DHJ2
取扱説明書
第6版

㈱近藤製作所

幸田工場〒４４４－０１２４
愛知県額田郡幸田町深溝一本樹１１－１
ＴＥＬ （０５６４）６２－０４２８
ＦＡＸ （０５６４）６２－６６１４

改訂履歴
版数
第１版
第2版
第3版
第4版

発行日
２０２２年１０月１１日
２０２３年０１月１６日
２０２３年０３月２４日
２０２３年０６月１５日

第5版

２０２３年０８月２５日

第5版

２０２４年０２月１６日

改訂内容
初版発行
把持力グラフ追加
金属補強・許容モーメント修正
許容モーメントの表記・動作時間・モーター1 回転当たりの移動量・ストロークエンドまでの移動量を修正
ソフトの入手方法を表記修正
外観図の DHJ2-140A-L 追加と表記修正CRX-10iA の表記を CRX シリーズに表記修正
繰り返し精度値修正
親爪の子爪取付寸法の表記修正- 1 第６版

安全上のご注意
この度は、当社製品をご購入いただきまして誠にありがとうございます。
本説明書では、本製品を安全にご使用いただくために、守っていただきたい内容を説明しております。本製品をご使用になる前に必ず本説明書をお読みいただき、ご理解くださいますようお願いいたします。
本製品を操作する上での詳細につきましては、別紙の操作説明書を参考にしてください。
操作説明書と本説明書に違いがありましたら本説明書を有効としてください。
安全にご使用いただくために、以下の注意事項は必ずお守りください。

１

危険、警告、注意、注について

本説明書では、使用者の安全および製品の破損防止のために、安全に関する注意事項の程度に応じて、本文中に『危険』、『警告』、および『注意』の表記をしています。また、補足的な説明を記述するために『注』の表記をしています。
使用する前に、『危険』、『警告』、『注意』、『注』に記載されている事項をよく読んでください。

危険

この表示を無視して誤った取り扱いをすると、使用者が死亡または重傷を負う可能性が高いと想定される内容を示しています。

警告

この表示を無視して誤った取り扱いをすると、使用者が死亡または重傷を負う可能性が想定される内容を示しています。

注意

この表示を無視して誤った取り扱いをすると、使用者が傷害を負う可能性が想定される内容および物的損害の発生が想定される内容を示しています。

注

危険、警告または注意以外のことで、補足的な説明を記述する場合に用いられます。

- 2 第６版

２

注意事項について

２．１

一般注意事項警告

以下の様な状況で当社製品を使用しないで下さい。製品や周辺機器に悪影響があるだけでなく、作業者に重大な傷害を及ぼす恐れがあります。
－
引火性のある環境での使用－
爆発性のある環境での使用－
金属加工の削りクズ等導電性物質が飛散している雰囲気での使用－
大型のインバータ、大出力の高周波発信器、大型のコンタクタ、溶接機などの電気ノイズ源の近傍での使用－
多量の放射線が存在する環境での使用－
水中での使用以下の場合は、すぐに電源をＯＦＦしてください。異常な状態のまま使用すると、火災、感電、故障の原因となります。
－ 本体内に水、油等の液体が入った場合－ 著しい衝撃を加える事などによりケースが破損した場合－ モーターまたはモータードライバから発煙、異臭、異音を確認した場合

２．２

設置場所について注意

下記の場所への設置は避けてください。
－ 周囲温度が、１５～４０℃の範囲を超える場所－ 周囲湿度が、８０％を超える場所、結露する場所－ 直射日光が当たる場所－ 腐食性及び可燃性ガスのある場所－ 粉塵のある場所－ 液体のしぶきのかかる場所－ 振動のある場所

２．３

立ち上げ保守時について注意

各ユニットの分解や改造はしないで下さい。故障、誤動作、ケガ、火災の原因になります。
ユニットの着脱は電源をＯＦＦしてから行って下さい。通電中に行うと、故障、誤動作の原因になります。

- 3 第６版

目次
１ 危険、警告、注意、注について ............................................................................................... 2
２ 注意事項について .................................................................................................................... 3
２．１ 一般注意事項...................................................................................................................... 3２．２ 設置場所について .............................................................................................................. 3２．３ 立ち上げ保守について ....................................................................................................... 3３ システムの構成 ........................................................................................................................ 6３．１ システム構成の説明........................................................................................................... 6３．２ 接続方法 ............................................................................................................................. 7３．２．１

CRX シリーズに接続する場合 .................................................................................. 7３．２．２

パソコンに接続する場合 ........................................................................................ 7４ 本体外観、名称 ........................................................................................................................ 8４．１ 各部の名称 ......................................................................................................................... 8４．２ 本体外観図 ......................................................................................................................... 9４．３ コネクタピン配置 ............................................................................................................ 10４．４ ＬＥＤ表示 ....................................................................................................................... 10５ 仕様........................................................................................................................................ 11５．１ 製品仕様 ........................................................................................................................... 11５．２ 電気仕様 ........................................................................................................................... 12５．３ 把持力表 ........................................................................................................................... 13- 4 第６版

６ 取り付け方法 ......................................................................................................................... 14
６．１ 本体 .................................................................................................................................. 14６．２ マスタージョウ ................................................................................................................ 15
６．３ 接続方法 ........................................................................................................................... 16７ 手動操作................................................................................................................................. 18８ 保守・点検 ............................................................................................................................. 20８．１ 点検項目 ........................................................................................................................... 20
９ トラブルシューティング ........................................................................................................ 21
９．１ トラブル発生時の確認項目.............................................................................................. 21
９．２ トラブルの原因と処置方法.............................................................................................. 22
１０ アラーム一覧 ...................................................................................................................... 24
１１ 出荷時パラメータ一覧 ........................................................................................................ 25- 5 第６版

３

システムの構成

３．１

システム構成の説明

本製品のシステム構成は２通りあり、ファナック製CRXシリーズに接続、またはパソコンに接続できます。なお、CRXシリーズとパソコンの併用はできませんのでご注意ください。
（システム構成例）- 6 第６版

３．２

接続方法

３．２．１

CRXシリーズに接続する場合

本製品はM8コネクタでファナック製CRXシリーズに直接接続できます。
ソフトウエアのインストールには、弊社ホームページからプラグインソフトのダウンロードを行い、お客様のＵＳＢメモリにダウンロードしましたソフトウエアを保存してください。
ソフトウエアをロボットコントローラにインストールし、ロボットコントローラの設定を行えば動作可能になります。
CRXシリーズの設定方法は別紙、[CRXシリーズ対応Plug&Playソフトウエア操作説明書]（ダウンロード時のファイル名は[CRX_Plug&Play_Manual○○]です）を参照してください。

３．２．２

パソコンに接続する場合パソコンに接続する場合は、チャック本体の詳細なパラメータの設定、変更はパソコン設定ソフト［KONSEIstudio］にて設定、変更が行えます。［KONSEIstudio］の使用方法は別紙、［KONSEIstudioパソコン設定用ソフト操作説明書］を参照してください。
本製品の初期パラメータは［１１ 出荷時パラメータ一覧表］を参照してください。
パソコンでの設定を行う際に必要な部材は下記になります。
製品
お客様手配有無
安定化電源（DC24V 50W以上）
お客様で手配願います
RS485-USB シリアルコンバータ※1
お客様で手配願います
M8オスコネクタ※2
お客様で手配願います
パソコン設定用ソフト(KONSEIstudio)
弊社から無償提供いたします※1 ミスミ製 PNUIC-UPORT1130-Rで動作実績あり※2 フェニックスコンタクト製 1424230※3 別途、必要な場合は漏電遮断器や端子台をご準備願います。

- 7 第６版

４

本体外観、名称

４．１

各部の名称

引き出しケーブル
LED 照明
本体取付部

親爪
アーム

ボディ
モータ・ドライバ内臓※※使用コネクタ、ピン配置については[４．３ コネクタピン配置]を参照してください。
本体の取り付け、子爪の取り付け方法は［６ 取り付け方法］を参照してください。

- 8 第６版

４．２ 本体外観図
DHJ2-140A

DHJ2-140A-L- 9 第６版

４．３ コネクタピン配置

メーカー：フェニックスコンタクト
ストレートタイプ型式：1404188
アングルタイプ型式 :1404192
ケーブル長さ：０．３ｍ

４．４

ＬＥＤ表示

本体窓部からモータードライバのＬＥＤの点灯/点滅が確認できます。本体の状況が確認でき、下記表はＬＥＤの色と対応する項目になります。
ＬＥＤ色

項目

黄色

動作中

緑色

サーボＯＮ中赤色

アラーム中※サーボＯＮ中にアラームが発生するとサーボＯＦＦします。
アラーム解除後、再びサーボＯＮ指令をしてください。

- 10 第６版５ 仕様
５．１ 製品仕様
型式
コネクタ形状駆動源
潤滑
周囲温度(℃)
動作ストローク(ｍｍ)
動作時間(ｓ)
モーター１回転あたりの移動量(ｍｍ)
開閉速度(ｍｍ/ｓ)
把持力(Ｎ)

DHJ2-140A
ストレートＤＣ２４Ｖ
無給油
５～４０
１４００．６
平均６．８
２５０１４０(２Ａ時)
Mx：７
My：３
Mz：３
通常 ２５００ ※4
クランプ時 １００ 以下±０．１
Ｘ－０．３７８Ｙ
２．９０９
Ｚ ４５．２８７
Ｌｘｘ
５０５０．７４３
Ｌｙｙ
５０４０．７３８Ｌｚｚ
２０１５．７９０
１．５６
なし

許容モーメント（Ｎｍ）※5
モーター回転数(ｒｐｍ) ※2
繰り返し精度（ｍｍ）
ハンド重心位置（ｍｍ） ※3

慣性モーメント（ｋｇ・ｍ㎡） ※3
本体質量（ｋｇ）
防水・防塵性能※1※2※3※4※5

DHJ2-140A-L
アングル開側は全開端手前でソフトリミットにて制御してください。
開端～閉端までモーター回転数２５００ｒｐｍ時
本体のみの数値です（子爪などは含まれていません）
設定電流値によって速度が出ない、安定しない場合があります
許容モーメントについて下図参照- 11 第６版

５．２ 電気仕様
電源電圧使用可能電流（Ａ）
最大消費電力（Ｗ）
制御可能項目
ボーレート（ｂｐｓ）
通信方式
パラメータ設定方法
モーター１回転あたりのパルス数（Pulse）
ストロークエンドまでのパルス数（Pulse）
モーター定格速度（ｒｐｍ）
最大設定加減速度（ｒｐｍ/ｓ）
※1
※2
※3

ＤＣ２４Ｖ
０．５～２．０
４８
位置制御、速度制御、電流制御
１１５２００ＲＳ４８５（半二重）
専用ソフトにて設定可能※1８,３８８,６０８
１７２,０００,０００
３，０００※2
１２，０００

詳細は別紙［KONSEIstudioパソコン設定用ソフト操作説明書］を参照してください
2,500rpmより早い速度で動かす場合は協働用では使用しないでください
クランプ時2.0Aより高い電流値では使用しないでください。破損する可能性があります

注

電源電圧について定格電圧範囲を超えて使用しないでください。定格電圧範囲以上の電圧や交流電源を印加すると、 破損したり、焼損したりする恐れがあります。
動作について・動作範囲を超えて使用しないでください。動作範囲以上の命令をするとモーターの破損または焼損する恐れがあります。また、チャック本体の破損の恐れがあります。
・ワーククランプ時に条件によってはコジリが発生して動作しない場合があります。
速度、トルク等の設定値や子爪などを取り外せるよう子爪の工夫を行ってください。

- 12 第６版

５．３

把持力表

本製品の把持力は下記になります。
爪の長さによる把持力

ストロークの位置による把持力※本体親爪端面から50mmのクランプ位置で、閉側の把持力になります。

- 13 第６版

６

取り付け方法６．１

本体

ＣＲＸシリーズ用にフランジ、ボルト、位置決めピンを付属

注

・本体に強い衝撃を与えたり、過大なモーメントをかけないでください。
破損、誤作動の原因になります。
・本体の取付時はねじれ、曲げ力などを加えないでください。
作動不良、破損の原因になります。

- 14 第６版

６．２ 親爪注・親爪へ子爪を取り付ける際は、本体への影響を考慮して、親爪やアームがこじれないようにスパナなどで支えて締付けてください。破損の原因になります。

- 15 第６版

６．３ 接続方法
パソコンとの接続の際は下記接続図に従い、配線してください。

下記はお客様にてご準備いただく部材になります。
製品
お客様手配有無
ＤＣ電源（DC24V 50W以上）
お客様で手配願います
RS485-USB シリアルコンバータ※1
お客様で手配願います
M8オスコネクタ※2
お客様で手配願います
パソコン設定用ソフト(KONSEIstudio)
弊社から無償提供いたします※1 ミスミ製 PNUIC-UPORT1130-Rで動作実績あり※2 フェニックスコンタクト製 1424230※3 別途、必要な場合は漏電遮断器や端子台をご準備願います

・本製品を動作させる際は必ず本製品を固定し、周辺に障害物がないことを確認してから動作させてください。破損や怪我の恐れがあります。
・配線の際は必ず電源をＯＦＦしてから行って下さい。通電中に行うと、故障、誤動作の原因になります。また、感電の恐れがあります。
・配線の際は必ず周囲に水滴がないことを確認してから作業を行ってください。製品の故障や感電の恐れがあります。

- 16 第６版

７ 手動操作
ボールねじにより、手動操作できる製品です。
手動操作をする際は下記の手順に従って作業を行ってください。

・必ずサーボＯＦＦまたは、電源を切った状態で操作をしてください。
破損、誤作動の原因になります。
・手動操作時に開端または閉端への過大な力を加えないでください。
破損、動作不良の原因になります。

・手動操作は主に立ち上げ、保守点検時の使用を想定しています。高頻度の使用は思わぬ誤動作を引き起こす恐れがあります。
・ワーククランプ時に条件によってはコジリが発生して動作しない場合があります。
速度、トルク等の設定値や子爪などを取り外せるよう子爪の工夫を行ってください。

- 17 第６版

８ 保守・点検
本製品を最適な状態でご使用いただくために、２～３回/年の定期点検を行ってください。
８．１ 点検項目
下記の１、２、３、および５の点検項目は、必ず電源をＯＦＦにしてから行ってください。
Ｎｏ．
１
２３

点検項目
点検方法
製品取付ボルト、端子台のねじ、 緩みの点検
コネクタ類が緩んでいないか
ケーブル類に傷、割れがないか目視による確認
ガイド部に異物が堆積したり、挟 目視による確認
まっていないか処置方法
増し締めをするケーブルの交換をする
清掃する ※1
ガイド部にリチウム系グリースを塗布する
４
停止中、作動中の振動や異音はな 音による確認
最寄りの弊社営業所、代理店
いかにご相談ください５
内部に水滴がないか目視による確認
内部を清掃し、パッキンを交換する ※1、※2
６
電源電圧は正常か
テスタによる確認 電源系を調査し、必ず仕様の電源電圧の範囲内で使用する※1 清掃には柔らかい布状のものを使用し、可動部に異物が残らないように注意してください。
※2 樹脂部の種類、交換方法は最寄りの弊社営業所、代理店にご相談ください。

- 18 第６版

９ トラブルシューティング
９．１ トラブル発生時の確認項目
トラブル発生時は、安全を十分確認したうえで、以下の手順に従ってください。
Ｎｏ．
１２３４５６７８

項目
上位装置側の異常の有無を確認する
接続部の電圧を確認する
アラームの内容を確認する
アラームの内容は CRX シリーズのタブレットＴＰ ※または設定ソフト(KONSEIstudio)で確認できます
モーターステータスの状態を確認する
ステータスの状態は CRX シリーズのタブレットＴＰ ※または設定ソフト(KONSEIstudio)で確認できます
ケーブルの断線、挟まれが無く、正しく接続されていることを確認する
導通確認をする場合は、感電防止のため電源をＯＦＦにし、配線を外してから行ってください
ノイズ対策(接地線の接続、サージキラーの取付など)が実施されていることを確認する
トラブル発生時の運転状況、それまでの経過を確認する
製品のシリアルＮｏ．を確認する※詳細は「CRX シリーズ対応 Plug&Play ソフトウエア操作説明書」をご確認ください。

- 19 第６版

９．２ トラブルの原因と処置方法

本製品が目的通りに作動しない場合は、下表に従って点検してください。

不具合現象
上位装置側の信号で意図しない動きをする

原因
入力信号が不安定になっている

原点復帰ができない
途中で止まってしまう
位置、速度、電流の設定が誤っている
摩擦負荷が大きい

ワークが衝突している製品の内部抵抗が上がっている
本体が破損している製品自体が振動する
動作しない

本体の締結が緩んでいる
配線が断線している
こじりが発生しているサーボオンしていない

動作しない
ワーク自重で動いてしまう

過負荷エラーが発生している
電源容量が足りない

保持力を超える荷重が作用している

脱調してしまう

負荷や速度が超過している

速度が出ない(非常に遅い)

可動部に異物が挟まっている

処置方法
上位システムからの入力がチャタリングを起こしている可能性があるため、入力信号を20ms 以上確保する
搬送荷重が大きすぎる可能性があるため、仕様を再度確認する
パラメータの内容を確認する
搬送中の摩擦負荷を確認する
ワークとのかじりがないことを確認する
組付状態、設定状態を確認す
る
環境条件、使用条件を見直す、使用期間を確認する
修理が必要
確認項目をご確認のうえ
ご連絡くださいボルト類を増し締めする
配線の挟まれ、断線、コネクタ、端子を確認するプログラム内容を確認し、コジリを解消するプログラムを確認し、サーボオンをプログラム内に入れる
搬送負荷、速度を再度確認する
電源容量が必要な電圧、電流を満たしていることを確認す
る
保持力を超える外力が作用していないかを確認する
パラメータデータの設定を確認する
ワーク質量、作動速度が仕様値を満たしていることを確認する
清掃を行う※必ずサーボＯＦＦまたは電源をＯＦＦしてください- 20 第６版

速度が出ない(非常に遅い)
オーバーシュートする

設定が誤っている
負荷が大きい
搬送質量が大きく、減速度が大きい

パラメータの内容を確認する
子爪の質量などが仕様を超えていないか確認する
ワーク質量、作動速度が仕様値を満たしていることを確認する
パラメータのゲイン調整をする

その他不明な点は、最寄りの弊社営業所、代理店にご相談ください。

- 21 第６版

１０ アラーム一覧
本体の動作に影響する異常を検出した場合に出力されます。
アラームの詳細は下表になります。
アラーム
コード0x11

名称

内容

過電流

0x21

実電流過負荷ドライバからの過電流、過熱異常を検出
モーター電流換算での負荷率が１００％を超えた

0x22

指令電流過負荷

指令電流換算での負荷率が１００％を超えた

0x31

過速度

モーター速度がアラーム閾値を超えた

0x41

位置偏差過大過熱

位置偏差がアラーム閾値を超えた

センサー
断線
カウント
エラー
過電圧

センサーケーブルが断線しています

0x51

0x62
0x64
0x71
0x72

駆動電源遮断

0x81

外部入力
エラー

0x83

通信異常

0x9*

不揮発メモ
リ異常

基板温度がアラーム閾値を超えた

センサー１回転情報のカウントエラー
駆動電源電圧がアラーム閾値を超えた
駆動電源電圧がアラーム閾値を下回った※ サーボＯＮ時に発報します
外部入力からのアラーム指示

ドライバの通信タイムアウト出力がLow になっている
不揮発メモリからのパラメータ読み出し、保存が異常解除・対処方法
直ちに電源を切り、製品を交換してください
しばらく動作を停止させ、製品をクールダウンしてください
もしくは負荷の軽減をして下さい
しばらく動作を停止させ、製品をクールダウンしてください
もしくは負荷の軽減をして下さい
アラーム解除もしくはパラメータの見直しをしてくだ
さい
アラーム解除もしくは製品の交換をしてください
アラーム解除もしくは放熱できる環境に整えてください製品の交換が必要です
製品の交換が必要です
直ちに電源を切り、電源の確認をしてください
電源を切り、電源の確認をしてください
外部からのアラーム要因を除去してから製品のアラーム解除をして下さい
製品の交換が必要です
製品の交換が必要です

アラーム出力された場合は、直ちに動作が停止し、サーボＯＦＦとなります。
アラーム解除方法は上位装置側からのアラームリセットもしくは電源の再投入をしてください。

- 22 第６版

１１ 出荷時パラメータ一覧
出荷時の製品のパラメータになります。
パラメータの編集はパソコン設定用ソフト[KONSEIstudio]で編集を行ってください。
接続方法は［６．３ 接続方法］を参照してください。
［KONSEIstudio］の使用方法は別紙、［KONSEIstudio パソコン設定用ソフト操作説明書］を参照してください。
パラメータ ID

30

31

ラベル

CONTROL_MODE

M_CONTROL_SW1

内容
制御モードを設定します。
1=位置制御2=速度制御3=電流制御メイン機能選択フラグ１
Bit0=1:ServoEnable でアラームリセット有効
Bit1=0:絶対値センサーを相対値で使う
1:絶対値センサーを絶対値で使う※相対値で使う場合は多回転エラーを無視します。電源 ON 時の位置情報はセンサーの読み取り値からスタートします(電源 ON時の 0 クリアはしません）。
※本設定は次回電源 ON 時に有効になります。
Bit2=0:位置リミット機能無効
1:位置リミット機能有効※ID150,151 の正/負方向位置リミット機能が有効になります。
Bit4:ダイナミックブレーキ
選択 1 ※1
0:電源 ON でダイナミックブレーキ解除1:ダイナミックブレーキ
選択 2 による
Bit5:ダイナミックブレーキ
選択 2 ※1
0:アラームでダイナミックブレーキ ON
1:アラームもしくはサーボ OFF でダイナミッ
クブレーキ ON それ以外はダイナミックブレーキ解除Bit8:アナログモニター機能
有効/無効選択
0:アナログモニター出力無効

設定範囲

出荷時設定値

11000000001- 23 第６版

1:アナログモニター出力有効Bit9:特殊 I/O 出力機能
有効/無効選択
0:CN6 I/O 出力モード無効
1:CN6 2bitI/O 出力モード
有効P6.2:0bit、P6.3:1bit の出力にて、優先度の高い順で以下のよ
うに I/O 出力します。
アラーム時:01、モーター回転中:00、サーボ ON 中:10、サーボOFF 中:11※0=GND レベル、1=オープン※モーター回転中は変数パラメ
ータ it.ServoStatus の Bit10 で判断されます
Bit12:メカブレーキ出力 電源
電圧選択 ※1
0:抵抗により選択
PullUp=48V/PullDown=24V
1:パラメータにより選択(Bit13 の条件)
Bit13:メカブレーキ出力 電源
電圧 ※1
0:DC24V
1:DC48V
Bit14=1:17bit/23bitABS セン
サー多回転オーバーフローエラ
ーを無視する
Bit15=Z 相無し INC センサーでコミテーション算出方法(ID=235［ECD_TYPE］=9 時のみ)
0:電源 ON 後の Hall
センサー情報で更新する
1:常時 Hall センサ
ー情報で更新する※1 Bit4,Bit5 はダイナミック
ブレーキ機能のあるドライバのみ有効※2 Bit12,Bit13 は PWM メカブ
レーキ出力機能のあるドライバのみ有効

32

M_CONTROL_SW2

メイン機能選択フラグ２
Bit0=1:INC センサー入力を IO入力として使用

1- 24 第６版

33

SVOFF_DELAY

34

BKOFF_DELAY

40

P_CONTROL_SW

サーボオフ遅延時間[s]サーボオフ指令を受付後、実際にサーボオフするまでの時間を設定できます。
サーボオンからオフにするとき、設定時間の間サーボオンが継続します。
垂直軸にてメカブレーキで停止させる再、サーボオフをブレーキが有効になるまで遅延させることにより落下を防止する効果があります※PWM メカブレーキ出力機能のないドライバでは、ブレーキ制御信号としてServoStatus Bit11 を使用します
ブレーキオフディレイ[s]サーボオンしてからブレーキ解除出力を出すまでの遅延時間を設定します。
垂直軸にてメカブレーキを使用する際、サーボオンしてからブレーキを開放することにより落下を防止する効果があります※PWM メカブレーキ出力機能の無いドライバでは、ブレーキ制御信号として ServoStatus Bit11を使用します
位置制御機能選択スイッチ
Bit=0:サーボ OFF 時自動偏差リセット有効
Bit1=1:プロファイル動作
イネーブル自動セット
Bit2=0:瞬時位置指令禁止
Bit4=1:アクティブ制振制御有効※アクティブ制振制御有効時
は、位置ループ比例ゲイン、速度ループゲイン、速度ループ積分ゲインが第 2 ゲインに切り替
わりますBit5=アクティブ制振制御方向
0:正方向
1:負方向
Bit6=アクティブ制振制御角速度
センサー位置0:内側
1:外側
Bit7=1:アクティブ制振制御
オフセット計算開始指令

100.00.0

100.0010- 25 第６版

ON(オフセット算出後は自動的に 0 に戻ります)
Bit8=1:バックラッシュ補正有効
Bit9=1:角速度センサー
自動オフセット調整 ON
Bit10=1:反力姿勢制御機能 ON※Bit4=1(アクティブ制振制御有効時)は反力姿勢制御無効になります

42

P_CMD_POSITION

43

P_CMD_VELOCITY

44

P_CMD_ACCELE

45

P_CMD_DECELE

46

IN_POSITION47

SMOOTHING_TIME148

SMOOTHING_TIME2

50

V_CONTROL_SW

52

V_CMD_VELOCITY

Bit11=1:電源 ON 時角度センサー
オフセット自動更新禁止
Bit12=1:アクティブ制振制御減衰(可動範囲指定)処理無効
Bit13=1:アクティブ制振制御
静止時ゲイン 0 機能無効
位置制御:プロファイル指令 or 瞬時指令 指令位置[pulse]
位置制御:プロファイル指令時
速度[rpm]
位置制御:プロファイル指令時
加速度[rpm/s]
位置制御:プロファイル指令時
減速度[rpm/s]
位置制御:インポジション幅[pulse]
位置指令スムージング時間 1[ms]位置指令への移動平均フィルタ 1段目
位置指令スムージング時間 2[ms]位置指令への移動平均フィルタ 2段目
SMOOTHING_TIME1=0 の場合は無効"速度制御:機能選択スイッチ
Bit0=0:サーボ OFF 時、速度指令←現在速度
Bit1=0:加減速度有効 1:加減速度無効
Bit2=0:サーボ ON 時に現在速度から加減速開始 1:サーボ ON 時に 0 速度から加減速開始
速度制御:速度指令[rpm]53

V_CMD_ACCELE

54

V_CMD_DECELE

2000000000

03000.0050000.010050000.01002000000000

10000

819081900

3000.00

速度制御:加速度[rpm/s]

60000.0100

速度制御:減速度[rpm/s]

60000.0100- 26 第６版

6062

C_CONTROL_SW

電流制御:機能選択スイッチ
Bit0=0:サーボ OFF 時指令初期化
Bit1=1:位置指令停止時電流リミ
ット切替え有効※位置指令停止時電流リミット
切替えとは位置制御時、上位からの位置指令が変化している場
合は電流リミットとして第 1 電流リミットを使用しますが、位置指令の変化がPOSITION_CMD_ST_TM の時間継続した場合は電流リミットを第 2電流リミットに切替える機能です。尚、サーボ OFF からサーボON になった直後は、一旦第 1 電流リミットを使用し、そのまま指令に変化がなければ
POSITION_CMD_ST_TM 時間経過後に第 2 電流リミットに切り替わります
電流制御:電流指令[Arms]

C_CMD_CURRENT80POSITION_CMD_OFS

81

POSITION_CMD_OFSTM

位置指令オフセット値[pulse]
位置指令時、位置指令値+本パラメータ値がサーボ制御上の位置指令値となります。本来の位置指令から本パラメータ値だけオフセットした値が目標位置となります。本パラメータは+値、値どちらも設定できます。0 に設定した場合はオフセット機能無効です。
※本機能を使う場合、
POSITION_COFS_GSIN に 0 以外の値を設定してください。
位置指令オフセット実施時間[ms]
POSITION_CMD_OFS の値が変化した場合、その変化量分がサーボ制御上の位置指令に反映されるまでの時間です。本パラメータで設定した時間で、徐々に位置指令がオフセットされます。0 に設定した場合は即反映されます。

0協働ロボット
使用時 2.0
外部電源使用時 6.50200000000

01000

0- 27 第６版

86

POSITION_COFS_GAIN

100

KP1

位置指令オフセットゲイン[倍]POSITION_CMD_OFS にて位置指令オフセットを有効にした場合、そのオフセット倍率を設定できます。1.0 に設定すると位置指令オフセット値＝POSITION_CMD_OFS になります。
0.5 に設定した場合
POSITION_CMD_OFS の半分がオフセット値となります。0 に設定すると 0 倍となり、位置指令オフセット機能が無効となります。
第 1 位置ループ比例ゲイン[1/s]

101

KV1

第 1 速度ループ比例ゲイン[rad/s]

4300

102

KI1

第 1 速度ループ積分ゲイン[rad/s]

50103

KCP1

第 1 電流ループ比例ゲイン[rad/s]

2500

104

KCI1

第 1 電流ループ積分ゲイン[rad/s]

200

105

KP2106KV2107

KI2108

10.0

0100

KCP2

第 2 位置ループ比例ゲイン[1/s]アクティブ制振制御中は本パラメータのゲインを使用します。
第 2 速度ループ比例ゲイン[rad/s]アクティブ制振制御中は本パラメータのゲインを使用します。
第 2 速度ループ積分ゲイン[rad/s]
アクティブ制振制御中は本パラメータのゲインを使用します。
第 2 電流ループ比例ゲイン[rad/s]

2500

109

KCI2

第 2 電流ループ積分ゲイン[rad/s]

200

110

LOAD_INERTIA

111

PHASE_AD112

LPF_FREQUENCY1114

NOTCH_FREQ1

115

NOTCH_DEPTH1

負荷イナーシャ[倍]負荷がモーターイナーシャの何倍かを設定します
進角補正値[%]
100％で 10000rpm 時に 2π[rad]の進角補正となります
ローパスフィルタ 1
カットオフ周波数[Hz]
電流指令へのローパスフィルタ(2 次 IIR フィルタ)のカットオフ周波数を設定します。0 以下or5000 以上はローパスフィルタ
無効
ノッチフィルタ 1 中心周波数[Hz]
電流指令へのノッチフィルタの中心周波数を設定します。
0 以下 or5000 以上はノッチフィルタ無効
ノッチフィルタ 1 深さ
0～100～150＝-75db～0db～+3db

10020050100.0020004999

300000- 28 第６版

116

NOTCH_Q1

123

VFB_LPF_FREQ

124

VFF_GAIN127

CMD_FLT_FREQ

128

CMD_FLT_DEPTH"

129

CMD_FLT_Q

135

BL_PLUSE

136

BL_LPF_FREQ

137

ACTV_VIB_GPSCALE

ノッチフィルタ 1 帯域
0(狭い)～100(広い)速度フィードバックフィルタ[Hz]
速度計算に対する１次ローパスフィルタを設定します。フィルタが適応されるのは速度制御値として使用している it.Motor
Velocity_rad に対してです。0以下 or5000 以上はフィルタ無効位置フィードフォワードゲイン[%]
位置指令から速度指令へのフィードフォワード量を 0～100％で設定します。0 に設定した場合は位置フィードフォワード無効 100に設定した場合は理論上のゼロ偏差制御になります。
位置指令制振制御フィルタ周波数[Hz](1.0Hz～100.0Hz)
位置指令から指定した周波数成分を除去するフィルタの中心周波数を設定します。
1.0 以下 or100.0 以上はフィルタ無効
位置指令制御振フィルタ深さ(0～100=-75db～0db)
位置指令制御振フィルタ帯域0(狭い)～100(広い)位置バックラッシュ補正 補正量[pulse]
位置指令の回転方向が切り替わった瞬間に、その方向へオフセットさせる形で位置指令に本パラメータを加算します。
位置バックラッシュ補正フィルタ
周波数[Hz]
回転方向切り替わりを判断する情報へかけるローパスフィルタ周波数を設定します。ノイズなどの影響で位置指令がばたつく場合は本設定値を小さくしますアクティブ制振制御
センサースケール
アクティブ制振制御で使用する角速度センサー情報を、位置へ換算するためのスケールを設定します。位置分解能や角速度分解能、減速比により調整する必要があります。
※角速度センサーオートキャリ
ブレーションにより自動設定が可能です

5000100.00050

100000000

000- 29 第６版

138

ACTV_VIB_PGAIN

139

ACTV_VIB_PGAIN_S

140

ACTV_VIB_STW

141

ACTV_VIB_IGAIN

アクティブ制振制御比例ゲイン/反力姿勢制御ゲイン
アクティブ制振制御/反力姿勢制御の定常時ゲインを設定します。本ゲインにより制御の感度が決まります。
※角速度センサーオートキャリ
ブレーションにより自動設定が可能ですアクティブ制振制御立ち上がり
比例ゲイン
アクティブ制振制御にて、象限(モーター回転方向)切り替わり時の立ち上がりゲインを設定します。通常は137(ACTV_VIB_GAIN)と同じ値を設定しますが、バックラッシュなどのメカ的不感帯の影響で遅れが発生する場合に調整します。
※角速度センサーオートキャリ
ブレーションにより自動設定が可能ですアクティブ制振制御立ち上がり
範囲[pulse]
138(ACTV_VIB_GAIN_ST)を適用する範囲をエンコーダーパルス数で設定します。アクティブ制振制御では、±本パラメータの値の範囲内では立ち上がりゲインを、±本パラメータ値×2 の範囲
外では定常ゲインを、その中間では直線補完した値をゲインとして使用します
アクティブ制振制御積分ゲイン
アクティブ制振制御の積分ゲインを設定します。本ゲインによりアクティブ制振制御の感度が決まります

00100000000

10- 30 第６版

142

ACTV_VIB_DRFT_RV143

ACTV_VIB_DECAY_S

144

ACTV_VIB_DECAY_E

アクティブ制振制御/反力姿勢制御
収束ゲイン
アクティブ制振制御/反力姿勢制
御の積分値を 0 に戻す早さを設定します。
[アクティブ制振制御時]
制振制御を続けると積分値に誤差が蓄積し、実際の位置が本来の位置指令から徐々にズレますが、このズレを戻す働きがあります。値が大きいほど本来の位置指令への収束スピードが早くなります※加わる振動の中心点が本来の位置指令と一致していない場
合、振動の中心点(積分値 0 の位置)が収束位置となります。そのため例えば本来の位置指令と異なる中心点をもつ一定の振動を加えた場合は、一旦振動の中心点に移動してから安定し、振動が停止すると本体の位置指令に戻る働きとなります。
[反力姿勢制御時]
角速度センサーのオフセットがズレた場合や、物理的な中心角度がズレた場合はモーターが回りっぱなしになりますが、これを速やかに収束させる働きがあります。
アクティブ制振制御減衰開始位置[pulse]
制振制御積分値±
ACTV_VIB_DECAY_S を超える位置
からはアクティブ制振制御を徐々に減衰させます。さらに
ACTV_VIB_DECAY_E を超えると減衰率 100%となり、アクティブ制振制御無効になります。ACTV_VIB_DECAY_S～
ACTV_VIB_DECAY_E の間の減衰率は直線補完となります。アクテ
ィブ制振制御の可動範囲を滑らかに限定することができます。
アクティブ制振制御減衰終了位置[pulse]
制振制御積分値±
ACTV_VIB_DECAY_S を超える位置
からはアクティブ制振制御を徐々に減衰させます。さらに
ACTV_VIB_DECAY_E を超えると減衰率 100%となり、アクティブ制振制御無効になります。
ACTV_VIB_DECAY_S～0100000000

1000000

100000000

3000000- 31 第６版

ACTV_VIB_DECAY_E の間の減衰率は直線補完となります。アクテ
ィブ制振制御の可動範囲を滑らかに限定することができます。

145

ACTV_VIB_GYROFS146

ACTV_VIB_ACLMT147

ACTV_VIB_ZCLP

148

RE_FORCE_TM

アクティブ制振制御/反力姿勢制御
角速度センサーオフセット
ID40(P_CONTROL_SW)の Bit7 をセットした時に算出される角速度センサーのオフセット値です。
角速度センサーを読み取り値から本パラメータ値を減算した値が、アクティブ制振制御/反力姿勢制御の角速度データとして使用されます。
※電源 ON 時に自動設定されますアクティブ制振制御加速度
リミット[rpm/s]
制振制御のモーター動作において、角速度を制限します。小さい値に設定すると発振や振動を抑えられますが、応答性能が落ちるため、制振できる周波数が低下します。
※角速度センサーオートキャリ
ブレーションにより自動設定が可能ですアクティブ制振制御/反力姿勢制御
センサー不感帯
角速度センサーの不感帯を設定します。角速度フィードバックが｢0±本設定値｣の範囲内は、角速度＝0 となります
反力姿勢制御加速有効時間[ms]角速度センサーの符号が変化した後、反力姿勢制御の加速を有効とする時間を設定します。一定方向に加速が続いた場合に反力姿勢制御の速度指令が加速し続けるのを防止することができます。設定時間が経過し、反力姿勢制御の加速が停止すると、反力姿勢制御の速度指令は直前の値で一定となりますが、反力姿勢制御収束ゲインを設定している場合は徐々に減速していきます※0 を設定した場合は有効時間無限大となります

06000000.0

1000000

0100000

0- 32 第６版

150

POSITIVE_LIMIT

151

NEGATIVE_LIMIT

152

LIMIT_VELOCITY

正方向位置リミット[pulse]
位置制御時：CCW 方向で本パラメータを超える位置指令が入力された場合は、位置指令を本パラメータ値とします
速度制御時：CCW 方向でセンサー位置が本パラメータを超えた場
合は、CCW 方向の速度指令を 0 にします
負方向位置リミット[pulse]
位置指令時：CW 方向で本パラメータを超える位置指令が入力された場合は、位置指令を本パラメータ値とします
速度制御時：CW 方向でセンサー位置が本パラメータを超えた場
合は、CW 方向の速度指令を 0 にします
速度リミット[rpm]154

POSITIVE_TORQUE1

155

NEGATIVE_TORQUE1

300000000

2147483647

300000000

2147483648

6000.03600

正方向電流リミット 1[A]正方向の第 1 電流リミット

17.5

3

負方向電流リミット 1[A]
負方向の第 1 電流リミット

17.53

POSITIVE_TORQUE2

正方向電流リミット 2[A]正方向の第 2 電流リミット※電流リミット切り替え時に使用されます

17.5

17157

NEGATIVE_TORQUE2

負方向電流リミット 2[A]
負方向の第 2 電流リミット※電流リミット切り替え時に使用されます

17.5

17160

PULSE_NUMERATOR

パルス指令電子ギヤ分子

8388608

8388608161

PULSE_DENOMINATOR

パルス指令電子ギヤ分母8388608

4

200000000

0200000000

03000000000

268435456

5000.0

5000

6.5

6156

166

RESET_POSITION

ポジションリセット値[pulse]
ポジションリセット動作を行った際に、初期化する現在位置を設定します。

167

POSITION_OFFSET

181

POSITION_ERROR

ポジションオフセット値[pulse]
ポジションリセット動作を行った際に自動的にセットされるオ
フセット値です。現在位置=エン
コーダ生値-オフセット値※オフセットをせずに使用する
場合は本パラメータを 0 に設定してください
位置偏差アラーム閾値[pulse]

182

VELOCITY_ERROR

過速度アラーム閾値[rpm]183

LOAD_CURRENT

実電流過負荷アラーム閾値[Arms]- 33 第６版

184

CMD_LOAD_CURRENT185

HIGH_VOLTAGE

指令電流過負荷アラーム閾値
[Arms]
過電圧アラーム閾値[V]186

LOW_VOLTAGE

187

HIGH_TEMP

6.5

64835

低電圧アラーム閾値[V]48

20

過熱アラーム閾値[℃]

100

100

204

INPUT_FILTER222

POLE_NUMBER

IO 入力フィルタ[0.1ms]
IO 入力のフィルタ時間を設定します
ノイズ等による IO 入力誤作動を防止します
本パラメータで設定した時間、IO 入力に変化がなかった場合に、その値が IO 入力値として使用されます
モーター極数231

MOTOR_DIR

モーター巻き線回転方向

弊社設定

弊社設定

232

ECD_DIR

エンコーダー取付方向

弊社設定

弊社設定

233

ROTOR_OFFSET

ローターオフセット

弊社設定

弊社設定

235ECD_TYPE

エンコーダータイプ

弊社設定

弊社設定

236

ECD_RESOLUTION

エンコーダー分解能

弊社設定

弊社設定

237

ALARMLOAD_SW

過負荷アラーム検出時定数設定

弊社設定

弊社設定

240

DRIVE_NO

ドライブ回路識別番号

弊社設定

弊社設定

244

I_SENS_SCALE

電流センサスケール

弊社設定

弊社設定

245

PWR_SCALE

駆動電圧スケール

弊社設定

弊社設定

246

TEMP_SCALE

温度センサスケール

弊社設定

弊社設定

247

TEMP_OFFSET

温度センサオフセット

弊社設定

弊社設定

1000

100

弊社設定

弊社設定

- 34 第６版