日本ロボット学会誌

Vol. 30

No. 4(append), pp.1〜19, 2012

1

座談会

２足歩行ロボット技術の現在：完結編
Biped robot technology now

高 西 淳 夫∗1
玄
相 昊∗5
∗1

早稲田大学

∗2

産業技術総合研究所∗3

名古屋工業大学∗4

梶 田 秀 司∗2
西 脇 光 一∗6横浜国立大学

∗5

立命館大学

∗6

佐 野 明 人∗3
浅 野 文 彦∗7

藤 本 康 孝∗4杉 原 知 道∗8

産業技術総合研究所デジタルヒューマン工学研究センター∗7
北陸先端科学技術大学院大学 ∗8 大阪大学

Atsuo Takanishi∗1 , Shuuji Kajita∗2 , Akihito Sano∗3 , Yasutaka Fujimoto∗4 , Sang-Ho Hyon∗5 , Koichi Nishiwaki∗6 , Fumihiko Asano∗7
and Tomomichi Sugihara∗8∗1

Waseda University ∗2 AIST ∗3 Nagoya Institute of Technology ∗4 Yokohama National University ∗5 Ritsumeikan University ∗6 DHRC,AIST∗7
Japan Advanced Institute of Science and Technology ∗8 Osaka University

すけど，実は凄く単純な原理原則がこのなかに埋まってい1. は じ め にるんじゃないかなって思いました．マクギア先生の 1990 年
特集「２足の有名な論文が出版されてからもう 20 年が経ちますが，何歩行ロボット技術」に掲載された座談会「２足歩行ロボッ

故坂道で手を離しただけでスタスタと歩きながら安定に収ト技術の現在」の後半である．

束していくかってことが未だに解っていないわけです．やっ

本稿は，日本ロボット学会誌第 30 巻 4 号¶³

ぱり，すごく難しい問題なんだなと．現象だけなら一目見

2012 年 1 月 25 日（木）13:00〜17:00
場所： 早稲田大学先端生命医科学センター (TWIns)
2 階 共用会議室 Aµ
日時：て理解できるんだけど，何故安定なのかと聞かれると誰も答えられない，そういう意味ですごく良い問題なんだと思います．

´

2. 受 動 ２ 足 歩 行
梶田 ちょっと，ここで受動歩行の話にふっちゃいましょうか．浅野先生，受動歩行の研究の流れについてどう思わ
れますか？
浅野

僕は古田研に入ると同時くらいに同級生から P2のビデオを，それから一年後に古田先生からマクギア先生のビデオを見せてもらって，どちらも凄いなと感激はしつ
つも，一方で「なるほど良く歩いているな」と冷静に受け止めました．ただ，最初はどちらもそんなに難しいことではないような，それくらい綺麗に歩いてたからだと思うんで
原稿受付
キーワード：biped robot, ZMP, passive-dynamic walking,limit cycle walking*1 東京都新宿区若松町 2-2*2 茨城県つくば市梅園 1-1-1*3 愛知県名古屋市昭和区御器所町*4 横浜市保土ヶ谷区常盤台 79-5
*5 滋賀県草津市野路東 1-1-1*6 東京都江東区青梅 2-3-26*7 石川県能美市旭台 1-1*8 大阪府吹田市山田丘 2-1*1 2-2, Wakamatsu-cho, Shinjuku-ku, Tokyo*2 1-1-1, Umezono,Tsukuba*3 Gokiso-cho, Showa-ku, Nagoya, Aichi*4 79-5, Tokiwadai, Hodogaya-ku, Yokohama*5 1-1-1, Noji-Higashi, Kusatsu-shi, Shiga*6 2-32-26, Aomi, Koto-ku,Tokyo
*7 1-1, Asahidai, Nomi, Ishikawa*8 2-1, Yamadaoka, Suita, Osaka

日本ロボット学会誌 30 巻 4(append) 号

受動歩行の研究は二つの大きな知見を与えたと思います．

一つは効率的に歩くにはどうすれば良いか，その手本を示したこと，もう一つは２足歩行は何もしなくても本質的には安定な運動だということを教えてくれたことです．この二つはすごく大きいと思います．大学の講義で２足歩行がどこまで進んだかという話を学生たちにしたりするんですけど，最近では ZMP 規範とリミットサイクル規範に二極化しつつあって，ZMP はもちろんまっとうな技術だし，受動歩行も効率的な歩行を実現する意味で素晴らしい技術だ
し，どっちも捨てがたい，両方の特長を融合したら更に良いものが出来るんだけどね，そんな風に説明しています．
僕が古田研の学生だった頃はまだ受動歩行が流行り始めで，今ホンダにいらっしゃるゴスワミ先生† がコンパス歩容
で分岐現象やカオス的挙動が現れることを 1996 年に発表された直後でした．あの頃から自然な歩行とカオスの関係を探ろうとする研究が活発化して，日本でも大須賀先生や佐野先生が精力的に研究されていました．僕も古田先生から受動歩行における分岐現象の必要性を解明できないかと言われました．当時の自分には何も結果が出せませんでしたが，現在でも変わらず見通しの立たない難問として残されたままです．ただ，受動歩行の研究を通して，カオスも重要なんでしょうが，なぜ歩けるのか，歩行の一番の要は
何かってことを知りたいわけですよね．ヒューマノイドの—1—† Ambarish

Goswami, 現在 Honda Research Institute USA,
Principal Scientist

2012 年 5 月

高西淳夫

2

梶田秀司

佐野明人

藤本康孝

玄相昊

西脇光一

浅野文彦

杉原知道

図 1 早稲田大学先端生命医科学センターにて．前列左より，梶田，高西，佐野．後列
左より，玄，西脇，浅野，藤本，杉原．

ように自由度が大きいものを考えることも勿論重要だと思

プロジェクト† なんですけど，始まって 2 年くらい，あとうんですけれど，割り箸で作るような簡単な玩具でも歩くんだ，でもその玩具が安定に歩く理由さえ説明できないと

1 年くらいで終わるんですが，アラン・ベルトース†† という”The Brains Sense of Movement”という有名な本を書いうのは科学者として情けないなと感じることがあります．

いた脳科学者で，ノーベル賞の候補にもなってる先生なんですから，まず単純なものに潜む原理を深く知ることで 2ですけど，その人は脳の運動関係の事を長年やられている

足歩行の本質＝要は何かということをしっかり理解したい

先生です．目や三半規管とか，それに対する体のリフレッですね．

クスとか．その仮説を検証するのに今までヒトを使ってい自分は学生たちに，ZMP 規範の制御は歩行系を床面かたんですが，ご存じのようにヨーロッパだけでなく世界中ら生えているマニピュレータとして扱うための技術なんだ

で人権問題が広がって，それを２足ロボットを使って立証よ，と端的に説明することがあります．それに対して，受してほしいという枠組みで今やっています．それにうちの動歩行＝リミットサイクルは床面に固定されていない，歩WABIAN の技術を使おうと．日本から向こうに持ってゆ

行系に内在する特有のダイナミクスを上手く使って歩いてくのがすごく大変なので，早稲田と長い間共同研究をやっいるんだよ，でもその要が何であるかはまだあまり良く分ているイタリアのパオロ・ダリオさんのところに技術移転

かっていないんだよ，ゴメンネって言って終わるんですけ

し，さらにヨーロッパの中でもローカルにコラボレーショ

れども・・・．これまで多くの人が受動歩行を手掛かりに歩行

ンして仮説を立証する計画です．それで，人の運動というの要は何であるかを考えてきましたが，依然として難攻不のは目を安定化するようにすべてが起きていると，歩行だ落な状態であるという感じです．ただ，受動歩行を起点とけじゃなくて，激しい運動とかも含めて．そういう視点でして色々な制御方法や新しい技術も作られてきたし，その２足ロボットをもう一回見直してどういうメリットがある意味では ZMP の対抗馬として一つの分野が築かれているか考えられないかと．今，ロボットのコントローラのほうんじゃないかなと思います．

をそういう視点で書き換えるというのを今一生懸命やって

高西 受動歩行っていうと，昔のおもちゃで，糸に重りをつけて歩く，あれもそうですよね．さっきサイエンティ

います．ただビジョンは我々は得意じゃないので，ポルトガルの IST の先生と一緒なって進めています．

フィックには大体出来たって言っちゃいましたけれど，今みたいな話はもっと展開するんじゃないかと思っています．

よく分からないんですが，人の２足歩行ってのはカオスなんですか？歩幅とか歩行周期とか計測すると？

というのは，人や生物のモビリティーを科学する道具とし

浅野 又聞きですけれど，基本的には一周期らしいですてのロボティクスの存在はあると思います．加藤先生がずっね・・
・．だけど，100m を 10 秒で走るようなアスリートのと昔から言われていた事ですが．

高速走行はカオス的だと言っている先生もいるらしいです．

そういう意味で，今 FP7 というヨーロッパのプロジェク
トに参加していまして，RoboSoMっていう名前がついた

JRSJ Vol. 30 No. 4(append)—2—† http://www.robosom.eu†† Alain Berthoz,

Professor Collège de France, Physiology ofPerception and Action

May, 2012２足歩行ロボット技術の現在：完結編

3

シブ・ウォークの安定性自体は，ポアンカレマップの固有色々な話があって．
高西 個人的な事で申し訳ないんですが，一年くらい前に心臓の手術をしたんですよ．今は大丈夫なんですが，そ値が単位円の中に入っていれば安定だ，ということで，それで理解したと言ってはいけないんですか？

の時調べたんだけど，拍動ってカオスっていうか乱数にな

浅野 サイエンスとして説明しなきゃいけないのは，「単るのが普通で，心拍が揃い始めたら間違いなく心臓の病気

位円の中に入ってますね」じゃなくて，「どういう理由で入らしいんです．で，医者が心電図を見て注目するのがそこるんですか？」です．ある物理パラメータを設定して適当らしいです．

な初期値を与えたら，歩きながら自然に安定化していって，梶田ってことは，健康な歩行は周期にばらつきがあっ固有値が単位円内に入るわけだけど，違うパラメータを与えて違う初期値からスタートさせると発散したりするわけ

たほうがいいとか？（一同笑）
高西 自然に，無意識に歩かせたらどうなるんだろうとです．つまり，設定したパラメータに応じて固有値が単位

思いながら，まだ実験もしていないんですが，受動歩行と円内に入ったり入らなかったりするんです．これまでの殆かやられているとどうかなと．人と比べたいと思いません？

どの研究は，安定な歩行を見て，その固有値を調べて，あぁ浅野 比べたいですね．でも，講演会で僕の話を聞いて単位円に入っているねって説明をしているだけなんですが，くれたお医者さんから，そんなコンパスとか簡単な剛体モ

それは当り前ですよね．安定な歩容を調べているんだから．

デルで人間の歩行は説明できないよ，みたいな批判を受け佐野 受動歩行を研究しているものとしては，何故それたこともありますが・・・．やはり剛体モデルには限界があっが安定になり得るのかとか，安定になり得るメカニズムとて，柔らかさをモデルに入れていかないと無理なのかな，っか，もう少し奥深いところをやりたいなって思いがあって，て気持ちはあります．

浅野先生もたくさん論文を書かれているんですけれど，な

高西 でも，二重振り子からもうカオスが出るわけで．カ

かなかそれがまだ自分の中でしっくりこないってのが個々

オスの面白さって，ものすごくクリスプなモデルがあるにの先生の思いなんじゃないかと思います．そこで，たとえもかかわらず，現象だけ見るとランダムに見えるってとこ

ば，もっと純粋に数理的にきれいな式でバシッと示すとか，ですよね．その面白さが生体につながる気がします．

もっと違う表現方法を持ち込めないか，研究者仲間でいろ浅野 人間の歩行を計測して一周期だと言っているのも，いろ議論しています．また，我々は得られた知見を使ってもしかしたらカオス的な挙動をノイズだと解釈して「基本ロボットを作るとちゃんと歩ける，ということで示したり

的には一周期」と言っているのかも知れません．

しています．今，わりとそういうステージに来ているんで

高西 それはありますよ．我々のように工学を背景にしはないかと思っています．
梶田 ここらで，杉原先生からつっこみが欲しいんですてない人たちっていうのは大体統計的なツールを使ってやるんだ．あれ，基本は線形モデルをベースにしてるじゃなけど．

いですか．慣性主軸とかいろんなものがね．その視点であ杉原 よろしいんですか（一同笑）．何故安定かを定性的るかぎり，何かわけのわからないものであると，複雑性のに説明したいという事だと思うんですが，それがまだなさ

側に帰結させる傾向があると思う．我々はそうじゃなくて，れていない，とされる理由が実はまだちょっと分かっていま

シンプルな中にも実は複雑に見えるものがたくさんあるとせん．重力による位置エネルギーが運動エネルギーに変わいうことが，実機を作ってわかるわけです．

るわけですが，運動エネルギーが過剰になった場合，遊脚

佐野 ロボットの動きもどんどん人に近づいてきているがより大きく前に出て，着地したときの衝突エネルギーがので，今後わかり易い説明の仕方でもっと情報発信してゆより大きくなって減速する，運動エネルギーが不足した場

くと，歩行リハに携っている理学療法士さんとか人の歩行合，それと逆のことが起こる，みたいな説明ではダメなん

でお仕事されている人々にも耳に止めてもらえ，ロボット

ですか？つまり，重力による運動エネルギー供給と衝突に研究から見出した歩行のメカニズムの理解がもう少し深まよる運動エネルギー散逸の反復が，ワットの蒸気機関の遠り，何らかの形で活用してもらえる気がするんですね．大心調速機と同じような自然な安定化フィードバック構造を学もこれから一般の社会にどう技術を説明してゆくか，そ持っている，というふうに僕は理解しているんですが，そこをかなりしっかりと考えていかないといけない気がするの理解では不十分なんですか？
浅野 リムレスホイールの場合，スポーク車輪がガタンんですけど．

ガタンと言いながら安定に収束していきますよね．あれは

3. 受動２足歩行の原理について

一定の割合でエネルギーが増えて，また一定の割合でエネ

梶田 ちょっと，でも，さっきのね，浅野先生の話の中でルギーが減って，それの繰り返しで収束しますよって運動

パッシブ・ウォークの原理が未だに理解できないっておっエネルギーの漸化式を使えば一発で説明できるんだけど，しゃる気持ちが，僕には納得がいかないんですけど．パッ

受動歩行の難しさは，何故股角度を一定に拘束しないのに日本ロボット学会誌 30 巻 4(append) 号—3—

2012 年 5 月

高西淳夫

4

梶田秀司

佐野明人

藤本康孝

玄相昊

西脇光一

浅野文彦

杉原知道

歩きながら一定になっていくのかなってところにあるわけ

います．それで，支持脚から見たときの重心の運動，もしです．
（梶田：遊脚がフリーのモデルですね？）はい，どう

くは ZMP から見た時の重心の運動というのは受動歩行もして自分で歩きながらバランスをとるように上手く動きを

ZMP ベースの歩行も本質的には同じですよね．で，ZMP

持っていけるのかな，ってところが分からないわけです．

ベースの歩行で遊脚（軌道）を設計するときは結構いろい

高西

矢状面内だけの運動でとらえると，必ず・・・，角ろ自分で軌道を作りこむなりして，すごく悩ましいところ

運動量でも同じですよね，要するに足先が路面にぶつかっがあるんですけど，受動歩行ってのはそこが勝手に決まって運動量が少なくなって必ず最後はある一定状態に．たぶてますよね．その辺が将来的に佐野先生がおっしゃったよ

んそう言うのは佐野先生がやってたから．昔の２足ロボッ

うに ZMP ベースの歩行と受動歩行ベースの歩行がどっか

トって矢状面だけの運動だけに限って，前頭面は拘束させで合致すると非常にいいかなと，お話を聞いていて思いまたりするのがすごく多かった．でもそれは，たぶん矢状面した．

の中だけに２足歩行の本質があるから，そこでやればいい

佐野 受動歩行は基本的に着地直後のところ（状態）で，んだっていう理解があったんじゃないかと思うんですけど

スパッと切って見ているんですけど，途中の脚の軌道ってね．で，加藤先生はそれだめだって言ったんですよ．だかのはあるわけですね．脚のフリー運動でうまくしないと，

ら僕らはそっちのルートに一切行けなくて．結局今でも思途中でつまづいたりするので，安定云々という以前に転倒

うのは矢状面の話よりもむしろ，前頭面，前額面というか，してしまうわけですね．だから受動歩行と言えども脚のフそういう部分と，矢状面の運動が融合して実際の三次元のリー運動が重要になります．先生がおっしゃるように，そ動きが起きているんです．そういう話ってあるんですか？

れが自然と行われるんですけども，機構的にいろんな拘束

受動歩行で．

をつけたりすると，例えば円弧足ってのは典型的なんです佐野

あんまりないですね．２次元のほうが多いです．

けど，ずいぶん変わってきたりします．だから，ダイナミヒューマノイドっぽいものに向かうと，メカ作りに主眼がクスベースドでどうやってそれを作り出して行くかってと置かれ，純粋に受動歩行を 3D でっていうのは割と少ない

ころに面白みがあります．膝がカクンと折れるのは受動歩ですね．

行の典型的な転倒例なんですけど，膝をロックしてしまえ梶田

でも，コーネル大のコリンズがやってますよね．

ばいいんじゃないかという話もあります．しかしこれをし佐野 もちろん，3D のロボットは作られていますが，高てしまうと，その段階でもう膝が折れるメカニズムに目を西先生の言われるような本質的なものが三次元的な挙動の向けなくなる．折れやすいのはいつの時期だとか，ダイナ中で見られるとか，生まれてくるっていう視点はあまりない

ミクスをどう調整すると膝が折れ難くなるのかとか，そうと思います．二次元とは全然違うものを見るくらいの気持

いうのがわかってくるとうれしいことがいろいろ出てくる

ちで三次元を扱うところまでには至っていない気がします．

と思うんです．PETMAN の話がいずれ出ると思いますけ

浅野 まずは究極的に簡略化したシンプルな二次元のモ

ど，PETMAN は本当に歩きたい歩容で歩いているのかど

デルで，何故安定なのかを説明したいと思うのですが，そうか，ダイナミクス的にですね，そんな話を昨日ちょうどれすらできないわけですよね．だからいつまで経っても三してました．受動歩行の場合は，そいつが持っているダイ

次元に進めないなっていうのが正直なところです．

ナミクスで歩きたいように歩いているって形なので，それ

佐野 さっき杉原先生が言われたように，安定に動いてを最大限活かしつつさらにロバスト性を高めたりするのがいるので，これがこうなっていないと安定にならない，サ望ましいと思います．いずれ ZMP 規範での遊脚軌道の参イクリックにならない，ある種のフィードバックがかかって考になったら面白いかなと思います．

る，という説明の仕方はいろいろできるとは思います．し浅野 受動歩行と ZMP の融合という話をされましたが，かし，何故そうなるかっていうところが，もう少し違う切受動歩行に凄く期待している人で ZMP を好きじゃない人，り口でスパッと言えるんじゃないかって，皆思っているん「足首がフリーな２足歩行こそ真の２足歩行」みたいな，そですけど．

ういう主義主張を持っている人がいますね（笑）．自分が最杉原

初に提案した「仮想受動歩行」っていうのはフルアクチュ

違う切り口というのは何ですか？

佐野 我々は平衡点がどう生成されるのか，どう安定化

エートでないとできません．足首に小さな駆動力が必要で，されるのかを論文で出してきているんですけども，それがこれは脚が 1m あったら親指くらいの大きさのフットで足杉原先生の説明と反対のような結果と言うわけではなくて，りるんだけど，それで高効率な歩行が実現できても，やっ結果的に同じような表現もできるのかも知れません．

ぱり足首を駆動すると ZMP の問題が付随して必ず発生す藤本 受動歩行で遊脚の歩幅が勾配で勝手に決まります

るので，「結局 ZMP を気にして歩いている，そんなの受動よね．確かにおっしゃるように後付の説明は可能だと思う

歩行と言えない，ZMP を気にしない２足歩行こそ目標にんですけど，なんでそうなるのかと言われればそうかと思すべきだ」みたいな批判を受けた苦い経験があります．

JRSJ Vol. 30 No. 4(append)—4—

May, 2012２足歩行ロボット技術の現在：完結編

梶田 ポイントコンタクトでなきゃいけないのか，円弧
足は OK なのか，その人はどっちだったんですか？

5

ただ，行ってみて思ったのは，まさに佐野先生がおっしゃっ
たとように両方の融合ということを非常に真剣に考えてい浅野 足先が尖っていた方が不整地適応に有利な筈だと．

て，ZMP を我々がどう扱っているかをよく理解している

ちょっとしたフットでも，駆動力があると不整地で何か障という印象でした．ただ，２つをどう結び付ければよいか，害物を踏んだ時に大変なことになる，ZMP 規範では足裏というとハッキリとした答えは，まだ出ていないと思いまを床面にフィットさせた上で足首の駆動力を出そうとする

すね・・・．あと思ったのは，海外でパッシブ・ウォークをから石ころを踏んだ時に厄介な事になる，という主張です．

やっている研究者の主流はむしろセミ・パッシブ・ウォー

西脇 無限に小さなポイントコンタクトでは，床が壊れクに行ってますよね．アクチュエータを足して平面を歩けてしまいますよね・・・というのは置いといて．ZMP 規範とるようにするということで，膝にもモータをつけることにいう言葉がまあ好きか好きじゃないかは置いといて．結局，躊躇なしにやってくと．浅野先生もここのところモータを

そういうふうな歩かせ方をしてみてると一歩の中で足の中付けてやられていますが，そっちの方向に行くことに対しで使える領域を使ってトルクを出して重心の速度をコントて特に異論はないですか？

ロールするか，次の一歩の着地の位置を変えるか，タイミ

4. 歩 行 の 効 率

ングを変えるかで，まあ，結果起こることは重心の運動と浅野いう観点から見れば変わらないのかなと思う節もあります．

それは当然だと思います．ちょっと話がズレます

で，フルサイズのヒューマノイドをやっていると，まずタが，ZMP 規範の歩行制御法は効率が悪いという人が少な

イミングを変えるのは矢状面と前額面の運動の混合の問題

からず居ますよね．そういう人にセッションが終わった後，があって，まあ，もともと分離して考えているからという何を根拠に効率が悪いと話されたんですか？と聞くと，「み

理由はありますけども，なかなか大変だなと．で，着地位

んながそう言っているから」という回答だったりで，実際置を変えるのはとても有効ですし簡単ですが，ある意味でのところは，あまり根拠が無いようですね．
梶田

効果を生む時もあって・・・というのを悩むことがあります．

Science の論文の中では，ASIMO のデータをもとにして，移動仕事率が大体 10 倍くらい悪いと書いてある

もう一つは，将来の話として，藤本先生がおっしゃったよう

ので，うちのロボットに関して計算してみたんですよ．そに遊脚は悩みの種で，受動歩行みたいな規範があって関節うしたら，オーダー的にほぼ同じ数値が出たので，効率が角レベルで滑らかな軌道をとるのが正しくて，足の先の位

悪いのは事実としてあります．

フルサイズのヒューマノイドで足を振るのは意外と大きな置の軌道が滑らかってのはなんら意味を持たないとは思う

浅野 ただ，フルアクチュエートでも効率の計算式がちゃのですが，特にバランスを取るために着地の位置を変えた

んとあるので，別に足首を駆動するかどうかというのは効いとか，着地のタイミングを変えたいとか，不整地適応す

率には直接的に関係無いわけですよね．そのへんを理解しるために足は真上から降ろしたいとか思い始めると，最後

ないで，ただ ZMP を批判している人が結構多いなっていの瞬間に時々刻々計画が変わる腰の位置と足の位置の関係

うのが気になります．あと ASIMO は上半身があるので，がどうしても違ってきて，途中まで関節角レベルで軌道をそれを支えるトルクが凄く大きいから，受動歩行と比べて滑らかにしようと頑張っていたのに，最後の瞬間に過大な

ASIMO がダメだっていうのは可哀そうですよね．
（一同笑）．

加速度が必要だったりして，きれいじゃないなと．それは高西 膝を曲げているから，いつも体重を支えるトルク

たぶん，着地位置をとっても厳密に制御したがっているとのほうで大半とられてしまっているから，比較がちょっという理由もあるんですけど．そんなことを考えながら ZMP

良くないってことですね．
浅野 違うものを比べて違う効率になるのは当然ですね．

ベースの歩行をやってます．
佐野 梶田さんよく DynamicWalking のワークショップ佐野

受動歩行対 ZMP の話になっちゃってますが，最に行かれていますよね．ああいうのに参加しているという

近フルボディのロボットがいろいろなところで進歩していのは受動的な歩行にも興味があって，融合しやすい立場にるので，受動歩行研究でもそこはすごく意識していますね．

あるんじゃないかと思うんですが．

東大のチームや早稲田のチームから次々と新しいロボット梶田

DynamicWalking というのは，Science に受動歩行の論文を出した，コーネル，MIT とオランダのデルフトが出ている中で，受動歩行もあんまりサイエンティフィッ

工科大の先生たちが中心になってパッシブ・ウォークの研もあります．そういう意味で今はコミュニティーが狭すぎ究者たちが集まっているワークショップです．この中だと，ますが，受動歩行と ZMP 規範のモードチェンジみたいな

正義のジュダイ騎士であるパッシブ・ウォークの人たちに対話が出てきているので，今後もっと広がっていくかもしれして，僕は ZMP というダークサイドに落ちたダースベイ

ません．

ダーなのかな，という気持ちで最初顔を出しました（笑）．

梶田

日本ロボット学会誌 30 巻 4(append) 号

クなところに留まりすぎても駄目なんじゃないかって思い—5—

玄さん，何かコメントをいただけますか？

2012 年 5 月

高西淳夫

6

玄

梶田秀司

佐野明人

藤本康孝

受動歩行とフルアクチュエート，特に位置制御の優

玄相昊

西脇光一

浅野文彦

杉原知道

けど．

劣を比較するとき，アンフェアという話が出ましたが僕も佐野 さっきの「何で安定か？」という疑問だけに答えよ

同じ考えです．受動歩行の場合は無入力で消費エネルギー

うとすると非常に狭くなってしまうので，藤本先生や玄先

０，それに対して，フルアクチュエーティッドのロボット，

生の言われるような手がかりを受け渡せれば，全然違って

特に位置制御のやつは自由運動があるとすれば，関節が全くるんじゃないかなと思います．こういう場（座談会）も部固まって全体が倒れこむ，それぐらいしかないですね．そ含めて研究者同士のコミュニケーションが図れると意外にれでは，歩行できないので，わざわざアクチュエータを動接点が生まれて，一気に研究が進むんじゃないでしょうか．

かして軌道追従させるじゃないですか．同じ土俵にまず立

高西 今の話でみんな結構，問題が共有できたような気

たせて比較するのだったらいいんですけれど，その時にエがしますね．
（雑談，休憩）ネルギー効率を評価関数として最適制御を導出すると，それでフルアクチュエートのロボットが一番自分の効率のい5. ロボットのハードウェア

い歩行パターンが出てきて，実際に消費エネルギーが 0 に
梶田

なる．その時初めてパッシブ・ウォークとそもそものフェアな比較ができるんじゃないかと思います．

後半始めさせていただきます．前半は制御的な話が多かったので，メカ的な話をしたいと思います．ロボット梶田 フルアクチェエートのロボットを制御次第で消費のハードウェアを作るうえでの苦労話とか，今後必要なデエネルギーを 0 にすることができる可能性があるというこ

バイス，センサ，アクチュエータのあたりにいろいろ話をとですか？

ふっていきたいと思います．再び高西先生から口火をきっ玄 例えばトルク制御のロボットがあったとしてトルクていただけますか？

を 0 にする．それであたかもパッシブ・ウォークのように

高西 うちの場合は大学の中で基本は作っているもので，歩くと．一番簡単な説明でいえば，それはパッシブ・ウォー

今製造業でも世界的なメーカーがライバルなわけで，相当

クですよね．結局，エネルギー効率だけを考えると多分そ

大きなハンディがあって大変です．玄さんがやっていたこ

れしか出てこないですよね．で，安定性とか加味してゆく

ろと，一番違うのは WABIAN2 からはかなり高度な三次とまた違う比較が必要なんじゃないですかね．

元の CAD が使える，しかも有限要素法解析のモジュール

梶田 原理的にはあり得ますよね．ダイレクトドライブ

とかもあって．最後は試作をいくつかしないといけないんの歩行ロボットを作って，モードによって完全にパッシブですが，事前にある程度たわみとかが予想できる，三次元に動くけれど，アクティブにも動くというのであれば，どっ的な配置をコンピュータ上でチェックしながらできるよう

ちのサイドにも非常に説得力のあるものになる気がします．

になったっていうのは，ここ 10 年くらいですかね．愛知万藤本 今おっしゃった評価関数を消費エネルギーとして最博のちょっと前くらい，2003 年とか 4 年くらいかな．たぶ

適制御問題として定式化して解くというのをやってみたこん，それはうちだけじゃなくて，ほかのところも，東大ととがあります．問題としては次数も大きくて解きにくい問

か産総研なんかもっと前から，たぶん予算も相当たくさん題ですが，力技で答えはなんか出るんですね．ただ，そうあったろうし，使われてたと思いますが，それが大学の学やって軌道を求める手法っていうのはあまり美しくなかっ生程度でも使えるようになったっていうのはすごく大きいたんですね．途中で制約条件とか目的関数とかがすごく簡と思いますね．

単になって，そこから今まで分からなかった知見が見えたっ

それと，こういう研究でそれなりに長くやっていると，いてことはなかった気がします．結果として出てきた軌道がろんなパーツメーカーがちょっと試してもらえませんか？

受動歩行と似たものになるかもしれませんが，なかなか研と．よくあるのは大企業とやっていて最後の組み立て段階究の手法として最適制御をダイレクトに使う私の方法ではで使ってもらっていると．そこで悩ましいのは詳細な情報

あまりきれいにゆきませんでした． ただ，方向としてはのフィードバックがないって言うんですよ．結局は企業秘密

何となくいい気がするので，何か違う最適化の方法だとか，になるわけじゃないですか．ロボットみたいに他の部品ともうちょっとショートカットできるような何かがあると，すかいろいろ組み立ってお互いに相互干渉があるようなシス

ごく面白いなと思います．

テムなので，どこが細かい原因でこうなったのか，ただ歩玄 そうですね．受動歩行が示すべきなのは，まさにそいた歩かないとかで，どこを改良したらいいのか分からな

ういった手がかりだと思いますね．そういった，多次元のいわけですよね．でも大学だったらニュートラルな組織で最適化問題を解くために必要な，単なるエネルギー評価関すから，卒論に感謝状をちょっとかいてお礼するとかね，共数だけじゃない，何か違う別のもの．それを受動歩行のよ同研究みたいなものになっていれば，かなり詳細なレポー

うなシステムで示してもらえれば，また計算が早くなるとトを出すわけで，企業にとってみれば自分たちの部品を試

か，そういうのがあると僕は面白いかなと思ってるんです

すプラットフォームとしての２足ロボットがあると．

JRSJ Vol. 30 No. 4(append)—6—

May, 2012２足歩行ロボット技術の現在：完結編

7

２足ロボットがマニピュレータと違うのは，あるときは今撤退しているんですね．ところが，医療従事者の教育に

マニピュレータと同じで遊脚状態だけど，あるときは全体

関しては薬事法ってまったく関係ないんです．しかも安全重を支えなきゃいけないわけで，普通のマニピュレータの性が少々悪くても，その人達のトレーニングのスキルが足部品の性能とか強度ではできませんよね．アクチュエータ

りないので怪我をしたっていうのは訴える根拠にならないも同じです．そういう意味で，ここ 10 年くらいは，そういんですね．例えば手術をするときに，針かけと糸の結びをうところで協力をしてくれる企業さんが出てきて，ありが0 点から 100 点まで点数評価するシステムをウチで開発し，たいなと，これからもそういう関係を続けていければいいある会社が販売しています．その先は今，「気管挿管」と言と思います．それと，委託とか共同研究の契約をしている

うトレーニングをするための上半身のヒューマノイドとか．

企業の了解がいりますけど，年間三回中間発表会といって，

こういうところの技術っていうのは軟素材を使いこなさな

卒論・修論を全部集めて丸一日かけて発表会をやっている

いと．要するにこれから外科医になるとか麻酔科医になる

んですけれど，それはすでに契約をしているところの了解

人達はいかにそこで臨場感をもってトレーニングをするか．

が出れば，そういうところの人たちも参加できるんですね．

今まではただの人形を使って，いい先生が横についていれ

そうすると企業内のテーマだけじゃなく，他のところも聞ばいいんだけれど，そういう先生ってみんな手術朝から晩ける．もちろん，それを外でしゃべってもらっちゃ困るんまでしてて忙しいから，でも，自分でやっとけって言われですけど，それは了解を得てということで．そういう意味て良くわからないんですよ．本当にうまくなったか分からで大学独特の立場がうまくできるような社会，特に技術分ないまま医者になるっていうんですね．しかも国家試験は野でハードをどうやって作ってゆくかという関係ができる筆記試験だけですから．それで心臓外科医，脳外科医になようになったのが，非常にありがたいなと思っていますね．

れるという恐ろしいシステムだなと思いながら（一同笑）．

あと，部品そのもので，これが欲しい，あれが欲しいっだからそういう意味での技術を役立てるところに軟素材がて言ったら際限がなくなると思うんですけど，ただ今すご入ってきたので，これをきっかけに何とか２足歩行のとこく悩ましいのが，さっき浅野先生でしたか，柔らかい材料

ろでもそういうアイデアや技術が入ってゆけないかなと今に歩行の本質があるんじゃないかっていう．僕なんかもそ思っています．
梶田

ういうのが出来ればいいなと．つまり，今２足ロボットをありがとうございました．ちょっとセンサの話は設計しようとすると，どうしても剛性のことを気にします

後にして，アクチュエータと言えば，今藤本先生のところよね．やっぱり剛性を上げると再現率も高いし，経験的にで今，非常に面白いものを作られていると思うんですけれ

ちゃんと歩くようになっちゃうんで，どうしてもそっち側

ど，そのあたりの状況をお願いいたします．

にゆくんだけど，でも，生体はこんなに固くないよな，と藤本 従来ロボットでモータを使おうとすると，どうしいつも思いながら・・・．ただ，すぐにはそれがうまく実現でてもパワーをかせぐために高回転型にして減速して使うのきないから，しかも修論ってのは一年以内でキリつけなけ

で，バックドライバビリティの問題が出てくるわけですね．

いといけないし，そこらへんが一番悩ましいところですね．

私のところでやっているのは，スクリュー型の構造にしてあとアクチュエータももちろん．どうしても，電磁式をあげて，らせん形状に固定子と可動子を設けまして，ボー使う限り，パワーを稼ごうとして軽くしようとしたら，どルねじの動きを全部電磁モータでやってしまうと．そのとうしても回転数側でかせぐほうこうになっちゃうし，何とき，機械的に接触する部分はシャフトを支持している部分

かならないのかと思いますね．

だけになりますので，摩擦が小さくて DD に近いものがで

あとセンサは最近良くなってきていると思うのは MEMS

きるということでやっています．ただ，直動方式になってし関係のいろんな姿勢センサがいいのが出てきていて，たままうので腱駆動に近い形のマシンになるんですけども，今

たま協力してくれる半導体メーカがあって，今後はもっとはそういう下肢のロボットを作ってこれから実験をすると多く導入できてゆけばいいですね．逆に，感覚器の数を人いう段階ですね．アクチュエータ単体では磁気的に浮上さ間とヒューマノイドを比べたら何桁も違いますよね．こうせた状態での制御ができていまして，通常のリニアモータ

いうことも，重要なことではないかという気が最近していよりもかなり大きな力が出せることはわかっています．

ます．

2 足ロボットにまだ直接つながっていませんが，この研

高西

人サイズの２足ロボットに使えるんですか？

藤本

はいそうです．ただ，減速機付モータ，もしくは究所でやっている研究テーマの一つとして，医療従事者のリード長の小さいボールねじとモータを組みあわせたケース

トレーニングをするためのヒューマノイドというのを開発と比べると，力はそこまで出ないですね．ですから，ちょっしています．それは，医療用のロボットって日本ではほとと非力な２足歩行ロボットということになるんですけども，んど認可がされないんですよ．企業だと最低でも 10 年待これでどこまでできるかというのをトライしようと思ってたないといけないんで投資が回収できないから，どんどんいるところです．ただ，直動型ということであれば油圧っ

日本ロボット学会誌 30 巻 4(append) 号—7—

2012 年 5 月

高西淳夫

8

梶田秀司

佐野明人

藤本康孝

玄相昊

浅野文彦

杉原知道

梶田 それは昔高西先生が WL-10RD で使われたシステ

ていう選択肢も出てくるので，そのへんのメリットデメリッ

ムに似ていますね．

トの比較もできるといいなと思います．
高西

西脇光一

高西

油圧は玄先生ですね．

梶田 最近油圧でパワフルなものをやられているのは玄RSA(Rotary Servo Actuator) ですか．あれはね，

エネルギー源とサーボバルブの一体化ではなくて，フィードバック制御機構と油圧バルブの一体化なんです．RSAっ先生ですよね．
玄

SARCOS 製のロボットのことですね．あれは ATR
脳情報研究所の川人所長が統括された JST の国際共同研究「計算脳プロジェクト」の中で開発されたもので，SARCOS

ていうのは，低トルクのモータで位置決め制御するとそれ社としては初の２足歩行型ヒューマノイドロボットの試作ロボットに使ったのがそのころだと思います．

が，パワーブーストされて出力軸がまわるという，当時は三菱金属が特許をもっていて，それを作ってもらって２足梶田 万博（1985 年のつくば科学博）で歩いていたのも機です．私は現在ミュンヘンにおられるゴードン・チェン
博士が率いるグループの中で，力制御をベースとした姿勢

それですか？

制御や歩行制御を研究しました．その前はレイバート先生

高西 そちらは日立が作ったので，サーボバルブと油圧のような油圧跳躍ロボットを作っていました．これは国産を組み合わせた普通のアクチュエータです．2 足歩行ロボッ

です．それで，最初に油圧のデメリットからゆくと，油圧トの制御は RSA を使って WL-10 シリーズでやっていて，は効率が悪いですね．やはり摩擦がどうしても大きいのでそれを日立の機体に載せ替えるという作業を万博の前までそれを打ち消すぐらいの出力が無駄に必要とされると言う

やっていました．万博が終わった後は，上半身に重りのついことと，小型で搭載可能なバルブというとサーボバルブした機体で，そっちは日立と同じようなサーボバルブとローかないですね．サーボバルブというのは漏れがあるので，

タリアクチュエータを使った構成でした．

何もしてなくてもエネルギーが熱となって無駄に捨てられたぶんね，ネオジム磁石のおかげでここ 20 年くらいでるという，本当に効率が悪いアクチュエータなんです．だ

モータの性能ってすごい上がっているでしょ．あれが大きから，ポンプを搭載しようとしたときに，この問題が顕著

かったんじゃないですかね．だから当時はそういうのがなに出てきてなかなか難しいです．米軍だとガソリンエンジ

くて，なかなか（モータのみによる）実現が難しかったとンを使ったものがいろいろ最近出ていますけども，あれくいうのがありますね．
梶田 玄さん，最近の油圧のロボットで危ない思いをさ

らい思い切ったことをやらないと油圧で自立型というのはれたこととかないですか？

ちょっと難しい．デメリットはそこだけですね．
メリットはメカが丈夫ということですね．ちょっとやそっ

玄 いえ，そこは気を付けていまして，事故は一度もなとじゃこわれない．そこは非常に使いやすいシステムだといです．確かに敷居は高いと思うんですよ．だから，やろ思います．もちろん，配管とか最初に組み上げるところがうと思うと，買ってきたものを使うというんだったら怖い

ちょっと大変ですが，一旦組み上がれば，漏れだけを気をですね．やはり，アクチュエータ一本からちゃんとクリア

付ければ，ほとんどメインテナンスは必要ありません．

してやらないと，大学ではちょっと危ないんじゃないです

高西かね．配管をちょっと忘れただけでも，怪我をするという圧力は何気圧くらいですか？

玄 圧力はその時によっていろいろ変えますけども，ATRの SARCOS のロボットは前の DB が 4MPa （39 気圧），ことはたぶんないと思うんですけど，油がバーッと散ったりすることはあります．
西脇 制御の観点からみて，サーボモータに比べてどう

今の CB-i が 21MPa (207 気圧) です．
梶田

外部の油圧源はどれくらいのサイズなんですか？

玄

なんですか？

50 関節のうち，油圧が 36 関節あるんですけれど，

玄 普通に速度制御をするのであれば，かなり簡単に精

それに全部バルブがついているので，バルブ一つがどれだ

度を出せますね．モータの回転数制御と同じ感覚で使えます

けの流量を必要とするか足し算で決めるんですが，それでので．だから，位置決めに使うのであれば普通に簡単な PD

7kW くらい．物理的な大きさはタンクを含めて小型冷蔵庫とか組んでできちゃいます．ただ，力制御になるとちょっとくらいですね．

難しいですね．トルクをフィードバックしてモータを回す

高西

10 馬力弱くらいですね．

のか，それとも力をフィードバックしてサーボ弁を動かす

玄 そうですね．ただ，そのうちの何 kW かは何もしなのか二通りありますけども，今の段階ではモータをうまくくても熱になって奪われるのが油圧の宿命です．ただ，最制御して力を高精度に追従させるのは難しいかなという気

近では油圧のシステムがどんどん改良されていまして，アがします．HST† を使えばバックドライブができる，比較的クチュエータ一つに小型のポンプをつけて，それで必要とされるだけその場でモータを回すというシステムになりつつあります．

JRSJ Vol. 30 No. 4(append)† Hydraulic Static Transmission 油圧ポンプと油圧モータの組合

せによる変速機．

—8—May, 2012２足歩行ロボット技術の現在：完結編

9高減速比の変速機が得られますが，重量はなかなか軽くな

アクチュエータなどは，大学の実験装置としてはハードル

りません．また，摩擦によるロスはやはり甚大で，高応答が高いので，トルクセンサを使って，何かフィデリティを高とするためにはやはり力や圧力のフィードバックが必須とくするような賢いローカルフィードバックを組むやり方がなります．

いいのかなと思っています．まあ，僕は機械屋なんで，藤梶田

本先生のようにモータを一から作る技術が無いということ玄さんは CB-i を使ってトルク制御を実現されてもありますけど．

いますよね．
玄梶田 パッシブ・ウォークを作っている方の場合はどう

あれはサーボ弁でやっています．サーボ弁は応答性が良いので．モータとポンプを経由した制御では慣性の問でしょうか？
浅野 僕が作った一番本格的なロボットは，理研のとき

題で応答性が落ちるんじゃないかなと思います．効率はいに指導していた学生と一緒に作ったパラメータ励振原理にいですが．
梶田 西脇さんが使われているのは，オーソドックスな基づく歩行ロボットですね．脚質量を上下させるとブラン

サーボモータとハーモニックですけど，実験していて問題

コみたいにエネルギーが増えて歩いていくよっていう歩行に思われることは？

ロボットを，学生たちと 3 年がかりで作りました．確か，学

西脇 最近は，ずっと同じロボット（HRP-2）を使って生が 2006 年にロボット学会で「ロボットの開発」といういて，ある意味では満足ではあるのですが，最近，東大のタイトルで発表したときに，梶田さんに質疑で「その作っ稲葉先生のところでやっている HRP-3L を改造した速いているロボット，つまんないね」って言われて学生が絶句脚を見ているとですね，やっぱり速く動けて，大きな加速してしまって．その時，高西先生が司会してくださってま

度もトルクも出せるロボットっていうのは実はとっても重して．

要で，不整地バランス制御を考えても最後には速く動ける梶田

そんないじわるな事を言ったかな・
・・．

ことはとっても重要だなと思います．人についてゆくとか

浅野 学生が岡山大学でロボット学会デビューしたとき

僕らは狙っているわけですけども，やっぱり時速 4km との話です．それで梶田さんから，つまらんよと言われて立かは欲しいです．ホンダもトヨタも早い速度を見せていまち尽くして，高西先生が「共同研究者の方いかがですか」

すけども，現状のモータとハーモニックの組み合わせでも，と言われて僕が立ち上がって返答したのを覚えています．

がんばって作りこんでゆけばできるんだなというのが隣でで，何でつまらないかと言うと，僕のシミュレーションをやっているのを見ていて思うところですし，それをやって忠実に再現しようということで，そのまま伸縮脚で設計しゆくべきなんだと強く感じますね．モータ，減速機は重いたんですよ．脚が伸び縮みするロボットで，脚を縮めて伸ですが，オーソドックスな手法のエンジニアリングで，もばすだけでブランコみたいにエネルギーが増えて平地歩行

うちょっと狙えると思います．

ができるよ，という研究だったんですね．学生は大きさも梶田

杉原先生は mighty とかの開発を，かなり細かい忠実に再現しようとして，脚の長さが 1m の巨大なものを作ったんですね．僕のシミュレーションだと一歩あたり 0.8

ところまで全部自分でやられていますよね．
杉原 アクチュエータに関しては電磁モータとハーモニッ

秒くらいでスタスタスタと歩くんだけど，0.8 秒だと 10cm

クドライブというオーソドックスな構成で，ただサイズがくらいのストロークを上がって下がってするような速くて小さいというだけなので，HRP とかと変わらないです．そパワフルな直動システムってなかなかなくて，いろんなハーれとは別の個人的な所感なんですが，学生に人型ロボット

ドウェアの専門家に相談したりして，結局最後はあるメーの歴史を簡単に教えていますけど，2005 年までは日本の独カーのボールねじを使ったんですけど．それでやっと歩い走状態であった，それ以降は，SARCOS，DLR のロボッ

たと発表すれば，またそこでハードウェアに詳しい人たち

ト，最近では PETMAN と凄いのが海外で作られて，もうから「ボールねじっていうのは凄くエネルギー効率が悪い

かなり負けが来てますよ，と言っています．我ながら忸怩

ものだけど，何でわざわざ効率の悪いロボットを作っていたる思いですが…．

るんですか」と突っ込まれました．使用した直動システム

西脇さんのご感想とは実は逆の意見を持っていて，それは有名なメーカーのものですが，スピードやパワーが足りまで電磁モータ＋ハーモニックドライブという組み合わせないとか，かなり時間をかけて相談して仕様を決めました．

ですごく苦労してやっていたことを，特に海外のグループ

困ったのは強度の問題で，何回も実験中に壊したんだけにトルク制御であっさりクリアされちゃったという印象でど，「ボールねじってのは普通は鉛直方向で使わないんですす．やっぱり，アクチュエータには高いフィデリティとバッよ」って言われて，「普通は横に寝かせて使うものだから，縦クドライバビリティの二つが非常に重要で，逆に言えば，こ方向で使ってどのくらいパワーがあるか，強度があるか分の二つが揃っていたら結構制御がいい加減でもそこそこ安からない」と言われた覚えがあるんです．だから速くてパ定化できちゃうのかな，と．ただ，トルク制御できる油圧

ワフル，かつしなやかな直動システムってないかなって随

日本ロボット学会誌 30 巻 4(append) 号—9—2012 年 5 月

高西淳夫

10

梶田秀司

佐野明人

藤本康孝

玄相昊

西脇光一

浅野文彦

杉原知道

分学生たちと話した記憶がありますね．結局 Maxon モー

佐野 受動歩行機は全体的にシンプルなので，やはりコ

タを付けて傘歯車の原理で伸縮させるわけだけど，あれでンパクトに組み込みたいっていうのがあってですね．軽量

相当なエネルギー損失があるのかな，と．

とか．そんな中でリールがわりとピッタリだったんですね．

梶田 ボールねじ自体は，実はそんなにエネルギー効率

常に何か役立ちそうなものをウォッチしています．
玄が悪くはないはずですけどね．
浅野 別の業者さんからも（ボールねじはそれほど非効率ではないと）言われたんだけど，また別の人からは，か佐野ER アクチュエータとかありませんでしたっけ？
私も，もともと電気粘性流体（ER 流体）をやっていたので，ちょっとそれも頭をよぎったんですけど・・・．
高西

なり悪いだろうと指摘されました．

あと，高電圧が必要ですよね．

梶田 なんかでも，そんなに苦労して作ったものをつま佐野 そうですね，電流は大したことないんですが．た

らないって言ってしまって，大変申し訳ありませんでした．

だ，やはり電極間のギャップやそれこそ流体の漏れをコン

浅野 梶田さんのご意見は，直動じゃそのままだから膝トロールしたり，高電圧電源を乗せるとかなるので，広くを付けてやったら（脚伸縮ではなく膝の屈曲で励振効果を使われているドラグのような機構に期待を寄せました．

出しては）どうか，という内容だったと思います．
梶田

6. 歩行の衝撃吸収

ええと・・・，じゃあ佐野先生は企業† と協力して綺麗なパッシブ・ウォークのロボットを作られていますよね．

佐野 それからあと，さきほど弾性要素って話があった

佐野 高西先生はさきほど，早稲田の内製でという話だっんですけど，我々は今２足走行ロボットもやっているんでたですが，我々はそこまでのレベルはないですが，プロト

すけれど，基本的にばね要素ってのはあまりなくて，いわタイプ的なところは研究室で作ります．最近は時間との闘

ゆる固いロッドがバウンスするっていうので走行ロボット

いもあるので，耐久性や精度の問題はありますが，ラピッを開発しています．それで，必ずしも「生体のような柔らドプロトで部品を作って組み込み，すぐに実験して良し悪かさ」で柔らかい動きを出すっていうよりも，固いものでしを判断します．うまく行きそうだなということになれば，も色んな意味で柔らかい動きってのが生成できるんじゃな

基本デザインはできているので，少しお金をかけて外注でいかなと思っています．ちょっと視点が違うかもしれませ

加工精度や意匠性を考慮してきちっと作り込むことをしてんが，自転車には柔らかいタイヤが付いているんですけど，います．これが全部内製でできるとまたいいと思うんです

フレームによっても乗り心地がずいぶん違うらしいんです

けどね．

ね．だから，着地時の衝突一つとってみても，柔らかいも

我々は受動歩行なのでアクチュエータ云々というよりは，
シンプルな工夫を心がけています．膝関節はある程度人間のを挿むという考え方だけでなく，金属フレームなんだけ
ど衝撃が緩和されたら面白いなと．

と同じように受動抵抗があったほうがいいということで，あ高西 自転車でフレームにばねダンパがついてて（梶田：

る人に聞いて釣りのリールの部品（ドラグ）に注目しましマウンテン・バイクみたいな），そういう意味じゃなくて．

た．どういうものかと言うと，抵抗が小さすぎるとパーッ

佐野 そう言う意味じゃなくて，金属の材料特性でもずと糸が出てしまうので，非常に糸がからまりやすいんです

いぶん違うと聞いたことがあります．やはり，受動歩行っ

ね．で，抵抗が大きいと糸がすぐ切れてしまうということてのは衝突というのが重要なファクタになっているんですで，抵抗が調節できる結構絶妙な仕組みになっているらしけれども，やっぱりコツン，コツンって（机を叩きつつ）独いんですね．さっそくリールを買って見栄えどうこう関係な

特な音で歩きますね．人間は静かにしなやかに歩ける．単

くそれを関節に無理やりつけて可能性を見たりしています．

に足裏が柔らかいだけではないのでは，自分の中ではちょっ高西 そういう意味ではさっきの玄さんの油圧で，僕もと違うやり方がないのかなっと思っています．
梶田 浅野先生のところの受動歩行の装置は何か衝撃吸

昔修士論文でやったのは，油圧ってもともと位置制御向けに作られているから，わざとプレッシャーとリターンとの収的なものは入っていないんですか？

間に「スピコン」っていって粘性要素になるバルブを入れ

浅野 最近の（自分で開発している）歩行器は，佐野先るんですよ．そうすると，そこへ並列にアクチュエータを生が作られているのと同じ，ロッドの先にゴムキャップが付けておけば，見かけ上はダンパーになる．で，それが可付けてあるとか，その程度ですね．あとトレッドミルの表

変にできて，それが着地の時のインパクトをどれだけ下げ

面が柔らかいんで，それでまぁいいかなって感じで．でもられるかとか，そういう意味で油圧は比較的システマティッ

やっぱり，自分を守るという意味で自分の脚先が柔らかいクに構成しやすいかも知れないですね．ただ油漏れとかね，ことも大事だけど，相手が柔らかい場合が問題ですね．受

まあ，いろいろ・・・．

動歩行器の一つの大きな弱点は，砂場が歩けないことですね．一歩足を踏み入れたら，グッと止まるわけですよ．

† 株式会社梶田

今仙技術研究所

JRSJ Vol. 30 No. 4(append)—10—

それはどのロボットも同じですよ（一同笑）．

May, 2012２足歩行ロボット技術の現在：完結編

11

浅野 風を切ってスタスタ歩いてきたやつが，砂場に一

もう一つは，やっぱりセンシング．遠くから見たセンシ

歩踏み込んだら，いきなりグンッて止まってしまいますね．

ングと計画との組み合わせってのは絶対必要だと僕は思っ

脚先にコンプライアンスがあると，歩容を大きく変化させていて，目でみて「ここは砂場だ」，「ここ氷の路面だ」とたり減速したりせずに歩き続けるってことが最近少しずついう認識ができるからこそ，そういうところは慎重に歩く

分かってきているので，やっぱり柔らかさは凄く大事だとでしょうし，そうじゃなくて平地だと思っているところは思います．

スタスタといいエネルギー効率で歩くでしょうから，そう梶田 砂場に踏み込んだ場合でも，コンプライアンスをいう意味でのセンシングも必要でしょう．あと階段，数 cm

入れてると，ちゃんと歩き続けるんですか？それは面白い

以上の遊脚で前にあたるような段差ですとか，そんな事もですね．

考えると目で見て，どこを踏むかという計画ができて，こ浅野

はい，ピアノの鍵盤の上を歩かせるようなシミュ

こで転びそうになったらどっちに足をおいても踏める場所

レーションをやってみました．水平方向には滑らないんだがありそうなのかって事を知っているような認識・計画とけど，鉛直方向には踏み込んだら沈むという条件で．剛体のうまい組み合わせをやってゆくと，エネルギー効率とかの脚だと 2，3 歩踏み込んだら急に失速して止まったりす

はまず置いといて転ばないという道筋はそこの先には見えるんですけど，柔らかい脚だと（基本的に歩行は低速ですてくるんじゃないかなと僕は信じています．
梶田 高西先生のところでは結構学生さんがいろいろやが）踏み込んだ後もあまり失速せずに歩き続けたりするんです．それを数式でスパッと説明しろって言われたら困る

られていますけど，どうですか？

んだけど，ただ，経験的には脚（足）の柔らかさっていう

高西 いくつかの視点でやっているんですけど，一つはのは自分を守るっていう意味と環境に適応するっていう意

ね，不整地のモデリングってあんまりこれまでやられてな

味で両方メリットがあると感じています．

かったと思うんですよ．何となく凸凹とかすべりとか．その辺はもう一寸ちゃんとやったほうがいいんじゃないかな

7. 不整地歩行制御と．それができるようになれば，今はシミュレーション技

梶田 なるほど，佐野先生が指摘されたのとは，また異術がどんどん発達してるから，そことの関係で色々さぐるなる別のポイントですね．それで今の話の流れで，不整地ことが出来る可能性もあります．現実問題として，砂場とをいかにして乗り越えるかっていうのは 2 足屋さんにとっかいろいろなところがあるので，それをモデル化するとパては大きな課題だと思います．とりあえず，僕が一番身近なラメータがどのような環境なんだとか，関係がつけられる．

ところで西脇さんがいろんな不整地を歩かせる実験をやっと，いうことで，パラメータを作るための専用の実験装置ているんですけど，どうですか？今の課題とか．

を作ったりとか，そういうのはやってはいますけどね．

西脇 そうですね．結局ロボットのモデルが正確に分かっ

それと同時に，最初のほうでちょっと言いましたが，人のていて，いかに正確に床反力が制御できるか，応答性良く歩行がどうなっているんだっていうのが，やっぱりヒューマ

制御できるかが重要だと思うんですね，モデルベーストでノイドをやっているのでいつも気になっています．最近，東考えてゆくと．そうした時に，やわらかさがあると床面の京女子医大との共同研究ということでいくつかの科の先生

固さによらず，その接触状態を保ちながら，自分の知ってとやっているんですけど，リハビリ科の先生といろいろ話

いる「やわらかさモデル」のもとで床反力制御ができるとを進めているんですけれど，そういう人たちって結構ね外

いう利点は非常にあると思うんですね．床側の固さの差異

乱とか不整地を，特に高齢者とのかかわりでいっぱい実験の影響が大きく出てこないと．そういう意味では足は柔らしているんですよね．例えば，さっき西脇さんがおっしゃっ

かいほうが，衝突問題もありますし，この先もいい点がきったような，事前にいろんな情報がわかっているのと，わかっとあるなあと思っています．

ていないのとでは全然挙動が違うという研究論文をたくさ

それで，不整地は大分見えてきているようで，苦しんでん書かれてたりとかね．で，高齢者になるとどうしても転いるような気もするんですけれど，最後の最後にはとっさ倒が怖いので，歩幅が短くなったり，歩行周期もすごい短に足が踏み出せるような速さというのが重要だと思ってまいですよね．それは，何かでエラーしたときに転倒しない

す．で，本当に足の裏の床反力だけ制御できていればいのとか，フェイルの側に入らないようにするための経験と言であれば，先ほど杉原君に指摘されましたけど，まだ固いうか，もう反射的に持っているもんだと思いますけど，そモータ＋床反力センサ＋それなりの柔らかさでも実現でき

ういうものがどうなのかって事と．あとね，加齢してくる

る気がします．一方で，足以外のところで衝突するようなとね，僕なんかもそうなんですけど，筋力がだんだん出な

事を考え始めたら，やっぱり，モータ自身がそれなりにバッ

くなるわけです．そうするとむしろ，さっきのパッシブ・

クドライバブルであるとか，トルクが制御できているとか

ウォーキングではないけれど，むしろそっちの側をうまくの要素が必要になってくるのかなって考えています．

利用して高齢者っていうのは歩いているんじゃないかとと日本ロボット学会誌 30 巻 4(append) 号—11—

2012 年 5 月

12

高西淳夫

梶田秀司

佐野明人

藤本康孝

玄相昊

西脇光一

浅野文彦

杉原知道

かね，最近ちょっと思うようになってきました．人間の側のなに不自由そうでも転ばない」っていうその根源的なとこ

エキスパートの人たちと色々コラボレーションすると，彼ろってのをロボットで説明できると，実はそこは人間の歩らなりに長い経験と感覚を持っていて，２足ロボットの歩行を見てる人にも分かってなかったところで，いい話なん行を見せると，結構色んなアドバイスとかしてくれるんでじゃないのかな？と僕は今聞いていて思いました．

す．だから，これは本当にありがたいなと思っていて，そ

杉原 先ほど高西先生がおっしゃったアラン・ベルトース

ういう方向とのタイアップがすごく重要な気がします．

先生の話ですけど，あれを聞いたときも，「でも目つぶって梶田 なるほど！お医者さんに診てもらうとロボットのも歩けるよね」とか「酔っ払いでも歩けるよね」とか，いろんなことを思ったんですね（一同笑）．だとすると，視歩きが良くなるんですね！
高西 いや，あのね，やっぱり昔の２足に比べたらうちの場合，たまたま骨盤を持ってて，膝を伸ばしたりとかで線安定化というのはもちろん重要なファクターではあるんだけど，必要条件ではない．

きるんで，そういう意味ではお医者さんなりに，自分たち

高西 研究ってのは，いろんな方向性があっていいと思の研究がこういうところとうまくタイアップすれば，リハ

うんですよ．その一つとしてウチだとここの環境があるの

ビリをもっとどうやったらうまくできるかとか．あるいは，

で，本当に毎週その先生（医師）が研究スタッフのところにさっきの話で人をなかなか実験に使えなくなってるじゃな

きて色んなディスカッションをしているんです．
（杉原「そいですか．だから，人の代わりにね．ロボットだったら転の研究が非常に意義のあるものだという点に，異論はない

倒してもお金だけで贖えるとか．そういうふうな事もあっです」）
さっきの例えば，目をつぶってても歩けるって言った時て興味をもらえるようになりつつあります．
梶田 はい．そっちに行くと，より環境を精密に認識すに，「ずっと平坦な道だぞ」って言っておいて，突然 1cm でるようにして，より巧みに情報を使って予測してみたいなも段差があると転倒するらしいんですよ，その先生に言わ

話・
・
・
・
・じゃあないところで，不整地対応があり得るって言せるとね．そういう実験を昔やったらしいです．それから，

いたいんじゃないかなって思うんですけど，杉原さん？

いろんなリハビリの先生っていうのは事故にあった人の治

杉原 それで，僕にアイコンタクトを送ってらしたんで療を大量にやっていて，事前の情報が目で見えるってことすか．
（一同笑）まさに梶田さんの読みの通りで，事前に路が重要だって言うんですよね． 何となく知能とかもっと面の情報を知って歩きの戦略を変えることの重要性は重々上位のことを考えてくると，そっちのほうもすごく重要じゃ

理解した上で，それでも我々は目をつぶってても歩けちゃないかなと思います．

う，っていうのが本当にずっと不思議です．お猿さんを訓練

佐野 いわゆる壊れたエスカレータ問題ってご存知です

したらスタスタうまく歩けるようになるとか，足の不自由か（高西「NTT の五味さんが論文† を出されていますね」）．

な方がリハビリして歩行がどんどん美しくなったとかいう

止まっているエスカレータに乗ろうとすると足がもつれるお話をいろんな方から聴いたりして，なるほど面白いと思話です．歩行がらみで人間のそういう特異的な挙動にも注う一方で，足が不自由な状態でもとりあえずは歩けた，と目しています．

言うのがすごく不思議．お猿さんにしてもまず歩けないと

杉原 そのエスカレータの話ですが，僕はそういうこと訓練すらできない．犬でさえ２足歩行できるわけでね．だになったことないんですよね．
（一同笑）．エスカレータの入からその辺，つまり「２足歩行の必要条件」を説明するこり口って傾いていますよね．それが余計に加速してくれるとが，多分ロボット屋さんの─僕が勝手に思ってるだけでお蔭で，動いているエスカレータにスムーズに乗っていけ

すけど─まずやることで，それありきでさらに路面に合わる，というふうに考えているんですよ．だから，止まってせた制御戦略なんて話につながるんじゃないかな，とずっいるエスカレータで「おっと」って最初なるのは，多分あと思っているんですけど．

の傾きが原因で，あれが平らだったら普通に昇れるんじゃ

西脇 うん，なんか，言われたから返すわけじゃないん

ないかと思います．
（佐野：どこの傾きですか？）エスカレー

ですけど・
・
・
（笑），いや，いいなって思っているのは，歩タに乗るすぐ手前に傾きがありますよ．
（高西：降りるほう

行を観測している人たちと話すと「こういうフェーズがあはないんですか？）降りるほうは逆に上がる傾きになりまります」「こういうフェーズにはこんな事をしてます」とかすね．で，今度は勝手に減速されて止まっている床に適応いう説明をよくしてくれるんですね．一方で「こんな反射できると．別に特許をみたわけじゃないんですけど，多分，があります」って話もしてくれるんですけれど，何で転ばエスカレータ屋さんのノウハウがそこにあるんじゃないかない？って話はできないんですね．何ていうかな，力学的にこうだから転ばないんだよって話はできなくて，すごい
定性的な反射の組み合わせの話までで止まってしまうんですね．だから，杉原君が言っているようなその，「何でこん

JRSJ Vol. 30 No. 4(append)

—12—

† T.

Fukui, T. Kimura, K. Kadota, S. Shimojo, and H.
Gomi:“Odd Sensation Induced by Moving-Phantom which
Triggers Subconscious Motor Program,” PLoS ONE, Vol. 4,
No. 6, e5782, 2009.

May, 2012２足歩行ロボット技術の現在：完結編

13

玄 だいぶ盛り上がってきてますよね，欧米とかものすなと勝手に思っています．
視覚が必要条件でないと言っているのは，僕は自分自身ごい勢いで若い人がかなり参入して．何故かと言うことをでそれをよく実感するからです．目をつぶったまま階段を考えるとやっぱり勝てるからという事でしょうね．絶対勝て

上るってことをよくやるんですよ．滅多に転ばないですね．

るぞ，という信念があると（梶田：日本の研究に勝てる？）

転びそうにはなるけど，転ばない．

そう，こうすれば勝てるとうビジョンがあると思うんです．

高西 でもそれは，頭の中にすでに想定してるでしょ？

確かに，最近の ASIMO のパフォーマンスはすばらしく，目

現実にはありえないけど，突然階段が現れたらどうするん

を見張るものがあったと思うんですね，じゃその次にどうです？

いった新しい技術が出るか．これは難しい問題と思います．

えとですね，大学時代，上野駅から東大まで上野公園の中

梶田 実は，新型 ASIMO が発表される直前まで，PETMAN の動画が丁度公開されたばかりで，もうホンダの時を通ってたんですが，結構長い距離を目をつぶって歩いた

代じゃないんだっていうような論調さえネット上では見らりしてました．
（高西「でも，すでに目を開いて歩いてた道

れた気がしますね．

杉原 さすがにそういう状況では無理と思いますけど，え玄 盛り上がってる理由は一つ，脳科学の研究者がだいではあるんでしょ？」）いやあ，どこに段差があって，傾きや石畳があってなんてのは，とても憶え切れないです．
（一

ぶ参入してきてるということがあると思います．
梶田 そんなに脳科学の人がタッチしてきてますかね？

同笑）
佐野 それで歩けるとなると，まさに受動歩行的に環境とのインタラクションで足が出て，っていうそっちにはあ

CMU あたり？
玄 ATR と関連深い CMU や USC の他にも，さっき

まり行かないんですか？

の高西先生の話にあったベルトース先生，とかイタリアの杉原 僕はそれは，いちばん低レベルにあるフィードバッ

IIT のグループとかですね．
高西 昔からやりたいと思っている若い人はいっぱいい

ク制御のなせる業で，受動歩行では説明できないと思ってて，たぶん欧米だとお金が出なかったのが大きいと思うんでいます．
浅野 全員経験があるだろうと思うのは，階段を下りてすよ．実は去年の年末にオランダのデルフト工科大で講演いて，（実際には階段が終わっているのに）もう一段あるだを頼まれて行ったんだけど，「ぜひ２足ロボットやりたい」っ

ろうと思って何となく足を出した時に，ズバーンッてヒッ

ていう若い子がいっぱいいるんですよ．目を輝かせてね．

トして凄く驚くし，かなり衝撃を感じますよね．それやる

で，いろんな質問もしてくるし．そういう意味では日本のたびに，予め知ってるか否かっていうのは，本当に大きい

若い人と変わらないなというか．昔だったら，なかなかそんだなってことを実感します．だから，受動歩行がやってこに意義が見いだせない，プロポーザル書いたってお金がいるのは，ズバーンッてヒットして驚いても，それでも歩出なかったのが，ホンダとか大きなメーカーとかが開発しき続けろっていう研究ですよね（笑）．受動歩行がある意てみんなの目に触れるようになって．で，調べようと思った

味乱暴だなと感じるのは，ビジュアルフィードバックも計ら，日本て何十年も前から２足歩行の論文を書いてますよ

画を立てる脳味噌も無いんだけど，体だけぶつけていって，ね．それを好きなだけ読めるわけだし，その先にまた何か

それでも歩き続けろっていう研究をやっているからですよがないかって彼らが思うのは自然かなって，つくづくオラね．だから，そこで見えてくるものを基礎にして，軌道計ンダに行って思いましたけどね．若い先生なんか「次，どう

画や知的な制御が加われば，本当に素晴らしいものが出来

やったらいいと思うか」って事を平気で聞いてくるし，研究

るんじゃないかなって思ってます．

体制みたいなのを日本にすごく興味があって，例えば，早稲田は比較的ロボット関係の人がうまくオーガナイズされ

8. 海外の２足歩行ロボット

てると思うけど，彼らはみんなバラバラにロボット研究を

梶田 いい感じにまとまりつつありますね！ そろそろ時間がないんで，えっとですね，さっき杉原さんが指摘しやっているので，そのリオーガナイゼーションみたいな事をどうやって進めるといいのか，とかね．

た聞き捨てならない問題として，そろそろ日本国外での２結構，日本に学んでいろんなことをやろうっていうのも．

足歩行研究が，かなり勢いを増しつつあるという状況に対

ま，いろんな日本の文化，寿司とか漫画とかアニメとか外して，我々はどうしなきゃいけないか，どなたかご意見をいに広がりつつありますからね．びっくりしたのがですね，講

ただきたいんですけど．そうですね，玄さんなんかは中立演の最初に早稲田の説明をすると大隈重信を出しても知ら的な立場としてどう思われますか？ 別に２足歩行するのないけど，「ノルウェーの森」の村上春樹（早稲田大学文学は日本人だけじゃないし，日本人だけが２足歩行ロボット部卒）の名前を出すと結構わかる若い人たちが多いんですをやってきたわけでもないわけですが．そもそも SARCOSよ．だから，ジェネレーションがどんどん変わってきて，人のロボットはアメリカ製ですよね．

型ロボットの研究をやるのに抵抗感がないというか，自然日本ロボット学会誌 30 巻 4(append) 号—13—2012 年 5 月

14

高西淳夫

梶田秀司

佐野明人

藤本康孝

玄相昊

西脇光一

浅野文彦

杉原知道

にその先の延長上にオリジナルなものは何かというのを見今ちょっと２足，日本でやってると寂しいなと思うことが据えているような若い人が多いんではないかと思いました．

あります．

佐野 日本がある程度この分野で活躍してきたので，次杉原 まず大学人から見た現状として，海外と言っても目やるほうとしては，その先を行かないといけないので，相立っているのは数グループと言って良いと思いますが，ハー当分析しますよね．論文も読んでその先に何があるか見てドウェア的なビハインドが大きいですね．DLR のロボット

いる．今欧米のほうがちょっと勢いがあるってことになれにしろ PETMAN にしろ，ハードウェアが非常に素晴らしば，また今度は日本もその先どこへターゲットをもっていくて，あれほどのものを大学レベルで作るというところにくか，PETMAN の次は何か，今丁度考えるいい時期じゃ

まず大きなハードルがあるかと思います．日本にしても P2

ないかって気がします．

は企業から出たものですし，それを高西先生のところが大あと，レイバートがどのくらい自身の考えを下まで浸透させているかっていうのが興味がありますね．例えばアッ学でやっちゃったというのは，そう考えると凄いことなんですが…．

プルのジョブスのように相当細部まで指揮しているのか，

もう一つ，これは誤解があったら高西先生にぜひ正して

キーパーソンが 3 人くらいいて回しているのか，その辺の頂きたいのですけども，日本の２足歩行ブームが筑波万博体制ですね．研究体制が変わるとすごいロボットが次に日(1985 年) の後に去りましたよね．その直後ぐらいにレイ

本でも登場してくるのか，興味があります．

バートがホッピングロボットを出してきたんではないかと．

高西 レイバートが MIT をやめて作った会社，Boston
Dynamics を以前見学させてもらったのですが，開発って（佐野：80 年後半ね）．そう．それと良く似た状況に今なっているのかな，と思うんです．共通点を分析するのは難し

いうか，実験のオートメーション，というか，そこにかかいですが，直感的には今の日本と 80 年代前半の日本は，「ス

わった人間がいかに自分のセンスを生かせるか，っていう

タンダード」が揃い過ぎたのではないかと．ちょっとご本人ための周辺の環境を整えるということを，凄くよく考えてを前にして言い辛いんですけど，人型に限って言えば，今，いるなと思いましたね．

梶田さんの制御の設計セオリーに乗っかっている人が多過

梶田 若手の立場から，今の状況に対するコメントが欲ぎる感じがします．で，多分海外の人はそういう縛りがなくて，色んな発想でもって制御器を作っている．ダイバージェ

しいんですけど．
西脇 若手が，僕らが若手のままなんですよね（笑い）．

ンスがありますよね．そこも違うかなという気がします．

さきほど小さい受動歩行コミュニティーというコメントが梶田 年寄りはもう少し静かにしてろということ？
（杉原ありましたけど，ZMP コミュニティーはもっと小っちゃい「そういう意味では全然ないです」）（笑）．杉原先生の問題

じゃないかと思うくらいに日本で．なかなか，卒業して研提起は，現在の日本の２足歩行研究が均一化しすぎてるき

究者に残る人もそんなに増えてかないんじゃないかと思いらいがあって，ぶっとんだ新しい発想を出にくくなっています．もちろん，ホンダやトヨタに入っちゃうってのはいるんじゃないか事だと思います．そこは学会での雰囲気づ

いかもしれませんが．佐野先生は，もう一回再設定したらくりを含めて我々は注意しなきゃいけないかもしれないで膨れるよとおっしゃってて，それだといいなと思う半分，な

すね．

んかロボットやってる人達がもう２足歩行ロボットに飽き浅野

浅野先生からは何かありますか？
昨日の受動歩行の会議では，日本人はちょっとア

ピールが下手というか宣伝があまり上手ではないところがてというか，息切れしてというか．
２つあると思うんですよ．一つは「歩いちゃったじゃん」

あるねって話が出ました．受動歩行の論文も Science に出

さきほど高西先生がおっしゃったように基本のセオリーはたりしましたけど，ああいうのを見るとやっぱり論文の書わかってる，走っちゃったじゃん，面白くないと．もう一つき方がすごく上手で魅力的なペーパーに仕上がっているとはこの先は大変すぎて使い物になるまで遠いという見極め

感じます．
梶田

のもとに「２足じゃない形態のほうがいいんじゃないの」って，一般の人よりもロボット研究者のほうが余計そう言う

彼らも，論文が Science にアクセプトされるまでに結構苦労したらしいですよ．
浅野

ような気がするんですよ．僕は後者のほうが何となく悔し

アメリカの研究所だと研究員は研究に没頭して，いなと思います．もっと「着実に進歩してるんだよ，魅力

いざ論文を書くとなったらグラフィックデザイナーが図を的な研究フィールドなんだよ」っていうのを見せていけな

作ってくれたりして，かなり分業できているってこの前テ

いと，なかなか参入してもらえないですね．それがたぶん，レビで観たんだけど，日本では研究は頑張るけど絵が下手

言い方悪いですけど，海外の人は疲れてなくて，何か楽しで損をしたり，表に出すのがちょっと下手なのかなと感じそうに見えているんで，やってる事も凄いなって思うのもます．あと，最近の中高生と話をすると，彼らの目が肥えありますけど，「なあんだ・
・・でも楽しそうだな」って思うているというか，ホンダのヒューマノイドも子供のころかことも沢山あると思いますよね（笑い）．そういう意味でら知っているし，「あれ以上，何するんですか？」という質

JRSJ Vol. 30 No. 4(append)—14—

May, 2012２足歩行ロボット技術の現在：完結編

15

問をされたことがあるんだけど，若い人たちの要求水準がになって思えばありますね．もし次に何かそういうことが高くなり過ぎているのかなと感じます．あと，博士にいっあったときに，２足歩行ロボットの技術がそういう場面で，て２足歩行ロボットの研究をしてハッピーになれるよって，適用できるようにっていうのは一つのテーマとして考えて自信を持って言えないというか．僕はこの仕事に就いて良いいんじゃないかと思いますね．

かったと思うんだけど，今「博士行きなよ」って若い人に

浅野 ２足ロボットやヒューマノイドに限らない話にな

言い辛いなっていう気持ちが正直ありますね．そこいくとりますが，現在のロボット技術が役に立てる場面は大震災

欧米はちょっと違うのかなと．もうちょっと中高，あと大学の時もあったような気がするんですね† ．日本の強みである

生もそうだけど，「こんなに夢があるんだよ」というところ

ヒューマノイド技術を実際に役立たせようっていうのが産をもっと見せないと．

総研ヒューマノイドグループの目標でもあったわけですよ佐野 次に何があるかってのは，少なくとも我々のあたね．それすごくまっとうな方向だし，そうあるべきだと自りで絵が描けられないと，若い人がそれをやりたいなって分も思います．原子炉施設内などはまさにロボットたちが思わないですよね．梶田さんと杉原先生連名で解説を書か

活躍すべき場だと思うんですが，でも震災だ，非常時だ，出れて，僕も部屋に貼ってあるんですけど，何年後にどれく動だとなったときに，何処から出動するの誰が操縦するのらいのスピードで何ができるとか．ある程度 PETMAN でとか，作業中に事故があったときに誰が責任を負うかとか，できている部分もあるんだけど，その次に何が・・・．一つは（素人の見解ですが）そのあたりの法律的な準備が殆どでき

単に運動性能だけじゃなくて，高西先生がやられているよていないように思います．本当にロボット技術を災害救助

うに，いかに社会貢献的に２足歩行ロボットの技術が生かに役立てるなら，普段から救急車や消防車に並んでロボッ

せるかってのもあっていいと思うんですよね．特に最近のトたちも待機してなきゃいけないわけですよね．技術ばか

若い学生は福祉とか医療とか，そういう社会貢献的なとこり進歩してもと思いますが，日本は安全基準が凄く厳しい

ろに結構興味があって，ロボットの技術がリハビリに使えから，なかなかそこに行けないのかなって気がします．

るとか，そういうのがあると「やってみたい」という人が高西 レスキューだとリスクはコミで考えられるでしょ．

増えてくるかもしれない．我々も受動歩行の技術を歩行支

生活支援てのは知らない人が使うことが前提なので PL 法

援に使うとか，最近は社会問題を考慮してテーマ設定するから含めてすごい厳しい法律が出来上がってるんですね．医ことが多くなっています．研究を継続的にやっていくには，療もそうなんだけど．レスキューとなると場合によったらある程度の柔軟性も必要ですね．高西先生のように建物が失敗というか，がれきの下にいて，それを上げようと思っ

建って人が来るようになっていれば出会いがあって，そこたらクレーンのところが崩れて残念ながら何人か亡くなっで研究が広がったりすると思います．やはり，そういうとたと言ってもそれを責められないですね．あと，完全な自律

ころから絵が描けるのではないでしょうか．

はすぐには不可能なので，遠隔操縦にならざるを得ず，責任の所在をオペレータにもってゆけるんですよ．

9. 東日本大震災と原発事故をうけて・・・

梶田 レスキュー用のヒューマノイドであれば，当面は梶田 社会とのつながりという件で僕が一つ是非伺いた

遠隔操縦ですよね．

かったことがあります．去年 (2011 年) の東日本大震災の高西 梶田さんはご存じだと思いますけど，極限作業ロ

後，特に原発の事故の後で当初日本製のロボットが活躍でボットのプロジェクトってね，たぶん，日本で史上最大のきなかったということをニュースで見ていて，研究者としお金がつぎ込まれましたけど（梶田：200 億円です），あのて非常に忸怩たる思いがありました．これに対して何かコ

時に実はそういうのがプロジェクトの計画段階ではあった

メントをいただきたいんですけど，どうですかね？難しいんですよ．原発とあと石油化学プラント．ですから技術のところでいきなり藤本先生に．

問題じゃなくて，むしろ政治というか要するに当時の通産藤本 難しいですね．たぶん，一般の人は，ああいう状省が管轄するところで，石油化学プラントの火事とか，原況になってアシモみたいなものが行って何か作業してくる

発事故なんかあり得ないということで，つぶされちゃったんというのを普通にイメージすると思いますね．社会一般でですよ．その後，東海村の JCO の臨界事故でちょっとそう

考えるロボット技術と現状のロボット技術にかなりギャッ

いう声が上がってやったけど，そのうちまたつぶされて・・・．

プがあるってのを，一般の人は知らないわけです．一方で，だから，あれはね，完全に技術論じゃなくて政治的意味合我々もロボットが途中転んだら，またそれを助けにロボッ

いがすごい強いと．

トを送らなきゃいけない状況になっちゃうんで，２足でってことになるとなかなかまずは難しいのが現状ですよね．
ただ，逆に言うとああいう場面で本当に使える 2 足技術があったとすれば，本当に状況は違ってきただろうなって今日本ロボット学会誌 30 巻 4(append) 号—15—

梶田 うーん，僕はもちろん政治的な問題もあるんだけ† 2011 年 7 月以降，千葉工業大学の Quince が福島第一原発建屋内に投入され線量率の測定や写真撮影などに活用されている．ただし，人間型ロボットが事故現場に投入された例はない．

2012 年 5 月

16

高西淳夫

梶田秀司

佐野明人

藤本康孝

玄相昊

西脇光一

浅野文彦

杉原知道

ど，でもやっぱり技術としてホイッと，うちの研究室のロインメント応用というのも結構過酷で，レスキューロボッ

ボットを消防隊や自衛隊に渡せば原発の中に入っていける

トに通じるものがあると感じています．
杉原 ちょっといいですか．先ほど梶田さんのおっしゃっよ，っていうレベルにはまだちょっと達してない気がしてます．特に２足歩行のヒューマノイドではまだ．

た，震災を受けてますます２足歩行や人型ロボットの有用

高西 だからそういう研究をやらしてくれなかったんで性が示されたというのは，全く同感なんですが，ただ，そすよ．お金を付けないんだもの．おっしゃるとおりなんだ

れを言うには今の我々の技術は余りにも低い．そして我々

けど，その理由がね．

は，それを正直に言うべきだと思います．それはもちろん

梶田 確かにそうですね．それでも僕は逆に，今回の事

世間に対しても言うんだけど，自分自身に対しても言って，故によって今度こそ，2 足歩行のヒューマノイドが必要だっ制御を考えるときの仮定をもっと荒くすべきでしょう．そていうことが誰の目にもハッキリしたと思っているんです

れが研究レベルでの課題．

よ．結局，未来に何がおこるかは誰にも予測できないので，それから，さっき何で今日本は元気ないのかってことのその時にどんな状況でも使えるロボットとして，ヒューマ

理由として，ハードウェアの問題と，ダイバージェンスがノイド形態というのは究極の選択としてあると．それは国なくなっているという話をしましたけども，それ以上に言家として持ってなきゃいけない技術だと思うんです．

いたいたのは，それでも 80 年代前半で２足歩行の研究が潰

高西 そりゃあれですかね．日本だけが占有すべき問題かえなかったのは，その後頑張られた，例えば高西先生や梶な．日本の場合，もう外圧使わないと何かできないかな，っ田さんや佐野先生のお力があると思っているんですよ．つて気持ちがあるんです．本当にこの先またロボットを本格

まり，不遇の時代にそれでも情熱を以て研究をやってた方的に使ったレスキュー関係の研究とかが進むのか怪しいなっがいらしたからで，そのお蔭で僕は，有難いことに後発とていう懸念を持っています．

して参加させて頂けていると．今が同じ状況だとしたら，

ところが海外へ行くたびに，何で日本がそういうプロジェ

我々もその不遇の状況を耐え忍んで乗り越えないといけな

クトが立ち上がってないのかって聞かれるんですよ．あるい．資金的な問題もあり，色んな社会的問題もありだけど先生なんかはダボス会議に出るんだけど，もし日本がそうも，それを言い訳にせずにカツカツながら続ける情熱が必いうのをやるんだったら，自分が一発ぶってもいいとか言っ

要なのかなと思います．

てくれたりとかね．それから，中国はすごいですよ．そう玄 その関連で言うと，僕も同じ意見ですけど．実用，使いうのを買おうとして，日本に結構派遣してきていますか

えるから必要だ，やらないといけない，そういうものよりらね．日本から買えるならすぐ買いたいという相談にきたは先生方はやっぱり面白いからやってる，ぶっちゃけそう

りとか．だから，もう少し国際的な視点で，こういうのっいう事だと思うんですが（一同笑）．今，急にこう何かのてやったらいい気がしてるんです† ．

役に立つからとか，そりゃもちろん議論は必要，お金は必梶田 確かに必ずしも日本だけでやる必要はないですよね．

要なんですけど，根底として正直に若い人にちゃんと夢を，

佐野 使えるものにしようとすると，相当な資金とマンやりたいからやるんだと，面白いからやる，誰でも参入でパワーがいりますよね．一方でヒューマノイドで生活支援

きる，誰にでもチャンスはある，そういう数少ない分野のとか，産総研でやられているアミューズメントとか，あまり一つだと思うんですよね．歩行ロボットは．色々なことを学

幅を広げすぎるとなかなか難しいのでは．生活支援をやりべるし．そこの魅力をまずちゃんと，教育的な意義を説いながら技術を上げて行くと，いざといった時に原発みたい

た上で，さらに将来的にはこういう実用の方向もあるよったところでも使えるのか，やっぱりどういう環境で使うのてことを一緒に言ったほうがいい気がします．
梶田 （感動して沈黙）うれしい言葉ですね．わりに最か目標をはっきりしないと使えるものが出来ないのか，ど
うなんですかねその辺りは．

近の学生さんの意見を聞くと，やっぱりロボットは実用的

梶田 僕自身は，エンターテインメントでジェネラルに

で人の役にたたないといけない，とか，そんな遊びみたい

技術を磨いておいて，いざと言うときレスキューにも使えな研究やってる場合じゃないだろというふうに，レポート

るヒューマノイドというのは十分あり得ると思っています．

に書かれたこともありまして，へぇっ，みんな真面目なん

実験室の外へロボットを持ち出し，ステージの上で確実にだなと思ったこともありますけど，我々の楽しさの伝え方

動かさなければ大変な事になるという意味で，エンターテ

がまだ足りないのかも知れないですね．
佐野† 本座談会の後，米国防高等研究計画局は事故により破損した建造物内での危険かつ複雑な作業を行うためのロボット技術開発コン
ペティション DARPA Robotics Challenge を発表した (2012 年
4 月 10 日)．ここではロボット形状の有力な候補としてヒューマ
ノイドを示しており，海外からの参加も呼び掛けている．

JRSJ Vol. 30 No. 4(append)

僕が MIT のレイバートの研究室へ行ったときな

んかも，色んなロボットが飾ってあって，なんかこう，おもちゃ箱みたいな感じですごくいいなあと．レイバートの部
屋なんかもアクチュエータが棚に飾ってあったりして．ボ
ストンダイナミクスも結構そういう雰囲気をまだ保ってい—16—

May, 2012２足歩行ロボット技術の現在：完結編

17

るんじゃないかと思うんですけどね．高西先生のところもど，それでも夢を持って研究を続けていくと，何故歩ける

たぶん同じような感じですよね．

のか，歩くってどういうことか，そういうことが分かって高西

僕も MIT に 1990 年から一年間行ってたときに，くる．人間の精神活動の中で一番根源的な喜びっていうの

彼の研究室で Lab meetingって言って月に１，２回研究会

は，「知る喜び」だと思うんです．歩行って運動は深いし，みみたいなのを開いているんですよ．やっぱりね，そういうんな何気なく歩いているんだけど，何故歩けるかってこと楽しむ時間を実にうまく作ってるなあと．ピザをとって冷をちゃんと説明できる人はいないわけです．だから，アニ

蔵庫の中はね，コカコーラとか色んな飲み物があって，おメーションを見て，あぁロボットってカッコ良いなってい酒はだめなんですけど，それでみんなこう寄ってね，それ

うのも喜びだけど，それとは違う学問としての深い喜びを，ぞれ担当の曜日を決めて，もう誰でも来ていいみたいなと歩行の研究を通して伝えていけるように，もっと深く「歩ころでやってた．その雰囲気ってのは本当に忘れられない

くって何なのか」ってことをこれからも追及していきたいですね．

と思います．
梶田

当時伸縮脚の２足があったかな，レシプロエンジンを改いいっすね！じゃあ西脇さん．

造して，それで Leg の上下運動と点火のタイミングをとる

西脇 そうですね，今浅野さんが知る喜びっておっしゃっ

メカニカルなリンクがあって，結構面白いことをやっていてて，やっぱり楽しいことやんなきゃっていう佐野先生の話ました．DARPA の研究だとかで，すぐに発表できないとがあって．で，僕はやっぱり知るのもすごい楽しいけど，実か言ってたけど．そういう楽しみながら研究するって，だは思った通りに動くってのが実はもともと好きなんだなぁっ

んだん出来ずらくなってるんじゃないですかね．

て思っていて，それで自分の思ったとおりに動いたものを

佐野 もともと僕も加藤先生の遊び心みたいなところか見せて，「すごいでしょ」ってのもたぶん好きなんだと思う

らスタートして．だから，ずっと楽しみながら，いろいろ外んですね（笑）．で，広い意味での制御ってのがたぶん好き向きの話はするんですけど，最後はそこかなっていう．そで，そういう意味ではそういうふうな事をベースとして続れでしぶとく生きながらえるという．まあ，ライバルが出けていけたらいいなあと思っています．実際不整地ってすると，半分こう悔しい思いで，それを超えてやろうみたい

ごい手を出しにくくて，ずっと２足歩行を始めたころからな，そういう思いってのはありますね．

やんなきゃいけないとは思いながら，ずっとやってなかっ高西た課題だったんですけど，ここ数年不整地をうまくいけるだから，少々辛くてもやれたし．

ようになってきて，だんだんだんだん良くなってきてそう

10. 今 後 の 抱 負いう意味ではとっても個人的には満足してまして，そこが梶田 それじゃ最後に，これからの抱負を．今度は若者

いま楽しいので，ぼくはもうしばらくはこの不整地制御を，から行きましょうか．これから何をねらってゆくか，って歩く制御というよりはそれプラスもうちょっとセンシング

ところを杉原先生．

とかを含めたシステムとして組み合わせていって，どうだ

杉原 さっきも言いましたが，歩行できる機械は有用，と凄いだろってのを見せていければいいと思います．

いうのは僕の信念としてあるわけです．もちろん，動機が梶田

そもそも趣味的なことで，その楽しさを享受しつつも，やっ玄はい，有難うございます．玄先生．
ヒューマノイドロボット，２足ロボットってのはロぱりどこかで役に立つものを作りたいって気持ちがあって，ボット工学の中でも，稀に見る広範囲な知識を必要として，歩行機械は絶対役に立つ，と．で，２足歩行は全ての歩行

創造性が要求される分野だと思っていますので，この特性

機械の基本だと考えているんですね．逆にそう言えるようを生かすとしたらやっぱり教育のほうだと思うんですよね．

な制御理論と機械の作り方，動かし方を，これからも研究で，野心というか，将来こうなったらいいなと思うのは，ロし続けていきたいです．

ボティクス学科あるいは，ロボット学科そういう学科のつ梶田

いいですね！じゃあ浅野先生．

く教育機関では漏れなくヒューマノイドロボットを必須と

浅野

そうですね．子供のころ，10 歳くらいのときに，してみんなやってゆくと（笑），それを通じて周辺のいろ

大人になったらロボットの研究がしたいって思ったんだけ

んな技術を一括してクリエイティブに学生が学習できるよど，アニメーションの影響を凄く受けて．ただ実際に研究うにして，研究者は研究者として継続していけばいいんで者になってみると，ロボットって一生懸命頑張って作ってすけれど，そこでずっと続けられない人は他の分野にゆくもアニメのようにカッコ良くは動いてくれない，そういうんですけれど，その分野でも共通して使えるようなものと現実を思い知って．やっぱりロボットの研究者って，言いかあると思うんですね．研究者はどういう立場かと言うと，方が悪いけど，ガッカリした人（一同笑），現実は想い描

実用に向けた研究はもちろん必要なんですけど，もうちょっ

いていたアニメのロボットとは違うんだってことで，ガッと次元を高めて，いつでも要請されたら技術を出せるぐら

カリした経験を持つ人も少なくないと思うんですね．だけいの，引き出しの中にたくさん技術をもっておくという，そ日本ロボット学会誌 30 巻 4(append) 号—17—

2012 年 5 月

18

高西淳夫

梶田秀司

佐野明人

藤本康孝

玄相昊

西脇光一

浅野文彦

杉原知道

れくらいのレベルを目指してやっていければいいんじゃな

夢を語りあったりしています．こっちだと，安全の問題もいかと思います．

あんまり言われないわけですよ．まったく知らない人が使

藤本 究極的な目標は，ヒューマノイドロボットが２足うわけじゃないので．それで，できるだけ機能を増やしてでちゃんと歩いて知能も持って自立で動いて人の代わりにいく中で，当然２足歩行も必要だっていうか，色んな脳のなるようなものってのが究極だと思うんですけど，それが病気と歩行の乱れとかね，そういうのはいっぱい関係があ

将来の高齢社会の時に，まずは，自分が老人になったとき

るって分かっていて大きい本も書かれています．そういうに，そういう社会を支えるシステムとしてのヒューマノイ

ようなところに一つはやれる道があるんじゃないかというドロボットっていうのが目標かなという気がします．

ことで，これは是非，今後も続けられれば続けたいと．

ただ，そこまではかなり技術的な距離もあるので，そのそれに何といっても，ヒューマノイドは大変に複雑な多手前としてはリモートでちゃんと動いて，転んでもこわれ軸のロボットで本当に歩かせるのは大変なんだけど，まだ，なくて，ちゃんと起き上がってまたタスクを再開できるよ

とても理想まではいかなけど，やっぱり，目的とした事をうな，２足というのをもうちょっと大きなメタ的な安定性

ある程度達成すれば，学生達はみんな喜んで卒業してゆくとか，ロバスト性ってのを考えて，原発問題みたいなそう

わけですよ．玄さんも言われたけど，そういう意味で格好いうところで役に立てるようなリモートのシステムってのの教育の題材になっているのは間違いなくて，この方向でも良いんじゃないかなと思っています．

の研究の面白さを学生に授業とかカリキュラムの中で伝え

佐野 次回の座談会にも必ず呼んでもらえるように（笑），

る材料として格好のものですね．デジタルヒューマンプロ

第一線で２足歩行ロボットをやっていきたいなと思います．

ジェクトとかはそういうのって考えているんですかね？

やっぱり，知的探究心の赴くまま，年をとってもはじけた

西脇 人間工学的な側面で，生産現場とか製品設計に役研究をやりつづける，たぶんこれから少し努力しないとそに立つように，人間はこんなふうに物を持つとかがまず最

ういう方向に行きずらいけど，次回の座談会に呼んでもら初ですね．行動については，こんな事があり得るよというえるように頑張ってゆきたいなと思います．

のを見せるという可視化とか色々やってますけど，行動の高西 私も，もう 50 半ばでそろそろこれまでの研究をまシミュレーションというところはまだなかなか・・・．将来的とめって言うと，おかしいですけど，実用にどんどんもってには人はこういう場面ではこういうふうに振る舞いますとゆかないと本当の意味での未来はないと思っています．マ

いう知見とロボットとのリンクはできることを信じてやっ

スコミは今まではちょっと試作で作ったものとかでも，興てます．

味をもって報道してくれたけれど，今どうしても若い人た

梶田 みなさん，ありがとうございました．非常に面白

ちに刺激になるような情報というのが直接いかないように

い座談会になったと思います．次回は 15 年後くらいにこうなってると思うんですよね．その一つの方向性は今皆さん

いう座談会がまたできるといいですね！

がやられているような本質に戻ってどうなのかっていうこ

謝とをやるというのも，すごく重要だと思いますし，これま辞

で長く早稲田でやってきた研究の成果が実用になるという本座談会を，日本の２足歩行ロボット研究を切り開き築

意味では医療訓練のほうにかなり可能性があるんじゃない

いてこられた先生方に感謝をこめて捧げます．先生方のおかと．と言うのは，今の医療訓練はどうやって行われてい力なしに今日の２足歩行ロボット技術はありませんでした．

るかというと，SP（Simulated Patient）と言って俳優さ

そして，すでに世を去られてしまった，故加藤一郎教授，故んとか医学生さんとかに頼んでいろんな病気をまねてもら

伊藤正美教授，故美多勉教授，故加藤了三教授のご冥福をうんですよ．これは世界中でやられてるんですけどね．例

心よりお祈りいたします．

えば診察室に入ってきて「どうしました？」って訓練医が高西淳夫 (Atsuo Takanishi)1988 年工聞くと，「今朝から右手と足がちょっと動きづらいんですよ．

学博士 (早稲田大学), 同大学専任講師, 助

外に出るとなんかこっちの目が眩しい」と SP が言う．す

教授を経て,1997 年同大学教授. 中国北京

ると，脳梗塞じゃないかということで，「ちょっとここに座っ

理工大学名誉客員教授，イタリア聖アンてください」と言って，目を開けるわけですね．本当の脳ナ大学院大学学外理事．２足歩行ロボッ

梗塞だとそっち側の瞳孔が開いているんですが，SP は健ト, 情動表出ヒューマノイド，医学教育用常者だからそうならない．つまり，言葉のレベルまでは演
技をうまくやってくれるのでいいんだけど，その先がいかロボット等の研究・開発に従事．日本機械学会フェロー, 日本咀嚼学会常任理事．

ないんですよね．そこで，入り口から最後手術台の上まで
ね一つのヒューマノイドが・・・理想ですよ，すぐには出来ないと思うけど，そういう事を今，一緒にやってる企業と

JRSJ Vol. 30 No. 4(append)—18—

May, 2012２足歩行ロボット技術の現在：完結編

19

梶田秀司 (Shuuji Kajita)1985 年東杉原知道

京工業大学大学院修士課程修了（制御工学専攻）．同年通産省工業技術院機械技hara)1999 年東京大学工学部機械情報工学科卒業，2004 年同大学院情報理工術研究所に入所．組織改変に伴い 2001

学系研究科知能機械情報学専攻修了．同

年より独立行政法人産業技術総合研究所

専攻学術研究支援員，助手，九州大学

主任研究員，現在にいたる．博士（工学）．

特別准教授を経て，2010 年より大阪大

佐野明人 (Akihito Sano)1987 年岐

学工学研究科知能・機能創成工学専攻

阜大学大学院工学研究科修士課程修了．

准教授．博士（情報理工学）．人型ロボットの開発と運動・現在，名古屋工業大学大学院工学研究

制御に関する研究に従事．IEEE の会員．

(Tomomichi

Sugi-

科機能工学専攻教授．受動歩行・走行，
歩行支援などの研究に従事．2005 年度
計測自動制御学会論文賞・友田賞などを受賞．2010・2011 年度本学会理事，日本機械学会フェロー．博士（工学）．
藤本康孝 (Yasutaka Fujimoto)1998
年横浜国立大学大学院工学研究科博士課程修了．同年慶應義塾大学理工学部嘱託
助手．1999 年横浜国立大学工学部助手．
講師，助教授を経て，現在，横浜国立大学
大学院工学研究院准教授．博士（工学）．
玄 相昊 (Sang-Ho Hyon)1998 年早稲田大学大学院修士課程修了（機械工学），2002 年東京工業大学大学院博士後期課
程修了（制御工学）．同年東北大学大学
院工学研究科助手，2005 年講師．同年

ATR 脳情報研究所研究員．JST 研究員，
NICT 研究員等を兼任．2010 年より立命館大学理工学部ロボティクス学科准教授，現在に至る．博士（工学）．
西脇 光一 (Koichi Nishiwaki)2002 年
東京大学大学院工学系研究科機械情報工学専攻博士課程修了．博士 (工学)．同年

4 月東京大学大学院情報理工学系研究科
科学技術振興特任教員．2004 年 4 月産業
技術総合研究所研究員．2010 年 10 月同主任研究員となり現在に至る．
浅野 文彦 (Fumihiko Asano)2002 年東京工業大学大学院理工学研究科制御工学専
攻博士後期課程修了．同年理化学研究所バ
イオ・ミメティックコントロール研究セン
ター研究員．2008 年 10 月より北陸先端科学
技術大学院大学情報科学研究科准教授，現在に至る．博士（工学）．

日本ロボット学会誌 30 巻 4(append) 号—19—2012 年 5 月