小型３軸慣性センサユニット
ＡＵ７６８４Ｎ２ｘ００/ＴＡＧ３００Ｎ２ｘ００/ＴＡＧ２８９Ｎ２ｘ００

複合航法演算サポートマニュアル

ＡＵ７６８４ (基盤タイプ)

ＴＡＧ２８９ (小型ケースタイプ)

ＴＡＧ３００ (防水ケースタイプ)

多摩川精機株式会社
多摩川精機販売株式会社

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AU7684N2x00/TAG300N2x00/TAG289N2x00 複合航法演算サポートマニュアル第2 版

1

改訂来歴
版数

年月日

ページ

改訂理由

初版

2020.01.10

－

初版制定

２版

2020.03.12－

TAG289 に関する説明を追記

３版

2021.08.24

P16

問合せ先変更Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
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2

目次
はじめに

4

演算モードの切り替え

5

パソコンへの接続例

61

Ｉｎｓｍｏｎ立上手順

72

評価用ケーブル

12

2.1 ＡＵ７６８４ハーネス製作例

12

2.2 ＴＡＧ３００ハーネス製作例

13

2.3 ＴＡＧ２８９ハーネス・ピンアサイン

14

2.4 別売評価用ケーブル

15

ＧＰＳモジュールとの接続

163.1 使用可能なＧＰＳモジュール

16

3.2 ＡＵ７６８４とＧＰＳモジュールの接続方法

17

3.3 ＴＡＧ３００とＧＰＳモジュールの接続方法

18

3.4 ＴＡＧ２８９とＧＰＳモジュールの接続方法

19

コマンド一覧

20

3

4

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3

はじめに
本書は小型３軸慣性センサユニットＡＵ７６８４シリーズ、および、ＴＡＧ３００シリー
ズ、ＴＡＧ２８９シリーズ（複合航法演算）の操作手順および注意事項などを説明したものです。ご使用の際に機器仕様書と合わせてお読みください。また、レベリング演算仕様のモデルに関しましてはサポートマニュアル（レベリング演算）をご確認下さい。
ご使用に際しての準備

ＡＵ７６８４Ｎ２ｘ００／ＴＡＧ３００Ｎ２ｘ００／ＴＡＧ２８９Ｎ２ｘ００（複合航法演算）
本製品は 3 軸のＭＥＭＳ(Micro Electro Mechanical System)ジャイロと 3 軸のＭＥＭ
Ｓ加速度計を搭載し、これらセンサからの信号を用いて姿勢角及び方位角の演算を実施し、角速度、加速度、姿勢角及び方位角を出力します。

ＥＵ８９３７ ／ＥＵ８９４０評価用ケーブル(別売)ＡＵ７６８４、ＴＡＧ３００の評価用として別売の評価用ケーブルを用意しております。それぞれ、ＧＰＳモジュール接続用コネクタ付きタイプとバラ線出しタイプの２種類を準備しております。
※ＴＡＧ２８９シリーズはケーブル付属となります。



外部ＧＰＳモジュール KGM-810GRB1_PS_917（ポジション株式会社) (市販品)※購入先は、P15

3.1 項 接続可能な GPS モジュールを参照下さい

本装置は外付けのＧＰＳ受信機が接続できるように設計されており、外部ＧＰＳの時
刻、緯度、経度、高度、方位、速度を出力することが可能です。また、ＧＰＳから速度情報を得ることで姿勢角の誤差を補正することも可能です。
※ＩＭＵをパソコンに接続するにあたり、必要に応じて RS232C-USB 変換ケーブルのご準備をお願い致します。また、8～28VDC の電源をお客様でご準備頂く必要がございます。

関連文書
SPC016028W00 ＭＥＭＳ ＩＭＵ 機器仕様書 (AU7684N2000, AU7684N2100)



SPC016108W00 ＭＥＭＳ ＩＭＵ 機器仕様書 (TAG300N2000, TAG300N2100)



SPC017157W00 ＭＥＭＳ ＩＭＵ 機器仕様書 (TAG289N2000, TAG289N2100)



InsMon ソフトウェア説明書



サポートマニュアル（レベリング演算）

ダウンロード

InsMon ソフトウェア
URL: https://mems.tamagawa-seiki.com/download/

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4

演算モードの切り替え
本モデルではレベリング演算モードおよび複合航法演算モード（車速有り）、複合航法演算モード（車速無し）の演算モードを切り替えて使用することができます。
※工場出荷時はレベリング演算モードになっています。変更方法はＰ9 またはＰ23 をご参照下さい。

レベリング演算解説

ジャイロ信号、加速度信号より、姿勢角（ロール角、ピッチ角）、方位角（ヨー角）を演算し、出力します。姿勢角演算はジャイロ信号と加速度計信号をハイブリッドする方式で実施し、長時間安定した姿勢角（ロール角、ピッチ角）が得られます。
方位角演算はジャイロ信号を積分して算出するため方位角ドリフトが発生します。本ドリフトを抑えるため、定期的にオフセットキャンセル処理を行うことを推奨します。
レベリング演算では装置が停止していることを条件として演算するため、装置を搭載した移動体が加減速又は旋回中の遠心力のように、地球重力以外の加速度が印加されると姿勢角に誤差が生じます。このため本装置は車速入力インターフェースを搭載し、速度情報を得ることで本誤差を補正します。また、外部 GNSS 受信機からの速度入力により本誤差を補正する機能も有しています。

複合航法演算解説

ジャイロ信号、加速度信号、外部 GNSS 受信機のデータおよび車速信号（VS）をブレンドした
INS/GNSS/VS 複合航法を行うモードです。
ジャイロ信号、加速度信号で得られた航法解と、GNSS および VS の解との差分から、カルマンフィ
ルタによりジャイロと加速度センサが持つ誤差を推定しながら運用することで姿勢角精度の向上と、GNSS 遮断時の位置補間（デットレコニング）を可能としています。
本モードで使用する際には、GNSS 受信機の接続が必須です。長時間 GNSS が受信できない環境では使用できない場合があります。また、車速の入力を推奨しています。車速を入力しない演算モードも有しておりますが、車速を入力した場合に比べると誤差推定の精度が悪化します。

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5

パソコンへの接続例

ＰＣ

RS232C-USB 変換
ケ ブル（市販品）

RS232C(D-Sub9)

評価用ケーブルコネクタ
SMP-05V-NC

ＧＰＳモジュール（市販品）
ＫＧＭ－８１０ＧＲＢ１ＰＳ９１７※電源５ＶはＩＭＵから供給

DC 電源

ＩＭＵ
EU8937N1001
EU8940N1001
TAG289 付属ケーブル

電源8－28V(バナナプラグ)

ＰＣ接続のブロック図

電源 8－28VDC

D-Sub RS232 9 ピン（オス）バナナプラグ

RS232C-USB 変換ケーブルから PC 接続

コネクタ: SMP-05V-NC
GPS モジュールに接続

評価ケーブル ＥＵ８９４０Ｎ１００１（ＴＡＧ３００評価ケーブル）

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6

1

Ｉｎｓｍｏｎ立上手順

ソフトウェアインストール方法
下記 URL から適用機種に対応した InsMon をダウンロードし、任意の場所（デスクトップやマイドキュメントなど）に解凍してください
https://mems.tamagawa-seiki.com/download/■複合航法演算モードを使用する場合
InsMon_AU7684N2x00_TAG300N2x00_RAW

フォルダを使用してください。

■レベリング演算モードを使用する場合
InsMon_AU7684N2x00_TAG300N2x00_BIN

フォルダを使用してください。

解凍したフォルダ内の InsMon.exe をダブルクリックしてソフトを立ち上げてくだ
さい。

COM ポートの設定
1) [通信]→[切断]を押して通信切断してください。
2) [通信]→[通信設定]を押して、COM 番号を選択してください。このとき、ポート以外の設定は変えないように注意してください。

3) [通信]→[接続]を押してください。

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7

計測方法
モニター３画面内の「Req」を押して下さい。正常に接続されている場合、加速度、
角速度、姿勢角の各データが表示されます。

「Req」の右隣の「＞」ボタンを押すと通信周期を変更できます。
（最大５０Ｈｚまで）受信可能な周波数は５０を整数で割った周波数となります。
（50, 25, 10, 5, 2, 1Hz）
また 1Hz 未満の設定は、0.5、0.2、0.1Hz が受信可能です。
データの保存(1) 保存ファイル名を入力し、保存のボックスにチェックを入れます。
（拡張子は BINのみ対応）
(2) “Req.”ボタンを押すとデータ受信を開始します。測定を終了する場合は”Stop”ボタンを押すか、[保存]の左隣のチェックを外してください。測定データは実行フ
ァイルと同一フォルダに生成されます。
(3) データ取得終了後、メニューのファイル－BINARY テキスト変換 から BIN フ
ァイルを csv ファイルに変換することができます。変換割合指定（通常 1）で取得データを間引くこともできます。

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8

■レべリング演算モードから複合航法演算モードへの切り替え(1) ＩＭＵと通信可能な状態でコマンドバーの「複合航法」または「複合車速無」ボタンを押してください。
(2) 画面右上の「×」をクリックし、InsMon を終了します。その後、ＩＭＵの電源を再投入し、複合航法演算モード用の InsMon_AU7684N2x00_TAG300N2x00_RAW から
exe ファイルを実行してください。
(3) COM ポートの設定を確認後、モニター３画面内の「Req」を押して下さい。正常に接続されている場合はデータが受信されます。なお、複合航法演算モードでは GPSの接続が必要になります。
接続可能な GPS は本マニュアルの 15P をご確認下さい。

■複合航法演算モードからレべリング演算モードへの切り替え(1) ＩＭＵと通信可能な状態でコマンドバーの「レベリング」ボタンを押してください。
(2) 画面右上の「×」をクリックし、InsMon を終了します。その後、ＩＭＵの電源を再投入し、複合航法演算モード用の InsMon_AU7684N2x00_TAG300N2x00_BIN から
exe ファイルを実行してください。
(3) COM ポートの設定を確認後、モニター３画面内の「Req」を押して下さい。正常に接続されている場合はデータが受信されます。

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9

複合航法モードの作動シーケンス

電源投入

この間、走行を開始したり、装置を動かさないでください。
（この間に装置を動かす

初期姿勢角算出（演算ﾓｰﾄﾞｽﾃｰﾀｽ = 1）と正しく計測できません）
演算モードステータスが４になったことを確認してから走行を開始してください。

GPS 有効待ち（演算ﾓｰﾄﾞｽﾃｰﾀｽ = 0）

また、
進行方向とＩＭＵ＋Ｘ軸方向が一致するように前進方向に走行開始してくだ

複合航法演算、静定中（演算ﾓｰﾄﾞｽﾃｰﾀｽ=4）

さい。
計測中はGPS受信状態が継続するよう、複合航法演算、移動中（演算ﾓｰﾄﾞｽﾃｰﾀｽ=7）

注意してください。
トンネル等、GPS 信号を受信出来ない箇
所は極力避けてください。

電源断

複合航法演算モードでは電源投入後、初期姿勢角算出と GPS 捕捉を行います。GPS が有
効になるまではＩＭＵを動かさないようご注意ください。この間にＩＭＵを動かした場合、初期姿勢角の算出が正しく行われず、誤差推定に影響を及ぼす場合がございます。InsMon
ではモニター３から確認できます。
＜重要＞
モードが GAIA(S)、または、
ステータスの 1 桁目（一番右）が 4 になるまでは動かさないでください。

RAW データの出力から演算モードステータスをご確認頂くことも可能です。ステー
タス詳細は機器仕様書をご参照ください。

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10

ターミナルからのコマンド直接入力(1) ＩＭＵと通信可能な状態でモニター３画面の「stop」ボタンを押してください。
(2) モニター３画面を開いたままで「ターミナル」ボタンを押して画面を開き、コマ
ンド入力欄に送信コマンドを入力し、送信ボタンを押して下さい。なお、送信コ
マンドにおいてチェックサムは省略可能です。
例）MVEL コマンド（GPS 速度閾値設定）を 0.5m/s に変更する場合のコマンド$TSC,MVEL,0.5*CC<CR><LF>

コマンド入力例例）出力状態を保持するコマンド$TSC,SAV例）方位角不感帯を変更するコマンド$TSC,YAWF,a（a: deg/sec）

例）アライメント補正をするコマンド$TSC,ALGN例）複合航法演算を設定するコマンド$TSC,GVS1例）設定を初期化するコマンド$TSC,ARST※「ターミナル」を開いている間はパソコンの CPU 負荷が増加いたします。コマンド
送信後、「モニター３」からデータの保存を行う場合は「ターミナル」を閉じて頂くことを推奨いたします。

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11

2

評価用ケーブル
ＩＭＵに接続するハーネスをお客様にてご準備される場合は下記ピン配、コネクタ品番を参考にして製作お願いします。別売で評価用ケーブルも準備しておりますので
2.4 項をご確認お願いします。
2.1

ＡＵ７６８４ハーネス製作例
AU7684 J1 コネクタピンアサイン
ピン番号
信号名称

備考

1A

電源

8V～28V

1B
2A
2B
3A
3B
4A
4B
5A
5B
6A
6B
7A
7B

電源 0V
+5V
RS232 TXD
RS232 RXD
CAN H
CAN L
GND
GPS TX ※GPS RX ※PPS IN ※
GND
BACK
PULSE

信号 GND と接続

7 6 5 4 3 2 1

DC

端子番号

A列

列記号

B列

J1(JST：LY20-14P-DT1-P1E-BR)
ＡＵ７６８４ハーネス製作例
JST：LY10-DC14BR
電源（8～28VDC）、GND に接続
RS232C に接続
CAN に接続５４３２
１GPS モジュールに接続
車速パルス、バック信号に接続

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12

2.2 ＴＡＧ３００ハーネス製作例
TAG300 J1 コネクタピンアサイン
ピン番号
信号名称

備考

A

電源

8V～28V

DC

B
C
D
E
F
G
H
J
K
L
M

電源 0V
+5V
RS232 TXD
RS232 RXD
CAN H
CAN L
GND
GPS TX ※GPS RX ※PPS IN ※GND

信号 GND と接続
GPS 電源用（RS232 レベル）
（RS232 レベル）J1(SOURIAU：UTS71412P)
ＴＡＧ３００ハーネス製作例
SOURIAU：UTS6GN1412S or UTS6JC1412S
電源（8～28VDC）、GND に接続

RS232C に接続
CAN に接続５４３２
１GPS モジュールに接続

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13

2.3 ＴＡＧ２８９ハーネス・ピンアサイン
ＴＡＧ２８９ピンアサイン
コネクタ
ピン番号
TJ-560-※DE-9SF-N

SMP-05-NC

バラ線

信号名称

備考

赤

電源

8V～28V DC

黒
2
3
5
1
2
3
4
5
黄
黄/白
灰
灰/白

電源 0V
RS232 TXD
RS232 RXDGND
PPS INGND
GPS TXGPS RX
+5V
CAN H
CAN L
ﾃﾞｨｽｸﾘｰﾄ信号
ﾃﾞｨｽｸﾘｰﾄ信号

信号 GND と接続（RS232 レベル）
（RS232 レベル）GPS 電源用

バック認識機能
パルスカウント機能

電源（8～28VDC）、GND に接続

CAN に接続

RS232C に接続

GPS に接続

バック認識機能
パルスカウント機能

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14

2.4 別売評価用ケーブル
ＡＵ７６８４、ＴＡＧ３００の評価用として別売の評価用ケーブルを用意しております。
図面詳細、見積もりは最寄りの弊社営業所までお問合せください※ＴＡＧ２８９シリーズはケーブル付属となります。
ＡＵ７６８４評価用ケーブル

ＴＡＧ３００評価用ケーブル

形式：ＥＵ８９３７Ｎ１００１

形式：ＥＵ８９４０Ｎ１００１※GPS モジュール KGM-810GRB1_PS_917 との※GPS モジュール KGM-810GRB1_PS_917 との接続コネクタ付き

接続コネクタ付き

５
４
３
２
１

５
４
３
２
１

注記）
バラ線出しのケーブルを未使用の場合は、ケーブル端末部分がショートしないよう収縮チューブなどで端末部を保護していただきますようお願いいたします。

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15

3

ＧＰＳモジュールとの接続
AU7684 シリーズ、TAG300 シリーズおよび TAG289 シリーズは GPS モジュールを接続することで GPS 情報（緯度、経度、高度、方位、速度、UTC 時刻など）を出力できます。また、GPS 速度や GPS 方位を演算にフィードバックし、姿勢角や方位角の誤差を軽減することが可能になります。
3.1

接続可能な GPS モジュール

1) ＫＧＭ－８１０ＧＲＢ１＿ＰＳ＿９１７

ポジション株式会社

上記ＧＰＳモジュールの購入については下記にお問合せお願いします。
■ご購入先
千代田電子機器（株） 関東営業所〒321-0953 栃木県宇都宮市東宿郷 4-1-20

9F

担当 田中順秀（Yukihide Tanaka）
E-Mail：yu-tanaka@cec-chiyoda.co.jp
TEL：028-637-3900
５
４
３
２
１

FAX：028-637-3903

GNSS 部：44.0×49.8×t 14.3mm

VCC（赤）TX（緑）RX（黄）GND（黒）
1PPS（白）長さ：5000mm±250mm

コネクタ：ＳＭＲ－０５Ｖ－Ｎ（ＪＳＴ）
ＧＰＳモジュール：ＫＧＭ－８１０ＧＲＢ１＿ＰＳ＿９１７★上記以外のＧＰＳモジュール（ｕｂｌｏｘ社製 Ｃ０９９－Ｆ９Ｐなど）との接続についてはカスタム対応となります。対応可否についてのご相談は下記へお問合せください。https://mems.tamagawa-seiki.com/contact/form/

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AU7684 と GPS モジュール（ポジション社製 KGM-810GRB1_PS_917）の接続方法① 下表の通り配線を接続してください。
J1 コネクタピンアサイン(JST: LY20-14P-DT1-P1E-BR)
ピン番号
信号名称
GPS モジュールへの接続
1A

電源

1B
2A
2B
3A
3B
4A
4B
5A
5B
6A
6B
7A
7B

電源 0V
+5V
RS232 TXD
RS232 RXD
CAN H
CAN L
GND
GPS TX ※GPS RX ※PPS IN ※
GND
BACK
PULSE

→GPS の Vcc に接続→GPS の Rx に接続→GPS の Tx に接続→GPS の 1PPS に接続→GPS の GND に接続② AU7684 評価用ケーブル EU8937N1001 を使用する場合は下図の通り配線を接続
してください。

５
４
３
２
１

EU8937N1001（AU7684 評価用ケーブル）

コネクタ SMP-05V-NC を
GPS モジュールに接続

レベリング演算モードで使用する場合はＩＭＵの設定でＧＰＳモジュールの接続を有効にする必要があります。
下記のいずれかの方法でＧＰＳを有効にするコマンドをＩＭＵに送信
後にＩＭＵの電源を再起動してください。ただし、複合航法モードの場合、本作業は必要ありません。
■ RS232C 経由の場合 機器仕様書 P23 参照（InsMon のターミナルなどで $TSC,GPS,ON を送信）
■ CAN 経由の場合 機器仕様書 P43 参照（GPS 有効のフラグを立てる）
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17

3.2

TAG300 と GPS モジュール（ポジション社製 KGM-810GRB1_PS_917）の接続方法① 下表の通り配線を接続してください。
J1 コネクタピンアサイン(SOURIAU:UTS71412P)
ピン番号
信号名称
GPS モジュールへの接続
A

電源

B
C
D
E
F
G
H
J
K
L
M

電源 0V
+5V
RS232 TXD
RS232 RXD
CAN H
CAN L
GND
GPS TX ※GPS RX ※PPS IN ※GND→GPS の Vcc に接続→GPS の Rx に接続→GPS の Tx に接続→GPS の 1PPS に接続→GPS の GND に接続② TAG300 評価用ケーブル EU8940N1001 を使用する場合は下図の通り配線を接続
してください。

５
４
３
２
１

EU8940N1001 （TAG300 評価用ケーブル）

コネクタ SMP-05V-NC を
GPS モジュールに接続

レベリング演算モードで使用する場合はＩＭＵの設定でＧＰＳモジュールの接続を有効にする必要があります。
下記のいずれかの方法でＧＰＳを有効にするコマンドをＩＭＵに送信
後にＩＭＵの電源を再起動してください。ただし、複合航法モードの場合、本作業は必要ありません。
■ RS232C 経由の場合 機器仕様書 P23 参照（InsMon のターミナルなどで $TSC,GPS,ON を送信）
■ CAN 経由の場合 機器仕様書 P42 参照（GPS 有効のフラグを立てる）

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18

3.3

TAG289 と GPS モジュール（ポジション社製 KGM-810GRB1_PS_917）の接続方法① 下表の通り配線を接続してください。
ＴＡＧ２８９ピンアサイン
コネクタ
ピン番号
TJ-560-※DE-9SF-N

SMP-05-NC

バラ線

信号名称

備考

赤

電源

8V～28V DC

黒
2
3
5
1
2
3
4
5
黄
黄/白
灰
灰/白

電源 0V
RS232 TXD
RS232 RXDGND
PPS INGND
GPS TXGPS RX
+5V
CAN H
CAN L
ﾃﾞｨｽｸﾘｰﾄ信号
ﾃﾞｨｽｸﾘｰﾄ信号

信号 GND と接続→GPS の 1PPS に接続→GPS の GND に接続→GPS の Rx に接続→GPS の Tx に接続→GPS の Vcc に接続

バック認識機能
パルスカウント機能② TAG289 付属・評価用ケーブルを使用する場合は下図の通り配線を接続してください。

コネクタ SMP-05V-NC を
GPS モジュールに接続

TAG289 付属・評価用ケーブル
レベリング演算モードで使用する場合はＩＭＵの設定でＧＰＳモジュールの接続を有効にする必要があります。
下記のいずれかの方法でＧＰＳを有効にするコマンドをＩＭＵに送信
後にＩＭＵの電源を再起動してください。ただし、複合航法モードの場合、本作業は必要ありません。
■ RS232C 経由の場合 機器仕様書 P23 参照（InsMon のターミナルなどで $TSC,GPS,ON を送信）
■ CAN 経由の場合 機器仕様書 P43 参照（GPS 有効のフラグを立てる）
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19

4

コマンド一覧

No.

コマンド

内

1

RAW

2

容

ROM※

工場出荷時

参照

レ

複

出力メッセージRAWを要求

×

○

－

－

BIN

出力メッセージBIN を要求

○

○

－

－

3

SAV

現在の出力設定を保存

○

○

－

P19

4

OFC

オフセットキャンセルを実行

○

×

－

－

5

HRST

方位角リセットを実行

○

×

－

－

6

SPD

本装置への速度入力

○

○

－

－

7

VER

バージョン情報を出力

○

○

－

－

8

CAN

CAN 通信の設定変更

○

○

○

500kbps 50Hz

－

9

BIAS

角速度の出力表示変更

○

×

○

OFF

－

10

AVET

起動時平均時間を変更

○

○

○

5秒

－

11

YAWF

方位角不感帯を変更○

×○

0.3deg/sec

P20

12

LVLW

レベリング定数の変更

○

×

○

0.1Hz

－

13

LVLR

レベリング定数の読込

○

×

－

－

14

CAL

角速度キャリブレーションの実行

○

×

○

－

－

15

RCAL

キャリブレーションのリセット

○

×

○

－

－

16

ALGN

アライメント補正の実行

○

○

○

－

P21

17

RALN

アライメント補正のリセット

○

○

○

－

P21

18

AXIS

軸変更

○

○

○

1:Z軸下向き

P22

19

IDN

CANID（標準ID）の変更

○

○

○

－

－

20

JIDN

CANID（拡張ID）の変更

○

○

○

－

－

21

CNID

CAN フォーマット切替え

○

○

○

0:標準フォーマット

－

22

CNED

CAN 出力 エンディアン設定

○

○

○

1:ビッグエンディアン

－

23

CNSW

CAN 出力ONOFF切替

○

○

○

－

－

24

GPS

GPS 無効/有効切り替え

○

×

○

0:GPS無効

－

25

SVEL

速度入力設定○○○0:GPS or CAN/RS232

－

26

LVL

レベリングモード設定

○

○

○

レベリングモード

－

27

GVS1

複合航法演算（車速有り）設定

○

○

○

－

P23

28

GVS2

複合航法演算（車速無し）設定

○

○

○

－

P23

29

MVEL

GPS速度閾値設定○○○

0.2 m/s

P24

30

ARST

設定値初期化

○

○

○

－

P24

○

※ コマンド受信後、フラッシュ ROM への保存を行います。ACK 応答が得られることを確認してから（1 秒程度）
、本装置の電源をお切りください。電源再起動により設定変更内容が反映されます。

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20

SAV コマンド（出力状態保持指令）
本コマンドによりＩＭＵ起動時の出力状態を保存することができます。任意の出力周期でデータを出力し、本コマンドを実行すると、次回起動時の出力状態は本コマンド実行
時と同じ状態（出力ＯＮ／ＯＦＦ、出力周期）になります。なお、工場出荷時設定ではＩＭＵ起動後にデータ出力要求のコマンドを送ることでデータが出力されます。
■用途例

■設定方法
コマンド：$TSC,SAV*2C<CR><LF>
応答：ACK 応答／NAK 応答

任意の出力周期でデータを出力
し、SAV コマンドを実行。ACK応答を確認後、電源を OFF。（左図は１Ｈｚ出力）

次回起動時は SAV コマンド実行時と同じ出力周期でデータが出力される。（左図は SAV コマンド実施時と同じ１Ｈｚ出力）

なお、SAV コマンドは ARST コマンド(設定値初期化)では初期化されません。通信を止め（0Hz 要求）、SAV コマンドを送ることにより初期設定に戻すことが可能です。

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21

YAWF コマンド（方位角不感帯の変更）
本装置は静止状態における方位角のドリフトを抑制するため、不感帯の設定をすることが可能です。設定した不感帯の範囲内では Z 軸角速度の入力はゼロと判断し、方位角の演算には反映されません。
特に低速域を重視して計測を行いたい場合は本コマンドで設定を下げて頂くことを推奨します。
■用途例
工場出荷時（不感帯設定 0.3°/sec）

静止状態でのＺ軸角速度出力

不感帯範囲内の Z 軸角速度の入力はゼロと判断し、方位角の演算には反映さ
れません。

■設定方法
コマンド：$TSC,YAWF,a*CC<CR><LF> (a：不感帯設定（単位：deg/sec)
応答：ACK 応答/NAK 応答

InsMon でのコマンド入力はターミナル画面のコマンド入力欄に直接コマンドを入力して下さい。電源再投入後に有効となります。

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22

ALGN コマンド（アライメント補正）
本コマンドにより IMU の設置面に取り付け誤差や傾きがあった場合でも、その面をゼロとして設定することができます。アライメントの再補正を行う場合、前回の値が記憶されていると正しく補正ができないため、RALN（アライメントのリセット）を実行し、電源を再投入したのち、再度補正を行ってください。
■用途例
検出軸

取り付け設置面に傾きがあった
場合でも、その面をゼロとして設定することができます。

設置面

水平面
RALN コマンド(アライメント補正のリセット)を実行頂くことにより、初期設定に戻すことが可能です。
■設定方法
コマンド：$TSC,ALGN*6C<CR><LF>
応答：ACK 応答/NAK 応答

InsMon のコマンバーから「アライメント」を押して実行することも可能です。コマン
ド送信後、電源を再投入してください。

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23

AXIS コマンド（軸変更）
本コマンドにより、軸定義を変更することが可能です。本製品を立てて使いたい場合など、軸の定義を変更したい場合に本コマンドを送信してください。なお、軸定義は以下のように設定されます。
コマンド：$TSC,AXIS,a*CC<CR><LF>
a : 軸設定:
1: Z 軸下向き（工場出荷時設定）
2: X 軸下向きを Z 軸下向きに設定
3: Y 軸下向きを Z 軸下向きに設定
1: Z 軸下向き（工場出荷時設定）

X

Z

Y

2: X 軸下向きを Z 軸下向きに設定
X

Z

Y

3: Y 軸下向きを Z 軸下向きに設定
X

Z

Y

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24

GVS コマンド（複合航法演算モード設定）
本コマンドにより、複合航法演算モードに切り替えることが出来ます。工場出荷時はレベリング演算モードになっておりますので、複合航法演算モードを使用する場合は本設定が必要です。複合航法は車速有り(GVS1 コマンド)と車速無し(GVS2 コマンド)
いずれか選択することができます。車速入力を行った場合、位置推定精度はより向上
します。
■用途例

ＧＰＳ遮断時の自己位置推定

コーナリング時の高精度な姿勢角計測■設定方法
GVS1 コマンド（複合航法演算モード/車速有り設定）
コマンド：$TSC,GVS1*1B<CR><LF>
応答：ACK 応答/NAK 応答
GVS2 コマンド（複合航法演算モード/車速無し設定）
コマンド：$TSC,GVS2*CC<CR><LF>
応答：ACK 応答/NAK 応答※工場出荷時はレベリング演算モードに設定されていますのでご注意下さい。
※InsMon での演算モード切替は本マニュアル 1 項をご確認下さい。

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MVEL コマンド（GPS 速度閾値設定）本コマンドにより、GPS 速度閾値を変更します。GPS 速度がこの閾値を超えた場合、IMU は GPS を信頼し、GPS 方位角に追従するようになります。GPS 方位角の精度は走行速度が下がるに従って低下する場合があるため、GPS 速度がこの閾値を下回る場
合、ＩＭＵは角速度の積分で方位角を検出します。工場出荷時設定は 0.2 m/s となっていま
す。

■設定方法
コマンド：$TSC,MVEL,a*CC<CR><LF>
応答：ACK 応答/NAK 応答

InsMon からの送信はコマンド入力欄に直接コマンドを入力し、送信ボタンを押して実行して下さい。

ARST コマンド（設定初期化）
本コマンドにより、（SAV コマンドを除く）すべての設定値をリセットします。次回起動時から有効となります。
■設定方法
コマンド：$TSC,ARST*7C <CR><LF>
応答：ACK 応答/NAK 応答

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