新 製 品 情 報

両 立 を 可 能 に し まし た

安 全

RCX 3 4 0 専 用

生産性維持

RCX3‐

SMU
Sp e e d M oni toring Uni t

対 象 ロ ボ ット
R C X 3 4 0 に 接 続 できる 3 軸 以 上 の 標 準 ロ ボ ット に 対 応！

スカラロボットYK-Xシリーズ / 直交ロボットXY-Xシリーズ / ピック＆プレイスロボットYP-Xシリーズなど

RCX340 専用

RCX3‐

SMU

両 立を可 能Speed Monitoring Unit

安 全NEWRC X3 40

RC X3 ‐S MU「安 全 機 能 」

近 年 、欧 州を中心に安 全に対する意 識は高まりを見せ、安 全確 保はますます重要な観点になっています。
RCX3-SMUはヤマハロボット関連製品として初めての機能安全認証取得製品です。

重 要 性の高 まりヤ マハ ロ ボ ットコ ントロ ー ラ「 R C X 3 4 0 」は 、専 用 オ プ シ ョン の 本 ユ ニット「RCX3-SMU」と接続することで機能安全対応が可能になります。

安全機能一覧
機能

概要説明

STO

コントローラの主電源を遮断し、安全状態に移行する機能。

SS1-r/tロボットの減速停止を監視し、パラメータで指定した減速状態から逸脱した場合 STO を実行する。

速度監視（SLS）

ロボット速度がパラメータで指定した速度から逸脱していないか監視し、逸脱した場合 SS1-r/t を実行する。

領域監視（SLP）

ロボット位置がパラメータで指定した範囲から逸脱していないか監視し、逸脱した場合 SS1-r/t を実行する。

PBX-E

非常停止スイッチ機能

プログラミングボックスの非常停止スイッチが押されていないか監視し、押された場合 SS1-r/t を実行する。

PBX-E

イネーブルスイッチ機能

手動モード中にプログラミングボックスのイネーブルスイッチがセンターポジションか監視し、センターポジションになっていない場合、SS1-r/t を実行する。

安全入力

非常停止

外部機器からの非常停止接点の入力を監視し、接点状態が開になった場合 SS1-r/t を実行する。

安全入力

モードセレクト

外部機器からの自動モード信号と手動モード信号の状態を監視し、状態が変更された場合 SS1-r/t を実行し、動作モードを変更する。

安全入力

手動モード保護停止

手動モード中に、外部機器の接点が閉か監視し、開になった場合 SS1-r/t を実行する。

安全入力

自動モード保護停止

自動モード中に、外部機器の接点が閉か監視し、開になった場合 SS1-r/t を実行する。

安全入力

自動モード速度監視

自動モード中に外部機器の接点が閉か監視し、開になった場合 自動モード中でも 速度監視を有効化する。

安全入力

領域監視

外部機器の接点が閉か監視し、開になった場合 領域監視を有効化する。

安全出力

02

RCX3-SMU

RCX3-SMUの状態を非常停止状態 / 安全状態 / 動作可能状態 / 自動モード状態から選択し、出力する。

にしまし た

生産性維持

［速度監視］（S L S）［ 安 全 入 力］手 動 /自動モード保 護 停止
ロック付きドアセンサ［安 全 入 力］モードセレクト
AU T O/ M A N UA L切 替スイッチ［安全入力］非常停止
非常停止ボタン［PBX-E］
非常停止スイッチ機能＆イネーブルスイッチ機能［領 域 監 視 ］（S L P）

プログラミングボックス P BX- E

T Ü V S Ü D に よる
第 三 者 認 証 を 取 得しまし た 。

●産業用ロボットの安全規格：

ISO10218-1:2011

規格対応

NEW

●機械の機能安全に関する規格：

IEC 62061:2021●機能安全に関する規格：

EN ISO 13849-1:2015

保護停止

保護停止は装置全体を止める非常停止と異なり、ロボット単体 のみを停止させることを可 能とします。これ により、装置の復旧が容易となり、生産効率向上へ導きます。

サ ポートソフトで 簡 単 セットアップ
RCX3-SMUの設定はサポートソフトウェア「RCX-Studio 2020」から全てセットアップ可能です。
１つのアプリケーション内で、RCX3-SMUのパラメータ調整・設定・バックアップが直感的操作で行えます。

▶ 監視領域の設定▶ 安全機能のパラメータ設定

サポートソフトウェア
RCX-Studio2020
WEBからダウンロード可能！

ソフトウェアはRCX-Studio 2020 Basic、・ 監視領域は3Dシミュレータ上で確認できます。

SMUコンフィグレータからSMUの・ ロボットの設置レイアウトや動作を確認しながら領域を調整できます。

パラメータ設定が可能です。

・ ロボットとSMUがなくても、オフラインで調整可能です。
※上記画像は開発中のイメージです。変更となる場合があります。
※SMUを設定する際、PCとコントローラの通信ケーブルはイーサネットケーブルをご使用ください。

RCX-Studio 2020 Proともに、WEBサイトよりダウンロード可能です。
※RCX-Studio2020の機能を制限なく使用するには、専用のUSBキーが必要です。
※RCX-Studio2020 Ver.3.3.0以降に対応

RCX3-SMU

03

ユースケース
Use case

N G 品 取り出し時 の 作 業 者 の 安 全 確 保

RCX3‐SMU

基板の検査工程

自動モード中NG品が出た場合、人が手を入れて取り出しを行う

お客様の責任で、ロボットを使用した設備として適切な安全対策を実施する必要があります。
RCX3-SMUをつけただけでは、人や設備に対する損傷を回避することはできません。
リスクアセスメントとその対策をご実施ください。

■ 通 常 動 作 中 ス カラロ ボットに よる 検 査 O K / N G 品 の 振り分 け
安全柵
ビジョンによる検査

スカラロボット
OK／NGの振り分け動作
最高速度で動作

OK品排出
N G品排出トレイ

作業者
OK品

ロック付きドアセンサ

NG品

通常：電 磁ロック

RCX3‐SMU

非常停止ボタン
退避命令用ボタン■ 作 業 者 に よるN G 品 抜き取り作 業
ビジョンによる検査
スカラロボット

退避命令用ボタンを押すと通常動作から退避動作※に移行
スカラが領域内に移動＋
領域監視ＯＮO K 品の順 送り動 作 継 続

速度監視ロボット動作速度は
MAX 250㎜/s

動作速度が250mm/s以下に低減＋速度監視ON

OK品排出

ライトカーテン有効

OK品

電磁ロックが解除され、NG品

ドア開放可能に領域監視

ロボットは領域内でロボットが指定範囲を超えるとSS1-r/t→STO

動作を継続
非常停止ボタン
退避命令用ボタン

ライトカーテン
安全な距離を確保する※退避動作と電磁ロック解除には、上位装置及びRCX340内でのプログラム作成が必要です。

04

RCX3-SMU

RCX3‐SMU

仕様■ 基本仕様項目

基本仕様

RCX3-SMU

名称

RCX3-SMU

種類

速度監視ユニット

対応コントローラ

RCX340-S

対象ロボットRCX340 に接続できる 3 軸以上の標準ロボット（一部マルチロボットなどで非対応あり。詳細は弊社営業までご確認ください）

最大監視軸数

４軸

最大監視ロボット数

１台

外形寸法

155 × 195 × 130

本体質量

2.6kg

冷却方式

強制空冷
INPUT
単相 200-230V ± 10%, 50/60Hz,
Min0.3A Max12.7A

電源

入出力インターフェース内蔵■ 安全機能※ YC-Link/E 非対応

OUTPUT
単相 200-230V ± 10%, 50/60Hz,
Max12.5A

インジケータSTATUS/ALARM/BEAT

安全入出力用電源

入力 COMMON × 1
出力 COMMON × 1

安全入力

非常停止 / 自動モード / 手動モード / 汎用 × 4

安全出力

汎用 ×2

安全回路

主電源スイッチ回路

ノイズフィルタ

ノイズフィルタ内蔵

サージアブソーバ

サージアブソーバ内蔵

PLd, Cat. 3（ISO13849-1） SIL2（EN62061）に準拠

安全機能

安全機能

RCX3-SMU

RCX3-SMU

STO 機能PFHd [×10-9]: 88
DCavg [%]: 94.7

MTTFd [Year]: 1304
SFF [%]: 97.4

安全入力
手動モード保護停止

PFHd [×10-9]: 174
DCavg [%]: 93.7

MTTFd [Year]: 654
SFF [%]: 96.9

SS1 機能PFHd [×10-9]: 175
DCavg [%]: 93.7

MTTFd [Year]: 652
SFF [%]: 96.9

安全入力
自動モード保護停止

PFHd [×10-9]: 174
DCavg [%]: 93.7

MTTFd [Year]: 654
SFF [%]: 96.9

速度監視機能（SLS）

PFHd [×10-9]: 175
DCavg [%]: 93.7

MTTFd [Year]: 652
SFF [%]: 96.9

安全入力
自動モード速度監視

PFHd [×10-9]: 174
DCavg [%]: 93.7

MTTFd [Year]: 654
SFF [%]: 96.9

領域監視機能（SLP）

PFHd [×10-9]: 175
DCavg [%]: 93.7

MTTFd [Year]: 652
SFF [%]: 96.9

安全入力
領域監視

PFHd [×10-9]: 174
DCavg [%]: 93.7

MTTFd [Year]: 654
SFF [%]: 96.9

PBX-E非常停止スイッチ機能

PFHd [×10-9]: 174
DCavg [%]: 93.7

MTTFd [Year]: 656
SFF [%]: 97.0

安全出力
非常停止状態

PFHd [×10-9]: 65
DCavg [%]: 97.0

MTTFd [Year]: 1752
SFF [%]: 98.4

PBX-E
イネーブルスイッチ機能

PFHd [×10-9]: 174
DCavg [%]: 93.7

MTTFd [Year]: 656
SFF [%]: 97.0

安全出力
安全状態

PFHd [×10-9]: 65
DCavg [%]: 97.0

MTTFd [Year]: 1752
SFF [%]: 98.4

安全入力

非常停止

PFHd [×10-9]: 175
DCavg [%]: 93.7

MTTFd [Year]: 653
SFF [%]: 96.9

安全出力動作可能状態

PFHd [×10-9]: 65DCavg [%]: 97.0

MTTFd [Year]: 1752
SFF [%]: 98.4

安全入力
モードセレクト ( 手動モード )PFHd [×10-9]: 175
DCavg [%]: 93.7

MTTFd [Year]: 653
SFF [%]: 96.9

安全出力
自動モード状態

PFHd [×10-9]: 65
DCavg [%]: 97.0

MTTFd [Year]: 1752
SFF [%]: 98.4

安全入力
モードセレクト ( 自動モード )PFHd [×10-9]: 174
DCavg [%]: 93.7

MTTFd [Year]: 656
SFF [%]: 96.9

■ 使用環境使用環境
周辺温度・湿度

RCX3-SMU
使用：0 ～ 40℃、35~85%RH（結露なきこと）
保存：-10 ～ 65℃、95%RH 以下（結露なきこと）

雰囲気

直射日光のあたらない屋内。
腐食、可燃性ガス、オイルミスト、塵埃、亜鉛酸ガス、
放射性被爆なきこと

耐振動

XYZ 各方向 10 ～ 57Hz
57 ～ 150Hz 9.8m/s2

保護構造

IP20

平均海抜0 ～ 2000 ｍ

片振幅 0.075mm

RCX3-SMU05

仕様■ 適用規格適用規格

RCX3-SMU

IEC 61508-1:2010

Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic
safety-related systems - Part 1: General requirements

IEC 61508-2:2010

Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic
safety-related systems - Part 2: Requirements for electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems

IEC 61508-3:2010

Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic
safety-related systems - Part 3: Software requirements

IEC 62061:2021

Safety of machinery - Functional safety of safety-related controlsystems

EN ISO 13849-1:2015

Safety of machinery - Safety-related parts of control systems Part 1: General principles for design

EN ISO 10218-1:2011

Robotics - Safety requirements - Part 1: Industrial robots

EN 61800-5-1:2007/A11:2021

Adjustable speed electrical power drive systems - Part 5-1: Safety
requirements -Electrical, thermal and energy

EN 61800-5-2:2017

Adjustable speed electrical power drive systems - Part 5-2: Safety
requirements - Functional■ 外形寸法図
RCX340-S06

RCX3-SMU

10.5195195
1304-φ5.5155

225
213

9.522.5

1055.5130(154)355

3-φ5.5225
213

RCX3-SMU

22.51551555.5■ RCX340コントローラ：RCX3-SMUを使用するには安全規格「S」を選択ください。

RCX340
適用コントローラーーーー 制御軸数 ー

安全規格

4 : 4軸3 : 3軸2 : 2軸※1

N : ノーマル
E : CEK : KCs
S : SMU対応※画像はRCX340-S（SMU対応）仕様です。

ーー

コントローラオプションA（OP.A)

ーコントローラオプションBー(OP.B)

無記入 : 選択なし
NS : STD.DIO(NPN) ※2 ※5
NE : EXP.DIO(NPN) ※3 ※5
PS : STD.DIO(PNP) ※2 ※5PE : EXP.DIO(PNP) ※3 ※5GR : グリッパ
TR : トラッキング ※6
YM1 : YC-Link/Eマスタ ※7
YS2~4 :YC-Link/Eスレーブ ※7EP : Ethernet/IPTM ※8PB : PROFIBUS ※8CC : CC-Link ※8DN : DeviceNetTM ※8PT : PROFINET ※8ES : EtherCAT ※8

無記入 : 選択なし--- ※4
NE : EXP.DIO(NPN) ※3 ※5--- ※4
PE : EXP.DIO(PNP) ※3 ※5GR : グリッパ
TR : トラッキング ※6
YM1 : YC-Link/Eマスタ ※7
YS2~4 :YC-Link/Eスレーブ ※7EP : Ethernet/IPTM ※8PB : PROFIBUS ※8CC : CC-Link ※8DN : DeviceNetTM ※8PT : PROFINET ※8ES : EtherCAT ※8ーーコントローラオプションCーコントローラオプションDー(OP.C)

無記入 : 選択なし--- ※4NE : EXP.DIO(NPN) ※3 ※5--- ※4PE : EXP.DIO(PNP) ※3 ※5GR : グリッパ
TR : トラッキング ※6
YM1 : YC-Link/Eマスタ ※7
YS2~4 :YC-Link/Eスレーブ ※7
EP : Ethernet/IPTM ※8
PB : PROFIBUS ※8
CC : CC-Link ※8DN : DeviceNetTM ※8PT : PROFINET ※8ES : EtherCAT ※8コントローラオプションEー(OP.D)

無記入 : 選択なし--- ※4NE : EXP.DIO(NPN) ※3 ※5--- ※4PE : EXP.DIO(PNP) ※3 ※5
GR : グリッパ
TR : トラッキング ※6
YM1 : YC-Link/Eマスタ ※7
YS2~4 :YC-Link/Eスレーブ ※7
EP : Ethernet/IPTM ※8
PB : PROFIBUS ※8
CC : CC-Link ※8
DN : DeviceNetTM ※8
PT : PROFINET ※8
ES : EtherCAT ※8(OP.E)

無記入 : 選択なし
WY: RCXiVY2+付き
照明制御機能なし
WL : RCXiVY2+付き
照明制御機能ありーアブソバッテリ

4 : 4個3 : 3個2 : 2個1 : 1個0 : 0個●コントローラオプション

コントローラオプションAから順番に選択項目の上段にある項目から選択してください。
※1. 2軸の場合、安全規格「S」の選択ができません※2. パラレルI/Oボード標準（OP.B）〜（OP.D）でフィールドバス（CC/DN/PB/EP/PT/ES）を選択し、フィールドバスオプションを有効にした場合、パラレルI/Oボードからの専用入力はSTOP信号以外無効となります。
※3. パラレルI/Oボード拡張仕様※4. パラレルI/Oボード標準仕様はオプションボードに1枚のみ選択可
能なため、（OP.B）〜（OP.D）では選択できません。

ー※5. パラレルI/OボードはNPNとPNPが混在しないようにご注意ください。
※6. トラッキングボードは（OP.A）〜（OP.D）の中で、いずれか1枚のみ選択可能です。
※7. YC-Link/Eを使用する場合、マスタ（YM1）またはスレーブ（YS2/YS3/YS4）の4種類のオプションボードのうち、1枚のみ選択ください。
また、どのロボットを何台目のコントローラに接続するかご指定く
ださい。
※8. フィールドバス（CC/DN/PB/EP/PT/ES）は混在させないでください。

OP.A

OP.B

OP.C

OP.D

■ RCX3-SMU ＋ 標準付属品一式
名称RCX3-SMU

型式KNH-M4230-00■ 標準付属品：上記に含まれる付属品は下記です。
数量

名称電源コネクタ

名称

KNH-M4421-00

1SAFETY I/O コネクタ

結線レバー

KNH-M657M-00

1

名称
SAFETY PWR コネクタ

型式

型式

数量

名称

1アブソバッテリ

KNH-M4422-00

型式

数量

KNH-M4423-00

1

型式

数量

KCA-M53G0-02

4■ オプションパーツ：RCX3-SMUを使用するには下記4種のケーブルが必要です。以下から必要なケーブル長を選択してください。
RCX3-SMU から RCX340 に接続する電源ケーブルです。
名称
AC POWER ケーブル

RCX3-SMU と RCX340 間の通信用ケーブルです。

型式

ケーブル長

KNH-M53E0-00

0.5m

KNH-M53E0-101m

KNH-M53E0-202m

RCX3-SMU と RCX340 間の安全入出力用ケーブルです。
名称CNT I/F ケーブル

名称
COM ケーブル

型式

ケーブル長

KNH-M538F-000.5m

KNH-M538F-101m

KNH-M538F-202m

RCX3-SMU と RCX340 間の 1-2 軸目 /3-4 軸目の各レゾルバ用ケーブルです。

型式

ケーブル長

型式

ケーブル長

KNH-M5370-00

0.5m

名称

KNH-M5361-00

0.5m

KNH-M5370-101m

KNH-M5361-101m

KNH-M5370-202m

ROBO I/O ケーブル

KNH-M5361-202m

KNH-M5361-40

0.5m

KNH-M5361-50

1m

KNH-M5361-60

2m

ラベル
黄色
1-2 軸目用銀色
3-4 軸目用

RCX3-SMU07

［お問合せ］
WEB https://www2.yamaha-motor.co.jp/jp/robot/inquiryjp/noinqinput

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安全に関するご注意

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【受付時間】■国内営業所：8:45〜17:30［月〜金曜日］■製品サポート窓口：9:00〜17:00［月〜金曜日］■メンテサポート窓口：8:45〜19:45［月〜金曜日］

9:00〜17:00［土曜日］（祝日、弊社所定の休日等を除く）

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サンハイム21 博多1F
TEL 092-432-8106 FAX 092-432-8103
URL https://www.yamaha-motor.co.jp/robot/

202407-E