KJunior サンプルプログラム

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概要
この文書では KJunior のサンプルプログラムのコードを示す. プログラムのコードには,• 前進してその後後退するプログラム• 左折してその後右折するプログラム• 正方形を描くように回るプログラム• グリッパーで物を上げ下げするプログラム• 物を拾って所定の位置に置くプログラムが書かれている.

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前進してその後後退するプログラム

void main(void){
int i = 0;
int speed = 10;// Initialization
KJunior_init();//*******************************Main loop***************************************//
While (1){if((SerialCommandOK == 1) && (Enable_RS232_Control == 1))
SerialCommandHandler();//前進する.
KJunior_set_speed(speed,speed);
KJunior_delay_s(2);//後進する.
speed *= -1;
KJunior_set_speed(speed,speed);//wait two second;
KJunior_delay_s(2);Kjunior_set_speed(0,0);
break;

}}3

左折してその後右折するプログラム

void main(void){
int i = 0;
int speed = 10;// Initialization
KJunior_init();//*******************************Main loop***************************************//
While (1){if((SerialCommandOK == 1) && (Enable_RS232_Control == 1))
SerialCommandHandler();//2 秒間左に曲がる.
KJunior_set_speed(0,speed);
KJunior_delay_s(2);//2 秒間右に曲がる.
KJunior_set_speed(speed,0);
KJunior_delay_s(2);Kjunior_set_speed(0,0);
break;}}

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正方形を描くように回るプログラム

void main(void){
int i = 0;// Initialization
KJunior_init();//*******************************Main loop***************************************//
While (1){if((SerialCommandOK == 1) && (Enable_RS232_Control == 1))
SerialCommandHandler();for(i = 0;i < 4;++i){
KJunior_set_speed(10,10);
KJunior_delay_s(3);KJunior_set_speed(0,17);//speedKJunior_delay_s(1);}Kjunior_set_speed(0,0);
break;}}

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グリッパーで物を上げ下げするプログラム

void main(void){// Initialization
KJunior_init();
HemGripper_Init();//*******************************Main loop***************************************//
While (1){if((SerialCommandOK == 1) && (Enable_RS232_Control == 1))
SerialCommandHandler();
HemGripper_Set_Arm_Speed(50);HemGripper_Set_Gripper_Speed(50);
KJunior_delay_s(2);//グリッパーを開く
HemGripper_Set_Gripper_Consign(4000);
KJunior_delay_s(2);//グリッパーを閉じる
HemGripper_Set_Gripper_Consign(500);
KJunior_delay_s(2);//アームを上げる
HemGripper_Set_Arm_Consign(6000);
KJunior_delay_s(2);//アームを下げる
HemGripper_Set_Arm_Consign(100);
KJunior_delay_s(2);//グリッパーを開く
HemGripper_Set_Gripper_Consign(4000);
KJunior_delay_s(2);break;

}}6

物を拾って所定の位置に置くプログラム

void main(void){
int i = 0;
int speed = 10;// Initialization
KJunior_init();
HemGripper_Init();//*******************************Main loop***************************************//
While (1){if((SerialCommandOK == 1) && (Enable_RS232_Control == 1))
SerialCommandHandler();
HemGripper_Set_Arm_Speed(50);HemGripper_Set_Gripper_Speed(50);HemGripper_Set_Gripper_Consign(500);
KJunior_delay_s(2);HemGripper_Set_Gripper_Consign(4000);
while(HemGripper_Read_Gripper_Consign() < 3900){}
KJunior_delay_s(2);//go front
KJunior_set_speed(speed,speed);//wait 2 secondfor(i = 0;i < 20;++i){KJunior_delay_ms(100);}
KJunior_set_speed(0,0);
HemGripper_Set_Gripper_Consign(500);
KJunior_delay_s(2);HemGripper_Set_Arm_Consign(6000);
KJunior_delay_s(2);speed *= -1;//go backKJunior_set_speed(speed,speed);//wait two second;
KJunior_delay_s(2);KJunior_set_speed(0,17);
KJunior_delay_s(1);speed *= -1;//go back
KJunior_set_speed(speed,speed);//wait two second;
KJunior_delay_s(2);KJunior_set_speed(0,0);
HemGripper_Set_Arm_Consign(100);
KJunior_delay_s(2);HemGripper_Set_Gripper_Consign(4000);
KJunior_delay_s(2);speed *= -1;//go back
KJunior_set_speed(speed,speed);//wait two second;
KJunior_delay_s(2);KJunior_set_speed(0,-17);
KJunior_delay_s(1);KJunior_set_speed(0,0);
break;}}