RSNPを利用したLRF測定データ提供サービス
島田哲也 伊藤由佳 木田貴章 楠俊行 高橋雅彦 野本悠太 加藤由花
産業技術大学院大学

AGENDA
1. 制作したシステムの概観／RSNP LRF READER
2. レーザレンジファインダ（LRF）の仕様
3. RSNP LRF READER を動かす
4. システム構成

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Kato Lab., AIIT, 20122

5. ソフトウェアとプログラミング

1. 制作したシステムの概観
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Kato Lab., AIIT, 2012

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RSNP LRF READER

1. 制作したシステムの概観
レーザレンジファインダ（LRF）の測定した物体の位置情報を，インターネットを通じてオンデマンドで公開するアプリケーションサービス

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Kato Lab., AIIT, 2012

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“RSNP LRF READER ”

1. 制作したシステムの概観
レーザレンジファインダ（LRF）とは？

周囲にレーザを照射し反射光の位相差等を測定することで，測定域での物体の位置分布を測る装置．

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Kato Lab., AIIT, 2012

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各社のLRF
北陽電機， SICK， Leika

1. 制作したシステムの概観／RSNP LRF READER
HTTP

RSNP

SCIP

← ①存在する(“ロボットA”)⑤測定する(“ロボットA”) →← ⑩測定データ (XML)⑥測定する →

⑦測定する →

← ⑨測定データ← ⑧測定データユーザ③操作画面要求（URL）→← ④操作画面コンテンツ

WWWブラウザ(HTTPクライアント)

LRF

インターネット

インターネット

ロボットA(RSNPクライアント)

Web AP サーバ(HTTPサーバ／RSNPサーバ)← ⑪測定データ (XML)2012/9/18
Kato Lab., AIIT, 2012

LRF

ロボットB
(RSNPクライアント)

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別のアプリケーション← ②存在する(“ロボットB”)

2. レーザレンジファインダ（LRF）の仕様
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採用したURG-04-LX-UG01の特徴を調べる．

2. レーザレンジファインダ（LRF）の仕様
北陽電機（株）製のLRF

 USB2.0で接続する．

分解能は 360°/1024，正面方向を384として左周りに44～725までの間で方位を変えながら半径4mの範囲にある物体を測距する．

 提供するドライバによってシリアルポートを経由した通信が可能 → プ
ログラミングが楽，古い機器向けのプログラムの移植が楽．

終了角= 725=~ 120° SCIP(v2.0)というプロトコルで制御する．

レーザレンジファインダ
北陽電機社 URG-04-LX-UG01
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Kato Lab., AIIT, 2012

正面方向= 384= 0°

開始角= 44=~ -120°

測定方向

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URG-04-LX-UG01

PC用端末ソフトTera TermをつかってURG-04-LX－UG01と交信した例

BM: 計測開始

MD: 計測送信要求を3回実行

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9QT: 計測終了3. RSNP LRF READERを使う
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システムを使ってみる．デモンストレーション．

3. RSNP LRF READERを使う
Webアプリケーション（対人サービス）
WWW ブラウザ上のGUI アプリケーション
WebサービスAPI（対システムサービス）

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Kato Lab., AIIT, 201211

データのみを配信するサービス（REST型）

3. RSNP LRF READERを使う
Webアプリケーション• 対人サービス• 画面の部品を操作して，単独回の測定または周期を指定した反復測定ができる．

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Kato Lab., AIIT, 201212

• 測定結果をリストとグラフで表示する．

3. RSNP LRF READERを使う
WebサービスAPI• 対システムサービス• パラメータ付URLで呼び出す。

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Kato Lab., AIIT, 201213

• 一回分の測定データをXML形式テキストドキュメントとして返す。

3. RSNP LRF READERを使う《デモンストレーション環境》
携帯アクセスルータF/W

携帯電話網

ロボットクライアント
PC: SONY “VAIO” VPCZ23
LRF: 北陽電機 URG-04-LX-UG01※今回はロボットクライアントはユーザPCを兼ねる．

札幌コンベンションセンター
札幌市，北海道

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Kato Lab., AIIT, 2012

インターネットユーザ
PC

ルータ

Webアプリケーションサーバ
Fujitsu “PRIMERGY” RX200 S2
IA64 3GHz, ３GB RAM
産業技術大学学内LAN
産業技術大学院大学
品川区，東京都

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3. RSNP LRF READERを使う
Webアプリケーション

http://localhost:8080/RsnpLrfReaderService/lrfreader
http://foundation2.aiit.ac.jp/tomcat/RsnpLrfReaderSer
vice/lrfreader
WebサービスAPI

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http://localhost:8080/RsnpLrfReaderService/lrfreader?robotid=r2d2&startindex=374&lastindex=394&interval=1
http://foundation2.aiit.ac.jp/tomcat/RsnpLrfReaderSer
vice/lrfreader?robotid=r2d2&startindex=374&lastindex=394&interval=1

4. システム構成
ロボットクライアント（RSNPクライアント）

Windows PCとレーザレンジファインダを接続しドライバをインストール．
Web APサーバ（HTTPサーバ／ RSNPサーバ）

PCサーバにサーブレットコンテナApache Tomcatをインストール．
ユーザクライアント

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Kato Lab., AIIT, 2012

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WWWブラウザ（Microsoft IE9）をインストールしたPC．

5. ソフトウェアとプログラミング
ロボットクライアント（Javaスタンドアロンプログラム）
URGシリーズの命令系SCIP2.0を実装したJavaプログラム．シリアル
通信はオープンソースソフトウェアのRXTXを利用．
サーバからの測定要求とデータ送信にはRSNPで言うマルチメディア・センサプロファイルのオペレーションget_sensor_infoを使用した．
 （株）富士通研究所のFJLIBの対応するクラスメソッドを利用している．

サーバサイドWebアプリケーション（Javaサーブレット）
操作画面を配信する．
操作画面から発する要求に応じてマルチメディア・センサプロファイルのInvokerを呼び出す．ロボットクライアントから取得した1回分の測定データをXMLでWWWブラウザに送り返す．
WWWブラウザと画面コンテンツ（HTML5 + Javascript）

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Ajax方式でサーブレットから取得したデータをグラフにプロットする．

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Kato Lab., AIIT, 2012

X. ビジョン

インターネットのサービス
Application Program Interface
新たなサービスを開発する．

利用する．

!

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Kato Lab., AIIT, 201219¥