計測自動制御学会東北支部 第 293 回研究集会 (2015.2.19)
資料番号 293-11

呼吸誘導システムのための赤外線深度センサによる体表面多点動態計測
Measurement of Thoracoabdominal Surface Motion by using an
Infrared Depth Sensor for Respiratory Motion ManagementSystem○塚田拓也 ∗ ，市地慶 ∗ ，張曉勇 ∗ ，本間経康 ∗ ，高井良尋 ∗∗ ，吉澤誠∗○ Takuya Tsukada∗ , Kei Ichiji∗ , Xiaoyong Zhang∗ ,Noriyasu Homma∗ , Yoshihiro Takai∗∗ , Makoto Yoshizawa∗*東北大学, **弘前大学*Tohoku University, **Hirosaki University
キーワード : 呼吸誘導システム(Respiratory Motion Management System)，放射線治療 (Radiationtherapy)，赤外線深度センサ (Infrared Depth Sensor), 多点計測 (multi-point measurment)

連絡先 : 〒 980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉 6-6-05 電子情報システム・応物系 1 号館 5 階 東北大学 サイバーサイエンスセンター 先端情報技術研究部 吉澤研究室
塚田 拓也，Tel.: (022)795-7130，Fax.: (022)795-7139，E-mail:t-tsukada@yoshizawa.ecei.tohoku.ac.jp

1.

はじめに定した状態で腫瘍への放射線線量を確実に投与

がんの罹患数は年々増加しており，がん治療の重要性は益々高まっている 1) ．がんの主な治療方法としては手術，化学療法，放射線治療の 3種類が挙げられる．このうち放射線治療は非侵襲であり，副作用が局所的に抑えられるといった利点から利用拡大が期待されている．
放射線治療では治療効果を高め，副作用を可能な限り少なくするために，十分な線量を腫瘍に照射することと健康な組織の被ばくを最小限に抑えることが同時に求められる．これには体内腫瘍位置の特定とそれに基づく正確・高精度な照射が必要とされる．しかし，肺腫瘍をはじめとした呼吸性移動を伴う腫瘍では，治療中に腫瘍が移動してしまう．このとき，照射位置を固するには照射範囲を大きくする必要がある．一方，照射範囲を大きくすることで健康な組織の被ばく線量が増加するため，静的な照射により腫瘍のみへの必要十分な線量を照射することは困難である．このため，放射線治療において照射中の呼吸性移動への対策が求められている 2) ．
呼吸性移動対策の方法としては照射範囲を腫瘍の移動に合わせる追尾放射線治療 3) などが提案されている．しかし呼吸動態の乱れにより，腫瘍の移動が不規則・不安定であるとそれに応じて照射の制御は困難となり，呼吸性移動対策の効果が低減する恐れがある．一方，規則的・安定な呼吸動態の時には照射制御も相対的に容易となり，より効果的な治療の実現が期待できる．

–1–

呼吸による体内腫瘍位置変動を安定化するた

2.1

め，呼吸誘導システムが研究・開発されている
4) 5) 6) ．例えば，Venkat らは腹部表面に置いた2.1.1

胸部・腹部の呼吸動態計測システム
赤外線深度センサ

赤外線マーカーにより呼吸動態を計測し，その提案システムにおいては，同時に複数箇所の動きをバイオフィードバックにより誘導するシ体表面の変動を計測するため，赤外線深度センステムを提案し，このシステムにより腹部呼吸動態が安定化することを報告している 6) ．

サ（Kinect，Microsoft 社）を用いる．

Kinect には RGB カメラと赤外線プロジェク

しかし，体内腫瘍位置変動と体表面の一点のタ，赤外線カメラによる深度センサとが搭載され変動との間に常に一定の関係があるとは限らないという報告もあり 7) ，体内腫瘍の呼吸性移動ている．Kinect の深度センサは 640×480 pixel，30 Hz，0.8 – 4 m の距離範囲を計測可能である．

を統制するには，従来システムのように腹部のみを考慮する方式では不十分な可能性がある．

深度センサの精度は距離 1 m において 2 mm とされる 8) . 深度データを取得する際，Kinect はしたがって体表面を多点で計測し，これに基づ赤外線プロジェクタからランダムドットパター

いて呼吸誘導を行うことが，体内腫瘍の呼吸性ンを投光する．このとき，投光したパターンは移動を統制するために必要であると考えられる．

物体の深度や傾きに応じて，歪んで物体表面にそこで本研究では，呼吸に大きく関わってい投影される．パターンに生じた歪みを赤外線カると考えられる胸部と腹部の体表面変動を考慮

メラで読み取り，Kinect から投影面までの深度可能な呼吸誘導システムのため，体表面多点でが推定・取得される．Fig. 2 に RGB カメラかの同時計測システムを提案する．本システムは

ら得られた画像，Fig. 3 に深度センサから得ら体表面の呼吸性変動を赤外線深度センサにより計測する．本システムを用いて先行研究 6) と同れた画像の例を示す．

様に腹部呼吸動態に基づく呼吸誘導実験を行い，胸部・腹部の多点で呼吸動態を計測し，腹部一点による呼吸誘導が胸部・腹部呼吸動態へどのような影響を及ぼすか調査する．

2.

体表面多点計測に基づく提案呼吸誘導システム

Fig. 2

RGB 画像提案する呼吸誘導システムは，赤外線深度セ䢢

ンサと PC 上のソフトウェアによる呼吸計測シ䢳䢸䢲䢲

ステムを中心として構成される．システム構成䢳䢶䢲䢲䢳䢴䢲䢲䢳䢲䢲䢲Wィ䝋䝣䝖䜴䜵䜰䢺䢲䢲῝ᗘ䝉䞁䝃䢸䢲䢲⿕㦂⪅1m䢶䢲䢲䢢䢴䢲䢲䝕䜱䝇䝥䝺䜲䢢䢢

Fig. 1

提案システムの構成䢲Fig. 3–2–

深度データ画像ĞƉƚŚ;ŵŵͿの概念図を Fig. 1 に示す．

2.1.2

関心領域（ROI）の設定

ここで，t = 1, 2, . . . は時刻インデクス，Nc とKinect から得られる深度データのリアルタイ
ム映像をもとに，胴体部分に長方形の Region OfInterest（ROI）を設定する．このとき RGB カ

Na はそれぞれ Rc ，Ra に含まれるピクセル数，また pi (t) は時刻 t におけるピクセル i の深度データである．

メラのリアルタイム映像も確認しながら胴体以外を含まず，かつ領域内がすべて胴体となるよ2.2

うに注意することで，人体由来の変動のみを計測できるようにする．

呼吸誘導システム取得された呼吸動態をもとに，先行研究 6) に倣い，呼吸誘導システムを構築した．本呼吸誘また，胴体 ROI は，Fig. 4 のように胸部と腹導システムでは，誘導の直前に計測した被験者部の面積比が 3:2 となるように ROI を自動的にの呼吸動態から被験者固有の誘導波形を生成し，分割する．ここで面積比は実験的に定めた．図中

これを実際の呼吸動態と共にリアルタイムで被左側の赤枠が胸部 ROI，右側の緑枠が腹部 ROI

験者へ提示することで呼吸動態の安定化を実現である．

する．なお，本実験においては，呼吸の振幅・䢢周期のばらつきが小さいときに呼吸動態が安定化されたものとする．

2.2.1

誘導波形の作成

誘導波形の作成手順を以下に示す．

1) 計測した呼吸動態 {d(t)} に窓幅 10 s のゼ䢢

ロ位相移動平均フィルタを適用し，呼吸動Fig. 4

関心領域設定態のベースライン変動 b(t) を求める．腹部呼吸動態とベースライン変動の様子を

2.1.3

深度画像からの胸部・腹部呼吸動態の抽出

Fig. 5 に示す．
2) 呼吸動態 {d(t)} からベースライン変動 b(t)Fig. 3 に示したように深度センサから得られを除くことで，Fig. 6 のような 0 付近をた画像では，各ピクセルが深度データを持って中心に振動する呼吸動態 {x(t)} を得る．

いる．各ピクセルの深度情報から呼吸動態を計測する．分割された各 ROI の深度データの空間平均値を同じ時刻のフレームごとに求め，これらを各 ROI の呼吸動態の計測データとする．
設定した胸部の ROI を Rc ，腹部の ROI を Raとして，胸部・腹部の呼吸動態 {dc (t)} (mm)，{da (t)} (mm) はそれぞれ次式で表される．
1 ∑
dc (t) =pi (t)(1)
Nci∈Rc1 ∑da (t) =pj (t)
Na

(2)

j∈Ra

–3–x(t) = d(t) − b(t)3) x(t) の立ち上がりの零交差点を検出し，各零交差点間の呼吸動態から求まる Fig. 7 のような N 個の呼吸波形 xk (n), n = 1, 2, . . . , Tk(k = 1, 2, . . . , N ) を抽出する．ここで，Fig. 7 のようなの波形をひとつの呼吸波形とする．また，Tk は k 番目の呼吸波形の周期である．

䝧䞊䝇䝷䜲䞁ኚື࿧྾ືែ

誘導波形表示2.2.2

10801075

呼吸誘導のため，実験中の被験者には Fig. 81070に示すような呼吸誘導画面が提示される．図中，1065
050100150Time (s)200250300赤い円が被験者の現在の呼吸を表している．時

呼吸動態とそのベースライン変動

Fig. 5

青い波形は被験者ごとに生成された誘導波形，間とともに誘導波形が右から左へと流れていく

10ので，被験者は呼吸動態に応じてリアルタイム

5に上下に変動する赤い円を青い波形に合わせる

0ように呼吸を行う．

-5-10䢸

050100150Time (s)200250300
䢶Fig. 6

ベースライン変動を除外した呼吸動態

周期 Tk から平均呼吸周期 T を求め，線形䢯䢴

内挿により各呼吸波形 xk (n) をリサンプ

䢯䢶リングし，周期 T̄ の呼吸波形 x′k (n), n =䢯䢸

1, 2, . . . , T 生成する．

3.

カットし，その逆フーリエ変換の和から誘g(n) =N1 ∑NF −1 [Xk (f )]

k=1

䢴䢲䢵䢲

䢶䢲

䢷䢲䢸䢲

䢹䢲

䢺䢲

䢻䢲

䢳䢲䢲

誘導波形表示画面

腹部呼吸誘導における腹部・胸腹部呼吸動態に基づく呼吸誘導が，胸部と腹部の呼吸動態それぞれにどのように影響するかを検証するため，開発したシステムにより，胸部・腹部の呼吸動態の同時計測を行った．

3.1‫ݔ‬௞ ሺ݊ሻ͕ ݊ ൌ ͳǡʹǡ ‫ ڮ‬ǡ ܶ௞䢳䢲部の同時多点計測実験

6) Xk (f ) の第 5 高調波以上の周波数成分を導波形 g(n), n = 1, 2, . . . , T を求める．

䢲Fig. 85) x′k (n) の離散フーリエ変換 Xk (f ) を求め[]
Xk (f ) = F x′k (n)ㄏᑟἼᙧ䢲4) 各呼吸波形 xk (n), k = 1, 2, . . . , N の呼吸る．

࿧྾ືែ䢴

実験プロトコル

被験者を仰臥位・安静状態におき，開発した呼吸誘導システムにより呼吸動態の計測と誘導݊ൌʹ݊ ൌ ܶ௞を行った．深度センサから被験者までの距離は1 m とした．この計測距離は，深度センサの計

݊ൌͳ

測誤差が最小となる距離であり，予備実験により決定した．基本的な性質を確認するため，実Fig. 7

呼吸波形 xk (n)験は被験者 1 名（男性 23 歳）で行った．
今回は腹部の呼吸動態から誘導波形を作成し，被験者には腹部呼吸動態を誘導波形に合わせる–4–ㄏᑟἼᙧసᡂ⮬↛࿧྾ϱศ

また周期の RMS 値（Root Mean Square Pe-ㄏᑟἼᙧᥦ♧⮬↛࿧྾A5ศ⤫ไ࿧྾5ศriod, RMSP）を次式より求めた．
vuNu1 ∑)2(tTk − TRMSP =N⮬↛࿧྾B
5ศ

(4)

k=1

⬚㒊䞉⭡㒊࿧྾ືែィ

ここで Tk (s) は k 番目の呼吸波形の周期，T (s)Fig. 9実験の流れは平均呼吸周期である．

ことで安定化させるよう事前に指示を行った．
実験の流れを Fig. 9 に示す．呼吸誘導の際に用3.3

実験結果と考察いる誘導波形は，計測直前の 5 分間の呼吸波形

Fig. 10 および Fig. 11 に 15 分間計測した腹から作成した．呼吸動態計測は自然呼吸，統制部および胸部の呼吸動態をそれぞれ示す．Fig.

呼吸，自然呼吸の順に各 5 分間，合計 15 分間行

10 からは，300 s から 600 s の統制呼吸下ではい，このとき胸部と腹部の各 1 箇所，合計 2 箇

腹部の呼吸動態におけるベースラインの変動や，所を同時に計測した．なお，これ以降，誘導前変位の変動が前後の自然呼吸波形と比較して減の自然呼吸を自然呼吸 A，誘導後の自然呼吸を少していることが見てとれる．一方，Fig. 11

自然呼吸 B として区別する．の胸部の呼吸動態では，ベースラインの変動や，変位の変動に顕著な減少は見られない．

3.2

この呼吸誘導を行っていた時間帯（300–600 s）

評価指標の胸部および腹部の呼吸動態を Fig. 12 および自然呼吸 A と統制呼吸での平均波形からのばらつきを評価するために，呼吸動態の Root

Mean Square（RMS）値を，各呼吸波形の変位と周期のそれぞれに関して求め，評価指標として比較した．評価にあたって，各呼吸波形は 2.2.1
節の誘導波形作成の手順と同様に抽出を行った．
変位の RMS 値（Root Mean Square Displace-ment, RMSD）は，呼吸の振幅の変動に対応す

Fig. 13 にそれぞれ示す．Fig. 12 と Fig. 13 を比較すると 540 s から 550 s 付近において，腹部の呼吸波形は安定しているにも関わらず，胸部ではベースラインが突然ずれて呼吸波形が大きく乱れていることが確認できる．このことか
らは，胸部の呼吸動態まで安定化するためには腹部 1 点のみの誘導では不十分である可能性が示唆される．

る指標である．RMSD は，各呼吸波形の呼吸周期の違いによる影響をなくすため，各呼吸波形を位相領域（θ = 1, 2, . . . , 360◦ ）に変換した上で，次式より求めた．
v
N u
360
∑u∑
(xk,θ − xθ )2
1t
RMSD =N360
k=1

自然呼吸 A と統制呼吸での腹部呼吸動態の違いを詳しく見るため，Fig.

14（a）および（b）にそれぞれ自然呼吸 A と統制呼吸の腹部呼吸波形を示す．図中，青が各呼吸波形，黄が平均呼吸波形，赤が誘導波形をそれぞれ表して(3)θ=1いる．Fig. 14（a）と（b）を比較すると，誘導時には呼吸波形のばらつきが減少していること

ここで xk,θ (mm) は位相領域に変換した k 番目が見てとれる．変位の RMS 値を求めると，自の呼吸波形の位相 θ での変位，xθ (mm) は位相然呼吸 A では RMSD = 0.7992，統制呼吸で領域に変換した呼吸波形の平均変位，N は計測・は RMSD = 0.6068 となり，誘導時では 24%の検出された呼吸波形の数である．

減少が確認された．また周期の RMS 値は，自然呼吸 A では RMSP = 0.4120，統制呼吸では–5–࿧྾ືែ䣆䣫䣵䣶䣣䣰䣥䣧䢢䢪䣯䣯䢫䢳䢲䢺䢲⮬↛࿧྾⤫ไ࿧྾䝧䞊䝇䝷䜲䞁ኚື⮬↛࿧྾䢳䢲䢹䢷䢳䢲䢹䢲䢳䢲䢸䢷䢳䢲䢸䢲䢲䢳䢲䢲䢴䢲䢲䢵䢲䢲䢶䢲䢲䢷䢲䢲䢸䢲䢲䢹䢲䢲䢺䢲䢲䢻䢲䢲䣖䣫䣯䣧䢢䢪䣵䢫

Fig. 10

腹部呼吸動態（15 分全体）࿧྾ືែ⮬↛࿧྾⤫ไ࿧྾䝧䞊䝇䝷䜲䞁ኚື⮬↛࿧྾䣆䣫䣵䣶䣣䣰䣥䣧䢢䢪䣯䣯䢫䢳䢲䢸䢶䢳䢲䢸䢴䢳䢲䢸䢲䢳䢲䢷䢺䢳䢲䢷䢸䢲䢳䢲䢲䢴䢲䢲䢵䢲䢲䢶䢲䢲䢷䢲䢲䢸䢲䢲䢹䢲䢲䢺䢲䢲䢻䢲䢲䣖䣫䣯䣧䢢䢪䣵䢫

Fig. 11胸部呼吸動態（15 分全体）

1080
1075
1070
1065
1060
300

350

400

Fig. 12450Time (s)

500

550

600

550

600

誘導時の腹部呼吸動態

1065
1064
1063
1062
1061
1060
1059
300

350

400

Fig. 13450Time (s)500

誘導時の胸部呼吸動態–6–ྛ࿧྾Ἴᙧ

ᖹᆒ࿧྾Ἴᙧ

ㄏᑟἼᙧ

䢳䢲

䢳䢲

䢺

䢺

䢸

䢸

䢫 䢶䣯
䣯
䢢䢪䣧 䢴䣦䣷䣫䣶䣮 䢲䣲䣯䣃䢯䢴䢫 䢶䣯䣯䢢䢪䣧 䢴䣦䣷䣫䣶䣮 䢲䣲䣯䣃䢯䢴䢯䢶䢯䢶䢯䢸䢯䢸䢯䢺䢲䢴䢶䢸䢺䣖䣫䣯䣧䢢䢪䣵䢫䢯䢺䢲䢳䢲䢴;ĂͿ⭡㒊⮬↛࿧྾Ἴᙧ䢸䣖䣫䣯䣧䢢䢪䣵䢫䢺䢳䢲;ďͿ⭡㒊⤫ไ᫬࿧྾Ἴᙧ

Fig. 14腹部呼吸波形比較ྛ࿧྾Ἴᙧᖹᆒ࿧྾Ἴᙧ䢴䢴䢳䢰䢷䢳䢰䢷䢳䢳䢫 䢲䢰䢷䣯䣯䢪䢢 䢲䣦䣧䣷䣫䣶䣮 䢯䢲䢰䢷䣲䣯䣃 䢯䢳䢫 䢲䢰䢷䣯䣯䢢䢪䣧 䢲䣦䣷䣫䣶䣮 䢯䢲䢰䢷䣲䣯䣃 䢯䢳䢯䢳䢰䢷䢯䢳䢰䢷䢯䢴䢯䢴䢯䢴䢰䢷䢲䢶䢴䢶䢸䣖䣫䣯䣧䢢䢪䣵䢫䢺䢯䢴䢰䢷䢲䢳䢲;ĂͿ⬚㒊⮬↛࿧྾Ἴᙧ

Fig. 15䢴䢶䢸䣖䣫䣯䣧䢢䢪䣵䢫䢺;ďͿ⬚㒊⤫ไ᫬࿧྾Ἴᙧ

胸部呼吸波形比較–7–䢳䢲RMSP = 0.1195 となり，誘導時では 71%の減きな乱れが生じることも確認された．この結果

少が確認された．これらのことから腹部呼吸動からは，腹部の呼吸誘導による胸部への誘導効態により誘導することで，腹部の呼吸の変位，周果が十分に得られない可能性が示唆される．今期のばらつきがともに抑制されていることがわ

後は，提案した計測システムを用いてより多くかる．の被験者で呼吸誘導を実施し，どのくらいの頻次に同時計測した胸部呼吸波形動態について，度や人数で今回のような乱れが発生するかを調Fig. 15（a）および（b）にそれぞれ自然呼吸 A査する必要がある．また，腹部および胸部の双と統制呼吸の胸部呼吸波形を示す．変位の RMS方を同時に安定化し，体内の腫瘍や臓器の配置値を求めると，自然呼吸 A では RMSD = 0.1852，の照射中の再現性を担保できるような新たな呼統制呼吸では RMSD = 0.2199 となり，誘導時吸誘導システムの開発が望まれる．に 18%の増加となった．一方，周期の RMS 値は，自然呼吸 A では RMSP = 0.3835，統制呼吸で参考文献

は RMSP = 0.1202 となり，誘導時では 69%の減少が確認された．
以上の結果から，腹部呼吸動態により誘導した場合，胸部呼吸動態において Fig. 13 のベースラインのずれだけでなく各呼吸波形の振幅にも乱れが生じることが確認された．このように胸部・腹部のいずれか一点のみの呼吸動態を計測し，誘導する方式ではもう一方の呼吸動態に乱れが生じる場合がある．また，肺上葉にある腫瘍など，腫瘍の呼吸性移動が腹部よりも胸部呼吸動態との相関が高い場合には，腹部動態に基づく呼吸誘導のみでは，体内腫瘍位置変動の安定化に寄与しない可能性がある．体内腫瘍位置変動の安定化に向けては，従来行われてきた体表面一点のみの計測に基づく呼吸誘導だけではなく，提案システムのような同時多点の計測に基づく呼吸誘導が有効と考えられる．

4.

おわりに

本研究では，放射線治療における呼吸安定化のための胸部・腹部呼吸動態の多点計測システ
ムを開発し，これをもとに呼吸誘導実験を行った．実験の結果から，腹部呼吸動態に基づく呼吸誘導を行うことによって腹部呼吸動態を安定化できることが確認された．しかし，腹部では呼吸動態が安定しているにも関わらず胸部で大–8–

1) がん
情報
サービ
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