自動運転レベル４等先進モビリティサービス研究開発・社会実装プロジェクト

RoAD to the L4プロジェクトの全体像-レベル4自動運転社会実装の取り組み-

2024年2月28日（水）＠BASE Q HALL 1

産業技術総合研究所 招聘研究員
RoAD to the L4プロジェクト・コーディネータ
横山 利夫

目次

１．日本における自動運転MaaSの社会実装

２．自動運転レベル４等先進モビリティサービス
研究開発・社会実装プロジェクトの概要
３．日本における無人自動運転移動サービスの実現･普及に向けて
４．今後の進め方2

１. 日本における無人自動運転移動サービスの実現･普及に向けて• 無人自動運転移動サービスを本格的に普及していくためには、技術開発、環境整備、社会受容性向上の総合的な取組を基に、事業化につなげていくことが重要• まずは、2025年度目処に自動運転移動サービスを50箇所で実現することで、技術開発、環境整備、社会受容性の課題解決に資するようなノウハウ･成果を生み出し、2027年度頃への本格的な普及を目指す
2027年度目処：本格的な自動運転移動サービスの普及（100ヵ所）※

事業化加速
環境整備
（インフラ、法整備等）

技術開発

社会受容性
向上

2025年度目処：自動運転移動サービス50ヵ所程度実現 ※･地域の人材確保･持続的な事業体制の構築･インフラ連携の在り方･要素技術の開発･統合した自動運転システムとしての技術の高度化･標準化※「デジタル田園都市国家構想総合戦略」（令和4年12月23日閣議決定）で決定･地域関係者の理解と協力･関係者間の役割の整理

3

目次

１．日本における自動運転MaaSの社会実装

２．自動運転レベル４等先進モビリティサービス
研究開発・社会実装プロジェクトの概要
３．日本における無人自動運転移動サービスの実現･普及に向けて
４．今後の進め方
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2.「自動運転レベル４等先進モビリティサービス研究開発・社会実装プロジェクト」
Project on Research, Development, Demonstration and Deployment (RDD&D)
of Automated Driving toward the Level 4 and its Enhanced Mobility Services.

（１）意義・本プロジェクトは、CASE、カーボンニュートラルといった自動車産業を取り巻く大きな動きを踏まえて
持続可能なモビリティ社会を目指すもの
・レベル４等の先進モビリティサービスを実現・普及することによって、環境負荷の低減、移動課題を解決し我が国の経済的価値の向上に貢献することが期待される（２）目標・KPI①無人自動運転サービスの実現及び普及・2022年度目途に、限定エリア・車両での遠隔監視のみ（レベル４）での自動運転サービスを実現
・2025年度までに、多様なエリア、多様な車両に拡大し、50カ所程度に展開
・2025年以降に、高速道路における隊列走行を含むレベル４自動運転トラックの実現②IoTやAIを活用した 新しいモビリティサービス(MaaS)の普及③人材の確保・育成④社会受容性の醸成（３）実施方針・技術開発、調査分析、実証実験にとどまらず、上記１．に掲げた意義、目標等を踏まえレベル４等
先進モビリティサービスの社会実装を目指した取組とする
5

2. 2023年度の事業実施体制
モビリティDX検討会※経済産業省製造産業局長・国土交通省物流・自動車局長主催

自動運転移動・物流サービス
社会実装WG
政策方向性検討

SDV・データ連携WG

経
済
産
業
省
・
国
土
交
通
省

モビリティDX検討会

RoAD to the L4

連携 /報告意見

技術的・制度的要件検討

設置

助言
指導

委託

コーディネート機関

プロジェクト推進委員会（総合調整コンソ※）
プロジェクトコーディネータ
１．テーマ間横断取組（産総研 横山利夫）
・代表的事業モデル検討
・ODD類型化
・社会実装の手引きの作成
・安全設計・評価ガイドブック
・法令調査/判例調査
２．横展開手法検討
３．他地域の実証情報収集
４．テーマ１のフォローアップ

連携

安全性評価戦略SWG

人材戦略SWG

テーマ２（日立市・ひたちBRT）
テーマ３（高速道路・トラック）計画
運営

人の移動に関するタスクフォース
テーマ４（柏の葉・協調型システム）• 安全走行戦略WG• 車内乗客安全WG

情報・知見共有
横断的分析等

設置
運営

スマートモビリティチャレンジ推進協議会・アドバイザリーボード

物流MaaS推進検討会

産学官の関係機関
事務局運営

地域MaaS実証
モビリティデータ連携基盤実証

助言・指導

物流MaaS実証

レベル４モビリティ・アクセラレーション・コミッティ
コーディネート機関の業務※総合調整コンソーシアム：産業技術総合研究所／野村総合研究所／日本工営株式会社／三菱総合研究所／株式会社テクノバ／豊田通商株式会社推進委員会・検討会等

実証プロジェクト等6

2.各テーマの取組
福井県永平寺町

ひたちBRT(茨城県日立市)• 鉄道跡地をバス専用道路として整備された区間と一般道路区間からなるひたちBRT• 既存バス路線を走路• 一般道との交差点（信号機の有や無）や歩行者の横断帯等を含む走路の自動走行• 鉄道廃線跡地の自転車歩行者専用道を自動運転車両の走路とし、自転車と歩行者と混在して走行• 木々の深い山間の走路のため、電磁誘線を用いた小型電動カートを活用• 1人の遠隔監視者が３台を運行可能なレベル４の自動運行装置の認可を日本初で取得し、2023年5月から無人自動運転
移動サービスとして運行中

新東名高速• 日本の大都市間（東京～名古屋）を接続する
高速道路• 従来の東名高速道路に並行し、現在、6車線化（片道3車線）の整備が進む• 路車間通信（V2I）実証実験も予定

TOKYO
OSAKA

柏の葉(千葉県柏市)• 東京大学、がん研究センターなど拠点施設が存在する再開発エリア• 「柏の葉スマートシティコンソーシアム」 として、地域の移動需要を多様なデータ（プロー ブデータなど）から把握・予測
し、MaaS展開を見据えた情報基盤を
構築

信号連携

インフラセンサ
の活用

!

全ての道路
利用者をつなげる

7

2.各テーマの取組• 無人自動運転サービスの実現および普及を目指し、関係省庁とも連携しながら推進中。
• 2025年度目途に無人自動運転サービスを50か所程度で実現、高速道路でのレベル４トラックの実用化などを目指し、さらに市街地など歩行者や他車両と混在する空間へのサービスの拡張を図る。
テーマ1:レベル４移動サービスの実現@限定空間

テーマ2:レベル４移動サービスの実現@限定空間

遠隔監視のみで自動運転サービス(レベル4)の実現に向けた実証事業の推進【サービス開始済み】

公道交差を含む専用道区間等におけるレベル４自動運転サービスの実現に向けた取組• 2023年度早期に限定エリア・車両での、遠隔監視のみでの自動運転サービス（レベル４）の実現を目指す。

• 2025年度までに日立BRT路線内の公道交差を含む専用道区間等において、レベル4自動運転サービスを実現。

• さらに、事業性向上に向けて、4台の車両を一人が同時監視するシステムの確立等を図る。

（イメージ）
自動運転バス（イメージ）永平寺町：
遠隔自動運転システム

テーマ3:レベル４物流サービスの実現@高速道路

テーマ4:レベル４移動サービスの実現@混在空間

高速道路における高性能トラックの実用化に向けた取組

混在空間でインフラ協調を活用した
レベル４自動運転サービスの実現に向けた取組• 2025年度までに車両技術として実現するだけでなく、運行管理システムや必要なインフラ、情報など事業化に必要な事業環境を整備。
• 2026年度以降の高速道路でのレベル４
自動運転トラックの社会実装を目指す。

（イメージ）
高速道路での自動運転• 2025年頃までに、柏市柏の葉地域において、混在空間で協調型レベル４自動運転
サービスを実現。

• 他地域の混在空間に展開可能な協調型システムの基本的な目標・要件を作る。

モビリティDX検討会 自動運転移動・物流サービス社会実装WG RoADtotheL4プロジェクト推進委員会合同会議事務局資料（イメージ）
インフラからの走行支援

8

目次

１．日本における自動運転MaaSの社会実装

２．自動運転レベル４等先進モビリティサービス
研究開発・社会実装プロジェクトの概要
３．日本における無人自動運転移動サービスの実現･普及に向けて
４．今後の進め方
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3-1.2025年度の社会実装が期待される自動運転車両
ヤマハグリーンスローモビリティ（電動カート公道仕様）
出典：YAMAHA，
https://www.yamahamotor.co.jp/gsm/topics/eih
eiji3.html

Auve Tech MiCa（ミカ）
出典：SoftBank，https://www.softbank.jp/sbn
ews/entry/20230524_02

TOYOTA e-Palette
出典：TOYOTA,
https://global.toyota/jp/new
sroom/corporate/29933339.
html

BYD J6

カート

バス

シャトル

ロボタク

出典：ティアフォ―，
https://tier4.jp/media/det
ail/?sys_id=6yYKD6QenlQ
uWcZjTXEaxq&category=NEWS

HONDA クルーズ・オリジン
出典：HONDA，
https://www.honda.co.jp/top
ics/2022/ct_2022-0929.html

いすゞ自動車 エルガミオ
出典：東京大学生産技術研究所,
https://www.iis.utokyo.ac.jp/ja/news/3472/

TOYOTA, Japan Taxi
出典：東京都，https://www.metro.tokyo.lg.jp/tosei/hodohappyo/press/2021/12/15/04.html

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3-1.2025年度の社会実装が期待される走行環境

限定エリア 永平寺町 カート
出典：RoAD to the L4プロジェクト公式HP,
https://www.road-to-thel4.go.jp/activity/theme01/

専用道 気仙沼線 BRT

閉鎖空間 福岡空港 バス

専用道 ひたちBRT バス

出典：西鉄,
https://www.nishitetsu.co.jp/ja/news/ne
ws20230627/main/0/link/23_018.pdf

出典：RoAD to the L4プロジェクト公式HP,
https://www.road-to-thel4.go.jp/activity/theme02/

混在交通 柏の葉 バス
出典：RoAD to the L4プロジェクト公式HP, https://www.roadto-the-l4.go.jp/activity/theme04/

混在交通 境町 シャトル
出典：境町自動運転バス（ARMA）運行情報,
X (twitter) 公式アカウント，https://twitter.com/abi_sakai

出典：JR東日本,
https://www.jreast.co.jp/press/2021/20
210625_ho03.pdf

混在交通 クルーズAV
栃木県 ロボタク
出典：ホンダ技研工業公式HP,
https://youtu.be/vzDZZCiJMDg?si=brCi8
bAm95Rjbxxk

11

３-2.社会実装に必要な支援策を検討する取り組み• RoAD to the L4では、先導事例の創出に加えて、レベル4の社会実装に取り組む全国の事業者と連携して、安全確保や事業性の考え方といった意見交換・情報共有・合意形成を実施して、手引きに反映
人の移動に関するタスクフォース
•
事務局

永平寺町

先
行
検
討
結
果
の
情
報
共
有

適切な安全性を有した自動運転MaaSの社会実装を加速させるため、協調領域の主要な課題を情報共有し、「自動運転移動サービス社会実装・事業化の手引き」の取りまとめ、
公表に向けてコンセンサスを得る

社会実装に取り組む
事業者

OEM

WG検討結果の共有・合意形成

少人数のワーキング

ひたちBRT【安全走行戦略ワーキング】•
先導事例の知見を踏まえ、適切な安全性を有した自動走行の社会実装を実現させるために、協調領域の技術要件や走行環境整備、法規に係る課題等について議論し、具体的な目標要件を検討

柏の葉【車内乗客安全ワーキング】•
先導事例の知見を踏まえ、車内の乗客の適切な安全性を確保するために、協調領域の技術要件や、法規に係る課題等について議論し、先ずは、乗務員乗車型L4における乗務員の役割や要件を検討

AD
ベンダー

運行
事業者

交通
事業者

12

３-2.拡大タスクフォース（TF）の実施状況と今後の予定
R5
年
11
月
30
日
R6
年
２
月
８
日
R6
年
３
月
５
日

第1回拡大TF：福井県永平寺町●情報提供者：テーマ１・２テーマリーダー、産総研：加藤 晋 氏●報告内容：取組概要、許認可プロセス、事業者間の役割分担 等

第2回拡大TF：GLP ALFALINK相模原●情報提供者：株式会社ティアフォー：加藤 真平氏、飯田 祐希氏●報告内容：取組概要、許認可プロセス、開発プロセス等

第3回拡大TF：「羽田イノベーションシティ」におけるレベル4自動運転
移動サービスに関する取組実績●情報提供者：BOLDLY株式会社：佐治 友基氏、星野達哉氏●報告内容：レベル４手続きの全体像、レベル4取得に向けた取組 等
13

３-3.開発プロセスと手引きの関係• 地域交通課題の解決に向けた、持続可能な事業としての自動運転サービスの社会実装を支援する参考書• 地域の移動課題を踏まえた事業目的の設定段階から持続可能な社会実装段階に至るまで、一気通貫で事業者が把握すべき項目を含めることを想定＜社会実装に向けたプロセスのイメージ＞
自動運転移動サービス 導入検討プロセス
自特
実動定
施運地
内転域
容サに
のーお
検ビけ
討スる
の

車 サ
ー
イ両
シ
・ ビ
ン遠スス
フ テ実
ラ隔
ム現
連シ設に
携ス計向
テ け
ム た

サ
ー機
ビ能
ス実
実証
証実
実験
験

シサ
スー
テビ
ムス
仕内
様容
決決
定定

道路運送車両法

道路運送法

車両の安全性の審査

旅客サービスの審査

保
安
基
準
審
査

ODD

事
業
目
的
の
設
定

各種法規制許認可プロセス

条
件
付
与

旅
客
のサ
認ー
可ビ
ス
事
業

道路交通法
交通ルールに基づく審査

特
計定
画自
の動
審運
査行

社
会
実
装

持
続
可
能
な
事
業
と
し
て

＜自動運転移動サービス社会実装・事業化の手引き＞
PHA: Preliminary Hazard Analysis FTA: Fault Tree Analysis（０）事業目的の設定：期待される効果/付加価値（１）ADMaaSの枠組み：サービス内容、運行範囲、車両・遠隔・インフラの仕様（２）安全性設計: PHA,FTA,車両/システムの安全性、安全走行戦略、車内乗客安全（３）役割分担/責任区分：開発、運行の役割分担、車両・インフラ・遠隔（４）事業成立性検討：初期投資、運営費用、費用圧縮効果（参考情報）テーマ1,2,4における各種法令への対応に関する考え方

14

３-3.自動運転移動サービス社会実装・事業化の手引き• 本手引きでは、新しくモビリティサービスの開発に取り組む地域を対象に利用ニーズを検証する「導入編」と、特定のエリアに自動運転（レベル4）の実装準備を行う方を対象とした「実装編」に大きく分けて整理している。
事業目的の整理

導
入
編

実
装
編

利
用
ニ
ー
ズ
把
握

仕
組
み
構
築

サービス計画立案• 想定利用者の検討• ルート・運行計画の設計• サービス内容・車両の検討• 収支計画の策定

安全性の確保に向けた実証• 道路運送車両法への対応• 道路交通法への対応• 道路運送法への対応

サービス準備実証実験（レベル2）• 実証にあたっての法的手続き• オペレーション設計• 走行環境の整備• 検証項目の整理• サービス実証• 社会受容性向上施策の実施• 事業性検証

許認可の申請事業計画の精緻化• サービス類型毎の法的手続き• 公道走行WGに向けた準備• 特定自動運行許可の取得• レベル4導入範囲の設計• 収支計画の改訂

社会実装（レベル4）15

３-3.安全性の確保に向けた実証（抜粋）
レベル４自動運転移動サービスシステムの開発プロセス◼ 自動運転移動サービスシステムの開発プロセスを以下に示します。導入する移動サービスを踏まえたODD定義やシステムの定義、安全走行ストラテジーの策定を行い、想定されるリスクを防止出来るシステム仕様（車両・認識デバイス）の設計を実施し（V字左側）、そのシステムの安全性の評価・確認（V字右側）を行います。

▼レベル４自動運転移動サービスのシステムの開発プロセス
1.自動運転移動サービスの定義
2.ODD内でのユースケースの洗い出し

要求定義
要件定義

3.安全に走行するための走行ストラテジーの策定
4.各ユースケースにおけるリスクシナリオの抽出
5.インフラ情報の活用の検討

システム設計要素設計

6.リスクシナリオを回避するためのシステム・
車両制御全体仕様の設計
6.センサー構成、認識ロジック設計
6.制御アクチュエータの設計
7.システムが具備すべき安全機能の設定

8.システムの安全性検証 （機能安全・SOTIF）

要求確認

車両評価
システム評価
要素評価

9.自動運転移動サービスの評価（安全性・交通の円滑性等）
9.各ユースケースにおける車両挙動評価

9.リスクシナリオの回避性能のシステム評価

9.センサー認識性能、判断ロジックの評価
9.制御アクチュエータの作動評価

16

３-3.安全性の確保に向けた実証（抜粋）
安全性を担保するための開発実施項目（例）６．リスクシナリオを回避するためのシステム仕様の決定（センサー構成、制御アクチュエータの構成）◼ 各ユースケースの安全走行ストラテジーを実現し、抽出されたリスクを回避する事を踏まえて、車両システムのセンサー構成や制御
アクチュエータの仕様を決定します。
◼ 具体的には、ユースケースにて想定した交通参加者の検出をカバー可能な認識センサーの検出距離、範囲を満たし、さらに認識
結果に基づき所望の車両の動きを実現する制御アクチュエータの仕様を決定します。
右折シナリオにおける交通参加者検出範囲検討例 ①

右折シナリオにおける交通参加者検出範囲検討例 ②▼交差点進入・右折開始判断▼右折開始・右折先横断歩道通過判断■交差点右折シナリオにおける検出対象（対向直進車）に対し、構成したセンサーで必要範囲がカバーされている事を確認■交差点右折シナリオにおける検出
対象（対向直進車、右折先歩行者）に対し、構成したセンサーで必要範囲がカバーされている事を確認■対向直進車の想定車速は、・ 道交法の法規解釈
・ ODD設定した場所の
交通流実態
・ 過去の事故判例結果等■対向直進車の想定車速、横断歩行者の移動速度は、・ 道交法の法規解釈
・ ODD設定した場所の
交通流実態
・ 過去の事故判例結果等を参考にして設定

他車bを参考にして設定

17

３-3.許認可の申請（抜粋）
自動運転サービス（レベル4）を導入するために必要なプロセス
道路運送車両法
基
準
緩
和
認
定
審
査

基
準
緩
和
認
定

保
安
基
準
審
査

道路交通法
走
行自
環動
境運
条行
件装
付置
与の

国土交通省（地方運輸局）

関
す特
る定
計自
動
画運
の行
審に
査

道自
動
路運
占行
用補
許助
可装
審置
査の

公 事
安（業
委走計
員行画
会環・
許境申
可条請
添件書
付・の
） 審
査

特
定
自
動
運
行
許
可

旅
客
自
動
登車
録運
送
事
業
の

事
業
化

国土交通省
地方運輸局等の権限行政庁

都道府県公安委員会

道路法
電磁誘導線、
RFID、路側
センサー柱の新規設置の場合

道路運送法*施行規則
旅客自動車運送事業運輸規則

道路交通法
道
路
占
用
許
可

道路管理者
（国土交通省 地方整備局等）

特定自動運行の終了
後に、遠隔型自動運転システムや特定装置自動車の装置によって道路を使用する場合

道
基路
準使
審用
査許
可

道
路
使
用
許
可

警察署長等

*無償で運行する場合、道路運送法上の義務・許認可手続きは不要

18

３-3.許認可の申請（抜粋）
類型①：事業用車両を用いて、交通事業者がサービスを提供する、定路線運行の一般乗合旅客運送
道
路 特定自動運行交
通
法 道路使用許可

道
路
運
送
車
両
法

• 特定自動運行の許可の取得・変更（都道府県公安委員会が、経路を区域に含む市町村の長等から意見を聴取して判断）• 特定自動運行計画に従った運行の実施（法令違反の場合、公安委員会が指示、許可の取消し等を行うことができる）• 特定自動運行主任者の配置：自動運転システムの事故時の対応(救護、道路の危険防止措置)等を行う者を車内に配置【基準緩和を受けた車両の場合】 －基準緩和認定【特別装置自動車】 －基準緩和認定【遠隔型自動運転システム】 －基準緩和認定【上記以外の項目】• 周りの交通参加者とコミュニケーションするための外向きLED表示盤等を加える場合、基準緩和認定を取得する（地方運輸局長）

自動運行装置の保安基準審査による走行環境条件付与• 保安基準の審査を受け、自動運行装置の走行環境条件付与を受ける（国土交通省大臣・地方運輸局長）

自動車検査証の取得・変更• 車両取得時に検査・登録を行い、基準緩和認定・走行条件付与時に変更登録を行う（運輸支局）

整備者の自動車特定整備事業の認証取得• 電子制御装置整備の整備主任者の選任・講習の受講• 特定整備事業者の認証の取得

道 運送事業上の位置づけ
路
運
送
法 特定自動運行保安員の配置
道 自動運行補助施設
路 【使用する場合】
法
出典：各法律をもとに作成• 地域公共交通会議での合意を得た上で、運行事業者が所轄の運輸支局に許可／認可申請・届出、特定自動運行に関する書類も提出する（事業経営許可→許可／上限運賃・運送約款の設定・変更、事業計画の変更（路線新設、営業区域の新設・変更・廃止、車庫の位置・収容能力・路線不定期運行の路線廃止）→認可／その他の事項→届出）• 事業遂行に十分な数の特定自動運行保安員を常時選任し、特定自動運行事業用自動車に乗務させ、または、必要な装置を備えた上で遠隔から業務（点呼・状況報告・必要事項遵守）を行わせ、安全確保のための指示・指導監督を行う• 自動運行補助施設を設置して、当該区域を使用する者による道路占有許可申請（地方整備局工事事務所又は出張所等）• 自動運行補助施設の適正な維持管理（道路管理者の検査等により違反が明らかとなった場合は罰則）

19

３-3.事業計画の精緻化（抜粋）◼ 自動運転の投資負担が大きい黎明期では、有人運転と比較して、必ずしも運行収支が改善するわけではないが、以下の目的達成に向けた事業モデルの確立に取り組んでいる。
目的① 新しい移動サービスによる地域や施設の賑わい等の地域活性化（⇒商業施設を経営する不動産開発
会社が集客のために投資を進めたり、自治体が誘客や産業振興のために予算を手当てしている。）
目的② 二種ドライバーの制約緩和（⇒営業時間の拡大や運行頻度の増加（収益増）につながることから、（黎明期において）運行費用の削減に直接寄与しなくとも交通事業者が投資を進めている。）
自動運転（無人化）の効果
二種ドライバーのリソース最適化

その他の効果想定される事業モデル（2025年時点）* 自家用有償により若干の収入を確保する事例あり

運行費用削減経済波及効果等
施設内シャトル新しい
移動サービスによる地域活性化

目
的
①

無償
・
（原資）
施設賃料

商業施設
近距離

路線バス

目
的
②

既存
二種ドライバーの負担軽減

一部視察等の関係人口増加

有償
・
運賃収受

バス路線
長距離

コミュニティ交通
無償*
・
（原資）
行政予算

地方部
集落内

オンデマンド交通
有償
・
運賃収受

都心部
広域

20

3-４.自動運転の制御仕様策定に向けた交通事故刑事裁判例調査
自動運転システム設計（危険シナリオ定義、リスク評価、リスク低減などの方策検討）において、具体的な事例を参考とする為、道交法の規制等を整理し、過去の交通事故刑事裁判例の分析を実施◼ 実施項目 （他の交通参加者の挙動を考慮した上で、リスク（難易度）の高い下記４ケースのシナリオの事例を調査）
１．歩行者通行帯がある車道を走行する事例における検討
２．信号交差点を右折する事例における検討
３．無信号交差点を直進する事例における検討
４．バスの車内転倒事故の判例収集
１
２◼ 判例調査の進め方
４つのシナリオごとに具体的な類型を設定して過去の交通事故刑事裁判例を抽出し分析▷歩行者通行帯がある車道の走行
https://minkara.carview.co.jp/userid/
岐阜市公式ホームページより952383/blog/30916531/
・歩行者の飛び出し案件についてガードレールの有無や遮蔽の有無による違いを検討、加えて路上障害物に関する判例を抽出
４
３▷信号交差点右折
・見通しの良い場合/悪い場合で判例を抽出▷無信号交差点を直進する走行
・優先道路/非優先道路、見通しの良い場合/見通しの悪い場合
https://openverse.org/image/c
http://forza2008.blog27.fc2.comの類型ごとに判例を抽出
94d213e-baab-4156-9bff/blog-category-3.html
c5bc99198ced?q=bus%20cro◼ 来年度の対応
wded
調査ケースの拡大 事業/システム設計への分析結果の活用方法検討を継続

21

3-４.自動運転の制御仕様策定に向けた交通事故刑事裁判例調査
調査事例

判例調査のケースの類型の設定

歩行者の飛び出し、路上障害物が存在するケースを想定し、以下の条件を考慮して事例を抽出

1

歩行者通行帯が①白線ラインのみで区切られている場合ある車道を②縁石と段差により区切られている場合走行する事例③ガードレ ールで区切られている場合④隙間のあるガードレールで区切られている場合⑤草木、障害物、車両等で遮蔽がある場合

2

信号交差点を右折する事例

信号交差点を自動車が右折するケースを想定し、見通しの良い場合と良くない場合に分けて事例を抽出調査から得られた裁判例の傾向
過失肯定/否定の双方のケースが存在◇歩行者の飛び出しに対する案件
道路構造（歩道段差の有無、ガードレールの有無）や交通量、駐車車両等による死角の状況、飛び出しのタイミング等により、予見の義務の負わせ方の判断が異なり判決が分かれている状況が見受けられる。
◇路上横臥者に対する案件
横臥者の発見の難易度により、予見の義務の負わせ方の判断が異なり判決が分かれている状況が見受けられる。
◇判断のポイント
歩行者の飛び出し、横臥者とも、事象を予見・認識できたか否か（飛び出しの蓋然性）、予見すべきであったとすることが自動車運転者の義務として過大かどうか、という点が重要（歩行者自身の動き、横臥者の状況、道路自体の構造、道路外の状況、
速度調節義務の考え方などを踏まえた自動運転システムの安全走行戦略の立案が必要）
右折車側の進路妨害で過失肯定される場合が多い◇見通しの良い場合
対向直進車の制限速度超過30～40km/hで右折車の過失肯定がある一方、今回の調査範囲では50km/h超過では抽出されず。
◇見通しの悪い場合
右折車には、社会通念上、「対向直進車が対向右折待ち車両の左側の車線や通行余地を走行してくることを予見すべき義務がある」と判断される傾向が強い。

22

3-４.自動運転の制御仕様策定に向けた交通事故刑事裁判例調査
調査事例

判例調査のケースの類型の設定

無信号交差点直進において以下の類型で
3

無信号交差点を事例を抽出

直進する事例①見通しが良い場合/悪い場合②優先道路走行/非優先道路走行

4

バスの車内転倒事故の事例

車外の交通参加者の急な挙動により急制動が必要となり、その結果車内乗客の傷害に繋がった事例を抽出調査から得られた裁判例の傾向
過失肯定/否定の双方のケースが存在◇見通しのきかない交差点
・徐行しても生じた事故のケース （過失否定 ５件 過失肯定 ４件）
高速度で交差点に進入する交差車両のありうることまでも予想して事故の発生を未然に防止すべき業務上の注意義務はないものと解するのが相当。
・優先道路を走行して生じた事故のケース（過失否定２件）
交差道路から交差点に進入してきた車両に一時停止義務違反や進行妨害禁止義務違反などの過失が認められる事案が大多数。
優先道路を通行していた車両の刑事責任を追及しない（起訴しない）
ことが一般的な傾向。
◇見通しの良い交差点
・優先/非優先の影響
優先道路、又は明らかに幅員が広い道路の直進の場合は、過度な速度超過をした場合を除き、過失が認められない場合が多い。
・双方の優先度合いが不明瞭な場合
道交法上は左方優先の原則があるものの、右方の車両にも十分注意をして進行しなければ、過失が認められやすい。
自転車や歩行者の急な飛び出し等による衝突を避けるためにバスを急停止させた事例が２件抽出。法的構成に違いがあるものの、運転手の過失は否定された。（１件は過失を否定、もう１件は過失を認めつつ緊急避難の成立が認められた。）

23

3-5.「レベル４モビリティ・アクセラレーション・コミッティ」• 2025年度までの新たな自動運転移動サービス実現に向けた環境整備のため、経済産業省、国土交通省などが中心となり23年10月に「レベル4モビリティ・アクセラレーション・コミッティ」を立ち上げ。
• 今後、事業者と関係省庁が密接に連携しながら、関係法令に基づく許認可の手続きを円滑に進めていくための情報共有や論点整理を行う。
【設置趣旨】• 政府では、2025年度目途に国内50か所程度で無人自動運転移動サービスの実現を目指しており、今後、より大規模かつ複雑な交通環境での新たな自動運転移動サービスの開始が見込まれる。こうしたサービスの早期実現に向けては、事業者及び関係省庁間での適切な情報共有の促進や許認可手続きの円滑化等のための環境整備が必要• こうした観点から、経済産業省及び国土交通省で進めている自動運転開発・実装プロジェクト「RoAD to theL4」の下に、「レベル４モビリティ・アクセラレーション・コミッティ」を新たに設置【本コミッティのアジェンダ】• 事業者からの事業概要、スケジュール説明• 各関係省庁における課題の論点整理• 事業の進捗状況及び各関係省庁の許認可状況の共有 等【本コミッティのメンバー】
経済産業省、国土交通省、警察庁、総務省、関係自治体【スケジュール等】
10/19付けで公表のあったホンダ・GM・クルーズの取組を直近の議題とし、11/17に第１回を開催し、1/15に第2回を開催
出典：2024年1月12日JARIシンポジウム 経済産業省における自動運転の実現に向けた取組

24

目次

１．日本における自動運転MaaSの社会実装

２．自動運転レベル４等先進モビリティサービス
研究開発・社会実装プロジェクトの概要
３．日本における無人自動運転移動サービスの実現･普及に向けて
４．今後の進め方25

4-1.レベル４自動運転実装候補地域• 2025年ころの無人自動運転移動サービスの実現が期待される地域を整理

北海道• 2025年度までの実現を目指していると考えられる地域に関し
ー 自動運転車（レベル4）の認可済地域
ー 2024年度、2025年度、2026年度以降の実装を目指して取り組んでいる地域に分けられる2025年ころの実装が期待
される地域

該当地
域数

自動運転車（レベル4）の認可済

3

2024年度の実現を目標に取り組んでいる地域
2025年度の実現を目標に取り組んでいる地域

2026年度以降の実現を目標に取り組んでいる地域

7
29

11

該当都道府県

2025年度実現見込み

北海道、秋田、群馬、栃木、千葉、東京、神奈川、静岡、愛知、岐阜、三重、新潟、富山、石川、大阪、
奈良、兵庫、鳥取、愛媛、福岡、
沖縄
茨城、神奈川、静岡、愛知、岐阜、
大阪、広島、福岡

秋田

２６／４７都道府県

東京、神奈川、福井
北海道、宮城、茨城、埼玉、東京、
長野

青森

山形

※2026年度以降案件も含めると、
２７都道府県
富山

群馬

岐阜
島根県

兵庫

岡山

広島

大阪
香川

山口

徳島
愛媛 高知

福岡
佐賀
長崎

京都 滋賀

奈良

愛知

埼玉
山梨

鳥取

栃木
茨城

長野

福井

宮城

福島

新潟

石川

岩手

東京
神奈川

千葉

静岡

三重

和歌山

大分
熊本
宮崎

鹿児島

モビリティDX検討会 自動運転移動・物流サービス社会実装WG RoADtotheL4プロジェクト推進委員会合同会議事務局資料

沖縄26

4-2. 各地の案件の進捗から見えてくる課題••

通常走行時に想定される事象への対応：信号交差点・信号無交差点の円滑走行、路上駐停車への対応
自動運転レベル4の要件への対応：緊急車両接近時の対応、歩行者の乱横断・路上横臥者への対応、
障害物・草木への対応、交通ルールを守らない車両への対応•

無人運行時の安全確保に関する対応：乗客の乗降終了の判断、バス停の停発車の安全性確保

レベル4対応車両（バス）の供給•

バスの車内無人の対応車両確保に向けて、車両やシステムのコスト低減に関する見通し確認

技術開発 事業化•

操舵系の冗長やパーキングブレーキのバイワイヤ化など、自動運転化に適した車両を供給するために必要な技術開発を推進•

事業者側から車両の要求仕様を作成し、車両仕様に反映させるための体制構築支援•

乗務員の有無に応じた、車両システムや遠隔監視者および乗務員の役割と責任の整理•

乗務員有りの場合の車両システムの要件やコスト低減の可能性の検討

事業継続可能なシステムの確保
事業化•

ベース車両、遠隔システム、インフラの信頼性や耐久性の確保、車両更新への対応

審査の公平性・透明性
社会受容性 環境整備•

個別事業に係る円滑な法令手続に向けた関係省庁の体制整備•

インフラ連携の整備、管理、費用負担の主体に関する制度整備•

インフラ連携における責任分界点の考え方の整理

運行に耐える安全性と円滑性を備えた走行戦略の実現
技術開発 事業化

運行主体の要求仕様の反映
事業化
乗務員有無の判断が可能となる
情報の整理
事業化

インフラ情報の責任、効果、活用に関する考え方の整理
環境整備

モビリティDX検討会 自動運転移動・物流サービス社会実装WG RoADtotheL4プロジェクト推進委員会合同会議事務局資料

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AD MaaSの社会実装を目指す地域に対する支援方策
2023年度50か所での実現に向けた
地域支援および進捗把握
永平寺町（テーマ1）「先行地域」のサービス実現に向けた後押し（個別対応）

2024年度民間事業者の動向を継続的に収集し、横展開の取組に反映

自動運転移動サービ
スの類型化

手続支援

2025年度目標の実現に向けた地域支援・進捗把握

手引き等
への反映

長期
耐久信頼性検証

長期耐久信頼性・可用性検証備

ひたちBRT（テーマ2）

j乗務員乗車型車両技術・外向きHMIの開発と実証
運行に必要な機能の検討
手続支援

柏の葉
（テーマ4）

事業モデルの企画と運行体制の構築
車両技術・インフラの開発と実証

他地域

手引き等
への反映

手引き等への反映

手引き等
への反映

手引き等への反映
法令/判例の検討とまとめ

更新・公表

安全設計・評価ガイドブックの作成

更新・公表

法令/判例の検討とまとめ

２
０
２
５
年
度
の
目
標

手引き等
への反映

インフラ整備サービス実証
手続支援

更新・公表
更新・公表

自動運転移動サービス社会実装・事業化の手引きの作成「後続地域」のサービス実現に向けた後押し（ノウハウ共有）

手引き等
への反映

ドライバーレス車両技術・遠隔監視システムの開発と実証、運行に必要な機能の検討
手続支援

取組推進主体との情報交換の場を定例化し、サービス実現を支援

TierIV,BOLDLY

知見の蓄積

2025年度

更新・公表

作成・公表

作成・公表

作成・公表
永平寺町の紹介

知見の共有

実証事業の
展開

TF

永平寺町の紹介
先行他地域の紹介
手引き等の紹介

手引き等の紹介

拡大
TF

拡大
TF

拡大
TF

補助事業実施（国交省事業）

TF

ひたちBRTの紹介
ひたちBRTの紹介
先行他地域の紹介
手引き等の紹介

TF
拡大
TF

手引き等の紹介

TF

拡大
TF

拡大
TF

補助事業実施（国交省事業）

車両と遠隔監視システムの供給主体への情報共有とTF等への参画促進

柏の葉の紹介TF

手引き等の紹介

TF

個別対応化

情報交換の
場を定例化

手続支援

手引き等
への反映

28

ご清聴有難うございました。
29