第 76 回セミナー「ロボットに利用できるコンピュータビジョン技術最前線：基礎から応用まで」
レポート
日 時: 2013 年 5 月 16 日(木) 10:00～17:55
会 場: 東京大学 本郷キャンパス 武田先端知ビル 5F 武田ホール（文京区本郷 7-3-1）
参加者数: 148 名
オーガナイザ: 木下 航一 (オムロン)
概要
ロボットの動作には正確な外界の認識と，それに対する高速なフィードバックが必要となります．このような処理を実現する上で，コンピュータビジョンが果たす役割はますます重要なものとなってきています．本セミナーではコンピュータビジョンについて，その基礎となる特徴抽出，パターンマッチ，学習理論といった技術から，物体認識，視覚によるロボット制御などの先進的な応用事例まで幅広い話題を取り上げ，Fig. 1 に示す
4 名の先生方に，初学者にも分かりやすく解説いただきました．Fig. 2 は会場となった東京大学・武田ホールです．

(a) 橋本 学 先生(b) 堀田 一弘 先生(c) 藤吉 弘亘 先生(d) 橋本 浩一 先生

Fig.1 講師の先生方(a) 東京大学 武田先端知ビル(b) 講演中の会場の様子
Fig. 2 会場風景

以下に各講演について報告いたします．
第 1 話 高速物体検出 ～ロボットに使える 2 次元・3 次元画像センシング～
中京大学・橋本先生に，物体検出の基本であるテンプレートマッチングについて，特にその高速化手法に焦点をあてて解説いただきました．まず，テンプレートマッチングの基本アルゴリズムとして NCC，ZNCC，SSA，SAD，および ZNCC の計算量削減版の各手法に関して，計算時間とロバスト性の観点から紹介されました．その上で，できるだけロバスト性を低下させずに超高速化を図る手法として，共起確率を用いた画素の削減手法について紹介されました．さらにこれを発展させた手法として，照明変動にロバストな超高速テンプレートマッチングを実現する手法，さらには高い識別性能を維持したまま，超高速テンプレートマッチングを実現する具体的手法について解説いただきました．実験結果では，画素全てを使って判別する方法と比較して識別精度は 1％程度低下するものの，処理スピードは 400 倍という結果が示されました．ご講演の後半では，３次元物体の認識に関する技術について，モデルベースの物体認識手法を中心に解説いただきました．モデルベース物体認識研究の歴史を概観された後，近年は高速化のためにキーポイントを利用する手法が多くなっていることをご指摘されました．キーポイントベースの手法として，独自性の高い部分のみに着目して高速化する手法，さらにあらかじめ隠れを想定したポイント選択を行うことで，隠れに対してロバスト性を向上させる手法など，最新のご研究についても解説いただきました．

Fig. 3 第１話
第 2 話 学習理論の基礎とコンピュータビジョンへの応用
名城大学・堀田先生に，機械学習理論の基礎と，コンピュータビジョンへの適用事例について幅広く解説していただきました．近年のコンピュータビジョンの研究では，機械学習法を利用することが主流になってきており，OpenCV，Matlab や各種ライブラリを利用することで，初学者でも気軽に使用できる環境が整ってきています．その一方，どの方法がどんな特性を持って，どんな問題に適しているか等をよく知らずに使ってしまう例が増えているとご指摘されました．基礎的な主成分分析，線形判別分析から始まって，ベイズの定理，パーセプトロン，サポートベクターマシン，カーネル関数を用いたその非線形化手法など，具体的な事例とともにそれぞれの理論をわかりやすく説明いただきました．ご講演の後半では，機械学習理論の実問題への応用事例として，カーネルの統合によるアスベスト検出，1 クラスサポートベクターマシンによる粒子検出，サポートベクター回帰による細胞内粒子追跡について，それぞれ実際の画像を交えながら解説いただきました．また最後に最新の研究事例として，Latent サポートベクターマシンについて概説いただきました．

Fig. 4 第２話
第 3 話 統計的学習手法と画像局所特徴量による物体認識のしくみ
中部大学・藤吉先生に，局所特徴量と統計的学習手法を中心とした，最新の物体認識手法についてご講演いただきました．始めに代表的な画像局所特徴量の一つである SIFT について，なぜスケール不変，回転不変の性質を持つのかについて理論的な側面から詳しく解説されました．道路標識判別への応用例について示され，大きさや角度が変化する標識を的確に判別する様子を紹介いただきました．その後 SIFT 以降のアプローチを簡潔に紹介いただき，BRISK，ORB，CARD 等の最新の手法について概説されました．
ご講演の後半では，統計的学習手法による物体認識について紹介され，まず Haar-like 特徴量と AdaBoostによる顔検出について，その高速な検出処理の仕組みを分かりやすく解説いただきました．さらに Kinect等の距離画像からの人体姿勢推定法や， Random Forests を用いた物体認識等の，最新研究動向を紹介いただきました．ご講演の中ほどではデータベース構築の重要性についても触れられました．高精度な検出器の学習には，安定したポジティブサンプルの切り出しが必須である点を強調され，ノウハウ面でも参考になるお話をうかがうことができました．

Fig. 5 第３話

第 4 話 ビジュアルサーボ
東北大学・橋本先生に，ビジュアルサーボに関してご講演いただきました．まず始めにビジュアルサーボについて，「目標物との相対的な位置変化をカメラで撮影し，それをフィードバックして目標物を追跡するサーボ 系 で あ る 」 と の 定 義 を 説 明 さ れ ， カ メ ラ 位 置 （ Eye-to-Hand ， Eye-in-Hand ） や 制 御 ア ル ゴ リ ズ ム（Position-based，Feature-based）による分類について概説されました．その後 Generalized inverse，Fixedgain，ESM の各制御手法について基礎的な理論を説明されるとともに，それぞれの手法の特徴や課題などを，シミュレーション事例を交えながら解説いただきました．
後半はさまざまな応用事例について，動画を活用しながらご紹介いただきました．ロボットが目標物に対して自ら位置を制御して追従する例や，小型ヘリコプターにビジュアルサーボ系を適用することで，激しい横風にも関わらず目標物上でホバリングし続ける例などが紹介されました．またロボットへの応用のみならず，ゾウリムシ，線虫のトラッキングなど，生命科学分野の研究室とのコラボレーションによる研究事例についても紹介され，先生の幅広いご研究の一端に触れることができました．

Fig. 6 第４話
まとめ本セミナーは，近年ロボットへの応用が進んでいるコンピュータビジョン技術について，特徴抽出，パターンマッチ，学習理論といった基礎的な技術から，物体認識，視覚によるロボット制御などの先進的な応用事例まで幅広い話題を取り上げ，それぞれの分野で先端的な研究を行っている先生方 4 名にご講演・ご解説いただきました．タイトルにある通り，コンピュータビジョン技術の基礎に関して，一通りの概要をつかんでいた
だくとともに，先進的な応用事例を通してその可能性をご理解いただき，今後の研究活動に活かしていただ
ければ幸いです．
本セミナーの開催に当たっては，会場の手配，準備から当日の運営まで，多数の方にご協力いただきました．
ご協力いただいた方々に，この場をお借りして，感謝の意を表したいと思います．また，ご講演いただいた講師の先生方，および本セミナーにご参加をいただきました方々に，心よりの感謝の意を表したいと思います．
ありがとうございました．
文責: 木下 航一 (オムロン)

第 76 回 ロボット工学セミナー

ロボットに利用できるコンピュータビジョン技術最前線：基礎から応用まで
日会

時：2013 年 5 月 16 日（木）10:00～17:55（開場 9:30）
場：東京大学 本郷キャンパス 武田先端知ビル 5F 武田ホール （東京都文京区本郷 7-3-1）
アクセス：http://www.u-tokyo.ac.jp/campusmap/cam01_04_16_j.html
http://www.vdec.u-tokyo.ac.jp/Guide/access.html「根津駅」（千代田線）徒歩 5 分，「東大前駅」（南北線）徒歩 10 分，「本郷三丁目駅」（丸ノ内線，大江戸線）徒歩 15 分，「弥生 2 丁目」（都営バス上 60（上野-大塚駅前））徒歩 1 分
定 員：150 名（定員になり次第締め切らせていただきます）
参加費：当学会及び協賛学会の正会員／8,400 円，会員外／12,600 円，学生（会員，非会員を問わず）／4,200 円，当学会賛助会員 招待券ご利用／無料，優待券ご利用／4,200 円，左記サービス券なし／12,600 円
・ 賛助会員の皆様へ：上記の招待券（2 枚／口）及び優待券（10 枚／口）は，年頭に各賛助会員学会窓口様宛に配布させて頂いておりますので有効にご活用ください．
・ 課税について：当学会及び協賛学会の正会員，学生（会員，非会員を問わず）の場合の参加費は不課税，それ以外の場合の参加費は税込となりますのでご承知おき下さい．
口上： ロボットの動作には正確な外界の認識と，それに対する高速なフィードバックが必要となります．このような処理を実現する上で，コンピュータビジョンが果たす役割はますます重要なものとなってきています．本セミナーではコンピュータビジョンについて，その基礎となる特徴抽出，パターンマッチ，学習理論といった技術から，物体認識，視覚によるロボット制御などの先進的な応用事例まで幅広い話
題を取り上げ，それぞれの分野で先端的な研究を行っている講師の方々にわかりやすく紹介いただきます.
オーガナイザー：木下 航一（オムロン）

WEB サイト：「日本ロボット学会>ロボット工学セミナー」よりご確認下さい．
http://www.rsj.or.jp/seminar
講演内容：
10:00-10:10 ＜開会挨拶・講師紹介＞
10:10-11:50 第 1 話 高速物体検出
元・3 次元画像センシング～～ロボットに使える 2 次

中京大学 橋本 学
ロボットの知的な動きを実現するためには，対象物や環境を，正確かつ素早く見分ける技術が不可欠である．本講演では，まず，物体検出の基本として，ロボットビジョンやマシンビジョンの幅広い分野で頻繁に利用されているテンプレー
トマッチングの基本アルゴリズムおよび重要な周辺技術を概説する．次に，高速処理に焦点を当て，データ点数を大幅に削減して超高速化を図る最新技術を紹介するとともに，照明が変動する環境への対応策，紛らわしい物体と区別する技法など，実適用を想定した関連技術を解説する．さらにこの考え方を元に，近年普及している距離画像を利用した３次元物体検出への発展技術についても触れる．本講演を機に，古くて新しい物体検出の定番技術であるテンプレートマッチングの魅力と実力を再発見していただき，翌日から早速ロボットビジョンに適用するためのノウハウをお持ち帰りいただきたい．
11:50-13:00 ＜休憩（昼食）＞
13:00-14:30 第 2 話
ンへの応用

学習理論の基礎とコンピュータビジョ

名城大学 堀田 一弘
コンピュータビジョンの研究では，機械学習法を利用することが主流になってきた．しかし，従来からよく利用されている主成分分析や線形判別分析等の多変量解析法に加え，サポートベクターマシンに代表されるような最近の機械学習法等も多くの論文で利用されるため，初学者にはどんな方法がどんな特性を持ち，どんな問題に適しているのかを判断するのが難しくなっているように思う．そこで，本講演では，パターン認識やコンピュータビジョンの分野で頻繁に利用される多変量解析法や機械学習法およびその特性を紹介し，さらにそれらの方法のコンピュータビジョンへの応用例などを紹介する．
14:30-14:40 ＜休憩＞
14:40-16:10 第 3 話 統計的学習手法と画像局所特徴量による物体認識のしくみ
中部大学 藤吉 弘亘
本講演では，近年のアプローチである画像局所特徴量と統計的学習手法の組み合わせによる物体認識のしくみについてわかりやすく解説する．輝度勾配をベースとした画像局所特徴量である SIFT(Scale-Invariant Feature Transform) や HOG(Histograms of Oriented Gradients)を中心に画像局所特徴量について概説した後，このような特徴量と密接な関係にある統計的学習手法の AdaBoost について物体検出を例に実践的に学ぶ．さらに Kinect 等の距離画像からの人体姿勢推定法を紹介し，近年注目を集めている学習手法である Random Forestsを用いた物体認識の最新研究動向を紹介する．
16:10-16:20 ＜休憩＞
16:20-17:50 第 4 話

ビジュアルサーボ

東北大学 橋本 浩一
ここ数年，産業分野・製造現場におけるビジョンシステム導入への期待が顕著に高まっている．従来のロボットビジョンシステムの欠点（１．事前にきわめて精度の高いキャリブレーションが必要．２．ロボットの教示作業に手間がかかる．
３．環境の変化に柔軟に対応することが難しい）が克服されつつあることが大きな理由である．イメージングデバイスの価格低下と高速化，画像処理アルゴリズムの進化などを背景として，頻繁なライン変更が必要な実際の現場にビジョンを導入することが可能となり，海外の活発な産業ロボットニーズとマッチして大量導入の気運が高まってきている．
ビジュアルサーボは，目標物との相対的な位置変化をカメラで撮影し，それをフィードバックして目標物を追跡するサーボ系である．煩雑なキャリブレーションなしにロボットが動作するためのブレイクスルー技術であり，上記トレンドを誘導する主役である．つまり，組み立て・搬送・目視検査のラインにビジュアルサーボを導入することにより，精密位置決めが不要になり，事前配膳工程が削減され，搬送・仕分け・検査・梱包がロボットと人の混流ラインで可能になる．
本講演では，ビジュアルサーボの基礎を概説し，実例を示しながら応用について紹介する．
17:50-17:55 ＜閉会挨拶＞