筑波大学技術報告
26: 8-11 , 2006

姿勢安定制御実験装置の製作
神戸昌幸 1
筑波大学システム情報工学等支援室（装置開発班）〒305-8573 茨城県つくば市天王台 1-1-1

概要
筑波大学システム情報工学研究科知能機能システ
ム専攻ディジタル制御研究室の依頼により製作した「三次元 VTOL-UAV 姿勢安定制御実験装置」について報告する。VTOL-UAV とは Vertical Take-Off andLanding – Unmanned Aerial Vehicle の略で垂直離着陸－無人航空機のことである。

１．はじめにディジタル制御研究室では、堀憲之助教授指導のもと、VTOL-UAV 簡易モデルを用いた自動姿勢制御の研究を行っている。同研究室では、モデルの推力源として圧縮空気を使用している。ノズルから圧縮空気を噴射することでモデルが浮上し、また噴射圧力を適切に制御することで、安定した低速飛行を実現している。
図１は、一昨年度製作した１リンクモデル実験装置である。モデルとモデル支持台で構成されている。
モデルは、２枚のアルミニウム板（400×40×5mm）、中心の回転軸支持部、両端の噴射ノズル部からなり、回転運動だけが可能である。モデルの噴射ノズルは、口径を変えて実験ができるよう脱着式となっている。
図２は、昨年度製作した二次元 VTOL-UAV モデル実験装置である。モデル、パラレルアーム、アーム支持台で構成されている。モデルは、アルミニウム板（165×12×3mm）の両端に噴射ノズルを持った１リンクモデルで、回転支持部に角速度センサーを取付け、回転の検出ができるようになっている。パラレルアームは支持台を基点に上下運動と回転運動ができるようになっていて、その先端にモデルを取付けている。モデルは、両端のノズルから同じ圧力の圧縮空気を噴射し、その強弱で上昇降下を行い、片方のノズルの噴射を強くすることで回転運動を行う。
これにより、モデルは近似的な鉛直平面内を飛行する。
図３が、今年度製作した三次元 VTOL-UAV モデル実験装置である。モデルはアルミニウム円盤（直径156mm）で、円周上の３ヶ所に噴射ノズルがある。
モデル中心部の底面には、２つの角速度センサーを直交して取付け、ロール角（ｘ軸まわりの傾き）とピッチ角（ｙ軸まわりの傾き）の検出ができるようになっている。本実験装置は、今年度の卒業研究テーマである「三次元 VTOL-UAV モデルの姿勢制御」に使われている。

図１．１リンクモデル実験装置

図２．二次元 VTOL-UAV モデル実験装置

図３．三次元 VTOL-UAV モデル実験装置

1

E-mail: kobe@sie.tsukuba.ac.jp; Tel: 029-853-5195

エアー
コンプレッサレギュレータダンプタンクサーボバルブコンピュータ

実験装置

図４．三次元 VTOL-UAV 姿勢安定制御実験装置

２．実験装置の構成
図４に三次元 VTOL-UAV 姿勢安定制御実験装置の構成図を示す。エアーコンプレッサで作られた圧縮空気は、レギュレータで 0.8MPa まで減圧され、ダンプタンクを介して３系統のサーボバルブに供給される。さらに、サーボバルブで 0.15MPa 程度に減圧された圧縮空気は、実験装置のエアー供給用チューブでモデルの噴射ノズルへと導かれる。
コンピュータは、角速度センサーで検出されたロール角とピッチ角の値からモデルの姿勢を判断し、モデルが安定した浮上を続けられるようサーボバルブを操作し、ノズルの噴射圧力を制御する。

図５－１
予備実験モデル１

図５－２
予備実験モデル２

３．実験装置の設計と製作
3.1 予備実験
依頼者の「三次元 VTOL-UAV 実験装置の仕様」をもとに、予備実験モデル１（図５－１）を製作し、浮上の有無を確認するための予備実験を行った。モ
デルは、直径 300mm、厚さ 2mm のアルミニウム円盤で、直径 280mm の円周上に口径 2mm の真鍮製ノズル３本を均等に配置した。外径 6mm、肉厚 1mm、長さ 1m のビニールチューブを各ノズルにつなぎ、0.15MPa 程度の圧縮空気を供給してみたが、モデルの浮上は見られなかった。そこで、予備実験モデル１の一部を切取り軽量化した予備実験モデル２（図５－２）と、デザインボードで作った軽量なモデル（図６）でも浮上実験を試みた。しかし、結果は同じであった。この実験により、0.15MPa 程度の圧縮空気でモデルを浮上させるためには、モデルの一層の軽量化とエアー供給チューブ自体の軽量化も必要であることがわかった。

図６．デザインボードモデルでの予備実験

3.2 推力測定
モデルとチューブの軽量化の目安をつけるため、図７に示す簡易装置で推力測定を行ってみた。デザ
インボードにモデルと同じ口径のノズル３本を一列に取付け、ノズルと電子天秤上皿の間隔が約 10cm となるようにセットした。そして、予備実験と同じ0.15MPa 程度の圧縮空気を電子天秤の上皿に向け、直接噴射してみた。その結果、約 110g の推力が確保できることがわかった。

3.3 モデルの設計
予備実験と推力測定の結果をもとにモデルの再設計を行った。エアー供給用チューブ、角速度センサ
ー、アルミニウム円盤、噴射ノズルなどモデル本体の製作に必要な部品の総重量が 110g 以内になるよう表計算を使い、アルミニウム円盤の直径や厚さを決定した。（表１）

3.4 実験モデルの製作
図８に、立フライス盤によるアルミニウム円盤の加工の様子を示す。円盤は厚さ 1mm と薄いため、あらかじめ用意しておいた冶具に固定し、インデックスを回転させながらエンドミルにより切削加工した。

図７．推力の測定
表１．アルミニウム円盤の寸法と重量見積
幅

中心ビ｜
ム

板厚

300 1050

10283.08 26.8349.70 25

34 200.61

300 1050

10141.54 2

6.8349.70 25

34 159.07

200 1050

10128.26 24.35

49.70 25

34 143.31

160 1050

10122.95 2

3.35

44.73 7.5

34 114.54

160

850

81

19.77 2

3.35

44.73 7.5

34 111.35

160

65081

17.28 23.35

44.73 7.5

34 108.86

156 1050

10122.42 2

3.26

44.73 7.5

34 113.91

1568508119.34 2

3.26

44.73 7.5

34 110.82

15665081

16.93 2

3.26

44.73 7.5

34 108.41

150 1050101

21.63 2

3.11

44.73 7.5

34 112.96

150

85081

18.71 2

3.11

44.73 7.5

34 110.04

150

75071

17.19 2

3.11

44.73 7.5

34 108.53

外径

円盤
重量ノズ
ル

モデル
吊り ジョイチューブ チューブ ント

セン
サモデル
総重量

図８．アルミニウム円盤の加工

3.5 フレームの製作
三次元VTOL-UAVモデルを取付けるための架台を株式会社ミスミ2のHFS5-2020 アルミフレームで製作した。同社のアルミフレームは、サイズも豊富で組み立て、組替え、部品の追加などが容易である。これを上手く利用することで、架台作りの時間が短縮され、設計や加工に十分時間をかけることができるようになった。近年、システム情報工学研究科内の研究室でもその利用が増えている。
今回の架台（幅 700×奥行 700×高さ 600mm）は、同社ホームページで提供されているアルミフレーム支援ソフトを用いて外形の設計を行い（図９）、細部は筆者が設計を行った。

図９．支援ソフトによるフレームの設計
2

http://www.mol.ne.jp/face/fa/fakz/

3.6 実験装置の組み立てとチューブの選定
図１０に、三次元 VTOL-UAV モデル実験装置の全景を示す。モデルは架台に配置した３本のチューブで吊り下げられた構造である。
昨年度製作した二次元 VTOL-UAV モデル（図２）では、エアー供給チューブの弾性、曲り具合、圧縮空気が充填されることによるチューブの硬化がモデルの運動に大きく影響を与えた。今回の三次元VTOL-UAV モデルでは、それらの影響がより大きいことは容易に予想できた。そこで、完成したモデルを使いチューブの種類を変えながら簡易浮上実験を行った。図１１に示す数種類のチューブの中では、
LABRAIN SILICONE TUBE（4×6）が一番良好な結果を示したので、これを実験装置に採用した。

４．まとめ

図１０．三次元 VTOL-UAV モデル
実験装置の全景
デディジタル制御研究室の VTOL-UAV 実験装置の製作を続けられたことは、筆者にとって大変有意義なことである。エアー供給用のチューブの影響を、できる限り低く抑えた実験装置の開発が、今後の課題である。

謝辞
本報告にあたり、御指導いただいたシステム情報工学研究科知能機能工学システム専攻・堀憲之助教
授、貴重な資料を提供していただいたディジタル制
御研究室の樫村貴士氏、田邊文子氏に感謝いたします。また、実験装置製作のアドバイスをしていただいた装置開発班の中島班長に感謝いたします。

参考文献
[1]

樫村貴士. ２次元ＵＡＶの高度制御とロール角制御,
筑波大学第３学群工学システム学類卒業論文(2004).
[2] 安 藤 司 真 . VTOL 試 作 機 の 安 定 増 大 装 置 の 設 計 ,筑波大学第３学群工学システム学類卒業論文(2004).
[3] 吉田竜二. 空気ジェットによる非線形系の角度制御,
筑波大学第３学群工学システム学類卒業論文(2003).
[4] 株式会社ミスミ. FA メカニカル標準部品カタログ
2005.

図１１．チューブの選定
左から、ポリウレタンチューブ(4×6)
ビニールチューブ(4×6)
LABRAIN SILICONE TUBE（4×6）
LABRAIN SILICONE TUBE（3×5）
LABRAIN SILICONE TUBE（2×4）