µTeaboard 2.0
取扱説明書
Rel 1.00

パーソナルメディア株式会社

Copyright© 2014 Personal Media Corporation

目次

2目次
修正履歴

31

はじめに42

PMC μ T-Kernel 2.0 のインストール
2.1 コンソール接続 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 フラッシュROM 書き込み . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 開発環境のインストール . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 開発環境の追加インストール . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

555773

μ T-Kernel 2.0 上のソフトウェア開発
3.1 Makefile の設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 サービスプロファイルとプログラムの適合性の検証 . . . . . . . . . . . .
3.3 サービスプロファイルの変更 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 割込み関係の機能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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修正履歴

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修正履歴
改版摘要

1.00 新規作成µTeaboard 2.0 取扱説明書© 2014 Personal Media Corporation

1. はじめに

1

4

はじめに
本製品「µTeaboard 2.0」では、以下のいずれかを選択して使用可能です。

(1) PMC T-Kernel
T-Engine フォーラムが策定した『T-Kernel 仕様書』に準拠して、パーソナルメディ
アが実装した T-Kernel です。デバイスドライバや開発環境などを含む製品です。

µµ▷ PMC T-Kernel をご使用いただく場合は、「 Teaboard/ARM7-AT91」の CD 内のドキュメントをご参照ください。
「 Teaboard 2.0」の CD は特に使用する必要はありません。

(2) PMC µT-Kernel 2.0
T-Engine フォーラムが策定した『µT-Kernel 2.0 仕様書』に準拠して、パーソナルメディアが実装したµT-Kernel 2.0 です。PMC T-Kernel と共通のデバイスドライ
バや開発環境などが利用できるほか、開発ホストで「サービスプロファイル」を指定することにより、ユーザの開発したプログラムとの適合性を検証できます。

µµµ▷ PMC T-Kernel 2.0 をご使用いただく場合は、このドキュメント (『 Teaboard 2.0 取µ扱説明書』) の 2 章の手順に従ってインストールを行ってください。
「 Teaboard 2.0」の CD と「 Teaboard/ARM7-AT91」の CD の両方を使用します。

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2. PMC μ T-Kernel 2.0 のインストール

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PMC µT-Kernel 2.0 のインストール

2

この章では、PMC µT-Kernel 2.0 の実機側 (CPU ボード) および開発環境 (パソコン側)のインストール方法を説明します。

2.1

コンソール接続CPU ボードとパソコンをシリアル (RS–232C) で接続し、パソコン上で端末ソフト (TeraTerm や gterm など) を起動して、CPU ボード側と通信を行います。
端末ソフト上で ←- (Enter) キーを何回か押してみて、プロンプト ([IMS]%または TM>など) が表示されれば成功です。

µ▷ 詳細手順は「 Teaboard/ARM7-AT91」の CD 内の次のドキュメントをご参照ください。

µ◦ 『 Teaboard/ARM7-AT91 取扱説明書』1.2 節µ◦ またはチュートリアル『はじめてみよう Teaboard 』1 章

2.2

フラッシュROM 書き込み

(1) T-Monitor の起動
CPU ボードの SW1 を押しながら電源を入れて、T-Monitor を起動します。端末ソフト上に T-Monitor のプロンプト (TM>) が表示されます。
(2) PMC µT-Kernel 2.0 のフラッシュROM イメージの書き込み「µTeaboard 2.0」の CD 内の jaY=soft フォルダ内にあるファイル「romimage-u.mot」(PMC µT-Kernel 2.0 のフラッシュROM イメージ) を、端末ソフトから CPU ボードに転送して、フラッシュROM に書き込みます。

µµ▷ 「 Teaboard/ARM7-AT91」の CD 内のフラッシュROM イメージとは内容が異なりますので、「 Teaboard 2.0」の CD 内の romimage-u.mot をご使用ください。

端末ソフトによって、具体的な手順が次のように若干異なります。

• 端末ソフトが Tera Term の場合:
T-Monitor の FlashLoad コマンドを実行します。
TM> FlashLoad←Copy Flash ROM Image to RAM Area
> Load S-Format Data of Flash ROM
しばらくすると「> Load S-Format Data of Flash ROM」が表示されます。
Tera Term のメニューバーの「ファイル」→「ファイル送信」を選択してから、送信するファイルとして、「µTeaboard 2.0」の CD 内の jaY=soft フォルダ内にあるファイル「romimage-u.mot」を指定します。

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2. PMC μ T-Kernel 2.0 のインストール

6• 端末ソフトが gterm の場合:
gterm の.flload コマンドを実行して、「µTeaboard 2.0」の CD 内の jaY=soft
フォルダ内にあるファイル「romimage-u.mot」を指定します。
TM> .flload /cygdrive/d/ja/soft/romimage-u.mot←-µ▷ 上記の .flload コマンドの例は、「 Teaboard 2.0」の CD が Windows (Cygwin)の D:ドライブにある場合です。ご使用の環境にあわせて読み替えてください。

ファイル転送が行われた後、フラッシュROM への書き込みが行われます。

(3) PMC µT-Kernel 2.0 の起動
CPU ボードのリセットスイッチを押して、PMC µT-Kernel 2.0 を起動します。端
末ソフト上に PMC µT-Kernel 2.0 の起動メッセージが表示されれば正常です。
PMC uT-Kernel 2.0/TBAT91 Version X.Y.Z..
.
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2. PMC μ T-Kernel 2.0 のインストール

2.3

7

開発環境のインストール

まず、「µTeaboard/ARM7-AT91」の CD を使用して、開発ホストとなるパソコンに、
PMC T-Kernel の開発環境をインストールします。

µ▷ 詳細手順は「 Teaboard/ARM7-AT91」の CD 内の次のドキュメントをご参照ください。
◦ 開発環境のインストール方法および説明書 (jpY=manY=inst.html)µ◦ またはチュートリアル『はじめてみよう Teaboard 』2 章

2.4

開発環境の追加インストール

次に、「µTeaboard 2.0」の CD 内の jaY=soft フォルダにある zip アーカイブ「utk2_tbat91.1.0.0.zip」を、パソコン上の PMC T-Kernel の開発環境のベースディレクトリに展開します。ここでベースディレクトリは、標準では次のとおりです。

• Eclipse 版開発環境の場合:
C:Y=eclipseY=pluginsY=com.t_engine4u.tl.tbat91.x.y.z_x.y.zY=te▷ 「x.y.z」は開発環境のバージョンによって変わります。
• Cygwin 上のコンソール版の開発環境の場合:
C:Y=cygwinY=usrY=localY=te• Linux 上のコンソール版の開発環境の場合:/usr/local/te
上記のベースディレクトリのパスは、開発環境のインストール先によって異なる場合があります。このパスは、環境変数 BD に設定します。

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3. μ T-Kernel 2.0 上のソフトウェア開発

83µT-Kernel 2.0 上のソフトウェア開発

3.1

Makefile の設定µT-Kernel 2.0 用のプログラムのソースコード内では、『µT-Kernel 2.0 仕様書』で規定される各機能が使用可能です。
Makefile 内のオプション設定のところに、次の指定を追加してください。

CFLAGS += -Werror-implicit-function-declaration
HEADER := $(BD)/utk2/include $(HEADER)

3.2

サービスプロファイルとプログラムの適合性の検証

開発時に使用するサービスプロファイルの定義は、$(BD)/utk2/include/utk2_profile.hにあります。
サービスプロファイルと開発したプログラムが適合しない場合、プログラムのメイク時にエラーとなります。

▷ 例えばサービスプロファイルの TK_SUPPORT_DISWAI が FALSE であれば、tk_dis_wai を使ったプログラムはメイク時にエラーとなります。

サービスプロファイルは、開発ホストにおけるプログラムのメイク時にのみ有効です。
既にメイクされたプログラム (ライブラリ、デバイスドライバ、サブシステムなどのバイナリ) には影響を与えません。

3.3

サービスプロファイルの変更

PMC µT-Kernel 2.0 では、『µT-Kernel 2.0 仕様書』で規定されるサービスプロファイルのうち、以下の項目に対応します。これらの項目は、$(BD)/utk2/include/utk2_profile.hを編集することで、TRUE または FALSE に変更可能です。例えば他の環境のサービスプロ
ファイルとの適合性を検証したい場合は、このファイルを編集または差し替えてください。
TK_HAS_DOUBLEWORD
TK_HAS_SYSSTACKTK_SUPPORT_FPU
TK_SUPPORT_COP0
TK_SUPPORT_COP1
TK_SUPPORT_COP2
TK_SUPPORT_COP3
TK_SUPPORT_RESOURCETK_SUPPORT_SLICETIMEµTeaboard 2.0 取扱説明書

64 ビットデータ型 (D,UD,VD) のサポート
タスクが独立したシステムスタックを持つ
FPU 機能のサポート
番号 0 のコプロセッサ利用機能のサポート
番号 1 のコプロセッサ利用機能のサポート
番号 2 のコプロセッサ利用機能のサポート
番号 3 のコプロセッサ利用機能のサポート
リソースグループのサポート
タスクスライスタイム設定 (tk_chg_slt) のサポート© 2014 Personal Media Corporation

3. μ T-Kernel 2.0 上のソフトウェア開発

9

TK_SUPPORT_TASKINF
タスク統計情報取得機能 (tk_inf_tsk) のサポート
TK_SUPPORT_TASKSPACE
タスク固有空間のサポート
TK_SUPPORT_TASKEVENT
タスクイベント機能のサポート
TK_SUPPORT_DISWAI
待ち禁止のサポート
TK_SUPPORT_REGOPS
レジスタの取得・設定機能のサポート
TK_SUPPORT_ASM
アセンブリによる処理ルーチンのサポート
TK_SUPPORT_TASKEXCEPTION タスク例外処理機能のサポート
TK_SUPPORT_LOWPOWER
省電力管理機能のサポートTK_SUPPORT_SSYEVENT
サブシステムのイベント処理のサポート
TK_SUPPORT_INTCTRL
割込みコントローラ制御関連機能のサポート
TK_SUPPORT_CPUINTLEVEL CPU 内割込みマスクレベル取得・設定機能のサポート
TK_SUPPORT_SYSCONF
システム構成情報取得機能のサポート
TK_SUPPORT_IOPORT
I/O ポートアクセス機能のサポート
TK_SUPPORT_MICROWAIT
微小待ち機能のサポート
TK_SUPPORT_SYSMEMBLK
システムメモリ割当て機能のサポート
TK_SUPPORT_MEMLIB
メモリ割当てライブラリのサポート
TK_SUPPORT_ADDRSPACE
アドレス空間管理機能のサポート
TK_SUPPORT_DBGSPT
T-Kernel/DS のサポートµ▷ 上記以外のプロファイル項目は、PMC T-Kernel 2.0 においては値が固定されており、変更できません。

仮に強制的に変更しようとした場合は、プログラムのコンパイル時に警告 (シンボル再定義)が発生します。

3.4

割込み関係の機能

PMC µT-Kernel 2.0 では、T-Kernel 仕様の割込み関係の各種機能に加えて、µT-Kernel
2.0 仕様で追加された割込みマスクレベルの設定・取得機能 (SetCpuIntLevel, GetCpuIntLevel)が利用可能です。割込み許可 (INTLEVEL_EI) と禁止 (INTLEVEL_DI) の 2 レベルをサポートします。

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Web: http://www.t-engine4u.com/
E-Mail: te-sales@personal-media.co.jp

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