物流における位置認識技術の応用について

物流における位置認識技術の応用について
Location-handling.Technologies.and.their.Applications.to.Physical.
Distribution.Systems
増田悦夫：流通経済大学 流通情報学部 教授

略歴1977年3月電通大修士修了。同年4月日本電信電話公社（現在NTT）入社。
2002年3月NTT退職。同年4月より現職。日本物流学会・電子情報通信学会などの会員。

［要約］ モノの保管や輸配送を基本的使命とする物流において、業務の遂行さらには業務改善のために関連するモノや人の識別、位置の把握などが必要となる。本論文では物流における位置認
識技術の応用について示した。まず、物流業務で意識されるモノや位置の概要について示し、位置を認識する方法と利用される情報技術について、固定された施設や場所の位置（種別Ａ）、移動を伴うモノや人の位置（種別Ｂ）、対象物との間の相対的な位置（種別Ｃ）の3つに分類整理した。
その上で、個々の種別毎に物流分野における当該技術の応用事例を紹介するとともに、需要変動に柔軟に対応可能な倉庫運用に有効と考えられる位置情報活用の一案を示した。最後に位置認識技術の今後の応用の方向性について展望した。

キーワード 物流、位置認識、応用、バー
コード、RFID、GPS、Wi-Fi、BLEビーコン、
距離測定センサー

１．まえがき認識には主にGPS機能が利用されている。深
刻化する人手不足の到来や最近の情報技術の進展を背景に、業務の効率化や品質向上を狙いとして、モノの識別や動くモノ・人などの位置の把握を自動化する技術の応用が進みつつある［1］。

モノの保管や輸配送を基本的使命とする物

本稿では、特に位置の認識技術を取り上げ、流において、業務の遂行さらには業務改善のそれらについて整理するとともに、物流へのために関連するモノや人の識別、位置の把握

応用の現状と今後の展開について展望する。

などが必要となる。物流におけるモノには、

第2章では、物流業務で意識されるモノや位個々の商品や製品、輸送部材や容器、保管施置の概要について示す。続く第3章では、特設など種々存在するが、それらの認識には主に位置の把握について取り上げ、位置の一般にバーコードや電子タグ等が利用されてい的な表現方法、それを認識する方法と利用さる。一方、輸配送車両など動くモノの位置のれる情報技術について整理するとともに、各28

物流における位置認識技術の応用について

認識技術について概説する。第4章では、物の後、棚やラックなどに入れられて保管され流分野における位置認識技術の応用の現状をる。保管されている間、配置変更や棚番変更

代表的な事例で紹介する。
さらに、第5章では、などもされる場合がある。出荷業務では、川屋内向けに考えられる応用の一案を示すとと下側からの受注に対し、対象製品などがピッ

もに、物流における位置認識技術の応用に関キングされ、流通加工、梱包・包装などが必する今後の展望を述べる。第6章はまとめで要に応じて行われ、納品先毎に仕分けされ、全体を総括する。

車両に積まれて出庫となり目的の場所まで配２．物流業務に必要とされる主な情報送される。
表１に物流業務において必要とされる主な本章では、物流業務に必要とされる主な情情報を整理して示す。本テーマに直接関係し報について示す。まず、物流センターを中心ない取引きに関する情報は除いている。必要として物流業務について説明する。図１に在とされる情報を（A）モノ、（B）車両や人、（C）

庫保管型の物流センター（一例として参考サ

環境の3つのグループに分け、7種の情報とし

イト［2］の構成を示す）の基本的業務例を示す。

て示している。7種の各情報について、その図１に示すように、仕入れ先や工場等から出分類（即ち、それがモノの識別、位置の把握、荷された荷物は車両にて物流センターまで輸環境の把握のいずれであるか）、
その用途（即送される。物流センターでは、大別して入荷ち、物流業務の遂行に基本的に必要な情報、業務、保管業務、出荷業務の3種の業務が行業務の改善など品質向上のために必要となるわれる。車両で輸送されてきた荷物は、物流

情報のいずれであるか）、さらにその情報をセンターへ到着後、入庫、検品が行われ、そ必要とする対象業務（即ち、保管業務、輸配

図1

物流センターの基本的業務例

図１ 物流の基本的業務例
29

物流における位置認識技術の応用について
表1

物流業務で必要とされる主な情報（注：取引きの情報は除く）
表１ 物流業務で必要とされる主な情報
情報の用途

情報の分類
No

必要とされる主な情報

1

その名前は何か

2 (A)モノ（商品･製品、輸送部
3 材･容器など）
4

対象の
物流業務

モノの 位置の 環境の 業務の 品質の
保管
識別
把握
把握
遂行 向上
〇

〇

〇

輸配
送
〇

商品・製品を保管する棚やエリアは
どこか

〇

〇

〇

その商品の入荷元、仕分け先（行先）はどこか

〇

〇

〇

〇

〇

〇

商品や容器の数量はいくつか(B)車両や人FL・輸配送車両や作業者などの現在
5 （FL、ロボット、
地や移動履歴はどうなっているか
輸配送車両、
6 作業者など）
近くに障害物がないか(C)環境（温湿7 度、照度、傾き、振動など）温湿度や照明の明るさ、荷物の傾き
等の現在値、変動履歴はどうか〇：直接的に関連△：直接ではないが関連

〇
△

〇

△

〇

〇

〇

〇

△

〇

〇

〇

△

〇

〇

〇

〇

送業務のいずれに対応しているか）を付加しさらに認識のためにどのような情報機器が利ている。

用されているかなどについて整理する。

最近では、表１に示すような情報の取得や

３．
１

位置の表現方法

認識を人に代わって情報機器が行うケースが位置は地球上の特定な地点あるいはエリア

普及しつつある。モノの識別にはバーコード（スポット）を示すものである。位置の表現の読み取りによる方法が普及しているが、ICとして、その情報が利用される範囲に応じて、タグの読み取りで行うケースも一定の普及がグローバルレベルとローカルレベルの2種が進みつつある。一方、位置の把握については、

存在し、一般に体系化された符号（コード）

航空機や船の他に屋外の陸上を移動するモノを用いて表現される。必要に応じて、人が理や 人 に もGPS機 能 の 利 用 が 進 み つ つ あ る。

解できるようにその符号に対応する名称（ラGPSが利用できない屋内の場合は多様性があベル）が付けられたりする。

り、種々の取り組みが行われ始めている状況（1）グローバルレベルの表現である。

地球上で意味を持つ位置情報で、緯度と経

本稿の第3章以降では、物流業務で必要と度の組み合わせ（空間座標）が用いられる。

される情報のうち、特に位置に関するものを地図上の国名や国内の住所が符号に対応づけ対象として話を展開していく。

られた名称の表現にあたる。

３．位置の表現、認識方法と利用技術（2）ローカルレベルの表現
特定な地域や拠点内で意味を持つ位置情報

本章では、モノや人の位置としてどのようで、国レベルの場合には、用途に応じて、郵な表現が利用されているか、情報機器は位置

便番号、携帯電話網のエリアコードなどの表をどのようなメカニズムで認識しているか、現が定義され利用されている。地図上の都道30

表２の修正版
物流における位置認識技術の応用について
表2 位置情報の分類と表現方法
位置情報の分類と表現方法
表２

位置情報の分類

表現方法(1) グローバルレベル： ・緯度×経度という符号（空間座標）による表現。
地球上で意味を持つ ・グローバルレベルの地図上の国名や国内の住位置情報（地点または 所など符号に対応づけられた名称による表現。
エリア）

絶対 (2) ローカルレベル：特的な 定な地域や拠点内で位置 意味を持つ位置情報（地点またはエリア）

・特定な国の場合、用途に応じて、郵便番号、携帯電話網のエリアコードなどの符号による表現。
また その国の地図上の都道府県名や市区町村
また、その国の地図上の都道府県名や市区町村名などの名称による表現。
・工場や物流センター、店舗などの施設の場合、当該拠点で独自に定義された符号やそれに対応づけられた名称による表現。

相対 (3) 観測主体から対象 ・メートル（m）やマイル（mile）などの「長さ」という符号による表現。
的な 物までの距離
位置

府県名や市区町村名などが符号に対応づけらできる。即ち、固定された場所に設置されたれた名称の表現と考えられる。また、工場や施設や場所の位置（種別Ａ）、
移動を伴う（場

物流センター、店舗などの施設の場合、当該所を変える）モノや人の位置（種別Ｂ）、観

拠点で独自に定義された符号やそれにつけら

測主体から見た対象物の相対的な位置（種別れた名称が用いられる。

Ｃ）の3種である。種別Ａとしては、棚や工なお、上述したものは、どの観測者から見場内のエリアなどの位置が該当し、種別Ｂとても変わらない絶対的な位置の表現であるが、しては、フォークリフトや車両、作業員など

それ以外に特定な観測主体から見た相対的なの位置が該当する。また、種別Ｃとしては、位置として「対象物までの距離」をその他の障害物との間の距離が該当する。

位置情報として挙げることができる。即ち、（3）観測主体から見た相対的位置の表現

表３に種別毎の位置認識方法と利用される技術や機器について示す。種別Ａに対応する

観測主体から対象物までの距離が相対的位

位置は、その符号表現がバーコードやICタグ

置と考えられる。メートル（m）やマイルなどで示され、それを情報機器で読み取るこ（mile）などの長さ（符号）で表現される。

とによって認識するタイプであり、バーコード

以上を整理して表２に示す。
3.2

や RFID（Radio Frequency IDentification）、

位置等の認識方法と利用される技術

OCR（Optical Character Recognition/

前節のように表現される位置は、情報機器

Reader）などの技術が利用される。また、やシステムによってどのような方法で認識さ種別Ｂに対応する位置は、認識対象のモノやれるのか、またそのためにどのような技術や人に、位置の分かっている機器との交信がで機器が利用されるのかについて整理する。認きる機器を取り付け、交信結果に基づき対象

識対象となる位置として3種に分けることがの位置を認識する（測位する）タイプであり、
31

物流における位置認識技術の応用について
表3
表３ 位置情報種別毎の認識方法と利用技術
位置情報種別毎の認識方法と利用技術
項目
1)具体例
2)認識方
法

（種別A）固定された施設や （種別B）時間とともに移動する （種別C）時間とともに変動する対場所の位置
モノや人の位置
象物などの相対的な位置
保管棚や工場内の特定エ フォークリフトや車両、作業員な 障害物との間の距離など
リアなどの位置どの位置認識対象に、符号表現され 認識対象に、位置の分かって 音や光の反射時間から距離を計算
た位置情報（バーコードや いる機器との交信機能を持つ したり、あるいはステレオカメラで撮ICチップ内）が取り付けられ 機器を取り付け、交信結果に基 影した画像を重ねてズレの大小でそれを情報機器で読む
づき自分の位置を認識する
遠近を判断する

3)利用され)利用され バーコード、RFID、光学カメ
バド
光学カメ GPS、無線LAN（Wi-Fi）、BLE
無線（）
る技術や ラなど
ビーコン、音波など
機器

超音波/赤外線/レーザー光などを
超音波
赤外線
ザ 光などを利用した距離測定センサー、ステ
レオカメラなど

RFID:Radio Frequency Identification（無線周波識別）
GPS:Global Positioning System（全地球測位システム）
BLE:Bluetooth Low Energy（低電力Bluetooth）

交 信 手 段 と し て はGPS（Global Positioning

パターンを近い距離から光を照射して読み取

System）、 無 線LAN、BLE（Bluetooth Low

り、パターンに対応する数字や文字を認識す

Energy）等の電波、あるいは音波や光が利る技術である。商品に付けられているJAN

用され、交信相手の数の観点から1点測位、2

コードは代表例であるが、位置の認識に利用

点測位、3点測位などの手法が利用される。

するコードはこれとは異なるルールで符号化

さらに種別Ｃにおける相対的位置（距離）は、される。

音波や光を照射し反射時間から距離を計算しRFIDはICタグ（チップ）内にモノや位置たり、複数のカメラで撮影した画像の解析かなどを示す符号を書き込み、それを離れたとら遠近を認識したりするもので、距離測定セ

ころから電波で読み取り、対応するモノや位ンサーやステレオカメラなどが利用される。

置を認識する技術である。

次の3.3節では、種別A、B、Cのそれぞれに利用される技術の概要を述べる。

OCRは光学カメラで撮影した画像を解析し、文字や数字、記号などを認識する技術で
ある。

3.3

位置認識に利用される技術の概要（1）バーコード、RFID、OCR（光学カメラ）
これらは、種別Aに対応し、固定された施設や場所の位置を認識する技術である。対象となる施設や場所に取り付けられた位置情報（主に符号）を読み取り認識する技術である（図2）。

なお、バーコードやRFIDで扱われる標準
図2

符号の読取による棚などの位置認識

符号化され
た位置情報

情報機器
読取(光)
バーコー
バーコード
ド
リーダー
リーダー

バーコード
読取(電波)
ＩＣタグ

バーコードは文字や数字が太さの異なる複数のバーとスペースからなるパターンであり物体の表面や紙面に刻印・印刷される。この

撮影
（光）
撮影
文字、数
字、記号

ＲＦＩ
RFID
Ｄ
リーダー
リー
ダー
光学カメ
光学カメラ
ラ

図２ 棚などに装着された符号の読取による位置認識32

物流における位置認識技術の応用について的な符号（コード）や当該技術については、

携帯電話網やPHS網のBS、無線LANのAP、

例えば流通システム開発センターのサイト［3］BLEのビーコン端末などが使い分けられる。

を参照されたい。

なお、これらとは別に、位置情報の保持され（2）GPS、携帯/PHSの基地局、Wi-FiのAP、たRFIDタグを固定位置に取り付け、移動す

BLEビーコンなどるモノや人がRFIDリーダを持ち、タグに近これらは、種別Bに対応し、認識対象のモ
ノや人に、位置の分かっている機器との交信づいた時にタグ内の位置情報を読み取る方法
も1点測位と考えられる。

ができる機器を取り付け、交信の結果や状況

2点測位や3点測位は、移動するモノや人がから対象の位置を認識する技術である。交信

位置の分かっている2個（2点測位時）あるい

手段としては、電波を用いるものとしてGPSは3個（3点測位時）の交信先と同時に交信し衛星、携帯電話網やPHS網の基地局、無線て位置を割り出す手法である。即ち、交信先

LAN（Wi-Fi）の基地局、BLEビーコンなど

それぞれとの距離などを求め、それを半径とが知られている。また、音波や光を利用するする円（2点測位時）や球（3点測位時）の交ものも一部利用されている。交信する相手局点の座標を位置情報とする。交信先としてはの数の観点から1点測位、2点測位、3点測位

GPS衛星（屋外の位置から）、Wi-FiのAP（屋などの手法が存在する（図3）。

外または屋内の位置から）、BLEビーコン端

1点測位は、認識対象であるモノ（注：図3

末（主に屋内の位置から）などが利用される。

ではフォークリフト）や人が基地局（BS）

なお、2点測位は２つの交信先を結ぶ直線上

やアクセスポイント（AP）から電波が届くの位置を求める際に利用される。

エリアに入った時、そのエリアをモノや人の

その他、IMES（Indoor MEssaging System）

位置情報とする方法である。用途に応じて、やPDR（Pedestrian Dead Reckoning）などの

図3

受信端末の位置測位の原理

AP1

AP3
AP4

AP2

（ａ）1点測位

AP1

AP3
AP4

AP2

（ｂ）2点測位

AP1

AP3
AP4

AP2
AP：Access Point（ｃ）3点測位

図３ 受信端末の位置測位の原理
33

表４の修正版
物流における位置認識技術の応用について
表4

種別Bの位置認識に利用される主な技術と特徴（注：携帯・PHS網での位置情報管理は除く）
表４ 種別Bの位置認識に利用される主な技術と特徴（注：携帯・PHS網での位置情報管理は除く）
表

項目

1)概要

2)屋外/ 屋外
屋外
屋内

GPS（衛星測位）

無線LAN

BLEビーコン

IMES

PDR

3つのGPS衛星と交信しそ 最も電波強度の強い1つ 無線LANの場合と同様の 屋内に設置されたGPS送 スマートフォンなどに内蔵
れらとの距離から受信端 のAP（アクセスポイント） 1点測位と3点測位などが 信機が、GPS と同じ電波 のセンサー（加速度・地磁
末の位置を算出する。受 を決める1点測位、3つの ある。但し、電波の到達 形式で送信機の位置情 気・角速度）を利用し、歩信端末の時刻補正のた APとの距離からピンポイ 距離が小さいため、主に 報を送信。それを受信者 幅や方向などの情報を基
め 通常4つの衛星と交信 ントに測位する3点測位な 屋内で利用される。
め、通常4つの衛星と交信
屋内で利用されるの位置情報とする JAXA に位置を推定する。
の位置情報とする。JAXAに位置を推定する
する。
どがある。
が考案。
〇

〇

△

－

〇

－

〇

〇

〇

〇

3)測位精度

通常は10数m。補正を行 屋内で複数APを利用する 屋内で複数ビーコンを利 電波の送信範囲内で数m 100m歩いて数m程度。
うと高精度な測位も可
3点測位では１～10m。
用する3点測位では1～ 程度。
能。
10m（研究段階）。

4)特徴・見通しのよい屋外では ・スマホなどに搭載された ・スマホなどに搭載された ・従来のGPS受信器がそ高精度に測位可能（〇） 無線LAN機能を活用でき BLE通信機能を利用でき のまま利用可能、屋内外
・屋内や地下では測位不 る（〇）る（〇）をシームレスに利用可能
可（×）
・3点測位のためには AP ・BLEビーコンを新たに設 （〇）・3点測位のためには、APを新たに設置する必要あ 置する必要あり（△）
・屋内送信器は新たに設
り（△）
置要（△）

・スマホなどに搭載された各種センサーが活用可能（〇）
・歩行距離が長くなるとセンサーの測位誤差の蓄積で補正が必要（△）

GPS：Global Positioning System（全地球測位システム）
BLE：Bluetooth Low Energy（低電力Bluetooth）
IMES：Indoor MEssaging System
PDR：Pedestrian Dead‐Reckoning (歩行者向け自律航法)

位置認識技術も知られている。

本章では、節3.2で導入した3つの種別のそ以上より、種別Bの位置の認識に利用されれぞれについて、
最近の応用事例を紹介する。
4.1

る技術と特徴を表４に示す。

種別Aの事例

種別Aの基本的な応用例としては、物流倉（3）距離測定センサー（超音波、レーザー光

庫へ入荷した商品をフリーロケーション* １で管理される棚へ保管したり（入庫管理）、そなどを利用）、ステレオカメラ
これらは、種別Cに対応し、距離測定センのような棚に保管されている在庫の状況を管サーの場合は、図4に示すように、認識対象

理したり（在庫管理・棚卸）する場合であり、のモノにレーザー光や音を当て、その反射時

多くの物流センターなどで利用されている。

間から距離を計算し、またステレオカメラの棚のそれぞれの場所に位置を示す符号を例え場合は、2台で撮影した画像を重ねズレの大ばバーコードで表示しておく。入庫管理の場

小で遠近を判断する。

合、図5に示すように、入荷した商品のバー

図4 距離測定センサーによる対象物までの距離の計算

コードと保管先の棚に表示されたバーコードを読取機器で読み取り、両者を関係づけてシﾚｰｻﾞｰｽｷｬﾅｰﾚ
ｻ ｽｷｬﾅﾚｰｻﾞｰ波形ﾚｰｻﾞｰ発信器（赤外線ﾚｰｻﾞｰ）

認識対象

ステムへ登録し管理する。
同じように、
パレッ
トに載せたまま保管する場合はパレットに表ﾚｰｻﾞｰ受信器（ﾌｫﾄﾀﾞｲｵｰ
ﾄﾞ）ﾚｰｻﾞｰ波形
Ｔ：時間差
Ｌ：対象物までの距離

Ｌ＝C×T/2 （C：光速）
図４ 距離測定センサーによる対象物までの距離の計算

４．物流における位置認識技術の応用事例
34示されたバーコードと棚に表示されたバー
コードとを関係づけて管理する。この情報に基づいて在庫管理や棚卸も行われる。バー
コードの代わりにRFIDのICタグに商品情報
や位置情報を格納して利用する場合もある。

物流における位置認識技術の応用について
図5 フリーロケーション倉庫での棚入れの事例（種別A）
棚

る、あるいは実用化に向けて実験段階にある入庫
読取 A-11商品αするものであるが、表5に最近提供されていA-12

応用例を示す。
表5には、事例の概要に加えて、読取保管移動するモノや人が屋内か屋外か、適用され
A-21

在庫管理システム
商品
α

る技術が何か、どの測位方式が利用されていA-22

るかなどを示している。

場所
A-11

種別Bに対応する従来の代表的な応用例はGPSによる位置把握である。即ち、GPS機能

図５ フリーロケーション倉庫での棚入れの事例（種別Ａ）

原理は同じであるが、操作性の向上のためを搭載した車載端末を車両に搭載し、車両やに読取機器をスマートフォンにしたり、手の貨物を追跡（リアルタイムに監視）したり、甲に手袋をはめるように装着して使うバー

それに付随して運行管理をしたりするものでコードスキャナーにしたりする動きがある。

ある［5］。種別Bの中では、屋外において移動

さらに、最近では、荷物や棚に付けられたする車両やコンテナなどが対象である。最近

ICタグを作業員に代わりドローンや無人搬も、この種の応用例は多いが、製品事例とし送車（AGV：Automated Guided Vehicle）でては、スマホから操作できるようにして簡易

自動読み取りできる製品も登場しようとして化・低コスト化を図ったもの（No.6）や関連いる［4］。

する他の機能とも組み合わせて応用範囲を広げたもの（No.7）、位置情報等をクラウド上

4.2

種別Bの事例に収集し分析技術と連携させたもの（No.8）

表５の修正版

種別Bは、移動を伴うモノや人の位置に関などが登場している。また、人手不足への対

表5 表５
種別Bに関するサービス等の最近の事例
種別Ｂに関連するサービス等の最近の事例
No

事例

企業名

測位方式

位置管理対象/適用技術

提供開始/
導入時期

1点

2点

3点

△

△

〇

2016年4月〇

2017年度
実用化予定〇

2015年10月

1

屋内でのBluetoothビーコンを利用した位置測位システム(PVS：
屋内
ビを利用 た位置測位シ
ム(
東芝
東芝テック
ク
Position Visualization System)。スマートデバイスを持つ人やモノの位置を測位可能。

屋内：スマホなどのスマートデバイ
屋内
ホなど
デバイ
スを持つ人や取り付けたモノ/BLE

音波による位置検出装置を無線LANのAPに取り付け。対象物か 三菱電機
ら複数のAP付属の当該装置へ音波を出し伝達時間から対象物の位置を特定の位置を特定。

屋内：無人搬送車など/音波

2

屋内外で位置情報を連続的（シームレス）に取得できる製品（Genavis測位モジュール）

国際航業

3

屋内外：人やモノなど移動するもの/GPS、無線LAN、BLEなど

4

屋内外でモノや人の位置を把握し、業務状況などを可視化するサービス（位置情報管理ソリューション）

ユニアデック 屋内外：モノや人/無線LAN、仮想
ス＋CEC
ビーコン（BLEビーム）〇

2017年3月

5

トラックの位置情報を管理し、最適な車両を自動的に手配

キリン

屋外：トラック/GPS〇

2015年7月

6

LINEで物流作業の記録を共有できるサービス（ろじたんbot）

日通総研

屋外：車両/GPS〇

2017年1月

7

GPS車載端末からの位置情報を基に計画したルートの輸配送先 ドコモ･シスへの到着時刻や出発時刻の記録・管理を行う（docoですcar オプ テムズ
シ ン 輸配送進捗管理サション
輸配送進捗管理サービス）
ビス）〇

2016年7月

8

クラウド型車両管理アプリ（Cariot、フレクト）を利用し、車両内部から得られる情報とGPSの位置情報とをリアルタイムに管理。

PwCコンサ 屋外：営業、工事、搬送の車両
ル＋フレクト /GPS〇

2017年5月

9

ドローンにスマートフォン（GPS機能）を搭載、携帯電話網を使用してドローンの飛行位置をリアルタイム追跡（買い物代行サービスの実証実験）NTTドコモ、 屋外：ドローン/GPS
他

〇

実験段階
(2016年11月)〇

実験検討段階(2017年6月)

LPWA(Low Power Wide Area)対応の送信モジュールを開発。これ ソニー
10 をドローンに搭載し、その飛行位置や墜落時の位置を遠隔の受信機へ送る等の応用を検討。

〇〇

屋外：トラックなどの車両/GPS

屋外等：ドローン、その他/GPS、他

35

物流における位置認識技術の応用について
図6

屋内外の人やモノの位置を把握し動態データを分析できる製品［6］図６ 屋内外の人やモノの位置を把握し動態データを分析できる製品[6]応などから、宅配等への適用が期待されていモノ、人の動線の可視化や動態データの収集

るドローンの位置管理システムの実験も進めや分析が自動的に行える製品となっている。

られつつある（No.9、No.10）。

図7［7］ は 表5に お け るNo.7の 事 例 で あ る。

一方、屋内で移動する無人搬送車（AGV）

これはクラウド型サービスで、GPS車載端末や作業員などの位置を把握できる製品（サーが算出した位置情報を基に計画したルートのビス）も提供されている。測位には、無線輸配送先への到着時刻や出発時刻の記録・管LANやBLEを用いる場合が一般的であるが、理が可能である。加えて、住友電工システム

コストや精度で優れているとして音波を用いソリューション社のVICS情報を活用した予る事例（No.2）も登場している。単に屋内だ

実管理エンジンとの連携により、交通状況やけでなく、屋内外に対応できる製品も登場し到着予定時刻の可視化、リアルタイムの輸配ている。表5の事例のうち、特にNo.4とNo.7

送状況の把握ができる。ユーザは、これによについて以下で簡単に紹介する。

り輸送品質を向上させることが可能となる。

図6［6］ は 表5に お け るNo.4の 事 例 で あ る。
このシステムでは、無線LANと仮想ビーコ

4.3

種別Cの事例

ン* ２とを組み合わせることにより屋内外での種別Cは、時間とともに変動する対象物な

高精度な測位を実現している。このプラット

どとの相対的な位置に関するものであるが、フォームを、API経由でCEC社が開発し提供

最近の事例を2つ紹介する。

しているRaFLOW（位置情報管理システム）（1）ROBO Fork 15［8］やSmart Loger（動態分析システム）と連携

これは、物流設備の開発や製造を手掛けるさせている。この連携によって、対象となる

中西金属工業が開発した、誘導線を使わずに

36

物流における位置認識技術の応用について
図7

GPSの位置情報をもとに輸配送の進捗管理を行うサービス［7］

［9］
［10］
図７ GPSの位置情報をもとに輸配送の進捗管理を行うサービス[7]
無人で走らせることができるフォークリフト（2）物流支援ロボットCarriRo（キャリロ）

である（図８）。2017年に発売された。このロボット開発ベンチャーのZMPが製造・フォークリフトは、前後あわせて360度を認販売する台車型のロボットで、2016年8月よ識できるレーザーセンサーを装着し、レーり出荷開始している（注：2017年7月に操作性、ザーを壁に照射し、その反射によって自分の走行性能を向上させた新バージョンを提供し位置を認識する。ただ、この場合の位置認識ている）。手押しレバーにジョイスティック

手法は、種別Bに対応している。

（操縦かん）がつけられていて、これを操作

位置の認識とは別に、障害物などが1.2mすることにより重さ100kgまでの荷物を搬送以内に存在すると自動的に停止するようにプできる。倉庫や物流センター内のピッキング

ロブラムされている。この点が、種別Cの応業務の効率化や工場内の工程間搬送に利用で用例に該当する。

きる。従来のコンベアや 無人搬送車（AGV）

図8 誘導線なしで無人走行可能なフォークリフト［8］の代替としても利用可能なようである。
動作モードとして以下の2つが用意されており（図９参照）、このうち②かるがもモー
ドが、種別Cの応用例となる。
①ドライブモード（アシスト機能）
ハンドルにあるジョイスティックを操作す
ると、CarriRoが前後左右に走行しほとんど力を使うことなく荷物を運ぶことができる。
②かるがも（追従）モード
CarriRoは付属のビーコンに反応し、作業者や親機となるCarriRoに追従することがで

図８37物流における位置認識技術の応用について
図9 物流支援ロボットCarriRo［9］図９ 物流支援ロボットCarriRo[9]きる。これにより、ひとりで一度に最大3倍に設置された保管棚だけでなく、各種の物品の荷物を運ぶことができる。人に追従させるを平置きできる共用のスペース（注：物品毎

かるがもモードのときはビーコンを腰のあたのロケーションはフリー）を用意し、そこにりに装着する。1.5メートルの通路幅の時、は需要の増加によって棚から溢れた種々の物

３台でのかるがも走行が可能とのことであ品を保管できるようにする。これによって、る。

需要の急増へ対応できるようにする。共用ス
ペースはある程度の広さがあるとして、そこ

4.4

屋内向けの応用の一案に保管される物品毎に物品とその位置を対応

ここでは、屋内向け応用の一案として、需づけて管理しておくようにする。共用スペー

要変動に効果的に対応可能な物品保管支援シスに置かれた物品のロケーション管理に、「物

ステム（図10）を提案する。

品保管支援システム」を利用する。

（1）考え方（2）入荷された物品の保管位置の登録方法

需要変動に対して効果的に対応可能な倉庫の運用を考える。保管スペースとして固定的
図10

まず、登録にあたり、以下の条件を前提とする。

需要変動を考慮した物流倉庫の物品保管支援システム

倉庫
■

■

■

端末の位置情報に物品情報（バーコード）を紐づけて、サーバーへ登録

共用スペース（ロケーションフリー）■■■

物品対応スペース38

図10

需要変動を考慮した物流倉庫の物品保管支援システム

物流における位置認識技術の応用について①作業者はスマートフォンのようなハンディ端末を持つ。
②倉庫にはスマートフォンを持つ作業員の位置を測位するためのBLEビーコンあるいは無線LANのＡＰが設置されている。

き位置認識技術の今後の応用について展望する。今後の方向性として、以下のような3点が考えられる。
（1）屋外向けサービスの機能拡充と屋内向け製品（サービス）の実導入化③スマートフォンのアプリが作業者が持つハ

屋外向けとしてGPSによる位置情報の応用

ンディ端末にインストールされ3点測位でが広く普及しつつあるが、導入コストの削減、位置が計算できるようになっている。

利用者の利便性向上、ドローン宅配への対応

以上の前提の下で、の必要性などから利用機器の改善、機能拡充④共用スペースに保管された物品のバーコーに向けた取り組みがさらに進められるものとドをハンディ端末で読み取り、その時のハ考えられる。それとともに、最近、関連企業

ンディ端末の位置と紐づけ、データベース

よりリリースされつつある屋内向けの位置認

サーバへ送る。これらの処理はハンディ端

識技術（サービス）についても、
物流センター

末上のアプリが行う。これにより、物品の内の業務の効率化、品質向上を狙いとして実位置情報が登録される。以降はデータベー導入に向けた検討が進んでいくものと思われスを物品コードで検索することにより保管る。ただ、屋外のGPS利用とは違って、Wi-

位置を確認することができる

Fi、BLEビーコン、音波など位置認識のため（3）提案システムの有効性の手法が多様であり、しかも利用するために屋内の平置き型の共用スペースに置かれた基地局などの設置が必要であったり位置認識

物品の効率的なロケーション管理が可能となの精度や安定性の検証も必要になるなど、導る。倉庫に保管される物品の需要が時期に応入の判断には一定の時間が必要と考えられ

じて変動する場合、倉庫の保管棚のスペースる。導入による費用対効果の面でのメリットと共用スペースとをうまく設計すれば需要変の有無の事前の見極めがポイントとなろう。

動に柔軟かつ効果的に対応した倉庫運用が可（2）IoT化に対応した新たな移動体の位置管能となる。
（4）実導入に向けての課題

理サービスの開発・実験の加速
IoT時代は、色々なものがインターネット

環境に影響されない安定した測位精度の実につながる。特に、物流に関連するものとし現、共用スペースに対するビーコンの取り付て、人手不足への対応などから物流倉庫内でけ位置の調整、GISとの連動による物品への利用される無人搬送車（AGV）、ドライバー

アクセス性の向上などが課題となる。

なしの自動運転車（UGV）、空中を飛行する

5. 位置認識技術の応用に関する今後の展望
第4章で示した最近の応用事例などに基づ

ドローン（UAV）などもつながり、それらの位置管理サービスの開発や導入に向けた検討が積極的に行われると思われる。すでに検39

物流における位置認識技術の応用について［12］
討や実験レベルのもの［11］が知られており、国も位置情報把握の仕組みの共同開発を国内

６．まとめ

外メーカーへ呼びかけている［13］。これら移以上、本論文では物流における位置認識技

動するものの位置情報は、本稿で扱った技術

術の応用について示した。物流業務で意識さで把握できると考えられるが、システム化にれるモノや位置の概要について示した上で、ついては検討が必要となろう。特に人の乗っ位置を認識する方法と利用される情報技術にていない自動運転車やドローンの位置情報をついて、固定された施設や場所の位置（種別

どのような通信規格のどのようなネットワー

Ａ）、移動を伴うモノや人の位置（種別Ｂ）、

クを用いて収集し、どのようにシステム化す

対象物との間の相対的な位置（種別Ｃ）の3

るかがポイントとなる。収集したデータに基つに分類して解説した。その上で、種別毎にづいて移動体への指示も必要になると思われ物流分野における当該技術の最近の応用事例

るが、当該システムに含めて明確化が必要でを紹介するとともに、需要変動に柔軟かつ効ある。IoT自身の検討を睨みながら検討が進果的に対応可能な倉庫運用を実現し得る応用

められていくことになろう。

例として、平置きのフリーロケーションを効（3）位置情報を中心とする豊富な蓄積データ

果的に活用する「物品保管支援システム」をの活用の活発化提案した。最後に位置認識技術の応用の今後

IoT化が進展してくると、各種センサーをの展望として、（1）屋外向けサービスの機能

はじめ種々のモノがインターネットに接続さ拡充と屋内向け製品（サービス）の実導入化、れ、種々のデータがインターネット上のスト（2）IoT化に対応した新たな移動体の位置管レージに収集される。今後、ストレージの大理サービスの開発・実験の加速、および（3）容量化とともに、それに関連してクラウド型

位置情報を中心とする豊富な蓄積データの活サービス、ビッグデータを扱う分析技術、用の活発化、の3点について論じた。

AI技術が進展していく。この流れの中で、特に移動するモノ、人について位置情報だけ
でなく関連する他の情報もインターネット上に容易に蓄積できる環境が整ってくる。屋内

注

外を問わず移動する対象の位置情報やそれに＊︎1 商品と保管場所との関係を固定せずに保管する方法。入荷した商品を、空いている棚から適当に棚入れしても、また、同じ商品を別々の場所に保管しても構わない。
＊︎2 従来のバッテリー駆動型の物理ビーコンとは異なり、クラウドネットワーク上の管理装置からフロアマップ上の好きなところに配置できる仮想的なビーコン。Beacon Point（注：無線LANのAPのような形状のデバイス、ビーム上のBLE電波を生成する）を取り付けてLAN経由でクラウドに接続するだけでよく、現場での設定や変更作業が不要となる。盗難や紛失の心配もなく、電池残量を気にする必要もない。

関連する他の情報の蓄積結果から物流システ
ムの運用に関する最適化を図る取り組みが今後積極的に進められていくものと考えられる。それらの取り組みを支援するプラット［14］

フォーム製品40も登場している。

物流における位置認識技術の応用について
参考文献・サイト［1］望月洋介：『ウエアラブル、IoT時代の位置情報
徹底活用』、日経BP社、2014年6月30日発行［2］ソリューション - WMS ソリューション「AtomWMS」、
http://www.atomsystem.co.jp/solution/wms/
atomwms.html［3］ 一 般 財 団 法 人 流 通 シ ス テ ム 開 発 セ ン タ ー、
http://www.dsri.jp/［4］【プレスリリース】ブロックチェーンを活用し、リアルタイム在庫管理システムの開発開始、
http://www.pal-style.co.jp/index.php?id=1026［5］増田悦夫：物流と情報通信技術の関わり、日本物流学会誌、第12号、No. 12、2004［6］ユニアデックス、シーイーシー 無線LAN、仮想ビーコンを活用した屋内外での「人・モノ・設備」の 位置や動きを可視化する「位置情報管理ソリューション」を提供開始 - UNIADEX ユ
ニアデックス株式会社、
http://www.uniadex.co.jp/news/2017/20170307_
ichijouhoukanri-solution.html［7］物流企業向けクラウド型輸配送進捗管理サービ
スを提供開始 、
https://www.docomo-sys.co.jp/news/release/
NewsRelease20160607.pdf［8］無人で動かせるフィークリフト 中西金属工業が開発、日経産業新聞、2016.9.13［9］ZMP、物流支援ロボット「CarriRo（キャリロ）」
受注開始、
https://www.zmp.co.jp/wp-content/
uploads/2015/08/pressrelease_20150826_
carriro.pdf［10］ZMP Inc. | ZMP、物流支援ロボット「CarriRo（キャリロ）」バージョンアップ、2017年モデル
リ リ ー ス 開 始、http://www.zmp.co.jp/news/
pressrelease_20170705［11］報道発表資料 : 日本初、セルラードローンを活用した買い物代行サービスの実証実験を開始|お知らせ|NTTドコモ、
https://www.nttdocomo.co.jp/info/news_
release/2016/10/19_05.html［12］ソニー、異業種と実証実験、日経産業新聞、
2017.6.1［13］ドローンの位置情報を把握できる仕組み、日経産業新聞、2016.12.8［14］GeoMation空間情報IoTプラットフォームサー
ビス、日経産業新聞、2017.7.14

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