審査員特別賞受賞

IoTの次に来るIoA 「ハプティクス」 の衝撃！

人工知能内蔵型ロボットハンド（ハプティクス義手）で超高品質農業を創造

慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
助教 野崎貴裕
with Haptics Research Center
No. 1

接触危険
2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 2

2

既存の電動人工物には一般に認識されていない欠点

力触覚の欠如2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 3

3

力触覚が実現する直感的な操作

五感2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 4

4

力触覚が実現する直感的な操作

感覚技術最後のブルーオーシャン

五感動作実用化

2017年6月29日

実用化

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 55

力触覚技術の歴史
冷戦時代からの熾烈な研究競争

1949年 米国アルゴンヌ国立研究所
レイモンド・ゲルツ博士からの長い歴史・・・失敗、不可能

世界で初めて力触覚技術の開発に成功

Microsoft Academic Search調べ

革新的理論 『加速度規範双方向制御方式』
2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 66

似て非なる技術『リアルハプティクスvsハプティクス』『リアルハプティクス(Real Haptics)』は、「現実の物体や周辺環境との接触情報を双方向で通信し、リアルな力触覚を再現する技術」
 一方、『ハプティクス』は接触を通知する技術

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 77

動作・運動の真髄
力制御

位置制御

∂f
=
∂x

0∞

位置（速度）と力の双対性
力制御

位置制御
高い制御剛性

低い制御剛性×環境適応性“接触” には力制御が重要
2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 88

動作・運動の真髄
位置制御

高い制御剛性

位置決めのための数値制御から発展

位置の制御に特化

人間同様の優しい動作を実現するためには力制御が必要不可欠
2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 99

世界最高峰のロボット競技会

DARPA Robotics Challenge
ｱﾒﾘｶ国防総省が主催する世界最高峰のﾛﾎﾞｯﾄ競技会

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 10 10

Moley Robotics「ロボットキッチン」

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 11 11

Moley Robotics「ロボットキッチン」

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 12 12

ロボットに求められる役割
標準化された対象物体

刻々と変化する多様な対象物体

 少品種大量生産
 繰り返し作業 位置決め 多品種少量生産
 個別対応 システムの柔軟性

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 13 13

力触覚伝送とは？

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 14 14

力触覚伝送とは

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 15 15技術的課題
力触覚伝送

力の伝達

位置追従

力の伝達
位置追従

矛盾が生じる

革新的理論 『加速度規範双方向制御方式』
2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 16 16

独創性2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 17 17

独創性2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 18 18

動作・運動の真髄＝力触覚

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 19 19

義手＝人工の手Internet of Actions

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 20 20

本発表

General Purpose Arm
世界最高水準の力触覚技術を搭載し、人間動作の記録・編集・再現が可能な世界初の汎用ロボットアーム

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 21 21

動作の記録/編集/再現高速化
動作の保存/編集

人間の動作の保存

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

拡大/縮小

人間の動作の再現

野崎貴裕

No. 22 22

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 23 23IoTの次のかたち

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 24 24

編集 （高速化・逆再生・縮小）

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 25 25

編集 （高速化・逆再生）

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 26 26

編集 （縮小）

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 27 27

Internet of Actions

高速化
動作の保存/編集

人間の動作の保存

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

拡大/縮小

人間の動作の再現

野崎貴裕

No. 28 28

Internet of Actions

高速化
動作の保存/編集

拡大/縮小

高い環境適応性を実現する
物理現象を考慮した超高速フォグAI
人間の動作の保存

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

人間の動作の再現

野崎貴裕

No. 29 29

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 30 30

Internet of Actions

高速化

独自開発した高性能ワンボードコア
動作の保存/編集

高い環境適応性を実現する
物理現象を考慮した超高速フォグAI
人間の動作の保存

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

拡大/縮小
20 mm

人間の動作の再現

野崎貴裕

No. 31 31

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 32 32

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 33 33

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 34 34

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 35 35

国内トップシェアの総合選果機メーカー

世界最高水準の力触覚技術を世界で初めて開発
慶應義塾大学
ハプティクス研究センター

シブヤ精機株式会社
 農作業現場の自動化ニーズを保有
 青果物のハンドリング技術とセンシング技術を保有
 受注生産型の機械メーカー（浜松／松山に工場を所有）
 事業化・製品化のノウハウと関連市場を保有





世界初の技術シーズを保有
コアになる基本知財を保有
小型ワンボードコア化に成功
世界水準の研究設備、人材を保有
革新技術の応用展開・普及を推進中
民間との共同研究20社以上実施中

知財憲章を始め産学連携の仕組みが確立されている

収穫・選別・箱詰め等 農作業機器の事業化・商品化トップ企業の実行力・販売力 と 最先端技術の優位性
により、革新的農作業機器の事業化を確実に達成
2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 36 36

シブヤ精機株式会社様との活動内容ご紹介

青果物を扱う省力機械化・ロボット化を阻むカベ
形状や環境が複雑
軟弱で傷つきやすい
使用シーズンが限定
Etc.

＜従来型ロボット＞
・ 吸着によるハンドリングが主
・ 「硬い動き」で果実を傷つける
・ サーボモーターや各種センサを多様・ 対象物にあわせて複雑なソフトが必要
・ 複雑な動作を実行すると動きが遅い
・ 環境や対象物への適応能力，柔軟性が無い
・ コストが高い

葡萄や苺は特に機械化が困難
多くの人手作業が必要

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 37 37

シブヤ精機株式会社様との活動内容ご紹介

選果腐敗した果実

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 38 38

シブヤ精機株式会社様との活動内容ご紹介

従来のシステムが抱える課題
従来のロボットは軟弱な果実をハンドリングすることができない→人手に依存（悪環境における長時間労働）
2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 39 39

シブヤ精機株式会社様との活動内容ご紹介

従来のシステムが抱える課題
If-Then ルールによる選果作業→大型の設備が必要
2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 40 40

シブヤ精機株式会社様との活動内容ご紹介

果実の上部のみを排出

吸引ホースの詰まりによる故障
2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 41 41

CEATEC出展

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 42 42

CEATEC出展

４ブースの出展が決定！！

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 43 43

ANA Avatar X prize

支援：オムレツを作る

Assist: An avatar must prepare a perfect 5-ingredient omelette
Rescue: An avatar救助：災害現場で医療を提供する
must travel to a disaster and provide expert medical care
Compete: An avatar
must play (and win) against a semi-professional tennis player
競争：テニスをする
Present: An avatar must complete a presentation and mingle with the crowd afterwards
講演：聴衆の前で講演をする
Perform: An avatar must show musical expertise by playing a set of songs on stage

演奏：曲を演奏する→ ２０億円の賞金
2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 44 44

まとめ【先進性、独創性、特徴】
１．世界初の高精度力触覚伝送機能（特許取得済み）を搭載
２．世界最高水準の把持適応性能を実現
３．人間の動作を記録、編集、再現
４．力センサレスであり、費用、耐故障性、耐ノイズ性、サイズの面で優位【市場性、経済性】
１．人間動作の人工実現により、作業を支援
２．動作の高速再現、拡大縮小によって人間を凌駕
３．手作業を自動化し、約50兆円分の経済的波及効果
2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 45 45

まとめ

純国産技術

力触覚技術を、広範な産業分野に、速やかにかつ、遍く普及させることが我々の使命
その目的のため、世界最高水準の力触覚技術を組み込んだ高性能ワンボードコアの開発をHRCを中心に完了させるとともに、これを搭載した、人間動作の記録・編集・再現が可能な世界初の汎用ロボットアームGP-Armを開発

2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 46 46

まとめ先進的な企業約20社との共同研究開発を推進中

具体的企業名の公表は各事業戦略に関連するため、現時点では差し控えさせていただければと存じます。
2017年6月29日

慶應義塾大学理工学部助教

野崎貴裕

No. 47 47