サーボドライバ＆ステッピングモータセット

RoHS2指令適合品

CSB-BZ シリーズ

取扱説明書

お買い上げいただきありがとうございます。
この取扱説明書には、製品の使い方やお使いいただく上で重要なことがらが書かれています。取扱説明書をよくお読みのうえ、製品を安全にお使いください。お読みになった後は、いつでも見られるところに保管ください。
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サーボドライバ＆ステッピングモータセット CSB-BZ シリーズ

目次
1.

はじめに 

4

1.1. お使いになる前に 
1.2. 安全にお使いいただくために 
2. 本製品の概要 
2.1. 本製品の特徴 
2.2. システム構成 ― 概要図 
2.3. 用語について 
3. 準備と設置 

6
6
6
7

3.1. ラインナップ ( モータとドライバの組み合わせ ) 
3.1.1. 標準タイプ 
3.2. 同梱品の確認 
3.3. 各部の名称と機能 
3.3.1. ドライバ 
3.3.2. ステッピングモータ 標準タイプ  
3.4. 設置場所 
3.5. 設置方法 
3.5.1. ドライバ : PDSB-BZ01 
3.5.2. ステッピングモータ 標準タイプ : PMSC-B42D3E / PMSA-B60D3E 
3.6. 電源の準備 
4. 機能設定 

7
7
7
8
8
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9
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10
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5.1. ドライバの接続 
5.1.1. 電源の接続 (CN1 に接続）
5.1.2. モータ〜ドライバ間ケーブル (CN3 に接続）
5.1.3. ドライバ信号ケーブル（CN2 に接続）
5.2. 周辺機器との接続 
5.2.1. ドライバと電源 / 外部制御信号 / モータの接続例 5.2.2. 入出力信号ダイヤグラム 
5.2.2.1. ドライバへの入力信号用回路例 5.2.2.2. ドライバからの出力信号用回路例 
6. 運転 

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16
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19
20

4.1. スイッチ設置 
4.1.1. スピードフィルタ設定（SW1) 
4.1.2. ゲイン設定（SW2) 
4.1.3. 分解能設定 （SW3 : １～２ピン）
4.1.4. パルス入力方式設定 （SW3 : 3 ピン）4.1.5. 運転電流設定（SW3 : 4 〜 6 ピン）4.1.6. 未使用（SW3 : 7 〜 8 ピン）5. 接続 6.1. タイミングチャート 
6.1.1. モータの動きとタイミングチャート 
6.1.2. パルス入力タイミングチャート 
6.1.3. アラーム解除タイミングチャート 
6.2. 表示 LED 
6.3. アラーム 
6.3.1. LED 表示機能 

2

4
5
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7.

8.

仕様 

トラブルシューティング 

8.1. ALARM LED が点滅していない場合 
8.2. ALARM LED が点滅している場合 
9. オプション品 
10. 日常点検 

11. 製品の保証内容について 
12. ご注意 

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3

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1.

はじめに

1.1.

お使いになる前に

本取扱説明書に記載されている製品は機器組込み用途を含む一般工業向けの汎用品として設計・製造されておりますので、その適用範囲は以下の通りとさせていただきます。なお、適用範囲外のご使用は製品保証の対象外となりますので、予めご了承ください。
● 適用範囲自動組立機械、加工治具、検査治具、FA 用機械等の一般工業用途・機器組込み用途● 適用範囲外
安全機器、自動車、車両機器、航空機、船舶等の輸送機器、医療機器、食品製造機器、一般家庭で使用される電子、家電機器等の消費財など、人命や財産に多大な影響が予想される用途

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1.2.

安全にお使いいただくために安全上の注意についての説明です。ここに記載された注意事項は必ずお守りください。
取り扱いを誤った場合、死亡または重症などを負うことが想定されます。
火災・感電・怪我・製品の故障・製品または装置破損の可能性がありますので、以下の項目をお守りください。
● 爆発性雰囲気中、引火性雰囲気中では使用しないでください。火災・けがの原因になります。
● 設置、接続、運転・操作、点検の作業は、適切な資格を有する人が行ってください。火災・けがの原因になります。
● 接続は本取扱説明書にもとづき、確実に行ってください。火災の原因になります。
● 停電時には、ドライバの電源を切ってください。停電復旧時に接続したモータの突然の起動により、けが・装置破損の原因になります。
● 水や油などの液体がかかった場合は直ちにドライバの電源を切ってください。火災の原因になります。
● モータ及びドライバを分解・改造しないでください。火災の原因になります。内部点検や修理は、お買い求
めいただいた代理店またはサポートセンターに連絡してください。
取り扱いを誤った場合、傷害を負うことが想定されるか、または物的損害が生じることが想定されます。
製品の故障・製品または装置破損の可能性がありますので、以下の項目をお守りください。
● モータの表面温度は 70℃以下でお使いください。火災・けがの原因となります。
● ドライバを扱う際には静電気にご注意ください。帯電した手で触れますと破損することがあります。
● ドライバ及びモータの仕様値を超えて使用しないでください。破損の原因になります。
● 通電中はドライバ機能設定用スイッチの変更は行わないでください。感電、破損の原因になります。
● 通電中のコネクタの抜き差しは行わないでください。感電、破損の原因になります。
● モータ及びドライバの周囲には、可燃物を置かないでください。火災の原因になります。
● 運転中はモータ出力軸（回転部分）に触れないでください。けがの原因となります。
● 通電中及び電源切断直後は、ドライバ、モータが高温になっている場合があります。手や体を触れないでください。けがの原因になります。
● 装置故障や動作異常の発生に備え、非常停止装置、または非常停止回路を外部に設置してください。
● 異常が発生したときは、ただちに運転を停止してドライバの電源を切ってください。火災・けがの原因となります。
● 本製品を廃棄するときは、産業用廃棄物として処理してください
注意（警告を含む）を示します。マーク近くに注意内容が記述されています。

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2.

本製品の概要2.1.

本製品の特徴本製品は、クローズドループ制御機能を搭載したサーボ駆動ドライバと専用ステッピングモータのセットです。
クローズドループのため、急加速や一時的な過負荷などで入力パルスに対してモータの回転が遅れても、モータの運転を継続させます。さらに高精度位置決めも可能です。
また、ベクトル制御技術によりモータ動作時の騒音・振動、熱を大幅に低減させ、さらにスピードフィルタとの組み合わせにより、モータ駆動時・停止時の振動低減が可能です。
● クローズドループサーボ駆動● 速度全域で低騒音、低振動、低発熱● DIN レール設置型スリムドライバ● 4 段階分解能設定（500、1,000、5,000、10,000p/r）● 豊富な保護機能（過負荷保護、過熱保護、過電圧保護、
低電圧保護、
過電流保護、
過回生保護、
過速度保護 )
● 入力電源：DC24V● スピードフィルタによってスムーズな加減速が可能● 6 段階の簡単ゲイン設定

2.2.

システム構成 ― 概要図(PDSB-BZ01)

ドライバ

上位コントローラ（例：シーケンサ）

24V

モータ駆動用電源ユニット
ステッピングモータ
標準タイプ

2.3.

用語について本書を通じて、特に指定のない限り、付属のモータ (PMS ■シリーズ）を「モータ」、付属のサーボドライバ(PDSB-BZ01) を「ドライバ」と呼びます。

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3.

準備と設置

3.1.

ラインナップ ( モータとドライバの組み合わせ )セット品名とモータ品名の組み合わせは以下になります。ドライバは、どのセットに対しても PDSB-BZ01 となります。

3.1.1.
軸仕様
片軸

3.2.

標準タイプ
セット品名

CSB-BZ42D3E

CSB-BZ60D3E

モータ品名

PMSC-B42D3E

PMSA-B60D3E

ドライバ品名PDSB-BZ01

同梱品の確認パッケージを開封し、次のものがすべて揃っていることを確認してください。
1. ドライバ (PDSB-BZ01)………………………………………………………………………………… １台
2. モータ (PMSC-42D3E or PMSA-B60D3E)…………………………………………………………… １台
3. モータ～ドライバ間ケーブル (1m)…………………………………………………………………… １本
4. ドライバ信号コネクタ………………………………………………………………………………… １個
5. ドライバ電源コネクタ………………………………………………………………………………… １個
6. 連結コネクタ（本製品では使用しません）…………………………………………………………… １個
7. 取扱説明書のご案内…………………………………………………………………………………… １部
同梱品が不足している場合、または破損している場合は、お買い求め頂いた代理店またはサポートセンターまでご連絡ください。

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3.3.

各部の名称と機能

3.3.1.

ドライバ
②

④

③

⑤
⑥
①

⑩

⑦
⑧

⑨

PDSB-BZ01

図中の番号
①

②

電源コネクタ（CN1）

制御信号コネクタ（CN2）③モータコネクタ（CN3）④

表示 LED⑤

スピードフィルタ設定ロータリースイッチ
(SW1)

⑥

⑦
⑧

⑨

⑩

8

名称

ゲイン設定ロータリースイッチ (SW2)説明

電源ケーブルを繋ぐコネクタです。

信号ケーブルを繋ぐコネクタです。

モータ〜ドライバ間ケーブルを繋ぐコネクタです。

ドライバの状態を表示する LED です。
LD1 と LD2 の 2 つの表示部があります。

モータ起動 / 停止時のスピードフィルタを設定します。
モータの駆動ゲインを設定します。

機能設定 DIP スイッチ (SW3)

ドライバの各機能を設定します。

DIN レバー

DIN レール取付け用レバーです。

ー（CN4）

ー

接続しないでください。

接続しないでください。

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3.3.2.

ステッピングモータ 標準タイプ

③
③

①

⑤

②

②

④

④

PMSC-B42D3E

図中の番
号

インロー

③

モータケーブル④

モータ取り付け穴（４箇所）⑤

フレーム GND 端子

3.4.

PMSA-B60D3E

名称

①

②

①

⑤

出力軸

説明
本製品取り付け時の嵌合部です。

モータの回転出力部です。
（D カット）モータ～ドライバ間ケーブルと接続します。

本モータユニット取り付け用の穴です。
PMSC-B42D3E M3（深さ 4.5mm）
PMSA-B60D3E Φ 4.5（貫通、厚さ 5mm）

フレーム GND 接続用端子です。(M3)

設置場所

製品は機器組込み用途を含む一般工業向けの汎用品として設計・製造されております。下記環境下に設置くだ
さい。
項目

使用場所

屋内

使用湿度

85% 以下の凍結・結露なき場所

使用周囲温度雰囲気

内容

0 ～ +50℃

揮発性ガス・引火性ガス・腐食性ガスがない場所
水・油などの液体、及び粉塵・鉄粉などがかからない場所
連続的な振動や過度の衝撃がかからない場所
設置先の金属に放熱可能な場所
電磁ノイズが少ない場所
風通しが良く、点検が容易な場所

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3.5.

設置方法

3.5.1.

ドライバ : PDSB-BZ01● ドライバ設置の向きは表示部が「正面 ( モータケーブルが上になる )」及び「上向き」となるようにして設置ください。
● ドライバ設置の際には、筐体や他の機器と水平方向は 10mm 以上、垂直方向は 50mm 以上離して設置ください。
● ドライバの使用周囲温度が仕様条件を超える場合は冷却をしたり、換気条件の見直しをしてください。
● モータ、ドライバは発熱します。放熱が効果的に行えるよう周囲に十分なスペースを確保してください。
● ドライバを接続した状態でモータの軸を外力で回す場合は、回転速度 50[r/min] を超えないようにしてください。ドライバが破損することがあります。
● ドライバの取り付け方法
ドライバは DIN レールに設置してください。取り付け方は図のように上部をレールに掛けてから「カチッ」と音がするまで押し込んでください。レール幅 35mm の DIN レールに取り付けてください。
● ドライバの取り外し方法
ドライバを DIN レールから取り外すときは、金具のツメを DIN レールと反対側に引き上げ、ドライバを下から上に持ち上げて DIN レールから外してください。
ドライバ

DIN レール

DIN レール

DIN レバー

10

ドライバ

DIN レバーツメ

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3.5.2.

ステッピングモータ 標準タイプ : PMSC-B42D3E / PMSA-B60D3E● モータ設置方向に制限はありません。
● モータに負荷を取り付ける際には、次の点にご注意ください。
・カップリングを使用する時は、モータ出力軸と負荷の軸中心を揃えてください。
・ベルト連結 / ギヤ連結時はモータ出力軸と負荷の軸中心を平行にしてください。
● モータの設置に際しては、耐振動性・熱伝導効果の高い平滑な金属板に取り付けてください。
このとき、4 箇所の取り付け穴を使用して、金属板との間に隙間がないように、4 本のボルト（ネジ）でしっ
かりと固定してください。ボルト（ネジ）は付属していません。お客様にてご用意ください。
PMSC-B42D3E

モータ品名

PMSA-B60D3E

使用ボルト（ネジ）M3 ボルト（ネジ )M4 ボルト（ネジ）インロー受けインロー受け
固定板
固定板

ボルト × 4 本
ボルト × 4 本

PMSC-B42D3E

PMSA-B60D3E● 出力軸に下記を超える軸荷重をかけますと、軸折れなどの原因になりますので下記値を超えない範囲でお使いください。ラジアル荷重は軸先端における値を示します。
（ラジアル荷重は軸先端における値です。）
モータ品名
PMSC-B42D3E

4N

PMSA-B60D3E

3.6.

スラスト（軸）荷重方向

ラジアル（軸・垂直）

6N

20N

50N

電源の準備

以下の電流容量を持つ電源を準備してください。電源容量が不足すると、高速回転時にモータが正常に動作しなかったり、モータの立ち上がり時間が遅くなるなど、予期しない動作をすることがあります。
入力電源電圧入力電源電圧
電源電流容量DC24V ± 10%電源電流容量

モータ駆動電流設定値に対して入力電流を十分に供給できる容量※ モータ駆動電流が確定していない場合、目安として電流容量が 4.0[A] 以上の電源を使用してください。

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4.

機能設定

4.1.

スイッチ設置ご使用前に PDSB-BZ01 ドライバ上のスイッチで、以下の機能設定を行います。
必ずドライバへの電源供給を切った状態で設定、確認を行ってください。

SW1
SW2
SW3

4.1.1.

スピードフィルタ設定（SW1)

パルス入力に対してモータ出力軸の応答を決める時定数を設定します。
SW1 設定設定値

00ms（フィルタ無効）

2

5ms

1

2ms

10ms

5

50ms

4
6

20ms
70ms

7

100ms

9

200ms

8
A

B

C

D
E

150ms

出力軸回転速度

30 ms

500 ms300ms

1,000 ms

500ms
600ms
700ms

経過時間

800ms

F
1,000ms（出荷時設定 SW1 ロータリー SW 設定 : 0 スピードフィルタ 0ms）
スピードフィルタを設定することにより、モータ起動時、停止時の動きをなめらかにしたり、駆動時の振動発生を低減することができます。

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スピードフィルタ設定イメージ

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設定値 0ms（フィルタ無効）の場合

設定値 50msの場合

入力パルス速度

入力パルス速度

モータ回転速度

モータ回転速度

インポジション信号 ON
OFF
出力タイミング

インポジション信号 ON
OFF
出力タイミング※ スピードフィルタの設定値を必要以上に大きくすると、入力パルスに対する同期性が失われ、モータ停止時までの時間が入力パルスに対して長くなります。モータを組み込む機器の用途、負荷に合わせて設定ください。

4.1.2.

ゲイン設定（SW2)

負荷や取り付ける機構の剛性によってゲインを設定します。
SW2 設定

設定値

1

1

0
2
3
4
5
6

0
2
3
4
5

7
8
9

A

B

未使用

C

D
E

F
（出荷時設定 SW2 ロータリー SW 設定 : 0 ゲイン 0)
剛性の高い機構と組み合わせて使用する場合は、設定値を大きくし、剛性の低い機構と組み合わせて使用する
場合は設定値を小さくしてください。
また、負荷イナーシャに応じてゲインを設定してください。一般的に負荷イナーシャが小さい場合に設定値を小さくすると、振動 ( ハンチング ) を軽減できます。

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4.1.3.

分解能設定 （SW3 : １～２ピン）

ご使用になる分解能（1 回転パルス数）を設定します。
１

SW3 ピン番号ON

1 回転分割数（分割 / 回転）

2

ON

OFF
ON

OFF
（出荷時設定 SW3 1 〜 2 ピン：OFF

パルス移動角度(deg/ パルス )
500

0.72

5,000

0.072

ON

1,000

OFF
1 回転分割数 10,000）

10,000

OFF

0.36

0.036

分解能を上げる事により 1 パルス当たりの移動角度は細かくなります。

4.1.4.

パルス入力方式設定 （SW3 : 3 ピン）

ご使用になるパルス入力信号を設定します。
。
SW3 ピン番号

パルス入力方式

3ON

１パルス (PLS / DIR) 入力方式

OFF
( 出荷時設定 SW3 3 ピン：OFF

2 パルス入力方式）

2 パルス (CW / CCW) 入力方式

電流制御信号によって駆動電流を設定値に切替え可能です。節電を考慮したモータ運転に有効です。

4.1.5.

運転電流設定（SW3 : 4〜6ピン）

モータ回転中の運転電流を設定します。
SW3 ピン番号

4

OFF

5

6

OFF

OFF

12.5%

ON

OFF

37.5%

ON

OFF

ON

ON

OFF

OFF

ON

OFF
OFF
ON

OFF

運転電流

OFF

OFF
ON

ON
ON
（出荷時設定 SW3 4 〜 6 ピン : OFF

ON

ON

ON
設定電流 12.5%）

25.0%

50.0%

62.5%

75.0%

87.5%

100.0%

特に指定のない場合は、運転電流 100% で使用してください。

4.1.6.

未使用（SW3 : 7〜8ピン）

必ず OFF の設定で使用してください。
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5.

接続

5.1.

ドライバの接続

はじめに付属のコネクタをドライバに取り付けます。ドライバ電源コネクタを CN1 に、ドライバ信号コネクタをCN2 に取り付けください。
リード線をコネクタへ挿入する接続方式です。接続の際はオレンジ色の部分をマイナスドライバ等で押しこみケーブルを差し込んでください。
コネクタピンの機能については、各コネクタ接続の信号仕様を参照してください。
モータとドライバは付属のケーブルを使用して接続します。
接続時の注意点※ コネクタの差し込み及び引き抜きは、必ずドライバの電源供給を切った状態で行ってください。
※ コネクタは上下の向きを確認して確実に差し込んでください。コネクタ接続が不完全の場合は、モータやドライバの動作不良または破損の恐れがあります。
※ コネクタを引き抜く際には、ロック部分を押し下げながら引き抜いてください。
※ ケーブルはできるだけ短く配線し、余った部分を巻いたり束ねたりしないでください。ケーブルが長すぎると、最大入力周波数が低下する可能性があります。
※ 使用しない信号線は、他の機器と接触しないよう絶縁処理を行ってください。
※ ケーブルから発生するノイズが問題となる場合は、ケーブルにフェライトコアを使用したり、導電性テープ・
ワイヤーメッシュなどでシールドしてください。
※ 連結コネクタを本製品では使用しないので、未接続でお使いください。

CN2

CN3

CN1

5.1.1.

電源の接続 (CN1に接続）

ドライバ電源コネクタを CN1 に接続します。
ピン

信号名

2

GND

1

Vcc

DC24V ± 10%仕様

電源 GND

3
FG
フレーム GND（CN１適合ハウジング：フェニックスコンタクト株式会社 FKCT2.5/3 ｰ ST)
適用リード線：AWG26-20(0.14 ～ 0.5mm2)
被覆剥き長さ：8mm
特に指定のない場合は、できるだけ太い線をご使用ください。

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5.1.2.

モータ〜ドライバ間ケーブル (CN3に接続）

専用線 (PCSA40-10) で CN3 に接続します。

5.1.3.

ドライバ信号ケーブル（CN2に接続）

ドライバ信号コネクタを CN2 に接続します。
ピン

信号名

I/O

1

24V_COM

入力

2

CW(+) / PLS(+)

入力

3

CW(-) / PLS(-)

入力

機能

機能

パルス入力信号用
コモン（24V）ーSW3 の 3 ピンにて選択● 2 パルス入力方式の場合、CW のパルス入力
CW パルス信号（回転パルス信号） ● 1 パルス入力方式の場合、回転パルス入力
SW3 の 3 ピンにて選択● 2 パルス入力方式の場合、CCW のパルス入力● 1 パルス入力方式の場合、回転方向信号入力
OFF : CW 方向に回転
ON : CCW 方向に回転

4

CCW(+) / DIR(+) 入力

5

CCW(-) / DIR(-)

入力

6

IN_COMー7

SERVO_ON

入力 サーボ駆動信号

サーボ動作指示OFF : サーボ駆動停止（サーボオフ）
ON : サーボ駆動開始（サーボオン）

8

ALARM_CLR

入力 アラーム解除信号

アラーム解除入力
OFF : 通常動作ON  : アラーム解除動作

9

FREE

入力 フリー信号

フリー信号
OFF : 通常動作ON  : モータ励磁解除

10

ALARM

出力 アラーム信号

アラーム出力OFF : アラーム発生時
ON : 通常動作

IN_POSITION

インポジション信号出力
出力 インポジション信号
OFF : 指令値に対して追従していない状態
ON  : 指令値に対して追従している状態

11

CCW パルス信号（回転方向信号）
制御信号入力用コモン (24V)

ー

制御出力信号用コモン（CN2 適合ハウジング：フェニックスコンタクト株式会社 FK-MC0.5/12-ST-2.5)
12

OUT_COM

ーー

適用リード線：AWG26-20(0.14 ～ 0.5mm2)
被覆剥き長さ：8mm※ 入出力信号の ON はフォトカプラ通電、OFF はフォトカプラ非通電を示す。
※ CW/CCW 方向：モータ取付面から見たとき、時計回りを CW 方向、反時計回りを CCW 方向と呼ぶ。

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5.2.

周辺機器との接続

以下の接続を参考に電源とドライバの接続を行います。接続は電源を切り離した状態で行ってください。
※ 誤った接続をした場合、モータを含む機器を破損させる恐れがあります。

5.2.1.

ドライバと電源 / 外部制御信号 / モータの接続例
電源（DC24V）
Vcc（DC24V）

CN1

ドライバ
（PDSB-BZ01）
電源

GND
アース

コントローラオープン
コレクタ出力CN2

Vcc（DC24V）

24V_COM
CW- (PLS-)
CCW-（DIR-)

差動出力

CW+
（PLS+）
CW- (PLS-)CCW+（DIR+）CCW-（DIR-)

1
3
5

CWパルス信号（回転パルス信号）
CCWパルス信号（回転方向信号）
CN3

2
3
4
5

CWパルス信号（回転パルス信号）
CCWパルス信号（回転方向信号）

入力信号+V（DC24V）
SERVO_ON
ALARM_CLR

FREE

6
7

サーボ駆動信号8

アラーム解除信号

9

フリー信号

10

アラーム信号

11

インポジション信号

GND+V（DC5～30V）
ALARM
R
IN_POSITIONGNDR

OUT_COM

出力信号

12ステッピングモータ（PMSC-B42D3E / PMSA-B60D3E）

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5.2.2.

入出力信号ダイヤグラム

5.2.2.1.

ドライバへの入力信号用回路例[ CW+(PLS+) / CW-(PLS-) / CCW+(DIR+) / CCW-(DIR-) / SERVO_ON+ / SERVO_ON- / ALARM_CLR+ /ALARM_CLR- / FREE+ / FREE- 信号 ]ドライバへの入力はフォトカプラ入力です。接続例（下図：入力信号回路例）を参考に、外部機器と接続してください。

入力信号回路例
パルス入力信号
パルス入力信号の接続について● 差動入力の場合
パルス入力は最大 500kHz。2, 3, 4, 5 端子を使用してください。
ドライバ内部回路

コントローラ出力

差動出力

ピン2, 4330Ω

ピン3, 5220Ω

● オープンコレクタ入力の場合+V は DC24V で使用してください。パルス入力は最大 250kHz。1, 3, 5 端子を使用してください。
コントローラ出力+V
ピン1

ピン2, 4オープン
コレクタ出力

VCE

ドライバ内部回路
3.3kΩ
330Ω

ピン3, 5220Ω

汎用入力信号
汎用入力信号の接続について+V は DC24V で使用してください。
接続例は電流シンク出力回路ですが、電流ソース出力回路との接続も可能です。
コントローラ出力

ドライバ内部回路+V
オープン
コレクタ出力
VCE

18

ピン6

12k

ピン7, 8, 9

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5.2.2.2.

ドライバからの出力信号用回路例［ IN_POSITION / ALARM 信号 ]ドライバからの出力はフォトカプラ・オープンコレクタ出力です。接続例（下図：出力信号回路例）を参考に、外部機器と接続してください。

出力信号回路例
接続先の仕様を確認し、10mA を超える電流をフォトカプラに流さないように、外部に抵抗 R を使用してください。
外付け抵抗の計算式を以下に示します。
コントローラ出力VF+V

ドライバ内部回路

ピン10, 11

TLP187R
ピン12

R( 外部抵抗値 )>=((+V) - VF - VCE) / ( フォトカプラ電流 ) [ Ω ]※ VF は接続側素子の電圧降下分を示します。
※ フォトカプラ電流が 1mA のとき、VCE は約 0.6V、10mA のとき、VCE は約 1.8V になります。
※ +V は 5V ～ 30V の範囲でお使いください。
※ フォトカプラ電流は 10mA を超える値で使用しないでください。回路が破損する場合があります。

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19

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6.

運転

6.1.

タイミングチャート

6.1.1.

モータの動きとタイミングチャート

以下のタイミングチャートを参考に、モータの動作を設定ください。
CW ※1

モータの動き
電源入力

2パルス
入力方式

1パルス
入力方式

CWパルス信号
CCWパルス信号
パルス信号

ON ※2
OFF

0.1s以上5s以上※6、※9
0.01s以上
0.01s以上

ON
OFF
ON ※7
OFF
ON
OFF

回転方向信号

ON ※7
OFF

サーボ駆動信号

ON ※8
OFF

フリー信号

※3

CCW
ON
OFF

0.5s以上インポジション信号

初期化動作
※４

ON
OFF

オープンコレクタ入力で4μs、差動入力で２μs※50.05s以上

0.05s以上※10※ 1. CW 回転は取付面から見て時計回り、CCW 回転は反時計回りを示します。
※ 2. 信号の ON はフォトカプラ通電、OFF はフォトカプラ非通電を示します。
※ 3. 電源を再投入する際、一度電源を OFF した後 5 秒以上経過してから行ってください。
※ 4. 負荷条件により、初期化時間は変動します。サーボ駆動信号 ON からインポジション信号 ON（パルス
信号入力受付）までは１秒以上を目安にご使用ください。
※ 5. 加速、減速時間は動作モード、スピードフィルタ設定、負荷により変化します。
※ 6. インポジション信号出力の時間は、動作モード、スピードフィルタ設定、負荷により変化します。
※ 7. 回転方向を切り替える際のウエイト時間は、動作モード、スピードフィルタ設定、負荷により変化します。
インポジション信号をモニタするなど、適切な時間を確保してください。
※ 8. サーボ駆動信号を OFF にしたときは、モータの電流が OFF され保持力が無くなると同時に位置偏差のチェックを停止します。サーボ駆動信号を ON にすると、モータは再度初期化動作をし、位置偏差のチェックを開始します。
※ 9. 運転条件によっては、位置決め運転中であってもインポジション信号が OFF することがあります。
※ 10. サーボ駆動信号が ON のときはフリー信号を ON にしてもインポジション信号に変化はありません。
※ モータの運転、停止操作は、ドライバに入力する電源の ON / OFF で行わないでください。必ず、パルス
信号（CW、CCW）で行うようにしてください。けが、破損の原因になります。モータの運転、停止操作は、ドライバに入力する電源の ON / OFF で行わないでください。必ず、パルス信号（CW、CCW）で行うようにしてください。けが、破損の原因になります。

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MAJP02-012-R00_CSB-BZ / Jan-2024

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6.1.2.

パルス入力タイミングチャート

以下の図を参考に、パルス信号を入力してください。(      ) 内はオープンコレクタ入力の時間を表しています。

※1

CW パルス信号

※2
ON
OFF

2(4)μs以上

90%
10%

ON

CCW パルス信号

OFF

0.2(0.4)μs以下
0.8(1.6)μs以上

0.2(0.4)μs以下

20μs以上※ 1. CW 回転は取付面から見て時計回り、CCW 回転は反時計回りを示します。
※ 2. 信号の ON はフォトカプラ通電、OFF はフォトカプラ非通電を示します。
※ パルスを入力しないときは、必ずフォトカプラを OFF 状態にしてください。
※「2 パルス入力方式」設定時、CW パルスと CCW パルスは、同時に入力しないでください。モータは正常な運転ができません。

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6.1.3.

アラーム解除タイミングチャート

アラーム発生によりアラーム信号（ALARM）が出力されモータは停止します。モータを再度運転するには、原因を取り除いた後で、アラーム解除信号（ALARM_CLR）を ON にしアラームを解除してください。
CW

モータの動きインポジション信号ONOFF

アラーム信号ON
OFF

CWパルス信号ON
OFF

CCWパルス信号

ON
OFF

回転パルス信号ON
OFF

回転方向信号

ONOFF

アラーム解除信号

ON
OFF

2パルス
入力方式

1パルス
入力方式

過負荷など

CCW

10ms以上※ 1. CW 回転は取付面から見て時計回り、CCW 回転は反時計回りを示します。
※ 2. 信号の ON はフォトカプラ通電、OFF はフォトカプラ非通電を示します。
※ 3. 負荷条件により、初期化時間は変動します。
※ 4. アラーム発生時、アラーム解除されるまではパルス信号（CW、CCW）を受け付けません。
※ アラーム出力時には、モータは無励磁停止し、保持力がほぼなくなります。かつ、それまでの位置情報は保証されません。
※ アラームの発生原因により解除できるアラームと解除できないアラームがあります。詳細は 23 ページを参照ください。
※ アラームを解除する際には、アラームの原因を取り除いた後で、アラーム解除信号を入力してください。原因を取り除かずに運転を始めると、モータが誤動作してケガや装置破損の原因になります。

6.2.

表示 LED

モータドライバには 2 つの表示用 LED が搭載されています。ドライバ、モータの状態により各 LED(LD1、LD2) が点灯、点滅します。LD2 が点滅した時は、LD1 の表示色、LD2 の点滅状態、アラーム信号の状態を確認し、原因を取り除いてください。

22

LED の名称色

点灯／点滅

点灯／点滅の条件

LD1

緑、赤、橙

点灯

電源を ON にすると、緑色が点灯します。異常時には赤色、橙色に点灯します。

LD2

緑、赤、橙

点滅

異常時には、異常の内容によって点滅します。

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6.3.

アラーム

モータドライバには過負荷等の発生を知らせるアラーム機能と異常発生時にドライバ・モータを保護する保護機能があります。
保護機能・アラームは LED の点滅回数をカウントすることで、原因となった異常状況を判別することができます。
次ページの表を参考に、異常原因の処置、復旧を行ってください。
LED の点滅は、約 400ms の点灯、400ms の消灯をエラー表示分だけ繰り返し、約 2 秒の間隔をおいて、ふたたび点灯・消灯を繰り返します。
１

２

400 ms

6.3.1.

LD1
表示色

３・・・ N

１

LED表示機能
LED 表示

名称

LD2
点滅回数

赤

赤

1

赤

赤

2

内部プログラム
異常

橙

緑

1

位置偏差過大

橙

緑

2

過負荷

橙

橙

1

過熱異常

橙

橙

橙

橙

赤

橙

橙

橙

３・・・ N

1.2 s

400 ms

LD2
表示色

緑

２

―

橙

橙

橙

赤

赤

橙

橙

緑

―

2

3

4

1

電源表示

CPU 異常

過電圧

低電圧

過電流

内部プログラムアクセス失敗

解除不可

入力パルスに対してモータ出力軸で規定量を超えたとき解除可能

オーバードライブ状態が規定時間を超えたとき
基板温度が規定上限を超えたとき

電源電圧が規定を超えたとき

電源電圧が規定を下回ったとき電流値が規定上限を超えたとき回生が規定値を超えたとき

速度超過

指令パルス異常

―

解除不可

回生過負荷

6

アラーム解除信号による解除

内部動作異常ロータの初期位置合わせ不能なとき

モータ判別異常3

電源 ON 時 / 通常時

初期位置異常45

発生原因

モータ自動判別失敗 ( 未接続など )モータの回転速度が規定を超えたとき
指令回転数が規定を超えたとき

解除可能
解除可能

解除可能

解除可能

解除可能

解除可能

解除不可

解除可能

解除可能

解除可能

※ アラーム解除信号による解除のできない保護機能・アラームは電源の再投入により復旧を行なってください。
※ 保護機能・アラーム発生時は、モータは停止し、保持力がなくなります。
※ 保護機能・アラーム発生時は、アラームの原因を取り除いてからモータを運転してください。原因を取り除
かずに運転を再開すると、モータが誤動作してケガや装置破損の原因になります。
※ 対策については、28 ページをご覧ください。

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23

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7.

仕様

標準タイプ
セット品名

CSB-BZ42D3E

CSB-BZ60D3E

モータ品名

PMSC-B42D3E

PMSA-B60D3E

ドライバ品名24

PDSB-BZ01

取付角

□ 42

□ 60

分解能

500 p/r（0.72°）、1,000 p/r（0.36°）、5,000 p/r（0.072°）、10,000 p/r（0.036°）※モータ軸 1 回転に必要なパルス (      ) 内は移動角度

相数 / 駆動方式

2 相 / ベクトル制御方式

電源電圧

DC24V ± 10%

最大入力電流1.4A / 相2.1A / 相ロータイナーシャ

65×10-7kg・m2

440×10-7kg・m2

許容負荷イナーシャ

650×10-7kg・m2

4400×10-7kg・m2

最大許容スラスト荷重

4N

6N

最大許容ラジアル荷重

20N

64N

モータ重量

0.42kg0.96kg

ドライバ重量

0.1kg

絶縁抵抗

500V D.C. メガー 100M Ω以上

絶縁耐力

A.C. 500V 50/60Hz 1 分間印加 異常なし

使用周囲温度

0 〜＋ 50℃

使用湿度

85% 以下保存周囲温度− 20 〜＋ 60℃

保存湿度85% 以下雰囲気

腐食性ガス・粉塵の無いこと、
水・油などが直接掛からないこと

凍結なきこと結露なきこと凍結なきこと結露なきこと

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8.

トラブルシューティング

モータの運転操作が正常に行えない際には、一度この項目をご覧になり適切な対策を行ってください。それでも正常に動作しないときには、ご購入頂いた代理店またはプレクスモーションサポートセンターにお問い合わせ
ください。

8.1.

ALARM LED が点滅していない場合症状予想される原因対策

電源ケーブル、モータケーブルがドライバ
モータケーブルが正しく接続されていない、と正しく接続されているか確認してくださ
モータが励磁（サー 接触不良
い。
ボオン）されない
電源が ON になっているか確認してくださ（出力軸が電源 OFF 電源が供給されていないい。
と同様にまわせる）
FREE 信号がオンになっている
FREE 信号をオフにしてください。
サーボ駆動信号が OFF になっている

信号ケーブルのパルス入力信号線（CW,
CCW）が接続されていない接触不良、または断線などモータが回転しない

モータ運転電流設定が行われていない
パルスが入力されていない

SW3 のパルス入力方式設定が正しくない

サーボ駆動信号を ON にしてください。

信号ケーブルがドライバとコントローラ間
で正しく接続されているか確認してください。また、信号ケーブルにキズなどがないか確認してください。

SW3 のモータ駆動電流の設定を正しく行ってください。

ドライバにコントローラから正しくパルスが入力されているか確認してください。

パルス入力方式設定を確認してください。
パルス入力方式が正しく設定されていないと、パルスを入力しても回転しない場合があります。

2 パルス入力方式の場合、CW 入力信号 CW パルスは CW 信号入力に、CCW パルと CCW 入力信号が逆に接続されている。 スは CCW 信号入力に接続してください。

モータが逆方向に回 1 パルス入力方式の場合、回転方向信号 回転方向信号の信号論理を正しく入力しての入力信号が合っていない
ください。
転する
SW3 のパルス入力方式設定が正しくない

SW3 のパルス入力方式が正しく設定されているか確認してください。

信号ケーブルがドライバとコントローラ間
で正しく接続されているか確認してくださ
信号ケーブル、モータケーブルが正しく接い。モータケーブルがモータとドライバ間続されていない、接続不良、または断線なで正しく接続されているか確認してくださ
モータの動作が不安どい。また、ケーブルに傷などがないか確認
定、モータが止まる
してください。
信号ラインの電圧、パルス周波数が正しく 信号の電圧、パルス周波数が正しいか確ない
認してください。

モータが熱いモータの運転時間が長い

MAJP02-012-R00_CSB-BZ / Jan-2024

モータの運転時間を短くするか停止時間を長くしてください。モータの温度を下げる
ため、運転中は必要に応じてモータ本体をファンなどで冷却してください。

25

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症状
モータに期待するトルクが出ていない

予想される原因

運転電流設定が正しくない

電源の電圧設定が間違っている、電流容量が足りない対策

SW3 の運転電流を正しく設定してください。

電源の電圧を確認してください。電流容量が十分な電源を使用してください。

SW3 の 1，2 番ピン分解能設定が正しくな SW3 の分解能設定が正しく設定されているいか確認してください。
動作に必要なパルスがコントローラより入力されているか確認してください。

2 パルス方式の場合に、CW ⇔ CCW の切り替わりタイミングが適切（速すぎない）
モータの回転量が、かどうか確認してください。
期待する値と一致し
入力パルスが不足もしくは過多になっていない
1 パルス方式の場合に、回転方向入力
る（DIR）の切り替わりに対する CW / CCW
パルス入力のタイミングが適切（速すぎない）かどうか確認してください。

サーボオフ中にパルスが入力されていないかどうか確認してください。

モータが共振している
モータの振動が大きい（音がうるさい）

負荷が小さいモータ動作速度を変えて振動が小さくなる
場合はモータ共振現象が起こっています。
使用する動作速度を変更するか、モータ取付板にダンパを付加してみてください。また、分解能を上げることによって共振を抑える事もできます。
モータ起動、停止時に振動が大きい場合
はロータリー SW1 のスピードフィルタ設定
によって振動を低減できます。

負荷に対してモータの出力トルクが大きす
ぎるときは、振動が大きくなります。負荷を上げるか、運転電流設定を調整ください。
モータ起動、停止時に振動が大きい場合
はロータリー SW1 のスピードフィルタ設定
によって振動を低減できます。

モータの振動が大き モータが発振している。負荷に対してゲイ 振動が少なくなるまでゲイン設定を下げてい ( 停止時を含む ) ン設定が高いください。
モータの加減速時に加減速時に余裕が少ない
動作が安定しない26

スピードフィルタの設定を適切に行ってくだ
さい。

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8.2.

ALARM LED が点滅している場合
LED 表示

名称

対策

LD1
表示色

LD2
表示色

LD2
点滅回数

赤

赤

1

CPU 異常赤赤2

内部プログラム異常

橙緑

1

位置偏差過大

橙

緑

2

過負荷

橙

橙

1

過熱異常

ドライバ基板温度が十分下がるのを待ってから、再度使用してください。

橙

橙

2

過電圧

電源電圧を確認してください。

橙

橙

3

低電圧

電源電圧を確認してください。

橙

橙

4

過電流

コネクタ・ケーブル類を確認し、配線がショートしていないか確認してください。

橙

赤

1

初期位置異常赤赤4

モータ判別異常

橙

橙

5

回生過負荷

制御内容を確認して、回生電圧が発生しないようにしてください。

橙

橙

6

速度超過

3,000rpm 未満の動作指令で運転を行ってください。

橙

緑

3

指令パルス異常

入力するパルス速度を確認してください。

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一度ドライバの電源を切り、電源を再投入してください。
異常状態が継続する場合は、お問い合わせください。

一度ドライバの電源を切り、電源を再投入してください。
異常状態が継続する場合は、お問い合わせください。

運転速度、加速度、負荷状態を確認し、位置偏差が大きくなり過ぎない条件で使用してください。

加速度、負荷状態を確認し、過負荷が発生しない条件で使用してください。

電源投入後初回サーボオン時の負荷が大きすぎないか
確認してください。

接続しているモータ、モータとの配線を確認してください。

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9.

オプション品

オプションケーブル ( 別売り )● PCSA40-10 代替用ケーブル ( ケーブル長 : 3m) 品名 : PCSA40-30● PCSA40-10 代替用ケーブル ( ケーブル長 : 5m) 品名 : PCSA40-50

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10.

日常点検

モータを運転した後は、安全にご使用いただくために、定期的に次の項目について点検することをお勧めします。
異常が見つかった場合は直ぐに使用を中止し、お買い求めいただいた代理店またはサポートセンターまでご連絡ください。
点検推奨項目● モータの軸受け部等から異常な音が発生していないか● モータ、ドライバから異臭の発生がないか● モータ出力軸と負荷側の軸に中心ずれがおきていないか● モータ、ドライバの取り付けネジにゆるみが無いか● 各ケーブルのコネクタ接続部にゆるみがないか、コントローラとの接続に異常は無いか● 各ケーブルに傷がないか、ストレスがかかっていないか● ドライバに埃などがついていないか

11.

製品の保証内容について● 弊社出荷日から１年以内（以下『保証期間』といいます）に、お買い求めいただいた製品に弊社の責に帰すべき原因による毀損、変形、不具合（以下『不具合等』といいます）が認められた場合は、その製品の修理、一部または全部の交換を無償で行います。但し、以下に該当する不具合等はこの製品保証の対象外とさせていただきます。
1. 製品の適用範囲外の用途で使用した場合の不具合等。
2. お客様の取扱上の不注意、誤りによる不具合等。
3. 天災地変（地震、雷、火災、洪水等）による不具合等。
4. カタログ記載の規格、用途、使用上の注意、使用条件、図面、その他製品に関する事項、及び製品（オプション製品含む）の取扱説明書、その他の安全・使用に関する表示に従わない使用による不具合等。
5. 弊社または弊社が指定した者以外による弊社製品自体の加工、修理、改造、分解等による不具合等。
6. 弊社製品以外の他の機器に起因する不具合等。
7. 製品の消耗による不具合等。
8. 前各号の他、弊社の責めに帰すことができない原因による不具合等● 保証期間経過後及び保証対象外の修理・交換、消耗品の交換等はすべて有償とさせていただきます。
● 弊社は、本製品の不具合に起因して発生した損害のうち、お客様の工場・生産設備における製造ラインの停止等により生じる直接損害、逸失利益、特別損害、付随的損害又はその他の結果的損害について、一切の責任を負うものではありません。また、弊社の責に帰すべき原因により、お客様に損害が発生した場合であっても、弊社が補償する損害額は、お支払いただいた製品の購入代金を上限とさせていただきます。

12.

ご注意

● 本取扱説明書の転載、複製は行わないでください。
● 本取扱説明書に掲載された製品の品名、仕様、外観などの内容は、品質向上のために予告なく変更することがありますのでご了承ください。
● 本取扱説明書に掲載された製品は、都合により予告なく製造・販売が中止される場合がありますので、ご了承ください。
● 製品の改造・加工が必要な場合は、弊社にお問い合わせください。
● お客様の使用環境及び用途に適した製品をお選びください。ご不明な点は、弊社にお問い合わせください。

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お問い合わせ窓口のご案内
本製品についてご不明な点や技術的なご質問、故障と思われるときのご相談は、下記のお問い合わせ先をご利用ください。
お問い合わせの際は次のことをお知らせください。
● 製品の品名。
● お買い上げ年月日、お買い上げの代理店。
● ご相談内容 : できるだけ詳しくお願いいたします。

製品についてのお問い合わせ
プレクスモーションサポートセンター
E-mail :plexmotion@aspina-group.com
TEL :0268-42-1133
		（土・日・祝日及び、当社休日を除く平日 9:00~11:45、13:00~17:00）

製造元
シナノケンシ株式会社〒 386-0498 長野県上田市上丸子 1078
jp.aspina-group.com

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※品質向上のため断りなく仕様を変更することがあります。あらかじめご了承ください。
         is registered trademark or trademark of Shinano Kenshi Co., Ltd. or its subsidiaries.
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