東京都立大学
L5Gコンソーシアム
照度測定ロボット初号機

照度測定ロボットの紹介
２０２２年３月２８日
株式会社きんでん
京都研究所第二研究開発部
辻元 誠
照度測定ロボットの紹介2/23

１． はじめに
２． 照度測定ロボットの概要
３． 照度測定ロボットの利用フロー
４． 照度測定帳票作成機能（SPIDERPLUS連携）
５． 照度測定ロボットの評価

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１．はじめに（開発の背景）
開発の背景【照度測定作業とは】・照明器具取付施工における品質確認作業
・照度計で規定値（設計照度など）以上の照度があるか測定・一般的に外光（太陽光など）の影響を受けない日没後に行う【課題】
・測定者と記録者の２人作業
・多くの測定点を移動
・紙の記録をパソコンで入力（提出帳票の作成）

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１．はじめに（開発目標）
開発目標【開発目標】
・ロボット操作者１人で作業が可能
・事務所ビル（専有部）や物流倉庫などを自律走行できるロボット
・ロボットが測定照度値を記録、蓄積
・提出用測定帳票作成の自動化
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１． はじめに
２． 照度測定ロボットの概要
３． 照度測定ロボットの利用フロー
４． 照度測定帳票作成機能（SPIDERPLUS連携）
５． 照度測定ロボットの評価

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２．照度測定ロボットの概要
照度測定ロボット２号機
照度計
（受光部）

非常停止ボタン

Wi-Fiルータ

バッテリ

2次元測域センサ（Laser Range Finder）

非常停止ボタン
バッテリ

2次元測域センサ（Laser Range Finder）
照度計
（受光部）
照度計
（本体）

バンパセンサ

机上面照度測定

落下防止センサ

照度計（本体）

床面照度測定東京都立大学L5Gコンソーシアム

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２．照度測定ロボットの概要
照度測定ロボット２号機
2次元測域センサ（Laser Range Finder）

床面照度測定机上面照度測定JIS C7612「床面または床面上15㎝以内」を満たす
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8/23２．照度測定ロボットの概要
自律走行の仕組み
ロボットの特長

柱・現場内に基準局の設置などが不要（壁や柱を目印に走行）・現場内の地図を作りながら照度を測定
壁 （地図作成のための走行不要）

柱
周囲地図と現在位置を更新
周囲地図構築現在位置推定東京都立大学L5Gコンソーシアム

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２．照度測定ロボットの概要
ロボットの走行

初期位置周辺の物体は図面と一致が必要

初期位置以外は図面と一致していなくてもOK

壁や柱のみを黒線で描画【ロボット走行動画】

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10/23２．照度測定ロボットの概要
使用実績

きんでん社内での照度測定ロボット使用実績と予定

実証評価・活用の実績（件数）2022年2月20日時点

実証評価：開発者による操作・使用
活用：現場担当者による操作・使用27件が事務所ビル・物流施設・工場での実績

誰でも操作できるロボットへ進化
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１． はじめに
２． 照度測定ロボットの概要
３． 照度測定ロボットの利用フロー
４． 照度測定帳票作成機能（SPIDERPLUS連携）
５． 照度測定ロボットの評価

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12/23３．照度測定ロボットの利用フロー
図面（画像ファイル）
ロボット設定（走行設定ファイル）を作成
パソコン（現場事務所）

図面・ロボット設定をロボットに送信

図面ファイル（PNG形式）

ロボット走行開始指示（測定点の編集も可能）

走行設定ファイル

Wi-Fi接続① 図面（PNGファイル）
ロボット設定を送信

ロボット走行（照度測定）②

ロボット操作専用
タブレット端末

ロボット走行開始指示【ブラウザアプリ】

照度測定ロボット

パソコン作業
タブレット作業

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13/23３．照度測定ロボットの利用フロー
図面（画像ファイル）
ロボット設定（走行設定ファイル）を作成

図面・ロボット設定をロボットに送信

ロボット走行開始指示（測定点の編集も可能）

ロボット走行（照度測定）【ロボット走行動画】

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14/23３．照度測定ロボットの利用フロー
図面（画像ファイル）
ロボット設定（走行設定ファイル）を作成
パソコン（現場事務所）

図面・ロボット設定をロボットに送信

測定結果ファイル

ロボット走行開始指示（測定点の編集も可能）

Wi-Fi接続① 図面（PNGファイル）
ロボット設定を送信

ロボット走行（照度測定）②

測定結果（CSVファイル）収集

ロボット操作専用
タブレット端末

ロボット走行開始指示【ブラウザアプリ】③ 測定結果（CSVファイル）
収集

照度測定ロボット

パソコン作業
タブレット作業ロボット自律走行

測定結果（CSVファイル）

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１． はじめに
２． 照度測定ロボットの概要
３． 照度測定ロボットの利用フロー
４． 照度測定帳票作成機能（SPIDERPLUS連携）
５． 照度測定ロボットの評価

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４．照度測定帳票作成機能（ SPIDERPLUS連携）
測定結果（CSVファイル）をパソコンに送信

クラウド
サーバ
パソコン（現場事務所）

SPIDERPLUS
照度測定オプション

SPIDERPLUSに図面（PNGファイル）を登録

SPIDERPLUSに測定結果（CSVファイル）をインポート

Wi-Fi接続① 図面（PNGファイル）
ロボット設定を送信②

ロボット操作専用
タブレット端末

ロボット走行開始指示【ブラウザアプリ】③ 測定結果（CSVファイル）
収集

照度測定ロボット

パソコン作業
タブレット作業ロボット自律走行

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４．照度測定帳票作成機能（ SPIDERPLUS連携）

図面上のプロットはCSVファイルの座標値からSPIDERPLUSが自動的に配置

CSVファイルの測定点No.と実測照度をSPIDERPLUSが自動的に反映

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１． はじめに
２． 照度測定ロボットの概要
３． 照度測定ロボットの利用フロー
４． 照度測定帳票作成機能（SPIDERPLUS連携）
５． 照度測定ロボットの評価

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19/23５．照度測定ロボットの評価
作業時間比較の概要
従来手法

照度測定ロボット【作業条件】
・測定範囲（床面積）：約１万平方メートル・総測定点数：１９１点
・部屋数：９部屋（ロボット設定は９部屋分必要）
・事前準備、現場測定、帳票作成すべての作業時間を比較
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20/23５．照度測定ロボットの評価
事前準備

従来手法と比べて図面作成やロボット設定・組立てなど事前準備には多くの時間を要する
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21/23５．照度測定ロボットの評価
現場測定

ロボット走行中は作業者が照度測定に関与する必要はなく、付近で別作業に従事することも可能
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22/23５．照度測定ロボットの評価
帳票作成

・帳票作成時間を約７３％短縮
・全体の作業時間を約５５％短縮
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ご清聴ありがとうございました

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