ステッピング＆サーボモータコントローラ

C-772
技術資料Ａ
(設計者用)

既に本製品の別冊、取扱説明書を読まれていることを前提に機能・仕様をより詳細に解説した技術資料Aです。
取扱説明書以上の内容についてはこの技術資料Aを良く読んで十分に理解してください。
この技術資料Aは、いつでも取り出して読めるように保管してください。

MN0014-2

技術資料 A

はじめに
この「技術資料 A」は、「 AL シリーズ対応ステッピングモータおよびサーボモータ用 2 軸コントローラスレーブ C-772 」を正しく安全に使用していただくために、仕様に重きをおいた取り扱い方法について、ステッピングモータあるいはサーボモータを使った制御装置の設計を担当される方を対象に応用機能について説明しています。
AL シリーズコントローラの応用機能を使用される場合は、「取扱説明書」と同様に、本「技術資料 A 」を良く読んで十分に理解してください。
この「技術資料 A」は、いつでも取り出して読めるように保管してください。
なお、 C-772 は 2 軸独立で制御できる為、 1 軸目を X 軸、 2 軸目を Y 軸と呼称します。
以降、原則として X 軸についてのみ説明します。

安全に関する事項の記述方法について
応用機能を使用される場合においても、正しい方法で使用されることが大切です。
誤った方法で使用された場合、予期しない事故を引き起こし、人身への障害や財産の損壊などの被害を被るおそれがあります。
そのような事故の多くは、危険な状況を予め知っていれば回避することができます。
そのため、この「技術資料 A」では危険な状況が予想できる場合には、注意事項が記述してあります。
それらの記述は、次のようなシンボルマークとシグナルワードで示しています。
 警告

取り扱いを誤った場合に死亡、または重傷を負うおそれのある警告事項を示します。

 注意

取り扱いを誤った場合に、軽傷を負うおそれや物的損害が発生するおそれがある注意事項 を 示します。

御使用の前に■ 本製品は、原子力関連機器、航空宇宙関連機器、車両、船舶、人体に直接関わる
医療機器、財産に大きな影響が予測される機器など、高度な信頼性が要求される装置
向けには設計･製造されておりません。
■ コントローラの基本的な取り扱い方法や個別の仕様については、別冊｢取扱説明書｣をご覧ください。
■ 各コマンドおよび実行シーケンスの説明については、別冊「取扱説明書(コマンド編)」
をご覧ください。

-2-

技術資料 A

はじめに安全に関する事項の記述方法について御使用の前に目

次

PAGE

１．応用機能の仕様一覧
4２．応用機能の説明
2-1.

2-2.

2-3.
2-4.

2-5.

2-6.

2-7.

2-8.
2-9.

加減速 RATE を演算モードで使用する(1 ) 演算モードによる加減速 RATE の設定機能(2 ) 演算モードの RATE DATA TABLE
非対称加減速ドライブ機能を使用する(1 ) END LSPD 機能(2 ) 加減速ドライブ(3 ) 加速ドライブ(4 ) 減速ドライブ(5 ) 一定速ドライブ
SOFT LIMIT 機能を使用する
S 字加減速ドライブの三角駆動回避機能を使用する(1 ) SRATE INDEX ドライブの三角駆動回避(2 ) 減速停止指令検出時の三角駆動回避
エンコ－ダ信号の時定数、入力信号論理を切り替える(1 ) エンコーダ信号時定数の変更(2 ) 入力信号論理の切り替え
補間ドライブする(1 ) 2 軸直線補間ドライブ(2 ) 2 軸円弧補間ドライブ(3 ) 線速一定制御
ドライブ CHANGE 機能を使用する(1 ) 実行できるドライブ CHANGE 機能(2 ) UP /DOWN /CONST ドライブ CHANGE 機能(3 ) SPEED CHANGE 機能(4 ) RATE CHANGE 機能(5 ) INDEX CHANGE 機能
AUTO CHANGE ドライブ機能を使用する
ステッピングモータを使用して脱調を検出する(1 ) 脱調エラー検出の処理(2 ) 脱調検出方式の選択(3 ) 簡易脱調エラー検出方式(4 ) 脱調エラー検出方式

6
6
7
8
8
8
8
9
9
10
11
11
11
12
12
13
14
14
15
17
18
18
19
22
25
26
30
32
32
33
33
34

３．その他の仕様
3-1.

35
35
35
36
36

タイミング
(1 ) 補間ドライブ(2 ) スピード系のドライブ CHANGE(3 ) INDEX CHANGE ドライブ(4 ) AUTO CHANGE ドライブ

４．全コマンド一覧表
4-1.

4-2.

MCC06 コマンド(1 ) MCC06 汎用 DRIVE COMMAND(2 ) MCC06 特殊 DRIVE COMMAND(3 ) MCC06 汎用 COUNTER COMMAND(4 ) MCC06 特殊 COUNTER COMMAND
MCC300 コマンド(1 ) MCC300 汎用 COMMAND(2 ) MCC300 特殊 COMMAND

37
37
39
40
40
40
40
40

-3-

技術資料 A

１．応用機能の仕様一覧
No.

項 目

1

制御軸数

2

パルス出力機能 演算モード加減速時定数

仕 様 説 明2軸

ELSPD 設定機能
3

エンコーダ機能 入力周波数4

ドライブ機能基本機能の 2 軸独立ドライブのほか、下記の補間ドライブが行えます。
・ 2 軸直線補間
・ 2 軸円弧補間
・標準加減速 RATE の 1,000ms/kHz ～ 0.016ms/kHz を演算モードで 1,048.56ms/kHz ～ 0.0125ms/kHz の範囲で任意に設定することができます。
・開始速度と終了速度を個別に設定することができます。
・初期値の 5MHz 応答を、ノイズの環境などに合わせてデジタ
ルフィルタ設定により応答周波数を落とすことができます。

2 軸直線補間ドライブ

・ 2 軸直線補間ドライブ、および線速一定制御の 2 軸直線補間
ドライブができます。
・現在の座標から指定の座標に向かって直線補間します。
指定直線に対する位置誤差は、± 0.5 LSB です。
・座標指定できる絶対アドレス範囲および相対アドレス範囲
は、 -2,147,483,647 ～ +2,147,483,647 （ 32 ビット）です。
・ INDEX ドライブと同様に、非対称の加減速ドライブで位置決めができます。

2 軸円弧補間ドライブ

・ 2 軸円弧補間ドライブおよび線速一定制御の 2 軸円弧補間ドライブができます。
・中心点座標または通過点座標によって指定された円弧曲線上を、現在の座標から指定の座標に向かって円弧補間します。
・指定円弧曲線に対する位置誤差は、中心点円弧補間で± 1 LSB、通過点円弧補間で ± 2 LSB です。
・座標指定できる絶対アドレス範囲は、-2,147,483,647 ～ +2,147,483,647（ 32 ビット）、
相対アドレス範囲は、-8,388,607 ～ +8,388,607 （ 24 ビット）です。
・ INDEX ドライブと同様に、非対称の加減速ドライブで位置決めができます。

線速一定制御・補間ドライブしている 2 軸の合成速度を一定にする制御を行います。
・ 2 軸同時にパルス出力したときに、次のパルス出力周期を1.414 倍にします。

UP/DOWN/CONST
ドライブ CHANGE 機能

・任意の変更動作点のアクティブ検出で、加速／減速／一定速のドライブ CHANGE を行います。
・ UP DRIVE 指令を検出すると、最高速度まで加速します。
・ DOWN DRIVE 指令を検出すると開始速度まで減速します。
・ CONST DRIVE 指令を検出すると一定速ドライブにします。

SPEED CHANGE 機能

・任意の変更動作点のアクティブ検出で、ドライブパルス速度の変更を行います。
・ SPEED CHANGE 指令を検出すると指定したドライブパルス
速度まで加速または減速します。
・直線加減速ドライブ、および SOFT LIMIT 機能が無効な
SRATE SCAN ドライブでは、変更する速度を最高速度以上
または開始速度以下にできます。

RATE CHANGE 機能

・直線加減速ドライブ中に RATE CHANGE 指令を検出すると、現在実行中の加減速 RATE 、およびドライブ CHANGE
機能による速度変更時の加減速 RATE を、指定した RATEに変更します。

-4-技術資料 A

No.

項 目

4

ドライブ機能〈続き〉

5

その他の機能仕 様 説 明INDEX CHANGE 機能

・任意の変更動作点のアクティブ検出で、ドライブを終了する
停止位置の変更を行います。
・ INC INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを
起動位置を原点とする相対アドレスの停止位置にして、INC INDEX ドライブを行います。
・ ABS INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの停止位置にして、 ABS INDEX ドライブを行います。
・ PLS INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータ
を、変更動作点の検出位置を原点とする相対アドレスの停止位置にして、 INC INDEX ドライブを行います。

AUTO CHANGE ドライブ・直線加減速ドライブ中に変更点を検出して、変更機能を実行します。
・変更点と変更機能は、最大 128 箇所に設定できます。
・変更点は、相対アドレス、ドライブパルス速度、または
1 ms 単位の相対時間で指定します。
・変更機能は、ドライブパルス速度の変更、加減速 RATE の変更、または停止機能の実行です。
・ドライブ CHANGE 機能も併用できます。

SOFT LIMIT 機能・ハードリミットの内側にソフトリミットを設定することができます。
・ソフトリミットを越えないように自動減速してソフトリミッ
トアドレスで停止します。

三角駆動回避・ S 字加減速ドライブ時に最高速度に達するまでに INDEX
ドライブが終了、または途中で減速停止指令が入った場合、自動的に三角駆動を回避できます。

入力信号論理切り替え機能

・リミット信号などの B 接点入力論理を、センサなどを交換
せずに A 接点に切り替えることができます。

ステッピングモータ脱調検出

・ステッピングモータのオープンループで不安な脱調をエラー検出することができます。
・エラー検出すると即時停止し DALM 信号から読み出しがで
きます。

-5-

技術資料 A

２．応用機能の説明
2-1. 加減速 RATE を演算モードで使用する
SPEC INITIALIZE1 コマンドの RATE TYPE で「演算モード」を選択します。
速度変化量と変速周期の２つのパラメータで、加速 RATE と減速 RATE を任意の値に設定することができます。
演算モードによる任意な加減速 RATE の設定範囲は 1,048.56 ms/kHz ～ 0.0125 ms/kHz です。
「演算モード」の直線加減速ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ RESOLUTION データ：加速時と減速時の速度変化量データ
SPEC INITIALIZE1・ URATE DATA： URATE の RATE DATA（変速周期データ）
RATE DATA SET・ DRATE DATA： DRATE の RATE DATA（変速周期データ）「演算モード」のＳ字加減速ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ RESOLUTION データ：加速時と減速時の速度変化量データ
SPEC INITIALIZE1・ SURATE DATA
： SURATE の RATE DATA（変速周期データ)
SRATE DATA SET・ SDRATE DATA： SDRATE の RATE DATA（変速周期データ)■演算モードが有効となるコマンド「演算モード」は、 RATE CHANGE 機能以外の、 RATE 設定可能なドライブで有効です。

■ 演算モードの実行シーケンス● 直線加減速演算モードの実行シーケンス
演算モード
設定
RATE DATA① SPEC INITIALIZE1 コマンドで演算モードにし、速度変化量データを設定します。
② RATE DATA SET コマンドで URATE/DRATE の変速周期データ処理を実行します。

SET コマンド◆ 直線加減速で演算モードにした場合、 RATE SET コマンドは無効になり、 RATE DATA SET コマンドが有効になります。
● S 字加減速演算モードの実行シーケンス
演算モード
設定
SRATE DATASET コマンド① SPEC INITIALIZE1 コマンドで演算モードにし、速度変化量データを設定します。
② SRATE DATA SET コマンドで SURATE/SDRATE の変速周期データ処理を実行します。

◆ S 字加減速で演算モードにした場合、 SRATE SET コマンドは無効になり、 SRATE DATA SET コマンドが有効になります。

■ S 字加減速ドライブの減速パルス固定機能
Ｓ字減速時に必要なパルス数を事前に計算して、減速パルス数を固定値にしておく機能です。
減速パルス数を固定値にしておくと、Ｓ字加減速ドライブのドライブ CHANGE 機能を無条件で使用することができます。

(1) 演算モードによる加減速 RATE の設定機能
SPEC INITIALIZE1 コマンドの RATE TYPE で「演算モード」を選択します。
速度変化量は、 SPEC INITIALIZE1 コマンドの RESOLUTION データで設定します。
直線加減速ドライブの変速周期は、 RATE DATA SET コマンドで設定します。
Ｓ字加減速ドライブの変速周期は、 SRATE DATA SET コマンドで設定します。
RESOLUTION データと RATE DATA の２つのパラメータで、演算モードによる任意な加減速 RATE を設定します。

■加減速 RATE の計算式
加減速 RATE ( ms/kHz)＝

変速周期 (ms)＝速度変化量 (kHz)

速度変化量 (kHz)＝

変速周期 (ms)R x 16,000
F＝

R x 0.016
D

0.05 x D： D ＝ RESOLUTION データ (1 ～ 255 )： R ＝ RATE DATA (200 ～ 65,535 )： F ＝ 基準クロック (20,000,000 Hz)-6-技術資料 A

(2) 演算モードの RATE DATA TABLE
（参考）
RATE
( ms /kHz)
1000
680
470
330
220
150
100
82
68
56
47
39
33
27
22
18
15
12
10
8.2
6.8
5.6
4.7
3.9
3.3
2.7
2.2
1.8
1.5
1.2
1.0
0.82
0.68
0.56
0.47
0.39
0.33
0.27
0.22
0.18
0.15
0.12
0.10
0.082
0.068
0.056
0.047
0.039
0.033
0.027
0.022
0.018

RESOL = 1

RESOL = 5

RESOL = 10

RESOL = 20

RESOL = 50

RESOL = 200

RATE DATARATE DATARATE DATARATE DATARATE DATARATE DATA

62,50042,50029,375
20,625
13,750
9,375
6,250
5,125
4,250
3,500
2,938
2,438
2,063
1,688
1,375
1,125
938
750
625
513
425
350
294
244
206

46,87531,25025,625
21,25017,50014,68812,188
10,313
8,438
6,875
5,625
4,688
3,750
3,125
2,563
2,125
1,750
1,469
1,219
1,031
844
688
563
469
375
313
256
213

62,50051,25042,50035,00029,37524,375
20,625
16,875
13,750
11,250
9,375
7,500
6,250
5,125
4,250
3,500
2,938
2,438
2,063
1,688
1,375
1,125
938
750
625
513
425
350
294
244
206

58,75048,75041,25033,75027,50022,50018,75015,00012,500
10,250
8,500
7,000
5,875
4,875
4,125
3,375
2,750
2,250
1,875
1,500
1,250
1,025
850
700
588
488
413
338
275
225

-7-

56,25046,87537,50031,25025,625
21,25017,50014,68812,188
10,313
8,438
6,875
5,625
4,688
3,750
3,125
2,563
2,125
1,750
1,469
1,219
1,031
844
688
563
469
375
313
256
213

58,75048,75041,25033,75027,50022,50018,75015,00012,500
10,250
8,500
7,000
5,875
4,875
4,125
3,375
2,750
2,250
1,875
1,500
1,250
1,025
850
700
588
488
413
338
275
225

技術資料 A

2-2. 非対称加減速ドライブ機能を使用する(1) END LSPD 機能
SPEC INITIALIZE3 コマンドの END LSPD ENABLE で選択します。
開始速度と終了速度が異なる、非対称の加減速ドライブができます。
加減速ドライブの減速終了時のパルス速度（終了速度）を、任意に設定することができます。
なお、以降から非対称の加減速ドライブのことを、応用ドライブと呼称します。
◆ END LSPD 機能が有効な直線加減速ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ ELSPD：直線加減速ドライブの減速終了時のパルス速度
・ DOWN POINT：応用直線加減速ドライブのための加減速パラメータ処理◆ END LSPD 機能が有効なＳ字加減速ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ SELSPD：Ｓ字加減速ドライブの減速終了時のパルス速度
・ SRATE DOWN POINT ：応用Ｓ字加減速ドライブのための加減速パラメータ処理■ END LSPD 機能が有効となるコマンド
END LSPD 機能を有効にすると、開始速度（ LSPD/SLSPD）で減速を終了しているすべてのドライ ブが、終了速度（ ELSPD/SELSPD）で減速を終了するドライブになります。

(2 ) 加減速ドライブ
直線加減速ドライブの例で説明します。Ｓ字加減速ドライブの場合も同様です。
開始速度（ LSPD）で加速を開始して、終了速度（ ELSPD ）で減速を終了します。
速度
最高速度
加速カーブ

減速カーブ

減速カーブ
開始速度
終了速度 (ELSPD)

終了速度 ( ELSPD)
時間

減速して終了速度で停止

減速して終了速度で停止

SCAN/INDEX 指令
減速停止指令／自動減速
減速停止指令／自動減速◆ INDEX ドライブのパルス数または SOFT LIMIT アドレスまでのパルス数が、 LSPD から ELSPD まで変速する
パルス数に対して不足している場合は、 LSPD での一定速ドライブになります。
この場合は、 ELSPD までの変速を行いませんので、終了速度は LSPD になります。

(3 ) 加速ドライブ
直線加減速ドライブの例で説明します。Ｓ字加減速ドライブの場合も同様です。
最高速度を終了速度以下に設定すると、開始速度と最高速度による加速ドライブを行います。
速度
終了速度
最高速度
加速カーブ
開始速度
時間
SCAN/INDEX 指令
停止指令／指定位置-8-技術資料 A(4 ) 減速ドライブ
直線加減速ドライブの例で説明します。Ｓ字加減速ドライブの場合も同様です。
最高速度を開始速度以下に設定すると、最高速度と終了速度による減速ドライブを行います。
速度
開始速度
最高速度
減速カーブ
終了速度
時間
SCAN/INDEX 指令
減速停止指令／自動減速(5 ) 一定速ドライブ
最高速度を、開始速度と終了速度以下に設定すると、最高速度での一定速ドライブを行います。
速度
開始速度
終了速度
最高速度

時間
SCAN/INDEX 指令
停止指令／指定位置■ 実行シーケンス
初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。
● 応用直線加減速ドライブの実行シーケンス
ドライブ機能パラメータ設定
ELSPD SET

① 応用直線加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。
② 直線加減速終了時のパルス速度を設定します。

コマンド
DOWN POINT
SET コマンドドライブ実行③ 応用直線ドライブのための加減速パラメータ処理を実行します。
＊加減速パラメータの再設定がない場合は、再実行不要です。
④ 応用直線ドライブを実行します。

応用直線ドライブ実行時に、 DOWN POINT SET コマンドが未実行の場合は、エラーとなり、ドライブは無効です。
● 応用 S 字加減速ドライブの実行シーケンス
ドライブ機能パラメータ設定
SELSPD SET① 応用Ｓ字加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。
② 応用 S 字加減速終了時のパルス速度を設定します。

コマンド
SRATE DOWNPOINT SET コマンド

ドライブ実行③ 応用Ｓ字ドライブのための加減速パラメータ処理を実行します。
＊加減速パラメータの再設定がない場合は、再実行不要です。
④ 応用Ｓ字ドライブを実行します。

応用Ｓ字ドライブ実行時に、 SRATE DOWN POINT SET コマンドが未実行の場合は、エラーとなりドライブは
無効です。
-9-

技術資料 A

2-3. SOFT LIMIT 機能を使用する

R2

SPEC INITIALIZE3 コマンドの SOFT LIMIT ENABLE で選択します。
アドレスカウンタで管理している絶対アドレス上に、２点の SOFT LIMIT アドレスを設定することができます。
２点の SOFT LIMIT アドレスを移動できる限界点として、各ドライブを制御します。
実行中のドライブが SOFT LIMIT アドレスを越える動作になる場合は、ドライブの途中で自動減速して、SOFT LIMIT アドレスに停止します。
HARD LIMIT

HARD LIMIT－(CCW) LIMIT＋(CW) LIMITCCW SOFT LIMIT アドレス

CW SOFT LIMIT アドレス
移動限界領域
開始位置
エラー

SOFT LIMIT 位置

エラー● SOFT LIMIT 機能を有効にした場合は、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ CW SOFT LIMIT：＋方向の SOFT LIMIT アドレス
・ CCW SOFT LIMIT：－方向の SOFT LIMIT アドレス
◆ SOFT LIMIT 機能により SOFT LIMIT アドレスで停止した場合は、 STATUS1 PORT の LSEND フラグと
STATUS2 PORT の CW SOFT LIMIT と CCW SOFT LIMIT フラグが変化します。
・ CW SOFT LIMIT アドレスで停止した場合は、 LSEND = 1 、 CW SOFT LIMIT = 1 になります。
CW SOFT LIMIT アドレスからは、－( CCW)方向のドライブのみ実行できます。
・ CCW SOFT LIMIT アドレスで停止した場合は、 LSEND = 1 、 CCW SOFT LIMIT = 1 になります。
CCW SOFT LIMIT アドレスからは、＋(CW )方向のドライブのみ実行できます。
◆ SOFT LIMIT アドレスには、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの値を設定します。
SOFT LIMIT 機能が有効なドライブの動作範囲は、以下のようになります。
・ CCW SOFT LIMIT アドレス ≦ 動作できる絶対アドレス範囲 ≦ CW SOFT LIMIT アドレス
◆ SOFT LIMIT 機能は、最も優先順位が低い停止要因です。
SOFT LIMIT 機能以外のパルス出力停止機能またはドライブの終了により、 SOFT LIMIT アドレス上に停止した場合は、 SOFT LIMIT による停止ではありません。
この場合は、 STATUS2 PORT の CW SOFT LIMIT と CCW SOFT LIMIT フラグは変化しません。
◆ 以下の状態のときに SOFT LIMIT 機能を有効にした場合は、 ORIGIN ドライブ以外のすべてのドライブがエラーとなり、ドライブは無効になります。
・現在のアドレスカウンタの値 ＞ CW SOFT LIMIT アドレス *1
・現在のアドレスカウンタの値 ＜ CCW SOFT LIMIT アドレス *1
・アドレスカウンタの最大カウント数を H'FFFF_FFFF 以外に設定している場合
・アドレスカウンタがオーバーフローしている場合*1 この場合は、 SOFT LIMIT 機能を一度無効にし、 SOFT LIMIT アドレス内に戻してから、SOFT LIMIT 機能を有効にしてください。

■ 補間ドライブ時の SOFT LIMIT
有効です。
X 軸と Y 軸の SOFT LIMIT アドレスで囲まれた長方形上を動作範囲として、補間ドライブを制御します。
一方の軸のみ SOFT LIMIT 機能が有効な場合は、有効な軸の SOFT LIMIT アドレス範囲のみが制御の対象になります。

■ ORIGIN ドライブ時の SOFT LIMIT
無効です。
ORIGIN ドライブ実行後は、 STATUS2 PORT の CW SOFT LIMIT = 0、 CCW SOFT LIMIT = 0 になります。
- 10 -

技術資料 A

2-4. Ｓ字加減速ドライブの三角駆動回避機能を使用する
SPEC INITIALIZE3 コマンドの SRATE INDEX MODE と SRATE STOP MODE で選択します。
Ｓ字加速中にＳ字減速を開始することで発生する三角駆動を回避する機能です。
◆ 三角駆動回避機能が有効なＳ字加減速ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ SRATE DOWN POINT ：応用Ｓ字加減速ドライブのための加減速パラメータ処理(1 ) SRATE INDEX ドライブの三角駆動回避
SRATE INDEX MODE を有効にすると、最高速度に達しない SRATE INDEX ドライブの最高速度を自動的に引き下げて、滑らかなＳ字加減速の INDEX ドライブを行います。
速度
SHSPD
三角駆動発生滑らかなＳ字加減速

SLSPD

三角駆動回避三角駆動回避無効時

有効時

SLSPD (SELSPD)

時間
ドライブ指令(2 ) 減速停止指令検出時の三角駆動回避
SRATE STOP MODE を有効にすると、Ｓ字加速中に減速停止指令を検出した場合に、滑らかに加速を終了して、Ｓ字減速カーブで減速停止します。
SRATE STOP MODE を有効にすると、自動的に SRATE INDEX MODE も有効になります。
速度
SHSPD
滑らかに加速を終了
三角駆動発生SLSPD

三角駆動回避三角駆動回避無効時

有効時

SLSPD ( SELSPD)

時間
ドライブ指令減速停止指令■三角駆動回避機能が有効となるコマンド
三角駆動回避機能は、Ｓ字加減速を行うすべてのドライブで有効です。

- 11 -

技術資料 A

2-5. エンコーダ信号の時定数、入力信号論理を切り替える

R2(1 ) エンコーダ信号時定数の変更
C-772 は、エンコーダ入力応答周波数が 5MHz に応答するようにデジタルフィルタ機能を解除しています。
5MHz まで応答させる必要がなく、環境的にノイズが乗る可能性が考えられる場合は、デジタルフィルタ機能でエンコーダ信号の時定数を設定してください。
HARD INITIALIZE6 コマンドで、エンコーダ信号入力のデジタルフィルタ機能を設定します。
・ XEA, XEB 信号入力の時定数は、 X 軸の HARD INITIALIZE6 コマンドで設定します。
・ YEA, YEB 信号入力の時定数は、 Y 軸の HARD INITIALIZE6 コマンドで設定します。

■ デジタルフィルタ機能
外部の入力信号(ノイズ) ノイズ(ノイズ) ノイズ

内部クロック同期

フィルタ前の入力フィルタ機能のカウント クリア

カウンタ動作

0 ~ 途中0

カウント

カウント クリア

0 ~ 設定時間

0 ~ 途中0

カウント
0 ~ 設定時間

フィルタ後の入力(信号の取り込み)

入力信号が L → H 、または H → L に変化すると、入力信号のレベルをカウントして計測します。
カウントの途中で、レベルが変化（ノイズが入力）すると、カウンタをクリアして計測を中止します。
設定時間分の時定数のカウントが終了すると、入力信号のレベルを取り込みます。
◆ デジタルフィルタ機能のカウンタ動作中に時定数を変更した場合は、現在のカウント終了後から、変更した
時定数が有効になります。

■エンコーダ信号の入力
エンコーダ信号入力は、 XEA, XEB 信号入力と YEA, YEB 信号入力の２組の信号入力があります。
位相差信号、または独立方向のパルス信号が入力できます。
●位相差信号の入力タイミング●アドレスカウンタ
デジタルフィルタ(100ns)にした場合２逓倍のとき： t1, t2, t3, t4 ＞ 100 ns
t1 ＋ t2 ＞ 200 ns 、 t3 ＋ t4 ＞ 200 ns
４逓倍のとき： t1, t2, t3, t4 ≧ 200 ns

EA 入力
EB 入力
t1

t2

t3

●その他のカウンタ
デジタルフィルタ(100ns)にした場合
t1, t2, t3, t4 ＞ 100 ns

t4●独立方向パルス信号の入力タイミング
独立方向のパルス信号は、負論理パルスとしてカウントします。
EA 入力
EB 入力
t1

t2
t3

t4

t1

t2
t3

- 12 -●アドレスカウンタ
デジタルフィルタ(100ns)にした場合
t1, t2, t4 ＞ 100 ns
t3 ＞ 200 ns●その他のカウンタ
デジタルフィルタ(100ns)にした場合
t1, t2, t4 ＞ 100 ns
t3 ＞ 200 ns

技術資料 A(2 ) 入力信号論理を切り替える
即時停止信号 FSSTOP、およびワークリミット用のセンサ停止信号は、パルスを停止する論理として安全性の面からアクティブオフ(B 接点)を推奨しています。
システムの安全性を考慮して頂いた上で、下記の入力信号のアクティブを HARD INITIALIZE7 コマンドで切り替えることができます。
C-772 の入力信号部では、以下のような初期値の論理になっています。
No.
1

信号名
FSSTOP

入力場所
・ J8 コネクタ

初期値
正論理入力

2

CWLM

正論理入力

3

CCWLM

4

ORG

5

NORG

6

DALM

・ J4( X 軸)コネクタ
・ J5( Y 軸)コネクタ
・ J4( X 軸)コネクタ
・ J5( Y 軸)コネクタ
・ J4( X 軸)コネクタ
・ J5( Y 軸)コネクタ
・ J4( X 軸)コネクタ
・ J5( Y 軸)コネクタ
・ J10 (X 軸)コネクタ
・ J11 (Y 軸)コネクタ

正論理入力
負論理入力
負論理入力
正論理入力

◆ アクティブ論理を変更すると、変更した信号の内部フィルタ時定数経過後(約 100 μ s )に、
アクティブ論理の変更が確定します。

- 13 -

技術資料 A

2-6. 補間ドライブする

R1

補間ドライブは、基本となる加減速パルスを補間演算して、各軸から補間パルスを出力します。
基本となる加減速パルスは、 X 軸のメイン軸に設定したドライブパラメータで発生します。
減速停止指令および即時停止指令は、 X, Y 軸のどちらで発生しても有効です。
・減速停止指令を検出した場合は、基本となる加減速パルスを減速停止して補間ドライブを終了します。
・即時停止指令を検出した場合は、補間パルス出力を即時停止して補間ドライブを終了します。
◆ DEND 信号または DRST 信号を<サーボ対応>に設定している場合は、両軸の<サーボ対応>が終了した後に、補間ドライブを終了します。
◆ 2 軸直線補間ドライブでは、 END PULSE ドライブも有効です。
補間ドライブの基本となる加減速パルスが END PULSE ドライブを行います。
◆ 2 軸円弧補間ドライブでは、終点の補正ドライブを実行しない場合に END PULSE ドライブが有効になります。
初期値は、補正ドライブを実行する（ END PULSE ドライブ無効）になっています。
◆ 補間ドライブでは、 SOFT LIMIT 機能も有効です。
SOFT LIMIT アドレスを検出した場合は、検出軸の SOFT LIMIT アドレスに減速停止して、補間ドライブを終了します。

(1 ) 2 軸直線補間ドライブ
2 軸直線補間ドライブ、および線速一定制御の 2 軸直線補間ドライブができます。
現在の座標から指定の座標に向かって直線補間します。
指定直線に対する位置誤差は、± 0.5 LSB です。
座標指定できる絶対アドレス範囲、および相対アドレス範囲は、 -2,147,483,647 ～ +2,147,483,647（ 32 ビット）です。
INDEX ドライブと同様に、非対称の加減速ドライブで位置決めができます。

■ 直線補間ドライブの実行シーケンス
X 軸(メイン軸)① X 軸のメイン軸に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

ドライブ機能パラメータ設定

X 軸(メイン軸)ドライブ実行、② X 軸のメイン軸にドライブを実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

■直線補間ドライブの軌跡（長軸 20 ：短軸 9 の例）
短軸

9

5

0

5

10

15

20 長軸

直線補間ドライブの軌跡は、現在位置と目的地を結ぶ直線に沿います。
END PULSE ドライブが、起動方向と反対の方向へ動作する設定の場合は、目的地を END PULSE 分通過して停止し、通過したときと同じ軌跡上を戻って目的地に停止します。
◆ 直線補間の長軸と短軸 ：補間パルス数が大きい方の軸が長軸、小さい方の軸が短軸になります。
◆ 2 軸直線補間ドライブには、 X 軸（メイン軸）の直線加減速またはＳ字加減速ドライブのパラメータ設定が必要です。

- 14 -

技術資料 A(2 ) 2 軸円弧補間ドライブ
2 軸円弧補間ドライブおよび線速一定制御の 2 軸円弧補間ドライブができます。
中心点座標、または通過点座標によって指定された円弧曲線上を、現在の座標から指定の座標に向かって
円弧補間します。
指定円弧曲線に対する位置誤差は、中心点円弧補間で ± 1 LSB 、通過点円弧補間で ± 2 LSB です。
座標指定できる絶対アドレス範囲は、 -2,147,483,647 ～ +2,147,483,647 （ 32 ビット）、相対アドレス範囲は、-8,388,607 ～ +8,388,607 （ 24 ビット）です。
INDEX ドライブと同様に、非対称の加減速ドライブで位置決めができます。

■ 中心点円弧補間ドライブの実行シーケンス
X 軸(メイン軸)ドライブ機能パラメータ設定
X 軸(メイン軸)
CENTER POSITION
SET コマンドX 軸(メイン軸)ドライブ実行① X 軸のメイン軸に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

② X 軸のメイン軸に、円弧の中心点アドレスを設定します。

③ X 軸のメイン軸に、ドライブを実行します。

■ 通過点円弧補間ドライブの実行シーケンス
X 軸(メイン軸)ドライブ機能パラメータ設定① X 軸のメイン軸に、加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。

X 軸(メイン軸)
PASS POSITION
SET コマンド② X 軸のメイン軸に、円弧の通過点アドレスを設定します。

X 軸(メイン軸)ドライブ実行③ X 軸のメイン軸に、ドライブを実行します。

- 15 -

技術資料 A

■円弧補間ドライブの軌跡（ CCW 回転の例）

R1

CCW
現在位置

目的地
停止位置

円弧補間ドライブの軌跡は、現在位置と円弧の中心点の距離を半径とした円周に沿います。

象限 2

象限 1

目的地が円周上に存在しない場合には、目的地と同じ象限内の短軸が一致した位置で、ドライブを一時停止します。
DRIVE DELAY TIME 経過後に、直線補間ドライブで目的

象限 3

象限 0

象限 4

象限 7

地まで移動します。
象限 5

象限 6

◆ 円弧補間の短軸 ：円弧の中心点を（ 0, 0 ）としたときに、補間座標（ X, Y ）の絶対値が小さい方の軸が短軸になります。
◆ 2 軸円弧補間ドライブには、 X 軸のメイン軸の直線加減速またはＳ字加減速ドライブのパラメータ設定が必要です。
◆ 絶対アドレス 2 軸円弧補間ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・ CENTER POSITION：円弧の中心点となる X-Y 座標アドレス（中心点円弧補間ドライブ時）
・ PASS POSITION：円弧の通過点となる X-Y 座標アドレス（通過点円弧補間ドライブ時）- 16 -

技術資料 A

■円弧補間ドライブの注意事項
以下の場合は、 X 軸のメイン軸の STATUS1 PORT の ERROR = 1 となり、ドライブは無効です。
・中心点円弧補間で、現在位置と円弧の中心点が同一座標、または中心点と目的地が同一座標の場合
・通過点円弧補間で、現在位置、通過点、目的地のうち 2 点が同一座標の場合
・通過点真円補間で、現在位置、通過点 1 、通過点２のうち 2 点が同一座標の場合
・現在位置と円弧の中心点との距離が、 2 ～ 759,250,124 の範囲外の場合
・現在位置と円弧の中心点の距離を半径とした円に対して、目的地を下図左 <斜線> 部分に指定した場合
目的地が円周上に存在しない場合には、目的地と同じ象限内の短軸が一致した位置で、ドライブを一時停止しますが、目的地を下図右部分に指定した場合は、長軸が一致した位置でドライブを一時停止します。

<斜線> 部分に指定した場合はエラー部分に指定した場合は長軸一致で一時停止(3 ) 線速一定制御
補間ドライブしている 2 軸の合成速度を一定にする制御です。
２軸同時にパルス出力したときに、次のパルス出力周期を 1.414 倍にします。
ローレベルの幅はそのままで、ハイレベルの幅が長くなります。

■線速一定の補間パルス出力（２軸直線補間ドライブの例）
1

1.414

1

1.414

1

長軸の補間パルス
0.5

0.5

0.914

0.5

短軸の補間パルス

線速一定で加減速ドライブを行うと、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

- 17 -

技術資料 A

2-7. ドライブ CHANGE 機能を使用する
ドライブ実行中に、各種ドライブ CHANGE 指令を実行することができます。

(1 ) 実行できるドライブ CHANGE 機能■直線加減速ドライブで実行できるドライブ CHANGE 機能
直線加減速ドライブでは、無条件ですべてのドライブ CHANGE 指令が実行できます。
U/D/C

SPEED

RATE

CHANGECHANGECHANGECHANGECHANGECHANGE

標準直線 SCAN

○

○

○

○

○

○

標準直線 INDEX

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

ドライブ CHANGE 指令

INC INDEX ABS INDEX PLS INDEX

A

応用直線 SCAN
B(END LSPD 有効)
応用直線 INDEX(END LSPD 有効)■ S 字加減速ドライブで実行できるドライブ CHANGE 機能
Ｓ字加減速ドライブでは、以下の条件でドライブ CHANGE 指令が実行できます。
U/D/C

SPEED

RATE

CHANGECHANGECHANGECHANGECHANGECHANGE

標準Ｓ字 SCAN

○

○

×

△

△

△

標準Ｓ字 INDEX

△

△

×

△

△

△

○

○

×

△

△

△

△

△

×

△

△

△

○

○

×

○

○

○

○

○

×

○

○

○

○

○

×

○

○

○

×

×

×

○

○

○

ドライブ CHANGE 指令

INC INDEX ABS INDEX PLS INDEXA

応用Ｓ字 SCAN
B(END LSPD 有効)
応用Ｓ字 INDEX(END LSPD 有効)
応用Ｓ字 SCAN

C(減速パルス数固定)
応用Ｓ字 INDEX(減速パルス数固定)
応用Ｓ字 SCAN

D(三角駆動回避機能有効)
応用Ｓ字 INDEX(三角駆動回避機能有効)◆ SOFT LIMIT 機能を有効にした場合は、 SCAN ドライブを INDEX ドライブとして扱います。
◆ SCAN ドライブ中に INDEX CHANGE を実行した場合は、 INDEX ドライブに変わります。
A
B
C
D：三角駆動回避機能無効 ＋ 減速パルス数固定無効 ＋ ENE LSPD 機能無効
：三角駆動回避機能無効 ＋ 減速パルス数固定無効 ＋ ENE LSPD 機能有効
：三角駆動回避機能無効 ＋ 減速パルス数固定有効：三角駆動回避機能有効○ ：無条件でドライブ CHANGE 指令が実行できます。
△ ：最初の加速で SHSPD に達した後からドライブ CHANGE 指令が有効になります。
× ：ドライブ CHANGE 指令は無効です。

- 18 -

技術資料 A(2 ) UP / DOWN / CONST ドライブ CHANGE 機能
変更動作点のアクティブ検出で、 UP/DOWN/CONST のドライブ CHANGE 指令を実行します。
ドライブ CHANGE 指令は、ドライブ開始前に予約することもできます。
変更動作点の検出は、ドライブ CHANGE 指令を予約した時点から有効になります。
ドライブ開始前に検出したドライブ CHANGE 指令は、ドライブ開始直後に実行します。
UP DRIVE 指令を検出すると、最高速度まで加速します。
DOWN DRIVE 指令を検出すると、開始速度まで減速します。
CONST DRIVE 指令を検出すると、一定速ドライブにします。
● UP/DOWN/CONST のドライブ CHANGE には、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
各設定は、変更が必要な場合に設定します。
・ UDC SPEC ： UP/DOWN/CONST のドライブ CHANGE 指令を実行する変更動作点
ドライブ CHANGE の設定と実行は、 STATUS1 PORT の SPEED CBUSY = 0 のときに行います。
・ドライブ CHANGE コマンドの書き込みで、 SPEED CBUSY = 1 になります。
・ドライブ CHANGE 指令を実行すると、 SPEED CBUSY = 0 になります。
・ドライブ CHANGE が実行されないままパルス出力が終了した場合は、予約したドライブ CHANGE 指令
は無効になります。

■ UP/DOWN/CONST DRIVE 指令が有効となるコマンド
COMMAND
CODE
H'0022

DRIVE COMMAND 名称+SCAN

COMMAND
CODE
H'00B8DRIVE COMMAND 名称+AUTO CHANGE SCAN

H'0023-SCAN

H'00B9-AUTO CHANGE SCAN

H'0024INC INDEX

H'00BA

AUTO CHANGE INC INDEX

H'0025

ABS INDEX

H'00BB

AUTO CHANGE ABS INDEX

H'0042+SRATE SCAN

H'0043-SRATE SCAN

H'0044INC SRATE INDEX

H'0045

ABS SRATE INDEX◆ 上記以外のパルス出力を伴う汎用コマンドを実行した場合は、ドライブ開始前に予約したドライブ CHANGE
指令は無効になります。
◆ 減速停止指令検出後からドライブ終了までは、 STATUS1 PORT の SPEED CBUSY = 1 になります。
減速停止指令検出後は、ドライブ CHANGE 指令は無効になります。
◆ Ｓ字加減速ドライブでは、ドライブの種類や応用機能の設定により、ドライブ CHANGE 指令が有効になる
状態が異なります。
・標準機能の SRATE SCAN ドライブは、ドライブ開始からドライブ CHANGE 指令が有効です。
・ SRATE INDEX ドライブ、および SOFT LIMIT 機能を有効にした SRATE SCAN ドライブの場合は、最初の加速で SHSPD に達した後からドライブ CHANGE 指令が有効になります。
この設定のドライブでは、ドライブ開始前に予約したドライブ CHANGE 指令は無効になります。
・減速パルス数固定機能を有効にして、 SRATE DOWN POINT SET コマンドを実行した場合は、すべてのドライブで、ドライブ開始からドライブ CHANGE 指令が有効になります。
・三角駆動回避機能を有効にした SRATE INDEX ドライブでは、ドライブ CHANGE 指令は無効です。
◆ SRATE INDEX ドライブ、および SOFT LIMIT 機能を有効にした SRATE SCAN ドライブでは、最高速度より低い速度で動作中に自動減速地点を検出すると、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

- 19 -

技術資料 A■ 直線加減速ドライブ中の UP/DOWN/CONST ドライブ CHANGE
ドライブ開始から、 UP/DOWN/CONST のドライブ CHANGE 指令が実行できます。
● UP/DOWN/CONST DRIVE 指令によるドライブ CHANGE 動作
速度
HSPD

HSPD

URATE

LSPD

DRATE

URATE

DRATE

LSPD ( ELSPD)

LSPD

時間
ドライブ指令UP DRIVE 指令
DOWN DRIVE 指令
以降は CHANGE 指令無効

減速停止指令

速度
HSPD
CONST

CONST

CONST

URATE
LSPD

DRATE
LSPD

LSPD ( ELSPD)

時間
ドライブ指令UP DRIVE 指令
DOWN DRIVE 指令
CONST DRIVE 指令
以降は CHANGE 指令無効

減速停止指令◆ 現在速度が HSPD（ SHSPD ）より高いときに UP DRIVE 指令を検出した場合は、現在速度のままです。
◆ 現在速度が LSPD（ SLSPD）より低いときに DOWN DRIVE 指令を検出した場合は、現在速度のままです。

- 20 -

技術資料 A■Ｓ字加減速ドライブ中の UP/DOWN/CONST ドライブ CHANGE
Ｓ字カーブによる滑らかな速度変化で、 UP/DOWN/CONST のドライブ CHANGE を実行します。
● UP/DOWN/CONST DRIVE 指令によるドライブ CHANGE 動作
速度
SHSPD

SHSPD

SURATESLSPD

SDRATESURATESDRATESLSPD ( SELSPD)

SLSPD

時間
ドライブ指令UP DRIVE 指令
DOWN DRIVE 指令
以降は CHANGE 指令無効

減速停止指令

速度
SHSPD
CONST
Ｓ字カーブ

SURATE
SLSPD

CONST
Ｓ字カーブ

CONST

SDRATESLSPD

SLSPD ( SELSPD)

時間
ドライブ指令UP DRIVE 指令
DOWN DRIVE 指令
CONST DRIVE 指令
以降は CHANGE 指令無効

減速停止指令◆ CONST DRIVE 指令を検出した場合は、Ｓ字カーブで滑らかに変化させた後の一定速になります。
加速時は最大で SCAREA2 、減速時は最大で SCAREA4 の速度領域分のオーバーシュートが生じます。
◆ SPEED CHANGE 指令により、 SHSPD より高い速度へ加速中のときに UP DRIVE 指令を検出した場合は、
SHSPD までＳ字カーブで滑らかに変化させますが、 SHSPD より高い速度でＳ字カーブの変化を終了した
場合は、 SHSPD より高い速度の一定速になります。
◆ SPEED CHANGE 指令により、 SLSPD より低い速度へ減速中のときに DOWN DRIVE 指令を検出した場合は、
SLSPD までＳ字カーブで滑らかに変化させますが、 SLSPD より低い速度でＳ字カーブの変化を終了した場合
は、 SLSPD より低い速度の一定速になります。

- 21 -

技術資料 A(3 ) SPEED CHANGE 機能
変更動作点のアクティブ検出で、 SPEED CHANGE 指令を実行します。
SPEED CHANGE 指令は、ドライブ開始前に予約することもできます。
変更動作点の検出は、 SPEED CHANGE 指令を予約した時点から有効になります。
ドライブ開始前に検出した SPEED CHANGE 指令は、ドライブ開始直後に実行します。
SPEED CHANGE 指令を検出すると、指定したドライブパルス速度まで加速または減速します。
直線加減速ドライブ、および SOFT LIMIT 機能が無効な SRATE SCAN ドライブでは、指定する速度を最高速度以上または開始速度以下にできます。
● SPEED CHANGE には、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
各設定は、変更が必要な場合に設定します。
・ SPEED CHANGE SPEC ： SPEED CHANGE 指令を実行する変更動作点
SPEED CHANGE の設定と実行は、 STATUS1 PORT の SPEED CBUSY = 0 のときに行います。
・ SPEED CHANGE コマンドの書き込みで、 SPEED CBUSY = 1 になります。
・ SPEED CHANGE 指令を実行すると、 SPEED CBUSY = 0 になります。
・ SPEED CHANGE が実行されないままパルス出力が終了した場合は、予約した SPEED CHANGE 指令は無効になります。

■ SPEED CHANGE 指令が有効となるコマンド
COMMAND
CODE

DRIVE COMMAND 名称

COMMAND
CODE

DRIVE COMMAND 名称

H'0022+SCAN

H'00B8+AUTO CHANGE SCAN

H'0023-SCAN

H'00B9-AUTO CHANGE SCAN

H'0024INC INDEX

H'00BA

AUTO CHANGE INC INDEX

H'0025

ABS INDEX

H'00BB

AUTO CHANGE ABS INDEX

H'0042+SRATE SCAN

H'0043-SRATE SCAN

H'0044INC SRATE INDEX

H'0045

ABS SRATE INDEX◆ 上記以外のパルス出力を伴う汎用コマンドを実行した場合は、ドライブ開始前に予約した SPEEDCHANGE
指令は無効になります。
◆ 減速停止指令検出後からドライブ終了までは、 STATUS1 PORT の SPEED CBUSY = 1 になります。
減速停止指令検出後は、 SPEED CHANGE 指令は無効になります。
◆ Ｓ字加減速ドライブでは、ドライブの種類や応用機能の設定により、 SPEED CHANGE 指令が有効になる状態が異なります。
・標準機能の SRATE SCAN ドライブは、ドライブ開始から SPEED CHANGE 指令が有効です。
・ SRATE INDEX ドライブ、および SOFT LIMIT 機能を有効にした SRATE SCAN ドライブの場合は、最初の加速で SHSPD に達した後から SPEED CHANGE 指令が有効になります。
この設定のドライブでは、ドライブ開始前に予約した SPEED CHANGE 指令は無効になります。
・減速パルス数固定機能を有効にして、 SRATE DOWN POINT SET コマンドを実行した場合は、すべてのドライブで、ドライブ開始から SPEED CHANGE 指令が有効になります。
・三角駆動回避機能を有効にした SRATE INDEX ドライブでは、 SPEED CHANGE 指令は無効です。
◆ SRATE INDEX ドライブ、および SOFT LIMIT 機能を有効にした SRATE SCAN ドライブでは、 SHSPD を
超える SPEED CHANGE はできません。
また、最高速度より低い速度で動作中に自動減速地点を検出すると、減速後の終了速度でのドライブが長くなります。

- 22 -

技術資料 A

■直線加減速ドライブ中の SPEED CHANGE
ドライブ開始から、 SPEED CHANGE 指令が実行できます。
● SPEED CHANGE 指令によるドライブ CHANGE 動作
速度
指定速度

HSPD

URATE

DRATE

DRATE
URATE

指定速度

指定速度
DRATE

LSPD

LSPD ( ELSPD)

時間
ドライブ指令SPEED CHANGE 指令
減速

加速

減速

以降は CHANGE 指令無効

減速停止指令●加減速中の SPEED CHANGE 動作
速度

HSPD

URATE

DRATE

LSPD

LSPD (ELSPD)

時間
ドライブ指令SPEED CHANGE 指令
減速

加速

減速

加速

減速

加速
以降は CHANGE 指令無効

減速停止指令- 23 -

技術資料 A■Ｓ字加減速ドライブ中の SPEED CHANGE
Ｓ字カーブによる滑らかな速度変化で、 SPEED CHANGE を実行します。
● SPEED CHANGE 指令によるドライブ CHANGE 動作
速度
指定速度
SURATESHSPD

SDRATESDRATE
指定速度

指定速度

SURATESDRATESLSPD

SLSPD ( SELSPD)

時間
ドライブ指令SPEED CHANGE 指令
減速

加速

減速

減速停止指令以降は CHANGE 指令無効● 加減速中の SPEED CHANGE 動作
速度

SHSPD

SURATESDRATESLSPD

SLSPD ( SELSPD)

時間
ドライブ指令SPEED CHANGE 指令
減速

加速

減速

加速
以降は CHANGE 指令無効

減速停止指令◆ 加速中に減速が必要な SPEED CHANGE 指令を検出した場合は、Ｓ字カーブで滑らかに加速を終了させてから、
Ｓ字カーブで減速します。
最大で SCAREA2 の速度領域分のオーバーシュートが生じます。
◆ 減速中に加速が必要な SPEED CHANGE 指令を検出した場合は、Ｓ字カーブで滑らかに減速を終了させてから、
Ｓ字カーブで加速します。
最大で SCAREA4 の速度領域分のオーバーシュートが生じます。

- 24 -

技術資料 A(4 ) RATE CHANGE 機能
RATE CHANGE コマンドの書き込みで、 RATE CHANGE 指令を実行します。
ドライブ開始前に書き込んだ RATE CHANGE 指令は、ドライブ開始直後に実行します。
直線加減速ドライブ中に RATE CHANGE 指令を検出すると、現在実行中の加減速 RATE およびドライブ CHANGE
機能による速度変更時の加減速 RATE を、指定した RATE に変更します。
◆ SPEC INITIALIZE1 コマンドの RATE TYPE を「演算モード」に指定している場合は無効です。

■ RATE CHANGE 指令が有効となるコマンド
COMMAND

DRIVE COMMAND 名称

CODE

COMMAND
CODE

DRIVE COMMAND 名称

H'0022+SCAN

H'00B8+AUTO CHANGE SCAN

H'0023-SCAN

H'00B9-AUTO CHANGE SCAN

H'0024INC INDEX

H'00BA

AUTO CHANGE INC INDEX

H'0025

ABS INDEX

H'00BB

AUTO CHANGE ABS INDEX◆ 上記以外のパルス出力を伴う汎用コマンドを実行した場合は、ドライブ開始前に書き込んだ RATE CHANGE
指令は無効になります。
◆ 減速停止指令検出後からドライブ終了までは、 STATUS1 PORT の SPEED CBUSY = 1 になります。
減速停止指令検出後は、 RATE CHANGE 指令は無効になります。
減速停止指令検出後は、 DRATE で減速停止します。
RATE CHANGE の実行は、 STATUS1 PORT の SPEED CBUSY = 0 のときに行います。
・ RATE CHANGE コマンドの書き込みで、 SPEED CBUSY = 1 になります。
・ RATE CHANGE 指令を実行すると、 SPEED CBUSY = 0 になります。
・ RATE CHANGE が実行されないままパルス出力が終了した場合は、予約した RATE CHANGE 指令は無効になります。

■直線加減速ドライブ中の RATE CHANGE
ドライブ開始と減速停止動作中の RATE は、ドライブパラメータの URATE, DRATE です。
速度
HSPD

UR1

DR1
DR2

UR4

URATE
DR3
LSPD

DRATE

UR3
LSPD (ELSPD)

LSPD

時間
ドライブ指令RATE CHANGE 指令
RATE1

RATE2

RATE3

RATE4

ドライブ CHANGE 指令
DOWN DRIVE

UP DRIVE
以降は CHANGE 指令無効

減速停止指令- 25 -

技術資料 A(5 ) INDEX CHANGE 機能
変更動作点のアクティブ検出で、 INDEX CHANGE 指令を実行します。
INDEX CHANGE 指令は、ドライブ開始前に予約することもできます。
変更動作点の検出は、 INDEX CHANGE 指令を予約した時点から有効になります。
ドライブ開始前に検出した INDEX CHANGE 指令は、ドライブ開始直後に実行します。
INDEX CHANGE 指令は、 INC/ABS/PLS INDEX CHANGE の３種類あります。
・ INC INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、起動位置を原点とする相対アドレスの停止位置にして、 INC INDEX ドライブを行います。
・ ABS INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの停止位置にして、 ABS INDEX ドライブを行います。
・ PLS INDEX CHANGE 指令を検出すると、指定したデータを、変更動作点の検出位置を原点とする相対アドレスの停止位置にして、 INC INDEX ドライブを行います。
● INDEX CHANGE には、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
各設定は、変更が必要な場合に設定します。
・ INDEX CHANGE SPEC ： INDEX CHANGE 指令を実行する変更動作点

INDEX CHANGE の設定と実行は、 STATUS1 PORT の INDEX CBUSY = 0 のときに行います。
・ INDEX CHANGE コマンドの書き込みで、 INDEX CBUSY = 1 になります。
・ INDEX CHANGE 指令を実行すると、 INDEX CBUSY = 0 になります。
・ INDEX CHANGE が実行されないままパルス出力が終了した場合は、予約した INDEX CHANGE 指令は無効になります。
INDEX CHANGE 指令が有効なドライブで、予約した INDEX CHANGE 指令が無効になった場合は、
STATUS1 PORT の ERROR = 1 になります。

■ INC/ABS/PLS INDEX CHANGE 指令が有効となるコマンド
COMMAND
CODE
H'0022

DRIVE COMMAND 名称+SCAN

COMMAND
CODE
H'00B8DRIVE COMMAND 名称+AUTO CHANGE SCAN

H'0023-SCAN

H'00B9-AUTO CHANGE SCAN

H'0024INC INDEX

H'00BA

AUTO CHANGE INC INDEX

H'0025

ABS INDEX

H'00BB

AUTO CHANGE ABS INDEX

H'0042+SRATE SCAN

H'0043-SRATE SCAN

H'0044INC SRATE INDEX

H'0045

ABS SRATE INDEX◆ 上記以外のパルス出力を伴う汎用コマンドを実行した場合は、ドライブ開始前に予約した INDEX CHANGE
指令は無効になります。
◆ 減速停止指令検出後からドライブ終了までは、 STATUS1 PORT の INDEX CBUSY = 1 になります。
減速停止指令検出後は、 INDEX CHANGE 指令は無効になります。
◆ Ｓ字加減速ドライブでは、ドライブの種類や応用機能の設定により、 INDEX CHANGE 指令が有効になる状態が異なります。
・標準機能の SRATE SCAN ドライブ、および SRATE INDEX ドライブの場合は、最初の加速で SHSPD に達した後から INDEX CHANGE 指令が有効になります。
この設定のドライブでは、ドライブ開始前に予約した INDEX CHANGE 指令は無効になります。
・減速パルス数固定機能を有効にして、 SRATE DOWN POINT SET コマンドを実行した場合は、すべてのドライブで、ドライブ開始から INDEX CHANGE 指令が有効になります。
◆ SRATE SCAN ドライブで、 SPEED CHANGE 指令により SHSPD を超える速度でドライブしているときに
INDEX CHANGE 指令を検出した場合は、一旦減速停止した後に、指定した停止位置までドライブします。
減速停止後のドライブの最高速度は、 SHSPD になります。

- 26 -

技術資料 A

■ INC INDEX CHANGE
指定したデータを、起動位置を原点とする相対アドレスの停止位置にします。
速度
最高速度

開始速度

終了速度
最初の停止位置変更した停止位置位置

INC INDEX CHANGE で指定したデータ

ドライブ指令INC INDEX CHANGE 指令■ ABS INDEX CHANGE
指定したデータを、アドレスカウンタで管理している絶対アドレスの停止位置にします。
速度
最高速度

開始速度

終了速度
最初の停止位置変更した停止位置位置ABS INDEX CHANGE で指定したデータ
ドライブ指令ABS INDEX CHANGE 指令■ PLS INDEX CHANGE
指定したデータを、変更動作点の検出位置を原点とする相対アドレスの停止位置にします。
速度
最高速度

開始速度

終了速度
最初の停止位置変更した停止位置位置PLS INDEX CHANGE で指定したデータ

ドライブ指令PLS INDEX CHANGE 指令- 27 -

技術資料 A

■ INDEX CHANGE の各動作
● 直線減速中の INDEX CHANGE
直線加減速ドライブでは、停止位置への減速中に、加速が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した 場合は、減速の途中から再加速して、変更した停止位置までドライブします。
停止位置への減速中に、反転動作が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した場合は、そのまま減速 停止してから、反転動作で変更した停止位置までドライブします。
速度
HSPD

LSPD

LSPD ( ELSPD)

位置
最初の停止位置変更した停止位置

ドライブ指令INDEX CHANGE 指令● Ｓ字減速中の INDEX CHANGE
Ｓ字加減速ドライブでは、停止位置への減速中に、加速が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した 場合は、
Ｓ字カーブで滑らかに減速を終了させてから、Ｓ字カーブで再加速します。
滑らかに減速および再加速させることで変更した停止位置を通過してしまう場合があります。
この場合は、滑らかに減速停止してから、反転動作で変更した停止位置までドライブします。
停止位置への減速中に、反転動作が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した場合は、そのまま滑ら かに減速停止
してから、反転動作で変更した停止位置までドライブします。
速度
SHSPD

SLSPD

SLSPD ( SELSPD)

位置
最初の停止位置
ドライブ指令INDEX CHANGE 指令- 28 -

変更した停止位置

技術資料 A

● INDEX CHANGE の反転動作
直線加減速ドライブの例で説明します。Ｓ字加減速ドライブの場合も同様です。
反転動作時には、 DRIVE DELAY TIME を挿入します。
変更した停止位置を通過済みの場合は、直ちに減速停止して反転動作します。
速度
HSPD

LSPD

LSPD ( ELSPD)
変更した停止位置
位置
最初の停止位置
LSPD ( ELSPD)

LSPD

ドライブ指令INDEX CHANGE 指令

減速停止動作で変更した停止位置を通過してしまう場合は、減速停止後に反転動作します。
速度
HSPD

LSPD

LSPD ( ELSPD)
変更した停止位置
位置
最初の停止位置
LSPD ( ELSPD)

LSPD

ドライブ指令INDEX CHANGE 指令

END PULSE ドライブを設定している場合は、 END PULSE ドライブの反転動作も行います。
速度
HSPD

LSPD

LSPD ( ELSPD)

ESPD

ESPD
位置

変更した停止位置
LSPD (ELSPD)

最初の停止位置
LSPD

ドライブ指令INDEX CHANGE 指令- 29 -

技術資料 A

2-8. AUTO CHANGE ドライブ機能を使用する
AUTO CHANGE ドライブは、直線加減速ドライブに AUTO CHANGE 機能を付加したドライブです。
AUTO CHANGE 機能以外に、ドライブ CHANGE 機能も併用できます。
・反転が必要な INDEX CHANGE 指令を検出した場合には、以降の AUTO CHANGE 機能は無効になります。
・ AUTO CHANGE ドライブでは、 END PULSE ドライブは無効です。
AUTO CHANGE 機能は、直線加減速ドライブ中に変更点を検出して、変更機能を実行する機能です。
変更点と変更機能は、最大 128 箇所に設定できます。
変更点は、相対アドレス、ドライブパルス速度、または 1 ms 単位の相対時間で指定します。
変更機能は、ドライブパルス速度の変更、加減速 RATE の変更、または停止機能の実行です。
・ドライブパルス速度の変更は、 SPEED CHANGE 機能と同様に行います。
・加減速 RATE の変更は、 RATE CHANGE 機能と同様に行います。
変更点は、 No.H'00 から順に検出し No.H'7F の検出で終了します。
変更点の検出機能を「変更点の終了」に指定すると、指定した No. で変更点の検出を終了します。
変更点の検出は、変速周期毎に行います。一定速ドライブ時の変速周期は 160 µs です。
加減速時は、動作中の RATE の変速周期になります。
変速周期毎の変更点の検出は、現在実行するべき No.に対してのみ行います。
● AUTO CHANGE ドライブには、以下のドライブパラメータの設定が必要です。
・直線加減速ドライブのパラメータ
・ CHANGE POINT：変更点 H'00 ～ H'7F の検出機能と検出データ
・ CHANGE DATA
：変更点 H'00 ～ H'7F の変更機能と変更データ
・ AUTO CHANGE DRIVE ：ドライブのためのパラメータ処理■ AUTO CHANGE ドライブの実行シーケンス
ドライブ機能パラメータ設定
CHANGEPOINT
SET コマンドCHANGEDATA
SET コマンド
AUTO CHANGE
DRIVE
SET コマンドドライブ実行① 直線加減速ドライブに必要なパラメータを設定します。
② ドライブ変更するすべての変更点に、変更点の検出機能と検出データを設定します。最後にドライブ変更する変更点の、次の変更点の検出機能には「変更点の終了」を設定します。
③ ドライブ変更するすべての変更点に、変更点におけるドライブ変更機能と変更データを設定します。
④ ドライブのためのパラメータ処理を実行します。
＊パラメータの変更がない場合は、再実行不要です。
⑤ AUTO CHANGE ドライブを実行します。
変更点 H'00 から順にドライブ変更を実行します。

初期値および設定値に対して変更が必要な場合に設定します。

- 30 -

技術資料 A

■ AUTO CHANGE ドライブの実行例１
速度
PULSE3
PULSE2PULSE1
HSPD

自動減速
URATE

SPEED1

SPEED3

LSPD

DRATE
LSPD ( ELSPD)

SPEED2

時間
指定位置で停止00

01

02

変更点 No.

ドライブ指令変更点 H'00 ：ドライブの起動から相対アドレス１(PULSE1 )に達したら、変更速度１(SPEED1 )にする。
変更点 H'01 ：ドライブの起動から相対アドレス２(PULSE2 )に達したら、変更速度２(SPEED2 )にする。
変更点 H'02 ：ドライブの起動から相対アドレス３(PULSE3 )に達したら、変更速度３(SPEED3 )にする。

■ AUTO CHANGE ドライブの実行例２
速度
TIME1

TIME2

TIME3

URATE

SPEED1TIME4HSPD
SPEED3

LSPD

DRATE
LSPD ( ELSPD)

SPEED2

時間
00

01

02

03

変更点 No.

ドライブ指令変更点 H'00
変更点 H'01
変更点 H'02
変更点 H'03：ドライブの起動から指定時間１(TIME1 )に達したら、変更速度１(SPEED1)にする。
：指定時間１検出から指定時間２(TIME2 )に達したら、変更速度２(SPEED2)にする。
：指定時間２検出から指定時間３(TIME3 )に達したら、変更速度３(SPEED3)にする。
：指定時間３検出から指定時間４(TIME4 )に達したら、減速停止する。

■ AUTO CHANGE ドライブの実行例３
速度

PULSE2PULSE1

HSPD

LSPD

UR2
URATE

UR1

S2

S3

DR2
DR3
S4

S1

SPEED2DR4

UR4SPEED1DRATE
LSPD ( ELSPD)
時間

00

01

02

03

04

05

変更点 No.

ドライブ指令以降は CHANGE 指令無効

減速停止指令変更点 H'00
変更点 H'01
変更点 H'02
変更点 H'03
変更点 H'04
変更点 H'05：指定速度１(S1 )に達したら、変更 RATE1 (UR1, DR1 )にする。
：指定速度２(S2 )に達したら、変更 RATE2 (UR2, DR2 )にする。
：ドライブの起動から相対アドレス１(PULSE1 )に達したら、変更速度１(SPEED1 )にする。
：指定速度３(S3 )に達したら、変更 RATE3 (UR3, DR3 )にする。
：指定速度４(S4 )に達したら、変更 RATE4 (UR4, DR4 )にする。
：ドライブの起動から相対アドレス２(PULSE2 )に達したら、変更速度２(SPEED2 )にする。

- 31 -

技術資料 A

2-9. ステッピングモータを使用して脱調を検出する
C-772 に搭載している MCC300 により、ステッピングモータの脱調を検出することができます。
脱調エラーの検出方法は、エンコーダフィードバックによるものと、円盤スリット＆フォトセンサによる簡易な方法が選択できます。
脱調エラーを検出すると、自動的に即時停止機能により、パルス出力を停止します。
脱調エラーが検出されると、 MCC06 へのパルス出力を伴うコマンドの実行をインターロックします。
脱調エラーの状態は、 MCC06 STATUS2 内 DALM ビットで確認することができます。
MCC300 に対して ECLR コマンドを実行すると、インターロック状態を解除します。

(1 ) 脱調エラー検出の処理
脱調エラーを検出すると PULSE 出力を即時停止します。
θ(回転)ステッピングモータを使ったオープンループ時の出力パルス

脱調

▲
偏差エラー

脱調検出のエラー制御した出力パルス

エンコーダフィードバックパルス(制御パルス数)
MCC06 STATUS1
内 BUSY ビット③次のコマンド待ちになり、 MCC06 内 STATUS1 FSEND=1 になります。
※ ECLR で DLAM( DERROR)クリアされるまで動作をインターロックします。

MCC06 STATUS2 内 DALM

CWP

②脱調発生を通知します①即時停止します。

又は CCWPECLR コマンド

④ ECLR コマンドで解除します。

- 32 -

技術資料 A(2) 脱調検出方式の選択
脱調検出方式はステッピング / サーボモータの選択と同様に、 AL 通信上からスレーブパラメータ設定リクエスト
コードで行います。
スレーブパラメータ設定リクエストコード(D0 )により、 DATA を 'H03、または 'H04 に設定するとステッピング
モータによる脱調エラー検出が可能になります。
D７
０ ０ ０ ０ ０

D０

SEL0
SEL1
SEL2
SEL2

SEL1

SEL0

0

0

0

0

0

1

0

1

1

1

0

0

制御方式
ステッピングモータ:オープンループ
サーボモータ

位置検出

Z相

DALM

DEND / PO

DRST/OUT0

不要

無効

通知のみ

PO 検出可汎用出力( MF など)

有効

通知のみ

DEND

DRST 出力

&

有効

即時停止

無効

エンコーダ

有効

即時停止

無効

エンコーダ

:フィードバックループ 入力可ステッピングモータ:簡易脱調エラー検出
ステッピングモータ:脱調エラー検出

回転スリットフォトセンサ

汎用出力( MF など)
汎用出力( MF など)

OUT1
汎用出力(CS など)汎用出力(SON など)
汎用出力(CS など)汎用出力(CS など)●電源投入時の初期値は、 00H (ステッピングモータ : オープンループ)です。

(3) 簡易脱調エラー検出方式
2 相、または 5 相ステッピングモータの回転軸にスリット円盤を取り付け、そのスリットをフォトセンサ信号で監視した、安価で簡易に脱調が検出できる方法です。
●簡易脱調検出するのに必要な MCC300 のパラメータは下記です。
・ INITIALIZE1 コマンド：使用するドライバの分解能の設定
・ INITIALIZE2 コマンド：使用するモータの設定(2 相 /5 相)・ ERROR SET コマンド
：脱調検出値の設定■簡易脱調検出の ERROR 検出値の DATA 数計算
簡易脱調検出方式の ERROR 検出値を設定する DATA は下記で計算します。

360 ゜＋ 7.2 ゜n・ ERROR 検出値≧

・ DATA ＝

ERROR 検出値
3.6 ゜

( n は円盤スリット数)例) 円盤スリット数が 4 個の場合の DATA 数は、
360 ゜・ ERROR 検出値 ≧＋ 7.2 ゜＝ 97.2 ゜です。
4
97.2 ゜
・ DATA ＝＝ 27 ('H16 ) となります。
3.6 ゜- 33 -

技術資料 A(4) 脱調エラー検出方式
エンコーダ付きステッピングモータからのエンコーダフィードバック信号を監視して、脱調エラーを検出します。
5 相ステッピングモータの場合は、エンコーダ分解能は 500 分割、または 1000 分割が選択できます。
●脱調検出するのに必要な MCC300 のパラメータは下記です。
・ INITIALIZE1 コマンド
： DATA1 PORT で 使用するドライバの分解能の設定
DATA2 PORT でエンコーダ分解能の設定
・ ERROR SET コマンド
：脱調検出値の設定■脱調検出の ERROR 検出値の DATA 数計算
脱調検出方式の ERROR 検出値を設定する DATA は下記で計算します。

DATA ＝

ERROR 検出値
0.72 ゜

脱調検出時の ERROR 検出値は、 14.4 ゜を基本として設定します。
ドライバの振動や、慣性による挙動などで微妙な調整が必要な場合があります。
この時は、実際の機械、動作スピードなど負荷の条件に応じて調整してください。
脱調検出値は、 14.4 ゜(初期値)を基本とします。
ドライバの振動や、慣性による挙動などで微妙な調整が必要な場合があります。
この時は、実際の機械、動作スピードなど負荷の条件に応じて値を調整してください。
ERROR 検出値
14.4 ゜
10.8 ゜
初期値

7.2 ゜
3.6 ゜
3.6 ゜以下
設定禁止
慣性負荷が大きい▲(又は、振動が大きい)

モータ自身のロータ慣性負荷例) ERROR 検出値を 7.2 ゜にする時
DATA ＝

7.2 ゜
0.72 ゜＝ 10 ( '0A ) となります。

- 34 -

技術資料 A

３．その他の仕様
3-1. タイミング●以降で説明する WR 信号の " コマンドの書き込み " という表現は、 C-772 が COMMAND の最終バイト書き込みに応答したことを表します。よって、 C-772 がリクエストを受け取ってからの時間となります。
●各ドライブ時間
各軸共通の説明です。各名称の先頭文字 X, Y は省略しています。
MCC06 は、 X, Y 軸の処理に優先順位を付けて、各処理をシリアルに実行します。
優先順位：ドライブ中の処理＞ドライブ終了処理＞ドライブ開始処理＞パラメータ設定処理
・両軸がパラメータ設定処理の場合は、処理が発生した順に実行します。
・自軸がパラメータ設定処理中に、他軸にドライブ開始処理が発生した場合は、他軸のドライブ開始処理を優先して実行します。
*1

ドライブ開始処理の t2 には、他軸の処理時間が影響します。
・他軸が DRIVE = 1 のときは、他軸のドライブ中の処理（変速周期毎）を優先して実行します。
他軸のドライブ中の処理時間は、一定速時で 80 µs （ 160 µs 周期）、最大時で 160 µs です。
・他軸に t3 の処理が発生した場合は、他軸の t3 の処理を優先して実行します。

*2

ドライブ終了処理の t3 には、他軸の処理時間が影響します。
・他軸が DRIVE = 1 のときは、他軸のドライブ中の処理（変速周期毎）を優先して実行します。
他軸のドライブ中の処理時間は、一定速時で 80 µs （ 160 µs 周期）、最大時で 160 µs です。
＊変速周期については、「演算モードによる加減速 RATE の設定」をご覧ください。

(1 ) 補間ドライブ
WR

t1 ＜ 200 ns
コマンドの書き込みt3 ＜ 77 µs

BUSY

t4 ＜ 4 µs

DRIVE
CWP
CCWP
t4
t1

t2

t3

：直線加減速の t2 ＜ 350 µs：直線加減速の t2 ＜ 300 µs

Ｓ字加減速の t2 ＜ 355 µs
Ｓ字加減速の t2 ＜ 305 µs

・絶対アドレス中心点円弧補間ドライブ時 ：直線加減速の t2 ＜ 630 µs
・絶対アドレス通過点円弧補間ドライブ時 ：直線加減速の t2 ＜ 785 µs

Ｓ字加減速の t2 ＜ 635 µs
Ｓ字加減速の t2 ＜ 790 µs

・相対アドレス中心点円弧補間ドライブ時 ：直線加減速の t2 ＜ 620 µs
・相対アドレス通過点円弧補間ドライブ時 ：直線加減速の t2 ＜ 772 µs

Ｓ字加減速の t2 ＜ 625 µs
Ｓ字加減速の t2 ＜ 777 µs

・絶対アドレス２軸直線補間ドライブ時
・相対アドレス２軸直線補間ドライブ時(2 ) スピード系のドライブ CHANGE
WR

t1 ＜ 200 ns
コマンドの書き込みまたは

一定速中の場合
t8 ＜ 320 µs

アクティブ検出変更動作点

加減速中の場合
t8 ＜ 検出時の変速周期

SPEED＋ 160 µs

CBUSY
t1

t8

- 35 -

技術資料 A(3 ) INDEX CHANGE ドライブWR

t1 ＜ 200 ns
コマンドの書き込みまたは

一定速中の場合
t8 ＜ 320 µs

アクティブ検出変更動作点

加減速中の場合
t8 ＜ 検出時の変速周期

停止位置の＋ 160 µs

指定データ取り込み

変更
INDEX
CBUSY
t1

t8

(4 ) AUTO CHANGE ドライブWR

t1 ＜ 200 ns
コマンドの書き込みt2 ＜ 178 µs *1

BUSY

t2 には他軸の処理時間が影響します。

DRIVE
CWP
CCWP

パルス出力
t1

t2

＊変更点検出によるドライブ変更タイミングは、「スピード系のドライブ CHANGE」と同様です。
変更点検出による停止タイミングは、 t8 経過後から、「減速停止／即時停止」と同様になります。

- 36 -

技術資料 A

４．全コマンド一覧表
C-772 に用意されているコマンドは、以下の構成になっています。
● 汎用コマンドMCC06 STATUS1 PORT 内の BUSY=0 、または MCC300 STATUS1 PORT 内の H.RDY=1 を確認してから、書き込まなければならないコマンドです。
MCC06 汎用 DRIVE COMMAND
MCC06 汎用 COUNTER COMMAND
MCC300 汎用 COMMAND● 特殊コマンド常時実行が可能なコマンドです。
MCC06 特殊 DRIVE COMMAND
MCC06 特殊 COUNTER COMMAND
MCC300 特殊 COMMAND

4-1. MCC06 コマンド(1 ) MCC06 汎用 DRIVE COMMANDHEX CODE

0000
0001
0002
0003
0007
0008
0009
0010
0011
0012
0013
0018
0019
001A
001E
001F
0020
0021
0022
0023
0024
0025
0030
0031
0032
0033
0034
0035
0038
0039
003A
003E
003F
0042
0043
0044
0045

COMMAND NAMENO OPERATIONSPEC INITIALIZE1SPEC INITIALIZE2SPEC INITIALIZE3
DRIVE DELAY SETCW SOFT LIMIT SET
CCW SOFT LIMIT SETLSPD SETHSPD SETELSPD SETRATE SETEND PULSE SETESPD SETESPD DELAY SETRATE DATA SET
DOWN POINT SET
+JOG
-JOG
+SCAN
-SCAN
INC INDEX
ABS INDEXSLSPD SETSHSPD SETSELSPD SET
SRATE SETSCAREA12 SETSCAREA34 SET
SEND PULSE SETSESPD SETSESPD DELAY SETSRATE DATA SETSRATE DOWN POINT SET+ SRATE SCAN
- SRATE SCAN
INC SRATE INDEXABS SRATE INDEX●は PULSE 出力を伴うコマンドです。
説明
機能なし
パルス出力仕様、 RATE 範囲の設定
LIMIT 機能、 RDYINT 仕様の設定

標準機能 応用機能

○
○
○

○

応用ドライブ機能の設定
連続、反転ドライブ時のディレイ時間設定○○○

CW 方向ソフトリミットアドレスの設定
CCW 方向ソフトリミットアドレスの設定
直線加減速の起動 / 終了速度の設定
直線加減速の最高速度の設定○○○

直線加減速の終了速度の設定
直線加減速の加速と減速の時定数の設定
直線加減速 END PULSE 数の設定
直線加減速 END PULSE 速度の設定
直線加減速 END PULSE 開始までの時間設定

○
○
○
○
○
○

直線加減速ドライブの変速周期データ設定
応用直線加減速のパラメータ処理を実行＋(CW)方向の 1 パルスドライブ－(CCW)方向の 1 パルスドライブ＋(CW)方向の直線加減速連続ドライブ－(CCW)方向の直線加減速連続ドライブ
指定相対アドレスまでの直線加減速位置決めドライブ
指定絶対アドレスまでの直線加減速位置決めドライブ
S 字加減速の起動 / 終了速度の設定
S 字加減速の最高速度の設定

●
●
●
●
●
●
○
○
○

S 字加減速の終了速度の設定
S 字加減速の加速と減速の時定数の設定
S 字加減速カーブの速度領域「 12」設定
S 字加減速カーブの速度領域「 34」設定
S 字加減速 END PULSE 数の設定
S 字加減速 END PULSE 速度の設定
S 字加減速 END PULSE 開始までの時間設定

○
○
○
○
○
○
○
○

S 字加減速ドライブの変速周期データ設定
応用 S 字加減速のパラメータ処理を実行＋(CW)方向の S 字加減速連続ドライブ－(CCW)方向の S 字加減速連続ドライブ
指定相対アドレスまでの S 字加減速位置決めドライブ
指定絶対アドレスまでの S 字加減速位置決めドライブ- 37 -○●●●●

技術資料 AR1
HEX CODE

0060
0061
0062
0063
0064
0065
0068
0070
0071
0074
0075
0082
0083
0088
0089
00B0
00B1
00B7
00B8
00B9
00BA
00BB
0100
0101
010F
0110
0111
0112
0113
0120
0121
0122
0123
0124
0125
0126
0127
0130
0131
0132
0133
0138
0139
013A
013B
0150
0151
0152
0153
0160
0161
0162
0163
0164
0165
0166
0167

COMMAND NAMEORIGIN SPEC SETORIGIN CSPD SET
ORIGIN DELAY SETORIGIN OFFSET PULSE SETORIGIN CSCAN ERROR PULSE SETORIGIN JOG ERROR PULSE SETORIGIN PRESET PULSE SETORIGINSRATE ORIGINPRESET ORIGIN
SRATE PRESET ORIGINSERVO SPEC SET
DEND TIME SETERROR STATUS READ
SET DATA READ
CHANGE POINT SETCHANGE DATA SET
AUTO CHANGE DRIVE SET+AUTO CHANGE SCAN
-AUTO CHANGE SCAN
AUTO CHANGE INC INDEXAUTO CHANGE ABS INDEXCENTER POSITION SETPASS POSITOIN SETCP SPEC SET
ABS STRAIGHT CP
ABS SRATE STRAIGHT CP
ABS STRAIGHT CONST CP
ABS SRATE STRAIGHT CONST CP+ABS CIRCULAR CP-ABS CIRCULAR CP+ABS SRATE CIRCULAR CP-ABS SRATE CIRCULAR CP+ABS CIRCULAR CONST CP-ABS CIRCULAR CONST CP+ABS SRATE CIRCULAR CONST CP-ABS SRATE CIRCULAR CONST CP
ABS CIRCULAR2 CP
ABS SRATE CIRCULAR2 CP
ABS CIRCULAR2 CONST CP
ABS SRATE CIRCULAR2 CONST CP
ABS CIRCULAR3 CP
ABS SRATE CIRCULAR3 CP
ABS CIRCULAR3 CONST CP
ABS SRATE CIRCULAR3 CONST CP
INC STRAIGHT CP
INC SRATE STRAIGHT CP
INC STRAIGHT CONST CP
INC SRATE STRAIGHT CONST CP+INC CIRCULAR CP-INC CIRCULAR CP+INC SRATE CIRCULAR CP-INC SRATE CIRCULAR CP+INC CIRCULAR CONST CP-INC CIRCULAR CONST CP+INC SRATE CIRCULAR CONST CP-INC SRATE CIRCULAR CONST CP

説明
ORIGIN ドライブ動作仕様の設定
CONSTANT SCAN 工程のパルス速度の設定
ドライブ工程間のディレイ、 MARGIN パルス数の設定
機械原点近傍アドレスの OFFSET パルス数の設定
CONSTANT SCAN 工程時のエラー検出パルス数設定
JOG 工程時のエラー検出パルス数設定
PRESET ORIGIN の PRESET パルス数設定
直線加減速 ORIGIN ドライブ
S 字加減速 ORIGIN ドライブ
直線加減速 PRESET ORIGIN ドライブ
S 字加減速 PRESET ORIGIN ドライブ
DRST,DEND,DALM のサーボ対応の設定
DEND エラー判定時間の設定
エラー内容の読み出し
設定データ、パラメータ読み出し
変更点の検出機能と検出データの設定
変更点におけるドライブ変更機能と変更データの設定
AUTO CHANGE ドライブのパラメータ処理の実行＋方向 SCAN を起動して AUTO CHANGE 機能を実行－方向 SCAN を起動して AUTO CHANGE 機能を実行
INC INDEX を起動して AUTO CHANGE 機能を実行
ABS INDEX を起動して AUTO CHANGE 機能を実行
絶対アドレス 2 軸円弧補間の円の中心座標の設定
絶対アドレス 2 軸円弧補間の円弧の通過点座標の設定
補間ドライブの応用機能の設定
直線加減速 絶対アドレス 2 軸直線補間ドライブ
S 字加減速 絶対アドレス 2 軸直線補間ドライブ
直線加減速 絶対アドレス線速一定 2 軸直線補間ドライブ
S 字加減速 絶対アドレス線速一定 2 軸直線補間ドライブ
直線加減速 絶対アドレス CW 方向円弧補間ドライブ
直線加減速 絶対アドレス CCW 方向円弧補間ドライブ
S 字加減速 絶対アドレス CW 方向円弧補間ドライブ
S 字加減速 絶対アドレス CCW 方向円弧補間ドライブ
直線加減速 絶対アドレス線速一定 CW 方向円弧補間ドライブ
直線加減速 絶対アドレス線速一定 CCW 方向円弧補間ドライブ

S 字加減速 絶対アドレス線速一定 CW 方向円弧補間ドライブ
S 字加減速 絶対アドレス線速一定 CCW 方向円弧補間ドライブ

直線加減速 絶対アドレス通過点円弧補間ドライブ
S 字加減速 絶対アドレス通過点円弧補間ドライブ
直線加減速 絶対アドレス線速一定通過点円弧補間ドライブ
S 字加減速 絶対アドレス線速一定通過点円弧補間ドライブ

直線加減速 絶対アドレス通過点真円補間ドライブ
S 字加減速 絶対アドレス通過点真円補間ドライブ
直線加減速 絶対アドレス線速一定通過点真円補間ドライブ
S 字加減速 絶対アドレス線速一定通過点真円補間ドライブ

直線加減速 相対アドレス 2 軸直線補間ドライブ
S 字加減速 相対アドレス 2 軸直線補間ドライブ
直線加減速 相対アドレス線速一定 2 軸直線補間ドライブ
S 字加減速 相対アドレス線速一定 2 軸直線補間ドライブ
直線加減速 相対アドレス CW 方向円弧補間ドライブ
直線加減速 相対アドレス CCW 方向円弧補間ドライブ
S 字加減速 相対アドレス CW 方向円弧補間ドライブ
S 字加減速 相対アドレス CCW 方向円弧補間ドライブ
直線加減速 相対アドレス線速一定 CW 方向円弧補間ドライブ
直線加減速 相対アドレス線速一定 CCW 方向円弧補間ドライブ
S 字加減速 相対アドレス線速一定 CW 方向円弧補間ドライブ
S 字加減速 相対アドレス線速一定 CCW 方向円弧補間ドライブ- 38 -

標準機能 応用機能

○
○
○
○
○
○
○
●
●
●
●
○
○
○
○
○
○
○
●
●
●
●
○
○
○
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●

技術資料 AHEX CODE

0170
0171
0172
0173
0178
0179
017A
017B

COMMAND NAMEINC CIRCULAR2 CP
INC SRATE CIRCULAR2 CP
INC CIRCULAR2 CONST CP
INC SRATE CIRCULAR2 CONST CP
INC CIRCULAR3 CP
INC SRATE CIRCULAR3 CP
INC CIRCULAR3 CONST CP
INC SRATE CIRCULAR3 CONST CP

説明

標準機能 応用機能

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直線加減速 相対アドレス通過点円弧補間ドライブ
S 字加減速 相対アドレス通過点円弧補間ドライブ
直線加減速 相対アドレス線速一定通過点円弧補間ドライブ
S 字加減速 相対アドレス通過点線速一定円弧補間ドライブ

直線加減速 相対アドレス通過点真円補間ドライブ
S 字加減速 相対アドレス通過点真円補間ドライブ
直線加減速 相対アドレス線速一定通過点真円補間ドライブ
S 字加減速 相対アドレス通過点線速一定真円補間ドライブ(2 ) MCC06 特殊 DRIVE COMMANDHEX CODE

F001
F006
F007
F00C
F00D
F00E
F00F
F010
F011
F012
F014
F015
F016
F018
F019
F01A
F01C
F01D
F01E
F020
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F028
F030
F031
F033
F034
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F036
F038
F03A
F03C
F03D
F03E
F040
F041
F048
F049
F04A
F04B
F04C
F04D
F04E
F04F

COMMAND NAME
HARD INITIALIZE1
HARD INITIALIZE6
HARD INITIALIZE7SIGNAL OUTDRST OUTSLOW STOPFAST STOPADDRESS COUNTER INITIALIZE1ADDRESS COUNTER INITIALIZE2ADDRESS COUNTER INITIALIZE3
PULSE COUNTER INITIALIZE1PULSE COUNTER INITIALIZE2
PULSE COUNTER INITIALIZE3DFL COUNTER INITIALIZE1DFL COUNTER INITIALIZE2DFL COUNTER INITIALIZE3
SPEED COUNTER INITIALIZE1SPEED COUNTER INITIALIZE2SPEED COUNTER INITIALIZE3INT FACTOR CLR
COUNTER COMP MASKCOUNT LATCH SPEC SETUDC SPEC SETSPEED CHANGE SPEC SETINDEX CHANGE SPEC SETUP DRIVE
DOWN DRIVECONST DRIVE
SPEED CHANGE
RATE CHANGE
INC INDEX CHANGE
ABS INDEX CHANGE
PLS INDEX CHANGE
MCC SPEED PORT SELECTDATA READ PORT SELECTADDRESS COUNTER PORT SELECTPULSE COUNTER PORT SELECTDFL COUNTER PORT SELECT
SPEED COUNTER PORT SELECTADDRESS LATCH DATA PORT SELECTPULSE LATCH DATA PORT SELECTDFL LATCH DATA PORT SELECT
SPEED LATCH DATA PORT SELECT説明SIG OUT 外部出力機能の設定

標準機能 応用機能○○○

エンコーダ入力のデジタルフィルタ設定
軸制御部の入力信号アクティブ論理の設定
設定した汎用出力信号レベルの出力を実行
DRST に 10ms 間 ON 信号の出力を実行
減速停止の実行
即時停止の実行
アドレスカウンタ各機能の設定 1
アドレスカウンタ各機能の設定 2
アドレスカウンタ各機能の設定 3
パルスカウンタ各機能の設定 1
パルスカウンタ各機能の設定 2
パルスカウンタ各機能の設定 3
パルス偏差カウンタ各機能の設定 1
パルス偏差カウンタ各機能の設定 2
パルス偏差カウンタ各機能の設定 3
パルス周期カウンタ各機能の設定 1
パルス周期カウンタ各機能の設定 2
パルス周期カウンタ各機能の設定 3
SIGOUT 出力要因を個別にクリア実行
カウンタのコンパレータ出力を個別にマスク設定
各カウンタデータラッチタイミングとクリア機能設定

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UP/DOWN/CONST CHANGE 指令の変更動作点の設定
SPEED CHANGE 指令の変更動作点の設定
INDEX CHANGE 指令の変更動作点の設定
実行中のパルス出力速度を最高速度まで加速
実行中のパルス出力速度を開始速度まで減速
実行中のパルス出力速度を実行中速度で一定
実行中のパルス出力速度を指定速度まで加速 / 減速
現在出力中の加減速 RATE を CHANGE 機能時に変更
指定データを起動点から相対アドレス停止位置にして INDEX

指定データを絶対アドレス停止位置にして INDEX
指定データを変更点から相対アドレス停止位置にして INDEX

ドライブパルス速度の READ PORT に設定
チェックデータの READ PORT に設定
アドレスカウントデータの READ PORT に設定
パルスカウントデータの READ PORT に設定
パルス偏差カウントデータの READ PORT に設定
パルス周期カウントデータの READ POR に設定

アドレスカウンタラッチデータの READ PORT に設定

パルスウンタラッチデータの READ PORT に設定
パルス偏差カウンタラッチデータの READ PORT に設定
パルス周期カウンタラッチデータの READ PORT に設定- 39 -

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技術資料 A(3 ) MCC06 汎用 COUNTER COMMANDHEX CODE

0000
000A

R1

COMMAND NAME

説明

ADDRESS COUNTER PRESET

アドレスカウンタの現在位置を設定

ADDRESS COUNTER MAX COUNT SET

アドレスカウンタの最大カウント数を設定

標準機能 応用機能○○(4 ) MCC06 特殊 COUNTER COMMANDHEX CODE

0001
0002
0003
0010
0011
0012
0013
001A
0020
0021
0022
0023
002A
0031
0032
0033
003A

COMMAND NAME

説明

ADDRESS COUNTER COMPARE REGISTER1 SET アドレスカウンタコンペアレジスタ 1 に検出値を設定
ADDRESS COUNTER COMPARE REGISTER2 SET アドレスカウンタコンペアレジスタ 2 に検出値を設定
ADDRESS COUNTER COMPARE REGISTER3 SET アドレスカウンタコンペアレジスタ 3 に検出値を設定
PULSE COUNTER PRESET

パルスカウンタの初期値を設定

PULSE COUNTER COMPARE REGISTER1 SET

パルスカウンタコンペアレジスタ 1 に検出値を設定

PULSE COUNTER COMPARE REGISTER2 SET

パルスカウンタコンペアレジスタ 2 に検出値を設定

PULSE COUNTER COMPARE REGISTER3 SET

パルスカウンタコンペアレジスタ 3 に検出値を設定

PULSE COUNTER MAX COUNT SET

パルスカウンタの最大カウント数を設定

DFL COUNTER PRESET

パルス偏差カウンタのカウント初期値を設定

DFL COUNTER COMPARE REGISTER1 SET

パルス偏差カウンタコンペアレジスタ 1 に検出値を設定

DFL COUNTER COMPARE REGISTER2 SET

パルス偏差カウンタコンペアレジスタ 2 に検出値を設定

DFL COUNTER COMPARE REGISTER3 SET

パルス偏差カウンタコンペアレジスタ 3 に検出値を設定

DFL COUNTER MAX COUNT SET

パルス偏差カウンタの最大カウント数を設定

SPEED COUNTER COMPARE REGISTER1 SET

パルス周期カウンタコンペアレジスタ 1 に検出値を設定

SPEED COUNTER COMPARE REGISTER2 SET

パルス周期カウンタコンペアレジスタ 2 に検出値を設定

SPEED COUNTER COMPARE REGISTER3 SET

パルス周期カウンタコンペアレジスタ 3 に検出値を設定

SPEED OVF COUNT SET

パルス周期カウンタのオーバーフロー値を設定

標準機能 応用機能

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4-2. MCC300 コマンド(1 ) MCC300 汎用 COMMANDHEX CODE

01
03
10
20

COMMAND NAME
INITIALIZE1SET DATA READERROR SETINITIALIZE2

説明
ステッピングモータ脱調検出の条件設定
脱調検出の設定値の読み出し
脱調検出のエラー検出値の設定
脱調検出するモータタイプの設定

標準機能 応用機能○○○○(2 ) MCC300 特殊 COMMANDHEX CODEFE

COMMAND NAME
ECLR

説明
脱調エラーのクリアを実行- 40 -

標準機能 応用機能○

R2■ 製品保証保証期間と保証範囲について● 納入品の保証期間は、納入後１ヶ年と致します。
● 上記保証期間中に当社の責により故障を生じた場合は、その修理を当社の責任において行います。

(日本国内のみ)
ただし、次に該当する場合は、この保証対象範囲から除外させて頂きます。
(1) お客様の不適当な取り扱い、ならびに使用による場合。
(2) 故障の原因が、当製品以外からの事由による場合。
(3) お客さまの改造、修理による場合。
(4) 製品出荷当時の科学・技術水準では予見が不可能だった事由による場合。
(5) その他、天災、災害等、当社の責にない場合。
(注1)ここでいう保証は、納入品単体の保証を意味するもので、納入品の故障により誘発される損害はご容赦頂きます。
(注2)当社において修理済みの製品に関しましては、保証外とさせて頂きます。

技術相談のお問い合わせTEL.(042)664-5382 FAX.(042)666-5664
E-mail s-support@melec-inc.com

販売に関するお問い合わせTEL.(042)664-5384 FAX.(042)666-2031
制御機器営業部〒193-0834 東京都八王子市東浅川町516-10
記載内容は、製品改良のため予告なく変更することがありますのでご了承ください。

URL:http://www.melec-inc.com
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