JP 2021-14049 A 2021.2.12(57)【要約】（修正有）【課題】金型の閉鎖時にインサート部品が所定位置から外れることを防止できる射出成形システムの提供。
【解決手段】インサート成形を行う射出成形システム１であって、一対の金型Ｍ１，Ｍ２を開閉する開閉機構１０と、閉鎖された前記一対の金型の間の空間に樹脂を射出する射出装置２０と、インサート部品Ｐを保持する保持部材３１を有し、前記一対の金型の間に前記インサート部品を配置し、前記開閉機構が前記一対の金型を閉鎖する動作を開始した後も前記保持部材により前記一対の金型の間に前記インサート部品を保持する配置機構３０と、を備える。
【選択図】図１

(2)JP 2021-14049 A 2021.2.12【特許請求の範囲】【請求項１】
インサート成形を行う射出成形システムであって、一対の金型を開閉する開閉機構と、閉鎖された前記一対の金型の間の空間に樹脂を射出する射出装置と、インサート部品を保持する保持部材を有し、前記一対の金型の間に前記インサート部品を配置し、前記開閉機構が前記一対の金型を閉鎖する動作を開始した後も前記保持部材により前記一対の金型の間に前記インサート部品を保持する配置機構と、を備える射出成形システム。
【請求項２】
前記配置機構は、前記開閉機構により移動させられる前記金型に対する相対位置を一定に保つよう前記保持部材を移動させる、請求項１に記載の射出成形システム。
【請求項３】
前記配置機構は、前記開閉機構が前記一対の金型の閉鎖を完了する前に、前記インサート部品を解放してから前記一対の金型の間から前記保持部材を退避させる、請求項１又は２に記載の射出成形システム。
【請求項４】
前記一対の金型は、閉鎖時に前記保持部材が配置される開口を形成し、前記配置機構は、前記一対の金型の間が閉鎖された後に前記開口を通して前記保持部材を前記一対の金型の間から退避させる、請求項１又は２に記載の射出成形システム。
【請求項５】
前記配置機構は、前記金型の位置を検出する金型検出部を有する、請求項１から４のいずれかに記載の射出成形システム。
【請求項６】
前記金型検出部は、撮像装置を有する、請求項５に記載の射出成形システム。
【請求項７】
前記金型検出部は、前記保持部材に作用する外力を検出する外力センサを有する、請求項５に記載の射出成形システム。
【請求項８】
前記配置機構は、前記外力センサの検出値が予め設定される追従基準値に近付けるよう前記保持部材を移動させる、請求項７に記載の射出成形システム。
【請求項９】
前記配置機構は、先端に前記保持部材が設けられた垂直多関節型ロボットにより構成される、請求項１から８のいずれかに記載の射出成形システム。
【発明の詳細な説明】【技術分野】【０００１】
本発明は、射出成形システムに関する。
【背景技術】【０００２】
一対の金型の間に形成される空間内に溶融した樹脂を注入し、樹脂を冷却して固化させることによって樹脂成形品を形成する射出成形が広く行われている。射出成形に一態様として、金型内にインサート部品を配置した状態で樹脂を注入することによって、インサート部品と樹脂とを一体化した成形品を形成するインサート成形も行われている。
【０００３】
このような射出成形を効率よく行うために、金型の開閉、樹脂成形品の取り出し、インサート部品の配置等を自動的に行う射出成形システムが構築される。ロボットを用いて樹脂成形品の取り出し及びインサート部品の配置を行うことも提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】

1020304050(3)JP 2021-14049 A 2021.2.12【特許文献】【０００４】【特許文献１】特開２０１３−２３３７０７号公報【発明の概要】【発明が解決しようとする課題】【０００５】
一般的に、インサート成形を行う場合、一方の金型にインサート部品を保持する保持構造が設けられ、この一方の金型にインサート部品を保持させてから一対の金型を閉鎖し、その後に樹脂を注入する。しかしながら、成形品の設計によっては、金型にインサート部品を保持させてから金型を閉鎖すると、金型の閉鎖時の振動等によってインサート部品が保持構造から脱落したり傾斜したりすることによって所定位置から外れてしまうおそれがある。特に、インサート部品の重心が金型に設けられる保持構造から離れている場合等には、インサート部品が所定位置から外れやすい。このため、金型の閉鎖時にインサート部品が所定位置から外れることを防止できる射出成形システムが望まれている。
【課題を解決するための手段】【０００６】
本開示の一態様に係る射出成形システムは、インサート成形を行う射出成形システムであって、一対の金型を開閉する開閉機構と、閉鎖された前記一対の金型の間の空間に樹脂を射出する射出装置と、インサート部品を保持する保持部材を有し、前記一対の金型の間に前記インサート部品を配置し、前記開閉機構が前記一対の金型を閉鎖する動作を開始した後も前記保持部材により前記一対の金型の間に前記インサート部品を保持する配置機構と、を備える。
【発明の効果】【０００７】
本開示の一態様に係る射出成形システムによれば、金型の閉鎖時にインサート部品が脱所定位置から外れることを防止できる。
【図面の簡単な説明】【０００８】【図１】本開示の第１実施形態の射出成形システムの構成を示す模式図である。
【図２】図１の射出成形システムにおける金型を閉鎖している状態を示す模式図である。
【図３】図１の射出成形システムにおける保持部材を退避した状態を示す模式図である。
【図４】図１の射出成形システムにおける配置機構の制御の流れを示すフローチャートである。
【図５】本開示の第２実施形態の射出成形システムの構成を示す模式図である。
【図６】図５の射出成形システムにおける配置機構の制御の流れを示すフローチャートである。
【図７】本開示の第３実施形態の射出成形システムの構成を示す模式図である。
【図８】図７の射出成形システムにおける配置機構の制御の流れを示すフローチャートである。
【図９】本開示の第４実施形態の射出成形システムの構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】【０００９】
以下、本開示の各実施形態について図面を参照しながら説明する。以下の説明において、後から説明する実施形態に係る構成要素が先に説明した実施形態に係る構成要素と同様である場合には、その構成要素に先に説明した実施形態と同じ符号を付して重複する説明を省略する。
【００１０】［第１実施形態］図１に、本開示の第１実施形態に係る射出成形システム１を示す。射出成形システム１
は、一対の金型（可動金型Ｍ１及び固定金型Ｍ２）を開閉する開閉機構１０と、閉鎖され1020304050(4)JP 2021-14049 A 2021.2.12

た一対の金型Ｍ１，Ｍ２の間に形成される内部空間Ｑに樹脂Ｒを射出する射出装置２０と、一対の金型Ｍ１，Ｍ２の間にインサート部品Ｐを配置する配置機構３０と、を備える。
射出成形システム１は、インサート部品Ｐが配置された一対の金型Ｍ１，Ｍ２の間の内部空間Ｃに溶融した樹脂Ｒを注入し、この樹脂を冷却して固化させることにより、インサート部品Ｐと樹脂Ｒとが一体化した射出成形品Ｇを得る射出成形システムである。
【００１１】
金型Ｍ１，Ｍ２の少なくともいずれか（通常は固定金型Ｍ２）には、金型Ｍ１，Ｍ２の間に形成される内部空間Ｑ内に射出装置２０から樹脂Ｒを注入するための流路（スプル、ランナ等）Ｓが形成される。また、可動金型Ｍ１には、インサート部品Ｐを嵌合させて保持する部品保持部Ｈが設けられる。
【００１２】
開閉機構１０と射出装置２０とは、射出成形装置として販売されている装置を用いることができる。つまり、射出成形システム１は、従来の射出成形装置に配置機構３０を付加することにより構成してもよい。
【００１３】
開閉機構１０は、一対の金型Ｍ１，Ｍ２を開閉するよう、可動金型Ｍ１を移動させる。
開閉機構１０は、可動金型Ｍ１を支持する移動可能な可動支持部１１と、固定金型Ｍ２を支持する固定支持部１２と、可動支持部１１を移動させる駆動部１３と、駆動部１３を制御する開閉制御部１４とを有する構成とすることができる。
【００１４】
開閉制御部１４は、駆動部１３により金型Ｍ１，Ｍ２を閉鎖するとき、可動金型Ｍ１の位置を示す信号を配置機構３０に対して出力する。この信号は、開閉機構１０の座標系と配置機構３０の座標系とが一致している場合には可動金型Ｍ１の基準点の座標として可動金型Ｍ１の位置を表現する信号とすることができ、図１に示す一対の金型Ｍ１，Ｍ２を解放した状態からの可動金型Ｍ１の移動量として可動金型Ｍ１の位置を表現する信号であってもよい。
【００１５】
また、開閉制御部１４は、一対の金型Ｍ１，Ｍ２の間隔が予め設定される値にまで減少したときに、配置機構３０に対して一対の金型Ｍ１，Ｍ２の間から退避するよう要求する信号を出力する。
【００１６】
射出装置２０は、ペレット状の樹脂Ｒを溶融させ、溶融した樹脂Ｒを加圧して押し出すことで、金型Ｍ１，Ｍ２の間に形成される内部空間Ｑ内に樹脂Ｒを注入する。この射出装置２０は、１又は複数のスクリュ２１によって樹脂Ｒを加圧するエクストルーダによって構成することができる。
【００１７】
配置機構３０は、インサート部品Ｐを保持する保持部材３１と、保持部材３１が先端部に設けられたロボット３２と、可動金型Ｍ１の位置を検出する金型検出部３３と、保持部材３１及びロボット３２を制御する配置制御部３４と、を有する。
【００１８】
配置機構３０は、一対の金型Ｍ１，Ｍ２の間にインサート部品Ｐを配置させ、具体的には、インサート部品Ｐを部品保持部Ｈに嵌合させる。また、配置機構３０は、開閉機構１０が一対の金型Ｍ１，Ｍ２を閉鎖する動作を開始した後も、一対の金型Ｍ１，Ｍ２の間にインサート部品Ｐを保持することによって、インサート部品Ｐを部品保持部Ｈに嵌合する状態に保持する。
【００１９】
配置機構３０は、開閉機構１０による可動金型Ｍ１の移動に合わせて、保持部材３１の可動金型Ｍ１に対する相対位置を一定に保つよう保持部材３１を移動させる。これにより、インサート部品Ｐを部品保持部Ｈに嵌合させた状態を保持しながら可動金型Ｍ１を移動させられる。

1020304050

(5)JP 2021-14049 A 2021.2.12【００２０】
配置機構３０は、開閉機構１０が一対の金型Ｍ１，Ｍ２の閉鎖を完了する前に、保持部材３１にインサート部品Ｐを解放させ、インサート部品Ｐを残して保持部材３１を一対の金型Ｍ１，Ｍ２の間から退避させる。この保持部材３１の退避は、開閉機構１０による可動金型Ｍ１の移動を中断することなく、保持部材３１が金型Ｍ１，Ｍ２と干渉しないできるだけ遅いタイミングで行うことが好ましい。これにより、インサート部品Ｐが部品保持部Ｈから脱落する危険性や、嵌合が不完全となって異常な傾斜が発生して金型Ｍ１，Ｍ２の間に挟み込まれたり金型Ｍ１，Ｍ２の間の空間内の不適切な位置に移動したりする危険性を極小化することができる。
【００２１】
保持部材３１は、インサート部品Ｐを保持できるものであればよく、特に限定されないが、例えばインサート部品Ｐを把持する構成とされてもよく、インサート部品Ｐを吸着する構成とされてもよい。また、保持部材３１は、インサート部品Ｐを保持する部品保持部
３１１と、射出成形品Ｇを保持する成形品保持部３１２とを有する。このように、保持部
材３１が部品保持部３１１と成形品保持部３１２とを有することによって、形成された射出成形品Ｇの金型Ｍ１，Ｍ２の間からの取り出しと、次のインサート成形のためのインサート部品Ｐの射出成形品Ｇの金型Ｍ１，Ｍ２の間への配置とを効率よく行うことができるので、射出成形品Ｇの製造のサイクルタイムを短縮することができる。
【００２２】
保持部材３１の部品保持部３１１及び成形品保持部３１２は、部品保持部３１１により保持するインサート部品Ｐを部品保持部Ｈに配置した状態で、成形品保持部３１２により保持する射出成形品Ｇを金型Ｍ１，Ｍ２の外側に配置できるよう離間して設けられることが好ましい。これにより、保持部材３１を金型Ｍ１，Ｍ２の間から退避させるタイミングをより遅く設定することができるので、インサート部品Ｐが所定位置から外れることをより確実に防止することができる。
【００２３】
保持部材３１は、少なくともインサート部品Ｐを部品保持部Ｈに配置する状態で金型Ｍ１，Ｍ２の間に位置する部分の可動金型Ｍ１の移動方向の幅がインサート部品Ｐの可動金型Ｍ１の移動方向の長さよりも小さいことが好ましい。これにより、インサート部品Ｐが一対の金型Ｍ１，Ｍ２により所定位置から外れとないよう保持された後に一対の金型Ｍ１，Ｍ２の間から、保持部材３１を退避させることが可能となる。
【００２４】
ロボット３２は、特に限定されないが、例えば直交座標ロボット、スカラロボット、パラレルリンクロボット等であってもよく、図示するように汎用性に優れる垂直多関節型のロボットを採用することができる。このロボット３２は、配置制御部３４によって制御される。ロボット３２は、保持部材３１と金型Ｍ１，Ｍ２との干渉を避けるために、開閉機
構１０による可動金型Ｍ１の移動方向と略垂直な方向に保持部材３１を移動させることで保持部材３１を金型Ｍ１，Ｍ２の間に挿入及び金型Ｍ１，Ｍ２から退避させることが好ましい。
【００２５】
金型検出部３３は、保持部材３１の部品保持部３１１に対して可動金型Ｍ１の移動方向の作用する外力を検出する外力センサ３３１を有する構成とすることができる。この外力センサ３３１としては、歪みセンサ等を用いることができる。外力センサ３３１を有する
金型検出部３３は、可動金型Ｍ１が保持部材３１に保持されているインサート部品Ｐに接触する位置にあること及びさらにインサート部品Ｐ及び保持部材３１を変形させる位置にあることを検出する。本実施形態において、金型検出部３３は、保持部材３１に異常な外力が作用したことを検出するために用いられる。
【００２６】
配置制御部３４は、ＣＰＵ、メモリ等を有するコンピュータ装置に適切なプログラムを実行させることで実現することができる。配置制御部３４は、開閉機構１０が一対の金型

1020304050(6)JP 2021-14049 A 2021.2.12

Ｍ１，Ｍ２を閉鎖する前に、図１に示すように保持部材３１が保持するインサート部品Ｐを可動金型Ｍ１の部品保持部Ｈに配置する。また、配置制御部３４は、開閉機構１０による一対の金型Ｍ１，Ｍ２の閉鎖動作の少なくとも初期段階では、図２に示すように開閉機構１０による可動金型Ｍ１の移動に合わせて保持部材３１を移動させる。さらに、配置制御部３４は、金型Ｍ１，Ｍ２の間に保持部材３１を配置する隙間がなくなる直前に、図３に示すようにインサート部品Ｐを保持部材３１から解放して保持部材３１を金型Ｍ１，Ｍ２の間から退避させる。また、配置制御部３４は、金型検出部３３が異常な外力を検出した場合、その外力の大きさに応じて射出成形システム１の動作を適切に停止させる。
【００２７】
本実施形態において、配置制御部３４は、開閉機構１０の開閉制御部１４から入力される可動金型Ｍ１の移動量と保持部材３１の移動量とが等しくなるよう、ロボット３２の動作を制御する。
【００２８】
図４に、本実施形態の配置機構３０における配置制御部３４による保持部材３１及びロボット３２の制御の流れを示す。配置機構３０の制御は、インサート部品Ｐを部品保持部Ｈに配置する工程（ステップＳ０１：図１参照）と、開閉機構１０の開閉制御部１４から可動金型Ｍ１の移動量を取得する工程（ステップＳ０２）と、保持部材３１の移動量が可動金型Ｍ１の移動量と等しくなるようロボット３２により保持部材３１を移動させる工程（ステップＳ０３：図２参照）と、金型検出部３３の検出値（外力の大きさ）が異常閾値以上であるか否かを確認する工程（ステップＳ０４）と、金型検出部３３の検出値が異常閾値以上である場合（ステップＳ０４：ＹＥＳ）に警報を発して射出成形システム１を非常停止する工程（ステップＳ０５）と、金型検出部３３の検出値が異常閾値以上でない場合（ステップＳ０４：ＮＯ）に金型検出部３３の検出値が異常閾値よりも小さい停止閾値以上であるか否かを確認する工程（ステップＳ０６）と、金型検出部３３の検出値が停止閾値以上である場合（ステップＳ０６：ＹＥＳ）にその旨を報知して射出成形システム１を制御下で停止する工程（ステップＳ０７）と、金型検出部３３の検出値が停止閾値よりも小さい場合（ステップＳ０６：ＮＯ）に開閉機構１０の開閉制御部１４から保持部材３１の退避を要求する信号が入力されたか否かを確認する工程（ステップＳ０８）と、退避を要求する信号が入力された場合（ステップＳ０８：ＹＥＳ）にインサート部品Ｐを解放して保持部材３１を金型Ｍ１，Ｍ２の間から退避させる工程（ステップＳ０９：図３参照）と、を備える。なお、退避を要求する信号が入力されない場合（ステップＳ０８：ＮＯ）には、処理はステップＳ０２に戻る。
【００２９】
このように、射出成形システム１では、開閉機構１０が一対の金型Ｍ１，Ｍ２を閉鎖する動作を開始した後も保持部材３１により金型Ｍ１，Ｍ２の間の適切な位置にインサート部品Ｐを保持するので、開閉機構１０による金型Ｍ１，Ｍ２の閉鎖時の振動等によってインサート部品Ｐが部品保持部Ｈから脱落したり嵌合が不完全となって傾斜したりすることを防止できる。
【００３０】［第２実施形態］
図５に、本開示の第２実施形態に係る射出成形システム１Ａを示す。射出成形システム
１Ａは、一対の金型Ｍ１，Ｍ２を開閉する開閉機構１０と、閉鎖された一対の金型（可動金型Ｍ１及び固定金型Ｍ２）の間の内部空間Ｑに樹脂Ｒを射出する射出装置２０と、一対の金型Ｍ１，Ｍ２の間にインサート部品Ｐを配置する配置機構３０Ａと、を備える。
【００３１】
配置機構３０Ａは、インサート部品Ｐを保持する保持部材３１を有し、一対の金型Ｍ１，Ｍ２の間にインサート部品Ｐを配置させ、つまり、インサート部品Ｐを部品保持部Ｈに嵌合させる。また、配置機構３０Ａは、開閉機構１０が一対の金型Ｍ１，Ｍ２を閉鎖する
動作を開始した後も、一対の金型Ｍ１，Ｍ２の間にインサート部品Ｐを保持することによって、インサート部品Ｐを部品保持部Ｈに嵌合する状態に保持する。

1020304050

(7)JP 2021-14049 A 2021.2.12【００３２】
配置機構３０Ａは、保持部材３１と、先端に保持部材３１が設けられたロボット３２と、可動金型の位置を検出する金型検出部３３Ａと、保持部材３１及びロボット３２を制御する配置制御部３４Ａと、を有する。
【００３３】
本実施形態における金型検出部３３Ａは、撮像装置３３２を有する。本実施形態において、金型検出部３３Ａは、ロボット３２の先端部又は保持部材３１に配設される撮像装置
３３２によって可動金型Ｍ１又は配置機構３０Ａの可動金型Ｍ１と一体に移動する部分に付設されるマーカＤを撮影する。そして、金型検出部３３Ａは、撮像装置３３２が撮影した画像を画像処理技術を用いて解析することにより、撮像装置３３２を基準とするマーカＤの位置、つまり保持部材３１に対する可動金型Ｍ１の相対値を算出する。
【００３４】
このような金型検出部３３Ａは、例えば、撮像装置３３２が撮影した画像中のマーカＤの大きさに基づいて保持部材３１と可動金型Ｍ１との距離を算出してもよい。配置機構３０Ａは、撮像装置３３２が撮影した画像中のマーカＤの大きさが一定となるようロボット３２により保持部材３１を移動させることで、開閉機構１０による可動金型Ｍ１の移動に合わせて保持部材３１を移動させることができる。また、金型検出部３３Ａは、撮像装置
３３２の撮影方向が可動金型Ｍ１の移動方向に平行でない場合、撮影した画像中のマーカＤの座標位置に基づいて、又は画像中のマーカＤの大きさ及び座標位置に基づいて保持部材３１に対する可動金型Ｍ１の相対値を算出してもよい。
【００３５】
配置制御部３４Ａは、開閉機構１０が一対の金型Ｍ１，Ｍ２を閉鎖する前に保持部材３１が保持するインサート部品Ｐを可動金型Ｍ１の部品保持部Ｈに配置する。そして、配置
制御部３４Ａは、開閉機構１０による一対の金型Ｍ１，Ｍ２の閉鎖動作の少なくとも初期段階では、金型検出部３３Ａの検出値に基づいて開閉機構１０による可動金型Ｍ１の移動に合わせて保持部材３１を移動させる。さらに、配置制御部３４Ａは、金型Ｍ１，Ｍ２の間に保持部材３１を配置する隙間がなくなる直前にインサート部品Ｐを保持部材３１から解放してから保持部材３１を金型Ｍ１，Ｍ２の間から退避させる。
【００３６】
本実施形態において、配置制御部３４Ａは、金型検出部３３Ａが検出した可動金型Ｍ１の保持部材３１に対する相対位置が変化しないよう、ロボット３２の動作を制御する。
【００３７】
図６に、本実施形態の配置機構３０Ａにおける配置制御部３４Ａによる保持部材３１及びロボット３２の制御の流れを示す。配置機構３０Ａの制御は、インサート部品Ｐを部品保持部Ｈに配置する工程（ステップＳ１１）と、金型検出部３３ＡによりマーカＤの位置を検出する工程（ステップＳ１２）と、保持部材３１の可動金型Ｍ１に対する相対位置の変化を抑制するようロボット３２により保持部材３１を移動させる工程（ステップＳ１３）と、開閉機構１０の開閉制御部１４から保持部材３１の退避を要求する信号が入力されたか否かを確認する工程（ステップＳ１４）と、インサート部品Ｐを解放して保持部材３１を金型Ｍ１，Ｍ２の間から退避させる工程（ステップＳ１５）と、を備える。
【００３８】
配置機構３０Ａは、ステップＳ１１の部品保持部Ｈに配置する工程後、ステップＳ１２で撮像装置３３２によりマーカＤを撮影し、画像処理により撮影画像中のマーカＤの大きさ及び座標を特定する。ステップＳ１３では撮像装置３３２の撮影画像におけるマーカＤの大きさ及び座標の変化を抑制するようロボット３２により保持部材３１を移動させる。
これにより、開閉機構１０が可動金型Ｍ１を移動させたときに、可動金型Ｍ１に合わせて保持部材３１が移動させられる。ステップＳ１２及びステップＳ１３は、ステップＳ１４で保持部材３１の退避要求が確認される（ＹＥＳ）まで繰り返し行われる。ステップＳ１４で保持部材３１の退避要求が確認された場合、ステップＳ１５でインサート部品Ｐの解放及び保持部材３１の退避が行われる。

1020304050

(8)JP 2021-14049 A 2021.2.12【００３９】［第３実施形態］
図７に、本開示の第３実施形態に係る射出成形システム１Ｂを示す。射出成形システム
１Ｂは、一対の金型Ｍ１Ｂ，Ｍ２Ｂを開閉する開閉機構１０と、閉鎖された一対の金型Ｍ１，Ｍ２の間の空間Ｂに樹脂Ｒを射出する射出装置２０と、一対の金型Ｍ１Ｂ，Ｍ２Ｂ間にインサート部品Ｐを配置する配置機構３０Ｂと、を備える。
【００４０】
配置機構３０Ｂは、インサート部品Ｐを保持する保持部材３１と、先端に保持部材３１が設けられたロボット３２と、可動金型Ｍ１の位置を検出する金型検出部３３と、保持部材３１及びロボット３２を制御する配置制御部３４Ｂと、を有する。本実施形態の射出成形システム１Ｂにおいて、金型Ｍ１Ｂ，Ｍ２Ｂは、閉鎖時に配置機構３０Ｂの保持部材３１が配置される開口Ｔを形成する。
【００４１】
配置制御部３４Ｂは、開閉機構１０が一対の金型Ｍ１Ｂ，Ｍ２Ｂを閉鎖する前に、保持部材３１が保持するインサート部品Ｐを可動金型Ｍ１Ｂの部品保持部Ｈに配置し、開閉機
構１０による可動金型Ｍ１Ｂの移動に合わせて保持部材３１を移動させる。本実施形態の配置制御部３４Ｂは、開閉機構１０が一対の金型Ｍ１Ｂ，Ｍ２Ｂを閉鎖した後に、保持部材３１を開口Ｔを通して一対の金型Ｍ１Ｂ，Ｍ２Ｂの間から退避させる。
【００４２】
本実施形態において、配置制御部３４Ｂは、金型検出部３３Ａが検出した可動金型Ｍ１の接触圧力を予め設定した追従基準値に近付けるよう、つまり、可動金型Ｍ１が適度な圧力でインサート部品Ｐに当接する状態を保持するよう、ロボット３２の動作を制御する。
【００４３】
図８に、本実施形態の配置機構３０Ｂにおける配置制御部３４Ｂによる保持部材３１及びロボット３２の制御の流れを示す。配置機構３０Ｂの制御は、インサート部品Ｐを部品保持部Ｈに配置する工程（ステップＳ２１）と、金型検出部３３の検出値を確認する工程（ステップＳ２２）と、金型検出部３３の検出値を追従基準値に近付けるよう保持部材３１を移動させる工程（ステップＳ２３）と、開閉機構１０の開閉制御部１４から保持部材３１の退避を要求する信号（本実施形態では金型Ｍ１Ｂ，Ｍ２Ｂの閉鎖完了を知らせる信号）が入力されたか否かを確認する工程（ステップＳ２４）と、インサート部品Ｐを解放して保持部材３１を金型Ｍ１Ｂ，Ｍ２Ｂの間から退避させる工程（ステップＳ２５）と、を備える。ステップＳ２１、ステップＳ２２及びステップＳ２３は、ステップＳ２４で金型Ｍ１Ｂ，Ｍ２Ｂの閉鎖完了が確認される（ＹＥＳ）まで繰り返し行われる。ステップＳ
２４で保持部材３１の金型Ｍ１Ｂ，Ｍ２Ｂの閉鎖完了が確認された場合、ステップＳ２５
でインサート部品Ｐの解放及び保持部材３１の退避が行われる。
【００４４】
射出成形システム１Ｂでは、金型Ｍ１Ｂ，Ｍ２Ｂの閉鎖が完了するまで、保持部材３１によってインサート部品Ｐを保持するので、インサート部品Ｐが所定位置から外れることをより確実に防止することができる。射出成形システム１Ｂでは、開口Ｔにも樹脂Ｒが進入し得るが、スプル等の樹脂と同様に射出成形品Ｇから切除すればよい。
【００４５】［第４実施形態］
図９に、本開示の第４実施形態に係る射出成形システム１Ｃを示す。射出成形システム
１Ｃは、一対の金型Ｍ１Ｃ，Ｍ２Ｃを開閉する開閉機構１０と、閉鎖された一対の金型Ｍ１，Ｍ２の間の内部空間Ｑに樹脂Ｒを射出する射出装置２０と、一対の金型Ｍ１Ｃ，Ｍ２Ｃ間にインサート部品Ｐを配置する配置機構３０Ｃと、を備える。本実施形態の射出成形システム１Ｃでは、固定金型Ｍ２Ｃに、インサート部品Ｐを嵌合させて保持する部品保持部ＨＣが設けられている。
【００４６】
配置機構３０Ｃは、インサート部品Ｐを保持する保持部材３１と、先端に保持部材３１

1020304050(9)JP 2021-14049 A 2021.2.12が設けられたロボット３２と、保持部材３１及びロボット３２を制御する配置制御部３４Ｃと、を有する。
【００４７】
配置制御部３４Ｃは、先ず、予め教示されたインサート部品Ｐを部品保持部Ｈに嵌合させる位置に保持部材３１を位置決めするようロボット３２を動作させる。その後、開閉機
構１０のから保持部材３１の退避を要求する信号が入力されたときに、保持部材３１にインサート部品Ｐを解放させてから、インサート部品Ｐを残して保持部材３１を一対の金型Ｍ１Ｃ，Ｍ２Ｃ間から退避させるようロボット３２を動作させる。
【００４８】
以上、本開示に係る射出成形システムの実施形態について説明したが、本開示に係る射出成形システムは前述した実施形態に限るものではない。また、上述の実施形態に記載された効果は、本開示に係る射出成形システムから生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本開示に係る射出成形システムによる効果は、上述の実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
【００４９】
本開示に係る射出成形システムにおいて、開閉機構の動作が安定している場合には、開閉機構による可動金型の移動速度を想定して配置機構による保持部材の動作プログラムを作成し、開閉機構による金型の閉鎖開始と共に配置機構による保持部材の動作を開始するようにしてもよい。
【００５０】
本開示に係る射出成形システムにおいて、配置機構は、開閉機構のからの信号によらず、金型の閉鎖により保持部材に接近する金型の位置を検出して保持部材を金型の間から退避させるタイミングを判断してもよく、開閉機構の金型閉鎖動作の開始から一定の時間が経過したときに保持部材を金型の間から退避させるようにしてもよい。
【００５１】
本開示に係る射出成形システムにおいて、一対の金型に、保持部材が配置される開口を設ける場合、一対の金型の間の内部空間に樹脂を射出した後に、開口を通して保持部材を一対の金型の間から退避させてもよい。この場合、金型の開口に樹脂が流入することを防止することができる。このため、インサート部品に保持部材によって保持され、射出成形品から切除される被保持部を突設してもよい。また、本開示に係る射出成形システムにおいて、射出装置による樹脂の射出の終了後、樹脂が固化する前に、開口を通して一対の金型の間から保持部材を退避させてもよい。
【００５２】
本開示に係る射出成形システムにおいて、金型検出部は、開閉機構に配設されている撮像装置により、配置機構の保持部材等に設けたマーカを撮影するよう構成されてもよい。
また、マーカを設けず、撮像装置によって開閉機構又は配置機構の形状的な特徴部分を撮影して保持部材に対する金型の相対位置を検出してもよい。
【符号の説明】【００５３】
１ 出成形システム
１０ 開閉機構
１１ 可動支持部
１２ 固定支持部
１３ 駆動部
１４ 開閉制御部
２０ 射出装置
２１ スクリュ３０ 配置機構
３１ 保持部材
３１１ 部品保持部

1020304050

(10)３１２ 成形品保持部
３２ ロボット３３ 金型検出部
３３１ 外力センサ
３３２ 撮像装置
３４ 配置制御部
Ｇ 射出成形品
Ｍ１，Ｍ１Ｂ 可動金型
Ｍ２，Ｍ２Ｂ 固定金型
Ｐ インサート部品
Ｑ 内部空間Ｒ 樹脂【図１】

JP 2021-14049 A 2021.2.12

10

【図２】

(11)

【図３】

【図４】

【図５】

【図６】

JP 2021-14049 A 2021.2.12

(12)

【図７】

【図９】

【図８】

JP 2021-14049 A 2021.2.12