複合ロボットソリューションプログラム
Standard Robots Co., Ltd.

More Efficient More Convenient目次 ソリューション概要
 ソリューションプログラム
 製品紹介2More Efficient More Convenient１ ソリューション概要
1.1 ソリューション概要
ロボットアームを搭載したAGVについて説明します。
スケジューリング輸送システムを使用し、ロボットアームで材料を運びます。異なる生産ライン間を移動することで生産工程上、柔軟な接続を実現できます。AGVが関連する作業ステーションに移動すると、ロボットアームはAGVで運ばれた材料を正確に把握して配置することができます。

3）ソフトウェア要件
グラフィカル・ユーザー・インターフェースを備えたデバック及び制御ソフトウェア
ポジショニングシステム
フォーメーション管理システムと開発環境
電力管理システム
IEEE 802.3、802.11a/b/g、産業用バスプロトコルなど、2種類以上の一般的な通信プロトコルをサポート
モーションコントロールコマンドを公開し、動作軌跡の二次開発をサポート

スキル要件
1）動作環境屋内の平面や多少のスロープに適応
充電用電源220V、50Hz
温度-10℃～50℃、相対湿度90%以下で使用推奨4）機能要件ロボット本体やAGVテーブルには、3セット以上の特殊部品を装着でき、作業対象に応じて自動的かつ迅速に切り替え可能
自律的なナビゲーションと障害物回避機能
衝突検知、トルク制御、フレキシブル保護、緊急停止などの安全機能を搭載
視覚アシスト・ポジショニング機能
ドラッグ＆ドロップティーチング機能
自動充電機能故障時セルフテスト、システムアップグレード、アラームアラート機能

2）ハードウェア要件
AGVとロボットアームの総重量が500Kgを超えないこと
システムの動作半径（ロボットアームのピッキング範囲）が1.2m以上であること
システム全体がバッテリーで動くこと
レーザーナビゲーションによるAGVであること
フレキシブルロボットであること
ロボットアームの端部の耐荷重が5kG以上であること

35）性能要件視覚補正後、±0.5mm以内の端部位置決め精度
ロボットアームの関節の最大動作速度が180°/s以上であること
AGVの最大移動速度が30m/min以上であること
AGVの回転半径が400mm以下であること
傾斜5°の登坂能力5時間以上の耐久性
More Efficient More Convenient１ ソリューション概要
1.2 複合ロボットのフォーム概要

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More Efficient More Convenient２ ソリューションプログラム
2.1 本体詳細

Oasis 600車体

Oasis 600 + UR 10ロボットアーム

Oasis 600車体+UR10ロボットアーム：
 Oasis 600車体にはUR10ロボットアームを装着することを推奨。ロボットアームの端には視覚検査モジュールが搭載。
 UR10ロボットアームの最大端部荷重は10Kg、最大作業半径は1300mm。
 ロボットアームのプラットフォームの一端には、選別された材料を入れるためのボックスが付属。

5

More Efficient More Convenient２ ソリューションプログラム
2.2 備品レイアウト
CCD視覚カメラ

2.3 CCD視覚カメラ
UR10
ロボットアーム

カメラ

パレット

ロボットアーム制御盤
ロボット
デモンストレーター

注：視覚モジュールはオプションであり、現場の状況に応じて製品が変更となる可能性があります。

AGV
Oasis600

1. パレットの位置は、ニーズに応じて設計可能。
2. ロボットディスプレイから吊り下げられたロボットデモンストレーターの内部には制御盤と電気部品があり、側面にはロック付きのドアがある。
6レンズ

光源

 ロボットが製品を生産する際は、ロボットアームが製品上を移動し、CCDカメラが撮影して位置を把握。
 製品の形状に応じて位置を検出・識別し、ロボットアームに信号を送る。
 対象物を掴むために適切な位置に移動する。
More Efficient More Convenient２ ソリューションプログラム
2.4 グリップツール

機器仕様
ストローク（調整可能）

製品紹介：

グリップ力（調整可能）

1. グリップジョーは対応する製品に合わせてグリップ最大ペイロード（標準グリップ）

フィンガーをカスタマイズ可能です。

最大閉鎖速度

2. ストロークは0～95mmまで制御可能で、50～グリップ質量145mmの製品を掴むことができます。

キネマティクス

3. ジョーの掴む力を制御することで、製品の破損をパラレル/エンベロープ再現性防ぎます。

電力通信仕様通信プロトコル通信プロトコル

グリップフィンガー

注：グリップジョーはオプションであり、現場の状況に応じて製品が変更となる可能性があります。

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統合

グリップジョー

協働ロボットのプラグアンドプレイ、産業ロボットとROSのサポート

More Efficient More Convenient２ ソリューションプログラム
2.5.1物流プロセスの紹介 - オプション1：ベルトラインへの積み込み、ベルトラインとAGVのドッキング
（1）
配送

配送
トレイ

作業員

ベル
トライン

配送

注：配送プロセスは、お客様のニーズに応じて決定されるものであり、この例は参考にしてください。

AGVで材料ピックアップ

満載トレイ 材料を手作業でトレイに載せ、そのトレイを流通ターミナルのベルトラインに載せて材料の準備を完了させる。
 生産ラインに材料が必要になると、AGVはベルトラインに行き、満杯になった罪穢用のトレイを自動的にピックアップして生産ラインに届ける。
（2）
移動

移動

移動

移動

ベル
トラ
イン

完成品を受け取り、完成品をAGVに送る
完成品
材料をリリース AGVは順番にCNCマシンに向かい、移動中にロボットアームが材料を取り、所定位置に配送後、ロボットアームが完成品を取り、AGV生産ライン材料をトレイに置きます。
 AGVはCNCマシンから材料をピックアップするまで順番に周回し、完成品回収エリアに戻り、完成品をベルトラインに渡して周回を続けます。
8

More Efficient More Convenient２ ソリューションプログラム
2.5.2物流プロセスの紹介 - オプション2：手動でAGVに直接送り出し（1）配送

受信
AGVへ送り出し作業員

移動生産ラインMESシステム

注：配送プロセスは、お客様のニーズに応じて決定されるものであり、この例は参考にしてください。

生産ライン

 材料を手作業でパレットに積み、それをAGVに乗せて準備ボタンを押す。
 生産ラインのMESシステムは、材料の要求オーダーを生成し、AGVを呼び出して材料を生産ラインに送ります。
（2）
移動作業

作業

移動

ロボットアームが材料を送り出し、完成品をAGVへ
作業員
完成品をピックアップ
 AGVが順番にCNCマシンに向かい、移動中にロボットアームが材料を拾い、所定の位置に来たら材料をCNCマシンに置き、今度は完成AGV生産ライン品を拾い、続いて完成品をAGVに置くという流れです。
 AGVはCNCマシンから材料をピックアップするまで順番に周回し、完成品回収エリアに戻ります。ここで、完成品のトレイが手作業でAGV9から取り出され、同時に材料が載せられます。

More Efficient More Convenient２ ソリューションプログラム
2.6 システム構造イメージ図
作業員
作業員

AGV

…
…

AGVスケジューリング

無線AP

システムサーバー

AGV

10More Efficient More Convenient２ ソリューションプログラム
2.7 WiFi
機器サイトにはすでにWiFiネットワークがあるため、ネットワークの状態を確認し、要件を満たしていればサイトのネットワークを使用することができますが、そうでない場合は、新しいWiFiネットワークを設定することをお勧めします。

IPアドレス付与
FMSとOasisの両方に固定IPアドレスを割り当てる必要があります。



無線ネットワークに求められるWifi性能要件
FMSは、以下説明するワイヤレスネットワークのパフォーマンスパラメータが満たされた場合にのみ、複数のOasisのオペレーションスケジュール設定に使用することができます。

シグナル適応範囲
主な使用領域では、信号強度は-40~65dBmの間で、どの領域でも、信号強度は≥-75dBm、信号対雑音比≥ 20dBである必要があります。

接続性
端末デバイスからワイヤレスネットワークに接続されている他のデバイスにpingを実行します。これらのデバイスはすべて接続する必要があります。

通信品質
ICMP 1024バイトのテストパケットを送信（1000個以上）、パケットロス率≦1%、平均往復遅延≦10ms、最大往復遅延≦500ms
シングルユーザーの場合、平均ダウンリンク・スループット・レート≧10Mbps、平均アップリンク・スループット・レート≧10Mbps
同時使用ユーザーが10人以上の場合、ユーザーの平均ダウンリンク・スループット・レート≧500kbps アップリンクの平均スループットレート≧500kbps



干渉防止
同じ周波数帯の他の無線ネットワークが存在していても、上記のような性能が保証されていることが必要です。

ローミングスイッチ
複数のAPを使用するシーンでは、シームレスなローミング切り替えをサポートする必要があります。すなわち、APを切り替えてもネットワーク接続が中断されない（切り替え時間が200ms未満）ことが必要です。

More Efficient More Convenient２ ソリューションプログラム
2.8 複合ロボットの推奨ソリューション紹介

2.9 環境および技術的要件

 設備概要

環境要件：地面敷居10mm以下、溝35mm以下、平坦度5mm×M2以上、勾配3°/ 5％以下、温度-15〜60℃、湿度85％未満



電源要件：220V、2000W（1つの充電ポストに対して）

ネットワーク要件：平均遅延20ms以下、最大遅延1000ms以下

項番

名称

型番数量单位1AGV

Oasis 300UL

2台

2自動充電ポスト

1セット

3手動充電器1セット

4ロボットアームUR10

2台

5スケジューリングシス
テムFMS

1セット

6スケジューリングシス
テムLisence

2個

7サーバー

1セット

8無線AP

1個

備考

カメラ・グリップ等搭載

調整中

ロボットアーム
制御盤

見積りはリスト前提

耐久バッテリーパック

見積りはリスト前提

注：上記のソリューションは、あくまでも推奨されるものであり、実際の機器や統合部品の数が、お見積もりの対象となります。
12

More Efficient More Convenient

３ 製品紹介
3.1 製品特徴
迅速な展開

高い拡張性

レーザーSLAMナビゲーション技術により、シーン変更の必要がなく、環境マップが自動生成されるため、迅速な展開が実現。

MES/WMS企業情報システムへの効率的なインターフェース、需要に応じて迅速にインストール可能なアプリケーションモ
ジュール。

自己診断

Oasis 300標準ロボット

ロボットのハードウェアや動作状況をリアルタイムに把握し、セルフテストや迅速な故障診断が可能。

障害物回避
LIDARや視覚カメラなどのセンサーを搭載し、自律的に障害物を検知し、回避してアクティブに停止・走行することが可能。

自動充電

電力の安定性24時間365日の終日稼働とタスク間の高速応答のために、ロボットを充電ステーションに戻す自動充電を行う。

独立したコア特許、電力、負荷は正の相関関係にあり、安全な範囲内で自動的に調整される。

効率的なスケジューリング

Oasis 600標準ロボット

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独自に開発したアーキテクチャとインテリジェントなプランニングアルゴリズムにより、大規模なロボットスケジューリングを実現し、効率的なシステム運用を実現

More Efficient More Convenient

３ 製品紹介
3.2 レーザーSLAMナビゲーション技術

LIDAR性能
検出距離：30ｍ
角度分解能：0.1°
走査周波数：20Hz

レーザーの反射波で周囲をリアルタイムに感知する

Oasis AGVは、AGVの精度を確保するために、複数のセンシング技術を融合したレーザーSLAMをメインのナビゲーション手法として採用しています。
LIDARの検出距離は30m、分解能は0.1°、走査周波数は20HZです。
14More Efficient More Convenient

３ 製品紹介バッテリー性能

基本性能

ギャップ幅（mm）

30

車体と地面の幅（mm）

25

走行通路幅（mm）

Min 890旋回通路幅（mm）

Min 1300

測位精度（mm）±10

精密測位精度（mm）±5

視覚補正（オプション）*1バッテリー容量

51.2V30Ah
51.2V40Ah

リン酸鉄リチウム電池

バッテリー寿命（回）DOD≥80% 1500

0.5C充電 1C放電（常温）稼働時間（h）

81m/s，積載600kg

充電方法

自動+手動

*2充電時間（h）

1（30AH）または1.3（40AH）

電源出力ポート

2wayDC51.2V1000W（40~57.6）*42wayDC24V20W（安定化電源）

標準通信インターフェース

1wayRS232
1wayCAN

I/Oインターフェース

CAN通信の拡張機能に対応

外観寸法（縦*横*高さmm）

995*690*315

寸法公差±2mm

積載面寸法（縦*横mm）

832*575

寸法公差±2mm

重量（Kg）

150

最大荷重（Kg）

600

最大速度（m/s）

1.57

作業速度（m/s）

前進：1.34
後退：0.3回転半径（mm）

0

旋回半径（mm）

568

登板能力

5.2°

*2自動充電ポストを使用した場合の充電時間は、51.2V30Ahのバッテリーで1時間、51.2V40Ahのバッテリーで1.3時間。
*3 外部インターフェースの詳細な使用方法については、Standard Robots社にお問い合わせください。

障害物越えの高さ（mm）

10*4 DC24Vの外部電源は20Wまで、高い電力需要がある場合は、DC51.2VをDC24Vに変換して使用することをお勧めします。

*3 部 ポ ー ト
外

運行性能
15

作業性能

3.3 600UL製品詳細

手動：最大電流10A
自動：最大電流30A95%までの充電*1初期設定の電池容量は51.2V30Ah、オプションで51.2V40Ah。

More Efficient More Convenient３ 製品紹介
3.4 600UL車体詳細
レーダー開口部までの高さ
LIDAR

インジケーターランプ
前後個緊急停止ボタン個

幅

幅

天板長さ

天板幅

天板コーナー

後方ドアカバーロック
7インチインタラクティブタッチ画面
自動充電ポート
地面から中心までの高さ

安全タッチセンサー
ネジ穴

16

回転直径

LIDAR障害物回避モジュール

3速スタートスイッチ
ギア：モーターシャットダウン/ロック解除/起動

後方

More Efficient More Convenient

３ 製品紹介
3.5 Oasis AGVの安全対策

緊急停止ボタン
3Dビジョン
障害物回避モジュール

検知半径最大30mの

後方障害物回避センサー

緊急停止ボタン

安全タッチセンサー

LIDAR

Oasisには、LIDAR、視覚的障害物回避機能、安全タッチセンサー、緊急停止ボタンなどの安全装置が搭載されており、安全に操作できます。 LIDARの距離は実際の使用状況に応じて設定することができ、3D
ビジョン障害物回避モジュールは、主にマシン前方の地面の障害物を検知するための二次障害物回避手段として使用することができます。
17

More Efficient More Convenient

３ 製品紹介
3.6 製品の安全性能
项目

安全システム

車体にはスピーカーが付いており、常に車両の状態を報告します。

 AGV の コ ー ナ ー に は イ ン ジ ケ ー タ ラ ン プ が あ り 、 色 や 点 滅 の 頻度でAGVの状態を示します。
 AGV には 音 声 に よ る ア ラ ー ト 機 能 が あ り 、 音 で 機 器 の 状 態 を把握することができます。
 後部に設置されたモニター画面には、AGVの現在のステータスパラメータが表示されるように設計しており、障害が発生した場アラート機能

インジケーターランプ

技術仕様

備考
出荷時設定：1.5m減速、0.5m緊急停止

障害物回避LIDAR

距離設定可能低い物体検知地上から35mm以上の物体を検出。
面積が10×10mm以上の物

安全タッチセンサー

緊急停止

電源断

緊急停止スイッチ

緊急停止

電源断

インジケーターランプ

ライトアラート

音声案内

100dBHMI（モニター）

アラームステータス表示

警告表示

マシンの警告表示

ライトアラート
音声アラートマシンの状態に合わせた光の変化
マシンの状態に合わせた音の変化

HMIアラート

HMIによる迅速な復旧

スケジューリングシステ
ムアラート

AGVの故障状況をリモートで監視コンテンツと音量は調整可能

具体的な定義については、製品マニュアルをご参照ください。

合に、素早く詳細を特定することができます。
18

More Efficient More Convenient

３ 製品紹介
3.7 充電方法について

3.8 自社開発コアコントローラー

自社開発のロボットコントローラー「VC-400」を搭載
自動充電ポート

自動充電ポスト 製品には自動充電ポートが装備されており、スケジューリングシステムで設定された充電ロジック（ローバッテリーやアイドルタイム時）により、24時間の連続稼働が実現できます。
 バッテリーを0から95%まで充電するのに1時間ほどで、1:8以上の充放電比を達成し、自動充電時のAGVの作業時間を効果的に増加させることができます。
 充電ポスト出力は220V16A，専有面積は500X500X500mmです。
 手動充電にも対応しており、短時間でのバッテリー交換も可能です。
19

本製品には独自のコア・コントローラーが搭載されており、お客様のさまざまなニーズに素早く対応し、二次開発だけでなく、カスタマイズされたサービスを提供することができます。
 環境修正のないマップの構築
 レーザーSLAMのナビゲーション技術の利用。
 駆動式ホイールドライブの使用。
 ロボットの状態や位置をタイムリーに共有。
 ロボットのポジショニング、ナビゲーション、モーションコントロールを実現。
 FMSに接続し、ロボットをスケジュール通り稼働可能。
More Efficient More Convenient

３ 製品紹介
3.9 UR5ロボットの技術説明

特徴

リピート精度mm

環境温度範囲C

定格インチ mm

定格クリーンルーム

消費電力
協働操作

騒音の高度で調整可能な安全機能機能
以下でテスト済み：

ロボット設置

いづれか

入力/出力

デジタル入力デジタル出力シミュレーション入力
シミュレーション出力

ツール入力/出力電力

仕様
ペイロード

Kgポンド

最大動作範囲mm

カスタマイズ

回転関節

プログラミング

物理仕様

インチ

スペース占有率アルミインチ

グラフィカルユーザーイン
ターフェイスロボットアームの長さ
ロボットアームの重量操作

UR5ロボットアーム

動作範囲

プラスチックジョイントツール種類

タッチスクリーン

ロボットアーム軸の動き

mm

インチ

m
Kg

ポンド

最高速度

ベース
ショルダー
肘
アーム1
アーム2
アーム3
ツール（通常）20m

インチ
More Efficient More Convenient

３ 製品紹介
3.9 UR10ロボットの技術説明
特徴
リピート精度mm

環境温度範囲C

定格インチ mm

定格クリーンルーム
騒音

消費電力
協働操作の高度で調整可能な安全機能機能
以下でテスト済み：

ロボット設置
入力/出力

Kg

ポンド

最大動作範囲mm

カスタマイズプログラミング

回転関節

物理仕様

インチ

アルミ

インチ

グラフィカルユーザーイン
ターフェイス

UR10ロボットアーム

動作範囲

mm

スペース占有率

プラスチックジョイントツール種類
ロボットアームの長さ
ロボットアームの重量

操作
ロボットアーム軸の動き

デジタル入力デジタル出力シミュレーション入力
シミュレーション出力

ツール入力/出力電力

仕様
ペイロード

いづれか

最高速度

インチ

m
Kg

ポンド

ベース
ショルダー
肘
アーム1
アーム2
アーム3
ツール（通常）21mインチ

More Efficient More Convenient３ 製品紹介
3.9 Aubo i5 ロボットの技術説明
ロボットアーム
カスタマイズ
拡張
積載
重量
定格寿命
協同操作
基準
測位精度
末端速度
待機電力消費量
材質
環境湿度
環境温度
保護レベル
通信バス
電源
装着方法

回転軸

Aubo i5ロボットアーム

に従って、「安全で適切な停止」「ドラッグティーチング」「電力と力の制限」などの協働ロボットの安全機能を使用して行います。
安全証明書、EUCE認証、北米認証、韓国KCS認証、中国CR認証
通常状況下
アルミニウム合金
結露無

床置き、逆さ、片持ち
関節可動域

1,ベース
2,ショルダー
3,肘
4,アーム
5,アーム
6,アーム

i5標準バージョンの最高速度

I5sバージョンの最高速度

オプション

ロボットアームI/Oインターフェース
電源出力

22

電流出力

デジタル量
入出力設定可能

アナログ入力More Efficient More Convenient

３ 製品紹介
3.9 Aubo ロボットの技術説明

ロボットアーム
カスタマイズ拡張
積載
重量定格寿命協同操作

Aubo i7ロボットアーム

に従って、「安全で適切な停止」「ドラッグティーチング」「電力と力の制限」などの協働ロボットの安全機能を使用して行います。
安全証明書、EUCE認証、北米認証、韓国KCS認証、中国CR認証

基準
測位精度
末端速度
待機電力消費量
材質
環境湿度
環境温度
保護レベル
通信バス
電源
装着方法

床置き、逆さ、片持ち

回転軸

関節可動域

通常状況下
アルミニウム合金
結露無

最高速度

1,ベース
2,ショルダー
3,肘
4,アーム
5,アーム
6,アーム

23

オプション

More Efficient More Convenient

３ 製品紹介
3.9 Aubo i10 ロボット技術説明

ロボットアーム
カスタマイズ
拡張
積載
重量
定格寿命
協同操作
基準
測位精度
末端速度
待機電力消費量
材質
環境湿度
環境温度
保護レベル
通信バス
電源
装着方法

回転軸
1,ベース

に従って、「安全で適切な停止」「ドラッグティーチング」「電力と力の制限」などの協働ロボットの安全機能を使用して行います。
安全証明書、EUCE認証、北米認証、韓国KCS認証、中国CR認証

通常状況下
アルミニウム合金
結露無

床置き、逆さ、片持ち関節可動域

最高速度2,ショルダー

Aubo i10ロボットアーム

3,肘4,アーム5,アーム6,アーム

24

オプション

More Efficient More Convenient

３ 製品紹介
3.10 スケジューリングシステム

同一シーンで1000台のAGVを稼働可能
渋滞回避のための効率的なルート計画
ロボットのステータス情報をリアルタイムにモニター・表示
ロボットの作業経路やタスクの迅速な調整ソフトウェア及びハードウェアの呼出しサポート
MES/WMSシステムとのシームレスな連携
豊富な標準インターフェースとカスタムインターフェースを用意お客様のニーズに合わせた二次開発サービス提供

25

More Efficient More Convenient

会社概要


2014年に設立されたStandard Robotsは、深セン市宝安区にあり、コアチームはハルビン工業大学出身で、現在は研究開発スタッフ50名、プロジェクトデリバリーチーム25名の計95名が在籍しています。



移動ロボット技術の研究開発に焦点を当てており、インテリジェント製造に関連する多数の特許を取得しています。 現在、Oasisシ
リーズ300と600の2種類のAGV製品や、同時に1000台を稼働できるAGVスケジューリングシステムFMSなどを開発しています。

 現在HUAWEI、ZTE、Foxconn、Goer Acoustics、Taiwan
Lite-On Technologyと協力し、お客様の生産物流システムの改善、物流効率のさらなる最適化、新しいインダストリー4.0のスマートファクトリーのアップグレードを支援しています。
 Standard Robotsは、2015年以降、合計800台以上のロボットを納入しており、2018年の売上は3500万ドル、2019年の売上は8500万ドルを超えました。
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More Efficient More Convenient主な取引先3C

半導体共同開発

業界標準の設定と業界ベンチマークアプリケーションの確立

エネ ルギー
自動車

合同パートナー

業界への浸透拡大と販売チャネルのネットワーク構築

3C 産業

海外顧客

総代理店

その他

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More Efficient More Convenientお問い合わせStandard Robots Co., Ltd.
www.standard-robots.com

代理店：テクトレ株式会社
住所：神奈川県横浜市都筑区池辺町4457
電話番号：045-264-8550
HP： https://standard-robots.jp

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