三菱重工技報 Vol.54 No.1 (2017) M-FET 特集

技 術 展 望6

物流システムのソリューション展開～モノ売りから仕組み売りへ，自動化から無人化へ～
Development of Solution to Logistics System- Change from equipment sales to system sales,
Change from automatic system to unattended system -岡 田 清 高 *1
Kiyotaka Okada

少子高齢化は急激な社会変化を日本全体にもたらしつつある。物流業界においても少子高齢化による労働力不足は大きな課題である。コンピュータを中心とした第三次産業革命以来，自動化技術は日々進歩してきたが，人の作業の部分的な自動化の域を出ず，効率化の追求手段としては一定の役割を果たしているが，不足した労働力を補うまでにはなっていない。自動で動く“モノ”の進歩には著しい発展がみられるが，これを“仕組み”として商品化するにはまだまだ大きな課題がある。人との共存を意識した自動化は社会に受け入れられてきたが，人を介在させない無人化は，まだまだ社会に認知されていないように思える。これらの社会要求に応えるべく，物流機器メーカー（“モノ”売り）から物流システムインテグレーター（“仕組み”売り）へ舵を切り始めたニチユ
三菱フォークリフト（株）（以下,当社）の物流ソリューションを紹介する。物流ソリューションとは，モノの移動を時間的，空間的，物理的な観点からトータルに把握し，各種情報とともに全ての工程を，効率化・省人化，省エネルギー化，省スペース化，時間短縮等を総合的に実現するものと考えている。広義には，陸・海・空の輸送（線）と工場，倉庫内物流（点）をそれぞれ部分最適に構築し，それらを有機的に結合させ全体最適な物流を実現するものではあるが，当社の取組みとしては手始めに工場，倉庫内物流に特化した物流ソリューションを展開していく。

|1. はじめに第四次産業革命の原動力である IoT，AI に代表される技術力の進歩と国内の少子高齢化という社会状況を背景に国内のあらゆる産業に無人化の波が押し寄せてきている。これは，企業収益確保のための合理化，省力化を目的とした過去の単なる自動化要求とは異なり，企業存続を目的とした労働力確保のための無人化の要求である。物流業界においても例外ではなく，フォークリフトの運転やピッキング等の現場作業に従事する人員の確保が困難になってきており，この傾向は今後，ますます顕著になってくると考えられる。これら社会の要求に応えるため当社が物流の分野でどのように今後進んでいくべきかを過去の当社の取組みとあわせて紹介する。

|2. 当社のこれまでの取り組み
この章では過去から現在までの物流機器の開発経緯とそれに至る経緯を今後の課題とともに紹介する。

*1 ニチユ三菱フォークリフト(株)技術本部物流システムエンジニアリング部 技術本部副本部長兼部長

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2.1 世界初の無人フォークリフト
当社は，物流業界に多くの日本初，世界初の製品を提供してきた。エンジンフォークリフトでは，時代の求めに応じた優れた環境・燃費性能を実現した“エンジン式ハイブリッドフォークリフト”
を 2009 年に世に送り出し社会の環境改善に貢献している。バッテリーフォークリフトでは，排気ガスのないクリーンな現場環境実現という物流業界の要求に応えるため，1939 年に日本初となるバッテリーフォークリフトを開発し，八幡製鉄所（現 新日鐵住金（株））へ納入した。1958 年には，プラットフォームでの荷役作業を容易に行うため，現在でもリーチ型バッテリーフォークリフトの代名詞となっている“プラッター”を開発した。
また，当社が無人フォークリフトを世界で最初に開発したことはあまり世に知られていないが,自動化の先取りとして 1970 年には国内初となる独自開発による無人搬送車“ムジンカー”（図１）を開発し，この自動化技術をバッテリーフォークリフトに応用し 1971 年には世界で初となる無人フォークリフト（図２）を開発した。また，1985 年には，印刷業界，塗料業界などの揮発性可燃物を原材料とする工場の自動化を実現するため，世界初の防爆型無人搬送車を開発し，作業環境の改善，作業性向上，省人化という社会のニーズに応えてきた。
無人フォークリフトは，自動走行は当然のこと，床の荷の自動荷降ろし，昇降機能によるあらゆる高さへの自動荷降ろしを可能とし，無人搬送車には必要であった荷の取り合い設備を不要とし，工場の自動化に大きく貢献している。無人フォークリフトは，国内では無人搬送車に比べまだまだ需要は少ないが，欧州では需要が大きく当社の子会社である Rocla 社は，これを無人化製品の主力としている。

図１ ムジンカー（国産初の無人搬送車）

図２ 世界初の無人フォークリフト（バッテリーフォークリフトと無人搬送車の分野で培った技術の融合）

2.2 新しい無人フォークリフトの開発
無人フォークリフトを利用した AGF（Automated Guided Forklift）システムには，走行路に何らかの信号線を施設しそれに沿って走るガイド式システム（電磁誘導，磁気誘導など）と，信号線を施設しないガイドレス式システム（レーザー誘導，SLAM：Simultaneous Localization and Mapping など）がある。欧州ではガイドレス式が約 70％を占めているのに比べ，国内では，ガイド式システムが 97％を占めておりガイドレス式はほとんど普及していない。これは市場の要求もあるが，メーカーサイドの品揃えにも問題があった。当社も新しいガイド式システムとして，2013 年に従来の磁気誘導と比較し工事の時間・費用を大幅に削減できる，床にペンキで描いた走行路をトレースする線画誘導を開発した。しかし，線画誘導は床が汚れるとペンキが識別できないなど，悪環境には導入できないことから，工事の時間・費用を削減でき環境に左右されない新しい誘導方式が必要となった。欧州で無人搬送システムを展開している当社の子会社である Rocla 社が，レーザー誘三菱重工技報 Vol.54 No.1 (2017)

8導を商品化していたこともあり，2016 年に Rocla 社の制御技術であるレーザー誘導を当社のプラッターに取り入れ，国内で使いやすいレーザー誘導式プラッターオートの開発に着手した。現在，レーザー誘導式プラッターオートは，2017 年４月発売に向け順調に開発が進んでいる。レー
ザー誘導式プラッターオート（図３，図４）の市場投入により国内の無人搬送市場でのレーザー誘導の納期，コストの優位性を訴求し，売上げ拡大に寄与させる。

図４ レーザー誘導イメージ
図３ レーザー誘導式 AGF

車載レーザーセンサにより，レーザー光と反射板との角度を算出する。角度情報とマップの比較により自己位置を特定する。

2.3 スタッカークレーン式自動倉庫（以後 AWH：automatic warehouse）の内作化と OEM
当社は，工場内の水平運搬，垂直運搬を自動化するため無人フォークリフトを開発したが，大量生産の時代になり，お客様からの“大量保管”と“より高い垂直運搬”の要求に直面し，AWH 投入の必要に迫られた。無人搬送システムの拡販パーツとして AWH を数社の先行メーカーより仕入れてシステムとして販売を開始した。仕入れでは対応できないニッチな要求に対応するため，
1993 年にスタッカークレーン部の内作を開始した。AWH 大手メーカーは，標準品しか手掛けないが，当社はニッチ分野のスタッカークレーンを製作し，一定の受注を確保してきた。しかし，企業規模が大きくなるに従い AWH 事業も販売規模拡大のためニッチ市場から標準品市場への方向転換を余儀なくされた。標準品は製作メーカーも多く，入手が容易なことから，2014 年に大手メーカーからの OEM 供給に切り替え，当社はコア技術である無人搬送システム市場の拡大に注力することになった。

2.4 Telematics*と物流システム（図５）
インターネットと通信技術の進化により，モノから情報をとる IoT は，ごく当たり前のものとなった。当社においては，車両情報管理システム“TMS（Track Management System）”や物流管理システム“ロジナビ（Logistic Navigation System）”というバッチ又は構内 LAN によるフォークリフト情報収集システムを過去に開発してきた。これらのシステムをインターネットに接続することで 2016
年より Telematics として納入できる体制を作った。しかし，IoT の急激な進歩により高機能，低コストな Telematicｓ 機器の開発が容易になり，フォークリフトへの標準装備も可能となった。これは，フォークリフトの単なる付属品としての位置付けではなく，今後のフォークリフト事業の大きな資産となるビッグデータの収集という役割を担っている。このデータを利用し，効率化，予防保全の推進や安全向上のための情報提供という直接的なもの以外に最適な配車や均等稼動等によるエネルギー消費の低減やバッテリー長寿命化等をシステムと組み合わせることを可能とした。また，シス
テムに組み込むことでフォークリフトを単体ビジネス（“モノ”売り）から物流システムのパーツの一つとしてのビジネス（“仕組み”売り）へのビジネスモデルの転換も期待できる。
＊Telematics：テレコミュニケーション（遠距離通信）とインフォマティクス（情報工学）からの造語

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FL: Forklift trucks, HW: Hardware, SV: Subject Vehicle, SW: Software,
CAN: Controller Area Network, API: Application Programming Interface, BI: Business Intelligence
MCFA: Mitsubishi Caterpillar Forklift America Inc.
MN:ニチユ三菱フォークリフト（株）, UC:ユニキャリア（株）

図５ Telematics と物流システム（すべての物流機器を Telematics でつなぐ）|3. これからの物流システム
この章では，IoT，AI 技術の普及と少子高齢化に対応するための物流システムのあるべき姿を考察し，これらを実現するための無人搬送を中心とした物流機器の将来像を紹介し，これから当社が目指す物流とは何かを筆者の私見を交えて述べる。

3.1 次世代の無人搬送(1) 無人搬送の誘導技術
無人搬送の誘導方式については，前述した磁気誘導に代表されるカイド式，レーザー誘導に代用されるガイドレス式がある。これらはどちらも走行路は予め決められており，前者は物理的なガイドに沿って走行するのに対し，後者はコンピュータ上で描かれたバーチャルなガイドに沿って走行する。新しい走行技術として AI を活用した走行路を予め設定しない第三の走行が現実のものとなってきた。走行技術への AI の活用とは，画像情報やセンサ情報等により搬送体が周りの環境を把握し，蓄積された大量のデータと比較し障害物等を避けた走行可能エリアを認識し目的地に向かって自ら進むべき最良の経路を自ら判断させることである。AI に大量データを組み込む方法としては自己学習（ラーニング），あるいは走行路に対する既存の大量のデータを与える（ティーチング）方法がある。これにより搬送体が自分で無差別にベストポジションを取り走行することが可能となる。これらは，高度な画像解析技術，センサ技術と高速処理を可能としたコンピュータ技術と通信技術によるところが大きい。しかし現実の搬送の大半は，荷の取卸しする位置は決まっておりバーチャルなガイドに沿って走行するガイドレス誘導で十分と推測する。特殊な場合として，人が無造作に置いた荷への自動アクセスを行わなければいけないときなどには荷への寄り付きという予め決めることのできない走行を行う（目的を認識した時点で走行路が確定する）仕組みが必要となる。これの実現には AI も一つの手段となり得るが，画像処理による寄り付き角度や距離等の算出によりバーチャルガイドを修整することも容易であり，どの方法が一番良いかはその誘導方法がいかに低コストで実現できるかということに，かかってくる。

三菱重工技報 Vol.54 No.1 (2017)10(2) 無人搬送の車体
無人搬送車には地上の取り合い機器に合わせた多様な移載装置（コンベヤタイプ，スライドフォークタイプなど）を搭載した台車タイプや牽引タイプがラインナップされており，走行方向も前後進タイプ，全方向タイプなど用途に応じた車種が用意されている。物流メーカー単独でラインナップできる車体はほぼ開発され尽くしたと推測する。これからの物流に必要になると思われる無人搬送車は異業種とのコラボレーションによる。その代表的な例が物流業界でテスト試行が始まった AI を使ったロボットアーム搭載の無人搬送車である。これはロボットアームによるピッキング作業の自動化を目的としている。この他，画像処理技術を使った数量検品を可能とするカメラ搭載無人搬送車など，先鋭的な技術を搭載した無人搬送車は今後多く出てくると思われる。
無人フォークリフトについても，リーチタイプ，カウンタータイプ，3WAY タイプをラインナップしている。無人フォークリフトは，有人フォークリフトとの比較から，国内では需要が少ない。これは，無人フォークリフトが有人フォークリフトに比べ極端に作業効率が劣ることに起因する。走行速度，荷役速度を有人フォークリフト並みに上げることで需要は大幅に増加すると見込まれる。これは，現状の技術で十分対応可能ではあるが，人との共存を前提とした現在の物流現場
では安全性が大きな課題となっている。

3.2 当社の目指す物流システム
物流改善が企業収益を上げる最後の手段であると言われて久しいが，まだまだ企業にとって物流投資は最後に行う投資であり，利益を生まないものへの投資である。お客様の消極的な物流への投資を積極的にさせる物流システムが当社の目指す物流システムであり，一部実践してきている。まずは，作業・エネルギーの効率化による経費の削減とこれの見える化である。お客様の物流データを基に“モノ”を組み合わせ，お客様に最適な“仕組み”を提案する。データを基に構築した物流シミュレーションを行い，その効果を可視化することで投資に対する効果を具体的に理解していただく。次に，利益を生む物流システムである。当社の考える物流はただモノをＡ地点からＢ地点に運ぶだけでなく，様々なデータも一緒に運び物流品質を向上させる。物流品質の向上は顧客満足を生み，企業の信頼を得ることになりビジネスチャンスの拡大につながる。物流機器と Telematics をはじめとする情報機器の組合せによる物流システムである。これが，現在，当社の目指している物流システムである。その先に当社が目指すものは，人の作業支援としての自動化ではなく，完全無人化した物流システムである。少子高齢化を背景にした労働力不足は今後国内の最大の課題となると思われる。この解決策が完全無人化であり，現状の“人と共存させる物流システム”から，“人を完全に排除した物流システム”への転換である。現在の技術を駆使すれば，人が行っている作業の約半分が自動化できると言われている。物流業界においても同様で，物流システムのビジネスチャンスは大きいと考える。人は人でしかできない作業を行い，機械にできることは機械で代用する。自動機械だけの工場，倉庫の物流が当社の目指す究極の物流システムであり，これらを実現するパーツ（自動化機器）は既に物流市場に投入されつつある。

|4. まとめ技術の進歩により完全無人化された工場や倉庫の実現は，ほんの目の前に来ている。完全無人化は，国内の少子高齢化による労働力不足解決の大きな決め手となる。少子高齢化は日本だ
けでなく今後世界全体に広がり，これらが完全無人化物流システムの市場となりえる。完全無人化物流システムはコントロールされたシステムであり，作業効率，エネルギー効率を最大限に上げることが可能となる。また，人が介在しないことで，人との共存を目指したシステムと異なり安全面での配慮を最小限に抑えることができ，設備費用の低減にもつなげられる。今，完全無人化物流システムを実現し世に送り出すことで当社の物流システムの将来には，大きなビジネスチャンスが開ける。物流機器メーカーから物流システムインテグレーターへと進化し，完全無人化物流システ
ムの実現を目指して邁進して行きたい。