Studuino
ブロックプログラミング環境入門ガイド 後編
【DC モーター サーボモーター】

本資料は、Studuino(スタディーノ)プログラミング環境のブロックプログラミング環境のチュートリアルになります。Studuino プログラミング環境の変更に伴い、加筆・修正が加えられる可能性があります。

目次
5.

DC モーター .......................................................................................................... 1
5.1.

5.1.1.

Studuino 基板と DC モーターの接続 ............................................................... 1

5.1.2.

入出力ポート情報の設定 .................................................................................. 2

5.1.3.

プログラミング................................................................................................. 35.2.

車の制御 ................................................................................................................... 6

5.2.1.

プログラミング................................................................................................. 6

5.2.2.

DC モーター校正 ............................................................................................ 135.3.

6.

DC モーターの制御 .................................................................................................. 1

加速度センサーを使用した車の制御 ..................................................................... 155.3.1.

Studuino 基板と加速度センサーの接続 ......................................................... 165.3.2.

入出力ポート情報の設定 ................................................................................ 165.3.3.

加速度センサーの動作確認 ............................................................................ 175.3.4.

プログラミング............................................................................................... 18

サーボモーターを動かす ...................................................................................... 286.1.

サーボモーターの角度校正.................................................................................... 28

6.1.1.

サーボモーターの駆動軸角度の調整 .............................................................. 28

6.1.2.

Studuino 基板とサーボモーターの接続 ......................................................... 29

6.1.3.

入出力ポート情報の設定 ................................................................................ 29

6.1.4.

プログラミング............................................................................................... 31

6.2.

サーボモーター3 つでアームロボをつくる ........................................................... 33

6.2.1.

ロボットの組み立て ....................................................................................... 33

6.2.2.

入出力ポート情報の設定 ................................................................................ 35

6.2.3.

プログラミング............................................................................................... 35

5. DC モーター
5.1. DC モーターの制御
DC モーターを制御する基本的なプログラムを通して、DC モーターの動かし方と設定を学びます。

5.1.1. Studuino 基板と DC モーターの接続
以下の手順で車を組み立てます。
（１）DC モーターに以下のようにタイヤを取り付けます。
※左右対称に２つ作る。

（2）DC モーターを基板台座の裏面に取り付けます。

（３）ブロックで後輪を作ります。

（４）DC モーターおよび電池ボックスをそれぞれ Studuino 基板に接続します。
M1：右側の DC モーター
M2：左側の DC モーター
POWER：電池ボックス

1

（５）電池ボックスを基板台座に固定します。

5.1.2. 入出力ポート情報の設定
ブロックプログラミング環境に Studuino 基板のポート情報を設定します。ブロックプログ
ラミング環境のメニューバーの「編集」から「入出力設定…」を選択して、入出力設定ダイアログボックスを開きます。入出力設定ダイアログボックスの「DC モーター」エリアのM1、M2 がチェックされていることを確認してください。

M1、M2 がチェックされていることを確認してください25.1.3. プログラミング
M1 に取り付けた DC モーターを制御するプログラムを作成し、テストモードで動作を確認しながら DC モーターの設定と動きを確認します。
① 「動き」パレットからロックとブロックとブブロックをドラッグし、それぞれくっつけます。

② 「制御」パレットからブロックをブロックとブロックの間にくっつけます。

ドラッグ＆ドロップ③

ブロックにくっつけます。

3

以上で、M1 に接続した DC モーターを回転するプログラムができました。

DC モーターの回転速度を 100 に設定する
DC モーターの回転を開始する
1 秒待つ
DC モーターの回転を停止する④ DC モーターの動きを確かめます。Studuino 基板と PC が USB コードで接続されていることを確認し、メニューバーの「実行」から「テストモード開始」を選択してください。
⑤ テストモードに移行したら、をクリックしてください。
クリック

プログラムがテストモードで実行されます

M1 に接続した DC モーターが回転して、1 秒後に停止します。

⑥

ブロックの値を 50 に設定し、 をクリックしてください。

DC モーターの回転速度が遅くなります。
4

ブロックの値を 100 に戻し、⑦に設定し、を「逆転」をクリックしてください。

DC モーターの回転方向が逆になります。

⑧

ブロックの値を「正転」に戻し、を「解放」に設定し、ブロックをクリックしてください。

DC モーターが惰性で停止します。
※DC モーターの回転速度は 100 が最大となります。100 以上の数値を入力してもそれ以上速度は上がりません。
※DC モーターの回転速度を一定以上低く設定すると、DC モーターが回転しません。
設定数値は DC モーターへ流す電流の量を表しているため、DC モーターを動かすためには、DC モーターが回転するために必要な最低限の電流を流す必要があります。

55.2. 車の制御
DC モーター２つを使用して、車を前進、後退、回転するプログラムを作成します。

5.2.1. プログラミング
最初に車の前進プログラムを作成します。
① 「制御」パレットからブロックをドラッグし、ブロックの▼をクリックし、「新規…」を選択します。ここでは表示されたダイアログボックスに関数名「forward」を設定し、OK をクリックします。

ドラッグ＆ドロップ① クリックして「新規...」を選択② 関数名を入力

関数名を入力する
ダイアログボックスが表示されます③ クリック② 「動き」パレットからロックとブロックとブロックをドラッグし、ブブロックとそれぞれをくっつけます。

ドラッグ＆ドロップ

6

③ 「制御」パレットからブロックをブロックとブロックの間にくっつけます。

ドラッグ＆ドロップ④

ブ ロ ッ ク と

ブ ロ ッ ク とブロックの M1 を M2 に変更します。

⑤

ブロックをドラッグしてブロックとくっつけます。

ドラッグ＆ドロップ7以上で、車を前進させるプログラムができました。
制御スタート・DC モーターM1,M2 の速さを設定
・DC モーターM1,M2 の回転を開始する
・1 秒待つ・DC モーターM1,M2 の回転を停止する⑥ 車の動きを確かめます。Studuino 基板と PC が USB コードで接続されていることを確認し、メニューバーの「実行」から「テストモード開始」を選択してください。
⑦ テストモードに移行したら、をクリックしてください。
クリック

プログラムがテストモードで実行されます

車が前進して、1 秒後に停止します。
⑧●をクリックしてテストモードを終了させてください。
クリック

次に、車の後退プログラムを作成します。

8

⑨

ブロック上で右クリックして、ブロックを複製します。
① 右クリック② 複製を選択

複製が作成されます⑩ 複製したブロックのの▼をクリックし、「新規…」を選択します。表示されたダイアログボックスに関数名「backward」を設定し、OK をクリックします。
① ▼をクリックして「新規...」を選択

関数名を入力する
ダイアログボックスが表示されます② 関数名を入力③ クリック9⑪ backward 関数のブロックとブロックを「逆転」に変更します。

⑫

ブロックの▼をクリックし、「backward」を選択します。

以上で、車を後退させるプログラムができました。
手順の⑥、⑦を行い、車が後退して、1 秒後に停止することを確認してください。

10

次に、車を右に回転するプログラムを作成します。
⑬ 手順の⑨、⑩を行い、rotationRight 関数を作成してください。

forward 関数を複製して関数名を rotationRight に設定します⑭ rotationRight 関数の 1 番目のブロックを「逆転」に変更し、ブロックの▼をクリックし、「rotationRight」を選択します。

以上で、車を右に回転させるプログラムができました。
手順の⑥、⑦を行い、車が右に回転して、1 秒後に停止することを確認してください。

11

次に、車を左に回転するプログラムを作成します。
⑮ 手順の⑨、⑩を行い、rotationLeft 関数を作成してください。

forward 関数名を複製して関数名を rotationLeftに設定します⑯ rotationLeft 関数の 2 番目のブロックを「逆転」に変更し、ブロックの▼をクリックし、「rotationLeft」を選択します。

以上で、車を左に回転させるプログラムができました。
手順の⑥、⑦を行い、車が左に回転して、1 秒後に停止することを確認してください。
12

5.2.2. DC モーター校正
DC モーターは個体差により同じ設定でも回転速度のズレが生じます。DC モーター２つで移動する車を作った時、前進の際にまっすぐ走らない場合、DC モーター校正によりこのズレを補正する必要があります。
① Studuino 基板の DC モーター用コネクターに DC モーターを接続します。
DC モーターを 2 つ並べ、回転速度の違いを確認できるようにします。

② 入出力設定を行います。
入出力設定画面で DC モーターの M1、M2 にチェックを入れます。

③ メニューバーの「編集」から「モーター校正…」を選択します。
基板に USB ケーブルが接続されていることを確認してください。

クリック

13

モーター校正を選択すると、下図のようなウインドウが開きます。ここでは、下側のDC モーター校正を使用します。
④ 回転ボタンを押し、モーターを回転させます。
回転ボタンをクリックすると、2 つのモーターが最大速度で回転し始めます。

クリック⑤ スライダーで速度の調整を行います。
回転速度の速い方のスライダーを調整し、もう一方と回転がそろうようにします。
完了したら、停止ボタンをクリックし、回転を止めます。

スライダーで速度を調整
クリック
遅速⑥ OK ボタンをクリックし、校正を完了します。

OK ボタンをクリックし、設定を反映させます。

クリック

14

5.3. 加速度センサーを使用した車の制御
5.2 車の制御で作成したプログラムを使って、加速度センサーを利用した車の制御プログラムを作成します。
加速度センサーとは、加速度（速度が一定時間あたりにしてどれだけ変化したか）を計測するセンサーであり、X,Y,Z のそれぞれの方向の加速度を読み取ります。

Z

X

Y

また、加速度センサーは下図のようにセンサーの向きを変えると、それぞれの方向の値が変化します。

加速度センサーを固定した状態でも加速度が 0 にならない方向があるのは、重力加速度※を検出しているためです。この性質を利用して、地面に対してどのくらい傾いているかを知ることもできます。
※重力加速度とは重力の向きに常に働く加速度です。

15

5.3.1. Studuino 基板と加速度センサーの接続
Studuino 基板のセンサー/LED/ブザー用コネクターの A4、A5 に加速度センサーを取り付けます。
A4-A5

加速度センサーは４本線のコードを使用して、A4 と A5 にまたがって接続する必要があります。

加速度センサーセンサー接続コードの向きに注意！
上側に灰色のコードがくるように。

5.3.2. 入出力ポート情報の設定
ブロックプログラミング環境に Studuino 基板のポート情報を設定します。ブロックプログ
ラミング環境のメニューバーの「編集」から「入出力設定…」を選択して、入出力設定ダイアログボックスを開きます。入出力設定ダイアログボックスの「センサー/LED/ブザー」
エリアの A4、A5 をチェックして加速度センサーを選択して下さい。

A4、A5 をチェックし加速度センサーを選択してください165.3.3. 加速度センサーの動作確認
加速度センサーの値をチェックします。Studuino 基板と PC を USB コードで接続し、ブロックプログラミング環境のメニューバーの「実行」から「テストモード開始」を選択してください。テストモードが開始されるとセンサー・ボードが表示され、「[A4/A5] 加速度センサー」が表示されます。
・加速度センサーの値は、0～100 で表します。
・X 方向（前ページの図参照）を水平に置いた場合、加速度センサー（X）の値は 50 になります。
・X 方向が上向きになるように傾けるにつれて、加速度センサー（X）の値は増え、垂直になったとき、75 となります。
・反対に、X 方向が下向きになるように傾けるにつれて、加速度センサー（X）の値は減り、垂直になったとき、25 となります。
・重力加速度以上の加速度を与えたとき（加速度センサーを X 方向に動かしたとき）は、さらに値の変化は大きくなります。
※Y、Z 方向についても同じです。

傾きを変えたり動かしたりすることで値が変化します

確認ができたら、メニューバーの「実行」から「テストモード終了」を選択し、テストモードを終了してください。

175.3.4. プログラミング
5.2.1 で作成した車を前進・後退・回転するプログラムを使用します。

①

ブロックの設定を「0.1」に変更します。

18

②

ブロックとブロックの設定を「解放」に変更します。

③ forward 関数のを切り離し、ブロックとブロックをブロックパレットにドラッグして削除します。
① 接続を外す② ブロックパレットに戻す

19

④

ブロックと⑤ 他の関数も手順③、④と同様の手順でブロックをくっつけます。

を削除します。

20

⑥ 「動き」バレットからブロックを２つドラッグし、ブロックにくっつけ、2 番目のブロックの設定を「M2」に設定します。

ドラッグ＆ドロップ⑦ 「制御」パレットからブロックをくっつけます。

ドラッグ＆ドロップ⑧ 「演算」パレットからブロックをくっつけます。

ドラッグ＆ドロップ21

⑨ 「調べる」パレットからブロックをブロックの左辺にくっつけ、右辺に 40 を設定します。

ドラッグ＆ドロップ⑩ 「制御」パレットのブロックをブロックの開いているところに入れ、forward 関数を選択します。

ドラッグ＆ドロップ⑪ブロックで右クリックし、複製を選択します。

右クリックして複製を選択複製が作成されます22

⑫ 複製したブロックを複製元のブロックにくっつけます。

⑬

ブロック＜記号上で右クリックし、＞を選択します。
① 右クリック② ＞を選択⑭

ブロックの右辺を 60 に設定し、ブロックで backward 関数を選択します。

23

⑮

ブロックで右クリックし、複製を選択します。

右クリックして複製を選択

複製が作成されます⑯ 複製したブロックを複製元のブロックにくっつけます。

⑰ 複製したブロックに Y を、ブロックに rotationLeft 関数とrotationRight 関数を設定します。

24

⑱

ブロックをドラッグし、以下のブロックを囲みます。

以上で、加速度センサーを使って車を制御するプログラムができました。

25

DC モーターM1,M2 の速さを 100 に設定

・加速度センサーを前に傾けた場合
forward 関数(前進処理)を実行
・加速度センサーを後に傾けた場合
backward 関数(後退処理)を実行・加速度センサーを左に傾けた場合
rotationLeft 関数(左回転処理)を実行
・加速度センサーを右に傾けた場合
rotationRight 関数(右回転処理)を実行⑰ 加速度センサーの傾きと車の動きを確かめます。Studuino と PC が USB コードで接続されていることを確認し、電池ボックスを ON にして、メニューバーの「実行」から「テストモード開始」を選択してください。
⑱ テストモードに移行したら、をクリックしてください。

加速度センサーを傾けることで実行される関数が変わります。

加速度センサーの傾きに反応して車が動きます。

26

⑲ テストモードで動作が確認できたら、メニューバーの「実行」から「プログラム作成・転送」を選択してください。
※テストモードでは、一つ一つのプログラムの処理に時間がかかるため、車はスムーズに動きません。プ
ログラム転送後はスムーズに動くようになります。

27

6. サーボモーターを動かす
ここでは、サーボモーターを使用する基本的なプログラムの作成を通して、サーボモーターの動かし方、変数ブロックと演算ブロックの使い方を説明します。

6.1. サーボモーターの角度校正
サーボモーターは個体差により同じ角度設定にしても数度のズレが生じます。サーボモー
ター角度校正により、このズレを補正する必要があります。

6.1.1. サーボモーターの駆動軸角度の調整
サーボモーターを取り付ける前に、サーボモーターの駆動軸が正常に取り付けられているか、以下の方法で確認してください。
駆動軸を基準位置の状態から、左右に止まる位置まで回転させたときのボディとの角度が、左右で大きく異なる場合は、駆動軸のブロック部分がスリップして正常な位置からずれてしまっています。
コード
駆動軸

正常

ボディ

基準位置

異常

これは駆動軸に大きな力がかかった時、内部のギヤが破損しないように、一定の力でブロック部分のみがスリップして回転することで、内部のギヤの破損を防ぐ仕組みになっているため起こります。
駆動軸のブロック部分をずれている方向と反対方向に手で回転させると、カチッと音が鳴りズレが元に戻ります。

※むやみにスリップさせないでください。
サーボモーターの劣化、破損の原因となります。
※微小な角度のズレは、後のソフトウェアでの角度校正で補正できます。

28

6.1.2. Studuino 基板とサーボモーターの接続
Studuino 基板のサーボモーター用コネクターの D9 にサーボモーターを接続します。

黒黒 灰DC モーター

D9
サーボモーターコードの向きに注意！
右側に灰色のコードがくるように。

6.1.3. 入出力ポート情報の設定

うブロックプログラミング環境に Studuino 基板のポート情報を設定します。ブロックプログ
ラミング環境のメニューバーの「編集」から「入出力設定…」を選択して、入出力設定ダイアログボックスを開きます。入出力設定ダイアログボックスの「サーボモーター」エリアで、D9 のみチェックしてください。

D9 のみチェックしてください① メニューバーの「編集」を選択し、表示されたウインドウから「サーボモーター角度校正」を選択します。
基板に USB ケーブルが接続されていることを確認してください。
クリック

クリック

29

サーボモーター角度校正を選択すると、接続されているサーボモーターが全て 90 度の位置で固定されると同時に、自動的にテストモードとなり、下図のようなウインドウが開きます。
※基板に電池ボックスをつなぎ、電源を ON にした状態で確認してください。

90 度の位置
駆動軸とボディが平行② この時、90 度の位置から少しずれている場合は、サーボモーター角度校正画面に数値を入力することで、サーボモーターの角度を微調整することができます。90 度の位置になるように数値を入力してください。

クリック

調整必要
駆動軸とボディがずれている※校正の際に取り付けたコネクターに別のサーボモーターに付け替えた場合は、再度サーボモーター角度校正が必要です。
角度校正を終えたサーボモーターには、サーボモーター用コネクターの番号と同じ番号のシールを貼りつけて、識別できるようにしてください。

30

6.1.4. プログラミング① 「動き」パレットからブロックをブロックにくっつけます。

ドラッグ＆ドロップ②

ブロックの「90」に「0」を入力します。テストモードで動きを確認します。Studuino と PC が USB コードで接続されていることを確認し、メニューバーの「実行」から「テストモード開始」を選択してください。

③ テストモードに移行したら、をクリックしてください。

サーボモーターが 0 度に動くことを確認します。
④ 同様にブロックの「0」に「180」を入力し、をクリックしてサーボモーターが 180 度に動くことを確認します。

31

⑤ブロックでブロックを囲みます。

⑥ブロックのブロックの「180」に「0」を入力し、ます。

をクリックしてサーボモーターが 0 度にゆっくり動くことを確認しブロックは複数のサーボモーターを囲むことができます。このブロックで囲まれたサーボモーターブロックのサーボモーターは同時に遅延時間をつけて目的角度へ移動します。このブロックを使用してサーボモーターを制御する場合、サーボモーターの移動中は他の処理が実行できません。

32

6.2. サーボモーター3 つでアームロボをつくる
サーボモーターを 3 つ使い、物をつかむアームロボを作成します。基板についているスイッチも使用して、ボタンを押す度に角度が変わるアームを作成します。変数ブロック、演算ブロック、ボタンブロックを用いてボタンを押すごとに状態が変わる処理を作成します。

6.2.1. ロボットの組み立て
以下の手順でアームロボットを組み立てます。

パーツ１

D10完成

パーツ 2
D11完成
※パーツ１と同じ形に組み立てる。

パーツ 3

D9完成

33

アームの組立（１）パーツ１～３を下図のように組み立てます。
パーツ 2
パーツ３

パーツ１

（２）基板台座に下図のように電池ボックスを取り付け、POWER のコネクターに接続します。
POWER（３）アームを取り付け、それぞれのサーボモーターをコネクターに接続します。

D11

D10
D9

黒黒 灰

サーボモーターコードの向きに注意！
右側に灰色のコードがくるように。
う34

6.2.2. 入出力ポート情報の設定
ブロックプログラミング環境に Studuino 基板のポート情報を設定します。ブロックプログ
ラミング環境のメニューバーの「編集」から「入出力設定…」を選択して、入出力設定ダイアログボックスを開きます。入出力設定ダイアログボックスの「サーボモーター」エリアで、D9、D10、D11 がチェックされていることを確認してください。

D9,D10,D11 がチェックされている事を確認してください

6.2.3. プログラミング
サーボモーター１つで動きを確認します。
① 「変数」パレットで「新しい変数を作る」をクリックし、表示される変数名設定ダイアログで変数「flag1」を作成します。

①クリック

②

変数名を入力

変数名設定ダイアログが表示されます③ クリック35

② 「変数」パレットからブロックをブロックにくっつけます。

ドラッグ＆ドロップ③ プッシュスイッチ A0 が押される度に flag1 の値を変える処理部分を作成します。
「制御」
パレットからブロックをドラッグします。

ドラッグ＆ドロップ④ 「演算」パレットからブロックをくっつけます。

ドラッグ＆ドロップ36

⑤ 「調べる」パレットからブロックをブロックの左辺にくっつけ、右辺ブロックをブロックの開いているところにに 0 を設定します。

ドラッグ＆ドロップ⑥ 「変数」パレットから入れます。

ドラッグ＆ドロップ⑦ 「演算」パレットからブロックをくっつけます。

ドラッグ＆ドロップ37

⑧ 「変数」パレットからブロックをブロックの右辺にくっつけ、左辺に 1 を設定します。

ドラッグ＆ドロップ

以上で、プッシュスイッチ A0 が押された場合に flag1 の値を切り替える処理部分が完成しました。このブロックでは、プッシュスイッチ A0 が押されたとき、flag1 の値が 0 であれば 1 に、1 であれば 0 になります。

38

⑨ flag1 の値に応じてサーボモーターの角度を変える処理を作成します。
「制御」パレットからブロックをドラッグします。

ドラッグ＆ドロップ⑩ 「演算」パレットからブロックをくっつけます。

ドラッグ＆ドロップ39

⑪ 「変数」パレットからブロックをブロックの左辺にくっつけ、右辺に 1 を設定します。

ドラッグ＆ドロップ⑫ 「動き」パレットからブロックをドラッグし、ブロックの開いているところにくっつけます。くっつけた上下のブロックの値部分にそれぞれ 115, 90 を入力します。

ドラッグ＆ドロップ以上で flag1 の値に応じてサーボモーターの角度を変える処理部分が完成しました。

40

⑬ ⑫で作成したブロックとくっつけます。

⑭ 「制御」パレットからブロックをドラッグしてブロックを囲みます。

ドラッグ＆ドロップ

これまでのステップで、プッシュスイッチを押す度にサーボモーターの角度を変える処理が出来あがりましたが、このループの中で使われている処理は、すべて命令を与えた後即座に次のステップに移ります。そのため、一度ボタンを押している間に何度もループを回り、その都度 flag1 の値が切り替わり、違う角度が設定されてしまいます。これを回避するため、次のステップで繰り返しの中に適当な待ち時間を設けます。この例では 0.2 秒とします。
41

⑮ 「制御」パレットからブロックをドラッグし、図の位置にくっつけます。

ドラッグ＆ドロップ⑯

ブロックに 0.2 を設定します。

これにより、0.2 秒ごとにボタンの状態を判定するようになりました。

42

⑰ ブロックをブロックにくっつけます。

以上で、プッシュスイッチ A0 を押すごとに D9 につながれたサーボモーターの角度を 115度、90 度と変えるプログラムが作成できました。
⑱ メニューバーの「実行」から「プログラム作成・転送」を選択して、実際の動きを確認しましょう43

⑲ 残り 2 つのサーボモーターについても同様にプログラムを作成していきます。出来上がったプログラムのかたまりは下にずらしておき、ブロックを右クリックして複製を作ります。

複製が作成
されます

右クリックして複製を選択

44

⑳ 複製したブロックを分解し、ブロックをコマンドパレットにドラッグ＆ドロップします。

ドラッグ＆ドロップ㉑ 「変数」パレットで「新しい変数を作る」をクリックし、表示される変数名設定ダイアログで変数「flag2」を作成します。
① クリック② 変数名を入

変数名設定ダイアログが表示さ③ クリックれます㉒ 複製したブロックの「flag1」を「flag2」に置き換えます。
①クリック

②選択

45

㉓

ブロックをブロックの右辺にドラッグします。もともとあった ブロックが飛び出すので、右クリックで削除します。下側のブロックも同様にドラッグし、飛び出した ブロックを削除します。

ブロックが飛び出します

ドラッグ＆ドロップ

ドラッグ＆ドロップ㉔

ブロックに A1 を選択します。さらにブロックにD10 を選択します。

46

㉕ 出来上がった２つのブロックをさらに複製し、複製元とくっつけます。
① 右クリックして複製を選択

複製元のブロックにくっつけます② 右クリックして複製を選択

複製元のブロックにくっつけます㉖ 3 つ目のサーボモーターの設定をします。変数 flag3 を作成します。
① クリック② 変数名を入力
変数名設定ダイアログが表示されます③ クリック47

㉗ 2 つ目の時と同様の手順で、複製したブロックの値を変えていきます。変数は flag3 を、サーボモーターは D11 を選択します。

ドラッグ＆ドロップ

ドラッグ＆ドロップ㉘ サーボモーターの角度を 50 度、150 度に変更します。

48

㉙ それぞれのブロックを白線の位置にくっつけます。

ドラッグ＆ドロップ

ドラッグ＆ドロップ49

㉚

ブロックを 2 つドラッグし、図の位置にくっつけます。
それぞれ flag2, flag3を選択します。

ドラッグ＆ドロップ

以上で、ボタン A0, A1, A2 を押すごとに D9, D10, D11 につながれたサーボモーターの角度を変えるアームのプログラムが作成できました。メニューバーの「実行」から「プログラム作成・転送」を選択して下さい。転送が完了すると、ボタン A0, A1, A2 を押すことにより、アームが動作します。

50