◆1.6

Ⅳ 実機試運転・調整編
１. 実機試運転の前に１−１ 実機試運転の前提条件
モータ単体運転や最低限の調整（サーボアンプやＳＬＭパラメタ）が完了していることが前提です。
具体的には、＜導入編＞の以下の作業が完了していることを確認下さい。
■初期導入作業■ダミー運転■モータ単体運転の準備■モータ単体運転ＰＣソフトインストールなど
ＳＬＭ単独での運転・操作
サーボなどの配線など
モータを空回しで試運転

１−２ 関連図面・マニュアル
関連する図面とマニュアルを準備下さい。
□ ＳＬＭ関連マニュアル□ＳＬＭﾕｰｻﾞｰｽﾞﾏﾆｭｱﾙ
TB00‑0800（本書）□ＳＬＭｾｯﾃｨﾝｸﾞPCﾏﾆｭｱﾙ
TB00‑0802□ＳＬＭROM SW設定ｿﾌﾄﾏﾆｭｱﾙ TB00‑0801□ 周辺回路図（ユーザ殿設計）□展開接続図□ケーブル図など□ サーボ／パルスモータアンプのマニュアルや説明書（各メーカ）

試運 転 ・調 整 編

TB00‑0800H‑V23.jtd‑H1

２. 導入から試運転・調整までの作業フロー（概略）（ＳＬＭの購入）

導入編
導入編に沿って作業いただければ、簡単に試運転調整が完了します。
標準運転ソフトの操作にも自然に慣れていただけます。

初期導入作業＜導入編・２＞

PC関連準備インストールｾｯﾃｨﾝｸﾞPCの表示設定。
（２３２／ＵＳＢ）

ＲＯＭ ＳＷの設定＜導入編・２＞(ROMSW設定ｿﾌﾄﾏﾆｭｱﾙ)

基本的にデフォルト設定

ダミー運転＜導入編・３＞

セッティングPCの操作に慣れる。
サンプル運転プログラムを使う

周辺設計・配線（ﾕｰｻﾞ殿)
モータ単体運転＜導入編・４＞

メカ駆動させずに,モータの回転のみ。
使用するｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟに応じた設定(ROMSW)。
ｾｯﾃｨﾝｸﾞPC操作の習熟

周辺回路 制御盤 強電回路
サーボ/パルスモータアンプ
アンプ〜モータ／PG接続
メーカ製作＜導入編・４＞

実機試運転・調整編
実機試運転・調整＜実機試運転・調整編＞

メカ駆動を含めた
サーボ調整

動作プログラムの作成と実運転実稼働のためのいろいろな準備

実機での試運転作業をなるべく具体的に説明いたします。

（実稼働）

試運 転 ・調 整 編

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３. 実機試運転・調整の概要

メカ組合せ試運転

対象のマシンにより、詳細手順は多少異なります。ここでは代表的な例について説明します。
特にリンク系のロボットや落下軸のあるマシンでは、ブレーキ動作が安全上で非常に重要です。
サ−ボオフのときにブレ−キが正常動作しないと、自重で落下する危険性もあります。

モ−タ単体運転が正常に完了していることを前提としています。

詳細説明の項目
6‑1

制御電源投入とセッティングＰＣ接続

サーボ主電源以外の電源投入をおこないます。
セッティングＰＣを接続してモニタします。
ＮＣ部（ＳＬＭ）が正常動作していることを再確認します。

6‑2

サーボパラメタ再確認

6‑3

ＲＯＭＳＷの再確認

ＳＬＭのパラメタの再確認をします。使わない軸の設定など。
安全のため速度などは小さくします。
機構やサーボに応じて再確認をします。

6‑4

入力信号チェック

6‑5

非常停止関係のチェック

6‑6

出力関係のチェック

入力信号を一通り動作チェックします。
特にＡ接／Ｂ接の論理に注意下さい。
非常停止、各軸ＯＴの動作を確認します。
ブレーキ電源もチェックします。
出力回路を一通り動作チェックします。

6‑7

サーボアンプの制御電源投入

サーボの制御電源のみ投入します。

6‑8

サーボアンプのパラメタ設定

6‑9

サーボ主電源投入

サーボアンプのパラメタを再確認します。
事例やサーボメーカの説明書を参照ください。
サーボ主電源を投入し、低速でジョグ動作します。

6‑10

指令単位の確認

6‑11

原点復帰の確認と調整

6‑12

ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄの設定

6‑13

メモリー運転6‑14
6‑15

サーボ調整運転プログラム
モータ駆動能力の確認

6‑16
6‑17
6‑18

サーボ系の調整
サーボ応答の確認
ＴＰＣによる精度チェック

当社モ−ションアナライザ−ＴＰＣにより「サ−ボ応答」「軌跡精度」のチェックを行うことを推奨します。

6‑19

パラメタの保存

設定したサーボパラメタをファイルに保存します。

実機動作で指令単位系をチェックします。
(例 1p=1μmのとき 100000p移動＝100mm？)
原点復帰方式の選定と原点ドグやパラメタなどの調整
原点ドグとＣ相パルスの位置関係をチェックします。
機械原点を決めて、ソフトリミットを設定します。
ハ−ドＯＴとの位置関係もチェックします。
シングルステップ動作と連続運転をおこないます。
サーボ調整用運転プログラムを準備。
位置ループゲインや加減速パラメタを設定します。
モ−タの負荷電流などもチェックします。

完了

試運 転 ・調 整 編

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４. 制御盤の製作（準備）モータ単体運転までは、制御ユニットをとりあえずの製作で済ませている場合もありますが、実機運転では、正式に完成させておく必要があります。
配線チェックなども完全に完了させてください。
導入編４．「モータ単体運転の準備」を再度ご確認下さい。
特にアースは、安全上もノイズ対策としても重要です。
一般には、以下のような図面を作成して、確認します。
■展開接続図例：テクノＨＰ会員コーナ TE00‑0587■材料表
例：テクノＨＰ会員コーナ 製作仕様例■ケーブル図
例：マニュアル＜ハード編＞■組立・配線図■部品配置図■板金図（制御盤構造図）

TB04‑1890

５. 機構側の準備
５−１ モータの取り付け
各モータメーカの説明書にしたがって、取り付けてください。
カップリングやタイミングベルトなどがゆるんでいると思わぬ事故になる危険性があります。
可動部では、ケーブルは一般的にロボットケーブルを使用します。
モータメーカに問い合わせてください。

５−２ 機体配線
配線チェックは大変重要ですので入念におこなって下さい。
特に強電関係の配線を充分にチェックします。
信号ケーブル

強電配線

ケーブル製作時点で確実にチェックして下さい。
特に混色や接触不良などは、試運転作業を大幅に遅らせる原因になります。
必ず事前に充分なチェックをおこなって下さい。
電源やリレー回路などの配線ミスは、焼損の原因になる場合があります。
必ず配線図と照合チェックして下さい。
また､線サイズ、端子カシメ、ネジ締めなどもチェックして下さい。

注１ リレーコイルや電磁開閉器には、必ずサージサプレッサーを入れて下さい。
＜ハード編＞３−３「入出力信号の電気的仕様」を参照下さい。
注２ 一般信号ケーブルと強電回路は配線経路を極力分離して下さい。
注３ ケーブルのシールドは、アースプレートやクランプ用金具にて制御盤アースへ落として下さい。

試運 転 ・調 整 編

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６. 実機試運転の作業
６−１

制御電源投入ＰＣのセッティングＰＣソフトを起動してください。
次にＳＬＭとＩＯ関係の制御電源を入れてください。
サーボ主電源は、安全のためオフにしておきます。
非常停止などの入力によって、サーボ主電源回路のリレー制御でオフさせてください。
ＳＬＭの入力電圧（５Ｖ）やＩ／Ｏ用の電源電圧（２４Ｖ）を確認して下さい。
制御用電源
５Ｖ(5.00〜5.15ｖ：CN３ １番〜２番の間)
ＩＯ用ＤＣ２４Ｖ
２４V±１０％
注記 本来は、モータ単体運転の準備作業で確認済みです。
①ＳＬＭのＬＥＤ１の点滅を確認してください。
②セッティングＰＣソフトの運転画面で位置情報にゼロ表示がでることを確認してください。
導入編の３．「ダミー運転」と同じ作業です。

６−２

サーボパラメタの再確認

サーボ(制御軸)に関するパラメタです。実機に応じて最適な値を設定します。
セッティングＰＣ「パラメタ画面」で設定します。
サーボパラメタ設定画面

※1
※1
※2

※3

※1：「DAゲイン」「ER上限値」「ER飽和量」は、ＳＬＭでは無効です。(入力しないで下さい)※2：速度関連のパラメタ（PTP速度、JOG速度）は、安全のため、初めは低速に設定してください。
※3：「原点復帰方向」を「無し」に設定しておけば、原点復帰をしなくても、メモリ運転が可能です。

試運 転 ・調 整 編

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６−３ ＲＯＭＳＷの再確認
実機の状況に応じてＲＯＭＳＷを再設定します。基本的には、単体運転で完了しています。
画面
基本ＲＯＭＳＷＲＯＭＳＷ名
有効制御軸
ﾊﾟﾙｽｼﾞｪﾈﾚｰﾀｸﾛｯｸ
軸設定ＲＯＭＳＷ Ｃ相原点復帰
Ｃ相論理
指令/ＦＢパルス

内容
ＲＯＭＳＷマニュアル参照
使用する軸を選択 項目４−１
最大ｐｐｓ
C相原点復帰をする 項目４−１
場合のみ設定してください。
パルス出力形態
項目４−１ 補足５−１
パルス出力幅設定例 安川電機Σサーボ（ΣⅡ ΣⅢ） 三菱電機Ｊ２ オリエンタルモータαステップ
ROMSW項目安川ΣⅡ ΣⅢ
三菱Ｊ２ ｵﾘｴﾝﾀﾙαｽﾃｯﾌﾟ
基本ＲＯＭＳＷ
ﾊﾟﾙｽｼﾞｪﾈﾚｰﾀｸﾛｯｸ 512k（１Ｍ）
同左
２５６ｋ
軸設定ＲＯＭＳＷ
Ｃ相原点復帰
適宜
同左
適宜
Ｃ相論理
正
同左
正
ﾊﾟﾙｽ出力ﾓｰﾄﾞ
Ａ／Ｂ
同左
ＣＷ／ＣＣＷ
ﾊﾟﾙｽ出力幅
１倍
同左
１倍
指令極性
適宜
同左
適宜
電子ｷﾞﾔ
適宜
同左
適宜
ＦＢ入力ﾎﾟｰﾄ
適宜
同左
適宜
ＦＢ入力極性
正
同左
正
任意分周値
適宜
同左
適宜
ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀの場合の注意
ＦＢ入力極性

６−４

ﾊﾟﾙｽｼﾞｪﾈﾚｰﾀｸﾛｯｸ（最大ｐｐｓ） ﾊﾟﾙｽ出力ﾓｰﾄﾞ（波形） ﾊﾟﾙｽ幅
Ａ相すすみが 正標準配線を元にした極性です。（配線が変われば、極性もかわります）

入力信号のチェック

配線してある入力信号を一通りＯＮ／ＯＦＦさせて、セッティングＰＣのＩＯ画面で確認してください。特に、アラーム関連の入力は重要です。ＯＴ（オーバトラベル）、非常停止、
サーボアラームなどは、十分に確認してください。
機体側のＬＳや近接ＳＷをオン／オフさせてモニタ−画面のＯＮ／ＯＦＦでチェックします。
都合で機体配線が無い入力は、端子台などでショ−ト／オ−プンさせてチェックします。
入出力モニタリング画面

入力信号の論理設定（Ａ接／Ｂ接）の変更が必要な場合は、ＲＯＭＳＷ設定ソフトでおこなってください。

試運 転 ・調 整 編

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６−５

非常停止関係のチェック「非常停止」や「ＯＴ入力」でサーボ主電源断（ＳＬＭからのＳＶＭ出力 ＯＦＦ）
することをチェックします。
非常停止入力を解除して電源投入します。

サーボ主電源が投入されます。

サーボ主電源がＯＮした状態で、「非常停止」及び「各ＯＴ入力」（ｂ接点のショ−トなら、オ−プンにする）にて、主電源断になることを確認して下さい。
サ−ボ主電源が入らない場合は、他にアラーム要因があります。
セッティングＰＣのモニター画面にて、アラーム要因を確認して下さい。
＜ブレーキ電源チェック＞落下軸の場合、ブレーキの動作チェックをします。ここではサーボフリーのまま、注意
ブレーキ解除しますので、落下防止の処置（材木などによる支え）をして下さい。
ＳＶＭ ＯＮにて、ブレーキ電圧が発生し、ブレーキは解除します。ブレーキ解除のディレータイムも長め(2〜3秒)に設定して下さい。

６−６

出力信号のチェック

セッティングＰＣの「入出力画面」で配線している出力信号をＯＮ／ＯＦＦさせてリレー、ランプ、ソレノイド、シリンダなどを動作させて確認してください。
ただし、出力がオン／オフして具体的に作用する結果をあらかじめ想定し、安全であることを確認したうえで、おこなう必要があります。
出力動作が電気的にも機械的にも干渉する場合があります。このような場合、周囲状況やお互いの出力状態を十分に確認しながら、慎重に動作させてください。

６−７

サーボアンプの制御電源投入

サーボアンプの制御電源が投入できる状態であれば、主電源を入れずにサーボのパラメタを確認・調整できます。
サーボアンプの電源端子が制御電源と主電源が別々のタイプの場合は、以下のように配線し主電源がオフしていても制御電源が投入できるようにしてください。
■サーボアンプ電源■例
サ ーボ アンプ
MC
L1

AC100V(200V)

サ ーボ
主電 源

L2
L1C

制 御電 源

L2C
E
RL1
SVM

SLM
SVM出 力

RL1

ESP

MC

24V

試運 転 ・調 整 編

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６−８ サーボアンプのパラメタ設定
使用するサーボやパルスモータアンプの設定をおこないます。
具体的設定方法は各アンプメーカの説明を参照下さい。
また、基本的な考え方は、本マニュアルの＜実機試運転・調整編＞７項「サーボ系の制御性能」
を参照下さい。
サーボアンプの電源を入れます

必要であれは、ＳＬＭの強制出力にて主電源回路ON

サーボメーカのＰＣソフト
や設定器でパラメタ設定

速度ループゲイン／位置ループゲインは低目
導入編４−４「サーボアンプなどの設定」に
安川、三菱の例があります。

可能であれば、パラメタはバックアップ(ＰＣファイル)
仮設定完了(調整は別途)
最初の段階では、以下のようにサーボアンプのパラメタを設定するとより安全です。
（１）トルクリミット：ぶつけても機械が壊れないように５０％程度に下げる。
（まれに、摩擦や重量荷重で定常時に５０％以上のトルクを必要とすることもあります。
この場合は、動作に支障が無い程度のトルクリミット７０％〜８０％として下さい。）（２）速度リミット：安全な速度に制限しておく

６−９ サーボ主電源投入
非常停止やＯＴを解除して電源投入を行うとサ−ボ主電源が入ります。非常停止ボタンに手をおいて電源投入して下さい。
乱調や急な動作をした場合は、すぐに非常停止を押して下さい。
サーボロックを確認後、ジョグ操作により ＋方向、−方向に動かして様子を見ます。
メカ端にぶつけないように注意して下さい。
（±ＯＴは、必ずチェック完了して置いてください）
はじめは、なるべく低速で動かしてください。（オーバライドで１０％にするなど）＜サ−ボが乱調したとき＞
配線不良やＰＧＦ．Ｂの逆極性の可能性があります。モータとＰＧの配線や極性のチェックを行ってください。
＜未完成の軸など＞
未完成や使用したくない軸があれば、セッティングＰＣで軸設定により、使用禁止にでます。
セッティングＰＣ運転画面→操作メニューの「制御軸」→「軸設定」
詳細は、セッティングＰＣマニュアル「5‑2‑4‑1 軸設定画面」を参照下さい。

６−１０ 指令単位の確認
念のため指令単位に間違いがないか、全軸それぞれに確認します。
例 1p=1μm
100000pの送り＝正確に100mm？
例 1p=0.001゜
90000pの送り＝正確に90゜？
異る場合

オーダ設定／メカ諸元(ギヤ比、ボールネジなど)を確認下さい。
また、「指令パルス電子ギヤ」の設定(ROM SW)が必要な場合もあります。

②電子ギヤの確認
セッティングＰＣソフトで仮に１０ｍｍ相当のパルス量をインチング送り
メカの移動が正確に１０ｍｍ → 電子ギヤは、ｏｋ
メカの移動が１０ｍｍでない → 電子ギヤを再計算。
※ １０ｍｍである必要は、ありません。わかりやすい移動量を指定してください。
設定ミスにより、１パルスの移動量が桁違いなどで大きく異なっている場合、予想の１０倍以上の距離を動くこともあります。ＯＴ動作の確認、移動量を極端に小さくする、送り速度を低速にするなど安全に配慮しておこなってください。
試運 転 ・調 整 編

TB00‑0800H‑V23.jtd‑H8

６−１１ 原点復帰の確認と調整 (メカ組合せ試運転)
６−１１−１ 各軸ストロークの整理（機構設計）
本来、ストロークに対して、ＤＥＣ変化点位置、機械原点、ソフトＯＴ位置、ハードＯＴ位置など図面上で整理して、数値化しておきます。（以下のような図）
これにならって、ＤＥＣ位置や原点位置の確認や調整をおこないます。
■軸ストロークの設計例
ハードＯＴ
+OT

機械原点

ソフト
ＯＴ

ハードＯＴ
-OT

-50

-100

+1500

50

ソフト
ＯＴ

50
原 点ﾄ ﾞ グ (ORG/DEC)

６−１１−２ 軸ストロークと機械原点の関係
原点復帰
逃げ量
逃げ動作

原点復帰開始位置

原点復帰動作

ソフトＯＴ領域

正 常 領 域

ソフトＯＴ領域

ハードＯＴ領域

ハードＯＴ領域
機械原点

マシンエンドｿﾌ ﾄ OT ﾊ ﾟ ﾗﾒ ﾀ＋側

マシンエンドｿ ﾌﾄ O Tﾊ ﾟ ﾗﾒ ﾀ
−側SD
原 点 (DEC)SC
Ｃ相パルス
SD：DECサ ー チ 方 式 に お け る 原 点 距 離
SC： Ｃ 相 サ ー チ 方 式に お け る 原 点 復 帰

試運 転 ・調 整 編

TB00‑0800H‑V23.jtd‑H9

６−１１−３ 原点復帰方式の選択（ＤＥＣサーチ／Ｃ相サーチ）
原点復帰方式の選択をしてください。
ＲＯＭＳＷ 軸設定：Ｃ相原点復帰
無効（デフォルト）：ＤＥＣサーチ方式
有効：Ｃ相サーチ方式

原点ＬＳ（ＤＥＣ／ＯＲＧ）のみ使用
原点ＬＳとＣ相ＦＢパルスを使用

ＤＥＣサーチ方式とＣ相サーチ方式の動作については、「ユーザーズマニュアル」<機能編 8‑5.原点復帰の動作>(TB00‑0800G)を参照して下さい。
６−１１−３−１ ＤＥＣサーチ方式の場合軸を手動でゆっくり動かして、どこでＤＥＣ信号やＯＴ信号がＯＦＦ/ＯＮ変化するかを確認して下さい。
センサのＬＥＤが見える場合は、それを目視し、変化点の座標を記録します。
あるいは、ＩＯ画面でＯＮ／ＯＦＦ表示を見ながら運転し、変化時の座標を記録します。
② POSDEC 機 械 原 点① POS+OT① POS-OT③

原 点 ﾄﾞ グ (ORG/DEC)④原 点 復 帰 逃 げ 量注）①②の位置計測は、電源投入した位置（仮原点）から適当でかまいません。
ただし、同じ仮原点で計測してください。

①±ＯＴ位置の記録
ＰＯＳ＋ＯＴ ＰＯＳ−ＯＴ
ストロークが十分か？
（ＰＯＳ＋ＯＴ）−（ＰＯＳ−ＯＴ）が予定通りか？
ＯＴセンサの位置が悪ければ、位置を調整。十分なストロークを確保。
本当のメカ端（ぶつかる位置）との差も考慮。（ちゃんっと止まる余裕）②原点信号変化位置の記録 ＰＯＳＤＥＣＤＥＣ位置が悪ければ調整。
③原点距離の設定
ＤＥＣ位置が決まったら、次にサーボパラメタ「原点距離」を設定します。
④原点復帰逃げ量の設定③の値の２倍程度を設定。
原点復帰速度を低速にして、原点復帰動作をおこなってください。
複数回おこなって、必ず一定の位置に原点復帰する事を確認してください。

試運 転 ・調 整 編

TB00‑0800H‑V23.jtd‑H10

６−１１−３−２ Ｃ相サーチ方式
上記の①と②までは、同じです。
Ｃ相パルスが確認できる場合
オシロやサーボのモニタでＣ相パルスを確認できる場合は、ゆっくり送りながらＤＥＣ変化
点後のＣ相位置を記録してください。
Ｃ相パルスが確認できない場合
Ｃ相パルスが、ＤＥＣ後の「あるところ」で発生すると仮定して原点復帰をおこなって、間接的に確認します。
原点距離を０に設定して、原点復帰します。
繰り返しおこなって、必ず同じ位置に原点復帰する事を確認します。
その位置が、Ｃ相の位置です。
そこから、設定したい原点までの距離を改めて原点距離に設定します。
＜繰り返しで原点復帰位置がずれる場合＞
a. Ｃ相論理を確認してください。
逆論理では、ＤＥＣ後にすぐにＣ相が有効と判断してしまいます。
b. ＤＥＣの変化点とＣ相が重なっていないかどうかを確認して下さい。
＜原点ドグの変化点とＣ相の確認＞（Ｃ相サーチ方式の場合）
早送り速度(PTP速度)、アプローチ速度などは、なるべく低速に設定しておこなって下さい。
Ｃ相サーチ方式では、原点ドグとＣ相パルスの位置関係を確認して下さい。

Ａ: 減速ＬＳとＣ相パルスの相対位置
Ｂ: 原点復帰距離（パラメタ）
Ｃ：モータ１回転ピッチ

Ａの値の条件

０.１×Ｃ≦Ａ≦０.９×Ｃ

Ｃ：モータ１回転ピッチ【Ａの値の確認方法】
セッティングＰＣのポジション/表示」の「相対移動量」には、 原点復帰の完了時にはＡの値が表示されます。（原点復帰完了の直後のみです）
この時表示される値は、任意分周や電子ギアを掛けていないＦＢパルスそのものの値です。
アプローチ速度が速いと値のバラツキがありますので、何回おこなっても上の条件を満足するように、原点ドグ位置を調整下さい。
【具体例】
条件
モ−タ１回転４０００ｐ（１０００ｐ×４逓倍)（１）Ｃ相サーチ方式で原点復帰をします。
（２）「相対移動量」の表示でＡの値を確認します。
４００≦Ａ≦３６００ NO(NG)
原点ドグ位置をずらして（１）からやりなおし。
(5〜6回動作)YES(OK)(5〜6回とも全てＯＫ)終了※Ａの値が０や４０００に近い場合は、Ｃ相と原点ドグが重なっていて問題になります。

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TB00‑0800H‑V23.jtd‑H11

６−１１−４ 同一指令２軸制御での原点復帰
同一指令２軸制御(平行軸)の原点復帰では、２軸のＤＥＣ信号やＣ（Ｚ）相パルスの位置を合わせる必要があります。
原点復帰方式
Ｃ相サーチ
ＤＥＣサーチＯＴサーチ

２軸の各信号の位置合わせの必要性
原点(ＤＥＣ)／ＯＴ
Ｚ(C)相
ＤＥＣ
①
②
ＤＥＣ
使用せず
両エッジとも同じ位置
ＯＴ エッジが同じ位置 使用せず

同一指令2軸への適用
推奨
同一指令２軸には、不向き。
Ｚ(Ｃ)相基準でないと精度が悪い。

① 原点(ＤＥＣ)信号（Ｃ相サーチ方式のとき）両軸の原点信号(ＤＥＣ)の前のエッジ位置があっている方がベターです。
※ 前のエッジ位置が異なる場合
サーボパラメタの「原点復帰速度」と「アプローチ速度」が同じであれば問題ありません。
② Ｃ相（Ｚ相）
両軸のＣ相の位置をできるだけ合わせてください。
■原点距離(サーボパラメタ)の調整
両軸の原点距離(サーボパラメタ）は、原点復帰完了で正確に平行になるように調整下さい。
■平行軸のＯＴ信号位置
お互いの軸のＯＴ発生位置をできるだけ合わせてください。
起動時にＯＴでの折り返しによる原点復帰を行う場合があります。
また、万一ＯＴとなる場合、片軸だけでなく両軸ともＯＴ発生となる方が自然です。
■ＤＥＣ／ＯＴ信号の並列入力
上記の理由からＤＥＣやＯＴは、同じセンサーの信号を両軸用として並列配線する方法が現実的です。ただし、原点復帰方式がＤＥＣサーチ/ＯＴサーチの場合は、各々のセンサが基準なので、別々に入力してください。
Ｃ相位置の合わせ方■回転型モータでカップリングや機構連結が外せる場合
カップリングや機構連結を外して、各々のモータが独立に回転できるようにして、「原点距離」を同じ設定で、原点復帰してください。原点復帰が完了した状態で、機構を連結すれば、両軸のＣ相位置は合います。
特に、あらかじめ、モータ単体でＣ相位置を確認して、モータシャフトに印をつけておくと、機構組立で簡単に位置あわせができます。
■回転型モータでカップリングを外せない時
原点復帰速度などを低速にして、原点距離を同じ設定で、仮に原点復帰してください。
原点復帰完了した位置で、両軸の平行度のずれを計測します。そのずれが大きい場合は、
やはりカップリングを外して、ずれをキャンセルする方向にモータ軸を回転させて、カップリングを再固定してください。
■リニアスケールなど
通常はスケールにＺ相位置のマークがあります。両軸の位置があうように組み付けて下さい。
■Ｃ相位置が直接に確認できる場合
サーボアンプやツールソフトで、Ｃ相位置が確認できる場合は、それを利用して下さい。

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同一指令２軸の原点復帰の補足説明■原点復帰完了までの両軸のずれ
同一指令２軸（平行軸）でも、電源投入後から原点復帰が完了するまでは、一般にお互いに多少のズレがあります。両軸の原点復帰は、同時におこないますが、原点信号やＣ相信号の位置がずれていると、一連のお互いの動きのタイミングに多少のずれが生じます。
■２軸の機構連結が強い場合２軸の連結が強い場合は、両軸の誤差も少ない反面、多少の誤差であっても平行性の崩れによって、異常摩擦が発生する危険性があります。このような応用では、各軸の原点やＣ相を正確に一致させておく必要があります。また、アプローチ速度や原点復帰速度も低めが安全です。
■２軸の機構連結が弱い場合
お互いの軸の機構干渉が少ない場合は、お互いの原点やＣ相がずれていても、ほとんど問題はありません。

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６−１２ ソフトリミットの設定 (メカ組合せ試運転)
機械原点の位置が決まったら、最終的なソフトウェアストロークリミットのパラメタを設定して下さい。
＋(−)ＯＴになるまでゆっくりと移動。

その位置(機械座標値)より、すこし内側に＋(−)ソフトリミットを設定。

※ 機械原点位置を変更した場合には、ソフトリミットの再設定が必要です。

ＡやＢの値は、大きい方が安全ですが、その分正常領域が狭くなります。

＜ハードＯＴ領域＞
ハードＯＴから実際のマシンエンドまでの距離も大きい方が安全ですが、現実には数10mmが一般的です。
ある程度の高速でハードＯＴに入った場合は、惰走でマシンエンドにぶつかる可能性があります。マシン設計においては、物理的な安全策(メカダンパーなど)を必ずおこなって下さい。

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６−１３ メモリー運転 (単体試運転／メカ組合せ試運転)
出荷ＣＤの中のサンプル運転プログラムを適当に選択して、以下のように運転して下さい。
また「出力制御」や「入力処理」についても、各々の機械仕様に合せて作成して下さい。
はじめは、オーバライドを下げて低速で行い、その後速度を上げてください。
＜概略手順＞

プログラム作成(編集)サンプル運転プログラム

ローディング
自動運転モード
シングルステップ

スタート信号(1ステップ動作)「ﾃｨｰﾁﾝｸﾞ画面」

ﾃｨｰﾁﾝｸﾞ画面では「実行」ボタン

停止位置や出力信号の確認

N
運転完了？

Y
シングルステップ解除（通常モード）
スタート信号(連続動作)

ﾃｨｰﾁﾝｸﾞ画面では「実行」ボタン

運転完了

６−１４ サーボ調整用動作プログラム
サーボ調整用としては、１軸毎の往復動作を直線補間(指数形加減速)で作成して下さい。
例

PTPA
X0;
CALL
SUB L100;/*100往復*/
END;
:SUB
LIN
X100000 F100000;
TIM0.1;LIN
X−100000;
TIM0.1;
END;

はじめは、補間時定数を30〜50msec程度（機構によります）として、往復動作させます。
サーボ系の確認としては、補間時定数をゼロでおこなうことも意味があります。
上記例では、停止待ち時間（ドウェル）を入れてます。静止摩擦と動摩擦を行き来するのが確認のポイントの一つです。
ある程度の高速で、サーボ系のゲインの上限などを確認します。
極低速では、摩擦や外乱による速度リップルの確認をします。
まれに、サーボメーカのロギング機能では、極低速のサンプリングがうまくできない場合もあります。テクノのＴＰＣ−ＥＸＣＥＬでは、そのような評価も可能です。

試運 転 ・調 整 編

TB00‑0800H‑V23.jtd‑H15

６−１５ モータの駆動能力の確認
１軸毎の往復動作運転プログラムにて、モータ駆動能力の確認をします。
補間時定数をゼロとして、サーボ応答波形と電流（トルク）波形を確認してください。
サーボアンプメーカの調整用ソフトでモニタリングできます。
＜加速／減速トルク＞
加速トルクが定格トルクの１００％以下が理想的です。補間（加減速）時定数を大きくする
ことで、指令速度変化がなめらかになり、加速減速のピークトルクは下がります。
＜定常（摩擦）トルク＞
定常（摩擦）トルクが１００％近い場合は、モータのパワー不足です。摩擦を小さくするか、モータの再選択が必要です。
定常（摩擦）トルクは、水平軸であれば通常は１０％以下です。大きくても３０％以下になる
ように選択いただきたいです。
＜上下軸＞
上下軸では、重力の影響で方向によって違いが生じます。下がりながら停止したときと、あがりながら停止したときでは、停止時の保持トルクにも差がでることがあります。このような非線形性は、無い方が良いですが、カウンタバランスが無い上下機構では、多少発生します。
※

モータのトルクは、定格トルクを１００％として、その比で表現します。
１００％以上のトルクを一定時間発生させるとオーバロードエラーになります。

LIN X+TIM

LIN X-

速度 指令 波形
（補 間時 定数 ：0 ms)

サ ーボ 応答 波形

A（ 位置 ルー プゲ インによ る一 次遅 れ)B
モ ータ 電流波 形

加速

C

D

定速

減速

A ：停 止時 間
B ： 加速ト ルク （加 速時 の電 流）
C ： 定速ト ルク （摩 擦負 荷に よる 電流 ）D ： 減速ト ルク

試運 転 ・調 整 編

TB00‑0800H‑V23.jtd‑H16

６−１６ サーボ系の調整
実際の運転に応じた位置ループゲインや加減速定数を設定します。６−１４の動作プログラムを使います。
分 類
制 速 度
御 ループ
性
の 位 置
調 ループ
整
指令系の
調

整

調整箇所

第１〜４軸(パルス指令軸)
使用上の設定参照・本マニュアル６.サーボ系の制御性能
サーボアンプの 速度ループゲイン(上限値)・各サーボアンプメーカマニュアル
調整(パラメタ設定) 位置ループゲイン(最適値)(全軸同一)
ＳＬＭ
加速度
ＳＬＭ
送り速度
ＳＬＭ
軌跡形状補正PTP時定数
補間時定数
PTP速度
JOG速度
原点復帰速度形状補正係数＜オプション＞

なめらかな早送りを可能とする最小値
なめらか補間送りを可能とする最小値
早送り速度
手動送り速度
原点復帰の早送り速度
軌跡形状を特に改善したい場合
同係数≧位置ループゲイン

６−１７ サーボ応答の確認
実際には、送り速度、加減速定数、Ｋpの関係でオーバーシュートや発振が発生する場合があります。
実際の動きに対してオーバーシュートのないサーボ応答にする必要があります。
サーボ応答の観測方法は、「サーボアンプの速度モニタ(各社ソフト)」、「TPCロギング機能とTPC‑EXCELによる解析」、などがあります。
ＴＰＣ−ＥＸＣＥＬソフトを用いれば、サーボ応答だけでなく、軌跡精度や実動作の局所的動作も詳細にチェックできます。
＜ＰＴＰの速度モニター＞(Ｃ)の値がなくなるか、許容の大きさになるように(Ａ) PTP時定数 やKpを調整します。
一般に(Ｂ)については、仕様面から決められます。
＜直線補間の速度モニター＞

ＰＴＰ同様に(Ｃ)の大きさを見ながら(Ａ) 補間時定数 やKpを調整します。
試運 転 ・調 整 編

TB00‑0800H‑V23.jtd‑H17

６−１８ ＴＰＣによる精度チェック
当社モ−ションアナライザ−「ＴＰＣ−ＥＸＣＥＬ」により機械系を含めたト−タルの精度チェックを行うことをお進めします。
バックラッシュ、異常な摩擦、振動、オ−バシュ−トなどが定量的に測定できます。
ただしＦＢを取り込めるのは最大２軸です。
詳細はテクノＨＰ会員コーナの「ＴＰＣ−ＥＸＣＥＬ説明書」を参照下さい。

■ ＴＰＣ−ＥＸＣＥＬ精度解析処理
時系列データファイルをＥＸＣＥＬ専用ソフトで解析・グラフィック表示します。
サーボ応答解析
軌跡解析
直線精度解析
真円精度解析

各軸の速度カーブ
２軸の合成軌跡
理想直線との誤差分を拡大
理想円弧との誤差分を拡大■ サー ボ応答解析■真円精度解析サ ーボ 応答６−１９ パラメタの保存(単体試運転／メカ組合せ試運転)
設定したパラメタは機械に対して最適調整した大事なデータです。セッティング
ＰＣにて必ずファイルにセーブして保存して下さい。
ファイル名としては、機械の名称などに合わせて管理しやすい名称として下さい。
ファイルに保存しておけば、他の機械の調整やパラメタを誤って変更してしまった
場合、簡単に再ロードできます。

試運 転 ・調 整 編

TB00‑0800H‑V23.jtd‑H18

６−２０ オーバトラベルからの復旧（ソフトＯＴ／ハードＯＴ）＜ソフトリミットエラ−＞
運転プログラムや操作のミスでソフトリミットにかかると停止します。
手動モードのジョグでは、戻す方向には操作できますので、そのまま戻せます。
＜ハ−ドＯＴエラー＞
ハ−ドＯＴを越えた場合は以下のいずれかで対処して下さい。
ａ. 機械が手でもどる場合は、もとの位置にもどします。（アラームでサーボオフ状態）
ｂ. 「ＯＴ無視モ−ド」にして、リセット入力するとアラ−ムは消えます。安全を充分に確認してジョグ送りにて戻して下さい。
復旧後は「ＯＴ無視モ−ド」をすみやかに解除（正常なモ−ドに戻す）して下さい。

６−２１ その他の注意点＜軸の安全な位置への移動＞
運転確認を完了した軸については、機械構造や周囲との関係、他の軸との関係から最も安全と思われる位置に移動して、他の軸のチェックへ移行して下さい。
＜落下軸の注意＞
正常なサーボロックを確認するまで、おさえの材木などは、はずさないで下さい。
万一落下しても機械を壊さないような保護をしてください。
＜ゲインの仮調整＞
ジョグ動作でなめらかにモータが回転するように、とりあえず速度ループゲインや位置
ループゲインを仮調整して下さい。
全体的に安定動作が確認できたら、正式にサーボゲインの調整をしてください。

試運 転 ・調 整 編

TB00‑0800H‑V23.jtd‑H19

７．サーボ系の制御性能
７−１ サーボ系とは？
サーボ系とは、以下の要素が組み合わさった制御系です。その特性は、各要素の総合的な性能で決まります。性能への責任（重要度）としては、①＞②＞③＞④＞⑤です。
テクノＨＰでは、サーボ系の基本的な説明もしています。ご興味ある方は、参照下さい。
テクノＨＰ→会員コーナ→「サーボマスターテキスト」
サーボ系の要素①機構

おもな役割や機能サーボ系への責任
ボールネジ、カップリング 機構の剛性が高く、正確であるこガイド、駆動に関するすべ とがもっとも重要。
ての機能②検出器（位置、速度） エンコーダやスケール
ＦＢ制御の基本情報。
位置検出（速度検出）
特に速度ループ制御が重要。
③モータ
電気を力に変換
所望の力や速度を出すパワーが重パワーを出す。
要。
④サーボアンプ
モータの電流、速度、位置 摩擦や外乱に負けずに正確に所望の制御。トルク外乱などに の速度で動くためのＦＢ制御。
もうち勝って制御。
⑤モーション
生産のための動作指示。
多軸の同期性や軌跡精度。
コントローラ各サーボアンプへの指示。 なめらかで高精度な軌跡制御。

７−２ 機械の剛性の重要性
機械の剛性が高くなければ、高精度なサーボ系の調整は困難です。
ユーザ殿(機械設計担当者)は、まず機械の剛性を高めることに努力下さい。
機械の剛性
機械的「ガタ」
ねじりバネ要素イナーシャ
ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞの張り
ﾀｲﾐﾝｸﾞﾍﾞﾙﾄの張り

高(良)
ない
小
(かたい)
小

低(悪)
ある
大(やわらかい)細くて長いﾎﾞｰﾙﾈｼﾞなど
大強弱

７−３ 制御系の良さ
制御系の良さ（ダイナミクスな精度）とは、次のようなことです。
制御系の良さ

軌跡指令どおりに正確にメカが動く

応答性

指令の変化に高速に追従

精度

指令どうりの速度、位置安定性

外力などの影響を受けない＜静的な精度＞ 位置決め応用
位置決めの精度のみが必要であれば、静的な精度のみが制御対象です。
移動途中は問いません。軌跡誤差、速度リップルなどが発生しても作業上は問題ありません。
位置決め後に止まった状態で作業します。
搬送機、簡単な穴あけ機などです。
このような応用では、制御系がそれほど良くなくても問題にはならない傾向です。
＜動的な精度＞
軌跡制御の応用
切削、研磨、巻線、カッティングなどでは、移動中も作業しており、軌跡そのものが重要です。
速度リップル、速度ムラ、多軸の同期誤差が致命的な結果になります。
このような応用では、制御系の良さ（ダイナミクスな精度）が必要になります。
試運 転 ・調 整 編

TB00‑0800H‑V23.jtd‑H20

７−４ サーボ系の３重ループ
サーボ系は、図のような３重ループの制御になっています。
そのため、制御性能の責任は以下の順番で生じます。
メカ剛性＞

サーボモータの特性
ＰＧ(検出器の精度)＞

サーボアンプの特性
電流ループ・速度ループ

位置制御の場合速 度 速度 パ ター ン

パルス列

時間

ＳＬＭ
１〜４軸

位置ループの特性
サーボアンプ又はＳＬＭ

速度制御の場合

ﾓｰﾀ

＋

−

偏差
カウンタ

KP(D/A
変換 器)

位 置 ル ープ
位 置 制御 用
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ使 用 時

＞

＋

＋

−

−

速度 Kv
制御部Ti

速 度ル ー プ

電流
制御部

∧∧
電力
変換部

Ｍ

電流 ル ープ
PG

ｴﾝｺｰﾀﾞ
サーボパックKP： 位 置ル ー プ ゲイ ン
KV： 速度 ル ープ ゲ イン
TI ：積 分 時 定数

試運 転 ・調 整 編

TB00‑0800H‑V23.jtd‑H21

７−５ ＳＬＭとサーボ系の関係【第１軸〜第４軸

パルス指令】
パルス指令サーボアンプ

ＳＬＭ

パルス指令
軌跡発生

位置制御

速度制御

電流制御

Ｍ
PG

７−５−１ パルスモータの場合(第１軸〜第４軸)

７−５−２ パルス指令型サーボの場合(第１軸〜第４軸)
ＳＬＭ−４０００(ＡＳ７００)
サーボパラメタ

ＲＯＭ ＳＷ設定

PT P 時 定 数

ﾊﾟ ﾙｽ 形 態

PT P 速 度

P/ D､ CW /CC W

JO G 速 度

A/ B

補間時定数

MA X

パルス指令型サーボアンプ

パルス指令

位置ループ
制御

速度ループ

Ｍ

電流ループ
制御

P PS

PG

ﾊﾟ ﾙｽ 幅差 動 /O .C
各メーカの説明書に従ってパラメタ設定下さい。

パソコン
又は
設定器

サーボアンプメーカは試･調用のソフトや設定器を準備しています。
まず、サーボ単独で正常動作を確認して下さい。

試 運 転・ 調 整編

TB00‑0800H‑V23.jtd‑H22

８．サーボモータ応用時の一般的注意
８−１ モータの選定
負荷イナーシャ、最高速度、加減速時間、１パルス移動量などの条件をもとに選定します。詳細は各サーボメーカの説明書を参照下さい。
最近のＡＣサーボは、加速性能は高いものの、定速回転(特に低速)での速度リップルが大きい傾向があります。サーボアンプの速度ループゲインを上げることで、このリップルを小さくします。
モータ選定用のソフトも各サーボメーカから提供されています。
また、「年間サポート」を契約いただいているお客様には、テクノにてモータ選定のご支援もいたします。

８−２ 速度ループゲイン調整
サーボアンプのパラメタ調整にて、速度ループゲインを上げていきます。往復運転をしながら、速度ループゲインを上げていき、発振限界のゲインを探します。
メカのストロークに対して、中央／両端どの場所でも発振させない値にして下さい。
注意(１)発振させると、非常に大きな音が出ます。また、メカ強度が不足(特にカップリングなど)している部分は、まれにこわれる可能性があります。
発振が生じた場合は、すぐに速度ループゲインを大きく下げて発振を止めて下さい。
一端発振すると、少しゲインを下げても止まりません。
(２)メカ調整(ボールネジ／ベルトの張りなど)により速度ループゲインの上限値は変わります。

８−３ ＡＣサーボの単体動作とパラメタ設定
７−５−２の構成図のように、サーボの制御性の調整はサーボアンプのパラメタ設定によりおこないます。この場合、各サーボメーカのＰＣソフトや設定器による単体動作が基本です。

８−４ 多軸のゲイン調整
複数軸で補間動作をさせ、軌跡精度を重視する応用では、以下のパラメタについては必ず一致させて下さい。
◆ 位置ループゲイン
サーボアンプパラメタ◆ 補間時定数(指数形／直線形)
ＳＬＭパラメタ８−５ 各社サーボの調整例
導入編４−４「サーボアンプなどの設定」に安川電機Σ、三菱電機ＭＲ−Ｊ２の例があります。
参考にしてください。
また、「年間サポート」を契約いただいているお客様には、テクノにてサーボアンプの設定のご支援もいたします。

試運 転 ・調 整 編

TB00‑0800H‑V23.jtd‑H23

９． パルスモータ使用時の一般的注意
９−１ モータの選定
負荷イナーシャ、最高速度、加減速レート、１パルス移動量などの条件をもとに選定します。詳細は各パルスモータメーカの説明書を参照下さい。
※「オリエンタルモータ総合カタログ」には、詳細な説明があります。

９−２ 脱調の確認
使用する最高速度、加減速レートにて往復運動させて位置ずれがないことを確認して下さい。一般に脱調時には、通常とは音が異なります。
◆1.1

９−３ ＳＬＭ側の設定
以下の設定が必要です。
□ ROM SW
最高PPS(パルスジェネレータクロック)
パルス幅
パルス出力モード(信号形態)、指令出力極性□ サーボパラメタ 早送り速度 加減速定数 その他

９−４ 発熱パルスモータアンプは、消費電力が大きいため発熱が大です。
制御盤の熱対策は、充分に考慮して下さい。

９−５ ケーブル長と励磁電圧
アンプ〜モータ間のケーブル長が長くなると励磁電圧を上げる必要が生じます。
(詳細は各メーカの説明書を参照)

試運 転 ・調 整 編

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