初期値に設定されますが、各調整 COMMAND によって任意の値に調整することが可能です。
Hz
SH SPD↑S ERATE

SERAT E ↑SCSPD 2SCSP D1
SL SPD↑ SSRA TE

SR ATESR ATE SSR ATE ↑t

DATA 名称
調整 COMMAND-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------SSRATE(加速開始及び減速終了時の時定数)
SSRATE ADJUSTSERATE(加速終了及び減速開始時の時定数)
SERATE ADJUSTSCSPD1 (加速時直線 RATE 開始及び減速時直線 RATE 終了 SPEED) SCSPD1 ADJUSTSCSPD2 (加速時直線 RATE 終了及び減速時直線 RATE 開始 SPEED) SCSPD2 ADJUST- 66 -

C-864v2

取扱説明書● SSRATEDATA の説明
初期値

調整範囲● SERATEDATA の説明
初期値
調整範囲● SCSPD1DATA の説明

初期値

調整範囲

● SCSPD2DATA の説明

初期値

調整範囲

加速開始及び減速終了時の瞬間の時定数を示します。
SLSPD 〜 SCSPD1 間は時定数が SSRATE 〜 SRATE へ滑らかに変化します。
SRATE SET COMMAND によって SRATE の約 8 倍の値に自動設定されます。
(注 1)DRIVE TYPE が固定 MODE の場合、 SSRATE の初期値は SRATE の値によっては RATE DATA TABLE 上に存在しない値となります。
(SRATE の 8 倍の値が RATE DATA TABLE 上に存在しなくても、 SRATE の8 倍の値が SSRATE の初期値として採用される。)(注 2)SRATE の値が大きい場合、 SSRATE は設定可能な RATE の最大値で頭打ちとなります｡
各 DRIVE TYPE における RATE の最大値は、およそ以下の通りです。
・ L-TYPE ……… 約 1030ms/1000Hz
・ M-TYPE ……… 約 51.5ms/1000Hz
・ H-TYPE ……… 約 5.15ms/1000Hz
・演算 MODE …… RESOLUTION DATA を D とした時
RATE 最大値 ＝ 1,030 ÷Ｄ(ms/1000Hz )(演算 MODE の詳細は取扱説明書〔応用機能編〕をご覧下さい。)
SSRATE ≧ SRATE(注 1)SSRATE ＜ SRATE 設定の場合は SSRATE ＝ SRATE となります。
(注 2)SRATE SET COMMAND を実行すると実行前に調整した SSRATE は無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMAND で DRIVE TYPE を変更した場合も初期値への再設定が行われます。

加速終了及び減速開始時の瞬間の時定数を示します。
SCSPD2 〜 SHSPD 間は時定数が SRATE 〜 SERATE へ滑らかに変化します。
SSRATE と同様です。
SSRATE と同様です。

SRATE による直線 RATE の開始又は終了 SPEED を示します。
SCSPD1 〜 SCSPD2 間は時定数が SRATE 固定となり直線的な RATE 特性を示します。
SLSPD SET 又は SHSPD SET COMMAND によって下式で示される値に設定されます。
1
SCSPD1 ＝ SLSPD ＋(SHSPD − SLSPD)×3
SLSPD ≦ SCSPD1 ≦ SCSPD2(注 1)SCSPD1 ＜ SLSPD 設定の場合は SCSPD1 ＝ SLSPD、
SCSPD1 ＞ SCSPD2 設定の場合は SCSPD1 ＝ SCSPD2 となります。
(注 2)SLSPD SET 又は SHSPD SET COMMAND を実行すると実行前の SCSPD1 は無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMAND で DRIVE TYPE を変更した場合も初期値への再設定が行われます。

SRATE による直線 RATE の終了又は開始 SPEED を示します。
SCSPD1 〜 SCSPD2 間は時定数が SRATE 固定となり直線的な RATE 特性を示します。
SLSPD SET 又は SHSPD SET COMMAND によって下式で示される値に設定されます。
2
SCSPD2 ＝ SLSPD ＋(SHSPD − SLSPD)×3
SCSPD1 ≦ SCSPD2 ≦ SHSPD(注 1)SCSPD2 ＜ SCSPD1 設定の場合は SCSPD2 ＝ SCSPD1 、SCSPD2 ＞ SHSPD 設定の場合は SCSPD2 ＝ SHSPD となります。
(注 2)SLSPD SET 又は SHSPD SET COMMAND を実行すると実行前の SCSPD2 は無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMAND で DRIVE TYPE を変更した場合も初期値への再設定が行われます。
- 67 -

C-864v2

取扱説明書
7-2. 停止機能(1) 減速停止機能
SLOW STOP COMMAND により PULSE 出力の減速停止を行うことができます。
上記により PULSE 出力を停止した場合、 SSEND ＝ 1 となります。

(2) 即時停止機能
システム異常時の緊急停止としては、駆動系の電源遮断を併用して下さい。

 警告コントローラ及び配線系統に異常があった場合、停止出来ない可能性があり重大な事故をまねく恐れがあります。

FSSTOP 信号、 FAST STOP COMMAND により PULSE 出力の即時停止を行うことができます。
上記により PULSE 出力を停止した場合、 FSEND ＝ 1 となります。
FSSTOP 信号の場合、 X, Y, Z, A の 4 軸が即時停止します。

(3) LIMIT 停止機能
システム異常時の緊急停止としては、駆動系の電源遮断を併用して下さい。

 警告コントローラ及び配線系統に異常があった場合、停止出来ない可能性があり重大な事故をまねく恐れがあります。
システムの何等かの異常や設定を誤った場合、機械や加工品などの破損又はけが

 注意の恐れがあります。この為回転系以外の装置では必ず LIMIT 停止機能を使用して
下さい。

 注意

機械や加工品などを破損させる恐れがあります。
この場合、 RATE,HSPD 等を変更した場合停止点が変化します。

LIMIT 停止の型式を減速停止にした場合、停止する前にメカの限界点へぶつかり+(CW)方向 PULSE 出力時は CWLM 入力信号、 - (CCW )方向 PULSE 出力時は CCWLM 入力信号によりPULSE 出力の停止を行うことができます。
上記により PULSE 出力を停止した場合、 LSEND ＝ 1 となります。
尚、 SPEC INITIALIZE1 COMMAND により LIMIT STOP TYPE を即時／減速に切り替えることができます。
POWER ON/RESET 時には、即時停止が選択されます。

- 68 -

C-864v2

取扱説明書

7-3. 機械原点検出機能
機械原点検出型式は、 ORG-0,1,2,3,4,5,10,11,12 の計９種あります。 X 軸 ,Y 軸 ,Z 軸 ,A 軸は独立して、この機能をもっている為、お互いに干渉しません。以下に X 軸について説明しますが、その他の軸についても全く同様です。各工程についての詳細説明は、(2)以降に行います。 ORG-0 〜 5,11,12 の各工程では１度検出された機械原点の ADDRESS を記憶し、以後の機械原点検出を短時間で行う機能が付加されています。この為 MCC05v2 内部に検出 FLAG を用意しており、この FLAG が ON の場合は機械原点近傍(原点＋OFFSET PULSE)まで ABSOLUTE INDEX DRIVE で移動し、その後(2 )以降に示す工程の DRIVE を行います。
FLAG が OFF の場合は ABSOLUTE INDEX DRIVE を行わず各工程の DRIVE を直接行います。
＊検出 FLAG ON 条件
ORG DRIVE によって正常に機械原点が検出された時。
＊検出 FLAG OFF 条件
POWER ON/RESET 時。
全 DRIVE に於いて FSSTOP により DRIVE を停止した時。(COMPARATOR 一致出力による即時停止含む。)
全 DRIVE に於いて LIMIT 停止型式が即時停止設定時、 LIMIT により停止した時。
ORG DRIVE を STOP 等で途中停止した時。(応用機能の DEND ERROR 又は ORIGIN ERROR 発生時含む。)
前回の ORG DRIVE と異なる ORG DRIVE を起動した時。
ADDRESS が +8,388,607 〜 -8,388,607 の範囲を越えた時。
ORIGIN FLAG RESET COMMAND 又は SPEC INITIALIZE4 COMMAND を実行した時。
・検出 FLAG が ON の時に戻る機械原点近傍 ADDRESS は MCC05v2 内部で管理されており USER は何も考慮する必要はありません。又、 ADDRESS INITIALIZE COMMAND により ADDRESS を更新しても機械原点近傍
ADDRESS も同時に更新されるので物理的な位置は保存されます。
・機械原点近傍 ADDRESS は ORG 型式により異なります。 ORG-0 〜 3,11,12 型式の場合は、機械原点検出終了
位置＋ OFFSET PULSE の位置が機械原点近傍 ADDRESS となります｡
ORG-4,5 型式の場合は、 NORG 信号検出位置＋ OFFSET PULSE の位置が機械原点近傍 ADDRESS となります。
尚、 OFFSET PULSE は 0 〜 255PULSE の範囲内で OFFSET PULSE SET COMMAND により指定します。
POWER ON/RESET 時は、 OFFSET PULSE は 0 となります。
・回転系等の様な絶対 ADDRESS が無意味となるシステムの場合、 ORIGIN FLAG RESET COMMAND により検出 FLAG をクリアして下さい。

(1) 機械原点検出型式
機械原点検出型式は次の９種有り、各々表に示す特徴があります。
検出型式
センサ数
完了時のセンサ
バックラッシュ
標準工程数
の状態
の補正
ORG-0,11
1個
センサ OFF
有
２
ORG-1
1個
センサ ON有２
ORG-2,12
1個
センサ OFF
有
４
ORG-3
1個
センサ ON有４ORG-4
2個
センサ OFF
有
４又は５
ORG-5
2個
センサ ON有４又は５ORG-102個
センサ ON
無
２

精

度
Ｃ
Ｃ
Ｂ
Ｂ
Ａ
Ａ
Ｃ

所要時間
短い
短い
長い
長い
最長
最長
最短

(注) ORG-11,12 は、センサ信号として LIMIT 入力信号を使用します。
・標準工程数ORIGIN DRIVE にて起動される CONSTANT SCAN,SCAN,JOG の各 DRIVE 数を示します。
但し JOG DRIVE は繰り返しの JOG DRIVE 工程を 1 とします。
・精度
精度はＡが最も高く、Ｂ ,Ｃの順となります。
以降の各工程説明図に於ける記号の意味は次の通りです。
XORG,XNORG
センサ信号を示す。(センサ ON で LOW となる)
○印
検出開始位置を示す。
△印
検出終了位置を示す。
→
SCAN DRIVE とその方向を示す。
→
CONSTANT SCAN DRIVE とその方向を示す。
→
繰り返し JOG DRIVE とその方向を示す。
LD
SD
JD

LIMIT DELAY TIME の間停止することを示す。
SCAN DELAY TIME の間停止することを示す。
JOG DELAY TIME の間停止することを示す。

- 69 -

C-864v2

取扱説明書(2) ORG-0 型式-(CCW) LIMIT+(CW)LIMIT
ａ

XORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

"

○

△

○

↓

○

↓→ ＣＳＰＤ← ＨＳＰＤ
ＬＤ

←

HSPD
CSPD
LD
SD
○
△

: HIGH SPEED: CONSTANT SPEED: LIMIT DELAY TIME
: SCAN DELAY TIME
: 検出開始位置: 検出完了位置→ ＨＳＰＤ
ＣＳＰＤ

ＳＤ

○

ＣＳＰＤ

ＳＤ

↓ ＳＤ

↓ → ＣＳＰＤ→ ＨＳＰＤ○←△← ↓ ＳＤ↓→ ＣＳＰＤ△

１つのセンサで行う型式です。 XORG 信号の +(CW)側エッジ(ａ点)を検出します。
ORG センサは、１つのパルス又は、 -(CCW)側レベル保持のものを使用します。

(3) ORG-1 型式-(CCW) LIMIT+(CW)LIMIT
ａ

XORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

↓→ ＣＳＰＤ○

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置↓ → ＨＳＰＤ○
ＣＳＰＤ

ＳＤ

ＣＳＰＤ

ＳＤ

←↓ ＳＤ

↓→ ＣＳＰＤ→ ＨＳＰＤ○○△← ＨＳＰＤＬＤ←△← ↓ ＳＤ↓→ ＣＳＰＤ△

１つのセンサで行う型式です。 XORG 信号の -(CCW)側エッジ(ａ点)を検出します。 ORG センサは、
１つのパルス又は、 +(CW)側レベル保持のものを使用します。

- 70 -

C-864v2

取扱説明書(4) ORG-2 型式-(CCW) LIMIT+(CW)LIMIT
ａ

XORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
JD : JOG DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置

↓→
△

○

↓

○

← ↓ ＳＤ← ＨＳＰＤＬＤ○↓→ ＣＳＰＤ

ＣＳＰＤ

ＪＤ

←

→ ＨＳＰＤ
ＣＳＰＤ

ＪＤ

←

↓→
△

→ ＨＳＰＤ
○

○

ＣＳＰＤ

ＪＤ

↓ ＳＤ

← ↓ ＳＤ↓→△

１つのセンサで行う型式です。 XORG 信号の +(CW)側エッジ(ａ点)を検出します。 ORG センサは、
１つのパルス又は、 -(CCW)側レベル保持のものを使用します。

(5) ORG-3 型式-(CCW) LIMIT+(CW)LIMIT
ａ

XORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

↓→ ＣＳＰＤ△↓ → ＨＳＰＤ○
ＣＳＰＤ

ＪＤ

←↓ ＳＤ

↓→
△

→ ＨＳＰＤ○○

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
JD : JOG DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置↓→← ＨＳＰＤ
ＬＤ

○

←↓ ＳＤ

ＣＳＰＤ

ＪＤ

←

ＣＳＰＤ

ＪＤ

← ↓ ＳＤ↓→△

１つのセンサで行う型式です。 XORG 信号の -(CCW)側エッジ(ａ点)を検出します。 ORG センサは、
１つのパルス又は、 +(CW)側レベル保持のものを使用します。
- 71 -

C-864v2

取扱説明書(6) ORG-4 型式
初めに NEAR ORG 工程を、次に ORG 工程を行います。
● NEAR ORG 工程-(CCW) LIMIT+(CW)LIMIT

ａ

XNORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
JD : JOG DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置←○↓→ ＣＳＰＤ○← ＨＳＰＤＬＤ○↓→ ＨＳＰＤ
ＣＳＰＤ

←

↓ ＳＤ

→ ＨＳＰＤ○○

ＣＳＰＤ← ↓ ＳＤ● ORG 工程・ａ点検出時 XORG ＝ HIGH の場合(センサ OFF)
ａ
XNORG
ｂ
ｃ
XORG
← ＣＳＰＤ ↓ ＳＤ
ＪＤ

・ａ点検出時 XORG ＝ LOW の場合(センサ ON)
ａ
XNORG
ｃ
ｂ
XORG
ＳＤ ↓ ＣＳＰＤ →

↓→

ＣＳＰＤ

△

ＪＤ

←↓ ＳＤ

↓→
△

２つのセンサで行う型式です。 XNORG 信号の +(CW)側エッジ(ａ点)を検出した後、 XORG 信号の+(CW)側エッジ(ｂ点)を検出します。 NORG センサは、１つのパルス又は -(CCW)側レベル保持のもの、ORG センサは回転軸のスリット等周期的に信号発生されるものを使用します。

(7) ORG-5 型式
初めに NEAR ORG 工程を、次に ORG 工程を行います。
● NEAR ORG 工程-(CCW) LIMIT+(CW)LIMIT

ａ

XNORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

↓→ ＣＳＰＤ←○← ＨＳＰＤＬＤ↓○→ ＨＳＰＤ
ＣＳＰＤ

←

↓ ＳＤ

→ ＨＳＰＤ○○

ＣＳＰＤ← ↓ ＳＤ- 72 -○

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
JD : JOG DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置

C-864v2

取扱説明書● ORG 工程・ａ点検出時 XORG ＝ HIGH の場合(センサ OFF)
ａ
XNORG
ｃ
ｂ
XORG
ＳＤ ↓ ＣＳＰＤ →
ＣＳＰＤ

ＪＤ

・ａ点検出時 XORG ＝ LOW の場合(センサ ON)
ａ
XNORG
ｂ
ｃ
XORG
← ＣＳＰＤ ↓ ＳＤ

←↓ ＳＤ

ＪＤ

↓→
△

↓→
△

２つのセンサで行う型式です。 XNORG 信号の +(CW)側エッジ(ａ点)を検出した後、 XORG 信号の-(CCW)側エッジ(ｂ点)を検出します。 NORG センサは、１つのパルス又は -(CCW)側レベル保持のもの、ORG センサは回転軸のスリット等周期的に信号発生されるものを使用します。

(8) ORG-10 型式-(CCW) LIMIT+(CW)LIMIT
ａ

XNORG
ｂ
XORG
ＨＳＰＤ

← ＣＳＰＤ *←* DELAY TIME 無し ○○HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置△← ＨＳＰＤＬＤ↓ ＨＳＰＤ → ○(注)○ ＣＳＰＤ ← ↓ ＳＤ△#

(注) XNORG 信号と XORG 信号がともに、 ON で検出を開始した場合。
２つのセンサで行う型式です。 XNORG 信号の +(CW)側エッジ(ａ点)又は、 XORG 信号の +(CW)側エッジ(ｂ点)を検出し、ｂ点へ CONSTANT SCAN DRIVE を行います。 NORG,ORG 共、１つのパルス又は-(CCW)側レベル保持のものを使用します。

- 73 -

C-864v2

取扱説明書(9) ORG-11 型式
LIMIT 停止の型式によらず 減速停止になります。 この為停止する前に、

 注意-(CCW) LIMITａ
XCCWLM(注 1)
ＳＤ

メカの限界点へぶつかり機械や加工品などを破損させる恐れがあります。
RATE,HSPD 等を変更した場合停止点が変化します。
+(CW)LIMIT

ＨＳＰＤ

←
○

↓→ ＣＳＰＤ○

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
SD : SCAN DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置△→ ＨＳＰＤ
○

ＣＳＰＤ

ＳＤ

←↓ ＳＤ

↓→ ＣＳＰＤ△

１つのセンサで行う型式です。 XCCWLM 信号の +(CW)側エッジ(ａ点)を検出します。
ORG センサとして、 -(CCW) LIMIT センサを使用します。 XCCWLM 信号は、１つのパルス又はレベル保持のものを使用して下さい。
(注) 当型式の場合、 XORG 信号も有効ですのでアクティブにならない様に注意して下さい。

(10) ORG-12 型式
LIMIT 停止の型式によらず 減速停止になります。 この為停止する前に、

 注意-(CCW) LIMITａ
X1CCWLM(注 1)
ＳＤ↓→ ＣＳＰＤ

ＣＳＰＤ

ＪＤ

メカの限界点へぶつかり機械や加工品などを破損させる恐れがあります。
RATE,HSPD 等を変更した場合停止点が変化します。
+(CW)LIMIT

ＨＳＰＤ

←
○

←↓ ＳＤ

○

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
SD : SCAN DELAY TIME
JD : JOG DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置↓△→ ＨＳＰＤ
○

ＣＳＰＤ

ＪＤ

←↓ ＳＤ

↓→ ＣＳＰＤ△

１つのセンサで行う型式です。 XCCWLM 信号の +(CW)側エッジ(ａ点)を検出します。
ORG センサとして、 -(CCW) LIMIT センサを使用します。 XCCWLM 信号は、１つのパルス又はレベル保持のものを使用して下さい。
ORG-11 型式とは、最終工程が繰り返しの JOG DRIVE となっている点が異なります。
(注) 当型式の場合、 XORG 信号も有効ですのでアクティブにならない様に注意して下さい。
- 74 -

C-864v2

取扱説明書(11) センサの配置● ORG-0,1,2,3 の XORG 信号用センサ及び ORG-10 の XNORG,XORG 信号用センサは、ワークの移動方向に添って -(CCW)LIMIT 側へ取り付けて下さい。
例)ボールネジ・テーブルの場合-(CCW)+(CW)

ワーク

ORG-10 用の XNORG 信号用センサ

フォトセンサを使用して下さい

XORG 信号用センサ

入光時 OFF とします。

● ORG-4,5
・ XNORG 信号用センサは、上記の様にワークの移動方向に添って、 -(CCW)LIMIT 側へ取り付けて下さい。
・ XORG 信号用センサ
STEPPING MOTOR 使用時：次に示す様に、 MOTOR の回転軸に取り付けて下さい。
XORG 信号用センサ
フォトセンサを使用して下さい
入光時 ON とします。

MOTOR
回転軸に取り付けたスリット付きの円板

SERVO MOTOR 使用時
SERVO DRIVER のエンコーダ Z 相( C 相)出力信号 +Z,-Z を C-864v2 の +XZORG,-XZORG へ接続
して下さい。詳しくは、 4-3.(3)項をご覧下さい。
エンコーダ Z 相(C φ)出力の PULSE 幅は、 10 μ s 以上として御使用ください。
ORG と ZORG は内部で OR となっている為、いずれか一方をお使いください。
● ORG-11,12
LIMIT センサ以外必要ありません。これらの型式は XCCWLM 信号を原点信号として使用します。
ただし XORG 信号も有効状態ですので、未接続とし NOT ACTIVE を保証しておいてください。

(12) 検出条件
・ ORG-0,1,2,3,11,12 型式の場合、最高 SPEED にて ORG センサ通過時 XORG 信号は 1ms 以上検出されること。
ORG-4,5,10 型式の場合、最高 SPEED にて NORG センサ通過時 XNORG 信号は 1ms 以上検出されること。
・ ORG-4,5 型式の場合、ａ点，ｂ点間及びａ点，ｃ点間の距離は、 PULSE 数にして N パルス以上必要です。
＊ N ＝ 0.005 × CSPD
但し CSPD の単位は Hz とし、
N の最低値は 1 とします。

(例) CSPD ＝ 5kHz の時

N ＝ 0.005 × 5,000 ＝ 25 より
25 パルス以上となります。
実際には余裕を取ってください。

・ XORG,XNORG の各信号はチャタリングを除去された信号のこと。(フォトセンサは問題はありません。)
・ 各工程図で示されるａ点と +(CW) LIMIT の距離は減速停止するのに充分であること。
・ ORG-10 型式で示されるａ点とｂ点の距離は減速停止するのに充分であること。
・ ORG-11,12 型式の場合、ａ点とメカの CCW 方向限界までは、減速停止するのに充分であること。
メカを破損させる危険があります。十分に注意して下さい。

(13) その他の機能
応用機能として以下の付加機能が用意されています。
1. センサ配置を +( CW)側で使用する場合の ORIGIN DRIVE 方向切り替え機能
2. ハンチングによる誤動作対策用としての MARGIN TIME 機能
3. JOG DRIVE 工程時の SENSOR TYPE 選択機能
4. ORIGIN SENSOR が検出できなかった場合の ERROR 検出機能
5. 原点検出完了時と同時に XDRST 信号を出力する機能
6. STEPPING MOTOR DRIVER の励磁出力信号( XPO)と XORG 信号を AND する機能
これらについての詳細は、取扱説明書〔応用機能編〕をご覧ください。

- 75 -

C-864v2

取扱説明書
7-4. COUNTER 機能
以下に説明してある事柄は、 X 軸についてのものですが、その他の軸についても同様です。

(1) 機能構成図
MCC05v2 は、３個の機能の異なる 24BIT HARD COUNTER を内蔵しています。
これらの、機能ブロック図を示します。
COUNTER< XEA,XEB(外部 CLOCK )設定 DATADATA1,2,3<XCWP,XCCWP(出力 PULSE )WRITE PORTPULSE COUNTERPULSE COUNTER PRESETINITIALIZE COMMAND(COUNTER COMMAND)

24BIT PULSE COUNTERCOUNT PATTERN TYPEPULSE COUNTERINITIALIZE COMMAND

COUNT DATA

24BIT COMPARATOR × 5ch

INT CONTROLXCNTINT OUTPUT

PULSE COUNTERINITIALIZE COMMAND
24BIT COMPAREREGISTER × 5ch
COMP1 〜 5 REG SET(COUNTER COMMAND)DFL COUNTERDFL COUNTER PRESETINITIALIZE COMMAND(COUNTER COMMAND)ADRS/DFL/PULSE
COUNTER PORT

24BIT 偏差 COUNTERSELECT COMMAND

COUNT PATTERN TYPEDFL COUNTERINITIALIZE COMMAND

DRIVE

偏差 DATA

SELECTORDATA1,2,3
READ PORTINT CONTROL

24BIT COMPARATOR × 2ch

XDFLINT OUTPUTDFL COUNTERINITIALIZE COMMAND

24BIT COMPAREREGISTER × 2ch
COMP1 〜 2 REG SET(COUNTER COMMAND)

ADDRESS DATA

24BIT ADDRESS COUNTERADDRESS INITIALIZE COMMAND
DRIVE

24BIT DATA

他の機能ブロックへ

DATA1,2,3
WRITE PORT

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C-864v2

取扱説明書(2) ADDRESS COUNTER 機能
・ ADDRESS COUNTER により MCC05v2 出力 PULSE の絶対 ADDRESS をカウントでき、現在位置を管理できます。
・ COUNT DATA は、 DRIVE DATA1,2,3 PORT より常時読み出すことができます。(ADDRESS COUNTER PORTが選択されている場合。) 又、 ADDRESS READ COMMAND によっても読み出すことが可能です。
DATA の保証範囲は +8,388,607 〜 -8,388,607 PULSE AREA です。
・ COUNTER 値は POWER ON/RESET 時 0 にクリアされます。
ADDRESS INITIALIZE COMMAND により、任意の値に設定することも可能です。

(3) PULSE COUNTER 機能● PULSE COUNT 機能
a.PULSE COUNTER により MCC05v2 の出力 PULSE、あるいは外部入力クロックのカウントを行うことが可能です。
b.COUNT DATA は、 DRIVE DATA1,2,3 PORT より常時読み出すことができます。(PULSE COUNTER PORT が選択されている場合。) DATA の保証範囲は +8,388,607 〜 -8,388,607 PULSE AREA で、± 8,388,608 でオーバフローとなります。
オーバフローになると STATUS3 PORT 内 OVF BIT ＝ 1 となります。
c.COUNTER 値は POWER ON/RESET 時 0 にクリアされます。
COUNTER COMMAND の PULSE COUNTER PRESET COMMAND により、任意の値に設定可能です。
d.外部クロックを入力させる場合は、入力クロックとして 90 ﾟ位相差信号、 CW,CCW 独立クロックのいずれかを使用でき、 90 ﾟ位相差信号選択時は更に COUNT の逓倍設定を行うことも可能です。
上述の入力クロックの選択 ,逓倍選択は、全て PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND にて行います。
POWER ON/RESET 時は、入力クロックとして MCC05v2 の出力 PULSE が選択されます。
● PULSE COUNT COMPARE 機能
a.PULSE COUNTER には、５個の COMPARE REGISTER と COMPARATOR が接続されており、これらにより
任意の COUNT 値を検出することができます。
b.COUNTER と REGISTER の一致検出は、 STATUS と割り込み要求信号のいずれかにより行います。
STATUS と割り込み要求信号は、スルーモード( COMPARATOR の検出状態をそのまま出力する)とラッチモード(検出状態を保持する）の選択が可能です。
ラッチモードの時、 STATUS と割り込み要求信号は、 STATUS3 PORT を READ することにより RESET
されますが、条件が成立している間(COUNTER と REGISTER の一致中)でも RESET されるモードと RESET
されないモードがあり選択できます。 詳細は、 7-4.( 5)項 COMPARATOR 機能詳細をご覧下さい。
割り込み要求信号(X1CNTINT)は、５個の COMPARATOR の OR 出力となっており、出力の許可／禁止を
各 COMPARATOR 毎に指定することが可能です。
c.COMPARATOR の一致により PULSE 出力を停止させることも可能で即時停止又は減速停止の選択が可能です。
当機能により PULSE 出力を即時停止した場合、 FSEND BIT ＝ 1 となり、減速停止した場合、SSEND BIT ＝ 1 となります。
d.PULSE COUNT COMPARE 機能の CONTROL は全て PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND によって行います。 COMPARE REGISTER への DATA の設定は COUNTER PORT に対して行います。 COUNTER PORT は
DRIVE PORT と完全に独立しておりますので COMPARE DATA の書き替えは常時可能です。
e.COMPARE REGISTER1 の特殊機能
COMPARE REGISTER1 には、他の COMPARE REGISTER には無い特別な機能が割り当てられています。
COMPARE REGISTER1 の一致により下記の機能を自動的に行うことができます。
当機能の CONTROL も全て PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND によって行います。
･オートクリア機能
COMPARE REGISTER1 の一致と同時に PULSE COUNTER の値を 0 クリアします。
･リロード機能COMPARE REGISTER1 の一致と同時に COUNTER DATA1,2,3 PORT に書き込まれている DATA をCOMPARE REGISTER1 に再設定します。

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C-864v2

取扱説明書(4) 偏差 COUNTER 機能●偏差 COUNT 機能
a.偏差 COUNTER により MCC05v2 の出力 PULSE と外部入力クロックとの偏差のカウント、あるいは外部入力
クロックのみのカウントを行うことが可能です。
b.COUNT DATA は、 DRIVE DATA1,2,3 PORT より常時読み出すことができます。(DFL COUNTER PORT が選択されている場合。) DATA の保証範囲は +8,388,607 〜 -8,388,607 PULSE AREA です。
c.COUNTER 値は POWER ON/RESET 時 0 にクリアされます。
COUNTER COMMAND の偏差 COUNTER PRESET COMMAND により任意の値に設定することも可能です。
d.外部クロックとしては、 90 ﾟ位相差信号、 CW,CCW 独立クロックのいずれかを使用でき、 90 ﾟ位相差信号
選択時は、更に COUNT の逓倍設定を行うことも可能です。上述の入力クロックの選択 ,逓倍選択は、全て
DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND にて行います。
POWER ON/RESET 時は、 90 ﾟ位相差信号の１逓倍が選択され、偏差カウンタとして動作します。
●偏差 COUNT COMPARE 機能
a.偏差 COUNTER には、２個の COMPARE REGISTER と COMPARATOR が接続されており、 COUNT 値は絶対値としてこれら２個の REGISTER と常時比較されています。(PULSE COUNTER の COMPARE REGISTERとは、異なるものです。)COMPARATOR1 は、 COUNT の絶対値≧ REGISTER1(偏差過大)を、COMPARATOR2 は、 COUNT の絶対値≦ REGISTER2(位置決め完了)を検出することが可能です。
+
REGISTER1REGISTER2ｔ
偏差 COUNT 値
REGISTER2REGISTER1COMPARATOR1COMPARATOR2

b.前記各々の検出は、 STATUS と割り込み要求信号のいずれかにより行います。 STATUS と割り込み要求信号
は、スルーモード(COMPARATOR の検出状態をそのまま出力する)とラッチモード(検出状態を保持する）の選択が可能です。
ラッチモードの時、 STATUS と割り込み要求信号は、 STATUS3 PORT を READ することにより RESET されますが、条件が成立している間(COUNTER ≧ REGISTER1 又は、 COUNTER ≦ REGISTER2)でも RESET
されるモードと RESET されないモードがあり選択できます。 詳細は次項、 7-4.( 5)項 COMPARATOR 機能をご覧下さい。割り込み要求信号(X1DFLINT)は、２個の COMPARATOR の OR 出力となっており、出力の許可／禁止を各 COMPARATOR 毎に指定することが可能です。
c.COUNTER ≧ REGISTER1 又は、 COUNTER ≦ REGISTER2 により PULSE 出力を停止させることも可能で、即時停止又は、減速停止の選択が可能です。当機能により PULSE 出力を即時停止した場合、 FSEND BIT ＝
1 となり、減速停止した場合、 SSEND BIT ＝ 1 となります。
d.偏差 COUNT COMPARE 機能の CONTROL は、 DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND によって行います。
COMPARE REGISTER への DATA の設定は COUNTER PORT に対して行います。 COUNTER PORT は DRIVE
PORT と完全に独立しておりますので COMPARE DATA の書き替えは常時可能です。

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C-864v2

取扱説明書(5) COMPARATOR 機能詳細
PULSE COUNTER 用の５個の COMPARATOR と偏差 COUNTER 用の２個の COMPARATOR の条件検出出力は、以下に示すような機能回路が接続されており、 USER 仕様に合わせて制御が可能になっています。

①

スルー回路

③

④

②

検出出力

INT 出力

レベル入力

各 COMPARATOR

ラッチ回路
エッジ入力
STATUS3 出力

停止出力(注)① INT MASK 回路
COMPARATOR の出力をその出口でマスクする回路です。
PULSE/DFL の各 COMPARATOR 毎に、マスク設定を行うことが可能です。
当回路の ON/OFF は、 INT MASK COMMAND で行います。この COMMAND は、特殊 COMMAND に割り付けられておりリアルタイムで、きめ細かい制御が可能です。
② LATCH TYPE 切り替え回路
COMPARATOR の検出をラッチ出力で使用する場合の、ラッチトリガ・タイプを選択します。
５個の PULSE COUNTER COMPARATOR のタイプ選択は共通のものとなります。同様に２個の
DFL COUNTER COMPARATOR のタイプ選択も共通です。ただし PULSE 側と DFL 側は別設定とすることができます。
トリガ・タイプによりラッチ出力を RESET する条件が次の様に異なります。
・レベルラッチを選択した場合
COMPARATOR の検出出力が発生していない時に、 STATUS3 PORT を READ 後 RESET されます。
(初期状態)
・エッジラッチを選択した場合
STATUS3 PORT を READ 後、必ず RESET されます。
当回路の切り替えは、 PULSE 又は DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND で行います。
③ INT OUTPUT TYPE 切り替え回路
COMPARATOR の検出をそのまま(スルー)出力するか、ラッチされたものを出力するかを選択します。
５個の PULSE COUNTER COMPARATOR のタイプ選択は共通のものとなります。同様に２個の
DFL COUNTER COMPARATOR のタイプ選択も共通です。ただし PULSE 側と DFL 側は別設定とすることができます。
当回路の切り替えは、 PULSE 又は DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND で行います。(初期設定はラッチです。)検出をスルー出力とした場合、INT 出力中に COUNTER COMMAND を実行すると 50ns 間出力がOFF になります。
④ INT 出力許可回路③までの回路を経由した信号は、無条件で STATUS3 PORT にて確認できます。当回路はこの信号をそのまま割り込み端子へ出力するかどうかを選択します。
PULSE/DFL の各 COMPARATOR 毎に、 INT 出力の可否設定を行うことが可能です。
当回路の切り替えは、 PULSE 又は DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND で行います。
以上の様に「① INT MASK 回路」を除く、設定は全て各 COUNTER INITIALIZE COMMAND で行う為、PULSE 出力動作以前に予め行っておく必要があります。
(注)COMPARATOR による PULSE 出力の停止機能については、 INT 出力 /STATUS と異なり上記に説明された機能回路を経由せず直接 PULSE 停止を行います。
当機能に関連する参考項目を以下に示します。
PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND …………
DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND ……………
INT MASK COMMAND ………………………………
各々の信号タイミング ………………………………

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6-2 (3)項
6-2.(10)項
6-3.(2)項
8-11.項〜 8-13.項C-864v2

取扱説明書
7-5. その他の機能(1) SERVO DRIVER 対応機能
SPEC INITIALIZE1 COMMAND により対象とする MOTOR を切り替えることができます。
対象となる MOTOR は、 SERVO MOTOR/STEPPING MOTOR であり、 POWER ON/RESET 時は、
STEPPING MOTOR を対象とします。 SERVO MOTOR 対応の信号は次のものです。
・ DEND 入力信号 ： SERVO DRIVER からの位置決め完了信号を入力します。 DEND ＝ LOW が確認されるまで PULSE 出力終了後も DRIVE 中とし、 BUSY,DRIVE BIT ＝ 1 のまま
COMMAND を終了しません。
・ DRST 出力信号 ： SERVO DRIVER への RESET 信号を出力します。 PULSE 出力を即時停止した場合、DRST ＝ LOW を出力し、 SERVO DRIVER を RESET します。
SERVO RESET COMMAND により DRST ＝ LOW を任意に出力することも可能です。
尚、上記の信号は、 STEPPING MOTOR 選択時には何等機能しません。
この場合、 DEND 入力信号は汎用入力として、 DRST 出力信号は汎用出力と使用することができます。
使用方法については、取扱説明書〔応用機能編〕をご覧ください。

(2) SPEED DATA Hz 単位設定機能
SPEED DATA( HSPD,LSPD,CSPD,SHSPD,SLSPD 等)を、 Hz 単位の 3 バイト DATA として設定することが可能です。 DATA の設定範囲は 1 〜 3,333,333 ですので、指定可能 SPEED は 1Hz 〜 3.3MHz となります。
*SPEED 設定例
HSPD として 10000(002710 Ｈ )を設定した場合
HSPD ＝ 10000Hzとなります。
但し、 MCC05v2 の出力周波数コントロールは基準クロックを計数することによって行っていますので、SPEED DATA 設定値に対し、物理的に出力不可能な周波数が現れる場合があります。
この為、特に 高速域において設定値と実際の出力周波数が異なる場合が生じます。
SPEED DATA の設定値を F'とすると実際に出力される周波数 F は次式で示されます。
F＝160,000,000(Hz)〔(160,000,000) /F'〕の整数部

上式で線部の演算の小数点以下が無視されることになるので実際の出力周波数は、設定値よりも高目の周波数となります。設定値と実際の出力の間に精度が要求される時は、これを考慮して下さい。

(3) DRIVE TYPE 切り替え機能
MCC05v2 の加減速 DRIVE 時の加減速時定数の設定方法には、大別して固定 DATA MODE と演算 MODE の２種があり、固定 DATA MODE には、出力周波数、加減速時定数の設定範囲、加減速時の速度差等の要因
から、 L-TYPE, M-TYPE, H-TYPE の 3TYPE が用意されています。
尚、演算 MODE についての詳細は取扱説明書〔応用機能編〕をご覧下さい。
固定 DATA MODE では、加減速時定数( URATE,DRATE)が、予め DATA TABLE により固定されていますので、USER は、最適な時定数を DATA TABLE の No.によって指定します。
RATE DATA TABLE は 9-1.(1)項をご覧下さい。
各 TYPE における SPEED 範囲、 RATE 範囲、及び加減速時の速度差は以下の通りです。

SPEED 範囲
(LSPD,SLSPD)

SPEED 範囲
(上記以外)RATE 範囲
速度差(注)

L-TYPE

固定 DATA MODE
M-TYPE

10Hz 〜 100kHz

10Hz 〜 800kHz

10Hz 〜 3.3MHz

10Hz 〜 3.3MHz

1Hz 〜 100kHz

1Hz 〜 800kHz

1Hz 〜 3.3MHz

1Hz 〜 3.3MHz

1000ms/1000Hz〜 1.0ms/1000Hz
51Hz/STEP〜 62Hz/STEP

50ms/1000Hz〜 0.05ms/1000Hz
1kHz/STEP〜 4kHz/STEP

5ms/1000Hz〜 0.005ms/1000Hz
10kHz/STEP〜 68kHz/STEP

1030ms/1000Hz〜 0.004ms/1000Hz
51Hz/STEP〜 68kHz/STEP

H-TYPE演算 MODE(注)速度差は、加減速時の変速前後の速度差を示します。
この速度差は、低速時は比較的小さく、高速に加速するに連れ徐々に速度差が拡大していきます。

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C-864v2

取扱説明書(4) 現在 SPEED 読み出し機能
DRIVE DATA1,2,3 PORT より DRIVE 中の SPEED DATA を読み出すことが可能です。
読み出した DATA に対し、次式の換算を行い現在 SPEED の算出を行って下さい。
現在 SPEED ＝

160,000,000
Ｖ(Hz)*V ＝ READ DATA とします。

(注)当機能により読み出すことのできる SPEED 範囲は、 DATA 長が 3 バイトの為、約 9.5Hz 〜 3.3MHz です。
低速域の SPEED READ には注意して下さい。(9.5Hz 以下を出力中は、 DATA が狂います。)※ SPEED 読み出し時の注意
DRIVE DATA1,2,3 PORT は通常、 PULSE COUNTER の COUNTER 値を読み出す為の専用 PORT となっていますので SPEED READ を行う場合は、 PORT 機能を SPEED DATA 読み出し用に切り替える必要があります。この切り替えは SPEED PORT SELECT COMMAND にて行います。

(5) 設定 DATA 読み出し機能
設定した各種 DATA や SPEC INITIALIZE DATA 等を SET DATA READ COMMAND により読み出すことが可能です。
これにより各軸に対して設定した DATA の確認が行えますので、システム・デバッグ時や信頼性を重視する応用等に利用できます。

(6) 現在位置読み出し機能
ADDRESS READ COMMAND により現在位置を読み出すことが可能です。
DATA の保証範囲は +8,388,607 〜 -8,388,607 PULSE エリアです。
現在位置は POWER ON/RESET 時に 0 に RESET されますが、 ADDRESS INITIALIZE COMMAND により任意の値に設定することも可能です。

(7) 割り込み要求機能● COMMAND 終了に伴い MASTER に対して割り込み要求(RDYINT 信号)を発生することが可能です。
DRIVE COMMAND の場合、 FSSTOP,STOP,LIMIT 等による停止時( COMMAND 終了時)にも発生します。
割り込み要求の発生パターンには次の 3 種類があり、 SPEC INITIALIZE1 COMMAND により選択します。
尚、 POWER ON/RESET 時には、 1.が選択されます。
1.PULSE 出力を伴う COMMAND 終了時のみ出力
2.全ての COMMAND 終了時出力(但し特殊 COMMAND を除く)
3.いかなる場合も出力せず(注)当機能は、 COUNTER COMMAND 実行時、又は特殊 COMMAND 実行時には機能しませんので注意して下さい。尚、特殊 COMMAND については、 6-3.項をご覧ください。
● PULSE COUNTER の任意 COUNT 値で割り込み要求(CNTINT 信号)を発生することが可能です。
又、偏差 COUNTER の任意 COUNT 値以上又は、以下で割り込み要求( DFLINT 信号)を発生することが可能です。詳しくは、 7-4.項 COUNTER 機能の PULSE/偏差 COUNT COMPARE 機能をご覧ください。

- 81 -

C-864v2

取扱説明書

８．タイミング
以下のタイミングで示す[ ]付きの数値は、応用機能である SOFT LIMIT 機能を有効にしている場合のものです。
[ ]数値の無いものは、 SOFT LIMIT 機能の有無で変化しません。

8-1. JOG DRIVE

8-2.SCAN DRIVE,S-RATE SCAN DRIVE例)STEPPING MOTOR を対象とした場合の+(CW)方向 DRIVE 時

例)STEPPING MOTOR を対象とした場合の-(CCW)方向 DRIVE 時

WR

WR
COMMAND の書き込みを示します。

COMMAND の書き込みを示します。

XCWP

XCCWP

STATUS 内DRIVESTATUS 内DRIVESTATUS 内
BUSYSTATUS 内
BUSY
t1
t2

t4
t3

t5

t1
t2

t6

t3

t1 ＜ 150ns
t4 ≒ 100 μ s
t2 ＜ 34 μ s[42 μ s] t5 ＜ 23 μ s[31 μ s]
t3 ＜ 36 μ s[44 μ s] t6 ＜ 35 μ s[43 μ s]

t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 43 μ s [75 μ s 注]
t3 ＜ 63 μ s [95 μ s 注]
(注)URATE ≠ DRATE 時は、 1.3ms

8-3. INDEX DRIVE, S-RATE INDEX DRIVE例)STEPPING MOTOR を対象とした場合の +(CW)方向 DRIVE 時
WR( 1) URATE ＝ DRATE 設定時
COMMAND の書き込みを示します。
t1 ＜ 150ns
t4 ＜ 35 μ s[44 μ s]
t2 ＜ 71 μ s[79 μ s] t5 ＜ 20 μ s
t3 ＜ 93 μ s [101 μ s]

XCWP
STATUS 内DRIVE(2)URATE ≠ DRATE 設定時
t1 ＜ 150ns
t4 ＜ 35 μ s[44 μ s]
t2 ＜ 1.3ms ( L-TYPE 時) t5 ＜ 18 μ s
630 μ s(M-TYPE 時)
400 μ s (H-TYPE 時)
t3 ≒ t2 ＋ 22 μ s

STATUS 内
BUSY
t1
t2

t4

t5

t3

8-4. ORIGIN DRIVE
例 1)ABSOLUTE INDEX DRIVE(原点近傍 ADDRESS までの RETURN DRIVE)なしの -(CCW )方向 DRIVE 時
WR
COMMAND の書き込みを示します。
t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 70 μ s
t3 ＜ 82 μ s

XCCWP
STATUS 内DRIVESTATUS 内
BUSY
t1
t2
t3

- 82 -

C-864v2

取扱説明書例 2)ABSOLUTE INDEX DRIVE(原点近傍 ADDRESS までの RETURN DRIVE)ありの -(CCW )方向 DRIVE 時
WR
COMMAND の書き込みを示します。
XCCWP
STATUS 内
DRIVE( 1) URATE ＝ DRATE 設定時
t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 71 μ s
t3 ＜ 93 μ s(2)URATE ≠ DRATE 設定時
t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 1.3ms (L-TYPE 時)
630 μ s( M-TYPE 時)
400 μ s(H-TYPE 時)
t3 ≒ t2 ＋ 22 μ s

STATUS 内
BUSY
t1
t2
t3

8-5. SPEED CHANGEWRCOMMAND の書き込みを示します。
STATUS5 内CHANGE BUSY

t1 ＜ 200ns
51 μ s ＜ t2 ＜ 53ms
t1

t2(注)t2 は、 CHANGE COMMAND 書き込み時に設定されている RATE により変化します。
固定 MODE 時は RATE No.が大きいほど、演算 MODE 時は RATE DATA が小さいほど(いずれも速度変化率が大きくなる)t2 の時間は短くなります。
ただし、 CHANGE COMMAND 書き込み時の PULSE 周期が t2 より長い場合は、 t2 は PULSE 周期以上となります。

8-6. DEND 信号確認例 1)SERVO MOTOR を対象とした場合の+(CW)方向 DRIVE 終了時

例 2)SERVO MOTOR を対象とし、 DEND 信号を
ACTIVE とした場合又は、 STEPPING MOTOR を対象とした場合の +(CW)方向 DRIVE 終了時

XDEND

XDEND

XCWP

XCWP

STATUS 内DRIVESTATUS 内DRIVESTATUS 内
BUSYSTATUS 内
BUS
t1

t2

t3

t1

t1： SERVO DRIVER の特性による
t2 ＜ 11 μ s
t3 ＜ 20 μ s

t2

t1 ＜ 33 μ s[41 μ s]
t2 ＜ 20 μ s(注) SERVO MOTOR を対象とした場合、 DRIVE ＝ 0となる為の必要条件は、 DEND ＝ 0 が入力されることです。これは正常な DRIVE の終了時 ,減速停止時 ,即時停止時の全てに於いてあてはまることです。
従って DRIVE ＝ 0 となる時間が、 STEPPING MOTORを対象とした場合とは異なるので注意が必要です。

- 83 -(注) STEPPING MOTOR を対象としている場合、
DEND ＝ 0/1 を問いません。

C-864v2

取扱説明書
8-7. 減速停止

8-8. 即時停止( 1)例)STEPPING MOTOR を対象とした場合の+(CW)方向 DRIVE 時

例)STEPPING MOTOR を対象とした場合の+(CW)方向 DRIVE 時

(注 1)

(注 1)

WR

WR
(注 2)

(注 2)

XCWP

FSSTOPSTATUS 内
DRIVE

XCWP

STATUS 内
BUSYSTATUS 内
DRIVE

(注 3)

STATUS 内
BUSY
t1

t2

t1

t1 ＜ 38 μ s[42 μ s]
t2 ＜ 20 μ s

t2

t3

t1 ≧ 100 μ s
t2 ＜ 38 μ s[ 46 μ s]又はＴ(注 4)t3 ＜ 20 μ s(注 1)SLOW STOP COMMAND の書き込みを示します。
(注 2)SLOW STOP COMMAND を受信してから出力される PULSE 数は定速 DRIVE の場合 1PULSE
以内、 加減速 DRIVE の場合、減速停止に必要な
PULSE 数となります。

(注 1)FAST STOP COMMAND の書き込みを示します。
(注 2)COMMAND 又は信号どちらかでよい。
(注 3) FAST STOP COMMAND 又は信号を受信してから出力される PULSE 数は 1PULSE 以内です。
(PULSE 幅は確保されます。)(注 4)停止時の PULSE 周期の 1/2 をＴとすると t2 は、示された数値かＴのいずれか長い方になります。

8-9. 即時停止( 2)例)SERVO MOTOR を対象とした場合の+(CW)方向 DRIVE 時
(注 1)
WR
(注 2)
FSSTOP
(注 3)
XCWP
XDRST
XDEND
STATUS 内DRIVESTATUS 内
BUSY
t1

t2

t1 ≧ 100 μ s
t2 ＜ 26 μ s (注 4 )

t3

t4

t5

t3 ≒ 10ms
t5 ＜ 20 μ s
t4 ＜ 15 μ s[24 μ s ](DRST 出力中に DEND が ON になるものとします。)(注 1)FAST STOP COMMAND の書き込みを示します。
(注 2)COMMAND 又は信号どちらかでよい。
(注 3)FAST STOP COMMAND 又は信号を受信してから出力される PULSE 数は 1PULSE 以内です。
(PULSE 幅は確保されます。)(注 4)停止時の PULSE 周期の 1/2 をＴとすると t2 は、示された数値かＴのいずれか長い方になります。

- 84 -

C-864v2

取扱説明書
8-10. LIMIT 停止● LIMIT 停止の型式が減速停止の場合
例)STEPPING MOTOR を対象とした場合の +( CW)方向 DRIVE 時
XCWLM
(注 1)
XCWP
STATUS 内DRIVESTATUS 内
BUSY
t1

t2

t3

t1 ≧ 400 μ s
t2 ＜ 38 μ s[42 μ s]
t3 ＜ 20 μ s(注 1)LIMIT 信号を受信してから出力される PULSE 数は定速 DRIVE の場合 1PULSE 以内、加減速 DRIVEの場合、減速停止に必要な PULSE 数となります。
● LIMIT 停止の型式が急停止の場合
8-8.項又は 8-9.項のタイミングに準ずる。
この時 FSSTOP 信号を CWLM,CCWLM に置き換え、入力信号幅を 400 μ s 以上とします。

8-11. RDYINTSTATUS 内
BUSY①

STATUS 内
BUSY

③

WR

②

RDYINT

⑤
t1

又は

t2

①

RD

④

RDYINT⑤
t3

t1 ＜ 80ns
t2 ＜ 100ns

t4

t3 ＜ 80ns
t4 ＜ 100ns①： COMMAND の実行中を示します。
②： 新しい COMMAND の書き込みを示します。
③： 新しい COMMAND の実行中を示します。
④： STATUS1 の読み出しを示します。
⑤： 割り込み信号発生中を示します。割り込み信号発生の許可／禁止は SPEC INITIALIZE1COMMAND により指定します。詳しくは、 6-2.(2)項をご覧下さい。

- 85 -

C-864v2

取扱説明書
8-12. CNTINT
割り込み要求信号(XCNTINT)及び STATUS 信号( COMP1 〜 COMP5)は、下記のタイミングで出力 /解除されます。
● PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND で、 CNTINT LATCH TRIGGER TYPE ＝ 0 とした場合。
PLS COMPAREREGISTER
カウンタ値

10

①
7

8

9

10

11

12

RD
CNTINT 及び②

STATUS3 内 COMP1 〜 5③

STATUS3 内COMP1 〜 5④

① ： COMPARE REGISTER SET COMMAND による割り込み発生カウンタ値の書き込みを示します。
(例では割り込み発生カウンタ値を 10 に設定しています。)② ： カウンタ値が①で設定した値になると CNTINT 出力を発生します。
③ ： CNTINT 出力は、 STATUS3 PORT をアクセスするまで保持されます。
(COMPARE REGISTER とカウンタ値が一致した状態でも、 STATUS3 PORT を READ する事で
XCNTINT はクリアされます。 )③ ： カウンタ一致中は、 CNTINT 出力は、 STATUS3 PORT をアクセスしてもクリアされません。
④ ： カウンタが一致していない時、 STATUS3 PORT を READ することで XCNTINT はクリアされます。
● PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND で、 CNTINT LATCH TRIGGER TYPE ＝ 1 とした場合。
PLS COMPARE①
10REGISTER
カウンタ値

7

8

9

10

RD
CNTINT 及び②

STATUS3 内 COMP1 〜 5

STATUS3 内COMP1 〜 5③

① ： COMPARE REGISTER SET COMMAND による割り込み発生カウンタ値の書き込みを示します。
② ： カウンタ値が①で設定した値になると XCNTINT 出力を発生します。
③ ： CNTINT 出力は、 STATUS3 PORT をアクセスするまで保持されます。
(COMPARE REGISTER とカウンタ値が一致した状態でも、 STATUS3 PORT を READ することでCNTINT はクリアされます。)● PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND で、 CNTINT OUTPUT TYPE ＝ 1(スルー出力)とした場合。
PLS COMPARE①
10REGISTER
カウンタ値

7

8

9

CNTINT 及び②

STATUS3 内 COMP1 〜 5

10

11

③

④

12

① ： COMPARE REGISTER SET COMMAND による割り込み発生カウンタ値の書き込みを示します。
② ： カウンタ値が①で設定した値になると CNTINT 出力を発生します。
③ ： カウンタ一致中、 XCNTINT が出力されます。
④ ： カウンタが不一致となると CNTINT はクリアされます。 STATUS3 PORT のアクセスは影響しません。
例)+(CW)方向 DRIVE で、動作クロックとして C-864v2 の X 軸 DRIVE PULSE を選択した場合。
XCWP
RD(注)STATUS3 の読み出しを示します。

XCNTINTt1
t1 ＜ 200ns

t2(注)スルー出力の場合

t2 ＜ 200ns

t3
t3 ＜ 200ns- 86 -

C-864v2

取扱説明書
8-13. DFLINT (DFL COMP1 の例

検出条件：偏差 COUNTER ≧ COMPARE REGISTER1)
割り込み要求信号(DFLINT)及び STATUS 信号(DFL COMP1)は、下記の TIMING で出力 /解除されます。

● DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND で、 DFLINT LATCH TRIGGER TYPE ＝ 0 とした場合。
DFL COMPARE①
10REGISTER1DFL カウンタ値

7

8

9

10

9

8

RD
DFLINT 及び②

STATUS3 内 DFL COMP1③

STATUS3 内DFL COMP1④① ： COMPARE REGISTER SET COMMAND による割り込み条件値の書き込みを示します。
(例では割り込み条件値を 10 に設定しています。)② ：カウンタ値が①で設定した値になると XDFLINT 出力を発生します。
③ ：検出条件一致中は、 DFLINT 出力は、 STATUS3 PORT をアクセスしてもクリアされません。
④ ：カウンタ値が条件を満たしていない時、 STATUS3 PORT を READ することで DFLINT はクリアされます。
● DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND で、 DFLINT LATCH TRIGGER TYPE ＝ 1 とした場合。
DFL COMPARE①
10REGISTER1DFL カウンタ値

7

8

9

10

11

12

13

14

RD
DFLINT 及び②

STATUS3 内 DFL COMP1STATUS3 内DFL COMP1③① ： COMPARE REGISTER SET COMMAND による割り込み条件値の書き込みを示します。
② ：カウンタ値が①で設定した値になると DFLINT 出力を発生します。
③ ： DFLINT 出力は、 STATUS3 PORT をアクセスするまで保持されます。
(検出条件が成立した状態でも、 STATUS3 PORT を READ することで DFLINT はクリアされます。)● DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND で、 DFLINT OUTPUT TYPE ＝ 1(スルー出力)とした場合。
DFL COMPARE①
10REGISTER1DFL カウンタ値

789DFLINT 及び
STATUS3 内 DFL COMP1

10

11

②

③

10

9

8

④

① ： COMPARE REGISTER SET COMMAND による割り込み条件値の書き込みを示します。
② ：カウンタ値が①で設定した値になると DFLINT 出力を発生します。
③ ：条件成立中、 DFLINT が出力されます。
④ ：条件不成立となると、 X1DFLINT はクリアされます。 STATUS3 PORT のアクセスは影響しません。
例) X 軸を偏差 COUNT で COUNT PATTERN として方向別独立クロックを選択した場合。
(注)

XCWP/XCCWP
又は､ EA/EB(注)STATUS3 の読み出しを示します。

RD
IRQn(X1DFLINT)

t1
t1 ＜ 300ns

t2(注)スルー出力の場合

t2 ＜ 300ns

t3
t3 ＜ 200ns(注)XCWP/XCCWP の場合は、立ち上がりエッジからの時間になります。

- 87 -

C-864v2

取扱説明書
8-14. EA,EB クロック入力● 90 ゜位相差クロックを入力する場合
EA
EB
t1

t1

t1

t2

t1

PULSE COUNTER 偏差 COUNTER
t1 ＞(150 ×Ｎ)ns t1 ＞(200 ×Ｎ)nst2 ＞(330 ×Ｎ)ns t2 ＞(430 ×Ｎ)ns
t ｃｙｃ ＞(660 ×Ｎ)nst2

t ｃｙｃ ＞(860 ×Ｎ)ns

但し、Ｎは逓倍数とする。

t ｃｙｃ※ PULSE COUNTER 及び偏差 COUNTER のカウントタイミングは次の様になっています。
各々↑ 又は↓ で COUNT します。

１逓倍の場合２逓倍の場合４逓倍の場合UP COUNTDOWN COUNTUP COUNTDOWN COUNTUP COUNTDOWN COUNT

-XEA
-XEB

-XEA
-XEB

-XEA
-XEB

● 方向別独立クロックを入力する場合 ( ↓エッジで COUNT します。)
-XEA
-XEB
t1

t1
t ｃｙｃ

t1

t1
t ｃｙｃ

- 88 -

t1 ＞ 150ns (PULSE COUNTER)
t ｃｙｃ≧ 330ns(PULSE COUNTER)
t1 ＞ 200ns (DFL COUNTER)
t ｃｙｃ≧ 430ns (DFL COUNTER)

C-864v2

取扱説明書
8-15. RESET
RESET
XCWP
XCCWP
XDRST
XRDYINTXCNTINTXDFLINTSTATUS1 内
BUSY
t1

t3

t4

t5

t2
t1 ＜ 5ms
t2 ≧ 5ms
t3 ＜ 5ms(注 500ns)(注 5.0 μ s)
(注 50 μ s)

t4 ≒ 10.6ms
t5 ＜ 5 μ s(注 )PC 側のシステムリセットの場合。

8-16. BUS TIMINGAEN
SA0 〜 SA15
IORC,IOWCDATA(入力 *)DATA(出力 *)
t1

t3

t2

t5
t4(WRITE ONLY)

t6
t7*入出力はホスト PC 側から

0 ＜ t150ns ＜ t2
t3 ＜ 102ns

152ns ＜ t4
15ns ＜ t55ns ＜ t6 ＜ 25ns
20ns ＜ t7- 89 -

C-864v2

取扱説明書

９．付録
9-1. RATE 表(1) RATE DATA 表● L-TYPE
No.
ms/1000Hz
0
1000
1
800
2
600
3
500
4
400
5
300
6
200
7
150
8
125
9
100
10
75
11
50
12
30
13
20
14
15
15
10
16
7.5
17
5.0
18
4.0
19
2.0
20
1.5
21
1.0

● M-TYPE
No.
ms/1000Hz
0
50
1
20
2
15
3
10
4
7.5
5
5.0
6
3.0
7
1.5
8
1.0
9
0.5
10
0.3
11
0.2
12
0.1
13
0.075
14
0.05

● H-TYPE
No.
ms/1000Hz
0
5.0
1
2.0
2
1.5
3
1.0
4
0.75
5
0.50
6
0.30
7
0.15
8
0.10
9
0.05
10
0.03
11
0.02
12
0.01
13
0.007514
0.005

・ ms/1000Hz は、 1000Hz 加速又は減速するのに要する平均時間を表します。

(2) RATE カーブ● L-TYPEf● M-TYPE

20 18
21 19 17 16 15

14

13

12

f 1 4131 2 1 1

11

10

9

8

7

(Hz)

(Hz)
10

100K

2 0K
9

6

8
7

10K

50K

5

6
5
4
3
１2
0

0 .8

0.4

1.2

1 .6

4
3
2
１
0

t
(s)

● H-TYPE
f1 41 31 2 1 1
( Hz)

10

9

8

7

1. 0M
6

0. 5M

5
4
3
2
１
0

50

1 00

1 50

20 0

t
(ms )

- 90 -

50

100

150

200

t
(ms)

C-864v2

取扱説明書
9-2. サンプルプログラム例
本章では C-864v2 を CONTROL する為の USER PROGRAM 例を示します。(ANSI 規格Ｃ言語)
この例では C-864v2 の I/O 番地のベース ADDRESS を B960 Ｈ (ディップスイッチの設定例)としています。

/******************************//*
DEFINITION*//******************************/#define UC
unsigned char#define UL
unsigned long#define XMCCCOM 0xb960#define XMCCDT1 0xb962#define XMCCDT2 0xb964#define XMCCDT3 0xb966#define XCNTCOM 0xb968#define XCNTDT1 0xb96a#define XCNTDT2 0xb96c#define XCNTDT3 0xb96e#define XMCCST1 0xb960#define XMCCST2 0xb968#define XMCCST3 0xb96a#define XMCCST4 0xb96c#define XMCCST5 0xb96e/* X‑AXIS MCC05 COMMAND PORT/* X‑AXIS MCC05 DATA1 PORT/* X‑AXIS MCC05 DATA2 PORT/* X‑AXIS MCC05 DATA3 PORT/* X‑AXIS COUNTER COMMAND PORT/* X‑AXIS COUNTER DATA1 PORT/* X‑AXIS COUNTER DATA2 PORT/* X‑AXIS COUNTER DATA3 PORT/* X‑AXIS MCC05 STATUS1 PORT/* X‑AXIS MCC05 STATUS2 PORT/* X‑AXIS MCC05 STATUS3 PORT/* X‑AXIS MCC05 STATUS4 PORT/* X‑AXIS MCC05 STATUS5 PORT

*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/

#define YMCCCOM 0xb970#define YMCCDT1 0xb972#define YMCCDT2 0xb974#define YMCCDT3 0xb976#define YCNTCOM 0xb978#define YCNTDT1 0xb97a#define YCNTDT2 0xb97c#define YCNTDT3 0xb97e#define YMCCST1 0xb970#define YMCCST2 0xb978#define YMCCST3 0xb97a#define YMCCST4 0xb97c#define YMCCST5 0xb97e/* Y‑AXIS MCC05 COMMAND PORT/* Y‑AXIS MCC05 DATA1 PORT/* Y‑AXIS MCC05 DATA2 PORT/* Y‑AXIS MCC05 DATA3 PORT/* Y‑AXIS COUNTER COMMAND PORT/* Y‑AXIS COUNTER DATA1 PORT/* Y‑AXIS COUNTER DATA2 PORT/* Y‑AXIS COUNTER DATA3 PORT/* Y‑AXIS MCC05 STATUS1 PORT/* Y‑AXIS MCC05 STATUS2 PORT/* Y‑AXIS MCC05 STATUS3 PORT/* Y‑AXIS MCC05 STATUS4 PORT/* Y‑AXIS MCC05 STATUS5 PORT

*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/

#define ZMCCCOM 0xb961#define ZMCCDT1 0xb963#define ZMCCDT2 0xb965#define ZMCCDT3 0xb967#define ZCNTCOM 0xb969#define ZCNTDT1 0xb96b#define ZCNTDT2 0xb96d#define ZCNTDT3 0xb96f#define ZMCCST1 0xb961#define ZMCCST2 0xb969#define ZMCCST3 0xb96b#define ZMCCST4 0xb96d#define ZMCCST5 0xb96f/* Z‑AXIS MCC05 COMMAND PORT/* Z‑AXIS MCC05 DATA1 PORT/* Z‑AXIS MCC05 DATA2 PORT/* Z‑AXIS MCC05 DATA3 PORT/* Z‑AXIS COUNTER COMMAND PORT/* Z‑AXIS COUNTER DATA1 PORT/* Z‑AXIS COUNTER DATA2 PORT/* Z‑AXIS COUNTER DATA3 PORT/* Z‑AXIS MCC05 STATUS1 PORT/* Z‑AXIS MCC05 STATUS2 PORT/* Z‑AXIS MCC05 STATUS3 PORT/* Z‑AXIS MCC05 STATUS4 PORT/* Z‑AXIS MCC05 STATUS5 PORT

*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/

- 91 -

C-864v2

取扱説明書#define AMCCCOM 0xb971#define AMCCDT1 0xb973#define AMCCDT2 0xb975#define AMCCDT3 0xb977#define ACNTCOM 0xb979#define ACNTDT1 0xb97b#define ACNTDT2 0xb97d#define ACNTDT3 0xb97f#define AMCCST1 0xb971#define AMCCST2 0xb979#define AMCCST3 0xb97b#define AMCCST4 0xb97d#define AMCCST5 0xb97f/* A‑AXIS MCC05 COMMAND PORT/* A‑AXIS MCC05 DATA1 PORT/* A‑AXIS MCC05 DATA2 PORT/* A‑AXIS MCC05 DATA3 PORT/* A‑AXIS COUNTER COMMAND PORT/* A‑AXIS COUNTER DATA1 PORT/* A‑AXIS COUNTER DATA2 PORT/* A‑AXIS COUNTER DATA3 PORT/* A‑AXIS MCC05 STATUS1 PORT/* A‑AXIS MCC05 STATUS2 PORT/* A‑AXIS MCC05 STATUS3 PORT/* A‑AXIS MCC05 STATUS4 PORT/* A‑AXIS MCC05 STATUS5 PORT

*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/

#define IOIN 0xb98e#define IOOUT 0xb98e/* GENERAL PURPOSE INPUT PORT/* GENERAL PURPOSE OUTPUT PORT

*/
*/

void
void
void
void
void

xmcc05inz(void);xjog(void);
xscan(void);
xabsindex(void);xorg(void);

頻繁に現れる MCC05 Ｖ２ の RDY 確認をマクロ化し、 PROGRAM の簡素化を計ります。
#define xmccrdy() while(inp(XMCCST1) & 0x01)#define ymccrdy() while(inp(YMCCST1) & 0x01)#define zmccrdy() while(inp(ZMCCST1) & 0x01)#define amccrdy() while(inp(AMCCST1) & 0x01)/* X‑AXIS MCC05 READY WAIT/* Y‑AXIS MCC05 READY WAIT/* Z‑AXIS MCC05 READY WAIT/* A‑AXIS MCC05 READY WAIT

*/
*/
*/
*/

以下Ｘ軸についてのみ例を示しますが、Ｙ，Ｚ，Ａ軸についても同様の手順です。
当 PROGRAM 例で使用する RAM AREA を下記の様に定義します。
/******************************//*RAM AREA*//******************************/
UC
urate;
UC
drate;
UL
lspd;
UL
hspd;
UL
cspd;
long
absdt;
UC
orgno;
UC
offset;UCldelay;UCsdelay;UCjdelay;/* UP RATE No.
*//* DOWN RATE No.
*//* LOW SPEED DATA*//* HIGH SPEED DATA*//* CONSTANT SPEED DATA *//* OBJECT ADDRESS DATA FOR INDEX DRIVE *//* ORG TYPE No.
*//* OFFSET PULSE DATA*//* LIMIT DELAY TIME*//* SCAN DELAY TIME*//* JOG DELAY TIME*/

尚、本章に示す PROGRAM はあくまでも参考例であり、必ずしもこれに従う必要はありません。

- 92 -

C-864v2

取扱説明書(1) INITIALIZE PROGRAM 例RESET 時に必要に応じて実行して下さい。
この例は以下の仕様に基づいています。
(1) DRIVE 仕様
DRIVE TYPE ＝ L,LIMIT STOP TYPE ＝即時停止 ,MOTOR TYPE ＝ STEPPING,
RDYINT TYPE ＝いかなる場合にも出力せず を指定します。
(2) PULSE COUNTER,COMPARATOR 仕様
PULSE COUNTER は MCC05 Ｖ２ DRIVE PULSE で動作させるものとし、 COMPARE REGISTER1 の一致出力を CNTINT に出力する仕様とします。 COMPARE REGISTER1 の検出値は、 10000( 2710 Ｈ )番地とし、COMP STOP TYPE は、減速停止とします。
(3) ADDRESS 仕様
MOTOR の現在 ADDRESS を 1000(3E8 Ｈ )番地として定義し、 PULSE COUNTER にも 1000(3E8 Ｈ )を
PRESET します。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*X‑AXIS MCC05 INITIALIZE*//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/
void
xmcc05inz( void ){/** SPEC INITIALIZE1 COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,0x28);
outp(XMCCCOM ,0x01);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* DRIVE SPEC DATA OUT *//* SPEC INITIALIZE1 COMMAND OUT *//** PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND **/xmccrdy();/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT */outp(XMCCDT1 ,0x01);/* COUNTER SPEC DATA1 OUT */outp(XMCCDT2 ,0x20);/* COUNTER SPEC DATA2 OUT */outp(XMCCDT3 ,0x00);/* COUNTER SPEC DATA3 OUT */outp(XMCCCOM ,0x02);/* PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND OUT *//** ADDRESS INITIALIZE COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,0x00);
outp(XMCCDT2 ,0x03);
outp(XMCCDT3 ,0xe8);
outp(XMCCCOM ,0x03);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* ADDRESS MSB OUT *//* ADDRESS LSB OUT *//* ADDRESS INITIALIZE COMMAND OUT *//** COUNTER PRESET COMMAND **/outp(XCNTDT1 ,0x00);
outp(XCNTDT2 ,0x03);
outp(XCNTDT3 ,0xe8);
outp(XCNTCOM ,0x00);/* COUNTER MSB OUT *//* COUNTER LSB OUT *//* COUNTER PRESET COMMAND OUT *//** COUNTER REGISTER1 SET COMMAND **/outp(XCNTDT1 ,0x00);
outp(XCNTDT2 ,0x27);
outp(XCNTDT3 ,0x10);
outp(XCNTCOM ,0x01);/* COMPARE REGISTER1 MSB OUT *//* COMPARE REGISTER1 LSB OUT *//* COUNTER REGISTER1 SET COMMAND OUT */}(注 )前述の設定内容は全て RESET 時、特定の仕様に INITIALIZE されています。従って初期仕様に対して変更が必要な場合のみ上述の処理を行って下さい。

- 93 -

C-864v2

取扱説明書(2) JOG DRIVE PROGRAM 例
JOG DRIVE に必要な DATA はありません。従って JOG COMMAND で直接起動することが出来ます。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*X‑AXIS +JOG DRIVE*//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/void
xjog( void ){xmccrdy();outp(XMCCCOM ,0x10);}/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* +JOG COMMAND OUT */(3) SCAN DRIVE PROGRAM 例
SCAN DRIVE には URATE,DRATE,LSPD,HSPD の各 DATA が必要となる為、これらの DATA を DRIVE 開始前に予め設定しておく必要があります。尚、これらの RATE,SPEED DATA は一度設定が行われていれば変更が必要な場合を除き再設定は不要です。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*X‑AXIS SCAN DRIVE*//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/
void
xscan( void ){/** RATE SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT2 ,urate);outp(XMCCDT3 ,drate);outp(XMCCCOM ,0x06);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* UP RATE No. OUT *//* DOWN RATE No. OUT *//* RATE SET COMMAND OUT *//** LSPD SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&lspd + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&lspd + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&lspd ));outp(XMCCCOM ,0x07);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* LOW SPEED DATA MSB SET *//* LOW SPEED DATA LSB SET *//* LSPD SET COMMAND OUT *//** HSPD SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&hspd + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&hspd + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&hspd ));outp(XMCCCOM ,0x08);/* HIGH SPEED DATA LSB SET *//* HSPD SET COMMAND OUT *//** SCAN DRIVE COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCCOM ,0x12);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* +SCAN DRIVE COMMAND OUT *//* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* HIGH SPEED DATA MSB SET */}(注)RAM AREA urate,drate には RATE DATA TABLE の No.が、又 lspd,hspd には Hz 単位で SPEED DATAが格納されているものとします。

- 94 -

C-864v2

取扱説明書(4) 絶対指定の INDEX DRIVE PROGRAM 例
絶対指定の INDEX DRIVE には URATE,DRATE,LSPD,HSPD の各 DATA が必要となる為、これらの DATA をDRIVE 開始前に予め設定しておく必要があります。尚、これらの RATE,SPEED DATA は一度設定が行われていれば変更が必要な場合を除き再設定は不要です。
又、 DRIVE の目的 ADDRESS は INDEX DRIVE 起動時に設定を行います。この DATA は DRIVE ごとに必ず設定する必要があります。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*X‑AXIS ABSOLUTE INDEX DRIVE *//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/
void
absindex( void ){/** RATE SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT2 ,urate);outp(XMCCDT3 ,drate);outp(XMCCCOM ,0x06);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* UP RATE No. OUT *//* DOWN RATE No. OUT *//* RATE SET COMMAND OUT *//** LSPD SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&lspd + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&lspd + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&lspd ));outp(XMCCCOM ,0x07);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* LOW SPEED DATA MSB SET *//* LOW SPEED DATA LSB SET *//* LSPD SET COMMAND OUT *//** HSPD SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&hspd + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&hspd + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&hspd ));outp(XMCCCOM ,0x08);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* HIGH SPEED DATA MSB SET *//* HIGH SPEED DATA LSB SET *//* HSPD SET COMMAND OUT *//** ABSOLUTE INDEX DRIVE COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&absdt + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&absdt + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&absdt ));outp(XMCCCOM ,0x15);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* ABS INDEX DATA MSB SET *//* ABS INDEX DATA LSB SET *//* ABS INDEX DRIVE COMMAND OUT */}(注) RAM AREA urate,drate には RATE DATA TABLE の No.が、 lspd,hspd には Hz 単位で SPEED DATAが格納されているものとします。又、 absdt には目的 ADDRESS が格納されているものとします。

- 95 -

C-864v2

取扱説明書(5) ORIGIN DRIVE PROGRAM 例
ORIGIN DRIVE には URATE,DRATE,LSPD,HSPD,CSPD,OFFSET PULSE,LDELAY,SDELAY,JDELAY の各 DATA が必要となる為、これらの DATA を DRIVE 開始前に予め設定しておく必要があります。
尚、これらの DATA は一度設定が行われていれば変更が必要な場合を除き再設定は不要です。
又、 ORIGIN DRIVE 時の機械原点検出型式は DRIVE 起動時に設定を行います。この DATA は DRIVE ごとに必ず設定する必要があります。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*X‑AXIS ORIGIN DRIVE*//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/
void xorg( void ){/** RATE SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT2 ,urate);outp(XMCCDT3 ,drate);outp(XMCCCOM ,0x06);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* UP RATE No. OUT *//* DOWN RATE No. OUT *//* RATE SET COMMAND OUT *//** LSPD SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&lspd + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&lspd + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&lspd ));outp(XMCCCOM ,0x07);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* LOW SPEED DATA MSB SET *//* LOW SPEED DATA LSB SET *//* LSPD SET COMMAND OUT *//** HSPD SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&hspd + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&hspd + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&hspd ));outp(XMCCCOM ,0x08);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* HIGH SPEED DATA MSB SET *//* HIGH SPEED DATA LSB SET *//* HSPD SET COMMAND OUT *//** CSPD SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,*((UC *)&cspd + 2));outp(XMCCDT2 ,*((UC *)&cspd + 1));outp(XMCCDT3 ,*((UC *)&cspd ));outp(XMCCCOM ,0x1a);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* CONSTANT SPEED DATA MSB SET *//* CONSTANT SPEED DATA LSB SET *//* CSPD SET COMMAND OUT *//** OFFSET PULSE SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT3 ,offset);outp(XMCCCOM ,0x1b);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* OFFSET PULSE DATA OUT *//* OFFSET PULSE SET COMMAND OUT *//** ORG DELAY SET COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,ldelay);outp(XMCCDT2 ,sdelay);outp(XMCCDT3 ,jdelay);outp(XMCCCOM ,0x1c);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* LIMIT DELAY TIME OUT *//* SCAN DELAY TIME OUT *//* JOG DELAY TIME OUT *//* ORG DELAY SET COMMAND OUT *//** ORIGIN DRIVE COMMAND **/xmccrdy();outp(XMCCDT1 ,orgno);outp(XMCCCOM ,0x1e);/* X‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* ORIGIN TYPE No. OUT *//* ORIGIN DRIVE COMMAND OUT */}(注) RAM AREA urate,drate には RATE DATA TABLE の No.が、 lspd,hspd,cspd には Hz 単位で SPEED DATA
が、 offset には OFFSET PULSE 数が、更に ldelay,sdelay,jdelay には各々の DELAY TIME DATA が格納されているものとします。又、 orgno には機械原点検出型式が格納されているものとします。

- 96 -

C-864v2

取扱説明書(6) PULSE COUNTER DATA READ PROGRAM 例
ここでは読み出した PULSE COUNTER の COUNT 値を RETURN 値とする関数例を示します。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*
COUNTER READ*//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/
long xcntred( void ){long a;outp(XMCCCOM ,0xfc);/* PULSE COUNTER PORT SELECT COMMAND OUT */*( (UC *)&a + 2 ) = inp(XMCCDT1);*( (UC *)&a + 1 ) = inp(XMCCDT2);*( (UC *)&a ) = inp(XMCCDT3);
if( (*( (UC *)&a + 2 ) & 0x80 ) != 0 ){*( (UC *)&a + 3 ) = 0xff;} else {*( (UC *)&a + 3 ) = 0x00;}
return( a );/* COUNTER MSB IN *//* COUNTER LSB IN *//* SIGN BIT ON ? */}(注)PULSE COUNTER PORT SELECT は、他の COUNTER PORT 又は、 SPEED PORT が選択されている場合のみ必要です。
PULSE COUNTER PORT が選択されている場合は、必要ありません。

- 97 -

C-864v2

取扱説明書
9-3. 初期仕様一覧表
POWER ON/RESET 時の初期仕様は、下表の通りです。
各仕様に対して変更が必要な場合のみ、対応 COMMAND を使用して仕様変更を行って下さい。
尚、 SPEED 関係の仕様は、基板上のジャンパ JP3X( X2 軸), JP3Y(Y 軸), JP3Z( Z 軸), JP3A( A2 軸)により2 つの TYPE に切り替えることができます。出荷時はジャンパ状態です。
初期仕様
DATA 名称又は仕様

ジャンパ有り(注)ジャンパ無しURATE(RATE DATA TABLE No.) No.9(100ms/1000Hz)

No.12(30ms/1000Hz)

DRATE(RATE DATA TABLE No.) No.9(100ms/1000Hz)

No.12(30ms/1000Hz)

対応 COMMAND
RATE SET

LSPD

300Hz

800Hz

LSPD SET

HSPD

3000Hz

10000HzHSPD SET

CSPD

300Hz

SRATE( RATE DATA TABLE No.) No.9 (100ms/1000Hz)

800Hz

CSPD SETNo.12( 30ms/1000Hz)

SRATE SET

SLSPD

300Hz

800Hz

SLSPD SETSHSPD

3000Hz

10000HzSHSPD SETDRIVE TYPE

L-TYPE

LIMIT STOP TYPE

即時停止

MOTOR TYPESTEPPING

RDYINT 発生パターン
PULSE COUNTER の動作ｸﾛｯｸ
CNTINT 発生パターン
PLS COMP1 〜 5 STOP ENABLE

PULSE 出力を伴う COMMAND 終了時のみ発生

MCC05v2 出力 PULSE
いかなる場合も発生せず(COMP1 〜 5 全て)停止させないオートクリア機能

行わない

リロード機能行わない

PLS COMP STOP TYPE

即時停止

CNTINT OUTPUT TYPE

各 COMPARATOR の一致状態をラッチして出力CNTINT LATCH TRIGGER TYPE
偏差 COUNTER の動作クロック
偏差 COUNTER のCOUNT PATTERN TYPEDFLINT 発生パターン
DFL COMP1,2 STOP ENABLE

SPEC INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE

レベルラッチ
MCC05v2 出力 PULSE と外部 CLOCK との偏差90 ﾟ位相差 CLOCK、 1 逓倍
いかなる場合も発生せず
停止させないDFL COMP STOP TYPE

即時停止

DFLINT OUTPUT TYPE

各 COMPARATOR の検出状態をラッチして出力

DFLINT LATCH TRIGGER TYPE

レベルラッチ

COUNTER SELECT PORTPULSE COUNTERDFL COUNTER INITIALIZE

各 PORT SELECT

0

ADDRESS INITIALIZE

OFFSET PULSE

0

OFFSET PULSE SET

LIMIT DELAY TIME

300ms

SCAN DELAY TIME

50ms

JOG DELAY TIME

20ms

PULSE COUNTER 値0

PULSE COUNTER PRESET

800000 Ｈ

PULSE COUNTER COMPAREREGISTER1 〜 5 SET

偏差 COUNTER 値

0

偏差 COUNTER PRESET

偏差 COUNTERCOMPARE REGISTER1 〜 2

0

偏差 COUNTER COMPAREREGISTER1 〜 2 SET

現在 ADDRESS(ADDRESS COUNTER)

PULSE COUNTERCOMPARE REGISTER1 〜 5

ORIGIN DELAY SET(注)取扱説明書中の他の説明個所では、ジャンパ有りの場合の値を掲載しています。
- 98 -

C-864v2

取扱説明書
9-4. C-864v2 全 COMMAND 一覧表(1) DRIVE COMMAND の COMMAND 表＊は PULSE 出力を伴う COMMAND です。
又、 反転文字 で示す参照ページは、取扱説明書〔応用機能編〕です。

＊
＊
＊
＊
＊
＊

＊

D７
D０
00000000
00000001
00000010
00000011
00000100
00000101
0000011000000111
00001000
00001001
00001010
00001011
00001100
00001101
0000111000001111
00010000
00010001
00010010
00010011
00010100
00010101
00011000
00011001
00011010
00011011
00011100
00011101
00011110
00011111
00100000
00100001
00100010
00100011
0010010000100101
0010011000100111
00101000
00101001
00101010
00101011
0010110000101101
0010111000101111

HEX CODE
００
０１
０２
０３
０４
０５
０６
０７
０８
０９
０Ａ
０Ｂ
０Ｃ
０Ｄ
０Ｅ
０Ｆ
１０
１１
１２
１３
１４
１５
１６〜１７
１８
１９
１Ａ
１Ｂ
１Ｃ
１Ｄ
１Ｅ
１Ｆ
２０
２１
２２
２３
２４
２５
２６
２７
２８
２９
２Ａ
２Ｂ
２Ｃ
２Ｄ
２Ｅ
２Ｆ

COMMAND NAMENO OPERATIONSPEC INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE
ADDRESS INITIALIZE
ADDRESS READSERVO RESETRATE SETLSPD SETHSPD SETDFL COUNTER INITIALIZESET DATA READCW SOFT LIMIT SET
CCW SOFT LIMIT SET
設定禁止
DFL DIVISION DATA SETSENSOR INDEX3 DATA SET
+JOG
-JOG
+SCAN
-SCAN
INCREMENTAL INDEXABSOLUTE INDEX
設定禁止
END PULSE SETESPD SETCSPD SETOFFSET PULSE SETORIGIN DELAY SETORIGIN FLAG RESETORIGIN
設定禁止
SPEC INITIALIZE3
設定禁止
RESOLUTION SETPART HSPD BUFFER SETPART HSPD SET
INCREMENTAL DATA SET
ABSOLUTE DATA SETPART PULSE SETSERIAL INDEX CHECKPART RATE SET
SPECIAL SERIAL INDEX CHECKMARGIN TIME SETPEAK PULSE SETSEND PULSE SETSESPD SETSPEC INITIALIZE4- 99 -

参照ページ
36
37
38
41
41
42
42, 1942, 2043, 2043, 3446
36
36-------37
37
47
47
47
47
47
48
-------38
38
48, 204949
4950-------39-------40
40
41
41
42
42
43
44
44
45
45
46
46
47

備考

C-864v2

取扱説明書

＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊

D７
D０
00110000
00110001
00110010
00110011
0011010000110101
0011011000110111
00111000
00111001
00111010
00111011
00111100
00111101
0011111001010000
01010001
01010010
01010011
0101010001010101
01011111
01100000
01100001
01100010
01100011
01100100
01100101
01100110＊＊＊＊01101111
01110000
01110001
01110010
01110011
11010000
11010001
11100010

HEX CODE
３０
３１
３２
３３
３４
３５
３６
３７
３８
３９
３Ａ
３Ｂ
３Ｃ
３Ｄ
３Ｅ
３Ｆ〜４Ｆ
５０
５１
５２
５３
５４
５５
５６〜５Ｅ
５Ｆ
６０
６１
６２
６３
６４
６５
６６
６７〜６Ｅ
６Ｆ
７０
７１
７２
７３
７４〜ＣＦ
Ｄ０
Ｄ１
Ｄ２〜Ｅ１
Ｅ２

COMMAND NAME
+SPECIAL SCAN1-SPECIAL SCAN1+SPECIAL SCAN2-SPECIAL SCAN2
SPECIAL INCREMENTAL INDEX1SPECIAL ABSOLUTE INDEX1SPECIAL INCREMENTAL INDEX2SPECIAL ABSOLUTE INDEX2+SERIAL INDEX-SERIAL INDEX+SPECIAL SERIAL INDEX-SPECIAL SERIAL INDEXSENSOR INDEX1SENSOR INDEX2SENSOR INDEX3
設定禁止
DEND TIME SET
EXTEND ORIGIN SPEC SETCONSTANT SCAN MAX PULSE SETCHANGE POINT SETCHANGE DATA SET
AUTO CHANGE SET
設定禁止
SPEC INITIALIZE5SRATE SETSLSPD SETSHSPD SETSSRATE ADJUSTSERATE ADJUSTSCSPD1 ADJUSTSCSPD2 ADJUST
設定禁止
SRATE DOWN POINT SET+ S-RATE SCAN
- S-RATE SCAN
S-RATE INCREMENTAL INDEXS-RATE ABSOLUTE INDEX
設定禁止
DRIVE CALCULATESRATE DRIVE CALCULATE
設定禁止
ERROR STATUS READ

- 100 -

参照項
48
48
48
48
49
49
50
50
51
51
51
51
51
52
52
-------53
54
54
55
55
56
-------57
50, 1951, 2051, 2052, 1952, 1953, 2053, 20-------58
54
54
54
54
-------58
59-------55

備考C-864v2

取扱説明書(2) 特殊 COMMAND の COMMAND 表
特殊 COMMAND は常時実行することが可能です。
但し、通常の COMMAND 実行直後(4 μ S 以内)には実行しないでください。
D７
D０11110011
11110100
11110101
11110110
11110111
11111000
11111001
11111010
11111100
11111101
1111111011111111

HEX CODE
Ｆ３
Ｆ４
Ｆ５
Ｆ６
Ｆ７
Ｆ８
Ｆ９
ＦＡ
ＦＣ
ＦＤ
ＦＥ
ＦＦ

COMMAND NAME
SIGNAL OUTINDEX CHANGE
RATE CHANGE
DRST OUT
SPEED CHANGE
INT MASKADDRESS COUNTER PORT SELECTDFL COUNTER PORT SELECTPULSE COUNTER PORT SELECT
SPEED PORT SELECTSLOW STOPFAST STOP- 101 -

参照項
60
60
61
61
56
56
57
57
57
57
58
58

備考

C-864v2

取扱説明書

１０．メンテナンス
取り扱いを誤ると感電のおそれがあります。

 注意

専門の技術者以外は、点検や交換作業を行わないでください。
本製品の点検や交換作業を行う時は電源を遮断してから行ってください。

感電、けが、火災を招くおそれがあります。

 注意

製品の分解や部品の交換など、修理や改造を行わないでください。

10-1. 保守と点検(1) 清掃方法
製品を良好な状態で使用するために、次のように定期的な清掃を行ってください。
・端子メッキ部の清掃時には、乾いた柔らかい布で乾拭きしてください。
・乾拭きでも汚れが落ちない場合は、中性洗剤で薄めた液に布を湿らせて、固く絞ってから拭いてください。
・ベンジンやシンナーなどの揮発性の強い溶剤や化学雑巾などは使用しないでください。
変質や酸化で金メッキが劣化する場合があります。

(2) 点検方法
製品を良好な状態で使用するために、定期的な点検を行ってください。
点検は通常 6 ヶ月から 1 年に 1 回の間隔で実施してください。
ただし、極端に高温や多湿な環境および、ほこりの多い環境などで使用する場合は、点検間隔を短くして
ください。
点検項目
環境状態

取り付け状態

点検内容

判定基準

点検手段

周囲および装置内温度は適当か

0 〜 + 45 ℃

周囲および装置内湿度は適当か

10 ％〜 80 ％ RH(非結露)

湿度計

ほこりが積もっていないか

ほこりのないこと目視
トルクドライバ

温度計

製品はしっかり固定されているか

ゆるみのないこと(6kg･cm)

コネクタは完全に挿入されているか

ゆるみや外れがないこと

目視

ケーブルの外れかかりはないか

ゆるみや外れがないこと

目視

接続ケーブルは切れかかっていないか

外観に異常がないこと

目視(3) 交換方法
製品が故障した場合、装置全体に影響を及ぼすことも考えられるので、速やかに修復作業を行ってください。
修復作業を速やかに行うために、交換用の予備製品を用意されることを推奨します。
・交換時には感電や事故防止のために装置を停止し、電源を切ってから作業を行ってください。
・接触不良が考えられる場合は、接点をきれいな純綿布に工業用アルコールを染み込ませたもので拭いてください。
・交換時には、スイッチ等の設定を記録し、交換前と同じ状態に復元してください。
・交換後、新しい製品にも異常がないことを確認してください。
・交換した不良製品は、不良内容についてできるだけ詳細に記載した用紙を添付して当社に返却して修理を受けてください。

10-2. 保管と廃棄(1) 保管方法
次のような環境に保管してください。
・屋内(直射日光が当たらない場所)
・周囲温度や湿度が仕様の範囲内の場所
・腐食性ガス、引火性ガスのない場所
・ちり、ほこり、塩分、鉄粉がかからない場所
・製品本体に直接振動や衝撃が伝わらない場所
・水、油、薬品の飛沫がかからない場所
・上に乗られたり、物を載せられたりされない場所(2) 廃棄方法
産業廃棄物として処理してください。

- 102 -

C-864v2

取扱説明書

本版で改訂された主な箇所
箇

所

内

なし

- 103 -

容

■ 製品保証
保証期間と保証範囲について● 納入品の保証期間は、納入後２ヶ年と致します。
● 上記保証期間中に当社の責により故障を生じた場合は、その修理を当社の責任において行います。
(日本国内のみ)
ただし、次に該当する場合は、この保証対象範囲から除外させて頂きます。
(1) お客様の不適当な取り扱い、ならびに使用による場合。
(2) 故障の原因が、当製品以外からの事由による場合。
(3) お客さまの改造、修理による場合。
(4) 製品出荷当時の科学・技術水準では予見が不可能だった事由による場合。
(5) その他、天災、災害等、当社の責にない場合。

(注1)ここでいう保証は納入品単体の保証を意味するもので､納入品の故障により誘発される損害はご容赦頂きます。
(注2)当社において修理済みの製品に関しましては、保証外とさせて頂きます。

技術相談のお問い合わせTEL.(042)664‑5382 FAX.(042)666‑5664
E‑mail s‑support@melec‑inc.com

販売に関するお問い合わせTEL.(042)664‑5384 FAX.(042)666‑2031
制御機器営業部〒193‑0834 東京都八王子市東浅川町516‑10
記載内容は、製品改良のため予告なく変更することがありますのでご了承ください。

URL:http://www.melec-inc.com
c1408