小型 3 軸慣性センサユニット
ＡＵ７６８４Ｎ１ｘ００/ＴＡＧ３００Ｎ１ｘ００/ＴＡＧ２８９Ｎ１ｘ００

レベリング演算サポートマニュアル

ＡＵ７６８４ (基盤タイプ)

ＴＡＧ２８９ (小型ケースタイプ)

ＴＡＧ３００ (防水ケースタイプ)

多摩川精機株式会社
多摩川精機販売株式会社
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1

改訂来歴
版数

年月日

ページ

改訂理由

初版

2019.09.03

－

初版制定

２版

2019.09.12

P10-P12

3.評価用ケーブル追記

３版

2019.11.15

P4「ご使用に際しての準備」追加

P5「ＩＭＵシミュレータと InsMon の機能比較」追加

P6-P19

1 項～4 項 レイアウト変更、項目番号追加

P16

3.3 項 別売評価用ケーブル注記追加、

P17

4 項 GPS モジュール寸法追加

P20-P27

5 項 コマンド使用例追加

４版

2020.01.10-

レベリング演算用のマニュアルとして文書改定

５版

2020.03.12-

TAG289 に関する説明を追記

６版

2021.08.24

P18

問合せ先変更Copyright 2020 Tamagawa Seiki Co., Ltd. All rights reserved.
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2

目次
はじめに

4

ＩＭＵシミュレータとＩｎｓＭｏｎの機能比較

5

パソコンへの接続例

61. レベリング演算

ＩＭＵシミュレータ立上手順

7

2. レベリング演算

Ｉｎｓｍｏｎ立上手順

11

3. 評価用ケーブル

14

3.1

ＡＵ７６８４ハーネス製作例

14

3.2

ＴＡＧ３００ハーネス製作例

15

3.3

ＴＡＧ２８９ハーネス・ピンアサイン

16

3.4

別売評価用ケーブル

17

4. ＧＰＳモジュールとの接続

18

4.1

使用可能なＧＰＳモジュール

18

4.2

ＡＵ７６８４とＧＰＳモジュールの接続方法

19

4.3

ＴＡＧ３００とＧＰＳモジュールの接続方法

20

4.4

ＴＡＧ２８９とＧＰＳモジュールの接続方法

21

5. コマンド一覧

22

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3

はじめに
本書は小型３軸慣性センサユニットＡＵ７６８４シリーズ、および、ＴＡＧ３００シリー
ズ、ＴＡＧ２８９シリーズ（レベリング演算）の操作手順および注意事項などを説明したものです。ご使用の際に機器仕様書と合わせてお読みください。また、複合航法演算仕様のモデルに関しましてはサポートマニュアル（複合航法演算）をご確認下さい。
ご使用に際しての準備

ＡＵ７６８４Ｎ１ｘ００／ＴＡＧ３００Ｎ１ｘ００／ＴＡＧ２８９Ｎ１ｘ００（レベリング演算）
本製品は 3 軸のＭＥＭＳ(Micro Electro Mechanical System)ジャイロと 3 軸のＭＥＭ
Ｓ加速度計を搭載し、これらセンサからの信号を用いて姿勢角及び方位角の演算を実施し、角速度、加速度、姿勢角及び方位角を出力します。

ＥＵ８９３７ ／ＥＵ８９４０評価用ケーブル(別売)ＡＵ７６８４、ＴＡＧ３００の評価用として別売の評価用ケーブルを用意しております。それぞれ、ＧＰＳモジュール接続用コネクタ付きタイプとバラ線出しタイプの２種類を準備しております。
※ＴＡＧ２８９シリーズはケーブル付属となります。



外部ＧＰＳモジュール KGM-810GRB1_PS_917（ポジション株式会社) (市販品)※ 問合せと購入先は、P16 4.1 項 接続可能な GPS モジュールを参照下さい
本装置は外付けのＧＰＳ受信機が接続できるように設計されており、外部ＧＰＳの時
刻、緯度、経度、高度、方位、速度を出力することが可能です。また、ＧＰＳから速度情報を得ることで姿勢角の誤差を補正することも可能です。

※ＩＭＵをパソコンに接続するにあたり、必要に応じて RS232C-USB 変換ケーブルのご準備をお願い致します。また、8～28VDC の電源をお客様でご準備頂く必要がございます。
関連文書
SPC015354W00



SPC015456W00 ＭＥＭＳ ＩＭＵ 機器仕様書 (TAG300N1000, TAG300N1100)



SPC016342W00 ＭＥＭＳ ＩＭＵ 機器仕様書 (TAG289N1000, TAG289N1100)



IMU シミュレータ ソフトウェア説明書



InsMon ソフトウェア説明書



サポートマニュアル（複合航法演算）

ＭＥＭＳ ＩＭＵ 機器仕様書 (AU7684N1000, AU7684N1100)

ダウンロードIMU シミュレータ ソフトウェア



InsMon ソフトウェア
URL: https://mems.tamagawa-seiki.com/download/

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4ＩＭＵシミュレータとＩｎｓＭｏｎの機能比較
当社ではＩＭＵをご評価いただくためにＲＳ２３２Ｃでデータ通信する２種類の無償ソフト（ＩＭＵシミュレータ、Ｉｎｓｍｏｎ）を準備しています。それぞれの特長、機能比較を下表にまとめておりますので、用途に応じてご使用をお願いします。ソフトウェアのダ
ウンロード、操作方法についてはＰ７以降をご参照お願いします。

IMU シミュレータ

InsMonPC との相性 △PC との相性 ○グラフィック機能が重く、PC に負担をかけ

ソフト軽く、PC に負担をかけない。ほとんる。相性によって動作しない PC もある。

どの PC で動作する。

複数立上げ ×

複数立上げ○

1 台の PC で１つしか立ち上げられないため、 ウィンドウを複数立ち上げられるので、複数1 台の IMU しか計測できない。

台の IMU を同時に計測することができる。

数値表示機能 ○数値表示機能 ○2D 表示機能 ○2D 表示機能 ×

グラフ表示 ○

グラフ表示 ×

通信周期変更 △通信周期変更 ○200Hz、100Hz、50Hz のみ

任意の値に設定可能

データ取得 △

データ取得 ○

最大 6 時間まで可能だが取ったデータは PC

時間制限無し。都度 BIN ファイルに書き込み

内のメモリに蓄積されていくためメモリを保存されるため PC のメモリを圧迫しない。

圧迫し、PC がフリーズする場合がある。そPC がフリーズしても保存された BIN データの場合データも消えてしまう。

は消えない。

オフセットキャンセル △オフセットキャンセル ○オフセットキャンセル時間の変更不可

オフセットキャンセル時間の変更可

コマンド送信 ×

コマンド送信 ○ターミナルでコマンドの直接送受信が可能。

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5

パソコンへの接続例

ＰＣ

RS232C-USB 変換
ケ ブル（市販品）

RS232C(D-Sub9)

評価用ケーブルコネクタ
SMP-05V-NC

ＧＰＳモジュール（市販品）
ＫＧＭ－８１０ＧＲＢ１ＰＳ９１７※電源５ＶはＩＭＵから供給

DC 電源

ＩＭＵ
EU8937N1001
EU8940N1001
TAG289 付属ケーブル

電源8－28V(バナナプラグ)

ＰＣ接続のブロック図

電源 8－28VDC

D-Sub RS232 9 ピン（オス）バナナプラグ

RS232C-USB 変換ケーブルから PC 接続

コネクタ: SMP-05V-NC
GPS モジュールに接続

評価ケーブル（ＥＵ８９４０Ｎ１００１）

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6

1

レベリング演算 ＩＭＵシミュレータ立上手順

ソフトウェアインストール方法※下記 URL から GPS 付 IMU シミュレータソフト（日本語版）をダウンロードし、
setup.exe を実行してください。
https://mems.tamagawa-seiki.com/download/

COM ポートの設定
IMU に所定の電源を供給し、PC と通信ケーブルで接続してください。RS232C を USBに変換して PC 接続する場合は、市販の RS232C-USB 変換ケーブル（BUFFALO BSUSRC06
シリーズなど）を使用してください。[デバイスマネージャー]→[ポート(COM と LPT)]を開き、IMU が接続されている COM 番号を確認してください。（初めて接続する場合、COM 番号の表示は、接続して数分かかる場合があります。）

これが COM ポート番号になります

COM 番号が表示されない場合は RS232C-USB ドライバーをインストールしてください。
COM 番号が表示されている場合、ドライバーはインストール済なので再インストールは不要です。

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7ソフトウェアの環境設定
IMU シミュレータを立上げ、[ツール]→[オプション]を開き、以下設定をしてください。


シリアル通信設定
パソコンのシリアルポート番号を選択します。上記で確認した COM ポート番号を選択してください。



通信手順
ＩＭＵとの通信手順を選択します。
※本アプリケーションでは、「BIN50 フォーマット(50Hz)」のみ選択可能です。



ロール正回転方向
２Ｄモニタ及び３Ｄモニタで表示されるロール方向を選択します。
ＣＷ方向では、モニタ画面をＩＭＵ装置で正反対方向に表示します。
ＣCＷ方向では、モニタ画面をＩＭＵ装置で同一方向に表示します。



時刻
２Ｄモニタで表示されるＧＰＳ時刻の協定世界時(ＵＴＣ)を設定します。
※初期値：ＵＴＣ＋９(ＪＳＴ)



データ単位
角速度／加速度／姿勢角／方向速度／方向位置の各データの単位を設定します。データ単位を下記の通りになっているか確認し、違っている場合は設定変更してください。
角速度：200[°/s]/215

加速度：100 [m/s2]/215
姿勢角：180 [°]/215
なお、データ単位の設定を変えたときは文字が赤くなりますので、Enter を押して文字を黒く（確定）してください。Enter を押して文字を黒くしないと変更した数値は反映されません。

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8

２Ｄモニタの操作方法
２Ｄモニタを押すと、下記画面が表示されます。正常に接続されている場合、加速度、
角速度、姿勢角の各データが表示されます。

加速度、角速度、姿勢角データ

２Ｄモニタの操作方法は以下の通りです。


２Ｄモニタの実行方法
メニューバーの[実行]ボタンをクリックすると、モニタ表示が開始されます。



２Ｄモニタの停止方法
メニューバーの[停止]ボタンをクリックすると、モニタ表示が停止します。



方位角リセット方法
メニューバーの[方位角リセット]ボタンをクリックすると、姿勢角データが０にリセットされます。



オフセットキャンセル方法
メニューバーの[オフセットキャンセル]ボタンをクリックすると、装置に対して
オフセットキャンセル処理が行われます。



２Ｄモニタフォームの終了方法
メインフォームの右上キャプションバー内、[×]ボタンをクリックすると終了します。

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9グラフモニタの操作方法[グラフ]を押すと、下記画面が表示されます。



ログ操作方法1) [時間軸スケール]→[画面表示スケール]で、一画面で表示できる時間を設定します。
（1～10 秒で設定可能）
2) [時間軸スケール]→[ログ採取時間]で採取したい時間を設定します。（1～21600 秒で設定可能）
3) メニューバーの【ログ開始】ボタンをクリックすると、ログが開始されます。
4) 指定した時間が経過すると、「ログ完了」ダイアログメッセージが表示されます。指定した時間より前に強制的にログを終了したい場合は、メニューの「操作」→「ログ停止」または、メニューバーの【ログ停止】ボタンをクリックすると、ログ処理が停止されます。
画面右下の画面表示スケールは、グラフ横軸の時間軸となります。2 秒にするとグラフは早く流れます。10 秒にするとグラフはゆっくりと流れます。ログ採取
時間は最長 21600 秒まで設定可能ですが、取得データはＰＣメモリー上に蓄積されるため長時間ロギングした場合、ＰＣメモリ容量によってはエラーが出る可能性がありますので事前に確認をお願いします。また、エラーになった場合
は取得データは消えてしまいますので、データ取得はもう一つのソフト「ＩｎｓＭｏｎ」を使用することを推奨いたします。



EXCEL へのエクスポート方法
メニューの「ファイル」→「EXCEL へエクスポート」をクリックします。EXCEL
が自動的に開き、グラフデータがエクスポートされます。

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10

2

レベリング演算 Ｉｎｓｍｏｎ立上手順

ソフトウェアインストール方法
下記 URL から適用機種に対応した InsMon をダウンロードし、任意の場所（デスクトップやマイドキュメントなど）に解凍してください
https://mems.tamagawa-seiki.com/download/■GPS モジュールを使用する場合
InsMon_AU7684N1x00_TAG300N1x00_BIN

フォルダを使用してください。

■GPS モジュールを使用しない場合
InsMon_AU7684N1x00_TAG300N1x00_RAW

フォルダを使用してください。

解凍したフォルダ内の InsMon.exe をダブルクリックしてソフトを立ち上げてくだ
さい。

COM ポートの設定
1) [通信]→[切断]を押して通信切断してください。
2) [通信]→[通信設定]を押して、COM 番号を選択してください。(COM 番号の確認方
法は 1.2 項参照)このとき、ポート以外の設定は変えないように注意してください。

3) [通信]→[接続]を押してください。

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11

計測方法
(1) モニター３画面内の「Req」を押して下さい。正常に接続されている場合、加速度、
角速度、姿勢角の各データが表示されます。

(2) 「OFC」を押すとオフセットキャンセルが実行されます。
※姿勢角精度を上げたい場合は、計測開始前に静止状態でオフセットキャンセルを実行することを推奨します。
なお、「Req」の右隣の「＞」ボタンを押すと通信周期を変更できます。
（_BIN は最大100Hz まで、_RAW は最大 200Hz まで）受信可能な周波数は２００を整数で割った周波数となります。
（200, 100, 66, 50,…Hz）（150Hz と入れた場合は自動的に 100Hz、75Hzと入れた場合は 66Hz で受信されます）また 1Hz 未満の設定は、0.5、0.2、0.1Hz の３種が受信可能です。
データの保存(1) 保存ファイル名を入力し、保存のボックスにチェックを入れます。
（拡張子は BINのみ対応）
(2) “Req.”ボタンを押すとデータ受信を開始します。測定を終了する場合は”Stop”ボタンを押すか、[保存]の左隣のチェックを外してください。測定データは実行フ
ァイルと同一フォルダに生成されます。
(3) データ取得終了後、メニューのファイル－BINARY テキスト変換 から BIN フ
ァイルを csv ファイルに変換することができます。変換割合指定（通常 1）で取得データを間引くこともできます。
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12

ターミナルからのコマンド直接入力(1) ＩＭＵと通信可能な状態でモニター３画面の「stop」ボタンを押してください。
(2) モニター３画面を開いたままで「ターミナル」ボタンを押して画面を開き、コマ
ンド入力欄に送信コマンドを入力し、送信ボタンを押して下さい。なお、送信コ
マンドにおいてチェックサムは省略可能です。
例）GPS を有効にするコマンド$TSC,GPS,ON

コマンド入力欄

送信ボタン

コマンド入力例例）設定を初期化するコマンド：$TSC,ARST
例）オフセットキャンセルを３秒間行うコマンド：$TSC,OFC,3
例）アライメント補正をするコマンド：$TSC,ALGN
例）電源投入時のセンサオフセット時間をゼロにするコマンド：$TSC,AVET,0例）レベリング定数を 0.02Hz に設定する場合のコマンド：$TSC,LVLW,0.02
その他コマンドについては機器仕様書を参照ください。

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13

3

評価用ケーブル
ＩＭＵに接続するハーネスをお客様にてご準備される場合は下記ピン配、コネクタ品番を参考にして製作お願いします。別売で評価用ケーブルも準備しておりますので
3.4 項をご確認お願いします。
3.1

ＡＵ７６８４ハーネス製作例
AU7684 J1 コネクタピンアサイン
ピン番号
信号名称

備考

1A

電源

8V～28V

1B
2A
2B
3A
3B
4A
4B
5A
5B
6A
6B
7A
7B

電源 0V
+5V
RS232 TXD
RS232 RXD
CAN H
CAN L
GND
GPS TX ※GPS RX ※PPS IN ※
GND
BACK
PULSE

信号 GND と接続

7 6 5 4 3 2 1

DC

端子番号

A列

列記号

B列

J1(JST：LY20-14P-DT1-P1E-BR)
ＡＵ７６８４ハーネス製作例
JST：LY10-DC14BR
電源（8～28VDC）、GND に接続
RS232C に接続
CAN に接続５４３２
１GPS モジュールに接続
車速パルス、バック信号に接続

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3.2 ＴＡＧ３００ハーネス製作例
TAG300 J1 コネクタピンアサイン
ピン番号
信号名称

備考

A

電源

8V～28V

DC

B
C
D
E
F
G
H
J
K
L
M

電源 0V
+5V
RS232 TXD
RS232 RXD
CAN H
CAN L
GND
GPS TX ※GPS RX ※PPS IN ※GND

信号 GND と接続
GPS 電源用（RS232 レベル）
（RS232 レベル）J1(SOURIAU：UTS71412P)
ＴＡＧ３００ハーネス製作例
SOURIAU：UTS6GN1412S or UTS6JC1412S
電源（8～28VDC）、GND に接続

RS232C に接続
CAN に接続５４３２
１GPS モジュールに接続

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3.3 ＴＡＧ２８９ハーネス・ピンアサイン
ＴＡＧ２８９ピンアサイン
コネクタ
ピン番号
TJ-560-※DE-9SF-N

SMP-05-NC

バラ線

信号名称

備考

赤

電源

8V～28V DC

黒
2
3
5
1
2
3
4
5
黄
黄/白
灰
灰/白

電源 0V
RS232 TXD
RS232 RXDGND
PPS INGND
GPS TXGPS RX
+5V
CAN H
CAN L
ﾃﾞｨｽｸﾘｰﾄ信号
ﾃﾞｨｽｸﾘｰﾄ信号

信号 GND と接続（RS232 レベル）
（RS232 レベル）GPS 電源用

バック認識機能
パルスカウント機能

電源（8～28VDC）、GND に接続

CAN に接続

RS232C に接続

GPS に接続

バック認識機能
パルスカウント機能

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3.4 別売評価用ケーブル
ＡＵ７６８４、ＴＡＧ３００の評価用として別売の評価用ケーブルを用意しております。
それぞれ、ＧＰＳモジュール接続用コネクタ付きタイプとバラ線出しタイプの２種類を準備しております。図面詳細、見積もりは最寄りの弊社営業所までお問合せください※ＴＡＧ２８９シリーズはケーブル付属となります。
ＡＵ７６８４評価用ケーブル

ＴＡＧ３００評価用ケーブル

形式：ＥＵ８９３７Ｎ１０００

形式：ＥＵ８９４０Ｎ１０００

形式：ＥＵ８９３７Ｎ１００１

形式：ＥＵ８９４０Ｎ１００１※GPS モジュール KGM-810GRB1_PS_917 との※GPS モジュール KGM-810GRB1_PS_917 との接続コネクタ付き

接続コネクタ付き

５
４
３
２
１

５
４
３
２
１

注記）
バラ線出しのケーブルを未使用の場合は、ケーブル端末部分がショートしないよう収縮チューブなどで端末部を保護していただきますようお願いいたします。

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4ＧＰＳモジュールとの接続
AU7684 シリーズ、TAG300 シリーズおよび TAG289 シリーズは GPS モジュールを接続することで GPS 情報（緯度、経度、高度、方位、速度、UTC 時刻など）を出力できます。また、GPS 速度や GPS 方位を演算にフィードバックし、姿勢角や方位角の誤差を軽減することが可能になります。
4.1

接続可能な GPS モジュール

形式 KGM-810GRB1_PS_917

メーカー ポジション株式会社

上記 GPS モジュールの購入については下記にお問合せお願いします。
千代田電子機器（株） 関東営業所〒321-0953 栃木県宇都宮市東宿郷 4-1-20 9F
担当 田中順秀（Yukihide

Tanaka）

E-Mail：yu-tanaka@cec-chiyoda.co.jp
TEL：028-637-3900 FAX：028-637-3903
５
４
３
２
１

VCC（赤）TX（緑）RX（黄）GND（黒）
1PPS（白）GNSS 部：44.0×49.8×t 14.3mm

長さ：5000mm±250mm

コネクタ SMR-05V-N（JST）
ポジション社製 KGM-810GRB1_PS_917★上記以外のＧＰＳモジュール（ｕｂｌｏｘ社製 Ｃ０９９－Ｆ９Ｐなど）との接続についてはカスタム対応となります。対応可否についてのご相談は下記へお問合せください。
https://mems.tamagawa-seiki.com/contact/form/

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4.2

AU7684 と GPS モジュール（ポジション社製 KGM-810GRB1_PS_917）の接続方法① 下表の通り配線を接続してください。
J1 コネクタピンアサイン(JST: LY20-14P-DT1-P1E-BR)
ピン番号
信号名称
GPS モジュールへの接続
1A

電源

1B
2A
2B
3A
3B
4A
4B
5A
5B
6A
6B
7A
7B

電源 0V
+5V
RS232 TXD
RS232 RXD
CAN H
CAN L
GND
GPS TX ※GPS RX ※PPS IN ※
GND
BACK
PULSE

→GPS の Vcc に接続→GPS の Rx に接続→GPS の Tx に接続→GPS の 1PPS に接続→GPS の GND に接続② AU7684 評価用ケーブル EU8937N1001 を使用する場合は下図の通り配線を接続
してください。

５
４
３
２
１

EU8937N1001

コネクタ SMP-05V-NC を（AU7684 評価用ケーブル）

GPS モジュールに接続③ ＩＭＵの設定でＧＰＳモジュールの接続を有効にする必要があります。下記のいずれかの方法でＧＰＳを有効にするコマンドをＩＭＵに送信後にＩＭＵの電源を再起動してください。
■ RS232C 経由の場合 機器仕様書 P22 参照（InsMon のターミナルなどで $TSC,GPS,ON を送信、本マニュアルの P13 参照）■ CAN 経由の場合 機器仕様書 P40 参照（GPS 有効のフラグを立てる）
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19

4.3

TAG300 と GPS モジュール（ポジション社製 KGM-810GRB1_PS_917）の接続方法① 下表の通り配線を接続してください。
J1 コネクタピンアサイン(SOURIAU:UTS71412P)
ピン番号
信号名称
GPS モジュールへの接続
A

電源

B
C
D
E
F
G
H
J
K
L
M

電源 0V
+5V
RS232 TXD
RS232 RXD
CAN H
CAN L
GND
GPS TX ※GPS RX ※PPS IN ※GND→GPS の Vcc に接続→GPS の Rx に接続→GPS の Tx に接続→GPS の 1PPS に接続→GPS の GND に接続② TAG300 評価用ケーブル EU8940N1001 を使用する場合は下図の通り配線を接続
してください。

５
４
３
２
１

EU8940N1001 （TAG300 評価用ケーブル）

コネクタ SMP-05V-NC を
GPS モジュールに接続③ ＩＭＵの設定でＧＰＳモジュールの接続を有効にする必要があります。下記のいずれかの方法でＧＰＳを有効にするコマンドをＩＭＵに送信後にＩＭＵの電源を再起動してください。
■ RS232C 経由の場合 機器仕様書 P22 参照（InsMon のターミナルなどで $TSC,GPS,ON を送信、本マニュアルの P13 参照）■ CAN 経由の場合 機器仕様書 P39 参照（GPS 有効のフラグを立てる）

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20

4.4

TAG289 と GPS モジュール（ポジション社製 KGM-810GRB1_PS_917）の接続方法① 下表の通り配線を接続してください。
ＴＡＧ２８９ピンアサイン
コネクタ
ピン番号
TJ-560-※DE-9SF-N

SMP-05-NC

バラ線

信号名称

備考

赤

電源

8V～28V DC

黒
2
3
5
1
2
3
4
5
黄
黄/白
灰
灰/白

電源 0V
RS232 TXD
RS232 RXDGND
PPS INGND
GPS TXGPS RX
+5V
CAN H
CAN L
ﾃﾞｨｽｸﾘｰﾄ信号
ﾃﾞｨｽｸﾘｰﾄ信号

信号 GND と接続→GPS の 1PPS に接続→GPS の GND に接続→GPS の Rx に接続→GPS の Tx に接続→GPS の Vcc に接続

バック認識機能
パルスカウント機能② TAG289 付属・評価用ケーブルを使用する場合は下図の通り配線を接続してください。

コネクタ SMP-05V-NC を
GPS モジュールに接続

TAG289 付属・評価用ケーブル③ ＩＭＵの設定でＧＰＳモジュールの接続を有効にする必要があります。下記のいずれかの方法でＧＰＳを有効にするコマンドをＩＭＵに送信後にＩＭＵの電源を再起動してください。
■ RS232C 経由の場合 機器仕様書 P22 参照（InsMon のターミナルなどで $TSC,GPS,ON を送信）
■ CAN 経由の場合 機器仕様書 P40 参照（GPS 有効のフラグを立てる）

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21

5

コマンド一覧
No.

コマンド

機

1

RAW

2

能

工場出荷時設定参照

出力メッセージ RAW を要求

－

－

BIN

出力メッセージ BIN を要求

－

－

3

SAV

現在の出力設定を保存

－

P21

4

OFC

オフセットキャンセルを実行

－

P22

5

HRST

方位角リセットを実行

－

－

6

SPD

本装置への速度入力

－

－

7

VER

バージョン情報を出力

－

－

8

CAN

CAN 通信の設定変更

500kbps 200Hz

－

9

FREQ

本装置の更新周期を変更

200Hz

－

10

RFRQ

更新周期の読み込み

－

－

11

BIAS

角速度の出力表示変更

OFF

P22

12

AVET

起動時平均時間を変更

5秒

P23

13

YAWF

方位角不感帯を変更

0.3deg/sec

P24

14

LVLW

レベリング定数の変更

0.1Hz

P24

15

LVLR

レベリング定数の読込

－

P25

16

CAL

角速度キャリブレーションの実行

－

P23

＊

17

RCAL

キャリブレーションのリセット

－

P23

＊

18

ALGN

アライメント補正の実行

－

P25

＊

19

RALN

アライメント補正のリセット

－

P25

＊

20

AXIS

軸変更

1:Z 軸下向き

P26

＊

21

IDN

CANID（標準 ID）の変更

－

－

＊

22

JIDN

CANID（拡張 ID）の変更

－

－

＊

23

CNID

CAN フォーマット切替

0:標準フォーマット

－

＊

24

CNED

CAN 出力 エンディアン設定

1:ビッグエンディアン

－

＊

25

CNSW

CAN 出力 ONOFF 切替

－

－

＊

26

GPS

GPS 無効/有効切り替え

0:GPS 無効

－

＊

27

SVEL

速度入力設定0:GPS or CAN/RS232

－

＊

28

PLSE

速度入力 パルス数設定

4 パルス/1 回転

－

＊

29

RPM

速度入力 RPM 設定

637 rpm

－

＊

30

BACK

バック信号使用有無切り替え

OFF:バック信号無効

－

＊

31

ARST

設定値初期化

－

P27

＊

＊

＊

＊

表の右部に＊がある項目についてはコマンド送信後、ACK 応答を確認してから、1 秒
程本装置の電源をお切り頂き、電源再起動することにより設定変更が反映されます。
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22

SAV コマンド（出力状態保持指令）
本コマンドによりＩＭＵ起動時の出力状態を保存することができます。任意の出力周期でデータを出力し、本コマンドを実行すると、次回起動時の出力状態は本コマンド実行
時と同じ状態（出力ＯＮ／ＯＦＦ、出力周期）になります。なお、工場出荷時設定ではＩＭＵ起動後にデータ出力要求のコマンドを送ることでデータが出力されます。
■用途例

■設定方法
コマンド：$TSC,SAV*2C<CR><LF>
応答：ACK 応答／NAK 応答

任意の出力周期でデータを出力
し、SAV コマンドを実行。ACK応答を確認後、電源を OFF。（左図は１Ｈｚ出力）

次回起動時は SAV コマンド実行時と同じ出力周期でデータが出力される。（左図は SAV コマンド実施時と同じ１Ｈｚ出力）

なお、SAV コマンドは ARST コマンド(設定値初期化)では初期化されません。通信を止め（0Hz 要求）、SAV コマンドを送ることにより初期設定に戻すことが可能です。
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23

OFC コマンド（オフセットキャンセル指令）
本コマンドでは既定の時間における角速度誤差（バイアス成分）の平均値を算出し、以降の演算からバイアス成分を除算することが可能です。BIAS コマンド（角速度の出力表示変更）を ON に設定することにより、オフセットキャンセル後のデータが出力されます。
OFC コマンド
コマンド：$TSC,OFC,t*CC<CR><LF> (t：オフセットキャンセル時間 [秒])応答：なし（RAW/BIN メッセージ中のステータス変化）/NAK 応答
BIAS コマンド
コマンド：$TSC,BIAS,a*CC<CR><LF> (a：ON：キャンセル後、OFF：キャンセル前)
応答：ACK 応答/NAK 応答
オフセットキャンセル未実施の場合

OFC コマンドにより理想中心からのずれ(バイアス)を平均化処理する。

オフセットキャンセル実施後

BIAS コマンドをＯＮにすると、オフセットキャンセル実施後のデータが表示されます。

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AVET コマンド（起動時平均時間変更）
工場出荷時の設定では起動時 5 秒間のオフセットキャンセルをするよう設定されていますが、AVET コマンドにより平均化時間を変更することが可能です。船舶などのように電源投入時に IMU の静止状態を確保できない場合、オフセットキャンセルは正しく実行できない場合があります。その場合、起動時平均化時間を０に設定頂くことを推奨致します。また、CAL コマンドによりオフセットキャンセル実行時に算出したバイア
ス誤差値を保存することができます。静止状態が確保できる環境でバイアスオフセットと CAL コマンドを実行頂き、AVET コマンドと組み合わせてご使用頂くことも可能です。
AVET コマンド
コマンド： $TSC,AVET,a*CC<CR><LF> (a：平均時間/秒）入力可能範囲（0～60)
応答：ACK 応答/NAK 応答
CAL コマンド
コマンド：$TSC,CAL*26<CR><LF>
応答：ACK 応答/NAK 応答

静止状態が確保できる環境でオ
フセットキャンセルおよび CAL
コマンドを実行。AVET コマンドで起動時平均時間を０に変更。
ＣＡＬコマンドを有効活用すると、船上のような静止状態が確保できない環境でも、オフセットキ
ャンセルをご利用頂くことが出来ます。
RCAL コマンド(キャリブレーションのリセット)を実行頂くことにより、初期設定に戻すことが可能です。

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YAWF コマンド（方位角不感帯の変更）
本装置は静止状態における方位角のドリフトを抑制するため、不感帯の設定をすることが可能です。設定した不感帯の範囲内では Z 軸角速度の入力はゼロと判断し、方位角の演算には反映されません。
特に低速域を重視して計測を行いたい場合は本コマンドで設定を下げて頂くことを推奨します。
コマンド：$TSC,YAWF,a*CC<CR><LF> (a：不感帯設定（単位：deg/sec)
応答：ACK 応答/NAK 応答
工場出荷時（不感帯設定 0.3°/sec）

静止状態でのＺ軸角速度出力

不感帯範囲内の Z 軸角速度の入力はゼロと判断し、方位角の演算には反映されません。

LVLW コマンド（レベリング時定数の変更）
本製品は周波数の低い領域では加速度計による姿勢角出力、周波数の高い領域ではジャイロによる姿勢角出力を行っています。その際、姿勢角演算に用いられるレベリング時定数を変更することで、よりお客様の使用条件に適した設定にすることが可能です。工
場出荷時設定ではレべリング時定数は 0.1 に設定されていますが、加減速や外乱が小さい場合はレべリング時定数を高く、加減速や外乱が大きい場合はレべリング時定数を低く設定することで、より使用条件に適した演算をすることが可能です。詳細は営業担当
までお問合せください。
コマンド：$TSC,LVLW,a*CC<CR><LF> (a：レベリング定数の設定（単位：Hz）)
応答：ACK 応答/NAK 応答

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なお、適用されているレべリング時定数は LVLR コマンド（レベリング定数の読込）によりご確認頂くことが可能です。
ALGN コマンド（アライメント補正）
本コマンドにより IMU の設置面に取り付け誤差や傾きがあった場合でも、その面をゼロとして設定することができます。アライメントの再補正を行う場合、前回の値が記憶されていると正しく補正ができないため、RALN（アライメントのリセット）を実行し、電源を再投入したのち、再度補正を行ってください。
コマンド：$TSC,ALGN*6C<CR><LF>
応答：ACK 応答/NAK 応答
ALGN コマンド使用例

検出軸取り付け設置面に傾きがあった
場合でも、その面をゼロとして設定することができます。

設置面

水平面
RALN コマンド(アライメント補正のリセット)を実行頂くことにより、初期設定に戻すことが可能です。

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AXIS コマンド（軸変更）
本コマンドにより、軸定義を変更することが可能です。本製品を立てて使いたい場合など、軸の定義を変更したい場合に本コマンドを送信してください。なお、軸定義は以下のように設定されます。
コマンド：$TSC,AXIS,a*CC<CR><LF>
a : 軸設定:
1: Z 軸下向き（工場出荷時設定）
2: X 軸下向きを Z 軸下向きに設定
3: Y 軸下向きを Z 軸下向きに設定
1: Z 軸下向き（工場出荷時設定）

X

Z

Y

2: X 軸下向きを Z 軸下向きに設定
X

Z

Y

3: Y 軸下向きを Z 軸下向きに設定
X

Z

Y

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ARST コマンド（設定初期化）
本コマンドにより、（SAV コマンドを除く）すべての設定値をリセットします。次回起動時から有効となります。

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