嵌入式硬实时操作系统
的趋势与TOPPERS技术
高田广章1

曾 刚2

1：NPO TOPPERS协会 会长
名古屋大学 信息科学研究科 教授
附属嵌入式系统研究中心 主任
Email: hiro@ertl.jp
2：工学院研究科 讲师gjp
Email: sogo@ertl.jp
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内容提要

嵌入式硬实时操作系统的趋势–当前的热点和今后的趋势
当前的热点和今后的趋势–RTOS的保护功能–多核处理器RTOS
多核处理器 OSTOPPERS技术介绍–TOPPERS概要TOPPERS概要–主要开发成果及应用实例–TOPPERS专用许可证–TOPPERS发展路线图

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2011年12月 嵌入式系统联谊会主题讨论会

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嵌入式硬实时操作系统的趋势

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当前嵌入式系统所面临的挑战汽车嵌入式系统设计的例子
复杂的汽车电子系统设计
– 增加的开发成本和开发周期– 高可靠性，安全性，实时性的要求– ISO26262功能安全国际标准（2011/11/15）

大规模复杂化的软件– 怎样取得高可靠性，安全性
怎样取得高可靠性 安全性– 怎样有效利用以前的软件资产– 对策
对策： RTOS的保护功能
的保护功能
以及基于AUTOSAR软件平台的设计方法

http://www.lexus.jp/

LEXUS LS-460¾ 超过100个ECUs¾ 7百万行软件代码电子控制单元(ECU)的大量使用– 成本增加– 设置空间不足
– 对策：采用多核处理器统合ECU
对策 采用多核处理器统合
http://www.renesas.com
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4嵌入式硬实时操作系统的当前热点和趋势

RTOS的当前热点–保护功能（内存保护，时间保护等）的实现保护功能 内存保护，时间保护等 的实现• uITRON4.0/PX标准，TOPPERS新一代内核标准
• AUTOSAR OS标准（车载软件平台）–多核处理器RTOS的开发• TOPPERS新一代内核标准
• AUTOSAR Multi-Core OS标准（4.0版）
标准（版）

RTOS今后的挑战–低功耗，省能量控制• 通用OS均已具备了低功耗，省能量控制功能，但是在RTOS中
还没有普遍导入

–支持Many-core processor的RTOS–支持动态可重构芯片的RTOS
支持动态可重构芯片的RTOS
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保护功能

什么是OS的保护功能–防止在OS之上运行的应用程序在出现异常时，对OS以
防 在 之 运行的应用程序在出现异常时，对 以及其他应用程序带来危害保护功能的作用–软件缺陷（bug）的早期发现–当某一应用程序被修改后，不需要对其他应用程序进
当某 应用程序被修改后，不需要对其他应用程序进行再验证–可以针对应用程序的不同要求，采用不同的信赖性水
可以 对应 程序的 同要 ，采同的信赖性水平（例：功能安全规格IEC61508中的安全度水准SIL（Safety Integrity Level））设计
–保护系统中的重要功能和数据–确保安全性（security）
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6保护功能的分类空间分割资源访问保护功能–内存保护：防止对禁止访问区域内存的访问内存保护 防 对禁 访问区域内存的访问–对象保护（或者服务保护）：防止对禁止访问的内核对象的访问时间保护功能–防止占用过多的处理器使用时间
防止占用过多的处理器使用时间资源动态分配保护–内存分配保护 防止分配过多内存–内存分配保护：防止分配过多内存其他资源的保护功能（比如，网络通信时间）

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7保护功能的分类保护单位–任务，中断调用...,任务，中断调用
, 作为保护的对象粒度太小–保护域(domain)（或者，以过程，应用为保护单位）• 内核对象的集合（如，任务，中断调用，信号量，内存区域等）• 一般只能访问同一保护域内的内核对象实现保护功能所必要的硬件支持–处理器具有特权模式和用户模式，（实现security保护功能时必须的硬件功能）–实现内存保护功能，要求使用内存管理单元（MMU）或者内存保护单元（者内存保护单元（MPU））

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内存保护功能限定保护域能够访问的内存区域–比如，限定任务只能访问如下的内存区域
比如，限定任务只能访问如下的内存区域–任务自己的栈区域–同一保护域内的程序段和数据段
同 保护域内的程序段和数据段–共享的程序段–共享的数据段（读操作，如果需要可以对写操作进行
共享的数据段（读操作，如果需要可以对写操作进行
限定）

服务调用使用数据指针访问内存时，也能进行保护
并不需要像通用OS的进程一样 对每个保护域设
并不需要像通用OS的进程一样，对每个保护域设
置独立的内存空间Copyright © 2011 TOPPERS Project

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9对象保护功能

对象保护功能（服务保护功能）–限定保护域通过服务调用所能访问的内核对象
限定保护域通过服务调用所能访问的内核对象
–比如，限定能对某一信号量进行访问的保护域–限定能调用与内核对象无关的服务的保护域
限定能调用与内核对象无关的服务的保护域–比如，限定能禁止中断的保护域

特权服务的调用功能–登录在特权模式下能调用的服务–由中间件或者设备驱动在特权模式下调用该服务

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10处理器时间保护功能

目的–防止被保护的访问主体使用超过允许的处理器时间
防 被保护的访问 体使用超过允许的处理器时间–最近被导入到RTOS中，但是具体的功能随OS而不同

例1：ITRON内核标准中的过运行（overrun）调用
–当任务使用完了设定的处理器时间后，将自动启动该调用

例2：AUTOSAR OS标准中的时间保护–可设定任务 中断调用执行时间的上限–可设定任务，中断调用执行时间的上限–可设定任务，中断调用所允许的中断禁止时间以及资源
占用时间的上限–可设定任务，中断调用到达时间间隔的下限

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11TOPPERS与保护功能相关的开发成果

TOPPERS/HRP2内核–与日本宇宙航空研究开发机构（JAXA）共同开发
–面向高信赖系统应用，实现了各种保护功能• 内存保护，对象访问保护，时间保护• 被选择作为SpaceWire（下一代宇宙飞行器用通信网络规格）
被选择作为SWi （下 代宇宙飞行器用通信网络规格）
用RTOS内核• 已接近完成，将于最近公开

TOPPERS新一代车载系统RTOS–早期通过与丰田汽车公司的合作，进行了设计研究，编码 测试以及性能评价（2008年 2010年）
码，测试以及性能评价（2008年-2010年）–当前通过联合体（consortium）共同研究的形式继续开发（参加企业11家）（2011年-）• 实现了AUTOSAR OS 规格要求的多种保护功能• 并且对AUTOSAR OS 规格进行了针对多核的独自的扩展• TOPPERS在AUTOSAR OS多核实现技术上处于世界领先水平
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2011年12月 嵌入式系统联谊会主题讨论会12多核处理器的必要性和课题为什么要使用多核处理器–因为高时钟频率所带来的发热问题，限制了单处理器因为高时钟频率所带来的发热问题，限制了单处理器
性能的进一步提升–和一个2GHz的高性能单处理器比较，使用5个400MHz的
低性能处理器要消费更低的功耗

多核处理器所面临的课题–对于很多的嵌入式系统来说，一定程度的并发性存在–并发执行可以是，进程/任务/线程的形式实现，如果
并发执行可以是， 程 任务 线程的 式实现，能较好地实现相互同步・通信功能，就能比较容易对应–但是，由于很多情况下，软件都没有很好地实现这些
功能，因此为了实现并发执行往往都需要进行相应修改
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根据RTOS功能的多核处理器的分类

共享内存（密结合）型–对称型多核处理器（SMP）
对称型多核处理器
• 各处理器具有同等的地位• 基本上所有任务可在任何处理器上执行–功能分散型多核处理器（FDMP）• 各处理器的地位不同• 事先决定各处理器所能完成的任务消息交换（疏结合）型–对称型（负荷分散型）–功能分散型

图参照名古屋大学NCES博客：
http://www.nces.is.nagoya-u.ac.jp/NEXCESS/blog/index.php?catid=40&blogid=5

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多核操作系统的功能目标
–除了并发处理以外，象单处理器OS一样使用
除了并发处理以外，象单处理器
样使用（但是因为并发处理，而带来了很大的不同 ！）SMP多核处理器OS功能–因为任务可以在任何处理器上执行，可以通过负载平衡来提高系统吞吐量

FDMP多核处理器OS功能–由设计者负责分配任务到处理器 任务调度和中断处–由设计者负责分配任务到处理器，任务调度和中断处理以处理器为单位进行–除此之外
除此之外，应用程序不需要考虑处理器的不同
应用程序不需要考虑处理器的不同

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多核处理器RTOS所面临的课题SMP多核处理器RTOS的课题–最差执行时间（WCET）难以预测，不适合硬实时系统最差执行时间难以预测，不适合硬实时系统–调度扩展性（schedulability）低互斥锁粒度和死锁回避
–如果采用过小的互斥锁，为了避免死锁付出的开销将会很大（特别是最差情况时的开销）处理器内同步互斥，和处理器间同步互斥的问题–通过禁止中断来实现处理器内同步 与通过自旋锁–通过禁止中断来实现处理器内同步，与通过自旋锁(spinlock)实现处理器间同步的实时性难以同时实现

图参照名古屋大学NCES博客：
http://www.nces.is.nagoya-u.ac.jp/NEXCESS/blog/index.php?catid=53&blogid=5

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TOPPERS/FMP内核所采用的对策
FMP: Flexible Multiprocessor Profile RTOS
– 针对硬实时应用，基于FDMP的原则，吸收了SMP的优点– 针对目标硬件情况，可配置互斥锁的粒度，并解决了死锁问题针对目标硬件情况 可配置互斥锁的粒度 并解决了死锁问题– 平衡互斥锁获取效率，和快速的中断响应时间遵循功能分散原则（遵循功能分散原则（FDMP））– 任务，中断处理基本上在指定的处理器上执行– 任务调度，中断管理以处理器为单位进行（如同单处理器RTOS 样）（如同单处理器RTOS一样）

提供灵活的任务动态迁移(task migration)API– 可迁移任务和不可迁移任务静态指定– 可以通过API指定当前处理器上的任务迁移到任何其他处理器– 可以通过API指定任意任务在任意的处理器上启动任务动态迁移的使用场景
任务动态迁移的使– 由应用程序按计划实现任务迁移– 由中间件实现动态负载平衡
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多核处理器RTOS在应用中的课题

互斥功能实现方法的不同–多处理器间的互斥不能通过禁止中断来实现多处理器间的 斥不能通过禁 中断来实现–任务间的互斥可以通过信号量，互斥量来实现–任务和中断调用间的互斥，必须使用自旋锁等功能来
任务和中断调用间的互斥，必须使用自旋锁等功能来实现实现并发执行的难题–当自然存在的并发实行度小于可供执行的处理器时，要求将单个的处理分解为可以并发执行的多个任务来要 将单个的处 分解为可以并发执行的多个任务实现Copyright © 2011 TOPPERS Project

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TOPPERS技术介绍

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19关于TOPPERS

以基于ITRON的研究开发成果为基础，开发各种高质量的开放源代码的嵌入式系统基础软件 同时 提供相关的应用放源代码的嵌入式系统基础软件。同时，提供相关的应用
技术。
目标成为在嵌入式领域中类似Linux类似Linux地位的地位的OSOS协会的推进主体– 由产业界/学术界/政府的团体和个人组成的项目型团体– 2003年9月注册为非营利组织（NPO）

协会创始人– TOPPERS协会会长：名古屋大学 高田广章教授– 名古屋大学嵌入式系统研究中心（NCES）创始人，主任
名古屋大学嵌入式系统研究中心（NCES）创始人 主任
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参考：ITRON规格是什么？

TRON (The Real-time Operating system Nucleus )– TRON项目（坂村健，东京大学教授）制定的嵌入式系
统的实时操作系统的标准规格• 1984年开始
• 1999年发表µITRON4.0规格书
1999年发表µITRON4 0规格书
• 2010年作为ITRON规格的标准化团体的TRON协会解散任何人都可以按照 公开规格开发自 的内核
任何人都可以按照此公开规格开发自己的内核– 按照ITRON规格开发的内核不一定是开源的

从1990年代后半起，日本开发的嵌入式系统的
从
年代后半起，日本开发的嵌入式系统的
30%采用了符合ITRON标准的内核（日本经济产
业部和TRON协会的调查结果）
ITRON系统是世界上应用最多的操作系统之一
[source: Linux News, Applications: The Most Popular Operating System in the World - By Jan Krikke]
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21TOPPERS协会的组织和会员
会长，副会长，理事

理事会

総会
監事

管理委员（21名）

運営委員会
TOPPERS年会実行委員会

事務局
事務局長

展示会運営委員会
開発者会議実行委員会

团体正会员：105 (1)– 集中了主要的芯片厂商、汽车厂商、电子电器厂商、商 嵌入式开发平台嵌发 台厂商和电控仪器设备厂商。 瑞萨、东芝、松下、夏普、NEC、丰田、日产、本田、电装、富士通、Altera
产本电装 富 通、Xlinx等都是它的成员。

中国普及WG

个人正会员：10 (1)

韓国普及WG

教育WG
教育
组件规格WG

准会员（个人）：61
特别会员：30 (5)英語化WG– 团体：22 (3)；个人：8 (2)根据需要灵活地设置WG------------------------------------合计合计：206（2011/11/7）（/ / ）
嵌入式系统联谊会
*()中为TOPPERS在中国的会员数
华中科技大学
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湖南大学

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22TOPPERS协会的目标开发终极版的ITRON规格实时操作系统 现已基本完成– 减少基于ITRON开发的“过剩投资”和“过多的多样性”

研究新一代的实时操作系统技术
– 充分满足嵌入式系统的需求，继承 ITRON 技术的优秀特征，进
行新一代嵌入式操作系统技术的研究开发

绝不等同于重复开发第二个 LinuxLinux！
！
– 通过开放源代码的理念，有效地集合产业界、学术界、政府等各
通 开放源代码的 念 有效 集合产 界 学术界 政府等各类团体以及个人的智慧和力量

研究嵌入式系统的开发技术及开发工具– 提升嵌入式系统开发的质量和效率

推动嵌入式系统开发人才的培养– 利用开放式源代码软件的优势，通过提供教材，进行各种形式的利用开放式源代码软件的优势 通过提供教材 进行各种形式的普及教育，为嵌入式系统开发人才的培养做出贡献

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TOPPERS与嵌入式系统平台

TOPPERS的任务之一就是开发嵌入式系统平台
！TOPPERS的第二个“P”就是Platform（平台）的第 个
就台但是TOPPERS并不开发面向各个领域的系统平台，而是提供构建各应用系统平台所需的组件– 作为特例，TOPPERS直接参与开发汽车控制系统基础
软件平台TOPPERS也开发将各种部件组合在一起构建系统
平台的技术
– TECS：面向嵌入式系统的组件系统积累了众多可以直接应用于产业界的高质量的设计资产Copyright © 2011 TOPPERS Project

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TOPPERS的主要开发成果<第一代内核>TOPPERS/JSP内核 最早的开发成果– 符合µITRON4.0规格的标准功能要求的实时内核

TOPPERS/FI4内核信息处理推进机构– 实现了µITRON4.0规格规定的所有功能的实时内核

TOPPERS/FDMP内核 信息处理推进机构– 面向功能分散型多核系统的实时内核TOPPERS/HRP内核

与JAXA共同开发

– 面向高可靠性系统，具有内存保护等功能的实时内核– 由日本宇宙航空研究开发机构（JAXA）进行了验证Copyright © 2011 TOPPERS Project

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TOPPERS的主要开发成果<新一代内核>TOPPERS/ASP内核 新一代内核的起点– 相对于JSP内核，从可靠性/安全性/软件可移植性等方面进行了多种扩张和改良– 其扩张软件包可支持对象的动态生成TOPPERS/FMP– 以ASP内核为基础针对多核系统进行了扩张

TOPPERS新 代内核的综合规格
TOPPERS新一代内核的综合规格– 基于µITRON4.0，为满足近10年来的新的需求而改良/扩张的内核
规格– 正在制定过程中，已经完成了ASP，FMP和HRP2内核的规格定义

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TOPPERS的主要开发成果<中间件>

TINET 经济产业部 地方联合体– 符合ITRON TCP/IP API规格的紧凑型IP协议栈。支持IPv4 和IPv6

FatFs for TOPPERS– 支持FAT12/16/32的文件系统

CAN/LIN中间件包/中间件包 经济产业部 地方联合体
– 支持CAN和LIN的通信中间件

RLL（RemoteRLL（Rt Li
Linkk Loader）
L d ） 信息处理推进机构DLM（Dynamic Loading Manager）
上述两个都是实现动态调用的中间件 但所使用的实现方式不同– 上述两个都是实现动态调用的中间件，但所使用的实现方式不同

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TOPPERS的主要开发成果<TECS, SafeG,工具>TECS（TOPPERS嵌入式组件系统：TOPPERS EmbeddedComponent System）– 将各软件模块封装为组件，通过将必要的组件结合在一起，快速构建将各软件模块封装为组件 通过将必要的组件结合在 起 快速构建大规模嵌入式软件的技术（规格和工具）

SafeG– 在单一处理器上，使通用OS和实时OS同时安全运行的双OS虚拟化技术TLV（TraceLogVisualizer）– 实时OS的执行履历的可视化工具实时 的执行履历的可视化 具

TOPPERS Builder– 采用Eclipse/CDT的基于TOPPERS内核的应用综合开发环境– 提供能在Bootable Linux上运行的Bootable CD-ROMTTSP（TOPPERS软件测试套件包：TOPPERS Test SuitePackage）– TOPPERS 新一代内核的测试套件– 包括独自的测试脚本语言，以及由脚本自动生成测试程序的软件工具
包括独自的测试脚本语言 以及由脚本自动生成测试程序的软件工具
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TOPPERS最新的开发成果：TOPPERS/SSP

TOPPERS/SSP（最小功能内核）– TOPPERS 2010年度公开征集采纳项目– 由名古屋工业研究所和杉本明加（个人会员）开发

功能最小化的实时内核–任务只具有三个状态，即运行状态，运行可能状态，和休止状态
任务只具有三个状态 即运行状态 运行可能状态 和休止状态
（没有等待状态）– 每个优先度水平只对应一个任务标准内核大小（Cortex-M3, gcc）
– ROM: 约 3 KB
– RAM: 24 bytes

支持处理器：Cortex-M3, M32C, M16C

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TOPPERS的主要开发成果<教材>

初级开发讲座教材

提供中英文版本– 通过动手实践，学习在RTOS上进行嵌入式软件开发的基础中级开发讲座教材

提供中文版本– 学习网络编程及系统设计手法

基础1开发讲座教材– 学习小规模嵌入式系统的开发和RTOS的基础

基础2开发讲座教材– RTOS的讲解和内核调用的开发体验

其他的教育材料– TOPPERS版压水车，TOPPERS两足行走机器人教材– 面向嵌入式工程人员的TECS教育教材– 面向ET机器人大赛的TOPPERS培训教材

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TOPPERS OS 开发成果应用事例消费电子产品

945SH（SHARP）
最初采用FMP
内核的产品

PM-A970 (EPSON)IPSiO GX e3300(Ricoh)
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DO!KARAOKE（PANASONIC）

GT-541 (Brother)

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UA-101 (Roland)
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TOPPERS OS 开发成果应用事例工业产品及其它应用DP-350((Daihen))

在车身控制中采用
了TOPPERS/ATK1
和CAN/LIN 中间件Kizashi (SUZUKI)H IIB（JAXA)H-IIB（JAXA)
（开发中）

AP-X
X (Kyowa
ASTRO-H (JAXA) AP
MEDIX)（开发中）

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OSP P200
OSP-P200(Okuma)
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TOPPERS的许可证

TOPPERS开发的软件使用独自的软件许可证
TOPPERS开发的软件使用独自的软件许可证

基本出发点– 考虑到嵌入式系统的具体情况，提供相对于GNU GPL、BSD等更为开放的许可证条件– 通过宣传TOPPERS开发成果的实际使用事例，以获得进一步开发所需要的资金。为此，希望得到TOPPERS
成果在什么领域被如何使用的信息许可证的内容– TOPPERS软件的派生物没有必要作为开放源代码公开，也可以进行销售以获取商业利益– 在嵌入式设备中使用本软件时，仅需要向TOPPERS协
在嵌入式设备中使用本软件时，仅需要向协会报告即可（报告义务）－－Reportware－－Reportware－－－－Copyright © 2011 TOPPERS Project

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TOPPERS第一代车载系统RTOS及中间件TOPPERS/ATK1内核（第一代车载软件内核）– 最早版本2004年11月开始公开– 符合汽车控制系统领域的国际标准OSEK/VDX规格的实时内核– 通过MODISTARC验证（下载后可直接用于制品）– 符合MISRA-C语言设计规约– 已在铃木多款汽车上应用

CAN/LIN中间件包– 支持CAN和LIN的通信中间件

TOPPERS FlexRay中间件包– 2006年面向会员公开
年面向会员公开– 由时间触发模块，通信功能，网络管理功能构成

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TOPPERS新一代车载系统RTOS的开发状况开发目标– 制定基于AUTOSAR OS 规格的新一代车载嵌入式系统
RTOS规格 并在此基础上开发RTOSRTOS规格，并在此基础上开发RTOS– 预定以TOPPERS/ATK2的名称，作为TOPPERS成果公开源码基础研究阶段（2008年~2010年）– 以名古屋大学嵌入式系统研究中心（NCES）为基地，通过与丰田汽车公司的合作 进行了设计研究 编码通过与丰田汽车公司的合作，进行了设计研究，编码，测试以及性能评价。
• 实现了AUTOSAR OS 规格的 SC1, SC2, SC3
对• 对AUTOSAR
OS 规格进行了针对多核的独自的扩展设计实现阶段（2011年~）– 以NCES为中心，通过联合体（consortium）共同研究
以NCES为中心 通过联合体（consortium）共同研究
的形式继续开发–TOPPERS在AUTOSAR OS多核实现技术上处于世界领先
水平Copyright © 2011 TOPPERS Project

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新一代车载系统RTOS开发联合体

项目的定位– 通过吸引众多企业参加名古屋大学嵌入式系统研究中通过吸引众多
参加名古屋大学嵌入式系统研究中心(NCES)设定的研究开发课题，以联合体共同研究形式来推进研究和开发– 培养高级研究开发人才的重要环节之一参加企业（2011年5月为止，按50音顺）- WITZ- OTSL- Sunny Giken Inc.
- 电装- 东芝- 丰田汽车
Copyright © 2011 TOPPERS Project- 日本电器通信系统
- Panasonic 先进技术- 富士软件-富富士通VLSI通- 瑞萨电子2011年12月 嵌入式系统联谊会主题讨论会

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新一代车载系统RTOS开发联合体研究开发内容– 制定基于AUTOSAR OS 规格的新一代车载嵌入式系统
RTOS规格OS规格– 根据制定的规格设计实现RTOS并进行评价– 开发验证套件研究开发体制– 相关企业有12名技术人员常驻NCES参与开发
– 名古屋大学有8名老师和研究员参加

研究开发期间– 第一阶段从2011年4月到2012年3月– 根据进展和成果以决定是否继续

研究开发成果– 除了验证套件之外，其它研究开发成果将开放源代码
除了验证套件之外 其它研究开发成果将开放源代码Copyright © 2011 TOPPERS Project2011年12月 嵌入式系统联谊会主题讨论会

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TOPPERS for Smart Future

TOPPERS的发展方向– 重视与TOPPERS关联的各种商业发展机会• 为了使基于开源软件的商业模式更容易成功，并不追求一切都要开源– 国际推广和普及• 重视亚洲地区的推广和普及，设立中国普及WG和韩国普及WG

今后的工作重心– 新一代实时内核技术：追求高可靠性・安全性・实时性・省能耗！
• TOPPERS新一代内核（ITRON规范的发展）
新一代车载系统RTOS（以OSEK/VDX,代车载系统（以/, AUTOSAR规格为基础）规格为基础）• 新– 嵌入式软件组件化技术

• TECS（TOPPERS Embedded Component System）– 嵌入式系统平台及开发工具• 各种中间件和虚拟化技术• 开发工具（仿真器，视觉化工具）– 嵌入式技术人员培训教材的开发• 培养嵌入式平台技术人员
• 向ET机器人大赛提供RTOS，中间件和教材

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TOPPERS新一代内核的路线图已经发布大规模·复杂化

新一代内核集大成版

对象动态生成TECS支持组件系统已经发布

高性能·省能耗FMP已经发布HRP2

ASP内存保护，时间保护

新一代内核规格Standard Profile

近期内面向会员
早期提供

2007

节能控制支持多核系统

2008

Copyright © 2011 TOPPERS Project2009

信耐性·安全性
功能安全面向会员
早期提供

最小功能内核最新一般公开般公开ASP Safety2010

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2011

2012

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欢迎使用TOPPERS成果并参与TOPPERS工程–TOPPERS重视在亚洲地区的推广和普及
TOPPERS重视在亚洲地区的推广和普及–TOPPERS重视使用TOPPERS成果所开展的商业活动–欢迎下载和使用TOPPERS的各种开发成果欢迎下载和使用TOPPERS的各种开发成果–欢迎加入TOPPERS协会，以推动TOPPERS工程的进一步发展
TOPPERS在中国开展的有关活动敬请访问TOPPERS中文网站–TOPPERS在中国开展的有关活动敬请访问TOPPERS中文网站… High Quality Open Source

面向工业控制的新标准TOPPERS协会致力于为嵌入式系统领域提供高质量的开源
软件以及教育资源，为嵌入式系统开发提出新的标准

http://www.toppers.jp/
中文 http://www.toppers.jp/cn/
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