STEPPING ＆ SERVO MOTOR CONTROLLER'S OPTION

MPL-30-01Ｖ1.00/PCIW32
MPL-31-01Ｖ1.00/PCIW64
取扱説明書 応用機能編(設計者用)

既に本製品の別冊、取扱説明書を読まれていることを前提に、より多彩な機能･仕様を解説した応用機能編です。
取扱説明書以上の内容についてはこの応用機能編を良く読んで十分に理解してください。
この応用機能編は、いつでも取り出して読めるように保管してください。

MN0205-1

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取扱説明書

応用機能編

はじめに
このデバイスドライバ「取扱説明書 応用機能編 」は、「ステッピングモータ、および
サーボモータ用コントローラ C-VX870 シリーズ」を正しく安全に使用していただくために、
ステッピングモータ、あるいはサーボモータを使った制御装置の設計を担当される方を対象に、 Windows における応用機能について説明しています。各ボードコントローラの「取扱説明書」ならびにデバイスドライバ「取扱説明書」と同様に、本デバイスドライバ「取扱説明書 応用機能編 」を良く読んで十分に理解してください。
このデバイスドライバ「取扱説明書 応用機能編 」は、いつでも取り出して読めるように保管してください。

お願いと注意事項■本資料に記載されている製品および製品仕様は、改良などにより予告なく変更することがあります。
■本資料に記載される技術情報は、製品の代表的動作・応用を説明するためのものであり、その使用に際して当社および第三者の知的財産権その他の権利に対する保証または実地権の許諾を行うものではありません。
■本資料に記載されている回路、ソフトウェア、およびこれらに関連する情報を使用する
場合は、お客様の機器およびシステム全体で十分に評価し、お客様の責任において適用可否を判断してください。
■半導体ならびに半導体を使用した製品は、ある確率で故障が発生したり、使用条件によっては誤動作したりする場合があります。本製品の故障または誤動作により、人身事故、火災事故、社会的な損害などを生じさせないように、お客様の責任において、お客様の機器またはシステムに必要な安全設計を行うことをお願いします。
■本製品は、一般工業向けの汎用品として設計・製造されていますので、航空機器、航空
宇宙機器、海底中継機器、原子力制御システム、輸送機器(車両、船舶等)、交通用信号
機器、防災・防犯機器、安全装置、医療機器など、人命や財産に多大な影響が予想される用途には使用しないでください。
■本製品を改造、改変、複製等しないでください。
■輸出に際しては、「外国為替および外国貿易法」など適用される輸出関連法令を遵守し、かかる法令の定めるところにより必要な手続きを行ってください。本製品または本資料に記載されている技術情報を、大量破壊兵器の開発等の目的、軍事利用の目的、その他軍事用途の目的で使用しないでください。
また、本製品を国内外の法令および規制により製造・使用・販売を禁止されている機器に使用することはできません。
■本製品の環境適合性などの詳細につきましては、必ず弊社営業窓口までお問い合わせください。ご使用に際しては、特定の物質の含有・使用を規制する RoHS 指令など適用される環境関連法令を十分調査の上、かかる法令に適合するようにご使用ください。
お客様がかかる法令を遵守しないことにより生じた損害に関して、当社は一切その責任は負いません。

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取扱説明書

応用機能編

安全に関する事項の記述方法について
本製品は正しい方法で取り扱うことが大切です。
誤った方法で使用された場合、予期しない事故を引き起こし、人身への障害や財産の損壊などの被害を被るおそれがあります。
そのような事故の多くは、危険な状況を予め知っていれば回避することができます。
そのため、このデバイスドライバ 「取扱説明書 応用機能編 」 では危険な状況が予想できる場合には、注意事項が記述してあります。
それらの記述は、次のようなシンボルマークとシグナルワードで示しています。
 警告

取り扱いを誤った場合に死亡、または重傷を負うおそれのある警告事項を示します。

 注意

取り扱いを誤った場合に、軽傷を負うおそれや物的損害が発生するおそれがある注意事項を示します。

御使用の前に■ 入出力仕様ならびに接続に関する取り扱いについては、各コントローラの｢取扱説明書｣をご覧ください。
■ デバイスドライバを用いた基本仕様については、デバイスドライバ「取扱説明書」をご覧ください。
■ C-VX870 シリーズは各軸を独立で制御できるため、各軸を以下のように呼称します。
製品名
C-VX870
C-VX871
C-VX872
C-VX873
C-VX875
C-VX870E
C-VX871E

軸数
4軸
6軸
8軸
12 軸
4軸
4軸
6軸

1 軸目
X軸
X軸
X1 軸
X1 軸
X軸
X軸
X軸

2 軸目
Y軸
Y軸
Y1 軸
Y1 軸
Y軸
Y軸
Y軸

3 軸目
Z軸
Z軸
Z1 軸
Z1 軸
Z軸
Z軸
Z軸

4 軸目
A軸
A軸
A1 軸
A1 軸
A軸
A軸
A軸

5 軸目
−
B軸
X2 軸
B1 軸
−
−
B軸

6 軸目
−
C軸
Y2 軸
C1 軸
−
−
C軸

以降、原則として X 軸についてのみ説明します。

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7 軸目
−
−
Z2 軸
X2 軸
−
−
−

8 軸目
−
−
A2 軸
Y2 軸
−
−
−

9 軸目 10 軸目 11 軸目 12 軸目
−
−
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Z2 軸
A2 軸
B2 軸
C2 軸
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取扱説明書

応用機能編

はじめに
安全に関する事項の記述方法について御使用の前に目

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１．ドライバ仕様
1-1. 概要
1-2. 割り込み(1) 割り込みの通知(2) 割り込み処理の手順

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２．関数仕様2-1. デバイス関数
2-1-1. 割り込み関数
デバイス割り込みオープン関数
デバイス割り込みクローズ関数
割り込みコールバック設定関数
割り込みメッセージ設定関数
割り込みイベント設定関数
割り込みステータス読み出し関数
割り込み設定クリア関数
2-1-2. HARD CONFIG 関数
HARD CONFIG COMMAND 一括書き込み関数
HARD CONFIG COMMAND PORT 書き込み関数
HARD CONFIG DATA1 PORT 書き込み関数
HARD CONFIG DATA2 PORT 書き込み関数
HARD CONFIG DATA3 PORT 書き込み関数
HARD CONFIG STATUS1 PORT 読み出し関数
HARD CONFIG STATUS2 PORT 読み出し関数
HARD CONFIG STATUS3 PORT 読み出し関数
HARD CONFIG STATUS4 PORT 読み出し関数
HARD CONFIG DATA1 PORT 読み出し関数
HARD CONFIG DATA2 PORT 読み出し関数
HARD CONFIG DATA3 PORT 読み出し関数
2-1-3. WAIT 関数
COMREG NOT FULL WAIT 関数
2-1-4. MPL 補間関数
円弧補間短軸 PULSE 数ゲット関数
2-1-5. その他の関数
データ構造体データセット関数
データゲット関数
DRIVE COMMAND データ構造体書き込み関数
DRIVE DATA データ構造体書き込み関数
DRIVE DATA データ構造体読み出し関数
MPL リセット関数
16 ビット符号なし変換関数
16 ビット符号付き変換関数
32 ビット符号なし変換関数
32 ビット符号付き変換関数

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３．コマンド仕様
3-1. ドライブコマンド
3-1-1. 入出力仕様の設定(1) HARD INITIALIZE1(2) HARD INITIALIZE4(3) HARD INITIALIZE5(4) HARD INITIALIZE6(5) HARD INITIALIZE7

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取扱説明書
目3-1-2. ドライブパラメータの設定(1) FSPD SET(2) HIGH SPEED SET(3) LOW SPEED SET(4) RATE SET(5) SCAREA SET(6) DOWN PULSE ADJUST
3-1-3. ORIGIN ドライブの設定と実行(1) ORIGIN SPEC SET(2) ORIGIN SCAN
(3) ORIGIN CONSTANT SCAN
3-1-4. 任意軸補間ドライブの設定(1) CP SPEC SET
3-1-5. 直線補間ドライブの設定と実行(1) LONG POSITION SET(2) SHORT POSITION SET(3) MAIN XY STRAIGHT CP(4) SUB STRAIGHT CP(5) MAIN STRAIGHT CP
3-1-6. 円弧補間ドライブの設定と実行(1) CIRCULAR XPOSITION SET(2) CIRCULAR YPOSITION SET(3) CIRCULAR PULSE SET(4) MAIN XY CIRCULAR CP(5) SUB CIRCULAR CP(6) MAIN CIRCULAR CP
3-1-7. UP/DOWN/CONST ドライブ CHANGE の設定と実行(1) UDC SPEC SET(2) UP DRIVE(3) DOWN DRIVE(4) CONST DRIVE
3-1-8. SPEED CHANGE の設定と実行(1) SPEED CHANGE SPEC SET(2) SPEED CHANGE
3-1-9. RATE CHANGE の設定と実行(1) RATE CHANGE
3-1-10. INDEX CHANGE の設定と実行(1) INDEX CHANGE SPEC SET(2) INC INDEX CHANGE(3) ABS INDEX CHANGE(4) PLS INDEX CHANGE
3-1-11. その他(1) MCC CHIP RESET
3-2. カウンタコマンド
3-2-1. アドレスカウンタの設定(1) ADDRESS COUNTER MAX COUNT SET
3-2-2. パルスカウンタの設定(1) PULSE COUNTER MAX COUNT SET
3-2-3. カウンタのラッチ・クリア機能の設定(1) COUNT LATCH SPEC SET
3-2-4. カウントデータのラッチデータの読み出し(1) ADDRESS LATCH DATA READ
(2) PULSE LATCH DATA READ
(3) DFL LATCH DATA READ

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取扱説明書
目3-3. HARD CONFIG コマンド3-3-1. 入出力仕様の設定(1) MAN MASK
(2) SENSOR SIGNAL SELECT(3) SIGNAL OUT SELECT(4) SIGNAL OUT TIMER SET(5) SIGNAL OUT LATCH STATUS CLR
3-3-2. 同期スタート機能の設定と実行(1) PAUSE SET SPEC
(2) PAUSE CLR SPEC
(3) PAUSE
3-3-3. 設定データの読み出し(1) HARD CONFIG SET DATA READ
3-3-4. その他(1) HARD CONFIG RESET

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４．機能説明4-1. ドライブ仕様
4-1-1. コマンド予約機能
4-1-2. 入出力仕様(1) 入力信号のデジタルフィルタ機能(2) 入力信号の論理切り替え機能
4-1-3. ドライブパラメータ(1) 加減速パラメータ(2) 直線加減速ドライブ(3) S 字加減速ドライブ(4) その他のドライブ
4-1-4. ORIGIN ドライブ
(1) ORIGIN ドライブ
4-1-5. 補間ドライブ(1) 相関 2 軸補間ドライブ(2) 任意軸補間ドライブ(3) 直線補間ドライブ(4) 円弧補間ドライブ(5) 線速一定制御
4-1-6. ドライブ CHANGE 機能(1) UP/DOWN/CONST ドライブ CHANGE 機能(2) SPEED CHANGE 機能(3) RATE CHANGE 機能(4) INDEX CHANGE 機能
4-1-7. MANUAL ドライブ
4-1-8. 読み出し機能(1) カウントデータのラッチデータ読み出し

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4-2. カウンタ仕様
4-2-1. リングカウンタ機能
4-2-2. カウントデータのラッチ・クリア機能

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4-3. HARD CONFIG 仕様
4-3-1. 入出力仕様(1) 多用途センサ機能(2) ステータス外部出力機能
4-3-2. 同期スタート機能
4-3-3. 読み出し機能(1) ステータス読み出し(2) 設定データ読み出し

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取扱説明書
目

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応用機能編
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５． 付録
5-1. 初期仕様一覧(1) 応用設定(2) 応用ドライブパラメータ

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5-2. 関数一覧

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5-3. ドライブコマンド一覧(1) 汎用コマンド(2) 特殊コマンド

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5-4. HARD CONFIG コマンド一覧表

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本版で改訂された主な箇所-7-

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取扱説明書

応用機能編

１．ドライバ仕様
1-1. 概要
MPL-30-01v1.00/PCIW32 および MPL-31-01v1.00/PCIW64 は、 DOS/V パソコンの Windows 上で PCI または PCI
Express を介して弊社製ステッピング ＆ サーボモータコントローラボード C-VX870 シリーズ を動作させるための DLL ベースのドライバ関数です。
MPL-31-01v1.00/PCIW32 および MPL-31-01v1.00/PCIW64 は、 AL- Ⅱ I/O 通信によって I/O が拡張可能な C-VX875 に対応する関数が追加されたバージョンアップ品です。
各関数を使用してボードコントローラ上の MCC07、汎用 I/O、 HARD CONFIGURATION(応用機能)、および AL-ⅡI/O 通信によるスレーブ I/O ユニットや拡張 I/O ユニットの各 PORT にアクセスし、 モータコントロールを行います。
MCC07 PORT/各軸

汎用 I/O PORT

HARD CONFIGURATION PORT・ DRIVE COMMAND PORT

・汎用出力 1 PORT・HARD CONFIG COMMAND POR・ DRIVE DATA1 PORT

・汎用出力 2 PORTT・ HARD CONFIG DATA1 PORT・ DRIVE DATA2 PORT(OUTn0 〜 OUTn3)

・HARD CONFIG DATA2 PORT・ DRIVE STATUS1 PORT

・汎用入力 1 PORT・HARD CONFIG DATA3 PORT・ DRIVE STATUS2 PORT

・汎用入力 2 PORT・HARD CONFIG STATUS1 PORT

・汎用入力 0 PORT

・拡張入力 0 PORT・ DRIVE STATUS3 PORT

(INn0 〜 INn3)

・HARD CONFIG STATUS2 PORT

(IN00 〜 IN0F)(IN00 〜 IN0F)

・ DRIVE STATUS4 PORT・HARD CONFIG STATUS3 PORT

・汎用入力 1 PORT

・拡張入力 1 PORT・ DRIVE STATUS5 PORT・HARD CONFIG STATUS4 PORT

(IN10 〜 IN1F)(IN10 〜 IN1F)

各コントローラに対応

スレーブ I/O PORT *1
・汎用出力 0 PORT

拡張 I/O PORT *1
・拡張出力 0 PORT(OUT00 〜 OUT0F)
・汎用出力 1 PORT(OUT00 〜 OUT0F)
・拡張出力 1 PORT(OUT10 〜 OUT1F)(OUT10 〜 OUT1F)

4 軸と 8 軸コントローラ

各コントローラに対応

C-VX875 にてスレーブ I/O

C-VX875 で対応するに対応(応用機能)

ユニットに対応

スレーブ I/O ユニットから更に拡張 I/O ユニット増設可能*汎用入出力 2 PORT は*汎用入出力 1 PORT は*拡張入出力 1 PORT は

8 軸コントローラのみ対応

2CB-01v1/3232-MIL のみ対応

CB-52/3232-MIL のみ対応

*1 AL-Ⅱ I/O 通信による I/O 制御が可能な PORT です。( C-VX875 対応)■ C-VX870 シリーズのボードコントローラには、弊社製チップコントローラ MCC07 を搭載しています。
MCC07 へのアクセスはデバイスオープン関数で各軸のハンドルを取得した後、その受け渡しによって
各 PORT へのアクセスを行います。
アプリケーション終了時はデバイスクローズ関数を実行して終了させます。
・各軸 MCC07 へのアクセスは、マルチスレッドに対応しています。
■ 4 軸、 8 軸の製品には上記 MCC07 とは独立した汎用 I/O があります。
汎用 I/O へのアクセスは、汎用 I/O オープン関数でハンドルを取得した後、その受け渡しによって
汎用 I/O の書き込み /読み出しを行います。
アプリケーション終了時は汎用 I/O クローズ関数を実行して終了させます。
■全ての製品に各軸 MCC07 とボードコントローラの入出力間の接続を結ぶ HARD CONFIGRATION ブロックがあります。 HARD CONFIGRATION ブロックへのアクセスは、各軸ハンドルの受け渡しによって
各 PORT へのアクセスを行います。
・ HARD CONFIGURATION ブロックへのアクセスは、マルチスレッドに対応していません。
マルチスレッドで使用する場合、 HARD CONFIGURATION ブロックへのアクセスは注意して行ってください。
■各軸 MCC07 からの割り込み発生による処理を行うための割り込み関数を用意しています。
■ MCC07 コマンドによる円弧補間ドライブを行う際に必要となる短軸パルス数を算出する関数を用意しています。
■以下についての詳細は、デバイスドライバ取扱説明書をご覧ください。
・サポート OS や言語他
・ソフト開発に必要なファイル
・デバイスドライバの制限事項
・その他のデバイス関数-8-MPL-30-01v1.00/PCIW32
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取扱説明書

応用機能編

1-2. 割り込み(1)割り込みの通知
割り込みの通知方法は、次の 3 つが使用できます。
通知方法

説明

コールバック

割り込みが発生したときに、設定された関数をコールバックします。

メッセージ

割り込みが発生したときに、設定されたウィンドウのウィンドウプロシージャにメッセージをポストします。

イベント

割り込みが発生したときに、設定されたイベントオブジェクトがシグナル状態になります。

(2)割り込み処理の手順
ユーザアプリケーションで割り込みを使用する場合、次の手順で行ってください。

■ DRIVE 終了割り込み( RDYINT)使用の場合① RDYINT の出力仕様の設定を行います。
・ RDYINT･･･ SPEC INITIALIZE2 COMMAND
注 . RDYINT TYPE0_1 を次の設定にしてください。
『 DRIVE STATUS1 PORT の DRVEND=0 → 1 のエッジ検出で RDYINT=1 にする』

②割り込み通知方法を設定します。
コールバック使用の場合 ･･･ 割り込みコールバック設定関数
メッセージ使用の場合･･･ 割り込みメッセージ設定関数
イベント使用の場合･･･ 割り込みイベント設定関数③割り込みオープン関数で割り込みをオープンします。
④割り込みが検出されると通知方法に従い、通知処理が実行されます。
⑤ユーザアプリケーション終了時には、割り込みクローズ関数で割り込みをクローズした後、デバイスをクローズし、ユーザアプリケーションを終了してください。

注 1. RDYINT TYPE0_1 を『 DRIVE STATUS1 PORT の DRVEND=0 → 1 のエッジ検出で RDYINT=1 にする』
以外に設定することはできません。
設定された場合、デバイスドライバでチェックを行い、『出力しない』に補正して設定します。
注 2. ORIGIN ドライブ中の DRIVE 終了割り込み( RDYINT)は、最終の DRIVE 終了割り込み(RDYINT )のみ有効となり、ユーザアプリケーションへの割り込みの通知が行われます。最終以外の DRIVE 終了割り込みは、
デバイスドライバ内部で処理され割り込みの通知は行われません。
注 3. エラー出力機能で停止機能を ERROR=1 の発生要因に設定してコマンド予約機能を使用する場合、
ERROR=1 が発生して DRIVE が終了しても DRIVE 終了割り込み(RDYINT)が発生しない場合があります。
エラー出力機能で停止機能を ERROR=1 の発生要因に設定してコマンド予約機能を使用する場合、DRIVE 終了割り込み(RDYINT )は使用しないでください。
DRIVE 終了の確認は STATUS1 PORT の BUSY=0 をポーリングで確認してください。

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取扱説明書

応用機能編

■カウンタ割り込み(ADRINT/CNTINT/DFLINT)使用の場合①カウンタの COUNTER COMPARE REGISTER の設定を行います。
②カウンタの機能設定を行います。
ADRINT 使用の場合 ･･･ ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 COMMAND
注 . ADRINT_TYPE0_1 は必ず次の設定にしてください。
・ COMP1,2,3 の一致出力の出力仕様 : 『一致出力をエッヂラッチして出力』・クリア条件 : 『 INT FACTOR CLR COMMAND の ADRINT INT CLR=1 の実行でクリア 』

ADDRESS COUNTER INITIALIZE2 COMMAND
CNTINT 使用の場合 ･･･ PULSE COUNTER INITIALIZE1 COMMAND
注 .CNTINT TYPE0_1 は、必ず次の設定としてください。
・ COMP1,2,3 の一致出力の出力仕様 : 『一致出力をエッヂラッチして出力』・クリア条件 : 『 INT FACTOR CLR COMMAND の CNTINT INT CLR=1 の実行でクリア』

PULSE COUNTER INITIALIZE2 COMMANDDFLINT 使用の場合･･･ DFL COUNTER INITIALIZE1 COMMAND
注 .DFLINT TYPE0_1 は、必ず次の設定としてください。
・ COMP1,2,3 の一致出力の出力仕様 : 『一致出力をエッヂラッチして出力』・クリア条件 : 『 INT FACTOR CLR COMMAND の DFLINT INT CLR=1 の実行でクリア』

DFL COUNTER INITIALIZE2 COMMANDDFL COUNTER INITIALIZE3 COMMAND③割り込み通知方法を設定します。
コールバック使用の場合 ･･･ 割り込みコールバック設定関数
メッセージ使用の場合･･･ 割り込みメッセージ設定関数
イベント使用の場合･･･ 割り込みイベント設定関数④割り込みオープン関数で割り込みをオープンします。
⑤割り込みがデバイスドライバ内部で検出されると通知方法に従い、通知処理が実行されます。
⑥ユーザアプリケーション終了時には、割り込みクローズ関数で割り込みをクローズした後、デバイスをクローズし、ユーザアプリケーションを終了してください。

■ DALM/nCOMREG FL/COMREG EP 割り込み使用の場合①割り込み通知方法を設定します。
コールバック使用の場合 ･･･ 割り込みコールバック設定関数
メッセージ使用の場合･･･ 割り込みメッセージ設定関数
イベント使用の場合･･･ 割り込みイベント設定関数②割り込みオープン関数で割り込みをオープンします。
③割り込みがデバイスドライバ内部で検出されると通知方法に従い、通知処理が実行されます。
④ユーザアプリケーション終了時には、割り込みクローズ関数で割り込みをクローズした後、デバイスをクローズし、ユーザアプリケーションを終了してください。
注 1. ORIGIN ドライブ中に nCOMREG FL、 COMREG EP 割り込みは、無効となりますので御注意ください。

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取扱説明書

応用機能編

２．関数仕様2-1. デバイス関数
2-1-1. 割り込み関数
デバイス割り込みオープン関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたデバイスの割り込みをオープンします。
当関数が実行されると割り込みコールバック設定関数、割り込みメッセージ設定関数、割り込みイベント設定関数で設定されている処理が有効になります。
書 式
C言語
BOOL MC07̲OpenDevInt(DWORD hDev, MC07̲S̲RESULT *psResult );VB.NET

Function MC07̲OpenDevInt(ByVal hDev As Integer, ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.OpenDevInt(uint hDev , ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲OpenDevInt(hDev:DWORD; var psResult :MC07̲S̲RESULT):Boolean;

引

数

hDev
psResult･･･ デバイスハンドルを指定します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

デバイス割り込みクローズ関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたデバイスの割り込みをクローズします。
当関数が実行されると割り込みコールバック設定関数、割り込みメッセージ設定関数、割り込みイベント設定関数で設定されている処理が無効になります。
書 式
C言語
BOOL MC07̲CloseDevInt(DWORD hDev, MC07̲S̲RESULT * psResult);
VB.NET

Function MC07̲CloseDevInt(ByVal hDev As Integer, ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.CloseDevInt(uint hDev, ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲CloseDevInt( hDev :DWORD; var psResult:MC07̲S̲RESULT):Boolean;

引

数

hDev
psResult･･･ デバイスハンドルを指定します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

割り込みコールバック設定関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたデバイスで、指定された割り込みが発生した場合の、コールバック関数を設定します。
当関数を複数回実行することにより、割り込みごとにそれぞれ異なるコールバック関数を設定することが
できます。
書 式
C言語
BOOL MC07̲SetIntCallBack(DWORD hDev, DWORD IntFactor , PLPMC07CALLBACK Func,
DWORD UserData, MC07̲S̲RESULT *psResult);
VB.NET

Function MC07̲SetIntCallBack(ByVal hDev As Integer, ByVal IntFactor As Integer,
ByVal Func As PLPMC07CALLBACK, ByVal UserData As Integer, ByRef psResult As
MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.SetIntCallBack(uint hDev , uint IntFactor,
ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲SetIntCallBack(hDev:DWORD; IntFactor:DWORD; Func:Pointer;
UserData:DWORD; var psResult:MC07̲S̲RESULT):Boolean;

引

PLPMC07CALLBACK Func, uint UserData,

数

hDev
IntFactor･･･ デバイスハンドルを指定します。
･･･ 割り込みを指定します。(複数の割り込みの指定が可能です。)

IntFactorの値
割り込み
MC07̲INT̲FACTOR̲RDYINT
RDYINT
MC07̲INT̲FACTOR̲COMREG̲EP
COMREG EP
MC07̲INT̲FACTOR̲nCOMREG̲FL nCOMREG FL
MC07̲INT̲FACTOR̲DALM
DALM

Func
UserData
psOutResult

IntFactorの値
割り込み
MC07̲INT̲FACTOR̲ADRINTADRINT
MC07̲INT̲FACTOR̲CNTINT
CNTINT
MC07̲INT̲FACTOR̲DFLINT
DFLINT･･･ コールバック関数を指定します。
･･･ ユーザーデータを指定します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。
コールバック関数
書 式
C言語
VOID WINAPI Func(DWORD Status, DWORD UserData );C#.NET void Func( int Status, int UserData );VB.NET Sub Func(ByVal Status As Integer, ByVal UserData As Integer)
Delphi procedure Func(Status:DWORD; UserData:DWORD );引 数
Status･･･ 割り込みステータスを格納します。
割り込み
引数 Statusの値
RDYINT
下位16ビットにDRIVE STATUS1 PORTの内容、上位16ビットは0 注1.
COMREG EP
下位16ビットにDRIVE STATUS1 PORTの内容、上位16ビットは0nCOMREG FL
下位16ビットにDRIVE STATUS1 PORTの内容、上位16ビットは0
DALM
下位16ビットにDRIVE STATUS1 PORTの内容、上位16ビットは0
ADRINT
下位16ビットにDRIVE STATUS4 PORTの内容、上位16ビットは0
CNTINT
下位16ビットにDRIVE STATUS4 PORTの内容、上位16ビットは0
DFLINT
下位16ビットにDRIVE STATUS4 PORTの内容、上位16ビットは0

UserData･･･ ユーザデータを格納します。
注1. ORIGINドライブ終了時は、ORIGINドライブSTATUSの内容が下位16ビットに格納されます。

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取扱説明書

応用機能編

割り込みメッセージ設定関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたデバイスで、指定された割り込みが発生した場合にポストするメッセージを設定します。
当関数を複数回実行することにより、割り込みごとにそれぞれに、異なるメッセージを設定することもできます。
書 式
C言語
BOOL MC07̲SetIntMessage(DWORD hDev , DWORD IntFactor, HWND hWnd, UINT Message,
DWORD UserData, MC07̲S̲RESULT *psResult);
引

数

hDev

･･･ デバイスハンドルを指定します。

IntFactor･･･ 割り込みを指定します。(複数の割り込みの指定が可能です。)

IntFactorの値
割り込み
MC07̲INT̲FACTOR̲RDYINT
RDYINT
MC07̲INT̲FACTOR̲COMREG̲EP
COMREG EP
MC07̲INT̲FACTOR̲nCOMREG̲FL nCOMREG FL
MC07̲INT̲FACTOR̲DALM
DALM

hWnd
Message
UserData
psResult

IntFactorの値
割り込み
MC07̲INT̲FACTOR̲ADRINTADRINT
MC07̲INT̲FACTOR̲CNTINT
CNTINT
MC07̲INT̲FACTOR̲DFLINT
DFLINT･･･ メッセージのポスト先のウィンドウハンドルを指定します。
･･･ メッセージコードを指定します。
･･･ ユーザーデータを指定します。(LPARAMに格納されます。)･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。
■ 割り込みステータス
メッセージのポスト先で、割り込みステータスを確認することができます。
割り込みステータスは、第一メッセージパラメータ（WPARAM）に格納されます。
割り込み
割り込みステータス
RDYINT
下位16ビットにDRIVE STATUS1 PORTの内容、上位16ビットは0 注1.
COMREG EP
下位16ビットにDRIVE STATUS1 PORTの内容、上位16ビットは0nCOMREG FL
下位16ビットにDRIVE STATUS1 PORTの内容、上位16ビットは0
DALM
下位16ビットにDRIVE STATUS1 PORTの内容、上位16ビットは0
ADRINT
下位16ビットにDRIVE STATUS4 PORTの内容、上位16ビットは0
CNTINT
下位16ビットにDRIVE STATUS4 PORTの内容、上位16ビットは0
DFLINT
下位16ビットにDRIVE STATUS4 PORTの内容、上位16ビットは0
注1. ORIGINドライブ終了時は、ORIGINドライブSTATUSの内容が下位16ビットに格納されます。

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取扱説明書

応用機能編

割り込みイベント設定関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたデバイスで、指定された割り込みが発生した場合にシグナル状態になるイベントを設定します。
当関数を複数回実行することにより、割り込みそれぞれに異なるイベントを設定することができます。
イベントがシグナル状態になった後は割り込みステータス読み出し関数により、割り込みステータスを確認します。
書 式
C言語
BOOL MC07̲SetIntEvent(DWORD hDev, DWORD IntFactor , HANDLE hEvent ,MC07̲S̲RESULT *psResult);
VB.NET

Function MC07̲SetIntEvent(ByVal hDev As Integer, ByVal IntFactor As Integer,
ByVal hEvent As Integer, ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.SetIntEvent(uint hDev, uint IntFactor,

Delphifunction MC07̲SetIntEvent( hDev :DWORD; IntFactor:DWORD; hEvent:DWORD;
var psResult :MC07̲S̲RESULT):Boolean;引uint hEvent, ref MC07̲S̲RESULT psResult);

数

hDev
IntFactor･･･ デバイスハンドルを指定します。
･･･ 割り込みを指定します。(複数の割り込みの指定が可能です。)

IntFactorの値
割り込み
MC07̲INT̲FACTOR̲RDYINT
RDYINT
MC07̲INT̲FACTOR̲COMREG̲EP
COMREG EP
MC07̲INT̲FACTOR̲nCOMREG̲FL nCOMREG FL
MC07̲INT̲FACTOR̲DALM
DALM

hEventpsResult

IntFactorの値
割り込み
MC07̲INT̲FACTOR̲ADRINTADRINT
MC07̲INT̲FACTOR̲CNTINT
CNTINT
MC07̲INT̲FACTOR̲DFLINT
DFLINT･･･ イベントオブジェクトのハンドルを指定します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

割り込みステータス読み出し関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能割り込みステータスを読み出します。
割り込みイベント設定関数により割り込みの設定をした場合に、この関数により割り込みステータスを確認します。
書 式
C言語
BOOL MC07̲ReadIntStatus(DWORD hDev , DWORD IntFactor, DWORD * pStatus,
MC07̲S̲RESULT *psResult);
VB.NET

Function MC07̲ReadIntStatus(ByVal hDev As Integer, ByVal IntFactor As Integer,
ByRef pStatus As Integer, ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.ReadIntStatus(uint hDev, uint IntFactor, ref uint pStatus,
ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲ReadIntStatus(hDev:DWORD; IntFactor:DWORD; var pStatus:DWORD;
var psResult :MC07̲S̲RESULT):Boolean;

引

数

hDev
IntFactor･･･ デバイスハンドルを指定します。
･･･ 割り込みを指定します。

IntFactorの値
割り込み
MC07̲INT̲FACTOR̲RDYINT
RDYINT
MC07̲INT̲FACTOR̲COMREG̲EP
COMREG EP
MC07̲INT̲FACTOR̲nCOMREG̲FL nCOMREG FL
MC07̲INT̲FACTOR̲DALM
DALM

pStatus

IntFactorの値
割り込み
MC07̲INT̲FACTOR̲ADRINT ADRINT
MC07̲INT̲FACTOR̲CNTINT CNTINT
MC07̲INT̲FACTOR̲DFLINT DFLINT･･･ 割り込みステータスが格納される変数のポインタを指定します。
割り込み
RDYINT
COMREG EP
nCOMREG FLDALMADRINT
CNTINTDFLINT

割り込みステータス
下位16ビットにDRIVE STATUS1 PORTの内容、上位16ビットは0 注1.
下位16ビットにDRIVE STATUS1 PORTの内容、上位16ビットは0
下位16ビットにDRIVE STATUS1 PORTの内容、上位16ビットは0
下位16ビットにDRIVE STATUS2 PORTの内容、上位16ビットは0
下位16ビットにDRIVE STATUS4 PORTの内容、上位16ビットは0
下位16ビットにDRIVE STATUS4 PORTの内容、上位16ビットは0
下位16ビットにDRIVE STATUS4 PORTの内容、上位16ビットは0

注1. ORIGINドライブ終了時は、ORIGINドライブSTATUSの内容が下位16ビットに格納されます。

psResult･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

割り込み設定クリア関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能
割り込みコールバック設定関数、割り込みメッセージ設定関数、割り込みイベント設定関数の設定をクリアします。
各設定関数で設定内容を変更したい場合、割り込み設定クリア関数でクリアしないと、設定の変更を行うことができません。
書 式
C言語
BOOL MC07̲ClearIntSet(DWORD hDev, MC07̲S̲RESULT * psResult);
VB.NET

Function MC07̲ClearIntSet(ByVal hDev As Integer, ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.ClearIntSet(uint hDev, ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction引

MC07̲ClearIntSet(hDev:DWORD; var psResult:MC07̲S̲RESULT):Boolean;

数

hDev
psResult･･･ デバイスハンドルを指定します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

2-1-2. HARD CONFIG 関数■ HARD CONFIG COMMAND PORT
HARD CONFIG COMMAND を書き込む PORT です。この PORT に HARD CONFIG COMMAND を書き込むと、データの設定 または機能の実行を行います。
書き込む HARD CONFIG COMMAND は下位 8 ビットのみ有効です。上位 8 ビットは無視します。
HARD CONFIG COMMAND の書き込みは常時可能です。

■ HARD CONFIG DATA 1,2,3 PORT(書き込み)
HARD CONFIG COMMAND の設定データ、または機能を行うデータを書き込む PORT です。
この PORT への書き込みは常時可能です。

■ HARD CONFIG STATUS PORT● HARD CONFIG STATUS1 PORTMANUAL 信号の切り替えが可能かホストから確認できる MAN RDY 出力信号の状態を読み出す PORT です。
読み出しは常時可能です。
● HARD CONFIG STATUS2 PORT
各軸の PAUSE 状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。
● HARD CONFIG STATUS3 PORT
各軸の STBY 状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。
● HARD CONFIG STATUS4 PORT
特殊 I/O コネクタ(J3)の SIGNAL INx 入力信号と SIGNAL_OUTx 出力信号の状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。

■ HARD CONFIG DATA 1,2,3 PORT(読み出し)
HARD CONFIG の設定データを読み出す PORT です。読み出しは常時可能です。
HARD CONFIG SET DATA READ コマンドを HARD CONFIG COMMAND PORT に書き込むと、該当データをHARD CONFIG DATA1,2,3 PORT にセットします。
HARD CONFIG DATA1,2 3 PORT にセットしたデータは、次の HARD CONFIG SET DATA READ コマンドの書き込みまで保持します。

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取扱説明書

応用機能編

HARD CONFIG COMMAND一括書き込み関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたモータコントローラボードのHARD CONFIG DATA1 PORT、HARD CONFIG DATA2 PORT、HARD CONFIG DATA3PORTにデータ構造体のデータを書き込んだ後、HARD CONFIG COMMAND PORTにコマンドコードを書き込みます。
書き込みは常時可能です。
書 式
C言語
BOOL MC07̲IWHardConfig(DWORD hDev, WORD Cmd, MC07̲S̲DATA *psData ,MC07̲S̲RESULT *psResult);
VB

Function MC07̲IWHardConfig(ByVal hDev As Long, ByVal Cmd As Integer,
ByRef psData As MC07̲S̲DATA, ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

VB.NET

Function MC07̲IWHardConfig(ByVal hDev As Integer, ByVal Cmd As Short,
ByRef psData As MC07̲S̲DATA, ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.IWHardConfig(uint hDev, ushort Cmd, ref MC07̲S̲DATA psData ,ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲IWHardConfig(hDev:DWORD; Cmd: WORD; var psData :MC07̲S̲DATA;
var psResult :MC07̲S̲RESULT): Boolean;

引

数

hDev
Cmd
psDatapsResult･･･ 対象とするモータコントローラボードのいずれかの軸のデバイスハンドルを指定します。
･･･ 書き込むコマンドコードを指定します。
･･･ 書き込むデータが格納されているデータ構造体のポインタを指定します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

HARD CONFIG COMMAND PORT書き込み関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたモータコントローラボードのHARD CONFIG COMMAND PORTにコマンドコードを書き込みます。
書き込みは常時可能です。
書 式
C言語
BOOL MC07̲BWHardConfigCommand(DWORD hDev, WORD *pCmd , MC07̲S̲RESULT *psResult);
VB

Function MC07̲BWHardConfigCommand(ByVal hDev As Long, ByRef pCmd As Integer,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

VB.NET

Function MC07̲BWHardConfigCommand(ByVal hDev As Integer, ByRef pCmd As Short,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.BWHardConfigCommand(uint hDev, ref ushort pCmd , ref MC07̲S̲RESULT psResult );Delphifunction MC07̲BWHardConfigCommand( hDev :DWORD; var pCmd:WORD; var psResult:MC07̲S̲RESULT):
Boolean;

引

数

hDev
pCmd
psResult･･･ 対象とするモータコントローラボードのいずれかの軸のデバイスハンドルを指定します。
･･･ 書き込むコマンドコードが格納されている変数のポインタを指定します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

HARD CONFIG DATA1 PORT書き込み関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたモータコントローラボードのHARD CONFIG DATA1 PORTにデータを書き込みます。
書き込みは常時可能です。
書 式
C言語
BOOL MC07̲BWHardConfigData1(DWORD hDev , WORD *pData, MC07̲S̲RESULT * psResult );VB

Function MC07̲BWHardConfigData1(ByVal hDev As Long, ByRef pData As Integer,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

VB.NET

Function MC07̲BWHardConfigData1(ByVal hDev As Integer, ByRef pData As Short,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.BWHardConfigData1(uint hDev, ref ushort pData, ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲BWHardConfigData1(hDev:DWORD; var pData:WORD; var psResult : MC07̲S̲RESULT):
Boolean;

引

数

hDev
pData
psResult･･･ 対象とするモータコントローラボードのいずれかの軸のデバイスハンドルを指定します。
･･･ 書き込むデータが格納されている変数のポインタを指定します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

HARD CONFIG DATA2 PORT書き込み関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたモータコントローラボードのHARD CONFIG DATA2 PORTにデータを書き込みます。
書き込みは常時可能です。
書 式
C言語
BOOL MC07̲BWHardConfigData2(DWORD hDev , WORD *pData, MC07̲S̲RESULT * psResult );VB

Function MC07̲BWHardConfigData2(ByVal hDev As Long, ByRef pData As Integer,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

VB.NET

Function MC07̲BWHardConfigData2(ByVal hDev As Integer, ByRef pData As Short,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.BWHardConfigData2(uint hDev, ref ushort pData, ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲BWHardConfigData2(hDev:DWORD; var pData:WORD; var psResult : MC07̲S̲RESULT):
Boolean;

引

数

hDev
pData
psResult･･･ 対象とするモータコントローラボードのいずれかの軸のデバイスハンドルを指定します。
･･･ 書き込むデータが格納されている変数のポインタを指定します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

HARD CONFIG DATA3 PORT書き込み関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたモータコントローラボードのHARD CONFIG DATA3 PORTにデータを書き込みます。
書き込みは常時可能です。
書 式
C言語
BOOL MC07̲BWHardConfigData3(DWORD hDev , WORD *pData, MC07̲S̲RESULT * psResult );VB

Function MC07̲BWHardConfigData3(ByVal hDev As Long, ByRef pData As Integer,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

VB.NET

Function MC07̲BWHardConfigData3(ByVal hDev As Integer, ByRef pData As Short,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.BWHardConfigData3(uint hDev, ref ushort pData, ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲BWHardConfigData3(hDev:DWORD; var pData:WORD; var psResult :MC07̲S̲RESULT):
Boolean;

引

数

hDev
pData
psResult･･･ 対象とするモータコントローラボードのいずれかの軸のデバイスハンドルを指定します。
･･･ 書き込むデータが格納されている変数のポインタを指定します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

HARD CONFIG STATUS1 PORT読み出し関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたモータコントローラボードのHARD CONFIG STATUS1 PORTを読み出します。
MAN RDY出力の状態を読み出すPORTです。読み出しは常時可能です。
書 式
C言語
BOOL MC07̲BRHardConfigStatus(DWORD hDev, WORD *pStatus, MC07̲S̲RESULT *psResult);
VB

Function MC07̲BRHardConfigStatus(ByVal hDev As Long, ByRef pStatus As Integer,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

VB.NET

Function MC07̲BRHardConfigStatus(ByVal hDev As Integer, ByRef pStatus As Short,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.BRHardConfigStatus(uint hDev , ref ushort pStatus,
ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲BRHardConfigStatus(hDev:DWORD; var pStatus :WORD;
var psResult :MC07̲S̲RESULT): Boolean;

引

数

hDev
pStatus･･･ 対象とするモータコントローラボードのいずれかの軸のデバイスハンドルを指定します。
･･･ 読み出した内容が格納される変数のポインタを指定します。
HARD CONFIG STATUS1 PORTの内容は、次に示す通りです。

D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

0

0

0

0

0

0

0

(不定)

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0

0

0

MAN RDY

0

0

0

(不定)

D0 ：MAN RDY
1：MAN入力信号受付可能の状態を示します。(初期値)
0：MAN入力信号受付不可の状態を示します。
・MAN RDYの状態はMAN MASKコマンドで操作することができます。

psResult･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

HARD CONFIG STATUS2 PORT読み出し関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたモータコントローラボードのHARD CONFIG STATUS2 PORTを読み出します。
各軸のPAUSE状態を表示するPORTです。読み出しは常時可能です。
書 式
C言語
BOOL MC07̲BRHardConfigPauseStatus(DWORD hDev, WORD * pStatus, MC07̲S̲RESULT * psResult );VB

Function MC07̲BRHardConfigPauseStatus(ByVal hDev As Long, ByRef pStatus As Integer,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

VB.NET

Function MC07̲BRHardConfigPauseStatus(ByVal hDev As Integer, ByRef pStatus As Short,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.BRHardConfigPauseStatus(uint hDev, ref ushort pStatus,
ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲BRHardConfigPauseStatus( hDev:DWORD; var pStatus:WORD;
var psResult :MC07̲S̲RESULT): Boolean;

引

数

hDev
pStatus･･･ 対象とするモータコントローラボードのいずれかの軸のデバイスハンドルを指定します。
･･･ 読み出した内容が格納される変数のポインタを指定します。
HARD CONFIG STATUS2 PORTの内容は、次に示す通りです。

D15

0

D13

D12

D11

D10

D9

D8

C2 PAUSE

B2 PAUSE

A2 PAUSE

Z2 PAUSE

Y2 PAUSE

X2 PAUSE

0

0

0

0

0

0

D5

D4

D3

D2

D1

D0

C1 PAUSE

B1 PAUSE

A1 PAUSE

Z1 PAUSE

Y1 PAUSE

X1 PAUSE

C‑VX872
C‑VX873

C PAUSEB PAUSEA PAUSEZ PAUSEY PAUSEX PAUSEC‑VX870(E),C‑VX875
C‑VX871(E)

0

D7

0

D14

D6

0

C‑VX872
C‑VX873
C‑VX870(E),C‑VX875
C‑VX871(E)

C‑VX870(E),C‑VX872,C‑VX875
C‑VX871(E),C‑VX873

D0‑D5 ：X‑C PAUSE(X1‑C1 PAUSE)
D8‑D13：X2‑C2 PAUSE
1：該当軸が待機指令中であることを示します。
・各軸DRIVE STATUS1 PORTのPAUSEと同じです。

psResult･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

HARD CONFIG STATUS3 PORT読み出し関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたモータコントローラボードのHARD CONFIG STATUS3 PORTを読み出します。
各軸のSTBY状態を表示するPORTです。読み出しは常時可能です。
書 式
C言語
BOOL MC07̲BRHardConfigStbyStatus(DWORD hDev, WORD *pStatus, MC07̲S̲RESULT *psResult);
VB

Function MC07̲BRHardConfigStbyStatus(ByVal hDev As Long, ByRef pStatus As Integer,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

VB.NET

Function MC07̲BRHardConfigStbyStatus(ByVal hDev As Integer, ByRef pStatus As Short,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.BRHardConfigStbyStatus(uint hDev, ref ushort pStatus,
ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲BRHardConfigStbyStatus(hDev :DWORD; var pStatus :WORD;
var psResult :MC07̲S̲RESULT): Boolean;

引

数

hDev
pStatus･･･ 対象とするモータコントローラボードのいずれかの軸のデバイスハンドルを指定します。
･･･ 読み出した内容が格納される変数のポインタを指定します。
HARD CONFIG STATUS3 PORTの内容は、次に示す通りです。

D15

0

0

D7

0

D14

D6

0

D13

D12

D11

D10

D9

D8

C2 STBY(C2 OUT A)

B2 STBY(B2 OUT A)

A2 STBY(A2 OUT A)

Z2 STBY(Z2 OUT A)

Y2 STBY(Y2 OUT A)

X2 STBY(X2 OUT A)

0

0

0

0

0

0

D5

D4

D3

D2

D1

D0

C1 STBY(C1 OUT A)

B1 STBY(B1 OUT A)

A1 STBY(A1 OUT A)

Z1 STBY(Z1 OUT A)

Y1 STBY(Y1 OUT A)

X1 STBY(X1 OUT A)

C‑VX872
C‑VX873

C STBY(C OUT A)

B STBY(B OUT A)

A STBY(A OUT A)

Z STBY(Z OUT A)

Y STBY(Y OUT A)

X STBY(X OUT A)

C‑VX870(E),C‑VX875
C‑VX871(E)

C‑VX872
C‑VX873
C‑VX870(E),C‑VX875
C‑VX871(E)

C‑VX870(E),C‑VX872,C‑VX875
C‑VX871(E),C‑VX873

D0‑D5 ：X‑C STBY(X1‑C1 STBY)
D8‑D13：X2‑C2 STBY
1：該当軸のパルス出力の準備が完了した状態を示します。
・各軸DRIVE STATUS3 PORTのOUT Aと同じです。
・STBY状態を表示するために、全軸のOUT A信号にそれぞれSTBYフラグを出力する必要があります。

psResult･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

HARD CONFIG STATUS4 PORT読み出し関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたモータコントローラボードのHARD CONFIG STATUS4 PORTを読み出します。
特殊I/Oコネクタ(J3)のSIGNAL INnx入力信号とSIGNAL̲OUTnx出力信号の状態を表示するPORTです。
読み出しは常時可能です。
書 式
C言語
BOOL MC07̲BRHardConfigSigStatus(DWORD hDev, WORD *pStatus, MC07̲S̲RESULT *psResult);
VB

Function MC07̲BRHardConfigSigStatus(ByVal hDev As Long, ByRef pStatus As Integer,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

VB.NET

Function MC07̲BRHardConfigSigStatus(ByVal hDev As Integer, ByRef pStatus As Short,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.BRHardConfigSigStatus(uint hDev , ref ushort pStatus,
ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲BRHardConfigSigStatus(hDev:DWORD; var pStatus:WORD;
var psResult :MC07̲S̲RESULT): Boolean;

引

数

hDev
pStatus･･･ 対象とするモータコントローラボードのいずれかの軸のデバイスハンドルを指定します。
･･･ 読み出した内容が格納される変数のポインタを指定します。
HARD CONFIG STATUS4 PORTの内容は、次に示す通りです。

D15

0

D7

0

D0‑D1
D8‑D9

D14

0

D6

0

D13

D12

D11

D10

D9

D8

SIGNAL
IN21

SIGNAL
IN20

SIGNALOUT21 LATCH

SIGNALOUT20 LATCH

SIGNALOUT21

SIGNAL
OUT20

0

0

0

0

0

0

C‑VX872
C‑VX873
C‑VX870(E),C‑VX875
C‑VX871(E)

D5

D4

D3

D2

D1

D0

SIGNAL
IN11

SIGNAL
IN10

SIGNALOUT11 LATCH

SIGNALOUT10 LATCH

SIGNALOUT11

SIGNALOUT10

C‑VX872
C‑VX873

SIGNAL
IN1

SIGNAL
IN0

SIGNALOUT1 LATCH

SIGNALOUT0 LATCH

SIGNALOUT1

SIGNALOUT0

C‑VX870(E),C‑VX875
C‑VX871(E)：SIGNAL OUT x(SIGNAL OUT1x)：SIGNAL OUT2x
1：SIGNAL OUTnx出力信号がアクティブレベルであることを示します。

D2‑D3 ：SIGNAL OUT x LATCH(SIGNAL OUT1x LATCH)
D10‑D11：SIGNAL OUT2x LATCH
1：SIGNAL OUTnx出力信号のアクティブエッジを検出したことを示します。
・SIGNAL OUTnx LATCHはSIGNAL OUT LATCH CLRコマンドの実行でクリアします。
D4‑D5 ：SIGNAL IN x(SIGNAL IN1x)
D12‑D13：SIGNAL IN2x
1：SIGNAL INnx入力信号がアクティブレベルであることを示します。
・MANUALモード時はSIGNAL INnxは0となります。

psResult･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

HARD CONFIG DATA1 PORT読み出し関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたモータコントローラボードのHARD CONFIG DATA1 PORTを読み出します。読み出しは常時可能です。
書 式
C言語
BOOL MC07̲BRHardConfigData1(DWORD hDev , WORD *pData, MC07̲S̲RESULT * psResult );VB

Function MC07̲BRHardConfigData1(ByVal hDev As Long, ByRef pData As Integer,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

VB.NET

Function MC07̲BRHardConfigData1(ByVal hDev As Integer, ByRef pData As Short,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.BRHardConfigData1(uint hDev, ref ushort pData, ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲BRHardConfigData1(hDev:DWORD; var pData:WORD; var psResult :MC07̲S̲RESULT):
Boolean;

引

数

hDev
pData
psResult･･･ 対象とするモータコントローラボードのいずれかの軸のデバイスハンドルを指定します。
･･･ 読み出した内容が格納される変数のポインタを指定します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

HARD CONFIG DATA2 PORT読み出し関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたモータコントローラボードのHARD CONFIG DATA2 PORTを読み出します。読み出しは常時可能です。
書 式
C言語
BOOL MC07̲BRHardConfigData2(DWORD hDev , WORD *pData, MC07̲S̲RESULT * psResult );VB

Function MC07̲BRHardConfigData2(ByVal hDev As Long, ByRef pData As Integer,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

VB.NET

Function MC07̲BRHardConfigData2(ByVal hDev As Integer, ByRef pData As Short,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.BRHardConfigData2(uint hDev, ref ushort pData, ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲BRHardConfigData2(hDev:DWORD; var pData:WORD; var psResult :MC07̲S̲RESULT):
Boolean;

引

数

hDev
pData
psResult･･･ 対象とするモータコントローラボードのいずれかの軸のデバイスハンドルを指定します。
･･･ 読み出した内容が格納される変数のポインタを指定します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

HARD CONFIG DATA3 PORT読み出し関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたモータコントローラボードのHARD CONFIG DATA3 PORTを読み出します。読み出しは常時可能です。
書 式
C言語
BOOL MC07̲BRHardConfigData3(DWORD hDev , WORD *pData, MC07̲S̲RESULT * psResult );VB

Function MC07̲BRHardConfigData3(ByVal hDev As Long, ByRef pData As Integer,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

VB.NET

Function MC07̲BRHardConfigData3(ByVal hDev As Integer, ByRef pData As Short,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.BRHardConfigData3(uint hDev, ref ushort pData, ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲BRHardConfigData3(hDev:DWORD; var pData:WORD; var psResult :MC07̲S̲RESULT):
Boolean;

引

数

hDev
pData
psResult･･･ 対象とするモータコントローラボードのいずれかの軸のデバイスハンドルを指定します。
･･･ 読み出した内容が格納される変数のポインタを指定します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

2-1-3. WAIT 関数
COMREG NOT FULL WAIT関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたデバイスのコマンド予約レジスタが予約可能な状態(MCC07 STATUS1 PORT COMREG FULL BIT = 0）になるまで待機します。最大待ち時間を超えるとエラー終了します。
また、待機中にMCC07 STATUS1 PORT ERROR BIT = 1を検出した場合もエラー終了します。
書 式
C言語
BOOL MC07̲BWaitComregNotFull(DWORD hDev, WORD WaitTime, MC07̲S̲RESULT *psResult);
VB

Function MC07̲BWaitComregNotFull(ByVal hDev As Long, ByVal WaitTime As Integer,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

VB.NET

Function MC07̲BWaitComregNotFull(ByVal hDev As Integer, ByVal WaitTime As Short,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.BWaitComregNotFull(uint hDev , ushort WaitTime, ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲BWaitComregNotFull(hDev:DWORD; WaitTime:WORD; var psResult :MC07̲S̲RESULT):
Boolean;

引

数

hDev
WaitTime
psResult･･･ デバイスハンドルを指定します。
･･･ 最大待ち時間を1ms単位で設定します。0を指定するとコマンド予約レジスタが予約可能な状態になるまで無限に待機します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

2-1-4. MPL 補間関数
円弧補間短軸PULSE数ゲット関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能
MCC07コマンドによる円弧補間ドライブを行う際に必要となる短軸パルス数を算出する関数です。
指定された円弧の中心点相対アドレス、目的地相対アドレス、回転方向をもとに目的地の短軸座標までのパルス数を計算し格納します。
座標は、モータの現在位置を座標中心(0,0)とした相対アドレスです。
計算の詳細については、「4‑1‑5.(4)円弧補間ドライブ」をご覧ください。
注. 次の場合、関数がエラー終了します。
・円弧の中心点座標が(0, 0)、または中心点と目的地が同一座標の場合
・円弧補間で求めた短軸PULSE数が‑2,147,483,647〜 +2,147,483,647の範囲内でない場合
・円弧補間で指定出来ない目的地座標が指定された場合
書 式
C言語
BOOL MC07̲GetCirShortPulse( WORD Dir, MC07̲S̲XY̲POSITION *psCenterPosition,
MC07̲S̲XY̲POSITION *psTragetPosition , LONG * pShortPulse ,MC07̲S̲RESULT *psResult );VB

Function MC07̲GetCirShortPulse(ByVal Dir As Integer,
ByRef psCenterPosition As MC07̲S̲XY̲POSITION,
ByRef psTragetPosition As MC07̲S̲XY̲POSITION, ByRef pShortPulse As Long,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

VB.NET

Function MC07̲GetCirShortPulse(ByVal Dir As Short,
ByRef psCenterPosition As MC07̲S̲XY̲POSITION,
ByRef psTragetPosition As MC07̲S̲XY̲POSITION, ByRef pShortPulse As Integer,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.GetCirShortPulse(ushort Dir, ref MC07̲S̲XY̲POSITION psCenterPosition,
ref MC07̲S̲XY̲POSITION psTragetPosition, ref int pShortPulse,
ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲GetCirShortPulse(Dir :WORD; var psCenterPosition:MC07̲S̲XY̲POSITION;
var psTragetPosition:MC07̲S̲XY̲POSITION; var pShortPulse:DWORD;
var psResult :MC07̲S̲RESULT):Boolean;

引

数

Dir
psCenterPosition

psTragetPosition

pShortPulse
psResult･･･ 円弧の回転方向を指定します。
MC07̲CCW : +(CCW)方向
MC07̲CW : +(CW)方向･･･ 中心点のX･Y相対座標(‑8,388,607〜+8,388,607)が格納されているポジション構造体のポインタを指定します。
中心点のX･Y座標は、現在位置を座標の中心(0,0)とした相対座標です。
･･･ 目的地のX･Y相対座標(‑16,777,214〜+16,777,214)が格納されているポジション構造体のポインタを指定します。
目的地のX･Y座標は、現在位置を座標の中心(0,0)とした相対座標です。
･･･ 目的地の短軸座標までのパルス数が格納される変数のポインタを指定します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

2-1-5. その他の関数
従来のデバイスドライバで用意されていたデータ構造体を使用した一括書き込み／読み出し関数です。
MCC07への一括アクセスについては原則、基本機能に用意しているデータ構造体を使用しないで一括アクセスできる関数の使用を推奨します。

データ構造体C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

説 明
データを一括で読み書きするときに使用します。
■データを一括で読み書きするとき・DRIVE DATA1 PORT、DRIVE DATA2 PORTのデータを一括で書き込むとき・DRIVE DATA1 PORT、DRIVE DATA2 PORTのデータを一括で読み出すとき
・HARD CONFIG DATA1 PORT、HARD CONFIG DATA2 PORT、HARD CONFIG DATA3 PORTのデータを一括で書き込むとき
書 式
C言語
typedef struct MC07̲TAG̲S̲DATA {WORD MC07̲Data[4];} MC07̲S̲DATA;VBType MC07̲S̲DATA
MC07̲Data(1 To 4) As Integer
End Type

VB.NET

Structure MC07̲S̲DATA<MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst:=4)> Public MC07̲Data () As Short
Public Sub Initialize()
ReDim MC07̲Data(4)End Sub
End Structure

C#.NET

struct MC07̲S̲DATA{[MarshalAs( UnmanagedType.ByValArray, SizeConst=4 )] public ushort[] MC07̲Data;
MC07̲S̲DATA( ushort dummy ){MC07̲Data = new ushort[4];}}DelphiMC07̲S̲DATA = record
MC07̲Data: array[1..4] of WORD;
end;

メンバ
次に示すメンバは、C言語で表記しています。C言語の MC07̲Data[0] 〜 MC07̲Data[3]は、Visual Basicでは
MC07̲Data(1)〜 MC07̲Data(4)、Visual Basic.NETでは MC07̲Data(0) 〜 MC07̲Data(3)、C#.NETでは MC07̲Data[0]〜 MC07̲Data[3]、Delphiでは MC07̲Data[1] 〜 MC07̲Data[4]に対応します。

MC07̲Data[0]MC07̲Data[1]MC07̲Data[2]MC07̲Data[3]･･･ DRIVE DATA1 PORT、HARD CONFIG DATA1 PORTのいずれかの内容を格納します。
･･･ DRIVE DATA2 PORT、HARD CONFIG DATA2 PORTのいずれかの内容を格納します。
･･･ HARD CONFIG DATA3 PORTの内容を格納します。
･･･ 拡張用です。

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MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

D4

D1

データセット関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能
32ビットデータを次の形式でデータ構造体に格納します。
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D3

D2

引数 Dataの下位16ビット（D15〜D0）

D15

D0
D0

引数 psDataで示されるデータ構造体のメンバ MC07̲Data[1]（C言語表記）［各種DATA2 PORTに対応］
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

引数 Dataの下位16ビット（D31〜D16）

D31

書 式
C言語
VOID MC07̲SetData(DWORD Data, MC07̲S̲DATA *psData );VB

Sub MC07̲SetData(ByVal Data As Long, ByRef psData As MC07̲S̲DATA)VB.NET

Sub MC07̲SetData(ByVal Data As Integer, ByRef psData As MC07̲S̲DATA)

C#.NETvoid MC07.SetData(int Data , ref MC07̲S̲DATA psData);

Delphiprocedure MC07̲SetData(Data:DWORD; var psData :MC07̲S̲DATA);引

Data
psData数･･･ 32ビットのデータを指定します。
･･･ データ構造体のポインタを指定します。

戻り値
この関数に、戻り値はありません。

- 34 -

D2

D1

D0
D16

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

D20

D17

データゲット関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能
データ構造体の内容を、次の形式で32ビットデータに変換し返します。
変換後の32ビットデータ
D31

D30

D29

D28

D27

D26

D25

D24

D23

D22

D21

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

引数 psDataで示されるデータ構造体のメンバ MC07̲Data[0] （C言語表記）

D15［各種DATA2 PORTに対応］

書 式
C言語
DWORD MC07̲GetData(MC07̲S̲DATA *psData );VB

Function MC07̲GetData(ByRef psData As MC07̲S̲DATA) As Long

VB.NET

Function MC07̲GetData(ByRef psData As MC07̲S̲DATA) As Integer

C#.NET

int MC07.GetData(ref MC07̲S̲DATA psData);

Delphifunction MC07̲GetData(var psData:MC07̲S̲DATA): DWORD;
数･･･

データ構造体のポインタを指定します。

戻り値
32ビットに変換されたデータを返します。

- 35 -

D16
D0［各種DATA1 PORTに対応］

D15

psDataD18

引数 psDataで示されるデータ構造体のメンバ MC07̲Data[1] （C言語表記）

D15

引

D19

D2

D1

D0
D0

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MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

DRIVE COMMAND データ構造体書き込み関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたデバイスのDRIVE DATA1 PORT、DRIVE DATA2 PORTにデータ構造体のデータを書き込んだ後、コマンドコードを書き込みます。
書 式
C言語
BOOL MC07̲IWDrive(DWORD hDev, WORD Cmd , MC07̲S̲DATA *psData, MC07̲S̲RESULT * psResult );VB

Function MC07̲IWDrive(ByVal hDev As Long, ByVal Cmd As Integer, ByRef psData As MC07̲S̲DATA,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

VB.NET

Function MC07̲IWDrive(ByVal hDev As Integer, ByVal Cmd As Short, ByRef psData As MC07̲S̲DATA,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.IWDrive(uint hDev, ushort Cmd, ref MC07̲S̲DATA psData,ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲IWDrive(hDev :DWORD; Cmd:WORD; var psData:MC07̲S̲DATA;
var psResult :MC07̲S̲RESULT): Boolean;

引

数

hDev
Cmd
psDatapsResult･･･ デバイスハンドルを指定します。
･･･ 書き込むコマンドコードを指定します。
･･･ 書き込むデータが格納されているデータ構造体のポインタを指定します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

- 36 -

MPL-30-01v1.00/PCIW32
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取扱説明書

応用機能編

DRIVE DATA データ構造体書き込み関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたデバイスのDRIVE DATA1 PORT、DRIVE DATA2 PORTにデータ構造体の内容を書き込みます。
書 式
C言語
BOOL MC07̲IWData(DWORD hDev, MC07̲S̲DATA *psData, MC07̲S̲RESULT *psResult);
VB

Function MC07̲IWData(ByVal hDev As Long, ByRef psData As MC07̲S̲DATA,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

VB.NET

Function MC07̲IWData(ByVal hDev As Integer, ByRef psData As MC07̲S̲DATA,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.IWData(uint hDev , ref MC07̲S̲DATA psData, ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲IWData( hDev:DWORD; var psData:MC07̲S̲DATA; var psResult:MC07̲S̲RESULT): Boolean;

引

数

hDev
psDatapsResult･･･ デバイスハンドルを指定します。
･･･ 読み出した内容が格納されるデータ構造体のポインタを指定します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

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取扱説明書

応用機能編

DRIVE DATA データ構造体読み出し関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたデバイスのDRIVE DATA1 PORT、DRIVE DATA2 PORTを読み出し、データ構造体に格納します。
書 式
C言語
BOOL MC07̲IRDrive(DWORD hDev, MC07̲S̲DATA *psData , MC07̲S̲RESULT *psResult);
VB

Function MC07̲IRDrive(ByVal hDev As Long, ByRef psData As MC07̲S̲DATA,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT)As Boolean

VB.NET

Function MC07̲IRDrive(ByVal hDev As Integer, ByRef psData As MC07̲S̲DATA,
ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.IRDrive(uint hDev, ref MC07̲S̲DATA psData, ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲IRDrive(hDev :DWORD; var psData:MC07̲S̲DATA; var psResult:MC07̲S̲RESULT):
Boolean;

引

数

hDev
psDatapsResult･･･ デバイスハンドルを指定します。
･･･ 読み出した内容が格納されるデータ構造体のポインタを指定します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

- 38 -

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

MPLリセット関数
C‑VX870

C‑VX871

C‑VX872

C‑VX873

C‑VX870E

C‑VX871E

C‑VX875

機 能指定されたボードのMPL内部の状態を初期状態に戻します。
書 式
C言語
BOOL MC07̲Reset(WORD BoardNo, MC07̲S̲RESULT * psResult);
VB

Function MC07̲Reset(ByVal BoardNo As Integer, ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

VB.NET

Function MC07̲Reset(ByVal BoardNo As short, ByRef psResult As MC07̲S̲RESULT) As Boolean

C#.NETbool MC07.Reset(ushort BoardNo , ref MC07̲S̲RESULT psResult);

Delphifunction MC07̲Reset(BoardNo:WORD; var psResult:MC07̲S̲RESULT): Boolean;

引

数

BoardNo
psResult･･･ ボード番号(0〜9)を指定します。
･･･ この関数を実行した結果が格納されるRESULT構造体のポインタを指定します。
NULLポインタまたは0が指定されると、実行結果が格納されません。

戻り値
この関数を実行した結果、正常終了したときはTRUE(1)、エラーが発生したときはFALSE(0)を返します。

- 39 -

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

16ビット符号なし変換関数−
機 能
指定された16ビット符号付きデータを16ビット符号なしデータに変換します。
書 式
C言語
WORD MC07̲Unsigned16( SHORT Data );VB−

VB.NET

Function MC07̲Unsigned16(ByVal Data As Short) As UShort

C#.NET

ushort MC07.Unsigned16( short Data );Delphifunction MC07̲Unsigned16(Data: Smallint): WORD

引

Data

数
･･･ 16ビット符号付きデータを指定します。

戻り値
16ビット符号なしデータを返します。

- 40 -

応用機能編

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

16ビット符号付き変換関数−
機 能
指定された16ビット符号なしデータを16ビット符号つきデータに変換します。
書 式
C言語
SHORT MC07̲Signed16( WORD Data );VB−

VB.NET

Function MC07̲Signed16(ByVal Data As UShort) As Short

C#.NET

short MC07.Signed16( ushort Data );Delphifunction MC07̲Signed16(Data: WORD): Smallint

引

Data

数
･･･ 16ビット符号なしデータを指定します。

戻り値
16ビット符号付きデータを返します。

- 41 -

応用機能編

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

32ビット符号なし変換関数−
機 能
指定された32ビット符号付きデータを32ビット符号なしデータに変換します。
書 式
C言語
DWORD MC07̲Unsigned32( LONG Data );VB−

VB.NET

Function MC07̲Unsigned32(ByVal Data As Integer) As UInteger

C#.NET

uint MC07.Unsigned32( int Data );Delphifunction MC07̲Unsigned32(Data: Longint): DWORD

引

Data

数
･･･ 32ビット符号付きデータを指定します。

戻り値
32ビット符号なしデータを返します。

- 42 -

応用機能編

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

32ビット符号付き変換関数−
機 能
指定された32ビット符号なしデータを32ビット符号つきデータに変換します。
書 式
C言語
LONG MC07̲Signed32( DWORD Data );VB−

VB.NET

Function MC07̲Signed32(ByVal Data As UInteger) As Integer

C#.NET

int MC07.Signed32( uint Data );Delphifunction MC07̲Signed32(Data: DWORD): Longint

引

Data

数
･･･ 32ビット符号なしデータを指定します。

戻り値
32ビット符号付きデータを返します。

- 43 -

応用機能編

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

３．コマンド仕様
3-1. ドライブコマンド
3-1-1. 入出力仕様の設定(1) HARD INITIALIZE1
ステータス信号(OUT A,B 信号)に出力する機能を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'F1

DATA1 PORT

HARD INITIALIZE1 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE

COMMAND PORT

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

WRITE

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

1

1

1

0

1

1

1

0

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

OUT B

OUT B

OUT B

OUT B

OUT A

OUT A

OUT A

OUT A

TYPE3

TYPE2

TYPE1

TYPE0

TYPE3

TYPE2

TYPE1

TYPE0

●リセット後の初期値は H'EE21 (アンダーライン側) です。
D3--D0： OUT A TYPE3--0
D7--D4： OUT B TYPE3--0

初期値 ＝ CNTINT
初期値 ＝ DFLINT

出力
出力

OUT A,B 信号に出力するステータスを選択します。
OUT A,B 信号に出力する機能

TYPE3

TYPE2

TYPE1

TYPE0

0

0

0

0

ADRINT

カウンタ割り込み要求の ADRINT

0

0

0

1

CNTINT

カウンタ割り込み要求の CNTINT

0

0

1

0

DFLINT

カウンタ割り込み要求の DFLINT

0

0

1

1

RDYINT

コマンド終了割り込み要求の RDYINT

0

1

0

0

STBY

STATUS1 の STBY フラグ

0

1

0

1

nDRIVESTATUS1 の DRIVE フラグの反転

0

1

1

0

nSPEED CBUSYSTATUS5 の SPEED CBUSY フラグの反転

0

1

1

1

nINDEX CBUSYSTATUS5 の INDEX CBUSY フラグの反転

1

0

0

0

UP

STATUS1 の UP フラグ

1

0

0

1

DOWN

STATUS1 の DOWN フラグ

1

0

1

0

CONST

STATUS1 の CONST フラグ

1

0

1

1

EXT PULSESTATUS1 の EXT PULSE フラグ

1

1

0

0

nPULSE MASKSTATUS2 の PULSE MASK フラグの反転

1

1

0

1

ORG SIGNALSTATUS2 の ORG SIGNAL フラグ

1

1

1

0

汎用出力

汎用出力として使用する

1

1

1

1

PULSE OVFSTATUS4 の PULSE OVF フラグ「汎用出力」を選択した場合は、 SIGNAL OUT コマンドで出力レベルを操作します。

●ステータス信号(OUT A,B 信号)はステータス外部出力機能で特殊 I/O コネクタから外部出力することができます。
また、多用途センサ機能、同期スタート機能に使用することもできます。
詳しくは 4-3. HARD CONFIG 仕様をご覧ください。

- 44 -

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

(2) HARD INITIALIZE4CWLM, CCWLM 信号、 DEND/PO 信号 および DALM 信号( INnx 信号)入力のデジタルフィルタ機能の時定数を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'F4

DATA1 PORT

HARD INITIALIZE4 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE

COMMAND PORT

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

WRITE

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15
−

D14

D13

D12

SERVO

SERVO

SERVO

FILTER2FILTER1FILTER0

D7
−

D6

D5

D4

LIMIT

LIMIT

LIMIT

FILTER2FILTER1FILTER0

D11

D10

D9

D8

−

0

0

0

D3

D2

D1

D0

−

0

0

0

●リセット後の初期値は H'0000 (アンダーライン側) です。
： LIMIT FILTER2--0： SERVO FILTER2--0： 0 に設定する： 0 に設定する

D6--D4
D14--D12
D2--D0
D10--D8： CWLM, CCWLM 信号入力の選択： DEND/PO, DALM 信号入力の選択

デジタルフィルタ機能の時定数を選択します。
FLT2 FLT1 FLT0

デジタルフィルタ

00

0

0 〜 50 ns

0

0

1

50 µs

0

1

0

100 µs01

1200 µs100500 µs10

1

1.0 ms1

10

5.0 ms11

1

10.0 ms(誤差：+10, ‑ 0 µs)●ボードの入力回路には、ハード的なノイズフィルタが入っており、原則設定不要です。
環境下によって不要な信号を拾うようなとき、デジタルフィルタを設定してください。
但し、デジタルフィルタの設定により、信号の応答性は低下します。

- 45 -

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書(3) HARD INITIALIZE5
ORG 信号、 NORG 信号 , ± ZORG 信号入力のデジタルフィルタ機能の時定数を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'F5

DATA1 PORT

HARD INITIALIZE5 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE

COMMAND PORT

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

WRITE

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

−

0

0

0

−

0

0

0

D3

D7
−

D6

D5

D4

ZPO

ZPO

ZPO

FILTER2FILTER1FILTER0

−

D2

D1

D0

ORIGINORIGINORIGINFILTER2FILTER1FILTER0●リセット後の初期値は H'0000 (アンダーライン側) です。
： ORIGIN FILTER2--0：設定禁止(0)：設定禁止(0)D2--D0
D10--D8
D14--D12： ORG,NORG 信号

デジタルフィルタ機能の時定数を選択します。
FLT2 FLT1 FLT0

デジタルフィルタ
0 〜 50 ns

0

0

0

0

0

1

50 µs

0

1

0

100 µs01

1200 µs100500 µs10

1

1.0 ms1

10

5.0 ms11

1

10.0 ms(誤差：+10, ‑ 0 µs)： ZPO FILTER2--0

D6--D4：± ZORG 信号

デジタルフィルタ機能の時定数を選択します。
FLT2 FLT1 FLT0

デジタルフィルタ
0 〜 50 ns

0

0

0

0

0

1

5 µs

0

1

0

10 µs

0

1

1

20 µs

1

0

0

50 µs

1

0

1

100 µs110500 µs1

1

1

1.0 ms(誤差：+1, ‑ 0 µs)●ボードの入力回路には、ハード的なノイズフィルタが入っており、原則設定不要です。
環境下によって不要な信号を拾うようなとき、デジタルフィルタを設定してください。
但し、デジタルフィルタの設定により、信号の応答性は低下します。

- 46 -

応用機能編

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

(4) HARD INITIALIZE6± EA,± EB 信号入力のデジタルフィルタ機能の時定数を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'F6

HARD INITIALIZE6 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にデジタルフィルタのデータを書き込みます。

DATA1 PORT
WRITE

設定範囲は、 0 〜 255（ H'00 〜 H'FF）です。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

−

−

−

−

−

−

−

−

D7

D6

D5

D4

D3

D2

デジタルフィルタのデータ

D1

D0
D0

●リセット後の初期値は H'00 ( 0 〜 50 ns ) です。
± EA, ± EB 信号入力のデジタルフィルタ機能の時定数を設定します。
デジタルフィルタの時定数 ＝ 設定データ x 50 ns（ 0 〜 12.75 µs ）です。
(誤差：+50, ‑ 0 ns)●環境下によって不要な信号を拾うようなとき、デジタルフィルタを設定してください。
但し、デジタルフィルタの設定により、信号の応答性は低下します。

- 47 -

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

(5) HARD INITIALIZE7CWLM, CCWLM 信号、 DALM 信号( INnx 信号)の入力アクティブ論理を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。

設定を誤ると停止機能が働かなくなります。

 注意

入力信号のアクティブ論理を設定するデータ部には、重要な機能(FSSTOP 信号など)の信号も割り付いています。指定された "1" の論理は間違えないようにしてください。

<実行シーケンス>

DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'F7

HARD INITIALIZE7 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にアクティブデータを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

1

1

D7

D6

1

DALM
ACTIVE( 1)

D13

D12

D11

1

1

D5

D4

D3

D2

1

1

CCWLM

CWLM

ORG
ACTIVE( 1)

D10
NORG
ACTIVE( 1)

ACTIVE( 1) ACTIVE( 1)

D9

D8

1

1

D1

D0

1

1

●リセット後の初期値は H'FFFF(アンダーライン側) です。

D2 ： CWLM ACTIVECWLM 入力信号のアクティブ論理を選択します。
0 ：負論理(ローアクティブ)
1 ：正論理(ハイアクティブ)
D3 ： CCWLM ACTIVE
CCWLM 入力信号のアクティブ論理を選択します。
0 ：負論理(ローアクティブ)
1 ：正論理(ハイアクティブ)
D6 ： DALM ACTIVEDALM 入力信号( INnx 入力信号)のアクティブ論理を選択します。
0 ：正論理(ハイアクティブ)
1 ：負論理(ローアクティブ)
D10 ： NORG ACTIVENORG 入力信号のアクティブ論理を選択します。
0 ：正論理(ハイアクティブ)
1 ：負論理(ローアクティブ)
D13 ： ORG ACTIVE
ORG 入力信号のアクティブ論理を選択します。
0 ：正論理(ハイアクティブ)
1 ：負論理(ローアクティブ)

・ HARD INITIALIZE7 コマンドの実行で、各信号のアクティブ論理を変更します。
アクティブ論理を変更すると、変更した信号のデジタルフィルタ機能が動作します。
デジタルフィルタ機能の時定数経過後に、アクティブ論理の変更が確定します。

- 48 -

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

3-1-2. ドライブ パラメータの設定
ドライブのパラメータを設定します。各設定は変更が必要な場合に設定します。
※ SPEED･ RATE 関数はこれらのコマンドを使用してドライブパラメータを設定しています。

(1) FSPD SET
ドライブパルス出力の第１パルス目のパルス周期（パルス速度）を設定します。
<実行シーケンス >COMMAND H'05

FSPD SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にパルス速度 D15--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT にパルス速度 D22--D16 を書き込みます。
DATA2 PORT

設定範囲は、 0 〜 8,388,607（ H'00_0000 〜 H'7F_FFFF）です。
設定値は、 1 Hz 単位です。

WRITE

STATUS1 PORTNERROR = 0 ?

③ STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

STATUS1 PORT

④ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

BUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D15

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

FSPD

D0
D0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

−

−

−

−

−

−

−

−

−

D22

D5

D4

D3

D2

D1

FSPD

D0
D16

●リセット後の初期値は H'00_1388 （ 5,000 Hz ：１周期 200 µs） です。
・ FSPD の設定値が "0" の場合は、 "1" に補正します。
・第１パルスのパルス周期の計算式
10,000,000 ／ FSPD ＝ 商 A ＋余り B(10,000,000 ＋余り B)／ FSPD ＝ 商 C ＋余り D→ OFF 周期→ ON 周期＝商 A x 50 ns＝商 C x 50 ns

FSPD の設定値と実際に出力する第１パルスのパルス周期
FSPD の設定値
第１パルスのパルス周期（パルス速度）
8,388,607 〜 6,666,667 Hz → OFF 周期 = 50 ns
ON 周期 = 50 ns （ 10,000,000 Hz ）6,666,666 〜 5,000,001 Hz → OFF 周期 = 50 ns
ON 周期 = 100 ns （ 6,666,666 Hz）
5,000,000 〜 4,000,001 Hz → OFF 周期 = 100 ns ON 周期 = 100 ns （ 5,000,000 Hz）
4,000,000 〜 3,333,334 Hz → OFF 周期 = 100 ns ON 周期 = 150 ns （ 4,000,000 Hz）
3,333,333 〜 2,857,143 Hz → OFF 周期 = 150 ns ON 周期 = 150 ns （ 3,333,333 Hz）- 49 -

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

(2) HIGH SPEED SET
加減速ドライブの最高速時のパルス速度データ(HSPD) および 速度データの速度倍率(RESOL)を設定します。
<実行シーケンス >COMMAND H'06

HIGH SPEED SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に最高速時のパルス速度データを書き込みます。

DATA1 PORT
WRITE

設定範囲は、 0 〜 32,767（ H'0000 〜 H'7FFF）です。

DATA2 PORT

② DRIVE DATA2 PORT に速度倍率の RESOL No. を書き込みます。

WRITE

STATUS1 PORTNERROR = 0 ?

③ STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

STATUS1 PORT

④ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

BUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

−

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

HSPD

D0
D0

●リセット後の初期値は H'0BB8 （ 3,000： 3,000 Hz） です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

D3

D2

D1

D0

RESOL No.

●リセット後の初期値は H'3（速度倍率＝ 1） です。
・ HSPD の設定値が "0" の場合は、 HSPD を HSPD = LSPD に補正します。
最高速時の速度（ Hz）＝ HSPD x RESOL
・減速ドライブと一定速ドライブの 1 パルス目は、 FSPD の第 1 パルスです。
2 パルス目から HSPD x RESOL の速度になります。
・ RESOL No.を選択して、速度倍率（ RESOL）を設定します。
RESOL

速度倍率

RESOL

速度倍率

RESOL

速度倍率

RESOL

速度倍率

No.

(RESOL)No.

(RESOL)

No.

H'0

0.1

H'4

2

H'8

(RESOL)No.

(RESOL)

50

H'C

200

H'1

0.2

H'5

5

H'9

100

H'D

200

H'2

0.5

H'6

10

H'A

200

H'E

200

H'3

1

H'7

20

H'B

200

H'F

200

速度設定値 ＝ 速度データ × 速度倍率（ RESOL）： 0.1 〜 6,553,400 Hz- 50 -

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取扱説明書

応用機能編

(3) LOW SPEED SET
加減速ドライブの加速開始時のパルス速度データ(LSPD) および 減速終了時のパルス速度データ( ELSPD)を設定します。
<実行シーケンス >COMMAND H'07

LOW SPEED SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に加速開始時のパルス速度データを書き込みます。

DATA1 PORT
WRITE

設定範囲は、 1 〜 32,767（ H'0001 〜 H'7FFF）です。
② DRIVE DATA2 PORT に減速終了時のパルス速度データを書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、 0 〜 32,767（ H'0000 〜 H'7FFF）です。

STATUS1 PORTERROR = 0 ?

N③ STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?

④ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

−

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

LSPD

D0
D0

●リセット後の初期値は H'012C（ 300： 300 Hz ） です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

−

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

ELSPD

D1

D0
D0

●リセット後の初期値は H'0000（ LSPD と同じ） です。
・ LSPD の設定値が "0" の場合は、 "1" に補正します。
加速開始時の速度（ Hz）＝ LSPD x RESOL・ ELSPD の設定値が "0" の場合は、 ELSPD を ELSPD = LSPD に補正します。
減速終了時の速度（ Hz）＝ ELSPD x RESOL
・加減速ドライブと加速ドライブの 1 パルス目は、 FSPD の第 1 パルスです。
2 パルス目から LSPD x RESOL の速度になります。

- 51 -

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

(4) RATE SET
加速カーブの変速周期データ(UCYCLE) および 減速カーブの変速周期データ( DCYCLE)を設定します。
<実行シーケンス >COMMAND H'08

RATE SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に加速カーブの変速周期データを書き込みます。

DATA1 PORT
WRITE

変速周期データの設定範囲は、 1 〜 16,383（ H'0001 〜 H'3FFF）です。
② DRIVE DATA2 PORT に減速カーブの変速周期データを書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

変速周期データの設定範囲は、 1 〜 16,383（ H'0001 〜 H'3FFF）です。

STATUS1 PORTERROR = 0 ?

N③ STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?

④ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

−

−

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

UCYCLE

D0
D0●リセット後の初期値は H'00C8（ 200： 100 µs 周期） です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

−

−

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

DCYCLE

D3

D2

D1

D0
D0

●リセット後の初期値は H'00C8（ 200： 100 µs 周期） です。
・ UCYCLE の設定値が "0" の場合は、 "1" に補正します。
変速周期 (µs) ＝ UCYCLE x 0.5 µs ： 0.5 µs 〜 8.1915 ms
・ DCYCLE の設定値が "0" の場合は、 "1" に補正します。
変速周期 (µs) ＝ DCYCLE x 0.5 µs ： 0.5 µs 〜 8.1915 ms- 52 -

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取扱説明書

応用機能編

(5) SCAREA SET
加速カーブの S 字変速領域データ(SUAREA) および 減速カーブの S 字変速領域データ( SDAREA)を設定します。
<実行シーケンス >COMMAND H'09

SCAREA SET COMMANDDATA1 PORT

① DRIVE DATA1 PORT に加速カーブの S 字変速領域データを書き込みます。

WRITE

変速領域データの設定範囲は、 0 〜 16,383（ H'0000 〜 H'3FFF）です。

DATA2 PORT

② DRIVE DATA2 PORT に減速カーブの S 字変速領域データを書き込みます。

WRITE

変速領域データの設定範囲は、 0 〜 16,383（ H'0000 〜 H'3FFF）です。

STATUS1 PORTERROR = 0 ?

N③ STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?

④ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

−

−

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

SUAREA

D0
D0●リセット後の初期値は H'0000（ 0： SUAREA の変速領域なし） です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

−

−

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

SDAREA

D2

D1

D0
D0

●リセット後の初期値は H'0000 （ 0： SDAREA の変速領域なし） です。
・ SUAREA の設定値が "(HSPD − LSPD)／ 2" より大きい場合は、重複した変速領域を重ねます。
SUAREA の変速領域（ Hz）＝ SUAREA × RESOL ： 0 〜 (HSPD − LSPD) x RESOL ／ 2 HzS 字加速開始部の変速領域（ Hz）＝ SUAREA × RESOL
S 字加速終了部の変速領域（ Hz）＝ SUAREA × RESOL・ SUAREA の設定値が "0" の場合は、 UCYCLE と RESOL による直線加速カーブのみで加速します。
・ SUAREA の設定値が "(HSPD − LSPD)／ 2" の場合は、 S 字加速カーブのみで加速します。
・ SDAREA の設定値が " (HSPD − ELSPD )／ 2" より大きい場合は、以下のようになります。
減速停止指令の減速停止時には、重複した変速領域を重ねます。
INDEX ドライブの自動減速停止時には、 SDAREA ＝(HSPD − ELSPD)／ 2 に補正します。
SDAREA の変速領域（ Hz）＝ SDAREA × RESOL ： 0 〜 (HSPD − ELSPD) x RESOL ／ 2 HzS 字減速開始部の変速領域（ Hz）＝ SDAREA × RESOLS 字減速終了部の変速領域（ Hz）＝ SDAREA × RESOL・ SDAREA の設定値が "0" の場合は、 DCYCLE と RESOL による直線減速カーブのみで減速します。
・ SDAREA の設定値が " (HSPD − ELSPD )／ 2" の場合は、 S 字減速カーブのみで減速します。

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取扱説明書

応用機能編

(6) DOWN PULSE ADJUSTINDEX ドライブの自動減速停止動作を開始する減速パルス数のオフセットパルス数を設定します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'0A

DOWN PULSE ADJUST COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にパルス数 D15--D0 を書き込みます。

DATA1 PORT
WRITE

設定範囲は、‑32,768 〜+ 32,767（ H'8000 〜 H'7FFF）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。

STATUS1 PORTERROR = 0 ?

N② STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?

③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

オフセットパルス数

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

●リセット後の初期値は H'0001（ 1 パルス） です。
・設定したオフセットパルス数は、 MCC07 が自動検出する減速パルス数に加算します。
オフセットパルス数を正数にすると、減速パルス数は増加します。
オフセットパルス数を負数にすると、減速パルス数は減少します。
・通常の INDEX ドライブでは、自動減速停止動作開始後に、停止位置を検出した時点で停止します。
INDEX CHANGE 指令を検出した場合は、自動減速停止動作開始後に、終了速度に達してから停止位置を検出して停止します。
このため、負数のオフセットパルス数を設定している場合に INDEX CHANGE 指令を実行すると、停止位置を通過してから停止する可能性があります。
この場合は、 ERROR STATUS の INDEX CHANGE ERROR = 1 になります。

- 54 -

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取扱説明書

応用機能編

3-1-3. ORIGIN ドライブの設定と実行
ORIGIN ドライブの動作仕様を設定して、 ORIGIN ドライブを実行します。
※ ORIGIN 関数はこれらのコマンドを使用して、従来製品と同様の機械原点検出ドライブを実現しています。

■ ORIGIN ドライブの検出工程
ドライブ工程は、 ORIGIN SCAN ドライブと ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブが選択できます。
● ORIGIN SCAN ドライブ
加減速ドライブのパラメータで、 SCAN ドライブを行います。
ORG 検出信号の指定エッジを指定のカウント数検出すると減速停止します。
● ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブ
JOG ドライブのパルス速度（ JSPD）で、一定速ドライブを行います。
ORG 検出信号の指定エッジを指定のカウント数検出すると即時停止します。

■ ORIGIN ドライブの実行シーケンス

ドライブ
パラメータ設定① ORIGIN ドライブに必要なパラメータを設定します。
・第 1 パルス出力周期・加減速パラメータ または JOG パラメータ(JOG パルス速度)

ORIGIN SPECSET コマンド② ORIGIN ドライブの動作仕様を設定します。

ドライブ実行②ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

- 55 -

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取扱説明書

応用機能編

(1) ORIGIN SPEC SETORIGIN ドライブの動作仕様を設定します。
<実行シーケンス >COMMAND H'0F

DATA1 PORTORIGIN SPEC SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に ORIGIN ドライブの動作仕様を書き込みます。

WRITE

STATUS1 PORTN

② STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

ERROR = 0 ?
Y
NSTATUS1 PORT

③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

BUSY = 0 ?
YCOMMAND PORT

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

WRITE

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

−

−

−

AUTO
DRST
ENABLE

ORG
COUNT
D3

ORG
COUNT
D2

ORG
COUNT
D1

ORG
COUNT
D0

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

−

−

ORIGINSTART
DIRECTION

ORG
DETECTEDGE

ORG
SIGNAL
TYPE3

ORG
SIGNAL
TYPE2

ORG
SIGNAL
TYPE1

ORG
SIGNAL
TYPE0●リセット後の初期値は H'0003 (アンダーライン側) です。
【注意】
ORIGIN ドライブ終了後は、 D5 ビット（ ORIGIN START DIRECTION）を "0" に設定してください。
＊ ORIGIN START DIRECTION = 1 の状態で ORIGIN 以外のドライブを実行すると、−( CCW)方向のドライブを実行しても、＋(CW)方向にドライブパルスを出力してしまいます。

D3--D0 ： ORG SIGNAL TYPE3-0
ORIGIN ドライブで検出する ORG 検出信号を選択します。
TYPE3

TYPE2

TYPE1

TYPE0

ORG 検出信号

0

0

0

0

ORG 信号0001± ZORG 信号

0

0

1

0

ORG 信号と± ZORG 信号の AND (論理積)

0

0

1

1

ORG 信号と± ZORG 信号の OR (論理和)

0

1

0

0

ORG 信号01

01

DEND/PO 信号

0

1

1

0

ORG 信号と DEND/PO 信号の AND (論理積)

0

1

1

1

ORG 信号と DEND/PO 信号の OR (論理和)

1

0

0

0

NORG 信号

上記以外

設定禁止

・各信号入力のアクティブレベルを合成したものが、 ORG 検出信号になります。

- 56 -

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取扱説明書

応用機能編

■ ORG 検出信号の構成
DEND/PO 信号を ORG 検出信号に選択した場合は、 DEND/PO 信号の入力機能と ORG 検出信号の停止機能の両方が有効になります。
ORIGIN SPEC SET コマンド
ORG 信号入力
ORG±ZORG 信号入力

検出信号

ORG 検出信号

選択

NORG 信号入出力
DEND/PO 信号入力

SPEC INITIALIZE3 コマンドで設定した入力機能

D4 ： ORG DETECT EDGE
ORG 検出信号の検出エッジを選択します。
0 ： ORG 検出信号の 0 → 1（アクティブ）エッジを検出する
1 ： ORG 検出信号の 1 → 0（ OFF）エッジを検出する

D5 ： ORIGIN START DIRECTION
ORIGIN ドライブの起動方向を選択します。
0 ：−(CCW) 方向に起動する
1 ：＋(CW)
方向に起動する【注意】
ORIGIN ドライブ終了後は、 ORIGIN START DIRECTION を "0" に設定してください。
＊ ORIGIN START DIRECTION = 1 の状態で ORIGIN 以外のドライブを実行すると、−( CCW)方向のドライブを実行しても、＋(CW)方向にドライブパルスを出力してしまいます。

D11-D8： ORG COUNT D3-D0
ORG 検出信号の検出エッジのカウント数を設定するビットです。
ORG 検出信号を指定のカウント数検出すると、 ORIGIN ドライブの停止機能が動作します。
ORG COUNT D3--D0 = H'0
ORG COUNT D3--D0 = H'1
ORG COUNT D3--D0 = H'2：
ORG COUNT D3--D0 = H'F：１カウント目のエッジ検出で、停止機能を動作させる：２カウント目のエッジ検出で、停止機能を動作させる：３カウント目のエッジ検出で、停止機能を動作させる：： 16 カウント目のエッジ検出で、停止機能を動作させる

D12 ： AUTO DRST ENABLESERVO SPEC SET コマンドで、 DRST 信号を<サーボ対応>に設定している場合に有効です。
ORG 検出信号の停止機能が動作して ORIGIN ドライブを停止した時に、DRST 信号を「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： DRST 信号を出力しない
1 ： DRST 信号を出力する（ 10 ms 間アクティブレベルにする）- 57 -

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取扱説明書

応用機能編

(2) ORIGIN SCAN
ORIGIN SCAN ドライブを実行します。
<実行シーケンス >STATUS1 PORTCOMMAND H'18

N

ERROR = 0 ?

ORIGIN SCAN COMMAND① STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

STATUS1 PORT

② STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

BUSY = 0 ?
YCOMMAND PORT

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

WRITE● ORIGIN SCAN ドライブ
加減速ドライブのパラメータで、 SCAN ドライブを行います。
ORG 検出信号の指定エッジを指定のカウント数検出すると減速停止します。
AUTO DRST ENABLE = 1 の場合は、減速停止後に DRST 信号を出力します。

(3) ORIGIN CONSTANT SCAN
ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブを実行します。
<実行シーケンス>

STATUS1 PORTERROR = 0 ?

COMMAND H'19

N

ORIGIN CONSTANT SCAN COMMAND① STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?

② STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

● ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブ
JOG パルス速度（ JSPD）で、一定速ドライブを行います。
ORG 検出信号の指定エッジを指定のカウント数検出すると即時停止します。
AUTO DRST ENABLE = 1 の場合は、即時停止後に DRST 信号を出力します。

- 58 -

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取扱説明書

応用機能編

3-1-4. 任意軸補間ドライブの設定
MCC07 の CPPOUT 端子から出力するパルスを設定します。
各軸 MCC07 の CPPOUT 端子と CPPIN 端子はディジーチェーン接続で繋がっています。
任意軸補間ドライブではメイン軸のチップが CPPOUT 端子に補間ドライブの基本パルスを出力します。
サブ軸のチップは基本パルスを CPPIN 端子から入力して CPPOUT 端子に出力します。
・ C-VX872, C-VX873 にはディジーチェーン接続が 2 系列あります。
任意軸補間ドライブはディジーチェーン接続の系列内の軸間で行います。

基本パルスのディジーチェーン接続(系列 1)

MCC07
CPPIN

MCC07

CPPOUT

X( 1)軸Y( 1)軸

CPPIN
X(1)軸パルス出力
Y(1)軸パルス出力

MCC07

CPPOUT

CPPIN
Z(1)軸パルス出力

Z(1)軸

A(1)軸パルス出力

A(1)軸

CPPOUT

B(1)軸
C(1)軸

B(1)軸パルス出力
C(1)軸パルス出力

C-VX870( E)
C-VX872
C-VX875
C-VX871( E)
C-VX873

基本パルスのディジーチェーン接続(系列 2)

MCC07
CPPIN

MCC07

CPPOUT
X2 軸
Y2 軸

CPPIN
X2 軸パルス出力
Y2 軸パルス出力

MCC07

CPPOUT
Z2 軸
A2 軸

CPPIN
Z2 軸パルス出力
A2 軸パルス出力

C-VX872

C-VX873- 59 -CPPOUT
B2 軸
C2 軸

B2 軸パルス出力
C2 軸パルス出力

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取扱説明書

応用機能編

(1) CP SPEC SET
2 軸相関コマンドです。相関軸両軸が BUSY = 0, ERROR = 0 のときにコマンドを実行します。
相関 2 軸 1 チップの CPPOUT 端子から出力するパルスを設定します。
このコマンドの設定は相関軸で共有します。実行軸のどちらの軸に設定しても有効です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'20

DATA1 PORT

① 実行軸 DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE
YSTATUS1 PORTCP SPEC SET COMMANDN

ERROR = 0 ?

② 相関軸 STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

YSTATUS1 PORT

③ 相関軸 STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

BUSY = 0 ?
Y
XSTATUS1 PORTERROR = 0 ?

N④ 実行軸 STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

XSTATUS1 PORTBUSY = 0 ?

⑤ 実行軸 STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORT
WRITE

⑥ 実行軸 DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

−

−

−

−

−

−

−

−

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

−

−

−

−

−

CPPOUTCPPOUTCPPOUT

SEL2

SEL1

SEL0

●リセット後の初期値は H'0 (アンダーライン側) です。
D0 ： CPPOUT SEL0
D1 ： CPPOUT SEL1
D2 ： CPPOUT SEL2CPPOUT 端子から出力するパルスを選択します。
SEL2 SEL1 SEL0CPPOUT から出力するパルス

0

0

0

CPPIN 端子から入力するパルス

0

0

1

メインチップ２軸補間ドライブの基本パルス

0

1

0

X 軸の出力パルス (XOP)

0

1

1

Y 軸の出力パルス (YOP)

1

0

0

CPPIN 端子から入力するパルス

1

0

1

メインチップ２軸補間ドライブの基本パルス

*1

1

1

0

X 軸のメイン軸補間ドライブの基本パルス

*1

1

1

1

Y 軸のメイン軸補間ドライブの基本パルス*1*1*1：メイン軸補間ドライブまたはメインチップ２軸補間ドライブを実行するときに、
コマンド実行軸が発生する補間ドライブの基本パルスを出力します。
その他のドライブを実行する場合は、パルス出力なし（ハイレベル出力）になります。

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取扱説明書

応用機能編

3-1-5. 直線補間ドライブの設定と実行
長軸と短軸の座標アドレスとドライブ仕様を指定して、相関 2 軸直線補間ドライブ または
任意多軸直線補間ドライブを実行します。
・直線補間ドライブは実行軸の加減速パラメータでドライブします。
・直線補間ドライブでは、長軸パルスを補間ドライブの基本パルスとし、短軸側は長軸パルスを補間演算して補間パルスを出力します。
・現在位置を座標中心（ 0, 0）とした長軸と短軸の相対アドレスを、座標アドレスとします。
座標アドレスは、正数が ＋(CW)方向、負数が −(CCW)方向です。
※補間関数のメインチップ 2 軸相対アドレス直線補間ドライブ関数は相関 2 軸直線補間ドライブを使用しています。

■ 直線補間ドライブ仕様● DRIVE MODE
直線補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
・直線補間 SCAN ドライブ
各補間軸は、長軸と補間軸のパルス比で、目的地の指定方向に補間パルス出力を続けます。
停止指令を検出すると、補間ドライブを終了します。
・直線補間 INDEX ドライブ
各補間軸は、長軸と補間軸のパルス比で、目的地の指定方向に補間パルス出力を続けます。
長軸パルスをカウントして、カウント数が長軸の目的地のパルス数になると、補間ドライブを終了します。
● CONST CP ENABLE
相関 2 軸直線補間ドライブとメイン軸直線補間ドライブで有効です。
線速一定制御を「無効にする／有効にする」を選択します。
・線速一定制御
直線補間ドライブしている２軸の合成速度を一定にする制御です。
コマンド実行軸が発生する補間ドライブの長軸パルスを線速一定制御します。
コマンド実行軸の長軸と短軸の２軸間で、２軸同時にパルス出力したときに、次の長軸パルスの出力周期を 1.414 倍にします。
線速一定で加減速ドライブを行うと、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。
● CPP STOP ENABLE
相関 2 軸直線補間ドライブとメイン軸直線補間ドライブで有効です。
メイン軸の CPP STOP 機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
・ CPP STOP ENABLE = 1 を選択した場合は、 CPPIN 端子に入力できるパルス速度の最高値は、
2.5 MHz になります。
【メイン軸の CPP STOP 機能】
相関 2 軸直線補間ドライブとメイン軸直線補間ドライブ実行中に機能します。
・メイン軸の CPP STOP ENABLE = 1 にすると、メイン軸が発生する補間ドライブの基本パルスと CPPIN
から入力するパルスを偏差カウントします。
・ CPPIN のパルス数が、メイン軸の基本パルス数より２パルス分少なくなると、メイン軸のドライブを終了して、メイン軸が発生する補間ドライブの基本パルス出力を停止します。
相関 2 軸直線補間ドライブでは、両軸のドライブを終了して、基本パルス出力を停止します。
・ CPP STOP 機能でドライブを終了した場合は、メイン軸のエラ−になります。
ERROR STATUS の CPP STOP ERROR = 1 にします。
・メイン軸は CPP STOP 機能でドライブを終了しますが、サブ軸はドライブを終了しません。
メイン軸が CPP STOP 機能でドライブを終了した場合は、すべてのサブ軸に停止指令を実行して、ドライブを終了させてください。

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取扱説明書

応用機能編

● CPP MASK ENABLE
サブ軸直線補間ドライブで有効です。
サブ軸の CPPIN マスク機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
【サブ軸の CPP STOP 機能】
サブ軸補間ドライブ実行中に機能します。
・サブ軸の CPP MASK ENABLE = 1 にすると、サブ軸がエラー（ STATUS1 PORT の ERROR = 1）になると、 CPPIN から入力するパルスをマスクします。
・ CPPOUT SEL で CPPOUT 出力を「 CPPIN から入力するパルス」に設定している場合は、 CPPIN のマスクにより、 CPPOUT 出力はハイレベル状態になります。
・ CPPIN マスク機能で CPPIN をマスクした場合は、 STATUS5 PORT の CPP MASK = 1 になります。
CPP MASK = 1 の間は、 CPPIN のマスク状態を保持します。
CPP MASK = 1 は、 STATUS1 PORT の ERROR = 1 → 0 で CPP MASK = 0 になります。
・ C-VX870 シリーズでは、相関 2 軸の MCC07 間同士を CPPIN と CPPOUT をデジーチェーン接続しています。
CPPIN と CPPOUT をデジーチェーン接続した多軸直線補間ドライブで、 CPP STOP 機能と CPPIN マスク
機能を有効にすると、サブ軸にエラーが発生した場合にすべての補間軸のパルス出力を停止させることができます。
・また、多軸直線補間ドライブの補間軸を、メイン軸補間ドライブまたはメインチップ２軸補間ドライブで構成して CPP STOP 機能を有効にすると、１軸が停止指令またはエラーにより補間ドライブを終了した
場合に、すべての補間ドライブを終了させることができます。

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取扱説明書

応用機能編

■相関 2 軸直線補間ドライブの実行シーケンス
相関軸の 2 軸に実行する直線補間ドライブです。
実行軸
ドライブ
パラメータ設定①実行軸に加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。
・第一パルス周期・加減速パラメータ

実行軸
LONG POSITION②実行軸に、長軸の座標アドレスを設定します。

SET コマンド実行軸
SHORT POSITION③実行軸に短軸の座標アドレスを設定します。

SET コマンド

相関軸
LONG POSITION
SET コマンド④相関軸に長軸の座標アドレスを設定します。
(設定するデータは実行軸と同じデータです。)

相関軸
SET コマンド⑤相関軸に短軸の座標アドレスを設定します。
(設定するデータは実行軸と同じデータです。)

ドライブ実行⑥実行軸にドライブ仕様を指定して、ドライブを実行します。

SHORT POSITION

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

・相関 2 軸直線補間ドライブでは、 CP SPEC SET による CPPOUT の設定は不要です。

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取扱説明書

応用機能編

■任意多軸直線補間ドライブの実行シーケンス
任意軸間、任意軸数で実行する直線補間ドライブです。

各サブチップ
CP SPEC SET
コマンド
メインチップ
CP SPEC SET
コマンド①各サブ軸のチップに、 CPPOUT 出力を設定します。
CPPOUT SEL = "CPPIN から入力するパルス " に設定します。

②メイン軸のチップに、 CPPOUT 出力を設定します。
CPPOUT SEL = "メイン軸の補間ドライブの基本パルス " に設定します。

各サブ軸
LONG POSITION③各サブ軸に、長軸の座標アドレスを設定します。

SET コマンド
各サブ軸
SHORT POSITION④各サブ軸に、短軸の座標アドレスを設定します。

SET コマンド

メイン軸
ドライブ
パラメータ設定⑤メイン軸に加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。
・第一パルス周期・加減速パラメータ

メイン軸
LONG POSITION⑥メイン軸に、長軸の座標アドレスを設定します。

SET コマンド
メイン軸
SHORT POSITION⑦メイン軸に、短軸の座標アドレスを設定します。

SET コマンド

各サブ軸
ドライブ実行
メイン軸
ドライブ実行⑧各サブ軸に、サブ軸直線補間ドライブを実行します。

⑨メイン軸に、メイン軸直線補間ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

・サブ軸直線補間ドライブを実行すると、ドライブがスタンバイ状態になります。
メイン軸直線補間ドライブを実行すると、長軸パルスを出力して、ドライブを開始します。
・各サブ軸は CPPIN 端子から入力するパルスを長軸パルスとして、ドライブを開始します。

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取扱説明書

応用機能編

(1) LONG POSITION SET
直線補間ドライブの、長軸の座標アドレスを設定します。
<実行シーケンス >COMMAND H'22

DATA1 PORTLONG POSITION SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に長軸の目的地の座標アドレスを書き込みます。

WRITE② DRIVE DATA2 PORT に長軸の目的地の座標アドレスを書き込みます。
DATA2 PORT

設定範囲は、-2,147,483,648 〜 +2,147,483,647（ H'8000_0000 〜 H'7FFF_FFFF）です。
正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

WRITE

STATUS1 PORTNERROR = 0 ?

③ STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?

④ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

長軸の目的地の座標アドレス

A15

D0
A0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
A31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

長軸の目的地の座標アドレス

D0
A16●リセット後の初期値は H'0000_0000 です。
・指定する座標アドレスは、現在位置を座標中心（ 0, 0）とした相対アドレスです。
・「長軸の目的地の座標アドレス」には、補間軸の中で補間パルス数が大きい補間軸（長軸）の目的地を設定します。
・ドライブ実行コマンドの PULSE SEL で指定した軸の座標アドレスの符号が、出力する補間パルスの動作方向になります。

- 65 -

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取扱説明書

応用機能編

(2) SHORT POSITION SET
直線補間ドライブの、短軸の座標アドレスを設定します。
<実行シーケンス >COMMAND H'23

DATA1 PORTSHORT POSITION SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に短軸の目的地の座標アドレスを書き込みます。

WRITE② DRIVE DATA2 PORT に短軸の目的地の座標アドレスを書き込みます。
DATA2 PORT

設定範囲は、-2,147,483,648 〜 +2,147,483,647（ H'8000_0000 〜 H'7FFF_FFFF）です。
正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

WRITE

STATUS1 PORTNERROR = 0 ?

③ STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?

④ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

短軸の目的地の座標アドレス

A15

D0
A0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
A31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

短軸の目的地の座標アドレス

D0
A16●リセット後の初期値は H'0000_0000 です。
・指定する座標アドレスは、現在位置を座標中心（ 0, 0）とした相対アドレスです。
・「短軸の目的地の座標アドレス」には、短軸の目的地（符号付きアドレス）を設定します。
「短軸の目的地の座標アドレス」は「長軸の座標アドレスの絶対値≧短軸の座標アドレスの絶対値」となる様に設定してください。
・ドライブ実行コマンドの PULSE SEL で指定した軸の座標アドレスの符号が、出力する補間パルスの動作方向になります。

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取扱説明書

応用機能編

(3) MAIN XY STRAIGHT CP
2 軸相関コマンドです。相関軸両軸が BUSY = 0, ERROR = 0 のときにコマンドを実行します。
メインチップの相関 2 軸直線補間ドライブを実行します。相関軸のどちらの軸に実行しても有効です。
直線補間ドライブは実行軸の加減速パラメータで動作します。
<実行シーケンス >COMMAND H'32

MAIN XY STRAIGHT CP COMMAND

実行軸① 実行軸 DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

DATA1 PORTWRITEYSTATUS1 PORTNERROR = 0 ?

② 相関軸 STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

YSTATUS1 PORT

③ 相関軸 STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

BUSY = 0 ?
Y
XSTATUS1 PORTERROR = 0 ?

N④ 実行軸 STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

XSTATUS1 PORTBUSY = 0 ?

⑤ 実行軸 STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORT
WRITE

⑥ 実行軸 DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

−

−

−

−

−

−

−

−

D7

D6

D3

D2

−

−

D5

D4

YPULSEXPULSE

SEL

SEL

−

0

D1

D0

CONST CPDRIVE

ENABLEMODE

D0 ： DRIVE MODE
直線補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
0 ：連続ドライブにする(SCAN ドライブ)
1 ：位置決めドライブにする(INDEX ドライブ)
D1 ： CONST CP ENABLE
線速一定制御を「無効にする／有効にする」を選択します。
0 ：線速一定制御を無効にする
1 ：線速一定制御を有効にする
D4 ： XPULSE SEL
相関軸の内、 Xn 軸(または Zn 軸 ,Bn 軸)に出力する補間パルスを選択します。
0 ： X 軸に LONG POSITION（長軸）の補間パルスを出力する
1 ： X 軸に SHORT POSITION（短軸）の補間パルスを出力する
D5 ： YPULSE SEL
相関軸の内、 Yn 軸(または An 軸 ,Cn 軸)に出力する補間パルスを選択します。
0 ： Y 軸に LONG POSITION（長軸）の補間パルスを出力する
1 ： Y 軸に SHORT POSITION（短軸）の補間パルスを出力する- 67 -

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取扱説明書

応用機能編

(4) SUB STRAIGHT CP
1 軸単位で直線補間ドライブを行うコマンドです。
任意軸間の直線補間、または複数軸で直線補間ドライブさせるときにサブ軸に実行します。
サブ軸の直線補間ドライブは CPPIN 入力パルスで動作します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'31

DATA1 PORT

① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE

STATUS1 PORTERROR = 0 ?

SUB STRAIGHT CP COMMANDN② STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?

③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

−

−

−

−

−

−

−

−

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

−

−

−

PULSE
SEL

−

CPP MASKENABLE

−

DRIVE
MODE

D0 ： DRIVE MODE
直線補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
0 ：連続ドライブにする(SCAN ドライブ)
1 ：位置決めドライブにする(INDEX ドライブ)
D2 ： CPP MASK ENABLE
CPPIN マスク機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
0 ： CPPIN マスク機能を無効にする
1 ： CPPIN マスク機能を有効にする
D4 ： PULSE SEL
出力する補間パルスを選択します。
0 ： LONG POSITION（長軸）の補間パルスを出力する
1 ： SHORT POSITION（短軸）の補間パルスを出力する- 68 -

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取扱説明書

応用機能編

(5) MAIN STRAIGHT CP
1 軸単位で直線補間ドライブを行うコマンドです。
任意軸間の直線補間、または複数軸で直線補間ドライブさせるときにメイン軸に実行します。
メイン軸の直線補間ドライブは実行軸の加減速パラメータで動作します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'30

DATA1 PORT

① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE

STATUS1 PORTERROR = 0 ?

MAIN STRAIGHT CP COMMANDN② STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?

③ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

−

−

−

−

−

−

−

−

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

−

−

−

CPP STOPCONST CPDRIVE

ENABLEENABLE

MODE

PULSE
SEL

−

D0 ： DRIVE MODE
直線補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
0 ：連続ドライブにする(SCAN ドライブ)
1 ：位置決めドライブにする(INDEX ドライブ)
D1 ： CONST CP ENABLE
線速一定制御を「無効にする／有効にする」を選択します。
0 ：線速一定制御を無効にする
1 ：線速一定制御を有効にする
D2 ： CPP STOP ENABLE
CPP STOP 機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
0 ： CPP STOP 機能を無効にする
1 ： CPP STOP 機能を有効にする
D4 ： PULSE SEL
出力する補間パルスを選択します。
0 ： LONG POSITION（長軸）の補間パルスを出力する
1 ： SHORT POSITION（短軸）の補間パルスを出力する- 69 -

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取扱説明書

応用機能編

3-1-6. 円弧補間ドライブの設定と実行
現在位置の X-Y 座標アドレスと、目的地の短軸座標までの短軸パルス数と、ドライブ仕様を指定して、相関 2 軸円弧補間ドライブ および 任意 2 軸直線補間ドライブを実行します。
・円弧補間ドライブは実行軸の加減速パラメータをドライブします。
・円弧補間ドライブでは、円弧の中心座標からみた短軸側の短軸パルスを補間ドライブの基本パルスとし、長軸側は短軸パルスを補間演算して補間パルスを出力します。
・円弧の中心点座標を（ 0, 0）とした X 軸と Y 軸の相対アドレスを、 X-Y 座標アドレスとします。
座標アドレスは、正数が ＋(CW)方向、負数が −(CCW)方向です。
※補間関数のメインチップ 2 軸相対アドレス円弧補間ドライブ関数は相関 2 軸円弧補間ドライブを使用しています。

■ 円弧補間ドライブ仕様● DRIVE MODE
円弧補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
・円弧補間 SCAN ドライブ
各補間軸は、指定の円弧半径と回転方向で、補間パルス出力を続けます。
停止指令を検出すると、補間ドライブを終了します。
・円弧補間 INDEX ドライブ
各補間軸は、指定の円弧半径と回転方向で、補間パルス出力を続けます。
短軸パルスをカウントして、カウント数が指定の短軸パルス数になると、補間ドライブを終了します。
● CONST CP ENABLE
相関 2 軸円弧補間ドライブとメイン軸円弧補間ドライブで有効です。
線速一定制御を「無効にする／有効にする」を選択します。
・線速一定制御
補間ドライブしている２軸の合成速度を一定にする制御です。
コマンド実行軸が発生する補間ドライブの短軸パルスを線速一定制御します。
X 座標軸と Y 座標軸の２軸間で、２軸同時にパルス出力したときに、次の短軸パルスの出力周期を1.414 倍にします。
線速一定で加減速ドライブを行うと、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

● CPP STOP ENABLE
2 軸相関円弧補間ドライブとメイン軸円弧補間ドライブで有効です。
メイン軸の CPP STOP 機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
・ CPP STOP ENABLE = 1 を選択した場合は、 CPPIN 端子に入力できるパルス速度の最高値は、
2.5 MHz になります。
【メイン軸の CPP STOP 機能】
2 軸相関円弧補間ドライブとメイン軸円弧補間ドライブ実行中に機能します。
・メイン軸の CPP STOP ENABLE = 1 にすると、メイン軸が発生する補間ドライブの基本パルスとCPPIN から入力するパルスを偏差カウントします。
・ CPPIN のパルス数が、メイン軸の基本パルス数より２パルス分少なくなると、メイン軸のドライブを終了して、メイン軸が発生する補間ドライブの基本パルス出力を停止します。
２軸相関円弧補間ドライブでは、両軸のドライブを終了して、基本パルス出力を停止します。
・ CPP STOP 機能でドライブを終了した場合は、メイン軸のエラ−になります。
ERROR STATUS の CPP STOP ERROR = 1 にします。
・メイン軸は CPP STOP 機能でドライブを終了しますが、サブ軸はドライブを終了しません。
メイン軸が CPP STOP 機能でドライブを終了した場合は、すべてのサブ軸に停止指令を実行して、ドライブを終了させてください。

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取扱説明書

応用機能編

● CPP MASK ENABLE
サブ軸円弧補間ドライブで有効です。
サブ軸の CPPIN マスク機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
【サブ軸の CPP STOP 機能】
サブ軸補間ドライブ実行中に機能します。
・サブ軸の CPP MASK ENABLE = 1 にすると、サブ軸がエラー（ STATUS1 PORT の ERROR = 1）になると、 CPPIN から入力するパルスをマスクします。
・ CPPOUT SEL で CPPOUT 出力を「 CPPIN から入力するパルス」に設定している場合は、 CPPIN のマスクにより、 CPPOUT 出力はハイレベル状態になります。
・ CPPIN マスク機能で CPPIN をマスクした場合は、 STATUS5 PORT の CPP MASK = 1 になります。
CPP MASK = 1 の間は、 CPPIN のマスク状態を保持します。
CPP MASK = 1 は、 STATUS1 PORT の ERROR = 1 → 0 で CPP MASK = 0 になります。
・ C-VX870 シリーズでは、相関 2 軸の MCC07 間同士を CPPIN と CPPOUT をデジーチェーン接続しています。
任意軸円弧補間ドライブで、 CPP STOP 機能と CPPIN マスク機能を有効にすると、サブ軸にエラーが発生した場合にすべての補間軸のパルス出力を停止させることができます。
・また、任意軸円弧補間ドライブの補間軸を、メイン軸補間ドライブまたは２軸相関円弧補間ドライブで構成して CPP STOP 機能を有効にすると、１軸が停止指令またはエラーにより補間ドライブを終了した
場合に、すべての補間ドライブを終了させることができます。

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取扱説明書

応用機能編

■相関 2 軸円弧補間ドライブの実行シーケンス
相関軸の 2 軸に実行する円弧補間ドライブです。
実行軸
ドライブ
パラメータ設定①実行軸にドライブに必要なパラメータを設定します。
・第一パルス周期・加減速パラメータ

実行軸
CIRCULARX POSITION SET②実行軸に現在位置の X 座標アドレスを設定します。

コマンド

実行軸
CIRCULARY POSITION SET③実行軸に現在位置の Y 座標アドレスを設定します。

コマンド

実行軸
CIRCULARPULSE SET

④実行軸に目的地の短軸座標までのパルス数を設定します。

コマンド

ドライブ実行⑤実行軸にドライブ仕様を指定して、ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

・相関 2 軸円弧補間ドライブでは、 CP SPEC SET による CPPOUT の設定は不要です。

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取扱説明書

応用機能編

■任意 2 軸円弧補間ドライブの実行シーケンス
任意 2 軸間( 2 チップ間)で実行する円弧補間ドライブです。
サブチップ
CP SPEC SET
コマンド
メインチップ
CP SPEC SET
コマンド① サブ軸のチップに、 CPPOUT 出力を設定します。
CPPOUT SEL = "CPPIN から入力するパルス " に設定します。
② メイン軸のチップに、 CPPOUT 出力を設定します。
CPPOUT SEL = "メイン軸の補間ドライブの基本パルス " に設定します。

サブチップ
XPOSITION SET③ サブ軸のチップに、現在位置の X 座標アドレスを設定します。

コマンド
サブチップ
YPOSITION SET④ サブ軸のチップに、現在位置の Y 座標アドレスを設定します。

コマンド
サブチップ
CIRCULAR PULSE⑤ サブ軸のチップに、目的地の短軸座標までのパルス数を設定します。

SET コマンド
メイン軸
ドライブ機能⑥ メイン軸に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

パラメータ設定
メインチップXPOSITION SET⑦ メイン軸のチップに、現在位置の X 座標アドレスを設定します。

コマンド
メインチップYPOSITION SET⑧ メイン軸のチップに、現在位置の Y 座標アドレスを設定します。

コマンド
メインチップCIRCULAR PULSE⑨ メイン軸のチップに、目的地の短軸座標までのパルス数を設定します。

SET コマンドサブ軸
ドライブ実行
メイン軸
ドライブ実行⑩ サブ軸に、サブ軸円弧補間ドライブを実行します。
⑪ メイン軸に、メイン軸円弧補間ドライブを実行します。
初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

・サブ軸円弧補間ドライブを実行すると、ドライブがスタンバイ状態になります。
・メイン軸円弧補間ドライブを実行すると、短軸パルスを出力して、ドライブを開始します。
サブ軸は CPPIN 端子から入力するパルスを短軸パルスとして、ドライブを開始します。
【注意事項】
以下の手順でドライブを実行した場合、ドライブを実行していない軸からパルスが出力されます。
① Y 軸に円弧補間ドライブを実行する。
② Y 軸に最後に実行したドライブが円弧補間ドライブのとき、 X 軸に「メイン軸円弧補間ドライブ」
または「サブ軸円弧補間ドライブ」を実行する。
このとき X 軸の他に、ドライブを実行していない Y 軸からも円弧補間ドライブのパルスが出力されます。
これは X 軸と Y 軸が逆でも同様に発生します。また、各相関軸間で同様に発生します。
【対応方法】「メイン軸円弧補間ドライブ」および「サブ軸円弧補間ドライブ」を実行する前に、ドライブを実行しない
相関軸に対して、円弧補間ドライブ以外のドライブを実行してください。
例：① Y 軸に円弧補間ドライブを実行する。
② Y 軸に「移動量 0 の相対アドレス INDEX ドライブ」を実行する。
X 軸に「メイン軸円弧補間ドライブ」または「サブ軸円弧補間ドライブ」を実行する。
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取扱説明書

応用機能編

(1) CIRCULAR XPOSITION SET
円弧の中心点座標を（ 0, 0）とした現在位置の X 座標アドレスを設定します。
このコマンドの設定は相関軸で共有します。
実行軸のどちらの軸に設定しても有効です。
<実行シーケンス >COMMAND H'28

CIRCULAR XPOSITION SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に現在位置の X 座標アドレスを書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に現在位置の X 座標アドレスを書き込みます。
設定範囲は、-8,388,608 〜 +8,388,607（ H'80_0000 〜 H'7F_FFFF）です。
正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

DATA2 PORT
WRITE

N

STATUS1 PORT

③ STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

ERROR = 0 ?
Y
NSTATUS1 PORT

④ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

BUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

現在位置の X 座標アドレス

A15

D0
A0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

−

−

−

−

−

−

−

−

A23

D6

D5

D4

D3

D2

現在位置の X 座標アドレス

D1

D0
A16

●リセット後の初期値は H'00_0000 です。
・指定する座標アドレスは、円弧の中心点座標を（ 0, 0）とした X 軸の相対アドレスです。

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取扱説明書

応用機能編

(2) CIRCULAR YPOSITION SET
円弧の中心点座標を（ 0, 0）とした現在位置の Y 座標アドレスを設定します。
このコマンドの設定は相関軸で共有します。
実行軸のどちらの軸に設定しても有効です。
<実行シーケンス >COMMAND H'29

CIRCULAR YPOSITION SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に現在位置の Y 座標アドレスを書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に現在位置の Y 座標アドレスを書き込みます。
設定範囲は、-8,388,608 〜 +8,388,607（ H'80_0000 〜 H'7F_FFFF）です。
正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

DATA2 PORT
WRITE

N

STATUS1 PORT

③ STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

ERROR = 0 ?
Y
NSTATUS1 PORT

④ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

BUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

現在位置の Y 座標アドレス

A15

D0
A0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

−

−

−

−

−

−

−

−

A23

D6

D5

D4

D3

D2

現在位置の Y 座標アドレス

D1

D0
A16

●リセット後の初期値は H'00_0000 です。
・指定する座標アドレスは、円弧の中心点座標を（ 0, 0）とした Y 軸の相対アドレスです。

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取扱説明書

応用機能編

(3) CIRCULAR PULSE SET
現在位置の X-Y 座標アドレスから目的地の短軸座標までの短軸パルス数を設定します。
このコマンドの設定は相関軸で共有します。
実行軸のどちらの軸に設定しても有効です。
<実行シーケンス >COMMAND H'2A

CIRCULAR PULSE SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に目的地の短軸座標までのパルス数を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に目的地の短軸座標までのパルス数を書き込みます。
設定範囲は、-2,147,483,648 〜 +2,147,483,647（ H'8000_0000 〜 H'7FFF_FFFF）です。
正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

DATA2 PORTWRITESTATUS1 PORTNERROR = 0 ?

③ STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?

④ STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

⑤ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の短軸座標までのパルス数

D15

D0
D0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
D31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の短軸座標までのパルス数

D0
D16●リセット後の初期値は H'0000_0000 ( 0 パルス) です。
・指定するパルス数は、目的地の短軸座標に到達するまでに経由する、各象限の短軸の合計パルス数です。
・円弧を描く回転方向は、パルス数の符号で指定します。
正数を指定すると CW 方向に回転します。
負数を指定すると CCW 方向に回転します。
・短軸パルス数の計算式は、「 4-1-5.( 4)円弧補間ドライブ」をご覧ください。
・デバイスドライバの円弧補間短軸 PULSE 数ゲット関数を使用すると指定された円弧の中心点相対アドレス、目的地相対アドレス、回転方向をもとに目的地の短軸座標までのパルス数を算出します。

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取扱説明書

応用機能編

(4) MAIN XY CIRCULAR CP
2 軸相関コマンドです。相関軸両軸が BUSY = 0, ERROR = 0 のときにコマンドを実行します。
メインチップの相関 2 軸円弧補間ドライブを実行します。相関軸のどちらの軸に実行しても有効です。
円弧補間ドライブは実行軸の加減速パラメータで動作します。
<実行シーケンス >COMMAND H'3A

MAIN XY CIRCULAR CP COMMAND

実行軸① 実行軸 DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

DATA1 PORTWRITEYSTATUS1 PORTNERROR = 0 ?

② 相関軸 STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

YSTATUS1 PORT

③ 相関軸 STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

BUSY = 0 ?
Y
XSTATUS1 PORTERROR = 0 ?

N④ 実行軸 STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

XSTATUS1 PORTBUSY = 0 ?

⑤ 実行軸 STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORT
WRITE

⑥ 実行軸 DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

−

−

−

−

−

−

−

−

D7

D6

D3

D2

−

−

D5

D4

YPULSEXPULSE

SEL

SEL

−

0

D1

D0

CONST CPDRIVE

ENABLEMODE

D0 ： DRIVE MODE
円弧補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
0 ：連続ドライブにする(SCAN ドライブ )1 ：位置決めドライブにする(INDEX ドライブ )D1 ： CONST CP ENABLE
線速一定制御を「無効にする／有効にする」を選択します。
0 ：線速一定制御を無効にする
1 ：線速一定制御を有効にする
D4 ： XPULSE SEL
相関軸の内、 Xn 軸(または Zn 軸 ,Bn 軸)に出力する補間パルスを選択します。
0 ： X 軸に円弧補間演算の X 座標アドレスの補間パルス（ XCP）を出力する
1 ： X 軸に円弧補間演算の Y 座標アドレスの補間パルス（ YCP）を出力する
D5 ： YPULSE SEL
相関軸の内、 Yn 軸(または An 軸 ,Cn 軸)に出力する補間パルスを選択します。
0 ： Y 軸に円弧補間演算の X 座標アドレスの補間パルス（ XCP）を出力する
1 ： Y 軸に円弧補間演算の Y 座標アドレスの補間パルス（ YCP）を出力する- 77 -

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MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

(5) SUB CIRCULAR CP
2 軸相関コマンドです。 X, Y 軸が BUSY = 0, ERROR = 0 のときにコマンドを実行します。
1 軸単位で円弧補間ドライブを行うコマンドです。
任意軸間の円弧補間ドライブさせるときにサブ軸に実行します。
サブ軸の円弧補間ドライブは CPPIN 入力パルスで動作します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'39

SUB CIRCULAR CP COMMAND

実行軸① 実行軸 DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

DATA1 PORTWRITEYSTATUS1 PORTNERROR = 0 ?

② 相関軸 STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

YSTATUS1 PORT

③ 相関軸 STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

BUSY = 0 ?
Y
XSTATUS1 PORTERROR = 0 ?

N④ 実行軸 STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

XSTATUS1 PORTBUSY = 0 ?

⑤ 実行軸 STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORT
WRITE

⑥ 実行軸 DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

−

−

−

−

−

−

−

−

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

−

−

−

PULSE
SEL

−

CPP MASKENABLE

−

D0
DRIVE
MODE

【注意】
ドライブ実行時に注意事項があります。
3-1-6.章「任意 2 軸円弧補間ドライブの実行シーケンス」をご覧ください。
D0 ： DRIVE MODE
円弧補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
0 ：連続ドライブにする(SCAN ドライブ)
1 ：位置決めドライブにする(INDEX ドライブ)
D2 ： CPP MASK ENABLE
CPPIN マスク機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
0 ： CPPIN マスク機能を無効にする
1 ： CPPIN マスク機能を有効にする

D4 ： PULSE SEL
出力する補間パルスを選択します。
0 ：円弧補間演算の X 座標アドレスの補間パルス（ XCP）を出力する
1 ：円弧補間演算の Y 座標アドレスの補間パルス（ YCP）を出力する- 78 -

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取扱説明書

応用機能編

(6) MAIN CIRCULAR CP
2 軸相関コマンドです。 X, Y 軸が BUSY = 0, ERROR = 0 のときにコマンドを実行します。
1 軸単位で円弧補間ドライブを行うコマンドです。
任意軸間の円弧補間ドライブさせるときにメイン軸に実行します。
メイン軸の円弧補間ドライブは実行軸の加減速パラメータで動作します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'38

MAIN CIRCULAR CP COMMAND

実行軸① 実行軸 DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

DATA1 PORTWRITEYSTATUS1 PORTNERROR = 0 ?

② 相関軸 STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

YSTATUS1 PORT

③ 相関軸 STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

BUSY = 0 ?
Y
XSTATUS1 PORTERROR = 0 ?

N④ 実行軸 STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

XSTATUS1 PORTBUSY = 0 ?

⑤ 実行軸 STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORT
WRITE

⑥ 実行軸 DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

−

−

−

−

−

−

−

−

D7

D6

D5

D4

D3

−

−

−

PULSE
SEL

−

D2

D1

D0

CPP STOPCONST CPDRIVE

ENABLEENABLE

MODE【注意】
ドライブ実行時に注意事項があります。
3-1-6.章「任意 2 軸円弧補間ドライブの実行シーケンス」をご覧ください。
D0 ： DRIVE MODE
円弧補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
0 ：連続ドライブにする(SCAN ドライブ)
1 ：位置決めドライブにする(INDEX ドライブ)
D1 ： CONST CP ENABLE
線速一定制御を「無効にする／有効にする」を選択します。
0 ：線速一定制御を無効にする
1 ：線速一定制御を有効にする
D2 ： CPP STOP ENABLE
CPP STOP 機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
0 ： CPP STOP 機能を無効にする
1 ： CPP STOP 機能を有効にする
D4 ： PULSE SEL
出力する補間パルスを選択します。
0 ：円弧補間演算の X 座標アドレスの補間パルス（ XCP）を出力する
1 ：円弧補間演算の Y 座標アドレスの補間パルス（ YCP）を出力する- 79 -

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取扱説明書

応用機能編

3-1-7. UP/DOWN/CONST ドライブ CHANGE の設定と実行変更動作点を設定して、 UP/ DOWN/ CONST のドライブ CHANGE を実行します。
変更動作点の設定は、変更動作点の変更が必要な場合に設定します。

(1) UDC SPEC SET
UP/ DOWN/ CONST のドライブ CHANGE 指令を実行する変更動作点を設定します。
<実行シーケンス>

DATA1 PORTUDC SPEC SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE

N

COMMAND H'C0

STATUS5 PORT
SPEED CSET = 0 ?

② STATUS5 PORT の SPEED CSET フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

−

−

−

−

−

D7

D6

D5

D4

D3

−

DOWN

DOWN

DOWN

TYPE2

TYPE1

TYPE0

−

D10

D9

D8

CONST

CONST

CONST

TYPE2

TYPE1

TYPE0

D2

D1

D0

UP

UP

UP

TYPE2

TYPE1

TYPE0

●リセット後の初期値は H'000 (アンダーライン側) です。
D2--D0 ： UP TYPE2--0
UP DRIVE コマンドのドライブ CHANGE 指令を実行する変更動作点を選択します。
D6--D4 ： DOWN TYPE2--0
DOWN DRIVE コマンドのドライブ CHANGE 指令を実行する変更動作点を選択します。
D10--D8 ： CONST TYPE2--0
CONST DRIVE コマンドのドライブ CHANGE 指令を実行する変更動作点を選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

ドライブ CHANGE を実行する変更動作点 <レベル検出>
ドライブ CHANGE コマンドの書き込みで実行する

0

0

0

0

0

1

設定禁止

0

1

0

STATUS5 PORT の SS0 = 1 で実行する (注)

0

1

1

STATUS5 PORT の SS1 = 1 で実行する (注)

1

0

0

設定禁止

1

0

1

設定禁止

1

1

0

設定禁止

1

1

1

設定禁止

(注) SS0, SS1 信号は SPEC INITIALIZE2 コマンドで「汎用入力」に設定している場合に有効です。

- 80 -

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取扱説明書

応用機能編

(2) UP DRIVE
実行中のパルス出力を、最高速度まで加速または減速します。
<実行シーケンス>N

STATUS5 PORT
SPEED CBUSY = 0 ?

COMMAND H'C4

UP DRIVE COMMAND① STATUS5 PORT の SPEED CBUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

(3) DOWN DRIVE
実行中のパルス出力を、終了速度まで加速または減速します。
<実行シーケンス>N

STATUS5 PORT
SPEED CBUSY = 0 ?

COMMAND H'C5

DOWN DRIVE COMMAND① STATUS5 PORT の SPEED CBUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

(4) CONST DRIVE
実行中の加速または減速を終了して、パルス出力を一定速にします。

N<実行シーケンス>

COMMAND H'C6

STATUS5 PORT

① STATUS5 PORT の SPEED CBUSY フラグが "0" であることを確認します。

SPEED CBUSY = 0 ?

CONST DRIVE COMMANDY
COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

- 81 -

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取扱説明書

応用機能編

3-1-8. SPEED CHANGE の設定と実行変更動作点を設定して、 SPEED CHANGE を実行します。
変更動作点の設定は、変更動作点の変更が必要な場合に設定します。

(1) SPEED CHANGE SPEC SETSPEED CHANGE 指令を実行する変更動作点を設定します。
<実行シーケンス>

DATA1 PORT

SPEED CHANGE SPEC SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE

N

COMMAND H'C1

STATUS5 PORT
SPEED CSET = 0 ?

② STATUS5 PORT の SPEED CSET フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

−

−

−

−

−

−

−

−

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

SPEED

SPEED

SPEED

−

−

−

−

−

CHANGECHANGECHANGE

TYPE2

TYPE1

TYPE0

●リセット後の初期値は H'0 (アンダーライン側) です。
D0 ： SPEED CHANGE TYPE0
D1 ： SPEED CHANGE TYPE1
D2 ： SPEED CHANGE TYPE2
SPEED CHANGE 指令を実行する変更動作点を選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

SPEED CHANGE を実行する変更動作点 <レベル検出>

0

0

0

SPEED CHANGE コマンドの書き込みで実行する

0

0

1

設定禁止

0

1

0

STATUS5 PORT の SS0 = 1 で実行する (注)

0

1

1

STATUS5 PORT の SS1 = 1 で実行する (注)

1

0

0

設定禁止

1

0

1

設定禁止

1

1

0

設定禁止

1

1

1

設定禁止

(注) SS0, SS1 信号は SPEC INITIALIZE2 コマンドで「汎用入力」に設定している場合に有効です。

- 82 -

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取扱説明書

応用機能編

(2) SPEED CHANGE
実行中のパルス出力を、指定したドライブパルス速度まで加速または減速します。
<実行シーケンス>

DATA1 PORTCOMMAND H'C8

SPEED CHANGE COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に変更速度データを書き込みます。

WRITE

設定範囲は、 1 〜 32,767（ H'0001 〜 H'7FFF）です。
N

STATUS5 PORT
SPEED CBUSY = 0 ?

② STATUS5 PORT の SPEED CBUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

−

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

SPEED CHANGE データ

・ SPEED CHANGE データの設定値が "0" の場合は、 "1" に補正します。
SPEED CHANGE の速度（ Hz）＝ SPEED CHANGE データ x RESOL・ SPEED CHANGE コマンドを実行しても、速度パラメータの設定は変わりません。

- 83 -D0
D0

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取扱説明書

応用機能編

3-1-9. RATE CHANGE の設定と実行
RATE CHANGE 指令は、スピード系のドライブ CHANGE 指令の検出と同時に実行します。

(1) RATE CHANGE
ドライブ CHANGE 動作時の変更周期データを、指定したデータに変更します。
<実行シーケンス>

RATE CHANGE COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に加速カーブの変速周期データを書き込みます。
設定範囲は、 1 〜 16,383（ H'0000 〜 H'3FFF）です。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に減速カーブの変速周期データを書き込みます。
設定範囲は、 1 〜 16,383（ H'0000 〜 H'3FFF）です。

DATA2 PORT
WRITE

N

COMMAND H'CA

STATUS5 PORT
SPEED CBUSY = 0 ?

③ STATUS5 PORT の SPEED CBUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

−

−

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

UCYCLE

D0
D0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

−

−

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

DCYCLE

D0
D0

・ RATE CHANGE データの設定値が "0" の場合は、 "1" に補正します。
加速カーブの変速周期 (µs) ＝ UCYCLE x 0.5 µs ： 0.5 µs 〜 8.1915 ms
減速カーブの変速周期 (µs) ＝ DCYCLE x 0.5 µs ： 0.5 µs 〜 8.1915 ms
・ RATE CHANGE コマンドを実行しても、速度パラメータの設定は変わりません。

- 84 -

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取扱説明書

応用機能編

3-1-10. INDEX CHANGE の設定と実行変更動作点を設定して、 INDEX CHANGE を実行します。
変更動作点の設定は、変更動作点の変更が必要な場合に設定します。

(1) INDEX CHANGE SPEC SETINDEX CHANGE 指令を実行する変更動作点を設定します。
<実行シーケンス>

DATA1 PORTINDEX CHANGE SPEC SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE

N

COMMAND H'C3

STATUS5 PORTINDEX CSET = 0 ?

② STATUS5 PORT の INDEX CSET フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

−

−

−

−

−

−

−

−

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

INDEX

INDEX

INDEX

−

−

−

−

−

CHANGECHANGECHANGE

TYPE2

TYPE1

TYPE0

●リセット後の初期値は H'0 (アンダーライン側) です。
D0 ： INDEX CHANGE TYPE0
D1 ： INDEX CHANGE TYPE1
D2 ： INDEX CHANGE TYPE2
INDEX CHANGE 指令を実行する変更動作点を選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

INDEX CHANGE を実行する変更動作点 <レベル検出>

0

0

0

INDEX CHANGE コマンドの書き込みで実行する

0

0

1

設定禁止

0

1

0

STATUS5 PORT の SS0 = 1 で実行する (注)

0

1

1

STATUS5 PORT の SS1 = 1 で実行する (注)

1

0

0

設定禁止

1

0

1

設定禁止

1

1

0

設定禁止

1

1

1

設定禁止

(注) SS0, SS1 信号は SPEC INITIALIZE2 コマンドで「汎用入力」に設定している場合に有効です。

- 85 -

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取扱説明書

応用機能編

(2) INC INDEX CHANGE
指定したデータを、起動位置を原点とする相対アドレスの停止位置に設定して、INC INDEX ドライブを行います。
<実行シーケンス>

INC INDEX CHANGE COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に目的地の相対アドレス D15--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に目的地の相対アドレス D31--D16 を書き込みます。
設定範囲は、‑2,147,483,648 〜+2,147,483,647（ H'8000_0000 〜 H'7FFF_FFFF）です。
正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

DATA2 PORT
WRITE

N

COMMAND H'CCSTATUS5 PORTINDEX CBUSY = 0 ?

③ STATUS5 PORT の INDEX CBUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

INDEX CHANGE データ

D15

D0
D0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
D31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

INDEX CHANGE データ

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D16

・指定する相対アドレスは、起動位置から停止位置までのパルス数を、起動位置を原点として符号付きで表現した値です。
【注意】
INC INDEX CHANGE コマンドで指定する相対アドレスは、実行中のドライブ方向と同じ符号にしてください。
・実行中のドライブが ＋(CW)方向の場合は、 H'0000_0000 〜 H'7FFF_FFFF を設定範囲にします。
・実行中のドライブが −(CCW)方向の場合は、 H'8000_0000 〜 H'FFFF_FFFF を設定範囲にします。
INC INDEX CHANGE コマンドの指定アドレスを、実行中のドライブ方向と反対の符号で指定すると、「反転動作が必要な INDEX CHANGE 指令のエラー」が検出されず、そのまま反対符号の指定アドレスを
停止位置に設定してしまいます。
この状態では、内部の 32 ビット INDEX COUNTER がオーバーフローを超えて回転して、指定した反対符号のアドレスになるまで停止しません。

- 86 -

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取扱説明書

応用機能編

(3) ABS INDEX CHANGE
指定したデータを、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの停止位置に設定して、ABS INDEX ドライブを行います。
<実行シーケンス>

ABS INDEX CHANGE COMMANDDATA1 PORT

① DRIVE DATA1 PORT に目的地の絶対アドレス A15--A0 を書き込みます。

WRITE② DRIVE DATA2 PORT に目的地の絶対アドレス A31--A16 を書き込みます。
設定範囲は、‑2,147,483,648 〜+2,147,483,647（ H'8000_0000 〜 H'7FFF_FFFF）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。

DATA2 PORT
WRITE

N

COMMAND H'CD

STATUS5 PORTINDEX CBUSY = 0 ?

③ STATUS5 PORT の INDEX CBUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

INDEX CHANGE データ

A15

D0
A0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
A31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

INDEX CHANGE データ

・指定する絶対アドレスは、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスです。

- 87 -D0
A16

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取扱説明書

応用機能編

(4) PLS INDEX CHANGE
指定したデータを、変更動作点の検出位置を原点とする相対アドレスの停止位置に設定して、INC INDEX ドライブを行います。
<実行シーケンス>

PLS INDEX CHANGE COMMANDDATA1 PORT

① DRIVE DATA1 PORT に目的地の相対アドレス D15--D0 を書き込みます。

WRITE② DRIVE DATA2 PORT に目的地の相対アドレス D31--D16 を書き込みます。
設定範囲は、‑2,147,483,648 〜+2,147,483,647（ H'8000_0000 〜 H'7FFF_FFFF）です。
正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

DATA2 PORT
WRITE

N

COMMAND H'CE

STATUS5 PORTINDEX CBUSY = 0 ?

③ STATUS5 PORT の INDEX CBUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

INDEX CHANGE データ

D15

D0
D0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
D31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

INDEX CHANGE データ

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D16

・指定する相対アドレスは、変更動作点の検出位置から停止位置までのパルス数を、変更動作点の検出位置を原点として符号付きで表現した値です。

- 88 -

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取扱説明書

応用機能編

3-1-11. その他(1) MCC CHIP RESET
相関軸両軸のどちらに実行しても有効です。このコマンドの実行は常時可能です。
MCC07 内部の両軸の全てのデータを初期化して、リセット入力後と同じ状態にします。
<実行シーケンス >COMMAND PORTWRITECOMMAND H'F0

MCC CHIP RESET COMMAND① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

* 当コマンドを実行すると、 MCC07 の全てのデータがリセット直後の設定に戻ります。
当コマンドを実行した後は、アプリケーションの最初から起動する、または MPL リセット関数を実行して、デバイスドライバも併せて初期化し直してください。

- 89 -

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取扱説明書

応用機能編

3-2. カウンタコマンド
3-2-1. アドレスカウンタの設定(1) ADDRESS COUNTER MAX COUNT SET
アドレスカウンタの最大カウント数を設定します。
このコマンドは常時実行可能です。
<実行シーケンス >DATA1 PORTCOMMAND H'87

ADDRESS COUNTER MAX COUNT SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に最大カウント数 A15--A0 を書き込みます。

WRITE② DRIVE DATA2 PORT に最大カウント数 A31--A16 を書き込みます。
設定範囲は、 1 〜 4,294,967,295（ H'0000_0001 〜 H'FFFF_FFFF ）です。

DATA2 PORTWRITECOMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

最大カウント数

A15

D0
A0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

A31

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

最大カウント数

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A16

●リセット後の初期値は H'FFFF_FFFF です。
・カウント数が設定値の 1/2 に達すると、 STATUS4 PORT の ADDRESS OVF = 1 になります。
・最大カウント数を設定しても、現在のアドレスカウンタの値は変わりません。
アドレスカウンタの値が、最大カウント数の範囲内になったときから、設定が有効になります。
■最大カウント数
設定値をカウンタの最大値として、リングカウントします。
STATUS4 PORT の ADDRESS OVF フラグを無視すれば、回転系のアドレス管理ができます。
・最大カウント数＝ 1,999 の場合（ 2,000 カウントで１回転）＋方向のカウント： 0 → 1 →…→ 999 → 1000 (ADDRESS OVF = 1)→ 1001 →…→ 1999 → 0−方向のカウント： 0 → 1999 →…→ 1001 → 1000 (ADDRESS OVF = 1)→ 999 →…→ 1 → 0
・最大カウント数＝ 2,000 の場合（ 2,001 カウントで１回転）＋方向のカウント： 0 → 1 →…→ 1000 → 1001 (1001 になると ADDRESS OVF = 1)→…→ 2000 → 0−方向のカウント： 0 → 2000 →…→ 1001 → 1000 (1000 になると ADDRESS OVF = 1)→…→ 1 → 0- 90 -

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MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

3-2-2. パルスカウンタの設定(1) PULSE COUNTER MAX COUNT SET
パルスカウンタの最大カウント数を設定します。このコマンドは常時実行可能です。
<実行シーケンス >DATA1 PORTCOMMAND H'97

PULSE COUNTER MAX COUNT SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に最大カウント数 D15--D0 を書き込みます。

WRITE② DRIVE DATA2 PORT に最大カウント数 D31--D16 を書き込みます。
設定範囲は、 1 〜 4,294,967,295（ H'0000_0001 〜 H'FFFF_FFFF ）です。

DATA2 PORTWRITECOMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

最大カウント数

D15

D0
D0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D31

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

最大カウント数

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D16

●リセット後の初期値は H'FFFF_FFFF です。
・カウント数が設定値の 1/2 に達すると、 STATUS4 PORT の PULSE OVF = 1 になります。
・最大カウント数を設定しても、現在のパルスカウンタの値は変わりません。
パルスカウンタの値が、最大カウント数の範囲内になったときから、設定が有効になります。
■最大カウント数
設定値をカウンタの最大値として、リングカウントします。
STATUS4 PORT の PULSE OVF フラグを無視すれば、回転系のアドレス管理ができます。
・最大カウント数＝ 1,999 の場合（ 2,000 カウントで１回転）＋方向のカウント： 0 → 1 →…→ 999 → 1000 (ADDRESS OVF = 1)→ 1001 →…→ 1999 → 0−方向のカウント： 0 → 1999 →…→ 1001 → 1000 (ADDRESS OVF = 1)→ 999 →…→ 1 → 0
・最大カウント数＝ 2,000 の場合（ 2,001 カウントで１回転）＋方向のカウント： 0 → 1 →…→ 1000 → 1001 (1001 になると ADDRESS OVF = 1)→…→ 2000 → 0−方向のカウント： 0 → 2000 →…→ 1001 → 1000 (1000 になると ADDRESS OVF = 1)→…→ 1 → 0- 91 -

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MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

3-2-3. カウンタのラッチ・クリア機能の設定設定したラッチタイミングのアクティブエッジで、カウンタのカウントデータをラッチします。
ラッチしたデータは、次のラッチタイミングのアクティブエッジが入力するまで保存します。
ラッチデータは、 DRIVE DATA1, 2 PORT ( READ) から読み出します。
各カウンタには、ラッチタイミングによるカウンタのクリア機能があります。
■カウンタのクリア機能
カウントデータのラッチと同時に、カウンタのデータを "0" にクリアします。
カウンタのカウントとクリアのタイミングが同時に発生した場合は、クリアを優先します。

(1) COUNT LATCH SPEC SET
各種カウンタのカウントデータをラッチするタイミングとクリア機能を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス >COMMAND H'E8

DATA1 PORTCOUNT LATCH SPEC SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE

COMMAND PORT

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

WRITE

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

DFL

DFL

DFL

DFL

−

−

−

−

CLR

LATCH

LATCH

LATCH

ENABLE

TYPE2

TYPE1

TYPE0

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

PULSE

PULSE

PULSE

PULSE

ADDRESSADDRESSADDRESSADDRESS

CLR

LATCH

LATCH

LATCH

CLR

LATCH

LATCH

LATCH

ENABLE

TYPE2

TYPE1

TYPE0

ENABLE

TYPE2

TYPE1

TYPE0

●リセット後の初期値は H'00 (アンダーライン側) です。

D0 ： ADDRESS LATCH TYPE0
D1 ： ADDRESS LATCH TYPE1
D2 ： ADDRESS LATCH TYPE2
アドレスカウンタのカウントデータをラッチするタイミングを選択します。
TYPE2

TYPE1

TYPE0

ラッチタイミング <エッジ検出 >

0

0

0

ADDRESS LATCH DATA READ コマンドの実行でラッチする

0

0

1

設定禁止

0

1

0

STATUS5 PORT の SS0 = 0 → 1 でラッチする

0

1

1

ORIGIN SPEC SET コマンドの ORG 検出信号の検出エッジでラッチする

1

0

0

設定禁止

1

0

1

設定禁止

1

1

0

設定禁止

1

1

1

設定禁止

D3 ： ADDRESS CLR ENABLE
カウンタのクリア機能で、アドレスカウンタを「クリアする／クリアしない」を選択します。
0 ：クリアしない
1 ：クリアする- 92 -

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取扱説明書

応用機能編

D4 ： PULSE LATCH TYPE0
D5 ： PULSE LATCH TYPE1
D6 ： PULSE LATCH TYPE2
パルスカウンタのカウントデータをラッチするタイミングを選択します。
TYPE2

TYPE1

TYPE0

ラッチタイミング <エッジ検出 >

0

0

0

PULSE LATCH DATA READ コマンドの実行でラッチする

0

0

1

設定禁止

0

1

0

STATUS5 PORT の SS0 = 0 → 1 でラッチする

0

1

1

ORIGIN SPEC SET コマンドの ORG 検出信号の検出エッジでラッチする

1

0

0

設定禁止

1

0

1

設定禁止

1

1

0

設定禁止

1

1

1

設定禁止

D7 ： PULSE CLR ENABLE
カウンタのクリア機能で、パルスカウンタを「クリアする／クリアしない」を選択します。
0 ：クリアしない
1 ：クリアする

D8 ： DFL LATCH TYPE0
D9 ： DFL LATCH TYPE1
D10 ： DFL LATCH TYPE2
パルス偏差カウンタのカウントデータをラッチするタイミングを選択します。
TYPE2

TYPE1

TYPE0

ラッチタイミング <エッジ検出 >

0

0

0

DFL LATCH DATA READ コマンドの実行でラッチする

0

0

1

設定禁止

0

1

0

STATUS5 PORT の SS0 = 0 → 1 でラッチする

0

1

1

ORIGIN SPEC SET コマンドの ORG 検出信号の検出エッジでラッチする

1

0

0

設定禁止

1

0

1

設定禁止

1

1

0

設定禁止

1

1

1

設定禁止

D11 ： DFL CLR ENABLE
カウンタのクリア機能で、パルス偏差カウンタを「クリアする／クリアしない」を選択します。
0 ：クリアしない
1 ：クリアする- 93 -

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取扱説明書

応用機能編

3-2-4. カウントデータのラッチデータの読み出し■ ラッチデータの読み出しシーケンス<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITE

DATA1 PORT

① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

② DRIVE DATA1 PORT からカウントデータ D15--D0 を読み出します。

READ
DATA2 PORT

③ DRIVE DATA2 PORT からカウントデータ D31--D16 を読み出します。

READ

DRIVE DATA1 PORT の読み出しデータ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

ラッチデータD15

D0

DRIVE DATA2 PORT の読み出しデータ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

ラッチデータ

D31

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D16

・ ADDRESS LATCH DATA READ コマンドまたは PULSE LATCH DATA READ コマンドを実行すると、カウンタのラッチデータを DRIVE DATA1, 2 PORT（ READ）にセットします。
・ DFL LATCH DATA READ コマンドを実行すると、カウンタのラッチデータを DRIVE DATA1 PORT（ READ）にセットします。

(1) ADDRESS LATCH DATA READ
アドレスカウンタのラッチデータを読み出します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'DC

ADDRESS LATCH DATA READ COMMAND(2) PULSE LATCH DATA READ
パルスカウンタのラッチデータを読み出します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'DD

PULSE LATCH DATA READ COMMAND(3) DFL LATCH DATA READ
パルス偏差カウンタのラッチデータを読み出します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'DEDFL LATCH DATA READ COMMAND- 94 -

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取扱説明書

応用機能編

3-3. HARD CONFIG コマンド3-3-1. 入出力仕様の設定(1) MAN MASK
特殊 I/O コネクタ(J3)の MAN 信号(MANUAL モード切り替え信号)の入力をマスクします。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

DATA2 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'00

MAN MASK COMMAND① CONFIG DATA2 PORT にマスクデータを書き込みます。

② CONFIG COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

CONFIG DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

−

−

−

−

−

−

−

−

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

−

−

−

−

−

−

−

MAN
MASK

●リセット後の初期値はマスクしないです。
D4： MAN MASK
0 ：マスクしない
1 ：マスクする
特殊 I/O コネクタの MAN 信号による MANUAL モード切り替えをアプリケーションから禁止することができます。
・「マスクする」に設定すると、 MANUAL モードの切り替えが MAN 信号から操作禁止の状態になります。
このとき、 HARD CONFIG STATUS1 PORT の MAN RDY=0、特殊 I/O コネクタの MAN RDY=HIGH にします。
・「マスクしない」に設定すると、 MANUAL モードの切り替えが MAN 信号から可能な状態になります。
このとき、 HARD CONFIG STATUS1 PORT の MAN RDY=1、特殊 I/O コネクタの MAN RDY=LOW にします。

- 95 -

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取扱説明書

応用機能編

(2) SENSOR SIGNAL SELECT
各軸 MCC07 の多用途センサ信号(SS0,SS1 信号)に接続する信号を設定します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'01

SENSOR SIGNAL SELECT COMMANDDATA1 PORTWRITE

① HARD CONFIG DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② HARD CONFIG DATA2 PORT に設定データを書き込みます。

DATA3 PORTWRITE

③ HARD CONFIG DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

④ HARD CONFIG COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

HARD CONFIG DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

D4

D3

D2

D1

D0

D0

AXIS
SEL

HARD CONFIG DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

SIGNAL
GATE
TYPE

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

−

−

−

HARD CONFIG DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

−

−

−

D12

D11

D10

D9

D8

SIGNAL2
SEL

SIGNAL1
SEL■ HARD CONFIG DATA1 PORT の内容
D4-0 ： AXIS SEL
設定の対象多用途センサを選択します。
対象多用途センサ
AXIS SELC-VX870( E),C-VX875

C-VX871(E )C-VX872

C-VX873

H'00

X 軸 SS0

X 軸 SS0

X1 軸 SS0

X1 軸 SS0

H'01

X 軸 SS1X 軸 SS1

X1 軸 SS1

X1 軸 SS1

H'02

Y 軸 SS0Y 軸 SS0

Y1 軸 SS0

Y1 軸 SS0

H'03

Y 軸 SS1Y 軸 SS1

Y1 軸 SS1

Y1 軸 SS1

H'04

Z 軸 SS0Z 軸 SS0

Z1 軸 SS0Z1 軸 SS0

H'05

Z 軸 SS1Z 軸 SS1Z1 軸 SS1Z1 軸 SS1

H'06

A 軸 SS0A 軸 SS0

A1 軸 SS0

A1 軸 SS0

H'07

A 軸 SS1A 軸 SS1A1 軸 SS1A1 軸 SS1

H'08

設定禁止(無効)B 軸 SS0

設定禁止(無効)B1 軸 SS0

H'09

設定禁止(無効)B 軸 SS1

設定禁止(無効)B1 軸 SS1

H'0A

設定禁止(無効)C 軸 SS0

設定禁止(無効)C1 軸 SS0

H'0B

設定禁止(無効)C 軸 SS1

設定禁止(無効)C1 軸 SS1

H'0C-H'0F

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

H'10

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)X2 軸 SS0

X2 軸 SS0

H'11

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)X2 軸 SS1X2 軸 SS1

H'12

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)Y2 軸 SS0

Y2 軸 SS0

H'13

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)Y2 軸 SS1Y2 軸 SS1

H'14

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)Z2 軸 SS0Z2 軸 SS0

H'15

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)Z2 軸 SS1Z2 軸 SS1

H'16

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)A2 軸 SS0

A2 軸 SS0

H'17

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)A2 軸 SS1A2 軸 SS1

H'18

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)B2 軸 SS0

H'19

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)B2 軸 SS1

H'1A

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)C2 軸 SS0

H'1B

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)C2 軸 SS1

H'1C-H'1F

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)- 96 -D0

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取扱説明書

応用機能編

■ HARD CONFIG DATA2 PORT の内容
D1-0： SIGNAL GATE TYPE
"なし "を選択した場合は、 SIGNAL1 SEL で選択した信号をそのまま接続します。
"AND"または "OR"を選択した場合は SIGNAL1 SEL と SIGNAL2 SEL で選択した信号の指定合成論理信号を接続します。
SIGNAL GATE
TYPE

合成論理

H'0

なし( SIGNAL1 SEL 選択信号を使用)

H'1

AND

H'2

OR

H'3

設定禁止

●リセット後の初期値はアンダーライン側です。

■ HARD CONFIG DATA3 PORT の内容
D4-0 ： SIGNAL1 SEL
D12-8 ： SIGNAL2 SEL
合成論理に使用する信号を選択します。
合成論理に使用する信号

SIGNALSEL

C-VX870( E),C-VX875

C-VX871( E)

C-VX872

H'00

X 軸 OUTAX 軸 OUTA

Xn 軸 OUTA*1

Xn 軸 OUTA

H'01

X 軸 OUTBX 軸 OUTB

Xn 軸 OUTB

Xn 軸 OUTB

H'02

Y 軸 OUTAY 軸 OUTA

Yn 軸 OUTA

Yn 軸 OUTA

H'03

Y 軸 OUTBY 軸 OUTB

Yn 軸 OUTB

Yn 軸 OUTB

H'04

Z 軸 OUTAZ 軸 SUTA

Zn 軸 OUTA

Zn 軸 OUTAC-VX873*1

H'05

Z 軸 OUTBZ 軸 SUTB

Zn 軸 OUTB

Zn 軸 OUTB

H'06

A 軸 OUTAA 軸 OUTA

An 軸 OUTAAn 軸 OUTA

H'07

A 軸 OUTBA 軸 OUTB

An 軸 OUTBAn 軸 OUTB

H'08

なし( LOW レベル固定)

B 軸 OUTAなし( LOW レベル固定)

Bn 軸 OUTA

H'09

なし( LOW レベル固定)

B 軸 OUTB

なし( LOW レベル固定)

Bn 軸 OUTB

H'0A

なし( LOW レベル固定)

C 軸 OUTAなし( LOW レベル固定)

Cn 軸 OUTA

H'0B

なし( LOW レベル固定)

C 軸 OUTB

なし( LOW レベル固定)

Cn 軸 OUTB

H'0C

SENSOR0 入力信号

SENSOR0 入力信号

SENSORn0 入力信号

SENSORn0 入力信号

H'0D

SENSOR1 入力信号

SENSOR1 入力信号

SENSORn1 入力信号

SENSORn1 入力信号

H'0E

SIGNAL IN0 入力信号

SIGNAL IN0 入力信号

SIGNAL INn0 入力信号

SIGNAL INn0 入力信号

H'0F

SIGNAL IN1 入力信号

SIGNAL IN1 入力信号

SIGNAL INn1 入力信号

SIGNAL INn1 入力信号

H'1x

なし( LOW レベル固定) なし(LOW レベル固定) なし(LOW レベル固定) なし(LOW レベル固定)●リセット後の初期値は以下の通りです。
対象多用途センサ

SIGNAL1 SEL

SIGNAL2 SEL

Zn 軸 SS0SENSORn0 入力信号なし(LOW レベル固定)

SENSORn1 入力信号なし( LOW レベル固定)

An 軸 SS0
その他の軸 SS0,SS1

なし(LOW レベル固定) なし(LOW レベル固定)*1： C-VX872, C-VX873 の場合、使用できる信号は設定の対象と同じ系列軸内の信号になります。
例) X2 軸 SS0 の設定の場合、 n=2- 97 -

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取扱説明書

応用機能編

(3) SIGNAL OUT SELECT
特殊 I/O コネクタの SIGNAL OUTnx 信号(ステータス出力信号)に出力する信号を設定します。
<実行シーケンス>

DATA1 PORTCOMMAND H'04

SIGNAL OUT SELECT COMMAND① HARD CONFIG DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE

DATA2 PORT

② HARD CONFIG DATA2 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE

DATA3 PORT

③ HARD CONFIG DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE

COMMAND PORTWRITE

④ HARD CONFIG COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

HARD CONFIG DATA1 PORT の設定データ
D15
−

D14
−

D13
−

D12
−

D11
−

D10
−

D9
−

D8
−

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

−

−

−

−

−

−

SIGNAL
OUT
SEL

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

−

−

SIGNAL
OUT
TYPE

−

−

SIGNAL
GATE
TYPE

D7

D6

D5

D3

D2

D1

−

−

HARD CONFIG DATA2 PORT の設定データ
D15
−

D14
−

D13
−

D12
−

D11
−

D10
−

D9
−

D8
−

D0

HARD CONFIG DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

−

−

−

D12

D11

D10

D9

SIGNAL2SEL

D8■ HARD CONFIG DATA1 PORT の内容
D1-0 ： SIGNAL OUT SEL
設定の対象ステータス出力信号を選択します。
SIGNAL OUT

対象ステータス出力信号

SEL

C-VX870(E),C-VX871(E),C-VX875

C-VX872,C-VX873

H'0

SIGNAL OUT0

SIGNAL OUT10

H'1

SIGNAL OUT1

SIGNAL OUT11

H'2

設定禁止(無効)

SIGNAL OUT20

H'3

設定禁止(無効)

SIGNAL OUT21- 98 -

D4

SIGNAL1
SEL

D0

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取扱説明書

応用機能編

■ HARD CONFIG DATA2 PORT の内容
D1-0： SIGNAL GATE TYPE1-0"なし "を選択した場合は、 SIGNAL1 SEL で選択した信号を出力方式に応じて出力します。
"AND"または "OR"を選択した場合は SIGNAL1 SEL と SIGNAL2 SEL で選択した信号の指定合成論理信号を出力方式に応じて出力します。
SIGNAL GATE
TYPE

合成論理

H'0

なし (SIGNAL1 SEL 選択信号を使用 )

H'1

AND

H'2

OR

H'3

設定禁止

●リセット後の初期値はアンダーライン側です。
D5-4 ： SIGNAL OUT TYPE
出力方式を設定します。
SIGNAL OUT
TYPE

出力方式

H'0

合成論理信号をスルー出力

H'1

合成論理信号のアクティブエッジでワンショット出力H'2

合成論理信号のノットアクティブエッジでワンショット出力H'3

設定禁止(合成論理信号をスルー出力)●リセット後の初期値はアンダーライン側です。
・ワンショット出力に設定した場合、合成論理信号の指定されたエッジを検出するとSIGNAL OUT TIMER SET コマンドで設定された時間、アクティブレベルを出力します。

■ HARD CONFIG DATA3 PORT の内容
D3-0 ： SIGNAL1 SEL
D11-8 ： SIGNAL2 SEL
合成論理に使用する信号を選択します。
合成論理に使用する信号

SIGNALSEL

C-VX870( E),C-VX875

C-VX871( E)

C-VX872*1

H'0

X 軸 OUTAX 軸 OUTA

Xn 軸 OUTA

Xn 軸 OUTA

H'1

X 軸 OUTBX 軸 OUTB

Xn 軸 OUTB

Xn 軸 OUTB

H'2

Y 軸 OUTAY 軸 OUTA

Yn 軸 OUTA

Yn 軸 OUTA

H'3

Y 軸 OUTBY 軸 OUTB

Yn 軸 OUTB

Yn 軸 OUTB

H'4

Z 軸 OUTAZ 軸 SUTA

Zn 軸 OUTA

Zn 軸 OUTA

H'5

Z 軸 OUTBZ 軸 SUTB

Zn 軸 OUTB

Zn 軸 OUTB

H'6

A 軸 OUTAA 軸 OUTA

An 軸 OUTAAn 軸 OUTA

H'7

A 軸 OUTBA 軸 OUTB

An 軸 OUTBAn 軸 OUTB

H'8

なし(ノットアクティブ固定)

B 軸 OUTAなし(ノットアクティブ固定)

Bn 軸 OUTA

H'9

なし(ノットアクティブ固定)

B 軸 OUTB

なし(ノットアクティブ固定)

Bn 軸 OUTB

H'A

なし(ノットアクティブ固定)

C 軸 OUTAなし(ノットアクティブ固定)

Cn 軸 OUTAC-VX873*1

H'B

なし(ノットアクティブ固定)

C 軸 OUTB

なし(ノットアクティブ固定)

Cn 軸 OUTB

H'C

なし(ノットアクティブ固定)なし(ノットアクティブ固定)なし(ノットアクティブ固定)なし(ノットアクティブ固定)

H'D

なし(ノットアクティブ固定)なし(ノットアクティブ固定)なし(ノットアクティブ固定)なし(ノットアクティブ固定)

H'E

なし(ノットアクティブ固定)なし(ノットアクティブ固定)なし(ノットアクティブ固定)なし(ノットアクティブ固定)

H'F

なし(ノットアクティブ固定)なし(ノットアクティブ固定)なし(ノットアクティブ固定)なし(ノットアクティブ固定)●リセット後の初期値は以下の通りです。
対象ステータス出力

SIGNAL1 SEL

SIGNAL2 SEL

SIGNAL OUTn0

Xn 軸 OUTA

Xn 軸 OUTASIGNAL OUTn1

Yn 軸 OUTA

Xn 軸 OUTA*1： C-VX872, C-VX873 の場合、使用できる信号は設定の対象と同じ系列軸内の信号になります。
例) SIGNAL OUT20 の設定の場合、 n=2- 99 -

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取扱説明書

応用機能編

(4) SIGNAL OUT TIMER SET
特殊 I/O コネクタの SIGNAL OUTnx 信号(ステータス出力信号)の出力方式をワンショット出力とした場合の出力時間を設定します。
<実行シーケンス>

DATA1 PORTCOMMAND H'05

SIGNAL OUT TIMER SET COMMAND① HARD CONFIG DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE② HARD CONFIG DATA2 PORT に設定データを書き込みます。
設定範囲は、 0 〜 65,535（ H'0000 〜 H'FFFF）です。
設定値は、 1 μ s 単位です。

DATA2 PORTWRITECOMMAND PORTWRITE

③ HARD CONFIG COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

HARD CONFIG DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

SIGNAL
OUT
SEL

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

HARD CONFIG DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

ワンショット出力時間

D15●リセット後の初期値は H'0001( 1 μ s)です。
・ H'0000 を設定した場合、出力時間は 1 μ s に補正して出力します。

D1-0 ： SIGNAL OUT SEL 1-0
設定の対象ステータス出力信号を選択します。
SIGNAL OUT

対象ステータス出力信号

SEL

C-VX870(E),C-VX871(E),C-VX875

C-VX872,C-VX873

H'0

SIGNAL OUT0

SIGNAL OUT10

H'1

SIGNAL OUT1

SIGNAL OUT11

H'2

設定禁止(無効)

SIGNAL OUT20

H'3

設定禁止(無効)

SIGNAL OUT21- 100 -D0
D0

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取扱説明書

応用機能編

(5) SIGNAL OUT LATCH STATUS CLR
HARD CONFIG STATUS4 PORT の SIGNAL OUTnx LATCH フラグを個別にクリアします。
このコマンドの実行は常時可能です。
HARD CONFIG STATUS4 PORT の SIGNAL OUTnx LATCH フラグは対応する出力信号のアクティブエッジを検出をラッチします。当コマンドはこのフラグのクリアに使用します。
<実行シーケンス >COMMAND H'06

DATA2 PORTSIGNAL OUT STATUS CLR COMMAND① HARD CONFIG DATA2 PORT にクリアデータを書き込みます。

WRITE

COMMAND PORT

② HARD CONFIG COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

WRITE

HARD CONFIG DATA2 PORT の設定データ
D15
−

D7
−

D14
−

D6
−

D13
−

D5
−

D12
−

D4
−

D11

D10

SIGNAL OUT21LATCH CLR

SIGNAL OUT20LATCH CLR

−

−

D3

D2

SIGNAL OU11LATCH CLR

SIGNAL OUT10LATCH CLR

SIGNAL OUT1LATCH CLR

SIGNAL OUT0LATCH CLR

D9
−

−

D1

D0

−

D3 - D2 ：クリアデータ
D11-D10：クリアデータ
SIGNAL OUT LATCH のクリアデータを選択します。
0 ：クリアしない
1 ：クリアする・コマンドの実行で、 SIGNAL OUT LATCH フラグをクリアします。
このコマンドのデータは、コマンド実行時のみ有効です。（トリガ入力）- 101 -D8−

C-VX872
C-VX873
C-VX870(E),C-VX875
C-VX871( E)

C-VX872
C-VX873
C-VX870(E),C-VX875
C-VX871( E)

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取扱説明書

応用機能編

3-3-2. 同期スタート機能の設定と実行(1) PAUSE SET SPEC同期スタートさせる軸の PAUSE 信号を ON にする条件を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'11

DATA1 PORTPAUSE SET SPEC COMMAND① HARD CONFIG DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE

DATA2 PORT

② HARD CONFIG DATA2 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE

DATA3 PORT

③ HARD CONFIG DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE

COMMAND PORT

④ HARD CONFIG COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

WRITE

HARD CONFIG DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

D4

D3

D2

D1

D0

D0

AXIS
SEL

HARD CONFIG DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

SIGNAL
GATE
TYPE

−

−

PAUSE
SET
TYPE

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

−

−

−

−

HARD CONFIG DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

−

−

−

−

D11

D10

D9

D8

SIGNAL2
SEL

SIGNAL1
SEL■ HARD CONFIG DATA1 PORT の内容
D4-0 ： AXIS SEL
設定の対象軸を選択します。
設定の対象軸AXIS SELC-VX870( E),C-VX875

C-VX871(E )C-VX872

C-VX873

H'00

X軸

X軸

X1 軸

X1 軸

H'01

Y軸

Y軸

Y1 軸

Y1 軸

H'02

Z軸

Z軸

Z1 軸

Z1 軸

H'03

A軸

A軸

A1 軸

A1 軸

H'04

設定禁止(無効)B軸

設定禁止(無効)

B1 軸

H'05

設定禁止(無効)C軸

設定禁止(無効)

C1 軸

H'06-H'0F

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

H'10

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

X2 軸

X2 軸

H'11

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

Y2 軸

Y2 軸

H'12

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

Z2 軸

Z2 軸

H'13

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

A2 軸

A2 軸

H'14

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

B2 軸

H'15

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)C2 軸

H'16-H'1F

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)- 102 -D0

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取扱説明書

応用機能編

■ HARD CONFIG DATA2 PORT の内容
D1-0 ： PAUSE SET TYPE
PAUSE SET 条件を選択します。
PAUSE SET
TYPE

PAUSE SET 条件

H'0

PAUSE コマンド実行で PAUSE SET

H'1

合成論理信号のアクティブエッジ検出で PAUSE SET

H'2

合成論理信号のノットアクティブエッジ検出で PAUSE SET

H'3

設定禁止( PAUSE コマンド実行で PAUSE SET)

●リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D5-4： SIGNAL GATE TYPE
PAUSE SET 条件を「合成論理信号のアクティブエッジ／ノットアクティブエッジ検出」とした場合は、合成論理を設定します。
"なし "を選択した場合は、 SIGNAL1 SEL で選択した信号のエッジ検出を PAUSE SET 条件にします。
"AND"または "OR"を選択した場合は SIGNAL1 SEL と SIGNAL2 SEL で選択した信号の指定合成論理信号のエッジ検出を PAUSE SET 条件にします。
SIGNAL GATE
TYPE

合成論理

H'0

なし (SIGNAL1 SEL 選択信号を使用 )

H'1

AND

H'2

OR

H'3

設定禁止

●リセット後の初期値はアンダーライン側です。

■ HARD CONFIG DATA3 PORT の内容
D3-0 ： SIGNAL1 SEL
D11-8 ： SIGNAL2 SEL
合成論理に使用する信号を選択します。
合成論理に使用する信号

SIGNALSEL

C-VX870( E),C-VX875

C-VX871( E)

C-VX872*1

H'00

X 軸 OUTAX 軸 OUTA

Xn 軸 OUTA

Xn 軸 OUTA

H'01

X 軸 OUTBX 軸 OUTB

Xn 軸 OUTB

Xn 軸 OUTB

H'02

Y 軸 OUTAY 軸 OUTA

Yn 軸 OUTA

Yn 軸 OUTA

H'03

Y 軸 OUTBY 軸 OUTB

Yn 軸 OUTB

Yn 軸 OUTB

H'04

Z 軸 OUTAZ 軸 SUTA

Zn 軸 OUTA

Zn 軸 OUTA

H'05

Z 軸 OUTBZ 軸 SUTB

Zn 軸 OUTB

Zn 軸 OUTB

H'06

A 軸 OUTAA 軸 OUTA

An 軸 OUTAAn 軸 OUTA

H'07

A 軸 OUTBA 軸 OUTB

An 軸 OUTBAn 軸 OUTB

H'08

なし( LOW レベル固定)

B 軸 OUTAなし( LOW レベル固定)

Bn 軸 OUTA

H'09

なし( LOW レベル固定)

B 軸 OUTB

なし( LOW レベル固定)

Bn 軸 OUTB

H'0A

なし( LOW レベル固定)

C 軸 OUTAなし( LOW レベル固定)

Cn 軸 OUTA

H'0B

なし( LOW レベル固定)

C 軸 OUTB

なし( LOW レベル固定)

Cn 軸 OUTB

H'0C

SENSOR0 入力信号

SENSOR0 入力信号

SENSORn0 入力信号

SENSORn0 入力信号

C-VX873*1

H'0D

SENSOR1 入力信号

SENSOR1 入力信号

SENSORn1 入力信号

SENSORn1 入力信号

H'0E

SIGNAL IN0 入力信号

SIGNAL IN0 入力信号

SIGNAL INn0 入力信号

SIGNAL INn0 入力信号

H'0F

SIGNAL IN1 入力信号

SIGNAL IN1 入力信号

SIGNAL INn1 入力信号

SIGNAL INn1 入力信号

●リセット後の初期値はアンダーライン側です。
*1： C-VX872, C-VX873 の場合、使用できる信号は設定の対象軸と同じ系列軸内の信号になります。
例) X2 軸の設定の場合、 n=2・対象軸の PAUSE SET 条件と PAUSE CLR 条件が同じ場合は、 PAUSE 信号は ON しません。
(PAUSE コマンドの場合は除く)- 103 -

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取扱説明書

応用機能編

(2) PAUSE CLR SPEC同期スタートさせる軸の PAUSE 信号を OFF にする条件を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'12

DATA1 PORTPAUSE CLR SPEC COMMAND① HARD CONFIG DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE

DATA2 PORT

② HARD CONFIG DATA2 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE

DATA3 PORT

③ HARD CONFIG DATA3 PORT に設定データを書き込みます。

WRITE

COMMAND PORT

④ HARD CONFIG COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

WRITE

HARD CONFIG DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

−

D7

D6

D5

−

−

SIGNAL
GATE
TYPE

D7

D6

D5

D4

−

−

−

−

D3

D2

D1

D0

D2

D1

D0

−

−

PAUSE
CLR
TYPE

D3

D2

D1

AXIS
SEL

HARD CONFIG DATA2 PORT の設定データ
D15
−

D14
−

D13
−

D12
−

D11

D10

−

−

D9
−

D8
−

D4

D3

HARD CONFIG DATA3 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

−

−

−

−

D11

D10

D9

D8

SIGNAL2
SEL

SIGNAL1
SEL■ HARD CONFIG DATA1 PORT の内容
D4-0 ： AXIS SEL
設定の対象軸を選択します。
設定の対象軸AXIS SELC-VX870( E),C-VX875

C-VX871(E )C-VX872

C-VX873

H'00

X軸

X軸

X1 軸

X1 軸

H'01

Y軸

Y軸

Y1 軸

Y1 軸

H'02

Z軸

Z軸

Z1 軸

Z1 軸

H'03

A軸

A軸

A1 軸

A1 軸

H'04

設定禁止(無効)B軸

設定禁止(無効)

B1 軸

H'05

設定禁止(無効)C軸

設定禁止(無効)

C1 軸

H'06-H'0F

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

H'10

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

X2 軸

X2 軸

H'11

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

Y2 軸

Y2 軸

H'12

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

Z2 軸

Z2 軸

H'13

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

A2 軸

A2 軸

H'14

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

B2 軸

H'15

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)C2 軸

H'16-H'1F

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)

設定禁止(無効)- 104 -D0

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取扱説明書

応用機能編

■ HARD CONFIG DATA2 PORT の内容
D1-0 ： PAUSE CLR TYPE
PAUSE CLR 条件を選択します。
PAUSE CLR
TYPE

PAUSE CLR 条件

H'0

PAUSE コマンド実行で PAUSE CLR

H'1

合成論理信号のアクティブエッジ検出で PAUSE CLR

H'2

合成論理信号のノットアクティブエッジ検出で PAUSE CLR

H'3

設定禁止( PAUSE コマンド実行で PAUSE CLR)

●リセット後の初期値はアンダーライン側です。

D5-4： SIGNAL GATE TYPE
PAUSE CLR 条件を「合成論理信号のアクティブエッジ／ノットアクティブエッジ検出」とした場合は、合成論理を設定します。
"なし "を選択した場合は、 SIGNAL1 SEL で選択した信号のエッジ検出を PAUSE CLR 条件にします。
"AND"または "OR"を選択した場合は SIGNAL1 SEL と SIGNAL2 SEL で選択した信号の指定合成論理信号のエッジ検出を PAUSE CLR 条件にします。
SIGNAL GATE
TYPE

合成論理

H'0

なし (SIGNAL1 SEL 選択信号を使用 )

H'1

AND

H'2

OR

H'3

設定禁止

●リセット後の初期値はアンダーライン側です。

■ HARD CONFIG DATA3 PORT の内容
D3-0 ： SIGNAL1 SEL
D11-8 ： SIGNAL2 SEL
合成論理に使用する信号を選択します。
合成論理に使用する信号

SIGNALSEL1,2C-VX870( E),C-VX875

C-VX871( E)

C-VX872

C-VX873

H'00

X 軸 OUTAX 軸 OUTA

Xn 軸 OUTA

Xn 軸 OUTA

H'01

X 軸 OUTBX 軸 OUTB

Xn 軸 OUTB

Xn 軸 OUTB

H'02

Y 軸 OUTAY 軸 OUTA

Yn 軸 OUTA

Yn 軸 OUTA

H'03

Y 軸 OUTBY 軸 OUTB

Yn 軸 OUTB

Yn 軸 OUTB

H'04

Z 軸 OUTAZ 軸 SUTA

Zn 軸 OUTA

Zn 軸 OUTA

H'05

Z 軸 OUTBZ 軸 SUTB

Zn 軸 OUTB

Zn 軸 OUTB

H'06

A 軸 OUTAA 軸 OUTA

An 軸 OUTAAn 軸 OUTA

H'07

A 軸 OUTBA 軸 OUTB

An 軸 OUTBAn 軸 OUTB

H'08

なし( LOW レベル固定)

B 軸 OUTAなし( LOW レベル固定)

Bn 軸 OUTA

H'09

なし( LOW レベル固定)

B 軸 OUTB

なし( LOW レベル固定)

Bn 軸 OUTB

H'0A

なし( LOW レベル固定)

C 軸 OUTAなし( LOW レベル固定)

Cn 軸 OUTA

H'0B

なし( LOW レベル固定)

C 軸 OUTB

なし( LOW レベル固定)

Cn 軸 OUTB

H'0C

SENSOR0 入力信号

SENSOR0 入力信号

SENSORn0 入力信号

SENSORn0 入力信号

H'0D

SENSOR1 入力信号

SENSOR1 入力信号

SENSORn1 入力信号

SENSORn1 入力信号

H'0E

SIGNAL IN0 入力信号

SIGNAL IN0 入力信号

SIGNAL INn0 入力信号

SIGNAL INn0 入力信号

H'0F

SIGNAL IN1 入力信号

SIGNAL IN1 入力信号

SIGNAL INn1 入力信号

SIGNAL INn1 入力信号

●リセット後の初期値はアンダーライン側です。
*1： C-VX872, C-VX873 の場合、使用できる信号は設定の対象軸と同じ系列軸内の信号になります。
例) X2 軸の設定の場合、 n=2・対象軸の PAUSE CLR 条件と PAUSE CLR 条件が同じ場合は、 PAUSE 信号は ON しません。
(PAUSE コマンドの場合は除く)- 105 -

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取扱説明書

応用機能編

(3) PAUSE
各軸の PAUSE 信号をコマンドで操作します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA2 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'10

PAUSE COMMAND① HARD CONFIG DATA2 PORT に設定データを書き込みます。

④ HARD CONFIG COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

HARD CONFIG DATA2 PORT の設定データ
D15
−

D7
−

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

C2 PAUSE

B2 PAUSE

A2 PAUSE

Z2 PAUSE

Y2 PAUSE

X2 PAUSE

−

−

−

−

−

−

D5

D4

D3

D2

D1

D0

C1 PAUSE

B1 PAUSE

A1 PAUSE

Z1 PAUSE

Y1 PAUSE

X1 PAUSE

C-VX872
C-VX873

C PAUSEB PAUSEA PAUSEZ PAUSEY PAUSEX PAUSEC-VX870( E),C-VX875
C-VX871( E)

−

D6
−

C-VX872
C-VX873
C-VX870( E),C-VX875
C-VX871( E)

C-VX870( E),C-VX872,C-VX875
C-VX871( E),C-VX873

D3 -D0： PAUSE データ
D11-D8 ： PAUSE データ
各軸の PAUSE 信号の状態を設定します。
0： PAUSE OFF
1： PAUSE ON
・当コマンドで PAUSE 信号を ON にするには、対象軸の PAUSE SET 条件が「 PAUSE コマンド実行」に設定されている必要があります。
PAUSE SET 条件は PAUSE SET SPEC コマンドで設定します。
・当コマンドで PAUSE 信号を OFF にするには、対象軸の PAUSE CLR 条件が「 PAUSE コマンド実行」に設定されている必要があります。
PAUSE CLR 条件は PAUSE CLR SPEC コマンドで設定します。

- 106 -

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取扱説明書

応用機能編

3-3-3. 設定データの読み出し(1) HARD CONFIG SET DATA READ
HARD CONFIGURATION に設定したデータを読み出します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス >DATA1 PORTWRITE
DATA2 PORT
READ

COMMAND PORTWRITE

DATA2 PORTREAD
DATA3 PORT
READ

COMMAND H'20

HARD CONFIG SET DATA READ COMMAND① HARD CONFIG DATA1 PORT に読み出すデータの対象軸または対象信号を書き込みます。
(読み出す COMMAND CODE の実行時の対象指定方法と同じです)② HARD CONFIG DATA2 PORT に読み出すデータの COMMAND CODE を
書き込みます。

③ HARD CONFIG COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

④ HARD CONFIG DATA2 PORT から指定した COMMAND CODE の DATA2 PORT の設定データを読み出します。
⑤ HARD CONFIG DATA3 PORT から指定した COMMAND CODE の DATA3 PORT の設定データを読み出します。

・リセット後は、各機能の設定データの初期値が読み出されます。
・ HARD CONFIG SET DATA READ コマンドを実行すると指定したコマンドの設定データを DRIVE DATA2, 3
PORT（ READ）にセットします。
コマンドで書き込みが不要な DATA PORT のデータは、 "0" になります。

●読み出しできる設定データ
COMMAND
CODE

コマンド名称H'01

SENSOR SIGNAL SELECT

H'04

SIGNAL OUT SELECT

H'05

SIGNAL OUT TIMER SET

H'11

PAUSE SET SPEC

H'12

PAUSE CLR SPEC

3-3-4. その他(1) HARD CONFIG RESET
HARD CONFIGURATION の全てのデータを初期化して、リセット入力後と同じ状態にします。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス >COMMAND PORTWRITECOMMAND H'F0

HARD CONFIG RESET COMMAND① CONFIG COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

- 107 -

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取扱説明書

応用機能編

４．機能説明4-1. ドライブ仕様
4-1-1. コマンド予約機能
各軸には、 10 命令分のデータ・コマンドを格納する予約レジスタがあります。
予約レジスタには DRIVE COMMAND の汎用コマンドを予約することができます。
ドライブ起動後に次のドライブコマンドを予約することで連続したドライブを行うことができます。
予約レジスタの状態は、 STATUS1 PORT の COMREG EP と COMREG FL フラグで確認します。
BUSY = 1 で、 COMREG FL = 0 のときに、 DRIVE COMMAND PORT に汎用コマンドを書き込むと DRIVE DATA
1, 2 PORT のデータと汎用コマンドの１命令分を、予約レジスタに格納します。
予約レジスタは FIFO 構成になっています。
実行中のコマンド処理が終了すると、予約レジスタに格納したコマンドを順次実行します。
DRIVE COMMAND の特殊コマンドは予約できません。

● 2 軸相関コマンドの予約
2 軸相関コマンドは、相関軸 2 軸の COMREG FL = 0 のときに予約することができます。
2 軸相関コマンドの予約は、以下のように実行します。
・ 2 軸相関コマンドの命令は、相関軸両軸の予約レジスタに格納します。
・片方の軸の次に実行する予約コマンドが 2 軸相関コマンドになっても、もう片方の軸が別のコマンド処理中の場合は、 BUSY = 1 のまま、もう片方の軸のコマンド処理終了を待ちます。
・両軸の次に実行する予約コマンドが 2 軸相関コマンドになると、 2 軸相関コマンドを実行します。

実行中のコマンド予約レジスタ１
予約レジスタ２

X軸

Y軸

独立コマンド独立コマンド２軸相関コマンド独立コマンド独立コマンド以下の 2 軸相関コマンド実行中は、相関軸のどちらの軸で停止指令が発生しても有効になります。
・ MAIN XY STRAIGHT CP コマンド・ MAIN XY CIRCULAR CP コマンド
当製品での相関軸は以下の通りです。
C-VX870
C-VX870E
C-VX875
MCC 07
MCC 07

C-VX871
C-VX871E
X軸
Y軸
Z軸
A軸

相関軸

MCC 07相関軸

MCC 07
MCC 07

C-VX872
X軸
Y軸
Z軸
A軸
B軸
C軸

相関軸

MCC 07相関軸

MCC 07相関軸

MCC 07
MCC 07

C-VX873
X1 軸
Y1 軸
Z1 軸
A1 軸
X2 軸
Y2 軸
Z2 軸
A2 軸

相関軸

MCC 07相関軸

MCC 07相関軸

MCC 07相関軸

MCC 07
MCC 07
MCC 07

X1 軸
Y1 軸
Z1 軸
A1 軸
B1 軸
C1 軸
X2 軸
Y2 軸
Z2 軸
A2 軸
B2 軸
C2 軸

相関軸
相関軸
相関軸
相関軸
相関軸
相関軸

●コマンド予約機能が自動的に無効となる状態
STATUS1 PORT の ERROR = 1 になると、予約コマンドをすべてクリアします。
また、実行待ちの予約コマンドをクリアした場合は、 ERROR STATUS の COMREG CLR ERROR = 1 にします。
2 軸相関コマンドを予約している場合は、 ERROR = 1 で、 X, Y 軸の予約コマンドをすべてクリアします。
エラーが発生していない軸も、 COMREG CLR ERROR = 1 により ERROR = 1 になります。
ERROR = 1 の間は、 COMREG FL = 1、 COMREG EP = 1 になり、予約コマンド（汎用コマンド）の書き込みが無効になります。
ERROR = 0 にクリアすると、 COMREG FL = 0 になり、予約コマンドの書き込みが有効になります。

- 108 -

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取扱説明書

応用機能編

■コマンド予約機能の実行例
コマンドを予約する場合は、 BUSY = 0 の代わりに COMREG FL = 0 を確認します。
予約シーケンス実行中に BUSY = 0 になった場合は、通常のコマンド実行と同様になります。
●コマンド予約シーケンス

DATA1,2 PORT

① COMMAND に必要なデータを DRIVE DATA1,2 PORT に書き込みます。

WRITE
STATUS1 PORTERROR = 0 ?

N② STATUS1 PORT の ERROR フラグが "0" であることを確認します。

Y
N

STATUS1 PORTCOMREG FL = 0 ?

③ STATUS1 PORT の COMREG FL フラグが "0" であることを確認します。

Y
COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

● INDEX ドライブ → JOG ドライブの連続実行例

PAUSE = 1
実行
INDEX ドライブ実行
FSPD 変更
予約
JOG ドライブ
予約
PAUSE = 0実行

① PAUSE コマンド(HARD CONFIG コマンド)で対象軸の PAUSE を 1 にします。
② ＋方向 INDEX ドライブを実行します。
STBY = 1 のままドライブが保留になります。
③ 予約コマンドで、 FSPD による DELAY TIME を設定します。

④ 予約コマンドで、＋方向 JOG ドライブを実行します。
⑤ PAUSE コマンド(HARD CONFIG コマンド)で対象軸の PAUSE を 0 にします。
STBY = 0 になり、 INDEX ドライブ → JOG ドライブを開始します。

速度
自動減速
最高速度
加速カーブ
開始速度

減速カーブ
終了速度

FSPD

＋方向 INDEX ドライブ

JSPD
FSPD +JOG ドライブ

1 周期

1 周期

時間
FSPD による DELAY TIME

PAUSE = 0 実行
予約コマンドの FSPD 変更
予約コマンドの JOG ドライブ実行- 109 -

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取扱説明書

応用機能編

4-1-2. 入出力仕様(1) 入力信号のデジタルフィルタ機能
ボードコントローラ製品の入力回路には、ハード的なノイズフィルタが入っており、原則設定不要です。
環境下によって不要な信号を拾うようなとき、デジタルフィルタを設定することができます。
デジタルフィルタを設定すると設定時定数により、信号の応答性は低下します。
以下の入力信号に対してデジタルフィルタを設定できます。
入力信号

設定可能範囲CWLM, CCWLM 信号

対応コマンド0 〜 10ms

HARD INITIALIZE4 コマンド

ORG,NORG 信号

0 〜 10ms

HARD INITIALIZE5 コマンド

± ZORG 信号

0 〜 1ms

HARD INITIALIZE5 コマンド

± EA,± EB 信号

0 〜 12.75 µs

HARD INITIALIZE6 コマンド

DEND/PO, DALM( INnx)信号●リセット後の初期値はアンダーライン側です。

■デジタルフィルタ機能
外部の入力信号(ノイズ) ノイズ(ノイズ) ノイズ

内部クロック同期

フィルタ前の入力フィルタ機能のカウンタ動作

カウント クリア
0 ~ 途中0

カウント

カウント クリア

0 ~ 設定時間

0 ~ 途中0

カウント
0 ~ 設定時間

フィルタ後の入力(信号の取り込み)

・入力信号が L → H、または H → L に変化すると、フィルタ機能のカウントを開始して入力信号のレベルを計測します。
フィルタ機能の設定時間分のカウントが終了すると、入力信号のレベルを取り込みます。
・計測の途中で、レベルが変化（ノイズが入力）すると、フィルタ機能のカウンタをクリアして計測を中止します。この場合は、入力信号のレベルを取り込みません。

(2) 入力信号の論理切り替え機能
下記の入力信号のアクティブ論理を初期値から切り替えることができます。
入力信号

初期値

CWLM 信号

正論理入力

CCWLM 信号

正論理入力

DALM( INnx)信号

負論理入力

ORG 信号負論理入力

NORG 信号

負論理入力

対応コマンド

HARD INITIALIZE7 コマンド・アクティブ論理を変更すると、変更した信号のデジタルフィルタ機能が動作します。
デジタルフィルタ機能の時定数経過後に、アクティブ論理の変更が確定します。

- 110 -

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取扱説明書

応用機能編

4-1-3. ドライブパラメータ(1) 加減速パラメータ■最高速度、開始速度、終了速度
加減速ドライブの最高速度、開始速度、終了速度を設定できます。
設定範囲は 0.1 〜 6,553,400 Hz です。

速度
最高速度

終了速度
開始速度
第 1 パルス出力周期
時間

INDEX 指令

各速度は以下の様に設定します。
最高速度(Hz)
開始速度(Hz)
終了速度(Hz)＝ 最高速時のパルス速度データ(HSPD) × 速度倍率 ( RESOL)＝ 加速開始時のパルス速度データ (LSPD)
× 速度倍率 ( RESOL)＝ 減速終了時のパルス速度データ (ELSPD) × 速度倍率 ( RESOL)

速度倍率( RESOL)は RESOL No.を選択して設定します。
RESOL

速度倍率

RESOL

速度倍率

No.

H'0
H'1
H'2
H'3

RESOL

速度倍率

(RESOL )

No.

0.1
0.2
0.5
1

H'4
H'5
H'6
H'7

RESOL

速度倍率

(RESOL )

No.

2
5
10
20

H'8
H'9
H'A
H'B

(RESOL )No.

(RESOL )

50
100
200
200

H'C
H'D
H'E
H'F

200
200
200
200

・ RESOL と HSPD は HIGH SPEED SET コマンドで設定します。
・ LSPD と ELSPD は LOW SPEED SET コマンドで設定します。

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応用機能編

■加減速時定数
加減速時定数は、ドライブ速度を 1kHz 変化させるのに要する時間（ ms/kHz）です。
本書ではこの時定数を RATE と呼称しています。
加速および減速は速度変化量を変速周期毎に加算および減算することで行います。
速度<１ステップの速度変化><加減速時定数>

速度

速度変化量

1 kHz 変化

変速周期

要する時間

時間

時間

各 RATE は以下の様に設定します。
加速カーブの変速周期(ms)直線加速カーブの速度変化量(kHz)

直線加速 RATE(ms/kHz) ＝・加速カーブの変速周期(ms)・直線加速カーブの速度変化量(kHz)＝＝・減速カーブの変速周期(ms)・直線減速カーブの速度変化量(kHz)＝＝UCYCLERESOL × 2＝

DCYCLERESOL × 2

UCYCLE × 0.0005
RESOL
× 0.001

減速カーブの変速周期(ms)
直線減速カーブの速度変化量(kHz)

直線減速 RATE(ms/kHz) ＝＝

DCYCLE × 0.0005
RESOL
× 0.001

・ UCYCLE と DCYCLE は RATE SET コマンドで設定します。
・ RESOL で速度変化量が決定します。 RESOL を小さくすると加減速が滑らかになります。

■ RATE DATA TABLE (参考)RATE
(ms/kHz)
5,000
3,000
2,000
1,000
500
300
200
100
50
30
20
10
5
3
2
1
0.5
0.3
0.2
0.1
0.05
0.03
0.02
0.01
0.005
0.0025RESOL = 1
U/D CYCLE
10,000
6,000
4,000
2,000
1,000
600
400
200
100
60
40
20
10
6
4
2
1

RESOL = 5 RESOL = 10 RESOL = 20 RESOL = 50 RESOL = 200
U/D CYCLE U/D CYCLE U/D CYCLE U/D CYCLE U /D CYCLE

10,000
5,000
3,000
2,000
1,000
500
300
200
100
50
30
20
10
5
3
2
1

10,000
6,000
4,000
2,000
1,000
600
400
200
100
60
40
20
10
6
4
2
1

- 112 -

12,000
8,000
4,000
2,000
1,200
800
400
200
120
80
40
20
12
8
4
2

10,000
5,000
3,000
2,000
1,000
500
300
200
100
50
30
20
10
5
3
2
1

12,000
8,000
4,000
2,000
1,200
800
400
200
120
80
40
20
12
8
4
2
1

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応用機能編

(2) 直線加減速ドライブ
直線加減速ドライブは、 S 字加速の変速領域を "0" に設定した加速カーブと、 S 字減速の変速領域を "0" に設定した減速カーブで加減速を行うドライブです。
開始速度から最高速度まで、 S 字変速領域がない直線加速カーブで加速し、最高速度から終了速度まで、
S 字変速領域がない直線減速カーブで減速します。

速度

自動減速

最高速度
直線加速カーブ

直線減速カーブ

開始速度
FSPD

終了速度
第１パルス
時間
指定位置で停止INDEX 指令・直線加速、直線減速カーブとするときは、 SCAREA SET コマンドで S 字変速領域(SUAREA ／ SDAREA)
を "0"に設定します。

●直線加減速ドライブの加速時間と減速時間
直線加速カーブの加速時間 (ms)＝ (UCYCLE x 0.0005 ) × (HSPD − LSPD+1) ＋ 第１パルスの周期(ms)＋ TU： 0 ≦ TU ＜ 最高速度の１周期
直線減速カーブの減速時間 (ms)＝ (DCYCLE x 0.0005) × (HSPD − ELSPD+1)＋ TD： 0 ≦ TD ＜ 終了速度の１周期・減速停止指令で減速停止する場合の減速時間です。
・ INDEX ドライブの自動減速停止時には、オフセットパルス数分の増減があります。

- 113 -

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応用機能編

(3) S 字加減速ドライブ
S 字加減速ドライブは、 S 字加速の変速領域を設定した加速カーブと S 字減速の変速領域を設定した
減速カーブで加減速を行うドライブです。
加速開始時の S 字変速領域と加速終了時の S 字変速領域を、放物線に近似した S 字加速カーブで加速し、減速開始時の S 字変速領域と減速終了時の S 字変速領域を、放物線に近似した S 字減速カーブで減速します。
● S 字加速カーブ
SCAREA SET コマンドの SUAREA で S 字加速の変速領域を設定します。
SUAREA で設定した変速領域が、加速開始時の S 字変速領域と加速終了時の S 字変速領域になり、S 字加速カーブを形成します。残りの速度領域は、 UCYCLE の直線加速カーブで加速します。
● S 字減速カーブ
SCAREA SET コマンドの SDAREA で S 字減速の変速領域を設定します。
SDAREA で設定した変速領域が、減速開始時の S 字変速領域と減速終了時の S 字変速領域になり、S 字減速カーブを形成します。残りの速度領域は、 DCYCLE の直線減速カーブで減速します。
速度

自動減速

最高速度

S 字加速終了部

S 字減速開始部

の変速領域

の変速領域

(SUAREA)(SDAREA)

直線加速カーブ

開始速度
FSPD

直線減速カーブ

S 字加速開始部

S 字減速終了の変速領域

部の変速領域(SUAREA)(SDAREA)

終了速度

第１パルス
時間
指定位置で停止INDEX 指令・ SUAREA, SDAREA は SCAREA SET コマンドで設定します。

● S 字加減速ドライブの加速時間と減速時間
S 字加速カーブの加速時間 (ms)＝ (UCYCLE x 0.0005 ) × (HSPD − LSPD ＋ 1 ＋ SUAREA x 2) ＋ 第１パルスの周期(ms )＋ TU： 0 ≦ TU ＜ 最高速度の１周期
・ SUAREA ＜(HSPD − LSPD)／ 2 で、加速する場合の加速時間です。
S 字減速カーブの減速時間 (ms)＝ (DCYCLE x 0.0005 ) × (HSPD − ELSPD ＋ 1 ＋ SDAREA x 2) ＋ TD
： 0 ≦ TD ＜ 終了速度の１周期
・ SDAREA ＜(HSPD − ELSPD)／ 2 で、減速停止指令で減速停止する場合の減速時間です。
・ INDEX ドライブの自動減速停止時には、オフセットパルス数分の増減があります。

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応用機能編

■ S 字加減速 INDEX ドライブの三角駆動回避動作
S 字加減速の INDEX ドライブで、停止位置までのパルス数が少なくて最高速度（目標速度）に達しない場合は自動的に最高速度を引き下げて、滑らかな S 字加減速カーブで INDEX ドライブを停止します。
この機能は常時有効です。
速度
最高速度(目標速度)

最高速度を補正して滑らかな S 字加減速カーブにします
自動減速開始SDAREA ＞(補正 HSPD − ELSPD)／ 2 の場合は、SDAREA ＝(補正 HSPD − ELSPD)／ 2 に補正します

開始速度

終了速度
時間

INDEX 指令

指定位置で停止■減速停止指令検出時の三角駆動回避動作
S 字加速中に減速停止指令を検出した場合は、 SUAREA の S 字加速終了カーブで滑らかに加速を終了し、S 字減速カーブで減速停止します。
この機能は常時有効です。
速度
最高速度

滑らかに加速を終了して S 字減速カーブで停止します

開始速度

終了速度
時間

加減速ドライブ指令
減速停止指令- 115 -

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応用機能編

(4) その他のドライブ
以下のような加速ドライブ、一定速ドライブ、減速ドライブを、コマンド予約機能を用いて繋ぎ合わせ、連続したドライブパターンを作ることができます。

■加速ドライブ「開始速度＜最高速度」および「最高速度＝終了速度」に設定すると、開始速度と最高速度による加速ドライブを行います。
速度

最高速度

終了速度
加速カーブ

開始速度
時間
SCAN/ INDEX 指令
停止指令／指定位置■一定速ドライブ「開始速度＝最高速度＝終了速度」または「最高速度＝終了速度＝０」に設定すると、開始速度での一定速ドライブを行います。
速度

最高速度

終了速度

開始速度

時間
SCAN/ INDEX 指令
停止指令／指定位置■減速ドライブ「開始速度＝最高速度」および「最高速度＞終了速度」に設定すると、最高速度と終了速度による減速ドライブを行います。
速度
最高速度
開始速度
減速カーブ
終了速度
時間
SCAN/INDEX 指令
減速停止指令／自動減速- 116 -

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応用機能編

■その他のドライブ
また、開始速度、最高速度、終了速度を組み合わせると、色々なドライブパターンが形成できます。
●「開始速度＜最高速度＜終了速度」に設定すると、以下の加速ドライブを行います。
速度

終了速度
加速カーブ
最高速度
加速カーブ
開始速度
時間
SCAN/ INDEX 指令
減速停止指令／自動減速●「開始速度＞最高速度＞終了速度」に設定すると、以下の減速ドライブを行います。
速度

開始速度
減速カーブ
最高速度
減速カーブ
終了速度
時間
SCAN/ INDEX 指令
減速停止指令／自動減速●「開始速度＞最高速度」および「最高速度＜終了速度」に設定すると、以下の加減速ドライブを行います。
速度

開始速度

終了速度
減速カーブ

加速カーブ

最高速度

時間
SCAN/ INDEX 指令
減速停止指令／自動減速- 117 -

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応用機能編

4-1-4. ORIGIN ドライブ
(1) ORIGIN ドライブ
ドライブ工程を指定して ORIGIN ドライブコマンドを実行すると、 ORG 検出信号の指定エッジを検出してドライブを終了します。
検出する ORG 検出信号は、 ORG 信号 , ± ZORG 信号 , DEND/PO 信号 , NORG 信号の合成信号から選択します。
ORIGIN ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・加減速ドライブのパラメータ・ JSPD ： JOG ドライブのパルス速度■ ORIGIN ドライブ工程
ドライブ工程は、 ORIGIN SCAN ドライブと ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブが選択できます。
＜ドライブ工程の実行例＞
ORG 検出信号の３カウント目のアクティブエッジ検出で、停止機能を動作させます。
・ ORG DETECT EDGE = 0： ORG 検出信号の 0 → 1（アクティブ）エッジを検出する
・ ORIGIN COUNT D3--D0 = H'2 ：３カウント目のエッジ検出で、停止機能を動作させる● ORIGIN SCAN ドライブ
加減速ドライブのパラメータで、 SCAN ドライブを行います。
ORG 検出信号の指定エッジを検出すると減速停止します。
速度
減速停止

最高速度
加速カーブ

減速カーブ

開始速度

終了速度
SCAN ドライブ工程
時間

ORIGIN ドライブ指令
1

2

3

ORG 検出信号● ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブ
JOG ドライブのパルス速度（ JSPD）で、一定速ドライブを行います。
ORG 検出信号の指定エッジを検出すると即時停止します。
速度
即時停止

JSPD
一定速ドライブ時間
ORIGIN ドライブ指令
1

2

ORG 検出信号- 118 -

3

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取扱説明書

応用機能編

4-1-5. 補間ドライブ
補間ドライブには、相関軸で実行する相関 2 軸補間ドライブと、任意軸間で実行する任意軸補間ドライブがあります。

(1) 相関 2 軸補間ドライブ
相関軸で行う補間ドライブです。当製品における相関軸は以下の通りです。
C-VX870
C-VX870E
C-VX875
MCC 07
MCC 07

C-VX871
C-VX871E
X軸
Y軸
Z軸
A軸

相関軸

MCC 07相関軸

MCC 07
MCC 07

C-VX872
X軸
Y軸
Z軸
A軸
B軸
C軸

相関軸

MCC 07相関軸

MCC 07相関軸

MCC 07
MCC 07

C-VX873
X1 軸
Y1 軸
Z1 軸
A1 軸
X2 軸
Y2 軸
Z2 軸
A2 軸

相関軸

MCC 07相関軸

MCC 07相関軸

MCC 07相関軸

MCC 07
MCC 07
MCC 07

X1 軸
Y1 軸
Z1 軸
A1 軸
B1 軸
C1 軸
X2 軸
Y2 軸
Z2 軸
A2 軸
B2 軸
C2 軸

相関軸
相関軸
相関軸
相関軸
相関軸
相関軸

相関軸で 2 軸直線補間ドライブ、および 2 軸円弧補間ドライブが行えます。
相関 2 軸直線補間ドライブ … MAIN XY STRAIGHT CP コマンド
相関 2 軸円弧補間ドライブ … MAIN XY CIRCULAR CP コマンド・相関 2 軸補間ドライブは、コマンド実行軸の加減速パラメータで、補間ドライブの基本パルスを発生します。
補間制御部は、発生した基本パルスを補間演算して補間パルスを出力します。
・相関 2 軸補間ドライブのコマンドは、相関軸のどちらの軸に実行しても有効です。
コマンドの実行で 2 軸のドライブを開始します。
・同期スタート機能は、コマンド実行軸で有効です。他軸の同期スタート機能は無効になります。
コマンド実行軸の STBY = 0 で、他軸も STBY = 0 になります。
・ LIMIT 停止指令、減速停止指令、即時停止指令は、相関軸両軸のどちらで発生しても有効です。
・エラーが発生した場合は、エラー該当軸が ERROR = 1 になります。
但し、エラーによる停止機能は、 X, Y 軸のどちらでエラーが発生しても有効です。
・両軸のドライブが終了すると、両軸が BUSY = 0 になります。
DEND/PO 信号または DRST 信号を<サーボ対応>に設定している場合は、両軸の<サーボ対応>が終了した
後に、両軸が BUSY = 0 になります。

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応用機能編

(2) 任意軸補間ドライブ
基本パルスのディジーチェーン接続を使用して任意軸で行う補間ドライブです。
各軸 MCC07 の CPPOUT 端子と CPPIN 端子はディジーチェーン接続で繋がっています。
任意軸補間ドライブではメイン軸のチップが CPPOUT 端子に補間ドライブの基本パルスを出力します。
サブ軸のチップは基本パルスを CPPIN 端子から入力して CPPOUT 端子に出力します。
・ C-VX872, C-VX873 にはディジーチェーン接続が 2 系列あります。
任意軸補間ドライブはディジーチェーン接続の系列内の軸間で行います。

基本パルスのディジーチェーン接続(系列 1)

MCC07
CPPIN

MCC07

CPPOUT

X( 1)軸Y( 1)軸

CPPIN
X(1)軸パルス出力

MCC07

CPPOUT
Z(1)軸パルス出力

Z(1)軸

Y(1)軸パルス出力

CPPIN

B(1)軸

A(1)軸パルス出力

A(1)軸

CPPOUT

C(1)軸

B(1)軸パルス出力
C(1)軸パルス出力

C-VX870( E)
C-VX872
C-VX875
C-VX871( E)
C-VX873

基本パルスのディジーチェーン接続(系列 2)

MCC07
CPPIN

MCC07

CPPOUT
X2 軸
Y2 軸

CPPIN
X2 軸パルス出力

Z2 軸

Y2 軸パルス出力

MCC07

CPPOUT

A2 軸

CPPIN
Z2 軸パルス出力
A2 軸パルス出力

CPPOUT
B2 軸
C2 軸

B2 軸パルス出力
C2 軸パルス出力

C-VX872

C-VX873

任意軸で多軸直線補間ドライブ、および 2 軸円弧補間ドライブが行えます。
任意多軸直線補間ドライブ … MAIN STRAIGHT CP コマンド
(メイン軸)SUB STRAIGHT CP コマンド(サブ軸)
任意 2 軸円弧補間ドライブ … MAIN CIRCULAR CP コマンド
(メイン軸)SUB CIRCULAR CP コマンド
(サブ軸)
【注意】
任意 2 軸円弧補間ドライブ実行時に注意事項があります。
3-1-6.章「任意 2 軸円弧補間ドライブの実行シーケンス」をご覧ください。
・任意軸補間ドライブは、メイン軸の加減速パラメータで、補間ドライブの基本パルスを発生します。
補間制御部は、発生した基本パルスを補間演算して補間パルスを出力します。
・サブ軸は、 CPPIN 端子から入力するパルスを補間ドライブの基本パルスにします。
補間制御部は、 CPPIN 端子の入力パルスを補間演算して補間パルスを出力します。
・メイン軸補間ドライブは、各サブ軸にサブ軸補間ドライブを実行した後に、メイン軸に実行してください。
メイン軸はコマンドの実行で任意軸補間ドライブを開始します。
・同期スタート機能は、各軸で有効です。

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取扱説明書

応用機能編

■任意軸補間ドライブの停止機能●メイン軸で停止指令が発生した場合・減速停止指令を検出した場合は、メイン軸の基本パルスを減速停止して、ドライブを終了します。
・即時停止指令を検出した場合は、メイン軸の基本パルスがハイレベルのときに、パルス出力を停止して、ドライブを終了します。
・停止指令の発生したメイン軸はパルス停止後にドライブを終了しますが、サブ軸はドライブを終了しません。
(但し、基本パルスが停止するのでサブ軸のパルス出力は停止します。)
メイン軸が停止指令により補間ドライブを終了した場合は、サブ軸すべてに停止指令を実行して、ドライブを終了させてください。
●サブ軸で停止指令が発生した場合・減速停止指令を検出した場合は、出力中の補間パルスがハイレベルのときに、ドライブを終了します。
・即時停止指令を検出した場合は、出力中の補間パルスがハイレベルのときに、ドライブを終了します。
・停止指令の発生したサブ軸はパルス停止後にドライブを終了しますが、他の補間軸はドライブを終了しません。
(メイン軸の基本パルスは停止していないので、メイン軸および他のサブ軸のパルス出力も停止しません。)
サブ軸が停止指令により補間ドライブを終了した場合は、他のすべての補間軸に停止指令を実行して、ドライブを終了させてください。
● CPP STOP 機能と CPPIN マスク機能
メイン軸の CPP STOP 機能とサブ軸の CPPIN マスク機能を有効にして、任意軸補間ドライブを実行すると、サブ軸にエラーが発生した場合に、すべての補間軸のパルス出力を停止させることができます。
・エラーが発生したサブ軸は、 CPPIN マスク機能で CPPOUT 出力を停止します。
・メイン軸は、 CPP STOP 機能でドライブを終了し、 CPPOUT 出力を終了します。
・他のサブ軸は、メイン軸の CPPOUT 出力終了でパルス出力を停止します。

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取扱説明書

応用機能編

(3) 直線補間ドライブ
補間軸は任意の長軸と短軸の座標を構成し、指定軸のパルスを出力して直線補間します。
補間ドライブの最高速度は、 5MHz です。指定直線に対する位置誤差は、± 0.5 LSB です。
座標指定できる相対アドレス範囲は、‑2,147,483,648 〜 +2,147,483,647（ 32 ビット）です。
長軸のパルス出力が INDEX ドライブと同様の加減速ドライブとなります。

直線補間ドライブの基本パルスは、以下のようになります。
・相関 2 軸直線補間ドライブは、コマンド実行軸から基本パルスを発生します。
相関 2 軸とも実行軸の基本パルスを補間演算して補間パルスを出力します。
・任意軸補間ドライブのメイン軸直線補間ドライブは、コマンド実行軸から基本パルスを発生します。
・任意軸補間ドライブのサブ軸直線補間ドライブは、 CPPIN 端子から入力するパルスを基本パルスとします。
相関 2 軸直線補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・実行軸の加減速ドライブのパラメータ・ XLONG POSITION、 XSHORT POSITION ： X 補間軸の長軸と短軸の座標アドレス
・ YLONG POSITION、 YSHORT POSITION ： Y 補間軸の長軸と短軸の座標アドレス
任意軸補間ドライブのメイン軸直線補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・実行軸の加減速ドライブのパラメータ・ CP SPEC： CPPOUT 出力・ LONG POSITION、 SHORT POSITION ：補間軸の長軸と短軸の座標アドレス
任意軸補間ドライブのサブ軸直線補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ CP SPEC： CPPOUT 出力・ LONG POSITION、 SHORT POSITION ：補間軸の長軸と短軸の座標アドレス■直線補間ドライブの軌跡(長軸 20: 短軸 9 の例)
短軸

9

5

0

5

10

15

20 長軸

・直線補間ドライブの軌跡は、現在位置と目的地を結ぶ直線に沿います。
・直線補間 SCAN ドライブの場合は、停止指令を検出するまで目的地の指定方向にパルス出力を続けます。
・直線補間 INDEX ドライブの場合は、長軸のパルス数が目的地のパルス数になるとドライブを終了します。

●直線補間の長軸と短軸補間パルス数が大きい方の軸が長軸、小さい方の軸が短軸になります。

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MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

(4) 円弧補間ドライブ
現在の座標と中心点で形成する円弧曲線上を、指定の短軸パルス数に達するまで円弧補間します。
補間ドライブの最高速度は、 5MHz です。指定円弧曲線に対する位置誤差は、 ±1 LSB です。
座標指定できる相対アドレス範囲は、 -8,388,608 〜 +8,388,607（ 24 ビット）です。
短軸パルス数の設定範囲は、 -2,147,483,648 〜 +2,147,483,647（ 32 ビット）です。
短軸パルス出力が INDEX ドライブと同様の加減速ドライブとなります。
円弧補間ドライブの基本パルスは、以下のようになります。
・相関 2 軸円弧補間ドライブは、コマンド実行軸から基本パルスを発生します。
相関 2 軸は実行軸の基本パルスを補間演算して XCP, YCP の補間パルスを出力します。
・任意軸補間ドライブのメイン軸円弧補間ドライブは、コマンド実行軸から基本パルスを発生します。
・任意軸補間ドライブのサブ軸円弧補間ドライブは、 CPPIN 端子から入力するパルスを基本パルスとします。
相関 2 軸円弧補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・実行軸の加減速ドライブのパラメータ・ CIRCULAR XPOSITION：現在位置の X 座標アドレス
・ CIRCULAR YPOSITION：現在位置の Y 座標アドレス
・ CIRCULAR PULSE：目的地の短軸座標までの短軸パルス数
任意軸補間ドライブのメイン軸円弧補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・実行軸の加減速ドライブのパラメータ・ CP SPEC： CPPOUT 出力・ CIRCULAR XPOSITION：現在位置の X 座標アドレス
・ CIRCULAR YPOSITION：現在位置の Y 座標アドレス
・ CIRCULAR PULSE：目的地の短軸座標までの短軸パルス数
任意軸補間ドライブのサブ軸円弧補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ CP SPEC： CPPOUT 出力・ CIRCULAR XPOSITION：現在位置の X 座標アドレス
・ CIRCULAR YPOSITION：現在位置の Y 座標アドレス
・ CIRCULAR PULSE：目的地の短軸座標までの短軸パルス数■円弧補間ドライブの軌跡(CCW 回転の例)

CCW
現在位置

停止位置

・円弧補間ドライブの軌跡は、現在位置と円弧の中心点の距離を半径とした円周に沿います。
・円弧補間 SCAN ドライブの場合は、停止指令を検出するまで指定の円弧半径と回転方向でパルス出力を続けます。
円弧補間 INDEX ドライブの場合は、短軸パルス数が指定の短軸パルス数になるとドライブを終了します。
- 123 -

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MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

●円弧補間の短軸
円弧の中心点を（ 0, 0）とした円周上の X, Y 座標において

象限 2

象限 1

座標（ X, Y）の絶対値が小さい方の軸が短軸になります。
右図の 1, 2, 5, 6 象限は X 軸が短軸、 0, 3, 4, 7 象限は Y 軸

象限 3

象限 0

象限 4

象限 7

が短軸です。

象限 5

象限 6■円弧補間ドライブ短軸パルスの軌跡(CCW 回転の例)

CCW
現在位置

短軸の軌跡

停止位置

円弧補間ドライブは、円弧の中心座標からみた短軸側が補間ドライブの基本パルス (短軸パルス )を常に出力し、長軸側は基本パルス(短軸パルス)を補間演算して補間パルスを出力します。

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取扱説明書

応用機能編

●短軸パルス数の計算式
半径 R の円における１象限当たりの短軸パルス数 Ps は、以下の条件式で算出します。
K ＝ int( R ／√ 2)： int() は小数点以下を切り捨てた整数(1)R2 ≦ K2 ＋( K ＋ 1) 2 のとき
条件式： | K2 ＋(K ＋ 1) 2 − R2 | ＞ | K2 ＋ K2 − R2 | のときは、 Ps ＝ K| K2 ＋(K ＋ 1) 2 − R2 | ≦ | K2 ＋ K2 − R2 | のときは、 Ps ＝ K ＋ 1/2(2)R2 ＞ K2 ＋( K ＋ 1) 2 のとき
条件式： | K2 ＋(K ＋ 1) 2 − R2 | ＞ | (K ＋ 1)2 ＋( K ＋ 1)2 − R2 | のときは、 Ps ＝ K ＋ 1| K2 ＋(K ＋ 1) 2 − R2 | ≦ | (K ＋ 1)2 ＋( K ＋ 1)2 − R2 | のときは、 Ps ＝ K ＋ 1/2
短軸パルス数 P ＝ int(各象限の短軸パルス数の合計)
1 象限当たりの短軸パルス数の 8 倍（ Ps x 8）が、 1 回転のパルス数になります。
●短軸パルス数の計算例 1（ CCW 回転）
中心点（ 0, 0）に対して、現在位置を（ 10, 5）、目的地を（ -10, -5）として CCW 回転させる場合の目的地の短軸座標までの短軸パルス数 P は、以下のようになります。
R ＝ √(102 ＋ 52) ＝ √ 125,

K ＝ int(R ／√ 2) ＝ int(7.9) ＝ 7

R2 ＝ 125, K2 ＋(K ＋ 1)2 ＝ 113, なので| K2 ＋(K ＋ 1) 2 − R2 | ＝ 12,

R2 ＞ K2 ＋(K ＋ 1) 2

| (K ＋ 1) 2 ＋(K ＋ 1) 2 − R2 | ＝ 3, なので| K2 ＋(K ＋ 1) 2 − R2 | ＞ | (K ＋ 1)2 ＋(K ＋ 1)2 − R2 | のときは、 Ps ＝ K ＋ 1 ＝ 8
短軸パルス数 P ＝ int(象限 0 のパルス数 ＋ 象限 1, 2, 3 のパルス数 ＋ 象限 4 のパルス数)＝ (8 − 5) ＋ ( 8 ＋ 8 ＋ 8) ＋ 5 ＝ 32
CCW 回転は負数で指定するので、 CIRCULAR PULSE ＝ -32 ＝ H'FFFF_FFE0
CCW 回転時の現在位置の象限の短軸パルス数は、以下のようになります。
・現在位置が象限 0, 2, 4, 6 の短軸パルス数： Ps −(現在位置の短軸座標の絶対値)
・現在位置が象限 1, 3, 5, 7 の短軸パルス数： 現在位置の短軸座標の絶対値
CCW 回転時の目的位置の象限の短軸パルス数は、以下のようになります。
・目的位置が象限 0, 2, 4, 6 の短軸パルス数： 目的位置の短軸座標の絶対値
・目的位置が象限 1, 3, 5, 7 の短軸パルス数： Ps −(目的位置の短軸座標の絶対値)●短軸パルス数の計算例２（ CW 回転）
中心点（ 0, 0）に対して、現在位置を（ 20, 5）、目的地を（ -20, -5）として CW 回転させる場合の目的地の短軸座標までの短軸パルス数 P は、以下のようになります。
R ＝ √(202 ＋ 52) ＝ √ 425,

K ＝ int(R ／√ 2) ＝ int(14.6) ＝ 14

R2 ＝ 425, K2 ＋(K ＋ 1)2 ＝ 421, なので| K2 ＋(K ＋ 1) 2 − R2 | ＝ 4,

R2 ＞ K2 ＋(K ＋ 1) 2

| (K ＋ 1) 2 ＋(K ＋ 1)2 − R2 | ＝ 25, なので| K2 ＋(K ＋ 1) 2 − R2 | ≦ | (K ＋ 1)2 ＋(K ＋ 1)2 − R2 | のときは、 Ps ＝ K ＋ 1/2 ＝ 14.5
短軸パルス数 P ＝ int(象限 0 のパルス数 ＋ 象限 7, 6, 5 のパルス数 ＋ 象限 4 のパルス数)＝ 5 ＋ (14.5 ＋ 14.5 ＋ 14.5) ＋ (14.5 − 5) ＝ 58
CW 回転は正数で指定するので、 CIRCULAR PULSE ＝ 58 ＝ H'0000_003A
CW 回転時の現在位置の象限の短軸パルス数は、以下のようになります。
・現在位置が象限 0, 2, 4, 6 の短軸パルス数： 現在位置の短軸座標の絶対値
・現在位置が象限 1, 3, 5, 7 の短軸パルス数： Ps −(現在位置の短軸座標の絶対値)
CW 回転時の目的位置の象限の短軸パルス数は、以下のようになります。
・目的位置が象限 0, 2, 4, 6 の短軸パルス数： Ps −(目的位置の短軸座標の絶対値)
・目的位置が象限 1, 3, 5, 7 の短軸パルス数： 目的位置の短軸座標の絶対値- 125 -

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取扱説明書

応用機能編
R1

(5 ) 線速一定制御
補間ドライブしている 2 軸の合成速度を一定にする制御です。
コマンド実行軸が発生する補間ドライブの基本パルスを線速一定制御します。
2 軸同時にパルス出力したときに、次の基本パルスの出力周期を 1.414 倍にします。

・直線補間ドライブでは、コマンド実行軸の長軸と短軸の２軸間で、線速一定制御します。
・円弧補間ドライブでは、 X 座標軸と Y 座標軸の２軸間で、線速一定制御します。
線速一定で加減速ドライブを行うと、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

■線速一定の補間パルス出力 （２軸直線補間ドライブの例）
ローレベルの幅はそのままで、ハイレベルの幅が長くなります。
1

1.414

1

1.414

1

長軸の補間パルス
0.5

0.5

0.914

0.5

短軸の補間パルス・線速一定制御は各補間ドライブの実行コマンドで設定します。

【注意】
線速一定制御有効の円弧補間ドライブが、 2 軸同時にパルス出力した位置で終了した場合に、以降に実行する線速一定制御有効の直線補間ドライブのパルス出力が、常に設定値の 1.414 倍の周期（常に線速一定制御される）になります。
・ 1 軸のみパルス出力する位置（例： 0 ° ,90 ° ,180 ° ,270 °）で終了した場合は正常です。
・ 2 軸同時にパルス出力する位置（例： 45 ° ,135 ° ,225 ° ,315 °）で終了した場合に不具合が発生します。
線速一定制御有効の円弧補間ドライブ終了後は、以下の円弧補間ドライブ（ 0 パルス、終了位置 0 °）を実行して、正常終了にしてください。
・ CIRCULAR XPOSITION SET コマンド
(H'28 )
： H'00_0000 に設定
・ CIRCULAR YPOSITION SET コマンド
(H'29 )
： H'00_0000 に設定
・ CIRCULAR PULSE SET コマンド( H'2A )： H'0000_0000 に設定
・ MAIN CIRCULAR CP コマンド
(H'38 )： DATA1=H'0001 で実行- 126 -

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取扱説明書

応用機能編

4-1-6. ドライブ CHANGE 機能
ドライブ実行中に、各種ドライブ CHANGE 指令を実行することができます。

(1) UP/DOWN/CONST ドライブ CHANGE 機能
UP/ DOWN/ CONST のドライブ CHANGE 指令は、 STBY = 1 から有効になります。
変更動作点の検出で、 UP/DOWN/ CONST のドライブ CHANGE 指令を実行します。
停止指令またはエラーを検出すると、ドライブ CHANGE 指令は無効になります。
INDEX ドライブの減速地点を検出すると、ドライブ CHANGE 指令は無効になります。
UP DRIVE 指令を検出すると、最高速度まで加速または減速します。
DOWN DRIVE 指令を検出すると、終了速度まで加速または減速します。
CONST DRIVE 指令を検出すると、加速または減速を終了して、一定速にします。
・直線加減速ドライブの加減速中の場合は、 CHANGE 指令の検出で加速または減速を終了します。
・ S 字加減速ドライブの加減速中の場合は、 S 字カーブで滑らかに加速または減速を終了します。
UP/ DOWN/ CONST のドライブ CHANGE 指令には、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ UDC SPEC ： UP/ DOWN/ CONST のドライブ CHANGE 指令を実行する変更動作点■ UP/DOWN/ CONST ドライブ指令が有効となるコマンド
ORIGIN ドライブと MANUAL ドライブでは、加減速の SCAN ドライブ実行時に有効です。
補間ドライブでは、実行軸の加減速パラメータに対して CHANGE 指令を実行します。
COMMAND
汎用コマンド名称

CODE

機能

H'12

+SCAN

*P ＋方向 SCAN ドライブの実行

H'13

‑SCAN

*P −方向 SCAN ドライブの実行

H'14

INC INDEX*P 相対アドレス INDEX ドライブの実行

H'15

ABS INDEX*P 絶対アドレス INDEX ドライブの実行

H'18

ORIGIN SCAN

*P ORIGIN SCAN ドライブの実行

H'32

MAIN XY STRAIGHT CP*P 相関 2 軸直線補間ドライブの実行

H'3A

MAIN XY CIRCULAR CP*P 相関 2 軸円弧補間ドライブの実行

H'30

MAIN STRAIGHT CP*P 任意軸補間のメイン軸直線補間ドライブの実行

H'38

MAIN CIRCULAR CP*P 任意軸補間のメイン軸円弧補間ドライブの実行−−*P MANUAL ドライブの SCAN ドライブの実行

・上記のドライブを実行すると、 STBY = 1 で SPEED CBUSY = 0 になります。
上記のドライブ以外の実行では、 SPEED CBUSY = 1 のままです。
・ドライブ CHANGE 指令の書き込みで、 SPEED CBUSY = 1、 SPEED CSET = 1 になります。
・ドライブ CHANGE 指令の実行終了で、 SPEED CBUSY = 0、 SPEED CSET = 0 になります。
・以下の状態を検出すると、 SPEED CBUSY = 1、 SPEED CSET = 0（クリア）になります。
・ INDEX ドライブ、 ORIGIN SCAN ドライブ、 MANUAL SCAN ドライブの減速地点の検出
・ LSEND = 1 、 SSEND = 1 、 FSEND = 1、 ERROR = 1 の検出
SPEED CSET をクリアした場合は、実行待ちのドライブ CHANGE 指令は無効になります。

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取扱説明書

応用機能編

■ UP/DOWN/ CONST ドライブ CHANGE 信号
SS0, SS1 信号の操作で、 UP/ DOWN/ CONST のドライブ CHANGE ができます。
SS0, SS1 信号のドライブ CHANGE では、変更動作点の設定は無効になります。
SS0, SS1 信号のドライブ CHANGE 機能は、 SPEC INITIALIZE2 コマンドで設定します。
・ SS0, SS1 信号で、 UP DRIVE, DOWN DRIVE, CONST DRIVE のドライブ CHANGE 指令が実行できます。
・ SS0 信号のみを使用すると、 UP DRIVE のドライブ CHANGE 指令が実行できます。
・ SS1 信号のみを使用すると、 DOWN DRIVE のドライブ CHANGE 指令が実行できます。
SS0 または SS1 信号のレベル変化の検出で、ドライブ CHANGE 指令を実行します。

● SS0, SS1 信号によるドライブ CHANGE 動作
ORIGIN ドライブと MANUAL ドライブでは、加減速の SCAN ドライブ実行時に有効です。
補間ドライブでは、メイン軸の加減速パラメータに対して CHANGE 指令を実行します。
・信号のレベル変化の検出は、 SPEED CBUSY = 0 となるドライブの STBY = 1 から有効になります。
STBY = 1 で検出した信号のレベルがドライブ CHANGE 指令の場合は、 STBY = 1 からドライブ CHANGE
指令を開始します。
・ドライブ CHANGE 指令を検出すると、 SPEED CBUSY = 1、 SPEED CSET = 1 になります。
SPEED CBUSY = 1 の間は、信号のレベル変化の検出は保留になります。
・ドライブ CHANGE 指令の実行終了で、 SPEED CBUSY = 0、 SPEED CSET = 0 になります。
同時に、ドライブ CHANGE 信号のレベル変化の検出が有効になります。
・ドライブ CHANGE 指令実行後に、実行前と同じ信号レベル（または機能なし状態）を検出した場合は、SPEED CBUSY = 0、 SPEED CSET = 0 のままです。
ドライブ CHANGE 指令実行後に、実行前と異なる信号レベル（異なるドライブ CHANGE 指令）を検出した場合は、 SPEED CBUSY = 1、 SPEED CSET = 1 になり、次のドライブ CHANGE 指令を実行します。
・以下の状態を検出すると、 SPEED CBUSY = 1、 SPEED CSET = 0（クリア）になります。
・ INDEX ドライブ、 ORIGIN SCAN ドライブ、 MANUAL SCAN ドライブの減速地点の検出
・ LSEND = 1、 SSEND = 1 、 FSEND = 1 、 ERROR = 1 の検出
SPEED CSET をクリアした場合は、ドライブ CHANGE 指令は無効になります。

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取扱説明書

応用機能編

(2) SPEED CHANGE 機能
SPEED CHANGE 指令は、 STBY = 1 から有効になります。
変更動作点の検出で、 SPEED CHANGE 指令を実行します。
停止指令またはエラーを検出すると、 SPEED CHANGE 指令は無効になります。
INDEX ドライブの減速地点を検出すると、 SPEED CHANGE 指令は無効になります。
SPEED CHANGE 指令を検出すると、指定したドライブパルス速度まで加速または減速します。
指定する速度は、最高速度以上および開始速度／終了速度以下にできます。
・ STBY = 1 で SPEED CHANGE 指令を検出した場合は、最初の加速の目標速度を SPEED CHANGE 指令の指定速度にします（開始速度＜最高速度、開始速度＜ SPEED CHANGE 指定速度の場合）。
・直線加減速ドライブの加減速中に SPEED CHANGE 指令を検出した場合は、指令の検出で指定速度まで加速または減速します。
・ S 字加減速ドライブの加減速中に SPEED CHANGE 指令を検出した場合は、現在の加減速状態を S 字
カーブで滑らかに終了させてから、指定速度まで加速または減速します。
SPEED CHANGE 指令によるドライブパルス速度の変更は、現在のドライブ中のみの変更です。
SPEED CHANGE 指令を実行しても、速度パラメータの設定は変わりません。
SPEED CHANGE 指令には、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ SPEED CHANGE SPEC ： SPEED CHANGE 指令を実行する変更動作点■ SPEED CHANGE 指令が有効となるコマンド
ORIGIN ドライブと MANUAL ドライブでは、加減速の SCAN ドライブ実行時に有効です。
補間ドライブでは、実行軸の加減速パラメータに対して CHANGE 指令を実行します。
COMMAND
汎用コマンド名称

CODE

機能

H'12

+SCAN

*P ＋方向 SCAN ドライブの実行

H'13

‑SCAN

*P −方向 SCAN ドライブの実行

H'14

INC INDEX*P 相対アドレス INDEX ドライブの実行

H'15

ABS INDEX*P 絶対アドレス INDEX ドライブの実行

H'18

ORIGIN SCAN

*P ORIGIN SCAN ドライブの実行

H'32

MAIN XY STRAIGHT CP*P 相関 2 軸直線補間ドライブの実行

H'3A

MAIN XY CIRCULAR CP*P 相関 2 軸円弧補間ドライブの実行

H'30

MAIN STRAIGHT CP*P 任意軸補間のメイン軸直線補間ドライブの実行

H'38

MAIN CIRCULAR CP*P 任意軸補間のメイン軸円弧補間ドライブの実行−−*P MANUAL ドライブの SCAN ドライブの実行

・上記のドライブを実行すると、 STBY = 1 で SPEED CBUSY = 0 になります。
上記のドライブ以外の実行では、 SPEED CBUSY = 1 のままです。
・ SPEED CHANGE 指令の書き込みで、 SPEED CBUSY = 1、 SPEED CSET = 1 になります。
・ SPEED CHANGE 指令の実行終了で、 SPEED CBUSY = 0、 SPEED CSET = 0 になります。
・以下の状態を検出すると、 SPEED CBUSY = 1、 SPEED CSET = 0（クリア）になります。
・ INDEX ドライブ、 ORIGIN SCAN ドライブ、 MANUAL SCAN ドライブの減速地点の検出
・ LSEND = 1、 SSEND = 1 、 FSEND = 1 、 ERROR = 1 の検出
SPEED CSET をクリアした場合は、実行待ちのドライブ CHANGE 指令は無効になります。

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取扱説明書

応用機能編

(3) RATE CHANGE 機能
RATE CHANGE 指令は、 STBY = 1 から有効になります。
RATE CHANGE 指令は、以下のドライブ CHANGE 指令の検出と同時に実行します。
・ UP DRIVE、 DOWN DRIVE、 CONST DRIVE、 SPEED CHANGE
停止指令またはエラーを検出すると、 RATE CHANGE 指令は無効になります。
INDEX ドライブの減速地点を検出すると、 RATE CHANGE 指令は無効になります。
RATE CHANGE 指令は、ドライブ CHANGE 動作時の変速周期データの変更です。
RATE CHANGE 指令を検出すると、ドライブ CHANGE 動作時の加速カーブと減速カーブの変速周期データを、指定したデータに変更します。
・ RATE CHANGE 指令を設定すると、他のドライブ CHANGE 指令の検出と同時に RATE CHANGE 指令を検出し、変速周期データを変更します。
・変更した変速周期データは、次のドライブ CHANGE 動作時も有効です。
現在のドライブが終了すると、変更した変速周期データは無効になります。
・減速停止動作時は、 RATE SET コマンドで設定した DCYCLE の変速周期で減速停止します。
RATE CHANGE 指令による変速周期データの変更は、ドライブ CHANGE 動作時のみの変更です。
RATE CHANGE 指令を実行しても、速度パラメータの設定は変わりません。

■ RATE CHANGE 指令が有効となるコマンド
ORIGIN ドライブと MANUAL ドライブでは、加減速の SCAN ドライブ実行時に有効です。
補間ドライブでは、実行軸の加減速パラメータに対して CHANGE 指令を実行します。
COMMAND
汎用コマンド名称

CODE

機能

H'12

+SCAN

*P ＋方向 SCAN ドライブの実行

H'13

‑SCAN

*P −方向 SCAN ドライブの実行

H'14

INC INDEX*P 相対アドレス INDEX ドライブの実行

H'15

ABS INDEX*P 絶対アドレス INDEX ドライブの実行

H'18

ORIGIN SCAN

*P ORIGIN SCAN ドライブの実行

H'32

MAIN XY STRAIGHT CP*P 相関 2 軸直線補間ドライブの実行

H'3A

MAIN XY CIRCULAR CP*P 相関 2 軸円弧補間ドライブの実行

H'30

MAIN STRAIGHT CP*P 任意軸補間のメイン軸直線補間ドライブの実行

H'38

MAIN CIRCULAR CP*P 任意軸補間のメイン軸円弧補間ドライブの実行−−*P MANUAL ドライブの SCAN ドライブの実行

・上記のドライブを実行すると、 STBY = 1 で SPEED CBUSY = 0 になります。
上記のドライブ以外の実行では、 SPEED CBUSY = 1 のままです。
・ RATE CHANGE 指令の書き込みで、 RATE CSET = 1 になります。
RATE CSET = 1 でも、 RATE CHANGE 指令の書き込みは可能です（上書きします）。
（他のドライブ CHANGE 指令の書き込みで、 SPEED CBUSY = 1、 SPEED CSET = 1 になります）
・他のドライブ CHANGE 指令の実行と同時に RATE CHANGE 指令を実行し、 RATE CSET = 0 になります。
（他のドライブ CHANGE 指令の実行終了で、 SPEED CBUSY = 0、 SPEED CSET = 0 になります）
・以下の状態を検出すると、 SPEED CBUSY = 1、 RATE CSET = 0（クリア）になります。
・ INDEX ドライブ、 ORIGIN SCAN ドライブ、 MANUAL SCAN ドライブの減速地点の検出
・ LSEND = 1、 SSEND = 1 、 FSEND = 1 、 ERROR = 1 の検出
RATE CSET をクリアした場合は、実行待ちの RATE CHANGE 指令は無効になります。

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取扱説明書

応用機能編

(4) INDEX CHANGE 機能
INDEX CHANGE 指令は、 STBY = 1 から有効になります。
変更動作点の検出で、 INDEX CHANGE 指令を実行します。
停止指令またはエラーを検出すると、 INDEX CHANGE 指令は無効になります。
・実行待ちの INDEX CHANGE 指令が無効になった場合は、エラーになります。
ERROR STATUS の CHANGE CLR ERROR = 1 にします。
・反転動作が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した場合は、エラーになります。
実行中のドライブを減速停止して、 ERROR STATUS の INDEX CHANGE ERROR = 1 にします。
INDEX CHANGE 指令は、 INC /ABS/PLS INDEX CHANGE の３種類あります。
・ INC INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、起動位置を原点とする相対アドレスの停止位置に設定して、 INC INDEX ドライブを行います。
＊ INC INDEX CHANGE コマンドの指定データは、実行中のドライブ方向と同じ符号にしてください。
詳しくは、「 INC INDEX CHANGE コマンド」の頁をご覧ください。
・ ABS INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、アドレスカウンタで管理している
絶対アドレスの停止位置に設定して、 ABS INDEX ドライブを行います。
・ PLS INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、変更動作点の検出位置を原点とする
相対アドレスの停止位置に設定して、 INC INDEX ドライブを行います。
通常の INDEX ドライブでは、自動減速停止動作開始後に、停止位置を検出した時点で停止します。
INDEX CHANGE 指令を検出した場合は、自動減速停止動作開始後に、終了速度に達してから停止位置を検出して停止します。
INDEX CHANGE 指令には、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ INDEX CHANGE SPEC ： INDEX CHANGE 指令を実行する変更動作点■ INC/ ABS/ PLS INDEX CHANGE 指令が有効となるコマンド
COMMAND
汎用コマンド名称

CODE

機能

H'12

+SCAN

*P ＋方向 SCAN ドライブの実行

H'13

‑SCAN

*P −方向 SCAN ドライブの実行

H'14

INC INDEX*P 相対アドレス INDEX ドライブの実行

H'15

ABS INDEX*P 絶対アドレス INDEX ドライブの実行

・上記のドライブを実行すると、 STBY = 1 で INDEX CBUSY = 0 になります。
上記のドライブ以外の実行では、 INDEX CBUSY = 1 のままです。
・ INDEX CHANGE 指令の書き込みで、 INDEX CBUSY = 1、 INDEX CSET = 1 になります。
・ INDEX CHANGE 指令の実行終了で、 INDEX CBUSY = 0、 INDEX CSET = 0 になります。
・ドライブが終了すると、 DRIVE = 0 で INDEX CBUSY = 1、 INDEX CSET = 0 になります。
・以下の状態を検出すると、 INDEX CBUSY = 1、 INDEX CSET = 0（クリア）になります。
・ LSEND = 1、 SSEND = 1 、 FSEND = 1 、 ERROR = 1 の検出
INDEX CSET をクリアした場合は、実行待ちの INDEX CHANGE 指令は無効になります。
・実行待ちの INDEX CHANGE 指令が無効になった場合は、 ERROR = 1 になります。

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取扱説明書

応用機能編

■ INC INDEX CHANGE の動作指定したデータを、起動位置を原点とする相対アドレスの停止位置にします。
速度
最高速度

開始速度

終了速度
最初の停止位置変更した停止位置位置

INC INDEX CHANGE で指定したデータ

ドライブ指令INC INDEX CHANGE 指令■ ABS INDEX CHANGE の動作指定したデータを、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの停止位置にします。
速度
最高速度

開始速度

終了速度
最初の停止位置変更した停止位置位置ABS INDEX CHANGE で指定したデータ
ドライブ指令ABS INDEX CHANGE 指令■ PLS INDEX CHANGE の動作指定したデータを、変更動作点の検出位置を原点とする相対アドレスの停止位置にします。
速度
最高速度

開始速度

終了速度
最初の停止位置変更した停止位置位置PLS INDEX CHANGE で指定したデータ

ドライブ指令PLS INDEX CHANGE 指令- 132 -

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取扱説明書

応用機能編

■減速中の INDEX CHANGE 動作●直線減速中の INDEX CHANGE
直線加減速ドライブでは、停止位置への減速中に、加速が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した
場合は、減速の途中から再加速して、変更した停止位置までドライブします。
速度
最高速度

開始速度

終了速度

位置
最初の停止位置変更した停止位置

ドライブ指令INDEX CHANGE 指令● S 字減速中の INDEX CHANGE
S 字加減速ドライブでは、停止位置への減速中に、加速が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した場合は、S 字減速カーブで滑らかに減速を終了させてから、 S 字加速カーブで再加速します。
速度
最高速度

減速終了
開始速度

終了速度

位置
最初の停止位置
ドライブ指令INDEX CHANGE 指令- 133 -

変更した停止位置

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取扱説明書

応用機能編

4-1-7. MANUAL ドライブ
■ MANUAL モード
特殊 I/O コネクタの MAN 信号入力を LOW にすると全軸が MANUAL モードになります。
MANUAL モードでは、特殊 I/O コネクタの SEL A 〜 SEL D 信号と CWMS, CCWMS 信号入力の操作で指定軸をドライブさせることができます。
・ MAN 信号入力が HIGH(オープン)のときはバスインターフェイスによりドライブを実行するモードです。
これを BUS モードと呼称します。
・ MANUAL モードでは全軸 STATUS1 PORT の MAN = 1 、 BUSY = 1 となります。
MANUAL モードへの切り替えは、全軸 BUSY = 0 のときに行ってください。
・ MAN 信号入力による MANUAL モードへの切り替えをアプリケーションから禁止することができます。
MAN 信号入力の禁止は MAN MASK コマンドで行います。
MANUAL モードの切り替え可能な状態では特殊 I/O コネクタの MAN RDY 出力が LOW になります。
切り替え禁止の状態では特殊 I/O コネクタの MAN RDY 出力が HIGH になります。

■ MANUAL ドライブ
MANUAL ドライブには MANUAL SCAN ドライブと MANUAL JOG ドライブがあります。
・ MANUAL ドライブの選択(SCAN / JOG )は SPEC INITIALIZE1 コマンドで行います。
● MANUAL ドライブの軸指定
MANUAL モード時に SEL A, SEL B, SEL C, SEL D 信号の操作で、 MANUAL ドライブする軸を指定します。
SEL A

C-VX870( E),875

C-VX871(E)

C-VX872

C-VX873

LOW

LOW

X軸

X軸

X1 軸

X1 軸

LOW

HIGH

Y軸

Y軸

Y1 軸

Y1 軸

LOW

HIGH

LOW

Z軸

Z軸

Z1 軸

Z1 軸

SEL D

SEL C

SEL B

LOW

LOW

LOW

LOW

LOW
LOW

LOW

HIGH

HIGH

A軸

A軸

A1 軸

A1 軸

LOW

HIGH

LOW

LOW

無効

B軸

無効

B1 軸

LOW

HIGH

LOW

HIGH

無効

C軸

無効

C1 軸

LOW

HIGH

HIGH

LOW

無効

無効

無効

無効

LOW

HIGH

HIGH

HIGH

無効

無効

無効

無効

HIGH

LOW

LOW

LOW

無効

無効

X2 軸

X2 軸

HIGH

LOW

LOW

HIGH

無効

無効

Y2 軸

Y2 軸

HIGH

LOW

HIGH

LOW

無効

無効

Z2 軸

Z2 軸

HIGH

LOW

HIGH

HIGH

無効

無効

A2 軸

A2 軸

HIGH

HIGH

LOW

LOW

無効

無効

無効

B2 軸

HIGH

HIGH

LOW

HIGH

無効

無効

無効

C2 軸

HIGH

HIGH

HIGH

LOW

無効

無効

無効

無効

HIGH

HIGH

HIGH

HIGH

無効

無効

無効

無効

● MANUAL ドライブの実行
MANUAL モード時に CWMS 信号または CCWMS 信号を LOW レベルにすると、 SEL A 〜 SEL D 信号で指定した軸がドライブを起動します。
CWMS 信号で＋方向に、 CCWMS 信号で−方向にドライブします。
・ MANUAL ドライブのドライブパラメータは、各軸現在の設定値です。
・ MANUAL SCAN ドライブは CWMS 信号 ,または CCWMS 信号を HIGH にすると減速停止します。
● MANUAL SCAN ドライブの速度変更
MANUAL モード時、特殊 I/O コネクタの SS0,SS1 信号は SEL A 〜 SEL D 信号で指定した軸の多用途センサ信号(SS0,SS1)に割り付けられます。
多用途センサ信号の入力機能を「 UP/DOWN/CONST ドライブ CHANGE 指令入力」に設定した後、
MANUAL SCAN ドライブを起動すると、 SS0, SS1 信号の操作によって速度を変更することができます。
・汎用センサ信号の入力機能は SPEC INITIALIZE2 コマンドで設定します。
・ UP/ DOWN/ CONST ドライブ CHANGE 指令
SS1
HIGH

SS0
HIGH

ドライブ CHANGE 動作
CONST DRIVE

HIGH

LOW

UP DRIVE

LOW

HIGH

DOWN DRIVE

LOW

LOW

CONST DRIVE

・ UP/DOWN/CONST ドライブ CHANGE 機能をご覧ください。

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取扱説明書

応用機能編

■ MANUAL SCAN ドライブ動作例(Y 軸、＋方向)
速度
最高速度
加速カーブ

減速カーブ

開始速度

終了速度
+SCAN ドライブ時間

MAN 信号

ON

OFF

BUSY
SEL A-D 信号

SEL B, C, D = LOW, SEL A = HIGHCWMS 信号ON

CCWMS 信号OFF

OFF

CCWMS 信号無効

① 全軸 BUSY = 0 のときに、 MAN 信号を LOW レベルにします。
② SEL A-D 信号で Y 軸を指定します。
③ CWMS 信号を LOW レベルにします。
④ CWMS 信号を HIGH レベルにします。
⑤ MAN 信号を HIGH レベルにします。

(MANUAL モードになります。)( +方向の SCAN ドライブを開始します。)(+方向の SCAN ドライブを減速停止します。)(BUS モードに戻ります。)■ MANUAL JOG ドライブ動作例( Y 軸、＋方向)
速度
JOG パルス
速度+JOG ドライブ+JOG ドライブ時間

MAN 信号

ON

OFF

BUSY
SEL A-D 信号
CWMS 信号SEL B, C, D = LOW, SEL A = HIGHON OFFON

OFF

CCWMS 信号 (OFF)CCWMS 無効

CCWMS 無効

① 全軸 BUSY = 0 のときに、 MAN 信号を LOW レベルにします。 (MANUAL モードになります。)② SEL A-D 信号で Y 軸を指定します。
③ CWMS 信号を LOW レベルにします。
( +方向の SCAN ドライブを開始します。)(JOG パルス数分のパルスを出力するとドライブを終了します。)④ JOG ドライブ開始後に CWMS 信号を HIGH レベルにします。
⑤ MAN 信号を HIGH レベルにします。
(BUS モードに戻ります。)- 135 -

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応用機能編

4-1-8. 読み出し機能(1) カウントデータのラッチデータ読み出し
MCCC07 に各カウンタ LATCH DATA READ コマンドを実行するとラッチしたカウントデータを読み出すことができます。

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応用機能編

4-2. カウンタ仕様
4-2-1. リングカウンタ機能
アドレスカウンタ、およびパルスカウンタは、カウント最大値を設定すると、設定値をカウンタの最大値としてリングカウントします。
回転系のアドレス管理に便利です。
●最大カウント数＝ 1,999 の場合(2,000 カウントで 1 回転)
STATUS4 PORT の OVF=1＋方向のカウント：−方向のカウント：

0 →1 →
0 → 1999 →…
…

→999 → 1000 → 1001 →→ 1001 → 1000 →
999 →

…
…

→ 1999 →→1 →STATUS4 PORT の OVF=1●最大カウント数＝ 2,000 の場合(2,001 カウントで 1 回転)
STATUS4 PORT の OVF=1＋方向のカウント：−方向のカウント：

0 →1 →
0 → 2000 →…
…

→ 1000 → 1001 →→ 1001 → 1000 →…
…

→ 2000 →
→
1 →

0
0

STATUS4 PORT の OVF=1・パルス偏差カウンタにはリングカウンタ機能はありません。
・カウント数が設定値の 1/2 に達すると、 STATUS4 PORT の各カウンタの OVF=1 になります。
・カウント最大値は各カウンタの COUNTER MAX COUNT SET コマンドで設定します。
・アドレスカウンタにカウント最大値を設定して、 ABS INDEX ドライブでカウント最大値以上のアドレスを指定した場合、アドレスカウンタが OVF した時点でドライブは停止し、エラーとなります。

- 137 -00

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応用機能編

4-2-2. カウントデータのラッチ・クリア機能■カウンタのラッチ機能
設定したラッチタイミングのアクティブエッジで、カウンタのカウントデータをラッチします。
ラッチしたデータは次のラッチタイミングのアクティブエッジを検出するまで保存します。
ラッチしたデータは各カウンタ LATCH DATA READ コマンドで読み出すことができます。
●設定できるラッチタイミング
ラッチタイミング <エッジ検出>
・各カウンタ LATCH DATA READ コマンドの実行でラッチする
・多用途センサ信号： SS0 = 0 → 1 でラッチする
・ ORIGIN SPEC SET コマンドの ORG 検出信号の検出エッジでラッチする

・各カウンタのラッチタイミングは COUNT LATCH SPEC SET コマンドで設定します。

■カウンタのクリア機能
カウントデータのラッチと同時にカウントデータを "0" にクリアします。
カウンタのカウントタイミングとクリアタイミングが同時に発生した場合はクリアを優先します。
・各カウンタのラッチクリア機能は COUNT LATCH SPEC SET コマンドで設定します。

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応用機能編

4-3. HARD CONFIG 仕様
4-3-1. 入出力仕様(1) 多用途センサ機能
各軸には停止機能、カウンタのラッチ機能、ドライブ CHANGE 機能のトリガとして使用可能な多用途センサ信号 SS0, SS1 があります。
これら SS0,SS1 信号に、下記のうち任意な信号を接続することができます。
多用途センサ信号接続できる信号ユーザ I/O

SS0,SS1

特殊 I/OSENSOR0 信号
SENSOR1 信号
SIGNAL IN0 信号
SIGNAL IN1 信号

MCC07

任意軸 OUT A 信号

ステータス信号任意軸 OUT B 信号

・ C-VX872, C-VX873 の場合、 SS0,SS1 信号に接続できる信号は同じ系列軸内の信号になります。

■多用途センサ信号の接続構成
SIGNAL1 SEL DATASENSOR0,1
SIGNAL IN0,1

GATE TYPE DATA

任意軸 MCC07

SIGNAL1
SEL

スルー
AND

SIGNAL2
SEL

OR
GATE TYPE SEL

MODE
SEL

SS0 信号・停止機能

または・カウンタラッチ機能

SS1 信号

・ドライブ CHANGE 機能

系列軸 MCC07
OUT A
OUT B

SIGNAL2 SEL DATA

● SS0,SS1 の入力機能● OUTA,OUTB 信号・各カウンタ割り込み要求
・ DRIVE STATUS1 各フラグ
・その他 STATUS フラグ

SS0,SS1
MAN,SELA--D

・接続の設定は、 HARD CONFIGURATION に SENSOR SIGNAL SELECT コマンドにより設定します。
・ SIGNAL2 SEL と GATE TYPE SEL を使用すると任意 2 信号の合成論理信号を多用途センサに接続できます。
・ MANUAL モード時はユーザ接続設定が無効となり、 MANUAL ドライブ指定軸の多用途センサ SS0,SS1 に
特殊 I/O の SS0,SS1 信号が接続されます。
BUS モードに復帰するとユーザ接続設定が有効になります。

■多用途センサ信号の入力機能
多用途センサ信号 SS0, SS1 の入力機能をそれぞれ以下の内から選択することができます。
・減速停止信号として使用する。
・即時停止信号として使用する。
・カウンタラッチ機能( SS0 のみ)、ドライブ CHANGE 機能のトリガ信号として使用する。
・ドライブ CHANGE の UP/DOWN/CONS 指令入力として使用する。
・ SS0,SS1 機能の設定は、 MCC07 の SPEC INITIALIZE2 コマンドにより設定します。

■ OUT A,B 信号
MCC07 の OUT A,B 信号は以下のステータスを出力することができます。
・カウンタ割り込み要求の ARDINT
・ STATUS1 の UP フラグ
・カウンタ割り込み要求の CNTINT
・ STATUS1 の DOWN フラグ
・カウンタ割り込み要求の DFLINT
・ STATUS1 の CONST フラグ
・コマンド終了割り込みの RDYINT・ STATUS1 の EXT PULSE フラグ
・ STATUS1 の STBY フラグ
・ STATUS2 の PULSE MASK フラグの反転
・ STATUS1 の DRIVE フラグの反転
・ STATUS2 の ORG SIGNAL フラグ
・ STATUS5 の SPEED CBUSY の反転
・汎用出力としての出力状態
・ STATUS5 の INDEX CBUSY の反転
・ STATUS4 の PULSE OVF フラグ
・ OUTA,OUTB に出力する信号の設定は、 MCC07 の HARD INITIALIZE1 コマンドにより設定します。

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応用機能編

(2) ステータス外部出力機能
任意な軸のステータス信号(OUT A,B 信号)を、特殊 I/O コネクタ( J3)の SIGNAL OUTx 信号に接続し、外部にステータス信号を出力することができます。
外部出力信号
SIGNAL OUT0,1接続できる信号MCC07

任意軸 OUT A 信号

ステータス信号任意軸 OUT B 信号

・ C-VX872, C-VX873 の場合、 SIGNAL OUTn0,n1 信号に接続できる信号は同じ系列軸内の信号になります。

SIGNAL OUTx 信号の状態は、 HARD CONFIG STATUS4 PORT から読み出すことができます。
また、 SIGNAL OUTx 信号のアクティブ出力検出を HARD CONFIG STATUS4 PORT のラッチフラグで確認することができます。
ラッチフラグのクリアは、 SIGNAL OUT LATCH CLR コマンドで行います。

■ステータス外部出力信号の接続構成
SIGNAL1 SEL DATA● OUTA,OUTB 信号・各カウンタ割り込み要求
・ DRIVE STATUS1 各フラグ
・その他 STATUS フラグ

GATE TYPE DATAHARD CONFIG STATUS4

系列軸 MCC07

LATCH FLAG

OUT A

SIGNAL1

OUT B

SEL

スルー

OUTPUTAND
SIGNAL2
SEL

SIGNAL1 SEL DATA

OR

ONE

GATE TYPE

SHOT

SEL

REG

SIGNAL OUT TIMER DATA

TYPE

SIGNAL OUTx

OUTPUT TYPE DATA

・接続の設定は、 HARD CONFIGURATION に SIGNAL OUT SELECT コマンドにより設定します。
・ SIGNAL2 SEL と GATE TYPE SEL を使用すると任意 2 信号の合成論理信号を外部出力することができます。
・ OUTPUT TYPE を設定すると任意信号の任意エッジ検出でワンショット出力することができます。
ワンショット出力時間は 1us 〜 65.535ms の範囲で 1us 単位で設定します。
・ワンショット出力時間の設定は、 HARD CONFIGURATION に SIGNAL OUT TIMER SET コマンドで設定します。

■ OUT A,B 信号
MCC07 の OUT A,B 信号は以下のステータスを出力することができます。
・カウンタ割り込み要求の ARDINT
・ STATUS1 の UP フラグ
・カウンタ割り込み要求の CNTINT
・ STATUS1 の DOWN フラグ
・カウンタ割り込み要求の DFLINT
・ STATUS1 の CONST フラグ
・コマンド終了割り込みの RDYINT・ STATUS1 の EXT PULSE フラグ
・ STATUS1 の STBY フラグ
・ STATUS2 の PULSE MASK フラグの反転
・ STATUS1 の DRIVE フラグの反転
・ STATUS2 の ORG SIGNAL フラグ
・ STATUS5 の SPEED CBUSY の反転
・汎用出力としての出力状態
・ STATUS5 の INDEX CBUSY の反転
・ STATUS4 の PULSE OVF フラグ
・ OUTA,OUTB に出力する信号の設定は、 MCC07 の HARD INITIALIZE1 コマンドにより設定します。

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応用機能編

4-3-2. 同期スタート機能
任意複数軸のドライブ開始を同時にスタートさせることができます。
各軸は STBY 解除条件(PAUSE=0)を検出するまでドライブパルス出力の開始を保留します。
各軸の PAUSE SET および PAUSE CLR 条件を設定することで、同時パルス出力開始や他軸のドライブに連動したパルス出力開始を行うことができます。

■ STBY フラグ
各軸はドライブパルス出力の準備(データ処理)が完了すると、 STBY 状態( STBY=1)となります。
STBY 状態で STBY 解除条件( PAUSE=0)を検出すると、 STBY 状態を解除(STBY=0)し、ドライブパルス出力を開始します。
・各軸 MCC07 の OUT A 信号に STBY フラグを出力すると、 HARD CONFIG STATUS3 PORT で一括して各軸の STBY 状態を確認することができます。

■ PAUSE 信号
各軸は PAUSE SET 条件を検出すると PAUSE 信号 =1 となり、 PAUSE CLR 条件を検出するとPAUSE 信号 =0 となります。
PAUSE 信号 =1 のときは、 STBY 状態(STBY=1)を保持して、ドライブパルス出力の開始を保留します。
PAUSE 信号 =0 で、 STBY 状態を解除(STBY=0)し、ドライブパルス出力を開始します。
各軸の PAUSE SET 条件および PAUSE CLR 条件は以下からそれぞれ選択することができます。
PAUSE SET 条件

PAUSE CLR 条件

・ PAUSE コマンドの実行で SET する。

・ PAUSE コマンドの実行で CLR する。

・選択信号のアクティブエッジ検出で SET する。

・選択信号のアクティブエッジ検出で CLR する。

・選択信号のノットアクティブエッジ検出で SET する。

・選択信号のノットアクティブエッジ検出で CLR する。

・各軸の PAUSE SET 条件は、 HARD CONFIGURATION に PAUSE SET SPEC コマンドで設定します。
・各軸の PAUSE CLR 条件は、 HARD CONFIGURATION に PAUSE CLR SPEC コマンドで設定します。
● PAUSE コマンドの実行で SET または CLR する
HARD CONFIG DATA2 PORT の対象軸のビットに PAUSE データを設定し、 PAUSE コマンドで実行します。
PAUSE データは "1"で PAUSE 信号 =1( SET)、 "0"で PAUSE 信号 =0( CLR)となります。
・ PAUSE データ ="1" での PAUSE コマンド実行は、対象軸の PAUSE SET 条件が「 PAUSE コマンドの実行でSET する」に設定されている場合にのみ有効です。
・ PAUSE データ ="0" での PAUSE コマンド実行は、対象軸の PAUSE CLR 条件が「 PAUSE コマンドの実行でCLR する」に設定されている場合にのみ有効です。
●選択信号のアクティブエッジ／ノットアクティブエッジ検出で SET または CLR する
以下の信号のうち、任意な信号のエッジ検出で PAUSE 信号を 1(SET)または 0(CLR)にします。
エッジ検出に使用できる信号
ユーザ I/O
特殊 I/OSENSOR0 信号
SENSOR1 信号
SIGNAL IN0 信号
SIGNAL IN1 信号

MCC07

任意軸 OUT A 信号

ステータス信号任意軸 OUT B 信号

・ C-VX872, C-VX873 の場合、エッジ検出に使用できる信号は同じ系列軸内の信号になります。
・ PAUSE SET 条件におけるエッジ検出信号の選択は PAUSE SET SPEC コマンドで設定します。
・ PAUSE CLR 条件におけるエッジ検出信号の選択は PAUSE CLR SPEC コマンドで設定します。
・エッジ検出信号の選択は任意 2 信号の合成論理信号とすることもできます。

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取扱説明書

応用機能編

■ OUT A,B 信号
MCC07 の OUT A,B 信号は以下のステータスを出力することができます。
・カウンタ割り込み要求の ARDINT
・ STATUS1 の UP フラグ
・カウンタ割り込み要求の CNTINT
・ STATUS1 の DOWN フラグ
・カウンタ割り込み要求の DFLINT
・ STATUS1 の CONST フラグ
・コマンド終了割り込みの RDYINT・ STATUS1 の EXT PULSE フラグ
・ STATUS1 の STBY フラグ
・ STATUS2 の PULSE MASK フラグの反転
・ STATUS1 の DRIVE フラグの反転
・ STATUS2 の ORG SIGNAL フラグ
・ STATUS5 の SPEED CBUSY の反転
・汎用出力としての出力状態
・ STATUS5 の INDEX CBUSY の反転
・ STATUS4 の PULSE OVF フラグ
・ OUTA,OUTB に出力する信号の設定は、 MCC07 の HARD INITIALIZE1 コマンドにより設定します。

■同期スタート動作例(X 軸 ,Z 軸が SENSOR0 信号で同時スタート)●設定
・ X 軸 STBY 解除条件
・ X 軸 PAUSE SET 条件
・ X 軸 PAUSE CLR 条件
・ Z 軸 STBY 解除条件
・ Z 軸 PAUSE SET 条件
・ Z 軸 PAUSE CLR 条件： PAUSE=0： PAUSE コマンド実行： SENSOR0 入力信号のアクティブエッジ
： PAUSE=0： PAUSE コマンド実行： SENSOR0 入力信号のアクティブエッジ

●動作
PAUSE コマンド実行↓

X 軸ドライブコマンド実行

Z 軸ドライブコマンド実行↓↓

コマンド書込X 軸 PAUSE

待機指令中

X 軸 STBY

準備完了

X 軸パルス出力
Z 軸 PAUSE

パルス出力中待機指令中Z 軸 STBY

準備完了

Z 軸パルス出力

パルス出力中SENSOR0 信号- 142 -

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応用機能編

4-3-3. 読み出し機能(1) ステータス読み出し
各 HARD CONFIG STATUS PORT 読み出し関数にて、 HARD CONFIGURATION のSTATUS PORT を読み出すことで、 MAN RDY 信号の状態、 SIGNAL OUTx, SIGNAL INx 信号の状態、各軸 PAUSE 信号の状態などが読み出せます。

(2) 設定データ読み出し
HARD CONFIGURATION に HARD CONFIG SET DATA READ コマンドを実行すると、設定したデータが読み出せます。

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応用機能編

５．付録
5-1. 初期仕様一覧表(1) 応用設定
項

目

初期仕様

対応関数 /コマンド■ 入力信号のデジタルフィルタ機能
CWLM, CCWLM 信号

0 〜 50ns

DEND/PO, DALM( INnx)信号

0 〜 50ns

ORG, NORG 信号

0 〜 50ns± ZORG 信号

0 〜 50ns± EA, ± EB 信号

0 〜 50ns

HARD INITIALIZE4 コマンド
HARD INITIALIZE5 コマンド
HARD INITIALIZE6 コマンド

■ 入力信号のアクティブ論理
CWLM 信号正論理

CCWLM 信号

正論理

DALM( INnx)信号

負論理

ORG 信号

負論理

NORG 信号

負論理

HARD INITIALIZE7 コマンド■ アドレスカウンタ
最大カウント数

H'FFFF_FFFF

ADDRESS COUNTER MAX COUNT SET コマンド

H'FFFF_FFFF

PULSE COUNTER MAX COUNT SET コマンド■ パルスカウンタ
最大カウント数■ カウンタのラッチ・クリア機能
アドレスカウンタラッチタイミング

ADDRESS LATCH DATA READ コマンドの実行

ADDRESS CLR ENABLE

クリアしないパルスカウンタラッチタイミング

PULSE LATCH DATA READ コマンドの実行

PULSE CLR ENALBE

クリアしないパルス偏差カウンタラッチタイミング

DFL LATCH DATA READ コマンドの実行

DFL CLR ENABLE

クリアしないCOUNT LATCH SPEC SET コマンド■ 多用途センサ機能
各軸 SS0 入力機能

汎用入力、各種機能のトリガ入力

各軸 SS1 入力機能

汎用入力、各種機能のトリガ入力

Xn 軸 SS0 接続信号なし(LOW 固定)

Xn 軸 SS1 接続信号なし(LOW 固定)

Yn 軸 SS0 接続信号なし(LOW 固定)

Yn 軸 SS1 接続信号なし(LOW 固定)

Zn 軸 SS0 接続信号

SENSORn0 信号

SPEC INITIALIZE2 コマンド

Zn 軸 SS1 接続信号なし(LOW 固定)

SENSOR SELECT コマンド

An 軸 SS0 接続信号

SENSORn1 信号(HARD CONFIG コマンド)

An 軸 SS1 接続信号
Bn 軸 SS0 接続信号なし(LOW 固定)*6 軸 ,12 軸のみなし(LOW 固定)

Bn 軸 SS1 接続信号

*6 軸 ,12 軸のみなし(LOW 固定)

Cn 軸 SS0 接続信号

*6 軸 ,12 軸のみなし(LOW 固定)

Cn 軸 SS1 接続信号

*6 軸 ,12 軸のみなし(LOW 固定)■ ステータス外部出力機能
各軸 OUT A 出力ステータス

CNTINT

各軸 OUT B 出力ステータス

DFLINT

SIGNAL OUTn0 出力信号

Xn 軸 OUT A

SIGNAL OUT SELECT コマンド

SIGNAL OUTn1 出力信号

Yn 軸 OUT A(HARD CONFIG コマンド)

HARD INITIALIZE1 コマンド■ 同期スタート機能
各軸 STBY 解除条件

PAUSE=0 で解除

SPEC INITIALIZE3 コマンド

各軸 PAUSE SET 条件

PAUSE コマンドの実行

PAUSE SET SPEC コマンド
(HARD CONFIG コマンド)

各軸 PAUSE CLR 条件

PAUSE コマンドの実行

PAUSE CLR SPEC コマンド
(HARD CONFIG コマンド)- 144 -

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応用機能編

(2) 応用ドライブパラメータ項目■ 第 1 パルス出力周期

初期仕様(FSPD)

5,000Hz

速度倍率(RESOL)

1 (No.3)

最高速時の速度データ(HSPD)

3,000

加速開始時の速度データ(LSPD)

300

減速終了時の速度データ(ELSPD)300

加速カーブ変速周期データ(UCYCLE)200

減速カーブ変速周期データ(DCYCLE)200

加速カーブ S 字変速領域データ(SUAREA)

0(変速領域なし)

減速カーブ S 字変速領域データ(SDAREA)

0(変速領域なし)

対応関数 /コマンド
FSPD SET コマンド■ 加減速パラメータ

減速パルス数のオフセットパルス数

HIGH SPEED SET コマンド
LOW SPEED SET コマンド
RATE SET コマンド
SCAREA SET コマンド

1 パルス

DOWN PULSE ADJUST コマンド

■ ORIGIN ドライブパラメータ
ORG 検出信号

ORG 信号と± ZORG 信号の OR(論理和)

ORG 検出信号の検出エッジ

ORG 検出信号の 0 → 1(アクティブ)エッジ

ORG ドライブ起動方向−(CCW)方向

検出エッジのカウント数

1 カウント目のエッジ検出で停止

ORIGIN SPEC SET コマンド

停止時 DRST 出力

出力しない■ 補間ドライブパラメータ
CPPOUT 端子から出力するパルス

CPPIN 端子から入力するパルス

CP SPEC SET コマンド

直線補間 長軸の目的地の座標アドレス

H'0000_0000

LONG POSITION SET コマンド

直線補間 短軸の目的地の座標アドレス

H'0000_0000

SHORT POSITION SET コマンド

円弧補間 現在位置の X 座標アドレス

H'00_0000

CIRCULAR XPOSITION SET コマンド

円弧補間 現在位置の Y 座標アドレス

H'00_0000

CIRCULAR YPOSITION SET コマンド

円弧補間 目的地までの短軸パルス数

H'0000_0000

CIRCULAR PULSE SET コマンド■ ドライブ CHANGE パラメータ
UP DRIVE 変更動作点

UP DRIVE CHANGE コマンドの実行

DOWN DRIVE 変更動作点

DOWN DRIVE CHANGE コマンドの実行

UDC SPEC SET コマンド

CONST DRIVE 変更動作点

CONST DRIVE CHANGE コマンド実行

SPEED CHANGE 変更動作点

SPEED CHANGE コマンドの実行

SPEED CHANGE SPEC SET コマンド

INDEX CHANGE 変更動作点

INDEX CHANGE コマンドの実行

INDEX CHANGE SPEC SET コマンド- 145 -

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取扱説明書

応用機能編

種 名称
別
説明

記号

デ バ イ ス 関 数

5-2. 関数一覧

MC07̲OpenDevInt

○ ○ ○

11

MC07̲CloseDevInt

○ ○ ○

12

MC07̲SetIntCallBack○ ○ ○指定されたデバイスで指定された割り込みが発生した場合の、コールバック関数を設定します。
割り込みメッセージ設定関数
MC07̲SetIntMessage○ ○ ○指定されたデバイスで指定された割り込みが発生した場合にポストするメッセージを設定します。
割り込みイベント設定関数
MC07̲SetIntEvent
○ ○ ○

13

デバイス割り込みオープン関数

指定されたデバイスの割り込みをオープンします。
デバイス割り込みクローズ関数

指定されたデバイスの割り込みをクローズします。
割り込みコールバック設定関数

1415

指定されたデバイスで指定された割り込みが発生した場合､シグナル状態になるイベントを設定します。
割り込みステータス読み出し関数

MC07̲ReadIntStatus

○ ○ ○

16

MC07̲ClearIntSet

○ ○ ○

17

MC07̲IWHardConfig

○ ○ ○

19

○ ○ ○

20

○ ○ ○

21

○ ○ ○

22

○ ○ ○

23

○ ○ ○

24

○ ○ ○

25

○ ○ ○

26

○ ○ ○

27

○ ○ ○

28

○ ○ ○

29

○ ○ ○

30

○ ○ ○

31

○ ○ ○

32

○ ○ ○

33

○ ○ ○

34

○ ○ ○

35

○ ○ ○

36

○ ○ ○

37

○ ○ ○

38

割り込みステータスを読み出します 。
割り込み設定クリア関数

各割り込み設定関数の設定をクリアします。
HARD CONFIG COMMAND一括書き込み関数

指定ボードのHARD CONFIG DATA1､2,3 PORTにデータ構造体のデータを書込後､COMMAND PORTにコマンドを書込みます。

HARD CONFIG COMMAND PORT書き込み関数

MC07̲BWHardConfigCommand

指定ボードのHARD CONFIG COMMAND PORTにコマンドを書込みます。

HARD CONFIG DATA1 PORT書き込み関数

MC07̲BWHardConfigData1

指定ボードのHARD CONFIG DATA1 PORTにデータを書込みます。

HARD CONFIG DATA2 PORT書き込み関数

MC07̲BWHardConfigData2

指定ボードのHARD CONFIG DATA2 PORTにデータを書込みます。

HARD CONFIG DATA3 PORT書き込み関数

MC07̲BWHardConfigData3

指定ボードのHARD CONFIG DATA3 PORTにデータを書込みます。

HARD CONFIG STATUS1 PORT読み出し関数

MC07̲BRHardConfigStatus

指定ボードのHARD CONFIG STATUS1 PORTにデータを読み出します。

HARD CONFIG STATUS2 PORT読み出し関数

MC07̲BRHardConfigPauseStatus

指定ボードのHARD CONFIG STATUS2 PORTにデータを書込みます。

HARD CONFIG STATUS3 PORT読み出し関数

MC07̲BRHardConfigStbyStatus

指定ボードのHARD CONFIG STATUS3 PORTにデータを読み出します。

HARD CONFIG STATUS4 PORT読み出し関数

MC07̲BRHardConfigSigStatus

指定ボードのHARD CONFIG STATUS4 PORTにデータを読み出します。

HARD CONFIG DATA1 PORT読み出し関数

MC07̲BRHardConfigData1

指定ボードのHARD CONFIG DATA1 PORTにデータを読み出します。

HARD CONFIG DATA2 PORT読み出し関数

MC07̲BRHardConfigData2

指定ボードのHARD CONFIG DATA2 PORTにデータを読み出します。

HARD CONFIG DATA3 PORT読み出し関数

MC07̲BRHardConfigData3

指定ボードのHARD CONFIG DATA PORTにデータを読み出します。

MC07̲BWaitComregNotFull
指定デバイスのコマンド予約レジスタが予約可能な状態になるまで待機します。
円弧補間短軸PULSE数ゲット関数
MC07̲GetCirShortPulse
MCC07コマンドによる円弧補間ドライブを行う際に必要となる短軸パルス数を算出します。
データ構造体関数
MC07̲TAG̲S̲DATA
データを一括で読み書きするときに使用します。
データセット関数
MC07̲SetData
32ビットデータをデータ構造体に格納します 。
データゲット関数
MC07̲GetData
データ構造体の内容を、32ビットデータに変換し返します。
DRIVE COMMAND データ構造体書き込み関数
MC07̲IWDrive
指定デバイスのDRIVE DATA1,2 PORTにデータ構造体のデータを書込後、コマンド書き込みます。
DRIVE DATA データ構造体書き込み関数
MC07̲IWData
指定デバイスのDRIVE DATA1,2 PORTにデータ構造体の内容を書き 込みます。
DRIVE DATA データ構造体読み出し関数
MC07̲ IRDrive
指定デバイスのDRIVE DATA1,2 PORTを読み出し、データ構造体に格納します。
COMREG NOT FULL WAIT関数- 146 -

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

デ バ イ ス 関 数

種 名称
記号
別
説明
MPLリセット関数
MC07̲Reset
指定されたボードのMPL内部の状態を初期状態に戻します。
16ビット符号なし変換関数
MC07̲Unsigned16指定された16ビット符号付きデータを16ビット符号なしデータに変換します。
16ビット符号付き変換関数
MC07̲Signed16指定された16ビット符号なしデータを16ビット符号つきデータに変換します。
32ビット符号なし変換関数
MC07̲Unsigned32指定された32ビット符号付きデータを32ビット符号なしデータに変換します。
32ビット符号付き変換関数
MC07̲Signed32指定された32ビット符号なしデータを32ビット符号つきデータに変換します。

- 147 -

応用機能編

○ ○ ○

39

○ ○ ○

40

○ ○ ○

41

○ ○ ○

42

○ ○ ○

43

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

5-3. ドライブコマンド一覧表
デバイスドライバで対応している MCC07 ドライブコマンドの一覧を示します。
●汎用コマンド

各軸 DRIVE STATUS1 PORT BUSY=0 および ERROR=0 のときにDRIVE COMMAND PORT に書き込み可能なコマンドです。

●特殊コマンド

各軸 DRIVE COMMAND PORT に常時書き込み可能なコマンドです。
カウンタコマンドもドライブ特殊コマンドの中に含まれます。

(1) 汎用コマンド
実行時間

COMMAND

コマンド名称

CODE

機能

PAGE

(起動時間)

基本

応用

H'00

NO OPERATION

機能なし

225 ns

127

−

H'01

SPEC INITIALIZE1

ドライブパルスの出力仕様の設定

225 ns

108

−

H'02

SPEC INITIALIZE2CWLM, CCWLM, RDYINT, SS0, SS1 の設定

225 ns

109

−

H'03

SPEC INITIALIZE3

DRST, DEND/PO, DALM, STBY の設定

225 ns

111

H'04

−

−

−

−
−

H'05

FSPD SET

第１パルスのパルス周期の設定

225 ns

−

49

H'06

HIGH SPEED SET

加減速ドライブの速度倍率と最高速度の設定

225 ns

−

50

H'07

LOW SPEED SET

加減速ドライブの開始速度と終了速度の設定

225 ns

−

51

H'08

RATE SET

加減速カーブの変速周期の設定

225 ns

−

52

H'09

SCAREA SET

加減速カーブの S 字変速領域の設定

225 ns

−

53

H'0A

DOWN PULSE ADJUST

減速パルス数のオフセット設定

225 ns

−

54

H'0B

−

−

−

−

H'0C

JSPD SETJOG ドライブのパルス速度の設定

225 ns113

H'0D

JOG PULSE SET

JOG ドライブのパルス数の設定

225 ns

114

H'0E

−

H'0F

ORIGIN SPEC SET

H'10

+JOG

−

−

ORIGIN ドライブの動作仕様の設定*P ＋方向 JOG ドライブの実行−−−

225 ns−56

375 ns

115

−

H'11

-JOG

*P −方向 JOG ドライブの実行

375 ns

115

−

H'12

+SCAN

*P ＋方向 SCAN ドライブの実行

375 ns

116

−

H'13

-SCAN

*P −方向 SCAN ドライブの実行

375 ns

116

−

H'14

INC INDEX*P 相対アドレス INDEX ドライブの実行

375ns

117

−

H'15

ABS INDEX*P 絶対アドレス INDEX ドライブの実行

375 ns

118

−

H'16

−

−

−

−

H'17

−

−

−

−

H'18

ORIGIN SCAN

*P ORIGIN SCAN ドライブの実行

375 ns

−

58

H'19

ORIGIN CONSTANT SCAN

*P ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブの実行

375 ns

−

58

H'1A

−

−

−

−

H'1B

−

−

−

−

H'1C

−

−

−

−

H'1D

−

−

−

−

H'1E

−

−

−

−

H'1F

−

−

−

−

H'20
H'21

CP SPEC SET−*1CPPOUT 出力の設定−

225 ns

−

−

60
−

H'22

LONG POSITION SET

直線補間ドライブの長軸アドレスの設定

225 ns

−

65

H'23

SHORT POSITION SET

直線補間ドライブの短軸アドレスの設定

225 ns

−

66

H'24

−

−

−

−

H'25

−

−

−

−

H'26

−

−

−

−

H'27
H'28

−
CIRCULAR XPOSITION SET−−

円弧補間ドライブの X 座標アドレスの設定

225 ns

−
−

74

H'29

CIRCULAR YPOSITION SET

円弧補間ドライブの Y 座標アドレスの設定

225 ns

−

75

H'2A

CIRCULAR PULSE SET

円弧補間ドライブの短軸パルス数の設定

225 ns

−

76

H'2B

−

−

−

−

H'2C

−

−

−

−

H'2D

−

−

−

−

H'2E

−

−

−

−

H'2F

−

−

−

−

- 148 -

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

実行時間

COMMAND

コマンド名称

CODE

機能

PAGE

(起動時間)

基本

応用

H'30

MAIN STRAIGHT CP*P メイン軸直線補間ドライブの実行

375 ns

−

69

H'31

SUB STRAIGHT CP*P サブ軸直線補間ドライブの実行

375 ns

−

68

H'32

MAIN XY STRAIGHT CP

375 ns

−*1 *P メインチップ２軸直線補間ドライブの実行

67

H'33

−

−

−

−

H'34

−

−

−

−

H'35

−

−

−

−

H'36

−

−

−

−

H'37

−

−

−

−

H'38

MAIN CIRCULAR CP*1 *P メイン軸円弧補間ドライブの実行

375 ns

−

79

H'39

SUB CIRCULAR CP*1 *P サブ軸円弧補間ドライブの実行

375 ns

−

78

H'3A

MAIN XY CIRCULAR CP*1 *P メインチップ２軸円弧補間ドライブの実行

375 ns

−

77

H'3B

−

−

−

−

H'3C

−

−

−

−

H'3D

−

−

−

−

H'3E

−

−

−

−

H'3F

−

−

−

−

*1 ： 2 軸相関コマンド*P ：パルス出力を伴うコマンド- 149 -

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

応用機能編

(2) 特殊コマンド
実行時間

COMMAND

コマンド名称(起動時間)

基本

応用

H'80

ADDRESS COUNTER PRESET

アドレスカウンタの現在位置の設定

225 ns

133

−

H'81

ADDRESS COUNTER INITIALIZE1

アドレスカウンタの各機能の設定

225 ns

128

−

H'82

ADDRESS COUNTER INITIALIZE2

アドレスカウンタの各機能の設定

225 ns

131

−

CODE

機能

PAGE

H'83

−

−

−

−

H'84

−

−

−

−

H'85

−

−

−

−

H'86

−

−

−

−

H'87

ADDRESS COUNTER MAX COUNT SET

アドレスカウンタの最大カウント数の設定

225 ns

−

90

H'88

ADRINT COMPARE REGISTER1 SETADRINT のコンペアレジスタ１の設定

225 ns

134

−

H'89

ADRINT COMPARE REGISTER2 SETADRINT のコンペアレジスタ２の設定

225 ns

134

−

H'8A

ADRINT COMPARE REGISTER3 SETADRINT のコンペアレジスタ３の設定

225 ns

134

−

H'8B
H'8C

−
ADRINT COMP1 ADD DATA SET−−ADRINT の COMP1 ADD データの設定

225 ns

−
−

135

H'8C

−

−

−

−

H'8E

−

−

−

−

H'8F

−

−

−

−

H'90

PULSE COUNTER PRESET

パルスカウンタのカウント初期値の設定

225 ns

141

−

H'91

PULSE COUNTER INITIALIZE1

パルスカウンタの各機能の設定

225 ns

136

−

H'92

PULSE COUNTER INITIALIZE2

パルスカウンタの各機能の設定

175 ns

139

−

H'93

−

−

−

−

H'94

−

−

−

−

H'95

−

−

−

−

H'96

−

−

−

−

H'97

PULSE COUNTER MAX COUNT SET

パルスカウンタの最大カウント数の設定

225 ns

−

91

H'98

CNTINT COMPARE REGISTER1 SET

CNTINT のコンペアレジスタ１の設定

225 ns

142

−

H'99

CNTINT COMPARE REGISTER2 SET

CNTINT のコンペアレジスタ２の設定

225 ns

142

−

H'9A

CNTINT COMPARE REGISTER3 SET

CNTINT のコンペアレジスタ３の設定

225 ns

142

H'9B
H'9C

−
CNTINT COMP1 ADD DATA SET−−

CNTINT の COMP1 ADD データの設定

225 ns

−
−
−

143

H'9D

−

−

−

−

H'9E

−

−

−

−

H'9F

−

−

−

−

H'A0

DFL COUNTER PRESET

パルス偏差カウンタのカウント初期値の設定

225 ns

150

−

H'A1

DFL COUNTER INITIALIZE1

パルス偏差カウンタの各機能の設定

225 ns

147

−

H'A2

DFL COUNTER INITIALIZE2

パルス偏差カウンタの各機能の設定

225 ns

147

−

H'A3

DFL COUNTER INITIALIZE3

パルス偏差カウンタの各機能の設定

225 ns

149

−

H'A4

−

−

−

−

H'A5

−

−

−

−

H'A6

−

−

−

−

H'A7

−

−

−

H'A8

DFLINT COMPARE REGISTER1 SETDFLINT のコンペアレジスタ１の設定

H'A9

DFLINT COMPARE REGISTER2 SETDFLINT のコンペアレジスタ２の設定

H'AA

DFLINT COMPARE REGISTER3 SETDFLINT のコンペアレジスタ３の設定

H'AB
H'AC

−
DFLINT COMP1 ADD DATA SET

−

−
151

−

225 ns151−

225 ns151−

225 ns−DFLINT の COMP1 ADD データの設定

225 ns

−
−

152

H'AD

−

−

−

−

H'AE

−

−

−

−

H'AF

−

−

−

−

H'B0--H'BF

−

−

−

−

H'C0

UDC SPEC SET

UP/ DOWN/ CONST の変更動作点の設定

225 ns−H'C1SPEED CHANGE SPEC SETSPEED CHANGE の変更動作点の設定

225 ns

−

H'C2

−

−

−

80
82
−

H'C3

INDEX CHANGE SPEC SETINDEX CHANGE の変更動作点の設定

225 ns

−

82

H'C4

UP DRIVE

UP DRIVE の実行

225 ns

−

81

H'C5

DOWN DRIVEDOWN DRIVE の実行

225 ns

−

81

H'C6

CONST DRIVECONST DRIVE の実行

225 ns

−

81

H'C7

−

−

−

- 150 -−

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書

実行時間

COMMAND

コマンド名称

CODE
H'C8
H'C9
H'CA
H'CB

応用機能編

SPEED CHANGE−
RATE CHANGE−

機能SPEED CHANGE の実行−

PAGE(起動時間)

基本

225 ns−−RATE CHANGE の設定−

225 ns

応用
83
−

−

−

84
−

H'CC

INC INDEX CHANGE

INC INDEX CHANGE の実行

225 ns

−

86

H'CD

ABS INDEX CHANGE

ABS INDEX CHANGE の実行

225 ns

−

87

H'CE

PLS INDEX CHANGE

PLS INDEX CHANGE の実行

225 ns

−

H'CF
H'D0
H'D1

−
−
ERROR STATUS READ

−

−

−

−

ERROR STATUS の読み出し

225 ns

88
−
−
−

122

H'D2

−

−

−

−

H'D3

−

−

−

−

H'D4

MCC SPEED READ

ドライブパルス速度の読み出し

225 ns

124

−

H'D5

MCC SET DATA READ

設定データの読み出し

225 ns

125

−

H'D6

−

−

−

−

H'D7

−

−

−

−

H'D8

ADDRESS COUNTER READ

アドレスカウンタの読み出し

H'D9

PULSE COUNTER READ

パルスカウンタの読み出し

225 ns

153

−

H'DA

DFL COUNTER READ

パルス偏差カウンタの読み出し

225 ns

153

−

H'DB

−

−

225 ns−

アドレスカウンタのラッチデータの読み出し

225 ns

−

153

−
−

H'DC

ADDRESS LATCH DATA READ

94

H'DD

PULSE LATCH DATA READ

パルスカウンタのラッチデータの読み出し

225 ns

−

94

H'DE

DFL LATCH DATA READ

パルス偏差カウンタのラッチデータの読み出し

225 ns

−

94

H'DF

−

−

−

−

H'E0

−

−

−

−

H'E1

−

−

−

−

H'E2

−

−

−

−

H'E3

−

−

−

−

H'E4

−

−

−

−

H'E5
H'E6
H'E7
H'E8

ERROR STATUS MASK−−COUNT LATCH SPEC SETERROR に出力する ERROR STATUS のマスク−

225 ns−−−

カウントデータのラッチタイミングの設定

225 ns

−

121

−

−
−

92

H'E9

−

−

−

−

H'EA

−

−

−

−

H'EB

−

−

−

−

H'EC

−

−

−

−

H'ED

−

−

−

−

H'EE

−

−

−

−

H'EF

−

−

−

−

H'F0

MCC CHIP RESETMCC07 の初期化の実行

475 ns

−

89

H'F1

HARD INITIALIZE1

OUT A,B 出力機能の設定

225 ns

−

44

H'F2

−

−

−

−

H'F3

−

−

−

−

H'F4

HARD INITIALIZE4軸制御部のデジタルフィルタの設定

225 ns

−

45

H'F5

HARD INITIALIZE5軸制御部のデジタルフィルタの設定

225 ns

−

46

H'F6

HARD INITIALIZE6

外部パルスのデジタルフィルタの設定

225 ns

−

47

H'F7

HARD INITIALIZE7

入力信号のアクティブ論理の選択

225 ns

−

48

H'F8

−

−

−

−

H'F9

−

−

−

−

H'FA

−

−

−

−

H'FB

−

−

−

−

H'FC

SIGNAL OUT

汎用出力信号の操作

225 ns

120

−

H'FD

DRST OUTDRST に 10 ms 間アクティブレベルを出力

225 ns

120

−

H'FE

SLOW STOP

減速停止の実行225 ns

119

−

H'FF

FAST STOP

即時停止の実行225 ns119−- 151 -

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取扱説明書

応用機能編

5-4. HARD CONFIG コマンド一覧表
実行時間

COMMAND

コマンド名称

CODE

機能(起動時間)

PAGE
基本

応用

H'00

MAN MASKMAN 信号入力のマスク

200ns

−

95

H'01

SENSOR SIGNAL SELECT

各軸汎用センサ信号( SS0,SS1)接続信号の設定

200ns

−

96

H'02

−

−

−

−

H'03

−

−

−

−

H'04

SIGNAL OUT SELECT

SIGNAL OUT 出力接続信号の設定

200ns

−

98

H'05

SIGNAL OUT TIMER SET

SIGNAL OUT 出力時間の設定

200ns

−

100

SIGNAL STATUS のラッチフラグのクリア

200ns

−

H'06

SIGNAL OUT STATUS LATCH CLR

H'07

−

−

−

−

101

H'08

−

−

−

−

H'09

−

−

−

−

H'0A

−

−

−

−

H'0B

−

−

−

−

H'0C

−

−

−

−

H'0D

−

−

−

−

H'0E

−

−

−

−

H'0F

−

−

−

−

H'10

PAUSE

各軸 PAUSE の SET/CLR 操作

200ns

H'11

PAUSE SET SPEC

各軸 PAUSE の SET 条件設定

H'12

PAUSE CLR SPEC

各軸 PAUSE の CLR 条件設定

H'13

−

−

−

−

H'14

−

−

−

−

H'15

−

−

−

−

H'16

−

−

−

−

H'17

−

−

−

−

H'18

−

−

−

−

−

106

200ns

−

102

200ns

−

103

H'19

−

−

−

−

H'1A

−

−

−

−

H'1B

−

−

−

−

H'1C

−

−

−

−

H'1D

−

−

−

−

H'1E

−

−

−

−

H'1F

−

H'20

HARD CONFIG SET DATA READ

−

−

H'21

−

−

−

−

H'22

−

−

−

−

H'23

−

−

−

−

HARD CONFIG 設定データの読み出し

200ns

−
−

107

H'24

−

−

−

−

H'25

−

−

−

−

H'26

−

−

−

−

H'27

−

−

−

−

H'28

−

−

−

−

H'29

−

−

−

−

H'2A

−

−

−

−

H'2B

−

−

−

−

H'2C

−

−

−

−

H'2D

−

−

−

−

H'2E

−

−

−

−

H'2F

−

−

−

−

H'30-EF
H'F0
H'F1-FF−−

HARD CONFIG RESET

HARD CONFIGURATION の初期化の実行

−

−

−

200ns
−

- 152 -

−
−

107
−

MPL-30-01v1.00/PCIW32
MPL-31-01v1.00/PCIW64

取扱説明書
本版で改訂された主な箇所
箇

所

内

容

【 R1】
P126

4-1-5.( 5)線速一定制御

注意事項追加- 153 -

応用機能編

■ 製品保証
保証期間と保証範囲について● 納入品の保証期間は、納入後１ヶ年と致します。
● 上記保証期間中に当社の責により故障を生じた場合は、その修理を当社の責任において行います。
(日本国内のみ)
ただし、次に該当する場合は、この保証対象範囲から除外させて頂きます。
(1) お客様の不適当な取り扱い、ならびに使用による場合。
(2) 故障の原因が、当製品以外からの事由による場合。
(3) お客さまの改造、修理による場合。
(4) 製品出荷当時の科学・技術水準では予見が不可能だった事由による場合。
(5) その他、天災、災害等、当社の責にない場合。
(注1)ここでいう保証は、納入品単体の保証を意味するもので、納入品の故障により誘発される損害はご容赦頂きます。
(注2)当社において修理済みの製品に関しましては、保証外とさせて頂きます。

技術相談のお問い合わせTEL.(042)664‑5382 FAX.(042)666‑5664
E‑mail s‑support@melec‑inc.com

販売に関するお問い合わせTEL.(042)664‑5384 FAX.(042)666‑2031
制御機器営業部〒193‑0834 東京都八王子市東浅川町516‑10
記載内容は、製品改良のため予告なく変更することがありますのでご了承ください。

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