2022 年３⽉１⽇
報道関係者各位
国⽴⼤学法⼈筑波⼤学

ロボットやＡＩの発話に「重み」を付与〜聞き⼿が感じる真剣さが⾼まり、怒りが抑制される〜
ロボットや AI スピーカーなど発話機能を持った製品が普及してきました。しかし、こうした機械の発話⾳声は、⼈の声と⽐べると平坦で、メッセージに「重み」を感じないという声もあります。ロボッ
トや AI 技術は今後も社会に浸透していくことが予想されますが、⼤事な内容を伝える場⾯では、そのメッセージの表出⼒を⾼め、聞き⼿により重みを感じさせる技術が求められていました。
そこで、本研究チームは、⼩型ロボットの内部に重りを組み込み、ロボットの発話に合わせて重りを動かすことができる機構を開発し、2020 年に発表しました。ユーザーはロボットを⼿に持つことで、発話に合わせたロボットの感情や意図を内部重りの動きから感じ取ることができます。
本研究では、この機構を備えたロボットが話し相⼿に与える影響を初めて調査しました。実験参加者には、あらかじめ⽤意された対話シナリオ（知⼈が待ち合わせに遅刻する）により、怒りを覚える状
況をイメージしてもらい、そこでこのロボットと対話してもらいました。94 ⼈の実験参加者から得られたアンケート調査結果から、発話に合わせて内部重り運動が提⽰された条件では、発話のみが提⽰された条件と⽐べ、ロボットに対して感じる真剣さの度合が有意に⾼まることが分かりました。さらに、前者の条件では後者の条件と⽐較して平均 23％の怒り抑制効果が確認されました。それと同時に、遅刻した相⼿に対する許しの気持ちも⾼まることが実験結果から⽰唆されました。
本研究で開発・検証された技術は、⼈間が AI やロボットと親密にコミュニケーションしていく社会や、そうした技術を介して⼈と⼈がコミュニケーションしていく社会において、「想い」や「感情」などの要素を効果的に伝達することに役⽴つと期待されます。

研究代表者
筑波⼤学システム情報系 知能機能⼯学域
⽥中 ⽂英 准教授

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研究の背景発話機能を有するロボットや AI スピーカーなどの製品が社会に普及してきています。そうした機器の発話⾳声は、⼈の話す声と⽐べると平坦で飽きてしまう、いわば「重み」がメッセージに感ぜられない、という声も聞きます。ロボットや AI 技術は今後ますます社会の中に浸透していくことが予想されますが、⼤事なメッセージ伝達を⾏う場⾯などにおいては、そのメッセージの表出⼒を⾼めて聞き⼿により重みを感じさせる技術が求められていました。そこで研究代表者らは、ユーザーが持てるサイズの⼩型ロボットの胴体内部に物理的な重り（タングステン製）を配置し、ロボットの発話に合わせて 2 次元運動させることにより、その表出⼒を⾼めることを⽬指した機構を開発して 2020 年に発表１）しました。しかし、この原理が果たして有効であるのか、実際にユーザーにどのような影響を与えるのかなどは未知であったため、今回 94 ⼈の参加者を基に調査実験を実施しました。
研究内容と成果
研究代表者らは、⼈々の間でのコミュニケーションを仲介し促進する社会的仲介ロボット注１）（socialmediator robot）の研究を続けてきています。その中でも本研究に⽤いたのは、⼈々の間でのメッセージのやりとりを仲介するロボット（参考図）で、その内部には本研究のポイントとなる重り移動機構を備えています。その移動機構は、重量 250 ㌘のタングステン重りが 2 次元平⾯上をさまざまな軌道や速度で運動できるというものです。
本研究では、このロボットとあらかじめ設計された対話シナリオを⽤いて、内部重り運動がユーザーに及ぼす効果を検証する実験を⾏いました。対話シナリオは社会⼼理学における既存研究に基づき設計されたもので、ユーザーが怒りやフラストレーションを感じる場⾯（待ち合わせに友⼈が遅刻してくるという場⾯）を想起させます。その状態で、ロボットが友⼈からの連絡メッセージを仲介する発話⾏動をしますが、そこで内部重り運動付与の有無による効果の違いを調査しました。今回は、2020 年に発表した先⾏研究１）で調査した 36 種類の重り運動パターンの中から、意図性を強く想起させるが感情性はあまり感じさせないタイプの重り運動パターンを⽤いました。
筑波⼤学内のカフェテリア脇で募集した 94 ⼈の成⼈参加者に対する実験とアンケート調査の結果、内部重り運動が付与された条件下では、付与されていない条件と⽐較して、ユーザーがロボットに対して感じる真剣さの度合が有意に⾼まることが分かりました。そして前者の条件下では、後者の条件下と⽐較して、ユーザーの怒り度合が平均で 23％抑制されることが分かりました。さらには、⼈が他⼈を許す想いに⼤きく関わることが知られている報復的動機づけ・回避的動機づけ注２）の双⽅が前者の条件下では有意に抑制されることも⽰されました。これにより、内部重り運動の付与は、ユーザーが他⼈に対して感じる許しの気持ちを促進する可能性があることも⽰唆されました。
今後の展開
本研究チームは、少⼦⾼齢化社会において、⼈々を孤独や孤⽴から救うソーシャルロボットや AI 技術の研究開発を続けていきます。本研究を含めて提案している社会的仲介ロボットは、⼈と⼈の間に⽴ち、⼈と⼈の関係をより良い形にしていくための仲介を⾏う能⼒を備えたものです。そうした能⼒を提供しうる基盤技術の研究を、物理的機構や素材から、AI などソフトウェアに到るまで進めていきます。

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参考図

図

本研究で⽤いたロボット（上）および使⽤例（下）（上）胴体内部に 250 ㌘のタングステン重りとその運動機構を備えたロボット。重りは⼆つのサーボモーターによって 2 次元平⾯上をさまざまな軌道と速度で運動させることができる。
（下）メッセージ仲介のユースケース例。(1)ではロボットがユーザー（把持者）の知⼈から送られてきたメッセージを読み上げており、次いで(2)ではその内容に対するフォローを内部重り運動を提⽰しながら発話している。

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⽤語解説
注１）

社会的仲介ロボット（social mediator robot）

⼈と⼈の間に⽴ち、⼈と⼈の関係性の維持や向上を⽀援するロボット。本研究ではメッセージコミュニケーションの仲介を⾏っている。
注２）

報復的動機づけ・回避的動機づけ

報復的動機づけとは、加害者に報復しようとする思い（動機）のことで、回避的動機づけとは、加害者を避けようとする思い（動機）のこと。
参考⽂献
１）OMOY: A Handheld Robotic Gadget that Shifts its Weight to Express Emotions and Intentions.
Yohei Noguchi and Fumihide Tanaka.
Proc. of the 2020 CHI Conference on Human Factors in Computing Systems, pp.1-13, 2020.
DOI: 10.1145/3313831.3376775
研究資⾦
本研究は、科研費・新学術領域研究「対話知能学」の A01 班公募研究課題（20H05553）および科研費・特別研究員奨励費（20J10887）の⽀援を受けて実施されました。
掲載論⽂【題名】Weight Shift Movements of a Social Mediator Robot Make It Being Recognized as Serious
and Suppress Anger, Revenge and Avoidance Motivation of the User.
（社会的仲介ロボットの内部重り移動はユーザーの真剣さ認識を⾼め、怒り・報復的動機づけ・回避的動機づけを抑制する）【著者名】 Yohei Noguchi, Hiroko Kamide, and Fumihide Tanaka.
【掲載誌】 Frontiers in Robotics and AI【掲載⽇】 2022 年 2 ⽉ 28 ⽇
【DOI】

10.3389/frobt.2022.790209

問合わせ先【研究に関すること】
⽥中 ⽂英（たなか ふみひで）
筑波⼤学システム情報系 知能機能⼯学域 准教授
URL: http://fumihide-tanaka.org/lab/【取材・報道に関すること】
筑波⼤学広報室
TEL: 029-853-2040
E-mail: kohositu@un.tsukuba.ac.jp

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