User’ s Manual

RA6T3 GroupMCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
Renesas RA ファミリ
RA6 シリーズ

本資料に記載の全ての情報は本資料発行時点のものであり、ルネサス エレクトロニクスは、
予告なしに、本資料に記載した製品または仕様を変更することがあります。
ルネサス エレクトロニクスのホームページなどにより公開される最新情報をご確認ください。

www.renesas.com

Rev 1.10 2023 年 12 月 20 日

製品ご使用上の注意事項
ここでは、マイコン製品全体に適用する「使用上の注意事項」について説明します。個別の使用上の注意事項については、本ドキュメントおよびテクニ
カルアップデートを参照してください。
1.

静電気対策
CMOS 製品の取り扱いの際は静電気防止を心がけてください。CMOS 製品は強い静電気によってゲート絶縁破壊を生じることがあります。運搬や保存の際には、当社が出荷梱包に使用している導電性のトレーやマガジンケース、導電性の緩衝材、金属ケースなどを利用し、組み立て工程にはアースを施してください。プラスチック板上に放置したり、端子を触ったりしないでください。また、CMOS 製品を実装したボードについても同様の扱いをしてください。

2.

電源投入時の処置
電源投入時は、製品の状態は不定です。電源投入時には、LSI の内部回路の状態は不確定であり、レジスタの設定や各端子の状態は不定です。外部
リセット端子でリセットする製品の場合、電源投入からリセットが有効になるまでの期間、端子の状態は保証できません。同様に、内蔵パワーオン
リセット機能を使用してリセットする製品の場合、電源投入からリセットのかかる一定電圧に達するまでの期間、端子の状態は保証できません。

3.

電源オフ時における入力信号
当該製品の電源がオフ状態のときに、入力信号や入出力プルアップ電源を入れないでください。入力信号や入出力プルアップ電源からの電流注入により、誤動作を引き起こしたり、異常電流が流れ内部素子を劣化させたりする場合があります。資料中に「電源オフ時における入力信号」についての記載のある製品は、その内容を守ってください。

4.

未使用端子の処理
未使用端子は、「未使用端子の処理」に従って処理してください。CMOS 製品の入力端子のインピーダンスは、一般に、ハイインピーダンスとなっています。未使用端子を開放状態で動作させると、誘導現象により、LSI 周辺のノイズが印加され、LSI 内部で貫通電流が流れたり、入力信号と認識されて誤動作を起こす恐れがあります。

5.

クロックについてリセット時は、クロックが安定した後、リセットを解除してください。プログラム実行中のクロック切り替え時は、切り替え先クロックが安定した
後に切り替えてください。リセット時、外部発振子（または外部発振回路）を用いたクロックで動作を開始するシステムでは、クロックが十分安定した後、リセットを解除してください。また、プログラムの途中で外部発振子（または外部発振回路）を用いたクロックに切り替える場合は、切り替え先のクロックが十分安定してから切り替えてください。

6.

入力端子の印加波形
入力ノイズや反射波による波形歪みは誤動作の原因になりますので注意してください。CMOS 製品の入力がノイズなどに起因して、VIL（Max.）から VIH（Min.）までの領域にとどまるような場合は、誤動作を引き起こす恐れがあります。入力レベルが固定の場合はもちろん、VIL（Max.）から VIH（Min.）までの領域を通過する遷移期間中にチャタリングノイズなどが入らないように使用してください。

7.

リザーブアドレス（予約領域）のアクセス禁止
リザーブアドレス（予約領域）のアクセスを禁止します。アドレス領域には、将来の拡張機能用に割り付けられている リザーブアドレス（予約領域）があります。これらのアドレスをアクセスしたときの動作については、保証できませんので、アクセスしないようにしてください。

8.

製品間の相違について
型名の異なる製品に変更する場合は、製品型名ごとにシステム評価試験を実施してください。同じグループのマイコンでも型名が違うと、フラッシ
ュメモリ、レイアウトパターンの相違などにより、電気的特性の範囲で、特性値、動作マージン、ノイズ耐量、ノイズ幅射量などが異なる場合があります。型名が違う製品に変更する場合は、個々の製品ごとにシステム評価試験を実施してください。

ご注意書き1.

本資料に記載された回路、ソフトウェアおよびこれらに関連する情報は、半導体製品の動作例、応用例を説明するものです。回路、ソフトウェアおよびこれらに関連する情報を使用する場合、お客様の責任において、お客様の機器・システムを設計ください。これらの使用に起因して生じた損害（お客様または第三者いずれに生じた損害も含みます。以下同じです。）に関し、当社は、一切その責任を負いません。

2.

当社製品または本資料に記載された製品デ－タ、図、表、プログラム、アルゴリズム、応用回路例等の情報の使用に起因して発生した第三者の特許権、著作権その他の知的財産権に対する侵害またはこれらに関する紛争について、当社は、何らの保証を行うものではなく、また責任を負うものではありません。

3.

当社は、本資料に基づき当社または第三者の特許権、著作権その他の知的財産権を何ら許諾するものではありません。

4.

当社製品を組み込んだ製品の輸出入、製造、販売、利用、配布その他の行為を行うにあたり、第三者保有の技術の利用に関するライセンスが必要となる場合、当該ライセンス取得の判断および取得はお客様の責任において行ってください。

5.

当社製品を、全部または一部を問わず、改造、改変、複製、リバースエンジニアリング、その他、不適切に使用しないでください。かかる改造、改変、複製、リバースエンジニアリング等により生じた損害に関し、当社は、一切その責任を負いません。

6.

当社は、当社製品の品質水準を「標準水準」および「高品質水準」に分類しており、各品質水準は、以下に示す用途に製品が使用されることを意図しております。
標準水準：

コンピュータ、OA 機器、通信機器、計測機器、AV 機器、家電、工作機械、パーソナル機器、産業用ロボット等

高品質水準： 輸送機器（自動車、電車、船舶等）、交通制御（信号）、大規模通信機器、金融端末基幹システム、各種安全制御装置等
当社製品は、データシート等により高信頼性、Harsh environment 向け製品と定義しているものを除き、直接生命・身体に危害を及ぼす可能性のある機器・システム（生命維持装置、人体に埋め込み使用するもの等）、もしくは多大な物的損害を発生させるおそれのある機器・システム（宇宙機器と、海底中継器、原子力制御システム、航空機制御システム、プラント基幹システム、軍事機器等）に使用されることを意図しておらず、これらの用途に使用することは想定していません。たとえ、当社が想定していない用途に当社製品を使用したことにより損害が生じても、当社は一切その責任を負いません。
7.

あらゆる半導体製品は、外部攻撃からの安全性を 100％保証されているわけではありません。当社ハードウェア／ソフトウェア製品にはセキュリテ
ィ対策が組み込まれているものもありますが、これによって、当社は、セキュリティ脆弱性または侵害（当社製品または当社製品が使用されているシステムに対する不正アクセス・不正使用を含みますが、これに限りません。）から生じる責任を負うものではありません。当社は、当社製品または当社製品が使用されたあらゆるシステムが、不正な改変、攻撃、ウイルス、干渉、ハッキング、データの破壊または窃盗その他の不正な侵入行為（「脆弱性問題」といいます。）によって影響を受けないことを保証しません。当社は、脆弱性問題に起因しまたはこれに関連して生じた損害について、一切責任を負いません。また、法令において認められる限りにおいて、本資料および当社ハードウェア／ソフトウェア製品について、商品性および特定目的との合致に関する保証ならびに第三者の権利を侵害しないことの保証を含め、明示または黙示のいかなる保証も行いません。

8.

当社製品をご使用の際は、最新の製品情報（データシート、ユーザーズマニュアル、アプリケーションノート、信頼性ハンドブックに記載の「半導体デバイスの使用上の一般的な注意事項」等）をご確認の上、当社が指定する最大定格、動作電源電圧範囲、放熱特性、実装条件その他指定条件の範囲内でご使用ください。指定条件の範囲を超えて当社製品をご使用された場合の故障、誤動作の不具合および事故につきましては、当社は、一切その責任を負いません。

9.

当社は、当社製品の品質および信頼性の向上に努めていますが、半導体製品はある確率で故障が発生したり、使用条件によっては誤動作したりする場合があります。また、当社製品は、データシート等において高信頼性、Harsh environment 向け製品と定義しているものを除き、耐放射線設計を行っておりません。仮に当社製品の故障または誤動作が生じた場合であっても、人身事故、火災事故その他社会的損害等を生じさせないよう、お客様の責任において、冗長設計、延焼対策設計、誤動作防止設計等の安全設計およびエージング処理等、お客様の機器・システムとしての出荷保証を行ってください。特に、マイコンソフトウェアは、単独での検証は困難なため、お客様の機器・システムとしての安全検証をお客様の責任で行ってください。

10. 当社製品の環境適合性等の詳細につきましては、製品個別に必ず当社営業窓口までお問合せください。ご使用に際しては、特定の物質の含有・使用を規制する RoHS 指令等、適用される環境関連法令を十分調査のうえ、かかる法令に適合するようご使用ください。かかる法令を遵守しないことにより生じた損害に関して、当社は、一切その責任を負いません。
11. 当社製品および技術を国内外の法令および規則により製造・使用・販売を禁止されている機器・システムに使用することはできません。当社製品および技術を輸出、販売または移転等する場合は、「外国為替及び外国貿易法」その他日本国および適用される外国の輸出管理関連法規を遵守し、それらの定めるところに従い必要な手続きを行ってください。
12. お客様が当社製品を第三者に転売等される場合には、事前に当該第三者に対して、本ご注意書き記載の諸条件を通知する責任を負うものといたします。
13. 本資料の全部または一部を当社の文書による事前の承諾を得ることなく転載または複製することを禁じます。
14. 本資料に記載されている内容または当社製品についてご不明な点がございましたら、当社の営業担当者までお問合せください。
注 1. 本資料において使用されている「当社」とは、ルネサス エレクトロニクス株式会社およびルネサス エレクトロニクス株式会社が直接的、間接的に支配する会社をいいます。
注 2. 本資料において使用されている「当社製品」とは、注１において定義された当社の開発、製造製品をいいます。
(Rev.5.0-1 2020.10)

本社所在地

お問合せ窓口〒135-0061 東京都江東区豊洲 3-2-24（豊洲フォレシア）弊社の製品や技術、ドキュメントの最新情報、最寄の営業お問合せ窓

www.renesas.com

口に関する情報などは、弊社ウェブサイトをご覧ください。
www.renesas.com/contact/

商標についてルネサスおよびルネサスロゴはルネサス エレクトロニクス株式会社の商標です。すべての商標および登録商標は、それぞれの所有者に帰属します。

© 2022 Renesas Electronics Corporation. All rights reserved.

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル

目次
1.

概要 ......................................................................................................................................... 4

1.1

本書の前提と注意事項............................................................................................................................. 42.

製品構成 .................................................................................................................................. 53.

製品注文情報 ........................................................................................................................... 5

4.

ハードウェア構成とデフォルト設定 ........................................................................................ 6

4.1

ハードウェア構成 .................................................................................................................................... 64.2

ブロック図 ............................................................................................................................................... 9

4.3

ボードレイアウト .................................................................................................................................. 10

4.4

スペーサ、ねじの取り付け ................................................................................................................... 11

4.5

ジャンパの設定 ..................................................................................................................................... 124.5.1

インバータボード ................................................................................................................................ 12

4.5.2

CPU ボード ......................................................................................................................................... 13

4.6

ハードウェアセットアップ ................................................................................................................... 14

4.6.1

ボード接続........................................................................................................................................... 144.6.2

電源供給 .............................................................................................................................................. 155.

インバータボードの仕様 ....................................................................................................... 18

5.1

機能 ....................................................................................................................................................... 18

5.1.1

インバータ制御回路部 ........................................................................................................................ 185.1.2

電流検出回路 ....................................................................................................................................... 195.1.3

過電流検出回路 ................................................................................................................................... 205.1.4

出力電圧検出回路 ................................................................................................................................ 215.1.5

電圧生成回路 ....................................................................................................................................... 21

5.1.6

LED ...................................................................................................................................................... 22

5.1.7

トグルスイッチ、プッシュスイッチ ................................................................................................... 22

5.1.8

可変抵抗 .............................................................................................................................................. 225.2

端子割り当て ......................................................................................................................................... 23

5.2.1

CPU ボード接続 .................................................................................................................................. 23

5.2.2

ホールセンサ信号入力 ........................................................................................................................ 25

5.2.3

エンコーダ/誘導式位置センサ信号入力 .............................................................................................. 25

6.

CPU ボード の仕様 ................................................................................................................ 26

6.1

機能 ....................................................................................................................................................... 26

6.1.1

電源供給 .............................................................................................................................................. 26

6.1.2

オンボードデバッガ ............................................................................................................................ 26

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 1 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
6.1.3

J-Link Virtual COM Port ....................................................................................................................... 26

6.1.4

USB I/F ................................................................................................................................................ 26

6.1.5

インバータボード接続 ........................................................................................................................ 27

6.1.6

シリアル通信 ....................................................................................................................................... 28

6.1.7

リセット回路 ....................................................................................................................................... 28

6.1.8

LED ...................................................................................................................................................... 28

6.1.9

CAN 通信 ............................................................................................................................................. 28

6.1.10 PMOD .................................................................................................................................................. 29
6.2

RA6T3 端子機能一覧 ............................................................................................................................. 30

7.

設計製造情報 ......................................................................................................................... 32

8.

ウェブサイトおよびサポート ................................................................................................ 32

改訂記録 ....................................................................................................................................... 33

図目次
図 2-1 製品構成 .................................................................................................................................................. 5
図 4-1 MCK-RA6T3 ブロック図 ......................................................................................................................... 9
図 4-2 インバータボード ................................................................................................................................. 10
図 4-3 CPU ボード ........................................................................................................................................... 10
図 4-4 スペーサおよびネジの取り付け ........................................................................................................... 11
図 4-5 インバータボードジャンパーピンの確認 ............................................................................................. 12
図 4-6 CPU ボードジャンパーピンの確認 ....................................................................................................... 13
図 4-7 ボード接続図(VCOM ポート使用) ........................................................................................................ 14
図 4-8 ボード接続図(通信ボード使用)............................................................................................................. 14
図 4-9 ボード接続図(CPU ボード単独接続) .................................................................................................... 15
図 4-10 DC ジャックから電源供給 .................................................................................................................. 15
図 4-11 端子台から電源供給............................................................................................................................ 16
図 4-12 USB コネクタから電源供給(VCOM ポート使用) ............................................................................... 16
図 4-13 USB コネクタから電源供給(通信ボード使用) .................................................................................... 17
図 5-1 インバータ制御回路.............................................................................................................................. 18
図 5-2 電流検出回路 ........................................................................................................................................ 19
図 5-3 過電流検出回路 ..................................................................................................................................... 20
図 5-4 出力電圧検出回路 ................................................................................................................................. 21

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 2 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
表目次
表 4-1 MCK-RA6T3 スペック一覧（1/3） ......................................................................................................... 6
表 4-2 MCK-RA6T3 スペック一覧（2/3） ......................................................................................................... 7
表 4-3 MCK-RA6T3 スペック一覧（3/3） ......................................................................................................... 8
表 4-4 インバータボードジャンパーピンの状態 ............................................................................................. 12
表 4-5 CPU ボードジャンパーピンの状態 ....................................................................................................... 13
表 4-6 電源供給と各駆動電圧 .......................................................................................................................... 17
表 5-1 電圧生成 ................................................................................................................................................ 21
表 5-2 LED ....................................................................................................................................................... 22
表 5-3 トグルスイッチ、プッシュスイッチ .................................................................................................... 22
表 5-4 可変抵抗仕様 ........................................................................................................................................ 22
表 5-5 CPU ボードコネクタ(CN3) ................................................................................................................... 23
表 5-6 CPU ボードコネクタ(CN4) ................................................................................................................... 24
表 5-7 ホールセンサ信号入力用コネクタ（CN6）ピンアサイン.................................................................... 25
表 5-8 エンコーダ/誘導式位置センサ信号入力用端子（CN5）ピンアサイン ................................................ 25
表 6-1 インバータボード接続用コネクタ(CN2)ピンアサイン ........................................................................ 27
表 6-2 インバータボード接続用コネクタ(CN3)ピンアサイン ........................................................................ 27
表 6-3 SCI コネクタ（CN7）ピンアサイン..................................................................................................... 28
表 6-4 LED ピンアサイン................................................................................................................................. 28
表 6-5 CAN 通信コネクタ(CN6)ピンアサイン-対応表 .................................................................................... 28
表 6-6 PMOD Type 2A/6A モジュール接続用コネクタ(CN4)ピンアサイン-対応表........................................ 29
表 6-7 PMOD Type 2A/6A モジュール接続用コネクタ(CN4)ジャンパ設定 .................................................... 29
表 6-8 PMOD Type 3A モジュール接続用コネクタ(CN5)ピンアサイン-対応表 ............................................. 29
表 6-9 使用する RA6T3 端子機能一覧 ............................................................................................................. 30

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 3 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル

1. 概要
MCK-RA6T3 はモータ制御評価用キットです。本製品を使用することで RA6T3 を使ったモータ制御を簡単に実現できます。
MCK-RA6T3 には、下記の特徴があります。
（1） ブラシレス DC モータに対応（2） 1 シャント/2 シャント/3 シャント電流検出に対応（3） モータ制御開発支援ツールに対応（4） 過電流検出回路を用いて過電流保護機能を実現

1.1

本書の前提と注意事項

1. ツール類使用の経験について：本書は、e2 studio などの統合開発環境（IDE）などのターミナルエミュ
レーションプログラムを使用した経験をすでにお持ちであるユーザを想定しています。
2. 開発対象の知識について：本書は、MCU、組み込みシステムに関して、サンプルプロジェクトを修正するために必要な基本的な知識をお持ちであるユーザを想定しています。
3. 本製品の使用には、静電防止バンドを使用してください。静電気を帯電している状態で本製品に触れると機器の故障や動作不安定の原因になります。
4. 本書に掲載のスクリーンショットは全て参考用です。実際の画面表示内容は、ご使用のソフトウェアや開発ツールのバージョンによっては異なる場合があります。

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 4 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル

2. 製品構成
本キットは以下の部品で構成されています。
1. インバータボード (RTK0EM0000B12020BJ) x1
2. CPU ボード (RTK0EMA330C00000BJ) x1
3. ブラシレス DC モータ (R42BLD30L3) x1
4. USB ケーブル x1
5. ネジ x8
6. スペーサ x8(1)インバータボード(3)ブラシレスDCモータ(2)CPUボード(4)USBケーブル(5)ネジ(6)スペーサ

図 2-1 製品構成

3. 製品注文情報
MCK-RA6T3 の注文用製品型名： RTK0EMA330S00020BJ

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 5 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル

4. ハードウェア構成とデフォルト設定
4.1

ハードウェア構成

MCK-RA6T3 はインバータボード、CPU ボード、で構成されています。キットとしてのスペックおよびそれぞれのボードのスペックを下記に示します。
表 4-1 MCK-RA6T3 スペック一覧（1/3）
項目

仕様

製品名
キット型名
キット構成

MCK-RA6T3
RTK0EMA330S00020BJ
インバータボードCPU ボード
ブラシレス DC モータ

絶縁
外観インバータボード-CPU ボード間 :非絶縁

RTK0EM0000B12020BJ
RTK0EMA330C00000BJ
R42BLD30L3（MOONS’製）
定格電圧：36[V]
定格電流：1.67[A]【注】実物は写真と異なる場合があります。

ボード寸法
使用温度
使用湿度
EMC 規格インバータボード：133mm(幅)×109mm(長さ)CPU ボード： 85mm(幅)×109mm(長さ)常温
結露なきことEN61326-1:2021
EMI：Class A
EMS：Basic Electromagnetic environment

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 6 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
表 4-2 MCK-RA6T3 スペック一覧（2/3）
項目

仕様

品名

インバータボード

基板型名
外観

RTK0EM0000B12020BJ

電源入力

下記の 2 通り 電源コネクタ、もしくは DC ジャックから入力 (DC12～48V) *1
 CPU ボードから入力 (DC5V)

定格出力電流スイッチング周波数

AC 10 A （実効値）*2【注】実物は写真と異なる場合があります。

電流検出方式シャント抵抗PWM 論理DC バス電圧検出（母線電圧検出）
三相出力電圧検出
三相出力電流検出
過電流検出機能
対応センサ
コネクタ

スイッチ
LED

20 kHz (typical)
1 シャント、2 シャント、3 シャント検出10mΩ
下アーム、上アーム共に正論理
抵抗分割による検出（0 V ～ 48 V）
抵抗分割による検出（0 V ～ 48 V）
シャント抵抗による検出（-16.5 A ～ +16.5A）
21.4A (AVCC=3.3V の場合)
32.4A (AVCC=5.0V の場合)
ホールセンサ、エンコーダ










CPU ボードコネクタ
モータコネクタ
電源入力コネクタ
ホールセンサ信号入力用コネクタ
エンコーダ/誘導式位置センサ信号入力用コネクタ
トグルスイッチ×1
プッシュスイッチ×1
LED×3
電源 LED*1 DC ジャック(J1)の極性はセンタープラスです。また、適合プラグは内径 2.1mm、外径 5.5mm です。
*2 5A 以上で使用する場合には MOSFET にヒートシンクを取り付けることを強く推奨。

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 7 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
表 4-3 MCK-RA6T3 スペック一覧（3/3）
項目

仕様

品名

CPU ボード

基板型名
対応インバータボード

RTK0EMA330C00000BJ
RTK0EM0000B12020BJ

外観【注】実物は写真と異なる場合があります。
搭載 MCU

製品グループ
製品型名

RA6T3 グループ
R7FA6T3BB3CFM

CPU 最大動作周波数
ビット数200MHz32 ビットパッケージ / ピン数
ROM

LFQFP / 64 ピン
256KB

MCU 入力クロック
電源入力

10MHz (外部水晶発振子で生成)
DC 5V
下記のどちらか一方を選択
 対応インバータボードからの電源供給
 USB コネクタからの電源供給

デバッガ
コネクタ

J-Link-OB (オンボードデバッガ回路)
 インバータボードコネクタ
 J-Link OB 用 USB コネクタ
 RA6T3 用 USB コネクタ
 Renesas Motor Workbench 通信用 SCI コネクタ
 CAN 通信用スルーホール
 Arm デバッガ用 10 ピンスルーホール
 PMOD モジュール接続用コネクタ

スイッチ
LED

MCU リセット用スイッチ
ユーザ制御用 LED x2、電源 LED x1

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 8 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル

4.2

ブロック図
インバータボード

CPUボードBUS_POWER_IN信号
BUS_POWER_IN信号
12-48V

電源入力
コネクタ

+5V

降圧回路

+5V

3.3V
Regulator

抵抗分圧
+12V

モータ
コネクタ

J-Link-OB

CPU-INVコネクタ

DCバス電圧信号

PMODコネクタ

電流検出信号MOSFETs
過電流検出
回路

USBコネクタUSBコネクタ

3相相補PWM

電流検出回路シャント抵抗3.3V(AVCC, VCC)

昇圧回路

Gate
Driver

インバータ回路

USB5V

過電流検出信号MCU
RA6T3

SCIコネクタ

CAN用T/H

相電圧信号

抵抗分圧

SW, VR信号

SW x2 / VR

LED x2

LED x3
HALLセンサ信号

HALLセンサ
コネクタ

ENC/IPS
コネクタ

SPI用T/H
Reset SW
Xtal

エンコーダ信号

図 4-1 MCK-RA6T3 ブロック図R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 9 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
4.3

ボードレイアウト

図 4-2 インバータボード

PMODモジュール
接続用コネクタ

CAN用スルーホール

シリアル通信用
コネクタ

RA6T3用USBコネクタ
リセットスイッチ
インバータボード
コネクタ

J-Link OB用
USBコネクタ

RA6T3

LED

図 4-3 CPU ボード

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 10 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
4.4

スペーサ、ねじの取り付け本製品を使用する前に同梱されているスペーサ、ネジを下記のように取り付けてください。

図 4-4 スペーサおよびネジの取り付け

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 11 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
4.5

ジャンパの設定

4.5.1 インバータボード
ジャンパーピン(JP1~JP15)の初期設定と機能について下記に示します。
表 4-4 インバータボードジャンパーピンの状態
ジャンパーピン初期設定

JP12-3pin ショート

JP2, JP3, JP4, JP6,
JP12, JP13

2-3pin ショート

JP5, JP7, JP9, JP10,
JP14, JP15

1-2pin ショート

JP8, JP11

1-2pin ショート機能
1-2pin ショート : 5V レギュレータ無効
2-3pin ショート : 5V レギュレータ有効
1-2pin ショート : 電流検出アンプ無効
2-3pin ショート : 電流検出アンプ有効
1-2pin ショート : 電流検出アンプゲイン 20 倍
1-2pin オープン : 電流検出アンプゲイン 10 倍
1-2pin ショート : 2-/3-シャント電流検出
2-3pin ショート : 1-シャント電流検出

図 4-5 インバータボードジャンパーピンの確認

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 12 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
4.5.2 CPU ボード
ジャンパーピン(JP1~JP17)の初期設定と機能について下記に示します。
表 4-5 CPU ボードジャンパーピンの状態
機能

JP No.

設定
1-2 ショート

オープン
1
2
3
4
5
6
7

IPS/VU 切り替え
IPS/HALL 切り替え
IPS/HALL 切り替え
IPS/HALL 切り替え
IPS/ENC 切り替え
IPS/ENC 切り替えRA6T3 のリセット端子制御

8
9
10
11
12
13
14

IU 検出
PMOD Type2A/6A 切り替えPMOD Type2A/6A 切り替えPMOD Type2A/6A 切り替え
IV 検出
IW 検出
デバッガ接続

設定禁止
設定禁止
設定禁止
設定禁止
設定禁止
設定禁止
SW1 で
制御
CSA
設定禁止
設定禁止
設定禁止
CSA
CSA
非接続

15

UART 接続

PMOD

16
17

MD 端子プルダウン
JLOB 有効/無効

open
有効

CSA
PGA
IPS
ENC
HALL

VU
HALL
HALL
HALL
IPS
IPS
JLOB と SW1 で制御
PGAType 2A
Type 2A
Type 6A
PGA
PGA
接続(1-2, 3-4 ショート)
VCOM port(1-2, 3-4, 5-6, 7-8 ショート)
プルダウン
無効

初期設定
2-3 ショート
IPS
IPS
IPS
IPS
ENC
ENC
リセット状
態
設定禁止
Type 6A
Type 6A
Type 2A
設定禁止
設定禁止
設定禁止

1-2 ショート
1-2 ショート
1-2 ショート
1-2 ショート
2-3 ショート
2-3 ショート
1-2 ショート
オープン
1-2 ショート
1-2 ショート
2-3 ショート
オープン
オープン
1-2, 3-4 ショート設定禁止

1-2, 3-4, 5-6, 7-8 ショート

設定禁止
設定禁止

オープン
オープン

: インバータボード上の電流検出アンプで増幅: MCU に搭載されたプログラマブルゲインアンプで増幅: Inductive Position Sensor: Encoder: HALL sensor

図 4-6 CPU ボードジャンパーピンの確認

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 13 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
4.6

ハードウェアセットアップ

4.6.1 ボード接続
本製品を使用してモータ制御評価をする際には図 4-7 のように USB アイソレータを介して PC と接続してください。別売りの通信ボード(MC-COM)を使用することにより図 4-8 のように接続し評価をすることも可能です。また、CPU ボードにプログラムの書き込みを行う際は図 4-9 にように接続を行います。
なお、CPU ボード-インバータボード の接続コネクタは嵌合が固いため、接続時および取り外し時にはピンを曲げないようご注意ください。
電源供給方法については 4.6.2 をご参照ください。図 4-7、図 4-8 では AC アダプタから電源供給しています。

モータ

CPUボードインバータボード
ACアダプタPC

USBアイソレータ

USBケーブル

図 4-7 ボード接続図(VCOM ポート使用)

図 4-8 ボード接続図(通信ボード使用)

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 14 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
CPUボードPC

USBケーブル

図 4-9 ボード接続図(CPU ボード単独接続)

4.6.2 電源供給
本節では本製品を使ってモータ制御する際の電源供給方法について説明します。CPU ボードおよびインバ
ータボードへの電源供給方法は 3 つあります。また、通信ボードの電源は CPU ボード、インバータボード
からは独立しており、USB コネクタから 5V を供給します。
(1) DC ジャックから電源供給
AC アダプタなどを用いて、インバータボードの DC ジャック(J1)から電源を供給します。適合するプラグは
外径 5.5mm、内径 2.1mm、極性はセンタープラスです。入力可能な電圧範囲は 12～48V です。

12～48V

図 4-10 DC ジャックから電源供給

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 15 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル(2) 端子台から電源供給
直流安定化電源などを用いて、インバータボードの端子台(CN1)から電源を供給します。極性はボード上のシルク表示(“+”, ”-“)に従ってください。入力可能な電圧範囲は 12～48V です。

12～48V

図 4-11 端子台から電源供給(3) USB コネクタから電源供給
CPU ボードの USB コネクタ(Type-C)から 5V の電源を供給します。十分にモータ駆動ができるよう、 図
4-12、図 4-13 にある USB アイソレータ、USB アダプタは 1A 以上出力可能なものをご使用ください。
図 4-9 の接続をする場合は PC と直接接続しても問題はありません。

PC

USBアイソレータ

USB
アイソレ
5V

図 4-12 USB コネクタから電源供給(VCOM ポート使用)

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 16 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル

PC

USBアダプタUSB 5V
図 4-13 USB コネクタから電源供給(通信ボード使用)

なお、CPU ボードの USB コネクタとインバータボードの DC ジャックまたは端子台から同時に電源を供給することもできます。その場合、MCU 駆動電圧 3.3V およびゲートドライバ駆動用電圧は USB 供給の 5V から生成され、モータ駆動用電圧は DC ジャックまたは端子台から供給された電圧が使われます。電源供給条
件と各電圧生成については表 4-6 をご参照ください。
表 4-6 電源供給と各駆動電圧
CPU ボード
電源供給条件インバータボードCPU ボード

駆動電圧生成インバータボード

USB 5V
External power(12~48V)
I/O (VCC, 3.3V)
BUS (5V)
I/O (VCC, 3.3V)
BUS (5V)
ゲートドライバ (11.4V)
モータ駆動(11.4V or 12~48V)

条件 1
✓

条件 2
-

条件 3
✓

-

✓

✓

[A]
[A]
[A]
[A]
[A]

[B]
[B]
[B]
[B]
[B]

[A]
[A]
[A]
[A]
[A]

[A]

[B]

[B]

電源供給条件:✓: 供給あり-: 供給無し
各駆動電圧の生成元:[A]: CPU ボード上の USB 5V から生成
[B]: インバータボード上の外部入力 12~48V から生成

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 17 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル

5. インバータボードの仕様
本章では、インバータボードの仕様について説明しています。

5.1
5.1.1

機能
インバータ制御回路部

インバータボードでは 6 つの POWER MOSFET を用いてモータを制御するインバータ制御回路部を搭載しています。POWER MOSFET は MCU の 6 相タイマ出力により制御します。
インバータ制御回路部では DC 母線電圧、U、V、W 各相電圧端子およびシャント電流端子をコネクタ(CN3,
CN4)へと出力しています。これらの出力を CPU ボード上の MCU の A/D に入力する事により、各電圧とシャント電流のアナログ値の測定が可能となります。電流検出は 5.1.2 節、電圧検出は 5.1.4 節を参照ください。また、シャント抵抗に流れる電流から過電流を検出する機能を搭載しています。詳細は 5.1.3 節をご参照ください。
インバータ制御回路部イメージを図 5-1 に示します。実際の A/D 端子への入力は分圧やオフセットなどを経由している箇所があります。詳しくは回路図をご参照ください。

図 5-1 インバータ制御回路

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 18 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
5.1.2

電流検出回路インバータボードでは U、V、W 相の電流を測定するための電流検出回路を搭載しています。U 相、V 相、
W 相にシャント抵抗を搭載することにより電流検出回路を実現しています。電流がそのシャント抵抗に流れることにより発生する電圧降下分を電流検出アンプで増幅させて出力しています。また、初期設定で電流検出アンプのゲインは 20 倍に設定されていますが、JP5,JP7,JP9,JP10,JP14,JP15 をオープンにする事によりゲインを 10 倍に変更することが可能です。シャント抵抗に流れる電流 Iin と電流検出回路から出力される電圧 Vout の関係は式(1)、(2)となります。また、JP8,JP11 を 2-3pin ショートに切り替えることによりワンシャント電流検出に対応する事ができます。

ゲイン設定 10 倍：Vout[V] = Iin[A] × Rs[Ω] × 10 + AVCC/2(1)

ゲイン設定 20 倍：Vout[V] = Iin[A] × Rs[Ω] × 20 + AVCC/2(2)

図 5-2 電流検出回路

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 19 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
5.1.3

過電流検出回路

図 5-3 の過電流検出回路を用いて入力電流から過電流を検出します。電流値が閾値以下であれば、OC_INV_OUT は HIGH ですが、過電流を検出すると LOW となります。よって、過電流検出信号を監視し、LOW になった場合にゲート駆動用 PWM 出力端子を LOW もしくは Hi-Z 状態となるよう設定することで、ボードおよびモータを保護することができます。本製品のシャント抵抗値 Rs は 10mΩ のため、過電流検知
する電流値は AVCC=3.3V の場合は 21.4A、AVCC=5.0V の場合は 32.4A です。
本回路はボードおよびモータを直接保護するものではありません。マイクロコントローラなどにより適切な処理を行い、保護するようにしてください。

図 5-3 過電流検出回路

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 20 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
5.1.4

出力電圧検出回路

インバータボードでは抵抗分圧を介して母線電圧及び三相出力電圧（U 相、V 相、W 相）をマイクロコン
トローラの AD 端子に入力する回路を搭載しています。三相出力電圧及び母線電圧と検出用電圧の関係は式(3)となります。

Vout[𝑉] =470
× 𝑉𝑖𝑛[𝑉]10 × 103 + 470

(3)

VBUS
VU
VV
VW

10k W
Vin
470 W

0.1mF

Vout

図 5-4 出力電圧検出回路

5.1.5

電圧生成回路インバータボードでは、5V 電源(回路図では”+5V”)から昇圧回路でゲートドライバ駆動用電圧(回路図では”+12V”)を生成します。また、CPU ボードから 5V が供給されない場合は、DC ジャックまたは端子台から入力された電圧(12～48V)からインバータボード上の降圧回路で 5V を生成します。
表 5-1 電圧生成
項目
5V 生成
ゲートドライバ
駆動電圧生成R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

入力電圧
[V]
12～48

出力電圧（TYP.）[V]
5

出力電流（Max）
[A]
0.6

5

11.4

-

Page 21 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
5.1.6

LED

インバータボードでは、ユーザが制御可能な LED を 3 個搭載しています。LED のオンオフは端子状態で制御されます。
表 5-2 LED
コネクタ端子CN4-18HIGH
LOW
CN4-19HIGH
LOW
CN4-20
HIGH
LOW

5.1.7

LED1
OFF
ON
‐
‐
‐
‐

LED2
‐
‐
OFF
ON
‐
‐

LED3
‐
‐
‐
‐
OFF
ON

トグルスイッチ、プッシュスイッチ

インバータボードでは、トグルスイッチ(SW1)、プッシュスイッチ(SW2)を搭載しています。スイッチの状態で端子電圧が制御されます。
表 5-3 トグルスイッチ、プッシュスイッチ
コネクタ端子CN4-16
HIGH
LOW
CN4-17
HIGH
LOW

5.1.8

SW1

SW2

ON
OFF

‐

‐
‐

RELEASE
PUSH

‐

可変抵抗

インバータボードでは、可変抵抗（VR1）を搭載しています。ボリューム抵抗を時計回りに回すと可変抵抗の端子電圧(コネクタ CN3 の 17 ピン)が低く、反時計回りに回すと高くなります。
表 5-4 可変抵抗仕様
項目
電圧範囲
可変抵抗範囲R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日仕様
0～AVCC
0～10kΩ

Page 22 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
5.2
5.2.1

端子割り当てCPU ボード接続
表 5-5 CPU ボードコネクタ(CN3)
端子 No.

出力方向

信号

1
2

-

SPARE1AGND

34To CPU-

電源電圧検出AGND

56To CPU
To CPUU 相電流検出U 相電流検出(PGAVSS)

7
8

To CPU
To CPUV 相電流検出V 相電流検出(PGAVSS)

9
10

To CPU
To CPUW 相電流検出W 相電流検出(PGAVSS)

11
12

To CPU
To CPUU 相電圧検出V 相電圧検出1314

To CPU-W 相電圧検出
AGND

15
16

To CPU
To CPU

VPFC_AD
IPFC_AD

17
18

To CPU
-

VR1
AGND

19
20

-

AVCC
AVCC

21
22

-

AGND
AGND

23
24

-

VCC
VCC

25
26

-

DGND
DGND

27
28

To INV-PWM U 相(Lower)
DGND

29
30

To INV-PWM U 相(Upper)
DGND

31
32

To INV-PWM V 相(Lower)
DGND

33
34

To INV-PWM V 相(Upper)
DGND

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 23 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
表 5-6 CPU ボードコネクタ(CN4)
端子 No.

出力方向

信号

1
2

To INV-PWM W 相(Lower)

3
4

To INV-

5
6-

SPARE2SPARE3

7
8

-

9
10

To INVTo CPUSPARE4SPARE5
CPU ボードからの電圧供給信号
INV 接続判定信号

11
12

To CPU
To CPU

セーフインターロック用接続判定信号
過電流検出

13
14

To CPUTo INV

OC_PFC_OUT
PWM_IN

15
16

To INVTo CPURELAY_IN
SW1

17
18

To CPUTo INV

SW2
LED1

19
20

To INVTo INV21
22

To CPU
To CPU

LED2
LED3
HALL センサ U 相
HALL センサ V 相

2324

To CPU
To CPUHALL センサ W 相

2526

To CPU
To CPU

IPS_SCK_SCL
IPS_CSN_IRQN/エンコーダ Z 相

2728

To CPU
To CPUIPS_A/エンコーダ A 相
IPS_A#/エンコーダ A 相#

2930

To CPU
To CPUIPS_B/エンコーダ B 相
IPS_B#/エンコーダ B 相#

31
32

-

AGND
AGND

33
34

-

+5V
+5V

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

DGND
PWM W 相(Upper)
DGND

IPS_SIO_SDA

Page 24 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
5.2.2

ホールセンサ信号入力

本製品はホールセンサ信号入力用コネクタを設けています。ホールセンサ信号入力用コネクタのピンアサイ
ンを表 5-7 に示します。
表 5-7 ホールセンサ信号入力用コネクタ（CN6）ピンアサイン

5.2.3

端子 No.

端子機能

1

DGND

2
3

+5V
HALL_W

4
5

HALL_V
HALL_U

エンコーダ/誘導式位置センサ信号入力

本製品はエンコーダ/誘導式位置センサ信号入力用ピンを設けています。ピンアサインを表 5-8 に示します。
表 5-8 エンコーダ/誘導式位置センサ信号入力用端子（CN5）ピンアサイン
端子 No.

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

端子機能

1

VCC

2
3

+5V
CSN_IRQN/ENC_Z

45

SIO_SDASCK_SCL

6
7

IPS_A/ENC_A
IPS_A#/ENC_A#

89

IPS_B/ENC_B
IPS_B#/ENC_B#

10

DGND

Page 25 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル

6. CPU ボード の仕様
本章では、CPU ボードの仕様について説明しています。

6.1
6.1.1

機能
電源供給

インバータボードと接続しない場合は、USBコネクタ(CN9)から電源の供給を行ってください。インバー
タボードと接続する場合はUSBからの給電もしくはインバータボードからの給電が自動的に選択されます。
USB給電が優先です。

6.1.2

オンボードデバッガ

本製品にはオンボードデバッガ回路 J-Link On-Board(以下、J-Link-OB)が搭載されており、RA6T3 のプログ
ラムの書き換えは J-Link-OB を用いて行います。プログラムを書き換える場合、CPU ボードと PC を USB
ケーブルで接続してください。J-Link-OB は J-Link 相当のデバッガとして機能しますので、統合開発環境(例えば e2studio)あるいはフラッシュプログラミングツール(例えば SEGGER 社の J-Flash Lite など)から接続する際には設定時にはデバッガ(ツール)の種類は「J-Link」と設定してご利用ください。

6.1.3

J-Link Virtual COM Port

本製品は J-Link Virtual COM Port に対応しています。本機能を有効にするためには、JP15 の 1-2 ピン、3-4
ピン、5-6 ピン、7-8 ピンをショートしてください。USB コネクタ(CN9)と PC を接続することにより、USB
経由の仮想 COM ポートを利用することができます。

6.1.4

USB I/F

本製品には RA6T3 に搭載されている USB Full-Speed モジュール用の USB コネクタ(CN1)が搭載されています。

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 26 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
インバータボード接続

6.1.5

CN2,CN3 を介してインバータボードと接続することができます。コネクタのピンアサインを表 6-1、表 6-2に示します。なお、ジャンパスイッチで接続切り替え可能な端子についてはデフォルトの接続設定を示しています。
表 6-1 インバータボード接続用コネクタ(CN2)ピンアサイン
端子 No.

端子機能

RA6T3 接続端子

端子 No.

端子機能

RA6T3 接続端子

1
3

NC
VPN

P004/AN004

2
4

AGND
AGND

- (AVSS)- (AVSS)

5
7

IU
IV

P000/AN000
P001/AN001

6
8

PGAVSSNC

P003/PGAVSS000
-

9
11

IW
VU

P002/AN002
P500/AN016

10
12

NC
VV

P014/AN012

13
15

VW
NC

P013/AN011
-

14
16

AGND
NC

- (AVSS)
-

17
19

VR
AVCC

P005/AN005- (AVCC)

18
20

AGND
AVCC

- (AVSS)- (AVCC)

21
23

AGND
VCC

- (AGSS)- (VCC)

22
24

AGND
VCC

- (AVSS)- (VCC)

25
27

GND
UN

- (VSS)
P408/GTIOC1B_B

26
28

GND
GND

- (VSS)- (VSS)

29
31

UP
VN

P409/GTIOC1A_B
P102/GTIOC2B_A

30
32

GND
GND

- (VSS)- (VSS)

33

VP

P103/GTIOC2A_A

34

GND

- (VSS)

表 6-2 インバータボード接続用コネクタ(CN3)ピンアサイン
端子 No

端子機能

RA6T3 接続端子

端子 No.

端子機能

RA6T3 接続端子

1

WN

P112/GTIOC3B_A

2

GND- (VSS)

35WP
DRV_SCK

P111/GTIOC3A_A
P302/RSPCKA_A

4
6

GND
DRV_RXD- (VSS)
P207/MOSIA_A

7
9

DRV_TXD
BUS_POWER_IN

P206/MISOA_A-

810

DRV_CS
INV_CONNECTED

P301/SSLA0_A
-

11
13

SAFE_LOCKDRV_nFault

P400

12
14

OC#
DRV_EN

P104/GTETRGB_B
P403

15
17

CON_MOT_SEL
SW2

P407
P200

16
18

SW1
LED1

P304
P113

19
21

LED2
HALL_U

P106
P008/IRQ12DS

20
22

NC
HALL_V

P006/IRQ11_DS

23
25

HALL_W
SCK_SCL

P015/IRQ13_A
P205/SCL0_C

24
26

SIO_SDA
CSN_IRQN/ENC_Z

P206/SDA0_C
P105/GTETRGA_C

27

IPS_A
ENC_A

P500/AN016
P101/GTIOC5A_D

28

IPS_A#

P008/AN008

29

IPS_B
ENC_B

P006/AN006
P100/GTIOC5B_D

30

IPS_B#

P015/AN013

31
33

GND
+5V

- (VSS)
-

32
34

GND
+5V

- (VSS)-

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 27 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
6.1.6

シリアル通信Renesas Motor Workbench を使用したシリアル通信の為、本製品は SCI コネクタを設けております。SCI コ
ネクタのピンアサインを表 6-3 に示します。
表 6-3 SCI コネクタ（CN7）ピンアサイン
端子 No.

6.1.7

端子機能

RA6T3 接続端子

1

GND

-

2
3

マイコン受信側
マイコン送信側

P410/RXD0_B
P411/TXD0_B

4

VCC

-

リセット回路本製品では、MCU をパワーオンリセットまたは外部リセットできるようにリセット回路を搭載しています。
MCU を外部リセットするためにはタクトスイッチ（SW1）を押してください。

6.1.8

LED

本製品は、プログラムデバッグやシステムで使用できるようポートと LED を 2 個搭載しています。対応ポートから LOW 出力すると LED が ON、HIGH 出力すると OFF になります。LED に対応するピンアサインを
表 6-4 に示します。
表 6-4 LED ピンアサイン
ポート出力

6.1.9

LED1

LED2

P113

HIGH 出力

OFF

-

P106

LOW 出力HIGH 出力ON-

OFF

LOW 出力-ON

CAN 通信本製品は、CAN 通信用のスルーホールを設けています。ただし、ドライバは搭載していません。CAN 通信
コネクタのピンアサインを表 6-5 に示します。
表 6-5 CAN 通信コネクタ(CN6)ピンアサイン-対応表
端子 No.

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

RA6T3 端子

1

VCC

2
3

P401/CTX0_B
P402/CRX0_B

4

VSS

Page 28 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
6.1.10PMOD

本製品は、PMOD モジュール接続用のコネクタを 2 個備えています。ピンアサインを
表 6-6 および表 6-8 に示します。CN4 は PMOD Type 2A/6A 兼用です。JP9,10,11 で Type 2A/6A が切り替え可能です。設定については表 6-7 を参照してください。
表 6-6 PMOD Type 2A/6A モジュール接続用コネクタ(CN4)ピンアサイン-対応表
端子 No.

RA6T3 端子端子 No.

RA6T3 端子1

P301_SSLA0/
P110_IRQ3_A

7

P400

2

P207_MOSIA

8

P403

3

P206_MISOA_A/
P205_SCL0

9

P407

4

P302_RSPCKA_A/
P206_SDA0_C

10

P208

5
6

VSS
VCC

11
12

VSS
VCC

表 6-7 PMOD Type 2A/6A モジュール接続用コネクタ(CN4)ジャンパ設定
JP No.
オープン

RA6T3 端子1-2 ショート

2-3 ショート

9
10

設定禁止
設定禁止

Type2A
Type2A

Type6A
Type6A

11
15

設定禁止
PMOD

Type6A
VCOM port(1-2, 3-4, 5-6, 7-8 ショート)

Type2A
設定禁止

表 6-8 PMOD Type 3A モジュール接続用コネクタ(CN5)ピンアサイン-対応表
端子 No.

RA6T3 端子端子 No.

RA6T3 端子1

P303_CTS9

7

P400

2
3

P109_TXD9
P110_RXD9

8
9

P403
P407

4
5

P301_CTS_RTS_D
VSS

10
11

P208
VSS

6

VCC

12

VCC

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 29 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
6.2

RA6T3 端子機能一覧
表 6-9 使用する RA6T3 端子機能一覧
ピン番号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54

RA6T3 端子機能
P400 / (IRQ0_A)
CTX0_B
CRX0_B
P403 / (IRQ14DS)
VCL0
VSS
XTAL
EXTAL
VCC
TXD0_B
RXD0_BGTIOC1A_B
GTIOC1B_B
P407
VSS_USB
USB_DM
USB_DP
VCC_USBMOSIA_AMISOA_A / (SDA0_C)
SCL0_C
P208
RES#
MD
P200
P304
CTS9_DRSPCKA_A
SSLA0_A / (CTS_RTS9_D)
SWCLK
SWDIO
TXD9_B
RXD9_B / (IRQ3_A)
GTIOC3A_A
GTIOC3B_A
P113
VCC
VSS
P107
P106
GTETRGA_C / (IRQ0_B)
GTETRGB_B
GTIOC2A_A
GTIOC2B_A
GTIOC5A_D
GTIOC5B_D
AN016
IRQ12DS / (AN008)
IRQ11DS / (AN006)
IRQ13_A / (AN013)
AN012
AN011

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

信号機能
PMOD
CAN 通信CAN 通信
PMOD
電源
電源
水晶
水晶
電源
RMW 通信RMW 通信U 相上アーム
U 相下アーム
PMOD
電源
USB
USB
電源
PMOD Type2A(SPI)PMOD Type2A(SPI) / (PMOD Type6A(I2C))
PMOD Type6A(I2C)
PMOD
ARM デバッガ
ARM デバッガ
SW2
SW1PMOD Type3A(UART)
PMOD Type2A(SPI)PMOD Type2A(SPI) / (PMOD Type3A(UART))ARM デバッガ
ARM デバッガ
PMOD Type3A(UART)
PMOD Type3A(UART) / (PMOD Type6A(I2C))
W 相上アーム
W 相下アーム
LED1
電源
電源
LED2
エンコーダ Z 相
過電流
V 相上アーム
V 相下アーム
エンコーダ A 相
エンコーダ B 相
U 相電圧検出/IPS_A
ホールセンサ U 相 / (IPS_A#)
ホールセンサ V 相 / (IPS_B)
ホールセンサ W 相 / (IPS_B#)
V 相電圧検出W 相電圧検出

Page 30 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
ピン番号
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64

RA6T3 端子機能
PGAVSS000
AVCC0
AVSS0
VREFL0
VREFH0
AN005
AN004
AN002
AN001
AN000

信号機能
電流検出 PGAGND
電源
電源
電源
電源
可変抵抗入力バス電圧検出
W 相電流検出V 相電流検出U 相電流検出

注：括弧内の機能を使用する場合はジャンパ切り替えが必要

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 31 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル

7. 設計製造情報
本製品の設計製造情報は、renesas.com から入手できます。

8. ウェブサイトおよびサポート
RA ファミリの MCU とそのキットに関する学習や、ツールやドキュメントのダウンロード、技術サポートなどは、下記の各ウェブサイトを通じて利用できます。
• RA 製品情報 renesas.com/ra• Renesas サポート renesas.com/support

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 32 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル

改訂記録
Rev.

発行日

改訂内容
ページ

ポイント

1.00

2023 年 5 月 23 日

－

初版

1.20

2023 年 12 月 20 日

7, 20

過電流閾値を修正(AVCC=3.3V で 21.4A、AVCC=5.0V で 32.4A)

R12UZ0114JJ0110 Rev 1.102023 年 12 月 20 日

Page 33 of 33

MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル
発行年月日

2023年12月20日

発行

ルネサス エレクトロニクス株式会社

Rev 1.10〒135-0061 東京都江東区豊洲 3-2-24（豊洲フォレシア）MCK-RA6T3 ユーザーズマニュアル

R12UZ0114JJ0110