モノづくり教育のネタ帖― メカトロニクスシステム設計１０年の歩み ―平岡延章１，吉成知己２，十河宏行１，由良諭１，
川田和男１， 徳永秀和１， 藤澤正一郎３

A note of ideas on Monozukuri-education― A history of Mechatronics System Design’s theme ―N.Hiraoka, T.Yoshinari, H.Sogo, S.Yura,
K.Kawada, H.Tokunaga, and S.Fujisawa
Abstract
As the tenth anniversary of the Mechatronics System Design Class at the Department ofElectro-Mechanical Systems Engineering, Takamatsu National College of Technology, the annual
design themes are introduced with brief evaluation coｍｍents. In addition with them, lots of ideas,
which were not appeared as the annual theme but will be useful for future reference, are also
illustrated with appropriate explanatory words. All ideas presented in this article as a class theme
are fully and originally created among the staffs of the class, and will be applicable to resemblantclasses at technical colleges or technical departments of universities.

２） 対象物のセンシングに関して，容易に実現できる２つ以上の手段が確保されていること．
３） 移動/操作に用いる駆動機構に関して，容易に実現できる２つ以上の手段が確保されていること．
４） 課題実現に必要な機構の運動自由度が，多くなりすぎないこと．
５） 実験机上で競技可能であること．
６） 非対戦型であること．
７） センサーベースの自律制御で実現できること．
これらの条件を満足する課題であれば，クラス単位の必修授業としてクラス全員がチームに分かれて参加し，与えられた授業時間と実験スペース/実験予算で，一応のレベルに完成したメカトロニクスシステムを設計・製作することができる．また，競技結果が操縦者の腕前や度胸あるいは時の運に左右されず，成果の客観的評価が可能である．

は じ め に高松高専・制御情報工学科で１９９６年度より実施しているモノづくり授業「メカトロニクスシステム設計」では，毎年担当スタッフが考案するオリジナルな製作課題を用いている１）．製作課題は，モノづくり教育の成否を握る鍵であるにもかかわらず，これまでモノづくり課題を集約し，紹介した文献は見当たらない．ひとつには，指導者の無形のノウハウに属するものであり，また一方で，冊子にするほどの事例収集が容易でないという事情がある．
本報は，メカトロニクスシステム設計１０周年にあたり，
過去１０年間に実施した製作課題を掲載して指導側から見た評価を書き加えたモノづくり課題集である．さらに，採用された１０の課題の影で日の目を見なかった多数のアイディアを一挙に掲載し，モノづくり教育のネタ帳として読者諸氏の便に供するものである．
なお，メカトロニクスシステム設計の授業そのものについては，文献１－８）に詳しく紹介されており，また，授業風
景や各年の課題のもとで作製された作品達は Web page９）に公開されている．

１．１ １９９６年度第１回“サーチ and ムーブ”
【テーマ/ゲーム要領】
高さ５ｃｍの壁に囲まれた８０ｃｍ四方の競技場を用い（図１），競技場内に置かれた缶を探して中央に運び立てる時間を競うテーマである．
縦横２０ｃｍ四方のスタートゾーンに収まる大きさのセンサーベースロボットを設計・作製し，パソコンにより自律制御を行う．ロボットに高さ制限はない．
スチール製の空缶（２５０ｍｌ）が競技場のどこかに置かれており，白いゴール円（直径７ｃｍ）が競技場中央にある．動作の確実性とゴールまでの所要時間によりロボットの性能を評価する．

１． 「メカトロニクスシステム設計」実施テーマ
作製課題の設定に共通する基本方針は，以下のとおりである．
１） 課題実現のためのアイディアに関して，発想の自由度が大きいこと．
―――――――――――――
1. 高松工業高等専門学校制御情報工学科
2. 高松工業高等専門学校技術支援室
3. 徳島大学工学部（元：高松高専制御情報工学科）

7

高松工業高等専門学校研究紀要

41(2006)

壁(高さ5cm黒塗り)

壁(高さ5cm,黒塗り)

床(黒塗り)

空き缶(直径5cm銀色)

床(黒塗り)

台

ラインマーカ(白色)(高さ5mm,白塗り)

20cm

銀色の線
(幅５cm)

80cm
スタート
領域

46mm
3mm

ゴール
(直径7cm白色)

80cm

20cm

スタート・
ゴールゾーン

20cm

20cm

50mm
20cm

20cm

80cm

80cm

図１ 競技場の仕様（第１回）

図３ カップと競技場の仕様（第２回）【テーマの評価と作品例】
初年度のテーマとして，妥当な難易度と競技性を有し，バランスのよいものであった．学生の作品には，据え置きアーム型と自走型があり，センサーベースのエレガントな動きが実現された．
図２の作品は，対角まで届く長い腕で競技場を走査し，腕側面の接触センサで缶を検出するアイディアで作られた．発見した缶を，腕上を走行する子機の半円状の指により捕らえ（ここまでは，センサーベース），
開ループでゴール座標上に導く．

出ることを要求したため，全チームが自走形となった．
スタートゾーン両側の囲いやカップを置く台など，競技場内に造り込んだ構造物がロボットの動作を阻害し，センサーベースでは滑らかに動きづらい結果となった．
このテーマから，学生の自由な発想を生かすには，競技場を単純な構造にするべきであるとの教訓を得た．
図４の作品は，８チーム中で最も小型で細身のロボットであり，巧みな動作でカップを選別して車体内に収納し，観衆の喝采を浴びた．このテーマでは，カップの選別/捕獲も然ることながら，スタートゾーンへの復帰が最難関となった．

図２ 作品例（第１回）

１．２ １９９７年度第２回“カップ取ってきまい”【テーマ/ゲーム要領】
図３に示す競技場（８０ｃｍ×８０ｃｍ）の３ヶ所の台上に置いた１０個のカップ（白５個，黒５個）から同色のものを３個探し，車体に積載してスタートゾーンに戻る時
間を競うテーマである．
縦横２０ｃｍのスタートゾーンに収まる大きさのセンサーベースロボットを設計・作製し，パソコンにより自律制御を行なう．
動作の確実性とゴールまでの所要時間によりロボットの性能を評価する．

図４ 作品例（第２回）

１．３ １９９８年度第３回“玉石混合”【テーマ/ゲーム要領】
水平から約１°傾いた８０ｃｍ四方の競技場（図５）のスタートゾーンの両側に，２種類のボール（大きさ，重さ，色，導電率が異なる）を各１０個ずつランダムに置
く．自律ロボットにより同種のボールを集めてアクリル製の筒に入れ，その数により得点を競うテーマである．
制限時間は５分とし，ゴール内の同種ボールの個【テーマの評価と作品例】
このテーマでは，ロボットがスタートゾーンから外に8

平岡延章 他：モノづくり教育のネタ帖

１．４ １９９９年度第４回“Touch and Go!!”

数を得点とする．異なる種類のボールは，マイナスの点数としてカウントする．
ロボットの性能は，動作の確実性を重視して評価する．

壁(高さ5cm,黒塗り)

台（直径20cm，
高さ0.5cm）
銀色の線(幅５cm)【テーマ/ゲーム要領】
自律ロボットにより，競技場（図７）の片隅に置かれた２個のスイッチの一方を押し，競技場の中央に置かれた直径１０ｃｍ，高さ５ｃｍの円柱のまわりをロボットまたはロボットの一部が旋回して，もう一方のスイッチを押すまでの時間を競うテーマである．
ロボットは中央の円筒に触れてはならない．動作中のロボットの最大投影長は５０ｃｍ以下とし，走行用の駆動輪は１個とする．
右回りと左回りの２回の試技の合計タイムと，動作の確実性によりロボットの性能を評価する．

1.5cm

アクリルの筒（直径10cm，
高さ5cm）
床(黒塗り)
スタートゾーン

70cm
床(黒塗り)

スイッチ

20cm

G.L.

アクリルの円筒（直径 10cm，
高さ 5cm）

80cm
高
5cm
さ

図５ 競技場の仕様（第３回）

半
20cm
径

スイッチ部詳細【テーマの評価と作品例】
スタートゾーンから動かず長い腕でボールを集めてゴールに流し込むタイプと，走行しながらボールをすくい取りゴールに運ぶタイプの２種類の作品が現れた．
しかし，ボールの選別は，形状の大小によるものがほ
とんどであり，テーマ設定でボールの属性を多様にした効果は薄かった．
高得点を上げるチームは短時間で競技を終わり，
時間制限に引っかかるチームは，ロボットの動作そのものに問題があった．競技時間５分は妥当であった．
バケットのスリットによりボールを選別するタイプの作品を図６に示す．すくい上げた時点で大きなボールのみが残る．後退でゴールそばに移動し，ロボット後端（図の左側）のゲートからボールを転がしてゴール内に
入れる．

スイッチ

10cm
銀色の線
(幅２ cm)10cm□ 90cm

図７ 競技場の仕様（第４回）

図８ 作品例（第４回）【テーマの評価と作品例】
ライントレースとスイッチボタンへの位置決めを課題としたテーマである．しかし，ゲーム要領文の「…またはロボットの一部が…」の部分の記述が曖昧であった
ため拡大解釈されて想定外の動作を行うロボットが現れた．仕様を言葉で規定することの難しさを学んだテーマであった．
仕様の曖昧さを巧みにつき，円筒に近づいて腕を周回させるタイプのロボットを図８に示す．図中央のカムでその右側に２本見えるばね付押し棒を駆動し，ス

図６ 作品例（第３回）

9

高松工業高等専門学校研究紀要

タートとゴール際，スイッチを押す．走行は，スイッチ設
置部から中央円筒に向かっての前後移動のみである．

車輪型，クローラ型ともに，センサーベースで仕様とした段差１２ｍｍを再現性良く踏破できる作品はなく，年度途中で段差を５ｍｍに変更した．重力の大きさを再認識させられるテーマであった．
大きな車輪を持つロボット（図１０）が，比較的安定な段差乗り上げ性能を披露した．どのチームのロボットも乗り上げ時の車体方向を段差に対して垂直に向けることに苦しんだ．斜めにアプローチすると，段差に喰い着けなかったり，車体の動揺で「送り物」が落下するなど，悪戦苦闘であった．

１．５ ２０００年度第５回“２１世紀への送り物?!”【テーマ/ゲーム要領】
図９に示す競技場で，自律ロボットにより世紀末ゾーンの“正の財産”１個を探し，２１世紀ゾーンに持ち込む時間を競うテーマである．
世紀末ゾーンと２１世紀ゾーンは段差で区別し，競技場外周と段差の境界には銀色テープが貼られている．世紀末ゾーンには，重さ，色，導電率の異なる２種類の財産（“正の財産”と“負の財産”）が２個ずつ任意に置かれる．
“正の財産”を持たないで２１世紀ゾーンに移動した場合や“負の財産”を持って２１世紀ゾーンに移動した
場合は，ペナルティ時間が加算される．
ロボットの大きさは，競技開始時スタートゾーンに収まり（高さ制限なし），競技終了時には部品を含むロボットすべてが２１世紀ゾーンに収まることとする．

１．６ ２００１年度第６回“Pick and carry”【テーマ/ゲーム要領】
マイクロコントローラ(PIC)を用いて自律制御されるロボットを製作し，図１１に示す競技場の３つの角に３個ずつ置かれた物体（フィルムケース）を捕獲して，中央のゴール円内に運ぶ時間を競うテーマである．
フィルムケースはふたを取り除き，口の部分が上向きとなるように置く．制限時間は５分間とし，得点はゴール円に完全に入った物体１個に付き１００点とする．
ただし，ロボットに接触している物体は，得点にカウントしない．
ロボットは，競技開始時スタートゾーンに収まる大きさ（高さ制限なし）とし，得点はロボットがゴール円外で停止し，物体の動きが完全に止まった後にカウントす
る．

銀色の線

21世紀ゾーン

50mm
50mm

50mm

12mm
銀色の線
(幅50mm)a) 正の財産300mm

φ25の穴が３個(幅25mm)

正の財産

床(黒塗り)

世紀末ゾーンφ25の穴が３個

41(2006)

負の財産

50mm

スタートゾーン

200mm
50mm

50mm

フィルムケース

マーク
（白塗り）

900mm

穴のあいている
面を上方にするb) 負の財産

図９ 競技場と財産の仕様（第５回）

φ200

床(黒塗り)

約50mm【テーマの評価と作品例】
段差の乗り越えが必要なテーマである．競技場周囲に壁がないことと相まって，難しいテーマとなった．

スタートゾーン

約φ30mm
高さ20mm
幅10mmの壁
（黒塗り）

□200
□900

図１１ 競技場の仕様（第６回）【テーマの評価と作品例】
過去２年間，障害物によるロボット動作の拘束を避けるため，周囲に壁のない競技場を用いた．しかし，ロボットの調整不良による場外落下の懸念を払拭できなかった．このテーマでは，高さの低い壁を復活させた（図１１）．ゴールへ導くマーカーが競技場内にないため，ゴール探しに右往左往する結果となった．
５分の制限時間は，全てのフィルムケースを回収しまとめてゴールに置くタイプに対しては十分余裕があった．コーナーでフィルムケースを回収するたびにゴールに運ぶタイプでは，時間不足となるものが見られた．得点戦略と走行性能のバランスを求める点で，妥図１０ 作品例（第５回）

10

平岡延章 他：モノづくり教育のネタ帖

当な競技時間の設定であった．
コンパクトな車体で，チェーンにより上下する爪を持つロボット（図１２）が好成績を残した．フィルムケース
は軽量であるため，長い爪を深く差し込んでそのままゴールまで引きずるアイディアがうまく機能した．また，
左右非対称形状で壁をマーカーとして壁際を走行する戦略も有効であった．

スタート
ゾーン (□200)

スイッチ

100
フェアゾーン

A

A

アルミ箔

100

φ18 +1
0

+1
φ12 0

銀線

0
80 -1

□900
壁
(高さ20，幅10)

60
断面A-A

図１３ 競技場とぼうちゃんの仕様（第７回）

図１２ 作品例（第６回）
前年までのパソコン制御（Ｃ言語）を打ち切り，この年からマイクロコントローラ制御（アセンブリ言語）に切り替えた．パソコンの OS が DOS から Windows に移行
し，リアルタイムの機械制御に適さなくなったことが主因である．
１．７ ２００２年度第７回 “探して，見つけて，立てましょう！”【テーマ/ゲーム要領】
図１３に示す競技場で，自律ロボットにより競技場内に置かれた紙製の筒（通称：ぼうちゃん，個数１個）を探してフェアゾーン内に立てゴールするまでに要する時間を競うテーマである．
競技場内のスイッチ（通称：でか丸くん）の１つを押してスタートし，「ぼうちゃん」をフェアゾーン内に自立･直立させたのち，スタート時に押さなかった方の「でか丸くん」を押したときゴールとなる．この間の所要時間を計測する．

図１４ 作品例（第７回）

M1足 3

黒

M1足 2 黒M1足 1 黒M1足 0 黒GND黒電 源 12 V赤【テーマの評価と作品例】
円筒のハンドリングとライントレースによるスイッチへの位置決めを課題としたテーマである．小気味良い動作を期待したが，棒を探索し立てることに力点が置かれ大型・重量級のロボットが多かった．結果的に，スイッチ部の寸法にゆとりが不足し，スイッチへのアクセスに苦労した．２個のスイッチをいま少し離れた位置に配置すると，より良いテーマになる．
図１４は，鋸バケットで円筒をすくい，上部ホッパーに投入して滑らせ，図の左端部のボックス内に投下する際に円筒を立てるタイプの作品である．円筒のハンドリングは巧みであるが，筐体が大きいためスイッチをM1足 3 黒M1足 2 黒M1足 1 黒M1足 0 黒GND黒電 源 12 V赤

R24

R25

R23

R26
R27

R22

C12

R21

R38

R28

R37
R36
P3青

2
TD 6

AP
06 4

P4黄
P5緑

AP
06 4

電 源 12 V赤

C13
R17
1 6F
PI C

- 04
84

F
C1 6
PI

04
84-

/P

GND黒
C11

/P

R16
1S1588
R15

GND黒
C19

C8

C9
R13

C10
R14

1S1588R35R125V電 源 オ レ ン ジ

R34
R33

GND黒

C18
GND黒
P2緑
P1黄
P0青

図１５ 主制御回路基板の作品例（第７回）

11

高松工業高等専門学校研究紀要

押す際に周囲構造物との干渉が見られた．
このロボットの主制御基板を図１５に示す．中央に２個のマイクロコントローラ（PIC）があり，ロボット全体の動作を自律制御する仕組みになっている．回路基板もチームで設計し，実験室で作製したオリジナル作品
である．
１．８ ２００３年度第８回“迷走？踏破！”【テーマ/ゲーム要領】
制限時間（５分）内にロボットが踏破した迷路（図１６）の区画数にオプション係数を掛けて得られる得点を競うテーマである．ロボットの重心が迷路区画に進入したとき，その区画を踏破したとする．
スタート時，ロボット重心上に投下用物体（通称：「ダブル君」，大きさ 4×4×4 ｃｍ3 以上，各チームで製作）を搭載する．「ダブル君」を競技中に中央区画内に置くとオプション係数は２，中央区画外に落とすと１，
競技終了時にロボットが搭載または接触していると２分の１となる．
競技直前にサイコロを２回振り，その目を（ｘ，ｙ）座標として競技スタート位置を決める．サイコロの目が６の場合，その座標方向の位置は自由に選択できる．
スタート直前にスタート座標をスイッチ等の入力装置
によりロボットに直接入力してよい．
迷路路面に接地した状態で迷路内を移動する構造であれば，ロボットの大きさは無制限で，競技場のどの部分に接触してもよい．ただし，制御プログラム中に事前情報として迷路情報（壁の位置や有無）を持つことは禁止とする．

5×140±5（＝700±10）yィに富んだロボットが製作された．
このテーマでは，動作の軽快なロボットでも制限時
間との戦いとなり，時間的制約が厳しかった．制限時
間を若干長くするか迷路の区画数を減らすことが必要である．
図１７は，投影面積を小さくするため走行用モータ２個を上下の抱き合わせて重ね，図の左側のスペース
上方に「ダブル君（図の右下）」をソレノイドで保持する投下機構を配置した背高のっぽの作品である．光センサで壁側面と床のマーカーを検出し，小気味良い動作で全区画を踏破し，中央区画に抜かりなく「ダブル君」を落として，再現性良く満点を獲得した．

図１７ 作品例（第８回）

5×140±5（＝700±10）

１．９ ２００４年度第９回“ああ！！缶ちがい?”【テーマ/ゲーム要領】
自律ロボットを製作して，図１８に示す競技場内に倒れている缶を立て，以下のルールで得点を競うテーマである．
競技に用いる缶は２種類の飲料水缶で，おおむね空缶であるが中味の入った缶が混在する．配置する缶の総数は，競技開始前にチームが申告する．缶の大小，中身の有無は指定できない．
制限時間は５分とし，競技終了後に立っている缶１本につき得点１０点，倒れている缶１本につき減点１０点とする．中味の入った缶が立っていれば，中味の入った缶１本につき得点が２倍になる．なお，競技終了
後ロボットに触れている缶は得点・減点にカウントしない．競技場外に出た缶は，倒れた缶と見なす．
ロボットの寸法は特に制限しないが，ロボットを競技場内に置きスタート可能な状態にした後，申告した個数の缶を競技場の床面にランダムな位置・方向で容易に設置可能であることとする．

中央区画
黒色
A

A

41(2006)アルミ箔
(10±2)

x壁
上面：赤(高さ40±2，幅12±2) 壁面：白断面A-A

図１６ 競技場の仕様（第８回）【テーマの評価と作品例】
初めての迷路踏破テーマである．競技場内の構造物が多いため，これらに干渉せず小回りの利くロボットの設計が求められる．迷路区画ごとに床面にマーカーを配置したため，センサーベースでうまく姿勢を立 【テーマの評価と作品例】
周囲の壁を除いて全く構造物のないフラットな競技て直して踏破し，満点を獲得する作品が複数見られた．
場であるが，配置した缶がロボットに押されて転がり，また，壁を跨いで乗り越えるアイディアもあり，バラエテ
12

床面
コンパネの
木目のまま
（色は規定せず）AΦ 53±5

102±5

A

102±5

平岡延章 他：モノづくり教育のネタ帖

作品例を図１９に示す．このロボットは，左から筐体下に入った缶を中央の軸に取り付けた羽で左奥の壁に沿って掻き揚げ，右に見えるスロープを転がしてその先の壁の部分で後部に落下させて缶を立てる仕組みを持つ．後部に伸びた２本の長い尻尾は，筐体内に入らなかった缶やすでに立てた缶を動作領域外に排除して，これらの缶とロボットが干渉するのを防ぐ役
割を持つ．
図２０は，このロボットの主制御基板で左下方に PIC
用のソケットが，右上方にはモータドライバ IC が実装されている様子が見える．

Φ 66±10□900±5
壁(高さ20±2，幅10±2)

１．１０ ２００５年度第１０回“１０周年です，粗品進呈！”【テーマ/ゲーム要領】
あらかじめロボットに積載した物体を目的地に配送するテーマである．自律ロボットに積載した粗品（２×２×２ｃｍ３，寸法の有効数字は１桁）を図２１に示す競技場内の４個のマーク（厚さ１ｍｍ以下，上面はアルミ箔）上に配達し，以下のルールで総点を競う．
得点は，初めの１ヶ所が粗品１個につき１０点，２ヶ所目以降については，粗品１個当たり順に２０点，５０
点，１００点とする．粗品の一部がマーク上にあれば得点とし，得点となる粗品の上に乗っている粗品も得点とする．マーク外に放置された粗品は，１個につき５点の減点とする．ロボットに積載または接触した状態の粗品は得失点にカウントしない．なお，マーク外の粗品の数（ロボット積載分を含む）が粗品総数の５０％を超える場合は失格とする．
制限時間は３分，スタート時にロボットに積載する粗品の個数は無制限，ロボットは，常に上から見てスタートゾーン内に納まる大きさとする（高さは無制限）．

断面A-A

図１８ 競技場と缶の仕様（第９回）

スタートゾーン
φ250
黒塗装
枠線鉛筆

900

15
0

周辺部や角部に集まってロボットの運動を妨げた．得点を挙げるには，ハンドリング対象外の缶を走行経路外にうまく排除するための形状的工夫が必要である．
缶をすくい取るもの，掴み上げるもの，バックドロッ
プを行うもの，羽で掻き揚げるものなど，多彩な機構が見られ，柔軟なテーマであったが，結果的に，取りそこなった缶と干渉してデッドロックに陥るロボットが多数見られた．５分の制限時間は，妥当であった．

図１９ 作品例（第９回）

黒塗装

マーク
φ80
銀色

900
K2

+12V

図２１ 競技場の仕様（第 1０回）

S2
LM1
C RM2
I RM1

G

E

A

M
O
B
E

GND

Q

D
N

S3
J

H
Q

P

G
P

F

B

O

K3

A

G

【テーマの評価と作品例】
過去のテーマでは，ロボットが競技場の隅に行き詰
まりデッドロックとなることが多かった．このテーマでは，競技場の４隅を壁でガードすることでデッドロックの回避を試みた．現在ロボット作製中であるため，その評価を得るまでには至っていない．
また，作品例（図２２）についても執筆時点では，掲
載不能である．（拙論の発行時期には公開可能なので，参考文献８に示す Web page をご参照ください．）

K1

A

F

D
J

J

K

H

O

LM2
C
K

A

L S4

G
B

K4 +5V

A

A

A

L
A
S1

M
O

B

図２０ 主制御回路基板の作品例（第９回）

13

高松工業高等専門学校研究紀要

41(2006)

設けない場合，場外に転がり出て競技にならない可能性があり，壁を設けると壁際にある筒のハンドリングが想定する難易度を越えることになる．
また，左右のゾーンが同条件だと，ロボットは自己
位置がどちらのゾーンであるかをセンサーベースで判定できない．基本案として採用可能であるが，実施案
としては工夫の余地が残る．

？
現在進行中・・・

図２２ 作品例（第１０回）

１．１１ まとめこの節の冒頭で述べた基本方針に従い実施した１０のテーマについて，概要と作品例を紹介した．振り返ると，
銀色
年度により課題そのものの難易度にばらつきがあることがわかるが，いずれの年度にもほぼ課題を満足する自黒色
律ロボットが出来上がったことは，ある意味スタッフの想像を越えた驚きである．課題がやさしいと思われる年より，やや難しすぎたかなと思う年の方が概して上位チームロボットの仕上がりが良いことも驚きであった．
結局，平凡なテーマに対しては，平凡な結果ということであり，指導者側の課題に対する作りこみが，実施結果
を大きく左右することになる．このような観点から，次の章
では日の目を見なかったテーマ達を紹介し，簡単な考察
黒塗り，導通なし
銀塗り，導通あり
白塗り，導通なしを加えることにする．
図２３ 競技場と紙筒の仕様（＃００１）
なお，ここまでに掲載したロボットならびに回路基板のテクニカルイラストレーション（等角投影図）は，全て製作
チームの学生自身が描き，報告書とともに提出した作品
２．２ ＃００２「カップインゲーム」
群の一部である．
【テーマ/ゲーム要領】
図２４（ａ）に示す競技場において，捕獲ゾーンのピ
２． 日の目を見なかったアイディア達
ンポン球を迷路の袋小路に配置されたカップに入れる
時間を競うテーマである．ピンポン球は図（ｂ）に示す
この節では，各年度の実施テーマ決定に当たり，担当
球体捕獲器に置き，５個のカップは図（ｃ）の大きさでスタッフが自己のアイディアを持ち寄り議論した際の記録ある．ロボットは２つのスタートゾーンのいずれかからスから，不採択テーマを集めた．いずれも議論用の資料でタートし，区画を銀線で仕切られた迷路を走行する．
あり，実施テーマとして十分な推敲を経る前段階の生の競技の制限時間は３分とし，時間内に全てのカップ
アイディア集である．
にピンポン球が入らなかった場合は，ペナルティとして担当スタッフがテーマ会議に持ち寄った印刷物を元残っているカップ数に２０秒をかけた時間を加算する．
にして原稿を作成したため，一部不鮮明な図や不完全
ピンポン球の内１個は赤色であり，これをセンターゾ
な図が混在するが，生の資料を掲載し実情を紹介するこ
ンのるカップに入れると，ボーナスとして競技に費やしとに価値があると判断した．執筆時に敢えて清書しなかた時間を半分にカウントする．
った事情をご理解いただきたい．なお，記載順は，必ずしも年代順となっていない．
スタート
ゾーン(□128±5)5×140±5（＝700）

２．１ ＃００１「分別のある大人になりなさい」【テーマ/ゲーム要領】
競技フィールド内にランダムに置かれた３種類の紙製の筒（各２本）を，種類ごとに競技場（図２３）の３つのエリアに分別する時間を競うテーマである．競技開始前にどの種類の筒を，どのフィールドに分別するかを宣言する．制限時間は５分とし，分別に失敗した筒の数に応じてペナルティが課される．筒は感熱ロール
紙の芯を用い，３種類の筒は判別のため表面を ①黒塗り導通なし ②銀塗り導通あり ③白塗り導通なし，に加工しておく．

スタート
ゾーン(□128±5)

黒色

センタ
ゾーン

銀線
カップ

白色

(b) 球体捕獲器
Φ46
35×140±5（＝700）(a) 競技場

10

捕獲
ゾーン

(c) カップ形状

図２４ 競技場と造作物の仕様（＃００２）【コメント】
筒の転がりにどう対処するかについて，スタッフ間の意見が分かれ，見送りとなった．競技場外周に壁を【コメント】
授業で想定しているレベルに対して難易度が高す
14

平岡延章 他：モノづくり教育のネタ帖

ぎる点で不採択となった．狭い迷路を機敏に走行し， ２．４ ＃００４「走って，探して，デリバリー」
かつピンポン球のハンドリングを行い，袋小路を探索 【テーマ/ゲーム要領】
するタスクは，初めてセンサーベースロボットを製作す
ロボットに積載した宝を銀線に沿って設置した置場る学生たちにとって容易に達成できないレベルである．
４ヶ所に配送し，以下のルールで得点を競うテーマで
特に袋小路にカップがあるため，その区画に侵入するある．図２６の競技場で，スタート時にロボットを銀線上
前に袋小路であることの判断が必要となり，難易度がに置く．制限時間は５分で，高い．
得点＝（置いた宝の総数）×（宝を置いた置場の数）
競技場の準備がスタッフ側の負担になることも問題－５×（置場外の宝の数）である．授業効果を高めるには，学生たちがアイデア－１０×（ロボットに積載したままの宝の数）を考案する時点で実物の競技場を提示する必要があとする．
る．この例のように競技場の造作が複雑である場合，なお，積載する宝の数に制限は設けない．
準備時間が不足し実物の提示が困難である．また，複数の競技場を準備する際，同一性を保証する必要があり，造作が多い場合この点も指導側の負担となる（通常，２チ－ムに対して１セット程度の競技場が必要である）．なお，競技場の仕様を途中で変更することは混乱の元であり，避けなけらばならない．

２．３ ＃００３「指定の区画に立てましょう」【テーマ/ゲーム要領】
競技場（図２５）に置かれた缶を探し，指定された区画に立てるに要する時間を競うテーマである．
競技場と缶の仕様までの提案であり，具体的実施
法は未決定である（コメントの項を参照）．

図２６ 競技場の仕様（＃００４）
鉛筆書き
スタートゾーン
競技ゾーン（黒）【コメント】
ライントレースと宝のハンドリングをタスクとする課題である．宝の個数を指定しない点で，どの程度の得点を目標とするかにより，設計戦略が分かれる面白みを持つ．機械系のスタッフより，機構的にやさし過ぎるのではないかとの指摘があった．
この年度は，卓越した課題案が複数あり，採用に至らなかった．
なお，スタッフ間でテーマ案を議論する際，図２６のように要点のみを記したポンチ絵が多く用いられていることを付記しておく．

紙マスキング
テープ(白）

３５０ｍｌアルミ缶（コカコーラ？）・表面に凹凸あり
・表面にアルミ箔
・上下の部分は缶切りで排除
・排除部分にギザギザあり

２．５ ＃００５「灯台目指して山登り」【テーマ/ゲーム要領】
９０ｃｍ四方の競技場（図２７）において，台地上に高くなった中央に灯台（発光マーカ）を兼ねた棒を立て，
自律ロボットによりここに輪を掛ける時間を競うテーマ
である．
ロボットは競技場周囲の壁に接した任意の位置からスタートし，灯台に輪（仕様自由）を掛け出発点の向か
いの壁に達するまでの時間を競う．ロボットの最大長は輪を含めて３０ｃｍとし，得点＝１０００／（タイム（ｓ）×輪の径（ｍ））とする．

図２５ 競技場と缶の仕様（＃００３）【コメント】
示された競技場の仕様で，ロボットの自己位置認識が可能であるかという問題に対して，実現可能な認識案を示すことができず不採択となった．単純な光セン
サ，タッチセンサのみで９個の区画のどこにいるかをロ
ボット自身が判断することは容易でない．走行中の駆動系のすべりやラインマーカを横切る際の位置・姿勢のより，自己位置の判断が一意に決まりにくい点に課題を残した．
15

高松工業高等専門学校研究紀要

41(2006)

動作を行うには，アクチュエータの数が不足し，柔軟な発想を妨げている．しかし，アクチュエータの数を単純に増やすことは，ハードウエア作製の負担が増すため好ましくない．把持や積上げは，比較的高度なスキルであるため，難易度が高すぎるとして採用されなかった．
ロボット自身が積み上げ高さをセンシングする簡単な手段がないと指摘された．また，中央の台と周囲の壁がロボットの運動を妨げ，デッドロックになる可能性を秘めている．

２．７ ＃００７「分別してシュートゲーム」【テーマ/ゲーム要領】
水平に対して約１ﾟ傾いた競技場（図２９）の低い側にランダムに置いたピンポン球を２つのゴールボックスに分別して入れ，以下のルールで得点を競うテーマ【コメント】
である．
設計自由度が大きく魅力的なテーマであるが，競ピンポン球は，色と導電率が異なる２種類が各１０
技場の作製に手間がかかることが問題となった．４～５個ずつある．ゴールボックス内の床面は，一方が黒でセットの競技場を，競技者から見て同一の構造に仕上他方が白とする．制限時間は５分とし，得点はそれぞげるには，手間と時間がかかりすぎる点に難点がある．
れのゴールに入っている同種のピンポン球の個数とし，また，灯台のＬＥＤを駆動する回路や変調法をどうする
ゴール内の異種ピンポン球はマイナスの個数としてカかで，議論が分かれた（ベースバンドは，受光感度やウントする．スタート時，ロボットの接地部分は２０ｃｍ角
外乱光との識別の点で適用困難である）．
のスタートゾーン内にあり，終了時に１２ｃｍ角のゴー
ルゾーン外にあることとする．
図２７ 競技場の仕様（＃００５）

２．６ ＃００６「ビルドアップゲーム」【テーマ/ゲーム要領】
図２８に示す競技場の床に散乱する４種類の直方体（木製）を中央の円形台の上に運んで積み上げ，その高さを競うテーマである．
競技の制限時間を３分とし，終了時にロボットは円形台や直方体に接触していてはいけない．ロボットに使用できるアクチュエータの数は４個以下とし，ロボッ
トの接地部分は競技開始前に２０ｃｍ角のスタートゾー
ン内に収まることとする（空間部分ならびに競技開始後の大きさに制限はない）．

10
120 120
120

白色

A

A

黒色

450

銀線

壁
(高さ5cm,黒塗り)
15

スタート
ゾーン
(□200)

15

白色の線

円形台
（直径20cm，
高さ0.5cm）(幅５cm)

10

135
□900

10

壁
(高さ20，幅10)3015床(黒塗り)
15

約１°

15
10

断面A-A

10

スタートゾーン
15

図２９ 競技場の仕様（＃００７）

10

□20cm
□80cm

【コメント】
球体の種類を色と電気伝導度のみで判別し，分別する機構を作ることは容易でない．また，ゴールが浅く，跳ね返りによる飛び出しが懸念される．ゴールがコーナーにあるため，ロボットの取り回しが容易でない．
ゴール底面の色は，球体が投入されると検出困難

図２８ 競技場と物体の仕様（＃００６）【コメント】
競技場内を走行し，物体を集める動作と積上げる
16

平岡延章 他：モノづくり教育のネタ帖になる．繰り返し球を集めて運ぶとき，２回目以降のトライアルでゴールの区別をどうするかに工夫の余地がある．
以上の理由により見送りとなったが，ゴール配置や球の構成など細部を見直すことで，実施可能なテー
マである．
２．８ ＃００８「正の財産・負の財産」【テーマ/ゲーム要領】
図３０の競技場内に置かれたピンポン球を自律ロボ
ットを用いて，３分間に中央のプラスゾーンに入れた数を競うテーマである．プラスゾーンに隣接するマイナス
ゾーンに入った分は減点となる．スタート位置を図の×印の中から競技直前に指定する．

図３１ 競技場の仕様（＃００９）

断しかできない．ロボットには，局所の明暗はわかるが，
例えばそれが円の一部なのか，あるいはその場所が内側の円上なのか，という判断を自身の位置や姿勢に寄らず行うことは容易でない．図３１のようなパター
ンの認識を要求するテーマには無理があると判断した．
限られたセンサやアクチュエータあるいはプロセッ
サの使用を前提したマス授業では，提供する資材とテーマのマッチングに十分注意を払う必要があり，実現可能性を事前に吟味することが大切である．

２．１０ ＃０１０「迷路でも運んでね」【テーマ/ゲーム要領】
迷路（図３２）に置かれた５個のカップを自律ロボット
で回収し，中央の捕獲ゾーンに運ぶ時間と得点を競う
テーマである．制限時間は５分とし，捕獲ゾーンに収まっているカップの個数を得点とする．
スタート時，ロボットの接地部分は１区画内にあり，空間部分の最大長は５０ｃｍ以下とする．

図３０ 競技場の仕様（＃００８）【コメント】
素案の時点で，ゴールの判別をどうするか，ゴールの位置認識をどうするか，について議論となり，解決策を見出せないまま不採用となった．実施に当たっては，自律ロボットの実現可能性について十分に検討する必要がある．

5×140±5（＝700）

スタート
ゾーン
(□128±5)

２．９ ＃００９「白黒つけましょう」【テーマ/ゲーム要領】
大きさが９０ｃｍ四方で図３１に示すように白黒に塗り分けた競技場において，任意に置かれた白黒各２本のフィルムケースを，自律ロボットにより指定区画に配置する時間を競うテーマである．
白フィルムケースを黒の４分の１円内に１本ずつ，黒フィルムケースを白の４分の１円内に１本ずつ置く．
このとき，内側の４分の１円内（半径１２ｃｍ）にフィルムケースを置くと，ボーナスとして１個につき時間を○○秒減ずる．ロボットは，２０ｃｍ四方のスタートゾーン内に収まる大きさとする．

スタート
ゾーン
(□128±5)

黒色

捕獲
ゾーン
(白色)

A

A

上面：赤
壁 壁面：白(高さ40，幅12)

Φ 46
3

50

5×140±5（＝700）

断面A-A

図３２ 競技場とカップの仕様（＃０１０）【コメント】
授業で想定している光センサは，局所的明暗の判【コメント】
限られた大きさのロボットでカップをハンドリングし，
17高松工業高等専門学校研究紀要

かつ迷路内を機敏に走行するタスクの実現は，授業の想定レベルに対して難易度が高すぎる．迷路内の座標認識も標準としているマイクロコントローラにとって，高負荷である．全体として，初めて自律ロボットを作製するものにとって，難易度が高いとの判断から，不採用となった．
回を重ねるにつれて，スタッフ側の要求レベルが次第に高くなる傾向が見られるが，受講学生は毎年入れ替わるため，受講側の知識や技術が蓄積されることはない．テーマの設定に当たっては，この点に十分な配慮をすることが重要である．

41(2006)

技場の中央に２０ｃｍ角で高さが１ｃｍの白いゴール台を置く．自律ロボットを用いて，競技場内に無作為に置かれた２種類の角柱を選別し，ゴール台上に積上げて得点を競うテーマである．
四角柱は大きさが２×２×５ｃｍ３で，白黒各２本を黒地のフィールドに寝かせて置く．ロボットは白い四角柱のみを選別し，ゴールに運ぶ．得点は，寝た状態：１
点，立てた状態：２点，上に積み上げた状態：４点とする．黒い四角柱がゴール上にあれば，同じ配点で減点とする．

２．１１ ＃０１１「卓球便ゲーム」【テーマ/ゲーム要領】
ロボットに１０個の球を搭載しておき，図３３に示す
競技場に開けられた四つの穴（窪地）に球を宅配する
時間を競うゲームである．
穴には固有の番号（数字）が振られており，その数字の個数だけ球を入れる．球の数に過不足がある場
合は減点とする．なお，穴ごとにその面積は異なって
おり，深さは５ｍｍとする．
競技開始前，ロボットは２０ｃｍ角のスタートゾーン内に収まる大きさとする．

図３４ 競技場の仕様（＃０１２）【コメント】
実施可能なテーマであるが，他の案との競合により見送りとなった．ピッキング後の積上げタスクは，初学者にとってやや難易度が高いが，角柱であること，２段までであることを勘案すると，許容範囲と判断できる．

②

２．１３ ＃０１３「運んで降ろして積み上げて」【テーマ/ゲーム要領】
自律ロボットにあらかじめ積載した荷物（例えば，フィルムケース）を競技場内の４個のマーク上に配達することにより得点を競うテーマである．
競技場（図３５）は９０ｃｍ角で全面黒塗りとし，中央に２０ｃｍ角のスタートゾーンを置く．競技場の周囲には幅１ｃｍ高さ１ｃｍの壁を設ける．
マークを置く位置は，競技場のスタートゾーン外の４ヶ所とし，ロボットがスタートゾーンに置かれた後，偏りなく任意に配置する．マークは置くだけとし，固定しな
い．スタート時にロボットに積載する荷物の個数は，無制限とする．
得点は，最初に荷物を置いた場所が荷物１個につ

①

□80cm

図３３ 競技場の仕様（＃０１０）【コメント】
競技場内に多数の窪地を設けることにより，ロボットの踏破性に対する要求が厳しくなる．車輪移動型の場合には段差乗り上げ能力，クローラ型では床面とのクリアランス，歩行型では脚の接地性と転倒安定性などが問題となり，このテーマは競技を成立させる上での難易度が高い．一方，窪地を浅くすると，ロボットとの接触で容易に球が動くため穴に留めることが困難となり，やはり競技として成立しにくい．
これらの問題に対する，合理的な対処法が見出せず，不採用となった．

R40
白色

R40
白色

スタート
ゾーン
黒塗装
枠線鉛筆

900

④

200

③

200

R40
白色

２．１２ ＃０１２「積んで，高く！」

R40
白色
黒塗装

900

【テーマ/ゲーム要領】
図３４に示すように，周囲を壁で囲まれた黒塗り競

図３５ 競技場の仕様（＃０１３）

18

平岡延章 他：モノづくり教育のネタ帖

持っていかない物が何かを宣言して競技に入る．競技場（図３７）の「現在ゾーン」に置いたロボットが現在ゾーンに任意に置かれた過去の財産から正の財産のみを持って「未来ゾーン」に移動する．未来ゾーンは銀縁で区別し，競技終了時にロボットもその中に収まることとする．

き１０点，２番目以降は，順に荷物１個当たり２０点，５０
点，１００点とする．
マーク外（スタートゾーン，場外を含む）に放置された荷物は，１個につき５点の減点とし，ロボットに積載または接触した状態の荷物は得失点にカウントしな
い．
【コメント】
他のテーマとの競合により，提案時には実施されなかった．若干の翻案の後，２００５年度（第１０回）のテーマとして実施中である．

２．１４ ＃０１４「みんな集めてひとまとめ」【テーマ/ゲーム要領】
図３６に示すような競技場の任意の場所に置いた４種類のブロックを，銀線で区分された競技場の４つの部分に，自律ロボットを用いて分別する時間を競うテーマである．
図３７ 競技場の仕様（＃０１５）
ブロックは，底面積が同じ円錐と円柱および底面積が同じ四角錘および四角柱とする．ロボットは，競技場中央のスタートゾーンから出発し，ブロックを分別後，【コメント】
スタートゾーンに戻る．
これを原案とし，テーマ会議で翻案したものが２００
０年度（第５回）のテーマとなった．原案は，やややさし
過ぎるとの判断がなされた．

２．１６ ＃０１６「メカスラローム」【テーマ/ゲーム要領】
９０ｃｍ角の競技場（図３８）をラインにより１６の区画に分割し，下隅のスタートゾーンから上隅のゴールゾーンへ移動するに要する時間を競うテーマである．
スタート，ゴールはそれぞれ２ヶ所あり，競技開始直前に指定される．また，○印で示す９ヶ所の内，いくつかに空き缶が置かれる．ロボットは，移動中に缶に触れてはならない．
図３６ 競技場の仕様（＃０１４）
どちらをＧＯＡＬにするかは，当日発表！

【コメント】
４種類のブロックを認識する方法が複数提供できる
か，簡単なセンサのみでロボットの自己位置認識が可
能か，について，妥当な手法が見出せず不採用となった．人間は，空間認識やパターン認識を得意とするが，これらを簡易な機械装置で実現するとは必ずしも容易でない．
この例のようなテーマでは，区画をユニークに認識できる情報を競技場に埋め込む必要があり，マス授業で提供できる資材や授業環境に起因する制約を事前に検討することが重要である．

⑦

⑧

⑨

④

⑤

⑥

①

②

③

進
行
方
向

どこに缶を置くかは，
当日発表！
どちらをＳＴＡＲＴにするかは，当日発表！

図３８ 競技場の仕様（＃０１６）

２．１５ ＃０１５「２１世紀への贈り物」【テーマ/ゲーム要領】
西暦２０００年は，２１世紀に向けての橋渡しの年である．ロボットは２１世紀に持っていく物（正の財産），【コメント】
ロボットの全方位に対して，非接触での缶の認識を
19

高松工業高等専門学校研究紀要

どうするかについて実施可能な案がなく，見送りとなった．
人間が普通にできることを，機械で実現することの困難さを承知してテーマを考えることが大切である．また，高速走行性能を求める場合，ダイナミックスを考慮した運動制御が必要となるが，この授業の履修者にそこまでの技量を要求することは困難である．

ピンポン玉
３個

台座
（高さ5cm）

円形台（直径20cm，
高さ0.5cm）

銀色の線(幅５cm)

床(黒塗り)

２．１７ ＃０１７「ビルドアップゲーム」改【テーマ/ゲーム要領】
図３９に示す競技場内に散乱する大きさの異なる４個の直方体を，自律ロボットにより探索し，中央の円形台上に運び，積み上げる高さを競うテーマである．
競技の制限時間は３分とし，ロボットは円形台に接触してはならない．製作するロボットに使用できるアク
チュエータは３個以内とし，競技開始前に２０ｃｍ角のスタートゾーン内に収まる大きさとする．

スタートゾーン

20cm
90cm

図４０ 競技場の仕様（＃０１８）【コメント】
円形台上のピンポン球が転がり出ない仕組みが必要である．競技場内のロボットの移動運動に干渉することなく，かつ簡便な打開策が見出せず，見送りとなった．
球体は，方向によらず投影サイズが一定で，引っかかりもなく，爪やバケットによるハンドリングが容易であるが，置き場での転がりを考慮してテーマ作りする必要がある．壁で囲うことは容易であるが，ロボットの動作を阻害する要因となり，デッドロックを生じやすい．

壁(高さ5cm,黒塗り)

円形台（直径20cm，
高さ0.5cm）

41(2006)

銀色の線(幅５cm)

床(黒塗り)

スタートゾーン

２．１９ ＃０１９「ホールインワン」【テーマ/ゲーム要領】
80cm
競技場（図４１）の床に，白色と黒色のピンポン球をそれぞれ１０個ずつランダムに置き，競技開始時に選
図３９ 競技場の仕様（＃０１７）
択した色のピンポン球を，自律ロボットを用いて半径１２ｃｍの扇穴に入れる．５分間に穴に入れたピンポン球の個数を競うテーマである．
【コメント】
競技終了後，ロボットは水平床部に戻ることとし，選＃０１２のテーマをより具体化した翻案である．機構
択した色でないピンポン球はマイナスの個数としてカ面でやや難易度が高いが，実施可能なテーマである．
ウントする．また，直径４ｃｍの穴に入ったピンポン球は，
これまで，他のテーマとの競合により，実施に至ってい競技に使用できないものとする．
ない．
20cm

２．１８ ＃０１８「ピック＆キャリー」【テーマ/ゲーム要領】
競技場（図４０）のコーナに３ヶ所に台座を置き，それぞれの上にピンポン球３個を置く．自律ロボットによりピンポン球を集め，競技場の中央にある円形台の上に乗せるまでの時間を競うテーマである．
制限時間を３分とし，この間に競技が終了しない場
合は円形台に乗っているピンポン球の個数を得点とする．ロボットは円形台に接触してはいけない．
ロボットに使用できるアクチュエータは３個以内とし，競技開始前に２０ｃｍ角のスタートゾーンに収まる大き
さとする．
20

壁
(高さ5cm,黒塗り)A
半径12cmの穴

斜面

直径4cmの穴
斜面

床(黒塗り)

7.5°

A
23cm
銀色の線
(幅５cm)

20cm

断面A-A

スタートゾーン

80cm

図４１ 競技場の仕様（＃０１９）

25cm

台の高さ
3cm

平岡延章 他：モノづくり教育のネタ帖【コメント】
競技場の準備に手間がかかることから，実施を見送った．テーマ決定から授業開始までの時間が短く，製作チームがアイデア討論を終えるまでに競技場の実物を提示できないと判断した．

エリアの缶を全てハンドリングしたかどうかを，ロボットが認識するための工夫がないと，ロボットにとって競技
終了の判断が困難である．空き缶エリアが空になったことをロボットに伝える仕掛けを備えると現実的なテー
マとなる．

２．２０ ＃０２０「無題１」

壁（黒塗り，高さ5cm）【テーマ/ゲーム要領】
図４２の競技場において，ライントレースにより銀線に沿った経路を一周する時間を競うテーマである．図の上下部分には壁がなく，自律ロボットが競技場外に落下した場合には失格とする．

10c
m
床
（黒塗り）

空缶
白線
(幅１cm）

10c
m

80cm
空缶
格納エリヤ

銀紙

20c
m

2cm
2c
m

80cm

2c
m

②

ｺﾞｰﾙ＆
ｽﾀｰﾄｿﾞｰﾝ

20cm

図４３ 競技場と缶の仕様（＃０２１）

①
床（黒色）

ま

③
④

め

以上，メカトロニクスシステム設計のテーマとして実施したもの１０件ならびにテーマ案として議論したが実施に至らなかったもの２１件について，テーマごとに簡単な競技説明と著者の評価/コメントを掲載した．
後者については，まだ十分な推敲がなされておらず原石の状態にあるものから，そのまま実施案として適用可能なものまで入り混じっている．全体として，取り留めのない記述に終始した点は否めないが，モノづくり授業に興味を持つ諸氏の参考に供することができれば，著者
らの望外の喜びである．

80cm

スタート
位置

と

2c
m

銀色の線
（幅2cm）

図４２ 競技場の仕様（＃０２０）

１０年間の授業を影に日向に支えてくださった制御情報工学科なびに技術支援室のスタッフに感謝の意を表して，小論のまとめとする．

【コメント】
経路が鋭角的に曲がる部分でライントレースが可能かどうか，また，ロボットのどの部分が経路上を通過す
ればライントレースしていると見なすのかについて，合理的な提案がなかった．競技場の広さとロボットの大きさの関係から，この案ではロボットによる滑らかなライン
トレースは期待できない．

参 考 文 献１． 藤澤正一郎，平岡延章，十河宏行，由良諭： 高松高専制
御情報工学科におけるモノづくり教育と創造性育成教育，
工学教育，51-5，18-22，2003．

２． 平岡延章，十河宏行，藤澤正一郎，由良諭： モノづくりを通じて「教え授ける」から「学び修める」教育へ ―高松高
【テーマ/ゲーム要領】
専・制御情報工学科の実践事例―，平成 1３年度高等専門
自律ロボットを用いて，壁で囲まれ銀線でマークさ
学校教員研究集会（第一斑）第１テーマ「『ものづくり』教育れた競技場（図４３）の中央に置かれた５個の空き缶を，の現状と新しい在り方について」， 2001，8，福井（依頼講
３ヶ所の格納エリアに運びゴールに戻るまでの時間を演）．

２．２１ ＃０２１「無題２」競うテーマである．
所要時間を缶を置いたエリアの数で割り，競技時間を算出する．格納エリア外に缶がある場合，数に応じてペナルティ時間を加算する．競技開始時および終了時に，ロボットはスタートゾーンに収まる大きさである
こと．

３． 平岡延章，十河宏行，由良諭，川田和男，藤澤正一郎：
モノづくり教育のパラダイムを求めて ―高松高専・制御情報工学科の実践事例―，高等専門学校の教育と研究 別冊
第２号 創造教育実践事例集，No.2，2-9，2000．
４． 新聞記事：“モノづくり教育”のパラダイム考，日本工業新聞，2000，10，18-11．１（５回連載）．（創造教育実践事例集
より抜粋）【コメント】
若干の工夫で，実施可能なテーマである．空き缶

５． 由良諭，平岡延章，十河宏行，藤澤正一郎，川田和男：

21

高松工業高等専門学校研究紀要

モノづくり・製作課題に対する評価，日本機械学会 ロボティ
クス・メカトロニクス講演会'00，2000，5，熊本．
６． 川田和男，平岡延章，十河宏行，徳永秀和，由良諭：羽ばたくメカトロ技術者の卵たちのために ―メカトロニクスの実践教育―，論文集「高専教育」，22，365-372，1999．
７． 平岡延章，十河宏行，徳永秀和，由良諭，川田和男： 学
生に目的意識を抱かせる方法 （高松高専制御情報工学科
における実線事例報告），平成９年度四国地区高等専門学
校教官研究集会，1997，9，新居浜．
８． 平岡延章，十河宏行，徳永秀和，由良諭：高松高専制御情報工学科におけるメカトロニクスシステム設計，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'９７，1997，6，厚木．
９． 高松工業高等専門学校 制御情報工学科 Web page 「モノづくり教育」： http://www.takamatsu-nct.ac.jp/~SE/mechasys/mechasys.huml.

22

41(2006)