倉田奨励金研究報告書 第 52 集
2020 年度（第 52 回）助成

自然科学・工学－都市・交通：1 年助成

奨励金№1444

自動運転社会を見据えた歩行者から見る安心な自動車挙動に関する研究
海野遥香

東京理科大学

創域工学部

社会基盤工学科

嘱託助教

Research on safe vehicle behavior from theperspective of pedestrians on theautonomous driving society
Haruka Uno,
Tokyo University of Science, Assistant Professor

昨今、運転者をサポートするシステムを有した先進安全自動車の普及が進んでいる。自動車側の安全は確保されつつあるが、歩行者側の安全・安心は確保されているとは言えず、幅員の狭い生活道路では、より歩行者に安心を感じさせる自動車の挙動が求められている。そこで本研究では、自動運転社会を見据えて、生活道路において歩行者と自動車がすれ違う際、自動車のどのような挙動が歩行者に不安感・安心感を与えるかを明らかにした。
結果として、歩行者の不安感には歩車間距離が最も強く影響を与えることが明らかになった。また、15 km/h まで減速すると、歩行者の不安感が生じにくくなることも明らかになった。
With the advancement of advanced safety features in vehicles, equipped with systems to support drivers, thesafety of car occupants has been ensured. However, the same level of safety and reassurance has not yet beenachieved for pedestrians. Particularly on narrow residential streets, it is essential to consider how vehicle behavior
can instill a sense of security in pedestrians. Therefore, this study aims to investigate the behavior of vehicles whenpedestrians and cars pass each other on residential streets, in anticipation of the future era of autonomous driving.
The results revealed that the distance between pedestrians and vehicles significantly influences the sense of uneaseamong pedestrians. Additionally, it was found that reducing vehicle speed to 15 km/h or below can mitigate
pedestriansʼ sense of unease.

1．研究内容ラーな事象に対応する技術の限界等の多くのハー1.1 研究の背景

ドルが残されており、周囲の歩行者が完全自動運

昨今、運転者をサポートするシステムを有した転車を安心して受け入れられる状況ではない。特

先進安全自動車の普及が進んでおり、更にはカメに歩行者と自動車が密接に関わる生活道路（地域ラやレーダー、GPS 等で周囲の環境を認識し、行住民の利用が多い、車道幅員 5.5 m 未満の道路）

き先を指定するだけで自走することができる「完では、より歩行者に安心を感じさせる自動車の挙全自動運転車」の開発・実証実験も進んでいる。

動である必要があると考える。

完全自動運転車の潜在的利点としては、ヒューそこで本研究では自動運転社会を見据えて、生マンエラーによる交通事故の減少が挙げられ、自活道路において歩行者と自動車がすれ違う際、自動車側の安全は担保されつつある。しかし、事故

動車のどのような挙動が歩行者に不安感・安心感時の責任の所在に関する制度上の問題やイレギュを与えるかを明らかにした。

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1.2 調査方法
本研究では、どのような自動車の挙動が人の不自然科学・工学－都市・交通：1 年助成

1.3 歩行者の不安感に関する分析
1.3.1 影響を与える自動車の走行挙動について安感に影響を与えるのかを明らかにするために VR

歩車すれ違い時の自動車の速度、歩車間距離、シミュレーションを用いた実験を歩行者視点とド車種の 3 因子が歩行者の不安感にどの程度影響をライバー視点の両視点で実施した。歩行者視点の与えているのかを分析した（図 3）。結果として、画像を図 1 に示す。まず、戸建て住宅地内の車道歩車間距離が 0.50 m となるときに最も不安感得

幅員 5 m の生活道路を参考に、CG 作成ソフト点に影響を与えることが示された。また、速度が（UC-win/Road Ver. 14Adv）の 3D モデルを作成し、速くなる・車間距離が小さくなる際に不安感が増

ゲーム開発環境の Unity を用いて環境を構築した。

大することが明らかになった。車種については、被験者には HMD（製品名：VIVE Pro Eye）を装着

軽自動車や普通車と比較して、トラックは不安感してもらった。その後、歩行者視点の実験とドラを感じやすいことが示された。アイテムレンジのイバー視点の実験を両方体験してもらった（図 2）。

大きさを見ると、歩車間距離の値が最も大きくなっており「歩車間距離＞速度＞車種」の順番で歩行者の不安感に影響を与えることが明らかになった。
1.3.2 歩車すれ違い時の自動車の減速挙動が歩行者の不安感に与える影響の分析
歩行者とすれ違うときに行われることが多いと考えられる自動車の減速挙動が歩行者の不安感に

図 1 歩行者視点の VR シミュレーション動画キャプチャ画像与える影響を分析する。本研究では、減速挙動を減速度と最終速度に分けて分析を行った。結果を
図 4 に示す。

図2

使用した HMD と実験中の様子

図 4 減速度のみを変更したパターンの不安感得点中央値

パターン 10 とパターン 12 の間に有意水準 5％で統計的な差が、パターン 10 とパターン 13 の間
図 3 不安感得点に対する速度，車種，歩車間距離の部分効用値及びアイテムに有意水準 1％で統計的な差が見られることから、
0.15 G で減速する自動車の挙動と比較し、0.25 G倉田奨励金研究報告書 第 52 集
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や 0.30 G で減速する自動車の挙動の方が歩行者は不安感を感じやすいということが示された。よって、歩行者に衝突しないということが大前提の上ではあるが、歩行者にとって不安を感じない挙動となるためには、減速度はできるだけ小さくするべきであることが言える。
次に、「減速挙動あり」のパターンと「減速挙動なし」のパターンを比較すると、パターン E とパ
ターン 10、11、12、13 の間に有意水準 1％で統計的な差が見られることから、今回の実験で用いた減速度の水準（0.15 G、0.20 G、0.25 G、0.30 G）

図 5 最終速度のみを変更したパターンの不安感得点中央値

においては、減速挙動は減速しない挙動に比べて、不安感が生じにくくなることが示された。

1.4 結論
コンジョイント分析を行い、速度、車種、歩車

1.3.3 最終速度が歩行者の不安感に与える影響の分析
最終速度の水準間（5 km/h、10 km/h、15 km/h、20 km/h）の不安感得点の差の有無を把握する

間距離の 3 因子のうち、どの因子が最も歩行者の不安感に影響を与えているのかを明らかにした。
その結果、歩行者の不安感には歩車間距離が最も強く影響を与えることが明らかとなった。

ため、該当するパターンの比較を行った。結果を自動車の減速挙動と歩行者の不安感の関係性を図 5 に示す。パターン 14 とパターン 16 の間、パ把握するために多重比較を行った。その結果、減ターン 14 とパターン 17 の間に有意水準 1％で統速度については、本研究で用いた全水準において計的な差が見られたことから、最終速度 5 km/h不安感が生じにくくなることが明らかとなった。

まで減速する自動車の挙動は 15 km/h や 20 km/h

また、最終速度については 15 km/h まで減速するまでしか減速しない自動車の挙動と比較して、歩と、不安感が生じにくくなることが明らかとなっ行者の不安感が生じにくいことが示された。また、た。

パターン 15 とパターン 17 の間にも有意水準 1％で統計的な差が見られることから、最終速度 102．発表（研究成果の発表）

km/h まで減速する自動車の挙動は、20 km/h ま1）海野 遥香、藤田 蓮土、橋本 成仁、氏原 岳人、でしか減速しない自動車の挙動と比較して、歩行ドライバー視点から見た生活道路における歩車者の不安感が生じにくいことが示された。

すれ違い時の不安感に関する研究―VR シミュ

次に、「減速挙動あり」のパターンと「減速挙動なし」のパターンを比較すると、パターン E とパレーションを用いて―、交通工学論文集、第 9巻、第 3 号、pp. 37-46, 2023.

ターン 14、15、16 の間に有意水準 1％で統計的な

2）海野 遥香、藤田 蓮土、橋本 成仁、氏原 岳人、差が見られたが、パターン E とパターン 17 の間

VR シミュレーションを用いた生活道路におけには統計的な差が見られない。このことから、最る歩車すれ違い時の歩行者の不安感に関する研

終速度 15 km/h まで減速すると、減速しない挙動

究、公益社団法人日本都市計画学会都市計画論に比べて不安感が生じにくくなることが明らかと文集、Vol. 56, No. 3, p. 1343-1350, 2021.

なった。