LZ－002－02( 1 / 25 )製 品 仕 様 書
製品名
MC-200C-6018□
種別

製品番号S51520

MC ドライバ
仕様書番号LA19I14-1

技術番号
L－19I14

発行日
2020 / 03 / 05

最終改訂日 ( 改訂番号 )2020 / 07 / 20 ( Rev. 1 )製品概要
・AC サーボモータドライバ
・サイズ：30 (W)×40 (D)×16.4 (H)※コネクタ込み高さ max. 30.35mm

・電源電圧：DC24－5% ～ 60V＋5%
・エンコーダ信号：インクリメンタル (差動入力、CS 信号付)
アブソリュート (BiSS-C 通信) 対応
・制御方式：位置制御、速度制御、電流制御対応

当社の許可なしに複写または他に利用しないこと
マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 2 / 25 )目次
1．共通仕様………………………………………………………………………………… 32．SPI 通信仕様…………………………………………………………………………… 53．概略ブロック図
4．接続例………………………………………………………………………… 6…………………………………………………………………………………… 7

4-1．[MC－200C－6018] コネクタ基板無 仕様……………………………………

4-2．[MC－200C－6018D] SPI 通信用基板付 仕様
5．コネクタ品種

7………………………………… 9…………………………………………………………………………… 10

5-1．[MC－200C－6018] コネクタ基板無 仕様……………………………………

5-2．[MC－200C－6018D] SPI 通信用基板付 仕様

10………………………………… 12

6．インターフェース回路………………………………………………………………… 15

7．保護機能 (アラーム)…………………………………………………………………… 178．外形図…………………………………………………………………………………… 19

8-1．[MC－200C－6018] コネクタ基板無 仕様……………………………………

8-2．[MC－200C－6018D] SPI 通信用基板付 仕様
9．付属品

19

………………………………… 20…………………………………………………………………………………… 21

10．特記事項および製品使用時の留意事項……………………………………………… 25

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 3 / 25 )1．共通仕様MC－200C－6018□型式(無印)： コネクタ基板無機

D： SPI 通信用基板付

種

対応モータ

PM 型 三相 AC サーボモータ (エンコーダ内蔵 1 台駆動)

定格出力電流3.5Arms

定最大出力電流 (1 秒未満)

18Arms (25Ap-p)

格

電源 (主／制御電源共通)

電気・性能保証電圧範囲

DC24V－5%～DC60V＋5%・作動電圧範囲

DC20V～DC65V

主回路 (駆動方式)

パワーMOSFET、正弦波 PWM 方式(50kHz)、三相、可逆制御周期20kHz (電流 PI 制御周期)

制御方式

位置制御、速度制御、電流制御

エンコーダ信号・インクリメンタル

差動入力、CS 信号付 (エンコーダ分解能 内部 4 逓倍)

・アブソリュート

シリアル通信 BiSS-C

保護機能（アラーム）

別紙参照

表示ランプ

LED1：電源 ON (緑)
LED2：サーボ ON (緑)READY、サーボ OFF (青)アラーム (赤)USB 通信通信速度：9600、19200、38400、57600bps※ 初期値：38400bps

bit 長：8bit

パリティ：無し

ストップ bit ：1bit
フロー制御：無し

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 4 / 25 )1．共通仕様使用周囲温度環

湿度境

保存周囲温度
湿度

0℃～＋50℃
80%RH 以下 (結露なきこと)－20℃～＋85℃
80%RH 以下 (結露なきこと)

耐振動

50m／s2 (約 5G)、10Hz～400Hz 、XYZ 方向各 10min、12 回

耐衝撃

500m／s2 (約 50G)、11ms 、XYZ 方向各 3 回

質量MC-200C-6018：g
MC-200C-6018D：g

その外形図

別紙参照

他

特記事項

・主回路 (制御回路) 非絶縁
・下記項目は仕様別に記載- コネクタ品種- 外形図- 付属品 (MC-200C-6018D のみ)

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 5 / 25 )2．SPI 通信仕様
SCLK

クロック信号入力

信SCS

チップセレクト信号入力

号MISO

データ信号出力 (スレーブ仕様)

MOSI

データ信号入力 (スレーブ仕様)

内

通信速度

最大 5MHz容通信仕様
・1 パケット
5MHz――――――――――――――――――――――――――――――――――
・全体※ 通信フォーマットの詳細は別紙「MTL_SPI 通信フォーマット」参照のこと

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 6 / 25 )3．概略ブロック図

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 7 / 25 )4．接続例
4-1．[MC－200C－6018] コネクタ基板無 仕様

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 8 / 25 )4．接続例
4-1．[MC－200C－6018] コネクタ基板無 仕様※ 補足： CN3－1PIN

マイコン 電源電圧計測用回路

下記回路のように、主電源電圧から分圧された電圧を入力して下さい。

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 9 / 25 )4．接続例
4-2．[MC－200C－6018D] SPI 通信用基板付 仕様

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 10 / 25 )5．コネクタ品種
5-1．[MC－200C－6018] コネクタ基板無 仕様
CN1 電源／モータ※ DHS-10-20 (マックエイト製) 相当

型式：特殊品
ピン No．

信号名

In/Out

備考

1

PVCC

In

主電源／制御電源 (DC24V－5%～60V＋5%)

2

PGND

－主電源／制御電源 0V

3U

Out

モータ U 相4VOut

モータ V 相5W

Outモータ W 相

CN2 エンコーダ入力信号／USB 通信
型式：FS0304-SSA1-NNBN-016 (アイクレックス製)
ピンソケット、1.27 ピッチ、2×8PIN(適合ピンヘッダ

型式：MH0304-SSA1-NNBC-016 (アイクレックス製) )① インクリメンタル接続時
ピン No．
123

信号名

備考

A

In

インクリメンタルエンコーダ A 相(DATA)(In)(アブソリュートエンコーダ DATA)/A

In

インクリメンタルエンコーダ/A 相(/DATA)(In)(アブソリュートエンコーダ /DATA)

B

In

インクリメンタルエンコーダ B 相(Out)(アブソリュートエンコーダ CLK)In

インクリメンタルエンコーダ/B 相(Out)(アブソリュートエンコーダ /CLK)

(CLK)
4

In/Out/B(/CLK)

5

ZIn

エンコーダ Z 相

6/ZIn

エンコーダ /Z 相マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 11 / 25 )5．コネクタ品種
5-1．[MC－200C－6018] コネクタ基板無 仕様
CN2 エンコーダ入力信号／USB 通信 (続き)ピン No．

信号名

In/Out

備考

7UIn

ホールセンサ U 相

8/U

In

ホールセンサ /U 相

9VIn

ホールセンサ V 相

10/V

In

ホールセンサ /V 相

11W

In

ホールセンサ W 相

12/W

In

ホールセンサ /W 相

13

USB_VCCIn

USB DC5V

14

USB_D＋

In/OutUSB データ (＋)

15

USB_D－In/Out

USB データ (－)

16

USB_GND－USB 0V

CN3 デジタル入出力／SPI 通信
型式：FS0319-ASA1-NNBA-010 (アイクレックス製)
ピンソケット、1.27 ピッチ、1×10PIN(適合ピンヘッダ
ピン No．

型式：MH0319-ASA1-NNBC-010 (アイクレックス製) )信号名

In/Out

備考(詳細「5.特記事項」参照)

1Vdc

In

マイコン 電源電圧計測用

2

SVON

In

サーボ ON (アクティブ Low)

3ALARM

Outアラーム

4ALMRSTIn

アラームリセット

5SPICSInSPI 通信スレーブ方式

CS 信号

6SPIDOOut

SPI 通信スレーブ方式

MISO 信号7SPIDIInSPI 通信スレーブ方式

MOSI 信号8

SPICLKIn

SPI 通信スレーブ方式

CLK 信号

9

D5V

Out

DC5V±5% (max．500mA)

10

DGND

－0V

(アクティブ Low)
(アクティブ Low)

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 12 / 25 )5．コネクタ品種
5-2．[MC－200C－6018D] SPI 通信用基板付 仕様
CN1 電源型式：172287-1103 (MOLEX 製)(適合コネクタピン No．

型式：172256-1103 (MOLEX 製) )信号名

In/Out

備考

1

PVCC

In

主電源／制御電源 (DC24V－5%～60V＋5%)

2

PGND

－

主電源／制御電源 0V

3FG－

フレームグランドCN2 モータ
型式：172287-1104 (MOLEX 製)(適合コネクタピン No．

型式：172256-1104 (MOLEX 製) )信号名

In/Out

備考

1

UOut

モータ U 相2

VOut

モータ V 相3W

Out

モータ W 相4FG－

モータフレームグランド接続

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 13 / 25 )5．コネクタ品種
5-2．[MC－200C－6018D] SPI 通信用基板付 仕様
CN3 エンコーダ入力信号
型式：HDR-EA14LFYPG1-SLE+ (本多通信工業製)(適合コネクタピン No．

型式：HDR-E14MAG+ (本多通信工業製) )信号名

In/Out

備考

1EVCC

Out

DC5V±5% (max．500mA)

2A

In

インクリメンタルエンコーダ A 相(DATA)(In)(アブソリュートエンコーダ DATA)

B

In

インクリメンタルエンコーダ B 相(Out)(アブソリュートエンコーダ CLK)

3(CLK)
4Z

Inエンコーダ Z 相

5UIn

ホールセンサ U 相

6VIn

ホールセンサ V 相

7

W

In

ホールセンサ W 相

8

EGND

－0V

9/A

In

インクリメンタルエンコーダ/A 相(/DATA)(In)(アブソリュートエンコーダ /DATA)/B

In

インクリメンタルエンコーダ/B 相(Out)(アブソリュートエンコーダ /CLK)

10(/CLK)
11/Z

In

エンコーダ /Z 相

12/U

In

ホールセンサ /U 相

13/V

In

ホールセンサ /V 相

14/W

In

ホールセンサ /W 相マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 14 / 25 )5．コネクタ品種
5-2．[MC－200C－6018D] SPI 通信用基板付 仕様
CN4 デジタル入出力／SPI 通信
型式：DF20F-10DP-1V(56) (ヒロセ電機製)(適合コネクタピン No．

型式：DF20A-10DS-1C (ヒロセ電機製) )信号名

In/Out

備考

1

SVON

In

サーボ ON (アクティブ Low)

2

ALARM

Outアラーム

3

ALMRSTIn

アラームリセット

4

SPICS

In

SPI 通信スレーブ方式

CS 信号

5

SPIDO

Out

SPI 通信スレーブ方式

MISO 信号

6

SPIDI

In

SPI 通信スレーブ方式

MOSI 信号7

SPICLKIn

SPI 通信スレーブ方式

CLK 信号

8

DGND

－0V

9D5V

Out

DC5V±5% (max．500mA)

10

D3R3VOutDC3.3V±5% (max．200mA)(アクティブ Low)
(アクティブ Low)

CN5 USB 通信
型式：ZX62-AB-5PA(31) (ヒロセ電機製)(適合コネクタピン No．

micro-AB コネクタ－オス)

信号名

In/Out

備考

1VCC

In

USB DC5V

2D－In/Out

USB データ (－)

3D＋

In/OutUSB データ (＋)

4NC－(非接続)

5GND－USB 0V

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 15 / 25 )6．インターフェース回路

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 16 / 25 )6．インターフェース回路

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 17 / 25 )7．保護機能 (アラーム)
内容パラメータ

備考

ドライバ状態
過負荷エラー

1bit 目= 1

アラーム
パラメータ指定時間以上、最大電流が出力 (要：再調整)

エンコーダエラー

2bit 目= 1

アラーム
エンコーダ断線を検出 (要：エンコーダ及び配線点検)(予約)

3bit 目= 1

アクセスエラー

4bit 目= 1

アラーム
EEPROM の読み書き不良 (要：基板修理)

速度超過

5bit 目= 1

アラーム
モータ速度がパラメータ指定速度以上 (要：パラメータ設定確認)

過電流エラー

6bit 目= 1

アラーム
ドライバ出力電流が最大定格電流異常 (要：過大負荷電流の点検)

位置偏差過大7bit 目= 1

アラーム
位置偏差がパラメータ指定値以上 (要：再調整)

CS 信号エラー

8bit 目= 1

アラーム
磁極検知失敗(要：エンコーダ及び配線点検／パラメータ調整／負荷状態確認)(予約)

9bit 目= 1

過電圧エラー

10bit 目= 1

アラーム
電源電圧 76V 以上 (要：リセットにて復帰)

低電圧エラー

11bit 目= 1

アラーム
電源電圧 10V 以上 (要：リセットにて復帰)

通信エラー

12bit 目= 1

アラーム
外部との通信不可 (要：リセットにて復帰)

電子サーマルエラー

13bit 目= 1

アラーム
ドライバの出力電流がパラメータ指定値以上(要：過大負荷電流の点検)

非常停止

14bit 目= 1

アラーム
外部入力 HardStop=ON(要：HardStop=OFF とした上でアラームリセットにて復帰)

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 18 / 25 )7．保護機能 (アラーム)
内容

パラメータ

備考

ドライバ状態ABS 設定エラー

15bit 目= 1

アラーム
パラメータ設定によるデータ長と実際のデータ長との間に齟齬有(要：エンコーダ設定確認)(予約)

16bit 目= 1＋側リミット

17bit 目= 1

リミットアラーム
指令位置 CW 側ソフトウェアリミット範囲外－側リミット

18bit 目= 1

リミットアラーム
指令位置 CCW 側ソフトウェアリミット範囲外

カウンタオーバーフロー

19bit 目= 1

リミットアラーム
カウント累積値±32bit 範囲外

原点復帰エラー

20bit 目= 1

リミットアラーム
原点復帰失敗／原点復帰実行不可

ABS 有効データ受信無し

21bit 目= 1

リミットアラーム
アブソリュートエンコーダ信号受信失敗(予約)

22bit 目= 1

(予約)

23bit 目= 1

(予約)24bit 目= 1

(予約)

25bit 目= 1(予約)26bit 目= 1

(予約)

27bit 目= 1

(予約)

28bit 目= 1

(予約)29bit 目= 1

(予約)30bit 目= 1

位置決め完了エラー

31bit 目= 1

アラーム
リミットアラーム
パラメータ#400 にてアラーム／リミットアラーム切替

発振エラー

32bit 目= 1

アラーム
リミットアラーム
パラメータ#400 にてアラーム／リミットアラーム切替※ アラーム発生時は自動的にサーボ OFF、リミットアラーム発生時はサーボ ON 保持

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 19 / 25 )8．外形図
8-1．[MC－200C－6018] コネクタ基板無 仕様

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 20 / 25 )8．外形図
8-2．[MC－200C－6018D] SPI 通信用基板付 仕様

CN1

CN3

CN4

CN5CN2マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 21 / 25 )9．付属品
※ [MC－200C－6018D] SPI 通信用基板付 仕様のみ
・CN1 屈曲ケーブル(4.2)0.2M-MOL

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 22 / 25 )9．付属品
※ [MC－200C－6018D] SPI 通信用基板付 仕様のみ
・CN2 屈曲ケーブル(4.2)0.2M-MOL

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 23 / 25 )9．付属品
※ [MC－200C－6018D] SPI 通信用基板付 仕様のみ
・CN3 屈曲ケーブル(4.2)0.2M-HDRマイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 24 / 25 )9．付属品
※ [MC－200C－6018D] SPI 通信用基板付 仕様のみ
・CN4 屈曲ケーブル(4.2)0.2M-DF20A

マイクロテック・ラボラトリー株式会社

LA19I14-1

MC-200C-6018□( 25 / 25 )10．特記事項および製品使用時の留意事項(1)本仕様書に記載されている内容は予告なく性能の向上等のために部品等を一部変更する場合があります。
(2) 仕様書範囲外でご使用される場合は事前に弊社までにご連絡ください。
(3)完成機器における規格、法令等の適合性については、貴社でご確認願います。
(4)不具合発生時は、本仕様書記載事項に基づき双方の協議の後、解決・実施するものとします。
(5)本製品の品質確保には万全を期していますが、万一の弊社製品の故障(信号断線、信号欠相などや想定以上の外来ノイズ・静電気の印加による設定外の動作により貴社完成機器が異常動作をすることも考えられます。貴社でのフェイルセイフ設計および稼働場所での動作可能範囲内の安全性確保についてご配慮願います。
(6)本製品には保護装置は付いておりません。過電流保護・漏電遮断機・温度過昇防止装置・非常停止装置などで適切な保護をしてください。
(7)配線状況(アース接地方法、ケーブル長、信号線のシールド状況)等により耐ノイズ性能に影響を及ぼす可能性があります。貴社完成機器におかれましても耐ノイズ性をご確認願います。
(8)水 や 研 削 油 な ど の 液 体 、 オ イ ル ミ ス ト 、 切 粉 な ど の 異 物 の か か る 場 所 や 、 腐 食 性 ガ ス(H2S,SO2,NO2,C12 等)、引火性ガスの雰囲気、可燃物の側では絶対に使用しないでください。
(9)当製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、予想以上の外来ノイズ(放射線等を含む)・静電気の印加や入力電源、配線、部品などの万一の異常により設定外の動作をすることがありえます。予想外の動作に対する安全性の十分な確保をお願いいたします。
(10) 他の製品と併せて使用される際は、該当する製品の仕様書をご確認の上、ご使用願います。
(11) モータのリード線及び、エンコーダのリード線、ドライバの接続等の結線、サーボゲインの調整をされる際は、専任者が行い、誤結線がなき様ご留意願います。
(12) 本製品は、一般工業用製品を対象に設計しております。原子力制御用、航空宇宙機器用、交通機関用、医療機器用、各種安全装置用、クリーン度が要求される装置等、人命にかかわるような機器、特殊な環境でのご使用を目的として設計されたものではないことをご留意ください。
(13) 製品の保証期間および保証範囲の詳細は同梱の取扱説明書をご確認ください。取扱説明書に記載された、各項を遵守してご使用いただく事を条件に、納入後 1 年半（使用開始後 1 年）、または当該品につき運転時間 2000 時間のどちらか早い到達時期とさせていただきます。また、保証範
囲について、上記保証期間内において弊社の製造上の不具合により故障した場合、当該品の修理または新品交換を弊社側の責任において行います。当該品の故障により誘発される他の損害、実機よりの取外し・取付けに関する工数、費用等については弊社負担範囲外とさせていただきます。
(14) 保証期間を過ぎた製品を含む動作不良や不具合、故障診断も誠意を持ってご対応いたしますので下記連絡先までお問い合わせください。
お問合せ先：マイクロテック・ラボラトリー株式会社
TEL:042-746-0123

営業部

e-mail:mtl@mtl.co.jp

マイクロテック・ラボラトリー株式会社