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第章

まわりを味方にしてしまうロボットたち）」という言葉がある。アニメーションが静止してDemo or Die

動きはじめると、なぜか生き物のようにも見えてくる。このことは、じっとプログラムだけを眺めてした状態にあっては、一般の家電製品と同じようにただのモノに過ぎない。しかし、それがひとたびわたしたちの身近にある︿お掃除ロボット﹀などはどうだろう。ロボットが床の上に置かれ、静止ということなのだ。

い。「理屈やアイディアを語るのもいいけれど、とりあえずはデモンストレーションして見せてよ！」

いては意味をなさないように、ロボットなども静態展示されていたのでは、その魅力は伝わってこな）」ならぬ、「デモか、死か （lish or Perish

ロボティクスやインタラクティブ・メディアの世界には、「パブリッシュ・オア・ペリッシュ （ Pub-1

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いては感じることのできなかったものだろう。

このロボットには「その場に置いて動かしてみないことには……」という側面もある。どのようなところで動かすのかにより、︿お掃除ロボット﹀の働きぶりも、それに対するわたしたちの印象も変わる。「その場に置かれなければ、そうしたロボットの動きは生まれなかった」ということは、その場の力を借りていたのであり、ロボットの存在がその場の働きを引き出してもいる。ロボットとそれを取り囲んでいる環境との間には、どこか相補的な側面があるのだろう。

︿お掃除ロボット﹀のふるまいを観察してみる）風のふくまま、気の向くまま

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まま……」とは、このことだろう。にを思ってか、ふと立ち止まり、今度は反対方向に進みはじめることも。「風のふくまま、気の向くあるときは椅子やテーブルの脚などにぶつかり、ぶつかりしながら、小刻みに進行方向を変える。なるや、すかさず身体をクルリと回転させ、壁にその背中を押されるように、新たな方向へと動き出す。

かのようにして、まっすぐに進みはじめる。部屋の壁などにぶつかり、それ以上は進めないと判断す

ひとまずロボットの電源ボタンを押してみる。すると一瞬あたりを見まわし、なにか狙いを定めた︿お掃除ロボット﹀のふるまいについて、もう少し詳しく見ておこう。

（1まわりを味方にしてしまうロボットたち

どこか行き当たりばったりに思えるけれど、これはこれで理にかなっているようだ。部屋のなかの椅子やテーブル、床の上に無造作に置かれたモノたち、これら実環境において想定されるすべての事態に対して、あらかじめプログラムのなかで備えておくのは現実的ではない。それに周到に準備されたプランでは、どこか独りよがりな行動を生みやすく、柔軟性を欠いてしまう。そこで「自らの力だけでなんとかしなければ」という拘りを捨てて、いくつかの選択肢を残したまま、まわりに半ば委ねてみる。そうした姿勢がまわりの強みを引き出し、味方にしてしまうようなのだ。

まずクローズアップしたいのは、部屋の壁の意外な働きである。「部屋の壁にぶつかり、それ以上は進めない」など、ロボットの進行を妨げていた張本人でもあるけれど、見方を変えるなら、ロボットの運動自由度の一部を制約し、次の動きを方向づけてもいた。「これ以上は進めないから、今度は向こうの方に進んでみたら……」と、アドバイスでもしているかのようである。

自らの判断だけで「部屋のなかを自在に動きまわっている」ように見えたけれども、こうした機能がすべてプログラムのなかに作り込まれていたのではない。その動きの一部は、ロボットの行き当たりばったりな行動様式とその一部を制約する部屋の壁との連携から立ち現れたものだろう。

あらゆる情報を抱え込み、自らの判断だけで行動するのではなく、「この部屋のことは、この壁に聞いてみたらいい」ということだ。どうなってしまうかわからないけれど、せっかくなので、まわりに半ば委ねてみる。ロボットにとって、自らの制御の一部を手放すのはリスクも伴うことだけれど（現に玄関の段差から落下し、そのまま力つきてしまうこともある）、「全部、自分で！」という拘りを捨てて第1章
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みると、そこに軽快さも生まれる。くわえて、「ロボットの制御の一部をなんと部屋の壁が担ってくれた！」というように、まわりの意外な働きを引き出すのである。

テーブルや椅子の脚、ソファーなどの「障害物」とのかかわりはどうだろう。これらもロボットが自在に動きまわる上で、その妨げとなるものだけれど、どうも様子が違う。ソファーの縁、無造作に置かれた椅子など、それらと絡むようにして、ちゃっかり新たな進行方向を見いだし、部屋のなかをまんべんなく動きまわる。床の上のホコリを取りこぼすことなくお掃除できるのは、ロボットの行き当たりばったりな行動様式と無造作に置かれた椅子との連携によるものかもしれない （岡田、二〇一七）。そんなふうに考えてみると、なかなかおもしろい。目の前の「制約」や「障害」とうまく対峙し、それらをチャンスに変えてしまう。「まぁ、偶然が味方をしただけではないか」との見方もある

けれど、周到に準備されたプランに基づいて行動していては、こうした偶然の出会いはなかなか生かせないのだ。

︿お掃除ロボット﹀の行き当たりばったりに見えた行動、それは「こっちには進めるんだろうか」と自らの行為の可能性を探りつつも、「なにか使えるものはないか」とまわりにある手掛かりやその働きを探ろうとするものだ。それとて、ロボットのなかに明確な意識があったとは思えない。その身体のなにげない、まわりに半ば委ねたような行為こそがもたらしたものだろう。

まわりを味方にしてしまうロボットたち
第1章
11（）ロボットの〈生き物らしさ〉はどこから？

追いかけてしまうのである。にか探し物でもしているかのように映る。「どこに向かおうとしているの？」と、その動きを思わずも、プログラムのようなもので作り込まれた動きとも違う。行き当たりばったりにもかかわらず、なのは当たり前なことだけれど、それだけで親近感を覚えてしまう。モノにぶつかって弾かれる動きときには向きがある。「部屋の壁にぶつかると、それ以上は進めない。仕方なく、その向きを変える」

このときロボットが〈物理的な身体〉を備えていることの意味は大きい。ある場所を占め、その動どこか生き物のようにも感じられるのだ。とばかりクルリと回転し、次の方向へとまた進みはじめる。反射的でシンプルな動きにもかかわらず、もう少し小さな部屋のなかでの動きはどうか。部屋の壁にぶつかるたびに、「しょうがないなぁ」

あとは任せたよ！」と、少し距離を置きたくなることだろう。

ジしてしまう。ひたむきだけれど、融通が利かない。洗濯機の「お任せモード」と同じで、「まぁ、ためか、わき目もふらずに、プログラムに従ってひたすら動くだけ。どこか閉じた〈機械〉をイメー

その進行を妨げるものもなく、ただまっすぐに進み続けることだろう。まわりとの接触機会も少ない

例えば、ロボットを体育館のような広いところで走らせてみる。シンプルで平坦な環境にあっては、たしたちの印象も変わってしまうことがある。それはどういうことだろう。

︿お掃除ロボット﹀は、「どのような場所で動作させているのか」により、そのふるまいに対するわ2

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普段、わたしたちは「よもや機械に心が宿ることはあるまい」と考えている。それでも、目の前のロボットのふるまいの意味を解釈し、その動きの先を予測するとき、そこに物理的な法則やプログラムの存在を仮定するだけでなく、「その背後になんらかの意図があり、それに沿って合目的的にふるまっているのではないか」と捉える方がしっくりくることもある。これはダニエル・デネット （ Den-）」と呼ばれるものだろう。
intentional stance

テーブルや椅子の脚などに囲まれたところでは、ロボットの動きもせわしなくなる。複雑な環境が）の指摘した「志向的な構え （nett, 1996

ロボットのセンサやアクチュエータに頻繁に活躍する機会を与えているのだ。それでも、わたしたちの目には、このロボットが「いろいろなところに目をくばりながら甲斐甲斐しく働いている」ように映る。あるいは袋小路に入り込んでは、そこから這い出そうと慌てていたり、なんとか出口を見つけて、ホッとしたように動き出す姿などに、思わず自分を重ねてしまう。どこか他人事には思えないのだ。

部屋の隅にあっては、コツンコツンと壁に沿うようにして丹念にホコリをかき集める。その仕草がなかなか健気でかわいい。そんなとき、ちょっといたずらをしてみてもおもしろい。その動きを足で。
ふさごうとすると、「ちょっと、お掃除のじゃまをしないでよ！」と小突いてくる （ようにも思われる）

左右に小さく身体を揺らしながら、その場から逃れようとする。それはとても迷惑そうな仕草として映るのだ。

先ほど、広い空間にあってはどこか融通の利かない〈機械〉に見えた。乱雑にモノが置かれたとこ

ろにあって、それらにぶつかり、ぶつかり移動する姿はどこか〈生き物〉のようでもあり、甲斐甲斐しく働く姿にも映った。ちょっといたずらしながらかかわってみると、それに気づいてなのか、足をツンツンと小突いてくる。その動きは、わたしたちに向けられたもののように思われ、わずかながら〈ソーシャルなかかわりのようなもの〉も感じるのだ。

これらは大いなる錯覚なのだろうか。ロボットを取り巻いている環境の変化によって、そのふるまいも変わる。わたしたちの構えにも影響を及ぼすことで、ロボットを取り巻く環境は、物理的なものから、わずかにソーシャルな性質を帯びるものとなる。それはロボットのふるまいの質をまた変化させることだろう。

）は、『親はどのようにして赤ちゃんをひとりの人間にす
発達心理学者のケネス・ケイ （ Kaye, 1982

るか』のなかで、「子どもはその周囲から人として扱われることで、人になっていくのだ」という。

さ〉や〈ひとらしさ〉は、個体に固有なものとして備わった属性なだけでなく、まわりとの多様なイらの見えや対象に対する構えの変化は無視できない。くわえて、とても興味深いのは、〈生き物らしの間には、大きな開きがある。それでも人とロボットとのかかわりを議論していく上では、観察者か参照フレーム問題として知られるように、「そこに意図があること」と「そこに意図を感じること」

とき、わたしたちはなぜかやさしい気持ちにもなる。

さ〉や〈ひとらしさ〉のようなものを感じることがある。同時に、そんなロボットとかかわっている〈お掃除ロボット﹀はヒトにはなれないけれど、わたしたちに囲まれているときには、︿生き物らしまわりを味方にしてしまうロボットたち
第1章
1314）まわりの人を味方にしてしまうンタラクションの様式から立ち現れてくるようなのである。

（がただ劣っているからではないだろう。「どうなってしまうかわからないけれど」と、いろいろなとまわりからの応援を引き出してしまう、このロボットの〈拙さ〉はどこからくるものなのか。能力ことを思わず探ってしまうのだ。

る。ロボットの張り切っている姿を見るにつけ、「自分もなにかしなくては……」と、自分のやれるどこか不完全なのだけれど、なんだかかわいい、放っておけない気にさせるから不思議なものであまい、そこから這い上がれずに力つきてしまうこともある。に散らかしてしまう。ケーブル類を巻き込んではストップしていたり、玄関などの段差から落ちてしになってくる。お掃除してくれるはずが、床の上に置かれたスリッパを引きずりまわし、部屋のなか︿お掃除ロボット﹀としばらく一緒に暮らしてみると、〈拙さ〉や〈不完全なところ〉もいくつか気いてしまう。

が一般家庭という実環境にあって、まだ淘汰されることなく、生き延びることができていることに驚すことはないか。それらを一つひとつ網羅し、備えておくのは無理というものだろう。このロボットある。小さな子どもにぶつかり、ケガをさせることはないか。蚊取り線香などを倒して、火災を起こ︿お掃除ロボット﹀を家庭のなかで動作させるには、本来はさまざまな事態を想定しておく必要が3

まわりを味方にしてしまうロボットたち
第1章
15ころに果敢に挑もうとする。多少の失敗をものともせず、あっけらかんとしている。こういう〈拙さ〉は、どこか自分にも思い当たるところがある。「自分の力だけで、なんとしても……」という拘りを捨て、不完全ながらまわりに委ねてしまう。例の行き当たりばったりな行動スタイルである。そんな外に開いたロボットの姿勢に対して、わたしたちも応えずにはいられないのだ。

ロボットの進行に先んじて妨げになりそうなものをどかしてあげる。袋小路に入り込むことのないようにと、テーブルや椅子を整然と並べ直す。観葉植物の鉢のレイアウトを変え、玄関にあるスリッパをせっせと下駄箱のなかに戻す。「なんだか手間のかかるロボットだなぁ」と思いながらも、まんざら悪い気はしない。ロボットに掃除してもらうのもうれしいけれど、ほんの少し手助けになれているという感覚も捨てがたい。一緒に手を動かすなかで、いつの間にか部屋のなかも整然と片づいていたりする。気のせいか、ロボットの動きも快調になり、どこか楽しそうにも感じられるのだ。

わたしたちとロボットは、ここでお掃除することを競い合っているのではない。ときおりケーブルを巻き込んでストップしてしまうが、︿お掃除ロボット﹀は床の上のホコリを吸い集めることに長けている。わたしたちに支えられながら、自らの行為の可能性を探りつつ、黙々と自分のやれることに専念している。

一方で、わたしたちもロボットの不完全なところを補いながら、「このロボットのためになにができるのだろう」と自らの行為の可能性を探っているところがある。ホコリを丹念に吸い集めることはできないけれど、ロボットに先んじて進行を妨げるモノを取り除くような予測能力には優れている。

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部屋のなかのレイアウトをデザインし、たやすく変えることもできる。こうして相手の〈拙さ〉を補おうとするなかで、自分の役割や立ち位置を見つけることができるのはうれしいものだ。

「ホコリを吸い集めるのは、あなたに任せましたよ！」「テーブルや椅子のレイアウトの調整については、わたしに任せてね！」とお互いに仕事を分け合う。不得手なところを相手に委ねながら、一方で自分の〈強み〉を生かそうとする。人とロボットとの間でも、そんな連携というか、棲み分けは小気味いい。ようやく自分の居場所を見つけ、ほっとする感じだろうか。その意味で、わたしたちも自らの立ち位置を見いだす上で、少しはロボットの手を借りていたということだろう。

まだ拙さも残る︿お掃除ロボット﹀が実世界で生き延びているのはどうしてなのか。こうして考えてみると、人とロボットとの〈共生〉とは、必ずしもお互いの個々の能力を高め合うことばかりではない。ポイントの一つは、「自分の判断でなんとかしなければ……」という拘りを捨てて、その一部をまわりに委ねてみることだ。自らの〈不完全なところ〉を自覚しつつ、それを適度にさらしてみる。

行き当たりばったりにも思えたロボットのふるまいが部屋の壁に意外な役割をもたらしたように、そんな姿勢がまわりの手助けや〈強み〉を引き出すものとなる。まわりを味方にして、〈ひとつのシステム〉を作り上げてみる。すると、はじめに気になっていたロボットの〈拙さ〉や〈不完全なところ〉は、いつの間にか、その豊かなかかわりのなかに隠れてしまうのである。

まわりを味方にしてしまうロボットたち〈ゴミ箱ロボット〉の誕生）〈思考の道具〉としてのロボット

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るのもいいけれど、「とりあえずは動かしてみよう。動かしながら考えてみよう！」というわけだ。

どういうことか」との、ばくぜんとした問いに対して、「ああでもない、こうでもない」と考え続けわたしたちのプロジェクトは、そんなふうにしてはじまることが多い。「ロボットと共生するって、「あなたたちのリサーチクエスチョンって、それなんですか？」とツッコミが入りそうだけれど、ットたちが群れをなして、つかず離れずトボトボと歩いているとか。

ゴミ箱のような姿をしたロボットが公共の広場をただヨタヨタしながら歩いていたらどうか。ロボ。
が重なるようにして生まれてきたものである （岡田、二〇一二）

思いがけない出会いをもたらすことも多い。ここで紹介する〈ゴミ箱ロボット〉も、いくつかの偶然しれないなぁと思う。予算や技術的な制約など、目の前に立ちはだかる壁が背中を押してくれたり、だけのことではない。ロボットの制作などで格闘していると、日々の研究活動も同じようなものかも「ぶつかるのを承知で、なぜコイツは壁に向かっていくのか……」とは、先の︿お掃除ロボット﹀（1越えて、子どもたちの日常の生活のなかに、たやすく入り込んでしまうのである。

〈思考の道具〉としてロボットを捉え直してみると、なかなかおもしろい。机上での思考実験の枠を第1章
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あるとき「ゴミ箱の姿をしたロボットを作ってみよう！」と、ラボの学生たちと〈ゴミ箱ロボット〉なるものを作りはじめた。当初は、「ロボットなのだから、勝手にゴミを拾い集めてくれるんでしょ！」という期待も感じて、自らの手でゴミを拾い集めるような自律的なロボットの姿を思い描いてみた。ロボットが広場のなかを動きまわり、ゴミを見つけては上手に拾い上げ、ポイッと自分のゴミ収納バスケットに投げ入れる。そんなかしこいロボットがいてくれたら、きっと街のなかもきれいになるはず。

でもどうなのだろう。子どもたちが無造作に捨てたゴミをロボットが黙々と拾い上げている姿は、あまり健全なものに思えない。それと、ゴミを摘み上げるロボットハンドの具体的な機構を考えてみると、そうたやすいものではない。ゴミを見つけると、そのターゲットに合わせて腕を伸ばし、指先で上手に摘もうとする。しかし、コツンと床に指先が触れるたびに跳ね返され、なかなか拾えない。

ただゴミを拾い集めるだけなのに、これでは火星などで鉱物採取するような物々しいものになってしまう。

そんなことを議論するなかで、少し苦し紛れではあったけれど、「ゴミを拾うのが難しいのなら、まわりの子どもたちに手伝ってもらってはどうか」と、ちょっと他力本願ともいえる考えが浮かんできた。「少し手のかかるくらいのロボットはどうか」というわけである。

「ゴミを拾い集めるロボットなのに、手も腕もついていないの？」「それではただのゴミ箱なのでは……」と、当初はロボット関連の研究者からは、まったく相手にされないものだった。日々新たな技術を追究する工学の立場からも、どこか手を抜いているようで胸を張れるようなアイディアではなかったのである。

ちょっと気はずかしくもあったけれど、「でもロボットならはずかしくはないのではないか。まだ世間体を気にすることもないのだから」と思うことにした。それなら「そ「ゴミ箱」の姿をした得体の知れないモノが子どもたちのままをさらけ出してみたらどうか」と。

初期の〈ゴミ箱ロボット〉のプロトタイプ）ヨタヨタした〈ゴミ箱ロボット〉との遭遇

図１

2に、「どこに向かおうとするのか、なにをしようとしていは？」というわけなのだろう。

た子どもたちも少しずつ集まってくる。「なんだ、コイツ場をヨタヨタしながら動きまわる。すると、それに気づい手作り感のあふれるロボットは、なんのてらいもなく、広）。
場に連れていき、さっそく動かしてみた （ Yamaji, et al., 2011

〈ゴミ箱ロボット〉を子どもたちの集まる公共施設の広（まわりを味方にしてしまうロボットたちと同じ広場のなかにいて、ただ動きまわる。それだけなのランドリーバスケットにカメラやモータ，センサなどを取り付けたシンプルなロボッ
ト．ヨタヨタしたふるまいが人からの志向的な構えを引き出してしまう（2007 年頃）．

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るのか」と気になってしまう。まわりの人もぶつからないように気を遣いながら歩く。わたしたちの行動や構えにも少なからず影響を与えてしまうのだ。

子どもたちの遊びの場にはブロッククッションなどが無造作に置かれてあり、それが妨げとなって、先に進めずにモタモタしている。〈ゴミ箱ロボット〉のそんな姿を目にするだけで親近感がわく。︿お掃除ロボット﹀に対するのと同じで、「それをどかしてあげなければ……」と思わず気持ちが動いてしまう。なぜか他人事として放っておけないのである。

しばらくの間、子どもたちは〈ゴミ箱ロボット〉が動きまわる様子を少し離れたところから見ていたけれど、もう少し近づいて、いたずらをはじめる子どもも現れた。「コイツはどのようなモノなのか、どう絡むことができるのか」と、その素性を特定し、かかわり方を探ろうとする作業なのだろう。

ヨタヨタと歩く〈ゴミ箱ロボット〉の進行を阻んでみたり、目とおぼしきカメラのところに手をかざして塞いでみる。その身体を揺すったり、床の上に腰を下ろして、ロボットの内部の様子を下からのぞき込んでみたりする。

このロボットは、なにかをアピールするわけでもなく、多くを子どもたちに委ねているところがある。押しつけのないことがむしろさまざまな解釈を引き出すのだ。先に触れたデネットの志向的な構えに関する議論に対応させるなら、一つはモノとしての解釈だろうか。その身体を強く揺すっていたら、バランスを崩すようにして倒れてしまった。すぐさま起き上がるふうでもない。そこでロボットがただ倒れているのを他の子どもが目にするとき、「あぁ、このロボットはちょっと疲れたから、横まわりを味方にしてしまうロボットたち
第1章
21になっているのだな……」とは思わない。「だれかにぶつかって、その拍子に倒れたのではないか」。と、そんな物理的な法則に当てはめ解釈することだろう （＝物理的な構え）

もう少しロボット好きの子どもたちであれば、内部の様子を下からのぞき込み、「どんな機構なのか、それはどのようにプログラムされているものなのか」と、その背後にある仕掛けが気になること。それらを一通り確認したところで、その場を静かに離れていく子どもや、もある （＝設計的な構え）

その期待を大きく外してしまったのか、「たいしたことないじゃないか！」と、かるく蹴るような仕草をして、その場を後にする子どももいる。

ロボットのふるまいをプログラムのなかで作り込み過ぎると機械仕掛けのオモチャのようになって、すぐに飽きられてしまう。その動作は自己完結したものであり、子どもたちとのオリジナルな関係を）ロボットのデザインとヨタヨタ感生み出しにくいようなのだ。

（のモノたちにぶつかり、ぶつかりするときに、その身体が左右に小刻みに揺れていた。それが生き物ット〉の生き物らしさを生み出すためには必須となる動きなのだ。︿お掃除ロボット﹀では、まわり）、〈ゴミ箱ロボなど、これは一種のバイオロジカルモーション （＝生物的運動）であり （ Johansson, 1973

る。「広場のなかを、ヨタヨタと歩いていたらどうか、群れをなしてトボトボと歩いているとか……」〈ゴミ箱ロボット〉をデザインする上で、ポイントの一つとなるのは、ロボットのヨタヨタ感であ3

のように感じられたのと同じである。

ロボットの動きをしっかりと制御しようとすると、アクチュエータなどの特性もあって、直線的な動きや回転運動など、どうしても硬い動きになりやすい。せっかくのヒューマノイドロボットにもかかわらず、ちょっとした腕の機械的な動きが「設計的な構え」を引き出してしまうことも多い。

このヨタヨタ感というのは、わずかに運動自由度を残したまま、それをまわりに委ねることで生まれるようだ。
〈ゴミ箱ロボット〉では、上体部分を支えるスプリングの柔らかさを利用して、少し脱力したまま、ロボットの移動する際の動きに身体を委ねている感じだろうか。この機構がなければ、ただの「ゴミ箱」になってしまうから不思議なものである。

〈ゴミ箱ロボット〉の「生き物らしさ」とか「ひとらしさ」を追求する上では、そのデザインも大切な要素だろう。「生き物らしさ」を求めるなら、「もっと生態系に生息する生き物やヒトの容姿をヒントにしたらどうか」という考えもある。けれどもそれでは「生き物らしさ」とか「ひとらしさ」を一方的に押しつけているようで具合がよくない。それを避けるには、アンドロイドやジェミノイドのようなものではなく、ヒトの容姿からはむしろ遠い方がいいとの考え方もある。

）」とこの後の章でもいくつかを紹介するように、わたしたちのロボットの多くは、「モノ （ objectは「ゴミ箱」そのものである。「生き物らしさ」についての手掛かりは、そのデザインには残ってい）。〈ゴミ箱ロボット〉の場合は、「デザインしないデザイン！」を徹底させており、その姿
et al., 2020）」との間にあるという意味で、「ロブジェクト （ robject）」と呼ばれることがある （ Bartneck,「ロボット （ robot22