ステッピング＆サーボモータコントローラ

C-V872
技術資料Ａ(設計者用)

既に本製品の別冊、取扱説明書を読まれていることを前提に機能・仕様をより詳細に解説した技術資料Aです。
取扱説明書以上の内容についてはこの技術資料Aを良く読んで十分に理解してください。
この技術資料Aは、いつでも取り出して読めるように保管してください。

MN0070-1

技術 資料 A

はじめに
この「技術資料 A」は、｢ステッピングモータ、およびサーボモータ用コントローラ
C-V872 ｣を正しく安全に使用していただく為に、仕様に重きをおいた取り扱い方法について、ステッピングモータあるいはサーボモータを使った制御装置の設計を担当される方を対象に応用機能について説明しています。
応用機能を使用される場合は、「取扱説明書」と同様に本「技術資料 A」を良く読んで十分に理解してください。
この「技術資料 A」は、いつでも取り出して読めるように保管してください。
なお、 C-V872 は 8 軸独立で制御できる為、 1 軸目を X1 軸、 2 軸目を Y1 軸、 3 軸目を Z1 軸、4 軸目を A1 軸、 5 軸目を X2 軸、 6 軸目を Y2 軸、 7 軸目を Z2 軸、 8 軸目を A2 軸と呼称します。
以降、原則として X1 軸についてのみ説明します。
補間コマンドでは X1 軸と Z1, X2, Z2 軸、 Y1 軸と A1, Y2, A2 軸が同じ関係になります。

安全に関する事項の記述方法について
応用機能を使用される場合においても、正しい方法で使用されることが大切です。
誤った方法で使用された場合、予期しない事故を引き起こし、人身への障害や財産の損壊などの被害を被るおそれがあります。
そのような事故の多くは、危険な状況を予め知っていれば回避することができます。
そのため、この「技術資料 A」では危険な状況が予想できる場合には、注意事項が記述してあります。
それらの記述は、次のようなシンボルマークとシグナルワードで示しています。
 警告

取り扱いを誤った場合に死亡、または重傷を負うおそれのある警告事項を示します。

 注意

取り扱いを誤った場合に、軽傷を負うおそれや物的損害が発生するおそれがある注意事項 を 示します。

御使用の前に■ 本製品は、原子力関連機器、航空宇宙関連機器、車両、船舶、人体に直接関わる
医療機器、財産に大きな影響が予測される機器など、高度な信頼性が要求される装置
向けには設計･製造されておりません。
■ コントローラの基本的な取り扱い方法や個別の仕様については、｢取扱説明書｣をご覧ください。
■ 各コマンド、および実行シーケンスの説明については、別冊「コマンド編」をご覧くだ
さい。

-2-

技術 資料 A

はじめに安全に関する事項の記述方法について御使用の前に目

次

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１．応用機能の仕様一覧
5２．応用機能の説明
2-1.

コマンド予約機能を使用する(1 ) コマンド予約機能を使用するときの注意(2 ) 停止指令で予約コマンドをクリアするとき(3 ) 停止指令で予約コマンドをクリアしないとき(4 ) 予約コマンドのクリアとエラー表示(5 ) コマンド予約機能の実行シーケンス
2-2. 加減速 RATE を演算モードで使用する(1 ) 演算モードによる加減速 RATE の設定機能(2 ) 演算モードの RATE DATA TABLE
2-3. 非対称加減速ドライブ機能を使用する(1 ) END LSPD 機能(2 ) 加減速ドライブ(3 ) 加速ドライブ(4 ) 減速ドライブ(5 ) 一定速ドライブ
2-4. SOFT LIMIT 機能を使用する
2-5. S 字加減速ドライブの三角駆動回避機能を使用する(1 ) SRATE INDEX ドライブの三角駆動回避(2 ) 減速停止指令検出時の三角駆動回避
2-6. エンコ－ダ信号の時定数、入力信号論理を切り替える(1 ) エンコーダ信号時定数の変更(2 ) 入力信号論理の切り替え
2-7. SENSOR ドライブを使用する(1 ) SENSOR SCAN1 ドライブ(直線加減速の場合)(2 ) SENSOR INDEX1 ドライブ(直線加減速の場合(3 ) SENSOR INDEX2 ドライブ(直線加減速の場合)(4 ) SENSOR INDEX3 ドライブ(直線加減速の場合)
2-8. ドライブ CHANGE 機能を使用する(1 ) 実行できるドライブ CHANGE 機能(2 ) UP /DOWN /CONST ドライブ CHANGE 機能(3 ) SPEED CHANGE 機能(4 ) RATE CHANGE 機能(5 ) INDEX CHANGE 機能
2-9. AUTO CHANGE ドライブ機能を使用する
2-10. マルチチップ補間ドライブ機能を使用する(1 ) マルチチップ直線補間ドライブ(2 ) 任意 2 軸円弧補間ドライブ
2-11. ステッピングモータを使用して脱調を検出する(1 ) 脱調エラー検出の処理(2 ) 脱調検出設定の実行シーケンス(3 ) 脱調エラー検出条件の設定
2-12. 汎用 I/O を一括で処理する(1 ) 汎用 I/O の一括処理の選択

-3-

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技術 資料 A

目

次

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３．その他の仕様
3-1. タイミング(1 ) スピード系のドライブ CHANGE(2 ) INDEX CHANGE ドライブ(3 ) AUTO CHANGE ドライブ(4 ) SENSOR SCAN1 ドライブ(5 ) SENSOR INDEX1 ドライブ(6 ) SENSOR INDEX2 ドライブ(7 ) SENSOR INDEX3 ドライブ(8 ) マルチチップ補間ドライブ(9 ) マルチチップ補間ドライブのパルス出力

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４．全コマンド一覧表
4-1. MCC06 コマンド(1 ) MCC06 汎用 DRIVE COMMAND(2 ) MCC06 特殊 DRIVE COMMAND(3 ) MCC06 汎用 COUNTER COMMAND(4 ) MCC06 特殊 COUNTER COMMAND
4-2. HARD CONFIGURATION コマンド
4-3. HENSA コマンド(1 ) HENSA 汎用 COMMAND(2 ) HENSA 特殊 COMMAND

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技術 資料 A

１． 応用機能の仕様一覧
No.

項 目

1

制御軸数

2

パルス出力機能 演算モード加減速時定数

仕 様 説 明マルチチップ補間機能

ELSPD 設定機能
3

エンコーダ機能 入力周波数4

ドライブ機能・ X1,Y1 軸、 Z1,A1 軸、 X2,Y2 軸、 Z2,A2 軸の直線補間を
任意軸の 2 軸直線補間、または任意複数軸の直線補間にすることができます。
・ X1,Y1 軸、 Z1,A1 軸、 X2,Y2 軸、 Z2,A2 軸の円弧補間を
他の組合せで 2 軸円弧補間することができます。
他の軸は独立で動かすことができます。
・標準加減速 RATE の 1,000ms/kHz ～ 0.016ms/kHz を演算モードで 1,048.56ms/kHz ～ 0.0125ms/kHz の範囲で任意に設定することができます。
・開始速度と終了速度を個別に設定することができます。
・初期値の 3.3MHz を 5MHz にすることができます。

UP/DOWN/CONST
ドライブ CHANGE 機能

・任意の変更動作点のアクティブ検出で、加速／減速／一定速のドライブ CHANGE を行います。
・ UP DRIVE 指令を検出すると、最高速度まで加速します。
・ DOWN DRIVE 指令を検出すると開始速度まで減速します。
・ CONST DRIVE 指令を検出すると一定速ドライブにします。

SPEED CHANGE 機能

・任意の変更動作点のアクティブ検出で、ドライブパルス速度の変更を行います。
・ SPEED CHANGE 指令を検出すると指定したドライブパルス
速度まで加速または減速します。
・直線加減速ドライブ、および SOFT LIMIT 機能が無効な
SRATE SCAN ドライブでは、変更する速度を最高速度以上
または開始速度以下にできます。

RATE CHANGE 機能

・直線加減速ドライブ中に RATE CHANGE 指令を検出すると、現在実行中の加減速 RATE 、およびドライブ CHANGE
機能による速度変更時の加減速 RATE を、指定した RATEに変更します。

INDEX CHANGE 機能

・任意の変更動作点のアクティブ検出で、ドライブを終了する
停止位置の変更を行います。
・ INC INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、起動位置を原点とする相対アドレスの停止位置にして、INC INDEX ドライブを行います。
・ ABS INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの停止位置にして、 ABS INDEX ドライブを行います。
・ PLS INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータ
を、変更動作点の検出位置を原点とする相対アドレスの停止位置にして、 INC INDEX ドライブを行います。

AUTO CHANGE ドライブ・直線加減速ドライブ中に変更点を検出して、変更機能を実行します。
・変更点と変更機能は、最大 128 箇所に設定できます。
・変更点は、相対アドレス、ドライブパルス速度、または
1 ms 単位の相対時間で指定します。
・変更機能は、ドライブパルス速度の変更、加減速 RATE の変更、または停止機能の実行です。
・ドライブ CHANGE 機能も併用できます。

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技術 資料 A

No.

項 目

5

その他の機能仕 様 説 明コマンド予約機能

・ MCC06 には８命令分のデータ・コマンドを格納する予約レジスタがあります。
・予約レジスタには、 DRIVE COMMAND の汎用コマンドを予約することができます。
予約レジスタは FIFO 構成になっており、実行中のコマンド
処理が終了すると、予約レジスタに格納したコマンドを順次実行します。
＊ DRIVE COMMAND の特殊コマンド、 COUNTER COMMAND
は予約できません。

SOFT LIMIT 機能・ハードリミットの内側にソフトリミットを設定することができます。
・ソフトリミットを越えないように自動減速してソフト
リミットアドレスで停止します。

三角駆動回避・ S 字加減速ドライブ時に最高速度に達するまでに INDEX
ドライブが終了、または途中で減速停止指令が入った場合、自動的に三角駆動を回避できます。

入力信号論理切り替え機能

・リミット信号などの B 接点入力論理をセンサを交換せずにA 接点に切り替えることができます。

汎用 I/O 一括処理機能

・モータドライバとの入出力信号として各軸に用意されている
汎用 I/O ( IN0/OUT0 )信号を、各軸 MCC06 PORT のアクセス
から、各軸 8 点分を HARD CONFIGURATION PORT にて一括で読み出し、書き込みすることができます。

ステッピングモータ脱調検出

・ステッピングモータのオープンループで不安な脱調をエラー検出することができます。
・エラー検出すると即時停止し DALM 信号から読み出しがで
きます。

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技術 資料 A

２． 応用機能の説明
2-1. コマンド予約機能を使用する
MCC06 には、８命令分のデータ・コマンドを格納する予約レジスタがあります。
予約レジスタには、 DRIVE COMMAND の汎用コマンドを予約することができます。
予約レジスタは FIFO 構成になっており、実行中のコマンド処理が終了すると、予約レジスタに格納したコマンドを順次実行します。（ X, Y 軸の予約コマンドは交互に実行します）＊ コマンド予約機能は、 SPEC INITIALIZE3 で設定します。
予約レジスタの状態は、 STATUS5 PORT の COMREG EP と COMREG FL フラグで確認します。
BUSY = 1 で、 COMREG FL = 0 のときに、 DRIVE COMMAND PORT に汎用コマンドを書き込むと、DRIVE DATA1, 2, 3 PORT のデータと汎用コマンドの１命令分を、予約レジスタに格納します。
２軸補間コマンドは、 X, Y 軸の COMREG FL = 0 のときに、予約することができます。
・２軸補間コマンドの命令は、 X, Y 軸の予約レジスタに格納します。
Y 軸の予約レジスタ領域には、ダミーの２軸補間コマンドを挿入します。
・ X 軸の次に実行する予約コマンドが２軸補間コマンドになっても、 Y 軸が別のコマンド処理中の場合は、
X 軸は BUSY = 1 のまま、 Y 軸のコマンド処理終了を待ちます。（ X, Y が逆でも同様です）
・両軸の次に実行する予約コマンドが２軸補間コマンドになると、２軸補間ドライブを開始します。

■ 予約できないコマンド
以下のコマンドは予約することができません。
● DRIVE COMMAND の特殊コマンド● COUNTER COMMAND● マルチチップ補間コマンド(予約コマンドの書き込みは無視します。)■ 予約コマンドをクリアするドライブ
以下のドライブまたは機能を実行中は、 COMREG ENABLE を "0" にマスクします。
コマンド予約機能は無効になり、予約しているコマンドはすべてクリアされます。
● ORIGIN ドライブ
● SENSOR ドライブ
● MANUAL SCAN ドライブ
● 外部パルスの出力機能（ STATUS1 PORT の EXT PULSE = 1）

(1 ) コマンド予約機能を使用するときの注意
コマンド予約機能を使用するときは、以下の仕様に注意してください。
以下の仕様が守られないとき、タイミングによっては停止指令が入ったときに予約されているコマンドレジスタのクリアを実行しない(インターロックしない)で、次のコマンドを実行する可能性があります。

■ LIMIT 停止機能
コマンド予約機能を有効にしたとき、以下の LIMIT 機能は使用できません。
● LIMIT 停止機能の減速停止は使用できません。即時停止にしてください。
● SOFT LIMIT 機能は使用できません。

■ 減速停止の予約コマンドのクリア
コマンド予約機能を有効にしたとき、 SPEC INITIALIZE3 の COMREG STOP MODE にて、「減速停止指令による停止後には、予約コマンドを実行しない」の設定は使用できません。
コマンド予約機能を有効にした場合は、●減速停止させる場合は、「減速停止後には、予約コマンドを実行する」の設定にしてください。
●停止時に予約コマンドをクリアさせる場合は、即時停止にしてください。

■ FAST STOP コマンドの実行シーケンス
コマンド予約機能を有効にしたとき、 FAST STOP コマンドによる即時停止の実行シーケンスは、 COMMAND 処理
または動作が終了したことが確認できるまでリトライを実行してください。
(5 )章 . の FAST STOP コマンドの実行をご覧ください。

-7-

技術 資料 A(2 ) 停止指令で予約コマンドをクリアするとき
C-V872 は、 SPEC INITIALIZE3 にて「コマンド予約機能を使用する」に選択されたときに、予約コマンドのクリア
要因を検出すると、即時停止を実行すると共に予約されたコマンドをクリアします。
2 軸補間コマンドが予約されている場合は、 X, Y 軸の予約コマンドをすべてクリアします。
この状態は、 STATUS1 PORT の BUSY=0、 FSEND=1、および STATUS5 PORT の COMREG EP=1 で確認することができます。

■ 予約コマンドのクリア要因● コマンド、データ、各種機能にエラーが発生した場合(STATUS1 PORT ERROR=1 になったとき)● パルス出力を伴うコマンドの実行が即時停止した場合(STATUS1 PORT FSEND=1 になったとき)
即時停止機能は、下記があります
・ FAST STOP コマンドによる即時停止
・ LIMIT 信号による即時停止
・ FSSTOP1 信号(J1 コネクタ部)による即時停止(X1,Y1,Z1,A1 軸に対応)
・ FSSTOP2 信号(J2 コネクタ部)による即時停止(X2,Y2,Z2,A2 軸に対応)
・ FSSTOP 信号(J3 コネクタ部)による即時停止(全軸に対応)
・ SENSOR 信号(J1,J2 コネクタ部)、または SIGNAL IN 信号(J3 コネクタ部)による SS0,SS1 の即時停止
・ DALM 信号( J1,J2 コネクタ部)による即時停止
・各カウンタのコンパレータ一致検出による即時停止■ カウンタのコンパレータ検出使用時の注意
パルス周期カウンタのコンパレータ一致検出による即時停止を使用する場合は、以下の設定が必要です。
なお、その他のカウンタのコンパレータ一致検出による即時停止を使用するときは、以下の設定は必要ありません。
● HARD INITIALIZE1 コマンドの OUT3 TYPE3--0 にて、 SPDINT を選択してください。
● SPEED COUNTER INTIALIZE1 コマンドの SPDINT TYPE1--0 にて、 SPDINT の出力仕様をエッジラッチして出力する( INT FACTOR CLR コマンドでクリアする)に選択してください。

■ 予約コマンドのインターロック機能
C-V872 は、予約コマンドのクリア要因を検出した時に、その信号を内部的にラッチして FSSTOP0 信号の ON を保持します。
この内部的な FSSTOP0 信号によって、以降にコマンドが書き込まれても動作コマンドをインターロックします。
内部的な FSSTOP0 信号によるインターロックは、 INT FACTOR CLR コマンドにより解除することができます。
● HARD INITIALIZE2 コマンドの GPIO0 TYPE3--0 にて、 GPIO0 に ERROR を選択してください。
● HARD INITIALIZE2 コマンドの GPIO1 TYPE3--0 にて、 GPIO1 に FSEND を選択してください。
● INTFACTOR MASK コマンドにて、 INT3 の GPIO0 と GPIO1 のマスクを解除してください。
● INTFACTOR CLR コマンドにて、 INT3 の GPIO0 と GPIO1 の出力をクリア(インターロック解除)します。

-8-

技術 資料 A■ インターロック機能の構成
COMREGSTATUS5 PORTSTATUS1 PORTFL

COMREG FL

ERRORCOMREG EP

FSEND

7
予約コマンド

6
0

EP
COMREG の動作コマンドをマスクする(内部 FSSTOP 信号)(FSSTOP0)
注 2)

ERROR 要因

INT3
D12
マスク
回路

HARD INITIALIZE2
ラッチ

GPIO0
D13

GPIO0

データ

ERROR

各種 ERROR(FSSTOP0)

即時停止要因･X1,Y1,Z1,A1 軸

GPIO1

ラッチ

GPIO1
マスク

FSSTOP(J3)

FSEND

クリア

コマンド

(初期値 :汎用入力)

FSSTOPFSSTOP1(J1)

FAST STOP コマンド

･X2,Y2,Z2,A2 軸

INT FACTOR MASK コマンド

LIMIT(即時停止)

FSSTOP2(J2)INT FACTOR CLR コマンド

DALM(即時停止)

SPDINT

カウンタコンパレータ出力(即時停止)
注 1)
HARD INITIALIZE1
OUT3 TYPE3--0 (初期値 :RDYINT)
SPDINT

SPDINTクリア
SPDINT TYPE1--0
SPEED カウンタ

エッジラッチSPEED COUNTER INITIALIZE1

コンパレータ出力

STATUS4 PORT
SPDINT CMP

注 1 ) OUT3 出力の初期値は「 RDYINT 」です。
SPDINT で FSSTOP を掛けるとき以外は、 HARD INITIALIZE1 で OUT3 を「常時ノットアクティブ」に設定してください。
注 2 ) GPIO0,GPIO1 信号は、初期値「汎用入力」を「 ERROR」と「 FSEND 」の出力に切り替えたとき、
アクティブとなります。
次段の INT3 回路で「 ERROR 」と「 FSEND」フラグはラッチされますので、 INT FACTOR MASK で「 ERROR 」と「 FSEND」フラグ出力を解除する前に、 INT FACTOR CLR で INT3 信号をクリア実行
し初期化してください。

(3 ) 停止指令で予約コマンドをクリアしないとき
C-V872 は、 SPEC INITIALIZE3 にて「コマンド予約機能を使用する」に選択されたときに、停止機能が減速停止に選択されているとき、減速停止指令の検出にて減速停止を実行したのち、予約コマンドをクリアせずに、次のコマンドを継続して実行させることができます。
カウンタのコンパレータ検出で一旦減速停止させたあとに、予約コマンドのクリアを実行しないで引き続き次のコマンドを継続的に動作させることなどが可能です。
● SPEC INITIALIZE3 コマンドの COMREG STOP MODE にて、「減速停止指令による停止後には、予約コマンドを実行する」に設定してください。

-9-技術 資料 A(4 ) 予約コマンドのクリアとエラー表示
予約コマンドのクリア要因が発生した場合には、予約コマンドをすべてクリアします。
２軸補間コマンドが予約されている場合は、 X1, Y1 軸(または Z1,A1 軸、 X2, Y2 軸、 Z2,A2 軸)の予約コマンドをすべてクリアします。
・予約コマンドのクリア要因が発生して予約コマンドをクリアした軸は、予約クリアエラーで ERROR = 1になります。
・予約コマンドのクリア要因が「エラー」の場合は、エラー発生軸は発生要因の ERROR = 1 になります。

■ 独立コマンド実行中に、片軸の予約コマンドをクリアした場合
X1 軸( Z1,X2,Z2 軸)

Y1 軸(A1,Y2,A2 軸)

実行中のコマンド独立コマンド独立コマンド予約コマンド１

独立コマンド独立コマンド予約コマンド２

独立コマンド独立コマンド実行中にクリア要因が発生した場合は、発生
軸の予約コマンドをすべてクリアします。
・クリア要因が発生した軸のみ
ERROR = 1（予約クリアエラー）■ 独立コマンド実行中に、両軸の予約コマンドをクリアした場合
X1 軸( Z1,X2,Z2 軸)

Y1 軸(A1,Y2,A2 軸)

実行中のコマンド独立コマンド独立コマンド予約コマンド１

独立コマンド独立コマンド予約コマンド２２軸補間コマンド実行中にクリア要因が発生した場合は、 X1, Y1 軸(またはZ1,A1 軸、 X2,Y2 軸、 Z2,A2 軸)の予約コマンドをすべて
クリアします。
【注意】・クリア要因が発生した軸のみ■ 補間コマンド実行中に、片軸の予約コマンドをクリアした場合
X1 軸( Z1,X2,Z2 軸)
実行中のコマンドY1 軸(A1,Y2,A2 軸)

２軸補間コマンド

予約コマンド１

独立コマンドなし

予約コマンド２

独立コマンドなし

実行中にクリア要因が発生した場合は、 X1, Y1 軸(またはZ1,A1 軸、 X2,Y2 軸、 Z2,A2 軸)の予約コマンドをすべて
クリアします。
・どちらの軸にクリア要因が発生してもX1(Z1,X2,Z2)軸の ERROR = 1（予約クリアエラー）
Y1( A1,Y2,A2 )軸の ERROR = 0（予約クリアなし）■ 補間コマンド実行中に、両軸の予約コマンドをクリアした場合
X1 軸( Z1,X2,Z2 軸)
実行中のコマンド
予約コマンド１
予約コマンド２

Y1 軸(A1,Y2,A2 軸)

２軸補間コマンド独立コマンド独立コマンド

２軸補間コマンド実行中にクリア要因が発生した場合は、 X1, Y1 軸(またはZ1,A1 軸、 X2,Y2 軸、 Z2,A2 軸)の予約コマンドをすべて
クリアします。
・どちらの軸にクリア要因が発生してもX1(Z1,X2,Z2)軸の ERROR = 1（予約クリアエラー）
Y1( A1,Y2,A2 )軸の ERROR = 1（予約クリアエラー）- 10 -

技術 資料 A(5 ) コマンド予約機能の実行シーケンス■ 予約コマンドをクリアする設定
予約コマンドのクリア要因を検出すると、即時停止後に予約コマンドをクリアします。
予約コマンドをクリアしたあとは、次の動作コマンドをインターロックします。
● インターロック設定
COMMANDWRITECOMMANDWRITECOMMANDWRITECOMMANDWRITECOMMANDWRITE① DRIVE COMMAND PORT に SPEC INITIALIZE3 COMMAND を実行します。
・ COMREG ENABLE に「コマンド予約機能を有効にする」を設定します。
・ COMREG STOP MODE に「減速停止後には予約コマンドを実行する」を設定します。
・ SOFT LIMIT ENABLE に「 SOFT LIMIT 機能を無効にする」を設定します。
② DRIVE COMMAND PORT に HARD INITIALIZE2 COMMAND を実行します。
・ GPIO0 TYPE3--0 に「 ERROR 」を設定します。
・ GPIO1 TYPE3--0 に「 FSEND」を設定します。
③ DRIVE COMMAND PORT に INT FACTOR CLR COMMAND を実行します。
・ INT3 の GPIO0 ( ERROR )に「クリアする」を設定します。
・ INT3 の GPIO1 ( FSEND)に「クリアする」を設定します。
④ DRIVE COMMAND PORT に INT FACTOR MASK COMMAND を実行します。
・ GPIO0 に「マスクしない」を設定します。
・ GPIO1 に「マスクしない」を設定します。
⑤ DRIVE COMMAND PORT に SPEC INITALIZE2 COMMAND を実行します。
・ CWLM TYPE1--0 に「即時停止信号として使用する」を設定します。
・ CCWLM TYPE1--0 に「即時停止信号として使用する」を設定します。
SS0,SS1 信号による停止機能を使用する場合、・ SS0 TYPE1--0 に「即時停止信号として使用する」を設定します。
・ SS1 TYPE1--0 に「即時停止信号として使用する」を設定します。

COMMANDWRITECOMMANDWRITECOMMANDWRITE⑥ DRIVE COMMAND PORT に SERVO SPEC COMMAND を実行します。
DALM 信号による停止機能を使用する場合、・ DALM TYPE1--0 に「即時停止信号として使用する」を設定します。
⑦ DRIVE COMMAND PORT に各 COUNTER INITIALIZE1 COMMAND を実行します。
各カウンタのコンパレータ一致検出信号を停止指令として使用する場合、・ COMP STOP TYPE に「一致出力でパルスを即時停止する」を設定します。
・ SPDINT TYPE1,0 を "11" にして「 SPDINT をエッジラッチして出力する」の設定にし、 INTFACTOR CLR でクリアできるようにします。
なお、このとき COUNTER COMP MASK COMMAND で SPDINT 出力マスクを解除する必要があります。
◆以下は SPEED COUNTER の一致検出で即時停止するときに設定します。
⑧ DRIVE COMMAND PORT に HARD INITIALIZE1 COMMAND を実行します。
・ OUT3 TYPE3--0 に「 SPDINT 」を設定します。
※ SPEED COUNTER の一致で即時停止しないときは、 HARD INITIALIZE1 COMMAND
で初期値「 RDYINT 」から「常時ノットアクティブ」に設定してください。

● インターロック解除
動作コマンドのインターロックを解除します。
COMMANDWRITE① DRIVE COMMAND PORT に INT FACTOR CLR COMMAND を実行します。
・ GPIO0 に設定した ERROR に「クリアする」を設定します。
・ GPIO1 に設定した FSEND に「クリアする」を設定します。
・ INT2 の SPDINT に「クリアする」を設定します。

■ 予約コマンドをクリアしない設定① DRIVE COMMAND PORT に SPEC INITIALIZE3 COMMAND を実行します。
・ COMREG ENABLE に「コマンド予約機能を有効にする」を設定します。
WRITE・ COMREG STOP MODE に「減速停止後には予約コマンドを実行する」を設定します。
・ SOFT LIMIT ENABLE に「 SOFT LIMIT 機能を無効にする」を設定します。
◆ インターロック設定の ⑤～⑦の設定は、減速停止にします。
COMMAND- 11 -

技術 資料 A■ コマンド予約機能の実行例
コマンドを予約する場合は、 BUSY = 0 の代わりに COMREG FL = 0 を確認します。
予約シーケンス実行中に BUSY = 0 になった場合は、通常のコマンド実行と同様になります。
◆ X1,Y1 軸または Z1,A1 軸、 X2,Y2 軸、 Z2,A2 軸共通の説明です。
各名称の先頭文字 X1,Y1,Z1,A1,X2,Y2,Z2,A2 は省略しています。
● 相対アドレス INDEX ドライブの予約シーケンス
SPEC INITIALIZE3 コマンドで、 COMREG ENABLE = 1 に設定している場合に有効です。
DATA2 PORT

① DRIVE DATA2 PORT に目的地の相対アドレス D31--D16 を書き込みます。

WRITE
DATA3 PORT
WRITE

N

STATUS5 PORT

② DRIVE DATA3 PORT に目的地の相対アドレス D15--D0 を書き込みます。
設定範囲は、 -2,147,483,647 ～ +2,147,483,647 （ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です｡
正数が CW 、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。
③ STATUS5 PORT の COMREG FL フラグが "0" であることを確認します。

COMREG FL = 0 ?

YCOMMAND PORT

④ DRIVE COMMAND PORT に INC INDEX COMMAND を書き込みます。

WRITE● 相対アドレス 2 軸直線補間ドライブの予約シーケンス
X, Y 軸の SPEC INITIALIZE3 コマンドで、 COMREG ENABLE = 1 に設定している場合に有効です。
Y 軸 DATA2 PORTWRITE
Y 軸 DATA3 PORTWRITE
X 軸 DATA2 PORTWRITE
X 軸 DATA3 PORT
WRITE

N

① Y 軸の DRIVE DATA2 PORT に目的地の Y 座標アドレスを書き込みます。
② Y 軸の DRIVE DATA3 PORT に目的地の Y 座標アドレスを書き込みます。
③ X 軸の DRIVE DATA2 PORT に目的地の X 座標アドレスを書き込みます。
④ X 軸の DRIVE DATA3 PORT に目的地の X 座標アドレスを書き込みます。
設定範囲は、 -2,147,483,647 ～ +2,147,483,647 （ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です｡
正数が CW 、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

Y軸
STATUS5 PORT

⑤ Y 軸の STATUS5 PORT の COMREG FL フラグが "0" であることを確認します。

COMREG FL = 0 ?

YNX軸STATUS5 PORT

⑥ X 軸の STATUS5 PORT の COMREG FL フラグが "0" であることを確認します。

COMREG FL = 0 ?

Y
X軸COMMAND PORT

⑦ X 軸の DRIVE COMMAND PORT に INC STRAIGHT CP COMMAND を書き込みます。

WRITE● FAST STOP コマンドの実行
コマンド予約機能を有効にしたとき、 FAST STOP コマンドによる即時停止の実行シーケンスは、 COMMAND 処理
または動作が終了したことが確認できるまでリトライを実行します。
FAST STOPCOMMAND WRITENSTATUS1 PORTBUSY = 0 ?

① DRIVE COMMAND PORT に FAST STOP COMMAND を書き込みます。
② STATUS1 PORT の BUSY フラグが "0" であることを確認します。

Y- 12 -

技術 資料 A

2-2. 加減速 RATE を演算モードで使用する
SPEC INITIALIZE1 コマンドの RATE TYPE で「演算モード」を選択します。
速度変化量と変速周期の２つのパラメータで、加速 RATE と減速 RATE を任意の値に設定することができます。
演算モードによる任意な加減速 RATE の設定範囲は 1,048.56 ms/kHz ～ 0.0125 ms/kHz です。
「演算モード」の直線加減速ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ RESOLUTION データ：加速時と減速時の速度変化量データ
SPEC INITIALIZE1・ URATE DATA： URATE の RATE DATA（変速周期データ）
RATE DATA SET・ DRATE DATA： DRATE の RATE DATA（変速周期データ）「演算モード」のＳ字加減速ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ RESOLUTION データ：加速時と減速時の速度変化量データ
SPEC INITIALIZE1・ SURATE DATA
： SURATE の RATE DATA（変速周期データ)
SRATE DATA SET・ SDRATE DATA： SDRATE の RATE DATA（変速周期データ)■演算モードが有効となるコマンド「演算モード」は、 RATE CHANGE 機能以外の、 RATE 設定可能なドライブで有効です。

■ 演算モードの実行シーケンス● 直線加減速演算モードの実行シーケンス
演算モード
設定
RATE DATA① SPEC INITIALIZE1 コマンドで演算モードにし、速度変化量データを設定します。
② RATE DATA SET コマンドで URATE/DRATE の変速周期データ処理を実行します。

SET コマンド◆ 直線加減速で演算モードにした場合、 RATE SET コマンドは無効になり、 RATE DATA SET コマンドが有効になります。
● S 字加減速演算モードの実行シーケンス
演算モード
設定
SRATE DATASET コマンド① SPEC INITIALIZE1 コマンドで演算モードにし、速度変化量データを設定します。
② SRATE DATA SET コマンドで SURATE/SDRATE の変速周期データ処理を実行します。

◆ S 字加減速で演算モードにした場合、 SRATE SET コマンドは無効になり、 SRATE DATA SET コマンドが有効になります。

■ S 字加減速ドライブの減速パルス固定機能
Ｓ字減速時に必要なパルス数を事前に計算して、減速パルス数を固定値にしておく機能です。
減速パルス数を固定値にしておくと、Ｓ字加減速ドライブのドライブ CHANGE 機能を無条件で使用することができます。

(1) 演算モードによる加減速 RATE の設定機能
SPEC INITIALIZE1 コマンドの RATE TYPE で「演算モード」を選択します。
速度変化量は、 SPEC INITIALIZE1 コマンドの RESOLUTION データで設定します。
直線加減速ドライブの変速周期は、 RATE DATA SET コマンドで設定します。
Ｓ字加減速ドライブの変速周期は、 SRATE DATA SET コマンドで設定します。
RESOLUTION データと RATE DATA の２つのパラメータで、演算モードによる任意な加減速 RATE を設定します。

■加減速 RATE の計算式
加減速 RATE ( ms/kHz)＝

変速周期 (ms)＝速度変化量 (kHz)

速度変化量 (kHz)＝

変速周期 (ms)R x 16,000
F＝

R x 0.016
D

0.05 x D： D ＝ RESOLUTION データ (1 ～ 255 )： R ＝ RATE DATA (200 ～ 65,535 )： F ＝ 基準クロック (20,000,000 Hz)- 13 -

技術 資料 A(2) 演算モードの RATE DATA TABLE
（参考）
RATE
( ms /kHz)
1000
680
470
330
220
150
100
82
68
56
47
39
33
27
22
18
15
12
10
8.2
6.8
5.6
4.7
3.9
3.3
2.7
2.2
1.8
1.5
1.2
1.0
0.82
0.68
0.56
0.47
0.39
0.33
0.27
0.22
0.18
0.15
0.12
0.10
0.082
0.068
0.056
0.047
0.039
0.033
0.027
0.022
0.018

RESOL = 1

RESOL = 5

RESOL = 10

RESOL = 20

RESOL = 50

RESOL = 200

RATE DATARATE DATARATE DATARATE DATARATE DATARATE DATA

62,50042,50029,375
20,625
13,750
9,375
6,250
5,125
4,250
3,500
2,938
2,438
2,063
1,688
1,375
1,125
938
750
625
513
425
350
294
244
206

46,87531,25025,625
21,25017,50014,68812,188
10,313
8,438
6,875
5,625
4,688
3,750
3,125
2,563
2,125
1,750
1,469
1,219
1,031
844
688
563
469
375
313
256
213

62,50051,25042,50035,00029,37524,375
20,625
16,875
13,750
11,250
9,375
7,500
6,250
5,125
4,250
3,500
2,938
2,438
2,063
1,688
1,375
1,125
938
750
625
513
425
350
294
244
206

58,75048,75041,25033,75027,50022,50018,75015,00012,500
10,250
8,500
7,000
5,875
4,875
4,125
3,375
2,750
2,250
1,875
1,500
1,250
1,025
850
700
588
488
413
338
275
225

- 14 -

56,25046,87537,50031,25025,625
21,25017,50014,68812,188
10,313
8,438
6,875
5,625
4,688
3,750
3,125
2,563
2,125
1,750
1,469
1,219
1,031
844
688
563
469
375
313
256
213

58,75048,75041,25033,75027,50022,50018,75015,00012,500
10,250
8,500
7,000
5,875
4,875
4,125
3,375
2,750
2,250
1,875
1,500
1,250
1,025
850
700
588
488
413
338
275
225

技術 資料 A

2-3. 非対称加減速ドライブ機能を使用する(1) END LSPD 機能
SPEC INITIALIZE3 コマンドの END LSPD ENABLE で選択します。
開始速度と終了速度が異なる、非対称の加減速ドライブができます。
加減速ドライブの減速終了時のパルス速度（終了速度）を、任意に設定することができます。
なお、以降から非対称の加減速ドライブのことを、応用ドライブと呼称します。
◆ END LSPD 機能が有効な直線加減速ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ ELSPD：直線加減速ドライブの減速終了時のパルス速度
・ DOWN POINT：応用直線加減速ドライブのための加減速パラメータ処理◆ END LSPD 機能が有効なＳ字加減速ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ SELSPD：Ｓ字加減速ドライブの減速終了時のパルス速度
・ SRATE DOWN POINT ：応用Ｓ字加減速ドライブのための加減速パラメータ処理■ END LSPD 機能が有効となるコマンド
END LSPD 機能を有効にすると、開始速度（ LSPD/SLSPD）で減速を終了しているすべてのドライ ブが、終了速度（ ELSPD/SELSPD）で減速を終了するドライブになります。

(2 ) 加減速ドライブ
直線加減速ドライブの例で説明します。Ｓ字加減速ドライブの場合も同様です。
開始速度（ LSPD）で加速を開始して、終了速度（ ELSPD ）で減速を終了します。
速度
最高速度
加速カーブ

減速カーブ

減速カーブ
開始速度
終了速度 (ELSPD)

終了速度 ( ELSPD)

減速して終了速度で停止

減速して終了速度で停止

時間
SCAN/INDEX 指令
減速停止指令／自動減速
減速停止指令／自動減速◆ INDEX ドライブのパルス数または SOFT LIMIT アドレスまでのパルス数が、 LSPD から ELSPD まで変速する
パルス数に対して不足している場合は、 LSPD での一定速ドライブになります。
この場合は、 ELSPD までの変速を行いませんので、終了速度は LSPD になります。

(3 ) 加速ドライブ
直線加減速ドライブの例で説明します。Ｓ字加減速ドライブの場合も同様です。
最高速度を終了速度以下に設定すると、開始速度と最高速度による加速ドライブを行います。
速度
終了速度
最高速度
加速カーブ
開始速度
時間
SCAN/INDEX 指令
停止指令／指定位置- 15 -

技術 資料 A(4 ) 減速ドライブ
直線加減速ドライブの例で説明します。Ｓ字加減速ドライブの場合も同様です。
最高速度を開始速度以下に設定すると、最高速度と終了速度による減速ドライブを行います。
速度
開始速度
最高速度
減速カーブ
終了速度
時間
SCAN/INDEX 指令
減速停止指令／自動減速(5 ) 一定速ドライブ
最高速度を、開始速度と終了速度以下に設定すると、最高速度での一定速ドライブを行います。
速度
開始速度
終了速度
最高速度

時間
SCAN/INDEX 指令
停止指令／指定位置■ 実行シーケンス
初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。
● 応用直線加減速ドライブの実行シーケンス
ドライブ機能パラメータ設定
ELSPD SETコマンド
DOWN POINT① 応用直線加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。
② 直線加減速終了時のパルス速度を設定します。

SET コマンド③ 応用直線ドライブのための加減速パラメータ処理を実行します。
＊加減速パラメータの再設定がない場合は、再実行不要です。

ドライブ実行④ 応用直線ドライブを実行します。

応用直線ドライブ実行時に、 DOWN POINT SET コマンドが未実行の場合は、エラーとなり、ドライブは無効です。
● 応用 S 字加減速ドライブの実行シーケンス
ドライブ機能パラメータ設定
SELSPD SET
コマンド
SRATE DOWNPOINT SET コマンド

ドライブ実行① 応用Ｓ字加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。
② 応用 S 字加減速終了時のパルス速度を設定します。
③ 応用Ｓ字ドライブのための加減速パラメータ処理を実行します。
＊加減速パラメータの再設定がない場合は、再実行不要です。
④ 応用Ｓ字ドライブを実行します。

応用Ｓ字ドライブ実行時に、 SRATE DOWN POINT SET コマンドが未実行の場合は、エラーとなりドライブは無効です。
- 16 -

技術 資料 A

2-4. SOFT LIMIT 機能を使用する

R1

SPEC INITIALIZE3 コマンドの SOFT LIMIT ENABLE で選択します。
アドレスカウンタで管理している絶対アドレス上に、２点の SOFT LIMIT アドレスを設定することができます。
２点の SOFT LIMIT アドレスを移動できる限界点として、各ドライブを制御します。
実行中のドライブが SOFT LIMIT アドレスを越える動作になる場合は、ドライブの途中で自動減速して、SOFT LIMIT アドレスに停止します。
HARD LIMIT

HARD LIMIT－(CCW) LIMIT＋(CW) LIMITCCW SOFT LIMIT アドレス

CW SOFT LIMIT アドレス
移動限界領域
開始位置
エラー

SOFT LIMIT 位置

エラー● SOFT LIMIT 機能を有効にした場合は、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ CW SOFT LIMIT：＋方向の SOFT LIMIT アドレス
・ CCW SOFT LIMIT：－方向の SOFT LIMIT アドレス
◆ SOFT LIMIT 機能により SOFT LIMIT アドレスで停止した場合は、 STATUS1 PORT の LSEND フラグと
STATUS2 PORT の CW SOFT LIMIT と CCW SOFT LIMIT フラグが変化します。
・ CW SOFT LIMIT アドレスで停止した場合は、 LSEND = 1 、 CW SOFT LIMIT = 1 になります。
CW SOFT LIMIT アドレスからは、－( CCW)方向のドライブのみ実行できます。
・ CCW SOFT LIMIT アドレスで停止した場合は、 LSEND = 1 、 CCW SOFT LIMIT = 1 になります。
CCW SOFT LIMIT アドレスからは、＋(CW )方向のドライブのみ実行できます。
◆ SOFT LIMIT アドレスには、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの値を設定します。
SOFT LIMIT 機能が有効なドライブの動作範囲は、以下のようになります。
・ CCW SOFT LIMIT アドレス ≦ 動作できる絶対アドレス範囲 ≦ CW SOFT LIMIT アドレス
◆ SOFT LIMIT 機能は、最も優先順位が低い停止要因です。
SOFT LIMIT 機能以外のパルス出力停止機能またはドライブの終了により、 SOFT LIMIT アドレス上に停止した場合は、 SOFT LIMIT による停止ではありません。
この場合は、 STATUS2 PORT の CW SOFT LIMIT と CCW SOFT LIMIT フラグは変化しません。
◆ 以下の状態のときに SOFT LIMIT 機能を有効にした場合は、 ORIGIN ドライブ以外のすべてのドライブがエラーとなり、ドライブは無効になります。
・現在のアドレスカウンタの値 ＞ CW SOFT LIMIT アドレス *1
・現在のアドレスカウンタの値 ＜ CCW SOFT LIMIT アドレス *1
・アドレスカウンタの最大カウント数を H'FFFF_FFFF 以外に設定している場合
・アドレスカウンタがオーバーフローしている場合*1 この場合は、 SOFT LIMIT 機能を一度無効にし、 SOFT LIMIT アドレス内に戻してから、SOFT LIMIT 機能を有効にしてください。

■ 補間ドライブ時の SOFT LIMIT
有効です。
X 軸と Y 軸の SOFT LIMIT アドレスで囲まれた長方形上を動作範囲として、補間ドライブを制御します。
一方の軸のみ SOFT LIMIT 機能が有効な場合は、有効な軸の SOFT LIMIT アドレス範囲のみが制御の対象になります。

■ ORIGIN ドライブ時の SOFT LIMIT
無効です。
ORIGIN ドライブ実行後は、 STATUS2 PORT の CW SOFT LIMIT = 0、 CCW SOFT LIMIT = 0 になります。
- 17 -

技術 資料 A

2-5. Ｓ字加減速ドライブの三角駆動回避機能を使用する
SPEC INITIALIZE3 コマンドの SRATE INDEX MODE と SRATE STOP MODE で選択します。
Ｓ字加速中にＳ字減速を開始することで発生する三角駆動を回避する機能です。
◆ 三角駆動回避機能が有効なＳ字加減速ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ SRATE DOWN POINT ：応用Ｓ字加減速ドライブのための加減速パラメータ処理(1 ) SRATE INDEX ドライブの三角駆動回避
SRATE INDEX MODE を有効にすると、最高速度に達しない SRATE INDEX ドライブの最高速度を自動的に引き下げて、滑らかなＳ字加減速の INDEX ドライブを行います。
速度
SHSPD
三角駆動発生滑らかなＳ字加減速

SLSPD

三角駆動回避三角駆動回避無効時

有効時

SLSPD (SELSPD)

時間
ドライブ指令(2 ) 減速停止指令検出時の三角駆動回避
SRATE STOP MODE を有効にすると、Ｓ字加速中に減速停止指令を検出した場合に、滑らかに加速を終了して、Ｓ字減速カーブで減速停止します。
SRATE STOP MODE を有効にすると、自動的に SRATE INDEX MODE も有効になります。
速度
SHSPD
滑らかに加速を終了
三角駆動発生SLSPD

三角駆動回避三角駆動回避無効時

有効時

SLSPD ( SELSPD)

時間
ドライブ指令減速停止指令■三角駆動回避機能が有効となるコマンド
三角駆動回避機能は、Ｓ字加減速を行うすべてのドライブで有効です。

- 18 -

技術 資料 A

2-6. エンコーダ信号の時定数、入力信号論理を切り替える(1 ) エンコーダ信号時定数の変更
HARD INITIALIZE6 コマンドで、エンコーダ信号入力のデジタルフィルタ機能を設定します。
・ XEA, XEB 信号入力の時定数は、 X 軸の HARD INITIALIZE6 コマンドで設定します。
・ YEA, YEB 信号入力の時定数は、 Y 軸の HARD INITIALIZE6 コマンドで設定します。

■ デジタルフィルタ機能
外部の入力信号(ノイズ) ノイズ(ノイズ) ノイズ

内部クロック同期

フィルタ前の入力フィルタ機能のカウント クリア

カウンタ動作

0 ~ 途中0

カウント

カウント クリア

0 ~ 設定時間

0 ~ 途中0

カウント
0 ~ 設定時間

フィルタ後の入力(信号の取り込み)

入力信号が L → H 、または H → L に変化すると、入力信号のレベルをカウントして計測します。
カウントの途中で、レベルが変化（ノイズが入力）すると、カウンタをクリアして計測を中止します。
設定時間分の時定数のカウントが終了すると、入力信号のレベルを取り込みます。
◆ デジタルフィルタ機能のカウンタ動作中に時定数を変更した場合は、現在のカウント終了後から、変更した
時定数が有効になります。

■エンコーダ信号の入力
エンコーダ信号入力は、 XEA, XEB 信号入力と YEA, YEB 信号入力の２組の信号入力があります。
位相差信号、または独立方向のパルス信号が入力できます。
●位相差信号の入力タイミング●アドレスカウンタ
・デジタルフィルタ初期値( 100ns )の場合
２逓倍のとき： t1, t2, t3, t4 ＞ 100 ns
t1 ＋ t2 ＞ 200 ns、 t3 ＋ t4 ＞ 200 ns
４逓倍のとき： t1, t2, t3, t4 ≧ 200 ns
・デジタルフィルタ応用機能で 0 にした場合２逓倍のとき： t1, t2, t3, t4 ＞ 50 ns
t1 ＋ t2 ≧ 200 ns、 t3 ＋ t4 ≧ 200 ns
４逓倍のとき： t1, t2, t3, t4 ≧ 200 ns

EA 入力
EB 入力
t1

t2

t3

t4

●その他のカウンタ
・デジタルフィルタ初期値( 100ns )の場合
t1, t2, t3, t4 ＞ 100 ns
・デジタルフィルタ応用機能で 0 にした場合
t1, t2, t3, t4 ＞ 50 ns●独立方向パルス信号の入力タイミング
独立方向のパルス信号は、負論理パルスとしてカウントします。
●アドレスカウンタ
・デジタルフィルタ初期値(100ns)の場合
t1, t2, t4 ＞ 100 ns
t3 ＞ 200 ns

EA 入力
EB 入力
t1

t2
t3

t4

t1

t2
t3

・デジタルフィルタ応用機能で 0 にした場合
t1, t2, t4 ＞ 50 ns
t3 ≧ 200 ns●その他のカウンタ
・デジタルフィルタ初期値(100ns)の場合
t1, t2, t4 ＞ 100 ns
t3 ＞ 200 ns
・デジタルフィルタ応用機能で 0 にした場合
t1, t2, t4 ＞ 50 ns
t3 ＞ 100 ns- 19 -

技術 資料 A(2 ) 入力信号論理の切り替え
下記の入力信号のアクティブは、 HARD INITIALIZE7 コマンドで切り替えることができます。
C-V872 入力信号部では、以下のような初期値の論理になっています。
No.
1

信号名
SLSTOP

入力場所－*J1 コネクタ SENSOR10,11 、 J2 コネクタ SENSOR20,21 、またはJ3 コネクタ SIGNAL IN3--0 から割り当てることができます。

初期値
負論理入力

2

CWLM

J1 コネクタ(X1,Y1,Z1,A1 軸)
J2 コネクタ( X2,Y2,Z2,A2 軸)

正論理入力

3

CCWLM

J1 コネクタ(X1,Y1,Z1,A1 軸)
J2 コネクタ( X2,Y2,Z2,A2 軸)

正論理入力

4

ORG

J1 コネクタ( X1,Y1,Z1,A1 軸)
J2 コネクタ( X2,Y2,Z2,A2 軸)

負論理入力

5

NORG

J1 コネクタ(X1,Y1,Z1,A1 軸)
J2 コネクタ( X2,Y2,Z2,A2 軸)

負論理入力

6

PO/Z 相J1 コネクタ(X1,Y1,Z1,A1 軸)
J2 コネクタ( X2,Y2,Z2,A2 軸)* HARD INITIALIZE7 の D6 ビットで論理設定します。
サーボ、脱調検出時の Z 相は J1,J2 部の Z 相に接続します。
ステッピングの PO 信号は J1,J2 部の PO/DEND に接続します。

負論理入力

7

DEND

J1 コネクタ(X1,Y1,Z1,A1 軸)
J2 コネクタ( X2,Y2,Z2,A2 軸)* HARD INITIALIZE7 の D7 ビットで論理設定します。
サーボ時の DNED 信号は J1 部の PO/DEND に接続します。

負論理入力

8

IN0/DALM

J1 コネクタ(X1,Y1,Z1,A1 軸)
J2 コネクタ( X2,Y2,Z2,A2 軸)

負論理入力

9

SS0

－
*J1 コネクタ SENSOR10,11 、 J2 コネクタ SENSOR20,21 、またはJ3 コネクタ SIGNAL IN3--0 から割り当てることができます。

負論理入力

10

SS1

－
*J1 コネクタ SENSOR10,11 、 J2 コネクタ SENSOR20,21 、またはJ3 コネクタ SIGNAL IN3--0 から割り当てることができます。

負論理入力◆ アクティブ論理を変更すると、変更した信号の内部フィルタ時定数経過後(約 100 μ s )に、
アクティブ論理の変更が確定します。
◆ J1 コネクタの FSSTOP1、 J2 コネクタの FSSTOP2、および J3 コネクタの FSSTOP 信号 , MAN 信号 ,CWMS 信号 ,CCWMS 信号は、論理固定で切り替えることはできません。
◆ 外部からの信号により、 PAUSE へ割り付けた信号論理は切り替えることはできません。
・ SENSOR10,11 信号(J1 コネクタ)および SENSOR20,21 信号(J2 コネクタ)を PAUSE に割り付けた場合
・ SIGNAL IN3--0 信号(J3 コネクタ)を PAUSE に割り付けた場合
なお、外部からの信号(SENSOR10,11,20,21 信号や SIGNAL IN3--0 )を SS0,SS1,SLSTOP へ割り付けた場合は、論理切り替えが行えます。

- 20 -

技術 資料 A

2-7. SENSOR ドライブを使用する
SS0, SS1 信号入力と組み合わせて、位置決め制御を行います。
外部信号入力から SS0,SS1 信号への割り付けは、 HARD CONFIGURATION4 コマンドで選択します。
SENSOR ドライブには、４種のドライブがあります。
● SENSOR ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・直線加減速またはＳ字加減速ドライブのパラメータ◆ SENSOR SCAN1 ドライブ実行時には、 SPEC INITIALIZE2 コマンドの SS0, SS1 TYPE の設定は無効となり、
SS0, SS1 信号は SENSOR ドライブ専用の信号になります。
◆ SENSOR INDEX1, 2, 3 ドライブ実行時には、 SPEC INITIALIZE2 コマンドの SS0 TYPE の設定は無効となり、
SS0 信号は SENSOR ドライブ専用の信号になります。 SS1 TYPE の設定は有効です。

４種の SENSOR ドライブを直線加減速ドライブの例で説明します。
Ｓ字加減速ドライブの場合も同様です。

(1 ) SENSOR SCAN1 ドライブ(直線加減速の場合)
速度
HSPD

URATE

DRATE

LSPD

LSPD ( ELSPD)

時間
ドライブ指令SS0 信号入力
SS1 信号入力無効
SS1 信号入力

直線加減速ドライブのパラメータで、 SCAN ドライブを行います。
・ SS0, SS1 信号はレベルで検出します。
・ SS0 信号の検出は、 STATUS1 PORT の STBY = 1 から有効になります。
・ SS1 信号の検出は、 SS0 信号検出後の一定速ドライブから有効になります。
◆ SENSOR SCAN1 ドライブ実行後に、 SS0 信号のアクティブを検出すると、減速して終了速度の一定速ドライブになります。
一定速ドライブ中に、 SS1 信号のアクティブを検出すると、停止してドライブを終了します。
SS0, SS1 信号を検出できない場合は、停止指令を検出するまで、ドライブを続けます。
◆ ドライブ開始から、 SS0 信号を検出して減速を終了するまでは、 SS1 信号の入力は無効です。
減速がないドライブの場合は、 SS0 信号の検出直後から、 SS1 信号の入力が有効になります。

- 21 -

技術 資料 A(2 ) SENSOR INDEX1 ドライブ(直線加減速の場合)
速度
HSPD

URATE

DRATE

LSPD

LSPD ( ELSPD)
相対アドレス
時間

ドライブ指令SS0 信号入力無効
SS0 信号入力

直線加減速ドライブのパラメータで、 INDEX ＋ SCAN ドライブを行います。
・ SS0 信号はレベルで検出します。
・ SS0 信号の検出は、指定した相対アドレス通過後から有効になります。
◆ SENSOR INDEX1 ドライブは、指定した相対アドレスまで加減速ドライブを行い、連続して終了速度の一定速ドライブを行います。
一定速ドライブ中に、 SS0 信号のアクティブを検出すると、停止してドライブを終了します。
SS0 信号を検出できない場合は、停止指令を検出するまで、一定速ドライブを続けます。

(3 ) SENSOR INDEX2 ドライブ(直線加減速の場合)
速度
HSPD

URATE

DRATE

LSPD

LSPD ( ELSPD)
相対アドレス
時間

ドライブ指令SS0 信号入力

直線加減速ドライブのパラメータで、 INDEX ドライブを行います。
・ SS0 信号はレベルで検出します。
・ SS0 信号の検出は、 STATUS1 PORT の STBY = 1 から有効になります。
◆ SENSOR INDEX2 ドライブ実行後に、 SS0 信号のアクティブを検出すると、減速して終了速度の一定速ドライブになります。
指定した相対アドレスに達すると、停止してドライブを終了します。
SS0 信号を検出できない場合は、指定した相対アドレスまでの INDEX ドライブになります。

- 22 -

技術 資料 A(4 ) SENSOR INDEX3 ドライブ(直線加減速の場合)
速度
HSPD

URATE

DRATE

LSPD

LSPD ( ELSPD)
相対アドレス
時間

ドライブ指令SS0 信号入力

直線加減速ドライブのパラメータで、 SCAN ＋ INDEX ドライブを行います。
・ SS0 信号はレベルで検出します。
・ SS0 信号の検出は、 STATUS1 PORT の STBY = 1 から有効になります。
◆ SENSOR INDEX3 ドライブの起動方向は、指定する相対アドレスの符号方向です。
◆ SENSOR INDEX3 ドライブ実行後に、 SS0 信号のアクティブを検出すると、 SS0 信号の検出位置を原点として、指定した相対アドレスまでの INDEX ドライブを行います。
SS0 信号を検出できない場合は、停止指令を検出するまで、 SCAN ドライブを続けます。
◆ 指定した相対アドレスによるパルス数が、 HSPD から減速するパルス数に対して不足している場合は、最高速度を指定のパルス数で減速停止ができる速度に調整します。

- 23 -

技術 資料 A

2-8. ドライブ CHANGE 機能を使用する
ドライブ実行中に、各種ドライブ CHANGE 指令を実行することができます。

(1 ) 実行できるドライブ CHANGE 機能■直線加減速ドライブで実行できるドライブ CHANGE 機能
直線加減速ドライブでは、無条件ですべてのドライブ CHANGE 指令が実行できます。
U/D/C

SPEED

RATE

CHANGECHANGECHANGECHANGECHANGECHANGE

標準直線 SCAN

○

○

○

○

○

○

標準直線 INDEX

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

ドライブ CHANGE 指令

INC INDEX ABS INDEX PLS INDEX

A

応用直線 SCAN
B(END LSPD 有効)
応用直線 INDEX(END LSPD 有効)■ S 字加減速ドライブで実行できるドライブ CHANGE 機能
Ｓ字加減速ドライブでは、以下の条件でドライブ CHANGE 指令が実行できます。
U/D/C

SPEED

RATE

CHANGECHANGECHANGECHANGECHANGECHANGE

標準Ｓ字 SCAN

○

○

×

△

△

△

標準Ｓ字 INDEX

△

△

×

△

△

△

○

○

×

△

△

△

△

△

×

△

△

△

○

○

×

○

○

○

○

○

×

○

○

○

○

○

×

○

○

○

×

×

×

○

○

○

ドライブ CHANGE 指令

INC INDEX ABS INDEX PLS INDEXA

応用Ｓ字 SCAN
B(END LSPD 有効)
応用Ｓ字 INDEX(END LSPD 有効)
応用Ｓ字 SCAN

C(減速パルス数固定)
応用Ｓ字 INDEX(減速パルス数固定)
応用Ｓ字 SCAN

D(三角駆動回避機能有効)
応用Ｓ字 INDEX(三角駆動回避機能有効)◆ SOFT LIMIT 機能を有効にした場合は、 SCAN ドライブを INDEX ドライブとして扱います。
◆ SCAN ドライブ中に INDEX CHANGE を実行した場合は、 INDEX ドライブに変わります。
A
B
C
D：三角駆動回避機能無効 ＋ 減速パルス数固定無効 ＋ ENE LSPD 機能無効
：三角駆動回避機能無効 ＋ 減速パルス数固定無効 ＋ ENE LSPD 機能有効
：三角駆動回避機能無効 ＋ 減速パルス数固定有効：三角駆動回避機能有効○ ：無条件でドライブ CHANGE 指令が実行できます。
△ ：最初の加速で SHSPD に達した後からドライブ CHANGE 指令が有効になります。
× ：ドライブ CHANGE 指令は無効です。

- 24 -

技術 資料 A(2 ) UP / DOWN / CONST ドライブ CHANGE 機能
変更動作点のアクティブ検出で、 UP/DOWN/CONST のドライブ CHANGE 指令を実行します。
ドライブ CHANGE 指令は、ドライブ開始前に予約することもできます。
変更動作点の検出は、ドライブ CHANGE 指令を予約した時点から有効になります。
ドライブ開始前に検出したドライブ CHANGE 指令は、ドライブ開始直後に実行します。
UP DRIVE 指令を検出すると、最高速度まで加速します。
DOWN DRIVE 指令を検出すると、開始速度まで減速します。
CONST DRIVE 指令を検出すると、一定速ドライブにします。
● UP/DOWN/CONST のドライブ CHANGE には、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
各設定は、変更が必要な場合に設定します。
・ UDC SPEC ： UP/DOWN/CONST のドライブ CHANGE 指令を実行する変更動作点
ドライブ CHANGE の設定と実行は、 STATUS1 PORT の SPEED CBUSY = 0 のときに行います。
・ドライブ CHANGE コマンドの書き込みで、 SPEED CBUSY = 1 になります。
・ドライブ CHANGE 指令を実行すると、 SPEED CBUSY = 0 になります。
・ドライブ CHANGE が実行されないままパルス出力が終了した場合は、予約したドライブ CHANGE 指令
は無効になります。

■ UP/DOWN/CONST DRIVE 指令が有効となるコマンド
COMMAND
CODE
H'0022

DRIVE COMMAND 名称+SCAN

COMMAND
CODE
H'00B8DRIVE COMMAND 名称+AUTO CHANGE SCAN

H'0023-SCAN

H'00B9-AUTO CHANGE SCAN

H'0024INC INDEX

H'00BA

AUTO CHANGE INC INDEX

H'0025

ABS INDEX

H'00BB

AUTO CHANGE ABS INDEX

H'0042+SRATE SCAN

H'0043-SRATE SCAN

H'0044INC SRATE INDEX

H'0045

ABS SRATE INDEX◆ 上記以外のパルス出力を伴う汎用コマンドを実行した場合は、ドライブ開始前に予約したドライブ CHANGE
指令は無効になります。
◆ 減速停止指令検出後からドライブ終了までは、 STATUS1 PORT の SPEED CBUSY = 1 になります。
減速停止指令検出後は、ドライブ CHANGE 指令は無効になります。
◆ Ｓ字加減速ドライブでは、ドライブの種類や応用機能の設定により、ドライブ CHANGE 指令が有効になる
状態が異なります。
・標準機能の SRATE SCAN ドライブは、ドライブ開始からドライブ CHANGE 指令が有効です。
・ SRATE INDEX ドライブ、および SOFT LIMIT 機能を有効にした SRATE SCAN ドライブの場合は、最初の加速で SHSPD に達した後からドライブ CHANGE 指令が有効になります。
この設定のドライブでは、ドライブ開始前に予約したドライブ CHANGE 指令は無効になります。
・減速パルス数固定機能を有効にして、 SRATE DOWN POINT SET コマンドを実行した場合は、すべてのドライブで、ドライブ開始からドライブ CHANGE 指令が有効になります。
・三角駆動回避機能を有効にした SRATE INDEX ドライブでは、ドライブ CHANGE 指令は無効です。
◆ SRATE INDEX ドライブ、および SOFT LIMIT 機能を有効にした SRATE SCAN ドライブでは、最高速度より低い速度で動作中に自動減速地点を検出すると、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

- 25 -

技術 資料 A■ 直線加減速ドライブ中の UP/DOWN/CONST ドライブ CHANGE
ドライブ開始から、 UP/DOWN/CONST のドライブ CHANGE 指令が実行できます。
● UP/DOWN/CONST DRIVE 指令によるドライブ CHANGE 動作
速度
HSPD

HSPD

URATE

LSPD

DRATE

URATE

DRATE

LSPD ( ELSPD)

LSPD

時間
ドライブ指令UP DRIVE 指令
DOWN DRIVE 指令
以降は CHANGE 指令無効

減速停止指令

速度
HSPD
CONST

CONST

CONST

URATE
LSPD

DRATE
LSPD

LSPD ( ELSPD)

時間
ドライブ指令UP DRIVE 指令
DOWN DRIVE 指令
CONST DRIVE 指令
以降は CHANGE 指令無効

減速停止指令◆ 現在速度が HSPD（ SHSPD ）より高いときに UP DRIVE 指令を検出した場合は、現在速度のままです。
◆ 現在速度が LSPD（ SLSPD）より低いときに DOWN DRIVE 指令を検出した場合は、現在速度のままです。

- 26 -

技術 資料 A■Ｓ字加減速ドライブ中の UP/DOWN/CONST ドライブ CHANGE
Ｓ字カーブによる滑らかな速度変化で、 UP/DOWN/CONST のドライブ CHANGE を実行します。
● UP/DOWN/CONST DRIVE 指令によるドライブ CHANGE 動作
速度
SHSPD

SHSPD

SURATESLSPD

SDRATESURATESDRATESLSPD ( SELSPD)

SLSPD

時間
ドライブ指令UP DRIVE 指令
DOWN DRIVE 指令
以降は CHANGE 指令無効

減速停止指令

速度
SHSPD
CONST
Ｓ字カーブ

SURATE
SLSPD

CONST
Ｓ字カーブ

CONST

SDRATESLSPD

SLSPD ( SELSPD)

時間
ドライブ指令UP DRIVE 指令
DOWN DRIVE 指令
CONST DRIVE 指令
以降は CHANGE 指令無効

減速停止指令◆ CONST DRIVE 指令を検出した場合は、Ｓ字カーブで滑らかに変化させた後の一定速になります。
加速時は最大で SCAREA2 、減速時は最大で SCAREA4 の速度領域分のオーバーシュートが生じます。
◆ SPEED CHANGE 指令により、 SHSPD より高い速度へ加速中のときに UP DRIVE 指令を検出した場合は、
SHSPD までＳ字カーブで滑らかに変化させますが、 SHSPD より高い速度でＳ字カーブの変化を終了した
場合は、 SHSPD より高い速度の一定速になります。
◆ SPEED CHANGE 指令により、 SLSPD より低い速度へ減速中のときに DOWN DRIVE 指令を検出した場合は、
SLSPD までＳ字カーブで滑らかに変化させますが、 SLSPD より低い速度でＳ字カーブの変化を終了した場合
は、 SLSPD より低い速度の一定速になります。

- 27 -

技術 資料 A(3 ) SPEED CHANGE 機能
変更動作点のアクティブ検出で、 SPEED CHANGE 指令を実行します。
SPEED CHANGE 指令は、ドライブ開始前に予約することもできます。
変更動作点の検出は、 SPEED CHANGE 指令を予約した時点から有効になります。
ドライブ開始前に検出した SPEED CHANGE 指令は、ドライブ開始直後に実行します。
SPEED CHANGE 指令を検出すると、指定したドライブパルス速度まで加速または減速します。
直線加減速ドライブ、および SOFT LIMIT 機能が無効な SRATE SCAN ドライブでは、指定する速度を最高速度以上または開始速度以下にできます。
● SPEED CHANGE には、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
各設定は、変更が必要な場合に設定します。
・ SPEED CHANGE SPEC ： SPEED CHANGE 指令を実行する変更動作点
SPEED CHANGE の設定と実行は、 STATUS1 PORT の SPEED CBUSY = 0 のときに行います。
・ SPEED CHANGE コマンドの書き込みで、 SPEED CBUSY = 1 になります。
・ SPEED CHANGE 指令を実行すると、 SPEED CBUSY = 0 になります。
・ SPEED CHANGE が実行されないままパルス出力が終了した場合は、予約した SPEED CHANGE 指令は無効になります。

■ SPEED CHANGE 指令が有効となるコマンド
COMMAND
CODE

DRIVE COMMAND 名称

COMMAND
CODE

DRIVE COMMAND 名称

H'0022+SCAN

H'00B8+AUTO CHANGE SCAN

H'0023-SCAN

H'00B9-AUTO CHANGE SCAN

H'0024INC INDEX

H'00BA

AUTO CHANGE INC INDEX

H'0025

ABS INDEX

H'00BB

AUTO CHANGE ABS INDEX

H'0042+SRATE SCAN

H'0043-SRATE SCAN

H'0044INC SRATE INDEX

H'0045

ABS SRATE INDEX◆ 上記以外のパルス出力を伴う汎用コマンドを実行した場合は、ドライブ開始前に予約した SPEEDCHANGE
指令は無効になります。
◆ 減速停止指令検出後からドライブ終了までは、 STATUS1 PORT の SPEED CBUSY = 1 になります。
減速停止指令検出後は、 SPEED CHANGE 指令は無効になります。
◆ Ｓ字加減速ドライブでは、ドライブの種類や応用機能の設定により、 SPEED CHANGE 指令が有効になる状態が異なります。
・標準機能の SRATE SCAN ドライブは、ドライブ開始から SPEED CHANGE 指令が有効です。
・ SRATE INDEX ドライブ、および SOFT LIMIT 機能を有効にした SRATE SCAN ドライブの場合は、最初の加速で SHSPD に達した後から SPEED CHANGE 指令が有効になります。
この設定のドライブでは、ドライブ開始前に予約した SPEED CHANGE 指令は無効になります。
・減速パルス数固定機能を有効にして、 SRATE DOWN POINT SET コマンドを実行した場合は、すべてのドライブで、ドライブ開始から SPEED CHANGE 指令が有効になります。
・三角駆動回避機能を有効にした SRATE INDEX ドライブでは、 SPEED CHANGE 指令は無効です。
◆ SRATE INDEX ドライブ、および SOFT LIMIT 機能を有効にした SRATE SCAN ドライブでは、 SHSPD を
超える SPEED CHANGE はできません。
また、最高速度より低い速度で動作中に自動減速地点を検出すると、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

- 28 -

技術 資料 A■直線加減速ドライブ中の SPEED CHANGE
ドライブ開始から、 SPEED CHANGE 指令が実行できます。
● SPEED CHANGE 指令によるドライブ CHANGE 動作
速度
指定速度

HSPD

URATE

DRATE

DRATE
URATE

指定速度

指定速度
DRATE

LSPD

LSPD ( ELSPD)

時間
ドライブ指令SPEED CHANGE 指令
減速

加速

減速

以降は CHANGE 指令無効

減速停止指令●加減速中の SPEED CHANGE 動作
速度

HSPD

URATE

DRATE

LSPD

LSPD (ELSPD)

時間
ドライブ指令SPEED CHANGE 指令
減速

加速

減速

加速

減速

加速
以降は CHANGE 指令無効

減速停止指令- 29 -

技術 資料 A■Ｓ字加減速ドライブ中の SPEED CHANGE
Ｓ字カーブによる滑らかな速度変化で、 SPEED CHANGE を実行します。
● SPEED CHANGE 指令によるドライブ CHANGE 動作
速度
指定速度
SURATESHSPD

SDRATESDRATE
指定速度

指定速度

SURATESDRATESLSPD

SLSPD ( SELSPD)

時間
ドライブ指令SPEED CHANGE 指令
減速

加速

減速

減速停止指令以降は CHANGE 指令無効● 加減速中の SPEED CHANGE 動作
速度

SHSPD

SURATESDRATESLSPD

SLSPD ( SELSPD)

時間
ドライブ指令SPEED CHANGE 指令
減速

加速

減速

加速
以降は CHANGE 指令無効

減速停止指令◆ 加速中に減速が必要な SPEED CHANGE 指令を検出した場合は、Ｓ字カーブで滑らかに加速を終了させてから、
Ｓ字カーブで減速します。
最大で SCAREA2 の速度領域分のオーバーシュートが生じます。
◆ 減速中に加速が必要な SPEED CHANGE 指令を検出した場合は、Ｓ字カーブで滑らかに減速を終了させてから、
Ｓ字カーブで加速します。
最大で SCAREA4 の速度領域分のオーバーシュートが生じます。

- 30 -

技術 資料 A(4 ) RATE CHANGE 機能
RATE CHANGE コマンドの書き込みで、 RATE CHANGE 指令を実行します。
ドライブ開始前に書き込んだ RATE CHANGE 指令は、ドライブ開始直後に実行します。
直線加減速ドライブ中に RATE CHANGE 指令を検出すると、現在実行中の加減速 RATE およびドライブ CHANGE
機能による速度変更時の加減速 RATE を、指定した RATE に変更します。
◆ SPEC INITIALIZE1 コマンドの RATE TYPE を「演算モード」に指定している場合は無効です。

■ RATE CHANGE 指令が有効となるコマンド
COMMAND

DRIVE COMMAND 名称

CODE

COMMAND
CODE

DRIVE COMMAND 名称

H'0022+SCAN

H'00B8+AUTO CHANGE SCAN

H'0023-SCAN

H'00B9-AUTO CHANGE SCAN

H'0024INC INDEX

H'00BA

AUTO CHANGE INC INDEX

H'0025

ABS INDEX

H'00BB

AUTO CHANGE ABS INDEX◆ 上記以外のパルス出力を伴う汎用コマンドを実行した場合は、ドライブ開始前に書き込んだ RATE CHANGE
指令は無効になります。
◆ 減速停止指令検出後からドライブ終了までは、 STATUS1 PORT の SPEED CBUSY = 1 になります。
減速停止指令検出後は、 RATE CHANGE 指令は無効になります。
減速停止指令検出後は、 DRATE で減速停止します。
RATE CHANGE の実行は、 STATUS1 PORT の SPEED CBUSY = 0 のときに行います。
・ RATE CHANGE コマンドの書き込みで、 SPEED CBUSY = 1 になります。
・ RATE CHANGE 指令を実行すると、 SPEED CBUSY = 0 になります。
・ RATE CHANGE が実行されないままパルス出力が終了した場合は、予約した RATE CHANGE 指令は無効になります。

■直線加減速ドライブ中の RATE CHANGE
ドライブ開始と減速停止動作中の RATE は、ドライブパラメータの URATE, DRATE です。
速度
HSPD

UR1

DR1
DR2

UR4

URATE
DR3
LSPD

DRATE

UR3
LSPD (ELSPD)

LSPD

時間
ドライブ指令RATE CHANGE 指令
RATE1

RATE2

RATE3

RATE4

ドライブ CHANGE 指令
DOWN DRIVE

UP DRIVE
以降は CHANGE 指令無効

減速停止指令- 31 -

技術 資料 A(5 ) INDEX CHANGE 機能
変更動作点のアクティブ検出で、 INDEX CHANGE 指令を実行します。
INDEX CHANGE 指令は、ドライブ開始前に予約することもできます。
変更動作点の検出は、 INDEX CHANGE 指令を予約した時点から有効になります。
ドライブ開始前に検出した INDEX CHANGE 指令は、ドライブ開始直後に実行します。
INDEX CHANGE 指令は、 INC/ABS/PLS INDEX CHANGE の３種類あります。
・ INC INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、起動位置を原点とする相対アドレスの停止位置にして、 INC INDEX ドライブを行います。
・ ABS INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの停止位置にして、 ABS INDEX ドライブを行います。
・ PLS INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、変更動作点の検出位置を原点とする相対アドレスの停止位置にして、 INC INDEX ドライブを行います。
● INDEX CHANGE には、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
各設定は、変更が必要な場合に設定します。
・ INDEX CHANGE SPEC ： INDEX CHANGE 指令を実行する変更動作点

INDEX CHANGE の設定と実行は、 STATUS1 PORT の INDEX CBUSY = 0 のときに行います。
・ INDEX CHANGE コマンドの書き込みで、 INDEX CBUSY = 1 になります。
・ INDEX CHANGE 指令を実行すると、 INDEX CBUSY = 0 になります。
・ INDEX CHANGE が実行されないままパルス出力が終了した場合は、予約した INDEX CHANGE 指令は無効になります。
INDEX CHANGE 指令が有効なドライブで、予約した INDEX CHANGE 指令が無効になった場合は、
STATUS1 PORT の ERROR = 1 になります。

■ INC/ABS/PLS INDEX CHANGE 指令が有効となるコマンド
COMMAND
CODE
H'0022

DRIVE COMMAND 名称+SCAN

COMMAND
CODE
H'00B8DRIVE COMMAND 名称+AUTO CHANGE SCAN

H'0023-SCAN

H'00B9-AUTO CHANGE SCAN

H'0024INC INDEX

H'00BA

AUTO CHANGE INC INDEX

H'0025

ABS INDEX

H'00BB

AUTO CHANGE ABS INDEX

H'0042+SRATE SCAN

H'0043-SRATE SCAN

H'0044INC SRATE INDEX

H'0045

ABS SRATE INDEX◆ 上記以外のパルス出力を伴う汎用コマンドを実行した場合は、ドライブ開始前に予約した INDEX CHANGE
指令は無効になります。
◆ 減速停止指令検出後からドライブ終了までは、 STATUS1 PORT の INDEX CBUSY = 1 になります。
減速停止指令検出後は、 INDEX CHANGE 指令は無効になります。
◆ Ｓ字加減速ドライブでは、ドライブの種類や応用機能の設定により、 INDEX CHANGE 指令が有効になる状態が異なります。
・標準機能の SRATE SCAN ドライブ、および SRATE INDEX ドライブの場合は、最初の加速で SHSPD に達した後から INDEX CHANGE 指令が有効になります。
この設定のドライブでは、ドライブ開始前に予約した INDEX CHANGE 指令は無効になります。
・減速パルス数固定機能を有効にして、 SRATE DOWN POINT SET コマンドを実行した場合は、すべてのドライブで、ドライブ開始から INDEX CHANGE 指令が有効になります。
◆ SRATE SCAN ドライブで、 SPEED CHANGE 指令により SHSPD を超える速度でドライブしているときに
INDEX CHANGE 指令を検出した場合は、一旦減速停止した後に、指定した停止位置までドライブします。
減速停止後のドライブの最高速度は、 SHSPD になります。

- 32 -

技術 資料 A■ INC INDEX CHANGE
指定したデータを、起動位置を原点とする相対アドレスの停止位置にします。
速度
最高速度

開始速度

終了速度
最初の停止位置変更した停止位置位置

INC INDEX CHANGE で指定したデータ

ドライブ指令INC INDEX CHANGE 指令■ ABS INDEX CHANGE
指定したデータを、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの停止位置にします。
速度
最高速度

開始速度

終了速度
最初の停止位置変更した停止位置位置ABS INDEX CHANGE で指定したデータ
ドライブ指令ABS INDEX CHANGE 指令■ PLS INDEX CHANGE
指定したデータを、変更動作点の検出位置を原点とする相対アドレスの停止位置にします。
速度
最高速度

開始速度

終了速度
最初の停止位置変更した停止位置位置PLS INDEX CHANGE で指定したデータ

ドライブ指令PLS INDEX CHANGE 指令- 33 -

技術 資料 A■ INDEX CHANGE の各動作
● 直線減速中の INDEX CHANGE
直線加減速ドライブでは、停止位置への減速中に、加速が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した 場合は、減速の途中から再加速して、変更した停止位置までドライブします。
停止位置への減速中に、反転動作が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した場合は、そのまま減速 停止してから、反転動作で変更した停止位置までドライブします。
速度
HSPD

LSPD

LSPD ( ELSPD)

位置
最初の停止位置変更した停止位置

ドライブ指令INDEX CHANGE 指令● Ｓ字減速中の INDEX CHANGE
Ｓ字加減速ドライブでは、停止位置への減速中に、加速が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した 場合は、
Ｓ字カーブで滑らかに減速を終了させてから、Ｓ字カーブで再加速します。
滑らかに減速および再加速させることで変更した停止位置を通過してしまう場合があります。
この場合は、滑らかに減速停止してから、反転動作で変更した停止位置までドライブします。
停止位置への減速中に、反転動作が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した場合は、そのまま滑ら かに減速停止
してから、反転動作で変更した停止位置までドライブします。
速度
SHSPD

SLSPD

SLSPD ( SELSPD)

位置
最初の停止位置
ドライブ指令INDEX CHANGE 指令- 34 -

変更した停止位置

技術 資料 A● INDEX CHANGE の反転動作
直線加減速ドライブの例で説明します。Ｓ字加減速ドライブの場合も同様です。
反転動作時には、 DRIVE DELAY TIME を挿入します。
変更した停止位置を通過済みの場合は、直ちに減速停止して反転動作します。
速度
HSPD

LSPD

LSPD ( ELSPD)
変更した停止位置
位置
最初の停止位置
LSPD ( ELSPD)

LSPD

ドライブ指令INDEX CHANGE 指令

減速停止動作で変更した停止位置を通過してしまう場合は、減速停止後に反転動作します。
速度
HSPD

LSPD

LSPD ( ELSPD)
変更した停止位置
位置
最初の停止位置
LSPD ( ELSPD)

LSPD

ドライブ指令INDEX CHANGE 指令

END PULSE ドライブを設定している場合は、 END PULSE ドライブの反転動作も行います。
速度
HSPD

LSPD

LSPD ( ELSPD)

ESPD

ESPD
位置

変更した停止位置
LSPD (ELSPD)

最初の停止位置
LSPD

ドライブ指令INDEX CHANGE 指令- 35 -

技術 資料 A

2-9. AUTO CHANGE ドライブ機能を使用する
AUTO CHANGE ドライブは、直線加減速ドライブに AUTO CHANGE 機能を付加したドライブです。
AUTO CHANGE 機能以外に、ドライブ CHANGE 機能も併用できます。
・反転が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した場合には、以降の AUTO CHANGE 機能は無効になります。
・ AUTO CHANGE ドライブでは、 END PULSE ドライブは無効です。
AUTO CHANGE 機能は、直線加減速ドライブ中に変更点を検出して、変更機能を実行する機能です。
変更点と変更機能は、最大 128 箇所に設定できます。
変更点は、相対アドレス、ドライブパルス速度、または 1 ms 単位の相対時間で指定します。
変更機能は、ドライブパルス速度の変更、加減速 RATE の変更、または停止機能の実行です。
・ドライブパルス速度の変更は、 SPEED CHANGE 機能と同様に行います。
・加減速 RATE の変更は、 RATE CHANGE 機能と同様に行います。
変更点は、 No.H'00 から順に検出し No.H'7F の検出で終了します。
変更点の検出機能を「変更点の終了」に指定すると、指定した No. で変更点の検出を終了します。
変更点の検出は、変速周期毎に行います。一定速ドライブ時の変速周期は 160 µs です。
加減速時は、動作中の RATE の変速周期になります。
変速周期毎の変更点の検出は、現在実行するべき No.に対してのみ行います。
● AUTO CHANGE ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・直線加減速ドライブのパラメータ
・ CHANGE POINT：変更点 H'00 ～ H'7F の検出機能と検出データ
・ CHANGE DATA
：変更点 H'00 ～ H'7F の変更機能と変更データ
・ AUTO CHANGE DRIVE ：ドライブのためのパラメータ処理■ AUTO CHANGE ドライブの実行シーケンス
ドライブ機能パラメータ設定
CHANGEPOINT
SET コマンドCHANGEDATA
SET コマンド
AUTO CHANGE
DRIVE
SET コマンドドライブ実行① 直線加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。
② ドライブ変更するすべての変更点に、変更点の検出機能と検出データを設定します。最後にドライブ変更する変更点の、次の変更点の検出機能には「変更点の終了」を設定します。
③ ドライブ変更するすべての変更点に、変更点におけるドライブ変更機能と変更データを設定します。
④ ドライブのためのパラメータ処理を実行します。
＊パラメータの変更がない場合は、再実行不要です。
⑤ AUTO CHANGE ドライブを実行します。
変更点 H'00 から順にドライブ変更を実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

- 36 -

技術 資料 A■ AUTO CHANGE ドライブの実行例１
速度
PULSE3
PULSE2PULSE1
HSPD

自動減速
URATE

SPEED1

SPEED3

LSPD

DRATE
LSPD ( ELSPD)

SPEED2

時間
指定位置で停止00

01

02

変更点 No.

ドライブ指令変更点 H'00 ：ドライブの起動から相対アドレス１(PULSE1 )に達したら、変更速度１(SPEED1 )にする。
変更点 H'01 ：ドライブの起動から相対アドレス２(PULSE2 )に達したら、変更速度２(SPEED2 )にする。
変更点 H'02 ：ドライブの起動から相対アドレス３(PULSE3 )に達したら、変更速度３(SPEED3 )にする。

■ AUTO CHANGE ドライブの実行例２
速度
TIME1

TIME2

TIME3

URATE

SPEED1TIME4HSPD
SPEED3

LSPD

DRATE
LSPD ( ELSPD)

SPEED2

時間
00

01

02

03

変更点 No.

ドライブ指令変更点 H'00
変更点 H'01
変更点 H'02
変更点 H'03：ドライブの起動から指定時間１(TIME1 )に達したら、変更速度１(SPEED1)にする。
：指定時間１検出から指定時間２(TIME2 )に達したら、変更速度２(SPEED2)にする。
：指定時間２検出から指定時間３(TIME3 )に達したら、変更速度３(SPEED3)にする。
：指定時間３検出から指定時間４(TIME4 )に達したら、減速停止する。

■ AUTO CHANGE ドライブの実行例３
速度

PULSE2PULSE1

HSPD

LSPD

UR2
URATE

UR1

S2

S3

DR2
DR3
S4

S1

SPEED2DR4

UR4SPEED1DRATE
LSPD ( ELSPD)
時間

00

01

02

03

04

05

変更点 No.

ドライブ指令以降は CHANGE 指令無効

減速停止指令変更点 H'00
変更点 H'01
変更点 H'02
変更点 H'03
変更点 H'04
変更点 H'05：指定速度１(S1 )に達したら、変更 RATE1 (UR1, DR1 )にする。
：指定速度２(S2 )に達したら、変更 RATE2 (UR2, DR2 )にする。
：ドライブの起動から相対アドレス１(PULSE1 )に達したら、変更速度１(SPEED1 )にする。
：指定速度３(S3 )に達したら、変更 RATE3 (UR3, DR3 )にする。
：指定速度４(S4 )に達したら、変更 RATE4 (UR4, DR4 )にする。
：ドライブの起動から相対アドレス２(PULSE2 )に達したら、変更速度２(SPEED2 )にする。

- 37 -

技術 資料 A

2-10. マルチチップ補間ドライブ機能を使用する
X1,Y1 軸、または Z1,A1 軸、 X2,Y2 軸、 Z2,A2 軸の補間ドライブとして、任意軸間での直線補間ドライブ、およびメイン軸を X1,Z1,X2,Z2 軸、サブ軸を Y1,A1,Y2,A2 軸から任意で選択する組合せの円弧補間ドライブを行うことができます。
各チップと各軸の属性は、 CP SPEC SET コマンドで指定します。
マルチチップ補間ドライブは、１つのメイン軸とその他のサブ軸で構成します。
補間ドライブの基本となる加減速パルスは、ドライブパラメータを設定したメインチップのメイン軸から出力します。メイン軸からの出力パルスを受ける各サブ軸は、自軸が出力するパルスの補間演算を行い、補間パルスを出力します。

■ C-V872 マルチチップ補間ドライブの接続構成と切替機能● CPPIN 入力
補間ドライブの基本となるメイン軸の加減速パルスを、 MCC06 間で受けられるように接続しています。
● CPPOUT 出力
補間ドライブのサブ軸が補間演算用のパルスとして使用するパルスを、どの軸にも出力できるように接続しています。
・メインチップのメイン軸に補間ドライブを実行すると、補間ドライブの基本となる加減速パルスを CPPOUT に出力します。これ以外の状態では、 CPPIN から入力するレベルをスルー出力します。
・サブチップでは、 CPPIN から入力するレベルをスルーで CPPOUT に出力します。
ただし、サブチップの CPPIN マスク機能が動作すると、 CPPOUT はハイレベル出力になります。
● HARD CONFIGRATION6 コマンドの CPP TYPE で、 MCC 間の CPPIN ･CPPOUT の接続構成を切り替える事が出来ます｡◆ "0" を選択した場合は、 X1,Y1,Z1,A1 軸間と X2,Y2,Z2,A2 軸間の各 4 軸毎に個別のチェーン接続を行い、2つの独立した 4 軸 /2 チップのマルチチップ補間ドライブが設定出来る構成になります｡◆ "1" を選択した場合は、全軸(X1,Y1,Z1,A1,X2,Y2,Z2,A2 軸)間でチェーン接続を行い、 8 軸 /4 チップのマルチチップ補間ドライブが出来る構成になります｡<4軸2チェーン接続設定時>
C-V872 内部バス
Ｐ

MCC06

インターフェース

Ｃ
Ｉ

メイン

ス
MCC06

ユーザ
・直線補間ドライブ
メイン軸とサブ軸( 3 軸まで)の直線補間

サブ軸パルス出力(例 :Z1 軸)
サブ軸パルス出力(例 :A1 軸)

CPPOUT( X2,Y2,Z2,A2 軸)間とでそれぞれ独立した
MCC06

設定・動作が可能です。

メイン

出来、( X1,Y1,Z1,A1 軸)間と(X2,Y2,Z2,A2 軸)間とでそれぞれ独立した設定・動作が可能です。

MCC06
サブ

CPPIN
CPPOUT- 38 -

メイン軸パルス出力(例 :X2 軸)
サブ軸パルス出力 (例 :Y2 軸)

CPPIN
CPPOUT

メイン軸とサブ軸の間で円弧補間ドライブが(軸選択は CP SPEC SET による)デイジーチェーン接続

CPPIN

サブ

ドライブが出来、( X1,Y1,Z1,A1 軸)間と・円弧補間ドライブ

サブ軸パルス出力 (例 :Y1 軸)

CPPIN
CPPOUTバ

メイン軸パルス出力(例 :X1 軸)

デイジーチェーン接続
サブ軸パルス出力(例 :Z2 軸)
サブ軸パルス出力(例 :A2 軸)

技術 資料 A<8軸1チェーン接続設定時>
C-V872 内部バス
Ｐ

MCC06

インターフェース

Ｃ
Ｉ

メイン

ス
MCC06

ユーザ
・直線補間ドライブ
メイン軸とサブ軸( 7 軸まで)の直線補間

デイジーチェーン接続
サブ軸パルス出力(例 :Z1 軸)
サブ軸パルス出力(例 :A1 軸)

CPPIN

サブ

CPPOUT

ドライブができます。
・円弧補間ドライブ

MCC06

メイン軸とサブ軸の間で円弧補間ドライブができます。

サブ軸パルス出力 (例 :Y1 軸)

CPPIN
CPPOUTバ

メイン軸パルス出力(例 :X1 軸)

サブ軸パルス出力(例 :X2 軸)
サブ軸パルス出力(例 :Y2 軸)

CPPIN

サブ

CPPOUT(軸選択は CP SPEC SET による)

MCC06
サブ

サブ軸パルス出力(例 :Z2 軸)
サブ軸パルス出力(例 :A2 軸)

CPPIN
CPPOUT<共通項目>◆ メイン軸が減速停止指令を検出した場合は、補間ドライブの基本パルスを減速停止します。
◆ メイン軸が即時停止指令を検出した場合は、補間ドライブの基本パルスを即時停止します。
・メイン軸はパルス停止後にドライブを終了しますが、サブ軸はドライブを終了しません。
・メイン軸が停止指令により補間ドライブを終了した場合は、該当するチェーン接続間の全てのサブ軸に即時停止指令を実行してドライブを終了させてください。
◆ サブ軸では、減速停止指令が入力されても無効です。
◆ サブ軸が即時停止指令を検出した場合は、検出軸のみが即時停止します。
・検出軸はパルス停止後にドライブを終了しますが、他の軸はドライブを終了しません。
・サブ軸の即時停止により補間ドライブを終了する場合は、該当するチェーン接続間の他の全ての補間軸に即時停止指令を実行してドライブを終了させてください。
◆ CP SPEC SET コマンドでサブチップの CPPIN マスク機能を有効にすると、サブ軸が即時停止したときに該当するチェーン接続間の全ての軸の補間軸のパルス出力を停止させることができます。
・ CPPIN マスク機能が有効でも、サブ軸の即時停止により補間ドライブを終了する場合は、該当するチェーン
接続間の他の全ての補間軸に即時停止指令を実行して、ドライブを終了させてください。
◆ DEND 信号と DRST 信号の<サーボ対応>は、各補間軸で独立に機能します。
◆ マルチチップ補間ドライブでは、以下の機能は無効です。
・ END PULSE ドライブ・ SOFT LIMIT 機能
・ドライブ CHANGE 機能- 39 -

技術 資料 A■ １軸ドライブ時の高速 RATE 機能
CP SPEC SET コマンドの DRIVE TYPE で、 X, Y 軸のうち１軸を「パルス出力しない」に設定 すると、パルス出力をする軸の RATE DATA の設定範囲が 100 ～ 65,535 になります。
２軸をパルス出力をする軸にした場合の RATE DATA の設定範囲は 200 ～ 65,535 です。

■ メイン軸の CPP STOP 検出機能
マルチチップ補間ドライブ実行中のメイン軸で機能します。
・メイン軸の CPP STOP ENABLE = 1 にすると、 CPPOUT に出力する補間ドライブの基本パルスとCPPIN から入力するパルスを比較します。
・ CPPIN のパルス数が補間ドライブの基本パルス数より２パルス分少なくなると、 CPPOUT に出力する
補間ドライブの基本パルスを停止してドライブを終了します。
・マルチチップ補間ドライブ実行中のサブ軸が、 CPPIN マスク機能で CPPOUT 出力を停止すると、メインチップの CPPIN に戻るパルスも停止します。
・この CPPIN のパルス停止でメイン軸の CPP STOP 機能が動作し、補間ドライブの基本パルスを停止します。
・他のサブチップは、 CPPIN から入力するパルスが停止するため、補間パルス出力が停止状態になります。
・ CPP STOP 機能でパルス出力を停止した場合は、メイン軸の STATUS1 PORT の ERROR = 1 になります。
この状態ではサブ軸はドライブを終了していませんので、各サブ軸に即時停止指令を実行してドライブを終了させてください。

■ サブ軸の CPPIN マスク検出機能
マルチチップ補間ドライブ実行中のサブ軸で機能します。
・サブ軸の CPP STOP ENABLE = 1 にすると、即時停止指令の検出または目的地までのパルス数のカウント
により補間パルス出力を終了したときに、 CPPIN から入力するパルスをマスクして CPPOUT 出力をハイレベルにします。
・ CPPIN マスク機能で CPPIN をマスクした場合は、サブ軸の STATUS5 PORT の CPP MASK = 1 になります。
CPP MASK = 1 の間は CPPIN をマスクします。
◆ 標準機能の２軸補間ドライブを実行した場合も、 CPP MASK = 1 になります。

■ メイン軸のマルチチップ補間ドライブ機能◆ "0" を選択した場合は、停止指令を検出するまで、補間ドライブの基本となる加減速パルスを CPPOUT に連続して出力します。（ SCAN ドライブ機能）・直線補間ドライブの補間軸では、長軸と補間軸のパルス比で補間パルス出力を続けます。
・円弧補間ドライブの補間軸では、円弧補間演算に従って補間パルス出力を続けます。
◆ "1" を選択した場合は、指定した目的地に達するまで、補間ドライブの基本となる加減速パルスを
CPPOUT に出力します。（ INDEX ドライブ機能）・直線補間ドライブでは、長軸の目的地までの加減速パルスを CPPOUT に出力して終了します。
直線補間ドライブの補間軸では、長軸と補間軸のパルス比で補間パルスを出力します。
・円弧補間ドライブでは、短軸の目的地までの加減速パルスを CPPOUT に出力して終了します。
円弧補間ドライブの補間軸では、円弧補間演算に従って補間パルスを出力します。

■ サブ軸のマルチチップ補間ドライブ機能◆ "0" を選択した場合は、即時停止指令を検出するまで、補間ドライブを実行します。
・直線補間ドライブの補間軸では、長軸と補間軸のパルス比で補間パルス出力を続けます。
・円弧補間ドライブの補間軸では、円弧補間演算に従って補間パルス出力を続けます。
◆ "1" を選択した場合は、 CPPOUT に出力するパルスをカウントして、カウント数が指定した目的地のパルス数に達するまで、補間ドライブを実行します。
・直線補間ドライブでは、カウント数が長軸の目的地のパルス数になると終了します。
直線補間ドライブの補間軸では、長軸と補間軸のパルス比で補間パルスを出力します。
・円弧補間ドライブでは、カウント数が短軸の目的地のパルス数になると終了します。
円弧補間ドライブの補間軸では、円弧補間演算に従って補間パルスを出力します。

- 40 -

技術 資料 A■ 補間ドライブのチップ選択と停止機能● 「メインチップ」を選択した場合
１チップ２軸補間ドライブとマルチチップ補間ドライブが実行できます。

・１チップ２軸補間ドライブのコマンドは、 X 軸（メイン軸）に実行します。
・マルチチップ補間ドライブのコマンドは、各サブ軸に実行した後に、メイン軸に実行します。
補間ドライブ実行中は、補間ドライブの基本となる加減速パルスを CPPOUT に出力します。
補間ドライブを実行していないときは、 CPPIN から入力するパルスを CPPOUT に出力します。
１チップ２軸補間ドライブでは、 X, Y 軸のどちらの軸に停止指令が入力しても有効です。

・減速停止指令を検出した場合は、メイン軸の基本パルスを減速停止してドライブを終了します。
・即時停止指令を検出した場合は、メイン軸の基本パルスがハイレベルになるとドライブを終了します。
マルチチップ補間ドライブでメイン軸に停止指令が入力した場合は、次のようになります。

・減速停止指令を検出した場合は、メイン軸の基本パルスを減速停止してドライブを終了します。
・即時停止指令を検出した場合は、メイン軸の基本パルスがハイレベルになるとドライブを終了します。
マルチチップ補間ドライブでサブ軸に減速停止指令が入力した場合は、次のようになります。

・減速停止指令は無効です。減速停止指令が入力してもパルス出力は停止しません。
マルチチップ補間ドライブでサブ軸に即時停止指令が入力した場合は、次のようになります。

・補間パルス出力がハイレベルの場合は、そのまますぐにドライブを終了します。
・補間パルス出力がローレベルの場合は、補間パルス出力がハイレベルになるとドライブを終了します。
ローレベルが続く場合は、 100 µs 後に補間パルス出力をハイレベルにしてドライブ終了します。

● 「サブチップ」を選択した場合
マルチチップ補間ドライブのみ実行できます。

・マルチチップ補間ドライブのコマンドは、各サブ軸に実行した後に、メイン軸に実行します。
・サブ軸はコマンド実行後に STBY = 1 になります。
サブチップは、 CPPIN から入力するパルスを CPPOUT に出力します。
マルチチップ補間ドライブ実行中は、 CPPOUT に出力するパルスを補間演算して CWP, CCWP 端子に補間パルスを出力します。
マルチチップ補間ドライブでサブ軸に減速停止指令が入力した場合は、次のようになります。

・減速停止指令は無効です。減速停止指令が入力してもパルス出力は停止しません。
マルチチップ補間ドライブでサブ軸に即時停止指令が入力した場合は、次のようになります。

・補間パルス出力がハイレベルの場合は、そのまますぐにドライブを終了します。
・補間パルス出力がローレベルの場合は、補間パルス出力がハイレベルになるとドライブを終了します。
ローレベルが続く場合は、 100 µs 後に補間パルス出力をハイレベルにしてドライブ終了します。

- 41 -

技術 資料 A(1 ) マルチチップ直線補間ドライブ
複数軸の直線補間ドライブができます。
線速一定制御はできません。
各補間軸は、任意の長軸に対して座標を構成し、指定の座標に向かって直線補間します。
座標指定できる相対アドレス範囲は、 -2,147,483,647 ～ +2,147,483,647 （ 32 ビット）です。
マルチチップ直線補間ドライブを実行する軸は任意に指定できますので、１チップ内で補間軸と独立軸を併用することもできます。
● マルチチップ直線補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ CP SPEC ：補間ドライブを行う軸の補間パルス出力仕様と補間ドライブの応用機能
・メイン軸の直線加減速またはＳ字加減速ドライブのパラメータ■ マルチチップ直線補間ドライブの実行シーケンス
サブチップ(Z 又は X 軸側)CP SPEC SET
コマンド
メインチップ(X 又は Z 軸側)① サブチップの2軸の内の Z1 軸(または X1 、 X2 、 Z2 軸)側に、
Z1,A1 軸(または X1,Y1 軸、 X2,Y2 軸、 Z2,A2 軸)のパルス出力仕様を設定します。
◆ 4 軸 2 チェーン設定：サブチップ１個◆ 8 軸 1 チェーン設定：サブチップ３個② メインチップの2軸の内の X1 軸(または Z1 、 X2 、 Z2 軸)側に、
X1,Y1 軸(または Z1,A1 軸、 X2,Y2 軸、 Z2,A2 軸)のパルス出力仕様を設定します。

CP SPEC SET
コマンド
メインチップ③ メインチップのメイン軸に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

メイン軸ドライブ機能パラメータ設定
サブチップ④ サブチップのサブ軸に、マルチチップ直線補間ドライブを実行します。

サブ軸
ドライブ実行
メインチップサブ軸⑤ メインチップのサブ軸に、マルチチップ直線補間ドライブを実行します。
＊メインチップのサブ軸が補間ドライブを行わない場合は不要です。

ドライブ実行N

サブ軸
STATUS1 PORT

⑥ サブ軸の STATUS1 PORT の STBY フラグが "1" であることを確認します。

STBY = 1 ?
Y
メインチップ⑦ メインチップのメイン軸に、マルチチップ直線補間ドライブを実行します。

メイン軸
ドライブ実行

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

◆ 以下の場合は、エラーとなり、ドライブは無効です。
・設定範囲外の相対アドレスを設定した場合
・「長軸の移動量＜補間軸の移動量」に設定した場合
・応用機能の設定によりドライブ無効となった場合・他軸が異なる補間コマンドで実行されている場合- 42 -

技術 資料 A(2 ) 任意 2 軸円弧補間ドライブ
任意メイン軸と任意サブ軸の円弧補間ドライブおよび線速一定制御の円弧補間ドライブができます。
各補間軸は、任意の中心点座標によって指定された円弧曲線上を、指定の座標に向かって円弧補間します。
座標指定できる相対アドレス範囲は、 -8,388,607 ～ +8,388,607（ 24 ビット）です。
円弧補間ドライブを実行するメイン軸とサブ軸は任意に指定できますので、１チップ内で補間軸と独立軸を併用することもできます。
● 任意２軸円弧補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ CP SPEC ：補間ドライブを行う軸の補間パルス出力仕様と補間ドライブの応用機能
・メイン軸の直線加減速またはＳ字加減速ドライブのパラメータ◆ 円弧補間ドライブの場合、メイン軸とメイン軸またはサブ軸とサブ軸の組合せはできません。
C-V872 のメイン軸は、 X1, Z1, X2, Z2 軸となります。 ( サブ軸は Y1, A1, Y2, A2 軸です。 )<4軸2チェーン接続設定時>
円弧補間時の
X1 軸軸の組合せ( メイン )
X1 軸 (メイン )Y1 軸 (サブ )○Z1 軸 ( メイン )×
A1 軸 (サブ )○X2 軸 (メイン )―Y2 軸 (サブ )―Z2 軸 ( メイン )―A2 軸 (サブ )―<8軸1チェーン接続設定時>
円弧補間時の
X1 軸軸の組合せ( メイン )
X1 軸 (メイン )Y1 軸 (サブ )○Z1 軸 ( メイン )×
A1 軸 (サブ )○X2 軸 (メイン )×Y2 軸 (サブ )○Z2 軸 ( メイン )×A2 軸 (サブ )
○

Y1 軸
(サブ )
○
○
×
―
―
―
―

Y1 軸
(サブ )
○
○
×
○
×
○
×

Z1 軸
( メイン )
×
○

A1 軸
(サブ )
○
×
○

○
―
―
―
―

―
―
―
―

Z1 軸
( メイン )
×
○

A1 軸
(サブ )
○
×
○

○
×
○
×
○

○
×
○
×

X2 軸
(メイン )
―
―
―
―
○
×
○

X2 軸
(メイン )
×
○
×
○
○
×
○

Y2 軸
( サブ )
―
―
―
―
○
○
×

Y2 軸
( サブ )
○
×
○
×
○
○
×

Z2 軸
(メイン )
―
―
―
―
×
○
○

Z2 軸
(メイン )
×
○
×
○
×
○
○

X1,Y1 軸または Z1,A1 軸、 X2,Y2 軸、 Z2,A2 軸がそれぞれ一つの MCC06 チップ構成です。
どれもメインチップ /サブチップ にすることができます。

- 43 -

A2 軸
(サブ )
―
―
―
―
○
×
○

A2 軸
(サブ )
○
×
○
×
○
×
○

技術 資料 A■ 任意２軸円弧補間ドライブの実行シーケンス
サブチップ( Z 又は X 軸側)CP SPEC SET
コマンド
メインチップ(X 又は Z 軸側)① サブチップの2軸の内の Z1 軸(または X1 、 X2 、 Z2 軸)側に、
Z1,A1 軸(または X1,Y1 軸、 X2,Y2 軸、 Z2,A2 軸)のパルス出力仕様を設定します。
◆ 4 軸 2 チェーン設定：サブチップ１個◆ 8 軸 1 チェーン設定：サブチップ３個② メインチップの2軸の内の X1 軸(または Z1 、 X2 、 Z2 軸)側に、
X1,Y1 軸(または Z1,A1 軸、 X2,Y2 軸、 Z2,A2 軸)のパルス出力仕様を設定します。

CP SPEC SET
コマンド
メインチップ③ メインチップのメイン軸に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

メイン軸ドライブ機能パラメータ設定
サブチップ④ サブチップのサブ軸に、任意２軸円弧補間ドライブを実行します。

サブ軸
ドライブ実行N

サブ軸
STATUS1 PORT

⑤ サブ軸の STATUS1 PORT の STBY フラグが "1" であることを確認します。

STBY = 1 ?
Y
メインチップ⑥ メインチップのメイン軸に、任意２軸円弧補間ドライブを実行します。

メイン軸
ドライブ実行

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

◆ 以下の場合は、エラーとなり、ドライブは無効です。
・設定範囲外の相対アドレスを設定した場合
・応用機能の設定によりドライブ無効となった場合・他軸が異なる補間コマンドで実行されている場合◆ メイン軸とサブ軸に対して上記の手順通りに設定しない場合、円弧補間ドライブの回転方向が逆になります。

- 44 -

技術 資料 A

2-11. ステッピングモータを使用して脱調を検出する
HENSA 機能によりステッピングモータの脱調を検出することができます。
脱調エラーは、エンコーダフィードバックパルスに基づいて検出を行います。
HENSA 機能ブロックが脱調エラーを検出すると、 MCC06 STATUS2 PORT 内の DALM を ON にします。
MCC06 の SERVO SPEC SET コマンドにより、 DALM 機能を即時停止に設定すると、脱調検出でパルス出力を即時停止することができます。
DALM 機能で即時停止にすると、 HENSA 機能ブロックでは一度脱調エラーが検出された後は、 ECLR コマンドが実行されるまで、 MCC06 のパルス出力を伴うコマンドの実行を禁止するインターロックを行います。

(1 ) 脱調エラー検出の処理
脱調エラーを検出すると PULSE 出力を即時停止します。(DALM 機能で即時停止を設定してください。)
θ(回転)ステッピングモータを使ったオープンループ時の出力パルス

脱調

▲
偏差エラー

脱調検出のエラー制御した出力パルス

エンコーダフィードバックパルス(制御パルス数)
MCC06 STATUS1
内 BUSY ビット③次のコマンド待ちになり、 MCC06 内 STATUS1 FSEND=1 になります。
※ ECLR コマンドで DLAM がクリアされるまで動作をインターロックします。

MCC06 STATUS2 内 DALM

②脱調発生を通知します

CWP①即時停止します。

又は CCWPECLR コマンド

④ ECLR コマンドで解除します。

(2 ) 脱調検出設定の実行シーケンス

HENSA PORTCOMMAND 実行

MCC06
SERVO SPEC SETCOMMAND 実行

HENSA PORT

① HENSA COMMAND PORT に対し、 HENSA INITIALIZE COMMAND でステッピングモータで脱調検出するに設定します。

② MCC06 に対し、 SERVO SEPC SET コマンドでサーボ対応に設定します。
・ DALM： DALM 検出処理を /即時停止に設定します。

・ DRST： DRST コマンドで偏差カウンタがクリアできるようにします。

・ DEND： DEND 信号は使用しません。初期値の汎用入力に設定してください。

③ HENSA COMMAND PORT に対し、脱調検出に必要なパラメータを設定します。

COMMAND 実行- 45 -

技術 資料 A(3 ) 脱調エラー検出条件の設定■ 使用するモータ(分解能)とエンコーダ(分解能)のデータ設定● ステッピングモータ分解能設定範囲駆動するステッピングモータの分解能と、エンコーダ分解能を HENSA INITIALIZE2 コマンドで設定します。
モータ
5相

基本角
0.72 °

2相

0.9 °設定 DATA ＝

基本角
STEP 角

設定可能な STEP 数 *1
500 分割 ,1000 分割 ,2000 分割 ,5000 分割 ,10000 分割 ,20000 分割 ,50000 分割 ,100000 分割 ,200000 分割 ,400000 分割 ,500000 分割
400 分割 ,800 分割 ,1600 分割 ,3200 分割 ,6400 分割 ,12800 分割 ,25600 分割 ,51200 分割 ,102400 分割 ,204800 分割 ,409600 分割*1 STEP 数＝ 360 °を分割数で割った値－1

例 1) 5 相モータ(基本角 0.72 °)を 10,000 分割で駆動するとき
設定 DATA ＝(0.72 ÷ 0.036 )－ 1 ＝ 19 (H'13 )例 2) 2 相モータ(基本角 0.9 °)を 3,200 分割で駆動するとき
設定 DATA ＝(0.9 ÷ 0.1125 )－ 1 ＝ 8 ( H'08)● エンコーダ分解能設定範囲
エンコーダ分解能を HENSA INITIALIZE3 コマンドで設定します。
モータ
5相
2相

基本角
0.72 °
0.9 °設定 DATA ＝

設定可能なエンコーダ分解能
500 分割 ,1000 分割 ,2000 分割 ,5000 分割 ,10000 分割
400 分割 ,800 分割 ,1600 分割 ,3200 分割 ,6,400 分割

基本角｛ 360 ゜ / エンコーダ分解能× 4 ｝－1例)5 相モータ(基本角 0.72 °)でエンコーダ 500 分割のとき
設定 DATA ＝(0.72 ÷ 0.18)－ 1 ＝ 3 (H'03 )例)2 相モータ(基本角 0.9 °)でエンコーダ 400 分割のとき
設定 DATA ＝(0.9 ÷ 0.225)－ 1 ＝ 3 (H'03 )■ 脱調検出値のデータ設定● 脱調検出を判定する脱調検出値を設定します。
脱調検出は、停止や低速で回転しているときの脱調検出値 1 の設定と、モータが中高速でダイナミックに回転している時の脱調検出値 2 の設定があります。
この脱調検出値は、 HENSA INITIALIZE4 コマンドで設定します。
モータ回転速度

回転速度設定値 1 (初期値 1.0rps )回転速度設定値 2 (初期値 0.8rps )時間
脱調検出値 1

脱調検出値 2

初期値 3.6 ゜

7.2 ゜

脱調検出値 1
3.6 ゜

- 46 -

技術 資料 A● 脱調検出値 1,2 を設定する DATA は下記で計算します。

DATA 数 ＝

脱調検出値
基本角

例)ERROR 検出値を 7.2 ゜にする時
7.2 ゜DATA ＝＝ 10 ( '0A )0.72 ゜
脱調していない状態をエラー検出する場合があります。 3.6 ゜以下の設定は行わないようにしてください。
また、ドライバの振動や、慣性による挙動などで、微妙な調整が必要な場合があります。
この時は、実際の機械、動作スピードなど負荷の条件に応じて値を調整してください。
◆ 脱調検出値 1 の初期値は、 3.6 °、脱調検出値 2 の初期値は、 7.2 °となっています。
脱調検出値
14.4 ゜
10.8 ゜
初期値

7.2 ゜
3.6 ゜
3.6 ゜以下
設定禁止
慣性負荷が大きい▲(又は、振動が大きい)

モータ自身のロータ慣性負荷■ 脱調検出の回転速度データ設定● 脱調検出値を切り替える回転速度設定値を設定します。
回転速度は、ダイナミックな回転時の回転速度設定値 1 の設定と、停止や低速に回転している時の脱調検出値 2 の設定があります。
この脱調検出値は、 HENSA INITIALIZE5 コマンドで設定します。
● 回転速度設定値を設定する DATA は下記で計算します。

DATA 数 ＝

基本角
360 ゜×(回転速度設定値)× 10 × 10-6－1例)回転速度設定値を 5 相モータで 1rps にする時
0.72 ゜
DATA ＝－ 1 ＝ 199 ( H'C7)-6
360 × 1 (rps)× 10 × 10
◆ 回転速度設定値 1 の初期値は、 1rps 、回転速度設定値 2 の初期値は、 0.8rps となっています。

- 47 -

技術 資料 A

2-12. 汎用 I/O を一括で処理する(1 ) 汎用 I/O 一括処理の選択
各軸の OUT0 信号の書き込みと、 OUT0 ならびに IN0 信号の現在の状態の読み出しを、「各軸の MCC06 で行う」
または「 HARD CONFIGURATION PORT から一括で行う」の選択ができます。
MCC06
X1 軸

J1 コネクタ

SIGNAL OUT コマンド

X1OUT0STATUS3 PORT READ

X1IN0/X1DALM
Y1 軸

SIGNAL OUT コマンド

Y1OUT0STATUS3 PORT READ

Y1IN0/Y1DALM
Z1 軸

SIGNAL OUT コマンド

Z1OUT0STATUS3 PORT READ

Z1IN0/Z1DALM
A1 軸

SIGNAL OUT コマンド

A1OUT0STATUS3 PORT READ

A1IN0/A1DALM
X2 軸

J2 コネクタ

SIGNAL OUT コマンド

X2OUT0STATUS3 PORT READ

X2IN0/X2DALM
Y2 軸

SIGNAL OUT コマンド

Y2OUT0STATUS3 PORT READ

Y2IN0/Y2DALM
Z2 軸

SIGNAL OUT コマンド

Z2OUT0STATUS3 PORT READ

Z2IN0/Z2DALM
A2 軸

SIGNAL OUT コマンド

A2OUT0STATUS3 PORT READ

A2IN0/A2DALM
HARD CONFIGURATIONGPOUT コマンド 一括設定
・ X1OUT0

X1 軸

・ Y1OUT0

Y1 軸・ Z1OUT0

Z1 軸

・ A1OUT0

A1 軸

・ X2OUT0

X2 軸

・ Y2OUT0

Y2 軸

・ Z2OUT0

Z2 軸

・ A2OUT0

A2 軸

SIGNAL STATUS1 PORT 一括読み出し
X1 軸
・ X1IN0・ X1OUT0

Y1 軸

・ Y1IN0・ Y1OUT0

Z1 軸・ Z1IN0・ Z1OUT0

A1 軸

・ A1IN0・ A1OUT0

X2 軸

SIGNAL STATUS2 PORT 一括読み出し

Y2 軸
Z2 軸

・ X1IN0・ X1OUT0

・ Y1IN0・ Y1OUT0

・ Z1IN0・ Z1OUT0

・ A1IN0・ A1OUT0

・ X2IN0・ X2OUT0

・ Y2IN0・ Y2OUT0

・ Z2IN0・ Z2OUT0

・ A2IN0・ A2OUT0

A2 軸
OUT0 TYPE で選択(HARD CONFIGURATION5 コマンド)● 汎用 I/O 一括処理への切替は、 HARD CONFIGURATION5 コマンドで行います。
● 各 OUT0 信号の出力一括設定は HARD CONFIGURATION PORT に対し、 GPOUT コマンドで行います。
● 各 IN0 信号ならびに OUT0 信号の一括読み出しは、 HARD CONFIGURATION の SIGNAL STATUS1 PORTおよび SIGNAL STATUS2 PORT から行います。

- 48 -

技術 資料 A

３．その他の仕様
3-1. タイミング●以降で説明する WR 信号の " コマンドの書き込み " というは表現は、 C-V872 が COMMAND の最終バイトの書き込みに応答したことを表します。
●各ドライブ時間
各軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X1,Y1,Z1,A1,X2,Y2,Z2,A2 は省略しています。
MCC06 は、各軸の処理に優先順位を付けて、各処理をシリアルに実行します。
優先順位：ドライブ中の処理＞ドライブ終了処理＞ドライブ開始処理＞パラメータ設定処理
・両軸がパラメータ設定処理の場合は、処理が発生した順に実行します。
・自軸がパラメータ設定処理中に、他軸にドライブ開始処理が発生した場合は、他軸のドライブ開始処理を優先して実行します。
*1

ドライブ開始処理の t2 には、他軸の処理時間が影響します。
・他軸が DRIVE = 1 のときは、他軸のドライブ中の処理（変速周期毎）を優先して実行します。
他軸のドライブ中の処理時間は、一定速時で 80 µs （ 160 µs 周期）、最大時で 160 µs です。
・他軸に t3 の処理が発生した場合は、他軸の t3 の処理を優先して実行します。

*2

ドライブ終了処理の t3 には、他軸の処理時間が影響します。
・他軸が DRIVE = 1 のときは、他軸のドライブ中の処理（変速周期毎）を優先して実行します。
他軸のドライブ中の処理時間は、一定速時で 80 µs （ 160 µs 周期）、最大時で 160 µs です。
＊変速周期については、「演算モードによる加減速 RATE の設定」をご覧ください。

(1 ) スピード系のドライブ CHANGE
WR

t1 ＜ 200 ns
コマンドの書き込みまたは

一定速中の場合
t8 ＜ 320 µs

アクティブ検出変更動作点

加減速中の場合
t8 ＜ 検出時の変速周期

SPEED＋ 160 µs

CBUSY
t1

t8

◆ アクティブ信号検出までに、内部 CR フィルタにより下記の遅延時間が加算されます。
・ SENSOR10,11 または SENSOR20,21 信号の場合 ＜ 300 μ s
・ SIGNAL IN3--0 信号の場合＜ 10 μ s(2 ) INDEX CHANGE ドライブWR

t1 ＜ 200 ns
コマンドの書き込みまたは

一定速中の場合
t8 ＜ 320 µs

アクティブ検出変更動作点

加減速中の場合
t8 ＜ 検出時の変速周期

停止位置の＋ 160 µs

指定データ取り込み

変更
INDEX
CBUSY
t1

t8

◆ アクティブ信号検出までに、内部 CR フィルタにより下記の遅延時間が加算されます。
・ SENSOR10,11 または SENSOR20,21 信号の場合 ＜ 300 μ s
・ SIGNAL IN3--0 信号の場合＜ 10 μ s- 49 -

技術 資料 A(3 ) AUTO CHANGE ドライブt1 ＜ 200 ns

WR

コマンドの書き込みt2 ＜ 178 µs *1

BUSY

t2 には他軸の処理時間が影響します。

DRIVE
CWP
CCWP

パルス出力
t1

t2

＊変更点検出によるドライブ変更タイミングは、「スピード系のドライブ CHANGE」と同様です。
変更点検出による停止タイミングは、 t8 経過後から、「減速停止／即時停止」と同様になります。

(4 ) SENSOR SCAN1 ドライブt1 ＜ 200 ns

WR

コマンドの書き込み

直線加減速の場合
t2 ＜ 168µs *1

BUSY

Ｓ字加減速の場合
DRIVE

t2 ＜ 225 µs *1
t2 には他軸の処理時間が

CWP
CCWP

影響します。

パルス出力
t1

t2

＊ SS1 信号検出による停止タイミングは、「即時停止」と同様です。

■ SS0 検出時の減速動作
アクティブ検出

SS0

BUSY
DRIVE
最高速度

減速開始

減速終了（終了速度）

CWP
CCWP
t7
640 µs ＜ t7 ＜ 640 µs ＋最高速度のドライブパルスの１周期◆ アクティブ信号検出までに、内部 CR フィルタにより下記の遅延時間が加算されます。
・ SENSOR10,11 または SENSOR20,21 信号の場合 ＜ 300 μ s
・ SIGNAL IN3--0 信号の場合＜ 10 μ s- 50 -

技術 資料 A(5 ) SENSOR INDEX1 ドライブWR

t1 ＜ 200 ns
コマンドの書き込み

直線加減速の場合
t2 ＜ 173 µs *1

BUSY

Ｓ字加減速の場合
DRIVE

t2 ＜ 231 µs *1
t2 には他軸の処理時間が

CWP
CCWP

影響します。

パルス出力
t1

t2

＊ SS0 信号検出による停止タイミングは、「即時停止」と同様です。

(6 ) SENSOR INDEX2 ドライブWR

t1 ＜ 200 ns
コマンドの書き込み

直線加減速の場合
t2 ＜ 174 µs *1

BUSY

Ｓ字加減速の場合
DRIVE

t2 ＜ 231 µs *1
t3 ＜ 95 µs

CWP
CCWP

*2

t2, t3 には他軸の処理時間
t1

t2

t3

が影響します。

＊ SS0 信号検出による減速タイミングは、「 SENSOR SCAN1 ドライブ」と同様です。

(7 ) SENSOR INDEX3 ドライブWR

t1 ＜ 200 ns
コマンドの書き込み

直線加減速の場合
t2 ＜ 170 µs *1

BUSY

Ｓ字加減速の場合
DRIVE

t2 ＜ 228 µs *1
t3 ＜ 95 µs

CWP
CCWP

*2

t2, t3 には他軸の処理時間
t1

t2

t3

が影響します。

＊ SS0 信号検出による指定データ取り込みタイミングは、「 INDEX CHANGE」と同様です。

- 51 -

技術 資料 A(8 ) マルチチップ補間ドライブ
WR

t1 ＜ 200 ns
コマンドの書き込みt2 ＜ 下記

BUSY*1

t3 ＜ 95 µs *2
他軸が独立軸の場合は、

DRIVE

t2, t3 には他軸の処理時間が影響します。

CWP
CCWP
t1

t2

t3

直線加減速の t2 ＜ 171 µs Ｓ字加減速の t2 ＜ 228 µs ：マルチチップ直線補間ドライブ時
直線加減速の t2 ＜ 348 µs Ｓ字加減速の t2 ＜ 405 µs ：任意２軸円弧補間ドライブ時(9 ) マルチチップ補間ドライブのパルス出力● CPPIN 入力
C-V872 では、補間ドライブの基本となるメイン軸の加減速パルスを、どの軸からも受けられるように接続しています。
● CPPOUT 出力
C-V872 では、補間ドライブのサブ軸が補間演算用のパルスとして使用するパルスを、どの軸にも出力できるように接続しています。

■ メインチップの出力
メイン軸の
発生パルス
CPPOUT
メインチップの補間パルス出力
50 ns

50 ns

■ サブチップの出力
CPPIN

CPPOUT
Max 15 ns

Max 15 ns

Max 75 ns

Max 75 ns

100 ns

100 ns

CPPIN
クロック同期

サブチップの補間パルス出力
Max 175 ns- 52 -

Max 175 ns

技術 資料 A

４．全コマンド一覧表
C-V872 に用意されているコマンドは、以下の構成になっています。
● 汎用コマンドMCC06 STATUS1 PORT 内の BUSY=0 、または HENSA STATUS1 PORT 内の H.RDY=1 を確認してから、書き込まなければならないコマンドです。
MCC06 汎用 DRIVE COMMAND
MCC06 汎用 COUNTER COMMANDHENSA 汎用 COMMAND● 特殊コマンド常時実行が可能なコマンドです。
MCC06 特殊 DRIVE COMMAND
MCC06 特殊 COUNTER COMMANDHENSA 特殊 COMMAND
HARD CONFIG COMMAND

4-1. MCC06 コマンド(1 ) MCC06 汎用 DRIVE COMMANDHEX CODE

0000
0001
0002
0003
0007
0008
0009
0010
0011
0012
0013
0018
0019
001A
001E
001F
0020
0021
0022
0023
0024
0025
0030
0031
0032
0033
0034
0035
0038
0039
003A
003E
003F
0042
0043
0044
0045

COMMAND NAMENO OPERATIONSPEC INITIALIZE1SPEC INITIALIZE2SPEC INITIALIZE3
DRIVE DELAY SETCW SOFT LIMIT SET
CCW SOFT LIMIT SETLSPD SETHSPD SETELSPD SETRATE SETEND PULSE SETESPD SETESPD DELAY SETRATE DATA SET
DOWN POINT SET
+JOG
-JOG
+SCAN
-SCAN
INC INDEX
ABS INDEXSLSPD SETSHSPD SETSELSPD SET
SRATE SETSCAREA12 SETSCAREA34 SET
SEND PULSE SETSESPD SETSESPD DELAY SETSRATE DATA SETSRATE DOWN POINT SET+ SRATE SCAN
- SRATE SCAN
INC SRATE INDEXABS SRATE INDEX●は PULSE 出力を伴うコマンドです。
説明
機能なし
パルス出力仕様、 RATE 範囲の設定
LIMIT,SS0,SS1 機能、 RDYINT 仕様の設定

標準機能 応用機能

○
○
○

○

応用ドライブ機能の設定
連続、反転ドライブ時のディレイ時間設定○○○

CW 方向ソフトリミットアドレスの設定
CCW 方向ソフトリミットアドレスの設定
直線加減速の起動 / 終了速度の設定
直線加減速の最高速度の設定○○○

直線加減速の終了速度の設定
直線加減速の加速と減速の時定数の設定
直線加減速 END PULSE 数の設定
直線加減速 END PULSE 速度の設定
直線加減速 END PULSE 開始までの時間設定

○
○
○
○
○
○

直線加減速ドライブの変速周期データ設定
応用直線加減速のパラメータ処理を実行＋(CW)方向の 1 パルスドライブ－(CCW)方向の 1 パルスドライブ＋(CW)方向の直線加減速連続ドライブ－(CCW)方向の直線加減速連続ドライブ
指定相対アドレスまでの直線加減速位置決めドライブ
指定絶対アドレスまでの直線加減速位置決めドライブ
S 字加減速の起動 / 終了速度の設定
S 字加減速の最高速度の設定

●
●
●
●
●
●
○
○
○

S 字加減速の終了速度の設定
S 字加減速の加速と減速の時定数の設定
S 字加減速カーブの速度領域「 12」設定
S 字加減速カーブの速度領域「 34」設定
S 字加減速 END PULSE 数の設定
S 字加減速 END PULSE 速度の設定
S 字加減速 END PULSE 開始までの時間設定

○
○
○
○
○
○
○
○

S 字加減速ドライブの変速周期データ設定
応用 S 字加減速のパラメータ処理を実行＋(CW)方向の S 字加減速連続ドライブ－(CCW)方向の S 字加減速連続ドライブ
指定相対アドレスまでの S 字加減速位置決めドライブ
指定絶対アドレスまでの S 字加減速位置決めドライブ- 53 -○●●●●

技術 資料 A

HEX CODE

0060
0061
0062
0063
0064
0065
0068
0070
0071
0074
0075
0080
0082
0083
0088
0089
0090
0091
0094
0095
0096
0098
0099
009C
009D
009E
00B0
00B1
00B7
00B8
00B9
00BA
00BB
0100
0101
010F
0110
0111
0112
0113
0120
0121
0122
0123
0124
0125
0126
0127
0130
0131
0132
0133
0138
0139
013A
013B

COMMAND NAMEORIGIN SPEC SETORIGIN CSPD SET
ORIGIN DELAY SETORIGIN OFFSET PULSE SETORIGIN CSCAN ERROR PULSE SETORIGIN JOG ERROR PULSE SETORIGIN PRESET PULSE SETORIGINSRATE ORIGINPRESET ORIGIN
SRATE PRESET ORIGINSTBY SPEC SETSERVO SPEC SET
DEND TIME SETERROR STATUS READ
SET DATA READ+SENSOR SCAN1-SENSOR SCAN1SENSOR INDEX1SENSOR INDEX2SENSOR INDEX3+SRATE SENSOR SCAN1-SRATE SENSOR SCAN1
SRATE SENSOR INDEX1SRATE SENSOR INDEX2SRATE SENSOR INDEX3CHANGE POINT SETCHANGE DATA SET
AUTO CHANGE DRIVE SET+AUTO CHANGE SCAN
-AUTO CHANGE SCAN
AUTO CHANGE INC INDEXAUTO CHANGE ABS INDEXCENTER POSITION SETPASS POSITOIN SETCP SPEC SET
ABS STRAIGHT CP
ABS SRATE STRAIGHT CP
ABS STRAIGHT CONST CP
ABS SRATE STRAIGHT CONST CP+ABS CIRCULAR CP-ABS CIRCULAR CP+ABS SRATE CIRCULAR CP-ABS SRATE CIRCULAR CP+ABS CIRCULAR CONST CP-ABS CIRCULAR CONST CP+ABS SRATE CIRCULAR CONST CP-ABS SRATE CIRCULAR CONST CP
ABS CIRCULAR2 CP
ABS SRATE CIRCULAR2 CP
ABS CIRCULAR2 CONST CP
ABS SRATE CIRCULAR2 CONST CP
ABS CIRCULAR3 CP
ABS SRATE CIRCULAR3 CP
ABS CIRCULAR3 CONST CP
ABS SRATE CIRCULAR3 CONST CP

説明
ORIGIN ドライブ動作仕様の設定
CONSTANT SCAN 工程のパルス速度の設定
ドライブ工程間のディレイ、 MARGIN パルス数の設定
機械原点近傍アドレスの OFFSET パルス数の設定
CONSTANT SCAN 工程時のエラー検出パルス数設定
JOG 工程時のエラー検出パルス数設定
PRESET ORIGIN の PRESET パルス数設定
直線加減速 ORIGIN ドライブ
S 字加減速 ORIGIN ドライブ
直線加減速 PRESET ORIGIN ドライブ
S 字加減速 PRESET ORIGIN ドライブ
STBY 解除条件の設定
DRST,DEND,DALM のサーボ対応の設定
DEND エラー判定時間の設定
エラー内容の読み出し
設定データ、パラメータ読み出し

標準機能 応用機能

○
○
○
○
○
○
○
●
●
●
●
○
○
○
○
○
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
○
○
○
●
●
●
●

＋(CW)方向 直線加減速 SENSOR SCAN1 ドライブ－(CCW)方向 直線加減速 SENSOR SCAN1 ドライブ
直線加減速 SENSOR INDEX1 ドライブ
直線加減速 SENSOR INDEX2 ドライブ
直線加減速 SENSOR INDEX3 ドライブ＋(CW)方向 S 字加減速 SENSOR SCAN1 ドライブ－(CCW)方向 S 字加減速 SENSOR SCAN1 ドライブ
S 字加減速 SENSOR INDEX1 ドライブ
S 字加減速 SENSOR INDEX2 ドライブ
S 字加減速 SENSOR INDEX3 ドライブ
変更点の検出機能と検出データの設定
変更点におけるドライブ変更機能と変更データの設定
AUTO CHANGE ドライブのパラメータ処理の実行＋方向 SCAN を起動して AUTO CHANGE 機能を実行－方向 SCAN を起動して AUTO CHANGE 機能を実行
INC INDEX を起動して AUTO CHANGE 機能を実行
ABS INDEX を起動して AUTO CHANGE 機能を実行
絶対アドレス 2 軸円弧補間の円の中心座標の設定
絶対アドレス 2 軸円弧補間の円弧の通過点座標の設定○○○

補間ドライブ応用機能の設定
直線加減速 絶対アドレス 2 軸直線補間ドライブ
S 字加減速 絶対アドレス 2 軸直線補間ドライブ
直線加減速 絶対アドレス線速一定 2 軸直線補間ドライブ
S 字加減速 絶対アドレス線速一定 2 軸直線補間ドライブ
直線加減速 絶対アドレス CW 方向円弧補間ドライブ
直線加減速 絶対アドレス CCW 方向円弧補間ドライブ
S 字加減速 絶対アドレス CW 方向円弧補間ドライブ
S 字加減速 絶対アドレス CCW 方向円弧補間ドライブ
直線加減速 絶対アドレス線速一定 CW 方向円弧補間ドライブ
直線加減速 絶対アドレス線速一定 CCW 方向円弧補間ドライブ

S 字加減速 絶対アドレス線速一定 CW 方向円弧補間ドライブ
S 字加減速 絶対アドレス線速一定 CCW 方向円弧補間ドライブ

直線加減速 絶対アドレス通過点円弧補間ドライブ
S 字加減速 絶対アドレス通過点円弧補間ドライブ
直線加減速 絶対アドレス線速一定通過点円弧補間ドライブ
S 字加減速 絶対アドレス線速一定通過点円弧補間ドライブ

直線加減速 絶対アドレス通過点真円補間ドライブ
S 字加減速 絶対アドレス通過点真円補間ドライブ
直線加減速 絶対アドレス線速一定通過点真円補間ドライブ
S 字加減速 絶対アドレス線速一定通過点真円補間ドライブ- 54 -

●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●

技術 資料 A

HEX CODE

0150
0151
0152
0153
0160
0161
0162
0163
0164
0165
0166
0167
0170
0171
0172
0173
0178
0179
017A
017B
0190
0191
01A0
01A1
01A2
01A3
01A4
01A5
01A6
01A7

COMMAND NAME
説明
標準機能
INC STRAIGHT CP
直線加減速 相対アドレス 2 軸直線補間ドライブ●
INC SRATE STRAIGHT CP
S 字加減速 相対アドレス 2 軸直線補間ドライブ●
INC STRAIGHT CONST CP
直線加減速 相対アドレス線速一定 2 軸直線補間ドライブ●
INC SRATE STRAIGHT CONST CP
S 字加減速 相対アドレス線速一定 2 軸直線補間ドライブ●+INC CIRCULAR CP
直線加減速 相対アドレス CW 方向円弧補間ドライブ●-INC CIRCULAR CP
直線加減速 相対アドレス CCW 方向円弧補間ドライブ●+INC SRATE CIRCULAR CP
S 字加減速 相対アドレス CW 方向円弧補間ドライブ●-INC SRATE CIRCULAR CP
S 字加減速 相対アドレス CCW 方向円弧補間ドライブ●+INC CIRCULAR CONST CP
直線加減速 相対アドレス線速一定 CW 方向円弧補間ドライブ●-INC CIRCULAR CONST CP
直線加減速 相対アドレス線速一定 CCW 方向円弧補間ドライブ●+INC SRATE CIRCULAR CONST CP
S 字加減速 相対アドレス線速一定 CW 方向円弧補間ドライブ●-INC SRATE CIRCULAR CONST CP
S 字加減速 相対アドレス線速一定 CCW 方向円弧補間ドライブ●
INC CIRCULAR2 CP
直線加減速 相対アドレス通過点円弧補間ドライブ●
INC SRATE CIRCULAR2 CP
S 字加減速 相対アドレス通過点円弧補間ドライブ●
INC CIRCULAR2 CONST CP
直線加減速 相対アドレス線速一定通過点円弧補間ドライブ●
INC SRATE CIRCULAR2 CONST CP
S 字加減速 相対アドレス通過点線速一定円弧補間ドライブ●
INC CIRCULAR3 CP
直線加減速 相対アドレス通過点真円補間ドライブ●
INC SRATE CIRCULAR3 CP
S 字加減速 相対アドレス通過点真円補間ドライブ●
INC CIRCULAR3 CONST CP
直線加減速 相対アドレス線速一定通過点真円補間ドライブ●
INC SRATE CIRCULAR3 CONST CP
S 字加減速 相対アドレス通過点線速一定真円補間ドライブ●
MULTICHIP STRAIGHT CP
直線加減速 マルチチップ直線補間ドライブ
MULTICHIP SRATE STRAIGHT CP
S 字加減速 マルチチップ直線補間ドライブ+MULTICHIP CIRCULAR CP
直線加減速 任意 2 軸 CW 円弧補間ドライブ-MULTICHIP CIRCULAR CP
直線加減速 任意 2 軸 CCW 円弧補間ドライブ+MULTICHIP SRATE CIRCULAR CP
S 字加減速 任意 2 軸 CW 円弧補間ドライブ-MULTICHIP SRATE CIRCULAR CP
S 字加減速 任意 2 軸 CCW 円弧補間ドライブ+MULTICHIP CIRCULAR CONST CP
直線加減速 任意 2 軸線速一定 CW 円弧補間ドライブ-MULTICHIP CIRCULAR CONST CP
直線加減速 任意 2 軸線速一定 CCW 円弧補間ドライブ+MULTICHIP SRATE CIRCULAR CONST CP S 字加減速 任意 2 軸線速一定 CW 円弧補間ドライブ-MULTICHIP SRATE CIRCULAR CONST CP S 字加減速 任意 2 軸線速一定 CCW 円弧補間ドライブ- 55 -

応用機能

●
●
●
●
●
●
●
●
●
●

技術 資料 A(2 ) MCC06 特殊 DRIVE COMMANDHEX CODE

F001
F006
F006
F007
F00C
F00D
F00E
F00F
F010
F011
F012
F014
F015
F016
F018
F019
F01A
F01C
F01D
F01E
F020
F021
F023
F028
F030
F031
F033
F034
F035
F036
F038
F03A
F03C
F03D
F03E
F040
F041
F048
F049
F04A
F04B
F04C
F04D
F04E
F04F

COMMAND NAME
HARD INITIALIZE1
HARD INITIALIZE2
HARD INITIALIZE6
HARD INITIALIZE7SIGNAL OUTDRST OUTSLOW STOPFAST STOPADDRESS COUNTER INITIALIZE1ADDRESS COUNTER INITIALIZE2ADDRESS COUNTER INITIALIZE3
PULSE COUNTER INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE2
PULSE COUNTER INITIALIZE3DFL COUNTER INITIALIZE1DFL COUNTER INITIALIZE2DFL COUNTER INITIALIZE3
SPEED COUNTER INITIALIZE1SPEED COUNTER INITIALIZE2SPEED COUNTER INITIALIZE3INT FACTOR CLR
INT FACTOR MASKCOUNTER COMP MASKCOUNT LATCH SPEC SETUDC SPEC SETSPEED CHANGE SPEC SETINDEX CHANGE SPEC SETUP DRIVE
DOWN DRIVECONST DRIVE
SPEED CHANGE
RATE CHANGE
INC INDEX CHANGE
ABS INDEX CHANGE
PLS INDEX CHANGE
MCC SPEED PORT SELECTDATA READ PORT SELECTADDRESS COUNTER PORT SELECTPULSE COUNTER PORT SELECTDFL COUNTER PORT SELECT
SPEED COUNTER PORT SELECTADDRESS LATCH DATA PORT SELECTPULSE LATCH DATA PORT SELECTDFL LATCH DATA PORT SELECT
SPEED LATCH DATA PORT SELECT

説明
OUT0,SIGNAL OUTA,B の各外部出力機能の設定

標準機能 応用機能○○○○

コマンド予約機能使用時の GPIO 設定
エンコーダ入力のデジタルフィルタ設定
軸制御部の入力信号アクティブ論理の設定
設定した汎用出力信号レベルの出力を実行
DRST に 10ms 間 ON 信号の出力を実行
減速停止の実行
即時停止の実行
アドレスカウンタ各機能の設定 1
アドレスカウンタ各機能の設定 2
アドレスカウンタ各機能の設定 3
パルスカウンタ各機能の設定 1
パルスカウンタ各機能の設定 2
パルスカウンタ各機能の設定 3
パルス偏差カウンタ各機能の設定 1
パルス偏差カウンタ各機能の設定 2
パルス偏差カウンタ各機能の設定 3
パルス周期カウンタ各機能の設定 1
パルス周期カウンタ各機能の設定 2
パルス周期カウンタ各機能の設定 3
INTA#に出力可能な INT2--0 要因を個別にクリア実行
INTA#に出力可能な INT2--0 要因を個別にマスク設定
カウンタのコンパレータ出力を個別にマスク設定
各カウンタデータラッチタイミングとクリア機能設定

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

UP/DOWN/CONST CHANGE 指令の変更動作点の設定
SPEED CHANGE 指令の変更動作点の設定
INDEX CHANGE 指令の変更動作点の設定
実行中のパルス出力速度を最高速度まで加速
実行中のパルス出力速度を開始速度まで減速
実行中のパルス出力速度を実行中速度で一定
実行中のパルス出力速度を指定速度まで加速 / 減速
現在出力中の加減速 RATE を CHANGE 機能時に変更
指定データを起動点から相対アドレス停止位置にして INDEX

指定データを絶対アドレス停止位置にして INDEX
指定データを変更点から相対アドレス停止位置にして INDEX

ドライブパルス速度の READ PORT に設定
チェックデータの READ PORT に設定
アドレスカウントデータの READ PORT に設定
パルスカウントデータの READ PORT に設定
パルス偏差カウントデータの READ PORT に設定
パルス周期カウントデータの READ POR に設定

アドレスカウンタラッチデータの READ PORT に設定

パルスウンタラッチデータの READ PORT に設定
パルス偏差カウンタラッチデータの READ PORT に設定
パルス周期カウンタラッチデータの READ PORT に設定- 56 -

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

技術 資料 A(3 ) MCC06 汎用 COUNTER COMMANDHEX CODE

0000
000A

COMMAND NAME

説明

ADDRESS COUNTER PRESET

アドレスカウンタの現在位置を設定

ADDRESS COUNTER MAX COUNT SET

アドレスカウンタの最大カウント数を設定

標準機能 応用機能○○(4 ) MCC06 特殊 COUNTER COMMANDHEX CODE

0001
0002
0003
0010
0011
0012
0013
001A
0020
0021
0022
0023
002A
0031
0032
0033
003A

COMMAND NAME

説明

ADDRESS COUNTER COMPARE REGISTER1 SET アドレスカウンタコンペアレジスタ 1 に検出値を設定
ADDRESS COUNTER COMPARE REGISTER2 SET アドレスカウンタコンペアレジスタ 2 に検出値を設定
ADDRESS COUNTER COMPARE REGISTER3 SET アドレスカウンタコンペアレジスタ 3 に検出値を設定
PULSE COUNTER PRESET

パルスカウンタの初期値を設定

PULSE COUNTER COMPARE REGISTER1 SET

パルスカウンタコンペアレジスタ 1 に検出値を設定

PULSE COUNTER COMPARE REGISTER2 SET

パルスカウンタコンペアレジスタ 2 に検出値を設定

PULSE COUNTER COMPARE REGISTER3 SET

パルスカウンタコンペアレジスタ 3 に検出値を設定

PULSE COUNTER MAX COUNT SET

パルスカウンタの最大カウント数を設定

DFL COUNTER PRESET

パルス偏差カウンタのカウント初期値を設定

DFL COUNTER COMPARE REGISTER1 SET

パルス偏差カウンタコンペアレジスタ 1 に検出値を設定

DFL COUNTER COMPARE REGISTER2 SET

パルス偏差カウンタコンペアレジスタ 2 に検出値を設定

DFL COUNTER COMPARE REGISTER3 SET

パルス偏差カウンタコンペアレジスタ 3 に検出値を設定

DFL COUNTER MAX COUNT SET

パルス偏差カウンタの最大カウント数を設定

SPEED COUNTER COMPARE REGISTER1 SET

パルス周期カウンタコンペアレジスタ 1 に検出値を設定

SPEED COUNTER COMPARE REGISTER2 SET

パルス周期カウンタコンペアレジスタ 2 に検出値を設定

SPEED COUNTER COMPARE REGISTER3 SET

パルス周期カウンタコンペアレジスタ 3 に検出値を設定

SPEED OVF COUNT SET

パルス周期カウンタのオーバーフロー値を設定

標準機能 応用機能

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

4-2. HARD CONFIGURATION コマンド
常時実行が可能な特殊コマンドです。
HEX CODE COMMAND NAME
説明
標準機能
0001
HARD CONFIGURATION1
SIGNAL OUT3--0 に出力する信号、軸の設定○
0002
HARD CONFIGURATION2
SIGNAL OUT3--0 に出力する方式(スルー /エッジ)設定○
0003
HARD CONFIGURATION3
SIGNAL OUT3--0 出力エッジ時のワンショット時間○
0004
HARD CONFIGURATION4
SIGNAL IN3--0 の MCC06 入力機能割当と軸の設定○
0005
HARD CONFIGURATION5
汎用 I/O 一括処理機能の設定
0006
HARD CONFIGURATION6
CPP 接続軸数切替機能の設定
0010
PAUSE SET SPEC
PAUSE 信号 ON 時の PAUSE ON 条件の設定○
0011
PAUSE CLR SPEC
PAUSE 信号 OFF 時の PAUSE OFF 条件の設定
○
0012
PAUSE
PAUSE 信号の ON/OFF をコマンドで実行○
0020
HARD CONFIGURATION SET DATA READ HARD CONFIGURATION 設定データの読み出し
○
0021
GPOUT
汎用出力 OUT0 を 4 軸一括で出力する

応用機能

○
○

○

4-3. HENSA コマンド(1 ) HENSA 汎用 COMMANDHEX CODE

01
02
03
04
05
06
10

COMMAND NAMEHENSA INITIALIZE1HENSA INITIALIZE2HENSA INITIALIZE3HENSA INITIALIZE4HENSA INITIALIZE5HENSA INITIALIZE6HENSA SET DATA READ

説明
使用するモータタイプの設定
ステッピング脱調検出時のモータ分解能の設定
ステッピング脱調検出時のエンコーダ分解能の設定
ステッピング脱調検出時の脱調検出値 1,2 の設定
ステッピング脱調検出時の回転速度 1 の設定
ステッピング脱調検出時の回転速度 2 の設定
HENSA 設定データの読み出し標準機能 応用機能

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(2 ) HENSA 特殊 COMMANDHEX CODEF0COMMAND NAME
ECLR

説明
脱調エラーのクリアを実行- 57 -

標準機能 応用機能○

R1■ 製品保証保証期間と保証範囲について● 納入品の保証期間は、納入後１ヶ年と致します。
● 上記保証期間中に当社の責により故障を生じた場合は、その修理を当社の責任において行います。

(日本国内のみ)
ただし、次に該当する場合は、この保証対象範囲から除外させて頂きます。
(1) お客様の不適当な取り扱い、ならびに使用による場合。
(2) 故障の原因が、当製品以外からの事由による場合。
(3) お客さまの改造、修理による場合。
(4) 製品出荷当時の科学・技術水準では予見が不可能だった事由による場合。
(5) その他、天災、災害等、当社の責にない場合。
(注1)ここでいう保証は、納入品単体の保証を意味するもので、納入品の故障により誘発される損害はご容赦頂きます。
(注2)当社において修理済みの製品に関しましては、保証外とさせて頂きます。

技術相談のお問い合わせTEL.(042)664-5382 FAX.(042)666-5664
E-mail s-support@melec-inc.com

販売に関するお問い合わせTEL.(042)664-5384 FAX.(042)666-2031
制御機器営業部〒193-0834 東京都八王子市東浅川町516-10
記載内容は、製品改良のため予告なく変更することがありますのでご了承ください。

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