次世代社会インフラ用ロボット
開発・導入に向けた現場検証の評価結果について（前）国土交通省 総合政策局 公共事業企画調整課

企画専門官

1たかし孝

昨年 ４ 月より，「点検ロボット」及び「災害対はじめに応ロボット」の公募を開始し，産学官の各分野の専門家により，平成26年10月から平成27年 １ 月に国土交通省及び経済産業省は，労働力不足が懸念される中，今後増大するインフラ点検を効果的・効率的に行い，また，人が近づくことが困難な災害現場の調査や応急復旧を迅速かつ的確に実施する実用性の高いロボットの開発・導入を促進しています。

建設マネジメント技術

かけて65技術について，国土交通省の直轄現場等の14カ所で現場検証を実施しました。

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プロジェクトのスケジュール

国土交通省と経済産業省で協働体制を構築し，図― 140

いながき

稲垣

（現）国土交通省 関東地方整備局 北首都国道事務所長

2015 年 6 月号

スケジュール表と重点分野国土交通省では現場ニーズと実際の現場を用いて現場検証・評価を実施し，経済産業省は各開発者に開発支援を実施し，協働で図― 1 のスケジュー
ルによりロボット開発・導入を実施しました。

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検証現場・維持管理（橋梁）：浜名大橋 ６ 技術，新浅川橋
９ 技術，国土技術政策総合研究所（国総研）内橋

応募数，現場検証・評価対象数

梁 ５ 技術・維持管理（トンネル）：宮ケ瀬ダム北岸林道ト・維持管理（橋梁）：応募数31技術，現場検証数

ンネル ６ 技術，施工技術総合研究所模擬トンネル

17技術・評価対象数12技術

８ 技術

・維持管理（トンネル）：応募数10技術，現場検・維持管理（水中）：宮ケ瀬ダム13技術，多摩川

証数 ８ 技術・評価対象数 ２ 技術

緊急船着場 ２ 技術

・維持管理（水中）：応募数16技術，現場検証数

・災害（調査）：赤谷 ６ 技術，桜島 ７ 技術，雲仙

14技術・評価対象数 ６ 技術

普賢岳 ２ 技術，国総研実大トンネル ６ 技術，土木・災害（調査）：応募数24技術，現場検証数19技

研究所試験場 １ 技術

術・評価対象数13技術

・災害（応急復旧）：多摩川二ヶ領 １ 技術，雲仙・災害（応急復旧）：応募数 ８ 技術，現場検証数

普賢岳 ６ 技術

７ 技術・評価対象数 ６ 技術

合計：14カ所

合計：応募数89技術，現場検証数65技術・評
価対象数39技術

5検討・実行体制

今回の現場検証・評価については，「次世代社図― 2検討・実行体制

建設マネジメント技術

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会インフラ用ロボット開発・導入検討会」の下に，考えられます。

「次世代社会インフラ用ロボット現場検証委員会」（国交省主導）と「ロボット開発評価委員会」（経⑵トンネル部会（部会長：首都大学東京 西村

産省主導）において，現場検証と開発助成につい和夫教授）て委員会を設置しました。

今回の現場検証においては，従来手法の近接目

現場検証においては，「次世代社会インフラ用視による調査精度のレベルには至っておらず，従ロボット現場検証委員会」の下に重点分野ごとに来手法による点検作業の代替または全面的な支援

各専門部会（維持管理：橋梁・トンネル・水中）（災となる技術は確認できませんでした。

害対応：調査・応急復旧）を設置し，各専門部会

一方，現場検証によってロボット技術（実用検に有識者，国交省，経産省，研究機関，業団体の証技術）の長所及び短所が明確となり，長所とし専門家を委員に現場検証・評価を実施しました（図ては，現行手法による点検作業で必要となる車線―2）。

規制時間が短縮される可能性があること，ならび6に点検作業の省力化の可能性があることを確認し評価についてました。
また，短所としては，取得データから変状を検

ここでは，各専門部会の総評のポイントについて記載します。

出する作業において，検出者の熟練度等によって，変状検出精度にばらつきが生じる可能性があ

各専門部会の個々の公募技術に対する評価・総ることを確認しました。

評及び個々の各技術の評価結果は，専用サイト＜ http://www/c-robotech.info/ ＞ に 掲 載 し て います。

⑶

水中部会（部会長 京都大学 角 哲也教授）

今回の現場検証で，ダムのゲート設備やコンクリート構造物等の近接目視を代替・支援する技術⑴

橋梁部会（部会長：横浜国立大学 藤野陽三として，光学カメラを用いた技術は，ダム湖水が上席特別教授）

比較的低濁度ではあったものの，ほぼ画像を取得

今回の現場検証では，ロボットによる点検結果することができ，一定の評価を行うことができまは，従来手法による調査精度には至りませんでしした。また，一部技術においては，「期待する項た。

目（より深く潜れる・ケレンができる・打音検査

現場検証において，多くの応募があった飛行系ができる）」まで満足することが確認されました。

については，橋梁へ近接し写真データを取得する

堆積物の状況の全体像を把握する技術として，ことが可能なものもありましたが，遠景程度のも音響測深機を用いた技術は，技術的に確立していのもありました。また，風が強い状況では飛行がることが確認できましたが，その適用条件には課不安定となり，安定性についても更なる技術開発題が残りました。

が望まれます。

一方で，『概査』（損傷が疑われる箇所を抽出す

車両系，ポール系，懸架系においても，損傷状るための，広域を対象とする １ 次スクリーニン

況の把握の精度の向上や操作の安定性に向けてのグ）及び『精査』（ １ 次スクリーニングで抽出さ技術開発が望まれます。

れた箇所の詳細調査）といった，段階的な点検計

なお，高精細な写真が得られている状況でもそ画を考慮した場合には，それぞれの段階で水中ロれらを解析する技術が未熟なため，最終的な成果ボットに求められる仕様が異なると考えられまの精度が低くなっていることも考えられ，橋梁のす。今後は，このような水中点検を進める上での損傷に関する知識や写真判読技術の向上も課題と求められる精度を明らかにすることで，精度はや

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や劣るものの，広域かつ機動的な概査には十分活

情報伝達技術については，通信標準を用いて汎用し得る技術など，それぞれの段階に応じたニー用重機を遠隔操作する技術は，技術的に完成してズとシーズのマッチングを進めることも必要と考いることが確認され，導入を検討すべき技術としえられます。て推薦されました。また，高精細な画像を低遅延で伝送する技術は，所定の性能を確認することが⑷

災害調査部会（部会長 東北大学 高橋 弘教授）
今回の現場検証において，特に土砂災害・火山災害の分野で多くの応募があったマルチコプターは，従来の有人による飛行体を用いた技術では不できたものの，効果的な活用場面を明確化すべきことが指摘されました。

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おわりに可能である被災箇所への接近撮影や計測を行うこ

今回の現場検証で，様々なロボット技術が初めとが可能で，その成果は災害調査に十分に役立つて供用されている実際の現場において，本格的なレベルであることが確認できました。ただし，特現場検証・評価が行われました。この検証におけに条件の厳しい現場においては，調査結果としてる各技術や技術開発の方向性等の課題が明らかにの成果の精度等が，運用技術（飛行計画・撮影計なる等，今回の現場検証の取り組みの意義は大き画の立案，オペレータの技量等）に大きく影響さいと考えられます。

れる点に留意が必要であることが明らかになりました。
トンネル災害においては，崩落状況及び規模を今回の現場検証では，維持管理技術においては，ロボットによる従来技術相当の精度には至りませんでした。

把握するための画像と映像を取得することができ特に，ロボット自体の技術だけでなく，損傷状た一方で，移動機構や付属装置等の課題が明らか

況の把握の精度の向上や操作の安定性に向けてのになりました。

技術開発が望まれます。
また，高精細な写真が得られている状況でもそ⑸

応急復旧部会（部会長 立命館大学 建山和由

れらを解析する技術が未熟なため，最終的な成果教授）の精度が低くなっていることも考えられ，橋梁・災害時の現場環境は多様で，かつ変わり易いこトンネルの損傷に関する知識や写真判読技術の向とを考えると，ここで使用されるロボットには，上も課題と考えられます。

これらの環境にも対応することのできるタフさと今回，実現場でなければ，見えてこない様々な安定性が要求されますが，今回提案された技術の課題が明確になり，開発者が取り組むべき今後の多くは，この点の到達度が十分ではなかったと言開発課題，開発目標が具体的に提示された意義はえます。

大きいと考えられます。

掘削や土砂運搬の応急復旧技術については，い次回の現場検証に向けて，更なる開発・改良がずれの技術も建設機械を遠隔で操作することは可行われ，顕在化した課題を解決していくことを期能でしたが，操作性や安定性の課題が明らかにな待します。

りました。

さらに，従来技術において，データ処理を一層排水作業の応急対応技術については，技術的に効率化する技術提案もあり，今回はそれらが開発完成していることが確認され，適用可能な条件下中のため，検証・評価ができませんでしたが，そで必要な場合は導入を検討すべき技術として推薦

れらの技術も将来開発されていくことを期待しまされました。

す。

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