情報処理学会 インタラクション 2016
IPSJ Interaction 2016

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PINCH: ハンガー型屋外干し支援システム
高田 崚介1,a)

山路 大樹1,b)

夛田 一貴1,c) 鶴田 真也1,d)
田中 二郎2,g)

早川 悠1,e)

志築 文太郎2,f)

概要：洗濯した衣類を乾燥させる際に，一度に乾かすことができる量や臭い，経済的な理由から多くの人が屋外干しを理想としている．しかし，洗濯物を干す作業，取り込む作業，畳む作業を面倒だと感じる人が多く存在する．そこで本研究にて，洗濯衣類を干す作業，乾燥，取り込みを支援するシステム PINCHの実装を行った．また，PINCH はその日の天気情報や湿度センサ値を元に，自動開閉カーテンを用いて洗濯衣類を降水から保護する機能を有する．本稿にて，PINCH のハードウェアおよびソフトウェアの実装，機能，今後の展望について述べる．

PINCH: Hanger-type System for Assisting User to Hang the Laundry
OutsideRyosuke Takada1,a)Daiki Yamaji1,b) Kazuki Tada1,c) Masaya Tsuruta1,d)Buntarou Shizuki2,f) Jiro Tanaka2,g)

Yu Hayakawa1,e)Abstract: Many people think hanging the laundry outdoor is reasonable because of the amount of laundry
being hung at a time, its smell, and economic reasons. Motivated by this, we implemented a laundry assistive system “PINCH”, which helps us to hang, dry, and bring the laundry in. PINCH also has a function
to protect the laundry from rain by the automated curtain operated according to the weather informationand the embedded sensors’ readings. In this paper, we show the detailed implementation and functions ofPINCH.

1. はじめにしかしながら，小板橋らの調査 [4]，および福田らの調査 [7] によると洗濯作業において干したり畳んだりする作

都市生活レポート [6] によると，洗濯した衣類を乾燥さ業が面倒という人が約 6 割存在し，およそ 5 割が「衣類をせる際に，一度に乾かすことができる量や臭い，経済的なたたむ」作業を負担に感じ，およそ 3 割が「洗濯物の取り理由からおよそ 9 割の人が屋外干しを理想としており，お込み」，「洗濯物を干す」作業を負担に感じている．また，よそ 6 割の世帯おいて週 7 回以上洗濯をしており，およそ屋外干しの不満点として 20 代〜40 代の人の約 6 割以上が9 割の世帯において屋外干しをしている．

「天候に気を使う必要がある」と回答しており，洗濯作業に12a)b)c)d)e)f)g)

筑波大学大学院 システム情報工学研究科
Graduate School of Systems and Information Enginnering,University of Tsukuba
筑波大学 システム情報系
Faculty of Engineering, Information and Systems, Universityof Tsukuba
rtakada@iplab.cs.tsukuba.ac.jp
yamaji@iplab.cs.tsukuba.ac.jp
tada@iplab.cs.tsukuba.ac.jp
tsuruta@iplab.cs.tsukuba.ac.jp
hayakawa@iplab.cs.tsukuba.ac.jp
shizuki@iplab.cs.tsukuba.ac.jp
jiro@iplab.cs.tsukuba.ac.jp© 2016 Information Processing Society of Japan

おける問題点は依然として多く存在する．
上記のような問題点に対し「衣類をたたむ」作業に関して，猿橋ら [2] は．ハンガーラックにハンガーごと T シャツをかけることにより，乾いた洗濯物を自動的に折り畳む機構を開発した．また「天候に気を使う必要がある」問題点に関して，降雨を検知し，洗濯物に自動で覆いをかけるシステムも存在する [3]．これらのシステムは，従来の洗濯作業における問題点を解消する可能性を有する．
本研究にて，洗濯作業における「洗濯物を干す」作業と，

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2016/3/4「洗濯物を取り込む」作業が負担であるという問題点を解消するためのハンガー型屋外干し支援システム “PINCH” の実装を行った．PINCH は，「洗濯物を干す」作業に関して，洗濯物の検知および洗濯バサミの開閉，洗濯物の伸ばしを自動的に行う．また，「洗濯物を取り込む」作業に関して，降雨時のカーテンの降下，洗濯物の巻き畳み，洗濯バサミの解放による洗濯物の回収補助といった作業を自動的に行う．さらに，日がよりあたる方角へハンガーを回転する機能を有する．ユーザの外出時においても，スマートフォンからネットワークを介して，洗濯バサミやハンガー，カーテンの昇降を手動にて制御することも可能である．本稿にて，実装したハンガー型屋外干し支援システム “PINCH”のプロトタイプシステムのハードウェアおよびソフトウェ
アの実装，機能，今後の展望について述べる．

2. プロトタイプシステム
本研究において実装した PINCH について，洗濯ハンガー型デバイス（以下ハンガーデバイス），洗濯バサミ型デバイス（以下ペグデバイス）の実装，PINCH システムの構成および機能について述べる．

2.1 PINCH ハードウェアの構成と機能

図 1 ハンガーデバイスの外観実装した PINCH ハードウェアのハンガーデバイスおよFig. 1 Appearane of Hanger device

びペグデバイスについて述べる．

2.1.1 ハンガーデバイス
我々が実装したハンガーデバイスの外観を図 1 に，構造を図 2 に示す．ハンガーデバイスは上下の 2 つの部位から成り，上部には湿度・温度センサ，4 方向光センサおよび下部回転用のサーボモータを搭載し，下部にはペグデバイス，超音波受信器およびカーテン機構を搭載する. また下部に搭載されているペグデバイスは，ラック・ピニオンを‫أ؎غرؚل‬利用して移動するもの（以下，移動ペグデバイス）と，回転機構を有するもの（以下回転ペグデバイス）がある．この移動ペグデバイスおよび回転ペグデバイスのペアを用いて一つの衣類の保持を行う．また，ハンガーデバイスは下ٓ‫ؙح‬٥‫ؔصؾ‬ٝ弪䏝٥庛䏝‫إ‬ٝ‫؟‬♳鿇⯔‫إ‬ٝ‫؟‬‫؟‬٦‫ٌن‬٦‫ة‬部のペグデバイスのペアを 2 セット擁する．

♴鿇

2.1.2 ペグデバイス
ペグデバイスの外観を図 3a に，衣類接近時の自動開閉機能を図 3b–d に示す．ペグデバイスは図 3a に示す通り洗濯バサミ形状になっており，2 つのフォトリフレクタおよびサーボモータを搭載している．ペグデバイスは衣類が接ؕ٦‫ذ‬ٝ馄갈岚「⥋㐻

近した際に，自動的に開閉する機能を有しており，以下の手順にてペグデバイスは衣類の保持を行う．

( 1 ) 衣類の接近をペグデバイス先端外側のフォトリフレクタが検知し，サーボモータを回転させペグデバイスを開く（図 3b）．

図 2 ハンガーデバイスの構造

Fig. 2 Structure of Hanger device( 2 ) 衣類がペグデバイスの先端内側に挿入されたことを，ペグデバイス先端内側のフォトリフレクタを用いて検© 2016 Information Processing Society of Japan856

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れにより保持されている衣類は巻き畳まれる状態となり，知する（図 3c）．

( 3 ) 衣類の挿入検知後，サーボモータを元の状態に戻し，移動ペグデバイスの移動が終わった際に，両方のペグデバばねの力を用いて衣類の保持を行う（図 3d）．

イスが衣類の開放を行い，衣類が洗濯物カゴに落下する．

この自動開閉機能により，ユーザは洗濯バサミに触れるこ

この機能により，ユーザはボタン一つによって洗濯物を巻となく片手にて洗濯物を挟む動作を行うことができる．

き畳まれた状態にて回収することができる．

BC‫؟‬٦‫ٌن‬٦‫ة‬‫ةؙٖؿٔزؓؿ‬D䱸鵚‫׾‬嗚濼荈⹛‫ד‬Ꟛֻ

E䯏Ⰵ‫׾‬嗚濼

図 4伸ばす機能

図 5Fig. 4 ExtendingB

巻き畳む機能Fig. 5 FoldingC荈⹛‫ד‬ꟗׄ‫׷‬

図 3 （a）ペグデバイスの外観，（b,c,d）自動開閉機能

図 6 超音波送信機を搭載したリモコン

Fig. 3 (a) Peg device, (b) Opening and closing

Fig. 6 Ultra sonic transmitter

2.1.3 機能PINCH に搭載されている各種機能について述べる．2.1.2

2.2 システム構成

節にて述べた通り，ペグデバイスは衣類の接近を感知し自PINCH のシステム構成を図 7 に示す．PINCH は 2.1 節

動的に開閉する機能を搭載している．また，ペアであるペにて述べたハードウェア，データベース，およびデータグデバイスの両方に衣類が挟まれた際に，図 4 の様にしてベースとの通信を行うための RaspberryPi B+から構成さ自動で洗濯物を伸ばした状態にする．PINCH は，搭載される．PINCH の各種センサ値は，PC の Web ブラウザをれている各種センサおよび天気予報 API[1] を用いること用いてサーバにアクセスすることによりモニタリングが可

により，ハンガーデバイスが設置されている地域の天気，能となっている．また，スマートフォンアプリケーション

気温および湿度を計測し，天候状況に合わせて衣類を乾かからサーバを経由して PINCH ハードウェアの制御が可能すために最適な制御を行う．例えば，ハンガーデバイス上である．本節にて，PC 向けのモニタリングシステム，お部の 4 つの光センサ値を用いて陽の当たりの多い方向を判よびスマートフォン向けの制御用アプリケーションについ別し，ハンガーデバイス下部をサーボモータによって回転て述べる．

させ，衣類の乾燥を効率化させる機能を有する．また，雨の予報が出ていた際に，衣類を挟んでいる移動ペグデバイ

ֶ㣓孡"1*:V.BLF 8FBUIFS"1*

スを移動し，衣類を小さく巻き畳み，さらにカーテンを降下させることによって衣類を雨風から守るといった機能を#MVFUPPUI鸐⥋有する．

PINCH には図 6a に示すような超音波送信機が搭載されたリモコンが用意されている．このリモコンを図 6b のように洗濯物カゴに取り付け，ハンガーデバイス下部に搭載

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されている超音波受信機に向け，リモコンのボタンを押下することにより，超音波の送受信を行う．その後，図 5 の

図 7 システムの構成様にして，移動ペグデバイスはペアである回転ペグデバイ

Fig. 7 System structure1$‫وأ‬٦‫ؓؿز‬ٝスに向かって移動し，回転ペグデバイスは回転を行う．こ© 2016 Information Processing Society of Japan857

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カーテンの昇降制御 (図 9c) が可能となっている．スマー
トフォンアプリケーションからこれらの制御を行うことを可能にすることにより，ゲリラ豪雨のような天気予報 API
によっては対応が困難な天候の変化の際に，洗濯物を雨風から守ることができる．

B

図 8CD

モニタリング画面

Fig. 8 Monitoring Screen
図 92.2.1 モニタリングシステム

スマートフォンアプリケーションの画面

Fig. 9 smartphone application screen

PINCH のモニタリング画面を図 8 に示す．本節にて，モニタリングシステムによるハンガーデバイスの状態取得，保存およびユーザの閲覧について以下に手順を示す．

( 1 ) ハンガーデバイスに取り付けられている各種センサ
値は，Bluetooth 通信により Raspberry Pi へ送信される．

( 2 ) Raspberry Pi は，受け取った値をサーバに送信し，サーバは受け取ったデータをデータベースへ保存を行う．

( 3 ) ユーザは，PC にてハンガーデバイスの各種センサ値を閲覧することができる．
このシステムにより，以下の値をモニタリングすることが可能である．

• ペグデバイスの開閉状態• ペアである移動ペグデバイスおよび回転ペグデバイス間の距離• 温度および湿度

3. おわりに本研究にて，洗濯衣類を干す作業，乾燥，および取り込みを支援するシステム PINCH を示した．今後の展望として，これまでに示した機能に加え，衣服の乾き具合を検知する機能の追加が挙げられる．田島ら [5] は，洗濯物の乾き具合を表す指標として水分量の変化に着目し，電気抵抗を用いてこれを計測する方法を提案している．このような手法を我々の提案手法と組み合わせて用いることにより，洗濯物の管理と一連の自動化の正確性および利便性を更に向上させることが可能であると考えられる．
参考文献
[1]

• ハンガーデバイスにおける最も明るい方向
このシステムを利用することにより，ユーザは外出先から[2]

PINCH ハードウェアの状態を確認することが可能である．
これによりユーザは，過去のハンガーデバイスにいつ洗濯[3]物が掛けられていたか，および現在の洗濯の状況を閲覧することができる．

2.3 スマートフォンアプリケーション
2.1.3 節にて述べた通り，PINCH にはハンガーデバイス[4][5]を天候に合わせて制御する機能が搭載されている．この機能に加え，ユーザが任意にハンガーデバイス及びペグデバ[6]イスの制御を行うことができる図 9 に示すスマートフォンアプリケーションを実装した．スマートフォンアプリケー
ションにて，近日の天気，気温および降水確率の確認 (図9a)，ペグデバイスに対するボタンによる開閉制御 (図 9b)，

[7]

YuMake.LLC. YuMake weather API. http://yumake.
jp/services/weather-api-main, 2015 年 12 月 20 日
閲覧.
猿橋拓弥, 宮本竜之介, 穆盛林, 秋本高明, 北園優希. T シャツ自動折りたたみシステムの改善. 産業応用工学会全国大会 2015 (IIAE2015) 講演論文集, pp. 12–13, 2015.
社団法人電子情報技術産業協会. JEITA HOUSE: 雨検知
物干しシステム. http://www.eclipse-jp.com/jeita/
model_house/descs/no13.html, 2015 年 12 月 20 日閲覧.
小板橋恵美子, 沖田富美子. 洗濯作業行動・空間の実態と問
題点: –2000 年と 2008 年の調査から–. 日本女子大学紀要，家政学部, 第 57 巻, pp. 95–106, 2010.
田島奈々美, 塚田浩二, 椎尾一郎. AwareHanger：洗濯物の乾き具合を通知するハンガー. 研究報告ユビキタスコ
ンピューティングシステム（UBI）, Vol. 2010, No. 2, pp.
1–5, 2010.
都 市 生 活 研 究 所.
ファミリー世帯の選択と乾燥 2013. http://www.city.yokohama.lg.jp/shigen/sub-data/data/tyosa/gomisosei, 2015 年 12 月 20 日
閲覧.
福田瑛子. 家庭における洗濯の実態調査. 和洋女子大学紀要. 家政系編, 第 43 巻, pp. 85–98, 2003.

2 つのペグデバイスペアの伸ばす・畳むの切り替え，および© 2016 Information Processing Society of Japan858