～東京電力福島第一原発廃炉へ～(株)エイブルの取組み

株式会社 エイブル〒979‐0401 福島県双葉郡広野町大字上北迫字岩沢1-9
TEL 0240-25-8996
FAX 0240-25-8997
http://www.able-jp1

会社の概要商号
株式会社エイブル
所在地 福島県双葉郡広野町大字上北迫字岩沢1-9
本社機能：広野事務所・工場
拠点：柏崎事業所、浜岡事業所、神戸営業所、東京営業所、いわき営業所
本社:福島県双葉郡大熊町大字夫沢字中央台551-6
創業
1991年3月14日
創業者 佐藤 順英 (代表取締役）

＜沿革＞
1991年
1995年
1997年
2004年
2011年
2012年
2013年

エイブル設備株式会社 福島県双葉郡富岡町に設立
称号を株式会社エイブルに変更
本社を福島県双葉郡大熊町に移転 柏崎事業所開設
東京営業所開設
東日本大震災により、事務所を移転
本社機能と工場を広野町へ移転
いわき営業所開設
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エイブルの主な業務＜東日本大震災前＞
弊社は東京電力、同社関係会社、原子炉メーカー、建設会社の下請けとして原子力発電所を中心に活動
東通原発、大間原発、他の原子炉内点検・制御棒点検・非常用発電機点検・建設及び改修工事等に従事
六ケ所村の核燃料再処理施設でも活躍
現場に精通して、元請け会社のお困り事に対しての提案型営業を展開していた3

エ
ブルルのの主転な換業点務
エイイブ

2011年3月11日 東日本大震災 被災
この日を境に弊社の進路が一変することになる
被災した地元の企業として万難を排して１Ｆ混乱収束に従事（ほとんどの主要プロジェクトに下請けとして参画）＜震災直後＞
１．電源の確保・中央制御室の計器用にバッテリーを運搬（自動車やJヴィレッジにあったものを流用）

・主電源を活かすためのケーブル敷設
・高線量環境下にある仮設発電機へ燃料を補給➡ 作業は飲まず食わず24時間休むことなく続いた

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震 災 直 後 か ら の 取 組 み＜震災直後＞
２．燃料プール他の冷却作業（元請け：ＴＰＴ）
62mのアームを持つコンクリートポンプ車「キリン」、「シマウマ」のオペレーション

３．１F凝集沈殿設備設置工事（アレバ社）（元請け：東京エネシス）
24時間体制での配管製作、運搬、現場配管敷設

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震 災 直 後 か ら の 取 組 み＜震災直後＞
４．冷却水循環系配管の敷設 （元請け：ＴＰＴ、東京エネシス）
５．使用済燃料プール冷却システム電気工事 （元請け：鹿島建設）
６．滞留水移送・対応 （元請け：ＴＰＴ、東京エネシス）

6震 災 直 後 か ら の 取 組 み＜震災直後＞
７．双椀重機型ロボットによる瓦礫撤去
オペレーション業務 （元請け：日立製作所）[日立製ロボット]

7震 災 直 後 か ら の 取 組 み＜震災直後＞
８．ALPS（Advanced Liquid Processing System）
運転管理業務 （元請け：東芝）

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震 災 直 後 か ら の 取 組 み＜震災直後＞
９．凍土遮水壁への温度センサー設置 （元請け：鹿島建設）

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そして東京電力からの直接受託へ

遠隔操作ロボットを活用する工事の提案と受託① 1F-1,2号機
排気筒下スタックサンプピット排水業務
2016年5月～2017年3月② 1F-1,2号機 排気筒上部解体工事
2017年10月～
現在作業中

除却
範
囲
１２０ｍ

継続的に排水業務委託を受託雨水流入対策まで完了▽地上120ｍ▽ 地上59ｍ

10そして東京電力からの直接受託へ

何故、エイブルが受託できたのか 福島の地元企業である
 中小企業の利点を生かした意思決定の迅速さ
 巷にある有益なパーツを組合せ、ソフト開発で命を吹き込む手法による製造工期の短縮とコスト削減を実現
 長年、下請けとして活動していた現場であり構造物を熟知していたことによる知見の豊富さ
 その知見を活かしたロボットの開発製造と工事手順の提案
 地元福島の復興への熱い思いと行動力
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受託案件
①１Ｆ－１Ｗスタックサンプピット排水業務＜提案背景＞
1，2号機排気筒は震災時のベントで汚染した筒内を通った雨水が、地下のサンプピットに汚染水として滞留 排水が急務であった。
しかし、排気筒地上周辺は放射線量が高く、人による作業は困難、遠隔操作ロボット活用による排水作業を提案、受託した。

実際のドレンサンプピット
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受託案件
①１Ｆ－１Ｗスタックサンプピット排水業務＜提案内容＞
・遠隔操作によるクローラーロボットとクレーンロボットのコラボレーション
・障害物を回避する為クレーンで吊り上げクローラーロボットをサンプピット近くに搬入・クローラーロボットに取り付けた六軸ロボットとクレーンの先端に装着した旋回可能なサブクレーン六軸ロボットがコラボレーション
遠隔操作で排水作業を実現する
ロボットの名前は「女神」
クレーンロボット開発風景

クローラーロボット
クローラーロボット開発風景

クレーンロボット

遠隔操作によるモニタ風景
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受託案件
①１Ｆ－１Ｗスタックサンプピット排水業務＜開発にあたって＞
高線量下の為、短時間での現地調査必須
３Ｄスキャナー活用
現場調査

データ収集

収集したデータ
机上で組立設計

現場写真
3Dスキャン点群データ

1/2号機排気筒平面図

机上でのAUTO CAD化

3Dスキャン点群データ

スキャンしたデータを3DでＣＡＤ化し現場に沿った工事計画を作成

モックアップによる現場再現

3D AUTO CAD化

3D AUTO CAD化
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受託案件
①１Ｆ－１Ｗスタックサンプピット排水業務＜開発にあたって＞
３D設計データを基に作成した精緻なモックアップで現場を再現

現場写真

3D AUTO CAD化

実物大モックアップ施設

作業工程の確認とトレーニングを実施

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受託案件
①１Ｆ－１Ｗスタックサンプピット排水業務＜開発にあたって＞
モックアップを使った遠隔操作のトレーニング風景（左）と現場作業風景（右）ピットカバー切断訓練

水位計設置訓練

クローラ・クレーンロボット
コラボ操作訓練

遠隔操作訓練ピットカバー切断

水位計設置

クローラ・クレーンロボット
コラボレーション

遠隔操作
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受託案件
▽地上120ｍ② 1F-１，２号機 排気筒上部解体工事▽ 地上59ｍ

１２０ｍ

除却範囲

＜提案背景＞
震災の影響で筒上部には破断や変形箇所があり倒壊の危険はないものの排気筒の解体は必要
しかし、排気筒地上周辺は程放射線量が高いため、作業員が近づけないことから、大型クレーンに遠隔操作ロボットを装着し、地上から遠隔操作で解体する工法を提案、受託した。

ロボットの性能、工事計画等の検証と作業員操作習熟訓練用に作成した実物と同じサイズのモックアップ

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受託案件
② 1F-１，２号機 排気筒上部解体工事＜開発にあたって＞

３Dによる六軸ロボット作動範囲検討

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受託案件
② 1F-１，２号機 排気筒上部解体工事＜開発にあたって＞
実際のロボット開発風景

筒身解体装置

主材切断体装置

斜材切断体装置19

受託案件② 1F-１，２号機 排気筒上部解体工事＜実際の工事はどうやって＞

筒身解体装置3種類のロボットを駆使 排気筒上部から解体

主柱切断装置斜材切断装置

エイブル敷地内に製作した排気筒上部と同サイズの模擬筒
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受託案件
② 1F-１，２号機 排気筒上部解体工事

開発会議＜東京電力との共同作業＞

検証風景

安全祈願 ＠楢葉神社

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廃炉に向けた災害対応ロボットの更なる開発

屋上保護層除却ロボット開発及び工事

瓦礫撤去ロボット 遠隔操作作業

具現化

建屋地下滞留水状況調査水中ロボット開発及び調査

壁開口ロボット開発及び工事

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地元との共生とグローバル化

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ご清聴ありがとうございました！

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