用オプション‬‭マイク＆スピーカー付頭部‬‭製品マニュアル‬‭Sciurus17

版
年 月 日‬‭株式会社アールティ‬‭2.0 ‬‭2023
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用オプション マイク＆スピーカー付頭部‬‭製品マニュアル‬‭Sciurus17

目次‬
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目次‬
ご使用になる前に‬‭製品に対する注意事項‬‭安全に関する注意事項‬‭警告表示について‬‭危険内容および対応方法‬‭内容物一覧‬‭主な仕様‬‭本体の仕様‬‭組立‬‭動作確認‬‭Audacityのダウンロード＆インストール‬‭確認‬‭製品保証‬‭保証の内容‬‭保証者の名称、所在地および電話番号‬‭保証期間‬‭保証の適用‬‭保証の除外事項‬‭保証の態様‬‭お客様の費用負担‬‭保証を受けるための手続き‬‭お問い合わせ‬‭改訂履歴‬‭‭‭Copyright‬

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ご使用になる前に‬‭

この度は、弊社の「Sciurus17用オプション マイク＆スピーカー付頭部（以下「本製品」と‬いう。）」をお買い上げいただき、誠にありがとうございます。本製品をご使用になる前‬に、本書をお読みいただきますようお願いいたします。‬‭‭‭

製品に対する注意事項‬‭

初めてロボットを使用される方は、経験者と一緒に作業することをお勧めします。‬‭●‬ ‭製品到着後、下記内容物一覧と照らして必ず本体および付属品のご確認をお願いし‬‭ます。‬‭●‬ ‭製品の品質、検品および発送には万全を期していますが、万一お届けした製品に不‬‭良、破損（輸送中の本体破損も含みます。）、 付属品の不足がありましたら、 製品‬‭到着後5日以内に弊社営業サポート（sales@rt-net.jp）までご連絡いただきますよう‬‭お願いいたします。 部品または本体の交換、不足品の発送等を行い、無償にて対応‬‭いたします。 製品到着後6日以上が経過した場合、無償対応はいたしかねますのでご‬‭了承いただきますようお願いいたします。‬‭●‬ ‭製品の仕様および外観ならびにweb上で公開しているデータおよび情報は、 改良の‬‭ため予告なく変更することがあります。 改良版は、ご購入時点の製品、データおよ‬‭び情報と異なる可能性がありますが、 異なる点について交換、返金、返品、改変等‬‭はいたしかねますのでご了承いただきますようお願いいたします。‬‭●‬ ‭本製品は、製造工程の特性により、フレームや部品に傷が付くことがあります。 こ‬‭れらの傷は、本体の運転に支障を来さないため、保証の適用外とさせていただきま‬‭す。‬‭●‬ ‭本製品の組み立てにはL字六角レンチ2mmが必要です。サイズの違うレンチを使用す‬‭ると、ネジ山を壊す場合があります。ネジ交換は有償となりますので、正しいサイ‬‭ズのレンチを使用して下さい。‬‭●‬ ‭本書は、LinuxまたはWindowsにおけるコンパイル、 ソフトウェアの操作方法等につ‬‭いて知識をお持ちの方を対象としているため、 LinuxおよびWindowsの使用方法につ‬‭いては解説いたしません。‬
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安全に関する注意事項‬‭

警告表示について‬‭マーク‬‭マークの定義‬‭「‭危‬ 険‭」‬ を表します。‬‭取り扱いを誤った場合に、死亡または重傷を負う状態が生じることが想定‬‭され、かつ火災発生などの財物に重大な損害が生じる緊急性の高い事項を‬‭表します。‬‭「‭注‬ 意‭」‬ を表します。‬‭取り扱いを誤った場合に、軽傷または物理的損害が生じることが想定され‬‭る事項を表します。‬‭

危険内容および対応方法‬‭

危険内容（行為、現象）‬‭マーク‬‭エ‬ ‭本製品を取り付けた状態で転倒‬‭ネ‬ ‭した際にケーブルが断線し‬‭ル‬ ‭ショート・感電する。‬‭ギ‬‭ー‬ ‭意図しない動作をした際など‬‭に、ケーブルが断線しショー‬‭ト・感電する。‬‭

危険内容（行為、現象）‬‭マーク‬‭静‬ ‭本製品を取り付ける時、静電気‬‭電‬ ‭で故障する。‬‭気‬‭使用中に本製品を触った時、静‬‭電気で故障する。‬‭対応方法‬‭本製品の取り付け先のロボットのベース部‬‭を固定してください。‬‭

関節の駆動によってケーブルを断線させな‬
いように、ケーブルを取り付けてくださ‬い。。万が一ケーブルが断線した場合は、‬直ちに使用を中止してください。‬
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対応方法‬
‭本製品を触る前に、体の静電気を逃がして‬‭ください。‬‭通電中は、本製品の基板に触らないように‬‭してください。‬‭触る前に、通電を停止して、体の静電気を‬‭逃がしてください。‬‭‭3‬

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内容物一覧‬‭

本製品セットに含まれている物品は次のとおりです。‬
‭番号‬
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物品‬
‭マイク＆スピーカー付Sciurus17頭部‬‭オーディオインタフェースユニット‬‭USB Type-A to C ケーブル‬
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数量‬
‭1個‬
‭1個‬
‭1個‬
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主な仕様‬
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本体の仕様‬‭

本製品の仕様は次のとおりです。‬
‭項目‬
‭製品名‬
‭型番‬
‭電源‬
‭使用環境温度‬‭通信‬‭オーディオIC‬‭マイク‬‭スピーカー‬‭

仕様‬‭

用オプション マイク＆スピーカー付頭部‬‭Sciurus17‭RT-Sciurus17-OP1‬

バスパワー 5V Max0.5A‬‭0～40度‬‭USB‭USB Audio Class‬製‭秋月電子通商製AE-SPV1840LR5H-B-BO‬‭RS製ABS-216-RC‬‭TI PCM2906C‬‭4‬

用オプション マイク＆スピーカー付頭部‬‭製品マニュアル‬‭Sciurus17

組立‬‭

組立マニュアルの頭部組立部分を参照して、頭部を交換してください。‬
必ず、電源ケーブルを外した状態で作業してください。
本体から頭部を外します。
頭部からの ケーブルを外します。‬
頭部からを取り外します。L字六角レンチ2mmで六角穴付‬
ねじ つを取り外してください。
本製品にを取り付けます。
オーディオインタフェースユニットをの後ろ首に取り付けます。ユニット‬に貼られている両面テープを使用してください。
‭ ciurus17
S‬‭‭‬‭1.‬ ‭Sciurus17‬‭2.‬ ‭Sciurus17
RealSense D415 USB‭3.‬ ‭Sciurus17
RealSense D415‭
2‬‭4.‬ ‭RealSense D415‬
‭5.‬ ‭Sciurus17
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オーディオインタフェースユニットに各ケーブルのプラグを接続します。右マイク‬
は のコネクタに、左マイクはLのコネクタに接続してください。‬‭6.‬ ‭‭ R‭6‬

用オプション マイク＆スピーカー付頭部‬‭製品マニュアル‬‭7.‬ ‭各ケーブルが挟まらないように、Sciurus17に本製品を取り付けます。‬‭Sciurus17

本製品のUSBケーブルをSciurus17の背中のUSBハブに接続します。‬‭8.‬ ‭の ケーブルを接続します。‬の動作が不安定になる場合は、直接NUC等のPCにRealSense‬
ケーブルを接続してください。‬‭9.‬ ‭RealSense D415 USB‭ RealSense D415
‭D415 USB※の‭7‬

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動作確認‬‭のダウンロード＆インストール‬‭Audacity

動作確認のため、Audacityというオープンソースソフトウェアを使用します。Ubuntu‬
を使用する場合は、「Terminal」アプリケーションを起動して、「‬‭sudo apt install‬」とコマンドを実行してください。または、「Ubuntuソフトウェア」アプリケー‬
ションを起動して、「Audacity」と入力すれば候補が表示されますので、そのままインス‬トールして下さい。‬‭‭22.04‭audacity‬‭
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確認‬
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詳しい操作方法は、Audacityのサイトからマニュアルを参照して下さい。‬①マイクをUSB AUDIO CODECに切り替えます。‬②スピーカーをUSB AUDIO CODECに切り替えます。‬③操作ボタンを押して、左右マイクの音を取得できるか、スピーカーから音が出力される‬かを確認します。‬
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製品保証‬
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保証の内容‬‭

お客様にお買い上げいただきました本製品につき、 株式会社アールティ（以下「弊社」と‬いいます。）の設計あるいは製作上の責任にて故障や不具合が生じた場合、下記に示す保証‬
期間 と条件により、無償で修理等します。‬‭‭‭

保証者の名称、所在地および電話番号‬‭

保証者は、本書の「お問い合わせ」に記載のとおりとします。 なお、修理等の受付時間‬
は、「お問い合わせ」に記載の受付時間とします。‬
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保証期間‬
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保証期間は、本製品を納入した日から起算して12ヶ月間とし、この期間を経過した場合、‬保証は終了とします。‬‭‭

保証の適用‬‭

この保証は、日本国内で販売し、使用される本製品に適用されます。 海外に設置や‬移動した本製品は、この保証の対象となりません。‬‭2.‬ ‭この保証は、本製品の本体についてのみ適用します。 本製品のセットを構成する付‬‭属品については、この保証の対象外とします。‬‭3.‬ ‭本体の故障または不具合により生じた本製品の本体以外の故障、不具合、 破損、滅‬‭失、損害（人的・物的損害、間接損害、特別損害、逸失利益等）については、 本保‬‭証の対象外とします。‬‭4.‬ ‭この保証は、標準仕様の製品に適用されます。 特殊仕様および特記事項を含む特注‬‭仕様の内容は保証範囲外とします。‬
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保証の除外事項‬‭

次の何れかの事項に該当する場合、保証は適用されません。‬‭1.‬ ‭本製品の入門ガイド、マニュアル、装置添付ラベル、取扱説明書群（以下「マニュ‬‭アル等」といいます。）が定める手順、 注意事項、安全事項、確認事項、動作方法‬‭等を順守しなかったことによる故障または不具合‬‭2.‬ ‭マニュアル等に記載された稼働環境条件以外の条件のもとで稼働させたことに起因‬‭する故障または不具合‬‭3.‬ ‭マニュアル等に記載された仕様（可搬重量、動作速度等）の限度・範囲を超える使‬‭用（お客様によるプログラムの改変、 本体の改造等を含みます。）に起因する故障‬‭または不具合‬‭4.‬ ‭経時変化による劣化・故障・不具合‬‭5.‬ ‭天災地変による故障または不具合‬‭6.‬ ‭結露、異常電圧、衝突、転倒、落下、公害等の事故による故障または不具合‬‭7.‬ ‭弊社または弊社が指定する業者以外による修理・整備に起因する故障または不具合‬‭8.‬ ‭前各号のほか、弊社の責に帰すことのできない事由により生じた故障または不具合‬‭保証の態様‬‭

保証期間中に、マニュアル等に従い正常な使用状態で本製品が故障し、 または不具合を起‬
こし、お客様より弊社にその旨ご連絡をいただいた場合、 弊社は、弊社の判断により、以‬下の何れかの措置を講じます。‬‭(ア) 無償修理‬‭お客様よりお送りいただいた現品につき修理、部品の交換等を行い、 正常な状態に回復し‬‭ます。 修理は、弊社または弊社が委託した業者が行うものとします。 部品等にかかる費用‬‭は、弊社の負担とします。 なお、修理のために交換された部品または本体の一部について‬‭は、 お返しできない場合がありますのでご了承ください。‬‭(イ) 本製品の無償交換‬‭お客様よりお送りいただいた現品につき修理不能と弊社が判断した場合、同等の製品と交換‬‭します。 なお、この場合、現品の全部または一部をお返しできない場合がありますのでご‬‭了承ください。 同等の製品をお客様へお送りする際の送料は、弊社の負担とします。‬‭(ウ) 返金‬‭弊社は、（ア）項に定める無償修理および（イ）項に定める無償交換に応じることができな‬‭いと判断したとき、 本製品の購入価格を上限として返金します。 なお、返金の際の銀行振‬‭込等の手数料は、弊社の負担とします。‬
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お客様の費用負担‬‭

次に掲げる費用は、お客様の負担とします。‬‭1.‬ ‭前条（ア）項に定める無償修理について、修理前の現品をお客様から弊社へお送り‬‭いただく際の梱包費用および送料。 なお、お客様は、輸送に耐え得る梱包方法にて‬‭梱包するものとします。‬‭2.‬ ‭前条（イ）項に定める無償交換について、交換前の現品をお客様が弊社へお送りい‬‭ただく際の梱包費用および送料。 なお、お客様は、輸送に耐え得る梱包方法にて梱‬‭包するものとします。‬‭3.‬ ‭保証の除外事項に該当することが判明した場合または故障・不具合でないことが判‬‭明した場合の修理・交換サービス料金および返送の際の送料。 弊社の点検・調査に‬‭より、保証の除外事項に該当することが判明した場合、 弊社は、お客様にその旨お‬‭伝えし、修理等の要否について確認します。 要修理等とのご回答をお客様から得た‬‭場合、弊社は、別途お客様と合意した修理・交換サービス料金にて修理等を行いま‬‭す。 なお、本項に定める場合の現品の返送にかかる送料は、お客様負担とします。‬‭保証を受けるための手続き‬‭

弊社は、故障・不具合の原因の究明、修理等の解析を迅速に行うため、 お客様に下記のお‬手続きをお願いします。 なお、修理期間は、現品到着日より約2週間とさせていただきます‬が、 故障状況によってはさらに時間を要する場合がありますのでご了承ください。‬‭1.‬ ‭使用条件をできる限り詳細に明記した書面の提示‬‭2.‬ ‭故障状況をできる限り詳細に明記した書面の提示‬‭‭‭

お問い合わせ‬‭本製品に関するお問い合せは、下記窓口までお申し付けください。‬
最新の製品情報、会社情報等については、弊社ホームページをご覧ください。‬‭‭〒
東京都千代田区外神田3-9-2 末広ビル3F‬
株式会社アールティ‬‭ 101-0021‬
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‭
‭URL‬

‭https://rt-net.jp/‬‭TEL‬‭03-6666-2566‬‭E-mail‬‭support@rt-net.jp

受付時間‬‭（技術サポート）‬‭sales@rt-net.jp （営業サポート）‬‭平日11:00-18:00(土日祝、夏季、年末年始はお休みです)‬‭11‬用オプション マイク＆スピーカー付頭部‬‭製品マニュアル‬‭Sciurus17

改訂履歴‬
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発行日 (YY/MM/DD)‬ ‭版数‬ ‭改訂内容‬
編‭ 集者‬‭22/02/18‬
‭0.1‬
‭作成‬
‭Noriaki Nakagawa‬‭22/02/22‬‭0.2‬‭レビュー提案取り込み‬‭Noriaki Nakagawa‬‭組立写真追加‬‭22/02/24‬‭0.3‬‭RealSenseの注意事項を追加‬‭Noriaki Nakagawa‬‭ライセンス表記‬‭リリース‬‭22/03/15‬‭0.4‬‭スピーカをスピーカーに統一‬‭Noriaki Nakagawa‬‭22/03/16‬‭1.0‬‭リリース‬‭Noriaki Nakagawa‬‭23/12/05‬‭2.0‬‭製品更新に伴うドキュメント変更‬‭Shota aoki‬‭‭Copyright‬‭ ll the company and product names in this document are trademarks or registered‬A‭trademarks of their respective companies.‬‭This product uses the information published below as open hardware.‬‭https://github.com/noriakinakagawa/USB-Audio-StereoMic-MonauralSpeaker‬‭However, the manufacturing responsibility of this product belongs to RT Corporation.‬‭All the documents, photos, and illustrations are copyrighted and protected by the copyright‬‭law of Japan and overseas. All the contents in this document are not allowed to be uploaded‬‭to any public or local area networks such as the Internet without permission from RT‬‭Corporation.‬‭12‬