Rev 1.00.00

Renesas RZ/T1 用サンプル(EWARM-ICC ベアメタル版)の説明（MP-RZT1-01+EV-RZT1-01 対応)
１．Sample の免責について
・Sample に関する Tel/Fax でのご質問に関してはお受けできません。ただし、メールでのご質問に関してはお答えするよう努力はしますが、都合によりお答えできない場合もありますので予めご了承願います。
・Sample ソフトの不具合が発見された場合の対応義務はありません。また、この関連ソフトの使用方法に関する質問の回答義務もありませんので承知の上ご利用下さい。
・Sample ソフトは、無保証で提供されているものであり、その適用可能性も含めて，いかなる保証も行いません。また，本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，その責任を負わないものとします。
２．サンプル（ベアメタル版）のプロジェクト名
サンプル名
ワークスペース名
概要
RZT1_Sample_BARE
Sample_BARE.eww

コアM3

ベアメタル版サンプル

R4F

RZT1_Sample_HWRTOS Sample_HWRTOS.eww

M3

RZT1_Sample_ECATRZT1_Demo_BARE

M3 側で HWRTOS を使 R4F
用したサンプルSample_ECAT.eww
M3
EtherCAT 制御サンプル

R4F

Demo_BARE.eww

M3

ベアメタル版デモソフ R4F
ト
統合開発環境EWARM(バージョン 7.60.2.11350)

プロジェクト名
Sample_BARE_M3（ソース公開）
Sample_BARE_R4F（ソース公開）
Sample_HWRTOS_M3（ソース公開）
Sample_HWRTOS_R4F（ソース公開）
Sample_ECAT_M3.mot を使用（ソース非公開）
Sample_ECAT_R4F（ソース公開）
Sample_ECAT_M3.mot を使用（ソース非公開）
Demo_BARE_R4F（ソース公開）

コンパイラ
icc(バージョン 1.08)

C ソ－スに#ifdef 等のマクロ定義している場合に使用します。コア【R4F】専用__USED_DEFnano__=xx = DEFnano を使用[1]する・[0]しない。

注記
コア【M3】側 EtherCAT®制御用サンプルのソース公開を希望される場合は、JSL Technology 社とのライセンス契約が必要です。

1

３．各サンプル（ベアメタル版）の説明
３－１．
「RZT1_Sample_BARE」サンプルの説明
３－１－１．コア【M3】側１）フォルダ構成とファイル名
RZT1_Sample_BARE¥M3
Debug
Exe
*.mot/*.out 実行ファイル
List
MAP ファイルObj
OBJ ファイル
setting
EWARM 管理の設定ファイル
src
commoninccommon インクルード用 DIR
r_mpc.c
MPC 処理r_reste.c
RESET レジスタ処理
vectors_M.c
ベクタテーブル
RenesasCMSISCortex-M3 関係定義集
RZT1_RIN_Engine
RIN 関係定義集
Sampleappinc
app インクルード用
DIR
main.cメインプログラム
cmt_m3.c CMT 処理
led_sw.c
LED/SW 処理
Startup_IAR
Cstartup_M.c
startup 処理２）インクルードパス設定$PROJ_DIR$/src/common/inc$PROJ_DIR$/src/Renesas/RZT1_RIN_Engine/Include$PROJ_DIR$/src/Renesas/CMSIS/Include$PROJ_DIR$/src/sample/app/inc
３）動作説明・メインループ 200,000 回(ソフトタイマ 1usec)ごとに基板上の LED5 を点滅
・CMT-CH2 タイマー割り込みにより基板上の LED4 を 100msec 毎に点滅

2

３－１－２．コア【R4F】側
１）フォルダ構成とファイル名
RZT1_Sample_BARE¥R4F
Debug
Exe
*.mot/*.out 実行ファイル
List
MAP ファイルObj
OBJ ファイル
setting
EWARM 管理の設定ファイル
src
commoninccommon Include DIR
loader_init.asm
startup 処理
exit.cexit 処理
loader_init2.c
MCU 初期化処理
r_atcm_init.c
ATCM 処理
r_cpg.c
CPG 処理r_ecm.c
ECM 処理r_icu_init.c
ICU 処理r_mpc.c
MPC 処理r_ram_init.c
RAM-ECC 処理
r_reset.c
RESET レジスタ処理
monitorsampleiniter_handler.asm
vector_robin.asm
Umonitor.cUmoniter.happmonitor 割込処理
monitor 対応ベクタテーブル
USB-monitor 処理
USB-monitor ヘッダー
inc
app Include DIR
board.c
ボード上デバイス処理
cm3start.c
CM3 リセット解除処理
led_sw.c
LED/SW 処理
rspi0_comm.c RSPI-CH0 処理
sci_comm.c
SCI 処理sfram.cincmain_s.c
cmt_s.ccBARE

FRAM 処理cBARE Include DIR
メイン処理
CMT 処理２）インクルードパス設定$PROJ_DIR$/src/common/inc$PROJ_DIR$/src/sample/app/inc$PROJ_DIR$/src/sample/cBARE/inc$PROJ_DIR$/src/monitor
３）動作説明・(Step==0) CMT-CH0 タイマー割り込みにより基板上の LED2 を 100msec 毎に点滅
・(Step==1) メインループ 200,000 回(ソフトタイマ 1usec)ごとに基板上の LED2 を点滅
・電源 Down 検出 LED3 を点灯、FRAM に内蔵 RAM[0x2000_0000]から Size[0x8000]書き込
み終了後、LED3 を消灯する。

3

３－１－３．動作構成
１）コア【R4F】側とコア【M3】側を I-jet のみ使用してデバッグする場合
SW2 MODE
1 番 OFF
2 番 OFF
3 番 OFF
4 番 OFF

JTAG(CN2)
20pin 2.54 ピッチ

DC5V 入力
1. +5V
2. GND２）コア【R4F】側を DEFnano、コア【M3】側を I-je を使用してデバッグする場合
CN8 DEFnano 用
USB Type mini-B
USB HID クラス

SW2 MODE
1 番 OFF
2 番 OFF
3 番 OFF
4 番 ON

３－１－４．動作確認方法
アプリケーションノート「RZT1_Toolchain_debug_ewarm_ICC.PDF」を参照

4

３－２．
「RZT1_Sample_HWRTOS」サンプルの説明
３－２－１．コア【M3】側１）フォルダ構成とファイル名
RZT1_Sample_HWRTOS¥M3
Debug
Exe
*.mot/*.out 実行ファイル
List
MAP ファイルObj
OBJ ファイル
setting
EWARM 管理の設定ファイル
src
commoninccommon インクルード用 DIR
r_mpc.c
MPC 処理r_reste.c
RESET レジスタ処理
vectors_M.c
ベクタテーブル
RenesasCMSISCortex-M3 関係定義集
RZT1_RIN_Engine
RIN 関係定義集
Sampleappinc
app インクルード用
DIR
main.cメインプログラムkernel_cfg.c RTOS カーネル定義
led_sw.c
LED/SW 処理
Startup_IAR
Cstartup_M.c
startup 処理２）インクルードパス設定$PROJ_DIR$/src/Renesas/CMSIS/Include$PROJ_DIR$/src/Renesas/RZT1_RIN_Engine/Include$PROJ_DIR$/src/common/inc$PROJ_DIR$/src/sample/app/inc
３）動作説明・HW-RTOS の初期化と使用例サンプル
・main_task（メインタスク）は、基板上の LED4 を 100msec 毎に点滅
・sub_task（サブタスク）は、基板上の LED5 を 200msec 毎に点滅
３－２－２．コア【R4F】側
１）フォルダ構成とファイル名
２）動作説明３－１－２．コア【R4F】側と同等
３－２－３．動作構成
１）コア【R4F】側とコア【M3】側を I-jet のみ使用してデバッグする場合
２）コア【R4F】側を DEFnano、コア【M3】側を I-je を使用してデバッグする場合
３－１－３．動作構成と同等
３－１－４．動作確認方法
・アプリケーションノート「RZT1_Toolchain_debug_ewarm_ICC.PDF」を参照

5

３－３．
「RZT1_Sample_ECAT」サンプルの説明
３－３－１．コア【M3】側１）フォルダ構成とファイル名
RZT1_Sample_ECAT¥M3
Debug
Exe
Sample_ECAT_M3.mot 実行 Hex ファイル
List
MAP ファイルLSLT*eni
MP_RZT1_1.xml
AdEXP1572 用 eni File
スレーブ 1 台接続用
MP_RZT1_2.xml
AdEXP1572 用 eni File
スレーブ 2 台接続用
*esi
AONE_ESC_RZT1_Samp.xml TwinCAT 用 esi File・アプリケーションノート「RZT1_ECAT_Testing.PDF」を参照
２）動作説明・【R4F】からの指示により HW-RTOS の有効／無効を切り替える。
・EtherCAT の「PDO-Output」からの受信データを【R4F】側に通知するため共有メモリ
ーにセットする。
・【R4F】からの送信データを共有メモリーから取得し、EtherCAT の「PDO-Input」に向けて出力する。
・EtherCAT の「CoE-Download」メッセージデータを【R4F】側に通知するため共有メモリ
ーにセットする。
・【R4F】からのメッセージデータを共有メモリーから取得し、EtherCAT の「CoEUpload」にて出力する。
・基板上の LED4 を 100msec 毎に点滅
３）共有メモリマップ
Mem アドレスシンボル
0x0080_0000
APP_HIF_OFS_RESET(BTCM)
0x0080_0002

APP_HIF_OFS_ALSTAT

0x0080_0004

APP_HIF_OFS_TXPDO_SEQ

0x0080_0006

APP_HIF_OFS_RXPDO_SEQ

0x0080_0008

APP_HIF_OFS_TXMSG_SEQ

0x0080_000A

APP_HIF_OFS_RXMSG_SEQ

6

用途【M3】側の初期化完了フラグ【M3】0x01【R4F】クリアー【EtherCAT】ステータス[0x0001] ::initialization[0x0002]::pre-opeeational[0x0003]::BootStrap[0x0004]::safe opeeational[0x0008]::opeeational 接続確立
【PDO 送信シーケンス番号】
0x0000～0xFFFF [PDO-Input]
更新は、【R4F】側【PDO 受信シーケンス番号】
0x0000～0xFFFF [PDO-Output]
更新は、
【M3】側
【CoE Msg 送信シーケンス番号】
0x0000～0xFFFF [CoE-Upload]
更新は、【R4F】側【CoE Msg 受信シーケンス番号】
0x0000～0xFFFF [CoE-Download]
更新は、
【M3】側

0x0080_000C
0x0080_000F
0x0080_0010

予備(シケンス番号)

0x0080_0014

APP_HIF_OFS_CONSOLE

0x0080_0018
0x0080_07FF

予備（指示系）

0x0080_0800
0x0080_0801
0x0080_0802
0x0080_0803
0x0080_0804
0x0080_081F

APP_HIF_OFS_TXPDO_08

APP_HIF_OFS_OSLESS【PDO-Input への 8bit 送信データ】
B00
B01
B02
B03

予備(8bit)

0x0080_0820
0x0080_0822
0x0080_0824
0x0080_083F

APP_HIF_OFS_TXPDO_16

0x0080_0840

APP_HIF_OFS_TXPDO_32

0x0080_0844
0x0080_0FFF

予備(32bit)

0x0080_1000
0x0080_1001
0x0080_1002
0x0080_1003
0x0080_1004
0x0080_101F

APP_HIF_OFS_RXPDO_08

0x0080_1020
0x0080_1022
0x0080_1024
0x0080_103F

APP_HIF_OFS_RXPDO_16

0x0080_1040

APP_HIF_OFS_RXPDO_32

0x0080_1044
0x0080_17FF
0x0080_1800

予備(32bit)

0x0080_180F
0x0080_1810
0x0080_1BFF
0x0080_1C00【M3 HWRTOS 有効・無効】[0x0000]有効（使用する）[0x0001]無効（使用しない）
セットは、【R4F】側【M3 Console モニタ有効・無効】[0x0000]無効（使用しない）[0x0001]有効（使用する）
セットは、【R4F】側【PDO-Input への 16bit 送信データ】
W00
W01

予備(16bit)【PDO-Input への 32bit 送信データ】
D00【PDO-Output からの 8bit 受信データ】
B00
B01
B02
B03

予備(8bit)【PDO-Output からの 16bit 受信データ】
W00
W01

予備(16bit)

APP_HIF_OFS_TXMSG【PDO-Output からの 32bit 受信データ】
D00【CoE-Upload 送信メッセージ】
MAX 16byte

予備(CoE-Upload)
APP_HIF_OFS_RXMSG

0x0080_1C0F

7【CoE-Download 送信メッセージ】
MAX 16byte

0x0080_1C10
0x0080_1FFF
0x0080_2000

予備(CoE-Upload)
空（他用途に使用可能）

0x0080_7FFF

8

３－３－２．コア【R4F】側
１）フォルダ構成とファイル名
RZT1_Sample_ECAT¥R4F
Debug
Exe
*.mot/*.out 実行ファイル
List
MAP ファイルObj
OBJ ファイル
setting
EWARM 管理の設定ファイル
hif_inc
app_hif_mag.h
共有メモリマッピング定義
src
commoninccommon Include DIR
loader_init.asm
startup 処理
exit.cexit 処理
loader_init2.c
MCU 初期化処理
r_atcm_init.c
ATCM 処理
r_cpg.c
CPG 処理r_ecm.c
ECM 処理r_icu_init.c
ICU 処理r_mpc.c
MPC 処理r_ram_init.c
RAM-ECC 処理
r_reset.c
RESET レジスタ処理
syscall.c
低水準入出力関数処理
monitoriniter_handler.asm
monitor 割込処理
vector_robin.asm
monitor 対応ベクタテーブル
Umonitor.c
USB-monitor 処理
Umoniter.h
USB-monitor ヘッダー
sampleappinc
app Include DIR
board.c
ボード上デバイス処理
cm3start.c
CM3 リセット解除処理
led_sw.c
LED/SW 処理
rspi0_comm.c RSPI-CH0 処理
riic0_comm.c RI2C-CH0 処理
sci_comm.c
SCI 処理cBARE

sfram.cstchar.cincmain_s.c
cmt_s.c

FRAM 処理
文字変換処理cBARE Include DIR
メイン処理
CMT 処理ecat

incecat Include DIR

ecat_demo.c

EtherCAT デモ

２）インクルードパス設定$PROJ_DIR$/hif_inc$PROJ_DIR$/src/common/inc$PROJ_DIR$/src/sample/app/inc$PROJ_DIR$/src/sample/cBARE/inc$PROJ_DIR$/src/sample/ecat/inc

9$PROJ_DIR$/src/monitor
３）動作説明・EtherCAT デバイスの初期化
・CPU 間割り込みを利用して EtherCAT 用データの共有メモリー間を介してデータの受け渡し処理【M3】＜－＞【R4F】
・(Step==0) CMT-CH0 タイマー割り込みにより基板上の LED2 を 100msec 毎に点滅
・(Step==1) メインループ 200,000 回(ソフトタイマ 1usec)ごとに基板上の LED2 を点滅
・電源 Down 検出 LED3 を点灯、FRAM に内蔵 RAM[0x2000_0000]から Size[0x8000]書き込
み終了後、LED3 を消灯する。
４）共有メモリマップ
・３－３－１．コア【M3】側 ３）共有メモリマップを参照
５）定義説明シンボル
説明
宣言 FILEOSLESS_M3【M3】側の HWRTOS を使用レスにするかの定 ecat_demo.h
義[true] HWRTOS を使用しない。
[false] HWRTOS を使用する。
注意
MP-RZT1-01 で Ethernet を使用する場合は、ハードウェアの制限により、必ず、「true」を定義して下さい。HWRTOS を使用しない。
ECAT_LOOPBACK EtherCAT からの受信データを Loopback 送信す ecat_demo.hる。
(PDO-utput->PDO-Input)(CoE-Download->CoE-Upload)

ECAT_INCDATA

Console_M3

Console_R4F[1] Loopback する。
[0] しない。
内部送信用バッファーデータを無条件にインク ecat_demo.h
リメントして EtherCAT 送信する。
(PDO-Input)[1] データインクリメント送信[0]しない。
【M3】側の事象ごとの推移をコンソール(SCI- main_s.cCH2)に出力する。
[true] コンソール(SCI-CH2)に出力する。
[false] しない。
【R4F】側の事象ごとの推移をコンソール(SCI- main_s.cCH0)に出力する。
[true] コンソール(SCI-CH0)に出力する。
[false] しない。

３－３－３．動作構成
３－３－４．動作確認方法
・アプリケーションノート「RZT1_ECAT_Testing.PDF」を参照

10

３－４．
「RZT1_Demo_BARE」サンプルの説明
３－４－１．コア【M3】側・３－３－１．コア【M3】側を参照
３－４－２．コア【R4F】側
１）フォルダ構成とファイル名
RZT1_Demo_BARE¥R4F
Debug Exe*.mot/*.out 実行ファイル
List
MAP ファイルObj
OBJ ファイル
setting
EWARM 管理の設定ファイル
hif_inc
app_hif_mag.h
EtherCAT 共有メモリマッピング定義
src
commoninccommon Include DIR
loader_init.asm
startup 処理
exit.cexit 処理
loader_init2.c
MCU 初期化処理
r_atcm_init.c
ATCM 処理
r_cpg.c
CPG 処理r_ecm.c
ECM 処理r_icu_init.c
ICU 処理r_mpc.c
MPC 処理r_ram_init.c
RAM-ECC 処理
r_reset.c
RESET レジスタ処理
syscall.c
低水準入出力関数処理
monitoriniter_handler.asm monitor 割込処理
vector_robin.asm
monitor 対応ベクタテーブル
Umonitor.c
USB-monitor 処理
Umoniter.h
USB-monitor ヘッダー
sampleappinc
app Include DIR
board.c
ボード上デバイス処理
cm3start.c
CM3 リセット解除処理

cBARE

11

command.c

コマンド処理e2p.c
help.c
led_sw.c
rspi0_comm.c
riic0_comm.c
rtc.c
sci_comm.cE2PROM 処理
HELP 表示処理
LED/SW 処理
RSPI-CH0 処理
RI2C-CH0 処理
RTC 処理SCI 処理sfram.cspibsc.cstchar.cincmain_s.c
cmt_s.c

FRAM 処理
SPIBSC 処理
文字変換処理cBARE Include DIR
メイン処理
CMT 処理ecat

inc
ecat_demo.cinc
WiViComevc_lcd.cencoder.c
ev_led_sw.c
pwm_comp.c
rscan.crspi1_comm.cs12adc.c
WiFiSpi.c

WiFiUart.c

ff12b

inc
optin
diskio.cusbh

EtherCAT デモ
ev Include DIR
WiFi モジュール
WVCWB-R-022
ファームウェア
[ReadMe.txt]
RedpineSignals,Inc
RS.CN.22.GENR.SP.4.7.1aとの相違を記載char LCD 処理
エンコーダ処理
EV LED/SW 処理
相補 PWM 処理
RSCAN 処理
RSPI-CH1 処理
S12ADC 処理
WiFi モジュール
WVCWB-R-022
SPI 制御処理
WiFi モジュール
WVCWB-R-022
UART 制御処理
ff12b Include DIR

inc
msd.c
basic

漢字コード定義
FatFs
DISKIO 処理
FatFs
標準処理
msd Include DIRµSD 制御処理
USBH 基本処理

hmsc

USBH HMSC 処理

ff.c
msd

ecat Include DIR

inc
usbh Include DIR
r_usb_hmsc._apl.c USBH-HMSC 基本処理
r_usb.main.c
USBH-HMSC メイン処
理
usbh.cUSB メモリー処理
２）インクルードパス設定$PROJ_DIR$/src/common/inc$PROJ_DIR$/src/sample/app/inc$PROJ_DIR$/src/sample/cBARE/inc$PROJ_DIR$/src/sample/ecat/inc$PROJ_DIR$/src/sample/ev/inc$PROJ_DIR$/src/sample/ev/WiViCom$PROJ_DIR$/src/sample/ev/WiViCom/Driver/Driver_TCP/API_Lib$PROJ_DIR$/src/sample/ev/WiViCom/Driver/Driver_TCP/Applications/MCU$PROJ_DIR$/src/sample/ff12b/inc$PROJ_DIR$/src/sample/msd/inc

12$PROJ_DIR$/src/sample/usbh/inc$PROJ_DIR$/hif_inc$PROJ_DIR$/src/monitor
３）動作説明・Tera Term からのコマンド指示により各デバイスを動作させる。
・各コマンド体系は後記にて説明します。
４）共有メモリマップ
・３－３－１．コア【M3】側３）共有メモリマップを参照

５）定義説明シンボル
OSLESS_M3

説明
宣言 FILE【M3】側の HWRTOS を使用レスにするかの定 ecat_demo.h
義[true] HWRTOS を使用しない。
[false] HWRTOS を使用する。
注意
MP-RZT1-01 で Ethernet を使用する場合は、ハードウェアの制限により、必ず、「true」を定義して下さい。HWRTOS を使用しない。
ECAT_LOOPBACK EtherCAT からの受信データを Loopback 送信す ecat_demo.hる。
(PDO-utput->PDO-Input)(CoE-Download->CoE-Upload)

ECAT_INCDATA

Console_M3

Console_R4F[1] Loopback する。
[0] しない。
内部送信用バッファーデータを無条件にインク ecat_demo.h
リメントして EtherCAT 送信する。
(PDO-Input)[1] データインクリメント送信[0]しない。
【M3】側の事象ごとの推移をコンソール(SCI- main_s.cCH2)に出力する。
[true] コンソール(SCI-CH2)に出力する。
[false] しない。
【R4F】側の事象ごとの推移をコンソール(SCI- main_s.cCH0)に出力する。
[true] コンソール(SCI-CH0)に出力する。
[false] しない。

13６）コマンド実行を指示するため「TeraTerm Pro」をインストールする。
①「teraterm-4.80.exe」を検索してダウンロードする。
②PC にインストールし実行する③シリアルポートの設定

COM 番号は、
PC 側でシリアル
通信可能な番号を指定する。
115200BPS
8bit
none
1bit
none
の仕様にする。

④端末の設定USB シリアルコン
バータ使用時にCR コードがカットされる設定の場
合は、受信 ： LFにして下さい。

赤丸の設定にする。

14

３－４－３．動作構成
DC ブラシレスモータ

USB メモリµSD

EtherCAT

Ethernet

シチズン千葉精密（株）製
EBD-223741-MC512

DC12V 入力
1. +12V
2. GND

デバッガ用
USBF

ブレッドボード
用拡張コネクタ
UVW 出力ホールセンサWiFi
モジュール

Inc Encoder

WVCWB-R-022

CAN
Debug LED
DC5V 入力
1. +5V
2. GNDRS232C ポート
PC に接続サーミスタ

Debug SW

Char LCD①PC 機と接続する RS232C ケーブルは、市販「クロスケーブル」でも可能です。
②USB-シリアル変換ケーブルを使用される場合は、「StarTech.com 社 ICUSB232FTN」推奨③自作する場合は、下記の配線になります。
PC-Windows
DSUB 9pin
オス
1
2
3
4
5
6
7
8
9

EV-RX/RZ-xx
DSUB 9pin
オス
1
NC
2
RXD
3
TXD
4
NC
5
GND
6
NC
7
RTS
8
CTS
9
NC

15

NC
RXD
TXD
DTR
GND
DSR
RTS
CTS
NC

１）
「Demo_BARE_R4F」プロジェクトのプログラムを MCU 基板にダウンロードして実行させます。
・ダウンロード方法はアプリケーションノート「RZT1_Toolchain_debug_ewarm_ICC.PDF」
を参照

TeraTerm pro の画面にオープニングメッセージが表示されます。

「?」または「HELP」で
HELP 画面を表示する。
「? 各コマンド」で個別表示

16

３－４－４．各コマンドの説明
LOOP コマンド
各コマンドを繰り返し実行させたい時に使用します。
LOOP ␣1⏎ // LOOP 指示
LOOP ␣0 ⏎ //LOOP 解除

␣記述はスペース表現とします。以下省略⏎記述はリターン表現とします。以下省略

LOOP 1 にてコマンド処理を繰り返し実行している時に「ESC」キー入力で中断します。
DATE コマンド
MCU 内蔵の RTC に年月日曜を設定します。
DATE ␣年␣月␣日␣曜日 ⏎ // DATE␣2015␣4␣5␣0 2015/4/5 日曜日// 曜日 0:日 1:月 2:火 3;水 4:木 5:金 6:土
DATE ⏎// 現設定データを表示
TIME コマンド
MCU 内蔵の RTC に時間を設定します。
TIME␣時␣分␣秒⏎
TIME⏎// TIME␣9␣0␣0
9時 0分 0秒//現設定データを表示

MEM1 コマンド
メモリーを 8bit アクセスで Read/Write/FILL/インクリメント FILL します。
MEM2 コマンド
メモリーを 16nit アクセスで Read/Write/FILL/インクリメント FILL します。
MEM4 コマンド
メモリーを 32bit アクセスで Read/Write/FILL/インクリメント FILL します。
MEM{1/2/4}␣{R/F/I/W}␣先頭アドレス␣サイズ␣{パターン}⏎{READ}
MEM1␣R␣0x2000_0000␣0x100⏎ // 0x2000_0000 から 0x100 要素分 8bit ダンプ
MEM2␣R␣0x2000_0000␣0x100⏎ // 0x2000_0000 から 0x100 要素分 16bit ダンプ
MEM4␣R␣0x2000_0000␣0x100⏎ // 0x2000_0000 から 0x100 要素分 32bit ダンプ{FILL}
MEM1␣F␣0x2000_0000␣0x100␣0⏎ // 0x2000_0000 から 0x100 要素分(0)8bitFILL
MEM2␣F␣0x2000_0000␣0x100␣0⏎ // 0x2000_0000 から 0x100 要素分(0)16bitFILL
MEM4␣F␣0x2000_0000␣0x100␣0⏎ // 0x2000_0000 から 0x100 要素分(0)32bitFILL{Increment FILL}
MEM1␣I␣0x2000_0000␣0x100␣0⏎ // 0x2000_0000 から 0x100 要素分(0++)8bitFILL
MEM2␣I␣0x2000_0000␣0x100␣0⏎ // 0x2000_0000 から 0x100 要素分(0++)16bitFILL
MEM4␣I␣0x2000_0000␣0x100␣0⏎ // 0x2000_0000 から 0x100 要素分(0++)32bitFILL{WRITE}
MEM1␣W␣0x2000_0000␣0x12⏎// 0x2000_0000 に 0x12 を Write
MEM2␣W␣0x2000_0000␣0x1234⏎// 0x2000_0000 に 0x1234 を Write
MEM4␣W␣0x2000_0000␣012345678⏎ // 0x2000_0000 に 0x12345678 を Write17

{Read Only Memory アドレス}
・シリアルフラッシュ ROM エリア
・内蔵 RAM エリア’(ATCM)
・内蔵 RAM エリア’(BTCM)
・内蔵 RAM エリア’(InstRAM)
・内蔵 RAM エリア’(共有 RAM)

{0x1000_0000 ～0x10FF_FFFF}{0x0000_0000 ～0x0007_FFFF}{0x0080_0000 ～0x0080_7FFF}{0x0400_0000 ～0x0407_FFFF}{0x2000_0000 ～0x2000_FFFF}{Read/Write Memory アドレス}
・MCU 内蔵 RAM エリア
・MCU 内蔵周辺モジュール{0x2000_0000 ～0x2006_FFFF}{周辺モジュールの仕様による}

E2P0 コマンド
EtherCAT 用 EEPROM の Read 処理をします。
E2P0␣{R}␣EEPROM アドレス␣サイズ⏎{READ}
E2P0␣R␣EEPROM アドレス␣サイズ⏎
ex)
E2P0␣0x0␣0x100⏎// EEPROM の 0x0 番地から 0x100 サイズ分ダンプ表示{Read Only Memory アドレス}
・EEPROM エリア {0x0000 ～0x7FFF}
E2P1 コマンド
Eternet 用 EEPROM の Read/Write 処理をします。
E2P1␣{R/W}␣EEPROM アドレス␣{メモリアドレス}␣サイズ⏎{READ}
E2P1␣R␣EEPROM アドレス␣サイズ⏎
ex)
E2P1␣0x0␣0x100⏎// EEPROM の 0x0 番地から 0x100 サイズ分ダンプ表示{WRITE}
E2P1␣W␣EEPROM アドレス␣メモリアドレス␣サイズ
ex)
E2P1␣W␣0x0␣0x2000_0000␣0x80 // EEPROM の 0x0 番地に 0x2000_0000 番地の内// 容を 0x80 サイズ分 Write
この EEPROM は、MAC アドレス内蔵の EEPROM です。
EEPROM の(0x80~0xFF)は、ライトプロテクトになっていますので Write できません。
MAC アドレスは、【0xFA~0xFF】の 6 バイトに格納してあります。
{Read Only Memory アドレス}
・EEPROM エリア{0x80 ～0xFF}{Write Memory アドレス}
・EEPROM エリア{0x0 ～0x7F}

18・内蔵 RAM エリア{0x2000_0000 ～0x2006_FFFF}

E2P1 コマンドには LAN 用データ設定コマンドが用意してあります。
①E2P1␣MAC
MAC の表示{Read Only}②E2P1␣NAME {Read/Write}
ネットワークインターフェイス名の表示と設定{Read}
E2P1␣NAME⏎{Write}E2P1␣NAME␣{名前}⏎//MAX７ASCII 文字 E2P␣NAME␣RZsamp1⏎③E2P1␣PORT{Read/Write}
PORT 番号の表示と設定{Read}
E2P1␣PORT⏎{Write}E2P1␣PORT␣{xxxxx}⏎// E2P ␣PORT␣50000⏎④E2P1␣IP{Read/Write}
デフォルト IP アドレスの表示と設定{Read}
E2P1␣IP⏎{Write}E2P1␣IP␣{xx.xx.xx.xx}⏎ // E2P ␣IP␣192.168.21.12 ⏎⑤E2P1␣SUB{Read/Write}
サブネットマスクの表示と設定{Read}
E2P1␣SUB⏎{Write}E2P1␣SUB␣{xx.xx.xx.xx}⏎// E2P ␣SUB␣255.255.255.0 ⏎⑥E2P1␣GATE{Read/Write}
ゲートウェイアドレスの表示と設定{Read}
E2P1␣GATE⏎

19

{Write}
E2P1␣GATE␣{xx.xx.xx.xx}⏎// E2P ␣GATE␣192.168.21.126 ⏎⑦E2P1␣DHCP{Read/Write}
DHCP アドレスの表示と設定{Read}
E2P1␣DHCP⏎{Write}E2P1␣DHCP␣{xx.xx.xx.xx}⏎// E2P ␣GATE␣192.168.21.63 ⏎⑧E2P1␣DNS{Read/Write}
DNS アドレスの表示と設定{Read}
E2P1␣DNS⏎{Write}E2P1␣DNS␣{xx.xx.xx.xx}⏎// E2P ␣GATE␣192.168.21.126 ⏎

注記使用するルータに設定されている IP アドレスを参照して正しいデータを設定して下さい。
E2P2 コマンド
WiFi/etc 用 EEPROM の Read/Write 処理をします。
・WiFi-EEPROM エリア{0x0 ～0xFF}
・etc-EEPROM エリア{0x100 ～0x7FFF}
E2P2␣{R/W}␣EEPROM アドレス␣{メモリアドレス}␣サイズ⏎{READ}
E2P2␣R␣EEPROM アドレス␣サイズ⏎
ex)
E2P2␣0x0␣0x100⏎// EEPROM の 0x0 番地から 0x100 サイズ分ダンプ表示{WRITE}
E2P2␣W␣EEPROM アドレス␣メモリアドレス␣サイズ
ex)
E2P2␣W␣0x100␣0x2000_0000␣0x80 // EEPROM の 0x100 番地に 0x2000_0000 番地の// 内容を 0x80 サイズ分 Write{Write Memory アドレス}
・EEPROM エリア
・内蔵 RAM エリア{0x100 ～0x7FFF}{0x2000_0000 ～0x2006_FFFF}

E2P2 コマンドには WiFi 用データ設定コマンドが用意してあります。

20

①E2P2␣CH{Read/Write}
BSS channel の表示と設定{Read}
E2P2␣CH⏎{Write}
E2P2␣CH␣{1->14}⏎//

1～14 チャネル番号⏎②E2P2␣TYPE{Read/Write}
Security type の表示と設定{Read}
E2P2␣TYPE⏎{Write}
E2P2␣TYPE␣{OPEN / WPA1 / WPA2 / WEP}⏎ // Security type の設定③E2P2␣SSID{Read/Write}
SSID の表示と設定{Read}
E2P2␣SSID⏎{Write}
E2P2␣SSID␣{SSID(MAX 32 文字)}⏎// SSID の設定④E2P2␣PSK{Read/Write}
PSK の表示と設定{Read}
E2P2␣PSK⏎{Write}
E2P2␣PSK␣{PSK(MAX 32 文字)}⏎// PSK の設定⑤E2P2␣PORT{Read/Write}
PORT 番号の表示と設定{Read}
E2P2␣PORT⏎{Write}
E2P2␣PORT␣{xxxxx}⏎// E2P2 ␣PORT␣50020⏎

FRAM コマンド
FRAM の内容を内蔵メモリーに Read します。また、内蔵 RAM の内容を FRAM に Write
します。

21

{READ}
FRAM␣R␣FRAM アドレス␣Store アドレス␣サイズ
ex)
FRAM␣R␣0x0␣0x2000_0000␣0x8000
FRAM アドレス(0x0)からサイズ(0x8000)分 Store アドレス(0x2000_0000)に Read します。
{WRITE}
FRAM␣W␣FRAM アドレス␣Memory アドレス␣サイズ
ex)
FRAM␣W␣0x0␣0x2000_0000␣0x8000
FRAM アドレス(0x0)に Memory アドレス(0x2000_0000)からサイズ(0x8000)分 Write します。
・FRAM アドレス
・Store アドレス
・Memory アドレス

{0x0 ～0x7FFF}{0x2000_0000 ～0x2006_FFFF}{0x2000_0000 ～0x2006_FFFF}

MSD コマンドµSD の登録ファイルを Read して画面表示します。
MSD␣{Filename.ext}⏎
ex)
MSD Sample1.mot⏎
USBH コマンド
USB メモリーの登録ファイルを Read して画面表示します。
USBH␣{Filename.ext}⏎
ex)
USBH Sample0.mot⏎
注意事項
USBH コマンドを実行する場合は、USB-Function 側のケーブルを抜いてからコマンドを発行して下さい。また、コマンド実行後、再度。USB-Function を使用する場合は、リセ
ットにより再起動して下さい。
SWM コマンドMCU 基板上の DIP-SW3 状態を表示します。
SWM⏎
ex)
MCU DIP-SW3_1[ON/OFF] SW3_2[ON/OFF] SW3_3[ON/OFF] SW3_4[ON/OFF]
LEDM コマンド
MCU 基板上の LED3/4/5 を点灯・消灯します。

22

LEDM␣{0/1}␣{0/1}␣{0/1}⏎// LEDM {LED3} {LED4} {LED5} 0:消灯 1:点灯

DELAY コマンド
ソフトウェアで利用している 1usec タイマーの精度を計るため LED2 を点滅させます。
DELAY␣{Time 値}usec⏎①LED2{time 値}②LED2{time 値}③LED2{time 値}④LED2{10msec}// DELAY 10⏎ 10usec の精度

点灯
消灯
点灯
消灯

CM3START コマンドコア【M3】のリセットを解除します。
CM3START⏎
WDOG コマンド
WDOG タイマーを起動させ MCU リセットさせます。
MCU リセット後は、電源を再立ち上げして下さい。
Power Down(NMI 処理)
停電検出回路が有効になっている場合、電源 OFF 時に内蔵 RAM の内容を 32Kbyte 分
FRAM に Write します。
LED5 点灯
FRAM(0x0)から内蔵 RAM(0x2000_0000)の内容を 32Kbyte 分 Write する。
LED5 消灯
LED5 の点灯時間を計測することにより書き込み時間を得ることができます。
SWB コマンド
評価基板の SW3～6 の状態を表示します。
SWB⏎
BaseBord-SW3[ON/OFF] SW4[ON/OFF] SW5[ON/OFF] SW6[ON/OFF]
LEDB コマンド
評価基板の LED1～4 を点灯・消灯します。
LEDB␣{0/1}␣{0/1}␣{0/1}␣{0/1}⏎ // LEDB {LED1} {LED2} {LED3} {LED4} 0:消灯 1:点灯
AN003 コマンド
AN003 に接続されているサーミスタの AD 値(12bit)をくり返し表示します。
AN003⏎
ex)
Start AN003 Sampling EndKey[ESC]23

<ADDR> cnt[1234] ad[24xx] // cnt[Read Count] ad[AD 値]// ESC キー入力で終了します。
CTEXT コマンド
キャラクタ LCD に英数文字を表示します。
CTEXT␣{0~19}␣{0~3}␣{Text}⏎ // CTEXT {X:列}{Y:行}{英数文字}
注意事項
スペース文字が含む文字列の場合は、“”で囲んで下さい。
ex}
CTEXT ␣0 ␣0 ␣”Aone ␣CO.,LTD ” ⏎RSCAN コマンド
RSCAN-CH0 の外部ループバックテスト機能を実行します。
RSCAN⏎
ex)<TX> cnt[0] id[1] dlc[8] 00 01 02 03 04 05 06 07 // 00->07 数字を送信 data++<RX> cnt[0] id[1] dlc[8] 00 01 02 03 04 05 06 07 // 00->07 数字を受信

24

WIFIS コマンド
WiFi モジュール(WVCWB-R-022)を SPI モードでソケット接続して TCP/IP テストプログ
ラムにて Loopback を実行します。(E2P2 コマンドで設定した WiFi 設定データ使用)
WIFIS⏎// ESC キー入力で終了します。
ex)
It is connecting SPI-Mode
rsi_bootloader()rsi_spi_feat_sel()
rsi_query_fwversion()
rsi_query_macaddress()
rsi_band()rsi_spi_mode_sel()
rsi_init()
rsi_scan()rsi_join()
rsi_ipparam_set()
rsi_socket()---------------------------------------------------------WiFi MyIP[192.168.21.22] Port[50010]
WiFi MyMAC[00:23:A7:5F:0A:C2]---------------------------------------------------------Start Loopback Test EndKey[ESC]＜TCP_IP Loopback テスト画面＞

・詳細説明は、「４．TCP_IP Loopback テストツール」を参照。

25

WIFIU コマンド
WiFi モジュール(WVCWB-R-022)を UART モードでソケット接続して TCP/IP テストプロ
グラムにて Loopback を実行します。(E2P2 コマンドで設定した WiFi 設定データ使用)
WIFIU⏎// ESC キー入力で終了します。
ex)
It is connecting UART-Mode
at+rsi_band=0
at+rsi_init
at+rsi_numscan=4
at+rsi_authmode=3
at+rsi_network=INFRASTRUCTURE
at+rsi_scan=0
at+rsi_psk=7kimcrdfssk34
at+rsi_join=WHR-G301N,0,2
at+rsi_ipconf=1,0,0,0
at+rsi_ltcp=50020---------------------------------------------------------WiFi MyIP[192.168.21.29] Port[50020]
WiFi MyMAC[00:23:A7:5E:00:D6]---------------------------------------------------------Start Loopback Test EndKey[ESC]＜TCP_IP Loopback テスト画面＞

・詳細説明は、「５．TCP_IP LoopBack テストツール」を参照。
・詳細説明は、「４．TCP_IP Loopback テストツール」を参照。

26

ENC コマンド
インクリメントエンコーダから A/B/Z 相を入力して、ポジション、スピード、Z 相カウン
ト、ホール素子状態、各相ドライバの A/D 値を表示します。
ENC⏎// ESC キー入力で終了します。
ex)<ENC> Pos[+ 47290]pls [ 117]rpm [ 16]zcnt S[ 6]% W[0 2040] V[0 2085] U[1 074]CCW[OFF]①Pos[ポジション 1 回転 2048]pls②[ 回転スピード]rpm③[ Z 相カウンタ]zcnt④S[ PWM デューティ比率]%⑤W[W 相ホール素子状態[0/1] W 相ドライバ A/D 値]⑥V[V 相ホール素子状態[0/1] V 相ドライバ A/D 値]⑦U[U 相ホール素子状態[0/1] U 相ドライバ A/D 値]⑧CCW[CCW 回転指示(ON/OFF)]PWM3 コマンド
DC ブラシレスモータ（EBD-223741-MC512ます。
（相補 PWM モード 6 相 PWM 制御）

シチズン千葉精密㈱製）のデモ回転をし①PWM3⏎ or PWM3␣0⏎
ソフトウェアにより、UF,VF,WF ビット設定による出力相の切り替え動作のデモ回転
100usec 割り込みによる処理②PWM3␣1⏎
ホール素子からの外部入力による出力相の切り替え動作のデモ回転
ハ－ドウェア制御// ESC キー入力で終了します。
ex)Manual Start DC Brushless Motore Sample EndKey[ESC]
SWB6[ON:Start] SWB5[++duty] SWB4[--duty] SWB3[ON:CW OFF:CCW]<ENC> Pos[+1835810]pls [791]rpm [03]zcnt S[7]% W[0 2102] V[0 2082] U[1 2092] CCW[OFF]＜評価基板の SW 操作＞
SWB6[ON:デモ回転開始]
SWB5[PWM デューティ比率 +1%] SWB4[PWM デューティ比率 -1%]
SWB3[回転方向指示 OFF:正転 ON:逆転 ]KEY 操作
簡単な 1 ラインエディタ機能を入れてあります。
・BS
バックスペース・←
左にカーソル移動
・→
右にカーソル移動
・↑
1 回前に入力した内容のリコール
・ESC
コマンド処理中の中断

27

４．TCP_IP Loopback テストツール
１）TCP_IP Loopback テストツールの起動・＜MCU サンプルプログラム＞－＜_PC_Test＞の「TCP_IP_TEST.exe」を直接クリック
・インストール操作不要
２）

DHCP により取得したターゲット側「MyIP」を設定します。

EEPROM に 登 録 し たPort 番号を設定します。

28

３）

③0x10~0xCF まで
指定 Size 分送受信します。
・□モニタにすると表示しません。

①「接続」をクリックします。
コネクションが成功しま
すと「接続しました」と表示②連続実行を☑すると連続送受信を実行します。
・１回実行☑すると 1 回の受信を実行します。

④テスト終了
は、
「切断」を
クリック

・Size[ ]は、１回の送信バイト数の指定
・□Text データを送信は、チェックすると、左枠の文字列を送信します。

以上です。

29

５．注意事項
・本文書の著作権は、エーワン（株）が保有します。
・本文書を無断での転載は一切禁止します。
・本文書に記載されている内容についての質問やサポートはお受けすることが出来ません。
・本文章に関して、ARM 社およびルネサス エレクトロニクス社および IAR 社への問い合わせ
は御遠慮願います。
・本文書の内容に従い、サンプルソフトを使用した結果、不具合が発生しても、弊社では一切の責任は負わないものとします。
・本文書の内容に関して、万全を期して作成しましたが、ご不審な点、誤りなどの点がありましたら弊社までご連絡くだされば幸いです。
・本文書の内容は、予告なしに変更されることがあります。
６．商標
・EWARM は、IAR 社の登録商標、または商品名称です。
・ ARM Cortex, Thumb および ARM Cortex-M3/R4F は ARM Limited の EU およびその他の国における商標および登録商標です
・RZ/T1 は、ルネサス エレクトロニクス株式会社の登録商標、または商品名です。
・その他の会社名、製品名は、各社の登録商標または商標です。
７．参考文献・「RZ/T1 グループ ユーザーズマニュアル ハードウェア編」
ルネサス エレクトロニクス株式会社
・ルネサス エレクトロニクス株式会社提供のサンプル集
・「IDE プロジェクト管理およびビルドガイド」 IAR 社
・「IAR C/C++開発ガイド コンパイラおよびリンク」 IAR 社
・「IAR アセンブラリファレンスガイド」 IAR 社
・「IAR デバッグプローブガイド 」 IAR 社
・その他〒486-0852
愛知県春日井市下市場町 6-9-20
エーワン株式会社

http://www.robin-w.com

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