Rev 1.00.00

MP-RZT1-01 で EtherCAT®を評価する手順書(EWARM-ICC 版)（ルネサス RZ/T1)
１．概要
RZ/T1 のコア【M3】側 EtherCAT®制御用評価サンプルプログラムは、「JS-EtherCAT
Professional SDK」JSL Technology 社製を使用して作成する。
下記 3 通りの EtherCAT®の評価可能なサンプルプログラムがありますが、本手順書では「RZT1_Sample_ECAT」をもとに説明を進めます。なお、他のサンプル詳細は、サンプル用ア
プリケーションノートを参照して下さい。
サンプル名
RZT1_Sample_ECATRZT1_Demo_BARE

RZT1_Demo_NORTi

ワークスペース名
概要
Sample_ECAT.eww

コアM3

プロジェクト名

Sample_ECAT_M3.mot を使用（ソース非公開）
ベアメタル版 EtherCAT R4F Sample_ECAT_R4F
制御サンプル（ソース公開）
Demo_BARE.eww
M3 Sample_ECAT_M3.mot を使用（ソース非公開）
ベアメタル版デモソフト
R4F Demo_BARE_R4F（ソース公開）
Demo_NORTi.eww
M3 Sample_ECAT_M3.mot を使用（ソース非公開）
RTOS 版デモソフト
R4F Demo_NORTi_R4F（ソース公開）

注記
コア【M3】側 EtherCAT®制御用サンプルのソース公開を希望される場合は、JSL Technology 社とのライセンス契約が必要です。

サンプル(RZT1_Sample_ECAT)の評価する方法として、下記に示す３通りを用意しています。
２項 TwinCAT2®を使用して評価「Windows7/10(32bit)の場合」
３項 TwinCAT3®を使用して評価「Windows7/10(64bit)の場合」
４項 PCIe EtherCAT® マスタボード AdEXP1572(Advanet 製)を使用して評価

1

２．TwinCAT2®を使用して評価「Windows7/10(32bit)の場合」
２―１．TwinCAT2®をダウンロードしてインストールする。
http://www.beckhoff.com/english.asp?twincat/tcatdow.htmp
↑クリック

2

3

4

BECKHOFF より案内メールが送信されますので、メールに記載されている URL
をクリックする。

ダウンロードファイルを適当なフォルダに Copy して実行させ
る。

5

6

・会社名を入力
・シリアルナンバーは未入力

78

ALL ☑

9

TwinCAT2®のインス
ト ール はこ れで 完了。PC が再起動さ
れます。

10

２－２．TwinCAT2®RT-Ethernet ネットワーク・サービスの追加

11

12

13

・お使いの WindowsPC 機によっては、TwinCAT2®と正常に接続できない場合があります。
「Windows7(32bit)」「TwinCAT RT-Ethernet Inter mediate Drive 」「TwinCAT Ethernet Protocal for All Network Adapters 」の２つのみをチェックして下さい。

・お使いの WindowsPC 機によっては、TwinCAT2®と正常に接続できない場合があります。
「Windows10(32bit)」「TwinCAT Ethernet Protocal for All Network Adapters 」の１つのみをチェックして下さい。
以上で、TwinCAT2®のインストールと設定は完了です。

14

２－３．TwinCAT2®と MP-RZT1-01 との EtherCAT®通信確認の準備
２－３－１．ESI(EtherCAT® Slave Infometion)ファイルのコピー
MP-RZT1-01 の 同 梱 CD-ROM に 用 意 し て あ る 「 AONE_ESC_RZT1_Samp.xml 」 を
TwinCAT®をインストールしたフォルダ下にコピーします。
【CD－ROM】¥MCU サンプルプログラム¥Sample_IAR¥RZT1_Sample_ECAT¥M3¥JSLT¥esi【TwinCAT2®】をインストールしたフォルダ
C:¥TwinCAT¥Io¥EtherCAT

15

２－３－２．MP-RZT1-01 側の EtherCAT®通信確認準備
MP-RZT1-01 の同梱 CD-ROM に用意してある「DEFnano.exe」を起動します。
☆DEFnano のインストールおよび操作方法は「DEFnano_V3_00.pdf」を参照して下さい。
・ターゲット「MP-RZT1-01」に評価用プログラムをオンボードシリアルフラッシュに書き込みます。
MP-RZT1-01 の同梱 CD-ROM に用意してある「Sample_IAR¥RZT1_Sample_ECAT」に収めてある mot ファイルを使用します。
【Cortex-M3 側】
dir「MCU サンプルプログラム¥Sample_IAR¥RZT1_Sample_ECAT¥M3¥Debug¥Exe」
mot「Sample_ECAT_M3.mot」【Cortex-R4F 側】
dir「MCU サンプルプログラム¥Sample_IAR¥RZT1_Sample_ECAT¥R4F¥Debug¥Exe」
mot「Sample_ECAT_R4F.mot」

16

【DEFnano にて ROM 登録】

Cortex-M3 側の mot ファイルを指定

Cortex-R4F 側の mot ファイルを指定

17

【MP-RZT1-01 の起動】
①MP-RZT1-01 の電源を OFF にする。
②DEFnano 接続用 USB ケーブルを外す。
③「MP-RZT1-01 の EtherCAT® Slave0」と「PC 機の LAN 口」を「LAN ケーブル カテゴリ
5/5e ストレート」で接続する。

④MP-RZT1-01 の SW3 の 1 番と 2 番にノード ID「0」をセット
SW3-1
SW3-2
ノード ID
スレーブ 4 台まで接続可能
OFF
OFF
0
注意
ON
OFF
1
ノード ID「2」「3」の場合
OFF
ON
2
は、ENI ファイル作成が必要
ONON
3⑤MP-RZT1-01 の電源を ON にする。
⑥MP-RZT1-01 の[LED2]の点滅確認で Cortex-R4F 側の正常動作.確認。
⑦MP-RZT1-01 の[LED4]の点滅確認で Cortex-M3 側の正常動作確認。

18

２－４．TwinCAT2®の起動
２－４－１．<TwinCAT System>-<TwinCAT Sysytem Manager>をクリックします。

２－４－２．EtherCAT デバイスの確認<Option>-<Show Real Time Ethernet Compatible Devices…..>

19

「Install and ready to use devices」に割り当てされていない場合は、「Install」します。

「Installed and ready to use devices」に割り付けられたことを確認します。
注意
全てが「Incompatible devices」のみに分類されている場合は、インストールした PC には対応していないことになります。対応アダプタ詳細は下記の BECKHOFF 社 WEB サイトを参照して下さい。
https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcsystemmanager/reference/etherca
t/html/ethercat_supnetworkcontroller.htm&id=18955
20

２－４－３．Ｉ／Ｏデバイスのスキャン

・<I/O Device>-<Scan Devices…>をクリックします。

・[EtherCAT]のみを選択し[OK]をクリックします。
21

・ここでは、[いいえ]をクリックします。

22

・<I/O Device>-< Device2(EtherCAT)>-<Append BOX….>をクリックします。

・<Aone Co.,Ltd>-<RZT1 Slaves>-<MP-RZT1 Slaves>を選択後、[OK]をクリックします。
23

・[Online]タグをクリック
・Box1(MP-RZT1 Slaves)の登録確認が出来れば成功です。
２－４－４．[Activate Free Run] EtherCAT2®通信を開始

・<Action>-<Set/Reset TwinCAT to Config Mode….>をクリックします。
24

OP 表示でリンク確立

・MP-RZT1-01 ボード上[LED6-CATLEDRUN]が点灯する。

25

２－４－５．TwinCAT2®から MP-RZT1-01 へデータライト(Output)

・<BOX1(MP-RXT1 Slave)>--<Output8>--<B00>を選択します。
・[Online]タグをクリックする。
・[Write]をクリックする。

・Dec:/Hex:に適当な数値を入力して、[OK]をクリックする。

26

２－４－６．MP-RZT1-01 から TwinCAT2®へデータリード(Input)
サンプルソフト「RZT1_Sample_ECAT」は、PDO-Output したデータを受信して、Loopback にて同データを送信していますので TwinCAT®で PDO-Input にて確認することができます。

・<BOX1(MP-RXT1 Slave)>--<Input8>--<B00>を選択します。
・[Online]タグをクリックする。
・[Value]に Output8 したデータが Input されたことが確認できます。
・Loopback シーケンスは、下記の通りになっています。
[Outpu8][Input8]
B00 ----------------------------------------------------------------- B00
B01------------------------------------------------------------------B01
B02------------------------------------------------------------------B02
B03------------------------------------------------------------------B03[Output16][Input16]
W00-----------------------------------------------------------------W00
W01-----------------------------------------------------------------W01[Output32][Input32]
D00-----------------------------------------------------------------D00
・上記の関係で Loopback させていますので、他のポートも同じように確認できます。

27

２－４－７．TwinCAT2®から MP-RZT1-01 へメッセージ送受信確認
サンプルソフト「RZT1_Sample_ECAT」は、SDO-Send により受信 したメッセージを
Loopback にて同メッセージを送信していますので TwinCAT®の SDO-Receive にて確認する
ことができます。
ただし、このサンプルはメッセージ長(MAX 16 バイト)になっています。

・<BOX1(MP-RXT1 Slave)>-を選択します。
・[CoE - Online]タグをクリックする。
・<Message Send>--<dat>をダブルクリックする。

・[Binary]に適当な数値を入力して、[OK]をクリックする。

28

・<Message Receive>-<dat>に、Loopback されたメッセージを受信して表示されます。
この操作により、メッセージが正常に送受信されたことが確認できます。

29

２－４－８．[Activate Free Run] EtherCAT2®通信を停止

・<Action>-<Set/Reset TwinCAT to Config Mode….>をクリックします。

・EtherCAT®通信が停止する。
・MP-RZT1-01 ボード上[LED6-CATLEDRUN]が消灯する。

30

２－５．TwinCAT®から MP-RZT1-01 ボード上の E2PROM データ更新
ESI(EtherCAT® Slave Infometion)ファイルの定義を変更した場合は、MP-RZT1-01 ボード上の E2PROM データを書き換える必要があります。
下記の手順にて書き換えを実施して下さい。なお、ボード購入時は当サンプル用に E2PROM
データを書き込んで出荷しております。
・<Actions>-<Set/Reset TwinCAt to Config Mode…>
・「Reastart TwinCAT Sysytem in Config Mode」-> OK クリック
・
「Load I/O Device」 OK クリック・
「Activate Free RUN」->いいえクリック

・<BOX1(MP-RXT1 Slave)>-を選択します。
・[EtherCAT]タグをクリックする。
・<Advanced Settings…>をクリックする。

31

・<ESC Access>-<E2PROM>-<HEX Editor>を選択します。
・[Download]をクリックします。
・TwinCAT2®のメイン画面に書き込み中のインジケータが表示されますので完了を待ちます。
・インジケータが非表示になりましたら完了です。[OK]をクリックします。

32

３．TwinCAT3®を使用して評価「Windows7/10(64bit)の場合」
３－１．TwinCAT3®をダウンロードしてインストールする。
http://www.beckhoff.com/english.asp?download/tc3-downloads.htm
↑クリック

33

34

35

BECKHOFF より案内メールが送信されますので、メールに記載されている URL
をクリックする。

ダウンロードファイルを適当なフォルダに Copy して実行させ
る。

36

37

38

39

インストール終了を待ちます。

・インストール終了です。

40

・PC 再起動します。

41

３－２．デジタル署名取得を無効化にする。
「Windows7/10(64bit)の場合」
・管理者権限でコマンドプロンプトを実行し「bcdedit /set TESTSIGNING ON」を実行する。

３－３．TwinCAT3® Ethernet プロトコルの追加
TwinCAT3®では、「TwinCAT XAE」からプロトコルを追加します。

42

・<TWINCAT>-<Show Realtime Ethernet Compatible Devices…..>を選択する。

・「Install and ready to use devices」に割り当てされていない場合は、「Install」します。

43

・「Installed and ready to use devices」に割り付けられたことを確認します。
注意
全てが「Incompatible devices」のみに分類されている場合は、インストールした PC には対応していないことになります。対応アダプタ詳細は下記の BECKHOFF 社 WEB サイトを参照して下さい。
https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcsystemmanager/reference/ethercat/html/ethercat_supnetworkcontroller.htm&id=18955

44

３－４．TwinCAT3®と MP-RZT1-01 との EtherCAT®通信確認の準備
３－４－１．ESI(EtherCAT® Slave Infometion)ファイルのコピー
MP-RZT1-01 の 同 梱 CD-ROM に 用 意 し て あ る 「 AONE_ESC_RZT1_Samp.xml 」 を
TwinCAT3®をインストールしたフォルダ下にコピーします。
【CD－ROM】¥MCU サンプルプログラム¥Sample_IAR¥RZT1_Sample_ECAT¥M3¥JSLT¥esi【TwinCAT3®】をインストールしたフォルダ
C:¥TwinCAT¥3.1¥Config¥Io¥EtherCAT

45

３－４－２．MP-RZT1-01 側の EtherCAT®通信確認準備「２－３－２．MP-RZT1-01 側の EtherCAT®通信確認準備」を参照

46

３－５．TwinCAT3®の起動
３－５－１．<FILE>-<New>-<Project….>をクリックします。

３－５－２．
「TwinCAT Project」を作成します。

47

３－５－３．Ｉ／Ｏデバイスのスキャン

・<I/O >-<Device>-<Scan >をクリックします。

・[EtherCAT]のみを選択し[OK]をクリックします。
48

・ここでは、[いいえ]をクリックします。

・<I/O>-< Device>-< Device2(EtherCAT)>-<Scan.>をクリックします。
・Box1(MP-RZT1 Slaves)の登録確認が出来れば成功です。

49

３－５－４．[Activate Free Run] EtherCAT3®通信を開始

・<TWINCAT>-<Restart TwinCAT(Config Mode)>をクリックします。

50

OP 表示でリンク確立

・MP-RZT1-01 ボード上[LED6-CATLEDRUN]が点灯する。

51

３－５－５．TwinCAT3®から MP-RZT1-01 へデータライト(Output)

・<BOX1(MP-RXT1 Slave)>--<Output8>--<B00>を選択します。
・[Online]タグをクリックする。
・[Write]をクリックする。

・Dec:/Hex:に適当な数値を入力して、[OK]をクリックする。

52

３－５－６．MP-RZT1-01 から TwinCAT3®へデータリード(Input)
サンプルソフト「RZT1_Sample_ECAT」は、PDO-Output したデータを受信して、Loopback にて同データを送信していますので TwinCAT3®で PDO-Input にて確認することができます。

・<BOX1(MP-RXT1 Slave)>--<Input8>--<B00>を選択します。
・[Online]タグをクリックする。
・[Value]に Output8 したデータが Input されたことが確認できます。
・Loopback シーケンスは、下記の通りになっています。
[Outpu8][Input8]
B00 ----------------------------------------------------------------- B00
B01------------------------------------------------------------------B01
B02------------------------------------------------------------------B02
B03------------------------------------------------------------------B03[Output16][Input16]
W00-----------------------------------------------------------------W00
W01-----------------------------------------------------------------W01[Output32][Input32]
D00-----------------------------------------------------------------D00

・上記の関係で Loopback させていますので、他のポートも同じように確認できます。
53

３－５－７．TwinCAT3®から MP-RZT1-01 へメッセージ送受信確認
サンプルソフト「RZT1_Sample_ECAT」は、SDO-Send により受信 したメッセージを
Loopback にて同メッセージを送信していますので TwinCAT®の SDO-Receive にて確認する
ことができます。
ただし、このサンプルはメッセージ長(MAX 16 バイト)になっています。

・<BOX1(MP-RXT1 Slave)>-を選択します。
・[CoE - Online]タグをクリックする。
・<Message Send>--<dat>をダブルクリックする。

・[Binary]に適当な数値を入力して、[OK]をクリックする。
54

・<Message Receive>-<dat>に、Loopback されたメッセージを受信して表示されます。
この操作により、メッセージが正常に送受信されたことが確認できます。
３－５－８．[Activate Free Run] EtherCAT3®通信を停止

・<TWINCAT>-<Restart TwinCAT(Config Mode)>をクリックします。
55

・EtherCAT®通信が停止する。
・MP-RZT1-01 ボード上[LED6-CATLEDRUN]が消灯する。

３－６．TwinCAT3®から MP-RZT1-01 ボード上の E2PROM データ更新「２－５．TwinCAT®から MP-RZT1-01 ボード上の E2PROM データ更新」を参照

56

４．PCIe EtherCA®T マスタボード「AdEXP1572(Advannet 製)」を使用して評価
４－１．TwinCAT®で ENI(EtherCAT® Network Infomation)ファイルの作成
PCIe EtherCAT ®マスタボード「AdEXP1572」上 E2PROM に ENI ファイルを登録するため、TwinCAT®で ENI ファイルを作成します。
なお、弊社提供の ESI ファイル「AONE_ESC_RZT1_Samp.xml」を変更なしで評価されている場合は、この ENI ファイルの作成は不要です。MP-RZT1-01 の同梱 CD-ROM に用意してある ENI ファイルを使用して下さい。

・<Device? (EtherCAT)>を選択します。
・[EtherCAT]タグをクリックします。
・[Export Configuration File…]をクリックします。

適当なフォルダに、適当なファイル名を指定して、「保存」をクリックします。

57

４－２． EtherCAT® マスタボード「AdEXP1572(Advanet 製)」に ENI ファイルを登録「AdEXP1572(Advanet 製)」から提供されている「ecatTool.exe」というアプリケーションを使用します。
４－２－１．ENI ファイルのコピー
コマンド入力し易くするため、MP-RZT1-01 の CD-ROM に用意されている ENI ファイルを「ecatTool.exe」ファイルダにコピーします。
【MP-RZT1-01 CD-ROM】
dir「MCU サンプルプログラム¥Sample_IAR¥RZT1_Sample_ECAT¥JSLT¥eni」
xml「MP_RZT1_1.xml」「MP_RZT1_2.xml」【AdEXP1572 提供】
dir「B34047B1-SW001-00¥Tools¥32bit」

・「MP_RZT1_1.xml」は、MP-RZT1-01（1 枚）と ECAT 接続する場合に使用します。
・「MP_RZT1_2.xml」は、MP-RZT1-01（2 枚）と ECAT 接続する場合に使用します。

58

４－２－２．ENI ファイル登録コマンドの実行
AdEXP1572(Advanet 製)は、WindowsPC 機に装着され、ドライバーインストールも完了している前提で説明します。

・コマンドプロンプトを開きます。

・コマンドを実行します。
MP-RZT1-01(1 枚)と ECAT 接続する場合の例
C:¥>ecattool 0 write_enifile MP_RZT1_1.xml

・「y⏎」キーを入力します。
・「リセットが正常に完了しました。
」と表示されれば ENI ファイルの書き込みとボードへの反映が完了したことになります。

59

４－３．AdEXP1572 と MP-RZT1-01 の LAN ケーブル接続①MP-RZT1-01 の電源を OFF にする。
②MP-RZT1-01 の「EtherCAT® Slave0」と「EtherCAT® Slave1」に「LAN ケーブル カテ
ゴリ 5/5e ストレート」を接続する。
EtherCAT--Slave0

EtherCAT--Slave1③MP-RZT1-01 の SW3 の 1 番と 2 番にノード ID「0」をセット
SW3-1
SW3-2
ノード ID
スレーブ 4 台まで接続可能
OFF
OFF
0
注意
ON
OFF
1
ノード ID「2」「3」の場合
OFF
ON
2
は、ENI ファイル作成が必要
ON
ON
3④WindowsPC(AdEXP1572)の「EtherCAT1」と「EtherCAT2」に MP-RZT1-01 に接続した
LAN ケーブルを接続する。
EtherCAT2

EtherCAT1⑤MP-RZT1-01 の電源を ON にする。
⑥MP-RZT1-01 の[LED2]の点滅確認で Cortex-R4F 側の正常動作.確認。
⑦MP-RZT1-01 の[LED4]の点滅確認で Cortex-M3 側の正常動作確認。
60

４－４．AdEXP1572 を使用した EtherCAT®評価用プログラム
４－４－１．EtherCAT®評価用プログラムの起動
dir「MCU サンプルプログラム¥_PC_Test」
exe「ECAT_Sample.exe」

・「ECAT_Sample.exe」を起動する。

・起動画面

61

４－４－２．EtherCAT®評価用プログラムの画面説明

②

③
④
⑤
⑥
⑦

①

①

・
「Open」 ―――― デバイスドライバーをオープンします。
・「Start」 ―――― マスタの開始処理を行い、OP 状態へ移行させます。
・「ECAT Reset」 ― マスタボードをソフトウェアリセットします。
・「Stop」 ―――― マスタの終了処理を行い、Init 状態へ移行させます。
・「Close」 ―――― デバイスドライバーをクローズします。

②

・「SlaveNum(MAX2)」 ――――― リンク確立したスレーブ数を表示（MAX 2）・「All Connect ConfigStationAddress 」接続したスレーブのステーションアドレス表示
・「ALL」 ――――――――――― チェックすると接続した全て(MAX2)のスレーブ通信
・「Config」 ―――――――――― 接続するスレーブ数を変更する場合に使用する。
スレーブ 1 台に変更[Slave1」選択「Config」クリック
スレーブ２台に変更[Slave2」選択「Config」クリック（ENI ファイルを E2PROM に登録する）

62

③

・
「B00/B01/B02/B03」 ――― 8 ビットの Output データ(Key 入力可能)
・「W00/W01」 ―――――― 16 ビットの Output データ(Key 入力可能)
・「D00」 ――――――――― 32 ビットの Output データ(Key 入力可能)
・「Non」 ――――――――― Output 送信停止
・
「Shot」 ――-―――――― 全ポートデータを 1 回のみ Output 送信・「Wave data」 ―――――― 疑似データを全ポートに連続 Output 送信
B00 ―― 8bit サイン波データ
B01 ―― 8bit のこぎり波データ
B02 ―― 8bit 三角波データ
B03 ―― 8bit 方形波データ
W00 ―― 16bit サイン波データ
W01 ―― 16bit のこぎり波データ
D00 ―― 32bit サイン波データ④

サンプルソフト「RZT1_Sample_ECAT」は、PDO-Output したデータを受信して、Loopbackにて同データを送信していますので PDO-Input 側で確認することができます。
B00/B01/B02/B03/W00/W01/D00 ――― 指定したポートデータのチャート表示。
Non ――――――――――――――― チャート表示停止

・表示例

63

⑤

CoE-SDO-Download
・「Text」 ――― DownLoad する Text データの入力エリア(MAX 16 文字)・「Non」 ――― Download 停止
・「Shot」 ――― 1 回のみ Download
・「Rept」 ――― Text データを LeftShift して連続 Download⑥

CoE-SDO-Upload
サンプルソフト「RZT1_Sample_ECAT」は、CoE-Download により受信 したメッセージを
Loopback にて同メッセージを送信していますので CoE-Upload にて確認することができます。
⑦

下部メモ画面用チェック・「Non」 ――― メモ表示停止
・「Monitor」 ― PDO-Output/Input の送受信モニタ表示
・「Clear」 ―― メモ表示画面の消去

64

４－４－３．EtherCAT®評価用プログラムの操作説明
１）AdEXP1572 基板ドライバーオープン①「Open」クリック
２）AdEXP1572 基板ドライバークローズ①「Close」クリック
３）EtherCAT®マスタ処理の開始①「Start」クリック
４）EtherCAT®マスタ処理の停止①「Stop」クリック
５）EtherCAT®マスタボード「AdEXP1572」のリセット操作手順①「ECAT Reset」クリック（数十秒必要）
６）EtherCAT®評価用プログラムの CoE 操作例①「Open」クリック②「Start」クリック③CoE-Download 「Rept チェック」
７）EtherCA®T 評価用プログラムの PDO 操作例①「Open」クリック②「Start」クリック③PDO-Output「Output Wave data チェック」④PDO-Input「Diagramtic chart B00 チェック」

65５．注意事項
・本文書の著作権は、エーワン（株）が保有します。
・本文書を無断での転載は一切禁止します。
・本文書に記載されている内容についての質問やサポートはお受けすることが出来ません。
・本文章に関して、ARM 社およびルネサス エレクトロニクス社および BECKHOFF 社および
JSL Technology 社および Advannet 社への問い合わせは御遠慮願います。
・本文書の内容に従い、使用した結果、損害が発生しても、弊社では一切の責任は負わないものとします。
・本文書の内容に関して、万全を期して作成しましたが、ご不審な点、誤りなどの点がありましたら弊社までご連絡くだされば幸いです。
・本文書の内容は、予告なしに変更されることがあります。
６．商標
・EWARM は、IAR 社の登録商標、または商品名称です。
・JS-EtherCAT Professional SDK は、JSL Technology 社の登録商標です。
・AdEXP1572 は、Advanet 社の登録商標です。
・ ARM Cortex, Thumb および ARM Cortex-M3/R4F は ARM Limited の EU およびその他の国における商標および登録商標です
・EtherCAT®は、ドイツ Beckhoff Automation GmbH によりライセンスされた特許取得済み技術であり登録商標です。
・TwinCAT®は、ドイツ Beckhoff Automation GmbH によってライセンスされた登録商標です。
・RZ および RZ/T1 は、ルネサス エレクトロニクス株式会社の登録商標、または商品名です。
・その他の会社名、製品名は、各社の登録商標または商標です。
７．参考文献・「RZ/T1 グループ ユーザーズマニュアル ハードウェア編」
ルネサス エレクトロニクス株式会社
・ルネサス エレクトロニクス株式会社提供のサンプル集
・「JS-EtherCAT Professional SDK User’s Manual」JSL Technology 社
・「AdEXP1527 アプリケーションノート」Advanet 社
・その他〒486-0852
愛知県春日井市下市場町 6-9-20
エーワン株式会社

http://www.robin-w.com

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