３軸慣性センサユニット
マルチセンサＴＡＧ３５０Ｎ２ｘ００／ＴＡＧ３５２Ｎ２ｘ００

サポートマニュアル

ＴＡＧ３５０Ｎ２ｘ００

ＴＡＧ３５２Ｎ２ｘ００
防水ケース ＩＰ６５

多摩川精機株式会社
多摩川精機販売株式会社

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル

1

改訂来歴
版数

年月日

ページ

改訂理由

初版

2020.08.25

－

初版制定

2版

2021.08.24

P15

問合せ先変更3版

2023.02.06－

TAG352 追加

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル

2

目次
はじめに

4

演算モードの切り替え

5

パソコンへの接続例

61

Ｉｎｓｍｏｎ立上手順

72

評価用ケーブル

13

2.1 ＴＡＧ３５０ハーネス製作例

13

2.2 ＴＡＧ３５２ハーネス製作例

14

2.3 別売評価用ケーブル

15

ＧＰＳモジュールとの接続

163.1 使用可能なＧＰＳモジュール

16

3.2 ＴＡＧ３５０とＧＰＳモジュールの接続方法

17

3.3 ＴＡＧ３５２とＧＰＳモジュールの接続方法

18

コマンド一覧

19

3

4

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル

3

はじめに
本書は３軸慣性センサユニット マルチセンサ ＴＡＧ３５０シリーズ、および、ＴＡＧ
３５２シリーズの操作手順および注意事項などを説明したものです。ご使用の際に機器仕様書と合わせてお読みください。
ご使用に際しての準備⚫

ＴＡＧ３５０Ｎ２ｘ００／ＴＡＧ３５２Ｎ２ｘ００（複合航法演算）
本製品は３軸のジャイロ(Ｚ軸にｉ－ＦＯＧ、Ｘ軸とＹ軸にＭＥＭＳ－Ｇｙｒｏ)、及び３軸のＭＥＭＳ加速度計を搭載し、これらセンサからの信号を用いて姿勢角及び方位角の演算を実施し、角速度、加速度、姿勢角及び方位角を出力します。

⚫

ＥＵ８９５３Ｎ１００１／ＥＵ８９７１Ｎ１００１

評価用ケーブル(別売)ＴＡＧ３５０、ＴＡＧ３５２の評価用として別売の評価用ケーブルを用意しております。
⚫

外部ＧＰＳモジュール KGM-810GRB1_PS_917（ポジション株式会社) (市販品)※購入先は、P16

3.1 項 接続可能な GPS モジュールを参照下さい

本装置は外付けのＧＰＳ受信機が接続できるように設計されており、外部ＧＰＳの時
刻、緯度、経度、高度、方位、速度を出力することが可能です。また、ＧＰＳから速度情報を得ることで姿勢角の誤差を補正することも可能です。
※ＩＭＵをパソコンに接続するにあたり、必要に応じて RS232C-USB 変換ケーブルのご準備をお願い致します。また、9～28VDC の電源をお客様でご準備頂く必要がございます。

関連文書⚫

SPC016432W00 マルチセンサ 機器仕様書 (TAG350N2000, TAG350N2100)⚫

SPC018908W00 マルチセンサ 機器仕様書 (TAG352N2000, TAG352N2100)⚫

InsMon ソフトウェア説明書

ダウンロード⚫

InsMon ソフトウェア
URL: http://mems.tamagawa-seiki.com/download/

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル4

演算モードの切り替え
本モデルではレベリング演算モードおよび複合航法演算モード（車速有り）、複合航法演算モード（車速無し）の演算モードを切り替えて使用することができます。

工場出荷時はレベリングモードとなっています。変更方法はＰ9 またはＰ23 をご参照ください。
レベリング演算解説➢➢➢

ジャイロ信号、加速度信号より、姿勢角（ロール角、ピッチ角）、方位角（ヨー角）を演算し、出力します。姿勢角演算はジャイロ信号と加速度計信号をハイブリッドする方式で実施し、長時間安定した姿勢角（ロール角、ピッチ角）が得られます。
方位角演算はジャイロ信号を積分して算出するため方位角ドリフトが発生します。本ドリフトを抑えるため、定期的にオフセットキャンセル処理を行うことを推奨します。
レベリング演算では装置が停止していることを条件として演算するため、装置を搭載した移動体が加減速又は旋回中の遠心力のように、地球重力以外の加速度が印加されると姿勢角に誤差が生じます。このため本装置は車速入力インターフェースを搭載し、速度情報を得ることで本誤差を補正します。また、外部 GNSS 受信機からの速度入力により本誤差を補正する機能も有しています。

複合航法演算解説➢➢➢

ジャイロ信号、加速度信号、外部 GNSS 受信機のデータおよび車速信号（VS）をブレンドした
INS/GNSS/VS 複合航法を行うモードです。
ジャイロ信号、加速度信号で得られた航法解と、GNSS および VS の解との差分から、カルマンフィ
ルタによりジャイロと加速度センサが持つ誤差を推定しながら運用することで姿勢角精度の向上と、GNSS 遮断時の位置補間（デットレコニング）を可能としています。
本モードで使用する際には、GNSS 受信機の接続が必須です。長時間 GNSS が受信できない環境では使用できない場合があります。また、車速の入力を推奨しています。車速を入力しない演算モードも有しておりますが、車速を入力した場合に比べると誤差推定の精度が悪化します。

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル5

パソコンへの接続例

ＰＣ

RS232C-USB変換
ケーブル（市販品）

RS232C(D-Sub9)

評価用ケーブルコネクタ
SMP-05V-NC

ＧＰＳモジュール（市販品）
ＫＧＭ－８１０ＧＲＢ１ＰＳ９１７

DC 電源

EU8953N1001
EU8971N1001

マルチ
センサ

電源9－28V(バナナプラグ)

ＰＣ接続のブロック図RS232

D-Sub 9 ピン

電源 9－28VDC
バナナプラグ
赤を＋（プラス）
黒を GND に接続

コネクタ: SMP-05V-NC
GPS モジュールに接続

D-Sub 15 ピン

TAG350 に接続

評価ケーブル ＥＵ８９５３Ｎ１００１（ＴＡＧ３５０評価ケーブル）

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル6

1

Ｉｎｓｍｏｎ立上手順

ソフトウェアインストール方法
下記 URL から適用機種に対応した InsMon をダウンロードし、任意の場所（デスクトップやマイドキュメントなど）に解凍してください。
TAG350、TAG352 は同じソフトウェアを使用してください。
http://mems.tamagawa-seiki.com/download/■複合航法演算モードを使用する場合
InsMon_ TAG350N2x00_RAW

フォルダを使用してください。

■レベリング演算モードを使用する場合
InsMon_ TAG350N2x00_BIN

フォルダを使用してください。

解凍したフォルダ内の InsMon.exe をダブルクリックしてソフトを立ち上げてください。

COM ポートの設定
1) RS232C-USB 変換ケーブルをパソコンに接続し、デバイスマネージャーのポート（COM と LPT）を開き、 IMU が接続されている COM 番号を確認してくだ
さい。
COM 番号が表示されない場合は RS232C-USB 変換ケーブルのドライバーのインス
トールが必要です。
2) InsMon の[通信]→[切断]を押して通信切断してください。
3) InsMon の[通信]→[通信設定]を押して、COM 番号を選択してください。
このとき、ポート以外の設定は変えないように注意してください。

4) [通信]→[接続]を押してください。

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル

7

計測方法
モニター３画面内の「Req」を押して下さい。正常に接続されている場合、加速度、
角速度、姿勢角の各データが表示されます。

「Req」の右隣の「＞」ボタンを押すと通信周期を変更できます。
（最大５０Ｈｚまで）受信可能な周波数は５０を整数で割った周波数となります。
（50, 25, 10, 5, 2, 1Hz）
また 1Hz 未満の設定は、0.5、0.2、0.1Hz が受信可能です。
データの保存(1) 保存するファイル名を入力し、保存のボックスにチェックを入れます。（拡張子は BIN のみ対応）(2) “Req.”ボタンを押すとデータ受信を開始します。測定を終了する場合は”Stop”ボタンを押すか、[保存]の左隣のチェックを外してください。測定データは実行フ
ァイルと同一フォルダに生成されます。
(3) データ取得終了後、メニューのファイル－BINARY テキスト変換 から BIN フ
ァイルを csv ファイルに変換することができます。変換割合指定（通常 1）で取得データを間引くこともできます。

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル8

■レべリング演算モードから複合航法演算モードへの切り替え(1) ＩＭＵと通信可能な状態でコマンドバーの「複合航法」または「複合車速無」ボタンを押してください。
(2) 画面右上の「×」をクリックし、InsMon を終了します。その後、ＩＭＵの電源を再投入し、複合航法演算モード用の InsMon_TAG350N2x00_RAW から exe ファイルを実行してください。
(3) COM ポートの設定を確認後、モニター３画面内の「Req」を押して下さい。正常に接続されている場合はデータが受信されます。なお、複合航法演算モードでは GPSの接続が必要になります。
接続可能な GPS は本マニュアルの 15P をご確認下さい。

■複合航法演算モードからレべリング演算モードへの切り替え(1) ＩＭＵと通信可能な状態でコマンドバーの「レベリング」ボタンを押してください。
(2) 画面右上の「×」をクリックし、InsMon を終了します。その後、ＩＭＵの電源を再投入し、レベリング演算モード用の InsMon_TAG350N2x00_BIN から exe ファイ
ルを実行してください。
(3) COM ポートの設定を確認後、モニター３画面内の「Req」を押して下さい。正常に接続されている場合はデータが受信されます。

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル9レベリングモードの作動シーケンス

電源投入

装置初期化（約 5 秒間）

初期化中はセンサ出力は行われません。

オフセットキャンセル（出力ステータス：初期化中）

センサのオフセット誤差を取得します。
（工場出荷時 5 秒間の設定）
初期化後の演算に影響します
のでこの間、装置を動かさな
いでください。

計測開始

電源断

初期化、オフセットキャンセルが完了すると、ここがからに変わりますCopyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル10

複合航法モードの作動シーケンス

電源投入

この間、走行を開始したり、装置を動かさないでください。（この間に装置を動かすと正しく計測できません）

初期姿勢角算出（演算ﾓｰﾄﾞｽﾃｰﾀｽ = 1）

演算モードステータスが４になったことを確認してから走行を開始してください。

GPS 有効待ち（演算ﾓｰﾄﾞｽﾃｰﾀｽ = 0）

また、進行方向とＩＭＵ＋Ｘ軸方向が一致するように前進方向に走行開始してください。

複合航法演算、静定中（演算ﾓｰﾄﾞｽﾃｰﾀｽ=4）

計測中はGPS受信状態が継続するよう、複合航法演算、移動中（演算ﾓｰﾄﾞｽﾃｰﾀｽ=7 または 5）

注意してください。
トンネル等、GPS 信号を受信出来ない箇
所は極力避けてください。

電源断

複合航法演算モードでは電源投入後、初期姿勢角算出と GPS 捕捉を行います。GPS が有効になり演算モードステータスが４になるまではＩＭＵを動かさないようご注意ください。この間にＩＭＵを動かした場合、初期姿勢角の算出が正しく行われず、誤差推定に影響を及ぼす場合があります。InsMon ではモニター３から確認できます。
＜重要＞
モードが GAIA(S)、または、
ステータスの 1 桁目（一番右）が 4 になるまでは動かさないでください。

RAW データの出力から演算モードステータスをご確認頂くことも可能です。ステー
タス詳細は機器仕様書をご参照ください。

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル11ターミナルからのコマンド直接入力(1) ＩＭＵと通信可能な状態でモニター３画面の「stop」ボタンを押してください。
(2) モニター３画面を開いたままで「ターミナル」ボタンを押して画面を開き、コマ
ンド入力欄に送信コマンドを入力し、送信ボタンを押して下さい。なお、送信コ
マンドにおいてチェックサムは省略可能です。
例）MVEL コマンド（GPS 速度閾値設定）を 0.5m/s に変更する場合のコマンド$TSC,MVEL,0.5

コマンド入力例例）出力状態を保持するコマンド$TSC,SAV

例）不感帯を 0.1°/s に変更するコマンド$TSC,YAWF,0.1

例）アライメント補正をするコマンド$TSC,ALGN例）複合航法演算を設定するコマンド$TSC,GVS1例）ﾚﾍﾞﾘﾝｸﾞ演算で GPS 有効にするコマンド $TSC,GPS,ON
例）設定を初期化するコマンド$TSC,ARST例）F9P の PDOP 閾値を 5 に変更するコマンド $TSC,PDOP,5例）F9P の hACC 閾値を 3000 に変更するコマンド $TSC,HACC,3000※「ターミナル」を開いている間はパソコンの CPU 負荷が増加いたします。コマンド
送信後、「モニター３」からデータの保存を行う場合は「ターミナル」を閉じて頂くことを推奨いたします。

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル

12

2

評価用ケーブル
ＩＭＵに接続するハーネスをお客様にてご準備される場合は下記ピン配、コネクタ品番を参考にして製作お願いします。別売で評価用ケーブルも準備しておりますので
2.3 項をご確認お願いします。
2.1

ＴＡＧ３５０ハーネス製作例
J1 コネクタ(JAE：D02-M15PG-N-F0)ピンアサイン
ピン番号
信号名称
備考
1
電源
9V～28V DC2
電源 0V
信号 GND と接続
3
RS232 TXD
4
RS232 RXD
5GND
6PPS IN
外部 GNSS 1PPS
7
GND
8GPS TX（RS232 レベル）9
GPS RX（RS232 レベル）
10
+5V
外部 GNSS 電源用
11
CAN H
12
CAN L
13
ﾃﾞｨｽｸﾘｰﾄ信号
バック認識信号14
ﾃﾞｨｽｸﾘｰﾄ信号
パルスカウント機能
15
N.C.

ＴＡＧ３５０ハーネス製作例
JAE：D02-M15SG-N-F0
電源（8～28VDC）、GND に接続

RS232C に接続
CAN に接続GPS モジュールに接続

車速パルス、バック信号に接続

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル13

2.2 ＴＡＧ３５２ハーネス製作例
J1 コネクタ(AmphenolLTW：M12A-12PMMS-SF8001)ピンアサイン
ピン番号
信号名称
備考
1
電源
9V～28V DC2
電源 0V
信号 GND と接続
3
RS232 TXD
4
RS232 RXD
5GND
6PPS IN
外部 GNSS 1PPS
7
GND
8GPS TX
外部 GNSS RS232 Tx
9
GPS RX
外部 GNSS RS232 Rx
10+5V
外部 GNSS 電源用
11
CAN H
12
CAN L

ＴＡＧ３５２ハーネス製作例

電源（8～28VDC）、GND に接続

RS232C に接続
CAN に接続GPS モジュールに接続

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル14

2.3 別売評価用ケーブル
ＴＡＧ３５０、ＴＡＧ３５２の評価用として別売の評価用ケーブルを用意しております。
図面詳細、見積もりは最寄りの弊社営業所までお問合せください
ＴＡＧ３５０評価用ケーブル 形式：ＥＵ８９５３Ｎ１００１※GPS モジュール KGM-810GRB1_PS_917 との接続コネクタ付き

ＴＡＧ３５２評価用ケーブル 形式：ＥＵ８９７１Ｎ１００１※GPS モジュール KGM-810GRB1_PS_917 との接続コネクタ付き

バラ線出しのケーブルを未使用の場合は、ケーブル端末部分がショートしないよう収縮チューブなどで端末部を保護していただきますようお願いいたします。

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル15

3

ＧＰＳモジュールとの接続
TAG350、TAG352 シリーズは GPS モジュールを接続することで GPS 情報（緯度、経度、高度、方位、速度、UTC 時刻など）を出力できます。また、GPS 速度や GPS 方位を演算に
フィードバックし、姿勢角や方位角の誤差を軽減することが可能になります。
3.1

接続可能な GPS モジュール

1) ＫＧＭ－８１０ＧＲＢ１＿ＰＳ＿９１７

ポジション株式会社

上記ＧＰＳモジュールの購入については下記にお問合せお願いします。
■ご購入先
千代田電子機器（株） 関東営業所〒321-0953 栃木県宇都宮市東宿郷 4-1-20

9F

担当 田中順秀（Yukihide Tanaka）
E-Mail：yu-tanaka@cec-chiyoda.co.jp
TEL：028-637-3900
５
４
３
２
１

FAX：028-637-3903

GNSS 部：44.0×49.8×t 14.3mm

VCC（赤）TX（緑）RX（黄）GND（黒）
1PPS（白）長さ：5000mm±250mm

コネクタ：ＳＭＲ－０５Ｖ－Ｎ（ＪＳＴ）
ＧＰＳモジュール：ＫＧＭ－８１０ＧＲＢ１＿ＰＳ＿９１７★上記以外のＧＰＳモジュール（ｕｂｌｏｘ社製

Ｃ０９９－Ｆ９Ｐなど）との接続についてはカスタム対応となります。対応可否についてのご相談は下記へお問合せください。
https://mems.tamagawa-seiki.com/contact/form/

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル

16

3.2

TAG350 と GPS モジュール（ポジション社製 KGM-810GRB1_PS_917）の接続方法① 下表の通り配線を接続してください。
J1 コネクタピンアサイン(JAE：D02-M15PG-N-F0)
ピン番号
信号名称
GPS モジュールへの接続
1
電源
2
電源 0V
3
RS232 TXD
4
RS232 RXD
5GND
6PPS IN→GPS の 1PPS に接続
7
GND→GPS の GND に接続
8GPS TX→GPS の Rx に接続
9GPS RX→GPS の Tx に接続
10+5V→GPS の Vcc に接続
11
CAN H
12
CAN L
13
ﾃﾞｨｽｸﾘｰﾄ信号
14
ﾃﾞｨｽｸﾘｰﾄ信号
15
N.C.
② TAG350 評価用ケーブル EU8953N1001 を使用する場合は下図の通り配線を接続
してください。

コネクタ SMP-05V-NC を
GPS モジュールに接続
レベリング演算モードで使用する場合はＩＭＵの設定でＧＰＳモジュールの接続を有効にする必要があります。
下記のいずれかの方法でＧＰＳを有効にするコマンドをＩＭＵに送信
後にＩＭＵの電源を再起動してください。ただし、複合航法モードの場合、本作業は必要ありません。
■ RS232C 経由の場合 機器仕様書 P24 参照（InsMon のターミナルなどで $TSC,GPS,ON を送信）
■ CAN 経由の場合 機器仕様書 P44 参照（GPS 有効を設定する）
Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル

17

3.3

TAG352 と GPS モジュール（ポジション社製 KGM-810GRB1_PS_917）の接続方法③ 下表の通り配線を接続してください。
J1 コネクタ(AmphenolLTW：M12A-12PMMS-SF8001)ピンアサイン
ピン番号
信号名称
GPS モジュールへの接続
1
電源
2
電源 0V
3
RS232 TXD
4
RS232 RXD
5GND
6PPS IN→GPS の 1PPS に接続
7
GND→GPS の GND に接続
8GPS TX→GPS の Rx に接続
9GPS RX→GPS の Tx に接続
10+5V→GPS の Vcc に接続
11
CAN H
12
CAN L
④ TAG352 評価用ケーブル EU8971N1001 を使用する場合は下図の通り配線を接続
してください。

コネクタ SMP-05V-NC を
GPS モジュールに接続

レベリング演算モードで使用する場合はＩＭＵの設定でＧＰＳモジュールの接続を有効にする必要があります。
下記のいずれかの方法でＧＰＳを有効にするコマンドをＩＭＵに送信
後にＩＭＵの電源を再起動してください。ただし、複合航法モードの場合、本作業は必要ありません。
■ RS232C 経由の場合 機器仕様書 P24 参照（InsMon のターミナルなどで $TSC,GPS,ON を送信）
■ CAN 経由の場合 機器仕様書 P44 参照（GPS 有効を設定する）

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル18

4

コマンド一覧

No.

コマンド

内

1

RAW

2

容

ROM※

レ

複

出力メッセージRAWを要求

×

○

－

－

BIN

出力メッセージBIN を要求

○

○

－

－

3

SAV

現在の出力設定を保存

○

○

－

P20

4

OFC

オフセットキャンセルを実行

○

×

－

－

5

HRST

方位角リセットを実行

○

×

－

－

6

SPD

本装置への速度入力

○

○

－

－

7

VER

バージョン情報を出力

○

○

－

－

8

CAN

CAN 通信の設定変更

○

○

○

500kbps 50Hz

－

9

BIAS

角速度の出力表示変更

○

×

○

OFF

－

10

AVET

起動時平均時間を変更

○

○

○

5秒

－

11

YAWF

方位角不感帯を変更○

×○0deg/sec

P21

12

LVLW

レベリング定数の変更

○

×

○

0.1Hz

－

13

LVLR

レベリング定数の読込

○

×

－

－

14

CAL

角速度キャリブレーションの実行

○

×

○

－

－

15

RCAL

キャリブレーションのリセット

○

×

○

－

－

16

ALGN

アライメント補正の実行

○

○

○

－

P22

17

RALN

アライメント補正のリセット

○

○

○

－

P22

18

IDN

CANID（標準ID）の変更

○

○

○

－

－

19

JIDN

CANID（拡張ID）の変更

○

○

○

－

－

20

CNID

CAN フォーマット切替え

○

○

○

0:標準フォーマット

－

21

CNED

CAN 出力 エンディアン設定

○

○

○

1:ビッグエンディアン

－

22

CNSW

CAN 出力ONOFF切替

○

○

○

－

－

23

GPS

GPS 無効/有効切り替え

○

×

○

0:GPS無効

－

24

SVEL

速度入力設定○○○0:GPS or CAN/RS232

－

25

LVL

レベリングモード設定

○

○

○

レベリングモード

－

26

GVS1

複合航法演算（車速有り）設定

○

○

○

－

P23

27

GVS2

複合航法演算（車速無し）設定

○

○

○

－

P23

28

MVEL

GPS速度閾値設定○×○

0.2 m/s

P24

29

ARST

設定値初期化

○

○

○

－

P24

○

工場出荷時

参照

※ コマンド受信後、フラッシュ ROM への保存を行います。ACK 応答が得られることを確認してから（1 秒程度）
、本装置の電源をお切りください。電源再起動により設定変更内容が反映されます。

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル

19

SAV コマンド（出力状態保持指令）
本コマンドによりＩＭＵ起動時の出力状態を保存することができます。任意の出力周期でデータを出力し、本コマンドを実行すると、次回起動時の出力状態は本コマンド実行
時と同じ状態（出力ＯＮ／ＯＦＦ、出力周期）になります。なお、工場出荷時設定ではＩＭＵ起動後にデータ出力要求のコマンドを送ることでデータが出力されます。
■用途例

■設定方法
コマンド：$TSC,SAV*2C<CR><LF>
応答：ACK 応答／NAK 応答

任意の出力周期でデータを出力
し、SAV コマンドを実行。ACK応答を確認後、電源を OFF。（左図は１Ｈｚ出力）

次回起動時は SAV コマンド実行時と同じ出力周期でデータが出力される。（左図は SAV コマンド実施時と同じ１Ｈｚ出力）

なお、SAV コマンドは ARST コマンド(設定値初期化)では初期化されません。通信を止め（0Hz 要求）、SAV コマンドを送ることにより初期設定に戻すことが可能です。

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル

20

YAWF コマンド（方位角不感帯の変更）
本装置は静止状態における方位角のドリフトを抑制するため、不感帯の設定をすることが可能です。設定した不感帯の範囲内では Z 軸角速度の入力はゼロと判断し、方位角の演算には反映されません。静止時のドリフトを抑えたい場合は本設定値を下げて頂く
ことを推奨します。
■用途例※工場出荷時は不感帯 0°/sec（不感帯無し）で設定されています

静止状態でのＺ軸角速度出力

不感帯範囲内の Z 軸角速度の入力はゼロと判断し、方位角の演算には反映さ
れません。

■設定方法
コマンド：$TSC,YAWF,a*CC<CR><LF> (a：不感帯設定（単位：deg/sec)
応答：ACK 応答/NAK 応答

InsMon でのコマンド入力はターミナル画面のコマンド入力欄に直接コマンドを入力して下さい。電源再投入後に有効となります。

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル

21

ALGN コマンド（アライメント補正）
本コマンドにより IMU の設置面に取り付け誤差や傾きがあった場合でも、その面をゼロとして設定することができます。アライメントの再補正を行う場合、前回の値が記憶されていると正しく補正ができないため、RALN（アライメントのリセット）を実行し、電源を再投入したのち、再度補正を行ってください。
■用途例
検出軸

取り付け設置面に傾きがあった
場合でも、その面をゼロとして設定することができます。

設置面

水平面
RALN コマンド(アライメント補正のリセット)を実行頂くことにより、初期設定に戻すことが可能です。
■設定方法
コマンド：$TSC,ALGN*6C<CR><LF>
応答：ACK 応答/NAK 応答

InsMon のコマンバーから「アライメント」を押して実行することも可能です。コマン
ド送信後、電源を再投入してください。

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル

22

GVS コマンド（複合航法演算モード設定）
本コマンドにより、複合航法演算モードに切り替えることが出来ます。工場出荷時はレベリング演算モードになっておりますので、複合航法演算モードを使用する場合は本設定が必要です。複合航法は車速有り(GVS1 コマンド)と車速無し(GVS2 コマンド)
いずれか選択することができます。車速入力を行った場合、位置推定精度はより向上
します。
■用途例

ＧＰＳ遮断時の自己位置推定

コーナリング時の高精度な姿勢角計測■設定方法
GVS1 コマンド（複合航法演算モード/車速有り設定）
コマンド：$TSC,GVS1*1B<CR><LF>
応答：ACK 応答/NAK 応答
GVS2 コマンド（複合航法演算モード/車速無し設定）
コマンド：$TSC,GVS2*18<CR><LF>
応答：ACK 応答/NAK 応答
LVL コマンド（レベリング演算モード設定）
コマンド：$TSC,LVL*3E<CR><LF>
応答：ACK 応答/NAK 応答※工場出荷時はレベリング演算モードに設定されていますのでご注意下さい。
※InsMon での演算モード切替は本マニュアル 1 項をご確認下さい。

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル23

MVEL コマンド（GPS 速度閾値設定）レベリング演算モード時の G P S の速度閾値を変更します。この閾値を超えた場合にG P S 速度を車速としてレベリング演算に取り込み、方位角が G P S 方位に追従します。
GPS 速度がこの閾値を下回る場合、ＩＭＵは角速度の積分で方位角を検出します。
工場出荷時設定は 0.2 m/sとなっています。
■設定方法
コマンド：$TSC,MVEL,a*CC<CR><LF>
応答：ACK 応答/NAK 応答

InsMon からの送信はコマンド入力欄に直接コマンドを入力し、送信ボタンを押して実行して下さい。

ARST コマンド（設定初期化）
本コマンドにより、（SAV コマンドを除く）すべての設定値をリセットします。次回起動時から有効となります。
■設定方法
コマンド：$TSC,ARST*7C <CR><LF>
応答：ACK 応答/NAK 応答

Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
TAG350N2x00／TAG352N2x00 サポートマニュアル

24