WG5B 準天頂衛星みちびき位置測位技術の物流現場への適用

物流におけるＧＮＳＳの活用

１．みちびきＧＮＳＳ
2．ＧＮＳＳによる屋内外のシームレス位置情報活用

WG05B 準天頂衛星みちびき位置測位技術の物流現場への適用
メンバー社名（順不同）
株式会社アルファ・デポ

株式会社デンソーテン

イネーブラー株式会社

トランコム株式会社

株式会社ABシステムソリューション

日本ユニシス株式会社

株式会社クレオ

株式会社野村総合研究所

サトーホールディングス株式会社

ブルーイノベーション株式会社

株式会社シムトップス

株式会社ポストウェイ

準天頂衛星システムサービス株式会社

株式会社モノフル

ソフトバンク株式会社

ユーピーアール株式会社

大日本印刷株式会社（住商マシネックス株式会社）1今年度のＷＧ０５Ｂの実証実験
・昨年度WG０５Aの準天頂みちびきGNSSの活用及び屋内外のシームレスな位置情報の活用）を継続して実証実験の深堀をする
今年度2つの実証実験を実施
１．ラストワンマイル事業者でセンチメータ級補強サービス(CLAS)対応端末（L6信号:準天頂衛星「みちびき」）を使うことによる正確な位置情報の取得の確認と適用シナリオの検討。
2.

屋内外のシームレスな位置情報システムにより その利便性をシナリオ作って検証する①ジオフェンス及び位置情報による自動着荷の確認②フォークリフト及びパレット荷物単位での屋内でのエリア別の位置情報トレース

2実証実験1
１．<目的＞
ラストワンマイル事業者でセンチメータ級補強サービス(CLAS)対応端末（L6信号:準天頂衛星「みちびき」）を使うことによる正確な位置情報の取得の確認と適用シナリオの検討。
＜正確な位置情報に関して＞
ハネウェル

現GPS対応端末

準天頂衛星システムサービス（NECソリューションイノベータ）（三菱電機）

CLAS対応端末及びセンチメートル級受信データの解析支援

パスコ

検証用の詳細地図

関根ロジスティックス(敬称略）

実証実験車両L6信号により正確に位置情報の検証をベースに適用モデル検討
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実証実験１
2020年3月24～28日 トランコム パートナー 関根ロジスティックス様
ラストワンマイル用トラックにCLAS対応の受信機及びアンテナを設置し、埼玉・千葉・東京地区の約40km四方のエリアを走行いただき、走行軌跡データを収集しました。
データからは、次ページ以降に示すように各地点の走行軌跡を車線レベルを超える精度（位置精度:10ｃｍ程度）で確認できました。
②③①
④40km
地理院地図

フード内にＬ６対応アンテナを設置

Ｌ６対応アンテナ

走行エリア

4実証実験１

縮尺500/1駐車位置（航空写真）

5

実証実験１

縮尺500/1駐車位置（背景地図）

6

実証実験1①往復車線判別の例

片側２車線のうち、中央寄りの車線を往復で走行したことが判別できます。

(c)google

7実証実験1②右折パターンの例

・下から来て右折レーンに車線変更し右折（右方）することが明確
・右から来て右折レーンに車線変更し右折（上方）することが明確(c)google

8実証実験1③車線判別の例

車線の中央を走行、右折していることが鮮明に判る(c)google

9実証実験１④建物付近での駐車の例(c)google

建物倉庫への入り口を左折して、建物に車寄せしている様子が詳細に判る
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実証実験１（考察） 準天頂衛星のセンチメータ級測位補強サービス（CLAS）を利用して取得された測位データを地図にプロットしてみると、トラックの走行時は、道路車線や車線変更の走行軌跡も明確に判別でき、トラックが敷地内に入った場合、どの建屋のどの位置へ停止しているかも詳細に判別できました。位置精度は衛星が十分に見えるオープンスカイの場合に10cm程度と確認できました。
 今回は取得した測位データを軌跡として蓄え、後から走行軌跡をプロットし確認に利用しました。さらにシームレスな物流やリアルタイムな物流管理を考える上では、リアルタイムに測位データを活用する具体的なシナリオも、今後の物流では適用可能と考えます。（今回は適用シナリオの作成までは到達できず）
 ２０２０年度の後半には第二東名での無人隊列走行に実証実験が行われますが、正確な位置情報が自動運転や隊列走行に向けて実現を早めることに貢献できていけるのではないかと考えます。
11実証実験１ その他
内閣府及び準天頂衛星システムサービス株式会社（QSS）は、5月11日（月）～7月3日（金）17時までを応募期間として、みちびきの新たな活用を考えている企業等を後押しするために、みちびきの利用が期待される新たなサービスや技術の実用化に向けた実証事業を日本国内/海外で実施する企業等を募集しています。
募集の詳細や提出書類などを下記ＨＰに掲載していますのでご確認ください。
[募集] 2020年度 みちびきを利用した実証事業公募
https://qzss.go.jp/overview/information/applidemo_200511.html

12実証実験２屋内外のシームレスな位置情報システムにより、その利便性を検証する。
（検証のシナリオをきちんと作り込み実施）①ジオフェンス及び位置情報による自動着荷の確認②フォークリフト及びパレット荷物単位での屋内でのエリア別の位置情報トレース（次ページイメージ）＜実験協力＞
イネーブラー
住友商事マシネックス
ウイングアーク
UPR（敬称略）

屋内外位置情報システム
実証実験場所
ジオマップ
パレット及びパレット個体情報管理13

2020年度 ＴＢＤＣ 実証試験目的
物流におけるＧＮＳＳによる一気通貫によるトレーサビリティーの実現
2020年度・・・・ ＳＭＸ安曇野倉庫で実施① 倉庫内でのＧＮＳＳによる測位実証（着荷→保管までのシナリオ＝フォークリフト）② フォークリフト位置とパレットＩＤの結合によるパレット追跡の可能性実証
通知
位置情報

動態管理システム

トラック位置

パレットＩＤ

屋外

エレベータ想定（階数移動）

積載車両移動フォーク位置

フォーク位置

フォーク位置結合

トラックバース

フォーク位置
切り離し

通過ゾーン

Gate1

Gate2

保管エリア

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2020年度 ＴＢＤＣ 実証実験実施概要
日時
場所

実証実験
実施者
ご協力
実施内容

令和2年 3月25日、26日
住友商事マシネックス
安曇野デモサイト
伊藤工機株式会社
安曇野事業所内
トランコム（株）
イネーブラー（株）
住友商事マシネックス（株）
ユーピーアール（株）
伊藤工機(株）以下の3点の検証を実施
・トラックにおけるGNSS屋内外シームレス測位検証
・倉庫内でのフォークリフトGNSS屋内測位検証
・GNSS測位とRFIDによるに荷物（パレット）追跡検証
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2020年度 ＴＢＤＣ 実証実験実施概要

安曇野
道の駅

トラック屋外走行
倉庫内屋内実証
住友商事マシネックス様安曇野デモサイト
伊藤工機株式会社様安曇野事業所
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使用機材
機器名

個数

対応企業

備考

GNSS送信機５台イネーブラー㈱モバイルバッテリー

５台

イネーブラー㈱IMES設置ポール

２本

イネーブラー㈱Ublox GPS受信機

2台

イネーブラー㈱IMES受信対応受信機

スマートパレット

1枚

ユーピーアール㈱RFタグ内臓RFID受信機1台

ユーピーアール㈱フォークリフト、トラックに設置

トラック

1台

住友商事マシネックス㈱レンタル

フォークリフト1台

住友商事マシネックス㈱レンタル

IMES送信機

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GNSS受信機
UBLOX社 １周波GNSS受信機

屋内GNSS送信機
イネーブラー株式会社
現在、後継機種のiPNT開発中iPNTでは位置情報＋時刻情報を送信

スマートパレット
ユーピーアール株式会社
電波が300mも飛ぶアクティブタグと、それを正確にキャッチする高性能のリーダー（受信機）との組み合わせにより、アクティブタグを搭載したパレット等物流機材の場所が把握できると共に製品（商品）の入出庫管理ができる、画期的な仕組みです。アクティブタグは、電池交換無しで10年間使用できます。
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車両への機器の取り付け
GNSS ANT

タグリーダー

タグリーダーGNSS 受信機
スマートパレット

RFタグ

RFタグは、到達距離を短くする為送信電波を減衰させた。
RFリーダー設置状況

GNSS ANTGNSS 受信機

タグリーダー
スマートパレット

屋内GNSS送信機

RFリーダー

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屋内GNSS設置位置
トラックバース １Fエレベータ口 ２Fエレベータ口 ２F 保管エリア
１Fとして設定

２Fとして設定⑤⑤③

2基のIMES送信機から同じ座標を送信
バース＝１つのジオフェンス②②

貨物エレベータを想定
１F口と2F口

エレベータ
ホール １F

保管エリア
２F

④④２F

④エレベータホール ２F③①①

トラックバース

１F

屋内GNSS送信機設置状況③ GNSS送信機
１F エレベータ入口② GNSS送信機
バース内側
2 ロ
基ンのグ
送バ
信ー機ス
でを同想
じ定位し置てを送信① GNSS送信機
バース外側
ロングトラックを想定して倉庫外に設置⑤ GNSS送信機
２F 保管エリア④ GNSS送信機
２F エレベータ入口

詳細シナリオ 用語定義（仮）・接続〈F）・・・・パレットをフォークリフト（F) が掴んだ状態
・切離（F)・・・・パレットをフォークリフトが離した状態
・走行（G)・・・・トラック屋外走行
・走行（I )・・・・フォークリフト屋内走行

入荷シナリオ

保管エリア⑤切離（F)RF TX①走行（G) ②接続（F)

１F

ELVを想定して１F→２Fへパレット移動

２F

B地点でトラックからパレットをに荷下ろし15m以上Cable

1F ELV③切離（F)
フォーク１

バースB④接続（F)
通路

フォーク２

違うPRN
同じ位置

輸送手段と荷物ステータスシーケンス
出荷ヤード
到着バース
到着 荷下ⒶⒷ

1Fエレベータ 2Ｆエレベータ
保管Gate
Gate

トラックA
輸
送手段

測位手段

フォーク
リフトA
フォークリフトB
GNSS
IMES

Ⓑ’

Ⓒ

ⒹⒺ

スマート
パレット
予実イベント/
荷物ステータス

拠点間移動中

拠点到着バース
着荷フォークリフトA
移動中

エレベータ
移動中

フォークリフトB
移動中

保管場所
到着

保管中

屋内GNSS受信状況
出発地点

トラック
折り返し地点②① ＃１、＃２のIMES信号受信③

GNSS衛星のみ受信し、IMES信号無しGNSS衛星の受信は、十分な強度で受信④はGNSS走行の軌跡プロット④
トラックバース到着
出発地点は、バース付近の半屋内という環境＃１、＃２のIMES信号受信①の枠内にIMES信号を２基分受信している。
②では、
GPS,GLONASS,Beidou,QZSS,IMES
半屋内なので、屋外のGNSS信号も同時に受信している。

倉庫付近の道の駅の駐車場で折り返しバースに到着①でIMES信号２基分を受信屋外に設置したIMES信号は、バース到着の屋外位置からも補足していた。

屋内GNSS受信状況

フォークリフトエレベータホール １F

トラックバース付近＃３のIMES信号受信
IMES信号＃１、＃２のIMES信号受信

エレベータホール ２F

バース設置の２基のIMES信号を受信
GNSS信号も強度は弱いが、受信している＃８のIMES信号受信

IMES信号

TBDC 安曇野実施検証

動画

荷物ステータス判定ロジック
荷物ステータス

通信手段

拠点間移動中拠点到着

confidential

判定手段
荷物ステータス初期状態

トラック車載のトラッカ―

バース着荷

IMESⒶメッセージ受信
IMESⒷメッセージ受信 OR iPNT’Ⓑメッセージ受信

フォークリフトA移動中(1F移動中)IMES ’Ⓑメッセージ受信 AND

スマートパレットAPIイベント受信

IMESⒸメッセージ受信 AND
IMESメッセージ未受信 AND

スマートパレットAPIイベント受信 後
スマートパレットAPIイベント未受信

フォークリフトB移動中(2F移動中)IMESⒹメッセージ受信 AND

スマートパレットAPIイベント受信

保管場所到着IMESⒺメッセージ受信 AND

スマートパレットAPIイベント受信

エレベータ移動中

保管中

フォークリフト車載のトラッカ―
スマートパレット(API ポーリング)

スマートパレット(API ポーリング)

スマートパレットAPIイベント未受信※保管場所にRFIDのRxを設置する案もあり

RFIDとIMES受信状況 時系列 （屋外 屋内）

実証実験2考察

今回は実証実験参加メンバー各社のサポートを頂き、シナリオを詳細に作成し準備をしっかりと行い実験にかかわる設備等も調達頂き実証実験を行いました
報告のとおり ひとつのGNSSにより 屋外からバースへ ／バースから屋内へ
またGNSSとパレットの位置情報をリンクすることによりパレット単位で荷物の位置をトレースできることを実証致しました
今回のシナリオは屋外のトラックからバースへ → バースから倉庫への流れでしたが、屋内外の一貫したトレースができております。

【結論】
SCMのend to end（調達⇒製造⇒倉庫⇒店舗）のトレースに、GNSSをキーに適用することは可能と思われます。
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最後にワークショップを終えて昨年、一昨年と2年間続けて準天頂みちびきGNSSの評価及び物流への適用とIMESをベースとした屋内外のシームレスな位置情報の活用の２Itemに関して実証実験を続けてきました。
昨年/一昨年の実証実験に参加頂きサポート頂いた企業の皆様に改めて御礼申し上げます。
2年間にわたって同じItemでワークショップを行った結果 それぞれ実証実験のレベルをあげてこれたのではないかと思っております。
新技術の適用に関しては “鶏が先か、卵が先か”になります。
新技術のコストが下がって普及するか、普及してコストが下がるかが実証から実展開に移っていくプロセスだと思いますが、チャレンジなくしては始まりませんので、TDBC参加のメンバーの方々も今年度以降のワークショップで新技術の物流領域の適用にチャレンジ頂ければと思います。
31一般社団法人 運輸デジタルビジネス協議会

https://unyu.co/ unyu.co＠wingarc.com
TEL 03-5962-7370