SPACセミナーFY2020

受信機の最新動向

2021年3月3日
一般財団法人 衛星測位利用推進センターSPAC
松岡 繁
1１．受信機の最新動向
1-1.CLAS受信機
1-2.RTK受信機(低価格）
1-3.SLAS受信機
２．トピックス(1)L6デコーダ―(2)2周波受信チップ動向等

1-1.CLAS受信機の紹介
価格
ＣＬＡＳ受信機の２月時点の最新価格動向

Septentrio

AsteRx4

L6Ⅱ
W90×D90×H30mm

AsteRx m3

mosaicMSJ

U-blox30✕40mm
LIGHTHOUSE,BizStationは未記載

JRC

RTK
3

AQLOC-Light 外観、仕様＜一般仕様＞
外形寸法
重量
電源
消費電力
温度条件

受信機：90㎜×90㎜×30㎜
アンテナ：59㎜×59㎜×33㎜
受信機：280g
アンテナ：150g（ケーブル含む）
DC12V
8W
受信機：-30℃～+70℃（動作）アンテナ：-20℃～+60℃（動作）
受信機

アンテナ

＜機能・性能（受信機）＞
対応衛星信号
対応測位補強
サービス
測位精度

出力データ

GPS（L1C/A、L2C）、QZSS（L1C/A、L2C、L6）、Galileo（E1、E5b）
衛星配信：CLAS
地上配信：ネットワーク型RTK（RTCM3.2）
QZSSのL6信号をオープンスカイで受信した場合・CLAS使用時（移動体モード）
水平位置精度：12cm（typ.）（95%）
垂直位置精度：24cm（typ.）（95%）
・ネットワーク型RTK使用時
水平位置精度：3cm（typ.）（95%）
垂直位置精度：6cm（typ.）（95%）
ASCIIﾌｫｰﾏｯﾄNMEA準拠出力（GGA,RMC,GSV,GSA）
XYZ速度,PPSタイムタグ
BINARYﾒｯｾｰｼﾞ
IMU,車速パルス信号,気圧計
補強信号(L6データ)※今後の計画は、低価格版、機能向上版等をリリースしていく予定。

4GPS/GNSS Symposium2020 測位航法学会講演(2020.10)

https://youtu.be/KIHRLjpNRFM

製品

・準天頂衛星対応高精度多周波マルチGNSS受信機（小型版）
・ Dimensions･･････････････ 43 x 59 x 10 mm
・ Weight ･･････････････････ 20 g・ Input Voltage ･････････････ 4.5 ～ 6 VDC
・ Back-Up Voltage ･･････････ 2.6 ～ 4 VDC
・ Power Consumption ･･･････ 2W
・ Antenna Power Output ･････ 2.8V , 30mA・ Connectors ･･･････････････ 26 pins for digital
MMCX for antenna
・ Operation Temperature ････ -30℃ ～ +85℃・準天頂衛星対応高精度多周波マルチGNSS受信機（EVK、基準局用）
・ Dimensions･･････････････ 90 x 100 x 18 mm
・ Weight ･･････････････････ 75 g
・ Input Voltage ･････････････ 12 VDC
・ Back-Up Voltage ･･････････ 3 VDC
・ Power Consumption ･･･････ Max 10W
・ Antenna Power Output ･････ 5 V , 100mA・ Connectors ･･･････････････ 64 pins for digital
MMCX for antenna
・ Operation Temperature ････ -30℃ ～ +85℃77

準天頂衛星対応GNSS受信機 仕 様SpecificationGPS
L1, L2, L5
QZSS
L1, L2, L5, L6
GLONASS
G1, G2
Galileo
E1, E5a, E5b, E5
BeidouB1I, B2I, B3I, B1C, B2a
Position Accuracy Autonomous
1,5m (RMS) typical
RTKDynamic< 1cm + 1ppm * Baseline (RMS)
Static< 0.5cm + 1ppm * Baseline (RMS)
PPP (MADOCA)< 10cm (RMS)
PPP-RTK (CLAS)< 4cm (2DRMS)
TTFF
Cold Start
90sec (typical)(autonomous)
Warm Start
35sec (typical)
Hot Start
12sec (typical)
Re-Acquisition
2sec (typical)
Output Rate
MAX 100Hz
InterfaceUSB, UART, CAN, Ethernet
Message Format
NMEA 0183 Version3.0 (Output)
RTCM SC104 Version2.x, 3.x, 3.2, 3.3 (Input/Output)

Item
Supported
Satellite Systemsand Signals※QZSのL6帯から高精度測位のための補強情報を配信（CLAS方式, MADOCA方式）
この補強情報を使うことで単独でｃｍ級の測位精度を実現することが可能。
88

測位性能比較
１．静止時の測位精度

MADOCA方式
・収束時間：２０分程度
・測位精度：３ｃｍ（RMS）

CLAS方式・初期化時間：２分程度
・測位精度：３．２１ｃｍ（RMS）
99

実用化／事業化のための更なる低価格化
Step1（現在）： ボードサイズ9cmｘ10cm、市販部品で構成したハイスペックな評価ボード
Step2： RF部チップ化で省電力・小型化（名刺約半分程度）、B to B市場へ投入
Step3： 全体を1チップ化、10mm角程度、B to C市場へ投入[Step1:評価ボード開発] 2017年[Step2:B to B] 2019年7月

評価ボード (9cm x 10cm)①消費電力大 : 10W②単価: 80万 @数十台

BB(FPGA)
論理回路

L2(L5)
マイコン

B to B ボード(3.5cm x 5cm)
①消費電力中 : 2W
②単価: 10万以下 @数千台

RF
ﾃﾞｨｽｸﾘｰﾄ部品
L1[Step3] 2021年末 3cm x 4cm

BB(FPGA)
RFﾁｯﾌﾟ化

既存
ﾏｲｺﾝ

論理回路

RF
(L1, L2,L5 & L6)

B to C

RF-LSI(L1, L2,L5 & L6)

LSI化

BB-LSI

L6

1010

11

TopicTopic.2

みちびきcm精度測位受信機Chronosphere-L6/L6S/L6Ⅱが「docomo IoT高精度GNSS位置情報サービス」「ソフトバンク位置測位サービス『ichimill』 」にも対応!！
Cohac ∞ブランドのみちびきｃｍ精度測位受信機Chronosphere-L6/L6Sをアップ
デートし、今までの測位方式（CLAS、MADOCA）に加え、「docomo IoT高精度GNSS位置情報サービス」および「ソフトバンク位置測位サービス『ichimill』 」に対応いたしました。
本アップグレードにより、準天頂衛星システム「みちびき」を活用したcm精度測位だけでなく、通信ネットワークの使用できるエリアではより精度の高い高精度GNSS位置情報サービスの利用が可能となりました。

Chronosphere-L6Ⅱ

Chronosphere-L6

NEW ！

2020年8月発売開始※「docomo IoT高精度GNSS位置情報サービス」は、株式会社NTTドコモが提供する高精度測位のための位置情報サービスです。
※ソフトバンク位置測位サービス「ichimill」は、ソフトバンク株式会社が提供する高精度測位のための位置情報サービスです。

12©CORE Corporation
GNSS Solution Development Center Sales and Marketing Department

Chronosphere-L6S

Cohac∞Chronosphere-L6Ⅱ
小型・軽量みちびきCLAS対応 GNSS受信機

Cohac∞ Chronosphere-L6Ⅱの特長
1. 各種測位方式に対応
みちびきCLAS測位をはじめ、RTK測位（通信キャリアのネットワークRTKサービスにも対応）などに対応

2. マルチ周波数対応
L1帯、L2帯、L5帯に対応

3. SDカードスロットを搭載
測位結果や観測値など各種データのロギングが可能

4. 小型かつ軽量な本体
本体サイズ：W115 × D80 × H35[mm]13©CORE Corporation
GNSS Solution Development Center Sales and Marketing Department

本体重量：310g

名刺2枚とほぼ同じサイズの横幅および奥行AsteRx-４

1415

CLAS / MADOCA 測位受信機 (Owl-TypeB)

GNSS：GPS, QZSS, GLONASS, Galileo, BeiDou
Signal：L1C/A, L1C(将来ｵﾌﾟｼｮﾝ), L2C, L2P(Y), L5, G1, G2, etc.
自動運転、自動走行システム開発や、各種データの取得
その他、高精度測位を利用するすべてのアプリケーション開発

16

DG-PRO1RWS・アン
テナ・グランドプレーンのワンパッケージ、
ＤＧ－ＰＲＯ１ＲＷＳ RWP@79,800

18

■外部ＲＴＫとＰＰＰ－ＲＴＫ（ＣＬＡＳサブタイプ１２ 対応）のサンプルを開発中1920

1-2.RTK受信機(低価格）

129×90×50mm

60×35×20mm

110×142×40mm
48.5×50×10.8mm

RTF500

DG-PR01

1-3.SLAS受信機
12.2 × 16.0× 2.8mm

12.2✕16.0✕2.4mm

古野電気株式会社
マルチGNSSタイミングモジュール「GT-88」

3.0 × 3.0 mm

ポジション株式会社u-bloxNEO-M8L

GSU-141

株式会社コア株式会社「フォルテCohac∞ QZNEO
90✕45✕12mm

ＦＢ２００３75×46×17mm

ソニーセミコンダクタ
ソリューションズ(株)CXD5603GF

２．トピックス
2-1.L6デコーダ―
2-2.2周波受信チップ動向等

2-1.L6デコーダ―

Allystar launches QZSS L6D and L6E decoder

https://www.gpsworld.com/allystar-launches-qzss-l6d-and-l6e-decoder/Allystar Technology（深圳華大北斗科技）
August 23, 2019

HD9310オプションC

L6D,L6E

L1/L2orL1/L524

2-1.L6デコーダ―

PX1126C-01
QZSS L6E RawData
Decorder for
Asia-Oacific MADOCA

PX1126C-02
QZSS L6D RawData
Decorder forJapan CLAS

2周波受信チップ動向等
IoT・ウェアラブル機器向け高精度GNSS(全地球衛星測位システム)
受信LSI

GPS/GNSS Symposium2020 測位航法学会講演(2020.10)26周波受信チップ動向等
携帯電話は２周波測位（L1&L5）へ

Qualcomm Snapdragon
845/855
Broadcom BCM47755
XiaomiSamsung

Samsung

Exynos9825

MediaTek Dimensity 1000+Asus

Honor（栄耀）27

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1～ 10 利用シーン例

リアルタイム
位置・時刻情報(X,Y,Z,T)ＱＺＳのさらなる進化に期待！
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