2021/02/19
Ver1.2MC-200 シリーズドライバ
コマンド マニュアル

対応ファーム Ver．3．02．00 以降
対応アプリ MTLParam 2．4 以降

マイクロテック・ラボラトリー株式会社〒252-0318 神奈川県相模原市南区上鶴間本町 8-1-46
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改訂履歴VersionVer1.0Ver1.1
Ver1.2

発行日
19.12.09
20.06.11
21.02.19

改訂内容
初版
機能追加に伴う修正 (グラフデータ取得開始/終了 5P)
JOG、PTP 位置動作の内容変更(「外部パルス入力設定」時無効→ 「内部指令+位置制御」以外の設定時無効)

1

担当者
I.Suzuki
H.GodaI.Suzuki1．通信コマンド一覧
ｺﾏﾝﾄﾞ―

用途パラメータ読出―パラメータ書込

＄Z
＄S
＄Q
＄X
$i

パラメータ初期化
パラメータ保存
動作停止ドライバステータス読出
デジタル入力状態確認／切替$G＄J

グラフデータ取得
JOG 動作

＄A
＄I
＄H
＄O
＄F
＄C
＄ｒ
＄E
＄R
＄V

PTP 絶対位置動作
PTP 相対位置動作
原点復帰動作
サーボ ON
サーボ OFF
アラームリセット
カウンタクリア
エンコーダ位置読出
指令位置読出バージョン番号読出

説明
パラメータ番号とリターンコードを送信すると、ドライバよりパラメータの内容が転送されます。
パラメータ番号＝変更データ↓を送信すると、パラメータの内容が書き換わります。
不揮発性メモリに保存されているパラメータの内容を初期化します。
現在のパラメータ値を、不揮発性メモリに保存します。
内部指令による動作を停止させます。
現在のドライバのステータスを読み出します。
CN4 DIN1（8pin）～DIN4（11pin）の状態確認及び切替ができます。
CN4 からの外部信号による切替が行われた場合は、外部信号側が優先されます。
グラフデータ取得の開始／終了を指令します。
ドライバを JOG モードに指定します。
引数にて JOG 速度を%にて指定します。
‘＋’にて CW 方向、‘－’にて CCW 方向に動作します。
指定された速度で、指定された位置に移動します。
指定された速度で、指定パルス分移動します。
原点復帰を行います。速度やモードは、パラメータによります。
サーボ ON 状態にします。
サーボ OFF 状態にします。
アラームリセットを行います。
現在のエンコーダカウント値を 0 にクリアします。
現在のエンコーダカウント値を読出します。
現在の指令カウント値を読出します
ドライバのソフトウェアバージョン番号を読出します。

2※ 以下の各コマンドの詳細にて、文中の「↓」はリターンコード（13）です。
2．パラメータ操作コマンド
コマンド名称
コマンド
返値
内容
例

コマンド名称
コマンド
返値
内容

例

コマンド名称
コマンド
返値
内容

例

コマンド名称
コマンド
返値
内容

例

パラメータ読出[パラメータ番号]↓
各設定値↓
ドライバからパラメータ設定値を読出します。
[パラメータ番号]は 10 進数で指定します。
コマンド ： 0↓
返値： 00150↓
パラメータ書込[パラメータ番号]=[変更データ]↓．↓ ： 正常終了？↓ ： 異常終了
パラメータ内容を変更します。
[パラメータ番号]及び[変更データ]は 10 進数で指定します。
変更データが設定範囲外の値の場合は、設定範囲の最小値または最大値が変更データとなります。
コマンド ： 0=250↓
返値： ．↓
パラメータ初期化＄Z↓．↓ ： 正常終了？↓ ： 異常終了
不揮発性メモリ内のパラメータ保存設定を出荷時の状態に戻します。
本コマンドはサーボ OFF 状態で使用して下さい。
サーボ ON 状態で本コマンドを使用すると、コマンドは無効となります。
コマンド ： ＄Z↓
返値： ．↓
パラメータ保存
＄S↓．↓ ： 正常終了？↓ ： 異常終了
現在のパラメータ設定を不揮発性メモリに保存します。
本コマンドはサーボ OFF 状態で使用して下さい。
サーボ ON 状態で本コマンドを使用すると、コマンドは無効となります。
コマンド ： ＄S↓
返値
： ．↓

3

3．プログラム操作コマンド
コマンド名称
コマンド
返値
内容

例

コマンド名称
コマンド
返値

内容
例

コマンド名称コマンド返値

内容

例

動作停止
＄Q↓
．↓ ： 正常終了？↓ ： 異常終了
実行中の内部指令動作（＄Ｉや＄Ａコマンドによる動作）をサーボ保持の状態にて停止します。
本コマンドは内部指令＋位置制御モードにて実行可能です。
本コマンドが送信されたタイミングで、モータは減速停止します。
プログラム停止時や内部指令＋位置制御モード以外で本コマンドを使用すると、コマンドは無効となります。
コマンド ： ＄Q↓
返値： ．↓
ドライバステータス読出＄X↓R↓ ： 内部指令実行可能状態
B↓ ： 内部指令実行不可能状態（サーボ OFF 時、外部パルス入力モード時）
M↓ ： 内部指令実行中（＄A、＄Ｉ コマンド動作など）
F↓ ： 内部指令動作終了
E↓ ： アラーム発生中
現在のドライバステータスを表示します。
ドライバの状態によって、上記 5 つの何れかを返値として受信します。
コマンド ： ＄X↓
返値： R↓
デジタル入力状態確認／切替
確認 … ＄i↓
切替 … ＄i [デジタル入力番号],[ON/OFF データ]↓確認 … デジタル入力状態データ↓
切替 … ．↓ ： 正常終了？↓ ： 異常終了「＄i↓」と送信することで、CN4 DIN1～DIN4 の状態を表示します。
DIN1：1bit 目，DIN2：2bit 目，DIN3：3bit 目，DIN4：4bit 目（OFF 状態：0，ON 状態：1）とした 10 進数のデータを返値として受信します。
「＄i [デジタル入力番号],[ON/OFF データ]↓」と送信することで、CN4 DIN1～DIN4 の状態を切替えます。
デジタル入力番号の範囲は 1～4、ON/OFF データは 0：OFF，1：ON となります。
※ 外部からの信号による切替が行われた場合は、外部信号側が優先されます。
確認 … コマンド ： ＄i↓
返値： 01↓
切替 … コマンド ： ＄i 1，1↓
返値： ．↓

4

コマンド名称コマンド

グラフデータ取得開始／終了
開始 … ＄G＋↓
終了 … ＄G＊↓

返値※ データ 4 種出力設定時開始 … ．↓xxxxxxxx,yyyyyyyy,zzzzzzzz,aaaaaaaa↓
xxxxxxxx,yyyyyyyy,zzzzzzzz,aaaaaaaa↓(以降グラフデータ出力継続)
終了 … ．↓「＄G＋↓」と送信することで、グラフデータ取得が開始され、ドライバからグラフデータが出力され続けます。「＄G＊↓」と送信すると、グラフデータ取得を終了します。
グラフデータは、パラメータ #902 にて設定されたデータが、カンマ区切りで出力されます。

内容

取得した値は下記計算式にて、変換します。
・位置偏差、指令位置、現在位置= 取得データ [pulse]
・指令速度、現在速度= 取得データ / 100 [rpm]・現在電流、指令電流= 取得データ × 40. 3 / 32768 [Arms]
例※ データ 4 種出力設定時
開始 … コマンド ： ＄G＋↓
返値： ．↓
01234567,89ABCDEF,01234567,89ABCDEF↓
01234567,89ABCDEF,01234567,89ABCDEF↓(以降グラフデータ出力継続)
終了 … コマンド ： ＄G＊↓
返値
： ．↓

5

4．指令動作コマンド
コマンド名称
コマンド
返値
内容
例

コマンド名称
コマンド
返値
内容

例

コマンド名称
コマンド
返値
内容

例

コマンド名称
コマンド
返値
内容
例

JOG 動作＄J＋[速度データ]↓ ： CW 方向へ動作＄J－[速度データ]↓ ： CCW 方向へ動作．↓ ： 正常終了？↓ ： 異常終了[速度データ]はパラメータ #106 の設定値に対して 1～100[%]で指定します。
内部指令＋位置制御モード以外で本コマンドを使用すると、コマンドは無効となります。
コマンド ： ＄J＋100↓
返値： ．↓
PTP 絶対位置動作＄A[位置データ],[速度データ]↓．↓ ： 正常終了？↓ ： 異常終了[位置データ]は 10 進数で絶対位置を指定します。インクリメンタルではサーボ ON した
時の位置を 0 としたパルス位置、アブソリュートではエンコーダ絶対位置となります。
[速度データ]はパラメータ #106 の設定値に対して 1～100[%]で指定します。
内部指令＋位置制御モード以外で本コマンドを使用すると、コマンドは無効となります。
コマンド ： ＄A 100000，100↓
返値： ．↓
PTP 相対位置動作＄I[位置データ],[速度データ]↓．↓ ： 正常終了？↓ ： 異常終了[位置データ]は 10 進数で移動量を指定します。
[速度データ]はパラメータ #106 の設定値に対して 1～100[%]で指定します。
内部指令＋位置制御モード以外で本コマンドを使用すると、コマンドは無効となります。
コマンド ： ＄Ｉ 100000，100↓
返値： ．↓
原点復帰動作＄H↓．↓ ： 正常終了？↓ ： 異常終了
パラメータ #102 の内容に応じて原点復帰を行います。
外部パルス入力モード時に本コマンドを使用すると、コマンドが無効となります。
コマンド ： ＄H↓
返値
： ．↓

6

5．制御コマンド
コマンド名称コマンド返値
内容例コマンド名称
コマンド返値
内容例

コマンド名称
コマンド
返値
内容

例

コマンド名称
コマンド
返値
内容
例

サーボ ON＄O↓．↓ ： 正常終了？↓ ： 異常終了
ドライバをサーボ ON 状態にします。
既にサーボ ON 状態時に本コマンドを使用すると、コマンドは無効となります。
コマンド ： ＄O↓
返値： ．↓
サーボ OFF＄F↓．↓ ： 正常終了？↓ ： 異常終了
ドライバをサーボ OFF 状態にします。
サーボ ON 状態でない時に本コマンドを使用すると、コマンドは無効となります。
コマンド ： ＄F↓
返値： ．↓
アラームリセット＄C↓．↓ ： 正常終了？↓ ： 異常終了
アラームリセットを行います。
アラーム及びリミットアラームが発生していない時に本コマンドを使用すると、コマンドは無効となります。
コマンド ： ＄C↓
返値： ．↓
カウンタクリア＄ｒ↓．↓ ： 正常終了？↓ ： 異常終了
現在のエンコーダカウンタ値を 0 にクリアします。
サーボ ON 状態で本コマンドを使用すると、コマンドは無効となります。
コマンド ： ＄ｒ↓
返値
： ．↓

7

6．表示コマンド
コマンド名称
コマンド
返値
内容
例

エンコーダカウント値読出＄E↓
エンコーダカウント値↓
ドライバから現在のエンコーダカウント値（回転量の累積値）を読出します。
コマンド ： ＄E↓
返値： 0123456789↓

コマンド名称
コマンド
返値
内容
例

指令カウント値読出＄R↓
指令カウント値↓
ドライバから現在の指令カウント値（回転量の累積値）を読出します。
コマンド ： ＄R↓
返値： 0123456789↓

コマンド名称
コマンド
返値
内容
例

ファームバージョン番号読出＄V↓
ファームバージョン番号↓
ドライバからファームバージョン番号を読出します。
コマンド ： ＄V↓
返値： 3．02．00↓

8