ステッピング＆サーボモータコントローラ

C-873
取扱説明書
(設計者用)

本製品を使用する前に、この取扱説明書を良く読んで十分に理解してください。
この取扱説明書は、いつでも取り出して読めるように保管してください。

PR0771-2

取扱説明書はじめに
この取扱説明書は、「ステッピングモータ及びサーボモータ用コントローラ
Ｃ−８７３」を正しく安全に使用していただくために仕様に重きをおいた取り扱い方法について、ステッピングモータ或いはサーボモータを使った制御装置の設計を担当される方を対象に説明しています。
使用する前に、この取扱説明書を良く読んで十分に理解してください。
この取扱説明書は、いつでも取り出して読めるように保管してください。

安全に関する事項の記述方法について
本製品は正しい方法で取り扱うことが大切です。
誤った方法で取り扱った場合、予期しない事故を引き起こし、人身への障害や財産の損壊等の被害を被るおそれがあります。
そのような事故の多くは、危険な状況を予め知っていれば回避することができます。
そのため、この取扱説明書では危険な状況が予想できる場合には、注意事項が記述してあります。
それらの記述は、次のようなシンボルマークとシグナルワードで示しています。
警告

取り扱いを誤った場合に死亡、又は重傷を負うおそれのある警告事項を示します。

注意

取り扱いを誤った場合に、軽傷を負うおそれや物的損害が発生するおそれがある注意事項を示します。

御使用の前に■本製品は、原子力関連機器、航空宇宙関連機器、車両、船舶、人体に直接関わる
医療機器、財産に大きな影響が予測される機器など、高度な信頼性が要求される装置
向けには設計･製造されておりません。
■入力電源の異常や各信号線の断線、コントローラ本体の故障時でもシステム全体が安全側に働くように、フェールセーフ対策を施してください。
■本製品に誤った接続を行うと本製品は破損するおそれがあります。接続は注意して行って下さい。詳しい内容は１４．章を参照して下さい。
■本製品は、メカ破損を防ぐための LIMIT (オーバートラベル)信号、並びに異常時にDRIVEを急停止させるための FSSTOP信号を備えています。
この信号はいずれも ACTIVE OFF(B接点入力)となっています。
従って、 LIMIT信号及び FSSTOP信号を使用しないシステム構成の場合であっても、両方向の LIMIT信号並びに FSSTOP信号を NORMAL ON(GND接続)状態に処理しないとパルス出力を行いません。 詳しい内容は１４−２．項を参照下さい。
■本製品は必ずこの取扱説明書に記載の指定方法及び仕様の範囲内で使用してください。
■スロットに挿入する前に、基板上の各種設定を行う必要があります。
次に示す各項を参照下さい。
4-2.
ﾎﾞｰﾄﾞ判別ｽｲｯﾁ
１１． 割り込み
15-2. 基板形状と寸法

１４ページ
６５ページ
８３ページ

■この｢取扱説明書｣の中で示される応用機能の詳細については、別冊｢取扱説明書｣〔応用機能編〕をご覧下さい。

-2 -取扱説明書

はじめに安全に関する事項の記述方法について御使用の前に

目
１．

概要

２．

基本構成

次

７

2-1. 機能ブロック図2-2. 各ブロック説明

３．
3-1.
3-2.
3-3.
3-4.
3-5.

４．

７
８

仕様
PCI仕様
基本機能
定格
オプション
応用機能

９
９
１０
１０
１１

Ｉ／Ｏ ＰＯＲＴ

4-1. I/O PORT表
4-2. ﾎﾞｰﾄﾞ判別 PORT 及びﾛｰﾀﾘｰｽｲｯﾁの設定
4-3. DRIVE COMMAND PORT
4-4. DRIVE DATA1,2,3 PORT (WRITE)
4-5. DRIVE DATA1,2,3 PORT (READ)
4-6. COUNTER COMMAND PORT
4-7. COUNTER DATA1,2,3 PORT (WRITE)
4-8. STATUS1 PORT
4-9. STATUS2 PORT
4-10. STATUS3 PORT
4-11. STATUS4 PORT
4-12. STATUS5 PORT

５．

PAGE

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１６
１７
１７

ＤＲＩＶＥ機能詳細

5-1. JOG DRIVE機能
5-2. SCAN DRIVE機能
5-3. INDEX DRIVE機能
5-4. DRIVE SPEED 変更機能
5-5. 機械原点検出機能 (ORIGIN DRIVE)
5-6. LIMIT SENSOR兼用機械原点検出機能
5-7. S-RATE SCAN DRIVE機能
5-8. S-RATE INDEX DRIVE機能
5-9. S-RATE DRIVE パラメータ調整機能
5-10. 減速停止機能
5-11. 即時停止機能
5-12. LIMIT停止機能
5-13. SERVO DRIVER 対応機能
5-14. 現在位置読み出し機能
5-15. 割り込み要求機能
5-16. SPEED DATA Hz 単位設定機能
5-17. DRIVE TYPE 切り替え機能
5-18. 現在 SPEED 読み出し機能
5-19. 設定 DATA読み出し機能

-3 -

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２５
２５

取扱説明書６．

基本機能ＤＲＩＶＥ

ＣＯＭＭＡＮＤ説明及び動作シーケンス

6-1. 基本機能 DRIVE COMMANDの COMMAND 表
6-2. 特殊 COMMANDの COMMAND 表
6-3. NO OPERATION COMMAND
6-4. SPEC INITIALIZE1 COMMAND
6-5. PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND
6-6. ADDRESS INITIALIZE COMMAND
6-7. ADDRESS READ COMMAND
6-8. SERVO RESET COMMAND
6-9. RATE SET COMMAND
6-10. LSPD SET COMMAND
6-11. HSPD SET COMMAND
6-12. DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND
6-13. SET DATA READ COMMAND
6-14. +/- JOG COMMAND
6-15. +/- SCAN COMMAND
6-16. INCREMENTAL INDEX COMMAND
6-17. ABSOLUTE INDEX COMMAND
6-18. CSPD SET COMMAND
6-19. OFFSET PULSE SET COMMAND
6-20. ORIGIN DELAY SET COMMAND
6-21. ORIGIN FLAG RESET COMMAND
6-22. ORIGIN COMMAND
6-23. SRATE SET COMMAND
6-24. SLSPD SET COMMAND
6-25. SHSPD SET COMMAND
6-26. SSRATE ADJUST COMMAND
6-27. SERATE ADJUST COMMAND
6-28. SCSPD1 ADJUST COMMAND
6-29. SCSPD2 ADJUST COMMAND
6-30. +/- S-RATE SCAN COMMAND
6-31. S-RATE INCREMENTAL INDEX COMMAND
6-32. S-RATE ABSOLUTE INDEX COMMAND
6-33. ERROR STATUS READ COMMAND
6-34. SPEED CHANGE COMMAND
6-35. INT MASK COMMAND
6-36. PORT SELECT COMMAND
6-37. SLOW STOP COMMAND
6-38. FAST STOP COMMAND
6-39. COUNTER READ
6-40. SPEED READ

７．

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３２
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３３
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４９

機械原点検出機能

7-1. 機械原点検出型式
7-2. ORG-0型式
7-3. ORG-1型式
7-4. ORG-2型式
7-5. ORG-3型式
7-6. ORG-4型式
7-7. ORG-5型式
7-8. ORG-10型式
7-9. ORG-11型式
7-10. ORG-12 型式
7-11. センサの配置
7-12. 検出条件
7-13. その他の機能

５０
５１
５１
５２
５２
５３
５３
５４
５５
５５
５６
５６
５６

-4 -

取扱説明書

８．
8-1.
8-2.
8-3.
8-4.
8-5.

９．

ＣＯＵＮＴＥＲ機能詳細
機能構成図
ADDRESS COUNTER 機能
PULSE COUNTER機能
偏差 COUNTER 機能
COMPARATOR機能詳細

５７
５８
５８
５９
６０

ＰＵＬＳＥ ＣＯＵＮＴＥＲ／偏差ＣＯＵＮＴＥＲ ＣＯＭＭＡＮＤ説明

9-1. COMMAND表
9-2. PULSE COUNTER PRESET COMMAND
9-3. PULSE COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMAND
9-4. PULSE COUNTER COMPARE REGISTER2 SET COMMAND
9-5. PULSE COUNTER COMPARE REGISTER3 SET COMMAND
9-6. PULSE COUNTER COMPARE REGISTER4 SET COMMAND
9-7. PULSE COUNTER COMPARE REGISTER5 SET COMMAND
9-8. 偏差 COUNTER PRESET COMMAND
9-9. 偏差 COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMAND
9-10. 偏差 COUNTER COMPARE REGISTER2 SET COMMAND

１０．初期仕様一覧表

６１
６１
６２
６２
６２
６２
６２
６２
６３
６３
６４

１１．割り込み
11-1. COMMAND終了時の割り込み要求信号
11-2. PULSE COUNTER及び DFL COUNTER からの割り込み要求信号
11-3. 割り込み回路構成
11-4. 割り込み使用上の注意

６５
６５
６５
６５

１２．タイミング
12-1. JOG DRIVE TIMING
12-2. SCAN DRIVE,S-RATE SCAN DRIVE TIMING
12-3. INDEX DRIVE,S-RATE INDEX DRIVE TIMING
12-4. ORIGIN DRIVE TIMING
12-5. SPEED CHANGE TIMING
12-6. DEND信号確認 TIMING
12-7. 減速停止 TIMING
12-8. 即時停止 TIMING(1)12-9. 即時停止 TIMING(2)12-10.LIMIT停止 TIMING
12-11.RDYINT信号 TIMING(INTA #)12-12.CNTINT信号 TIMING(INTA# )12-13.DFLINT信号 TIMING(INTA#)
12-14.RESET TIMING
12-15.BUS TIMING

６６
６６
６６
６６
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６８
６８
６８
６９
６９
７０
７１
７２
７３
７３

１３．ユーザコネクタ及び入出力回路
13-1. J1・ J2 ユーザコネクタピン配置
13-2. J1信号表
13-3. J2信号表
13-4. 入出力回路

７５
７５
７７
７８

１４．接続
14-1. DRIVER との接続
14-2. LIMITスイッチ又はセンサとの接続例
14-3. 原点センサとの接続例

７９
８０
８０

１５．基板エッジコネクタ及び基板形状
15-1. 基板エッジコネクタ (CN1) 信号表
15-2. 基板形状と寸法

-5 -

８２
８３

取扱説明書１６．ＣＯＮＴＲＯＬＰＲＯＧＲＡＭ例

16-1. INITIALIZE PROGRAM例
16-2. JOG DRIVE PROGRAM例
16-3. SCAN DRIVE PROGRAM 例
16-4. 絶対指定の INDEX DRIVE PROGRAM 例
16-5. ORIGIN DRIVE PROGRAM 例
16-6. PULSE COUNTER DATA READ PROGRAM例

１７．トラブルシューティング

８６
８７
８７
８８
８９
９０
９１

１８．ＤＡＴＡ表
９３
９３
９３
９３

18-1. L-TYPE RATE DATA TABLE
18-2. M-TYPE RATE DATA TABLE
18-3. H-TYPE RATE DATA TABLE
18-4. RATE CURVE GRAPH

１９．安全設計上の注意事項

９５２０．Ｃ−８７３全ＣＯＭＭＡＮＤ一覧表
20-1. DRIVE COMMANDの COMMAND表
20-2. 特殊 COMMAND の COMMAND 表

-6 -

９６
９７

取扱説明書１．概要
Ｃ−８７３は、 PCIバス仕様 R2.1に準拠した PCI バスシステムのスロットに直接挿入可能な SERVO/STEPPING
対応の 12軸独立高機能 CONTROLLERです。基板形状は、 PCIバス規格 5V SHORT CARDサイズ (107× 175) です。
パルスジェネレータには、弊社製高級 CHIP CONTROLLER MCC05 Ｖ２ を搭載し、易しいコマンド型式による
MOTOR CONTROL を可能としています。
Ｃ−８７３は、 STEPPING MOTOR又は簡易 SERVO MOTOR向けに仕様を限定し、多軸化 (12 軸 ) された製品であり多軸化システムに最適です。
尚、Ｃ−８７３は 12軸独立の為、１軸目をＸ１軸、２軸目をＹ１軸、３軸目をＺ１軸、４軸目をＡ１軸、５軸をＢ１軸、６軸目をＣ１軸、７軸目をＸ２軸、８軸目をＹ２軸、９軸目をＺ２軸、１０軸目をＡ２軸、１１軸目をＢ２軸、１２軸目をＣ２軸と呼称し以降は原則としてＸ１軸についてのみ説明してあります。

２．基本構成2-1.機能ブロック図
X1 軸 MCC05Ｖ２
ＤＲＩＶＥコントロール部 (2)ＣＯＵＮＴＥＲ部(3)
Y1 軸 MCC05Ｖ２
ＤＲＩＶＥコントロール部 (2)ＣＯＵＮＴＥＲ部(3)
Z1軸 MCC05 Ｖ２
ＤＲＩＶＥコントロール部 (2)ＣＯＵＮＴＥＲ部(3)
A1 軸 MCC05Ｖ２
ＤＲＩＶＥコントロール部 (2)ＣＯＵＮＴＥＲ部(3)

C1軸 MCC05Ｖ２
ＤＲＩＶＥコントロール部 (2)ＣＯＵＮＴＥＲ部(3)
X2 軸 MCC05Ｖ２
ＤＲＩＶＥコントロール部 (2)ＣＯＵＮＴＥＲ部(3)
Y2 軸 MCC05Ｖ２
ＤＲＩＶＥコントロール部 (2)ＣＯＵＮＴＥＲ部(3)
Z2軸 MCC05 Ｖ２
ＤＲＩＶＥコントロール部 (2)ＣＯＵＮＴＥＲ部(3)
A2 軸 MCC05Ｖ２
ＤＲＩＶＥコントロール部 (2)ＣＯＵＮＴＥＲ部(3)
B2 軸 MCC05Ｖ２
ＤＲＩＶＥコントロール部 (2)ＣＯＵＮＴＥＲ部(3)
C2軸 MCC05Ｖ２
ＤＲＩＶＥコントロール部 (2)ＣＯＵＮＴＥＲ部(3)
ﾎﾞｰﾄﾞ判別部

-7 -

(4)

ユ
ザ
・
イ
ン
タ
−

フ
ｪ
イ
ス
部
(1)

B1 軸 MCC05Ｖ２
ＤＲＩＶＥコントロール部 (2)ＣＯＵＮＴＥＲ部
(3)

−

−

Ｐ
Ｃ
Ｉ
バ
ス

バ
ス
・
イ
ン
タ

フ
ｪ
イ
ス
部
(5)

取扱説明書2-2.各ブロック説明(1) バス・インターフェイス部
PCI バスとのインターフェイスブロックです。
PCI バス専用インターフェースＩＣとシリアル EEPROM等で構成されています。
(2) DRIVE コントロール部
MOTOR制御用のシリアルパルスを出力します。 12 軸各々専用のパルスジェネレータ MCC05 Ｖ２を搭載していますので、 12 軸独立の DRIVEが可能です。
12軸を区別する為、 X1軸 ,Y1軸 ,Z1 軸,A1 軸,B1 軸,C1軸 ,X2軸 ,Y2軸 ,Z2 軸,A2 軸,B2 軸,C2軸と呼称します。
(3) COUNTER部
COUNTER部は、 ADDRESS COUNTER/ 汎用 PULSE COUNTER/偏差 COUNTERの３種の 24BIT UP/DOWN
COUNTERにより構成され、 MCC05Ｖ２ が出力する PULSE のカウントを行うことが出来ます。
機能としては、カウント値の常時読み出し、プリセット、任意のカウント値での割り込み発生や停止等があります。
<注 意 >PULSE COUNTERには、外部 90 ﾟ位相差 CLOCK、偏差 COUNTERには、 MCC05Ｖ２ 出力 PULSEと
外部 90 ﾟ位相差 CLOCK との偏差をカウントする機能がありますが、 C-873では外部 CLOCK入力
汎インターフェイスが用意されていない為、 MCC05Ｖ２ 出力 PULSE をカウントする機能に制限されます。
尚、各 COUNTERの名称は、 MCC05Ｖ２ と統一した記述になっております。
外部 CLOCKを利用したアプリケーションが必要な場合は、８軸仕様のＣ−８７２を御使用下さい。
(4) ﾎﾞｰﾄﾞ判別部
C-873 を２枚以上使用する場合、ボードに番号を付ける必要があります。これの読み出し専用ﾎﾟｰﾄです。
(5) ユーザ・インターフェイス部
SERVO/STEPPING MOTOR DRIVER,センサ等の信号のインターフェイス部です。

-8 -取扱説明書３．仕様
3-1.PCI仕様(1) 準拠規格
PCI Local Bus Specification Rev2.1(2) バスインターフェイス
32BIT BUS（内部 8 BIT）,５Ｖ信号系,３３ＭＨｚクロック(3) PCI Configuration Register31
16 15
0 Offset
Device ID(1070h)
Vendor ID(152Eh)
00h
StatusCommand04h
Base Class(0Eh)
Sub Class(80h)Prog.I/F(00h)
Revision ID(00h)08h
BIST
Header Type(00h)
Latency Timer
Cache Line Size
0Ch
Base Address Register０：使用禁止
10hBase Address Register１：C‑873用Base Address
14h
Base Address Register２：未使用
18h
1Ch
Reserved
20h
24h
Cardbus CIS Pointer28h
Subsystem ID(00h)Subsystem Vendor ID(00h)2Ch
Expansion ROM Base Address：未使用
30h
Reserved
34h
Reserved
38h
Max̲Lat
Min̲Gnt
Interrupt pin(01h)Interrupt Line
3Ch
(4) 割り込み・ INTA #・割込要求軸の STATUS PORT READ により割込解除(5) 寸法５Ｖ ＳＨＯＲＴ ＣＡＲＤ (107mm × 175mm ×17mm) サイズ

3-2.基本機能(1) DRIVE 機能
JOG
1PULSE DRIVE
SCAN
停止指令が入力されるまでの連続 DRIVE
INDEX
指定 PULSE 数、又は指定 ADDRESSまでの位置決め DRIVE
ORIGIN
機械原点検出までの一連の DRIVE(9種の検出型式 )S-RATE SCAN
SCANと同様であるが、加減速形状がＳ字型の DRIVE
S-RATE INDEXINDEX と同様であるが、加減速形状がＳ字型の DRIVE＊ 本 取 扱 説 明 書 中 "SCAN DRIVE","INDEX DRIVE"と 表 記 さ れ て い る 場 合 、 S-RATE SCAN/INDEX DRIVE は含みません。
(2) DRIVE PULSE数JOG
SCAN,S-RATE SCAN
INDEX,S-RATE INDEX(3) SPEED/RATE 範囲
SPEED範囲
RATE範囲1PULSE/DRIVE〜無限 PULSE/DRIVE
0〜 8,388,607 PULSE/DRIVE( 相対指定時 )0〜 16,777,214 PULSE/DRIVE(絶対指定時 )1Hz〜 3.3MHz
1030ms/1000Hz〜 0.004ms/1000Hz(4) SPEED DATA Hz単位設定機能
出力 PULSEの SPEEDを 1〜 3,333,333の Hz単位で設定する事が可能です。
(5) 加速／減速時定数 (RATE)個別設定機能
加速時の時定数、減速時の時定数を個別に設定する事が可能です。
( 但し、 S-RATE SCAN,S-RATE INDEXは応用機能になります )-9 -取扱説明書(6) DRIVE SPEED 変更機能
SCAN DRIVE又は INDEX DRIVE中に SPEED を自由に変更する事が可能です。
( 但し INDEX DRIVEの加速／減速時定数 (RATE) 個別設定時は除く )(7) ADDRESS COUNT機能
ADDRESS COUNTERにより MCC05Ｖ２ 出力 PULSEの絶対 ADDRESS を COUNTでき、 COUNT DATAを常時読み出す事が可能です。
(8) PULSE COUNT 機能
PULSE COUNTERにより出力 PULSEを COUNTでき、 COUNT DATAを常時読み出す事が可能です。
PULSE COUNTERには、 5個の COMPARE REGISTERが接続されており、これにより任意の COUNT 値を検出する事が可能です。
(9) LIMIT STOP 即時／減速停止対応機能
LIMIT信号による停止の型式には、即時／減速の 2種類があり、 USER PROGRAMにより指定可能です。
(10)SERVO DRIVER 対応機能
SERVO DRIVERへの偏差カウンタークリア信号及び SERVO DRIVERの END 信号の対応が可能です。
(11)PCIバスマスタへの割り込み発生機能
PCI バスマスタに対し割り込みを発生させる事が可能です。
COMMAND終了割り込み
COMMAND終了時に発生する割り込み要求信号 (RDYINT)
PULSE COUNTER割り込み
PULSE COUNTERの任意 COUNT値で発生する割り込み要求信号 (CNTINT)
偏差 COUNTER割り込み
偏差 COUNTERの任意 COUNT値以上又は、以下で発生する割り込み要求信号(DFLINT)(12)LIMIT SENSOR兼用 ORIGIN DRIVE機能
LIMIT SENSORを使用した ORIGIN DRIVEが可能です。
(13)現在 SPEED 読み出し機能
DRIVE中に現在 SPEED を読み出す事が可能です。
(14)設定 DATA読み出し機能
HSPD,LSPD,RATE,SPEC INITIALIZE等の USER PROGRAMにより設定された DATA を読み出す事が可能です。

3-3.定格(1) 電源電圧 : +5V ± 5%+24V ± 2V

1.9A
MAX
480mA MAX (EXTV=+24.0V時 )、 ( ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ· ｲﾝﾀｰﾌｪｲｽ用 )(2) 周囲温度 : 0 ℃〜 +45℃
(3) 周囲湿度 : 80%RH以下(4) 質量(非結露 ): 約 0.2Kg

3-4.オ プ シ ョ ン
C-873 にはオプションが用意されています。オプションについては、別途お問い合わせ下さい。

- 10 -

取扱説明書3-5.応用機能
C-873 には、 3-2.で示した基本機能の他に、より多様な USER 仕様に応える為の様々な応用機能が用意されています。これら応用機能に関する詳細は取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。
(1) 応用 DRIVE機能
SPECIAL SCAN
SPECIAL INDEXSERIAL INDEXSPECIAL SERIAL INDEXSENSOR INDEXSENSOR SCAN

SCANと同様であるが、 DRIVE中、速度の加減速が可能な DRIVE
INDEXと同様であるが、 DRIVE 中、速度の加減速が可能な DRIVE
予め設定した DRIVE パターンを停止せずに連続して行う DRIVE
各区間毎に RATE を設定する事が可能な SERIAL INDEX DRIVE
INDEX DRIVEと SENSOR入力検出を組み合わせて位置決めする DRIVE
SCAN DRIVEと SENSOR入力検出を組み合わせて位置決めする DRIVE＊ 本 取 扱 説 明 書 中 "SCAN DRIVE","INDEX DRIVE"と 表 記 さ れ て い る 場 合 、 上 記 の 応 用 DRIVEは 含 み ま せ ん 。
(2) DRIVE 中の INDEX 変更機能
INDEX DRIVE中に指定 PULSE数又は、指定 ADDRESSを変更する事が可能です。
(3) DRIVE 中の RATE変更機能
SCAN DRIVE中に加減速時定数を変更する事が可能です。
(4) 加減速時定数パラメータ設定機能
パラメータにより加減速時の時定数を任意の値に設定する事が可能です。
(5) SPEED DATA設定方法切り替え機能
出力 PULSEの SPEED設定は、通常 Hz単位で設定を行う Hz設定 MODEとなっていますが、これを基準
クロックの 整数倍で指定する基準クロック倍数設定 MODEに切り替える事が可能です。
(6) 第１出力 PULSEの PULSE 幅選択機能
DRIVE START後の１発目の ACTIVE PULSE幅を自起動周波数の半周期 ,100 μ s固定 ,20μ s固定のいずれかより選択する事が可能です。
(7) PULSE出力形式切り替え機能
PULSE出力形式は通常 CW,CCW独立出力となっていますが、これを方向指定出力型に変更可能です。
(8) 三角駆動防止機能
S-RATE INDEX DRIVEにおいて、 PULSE 数が少ない為に HIGH SPEED まで達せずに減速を開始してしまう様な三角駆動を回避する為、予め頂点の定速 PULSE数を指定しておき一定速で動作する領域を確保する事が可能です。
(9) END PULSE DRIVE 機能
INDEX DRIVE,S-RATE INDEX DRIVEにおいて、 DRIVE終了時のダンピングを軽減する為、 LOW SPEED までの減速終了後、連続して指定周波数、指定 PULSE数による DRIVE を行う事が可能です。
(10)ORIGIN DRIVE方向切り替え機能
ORIGIN DRIVE は、通常 ORG( 又は NORG) 信号用センサがワークに添って -(CCW)LIMIT側に設置されている事を前提として行いますが、 ORIGIN DRIVE方向切り替え機能により ORG( 又は NORG) センサを +(CW)LIMIT側に設置する事が可能です。
(11)MARGIN TIME機能
ハンチング等による ORIGIN DRIVE の誤動作を防ぐ為、センサ信号検出〜 PULSE停止の間に MARGIN TIMEを挿入する事が可能です。
(12)SOFT LIMIT機能
CW,CCW SOFT LIMITを設定する事が可能です。
(13)DEND ERROR検出機能
エラー判定の為に予め設定された時間内に、 DEND信号のアクティブが戻らない場合、 STATUS1 PORTのERROR BITを 1 として DRIVE を強制終了させる事が可能です。

- 11 -

取扱説明書(14)ORIGIN SENSOR TYPE選択機能
ORGセンサの検出をエッジからレベルに変更可能です。
(15)ORIGIN ERROR 検出機能
CONSTANT SCAN DRIVE工程と JOG DRIVE工程で出力する最大 PULSEを予め設定し、その PULSE数内でセンサが検出出来ない場合は、エラーとして DRIVEを強制終了させる事が可能です。
(16)PO入力機能
STEPPING MOTOR DRIVERの PO( 励磁 ) 出力信号を使用した原点検出が可能です。
PO入力を有効とした場合、 PO信号と ORG信号の ANDを ORG信号として動作します。
(17)AUTO DRST出力機能
機械原点検出完了と同時に、 DRST信号を自動的に出力させる事が可能です。
(18)特殊 DRST出力機能
DRST出力を常時実行する事が可能です。
(19)非対称 S-RATE DRIVE 機能
Ｓ字型 DRIVE に於いても、加速／減速時定数を個別設定可能とします。
(20)S-RATE DRIVE三角駆動回避機能
Ｓ字型 DRIVE に於いて出力 PULSE が少ない時、自動的に DRIVE 形状を丸め、三角駆動を回避します。
ただし、非対称 S-RATE DRIVEでは無効となります。
(21)SPEED/RATE CHANGE動作高速化
SCAN DRIVEに於いて、 CHANGE COMMAND書き込みからの動作をﾘｱﾙﾀｲﾑに実行します。
(22)AUTO CHANGE機能
予め指定された、出力 PULSE数、 SPEED又は時間により自動的に SPEED又は RATEを変更します。
(23)DRIVE計算機能
加速 PULSE数、加速時間及び INDEX DRIVEの DRIVE時間をｼｭﾐﾚｰｼｮﾝ計算で求める事が可能です。

- 12 -

取扱説明書４．Ｉ／Ｏポート
4-1.I/O PORT表
軸名

Ｘ１軸
MCC05Ｖ２Ｙ１軸
MCC05Ｖ２Ｚ１軸
MCC05Ｖ２Ａ１軸
MCC05Ｖ２

下位ｱﾄﾞﾚｽ
００ Ｈ
０１ Ｈ
０２ Ｈ
０３ Ｈ
０４ Ｈ
０５ Ｈ
０６ Ｈ
０７ Ｈ
００ Ｈ
０１ Ｈ
０２ Ｈ
０３ Ｈ
０４ Ｈ
０５ Ｈ
０６ Ｈ
０７ Ｈ
１０ Ｈ
１１ Ｈ
１２ Ｈ
１３ Ｈ
１４ Ｈ
１５ Ｈ
１６ Ｈ
１７ Ｈ
１０ Ｈ
１１ Ｈ
１２ Ｈ
１３ Ｈ
１４ Ｈ
１５ Ｈ
１６ Ｈ
１７ Ｈ
２０ Ｈ
２１ Ｈ
２２ Ｈ
２３ Ｈ
２４ Ｈ
２５ Ｈ
２６ Ｈ
２７ Ｈ
２０ Ｈ
２１ Ｈ
２２ Ｈ
２３ Ｈ
２４ Ｈ
２５ Ｈ
２６ Ｈ
２７ Ｈ
３０ Ｈ
３１ Ｈ
３２ Ｈ
３３ Ｈ
３４ Ｈ
３５ Ｈ
３６ Ｈ
３７ Ｈ
３０ Ｈ
３１ Ｈ
３２ Ｈ
３３ Ｈ
３４ Ｈ
３５ Ｈ
３６ Ｈ
３７ Ｈ

ＰＯＲＴ名称DRIVE COMMAND
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3COUNTER COMMAND
COUNTER DATA1
COUNTER DATA2COUNTER DATA3STATUS1
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3STATUS2STATUS3STATUS4STATUS5
DRIVE COMMAND
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3COUNTER COMMAND
COUNTER DATA1
COUNTER DATA2COUNTER DATA3STATUS1
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3STATUS2STATUS3STATUS4STATUS5
DRIVE COMMAND
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3COUNTER COMMAND
COUNTER DATA1
COUNTER DATA2COUNTER DATA3STATUS1
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3STATUS2STATUS3STATUS4STATUS5
DRIVE COMMAND
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3COUNTER COMMAND
COUNTER DATA1
COUNTER DATA2COUNTER DATA3STATUS1
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3STATUS2STATUS3STATUS4STATUS5

R/W

軸名

書
き
込
み

Ｘ２軸
MCC05Ｖ２

読
み
出
し

書
き
込
み

Ｙ２軸
MCC05Ｖ２

読
み
出
し

書
き
込
み

Ｚ２軸
MCC05Ｖ２

読
み
出
し

書
き
込
み

Ａ２軸
MCC05Ｖ２

読み出し- 13 -

下位ｱﾄﾞﾚｽ
０８ Ｈ
０９ Ｈ
０Ａ Ｈ
０Ｂ Ｈ
０Ｃ Ｈ
０Ｄ Ｈ
０Ｅ Ｈ
０Ｆ Ｈ
０８ Ｈ
０９ Ｈ
０Ａ Ｈ
０Ｂ Ｈ
０Ｃ Ｈ
０Ｄ Ｈ
０Ｅ Ｈ
０Ｆ Ｈ
１８ Ｈ
１９ Ｈ
１Ａ Ｈ
１Ｂ Ｈ
１Ｃ Ｈ
１Ｄ Ｈ
１Ｅ Ｈ
１Ｆ Ｈ
１８ Ｈ
１９ Ｈ
１Ａ Ｈ
１Ｂ Ｈ
１Ｃ Ｈ
１Ｄ Ｈ
１Ｅ Ｈ
１Ｆ Ｈ
２８ Ｈ
２９ Ｈ
２Ａ Ｈ
２Ｂ Ｈ
２Ｃ Ｈ
２Ｄ Ｈ
２Ｅ Ｈ
２Ｆ Ｈ
２８ Ｈ
２９ Ｈ
２Ａ Ｈ
２Ｂ Ｈ
２Ｃ Ｈ
２Ｄ Ｈ
２Ｅ Ｈ
２Ｆ Ｈ
３８ Ｈ
３９ Ｈ
３Ａ Ｈ
３Ｂ Ｈ
３Ｃ Ｈ
３Ｄ Ｈ
３Ｅ Ｈ
３Ｆ Ｈ
３８ Ｈ
３９ Ｈ
３Ａ Ｈ
３Ｂ Ｈ
３Ｃ Ｈ
３Ｄ Ｈ
３Ｅ Ｈ
３Ｆ Ｈ

ＰＯＲＴ名称DRIVE COMMAND
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3COUNTER COMMAND
COUNTER DATA1
COUNTER DATA2COUNTER DATA3STATUS1
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3STATUS2STATUS3STATUS4STATUS5
DRIVE COMMAND
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3COUNTER COMMAND
COUNTER DATA1
COUNTER DATA2COUNTER DATA3STATUS1
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3STATUS2STATUS3STATUS4STATUS5
DRIVE COMMAND
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3COUNTER COMMAND
COUNTER DATA1
COUNTER DATA2COUNTER DATA3STATUS1
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3STATUS2STATUS3STATUS4STATUS5
DRIVE COMMAND
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3COUNTER COMMAND
COUNTER DATA1
COUNTER DATA2COUNTER DATA3STATUS1
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3STATUS2STATUS3STATUS4STATUS5

R/W
書
き
込
み

読
み
出
し

書
き
込
み

読
み
出
し

書
き
込
み

読
み
出
し

書
き
込
み

読
み
出
し

取扱説明書軸名

Ｂ１軸
MCC05Ｖ２Ｃ１軸
MCC05Ｖ２

下位ｱﾄﾞﾚｽ
４０ Ｈ
４１ Ｈ
４２ Ｈ
４３ Ｈ
４４ Ｈ
４５ Ｈ
４６ Ｈ
４７ Ｈ
４０ Ｈ
４１ Ｈ
４２ Ｈ
４３ Ｈ
４４ Ｈ
４５ Ｈ
４６ Ｈ
４７ Ｈ
５０ Ｈ
５１ Ｈ
５２ Ｈ
５３ Ｈ
５４ Ｈ
５５ Ｈ
５６ Ｈ
５７ Ｈ
５０ Ｈ
５１ Ｈ
５２ Ｈ
５３ Ｈ
５４ Ｈ
５５ Ｈ
５６ Ｈ
５７ Ｈ
７０ Ｈ

ＰＯＲＴ名称DRIVE COMMAND
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3COUNTER COMMAND
COUNTER DATA1
COUNTER DATA2COUNTER DATA3STATUS1
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3STATUS2STATUS3STATUS4STATUS5
DRIVE COMMAND
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3COUNTER COMMAND
COUNTER DATA1
COUNTER DATA2COUNTER DATA3STATUS1
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3STATUS2STATUS3STATUS4STATUS5
ﾎﾞｰﾄﾞ判別

R/W

軸名

書
き
込
み

Ｂ２軸
MCC05Ｖ２

読
み
出
し

書
き
込
み

Ｃ２軸
MCC05Ｖ２

読み
出し

下位ｱﾄﾞﾚｽ
４８ Ｈ
４９ Ｈ
４Ａ Ｈ
４Ｂ Ｈ
４Ｃ Ｈ
４Ｄ Ｈ
４Ｅ Ｈ
４Ｆ Ｈ
４８ Ｈ
４９ Ｈ
４Ａ Ｈ
４Ｂ Ｈ
４Ｃ Ｈ
４Ｄ Ｈ
４Ｅ Ｈ
４Ｆ Ｈ
５８ Ｈ
５９ Ｈ
５Ａ Ｈ
５Ｂ Ｈ
５Ｃ Ｈ
５Ｄ Ｈ
５Ｅ Ｈ
５Ｆ Ｈ
５８ Ｈ
５９ Ｈ
５Ａ Ｈ
５Ｂ Ｈ
５Ｃ Ｈ
５Ｄ Ｈ
５Ｅ Ｈ
５Ｆ Ｈ

ＰＯＲＴ名称DRIVE COMMAND
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3COUNTER COMMAND
COUNTER DATA1
COUNTER DATA2COUNTER DATA3STATUS1
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3STATUS2STATUS3STATUS4STATUS5
DRIVE COMMAND
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3COUNTER COMMAND
COUNTER DATA1
COUNTER DATA2COUNTER DATA3STATUS1
DRIVE DATA1DRIVE DATA2DRIVE DATA3STATUS2STATUS3STATUS4STATUS5

R/W
書
き
込
み

読
み
出
し

書
き
込
み

読
み
出
し

R

4-2. ﾎﾞｰﾄﾞ判別 PORT及びロータリースイッチの設定(1) ﾎﾞｰﾄﾞ判別PORT
ロータリースイッチにより割り当てられたﾎﾞｰﾄﾞ番号を読み出すPORT です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1となります。
ﾛｰﾀﾘｰｽｲｯﾁ ２ ０
ﾛｰﾀﾘｰｽｲｯﾁ ２ １
ﾛｰﾀﾘｰｽｲｯﾁ ２ ２ﾛｰﾀﾘｰｽｲｯﾁ ２ ３
未使用（０）

BIT
BIT
BIT
BIT

０

１

４

５

９

２ ３

６

７ ８

(2) ロータリースイッチの設定
基板上のロータリースイッチにより C-873 のﾎﾞｰﾄﾞ番号を割り当てます。
C-873 を２枚以上使用する場合に人為的に割り当てる必要がありますので重複しない様に設定して下さい。
C-873 を１枚のみ使用する場合は、ロータリースイッチを０に設定して下さい。（出荷時設定）
下図の例は、ﾎﾞｰﾄﾞ番号を２に設定した場合のものです。

4-3.DRIVE COMMAND PORT
DRIVE COMMANDを書き込む PORTです。
COMMANDの詳細は６章を参照下さい。

- 14 -

取扱説明書4-4.DRIVE DATA1,2,3 PORT(WRITE)各 DRIVE COMMANDにより各種 DATAを書き込みます。

4-5.DRIVE DATA1,2,3 PORT(READ)
各種 DATA の読み出しを行います。
ADDRESS READ COMMAND,SET DATA READ,ERROR STATUS READによる DATAの読み出しは、COMMAND WRITE後、 STATUS1 内BUSY BIT＝ 0 を確認して行います。
PULSE COUNTER、偏差 COUNTER又は、 ADDRESS COUNTERの COUNT DATA の読み出しは常時可能です。

4-6.COUNTER COMMAND PORTPULSE COUNTER及び偏差 COUNTERの PRESET、 COMPARE REGISTERの SET COMMAND を書き込む
PORT です。
COMMANDの詳細は９章を参照下さい。

4-7.COUNTER DATA1,2,3 PORT(WRITE)
COUNTER COMMANDによる数値 DATAを書き込みます。

4-8.STATUS1 PORT
MCC05 Ｖ２の現在の状態を読み出す PORT です。読み出しは常時可能です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1となります。
BUSY BIT
DRIVE BITDREND BITERROR BIT
MAN BITLSEND BITSSEND BITFSEND BIT

BUSY BIT

DRIVE BITDREND BITERROR BIT

MAN BITLSEND BITSSEND BITFSEND BIT0で対応する軸へ COMMANDの書き込みが可能である事を示します。
1の時は、対応する軸が DRIVE中か DATA処理中であり、 COMMANDを無視します。
COMMANDは BUSY BIT＝ 0を 確 認 し て か ら 書 き 込 ま ね ば な り ま せ ん 。
但し、特殊 COMMAND(6-2項参照 ) については、 BUSY BIT＝ 1 でも書き込み可能です。
1で対応する軸が DRIVE中である事を示します。
1で対応する軸の DRIVEが終了した事を示します。 ( 注 1,3)多軸制御時には当 BITで終了軸を判断します。
次の COMMAND書き込みにより RESETされます。
書き込まれた COMMAND又は DATAに何等かの ERRORがあった事を示します。 ( 注 1,3)
ERRORの内容については、 ERROR STATUS READ COMMANDにより確認可能です。
次の COMMAND書き込みにより RESETされます。
本製品では、当 BITは未使用です。０が出力されます。 (注 3)
DRIVE BIT＝ 1の時、有効な CWLM 信号、又は CCWLM信号が入力された事を示します。
DRIVE BIT＝ 0の時、 PULSE 出力が CWLM 信号、又は CCWLM 信号により停止した事を示します。 ( 応用機能である SOFT LIMITで停止した場合も含みます。 )次の DRIVE開始時に RESETされます。 (注 2)
DRIVE BIT＝ 1の時、 SLOW STOP COMMAND が入力された事を示します。
DRIVE BIT＝ 0の時、 PULSE 出力が SLOW STOP COMMANDにより停止した事を示します。
次の DRIVE開始時に RESETされます。 (注 2)
DRIVE BIT＝ 1の時、 FSSTOP信号、又は FAST STOP COMMANDが入力された事を示し、DRIVE BIT＝ 0の時、 PULSE 出力が FSSTOP信号、又は FAST STOP COMMANDにより停止した事を示します。
次の DRIVE開始時に RESETされます。 (注 2)(注 1) BUSY ＝ 0の時のみ、意味を持ちます。
(注 2) DRIVE信号の立ち上がりで RESETされます。 DRIVEを伴わない COMMANDでは RESETされません。
(注 3) POWER ON時 及 び RESET信 号 入 力 時 は 、 DREND,ERROR,MANの 各 BITは 値 が 不 定 と な り ま す 。
従 っ て こ の 時 は 、 BUSY BIT＝ 0の み 確 認 し NOP COMMANDを 実 行 し DREND,ERROR,MANの 各 BITをｲﾆｼｬﾗｲｽﾞして下さい。

- 15 -

取扱説明書

4-9.STATUS2 PORT
各々の軸の入力信号の状態を読み出す PORT です。読み出しは常時可能です。
以下に示す内容は X1軸のものですが他の軸についても同様です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1となります。
X1DEND/X1PO信号X1ORG信号0＝ HIGH 1＝ LOW
X1NORG信号X1CWLM信号
0＝ LOW 1 ＝ HIGH
X1CCWLM 信号
未使用(０)
未使用(０)X1DEND/X1PO信号 (D０ と同じ）

( 注 ) 当 STATUSは、リアルタイム DATAとなっています。

4-10.STATUS3 PORT
各々の軸の PULSE COUNTER及び偏差 COUNTERからの STATUS 情報を読み出す PORT です。
読み出しは常時可能です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1となります。
PLS COMP1 BIT
PLS COMP2 BIT
PLS COMP3 BIT
PLS COMP4 BIT
PLS COMP5 BIT
PLS OVF BITDFL COMP1 BITDFL COMP2 BIT

PLS＊ COMP1 BIT
PLS COMP2 BIT
PLS COMP3 BIT
PLS COMP4 BIT
PLS COMP5 BIT
PLS OVF BITDFL＊ COMP1 BITDFL COMP2 BIT

PULSE COUNTERと COMPARE REGISTER1が一致した事を示します。
PULSE COUNTERと COMPARE REGISTER2が一致した事を示します。
PULSE COUNTERと COMPARE REGISTER3が一致した事を示します。
PULSE COUNTERと COMPARE REGISTER4が一致した事を示します。
PULSE COUNTERと COMPARE REGISTER5が一致した事を示します。
PULSE COUNTER がオーバフローした事を示します。
偏差 COUNTER≧ DFL COMPARE REGISTER1( 偏差過大 )である事を示します。
偏差 COUNTER≦ DFL COMPARE REGISTER2( 位置決め完了 ) である事を示します

(注 )
(注 )
(注 )
(注 )
(注 )
(注 )
(注 )

( 注 )初期状態では、 COUNTER一致中、偏差過大中又は、位置決め完了中以外の場合、当 STATUS READ 後RESETされます。
尚、本製品では PULSE COUNTERと偏差 COUNTER の機能に制限があります。詳細は、８章を参照下さい。
各 COUNTER INITIALIZE COMMANDにより当 STATUS READ後必ず RESETされるモードを選択出来ます。
*本 取 扱 説 明 書 で は 、 "PLS"は PULSE 、 "DFL"は 偏 差 を 示 す 略 語 と し て 使 用 し て い ま す 。 以降も同様です。

- 16 -

取扱説明書4-11.STATUS4 PORT
各々の軸の入出力信号の現在の状態を読み出す PORTです。読み出しは常時可能です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1となります。
FSSTOP1信号 (注 1)0＝ LOW 1 ＝ HIGH〃
A1SENSOR入力信号 ( 注 2) 0＝ HIGH 1＝ LOW
未使用 (0)未使用 (0)X1DRST出力信号
0＝ HIGH 1＝ LOW
未使用 ( 不定 )( 注 1)X1軸〜 C1 軸は FSSTOP1 信号が、 X2軸〜 C2軸は FSSTOP2 信号が割り付けられています。
( 注 2)SENSOR入力信号は、 A1軸と Z軸1及び A2軸と Z2軸にのみ用意されています。
他の軸では０が出力されます。
尚、 SENSOR入力信号については、取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。
( 注 3) 当 STATUS は、全て入出力端子のリアルタイム DATA となっています。

4-12.STATUS5 PORTRDYINT BIT及び応用機能の SOFT LIMIT( 注 ) 及び SPEED CHANGEの状態等を読み出す PORT です。
読み出しは常時可能です。
D７

D６

D５

D４

D３

D２

D１

D０

*各々アクティブで 1となります。

CCW SOFT LIMIT BIT
CW SOFT LIMIT BIT
未使用 ( ０ )RDYINT BIT
未使用 ( ０ )SPEED CHANGE BUSY BITRATE CHANGE BUSY BITINDEX CHANGE BUSY BIT( 注 ) 詳細は、取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。
CCW SOFT LIMIT BIT
CW SOFT LIMIT BIT
RDYINT BIT
SPEED CHANGE BIT
RATE CHANGE BIT
INDEX CHANGE BIT

CCW SOFT LIMIT要因が発生した事を示します。
CW SOFT LIMIT要因が発生した事を示します。
RDYINT 信号が割り付けられています。
SPEED CHANGE処理中である事を示します。
RATE CHANGE処理中である事を示します。
INDEX CHANGE処理中である事を示します。

( 注 1) 詳細は、取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。
( 注 2) 割り込み使用時、当 BITで RDYINT の要求軸を判別します。

- 17 -

(注 1)
(注 1)
(注 2)

(注 1)
(注 1)

取扱説明書

５．ＤＲＩＶＥ機能詳細
5-1.JOG DRIVE機 能+/-JOG COMMANDにより 1PULSE DRIVEを行います。
・ +JOG COMMAND 時
X1CWP
X1CCWP・ -JOG COMMAND 時
X1CWP
X1CCWPJOG DRIVEに必要な DATAはありません。

5-2.SCAN DRIVE機 能+/-SCAN COMMANDにより加減速 DRIVE を行います。停止は 5-10.,5-11.,5-12.に示すいずれかの方法によります。
Hz
HSPD

LSPD
URATE

DRATE
t

・ +SCAN COMMAND時
X1CWP
X1CCWP・ -SCAN COMMAND時
X1CWP
X1CCWP
SCAN DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
HSPD(HIGH SPEED)HSPD SETLSPD(LOW SPEED)LSPD SETURATE( 加速時定数 )RATE SETDRATE( 減速時定数 )RATE SET( 注 )LSPD≧ HSPDの指定であった場合、 HSPDによる一定速 DRIVEとなります。

- 18 -

取扱説明書5-3.INDEX DRIVE機 能INCREMENTAL INDEX COMMAND(又は、 ABSOLUTE INDEX COMMAND)により指定 PULSE数(又は目的 ADDRESSまで )の加減速 DRIVEを行います。
Hz
HSPD
指定 PULSE数( 目的 ADDRESS)

LSPD
URATE

DRATE
t

・ +(CW) 方向指定時
X1CWP
X1CCWP・ -(CCW) 方向指定時
X1CWP
X1CCWPINDEX DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
HSPD(HIGH SPEED)HSPD SETLSPD(LOW SPEED)LSPD SETURATE( 加速時定数 )RATE SETDRATE( 減速時定数 )RATE SET
指定 PULSE( 目的 ADDRESS)INDEX DRIVE起動時( 注 1)LSPD≧ HSPDの指定であった場合、 HSPDによる一定速 DRIVE となります。
( 注 2)LSPD＜ HSPD且つ、 URATE≠ DRATEの設定の場合、 PULSE 出力までのタイミングがURATE＝ DRATE 設定時と異なりますので注意して下さい。
詳細は 12-3.項のタイミングを参照下さい。
この為特に必要のない限り同じ DATA とする事をお勧めします。

5-4.DRIVE SPEED変更機能
SPEED CHANGE COMMANDにより、 SCAN,INDEX DRIVE中に限り SPEED を変更する事が出来ます。
SPEED CHANGE COMMANDにより新たに SPEEDが指定されると、その SPEEDに向かって加速又は減速します。
(注 1)URATE≠ DRATEの INDEX DRIVE時には、 SPEED 変更は出来ません。
(注 2)SPEED変更範囲は、 LSPD＜変更 SPEED＜ HSPD です。
(注 3)SPEED CHANGE COMMAND実行後、内部でこれを受け付けるまでの間、新たな SPEED CHANGE
COMMANDは無視されます。 SPEED CHANGE COMMANDを受信可能か否かは、 STATUS5 PORT内SPEED CHANGE BUSY BITで確認出来ますので、この確認後 SPEED CHANGE COMMANDを実行する
様にして下さい。

- 19 -

取扱説明書5-5. 機械原点検出機能 (ORIGIN DRIVE)ORIGIN COMMANDにより、機械原点検出までの DRIVEを行います。
機械原点検出までの DRIVEは、 JOG DRIVE,CONSTANT SCAN DRIVE,SCAN DRIVE,ABSOLUTE INDEXDRIVEを組み合わせて行われます。
機械原点検出型式には９種あります。型式及び工程についての詳細は、７章に説明します。
ORIGIN DRIVE に必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
HSPD(HIGH SPEED)HSPD SETLSPD(LOW SPEED)LSPD SETCSPD(CONSTANT SPEED)CSPD SETURATE( 加速時定数 )RATE SETDRATE( 減速時定数 )RATE SETOFFSET PULSE
OFFSET PULSE SETLDELAY(LIMIT DELAY TIME)
ORIGIN DELAY SETSDELAY(SCAN DELAY TIME)
ORIGIN DELAY SETJDELAY(JOG DELAY TIME)
ORIGIN DELAY SET

5-6.LIMIT SENSOR兼用機械原点検出機能
機械原点検出型式の内２種は、 ORIGINセンサとして、 CCW LIMIT入力信号を使用出来ます。
この機能によりセンサの削減が可能です。
型式及び工程についての詳細は、７章に説明します。

- 20 -

取扱説明書5-7.S-RATE SCAN DRIVE機 能+/- S-RATE SCAN COMMANDによりＳ字加減速 DRIVEを行います。
Ｓ字加減速 DRIVEは SLSPD､ SHSPD間の速度差を３等分し、３等分した中間の速度領域は SRATEによる
直線的な加減速を、残りの領域は曲線的で滑らかな加減速を行います。
停止は 5-10.,5-11.,5-12.に示すいずれかの方法によります。

S-RATE SCAN DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑SHSPD(S-RATE DRIVE専用 HIGH SPEED)SHSPD SETSLSPD(S-RATE DRIVE専用 LOW SPEED)SLSPD SETSRATE(S-RATE DRIVE 専用加減速時定数 )SRATE SET
( 注 )SLSPD≧ SHSPDの指定であった場合、 SHSPDによる一定速 DRIVE となります。

5-8.S-RATE INDEX DRIVE機 能S-RATE INCREMENTAL INDEX COMMAND( 又は S-RATE ABSOLUTE INDEX COMMAND)により指定 PULSE数(又は目的 ADDRESSまで )のＳ字加減速 DRIVEを行います。加減速 RATE特性は S-RATE SCAN DRIVEと同様です。

S-RATE INDEX DRIVEに必要な DATAは下記のものです。
DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑SHSPD(S-RATE DRIVE専用 HIGH SPEED)SHSPD SETSLSPD(S-RATE DRIVE専用 LOW SPEED)SLSPD SETSRATE(S-RATE DRIVE 専用加減速時定数 )SRATE SET
指定 PULSE( 目的 ADDRESS)
S-RATE INDEX DRIVE 起動時( 注 )SLSPD≧ SHSPDの指定であった場合、 SHSPDによる一定速 DRIVE となります。

- 21 -

取扱説明書

5-9.S-RATE DRIVE パ ラ メ ー タ 調 整 機 能S-RATE DRIVE を行う為の内部パラメータの調整が可能です。
S-RATE DRIVE を行う為には、 SSRATE,SERATE,SCSPD1,SCSPD2の 4 種の内部パラメータが必要となります。
これらのパラメータは通常 SRATE,SLSPD,SHSPD設定時に MCC05Ｖ２ 内部で自動的に初期値に設定されますが、各調整 COMMANDによって任意の値に調整する事が可能です。

DATA名称
設定 COMMAND‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑SSRATE( 加速開始及び減速終了時の時定数 )SSRATE ADJUSTSERATE( 加速終了及び減速開始時の時定数 )SERATE ADJUSTSCSPD1( 加速時直線 RATE 開始及び減速時直線 RATE終了 SPEED)SCSPD1 ADJUSTSCSPD2( 加速時直線 RATE 終了及び減速時直線 RATE開始 SPEED)SCSPD2 ADJUST(1) SSRATEDATAの説明
初期値

調整範囲(2) SERATEDATAの説明
初期値
調整範囲

加速開始及び減速終了時の瞬間の時定数を示します。
SLSPD〜 SCSPD1間は時定数が SSRATE〜 SRATEへ滑らかに変化します。
SRATE SET COMMANDによって SRATEの約 8倍の値に自動設定されます。
( 注 1)DRIVE TYPEが固定 MODEの場合、 SSRATE の初期値は SRATEの値によっては
RATE DATA TABLE上に存在しない値となります。 (SRATE の 8倍の値が RATEDATA TABLE上に存在しなくても、 SRATE の 8倍の値が SSRATE の初期値として採用される。 )( 注 2)SRATEの値が大きい場合、 SSRATEは以下に示す最大値で頭打ちとなります｡
各 DRIVE TYPEにおける RATE の最大値は、およそ以下の通りです。
L-TYPE
約 1030ms/1000Hz
M-TYPE
約 51.5ms/1000Hz
H-TYPE
約 5.15ms/1000Hz
演算 MODERESOLUTION DATAを Dとした時
RATE最大値 ＝ 1,030÷Ｄ (ms/1000Hz)(演算 MODE の詳細は取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。 )SSRATE≧ SRATE( 注 1)SSRATE＜ SRATE設定の場合は SSRATE＝ SRATEとなります。
( 注 2)SRATE SET COMMANDを実行すると実行前に調整した SSRATE は無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPEを変更した場合も初期値への再設定が行われます。

加速終了及び減速開始時の瞬間の時定数を示します。
SCSPD2 〜 SHSPD間は時定数が SRATE〜 SERATEへ滑らかに変化します。
SSRATEと同様です。
SSRATEと同様です。

- 22 -

取扱説明書(3) SCSPD1DATAの説明SRATEによる直線 RATEの開始又は終了 SPEED を示します。
SCSPD1 〜 SCSPD2 間は時定数が SRATE固定となり直線的な RATE特性を示します。
SLSPD SET又は SHSPD SET COMMANDによって下式で示される値に設定されます1
SCSPD1 ＝ SLSPD＋ (SHSPD− SLSPD)×3
SLSPD≦ SCSPD1≦ SCSPD2( 注 1)SCSPD1＜ SLSPD 設定の場合は SCSPD1＝ SLSPD、
SCSPD1＞ SCSPD2設定の場合は SCSPD1 ＝ SCSPD2 となります。
( 注 2)SLSPD SET又は SHSPD SET COMMANDを実行すると実行前の SCSPD1 は無効となり初期値に再設定されます。 SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPEを変更した場合も初期値への再設定が行われます。

初期値

調整範囲

(4) SCSPD2DATAの説明SRATEによる直線 RATEの終了又は開始 SPEED を示します。
SCSPD1 〜 SCSPD2 間は時定数が SRATE固定となり直線的な RATE特性を示します。
SLSPD SET又は SHSPD SET COMMANDによって下式で示される値に設定されます2
SCSPD2 ＝ SLSPD＋ (SHSPD− SLSPD)×3
SCSPD1 ≦ SCSPD2 ≦ SHSPD( 注 1)SCSPD2＜ SCSPD1設定の場合は SCSPD2＝ SCSPD1、
SCSPD2＞ SHSPD 設定の場合は SCSPD2 ＝ SHSPD となります。
( 注 2)SLSPD SET又は SHSPD SET COMMANDを実行すると実行前の SCSPD2 は無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPEを変更した場合も初期値への再設定が行われます。

初期値

調整範囲

5-10.減 速 停 止 機 能SLOW STOP COMMANDにより PULSE出力の減速停止を行う事が出来ます。
上記により PULSE 出力を停止した場合、 SSEND＝ 1となります。

5-11.即 時 停 止 機 能システム異常時の緊急停止としては、駆動系の電源遮断を併用して下さい。

警告

コントローラ及び配線系統に異常があった場合、停止出来ない可能性があり重大な事故をまねく恐れがあります。 詳しくは、１９章を参照下さい。

FSSTOP信号、 FAST STOP COMMANDにより PULSE出力の即時停止を行う事が出来ます。
上記により PULSE 出力を停止した場合、 FSEND＝ 1 となります。
FSSTOP1 信 号 の 場 合 、 X1,Y1,Z1,A1,B1,C1 の 6 軸 が 即 時 停 止 し ま す 。
FSSTOP2 信 号 の 場 合 、 X2,Y2,Z2,A2,B2,C2 の 6 軸 が 即 時 停 止 し ま す 。

5-12.LIMIT停止機能
システム異常時の緊急停止としては、駆動系の電源遮断を併用して下さい。

警告

コントローラ及び配線系統に異常があった場合、停止出来ない可能性があり重大な事故をまねく恐れがあります。 詳しくは、１９章を参照下さい。
システムの何等かの異常や設定を誤った場合、機械や加工品などの破損又はけが注意の恐れがあります。この為回転系以外の装置では必ずLIMIT停止機能を使用して下さい。
LIMIT停止の型式を減速停止にした場合、停止する前にメカの限界点へぶつかり注意

機械や加工品などを破損させる恐れがあります。
この場合、 RATE,HSPD 等を変更した場合停止点が変化します。

+(CW)方向 PULSE出力時は CWLM入力信号、 -(CCW) 方向 PULSE 出力時は CCWLM入力信号により PULSE 出力の停止を行う事が出来ます。
上記により PULSE 出力を停止した場合、 LSEND＝ 1となります。
尚、 SPEC INITIALIZE1 COMMANDにより LIMIT STOP TYPEを即時／減速に切り替える事が出来ます。
POWER ON/RESET時には、即時停止が選択されます。
- 23 -

取扱説明書5-13.SERVO DRIVER対応機能
SPEC INITIALIZE1 COMMANDにより対象とする MOTORを切り替える事が出来ます。
対象となる MOTORは、 SERVO MOTOR/STEPPING MOTORであり、 POWER ON/RESET時は、 STEPPINGMOTORを対象とします。 SERVO MOTOR対応の信号は次のものです。
DEND入力信号： SERVO DRIVERからの位置決め完了信号を入力します。 DEND＝ LOWが確認されるまで PULSE出力終了後も DRIVE 中とし、 BUSY,DRIVE BIT＝ 1 のまま COMMANDを終了しません。

DRST出力信号： SERVO DRIVERへの RESET信号を出力します。 PULSE 出力を即時停止した場合、
DRST＝ LOW を出力し、 SERVO DRIVERを RESETします。
又、 SERVO RESET COMMANDにより DRST＝ LOW を任意に出力する事も可能です。

尚、上記の信号は、 STEPPING MOTOR選択時には何等機能しません。
この場合、 DEND/PO入力信号は汎用入力として、 DRST出力信号は汎用出力として使用する事が出来ます。
使用方法については、取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。

5-14.現 在 位 置 読 み 出 し 機 能ADDRESS READ COMMAND により現在位置を読み出す事が可能です。
DATAの保証範囲は +8,388,607 〜 -8,388,607 PULSE エリアです。
現在位置は POWER ON/RESET時に 0に RESETされますが、 ADDRESS INITIALIZE COMMANDにより任意の値に設定する事も可能です。

5-15.割 り 込 み 要 求 機 能(1) COMMAND終了に伴い PCIバスマスタに対して割り込み要求 (RDYINT信号 )を発生する事が可能です。
DRIVE COMMANDの場合、 FSSTOP,STOP,LIMIT等による停止時 (COMMAND終了時 )にも発生します。
割り込み要求の発生パターンには次の 3 種類があり、 SPEC INITIALIZE1 COMMAND により選択します。
尚、 POWER ON/RESET時には、 1.が選択されます。
1.PULSE 出力を伴う COMMAND 終了時のみ出力
2. 全ての COMMAND終了時出力 (但し特殊 COMMANDを除く )3. いかなる場合も出力せず( 注 ) 当機能は、 COUNTER COMMAND実行時、又は特殊 COMMAND 実行時には機能しませんので注意して下さい。 尚、特殊 COMMANDについては、 6-2.項を参照下さい。
(2) PULSE COUNTERの任意 COUNT値で割り込み要求 (CNTINT信号 )を発生する事が可能です。
又、偏差 COUNTERの任意 COUNT値以上又は、以下で割り込み要求 (DFLINT信号 )を発生する事が可能です。 詳しくは、８章 COUNTER機能詳細の PULSE/ 偏差 COUNT COMPARE機能を参照下さい。

5-16.SPEED DATA Hz 単位設定機能
SPEED DATA(HSPD,LSPD,CSPD,SHSPD,SLSPD等 ) を、 Hz単位の 3バイト DATA として設定する事が可能です。 DATAの設定範囲は 1〜 3,333,333ですので、指定可能 SPEEDは 1Hz〜 3.3MHz となります。
*SPEED 設定例
HSPDとして 10000(002710 Ｈ )を設定した場合
HSPD＝ 10000Hzとなります。
但し、 MCC05Ｖ２ の出力周波数コントロールは基準クロックを計数する事によって行っていますので、SPEED DATA 設定値に対し、物理的に出力不可能な周波数が現れる場合があります。
この為、特に 高 速 域 に お い て 設 定 値 と 実 際 の 出 力 周 波 数 が 異 な る 場 合 が 生 じ ま す 。
SPEED DATAの設定値を F' とすると実際に出力される周波数 F は次式で示されます。
160,000,000
F＝(Hz)〔 (160,000,000)/F'〕の整数部
上式で線部の演算の小数点以下が無視される事になるので実際の出力周波数は、設定値よりも高目の周波数となります。設定値と実際の出力の間に精度が要求される時は、これを考慮して下さい。

- 24 -

取扱説明書5-17.DRIVE TYPE切り替え機能
MCC05 Ｖ２ の加減速 DRIVE 時の加減速時定数の設定方法には、大別して固定 DATA MODEと演算 MODEの２種があり、固定 DATA MODEには、出力周波数、加減速時定数の設定範囲、加減速時の速度差等の要因から、
L-TYPE,M-TYPE,H-TYPEの 3TYPEが用意されています。
尚、演算 MODEについての詳細は取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。
固定 DATA MODEでは、加減速時定数 (URATE,DRATE)が、予め DATA TABLEにより固定されていますので、USERは、最適な時定数を DATA TABLE の No.によって指定します。
RATE DATA TABLE は１８章を参照下さい。
各 TYPEにおける SPEED範囲、 RATE範囲、及び加減速時の速度差は以下の通りです。
L‑TYPESPEED範囲(LSPD,SLSPD)
SPEED範囲( 上記以外 )RATE範囲速度差 ( 注 )固定DATA MODE
M‑TYPE

H‑TYPE

演算MODE

10Hz〜100kHz

10Hz〜800kHz

10Hz〜3.3MHz

10Hz〜3.3MHz

1Hz〜100kHz

1Hz〜800kHz

1Hz〜3.3MHz

1Hz〜3.3MHz

1000ms/1000Hz〜1.0ms/1000Hz
51Hz/STEP〜62Hz/STEP

50ms/1000Hz〜0.05ms/1000Hz
1kHz/STEP〜4kHz/STEP

5ms/1000Hz〜0.005ms/1000Hz
10kHz/STEP〜68kHz/STEP

1030ms/1000Hz〜0.004ms/1000Hz
51Hz/STEP〜68kHz/STEP( 注 )速度差は、加減速時の変速前後の速度差を示します。この速度差は、低速時は比較的小さく、高速に加速するに連れ徐々に速度差が拡大していきます。

5-18.現 在 SPEED読み出し機能
DRIVE DATA1,2,3 PORTより DRIVE 中の SPEED DATAを読み出す事が可能です。
読み出した DATAに対し、次式の換算を行い現在 SPEED の算出を行って下さい。
現在 SPEED＝

160,000,000
Ｖ(Hz)

但し、 V＝ READ DATAとします。
( 注 )当機能により読み出す事の出来る SPEED範囲は、 DATA 長が 3バイトである為、約 9.5Hz〜 3.3MHz です。
低速域の SPEED READには注意して下さい。 (9.5Hz以下を出力中は、 DATAが狂います。 )※ SPEED 読み出し時の注意
DRIVE DATA1,2,3 PORTは通常、 PULSE COUNTERの COUNTER値を読み出す為の専用 PORTとなっていますので SPEED READを行う場合は、 PORT機能を SPEED DATA読み出し用に切り替える必要があります。この切り替えは SPEED PORT SELECT COMMANDにて行います。

5-19.設 定 DATA読 み 出 し 機 能
設定した各種 DATAや SPEC INITIALIZE DATA等を SET DATA READ COMMAND により読み出す事が可能です。
これにより各軸に対して設定した DATAの確認が行えますので、システム・デバッグ時や信頼性を重視する応用等に利用出来ます。

- 25 -

取扱説明書６．基本機能ＤＲＩＶＥ ＣＯＭＭＡＮＤ説明及び動作シーケンス
各 COMMANDの実行は、実行させる軸の PORT(4-1.参照 )に対して行って下さい。
以下では特に明記しない限り、 X1 軸の MCC05Ｖ２ について説明しますが、他の軸についても同様です。

6-1. 基本機能 DRIVE COMMANDの COMMAND表

＊
＊
＊
＊
＊
＊

＊

D ７ D ６ D ５ D ４ D ３ D２ D１ D０

HEX C0DE

COMMAND NAME

0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1 1
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0 1
0 0 0 0 0 1 1 0
0 0 0 0 0 1 1 1
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 1
0 0 0 0 1 0 1 0

００
０１
０２
０３
０４
０５
０６
０７
０８
０９
０Ａ
０Ｂ〜０Ｆ
１０
１１
１２
１３
１４
１５
１６〜１７
１８〜１９
１Ａ
１Ｂ
１Ｃ
１Ｄ
１Ｅ
１Ｆ
２０〜５Ｆ
６０
６１
６２
６３
６４
６５
６６
６７〜６Ｆ
７０
７１
７２
７３
７４〜Ｅ１
Ｅ２
Ｅ３〜Ｆ１
Ｆ２〜Ｆ６

NO OPERATIONSPEC INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE
ADDRESS INITIALIZE
ADDRESS READSERVO RESETRATE SETLSPD SETHSPD SETDFL COUNTER INITIALIZESET DATA READ
設定禁止
+JOG
-JOG
+SCAN
-SCAN
INCREMENTAL INDEXABSOLUTE INDEX
設定禁止
設定禁止
CSPD SETOFFSET PULSE SETORIGIN DELAY SETORIGIN FLAG RESETORIGIN
設定禁止
設定禁止
SRATE SETSLSPD SETSHSPD SETSSRATE ADJUSTSERATE ADJUSTSCSPD1 ADJUSTSCSPD2 ADJUST
設定禁止+S-RATE SCAN
-S-RATE SCAN
S-RATE INCREMENTAL INDEXS-RATE ABSOLUTE INDEX
設定禁止
ERROR STATUS READ
設定禁止
設定禁止

0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 0 1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 1 1
0 0 0 1 0 1 0 0
0 0 0 1 0 1 0 1

0 0 0 1 1 0 1 0
0 0 0 1 1 0 1 1
0 0 0 1 1 1 0 0
0 0 0 1 1 1 0 1
0 0 0 1 1 1 1 0
0 0 0 1 1 1 1 1
0 1 1 0 0 0 0 0
0 1 1 0 0 0 0 1
0 1 1 0 0 0 1 0
0 1 1 0 0 0 1 1
0 1 1 0 0 1 0 0
0 1 1 0 0 1 0 1
0 1 1 0 0 1 1 0

＊
＊
＊
＊

＊は PULSE出力を伴う COMMANDです。

0 1 1 1 0 0 0 0
0 1 1 1 0 0 0 1
0 1 1 1 0 0 1 0
0 1 1 1 0 0 1 1
1 1 1 0 0 0 1 0

実行時間
MAX 20 μ s
MAX 1.2ms(注 1)
MAX 25 μ s
MAX 30 μ s
MAX 25 μ s
MAX 11ms
MAX 60 μ s(注 1)
MAX 95 μ s(注 1)
MAX 85 μ s
MAX 25 μ s
MAX 35 μ s( 注 3)( 注 2)( 注 2)( 注 2)( 注 2)( 注 2)( 注 2)( 注 3)MAX 55 μ s
MAX 20 μ s
MAX 25 μ s
MAX 25 μ s( 注 2)( 注 3)
MAX 150 μ s
MAX 150 μ s
MAX 150 μ s
MAX 100 μ s
MAX 100 μ s
MAX 100 μ s
MAX 100 μ s( 注 2)( 注 2)( 注 2)( 注 2)MAX 25 μ s( 注 3)(注 1)URATE≠ DRATE設定時は、これらの COMMANDの実行時間は DRIVE TYPE により次の値になります。
L-TYPE
MAX100ms

M-TYPEMAX 35ms

H-TYPEMAX 15ms(注 2) 実行時間は規定できません。１２章のタイミングを参照下さい。
(注 3) 応用機能 DRIVE COMMAND が割り当てられています。詳細は取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。

- 26 -

取扱説明書6-2. 特殊 COMMANDの COMMAND表
特殊 COMMANDは常時実行する事が可能です。
但し、通常の COMMAND実行直後 (4 μ s以内 )には実行しないで下さい。
D ７ D ６ D ５ D ４ D ３ D２ D１ D０

HEX C0DE1 1 1 1 0 1 1 1
1 1 1 1 1 0 0 0
1 1 1 1 1 0 0 1
1 1 1 1 1 0 1 0
1 1 1 1 1 1 0 0
1 1 1 1 1 1 0 1
1 1 1 1 1 1 1 0
1 1 1 1 1 1 1 1

Ｆ７
Ｆ８
Ｆ９
ＦＡ
ＦＣ
ＦＤ
ＦＥ
ＦＦ

COMMAND NAME
SPEED CHANGE
INT MASKADDRESS COUNTER PORT SELECTDFL COUNTER PORT SELECTPULSE COUNTER PORT SELECT
SPEED PORT SELECTSLOW STOPFAST STOP

実行時間
(注 )
MAX 200ns
MAX 200ns
MAX 200ns
MAX 200ns
MAX 200ns
(注 )
(注 )

( 注 )実行時間は規定できません。１２章のタイミングを参照下さい。

6-3.NO OPERATION COMMAND
COMMAND ………

00 Ｈ

機能：

機能はありません。
ただし、 DREND BIT及び ERROR BITがクリアされます。

実行シーケンスNSTATUS1内BUSY=0?
Y
COMMAND 00Ｈ
WRITE- 27 -

取扱説明書6-4.SPEC INITIALIZE1 COMMAND
COMMAND ………

機能：

01 Ｈ

動作仕様を定義します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1 PORTに DRIVE CONTROL 仕様を定義します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1 PORTの内容は以下の通りです。

Y

DATA1 PORTDATA1 PORT
WRITE

D

７

D０

COMMAND 01Ｈ
WRITE

DRIVE TYPE
LIMIT STOP TYPE
MOTOR TYPE
RDYINT TYPE
／部は 0/1どちらでも良い。

各 BITの詳細を以降に示します。尚、 POWER ON/RESET時の設定はアンダーライン側となります。
(1) DRIVE TYPE (D１ ,D０ )DRIVE TYPEの指定を行う BITです。
D１ D ０
0
0
0
1
1
0
1
1

DRIVE TYPE
L-TYPE
M-TYPE
H-TYPE演算 MODE( 注 )( 注 ) 演算 MODEについては、取扱説明書〔応用機能編〕
を参照下さい。

(2) LIMIT STOP TYPE (D２ )CWLM,CCWLM信号による LIMIT停止の形式を指定する BITです。
0 ：即時停止
1：減速停止(3) MOTOR TYPE (D３ )対象とする MOTORを指定する BITです。
0 ： SERVO

1： STEPPING(4) RDYINT TYPE (D５ ,D４ )COMMAND終了割り込み要求 (RDYINT)の発生パターンを指定する BITです。
D５ D ４0001
1x

発生パターンPULSE出力を伴う COMMAND終了時のみ発生
全ての COMMAND 終了時発生
いかなる場合にも出力せず- 28 -

取扱説明書

6-5.PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND
COMMAND ………

機能：

02 Ｈ

PULSE COUNTER の動作仕様を定義します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORTに PULSE COUNT仕様を定義します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1 PORTの内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT
WRITE

D０

順
不
同
で
良
い

COMP STOP TYPE
CNTINT OUTPUT TYPE
CNTINT LATCH TRIGGER TYPE

( 注 ) D７ 〜 D３ BITは、必ず 0にして下さい。

COMMAND 02Ｈ
WRITE

DRIVE DATA1 PORTの各 BITの詳細を以降に示します。
尚、 POWER ON/RESET時の設定はアンダーライン側となります。
(1) COMP STOP TYPE (D０ )PULSE COUNTERの COMP STOP ENABLEにおいて｢停止させる｣が選択されている場合、即時停止か
減速停止かの選択を行う BITです。
(COMPARE REGISTER1 〜 5 共、同仕様になります。）
0 ：即時停止
1：減速停止(2) CNTINT OUTPUT TYPE (D１ )PULSE COUNTERにおいて CNTINT出力仕様の選択を行う BITです。
(COMPARE REGISTER1 〜 5 共、同仕様になります。）
0 ：各 COMPARATORの検出状態をラッチして出力 ( ラッチの解除は、 STATUS3 READによります。 )1 ：各 COMPARATORの検出状態をそのままスルーして出力( 注 )1 を選択しますと COMPARATORの検出状態をそのまま出力する為、 STATUS3 READ による解除は、行えません。

(3) CNTINT LATCH TRIGGER TYPE (D２ )PULSE COUNTERにおいて CNTINT出力仕様がラッチの場合、ラッチの種類を選択する BITです。
(COMPARE REGISTER1 〜 5 共、同仕様になります。）
0 ：レベルラッチ( 検出条件が成立している間に、 STATUS3 READを行っても CNTINT出力は、アクティブのままとなります。 )1 ：エッジラッチ( 検出条件が成立している間でも、 STATUS3 READを行う事により CNTINT出力を RESETします。 )( 注 )CNTINT出力仕様がスルーの場合、当 BITの影響は、ありません。

- 29 -

取扱説明書DRIVE DATA2 PORTの内容は以下の通りです。
DATA2 PORT
D

７

D０

COUNT CLOCK TYPE
COUNT PATTERN TYPE
AUTO CLEAR ENABLE
RELOAD ENABLE
COMP1 INT ENABLE
COMP1 STOP ENABLE／部は 0/1どちらでも良い。
DRIVE DATA2 PORTの各 BITの詳細を以降に示します。
尚、 POWER ON/RESET時の設定はアンダーライン側となります。
(1) COUNT CLOCK TYPE (D０ )PULSE COUNTERの動作 CLOCKを選択する BITです。
0 ： X1軸 MCC05 Ｖ２の DRIVE PULSE (X1CWP,X1CCWP)で動作する。
1 ：外部クロックで動作する。
(注)本 製 品 で は 、 外 部 ク ロ ッ ク を 入 力 出 来 ま せ ん 。従って当 BITを 1とした場合、 PULSE COUNTER は動作しません。
(2) COUNT PATTERN TYPE (D１ ,D２ )D０ BIT＝ 1 の時のみ有効となり、外部入力クロックの COUNT方法の選択を行います。
これらの BITは、本製品では意味がありません。
(3) AUTO CLEAR ENABLE (D３ )オートクリア機能の設定を行う BITです。
0 ：オートクリアを行わない

1：オートクリアを行う(4) RELOAD ENABLE (D４ )リロード機能の設定を行う BITです。
0 ：リロードを行わない

1：リロードを行う(5) COMP1 INT ENABLE (D５ )COMPARE REGISTER1の検出出力 X1CNTINTを出力するかしないかを選択する BITです。
0 ： X1CNTINTを出力しない
1： X1CNTINT を出力する(6) COMP1 STOP TYPE (D６ )COMPARE REGISTER1の検出出力により、 PULSE出力を停止させるかさせないかを選択する BITです。
0 ：停止させない
1：停止させる- 30 -

取扱説明書DRIVE DATA3 PORTの内容は以下の通りです。
DATA3 PORT
D

７

D０

COMP2 INT ENABLE
COMP2 STOP TYPECOMP3 INT ENABLE
COMP3 STOP TYPECOMP4 INT ENABLE
COMP4 STOP TYPECOMP5 INT ENABLE
COMP5 STOP TYPE
DRIVE DATA3 PORTの各 BITの詳細を以降に示します。
尚、 POWER ON/RESET時の設定はアンダーライン側となります。
(1) COMP2 INT ENABLE (D０ )COMPARE REGISTER2の検出出力 X1CNTINTを出力するかしないかを選択する BITです。
0 ： X1CNTINTを出力しない
1： X1CNTINT を出力する(2) COMP2 STOP TYPE (D１ )COMPARE REGISTER2の検出出力により、 PULSE出力を停止させるかさせないかを選択する BITです。
0 ：停止させない
1：停止させる(3) COMP3 INT ENABLE (D２ )COMPARE REGISTER3の検出出力 X1CNTINTを出力するかしないかを選択する BITです。
0 ： X1CNTINTを出力しない
1： X1CNTINT を出力する(4) COMP3 STOP TYPE (D３ )COMPARE REGISTER3の検出出力により、 PULSE出力を停止させるかさせないかを選択する BITです。
0 ：停止させない
1：停止させる(5) COMP4 INT ENABLE (D４ )COMPARE REGISTER4の検出出力 X1CNTINTを出力するかしないかを選択する BITです。
0 ： X1CNTINTを出力しない
1： X1CNTINT を出力する(6) COMP4 STOP TYPE (D５ )COMPARE REGISTER4の検出出力により、 PULSE出力を停止させるかさせないかを選択する BITです。
0 ：停止させない
1：停止させる(7) COMP5 INT ENABLE (D６ )COMPARE REGISTER5の検出出力 X1CNTINTを出力するかしないかを選択する BITです。
0 ： X1CNTINTを出力しない
1： X1CNTINT を出力する(8) COMP5 STOP TYPE (D７ )COMPARE REGISTER5の検出出力により、 PULSE出力を停止させるかさせないかを選択する BITです。
0 ：停止させない
1：停止させる- 31 -

取扱説明書6-6.ADDRESS INITIALIZE COMMAND
COMMAND ………

機能：

03 Ｈ

現在位置を指定された絶対 ADDRESSとして、定義・記憶
し、 ADDRESS COUNTER へ値を設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORTに ADDRESSを指定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE

DATA2 PORT
D０ D７

順
不
同
で
良
い

DATA3 PORT
WRITE

D０

絶対 ADDRESS (0〜 FFFFFFＨ )ADDRESSが負数の場合、 2 の補数表現とします。
・ ADDRESS の設定例
ADDRESS(10進表現)+8,388,607
+10
±0
‑10
‑8,388,607

COMMAND 03Ｈ
WRITE

DATA3 PORT
D０ D７

DATA1 PORT
7FＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
80Ｈ

DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

6-7.ADDRESS READ COMMAND
COMMAND ………

機能：

MOTORの現在位置を絶対 ADDRESS として
読み出します。
DATA1,2,3 PORTより絶対 ADDRESS を読み出します。

04 Ｈ

実行シーケンス

DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。
N

STATUS1内BUSY=0?

DATA1 PORT
D７

DATA2 PORT
D０ D７

DATA3 PORT
D０ D７

D０

Y
COMMAND 04Ｈ
WRITE
絶対 ADDRESS (0〜 FFFFFFＨ )N

STATUS1内BUSY=0?

ADDRESSが負数の場合、 2の補数表現です。

Y
DATA1 PORTREAD
DATA2 PORTREAD
DATA3 PORT
READ

(注 )

・ ADDRESS の出力例
ADDRESS(10進表現)+8,388,607
+10
±0
‑10
‑8,388,607

DATA1 PORT
7FＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
80Ｈ

DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

当 COMMANDは、旧製品との COMMAND 互換性の為用意してあるものです。
読み出される ADDRESS DATAは、 ADDRESS COUNTERの COUNT DATA
(6-39.項 )と何等変わりはありません。 一 般 的 に は 後 者 を 使 用 し て 下 さ い 。

( 注 )DATA の READは必ず DRIVE DATA1〜 3PORTの順序で行って下さい。
DRIVE DATA1,2,3 PORTは、通常、 PULSE COUNTERの COUNTER値を読み出す為の専用 PORTとなっています。これらの PORTは、 ADDRESS READ COMMANDを書き込む事により PORT機能が切り替わり、
当 PORTは ADDRESS DATA 読み出し用の PORTとなります。 ADDRESS DATA読み出し用 PORTとしての機能は DRIVE DATA3 PORTを READする事によって解除され本来の PORT機能に復帰します。
従って、 ADDRESS READ COMMANDを書き込んだ場合は必ず DRIVE DATA3 PORTの READを行って下さい。

- 32 -

取扱説明書6-8.SERVO RESET COMMAND
COMMAND ………

機能：

05 Ｈ

SERVO DRIVERに対し、 DRST信号を 10ms 間
出力します。

実行シーケンスN

尚、 STEPPING MOTOR選択時には、当 COMMAND は
NO OPERATION COMMAND と同じになります。

STATUS1内BUSY=0?
Y
COMMAND 05Ｈ
WRITE

6-9.RATE SET COMMAND
COMMAND ………

機能：

06 Ｈ

加減速 DRIVEに必要な URATE(加速時定数)、
DRATE(減速時定数)を設定します。

実行シーケンスN

DRIVE DATA2 PORTに URATE、 DRIVE DATA3 PORTに DRATE を
DATA表の No. で設定します。

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA2,3 PORT の内容は以下の通りです。
Y
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA2 PORT
D７

DATA3 PORT
D０ D７

D０

DRATE No. (HEX値で設定 )URATE No. (HEX値で設定 )COMMAND 06Ｈ
WRITE

RATE SET COMMAND は１度実行されていれば変更の必要な場合を除き、再設定不要です。
POWER ON/RESETは、 URATE,DRATE 共 No.＝ 9(100ms/1000Hz) となっています。

6-10.LSPD SET COMMAND
COMMAND ………

機能：

07 Ｈ

DRIVEに必要な LSPD(LOW SPEED)を設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORTに LSPDを Hz単位の 3バイト DATAで設定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND 07Ｈ
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA2 PORT
D０ D７

DATA3 PORT
D０ D７

D０

LSPD DATALSPD DATA の設定範囲は、 10(0AＨ ) 〜 3,333,333(32DCD5Ｈ ) です。 ( 注 )LSPD SET COMMAND は１度実行されていれば変更の必要な場合を除き、再設定不要です。
POWER ON/RESET時は、 LSPD＝ 300Hz となっています。
( 注 )DATA の設定範囲の上限は、 DRIVE TYPEにより異なり、
5-17.項に示す SPEED 範囲となります。

- 33 -

取扱説明書6-11.HSPD SET COMMAND
COMMAND ………

機能：

08 Ｈ

DRIVEに必要な HSPD(HIGH SPEED)を設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORTに HSPDを Hz単位の 3バイト DATAで設定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND 08Ｈ
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA2 PORT
D０ D７

DATA3 PORT
D０ D７

D０

HSPD DATAHSPD DATAの設定範囲は、 1(1Ｈ ) 〜 3,333,333(32DCD5Ｈ ) です。 ( 注 )HSPD SET COMMAND は１度実行されていれば変更の必要な場合を除き、再設定不要です。
POWER ON/RESET時は、 HSPD＝ 3000Hzとなっています。
( 注 )DATA の設定範囲の上限は、 DRIVE TYPEにより異なり、
5-17.項に示す SPEED 範囲となります。

- 34 -

取扱説明書6-12.DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND
COMMAND ………

機能：

09 Ｈ

偏差 COUNTER の動作仕様を定義します。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORTに偏差 COUNTER仕様を定義します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1 PORTの内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT
WRITE

D０

順
不
同
で
良
い

DFL COMP STOP TYPEDFLINT OUTPUT TYPEDFLINT LATCH TRIGGER TYPE
( 注 ) D７ 〜 D３ BITは応用機能が割り付けられていますので、0として下さい。

COMMAND 09Ｈ
WRITE

DRIVE DATA1 PORTの各 BITの詳細を以降に示します。
尚、 POWER ON/RESET時の設定はアンダーライン側となります。
(1) DFL COMP STOP TYPE (D０ )偏差 COUNTERの COMP STOP ENABLEにおいて｢停止させる｣が選択されている場合、即時停止か減速停止
かの選択を行う BITです。 (COMPARATOR1/2共、同仕様になります。）
0 ：即時停止
1：減速停止(2) DFLINT OUTPUT TYPE (D１ )偏差 COUNTERにおいて X1DFLINT出力仕様の選択を行う BITです。
(COMPARATOR1/2 共、同仕様になります。）
0 ：各 COMPARATORの検出状態をラッチして出力 ( ラッチの解除は、 STATUS3 READによります。 )1 ：各 COMPARATORの検出状態をそのままスルーして出力( 注 )1 を選択しますと COMPARATORの検出状態をそのまま出力する為、 STATUS3 READ による解除は、行えません。
(3) DFLINT LATCH TRIGGER TYPE (D２ )偏差 COUNTERにおいて X1DFLINT出力仕様がラッチの場合、ラッチの種類を選択する BITです。
(COMPARATOR1/2 共、同仕様になります。）
0 ：レベルラッチ( 検出条件が成立している間に、 STATUS3 READを行っても X1DFLINT出力は、アクティブのままとなります。 )1 ：エッジラッチ( 検出条件が成立している間でも、 STATUS3 READを行う事により X1DFLINT出力を RESET
します。 )( 注 )DFLINT出力仕様がスルーの場合、当 BITの影響は、ありません。

- 35 -

取扱説明書DRIVE DATA2 PORTの内容は右の通りです。

DATA2 PORT
D

７

D０

COUNT CLOCK TYPE
COUNT PATTERN TYPECOMP1 INT ENABLE
COMP1 STOP ENABLE( 注 ) 2３ ,2４ BITは、必ず 0 として下さい。
2７ BITは応用機能が割り付けられていますので、 0として下さい。
DRIVE DATA2 PORTの各 BITの詳細を以降に示します。
尚、 POWER ON/RESET時の設定はアンダーライン側となります。
(1) COUNT CLOCK TYPE (D０ )偏差 COUNTERの動作 CLOCKを選択する BITです。
0： X1軸 MCC05Ｖ２ の DRIVE PULSE (X1 CWP,X1CCWP) と外部クロックの偏差で動作する。
1：外部クロックのみで動作する。
( 注 )本 製 品 で は 、 外 部 ク ロ ッ ク を 入 力 出 来 ま せ ん 。従って当 BITを 1とした場合、偏差 COUNTERは動作しません。又 0 とした場合も MCC05Ｖ２ の DRIVE PULSEのみの動作となりますので御注意下さい。
偏差 COUNTERは、 MCC05Ｖ２ の +(CW)方向 PULSEで DOWN COUNT、 -(CCW) 方向 PULSEでUP COUNTします。これは、 ADDRESS及び PULSE COUNTER と逆極性になります。
(2) COUNT PATTERN TYPE (D１ ,D２ )偏差 COUNTERの外部入力クロックの COUNT方法を選択する BITです。
これらの BITは、本製品では意味がありません。
(3) COMP1 INT ENABLE (D５ )偏差 COUNTER COMPARATOR1の検出出力 X1DFLINTを出力するかしないかを選択する BITです。
0 ： X1DFLINTを出力しない
1： X1DFLINT を出力する(4) COMP1 STOP ENABLE (D６ )偏差 COUNTER COMPARATOR1の検出出力で、 PULSE出力を停止させるかさせないかを選択する BITです。
0 ：停止させない
1：停止させる

DRIVE DATA3 PORTの内容は右の通りです。

DATA3 PORT
D

７

D０

COMP2 INT ENABLE
COMP2 STOP ENABLE( 注 ) 2 ２ 〜 2 ７ BITは、必ず 0として下さい。
(1) COMP2 INT ENABLE (D０ )偏差 COUNTER COMPARATOR2の検出出力 X1DFLINTを出力するかしないかを選択する BITです。
0 ： X1DFLINTを出力しない
1： X1DFLINTを出力する(2) COMP2 STOP ENABLE (D１ )偏差 COUNTER COMPARATOR2の検出出力で、 PULSE出力を停止させるかさせないかを選択する BITです。
0 ：停止させない
1：停止させる- 36 -

取扱説明書6-13.SET DATA READ COMMAND
COMMAND ………

0AＨ

機能：

各軸の MCC05Ｖ２ に対して設定した SPEC DATAやSPEED DATA 等の読み出しを行います。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORT(WRITE)に読み出しを行いたい設定 DATAの COMMAND
を指定します。一部 DRIVE DATA1 PORT(WRITE) を使用します。 ( 注 2,3)
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA3 PORT(WRITE)の内容は以下の通りです。
DATA3 PORT
D７
D０Y
DATA1 PORT
WRITE

( 注 2,3)

DATA3 PORT
WRITE

読み出す DATAの設定 COMMAND CODE
DRIVE DATA1,2,3 PORT(READ) より設定されている DATAの読み出しを行います。

COMMAND 0AＨ
WRITE

N

STATUS1内BUSY=0?
Y
DATA1 PORTREAD
DATA2 PORTREAD
DATA3 PORTREADDATAの出力方法は、各々の COMMANDの DATA設定方法と同じ型式となります。
例） RATEの設定 No. を確認したい場合は、 DATA3 PORTに｢06 Ｈ ｣(RATE SETCOMMAND) 、 COMMAND PORTに｢0AＨ ｣( 当 COMMAND) を書き込み、 DATA2,3
PORTを読み出します。 DATA2 PORTに URATE No.、 DATA3 PORTに DRATE( 注 1)
No.が出力されます。
当 COMMANDで確認可能な DATAは、以下の各 COMMAND で設定されたものです。
DRIVE DATA3 PORTに以下の COMMAND CODE以外が設定されていた場合、
出力 DATAは保証されません。この時 STATUS1 PORTの ERROR BITが１となります。
CODE

COMMAND NAME

CODE

COMMAND NAME

01Ｈ
02Ｈ
06Ｈ
07Ｈ
08Ｈ
09Ｈ
0BＨ
0CＨ
0EＨ
18Ｈ
19Ｈ
1AＨ
1BＨ
1CＨ
20Ｈ
22Ｈ
24Ｈ
25Ｈ
26Ｈ
27Ｈ

SPEC INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE
RATE SET(注2)
LSPD SETHSPD SETDFL COUNTER INITIALIZECW SOFT LIMIT SET*
CCW SOFT LIMIT SET*DFL DIVISION DATA SET*
END PULSE SET*ESPD SET*CSPD SETOFFSET PULSE SETORIGIN DELAY SETSPEC INITIALIZE3*RESOLUTION SET*PART HSPD SET (注3)*
INCREMENTAL DATA SET*
ABSOLUTE DATA SET*PART PULSE SET (注3)
*

29Ｈ
2BＨ
2CＨ
2DＨ
2EＨ
2FＨ
50Ｈ
51Ｈ
52Ｈ
53Ｈ
54Ｈ
55Ｈ
5FＨ
60Ｈ
61Ｈ
62Ｈ
63Ｈ
64Ｈ
65Ｈ
66Ｈ

PART RATE SET (注3)*
MARGIN TIME SET*PEAK PULSE SET*SEND PULSE SET*SESPD SET*SPEC INITIALIZE4*
DEND TIME SET*
EXTEND ORIGIN SPEC SET *CONSTANT SCAN MAX PULSE*CHANGE POINT DATA SET *CHANGE DATA SET*
AUTO CHANGE SET*SPEC INITIALIZE5*SRATE SETSLSPD SETSHSPD SETSSRATE ADJUSTSERATE ADJUSTSCSPD1 ADJUSTSCSPD2 ADJUST*印の COMMAND は、応用機能用の COMMAND です。詳細は取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。
(注 1) 確認したい内容の COMMANDによって読み出す DATA PORTの数と DATA PORT No.が異なりますが、
当 COMMANDを実行した場合必ず DRIVE DATA3 PORTの READ を行って下さい。
(注 2) この COMMANDは、演算 MODE 時 URATE/DRATEの指定を DRIVE DATA1 PORT(WRITE)へ設定して下さい。
(注 3) これらの COMMANDは、 PART No.を DRIVE DATA1 PORT(WRITE)へ設定して下さい。
(注 4) 全ての DATAは、 MIN/MAX処理等の内部処理されない 書 き 込 ま れ た DATA の ま ま 出 力 さ れ ま す 。
又 DATA 書き込み後、 DRIVE TYPEの固定／演算を切り替えても出力される DATA は、以前の型式で出力されます。
(注 5) POWER ON/RESET時に設定される初期設定値は読み出せません｡- 37 -

取扱説明書6-14.+/-JOG COMMAND
COMMAND ……… +(CW) 方向 DRIVE時
実行シーケンスN

10Ｈ-(CCW) 方向 DRIVE 時

機能：

JOG DRIVEを行います。

12Ｈ-(CCW) 方向 DRIVE 時

機能：

SCAN DRIVEを行います。

11 Ｈ

STATUS1内BUSY=0?
Y
COMMAND 10Ｈ
又は11Ｈ WRITE

6-15.+/-SCAN COMMAND
COMMAND ……… +(CW) 方向 DRIVE時
実行シーケンスN

13 Ｈ

STATUS1内BUSY=0?
Y
COMMAND 12Ｈ
又は13Ｈ WRITE

6-16.INCREMENTAL INDEX COMMAND
COMMAND ………

機能：

14 Ｈ

相対指定の INDEX DRIVEを行います。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORTに出力 PULSE数と方向を指定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND 14Ｈ
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA2 PORT
D０ D７

DATA3 PORT
D０ D７

D０

出力 PULSE数 (0〜 FFFFFFＨ )-(CCW)方向の場合、出力 PULSE 数は 2 の補数表現とします。
・出力 PULSE数の設定例
出力PULSE(10進表現)+8,388,607
+10
±0
‑10
‑8,388,607- 38 -

DATA1 PORT
7FＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
80Ｈ

DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

取扱説明書6-17.ABSOLUTE INDEX COMMAND
COMMAND ………

機能：

15 Ｈ

絶対指定の INDEX DRIVEを行います。

実行シーケンス
DRIVE DATA1,2,3 PORTに目的地の絶対 ADDRESSを指定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA3 PORTWRITE

DATA2 PORT
D０ D７

D０

目的 ADDRESS (0〜 FFFFFFＨ )目的 ADDRESS が負数の場合、 2の補数表現とします。
・目的 ADDRESSの設定例
目的ADDRESS(10進表現)+8,388,607
+10
±0
‑10
‑8,388,607

COMMAND 15Ｈ
WRITE

DATA3 PORT
D０ D７

DATA1 PORT
7FＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
80Ｈ

DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

6-18.CSPD SET COMMAND
COMMAND ………

機能：

1AＨ

実行シーケンス

ORIGIN DRIVE に必要な CSPD(CONSTANT SPEED) を設定します。

DRIVE DATA1,2,3 PORTに CSPDを Hz単位の 3バイト DATAで設定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。
DATA1 PORTY
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND 1AＨ
WRITE

D
順
不
同
で
良
い

７

DATA2 PORT
D

０

D

７

DATA3 PORT
D

０

D

７

D０

CSPD DATACSPD DATAの設定範囲は、 1(1Ｈ ) 〜 3,333,333(32DCD5Ｈ ) です。 ( 注 )CSPD SET COMMAND は１度実行されていれば変更の必要な場合を除き、再設定不要です。
POWER ON/RESET時は、 CSPD＝ 300Hzとなっています。
( 注 )DATA の設定範囲は、 DRIVE TYPEにより異なり、
5-17.項に示す SPEED 範囲となります。

- 39 -

取扱説明書6-19.OFFSET PULSE SET COMMAND
COMMAND ………

機能：

1BＨ

ORIGIN DRIVE に必要な OFFSET PULSE数を設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORTに OFFSET PULSE数を設定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA3 PORTの内容は以下の通りです。
DATA3 PORT
D７

Y

D０

DATA3 PORTWRITECOMMAND 1BＨ
WRITE

OFFSET PULSE数OFFSET PULSE数の設定範囲は、 0(0Ｈ )〜 255(FFＨ )です。
POWER ON/RESET時は、 OFFSET PULSE 数＝ 0 に設定されます。
OFFSET PULSE SET COMMANDは変更の必要な場合を除き、再設定不要です。

6-20.ORIGIN DELAY SET COMMAND
COMMAND ………

1CＨ

実行シーケンスN

Y

DATA2 PORT
WRITE

機械原点検出 DRIVEに於ける DELAY TIMEを設定します。

DRIVE DATA1,2,3 PORTへは各々次の DATAを設定します

STATUS1内BUSY=0?

DATA1 PORT
WRITE

機能：

順
不
同
で
良
い

DATA3 PORTWRITE

DATA1 PORT ……… LIMIT DELAY TIME (300ms(3CＨ ))CCW LIMITに入り停止した後、反転開始までのDELAY TIME
DATA2 PORT ……… SCAN DELAY TIME ( 50ms(0AＨ ))CONSTANT SCAN,SCAN DRIVE 工程に於て、方向を反転する時の DELAY TIME
DATA3 PORT ……… JOG DELAY TIME ( 20ms(04 Ｈ ))JOG DRIVE工程に於ける 1PULSE毎の DELAY TIME
各々は、 POWER ON/RESET 時は ( ) の値が設定されています。
各 DATAは 00Ｈ 〜FFＨ であり、 5ms単位で設定します。
例)
00Ｈ ……… DELAY TIME無し
0AＨ ……… 50ms
FFＨ ……… 1.275s

COMMAND 1CＨ
WRITE(注 )各 DELAY TIMEは、一般的には変更する必要はありません。原点検出で何等かの不具合が起きた場合やﾀｸﾄﾀｲﾑの改善の場合に使用して下さい。
ORIGIN DELAY SET COMMAND は変更の必要な場合を除き、再設定不要です。

6-21.ORIGIN FLAG RESET COMMAND
COMMAND ………

1DＨ

機能：

機械原点検出 DRIVE時に使用する検出 FLAGの RESETを行います。

実行シーケンス
当 COMMANDは機械原点検出 DRIVE使用時、機械原点近傍までのABSOLUTE INDEX DRIVEを行いたくない場合にのみ使用します。
N

STATUS1内BUSY=0?
詳細は７章を参照下さい。
Y
COMMAND 1DＨ
WRITE( 注 )当 COMMANDの実行は必ず ORIGIN COMMAND 実行前に行って下さい。

- 40 -

取扱説明書6-22.ORIGIN COMMAND
COMMAND ………

機能：

1EＨ

機械原点検出までの DRIVEを行います。

実行シーケンス
DRIVE DATA1 PORTへは実行する ORG型式を指定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

ORG-0 ………… 00Ｈ
ORG-1 ………… 01Ｈ
ORG-2 ………… 02Ｈ
ORG-3 ………… 03Ｈ
ORG-4 ………… 04Ｈ
ORG-5 ………… 05Ｈ
ORG-10 ……… 0AＨ
ORG-11 ……… 0BＨ
ORG-12 ……… 0C Ｈ

Y
DATA1 PORTWRITECOMMAND 1EＨ
WRITE

上記以外の DATAが設定されていた場合は、 COMMAND ERROR となり動作は行われません。
DRIVE 終了時、 STATUS1 内の DREND BITが 1 で LSEND,SSEND,FSENDの各 BITがいずれも 0 の時、機械原点は正常に検出されています。 (04 Ｈ )ERROR,LSEND,SSEND,FSENDのいずれかが 1 の場合、機械原点は検出されていません。
尚、 DRIVE中 RESET入力され検出が中断した場合、 STATUS1内の全 BITが 0 となります。 (00 Ｈ )6-23.SRATE SET COMMAND
COMMAND ………

機能：

60 Ｈ

S-RATE DRIVEに必要な SRATE( 加減速時定数 )を設定します。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORTに SRATEを DATA表の No.で設定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA3 PORTの内容は以下の通りです。

Y
DATA3 PORTWRITE

DATA3 PORT
D

７

D０

COMMAND 60Ｈ
WRITE

SRATE No.
SRATE SET COMMANDは１度実行されていれば変更が必要な場合を除き、再設定不要です。
POWER ON/RESET時は No.＝ 9(100ms/1000Hz)設定となっています。

( 注 )当 COMMANDを実行すると SSRATE,SERATEが初期値に再設定されます。
SSRATE,SERATEの補正を行った場合は注意して下さい。

- 41 -

取扱説明書6-24.SLSPD SET COMMAND
COMMAND ………

機能：

61 Ｈ

S-RATE DRIVEに必要な SLSPD(LOW SPEED) を設定します。

実行シーケンスN

DRIVE DATA1,2,3 PORTに SLSPDを Hz単位の 3バイト DATAで設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

STATUS1内BUSY=0?

DATA1 PORT
D７Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA2 PORT
D０ D７

DATA3 PORT
D０ D７

D０

SLSPD DATASLSPD DATA の最大設定範囲は、 10(0A Ｈ ) 〜 3,333,333(32DCD5 Ｈ )です。
(注 1)
SLSPD SET COMMANDは 1度実行されていれば変更の必要な場合を除き、再設定不要です。
POWER ON/RESET時は、 SLSPD＝ 300Hzとなっています。

DATA3 PORTWRITECOMMAND 61Ｈ
WRITE( 注 1)DATAの設定範囲の上限は、 DRIVE TYPEにより異なります。 5-17.を参照下さい。
( 注 2) 当 COMMANDを実行すると SCSPD1,SCSPD2が初期値に再設定されます。
SCSPD1,SCSPD2の補正を行った場合は注意して下さい。

6-25.SHSPD SET COMMAND
COMMAND ………

機能：

62 Ｈ

S-RATE DRIVEに必要な SHSPD(HIGH SPEED) を設定します。

実行シーケンスN

DRIVE DATA1,2,3 PORTに SHSPDを Hz単位の 3バイト DATAで設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

STATUS1内BUSY=0?

DATA1 PORTY
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND 62Ｈ
WRITE

D
順
不
同
で
良
い

７

DATA2 PORT
D

０

D

７

DATA3 PORT
D

０

D

７

D０

SHSPD DATASHSPD DATAの最大設定範囲は、 1(1 Ｈ ) 〜 3,333,333(32DCD5 Ｈ )です。 ( 注 1)
SHSPD SET COMMAND は１度実行されていれば変更の必要な場合を除き､再設定不要です。
POWER ON/RESET時は、 SHSPD＝ 3000Hz となっています。

( 注 1)DATAの設定範囲の上限は、 DRIVE TYPEにより異なります。 5-17.を参照下さい。
( 注 2) 当 COMMANDを実行すると SCSPD1,SCSPD2が初期値に再設定されます。
SCSPD1,SCSPD2の補正を行った場合は注意して下さい。

- 42 -

取扱説明書6-26.SSRATE ADJUST COMMAND
COMMAND ………

機能：

63 Ｈ

S-RATE DRIVEに必要な SSRATE( 加速開始又は減速
終了時定数 ) を調整します。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORTに SSRATEを DATA表の No.で設定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA3 PORTの内容は以下の通りです。
DATA3 PORT
D７

Y

D０

DATA3 PORTWRITECOMMAND 63Ｈ
WRITE

SSRATE No.

SSRATEは、 SRATE SET COMMANDによって SRATEの約 8倍の値に自動設定されます。
この DATA にて仕様を満足する場合は当 COMMAND を実行する必要はありません。
自動設定値についての詳細は、 5-9.を参照下さい。
( 注 1)SRATE SET COMMANDを実行すると実行前に調整した SSRATEは無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPEを変更した場合も同様です。
( 注 2)SSRATEの調整範囲は SSRATE≧ SRATEです。 SSRATE＜ SRATE設定の場合は SSRATE ＝ SRATE となります。

6-27.SERATE ADJUST COMMAND
COMMAND ………

機能：

64 Ｈ

S-RATE DRIVEに必要な SERATE( 加速終了又は減速
開始時定数 ) を調整します。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORTに SERATEを DATA表の No.で設定します。
N

STATUS1内BUSY=0?

DRIVE DATA3 PORTの内容は以下の通りです。
DATA3 PORT

Y

D

７

D０

DATA3 PORTWRITECOMMAND 64Ｈ
WRITE

SERATE No.

SERATEは、 SRATE SET COMMANDによって SRATEの約 8倍の値に自動設定されます。
この DATA にて仕様を満足する場合は当 COMMAND を実行する必要はありません。
自動設定値についての詳細は、 5-9.を参照下さい。
( 注 1)SRATE SET COMMANDを実行すると実行前に調整した SERATEは無効となり初期値に再設定されます。
SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPEを変更した場合も同様です。
( 注 2)SERATEの調整範囲は SERATE≧ SRATEです。 SERATE＜ SRATE設定の場合は SERATE ＝ SRATE となります。

- 43 -

取扱説明書6-28.SCSPD1 ADJUST COMMAND
COMMAND ………

機能：

65 Ｈ

S-RATE DRIVEに必要な SCSPD1( 直線 RATE 開始又は終了 SPEED)を調整します。

実行シーケンスN

DRIVE DATA1,2,3 PORTに SCSPD1 を Hz単位の 3バイト DATA で設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

STATUS1内BUSY=0?

DATA1 PORT
D７Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA2 PORT
D０ D７

DATA3 PORT
D０ D７

D０

SCSPD1 DATASCSPD1は、 RESET又は SLSPD SET,SHSPD SET COMMANDによって下式で示される値に再設定されます。
下記の DATA にて仕様を満足する場合は、当 COMMAND を実行する必要はありません。
1
SCSPD1 ＝ SLSPD＋ (SHSPD− SLSPD)×3

DATA3 PORTWRITECOMMAND 65Ｈ
WRITE( 注 1)SLSPD SET又は SHSPD SET COMMANDを実行すると、実行前の SCSPD1 は無効となり初期値に再設定されます。 SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPEを変更した場合も同様です。
( 注 2)SCSPD1の調整範囲は SLSPD≦ SCSPD1≦ SCSPD2です。
SCSPD1 ＜ SLSPD 設定の場合は SCSPD1＝ SLSPD 、SCSPD1 ＞ SCSPD2 設定の場合は SCSPD1＝ SCSPD2となります。

6-29.SCSPD2 ADJUST COMMAND
COMMAND ………

機能：

66 Ｈ

S-RATE DRIVEに必要な SCSPD2( 直線 RATE 終了又は開始 SPEED)を調整します。

実行シーケンスN

DRIVE DATA1,2,3 PORTに SCSPD2 を Hz単位の 3バイト DATA で設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

STATUS1内BUSY=0?

DATA1 PORT
D７Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND 66Ｈ
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA2 PORT
D０ D７

DATA3 PORT
D０ D７

D０

SCSPD2 DATASCSPD2は、 RESET又は SLSPD SET,SHSPD SET COMMANDによって下式で示される値に再設定されます。
下記の DATA にて仕様を満足する場合は、当 COMMAND を実行する必要はありません。
2
SCSPD2 ＝ SLSPD＋ (SHSPD− SLSPD)×3( 注 1)SLSPD SET又は SHSPD SET COMMANDを実行すると、実行前の SCSPD2 は無効となり初期値に再設定されます。 SPEC INITIALIZE1 COMMANDで DRIVE TYPEを変更した場合も同様です。
( 注 2)SCSPD2の調整範囲は SCSPD1 ≦ SCSPD2 ≦ SHSPD です。
SCSPD2 ＜ SCSPD1 設定の場合は SCSPD2＝ SCSPD1、
SCSPD2 ＞ SHSPD 設定の場合は SCSPD2 ＝ SHSPDとなります。

- 44 -

取扱説明書6-30.+/- S-RATE SCAN COMMAND
COMMAND ……… +(CW) 方向 DRIVE時
実行シーケンスN

70Ｈ-(CCW) 方向 DRIVE 時

機能：

S-RATE SCAN DRIVEを行います。

71 Ｈ

STATUS1内BUSY=0?
Y
COMMAND 70Ｈ
又は71Ｈ WRITE

6-31.S-RATE INCREMENTAL INDEX COMMAND
COMMAND ………

機能：

72 Ｈ

実行シーケンス

相対指定の S-RATE INDEX DRIVEを行います。

DRIVE DATA1,2,3 PORTに出力 PULSE数と方向を指定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

N

STATUS1内BUSY=0?

DATA1 PORT
D

７

DATA2 PORT
D

０

D

７

DATA3 PORT
D

０

D

７

D０

Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA3 PORTWRITECOMMAND 72Ｈ
WRITE

出力 PULSE数 (0〜 FFFFFFＨ )-(CCW) 方向の場合、出力 PULSE数は 2の補数表現とします。
・出力 PULSE数の設定例
出力PULSE(10進表現)
DATA1 PORTDATA2 PORTDATA3 PORT
+8,388,607
7FＨ
FFＨ
FFＨ
+10
00Ｈ
00Ｈ
0AＨ
±0
00Ｈ
00Ｈ
00Ｈ
‑10
FFＨ
FFＨ
F6Ｈ
‑8,388,607
80Ｈ
00Ｈ
01Ｈ

6-32.S-RATE ABSOLUTE INDEX COMMAND
COMMAND ………

機能：

73 Ｈ

実行シーケンス

絶対指定の S-RATE INDEX DRIVEを行います。

DRIVE DATA1,2,3 PORTに目的地の絶対 ADDRESSを指定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

N

STATUS1内BUSY=0?

DATA1 PORT
D７Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORTWRITECOMMAND 73Ｈ
WRITE

順
不
同
で
良
い

DATA2 PORT
D０ D７

DATA3 PORT
D０ D７

目的 ADDRESS (0〜 FFFFFFＨ )目的 ADDRESSが負数の場合、 2の補数表現とします。
・目的 ADDRESSの設定例
目的ADDRESS(10進表現)
DATA1 PORTDATA2 PORTDATA3 PORT
+8,388,607
7FＨ
FFＨ
FFＨ
+10
00Ｈ
00Ｈ
0AＨ
±0
00Ｈ
00Ｈ
00Ｈ
‑10
FFＨ
FFＨ
F6Ｈ
‑8,388,607
80Ｈ
00Ｈ
01Ｈ

- 45 -

D０

取扱説明書6-33.ERROR STATUS READ COMMAND
COMMAND ………

機能：

E2Ｈ

STATUS1 PORT内の ERROR BITが 1の時、
ERROR発生原因を読み出します。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORTに ERROR発生原因を、 HEX CODE で出力します。
N

STATUS1内BUSY=0?
00Ｈ ･････ ERRORは発生していません
01Ｈ ･････ 未定義 COMMANDを実行した
02Ｈ ･････ SET DATA READを対象外の COMMANDに実行した
03Ｈ ･････ SPECIAL INDEXを URATE≠ DRATE時に実行した又は SOFT LIMIT有効時 URATE≠ DRATEのSPECIAL SCANを実行した
04Ｈ ･････ SERIAL INDEXの区間 1条件エラー
05Ｈ ･････ SOFT LIMITエラー
06Ｈ ･････ DEND ERRORにより DRIVE終了した
07Ｈ ･････ ORIGIN ERRORにより DRIVE終了した
08Ｈ ･････ SENSOR INDEX3 DATA SETが実行されていない
09Ｈ ･････ COMMAND書き込み時の DATA エラー･ORG型式が仕様外･SET DATA READを未定義の COMMANDに実行した･演算 MODE時の RATE SET で DATA1 PORT DATA
･固定 DATA MODE 時に RESOLUTION SETを実行した･PART HSPDの PART No.
･PART PULSEの PART No.
･PART RATEの PART No.
･SERIAL INDEX CHECKの PART No.
0AＨ ･････ DRIVE が終了した為 INDEX CHANGE動作が未実行
0DＨ ･････ DEND ERRORと ORIGIN ERRORが発生

Y
COMMAND E2Ｈ
WRITE

N

STATUS1内BUSY=0?
Y
DATA3 PORT
READ

*
*
*
*
*
*
*

*
*
*
*
*
*
*
*

*印のエラーは、応用機能に関するものです。詳細は取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。
ERROR CODEは、 STATUS1 PORTの ERROR BITと同様に、当 COMMAND以外の COMMAND によりクリアされます。当 COMMAND 実行時は、実行後クリアされます。

6-34.SPEED CHANGE COMMAND
COMMAND ………

F7Ｈ

機能：

SCAN及び INDEX DRIVE 時に SPEED の変更を行います。

実行シーケンスN( 注 1)

DRIVE DATA1,2,3 PORTに SPEEDを Hz単位の 3バイト DATAで設定します。
DRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は、 HSPD SET COMMAND と同等です。

( 注 2)( 注 1)当 COMMANDを書き込む場合は、 STATUS5の SPEED CHANGE BUSYBIT の０を確認して下さい。又 DRIVE COMMAND に続けて書き込む
場合は、 STATUS1 PORTの DRIVE BITの１を確認して下さい。

STATUS5内2５ BIT=0?
Y
DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORTWRITE
DATA3 PORT
WRITE

( 注 2)SPEED DATAの書き込みは、必ず DATA1,2,3 PORTの順で行って下さい。 こ の 順 序 が 異 な る と D A T A が 正 常 に 書 き 込 め ま せ ん 。
(DATA3 PORT WRITE時に 3BYTE DATA を取り込みます。 )( 注 3)SCAN及び INDEX DRIVE以外の時に、当 COMMAND を行っても何等機能しません。

COMMAND F7Ｈ
WRITE- 46 -

取扱説明書6-35.INT MASK COMMAND
COMMAND ………

機能：

F8Ｈ

各 COMPARATORの検出をその出力部でマスクします。

実行シーケンス
DRIVE DATA3 PORTに INT MASKを指定します。
DATA3 PORTWRITEDRIVE DATA3 PORTの内容は以下の通りです。

COMMAND F8Ｈ
WRITEDATA3 PORT
D７

D０

PLS COMP1 INT MASKPLS COMP2 INT MASKPLS COMP3 INT MASKPLS COMP4 INT MASKPLS COMP5 INT MASKDFL COMP1 INT MASKDFL COMP2 INT MASK

( 注 )D７ BITは、必ず 0にして下さい。

DRIVE DATA3 PORTの各 BITの詳細を以降に示します。
尚、 POWER ON/RESET時の設定はアンダーライン側となります。
(1) PLS COMP1 INT MASK (D０ )PULSE COUNTER COMPARATOR1の検出出力をマスクするかしないかを選択する BITです。
0 ：マスクしない
1：マスクする(2) PLS COMP2 INT MASK (D１ )PULSE COUNTER COMPARATOR2の検出出力をマスクするかしないかを選択する BITです。
0 ：マスクしない
1：マスクする
２(3) PLS COMP3 INT MASK (D )PULSE COUNTER COMPARATOR3の検出出力をマスクするかしないかを選択する BITです。
0 ：マスクしない
1：マスクする(4) PLS COMP4 INT MASK (D３ )PULSE COUNTER COMPARATOR4の検出出力をマスクするかしないかを選択する BITです。
0 ：マスクしない
1：マスクする
４(5) PLS COMP5 INT MASK (D )PULSE COUNTER COMPARATOR5の検出出力をマスクするかしないかを選択する BITです。
0 ：マスクしない
1：マスクする(6) DFL COMP1 INT MASK (D５ )偏差 COUNTER COMPARATOR1( 偏差過大 ) の検出出力をマスクするかしないかを選択する BITです。
0 ：マスクしない
1：マスクする
６(7) DFL COMP2 INT MASK (D )偏差 COUNTER COMPARATOR2( 位置決め完了 ) の検出出力をマスクするかしないかを選択する BITです。
0 ：マスクしない
1：マスクする( 注 1) マスクするの設定であっても、 COMPARATORの 一 致 に よ る 停 止 機 能 は マ ス ク の 影 響 を 受 け ま せ ん 。
8-5.項を参照下さい。
( 注 2)BUSY＝ 0を確認する必要はありませんが、 DATA3 PORTを書き換える為、他の COMMANDの書き込み中
及び書き込み直後 (4μ s以内 )に当 COMMAND を実行しないで下さい。

- 47 -

取扱説明書6-36.PORT SELECT COMMAND(1) ADDRESS COUNTER PORT SELECT COMMAND
COMMAND ………

F9Ｈ

機能：

DRIVE DATA1,2,3 PORTを ADDRESS COUNTER のCOUNT DATA READ専用 PORTに切り替えます。

(2) DFL COUNTER PORT SELECT COMMAND
COMMAND ………

FAＨ
機能：

DRIVE DATA1,2,3 PORTを DFL COUNTER のCOUNT DATA READ専用 PORTに切り替えます。

(3) PULSE COUNTER PORT SELECT COMMAND
COMMAND ………

FCＨ
機能：

DRIVE DATA1,2,3 PORTを PULSE COUNTERのCOUNT DATA READ専用 PORTに切り替えます。

機能：DRIVE DATA1,2,3 PORTを出力 PULSEの SPEED DATAREAD専用 PORTに切り替えます。

(4) SPEED PORT SELECT COMMAND
COMMAND ………

FDＨ

これらの COMMANDはいずれも、 DRIVE DATA1,2,3 PORTより読み出す DATAを切り替える時に使用します。
実行シーケンスに対する規定はありません。但し、他の COMMANDの書き込み直後 (4 μ s以内 )に当 COMMANDを実行しないで下さい。
各 COMMAND実行後の 200ns後より DRIVE DATA1,2,3 PORTから常時、切り替えた DATAを読み出す事が出来ます。
各 PORT SELECT COMMANDは１度実行されれば、他の PORT SELECT COMMANDを実行するまで有効です。
POWER ON/RESET時は、 DRIVE DATA1,2,3 PORTは、 PULSE COUNTERの COUNT DATA READ専用 PORTとなります。
DRIVE DATA1,2,3 PORTは、以下に示す各 COMMANDが書き込まれた場合、一時的に COMMAND に対するREAD DATAが出力され、読み出し終了直後にそれまで選択されていた PORT に復帰します。
復帰する為の条件は、 DRIVE DATA3 PORTを READ する事です。
従って以下の各 COMMANDを実行した場合は、必ず DRIVE DATA3 PORTを READ して下さい。
ADDRESS READ,SET DATA READ,ERROR STATUS READ,SERIAL INDEX CHECK( 応用機能 )6-37.SLOW STOP COMMAND
COMMAND ………

FEＨ

機能：

DRIVEを減速停止させます。
一定速 DRIVEの場合は、即時停止となります。

実行シーケンスに対しては、特に規定はありませんが、 DRIVEを停止させる COMMAND であるので
BUSY ＝ 0中に書き込まれた場合は無視されます。
又、当機能が動作するのは、 DRIVE＝ 1 の時のみであり DRIVE＝ 0 の時は何等機能しません。

6-38.FAST STOP COMMAND
COMMAND ………

FFＨ

機能：

DRIVEを即時停止させます。

実行シーケンスに対しては、特に規定はありませんが、 DRIVEを停止させる COMMAND であるので
BUSY ＝ 0中に書き込まれた場合は無視されます。
又、当機能が動作するのは、 DRIVE＝ 1 の時のみであり DRIVE＝ 0 の時は何等機能しません。

- 48 -

取扱説明書6-39.COUNTER READ
COMMAND ………

なし

機能：

PULSE／偏差／ ADDRESS の各 COUNTER のCOUNT DATAを読み出します。 ( 注 1)

実行シーケンス
各 COUNTER PORT SELECT後の DRIVE DATA1,2,3(READ) PORT より
COUNT DATAを読み出します。
DATA1 PORT
READ

( 注 2)
DRIVE DATA1,2,3 PORT の内容は以下の通りです。

DATA2 PORTREAD

DATA1 PORT
D

７

DATA2 PORT
D

０

D

DATA3 PORT

７

D

０

D

７

D０

DATA3 PORTREAD
COUNT DATA (0 〜 FFFFFFＨ )COUNT DATAが負数の場合、 2の補数表現です。
・ COUNT DATA 例
COUNT DATA(10進表現)+8,388,607
+10
±0
‑10
‑8,388,607

DATA1 PORT
7FＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
80Ｈ

DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

( 注 1)PULSE ／偏差／ ADDRESSの各 COUNTERの選択は、予め PORT SELECT COMMAND(6-36.)により行っておきます。
( 注 2)DATA READは必ず DRIVE DATA1,2,3 PORTの順序で行って下さい。 こ の シ ー ケ ン ス が 守 ら れ な い 場 合 、DATAが 保 証 さ れ ま せ ん の で 注 意 し て 下 さ い 。

6-40.SPEED READ
COMMAND ………

なし

機能：

DRIVE中の現在 SPEED DATA を読み出します。

実行シーケンスSTATUS1内DRIVE=1?
Y
DATA1 PORT
READ

SPEED PORT SELECT後の DRIVE DATA1,2,3 PORT より
現在 SPEED DATAを読み出します。

( 注 1)N

DRIVE DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
( 注 2)

D７

DATA2 PORT
D０ D７

DATA2 PORTREAD
DATA3 PORTREAD

DATA3 PORT

D０ D７

D０

SPEED DATA (30Ｈ 〜 FFFFF8Ｈ )PULSE SPEED
０ SET

当機能により読み出した DATAより、次式で PULSE SPEEDを算出して下さい。
PULSE SPEED＝( 例 ) READ DATA Ｖ＝ 48(30Ｈ ) の時
160,000,000
PULSE SPEED＝48

160,000,000(Hz)Ｖ

Ｖ＝ READ DATA

≒ 3.3(MHz)( 注 1) 必ずしも DRIVE ＝ 1を確認する必要はありませんが、 DRIVE 終了後も停止直前の SPEED DATA が出力されますので注意が必要です。
( 注 2)DATA READは必ず DRIVE DATA1,2,3 PORTの順序で行って下さい。 こ の シ ー ケ ン ス が 守 ら れ な い 場 合 、DATAが 保 証 さ れ ま せ ん の で 注 意 し て 下 さ い 。

- 49 -

取扱説明書７．機械原点検出機能
MCC05 Ｖ２の機械原点検出型式は、 ORG-0,1,2,3,4,5,10,11,12 の計９種あります。１２軸は独立して、この機能をもっている為、お互いに干渉しません。
以下に X1軸について説明しますが、他の軸についても全く同様です。
各工程についての詳細説明は、 7-2. 以降に行います。 ORG-0 〜 5,11,12 の各工程では１度検出された機械原点のADDRESS を記憶し、以後の機械原点検出を短時間で行う機能が付加されています。この為 MCC05 Ｖ２内部に検出
FLAG を用意しており、この FLAGが ONの場合は、機械原点近傍 ( 原点＋ OFFSET PULSE) まで ABSOLUTE INDEXDRIVEで移動し、その後 7-2.以降に示す工程の DRIVEを行います。
FLAG が OFFの場合は ABSOLUTE INDEX DRIVEを行わず各工程の DRIVEを直接行います。
＊検出 FLAG ON条件
ORG DRIVEによって正常に機械原点が検出された時。
＊検出 FLAG OFF条件RESET時。
全 DRIVEに於いて、 FSSTOPにより DRIVE を停止した時。 (COMPARATORの一致による即時停止も含みます。)
全 DRIVEに於いて、 LIMIT停止型式が即時停止設定時、 LIMITにより停止した時。
ORG DRIVEを STOP等で途中停止した時。 (応用機能である DEND ERROR又は ORIGIN ERROR発生時を含む。 )前回の ORG DRIVEと異なる ORG DRIVEを起動した時。
ADDRESS が +8,388,607〜 -8,388,607の範囲を越えた時。
ORIGIN FLAG RESET COMMAND又は SPEC INITIALIZE4 COMMANDを実行した時。
・検出 FLAGが ONの時に戻る機械原点近傍 ADDRESSは MCC05Ｖ２ 内部で管理されており USERは何も考慮する必要はありません。又､ADDRESS INITIALIZE COMMANDにより ADDRESSを更新しても機械原点近傍 ADDRESS
も同時に更新されるので物理的な位置は保存されます。
・機械原点近傍 ADDRESSは ORG型式により異なります。
ORG-0 〜 3,11,12型式では、機械原点検出終了位置＋ OFFSET PULSEの位置が機械原点近傍 ADDRESSとなります｡
ORG-4,5型式では、 NORG信号検出位置＋ OFFSET PULSEの位置が機械原点近傍 ADDRESSとなります。
尚、 OFFSET PULSEは 0〜 255PULSEの範囲内で OFFSET PULSE SET COMMAND により指定します。
RESET時は、 OFFSET PULSEは 0となります。
・回転系等の様な絶対 ADDRESSが無意味となるシステム場合､ORIGIN FLAG RESET COMMANDにより検出 FLAGをクリアして下さい。

7-1.機械原点検出型式
機械原点検出型式は次の９種有り、各々表に示す特徴があります。
検出型式
センサ数
完了時のセンサ
バックラッシュ
標準工程数
精 度
所要時間
の状態
の補正
ORG-0,11
1個
センサ OFF
有
２
Ｃ
短い
ORG-1
1個
センサ ON有２
Ｃ
短い
ORG-2,12
1個
センサ OFF
有
４
Ｂ
長い
ORG-3
1個
センサ ON
有
４
Ｂ
長い
ORG-4
2個
センサ OFF
有
４又は５
Ａ
最長
ORG-5
2個
センサ ON
有４又は５Ａ
最長
ORG-102個
センサ ON無２
Ｃ
最短(注 ) ORG-11,12は、センサ信号として LIMIT入力信号を使用します。
・標準工程数ORIGIN DRIVEにて起動される CONSTANT SCAN,SCAN,JOGの各 DRIVE数を示します。
但し JOG DRIVEは繰り返しの JOG DRIVE工程を 1とします。
・精度
精度はＡが最も高く、Ｂ , Ｃの順となります。
以降の各工程説明図に於ける記号の意味は次の通りです。
X1ORG,X1NORG
センサ信号を示す。 ( センサ ONで LOW となる )○印
検出開始位置を示す。
△印
検出終了位置を示す。
→
SCAN DRIVEとその方向を示す。
→
CONSTANT SCAN DRIVE とその方向を示す。
→
繰り返し JOG DRIVEとその方向を示す。
LD
LIMIT DELAY TIME の間停止する事を示す。
SD
SCAN DELAY TIMEの間停止する事を示す。
JD
JOG DELAY TIMEの間停止する事を示す。

- 50 -

取扱説明書

7-2.ORG-0型 式-(CCW)LIMIT+(CW)LIMIT
ａ

X1ORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

○

△

○

↓

○

↓→ Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ← ＨＳＰＤＬＤ←

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置→Ｈ Ｓ Ｐ Ｄ
ＣＳＰＤＳＤ← ↓Ｓ Ｄ↓ →Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ△→ ＨＳＰＤ
○

○

ＣＳＰＤ

ＳＤ

←↓ Ｓ Ｄ↓→ Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ△

１つのセンサで行う型式です。 X1ORG信号の +(CW) 側エッジ ( ａ点 ) を検出します。 ORGセンサは、
１つのパルス又は、 -(CCW) 側レベル保持のものを使用します。

7-3.ORG-1型 式-(CCW)LIMIT+(CW)LIMIT
ａ

X1ORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

↓→ Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ←○← ＨＳＰＤ △ＬＤ○

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置↓→ Ｈ Ｓ Ｐ Ｄ ○
ＣＳＰＤ

ＳＤ

←↓ Ｓ Ｄ↓→ Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ→ ＨＳＰＤ △
○

ＣＳＰＤ

ＳＤ

←↓ Ｓ Ｄ↓→ Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ△

１つのセンサで行う型式です。 X1ORG信号の -(CCW) 側エッジ ( ａ点 ) を検出します。 ORGセンサは、
１つのパルス又は、 +(CW)側レベル保持のものを使用します。

- 51 -

取扱説明書

7-4.ORG-2型 式-(CCW)LIMIT+(CW)LIMIT
ａ

X1ORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

ＪＤ

○

←↓ Ｓ Ｄ↓→△← ＨＳＰＤ○↓○↓→ Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ

ＣＳＰＤ

ＬＤ

←

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
JD : JOG DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置→Ｈ Ｓ Ｐ Ｄ
ＣＳＰＤ

ＪＤ←↓ Ｓ Ｄ↓→→ ＨＳＰＤ
○

○

ＣＳＰＤ

ＪＤ

△

←↓ Ｓ Ｄ↓→△

１つのセンサで行う型式です。 X1ORG信号の +(CW) 側エッジ ( ａ点 ) を検出します。 ORGセンサは、
１つのパルス又は、 -(CCW) 側レベル保持のものを使用します。

7-5.ORG-3型 式-(CCW)LIMIT+(CW)LIMIT
ａ

X1ORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

↓→ Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ

ＣＳＰＤ

ＪＤ

○

←↓ Ｓ Ｄ○↓→△←Ｈ Ｓ Ｐ Ｄ
ＬＤ←

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
JD : JOG DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置↓ →Ｈ Ｓ Ｐ Ｄ ○
ＣＳＰＤ

ＪＤ

←↓ Ｓ Ｄ↓→→ ＨＳＰＤ △
○

ＣＳＰＤ

ＪＤ

←↓ Ｓ Ｄ↓→△

１つのセンサで行う型式です。 X1ORG信号の -(CCW) 側エッジ ( ａ点 ) を検出します。 ORGセンサは、
１つのパルス又は、 +(CW)側レベル保持のものを使用します。

- 52 -

取扱説明書

7-6.ORG-4型 式
初めに NEAR ORG工程を、次に ORG工程を行います。
(1) NEAR ORG工程-(CCW)LIMIT+(CW)LIMITａ

X1NORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

←
○

↓→ Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ○← ＨＳＰＤＬＤ○↓

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
JD : JOG DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置→Ｈ Ｓ Ｐ Ｄ
ＣＳＰＤ←↓ Ｓ Ｄ→ ＨＳＰＤ○○

ＣＳＰＤ←↓ Ｓ Ｄ(2) ORG工程
・ａ点検出時 X1ORG＝ HIGHの場合 (センサ OFF)ａ
X1NORGｂｃ
X1ORG←Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ ↓Ｓ Ｄ
ＪＤ

・ａ点検出時 X1ORG＝ LOW の場合 ( センサ ON)ａ
X1NORGｃｂ
X1ORG
ＳＤ ↓ Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ→

↓→

ＣＳＰＤ

△

ＪＤ

←↓ Ｓ Ｄ↓→△２つのセンサで行う型式です。 X1NORG信号の +(CW) 側エッジ ( ａ点 ) を検出した後、 X1ORG信号の +(CW)
側エッジ ( ｂ点 ) を検出します。 NORGセンサは、１つのパルス又は -(CCW) 側レベル保持のもの、 ORGセンサ
は回転軸のスリット等周期的に信号発生されるものを使用します。

7-7.ORG-5型 式
初めに NEAR ORG工程を、次に ORG工程を行います。
(1) NEAR ORG工程-(CCW)LIMIT+(CW)LIMITａ

X1NORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ↓→ Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ←○← ＨＳＰＤＬＤ↓○→Ｈ Ｓ Ｐ Ｄ
ＣＳＰＤ←↓ Ｓ Ｄ→ ＨＳＰＤ○○

ＣＳＰＤ←↓ Ｓ Ｄ- 53 -○

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
JD : JOG DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置

取扱説明書(2) ORG工程
・ａ点検出時 X1ORG＝ HIGHの場合 (センサ OFF)ａ
X1NORGｃｂ
X1ORG
ＳＤ ↓ ＣＳＰＤ→
ＣＳＰＤ

ＪＤ

・ａ点検出時 X1ORG＝ LOW の場合 ( センサ ON)ａ
X1NORGｂｃ
X1ORG←Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ ↓Ｓ Ｄ←↓ Ｓ Ｄ

ＪＤ

↓→
△

↓→
△

２つのセンサで行う型式です。 X1NORG信号の +(CW) 側エッジ ( ａ点 ) を検出した後、 X1ORG信号の -(CCW)
側エッジ ( ｂ点 ) を検出します。 NORGセンサは、１つのパルス又は -(CCW) 側レベル保持のもの、 ORGセンサ
は回転軸のスリット等周期的に信号発生されるものを使用します。

7-8.ORG-10型 式-(CCW)LIMIT+(CW)LIMITａ

X1NORG
ｂ
X1ORG
ＨＳＰＤ

←Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ *←○○HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
LD : LIMIT DELAY TIME
SD : SCAN DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置*DELAY TIME無し△← ＨＳＰＤＬＤ↓Ｈ Ｓ Ｐ Ｄ →○( 注 ) ○ Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ ←↓ Ｓ Ｄ△( 注 ) X1NORG信号と X1ORG信号がともに、 ONで検出を開始した場合。

２つのセンサで行う型式です。 X1NORG信号の +(CW) 側エッジ ( ａ点 ) 又は、 X1ORG信号の +(CW) 側エッジ
( ｂ点 ) を検出し、ｂ点へ CONSTANT SCAN DRIVEを行います。 NORG,ORG共、１つのパルス又は-(CCW) 側レベル保持のものを使用します。

- 54 -

取扱説明書

7-9.ORG-11型 式
LIMIT停止の型式によらず 減 速 停 止 に な り ま す 。 この為停止する前に、注意

メカの限界点へぶつかり機械や加工品などを破損させる恐れがあります。
RATE,HSPD等を変更した場合停止点が変化します。

-(CCW)LIMITａ
X1CCWLM+(CW)LIMIT

ＨＳＰＤ

ＳＤ

←
○

↓→ Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ○

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
SD : SCAN DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置△→ ＨＳＰＤ○

ＣＳＰＤ

ＳＤ←↓ Ｓ Ｄ↓→ Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ△

１つのセンサで行う型式です。 X1CCWLM 信号の +(CW) 側エッジ ( ａ点 )を検出します。 ORGセンサとして、-(CCW)LIMITセンサを使用します。 X1CCWLM信号は、１つのパルス又はレベル保持のものを使用して下さい。
( 注 ) 当型式の場合、 X1ORG 信号も有効ですのでアクティブにならない様に注意して下さい。

7-10.ORG-12型 式
LIMIT停止の型式によらず 減 速 停 止 に な り ま す 。 この為停止する前に、注意

メカの限界点へぶつかり機械や加工品などを破損させる恐れがあります。
RATE,HSPD等を変更した場合停止点が変化します。

-(CCW)LIMITａ
X1CCWLM+(CW)LIMIT

ＨＳＰＤ

ＳＤ

↓→ Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ

ＣＳＰＤ

ＪＤ

←
○

←↓ Ｓ Ｄ○

HSPD : HIGH SPEED
CSPD : CONSTANT SPEED
SD : SCAN DELAY TIME
JD : JOG DELAY TIME
○ : 検出開始位置△ : 検出完了位置↓△→ ＨＳＰＤ○ＣＳＰＤ

ＪＤ←↓ Ｓ Ｄ↓→ Ｃ Ｓ Ｐ Ｄ△

１つのセンサで行う型式です。 X1CCWLM 信号の +(CW) 側エッジ ( ａ点 )を検出します。 ORGセンサとして、-(CCW)LIMITセンサを使用します。 X1CCWLM信号は、１つのパルス又はレベル保持のものを使用して下さい。
ORG-11型式とは、最終工程が繰り返しの JOG DRIVEとなっている点が異なります。
( 注 ) 当型式の場合、 X1ORG 信号も有効ですのでアクティブにならない様に注意して下さい。

- 55 -

取扱説明書7-11.セ ン サ の 配 置(1) ORG-0,1,2,3の X1ORG信号用センサ及び ORG-10の X1NORG,X1ORG信号用センサは、ワークの移動方向に添って -(CCW)LIMIT側へ取り付けて下さい。
例 ) ボールネジ・テーブルの場合-(CCW)ワーク+(CW)

ORG-10 用の X1NORG信号用センサ
X1ORG信号用センサ

フォトセンサを使用して下さい
入光時 OFFとします。

(2) ORG-4,5
・ X1NORG信号用センサは、 (1) と同様にワークの移動方向に添って、 -(CCW)LIMIT側へ取り付けて下さい。
・ X1ORG信号用センサ
STEPPING MOTOR使用時
次に示す様に、 MOTORの回転軸に取り付けて下さい。
X1ORG信号用センサ
フォトセンサを使用して下さい
入光時 ONとします。

回転軸に取り付けたスリット付きの円板

MOTOR

SERVO MOTOR使用時
SERVO DRIVERのエンコーダ Z相 (C相 ) 出力信号 +Z,-Zを C-873 の +X1ZORG,-X1ZORGへ接続して下さい。詳しくは、１４章を参照下さい。
エンコーダ Z相 (Cφ ) 出力の PULSE幅は、 10 μ s以上として御使用ください。
(3) ORG-11,12
LIMITセンサ以外必要ありません。これらの型式は X1CCWLM信号を原点信号として使用します。
ただし X1ORG信号も有効状態ですので、 NOT ACTIVEを保証しておいて下さい。

7-12.検 出 条 件(1) ORG-0,1,2,3,11,12型式の場合、最高 SPEEDにて ORGセンサ通過時、 X1ORG信号は 1ms 以上検出される事。
ORG-4,5,10 型式の場合、最高 SPEEDにて NORG センサ通過時、 X1NORG信号は 1ms以上検出される事。
(2) ORG-4,5 型式の場合、ａ点，ｂ点間及びａ点，ｃ点間の距離は、 PULSE数にして N パルス以上必要です。
＊ N＝ 0.005× CSPD
( 例 ) CSPD＝ 5kHzの時
N＝ 0.005× 5,000＝ 25
但し CSPDの単位は Hzとし、より 25パルス以上となります。
Nの最低値は 1とします。
実際には余裕を取って下さい。
(3) X1ORG,X1NORGの各信号は、チャタリングを除去された信号である事。 ( フォトセンサ使用の場合、問題はありません。 )(4) 各工程図で示されるａ点と +(CW)LIMITの距離は減速停止するのに充分である事。
(5) ORG-10 型式で示されるａ点とｂ点の距離は減速停止するのに充分である事。
(6) ORG-11,12型式の場合、ａ点とメカの CCW 方向限界までは、減速停止するのに充分である事。
減速停止する前に、メカの限界点へぶつかり機械や加工品などを破損させる

注意恐れがあります。
RATE,HSPD等を変更した場合停止点が変化します。

7-13.そ の 他 の 機 能
応用機能として以下の付加機能が用意されています。
1. センサ配置を +(CW) 側で使用する場合の ORIGIN DRIVE方向切り替え機能
2. ハンチングによる誤動作対策用としての MARGIN TIME機能
3. JOG DRIVE工程時の SENSOR TYPE 選択機能
4. ORIGIN SENSORが検出出来なかった場合の ERROR 検出機能
5. 原点検出完了時と同時に X1DRST信号を出力する機能
6. STEPPING MOTOR DRIVERの励磁出力信号 (X1PO)と X1ORG信号を ANDする機能
これらについての詳細は、取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。

- 56 -

取扱説明書８．ＣＯＵＮＴＥＲ機能詳細
本章では、 MCC05Ｖ２ の COUNTER機能について説明しますが、本製品では外部 CLOCK入力インターフェイスを持たない為実際に使用出来る機能に制限があります。本製品で持たないあるいは、出来ない機能の記述については、「機能仕様」の様な二重ラインを付加してあります。
又、以下に説明してある事柄は、 X1 軸についてのものですが、他の軸についても同様です。

8-1.機 能 構 成 図
MCC05 Ｖ２は、３個の機能の異なる 24BIT HARD COUNTER を内蔵しています。
これらの、機能ブロック図を示します。
<X1EA,X1EB(外部CLOCK)(NOT ACTIVE固定)<X1CWP,X1CCWP(出力PULSE)COUNTER
DATA1,2,3
WRITE PORT

設定DATAPULSE COUNTERINITIALIZE COMMANDPULSE COUNTER PRESET(COUNTER COMMAND)

24BIT PULSE COUNTERCOUNT PATTERN TYPEPULSE COUNTERINITIALIZE COMMAND

COUNT DATAINT CONTROLPULSE COUNTERINITIALIZE COMMAND

24BIT COMPARATOR × 5ch

X1CNTINT OUTPUT

24BIT COMPAREREGISTER × 5ch
COMP1〜5 REG SET(COUNTER COMMAND)DFL COUNTERINITIALIZE COMMANDDFL COUNTER PRESET(COUNTER COMMAND)

24BIT 偏差COUNTERCOUNT PATTERN TYPEDFL COUNTERINITIALIZE COMMAND
偏差DATAINT CONTROLDFL COUNTERINITIALIZE COMMAND

SELECTOR

24BIT COMPARATOR×2ch

ADRS/DFL/PULSE
COUNTER PORTSELECT COMMANDDRIVE
DATA1,2,3
READ PORTX1DFLINT OUTPUT

24BIT COMPAREREGISTER×2ch
COMP1〜2 REG SET(COUNTER COMMAND)
ADDRESS DATA
24BIT ADDRESS COUNTERADDRESS INITIALIZE COMMAND
他の機能ブロックへ

24BIT DATA

- 57 -DRIVE
DATA1,2,3
WRITE PORT

取扱説明書

8-2.ADDRESS COUNTER機 能(1) ADDRESS COUNTERにより MCC05 Ｖ２出力 PULSE の絶対 ADDRESSをカウントでき、現在位置を管理出来ます。
(2) COUNT DATAは、 DRIVE DATA1,2,3 PORTより常時読み出す事が出来ます。 (ADDRESS COUNTER PORTが選択されている場合。 ) 又、 ADDRESS READ COMMAND によっても読み出す事が可能です。
DATAの保証範囲は +8,388,607 〜 -8,388,607 PULSE AREA です。
(3) COUNTER値は RESET時 0にクリアされます。
ADDRESS INITIALIZE COMMANDにより、任意の値に設定する事も可能です。

8-3.PULSE COUNTER機 能(1) PULSE COUNT 機能
a. PULSE COUNTERにより MCC05 Ｖ２の出力 PULSE、あるいは外部入力クロックのカウントを行う事が可能です。
b. COUNT DATAは、 DRIVE DATA1,2,3 PORTより常時読み出す事が出来ます。 (PULSE COUNTER PORTが選択されている場合。 ) DATAの保証範囲は +8,388,607 〜 -8,388,607 PULSE AREAで、± 8,388,608 でオーバフローとなります。オーバフローになると STATUS3 PORT内 OVF BIT＝ 1となります。
c. COUNTER値は RESET時 0 にクリアされます。
COUNTER COMMANDの PULSE COUNTER PRESET COMMAND により、任意の値に設定する事も可能です。
d. 外部クロックを入力させる場合は、入力クロックとして 90ﾟ位相差信号、 CW,CCW 独立クロックのいずれかを使用出来、 90 ﾟ位相差信号選択時は更に COUNT の逓倍設定を行う事も可能です。
上述の入力クロックの選択 , 逓倍選択は、全て PULSE COUNTER INITIALIZE COMMANDにて行います。
RESET時は、入力クロックとして MCC05Ｖ２ の出力 PULSEが選択されます。
(2) PULSE COUNT COMPARE機能
a. PULSE COUNTERには、５個の COMPARE REGISTERと COMPARATORが接続されており、これらにより
任意の COUNT値を検出する事が出来ます。
b. COUNTERと REGISTERの一致検出は、 STATUSと割り込み要求信号のいずれかにより行います。
STATUSと割り込み要求信号は、スルーモード (COMPARATORの検出状態をそのまま出力する )とラッチモード ( 検出状態を保持する）の選択が可能です。
ラッチモードの時、 STATUSと割り込み要求信号は、 STATUS3 PORTを READする事により RESETされま
すが、条件が成立している間 (COUNTERと REGISTERの一致中 ) でも RESETされるモードと RESETされないモードがあり選択出来ます。 詳細は、 8-5.COMPARATOR機能詳細を参照下さい。
割り込み要求信号 (X1CNTINT)は、５個の COMPARATORの OR出力となっており、出力の許可／禁止を
各 COMPARATOR毎に指定することが可能です。
c. COMPARATORの一致により PULSE出力を停止させる事も可能で即時停止又は、減速停止の選択が可能です。
当機能により PULSE 出力を即時停止した場合、 FSEND BIT＝ 1となり、減速停止した場合、SSEND BIT＝ 1となります。
d. PULSE COUNT COMPARE機能の CONTROL は全て PULSE COUNTER INITIALIZE COMMANDによって行います。
COMPARE REGISTERへの DATAの設定は COUNTER PORTに対して行います。 COUNTER PORTは DRIVEPORTと完全に独立しておりますので COMPARE DATA の書き替えは常時可能です。
e. COMPARE REGISTER1の特殊機能
COMPARE REGISTER1には、他の COMPARE REGISTERには無い特別な機能が割り当てられています。
COMPARE REGISTER1の一致により下記の機能を自動的に行うことが出来ます。
当機能の CONTROL も全て PULSE COUNTER INITIALIZE COMMANDによって行います。
·オートクリア機能
COMPARE REGISTER1の一致と同時に PULSE COUNTERの値を 0クリアします。
·リロード機能COMPARE REGISTER1の一致と同時に COUNTER DATA1,2,3 PORTに書き込まれている DATAをCOMPARE REGISTER1に再設定します。

- 58 -

取扱説明書8-4. 偏差 COUNTER機 能(1) 偏差 COUNT 機能
a. 偏差 COUNTERにより MCC05Ｖ ２の出力 PULSEと外部入力クロックとの偏差のカウント、あるいは外部入力
クロックのみのカウントを行う事が可能です。
注意
偏差 COUNTERは、 MCC05 Ｖ２の +(CW) 方向 PULSE で DOWN COUNT、 -(CCW)方向 PULSEで UP COUNTします。
これは、 ADDRESS及び PULSE COUNTER と逆極性になります。
b. COUNT DATAは、 DRIVE DATA1,2,3 PORTより常時読み出す事が出来ます。 (DFL COUNTER PORT が選択されている場合。 ) DATAの保証範囲は +8,388,607 〜 -8,388,607 PULSE AREAです。
c. COUNTER値は RESET時 0 にクリアされます。
COUNTER COMMANDの偏差 COUNTER PRESET COMMAND により任意の値に設定する事も可能です。
d. 外部クロックとしては、 90 ﾟ位相差信号、 CW,CCW 独立クロックのいずれかを使用出来、 90 ﾟ位相差信号
選択時は、更に COUNT の逓倍設定を行う事も可能です。上述の入力クロックの選択,逓倍選択は、全て
DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND にて行います。
RESET時は、 90ﾟ位相差信号の１逓倍が選択され、偏差カウンタ ( 実際は出力 PULSEのみ ) として動作します。
(2) 偏差 COUNT COMPARE機能
a. 偏差 COUNTERには、２個の COMPARE REGISTERと COMPARATORが接続されており、 COUNT値は絶対値としてこれら２個の REGISTERと常時比較されています。
(PULSE COUNTERの COMPARE REGISTERとは、異なるものです。 )COMPARATOR1 は、 COUNTの絶対値≧ REGISTER1( 偏差過大 ) を、
COMPARATOR2 は、 COUNTの絶対値≦ REGISTER2( 位置決め完了 )を検出する事が可能です。

+
REGISTER1REGISTER2ｔ
偏差 COUNT 値
REGISTER2REGISTER1‑COMPARATOR1COMPARATOR2
b. 前記各々の検出は、 STATUSと割り込み要求信号のいずれかにより行います。 STATUSと割り込み要求信号は、
スルーモード (COMPARATORの検出状態をそのまま出力する ) とラッチモード (検出状態を保持する）の選択が可能です。
ラッチモードの時、 STATUSと割り込み要求信号は、 STATUS3 PORTを READする事により RESETされますが、条件が成立している間 (COUNTER≧ REGISTER1又は、 COUNTER≦ REGISTER2)でも RESETされるモードとRESETされないモードがあり選択出来ます。 詳細は次項、 8-5.COMPARATOR機能詳細を参照下さい。
割り込み要求信号 (X1DFLINT) は、２個の COMPARATORの OR出力となっており、出力の許可／禁止を
各 COMPARATOR毎に指定することが可能です。
c. COUNTER≧ REGISTER1 又は、 COUNTER≦ REGISTER2により PULSE出力を停止させる事も可能で、即時停止又は、減速停止の選択が可能です。当機能により PULSE出力を即時停止した場合、 FSEND BIT＝ 1となり、減速停止した場合、 SSEND BIT＝ 1となります。
d. 偏差 COUNT COMPARE機能の CONTROLは、 DFL COUNTER INITIALIZE COMMANDによって行います。
COMPARE REGISTERへの DATAの設定は COUNTER PORTに対して行います。 COUNTER PORTは DRIVEPORTと完全に独立しておりますので COMPARE DATA の書き替えは常時可能です。

- 59 -

取扱説明書8-5.COMPARATOR機能詳細
PULSE COUNTER用の５個の COMPARATORと偏差 COUNTER用の２個の COMPARATORの条件検出出力は、以下に示すような機能回路が接続されており、 USER 仕様に合わせて制御が可能になっています。

①
検出出力

スルー回路

③

④

②

各 COMPARATOR

レベル入力

INT 出力ラッチ回路

エッジ入力
停止出力 (注 )STATUS3 出力① INT MASK回路
COMPARATORの出力をその出口でマスクする回路です。
PULSE/DFLの各 COMPARATOR毎に、マスク設定を行う事が可能です。
当回路の ON/OFFは、 INT MASK COMMANDで行います。この COMMANDは、特殊 COMMANDに割り付けられておりリアルタイムで、きめ細かい制御が可能です。
② LATCH TYPE切り替え回路
COMPARATORの検出をラッチ出力で使用する場合の、ラッチトリガ・タイプを選択します。
５個の PULSE COUNTER COMPARATORのタイプ選択は共通のものとなります。同様に２個の
DFL COUNTER COMPARATORのタイプ選択も共通です。ただし PULSE 側と DFL 側は別設定とする事が出来ます。
トリガ・タイプによりラッチ出力を RESETする条件が次の様に異なります。
・レベルラッチを選択した場合
COMPARATORの検出出力が発生していない時に、 STATUS3 PORTを READ後 RESETされます。 ( 初期状態 )・エッジラッチを選択した場合
STATUS3 PORTを READ後、必ず RESETされます。
当回路の切り替えは、 PULSE又は DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND で行います。
③ INT OUTPUT TYPE切り替え回路
COMPARATORの検出をそのまま ( スルー ) 出力するか、ラッチされたものを出力するかを選択します。
５個の PULSE COUNTER COMPARATORのタイプ選択は共通のものとなります。同様に２個の
DFL COUNTER COMPARATORのタイプ選択も共通です。ただし PULSE 側と DFL 側は別設定とする事が出来ます。 当回路の切り替えは、 PULSE又は DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND で行います。
( 初期設定はラッチです。 )検出をスルー出力とした場合、INT出 力 中 に COUNTER COMMANDを 実 行 す る と 50ns 間 出 力 が OFFになります。
④ INT 出力許可回路③までの回路を経由した信号は、無条件で STATUS3 PORT にて確認出来ます。当回路はこの信号をそのまま
割り込み端子へ出力するかどうかを選択します。
PULSE/DFLの各 COMPARATOR毎に、 INT 出力の可否設定を行う事が可能です。
当回路の切り替えは、 PULSE又は DFL COUNTER INITIALIZE COMMAND で行います。
以上の様に「① INT MASK回路」を除く、設定は全て各 COUNTER INITIALIZE COMMANDで行う為、PULSE出力動作以前に予め行っておく必要があります。
( 注 )COMPARATORによる PULSE出力の停止機能については、 INT出力 /STATUSと異なり上記に説明された機能回路を経由せず直接 PULSE 停止を行います。
以下に当機能に関連する参考ページを示します。
PULSE COUNTER INITIALIZE COMMANDDFL COUNTER INITIALIZE COMMAND
INT MASK COMMAND
各々の信号タイミング- 60 -

２９ページ
３５ページ
４７ページ
７１，７２ページ

取扱説明書

９．ＰＵＬＳＥ ＣＯＵＮＴＥＲ／偏差ＣＯＵＮＴＥＲＣＯＭＭＡＮＤ説明

9-1.COMMAND表HEX CODEは×を全て 0とした場合
D７ D６ D５ D４ D３ D２ D １ D ０ HEX C0DE

× × × × 0 0 0 0× × × × 0 0 0 1
× × × × 0 0 1 0× × × × 0 0 1 1
× × × × 0 1 0 0
× × × × 0 1 0 1
× × × × 0 1 1 0
× × × × 0 1 1 1
× × × × 1 0 0 0

COMMAND

実行時間

NAME

００

PULSE COUNTER PRESETMAX 200ns

０１

PULSE COUNTER COMPARE REGISTER1 SET

MAX 200ns

０２

PULSE COUNTER COMPARE REGISTER2 SET

MAX 200ns

０３

PULSE COUNTER COMPARE REGISTER3 SET

MAX 200ns

０４

PULSE COUNTER COMPARE REGISTER4 SET

MAX 200ns

０５

PULSE COUNTER COMPARE REGISTER5 SET

MAX 200ns

０６

偏差 COUNTER PRESETMAX 200ns

０７

偏差 COUNTER COMPARE REGISTER1 SET

MAX 200ns

０８

偏差 COUNTER COMPARE REGISTER2 SET

MAX 200ns

9-2.PULSE COUNTER PRESET COMMAND
COMMAND ……

機能：

00Ｈ

PULSE COUNTERの COUNT 値を指定された値にINITIALIZEします。

実行シーケンス(注 ) COUNTER DATA1PORT WRITE
COUNTER DATA2PORT WRITE

順
不
同
で
良
い

COUNTER DATA1,2,3 PORTに PRESET DATAを指定します。
COUNTER DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D

７

DATA2 PORT
D

０

D

７

DATA3 PORT
D

０

D

７

D０

COUNTER DATA3PORT WRITE
COUNTER COMMAND
00Ｈ WRITEPRESET DATA (0〜 FFFFFFＨ )PRESET DATA が負数の場合、 2 の補数表現とします。
RESET時は 0 となります。

・ PRESET DATAの設定例
PRESET DATA(10進表現)+8,388,607
+10
±0
‑10
‑8,388,607

DATA1 PORT
7FＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
80Ｈ

DATA2 PORT
FFＨ
00Ｈ
00Ｈ
FFＨ
00Ｈ

DATA3 PORT
FFＨ
0AＨ
00Ｈ
F6Ｈ
01Ｈ

( 注 )当章で説明される、 DATA及び COMMAND PORTは COUNTER専用の PORTであり６章の DRIVE PORT とは
PORT ADDRESS が異なりますので御注意下さい。 PORT ADDRESS については、 4-1.項を参照下さい。

- 61 -

取扱説明書

9-3.PULSE COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMAND
COMMAND ……

機能：

01Ｈ

COMPARE REGISTER1 に指定された値を SETします。

実行シーケンス
COUNTER DATA1,2,3 PORTに COMPARE DATAを指定します。
(注 ) COUNTER DATA1PORT WRITE

順
不
同
で
良
い

COUNTER DATA2PORT WRITE

COUNTER DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７

DATA2 PORT
D０ D７

DATA3 PORT
D０ D７

D０

COUNTER DATA3PORT WRITECOMPARE DATA (0〜 FFFFFFＨ )COUNTER COMMAND
01Ｈ WRITECOMPARE DATAが負数の場合、 2 の補数表現とします。
RESET時は 800000 Ｈ となります。
( 注 )当章で説明される、 DATA及び COMMAND PORTは COUNTER専用の PORTであり６章の DRIVE PORT とは
PORT ADDRESS が異なりますので御注意下さい。 PORT ADDRESS については、 4-1.項を参照下さい。

9-4.PULSE COUNTER COMPARE REGISTER2 SET COMMAND
COMMAND ……

02Ｈ

機能：

COMPARE REGISTER2 に指定された値を SETします。

実行シーケンス等は、 COMPARE REGISTER1 SET COMMAND と同等です。

9-5.PULSE COUNTER COMPARE REGISTER3 SET COMMAND
COMMAND ……

03Ｈ

機能：

COMPARE REGISTER3 に指定された値を SETします。

実行シーケンス等は、 COMPARE REGISTER1 SET COMMAND と同等です。

9-6.PULSE COUNTER COMPARE REGISTER4 SET COMMAND
COMMAND ……

04Ｈ

機能：

COMPARE REGISTER4 に指定された値を SETします。

実行シーケンス等は、 COMPARE REGISTER1 SET COMMAND と同等です。

9-7.PULSE COUNTER COMPARE REGISTER5 SET COMMAND
COMMAND ……

05Ｈ

機能：

COMPARE REGISTER5 に指定された値を SETします。

実行シーケンス等は、 COMPARE REGISTER1 SET COMMAND と同等です。

9-8. 偏差 COUNTER PRESET COMMAND
COMMAND ……

06Ｈ

機能：

偏差 COUNTERの COUNT値を指定された値にします。

実行シーケンス等は、 PULSE COUNTER PRESET COMMAND と同等です。
RESET時は 0となります。

- 62 -

取扱説明書9-9. 偏差 COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMAND
COMMAND ……

機能：

07Ｈ

偏差 COUNTER COMPARE REGISTER1に指定された値を絶対値で SETします。

実行シーケンス
COUNTER DATA1,2,3 PORTに COMPARE DATAを指定します。
(注 1) COUNTER DATA1PORT WRITE

順
不
同
で
良
い

COUNTER DATA2PORT WRITE

COUNTER DATA1,2,3 PORTの内容は以下の通りです。
DATA1 PORT
D７

DATA2 PORT
D０ D７

DATA3 PORT
D０ D７

D０

COUNTER DATA3PORT WRITECOMPARE DATA (0〜 7FFFFFＨ )COUNTER COMMAND
07Ｈ WRITE

必ず 0 にして下さい。 (注 2)
RESET時は 0 となります。

( 注 1) 当章で説明される、 DATA及び COMMAND PORTは COUNTER専用の PORTであり６章の DRIVE PORTとは PORT ADDRESSが異なりますので御注意下さい。
PORT ADDRESS については、 4-1.項を参照下さい。
( 注 2) 応用機能である符号付き検出を選択している場合は、 2２ ３ BITになります。

9-10.偏 差 COUNTER COMPARE REGISTER2 SET COMMAND
COMMAND ……

08Ｈ

機能：

偏差 COUNTER COMPARE REGISTER2に指定された値を絶対値で SETします。

実行シーケンス等は、偏差 COUNTER COMPARE REGISTER1 SET COMMANDと同等です。

- 63 -

取扱説明書１０．初期仕様一覧表
POWER ON/RESET時の初期仕様は、下表の通りです。
各仕様に対して変更が必要な場合のみ、対応 COMMANDを使用して仕様変更を行って下さい。

DATA名称又は仕様

初期仕様

URATE(RATE DATA TABLE No.)

No.9(100ms/1000Hz)

DRATE(RATE DATA TABLE No.)

No.9(100ms/1000Hz)

対応COMMANDRATE SET

LSPD

300Hz

LSPD SET

HSPD

3000HzHSPD SET

CSPD

300Hz

CSPD SET

No.9(100ms/1000Hz)

SRATE SET

SLSPD

300Hz

SLSPD SETSHSPD

3000HzSHSPD SETDRIVE TYPE

L‑TYPE

LIMIT STOP TYPE

即時停止

MOTOR TYPESTEPPING

SRATE(RATE DATA TABLE No.)

RDYINT発生パターン
PULSE COUNTERの動作ｸﾛｯｸ
CNTINT発生パターン
PLS COMP1〜5 STOP ENABLE

PULSE出力を伴うCOMMAND終了時のみ発生
MCC05Ｖ２ 出力PULSE(変更不可)
いかなる場合も発生せず(COMP1〜5全て)停止させないオートクリア機能

行わない

リロード機能行わない

PLS COMP STOP TYPE

即時停止

CNTINT OUTPUT TYPE

各COMPARATORの一致状態をラッチして出力CNTINT LATCH TRIGGER TYPE
偏差COUNTERの動作クロックSPEC INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE

レベルラッチ
MCC05Ｖ２ 出力PULSEのみ(変更不可)

偏差COUNTERのCOUNT PATTERN TYPEDFLINT発生パターン
DFL COMP1,2 STOP ENABLE

いかなる場合も発生せず
停止させないDFL COMP STOP TYPE

即時停止

DFLINT OUTPUT TYPE

各COMPARATORの検出状態をラッチして出力

DFLINT LATCH TRIGGER TYPE

レベルラッチ

COUNTER SELECT PORTPULSE COUNTERDFL COUNTER INITIALIZE

各PORT SELECT

現在ADDRESS(ADDRESS COUNTER)

0

ADDRESS INITIALIZE

OFFSET PULSE

0

OFFSET PULSE SET

LIMIT DELAY TIME

300ms

SCAN DELAY TIME

50ms

JOG DELAY TIME

20ms

PULSE COUNTER値0

PULSE COUNTER PRESET

800000Ｈ

PULSE COUNTERCOMPARE REGISTER1〜5 SET

偏差COUNTER値

0

偏差COUNTER PRESET

偏差COUNTER
COMPARE REGISTER1〜2

0

偏差COUNTER
COMPARE REGISTER1〜2 SET

PULSE COUNTERCOMPARE REGISTER1〜5- 64 -ORIGIN DELAY SET

取扱説明書１１．割り込み
C-873は、以下に示す割り込み要求信号の内いずれかが発生した場合、 PCIバスマスタに対して、割り込み要求を行います。 INTA#割込信号ﾋﾟﾝを使用しています。

11-1.COMMAND終了時の割り込み要求信号(X1,X2,Y1,Y2,Z1,Z2,A1,A2,B1,B2,C1,C2 RDYINT)
割り込み要求軸の判定は、各軸の STATUS5 PORT及び STATUS1 PORTにより行って下さい。

11-2.PULSE COUNTER及 び DFL COUNTERからの割り込み要求信号(X1,X2,Y1,Y2,Z1,Z2,A1,A2,B1,B2,C1,C2 CNTINT)(X1,X2,Y1,Y2,Z1,Z2,A1,A2,B1,B2,C1,C2 DFLINT)
これらの割り込みは、１２軸の ORであり、又各軸の出力は COMP1〜 COMP5,DFL COMP1 〜 2 の ORとなっていますので、割り込み要求軸及び COMPARE REGISTERの判定は、各軸の STATUS3 PORT により行って下さい。又これらの割り込みを使用する場合は、各 INT信号が STATUS3 PORTの READで必ず RESET
されるエッジラッチ TYPEに設定しておく必要があります。 8-5.を参照下さい。

11-3.割 り 込 み 回 路 構 成
X1RDYINT
JP3
PCI BUSC2RDYINT
X1CNTINT (X1 PLS COMP1 〜5)

ｲﾝ ﾀｰ ﾌｪｰ ｽ IC
JP2

C2CNTINT (C2 PLS COMP1 〜5)
X1DFLINT (X1 DFL COMP1,2)
JP4

C2DFLINT (C2 DFL COMP1,2)＊ X1RDYINT〜 C2RDYINTは各軸の STATUS5 PORTに出力されています。

4-12.項を参照下さい。

11-4.割 り 込 み 使 用 上 の 注 意(1) 割り込み使用の際は、御手持ちのＰＣユーザーズマニュアル及び割り込みコントローラーの仕様を十分に確認して下さい。
(2) 割り込みを使用する場合は、使用する割り込み要求に応じて上図の JP2 から JP4に付属品の短絡ｿｹｯﾄを挿入して下さい。出荷時は挿入されておらずこのままでは割り込みは使用できません。
基板上の位置は、 15-2.基板形状と寸法を参照下さい。
(3) RDYINTは SPEC INITIALIZE1 COMMANDにより、 CNTINTは PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND により、
DFLINTは DFL COUNTER INITIALIZE COMMANDにより各々割り込み発生の許可／不許可を指定出来ます。
特に CNTINT,DFLINTでは、 COMP1〜 COMP5,DFL COMP1,2毎に指定可能ですので、これらの割り込みを使用する場合に於いても未使用の COMP No.は割り込み発生を不許可にして下さい。
(4) RDYINTを多軸割り込みで使用する場合、割り込み処理ﾙｰﾁﾝにおいて下記に示す処理を行って下さい。
「各軸の STATUS5 PORT BIT3(RDYINT)の状態を確認してｱｸﾃｨﾌﾞとなっている軸のみSTATUS1 PORT をREADしてその軸の RDYINTを解除して下さい。」
STATUS5 PORT BIT3(RDYINT) がｱｸﾃｨﾌﾞでない時にこの軸のSTATUS1 PORT をREAD するとREAD する
ﾀｲﾐﾝｸﾞによっては、その軸のRDYINT が発生しなくなる場合が生じます。

- 65 -

取扱説明書１２．タイミング
以下のﾀｲﾐﾝｸﾞで示すIOW #及びIOR #は、12-15.BUS TIMING で示す(IOW #) 及び(IOR #) です。
又、 [ ] 付きの数値は、応用機能である SOFT LIMIT機能を有効にしている場合のものです。
[ ]数値の無いものは、 SOFT LIMIT機能の有無で変化しません。

12-1.JOG DRIVE TIMING

12-2.SCAN/S-RATE SCAN DRIVE TIMING例 )STEPPING MOTORを対象とした場合の+(CW)方向 DRIVE時

例 )STEPPING MOTORを対象とした場合の-(CCW) 方向 DRIVE時

IOW #

IOW#
COMMANDの書き込みを示します。

COMMANDの書き込みを示します。

X1CWP

X1CCWPSTATUS1 内DRIVESTATUS1内DRIVE

STATUS1 内BUSYSTATUS1内
BUSY
t1
t2

t4
t3

t5

t1
t2

t6

t3

t1 ＜ 150ns
t4≒ 100μ s
t2 ＜ 34μ s[42μ s] t5＜ 23μ s[31 μ s]
t3 ＜ 36μ s[44μ s] t6＜ 35μ s[43 μ s]

t1 ＜ 150ns
t2＜ 43μ s[75 μ s 注 ]t3＜ 63μ s[95 μ s 注 ]( 注 )URATE≠ DRATE 時は、 1.3ms

12-3.INDEX DRIVE,S-RATE INDEX DRIVE TIMING例 )STEPPING MOTORを対象とした場合の +(CW) 方向 DRIVE時
IOW #(1)URATE＝ DRATE 設定時
COMMAND の書き込みを示します。
t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 71μ s[79μ s]
t3 ＜ 93μ s[101μ s]

X1CWP
STATUS1 内DRIVE(2)URATE≠ DRATE 設定時
t1 ＜ 150ns
t2 ＜ 1.3ms (L-TYPE 時 )630μ s(M-TYPE時 )400μ s(H-TYPE時 )t3 ≒ t2＋ 22μ s

STATUS1 内
BUSY
t1
t2

t4

t5

t4＜ 35μ s[44μ s]
t5 ＜ 20μ s

t4＜ 35μ s[44 μ s]
t5＜ 18μ s

t312-4.ORIGIN DRIVE TIMING
例 1)ABSOLUTE INDEX DRIVE(原点近傍 ADDRESS までの RETURN DRIVE)なしの場合の -(CCW) 方向 DRIVE時
IOW #COMMAND の書き込みを示します。
t1＜ 150ns
t2＜ 70μ s
t3＜ 82μ s

X1CCWPSTATUS1 内DRIVESTATUS1 内
BUSY
t1
t2
t3

- 66 -

取扱説明書例 2)ABSOLUTE INDEX DRIVE (原点近傍 ADDRESSまでの RETURN DRIVE) ありの場合の -(CCW)方向 DRIVE時
IOW #COMMANDの書き込みを示します。
X1CCWPSTATUS1 内DRIVE(1)URATE＝ DRATE設定時
t1＜ 150ns
t2＜ 71 μ s
t3＜ 93 μ s(2)URATE≠ DRATE設定時
t1＜ 150ns
t2＜ 1.3ms (L-TYPE時 )630 μ s(M-TYPE時 )400 μ s(H-TYPE時 )t3≒ t2 ＋ 22 μ s

STATUS1 内
BUSY
t1
t2
t3

12-5.SPEED CHANGE TIMINGIOW #COMMAND の書き込みを示します。
STATUS5 内CHANGE BUSY

t1＜ 200ns
51 μ s＜ t2 ＜ 53ms
t1

t2

( 注 )t2 は、 CHANGE COMMAND書き込み時に設定されている RATEにより変化します。
固定 MODE時は RATE No. が大きいほど、演算 MODE時は RATE DATA が小さいほど( いずれも速度変化率が大きくなる )t2 の時間は短くなります。
ただし、 CHANGE COMMAND書き込み時の PULSE 周期が t2 より長い場合は、 t2は PULSE周期以上となります。

- 67 -

取扱説明書12-6.DEND信号確認 TIMING
例 1)SERVO MOTORを対象とした場合の+(CW)方向 DRIVE終了時

例 2)SERVO MOTORを対象とし、 DEND信号を
ACTIVEとした場合又は、 STEPPING MOTORを対象とした場合の +(CW) 方向 DRIVE 終了時

X1DENDX1DEND

X1CWP

X1CWP

STATUS1 内DRIVESTATUS1内DRIVE

STATUS1 内BUSYSTATUS1内
BUSY
t1

t2

t3

t1

t1 ： SERVO DRIVERの特性による
t2 ＜ 61μ s
t3 ＜ 20μ s

t1 ＜ 33μ s[41μ s]
t2 ＜ 20μ s(注 )SERVO MOTORを対象とした場合、 DRIVE ＝ 0となる為の必要条件は、 DEND＝ 0 が入力される事です。
これは正常な DRIVEの終了時 ,減速停止時 ,即時停止時の全てに於いてあてはまる事です。
従って DRIVE＝ 0となる時間が、 STEPPING MOTORを対象とした場合とは異なるので注意が必要です。

12-7.減 速 停 止 TIMING

t2( 注 )STEPPING MOTORを対象としている場合、
DEND＝ 0/1を問いません。

12-8. 即 時 停 止 TIMING(1)例 )STEPPING MOTORを対象とした場合の+(CW) 方向 DRIVE時

例 )STEPPING MOTORを対象とした場合の+(CW)方向 DRIVE時( 注 1)( 注 1)IOW #IOW#( 注 2)( 注 2)X1CWPFSSTOP1

STATUS1 内
DRIVE

X1CWP

STATUS1 内BUSYSTATUS1内DRIVE( 注 3)STATUS1内
BUSY
t1

t2

t1

t1＜ 38μ s[42 μ s]t2＜ 20μ s

t2

t3

t1≧ 400μ s
t2 ＜ 38μ s[46μ s]又はＴ ( 注 4)
t3＜ 20μ s(注 1)SLOW STOP COMMANDの書き込みを示します。
( 注 1)FAST STOP COMMAND の書き込みを示します。
(注 2)SLOW STOP COMMANDを受信してから出力される ( 注 2)COMMAND 又は信号どちらかでよい。
PULSE数は定速 DRIVEの場合 1PULSE以内、 加減( 注 3)FAST STOP COMMAND 又は信号を受信してか
速 DRIVEの場合、減速停止に必要な PULSE数とら出力される PULSE数は 1PULSE以内です。
なります。
(PULSE 幅は確保されます。 )(注 4) 停止時の PULSE周期の 1/2をＴとすると t2 は、示された数値かＴのいずれか長い方になります。

- 68 -

取扱説明書12-9.即 時 停 止 TIMING(2)例 )SERVO MOTORを対象とした場合の+(CW) 方向 DRIVE時( 注 1)
IOW #( 注 2)FSSTOP1( 注 3)X1CWP
X1DRST
X1DENDSTATUS1 内DRIVESTATUS1 内
BUSY
t1

t2

t1 ≧ 400 μ s
t2 ＜ 26 μ s(注 4)

t3

t4

t5

t3≒ 10ms
t5＜ 20μ s
t4＜ 15 μ s[24 μ s](DRST出力中に DENDが ONになるものとします。 )(注 1)FAST STOP COMMANDの書き込みを示します。
(注 2)COMMAND又は信号どちらかでよい。
(注 3)FAST STOP COMMAND又は信号を受信してから出力される PULSE 数は 1PULSE以内です。
(PULSE幅は確保されます。 )(注 4)停止時の PULSE周期の 1/2をＴとすると t2 は、示された数値かＴのいずれか長い方になります。

12-10.LIMIT停 止 TIMING(1) LIMIT停止の型式が減速停止の場合
例 )STEPPING MOTORを対象とした場合の +(CW) 方向 DRIVE時

X1CWLM( 注 1)X1CWP
STATUS1 内DRIVESTATUS1 内
BUSY
t1

t2

t3

t1≧ 600μ s
t2＜ 38μ s[42 μ s]t3＜ 20μ s( 注 1)LIMIT信号を受信してから出力される PULSE数は定速 DRIVEの場合 1PULSE以内、加減速 DRIVE の場合、減速停止に必要な PULSE数となります。
(2) LIMIT停止の型式が急停止の場合
12-8.又は 12-9.の TIMINGに準ずる。
この時 FSSTOP信号を CWLM,CCWLM に置き換え、入力信号幅を 600 μ s以上とします。

- 69 -

取扱説明書12-11.RDYINT TIMING(INTA# )STATUS1 内
BUSY①

STATUS1内
BUSY

③

IOW #

②

RDYINT

⑤
t1

又は

①

IOR#

④
⑤

RDYINTt2

t3

t1＜ 50nst2＜ 150ns

t4

t3 ＜ 50ns
t4＜ 100ns①： COMMANDの実行中を示します。
②： 新しい COMMAND の書き込みを示します。
③： 新しい COMMAND の実行中を示します。
④： STATUS1 の読み出しを示します。
⑤： 割り込み信号発生中を示します。割り込み信号発生の許可／禁止は SPEC INITIALIZE1COMMANDにより指定します。詳しくは、 6-4.を参照下さい。

- 70 -

取扱説明書12-12.CNTINT TIMING(INTA# )割り込み要求信号 (X1CNTINT)及び STATUS信号 (COMP1 〜 COMP5) は、下記の TIMINGで出力 /解除されます。
(1) PULSE COUNTER INITIALIZE COMMANDで、 CNTINT LATCH TRIGGER TYPE＝ 0とした場合。
PLS COMPARE①
10REGISTER
カウンタ値

7

8

9

10

11

12

IOR#
X1CNTINT及び②

STATUS3 内 COMP1 〜 5③

STATUS3 内COMP1〜 5④① ： COMPARE REGISTER SET COMMAND による割り込み発生カウンタ値の書き込みを示します。
( 例では割り込み発生カウンタ値を 10 に設定しています。)② ： カウンタ値が①で設定した値になると X1CNTINT 出力を発生します。
③ ： カウンタ一致中は、 X1CNTINT出力は、 STATUS3 PORTをアクセスしてもクリアされません。
④ ： カウンタが一致していない時、 STATUS3 PORTを READする事で X1CNTINT はクリアされます。
(2) PULSE COUNTER INITIALIZE COMMANDで、 CNTINT LATCH TRIGGER TYPE＝ 1とした場合。
PLS COMPARE①
10REGISTER
カウンタ値

7

8

9

10

IOR#
X1CNTINT及び②

STATUS3 内 COMP1 〜 5

STATUS3 内COMP1〜 5③① ： COMPARE REGISTER SET COMMAND による割り込み発生カウンタ値の書き込みを示します。
② ： カウンタ値が①で設定した値になると X1CNTINT 出力を発生します。
③ ： CNTINT出力は、 STATUS3 PORT をアクセスするまで保持されます。
(COMPARE REGISTERとカウンタ値が一致した状態でも、 STATUS3 PORTを READ する事で
X1CNTINTはクリアされます。 )(3) PULSE COUNTER INITIALIZE COMMANDで、 CNTINT OUTPUT TYPE＝ 1( スルー出力 ) とした場合。
PLS COMPARE①
10REGISTER
カウンタ値

7

8

9

X1CNTINT及び②

STATUS3 内 COMP1 〜 5

10

11

③

④

12

① ： COMPARE REGISTER SET COMMAND による割り込み発生カウンタ値の書き込みを示します。
② ： カウンタ値が①で設定した値になると X1CNTINT 出力を発生します。
③ ： カウンタ一致中、 X1CNTINTが出力されます。
④ ： カウンタが不一致となると、 X1CNTINTはクリアされます。 STATUS3 PORT のアクセスは影響しません。
例 )+(CW) 方向 DRIVEで、動作クロックとして C-873の X1軸 DRIVE PULSEを選択した場合。

X1CWP
IOR#

(注 )STATUS3 の読み出しを示します。

X1CNTINT
t1
t1＜ 200ns

t2( 注 ) スルー出力の場合
t2＜ 200ns- 71 -

t3
t3 ＜ 200ns

取扱説明書12-13.DFLINT TIMING(INTA# ) (DFL COMP1の 例 検 出 条 件 ： 偏 差 COUNTER≧ COMPARE REGISTER1)
割り込み要求信号 (X1DFLINT) 及び STATUS信号 (DFL COMP1) は、下記の TIMINGで出力 /解除されます。
(1) DFL COUNTER INITIALIZE COMMANDで、 DFLINT LATCH TRIGGER TYPE＝ 0とした場合。
DFL COMPARE①
10REGISTER1DFLカウンタ値

7

8

9

10

9

8

IOR#
X1DFLINT及び②

STATUS3 内 DFL COMP1③

STATUS3 内DFL COMP1④① ： COMPARE REGISTER SET COMMAND による割り込み条件値の書き込みを示します。
( 例では割り込み条件値を 10に設定しています。 )② ：カウンタ値が①で設定した値になると X1DFLINT出力を発生します。
③ ：検出条件一致中は、 X1DFLINT出力は、 STATUS3 PORTをアクセスしてもクリアされません。
④ ：カウンタ値が条件を満たしていない時、 STATUS3 PORTを READする事で X1DFLINTはクリアされます。
(2) DFL COUNTER INITIALIZE COMMANDで、 DFLINT LATCH TRIGGER TYPE＝ 1とした場合。
DFL COMPARE①
10REGISTER1DFLカウンタ値

7

8

9

10

11

12

13

14

IOR#
X1DFLINT及び②

STATUS3 内 DFL COMP1STATUS3 内DFL COMP1③① ： COMPARE REGISTER SET COMMAND による割り込み条件値の書き込みを示します。
② ： カウンタ値が①で設定した値になると X1DFLINT出力を発生します。
③ ： X1DFLINT出力は、 STATUS3 PORT をアクセスするまで保持されます。
( 検出条件が成立した状態でも、 STATUS3 PORTを READする事で X1DFLINTはクリアされます。 )(3) DFL COUNTER INITIALIZE COMMANDで、 DFLINT OUTPUT TYPE＝ 1( スルー出力 )とした場合。
DFL COMPARE①
10REGISTER1DFLカウンタ値

789X1DFLINT及びSTATUS3 内 DFL COMP1

10

11

②

③

10

9

8

④

① ： COMPARE REGISTER SET COMMAND による割り込み条件値の書き込みを示します。
② ： カウンタ値が①で設定した値になると X1DFLINT出力を発生します。
③ ： 条件成立中、 X1DFLINT が出力されます。
④ ： 条件不成立となると、 X1DFLINTはクリアされます。 STATUS3 PORT のアクセスは影響しません。

例)
XCWP/XCCWP
IOR#( 注 )STATUS3 の読み出しを示します。

XDFLINT( 注 ) スルー出力の場合

t1

t2

t1＜ 300ns

t2 ＜ 300ns

t3
t3 ＜ 200ns- 72 -

取扱説明書12-14.RESET TIMING
RESET
X1CWP
X1CCWPX1DRST
X1RDYINT
X1CNTINTX1DFLINTSTATUS1 内
BUSY
t1

t3

t4

t5

t2
t1 ＜ 5ms
t2 ≧ 5ms
t3 ＜ 5ms( 注 500ns)( 注 1.0ms)( 注 50 μ s)

t4≒ 10.6ms
t5＜ 5μ s( 注 )PCI BUS 側のシステムリセットの場合。

12-15.BUS TIMINGREAD TIMING ( ) は、内部ﾀｲﾐﾝｸﾞを示します。
PCI CLK

C/BE# [3:0]

2h

BE#

AD[31:0]

A

無 効

ﾃﾞｰ ﾀ

FRAME#IRDY#
TRDY #DEVSEL #(BCLK)(CS#)(ADDRESS)(DATA)(IOR#)- 73 -

D

取扱説明書WRITE TIMING ( ) は、内部ﾀｲﾐﾝｸﾞを示します。
PCI CLK

C/BE# [3:0]

3h

BE#

AD[31:0]A

D

FRAME#IRDY#
TRDY #DEVSEL #(BCLK)(CS#)(ADDRESS)(DATA)(IOW# )

- 74 -

取扱説明書１３．ユーザコネクタ及び入出力回路
13-1.J1・ J2ユーザコネクタピン配置
コネクタ型名 HDRA-E100W1LFDT1EC-SL( 本多通信工業製 )適合ソケット ( 付属品ではありません )HDRA-E100MA1 , HDRA-E100M1( 適合ソケットは 100 ﾋﾟﾝです)

1

J1

2

51
J2

100

◎

◎
1
50

50
1

100

51

◎

◎

13-2.J1信号表 (X1軸 ,Y1軸 ,Z1 軸,A1 軸,B1 軸,C1軸に対応します)+24Vを EXTV以外のピンに接続すると本製品を破損するおそれがあります。

注意

接続は注意して行って下さい。

※印の信号を除いて、信号はカプラ絶縁されています。
ピン 方向

信号名

説明

ピン 方向

信号名

説明

1

入

X1CWLM

X1軸+(CW)方向LIMIT信号51

入Z1CWLM

Z1軸+(CW)方向LIMIT信号2入X1CCWLM

X1軸‑(CCW)方向LIMIT信号52

入Z1CCWLM

Z1軸‑(CCW)方向LIMIT信号3

入X1NORG

X1軸原点近傍信号53

入Z1NORGZ1軸原点近傍信号

4

入

X1ORG

X1軸原点信号

54

入

Z1ORG

Z1軸原点信号5入Y1CWLM

Y1軸+(CW)方向LIMIT信号55

入A1CWLM

A1軸+(CW)方向LIMIT信号6入Y1CCWLMY1軸‑(CCW)方向LIMIT信号56

入A1CCWLM

A1軸‑(CCW)方向LIMIT信号

7

入Y1NORG

Y1軸原点近傍信号57

入A1NORG

A1軸原点近傍信号

8

入

Y1ORG

Y1軸原点信号

58

入

A1ORG

A1軸原点信号9入B1CWLM

B1軸+(CW)方向LIMIT信号59

入C1CWLM

C1軸+(CW)方向LIMIT信号10

入B1CCWLM

B1軸‑(CCW)方向LIMIT信号60

入C1CCWLM

C1軸‑(CCW)方向LIMIT信号11

入B1NORG

B1軸原点近傍信号61

入C1NORG

C1軸原点近傍信号

12

入

B1ORG

B1軸原点信号

(注1)

62

入

C1ORG

C1軸原点信号13

入Z1SENSOR

Z1軸SENSOR INDEX用ｾﾝｻ入力(注3)63

入A1SENSOR

A1軸SENSOR INDEX用ｾﾝｻ入力(注3)

14

−

EXTV

64

−

EXTVGND

15

−

EXTV

65

−

EXTVGND

16

−

N.C

66

−

N.C

カプラ用外部電源

(注1)

(注1)

(注2)

使用禁止

カプラ用外部電源GND

(注1)

(注1)

(注1)

(注2)

使用禁止

( 注 1)STEPPING MOTOR使用時の原点信号です。 SERVO MOTOR使用時で原点信号としてエンコーダのＺ相信号を使用する場合は、必ず未接続として下さい。
( 注 2) 信号は全てカプラ HICで絶縁されている為、外部電源が必要です。
入力電圧仕様は +24V± 2V、 消費電流は24.0V 時 MAX 480mA です。

又、各軸の CWLM,CCWLM信号及び FSSTOP信号は ACTIVE OFF入力の為、これらの信号を使用しない場合であっても、外部電源を接続する必要があります。詳しくは 14-2.を参照下さい。
( 注 3) これらの SENSOR入力信号については、取扱説明書〔応用機能編〕を参照下さい。

- 75 -

取扱説明書

*

*

*

ピン 方向

信号名

説明

ピン 方向

信号名

17

出

+COM

※

18

出

X1CWP

19

出

X1CWP

20

X1CWP,X1CCWP用+COMMON (+5V)

67

出

+COM

※

Z1CWP,Z1CCWP用+COMMON (+5V)※

X1軸+(CW)方向正論理PULSE出力

68

出

Z1CWP

※

Z1軸+(CW)方向正論理PULSE出力※

X1軸+(CW)方向負論理PULSE出力

69

出

Z1CWP

※

Z1軸+(CW)方向負論理PULSE出力出

X1CCWP ※X1軸‑(CCW)方向正論理PULSE出力70

出

Z1CCWP ※Z1軸‑(CCW)方向正論理PULSE出力21出

X1CCWP ※X1軸‑(CCW)方向負論理PULSE出力71

出

Z1CCWP ※Z1軸‑(CCW)方向負論理PULSE出力22出

X1DRSTCOMX1DRST用電流出力72

出Z1DRSTCOMZ1DRST用電流出力23出

X1DRST

X1軸偏差COUNTER RESET信号73

出

Z1DRSTZ1軸偏差COUNTER RESET信号24

入

X1DEND/
X1PO

X1軸位置決め完了信号
又はPO入力74

入Z1DEND/
Z1PO

Z1軸位置決め完了信号
又はPO入力25

入+X1ZORG

X1軸エンコーダ +Z相信号

75

入+Z1ZORG

Z1軸エンコーダ +Z相信号

26

入‑X1ZORG

X1軸エンコーダ ‑Z相信号76

入‑Z1ZORG

Z1軸エンコーダ ‑Z相信号

27

出

+COM

※

Y1CWP,Y1CCWP用+COMMON (+5V)

77

出

+COM

※

A1CWP,A1CCWP用+COMMON (+5V)

28

出

Y1CWP

※

Y1軸+(CW)方向正論理PULSE出力

78

出

A1CWP

※

A1軸+(CW)方向正論理PULSE出力

29

出

Y1CWP

※

Y1軸+(CW)方向負論理PULSE出力

79

出

A1CWP

※

A1軸+(CW)方向負論理PULSE出力30出

Y1CCWP ※Y1軸‑(CCW)方向正論理PULSE出力80

出A1CCWP ※A1軸‑(CCW)方向正論理PULSE出力31出

Y1CCWP ※Y1軸‑(CCW)方向負論理PULSE出力81出

A1CCWP ※A1軸‑(CCW)方向負論理PULSE出力32

出

Y1DRSTCOMY1DRST用電流出力82

出A1DRSTCOMA1DRST用電流出力33

出Y1DRSTY1軸偏差COUNTER RESET信号

83

出

A1DRSTA1軸偏差COUNTER RESET信号34

入Y1DEND/
Y1PO

Y1軸位置決め完了信号
又はPO入力84

入A1DEND/
A1PO

A1軸位置決め完了信号
又はPO入力35

入+Y1ZORG

Y1軸エンコーダ +Z相信号

85

入+A1ZORG

A1軸エンコーダ +Z相信号

36

入‑Y1ZORG

Y1軸エンコーダ ‑Z相信号

86

入‑A1ZORG

A1軸エンコーダ ‑Z相信号

37

出

+COM

※

B1CWP,B1CCWP用+COMMON (+5V)

87

出

+COM

※

C1CWP,C1CCWP用+COMMON (+5V)

38

出

B1CWP

※

B1軸+(CW)方向正論理PULSE出力

88

出

C1CWP

※

C1軸+(CW)方向正論理PULSE出力

39

出

B1CWP

※

B1軸+(CW)方向負論理PULSE出力

89

出

C1CWP

※

C1軸+(CW)方向負論理PULSE出力40出

B1CCWP ※B1軸‑(CCW)方向正論理PULSE出力90

出C1CCWP ※C1軸‑(CCW)方向正論理PULSE出力

41出

B1CCWP ※B1軸‑(CCW)方向負論理PULSE出力91

出C1CCWP ※C1軸‑(CCW)方向負論理PULSE出力

42出

B1DRSTCOMB1DRST用電流出力92

出C1DRSTCOMC1DRST用電流出力

43

出B1DRSTB1軸偏差COUNTER RESET信号93

出C1DRSTC1軸偏差COUNTER RESET信号

44

入

B1DEND/
B1PO

B1軸位置決め完了信号
又はPO入力94

入C1DEND/
C1PO

C1軸位置決め完了信号
又はPO入力45

入+B1ZORG

B1軸エンコーダ +Z相信号

95

入+C1ZORG

C1軸エンコーダ +Z相信号

46

入‑B1ZORG

B1軸エンコーダ ‑Z相信号

96

入‑C1ZORG

C1軸エンコーダ ‑Z相信号47

入FSSTOP1

X1〜C1軸即時停止入力

97

入RESET1

X1〜C1軸リセット入力

48

−

N.C

使用禁止

98

−

N.C

使用禁止

49

−

N.C

使用禁止

99

−

N.C

使用禁止

50

−

N.C

使用禁止

100

−

N.C

使用禁止

(+24V)(+24V)(+24V)

説明(+24V)(+24V)(+24V)* 各 DEND/PO入力は、 SERVO使用時位置決め完了信号として、 STEPPING使用時ＰＯ ( 励磁出力 ) 信号として使用します。

- 76 -

取扱説明書13-3.J2信号表 (X2軸、 Y2軸、 Z2軸、 A2軸、 B2軸、 C2軸に対応します。)※印の信号を除いて、信号はカプラ絶縁されています。
ピン 方向
1
入
2
入
3
入
4
入
5
入
6
入
7
入
8
入
9
入
10
入
11
入
12
入
13
入
14
−
15
−
16
−
17
出
18
出
19
出
20
出
21
出
22
出
23
出
* 24
入

*

25
26
27
28
29
30
31
32
33
34

入
入
出
出
出
出
出
出
出
入

*

35
36
37
38
39
40
41
42
43
44

入
入
出
出
出
出
出
出
出
入

45
46
47
48
49
50

入
入
入
−
−
−

信号名
説明
ピン 方向
X2CWLM
X2軸+(CW)方向LIMIT信号51
入X2CCWLM
X2軸‑(CCW)方向LIMIT信号52
入X2NORG
X2軸原点近傍信号
53
入
X2ORG
X2軸原点信号(注1) 54入Y2CWLM
Y2軸+(CW)方向LIMIT信号55
入Y2CCWLMY2軸‑(CCW)方向LIMIT信号56
入Y2NORG
Y2軸原点近傍信号
57
入
Y2ORG
Y2軸原点信号(注1) 58入B2CWLM
B2軸+(CW)方向LIMIT信号59
入B2CCWLM
B2軸‑(CCW)方向LIMIT信号60
入B2NORG
B2軸原点近傍信号
61
入
B2ORG
B2軸原点信号(注1) 62
入Z2SENSOR Z2軸SENSOR INDEX用ｾﾝｻ入力(注3) 63
入
EXTV
64
−
カプラ用外部電源
(注2)
EXTV
65
−
N.C
使用禁止
66
−
+COM
※ X2CWP,X2CCWP用+COMMON (+5V)
67
出
X2CWP ※ X2軸+(CW)方向正論理PULSE出力68出
X2CWP ※ X2軸+(CW)方向負論理PULSE出力69出
X2CCWP ※ X2軸‑(CCW)方向正論理PULSE出力 70
出X2CCWP ※ X2軸‑(CCW)方向負論理PULSE出力 71出
X2DRSTCOM X2DRST用電流出力(+24V)
72
出
X2DRST
X2軸偏差COUNTER RESET信号73出
X2DEND/
X2軸位置決め完了信号
74
入
X2PO
又はPO入力+X2ZORG
X2軸エンコーダ +Z相信号75
入‑X2ZORG
X2軸エンコーダ ‑Z相信号
76
入
+COM
※ Y2CWP,Y2CCWP用+COMMON (+5V)
77
出
Y2CWP ※ Y2軸+(CW)方向正論理PULSE出力78
出
Y2CWP ※ Y2軸+(CW)方向負論理PULSE出力79出
Y2CCWP ※ Y2軸‑(CCW)方向正論理PULSE出力 80
出Y2CCWP ※ Y2軸‑(CCW)方向負論理PULSE出力 81
出
Y2DRSTCOM Y2DRST用電流出力(+24V)82
出
Y2DRSTY2軸偏差COUNTER RESET信号
83出
Y2DEND/Y2軸位置決め完了信号
84
入
Y2PO
又はPO入力+Y2ZORG
Y2軸エンコーダ +Z相信号
85
入‑Y2ZORG
Y2軸エンコーダ ‑Z相信号
86
入
+COM
※ B2CWP,B2CCWP用+COMMON (+5V)
87
出
B2CWP ※ B2軸+(CW)方向正論理PULSE出力
88出
B2CWP ※ B2軸+(CW)方向負論理PULSE出力89出
B2CCWP ※ B2軸‑(CCW)方向正論理PULSE出力 90
出B2CCWP ※ B2軸‑(CCW)方向負論理PULSE出力 91
出
B2DRSTCOM B2DRST用電流出力(+24V)
92
出
B2DRSTB2軸偏差COUNTER RESET信号
93出
B2DEND/
B2軸位置決め完了信号
94
入
B2PO
又はPO入力+B2ZORG
B2軸エンコーダ +Z相信号
95
入‑B2ZORG
B2軸エンコーダ ‑Z相信号
96
入FSSTOP2
X2〜C2軸即時停止入力
97
入
N.C
使用禁止
98
−
N.C
使用禁止
99
−
N.C
使用禁止
100
−

信号名
説明
Z2CWLM
Z2軸+(CW)方向LIMIT信号
Z2CCWLM
Z2軸‑(CCW)方向LIMIT信号Z2NORGZ2軸原点近傍信号
Z2ORG
Z2軸原点信号(注1)
A2CWLM
A2軸+(CW)方向LIMIT信号
A2CCWLMA2軸‑(CCW)方向LIMIT信号
A2NORG
A2軸原点近傍信号
A2ORG
A2軸原点信号(注1)
C2CWLM
C2軸+(CW)方向LIMIT信号
C2CCWLM
C2軸‑(CCW)方向LIMIT信号C2NORG
C2軸原点近傍信号
C2ORG
C2軸原点信号(注1)
A2SENSOR A2軸SENSOR INDEX用ｾﾝｻ入力(注3)
EXTVGND
カプラ用外部電源GND(注2)
EXTVGND
N.C
使用禁止
+COM
※ Z2CWP,Z2CCWP用+COMMON (+5V)
Z2CWP ※ Z2軸+(CW)方向正論理PULSE出力
Z2CWP ※ Z2軸+(CW)方向負論理PULSE出力
Z2CCWP ※ Z2軸‑(CCW)方向正論理PULSE出力
Z2CCWP ※ Z2軸‑(CCW)方向負論理PULSE出力
Z2DRSTCOM Z2DRST用電流出力(+24V)Z2DRSTZ2軸偏差COUNTER RESET信号
Z2DEND/Z2軸位置決め完了信号
Z2PO
又はPO入力+Z2ZORG
Z2軸エンコーダ +Z相信号‑Z2ZORG
Z2軸エンコーダ ‑Z相信号+COM ※A2CWP,A2CCWP用+COMMON (+5V)
A2CWP ※ A2軸+(CW)方向正論理PULSE出力
A2CWP ※ A2軸+(CW)方向負論理PULSE出力
A2CCWP ※ A2軸‑(CCW)方向正論理PULSE出力
A2CCWP ※ A2軸‑(CCW)方向負論理PULSE出力
A2DRSTCOM A2DRST用電流出力(+24V)A2DRSTA2軸偏差COUNTER RESET信号
A2DEND/A2軸位置決め完了信号
A2PO
又はPO入力+A2ZORG
A2軸エンコーダ +Z相信号‑A2ZORG
A2軸エンコーダ ‑Z相信号+COM ※C2CWP,C2CCWP用+COMMON (+5V)
C2CWP ※ C2軸+(CW)方向正論理PULSE出力
C2CWP ※ C2軸+(CW)方向負論理PULSE出力
C2CCWP ※ C2軸‑(CCW)方向正論理PULSE出力
C2CCWP ※ C2軸‑(CCW)方向負論理PULSE出力
C2DRSTCOM C2DRST用電流出力(+24V)C2DRSTC2軸偏差COUNTER RESET信号
C2DEND/
C2軸位置決め完了信号
C2PO
又はPO入力+C2ZORG
C2軸エンコーダ +Z相信号‑C2ZORG
C2軸エンコーダ ‑Z相信号
RESET2
X2〜C2軸リセット入力
N.C
使用禁止
N.C
使用禁止
N.C
使用禁止

* 各 DEND/PO入力は、 SERVO使用時位置決め完了信号として、 STEPPING使用時ＰＯ ( 励磁出力 )信号として使用します。
( 注 1)(注 2)(注 3) 13-2.と同様です。

- 77 -

取扱説明書13-4.入出力回路 (X1軸 に つ い て の み 説 明 し ま す が 、 他 の 軸 に つ い て も 同 様 で す 。 )*SENSOR入力は、 Z1,A1,Z2,A2 軸のみに用意されています。
(1) J1J1+5V

EXTV(+24V)

ｶ ﾌ ﾟ ﾗHIC

X1CWLM,X1CCWLM,FSSTOP1
HIGHﾚﾍﾞﾙ 0.8mA以 下

X1NORG, X1ORG

X1DEND/X1PO, Z1SENSOR* LOWﾚﾍﾞﾙ 2.5mA以 上
RESET1

18V以 上

HIGH

4V以 下

LOW

EXTV＝+24V時+5V
ﾌ ｫ ﾄｶ ﾌ ﾟ ﾗ

X1DRSTCOM (Max15mA/ 軸)
1.65K ΩHIGHﾚﾍﾞﾙ ﾊｲｲﾝﾋﾟｰﾀﾞﾝｽ

X1DRST
SINK 電 流
MAX 50mA
Vce 2V 以 下

LOW ﾚﾍﾞﾙ

2.0V以 下(SINK50mA時)

LOWﾚﾍﾞﾙ

0.6V以 下(SINK30mA時)

HIGHﾚﾍﾞﾙ

1.0mA以 下

LOWﾚﾍﾞﾙ

7.8mA以 上

EXTVGNDﾌ ｫ ﾄｶ ﾌ ﾟ ﾗ*( ﾗ ｲ ﾝﾄ ﾞ ﾗ ｲ ﾊﾞ26LS31+X1ZORG

相 当 接 続 可)200 Ω→( 約16mA)

0.7V以 下 HIGH-X1ZORG

3.2V以 上 LOW
5.25V MAX
端子間電圧

ﾋｭｰｽﾞ 抵 抗+5V
5.1 Ω
26LS31

MAX
20mA

+COM

(Max 20mA/ 軸)

X1CWP,X1CCWP

HIGHﾚﾍﾞﾙ 2.4V以 上(SOURCE20mA時)

X1CWP, X1CCWP

LOWﾚﾍﾞﾙ

0.5V以 下(SINK20mA時)（注） 1.X1DRSTCOM は X1DRSTを汎用出力機能で使用した場合、使用禁止です。
(24Vの +COM として使用できません。 )2.各 +COM ﾗｲﾝには、ﾋｭｰｽﾞ抵抗が入っておりますのでGND とｼｮｰﾄしますとﾋｭｰｽﾞが切れますので注意が必要です。

- 78 -

取扱説明書１４．接続
14-1.DRIVERと の 接 続
本製品の PULSE出力ピン 及び +COM ピンに誤った接続を行うと本製品は注意

破損するおそれがあります。接続は注意して行って下さい。

(1) 負論理パルス列 CW/CCW 独立入力型 DRIVERとの X1 軸接続例
a. 負論理 TTL レベル出力として使用する場合
J1
17
配線は全て 0.15SQ以上
+COM
○
19

X1CWP

21
X1CCWP
C-873 側

+CW

○

‑CW

○

+CCW

○
端子台 ( ｺﾈｸﾀ)‑CCW
DRIVER側

b. 差動出力 ( ラインドライバ ) として使用する場合
J1
18
配線は全て 0.15SQ以上
X1CWP
○
19

X1CWP

20

X1CCWP

21
X1CCWP
C-873 側

+CW

○

‑CW

○

+CCW

○
端子台 ( ｺﾈｸﾀ)‑CCW
DRIVER側(2)STEPPING DRIVERとの X1軸接続例
24

X1PO

C-873 側○+P.O

端子台 ( ｺﾈｸﾀ)‑P.O

24VGND

DRIVER側STEPPING DRIVERの場合、 X1DRST,+X1ZORG,-X1ZORGは必ず未接続として下さい。励磁出力を使用しない場合は、 X1POも未接続にします。
(3) SERVO DRIVERとの X1軸接続例
J1
X1DRSTCOMX1DRST
X1DEND

22
23
24

配線は全て 0.15SQ 以上○

150 Ω以上 ( 注 2)
+RESET
5V仕様 ( 注 3)
‑RESET○+END○

24VGND+X1ZORG

25

26-X1ZORG
C-873 側○‑END
+Z
ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞ( 注 4)○
端子台 ( ｺﾈｸﾀ)○‑Z

DRIVER 側(注 1)DRIVER側の電流制限抵抗が 150 Ω以下の場合、外部で抵抗を付け 150Ω以上になる様にして下さい。
(注 2),( 注 3)は次ページ- 79 -

取扱説明書(注 2)SERVO DRIVERのカウンタ RESET入力が +24Vインターフェイスの場合の接続例
22
X1DRSTCOM
○ 未接続
+24V
+RESET
24V仕様
23
X1DRST○‑RESET(注 3)SERVO DRIVERのエンコーダZ相出力がオープンコレクタ出力の場合の接続例
25+X1ZORG

26-X1ZORG

C-873 側

○
○

2.2kΩ

＋
24V P.S.
−
Z
GND

端子台 ( ｺﾈｸﾀ)

14-2.LIMITスイッチ又はセンサとの接続例(1) LIMIT未使用時のX1軸接続例
J1
15
EXTV
1
X1CWLM
2
X1CCWLM47
FSSTOP1+‑
24VP.S.

カプラ用電源C-873 側( 注 )FSSTOP,LIMIT入力信号は ACTIVE OFF入力となっており、未接続としますと信号が ACTIVEとなり
PULSE出力を行いませんので御注意下さい。
(2) LIMIT使用時の X1軸接続例-(CCW) 方向+(CW) 方向

+O‑

J1

+O‑

15

EXTV

推奨センサ ( 入光時 ON)
サンクス

PM-K53B

オムロン

PM-L53B
PM-T53B
EE-SPX401
EE-SX670 ｼﾘ‑ｽﾞ
等

1

X1CWLM

2

X1CCWLM+‑
24VP.S.

カプラ用電源C-873 側14-3.原 点 セ ン サ と の 接 続 例(1) ORG-0,ORG-1,ORG-2,ORG-3 型式時 (X1軸 )-(CCW) 方向+O‑

J1+(CW) 方向ORGｾﾝｻ

推奨センサ ( 入光時 OFF)サンクス
PM-K5315EXTV
X1NORG
X1ORG+X1ZORG-X1ZORG

3
オムロン

4
25

+
‑
24VP.S.

カプラ用電源+X1ZORG,-X1ZORG は必ず未接続として下さい。

26

C-873 側- 80 -

PM-L53
PM-T53
EE-SPX301
EE-SX670 ｼﾘ- ｽﾞ
等

取扱説明書(2) STEPPING DRIVERの ORG-4,ORG-5型式時 (X1軸 )回転軸に付けた
スリット付き円板-(CCW) 方向

ORGｾﾝｻ+O‑
J1+O‑+(CW) 方向NORGｾﾝｻ

15

EXTV

推奨センサ
NORGセンサ (入光時 OFF)

ORGセンサ (入光時 ON)

サンクス

PM-K53サンクス PM-K53B

オムロン

PM-L53
PM-L53B
PM-T53
PM-T53B
EE-SPX301
オムロン EE-SPX401
EE-SX670ｼﾘ‑ｽﾞ
EE-SX670ｼﾘ‑ｽﾞ
等

3

X1NORG

4

X1ORG

+
‑
24VP.S.
25+X1ZORG

カプラ用電源+XZORG,-XZORG は必ず未接続として下さい。

26-X1ZORG

C-873 側(3) SERVO DRIVERの ORG-4,ORG-5型式時 (X1軸 )ｴﾝｺｰﾀﾞｰ-(CCW) 方向SERVO DRIVER
+Z ‑Z

+O‑

+(CW) 方向NORGｾﾝｻ
推奨センサ
NORGセンサ ( 入光時 OFF)サンクス
PM-K53

J1
15

EXTV

3

X1NORG

4

X1ORG

X1ORGは必ず未接続として下さい。

+‑
24VP.S.

オムロン
カプラ用電源PM-L53
PM-T53
EE-SPX301
EE-SX670 ｼﾘ‑ｽﾞ
等

25+X1ZORG*ラインドライバ出力の場合

26-X1ZORG

C-873 側(4) ORG-10 型式時 (X1軸 )-(CCW) 方向

ORGｾﾝｻJ1EXTV
X1NORG
X1ORG+X1ZORG+O‑+(CW) 方向+O‑

NORGｾﾝｻ
推奨センサ ( 入光時 OFF)

15

サンクス

PM-K53

オムロン

PM-L53
PM-T53
EE-SPX301
EE-SX670 ｼﾘ‑ｽﾞ
等

3
4
25

+
‑
24VP.S.

カプラ用電源+X1ZORG,-X1ZORGは必ず未接続として下さい。

26-X1ZORG
C-873 側- 81 -

取扱説明書１５．基板エッジコネクタ及び基板形状
15-1.基板エッジコネクタ (CN1)信号表
端子番号
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
A10
A11
A12
A13
A14
A15
A16
A17
A18
A19
A20
A21
A22
A23
A24
A25
A26
A27
A28
A29
A30
A31
注)

信号名
TRST#
+12V
TMS
TDI
+5V
INTA#
INTC#
+5V
予約済
+5V(I/O)
予約済
GND
GND
予約済
RST#
+5V(I/O)
GNT#
GND
予約済
AD[30]+3.3V
AD[28]
AD[26]GND
AD[24]IDSEL+3.3V
AD[22]
AD[20]GND
AD[18]

端子番号
A32
A33
A34
A35
A36
A37
A38
A39
A40
A41
A42
A43
A44
A45
A46
A47
A48
A49
A50
A51
A52
A53
A54
A55
A56
A57
A58
A59
A60
A61
A62

信号名
AD[16]+3.3V
FRAME#
GND
TRDY#
GND
STOP#
+3.3V
SDONE
SBO#
GND
PAR
AD[15]+3.3V
AD[13]
AD[11]GND
AD[09]KeyKey
C/BE[0]#+3.3V
AD[06]
AD[04]
GND
AD[02]
AD[00]+5V(I/O)
REQ64#
+5V
+5V

端子番号
B1
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
B9
B10
B11
B12
B13
B14
B15
B16
B17
B18
B19
B20
B21
B22
B23
B24
B25
B26
B27
B28
B29
B30
B31

信号名
‑12V
TCK
GND
TDO
+5V
+5V
INTB#
INTD#
PRSNT1#予約済
PRSNT2#
GND
GND
予約済
GND
CLK
GND
REQ#
+5V(I/O)
AD[31]
AD[29]GND
AD[27]
AD[25]+3.3V
C/BE[3]#
AD[23]GND
AD[21]
AD[19]
+3.3V

端子番号
B32
B33
B34
B35
B36
B37
B38
B39
B40
B41
B42
B43
B44
B45
B46
B47
B48
B49
B50
B51
B52
B53
B54
B55
B56
B57
B58
B59
B60
B61
B62

印の信号は、本ボードでは、未接続です。
又 +3.3V及び +5V(I/O) は、ﾃﾞｶｯﾌﾟﾘﾝｸﾞｺﾝﾃﾞﾝｻが接続されているだけで使用していません。

- 82 -

信号名
AD[17]
C/BE[2]#
GND
IRDY#
+3.3V
DEVSEL#
GND
LOCK#
PERR#
+3.3V
SERR#
+3.3V
C/BE[1]#
AD[14]GND
AD[12]
AD[10]GND
Key
Key
AD[08]
AD[07]+3.3V
AD[05]
AD[03]
GND
AD[01]+5V(I/O)
ACK64#+5V+5V

取扱説明書15-2.基板形状と寸法
１０６．７

MAX１４．５

９８．４

X1
X2
Y1
Y2
Z1
Z2
A1
A2
B1
B2
C1
C2
RDY RDY

４（金具厚含む）

１
.
７９

.
１７６

〇 S1

ＣＮ１

２５（金具厚含む）

JP3 JP2 JP4

１０６

.

製品型名

Ｃ −８ ７ ３

１．６

MAX３．０５

Ｊ１・Ｊ２
単位： mm・ S1
・ JP3,JP2,JP4・ RDY X1,Y1,Z1,A1,B1,C1,
X2,Y2,Z2,A2,B2,C2

ﾎﾞｰﾄﾞ判別ﾛｰﾀﾘｰｽｲｯﾁ
RDYINT,CNTINT,DFLINT割込み設定ｼﾞｬﾝﾊﾟ
RDY LED(RDY 中点灯 )*上記以外のジャンパやコネクタには未公開機能があります。この為操作しないで下さい。

- 83 -

取扱説明書１６．ＣＯＮＴＲＯＬＰＲＯＧＲＡＭ例

本章では C-873を CONTROL する為の USER PROGRAM 例を示します。 (ANSI 規格Ｃ言語 )この例では C-873の割り当てられた I/O 番地のベース ADDRESSが変数 iobase に格納されているものとしています。
以下 X1,Y1,Z1,A1,B1,C1軸についての例ですが、 X2,Y2,Z2,A2,B2,C2軸についても同様です。
/******************************//*
DEFINITION*//******************************/#define UC
unsigned char#define UL
unsigned long#define US
unsigned short#define X1MCCCOM iobase+0x0#define X1MCCDT1 iobase+0x1#define X1MCCDT2 iobase+0x2#define X1MCCDT3 iobase+0x3#define X1CNTCOM iobase+0x4#define X1CNTDT1 iobase+0x5#define X1CNTDT2 iobase+0x6#define X1CNTDT3 iobase+0x7#define X1MCCST1 iobase+0x0#define X1MCCST2 iobase+0x4#define X1MCCST3 iobase+0x5#define X1MCCST4 iobase+0x6#define X1MCCST5 iobase+0x7/* X1‑AXIS MCC05 COMMAND PORT*//* X1‑AXIS MCC05 DATA1 PORT*//* X1‑AXIS MCC05 DATA2 PORT*//* X1‑AXIS MCC05 DATA3 PORT*//* X1‑AXIS COUNTER COMMAND PORT *//* X1‑AXIS COUNTER DATA1 PORT*//* X1‑AXIS COUNTER DATA2 PORT*//* X1‑AXIS COUNTER DATA3 PORT*//* X1‑AXIS MCC05 STATUS1 PORT*//* X1‑AXIS MCC05 STATUS2 PORT*//* X1‑AXIS MCC05 STATUS3 PORT*//* X1‑AXIS MCC05 STATUS4 PORT*//* X1‑AXIS MCC05 STATUS5 PORT*/

#define Y1MCCCOM iobase+0x10#define Y1MCCDT1 iobase+0x11#define Y1MCCDT2 iobase+0x12#define Y1MCCDT3 iobase+0x13#define Y1CNTCOM iobase+0x14#define Y1CNTDT1 iobase+0x15#define Y1CNTDT2 iobase+0x16#define Y1CNTDT3 iobase+0x17#define Y1MCCST1 iobase+0x10#define Y1MCCST2 iobase+0x14#define Y1MCCST3 iobase+0x15#define Y1MCCST4 iobase+0x16#define Y1MCCST5 iobase+0x17/* Y1‑AXIS MCC05 COMMAND PORT*//* Y1‑AXIS MCC05 DATA1 PORT*//* Y1‑AXIS MCC05 DATA2 PORT*//* Y1‑AXIS MCC05 DATA3 PORT*//* Y1‑AXIS COUNTER COMMAND PORT *//* Y1‑AXIS COUNTER DATA1 PORT*//* Y1‑AXIS COUNTER DATA2 PORT*//* Y1‑AXIS COUNTER DATA3 PORT*//* Y1‑AXIS MCC05 STATUS1 PORT*//* Y1‑AXIS MCC05 STATUS2 PORT*//* Y1‑AXIS MCC05 STATUS3 PORT*//* Y1‑AXIS MCC05 STATUS4 PORT*//* Y1‑AXIS MCC05 STATUS5 PORT*/

#define Z1MCCCOM iobase+0x20#define Z1MCCDT1 iobase+0x21#define Z1MCCDT2 iobase+0x22#define Z1MCCDT3 iobase+0x23#define Z1CNTCOM iobase+0x24#define Z1CNTDT1 iobase+0x25#define Z1CNTDT2 iobase+0x26#define Z1CNTDT3 iobase+0x27#define Z1MCCST1 iobase+0x20#define Z1MCCST2 iobase+0x24#define Z1MCCST3 iobase+0x25#define Z1MCCST4 iobase+0x26#define Z1MCCST5 iobase+0x27/* Z1‑AXIS MCC05 COMMAND PORT*//* Z1‑AXIS MCC05 DATA1 PORT*//* Z1‑AXIS MCC05 DATA2 PORT*//* Z1‑AXIS MCC05 DATA3 PORT*//* Z1‑AXIS COUNTER COMMAND PORT *//* Z1‑AXIS COUNTER DATA1 PORT*//* Z1‑AXIS COUNTER DATA2 PORT*//* Z1‑AXIS COUNTER DATA3 PORT*//* Z1‑AXIS MCC05 STATUS1 PORT*//* Z1‑AXIS MCC05 STATUS2 PORT*//* Z1‑AXIS MCC05 STATUS3 PORT*//* Z1‑AXIS MCC05 STATUS4 PORT*//* Z1‑AXIS MCC05 STATUS5 PORT*/

#define A1MCCCOM iobase+0x30#define A1MCCDT1 iobase+0x31#define A1MCCDT2 iobase+0x32#define A1MCCDT3 iobase+0x33#define A1CNTCOM iobase+0x34#define A1CNTDT1 iobase+0x35#define A1CNTDT2 iobase+0x36#define A1CNTDT3 iobase+0x37#define A1MCCST1 iobase+0x30#define A1MCCST2 iobase+0x34/* A1‑AXIS MCC05 COMMAND PORT*//* A1‑AXIS MCC05 DATA1 PORT*//* A1‑AXIS MCC05 DATA2 PORT*//* A1‑AXIS MCC05 DATA3 PORT*//* A1‑AXIS COUNTER COMMAND PORT *//* A1‑AXIS COUNTER DATA1 PORT*//* A1‑AXIS COUNTER DATA2 PORT*//* A1‑AXIS COUNTER DATA3 PORT*//* A1‑AXIS MCC05 STATUS1 PORT*//* A1‑AXIS MCC05 STATUS2 PORT*/
- 84 -

取扱説明書#define A1MCCST3 iobase+0x35#define A1MCCST4 iobase+0x36#define A1MCCST5 iobase+0x37/* A1‑AXIS MCC05 STATUS3 PORT/* A1‑AXIS MCC05 STATUS4 PORT/* A1‑AXIS MCC05 STATUS5 PORT

#define B1MCCCOM iobase+0x40#define B1MCCDT1 iobase+0x41#define B1MCCDT2 iobase+0x42#define B1MCCDT3 iobase+0x43#define B1CNTCOM iobase+0x44#define B1CNTDT1 iobase+0x45#define B1CNTDT2 iobase+0x46#define B1CNTDT3 iobase+0x47#define B1MCCST1 iobase+0x40#define B1MCCST2 iobase+0x44#define B1MCCST3 iobase+0x45#define B1MCCST4 iobase+0x46#define B1MCCST5 iobase+0x47/* B1‑AXIS MCC05 COMMAND PORT*//* B1‑AXIS MCC05 DATA1 PORT*//* B1‑AXIS MCC05 DATA2 PORT*//* B1‑AXIS MCC05 DATA3 PORT*//* B1‑AXIS COUNTER COMMAND PORT *//* B1‑AXIS COUNTER DATA1 PORT*//* B1‑AXIS COUNTER DATA2 PORT*//* B1‑AXIS COUNTER DATA3 PORT*//* B1‑AXIS MCC05 STATUS1 PORT*//* B1‑AXIS MCC05 STATUS2 PORT*//* B1‑AXIS MCC05 STATUS3 PORT*//* B1‑AXIS MCC05 STATUS4 PORT*//* B1‑AXIS MCC05 STATUS5 PORT*/

#define C1MCCCOM iobase+0x50#define C1MCCDT1 iobase+0x51#define C1MCCDT2 iobase+0x52#define C1MCCDT3 iobase+0x53#define C1CNTCOM iobase+0x54#define C1CNTDT1 iobase+0x55#define C1CNTDT2 iobase+0x56#define C1CNTDT3 iobase+0x57#define C1MCCST1 iobase+0x50#define C1MCCST2 iobase+0x54#define C1MCCST3 iobase+0x55#define C1MCCST4 iobase+0x56#define C1MCCST5 iobase+0x57/* C1‑AXIS MCC05 COMMAND PORT*//* C1‑AXIS MCC05 DATA1 PORT*//* C1‑AXIS MCC05 DATA2 PORT*//* C1‑AXIS MCC05 DATA3 PORT*//* C1‑AXIS COUNTER COMMAND PORT *//* C1‑AXIS COUNTER DATA1 PORT*//* C1‑AXIS COUNTER DATA2 PORT*//* C1‑AXIS COUNTER DATA3 PORT*//* C1‑AXIS MCC05 STATUS1 PORT*//* C1‑AXIS MCC05 STATUS2 PORT*//* C1‑AXIS MCC05 STATUS3 PORT*//* C1‑AXIS MCC05 STATUS4 PORT*//* C1‑AXIS MCC05 STATUS5 PORT
*/

void
void
void
void
void

*/
*/
*/

x1mcc05inz(void);
x1jog(void);x1scan(void);
x1absindex(void);x1org(void);

頻繁に現れる MCC05Ｖ２ の RDY 確認をマクロ化し、 PROGRAMの簡素化を計ります。
#define x1mccrdy() while(inp(X1MCCST1) & 0x01)#define y1mccrdy() while(inp(Y1MCCST1) & 0x01)#define z1mccrdy() while(inp(Z1MCCST1) & 0x01)#define a1mccrdy() while(inp(A1MCCST1) & 0x01)#define b1mccrdy() while(inp(B1MCCST1) & 0x01)#define c1mccrdy() while(inp(C1MCCST1) & 0x01)/* X1‑AXIS MCC05 READY WAIT/* Y1‑AXIS MCC05 READY WAIT/* Z1‑AXIS MCC05 READY WAIT/* A1‑AXIS MCC05 READY WAIT/* B1‑AXIS MCC05 READY WAIT/* C1‑AXIS MCC05 READY WAIT

*/
*/
*/
*/
*/
*/

当 PROGRAM例で使用する RAM AREA を下記の様に定義します。
/******************************//*RAM AREA*//******************************/
US
iobase;UCurate;
UC
drate;
UL
lspd;
UL
hspd;
UL
cspd;
long
absdt;
UC
orgno;
UC
offset;UCldelay;UCsdelay;UCjdelay;/* C‑873 I/O BASE ADDRESS *//* UP RATE No.
*//* DOWN RATE No.
*//* LOW SPEED DATA*//* HIGH SPEED DATA*//* CONSTANT SPEED DATA *//* OBJECT ADDRESS DATA FOR INDEX DRIVE *//* ORG TYPE No.
*//* OFFSET PULSE DATA*//* LIMIT DELAY TIME*//* SCAN DELAY TIME*//* JOG DELAY TIME*/

尚、本章に示す PROGRAM はあくまでも参考例であり、必ずしもこれに従う必要はありません。
- 85 -

取扱説明書16-1.INITIALIZE PROGRAM例RESET時に必要に応じて実行して下さい。
この例は以下の仕様に基づいています。
(1) DRIVE 仕様
DRIVE TYPE＝ L,LIMIT STOP TYPE＝即時停止 ,MOTOR TYPE＝ STEPPING,RDYINT TYPE＝いかなる場合にも出力せず を指定します。
(2) PULSE COUNTER,COMPARATOR仕様
PULSE COUNTERは MCC05 Ｖ２ DRIVE PULSEで動作させるものとし、 COMPARE REGISTER1の一致出力をCNTINTに出力する仕様とします。 COMPARE REGISTER1の検出値は、 10000(2710Ｈ ) 番地とし、COMP STOP TYPEは、減速停止とします。
(3) ADDRESS仕様
MOTORの現在 ADDRESSを 1000(3E8 Ｈ ) 番地として定義し、 PULSE COUNTERにも 1000(3E8Ｈ ) を PRESET
します。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*
X1‑AXIS MCC05 INITIALIZE*//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/
void
x1mcc05inz( void ){/** SPEC INITIALIZE1 COMMAND **/x1mccrdy();outp(X1MCCDT1 ,0x28);
outp(X1MCCCOM ,0x01);/* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* DRIVE SPEC DATA OUT *//* SPEC INITIALIZE1 COMMAND OUT *//** PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND **/x1mccrdy();/* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT */outp(X1MCCDT1 ,0x01);/* COUNTER SPEC DATA1 OUT */outp(X1MCCDT2 ,0x20);/* COUNTER SPEC DATA2 OUT */outp(X1MCCDT3 ,0x00);/* COUNTER SPEC DATA3 OUT */outp(X1MCCCOM ,0x02);/* PULSE COUNTER INITIALIZE COMMAND OUT *//** ADDRESS INITIALIZE COMMAND **/x1mccrdy();outp(X1MCCDT1 ,0x00);
outp(X1MCCDT2 ,0x03);
outp(X1MCCDT3 ,0xe8);
outp(X1MCCCOM ,0x03);/* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* ADDRESS MSB OUT *//* ADDRESS LSB OUT *//* ADDRESS INITIALIZE COMMAND OUT *//** COUNTER PRESET COMMAND **/outp(X1CNTDT1 ,0x00);
outp(X1CNTDT2 ,0x03);
outp(X1CNTDT3 ,0xe8);
outp(X1CNTCOM ,0x00);/* COUNTER MSB OUT *//* COUNTER LSB OUT *//* COUNTER PRESET COMMAND OUT *//** COUNTER REGISTER1 SET COMMAND **/outp(X1CNTDT1 ,0x00);
outp(X1CNTDT2 ,0x27);
outp(X1CNTDT3 ,0x10);
outp(X1CNTCOM ,0x01);/* COMPARE REGISTER1 MSB OUT *//* COMPARE REGISTER1 LSB OUT *//* COUNTER REGISTER1 SET COMMAND OUT */}(注 ) 前述の設定内容は全て RESET時、特定の仕様に INITIALIZEされています。従って初期仕様に対して変更が必要な場合のみ上述の処理を行って下さい。初期仕様についての詳細は１０章を参照下さい。

- 86 -

取扱説明書16-2.JOG DRIVE PROGRAM例JOG DRIVEに必要な DATA はありません。従って JOG COMMANDで直接起動する事が出来ます。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*
X1‑AXIS +JOG DRIVE*//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/
void
x1jog( void ){x1mccrdy();outp(X1MCCCOM ,0x10);}/* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* +JOG COMMAND OUT */16-3.SCAN DRIVE PROGRAM例SCAN DRIVEには URATE,DRATE,LSPD,HSPDの各 DATAが必要となる為、これらの DATAを DRIVE開始前に予め設定しておく必要があります。尚、これらの RATE,SPEED DATAは一度設定が行われていれば変更が必要な場合を除き再設定は不要です。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*
X1‑AXIS SCAN DRIVE*//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/
void
x1scan( void ){/** RATE SET COMMAND **/x1mccrdy();outp(X1MCCDT2 ,urate);outp(X1MCCDT3 ,drate);outp(X1MCCCOM ,0x06);/* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* UP RATE No. OUT *//* DOWN RATE No. OUT *//* RATE SET COMMAND OUT *//** LSPD SET COMMAND **/x1mccrdy();outp(X1MCCDT1 ,*((UC *)&lspd + 2));outp(X1MCCDT2 ,*((UC *)&lspd + 1));outp(X1MCCDT3 ,*((UC *)&lspd ));outp(X1MCCCOM ,0x07);/* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* LOW SPEED DATA MSB SET *//* LOW SPEED DATA LSB SET *//* LSPD SET COMMAND OUT *//** HSPD SET COMMAND **/x1mccrdy();outp(X1MCCDT1 ,*((UC *)&hspd + 2));outp(X1MCCDT2 ,*((UC *)&hspd + 1));outp(X1MCCDT3 ,*((UC *)&hspd ));outp(X1MCCCOM ,0x08);/* HIGH SPEED DATA LSB SET *//* HSPD SET COMMAND OUT *//** SCAN DRIVE COMMAND **/x1mccrdy();outp(X1MCCCOM ,0x12);/* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* +SCAN DRIVE COMMAND OUT *//* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* HIGH SPEED DATA MSB SET */}(注 ) RAM AREA urate,drateには RATE DATA TABLEの No.が、又 lspd,hspdには Hz単位で SPEED DATAが格納されているものとします。

- 87 -

取扱説明書16-4.絶対指定の INDEX DRIVE PROGRAM例
絶対指定の INDEX DRIVE には URATE,DRATE,LSPD,HSPDの各 DATAが必要となる為、これらの DATAを DRIVE
開始前に予め設定しておく必要があります。尚、これらの RATE,SPEED DATAは一度設定が行われていれば変更が必要な場合を除き再設定は不要です。
又、 DRIVEの目的 ADDRESSは INDEX DRIVE 起動時に設定を行います。この DATAは DRIVEごとに必ず設定する必要があります。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*
X1‑AXIS ABSOLUTE INDEX DRIVE *//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/
void
x1absindex( void ){/** RATE SET COMMAND **/x1mccrdy();outp(X1MCCDT2 ,urate);outp(X1MCCDT3 ,drate);outp(X1MCCCOM ,0x06);/* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* UP RATE No. OUT *//* DOWN RATE No. OUT *//* RATE SET COMMAND OUT *//** LSPD SET COMMAND **/x1mccrdy();outp(X1MCCDT1 ,*((UC *)&lspd + 2));outp(X1MCCDT2 ,*((UC *)&lspd + 1));outp(X1MCCDT3 ,*((UC *)&lspd ));outp(X1MCCCOM ,0x07);/** HSPD SET COMMAND **/x1mccrdy();outp(X1MCCDT1 ,*((UC *)&hspd + 2));outp(X1MCCDT2 ,*((UC *)&hspd + 1));outp(X1MCCDT3 ,*((UC *)&hspd ));outp(X1MCCCOM ,0x08);/** ABSOLUTE INDEX DRIVE COMMAND **/x1mccrdy();outp(X1MCCDT1 ,*((UC *)&absdt + 2));outp(X1MCCDT2 ,*((UC *)&absdt + 1));outp(X1MCCDT3 ,*((UC *)&absdt ));outp(X1MCCCOM ,0x15);/* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* LOW SPEED DATA MSB SET *//* LOW SPEED DATA LSB SET *//* LSPD SET COMMAND OUT *//* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* HIGH SPEED DATA MSB SET *//* HIGH SPEED DATA LSB SET *//* HSPD SET COMMAND OUT *//* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* ABS INDEX DATA MSB SET *//* ABS INDEX DATA LSB SET *//* ABS INDEX DRIVE COMMAND OUT */}(注 ) RAM AREA urate,drateには RATE DATA TABLEの No.が、 lspd,hspd には Hz単位で SPEED DATAが格納されているものとします。又、 absdt には目的 ADDRESSが格納されているものとします。

- 88 -

取扱説明書16-5.ORIGIN DRIVE PROGRAM例ORIGIN DRIVE には URATE,DRATE,LSPD,HSPD,CSPD,OFFSET PULSE,LDELAY,SDELAY,JDELAYの 各 DATAが必要となる為、これらの DATAを DRIVE 開始前に予め設定しておく必要があります。尚、これらの DATA は一度設定が行われていれば変更が必要な場合を除き再設定は不要です。
又、 ORIGIN DRIVE時の機械原点検出型式は DRIVE起動時に設定を行います。この DATA は DRIVEごとに必ず設定する必要があります。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*
X1‑AXIS ORIGIN DRIVE*//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/
void
x1org( void ){/** RATE SET COMMAND **/x1mccrdy();outp(X1MCCDT2 ,urate);outp(X1MCCDT3 ,drate);outp(X1MCCCOM ,0x06);/* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* UP RATE No. OUT *//* DOWN RATE No. OUT *//* RATE SET COMMAND OUT *//** LSPD SET COMMAND **/x1mccrdy();outp(X1MCCDT1 ,*((UC *)&lspd + 2));outp(X1MCCDT2 ,*((UC *)&lspd + 1));outp(X1MCCDT3 ,*((UC *)&lspd ));outp(X1MCCCOM ,0x07);/** HSPD SET COMMAND **/x1mccrdy();outp(X1MCCDT1 ,*((UC *)&hspd + 2));outp(X1MCCDT2 ,*((UC *)&hspd + 1));outp(X1MCCDT3 ,*((UC *)&hspd ));outp(X1MCCCOM ,0x08);/* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* LOW SPEED DATA MSB SET *//* LOW SPEED DATA LSB SET *//* LSPD SET COMMAND OUT *//* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* HIGH SPEED DATA MSB SET *//* HIGH SPEED DATA LSB SET *//* HSPD SET COMMAND OUT *//** CSPD SET COMMAND **/x1mccrdy();outp(X1MCCDT1 ,*((UC *)&cspd + 2));outp(X1MCCDT2 ,*((UC *)&cspd + 1));outp(X1MCCDT3 ,*((UC *)&cspd ));outp(X1MCCCOM ,0x1a);/* CONSTANT SPEED DATA LSB SET *//* CSPD SET COMMAND OUT *//** OFFSET PULSE SET COMMAND **/x1mccrdy();outp(X1MCCDT3 ,offset);outp(X1MCCCOM ,0x1b);/* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* OFFSET PULSE DATA OUT *//* OFFSET PULSE SET COMMAND OUT *//** ORG DELAY SET COMMAND **/x1mccrdy();outp(X1MCCDT1 ,ldelay);outp(X1MCCDT2 ,sdelay);outp(X1MCCDT3 ,jdelay);outp(X1MCCCOM ,0x1c);/* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* LIMIT DELAY TIME OUT *//* SCAN DELAY TIME OUT *//* JOG DELAY TIME OUT *//* ORG DELAY SET COMMAND OUT *//** ORIGIN DRIVE COMMAND **/x1mccrdy();outp(X1MCCDT1 ,orgno);outp(X1MCCCOM ,0x1e);/* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* ORIGIN TYPE No. OUT *//* ORIGIN DRIVE COMMAND OUT *//* X1‑AXIS MCC05 RDY WAIT *//* CONSTANT SPEED DATA MSB SET */}(注 ) RAM AREA urate,drateには RATE DATA TABLEの No.が、 lspd,hspd,cspdには Hz単位で SPEED DATAが、
offsetには OFFSET PULSE数が、更に ldelay,sdelay,jdelayには各々の DELAY TIME DATAが格納されているものとします。又、 orgnoには機械原点検出型式が格納されているものとします。

- 89 -

取扱説明書16-6.PULSE COUNTER DATA READ PROGRAM例
ここでは読み出した PULSE COUNTERの COUNT値を RETURN 値とする関数例を示します。
/*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*//*
COUNTER READ*//*‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑*/
long
x1cntred( void )
{
long
a;
outp(X1MCCCOM ,0xfc);/* PULSE COUNTER PORT SELECT COMMAND OUT */*( (UC *)&a + 2 ) = inp(X1MCCDT1);*( (UC *)&a + 1 ) = inp(X1MCCDT2);*( (UC *)&a ) = inp(X1MCCDT3);
if( (*( (UC *)&a + 2 ) & 0x80 ) != 0 ){*( (UC *)&a + 3) = 0xff;} else {*( (UC *)&a + 3) = 0x00;}
return( a );/* COUNTER MSB IN *//* COUNTER LSB IN *//* SIGN BIT ON ? */}(注 ) PULSE COUNTER PORT SELECTは、他の COUNTER PORT又は、 SPEED PORTが選択されている場合のみ必要です。
PULSE COUNTER PORTが選択されている場合は、必要ありません。

- 90 -

取扱説明書１７．トラブルシューティング
ここでは、 C-873を使用する上で考えられるトラブル及びその時のチェックポイントを示します。
現象

チェックポイント

１*STATUS内 BUSY BITがいつまでも０とな *RESET1,2 信号に LOW LEVEL が入力されていませんか？
らない。又は、 COMMANDを書き込んで *BASE ADDRESSの取得が正しく行われていますか？
も STATUS内 BUSY BITが１とならない。 *ﾎﾞｰﾄﾞ判別ｽｲｯﾁが正しく設定されていますか？

２*アクセスは正常に行われているようだが *出力PULSE が０の INDEX DRIVE ではありませんか？
PULSE出力の COMMANDを書き込んでも (指定した絶対 ADDRESSが現在位置の場合など)
PULSE出力が行われない。この時*STATUS内の ERROR,LSEND,FSENDの各 BITを調べて
STATUS内 DRIVE BIT,BUSY BITが共に０下さいである。
万一１となっていたら 4-8.項を参照下さい。

３*アクセスは正常に行われているようだが *SERVO指定で、 DEND 信号が NOT ACTIVE 固定となってPULSE出力の COMMANDを書き込んでも いませんか？
PULSE出力が行われない。この時
STATUS内 DRIVE BIT,BUSY BITが共に１である。

４*PULSE出力は開始したが、いつまでも
PULSE出力が終了しない。

*SCAN,ORIGIN,SENSOR INDEX DRIVEではありませんか？
*INDEX,SENSOR INDEX DRIVEの場合
INCREMENTAL指定の時 … 設定された PULSE数が多い。
ABSOLUTE指定の時 …… 設定された ADDRESSが遠いと思われます。この場合は、いずれ停止します。

５*PULSE出力は終了したが、いつまでも
STATUS内 BUSY BITが０とならない。

*SERVO MOTORが設定されており、 DEND信号が NOTACTIVEとなっていませんか？
ACTIVEとする ( なる ) 事により STATUS内 BUSY BITは０となります。

６*機械原点検出 (ORG DRIVE) が正常に出来ない。
又は、いつまでたっても終了しない。

*センサの論理( 入光時 ON ､あるいは入光時OFF) は合っていますか？
*センサの接続 ( 特に GND ライン ) は合っていますか？
ORG-1,ORG-3 型式の場合、遮光板が長すぎて CCWLM
エリア内にエッジａを作っていませんか？
*ORG-2,3,4,5 の場合、メカ振動が影響しますので注意が必要です。振動がある場合は、 ORG-0,1のいずれかを使用するか、 ORIGIN DELAY SET COMMAND により、
LD,SD,JDを長く取るか、又は MARGIN TIME( 取扱説明書〔応用機能編〕参照 )を長く取るようにして下さい。
*SERVO MOTORを設定している場合、各工程毎に DEND
信号を確認します。この為 DEND が戻らない場合途中の工程で止まってしまいます。
*ORGセンサ内で ORG DRIVEを完了させる為に ORG-3 又はORG-5 を選択した場合 ORG DRIVE完了時、センサエッジ
ａより 1PULSE分しかセンサエリア内に入り込んでいな
い為、わずかなメカの振動などでセンサが OFFとなってしまう事があります。
この場合、 ORG DRIVE完了後 +(CW) 方向へ数 PULSEINDEX DRIVE を行いセンサエリアへ確実に入るようにして下さい。

- 91 -

取扱説明書現象

チェックポイント

７*PULSE COUNTERのカウンタ値を常時読み出していると、時々カウンタ値が狂っている様である。

*カウンタ値を上位バイト (2 ２ ３ 〜2 １ ６ )〜下位バイト (2７ 〜 2０ )順に読んでいますか？
PULSE COUNTER は上位バイトから読み出さないとカウンタ値が狂う事があります。 (偏差 COUNTERも同様 )*コンパイラによっては、最適化の為ソースリスト順にコンパイルされない場合があります。この場合は、最適化を禁止してコンパイルして下さい。
Ｃ言語の場合は、１６章を参照下さい。

８*SPEED DATA の読み出しを行っているが時々 DATAが狂っている様である。

*SPEED DATAを上位バイト (2２ ３ 〜 2１ ６ ) 〜下位バイト(2７ 〜 2 ０ ) 順に読んでいますか？
SPEED DATAは上位バイトから読み出さないと DATAが狂う事があります。 No.7のチェックポイント参照*DATA長が３バイトを越える様な極低速を読み出そうとしていませんか？
SPEED DATAは、約 9.5Hz 以下の極低速を読み出す事が出来ません。

９*CNTINT信号が設定した値と異なる
カウンタ値で発生している様である。

*DATA未設定の PLS COMPARE REGISTER が存在し、更にPULSE COUNTER のカウンタ値がオーバフローしていませんか？
PLS COMPARE REGISTERは、 RESET時オーバフロー値と同じ 800000Ｈ に INITIALIZEされる為､DATA未設定の
PLS COMPARE REGISTERがあるとオーバフロー値でCNTINT信号を発生します。
未使用の COMPARE REGISTERの COMP INTは、 PULSE
COUNTER INITIALIZE COMMAND で禁止して下さい。

１０*出力 PULSE SPEED が設定値と異なっている様である。

*高速域のSPEED を指定した場合、設定値と実際の値が異なる場合があります。
詳しくは、 5-16. 項を参照下さい。

１１*加／減速時定数が URATE,DRATE設定値
違っている様である。

*選択したDRIVE TYPE と指定したDATA の内容が異なっていませんか？ SPEC INITIALIZE1で選択した DRIVE TYPE
により、 RATE 設定時の DATAの内容が異なりますので注意が必要です。

- 92 -

取扱説明書１８．ＤＡＴＡ表
18-1.L-TYPE RATEDATA TABLE
No.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21

18-2.M-TYPE RATEDATA TABLE

ms/1000Hz
1000
800
600
500
400
300
200
150
125
100
75
50
30
20
15
10
7.5
5.0
4.0
2.0
1.5
1.0

No.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14

18-3.H-TYPE RATEDATA TABLE

ms/1000Hz
50
20
15
10
7.5
5.0
3.0
1.5
1.0
0.5
0.3
0.2
0.1
0.075
0.05

No.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14

ms/1000Hz
5.0
2.0
1.5
1.0
0.75
0.50
0.30
0.15
0.10
0.05
0.03
0.02
0.01
0.00750.005(注 ) ms/1000Hzは、 1000Hz 加速又は減速するのに要する平均時間です。

18-4.RATE CURVE GRAPH(1) Ｌ−ＴＹＰＥ
f20
21 1918 17 16 15

14

13

11

12

(Hz)

10

20K
9

8
7

10K
6
5
4
3
2
１
0

0. 4

1 .2

0. 8

- 93 -

1 .6

(s )

t

取扱説明書(2) Ｍ−ＴＹＰＥ
f

14 13 12

11

10

9

8

7

(H z)

10 0K

6

50 K

5

4
3
2
１
0

50

1 00

150

20 0

t

(ms )

(3) Ｈ−ＴＹＰＥ
f 1 4 1 3 12

11

10

8

9

7

(Hz )

1. 0M

6

0 .5M

5
4
3
2
１
0

50

1 00

1 50

- 94 -

2 00

( ms)

t

取扱説明書１９．安全設計上の注意事項
本製品を使用されたＵＳＥＲ装置の安全対策上の設計としては、ＵＳＥＲ装置の危険性と次に示す対策信頼度を考慮し適切な安全対策を行って下さい。
本製品及びこれを使用した制御装置の何等かの異常により、 PULSE出 力 が 停 止 し な い 場 合 が あ り ま す 。 ( 暴走 )この様な場合、 PULSE出力を停止させる方法とその信頼度は以下の通りです。

1

駆動系電源遮断

最も安全確実な手段です。

2

RESET1,2入力

C-873に対してのみ入力すれば、システムを保存することが出来ます。
C-873は初期化されます。
接続回路異常の時、停止しない可能性も皆無ではありません。

3

FSSTOP1,2入力

MCC05Ｖ２ の内部 DATAを保存することが出来ます。
接続回路異常の時、停止しない可能性も皆無ではありません。

4

LIMIT入力

この入力信号によっても PULSE停止可能ですが、その信頼度は上記２つの方法より低下します。

C-873 及び MCC05Ｖ２ 内部の回路構成上から考えられる各入力信号の信頼性は、次の順になります。
RESET＞ FSSTOP＞ LIMIT
人 的 事 故 が 考 え ら れ る 装 置 に つ い て は 、 必 ず 1. の 駆 動 系 電 源 遮 断 の 手 段 を 取 っ て 下 さ い 。
3,4.の方法は、ＵＳＥＲ装置の保護対策として検討下さい。この場合も予想される被害度に応じて 2.又は 1.の考慮も必要です。

- 95 -

取扱説明書２０．Ｃ−８７３全ＣＯＭＭＡＮＤ一覧表
20-1.DRIVE COMMANDの COMMAND表＊は PULSE出力を伴う COMMANDです。
又、で示す参照ページは、取扱説明書〔応用機能編〕を示します。
D７ D６ D５ D４ D３ D２ D １ D ０ HEX C0DE

＊
＊
＊
＊
＊
＊

＊

＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊

0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1 1
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0 1
0 0 0 0 0 1 1 0
0 0 0 0 0 1 1 1
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 1
0 0 0 0 1 0 1 0
0 0 0 0 1 0 1 1
0 0 0 0 1 1 0 0
0 0 0 0 1 1 0 1
0 0 0 0 1 1 1 0
0 0 0 0 1 1 1 1
0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 0 1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 1 1
0 0 0 1 0 1 0 0
0 0 0 1 0 1 0 1
0 0 0 1 1 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 1
0 0 0 1 1 0 1 0
0 0 0 1 1 0 1 1
0 0 0 1 1 1 0 0
0 0 0 1 1 1 0 1
0 0 0 1 1 1 1 0
0 0 0 1 1 1 1 1
0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 1
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 0 1 1
0 0 1 0 0 1 0 0
0 0 1 0 0 1 0 1
0 0 1 0 0 1 1 0
0 0 1 0 0 1 1 1
0 0 1 0 1 0 0 0
0 0 1 0 1 0 0 1
0 0 1 0 1 0 1 0
0 0 1 0 1 0 1 1
0 0 1 0 1 1 0 0
0 0 1 0 1 1 0 1
0 0 1 0 1 1 1 0
0 0 1 0 1 1 1 1
0 0 1 1 0 0 0 0
0 0 1 1 0 0 0 1
0 0 1 1 0 0 1 0
0 0 1 1 0 0 1 1
0 0 1 1 0 1 0 0
0 0 1 1 0 1 0 1
0 0 1 1 0 1 1 0

００
０１
０２
０３
０４
０５
０６
０７
０８
０９
０Ａ
０Ｂ
０Ｃ
０Ｄ
０Ｅ
０Ｆ
１０
１１
１２
１３
１４
１５
１６〜１７
１８
１９
１Ａ
１Ｂ
１Ｃ
１Ｄ
１Ｅ
１Ｆ
２０
２１
２２
２３
２４
２５
２６
２７
２８
２９
２Ａ
２Ｂ
２Ｃ
２Ｄ
２Ｅ
２Ｆ
３０
３１
３２
３３
３４
３５
３６

COMMANDNAMENO OPERATIONSPEC INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE
ADDRESS INITIALIZE
ADDRESS READSERVO RESETRATE SETLSPD SETHSPD SETDFL COUNTER INITIALIZESET DATA READCW SOFT LIMIT SET
CCW SOFT LIMIT SET
設定禁止
DFL DIVISION DATA SETSENSOR INDEX3 DATA SET
+JOG
-JOG
+SCAN
-SCAN
INCREMENTAL INDEXABSOLUTE INDEX
設定禁止
END PULSE SETESPD SETCSPD SETOFFSET PULSE SETORIGIN DELAY SETORIGIN FLAG RESETORIGIN
設定禁止
SPEC INITIALIZE3
設定禁止
RESOLUTION SETPART HSPD BUFFER SETPART HSPD SET
INCREMENTAL DATA SET
ABSOLUTE DATA SETPART PULSE SETSERIAL INDEX CHECKPART RATE SET
SPECIAL SERIAL INDEX CHECKMARGIN TIME SETPEAK PULSE SETSEND PULSE SETSESPD SETSPEC INITIALIZE4+SPECIAL SCAN1-SPECIAL SCAN1+SPECIAL SCAN2-SPECIAL SCAN2
SPECIAL INCREMENTAL INDEX1SPECIAL ABSOLUTE INDEX1SPECIAL INCREMENTAL INDEX2- 96 -

参照
ページ
２７
２８
２９
３２
３２
３３
３３,１９
３３,２０
３４,２０
３５,３４
３７
３６
３６
‑‑‑‑‑‑‑‑
３７
３７
３８
３８
３８
３８
３８
３９
‑‑‑‑‑‑‑‑
３８
３８
３９,２０
４０
４０
４０
４１
‑‑‑‑‑‑‑‑
３９‑‑‑‑‑‑‑‑
４０
４０
４１
４１
４２
４２
４３
４４
４４
４５
４５
４６
４６
４７
４８
４８
４８
４８
４９
４９
５０

備考

取扱説明書D７ D６ D５ D４ D３ D２ D １ D ０ HEX C0DE
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊

0 0 1 1 0 1 1 1
0 0 1 1 1 0 0 0
0 0 1 1 1 0 0 1
0 0 1 1 1 0 1 0
0 0 1 1 1 0 1 1
0 0 1 1 1 1 0 0
0 0 1 1 1 1 0 1
0 0 1 1 1 1 1 0＊＊

0 1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 1
0 1 0 1 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 1
0 1 0 1 0 0 1 0
0 1 0 1 0 0 1 1
0 1 0 1 0 1 0 0
0 1 0 1 0 1 0 1
0 1 0 1 1 1 1 1
0 1 1 0 0 0 0 0
0 1 1 0 0 0 0 1
0 1 1 0 0 0 1 0
0 1 1 0 0 0 1 1
0 1 1 0 0 1 0 0
0 1 1 0 0 1 0 1
0 1 1 0 0 1 1 0

＊
＊
＊
＊

0 1 1 0 1 1 1 1
0 1 1 1 0 0 0 0
0 1 1 1 0 0 0 1
0 1 1 1 0 0 1 0
0 1 1 1 0 0 1 1
1 1 0 1 0 0 0 0
1 1 0 1 0 0 0 1
1 1 1 0 0 0 1 0

３７
３８
３９
３Ａ
３Ｂ
３Ｃ
３Ｄ
３Ｅ
３Ｆ
４０
４１
４２〜４Ｆ
５０
５１
５２
５３
５４
５５
５６〜５Ｅ
５Ｆ
６０
６１
６２
６３
６４
６５
６６
６７〜６Ｅ
６Ｆ
７０
７１
７２
７３
７４〜ＣＦ
Ｄ０
Ｄ１
Ｄ２〜Ｅ１
Ｅ２

COMMAND

NAME

SPECIAL ABSOLUTE INDEX2+SERIAL INDEX-SERIAL INDEX+SPECIAL SERIAL INDEX-SPECIAL SERIAL INDEXSENSOR INDEX1SENSOR INDEX2SENSOR INDEX3
設定禁止+SENSOR SCAN1-SENSOR SCAN1
設定禁止
DEND TIME SET
EXTEND ORIGIN SPEC SETCONSTANT SCAN MAX PULSE SETCHANGE POINT DATA SETCHANGE DATA SET
AUTO CHANGE SET
設定禁止
SPEC INITIALIZE5SRATE SETSLSPD SETSHSPD SETSSRATE ADJUSTSERATE ADJUSTSCSPD1 ADJUSTSCSPD2 ADJUST
設定禁止
SRATE DOWN POINT SET+ S-RATE SCAN
- S-RATE SCAN
S-RATE INCREMENTAL INDEXS-RATE ABSOLUTE INDEX
設定禁止
DRIVE CALCULATESRATE DRIVE CALCULATE
設定禁止
ERROR STATUS READ

参照
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４１,１９
４２,２０
４２,２０
４３,１９
４３,１９
４４,２０
４４,２０
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４５
４５
４５
４５
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備考

20-2.特 殊 COMMAND の COMMAND 表
特殊 COMMANDは常時実行する事が可能です。但し、通常の COMMAND実行直後 (4 μ S以内 ) には実行しないで下さい。
D７ D６ D５ D４ D３ D２ D １ D ０ HEX C0DE
1 1 1 1 0 0 1 1
1 1 1 1 0 1 0 0
1 1 1 1 0 1 0 1
1 1 1 1 0 1 1 0
1 1 1 1 0 1 1 1
1 1 1 1 1 0 0 0
1 1 1 1 1 0 0 1
1 1 1 1 1 0 1 0
1 1 1 1 1 1 0 0
1 1 1 1 1 1 0 1
1 1 1 1 1 1 1 0
1 1 1 1 1 1 1 1

Ｆ３
Ｆ４
Ｆ５
Ｆ６
Ｆ７
Ｆ８
Ｆ９
ＦＡ
ＦＣ
ＦＤ
ＦＥ
ＦＦ

COMMANDNAME

SIGNAL OUTINDEX CHANGE
RATE CHANGE
DRST OUT
SPEED CHANGE
INT MASKADDRESS COUNTER PORT SELECTDFL COUNTER PORT SELECTPULSE COUNTER PORT SELECT
SPEED PORT SELECTSLOW STOPFAST STOP- 97 -

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備考

R2

■ 製品保証保証期間と保証範囲について● 納入品の保証期間は、納入後１ヶ年と致します。
● 上記保証期間中に当社の責により故障を生じた場合は、その修理を当社の責任において行います。

(日本国内のみ)
ただし、次に該当する場合は、この保証対象範囲から除外させて頂きます。
(1) お客様の不適当な取り扱い、ならびに使用による場合。
(2) 故障の原因が、当製品以外からの事由による場合。
(3) お客さまの改造、修理による場合。
(4) 製品出荷当時の科学・技術水準では予見が不可能だった事由による場合。
(5) その他、天災、災害等、当社の責にない場合。
(注1)ここでいう保証は、納入品単体の保証を意味するもので、納入品の故障により誘発される損害はご容赦頂きます。
(注2)当社において修理済みの製品に関しましては、保証外とさせて頂きます。

技術相談のお問い合わせTEL.(042)664-5382 FAX.(042)666-5664
E-mail s-support@melec-inc.com

販売に関するお問い合わせTEL.(042)664-5384 FAX.(042)666-2031
制御機器営業部〒193-0834 東京都八王子市東浅川町516-10
記載内容は、製品改良のため予告なく変更することがありますのでご了承ください。

URL:http://www.melec-inc.com
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