◆1.6

Ⅰ 導 入 編
ＰＣソフトのインストールから、モータ単体での運転・操作まで、具体的な作業手順をご説明します。
サンプルの運転プログラムもありますので、この流れに沿って作業いただければ、日常操作（手動運転・自動運転）まで自然と体験できます。
初めての方は、必ずこの「導入編」に従って、作業を進めて下さい。

１．導入から運転・実稼働までの全体の作業（概要）
ＳＬＭご購入から試運転確認までの手順の概要です。

Ａ 初期導入作業（インストール）（詳細は、導入編の「２. 初期導入作業」を参照 ）ご購入直後からとりあえずの通信確認までの作業です。
作業項目
１ 員数確認２ ＰＣソフト
インストール
３ 通信確認４ ＲＯＭＳＷ設定（初回）
５ パラメタ設定（初回）

Ｂ ダミー運転

目的
ポイント
関連資料
製品（納品物）
員数リスト 製品写真で確認
出荷リスト
の確認
マニュアル準備
ソフト環境つくり インストーラ起動 ＩＤ 通信設定 導入編
フォルダーの作り方
TB00‑0800A
電源オン
ＤＣ電源と通信の配線
同上
ＰＣソフトとの通 通信接続と画面確認
信を確認
ＰＣインストール完了確認
最低限の設定デフォルト設定でｏｋ
最低限の設定ＤＣ電源（5v,24v）
USB/232変換

デフォルト設定でｏｋ

セッティングＰＣソフトの練習（詳細は、導入編の「３. ダミー運転」を参照 ）ＳＬＭにモータやＩＯを接続せず（Ａの状態のまま）に標準運転ソフトの練習をします。
セッティングPCソフト（標準運転ソフト）の機能や操作に自然に慣れていただきます。
作業項目
目的
ポイント
関連資料
１ セッティングＰ 一通り慣れる
セッティングＰＣソフトの基本操作 ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
Ｃソフトの操作に慣れる （体験手順）
ﾏﾆｭｱﾙ
２ プログラム運転 自動運転に慣れる サンプル運転プログラムで運転
ｻﾝﾌﾟﾙ運転（体験手順）
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

Ｃ モータ単体運転

お客様準備
本マニュアル
（ＰＤＦ）
ＰＣ

お客様準備

（詳細は、導入編の「４. モータ単体運転」を参照 ）準備として最低限の配線作業をしていただきます。
モータ単体で動作（機構を動かさず）させて、機能と操作にさらに慣れていただきます。
安心して、ＳＬＭを使っていただけるまでの作業です。
ダミー運転と同じことをモータを空運転しながらおこなっていただきます。
作業項目
１ 配線図の作成

２ 配線
製作

部品

３ 配線チェック
４ ＲＯＭＳＷ設定（単体試験用）目的
配線図を作るポイント
必ず作成 配線チェック
簡単なユニットまとめ
部品の手配（購入）
電気品の動作確認 モータを単体で回す準備できる部分からでもｏｋ
ＳＬＭデモユニット
事故が無いように チェックポイント
機械諸元に応じて サーボに応じて設定
具体的設定事例
詳細説明は、ＲＯＭＳＷ説明書

関連資料
お客様準備
展接事例
サーボ関連
材料表例
周辺部品
ハード編
ﾕﾆｯﾄまとめ
製作実例
ご自身の図面
展接 材料表 展接 材料表

ＲＯＭＳＷ
説明書

導入編

ご自身の図面
ｻｰﾎﾞﾒｰｶ取説

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A1

作業項目
５ パラメタ設定（単体試験用）
６ 電源投入ﾓｰﾀ単体運転
７ 動作確認
８ 基本機能の確認

Ｄ

目的
ポイント
機構・サーボ系に 機構・サーボ系に応じて設定
応じて設定
具体的設定事例
詳細説明は、パラメタ説明の項目
基本動作の確認
ＩＯとサーボを動作
モータ単体運転（機構駆動無し）
具体的手順に沿って
基本操作
手順に沿ってモータの動作に慣れる
モータ空回りで
デモユニット練習ガイド
一通りの動作
テクノ言語やＧ言語
運転プログラムの練習機構を含めた試運転・調整作業
作業項目
機構の準備
モータの取り付け目的
モータ取り付け機構駆動の準備

機体配線など機体配線の完了
配線チェック
入力信号のチェック ＩＯ電源オン
入力信号の確認
出力信号のチェック 出力回路の確認
サーボ主電源軸諸元の再確認

サーボ電源投入
軸関連諸元を再確
認
とりあえず軸動作
手動動作
原点復帰
原点の確立
ソフトリミット設定 ソフトリミット
メモリ運転
慣らし運転

サーボ系の調整

速度ループゲイン
位置ループゲイン
加減速など

関連資料
試運転調整
編 ﾊﾟﾗﾒﾀ例

お客様準備
ｻｰﾎﾞﾒｰｶ取説

ｻﾝﾌﾟﾙ運転ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
ｻﾝﾌﾟﾙ運転ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ（詳細は、＜実機試運転・調整編＞を参照下さい）
ポイント
機構側準備 センサーなど準備
部品手配（機構、電気）
機体配線図
モータ、センサーなどの実配線
配線チェックセンサー、スイッチなど動作確認
特に非常停止やＯＴなど
ＬＥＤ、シリンダ、リレーなど
機構やお互いの干渉に注意
機構を駆動
アンプ接続 移動方向 移動量

関連資料
モータ資料

お客様準備
機構図
組み立て図

センサー資
料など
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC
ﾏﾆｭｱﾙ
使用部品の
資料

機体配線図

サーボマニ
ュアル

IOチャンネル表主電源回路図軸諸元資料

ストローク確認 原点ドグ調整
原点復帰 再現性確認
安全性
機構の様子 サーボ系の様子
ｻﾝﾌﾟﾙ運転
なめらかさ 異常は無いか？
ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ
速度を上げるサーボアンプのゲイン調整
TPC‑EXCEL
サーボメーカ調整ソフト
説明書
TPC‑EXCEL解析 真円度 リップル

Ｅ 生産性を確保する最適調整
メカの特性に合わせた、サーボ系の調整
機械固有の要望に応じた設定
生産用運転プログラムの作成や動作確認
最適な生産性を実現するための設定
周辺機器との接続 ＰＬＣや他のコントローラ
システムの全体的な動作

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A2

２．初期導入作業(ご購入後の初めての作業)
必ず以下の「2−1」→「2−5」の手順で進めて下さい。
２−１．員数チェック！
出荷リストの実例と各製品の写真一覧は「導入編 補足資料」にあります。

出荷リストと照合して員数をチェック下さい。
不明点があれば、すぐにテクノへ問い合わせ下さい.
問い合わせ時、出荷リストに記載してあるオーダNO.
(TH00〜)を連絡下さい。
(出荷リストをそのままテクノへＦＡＸ下さい)

出荷表
御社／ディーラ様

ｵｰﾀﾞNO.
ｿﾌﾄﾊﾞｰｼﾞｮﾝ

オーダNO.
TH00‑○○○○○(問い合わせ時に必要)様

ハードウェア注

意

出荷リストは、メンテナンスのためかならず保管して下さい。

付属品
ソフトウェア

員数／オプションを確認！

オプション【重要１】 ＳＬＭ−４０００のシリアルナンバーについて
全てのＳＬＭ−４０００のボードには、ボード毎に固有のシリアルナンバーが付いています。
ＲＯＭソフトのバージョンアップやオプション機能を追加する際にボードのシリアルNO.とINIファイルのシリアルNO.の一致をチェックします。
① ＲＯＭスイッチをボードに設定する時② ＳＬＭ−４０００ボードのＲＯＭソフトを変更する(フラッシュ書込を行う)時
以上の時、ボードに書き込むＲＯＭスイッチファイルやＦＬＡＳＨシステムファイルのシリアルナンバーとボードのシリアルナンバーが一致しない場合、ボードへの設定(書込)は行えません。
従って、お客様にて設定を行ったＲＯＭスイッチファイルは、ボードとの組み合わせが明確となるように管理して下さい。
ボードのシリアルナンバーはセッティングＰＣソフトのバージョン情報画面で確認できます※ 特別な場合、シリアルナンバーとは別にグループシリアル(ＧＳ)で管理することがあります。ＧＳが一致している場合、複数のＳＬＭに対して同一のＲＯＭＳＷファイルで設定が可能です。
◆1.2【重要２】 ＳＬＭ−４０００のソフトウェアバージョンについて
ＳＬＭ−４０００のソフトウェア（本体ソフト、ＰＣソフト）は、常に出荷時点での最新バージョンが出荷されます。
リピート購入される場合、バージョンの違う新旧ソフトウェアの組み合わせによって問題が発生する可能性がありますので、ソフトウェア（ＦＤ）とボードのバージョンを管理して、同一バージョンの組み合わせで使用いただきますようお願いします。
：お急ぎの時は、この部分は読み飛ばしてください。後で、ゆっくり理解して戴きたい箇所です。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A3

２−２．こんなマニュアルがあります□□□

ユーザーズマニュアル(導入、ハード、機能、実機試運転)
セッティングＰＣマニュアルＲＯＭ ＳＷ(ﾛﾑ ｽｲｯﾁ)設定マニュアル

TB00‑0800
TB00‑0802
TB00‑0801

テクノＨＰから最新のマニュアル（PDF）をダウンロードできます。（会員コーナ）

２−３．ＰＣソフトインストール
１台のＰＣ(ノートＰＣ)で複数のマシン(ＳＬＭ)を管理することも想定して、マシン毎に「ショートカット」(アイコン)を登録して下さい。
□ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCｿﾌﾄ□ROM SW設定ｿﾌﾄ

SLMDRV.EXE

SLMSWSET.EXE①．ＣＤをＣＤ−ＲＯＭドライブに挿入して下さい。自動的にプログラム（インストーラー）が起動します。
インストーラーが自動的に起動しない場合は、以下の手順でインストーラーを実行して下さい。
1)「スタート」ボタンをクリックしてから「ファイル名を指定して実行」を選択します。
2)「ファイル名を指定して実行」ダイアログで、"<CD‑ROMドライブ名>:\setup" と入力します。
（例： d:\setup）
3)「ＯＫ」ボタンをクリックするとインストーラーが起動します。

②．インストールするフォルダを指定して、「ＯＫ」ボタンをクリックして下さい。
選択したフォルダにファイルがコピーされます。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A4

③．ショートカットの作成
ａ. デスクトップ画面(Windowsの立ち上げ後の背景領域)で「右クリック」してショート
カットメニュ−から「新規作成」「ショートカット」を選択して下さい。
ｂ. 「ショートカットの作成」ダイヤログが出ますので、画面の指示に従いセッティング
ＰＣ(ＳＬＭDRV.ＥＸＥ)とＲＯＭ ＳＷ設定ソフト(ＳLMSWSET.ＥＸＥ)の各々のショートカットを作成して下さい。
注 意
この時にダイアログのコマンドラインにファイル名を入力した後、個別のＩＮＩ
ファイル名(マシン毎に区別できる名称)をつけて下さい。
また、ショートカット名も同時に個別の名称にして下さい。
６−５−１ 「１台のＰＣで複数のマシン(ＳＬＭ)を管理する場合」を参照下さい。

注意セッティングＰＣとＲＯＭＳＷ設定ソフトの各々のショートカットでは
下記ののファイル名は必ず同名ファイルにしてください。

ＳＬＭＤＲＶ１C:¥SLM4000¥SLMDRV.EXE SLMDRV1.INISLMDRV1C:¥SLM4000¥SLMSWSET.EXE SLMDRV1.INISLMDRV1

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A5

２−４．ＳＬＭとＰＣの接続
ＳＬＭとＰＣとの接続方法は下の２種類があります。
１．RS‑232Cを使用する方法
図内の①の接続
２．ＵＳＢを使用する方法 <オプション>
図内の②の接続◆1.2
２−４−１．ＲＳ−２３２Ｃを使用して接続
CB‑C‑□□□：テクノケーブル型式①

CB‑C‑008‑01
PC‑AT(Windows)

RS‑232C ケ ーブ ル

AS232

0.5mｹｰﾌﾞﾙ CB‑C‑012

小 さ いPCB
CB‑C‑003

AC100V(AC200V)

ＡＳ−７００③ LED点滅(２秒周期)

CN5A
電源
CN3

シ リ ア ルポー ト

CN1 サ ー ボ

４軸

CN2

Ｉ ／Ｏ

CN5
CN5A

5V
24V

DSW1

LED1
FLEX(FPGA)SHCPU

DC 電 源CN6
USB通信(オプシ ョ ン)

ＵＳＢケーブルアース
インストールセッティングＰＣソフト
ＲＯＭ ＳＷソフト② USB接続の場合（ＳＬＭＤＲＶ）（ＳＬＭＳＷＳＥＴ）

市販のUSBケーブル
でPCと接続ください

ＡＳ２３２ボードの設置
本来は、板金などに固定します。（ハード編 参照）
固定しない時は、絶縁材（ビニールなど）の上に置いてください（ショートに注意）。
ＰＣにＲＳ２３２ポートがない場合
ＵＳＢ／２３２変換アダプタ（市販品）を使ってください。
作業手順（１）ＤＣ電源の準備・配線
電源仕様
配線
5V〜5.15V 0.6A 以上
ＣＢ−Ｃ−００３
１
５Ｖ（最大5.25V）
２ ＳＬＭ
０Ｖ
ＣＮ３
24V±10 % 0.5A 以上
３ 電源コネクタ
２４Ｖ
詳細は、ハード編１−１
４０Ｖ
参照
電源のＦＧは、安全のため、アースしてください。
５Ｖ電源：4.9V以下では、ＳＬＭが停電処理と判断し、正常動作しません。
5.25V以上では、ＳＬＭ（ＡＳ−７００）が破損する場合もあります。
（２）ＰＣの接続
ＲＳ２３２ 又は ＵＳＢ（３）配線確認5V, 24Vの配線。コネクタの挿入前にＣＮ３のピンで電圧をテスターで確認してください。挿入前は、５ｖが少し高めになることがあります。挿入した状態で、5.00ｖ〜5.15ｖにしてください。

（４）ＤＣ電源オン

ＡＳ−７００のＬＥＤ（図③）が２秒周期で点滅すれば正常です。
消灯又は点灯のままの場合は、異常です。（ＤＣ電源を確認してください。）

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A6

２−４−２．ＲＯＭＳＷ設定ソフトでの初回の接続（ＲＯＭＳＷの設定）①．ＲＯＭＳＷ設定ソフト（ＳＬＭＳＷＳＥＴ．ＥＸＥ）を起動します。
（「初期設定ファイル「〜」がありません。」とのメッセージが表示されますが、「ＯＫ」をクリックすれば起動できます。）②．「ファイル読出」ボタンをクリックすると、ファイル選択ダイアログが表示されます。
ソフトをインストールしたフォルダの "ｵｰﾀﾞｰNo(ｼﾘｱﾙNo).rom" を選択して下さい。
（例 ： TH00‑02001(17‑0001).rom）※ このファイルには、ご購入いただいたオプションの設定を行っています。
このファイルをボードに設定（ダウンロード）しないと、オプションを使用できません。
③．必要に応じて設定を変更して下さい。通常はデフォルトのままで変更不要です。
（「ＲＯＭＳＷ設定ソフト説明書」を参照下さい。）
デフォルトのまま何も変更しなくても、動作します。
④．「ファイルに保存」ボタンをクリックします。
ファイル選択ダイアログが表示されるので、任意のファイル名を指定して下さい。
⑤．「ダウンロード」ボタンをクリックします。
※ 通信エラーが発生した場合は、プログラムを終了(⑥)して通信設定を見直して下さい。
「６−５−３ 通信接続の設定／確認」を参照下さい。
⑥．「閉じる」ボタンをクリックしてプログラムを終了します。
（「ＲＯＭスイッチの内容を設定ファイルに保存しますか？」のメッセージには必ず「はい」を選択下さい）
注意！

ＲＯＭ ＳＷデータの変更をした場合には、必ず● ダウンロード(ＰＣ→ＳＬＭ）● ファイルへ保存● ＩＮＩファイル作成(終了時に「はい」)● ＳＬＭの電源をＯＦＦ→ＯＮする

注意！

ＰＣがサスペンドモードの場合、通信エラー（タイムアウト）が発生する場合があります。

サスペンドモードをオフにする方法
windowsの「コントロールパネル」にて「電源管理」を選択して
電源設定
：常時ＯＮ
システムスタンバイ：なし

注意！

ＲＯＭＳＷデータはシリアルナンバーが一致するボードにしか設定(ダウンロード)
できません。
ＲＯＭＳＷデータとボードの組み合わせを管理していただく必要があります。
例） ＲＯＭＳＷファイル名をシリアルナンバーにする。
16‑0001.rom
グループ管理では、グループ内では設定が自由です。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A7◆1.4

２−４−３．ＵＳＢを使用して接続①．ＰＣとＳＬＭをＵＳＢケーブルで接続し、ＳＬＭの電源を入れます。
②．「新しいハードウェアの検出」の画面が表示され、続いて[新しいハードウェアの追加ウィザード]が立ち上がります。
「６−５−２ ＵＳＢドライバのインストール」を参照してＵＳＢドライバをインストールして下さい。
③．「６−５−３

通信接続の設定／確認」を参照して、通信を行える事を確認して下さい。

PC‑AT
CB‑C‑008‑01(Win98/2000/XP)

RS232

CB‑C‑012‑00

ＡＳ−７００
LED点滅(２秒周期)
CN5A
電源

AC100V(AC200V)

CN3

シ リ ア ルポー ト

CN1サ ー ボ

４軸

Ｉ ／Ｏ

CN5A
LED1

5V
24V

DSW1

FLEX(FPGA)

SHCPU

DC電 源
インストール

CN2

CN5

CN6

USB通信
(オプシ ョ ン)

ＵＳＢケーブル ２ｍ以内

セッティングＰＣソフト
ＲＯＭ ＳＷソフト□ ＤＣ電源(5V,24V)接続…
□ LEDの点滅の確認（ＳＬＭＤＲＶ）（ＳＬＭＳＷＳＥＴ）「２−４−１」と同様に、電圧を確認してください。
ＳＬＭのＬＥＤが２秒周期で点滅すれば正常です。
消灯又は点灯のままの場合は、異常です。

ＬＥＤ異常の場合（１）ＤＣ電源５ｖを再確認してください。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A8

２−５．セッティングＰＣソフト… とりあえずのパラメタファイル保存

ＰＣ(セッティングＰＣ)とＳＬＭをＲＳ２３２又はＵＳＢで接続しただけの状態(２−４)で、とりあえず「セッティングＰＣソフト」を起動して、ＳＬＭ内のサーボパラメタ(テクノ出荷時設定)
をＰＣ側に保存して下さい。
①．セッティングＰＣ(SLMDRV.EXE)を起動すると、運転画面が表示されます

位置表示に数字が表示されれば、正常に通信ができます。

②．通信エラーが発生したら、「６−５−３

通信接続の設定／確認」を参照下さい。

２−５−１．バックアップメモリーエラーの場合「パラメータ初期化／バックアップ」
エラーメッセージで、「バックアップメモリーエラー」と表示された場合のみ、
以下の操作をしてください①．「パラメータ」ボタンをクリックします。

②．「バックアップデータ初期化」ダイアログの全ての初期化ボタンをクリックして下さい。
ＳＬＭで保存しているデータを初期化します。

注

意

この操作は、「バックアップメモリエラー」のときだけです。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A9

２−５−２．サーボパラメータのアップロードとダウンロード
以下の操作は、初回は必ず実施してください（初回のみ必須）。
①．「サーボパラメータ」ダイアログを表示します。

②．「アップロード」ボタンをクリックします。
（ＳＬＭからデフォルトのパラメタを読み出します。）③．必要に応じて設定を変更してください。
標準的な導入作業（この後の練習操作など）では、パラメタはデフォルト（出荷時）のままで良く、修正は不要です。
特別の場合のみ、必要に応じて変更してください。
④．「ファイルに保存」ボタンをクリックします。
ファイル選択ダイアログが表示されるので、任意のファイル名を指定して下さい。
（INIファイルの区別と同様に、パラメタファイルにも個体の区別ができるようなファイル名を指定して保存して下さい。）⑤．「ダウンロード」ボタンをクリックします。
ご購入後の初回は、設定変更なしでも、ダウンロードは必須です。

注

意・初回の保存はとりあえずのものです。
正式な試運転・調整をおこない、改めて保存(パラメタファイルの更新)して下さい。
・サーボパラメタは、今後の更新毎に必ずＰＣ側で保存して下さい。
また、上書きしたくない時は異なるファイル名にして下さい。

２−５−３．その他のデータのアップロードとダウンロード（初回のみ）＜オプション＞
ピッチエラー補正や工具長補正のオプションを有効としているシステムでは、
サーボパラメタと同様に、初回のみアップロードとダウンロードが必要です。
「ピッチエラー補正データ」画面→「アップロード」→「ダウンロード」「工具長補正データ」画面→「アップロード」→「ダウンロード」

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A10

２−５−４．セッティングＰＣソフト設定
通常は設定不要です（デフォルトのままで使えます）。
ＵＳＢで使う場合は、インタフェース設定：通信形態を「ＵＳＢ」としてください。
表示設定｢インターフェ−ス設定／ポジション表示設定／入出力表示設定｣で、 各々の設定画面が表示されます。

インタフェース設定
通常はデフォルト（出荷時設定）で使えます。
ＵＳＢ接続のときは、通信形態を「ＵＳＢ」
としてください。

ポジション表示設定
通常はデフォルトで使えます。
軸名称表示を変えることができます。
位置表示の小数点の位置を変えることができます。
例

左右
上下
前後

○○○○.○○(少数２ｹﾀ)○○○○.○○○○(少数４ｹﾀ)○○○○.○○※軸名称は漢字２文字まで可能です。
入出力表示設定
通常はデフォルトで使えます。
入出力名称を変更する場合に設定してください。
使用していない入／出力の表示を削除することも
できます。

注意

設定 をしないと反映されません。
設定 によって、INIファイル内の情報が更新されます。

以上で初期導入作業は終了です ！

導入編

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３． ダミー運転
ここまでの段階で以下が完了いただいています。
□
PCソフトインストール「ｾｯﾃｨﾝｸﾞPCｿﾌﾄ」「ROM SW設定ｿﾌﾄ」□
ＳＬＭとＰＣのとりあえずの接続（ＲＳ２３２／ＵＳＢ）□
ＲＯＭ ＳＷの設定 （デフォルト）
この状態で、セッティングPCソフト（標準運転ソフト）で手動運転・自動運転を体験いただきます。
ＳＬＭの各軸パルス列出力信号が動作しますが、外部と未接続でも特別な問題はありません。
仮想的に運転（ダミー運転）ができます。

３−１.

ＳＬＭ

電源オン

ＬＥＤ点滅（２秒周期）を確認してください。
接続の詳細は、導入編「２−４. ＳＬＭとＰＣの接続」を参照ください。

①
PC‑AT(Windows)

RS‑232C ケ ーブ ル

AS232

0.5mｹｰﾌﾞﾙ CB‑C‑012

小 さ いPCB
CB‑C‑003

AC100V(AC200V)

ＡＳ−７００③ LED点滅(２秒周期)

CN5A
電源
CN3

シ リ ア ルポー ト

CN1 サ ー ボ

４軸

CN2

Ｉ ／Ｏ

CN5
CN5A

5V
24V

DSW1

LED1
FLEX(FPGA)SHCPU

DC 電 源CN6

ＵＳＢケーブル

USB通信(オプシ ョ ン)アース
インストールセッティングＰＣソフト
ＲＯＭ ＳＷソフト② USB接続の場合（ＳＬＭＤＲＶ）（ＳＬＭＳＷＳＥＴ）

市販のUSBケーブル
でPCと接続ください

３−２. セッティングＰＣソフトを起動
slmdrv.exe

を起動

セッティングＰＣ画面で位置情報がゼロ表示になることを確認してください。
これは、ＰＣとＳＬＭの通信が正常に確立していることを意味します。
ゼロ表示にならない場合は、通信エラーが考えられます。
導入編２−４「ＳＬＭとＰＣの接続」を再度参照ください。
また、「６−５−３ 通信接続の設定／確認」も参照ください。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A12

３−３. ダミーで運転・操作
出荷時のデフォルト状態のＲＯＭＳＷとパラメタでは、軸（ＣＮ１）やＩＯ（ＣＮ２）が未配線
でも、アラームが発生しないようになってます。（入力論理がすべてＡ接。未配線ですべてオフ。）
操作は、すべて以下の運転画面でおこないます。
デフォルト状態でない場合など、未接続でアラームが発生（エラー情報有り）する場合は、「５−１. アラームの解除」を参照下さい。

メインメニュー→位置表示→

操作メニュー

→

軸キー

操作ボタン

→

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A13

３−３−１．手動操作（ジョグ／インチング）
ジョグは、軸キーを押し続けている間、サーボパラメタの「ＪＯＧ速度」で動きます。
（サーボパラメタＪＯＧ速度のデフォルト値：３０kpps）
インチングは、指定のインチング量を軸キーを押す毎に動きます。特に、微小送りで位置調整するときに便利です。動作モードを「手動運転」とし、送りモード選択して軸キーを押すことで動作します。
途中、「原点設定ボタン」を押すことで、そのときの位置を座標原点とします。したがって、
位置表示がゼロになります。
【運転画面にて】 この表の「設定/選択/操作」の項目にならって順番に操作してください。
画面/項目
設定/選択/操作 動作/結果 （表示確認） 補足説明
動作モード
手動運転
送りモード
ＪＯＧ
（軸キー）
Ｘ＋
Ｘ座標が＋方向に変化
Ｘ軸が＋方向にジョグ移動
Ｘ−
Ｘ座標が−方向に変化
Ｘ軸が−方向にジョグ移動
Ｙ＋
Ｙ座標が＋方向に変化
Ｙ軸が＋方向にジョグ移動
Ｙ−
Ｙ座標が−方向に変化
Ｙ軸が−方向にジョグ移動
同様にＺ，Ａでも確認してください。
（操作ボタン） 原点設定
座標がゼロになります。
論理座標設定です。
送りモード
インチング
１０００ｐ単位のインチングモ
×１０００
ード。
（軸キー）
Ｘ＋
Ｘ座標が＋に１０００変化 Ｘ軸が＋１０００ｐ移動
Ｘ−
Ｘ座標が−に１０００変化 Ｘ軸が−１０００ｐ移動
同様にＹ,Ｚ，Ａでも確認してください。
送りモード
インチング
１００ｐ単位のインチングモー
×１００
ド。
（軸キー）
Ｘ＋
Ｘ座標が＋に１００変化
Ｘ軸が＋１００ｐ移動
Ｘ−
Ｘ座標が−に１００変化
Ｘ軸が−１００ｐ移動
同様にＹ,Ｚ，Ａでも確認してください。
送りモード
インチング
１０ｐ単位のインチングモー
×１０
ド。
（軸キー）
Ｘ＋
Ｘ座標が＋に１０変化
Ｘ軸が１０ｐ移動
Ｘ−
Ｘ座標が−に１０変化
Ｘ軸が−１０ｐ移動
同様にＹ,Ｚ，Ａでも確認してください。
送りモード
インチング×１
１ｐ単位のインチングモード。
（軸キー）
Ｘ＋
Ｘ座標が＋に１変化
Ｘ軸が１ｐ移動
Ｘ−
Ｘ座標が−に１変化
Ｘ軸が−１ｐ移動
同様にＹ,Ｚ，Ａでも確認してください。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A14

３−３−２．ワンショット位置決め
位置決めや補間動作で軸を指定量（あるいは目標位置）へ移動させる機能です。
操作ボタンの「１ショット位置決」ボタンを押すと以下の画面がでます。
１ショット位置決め画面（１）インクリメンタルＰＴＰ（位置決め）の操作。
一連の操作の中では、途中停止／再開、オーバライドも操作します。
【１ショット位置決め画面にて】「設定/選択/操作」の項目にならって順番に操作してください。
画面/項目
設定/選択/操作 動作/結果 （確認）補足
位置決めモード
インクリメンタ
ルＰＴＰ
移動量
Ｘ：１０００ Ｙ：１０００
Ｚ：１０００ Ａ：１０００
移動開始
各軸座標が＋１０００変化 全軸１０００ｐ分の移動します。
同様に適当な値を設定して、位置決めをしてみてください。
移動量
Ｘ：１０００００ Ｙ：１０００００
移動量が大きいので
Ｚ：１０００００ Ａ：１０００００
位置決め完了まで時間がか
移動開始
各軸座標が変化します。
かります。
（移動中に）
移動停止
座標変化がとまります。
途中停止しました。
移動再開
座標変化が再開します。
移動再開です。
位置決め完了するまで、停止／再開は、何度も可能です。
（移動中に）＜ で座標変化が遅くなります。 移動速度がオーバライド比（運転画面で）小さい値に変更率で減少。
オーバライド＞ で座標変化が早くなります。 移動速度がオーバライド比
大きな値に変更
率で増加。
途中で座標をゼロセットしたいときは、操作ボタンの「原点設定」を押してください。
補足説明
インクリメンタル：移動指令量です。現在位置に加算して移動します。
アブソ：目標座標（目標位置）を指令します。（移動量＝目標位置‑現在位置）
ＰＴＰ：位置決め 各軸がサーボパラメタの「ＰＴＰ」速度で移動します。
補間のように多軸同期にはなりません。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A15

補間
論理座標
機械座標

：この場合は、直線補間です。補間速度を指定した複数軸の合成速度
として、多軸が同期して動きます。したがって、目標位置の到着が同時です。
：通常は、この座標系で位置を管理します。原点設定するとその位置が、論理座標系の原点になります：本来は、フィードバックパルスを積算した座標です。アブソ位置のことです。
ただし、ダミー運転では、フィードバックなしなので指令パルスの積算となります。いずれにしても、原点設定で、座標系のセットアップはしません。

詳細は、以下を参照ください。
ただ、ここでは基本操作を体験するのが目的です。詳細なご理解は、後からでもかまいません。
ＳＬＭユーザーズマニュアル ＫＥＹＷＯＲＤＳ
同上
機能編（２）論理座標系でのＰＴＰや補間【１ショット位置決め画面にて】「設定/選択/操作の項目」にならって順番に操作してください。
画面/項目
設定/選択/操作 動作/結果 （確認）補足
位置決めモード
論理座標系アブソＰＴＰ
目標位置
目標位置を指定します。
移動開始
目標位置まで動きます。
位置決めモード
インクリメンタ
ル補間
移動量
移動量を適宜
補間速度
３００００
移動開始
補間速度で指定の移動量動 同じ移動量でも補間速度をきます。
変えると到達時間が反比例
補間速度を1000pps（低速）〜100000pps
で変わります。
など変えてトライしてみてください。
位置決めモード
論理座標系アブソ補間
目標位置
目標位置を指定します。
補間速度
３００００
移動開始
補間速度で指定の移動量動 同じ移動量でも補間速度をきます。
変えると到達時間が反比例
補間速度を1000pps（低速）〜100000pps
で変わります。
など変えてトライしてみてください。

３−３−３． ホーム位置決め
ホーム位置（パラメタ）は、出荷時に（０，０，０，０）になってます。
どこからでもホーム位置（この場合ゼロの位置）に戻ります。
画面/項目
運転画面

設定/選択/操作 動作/結果 （確認）ホーム位置
座標が変化して、ゼロになる

補足
どの位置にいても原点に戻る

座標が大きくずれていると、ホーム位置決めに時間がかかります。
停止は、いつでも有効です。
：お急ぎの時は、この部分は読み飛ばしてください。後で、ゆっくり理解して戴きたい箇所です。

以上で手動のダミー運転は終了です ！

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A16

３−３−４． 運転プログラムのダウンロード
ＰＴＰ命令のサンプル運転プログラム L̲PTP.TXT （テクノ言語）をファイル選択して、ＳＬＭのプログラムｎｏ．１にダウンロードします。
操作メニューから「プログラム設定」を押します。
プログラム設定画面【プログラム設定画面にて】 「設定/選択/操作の項目」の順番に操作してください。
画面/項目
設定/選択/操作
動作/結果 （確認）補足
プログラム設定画面 ファイルから読出 ファイル選択ダイアログが表示されますL̲PTP.TXTを選択してください。
ＰＴＰ運転サンプル
プログラム設定画面 Ｔコード
通常プログラムプログラム番号１
ダウンロードＳＬＭのPNO.１にローディ
ング
ローディングが完了しない場合
通信エラー エラーメッセージがあるはずです。→「６−５−３ 通信接続の設定/確認」
ＮＯ．１の運転プログラムが運転途中→リセットしてください。
３−３−５．自動モードでメモリー運転
ダウンロードしたＰｎｏ．１（L̲PTP.TXT）を運転します。
L̲PTP.TXTのＸＹ軌跡の様子＜Ｘ／Ｙ軸の合成軌跡＞/****************************//* L̲PTP.TXT*//****************************/①PTP X40000 Y20000;②PTP X40000 Y‑20000;③PTP X‑40000 Y‑20000;④PTP X‑40000 Y20000;
⑤END;

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A17

【運転画面にて】 「設定/選択/操作の項目」の順番に操作してください。
画面/項目
設定/選択/操作 動作/結果 （確認）
補足
動作モード
自動運転
実行プログラムNO １
実行ステップNO１
原点設定
座標をゼロにするスタート
運転開始。座標が変化。
（停止）
運転途中ならそこで停止
スタート
再開
終了していたら、最初から（リセット）
運転途中で強制終了します
運転途中でオーバライドを変更し、速度が遅くなったり、早くなったりするのを確認してください。

３−３−６．ティーチング画面でシングルステップ運転
プログラムティーチング画面でシングルステップ運転をします。
シングルステップでは、運転プログラムの１ステップ（１行）毎に、一度停止して、スタートボタンを押す毎に１ステップずつ実行します。作成した運転プログラムの動作確認に便利です。
【プログラム設定画面にて】 「設定/選択/操作の項目」の順番に操作してください。
画面/項目
設定/選択/操作 動作/結果 （確認）
補足
動作モード
自動運転
実行プログラムNO １（実行ステップ
１
NO）
原点設定[座標をゼロにする]を表示
操作メニューティーチングティーチング画面になる【ティーチング画面にて】 「設定/選択/操作の項目」の順番に操作してください。
画面/項目
設定/選択/操作 動作/結果 （確認）補足
ティーチング画面 シングル
（シングル運転モードになる）
スタート
１ステップを実行して停止
スタート
次のステップを実行
以下、繰り返し

ティーチング動作（ステップ挿入、置換、削除）は、ここでは省略します。
ユーザーズマニュアル 機能編「４−１９ ティーチング」を参照下さい。

：お急ぎの時は、この部分は読み飛ばしてください。後で、ゆっくり理解して戴きたい箇所です。

以上でダミー運転は終了です ！
余力がある方は、セッティングＰＣのすべての画面を覗いて見てください。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A18

３−４. 他の画面をみる
パラメタ画面パラメタを眺めてください。
サーボパラメタの説明は、機能編「８. サーボパラメタ」を参照ください。
表示設定画面バージョン表示
見るだけですが。

３−５. その他の運転の準備
３−５−１．アラームの解除
入力論理がデフォルトとは違う設定になっていると、未接続でエラーとなる場合があります。
ＯＴ、サーボアラーム、非常停止などの入力で発生している可能性があります。（Ｂ接がオープン）
この場合は、ＲＯＭＳＷソフトで入力論理を一度全部Ａ接にする必要があります。
詳細は、ＲＯＭＳＷ設定マニュアルを参照下さい。
「ＲＯＭＳＷ設定ソフト」立ち上げ
ＩＯ論理でＢ接論理（ＯＴ、非常停止、ＳＡＬＭ）をＡ接にしてください。
設定後は、必ずバックアップファイルに保存してください。
３−５−２．原点復帰を不要にする
原点復帰有効になっていると、原点復帰を完了しないとメモリ運転ができません。
サーボパラメタを確認して、修正します。
「セッティングＰＣソフト」立ち上げ
パラメタ画面原点復帰方向：無し
４軸とも原点復帰無し（不要）としてください。
３−５−３．ＳＬＭ電源

オフ

→

再度

オン

ＲＯＭＳＷを修正したときは、必ずＳＬＭをオフ／オンして下さい。

：お急ぎの時は、この部分は読み飛ばしてください。後で、ゆっくり理解して戴きたい箇所です。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A19

４． モータ単体運転の準備準備として最低限の配線作業をしていただきます。
モータ単体で動作（機構を動かさず）させて、機能と操作にさらに慣れていただきます。
安心して、ＳＬＭを使っていただけるまでの作業です。
ダミー運転と同じことをモータを空運転しながらおこなっていただきます。
各モータに合わせて、アンプやＳＬＭのパラメタ設定が必要です。送り速度なども実回転速度に応じて運転していただく必要があります。
注記使用するサーボの取説や調整ソフトは、必ず準備してください。

４−１. 配線図の作成
どのような簡単な配線でも必ず、配線図を作成してください。
テクノＨＰやＳＬＭマニュアルには、回路例があります。それを印刷し、その上に手書きで追加する程度でもとりあえずは、ｏｋです。どのような方法にしても必ず図面を作成し、ケーブル作成後には配線チェックをしてください。代表的なサーボアンプとの接続例は、マニュアルに載せています。
また、メーカや型式が違っていてもほぼ同様に配線が可能です。
ＦＢ信号極性などは、設定でも変更できますが、なるべくマニュアルの通りにしていただくことを推奨します。
参考ＳＬＭユーザーズマニュアル「ハードウエア編 ４. 周辺接続」
ＳＬＭ制御盤製作仕様例（テクノＨＰ会員コーナ ＴＢ０４−１８９０）
ＳＬＭ展接事例（テクノＨＰ会員コーナ ＴＥ００−０５８７）
特にサーボの主電源回路（１００ｖや２００ｖ）は、ご注意ください。配線ミスで思わぬ事故になる場合もあります。また、アースは必ず接地して下さい。サーボアンプは、相当なノイズ源です。

４−２. 部品の購入
周辺の部品を購入する必要があります。テクノＨＰ会員コーナには、「ＳＬＭ制御盤製作仕様例」
TB04‑1890があります。この中に、材料表例もありますので、参考に見てください。

４−３. 組立・配線・配線チェック
正式には、制御ユニット（板金ボックスやシャーシなど）にまとめてください。
参考 「ＳＬＭ制御盤製作仕様例」TB04‑1890
仮の配置でも、板（シャーシ）などの上に固定し、アース配線をしっかりするなど、最低限の安全策を取ってください。
実験机の上にバラバラに配置するのは、作業性の悪さ、アースの不備などから事故の元になります。
配線箇所は、必ずすべてテスターチェックなどをしてください。
試運転で苦労する最大の原因は、配線不良による異常動作です。
特に半田不良やかしめ不良で中途半端な接続をしている場合がもっとも苦労します。
ある程度正常に動作していて、時々異常になるからです。
半田部分は、テスターチェックだけでなく、目視でも十分に確認した方が無難です。
また、ケーブルを揺らしたり、引っ張ったりなど物理的なストレスを加えると、接触不良が見つかる場合もあります。特に、ハーブピッチの圧接コネクタでは、注意が必要です。
４−３−１. アース
必ずアースプレートを準備してください。（テクノから購入も可能です）
サーボアンプ、電源、インバータ、ラインフィルターなどアースが必要な部品は、必ずアースプレートに5.5mm2 以上のリード線でそれぞれ配線してください。丸編み線などが便利です。
４−３−２. アース用ケーブル
ミスミの例 NAUL1283‑8‑GN‑□

８mm2

ビニール単芯線

緑

□：ｍ指定

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A20

４−３−３. アースプレートの例（テクノ製）
各ユニットのアース配線をこのプレートに接続します。
テクノの例 ＡＳＥＰ−００１−００ ６０×０ Ｍ４×９穴
ミスミの例 MTS110‑3P
185mm M5×10

４−３−４. フラットケーブルのあまり線
テクノ標準ケーブルでは、３ｍから４ｍのケーブルになってます。使わない信号は、１００ｍｍ程度のところでカットすることを推奨します。（もし後で、必要になったらここに延長してください。）
使わない信号を片端解放のまま残しておくのは、ノイズを呼び込むアンテナのようなものです。
カット部分は、フラット配線がまとまっている部分が良いです。切った部分の養生がしやすいです。
４−３−５. ＤＣ電源の確認
CN3を、はずした状態で、5V、24Vの電圧の確認をしてからＳＬＭ（AS700）に接続して下さい。
コネクタの挿入前にＣＮ３の１番（5ｖ）と２番（0ｖ）で電圧をテスターで確認してください。
挿入前は、５ｖが少し高めになることがあります。挿入した状態で、5.00ｖ〜5.15ｖにしてください。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A21

４−４. サーボアンプなどの設定
サーボアンプの設定の詳細については、以下の例を参考にそれぞれのメーカの説明書をご確認ください。
年間サポートを契約されている方作成された接続図や配置図などをテクノにファックスかメールいただければ、ＳＬＭやサーボアンプの周辺接続を確認させていただきます。こちらから改善のご提案などさせていただくこともあります。
また、サーボやパルスモータの設定についてもご相談いただければ、判る範囲ですが、ご支援します。
■安川電機 Σシリーズ 設定例
項目
ΣⅡ SGDM
制御方式
Pn000.1
電子ギャ比 (分子)
Pn202
(分母)
Pn203
Ｐ−OT入力 使わない
Pn50A.3
N−OT入力 使わない
Pn50B.0
指令パルス形態
Pn200.0
PG分周比
Pn201
イナーシャ比Pn103
絶対値ｴﾝｺｰﾀﾞ
Pn002.2
速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
Pn100
速度ﾙｰﾌﾟ積分時定数
Pn101
位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
Pn102

0→１
適宜
適宜
2→8
3→8
0→4
適宜
適宜
0→1
適宜
適宜
適宜

■三菱電機 ＭＲ−Ｊ２ 設定例
項目
MR‑J2
制御モード
基3:*STY
機能選択１
基1:*OP1
電子ギャ比 (分子)基3:CMX(分母)
基4:CDV
LSP/NSP内部
拡41:*DIA
指令パルス形態
拡21:*OP3
PG分周比
拡27:*ENR

0000
0000
適宜
適宜
0110
0002
適宜

ΣⅢSGDS
１桁目 １
Pn20E
Pn210
同左
同左
０桁目 ４
Pn212
同左
２桁目 １
同左
同左
同左

説明
パルス列指令位置制御なるべくSLM側で設定

P‑OT未接続
N‑OT未接続
A/B相４逓倍（推奨）PG FBを使わないときは不要
計算値をもとに設定
1：ｲﾝｸﾘﾒﾝﾄPGとして使う
40→上限値を探す 数百hz
(20msec) (20〜5msec)
上限値を探す 50〜150ｒ/ｓ
補間する軸は統一
正転トルク制限Pn402
同左
試運転などでトルク制限？
逆転トルク制限
Pn403
同左
50%程度？ （通常800%）
実際の設定は、安川電機の説明書にしたがってください。

説明
パルス列指令位置制御なるべくSLM側で設定
LSP/NSP内部 SON外部A/B相４逓倍（推奨）PG FBを使わないときは不要
PGﾊﾟﾙｽ/設定値
関連あり
計算値をもとに設定
40→上限値を探す 数百

拡54:*OP9
拡34:GD2
適宜
基36:VG1
適宜
基37:VG2
速度ﾙｰﾌﾟ積分時定数
基38:VIC
適宜(20msec) (20〜5msec)
位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
基6:PG1
適宜
上限値を探す 50〜150
基35:PG2
補間する軸は統一
実際の設定は、三菱電機の説明書にしたがってください。基：基本パラメタ 拡：拡張パラメタ
イナーシャ比速度ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A22

■オリエンタル αステップ 設定例
分解能切り替えスイッチ例
１０００×１０ １００００ｐ ０．０３６度
パルス入力方式
２ｐ ２パルス方式
αステップ配線例
ＳＬＭ ＣＮ１ ＡＳシリーズ
ＡＳＣシリーズ
ﾋﾟﾝ番 信号名
ピン番 名称機能
ピン番 名称
機能
１ ５ｖ
制御用電源
７
０ｖ
２ GND
２
GND
９
２４ｖ
３ ２４ｖ
制御用電源
３ ２４ｖ
制御用電源
３
PDIR+
９
ＣＣＷ
パルス指令
９
ＣＣＷ
パルス指令
４
PDIR‑
１０ ＊ＣＣＷ
１０ ＊ＣＣＷ
１
POUT+
１１
ＣＷ
１１
ＣＷ
２
POUT‑
１２ ＊ＣＷ
１２ ＊ＣＷ（21）
ＡＣＬ
ｱﾗｰﾑｸﾘｱ入力 （21）ＡＣＬ
ｱﾗｰﾑｸﾘｱ入力
１２
ARST
２２
＊ＡＣＬ
２２
＊ＡＣＬ
１０
SALM
２５
ＡＬＡＲＭ
ｱﾗｰﾑ出力２５
ＡＬＡＲＭ
ｱﾗｰﾑ出力８
０２４
２６＊ＡＬＡＲＭ
２６＊ＡＬＡＲＭ
５
PGC
２７
ＴＩＭ２
タイミング ２３
ＴＩＭ１
O.C
６
*PGC
２８
＊ＴＩＭ２
ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞ
７
０ｖ
２４
＊ＴＩＭ２
０ｖ
１１
SVON
３４
３４
＊ＣＯＦＦ
ｶﾚﾝﾄｵﾌＣＮFB1/2
６
PGFBB
１７
ＢＳＧ２
Ｂ相ＦＢ
１３
ＢＳＧ１
Ｂ相O.C出５*PGFBB
１８＊ＢＳＧ２
ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞ
４
PGFBA
１９
ＡＳＧ２
Ａ相ＦＢ
１５
ＡＳＧ１
Ａ相O.C出３*PGFBA２０＊ＡＳＧ２
ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞ
２０ｖ
14,16 ０ｖ
ＳＬＭは、第１軸を例にしました。第２〜第４も同様です。

４−５. ＳＬＭのＲＯＭＳＷの設定実際に使うサーボやパルスモータアンプに応じて、設定が必要です。
ＲＯＭＳＷマニュアルの、初 や 単 の項目に特に注意してください。
画面
基本ＲＯＭＳＷＲＯＭＳＷ名
有効制御軸
ﾊﾟﾙｽｼﾞｪﾈﾚｰﾀｸﾛｯｸ
軸設定ＲＯＭＳＷ Ｃ相原点復帰
Ｃ相論理
指令/ＦＢパルス

内容
ＲＯＭＳＷマニュアル
使用する軸を選択 項目４−１
最大ｐｐｓ
C相原点復帰をする 項目４−１
場合のみ設定してください。
パルス出力形態
項目４−１ 補足５−１
パルス出力幅設定例 安川電機Σサーボ（ΣⅡ ΣⅢ） 三菱電機Ｊ２ オリエンタルモータαステップ
ROMSW項目安川ΣⅡ ΣⅢ
三菱Ｊ２ ｵﾘｴﾝﾀﾙαｽﾃｯﾌﾟ
基本ＲＯＭＳＷ
ﾊﾟﾙｽｼﾞｪﾈﾚｰﾀｸﾛｯｸ 512k（１Ｍ）
同左
２５６ｋ
軸設定ＲＯＭＳＷ
Ｃ相原点復帰
適宜
同左
適宜
Ｃ相論理
正
同左
正
ﾊﾟﾙｽ出力ﾓｰﾄﾞ
Ａ／Ｂ
同左
ＣＷ／ＣＣＷ
ﾊﾟﾙｽ出力幅
１倍
同左
１倍
指令極性
適宜
同左
適宜
電子ｷﾞﾔ
適宜
同左
適宜
ＦＢ入力ﾎﾟｰﾄ
適宜
同左
適宜
ＦＢ入力極性
正
同左
正
任意分周値
適宜
同左
適宜

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A23

ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀの場合の注意
ＦＢ入力極性

ﾊﾟﾙｽｼﾞｪﾈﾚｰﾀｸﾛｯｸ（最大ｐｐｓ） ﾊﾟﾙｽ出力ﾓｰﾄﾞ（波形） ﾊﾟﾙｽ幅
Ａ相すすみが 正標準配線を元にした極性です。（配線が変われば、極性もかわります）

４−６. サーボパラメタの設定例
モータ単体とはいえ、多少の設定が必要です。セッティングＰＣのパラメタ画面で設定します。
また、機構を駆動する場合には、さらに速度や加減速の見直しが必要です。
ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒﾀ
ｻｰﾎﾞ ΣⅡ ΣⅢ 三菱Ｊ２ など PM ｵﾘｴﾝﾀﾙαｽﾃｯﾌﾟ
PTP時定数適宜
適宜
PTP速度
30ｋ→上げる
ﾓｰﾀPPS上限以下
JOG速度
適宜
ﾓｰﾀPPS上限以下
補間時定数
適宜
適宜
原点復帰方向 無し→適宜 ※１
無し→適宜 ※１
※１ モータ単体でも原点復帰を試したい場合は、原点復帰方向を適宜設定します。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A24

５． モータ単体運転
モータは、単体で空回りしますが、急に回転すると自分の慣性で転がったりします。
必ず、モータ自身も仮固定してください。

５−１. サーボ主電源投入シーケンス（１）ＳＬＭのＳＶＭ出力でサーボ主電源を投入（リレーシーケンス）
ＳＬＭの電源を入れると、一定のシーケンス（ハードウェアー編５−１システム起動時シーケンス）の後で、サーボアラーム以外のアラーム要因が無ければ、ＳＶＭ出力をＯＮします。
また、各軸のＳＶＯＮ出力もＯＮします。（ＲＯＭＳＷの設定によっては、自動的にＳＶＯＮしないので運転画面でリセット操作して、サーボオンさせます。
（２）とりあえず、単独（手動）でサーボ主電源投入する場合
ＳＬＭが正常に動作して、かつサーボアラーム以外のアラーム要因が無いことを確認して、サーボ主電源を入れます。その後で、運転画面からリセット操作して、サーボオンにしてください。

５−２. サーボロックの確認
サーボが正常にサーボオンしたら、モータのシャフトがサーボロックされます。
手で回しても動きませ。位置ループ制御が正常であることが確認できます。
モータのシャフトが簡単に手で回せる状態は、サーボオフの状態です。

５−３. サーボの異常
サーボ主電源を投入し、サーボオンしたときにモータが暴走したり異常な動作をする場合は、サーボ
アンプかサーボモータ（エンコーダも含む）、あるいはそれらの配線の不良の可能性があります。
また、主電源が投入されていて、ＳＬＭからＳＶＯＮ出力をオンしたにもかかわらず、サーボロック
しないのは、異常です。
最近のＡＣサーボは、ＰＣの専用ソフトやオペレーションパネルで内部状態のモニタリングやモータ
単独運転ができますので、サーボメーカの説明書にしたがって、調べてください。

５−４. 手動／自動運転
ダミー運転と同じ手順でモータ空運転をおこなっていただきます。
ただし以下を再確認してください。
サーボアンプのパラメタ設定 （４−４ サーボアンプの設定）
ＳＬＭの設定（４−５ ＳＬＭのＲＯＭＳＷの設定）（４−６ ＳＬＭのサーボパラメタの設定）

余力があれば！

５−５. モータ単体でも原点復帰をしたい場合
原点ドグ（原点ＬＳ）の入力をスイッチなどで入力できれば、擬似的に原点復帰も可能です。
また、ＩＯ画面の強制入力をうまく使うことで、擬似的に原点復帰させることも可能です。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A25

６． 導入編の補足資料
６−１. ＳＬＭの製品型式と写真の一覧
名称
SLM4000
コントローラ
ボード

型式
ＡＳ７００

ＲＳ２３２ＩＦ
ミニボード

ＡＳ２３２

ＡＳ２３２用ケーブル

CB‑C‑012‑00

６芯

ＵＳＢアダプタ

ASUSB‑700

通常は、ＡＳ７００の上に実装
単品出荷では、ユーザ取り付け
スタッド×４ ネジ×２ ナット×２

ＲＳ２３２
ケーブル

CB‑C‑008‑01

Ｄ−ＳＵＢ

サーボ用
ケーブル

CB‑F‑H50

フラットケーブル

５０芯

ＩＯ用ケーブル

CB‑F‑RP80

フラットケーブル

４０×２段

DC電源ケーブル

CB‑C‑003‑00

４芯

３ｍ

ＦＢケーブルCB‑C‑024‑00

８芯

４ｍ

出荷ＣＤ

外観（写真）ＤＳＵＢ側

ＩＣ側

仕様 内容 補足説明
寸法２３０×１００×１５

寸法５５×３０×１５

０．５ｍ

９ピン

３ｍ

４ｍ

４ｍ

２組

出荷ソフト１式６−２. 出荷リストサンプル
出荷リストのサンプルを次頁以降（全２頁）に示します。
ただし、［備考］のページは、備考情報がなければ、添付しません。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A26

納品書／出荷表

ＳＬＭ用

受注先

株式会社

ＡＢＣ販売 様ユ−ザ株式会社

出荷日 ２００６年
６月
１５日
オーダーＮＯ．ＴＨ００−０６□□□
注番：8853
見積書：
ソフトバージョン
Ｖｅｒｓｉｏｎ １．９．０Ｃ
グループシリアル
０００１５
前回オーダ TH00‑05□□□

ＤＥＦ精機 様

製品 内容
★ボ−ド
ＡＳ７００
[17‑0100★Ｉ／Ｆ
ＡＳ２３２(RS232CI/F)[23‑
ＣＢ−Ｃ−０１２−００(AS232用)
ＡＳＵＳＢ−７００(USBI/F)[7R‑0100]★ＲＳ２３２ＣＣＢ−Ｃ−００８−０１(DSUB‑9Pﾒｽ) 3M★ＡＳ７００標準ケ−ブルセット
ＣＢ−Ｆ−Ｈ５０
４Ｍ
ＣＢ−Ｆ−ＲＰ８０
４Ｍ
ＣＢ−Ｃ−００３−００(VH4P)
３Ｍ
ＣＢ−Ｃ−０２４−００(SH8P)2本/枚 ４Ｍ
年間サポート（ 〜年月迄）出荷月から１年間

出荷担当者

標準ＳＬＭ４０００
○

数

○

１

○

１

]
]

オーダー担当者

ソフト オプション 他
セッティングＰＣ
アプリケーションライブラリ
制御周期 ４msec（標準）注１msec（カスタム)
加減速
定時直線型補間加減速
Ｓ字補間加減速（定時直線型補間加減速に加えて）同期送り 同期軸制御(同一指令制御)
手パ／ジョイスティック

○
○
○
○

１
１
１
２

○
○
○
○

○

特殊指令 高精度ラッチ（Ｇ３１／ＳＬＩＮ）
接線制御
直径指令（旋盤用）
ポイント位置決め
主軸制御 主軸ＯＮ／ＯＦＦ
補正○

ピッチエラー補正
工具長補正（第３軸）
高精度輪郭制御(形状補正)

付加機能 ＤＮＣ運転
マルチタスク
マクロ
機械操作ﾊﾟﾈﾙI/F
プログラム逆行動作（PTP/LINのみ）

○

○
○
○

注１ ４Mppsのパルス指令を行うには制御周期２msec以下にする必要があります。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A27

【備考】
オーダーＮｏ．ＴＨ００−０６□□□
番号
※１

日付

内

容

担当サイン

検印

※２
※３
※４
※５
※６
※７
※８
※９
※１０
※１１
※１２
※１３
※１４
※１５
※１６
※１７
※１８
※１９
※２０
※２１
※２２
※２３
※２４
※２５

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A28

６−３. 出荷ＣＤの中身
出荷ＣＤ内のソフトウエアの一覧を、以下に示します。
cd├ AUTORUN.INF├ Setup.ini├ setup.exe├ slm4000├ Drivers├ devlp├ flash├ G̲CALL.txt├ G̲CIR.txt├ G̲CSET.txt├ G̲INPD.txt├ G̲LIN.txt├ G̲PTMA.txt├ G̲PTP.txt├ G̲PTPA.txt├ G̲SPIN.txt├ L̲CALL.txt├ L̲CIR.txt├ L̲CSET.txt├ L̲DI.txt├ L̲DNC.txt├ L̲DO.txt├ L̲INPD.txt├ L̲LIN.txt├ L̲PTMA.txt├ L̲PTP.txt├ L̲PTPA.txt├ L̲SPIN.txt├ SLMCOMNT.dll├ SLMGCNV.dll├ SLMTCNV.dll├ Slmdrv.exe├ Slmswset.exe└ Version.sys

自動起動用情報ファイル
インストール用情報ファイル
インストール用実行ファイル
UBSドライバファイル
アプリケーション開発用ファイル
Flash書き込み用ソフトとFlashファイル
Gコード版サブルーチン呼び出し(M98)命令サンプル運転プログラム
Gコード版円弧補間命令(G91 G02/G03)サンプル運転プログラム
Gコード版論理座標系設定命令(G92)サンプル運転プログラム
Gコード版ｲﾝﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾁｪｯｸ無効/無効命令(G61/G64)サンプル運転プログラム
Gコード版直線補間命令(G91 G01)サンプル運転プログラム
Gコード版ポイント位置決め命令(G100)サンプル運転プログラム
Gコード版早送り命令(G91 G00)サンプル運転プログラム
Gコード版アブソ早送り命令(G90 G00)サンプル運転プログラム
Gコード版無限回転軸回転命令(G120)サンプル運転プログラム
Tコード版サブルーチン呼び出し(CALL)命令サンプル運転プログラム
Tコード版円弧補間命令(CIRR/CIRL)サンプル運転プログラム
Tコード版論理座標系設定命令(CSET)サンプル運転プログラム
Tコード版入力判断命令サンプル運転プログラム
Tコード版サンプルDNC運転プログラム
Tコード版出力制御命令サンプル運転プログラム
Tコード版ｲﾝﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾁｪｯｸ無効/無効命令(INPE/INPD)サンプル運転プログラム
Tコード版直線補間命令(LIN)サンプル運転プログラム
Tコード版ポイント位置決め命令(PTMA)サンプル運転プログラム
Tコード版早送り命令(PTP)サンプル運転プログラム
Tコード版アブソ早送り命令(PTPA)サンプル運転プログラム
Tコード版無限回転軸回転命令(SPIN)サンプル運転プログラム
通信ライブラリGコード変換ライブラリ
Tコード変換ライブラリ
セッティングPCソフト
ROMSW設定ソフト
バージョン情報ファイル

６−４. サンプル運転プログラム
テクノ言語やＧ言語の運転プログラム（６−３ ＣＤの中身
ダミー運転やモータ単体運転でも使います。
各運転プログラムの詳細は、テクノＨＰ会員コーナ
サンプル運転プログラム説明書 ＴＢ０４−０４２２を参照下さい。

の.txtファイル）です。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A29

６−５．ＰＣソフトインストールの補足
６−５−１．１台のＰＣで複数のマシン(ＳＬＭ)を管理する場合（１）ＩＮＩファイル設定による区別（各々のマシン毎の区別）
１台のＰＣで複数のマシン(ＳＬＭ)を管理する場合、ＩＮＩファイルを個別に指定する事で使い分けます。
ＰＣ
ＳＬＭDRV１
・C:\SLM4000\SLMDRV.EXE SLMDRV1.INI・C:\SLM4000\ＳLMSWSET.EXE SLMDRV1.INIの初期設定ファイル名は同じにして下さい

ＮＯ.１
ＳＬＭ−４０００
SLMDRV1ＳＬＭDRV２
・C:\SLM4000\SLMDRV.EXE SLMDRV2.INI
・C:\SLM4000\SLMSWSET.EXE SLMDRV2.INI

ＮＯ.２
ＳＬＭ−４０００
SLMDRV2ＳＬＭDRV３
・C:\SLM4000\SLMDRV.EXE SLMDRV3.INI
・C:\SLM4000\SLMSWSET.EXE SLMDRV3.INI

ＮＯ.３
ＳＬＭ−４０００
SLMDRV3（２）ボードＩＤの設定
ＲＳ２３２Ｃに接続の場合は、接続しているシリアルポート番号で管理して下さい。
(RS232C接続の場合､SLMとPCのｼﾘｱﾙﾎﾟｰﾄを1対1で接続するので､ｼﾘｱﾙﾎﾟｰﾄ番号から一意にＳＬＭが決まる｡)
ボードIDの設定はＵＳＢにて複数のＳＬＭを接続して使用するときのみ必要となります。
1)

あらかじめ、それぞれのボードに付けるＩＤを決定しておきます。
複数ボードを使用する際は、ボードに付けるＩＤとしては０は使用しないで下さい。
ＩＤ=０は単独で使用するためのＩＤです。出荷時はすべてＩＤ＝０2)

例)

それぞれのＩＤに対応する、ＩＮＩファイル、ショートカット(SLMDRV.exe用／
SLMSWSET.exe用)を作成します。 ショートカットの作成方法については「２−２ ②ショートカットの作成」を参照して下さい。
ＩＮＩファイルは、 SLMDRV.INI をコピーして作成します。
ID INIﾌｧｲﾙ名
SLMDRV用ｼｮｰﾄｶｯﾄ名(ｺﾏﾝﾄﾞﾗｲﾝ指定)
SLMSWSET用ｼｮｰﾄｶｯﾄ名(ｺﾏﾝﾄﾞﾗｲﾝ指定)
１ SLMDRV1.INI SLMDRV1.LNK("SLMDRV.EXE SLMDRV1.INI") SLMSWSET1.LNK("SLMSWSET.EXE SLMDRV1.INI")
２ SLMDRV2.INI SLMDRV2.LNK("SLMDRV.EXE SLMDRV2.INI") SLMSWSET2.LNK("SLMSWSET.EXE SLMDRV2.INI")
３ SLMDRV3.INI SLMDRV3.LNK("SLMDRV.EXE SLMDRV3.INI") SLMSWSET3.LNK("SLMSWSET.EXE SLMDRV3.INI")
４ SLMDRV4.INI SLMDRV4.LNK("SLMDRV.EXE SLMDRV4.INI") SLMSWSET4.LNK("SLMSWSET.EXE SLMDRV4.INI")
3)

ＩＤが未設定（＝０）のボードを接続します。
ボードを接続したとき、Windowsがボードを認識するまで（数秒くらい）待ってください。

4)

設定したいＩＤに対応するショートカットを使用して、ＲＯＭＳＷ設定ソフトを起動します。

5)

アップロードを行います。

6)

基本画面を開き、「ボードＩＤ」の値をあらかじめ決めてあった値に設定します。

7)

設定ボタンをクリックして基本画面を終了します。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A30

8)

ダウンロードを行います。

9)

ＲＯＭＳＷ設定ソフトを終了して下さい。
この時、 ＲＯＭスイッチの内容を設定ファイルに反映しますか？
「はい」を選択してください。

10)

現在接続しているボードを外します。

11)

ボードの枚数分(最大４枚）、3)〜10)を繰り返します。

と表示されるので※1 作業を始める前に通信形態を実際の接続に合わせておいて下さい。
※2 変更したＩＤを有効にするためにはボードの電源のＯＦＦ／ＯＮが必要です。
※3 ボードとＩＤ番号との対応は、お客様にてシールなどを貼って管理して下さい。

６−５−２．ＵＳＢドライバのインストール
OSにより、ＵＳＢドライバのインストール手順が異なります。
以下を参照して下さい。
・Windows XP：
６−５−２−１
・Windows Vista：
６−５−２−２・Windows 7：
６−５−２−３※ いずれのOSにおいても32ビット版対応です。64ビット版には対応しておりません。
６−５−２−１．Windows XP のＵＳＢドライバのインストール手順
WindowsのPnP機能により、ハードウェアが自動認識され、ドライバを要求されますので、ＰＣソフトをインストールしたフォルダから、ＵＳＢドライバをインストールして下さい。
必要なファイルは「Sxusbd.inf」と「Sxusbd.sys」です。
※

インストール時のＰＣ画面は、OSにより若干異なりますが、操作はほとんど同じです。

①

ＳＬＭ４０００とＰＣをUSBケーブルで接続して、ＳＬＭ４０００の電源をＯＮします。

②

ハードウェアが自動認識されます。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A31

③

ウィザードが起動されます。

④「デバイスに最適なドライバを検索する」を選択して「次へ」をクリックしてください。

⑤

検索場所で、「場所を指定」を選択して「次へ」をクリックしてください。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A32

⑥「参照」を押して、PCソフトをインストールしたフォルダ内の「Usb」フォルダを選択します。
出荷ＣＤインストール時のデフォルトは「C\SLM4000\Driver\Usb」です。

⑦

ドライバが見つかり、以下の画面が表示されますので、「次へ」をクリックしてください。

⑧

インストールが完了し以下の画面が表示されます。
「完了」をクリックしてデバイスドライバのインストールは終了です。

※「６−５−３

通信接続の設定／確認」の要領で接続確認を行って下さい。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A33

６−５−２−２．Windows Vista のＵＳＢドライバのインストール手順
WindowsのPnP機能により、ハードウェアが自動認識され、ドライバを要求されますので、ＰＣソフトをインストールしたフォルダから、ＵＳＢドライバをインストールして下さい。
必要なファイルは「Sxusbd.inf」と「Sxusbd.sys」です。
①

ＳＬＭ４０００とＰＣをUSBケーブルで接続して、ＳＬＭ４０００の電源をＯＮします。

②

ハードウェアが自動認識されます。

③

ハードウェアの自動認識後、以下の画面が表示されます。
「ドライバソフトウェアを検索してインストールします。」をクリックしてください。

④

画面右下に、以下のメッセージが表示されるので、クリックしてください。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A34

⑤

自動でドライバの検索/インストールを開始します。
※・この処理は、2,3分かかる場合があります。
・環境によってはこの処理を行わない場合があります。

⑥

以下の画面が表示されます。
以下の「コンピュータを参照して・・・」をクリックします。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A35

⑦「参照」を押して、PCソフトをインストールしたフォルダ内の「Usb」フォルダを選択します。
出荷ＣＤインストール時のデフォルトは「C\SLM4000\Driver\Usb」です。
選択後、「次へ」をクリックしてください。

⑧

以下の画面が表示され、インストールが開始します。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A36

⑨

インストールが完了し以下の画面が表示されます。
「閉じる」をクリックしてデバイスドライバのインストールは終了です。

※「６−５−３

通信接続の設定／確認」の要領で接続確認を行って下さい。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A37

６−５−２−３．Windows 7 のＵＳＢドライバのインストール手順
Windows7では、ハードウェアのセットアップが自動で行われません。
そのため、ドライバのセットアップは以下の手順で行う必要があります。
①

ＳＬＭ４０００とＰＣをUSBケーブルで接続して、ＳＬＭ４０００の電源をＯＮします。

②

スタートメニューのコントロールパネルを選択します。
以下の画面が表示されます。

「ハードウェアとサウンド」のアイコンをクリックします。
③

以下の画面の「デバイスマネージャー」をクリックします。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A38

④「デバイスマネージャー」画面の、「ほかのデバイス」→「不明なデバイス」を選択し、右クリック→ プロパティ を選択します。

⑤「不明なデバイスのプロパティ」画面の、「ドライバーの更新」をクリックします。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A39

⑥

下図の下側(「コンピューターを参照して・・・手動で検索して・・」)を選択します。

⑦「参照」を押して、PCソフトをインストールしたフォルダ内の「Usb」フォルダを選択します。
出荷ＣＤインストール時のデフォルトは「C\SLM4000\Driver\Usb」です。

「Usb」フォルダを選択したら「次へ」をクリックします。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A40

⑧

インストール完了するまで待ちます。

Windowsのセキュリティ機能により、上記のようなセキュリティ画面が出た場合は、「インストールします。」を選択して下さい。

⑨

以下の画面でインストール完了です。

※「６−５−３

通信接続の設定／確認」の要領で接続確認を行って下さい。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A41

６−５−３．通信接続の設定／確認（１）通信設定
ＳＬＭとＰＣとの接続方法は下の２種類があります。
１．RS‑232を使用する方法
２．ＵＳＢを使用する方法 <オプション>
セッティングＰＣ（ＳＬＭＤＲＶ．ＥＸＥ）の設定で接続方法を変更することができます。
①．セッティングＰＣ（ＳＬＭＤＲＶ．ＥＸＥ）を起動※して、「表示設定」ボタンをクリックします。

※ 通信設定があっていない場合、通信異常になってしまいます。

②．「インターフェース設定」ダイアログにて通信の設定を行って下さい。

・通信形態
RS232C接続 ･･･ "RS232C"
ＵＳＢ接続 ･･･ "USB"・各通信形態ごとに、設定項目が切り替わります。
シリアルポート番号（RS232C接続）
SLMとつなげているシリアル
ポートの番号を設定します。
ボードＩＤ（ＵＳＢ接続）
ROMSW設定で設定したボード
ＩＤを設定します。

③．「設定」ボタンをクリックして下さい。

注意

設定
設定

をしないと反映されません。
によって、INIファイル内の情報が更新されます。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A42

（２）通信確認①．セッティングＰＣ（ＳＬＭＤＲＶ．ＥＸＥ）を起動します。
（既に起動している場合は「運転」ボタンをクリックします。）②．正しく接続できていれば、以下のような運転画面がでます。

通信不良の時ＴＯ(タイムアウトエラー)になります。
運転画面の位置表示がゼロの数値がでてきません。

通信不良の一般的な原因（１）ＡＳ−７００ボードＬＥＤ不点滅（点灯／消灯のままも異常です）
LEDの不点滅は、SLMﾎﾞｰﾄﾞかＤＣ電源の異常です。
（２）RS232C接続では・シリアルポート選択が合っていない。
・ＰＣの設定(Windowsの環境) COM1/COM2が使用できない状態
・接続ケーブルの不良（３）ＵＳＢ接続では・ボードＩＤが合っていない
・ＰＣがＳＬＭを認識していない。
・接続ケーブルの不良
上記で原因が判明しない場合は、再度ＰＣソフトをインストールしてください。

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A43

７．その他重要なこと
７−１．システムのバージョンアップ(フラッシュ書込み)
ＳＬＭのファームウェア(本体システムソフト)のバージョンアップを容易におこなうため、フラッシュ
書込みツールを使用します。
これにより、ＲＯＭ交換やボード返却(フラッシュ再書込のため)をすることなく、簡単にシステムのバージョンアップが可能です。
手順の詳細は「Ｖ．メンテナンス編 ５．フラッシュメモリーへの書込み」を参照下さい。

７−２．アンインストール
インストールしたフォルダ内の全てのファイルと、作成したショートカットを削除して下さい。
（ＵＳＢドライバの登録以外はシステムフォルダーやレジストリには変更を加えていません。）

導入編

TB00‑0800A‑V23.jtd‑A44