日本IFToMMニュース No.36

２００９年７月８日［１］2008年度特別講演会・見学会報告
2008 年 12 月 10 日（水）に全日空空輸機体メンテナンスセンターの特別見学会を開催しました． ジャンボジェット機のメンテナンスなどについて詳細な説明をいただき，熱心な質疑応答が行われました． 参加者は中村委員長，齋藤副委員長，舟橋フェロー以下４３名でした． お忙しい中，ご丁寧な説明をいただいたセンターの皆様に厚く御礼申し上げる．見学会の写真を以下に示す．
（文責 岩附）全日空空輸機体メンテナンスセンター特別見学会

［２］17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control（ROMANSY2008）報告
2008年7月5日(日)～9日(水), 東京の早稲田大学国際会議場にて17th CISM-IFToMM
Symposium on Robot Design, Dynamics, and Controlが開催された．発表はシングルセッションおよびパラレルセッションで行われ，総数７0件 (採択率 72.5％）の講演があり，世界的に著名な研究者３名の基調講演があり，全講演を分野別に分類すると下表のようになる．
講演の分野別内訳
Vision and Haptics
6Mobility
6Mobile Robot
7Control5
Anthropomorphism
5Hand
5Humanoid
5
Health Care
5
Biped
5
Parallel Mechanism
65
Kinematics
Force, Impedance and Stiffness 5
Actuation
5
本会議は小規模ではあるが，それ故に，ロボット工学における活発な議論と参加者の交流の場として，重要な役割を担ってきた． 参加者の総数は93名であり,国別に分類すると下表のようになる．
Israel, 1
England, 1
Russia, 2

China, 4

Mexico, 1 Thailand, 1
Hungary, 2Japan, 41

Germany, 6
Italy, 6

Taiwan, 8Canada, 5Singapore, 1Poland, 5France, 5USA, 4

実行委員：
高西淳夫(早稲田大学)，中村仁彦(東京大学)，岩附信行(東京工業大学)，福田敏男(名古屋大学)，藤江正克(早稲田大学)，菅野重樹(早稲田大学)，橋本周司(早稲田大学)
プログラム委員：
中村仁彦(東京大学)，B. Heimann (Hannover University)
運営委員：
P. Bidaud (Laboratoire de Robotique de Paris), M. Ceccarelli (University of Cassino) ，
I-Ming Chen (Nanyang Technological University), B. Heimann (Hannover University) ，
O. Khatib (Stanford University)，E. Martin (Canadian Space Agency)，
W. Schiehlen (University of Stuttgart)，A. Takanishi (Waseda University) ，T. Zielińska (Warsaw University of Technology)1以下に，17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Controlにおける写真を示す．次回のイタリアのウディネでは多数の本会会員の参加を期待したい．
<文責 Romansy2008実行委員長 高西 淳夫(早稲田大学)>

トヨタ自動車 パートナーロボット部
S. Takagi部長の基調講演

バンケット会場にて閉会式における贈賞式

パラレルセッションの風景

エクスカージョン（屋形船での懇親）

カールスルーエ大学
R.Dillmann教授の基調講演

2

［３］第１４回日本ＩＦＴｏＭＭ会議シンポジウムの報告
2008年7月12日（土），東京工業大学石川台３号館工学系会議室において，総会に先立ち，下記の要領で2008年度第14回のシンポジウムが開催された．発表講演２０件を７セッションに分け，１件につき発表時間15分，討論5分で行われた．
また，本会実行委員であり，2007 IFToMM Award of Merit受賞者である東京大学大学院工学研究科精密機械工学専攻 樋口俊郎教授による特別講演「新アクチュエータ開発研究の動向」があり，ブレークスルーを生み出す次世代アクチュエータ研究について興味深い話をいただいた．
シンポジウムの参加者は約５０名であった． シンポジウムの様子を写真で示す．
第14回 日本ＩＦＴｏＭＭ会議シンポジウム プログラム
日 時：２００８年７月１２日（土）８：５５～１８：２０
会 場：東京工業大学石川台３号館３階工学系会議室（３０４号室）
発表テーマ：
セッション１：「ロボットマニピュレータの制御」
座長 伊能教夫（東工大）
１． 手先誤差の発生方向を考慮したアーム軌道生成○山脇 輔（防衛大），八島真人
２． 繰り返し最適化学習によるダイナミックマニピュレーションの制御○宮下英之（防衛大），山脇 輔，八島真人
３． 位置を保持したシリアルロボットの手首特異点通過
ビョンジュ・リー（KAIST），若狭 誠（東京大院），○杉本浩一（東工大）
セッション２：「医療支援・福祉機器」

座長 中村仁彦（東京大）４． バイラテラルサーボを用いたリハビリテーションハンドの研究○吉村忠史（東京電機大院），斎藤之男（東京電機大），梅村敦史，東原孝典（高松義肢製作所）
５． 歯科患者ロボット ～治療時における腕動作～○石黒貴士（工学院大院），髙信英明（工学院大），鈴木健司，三浦宏文，尾又章斗，高橋文彦，間所 睦（昭和大），丹澤 豪，宮崎芳和，槇宏太郎，沖野晃久（オキノ工業），高西淳夫（早稲田大）
６． 単一トロカール組立による腹腔内組立式圧排ハンドのための駆動機構○大﨑幹生（東工大院），小俣 透（東工大），高山俊男，大谷俊樹（東京医歯大），小嶋一幸，高瀬浩造，田中直文
セッション３：「変形・進化するロボット」

座長 八島真人（防衛大）７． 群知能ロボットの研究 ～集積型移動機構の開発～○二上将直（工学院大院），髙信英明（工学院大），稲田喜信（JAXA），
時田拓明（工学院大），鈴木健司，三浦宏文
８． 力学環境に適応変形する群ロボットの開発～制御アルゴリズムの数値的表現と動作実験～○鈴木陽介（東工大院），伊能教夫（東工大），木村 仁，小関道彦
９． 成長するロボットの研究 ～身長・体重・体形可変機構の設計～○今井英範（工学院大院），髙信英明（工学院大），横田景史，鈴木健司，三浦宏文
3特別講演講 師: 樋口俊郎 先生
東京大学大学院工学研究科精密機械工学専攻
日本IFToMM会議実行委員，2007 IFToMM Award of Merit受賞
講演題目: 新アクチュエータ研究開発の動向
司 会: 岩附信行（東工大）
セッション４：「ロボット機構」

座長 斉藤之男（東京電機大）10． 円形断面により横方向移動を実現するクローラユニットの開発～球状全方向車輪”Omni-Ball”の発展型機構として～○多田隈建二郎（電通大），多田隈理一郎（産総研），木下宏晃（東北大），永谷圭司，吉田和哉，Karl Iagnemma（MIT）
11． ヒューマノイドロボット設計における重量軽減化を目的としたアクチュエータ数の低減化○清水洋介（東工大院），森田堅次郎，岡田昌史（東工大）
12． 最大位置決め誤差推定に基づくロボットの最適キャリブレーション
井本淳一（元東工大院），○武田行生（東工大），斎藤秀伸（菊池製作所），一柳 健
セッション５：「マイクロメカニクス／メカニズム」

座長 斎木康平（富士重工）

13． ECFジェットを用いたマイクロ人工筋セルの集積化○矢島史也（東工大院），横田眞一（東工大），竹村研治郎（慶應大），枝村一弥（新技術マネイジメント）
14． 表面張力を利用した液滴分離の研究○村山達哉（工学院大院），鈴木健司（工学院大），髙信英明，三浦宏文
セッション６：「ダイナミクス」

座長 北條春夫（東工大）

15． 翼軸連成曲げ振動の実験的検証○姉川憲永（防衛大），藤原浩幸（防衛大），松下修己
16． 動吸振器による油軸受ロータのオイルウィップ不安定の抑制と安定性評価○藤原浩幸（防衛大），大山寛人，松下修己
17． 超音波振動によるリニアボールガイドの摩擦力制御に関する研究（第２報）○大岩孝彰（静岡大），田島 光
セッション７：「歯車」

座長 大岩孝彰（静岡大）18． 単純形状部品の自己整列を利用したナノ精度ピッチマスターゲージの開発○小森雅晴（京都大），大澤尊光（産総研），佐藤 理，竹岡 郁（京都大），木天 孝，白崎大輔，近藤余範（東工大）
19． 自動車用ハイポイドギヤの実測歯面の実歯当り解析システム
飛澤圭一郎（富士重工），狩野 正樹，○斎木康平
20． 大振幅時でも等時性のある遠心振子式動吸振器の歯車装置への適用○松村茂樹（東工大），北條春夫

4北條副委員長開会挨拶

講演

講演会場

質疑応答

樋口俊郎先生特別講演
5

また，2005年度から創設された「Young Investigator Fund」に基づくBest Paper Awardについて，本会フェローで構成される審査委員会による講演論文の事前審査に基づき，下記３名のFinalistが選出され，（１） 東京電機大学大学院 吉村忠史君
論文：バイラテラルサーボを用いたリハビリテーションハンドの研究（２） 電気通信大学 多田隈建二郎君
論文：円形断面により横方向移動を実現するクローラユニットの開発～球状全方向車輪"Omni-Ball"の発展型機構として～（３） 防衛大学校 大山寛人君
論文：モード別開ループ伝達関数によるモード減衰比推定方法
さらに，講演発表の審査に基づき，電気通信大学 多田隈建二郎君にBest Paper Awardを贈賞した．
その表彰式はシンポジウム終了後の総会席上で審査委員長北條実行副委員長の司会により開催され，Best Paper Award受賞者には賞状，賞牌，賞品ならびにFinalistには賞状および賞品が中村実行委員長より贈呈された．その表彰式の写真を示す．
（文責 岩附）

Finalist

Best Paper Awardの賞状・賞牌の贈呈
6

［４］２００８年度日本IFToMM会議総会の報告
2008年7月12日（土），東京工業大学石川台３号館工学系会議室において2008年度総会が開催され，2007年度の事業報告，収支決算報告および監査報告，2008年度の事業計画および収支予算の審議ならびに承認が行われた．主な議事，決定内容の詳細は下記の通りである．

Ⅰ. 2007年度事業報告
１．国際活動（１）執行委員会 (２００7年６月１７日，２２日)へ参加（２）国際会議 12th World Congress in Mechanism and Machine Science（２００7年６月１７日～２１日，フランス，ブザンソン）へ参加（３）国際会議 11th Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Conference on Mechatronics Technology（ＩＣＭＴ2007） （２００７年１１月５日～９日，韓国，蔚山にて開催）へ協賛（４）国際会議17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control（Romansy2008） （２００８年７月６日～９日，日本，東京にて開催）へ協賛
２． 国内活動（１）実行委員会を３回開催（２００７年７月７日，２００８年３月２８日，２００８年６月１８日）（２）2007年度総会を開催（２００７年７月１２日，東京工業大学）（３）第13回日本IFToMM会議シンポジウムを開催（２００７年７月１２日，東京工業大学）（４）若手会員育成のためのシンポジウム表彰（若手会員育成基金「Young Investigator Fund」に基づく優秀論文賞授与，2007年度第13回シンポジウムにて）（５）日本IFToMMニュースNo.35を発行（２００７年１２月１８日）（６）日本IFToMM会議のホームページを更新
３．会員の状況 （２００８年４月１日現在）
個人会員： 10７名
賛助会員： ４団体（株）小笠原プレシジョンラボラトリー（財）機械振興協会（株）東芝
日機装（株）
7

Ⅱ．2007年度収支決算報告（平成19年4月1日～平成20年3月31日）
１．一般会計収入の部
項 目
会費収入（個人）（単位：円）
予 算
決 算
備 考
600,000
486,000
2008
5,000×2
2007
5,000×81
2006
5,000×14
その他 1,000

会費収入（賛助）

350,000

予稿集売り上げ
技術交流会会費
見学会懇親会会費
利息
小計
前期繰越金
合計

10,000100,000
60,0005,000
90,0000
1,805
1,120,000 1,182,805
1,805
1,805
1,121,805 1,184,610

支出の部
項 目
［国際活動費］
IFToMM 年会費
送金手数料［国内活動費］
会議費
シンポジウム・総会費
見学会懇親会
通信費
コピー代
事務委託費
郵便振替費ﾎｰﾑﾍﾟｰｼﾞ維持費
フェロー記念品
予備費(雑費）［ＭＭＴ誌費］
賛助会員購読料
国際会議準備金積立
国際交流活動等準備金積立

小計
次期繰越金
合計

600,000

予算
250,000
240,000
10,000408,500
12,000220,000
10,00034,00020,00080,000
7,000
12,0003,500
10,00075,00075,000100,000
250,000
1,083,500
38,3051121,8052007
50,000×5
太陽誘電 50,000×7
5,000×18（単位：円）
決 算
備 考
270,720
2008年度会費
261,720
US$ 2,400.00 ×109.05
9,000
395,281
12,080
実行委員会費用
226,270037,260
切手，宅急便等
15,00080,000
年間
7,470
12,000
年間
3,500
1,701
文具等
85,00015,000 × 5 (2007Vol.42)
85,000（MMT誌会計へ繰入れ）
100,000
250,000
1,101,001
83,6091,184,6108

２．ＭＭＴ誌会計
収入の部
項 目
ＭＭＴ誌購読料収入
個 人賛

予340,000

助85,000

小計
前期繰越金
合計
支出の部
項 目
出版社への支払（単位：円）算
決 算

425,000
0425,000

10,350422.8502,150
425,000

考342,000 17,000×18 ( 2007Vol.42)
12,000×3 ( 2006Vol.41)
85,000 17,000 × 5 (2007)（一般会計から繰入れ）427,000
0427,000（単位：円）
予 算
決 算
412,500
432,588

送金手数料
小計
次期繰越金
合計

備

備 考
VOL. 42 (2007)
EUR 100.00×26×166.38(一冊単価：￥16,638）

10,575443,163-16,163
427,000

３．Young Investigator Fund 会計
収入の部
項 目
前期繰越金
合計
支出の部
項 目
賞品
賞状及び賞牌通信費
小計
次期繰越金
合計

（単位：円）
予 算
決 算
918,725
918,725
918,725918,725（単位：円）
予 算
決 算
30,00030,000
4000
4,250
6000
040,000
34,250878,725
884,475
918,725
918,725

9

備

考

備

考

４． 準備金等（1）国際会議準備金
収入の部
項 目
前期繰越金
一般会計から積立合計

支出の部
項 目
次期繰越金
合 計
（2）国際交流活動準備金
収入の部
項 目
前期繰越金
一般会計から積立合 計
支出の部
項 目
次期繰越金
合 計

（単位：円）
予 算
決 算
613,000
613,000
100,000
713,00
0

考

備

考

備

考

備

考00,000
713,000（単位：円）
予 算
決 算
713,000
713,000
713,000713,000（単位：円）
予 算
決 算
26,42026,420250,000
276,420

備

50,000276,420（単位：円）予 算
決 算
276,420
276,420
276,420
276,42010

Ⅲ． 2008年度監査報告

剰余金処分案
平成20年3月31日（単位：円）
１．当期未処理分剰余金

1,941,341（1）一般会計（2）MMT誌会計（3）Young Investigator Fund（4）国際会議準備金（5）国際交流活動等準備金83,609-16,163884,475
713,,000
276,420

２．剰余金処理額（1）一般会計（2）MMT誌会計（3）Young Investigator Fund（4）国際会議準備金（5）国際交流活動等準備金-16,163
16,163000

３．次期繰越剰余金

1,941,341（1）一般会計（2）MMT誌会計（3）Young Investigator Fund（4）国際会議準備金（5）国際交流活動等準備金67,4460884,475
713,000
276,420

上記のとおり相違ありません．
平成２０年４月
日本IFToMM会議実行委員会
委員長 中村 仁彦
幹事
岩附 信行
上記の調査を遂げ，その正確であることを承認します．
監事
監事
11

大輪 武司
吉本 堅一

Ⅳ．2008年度事業計画
１．国際活動（１）執行委員会 (２００８年７月５日，日本，東京にて開催)に出席（２）国際会議 17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control（Romansy2008） （２００８年７月６日～９日，日本，東京早稲田大学にて開催）へ協賛（３）国際会議International Conference on Machine Automation (ICMA2008)（２００８年９月２４日～２６日，淡路夢舞台国際会議場（兵庫）にて開催予定）を関西大学と共催（４）国際会議 １２th Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Conference on Mechatronics Technology（ＩＣＭＴ2008） （２００８年１０月１４日～１７日，カナダ，サドベリーにて開催予定）へ協賛
２．国内活動（１）実行委員会を3回開催予定（２００８年６月１８日，２００８年１１月，２００９年１月）（２）2008年度総会を開催（２００８年７月１２日，東京工業大学）（３）第1４回日本IFToMM会議シンポジウムを開催（２００８年７月１２日，東京工業大学）（４）若手会員育成のためのシンポジウム表彰（若手会員育成基金「Young Investigator Fund」に基づく優秀論文賞授与，2008年度第1４回シンポジウムにて）（５）日本IFToMMニュースを年1回発行予定（６）日本IFToMM会議のホームページを充実する（７）特別講演会/見学会を企画する（８）会員増強キャンペーンを行う

12

Ⅴ．2008年度収支予算案（平成20年4月1日～平成21年3月31日）
１． 一般会計
収入の部
項 目
会費収入（個人）
会費収入（賛助）
シンポジウム予稿集売り上げ
総会懇親会会費
見学会懇親会会費
小計
前期繰越金
合計
支出の部
項 目
［国際活動費］
IFToMM 年会費
送金手数料（単位：円）
予 算
600,000
200,000
10,000100,000
60,000970,000
67,446
1,037,446（単位：円）
予 算
273,000
264,000
9,000

備 考
5,000 ×105 (名) （2008年度分）
5,000 ×15（名） （2007年度分）
50,000 × 4 (社) （2008年度分）
1,000 ×10 (名)5,000 ×20 (名)4,000 ×15 (名)

備2008

考
US$ 2,400［国内活動費］
会議費
シンポジウム・総会費
見学会費用
通信費
コピー代
事務委託費
郵便振替費
ﾎｰﾑﾍﾟｰｼﾞ維持費
フェロー記念品
予備費(雑費）

408,500
12,000220,000
10,00034,00020,00080,000
7,000
12,0003,50010,000［ＭＭＴ誌費］

68,00017,000 ×4

賛助会員購読料

68,000（MMT誌会計へ繰入れ）

国際会議準備金積立
国際交流活動等準備金積立

100,000
150,000

小計
次期繰越金
合計

999,500
37,946
1,037,446

13

実行委員会費用
シンポジウム総会費用
切手，宅急便等年間
年間(アルバイタ雇用)
文具等(2008Vol. 43)

２． ＭＭＴ誌会計
収入の部
項 目
ＭＭＴ誌購読料収入
個 人賛（単位：円）予 算

備340,000

助68,000

小計
前期繰越金
合計

408,000
0408,000

支出の部

考17,000 × 18 VOL. 43 (2008)
17,000 × 2 VOL. 42 (2007)
17,000 × 4 VOL. 43 (2008)(一般会計から繰入れ)（単位：円）

項 目
出版社への支払
個 人
送金手数料
小計
次期繰越金
合計

予算

備

374,000考VOL.43 (2008)
17,000×22

10,000384,000
24,000408,000

３．Young Investigator Fund会計
収入の部
項 目
前期繰越金
合計

予 算
884,475
884,475

備

考予

備

考支出の部
項目

賞 品
賞状および賞牌
通信費
小 計
次期繰越金
合 計

算
30,000
4,000
6,000
40,000844,475
884,475

図書券
レーザ彫刻盾
論文審査連絡通信費

４． 準備金（1）国際会議準備金（2）国際交流活動準備金

合計
14813,000
426,420
1,239,420

Ⅵ．２００８年度日本IFToMM会議実行委員会委員
委員長

中村 仁彦

東京大学

副委員長

北條 春夫
斎藤 之男

東京工業大学
東京電機大学幹事

岩附 信行

東京工業大学

委員

伊藤 高廣
伊能 教夫
内山 勝
大岩 孝彰
大石 久己
木村 康治
五嶋 裕之
小西 義昭
小森 雅晴斎木 康平
下条 誠
下田 博一
杉本 浩一
鈴森 康一
高西 淳夫
髙信 英明
高増 潔
竹村 研治郎
寺田 英嗣
中田 毅
南後 淳
樋口 俊郎
福田 敏男
松下 修己
松日楽信人
森脇 一郎
八島 真人
山中 将
横田 眞一

九州工業大学
東京工業大学
東北大学
静岡大学
工学院大学
東京工業大学(財)機械振興協会
日機装㈱京都大学
富士重工業（株）
電気通信大学明治大学
東京工業大学
岡山大学
早稲田大学
工学院大学
東京大学
慶應義塾大学
山梨大学
東京電機大学
山形大学
東京大学
名古屋大学
防衛大学校
（株）東芝
京都工芸繊維大学
防衛大学校
東北大学
東京工業大学

大輪 武司
吉本 堅一

芝浦工業大学
埼玉工業大学

※

※
監事

※は新任
（文責 岩附）15