ステッピング＆サーボモータチップコントローラ

MCC07
取扱説明書
(設計者用)

本製品を使用する前に、この取扱説明書を良く読んで十分に理解してください。
この取扱説明書は、いつでも取り出して読めるように保管してください。

MN0088-8

MCC07 取扱説明書

はじめに
この取扱説明書は 、「 ステッピング＆サーボモータ用チップコントローラ MCC07 」
を安全に正しく使用していただくために、ステッピングモータおよびサーボモー
タを制御する装置の設計を担当される方を対象に、 MCC07 の機能と仕様について説明しています。
本製品を使用する前に、この取扱説明書を良く読んで十分に理解してください。
この取扱説明書は、いつでも取り出して読めるように保管してください。

安全上の注意事項
本製品は、原子力関連機器、航空宇宙関連機器、車両、船舶、人体に直接関わる
医療機器、財産に大きな影響が予測される機器など、高度な信頼性が要求される装置向けには設計 ・ 製造されておりません。
本製品は 、必ずこの取扱説明書に記載している仕様の範囲内で使用してください 。
入力電源の異常や信号線の接続不良、または本製品の故障時でも、システム全体が安全側に働くようにフェイルセーフ対策を施してください。

-2-

MCC07 取扱説明書

はじめに
安全上の注意事項
目次
1.

概要

10

2.

ブロック図

14

2-1.
2-2.

14
15

3.

4.

5.

全体の構成
軸制御部の構成

端子の説明

16

3-1.
3-2.
3-3.

16
17
19

端子の配置
端子の機能
端子の初期状態

リード・ライト PORT の説明

22

4-1.
4-2.
4-3.

USER CPU と MCC07 のインターフェース構成
16 ビットデータバス仕様の PORT アドレス
8 ビットデータバス仕様の PORT アドレス

22
23
24

4-4.

ライト PORT の機能（コマンド／データ）
4-4-1.
DRIVE DATA1, 2 PORT (WRITE )4-4-2.
DRIVE COMMAND PORT

25
25
25

4-5.

リード PORT の機能（ステータス／データ）
4-5-1.
DRIVE DATA1, 2 PORT (READ )4-5-2.
STATUS1 PORT
4-5-3.
STATUS2 PORT
4-5-4.
STATUS3 PORT
4-5-5.
STATUS4 PORT
4-5-6.
STATUS5 PORT
4-5-7.
ステータス PORT 一覧

26
26
27
31
33
34
36
39

ドライブ機能の説明

40

5-1.

コマンド予約機能（ COMREG ）

40

5-2.

同期スタート機能（ STBY, PAUSE）

42

5-3.

連続ドライブと位置決めドライブ
5-3-1.
SCAN ドライブ
5-3-2.
INDEX ドライブ
5-3-3.
JOG ドライブ

46
46
47
47

-3-

MCC07 取扱説明書
5-4.

加減速ドライブ
5-4-1.
直線加減速ドライブ
5-4-2.
Ｓ字加減速ドライブ
5-4-3.
加速ドライブ5-4-4.
減速ドライブ5-4-5.
一定速ドライブ
5-4-6.
その他のドライブ

48
51
52
54
54
54
55

5-5.

ORIGIN ドライブ（機械原点検出機能）

56

5-6.

補間ドライブ
5-6-1.
直線補間ドライブ
5-6-2.
円弧補間ドライブ
5-6-3.
線速一定制御

57
60
61
65

5-7.

ドライブ CHANGE 機能
5-7-1.
UP/ DOWN/ CONST ドライブ CHANGE 機能
5-7-2.
SPEED CHANGE 機能
5-7-3.
RATE CHANGE 機能
5-7-4.
INDEX CHANGE 機能

66
66
68
69
70

5-8.

パルス出力停止機能
5-8-1.
減速停止機能5-8-2.
即時停止機能5-8-3.
LIMIT 停止機能

73
73
73
74

5-9.

MANUAL ドライブ（ MAN, CWMS, CCWMS ）75

5-10. 外部パルス出力機能（ EXT PULSE ）6.

基本機能の設定

77

79

6-1.

SPEC INITIALIZE1 コマンド
D0.
パルス出力方式の選択
D2.
パルス出力のマスク選択
D4.
MANUAL ドライブのドライブ機能の選択

80
80
80
81

6-2.

SPEC INITIALIZE2 コマンド
D0.
CWLM 信号の入力機能の選択 （ LIMIT 停止）
D2.
CCWLM 信号の入力機能の選択 （ LIMIT 停止）
D4.
RDYINT の出力仕様の選択（割り込み要求）
D8.
SS0 信号の入力機能の選択（多用途センサ）
D10.
SS1 信号の入力機能の選択（多用途センサ）

82
82
82
83
83
83

6-3.

SPEC INITIALIZE3 コマンド
D0.
DRST 信号の出力機能の選択 （サーボ対応）
D2.
DEND 信号の入力機能の選択 （サーボ対応）
D4.
DALM 信号の入力機能の選択 （サーボ対応）
D8.
STBY 解除条件の選択（同期スタート）
D12.
自動減速停止機能のマスク選択

84
84
85
85
86
86

-4-

MCC07 取扱説明書

7.

ドライブ機能のパラメータ設定と実行

87

7-1.

第１パルス出力のパルス周期の設定
7-1-1.
FSPD SET コマンド

87
87

7-2.

加減速パラメータの設定
7-2-1.
HIGH SPEED SET コマンド
7-2-2.
LOW SPEED SET コマンド
7-2-3.
RATE SET コマンド
7-2-4.
SCAREA SET コマンド
7-2-5.
DOWN PULSE ADJUST コマンド

89
89
90
91
92
93

7-3.

加減速ドライブの実行
7-3-1.
＋方向 SCAN ドライブ
7-3-2.
－方向 SCAN ドライブ
7-3-3.
相対アドレス INDEX ドライブ
7-3-4.
絶対アドレス INDEX ドライブ

94
94
94
95
96

7-4.

JOG ドライブの設定と実行
7-4-1.
JSPD SET コマンド
7-4-2.
JOG PULSE SET コマンド
7-4-3.
＋方向 JOG ドライブ
7-4-4.
－方向 JOG ドライブ

97
97
98
98
98

7-5.

ORIGIN ドライブの設定と実行
7-5-1.
ORIGIN SPEC SET コマンド
7-5-2.
ORIGIN SCAN ドライブ
7-5-3.
ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブ

99
100
102
102

7-6.

補間ドライブの CPPOUT 出力の設定
7-6-1.
CP SPEC SET コマンド

103
103

7-7.

直線補間ドライブの設定と実行
7-7-1.
LONG POSITION SET コマンド
7-7-2.
SHORT POSITION SET コマンド
7-7-3.
メイン軸直線補間ドライブ
7-7-4.
サブ軸直線補間ドライブ
7-7-5.
メインチップ２軸直線補間ドライブ
7-7-6.
サブチップ２軸直線補間ドライブ

104
109
110
111
112
113
115

7-8.

円弧補間ドライブの設定と実行
7-8-1.
CIRCULAR XPOSITION SET コマンド
7-8-2.
CIRCULAR YPOSITION SET コマンド
7-8-3.
CIRCULAR PULSE SET コマンド
7-8-4.
メイン軸円弧補間ドライブ
7-8-5.
サブ軸円弧補間ドライブ
7-8-6.
メインチップ２軸円弧補間ドライブ
7-8-7.
サブチップ２軸円弧補間ドライブ

116
121
122
123
124
125
126
128

-5-

MCC07 取扱説明書
7-9.

8.

UP / DOWN /CONST ドライブ CHANGE の設定と実行
7-9-1.
UDC SPEC SET コマンド
7-9-2.
UP DRIVE コマンド
7-9-3.
DOWN DRIVE コマンド
7-9-4.
CONST DRIVE コマンド

129
129
130
130
130

7-10. SPEED CHANGE の設定と実行
7-10-1. SPEED CHANGE SPEC SET コマンド
7-10-2. SPEED CHANGE コマンド

131
131
132

7-11. RATE CHANGE の設定
7-11-1. RATE CHANGE コマンド

133
133

7-12. INDEX CHANGE の設定と実行
7-12-1. INDEX CHANGE SPEC SET コマンド
7-12-2. INC INDEX CHANGE コマンド
7-12-3. ABS INDEX CHANGE コマンド
7-12-4. PLS INDEX CHANGE コマンド

134
134
135
136
137

7-13. 停止コマンドの実行
7-13-1. SLOW STOP コマンド（減速停止）
7-13-2. FAST STOP コマンド（即時停止）

138
138
138

各種機能の設定と実行

139

8-1.

割り込み要求出力の設定と読み出し（ INT ）8-1-1.
INT FACTOR CLR コマンド
8-1-2.
INT FACTOR MASK コマンド
8-1-3.
INT FACTOR READ コマンド

139
141
142
143

8-2

エラー出力の設定と読み出し
8-2-1.
ERROR STATUS CLR コマンド
8-2-2.
ERROR STATUS MASK コマンド
8-2-3.
ERRINT STATUS MASK コマンド
8-2-4.
ERROR STATUS READ コマンド

144
145
146
147
148

8-3.

出力中のドライブパルス速度の読み出し
8-3-1.
MCC SPEED READ コマンド

150
150

8-4.

設定データの読み出し
8-4-1.
SET DATA READ コマンド

151
151

8-5.

汎用出力信号の出力機能の設定
8-5-1.
HARD INITIALIZE1 コマンド（ OUT3--0 ）

153
153

8-6.

汎用入出力信号の入出力機能の設定
8-6-1.
HARD INITIALIZE2 コマンド（ GPIO0, 2, 4 ）8-6-2.
HARD INITIALIZE3 コマンド（ GPIO1, 3, 5 ）

154
154
155

-6-

MCC07 取 扱説 明書
8-7.

入力信号のデジタルフィルタ機能の設定
8-7-1.
HARD INITIALIZE4 コマンド
8-7-2.
HARD INITIALIZE5 コマンド
8-7-3.
HARD INITIALIZE6 コマンド

R7
156
157
158
159

8-8.

入力信号のアクティブ論理の選択
8-8-1.
HARD INITIALIZE7 コマンド

160
160

8-9.

出力信号のアクティブ論理の選択
8-9-1.
HARD INITIALIZE8 コマンド

161
161

8-10. 汎用出力信号の操作
8-10-1. SIGNAL OUT コマンド

162
162

8-11. その他のコマンド
8-11-1. NO OPERATION コマンド
8-11-2. CHIP RESET コマンド

164
164
164

9. カウンタ機能の設定
9-1.

カウンタ部ブロック図
9-1-1.
カウントパルス選択部の構成
9-1-2.
アドレスカウンタとコンパレータの構成
9-1-3.
パルスカウンタとコンパレータの構成
9-1-4.
パルス偏差カウンタとコンパレータの構成
9-1-5.
コンパレータ出力とカウンタ割り込み要求出力の構成

165
165
165
166
166
167
168

9-2 .

外部パルス信号の入力
9-2-1.
位相差信号の入力タイミング
9-2-2.
独立方向パルス信号の入力タイミング

169
169
169

9-3.

アドレスカウンタ機能の設定
9-3-1.
ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンド
9-3-2.
ADDRESS COUNTER INITIALIZE2 コマンド

170
172
176

9-4.

パルスカウンタ機能の設定
9-4-1.
PULSE COUNTER INITIALIZE1 コマンド
9-4-2.
PULSE COUNTER INITIALIZE2 コマンド

179
181
184

9-5.

パルス偏差カウンタ機能の設定
9-5-1.
DFL COUNTER INITIALIZE1 コマンド
9-5-2.
DFL COUNTER INITIALIZE2 コマンド
9-5-3.
DFL COUNTER INITIALIZE3 コマンド

187
189
192
195

9-6.

カウントデータのラッチ・クリア機能の設定
9-6-1.
COUNT LATCH SPEC SET コマンド

196
196

-7-

MCC07 取扱説明書

10. カウンタのデータ設定と読み出し

198

10-1. アドレスカウンタのデータ設定
10-1-1. 現在位置の設定
10-1-2. 最大カウント数の設定
10-1-3. コンペアレジスタの設定
10-1-4. COMP1 ADD データの設定

198
198
199
200
201

10-2. パルスカウンタのデータ設定
10-2-1. カウント初期値の設定
10-2-2. 最大カウント数の設定
10-2-3. コンペアレジスタの設定
10-2-4. COMP1 ADD データの設定

202
202
203
204
205

10-3. パルス偏差カウンタのデータ設定
10-3-1. カウント初期値の設定
10-3-2. コンペアレジスタの設定
10-3-3. COMP1 ADD データの設定

206
206
207
208

10-4. カウントデータの読み出し
10-4-1. ADDRESS COUNTER READ コマンド
10-4-2. PULSE COUNTER READ コマンド
10-4-3. DFL COUNTER READ コマンド

209
209
209
209

10-5. カウントデータのラッチデータの読み出し
10-5-1. ADDRESS LATCH DATA READ コマンド
10-5-2. PULSE LATCH DATA READ コマンド
10-5-3. DFL LATCH DATA READ コマンド

210
210
210
210

11. タイミング

211

11-1. リセット入力（ nRESET）・ nRST 信号出力
11-2. CHIP RESET コマンド
11-3. 設定コマンドの処理
11-4. ドライブの開始と終了
11-5. 予約コマンドの処理
11-6. 予約コマンドの連続ドライブ処理
11-7. 同期スタート（ STBY, PAUSE ）11-8. DRST 信号の アクティブ出力（サーボ対応）
11-9. DEND 信号の アクティブ検出（サーボ対応）
11-10. スピード系のドライブ CHANGE
11-11. INDEX CHANGE
11-12. 減速停止・ LIMIT 減速停止
11-13. 即時停止・ LIMIT 即時停止
11-14. CPPIN 入力・ CPPOUT 出力

-8-

211
211
211
212
212
212
213
213
213
214
214
215
215
216

MCC07 取 扱説 明書
R6

12. 電気的特性

21712-1. 絶対最大定格
12-2. 推奨動作範囲・ DC 特性
12-3. AC 特性
12-3-1. クロック タイミング
12-3-2. データバス リード・ライト タイミング

13. 取扱上の注意事項

217
217
217
217
218

13-1. 梱包仕様
13-2. 実装条件
13-3. 保管条件

219
219
219
220

14. 制御プログラム例

221

14-1.
14-2.
14-3.
14-4.
14-5.
14-6.

223
225
226
227
228
229

イニシャル設定SCAN ドライブ
ABS INDEX ドライブ
ORIGIN SCAN ドライブ
メインチップ２軸円弧補間ドライブ
ADDRESS COUNTER のカウントデータの読み出し

15. 外形寸法図

230

16. 仕様とコマンドの一覧
16-1. 基本仕様一覧
16-2. リセット後の初期設定値一覧
16-2-1. 基本機能の初期値
16-2-2. ドライブパラメータの初期値
16-2-3. 各種機能の初期値

231
231
232
232
232
233

16-3. DRIVE COMMAND の汎用コマンド一覧（ H'00 ～ H'7F ）16-4. DRIVE COMMAND の特殊コマンド一覧（ H'80 ～ H'FF ）

234
236

【エラー発生時の注意事項】

本版で改訂された主な箇所-9-

MCC07 取扱説明書

1.

概要
MCC07 （ Melec Chip Controller 07 ）は、モータを制御するためのパルス列を出力するＩＣです。
3.3 V 単一電源・基準クロック 20 MHz で動作し、１チップで２軸のモータの速度制御、位置決め
制御、補間ドライブ制御ができます。
MCC07 のユーザインターフェースは、 CPU に直結可能なバスインターフェースです。
USER CPU は、 MCC07 とパルス列入力方式のモータ駆動回路を介して、モータを制御します。
XCWP
CONTROL BUS

USER
CPU

XCCWP

MCC07

MOTOR
DRIVER

MOTOR

X軸

MOTOR
DRIVER

MOTOR

Y軸

8 /16 BITDATA BUS

１チップ
２軸

YCWP
YCCWP

センサ

サーボ信号
フィードバックパルス
センサ信号など

MCC07 は次の機能を備えています。

■ 独立２軸のモータコントロール
１チップに２軸のモータ制御機能（ドライブ機能、カウンタ機能、各種信号入出力機能）を備えています。２軸のモータ制御機能は同等に構成していますので、２軸独立でモータを制御できます。
機能別コマンドによる設定とコマンド予約機能によるドライブの連続実行で、多様なモータコント
ロールができます。

■ コマンド予約機能
MCC07 には、 10 命令分のデータ ・ コマンドを格納する予約レジスタがあります。
予約レジスタには、次に実行する汎用コマンドを 10 個まで予約することができます。
実行中のコマンド処理が終了すると、予約レジスタに格納したコマンドを順次実行します。

■ 同期スタート機能
任意の STBY 解除条件を検出するまで、ドライブパルス出力の開始を保留します。
複数軸に同一の STBY 解除条件を設定すると、複数軸を同期スタートさせることができます。

■ 速度制御● SCAN ドライブ
停止指令を検出するまで連続してパルスを出力します。
加減速のパルス速度は、 0.1 Hz ～ 6.5 MHz の範囲を、速度データと速度倍率で設定します。
加減速時定数は、 81,915 ms / kHz ～ 0.0025 ms / kHz の範囲を、変速周期と速度倍率で設定します。
加速カーブと減速カーブは独立に設定できますので、非対称の加減速ドライブができます。
ドライブ中にパルス速度を自由に変更できます。

- 10 -

MCC07 取扱説明書■ 位置決め制御● INDEX ドライブ
指定した相対アドレスまたは絶対アドレスに達するまでパルスを出力します。
相対アドレス範囲および絶対アドレス範囲は、 - 2,147,483,648 ～ + 2,147,483,647 （ 32 ビット）です。
SCAN ドライブと同様に、非対称の加減速ドライブができ、自動減速して指定位置で停止します。
ドライブ中にパルス速度および指定アドレスを変更できます。
● JOG ドライブ
指定パルス速度の一定速で、指定パルス数のパルスを出力します。

■ ORIGIN ドライブ機能（機械原点検出機能）
指定のドライブ工程を行い、 ORG 検出信号の指定エッジを検出してドライブを終了します。
検出する ORG 検出信号は、 ORG, ZPO, DEND, GPIO2, GPIO3 の合成信号から選択できます。

■ 補間ドライブ制御
マルチチップの補間ドライブと、１チップの２軸補間ドライブができます。補間ドライブを実行する軸は任意に指定できますので、１チップ内で補間軸と独立軸を併用することもできます。
● 直線補間ドライブ
マルチチップの多軸直線補間ドライブと、１チップの２軸直線補間ドライブができます。
各補間軸は任意の長軸と短軸で座標を構成し、指定軸のパルスを出力して直線補間します。
補間ドライブの最高速度は、 5 MHz です。指定直線に対する位置誤差は、 ± 0.5 LSB です。
座標指定できる相対アドレス範囲は、 - 2,147,483,648 ～ + 2,147,483,647 （ 32 ビット）です。
INDEX ドライブと同様に、加減速ドライブで位置決めができます。
● 円弧補間ドライブ
マルチチップの任意２軸円弧補間ドライブと、１チップの２軸円弧補間ドライブができます。
現在の座標と中心点で形成する円弧曲線上を、指定の短軸パルス数に達するまで円弧補間します。
補間ドライブの最高速度は、 5 MHz です。指定円弧曲線に対する位置誤差は、 ± 1 LSB です。
座標指定できる相対アドレス範囲は、 - 8,388,608 ～ + 8,388,607（ 24 ビット）です。
短軸パルス数の設定範囲は、 -2,147,483,648 ～ + 2,147,483,647 （ 32 ビット）です。
INDEX ドライブと同様に、加減速ドライブで位置決めができます。
● 線速一定制御
補間ドライブしている２軸の合成速度を一定にする制御です。
２軸同時にパルス出力したときに、次のパルス出力周期を 1.414 倍にします。

■ ドライブ CHANGE 機能● UP / DOWN /CONST ドライブ CHANGE 機能
任意の変更動作点の検出で、加速／減速／一定速のドライブ CHANGE を行います。
UP DRIVE 指令を検出すると、最高速度まで加速または減速します。
DOWN DRIVE 指令を検出すると、終了速度まで加速または減速します。
CONST DRIVE 指令を検出すると、加速または減速を終了して、一定速にします。
● SPEED CHANGE 機能
任意の変更動作点の検出で、ドライブパルス速度の変更を行います。
SPEED CHANGE 指令を検出すると、指定したドライブパルス速度まで加速または減速します。

- 11 -

MCC07 取扱説明書● RATE CHANGE 機能
RATE CHANGE 指令は、スピード系のドライブ CHANGE 指令の変更動作点の検出で実行します。
RATE CHANGE 指令を検出すると、ドライブ CHANGE 動作時の加速カーブと減速カーブの変速周
期データを、指定したデータに変更します。
● INDEX CHANGE 機能
任意の変更動作点の検出で、ドライブを終了する停止位置の変更を行います。
INC INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、起動位置を原点とする相対アドレスの停止位置に設定して、 INC INDEX ドライブを行います。
ABS INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、アドレスカウンタで管理している
絶対アドレスの停止位置に設定して、 ABS INDEX ドライブを行います。
PLS INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、変更動作点の検出位置を原点とする
相対アドレスの停止位置に設定して、 INC INDEX ドライブを行います。

■ パルス出力停止信号入力
ドライブパルス出力を減速停止させる外部信号として、 SLSTOP 信号入力があります。
ドライブパルス出力を即時停止させる外部信号として、 FSSTOP 信号入力があります。
また、 SS0, SS1, DEND, DALM 信号入力を減速停止または即時停止信号として使用できます。

■ LIMIT 停止信号入力＋ 方向のドライブパルス出力を停止させる外部信号として、 CWLM 信号入力があります。
－ 方向のドライブパルス出力を停止させる外部信号として、 CCWLM 信号入力があります。
CWLM, CCWLM 信号入力は、方向指定なしの即時停止信号としても使用できます。

■ 多用途センサ信号入力
SS1, SS0 信号入力は、 MCC07 の各種機能を実行するトリガ信号、 UP /DOWN /CONST のドライブ
CHANGE を操作する信号、パルス出力停止信号として使用できます。

■ サーボドライバ対応
サーボドライバに対応する信号として、 DRST 信号出力（サーボリセット出力 ）、 DEND 信号入力
（サーボ位置決め完了入力 ）、 DALM 信号入力（サーボアラーム入力）があります。

■ MANUAL ドライブ機能
MAN, CWMS, CCWMS 信号入力の操作で、 ＋／－ 方向の MANUAL ドライブを行います。
MANUAL ドライブは、 SCAN ドライブと JOG ドライブが選択できます。

■ 外部パルス信号入力・外部パルス出力機能
外部パルス信号入力は、 EA0, EB0 信号入力と EA1, EB1 信号入力の２組の信号入力があります。
位相差信号、または独立方向のパルス信号が入力できます。
各カウンタは、外部パルス信号をカウントパルスに設定することができます。
アドレスカウンタのカウントパルスを「外部パルス信号」に設定すると、 CWP, CCWP 端子から、外部パルス信号のカウントタイミングをパルス出力します。

■ 割り込み要求出力
INT 信号出力には、 X, Y 軸の INT 出力を OR （論理和）で出力します。
X, Y 軸の INT 出力には、コマンド終了の割り込み要求 RDYINT 、パルス出力準備完了、予約コマ
ンドの格納状態、カウンタ割り込み要求、入出力信号の変化など、 16 個の割り込み要求を出力します。 16 個の割り込み要求出力は、個別にマスク／クリアできます。

- 12 -

MCC07 取扱説明書■ 汎用出力／割り込み要求／ステータス出力
OUT3--0 信号出力は 、コマンド終了の割り込み要求 RDYINT の出力 、カウンタ割り込み要求の出力 、各種ステータス出力、汎用出力として使用できます。
OUT2, OUT3 信号は、 MCC07 の各種機能を実行するトリガ信号としても使用できます。

■ 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力
GPIO5--0 信号入出力は、カウンタの個別コンパレータ（ COMP ）の出力、各種ステータス出力、
汎用出力、汎用入力として使用できます。
GPIO0, GPIO1 信号は、 MCC07 の各種機能を実行するトリガ信号としても使用できます。

■ 入力信号のデジタルフィルタ機能
入力信号の入力部にデジタルフィルタを装備しています。
デジタルフィルタの時定数は、用途別の入力信号ごとに選択できます。

■ 入力信号・出力信号のアクティブ論理の選択
入力信号および出力信号は、個別にアクティブ論理の選択ができます。

■ ステータス・データ読み出し機能
パルスコントロール、入出力信号、割り込み要求出力、カウンタのコンパレータ出力、ドライブ
パルス速度、カウンタのカウントデータなど、現在の状態をリアルタイムで読み出しできます。

■ アドレスカウンタ
ドライブパルス出力をカウントして、絶対アドレスを管理する 32 ビットのカウンタです。
３個の専用コンパレータで任意のカウント値を検出して、カウンタ割り込み要求 ADRINT を出力します。コンパレータの一致検出で、ドライブパルス出力を停止させることができます。

■ パルスカウンタ
外部パルス信号をカウントして、実位置を管理する 32 ビットのカウンタです。
３個の専用コンパレータで任意のカウント値を検出して、カウンタ割り込み要求 CNTINT を出力します。コンパレータの一致検出で、ドライブパルス出力を停止させることができます。

■ パルス偏差カウンタ
２種の任意パルスをカウントして、パルス数の偏差を検出する 16 ビットのカウンタです。
３個の専用コンパレータで任意のカウント値を検出して、カウンタ割り込み要求 DFLINT を出力します。コンパレータの一致検出で、ドライブパルス出力を停止させることができます。
カウントパルスは、分周機能により任意の分周比でカウントすることができます。
カウンタのカウントパルスを 20 MHz クロックに設定すると、タイマとして使用できます。

■ カウントデータのラッチ・クリア機能
任意のラッチタイミングの検出で、カウンタのカウントデータをラッチします。ラッチデータは、
次のラッチタイミングの検出まで保持します。ラッチデータの読み出しは常時可能です。
割り込み要求出力を併用すると、リアルタイムにラッチ データを読み出すことができます。
また、ラッチタイミングの検出で、カウンタのカウントデータをクリアすることができます。

■ インターフェース仕様の選択
BUSSEL1 信号入力で、データバス 16 ビット／ 8 ビット仕様を選択できます。
BUSSEL0 信号入力で、ビッグエンディアン／リトルエンディアン仕様を選択できます。

- 13 -

MCC07 取扱説明書

2.

ブロック図

2-1.

全体の構成
電源電圧： 3.3V 単一電源

CLK
nRESET

クロック
リセット
処理

基準クロック： 20 MHz

CKIO (20 MHz )
nRST

nRST
コマンド
／データ
解析部

XOP

補間
制御部
CPPOUT
CPPIN

YOP

インター
フェース

CPP
XCP
XINP

YCP

YINP

BUSSEL0
BUSSEL1

XOP

D15--8
D7--0
A3--0

CPP
XCP
YCP
YOP

nW
nR
nXCS
nYCS
INT

XINP

E0P
E1P

X軸
制御部

X 軸パルス出力
X 軸入出力信号

XINT or YINT
YOP
CPP

YINP

XCP
YCP
XOP
E0P
E1P

EA0
EB0

デジタル
フィルタ

EA1
EB1

E0P
E1P

- 14 -Y軸
制御部

Y 軸パルス出力
Y 軸入出力信号

MCC07 取扱説明書

2-2.

軸制御部の構成

下図は X 軸制御部のブロック図です。 Y 軸制御部も同様の構成です。

コマンド
／データ

XSLSTOPXFSSTOP

コマンド
／データ
処理部

出力
パルス
制御部

デジタル
フィルタ

入出力
信号
制御部

XCWLM
XCCWLM

XOP

XOP

XOP

アドレス
カウンタ

XINP

XSS0
XSS1

XCWP
XCCWP

XINP

パルス
発生部

XDEND
XDALM

INDEX
パルス
制御部

XORG
XGPIO2

CPP
XCP
YCP
YOP

XZPO
XGPIO3

減速地点
検出部

XCWMS
XCCWMSXMANXGPIO0XGPIO1

パルス
カウンタ

XPAUSE
パルス偏差
カウンタ

XINT

XDRST
XBUSY
XOUT0
XOUT1
XOUT2
XOUT3
XGPIO4XGPIO5- 15 -E0P
E1P

MCC07 取扱説明書

端子の説明

3-1.

端子の配置

VDD
YGPIO1YGPIO0
YOUT1
YOUT0
YBUSY
YPAUSEYMAN
YORG/YCCWMSYZPO/YCWMS
EB1
EA1
GND
XGPIO1XGPIO0
XOUT1
XOUT0
XBUSY
XPAUSEXMAN
XORG/XCCWMS
XZPO/XCWMS
EB0
EA0
VDD

3.

75

70

65

60

55
50

80
45

85

MCC07

40

(上面図)

90

35

95
30

○
100
1

5

10

15

20

25

VDD
A2
A3
nW
nR
nXCS
nYCS
BUSSEL0
INT
BUSSEL1nRST(TST0)nRESET
VDD
CLK
GND(TST1)CPPIN
CPPOUT(TST2)
XCWP
XCCWP
YCWP
YCCWP
VDD

GND
D15/XOUT2
D14/XOUT3
D13/XGPIO4
D12/XGPIO5
GND
D11/YOUT2
D10/YOUT3
D9/YGPIO4
D8/YGPIO5
VDD
GND
D7
D6
D5
D4
GND
D3
D2
D1
D0
VDD
A0
A1
GND

- 16 -GNDYGPIO3YGPIO2
YDRST
YDEND
YDALM
YSS1
YSS0
YCCWLMYCWLM
YFSSTOPYSLSTOPGNDXGPIO3XGPIO2
XDRST
XDEND
XDALM
XSS1
XSS0
XCCWLMXCWLM
XFSSTOPXSLSTOPGND

MCC07 取扱説明書

3-2.

端子の機能

番号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50

端子名
VDD
A2
A3
nW
nR
nXCS
nYCS
BUSSEL0
INT
BUSSEL1nRST(TST0)nRESET
VDD
CLK
GND(TST1)CPPIN
CPPOUT(TST2)
XCWP
XCCWP
YCWP
YCCWP
VDD
GND
XSLSTOPXFSSTOPXCWLM
XCCWLM
XSS0
XSS1
XDALM
XDEND
XDRST
XGPIO2XGPIO3GND
YSLSTOPYFSSTOPYCWLM
YCCWLM
YSS0
YSS1
YDALM
YDEND
YDRST
YGPIO2YGPIO3
GND

I/O
電源
入力
入力
入力
入力
入力
入力
RL 入力
出力
RL 入力
出力
入力
入力
電源
入力
電源
入力
入力
出力
入力
出力
出力
出力
出力
電源
電源
Ｆ入力
Ｆ入力
Ｆ入力
Ｆ入力
Ｆ入力
Ｆ入力
Ｆ入力
Ｆ入力
出力
Ｆ入出力
Ｆ入出力
電源
Ｆ入力
Ｆ入力
Ｆ入力
Ｆ入力
Ｆ入力
Ｆ入力
Ｆ入力
Ｆ入力
出力
Ｆ入出力
Ｆ入出力
電源

機能
電源 (3.3V)
アドレスバス
アドレスバス
書き込みパルス
読み出しパルスX 軸 チップ選択
Y 軸 チップ選択
データバス仕様選択入力
割り込み要求出力
データバス仕様選択入力
内部リセット出力
GND に接続 (テスト端子)
リセット入力電源 (3.3V)
基準クロック入力 (20 MHz )
電源 (0V)GND に接続 (テスト端子)
補間パルス入力 (負論理)
補間パルス出力 (負論理)
GND に接続 (テスト端子)
X 軸 ＋方向パルス出力・パルス出力・ A 相出力
X 軸 －方向パルス出力・ 方向出力 ・ B 相出力
Y 軸 ＋方向パルス出力・パルス出力・ A 相出力
Y 軸 －方向パルス出力・ 方向出力 ・ B 相出力
電源 (3.3V)
電源 (0V)X 軸 減速停止入力
X 軸 即時停止入力
X 軸 ＋方向の LIMIT 停止入力・即時停止入力
X 軸 ー方向の LIMIT 停止入力・即時停止入力
X 軸 多用途センサ入力・停止入力
X 軸 多用途センサ入力・停止入力
X 軸 汎用入力・サーボアラーム入力・停止入力
X 軸 汎用入力・サーボ位置完了入力・停止入力
X 軸 汎用出力・サーボリセット出力X 軸 汎用入出力・ COMP・ステータス出力
X 軸 汎用入出力・ COMP・ステータス出力
電源 (0V)Y 軸 減速停止入力
Y 軸 即時停止入力
Y 軸 ＋方向の LIMIT 停止入力・即時停止入力
Y 軸 ー方向の LIMIT 停止入力・即時停止入力
Y 軸 多用途センサ入力・停止入力
Y 軸 多用途センサ入力・停止入力
Y 軸 汎用入力・サーボアラーム入力・停止入力
Y 軸 汎用入力・サーボ位置完了入力・停止入力
Y 軸 汎用出力・サーボリセット出力
Y 軸 汎用入出力・ COMP・ステータス出力
Y 軸 汎用入出力・ COMP・ステータス出力
電源 (0V)

入力／出力仕様－LVTTL レベルLVTTL レベルLVTTL レベルLVTTL レベルLVTTL レベルLVTTL レベル
5VTTL シュミット
5VTTL ・ 3 mA バッファ5VTTL シュミット・ Rdown
LVTTL ・ 3 mA バッファLVTTL シュミット・ Rdown
LVTTL シュミット－
LVTTL シュミット－
LVTTL シュミット・ Rdown
LVTTL シュミット・ Rup
LVTTL ・ 3 mA バッファLVTTL シュミット・ Rdown
LVTTL・ 6 mA バッファLVTTL・ 6 mA バッファLVTTL・ 6 mA バッファLVTTL・ 6 mA バッファ－－5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
LVTTL・ 3 mA バッファ
入出力Ｂ
入出力Ｂ
－
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
LVTTL・ 3 mA バッファ
入出力Ｂ
入出力Ｂ
－

RL入力

：内部リセット出力（ nRST）がローレベルの間、入力レベルを MCC07 内部にラッチします。

Ｆ入力：デジタルフィルタ付き入力端子

Ｆ入出力 ：デジタルフィルタ付き入力端子＋出力端子- 17 -

MCC07 取 扱説 明書

3-2.
番号
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100

端子の機能つづき
端子名
VDD
EA0
EB0
XZPO/ XCWMS
XORG/ XCCWMS
XMAN
XPAUSE
XBUSY
XOUT0
XOUT1
XGPIO0XGPIO1GND
EA1EB1YZPO/ YCWMS
YORG/ YCCWMS
YMAN
YPAUSE
YBUSY
YOUT0
YOUT1
YGPIO0YGPIO1
VDD
GND
D15 /XOUT2
D14 /XOUT3
D13 /XGPIO4
D12 /XGPIO5
GND
D11 /YOUT2
D10 /YOUT3
D9 /YGPIO4
D8 /YGPIO5
VDD
GND
D7
D6
D5
D4
GND
D3
D2
D1
D0
VDD
A0
A1
GND

I/O
電源
Ｆ入力
Ｆ入力
Ｆ入力
Ｆ入力
Ｆ入力
入力
出力
出力
出力
Ｆ入出力
Ｆ入出力
電源
Ｆ入力
Ｆ入力
Ｆ入力
Ｆ入力
Ｆ入力
入力
出力
出力
出力
Ｆ入出力
Ｆ入出力
電源
電源
入出力
入出力
入出力
入出力
電源
入出力
入出力
入出力
入出力
電源
電源
入出力
入出力
入出力
入出力
電源
入出力
入出力
入出力
入出力
電源
入力
入力
電源

機能
電源 ( 3.3V )外部パルス入力 (未使用時は VDD に接続)
外部パルス入力 (未使用時は VDD に接続)
X 軸 ORIGIN センサ入力／＋方向 MANUAL 操作入力
X 軸 ORIGIN センサ入力／－方向 MANUAL 操作入力
X 軸 MANUAL 操作有効入力
X 軸 STBY 保持入力
X 軸 STATUS1 PORT の BUSY フラグ出力
X 軸 CNTINT・ステータス出力・汎用出力
X 軸 DFLINT・ステータス出力・汎用出力
X 軸 汎用入出力・ COMP ・ステータス出力
X 軸 汎用入出力・ COMP ・ステータス出力
電源 (0V )外部パルス入力 (未使用時は VDD に接続)
外部パルス入力 (未使用時は VDD に接続)
Y 軸 ORIGIN センサ入力／＋方向 MANUAL 操作入力
Y 軸 ORIGIN センサ入力／－方向 MANUAL 操作入力
Y 軸 MANUAL 操作有効入力
Y 軸 STBY 保持入力
Y 軸 STATUS1 PORT の BUSY フラグ出力
Y 軸 CNTINT・ステータス出力・汎用出力
Y 軸 DFLINT・ステータス出力・汎用出力
Y 軸 汎用入出力・ COMP ・ステータス出力
Y 軸 汎用入出力・ COMP ・ステータス出力
電源 ( 3.3V )電源 (0V )データバス／ X 軸 汎用出力・ステータス出力
データバス／ X 軸 汎用出力・ステータス出力
データバス／ X 軸 汎用入出力・ステータス出力
データバス／ X 軸 汎用入出力・ステータス出力
電源 (0V )データバス／ Y 軸 汎用出力・ステータス出力
データバス／ Y 軸 汎用出力・ステータス出力
データバス／ Y 軸 汎用入出力・ステータス出力
データバス／ Y 軸 汎用入出力・ステータス出力
電源 ( 3.3V )電源 (0V )
データバス
データバス
データバス
データバス
電源 (0V )
データバス
データバス
データバス
データバス
電源 ( 3.3V )アドレスバス
アドレスバス
電源 (0V )Rup：プルアップ抵抗付き入力端子

Rdown：プルダウン抵抗付き入力端子

入出力Ａ ： LVTTL レベル入力／ LVTTL 出力・ 6 mA バッファ
入出力Ｂ ： 5VTTL シュミット入力・ Rdown ／ 5VTTL 出力・ 3 mA バッファ- 18 -

入力／出力仕様－
5VTTL シュミット
5VTTL シュミット
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
LVTTL ・ 3 mA バッファLVTTL ・ 3 mA バッファLVTTL ・ 3 mA バッファ
入出力Ｂ
入出力Ｂ
－
5VTTL シュミット
5VTTL シュミット
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
5VTTL シュミット・ Rdown
LVTTL ・ 3 mA バッファLVTTL ・ 3 mA バッファLVTTL ・ 3 mA バッファ
入出力Ｂ
入出力Ｂ
－
－
入出力Ａ
入出力Ａ
入出力Ａ
入出力Ａ
－
入出力Ａ
入出力Ａ
入出力Ａ
入出力Ａ
－
－
入出力Ａ
入出力Ａ
入出力Ａ
入出力Ａ
－
入出力Ａ
入出力Ａ
入出力Ａ
入出力Ａ
－
LVTTL レベルLVTTL レベル－

MCC07 取 扱説 明書

3-3.

端子の初期状態■ リセット状態
内部リセット出力（ nRST）がローレベルの間、リセット状態になります。
・ nRESET = L 入力で、 nRST = L 出力になります。
・ nRESET = L → H 変化後、 CLK を５カウントして、 nRST = H 出力（リセット終了）になります。

■ インターフェース仕様の選択
BUSSEL0, 1 信号入力で、データバス 16 ビット／ 8 ビット仕様を選択します。
・ BUSSEL0, 1 信号は、内部リセット出力（ nRST）がローレベルの間、 MCC07 内部にラッチします。
BUSSEL1
00
1
1

BUSSEL001
01

インターフェース仕様
バス仕様 (ビッグエンディアン)：３ビットアドレス・１６ビットデータ
バス仕様 (リトルエンディアン)：３ビットアドレス・１６ビットデータ
バス仕様 (ビッグエンディアン)：４ビットアドレス・８ビットデータ
バス仕様 (リトルエンディアン)：４ビットアドレス・８ビットデータ

以下の兼用端子は、 BUSSEL1 信号入力の選択で端子機能が切り替わります。
兼用端子
D15 / XOUT2
D14 / XOUT3
D13 / XGPIO4
D12 / XGPIO5
D11 / YOUT2
D10 / YOUT3
D9 / YGPIO4
D8 / YGPIO5

端子機能
BUSSEL1 = 0
BUSSEL1 = 1
D15
XOUT2
D14
XOUT3
D13
XGPIO4D12XGPIO5
D11
YOUT2
D10
YOUT3
D9
YGPIO4D8YGPIO5以下の兼用端子は、 STATUS1 PORT の MAN フラグで端子機能が切り替わります。
兼用端子
XZPO / XCWMS
XORG / XCCWMS
兼用端子
YZPO / YCWMSYORG / YCCWMS

端子機能
XMAN = 0
XCWMS 無効XCCWMS 無効

XMAN = 1
XCWMS 有効XCCWMS 有効

端子機能
YMAN = 0
YMAN = 1
YCWMS 無効YCWMS 有効YCCWMS 無効
YCCWMS 有効- 19 -

MCC07 取 扱説 明書
R2

3-3.

端子の初期状態つづき■ データバス仕様
リセット中は、リード・ライト アクセスは無効です。
内部リセット出力（ nRST）がハイレベルになると、リード・ライト アクセスが有効になります。
● データバス 16 ビット仕様
端子名
BUSSEL1
BUSSEL0nRESET
nRST
CLK
D15--D8
D7--D0A3--A0
nW
nR
nXCS
nYCS
INT
CPPIN
CPPOUT
EA0
EB0
EA1
EB1

リセット
中の状態
L 入力
選択入力
L→H
L 出力
入力
Z
Z
入力
Z
Z
入力
入力
L 出力
入力
出力
入力
入力
入力
入力

I/O
Z
Z
H 入力
H 出力
入力
入力
入力
入力
入力
入力
入力
入力
L 出力
入力
出力
入力
入力
入力
入力

アクティブ
－
－
L
L
－
－
－
－
L
L
L
L
H
L
L
エッジ
L
エッジ
L

リセット後の初期状態
デジフィル
機能
－
BUSSEL1 = 0 ： 16 ビットバス選択－
エンディアン選択－
リセット入力－内部リセット出力－
基準クロック入力
－
データバス
－
データバス
－
アドレスバス－
書き込みパルス－
読み出しパルス－
X 軸チップ選択－
Y 軸チップ選択－
割り込み要求出力－
補間パルス入力 (負論理)－
補間パルス出力 (負論理)
0 ns
１逓倍の位相差信号入力
0 ns
１逓倍の位相差信号入力
0 ns
１逓倍の位相差信号入力
0 ns
１逓倍の位相差信号入力

論理 端子
選択 抵抗
－ Rdown
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
×
－
－
Rup
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－

アクティブ
－
－
L
L
－
－
－
－
L
L
L
L
H
L
L
エッジ
L
エッジ
L

リセット後の初期状態
デジフィル
機能
－
BUSSEL1 = 1 ： 8 ビットバス選択－
エンディアン選択－
リセット入力－内部リセット出力－
基準クロック入力－(汎用出力・汎用入力)
－
データバス
－
アドレスバス－
書き込みパルス－
読み出しパルス－
X 軸チップ選択－
Y 軸チップ選択－
割り込み要求出力－
補間パルス入力 (負論理)－
補間パルス出力 (負論理)
0 ns
１逓倍の位相差信号入力
0 ns
１逓倍の位相差信号入力
0 ns
１逓倍の位相差信号入力
0 ns
１逓倍の位相差信号入力

論理 端子
選択 抵抗
－ Rdown
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
×
－
－
Rup
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－

● データバス 8 ビット仕様
端子名
BUSSEL1
BUSSEL0nRESETnRST
CLK( D15--D8 )D7--D0A3--A0
nW
nR
nXCS
nYCS
INT
CPPIN
CPPOUT
EA0
EB0
EA1
EB1

Z

リセット
中の状態
H 入力
選択入力
L→H
L 出力
入力
Z
Z
入力
Z
Z
入力
入力
L 出力
入力
出力
入力
入力
入力
入力

I/O
Z
Z
H 入力
H 出力
入力
(入出力)
入力
入力
入力
入力
入力
入力
L 出力
入力
出力
入力
入力
入力
入力

：ハイインピーダンス／機能無効

H：ハイレベル× ：論理選択禁止- 20 -

L：ローレベル

MCC07 取扱説明書

3-3.

端子の初期状態つづきX 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。
● データバス 16/ 8 ビット仕様
端子名
CWP
CCWP
SLSTOPFSSTOP
CWLM
CCWLM
SS0
SS1
DALM
DEND
DRST
ZPO
CWMS
ORG
CCWMS
MAN
PAUSE
BUSY
OUT0
OUT1
GPIO0
GPIO1
GPIO2
GPIO3

リセット
中の状態
H 出力
H 出力
入力
入力
入力
入力
入力
入力
入力
入力
L 出力

I/O
H 出力
H 出力
入力
入力
入力
入力
入力
入力
入力
入力
L 出力

入力

入力

入力

入力

入力
入力
H 出力
L 出力
L 出力
入力
入力
入力
入力

入力
入力
L 出力
L 出力
L 出力
入力
入力
入力
入力

アクティブ
L
L
H
H
H
H
H
H
H
H
H
H
H
H
H
H
H
H
H
H
H
H
H
H

リセット後の初期状態
デジフィル
機能
－
＋方向の負論理ドライブパルス出力－－方向の負論理ドライブパルス出力
0 µs
減速停止入力0 µs
即時停止入力0 µs＋方向の LIMIT 即時停止入力
0 µs－方向の LIMIT 即時停止入力
0 µs
汎用入力
0 µs
汎用入力
0 µs
汎用入力
0 µs
汎用入力
－
汎用出力
0 µs
ORIGIN センサ入力
0 µs＋方向 MANUAL 操作入力
0 µs
ORIGIN センサ入力
0 µs－方向 MANUAL 操作入力
0 µs
MANUAL 操作有効入力－
STBY 保持入力－
STATUS1 PORT の BUSY フラグ出力－
CNTINT 出力－
DFLINT 出力
0 µs
汎用入力
0 µs
汎用入力
0 µs
汎用入力
0 µs
汎用入力

論理
選択
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

端子
抵抗
－
－
Rdown
Rdown
Rdown
Rdown
Rdown
Rdown
Rdown
Rdown
－

○

Rdown

○

Rdown

○
○
○
○
○
○
○
○
○

Rdown
Rdown
－
－
－
Rdown
Rdown
Rdown
Rdown

アクティブ
H
H
H
H

リセット後の初期状態
デジフィル
－
－
－
－

機能
汎用出力
汎用出力
汎用入力
汎用入力

論理
選択
○
○
△
△

端子
抵抗
－
－
－
－

H

L

● データバス 8 ビット仕様
端子名
OUT2
OUT3
GPIO4
GPIO5

Z

リセット
中の状態
Z
Z
Z
Z

I/O
L 出力
L 出力
入力
入力

：ハイインピーダンス／機能無効：ハイレベル△ ：出力のみ論理選択可- 21 -：ローレベル

MCC07 取 扱説 明書

4.

リード・ライト PORT の説明

4-1.

USER CPU と MCC07 のインターフェース構成

BUSSEL0, 1 信号入力で、データバス 16 ビット／ 8 ビット仕様を選択します。
BUSSEL1
00
1
1

BUSSEL001
01

インターフェース仕様
バス仕様 (ビッグエンディアン)：３ビットアドレス・１６ビットデータ
バス仕様 (リトルエンディアン)：３ビットアドレス・１６ビットデータ
バス仕様 (ビッグエンディアン)：４ビットアドレス・８ビットデータ
バス仕様 (リトルエンディアン)：４ビットアドレス・８ビットデータ

4-1-1. 16 ビットデータバス仕様のインターフェース構成
・ BUSSEL1 信号入力をローレベルに接続します。
・ A0 信号入力は使用しませんので、ローレベルまたはハイレベルに接続します。

USER CPU

A3
A2
A1

D15
D0

3 Bit Address Bus

Am
An
nCS

MCC07

16 Bit Data Bus

D15
D0

A3
A2
A1

A0

LOW /HIGH

nXCS
nYCS

DECODE
Chip SelectnR
nW

BUSSEL0
BUSSEL1nRnW

エンディアン選択入力
LOW

4-1-2. 8 ビットデータバス仕様のインターフェース構成
・ BUSSEL1 信号入力をハイレベルに接続します。
・ D15--D8 信号は、汎用入出力端子になります。

USER CPU

A3
A2
A1
A0

D7
D0

4 Bit Address Bus

Am
An
nCS

MCC07

8 Bit Data Bus

D7
D0

D15
D8

汎用入出力

A3
A2
A1
A0
nXCS
nYCS

DECODE
Chip Select

nR
nW

nR
nW

- 22 -

BUSSEL0
BUSSEL1

エンディアン選択入力
HIGH

MCC07 取扱説明書

4-2.

16 ビットデータバス仕様の PORT アドレス

PORT アクセスのコントロール信号は、 A3--A1, nXCS, nYCS, nR, nW です。

4-2-1. X 軸の PORT アドレス
nXCS 信号をローレベル、 nYCS 信号をハイレベルにして、 X 軸の PORT にアクセスします。
・ nR = 0、 nW = 0 の場合は、 nW = 0 のライト アクセスは無効です。

● 書き込みアドレス（ nXCS = 0、 nYCS = 1、 nR = 1、 nW = 0）
ビッグエンディアン（ BUSSEL0 = 0 ）A3--A1
000
001
010
011
100
101
110
111

PORT 名X 軸 DRIVE DATA2 PORTX 軸 DRIVE DATA1 PORT
未使用
X 軸 DRIVE COMMAND PORT
未使用
未使用
未使用
未使用

リトルエンディアン（ BUSSEL0 = 1）
( D15--D0)( D15--D0)(D15--D0 )(D15--D0 )(D15--D0 )(D15--D0 )(D15--D0 )(D15--D0 )A3--A1
000
001
010
011
100
101
110
111

PORT 名X 軸 DRIVE DATA1 PORTX 軸 DRIVE DATA2 PORT
未使用
X 軸 DRIVE COMMAND PORT
未使用
未使用
未使用
未使用

(D15--D0 )(D15--D0 )( D15--D0 )(D15--D0 )( D15--D0 )( D15--D0 )( D15--D0 )( D15--D0 )● 読み出しアドレス（ nXCS = 0、 nYCS = 1、 nR = 0、 nW = 1）
ビッグエンディアン（ BUSSEL0 = 0 ）リトルエンディアン（ BUSSEL0 = 1）

A3--A1
000
001
010
011
100
101
110
111

A3--A1
000
001
010
011
100
101
110
111

PORT 名X 軸 DRIVE DATA2 PORTX 軸 DRIVE DATA1 PORT
未使用
X 軸 STATUS1 PORTX 軸 STATUS2 PORTX 軸 STATUS3 PORTX 軸 STATUS4 PORTX 軸 STATUS5 PORT

( D15--D0)( D15--D0)(D15--D0 )(D15--D0 )(D15--D0 )(D15--D0 )(D15--D0 )(D15--D0 )PORT 名X 軸 DRIVE DATA1 PORTX 軸 DRIVE DATA2 PORT
未使用
X 軸 STATUS1 PORTX 軸 STATUS2 PORTX 軸 STATUS3 PORTX 軸 STATUS4 PORTX 軸 STATUS5 PORT

(D15--D0 )(D15--D0 )( D15--D0 )(D15--D0 )(D15--D0 )(D15--D0 )(D15--D0 )(D15--D0 )4-2-2. Y 軸の PORT アドレス
nYCS 信号をローレベル、 nXCS 信号をハイレベルにして、 Y 軸の PORT にアクセスします。
書き込み／読み出しアドレスは、 X 軸と同様です。

- 23 -

MCC07 取扱説明書

4-3.

8 ビットデータバス仕様の PORT アドレス

PORT アクセスのコントロール信号は、 A3--A0, nXCS, nYCS, nR, nW です。
各 PORT の 16 ビットデータを、上位８ビット（ D15--D8 ）、下位８ビット（ D7--D0 ）に分けてアクセスします。

4-3-1. X 軸の PORT アドレス
nXCS 信号をローレベル、 nYCS 信号をハイレベルにして、 X 軸の PORT にアクセスします。
・ nR = 0、 nW = 0 の場合は、 nW = 0 のライト アクセスは無効です。

● 書き込みアドレス（ nXCS = 0、 nYCS = 1、 nR = 1、 nW = 0）
ビッグエンディアン（ BUSSEL0 = 0 ）リトルエンディアン（ BUSSEL0 = 1）

A3--A0
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111

A3--A0
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111

PORT 名X 軸 DRIVE DATA2-H PORTX 軸 DRIVE DATA2-L PORTX 軸 DRIVE DATA1-H PORTX 軸 DRIVE DATA1-L PORT
未使用
未使用
未使用
X 軸 DRIVE COMMAND PORT

(D15--D8 )( D7--D0 )(D15--D8 )( D7--D0 )(D15--D8 )(D7--D0 )(D15--D8 )( D7--D0 )PORT 名X 軸 DRIVE DATA1-L PORTX 軸 DRIVE DATA1-H PORTX 軸 DRIVE DATA2-L PORTX 軸 DRIVE DATA2-H PORT
未使用
未使用
X 軸 DRIVE COMMAND PORT
未使用

(D7--D0 )( D15--D8 )(D7--D0 )( D15--D8 )(D7--D0 )(D15--D8)(D7--D0 )(D15--D8 )● 読み出しアドレス（ nXCS = 0、 nYCS = 1、 nR = 0、 nW = 1）
ビッグエンディアン（ BUSSEL0 = 0 ）リトルエンディアン（ BUSSEL0 = 1）

A3--A0
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111

A3--A0
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111

PORT 名X 軸 DRIVE DATA2-H PORTX 軸 DRIVE DATA2-L PORTX 軸 DRIVE DATA1-H PORTX 軸 DRIVE DATA1-L PORT
未使用
未使用
X 軸 STATUS1-H PORTX 軸 STATUS1-L PORTX 軸 STATUS2-H PORTX 軸 STATUS2-L PORTX 軸 STATUS3-H PORTX 軸 STATUS3-L PORTX 軸 STATUS4-H PORTX 軸 STATUS4-L PORTX 軸 STATUS5-H PORTX 軸 STATUS5-L PORT

(D15--D8 )( D7--D0 )(D15--D8 )( D7--D0 )(D15--D8 )(D7--D0 )(D15--D8 )(D7--D0)(D15--D8 )(D7--D0)(D15--D8 )(D7--D0)(D15--D8 )(D7--D0)(D15--D8 )(D7--D0)

PORT 名X 軸 DRIVE DATA1-L PORTX 軸 DRIVE DATA1-H PORTX 軸 DRIVE DATA2-L PORTX 軸 DRIVE DATA2-H PORT
未使用
未使用
X 軸 STATUS1-L PORTX 軸 STATUS1-H PORTX 軸 STATUS2-L PORTX 軸 STATUS2-H PORTX 軸 STATUS3-L PORTX 軸 STATUS3-H PORTX 軸 STATUS4-L PORTX 軸 STATUS4-H PORTX 軸 STATUS5-L PORTX 軸 STATUS5-H PORT

(D7--D0 )( D15--D8 )(D7--D0 )( D15--D8 )(D7--D0 )(D15--D8)(D7--D0)(D15--D8 )(D7--D0)(D15--D8 )(D7--D0)(D15--D8 )(D7--D0)(D15--D8 )(D7--D0)(D15--D8 )4-3-2. Y 軸の PORT アドレス
nYCS 信号をローレベル、 nXCS 信号をハイレベルにして、 Y 軸の PORT にアクセスします。
書き込み／読み出しアドレスは、 X 軸と同様です。

- 24 -

MCC07 取扱説明書

4-4.

ライト PORT の機能

X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

4-4-1. DRIVE DATA1 PORT 、 DRIVE DATA2 PORT （ WRITE ）設定するデータ、または実行するドライブの動作データを書き込む PORT です。
この PORT の書き込みは常時可能です。

4-4-2. DRIVE COMMAND PORT
８ビットの DRIVE COMMAND を書き込む PORT です。
16 ビットデータバス仕様の場合は、下位８ビットのみ有効です。上位８ビットは無視します。
この PORT に DRIVE COMMAND を書き込むと、データの設定またはドライブの実行を行います。
DRIVE COMMAND には 、汎用コマンド（ H'00 ～ H'7F）と特殊コマンド（ H'80 ～ H'FF ）があります 。
● 汎用コマンド・汎用コマンドは、 STATUS1 PORT の BUSY = 0 、 ERROR = 0 のときに書き込みができます。
・以下の２軸が関連する汎用コマンド（２軸相関コマンド）は、 X, Y 軸の BUSY = 0 、 ERROR = 0 のときに書き込みができます。
・ CP SPEC SET コマンド・ MAIN XY STRAIGHT CP コマンド

・ SUB XY STRAIGHT CP コマンド・ MAIN XY CIRCULAR CP コマンド

・ SUB XY CIRCULAR CP コマンド・ MAIN CIRCULAR CP コマンド

・ SUB CIRCULAR CP コマンド・汎用コマンドには、コマンド予約機能があります。
BUSY = 1 でも STATUS1 PORT の COMREG FL = 0 のときには、汎用コマンドの書き込みができます。
BUSY = 1 、 COMREG FL = 0 のときに書き込んだ汎用コマンドは、予約レジスタに格納します。
予約レジスタには、 10 命令分の汎用コマンドを格納することができます。

● 特殊コマンド・ドライブ CHANGE コマンド（ H'C0 ～ H'CF ）は、 STATUS5 PORT の各フラグを確認して書き込みます。
スピード系のドライブ CHANGE 設定コマンドは、 SPEED CSET = 0 のときに書き込みができます。
・ UDC SPEC SET コマンド・ SPEED CHANGE SPEC SET コマンド
スピード系のドライブ CHANGE 実行コマンドは、 SPEED CBUSY = 0 のときに書き込みができます。
・ UP DRIVE コマンド

・ DOWN DRIVE コマンド・ CONST DRIVE コマンド、・ SPEED CHANGE コマンド
・ RATE CHANGE コマンド
INDEX CHANGE 設定コマンドは、 INDEX CSET = 0 のときに書き込みができます。
・ INDEX CHANGE SPEC SET コマンド
INDEX CHANGE 実行コマンドは、 INDEX CBUSY = 0 のときに書き込みができます。
・ INC INDEX CHANGE コマンド・ ABS INDEX CHANGE コマンド・ PLS INDEX CHANGE コマンド・その他の特殊コマンド（ H'80 ～ H'AF、 H'D0 ～ H'FF ）の書き込みは常時可能です。

- 25 -

MCC07 取扱説明書

4-5.

リード PORT の機能

X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

4-5-1. DRIVE DATA1 PORT 、 DRIVE DATA2 PORT （ READ ）各種データを読み出す PORT です。
読み出しは常時可能です。
READ コマンドを DRIVE COMMAND PORT に書き込むと、 DRIVE DATA1, 2 PORT（ READ ）に、読み出すデータをセットします。
DRIVE DATA1, 2 PORT にセットしたデータは、次の READ コマンドの実行まで保持します。
新しいデータを読み出す場合は、 READ コマンドを実行してから読み出します。

● READ コマンド
COMMAND
CODE
H'D0
H'D1
H'D2
H'D3
H'D4
H'D5
H'D6
H'D7
H'D8
H'D9
H'DA
H'DB
H'DC
H'DD
H'DE
H'DF

特殊コマンド名称

機能

INT FACTOR READERROR STATUS READ－－
MCC SPEED READ
SET DATA READ－－
ADDRESS COUNTER READ
PULSE COUNTER READDFL COUNTER READ－
ADDRESS LATCH DATA READ
PULSE LATCH DATA READDFL LATCH DATA READ－

INT FACTOR の読み出し
ERROR STATUS の読み出し

ドライブパルス速度の読み出し
設定データの読み出し

アドレスカウンタの読み出し
パルスカウンタの読み出し
パルス偏差カウンタの読み出し
アドレスカウンタのラッチデータの読み出し
パルスカウンタのラッチデータの読み出し
パルス偏差カウンタのラッチデータの読み出し- 26 -

MCC07 取扱説明書

4-5-2. STATUS1 PORT
パルスコントロールと予約コマンドの現在の状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。
D15
COMREGFL

D14
COMREG
EP

D13

D12

PAUSE

MAN

D7

D6

D5

D4

FSEND

SSEND

LSEND

ERROR

D11
EXT
PULSE

D10

D9

D8

CONST

DOWN

UP

D3

D2

D1

D0

DRVEND

DRIVE

STBY

BUSY

D0 ： BUSY
汎用コマンド処理中またはドライブ実行中の状態を示します。
1 ：汎用コマンドの実行または予約コマンドの LOAD と同時にセットします
または STATUS1 PORT の MAN = 0 → 1、 EXT PULSE = 0 → 1 と同時にセットします
0 ：汎用コマンドの終了またはドライブの終了でクリアします
または STATUS1 PORT の MAN = 1 → 0、 EXT PULSE = 1 → 0 でクリアします
DEND 信号または DRST 信号を<サーボ対応>に設定している場合は、<サーボ対応>終了後にクリアします２軸相関コマンド実行中は、 XBUSY = 1 、 YBUSY = 1 になります。

D1 ： STBY
パルス出力の準備（パラメータ処理）が完了した状態を示します。
1 ：パルス出力の準備が完了した状態
0 ： SPEC INITIALIZE3 コマンドの STBY 解除条件の検出でクリアします
減速停止指令または即時停止指令を検出した場合は、強制終了と同時にクリアしますD2 ： DRIVE
CWP, CCWP 端子から、パルス出力中の状態を示します。
1 ：パルス出力中の状態
0 ：パルス出力停止中の状態

D3 ： DRVEND
ドライブの実行を終了したことを示します。
1 ：パルス出力を伴う汎用コマンドの終了時の BUSY = 1 → 0 と同時にセットします
または MAN = 1 → 0 、 EXT PULSE = 1 → 0 による BUSY = 1 → 0 と同時にセットします
0 ：次の BUSY = 0 → 1 と同時にクリアします

停止指令の検出やエラーの発生により、ドライブの実行をパルス出力なしで終了した場合も、
DRVEND = 1 にします。
コマンド予約機能で予約コマンドを連続実行している間は、 BUSY = 1 、 DRVEND = 0 のままになります。最後に実行するコマンドがパルス出力を伴う汎用コマンドの場合にのみ、ドライブ終了時の BUSY = 0 と同時に、 DRVEND = 1 になります。
２軸補間ドライブ終了時は、 XDRVEND = 1 、 YDRVEND = 1 になります。

- 27 -

MCC07 取扱説明書
D4 ： ERROR
エラーが発生したことを示します。
1 ：エラーが発生した状態
0 ： ERROR STATUS CLR コマンドの実行でクリアします
ただし、 D15--D8 の ERROR STATUS は、検出条件が一致している間はクリアされません

ERROR フラグは、 ERROR に出力する ERROR STATUS の OR （論理和）出力です。
ERROR STATUS は、 ERROR STATUS READ コマンドで読み出します。
出力する ERROR STATUS は、 ERROR STATUS MASK コマンドで個別にマスクできます。
ERROR = 1 の間は、 COMREG FL = 1 、 COMREG EP = 1 になり、汎用コマンドの書き込みが無効になります。 ERROR = 0 にクリアすると、 COMREG FL = 0 になります。
ドライブ開始前にエラーが発生した場合は、ドライブを実行しません。
ドライブ実行中に停止要因のエラーが発生した場合は、停止要因の停止機能で停止します。
ドライブ実行中に停止要因以外のエラーが発生した場合は、減速停止します。
２軸補間ドライブでエラーが発生した場合は、エラー該当軸が ERROR = 1 になります。

D5 ： LSEND
LIMIT 減速停止指令または LIMIT 即時停止指令を検出したことを示します。
1 ： LIMIT 減速停止指令または LIMIT 即時停止指令を検出した状態
0 ：次の BUSY = 0 → 1 または予約コマンドの LOAD と同時にクリアします
MAN = 1 の場合は、次の MANUAL ドライブの実行でクリアします
EXT PULSE = 1 の場合は、次のパルス出力開始でクリアします

２軸補間ドライブで停止指令を検出した場合は、 XLSEND = 1 、 YLSEND = 1 になります。
● LIMIT 減速停止指令・入力機能を LIMIT 減速停止に設定した CWLM, CCWLM 信号・停止機能を LIMIT 減速停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力● LIMIT 即時停止指令・入力機能を LIMIT 即時停止に設定した CWLM, CCWLM 信号・停止機能を LIMIT 即時停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力

D6 ： SSEND
減速停止指令を検出したことを示します。
1 ：減速停止指令を検出した状態
0 ：次の BUSY = 0 → 1 または予約コマンドの LOAD と同時にクリアします
MAN = 1 の場合は、次の MANUAL ドライブの実行でクリアします

２軸補間ドライブで停止指令を検出した場合は、 XSSEND = 1 、 YSSEND = 1 になります。
● 減速停止指令・ SLOW STOP コマンド・ SLSTOP 信号・入力機能を減速停止に設定した SS0, SS1, DEND, DALM 信号・停止機能を減速停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力- 28 -

MCC07 取扱説明書
D7 ： FSEND
即時停止指令を検出したことを示します。
1 ：即時停止指令を検出した状態
0 ：次の BUSY = 0 → 1 と同時にクリアします

２軸補間ドライブで停止指令を検出した場合は、 XFSEND = 1 、 YFSEND = 1 になります。
即時停止指令がアクティブでも、データ設定コマンドの処理は正常に実行します。
即時停止指令の検出で FSEND = 1 にし、コマンド処理終了後に BUSY = 0 にします。
● 即時停止指令・ FAST STOP コマンド・ FSSTOP 信号・入力機能を即時停止に設定した SS0, SS1, DEND, DALM 信号・入力機能を即時停止に設定した CWLM, CCWLM 信号・停止機能を即時停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力
・ MANUAL ドライブ実行中の MAN 信号 OFF によるドライブの強制終了

D8 ： UP
出力中のドライブパルス速度が、加速中の状態を示します。
1 ：加速中の状態
0 ：減速中または一定速中または停止中の状態

D9 ： DOWN
出力中のドライブパルス速度が、減速中の状態を示します。
1 ：減速中の状態
0 ：加速中または一定速中または停止中の状態

D10 ： CONST
出力中のドライブパルス速度が、一定速中の状態を示します。
1 ：一定速中の状態
0 ：加速中または減速中または停止中の状態

補間ドライブ実行中は、基本パルス出力軸の UP, DOWN, CONST フラグのみが有効です。

D11 ： EXT PULSEADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンドで、 COUNT PULSE SEL を「外部パルス出力」に設定している状態を示します。
1 ：出力パルスを「 01：他軸の発生パルス 」、「 10, 11 ：外部パルス信号」に設定している状態
0 ：出力パルスを「 00：自軸の発生パルス」に設定している状態

CWP, CCWP 端子から出力するパルスは、 ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンドで設定します。 COUNT PULSE SEL を「 01, 10, 11」に設定すると 、「外部パルス出力」になります。
EXT PULSE = 1 のときは、 STATUS1, 2 PORT の以下のフラグが有効です。
・ BUSY、 STBY 、 DRIVE、 ERROR 、 LSEND 、 SSEND 、 FSEND 、 PAUSE、 COMREG EP、 COMREG FL
・ DEND BUSY

- 29 -

MCC07 取扱説明書
D12 ： MANMANUAL ドライブの起動が有効な状態を示します。
1 ： MANUAL ドライブの起動が有効な状態
0 ： MANUAL ドライブの起動が無効な状態

BUSY = 0 のときに MAN 信号のアクティブレベルを検出すると、 MAN = 1 になります。
MAN = 1 のときに MAN 信号の OFF レベルを検出すると、<サーボ対応>終了後に MAN = 0 になります。
MAN = 1 のときは、 CWMS, CCWMS 信号の操作で MANUAL ドライブが実行できます。

D13 ： PAUSE
PAUSE 信号による STBY = 1 の状態を保持する機能が有効な状態を示します。
1 ： STBY = 1 の状態を保持する機能が有効な状態
0 ： STBY = 1 の状態を保持する機能が無効な状態

PAUSE 信号のアクティブレベルを検出すると、 PAUSE = 1 になります。
PAUSE 信号の OFF レベルを検出すると、 PAUSE = 0 になります。
PAUSE = 1 のときは 、 STBY = 1 の状態を保持して 、 ドライブパルス出力の開始を保留します 。
PAUSE 信号と PAUSE フラグは、以下のドライブ実行時の STBY = 1 で有効になります。
・パルス出力を伴うコマンド実行時の STBY = 1
・予約コマンドによる連続ドライブ中の、パルス出力を伴うコマンド実行時の STBY = 1
・ MANUAL ドライブ実行時の STBY = 1
・外部パルス出力実行時の STBY = 1

２軸補間ドライブでは、 PAUSE 信号と同期スタート機能は、コマンド実行軸で有効です。
他軸の PAUSE 信号と同期スタート機能は無効になります。

D14 ： COMREG EP
次に実行する汎用コマンド（予約コマンド）の格納状態を示します。
1 ：予約コマンドを格納していない状態（ EMPTY ）または STATUS1 PORT の ERROR = 1 の状態
0 ：１命令以上の予約コマンドを格納している状態

D15 ： COMREG FL
次に実行する汎用コマンド（予約コマンド）の格納状態を示します。
1 ： 10 命令の予約コマンドを格納している状態（ FULL）
または STATUS1 PORT の ERROR = 1 の状態
0 ：９命令以下の予約コマンドを格納している状態

COMREG EP, COMREG FL による状態表示
COMREG FL COMREG EP
0
0
0
1
1
0
1
1

表示内容
予約コマンドを１～９命令格納している状態
予約コマンドを格納していない状態： EMPTY
予約コマンドを 10 命令格納している状態： FULLERROR = 1 の状態／(リセット中の状態)- 30 -

MCC07 取扱説明書

4-5-3. STATUS2 PORT
停止入力 ・ ORIGIN センサ入力 ・ サーボ対応信号の現在の状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。
D15
DEND
BUSY

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

DALM

DEND

DRST

GPIO3

GPIO2

ZPO

ORG

D7

D6

D2

D1

D0

0

D4
PULSE
MASK

D3

0

D5
ORG
SIGNAL

CCWLM

CWLM

FSSTOPSLSTOP

D0 ： SLSTOPSLSTOP 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D1 ： FSSTOPFSSTOP 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D2 ： CWLM
CWLM 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D3 ： CCWLM
CCWLM 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D4 ： PULSE MASKSPEC INITIALIZE1 コマンドで、 PULSE OUTPUT MASK = 1 に設定している状態を示します。
1 ： PULSE OUTPUT MASK = 1 に設定している状態

D5 ： ORG SIGNAL
ORIGIN SPEC SET コマンドの ORG SIGNAL TYPE で設定している合成信号です。
ORG 検出信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D8 ： ORG
ORG 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態
0 ： OFF レベル入力中の状態- 31 -

MCC07 取扱説明書
D9 ： ZPOZPO 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態
0 ： OFF レベル入力中の状態

D10 ： GPIO2
GPIO2 信号の現在の入力状態または出力状態を示します。
入力状態
1 ：アクティブレベル入力中の状態

出力状態
1 ：アクティブレベル出力中の状態

D11 ： GPIO3
GPIO3 信号の現在の入力状態または出力状態を示します。
入力状態
1 ：アクティブレベル入力中の状態

出力状態
1 ：アクティブレベル出力中の状態

D12 ： DRST
DRST 信号の現在の出力状態を示します。
1 ：アクティブレベル出力中の状態

D13 ： DEND
DEND 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D14 ： DALMDALM 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D15 ： DEND BUSYSPEC INITIALIZE3 コマンドで、 DEND 信号を<サーボ対応>に設定している場合に有効です。
DEND 信号のアクティブレベル検出待ちの状態を示します。
1 ：パルス出力を完了（ DRIVE = 1 → 0 ）して、 DEND 信号のアクティブレベル検出待ちの状態
0 ： DEND 信号のアクティブレベルの検出でクリアします
即時停止指令を検出した場合は、強制終了と同時にクリアします- 32 -

MCC07 取扱説明書

4-5-4. STATUS3 PORT
割り込み要求出力と汎用出力信号と汎用入出力信号の現在の状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

(不定)

(不定)

(不定)

(不定)

GPIO5

GPIO4

GPIO1

GPIO0

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

OUT3

OUT2

OUT1

OUT0

0

0

0

INT

D0 ： INT
X 軸には XINT 出力、 Y 軸には YINT 出力の現在の出力状態を示します。
1 ：割り込み要求出力がアクティブの状態（割り込み要求あり）

XINT と YINT 出力には、 16 個の割り込み要求出力のアクティブ状態を OR （論理和）で出力します。割り込み要求出力のアクティブ状態がすべてクリア状態になると "0" になります。
INT 信号には、 XINT と YINT 出力のアクティブ状態を OR （論理和）で出力します。

D4 ： OUT0
D5 ： OUT1
OUT0, 1 信号の現在の出力状態を示します。
1 ：アクティブレベル出力中の状態

D6 ： OUT2
D7 ： OUT3
OUT2, 3 信号の現在の出力状態を示します。
1 ：アクティブレベル出力中の状態

16 ビットデータバス仕様のときには、 OUT2, 3 信号は外部出力できませんが、内部の OUT2,
OUT3 の出力状態はステータスに表示します。

D8 ： GPIO0
D9 ： GPIO1
GPIO0, 1 信号の現在の入力状態、または出力状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態、またはアクティブレベル出力中の状態

D10 ： GPIO4
D11 ： GPIO5
GPIO4, 5 信号の現在の入力状態、または出力状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態、またはアクティブレベル出力中の状態

16 ビットデータバス仕様のときには、 GPIO4, 5 信号は外部出力できませんが、内部の GPIO4,
GPIO5 の入出力状態はステータスに表示します。

- 33 -

MCC07 取扱説明書

4-5-5. STATUS4 PORT
カウンタのオーバフローとカウンタのコンパレータ出力の状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。
D15

D14

D13

D12

0

0

0

0

D7
PULSE
OVF

D6
CNTINT
COMP3

D5
CNTINT
COMP2

D4
CNTINT
COMP1

D11
DFL
OVF

D10
DFLINTCOMP3

D9
DFLINTCOMP2

D8
DFLINT
COMP1

D3
ADDRESSOVF

D2ADRINTCOMP3

D1
ADRINTCOMP2

D0
ADRINT
COMP1

D0 ： ADRINT COMP1
アドレスカウンタの値が COMPARE REGISTER1 の検出条件と一致したことを示します。
D1 ： ADRINT COMP2
アドレスカウンタの値が COMPARE REGISTER2 の検出条件と一致したことを示します。
D2 ： ADRINT COMP3
アドレスカウンタの値が COMPARE REGISTER3 の検出条件と一致したことを示します。
1 ：検出条件が一致した状態
0 ：クリア条件の入力でクリアします

検出条件およびクリア条件は、 ADDRESS COUNTER INITIALIZE1, 2 コマンドで設定します。
D3 ： ADDRESS OVF
アドレスカウンタの値がオーバフローしたことを示します。
1 ：オーバフローした状態
0 ： ADDRESS COUNTER PRESET コマンドまたはカウンタのクリア機能の実行でクリアします

D4 ： CNTINT COMP1
パルスカウンタの値が COMPARE REGISTER1 の検出条件と一致したことを示します。
D5 ： CNTINT COMP2
パルスカウンタの値が COMPARE REGISTER2 の検出条件と一致したことを示します。
D6 ： CNTINT COMP3
パルスカウンタの値が COMPARE REGISTER3 の検出条件と一致したことを示します。
1 ：検出条件が一致した状態
0 ：クリア条件の入力でクリアします

検出条件およびクリア条件は、 PULSE COUNTER INITIALIZE1, 2 コマンドで設定します。
D7 ： PULSE OVF
パルスカウンタの値がオーバフローしたことを示します。
1 ：オーバフローした状態
0 ： PULSE COUNTER PRESET コマンドまたはカウンタのクリア機能の実行でクリアします- 34 -

MCC07 取扱説明書
D8 ： DFLINT COMP1
パルス偏差カウンタの値が COMPARE REGISTER1 の検出条件と一致したことを示します。
D9 ： DFLINT COMP2
パルス偏差カウンタの値が COMPARE REGISTER2 の検出条件と一致したことを示します。
D10 ： DFLINT COMP3
パルス偏差カウンタの値が COMPARE REGISTER3 の検出条件と一致したことを示します。
1 ：検出条件が一致した状態
0 ：クリア条件の入力でクリアします

検出条件およびクリア条件は、 DFL COUNTER INITIALIZE1, 2 コマンドで設定します。
D11 ： DFL OVF
パルス偏差カウンタの値がオーバフローしたことを示します。
1 ：オーバフローした状態
0 ： DFL COUNTER PRESET コマンドまたはカウンタのクリア機能の実行でクリアします- 35 -

MCC07 取扱説明書

4-5-6. STATUS5 PORT
入力信号とドライブ CHANGE 指令の現在の状態を表示する PORT です。
読み出しは常時可能です。
D15
INDEX
CSET

D14
INDEX
CBUSY

D13
SPEED
CSET

D12
SPEED
CBUSY

D11
RATE
CSET

D10
CPP
MASK

D7

D6

D5

D4

D3

EB1

EA1

EB0

EA0

CCWMS

D0 ： SS0
SS0 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D1 ： SS1
SS1 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態

D2 ： CWMSCWMS 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態
0 ： OFF レベル入力中の状態

D3 ： CCWMS
CCWMS 信号の現在のアクティブ状態を示します。
1 ：アクティブレベル入力中の状態
0 ： OFF レベル入力中の状態

D4 ： EA0
D5 ： EB0
X 軸と Y 軸の表示内容は同じです。
EA0, EB0 信号の現在の入力状態を示します。
1 ：ハイレベル入力中の状態

D6 ： EA1
D7 ： EB1
X 軸と Y 軸の表示内容は同じです。
EA1, EB1 信号の現在の入力状態を示します。
1 ：ハイレベル入力中の状態

D8 ： CPPIN
X 軸と Y 軸の表示内容は同じです。
CPPIN 信号の現在の入力状態を示します。
1 ：ハイレベル入力中の状態- 36 -D9

D8CPPOUT

CPPIN

D2

D1

D0

CWMS

SS1

SS0

MCC07 取扱説明書
D9 ： CPPOUT
X 軸と Y 軸の表示内容は同じです。
CPPOUT 信号の現在の出力状態を示します。
1 ：ハイレベル出力中の状態

D10 ： CPP MASKCPPIN 入力のマスク状態を示します。
1 ： CPPIN 入力をマスクしている状態
0 ： STATUS1 PORT の ERROR = 1 → 0 でクリアします

サブ軸補間ドライブの CPPIN マスク機能が動作すると、 CPP MASK = 1 になります。
CPPIN 入力は、 X, Y 軸の CPP MASK = 1 の OR （論理和）でマスクします。

D11 ： RATE CSETRATE CHANGE 指令が待機中の状態を示します。
1 ： RATE CHANGE 指令が待機中の状態
0 ： RATE CHANGE 指令なしの状態

待機中の CHANGE 指令は、スピード系のドライブ CHANGE 機能の変更動作点の検出で実行します。 RATE CHANGE コマンドは、 SPEED CBUSY = 0 を確認してから実行します。

D12 ： SPEED CBUSY
スピード系のドライブ CHANGE 指令を処理中、またはスピード系のドライブ CHANGE の実行が無効な状態を示します。
1 ：スピード系のドライブ CHANGE コマンドまたはドライブ CHANGE 信号を処理中の状態
またはスピード系のドライブ CHANGE の実行が無効な状態
0 ：スピード系のドライブ CHANGE の実行が有効な状態

ドライブ CHANGE の実行コマンドは、 SPEED CBUSY = 0 を確認してから実行します。

D13 ： SPEED CSET
スピード系のドライブ CHANGE 指令が待機中の状態を示します。
1 ：スピード系のドライブ CHANGE 指令が待機中の状態
0 ：スピード系のドライブ CHANGE 指令なしの状態

待機中の CHANGE 指令は、各 CHANGE 機能の変更動作点の検出で実行します。
ドライブ CHANGE の設定コマンドは、 SPEED CSET = 0 を確認してから実行します。
● スピード系のドライブ CHANGE コマンド・設定コマンド ： UDC SPEC SET 、 SPEED CHANGE SPEC SET
・実行コマンド ： UP DRIVE 、 DOWN DRIVE 、 CONST DRIVE 、 SPEED CHANGE、 RATE CHANGE● ドライブ CHANGE 信号・入力機能を UP /DOWN /CONST DRIVE 指令信号に設定した SS0, SS1 信号- 37 -

MCC07 取扱説明書
D14 ： INDEX CBUSYINDEX CHANGE 指令を処理中、または INDEX CHANGE の実行が無効の状態を示します。
1 ： INDEX CHANGE コマンドを処理中の状態
または INDEX CHANGE の実行が無効な状態
0 ： INDEX CHANGE の実行が有効な状態

INDEX CHANGE の実行コマンドは、 INDEX CBUSY = 0 を確認してから実行します。

D15 ： INDEX CSETINDEX CHANGE 指令が待機中の状態を示します。
1 ： INDEX CHANGE 指令が待機中の状態
0 ： INDEX CHANGE 指令なしの状態

待機中の CHANGE 指令は、 INDEX CHANGE 機能の変更動作点の検出で実行します。
INDEX CHANGE の設定コマンドは、 INDEX CSET = 0 を確認してから実行します。
● INDEX CHANGE コマンド・設定コマンド ： INDEX CHANGE SPEC SET
・実行コマンド ： INC INDEX CHANGE、 ABS INDEX CHANGE、 PLS INDEX CHANGE- 38 -

MCC07 取扱説明書

4-5-7. ステータス PORT 一覧

STATUS1
PORT

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8

STATUS2
PORT

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8

STATUS3
PORT

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8

STATUS4
PORT

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8

STATUS5
PORT

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8

パルスコントロール・予約コマンドの状態を表示する PORTCOMREG FL
予約コマンド満杯
D7
FSEND
即時停止機能動作
COMREG EP
予約コマンドなし
D6
SSEND
減速停止機能動作
PAUSE
STBY 保持機能有効
D5
LSEND
LIMIT 停止機能動作
MAN
MANUAL 操作有効
D4
ERROR
エラー発生
EXT PULSE
外部パルス出力中D3DRVEND
パルス出力終了
CONST
一定速ドライブ中
D2
DRIVE
パルス出力中DOWN
減速ドライブ中D1
STBY
パルス出力準備完了
UP
加速ドライブ中
D0
BUSY
コマンド実行中
停止入力・ ORIGIN センサ入力・サーボ対応信号の状態を表示する PORT
DEND BUSY
DEND 検出待ち実行中
D7
0
－
DALM
サーボアラーム入力
D6
0
－
DEND
サーボ位置完了入力
D5
ORG SIGNAL
ORG 検出信号
DRST
サーボリセット出力
D4
PULSE MASK
パルス出力マスク中
GPIO3
汎用入出力
D3
CCWLM
LIMIT 停止入力
GPIO2
汎用入出力
D2
CWLM
LIMIT 停止入力
ZPO
ORIGIN センサ入力
D1
FSSTOP
即時停止入力ORG
ORIGIN センサ入力
D0
SLSTOP
減速停止入力
割り込み要求出力・汎用出力・汎用入出力信号の状態を表示する PORT
(不定)
－
D7
OUT3
汎用出力
(不定)
－
D6
OUT2
汎用出力
(不定)
－
D5
OUT1
汎用出力
(不定)
－
D4
OUT0
汎用出力
GPIO5
汎用入出力
D3
0
－
GPIO4
汎用入出力
D2
0
－
GPIO1
汎用入出力
D1
0
－
GPIO0
汎用入出力
D0
INT
割り込み要求出力
カウンタのオーバフロー・コンパレータ出力の状態を表示する PORT0－
D7
PULSE OVF
オーバフロー0－
D6
CNTINT COMP3
コンパレータの出力
0－D5CNTINT COMP2
コンパレータの出力
0－D4CNTINT COMP1
コンパレータの出力
DFL OVF
オーバフロー
D3
ADDRESS OVF
オーバフローDFLINT COMP3
コンパレータの出力
D2ADRINT COMP3
コンパレータの出力
DFLINT COMP2
コンパレータの出力
D1ADRINT COMP2
コンパレータの出力
DFLINT COMP1
コンパレータの出力
D0
ADRINT COMP1
コンパレータの出力
入力信号・ドライブ CHANGE 指令の状態を表示する PORTINDEX CSET
CHANGE 指令待機中
D7
EB1
外部パルス入力
INDEX CBUSYCHANGE 指令無効
D6
EA1
外部パルス入力
SPEED CSET
CHANGE 指令待機中
D5
EB0
外部パルス入力
SPEED CBUSYCHANGE 指令無効
D4
EA0
外部パルス入力
RATE CSET
CHANGE 指令待機中
D3
CCWMS
MANUAL 操作入力
CPP MASK
CPPIN マスク中
D2
CWMS
MANUAL 操作入力
CPPOUT
補間パルス出力
D1
SS1
多用途センサ入力
CPPIN
補間パルス入力
D0
SS0
多用途センサ入力- 39 -

MCC07 取扱説明書

5.

ドライブ機能の説明
X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

5-1.

コマンド予約機能

MCC07 には、 10 命令分のデータ ・ コマンドを格納する予約レジスタがあります。
予約レジスタには、 DRIVE COMMAND の汎用コマンドを予約することができます。
＊ DRIVE COMMAND の特殊コマンドは予約できません。
予約レジスタの状態は、 STATUS1 PORT の COMREG EP と COMREG FL フラグで確認します。
BUSY = 1 で、 COMREG FL = 0 のときに、 DRIVE COMMAND PORT に汎用コマンドを書き込むと、DRIVE DATA1, 2 PORT のデータと汎用コマンドの１命令分を、予約レジスタに格納します。
予約レジスタは FIFO 構成になっています。実行中のコマンド処理が終了すると、予約レジスタに格納したコマンドを順次実行します。
● ２軸相関コマンドの予約
２軸相関コマンドは、 X, Y 軸の COMREG FL = 0 のときに予約することができます。
２軸相関コマンドの予約は、以下のように実行します。
・２軸相関コマンドの命令は、 X, Y 軸の予約レジスタに格納します。
・ X 軸の次に実行する予約コマンドが２軸相関コマンドになっても、 Y 軸が別のコマンド処理中の場合は、
X 軸は BUSY = 1 のまま、 Y 軸のコマンド処理終了を待ちます（ X, Y が逆でも同様です ）。
・両軸の次に実行する予約コマンドが２軸相関コマンドになると、２軸相関コマンドを実行します。

実行中のコマンド予約レジスタ１
予約レジスタ２

X軸

Y軸

独立コマンド独立コマンド２軸相関コマンド独立コマンド独立コマンド以下の２軸相関コマンド実行中は 、X, Y 軸のどちらの軸で停止指令が発生しても有効になります 。
・ MAIN XY STRAIGHT CP コマンド

・ SUB XY STRAIGHT CP コマンド・ MAIN XY CIRCULAR CP コマンド

・ SUB XY CIRCULAR CP コマンド● コマンド予約機能が自動的に無効となる状態
STATUS1 PORT の ERROR = 1 になると、予約コマンドをすべてクリアします。また、実行待ちの予約コマンドをクリアした場合は、 ERROR STATUS の COMREG CLR ERROR = 1 にします。
２軸相関コマンドを予約している場合は、 ERROR = 1 で、 X, Y 軸の予約コマンドをすべてクリア
します。エラーが発生していない軸も、 COMREG CLR ERROR = 1 により ERROR = 1 になります。
ERROR = 1 の間は、 COMREG FL = 1 、 COMREG EP = 1 になり、予約コマンド（汎用コマンド）の書き込みが無効になります。 ERROR = 0 にクリアすると、 COMREG FL = 0 になり、予約コマンドの書き込みが有効になります。

- 40 -

MCC07 取扱説明書■ コマンド予約機能の実行例
コマンドを予約する場合は、 BUSY = 0 の代わりに COMREG FL = 0 を確認します。
予約シーケンス実行中に BUSY = 0 になった場合は、通常のコマンド実行と同様になります。
● 相対アドレス INDEX ドライブの予約シーケンス

N

DATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に目的地の相対アドレス D15--D0 を書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に目的地の相対アドレス D31--D16 を書き込みます。

STATUS1 PORTCOMREG FL = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITE

③ STATUS1 PORT の COMREG FL フラグが "0" であることを確認します。

④ DRIVE COMMAND PORT に INC INDEX COMMAND を書き込みます。

● INDEX ドライブ → JOG ドライブの連続実行シーケンス
PAUSE = 1
実行
INDEX ドライブ実行
FSPD 変更
予約① STATUS1 PORT の PAUSE = 1 にします。
② ＋方向 INDEX ドライブを実行します。
STBY = 1 のままドライブが保留になります。
③ 予約コマンドで、 FSPD による DELAY TIME を設定します。

JOG ドライブ
予約④ 予約コマンドで、＋方向 JOG ドライブを実行します。

PAUSE = 0
実行

⑤ STATUS1 PORT の PAUSE = 0 にします。
STBY = 0 になり、 INDEX ドライブ → JOG ドライブを開始します。

速度
自動減速
最高速度
加速カーブ

減速カーブ

開始速度

JSPD

終了速度
FSPD
1 周期

＋方向 INDEX ドライブ

FSPD
1 周期

+ JOG ドライブ時間
FSPD による DELAY TIME

PAUSE = 0 実行
予約コマンドの FSPD 変更
予約コマンドの JOG ドライブ実行- 41 -

MCC07 取扱説明書

5-2.

同期スタート機能（ STBY, PAUSE ）任意の STBY 解除条件を検出するまで、ドライブパルス出力の開始を保留します。
複数軸に同一の STBY 解除条件を設定すると、複数軸を同期スタートさせることができます。
SPEC INITIALIZE3 コマンドの STBY TYPE で、任意の STBY 解除条件を設定します。
PAUSE 信号の操作で、 STBY 解除条件を検出するタイミングを調整できます。

● STBY フラグ
STATUS1 PORT の STBY フラグです。
ドライブパルス出力の準備（データ処理）が完了すると、 STBY = 1 になります。
STATUS1 PORT の PAUSE = 0 のときに STBY 解除条件を検出すると、 STBY = 0 になり、ドライブ
パルス出力を開始します。
● PAUSE 信号
PAUSE 信号のアクティブレベルを検出すると、 STATUS1 PORT の PAUSE = 1 になります。
PAUSE 信号の OFF レベルを検出すると、 PAUSE = 0 になります。
PAUSE = 1 のときは、 STBY = 1 の状態を保持して、ドライブパルス出力の開始を保留します。
PAUSE 信号による STBY 保持機能は 、「ドライブ開始時の STBY=1 」でのみ機能します。
ドライブ開始時の STBY=1 以外の状態では機能はありません。

PAUSE 信号および同期スタート機能は、以下のドライブ実行時の STBY = 1 で有効になります。
・パルス出力を伴うコマンド実行時の STBY = 1
・予約コマンドによる連続ドライブ中の、パルス出力を伴うコマンド実行時の STBY = 1
・ MANUAL ドライブ実行時の STBY = 1
・外部パルス出力実行時の STBY = 1

２軸補間ドライブでは、 PAUSE 信号と同期スタート機能は、コマンド実行軸で有効です。
他軸の PAUSE 信号と同期スタート機能は無効になります。
・コマンド実行軸の STBY = 0 で、他軸も STBY = 0 になります。
・サブチップ２軸補間ドライブでは、実行軸の STBY 解除条件検出後に、 CPPIN 入力のハイレベルを検出すると、 STBY = 0, DRIVE = 1 になり、ドライブを開始します。

１軸単位の補間ドライブでは、各軸独立に PAUSE 信号と PAUSE フラグが有効です。
・サブ軸補間ドライブでは、自軸の STBY 解除条件検出後に、 CPPIN 入力のハイレベルを検出すると、
STBY = 0, DRIVE = 1 になり、ドライブを開始します。

外部パルス出力機能の実行時も、 PAUSE 信号と PAUSE フラグが有効です。
・ STBY 解除条件検出後に、外部パルス入力のカウントタイミングを検出すると、 STBY = 0, DRIVE = 1 になり、外部パルス出力を開始します。

- 42 -

MCC07 取扱説明書■ 同期スタート機能の実行例１
SPEC INITIALIZE3 コマンドの STBY TYPE の設定
・ X 軸 STBY TYPE ： PAUSE = 0 で、 STBY = 0 にする
・ Y 軸 STBY TYPE ： PAUSE = 0 で、 STBY = 0 にする
X 軸 コマンド書き込み
XPAUSE
同期スタートXSTBY
内部処理
X 軸 パルス出力

パルス出力

Y 軸 コマンド書き込み
YPAUSE
同期スタートYSTBY
内部処理
Y 軸 パルス出力

パルス出力① X, Y 軸の PAUSE 信号をアクティブレベルにします。
② X, Y 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。
③ X, Y 軸の STATUS1 PORT の STBY = 1 を確認します。
④ X, Y 軸の PAUSE 信号を同時に OFF レベルにします。

X 軸は、 XPAUSE = 0 でパルス出力を開始します。
Y 軸は、 YPAUSE = 0 でパルス出力を開始します。

- 43 -

MCC07 取扱説明書■ 同期スタート機能の実行例２
SPEC INITIALIZE3 コマンドの STBY TYPE の設定
・ X 軸 STBY TYPE ： PAUSE = 0 で、 STBY = 0 にする
・ Y 軸 STBY TYPE ： PAUSE = 0 のときに、 OUT3 = 1 で STBY = 0 にする
X 軸 コマンド書き込み(XPAUSE)
同期スタートXSTBY
内部処理
X 軸 パルス出力

パルス出力

Y 軸 コマンド
書き込み
(無視)

YOUT3
(YPAUSE)

同期スタートYSTBY
内部処理
Y 軸 パルス出力

パルス出力● PAUSE 信号を使用する場合① X, Y 軸の PAUSE 信号をアクティブレベルにします。
② X, Y 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。
③ X, Y 軸の STATUS1PORT の STBY = 1 を確認します。
④ X, Y 軸の PAUSE 信号を OFF レベルにします。

X 軸は、 XPAUSE = 0 でパルス出力を開始します。
Y 軸は、 YPAUSE = 0 のときに、 YOUT3 = 1 でパルス出力を開始します。
X, Y 軸の PAUSE 信号を使用することで、 X, Y 軸の STBY = 1 が確認できます。

● PAUSE 信号を使用しない場合（ XPAUSE = 0 、 YPAUSE = 0 ）① Y 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。
② X 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。

X 軸は、内部処理が終わるとすぐにパルス出力を開始します。
Y 軸は、 YOUT3 = 1 でパルス出力を開始します。

- 44 -

MCC07 取扱説明書■ 同期スタート機能の実行例３
SPEC INITIALIZE3 コマンドの STBY TYPE の設定
・ X 軸 STBY TYPE ： PAUSE = 0 のときに、 SS0 = 1 で STBY = 0 にする
・ Y 軸 STBY TYPE ： PAUSE = 0 のときに、 SS0 = 1 で STBY = 0 にする
X 軸 コマンド
書き込み
(無視)

XSS0
(XPAUSE)

同期スタートXSTBY
内部処理
X 軸 パルス出力

パルス出力

Y 軸 コマンド
書き込み
(無視)

YSS0
(YPAUSE)

同期スタートYSTBY
内部処理
Y 軸 パルス出力

パルス出力● PAUSE 信号を使用する場合① X, Y 軸の PAUSE 信号をアクティブレベルにします。
② X, Y 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。
③ X, Y 軸の STATUS1PORT の STBY = 1 を確認します。
④ X, Y 軸の PAUSE 信号を OFF レベルにします。

X 軸は、 XPAUSE = 0 のときに、 XSS0 = 1 でパルス出力を開始します。
Y 軸は、 YPAUSE = 0 のときに、 YSS0 = 1 でパルス出力を開始します。
X, Y 軸の PAUSE 信号を使用することで、 X, Y 軸の STBY = 1 が確認できます。

● PAUSE 信号を使用しない場合（ XPAUSE = 0 、 YPAUSE = 0 ）① Y 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。
② X 軸にパルス出力を伴う汎用コマンドを書き込みます。

X 軸は、 XSS0 = 1 でパルス出力を開始します。
Y 軸は、 YSS0 = 1 でパルス出力を開始します。

- 45 -

MCC07 取扱説明書

5-3.

連続ドライブと位置決めドライブ

5-3-1. SCAN ドライブ+/- SCAN コマンドを実行すると、停止指令を検出するまで、連続してパルスを出力します。
減速停止指令を検出すると、パルス出力を減速停止してドライブを終了します。
即時停止指令を検出すると、パルス出力を即時停止してドライブを終了します。
● 減速停止指令による停止動作
速度
最高速度
加速カーブ

減速カーブ

減速カーブ
開始速度

終了速度

時間
減速して終了速度で停止

減速して終了速度で停止

SCAN 指令
減速停止指令減速停止指令● 即時停止指令による停止動作
速度
最高速度
加速カーブ
加速中のドライブ速度で停止

ドライブ中の最高速度で停止

開始速度

時間
SCAN 指令
即時停止指令即時停止指令- 46 -

MCC07 取扱説明書

5-3-2. INDEX ドライブ
INC INDEX コマンドを実行すると、指定した相対アドレスに達するまでパルスを出力します。
ABS INDEX コマンドを実行すると、指定した絶対アドレスに達するまでパルスを出力します。
加減速ドライブ中には、パルス速度を自動減速して指定位置で停止します。
減速停止指令を検出すると、パルス出力を減速停止してドライブを終了します。
即時停止指令を検出すると、パルス出力を即時停止してドライブを終了します。
● 自動減速機能による停止動作
速度

自動減速

自動減速

最高速度
加速カーブ

減速カーブ

減速カーブ
開始速度

終了速度
パルス数が少なくて最高速度に達しないとき
時間
自動減速して指定位置で停止

自動減速して指定位置で停止

INDEX 指令・現在速度が終了速度以下の場合は、減速停止指令を検出すると終了速度に向かって加速します。
自動減速地点を検出すると終了速度に向かって加速し、指定位置でパルス出力を停止します。

5-3-3. JOG ドライブ+/- JOG コマンドを実行すると、 JSPD の一定速で、 JOG PULSE 数のパルスを出力します。
減速停止指令を検出すると、パルス出力を即時停止してドライブを終了します。
即時停止指令を検出すると、パルス出力を即時停止してドライブを終了します。
速度

JSPD
JOG PULSE 数
時間
JOG 指令JOG ドライブでは、ドライブ CHANGE 機能は無効です。

- 47 -

MCC07 取扱説明書

5-4.

加減速ドライブ

加減速ドライブは、加速カーブと減速カーブで加減速を行うドライブです。
加速カーブは、Ｓ字加速の変速領域と直線加速の変速領域で構成します。
減速カーブは、Ｓ字減速の変速領域と直線減速の変速領域で構成します。
加速カーブと減速カーブを異なる設定にすると、非対称の加減速ドライブになります。
加減速ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
● 速度のパラメータ・ RESOL：速度データの速度倍率

・ HSPD：最高速時のパルス速度データ

・ LSPD：加速開始時のパルス速度データ

・ ELSPD：減速終了時のパルス速度データ● 加減速カーブのパラメータ・ UCYCLE：加速カーブの変速周期データ

・ DCYCLE：減速カーブの変速周期データ

・ SUAREA：加速カーブのＳ字変速領域データ

・ SDAREA：減速カーブのＳ字変速領域データ● 自動減速パルス数のオフセットパルス数
・ DOWN PULSE ADJUST：オフセットパルス数データ■ 加減速ドライブの速度とＳ字領域
加減速ドライブのパルス速度は、速度データと速度倍率で設定します。
・最高速時の速度（ Hz）＝ HSPD

x RESOL・加速開始時の速度（ Hz）＝ LSPD

x RESOL・減速終了時の速度（ Hz）＝ ELSPD

x RESOL・ SPEED CHANGE の速度（ Hz）＝ SPEED CHANGE データ x RESOLＳ字領域は、Ｓ字変速領域データと速度倍率で設定します。
・Ｓ字加速開始部の変速領域 （ Hz）＝ SUAREA x RESOL
・Ｓ字加速終了部の変速領域 （ Hz）＝ SUAREA x RESOL・Ｓ字減速開始部の変速領域 （ Hz）＝ SDAREA x RESOL・Ｓ字減速終了部の変速領域 （ Hz）＝ SDAREA x RESOL● その他の速度パラメータ
以下のパルス速度は、 1 Hz 単位の直接設定です。
・ FSPD

：第１パルスの速度（ Hz ）・ JSPD： JOG ドライブの速度 （ Hz ）- 48 -

MCC07 取扱説明書■ 加減速時定数
加速および減速は、速度変化量を変速周期毎に加算および減算することで行っています。
加減速時定数は、速度を 1 kHz 変化させるのに要する時間（ ms / kHz ）で表しています。
本書では、この時定数を RATE と呼称しています。
<１ステップの速度変化><加減速時定数>

速度

速度1 kHz 変化

速度変化量

変速周期

要する時間

時間

時間

● 加減速時定数の設定方法①最高速度と速度倍率を設定します。設定した速度倍率データで、速度変化量が決定します。
速度倍率を小さくすると、加減速が滑らかになります。
②開始速度と終了速度を設定します。
③加速の変速周期と減速の変速周期を設定します。設定した変速周期で、加減速時間が決定します。
速度変化量と変速周期で、目的に合った加減速時定数（加減速時間）を設定します。

■ 加減速 RATE の計算式
速度倍率データ（ RESOL ）と変速周期データ（ UCYCLE ）で、任意の加速 RATE を設定します。
速度倍率データ（ RESOL ）と変速周期データ（ DCYCLE ）で、任意の減速 RATE を設定します。
● 加速カーブの直線加速 RATE の計算式
・直線加速 RATE (ms/kHz) ＝
加速カーブの変速周期

加速カーブの変速周期 (ms)UCYCLE＝
直線加速カーブの速度変化量 (kHz)RESOL x 2
(ms)

＝ UCYCLE x 0.0005

直線加速カーブの速度変化量 (kHz) ＝ RESOL x 0.001● 減速カーブの直線減速 RATE の計算式
・直線減速 RATE (ms/kHz) ＝
減速カーブの変速周期

減速カーブの変速周期 (ms)
DCYCLE＝
直線減速カーブの速度変化量 (kHz)RESOL x 2
(ms)

＝ DCYCLE x 0.0005

直線減速カーブの速度変化量 (kHz) ＝ RESOL x 0.001- 49 -

MCC07 取扱説明書■ RATE DATA TABLE（参考）RATE(ms/ kHz )
5,000
3,000
2,000
1,000
500
300
200
100
50
30
20
10
5
3
2
1
0.5
0.3
0.2
0.1
0.05
0.03
0.02
0.01
0.005
0.0025RESOL = 1
U /D CYCLE
10,000
6,000
4,000
2,000
1,000
600
400
200
100
60
40
20
10
6
4
2
1

RESOL = 5
U /D CYCLE

10,000
5,000
3,000
2,000
1,000
500
300
200
100
50
30
20
10
5
3
2
1

RESOL = 10
U /D CYCLERESOL = 20
U /D CYCLE

10,000
6,000
4,000
2,000
1,000
600
400
200
100
60
40
20
10
6
4
2
1

12,000
8,000
4,000
2,000
1,200
800
400
200
120
80
40
20
12
8
4
2

- 50 -RESOL = 50 RESOL = 200
U /D CYCLE U /D CYCLE

10,000
5,000
3,000
2,000
1,000
500
300
200
100
50
30
20
10
5
3
2
1

12,000
8,000
4,000
2,000
1,200
800
400
200
120
80
40
20
12
8
4
2
1

MCC07 取扱説明書

5-4-1. 直線加減速ドライブ
直線加減速ドライブは、Ｓ字加速の変速領域を "0" に設定した加速カーブと、Ｓ字減速の変速領
域を "0" に設定した減速カーブで加減速を行うドライブです。
開始速度から最高速度まで、Ｓ字変速領域がない直線加速カーブで加速し、最高速度から終了速度
まで、Ｓ字変速領域がない直線減速カーブで減速します。
● 直線加速カーブ
SCAREA SET コマンドの SUAREA を "0" に設定します。
開始速度から最高速度まで、 UCYCLE の直線加速カーブで加速します。
● 直線減速カーブ
SCAREA SET コマンドの SDAREA を "0" に設定します。
最高速度から終了速度まで、 DCYCLE の直線減速カーブで減速します。

■ 直線加減速ドライブの動作
速度

自動減速

最高速度
直線加速カーブ

直線減速カーブ

開始速度
FSPD

終了速度
第１パルス

オフセットパルス数
時間
指定位置で停止INDEX 指令

● 直線加減速ドライブの加速時間と減速時間
直線加速カーブの加速時間 (ms)＝(UCYCLE x 0.0005) x (HSPD－LSPD＋1) ＋第１パルスの周期(ms) ＋TU：0 ≦ TU ＜ 最高速度の１周期
直線減速カーブの減速時間 (ms)＝(DCYCLE x 0.0005) x (HSPD－ELSPD＋1) ＋TD：0 ≦ TD ＜ 終了速度の１周期・減速停止指令で減速停止する場合の減速時間です。
・ INDEX ドライブの自動減速停止時には、オフセットパルス数分の増減があります。

- 51 -

MCC07 取扱説明書

5-4-2. Ｓ字加減速ドライブ
Ｓ字加減速ドライブは、Ｓ字加速の変速領域を設定した加速カーブとＳ字減速の変速領域を設定
した減速カーブで加減速を行うドライブです。
加速開始時のＳ字変速領域と加速終了時のＳ字変速領域を、放物線に近似したＳ字加速カーブで加速し、減速開始時のＳ字変速領域と減速終了時のＳ字変速領域を、放物線に近似したＳ字減速
カーブで減速します。
● Ｓ字加速カーブ
SCAREA SET コマンドの SUAREA でＳ字加速の変速領域を設定します。
SUAREA で設定した変速領域が、加速開始時のＳ字変速領域と加速終了時のＳ字変速領域になり、Ｓ字加速カーブを形成します。残りの速度領域は、 UCYCLE の直線加速カーブで加速します。
● Ｓ字減速カーブ
SCAREA SET コマンドの SDAREA でＳ字減速の変速領域を設定します。
SDAREA で設定した変速領域が、減速開始時のＳ字変速領域と減速終了時のＳ字変速領域になり、Ｓ字減速カーブを形成します。残りの速度領域は、 DCYCLE の直線減速カーブで減速します。

■ Ｓ字加減速ドライブの動作
速度

自動減速

最高速度

Ｓ字加速終了部の変速領域(SUAREA)
直線加速カーブ

開始速度
FSPD

Ｓ字加速開始部の変速領域(SUAREA)

Ｓ字減速開始部の変速領域(SDAREA)
直線減速カーブ

Ｓ字減速終了部の変速領域(SDAREA)

第１パルス

終了速度
オフセットパルス数
時間
指定位置で停止INDEX 指令● Ｓ字加減速ドライブの加速時間と減速時間
Ｓ字加速カーブの加速時間 (ms)＝(UCYCLE x 0.0005) x (HSPD－LSPD＋1＋SUAREA x 2) ＋第１パルスの周期(ms) ＋TU：0 ≦ TU ＜ 最高速度の１周期
・SUAREA＜(HSPD－LSPD)／2 で、加速する場合の加速時間です。
Ｓ字減速カーブの減速時間 (ms)＝(DCYCLE x 0.0005) x (HSPD－ELSPD＋1＋SDAREA x 2) ＋TD ：0 ≦ TD ＜ 終了速度の１周期
・SDAREA＜(HSPD－ELSPD)／2 で、減速停止指令で減速停止する場合の減速時間です。
・ INDEX ドライブの自動減速停止時には、オフセットパルス数分の増減があります。

- 52 -

MCC07 取扱説明書■ Ｓ字加減速 INDEX ドライブの三角駆動回避動作
Ｓ字加減速の INDEX ドライブで、停止位置までのパルス数が少なくて最高速度（目標速度）に達しない場合は、自動的に最高速度を引き下げて、滑らかなＳ字加減速カーブで INDEX ドライブを停止します。この機能は常時有効です。
速度
最高速度(目標速度)

自動減速開始開始速度

最高速度を補正して滑らかなＳ字加減速カーブにします
SDAREA＞(補正HSPD－ELSPD)／2 の場合は、SDAREA＝(補正HSPD－ELSPD)／2 に補正します
終了速度
時間

INDEX ドライブ指令

指定位置で停止■ 減速停止指令検出時の三角駆動回避動作
Ｓ字加速中に減速停止指令を検出した場合は、 SUAREA のＳ字加速終了カーブで滑らかに加速を終了し、Ｓ字減速カーブで減速停止します。この機能は常時有効です。
速度
最高速度

滑らかに加速を終了してＳ字減速カーブで停止します

開始速度

終了速度
時間

加減速ドライブ指令
減速停止指令- 53 -

MCC07 取扱説明書

5-4-3. 加速ドライブ「開始速度 ＜ 最高速度」および「最高速度 ＝ 終了速度」に設定すると、開始速度と最高速度による加速ドライブを行います。
速度

最高速度

終了速度
加速カーブ

開始速度
時間
SCAN/INDEX 指令
停止指令／指定位置

5-4-4. 減速ドライブ「開始速度 ＝ 最高速度」および「最高速度 ＞ 終了速度」に設定すると、最高速度と終了速度による減速ドライブを行います。
速度
最高速度
開始速度
減速カーブ
終了速度
時間
SCAN/INDEX 指令
減速停止指令／自動減速5-4-5. 一定速ドライブ「開始速度 ＝ 最高速度 ＝ 終了速度」または「最高速度 ＝ 終了速度 ＝ ０」に設定すると、開始速度での一定速ドライブを行います。
速度
最高速度
開始速度

終了速度

時間
SCAN/INDEX 指令
停止指令／指定位置- 54 -

MCC07 取扱説明書

5-4-6. その他のドライブ「開始速度 ＜ 最高速度 ＜ 終了速度」に設定すると、以下の加速ドライブを行います。
速度
終了速度
加速カーブ
最高速度
加速カーブ
開始速度
時間
SCAN/INDEX 指令
減速停止指令／自動減速「開始速度 ＞ 最高速度 ＞ 終了速度」に設定すると、以下の減速ドライブを行います。
速度
開始速度
減速カーブ
最高速度
減速カーブ
終了速度
時間
SCAN/INDEX 指令
減速停止指令／自動減速「開始速度 ＞ 最高速度」および「最高速度 ＜ 終了速度」に設定すると、以下の加減速ドライブを行います。
速度
開始速度

終了速度
減速カーブ

加速カーブ

最高速度

時間
SCAN/INDEX 指令
減速停止指令／自動減速- 55 -

MCC07 取扱説明書

5-5.

ORIGIN ドライブ（機械原点検出機能）

指定のドライブ工程を行い、 ORG 検出信号の指定エッジを検出してドライブを終了します。
検出する ORG 検出信号は、 ORG, ZPO, DEND, GPIO2, GPIO3 の合成信号から選択します。
ORIGIN ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・加減速ドライブのパラメータ・ JSPD： JOG ドライブのパルス速度■ ORIGIN ドライブの検出工程
ドライブ工程は、 ORIGIN SCAN ドライブと ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブが選択できます。
<ドライブ工程の実行例>
ORG 検出信号の３カウント目のアクティブエッジ検出で、停止機能を動作させます。
・ ORG DETECT EDGE = 0： ORG 検出信号の 0 → 1 （アクティブ）エッジを検出する

・ ORIGIN COUNT D3--D0 = H'2：３カウント目のエッジ検出で、停止機能を動作させる● ORIGIN SCAN ドライブ
加減速ドライブのパラメータで、 SCAN ドライブを行います。
ORG 検出信号の指定エッジを検出すると減速停止します。
速度
減速停止

最高速度
加速カーブ

減速カーブ

開始速度

終了速度
SCAN ドライブ工程
時間

ORIGIN ドライブ指令
1

2

3

ORG 検出信号● ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブ
JOG ドライブのパルス速度（ JSPD）で、一定速ドライブを行います。
ORG 検出信号の指定エッジを検出すると即時停止します。
速度
即時停止

JSPD
一定速ドライブ時間
ORIGIN ドライブ指令
1
ORG 検出信号- 56 -

23

MCC07 取扱説明書

5-6.

補間ドライブ

補間ドライブには、マルチチップ補間ドライブ用に１軸単位でドライブを実行するコマンドと、
１チップ２軸単位でドライブを実行するコマンドがあります。

● マルチチップ１軸単位の補間ドライブ
H'30
H'31

MAIN STRAIGHT CPSUB STRAIGHT CP

メイン軸直線補間ドライブの実行
サブ軸直線補間ドライブの実行

H'38
H'39

MAIN CIRCULAR CPSUB CIRCULAR CP

メイン軸円弧補間ドライブの実行
サブ軸円弧補間ドライブの実行

メイン軸補間ドライブは、コマンド実行軸の加減速パラメータで、補間ドライブの基本パルスを発生します。補間制御部は、発生した基本パルスを補間演算して補間パルスを出力します。
サブ軸補間ドライブは、 CPPIN 端子から入力するパルスを補間ドライブの基本パ ルスにします。
補間制御部は、 CPPIN 端子の入力パルスを補間演算して補間パルスを出力します。

● １チップ２軸単位の補間ドライブ
H'32
H'33

MAIN XY STRAIGHT CPSUB XY STRAIGHT CP

メインチップ２軸直線補間ドライブの実行
サブチップ２軸直線補間ドライブの実行

H'3A
H'3B

MAIN XY CIRCULAR CPSUB XY CIRCULAR CP

メインチップ２軸円弧補間ドライブの実行
サブチップ２軸円弧補間ドライブの実行

メインチップ２軸補間ドライブは、コマンド実行軸の加減速パラメータで、補間ドライブの基本パルスを発生します。補間制御部は、発生した基本パルスを補間演算して補間パルスを出力します。
サブチップ２軸補間ドライブは、 CPPIN 端子から入力するパルスを、補間ドライブの基本パルスにします。補間制御部は、 CPPIN 端子の入力パルスを補間演算して補間パルスを出力します。
２軸単位でドライブを実行する２軸補間ドライブでは、以下の機能を X, Y 軸で共有します。
・ PAUSE 信号と同期スタート機能は、コマンド実行軸で有効です。他軸の PAUSE 信号と同期スタート機
能は無効になります。コマンド実行軸の STBY = 0 で、他軸も STBY = 0 になります。
・ LIMIT 停止指令、減速停止指令、即時停止指令は、 X, Y 軸のどちらで発生しても有効です。
・エラーが発生した場合は、エラー該当軸が ERROR = 1 になります。
ただし、エラーによる停止機能は、 X, Y 軸のどちらでエラーが発生しても有効です。
・ドライブ開始前にエラーが発生した場合は、ドライブを実行しません。
・ドライブ実行中に停止要因のエラーが発生した場合は、停止要因の停止機能で停止します。
・ドライブ実行中に停止要因以外のエラーが発生した場合は、減速停止します。
・両軸のドライブが終了すると、両軸が BUSY = 0 になります。
DEND 信号または DRST 信号を<サーボ対応>に設定している場合は、両軸の<サーボ対応>が終了した後に、両軸が BUSY = 0 になります。

- 57 -

MCC07 取扱説明書■ 補間ドライブの実行と停止機能● メイン軸補間ドライブとメインチップ２軸補間ドライブを実行する場合
マルチチップの補間ドライブと１チップの２軸補間ドライブが実行できます。
・メイン軸補間ドライブのコマンドは、各サブ軸にサブ軸補間ドライブを実行した後に、メイン軸に実行します。メイン軸はコマンドの実行でドライブを開始します。
・メインチップ２軸補間ドライブのコマンドは、 X,Y のどちらの軸に実行しても有効です。
コマンドの実行で２軸のドライブを開始します。

メイン軸補間ドライブで停止指令が発生した場合は、次のようになります。
・減速停止指令を検出した場合は、メイン軸の基本パルスを減速停止して、ドライブを終了します。
・即時停止指令を検出した場合は、メイン軸の基本パルスがハイレベルのときに、パルス出力を停止して、ドライブを終了します。
・メイン軸補間ドライブでは、停止指令の発生したメイン軸はパルス停止後にドライブを終了しますが、他の補間軸はドライブを終了しません。メイン軸補間ドライブが停止指令により補間ドライブを終了
した場合は、他のすべての補間軸に停止指令を実行して、ドライブを終了させてください。

メインチップ２軸補間ドライブでは、 X, Y 軸のどちらの軸で停止指令が発生しても有効です。
・減速停止指令を検出した場合は、実行軸の基本パルスを減速停止して、２軸のドライブを終了します。
・即時停止指令を検出した場合は、実行軸の基本パルスがハイレベルのときに、パルス出力を停止して、２軸のドライブを終了します。

● サブ軸補間ドライブとサブチップ２軸補間ドライブを実行する場合
CPPIN 入力によるマルチチップの補間ドライブと１チップの２軸補間ドライブが実行できます。
・サブ軸補間ドライブは、コマンドの実行で STBY = 1 になります。自軸の STBY 解除条件検出後に CPPINのハイレベルを検出すると、 STBY = 0, DRIVE = 1 になり、ドライブを開始します。
・サブチップ２軸補間ドライブのコマンドは、 X,Y のどちらの軸に実行しても有効です。
コマンドの実行で STBY = 1 になります。実行軸の STBY 解除条件検出後に CPPIN のハイレベルを検出すると、 STBY = 0, DRIVE = 1 になり、ドライブを開始します。

サブ軸補間ドライブとサブチップ２軸補間ドライブで停止指令が発生した場合は、次のようになります 。サブチップ２軸補間ドライブでは 、 X, Y 軸のどちらの軸で停止指令が発生しても有効です 。
・減速停止指令を検出した場合は、出力中の補間パルスがハイレベルのときに、ドライブを終了します。
・即時停止指令を検出した場合は、出力中の補間パルスがハイレベルのときに、ドライブを終了します。
・出力中の補間パルスがハイレベルの場合は、そのまますぐにドライブを終了します。
・出力中の補間パルスがローレベルの場合は、補間パルス出力がハイレベルになると、ドライブを終了します。
・ CPPIN マスク機能が有効な場合には 、エラーを検出すると 、出力中の補間パルスがハイレベルのときに 、ドライブを終了します。出力中の補間パルスのローレベルが続く場合は、エラー検出から 100 µs 後に、補間パルス出力をハイレベルにしてドライブを終了します。
・サブ軸補間ドライブでは、停止指令の発生したサブ軸はパルス停止後にドライブを終了しますが、他の補間軸はドライブを終了しません。サブ軸補間ドライブが停止指令により補間ドライブを終了した場合
は、他のすべての補間軸に停止指令を実行して、ドライブを終了させてください。
・サブチップ２軸補間ドライブで停止指令が発生した場合は、２軸ともドライブを終了します。

- 58 -

MCC07 取扱説明書■ マルチチップ補間ドライブの構成例（６軸／３チップ）
複数個の MCC07 の CPPIN と CPPOUT 端子をデイジーチェーン接続すると、複数軸のマルチチップ
補間ドライブができます。

USER
CPU

インターフェース

メイン： X 軸パルス出力

MCC07
メイン

CPPIN

サブ５

CPPOUT

サブ５： Y 軸パルス出力

デイジーチェーン接続

サブ１： X 軸パルス出力

MCC07
サブ１

CPPIN

サブ２

CPPOUT

サブ２： Y 軸パルス出力

デイジーチェーン接続

MCC07
サブ３

CPPIN

サブ４

CPPOUT

サブ３： X 軸パルス出力
サブ４： Y 軸パルス出力

補間ドライブの基本となる加減速パルスは、メイン軸に設定した加減速パラメータで発生します。
・メイン軸のチップは、基本パルスを CPPOUT 端子から出力する設定にします。
・サブ軸のチップは、基本パルスを CPPIN 端子から入力して CPPOUT 端子に出力する設定にします。

マルチチップ直線補間ドライブは、１つのメイン軸とその他のサブ軸で構成します。
・メイン軸にはメイン軸直線補間ドライブを実行します。
・サブ軸にはサブ軸直線補間ドライブを実行します。

任意２軸円弧補間ドライブは、１つのメイン軸と１つのサブ軸で構成します。
・メイン軸にはメイン軸円弧補間ドライブを実行します。
・サブ軸にはサブ軸円弧補間ドライブを実行します。

● CPPOUT 出力
CP SPEC SET コマンドの CPPOUT SEL で選択したパルスを出力します。
● CPPIN 入力
サブ軸の補間ドライブの基本パルスを入力します。
CPPIN 端子に入力できるパルス速度の最高値は、 5 MHz です。
● CPP STOP 機能と CPPIN マスク機能
この機能は、ドライブ実行コマンドのドライブ仕様で設定します。
メイン軸の CPP STOP 機能とサブ軸の CPPIN マスク機能を有効にして、マルチチップ補間ドライブを実行すると、サブ軸にエラーが発生した場合に、すべての補間軸のパルス出力を停止させることができます。
・エラーが発生したサブ軸は、 CPPIN マスク機能で CPPOUT 出力を停止します。
・メイン軸は、 CPP STOP 機能でドライブを終了し、 CPPOUT 出力を終了します。
・他のサブ軸は、メイン軸の CPPOUT 出力終了でパルス出力を停止します。

- 59 -

MCC07 取扱説明書

5-6-1. 直線補間ドライブ
マルチチップの多軸直線補間ドライブと、１チップの２軸直線補間ドライブができます。
各補間軸は任意の長軸と短軸で座標を構成し、指定軸のパルスを出力して直線補間します。
補間ドライブの最高速度は、 5 MHz です。指定直線に対する位置誤差は、 ± 0.5 LSB です。
座標指定できる相対アドレス範囲は、 - 2,147,483,648 ～ + 2,147,483,647 （ 32 ビット）です。
直線補間ドライブの基本パルスは、以下のようになります。
・メイン軸直線補間ドライブは、コマンド実行軸から基本パルスを発生します。
・サブ軸直線補間ドライブは、 CPPIN 端子から入力するパルスを基本パルスとします。
・メインチップ２軸直線補間ドライブは、コマンド実行軸から基本パルスを発生します。
２軸とも実行軸の基本パルスを補間演算して補間パルスを出力します。
・サブチップ２軸直線補間ドライブは、 CPPIN 端子から入力するパルスを基本パルスとします。
２軸とも CPPIN 端子から入力するパルスを補間演算して補間パルスを出力します。

メイン軸直線補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・実行軸の加減速ドライブのパラメータ・ CP SPEC： CPPOUT 出力・ LONG POSITION、 SHORT POSITION：補間軸の長軸と短軸の座標アドレス

サブ軸直線補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ CP SPEC： CPPOUT 出力・ LONG POSITION、 SHORT POSITION：補間軸の長軸と短軸の座標アドレス

メインチップ２軸直線補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・実行軸の加減速ドライブのパラメータ・ XLONG POSITION 、 XSHORT POSITION ： X 補間軸の長軸と短軸の座標アドレス
・ YLONG POSITION 、 YSHORT POSITION ： Y 補間軸の長軸と短軸の座標アドレス

サブチップ２軸直線補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ CP SPEC： CPPOUT 出力・ XLONG POSITION 、 XSHORT POSITION ： X 補間軸の長軸と短軸の座標アドレス
・ YLONG POSITION 、 YSHORT POSITION ： Y 補間軸の長軸と短軸の座標アドレス■ 直線補間ドライブの軌跡（長軸 20：短軸 9 の例）
短軸

9

5

0

5

10

15

20

長軸

直線補間ドライブの軌跡は、現在位置と目的地を結ぶ直線に沿います。
● 直線補間の長軸と短軸補間パルス数が大きい方の軸が長軸、小さい方の軸が短軸になります。

- 60 -

MCC07 取扱説明書

5-6-2. 円弧補間ドライブ
マルチチップの任意２軸円弧補間ドライブと、１チップの２軸円弧補間ドライブができます。
現在の座標と中心点で形成する円弧曲線上を、指定の短軸パルス数に達するまで円弧補間します。
補間ドライブの最高速度は、 5 MHz です。指定円弧曲線に対する位置誤差は、 ± 1 LSB です。
座標指定できる相対アドレス範囲は、 - 8,388,608 ～ + 8,388,607（ 24 ビット）です。
短軸パルス数の設定範囲は、 -2,147,483,648 ～ + 2,147,483,647 （ 32 ビット）です。
円弧補間ドライブの基本パルスは、以下のようになります。
・メイン軸円弧補間ドライブは、コマンド実行軸から基本パルスを発生します。
・サブ軸円弧補間ドライブは、 CPPIN 端子から入力するパルスを基本パルスとします。
・メインチップ２軸円弧補間ドライブは、コマンド実行軸から基本パルスを発生します。
実行軸の基本パルスを補間演算して XCP, YCP の補間パルスを出力します。
・サブチップ２軸円弧補間ドライブは、 CPPIN 端子から入力するパルスを基本パルスとします。
CPPIN 端子から入力するパルスを補間演算して XCP, YCP 補間パルスを出力します。

メイン軸円弧補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・実行軸の加減速ドライブのパラメータ・ CP SPEC： CPPOUT 出力・ CIRCULAR XPOSITION：現在位置の X 座標アドレス

・ CIRCULAR YPOSITION：現在位置の Y 座標アドレス

・ CIRCULAR PULSE：目的地の短軸座標までの短軸パルス数

サブ軸円弧補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ CP SPEC： CPPOUT 出力・ CIRCULAR XPOSITION：現在位置の X 座標アドレス

・ CIRCULAR YPOSITION：現在位置の Y 座標アドレス

・ CIRCULAR PULSE：目的地の短軸座標までの短軸パルス数

メインチップ２軸円弧補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・実行軸の加減速ドライブのパラメータ・ CIRCULAR XPOSITION：現在位置の X 座標アドレス

・ CIRCULAR YPOSITION：現在位置の Y 座標アドレス

・ CIRCULAR PULSE：目的地の短軸座標までの短軸パルス数

サブチップ２軸円弧補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ CP SPEC： CPPOUT 出力・ CIRCULAR XPOSITION：現在位置の X 座標アドレス

・ CIRCULAR YPOSITION：現在位置の Y 座標アドレス

・ CIRCULAR PULSE：目的地の短軸座標までの短軸パルス数- 61 -

MCC07 取扱説明書■ 円弧補間ドライブの軌跡（ CCW 回転の例）

CCW

現在位置

停止位置

Y
円弧補間ドライブの軌跡は、現在位置と円弧の中心点の距離を半径とした円周に沿います。
指定の短軸パルス数に達すると、ドライブを終了します。
● 円弧補間の短軸
円弧の中心点を（ 0, 0 ）とした円周上の X, Y 座標において

象限 2

象限 1

象限 3

象限 0

象限 4

象限 7

座標（ X, Y ）の絶対値が小さい方の軸が短軸になります。
右図の 1, 2, 5, 6 象限は X 軸が短軸、 0, 3, 4, 7 象限は Y 軸が短軸です。

- 62 -

象限 5

象限 6

X

MCC07 取扱説明書■ 円弧補間ドライブの短軸の軌跡（ CCW 回転の例）

CCW

現在位置

停止位置
短軸の軌跡

円弧補間ドライブは、円弧の中心座標からみた短軸側が補間ドライブの基本パルス（短軸パルス）を常に出力し、長軸側は基本パルス（短軸パルス）を補間演算して補間パルスを出力します。

● 短軸パルス数の計算式
半径 R の円における１象限当たりの短軸パルス数 Ps は、以下の条件式で算出します。
K ＝ int(R／√2)：int() は小数点以下を切り捨てた整数(1) R 2 ≦ K 2＋(K＋1) 2のとき

条件式 ： | K 2＋(K＋1) 2－R2 | ＞ | K2＋K 2－R 2 | のときは、 Ps ＝ K| K2＋(K＋1) 2－R 2 | ≦ | K 2＋K 2－R2 | のときは、 Ps ＝ K＋1/2(2) R 2 ＞ K 2＋(K＋1) 2のとき

条件式 ： | K 2＋(K＋1) 2－R 2 | ＞ | (K＋1) 2＋(K＋1) 2－R 2 | のときは、 Ps ＝ K＋1| K2＋(K＋1) 2－R 2 | ≦ | (K＋1) 2＋(K＋1) 2－R 2 | のときは、 Ps ＝ K＋1/2
短軸パルス数 P ＝ int( 各象限の短軸パルス数の合計 )１象限当たりの短軸パルス数の８倍（ Ps x 8）が、１回転のパルス数になります。

- 63 -

MCC07 取扱説明書● 短軸パルス数の計算例１（ CCW 回転）
中心点（ 0, 0）に対して、現在位置を（ 10, 5）、目的地を（- 10, -5 ）として CCW 回転させる場合の目的地の短軸座標までの短軸パルス数 P は、以下のようになります。
R ＝ √(102＋52) ＝ √125,
R 2 ＝ 125,

K ＝ int(R／√2) ＝ int(7.9) ＝ 7

K 2＋(K＋1)2 ＝ 113,

| K 2＋(K＋1)2－R 2 | ＝ 12,なのでR2 ＞ K2＋(K＋1)2| (K＋1) 2＋(K＋1) 2－R 2 | ＝ 3, なので| K 2＋(K＋1)2－R 2 | ＞ | (K＋1)2＋(K＋1)2－R 2 | のときは、 Ps ＝ K＋1 ＝ 8
短軸パルス数 P ＝ int( 象限 0 のパルス数 ＋ 象限 1, 2, 3 のパルス数 ＋ 象限 4 のパルス数 )＝ (8－5) ＋ (8＋8＋8) ＋ 5 ＝ 32
CCW 回転は負数で指定するので、 CIRCULAR PULSE ＝ -32 ＝ H'FFFF_FFE0
CCW 回転時の現在位置の象限の短軸パルス数は、以下のようになります。
・現在位置が象限 0, 2, 4, 6 の短軸パルス数： Ps －(現在位置の短軸座標の絶対値)
・現在位置が象限 1, 3, 5, 7 の短軸パルス数： 現在位置の短軸座標の絶対値

CCW 回転時の目的位置の象限の短軸パルス数は、以下のようになります。
・目的位置が象限 0, 2, 4, 6 の短軸パルス数： 目的位置の短軸座標の絶対値
・目的位置が象限 1, 3, 5, 7 の短軸パルス数： Ps －(目的位置の短軸座標の絶対値)● 短軸パルス数の計算例２（ CW 回転）
中心点（ 0, 0）に対して、現在位置を（ 20, 5）、目的地を（- 20, -5 ）として CW 回転させる場合の目的地の短軸座標までの短軸パルス数 P は、以下のようになります。
R ＝ √(202＋52) ＝ √425,
R 2 ＝ 425,

K ＝ int(R／√2) ＝ int(14.6) ＝ 14

K 2＋(K＋1)2 ＝ 421,

| K 2＋(K＋1)2－R 2 | ＝ 4,

なのでR2 ＞ K2＋(K＋1)2| (K＋1) 2＋(K＋1)2－R 2 | ＝ 25,

なので| K 2＋(K＋1)2－R 2 | ≦ | (K＋1)2＋(K＋1)2－R2 | のときは、 Ps ＝ K＋1/2 ＝ 14.5
短軸パルス数 P ＝ int( 象限 0 のパルス数 ＋ 象限 7, 6, 5 のパルス数 ＋ 象限 4 のパルス数 )＝ 5 ＋ (14.5＋14.5＋14.5) ＋ (14.5－5) ＝ 58
CW 回転は正数で指定するので、 CIRCULAR PULSE ＝ 58 ＝ H'0000_003A
CW 回転時の現在位置の象限の短軸パルス数は、以下のようになります。
・現在位置が象限 0, 2, 4, 6 の短軸パルス数： 現在位置の短軸座標の絶対値
・現在位置が象限 1, 3, 5, 7 の短軸パルス数： Ps －(現在位置の短軸座標の絶対値)

CW 回転時の目的位置の象限の短軸パルス数は、以下のようになります。
・目的位置が象限 0, 2, 4, 6 の短軸パルス数： Ps －(目的位置の短軸座標の絶対値)
・目的位置が象限 1, 3, 5, 7 の短軸パルス数： 目的位置の短軸座標の絶対値- 64 -

MCC07 取 扱説 明書
R55-6-3. 線速一定制御
メイン軸補間ドライブとメインチップ２軸補間ドライブで有効です。
補間ドライブしている２軸の合成速度を一定にする制御です。
コマンド実行軸が発生する補間ドライブの基本パルスを線速一定制御します。
２軸同時にパルス出力したときに、次の基本パルスの出力周期を 1.414 倍にします。
・直線補間ドライブでは、コマンド実行軸の長軸と短軸の２軸間で、線速一定制御します。
・円弧補間ドライブでは、 X 座標軸と Y 座標軸の２軸間で、線速一定制御します。

線速一定で加減速ドライブを行うと、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

■ 線速一定の補間パルス出力（２軸直線補間ドライブの例）
ローレベルの幅はそのままで、ハイレベルの幅が長くなります。
1

1.414

1

1.414

1

長軸の補間パルス
0.5

0.5

0.914

0.5

短軸の補間パルス【注意】
線速一定制御有効の円弧補間ドライブが、２軸同時にパルス出力した位置で終了した場合に、以降に実行する線速一定制御有効の直線補間ドライブのパルス出力が、常に設定値の 1.414 倍の周期（常に線速一定制御される）になります。
・１軸のみパルス出力する位置（例： 0°, 90°, 180°, 270° ）で終了した場合は正常です。
・２軸同時にパルス出力する位置（例： 45°, 135°, 225°, 315° ）で終了した場合に不具合が発生します。

線速一定制御有効の円弧補間ドライブ終了後は、以下の円弧補間ドライブ（ 0 パルス、終了位置 0 °）を実行して、正常終了にしてください。
・ CIRCULAR XPOSITION SET コマンド

(H'28)： H'00_0000 に設定

・ CIRCULAR YPOSITION SET コマンド

(H'29)： H'00_0000 に設定

・ CIRCULAR PULSE SET コマンド・メイン軸円弧補間ドライブ(H'2A)(H'38)： H'0000_0000 に設定： DATA1 = H'0001 で実行- 65 -

MCC07 取扱説明書

5-7.

ドライブ CHANGE 機能

ドライブ実行中に、各種ドライブ CHANGE 指令を実行することができます。

5-7-1. UP /DOWN /CONST ドライブ CHANGE 機能
UP / DOWN /CONST のドライブ CHANGE 指令は、 STBY = 1 から有効になります。
変更動作点の検出で、 UP / DOWN /CONST のドライブ CHANGE 指令を実行します。
停止指令またはエラーを検出すると、ドライブ CHANGE 指令は無効になります。
INDEX ドライブの減速地点を検出すると、ドライブ CHANGE 指令は無効になります。
UP DRIVE 指令を検出すると、最高速度まで加速または減速します。
DOWN DRIVE 指令を検出すると、終了速度まで加速または減速します。
CONST DRIVE 指令を検出すると、加速または減速を終了して、一定速にします。
・直線加減速ドライブの加減速中の場合は、 CHANGE 指令の検出で加速または減速を終了します。
・Ｓ字加減速ドライブの加減速中の場合は、Ｓ字カーブで滑らかに加速または減速を終了します。

UP / DOWN /CONST のドライブ CHANGE 指令には、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ UDC SPEC ： UP /DOWN / CONST のドライブ CHANGE 指令を実行する変更動作点■ UP /DOWN / CONST DRIVE 指令が有効となるコマンド
ORIGIN ドライブと MANUAL ドライブでは、加減速の SCAN ドライブ実行時に有効です。
補間ドライブでは、実行軸の加減速パラメータに対して CHANGE 指令を実行します。
COMMAND
CODE
H'12
H'13
H'14
H'15
H'18
H'30
H'32
H'38
H'3A
－

汎用コマンド名称
+SCAN
-SCAN
INC INDEX
ABS INDEXORIGIN SCAN
MAIN STRAIGHT CP
MAIN XY STRAIGHT CP
MAIN CIRCULAR CP
MAIN XY CIRCULAR CP
－

機能
*P
*P
*P
*P
*P
*P
*P
*P
*P
*P

＋方向 SCAN ドライブの実行－方向 SCAN ドライブの実行
相対アドレス INDEX ドライブの実行
絶対アドレス INDEX ドライブの実行
ORIGIN SCAN ドライブの実行
メイン軸直線補間ドライブの実行
メインチップ２軸直線補間ドライブの実行
メイン軸円弧補間ドライブの実行
メインチップ２軸円弧補間ドライブの実行
MANUAL ドライブの SCAN ドライブの実行

・上記のドライブを実行すると、 STBY = 1 で SPEED CBUSY = 0 になります。
上記のドライブ以外の実行では、 SPEED CBUSY = 1 のままです。
・ドライブ CHANGE 指令の書き込みで、 SPEED CBUSY = 1 、 SPEED CSET = 1 になります。
・ドライブ CHANGE 指令の実行終了で、 SPEED CBUSY = 0 、 SPEED CSET = 0 になります。
・以下の状態を検出すると、 SPEED CBUSY = 1 、 SPEED CSET = 0 （クリア）になります。
・ INDEX ドライブ、 ORIGIN SCAN ドライブ、 MANUAL SCAN ドライブの減速地点の検出
・ LSEND = 1、 SSEND = 1、 FSEND = 1、 ERROR = 1 の検出
SPEED CSET をクリアした場合は、実行待ちのドライブ CHANGE 指令は無効になります。

- 66 -

MCC07 取扱説明書■ UP /DOWN /CONST ドライブ CHANGE 信号
SS0, SS1 信号の操作で、 UP /DOWN /CONST のドライブ CHANGE ができます。
SS0, SS1 信号のドライブ CHANGE では、変更動作点の設定は無効になります。
SS0, SS1 信号のドライブ CHANGE 機能は、 SPEC INITIALIZE2 コマンドで設定します。
・ SS0, SS1 信号で、 UP DRIVE, DOWN DRIVE, CONST DRIVE のドライブ CHANGE 指令が実行できます。
・ SS0 信号のみを使用すると、 UP DRIVE のドライブ CHANGE 指令が実行できます。
・ SS1 信号のみを使用すると、 DOWN DRIVE のドライブ CHANGE 指令が実行できます。

SS0 または SS1 信号のレベル変化の検出で、ドライブ CHANGE 指令を実行します。

● SS0, SS1 信号によるドライブ CHANGE 動作
ORIGIN ドライブと MANUAL ドライブでは、加減速の SCAN ドライブ実行時に有効です。
補間ドライブでは、メイン軸の加減速パラメータに対して CHANGE 指令を実行します。
・信号のレベル変化の検出は、 SPEED CBUSY = 0 となるドライブの STBY = 1 から有効になります。
STBY = 1 で検出した信号のレベルがドライブ CHANGE 指令の場合は、 STBY = 1 からドライブ CHANGE
指令を開始します。
・ドライブ CHANGE 指令を検出すると、 SPEED CBUSY = 1 、 SPEED CSET = 1 になります。
SPEED CBUSY = 1 の間は、信号のレベル変化の検出は保留になります。
・ドライブ CHANGE 指令の実行終了で、 SPEED CBUSY = 0 、 SPEED CSET = 0 になります。
同時に、ドライブ CHANGE 信号のレベル変化の検出が有効になります。
・ドライブ CHANGE 指令実行後に、実行前と同じ信号レベル（または機能なし状態）を検出した場合は、SPEED CBUSY = 0、 SPEED CSET = 0 のままです。
ドライブ CHANGE 指令実行後に、実行前と異なる信号レベル（異なるドライブ CHANGE 指令）を検出した場合は、 SPEED CBUSY = 1 、 SPEED CSET = 1 になり、次のドライブ CHANGE 指令を実行します。
・以下の状態を検出すると、 SPEED CBUSY = 1 、 SPEED CSET = 0 （クリア）になります。
・ INDEX ドライブ、 ORIGIN SCAN ドライブ、 MANUAL SCAN ドライブの減速地点の検出
・ LSEND = 1、 SSEND = 1、 FSEND = 1、 ERROR = 1 の検出
SPEED CSET をクリアした場合は、ドライブ CHANGE 指令は無効になります。

- 67 -

MCC07 取扱説明書

5-7-2. SPEED CHANGE 機能
SPEED CHANGE 指令は、 STBY = 1 から有効になります。
変更動作点の検出で、 SPEED CHANGE 指令を実行します。
停止指令またはエラーを検出すると、 SPEED CHANGE 指令は無効になります。
INDEX ドライブの減速地点を検出すると、 SPEED CHANGE 指令は無効になります。
SPEED CHANGE 指令を検出すると、指定したドライブパルス速度まで加速または減速します。
指定する速度は、最高速度以上および開始速度／終了速度以下にできます。
・ STBY = 1 で SPEED CHANGE 指令を検出した場合は、最初の加速の目標速度を SPEED CHANGE 指令の指定速度にします（開始速度＜最高速度、開始速度＜ SPEED CHANGE 指定速度の場合 ）。
・直線加減速ドライブの加減速中に SPEED CHANGE 指令を検出した場合は、指令の検出で指定速度まで加速または減速します。
・Ｓ字加減速ドライブの加減速中に SPEED CHANGE 指令を検出した場合は、現在の加減速状態をＳ字カーブで滑らかに終了させてから、指定速度まで加速または減速します。

SPEED CHANGE 指令によるドライブパルス速度の変更は、現在のドライブ中のみの変更です。
SPEED CHANGE 指令を実行しても、速度パラメータの設定は変わりません。
SPEED CHANGE 指令には、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ SPEED CHANGE SPEC ： SPEED CHANGE 指令を実行する変更動作点■ SPEED CHANGE 指令が有効となるコマンド
ORIGIN ドライブと MANUAL ドライブでは、加減速の SCAN ドライブ実行時に有効です。
補間ドライブでは、実行軸の加減速パラメータに対して CHANGE 指令を実行します。
COMMAND
CODE
H'12
H'13
H'14
H'15
H'18
H'30
H'32
H'38
H'3A
－

汎用コマンド名称
+SCAN
-SCAN
INC INDEX
ABS INDEXORIGIN SCAN
MAIN STRAIGHT CP
MAIN XY STRAIGHT CP
MAIN CIRCULAR CP
MAIN XY CIRCULAR CP
－

機能
*P
*P
*P
*P
*P
*P
*P
*P
*P
*P

＋方向 SCAN ドライブの実行－方向 SCAN ドライブの実行
相対アドレス INDEX ドライブの実行
絶対アドレス INDEX ドライブの実行
ORIGIN SCAN ドライブの実行
メイン軸直線補間ドライブの実行
メインチップ２軸直線補間ドライブの実行
メイン軸円弧補間ドライブの実行
メインチップ２軸円弧補間ドライブの実行
MANUAL ドライブの SCAN ドライブの実行

・上記のドライブを実行すると、 STBY = 1 で SPEED CBUSY = 0 になります。
上記のドライブ以外の実行では、 SPEED CBUSY = 1 のままです。
・ SPEED CHANGE 指令の書き込みで、 SPEED CBUSY = 1 、 SPEED CSET = 1 になります。
・ SPEED CHANGE 指令の実行終了で、 SPEED CBUSY = 0 、 SPEED CSET = 0 になります。
・以下の状態を検出すると、 SPEED CBUSY = 1 、 SPEED CSET = 0 （クリア）になります。
・ INDEX ドライブ、 ORIGIN SCAN ドライブ、 MANUAL SCAN ドライブの減速地点の検出
・ LSEND = 1、 SSEND = 1、 FSEND = 1、 ERROR = 1 の検出
SPEED CSET をクリアした場合は、実行待ちのドライブ CHANGE 指令は無効になります。

- 68 -

MCC07 取扱説明書

5-7-3. RATE CHANGE 機能
RATE CHANGE 指令は、 STBY = 1 から有効になります。
RATE CHANGE 指令は、以下のドライブ CHANGE 指令の検出と同時に実行します。
・ UP DRIVE 、 DOWN DRIVE、 CONST DRIVE、 SPEED CHANGE

停止指令またはエラーを検出すると、 RATE CHANGE 指令は無効になります。
INDEX ドライブの減速地点を検出すると、 RATE CHANGE 指令は無効になります。
RATE CHANGE 指令は、ドライブ CHANGE 動作時の変速周期データの変更です。
RATE CHANGE 指令を検出すると、ドライブ CHANGE 動作時の加速カーブと減速カーブの変速周
期データを、指定したデータに変更します。
・ RATE CHANGE 指令を設定すると、他のドライブ CHANGE 指令の検出と同時に RATE CHANGE 指令を検出し、変速周期データを変更します。
・変更した変速周期データは、次のドライブ CHANGE 動作時も有効です。
現在のドライブが終了すると、変更した変速周期データは無効になります。
・減速停止動作時は、 RATE SET コマンドで設定した DCYCLE の変速周期で減速停止します。

RATE CHANGE 指令による変速周期データの変更は、ドライブ CHANGE 動作時のみの変更です。
RATE CHANGE 指令を実行しても、速度パラメータの設定は変わりません。

■ RATE CHANGE 指令が有効となるコマンド
ORIGIN ドライブと MANUAL ドライブでは、加減速の SCAN ドライブ実行時に有効です。
補間ドライブでは、実行軸の加減速パラメータに対して CHANGE 指令を実行します。
COMMAND
CODE
H'12
H'13
H'14
H'15
H'18
H'30
H'32
H'38
H'3A
－

汎用コマンド名称
+SCAN
-SCAN
INC INDEX
ABS INDEXORIGIN SCAN
MAIN STRAIGHT CP
MAIN XY STRAIGHT CP
MAIN CIRCULAR CP
MAIN XY CIRCULAR CP
－

機能
*P
*P
*P
*P
*P
*P
*P
*P
*P
*P

＋方向 SCAN ドライブの実行－方向 SCAN ドライブの実行
相対アドレス INDEX ドライブの実行
絶対アドレス INDEX ドライブの実行
ORIGIN SCAN ドライブの実行
メイン軸直線補間ドライブの実行
メインチップ２軸直線補間ドライブの実行
メイン軸円弧補間ドライブの実行
メインチップ２軸円弧補間ドライブの実行
MANUAL ドライブの SCAN ドライブの実行

・上記のドライブを実行すると、 STBY = 1 で SPEED CBUSY = 0 になります。
上記のドライブ以外の実行では、 SPEED CBUSY = 1 のままです。
・ RATE CHANGE 指令の書き込みで、 RATE CSET = 1 になります。
RATE CSET = 1 でも、 RATE CHANGE 指令の書き込みは可能です（上書きします ）。
（他のドライブ CHANGE 指令の書き込みで、 SPEED CBUSY = 1、 SPEED CSET = 1 になります）
・他のドライブ CHANGE 指令の実行と同時に RATE CHANGE 指令を実行し 、RATE CSET = 0 になります 。
（他のドライブ CHANGE 指令の実行終了で、 SPEED CBUSY = 0、 SPEED CSET = 0 になります）
・以下の状態を検出すると、 SPEED CBUSY = 1、 RATE CSET = 0 （クリア）になります。
・ INDEX ドライブ、 ORIGIN SCAN ドライブ、 MANUAL SCAN ドライブの減速地点の検出
・ LSEND = 1、 SSEND = 1、 FSEND = 1、 ERROR = 1 の検出
RATE CSET をクリアした場合は、実行待ちの RATE CHANGE 指令は無効になります。

- 69 -

MCC07 取扱説明書

5-7-4. INDEX CHANGE 機能
INDEX CHANGE 指令は、 STBY = 1 から有効になります。
変更動作点の検出で、 INDEX CHANGE 指令を実行します。
停止指令またはエラーを検出すると、 INDEX CHANGE 指令は無効になります。
・実行待ちの INDEX CHANGE 指令が無効になった場合は、エラーになります。
ERROR STATUS の CHANGE CLR ERROR = 1 にします。
・反転動作が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した場合は、エラーになります。
実行中のドライブを減速停止して、 ERROR STATUS の INDEX CHANGE ERROR = 1 にします。

INDEX CHANGE 指令は、 INC / ABS /PLS INDEX CHANGE の３種類あります。
・ INC INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、起動位置を原点とする相対アドレスの停止位置に設定して、 INC INDEX ドライブを行います。
＊ INC INDEX CHANGE コマンドの指定データは、実行中のドライブ方向と同じ符号にしてください。
詳しくは 、「 INC INDEX CHANGE コマンド」の頁をご覧ください。
・ ABS INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、アドレスカウンタで管理している絶対アド
レスの停止位置に設定して、 ABS INDEX ドライブを行います。
・ PLS INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、変更動作点の検出位置を原点とする相対ア
ドレスの停止位置に設定して、 INC INDEX ドライブを行います。

通常の INDEX ドライブでは 、自動減速停止動作開始後に 、停止位置を検出した時点で停止します 。
INDEX CHANGE 指令を検出した場合は、自動減速停止動作開始後に、終了速度に達してから停止位置を検出して停止します。
INDEX CHANGE 指令には、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ INDEX CHANGE SPEC ： INDEX CHANGE 指令を実行する変更動作点■ INC /ABS /PLS INDEX CHANGE 指令が有効となるコマンド
COMMAND
CODE
H'12
H'13
H'14
H'15

汎用コマンド名称
+SCAN
-SCAN
INC INDEX
ABS INDEX

機能
*P
*P
*P
*P

＋方向 SCAN ドライブの実行－方向 SCAN ドライブの実行
相対アドレス INDEX ドライブの実行
絶対アドレス INDEX ドライブの実行

・上記のドライブを実行すると、 STBY = 1 で INDEX CBUSY = 0 になります。
上記のドライブ以外の実行では、 INDEX CBUSY = 1 のままです。
・ INDEX CHANGE 指令の書き込みで、 INDEX CBUSY = 1 、 INDEX CSET = 1 になります。
・ INDEX CHANGE 指令の実行終了で、 INDEX CBUSY = 0 、 INDEX CSET = 0 になります。
・ドライブが終了すると、 DRIVE = 0 で INDEX CBUSY = 1 、 INDEX CSET = 0 になります。
・以下の状態を検出すると、 INDEX CBUSY = 1 、 INDEX CSET = 0 （クリア）になります。
・ LSEND = 1、 SSEND = 1、 FSEND = 1、 ERROR = 1 の検出
INDEX CSET をクリアした場合は、実行待ちの INDEX CHANGE 指令は無効になります。
・実行待ちの INDEX CHANGE 指令が無効になった場合は、 ERROR = 1 になります。

- 70 -

MCC07 取扱説明書■ INC INDEX CHANGE の動作指定したデータを、起動位置を原点とする相対アドレスの停止位置にします。
速度
最高速度
開始速度

終了速度
最初の停止位置変更した停止位置位置

INC INDEX CHANGE で指定したデータ
ドライブ指令INC INDEX CHANGE 指令■ ABS INDEX CHANGE の動作指定したデータを、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの停止位置にします。
速度
最高速度
開始速度

終了速度
最初の停止位置変更した停止位置位置ABS INDEX CHANGE で指定したデータ
ドライブ指令ABS INDEX CHANGE 指令■ PLS INDEX CHANGE の動作指定したデータを、変更動作点の検出位置を原点とする相対アドレスの停止位置にします。
速度
最高速度
開始速度

終了速度
最初の停止位置変更した停止位置位置PLS INDEX CHANGE で指定したデータ
ドライブ指令PLS INDEX CHANGE 指令- 71 -

MCC07 取扱説明書■ 減速中の INDEX CHANGE 動作● 直線減速中の INDEX CHANGE
直線加減速ドライブでは、停止位置への減速中に、加速が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した
場合は、減速の途中から再加速して、変更した停止位置までドライブします。
速度
最高速度

開始速度

終了速度

位置
最初の停止位置変更した停止位置

ドライブ指令INDEX CHANGE 指令● Ｓ字減速中の INDEX CHANGE
Ｓ字加減速ドライブでは、停止位置への減速中に、加速が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した
場合は、Ｓ字減速カーブで滑らかに減速を終了させてから、Ｓ字加速カーブで再加速します。
速度
最高速度

減速終了
開始速度

終了速度

位置
最初の停止位置
ドライブ指令INDEX CHANGE 指令- 72 -

変更した停止位置

MCC07 取扱説明書

5-8.

パルス出力停止機能

パルス出力停止機能は、実行中のドライブを終了させる機能です。
パルス出力停止機能には、減速停止機能、即時停止機能、 LIMIT 停止機能があります。
ドライブパルス出力がアクティブレベルを出力中に停止指令を検出した場合は、出力中のドライブ
パルスのアクティブ幅を確保した後にパルス出力を終了します。

5-8-1. 減速停止機能
減速停止機能には、以下の減速停止指令があります。
・ SLOW STOP コマンド・ SLSTOP 信号・入力機能を減速停止に設定した SS0, SS1, DEND, DALM 信号・停止機能を減速停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力

STATUS1 PORT の STBY = 1 または DRIVE = 1 のときに有効になる停止機能です。
減速停止指令を検出すると、実行中のドライブパルス出力を終了速度まで減速してから、ドライブ
パルス出力を停止します。パルス出力停止後にドライブを終了します。
・ STBY = 1 で検出した場合は、検出と同時にドライブを終了します。
・サブ軸とサブチップ２軸補間ドライブ実行中に検出した場合は、減速なしでパルス出力を停止します。

減速停止指令の検出と同時に、 STATUS1 PORT の SSEND = 1 になります。

5-8-2. 即時停止機能
即時停止機能には、以下の即時停止指令があります。
・ FAST STOP コマンド・ FSSTOP 信号・入力機能を即時停止に設定した SS0, SS1, DEND, DALM 信号・入力機能を即時停止に設定した CWLM, CCWLM 信号・停止機能を即時停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力
・ MANUAL ドライブ実行中の MAN 信号 OFF によるドライブの強制終了

STATUS1 PORT の BUSY = 1 のときに有効になる停止機能です。
即時停止指令を検出すると、 BUSY = 0 になるまで、即時停止機能のアクティブを維持します。
・即時停止機能がアクティブでも、データ設定コマンドの処理は正常に実行します。

即時停止指令を検出すると、実行中のドライブを強制終了します。
・ DEND BUSY = 1 で検出した場合は、 DEND 信号の<サーボ対応>を中止して、 DEND BUSY = 0 にします。
・ DRST 信号の<サーボ対応>実行中は BUSY = 1 になります。<サーボ対応>終了後に BUSY = 0 にします。
・ ORIGIN ドライブの AUTO DRST 出力中に検出した場合は、 DRST 出力終了後に BUSY = 0 にします。
DRST 信号の<サーボ対応>も実行します。この場合の DRST 出力は、リトリガ出力になります。
・ MAN = 1 または EXT PULSE = 1 で検出した場合は、ドライブの強制終了後も BUSY = 1 のままです。
MAN = 1 の場合は、 MAN = 0 に設定すると、 BUSY = 0 になります。
EXT PULSE = 1 の場合は、 EXT PULSE = 0 に設定すると、 BUSY = 0 になります。

即時停止指令の検出と同時に、 STATUS1 PORT の FSEND = 1 になります。

- 73 -

MCC07 取 扱説 明書R2

5-8-3. LIMIT 停止機能
LIMIT 停止機能は、方向別のドライブパルス出力停止機能です。
LIMIT 停止機能には、 LIMIT 減速停止機能と LIMIT 即時停止機能があります。
● ＋方向の LIMIT 停止機能（ CWLM 信号、各種カウンタの COMP2 ）＋方向の停止指令を検出すると、＋方向のドライブを減速停止または即時停止します。
－方向のドライブ中は、＋方向の停止指令は無効です。
● －方向の LIMIT 停止機能（ CCWLM 信号、各種カウンタの COMP3）－方向の停止指令を検出すると、－方向のドライブを減速停止または即時停止します。
＋方向のドライブ中は、－方向の停止指令は無効です。

■ LIMIT 減速停止機能
LIMIT 減速停止機能には、以下の LIMIT 減速停止指令があります。
・入力機能を LIMIT 減速停止に設定した CWLM, CCWLM 信号・停止機能を LIMIT 減速停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力

STATUS1 PORT の STBY = 1 または DRIVE = 1 のときに有効になる停止機能です。
STATUS1 PORT の EXTPULSE = 1 の場合は、 DRIVE = 1 のときに有効になります。
また STATUS2 PORT の DEND BUSY = 1 のときには、 LIMIT 停止機能の検出のみ行います。
LIMIT 減速停止指令を検出すると、実行中のドライブパルス出力を終了速度まで減速してから、ドライブパルス出力を停止します。パルス出力停止後にドライブを終了します。
・ドライブ開始時に検出した場合は、第１パルス出力後に減速停止してドライブを終了します。
・ DEND BUSY = 1 で検出した場合は、 LSEND = 1 になりますが、 DEND BUSY = 1 は継続します。
・サブ軸とサブチップ２軸補間ドライブ実行中に検出した場合は、減速なしでパルス出力を停止します。

LIMIT 減速停止指令の検出と同時に、 STATUS1 PORT の LSEND = 1 になります。

■ LIMIT 即時停止機能
LIMIT 即時停止機能には、以下の LIMIT 即時停止指令があります。
・入力機能を LIMIT 即時停止に設定した CWLM, CCWLM 信号・停止機能を LIMIT 即時停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力

STATUS1 PORT の STBY = 1 または DRIVE = 1 のときに有効になる停止機能です。
STATUS1 PORT の EXTPULSE = 1 の場合は、 DRIVE = 1 のときに有効になります。
また STATUS2 PORT の DEND BUSY = 1 のときには、 LIMIT 停止機能の検出のみ行います。
LIMIT 即時停止指令を検出すると、実行中のドライブを強制終了します。
・ドライブ開始時に検出した場合は、パルス出力なしでドライブを終了します。
・ DEND BUSY = 1 で検出した場合は、 LSEND = 1 になりますが、 DEND BUSY = 1 は継続します。
・ DEND 信号または DRST 信号の<サーボ対応>実行中は BUSY = 1 になります。
・ MAN = 1 または EXT PULSE = 1 で検出した場合は、ドライブの強制終了後も BUSY = 1 のままです。
DEND BUSY = 0 の場合は、 LIMIT 停止方向と逆方向のパルス出力ができます。

LIMIT 即時停止指令の検出と同時に、 STATUS1 PORT の LSEND = 1 になります。

- 74 -

MCC07 取 扱説 明書
R3

5-9.

MANUAL ドライブ（ MAN, CWMS, CCWMS ）MAN, CWMS, CCWMS 信号入力の操作で、 ＋／－ 方向の MANUAL ドライブができます。
・ MANUAL ドライブは、 SPEC INITIALIZE1 コマンドの MANUAL DRIVE MODE で、 SCAN ドライブまたは
JOG ドライブが選択できます。リセット後は、 SCAN ドライブです。
・ MANUAL ドライブのドライブパラメータは、リセット後の初期値または現在の設定値です。

【注意】
CWMS および CCWMS 信号には、 250 ns 以上のアクティブレベルを入力してください。
・ 250 ns 未満の信号が入力した場合は、 OFF レベルを検出できず、減速停止機能が動作しません。

● MAN 信号MANUAL ドライブを実行するときに、アクティブレベルにします。
・ BUSY = 0 のときに MAN 信号のアクティブレベルを検出すると、 STATUS1 PORT の MAN = 1 、 BUSY = 1になり、 CWMS または CCWMS 信号による MANUAL ドライブの操作が有効になります。
・ MAN = 1 のときに MAN 信号の OFF レベルを検出すると、 STATUS1 PORT の MAN = 0、 BUSY = 0 になり
CWMS または CCWMS 信号による MANUAL ドライブの操作が無効になります。
DEND 信号の<サーボ対応>実行中は、 MAN = 1、 BUSY = 1 になります。

MANUAL ドライブ実行中の、 STBY = 1 または DRIVE = 1 または DEND BUSY = 1 のときに、 MAN
信号の OFF レベルを検出すると、ドライブを強制終了します。
・ドライブパルス出力がアクティブレベルを出力中に MAN 信号の OFF レベルを検出した場合は、出力中のドライブパルスのアクティブ幅を確保した後にパルス出力を停止します。
・ DRST 信号の<サーボ対応>も実行します。
DEND 信号または DRST 信号の<サーボ対応>実行中は、 MAN = 1 、 BUSY = 1 になります。

MAN = 1 のときに即時停止指令を検出した場合は、ドライブの強制終了後も BUSY = 1 のままになります。 BUSY = 1 、 FSEND = 1 の状態は、即時停止機能のアクティブを維持している状態です。
即時停止指令で停止した場合は、 MAN 信号を OFF レベルにして、 BUSY = 0 に戻してください。
● CWMS 信号
CWMS 信号は、 STATUS1 PORT の MAN = 1 のときに有効になります。
＋ 方向の MANUAL ドライブを操作します（ ＋ 方向の操作信号 ）。
・ MAN = 1 、 DRIVE = 0 、 ERROR = 0 、 CCWMS 信号 OFF レベルのときに CWMS 信号のアクティブレベル
を検出すると、＋方向の MANUAL ドライブを起動します。
・＋方向の SCAN ドライブでは、実行中に CWMS 信号の OFF レベルを検出すると減速停止します。
・＋方向の JOG ドライブでは、 CWMS 信号はドライブを起動するスタート信号になります。
・停止後は、 CWMS 信号の OFF レベル→アクティブレベル検出で、 MANUAL ドライブを再起動します。
・－方向の MANUAL ドライブ実行中は、 CWMS 信号の操作は無効です。

● CCWMS 信号
CCWMS 信号は、 STATUS1 PORT の MAN = 1 のときに有効になります。
－ 方向の MANUAL ドライブを操作します（ － 方向の操作信号 ）。
・ MAN = 1 、 DRIVE = 0 、 ERROR = 0 、 CWMS 信号 OFF レベルのときに CCWMS 信号のアクティブレベル
を検出すると、－方向の MANUAL ドライブを起動します。
・－方向の SCAN ドライブでは、実行中に CCWMS 信号の OFF レベルを検出すると減速停止します。
・－方向の JOG ドライブでは、 CCWMS 信号はドライブを起動するスタート信号になります。
・停止後は、 CCWMS 信号の OFF レベル→アクティブレベル検出で、 MANUAL ドライブを再起動します。
・＋方向の MANUAL ドライブ実行中は、 CCWMS 信号の操作は無効です。

- 75 -

MCC07 取扱説明書■ MANUAL ドライブの動作（＋方向の SCAN ドライブの例）
SPEC INITIALIZE1 コマンドの MANUAL DRIVE MODE = 0 のときの動作です。
速度
最高速度
加速カーブ

減速カーブ

開始速度

終了速度
+ SCAN ドライブ時間

MAN 信号

ON

OFF

BUSY
DRIVE
CWMS 信号ON

OFF
CCWMS 信号無効

CCWMS 信号 ( OFF)① BUSY = 0 のときに、 MAN 信号をアクティブレベルにします。 BUSY = 1 になります。
② CWMS 信号をアクティブレベルにします。
・＋方向の SCAN ドライブを開始します。
③ CWMS 信号を OFF レベルにします。
・実行中のパルス出力を減速停止して、ドライブを終了します。
④ MAN 信号を OFF レベルにします。 BUSY = 0 になります。

■ MANUAL ドライブの動作（＋方向の JOG ドライブの例）
SPEC INITIALIZE1 コマンドの MANUAL DRIVE MODE = 1 のときの動作です。
速度
JSPD+ JOG ドライブ

+ JOG ドライブ時間

MAN 信号

ON

OFF

BUSY
DRIVE
CWMS 信号
CCWMS 信号 ( OFF)

ON

OFF

ON

CCWMS 無効OFF
CCWMS 無効

① BUSY = 0 のときに、 MAN 信号をアクティブレベルにします。 BUSY = 1 になります。
② CWMS 信号をアクティブレベルにします。
・＋方向の JOG ドライブを開始します。
・ JOG PULSE 数のパルスを出力すると、ドライブを終了します。
③ JOG ドライブ開始後に、 CWMS 信号を OFF レベルにします。
④ MAN 信号を OFF レベルにします。 BUSY = 0 になります。

- 76 -

MCC07 取扱説明書

5-10.

外部パルス出力機能（ EXT PULSE ）アドレスカウンタのカウントパルスを「外部パルス」に設定すると、外部パルス出力になります。
設定した外部パルス信号を検出すると、外部パルス出力を開始します。
アドレスカウンタのカウントパルスを「自軸のパルス」に戻すと、外部パルス出力を終了します。
外部パルス出力は、 ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンドで設定します。
・ INITIALIZE1 コマンドの COUNT PULSE SEL で、出力する外部パルスを選択します。
・ INITIALIZE1 コマンドの EXT COUNT TYPE0, 1 で、出力する外部パルスのカウント方法を選択します。
・ INITIALIZE1 コマンドの EXT COUNT DIRECTION で、出力する外部パルスの出力方向を選択します。
・ INITIALIZE1 コマンドの EXT PULSE TYPE で、出力する外部パルスのアクティブ幅を選択します。
・ EXT PULSE TYPE で選択したアクティブ幅の２倍の時間内に、次の外部パルスのカウントタイミングが入力した場合は、正常なパルス出力ができません。この場合は、エラーになります。
ERROR STATUS の EXT PULSE ERROR = 1 にします。

LIMIT 停止指令を検出すると、検出方向の外部パルス出力を停止して、 STBY 状態にします。
減速停止指令、即時停止指令または STATUS1 PORT の ERROR = 1 を検出すると、外部パルス出力を停止して、外部パルス出力機能を無効状態にします。
STATUS1 PORT の EXT PULSE = 1 でも、コマンド予約機能、同期スタート機能、 DEND, DRST 信号のサーボ対応機能が有効です。また、 STATUS1, 2 PORT の以下のフラグが有効です。
・ BUSY 、 STBY、 DRIVE、 ERROR、 LSEND 、 SSEND 、 FSEND 、 PAUSE 、 COMREG EP 、 COMREG FL
・ DEND BUSY

■ 外部パルスの入力と出力（ EXT COUNT DIRECTION = 0 の場合）
<外部パルスの入力>

２逓倍の
EA 入力
外部パルス
入力
EB 入力
< 外部 パルスの出力>

独立方向の CWP 出力
外部パルス
出力
CCWP 出力選択したアクティブ幅

方向指定の
CCWP 出力
方向出力

２逓倍のCWP 出力
外部パルス
出力
CCWP 出力・方向指定出力の場合は、カウントタイミングの入力でパルスの出力方向が確定するため、方向出力信号の変化とアクティブ幅の立ち下がりエッジ出力が同時になります。
・２逓倍の位相差信号出力の場合は、 EXT PULSE TYPE で選択したアクティブ幅が、出力信号の位相差になります。

- 77 -

MCC07 取扱説明書■ 外部パルス出力中のステータスと停止機能
外部パルス出力がアクティブレベルを出力中に、外部パルス出力の停止要因を検出した場合は、出力中のパルスのアクティブ幅を確保した後にパルス出力を停止します。
外部パルス出力中のステータスフラグは、以下のように変化します。
● 外部パルス出力の開始と終了
・ EXT PULSE = 0、 BUSY = 0、 ERROR = 0 のときに、
COUNT PULSE SEL の「 01, 10, 11」（他軸の発生パルス、外部パルス信号）設定を検出すると、
EXT PULSE = 1、 BUSY = 1、 STBY = 1、 DRIVE = 0 になります。
・ EXT PULSE = 0、 BUSY = 1 のときに、 COUNT PULSE SEL を「 01, 10, 11 」に設定すると、現在の BUSY = 1 状態終了後に、 EXT PULSE = 1、 BUSY = 1 になります。
EXT PULSE = 1、 STBY = 1 の状態は、出力する外部パルス信号の入力待ちの状態です。
・出力する外部パルス信号を検出すると、外部パルス出力を開始して、EXT PULSE = 1、 BUSY = 1、 STBY = 0、 DRIVE = 1 になります。
EXT PULSE = 1、 DRIVE = 1 の状態は、外部パルス出力中の状態です。
・ EXT PULSE = 1 のときに、 COUNT PULSE SEL の「 00」（自軸の発生パルス）設定を検出すると、
EXT PULSE = 0、 BUSY = 0 になります。
EXT PULSE = 0、 BUSY = 0 の状態は、外部パルス出力を終了した状態です。
・ STBY = 1 または DRIVE = 1 のときに COUNT PULSE SEL の「 00 」を検出した場合は、
DEND 信号の<サーボ対応>も実行します。
DEND 信号の<サーボ対応>中は、 BUSY = 1 になります。

● LIMIT 停止機能による外部パルス出力の停止
・ EXT PULSE = 1 のときに、 LIMIT 停止指令を検出すると、外部パルス出力を停止して、
EXT PULSE = 1、 BUSY = 1、 STBY = 1、 DRIVE = 0 になります。
EXT PULSE = 1 、 STBY = 1 の状態は、出力する外部パルス信号の入力待ちの状態です。
LIMIT 停止指令がアクティブ状態でも、 LIMIT 停止指令と反対方向の外部パルスが出力できます。
・ LSEND フラグも変化します。 DEND 信号または DRST 信号の<サーボ対応>も実行します。
DEND 信号または DRST 信号の<サーボ対応>中は、 STBY = 0 になります。
・ LIMIT 減速停止指令は、 DRIVE = 0 → 1 の直前と DRIVE = 1、 DEND BUSY = 1 のときに検出します。
LIMIT 即時停止指令は、 DRIVE = 0 → 1 の直前と DRIVE = 1、 DEND BUSY = 1 のときに検出します。

● その他の停止機能による外部パルス出力機能の無効
・ EXT PULSE = 1 のときに、減速停止指令、即時停止指令または ERROR = 1 を検出すると、外部パルス出力を停止して、 EXT PULSE = 1 、 BUSY = 1 、 STBY = 0 、 DRIVE = 0 になります。
EXT PULSE = 1 、 BUSY = 1 、 STBY = 0、 DRIVE = 0 の状態は、外部パルス出力機能が無効の状態です。
・ SSEND、 FSEND フラグも変化します。
DEND 信号または DRST 信号の<サーボ対応>も実行します。
・減速停止指令は、 STBY = 1 または DRIVE = 1 のときに検出します。
即時停止指令および ERROR = 1 は、 BUSY = 1 のときに検出します。
・ SSEND = 1、 FSEND = 1 または ERROR = 1 で外部パルス出力を停止した場合は、
COUNT PULSE SEL を「 00」に設定して、外部パルス出力を終了させてください。

- 78 -

MCC07 取扱説明書

6.

基本機能の設定
X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。
モータ制御を実行するために、 MCC07 の基本機能を設定します。
基本機能はリセット後に初期値になります。初期値に対して変更が必要な機能を設定します。

■ モータ制御の実行シーケンス
基本機能
設定
アドレスカウンタ
機能設定
アドレスカウンタ
現在位置設定ドライブ機能パラメータ設定

ドライブ実行① 基本機能を設定します。

② アドレスカウンタの機能を設定します。

③ アドレスカウンタの現在位置を設定します。

④ ドライブに必要なパラメータを設定します。

⑤ ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

● 基本機能の設定（汎用コマンド）・ SPEC INITIALIZE1：ドライブパルスの出力仕様の設定

・ SPEC INITIALIZE2： CWLM, CCWLM 信号の入力機能の設定
RDYINT の出力仕様の設定
SS0, SS1 信号の入力機能の設定

・ SPEC INITIALIZE3： DRST 信号の出力機能の設定
DEND, DALM 信号の入力機能の設定
STBY 解除条件の設定
自動減速停止機能の設定● アドレスカウンタ機能の設定（特殊コマンド）・ ADDRESS COUNTER INITIALIZE1：カウントパルスの設定
外部パルス信号のカウント方法の設定
外部パルス出力のアクティブ幅の設定
ADRINT の出力仕様の設定
COMP1 のオートクリア・自動加算機能の設定

・ ADDRESS COUNTER INITIALIZE2： COMP1, COMP2, COMP3 の一致検出機能の設定● アドレスカウンタの現在位置の設定（特殊コマンド）・ ADDRESS COUNTER PRESET：アドレスカウンタの現在位置の設定- 79 -

MCC07 取扱説明書

6-1.

SPEC INITIALIZE1 コマンド

ドライブパルスの出力仕様を設定します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'01

SPEC INITIALIZE1 COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y② STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

－

－

－

－

－

－

－

－

D7

D6

D5

D3

－

－

－

D4
MANUAL
DRIVE
MODE

D2
PULSE
OUTPUT
MASK

D1
PULSE
OUTPUT
TYPE1

D0
PULSE
OUTPUT
TYPE0－● リセット後の初期値は H'00 (アンダーライン側) です。

D0 ： PULSE OUTPUT TYPE0
D1 ： PULSE OUTPUT TYPE1
CWP, CCWP 信号出力のドライブパルス出力方式を選択します。
TYPE1 TYPE0

パルス出力方式

CWP 信号出力

CCWP 信号出力00

独立方向出力＋方向の負論理パルス出力－方向の負論理パルス出力01

方向指定出力負論理パルス出力

方向出力 ( H ：＋方向／ L：－方向)

10２逓倍の位相差信号

A 相出力

B 相出力

1

1

４逓倍の位相差信号

A 相出力

B 相出力

CWP, CCWP のアクティブ論理が「ローアクティブ」のときの出力仕様です。

D2 ： PULSE OUTPUT MASKCWP, CCWP 信号出力のドライブパルス出力を「マスクする／マスクしない」を選択します。
0 ：ドライブパルス出力をマスクしない （パルスを出力する）
1 ：ドライブパルス出力をマスクする（パルスを出力しない）「マスクする」を選択した場合は、 CWP, CCWP 信号の出力を OFF レベルに固定します。
・アドレスカウンタは、カウントパルスのカウントを停止し、カウントパルス選択部の OP 出力も停止します。パルスカウンタとパルス偏差カウンタは OP をカウントすることができません。
アドレスカウンタが停止するため、 ABS INDEX ドライブを実行すると自動停止できません。
・その他の機能は「マスクしない」を選択した場合と同様です。

「マスクする」に設定すると、 STATUS2 PORT の PULSE MASK = 1 になります。
・パルス出力をマスクしたドライブの実行時間は、タイマとして使用できます。

- 80 -

MCC07 取扱説明書
D4 ： MANUAL DRIVE MODEMANUAL ドライブのドライブ機能を選択します。
0 ： SCAN ドライブ
1 ： JOG ドライブ

■ パルス出力方式
CWP, CCWP のアクティブ論理が「ローアクティブ」のときの出力仕様です。
矢印は、ドライブパルス出力の終了エッジ（アドレスカウンタのカウントエッジ）を示します。
<＋方向パルス出力><－方向パルス出力>● 独立方向出力
CWP

パルス出力

CCWP パルス出力● 方向指定出力
CWP

パルス出力

CCWP 方向出力● ２逓倍の位相差信号出力
CWP

A 相出力

CCWP B 相出力● ４逓倍の位相差信号出力
CWP

A 相出力

CCWP B 相出力・方向指定出力の方向出力は、出力するパルスの方向が確定すると変化します。
・ JOG, SCAN, INDEX, ORIGIN, 直線補間ドライブでは、 STBY = 1 で方向が確定します。
・円弧補間ドライブでは 、STBY = 1 で方向確定し 、パルス出力直後に次のパルスの方向が確定します 。
・ MANUAL ドライブでは、 CWMS または CCWMS 検出後の STBY = 1 で方向が確定します。
・外部パルス出力では、出力する外部パルスの検出で方向が確定します。
・位相差信号出力は、独立方向出力のパルス終了エッジのタイミングで変化します。
・リセット後の CWP, CCWP 出力は「ハイレベル」です。
リセット後のパルス出力開始前に、パルス出力方式の設定を実行すると、 CWP, CCWP 出力のレベルを変化させずに設定の変更ができます。

- 81 -

MCC07 取扱説明書

6-2.

SPEC INITIALIZE2 コマンド

CWLM, CCWLM 信号の入力機能を設定します。 RDYINT の出力仕様を設定します。
SS0, SS1 信号の入力機能を設定します。
<実行シーケンス>

COMMAND H'02

SPEC INITIALIZE2 COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y② STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

－

－

－

－

D7

D6

－

－

D5
RDYINT
TYPE1

D4
RDYINT
TYPE0

D11
SS1
TYPE1

D10
SS1
TYPE0

D9
SS0
TYPE1

D8
SS0
TYPE0

D3
CCWLM
TYPE1

D2
CCWLM
TYPE0

D1
CWLM
TYPE1

D0
CWLM
TYPE0

● リセット後の初期値は H'F00 (アンダーライン側) です。

D0 ： CWLM TYPE0
D1 ： CWLM TYPE1CWLM 信号入力のアクティブレベル検出時の入力機能を選択します。
TYPE1 TYPE0CWLM 信号の入力機能

00＋方向の LIMIT 即時停止信号として使用する

01＋方向の LIMIT 減速停止信号として使用する

1

0

即時停止信号として使用する

1

1

汎用入力として使用する

D2 ： CCWLM TYPE0
D3 ： CCWLM TYPE1
CCWLM 信号入力のアクティブレベル検出時の入力機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

CCWLM 信号の入力機能

00－方向の LIMIT 即時停止信号として使用する

01－方向の LIMIT 減速停止信号として使用する

1

0

即時停止信号として使用する

1

1

汎用入力として使用する- 82 -

MCC07 取 扱説 明書

D4 ： RDYINT TYPE0
D5 ： RDYINT TYPE1
コマンド処理終了時の割り込み要求 RDYINT の出力仕様を選択します。
RDYINT の出力仕様 <エッジ検出>

TYPE1 TYPE000STATUS1 PORT の DRVEND = 0 → 1 で RDYINT = 1 にする

0

1

STATUS1 PORT の BUSY = 1 → 0 で RDYINT = 1 にする

1
1

0
1

STATUS1 PORT の DRIVE = 1 → 0 で RDYINT = 1 にする
出力しない (常時 RDYINT = 0)

● RDYINT のクリア条件（ RDYINT = 0 にします）
・ STATUS1 PORT （ STATUS1-L PORT ）のリード終了でクリア
・ BUSY = 0 → 1 または予約コマンドの LOAD と同時にクリア

D8 ： SS0 TYPE0
D9 ： SS0 TYPE1
SS0 信号入力のアクティブレベル検出時の入力機能を選択します。
D10 ： SS1 TYPE0
D11 ： SS1 TYPE1
SS1 信号入力のアクティブレベル検出時の入力機能を選択します。

0

0

SS0, SS1 信号の入力機能
ドライブ CHANGE の UP /DOWN/ CONST DRIVE 指令入力として使用する

0

1

減速停止信号として使用する

1
1

0
1

即時停止信号として使用する
汎用入力として使用する・各種機能のトリガ信号として使用する

TYPE1 TYPE0● SS0, SS1 信号の UP /DOWN / CONST DRIVE 指令入力機能
SS0, SS1 信号を操作することで、 UP/ DOWN/ CONST のドライブ CHANGE ができます。
SS0 TYPE = "00"、
SS1 TYPE = "00" の場合
SS1

SS0

ドライブ CHANGE 動作

0

0

CONST DRIVE

0
1

1
0

UP DRIVE
DOWN DRIVE

1

1

CONST DRIVE

SS0 TYPE = "00"、

SS0 TYPE = "00 以外 "、SS1 TYPE = "00 以外 " の場合

SS1 TYPE = "00" の場合

SS1

SS0

ドライブ CHANGE 動作

SS1

SS0

ドライブ CHANGE 動作x0

機能はありません

0x

機能はありませんx

1

UP DRIVE

1x

DOWN DRIVE

・ SS0, SS1 のアクティブ論理が「ハイアクティブ」のときの動作仕様です。

ドライブ CHANGE 信号の操作については 、「ドライブ CHANGE 機能」をご覧ください。

- 83 -

MCC07 取 扱説 明書
R7

6-3.

SPEC INITIALIZE3 コマンド

DRST 信号の出力機能を設定します。 DEND, DALM 信号の入力機能を設定します。
STBY 解除条件を設定します。自動減速停止機能を設定します。
COMMAND H'03

<実行シーケンス>

SPEC INITIALIZE3 COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y② STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

－

－

－

D7

D6

－

－

D5
DALM
TYPE1

D12
DOWN
PULSE
MASK

D11

D10

D9

D8

－

STBY
TYPE2

STBY
TYPE1

STBY
TYPE0

D4
DALM
TYPE0

D3
DEND
TYPE1

D2
DEND
TYPE0

D1
DRST
TYPE1

D0
DRST
TYPE0

● リセット後の初期値は H'003F (アンダーライン側) です。

D0 ： DRST TYPE0
D1 ： DRST TYPE1
DRST 信号出力の出力機能を選択します。
0

0

DRST 信号の出力機能
サーボ対応の停止時に 10 ms 間アクティブレベルを出力する

0

1

STATUS1 PORT の DRIVE フラグを出力する

ー

1
1

0
1

STATUS2 PORT の PULSE MASK フラグを出力する
汎用出力として使用するーー

TYPE1 TYPE0

サーボ対応<サーボ対応>・「11：汎用出力」を選択した場合は、 SIGNAL OUT コマンドで出力レベルを操作します。

● DRST 信号のサーボ対応
以下の停止指令を検出すると、ドライブパルス出力終了後に、 DRST 信号に 10 ms 間アクティ
ブレベルを出力します。
・即時停止指令
・ LIMIT 即時停止指令

ORIGIN SPEC SET コマンドの AUTO DRST ENABLE = 1 のときには、 ORIGIN ドライブ終了時に、 DRST 信号に 10 ms 間アクティブレベルを出力します。
DRST 信号の<サーボ対応>中は、 BUSY = 1 のままです。
DRST 信号および DEND 信号の<サーボ対応>終了後に、ドライブを終了します。

- 84 -

MCC07 取扱説明書● 即時停止指令・ FAST STOP コマンド・ FSSTOP 信号・入力機能を即時停止に設定した SS0, SS1, DEND, DALM 信号・入力機能を即時停止に設定した CWLM, CCWLM 信号・停止機能を即時停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力
・ MANUAL ドライブ実行中の MAN 信号 OFF によるドライブの強制終了● LIMIT 即時停止指令・入力機能を LIMIT 即時停止に設定した CWLM, CCWLM 信号・停止機能を LIMIT 即時停止に設定した各種カウンタのコンパレータ出力

D2 ： DEND TYPE0
D3 ： DEND TYPE1
DEND 信号入力の入力機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

DEND 信号の入力機能

サーボ対応

0

0

DEND のアクティブを検出するまでドライブを終了しない<サーボ対応>01

減速停止信号として使用する

ー

1

0

即時停止信号として使用する

ー

1

1

汎用入力として使用するー● DEND 信号のサーボ対応
ドライブパルス出力が終了しても、 DEND 信号のアクティブレベルを検出するまで、 ドライブを終了しません。
この間は、 STATUS1 PORT の BUSY = 1 、 STATUS2 PORT の DEND BUSY = 1 になります。
以下の停止指令を検出すると、 DEND 信号の<サーボ対応>を中止してドライブを終了します。
停止指令の検出で、 BUSY = 0 、 DEND BUSY = 0 になります。
・即時停止指令

D4 ： DALM TYPE0
D5 ： DALM TYPE1
DALM 信号入力のアクティブレベル検出時の入力機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

DALM 信号の入力機能

サーボ対応

0

0

機能はありません (汎用入力)

ー

0

1

減速停止信号として使用する

ー

1

0

即時停止信号として使用する

ー

1

1

汎用入力として使用するー

DALM 信号のアクティブ検出状態は、 INT 信号に出力できます。

- 85 -

MCC07 取 扱説 明書
R2
D8 ： STBY TYPE0
D9 ： STBY TYPE1
D10 ： STBY TYPE2
STATUS1 PORT の STBY フラグを "0" にする STBY 解除条件を選択します。
STBY = 1 の状態から、 STBY = 0 になるとドライブパルス出力を開始します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

STBY 解除条件 <レベル検出>

0

0

0

PAUSE = 0 で STBY = 0 にする

0

0

1

PAUSE = 0 のときに、他軸の STATUS3 PORT の OUT3 = 1 で STBY = 0 にする

0

1

0

PAUSE = 0 のときに、 STATUS5 PORT の SS0 = 1 で STBY = 0 にする (注)

0
1

1
0

1
0

PAUSE = 0 のときに、 STATUS5 PORT の SS1 = 1 で STBY = 0 にする (注)

1

0

1

PAUSE = 0 のときに、 STATUS3 PORT の OUT3 = 1 で STBY = 0 にする

1
1

1
1

0
1

PAUSE = 0 のときに、 STATUS3 PORT の GPIO0 = 1 で STBY = 0 にする

PAUSE = 0 のときに、 STATUS3 PORT の OUT2 = 1 で STBY = 0 にする

PAUSE = 0 のときに、 STATUS3 PORT の GPIO1 = 1 で STBY = 0 にする(注) SS0, SS1 信号は SPEC INITIALIZE2 コマンドで「汎用入力」に設定している場合に有効です。

D12 ： DOWN PULSE MASKINDEX ドライブの自動減速停止機能を「マスクする／マスクしない」を選択します。
0 ：自動減速停止機能をマスクしない（自動減速停止機能で停止する）

1 ：自動減速停止機能をマスクする（減速パルス数 "0" で即時停止する）「マスクしない」を選択した場合は 、「加減速ドライブ」および「減速ドライブ」の INDEX
ドライブ中に、パルス速度を自動減速して指定アドレスで停止します。
「マスクする」を選択した場合は、自動減速停止機能は動作しません。
INDEX ドライブの指定アドレスに達すると、減速パルス数なしで即時停止します。
・ドライブ形状を「加減速ドライブ」に設定している場合は 、「加速ドライブ」の形状でドライブを終了します。この場合の終了速度は、 HSPD x RESOL です。
・ドライブ形状を「減速ドライブ」に設定している場合は 、「一定速ドライブ」の形状でドライブを終了します。この場合の終了速度は、 HSPD x RESOL です。
・Ｓ字加減速 INDEX ドライブの三角駆動回避機能も無効になります。
・ドライブ中に減速停止指令を検出した場合は、終了速度まで減速してからドライブを終了します。
Ｓ字加速中の減速停止指令検出時の三角駆動回避機能も有効です。
ただし、減速中に指定アドレスに達した場合は、指定アドレスで即時停止します。

【注意】
自動減速停止機能を「マスクする」に設定して、ドライブ中に INDEX CHANGE を実行すると、
INDEX CHANGE ERROR になります。
・ INDEX CHANGE 実行後は、指定アドレスに到達すると INDEX CHANGE ERROR = 1 になり、終了速度まで減速して停止します。

- 86 -

MCC07 取扱説明書

7.

ドライブ機能のパラメータ設定と実行X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

7-1.

第１パルス出力のパルス周期の設定

7-1-1. FSPD SET コマンド
ドライブパルス出力の第１パルス目のパルス周期（パルス速度）を設定します。
COMMAND H'05

<実行シーケンス>

FSPD SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にパルス速度 D15--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT にパルス速度 D22--D16 を書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、 0 ～ 8,388,607 （ H'00_0000 ～ H'7F_FFFF ）です。
設定値は、 1 Hz 単位です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D15

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

FSPD

D0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

－

－

－

－

－

－

－

－

－

D22

D5

D4

D3
FSPD

D2

D1

D0
D16

● リセット後の初期値は H'00_1388 ( 5,000 Hz ：１周期 200 µs ) です。

FSPD の設定値が "0" の場合は、 "1" に補正します。

第１パルスのパルス周期の計算式
10,000,000 ／ FSPD ＝ 商 A ＋余り B→ OFF 周期 ＝商 A x 50 ns( 10,000,000 ＋余り B )／ FSPD ＝ 商 C ＋余り D →ON 周期 ＝商 C x 50 ns

FSPD の設定値と実際に出力する第１パルスのパルス周期
FSPD の設定値

第１パルスのパルス周期（パルス速度）

8,388,607 ～ 6,666,667 Hz→

OFF 周期 = 50 ns

ON 周期 = 50 ns

6,666,666 ～ 5,000,001 Hz→

OFF 周期 = 50 ns

ON 周期 = 100 ns （ 6,666,666 Hz ）5,000,000 ～ 4,000,001 Hz→

OFF 周期 = 100 ns

ON 周期 = 100 ns （ 5,000,000 Hz ）4,000,000 ～ 3,333,334 Hz→

OFF 周期 = 100 ns

ON 周期 = 150 ns （ 4,000,000 Hz ）3,333,333 ～ 2,857,143 Hz→

OFF 周期 = 150 ns

ON 周期 = 150 ns （ 3,333,333 Hz ）- 87 -（ 10,000,000 Hz ）

MCC07 取 扱説 明書■ 第１パルス目のパルス周期
ドライブ開始時の１パルス目は、 FSPD SET コマンドで設定したパルス周期を出力します。
STATUS1 の STBY
方向出力 ( CCWP )方向確定

STATUS1 の DRIVE
パルス出力

CWP
CCWP

1 パルス目OFF 周期＋ 100 ns2 パルス目ON 周期

FSPD の１周期＋ 100 ns

JSPD ／開始速度の１周期■ FSPD による DELAY TIME の挿入
FSPD の第１パルスは、各ドライブの起動時に必ず出力します。
コマンド予約機能で連続ドライブを行う場合には、次のドライブの FSPD の周期を調整することにより、 FSPD を連続ドライブ時の DELAY TIME として利用できます。
● FSPD で停止しない連続ドライブを行う
現在のドライブ → 次の連続ドライブ間を、開始速度のパルス周期でつなげます。
・最初のドライブ実行中に、予約コマンドで「次の連続ドライブ」を設定します。
「次の連続ドライブ」の FSPD を 、「次の連続ドライブ」の開始速度に設定します。
・ MCC07 は、現在のドライブ終了後に予約コマンドの処理を行います。
「次の連続ドライブ」の１パルス目（ FSPD）に「次の連続ドライブ」の開始速度を１周期出力します。
２パルス目以降は 、「次の連続ドライブ」の開始速度からパルス出力します。

● FSPD で反転ドライブの停止時間を挿入する
現在のドライブ → 次の反転ドライブ間に、 50 ms （ 20 Hz ）の DELAY TIME を挿入します。
・最初のドライブ実行中に、予約コマンドで「次の反転ドライブ」を設定します。
「次の反転ドライブ」の FSPD を、 20 Hz に設定します。
・ MCC07 は、現在のドライブ終了後に予約コマンドの処理を行います。
「次の反転ドライブ」の１パルス目（ FSPD）に 20 Hz を１周期出力します。
２パルス目以降は 、「次の反転ドライブ」の開始速度からパルス出力します。

DELAY TIME の挿入としては、 SPEC INITIALIZE1 コマンドの PULSE OUTPUT MASK の機能を使用して 、「パルス出力をマスクしたドライブの実行時間」を DELAY TIME として利用することもできます。

- 88 -

MCC07 取扱説明書

7-2.

加減速パラメータの設定

加減速ドライブのパラメータを設定します。各設定は、変更が必要な場合に設定します。

7-2-1. HIGH SPEED SET コマンド
加減速ドライブの最高速時のパルス速度データ（ HSPD ）を設定します。
加減速ドライブの速度データの速度倍率（ RESOL ）を設定します。
COMMAND H'06

<実行シーケンス>

HIGH SPEED SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に最高速時のパルス速度データを書き込みます。

DATA1 PORT
WRITE

設定範囲は、 0 ～ 32,767（ H'0000 ～ H'7FFF ）です。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に速度倍率の RESOL No. を書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

－

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

HSPD

D0
D0

● リセット後の初期値は H'0BB8 ( 3,000： 3,000 Hz) です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

D3

RESOL No.

D0

● リセット後の初期値は H'3 (速度倍率＝１) です。

HSPD の設定値が "0" の場合は、 HSPD を HSPD = LSPD に補正します。
・最高速時の速度（ Hz ）＝ HSPD x RESOL

減速ドライブと一定速ドライブの１パルス目は、 FSPD の第１パルスです。
２パルス目から HSPD x RESOL の速度になります。
RESOL No. を選択して、速度倍率（ RESOL）を設定します。
RESOL

速度倍率

RESOL

速度倍率

RESOL

速度倍率

RESOL

速度倍率

No.

(RESOL)No.

(RESOL )No.

(RESOL)No.

(RESOL)

H'0

0.1

H'4

2

H'8

50

H'C

200

H'1

0.2

H'5

5

H'9

100

H'D

200

H'2

0.5

H'6

10

H'A

200

H'E

200

H'3

1

H'7

20

H'B

200

H'F

200

・速度設定値 ＝ 速度データ x 速度倍率（ RESOL）- 89 -： 0.1 ～ 6,553,400 Hz

MCC07 取扱説明書

7-2-2. LOW SPEED SET コマンド
加減速ドライブの加速開始時のパルス速度データ（ LSPD ）を設定します。
加減速ドライブの減速終了時のパルス速度データ（ ELSPD ）を設定します。
COMMAND H'07

<実行シーケンス>

LOW SPEED SET COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に加速開始時のパルス速度データを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に減速終了時のパルス速度データを書き込みます。

設定範囲は、 1 ～ 32,767（ H'0001 ～ H'7FFF ）です。

設定範囲は、 0 ～ 32,767（ H'0000 ～ H'7FFF ）です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

－

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

LSPD

D0
D0

● リセット後の初期値は H'012C ( 300： 300 Hz ) です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

－

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

ELSPD

● リセット後の初期値は H'0000 (LSPD と同じ) です。

LSPD の設定値が "0" の場合は、 "1" に補正します。
・加速開始時の速度（ Hz ）＝ LSPD x RESOLELSPD の設定値が "0" の場合は、 ELSPD を ELSPD = LSPD に補正します。
・減速終了時の速度（ Hz ）＝ ELSPD x RESOL

加減速ドライブと加速ドライブの１パルス目は、 FSPD の第１パルスです。
２パルス目から LSPD x RESOL の速度になります。

- 90 -

D2

D1

D0
D0

MCC07 取扱説明書

7-2-3. RATE SET コマンド
加速カーブの変速周期データ（ UCYCLE ）を設定します。
減速カーブの変速周期データ（ DCYCLE ）を設定します。
COMMAND H'08

<実行シーケンス>

RATE SET COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に加速カーブの変速周期データを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に減速カーブの変速周期データを書き込みます。

設定範囲は、 1 ～ 16,383（ H'0001 ～ H'3FFF ）です。

設定範囲は、 1 ～ 16,383（ H'0001 ～ H'3FFF ）です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

－

－

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

UCYCLE

D0
D0● リセット後の初期値は H'00C8 (200 ： 100 µs 周期) です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

－

－

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

DCYCLE● リセット後の初期値は H'00C8 (200 ： 100 µs 周期) です。

UCYCLE の設定値が "0" の場合は、 "1" に補正します。
・変速周期 ( µs) ＝ UCYCLE x 0.5 µs ： 0.5 µs ～ 8.1915 ms

DCYCLE の設定値が "0" の場合は、 "1" に補正します。
・変速周期 ( µs) ＝ DCYCLE x 0.5 µs ： 0.5 µs ～ 8.1915 ms- 91 -

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

MCC07 取扱説明書

7-2-4. SCAREA SET コマンド
加速カーブのＳ字変速領域データ（ SUAREA ）を設定します。
減速カーブのＳ字変速領域データ（ SDAREA ）を設定します。
COMMAND H'09

<実行シーケンス>

SCAREA SET COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に加速カーブのＳ字変速領域データを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に減速カーブのＳ字変速領域データを書き込みます。

設定範囲は、 0 ～ 16,383（ H'0000 ～ H'3FFF ）です。

設定範囲は、 0 ～ 16,383（ H'0000 ～ H'3FFF ）です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

－

－

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

SUAREA

D0
D0● リセット後の初期値は H'0000 ( 0： SUAREA の変速領域なし) です。
DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

－

－

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

SDAREA

D0
D0● リセット後の初期値は H'0000 ( 0： SDAREA の変速領域なし) です。

SUAREA の設定値が " (HSPD － LSPD )／ 2" より大きい場合は、重複した変速領域を重ねます。
・ SUAREA の変速領域（ Hz）＝ SUAREA x RESOL： 0 ～ ( HSPD － LSPD ) x RESOL ／ 2 Hz・Ｓ字加速開始部の変速領域（ Hz ）＝ SUAREA x RESOL
・Ｓ字加速終了部の変速領域（ Hz ）＝ SUAREA x RESOLSUAREA の設定値が "0" の場合は、 UCYCLE と RESOL による直線加速カーブのみで加速します。
SUAREA の設定値が " (HSPD － LSPD )／ 2" の場合は、Ｓ字加速カーブのみで加速します。

SDAREA の設定値が " (HSPD － ELSPD )／ 2" より大きい場合は、以下のようになります。
・減速停止指令の減速停止時には、重複した変速領域を重ねます。
・ INDEX ドライブの自動減速停止時には、 SDAREA ＝( HSPD － ELSPD )／ 2 に補正します。
・ SDAREA の変速領域（ Hz ）＝ SDAREA x RESOL： 0 ～ (HSPD － ELSPD ) x RESOL ／ 2 Hz・Ｓ字減速開始部の変速領域（ Hz ）＝ SDAREA x RESOL・Ｓ字減速終了部の変速領域（ Hz ）＝ SDAREA x RESOLSDAREA の設定値が "0" の場合は、 DCYCLE と RESOL による直線減速カーブのみで減速します。
SDAREA の設定値が " (HSPD － ELSPD )／ 2" の場合は、Ｓ字減速カーブのみで減速します。

- 92 -

MCC07 取扱説明書

7-2-5. DOWN PULSE ADJUST コマンド
INDEX ドライブの自動減速停止動作を開始する減速パルス数のオフセットパルス数を設定します 。
COMMAND H'0A

<実行シーケンス>

DOWN PULSE ADJUST COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にパルス数 D15--D0 を書き込みます。

DATA1 PORT
WRITE

設定範囲は、- 32,768 ～+32,767 （ H'8000 ～ H'7FFF ）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y② STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

オフセットパルス数

D0
D0● リセット後の初期値は H'0001 (1 パルス) です。

設定したオフセットパルス数は、 MCC07 が自動検出する減速パルス数に加算します。
・オフセットパルス数を正数にすると、減速パルス数は増加します。
・オフセットパルス数を負数にすると、減速パルス数は減少します。

通常の INDEX ドライブでは 、自動減速停止動作開始後に 、停止位置を検出した時点で停止します 。
INDEX CHANGE 指令を検出した場合は、自動減速停止動作開始後に、終了速度に達してから停止位置を検出して停止します。
このため、負数のオフセットパルス数を設定している場合に INDEX CHANGE 指令を実行すると、停止位置を通過してから停止する可能性があります。
この場合は、 ERROR STATUS の INDEX CHANGE ERROR = 1 になります。

- 93 -

MCC07 取扱説明書

7-3.

加減速ドライブの実行

加減速ドライブのパラメータで、加減速ドライブを実行します。
連続ドライブ（ SCAN ドライブ）と、位置決めドライブ（ INDEX ドライブ）ができます。

■ 加減速ドライブの実行シーケンス
ドライブ機能パラメータ設定

ドライブ実行① 加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

② ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

7-3-1. ＋方向 SCAN ドライブ
停止指令を検出するまで、 ＋( CW ) 方向のパルスを連続して出力します。
<実行シーケンス>

N

COMMAND H'12

+SCAN COMMANDSTATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y① STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

7-3-2. －方向 SCAN ドライブ
停止指令を検出するまで、 －( CCW ) 方向のパルスを連続して出力します。
<実行シーケンス>

N

COMMAND H'13

-SCAN COMMANDSTATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y① STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

- 94 -

MCC07 取扱説明書

7-3-3. 相対アドレス INDEX ドライブ
指定の相対アドレスに達するまで、 ＋( CW) 方向、または －( CCW ) 方向のパルスを出力します。
COMMAND H'14

<実行シーケンス>

INC INDEX COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に目的地の相対アドレス D15--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に目的地の相対アドレス D31--D16 を書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、- 2,147,483,648 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0000 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
正数が CW 、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

目的地の相対アドレス

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
D31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

目的地の相対アドレス

D1

D0
D16

指定する相対アドレスは、起動位置から停止位置までのパルス数を、起動位置を原点として符号付きで表現した値です。
以下の場合は、エラーになります。 ERROR STATUS の INC INDEX ERROR = 1 にします。
・相対アドレスがオーバフローしているときに、 INC INDEX CHANGE 指令を検出した- 95 -

MCC07 取扱説明書

7-3-4. 絶対アドレス INDEX ドライブ
指定の絶対アドレスに達するまで、 ＋( CW) 方向、または －( CCW ) 方向のパルスを出力します。
COMMAND H'15

<実行シーケンス>

ABS INDEX COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に目的地の絶対アドレス A15--A0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に目的地の絶対アドレス A31--A16 を書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、- 2,147,483,648 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0000 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A0

目的地の絶対アドレス

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
A31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

目的地の絶対アドレス

D0
A16

指定する絶対アドレスは、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスです。
以下の場合は、エラーになります。 ERROR STATUS の ABS INDEX ERROR = 1 にします。
・ ABS INDEX ドライブ実行中に、アドレスカウンタのオーバフローを検出した・アドレスカウンタがオーバフローしているときに、 ABS INDEX CHANGE 指令を検出した- 96 -

MCC07 取 扱説 明書

7-4.

JOG ドライブの設定と実行

JOG ドライブのパラメータを設定して、 JOG ドライブを実行します。
各設定は、変更が必要な場合に設定します。

■ JOG ドライブのパラメータ・ JSPD： JOG ドライブのパルス速度

・ JOG PULSE ： JOG ドライブのパルス数

7-4-1. JSPD SET コマンド
JOG ドライブのパルス速度を設定します。
COMMAND H'0C

<実行シーケンス>

JSPD SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にパルス速度 D15--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT にパルス速度 D21--D16 を書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、 1 ～ 4,194,303（ H'00_0001 ～ H'3F_FFFF ）です。
設定値は、 1 Hz 単位です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D15

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

JSPD

D0
D0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

－

－

－

－

－

－

－

－

－

－

D21

D4

D3

D2

JSPD

D1

D0
D16

● リセット後の初期値は H'00_012C ( 300 Hz ) です。

JSPD の設定値が "0" の場合は、 "1" に補正します。
JOG ドライブと ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブの１パルス目は、 FSPD の第１パルスです。
２パルス目から JSPD になります。

- 97 -

MCC07 取扱説明書

7-4-2. JOG PULSE SET コマンド
JOG ドライブのパルス数を設定します。
COMMAND H'0D

<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITE

JOG PULSE SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にパルス数 D15--D0 を書き込みます。
設定範囲は、 0 ～ 65,535（ H'0000 ～ H'FFFF）です。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y② STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

JOG PULSE

D0
D0● リセット後の初期値は H'0001 (1 パルス) です。

JOG PULSE が "0" の場合は、パルス出力なしで、 JOG ドライブを終了します。

7-4-3. ＋方向 JOG ドライブ＋( CW ) 方向の JOG ドライブを実行します。
<実行シーケンス>

N

COMMAND H'10

+JOG COMMANDSTATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y① STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

7-4-4. －方向 JOG ドライブ－(CCW )方向の JOG ドライブを実行します。
<実行シーケンス>

N

COMMAND H'11

-JOG COMMANDSTATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y① STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

- 98 -

MCC07 取扱説明書

7-5.

ORIGIN ドライブの設定と実行

加減速ドライブのパラメータを設定します。
ORIGIN ドライブの動作仕様を設定して、 ORIGIN ドライブを実行します。

■ ORIGIN ドライブの検出工程
ドライブ工程は、 ORIGIN SCAN ドライブと ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブが選択できます。
● ORIGIN SCAN ドライブ
加減速ドライブのパラメータで、 SCAN ドライブを行います。
ORG 検出信号の指定エッジを指定のカウント数検出すると減速停止します。
● ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブ
JOG ドライブのパルス速度（ JSPD）で、一定速ドライブを行います。
ORG 検出信号の指定エッジを指定のカウント数検出すると即時停止します。

■ ORIGIN ドライブの実行シーケンス
ドライブ機能パラメータ設定ORIGIN SPECSET コマンドドライブ実行① 加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

② ORIGIN ドライブの動作仕様を設定します。

③ ORIGIN SCAN ドライブまたは ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

- 99 -

MCC07 取 扱説 明書R2

7-5-1. ORIGIN SPEC SET コマンド
ORIGIN ドライブの動作仕様を設定します。
COMMAND H'0F

<実行シーケンス>

ORIGIN SPEC SET COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に ORIGIN ドライブの動作仕様を書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y② STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

－

－

－

D7

D6

－

－

D5
ORIGINSTART
DIRECTION

D12
AUTO
DRST
ENABLE

D11
ORG
COUNT
D3

D10
ORG
COUNT
D2

D9
ORG
COUNT
D1

D8
ORG
COUNT
D0

D4
ORG
DETECT
EDGE

D3
ORG
SIGNAL
TYPE3

D2
ORG
SIGNAL
TYPE2

D1
ORG
SIGNAL
TYPE1

D0
ORG
SIGNALTYPE0● リセット後の初期値は H'0003 (アンダーライン側) です。

D3--D0 ： ORG SIGNAL TYPE3--0
ORIGIN ドライブで検出する ORG 検出信号を選択します。
TYPE3 TYPE2 TYPE1 TYPE0

0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
1
1

0
1
0
1

ORG 検出信号
ORG 信号
ZPO 信号
ORG 信号と ZPO 信号の AND (論理積)
ORG 信号と ZPO 信号の OR (論理和)

0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1

0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1

0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1

ORG 信号
DEND 信号ORG 信号と DEND 信号の AND (論理積)
ORG 信号と DEND 信号の OR (論理和)GPIO2 信号ZPO 信号
GPIO2 信号と ZPO 信号の AND (論理積)GPIO2 信号と ZPO 信号の OR (論理和)
ORG 信号
GPIO3 信号ORG 信号と GPIO3 信号の AND (論理積)
ORG 信号と GPIO3 信号の OR (論理和)

各信号入力のアクティブレベルを合成したものが、 ORG 検出信号になります。

- 100 -

MCC07 取 扱説 明書
R2■ ORG 検出信号の構成
GPIO2, GPIO3, DEND 信号を ORG 検出信号に選択した場合は、各信号の入出力機能と ORG 検出信号の停止機能の両方が有効になります。
ORIGIN SPEC SET コマンド
ORG 信号入力
ZPO 信号入力

ORG
検出信号
選択

GPIO2 信号入出力
GPIO3 信号入出力

ORG 検出信号

DEND 信号入力
HARD INITIALIZE2 コマンドで設定した入出力機能
HARD INITIALIZE3 コマンドで設定した入出力機能
SPEC INITIALIZE3 コマンドで設定した入力機能

D4 ： ORG DETECT EDGE
ORG 検出信号の検出エッジを選択します。
0 ： ORG 検出信号の 0 → 1（アクティブ）エッジを検出する
1 ： ORG 検出信号の 1 → 0（ OFF ）エッジを検出する

D5 ： ORIGIN START DIRECTION
ORIGIN ドライブの起動方向を選択します。
0 ：－( CCW )方向に起動する

1 ：＋( CW )方向に起動する

D11--D8 ： ORG COUNT D3--0
ORG 検出信号の検出エッジのカウント数を設定するビットです。
ORG 検出信号を指定のカウント数検出すると、 ORIGIN ドライブの停止機能が動作します。
ORG COUNT D3--D0 = H'0 ：１カウント目のエッジ検出で、停止機能を動作させる
ORG COUNT D3--D0 = H'1 ：２カウント目のエッジ検出で、停止機能を動作させる
ORG COUNT D3--D0 = H'2 ：３カウント目のエッジ検出で、停止機能を動作させる：
ORG COUNT D3--D0 = H'F ： 16 カウント目のエッジ検出で、停止機能を動作させる

D12 ： AUTO DRST ENABLE
SPEC INITIALIZE3 コマンドで、 DRST 信号を<サーボ対応>に設定している場合に有効です。
ORG 検出信号の停止機能が動作して ORIGIN ドライブを停止した時に、DRST 信号を「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： DRST 信号を出力しない
1 ： DRST 信号を出力する（ 10 ms 間アクティブレベルにする）- 101 -

MCC07 取扱説明書

7-5-2. ORIGIN SCAN ドライブ
ORIGIN SCAN ドライブを実行します。
<実行シーケンス>

N

COMMAND H'18

ORIGIN SCAN COMMANDSTATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y① STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

● ORIGIN SCAN ドライブ
加減速ドライブのパラメータで、 SCAN ドライブを行います。
ORG 検出信号の指定エッジを指定のカウント数検出すると減速停止します。
AUTO DRST ENABLE = 1 の場合は、減速停止後に DRST 信号を出力します。

7-5-3. ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブ
ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブを実行します。
<実行シーケンス>

N

COMMAND H'19

ORIGIN CONSTANT SCAN COMMANDSTATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y① STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

● ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブ
JOG ドライブのパルス速度（ JSPD）で、一定速ドライブを行います。
ORG 検出信号の指定エッジを指定のカウント数検出すると即時停止します。
AUTO DRST ENABLE = 1 の場合は、即時停止後に DRST 信号を出力します。

- 102 -

MCC07 取 扱説 明書

7-6.

補間ドライブの CPPOUT 出力の設定

7-6-1. CP SPEC SET コマンド
２軸相関コマンドです。 X, Y 軸が BUSY = 0, ERROR = 0 のときにコマンドを実行します。
CPPOUT 端子から出力するパルスを設定します。
このコマンドの設定は X, Y 軸で共有します。 X, Y のどちらの軸に設定しても有効です。
<実行シーケンス>
DATA1 PORT
WRITE

N

N

COMMAND H'20

CP SPEC SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

YSTATUS1 PORTYBUSY = 0 ?
YERROR = 0 ?
Y② Y 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

XSTATUS1 PORTXBUSY = 0 ?
XERROR = 0 ?
Y③ X 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

－

－

－

－

－

－

－

－

D7

D6

D5

D4

D3

－

－

－

－

－

D2
CPPOUTSEL2

D1
CPPOUTSEL1

D0
CPPOUT
SEL0● リセット後の初期値は H'0 (アンダーライン側) です。

D0 ： CPPOUT SEL0
D1 ： CPPOUT SEL1
D2 ： CPPOUT SEL2CPPOUT 端子から出力するパルスを選択します。
SEL2 SEL1 SEL0CPPOUT から出力するパルス

0

0

0

CPPIN 端子から入力するパルス

0

0

1

メインチップ２軸補間ドライブの基本パルス

0

1

0

X 軸の出力パルス ( XOP)

0

1

1

Y 軸の出力パルス ( YOP)

1

0

0

CPPIN 端子から入力するパルス

1

0

1

メインチップ２軸補間ドライブの基本パルス

*1

1

1

0

X 軸のメイン軸補間ドライブの基本パルス

*1

1

1

1

Y 軸のメイン軸補間ドライブの基本パルス*1*1*1： メイン軸補間ドライブまたはメインチップ２軸補間ドライブを実行するときに、コマンド実行軸が発生する補間ドライブの基本パルスを出力します。
その他のドライブを実行する場合は、パルス出力なし（ハイレベル出力）になります。

- 103 -

MCC07 取扱説明書

7-7.

直線補間ドライブの設定と実行

メイン軸直線補間ドライブとメインチップ２軸直線補間ドライブの実行軸には、加減速ドライブのパラメータを設定します。
直線補間ドライブでは、長軸パルスを補間ドライブの基本パルスとし、短軸側は長軸パルスを補間演算して補間パルスを出力します。

現在位置を座標中心（ 0, 0 ）とした長軸と短軸の相対アドレスを、座標アドレスとします。
座標アドレスは、正数が ＋(CW ) 方向、負数が －( CCW ) 方向です。
長軸と短軸の座標アドレスとドライブ仕様を指定して、直線補間ドライブを実行します。

■ 直線補間ドライブのドライブ仕様
ドライブ仕様は、直線補間ドライブのコマンド実行時に指定します。
D0 ： DRIVE MODE
直線補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
● 直線補間 SCAN ドライブ
各補間軸は、長軸と補間軸のパルス比で、目的地の指定方向に補間パルス出力を続けます。
停止指令を検出すると、補間ドライブを終了します。
● 直線補間 INDEX ドライブ
各補間軸は、長軸と補間軸のパルス比で、目的地の指定方向に補間パルス出力を続けます。
長軸パルスをカウントして、カウント数が長軸の目的地のパルス数になると、補間ドライブを終了します。

D1 ： CONST CP ENABLE
メイン軸直線補間ドライブとメインチップ２軸直線補間ドライブで有効です。
線速一定制御を「無効にする／有効にする」を選択します。
● 線速一定制御
直線補間ドライブしている２軸の合成速度を一定にする制御です。
コマンド実行軸が発生する補間ドライブの長軸パルスを線速一定制御します。
コマンド実行軸の長軸と短軸の２軸間で、２軸同時にパルス出力したときに、次の長軸パルスの出力周期を 1.414 倍にします。
線速一定で加減速ドライブを行うと、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

- 104 -

MCC07 取扱説明書
D2 ： CPP STOP ENABLE
メイン軸直線補間ドライブとメインチップ２軸直線補間ドライブで有効です。
メイン軸の CPP STOP 機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
CPP STOP ENABLE = 1 を選択した場合は、 CPPIN 端子に入力できるパルス速度の最高値は、
2.5 MHz になります。
● メイン軸の CPP STOP 機能
メイン軸補間ドライブとメインチップ２軸補間ドライブ実行中に機能します。
・メイン軸の CPP STOP ENABLE = 1 にすると、メイン軸が発生する補間ドライブの基本パルスとCPPIN から入力するパルスを偏差カウントします。
・ CPPIN のパルス数が、メイン軸の基本パルス数より２パルス分少なくなると、メイン軸のドライブを終了して、メイン軸が発生する補間ドライブの基本パルス出力を停止します。
メインチップ補間ドライブでは、両軸のドライブを終了して、基本パルス出力を停止します。
・ CPP STOP 機能でドライブを終了した場合は、メイン軸のエラ－になります。
ERROR STATUS の CPP STOP ERROR = 1 にします。
・メイン軸は CPP STOP 機能でドライブを終了しますが、サブ軸はドライブを終了しません。
メイン軸が CPP STOP 機能でドライブを終了した場合は、すべてのサブ軸に停止指令を実行して、ドライブを終了させてください。

D2 ： CPP MASK ENABLE
サブ軸直線補間ドライブとサブチップ２軸直線補間ドライブで有効です。
サブ軸の CPPIN マスク機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
● サブ軸の CPPIN マスク機能
サブ軸補間ドライブとサブチップ２軸補間ドライブ実行中に機能します。
・サブ軸の CPP MASK ENABLE = 1 にすると、サブ軸がエラー（ STATUS1 PORT の ERROR = 1） になると、 CPPIN から入力するパルスをマスクします。
・ CPPOUT SEL で CPPOUT 出力を「 CPPIN から入力するパルス」に設定している場合は、 CPPIN のマスクにより、 CPPOUT 出力はハイレベル状態になります。
・ CPPIN マスク機能で CPPIN をマスクした場合は、 STATUS5 PORT の CPP MASK = 1 になります。
CPP MASK = 1 の間は、 CPPIN のマスク状態を保持します。
CPP MASK = 1 は、 STATUS1 PORT の ERROR = 1 → 0 で CPP MASK = 0 になります。

CPPIN と CPPOUT をデジーチェーン接続したマルチチップ補間ドライブで、 CPP STOP 機能とCPPIN マスク機能を有効にすると、サブ軸にエラーが発生した場合にすべての補間軸のパルス
出力を停止させることができます。
また、マルチチップ補間ドライブの補間軸を、メイン軸補間ドライブまたはメインチップ２軸
補間ドライブで構成して CPP STOP 機能を有効にすると、１軸が停止指令またはエラーにより補間ドライブを終了した場合に、すべての補間ドライブを終了させることができます。

- 105 -

MCC07 取扱説明書■ メイン軸直線補間ドライブの実行シーケンス
X 軸 or Y 軸
CP SPEC SET
コマンド

実行軸
ドライブ機能パラメータ設定① X 軸または Y 軸に、 CPPOUT 出力を設定します。

② 実行軸に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

実行軸
LONG POSITION
SET コマンド③ 実行軸に、長軸の座標アドレスを設定します。

実行軸
SHORT POSITION
SET コマンド実行軸
ドライブ実行④ 実行軸に、短軸の座標アドレスを設定します。

⑤ 実行軸に、ドライブ仕様を指定して、ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

■ メインチップ２軸直線補間ドライブの実行シーケンス
実行軸
ドライブ機能パラメータ設定① 実行軸に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

X軸
LONG POSITION
SET コマンド② X 軸に、長軸の座標アドレスを設定します。

X軸
SHORT POSITION
SET コマンドY軸
LONG POSITION
SET コマンドY軸
SHORT POSITION
SET コマンド実行軸
ドライブ実行③ X 軸に、短軸の座標アドレスを設定します。

④ Y 軸に、長軸の座標アドレスを設定します。
設定するデータは、 X 軸と同じデータです。

⑤ Y 軸に、短軸の座標アドレスを設定します。
設定するデータは、 X 軸と同じデータです。

⑥ 実行軸に、ドライブ仕様を指定して、ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

- 106 -

MCC07 取扱説明書■ サブ軸直線補間ドライブの実行シーケンス
X 軸 or Y 軸
CP SPEC SET
コマンド① X 軸または Y 軸に、 CPPOUT 出力を設定します。

実行軸
LONG POSITION
SET コマンド② 実行軸に、長軸の座標アドレスを設定します。

実行軸
SHORT POSITION
SET コマンド実行軸
ドライブ実行③ 実行軸に、短軸の座標アドレスを設定します。

④ 実行軸に、ドライブ仕様を指定して、ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

■ サブチップ２軸直線補間ドライブの実行シーケンス
X 軸 or Y 軸
CP SPEC SET
コマンド① X 軸または Y 軸に、 CPPOUT 出力を設定します。

X軸
LONG POSITION
SET コマンド② X 軸に、長軸の座標アドレスを設定します。

X軸
SHORT POSITION
SET コマンドY軸
LONG POSITION
SET コマンドY軸
SHORT POSITION
SET コマンド実行軸
ドライブ実行③ X 軸に、短軸の座標アドレスを設定します。

④ Y 軸に、長軸の座標アドレスを設定します。
設定するデータは、 X 軸と同じデータです。

⑤ Y 軸に、短軸の座標アドレスを設定します。
設定するデータは、 X 軸と同じデータです。

⑥ 実行軸に、ドライブ仕様を指定して、ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

- 107 -

MCC07 取扱説明書■ マルチチップ直線補間ドライブの実行シーケンス
各サブチップ
CP SPEC SET
コマンド

メインチップ
CP SPEC SET
コマンド① 各サブ軸のチップに、 CPPOUT 出力を設定します。
CPPOUT SEL = "CPPIN から入力するパルス " に設定します。

② メイン軸のチップに、 CPPOUT 出力を設定します。
CPPOUT SEL = "メイン軸の補間ドライブの基本パルス " に設定します。

各サブ軸
LONG POSITION
SET コマンド③ 各サブ軸に、長軸の座標アドレスを設定します。

各サブ軸
SHORT POSITION
SET コマンド

メイン軸
ドライブ機能パラメータ設定④ 各サブ軸に、短軸の座標アドレスを設定します。

⑤ メイン軸に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

メイン軸
LONG POSITION
SET コマンド⑥ メイン軸に、長軸の座標アドレスを設定します。

メイン軸
SHORT POSITION
SET コマンド⑦ メイン軸に、短軸の座標アドレスを設定します。

各サブ軸
ドライブ実行⑧ 各サブ軸に、サブ軸直線補間ドライブを実行します。

メイン軸
ドライブ実行⑨ メイン軸に、メイン軸直線補間ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

サブ軸直線補間ドライブを実行すると、ドライブがスタンバイ状態になります。
メイン軸直線補間ドライブを実行すると、長軸パルスを出力して、ドライブを開始します。
各サブ軸は CPPIN 端子から入力するパルスを長軸パルスとして、ドライブを開始します。
メイン軸直線補間ドライブの替わりに、メインチップ２軸直線補間ドライブの実行軸をメイン軸として、マルチチップ直線補間ドライブを実行することもできます。
サブ軸直線補間ドライブの替わりに、サブチップ２軸直線補間ドライブの各軸をサブ軸として、
マルチチップ直線補間ドライブを実行することもできます。

- 108 -

MCC07 取扱説明書

7-7-1. LONG POSITION SET コマンド
直線補間ドライブの、長軸の座標アドレスを設定します。
COMMAND H'22

<実行シーケンス>

LONG POSITION SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に長軸の目的地の座標アドレスを書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に長軸の目的地の座標アドレスを書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、- 2,147,483,648 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0000 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
正数が CW 、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A0

長軸の目的地の座標アドレス

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
A31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

長軸の目的地の座標アドレス

D1

D0
A16

● リセット後の初期値は H'0000_0000 です。

指定する座標アドレスは、現在位置を座標中心（ 0, 0 ）とした相対アドレスです。
「長軸の目的地の座標アドレス」には、各補間軸の中で補間パルス数が最も大きい補間軸（長軸）の目的地を設定します。
ドライブ実行コマンドの PULSE SEL で指定した軸の座標アドレスの符号が、出力する補間パルスの動作方向になります。

- 109 -

MCC07 取扱説明書

7-7-2. SHORT POSITION SET コマンド
直線補間ドライブの、短軸の座標アドレスを設定します。
COMMAND H'23

<実行シーケンス>

SHORT POSITION SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に短軸の目的地の座標アドレスを書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に短軸の目的地の座標アドレスを書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、- 2,147,483,648 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0000 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
正数が CW 、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A0

短軸の目的地の座標アドレス

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
A31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

短軸の目的地の座標アドレス

D1

D0
A16

● リセット後の初期値は H'0000_0000 です。

指定する座標アドレスは、現在位置を座標中心（ 0, 0 ）とした相対アドレスです。
「短軸の目的地の座標アドレス」には、短軸の目的地（符号付きアドレス）を設定します。
・「 長軸の座標アドレスの絶対値≧短軸の座標アドレスの絶対値」に設定します。

ドライブ実行コマンドの PULSE SEL で指定した軸の座標アドレスの符号が、出力する補間パルスの動作方向になります。

- 110 -

MCC07 取扱説明書

7-7-3. メイン軸直線補間ドライブ
１軸単位で補間ドライブを行うコマンドです。
ドライブ仕様を指定して、メイン軸の直線補間ドライブを実行します。
実行軸の加減速パラメータで動作します。
<実行シーケンス>

N

COMMAND H'30

MAIN STRAIGHT CP COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y② STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

－

－

－

－

－

－

－

－

D7

D6

D5

D3

－

－

－

D4
PULSE
SEL

D2
CPP STOPENABLE

D1
CONST CPENABLE

D0
DRIVE
MODE

－

D0 ： DRIVE MODE
直線補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
0 ：連続ドライブにする(SCAN ドライブ)

1 ：位置決めドライブにする( INDEX ドライブ)

D1 ： CONST CP ENABLE
線速一定制御を「無効にする／有効にする」を選択します。
0 ：線速一定制御を無効にする
1 ：線速一定制御を有効にする

D2 ： CPP STOP ENABLE
CPP STOP 機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
0 ： CPP STOP 機能を無効にする
1 ： CPP STOP 機能を有効にする

D4 ： PULSE SEL
出力する補間パルスを選択します。
0 ： LONG POSITION （長軸）の補間パルスを出力する
1 ： SHORT POSITION （短軸 ） の補間パルスを出力する- 111 -

MCC07 取扱説明書

7-7-4. サブ軸直線補間ドライブ
１軸単位で補間ドライブを行うコマンドです。
ドライブ仕様を指定して、サブ軸の直線補間ドライブを実行します。
CPPIN 入力パルスで動作します。
<実行シーケンス>

N

COMMAND H'31

SUB STRAIGHT CP COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y② STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

－

－

－

－

－

－

－

－

D7

D6

D5

D3

－

－

D2
CPP MASKENABLE

D1

－

D4
PULSE
SEL

D0
DRIVE
MODE

－

－

D0 ： DRIVE MODE
直線補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
0 ：連続ドライブにする(SCAN ドライブ)

1 ：位置決めドライブにする( INDEX ドライブ)

D2 ： CPP MASK ENABLE
CPPIN マスク機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
0 ： CPPIN マスク機能を無効にする
1 ： CPPIN マスク機能を有効にする

D4 ： PULSE SEL
出力する補間パルスを選択します。
0 ： LONG POSITION （長軸）の補間パルスを出力する
1 ： SHORT POSITION （短軸 ） の補間パルスを出力する- 112 -

MCC07 取扱説明書

7-7-5. メインチップ２軸直線補間ドライブ
２軸相関コマンドです。 X, Y 軸が BUSY = 0, ERROR = 0 のときにコマンドを実行します。
ドライブ仕様を指定して、メインチップの２軸直線補間ドライブを実行します。
X, Y のどちらの軸に実行しても有効です。実行軸の加減速パラメータで動作します。
<実行シーケンス>
DATA1 PORT
WRITE

N

N

COMMAND H'32

MAIN XY STRAIGHT CP COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

YSTATUS1 PORTYBUSY = 0 ?
YERROR = 0 ?
Y② Y 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

XSTATUS1 PORTXBUSY = 0 ?
XERROR = 0 ?
Y③ X 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

－

－

－

－

－

－

－

－

D7

D6

－

D4
XPULSE
SEL

D3

－

D5
YPULSESEL

D2
CPP STOPENABLE

D1
CONST CPENABLE

D0
DRIVE
MODE

－

D0 ： DRIVE MODE
直線補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
0 ：連続ドライブにする(SCAN ドライブ)

1 ：位置決めドライブにする( INDEX ドライブ)

D1 ： CONST CP ENABLE
線速一定制御を「無効にする／有効にする」を選択します。
0 ：線速一定制御を無効にする
1 ：線速一定制御を有効にする

D2 ： CPP STOP ENABLE
CPP STOP 機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
0 ： CPP STOP 機能を無効にする
1 ： CPP STOP 機能を有効にする- 113 -

MCC07 取扱説明書
D4 ： XPULSE SEL
X 軸に出力する補間パルスを選択します。
0 ： X 軸に XLONG POSITION （長軸）の補間パルスを出力する
1 ： X 軸に XSHORT POSITION （短軸）の補間パルスを出力する

D5 ： YPULSE SEL
Y 軸に出力する補間パルスを選択します。
0 ： Y 軸に YLONG POSITION （長軸）の補間パルスを出力する
1 ： Y 軸に YSHORT POSITION （短軸）の補間パルスを出力する- 114 -

MCC07 取扱説明書

7-7-6. サブチップ２軸直線補間ドライブ
２軸相関コマンドです。 X, Y 軸が BUSY = 0, ERROR = 0 のときにコマンドを実行します。
ドライブ仕様を指定して、サブチップの２軸直線補間ドライブを実行します。
X, Y のどちらの軸に実行しても有効です。 CPPIN 入力パルスで動作します。
<実行シーケンス>
DATA1 PORT
WRITE

N

N

COMMAND H'33

SUB XY STRAIGHT CP COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

YSTATUS1 PORTYBUSY = 0 ?
YERROR = 0 ?
Y② Y 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

XSTATUS1 PORTXBUSY = 0 ?
XERROR = 0 ?
Y③ X 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

－

－

－

－

－

－

－

－

D7

D6

D2
CPP MASKENABLE

D1－

D4
XPULSE
SEL

D3

－

D5
YPULSE
SEL

D0
DRIVE
MODE

－

－

D0 ： DRIVE MODE
直線補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
0 ：連続ドライブにする(SCAN ドライブ)

1 ：位置決めドライブにする( INDEX ドライブ)

D2 ： CPP MASK ENABLE
CPPIN マスク機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
0 ： CPPIN マスク機能を無効にする
1 ： CPPIN マスク機能を有効にする

D4 ： XPULSE SEL
X 軸に出力する補間パルスを選択します。
0 ： X 軸に XLONG POSITION （長軸）の補間パルスを出力する
1 ： X 軸に XSHORT POSITION （短軸）の補間パルスを出力する

D5 ： YPULSE SEL
Y 軸に出力する補間パルスを選択します。
0 ： Y 軸に YLONG POSITION （長軸）の補間パルスを出力する
1 ： Y 軸に YSHORT POSITION （短軸）の補間パルスを出力する- 115 -

MCC07 取扱説明書

7-8.

円弧補間ドライブの設定と実行

メイン軸円弧補間ドライブとメインチップ２軸円弧補間ドライブの実行軸には、加減速ドライブのパラメータを設定します。
円弧補間ドライブでは、円弧の中心座標からみた短軸側の短軸パルスを補間ドライブの基本パルスとし、長軸側は短軸パルスを補間演算して補間パルスを出力します。

円弧の中心点座標を（ 0, 0 ）とした X 軸と Y 軸の相対アドレスを、 X-Y 座標アドレスとします。
座標アドレスは、正数が ＋(CW ) 方向、負数が －( CCW ) 方向です。
現在位置の X-Y 座標アドレスと、目的地の短軸座標までの短軸パルス数と、ドライブ仕様を指定して、円弧補間ドライブを実行します。

■ 円弧補間ドライブのドライブ仕様
ドライブ仕様は、円弧補間ドライブのコマンド実行時に指定します。
D0 ： DRIVE MODE
円弧補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
● 円弧補間 SCAN ドライブ
各補間軸は、指定の円弧半径と回転方向で、補間パルス出力を続けます。
停止指令を検出すると、補間ドライブを終了します。
● 円弧補間 INDEX ドライブ
各補間軸は、指定の円弧半径と回転方向で、補間パルス出力を続けます。
短軸パルスをカウントして、カウント数が指定の短軸パルス数になると、補間ドライブを終了します。

D1 ： CONST CP ENABLE
メイン軸円弧補間ドライブとメインチップ２軸円弧補間ドライブで有効です。
線速一定制御を「無効にする／有効にする」を選択します。
● 線速一定制御
補間ドライブしている２軸の合成速度を一定にする制御です。
コマンド実行軸が発生する補間ドライブの短軸パルスを線速一定制御します。
X 座標軸と Y 座標軸の２軸間で、２軸同時にパルス出力したときに、次の短軸パルスの出力
周期を 1.414 倍にします。
線速一定で加減速ドライブを行うと、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

- 116 -

MCC07 取扱説明書
D2 ： CPP STOP ENABLE
メイン軸円弧補間ドライブとメインチップ２軸円弧補間ドライブで有効です。
メイン軸の CPP STOP 機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
CPP STOP ENABLE = 1 を選択した場合は、 CPPIN 端子に入力できるパルス速度の最高値は、
2.5 MHz になります。
● メイン軸の CPP STOP 機能
メイン軸補間ドライブとメインチップ２軸補間ドライブ実行中に機能します。
・メイン軸の CPP STOP ENABLE = 1 にすると、メイン軸が発生する補間ドライブの基本パルスとCPPIN から入力するパルスを偏差カウントします。
・ CPPIN のパルス数が、メイン軸の基本パルス数より２パルス分少なくなると、メイン軸のドライブを終了して、メイン軸が発生する補間ドライブの基本パルス出力を停止します。
メインチップ補間ドライブでは、両軸のドライブを終了して、基本パルス出力を停止します。
・ CPP STOP 機能でドライブを終了した場合は、メイン軸のエラ－になります。
ERROR STATUS の CPP STOP ERROR = 1 にします。
・メイン軸は CPP STOP 機能でドライブを終了しますが、サブ軸はドライブを終了しません。
メイン軸が CPP STOP 機能でドライブを終了した場合は、すべてのサブ軸に停止指令を実行して、ドライブを終了させてください。

D2 ： CPP MASK ENABLE
サブ軸円弧補間ドライブとサブチップ２軸円弧補間ドライブで有効です。
サブ軸の CPPIN マスク機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
● サブ軸の CPPIN マスク機能
サブ軸補間ドライブとサブチップ２軸補間ドライブ実行中に機能します。
・サブ軸の CPP MASK ENABLE = 1 にすると、サブ軸がエラー（ STATUS1 PORT の ERROR = 1） になると、 CPPIN から入力するパルスをマスクします。
・ CPPOUT SEL で CPPOUT 出力を「 CPPIN から入力するパルス」に設定している場合は、 CPPIN のマスクにより、 CPPOUT 出力はハイレベル状態になります。
・ CPPIN マスク機能で CPPIN をマスクした場合は、 STATUS5 PORT の CPP MASK = 1 になります。
CPP MASK = 1 の間は、 CPPIN のマスク状態を保持します。
CPP MASK = 1 は、 STATUS1 PORT の ERROR = 1 → 0 で CPP MASK = 0 になります。

CPPIN と CPPOUT をデジーチェーン接続したマルチチップ補間ドライブで、 CPP STOP 機能とCPPIN マスク機能を有効にすると、サブ軸にエラーが発生した場合にすべての補間軸のパルス
出力を停止させることができます。
また、マルチチップ補間ドライブの補間軸を、メイン軸補間ドライブまたはメインチップ２軸
補間ドライブで構成して CPP STOP 機能を有効にすると、１軸が停止指令またはエラーにより補間ドライブを終了した場合に、すべての補間ドライブを終了させることができます。

- 117 -

MCC07 取扱説明書■ メイン軸円弧補間ドライブの実行シーケンス
X 軸 or Y 軸
CP SPEC SET
コマンド

実行軸
ドライブ機能パラメータ設定① X 軸または Y 軸に、 CPPOUT 出力を設定します。

② 実行軸に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

X 軸 or Y 軸
XPOSITION SET
コマンド③ X 軸または Y 軸に、現在位置の X 座標アドレスを設定します。

X 軸 or Y 軸YPOSITION SET
コマンド④ X 軸または Y 軸に、現在位置の Y 座標アドレスを設定します。

X 軸 or Y 軸
CIRCULAR PULSE
SET コマンド実行軸
ドライブ実行⑤ X 軸または Y 軸に、目的地の短軸座標までのパルス数を設定します。

⑥ 実行軸に、ドライブ仕様を指定して、ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

■ メインチップ２軸円弧補間ドライブの実行シーケンス
実行軸
ドライブ機能パラメータ設定① 実行軸に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

X 軸 or Y 軸
XPOSITION SET
コマンド② X 軸または Y 軸に、現在位置の X 座標アドレスを設定します。

X 軸 or Y 軸YPOSITION SET
コマンド③ X 軸または Y 軸に、現在位置の Y 座標アドレスを設定します。

X 軸 or Y 軸
CIRCULAR PULSE
SET コマンド実行軸
ドライブ実行④ X 軸または Y 軸に、目的地の短軸座標までのパルス数を設定します。

⑤ 実行軸に、ドライブ仕様を指定して、ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

- 118 -

MCC07 取扱説明書■ サブ軸円弧補間ドライブの実行シーケンス
X 軸 or Y 軸
CP SPEC SET
コマンド① X 軸または Y 軸に、 CPPOUT 出力を設定します。

X 軸 or Y 軸
XPOSITION SET
コマンド② X 軸または Y 軸に、現在位置の X 座標アドレスを設定します。

X 軸 or Y 軸YPOSITION SET
コマンド③ X 軸または Y 軸に、現在位置の Y 座標アドレスを設定します。

X 軸 or Y 軸
CIRCULAR PULSE
SET コマンド実行軸
ドライブ実行④ X 軸または Y 軸に、目的地の短軸座標までのパルス数を設定します。

⑤ 実行軸に、ドライブ仕様を指定して、ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

■ サブチップ２軸円弧補間ドライブの実行シーケンス
X 軸 or Y 軸
CP SPEC SET
コマンド① X 軸または Y 軸に、 CPPOUT 出力を設定します。

X 軸 or Y 軸
XPOSITION SET
コマンド② X 軸または Y 軸に、現在位置の X 座標アドレスを設定します。

X 軸 or Y 軸YPOSITION SET
コマンド③ X 軸または Y 軸に、現在位置の Y 座標アドレスを設定します。

X 軸 or Y 軸
CIRCULAR PULSE
SET コマンド実行軸
ドライブ実行④ X 軸または Y 軸に、目的地の短軸座標までのパルス数を設定します。

⑤ 実行軸に、ドライブ仕様を指定して、ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

- 119 -

MCC07 取扱説明書■ ２チップ２軸円弧補間ドライブの実行シーケンス
サブチップ
CP SPEC SET
コマンド

メインチップ
CP SPEC SET
コマンド① サブ軸のチップに、 CPPOUT 出力を設定します。
CPPOUT SEL = "CPPIN から入力するパルス " に設定します。

② メイン軸のチップに、 CPPOUT 出力を設定します。
CPPOUT SEL = "メイン軸の補間ドライブの基本パルス " に設定します。

サブチップ
XPOSITION SET
コマンド③ サブ軸のチップに、現在位置の X 座標アドレスを設定します。

サブチップ
YPOSITION SET
コマンド④ サブ軸のチップに、現在位置の Y 座標アドレスを設定します。

サブチップ
CIRCULAR PULSE
SET コマンド

メイン軸
ドライブ機能パラメータ設定⑤ サブ軸のチップに、目的地の短軸座標までのパルス数を設定します。

⑥ メイン軸に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

メインチップXPOSITION SET
コマンド⑦ メイン軸のチップに、現在位置の X 座標アドレスを設定します。

メインチップYPOSITION SET
コマンド⑧ メイン軸のチップに、現在位置の Y 座標アドレスを設定します。

メインチップCIRCULAR PULSE
SET コマンド⑨ メイン軸のチップに、目的地の短軸座標までのパルス数を設定します。

サブ軸
ドライブ実行⑩ サブ軸に、サブ軸円弧補間ドライブを実行します。

メイン軸
ドライブ実行⑪ メイン軸に、メイン軸円弧補間ドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

サブ軸円弧補間ドライブを実行すると、ドライブがスタンバイ状態になります。
メイン軸円弧補間ドライブを実行すると、短軸パルスを出力して、ドライブを開始します。
サブ軸は CPPIN 端子から入力するパルスを短軸パルスとして、ドライブを開始します。

- 120 -

MCC07 取扱説明書

7-8-1. CIRCULAR XPOSITION SET コマンド
円弧補間ドライブの、現在位置の X 座標アドレスを設定します。
このコマンドの設定は X, Y 軸で共有します。 X, Y のどちらの軸に設定しても有効です。
COMMAND H'28

<実行シーケンス>

CIRCULAR XPOSITION SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に現在位置の X 座標アドレスを書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に現在位置の X 座標アドレスを書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、- 8,388,608 ～+8,388,607 （ H'80_0000 ～ H'7F_FFFF ）です。
正数が CW 、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

現在位置の X 座標アドレス

D0
A0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

－

－

－

－

－

－

－

－

A23

D6

D5

D4

D3

D2

現在位置の X 座標アドレス

D1

D0
A16

● リセット後の初期値は H'00_0000 です。

指定する座標アドレスは、円弧の中心点座標を（ 0, 0 ）とした X 軸の相対アドレスです。

- 121 -

MCC07 取扱説明書

7-8-2. CIRCULAR YPOSITION SET コマンド
円弧補間ドライブの、現在位置の Y 座標アドレスを設定します。
このコマンドの設定は X, Y 軸で共有します。 X, Y のどちらの軸に設定しても有効です。
COMMAND H'29

<実行シーケンス>

CIRCULAR YPOSITION SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に現在位置の Y 座標アドレスを書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に現在位置の Y 座標アドレスを書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、- 8,388,608 ～+8,388,607 （ H'80_0000 ～ H'7F_FFFF ）です。
正数が CW 、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

現在位置の Y 座標アドレス

D0
A0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

－

－

－

－

－

－

－

－

A23

D6

D5

D4

D3

D2

現在位置の Y 座標アドレス

D1

D0
A16

● リセット後の初期値は H'00_0000 です。

指定する座標アドレスは、円弧の中心点座標を（ 0, 0 ）とした Y 軸の相対アドレスです。

- 122 -

MCC07 取扱説明書

7-8-3. CIRCULAR PULSE SET コマンド
円弧補間ドライブの、目的地の短軸座標までの短軸パルス数を設定します。
このコマンドの設定は X, Y 軸で共有します。 X, Y のどちらの軸に設定しても有効です。
COMMAND H'2A

<実行シーケンス>

CIRCULAR PULSE SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に目的地の短軸座標までのパルス数を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に目的地の短軸座標までのパルス数を書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、- 2,147,483,648 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0000 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
正数が CW 、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

STATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y③ STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

N

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

目的地の短軸座標までのパルス数

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
D31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

目的地の短軸座標までのパルス数

D1

D0
D16

● リセット後の初期値は H'0000_0000 ( 0 パルス) です。

指定するパルス数は、目的地の短軸座標に到達するまでに経由する、各象限の短軸の合計パルス数です。
円弧を描く回転方向は、パルス数の符号で指定します。
・正数を指定すると CW 方向に回転します。
・負数を指定すると CCW 方向に回転します。

＊短軸パルス数の計算式は 、「 5-6-2. 円弧補間ドライブ」に記載しています。

- 123 -

MCC07 取 扱説 明書
R2

7-8-4. メイン軸円弧補間ドライブ
２軸相関コマンドです。 X, Y 軸が BUSY = 0, ERROR = 0 のときにコマンドを実行します。
１軸単位で補間ドライブを行うコマンドです。ドライブ仕様を指定して、メイン軸の円弧補間ドラ
イブを実行します。実行軸の加減速パラメータで動作します。
<実行シーケンス>
DATA1 PORT
WRITE

N

N

COMMAND H'38

MAIN CIRCULAR CP COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

YSTATUS1 PORTYBUSY = 0 ?
YERROR = 0 ?
Y② Y 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

XSTATUS1 PORTXBUSY = 0 ?
XERROR = 0 ?
Y③ X 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

－

－

－

－

－

－

－

－

D7

D6

D5

D3

－

－

－

D4
PULSE
SEL

D2
CPP STOPENABLE

D1
CONST CPENABLE

D0
DRIVE
MODE

－

D0 ： DRIVE MODE
円弧補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
0 ：連続ドライブにする( SCAN ドライブ)

1 ：位置決めドライブにする( INDEX ドライブ)

D1 ： CONST CP ENABLE
線速一定制御を「無効にする／有効にする」を選択します。
0 ：線速一定制御を無効にする
1 ：線速一定制御を有効にする

D2 ： CPP STOP ENABLE
CPP STOP 機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
0 ： CPP STOP 機能を無効にする
1 ： CPP STOP 機能を有効にする

D4 ： PULSE SEL
出力する補間パルスを選択します。
0 ：円弧補間演算の X 座標アドレスの補間パルス（ XCP）を出力する
1 ：円弧補間演算の Y 座標アドレスの補間パルス（ YCP）を出力する- 124 -

MCC07 取 扱説 明書
R2

7-8-5. サブ軸円弧補間ドライブ
２軸相関コマンドです。 X, Y 軸が BUSY = 0, ERROR = 0 のときにコマンドを実行します。
１軸単位で補間ドライブを行うコマンドです。ドライブ仕様を指定して、サブ軸の円弧補間ドライ
ブを実行します。 CPPIN 入力パルスで動作します。
<実行シーケンス>
DATA1 PORT
WRITE

N

N

COMMAND H'39

SUB CIRCULAR CP COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

YSTATUS1 PORTYBUSY = 0 ?
YERROR = 0 ?
Y② Y 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

XSTATUS1 PORTXBUSY = 0 ?
XERROR = 0 ?
Y③ X 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

－

－

－

－

－

－

－

－

D7

D6

D5

D3

－

－

D2
CPP MASKENABLE

D1

－

D4
PULSE
SEL

D0
DRIVE
MODE

－

－

D0 ： DRIVE MODE
円弧補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
0 ：連続ドライブにする( SCAN ドライブ)

1 ：位置決めドライブにする( INDEX ドライブ)

D2 ： CPP MASK ENABLE
CPPIN マスク機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
0 ： CPPIN マスク機能を無効にする
1 ： CPPIN マスク機能を有効にする

D4 ： PULSE SEL
出力する補間パルスを選択します。
0 ：円弧補間演算の X 座標アドレスの補間パルス（ XCP）を出力する
1 ：円弧補間演算の Y 座標アドレスの補間パルス（ YCP）を出力する- 125 -

MCC07 取 扱説 明書
R2

7-8-6. メインチップ２軸円弧補間ドライブ
２軸相関コマンドです。 X, Y 軸が BUSY = 0, ERROR = 0 のときにコマンドを実行します。
ドライブ仕様を指定して、メインチップの２軸円弧補間ドライブを実行します。
X, Y のどちらの軸に実行しても有効です。実行軸の加減速パラメータで動作します。
<実行シーケンス>
DATA1 PORT
WRITE

N

N

COMMAND H'3A

MAIN XY CIRCULAR CP COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

YSTATUS1 PORTYBUSY = 0 ?
YERROR = 0 ?
Y② Y 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

XSTATUS1 PORTXBUSY = 0 ?
XERROR = 0 ?
Y③ X 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

－

－

－

－

－

－

－

－

D7

D6

－

D4
XPULSE
SEL

D3

－

D5
YPULSESEL

D2
CPP STOPENABLE

D1
CONST CPENABLE

D0
DRIVE
MODE

－

D0 ： DRIVE MODE
円弧補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
0 ：連続ドライブにする( SCAN ドライブ)

1 ：位置決めドライブにする( INDEX ドライブ)

D1 ： CONST CP ENABLE
線速一定制御を「無効にする／有効にする」を選択します。
0 ：線速一定制御を無効にする
1 ：線速一定制御を有効にする

D2 ： CPP STOP ENABLE
CPP STOP 機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
0 ： CPP STOP 機能を無効にする
1 ： CPP STOP 機能を有効にする- 126 -

MCC07 取扱説明書
D4 ： XPULSE SEL
X 軸に出力する補間パルスを選択します。
0 ： X 軸に円弧補間演算の X 座標アドレスの補間パルス（ XCP ）を出力する
1 ： X 軸に円弧補間演算の Y 座標アドレスの補間パルス（ YCP ）を出力する

D5 ： YPULSE SEL
Y 軸に出力する補間パルスを選択します。
0 ： Y 軸に円弧補間演算の X 座標アドレスの補間パルス（ XCP ）を出力する
1 ： Y 軸に円弧補間演算の Y 座標アドレスの補間パルス（ YCP ）を出力する- 127 -

MCC07 取扱説明書

7-8-7. サブチップ２軸円弧補間ドライブ
２軸相関コマンドです。 X, Y 軸が BUSY = 0, ERROR = 0 のときにコマンドを実行します。
ドライブ仕様を指定して、サブチップの２軸円弧補間ドライブを実行します。
X, Y のどちらの軸に実行しても有効です。 CPPIN 入力パルスで動作します。
<実行シーケンス>
DATA1 PORT
WRITE

N

N

COMMAND H'3B

SUB XY CIRCULAR CP COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

YSTATUS1 PORTYBUSY = 0 ?
YERROR = 0 ?
Y② Y 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

XSTATUS1 PORTXBUSY = 0 ?
XERROR = 0 ?
Y③ X 軸の STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

－

－

－

－

－

－

－

－

D7

D6

D2
CPP MASKENABLE

D1－

D4
XPULSE
SEL

D3

－

D5
YPULSE
SEL

D0
DRIVE
MODE

－

－

D0 ： DRIVE MODE
円弧補間ドライブを「連続ドライブにする／位置決めドライブにする」を選択します。
0 ：連続ドライブにする(SCAN ドライブ)

1 ：位置決めドライブにする( INDEX ドライブ)

D2 ： CPP MASK ENABLE
CPPIN マスク機能を「有効にする／無効にする」を選択します。
0 ： CPPIN マスク機能を無効にする
1 ： CPPIN マスク機能を有効にする

D4 ： XPULSE SEL
X 軸に出力する補間パルスを選択します。
0 ： X 軸に円弧補間演算の X 座標アドレスの補間パルス（ XCP ）を出力する
1 ： X 軸に円弧補間演算の Y 座標アドレスの補間パルス（ YCP ）を出力する

D5 ： YPULSE SEL
Y 軸に出力する補間パルスを選択します。
0 ： Y 軸に円弧補間演算の X 座標アドレスの補間パルス（ XCP ）を出力する
1 ： Y 軸に円弧補間演算の Y 座標アドレスの補間パルス（ YCP ）を出力する- 128 -

MCC07 取扱説明書

7-9.

UP /DOWN /CONST ドライブ CHANGE の設定と実行変更動作点を設定して、 UP / DOWN / CONST のドライブ CHANGE を実行します。
変更動作点の設定は、変更動作点の変更が必要な場合に設定します。

7-9-1. UDC SPEC SET コマンド
UP /DOWN /CONST のドライブ CHANGE 指令を実行する変更動作点を設定します。
<実行シーケンス>
DATA1 PORT
WRITE

N

STATUS5 PORT
SPEED CSET = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'C0

UDC SPEC SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

② STATUS5 PORT の SPEED CSET フラグが "0" であることを確認します。

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

－

－

－

－

－

D7

D6
DOWN
TYPE2

D5
DOWN
TYPE1

D4
DOWN
TYPE0

D3

－

－

D10
CONST
TYPE2

D9
CONST
TYPE1

D8
CONST
TYPE0

D2
UP
TYPE2

D1
UP
TYPE1

D0
UP
TYPE0

● リセット後の初期値は H'000 (アンダーライン側) です。

D2--D0 ： UP TYPE2--0
UP DRIVE コマンドのドライブ CHANGE 指令を実行する変更動作点を選択します。
D6--D4 ： DOWN TYPE2--0
DOWN DRIVE コマンドのドライブ CHANGE 指令を実行する変更動作点を選択します。
D10--D8 ： CONST TYPE2--0
CONST DRIVE コマンドのドライブ CHANGE 指令を実行する変更動作点を選択します。

TYPE2 TYPE1 TYPE0

ドライブ CHANGE を実行する変更動作点 <レベル検出>

0

0

0

ドライブ CHANGE コマンドの書き込みで実行する

0

0

1

他軸の STATUS3 PORT の OUT3 = 1 で実行する

0

1

0

STATUS5 PORT の SS0 = 1 で実行する (注)

0

1

1

STATUS5 PORT の SS1 = 1 で実行する (注)

1

0

0

STATUS3 PORT の OUT2 = 1 で実行する

1

0

1

STATUS3 PORT の OUT3 = 1 で実行する

1

1

0

STATUS3 PORT の GPIO0 = 1 で実行する

1

1

1

STATUS3 PORT の GPIO1 = 1 で実行する(注) SS0, SS1 信号は SPEC INITIALIZE2 コマンドで「汎用入力」に設定している場合に有効です。

- 129 -

MCC07 取扱説明書

7-9-2. UP DRIVE コマンド
実行中のパルス出力を、最高速度まで加速または減速します。
<実行シーケンス>N

STATUS5 PORT
SPEED CBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'C4

UP DRIVE COMMAND① STATUS5 PORT の SPEED CBUSY フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

7-9-3. DOWN DRIVE コマンド
実行中のパルス出力を、終了速度まで加速または減速します。
<実行シーケンス>N

STATUS5 PORT
SPEED CBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'C5

DOWN DRIVE COMMAND① STATUS5 PORT の SPEED CBUSY フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

7-9-4. CONST DRIVE コマンド
実行中の加速または減速を終了して、パルス出力を一定速にします。
<実行シーケンス>N

STATUS5 PORT
SPEED CBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'C6

CONST DRIVE COMMAND① STATUS5 PORT の SPEED CBUSY フラグが "0" であることを確認します。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

- 130 -

MCC07 取扱説明書

7-10.

SPEED CHANGE の設定と実行変更動作点を設定して、 SPEED CHANGE を実行します。
変更動作点の設定は、変更動作点の変更が必要な場合に設定します。

7-10-1. SPEED CHANGE SPEC SET コマンド
SPEED CHANGE 指令を実行する変更動作点を設定します。
<実行シーケンス>
DATA1 PORT
WRITE

N

STATUS5 PORT
SPEED CSET = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'C1

SPEED CHANGE SPEC SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

② STATUS5 PORT の SPEED CSET フラグが "0" であることを確認します。

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

－

－

－

－

－

－

－

－

D7

D6

D5

D4

D3

－

－

－

－

－

D2
SPEED
CHANGE
TYPE2

D1
SPEED
CHANGE
TYPE1

D0
SPEED
CHANGE
TYPE0● リセット後の初期値は H'0 (アンダーライン側) です。

D0 ： SPEED CHANGE TYPE0
D1 ： SPEED CHANGE TYPE1
D2 ： SPEED CHANGE TYPE2
SPEED CHANGE 指令を実行する変更動作点を選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

SPEED CHANGE を実行する変更動作点 <レベル検出>

0

0

0

SPEED CHANGE コマンドの書き込みで実行する

0

0

1

他軸の STATUS3 PORT の OUT3 = 1 で実行する

0

1

0

STATUS5 PORT の SS0 = 1 で実行する (注)

0

1

1

STATUS5 PORT の SS1 = 1 で実行する (注)

1

0

0

STATUS3 PORT の OUT2 = 1 で実行する

1

0

1

STATUS3 PORT の OUT3 = 1 で実行する

1

1

0

STATUS3 PORT の GPIO0 = 1 で実行する

1

1

1

STATUS3 PORT の GPIO1 = 1 で実行する(注) SS0, SS1 信号は SPEC INITIALIZE2 コマンドで「汎用入力」に設定している場合に有効です。

- 131 -

MCC07 取扱説明書

7-10-2. SPEED CHANGE コマンド
実行中のパルス出力を、指定したドライブパルス速度まで加速または減速します。
COMMAND H'C8

<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITESPEED CHANGE COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に変更速度データを書き込みます。
設定範囲は、 1 ～ 32,767（ H'0001 ～ H'7FFF ）です。

N

STATUS5 PORT
SPEED CBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITE

② STATUS5 PORT の SPEED CBUSY フラグが "0" であることを確認します。

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

－

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

SPEED CHANGE データ

SPEED CHANGE データの設定値が "0" の場合は、 "1" に補正します。
・ SPEED CHANGE の速度（ Hz ）＝ SPEED CHANGE データ x RESOLSPEED CHANGE コマンドを実行しても、速度パラメータの設定は変わりません。

- 132 -

D1

D0
D0

MCC07 取扱説明書

7-11.

RATE CHANGE の設定

RATE CHANGE 指令は、スピード系のドライブ CHANGE 指令の検出と同時に実行します。

7-11-1. RATE CHANGE コマンドドライブ CHANGE 動作時の変更周期データを、指定したデータに変更します。
COMMAND H'CA

<実行シーケンス>N

RATE CHANGE COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に加速カーブの変速周期データを書き込みます。

DATA2 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に減速カーブの変速周期データを書き込みます。

設定範囲は、 1 ～ 16,383（ H'0000 ～ H'3FFF ）です。

設定範囲は、 1 ～ 16,383（ H'0000 ～ H'3FFF ）です。

STATUS5 PORT
SPEED CBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITE

③ STATUS5 PORT の SPEED CBUSY フラグが "0" であることを確認します。

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

－

－

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

UCYCLE

D0
D0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

－

－

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

DCYCLERATE CHANGE データの設定値が "0" の場合は、 "1" に補正します。
・加速カーブの変速周期 ( µs) ＝ UCYCLE x 0.5 µs ： 0.5 µs ～ 8.1915 ms
・減速カーブの変速周期 ( µs) ＝ DCYCLE x 0.5 µs ： 0.5 µs ～ 8.1915 ms

RATE CHANGE コマンドを実行しても、速度パラメータの設定は変わりません。

- 133 -

D1

D0
D0

MCC07 取扱説明書

7-12.

INDEX CHANGE の設定と実行変更動作点を設定して、 INDEX CHANGE を実行します。
変更動作点の設定は、変更動作点の変更が必要な場合に設定します。

7-12-1. INDEX CHANGE SPEC SET コマンド
INDEX CHANGE 指令を実行する変更動作点を設定します。
<実行シーケンス>
DATA1 PORT
WRITE

N

STATUS5 PORTINDEX CSET = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITECOMMAND H'C3

INDEX CHANGE SPEC SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

② STATUS5 PORT の INDEX CSET フラグが "0" であることを確認します。

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

－

－

－

－

－

－

－

－

D7

D6

D5

D4

D3

－

－

－

－

－

D2
INDEX
CHANGE
TYPE2

D1
INDEX
CHANGE
TYPE1

D0
INDEX
CHANGE
TYPE0● リセット後の初期値は H'0 (アンダーライン側) です。

D0 ： INDEX CHANGE TYPE0
D1 ： INDEX CHANGE TYPE1
D2 ： INDEX CHANGE TYPE2
INDEX CHANGE 指令を実行する変更動作点を選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

INDEX CHANGE を実行する変更動作点 <レベル検出>

0

0

0

INDEX CHANGE コマンドの書き込みで実行する

0

0

1

他軸の STATUS3 PORT の OUT3 = 1 で実行する

0

1

0

STATUS5 PORT の SS0 = 1 で実行する (注)

0

1

1

STATUS5 PORT の SS1 = 1 で実行する (注)

1

0

0

STATUS3 PORT の OUT2 = 1 で実行する

1

0

1

STATUS3 PORT の OUT3 = 1 で実行する

1

1

0

STATUS3 PORT の GPIO0 = 1 で実行する

1

1

1

STATUS3 PORT の GPIO1 = 1 で実行する(注) SS0, SS1 信号は SPEC INITIALIZE2 コマンドで「汎用入力」に設定している場合に有効です。

- 134 -

MCC07 取 扱説 明書
R27-12-2. INC INDEX CHANGE コマンド
指定したデータを、起動位置を原点とする相対アドレスの停止位置に設定して、INC INDEX ドライブを行います。
COMMAND H'CC

<実行シーケンス>

INC INDEX CHANGE COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に目的地の相対アドレス D15--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に目的地の相対アドレス D31--D16 を書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、-2,147,483,648 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0000 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

N

STATUS5 PORTINDEX CBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITE

③ STATUS5 PORT の INDEX CBUSY フラグが "0" であることを確認します。

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

INDEX CHANGE データ

D0
D0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
D31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

INDEX CHANGE データ

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D16

指定する相対アドレスは、起動位置から停止位置までのパルス数を、起動位置を原点として符号付きで表現した値です。

- 135 -

MCC07 取 扱説 明書7-12-3. ABS INDEX CHANGE コマンド
指定したデータを、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの停止位置に設定して、ABS INDEX ドライブを行います。
COMMAND H'CD

<実行シーケンス>

ABS INDEX CHANGE COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に目的地の絶対アドレス A15--A0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に目的地の絶対アドレス A31--A16 を書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、-2,147,483,648 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0000 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。

N

STATUS5 PORTINDEX CBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITE

③ STATUS5 PORT の INDEX CBUSY フラグが "0" であることを確認します。

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

INDEX CHANGE データ

D0
A0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
A31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

INDEX CHANGE データ

指定する絶対アドレスは、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスです。

- 136 -

D1

D0
A16

MCC07 取 扱説 明書7-12-4. PLS INDEX CHANGE コマンド
指定したデータを、変更動作点の検出位置を原点とする相対アドレスの停止位置に設定して、INC INDEX ドライブを行います。
COMMAND H'CE

<実行シーケンス>

PLS INDEX CHANGE COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に目的地の相対アドレス D15--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に目的地の相対アドレス D31--D16 を書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、-2,147,483,648 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0000 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
正数が CW、負数が CCW 方向です。負数の場合は 2 の補数表現にします。

N

STATUS5 PORTINDEX CBUSY = 0 ?
YCOMMAND PORTWRITE

③ STATUS5 PORT の INDEX CBUSY フラグが "0" であることを確認します。

④ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

INDEX CHANGE データ

D0
D0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
D31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

INDEX CHANGE データ

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D16

指定する相対アドレスは、変更動作点の検出位置から停止位置までのパルス数を、変更動作点の検出位置を原点として符号付きで表現した値です。

- 137 -

MCC07 取扱説明書

7-13.

停止コマンドの実行

パルス出力停止機能を実行して、ドライブを終了します。
停止コマンドには、減速停止コマンドと即時停止コマンドがあります。

7-13-1. SLOW STOP コマンド（減速停止）
STATUS1 PORT の STBY = 1 または DRIVE = 1 のときに有効です。
減速停止機能を実行します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITECOMMAND H'FE

SLOW STOP COMMAND① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

7-13-2. FAST STOP コマンド（即時停止）
STATUS1 PORT の BUSY = 1 のときに有効です。
即時停止機能を実行します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITECOMMAND H'FF

FAST STOP COMMAND① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

FAST STOP コマンドを検出すると、 BUSY = 0 になるまで、即時停止機能が有効状態になります。

- 138 -

MCC07 取扱説明書

8.

各種機能の設定と実行X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

8-1.

割り込み要求出力の設定と読み出し割り込み要求出力として使用できる２種類の信号出力（ INT, OUT3--0 ）があります。
２種類の信号出力は、割り込み要求の発生でアクティブレベルを出力します。

● INT 信号INT 信号には、 X, Y 軸の INT 出力のアクティブ状態を OR （論理和）で出力します。
X, Y 軸の INT 出力には、 16 個の割り込み要求出力を OR （論理和）で出力します。
16 個の割り込み要求出力は、割り込み発生要因のアクティブエッジを検出して、 "1" になります。
16 個の割り込み要求出力は、 INT FACTOR MASK コマンドで個別にマスクできます。
16 個の割り込み要求出力は、 INT FACTOR READ コマンドで読み出します。
16 個の割り込み要求出力は、 INT FACTOR CLR コマンドで個別にクリアします。
● OUT3--0 信号
OUT3--0 に出力する信号は、 HARD INITIALIZE1 コマンドで選択します。
独立した割り込み要求出力として、 RDYINT, ADRINT, CNTINT, DFLINT を出力できます。
● カウンタ割り込み要求（ ADRINT, CNTINT, DFLINT ）各カウンタは、３個のコンパレータ出力を合成したカウンタ割り込み要求を出力します。
コンパレータ出力は、各カウンタの COUNTER INITIALIZE2 コマンドで個別にマスクできます。

■ INT 出力の 16 個の割り込み要求出力
割り込み要求出力
RDYINT
STBY
COMREG EP
nCOMREG FL
MAN
DALM
SS0
SS1
INT
ADRINT
CNTINTDFLINTERRINT
OUT2
OUT3
GPIO0
GPIO1

割り込み発生要因 <エッジ検出>
コマンド終了割り込み要求の RDYINT = 0 → 1
STATUS1 PORT の STBY = 0 → 1
STATUS1 PORT の COMREG EP = 0 → 1
STATUS1 PORT の COMREG FL = 1 → 0
STATUS1 PORT の MAN = 0 → 1
STATUS2 PORT の DALM = 0 → 1
STATUS5 PORT の SS0 = 0 → 1
STATUS5 PORT の SS1 = 0 → 1
カウンタ割り込み要求の ADRINT = 0 → 1
カウンタ割り込み要求の CNTINT = 0 → 1
カウンタ割り込み要求の DFLINT = 0 → 1
ERRINT STATUS 出力の ERRINT = 0 → 1
STATUS3 PORT の OUT2 = 0 → 1
STATUS3 PORT の OUT3 = 0 → 1
STATUS3 PORT の GPIO0 = 0 → 1
STATUS3 PORT の GPIO1 = 0 → 1

クリア方法

INT FACTOR CLR コマンドでクリア

INT FACTOR CLR コマンドでクリア

INT FACTOR CLR コマンドでクリア

INT FACTOR CLR コマンドでクリア

・ INT 信号の出力状態は、 STATUS3 PORT で確認できます。
・割り込み発生要因のアクティブエッジ（ OFF → ON）を検出すると、割り込み要求を出力します。
割り込み要求出力は、割り込み発生要因がアクティブレベルの状態であってもクリアできます。

- 139 -

MCC07 取扱説明書■ OUT3--0 信号の独立した割り込み要求出力
割り込み要求出力

RDYINT
OUT3--0
出力選択

ADRINT
CNTINTDFLINT

割り込み発生要因<選択：エッジ検出>
・ STATUS1 PORT の DRVEND = 0 → 1
・ STATUS1 PORT の BUSY = 1 → 0
・ STATUS1 PORT の DRIVE = 1 → 0
アドレスカウンタのCOMP1, COMP2, COMP3 の合成出力
パルスカウンタの
COMP1, COMP2, COMP3 の合成出力
パルス偏差カウンタの
COMP1, COMP2, COMP3 の合成出力

クリア方法
・ STATUS1-L PORT リード終了でクリア
・ BUSY = 0 → 1 と同時にクリア
・予約コマンドの LOAD と同時にクリア
COMP1, COMP2, COMP3 の出力をすべて "0" にするとクリア
COMP1, COMP2, COMP3 の出力をすべて "0" にするとクリア
COMP1, COMP2, COMP3 の出力をすべて "0" にするとクリア

・ OUT3--0 信号の出力状態は、 STATUS3 PORT で確認できます。
・ RDYINT の割り込み発生要因は、 SPEC INITIALIZE2 コマンドの RDYINT TYPE で選択します。

■ カウンタ割り込み要求（コンパレータ出力）の出力仕様
コンパレータ出力

ADRINT

CNTINTDFLINT

COMP1
COMP2
COMP3
COMP1
COMP2
COMP3
COMP1
COMP2
COMP3

出力仕様
アドレスカウンタのCOMP1 の検出条件の一致
COMP2 の検出条件の一致
COMP3 の検出条件の一致
パルスカウンタの
COMP1 の検出条件の一致
COMP2 の検出条件の一致
COMP3 の検出条件の一致
パルス偏差カウンタの
COMP1 の検出条件の一致
COMP2 の検出条件の一致
COMP3 の検出条件の一致

クリア方法
<選択>
・検出条件の不一致でクリア
・ STATUS4-L PORT リード終了でクリア
・ INT FACTOR CLR コマンドでクリア<選択>・検出条件の不一致でクリア
・ STATUS4-L PORT リード終了でクリア
・ INT FACTOR CLR コマンドでクリア<選択>・検出条件の不一致でクリア
・ STATUS4-H PORT リード終了でクリア
・ INT FACTOR CLR コマンドでクリア

・ ADRINT 、 CNTINT 、 DFLINT の COMP1, 2, 3 の出力状態は、 STATUS4 PORT で確認できます。
・ ADRINT 、 CNTINT 、 DFLINT の COMP1, 2, 3 の出力仕様とクリア方法は、各カウンタの COUNTER INITIALIZE1, 2 コマンドで選択します。

■ 割り込み発生要因と INT 出力の構成
INT FACTOR
MASK

<ラッチ>

INT FACTOR 出力
割り込み発生要因の検出
<ラッチ>
<クリア>

INT FACTORREADINT FACTOR
CLR

カウンタ
COMP の出力<マスク>
INT
FACTORMASK

INT
FACTOR
OR 出力

<トリガ>

COMP
INT
ENABLE

<クリア>
カウンタ
INT
TYPE

- 140 -STATUS4 出力
カウンタ INT 出力

INT 出力MCC07 取扱説明書

8-1-1. INT FACTOR CLR コマンド
INT 出力の 16 個の割り込み要求出力を個別にクリアします。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'E0

INT FACTOR CLR COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にクリアデータを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15
GPIO1
INT
CLR

D14
GPIO0
INT
CLR

D13
OUT3
INT
CLR

D12
OUT2
INT
CLR

D11
ERRINTINT
CLR

D10DFLINT
INT
CLR

D9
CNTINTINT
CLR

D8ADRINT
INT
CLR

D7
SS1
INT
CLR

D6
SS0
INT
CLR

D5
DALM
INT
CLR

D4
MAN
INT
CLR

D3
nCOMREG FL
INT
CLR

D2
COMREG EP
INT
CLR

D1
STBY
INT
CLR

D0
RDYINT
INT
CLR

D15--D0 ：クリアデータ
16 個の割り込み要求出力のクリアデータを選択します。
0 ：クリアしない
1 ：クリアする

コマンドの実行で、割り込み要求出力をクリアします。
このコマンドのデータは、コマンド実行時のみ有効です（トリガ入力 ）。

- 141 -

MCC07 取扱説明書

8-1-2. INT FACTOR MASK コマンド
INT 信号に出力する 16 個の割り込み要求出力を個別にマスクします。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'E1

INT FACTOR MASK COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にマスクデータを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15
GPIO1
INT
MASK

D14
GPIO0
INT
MASK

D13
OUT3
INT
MASK

D12
OUT2
INT
MASK

D11
ERRINT
INT
MASK

D10
DFLINT
INT
MASK

D9CNTINTINTMASKD8ADRINT
INT
MASK

D7
SS1
INT
MASK

D6
SS0
INT
MASK

D5
DALM
INT
MASK

D4
MAN
INT
MASK

D3
nCOMREG FL
INT
MASK

D2
COMREG EP
INT
MASK

D1
STBY
INT
MASK

D0
RDYINT
INT
MASK● リセット後の初期値は H'FFFF (すべてマスクする) です。

D15--D0 ：マスクデータ
16 個の割り込み要求出力のマスクデータを選択します。
0 ：マスクしない
1 ：マスクする

INT 信号は、 16 個の割り込み要求出力の OR （論理和）出力です。
マスクした割り込み要求出力は、 "0" になります。
マスクしても、割り込み要求出力はクリアされません。
割り込み要求出力をクリアするときは、 INT FACTOR CLR コマンドを実行してください。

- 142 -

MCC07 取扱説明書

8-1-3. INT FACTOR READ コマンド
INT 出力の 16 個の割り込み要求出力を読み出します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'D0

INT FACTOR READ COMMAND

COMMAND PORTWRITE

① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DATA1 PORTREAD

② DRIVE DATA1 PORT から INT FACTOR を読み出します。

DRIVE DATA1 PORT の読み出しデータ（ INT FACTOR ）
D15
GPIO1
INT

D14
GPIO0
INT

D13
OUT3
INT

D12
OUT2
INT

D11
ERRINTINT

D10DFLINTINT

D9CNTINTINT

D8ADRINT
INT

D7
SS1
INT

D6
SS0
INT

D5
DALM
INT

D4
MAN
INT

D3
nCOMREG FL
INT

D2COMREG EP
INT

D1
STBY
INT

D0
RDYINTINT

各 INT FACTOR は、 "1" で割り込み要求が発生したことを示します。
INT FACTOR READ コマンドを実行すると、 16 個の INT FACTOR を DRIVE DATA1 PORT （ READ ）にセットします。

- 143 -

MCC07 取 扱説 明書
R6

8-2.

エラー出力の設定と読み出し

エラー出力には、 16 個の ERROR STATUS があります。
各 ERROR STATUS は、エラーの発生を検出して、ハイレベルになります。
16 個の ERROR STATUS は、 ERROR STATUS READ コマンドで読み出します。
16 個の ERROR STATUS は、 ERROR STATUS CLR コマンドで個別にクリアします。
● ERROR フラグ
STATUS1 PORT の ERROR フラグは、 ERROR に出力する ERROR STATUS の OR （論理和）出力です。出力する ERROR STATUS は、 ERROR STATUS MASK コマンドで個別にマスクできます。
● ERRINT 出力ERRINT 出力は、 ERRINT に出力する ERROR STATUS の OR （論理和）出力です。
出力する ERROR STATUS は、 ERRINT STATUS MASK コマンドで個別にマスクできます。
ERRINT は、 INT 信号または GPIO1, 3, 5 信号から出力できます。

■ エラー発生要因と ERROR 出力の構成
ERROR STATUS
MASK

<ラッチ>

ERROR STATUS 出力
エラー発生要因の検出
<ラッチ>
<クリア>

ERROR STATUSREAD

ERROR STATUS
CLR

<トリガ>

ERRINT STATUS
MASK

<ラッチ>

<マスク>
ERROR
STATUSMASKERRINTSTATUS
MASK
<マスク>

ERROR
STATUSOR 出力

ERROR 出力ERRINTSTATUSOR 出力

ERRINT 出力【注意】
ERROR = 1 が発生したときの注意事項を 、 巻末の 【 エラー発生時の注意事項 】 に記載しています 。

- 144 -

MCC07 取扱説明書

8-2-1. ERROR STATUS CLR コマンド
ERROR STATUS を個別にクリアします。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'E4

ERROR STATUS CLR COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にクリアデータを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

GPIO1
ERROR
CLR

GPIO0
ERROR
CLR

DALM
ERROR
CLR

D7

D6

EXT PULSE
ERROR
CLR

CPP STOP
ERROR
CLR

D5
CHANGE
CLR
ERROR
CLR

D12
PULSE
OVF
ERROR
CLR

D11
ADDRESS
OVF
ERROR
CLR

D4
INDEX
CHANGE
ERROR
CLR

D3
ABS
INDEX
ERROR
CLR

D10

D9

D8

SSEND
ERROR
CLR

LSEND
ERROR
CLR

FSEND
ERROR
CLR

D2
INC
INDEX
ERROR
CLR

D1
COMREG
CLR
ERROR
CLR

D0
COMMAND
ERROR
CLR

D15--D0 ：クリアデータ
ERROR STATUS のクリアデータを選択します。
0 ：クリアしない
1 ：クリアする

コマンドの実行で、 ERROR STATUS をクリアします。
・ D15--D8 の ERROR STATUS は、検出条件が一致している間はクリアされません。

このコマンドのデータは、コマンド実行時のみ有効です（トリガ入力 ）。

- 145 -

MCC07 取扱説明書

8-2-2. ERROR STATUS MASK コマンド
ERROR に出力する ERROR STATUS を個別にマスクします。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'E5

ERROR STATUS MASK COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にマスクデータを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

GPIO1
ERROR
MASK

GPIO0
ERROR
MASK

DALM
ERROR
MASK

D7

D6

EXT PULSE
ERROR
MASK

CPP STOP
ERROR
MASK

D5
CHANGE
CLR
ERROR
MASK

D12
PULSE
OVF
ERROR
MASK

D11
ADDRESS
OVF
ERROR
MASK

D10

D9

D8

SSEND
ERROR
MASK

LSEND
ERROR
MASK

FSEND
ERROR
MASK

D4

D3

D2

D0

0

0

D1
COMREG
CLR
ERROR
MASK

0

COMMAND
ERROR
MASK● リセット後の初期値は H'FE00 です。

D15--D5 ：マスクデータ
ERROR に出力する ERROR STATUS のマスクデータを選択します。
0 ：マスクしない
1 ：マスクする

ERROR 出力は、 ERROR に出力する ERROR STATUS の OR （論理和）出力です。
マスクした ERROR STATUS の出力は、 "0" になります。
マスクしても、 ERROR STATUS はクリアされません。
ERROR STATUS をクリアするときは、 ERROR STATUS CLR コマンドを実行してください。
D2, D3, D4 の ERROR STATUS は、マスクできません。
D15--D9 の ERROR STATUS は、リセット後の初期状態では「マスクする」です。

- 146 -

MCC07 取扱説明書

8-2-3. ERRINT STATUS MASK コマンド
ERRINT に出力する ERROR STATUS を個別にマスクします。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'E6

ERRINT STATUS MASK COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にマスクデータを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

GPIO1
ERROR
MASK

GPIO0
ERROR
MASK

DALM
ERROR
MASK

D7

D6

EXT PULSE
ERROR
MASK

CPP STOP
ERROR
MASK

D5
CHANGE
CLR
ERROR
MASK

D12
PULSE
OVF
ERROR
MASK

D11
ADDRESS
OVF
ERROR
MASK

D4
INDEX
CHANGE
ERROR
MASK

D3
ABS
INDEX
ERROR
MASK

D10

D9

D8

SSEND
ERROR
MASK

LSEND
ERROR
MASK

FSEND
ERROR
MASK

D2
INC
INDEX
ERROR
MASK

D1
COMREG
CLR
ERROR
MASK

D0
COMMAND
ERROR
MASK● リセット後の初期値は H'FFFF （すべてマスクする） です。

D15--D0 ：マスクデータ
ERRINT に出力する ERROR STATUS のマスクデータを選択します。
0 ：マスクしない
1 ：マスクする

ERRINT 出力は、 ERRINT に出力する ERROR STATUS の OR （論理和）出力です。
マスクした ERROR STATUS の出力は、 "0" になります。
マスクしても、 ERROR STATUS はクリアされません。
ERROR STATUS をクリアするときは、 ERROR STATUS CLR コマンドを実行してください。
ERRINT は、 INT 信号または GPIO1, 3, 5 信号から出力できます。

- 147 -

MCC07 取扱説明書

8-2-4. ERROR STATUS READ コマンド
16 個の ERROR STATUS を読み出します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITE
DATA1 PORT
READ

COMMAND H'D1

ERROR STATUS READ COMMAND① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

② DRIVE DATA1 PORT から ERROR STATUS を読み出します。

DRIVE DATA1 PORT の読み出しデータ（ ERROR STATUS ）
D15

D14

D13

GPIO1
ERROR

GPIO0
ERROR

DALM
ERROR

D7

D6

EXT PULSEERRORCPP STOPERROR

D5CHANGE
CLR
ERROR

D12
PULSE
OVF
ERROR

D11
ADDRESS
OVF
ERROR

D4
INDEX
CHANGE
ERROR

D3
ABS
INDEX
ERROR

D10

D9

D8

SSEND
ERROR

LSEND
ERROR

FSEND
ERROR

D2
INC
INDEX
ERROR

D1
COMREG
CLR
ERROR

D0
COMMANDERROR

各 ERROR STATUS は、 "1" でエラーが発生したことを示します。
ERROR STATUS READ コマンドを実行すると、 16 個の ERROR STATUS を DRIVE DATA1 PORT（ READ ）にセットします。
FSEND, LSEND, SSEND フラグが "1" でも、次の BUSY = 0 → 1 ではエラー検出されません。
・ BUSY = 0 → 1 と同時に、 FSEND, LSEND, SSEND = 1 → 0 になります。

D0 ： COMMAND ERROR
未定義の汎用コマンドを実行したことを示します。
・未定義の汎用コマンドを実行した

以下の場合は、エラーになりません。
・未定義の特殊コマンドを実行した・ SPEED CSET = 1のときに、スピード系のドライブ CHANGE 設定コマンドを実行した・ SPEED CBUSY = 1のときに、スピード系のドライブ CHANGE 実行コマンドを実行した

・ INDEX CSET = 1のときに、 INDEX CHANGE 設定コマンドを実行した

・ INDEX CBUSY = 1のときに、 INDEX CHANGE 実行コマンドを実行した

・ COMREG FL = 1のときに、汎用コマンドを実行した

D1 ： COMREG CLR ERROR
コマンド予約機能で格納している実行待ちの予約コマンドをクリアしたことを示します。

- 148 -

MCC07 取扱説明書
D2 ： INC INDEX ERROR
相対アドレスのオーバフローで、 INC INDEX ドライブを終了したことを示します。
・相対アドレスがオーバフローしているときに、 INC INDEX CHANGE 指令を検出した

D3 ： ABS INDEX ERROR
アドレスカウンタのオーバフローで、 ABS INDEX ドライブを終了したことを示します。
・ ABS INDEX ドライブ実行中に、アドレスカウンタのオーバフローを検出した・アドレスカウンタがオーバフローしているときに、 ABS INDEX CHANGE 指令を検出した

D4 ： INDEX CHANGE ERROR
反転動作が必要な INDEX CHANGE 指令を検出したことを示します。
・反転動作が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した
・ ABS INDEX ドライブ中に、アドレスカウンタの現在位置が変更され、反転動作が必要になった

D5 ： CHANGE CLR ERROR
実行待ちの INDEX CHANGE 指令を無効にしたことを示します。
D6 ： CPP STOP ERROR
補間ドライブのメイン軸の CPP STOP 機能でドライブを終了したことを示します。
D7 ： EXT PULSE ERROR
外部パルス出力機能を実行中に、正常な外部パルス出力ができなかったことを示します。
・アクティブ幅の２倍の時間内に、次のカウントタイミングが入力した

D8 ： FSEND ERROR
BUSY = 1 のときに、 STATUS1 PORT の FSEND = 1 を検出したことを示します。
D9 ： LSEND ERROR
BUSY = 1 のときに、 STATUS1 PORT の LSEND = 1 を検出したことを示します。
D10 ： SSEND ERROR
BUSY = 1 のときに、 STATUS1 PORT の SSEND = 1 を検出したことを示します。
D11 ： ADDRESS OVF ERROR
BUSY = 1 のときに、 STATUS4 PORT の ADDRESS OVF = 1 を検出したことを示します。

D12 ： PULSE OVF ERRORSTATUS4 PORT の PULSE OVF = 1 を検出したことを示します。
D13 ： DALM ERRORSTATUS2 PORT の DALM = 1 を検出したことを示します。
D14 ： GPIO0 ERRORSTATUS3 PORT の GPIO0 = 1 を検出したことを示します。
D15 ： GPIO1 ERRORSTATUS3 PORT の GPIO1 = 1 を検出したことを示します。

- 149 -

MCC07 取扱説明書

8-3.

出力中のドライブパルス速度の読み出し

8-3-1. MCC SPEED READ コマンド
MCC07 が現在出力しているドライブパルス速度を読み出します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'D4

<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITE

MCC SPEED READ COMMAND① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DATA1 PORTREAD

② DRIVE DATA1 PORT からパルス速度データ D15--D0 を読み出します。

DATA2 PORTREAD

③ DRIVE DATA2 PORT からパルス速度データ D31--D16 を読み出します。

DRIVE DATA1 PORT の読み出しデータ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

パルス速度データ

DRIVE DATA2 PORT の読み出しデータ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D31

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

パルス速度データ

D0
D16

読み出すデータは 、「ドライブパルス速度（ Hz ）の 10 倍」のパルス速度データです。
・ドライブパルス速度（ Hz ）＝ パルス速度データ／ 10

MCC SPEED READ コマンドを実行すると、 MCC07 が現在出力しているドライブパルス速度の 10倍のデータを DRIVE DATA1, 2 PORT （ READ）にセットします。
補間ドライブ実行中は、メイン軸のパルス速度の読み出しのみ有効です。
メイン軸から読み出すデータは、補間ドライブの基本となる加減速パルスの速度です。

以下の場合は、パルス速度の読み出しは無効です。
・ STATUS1 PORT の DRIVE = 0 のとき
・ STATUS1 PORT の EXT PULSE = 1 のとき（外部パルス出力機能の実行中）- 150 -

MCC07 取扱説明書

8-4.

設定データの読み出し

8-4-1. SET DATA READ コマンド
設定データを読み出します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'D5

SET DATA READ COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に読み出すデータの COMMAND CODE を
書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DATA1 PORTREAD

③ DRIVE DATA1 PORT から指定した COMMAND CODE の DATA1 PORT の設定データを読み出します。

DATA2 PORTREAD

④ DRIVE DATA2 PORT から指定した COMMAND CODE の DATA2 PORT の設定データを読み出します。

読み出すデータは、 MCC07 内部で範囲補正していない設定データです。
リセット後は、各機能の設定データの初期値が読み出されます。
SET DATA READ コマンドを実行すると、指定したコマンドの設定データを DRIVE DATA1, 2 PORT（ READ ）にセットします。
コマンドで書き込みが不要な DATA PORT のデータは、 "0" になります。
設定データがないコマンドの読み出しデータは、 "0" になります。

● 読み出しできるドライブパラメータと各機能の設定データ
COMMAND
CODE
H'01
H'02
H'03
H'05
H'06
H'07
H'08
H'09
H'0A
H'0C
H'0D
H'0F

汎用コマンド名称

機能SPEC INITIALIZE1SPEC INITIALIZE2SPEC INITIALIZE3
FSPD SETHIGH SPEED SET
LOW SPEED SET
RATE SETSCAREA SET
DOWN PULSE ADJUSTJSPD SETJOG PULSE SETORIGIN SPEC SET

ドライブパルスの出力仕様の設定
CWLM, CCWLM, RDYINT, SS0, SS1 の設定
DRST, DEND, DALM, STBY, 自動減速の設定
第１パルスのパルス周期の設定
加減速ドライブの速度倍率と最高速度の設定
加減速ドライブの開始速度と終了速度の設定
加減速カーブの変速周期の設定
加減速カーブのＳ字変速領域の設定
減速パルス数のオフセット設定
JOG ドライブのパルス速度の設定
JOG ドライブのパルス数の設定
ORIGIN ドライブの動作仕様の設定

H'20
H'22
H'23
H'28
H'29
H'2A

CP SPEC SETLONG POSITION SETSHORT POSITION SETCIRCULAR XPOSITION SETCIRCULAR YPOSITION SETCIRCULAR PULSE SETCPPOUT 出力の設定
直線補間ドライブの長軸アドレスの設定
直線補間ドライブの短軸アドレスの設定
円弧補間ドライブの X 座標アドレスの設定
円弧補間ドライブの Y 座標アドレスの設定
円弧補間ドライブの短軸パルス数の設定- 151 -

MCC07 取 扱説 明書● 読み出しできる各機能の設定データ
COMMAND
CODE
H'81
H'82
H'87
H'88
H'89
H'8A
H'8C

特殊コマンド名称

機能

ADDRESS COUNTER INITIALIZE1ADDRESS COUNTER INITIALIZE2ADDRESS COUNTER MAX COUNT SETADRINT COMPARE REGISTER1 SETADRINT COMPARE REGISTER2 SETADRINT COMPARE REGISTER3 SETADRINT COMP1 ADD DATA SET

アドレスカウンタの各機能の設定
アドレスカウンタの各機能の設定
アドレスカウンタの最大カウント数の設定
ADRINT のコンペアレジスタ１の設定
ADRINT のコンペアレジスタ２の設定
ADRINT のコンペアレジスタ３の設定
ADRINT の COMP1 ADD データの設定

H'91
H'92
H'97
H'98
H'99
H'9A
H'9C

PULSE COUNTER INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE2
PULSE COUNTER MAX COUNT SET
CNTINT COMPARE REGISTER1 SET
CNTINT COMPARE REGISTER2 SET
CNTINT COMPARE REGISTER3 SET
CNTINT COMP1 ADD DATA SET

パルスカウンタの各機能の設定
パルスカウンタの各機能の設定
パルスカウンタの最大カウント数の設定
CNTINT のコンペアレジスタ１の設定
CNTINT のコンペアレジスタ２の設定
CNTINT のコンペアレジスタ３の設定
CNTINT の COMP1 ADD データの設定

H'A1
H'A2
H'A3
H'A8
H'A9
H'AA
H'AC

DFL COUNTER INITIALIZE1DFL COUNTER INITIALIZE2DFL COUNTER INITIALIZE3DFLINT COMPARE REGISTER1 SETDFLINT COMPARE REGISTER2 SETDFLINT COMPARE REGISTER3 SETDFLINT COMP1 ADD DATA SET

パルス偏差カウンタの各機能の設定
パルス偏差カウンタの各機能の設定
パルス偏差カウンタの各機能の設定
DFLINT のコンペアレジスタ１の設定
DFLINT のコンペアレジスタ２の設定
DFLINT のコンペアレジスタ３の設定
DFLINT の COMP1 ADD データの設定

H'C0
H'C1
H'C3

UDC SPEC SETSPEED CHANGE SPEC SETINDEX CHANGE SPEC SET

UP /DOWN /CONST の変更動作点の設定
SPEED CHANGE の変更動作点の設定
INDEX CHANGE の変更動作点の設定

H'E1
H'E5
H'E6
H'E8

INT FACTOR MASKERROR STATUS MASKERRINT STATUS MASKCOUNT LATCH SPEC SETINT に出力する INT FACTOR のマスク
ERROR に出力する ERROR STATUS のマスク
ERRINT に出力する ERROR STATUS のマスク
カウントデータのラッチタイミングの設定

H'F1
H'F2
H'F3
H'F4
H'F5
H'F6
H'F7
H'F8
H'FC

HARD INITIALIZE1
HARD INITIALIZE2
HARD INITIALIZE3
HARD INITIALIZE4
HARD INITIALIZE5
HARD INITIALIZE6
HARD INITIALIZE7
HARD INITIALIZE8SIGNAL OUT

OUT3--0 の設定
GPIO0, 2, 4 の設定
GPIO1, 3, 5 の設定
軸制御部のデジタルフィルタの設定
軸制御部のデジタルフィルタの設定
外部パルスのデジタルフィルタの設定
入力信号のアクティブ論理の選択
出力信号のアクティブ論理の選択
汎用出力信号の操作＊ COMMAND CODE H'88, H'98 HA8 の COMPARE REGISTER1 SET コマンドのデータは、自動加算
機能で加算された現在値が読み出されます。

- 152 -

MCC07 取扱説明書

8-5.

汎用出力信号の出力機能の設定

8-5-1. HARD INITIALIZE1 コマンド（ OUT3--0）
OUT3--0 信号出力の出力機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F1

<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITE

HARD INITIALIZE1 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15
OUT3
TYPE3

D14
OUT3
TYPE2

D13
OUT3
TYPE1

D12
OUT3
TYPE0

D11
OUT2
TYPE3

D10
OUT2
TYPE2

D9
OUT2
TYPE1

D8
OUT2
TYPE0

D7
OUT1
TYPE3

D6
OUT1
TYPE2

D5
OUT1
TYPE1

D4
OUT1
TYPE0

D3
OUT0
TYPE3

D2
OUT0
TYPE2

D1
OUT0
TYPE1

D0
OUT0
TYPE0

● リセット後の初期値は H'EE21 (アンダーライン側) です。

D3--D0
D7--D4
D11--D8
D15--D12： OUT0 TYPE3--0： OUT1 TYPE3--0： OUT2 TYPE3--0： OUT3 TYPE3--0

初期値 ＝ CNTINT 出力
初期値 ＝ DFLINT 出力
初期値 ＝ 汎用出力
初期値 ＝ 汎用出力

OUT3--0 信号出力に出力する機能を選択します。
TYPE3 TYPE2 TYPE1 TYPE0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
1
1
0
1
0
0
0
1
0
1
0
1
1
0
0
1
1
1
1
0
0
0
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
1
1
1
1
0
0
1
1
0
1
1
1
1
0
1
1
1
1

OUT3--0 信号に出力する機能
ADRINT
カウンタ割り込み要求の ADRINT
CNTINT
カウンタ割り込み要求の CNTINTDFLINT
カウンタ割り込み要求の DFLINT
RDYINT
コマンド終了割り込み要求の RDYINTSTBYSTATUS1 の STBY フラグ
nDRIVESTATUS1 の DRIVE フラグの反転
nSPEED CBUSYSTATUS5 の SPEED CBUSY フラグの反転
nINDEX CBUSYSTATUS5 の INDEX CBUSY フラグの反転
UP
STATUS1 の UP フラグ
DOWN
STATUS1 の DOWN フラグ
CONSTSTATUS1 の CONST フラグ
EXT PULSESTATUS1 の EXT PULSE フラグ
nPULSE MASKSTATUS2 の PULSE MASK フラグの反転
ORG SIGNALSTATUS2 の ORG SIGNAL フラグ
汎用出力
汎用出力として使用する
PULSE OVFSTATUS4 の PULSE OVF フラグ「汎用出力」を選択した場合は、 SIGNAL OUT コマンドで出力レベルを操作します。

16 ビットバス仕様でも、 STATUS3 PORT の OUT2, 3 フラグは有効です。
STATUS3 PORT の OUT2, OUT3 フラグは、 MCC07 の各種機能を実行するトリガ信号としても使用できます。

- 153 -

MCC07 取扱説明書

8-6.

汎用入出力信号の入出力機能の設定

8-6-1. HARD INITIALIZE2 コマンド（ GPIO0, 2, 4）
GPIO0, 2, 4 信号入出力の入出力機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F2

<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITE

HARD INITIALIZE2 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

－

－

－

－

D7
GPIO2
TYPE3

D6
GPIO2
TYPE2

D5
GPIO2
TYPE1

D4
GPIO2
TYPE0

D11
GPIO4
TYPE3

D10
GPIO4
TYPE2

D9
GPIO4
TYPE1

D8
GPIO4
TYPE0

D3
GPIO0
TYPE3

D2
GPIO0
TYPE2

D1
GPIO0
TYPE1

D0
GPIO0
TYPE0

● リセット後の初期値は H'FFF (アンダーライン側) です。

D3--D0
D7--D4
D11--D8： GPIO0 TYPE3--0： GPIO2 TYPE3--0： GPIO4 TYPE3--0

初期値 ＝ 汎用入力
初期値 ＝ 汎用入力
初期値 ＝ 汎用入力

GPIO0, 2, 4 信号入出力に出力する機能を選択します。
TYPE3 TYPE2 TYPE1 TYPE0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
1
1
0
1
0
0
0
1
0
1
0
1
1
0
0
1
1
1
1
0
0
0
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
1
1
1
1
0
0
1
1
0
1
1
1
1
0
1
1
1
1

GPIO0, 2, 4 信号に出力する機能
ADRINT COMP1STATUS4 の ADRINT COMP1 フラグ
ADRINT COMP2STATUS4 の ADRINT COMP2 フラグ
ADRINT COMP3STATUS4 の ADRINT COMP3 フラグ
XADRINT AND YADRINT
X 軸と Y 軸の ADRINT の AND (論理積)
XADRINT OR YADRINT
X 軸と Y 軸の ADRINT の OR (論理和)DFLINT COMP1STATUS4 の DFLINT COMP1 フラグ
DFLINT COMP2STATUS4 の DFLINT COMP2 フラグ
DFLINT COMP3STATUS4 の DFLINT COMP3 フラグ
ERROR
STATUS1 の ERROR フラグ
STBYSTATUS1 の STBY フラグ
LSENDSTATUS1 の LSEND フラグ
FSENDSTATUS1 の FSEND フラグ
COMREG EP
STATUS1 の COMREG EP フラグ
COMREG FLSTATUS1 の COMREG FL フラグ
汎用出力
汎用出力として使用する
汎用入力
汎用入力として使用する「汎用出力」を選択した場合は、 SIGNAL OUT コマンドで出力レベルを操作します。

STATUS3 PORT の GPIO0, GPIO1 フラグは、 MCC07 の各種機能を実行するトリガ信号としても使用できます。

- 154 -

MCC07 取扱説明書

8-6-2. HARD INITIALIZE3 コマンド（ GPIO1, 3, 5）
GPIO1, 3, 5 信号入出力の入出力機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F3

<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITE

HARD INITIALIZE3 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

－

－

－

－

D7
GPIO3
TYPE3

D6
GPIO3
TYPE2

D5
GPIO3
TYPE1

D4
GPIO3
TYPE0

D11
GPIO5
TYPE3

D10
GPIO5
TYPE2

D9
GPIO5
TYPE1

D8
GPIO5
TYPE0

D3
GPIO1
TYPE3

D2
GPIO1
TYPE2

D1
GPIO1
TYPE1

D0
GPIO1
TYPE0

● リセット後の初期値は H'FFF (アンダーライン側) です。

D3--D0
D7--D4
D11--D8： GPIO1 TYPE3--0： GPIO3 TYPE3--0： GPIO5 TYPE3--0

初期値 ＝ 汎用入力
初期値 ＝ 汎用入力
初期値 ＝ 汎用入力

GPIO1, 3, 5 信号入出力に出力する機能を選択します。
TYPE3 TYPE2 TYPE1 TYPE0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
1
1
0
1
0
0
0
1
0
1
0
1
1
0
0
1
1
1
1
0
0
0
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
1
1
1
1
0
0
1
1
0
1
1
1
1
0
1
1
1
1

GPIO1, 3, 5 信号に出力する機能
CNTINT COMP1STATUS4 の CNTINT COMP1 フラグ
CNTINT COMP2STATUS4 の CNTINT COMP2 フラグ
CNTINT COMP3STATUS4 の CNTINT COMP3 フラグ
XCNTINT AND YCNTINT
X 軸と Y 軸の CNTINT の AND (論理積)
XCNTINT OR YCNTINT
X 軸と Y 軸の CNTINT の OR (論理和)DFLINT COMP1STATUS4 の DFLINT COMP1 フラグ
DFLINT COMP2STATUS4 の DFLINT COMP2 フラグ
DFLINT COMP3STATUS4 の DFLINT COMP3 フラグ
ERRINTERRINT STATUS の OR (論理和)SSENDSTATUS1 の SSEND フラグ
LSENDSTATUS1 の LSEND フラグ
FSENDSTATUS1 の FSEND フラグ
COMREG EP
STATUS1 の COMREG EP フラグ
COMREG FLSTATUS1 の COMREG FL フラグ
汎用出力
汎用出力として使用する
汎用入力
汎用入力として使用する「汎用出力」を選択した場合は、 SIGNAL OUT コマンドで出力レベルを操作します。

STATUS3 PORT の GPIO0, GPIO1 フラグは、 MCC07 の各種機能を実行するトリガ信号としても使用できます。

- 155 -

MCC07 取扱説明書

8-7.

入力信号のデジタルフィルタ機能の設定

HARD INITIALIZE4, 5 コマンドで、軸制御部の信号入力のデジタルフィルタ機能を設定します。
設定する軸制御部の信号入力は、用途別に８種の入力機能に分類しています。
HARD INITIALIZE6 コマンドで、外部パルス信号入力のデジタルフィルタ機能を設定します。
・ EA0, EB0 信号入力の時定数は、 X 軸の HARD INITIALIZE6 コマンドで設定します。
・ EA1, EB1 信号入力の時定数は、 Y 軸の HARD INITIALIZE6 コマンドで設定します。

■ デジタルフィルタ機能
外部の入力信号

(ノイズ)

ノイズ

カウント

クリア

0 ~ 途中

0

(ノイズ)

ノイズ

カウント

カウント

クリア

カウント

0 ~ 設定時間

0 ~ 途中00 ~ 設定時間

内部クロック同期

フィルタ前の入力フィルタ機能のカウンタ動作フィルタ後の入力(信号の取り込み)

入力信号が L → H、または H → L に変化すると、フィルタ機能のカウントを開始して入力信号のレベルを計測します。フィルタ機能の設定時間分のカウントが終了すると、入力信号のレベルを取り込みます。
計測の途中で、レベルが変化（ノイズが入力）すると、フィルタ機能のカウンタをクリアして計測を中止します。この場合は、入力信号のレベルを取り込みません。

- 156 -

MCC07 取扱説明書

8-7-1. HARD INITIALIZE4 コマンド
軸制御部の信号入力のデジタルフィルタ機能の時定数を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'F4

HARD INITIALIZE4 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

－
D7

－

D14
SERVO
FILTER2

D13
SERVO
FILTER1D12SERVO
FILTER0

D11

D6
LIMIT
FILTER2

D5
LIMIT
FILTER1D4LIMIT
FILTER0

D3

－

－

D10
SENSORFILTER2

D9
SENSORFILTER1

D8
SENSORFILTER0D2
STOPFILTER2

D1
STOP
FILTER1

D0
STOP
FILTER0● リセット後の初期値は H'0000 (アンダーライン側) です。

D2--D0： STOP FILTER2--0： SLSTOP, FSSTOP 信号入力の選択
D6--D4： LIMIT FILTER2--0： CWLM, CCWLM 信号入力の選択
D10--D8： SENSOR FILTER2--0： SS0, SS1 信号入力の選択
D14--D12： SERVO FILTER2--0： DEND, DALM 信号入力の選択
デジタルフィルタ機能の時定数を選択します。
FLT2 FLT1 FLT0 デジタルフィルタ

0

0

0

0 ～ 50 ns

0

0

1

50 µs

0

1

0

100 µs01

1200 µs100500 µs10

1

1.0 ms1

10

5.0 ms11

1

10.0 ms(誤差：+10, - 0 µs )- 157 -

MCC07 取扱説明書

8-7-2. HARD INITIALIZE5 コマンド
軸制御部の信号入力のデジタルフィルタ機能の時定数を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'F5

HARD INITIALIZE5 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

－
D7

－

D14
GPIO
FILTER2

D13
GPIO
FILTER1D12GPIOFILTER0

D11

D6
ZPO
FILTER2D5ZPO
FILTER1D4ZPO
FILTER0

D3

－

－

D10
MAN
FILTER2

D9MANFILTER1

D8MANFILTER0

D2
ORIGINFILTER2

D1
ORIGINFILTER1

D0
ORIGINFILTER0● リセット後の初期値は H'0000 (アンダーライン側) です。

D2--D0： ORIGIN FILTER2--0： ORG, GPIO2 信号入力の選択
D10--D8： MAN FILTER2--0： MAN, CWMS, CCWMS 信号入力の選択
D14--D12： GPIO FILTER2--0： GPIO0, GPIO1 信号入力の選択
デジタルフィルタ機能の時定数を選択します。
FLT2 FLT1 FLT0 デジタルフィルタ

0

0

0

0 ～ 50 ns

0

0

1

50 µs

0

1

0

100 µs01

1200 µs100500 µs10

1

1.0 ms1

10

5.0 ms11

1

10.0 ms(誤差：+10, - 0 µs )D6--D4： ZPO FILTER2--0： ZPO, GPIO3 信号入力の選択
デジタルフィルタ機能の時定数を選択します。
FLT2 FLT1 FLT0 デジタルフィルタ

0

0

0

0 ～ 50 ns

0

0

1

5 µs

0

1

0

10 µs

0

1

1

20 µs

1

0

0

50 µs

1

0

1

100 µs110500 µs1

1

1

1.0 ms(誤差：+1, -0 µs )- 158 -

MCC07 取扱説明書

8-7-3. HARD INITIALIZE6 コマンド
外部パルス信号入力のデジタルフィルタ機能の時定数を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
・ EA0, EB0 信号入力の時定数は、 X 軸の HARD INITIALIZE6 コマンドで設定します。
・ EA1, EB1 信号入力の時定数は、 Y 軸の HARD INITIALIZE6 コマンドで設定します。
COMMAND H'F6

<実行シーケンス>

HARD INITIALIZE6 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にデジタルフィルタのデータを書き込みます。

DATA1 PORT
WRITE

設定範囲は、 0 ～ 255 （ H'00 ～ H'FF ）です。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

－

－

－

－

－

－

－

－

D7

D6

D5

D4

D3

デジタルフィルタのデータ● リセット後の初期値は H'00 (0 ～ 50 ns ) です。

X 軸の HARD INITIALIZE6 コマンド
EA0, EB0 信号入力のデジタルフィルタ機能の時定数を設定します。
デジタルフィルタの時定数 ＝ 設定データ x 50 ns （ 0 ～ 12.75 µs ）です。
(誤差：+ 50, - 0 ns )Y 軸の HARD INITIALIZE6 コマンド
EA1, EB1 信号入力のデジタルフィルタ機能の時定数を設定します。
デジタルフィルタの時定数 ＝ 設定データ x 50 ns （ 0 ～ 12.75 µs ）です。
(誤差：+ 50, - 0 ns )- 159 -

D2

D1

D0
D0

MCC07 取扱説明書

8-8.

入力信号のアクティブ論理の選択

8-8-1. HARD INITIALIZE7 コマンド
軸制御部の入力信号のアクティブ論理を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'F7

<実行シーケンス>

HARD INITIALIZE7 COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT にアクティブデータを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15
PAUSE
ACTIVE

D14
MAN
ACTIVE

D13
ORG /CCWMS
ACTIVED12
ZPO /CWMS
ACTIVED11GPIO3
ACTIVED10GPIO2
ACTIVED9GPIO1
ACTIVED8GPIO0
ACTIVED7
DEND
ACTIVED6DALM
ACTIVE

D5
SS1
ACTIVE

D4
SS0
ACTIVED3
CCWLM
ACTIVED2CWLM
ACTIVE

D1
FSSTOP
ACTIVED0
SLSTOP
ACTIVE● リセット後の初期値は H'FFFF (すべてハイアクティブ) です。

D15--D0 ：アクティブデータ
軸制御部の入力信号のアクティブ論理を選択します。
0 ：ローアクティブ
1 ：ハイアクティブ

HARD INITIALIZE7 コマンドの実行で、各信号のアクティブ論理を変更します。
アクティブ論理を変更すると、変更した信号のデジタルフィルタ機能が動作します。
デジタルフィルタ機能の時定数経過後に、アクティブ論理の変更が確定します。

PAUSE 信号のアクティブ論理を操作すると、コマンド予約機能による連続ドライブの設定と実行ができます。

＊ GPIO4, 5 信号のアクティブ論理は 、「ハイアクティブ固定」です。

- 160 -

MCC07 取 扱説 明書
R2

8-9.

出力信号のアクティブ論理の選択

8-9-1. HARD INITIALIZE8 コマンド
軸制御部の出力信号のアクティブ論理を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>

COMMAND H'F8

HARD INITIALIZE8 COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT にアクティブデータを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15
GPIO5
ACTIVED14GPIO4ACTIVED13
OUT3ACTIVED12OUT2ACTIVED11GPIO3
ACTIVED10GPIO2
ACTIVED9GPIO1
ACTIVED8GPIO0
ACTIVED7OUT1
ACTIVED6
OUT0
ACTIVE

D5
BUSY
ACTIVED4DRST
ACTIVED3
CCWP
ACTIVED2CWP
ACTIVE

D1

D0
INT
ACTIVE－● リセット後の初期値は H'FFF1 です。

D0 ： INT ACTIVE
INT 信号出力のアクティブ論理を設定します。
1 ：ハイアクティブに設定します

INT 信号出力は、ハイアクティブ固定で使用してください（選択禁止 ）。
D0 の INT は、 X 軸の HARD INITIALIZE8 コマンドで設定します。
Y 軸の HARD INITIALIZE8 コマンドでは設定できません。

D15--D2 ：アクティブデータ
軸制御部の出力信号のアクティブ論理を選択します。
0 ：ローアクティブ
1 ：ハイアクティブ

HARD INITIALIZE8 コマンドの実行で、各信号のアクティブ論理を変更します。
D2, D3 の CWP, CCWP は 、リセット後の初期状態では「 ローアクティブ（ 負論理出力 ）」です 。
その他の出力信号は、リセット後の初期状態では「ハイアクティブ」です。

- 161 -

MCC07 取扱説明書

8-10.

汎用出力信号の操作

8-10-1. SIGNAL OUT コマンド
汎用出力信号に、設定した出力レベルを出力します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'FC

<実行シーケンス>

SIGNAL OUT COMMANDDATA1 PORTWRITE

① DRIVE DATA1 PORT に出力レベルの設定を書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

－

－

－

－

D7
DRST
OUT

D6

D5
OUT1
OUT

D4
OUT0
OUT

－

D11
GPIO5
OUT

D10
GPIO4
OUT

D9
OUT3
OUT

D8
OUT2
OUT

D3
GPIO3
OUT

D2
GPIO2
OUT

D1
GPIO1
OUT

D0
GPIO0
OUT

● リセット後の初期値は H'0000 (すべて OFF レベル出力) です。

D15--D0 ：出力レベルの設定
汎用出力信号が出力するレベルを選択します。
0 ： OFF レベル出力
1 ：アクティブレベル出力

出力信号のアクティブレベルは、 HARD INITIALIZE8 コマンドで設定します。
SIGNAL OUT コマンドの実行で、汎用出力信号の出力レベルが変化します。
各信号は、出力機能を「汎用出力」に設定している場合に有効です。
・ DRST： SPEC INITIALIZE3 コマンドで設定します。

・ OUT3--0： HARD INITIALIZE1 コマンドで設定します。

・ GPIO0, 2, 4 ： HARD INITIALIZE2 コマンドで設定します。
・ GPIO1, 3, 5 ： HARD INITIALIZE3 コマンドで設定します。

● リセット後の各信号の機能
・ DRST：汎用出力(リセット後は、ローレベルを出力します)・ OUT0： CNTINT 出力(リセット後は、ローレベルを出力します)・ OUT1： DFLINT 出力(リセット後は、ローレベルを出力します)・ OUT2, 3：汎用出力(リセット後は、ローレベルを出力します)・ GPIO3--0：汎用入力

・ GPIO4, 5：汎用入力- 162 -

MCC07 取 扱説 明書
R7- 163 -

MCC07 取扱説明書

8-11.

その他のコマンド

8-11-1. NO OPERATION コマンド
機能はありません。
コマンドの実行で、以下の STATUS フラグがクリアされます。
・ STATUS1 PORT の DRVEND フラグ
・ STATUS1 PORT の LSEND フラグ
・ STATUS1 PORT の SSEND フラグ
・ STATUS1 PORT の FSEND フラグ<実行シーケンス>

N

COMMAND H'00

NO OPERATION COMMANDSTATUS1 PORTBUSY = 0 ?
ERROR = 0 ?
Y① STATUS1 PORT の BUSY フラグと ERROR フラグが "0" であることを確認します。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

8-11-2. CHIP RESET コマンド
X, Y のどちらの軸で実行しても有効です。このコマンドの実行は常時可能です。
MCC07 内部のすべてのデータを初期化して、リセット入力後と同じ状態にします。
<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITECOMMAND H'F0

CHIP RESET COMMAND① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

CHIP RESET コマンドを実行すると、 nRST が 200 ns 間ローレベルになります。
・ nRST がローレベルの間は、 BUSSEL1, BUSSEL0 の各選択信号を取り込んで再設定します。

- 164 -

MCC07 取扱説明書

9.

カウンタ機能の設定
X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

9-1.

カウンタ部ブロック図

9-1-1. カウントパルス選択部の構成● アドレスカウンタのパルス選択部
EA0, EB0
EA1, EB1

EXT COUNTTYPE

EXT PULSETYPE

XINP/ CP ( X 軸の発生パルス)
YINP/ CP ( Y 軸の発生パルス)

COUNT
PULSE
SEL

OP (出力パルス)

カウントパルス● パルスカウンタのパルス選択部
EA0, EB0
EA1, EB1

EXT COUNTTYPEXOP (X 軸の出力パルス)
YOP (Y 軸の出力パルス)

COUNT
PULSE
SEL

カウントパルス● パルス偏差カウンタのパルス選択部
EA0, EB0
EA1, EB1

XOP (X 軸の出力パルス)
YOP (Y 軸の出力パルス)

EXT COUNTTYPEDIVISION
COUNT
PULSE
SEL

DIVISION
TYPE
DIVISION- 165 -

カウントパルス１

カウントパルス２

MCC07 取扱説明書

9-1-2. アドレスカウンタとコンパレータの構成
ADDRESS
CLR
ENABLE

カウントパルス

32BIT
DRIVE DATA1, 2 PORT
データリードDRIVE DATA1, 2 PORT
データライト

アドレスカウンタ

カウントデータADRINT
COMPARE REGISTER1
COMP1 ADD DATA

<ラッチ信号によるクリア>
COUNT LATCH SPEC SET
コマンドの設定

AUTO CLEARENABLE<比較>
COMP1

COMP1 の出力＝

AUTO ADDENABLEADRINT
COMPARE REGISTER2

<比較>
COMP2
TYPE

COMP2 の出力

ADRINT
COMPARE REGISTER3

<比較>
COMP3
TYPE

COMP3 の出力

PULSE
CLR
ENABLE<ラッチ信号によるクリア>
COUNT LATCH SPEC SET
コマンドの設定

9-1-3. パルスカウンタとコンパレータの構成
カウントパルス

32BIT
DRIVE DATA1, 2 PORT
データリードDRIVE DATA1, 2 PORT
データライト

パルスカウンタ

カウントデータ

CNTINT
COMPARE REGISTER1
COMP1 ADD DATAAUTO CLEARENABLE<比較>
COMP1

COMP1 の出力＝

AUTO ADDENABLE

CNTINT
COMPARE REGISTER2

<比較>
COMP2
TYPE

COMP2 の出力

CNTINT
COMPARE REGISTER3

<比較>
COMP3
TYPE

COMP3 の出力

- 166 -

MCC07 取扱説明書

9-1-4. パルス偏差カウンタとコンパレータの構成
DFL
CLR
ENABLE

カウントパルス１
カウントパルス２
DRIVE DATA1 PORT
データリードDRIVE DATA1 PORT
データライト

16BIT
パルス偏差カウンタ<ラッチ信号によるクリア>
COUNT LATCH SPEC SET
コマンドの設定

AUTO CLEARENABLE

カウントデータ
COMP1 DETECT TYPE

<比較>
COMP1

COMP1 の出力＝
DFLINT
COMPARE REGISTER1
COMP1 ADD DATACOMP2 DETECT TYPEDFLINT
COMPARE REGISTER2

COMP3 DETECT TYPEDFLINT
COMPARE REGISTER3- 167 -

AUTO ADDENABLE

<比較>
COMP2
TYPE

COMP2 の出力

<比較>
COMP3
TYPE

COMP3 の出力

MCC07 取扱説明書

9-1-5. コンパレータ出力とカウンタ割り込み要求出力の構成
アドレスカウンタの構成を示します。パルスカウンタ、パルス偏差カウンタの構成も同様です。

COMP1 の出力

COMP1
STOP
ENABLE

COMP1
STOP
TYPE

COMP1
INT
ENABLE

INT
PULSE
TYPE
INT
TYPE

INT FACTOR CLR コマンド

COMP2 の出力

COMP2
STOP
ENABLE

COMP2
STOP
TYPE

COMP2
INT
ENABLE

INT
PULSE
TYPE
INT
TYPE

INT FACTOR CLR コマンド

COMP3 の出力

COMP3
STOP
ENABLE

COMP3
STOP
TYPE

COMP3
INT
ENABLE

INT
PULSE
TYPE
INT
TYPE

INT FACTOR CLR コマンド

停止指令出力STATUS4 出力

停止指令出力STATUS4 出力
COMP
GATE
TYPE

ADRINT 出力

停止指令出力STATUS4 出力● COMP GATE TYPE の構成
COMP GATE TYPECOMP1 の出力
COMP2 の出力
COMP3 の出力

OR
選択
AND

- 168 -OR
選択
AND

ADRINT 出力

MCC07 取扱説明書

9-2 .

外部パルス信号の入力

外部パルス信号入力は、 EA0, EB0 信号入力と EA1, EB1 信号入力の２組の信号入力があります。
以下に示すタイミングは、デジタルフィルタの時定数が "0" のときのタイミングです。
デジタルフィルタの時定数を "0" 以外に設定している場合は、時定数の遅れを加算してください。

9-2-1. 位相差信号の入力タイミング
COUNTER INITIALIZE1 コマンドの EXT COUNT DIRECTION = 0 のときのカウント方向です。
・アドレスカウンタの場合
２逓倍のとき t1, t2, t3, t4 ＞ 50 ns
t1+t2, t3+t4 ≧ 200 ns

EA 入力
EB 入力

４逓倍のとき
t1

t2

t3

t1, t2, t3, t4 ≧ 200 ns

・その他のカウンタの場合
t1, t2, t3, t4 ＞ 50 ns

t4● カウントエッジ（矢印）<＋方向のカウント入力><－方向のカウント入力>

EA 入力

１逓倍
EB 入力

EA 入力

２逓倍
EB 入力

EA 入力

４逓倍
EB 入力

9-2-2. 独立方向パルス信号の入力タイミング
COUNTER INITIALIZE1 コマンドの EXT COUNT DIRECTION = 0 のときのカウント方向です。
独立方向の外部パルス信号は、負論理パルスとしてカウントします。
EA 入力

・アドレスカウンタの場合
t1, t2, t4 ＞ 50 ns
t3 ≧ 200 ns

EB 入力

t1

t2

t4

t1

t3

t2
t3

● カウントエッジ（矢印）<＋方向のカウント入力><－方向のカウント入力>

EA 入力
EB 入力

- 169 -

・その他のカウンタの場合
t1, t2, t4 ＞ 50 ns
t3 ＞ 100 ns

MCC07 取扱説明書

9-3.

アドレスカウンタ機能の設定

アドレスカウンタは、 CWP, CCWP 端子から出力するドライブパルスをカウントして、絶対アドレスを管理する 32 ビットのカウンタです。
・＋( CW )方向のパルスでカウントアップ、－( CCW)方向のパルスでカウントダウンします。
・外部パルス信号のカウント方向は、 EXT COUNT DIRECTION で選択します。

カウンタの有効範囲は、 - 2,147,483,647 ～ + 2,147,483,647 （ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
負数の場合は、２の補数表現になります。
カウントデータは、 ADDRESS COUNTER READ コマンドで読み出します。
有効範囲を超えるとオーバフローとなり、 STATUS4 PORT の ADDRESS OVF = 1 になります。
オーバフローしてもカウント機能は有効ですので、リングカウンタとして使用できます。
カウンタの最大カウント数（有効範囲）を任意に設定することで、回転系の位置管理ができます。
３個の専用コンパレータは、カウンタ値と COMPARE REGISTER1, 2, 3 の値を比較して、検出条件が一致するとハイレベルを出力します。出力状態は、 STATUS4 PORT で確認できます。
コンパレータ COMP1 の検出条件は 、「 カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER1 の値 」です。
コンパレータ COMP2, COMP3 の検出条件は 、「 ≧、≦、＝」 から選択します。
コンパレータ COMP1, COMP2, COMP3 の出力には、以下の機能があります。
・コンパレータの一致出力は、レベルラッチ出力、エッジラッチ出力、スルー出力から選択できます。
・コンパレータの一致出力で、パルス出力を減速停止または即時停止させることができます。
また COMP2, COMP3 は、方向別にパルス出力を減速停止または即時停止させることができます。
・ COMP1, COMP2, COMP3 の出力を組み合わせて、カウンタ割り込み要求 ADRINT に出力できます。
・ COMP1 の一致出力には、カウンタのオートクリア機能と検出データの自動加算機能があります。

カウントデータのラッチ ・ クリア機能の設定により、任意のラッチタイミングの検出で、カウント
データをラッチおよびクリアできます。
カウントデータのラッチ ・ クリア機能は、 COUNT LATCH SPEC SET コマンドで設定します。
ラッチデータは、 ADDRESS LATCH DATA READ コマンドで読み出します。

● 外部パルス出力機能
ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンドの COUNT PULSE SEL で、アドレスカウンタのカウント
パルスを「外部パルス信号」に設定すると、 CWP, CCWP 端子から外部パルス信号のカウントタイ
ミングをパルス出力します。

- 170 -

MCC07 取扱説明書■ アドレスカウンタ INITIALIZE コマンド一覧
アドレスカウンタを使用するためには、カウンタの各機能の設定が必要です。
各機能はリセット後に初期値になります。初期値に対して変更が必要な機能を設定します。

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

H'81 ADDRESS COUNTER INITIALIZE1
AUTO ADD ENABLE
COMP1 の自動加算機能でデータを再設定「する／しない」の選択
AUTO CLEAR ENABLE
COMP1 のクリア機能でカウンタをクリア「する／しない」の選択
COMP GATE TYPE1ADRINT に出力する COMP1, 2, 3 の合成出力の選択
COMP GATE TYPE0
ADRINT PULSE TYPE1
スルー出力選択時の COMP1, 2, 3 の最小出力幅の選択
ADRINT PULSE TYPE0
ADRINT TYPE1ADRINT に出力する COMP1, 2, 3 の出力仕様の選択
ADRINT TYPE0
EXT COUNT DIRECTION
外部パルス信号のカウント方向の選択
EXT PULSE TYPE2
EXT PULSE TYPE1
外部パルス出力のアクティブ幅の選択
EXT PULSE TYPE0
EXT COUNT TYPE1
外部パルス信号のカウント方法の選択
EXT COUNT TYPE0
COUNT PULSE SEL1
アドレスカウンタのカウントパルスの選択
COUNT PULSE SEL0

H'82 ADDRESS COUNTER INITIALIZE2
D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

COMP3 TYPE1
COMP3 TYPE0
COMP2 TYPE1
COMP2 TYPE0
COMP3 STOP TYPE1
COMP3 STOP TYPE0
COMP3 STOP ENABLE
COMP3 INT ENABLE
COMP2 STOP TYPE1
COMP2 STOP TYPE0
COMP2 STOP ENABLE
COMP2 INT ENABLE－
COMP1 STOP TYPECOMP1 STOP ENABLE
COMP1 INT ENABLE

初期値
しない
しない
COMP1, 2, 3の OR
200 ns
レベルラッチ
同方向
1.0 µs

１逓倍
自軸のパルス
INP/CP

初期値

COMP3 の検出条件の選択＝ COMP3

COMP2 の検出条件の選択＝ COMP2

COMP3 の一致出力の停止機能の選択

即時停止

COMP3 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP3 の一致出力を ADRINT に出力「する／しない」の選択

しない
しない

COMP2 の一致出力の停止機能の選択

即時停止

COMP2 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP2 の一致出力を ADRINT に出力「する／しない」の選択－
COMP1 の一致出力の停止機能の選択
COMP1 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP1 の一致出力を ADRINT に出力「する／しない」の選択

しない
しない
－
即時停止
しない
しない

- 171 -

MCC07 取扱説明書

9-3-1. ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 コマンド
アドレスカウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND H'81

ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15
AUTO
ADD
ENABLE

D14
AUTO
CLEAR
ENABLE

D13
COMP
GATE
TYPE1

D12
COMP
GATE
TYPE0

D11
ADRINT
PULSE
TYPE1

D10
ADRINT
PULSE
TYPE0

D7
EXT
COUNT
DIRECTION

D6
EXT
PULSE
TYPE2

D5
EXT
PULSE
TYPE1

D4
EXT
PULSE
TYPE0

D3
EXT
COUNT
TYPE1

D2
EXT
COUNT
TYPE0

D9

D8

ADRINT
TYPE1

ADRINT
TYPE0

D1
COUNT
PULSE
SEL1

D0
COUNT
PULSE
SEL0

● リセット後の初期値は H'0030 (アンダーライン側) です。

D0 ： COUNT PULSE SEL0
D1 ： COUNT PULSE SEL1
カウンタのカウントパルスを選択します。
選択したカウントパルスは、 CWP, CCWP 端子から出力するドライブパルスになります。
X 軸に設定する場合
SEL1

SEL0

カウントパルス

カウント方向00

自軸( X 軸)の発生パルス XINP/ CP でカウントする＋方向入力でカウントアップ

0

1

他軸( Y 軸)の発生パルス YINP/ CP でカウントする－方向入力でカウントダウン

10

外部パルス信号の EA0, EB0 でカウントする

EXT COUNT DIRECTION で

1

1

外部パルス信号の EA1, EB1 でカウントする

選択

Y 軸に設定する場合
SEL1

SEL0

カウントパルス

カウント方向00

自軸( Y 軸)の発生パルス YINP/ CP でカウントする＋方向入力でカウントアップ

0

1

他軸( X 軸)の発生パルス XINP/ CP でカウントする－方向入力でカウントダウン

10

外部パルス信号の EA0, EB0 でカウントする

EXT COUNT DIRECTION で

1

1

外部パルス信号の EA1, EB1 でカウントする

選択

XINP /CP は、設定したドライブパラメータで発生する X 軸の内部パルスです。
YINP /CP は、設定したドライブパラメータで発生する Y 軸の内部パルスです。

外部パルス信号の設定については 、「外部パルス出力機能」をご覧ください。

- 172 -

MCC07 取扱説明書
D2 ： EXT COUNT TYPE0
D3 ： EXT COUNT TYPE1
外部パルス信号入力 EA0, EB0 および EA1, EB1 のカウント方法を選択します。
カウント方法

TYPE1 TYPE0

パルス入力方式

00

EA, EB を１逓倍でカウントする

0

1

EA, EB を２逓倍でカウントする

1

0

EA, EB を４逓倍でカウントする

11

位相差信号入力( EXT COUNT DIRECTION = 0 の場合)
EA で＋方向のカウント、 EB で－方向のカウント

独立方向パルス入力

D4 ： EXT PULSE TYPE0
D5 ： EXT PULSE TYPE1
D6 ： EXT PULSE TYPE2
外部パルス信号のカウントタイミングのアクティブ幅を選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

アクティブ幅TYPE2 TYPE1 TYPE0

アクティブ幅000100 ns100

2.0 µs001

200 ns10

15.0 µs010500 ns

1

1

0

10 µs

0

1

1

1.0 µs

1

1

1

20 µs

EXT COUNT TYPE で選択した外部パルス信号のカウントタイミングを、 EXT PULSE TYPE で選択したアクティブ幅のパルスに変換して、アドレスカウンタの COUNT PULSE SEL ブロックに入力します。
カウンタのカウントパルスを「外部パルス信号」に設定した場合は、選択したアクティブ幅のパルスが、カウンタのカウントパルスおよび CWP, CCWP 端子の出力パルスになります。

D7 ： EXT COUNT DIRECTION
外部パルス信号入力 EA0, EB0 および EA1, EB1 のカウント方向を選択します。
0 ：外部パルス信号の入力方向と同じ方向にカウントする
1 ：外部パルス信号の入力方向と逆の方向にカウントする「 0：同じ方向」の場合は、 ＋方向入力で、＋方向カウント（＋方向パルス出力 ）、－方向入力で、－方向カウント（－方向パルス出力）になります。
「 1：逆の方向」の場合は、 ＋方向入力で、－方向カウント（－方向パルス出力 ）、－方向入力で、＋方向カウント（＋方向パルス出力）になります。

カウンタのカウントパルスを「外部パルス信号」に設定した場合は、選択したカウント方向がカウンタのカウント方向およびドライブパルスの出力方向になります。

- 173 -

MCC07 取扱説明書
D8 ： ADRINT TYPE0
D9 ： ADRINT TYPE1
STATUS4 PORT と ADRINT に出力する COMP1, 2, 3 の一致出力の、出力仕様を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP1, 2, 3 の一致出力の出力仕様

クリア条件
検出条件が不一致のときに00

一致出力をレベルラッチして出力する

STATUS4 PORT( STATUS4-L PORT)のリード終了でクリア

01

一致出力をエッジラッチして出力する

10

一致出力をそのままスルーで出力する

1

1

一致出力をエッジラッチして出力する

STATUS4 PORT( STATUS4-L PORT)のリード終了でクリア
検出条件の不一致でクリア
INT FACTOR CLR コマンドのADRINT INT CLR = 1 の実行でクリア

レベルラッチの場合は、検出条件が一致している間はクリアできません。
スルー出力の場合は、 ADRINT PULSE TYPE で最小出力幅を選択します。

D10 ： ADRINT PULSE TYPE0
D11 ： ADRINT PULSE TYPE1
COMP1, 2, 3 の一致出力をスルー出力に選択したときの、最小出力幅を選択します。
TYPE1 TYPE0 一致出力の最小出力幅00200 ns

0

1

10 µs

1

0

100 µs111,000 µs

スルー出力にオートクリア機能または自動加算機能を併用した場合は、この最小出力幅を出力します。この最小出力幅はリトリガ出力です。

D12 ： COMP GATE TYPE0
D13 ： COMP GATE TYPE1ADRINT に出力する COMP1, 2, 3 の一致出力の、合成出力を選択します。
一致出力の合成出力

TYPE1 TYPE0

0

0

COMP1

OR

(COMP2

OR

0

1

COMP1

OR

(COMP2 AND COMP3 )

1

0

COMP1

AND (COMP2

1

1

COMP1

AND (COMP2 AND COMP3 )OR

COMP3)
COMP3 )

- 174 -

OR ：論理和、 AND ：論理積

MCC07 取 扱説 明書
R2
D14 ： AUTO CLEAR ENABLE
COMP1 のオートクリア機能で、カウンタを「クリアする／クリアしない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力でカウンタをクリアしない
1 ： COMP1 の一致出力でカウンタをクリアする● オートクリア機能
COMP1 の一致検出と同時に、アドレスカウンタのデータを "0" にクリアします。
COMP1 の一致出力がスルー出力のときは、一致出力の最小出力幅を出力します。

D15 ： AUTO ADD ENABLE
COMP1 の自動加算機能で、検出データを「再設定する／再設定しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力でデータを再設定しない
1 ： COMP1 の一致出力でデータを再設定する● 自動加算機能
COMP1 の一致検出と同時に、 COMP1 ADD データに設定されているデータを、COMPARE REGISTER1 のデータに加算して、 COMPARE REGISTER1 を再設定します。
・ COMPARE REGISTER1 <= COMPARE REGISTER1 ＋ COMP1 ADD データ

COMP1 の一致出力がスルー出力のときは、一致出力の最小出力幅を出力します。

- 175 -

MCC07 取扱説明書

9-3-2. ADDRESS COUNTER INITIALIZE2 コマンド
アドレスカウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'82

ADDRESS COUNTER INITIALIZE2 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

COMP3
TYPE1

COMP3
TYPE0

COMP2
TYPE1

COMP2
TYPE0

D7
COMP2
STOP
TYPE1

D6
COMP2
STOP
TYPE0

D5
COMP2
STOP
ENABLE

D4
COMP2
INT
ENABLE

D11
COMP3
STOP
TYPE1

D10
COMP3
STOP
TYPE0

D9
COMP3
STOP
ENABLE

D8
COMP3
INT
ENABLE

D3

D2
COMP1
STOP
TYPE

D1
COMP1
STOP
ENABLE

D0
COMP1
INT
ENABLE－● リセット後の初期値は H'0000 (アンダーライン側) です。

D0 ： COMP1 INT ENABLE
COMP1 の一致出力を、 ADRINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力を ADRINT に出力しない
1 ： COMP1 の一致出力を ADRINT に出力する

D1 ： COMP1 STOP ENABLE
COMP1 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP1 の一致出力の停止機能を実行する

D2 ： COMP1 STOP TYPECOMP1 の一致出力による停止機能を選択します。
0 ：一致出力でパルス出力を即時停止する
1 ：一致出力でパルス出力を減速停止する＊ COMP1 の検出条件は 、「 カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER1 の値 」です。

- 176 -

MCC07 取扱説明書
D4 ： COMP2 INT ENABLE
COMP2 の一致出力を、 ADRINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP2 の一致出力を ADRINT に出力しない
1 ： COMP2 の一致出力を ADRINT に出力する

D5 ： COMP2 STOP ENABLE
COMP2 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP2 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP2 の一致出力の停止機能を実行する

D6 ： COMP2 STOP TYPE0
D7 ： COMP2 STOP TYPE1
COMP2 の一致出力による停止機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP2 の停止機能

00

一致出力でパルス出力を即時停止する

01

一致出力でパルス出力を減速停止する

10

一致出力で、＋( CW)方向のパルス出力を即時停止する

1

1

一致出力で、＋( CW)方向のパルス出力を減速停止する

D8 ： COMP3 INT ENABLE
COMP3 の一致出力を、 ADRINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP3 の一致出力を ADRINT に出力しない
1 ： COMP3 の一致出力を ADRINT に出力する

D9 ： COMP3 STOP ENABLE
COMP3 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP3 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP3 の一致出力の停止機能を実行する

D10 ： COMP3 STOP TYPE0
D11 ： COMP3 STOP TYPE1
COMP3 の一致出力による停止機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP3 の停止機能

00

一致出力でパルス出力を即時停止する

01

一致出力でパルス出力を減速停止する

10

一致出力で、－( CCW)方向のパルス出力を即時停止する

1

1

一致出力で、－( CCW)方向のパルス出力を減速停止する- 177 -

MCC07 取扱説明書
D12 ： COMP2 TYPE0
D13 ： COMP2 TYPE1
COMP2 の検出条件を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP2 の検出条件

00

カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER2 の値

01

カウンタの値 ≧ COMPARE REGISTER2 の値

10

カウンタの値 ≦ COMPARE REGISTER2 の値

1

1

設定禁止

D14 ： COMP3 TYPE0
D15 ： COMP3 TYPE1
COMP3 の検出条件を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP3 の検出条件

00

カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER3 の値

01

カウンタの値 ≧ COMPARE REGISTER3 の値

10

カウンタの値 ≦ COMPARE REGISTER3 の値

1

1

設定禁止

- 178 -

MCC07 取扱説明書

9-4.

パルスカウンタ機能の設定

パルスカウンタは 、外部パルス信号をカウントして 、実位置を管理する 32 ビットのカウンタです 。
ドライブパルス出力をカウントパルスに選択することもできます。
・＋方向のパルスでカウントアップ、－方向のパルスでカウントダウンします。
・外部パルス信号のカウント方向は、 EXT COUNT DIRECTION で選択します。

カウンタの有効範囲は、 - 2,147,483,647 ～ + 2,147,483,647 （ H'8000_0001 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
負数の場合は、２の補数表現になります。
カウントデータは、 PULSE COUNTER READ コマンドで読み出します。
有効範囲を超えるとオーバフローとなり、 STATUS4 PORT の PULSE OVF = 1 になります。
オーバフローしてもカウント機能は有効ですので、リングカウンタとして使用できます。
カウンタの最大カウント数（有効範囲）を任意に設定することで、回転系の位置管理ができます。
３個の専用コンパレータは、カウンタ値と COMPARE REGISTER1, 2, 3 の値を比較して、検出条件が一致するとハイレベルを出力します。出力状態は、 STATUS4 PORT で確認できます。
コンパレータ COMP1 の検出条件は 、「 カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER1 の値 」です。
コンパレータ COMP2, COMP3 の検出条件は 、「 ≧、≦、＝」 から選択します。
コンパレータ COMP1, COMP2, COMP3 の出力には、以下の機能があります。
・コンパレータの一致出力は、レベルラッチ出力、エッジラッチ出力、スルー出力から選択できます。
・コンパレータの一致出力で、パルス出力を減速停止または即時停止させることができます。
また COMP2, COMP3 は、方向別にパルス出力を減速停止または即時停止させることができます。
・ COMP1, COMP2, COMP3 の出力を組み合わせて、カウンタ割り込み要求 CNTINT に出力できます。
・ COMP1 の一致出力には、カウンタのオートクリア機能と検出データの自動加算機能があります。

カウントデータのラッチ ・ クリア機能の設定により、任意のラッチタイミングの検出で、カウント
データをラッチおよびクリアできます。
カウントデータのラッチ ・ クリア機能は、 COUNT LATCH SPEC SET コマンドで設定します。
ラッチデータは、 PULSE LATCH DATA READ コマンドで読み出します。

- 179 -

MCC07 取扱説明書■ パルスカウンタ INITIALIZE コマンド一覧
パルスカウンタを使用するためには、カウンタの各機能の設定が必要です。
各機能はリセット後に初期値になります。初期値に対して変更が必要な機能を設定します。

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

AUTO ADD ENABLE
AUTO CLEAR ENABLE
COMP GATE TYPE1
COMP GATE TYPE0
CNTINT PULSE TYPE1
CNTINT PULSE TYPE0
CNTINT TYPE1
CNTINT TYPE0
EXT COUNT DIRECTION－－－
EXT COUNT TYPE1
EXT COUNT TYPE0
COUNT PULSE SEL1
COUNT PULSE SEL0

H'91 PULSE COUNTER INITIALIZE1
COMP1 の自動加算機能でデータを再設定「する／しない」の選択
COMP1 のクリア機能でカウンタをクリア「する／しない」の選択
CNTINT に出力する COMP1, 2, 3 の合成出力の選択
スルー出力選択時の COMP1, 2, 3 の最小出力幅の選択

200 ns

CNTINT に出力する COMP1, 2, 3 の出力仕様の選択

レベルラッチ

外部パルス信号のカウント方向の選択
－
－
－

同方向
－
－
－

外部パルス信号のカウント方法の選択

１逓倍

パルスカウンタのカウントパルスの選択

自軸のパルスOP

H'92 PULSE COUNTER INITIALIZE2
D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

COMP3 TYPE1
COMP3 TYPE0
COMP2 TYPE1
COMP2 TYPE0
COMP3 STOP TYPE1
COMP3 STOP TYPE0
COMP3 STOP ENABLE
COMP3 INT ENABLE
COMP2 STOP TYPE1
COMP2 STOP TYPE0
COMP2 STOP ENABLE
COMP2 INT ENABLE－
COMP1 STOP TYPECOMP1 STOP ENABLE
COMP1 INT ENABLE

初期値
しない
しない
COMP1, 2, 3
の OR

初期値

COMP3 の検出条件の選択＝ COMP3

COMP2 の検出条件の選択＝ COMP2

COMP3 の一致出力の停止機能の選択

即時停止

COMP3 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP3 の一致出力を CNTINT に出力「する／しない」の選択

しない
しない

COMP2 の一致出力の停止機能の選択

即時停止

COMP2 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP2 の一致出力を CNTINT に出力「する／しない」の選択－
COMP1 の一致出力の停止機能の選択
COMP1 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP1 の一致出力を CNTINT に出力「する／しない」の選択

しない
しない
－
即時停止
しない
しない

- 180 -

MCC07 取扱説明書

9-4-1. PULSE COUNTER INITIALIZE1 コマンド
パルスカウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'91

PULSE COUNTER INITIALIZE1 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15
AUTO
ADD
ENABLE

D14
AUTO
CLEAR
ENABLE

D13
COMP
GATE
TYPE1

D12
COMP
GATE
TYPE0

D11
CNTINT
PULSE
TYPE1

D10
CNTINT
PULSE
TYPE0

D7
EXT
COUNT
DIRECTION

D6

D5

D4

－

－

－

D3
EXT
COUNT
TYPE1

D2
EXT
COUNT
TYPE0

D9

D8

CNTINT
TYPE1

CNTINT
TYPE0

D1
COUNT
PULSE
SEL1

D0
COUNT
PULSE
SEL0

● リセット後の初期値は H'0000 (アンダーライン側) です。

D0 ： COUNT PULSE SEL0
D1 ： COUNT PULSE SEL1
カウンタのカウントパルスを選択します。
X 軸に設定する場合
SEL1

SEL0

カウントパルス

カウント方向00

自軸(X 軸)の出力パルス XOP でカウントする＋方向入力でカウントアップ

0

1

他軸(Y 軸)の出力パルス YOP でカウントする－方向入力でカウントダウン

10

外部パルス信号の EA0, EB0 でカウントする

EXT COUNT DIRECTION で

1

1

外部パルス信号の EA1, EB1 でカウントする

選択

Y 軸に設定する場合
SEL1

SEL0

カウントパルス

カウント方向00

自軸(Y 軸)の出力パルス YOP でカウントする＋方向入力でカウントアップ

0

1

他軸(X 軸)の出力パルス XOP でカウントする－方向入力でカウントダウン

10

外部パルス信号の EA0, EB0 でカウントする

EXT COUNT DIRECTION で

1

1

外部パルス信号の EA1, EB1 でカウントする

選択

XOP は、アドレスカウンタの COUNT PULSE SEL で選択した X 軸の出力パルスです。
YOP は、アドレスカウンタの COUNT PULSE SEL で選択した Y 軸の出力パルスです。

- 181 -

MCC07 取扱説明書
D2 ： EXT COUNT TYPE0
D3 ： EXT COUNT TYPE1
外部パルス信号入力 EA0, EB0 および EA1, EB1 のカウント方法を選択します。
TYPE1 TYPE0

カウント方法

パルス入力方式

00

EA, EB を１逓倍でカウントする

0

1

EA, EB を２逓倍でカウントする

1

0

EA, EB を４逓倍でカウントする

1

1

EA で＋方向のカウント、 EB で－方向のカウント

位相差信号入力
独立方向パルス入力

D7 ： EXT COUNT DIRECTION
外部パルス信号入力 EA0, EB0 および EA1, EB1 のカウント方向を選択します。
0 ：外部パルス信号の入力方向と同じ方向にカウントする
1 ：外部パルス信号の入力方向と逆の方向にカウントする「 0：同じ方向」の場合は、 ＋方向入力で、＋方向カウント、－方向入力で、－方向カウントになります。
「 1：逆の方向」の場合は、 ＋方向入力で、－方向カウント、－方向入力で、＋方向カウントになります。

カウンタのカウントパルスを「外部パルス信号」に設定した場合は、選択したカウント方向がカウンタのカウント方向になります。

D8 ： CNTINT TYPE0
D9 ： CNTINT TYPE1
STATUS4 PORT と CNTINT に出力する COMP1, 2, 3 の一致出力の、出力仕様を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP1, 2, 3 の一致出力の出力仕様

クリア条件
検出条件が不一致のときに00

一致出力をレベルラッチして出力する

STATUS4 PORT ( STATUS4-L PORT )のリード終了でクリア

01

一致出力をエッジラッチして出力する

10

一致出力をそのままスルーで出力する

1

1

一致出力をエッジラッチして出力する

STATUS4 PORT ( STATUS4-L PORT )のリード終了でクリア
検出条件の不一致でクリア
INT FACTOR CLR コマンドのCNTINT INT CLR = 1 の実行でクリア

レベルラッチの場合は、検出条件が一致している間はクリアできません。
スルー出力の場合は、 CNTINT PULSE TYPE で最小出力幅を選択します。

- 182 -

MCC07 取 扱説 明書
R2
D10 ： CNTINT PULSE TYPE0
D11 ： CNTINT PULSE TYPE1
COMP1, 2, 3 の一致出力をスルー出力に選択したときの、最小出力幅を選択します。
TYPE1 TYPE0 一致出力の最小出力幅00200 ns

0
1

1
0

10 µs
100 µs111,000 µs

スルー出力にオートクリア機能または自動加算機能を併用した場合は、この最小出力幅を出力します。この最小出力幅はリトリガ出力です。

D12 ： COMP GATE TYPE0
D13 ： COMP GATE TYPE1
CNTINT に出力する COMP1, 2, 3 の一致出力の、合成出力を選択します。
一致出力の合成出力

TYPE1 TYPE0

0

0

COMP1

OR

( COMP2

ORCOMP3 )

0
1

1
0

COMP1
COMP1

OR ( COMP2 AND COMP3)
AND ( COMP2 OR COMP3 )

1

1

COMP1

AND ( COMP2 AND COMP3 )OR：論理和、 AND：論理積

D14 ： AUTO CLEAR ENABLE
COMP1 のオートクリア機能で、カウンタを「クリアする／クリアしない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力でカウンタをクリアしない
1 ： COMP1 の一致出力でカウンタをクリアする● オートクリア機能
COMP1 の一致検出と同時に、パルスカウンタのデータを "0" にクリアします。
COMP1 の一致出力がスルー出力のときは、一致出力の最小出力幅を出力します。

D15 ： AUTO ADD ENABLE
COMP1 の自動加算機能で、検出データを「再設定する／再設定しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力でデータを再設定しない
1 ： COMP1 の一致出力でデータを再設定する● 自動加算機能
COMP1 の一致検出と同時に、 COMP1 ADD データに設定されているデータを、COMPARE REGISTER1 のデータに加算して、 COMPARE REGISTER1 を再設定します。
・ COMPARE REGISTER1 <= COMPARE REGISTER1 ＋ COMP1 ADD データ

COMP1 の一致出力がスルー出力のときは、一致出力の最小出力幅を出力します。

- 183 -

MCC07 取扱説明書

9-4-2. PULSE COUNTER INITIALIZE2 コマンド
パルスカウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'92

PULSE COUNTER INITIALIZE2 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

COMP3
TYPE1

COMP3
TYPE0

COMP2
TYPE1

COMP2
TYPE0

D7
COMP2
STOP
TYPE1

D6
COMP2
STOP
TYPE0

D5
COMP2
STOP
ENABLE

D4
COMP2
INT
ENABLE

D11
COMP3
STOP
TYPE1

D10
COMP3
STOP
TYPE0

D9
COMP3
STOP
ENABLE

D8
COMP3
INT
ENABLE

D3

D2
COMP1
STOP
TYPE

D1
COMP1
STOP
ENABLE

D0
COMP1
INT
ENABLE－● リセット後の初期値は H'0000 (アンダーライン側) です。

D0 ： COMP1 INT ENABLE
COMP1 の一致出力を、 CNTINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力を CNTINT に出力しない
1 ： COMP1 の一致出力を CNTINT に出力する

D1 ： COMP1 STOP ENABLE
COMP1 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP1 の一致出力の停止機能を実行する

D2 ： COMP1 STOP TYPECOMP1 の一致出力による停止機能を選択します。
0 ：一致出力でパルス出力を即時停止する
1 ：一致出力でパルス出力を減速停止する＊ COMP1 の検出条件は 、「 カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER1 の値 」です。

- 184 -

MCC07 取扱説明書
D4 ： COMP2 INT ENABLE
COMP2 の一致出力を、 CNTINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP2 の一致出力を CNTINT に出力しない
1 ： COMP2 の一致出力を CNTINT に出力する

D5 ： COMP2 STOP ENABLE
COMP2 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP2 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP2 の一致出力の停止機能を実行する

D6 ： COMP2 STOP TYPE0
D7 ： COMP2 STOP TYPE1
COMP2 の一致出力による停止機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP2 の停止機能

00

一致出力でパルス出力を即時停止する

01

一致出力でパルス出力を減速停止する

10

一致出力で、＋( CW)方向のパルス出力を即時停止する

1

1

一致出力で、＋( CW)方向のパルス出力を減速停止する

D8 ： COMP3 INT ENABLE
COMP3 の一致出力を、 CNTINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP3 の一致出力を CNTINT に出力しない
1 ： COMP3 の一致出力を CNTINT に出力する

D9 ： COMP3 STOP ENABLE
COMP3 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP3 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP3 の一致出力の停止機能を実行する

D10 ： COMP3 STOP TYPE0
D11 ： COMP3 STOP TYPE1
COMP3 の一致出力による停止機能を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP3 の停止機能

00

一致出力でパルス出力を即時停止する

01

一致出力でパルス出力を減速停止する

10

一致出力で、－( CCW)方向のパルス出力を即時停止する

1

1

一致出力で、－( CCW)方向のパルス出力を減速停止する- 185 -

MCC07 取扱説明書
D12 ： COMP2 TYPE0
D13 ： COMP2 TYPE1
COMP2 の検出条件を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP2 の検出条件

00

カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER2 の値

01

カウンタの値 ≧ COMPARE REGISTER2 の値

10

カウンタの値 ≦ COMPARE REGISTER2 の値

1

1

設定禁止

D14 ： COMP3 TYPE0
D15 ： COMP3 TYPE1
COMP3 の検出条件を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP3 の検出条件

00

カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER3 の値

01

カウンタの値 ≧ COMPARE REGISTER3 の値

10

カウンタの値 ≦ COMPARE REGISTER3 の値

1

1

設定禁止

- 186 -

MCC07 取扱説明書

9-5.

パルス偏差カウンタ機能の設定

パルス偏差カウンタは、２種の任意パルスをカウントして、パルス数の偏差を検出する 16 ビットのカウンタです。任意パルスは、外部パルス信号およびドライブパルス出力から選択します。
・カウントパルス１は、＋方向のパルスでカウントアップ、－方向のパルスでカウントダウンします。
・カウントパルス２は、－方向のパルスでカウントアップ、＋方向のパルスでカウントダウンします。

カウンタのカウントパルスを 20 MHz クロックに設定すると、タイマとして使用できます。
・カウントパルス１の 20 MHz クロックを、＋方向にカウントアップします。
・カウントを開始するタイミングは、 TIMER START TYPE で選択します。

分周機能により、カウントパルス１またはカウントパルス２を、任意の分周比でカウントすることができます。
カウンタの有効範囲は、 - 32,767 ～ + 32,767（ H'8001 ～ H'7FFF）です。
負数の場合は、２の補数表現になります。
カウントデータは、 DFL COUNTER READ コマンドで読み出します。
有効範囲を超えるとオーバフローとなり、 STATUS4 PORT の DFL OVF = 1 になります。
３個の専用コンパレータは、カウンタ値と COMPARE REGISTER1, 2, 3 の値を比較して、検出条件が一致するとハイレベルを出力します。出力状態は、 STATUS4 PORT で確認できます。
コンパレータ COMP1 の検出条件は 、「 カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER1 の値 」です。
コンパレータ COMP2, COMP3 の検出条件は 、「 ≧、≦、＝」 から選択します。
カウンタ値の検出方法は、絶対値検出または符号付き検出が選択できます。
・絶対値検出の場合は、カウンタ値を絶対値に変換して、絶対値に変換した検出値と比較します。
| H'8001 ～ H'FFFF | = + 32,767 ～+ 1 になります。
| H'0000 ～ H'7FFF | = 0 ～+ 32,767 になります。
・符号付き検出の場合は、カウンタ値はそのまま符号付きの値で、符号付きの検出値と比較します。
H'8001 ～ H'7FFF = -32,767 ～+32,767 です。

コンパレータ COMP1, COMP2, COMP3 の出力には、以下の機能があります。
・コンパレータの一致出力は、レベルラッチ出力、エッジラッチ出力、スルー出力から選択できます。
・コンパレータの一致出力で、パルス出力を減速停止または即時停止させることができます。
・ COMP1, COMP2, COMP3 の出力を組み合わせて、カウンタ割り込み要求 DFLINT に出力できます。
・ COMP1 の一致出力には、カウンタのオートクリア機能と検出データの自動加算機能があります。

カウントデータのラッチ ・ クリア機能の設定により、任意のラッチタイミングの検出で、カウント
データをラッチおよびクリアできます。
カウントデータのラッチ ・ クリア機能は、 COUNT LATCH SPEC SET コマンドで設定します。
ラッチデータは、 DFL LATCH DATA READ コマンドで読み出します。

- 187 -

MCC07 取扱説明書■ パルス偏差カウンタ INITIALIZE コマンド一覧
パルス偏差カウンタを使用するためには、カウンタの各機能の設定が必要です。
各機能はリセット後に初期値になります。初期値に対して変更が必要な機能を設定します。

D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

AUTO ADD ENABLE
AUTO CLEAR ENABLE
COMP GATE TYPE1
COMP GATE TYPE0
DFLINT PULSE TYPE1
DFLINT PULSE TYPE0
DFLINT TYPE1
DFLINT TYPE0
DIVISION TYPETIMER START TYPE2
TIMER START TYPE1
TIMER START TYPE0
EXT COUNT TYPE1
EXT COUNT TYPE0
COUNT PULSE SEL1
COUNT PULSE SEL0

H'A1 DFL COUNTER INITIALIZE1
COMP1 の自動加算機能でデータを再設定「する／しない」の選択
COMP1 のクリア機能でカウンタをクリア「する／しない」の選択
DFLINT に出力する COMP1, 2, 3 の合成出力の選択
スルー出力選択時の COMP1, 2, 3 の最小出力幅の選択

200 nsDFLINT に出力する COMP1, 2, 3 の出力仕様の選択

レベルラッチ

分周するカウントパルスの選択

パルス１

基準クロックのカウントを開始するタイミングの選択

カウント
しない

外部パルス信号のカウント方法の選択

１逓倍

パルス偏差カウンタのカウントパルス１，２の選択

H'A2 DFL COUNTER INITIALIZE2
D15
D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

COMP3 TYPE1
COMP3 TYPE0
COMP2 TYPE1
COMP2 TYPE0
COMP3 DETECT TYPECOMP3 STOP TYPECOMP3 STOP ENABLE
COMP3 INT ENABLE
COMP2 DETECT TYPECOMP2 STOP TYPECOMP2 STOP ENABLE
COMP2 INT ENABLE
COMP1 DETECT TYPECOMP1 STOP TYPECOMP1 STOP ENABLE
COMP1 INT ENABLE

DIVISION D7
DIVISION D6
DIVISION D5
DIVISION D4
DIVISION D3
DIVISION D2
DIVISION D1
DIVISION D0

１：
２：

OP
EA, EB

初期値

COMP3 の検出条件の選択≦ COMP3

COMP2 の検出条件の選択≧ COMP2

COMP3 が比較するカウンタ値の検出方法の選択
COMP3 の一致出力の停止機能の選択
COMP3 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP3 の一致出力を DFLINT に出力「する／しない」の選択
COMP2 が比較するカウンタ値の検出方法の選択
COMP2 の一致出力の停止機能の選択
COMP2 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP2 の一致出力を DFLINT に出力「する／しない」の選択
COMP1 が比較するカウンタ値の検出方法の選択
COMP1 の一致出力の停止機能の選択
COMP1 の一致出力でパルス出力を停止「する／しない」の選択
COMP1 の一致出力を DFLINT に出力「する／しない」の選択

絶対値検出
即時停止
しない
しない
絶対値検出
即時停止
しない
しない
絶対値検出
即時停止
しない
しない

H'A3 DFL COUNTER INITIALIZE3
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

初期値
しない
しない
COMP1, 2, 3の OR

DIVISION TYPE で選択した
カウントパルスのカウントタイミングの分周数の設定- 188 -

初期値

H'00
(分周なし)

MCC07 取扱説明書

9-5-1. DFL COUNTER INITIALIZE1 コマンド
パルス偏差カウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'A1

<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITEDFL COUNTER INITIALIZE1 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15
AUTO
ADD
ENABLE

D14
AUTO
CLEAR
ENABLE

D13
COMP
GATE
TYPE1

D12
COMP
GATE
TYPE0

D11
DFLINT
PULSE
TYPE1

D10
DFLINT
PULSE
TYPE0

D7

D6
TIMER
START
TYPE2

D5
TIMER
START
TYPE1

D4
TIMER
START
TYPE0

D3
EXT
COUNT
TYPE1

D2
EXT
COUNT
TYPE0

DIVISION
TYPE

D9

D8

DFLINT
TYPE1

DFLINT
TYPE0

D1
COUNT
PULSE
SEL1

D0
COUNT
PULSE
SEL0

● リセット後の初期値は H'0000 (アンダーライン側) です。

D0 ： COUNT PULSE SEL0
D1 ： COUNT PULSE SEL1
カウンタのカウントパルスを選択します。
X 軸に設定する場合
SEL1

SEL0

カウントパルス１

カウントパルス２00

外部パルス信号の EA0, EB0

自軸(X 軸)の出力パルス XOP

01

外部パルス信号の EA1, EB1

自軸(X 軸)の出力パルス XOP

10

外部パルス信号の EA1, EB1

外部パルス信号の EA0, EB011＋方向の 20 MHz クロック－ (なし)

Y 軸に設定する場合
SEL1

SEL0

カウントパルス１

カウントパルス２00

外部パルス信号の EA1, EB1

自軸(Y 軸)の出力パルス YOP

01

外部パルス信号の EA0, EB0

自軸(Y 軸)の出力パルス YOP

10

外部パルス信号の EA0, EB0

外部パルス信号の EA1, EB111＋方向の 20 MHz クロック－ (なし)XOP は、アドレスカウンタの COUNT PULSE SEL で選択した X 軸の出力パルスです。
YOP は、アドレスカウンタの COUNT PULSE SEL で選択した Y 軸の出力パルスです。

● カウント方向・カウントパルス１ ：＋方向入力でカウントアップ、－方向入力でカウントダウン
・カウントパルス２ ：－方向入力でカウントアップ、＋方向入力でカウントダウン● タイマ機能"11" に設定すると、カウントパルス１を、 ＋ 方向にカウントアップします。
カウントパルス１の 20 MHz クロックは、 1 / 1 ～ 1/ 256 に分周してカウントできます。

- 189 -

MCC07 取扱説明書
D2 ： EXT COUNT TYPE0
D3 ： EXT COUNT TYPE1
外部パルス信号入力 EA0, EB0 および EA1, EB1 のカウント方法を選択します。
カウント方法

TYPE1 TYPE0

パルス入力方式

00

EA, EB を１逓倍でカウントする

0

1

EA, EB を２逓倍でカウントする

1

0

EA, EB を４逓倍でカウントする

1

1

EA で＋方向のカウント、 EB で－方向のカウント

位相差信号入力
独立方向パルス入力

D4 ： TIMER START TYPE0
D5 ： TIMER START TYPE1
D6 ： TIMER START TYPE2
COUNT PULSE SEL を "11" に設定している場合に有効です。
タイマ機能のカウントパルス１のカウントを開始するタイミングを選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

カウント開始タイミング <レベル検出>

0

0

0

カウントしない (カウントを終了する)

0

0

1

他軸の STATUS3 PORT の OUT3 = 1 でカウントを開始する

0

1

0

STATUS5 PORT の SS0 = 1 でカウントを開始する

0

1

1

DFL COUNTER INITIALIZE1 コマンドの実行でカウントを開始する

1

0

0

STATUS3 PORT の OUT2 = 1 でカウントを開始する

1

0

1

STATUS3 PORT の OUT3 = 1 でカウントを開始する

1

1

0

STATUS3 PORT の GPIO0 = 1 でカウントを開始する

1

1

1

STATUS3 PORT の GPIO1 = 1 でカウントを開始する

D7 ： DIVISION TYPE
分周するカウントパルスをを選択します。
0 ：カウントパルス１を分周する
1 ：カウントパルス２を分周する

D8 ： DFLINT TYPE0
D9 ： DFLINT TYPE1
STATUS4 PORT と DFLINT に出力する COMP1, 2, 3 の一致出力の、出力仕様を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP1, 2, 3 の一致出力の出力仕様

クリア条件
検出条件が不一致のときに00

一致出力をレベルラッチして出力する

STATUS4 PORT ( STATUS4-H PORT)のリード終了でクリア

01

一致出力をエッジラッチして出力する

10

一致出力をそのままスルーで出力する

1

1

一致出力をエッジラッチして出力する

STATUS4 PORT ( STATUS4-H PORT)のリード終了でクリア
検出条件の不一致でクリア
INT FACTOR CLR コマンドのDFLINT INT CLR = 1 の実行でクリア

レベルラッチの場合は、検出条件が一致している間はクリアできません。
スルー出力の場合は、 DFLINT PULSE TYPE で最小出力幅を選択します。

- 190 -

MCC07 取 扱説 明書
R2
D10 ： DFLINT PULSE TYPE0
D11 ： DFLINT PULSE TYPE1
COMP1, 2, 3 の一致出力をスルー出力に選択したときの、最小出力幅を選択します。
TYPE1 TYPE0 一致出力の最小出力幅00200 ns

0
1

1
0

10 µs
100 µs111,000 µs

スルー出力にオートクリア機能または自動加算機能を併用した場合は、この最小出力幅を出力します。この最小出力幅はリトリガ出力です。

D12 ： COMP GATE TYPE0
D13 ： COMP GATE TYPE1
DFLINT に出力する COMP1, 2, 3 の一致出力の、合成出力を選択します。
一致出力の合成出力

TYPE1 TYPE0

0

0

COMP1

OR

( COMP2

ORCOMP3 )

0
1

1
0

COMP1
COMP1

OR ( COMP2 AND COMP3)
AND ( COMP2 OR COMP3 )

1

1

COMP1

AND ( COMP2 AND COMP3 )OR：論理和、 AND：論理積

D14 ： AUTO CLEAR ENABLE
COMP1 のオートクリア機能で、カウンタを「クリアする／クリアしない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力でカウンタをクリアしない
1 ： COMP1 の一致出力でカウンタをクリアする● オートクリア機能
COMP1 の一致検出と同時に、パルス偏差カウンタのデータを "0" にクリアします。
COMP1 の一致出力がスルー出力のときは、一致出力の最小出力幅を出力します。

D15 ： AUTO ADD ENABLE
COMP1 の自動加算機能で、検出データを「再設定する／再設定しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力でデータを再設定しない
1 ： COMP1 の一致出力でデータを再設定する● 自動加算機能
COMP1 の一致検出と同時に、 COMP1 ADD データに設定されているデータを、COMPARE REGISTER1 のデータに加算して、 COMPARE REGISTER1 を再設定します。
・ COMPARE REGISTER1 <= COMPARE REGISTER1 ＋ COMP1 ADD データ

COMP1 の一致出力がスルー出力のときは、一致出力の最小出力幅を出力します。

- 191 -

MCC07 取扱説明書

9-5-2. DFL COUNTER INITIALIZE2 コマンド
パルス偏差カウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'A2

DFL COUNTER INITIALIZE2 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

COMP3
TYPE1

COMP3
TYPE0

COMP2
TYPE1

COMP2
TYPE0

D7
COMP2
DETECT
TYPE

D6
COMP2
STOP
TYPE

D5
COMP2
STOP
ENABLE

D4
COMP2
INT
ENABLE

D11
COMP3
DETECT
TYPE

D10
COMP3
STOP
TYPE

D9
COMP3
STOP
ENABLE

D8
COMP3
INT
ENABLE

D3
COMP1
DETECT
TYPE

D2
COMP1
STOP
TYPE

D1
COMP1
STOP
ENABLE

D0
COMP1
INT
ENABLE● リセット後の初期値は H'9000 (アンダーライン側) です。

D0 ： COMP1 INT ENABLE
COMP1 の一致出力を、 DFLINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力を DFLINT に出力しない
1 ： COMP1 の一致出力を DFLINT に出力する

D1 ： COMP1 STOP ENABLE
COMP1 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP1 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP1 の一致出力の停止機能を実行する

D2 ： COMP1 STOP TYPECOMP1 の一致出力による停止機能を選択します。
0 ：一致出力でパルス出力を即時停止する
1 ：一致出力でパルス出力を減速停止する

D3 ： COMP1 DETECT TYPECOMP1 が比較するカウンタ値の、検出方法を選択します。
0 ：カウンタ値を絶対値に変換して比較する
1 ：カウンタ値を符号付きのまま比較する＊ COMP1 の検出条件は 、「 カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER1 の値 」です。

- 192 -

MCC07 取扱説明書
D4 ： COMP2 INT ENABLE
COMP2 の一致出力を、 DFLINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP2 の一致出力を DFLINT に出力しない
1 ： COMP2 の一致出力を DFLINT に出力する

D5 ： COMP2 STOP ENABLE
COMP2 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP2 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP2 の一致出力の停止機能を実行する

D6 ： COMP2 STOP TYPECOMP2 の一致出力による停止機能を選択します。
0 ：一致出力でパルス出力を即時停止する
1 ：一致出力でパルス出力を減速停止する

D7 ： COMP2 DETECT TYPECOMP2 が比較するカウンタ値の、検出方法を選択します。
0 ：カウンタ値を絶対値に変換して比較する
1 ：カウンタ値を符号付きのまま比較する

D8 ： COMP3 INT ENABLE
COMP3 の一致出力を、 DFLINT に「出力する／出力しない」を選択します。
0 ： COMP3 の一致出力を DFLINT に出力しない
1 ： COMP3 の一致出力を DFLINT に出力する

D9 ： COMP3 STOP ENABLE
COMP3 の一致出力による停止機能を「実行する／実行しない」を選択します。
0 ： COMP3 の一致出力の停止機能を実行しない
1 ： COMP3 の一致出力の停止機能を実行する

D10 ： COMP3 STOP TYPECOMP3 の一致出力による停止機能を選択します。
0 ：一致出力でパルス出力を即時停止する
1 ：一致出力でパルス出力を減速停止する

D11 ： COMP3 DETECT TYPECOMP3 が比較するカウンタ値の、検出方法を選択します。
0 ：カウンタ値を絶対値に変換して比較する
1 ：カウンタ値を符号付きのまま比較する- 193 -

MCC07 取扱説明書
D12 ： COMP2 TYPE0
D13 ： COMP2 TYPE1
COMP2 の検出条件を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP2 の検出条件

00

カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER2 の値

01

カウンタの値 ≧ COMPARE REGISTER2 の値

10

カウンタの値 ≦ COMPARE REGISTER2 の値

1

1

設定禁止

D14 ： COMP3 TYPE0
D15 ： COMP3 TYPE1
COMP3 の検出条件を選択します。
TYPE1 TYPE0

COMP3 の検出条件

00

カウンタの値 ＝ COMPARE REGISTER3 の値

01

カウンタの値 ≧ COMPARE REGISTER3 の値

10

カウンタの値 ≦ COMPARE REGISTER3 の値

1

1

設定禁止

- 194 -

MCC07 取扱説明書

9-5-3. DFL COUNTER INITIALIZE3 コマンド
パルス偏差カウンタの各機能を設定します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'A3

<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITEDFL COUNTER INITIALIZE3 COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

－

－

－

－

－

－

－

－

D7
DIVISION
D7

D6
DIVISION
D6

D5
DIVISION
D5

D4
DIVISION
D4

D3
DIVISION
D3

D2
DIVISION
D2

D1
DIVISION
D1

D0
DIVISION
D0● リセット後の初期値は H'00 です。

D7--D0 ： DIVISION D7--D0
DIVISION TYPE で選択したカウントパルスのカウントタイミングの分周数を選択します。
D7--D0

H'FF

H'FE

H'FD

～

H'03

H'02

H'01

H'00

分周数

256

255

254

～

4

3

2

1 (分周なし)

分周したカウントタイミングが、カウンタのカウントパルスになります。
外部パルス信号の分周機能は、 COUNT TYPE の逓倍機能と組み合わせて使用できます。

■ 分周機能（分周数４の場合）
COUNT PULSE SEL と DIVISION TYPE で選択したカウントパルスのカウントタイミングを分周します。外部パルス信号の場合は、 COUNT TYPE で逓倍したカウントタイミングを分周します。
分周したカウントタイミングで、カウンタをアップダウンカウントします。
DFL COUNTER INITIALIZE3 コマンドを実行すると、分周中の分周カウント値をクリアします。
<カウントパルスの入力>
アップタイミング
0

1

2

3

0

1

2

クリア

ダウンタイミング
2

1

0

3

2

1

0

3

2

0

7

<分周後のカウントタイミング>
カウントアップ
1
カウントダウン
1

0

DFL COUNTER INITIALIZE3 コマンドの実行（分周数８に変更）- 195 -

-1

-2

6

MCC07 取 扱説 明書
R2

9-6.

カウントデータのラッチ・クリア機能の設定設定したラッチタイミングのアクティブエッジで、カウンタのカウントデータをラッチします。
ラッチしたデータは、次のラッチタイミングのアクティブエッジが入力するまで保存します。
ラッチデータは、 DRIVE DATA1, 2 PORT (READ ) から読み出します。
各カウンタには、ラッチタイミングによるカウンタのクリア機能があります。
● カウンタのクリア機能
カウントデータのラッチと同時に、カウンタのデータを "0" にクリアします。
カウンタのカウントとクリアのタイミングが同時に発生した場合は、クリアを優先します。

9-6-1.

COUNT LATCH SPEC SET コマンド

各種カウンタのカウントデータをラッチするタイミングとクリア機能を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITECOMMAND PORTWRITECOMMAND H'E8

COUNT LATCH SPEC SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に設定データを書き込みます。

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

－

－

－

－

D7
PULSE
CLR
ENABLE

D6
PULSE
LATCH
TYPE2

D5
PULSE
LATCH
TYPE1

D4
PULSE
LATCH
TYPE0

D11
DFL
CLR
ENABLE

D10
DFL
LATCH
TYPE2

D9
DFL
LATCH
TYPE1

D8
DFL
LATCH
TYPE0

D3
ADDRESS
CLR
ENABLE

D2
ADDRESS
LATCH
TYPE2

D1
ADDRESS
LATCH
TYPE1

D0
ADDRESS
LATCH
TYPE0

● リセット後の初期値は H'000 (アンダーライン側) です。

D0 ： ADDRESS LATCH TYPE0
D1 ： ADDRESS LATCH TYPE1
D2 ： ADDRESS LATCH TYPE2
アドレスカウンタのカウントデータをラッチするタイミングを選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

ラッチタイミング <エッジ検出>

0

0

0

ADDRESS LATCH DATA READ コマンドの実行でラッチする

0
0

0
1

1
0

他軸の STATUS3 PORT の OUT3 = 0 → 1 でラッチする

0
1

1
0

1
0

ORG 検出信号（ ORG SIGNAL）の検出エッジ（ 0 → 1 ／ 1 → 0 ）でラッチする

1

0

1

STATUS3 PORT の OUT3 = 0 → 1 でラッチする

1

1

0

STATUS3 PORT の GPIO0 = 0 → 1 でラッチする

1

1

1

STATUS3 PORT の GPIO1 = 0 → 1 でラッチする

STATUS5 PORT の SS0 = 0 → 1 でラッチする
STATUS3 PORT の OUT2 = 0 → 1 でラッチする- 196 -

MCC07 取 扱説 明書
R2
D3 ： ADDRESS CLR ENABLE
カウンタのクリア機能で、アドレスカウンタを「クリアする／クリアしない」を選択します。
0 ：クリアしない
1 ：クリアする

D4 ： PULSE LATCH TYPE0
D5 ： PULSE LATCH TYPE1
D6 ： PULSE LATCH TYPE2
パルスカウンタのカウントデータをラッチするタイミングを選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

ラッチタイミング <エッジ検出>

0

0

0

PULSE LATCH DATA READ コマンドの実行でラッチする

0
0

0
1

1
0

他軸の STATUS3 PORT の OUT3 = 0 → 1 でラッチする

0

1

1

ORG 検出信号（ ORG SIGNAL）の検出エッジ（ 0 → 1 ／ 1 → 0 ）でラッチする

1
1

0
0

0
1

STATUS3 PORT の OUT2 = 0 → 1 でラッチする

1
1

1
1

0
1

STATUS3 PORT の GPIO0 = 0 → 1 でラッチする

STATUS5 PORT の SS0 = 0 → 1 でラッチする

STATUS3 PORT の OUT3 = 0 → 1 でラッチする
STATUS3 PORT の GPIO1 = 0 → 1 でラッチする

D7 ： PULSE CLR ENABLE
カウンタのクリア機能で、パルスカウンタを「クリアする／クリアしない」を選択します。
0 ：クリアしない
1 ：クリアする

D8 ： DFL LATCH TYPE0
D9 ： DFL LATCH TYPE1
D10 ： DFL LATCH TYPE2
パルス偏差カウンタのカウントデータをラッチするタイミングを選択します。
TYPE2 TYPE1 TYPE0

ラッチタイミング <エッジ検出>

0
0

0
0

0
1

0
0
1

1
1
0

0
1
0

ORG 検出信号（ ORG SIGNAL）の検出エッジ（ 0 → 1 ／ 1 → 0 ）でラッチする

1

0

1

STATUS3 PORT の OUT3 = 0 → 1 でラッチする

1

1

0

STATUS3 PORT の GPIO0 = 0 → 1 でラッチする

1

1

1

STATUS3 PORT の GPIO1 = 0 → 1 でラッチする

DFL LATCH DATA READ コマンドの実行でラッチする
他軸の STATUS3 PORT の OUT3 = 0 → 1 でラッチする
STATUS5 PORT の SS0 = 0 → 1 でラッチする
STATUS3 PORT の OUT2 = 0 → 1 でラッチする

D11 ： DFL CLR ENABLE
カウンタのクリア機能で 、パルス偏差カウンタを「 クリアする／クリアしない 」を選択します 。
0 ：クリアしない
1 ：クリアする- 197 -

MCC07 取扱説明書

10.

カウンタのデータ設定と読み出し

X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

10-1.

アドレスカウンタのデータ設定

10-1-1. 現在位置の設定
アドレスカウンタの現在位置を設定します。
COMMAND H'80

<実行シーケンス>

ADDRESS COUNTER PRESET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に現在位置 A15--A0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に現在位置 A31--A16 を書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの範囲です。
- 2,147,483,648 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0000 ～ H'7FFF_FFFF ）負数の場合は 2 の補数表現にします。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

A15

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A0

現在位置

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

A31

D10

D9

D8

D7

現在位置

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A16

● リセット後の初期値は H'0000_0000 です。

現在位置には、 H'8000_0000 を設定することもできます。
ただし、 H'8000_0000 を設定すると、 STATUS4 PORT の ADDRESS OVF = 1 になります。
以下の場合は、エラーになります。 ERROR STATUS の INDEX CHANGE ERROR = 1 にします。
・ ABS INDEX ドライブ中に、 ADDRESS COUNTER PRESET コマンドの実行で現在位置が変更され、反転動作が必要な状態になった- 198 -

MCC07 取扱説明書

10-1-2. 最大カウント数の設定
アドレスカウンタの最大カウント数を設定します。
COMMAND H'87

<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITEADDRESS COUNTER MAX COUNT SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に最大カウント数 A15--A0 を書き込みます。
② DRIVE DATA2 PORT に最大カウント数 A31--A16 を書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、 1 ～ 4,294,967,295（ H'0000_0001 ～ H'FFFF_FFFF ）です。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

A15

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A0

最大カウント数

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

A31

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

最大カウント数

D0
A16● リセット後の初期値は H'FFFF_FFFF です。

カウント数が設定値の 1/2 に達すると、 STATUS4 PORT の ADDRESS OVF = 1 になります。
最大カウント数を設定しても、現在のアドレスカウンタの値は変わりません。
アドレスカウンタの値が、最大カウント数の範囲内になったときから、設定が有効になります。

■ 最大カウント数
設定値をカウンタの最大値として、リングカウントします。
STATUS4 PORT の ADDRESS OVF フラグを無視すれば、回転系のアドレス管理ができます。
・最大カウント数＝ 1,999 の場合（ 2,000 カウントで１回転）＋方向のカウント： 0 → 1 →…→ 999 → 1000 ( ADDRESS OVF = 1)→ 1001 →…→ 1999 → 0－方向のカウント： 0 → 1999 →…→ 1001 → 1000 (ADDRESS OVF = 1 )→ 999 →…→ 1 → 0
・最大カウント数＝ 2,000 の場合（ 2,001 カウントで１回転）＋方向のカウント： 0 → 1 →…→ 1000 → 1001 ( 1001 になると ADDRESS OVF = 1 )→…→ 2000 → 0－方向のカウント： 0 → 2000 →…→ 1001 → 1000 (1000 になると ADDRESS OVF = 1 )→…→ 1 → 0- 199 -

MCC07 取扱説明書

10-1-3. コンペアレジスタの設定(1 ) ADRINT COMPARE REGISTER1 SET コマンド
アドレスカウンタの COMPARE REGISTER1 に検出位置を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'88

ADRINT COMPARE REGISTER1 SET COMMAND(2 ) ADRINT COMPARE REGISTER2 SET コマンド
アドレスカウンタの COMPARE REGISTER2 に検出位置を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'89

ADRINT COMPARE REGISTER2 SET COMMAND(3 ) ADRINT COMPARE REGISTER3 SET コマンド
アドレスカウンタの COMPARE REGISTER3 に検出位置を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'8A

ADRINT COMPARE REGISTER3 SET COMMAND<コンペアレジスタ設定の実行シーケンス>① DRIVE DATA1 PORT に検出位置 A15--A0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に検出位置 A31--A16 を書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの範囲です。
- 2,147,483,648 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0000 ～ H'7FFF_FFFF ）負数の場合は 2 の補数表現にします。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

A15

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A0

検出位置

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
A31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

検出位置

● リセット後の初期値は H'8000_0000 です。

- 200 -

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A16

MCC07 取扱説明書

10-1-4. COMP1 ADD データの設定
アドレスカウンタの COMP1 の加算データを設定します。
COMMAND H'8C

<実行シーケンス>

ADRINT COMP1 ADD DATA SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に COMP1 ADD データ A15--A0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に COMP1 ADD データ A31--A16 を書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの範囲です。
- 2,147,483,648 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0000 ～ H'7FFF_FFFF ）負数の場合は 2 の補数表現にします。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

A15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

COMP1 ADD データ

D0
A0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
A31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

COMP1 ADD データ● リセット後の初期値は H'0000_0000 です。

- 201 -

D5

D4

D3

D2

D1

D0
A16

MCC07 取扱説明書

10-2.

パルスカウンタのデータ設定

10-2-1. カウント初期値の設定
パルスカウンタのカウント初期値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'90

<実行シーケンス>

PULSE COUNTER PRESET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にカウント初期値 D15--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT にカウント初期値 D31--D16 を書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、- 2,147,483,648 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0000 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D15

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

カウント初期値

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
D31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

カウント初期値● リセット後の初期値は H'0000_0000 です。

カウント初期値には、 H'8000_0000 を設定することもできます。
ただし、 H'8000_0000 を設定すると、 STATUS4 PORT の PULSE OVF = 1 になります。

- 202 -D0
D16

MCC07 取扱説明書

10-2-2. 最大カウント数の設定
パルスカウンタの最大カウント数を設定します。
COMMAND H'97

<実行シーケンス>
DATA1 PORTWRITEPULSE COUNTER MAX COUNT SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に最大カウント数 D15--D0 を書き込みます。
② DRIVE DATA2 PORT に最大カウント数 D31--D16 を書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、 1 ～ 4,294,967,295（ H'0000_0001 ～ H'FFFF_FFFF ）です。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D15

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

最大カウント数

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D31

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

最大カウント数

D0
D16● リセット後の初期値は H'FFFF_FFFF です。

カウント数が設定値の 1 / 2 に達すると、 STATUS4 PORT の PULSE OVF = 1 になります。
最大カウント数を設定しても、現在のパルスカウンタの値は変わりません。
パルスカウンタの値が、最大カウント数の範囲内になったときから、設定が有効になります。

■ 最大カウント数
設定値をカウンタの最大値として、リングカウントします。
STATUS4 PORT の PULSE OVF フラグを無視すれば、回転系の位置管理ができます。
・最大カウント数＝ 1,999 の場合（ 2,000 カウントで１回転）＋方向のカウント： 0 → 1 →…→ 999 → 1000 ( PULSE OVF = 1 )→ 1001 →…→ 1999 → 0－方向のカウント： 0 → 1999 →…→ 1001 → 1000 (PULSE OVF = 1 )→ 999 →…→ 1 → 0
・最大カウント数＝ 2,000 の場合（ 2,001 カウントで１回転）＋方向のカウント： 0 → 1 →…→ 1000 → 1001 ( 1001 になると PULSE OVF = 1 )→…→ 2000 → 0－方向のカウント： 0 → 2000 →…→ 1001 → 1000 (1000 になると PULSE OVF = 1 )→…→ 1 → 0- 203 -

MCC07 取扱説明書

10-2-3. コンペアレジスタの設定(1 ) CNTINT COMPARE REGISTER1 SET コマンド
パルスカウンタの COMPARE REGISTER1 に検出値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'98

CNTINT COMPARE REGISTER1 SET COMMAND(2 ) CNTINT COMPARE REGISTER2 SET コマンド
パルスカウンタの COMPARE REGISTER2 に検出値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'99

CNTINT COMPARE REGISTER2 SET COMMAND(3 ) CNTINT COMPARE REGISTER3 SET コマンド
パルスカウンタの COMPARE REGISTER3 に検出値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'9A

CNTINT COMPARE REGISTER3 SET COMMAND<コンペアレジスタ設定の実行シーケンス>① DRIVE DATA1 PORT に検出値 D15--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に検出値 D31--D16 を書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、- 2,147,483,648 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0000 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D15

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

検出値

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
D31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

検出値

● リセット後の初期値は H'8000_0000 です。

- 204 -

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D16

MCC07 取扱説明書

10-2-4. COMP1 ADD データの設定
パルスカウンタの COMP1 の加算データを設定します。
COMMAND H'9C

<実行シーケンス>

CNTINT COMP1 ADD DATA SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に COMP1 ADD データ D15--D0 を書き込みます。

DATA1 PORTWRITE

② DRIVE DATA2 PORT に COMP1 ADD データ D31--D16 を書き込みます。

DATA2 PORT
WRITE

設定範囲は、- 2,147,483,648 ～+ 2,147,483,647（ H'8000_0000 ～ H'7FFF_FFFF ）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。

COMMAND PORTWRITE

③ DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D15

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

COMP1 ADD データ

D0
D0

DRIVE DATA2 PORT の設定データ
D15
D31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

COMP1 ADD データ● リセット後の初期値は H'0000_0000 です。

- 205 -

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D16

MCC07 取扱説明書

10-3.

パルス偏差カウンタのデータ設定

10-3-1. カウント初期値の設定
パルス偏差カウンタのカウント初期値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'A0

<実行シーケンス>

DFL COUNTER PRESET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT にカウント初期値 D15--D0 を書き込みます。

DATA1 PORT
WRITE

設定範囲は、- 32,767 ～+32,767 （ H'8001 ～ H'7FFF ）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。
COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D15

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

カウント初期値● リセット後の初期値は H'0000 です。

カウント初期値には、 H'8000 を設定することもできます。
ただし、 H'8000 を設定すると、 STATUS4 PORT の DFL OVF = 1 になります。

- 206 -

D1

D0
D0

MCC07 取扱説明書

10-3-2. コンペアレジスタの設定(1 ) DFLINT COMPARE REGISTER1 SET コマンド
パルス偏差カウンタの COMPARE REGISTER1 に検出値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'A8DFLINT COMPARE REGISTER1 SET COMMAND(2 ) DFLINT COMPARE REGISTER2 SET コマンド
パルス偏差カウンタの COMPARE REGISTER2 に検出値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'A9

DFLINT COMPARE REGISTER2 SET COMMAND(3 ) DFLINT COMPARE REGISTER3 SET コマンド
パルス偏差カウンタの COMPARE REGISTER3 に検出値を設定します。
このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'AADFLINT COMPARE REGISTER3 SET COMMAND<コンペアレジスタ設定の実行シーケンス>① DRIVE DATA1 PORT に検出値 D15--D0 を書き込みます。

DATA1 PORT
WRITE

設定範囲は、- 32,767 ～+32,767 （ H'8001 ～ H'7FFF ）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。
COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D15

D7

D6

D5

D4

検出値

D3

D2

D1

D0
D0

● リセット後の初期値は H'8000 です。

検出値は、 DFL COUNTER INITIALIZE2 コマンドの COMP1, 2, 3 の各 COMP DETECT TYPE の設定
により、絶対値検出または符号付き検出の比較データになります。
COMP DETECT TYPE = 0 の場合（絶対値検出）・検出値を絶対値に変換して、絶対値に変換したカウンタ値と比較します。
| H'8001 ～ H'FFFF | = + 32,767 ～+ 1 になります。
| H'0000 ～ H'7FFF | = 0 ～+ 32,767 になります。

COMP DETECT TYPE = 1 の場合（符号付き検出）・検出値はそのまま符号付きの値で、符号付きのカウンタ値と比較します。
H'8001 ～ H'7FFF = -32,767 ～+32,767 です。

- 207 -

MCC07 取扱説明書

10-3-3. COMP1 ADD データの設定
パルス偏差カウンタの COMP1 の加算データを設定します。
COMMAND H'AC

<実行シーケンス>

DFLINT COMP1 ADD DATA SET COMMAND① DRIVE DATA1 PORT に COMP1 ADD データ D15--D0 を書き込みます。

DATA1 PORT
WRITE

設定範囲は、- 32,767 ～+32,767 （ H'8001 ～ H'7FFF ）です。
負数の場合は 2 の補数表現にします。
COMMAND PORTWRITE

② DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DRIVE DATA1 PORT の設定データ
D15
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

COMP1 ADD データ● リセット後の初期値は H'0000 です。

- 208 -

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

MCC07 取扱説明書

10-4.

カウントデータの読み出し

10-4-1. ADDRESS COUNTER READ コマンド
アドレスカウンタのカウントデータを読み出します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'D8

ADDRESS COUNTER READ COMMAND

10-4-2. PULSE COUNTER READ コマンド
パルスカウンタのカウントデータを読み出します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'D9

PULSE COUNTER READ COMMAND

10-4-3. DFL COUNTER READ コマンド
パルス偏差カウンタのカウントデータを読み出します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'DADFL COUNTER READ COMMAND<実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITE

① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DATA1 PORTREAD

② DRIVE DATA1 PORT からカウントデータ D15--D0 を読み出します。

DATA2 PORTREAD

③ DRIVE DATA2 PORT からカウントデータ D31--D16 を読み出します。
＊ DFL COUNTER READ コマンドでは不要です。

DRIVE DATA1 PORT の読み出しデータ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D15

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

カウントデータ

DRIVE DATA2 PORT の読み出しデータ
D15
D31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

カウントデータ

D1

D0
D16

ADDRESS COUNTER READ コマンドまたは PULSE COUNTER READ コマンドを実行すると、カウンタのカウントデータを DRIVE DATA1, 2 PORT（ READ ）にセットします。
DFL COUNTER READ コマンドを実行すると、カウンタのカウントデータを DRIVE DATA1 PORT（ READ ）にセットします。

- 209 -

MCC07 取扱説明書

10-5.

カウントデータのラッチデータの読み出し

10-5-1. ADDRESS LATCH DATA READ コマンド
アドレスカウンタのラッチデータを読み出します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'DC

ADDRESS LATCH DATA READ COMMAND

10-5-2. PULSE LATCH DATA READ コマンド
パルスカウンタのラッチデータを読み出します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'DD

PULSE LATCH DATA READ COMMAND

10-5-3. DFL LATCH DATA READ コマンド
パルス偏差カウンタのラッチデータを読み出します。このコマンドの実行は常時可能です。
COMMAND H'DEDFL LATCH DATA READ COMMAND<ラッチデータ読み出しの実行シーケンス>
COMMAND PORTWRITE

① DRIVE COMMAND PORT に COMMAND を書き込みます。

DATA1 PORTREAD

② DRIVE DATA1 PORT からラッチデータ D15--D0 を読み出します。

DATA2 PORTREAD

③ DRIVE DATA2 PORT からラッチデータ D31--D16 を読み出します。
＊ DFL LATCH DATA READ コマンドでは不要です。

DRIVE DATA1 PORT の読み出しデータ
D15

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D15

D8

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0
D0

ラッチデータDRIVE DATA2 PORT の読み出しデータ
D15
D31

D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8

D7

D6

D5

D4

D3

ラッチデータ

D2

D1

D0
D16

ADDRESS LATCH DATA READ コマンドまたは PULSE LATCH DATA READ コマンドを実行すると 、カウンタのラッチデータを DRIVE DATA1, 2 PORT （ READ ）にセットします。
DFL LATCH DATA READ コマンドを実行すると、カウンタのラッチデータを DRIVE DATA1 PORT （ READ ）にセットします。

- 210 -

MCC07 取 扱説 明書
R2

11.

タイミング

X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。
CLK の tcyc = 50 ns としてタイミングを規定しています。入出力バッファの遅延は含んでいません。

11-1.

リセット入力（ nRESET）・ nRST 信号出力
VDD

VDD mintcyc

安定発振期間CLK

nRESET
nRST

BUSY
DRST, INT
OUT0, 1

( LOW )CWP

( HIGH )CCWP( HIGH )10 ms 以上

11-2.

200 ～ 250 ns

50 ns

CHIP RESET コマンド
CHIP RESET コマンドを実行すると、 nRST を 200 ns 間出力します。
nW

125 ns ＜ t1 ＜ 175 ns
CHIP RESET コマンドの書き込み

t5 ＝ 50 ns
BUSY
nRST
t1

11-3.

200 nst5

設定コマンドの処理nW

75 ns ＜ t1 ＜ 125 ns
t2 ＝ 100 ns

コマンドの書き込み

BUSY

特殊コマンドの実行時は、
t1

t2

BUSY フラグは変化しません- 211 -

MCC07 取扱説明書

11-4.

ドライブの開始と終了
nW

75 ns ＜ t1 ＜ 125 ns
t2 ＝ 100 ns

コマンドの書き込み

t3 ＝ 50 ns
BUSY

t4 ＝ 100 ns
t5 ＝ 50 ns

STBY TYPE = "000", PAUSE = 0

ST1. STBY
ST1. DRIVE

パルス出力開始

終了

CWP
CCWP
t1

11-5.

t2

t3

t4

t5

FSPD

予約コマンドの処理
BUSY

t2 ＝ 100 ns(前コマンドの BUSY)(予約コマンド LOAD )(実行コマンドの BUSY)

t2

11-6.

予約コマンドの連続ドライブ処理
BUSY = 1

t2 ＝ 100 ns
t3 ＝ 50 ns(前コマンドの BUSY)

t4 ＝ 100 ns(予約コマンド LOAD )(実行コマンドの BUSY)STBY TYPE = "000", PAUSE = 0

ST1. STBY
ST1. DRIVE

パルス出力開始

CWP
CCWP
t2

t3

t4

- 212 -FSPD

MCC07 取扱説明書

11-7.

同期スタート（ STBY, PAUSE ）nW

75 ns ＜ t1 ＜ 125 ns
t2 ＝ 100 ns

コマンドの書き込み

75 ns ＜ t3 ＜ 125 ns

PAUSE = 0

PAUSE

t4 ＝ 100 ns

OFF レベル検出

BUSY
STBY TYPE = "000"ST1. STBY
ST1. DRIVE

パルス出力開始

CWP
CCWP
t1

11-8.

t2

t3

t4

FSPD

DRST 信号のアクティブ出力（サーボ対応）
DRST

アクティブ出力t5 ＝ 100 ns

BUSY
ST1. DRIVE

CWP

終了

CCWP
t5

11-9.

10 ms

DEND 信号のアクティブ検出（サーボ対応）
デジタルフィルタ "000"

DEND

アクティブ検出t5 ＝ 50 ns
175 ns ＜ t7 ＜ 225 ns

BUSY
ST2.
DEND BUSY
ST1. DRIVE

CWP

終了

CCWP
t5

t6

t7

t6 は、サーボドライバの特性により変動します。
t6 には、 DEND 信号のデジタルフィルタによる遅延も加算されます。

- 213 -

MCC07 取 扱説 明書R211-10. スピード系のドライブ CHANGEnW

75 ns ＜ t1 ＜ 125 ns
RATE CHANGE コマンドの書き込み

ST5.
RATE CSET
ST5.
SPEED CBUSY(LOW )

t1nW

75 ns ＜ t1 ＜ 125 ns
実行コマンドの書き込み ( RATE CHANGE 以外)

ST5.

t2 ＝ 50 ns●変更動作点 "000" のときSPEED CSET

一定速中の場合

ST5.

t3 ≦ 1 µs

SPEED CBUSY

t1

変更動作点

t2

t3

アクティブ検出

加減速中の場合
t3 ≦ 検出時の変速周期 x 2

デジタルフィルタ "000"

50 ns ≦ t2 ＜ 125 ns

ST5.

一定速中の場合
t3 ≦ 1 µs

RATE CSET
ST5.

加減速中の場合
t3 ≦ 検出時の変速周期 x 2

SPEED CSET
ST5.
SPEED CBUSY

t2

t3

11-11. INDEX CHANGEnW

75 ns ＜ t1 ＜ 125 ns
実行コマンドの書き込み●変更動作点 "000" のときST5.

t2 ≦ 現在出力中のドライブ

INDEX CSET

パルスの１周期＋ 50 ns

ST5.
INDEX CBUSY

t1

変更動作点

t2

アクティブ検出デジタルフィルタ "000"

50 ns ≦ t1 ＜ 125 ns
t2 ≦ 現在出力中のドライブ
パルスの１周期＋ 50 ns

ST5.
INDEX CSETST5.
INDEX CBUSY

t1

t2- 214 -

MCC07 取 扱説 明書11-12. 減速停止・ LIMIT 減速停止
nW

75 ns ＜ t1 ＜ 125 ns
50 ns ＜ t2 ＜ 125 ns
t5 ＝ 50 ns

SLOW STOP コマンドの書き込み

t1
SLSTOP 等

デジタルフィルタ "000"

アクティブ検出t2
BUSY
ST1. DRIVE

t8
CWP
CCWP

減速開始

一定速ドライブ

終了
減速ドライブ1 µs ＜ t8 ＜ 1.5 µs （一定速ドライブ中の減速停止の場合）

t5

11-13. 即時停止・ LIMIT 即時停止
nW

FAST STOP コマンドの書き込み

t1
FSSTOP 等

75 ns ＜ t1 ＜ 125 ns
50 ns ＜ t2 ＜ 125 ns
t3 ＝ 50 ns
t5 ＝ 50 ns

デジタルフィルタ "000"

アクティブ検出t2● ドライブパルス出力が OFF レベルのとき
BUSY
終了
ST1. DRIVE

CWP
CCWP
t3

t5

● ドライブパルス出力がアクティブレベルのとき
BUSY
終了
ST1. DRIVE

CWP
CCWP
t6

t5

t6： パルス出力のアクティブ幅を確保します- 215 -

MCC07 取扱説明書

11-14. CPPIN 入力・ CPPOUT 出力● メインチップ２軸補間ドライブの実行軸または XOP, YOP の CPPOUT 出力
補間ドライブの
基本パルス
または XOP, YOPCPPOUT

CWP, CCWP
出力パルス

50 ns

50 ns

● サブ軸の CPPIN 入力と CPPOUT 出力、およびサブ軸のパルス出力
CPPIN

CPPOUT
Max 15 ns

Max 15 ns

CPPIN
クロック同期

75 ～ 125 ns

75 ～ 125 ns

サブ軸のCWP, CCWP
出力パルス

125 ～ 175 ns

125 ～ 175 ns- 216 -

MCC07 取 扱説 明書
R2

12.

電気的特性

12-1.

絶対最大定格

項目
電源電圧
LVTTL
入力電圧
5VTTL
LVTTL
出力電圧
5VTTL
動作周囲温度
保存温度

12-2.

記号
VDD
Vin
Vin
Vo
Vo
Ta
Tstg

条件

定格値
- 0.5 ～+ 4.6- 0.5 ～+ 4.6- 0.5 ～+ 6.6- 0.5 ～+ 4.6- 0.5 ～+ 6.6- 40 ～+ 85- 65 ～+150

Vin ＜ VDD+ 0.5
Vin ＜ VDD+ 3.0
Vo ＜ VDD +0.5
Vo ＜ VDD +3.0

単位
V
V
V
V
V
℃
℃

推奨動作範囲・ DC 特性
条件： Ta = - 40 ～+85 ℃
項目
電源電圧
消費電流
入力電圧
LVTTL
シュミット
入力電圧
5VTTL
シュミット

出力電圧
LVTTL/ 5VTTL
入力リーク電流
プルアップ
プルダウン
入力容量
出力容量
入出力容量

12-3.

min
3.0

記号
VDD
IDD
VIH
VIL
VP
VN
VH
VIH
VIL
VP
VN
VH
VOH
VOL
IL
IL
IL
CIN
COUT
CIO

typ
3.3
115

max
3.6
135
VDD
0.8
2.4
1.6
1.5
5.5
0.8
2.4
1.6
1.5

2.0
0
1.4
0.8
0.3
2.0
0
1.4
0.8
0.3
2.4

- 28
28
2
2
2

0.4
± 1.0
- 190
190
10
10
10

- 83
83

単位
V
mA
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
µA
µA
µA
pF
pF
pF

備考
VDD = 3.3 V 、 CLK = 20 MHz 、無負荷
入力立ち上がり時間 ≦ 200 ns
入力立ち下がり時間 ≦ 200 ns
入力立ち上がり時間 ≦ 10 ms
入力立ち下がり時間 ≦ 10 ms
入力立ち上がり時間 ≦ 200 ns
入力立ち下がり時間 ≦ 200 ns
入力立ち上がり時間 ≦ 10 ms
入力立ち下がり時間 ≦ 10 ms
IOH = - 3 /- 6 mA
IOL = 3 /6 mA
Vin = VDD or GND
Vin = GND ： Rup の入力端子
Vin = VDD ： Rdown の入力端子
Tj = 25 ℃、 VDD = 0 V
f = 1 MHz 、被測定端子以外は 0 V

AC 特性

12-3-1. クロック タイミング
tcyc
tH

条件： VDD = 3.3 ± 0.3 V
tL
記号

CLK

80 ％
1/2 VDD

1/2 VDD20 ％tr

1/2 VDD

tH

20

ns

tL
tr

20

ns
ns

tf
tcyc

tf

- 217 -Ta = -40 ～+ 85 ℃
min
max
単位

5
5
49.5

ns
ns

MCC07 取 扱説 明書
R812-3-2. データバス リード・ライト タイミング● リードサイクル
A3--A0有効アドレスnXCS /nYCS
nR
D15--D0( D7--D0 )

有効データ
tRD

tDF

tCR

tRC

tAR

tRR

tRA

tRcyc

● ライトサイクル
A3--A0有効アドレスnXCS /nYCS
nW
D15--D0( D7--D0 )

有効データ
tDW

tWD

tCW

tWC

tAW

tWW

tWA

tWcyc

条件： VDD = 3.3 ± 0.3 V、 Ta = - 40 ～+ 85 ℃、 D15--D0 の出力負荷容量＝ 50 pF
記号

min

tAR
tCR

max

単位

記号

min

max

0/* /***

ns

tAW

0

ns

0

ns

tCW

0

ns

単位

tRD

71

ns

tDW

12

ns

tDF
tRC

17
0

ns
ns

tWD
tWC

0
0

ns
ns

tRA

0/*

ns

tWA

0/ ***

ns

tRR

71

ns

tWW

61

ns

tRcyc

88/ *

ns

tWcyc

61/ **

ns

・ 同じ STATUS PORT を連続して読み出す場合 ： tRA ＋ tAR ≧ 51 ns *、 tRcyc ≧ 122 ns *・ COMMAND PORT に連続して書き込む場合： tWcyc ≧ 126 ns **・ COMMAND PORT 書き込み後に、リード PORT を読み出す場合・カウンタ LATCH DATA READ コマンドで読み出す場合- 218 -： tWA ＋ tAR ≧ 176 ns ***： tWA ＋ tAR ≧ 226 ns ***MCC07 取扱説明書

13.

取扱上の注意事項

13-1.

梱包仕様

梱包仕様については、弊社までお問い合わせください。
または、弊社のホームページをご覧ください。

13-2.

実装条件

MCC07 は、鉛フリーはんだ対応製品です。
部分加熱方式のはんだ付け推奨条件を以下に示します。
・ピーク温度 ： 350 ℃以下 （端子部温度）・時間： 3 秒以内（デバイスの一辺あたり）

・フラックス ：塩素含有量の少ないロジン系フラックス（塩素含有量（質量百分率） 0.2 ％以下）

赤外線リフロ方式のはんだ付け推奨条件を以下に示します。
（温風リフロ、赤外線＋温風リフロを含む）
・最高温度（パッケージ表面温度）： 260 ℃以下

・最高温度の時間： 10 秒以内

・ 220 ℃以上の時間： 60 秒以内

・プリヒート温度 160 ～ 180 ℃の時間

： 60 ～ 120 秒

・最多リフロ回数：3 回

・ロジン系フラックスの塩素含有量（質量百分率）： 0.2 ％以下

（本加熱）
～ 10 s
パ
ッ
ケ
ｌ
ジ
表
面
温
度
℃

260 ℃ max
220 ℃

160 ～ 180 ℃～ 60 s60 ～ 120 s（プリヒート）時間 s
赤外線リフロ温度プロファイル- 219 -

MCC07 取扱説明書

13-3.

保管条件

MCC07 は、はんだ付け前の吸湿を避けるために、防湿包装を適用しています。
保管環境が極端に悪い場合、はんだ付け性の低下や外観不良、特性劣化を生じる恐れがありますので注意してください。保管場所については、以下の条件を推奨いたします。
・温度： 5 ～ 30 ℃

・湿度

： 70 ％（ RH ）以下・雰囲気 ：亜硫酸ガスなどの有害ガスがなく、ほこりが少ないこと。
・その他 ：包装容器が変形するような振動、衝撃などが加わらないこと。また、積み重ねによる荷重にも注意してください。
・ドライパック開封後の保管期間 ：７日以内

ドライパック開封後、保管期間を超過した場合には、ベーク（脱湿）が必要です。
推奨ベーク条件を以下に示します。
・温度： 125 ℃・時間

： 10 ～ 72 時間

ベークの際は、耐熱性のあるトレイなどで処理してください。

- 220 -

MCC07 取扱説明書

14.

制御プログラム例

本章では、 MCC07 を制御する C 言語プログラム例を示します。
#define BYTE
#define CHAR
#define WORD
#define SHORT#define DWORD#define LONG
#define VOID

unsigned char
char
unsigned short
short
unsigned long
long
void

当プログラム例で使用する構造体を下記のように定義します。
/*** SPEED パラメータ構造体 ***/
typedef struct _S_SPEED_PARAM{
BYTE
ResolNo;
WORD
Hspd;
WORD
Lspd;
WORD
ELspd;
WORD
Ucycle;WORD
Dcycle;}S_SPEED_PARAM;/* RESOL No.
/* HSPD/* LSPD/* ELSPD/* UCYCLE/* DCYCLE/*** CIRCULAR CP POSITION 構造体 ***/
typedef struct _S_CIR_CP_POSITION{
LONG
NowPositionX;/* X軸 現在位置
LONG
NowPositionY;/* Y軸 現在位置
DWORD
CirPulse;/* 目的地の短軸PULSE数}S_CIR_CP_POSITION;

*/
*/
*/
*/
*/
*/

*/
*/
*/

/*** 関数プロトタイプ ***/
VOID Mcc07Inz( VOID );VOID X_Scan( S_SPEED_PARAM *psSpeedParam );VOID X_AbsIndex( S_SPEED_PARAM *psSpeedParam, LONG AbsData );VOID MainChipCirCp( S_SPEED_PARAM *psSpeedParam, S_CIR_CP_POSITION *psCpPosition );VOID X_OrgScanDrive( S_SPEED_PARAM *psSpeedParam );LONG XAddrCntRead( VOID );LONG YAddrCntRead( VOID );- 221 -

MCC07 取扱説明書/********************************************************************************//* MCC07 PORT READ/WRITE マクロ*//********************************************************************************/#define MCC07_TOP_ADDRESS
0x2000#define W_X_DRV_DT1_PORT( data )#define W_X_DRV_DT2_PORT( data )#define W_X_DRV_CMD_PORT( cmd )#define R_X_DRV_DT1_PORT()#define R_X_DRV_DT2_PORT()#define R_X_ST1_PORT()#define R_X_ST2_PORT()#define R_X_ST3_PORT()#define READY_WAIT_X()#define R_X_ST4_PORT()#define R_X_ST5_PORT()( outpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x00, ( data )))( outpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x02, ( data )))( outpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x06, ( cmd )))( inpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x00 ))( inpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x02 ))( inpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x06 ))( inpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x08 ))( inpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x0a ))while( R_X_ST1_PORT() & 0x0001 )( inpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x0c ))( inpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x0e ))#define W_Y_DRV_DT1_PORT( data )#define W_Y_DRV_DT2_PORT( data )#define W_Y_DRV_CMD_PORT( cmd )#define R_Y_DRV_DT1_PORT()#define R_Y_DRV_DT2_PORT()#define R_Y_ST1_PORT()#define R_Y_ST2_PORT()#define R_Y_ST3_PORT()#define R_Y_ST4_PORT()#define R_Y_ST5_PORT()#define READY_WAIT_Y()( outpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x80, ( data )))( outpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x82, ( data )))( outpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x86, ( cmd )))( inpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x80 ))( inpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x82 ))( inpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x86 ))( inpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x88 ))( inpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x8a ))( inpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x8c ))( inpw( MCC07_TOP_ADDRESS + 0x8e ))while( R_Y_ST1_PORT() & 0x0001 )本章で示すプログラム例は、あくまでも参考例であり、必ずしもこれに従う必要はありません。

- 222 -

MCC07 取扱説明書

14-1.

イニシャル設定

リセット時に、必要に応じて実行してください。
イニシャル設定の例は、 X ・Y 軸共に以下の仕様に基づいています。
・ドライブ仕様
PULSE OUTPUT TYPEPULSE OUTPUT MASK

：独立方向出力：ドライブパルス出力をマスクしない。

・アドレスカウンタとコンパレータの仕様
COUNT PULSE SEL：自軸の発生パルス INP/ CP でカウントする。
EXT COUNT TYPE
： EA, EB を１逓倍でカウントする。
EXT PULSE TYPE
： 1.0 µs
EXT COUNT DIRECTION：外部パルス信号の入力方向と同じ方向にカウントする。
ADRINT TYPE
：一致出力をレベルラッチして出力する。
ADRINT PULSE TYPE
： 200 ns
COMP GATE TYPE：COMP1 OR (COMP2 OR COMP3)
AUTO CLEAR ENABLE：COMP1 の一致出力でカウンタをクリアしない。
AUTO ADD ENABLE：COMP1 の一致出力でデータを再設定しない。
COMP1 INT ENABLE：COMP1 の一致出力を ADRINT に出力しない。
COMP1 STOP ENABLE：COMP1 の一致出力の停止機能を実行しない。
COMP1 STOP TYPE：COMP1 の一致出力の停止機能選択 (即時停止)
COMP2 INT ENABLE：COMP2 の一致出力を ADRINT に出力しない。
COMP2 STOP ENABLE：COMP2 の一致出力の停止機能を実行しない。
COMP2 STOP TYPE：COMP2 の一致出力の停止機能選択 (即時停止)
COMP3 INT ENABLE：COMP3 の一致出力を ADRINT に出力しない。
COMP3 STOP ENABLE：COMP3 の一致出力の停止機能を実行しない。
COMP3 STOP TYPE：COMP3 の一致出力でパルス出力を即時停止する。
COMP2 TYPE：COMP2 の検出条件 (カウンタの値＝COMPARE REGISTER2の値)
COMP3 TYPE：COMP3 の検出条件 (カウンタの値＝COMPARE REGISTER3の値)/********************************************************************************//* MCC07 INITIALIZE*//********************************************************************************/
VOID Mcc07Inz( VOID ){/*** X SPEC INITIALIZE1 COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( 0x0000 );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0001 );/*** Y SPEC INITIALIZE1 COMMAND ***/
W_Y_DRV_DT1_PORT( 0x000 );READY_WAIT_Y();
W_Y_DRV_CMD_PORT( 0x0001 );/*** X ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( 0x0030 );W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0081 );- 223 -

MCC07 取扱説明書/*** Y ADDRESS COUNTER INITIALIZE1 COMMAND ***/
W_Y_DRV_DT1_PORT( 0x0030 );W_Y_DRV_CMD_PORT( 0x0081 );/*** X ADDRESS COUNTER INITIALIZE2 COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( 0x0000 );W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0082 );/*** Y ADDRESS COUNTER INITIALIZE2 COMMAND ***/
W_Y_DRV_DT1_PORT( 0x0000 );W_Y_DRV_CMD_PORT( 0x0082 );/*** X ADRINT COMPARE REGISTER1 SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT( 0x0001 );W_X_DRV_DT1_PORT( 0x86a0 );W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0088 );/*** Y ADRINT COMPARE REGISTER1 SET COMMAND ***/
W_Y_DRV_DT2_PORT( 0x0001 );W_Y_DRV_DT1_PORT( 0x86a0 );W_Y_DRV_CMD_PORT( 0x0088 );/*** X ADDRESS COUNTER PRESET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT( 0x0000 );W_X_DRV_DT1_PORT( 0x03e8 );W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0080 );/*** Y ADDRESS COUNTER PRESET COMMAND ***/
W_Y_DRV_DT2_PORT( 0x0000 );W_Y_DRV_DT1_PORT( 0x03e8 );W_Y_DRV_CMD_PORT( 0x0080 );}- 224 -

MCC07 取 扱説 明書
R2

14-2.

SCAN ドライブ

SCAN ドライブには、 HSPD, RESOL No, LSPD, ELSPD, UCYCLE, DCYCLE の各パラメータが必要です。各パラメータは、変更が必要な場合に設定します。
X 軸の例を以下に示します。

/********************************************************************************//* X +SCAN DRIVE*//********************************************************************************/
VOID X_Scan( S_SPEED_PARAM *psSpeedParam ){/*** HIGH SPEED SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( psSpeedParam->Hspd );W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )psSpeedParam->ResolNo);
READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0006 );/*** LOW SPEED SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( psSpeedParam->Lspd );W_X_DRV_DT2_PORT( psSpeedParam->ELspd );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0007 );/*** RATE SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( psSpeedParam->Ucycle );W_X_DRV_DT2_PORT( psSpeedParam->Dcycle );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0008 );/*** +SCAN COMMAND ***/READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0012 );}- 225 -

MCC07 取扱説明書

14-3.

ABS INDEX ドライブ

INDEX ドライブには、 HSPD, RESOL No, LSPD, ELSPD, UCYCLE, DCYCLE の各パラメータが必要です。各パラメータは、変更が必要な場合に設定します。
目的地の絶対アドレスは、 INDEX ドライブ起動時に指定します。
X 軸の例を以下に示します。

/********************************************************************************//* X ABS INDEX DRIVE*//********************************************************************************/
VOID X_AbsIndex( S_SPEED_PARAM *psSpeedParam, LONG AbsData ){/*** HIGH SPEED SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( psSpeedParam->Hspd );W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )psSpeedParam->ResolNo);
READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0006 );/*** LOW SPEED SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( psSpeedParam->Lspd );W_X_DRV_DT2_PORT( psSpeedParam->ELspd );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0007 );/*** RATE SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( psSpeedParam->Ucycle );W_X_DRV_DT2_PORT( psSpeedParam->Dcycle );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0008 );/*** ABS INDEX COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )( AbsData >> 16 ));W_X_DRV_DT1_PORT(( WORD )AbsData );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0015 );}・引数 AbsData には、目的地の絶対アドレスを設定します。

- 226 -

MCC07 取扱説明書

14-4.

ORIGIN SCAN ドライブ

ORIGIN SCAN ドライブには、 HSPD, RESOL No, LSPD, ELSPD, UCYCLE, DCYCLE の各パラメータが必要です。各パラメータは、変更が必要な場合に設定します。
X 軸の例を以下に示します。

/********************************************************************************//* ORG SCAN DRIVE*//********************************************************************************/
VOID X_OrgScanDrive( S_SPEED_PARAM *psSpeedParam ){/*** HIGH SPEED SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( psSpeedParam->Hspd );W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )psSpeedParam->ResolNo);
READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0006 );/*** LOW SPEED SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( psSpeedParam->Lspd );W_X_DRV_DT2_PORT( psSpeedParam->ELspd );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0007 );/*** RATE SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( psSpeedParam->Ucycle );W_X_DRV_DT2_PORT( psSpeedParam->Dcycle );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0008 );/*** ORIGIN SCAN COMMAND ***/READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0018 );}- 227 -

MCC07 取扱説明書

14-5.

メインチップ２軸円弧補間ドライブ

メインチップ２軸円弧補間ドライブには、 HSPD, RESOL No, LSPD, ELSPD, UCYCLE, DCYCLE の各パラメータが必要です。各パラメータは、変更が必要な場合に設定します。
現在位置の X 座標アドレス、現在位置の Y 座標アドレス、目的地の短軸座標までの短軸パルス数
は、メインチップ２軸円弧補間ドライブ起動時に指定します。
尚、現在位置の X 座標アドレス、現在位置の Y 座標アドレスは、円弧の中心点座標を（ 0 ,0 ）とした相対アドレスです。
/********************************************************************************//* MAIN CHIP CIRCULAR CP DRIVE*//********************************************************************************/
VOID MainChipCirCp( S_SPEED_PARAM *psSpeedParam, S_CIR_CP_POSITION *psCpPosition ){/*** HIGH SPEED SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( psSpeedParam->Hspd );W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )psSpeedParam->ResolNo);
READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0006 );/*** LOW SPEED SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( psSpeedParam->Lspd );W_X_DRV_DT2_PORT( psSpeedParam->ELspd );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0007 );/*** RATE SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( psSpeedParam->Ucycle );W_X_DRV_DT2_PORT( psSpeedParam->Dcycle );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0008 );/*** CIRCULAR XPOSITION SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )( psCpPosition->NowPositionX >> 16 ));W_X_DRV_DT1_PORT(( WORD )psCpPosition->NowPositionX );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0028 );/*** CIRCULAR YPOSITION SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )( psCpPosition->NowPositionY >> 16 ));W_X_DRV_DT1_PORT(( WORD )psCpPosition->NowPositionY );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x0029 );/*** CIRCULAR PULSE SET COMMAND ***/
W_X_DRV_DT2_PORT(( WORD )( psCpPosition->CirPulse >> 16 ));W_X_DRV_DT1_PORT(( WORD )psCpPosition->CirPulse );READY_WAIT_X();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x002a );- 228 -

MCC07 取扱説明書/*** MAIN XY CIRCULAR CP COMMAND ***/
W_X_DRV_DT1_PORT( 0x0021 );READY_WAIT_X();
READY_WAIT_Y();
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x003a );
}

14-6.

ADDRESS COUNTER のカウントデータの読み出し

ここでは、読み出したアドレスカウンタのカウント値を返値とする関数例を示します。

/********************************************************************************//* X ADDRESS COUNTER READ*//********************************************************************************/
LONG XAddrCntRead( VOID ){LONG now_addr;/*** ADDRESS COUNTER READ COMMAND ***/
W_X_DRV_CMD_PORT( 0x00d8 );/*** ADDRESS COUNTER READ ***/
now_addr = R_X_DRV_DT2_PORT() << 16;
now_addr |= R_X_DRV_DT1_PORT();
return( now_addr );}/********************************************************************************//* Y ADDRESS COUNTER READ*//********************************************************************************/
LONG YAddrCntRead( VOID ){LONG now_addr;/*** ADDRESS COUNTER READ COMMAND ***/
W_Y_DRV_CMD_PORT( 0x00d8 );/*** ADDRESS COUNTER READ ***/
now_addr = R_Y_DRV_DT2_PORT() << 16;
now_addr |= R_Y_DRV_DT1_PORT();
return( now_addr );}- 229 -

MCC07 取 扱説 明書
R5

15.

外形寸法図

100 ピン LQFP

16.0±0.2
14.0±0.2
51

75
76

1.0

100

16.0±0.2

14.0±0.250

1.60 MAX3ﾟ ＋7ﾟ
－3ﾟ

26
1

0.10±0.05

25

1.0
0.22 ＋0.05
－0.04

0.08

0.5
M

1.0±0.2
0.17＋0.03－0.07

1.40±0.05

S

0.08 S
0.5±0.2
単位： mm- 230 -

MCC07 取 扱説 明書
R516.

仕様とコマンドの一覧

16-1.

基本仕様一覧
項目

仕様・説明

パッケージ

100 ピン プラスチック LQFP、 0.5 mm ピッチ (外形寸法： 16.0 x 16.0 x 1.60 mm)

温度
電源電圧
基準クロック
制御軸数● 保存温度：-65 ～+150 ℃● 動作周囲温度 ：-40 ～+85 ℃＋ 3.3 V ± 0.3 V(消費電流： 135 mA max)

20 MHz
２軸

USER● ３ビットアドレスバス・１６ビットデータバス

インターフェース

● ４ビットアドレスバス・８ビットデータバス

ドライブパルス

ドライブ機能● パルス出力方式

独立方向／方向指定／２逓倍／４逓倍の位相差信号● 出力速度範囲● 加減速時定数範囲

0.1 Hz ～ 6.5534 MHz
81,915 ～ 0.0025 ms/ kHz● 出力パルス範囲- 2,147,483,648 ～+2,147,483,647 (INDEX ドライブ時)● SCAN ドライブ
● INDEX ドライブ

連続してパルスを出力します
指定位置に達するまでパルスを出力します● JOG ドライブ

指定速度で指定パルス数のパルスを出力します● 補間ドライブ

多軸の直線補間ドライブを行います
任意２軸の円弧補間ドライブを行います● ORIGIN ドライブ
● MANUAL ドライブ

SCAN/ CONSTANT SCAN ドライブを行い、 ORG 検出信号の検出で停止します
外部信号の操作で SCAN/ JOG ドライブを行います● UP/ DOWN/ CONST ドライブ CHANGE 機能● SPEED CHANGE 機能● RATE CHANGE 機能● INDEX CHANGE 機能
カウンタ機能(各軸独立)● 32 ビット アドレスカウンタ● 32 ビット パルスカウンタ＋ コンペアレジスタ ３個＋ コンペアレジスタ ３個● 16 ビット パルス偏差カウンタ ＋ コンペアレジスタ ３個● カウンタのカウントデータのラッチ・クリア機能● リングカウンタ機能

その他の機能(各軸独立)● コマンド予約機能● 同期スタート機能( PAUSE)● パルス出力停止信号入力● LIMIT 停止信号入力( SLSTOP, FSSTOP)( CWLM, CCWLM)● 多用途センサ信号入力● サーボドライバ対応( SS0, SS1)
( DRST, DEND, DALM )● 割り込み要求機能( INT )

● 汎用出力／割り込み要求／ステータス出力 ( OUT3--0)● 汎用入出力／ COMP ／ステータス出力( GPIO5--0 )● 外部パルス信号入力・外部パルス出力● 入力信号のデジタルフィルタ機能( EA0, EB0)、(EA1, EB1)

● 入力・出力信号のアクティブ論理の選択- 231 -

MCC07 取 扱説 明書

16-2.

リセット後の初期設定値一覧

X 軸、 Y 軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。

16-2-1. 基本機能の初期値
コマンド
SPEC INITIALIZE1SPEC INITIALIZE2SPEC INITIALIZE3

ORIGIN SPEC SETCP SPEC SET

初期値
パルス出力方式
パルス出力のマスク
MANUAL ドライブ
CWLM の入力機能
CCWLM の入力機能
RDYINT の出力仕様
SS0 の入力機能
SS1 の入力機能
DRST の入力機能
DEND の入力機能
DALM の入力機能
STBY 解除条件
自動減速停止機能のマスク
ORG SIGNAL TYPE
ORG DETECT EDGE
ORIGIN START DIRECTION
ORG COUNT D3--D0
AUTO DRST ENABLE
CPPOUT の出力

独立方向出力マスクしないSCAN ドライブ＋方向の LIMIT 即時停止入力－方向の LIMIT 即時停止入力
DRVEND = 1 で RDYINT = 1 にする
汎用入力・各種機能のトリガ信号
汎用入力・各種機能のトリガ信号
汎用出力
汎用入力
汎用入力
PAUSE = 0 で STBY = 0 にする
マスクしないORG 信号と ZPO 信号の OR
ORG 検出信号のアクティブエッジ－( CCW )方向に起動する
１カウント目のエッジ検出
検出完了時に DRST 信号を出力しない
CPPIN 端子から入力するパルス

16-2-2. ドライブパラメータの初期値
ドライブパラメータ
FSPD
第１パルスのパルス周期
RESOL
加減速ドライブの速度倍率
HSPD
最高速度データ
LSPD
開始速度データ
ELSPD
終了速度データUCYCLE
加速カーブの変速周期
DCYCLE
減速カーブの変速周期
SUAREA
加速カーブのＳ字変速領域
SDAREA
減速カーブのＳ字変速領域
DOWN PULSE ADJUST
減速パルス数のオフセット
JSPD
JOG ドライブのパルス速度
JOG PULSEJOG ドライブのパルス数

初期値
5,000 Hz
No. H'3 (速度倍率＝１)
3,000
300
0 ( LSPD と同じ)
200 ( 100 µs )200 ( 100 µs )0 (Ｓ字変速領域なし)
0 (Ｓ字変速領域なし)＋１パルス
300 Hz１パルス- 232 -

00
0
0
00
00
00
11
11
11
11
11
000
0
0011
0
0
0000
0
000

MCC07 取扱説明書

16-2-3. 各種機能の初期値
コマンド

初期値

INT FACTOR MASK

割り込み要求出力の D15--D0 （すべて）をマスクする

H'FFFFERROR STATUS MASKERROR に出力する ERROR STATUS の D15--D9 をマスクする

H'FE00ERRINT STATUS MASKERRINT に出力する ERROR STATUS の D15--D0（すべて）をマスクする

H'FFFF

HARD INITIALIZE1

HARD INITIALIZE2
HARD INITIALIZE3

OUT0 の出力機能
OUT1 の出力機能
OUT2 の出力機能
OUT3 の出力機能
GPIO0, 2, 4 の入出力機能
GPIO1, 3, 5 の入出力機能

CNTINT 出力
DFLINT 出力
汎用出力
汎用出力
汎用入力
汎用入力

0001
0010
1110
1110
H'FFFF
H'FFFF

HARD INITIALIZE4SLSTOP, FSSTOP のデジタルフィルタ

0 µs

000

CWLM, CCWLM のデジタルフィルタ

0 µs

000

SS0, SS1 のデジタルフィルタ

0 µs

000

DEND, DALM のデジタルフィルタ

0 µs

000

ORG, GPIO2 のデジタルフィルタ

0 µs

000

MAN, CWMS, CCWMS のデジタルフィルタ

0 µs

000

GPIO0, GPIO1 のデジタルフィルタ

0 µs

000

ZPO, GPIO3 のデジタルフィルタ

0 µs

000

X 軸の HARD INITIALIZE6

EA0, EB0 のデジタルフィルタ

0 ns

H'00

Y 軸の HARD INITIALIZE6

EA1, EB1 のデジタルフィルタ

0 ns

H'00

HARD INITIALIZE7

入力信号の論理をすべてハイアクティブ入力にする

H'FFFF

HARD INITIALIZE8

CWP, CCWP 出力はローアクティブ出力にする
その他の出力信号の論理はハイアクティブ出力にする

H'FFF1

SIGNAL OUT

汎用出力信号をすべて OFF レベル出力にする

H'0000

HARD INITIALIZE5- 233 -

MCC07 取扱説明書

16-3.

DRIVE COMMAND の汎用コマンド一覧（ H'00 ～ H'7F）

COMMAND
CODE
H'00
H'01
H'02
H'03
H'04
H'05
H'06
H'07
H'08
H'09
H'0A
H'0B
H'0C
H'0D
H'0E
H'0F

NO OPERATIONSPEC INITIALIZE1SPEC INITIALIZE2SPEC INITIALIZE3－
FSPD SETHIGH SPEED SET
LOW SPEED SET
RATE SETSCAREA SET
DOWN PULSE ADJUST－JSPD SETJOG PULSE SET－ORIGIN SPEC SET

H'10
H'11
H'12
H'13
H'14
H'15
H'16
H'17
H'18
H'19
H'1A
H'1B
H'1C
H'1D
H'1E
H'1F

+JOG
-JOG
+SCAN
-SCAN
INC INDEX
ABS INDEX－－ORIGIN SCAN
ORIGIN CONSTANT SCAN
－
－
－
－
－
－

機能なし
ドライブパルスの出力仕様の設定
CWLM, CCWLM, RDYINT, SS0, SS1 の設定
DRST, DEND, DALM, STBY, 自動減速の設定

実行時間(起動時間)
100 ns
100 ns
100 ns
100 ns

第１パルスのパルス周期の設定
加減速ドライブの速度倍率と最高速度の設定
加減速ドライブの開始速度と終了速度の設定
加減速カーブの変速周期の設定
加減速カーブのＳ字変速領域の設定
減速パルス数のオフセット設定

100 ns
100 ns
100 ns
100 ns
100 ns
100 ns

87
89
90
91
92
93

JOG ドライブのパルス速度の設定
JOG ドライブのパルス数の設定

100 ns
100 ns

97
98

ORIGIN ドライブの動作仕様の設定

100 ns

100

*P
*P
*P
*P
*P
*P

＋方向 JOG ドライブの実行－方向 JOG ドライブの実行＋方向 SCAN ドライブの実行－方向 SCAN ドライブの実行
相対アドレス INDEX ドライブの実行
絶対アドレス INDEX ドライブの実行( 250 ns)
( 250 ns)(250 ns )(250 ns )( 250 ns )(250 ns )

98
98
94
94
95
96

*P
*P

ORIGIN SCAN ドライブの実行
ORIGIN CONSTANT SCAN ドライブの実行( 250 ns)
( 250 ns)

102
102

汎用コマンド名称機能

実行時間（起動時間）は、コマンド予約機能で連続実行した場合の処理時間です。

*P ：パルス出力を伴うコマンド- 234 -

PAGE
164
80
82
84

MCC07 取扱説明書

16-3.

DRIVE COMMAND の汎用コマンド一覧（ H'00 ～ H'7F）

COMMAND
CODE
H'20
H'21
H'22
H'23
H'24
H'25
H'26
H'27
H'28
H'29
H'2A
H'2B
H'2C
H'2D
H'2E
H'2F

CP SPEC SET－LONG POSITION SETSHORT POSITION SET－－－－CIRCULAR XPOSITION SETCIRCULAR YPOSITION SETCIRCULAR PULSE SET
－
－
－
－
－

H'30
H'31
H'32
H'33
H'34
H'35
H'36
H'37
H'38
H'39
H'3A
H'3B
H'3C
H'3D
H'3E
H'3F

MAIN STRAIGHT CPSUB STRAIGHT CP
MAIN XY STRAIGHT CPSUB XY STRAIGHT CP－－－－
MAIN CIRCULAR CPSUB CIRCULAR CP
MAIN XY CIRCULAR CPSUB XY CIRCULAR CP－－－－CPPOUT 出力の設定

実行時間(起動時間)
100 ns

直線補間ドライブの長軸アドレスの設定
直線補間ドライブの短軸アドレスの設定

100 ns
100 ns109
110

円弧補間ドライブの X 座標アドレスの設定
円弧補間ドライブの Y 座標アドレスの設定
円弧補間ドライブの短軸パルス数の設定

100 ns
100 ns
100 ns

121
122
123

*P
*P
*1 *P
*1 *P

メイン軸直線補間ドライブの実行
サブ軸直線補間ドライブの実行
メインチップ２軸直線補間ドライブの実行
サブチップ２軸直線補間ドライブの実行( 250 ns)
( 250 ns)
( 250 ns)
( 250 ns)

111
112
113
115

*1
*1
*1
*1

メイン軸円弧補間ドライブの実行
サブ軸円弧補間ドライブの実行
メインチップ２軸円弧補間ドライブの実行
サブチップ２軸円弧補間ドライブの実行( 250 ns)
( 250 ns)
( 250 ns)
( 250 ns)

124
125
126
128

汎用コマンド名称

機能
*1

*P
*P
*P
*P

実行時間（起動時間）は、コマンド予約機能で連続実行した場合の処理時間です。

*1 ：２軸相関コマンド*P ：パルス出力を伴うコマンド- 235 -PAGE
103

MCC07 取扱説明書

16-4.

DRIVE COMMAND の特殊コマンド一覧（ H'80 ～ H'FF ）COMMAND
CODE
H'80
H'81
H'82
H'83
H'84
H'85
H'86
H'87
H'88
H'89
H'8A
H'8B
H'8C
H'8C
H'8E
H'8F

特殊コマンド名称

機能

実行時間

PAGE

ADDRESS COUNTER PRESETADDRESS COUNTER INITIALIZE1*PADDRESS COUNTER INITIALIZE2－－－－ADDRESS COUNTER MAX COUNT SETADRINT COMPARE REGISTER1 SETADRINT COMPARE REGISTER2 SETADRINT COMPARE REGISTER3 SET－ADRINT COMP1 ADD DATA SET－－－

アドレスカウンタの現在位置の設定
アドレスカウンタの各機能の設定
アドレスカウンタの各機能の設定

175 ns
175 ns
175 ns

198
172
176

アドレスカウンタの最大カウント数の設定
ADRINT のコンペアレジスタ１の設定
ADRINT のコンペアレジスタ２の設定
ADRINT のコンペアレジスタ３の設定

175 ns
175 ns
175 ns
175 ns

199
200
200
200

ADRINT の COMP1 ADD データの設定

175 ns

201

H'90
H'91
H'92
H'93
H'94
H'95
H'96
H'97
H'98
H'99
H'9A
H'9B
H'9C
H'9D
H'9E
H'9F

PULSE COUNTER PRESETPULSE COUNTER INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE2－－－－
PULSE COUNTER MAX COUNT SET
CNTINT COMPARE REGISTER1 SET
CNTINT COMPARE REGISTER2 SET
CNTINT COMPARE REGISTER3 SET－
CNTINT COMP1 ADD DATA SET－－－

パルスカウンタのカウント初期値の設定
パルスカウンタの各機能の設定
パルスカウンタの各機能の設定

175 ns
175 ns
175 ns

202
181
184

パルスカウンタの最大カウント数の設定
CNTINT のコンペアレジスタ１の設定
CNTINT のコンペアレジスタ２の設定
CNTINT のコンペアレジスタ３の設定

175 ns
175 ns
175 ns
175 ns

203
204
204
204

CNTINT の COMP1 ADD データの設定

175 ns

205

H'A0
H'A1
H'A2
H'A3
H'A4
H'A5
H'A6
H'A7
H'A8
H'A9
H'AA
H'AB
H'AC
H'AD
H'AE
H'AF

DFL COUNTER PRESETDFL COUNTER INITIALIZE1DFL COUNTER INITIALIZE2DFL COUNTER INITIALIZE3－－－－DFLINT COMPARE REGISTER1 SETDFLINT COMPARE REGISTER2 SETDFLINT COMPARE REGISTER3 SET－DFLINT COMP1 ADD DATA SET－－－

パルス偏差カウンタのカウント初期値の設定
パルス偏差カウンタの各機能の設定
パルス偏差カウンタの各機能の設定
パルス偏差カウンタの各機能の設定

175 ns
175 ns
175 ns
175 ns

206
189
192
195

DFLINT のコンペアレジスタ１の設定
DFLINT のコンペアレジスタ２の設定
DFLINT のコンペアレジスタ３の設定

175 ns
175 ns
175 ns

207
207
207

DFLINT の COMP1 ADD データの設定

175 ns208

実行時間は、 nW の立ち上がりエッジからの処理時間です。

*P ：パルス出力を伴うコマンド- 236 -

MCC07 取 扱説 明書
R8

16-4.
COMMAND
CODE
H'B0
H'B1
H'B2
H'B3
H'B4
H'B5
H'B6
H'B7
H'B8
H'B9
H'BA
H'BB
H'BC
H'BD
H'BE
H'BF

DRIVE COMMAND の特殊コマンド一覧つづき
特殊コマンド名称

機能

－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－
－

<使用禁止><使用禁止>

実行時間

PAGE

H'C0
H'C1
H'C2
H'C3
H'C4
H'C5
H'C6
H'C7
H'C8
H'C9
H'CA
H'CB
H'CC
H'CD
H'CE
H'CF

UDC SPEC SETSPEED CHANGE SPEC SET－INDEX CHANGE SPEC SETUP DRIVE
DOWN DRIVECONST DRIVE－
SPEED CHANGE－
RATE CHANGE－
INC INDEX CHANGE
ABS INDEX CHANGE
PLS INDEX CHANGE－

UP /DOWN /CONST の変更動作点の設定
SPEED CHANGE の変更動作点の設定

175 ns
175 ns129
131

INDEX CHANGE の変更動作点の設定
UP DRIVE の実行
DOWN DRIVE の実行
CONST DRIVE の実行

175 ns
175 ns
175 ns
175 ns

134
130
130
130

SPEED CHANGE の実行

175 ns132

RATE CHANGE の設定

175 ns133

INC INDEX CHANGE の実行
ABS INDEX CHANGE の実行
PLS INDEX CHANGE の実行

175 ns
175 ns
175 ns

135
136
137

H'D0
H'D1
H'D2
H'D3
H'D4
H'D5
H'D6
H'D7
H'D8
H'D9
H'DA
H'DB
H'DC
H'DD
H'DE
H'DF

INT FACTOR READERROR STATUS READ－－
MCC SPEED READ
SET DATA READ－－
ADDRESS COUNTER READ
PULSE COUNTER READDFL COUNTER READ－
ADDRESS LATCH DATA READ
PULSE LATCH DATA READDFL LATCH DATA READ－

INT FACTOR の読み出し
ERROR STATUS の読み出し

175 ns
175 ns143
148

ドライブパルス速度の読み出し
設定データの読み出し

175 ns225 ns150
151

アドレスカウンタの読み出し
パルスカウンタの読み出し
パルス偏差カウンタの読み出し

175 ns
175 ns
175 ns

209
209
209

アドレスカウンタのラッチデータの読み出し
パルスカウンタのラッチデータの読み出し
パルス偏差カウンタのラッチデータの読み出し

275 ns
275 ns
275 ns

210
210
210

実行時間は、 nW の立ち上がりエッジからの処理時間です。

- 237 -

MCC07 取 扱説 明書
R7

16-4.

DRIVE COMMAND の特殊コマンド一覧つづきCOMMAND
CODE
H'E0
H'E1
H'E2
H'E3
H'E4
H'E5
H'E6
H'E7
H'E8
H'E9
H'EA
H'EB
H'EC
H'ED
H'EE
H'EF

特殊コマンド名称

機能

実行時間

PAGE

INT FACTOR CLR
INT FACTOR MASK－－ERROR STATUS CLRERROR STATUS MASKERRINT STATUS MASK－COUNT LATCH SPEC SET
－
－
－
－
－
－
－

INT FACTOR のクリア
INT に出力する INT FACTOR のマスク

175 ns
175 ns141
142

ERROR STATUS のクリア
ERROR に出力する ERROR STATUS のマスク
ERRINT に出力する ERROR STATUS のマスク

175 ns
175 ns
175 ns

145
146
147

カウントデータのラッチタイミングの設定

175 ns

196

H'F0
H'F1
H'F2
H'F3
H'F4
H'F5
H'F6
H'F7
H'F8
H'F9
H'FA
H'FB
H'FC
H'FD
H'FE
H'FF

CHIP RESET
HARD INITIALIZE1
HARD INITIALIZE2
HARD INITIALIZE3
HARD INITIALIZE4
HARD INITIALIZE5
HARD INITIALIZE6
HARD INITIALIZE7
HARD INITIALIZE8－－－SIGNAL OUT－SLOW STOPFAST STOP

MCC07 の初期化の実行
OUT3--0 の出力機能の設定
GPIO0, 2, 4 の入出力機能の設定
GPIO1, 3, 5 の入出力機能の設定
軸制御部のデジタルフィルタの設定
軸制御部のデジタルフィルタの設定
外部パルスのデジタルフィルタの設定
入力信号のアクティブ論理の選択
出力信号のアクティブ論理の選択

425 ns
175 ns
175 ns
175 ns
175 ns
175 ns
175 ns
175 ns
175 ns

164
153
154
155
157
158
159
160
161

汎用出力信号の操作<使用禁止>
減速停止の実行
即時停止の実行175 ns162

175 ns
175 ns138
138

実行時間は、 nW の立ち上がりエッジからの処理時間です。

- 238 -

MCC07 取 扱説 明書
R6【エラー発生時の注意事項】
１ . 停止機能を ERROR = 1 の発生要因に設定している場合で、予約コマンドを格納したドライブを実行して ERROR = 1 が発生した場合は、
STATUS1 PORT の DRVEND, LSEND, SSEND フラグが "1" にならない場合があります。
<回避策>
以下のフラグで停止・終了を確認してください。
・停止要因は、 ERROR STATUS の FSEND ERROR, LSEND ERROR, SSEND ERROR で確認する。
・ドライブの終了は、 STATUS1 PORT の BUSY = 0 で確認する。
RDYINT を使用する場合は、 RDYINT （ BUSY = 0 で出力に設定）で確認する。

２ . 以下の２軸相関コマンドを予約レジスタに格納したドライブを実行しているときに、
ERROR = 1 が発生した場合は、以降のサブ軸の INC INDEX および JOG ドライブにおいて、停止しないで連続ドライブしてしまう場合があります。
・ MAIN XY STRAIGHT CP コマンド（ H'32：メインチップ２軸直線補間コマンド）・ MAIN XY CIRCULAR CP コマンド（ H'3A：メインチップ２軸円弧補間コマンド）<回避策>
２軸相関コマンド予約軸の BUSY = 0 確認後に、以下の処理を実行してください。
・２軸相関コマンド予約軸の ERROR をクリアする。
・２軸相関コマンド予約軸に、 NO OPERATION コマンド（ H'00）を 10 回実行する。

３ . 以下の２軸相関コマンドを予約レジスタに格納したドライブを実行しているときに、
ERROR = 1 が発生した場合は、他軸が BUSY = 1 のままになる場合があります。
・ MAIN CIRCULAR CP コマンド
・ SUB CIRCULAR CP コマンド（ H'38（ H'39：メイン軸円弧補間コマンド）： サブ 軸円弧補間コマンド）<回避策>
２軸相関コマンド予約軸の BUSY = 0 確認後に、以下の処理を実行してください。
・２軸相関コマンド予約軸の ERROR をクリアする。
・２軸相関コマンド予約軸に、 NO OPERATION コマンド（ H'00）を 10 回実行する。
・他軸の DRIVE DATA1 PORT に、 H'0001 を書き込む。
他軸の DRIVE COMMAND PORT に、 H'BF を書き込む 。（ BUSY フラグのクリア）- 239 -

MCC07 取 扱説 明書
R8

本版で改訂された主な箇所
箇所

P218, 237

内
12-4.

容

データバス リード・ライト タイミング

読み出しタイミング変更・追加

前版までに改訂された主な箇所
箇

所

内

容

－

MCC07 を改訂（製品 No.1675 → 1725 ）本版は、 MCC07（製品 No.1725）で改訂した内容を記載しています。

P7, P84,
P163, P238

8-10-2.

DRST OUT コマンド

P65

5-6-3.

線速一定制御P75

5-9.

MANUAL ドライブ

P86

6-3. D12

DOWN PULSE MASK

P20, P161

8-9-1. D0

INT 信号のアクティブ論理選択

P144

8-2.

P144, P239

P239 に【エラー発生時の注意事項】追加

P196

9-6-1. D2--D0

ADDRESS LATCH TYPE2--0

P197

9-6-1. D6--D4

PULSE LATCH TYPE2--0

P197

9-6-1. D10--D8

DFL LATCH TYPE2--0

P211

11-1.

リセット入力（ nRESET）・ nRST 信号出力P214

11-10.

スピード系のドライブ CHANGE

P217, P231

12-2.

推奨動作範囲・ DC 特性

P217

12-3-1.

クロックタイミング

P225

14-2.

P230, P231

15.

P237

16-4.

削除 <使用禁止>【注意】追加【注意】追加【注意】追加

エラー出力の設定と読み出し

SCAN ドライブ
外形寸法図

記述変更（ハイアクティブ固定：選択禁止）【注意】追加
注意２，３追加"011" の記述変更"011" の記述変更"011" の記述変更
OUT3--0 → OUT0, 1 に変更

SPEED CSET のタイミング変更

消費電流値変更
tcyc のタイミング変更

記述修正

外形寸法の変更

DRIVE COMMAND の特殊コマンド一覧- 240 -

BE, BF に記述追加

■ 製品保証
保証期間と保証範囲について● 納入品の保証期間は、納入後１ヶ年と致します。
● 上記保証期間中に当社の責により故障を生じた場合は、その修理を当社の責任において行います。
(日本国内のみ)
ただし、次に該当する場合は、この保証対象範囲から除外させて頂きます。
(1) お客様の不適当な取り扱い、ならびに使用による場合。
(2) 故障の原因が、当製品以外からの事由による場合。
(3) お客さまの改造、修理による場合。
(4) 製品出荷当時の科学・技術水準では予見が不可能だった事由による場合。
(5) その他、天災、災害等、当社の責にない場合。
(注1)ここでいう保証は、納入品単体の保証を意味するもので、納入品の故障により誘発される損害はご容赦頂きます。
(注2)当社において修理済みの製品に関しましては、保証外とさせて頂きます。

技術相談のお問い合わせTEL.(042)664-5382 FAX.(042)666-5664
E-mail s-support@melec-inc.com

販売に関するお問い合わせTEL.(042)664-5384 FAX.(042)666-2031
制御機器営業部〒193-0834 東京都八王子市東浅川町516-10
記載内容は、製品改良のため予告なく変更することがありますのでご了承ください。

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