ステッピング＆サーボモータコントローラ

C-571S
取扱説明書(設計者用)

本製品を使用する前に、この取扱説明書を良く読んで十分に理解してください。
この取扱説明書は、いつでも取り出して読めるように保管してください。

PR0781-2

取扱説明書はじめに
この取扱説明書は、「ステッピングモータ及びサーボモータ用コントローラ C-571S」
を正しく安全に使用していただくために仕様に重きをおいた取り扱い方法について、
ステッピングモータ或いはサーボモータを使った制御装置の設計を担当される方を対象に説明しています。
使用する前に、この取扱説明書を良く読んで十分に理解してください。
この取扱説明書は、いつでも取り出して読めるように保管してください。

安全に関する事項の記述方法について
本製品は正しい方法で取り扱うことが大切です。
誤った方法で取り扱った場合、予期しない事故を引き起こし、人身への障害や財産の損壊等の被害を被るおそれがあります。
そのような事故の多くは、危険な状況を予め知っていれば回避することができます。
そのため、この取扱説明書では危険な状況が予想できる場合には、注意事項が記述してあります。
それらの記述は、次のようなシンボルマークとシグナルワードで示しています。

 警告

取り扱いを誤った場合に死亡、又は重傷を負うおそれのある警告事項を示します。

 注意

取り扱いを誤った場合に、軽傷を負うおそれや物的損害が発生するおそれがある注意事項を示します。

御使用の前に■本製品は、原子力関連機器、航空宇宙関連機器、車両、船舶、人体に直接関わる医療機器、財産に大きな影響が予測される機器など、高度な信頼性が要求される装置向けには設計･製造されておりません。
■入力電源の異常や各信号線の断線、コントローラ本体の故障時でもシステム全体が安全側に働くように、フェールセーフ対策を施してください。
■本製品はメカ破損を防ぐための LIMIT(オーバートラベル)信号を備えています。
この信号は ACTIVE OFF ( B 接点入力)となっています。
従って、 LIMIT 信号を使用しないシステム構成の場合であっても、両方向の LIMIT 信号
を NORMAL ON( GND 接続)状態に接続しないとパルス出力を行いません。
■本製品は必ずこの取扱説明書に記載の指定方法及び仕様の範囲内で使用してください。
■本製品の電源入力の配線が正しいことを確認した後に電源を入れてください。

-2-

取扱説明書

はじめに安全に関する事項の記述方法について御使用の前に

目

次

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１．概要
1-1. 特徴
1-2. 製品の構成
1-3. システム構成例
1-4. 製品の外観

６
６
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７

２．仕様
2-1. 一般仕様
2-2. モーターコントロール及び性能仕様(1)モータコントロール仕様(2)性能仕様
2-3. パネル及び EXTERNAL コントロール仕様(1)MODE の階層図
(2)パネル及び EXTERNAL コントロール仕様

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１２
１３

３．設置と接続
3-1. 設置方法(1)設置場所(2)設置間隔(3)設置方法
3-2. 入出力信号(1)I/O 信号コネクタ (J1)(2)電源コネクタ(3)RS232C コネクタ
3-3. 入出力回路(1)I/O 入力信号(2)I/O 出力信号(3)PULSE 出力信号
3-4. 接続例(1)モータドライバとの接続例(2)電源との接続例(3)センサとの接続例(4)全体接続例
3-5. 配線方法(1)I/O 信号コネクタ (J1)の配線(2)電源コネクタの配線
3-6. 施工の確認

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４．表示と設定
4-1. パネル図
4-2. パネルの全体説明(1)EXTERNAL MODE 時の表示
(2)パネル MODE 時の表示
(3)パネルのキー操作
4-3. WRITE DATA 設定項目の 一覧
4-4. S 字 DATA 設定項目の 一覧

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２５
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-3-

取扱説明書目

次4-5. パネルからの操作(1)EXTERNAL MODE の RDY 状態を確認する(2)エラーの状態を見る(3)オペレーション MODE(OP MODE) を切り替える(4)MODE を切り替える(5)軸 を切り替える(6)DATA 部の表示桁 を切り替える(7)WRITE MODE(W.M)の DATA を設定する(8)パネルからの ティーチングで現在値 ADDRESS を設定する(9)S 字 MODE(S.M)の DATA を設定する(10)S 字 DRIVE の調整を する(11)信号チェック機能を操作 する

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５．シーケンサコントロール
5-1. シーケンサコントロールの概要
5-2. 動作指定とステータス信号一覧(1)OP.MASK 信号(2)NORMAL MODE の動作指定(3)ステータス信号
5-3. 動作例(1)動作フロー(2)接続(3)割付信号表(4)ラダー回路例
5-4. EXTERNAL 動作タイミイング一覧(1)START 信号の与え方(2)タイミング仕様(3)START 信号の DELAY TIME について

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６． RS コントロール
6-1. RS コントロールの概要
6-2. 通信仕様
6-3. MAP-14-SW/XP 仕様(1)画面説明(2)動作環境(3)操作方法

４２
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４３

７．その他の仕様
7-1. 機械原点検出 (ORG DRIVE)仕様(1)ORG DRIVE の説明(2)機械原点検出の型式(3)機械原点検出工程の見方(4)機械原点検出の型式による工程図(5)ORG DRIVE DIRECTION 仕様(6)高速機械原点検出 (HIGH SPEED ORG) 仕様(7)PRESET DRIVE 仕様(8)PRESET DIRECTION 仕様(9)MARGIN TIME 仕様(10)センサの配置(11)機械原点検出の条件
7-2. SENSOR DRIVE 仕様(1)SENSOR DRIVE(TYPE0)(2)SENSOR DRIVE(TYPE1)(3)SENSOR DRIVE(TYPE4)
7-3. REST DRIVE 仕様

-4-

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取扱説明書目

次7-4. mm(角度 )変換仕様(1)mm 変換(2)角度変換(3)最大設定値の例
7-5. 近回り DRIVE 仕様
7-6. TEACHING 仕様(1)TEACHING 方法(2)TEACHING 速度(3)座標補正仕様
7-7. その他のタイミング仕様
7-8. 外形寸法
7-9. RATE 表(1)RATE DATA 表(2)RATE カーブ(3)RATE TYPE による速度差

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８．メンテナンス
8-1. 保守と点検(1)清掃方法(2)点検方法(3)交換方法
8-2. 保管と廃棄(1)保管方法(2)廃棄方法
8-3. エラー時の処理と解除方法
8-4. トラブルシューティング

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６０

以下の応用的な仕様やアプリケーションなどは技術資料を用意しています。
資料のご請求は弊社営業までお願いします。
■シーケンサコントロール、その他の各動作 タイミングの詳細が知りたい時■ オプションを使わないで RS232C 通信したい時【 RS コントロール】■例・ DRIVER と TTL レベルでインターフェース したい場合の接続例
・ シーケンサの I/O 点数を減らしたい場合の接続例など-5-

取扱説明書

１．概要
1-1.特徴C-571S は、 PC-104 相当のコンパクトな形状に収められた独立 2 軸のステッピングモータ及びサーボモータ用
コントローラです。
C-571S のパネルから必要な DATA を設定し、上位のシーケンサから I/O 信号による動作指令を選択して起動するだけで各軸 8 ポイントまで簡単に位置決めを行うことができます。
又、パソコンから RS232C によって DATA を LOAD/SAVE することが可能です。
尚、 C-571S は 2 軸独立の為、 1 軸目を X 軸、 2 軸目を Y 軸と呼称し、以降原則として X 軸についてのみ説明します。

1-2.製品の構成
品 名コントローラI/Oコネクタ
3Pコネクタビス

定 格
C-571S
FCN-361J048-AU
MSTB2.5/3-ST-5.08
M2.6×10ナベ

メーカ
メレック
富士通
ﾌｪﾆｯｸｽ･ｺﾝﾀｸﾄ
－

数
1台
1個
1個
2個

備 考
I/O信号コネクタ接続用
本体+24V電源接続用
I/O信号コネクタ固定用

(本体)
(付属品)
(付属品)
(付属品)

参考
C-571Sにはオプションが用意されています。
オプションについては別途お問い合わせください。

1-3.システム構成例
C-571S (2軸)ﾊﾟﾙｽ
I/O信号(X/Y軸)
X軸
ﾊﾟﾙｽ
ｼｰｹﾝｻ

Y軸
RS232C
ｹｰﾌﾞﾙ

X軸

Y軸

ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀﾄﾞﾗｲﾊﾞ
(又は、ｻｰﾎﾞﾓｰﾀﾄﾞﾗｲﾊﾞ)
ADB-2610,DB-5420,
AD-5410 etc.
ﾘﾐｯﾄｾﾝｻ信号、原点ｾﾝｻ信号等

Windows2000,XP,NTﾊﾟｿｺﾝ

MAP-14-SWXP(CD-R)
DATAの作成、編集、LOAD/SAVE-6-

ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ(又は、ｻｰﾎﾞﾓｰﾀ)

取扱説明書1-4.製品の外観
C- 57 1SMA DE IN JA PA N



N O.

DAT A
D AT A

W.M

X

SEQ

S.M

Y

ERR

ADJ

RS

U PP E R

MO DE

S EL

WR I TE
OP 1

O P2

AB S
AB S


H/B



S T /S P

F.G GND +24V





















(J1)









この破線部は DATA や様々な状態を表示する LED 及びセグメント LED 部分です。
この破線部は DATA 設定やパネルでのティーチング操作を行うスイッチ部分です。
 I/O 信号コネクタ J1
 +24V 電源コネクタ
本体取付用アングル部
 DIN プレート取付タップ部
 RS232C コネクタ部-7-

取扱説明書２．仕様
2-1.一般仕様
No.

項 目

1

本体電源電圧

DC+24V

仕 様

備 考

2

本体消費電流300mA以下

3

使用周囲温湿度

0 ℃～+40℃

4

保存温湿度-10℃ ～+55℃ ･ 80％RH以下 (非結露)

5

設置環境

・屋内に設置された風通しの良い筐体内で、直射日光があたらない場所
・腐食性ガス、引火性ガスがなく、オイルミスト(油)、塵埃、塩分、鉄粉、水、薬品の飛散がない場所
・製品に連続的な振動や過度な衝撃が加わらない場所
・動力機器等の電磁ノイズが少ない場所
・放射性物質や磁場がなく、真空でない場所

6

入出力インター +24Vインターフェース部
フェース
・入力形式 :フォトカプラ入力

電源電圧の±10％以内のこと。

･ 80％RH以下 (非結露)各軸・CWLM,CCWLM,NORG/SS0/STOP
ORG,RESET,DEND,M0～M5
START

・出力形式 :トランジスタオープンコレクタ出力(フォトカプラ絶縁あり)

・DRST,ST0,RDY,ERR

パルス出力インターフェース部
・ラインドライバ(差動)方式
・TTLインターフェース方式 *1(フォトカプラ絶縁あり)

各軸・CWP,CWP,CCWP,CCWP
・ラインレシーバ入力のドライバに直結可能

シリアルインターフェース部
・準拠規格:RS232C(EIA-574準拠)
・通信方式:半二重(回線上は全二重)
・同期方式
:非同期
・ボーレート
:9.6K/19.2K/38.4K/57.6Kbps
・DATA bit
:7bit
・パリティーチェック:奇数
・STOP bit
:1bit
・終了CODE:CR+LF

・DOS/V又はIBM互換PC(D-SUB9P)とRS232Cクロスケーブルにて直結
可能
・出荷状態

+COM端子に出力・DC+5V±10%・各軸MAX10mA・各軸・出力垂下特性有り
・DRST用7

DRIVE用電源

*1

8

外形寸法

W104mm×D93.4mm×H41.3mm

9接続コネクタ
(本体側)

・電源コネクタ

10

質量

11

付属品

・電源コネクタ・I/O信号コネクタ
・ネジ

12

オプション

C-571Sにはオプションが用意されています。

ボーレート57.6Kbps:MSTBA2.5/3-G-5.08(フェニックス製)
・I/O信号コネクタ :FCN-361P048-AU(富士通製)
・RS232Cコネクタ :D-SUB 9P
約 0.6kg:MSTB2.5/3-ST-5.08 (1個)
:FCN-361J048-AU(1個):M2.6×10ナベ(2個)

・5.08mmピッチ3Pコネクタ
・2.54mmピッチ半田付けタイプ
・I/O信号コネクタ固定用
オプションについては別途お問い
合わせください。

*1 +COM を使った TTL インターフェース接続を行う場合は技術資料を参照してください。

-8-

取扱説明書2-2.モーターコントロール仕様及び性能仕様(1) モーターコントロール仕様
No.

動作機能

1 INDEX DRIVE(INCREMENTAL)

説明Hz
H SP DRA TE(CWに5000 DRIVE)Hz
H SP DRA TE

0Hz
H SP DR AT E+5 00 0t

S字で加減速するINDEX DRIVEです。
S字曲線で滑らかな加減速駆動を行い
ます。

RA TE

指定ﾊﾟﾙｽ数
又 は ､ 目 的 ｱﾄ ﾞﾚ ｽ

L SP Dt

R ATE
指 定 P UL SE 数
( 目 的A DDR ES S)

L SP D

現在位置を問わず、指定されたADDRESSまで移動するDRIVEです。
位置決めにおいて基本となるDRIVEです。

(+5000にDRIVE)-2 00 0

Hz
HS PD

t

R AT E

目 的 ｱﾄ ﾞﾚ ｽ

L SP D

4 END PULSE
DRIVE+ 30 00

0- 20 00

3 S字INDEXDRIVER AT E

指定ﾊﾟﾙｽ数

L SP D

2 INDEX DRIVE(ABSOLUTE)

現在位置から指定された移動量（指定PULSE数）だけ移動するDRIVEです。
位置決めにおいて基本となるDRIVEです。

R A TEEND PULSE の設 定 範 囲(0 ～65535PULSE)t

5 M.SCAN DRIVE(MANUAL SCAN
DRIVE)

Hz

2 50m s1ﾊﾟﾙｽDRIVE 及び連続DRIVEを行います。
START信号入力により1ﾊﾟﾙｽDRIVEし、その後250ms以上の継続した入力により、
HSPDまで加速する連続DRIVEを行います。
減速時に出力されるPULSE数はHSPD､LSPD
RATEの設定値に依存します。

H SPD
t

START

6 M.CSACN DRIVE(MANUAL CONSTANT SCAN
DRIVE)HzON

7 SPECIAL SCAN
DRIVE

O FF

1ﾊﾟﾙｽDRIVE 及び連続DRIVEを行います。
START信号又はｷｰを押す事で1PULSE
DRIVEしその後250ms以上の継続した入力により一定速度の連続DRIVEを行います。
停止時に出力されるPULSEは9PULSE以内です。

25 0m sC SP D
t

START

Hz

ON
2 50 ms

S字INDEX DRIVEにおいて､DRIVE終了時のﾀﾞﾝﾋﾟﾝｸﾞを軽減する機能です。
LOW SPEEDまでの減速終了後､連続して指定周波数､指定PULSE数によるDRIVEを
行います。

OF F

ﾊﾟﾈﾙのｷｰを押している間連続DRIVEを行います。
H/Bｷｰを押す事で､HSPDまで加速します。

H SP Dt

H /B

8 SENSOR DRIVE

Hz

TYPE0

Hz

SS0信号
指定
ﾊﾟﾙｽ数

TYPE1
SS0信号
指定
ﾊﾟﾙｽ数

t
Hz

t

T Y PE 4
SS0信号

指定
ﾊﾟﾙｽ数
t

-9-

SENSOR信号(SS0)の入力で停止又は減速を行うDRIVEです。
尚、当DRIVEはWRITE DATA No.A4の
FUNCTION SELがSS0選択時に有効です。
・TYPE0は、指定移動量DRIVE終了後、
SS0信号で停止します。
SS0検出から出力されるPULSE数(N)は
N≦LSPD(Hz)×3.0×10-6+1以内です。
・TYPE1は、SS0信号で減速し指定移動量
で停止します。
・TYPE4は、SS0信号から指定移動量で停止します。

取扱説明書

No.

動作機能

説

明

9 ORG DRIVE
Hz

機械原点の検出を行うDRIVEです。
ORG動作指定の起動により自動的に機械原点を検出します。1ｾﾝｻ6種類、2ｾﾝｻ
3種類の検出方法から、精度、検出時間、仕様にあった検出方法を選びます。
尚、2ｾﾝｻ方式はWRITE DATA No.A4の
FUNCTION SELがNORG選択時に有効です。
また、NORGとORGの2ｾﾝｻで検出する場合、各ｾﾝｻ間の距離はPULSE数(N)に換算してN＝0.005×CSPD分の距離が必要です。

高 速 D RI VE
HS PD

低 速 DR IV E
C SP D
C CW

10 HIGH SPEED
ORG DRIVE

機械原点位置(ｾﾝｻ位置)Hz

高 速 D RIV E
HS PD

低 速 DRI VE
CS PD
C CW

機械原点近傍ADDRESS
機械原点位置OFFSETﾊﾟﾙｽ数

11 RTN DRIVEとR.P SET

Hz

CW

HSPD

C C W 電気原点位置

CW

現在位置

(絶対ADDRESS 0)▲
R.P.SET(電気原点)位置(機械原点検出時に電気原点にSETされています。)
12 REST DRIVEHzSTOP 信 号( 減 速 停 止)
HSPD

Hz

残ﾊﾟﾙｽ
残ﾊﾟﾙｽ
t

t

R.P.SET

13 近回り機能

45°
INDEX24
(現在値)

270°

現在位置を問わず電気原点(絶対ADDRESS0)へ戻るDRIVEです。
機械の原点検出時(ORG DRIVE)に自動的に電気原点としてR.P.SETされます。
機械原点と電気原点が異なる場合にはR.P.SETで電気原点位置を指定し直します。

INDEX00～07 DRIVE及びRTN DRIVEの位置
決めDRIVE中に、STOP信号(減速停止)を行った際の残ﾊﾟﾙｽを実行するDRIVEです。
尚、REST DRIVEはWRITE DATA No.A4の
FUNCTION SELがSTOP(減速停止)選択時に有効です。
1回転以内の回転制御において､INDEX00～
INDEX07 DRIVE,RTN DRIVEを起動すると､
C-571S内部で現在位置から目的地へ
より速く移動出来るDRIVE方向を自動判別し､最短距離でDRIVEします。

INDEX00(目的値)0°

機械原点の検出を繰り返す場合にORG検出の時間を短縮する機能です。
OFFSETﾊﾟﾙｽ数により定められた機械原点
近傍ADDRESSまでHSPDによる高速DRIVEを行った後､通常のORG DRIVEと同様の工程
で機械原点を検出します。

90°

180°

14 STOP（減速停止）ST OP 指 令Hz

加 減 速 DR IV Et

15 STOP（急停止）

STO P 指 令Hz

加 減 速 DR IV Et

16 ﾘﾐｯﾄSTOP(CWLM、CCWLM)

C CW
ﾘ ﾐｯ ﾄｴ ﾘｱ

CW
ﾜｰ ｸｴ ﾘｱ

ﾘﾐｯ ﾄ
ｴﾘｱ

- 10 -

加減速DRIVE時に減速停止を行います｡
STOP信号を受け付てから出力されるPULSE
数はHSPD、LSPD、RATEの設定に依存し、一定速度時は1PULSE以内で停止します。
FUNCTION SELでSTOP(減速停止)選択時に有効です。
加減速DRIVE時又は一定速度時に急停止を行います。SERVO MOTOR指定時はDRST信号を出力します。STOP信号を受け付てから出力されるPULSE数は1PULSE以内です。
FUNCTION SELでSTOP(急停止)選択時に有効です。
CWLM信号により、CWへのDRIVEを急停止します。
CCWLM信号により、CCWへのDRIVEを急停止します。
ﾘﾐｯﾄ信号を検出してから出力されるPULSE
数は1PULSE以内です。

取扱説明書(2) 性能仕様
No.

項 目

1

DRIVE機能2

3

出力パルス数

仕 様 説 明INDEX DRIVE(台形駆動/S字駆動)

指定移動量又は目的ADDRESSまで位置決めDRIVE
S字駆動は加減速形状がS字型のDRIVE

SCAN DRIVE(M.SCAN DRIVE等)

START信号(ﾊﾟﾈﾙからはｷｰ)入力の間連続駆動するDRIVE

ORG(ORIGIN) DRIVE

自動的に機械原点を検出するDRIVE (9種の検出方式)

RTN(RETURN) DRIVE

電気原点(R.P.SET位置)に復帰するDRIVESENSOR DRIVE

ｾﾝｻ信号で減速や停止を行うDRIVE(3種類の検出方式)

REST DRIVE

STOP信号で減速停止後の残りPULSE分位置決めDRIVE

END PULSE DRIVE

S字駆動時にPULSE停止時のﾓｰﾀﾀﾞﾝﾋﾟﾝｸﾞを抑制する機能

近回りDRIVE

回転系制御で位置決めに近い回転方向を自動選択してDRIVE

M.SCAN DRIVE､M.CSCAN DRIVESPECIAL SCAN DRIVE

0 ～ ∞ (無限) PULSE/DRIVE

INCREMENTAL INDEX DRIVE

0 ～ 8,388,607 PULSE/DRIVE

ABSOLUTE INDEX DRIVE

0 ～16,777,214 PULSE/DRIVE(設定範囲±8,388,607)

ORG DRIVE

0 ～ ∞ (無限) PULSE/DRIVE

RTN DRIVE

0 ～ 8,388,607 PULSE/DRIVE

REST DRIVE

0 ～16,777,214 PULSE/DRIVE(設定範囲±8,388,607)

SENSOR DRIVE(TYPE0)

1 ～16,777,214 PULSE/DRIVE(設定範囲±8,388,607)

SENSOR DRIVE(TYPE1)

1 ～ 8,388,607 PULSE/DRIVESENSOR DRIVE(TYPE4)

0 ～ ∞ (無限) PULSE/DRIVE(SCAN DRIVE部)
1 ～ 8,388,607 PULSE/DRIVE(INDEX DRIVE部)

SPEED特性/RATE特性項目

M1-TYPE
M2-TYPE(RESOLUTION10) (RESOLUTION20)

L-TYPE

H-TYPESPEED設定範囲(LSPD)

10Hz～100kHz

10Hz～800kHz

10Hz～800kHz

10Hz～1.6MHz

SPEED設定範囲(上記以外)

1Hz～100kHz

1Hz～800kHz

1Hz～800kHz

1Hz～1.6MHz

RATE設定範囲

1000ms/1kHz
100ms/1kHz～1.0ms/1kHz ～0.1ms/1kHz(22段階設定)(15段階設定)

速度差*1 51Hz/STEP～62Hz/STEP

500Hz/STEP～2kHz/STEP

50ms/1kHz
5.0ms/1kHz～0.05ms/1kHz ～0.005ms/1kHz(15段階設定)(15段階設定)
1kHz/STEP～4kHz/STEP

10kHz/STEP～68kHz/STEP*１ 速度差は、加減速時の変速前後の速度差を示します。この速度差は、低速時は比較的小さく、高速に加速するに連れ徐々に速度差が拡大していきます。
M1-TYPE(RESOLUTION10)とM2-TYPE(RESOLUTION20)を比較するとM1-TYPE(RESOLUTION10)の方がこの速度差が少なくなり、モータ回転に現れる音や振動の影響を抑えることができますれます。
反面、RATEの設定範囲はM1-TYPE(RESOLUTION10)の方が遅くなります。
4

PULSE出力の
DUTY比t0＝ DUTY
t1

t0

PULSE出力はﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ絶縁されています。

t1
5

DRIVE起動時間

1.1ms以下(台形INDEX DRIVE時)

50％(1Hz)～55％(1.6MHz)

上位からSTART信号を受付けてからPULSE出力を開始するまでの時間

・WRITE DATA No.A8のDELAY TIMEが0.1ms設定の場合を示します。(出荷時3ms)
・S字INDEX DRIVE及びSCAN DRIVEは除きます。
6

設定可能
・INDEX00～INDEX07までの
POSITION
8POSITION/軸INDEX DRIVEは予め設定されたINCREMENTAL/ABSOLUTEの固定DATAで位置決めします。

7

DATA書換回数

EEROMの書き換え回数 (27回/日で10年まで許容)

100,000回- 11 -

取扱説明書2-3.パネル及び EXTERNAL コントロール仕様(1)MODE の階層図
全軸 RDY 時に全軸が同時に切り替わる MODE です。

C571S

パネルMODE(ﾊﾟﾈﾙからのｺﾝﾄﾛｰﾙ)WRITE MODES字MODE

信号ﾁｪｯｸMODE

EXTERNAL MODE
SEQ MODE(上位からのｺﾝﾄﾛｰﾙ) (ｼｰｹﾝｻｺﾝﾄﾛｰﾙ)

RS MODE(RSｺﾝﾄﾛｰﾙ)

軸毎に設定や動作指令が可能な MODE です。

DATA設定MODE

C-571Sの動作に必要な基本的なDATAを設定します。
設定DATAはEEROMにﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟされます。

TEACHING MODE

ﾊﾟﾈﾙから各INDEXへ目的ADDRESSのﾃｨｰﾁﾝｸﾞが行えます。
TEACHING DATAはEEROMにﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟされます。

DATA設定MODES字DRIVEの加減速開始/終了速度SCSPD1/SCSPD2等を設定します。設定DATAはEEROMにﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟされます。

S字調整MODES字DRIVEをﾊﾟﾈﾙから動作させながら調整が行えます。
調整で書き込まれたDATAはEEROMにﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟされます。

ﾊﾟﾈﾙからｼｰｹﾝｻとのI/O信号、ｾﾝｻ信号等の入出力配線ﾁｪｯｸが行えます。

NORMAL MODE

ｼｰｹﾝｻからINEX00～INDEX07、SCAN等の各種DRIVEを選択しながら動作させる基本となるMODEです。

OP.MASK ON

ｼｰｹﾝｻからの指令でﾊﾟﾈﾙｷｰが禁止できます。

OP.MASK OFF

ｼｰｹﾝｻからの指令でﾊﾟﾈﾙｷｰ禁止の状態を解除できます。

ﾊﾟｿｺﾝとC-571S間でDATA送信/受信(LOAD/SAVE)するMODEです。
(ﾊﾟﾈﾙでDATA設定する機能がﾊﾟｿｺﾝ上で行えるｿﾌﾄMAP-14-SWXPがあります。)- 12 -

取扱説明書(2) パネル及び EXTERNAL コントロール仕様
No.

項 目

1

パネル MODE

仕 様 説 明W.M
(WRITE

DATA設定MODE)S.M(S字MODE)TEACHING
DATA設定S字調整

C-571Sに必要なDATAをC-571Sﾊﾟﾈﾙから入力するMODE。
ﾓｰﾀを制御する基本的なﾊﾟﾗﾒｰﾀを設定します。
C-571SﾊﾟﾈﾙからSCAN等で運転しながら現在値ADDRESSを記憶させるMODE。
S字INDEX DRIVEに必要なDATAをC-571Sﾊﾟﾈﾙから入力する
MODE。S字駆動に必要なS字ﾊﾟﾗﾒｰﾀを設定します。
C-571Sﾊﾟﾈﾙから実際にS字加減速運転を行いながらS字ﾊﾟﾗﾒｰﾀを調整するMODE。

・パネルMODEでDATAの参照や設定できる内容は、オペレーションMODE選択機能及びINDEX形式(台形/S字の選択)によって変わります。
2

3

ｵﾍﾟﾚｰｼｮﾝMODE

・OP0(作業者対象)

C-571SﾊﾟﾈﾙからのDATA設定(変更)を移動量に限定

選択機能

・OP1(設計者対象)

C-571Sﾊﾟﾈﾙから全ﾊﾟﾗﾒｰﾀのDATA設定(変更)とﾃｨｰﾁﾝｸﾞ運転及びS字調整運転が可能。
OP1は信号ﾁｪｯｸ機能も使用できます。

・OP2(DATAモニター用)

C-571Sﾊﾟﾈﾙから全WRITE DATAと全S字DATAの参照のみが可能なMODE。(WRITEキーは受け付けられません。)

ｼｰｹﾝｻｺﾝﾄﾛｰﾙ NORMAL MODE

EXTERNAL上から通常の動作指令を与える基本となるMODE。
ﾊﾟﾈﾙでﾃｨｰﾁﾝｸﾞした位置をﾒｶ固有値分だけ相対補正した位置決めが可能。
EXTERNAL上からC-571Sのﾊﾟﾈﾙ操作を禁止するｺﾏﾝﾄﾞ。
一度設定されるとOP.MASK OFFｺﾏﾝﾄﾞの受付か電源OFF又はRESET
入力までC-571Sのﾊﾟﾈﾙｷｰを禁止します。
EXTERNAL上からOP.MASK ONによりC-571Sのﾊﾟﾈﾙ操作を禁止
した場合、そのﾊﾟﾈﾙ禁止を解除しﾊﾟﾈﾙｷｰ操作を可能にする
ｺﾏﾝﾄﾞ
RS232Cを介してﾊﾟｿｺﾝからC-571S用のDATAをLOADINGさせる
ことができます。
RS232Cを介してC-571S本体のDATAをﾊﾟｿｺﾝへSAVEさせることができます。

EXTERNAL MODE
(EXT MODE)(SEQ MODE)
OP.MASK ON

OP.MASK OFF

RSｺﾝﾄﾛｰﾙ(RS MODE)DATA LOADDATA SAVE・RSコントロールMODEとシーケンサコントロールMODEの切り替えは、X軸/Y軸に対して同時に切り替わります。
・電源投入又はRESET入力時はX軸/Y軸共にシーケンサコントロールMODE(NORMAL MODE)が選択されます。
・シーケンサコントロールMODEでのOP.MASK ON/OP.MASK OFFの操作はX軸/Y軸のいずれからでも可能です。
4

5

機械原点
検出機能

・1ｾﾝｻ方式
ORG0,ORG1,ORG2,ORG3,
ORG11,ORG12・2ｾﾝｻ方式
ORG4,ORG5,ORG10

ORG検出方法をｾﾝｻ数量,検出時間,精度の関係からｼｽﾃﾑに最適なﾀｲﾌﾟを9種類の中から選択します。
NORGを使用する2ｾﾝｻ方式はWRITE MODE No.A4のFUNCTION SELがNORG選択時に有効です。

HIGH SPEED ORG

RESET後のORG検出2回目以降の検出時間を短縮する機能

ORG DIRECTION

MOTOR回転方向や原点が左右かに合わせ検出方向を選択

PRESET DRIVE及びPRESET量

機械原点と別な電気的原点をPRESETとして設定すると、機械原点検出後に自動的に位置決めDRIVEが可能。

OFFSET量

HIGH SPEED ORGで最初に高速に向かってDRIVEする機械原点
近傍のADDRESSをORG位置を起点として設定します。

MARGIN TIME

ORG検出工程にﾃﾞｨﾚｲを設定してﾒｶのﾊﾝﾁﾝｸﾞ対策が可能

電気原点の指定 R.P.(RETURN POSITION)SET
機能

機械原点位置と異なる電気的な原点が必要な場合に電気原点を指定することができます。

- 13 -

取扱説明書

No.

項 目

6

STOP機能仕 様 説 明RESET信号(A接点入力)I/Oﾗｲﾝからの初期化(停止)CWLM,CCWLM (B接点入力)

ﾒｶのLIMIT突入検出による異常停止

SS0信号入力での停止

SENSOR信号入力による機能的な停止

STOP:減速停止/急停止(選択)I/Oﾗｲﾝからの機能的な停止・システムに合わせた停止の仕様を考慮してください。
危険を回避する停止は駆動系の電源遮断等で安全対策してください。
・SS0信号はWRITE MODE No.A4のFUNCTION SELがSS0選択時に有効です。
・STOP信号はWRITE MODE No.A4のFUNCTION SELがSTOP選択時に有効です。
・RESET信号は各軸がOR接続されおりX軸/Y軸共に初期化されます。
7

ｻｰﾎﾞﾄﾞﾗｲﾊﾞ
ﾘｾｯﾄ出力機能

DRST(DRIVER RESET)

ｻｰﾎﾞﾓｰﾀ指定時にｻｰﾎﾞﾄﾞﾗｲﾊﾞの偏差ｶｳﾝﾀを強制的にﾘｾｯﾄする機能です。
電源投入(RESET),LIMIT,STOP(急停止)の入力時はDRST信号を出力します。

8

信号ﾁｪｯｸ機能有り

・入出力信号状態をﾊﾟﾈﾙ表示
・出力信号をﾊﾟﾈﾙで操作

9単位変換機能PULSE-mm変換

1PULSE当たり0.01μm ～ 999.99μm 単位に変換させて、設定をmm単位で行ってDRIVEできます。

PULSE-角度変換

1PULSE当たり0.00001゜～ 0.99999゜単位に変換させて、設定を角度単位で行ってDRIVEできます。

2PULSE方式(独立型)

ﾄﾞﾗｲﾊﾞのCW/CCW方向独立PULSE入力形式に対応

1PULSE方式(方向指定型)

ﾄﾞﾗｲﾊﾞのPULSE/方向指定入力形式に対応
ﾊﾟﾈﾙに現在値ADDRESSをﾘｱﾙﾀｲﾑ表示

10

PULSE出力形式

I/O配線のﾁｪｯｸができます。

11

現在表示切替ﾘｱﾙﾀｲﾑ表示
設定移動量表示ﾊﾟﾈﾙに指定移動量又は目的ADDRESSの値を表示

12

DATAﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ

有り

EEROMにより電源を切ってもﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟします。

13

HSPD一括書き込み機能有り

INDEX00～INDEX07までのHSPDを同じ値で一括に設定することができます。

14

ﾃｨｰﾁﾝｸﾞ機能

ﾊﾟﾈﾙからのﾃｨｰﾁﾝｸﾞ設定

INDEX00～INDEX07を指定しながら現在値ADDRESSをﾊﾟﾈﾙから設定(ﾃｨｰﾁﾝｸﾞ)できます。

15

ﾃｨｰﾁﾝｸﾞｵﾌｾｯﾄ
機能有り

CCDｶﾒﾗ等で捕らえたﾃｨｰﾁﾝｸﾞ位置と実際に位置決めするﾜｰｸの位置が異なる場合があります。
この場合、機械的な距離をPULSE数に換算して相対的に補正を掛けてDRIVEさせることができます。

- 14 -

取扱説明書３．設置と接続
3-1.設置方法(1) 設置場所
C-571S は、機器の組み込み用として設計、製造されています。
下記の様な場所に設置してください。
・屋内に設置された風通しの良い筐体内(直射日光が当たらない場所)
・使用周囲温度、湿度 0 ℃～ +40 ℃･ 80 ％ RH 以下 (非結露 )・腐食性ガス、引火性ガスのない場所
・ちり、ほこり、塩分、鉄粉がかからない場所
・水、油、薬品の飛沫がかからない場所
・製品に連続的な振動や過度の衝撃が加わらない場所
・動力機器等による電磁ノイズが少ない場所
・放射性物質や磁場がなく、真空でないところ(2) 設置間隔
配線やコネクタの脱着及び風の流れを確保するために、筐体又は筐体内の他の機器からは 30mm 以上離して設置してください。
J1 コネクタに市販カバー(富士通製)を付ける場合や設置後に RS232C ケーブルを挿入する場合は、 70mm の間隔としてください。
C-57 1S

C-57 1SM A D E IN J A PA N

M A D E IN J A PA N

N O.

D AT AN O.

D AT AD AT A
RS

W.M

X

SEQ

S.M

Y

ERR
UP P E R

D AT A
RS
SEQ

WRITE

ADJ
MO D E

ERR
SEL

OP1

O P2

H/B

A BS
A BS

UP P E R

W.M
S.M

X
Y

WRITE

ADJ
MO D EOP1SEL

S T / SP

O P2

H/B

F.G GND +24V

A BS
A BS

S T / SPF.G GND +24V

SN 1 2 9 6(J1,RS232C)

SN 1 2 9 6(J1,RS232C)

C-57 1SC-5 71SM A D E IN J A PA N

M A D E IN J A P AN

N O.

D AT A

N O.

DA TA

D AT A
RS

W.M

X

SEQ

S.M

Y

ERR
UP P E R

30mm(ｺﾈｸﾀｶﾊﾞｰ、RS232Cｹｰﾌﾞﾙ装着時は70mm)

DA TA
RS
S EQ

WRITE

ADJ
MO D E

ERR
SEL

OP1

O P2

H/B

A BS
A BS

UP P E R

S T / SPF.G GND +24V

(J1,RS232C)

W.M
S.M

X
Y

W RI T E

ADJ
MODE

SEL

O P1

OP2

H /B

ABS
ABS

S T/ S P

F.G GND +24V

SN 1 2 9 6

30mm

S N 12 9 6(J1,RS232C)(3) 設置方法
取り付け方向は製品のパネルを上面に向けた水平方向か、パネルを正面に向けた垂直方向としてください。
ベース板へ直接固定するか、 DIN レール取付プレートを取り付けて DIN レールに装着してください。
■ベースへの設置
下記ビスにて,の部分をベース板としっかり固定してください。
M3 又は M4 ビス(長さはベース板厚に合わせてください。)
M3 又は M4 平ワッシャー




(J1)

ベース板

- 15 -

取扱説明書■ DIN レールへの設置
DIN レール取付プレートを用いて DIN レールに取り付けることができます。
 DIN 取付プレートに M3 のビス 4 カ所にて C-571S を固定します。
この時、 C-571S 内部にビスが 6mm 以上入らない様にしてください。
 C-571S が固定された DIN 取付プレートを DIN レールに装着します。
DIN 取付プレート


×2 

DINレール×2 


上側のフックを掛けてから下側フックがカチッと鳴る様に固定します。


ビスの深さ 6mm 以下参照
DIN取付プレートは下記型番でメーカ購入できます。
DINプレート
DIN-P70(ミスミ)●詳細はメーカにお問い合わせください。

No.
1

DINﾚｰﾙ高さ(H)H＝10mm以上
H

DINﾚｰﾙ取り付け方法
DINﾚｰﾙ取付面に直接DINﾚｰﾙを取り付けます。
DINﾚｰﾙ取付面
DINﾚｰﾙ2

標準DINﾚｰﾙ
H＝7.5mm
H

・DAVﾀｲﾌﾟ(東洋技研)
・形PFP-100N2(ｵﾑﾛﾝ)

10mm以上DINﾚｰﾙ取付面とDINﾚｰﾙ間にM4平ﾜｯｼｬｰ(大)を2枚重ねて入れる等してDINﾚｰﾙの高さを8.7mm以上にします。
DINﾚｰﾙ取付面
M4平ﾜｯｼｬｰ(大)×2等
DINﾚｰﾙ*H＝10mm以上あるDIN
ﾚｰﾙを推奨します。

DINﾚｰﾙ推奨品

8.7mm以上- 16 -

・BAA1000又はBAP1000(和泉電気)
・形PFP-50N又は100N(ｵﾑﾛﾝ)
・TB-DR又はTB-DR2(日東工業)
等

取扱説明書3-2.入出力信号(1)I/O 信号コネクタ (J1)■コネクタ図・コネクタ･･･････････FCN-361P048-AU( 富士通製:本体側 )・適合コネクタ･･･････FCN-361J048-AU(富士通製:付属品 2.54mm ピッチ半田付けタイプ)
・適合電線･･･････････ AWG28(約 0.075mm ２ ) ～ AWG22( 約 0.3mm ２ )
A24
A1
○

○
B24

B1

■信号表
I/O信号コネクタ
No.

信 号 名

方向

説 明

A1

XCWLM

A2

XCCWLM

No.

信 号 名

方向

*1

入

X軸+(CW)方向LIMIT信号

B1

GND

*2

－

ﾘﾀｰﾝGND*1

入X軸-(CCW)方向LIMIT信号

B2

XDEND

*3

入

X軸ｻｰﾎﾞﾄﾞﾗｲﾊﾞの完了信号

A3 XNORG/XSS0/XSTOP*5

入X軸の機械原点近傍信号/ｾﾝｻ信号
/停止信号

B3

XDRST

*3

出

X軸ｻｰﾎﾞの偏差ｶｳﾝﾀｸﾘﾔ信号

A4

XORG

入

X軸機械原点信号

B4

X+COM (+5V)

出

XCWP,XCCWP,XDRST用+COM

A5 XCWP/XPOUT

出+X(CW)負論理PULSE /PULSE

B5 XCWP/XPOUT

出+X(CW)正論理PULSE /PULSE

A6 XCCWP/XCWSEL出-X(CCW)負論理PULSE/方向指定

B6 XCCWP/XCWSEL出-X(CCW)正論理PULSE/方向指定

A7

XM0

入

B7

XST0

出

X軸ｽﾃｰﾀｽ信号

A8

XM1

入

動作MODE、各動作指定

B8

NC

－

使用禁止

A9

XM2

入

及びDATAを設定する信号

B9

XERR

出

X軸動作異常時の出力信号

A10

XM3

入

(詳細は5-2.章を参照)

B10

XRDY

出

X軸の上位からの指令待ち信号

A11

XM4

入

B11

XSTART

入

X軸を起動する信号

A12

XM5

入

B12

NC

－

使用禁止

A13

YCWLM

*1

入

Y軸+(CW)方向LIMIT信号

B13

GND

*2

－

ﾘﾀｰﾝGNDA14YCCWLM*1

入Y軸-(CCW)方向LIMIT信号

B14

YDEND

*3

入

Y軸ｻｰﾎﾞﾄﾞﾗｲﾊﾞの完了信号

A15 YNORG/YSS0/YSTOP*5

入Y軸の機械原点近傍信号/ｾﾝｻ信号
/停止信号

B15

YDRST

*3

出

Y軸ｻｰﾎﾞの偏差ｶｳﾝﾀｸﾘﾔ信号

A16

YORG

入

Y軸機械原点信号

B16

Y+COM (+5V)

出

YCWP,YCCWP,YDRST用+COM

A17 YCWP/YPOUT

出+Y(CW)負論理PULSE /PULSE

B17 YCWP/YPOUT

出+Y(CW)正論理PULSE /PULSE

A18 YCCWP/YCWSEL出-Y(CCW)負論理PULSE/方向指定

B18 YCCWP/YCWSEL出-Y(CCW)正論理PULSE/方向指定

A19

YM0

入

B19

YST0

出

Y軸ｽﾃｰﾀｽ信号

A20

YM1

入

動作MODE、各動作指定

B20

NC

－

使用禁止

A21

YM2

入

及びDATAを設定する信号

B21

YERR

出

Y軸動作異常時の出力信号

A22

YM3

入

(詳細は5-2.章を参照)

B22

YRDY

出

Y軸の上位からの指令待ち信号

A23

YM4

入

B23

YSTART

入

Y軸を起動する信号

A24

YM5

入

B24

RESET

入

本体を初期状態にする信号

*4

説 明

*1 当信号を使用しない場合は GND に接続してください。
B 接点入力( ACTIVE HIGH)なので未接続(未処理)時は PULSE 出力しません。
*2 信号線のリターン GND として使用してください。
+24V 電源コネクタの GND と I/O 信号コネクタのリターン GND は C-571S 内部で接続しています。
シールドケーブルのシールド部を接続する F.G ( フレーム GND)ではありませんので注意してください。
*3 XDRST , YDRST 及び XDEND , YDEND 信号は、 MOTOR TYPE が SERVO 指定時のみ有効です。
STEPPING MOTOR を使用する場合は未接続にしてください。
*4 RESET 信号は X 軸と Y 軸を共に初期化します。
*5 WRITE DATA No.A4 の FUNCTION SEL で機能選択した信号を接続します。
・ 2 センサ式 ORG は WRITE DATA No.A4 の FUNCTION SEL が NORG 選択時に有効です。
・ SENSOR DRIVE は WRITE MODE No.A4 の FUNCTION SEL が SS0 選択時に有効です。
・減速停止又は急停止は WRITE MODE No.A4 の FUNCTION SEL が STOP 選択時に有効です。
- 17 -

取扱説明書(2) 電源コネクタ
C-571S を破損させるおそれがあります。

 注意

電源の接続箇所、極性に注意して配線してください。

・コネクタ･･･････････MSTBA2.5/3-G-5.08 (フェニックス･コンタクト社製:本体側)・適合コネクタ･･･････MSTB2.5/3-ST-5.08 (フェニックス･コンタクト社製:付属品)■コネクタ図・適合電線･･･････････ AWG20(約 0.5mm ２ )～ AWG12(約 3.3mm ２ )2 本接続(デジチェーン)時は最大 AWG15(約 1.5mm ２ )× 2 本まで
F.G

GND

+24V
(C-571S)

○

■信号表
信号

説明

F.G

フレームGND接続端子

GND+24Vの-側電源入力端子+24V+24Vの+側電源入力端子(3)RS232C コネクタ
■コネクタ図・コネクタ･･･････････DELC-J9PAF-23L9 (JAE:D-SUB9P )・適合ケーブル･･･････ RS232C ケーブル( D-SUB9P クロスケーブル)
１

５

６

９

(勘合面)
・ RS232C コネクタにはダストキャップが付属されます。ご使用の際には取り外してください。
通常 RS232C を使用しない場合は、ダストキャップを装着して防塵してください。
■信号表
No.

信 号 名

方向

1

NC

－

未使用

説 明

2

R ＸD

入

RS232C受信ﾃﾞｰﾀ信号

3

T ＸD

出

RS232C送信ﾃﾞｰﾀ信号

4

NC

－

未使用

5

GND

－

グランド

6

NC

－

未使用

7

NC

－

未使用

8

NC

－

未使用

9

NC

－

未使用

- 18 -

取扱説明書3-3.入出力回路
入出力回路は C-571S の X 軸 /Y 軸に対して共通です。
(1)I/O 入力信号
+24V(+V)

















 CWLM,CCWLM(B接点入力)
RESET,M0～M5,STARTNORG/SS0/STOP,ORG,DEND

→

６．８ｋΩ

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ

HIGHﾚﾍﾞﾙ 0.8mA 以下
LOWﾚﾍﾞﾙ 2.5mA 以上

18V 以上 HIGH
6V 以下 LOW

C-571S(2)I/O 出力信号









ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ
C-571S+24V(+V)
MAX 50mA← DRST,ST0,RDY,ERR
HIGHﾚﾍﾞﾙ ﾊｲｲﾝﾋﾟｰﾀﾞﾝｽ
LOWﾚﾍﾞﾙ 2V 以下
LOWﾚﾍﾞﾙ 0.6V 以下



ﾘｰｸ電流 100μA以下
SINK電流 50mA時
SINK電流 30mA時(3)PULSE 出力信号
+24V(+V)
REG















ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ
C-571S 

 +COM(DRST用) *1
出力電圧 +5V±10%
最大10mA/軸まで





MAX

20mA

 CWP(POUT),CCWP(CWSEL)→← CWP(POUT),CCWP(CWSEL)










２６C３１





HIGHﾚﾍﾞﾙ 2.4V 以上
LOWﾚﾍﾞﾙ 0.5V 以下

SOURCE電流 20mA時
SINK電流
20mA時*1 +COM を使った TTL レベルインターフェース接続を行う場合は技術資料を参照願います。

- 19 -

取扱説明書3-4.接続例(1) モータドライバとの接続例
ノイズによる誤動作を防止するために、信号線の接続はツイスト線又はシールド線を使用し、動力線とは50mm 以上離し、配線距離は 10m 以内にしてください。
■ラインドライバの接続例
2PULSE(独立型)入力DRIVER例X軸 Y軸 I/Oｺﾈｸﾀ
B5 B17CWP(POUT)CWP
A5 A17(POUT)CCWP
B6 B18(CWSEL)CCWP
A6 A18(CWSEL)F.G C-571S

0.075mm ２～0.3mm２ ﾂｲｽﾄ線(ｼｰﾙﾄﾞ)

+CW




-CW
0.075 ２mm～0.3mm２ ﾂｲｽﾄ線(ｼｰﾙﾄﾞ)

+CCW




-CCW
0.5mm ２～3.5mm ２F.G
SERVO MOTOR DRIVER等(2) 電源との接続例
ノイズによる誤動作を防止するために電源は他機器の主回路及び動力線と別束し、 50mm 以上離して配線してください。
電源ｺﾈｸﾀ+24V

0.5mm２～3.5mm ２ ﾂｲｽﾄ線 (配線距離,接続台数による)

GND

＋
－

0.5２mm～3.5mm２

F.G



C-571S

0.5A/台以上の容量
ｵﾑﾛﾝ
24V
ｺｰｾﾙ
TDK
F.G
新電元 等
ｽｲｯﾁﾝｸﾞﾚｷﾞｭﾚｰﾀ

・シーケンサ供給電源と C-571S 供給電源が等しくなる様に共通な電源から供給するか、又は電源 ON/OFF
は他機器より C-571S を先に ON/OFF する様にしてください。
シーケンサへの供給電源電圧が C-571S への供給電源より高い状態になると、出力回路の保護ダイオード
を通してリーク電流が流れ、シーケンサの入力が ON 状態になる場合があります。




+24V

供給電源
高い
低い

+24V

+24V

ﾘｰｸ電流

ｼｰｹﾝｻ

C-571S- 20 -



取扱説明書(3) センサとの接続例
ノイズによる誤動作を防止するために、各センサの接続は動力線とは 50mm 以上離し、配線距離は 10m 以内にしてください。
推奨するセンサ以外を使用する場合、電圧仕様が 24V のセンサであることを確認してください。
■センサの取り付け例(フォトセンサの場合)【直線系センサ (ORG,NORG,LIMIT)】【回転系センサ (ORG) 】

移動テーブル
溝型フォトセンサ







溝型フォトセンサ

検出用平板はテーブルに固定

スリット付き円板(モータ軸に取り付け)■ ORG-0,1,2,3 の場合 (ORG センサ 1 個での検出 )-(CCW)方向

電源ｺﾈｸﾀ+O-

推奨センサ(入光時OFF)
サンクス

+24V
GND

NORG/SS0/STOP

ORG
GND

○
○
I/OｺﾈｸﾀX軸 Y軸
A3 A15A4 A16B1 B13+(CW)方向

オムロン
２0.075mm ～0.3mm

+

２

〃

24VP.S.

電源

PM-K53
PM-L53
PM-T53
EE-SPX301
EE-SX670A(切替可)等

C-571S側■ ORG-11,12 の場合 (ORG センサと LIMIT センサ兼用 )-(CCW)方向

電源ｺﾈｸﾀ+O-

推奨センサ(入光時ON)
サンクス

+24V
GND

CWLM
CCWLM
GND
NORG/SS0/STOP

ORG
C-571S側○○I/OｺﾈｸﾀX軸 Y軸
A1 A13A2 A14B1 B13A3 A15A4 A16+O-+(CW)方向

オムロン

0.075mm ２～0.3mm２〃〃

PM-K53B
PM-L53B
PM-T53B
EE-SPX401
EE-SX670A
(切替可)
等

+
24VP.S.
電源

・ CWLM,CCWLM の接続以外に ORG 信号, NORG 信号は接続しないでください。
・ LIMIT 信号は ACTIVE OFF(B 接点 )入力です。
LIMIT 信号を未使用時でも C-571S 信号入力は GND に接続しないと PULSE 出力を行いません。

- 21 -

取扱説明書■ ORG-4,ORG-5 の場合 (ORG センサ 2 個での検出 )
回転軸に付けた
スリット付き円板-(CCW)方向

ORGｾﾝｻ+O電源ｺﾈｸﾀ

NORGｾﾝｻ+24V
GND

NORG/SS0/STOP

ORG
GND

○
○
I/OｺﾈｸﾀX軸 Y軸
A3 A15A4 A16B1 B13+O-+(CW)方向

0.075mm２ ～0.3mm２
〃
〃

+

- 電源
24VP.S.

推奨センサ
NORGセンサ(入光時OFF)サンクス PM-K53
PM-L53
PM-T53
オムロン EE-SPX301
EE-SX670A(切替可)等C-571S側ORGセンサ(入光時ON)
サンクス PM-K53B
PM-L53B
PM-T53B
オムロン EE-SPX401
EE-SX670A(切替可)等・ WRITE DATA No.A4 の FUNCTION SEL を NORG 信号に選択してください。
・サーボモータの Z 相 (C φ ) を ORG 信号に入力する場合は、 Z 相 (C φ ) がオープンコレクタ出力でORG の CSPD を 5KHz 以下にしてください。

■ ORG-10 の場合 (ORG センサ 2 個での検出 )-(CCW)方向

ORGｾﾝｻ
電源ｺﾈｸﾀ+O-NORGｾﾝｻ
推奨センサ(入光時OFF)

+24V
GND

NORG/SS0/STOP

ORG
GND
C-571S側○○I/OｺﾈｸﾀX軸 Y軸
A3 A15A4 A16B1 B13+O-+(CW)方向サンクス

0.075mm２ ～0.3mm２+〃〃

24VP.S.

オムロン

電源・ WRITE DATA No.A4 の FUNCTION SEL を NORG 信号に選択してください。

- 22 -

PM-K53
PM-L53
PM-T53
EE-SPX301
EE-SX670A(切替可)等

取扱説明書(4) 全体接続例
WRITE DATA No.A4 で FUNCTION SEL を X 軸は 2 センサ方式の ORG 検出に設定、 Y 軸は STOP 信号に設定した場合の接続例【ｼｰｹﾝｻ】
+24V
(000
ch)
OUT0
OUT1
OUT2
OUT3
OUT4
OUT5
OUT6
OUT7
COM

J1-A7
J1-A8
J1-A9
J1-A10J1-A11J1-A12J1-B11J1-B24
J1-B1
J1-A19
J1-A20J1-A21
J1-A22
J1-A23
J1-A24J1-A15J1-B23J1-B13

OUT8
OUT9
OUT10
OUT11
OUT12
OUT13
OUT14
OUT15
COM

〈出力ﾕﾆｯﾄ〉(000ch)
+24V


 IN0
IN1
IN2
IN3
IN4
IN5
IN6
IN7
〈入力ﾕﾆｯﾄ〉【 C-571S】
+24V




XM0
XM1
XM2
XM3
XM4
XM5
XSTARTRESET *GND

*X軸/Y軸共通

XCWLM
XCCWLM
XNORG



+24V
J1-B7
J1-B9
J1-B10J1-B19J1-B21J1-B22
J1-B8
J1-B12J1-B20

XST0
XERR
XRDY
YST0
YERR
YRDY
NC
NC
NC

XCWP
XCWP
XCCWP
XCCWP
X+COM
XDRST
XDEND
GND
XORG



YM0
YM1
YM2
YM3
YM4
YM5
YSTOP
YSTART
GND+24V【 AC ｻｰﾎﾞﾄﾞﾗｲﾊﾞ】

YCWP
YCWP
YCCWP
YCCWP
YCWLM
YCCWLM



YORG

J1-B5
J1-A5
J1-B6
J1-A6
J1-B4
J1-B3
J1-B2
J1-B1
J1-A4
J1-A1
J1-A2

+
+
+
+
+
○

○

○

○

CW
CCW

〈ｴﾝｺｰﾀﾞ〉
END

E

Cφ(ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ)〈NORGｾﾝｻ〉
+V
OUT
0V

○

○

○

○

〈ORGｾﾝｻ〉+V
OUT
0V

J1-A16

DC IN
+24V
GND
F.G
YDEND
YDRST
Y+COM

- 23 -

J1-B14J1-B15J1-B16M

0V +24V【ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀﾄﾞﾗｲﾊﾞ】
1〈ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞ
+
CW
2
ﾓｰﾀ〉
3
M
+
CCW
4
5

J1-B17J1-A17J1-B18J1-A18J1-A14〈ｻｰﾎﾞﾓｰﾀ〉

RESET

J1-A3

J1-A13U
V
W

GND +24V
電源取扱説明書3-5.配線方法(1)I/O 信号コネクタ (J1)の配線
C-571S を破損させるおそれがあります。

 注意

I/O 信号コネクタの GND は、 GND 以外の配線を行わない様に注意してください。
I/O 信号コネクタのリターン GND は +24V 電源の GND と内部で接続されています。

・ I/O 信号コネクタの配線は AWG28(0.075mm ２ )～ AWG22(0.3mm ２ )の線材にて必要な信号線を配線
してください。

(2) 電源コネクタの配線
C-571S を破損させるおそれがあります。

 注意

電源極性に注意して配線してください

F.G
F.G
GND
+24V

GND

C-571Sの電源信号名に合わせます。

+24V
電源コネクタ・適合電線 AWG20(約 0.5mm ２ )～ AWG12(約 3.3mm ２ )、 2 本接続 ( デェジチェーン )時は最大 AWG15(約 1.5mm ２ )× 2 本までを用意して、先端 5 ～ 7mm をストリッパーのような専用工具で被覆をむきます。
・信号線を差し込む前に付属コネクタの信号線固定ビスは十分に緩めておいてください。
締め付け方向の反対の緩める方向(裏の隙間)に信号線を入れた場合、しっかり固定されません。
・付属コネクタの向きと電源線の極性に気を付けながら、 3 本の電源線を付属コネクタの穴に奥まで差し込みます。
デェジチェーン接続の時は、同じ電源線同志を予め撚り合わせておき 2 本の線 ( 同極性 )を差し込ます。
・付属コネクタの信号線固定ネジで電源線毎にしっかり締め付けてください。(右回しが固定方向です。)
参照
・コネクタの専用ドライバとして次の製品があります。
オムロン社製 形XW4Z-00C・電線の圧着端子として次の製品があります。
フェニックス･コンタクト社製 AIシリーズ
圧着端子 電線・専用圧着工具として次の製品があります。
フェニックス･コンタクト社製 形ZA3
●詳細は各メーカへお問い合わせください。

3-6.施工の確認
ポイント
設置
配線

異物の点検
電源容量
接地

No.
内 容
1 設置方法に従ってしっかりビス固定による設置をしましたか
2 C-571Sにコネクタとケーブルを接続していますか
3 線材やケーブルの短絡及び外れはありませんか
4 電源コネクタへの配線は電源極性に間違いはありませんか
5 I/O信号への配線は信号の配線間違いがないか確認しましたか
6 電源供給するC-571Sの合計消費電流に応じた電源の線材の太さを使用していますか
7 I/O信号の配線は仕様に合った太さの線材を使用していますか
8 動力線や高圧線から50mm以上離して配線していますか
9 シーケンサへのI/O信号,センサ,ドライバとの配線距離は10m以内ですか
10 コネクタ部のストレス及び配線へ張力が掛からないようになっていますか
11 取り付け･配線が完了してからワイヤくずなどの異物が混入、付着していないことを確認しましたか
12 電源容量は接続台数と消費電流から算出していますか
13 電流容量は起動時の突入電流を考慮していますか
14 C-571S本体の接地はAWG20(0.5mm２ )以上の線材で行っていますか- 24 -

結果
Yes , NoYes , NoYes , NoYes , NoYes , NoYes , NoYes , NoYes , NoYes , NoYes , NoYes , NoYes , NoYes , NoYes , No

取扱説明書４．表示と設定
4-1.パネル図





 RS
 SEQ
 ERR

 W.M
 S.M
 ADJ

C-571S


UPPER

MODE





X
Y





DATA
DATA

WRITE

 SEL

   



NO.



OP1

OP2

ABS

▼

▲

ABS

H/B

ST/SP 








 RS/SEQ LED

EXTERNAL からコントロールされている状態を表示

 ERR LED

C-571S がエラー検出した時表示

 MODE LED

MODE キーで選択された MODE を表示

 SEL LED

SEL キーで選択された軸を表示

 No./DATA セグメント

No.や DATA を上位 5 桁又は下位 5 桁でセグメント表示

 UPPER キー

表示と DATA 設定キーを上位 5 桁 /下位 5 桁で切り替えるキー

 OP0/OP1/OP2 キー

オペレーション MODE を切り替えるキー

 MODE キー

MODE を選択するキー

 SEL キー表示又は DATA 設定する軸を選択するキー

 DATA 設定/操作キー

DATA 入力や動作させる時の操作キー

 WRITE キー

設定した DATA を C-571S(EEROM) に書き込むキー

4-2.パネルの全体説明
のセグメントと D.P の表示及びのキーは下記の様に操作します。
(1) EXTERNAL MODE 時の表示
EXTERNAL MODE(EXT) 中は 5 桁の自動切替表示(上位 5 桁/下位 5 桁で切替)となります。
 UPPER キー ON 時は上位桁固定
 UPPER キー OFF 時は自動切替表示

短い表示
     上位桁長い表示
     下位桁(2)パネル MODE 時の表示
パネル MODE による DATA 設定中の表示は桁が切り替わらない固定表示となります。
 UPPER キー ON 時は上位桁固定     上位桁

 UPPER キー OFF 時は下位桁固定     下位桁(3)パネルのキー操作パネルからのキーで No.や DATA を設定/操作する場合、の UPPER キーの ON か OFF で上位桁か下位桁を選択します。
・ UPPER キーを押しながらのキーを操作すると上位桁の No. 又は DATA が変わります。
(UPPER キーを押している間の表示とキーの桁は上位桁で一致しています。)
・ UPPER キーを押さないでのキーを操作すると下位桁の DATA が変わります。
(UPPER キーを押さない場合の表示とキーの桁は下位桁で一致しています。)
参考
パネル操作方法については下記を参照してください。
・4-5.章 パネルからの操作- 25 -

取扱説明書

4-3.WRITE DATA 設定項目の一覧
メカ破損や人的災害を招くおそれがあります。

 注意

DRIVE TYPE を変更した場合は、必ず各 SPEED DATA を設定し直してください。
DRIVE TYPE(WRITE DATA No. ) のレンジに応じて出力 SPEED は変更されます。

C-571S を動作させる上で最低限必要な DATA 項目は欄横に ◆で示しますので必ず設定してください。
尚、表中 OP0,OP1,OP2 上の｢○｣｢×｣｢△｣は各項目の DATA 参照や設定の可否を示します。
｢○｣は参照と設定が可能、｢×｣は参照と設定の双方が不可、｢△｣は参照のみ可能を表します。
項目
No.
説 明 及 び 設 定 範 囲
出荷時の設定 OP0 OP1
INDEX ALL HSPD    INDEX 00～INDEX 07の最高速度(HSPD)を同じ値で3000Hz×○
一括に入力する場合に設定します。
◆ INDEX00 移動量  
INDEX00 DRIVEのINDEX型式(INCREMENTAL/ABSOLUTE)と
INCREMENTAL ○○(使用するINDEX)
移動量(又は目的ADDRESS)を設定します。
4000PULSE◆ INDEX00 HSPD
   INDEX00 DRIVEとRTN DRIVEの最高速度(HSPD)を設定
3000Hz×○(使用するINDEX)
します。
INDEX01 移動量  
INDEX01 DRIVEのINDEX型式(INCREMENTAL/ABSOLUTE)と
INCREMENTAL ○○
移動量(又は目的ADDRESS)を設定します。
4000PULSEINDEX01 HSPD
   INDEX01 DRIVEの最高速度(HSPD)を設定します。
3000Hz×○
INDEX07 移動量

 

OP2
△
△
△
△
△

INDEX07 HSPDINDEX07 DRIVEのINDEX型式(INCREMENTAL/ABSOLUTE)と移動量(又は目的ADDRESS)を設定します。
   INDEX07 DRIVEの最高速度(HSPD)を設定します。

SENSOR 移動量 

SENSOR DRIVEの移動量を設定します。

4000PULSE○○△SENSOR HSPD

   SENSOR DRIVEの最高速度(HSPD)を設定します。

3000Hz×○△

0＝台形駆動×○△

0＝L-TYPE

×○△

1＝STEPPING

×

○

△

0＝独立型

×

○

△

J1コネクタのA3:X軸(A15:Y軸)の機能を設定します。
2＝減速停止0＝NORG信号(2ｾﾝｻ方式ORG DRIVE)
1＝SS0信号 (SENSOR DRIVE)
2＝STOP信号(減速停止)(ｴﾗｰ出力なし､動作未完了ｽﾃｰﾀｽ､REST DRIVE可)
3＝STOP信号(急停止)(ｴﾗｰｽﾃｰﾀｽ出力あり､ｴﾗｰ停止ｽﾃｰﾀｽ､REST DRIVE不可)
4＝STOP信号(急停止)(ｴﾗｰ出力なし､動作未完了ｽﾃｰﾀｽ､REST DRIVE不可)
センサの入力で減速･停止させるSENSOR DRIVEのTYPEを
0＝TYPE0
設定します。
尚、WRITE DATA No.A4のFUNCTION SELでSS0信号が選択された時に有効です。
0＝TYPE0 1＝TYPE1
4＝TYPE4
1PULSE当たりの移動量を直線(mm)回転(角度)に変換する
0
定数を0.01μm単位又は、0.00001°単位で設定します。 (単位:PULSE)
0～99999 (0設定の場合はPULSE単位で無変換です。)
EXTERNAL MODE時にパネル表示する方法を設定します。
0＝現在位置0＝現在位置ADDRESS(リアルタイム表示)
ADDRESS
1＝INDEX00～07の移動量(又は目的ADDRESS)

×

○

△

×

○

△

×

○

△

×

○

△

START信号入力されてから動作指定信号(M0～M5)を読み30(3ms)
込むまでの遅延時間を0.1ms単位で設定します。
1～30 (0.1ms～3ms)
EXT MODE→W.MODE(S.MODE)切替時のステータス出力方法 0＝EXT時のを設定します。
状態を保持
0＝EXT時の状態を保持 (DATA変更後も継続動作可能)
1＝ERRステータスを出力(上位でエラー判定が可能)

×

○

△

×

○

△

◆ DRIVE駆動型式

 ◆ DRIVE TYPE 

◆ MOTOR TYPE 

◆ PULSE TYPE 

◆ FUNCTION SEL 

SENSOR DRIVE
TYPE

 

mm(角度)
変換定数

 

EXTERNALDISPLAY ◆ DELAY TIME 

MODE切替時の
STATUS*1 

INDEX00～07 DRIVEの加減速駆動型式を設定します。
0＝台形駆動1＝S字駆動RATE及びSPEED(LSPD,HSPD,CSPD)レンジを設定します。
0＝L-TYPE
1＝M2-TYPE(RESOLUTION_20)
2＝H-TYPE
3＝M1-TYPE(RESOLUTION_10)
駆動の対象となるMOTORのTYPEを設定します。
0＝SERVO MOTOR
1＝STEPPING MOTORPULSE出力のTYPEを設定します。
0＝CW/CCW独立型
1＝方向指定/PULSE出力型- 26 -

INCREMENTAL
4000PULSE
3000Hz

○

○

△

×

○

△

取扱説明書項目◆ ORG TYPE

No.
 

説 明 及 び 設 定 範 囲
出荷時の設定 OP0
ORG(機械原点検出)DRIVEのTYPEを設定します。
3＝ORG-3 ×
尚､2センサ方式のORG-4,ORG-5,ORG-10はWRITE DATA No.
A4のFUNCTION SELがNORG信号に選択された時有効です。
0＝ORG-0 1＝ORG-1
2＝ORG-2
3＝ORG-3 4＝ORG-4
5＝ORG-5 6＝ORG-10 7＝ORG-11 8＝ORG-12

OP1
○

OP2
△

◆ HIGH SPEED ORG 

ORG DRIVEの検出時間を高速化するか設定します。
1＝0＝高速化しない (毎回ORGセンサまでHSPDで検出)高速化する
1＝高速化する(機械原点+OFFSET量までHSPDで検出)

×

○

△

ORG DIRECTION 

機械原点の左右の位置関係とMOTOR回転方向に合わせORG 0＝
DRIVEの検出方向を設定します。
-(CCW)方向
0＝-(CCW)方向
1＝+(CW)方向×○△

PRESET
DIRECTION 

ORG DRIVEで機械原点検出後に自動的に任意な方向へ移動させる場合のPRESET DRIVE方向を設定します。
0＝-(CCW)方向
1＝+(CW)方向

1＝+(CW)方向×○△

PRESET量 

ORG DRIVEで機械原点検出後に自動的に任意な方向へ
0PULSE
移動させる場合にPRESET DRIVE PULSE数を設定します。 (PRESET
0～8,388,607PULSE
DRIVE無)×○△

MARGIN TIME

 

ORG検出工程中のセンサ検出でハンチングが発生する
0ms
場合、PULSE出力停止までのMARGIN TIMEを設定します。 (MARGIN TIME
0～255(0ms～51ms:0.2ms単位)無し)
例．
0 ---- MARGIN TIME無し
10 ---- 2ms
255 ---- 51ms

×

○

△

OFFSET量 

No.でORG検出の高速化を設定した場合に、機械原点
近傍ADDRESS(機械原点+OFFSET量)を設定します。
0～255PULSE

0PULSE

×

○

△

近回り機能
有効/無効

 

回転系の制御の場合に、近回り機能の有効／無効を設定します。
0＝無効
1＝有効

0＝無効

×

○

△

近回り機能
1回転PULSE数 No.で近回り機能を有効設定にした場合に、1回転当たりのPULSE数を設定します。
1～8,388,607PULSE

4000PULSE×○△◆ 近回り機能RTN DRIVE方向

 No.で近回り機能を有効設定にした場合に、近回りでのRTN DRIVE方向を設定します。
0＝近回りでRTN DRIVE
1＝+(CW)方向でRTN DRIVE
2＝-(CCW)方向でRTN DRIVE

0＝近回りでRTN DRIVE×○△◆ ORG HSPD 

NORMAL MODE時及びパネルから操作してORG DRIVEさせる場合の最高速度(ORG HIGH SPEED)を設定します。

3000Hz×○△◆ ORG TSPD

 

パネルから操作するTEACHING時に安全な速度でORG
DRIVEさせる専用の速度(ORG TEACHING SPEED)を設定します。

1000Hz×○△◆ ORG LSPD 

ORG DRIVEを起動する時の自起動速度(ORG LOW SPEED)を設定します。

500Hz

×

○

△

ORG RATE 

ORG DRIVEの加減速定数(RATE DATA TABLE No.)を設定
します。

No.＝9
100ms
/1000Hz×○△

ORG CSPD 

ORG DRIVEの一定速検出工程速度(ORG CONSTANT SPEED)を設定します。

500Hz

×

○

△

- 27 -

取扱説明書目

No.

出荷時の設定 OP0

OP1

OP2

◆ SCAN HSPD(SCAN使用時)

項 

NORMAL MODE時のM.SCAN DRIVE及びパネルのキーで動かすSPECIAL SCAN DRIVE時の最高移動速度(SCAN HIGHSPEED)を設定します。

説

明

及

び

設

定

範

囲

3000Hz×○△◆ SCAN LSPD
(SCAN使用時)

 

NORMAL MODE及びパネルのキーで動かすSPECIAL
SCAN DRIVE起動時の自起動速度(SCAN LOW SPEED)を設定
します。

500Hz

×

○

△

◆ SCAN RATE(SCAN使用時)

 

NORMAL MODE及びパネルのキーで動かすSPECIAL
SCAN DRIVE時の加減速定数(RATE DATA TABLE No.)を設定します。

No.＝9100ms/1000Hz×○△◆ SCAN CSPD(SCAN使用時)

 

NORMAL MODEに動かすM.CSCAN DRIVEの一定速度(SCAN
CONSTANT SPEED)を設定します。

500Hz

×

○

△

INDEX TSPD

 

パネルから操作するTEACHING時にINDEX DRIVE及び
RTN DRIVEさせる専用の安全な速度(INDEX TEACHING
SPEED)を設定します。

1000Hz×○△◆ INDEX LSPD 

INDEX00～07 DRIVE,RTN DRIVE,SENSOR DRIVEを起動する時の自起動速度(INDEX LOW SPEED)を設定します。

500Hz

×

○

△

◆ INDEX RATE 

INDEX00～07 DRIVE,RTN DRIVE,SENSOR DRIVEの加減速定数(RATE DATA TABLE No.)を設定します。

9

×

○

△

TEACHING OFFSET  
DIRECTION

ティーチングした位置に対して実際の動作上では意図的 1＝に相対移動して位置決めする場合に相対移動(座標補正)+(CW)方向
する方向を設定します。
0＝-(CCW)方向
1＝+(CW)方向

×○△

TEACHING
OFFSET量 ティーチングした位置に対して実際の動作上では意図的
0PULSEに相対移動して位置決めする場合に相対移動(座標補正) (座標補正無)するPULSE数を設定します。
0～8,388,607PULSE

×

○

△

RS232C RATE
*1

 

RS232Cの転送RATE(ボーレート)を設定します。
0＝9600bps
1＝19200bps
2＝38400bps
3＝57600bps

×

○

△

100ms
/1000Hz

3＝57600bps

・ *1 印の及びの設定は X 軸、 Y 軸のいずれの軸で設定しても C-571S 共通 DATA として扱われます。
尚、の RS232C の転送 RATE(ボーレート ) を設定した場合、その設定は C-571S の電源 OFF( 又はRESET)した後の立ち上げから有効となります。
・ INDEX00 ～ 07 を S 字駆動する場合、 WRITE DATA No.を 1 に設定します。
INDEX00 ～ 07 DRIVE を台形駆動に設定した軸はパネルから S 字 DATA 参照、設定が禁止されます。
・ INDEX ALL HSPD の設定は INDEX の HSPD を全て同じ値で一括に入力する場合の補助機能です。
INDEX 動作が複数で共通な HSPD の場合に最初に一括で設定してから一部の INDEX の HSPD を変更すると便利な機能です。

- 28 -

取扱説明書4-4.S 字 DATA 設定項目の一覧
S 字 DATA 中の SCSPD1 及び SCSPD2 DATA が書き替わるおそれがあります。
DRIVE TYPE や HSPD 又は LSPD を変更した場合は SCSPD1 及び SCSPD2 の DATA

 注意

を必要に応じて再調整又は設定し直してください。
S 字駆動選択時に WRITE DATA の DRIVE TYPE や HSPD 又は LSPD を変更した場合は自動的に
SCSPD1 及び SCSPD2 の DATA も変更されます。

INDEX00 ～ 07 を S 字駆動する場合、原則 S 字 DATA を設定しなくても S 字駆動に必要な最低限のパラメータは自動設定されています。
S 字駆動を詳細に調整する必要がある場合に、下記の S 字 DATA の設定を行ってください。
尚、 S 字駆動に必要なパラメータを設定･参照する場合、予め WRITE DATA No.を 1 に設定しておく必要があります。
表中 OP0,OP1,OP2 上の｢○｣｢×｣｢△｣は各項目の DATA 参照や設定の可否を示します。
｢○｣は参照と設定が可能、｢×｣は参照と設定の双方が不可、｢△｣は参照のみ可能を表します。
項目
No.
説 明 及 び 設 定 範 囲
出荷時の設定 OP0
ALL INDEX SCSPD1    INDEX00～07 DRIVE S字駆動時の加速時直線RATE開始
1333Hz×
速度と減速時直線RATE終了速度(SCSPD1)を同じ値に一括して入力する場合に設定します。
ALL INDEX SCSPD2    INDEX00～07 DRIVE S字駆動時の加速時直線RATE開始
2166Hz×
速度と減速時直線RATE終了速度(SCSPD2)を同じ値に一括して入力する場合に設定します。
INDEX00 SCSPD1   INDEX00 DRIVE S字駆動時の加速時直線RATE開始速度と1333Hz×
減速時直線RATE終了速度を設定します。
INDEX00 SCSPD2   INDEX00 DRIVE S字駆動時の加速時直線RATE終了速度と2166Hz×
減速時直線RATE開始速度を設定します。

OP1
○

OP2
△

○

△

○

△

○

△

INDEX07 SCSPD1   INDEX07 DRIVE S字駆動時の加速時直線RATE開始速度と減速時直線RATE終了速度を設定します。
INDEX07 SCSPD2   INDEX07 DRIVE S字駆動時の加速時直線RATE終了速度と減速時直線RATE開始速度を設定します。
INDEX SRATE TYPE  
INDEXのSSRATE(S字START RATE)とSERATE(S字ENDRATE)の設定方法を設定します。
0＝無効 (INDEX RATEの8倍の値に自動設定)
1＝有効 (のSSRATE,のSERATEの値に設定)
INDEX SSRATE 
INDEX00～07 DRIVEのS字駆動時の加速開始と減速終了時の時定数(RATE DATA TABLE No.)を設定します。

1333Hz×○△

2166Hz

×

○

△

0＝無効

×

○

△

No.＝1
1000ms/1000Hz×○△

INDEX SERATE 

INDEX00～07 DRIVEのS字駆動時の加速終了と減速開始時の時定数(RATE DATA TABLE No.)を設定します。

No.＝11000ms/1000Hz

×

○

△

SESPD

 

INDEX00～07 DRIVEのS字駆動時のEND PULSE DRIVEを行う一定速度(S字END PULSE SPEED)を設定します。

300Hz

×

○

△

END PULSE 

INDEX00～07 DRIVEのS字駆動時のEND PULSE数を設定します。
0～65,535PULSE

0PULSE×○△・ ALL INDEX SCSPD1/SCSPD2 の設定は S 字 INDEX の SPSPD1/SCSPD2 を全て同じ値で一括に入力する
場合の補助機能です。
INDEX 動作が複数で共通な SCSPD1/SCSPD の場合に最初に一括で設定してから一部の INDEX の SCSPDを変更すると便利な機能です。
・ S 字 MODE から DATA 設定を行う軸を切り替える場合、他の軸が選択できない条件があります。
例えば S 字 MODE DATA 設定及び S 字 MODE 調整の各 MODE を選択している軸から SEL キーによって台形駆動に設定されてる軸を選択しようとしても台形駆動の軸は選択できません。
参考4-5.章(4) MODEを切り替える- 29 -

取扱説明書4-5.パネルからの操作(1)EXTERNAL MODE の RDY 状態を確認する
EXT MODE 時は選択されているコントロール MODE が RDY 中 (指令待ち状態 ) の時に LED が点灯し、上位からの指令で動作中又は通信中の時は消灯します。
■ SEQ コントロール MODERDY 中 SEQ LED 点灯
動作中消灯
 RS
 SEQ
 ERR
UPPER



■ RS コントロール MODERDY 中 RS LED 点灯
通信中消灯

 RS
 SEQ
 ERR

 RS
 SEQ
 ERR

UPPER



UPPER



 RS
 SEQ
 ERR
UPPER



(2)エラーの状態を見る(エラー発生時は ERR LED が赤色に点灯します。)■ SEQ コントロール MODE のエラー表示
SEL キーを押して X 軸 /Y 軸のどの軸で何のエラーが発生したかをエラーコードで確認します。
下記例は、 X 軸が CCWLM で停止したことを示します。
 RS  W.M  X
 SEQ  S.M  Y
 ERR  ADJ
UPPER



MODE


SEL



NO.


DATA

DATA



OP1 OP2 ABS

SEQ コントロール MODE のエラーコード
ｴﾗｰｺｰﾄﾞエラー内容+(CW)方向にLIMIT突入停止した。
-(CCW)方向にLIMIT突入停止した。

STOP(急停止)入力で停止した。

(未使用)

未定義な動作指定が入力された。

EXT MODEからパネル MODE(W.MやS.M等)に切り替わった。

(未使用)

内部ハードエラーが発生した。

近回り機能を有効にしてSENSOR DRIVEが起動された。

REST DRIVEにエラーが発生した。
ティーチングした位置が±8,388,607の範囲外である。
・の状態については、 WRITE DATA No.によりエラーにするかの選択が可能です。
■ RS コントロール MODE のエラー表示
RS コントロール MODE に RS232C 通信上のエラーが発生した場合、エラー表示をします。
RS コントロール時のエラーは SEL キーによる X 軸 /Y 軸の選択状態には関係しません。
下記例は、 RS232C 通信にて未定義なリクエストを受信したことを示します。
 RS  W.M  X
 SEQ  S.M  Y
 ERR  ADJ
UPPER



MODE


SEL


NO.


DATA

DATA



OP1 OP2 ABS

RS コントロール MODE のエラーコード
ｴﾗｰｺｰﾄﾞエラー内容

スレーブアドレスの指定が合っていない。

スレーブタイプの指定が合っていない。

未定義なリクエストを受信した。

実行可能な状態以外でリクエストを受信した。

軸の指定が合っていない。

INDEX、WRITE DATA、S字DATAのNo.指定が合っていない。

DATA選択の指定が合っていない。

INDEX、WRITE DATA、S字DATAのDATA指定が合っていない。

リクエストのフォーマットが合っていない。

80BYTE以上のリクエストを受信した。

- 30 -

取扱説明書■表示桁数オーバーフロー時の表示
現在値 ADDRESS の表示桁数が符号を除く 7 桁を越えた場合、下記の様に表示します。
表示桁数がオーバーしても ERR 信号は ON せずに動作は継続されます。
表示桁数が戻った場合は通常の現在値 ADDRESS 表示に戻ります。
NO.

DATA

DATA

    
■オペレーションマスク (OP.MASK)時の表示
EXTERNAL MODE から OP.MASK ON されている時は全てのパネル操作が禁止されます。
OP.MASK ON 時にパネルの何れかのキーが押されると、パネル操作が禁止されている状態であることを下記の表示で知らせます。
NO.

DATA

DATA

 

(3) オペレーション MODE(OP MODE) を切り替える
先の尖ったペン等で OP0/1/2 選択キーを押す毎にパネルからのオペレーション MODE が切り替わります。
 RS  W.M  X
 SEQ  S.M  Y
 ERR  ADJ
UPPER
 


MODE


NO.

DATA

DATA

 

SEL


OP1 OP2 ABS
点灯状態でOP MODEを確認(点灯時●)
OP1
OP2
OP0 MODE○○ 一部の DATA に限定されます。
OP1 MODE●○ 全ての DATA が設定可能です。
OP2 MODE○● DATA 参照だけに限定されます。

(4)MODE を切り替える
MODE キーを押すと下記の様に EXT MODE/ パネル MODE が順次切り替わります。
EXT MODE
パネル MODE RS  W.M  X
 SEQ  S.M  Y
 ERR  ADJ
UPPER



MODE



 RS  W.M  X
 SEQ  S.M  Y
 ERR  ADJ

SEL


UPPER



MODE



SEL


→→→→

 WRITE MODE (DATA 設定 )
 WRITE MODE ( TEACHING) S 字 MODE (DATA 設定)
 S 字 MODE (調整 )W.M LED のみ点灯
W.M ADJ LED 同時点灯
S.M LED のみ点灯
S.M ADJ LED 同時点灯・ EXT MODE 時は W.M , S.M , ADJ の LED は全て消灯します。
・ MODE は OP MODE 及び INDEX の駆動型式 ( 台形 /S 字 ) により選択の範囲が変わります。
選択出来ないパネル MODE は飛ばされ、 EXT MODE に戻ります。
記
号





パネル MODE

OP0
OP1
OP2
台形 S字 台形 S字 台形 S字WRITE MODE (DATA 設定 )
○
×
○
○
△
△
WRITE MODE ( TEACHING) ×
×
○
○
△
△
S 字 MODE (DATA 設定)
×
×
×
○
×
△
S 字 MODE (調整 )
×
×
×
○
×
△

- 31 -○ DATA の参照、設定が可能
× DATA の参照、設定が不可△ DATA 参照のみで設定は不可

取扱説明書(5) 軸を切り替えるSEL キーを押すと、選択された X 軸 /Y 軸の LED が点灯し、選択された軸の DATA を表示します。
 RS  W.M  X
 SEQ  S.M  Y
ERR ADJ
UPPER



MODE


NO.

DATA

DATA
Y 軸の No.、 DATA を表示



SEL



(例:現在地 ADDRESS 0)

・ S 字 MODE 中に SEL キーを押しても、 INDEX 駆動形式が台形指定となっている軸は選択できません。

(6)DATA 部の表示桁を切り替える■ EXTERNAL MODE 時
下記表示例は INDEX05 が DRIVE 中で現在値が 1269 の状態を示します。
・通常、上位桁と下位桁を自動切替表示します。
・ UPPER キー ON 時、上位桁を表示します。
自動切替
UPPER キー OFF 時、自動切替表示に戻ります。
上位桁(約0.5秒)
下位桁(約1秒)
上位桁(固定)
NO.

DATA

DATA

NO.

 

DATA

DATA

 RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ

   OP1 OP2 ABS

UPPER
 


OP1 OP2 ABS

MODE


NO.

DATA

DATA

 
OP1 OP2 ABS■パネル MODE 時
下記表示例は WRITE DATA No.A0(DRIVE 駆動形式 ) が 1(S 字設定 )の状態を示します。
・ UPPER キー ON
・ UPPER キー OFF
上位桁 (No. 、 DATA) を固定表示します。
下位桁 (DATA) を固定表示します。
UPPER ｷｰを離すと、下位桁表示に戻ります。
上位桁(固定)下位桁(固定) RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ
UPPER
 


MODE


NO.

DATA

DATA

 RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ

 

UPPER
 
(押さない)OP1 OP2 ABS

MODE


NO.

DATA

DATA


OP1 OP2 ABS(7)WRITE MODE(W.M) の DATA を設定する
MODE キーで WRITE MODE を選択します。
C-571S を動作させるのに必要なパラメータを WRITE MODE で設定します。
下記表示例は WRITE DATA No.A0(DRIVE 駆動形式 ) が 1(S 字設定 )の状態を示します。
・ UPPER キー ON
・ UPPER キー OFF
上位桁(固定)下位桁(固定) RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ
UPPER
 


MODE


NO.

DATA

DATA

 RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ

 
OP1 OP2 ABS▼ ▲ ABS    
H/B ST/SP 

UPPER
 
(押さない)

*1



MODE


NO.

DATA

DATA


OP1 OP2 ABS▼ ▲ ABS    
H/B ST/SP    

*2

WRITE






    

WRITE DATA No.のﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄ
WRITE DATA No.のｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ
ABS+/ABS-/INC
10６桁DATA
10５桁DATA*1 ABS キーを押す毎に下記の順で切り替わります。
""ﾌﾞﾗﾝｸでﾄﾞｯﾄ表示:+ABSOLUTE設定"－ "ﾏｲﾅｽとﾄﾞｯﾄ表示 :-ABSOLUTE設定""ﾌﾞﾗﾝｸ表示:INCREMENTAL設定- 32 -

10４桁DATA
10３桁DATA
10２桁DATA
10 １桁DATA
10 ０桁DATA*2 WRITE キーを押すと設定した DATA の書込を実行します。書込が実行されると約 1 秒後にWRITE DATA No. を自動インクリメントします。
HSPD 一括書込の時だけ UPPER キーを押しながら WRITE キーを押します。

取扱説明書(8) パネルからの TEACHING で現在値 ADDRESS を設定する
MODE キーで WRITE MODE の TEACHING を選択します。
下記にパネルからのティーチング MENU No.と実行内容を示します。
MENU No. ST/SPｷｰ
H/Bｷｰ
WRITEｷｰ
ORG DRIVEの実行/停止
ON:HSPD /OFF:TSPDの速度 －
RTN DRIVEの実行/停止
ON:HSPD /OFF:TSPDの速度 R.P.SET動作INDEX00 DRIVEの実行/停止 ON:HSPD /OFF:TSPDの速度 INDEX00へ現在値ADDRESSを書込

INDEX01 DRIVEの実行/停止 ON:HSPD /OFF:TSPDの速度 INDEX01へ現在値ADDRESSを書込

INDEX06 DRIVEの実行/停止 ON:HSPD /OFF:TSPDの速度 INDEX06へ現在値ADDRESSを書込

INDEX07 DRIVEの実行/停止 ON:HSPD /OFF:TSPDの速度 INDEX07へ現在値ADDRESSを書込■ ORG DRIVE,RTN DRIVE,INEX DRIVE の起動と停止
下記表示例は INDEX No.01 が選択されている状態を示します。
・ UPPER キー ON
・ UPPER キー OFF
動作させる MENU No. を選択します。
指定 MENU No. の動作を実行させます。
上位桁(固定)下位桁(固定) RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ
UPPER
 


MODE


NO.

DATA

DATA

 RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ

 

UPPER
 
(押さない)OP1 OP2 ABS▼ ▲ ABS    
H/B ST/SP 

MODE




NO.

DATA

DATA


OP1 OP2 ABS▼ ▲ ABS    
H/B ST/SP

 





 

MENU No.のﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄ
MENU No.のｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ

H/Bｷｰ併用でHSPDまで加速
指定動作の起動/停止

・起動(ST キー)は UPPER キー OFF 時に有効ですが、停止は UPPER キー ON/OFF に関係なく SP キーで停止できます。
・ UPPER キー OFF で H/B キーを単独で ON した場合は現在値を表示します。
■現在値 ADDRESS を設定する
下記表示例は INDEX No.01 の現在値 ADDRESS が 1 の状態を示します。
・ UPPER キー ON
・ UPPER キー OFF
MENU NO.を選択します。
ティーチングポイントまでの移動
上位桁(固定)下位桁(固定) RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ
UPPER
 


MODE


NO.

DATA

DATA

 RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ

 

UPPER
 
(押さない)OP1 OP2 ABS▼ ▲ ABS    
H/B ST/SP 

MODE




 
MENU No.のﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄ
MENU No.のｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ

NO.

DATA

DATA


*1

WRITE


OP1 OP2 ABS▼ ▲ ABS    
H/B ST/SP





 



SCAN加速ｷｰ-(CCW)方向一定速度SCANｷｰ+(CW)方向一定速度SCANｷｰ*1 WRITE キーを押すと MENU No.で指定された INDEX No. に現在値 ADDRESS の書き込みを実行します。
書き込みが実行されると約 1 秒後に MENU No. を自動インクリメントします。
・ UPPER キー OFF で H/B キーを単独で ON した場合は現在値を表示します。
・ SCAN キーは短く押すと JOG DRIVE します。
・一定速 SCAN に H/B キーを併用すると HSPD まで加速する SCAN DRIVE が行えます。

- 33 -

取扱説明書(9)S 字 MODE(S.M)の DATA を設定する
MODE キーで S 字 MODE を選択します。
尚、 S 字 MODE を選択するには WRITE DATA No.A0(DRIVE 駆動形式 ) を S 字駆動に設定しておく必要があります。
基本的な S 字のパラメータは WRITE DATA で設定された LSPD、 HSPD、 RATE の値により加速及び減速の変化点を 1/3 ずつに区切った SCSPD1 と SCSPD2 と S 字 RATE がデフォルト値として自動設定されますので詳細に調整する必要がない場合は特に設定する必要はありません。

下記表示例は INDEX No.02 の SCSPD1 が 1400Hz であることを示します。
・ UPPER キー ON
・ UPPER キー OFF
上位桁(固定) RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ
UPPER
 


MODE


NO.

DATA

DATA

 RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ

    

UPPER
 
(押さない)OP1 OP2 ABS▼ ▲ ABS    
H/B ST/SP 

 

MODE




下位桁(固定)
NO.

DATA

DATA

    
OP1 OP2 ABS▼ ▲ ABS    
H/B ST/SP

 





    
10４桁DATA
10３桁DATA
10 ２桁DATA
10 １桁DATA
10０桁DATAS字DATA No.のﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄ
S字DATA No.のｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ
10６桁DATA
10５桁DATA*1 WRITE キーを押すと S 字 DATA No. で指定された SCSPD DATA の書き込みを実行します。
書込が実行されると約 1 秒後に S 字 DATA No. を自動インクリメントします。
SCSPD DATA を一括書込の時だけ UPPER キーを押しながら WRITE キーを押します。

- 34 -

*1

WRITE


取扱説明書(10)S 字 DRIVE の調整をする
MODE キーで S 字 MODE の S 字調整を選択します。
尚、 S 字 MODE の S 字調整を選択するには WRITE DATA No.A0(DRIVE 駆動形式 )を S 字駆動に設定しておく必要があります。
■ S 字 DRIVE する INDEX No. の選択と目的 ADDRESS の確認
下記表示例は INDEX No.02 の SCSPD1 が 1400Hz で目的 ADDRESS が +1269 である状態を示します。
・ UPPER キー ON
・ UPPER キー OFF
調整する SCSPD の INDEX No. を選択します。
現在記憶されている SCSPD を表示します。
上位桁(固定)下位桁(固定) RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ
UPPER
 


MODE


NO.

DATA

DATA

 RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ

    

UPPER
 
(押さない)OP1 OP2 ABS▼ ▲ ABS    
H/B ST/SP 

MODE




NO.

DATA

DATA

    
OP1 OP2 ABS▼ ▲ ABS    
H/B ST/SP

H/B キー単独 ON で目的 ADDRESS を表示します。
自動切替
上位桁(約 0.5 秒)
下位桁(約 1 秒)

 
S字DATA No.のﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄ
S字DATA No.のｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ

NO.

DATA

DATA

 

NO.

DATA

DATA

   OP1 OP2 ABS

OP1 OP2 ABS▼ ▲ ABS    
H/B ST/SP 
H/Bｷｰ単独で目的ADDRESS表示■ S 字 DRIVE の起動と停止
・ UPPER キー ON
S 字 DRIVE する INDEX No. を選択します。
上位桁(固定) RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ
UPPER
 


MODE


NO.

DATA

・ UPPER キー OFF
S 字で INDEX DRIVE を起動します。
下位桁(固定)DATA RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ

    

UPPER
 
(押さない)OP1 OP2 ABS▼ ▲ ABS    
H/B ST/SP 

MODE




DATA

DATA

    
OP1 OP2 ABS▼ ▲ ABS    
H/B ST/SP 
S字DATA No.のﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄ
S字DATA No.のｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ

NO.





 
H/Bｷｰ併用で元の位置まで戻す
単独でINDEX DRIVEの起動/停止
INDEX DRIVE 中は現在値を表示します。
上位桁(約 0.5 秒)
下位桁(約 1 秒)
NO.

DATA

DATA

 
OP1 OP2 ABS

NO.

DATA

DATA

   OP1 OP2 ABS

・起動(ST キー)は UPPER キー OFF 時に有効ですが、停止は UPPER キー ON/OFF に関係なく SP キーで停止できます。
・ H/B キーを押して ST/SP キーを押すと INDEX 起動前の元の位置に戻ります。
目的 ADDRESS までの DRIVE と起動前の位置に戻す DRIVE 操作を繰り返し、 S 字調整具合を確認します。

- 35 -

取扱説明書■ S 字 DRIVE を調整する
下記表示例は INDEX No.02 の SCSPD1 が 1400Hz であったのを 1600 に設定変更した状態を示します。
・ UPPER キー ON
・ UPPER キー OFF
S 字調整する INDEX No. を選択します。
SCSPD を調整します。
上位桁(固定)下位桁(固定) RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ
UPPER
 


MODE


NO.

DATA

DATA

 RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ

    

UPPER
 
(押さない)OP1 OP2 ABS▼ ▲ ABS*1    
H/B ST/SP 

MODE




 
S字DATA No.のﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄ
S字DATA No.のｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ

NO.

DATA

DATA

    
OP1 OP2 ABS▼ ▲ ABS    
H/B ST/SP





 

H/Bｷｰを後から押すと早送り
SCSPD DATAのDOWN(ﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄ)
SCSPD DATAのUP (ｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ)*1 この桁は 100KHz 単位まではバー記号です。
1MHz 単位になると 106 桁の SCSPD DATA 表示になります。
*2 WRITE キーを押すと指定された S 字 DATA No.に SCSPD DATA の書き込みを実行します。
書込が実行されると約 1 秒後に S 字 DATA No. を自動インクリメントします。

- 36 -



*2

WRITE


取扱説明書(11) 信号チェック機能を操作する
最初に OP1 MODE であることを確認してください。
信号チェック MODE が起動している間は SEQ 又は RS の RDY LED が消灯し、 RDY ＝ BUSY(High) を上位
シーケンサへ通知します。
■信号チェック MODE の起動
UPPER キーを押しながら No.INC キーと ABS キーを同時に押すと信号チェック MODE が起動します。
下記例は表示が切り替わり信号チェック機能の IN( 入力 )になった状態を示します。
上位桁(固定) RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ
UPPER
 


MODE


NO.

DATA

DATA

 

 

OP1 OP2 ABS▼ ▲ ABS    
H/B ST/SP 

＋

No.INCｷｰ
ABSｷｰ■チェック MODE の選択とモニター方法
UPPER キーを押しながら No.INC/DEC キーでチェック MODE と信号を選択します。
上位桁(固定) RS  W.M
 SEQ  S.M
 ERR  ADJ
UPPER
 


MODE


NO.

DATA

DATA

 

 

OP1 OP2 ABS▼ ▲ ABS    
H/B ST/SP  (DEC) 又は(INC)・ UPPER キー ON
M5

INC

DEC

IN(入力)信号

M4No. 表示がチェック MODE の表示に切り替わります。

・ UPPER キー OFF

M3

M2

  

M1

M0 START NORG/SS0/STOP    
CCWLM CWLM ORG DEND

INC

DEC

SENSOR信号   INC

DEC

OUT(出力)信号   各信号の状態
: LOW レベル
: HIGH レベル

DRST ST0 ERR RDY■出力信号の操作例
DRST 信号を ON にしてみます。
OUT信号

DRST ST0 ERR RDY   OP1 OP2 ABS▼ ▲ ABS    
H/B ST/SP  (押している間 DRST 信号を ON)■信号チェック MODE の解除
MODE キーを押すと信号チェック MODE が解除されます。

- 37 -

取扱説明書５．シーケンサコントロール
5-1.シーケンサコントロールの概要
シーケンサコントロールとは上位シーケンサから M ライン信号で選択される動作 No.の指定によって制御する MODE です。
電源投入又は RESET 入力時はシーケンサからの指令待ち状態となり、本体パネルの SEQ LED が点灯します。
上位シーケンサは各動作を RDY 信号と ST0,ERR の各ステータス信号によってハンドシェイクしながらSTART 信号を与えます。
C-571S はエラー発生時に ERR 信号を通知するので、 ERR 信号をラダー条件に取ることでインターロック
的な制御が可能です。
■動作選択と状態把握
動作指定

M5

M4

M3

M2

M1

M0

INDEX00

H
H
L

H
H
L

H
H
H

H
H
L

H
L
L

H/L
H/L
-

INDEX01
ORG DRIVE

I/Oの組合わせで指令
上位ｼｰｹﾝｻ
M0～M5,START 等

ST0,RDY,ERR 等
動作の状態を通知
動作完了

ST0 ERR RDY

動作中

H

H

H

初期状態、正常完了

L
H
L

H
H
L

L
L
L

動作未完了
ｴﾗｰ停止

■シーケンサとのハンドシェイク方法
M0～M5

動作指定

次の動作指定

RDY

指令待ち

処理中

指令待ち

ERR,ST0

正常完了

動作中

正常完了

START
RDY=L時ON

RDY=HでOFF- 38 -

取扱説明書

5-2.動作指定とステータス信号一覧(1) OP.MASK 信号
X 軸 ,Y 軸の何れか 1 軸に対して M0 ～ M5 信号を入力することで OP.MASK を ON/OFF することができます。
EXTERNAL からパネルの操作を禁止する OP.MASK を使用しない場合は特に操作する必要はありません。
EXTERNAL から OP.MASK が指定されると、指定された軸に対してステータス信号が応答します。
X 軸 ,Y 軸のうち何れかの軸が動作中(RDY 状態でない時)の場合は、 EXTERNAL から OP.MASK を操作することはできません。 X 軸 ,Y 軸の両軸が RDY 中の時に操作可能です。
【 EXTERNAL MODE 選択信号】
動 作
OP.MASK ON
OP.MASK OFF
設定禁止
設定禁止
設定禁止
設定禁止
設定禁止
設定禁止
設定禁止
設定禁止
設定禁止

動作指定入力信号
M5












M4
Ｈ
Ｈ
Ｈ









M3
Ｈ
Ｈ
Ｈ
Ｈ
Ｈ
Ｈ
Ｈ





M2
Ｈ
Ｈ

Ｈ
Ｈ


Ｈ
Ｈ



ﾊﾟﾈﾙ
M1
Ｈ

Ｈ
Ｈ

Ｈ

Ｈ

Ｈ


M0
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*

表示












・ EXTERNAL からの入力論理は負論理入力で＝ LOW ACTIVE です。
・*印で示す M0 はＨ／どちらでも構いません。
・設定禁止の未定義入力があると、パネルにを表示してエラーステータスを出力します。
(2) NORMAL MODE の動作指定
シーケンサから INDEX 、 SCAN 等の各種 DRIVE を選択して動作させる基本的な MODE です。
【動作指定信号】
動作指定入力信号
ﾊﾟﾈﾙ
動 作
M5
M4
M3
M2
M1
M0
表示
INDEX00 DRIVE
Ｈ
Ｈ
Ｈ
Ｈ
Ｈ
Ｈ/ INDEX01 DRIVE
Ｈ
Ｈ
Ｈ
Ｈ

Ｈ/ INDEX06 DRIVE
Ｈ
Ｈ


Ｈ
Ｈ/ INDEX07 DRIVE
Ｈ
Ｈ



Ｈ/ 
M.CSCAN DRIVE
Ｈ

Ｈ
Ｈ
Ｈ
Ｈ/ SENSOR DRIVE
Ｈ

Ｈ
Ｈ

Ｈ/ 
RTN DRIVE
Ｈ

Ｈ

Ｈ
*

ORG DRIVE
Ｈ

Ｈ


*

M.SCAN DRIVE
Ｈ


Ｈ
Ｈ
Ｈ/ 
R.P.SET
Ｈ


Ｈ

*

DRST
Ｈ



Ｈ
*

REST DRIVE
Ｈ




*

(STOP入力:減速)

－

－

－

－

－

－



・電源投入又は RESET 入力時は当 NORMAL MODE が選択されます。
・ M0 信号は INCREMENTAL INDEX,SCAN DRIVE,SENSOR DRIVE 時には方向を指定する信号で、
Ｈ＝ +(CW)方向／＝ -(CCW) 方向となります。
ABSOLUTE INDEX DRIVE 時及び*で示す動作指定の場合はＨ／どちらでも構いません。
(3) ステータス信号
出力信号の意味

ステータス出力信号

説明

ST0

ERR

RDY

動作中

Ｈ

Ｈ

Ｈ

START信号が与えられ、動作中の状態です。

初期状態、動作完了

Ｈ

POWER ON(RESET)後、又は動作が正常完了した状態です。

動作未完了

Ｈ

Ｈ



動作がSTOP信号(減速停止)により途中停止した状態です。

エラー停止







ﾘﾐｯﾄ入力やSTOP信号(急停止)により急停止した状態です。

その他のエラーＨ

未定義な動作指定や急停止以外のｴﾗｰが発生した状態です｡- 39 -

取扱説明書5-3. 動作例

R1

予め DATA 設定した X 軸の INDEX 01 DRIVE を行います。
(1) 動作フロー
ｼｰｹﾝｻSTARTORG DRIVE(ORG DRIVEを指定して機械原点を自動検出)

INDEX No.01 DRIVE(INDEX No.01を指定して位置決め)

END(2) 接続【ｼｰｹﾝｻ出力】
Y47
Y46
Y45
Y44
Y43
Y42
Y41
Y40
COM

【 C-571S】
J1-B24RESET
J1-B11XSTART
J1-A12
XM5
J1-A11
XM4
J1-A10
XM3
J1-A9
XM2
J1-A8
XM1
J1-A7
XM0
J1-B1
GND

【ｼｰｹﾝｻ入力】
X47
X46
X45
X44
X43
X42
X41
X40

ｼｰｹﾝｻ
START

J1-B7
XST0
J1-B9
XERR
J1-B10XRDY(3) 割付信号表
ｼｰｹﾝｻﾃﾞｰﾀｰﾒﾓﾘｰ

上位 ←
④
②
Y47 Y46 Y45

設定割当例 ⑧

動作指定
ORG DRIVEINDEX01 DRIVERESET START

Ｈ
Ｈ

Ｌ
Ｌ

M5
Ｈ
Ｈ

K4Y40
①
⑧
Y44 Y43→ 下位④②
Y42 Y41

①
Y40

M4
Ｌ
Ｈ

M2
Ｌ
Ｈ

M0
Ｈ
Ｈ

M3
Ｈ
Ｈ

M1
Ｌ
Ｌ

ﾃﾞｰﾀ
ﾒﾓﾘｰの
DATA
H56
H42

(4) ラダー回路例(ｼｰｹﾝｻSTART)
SET
M10
動作開始補助ﾘﾚｰON

X47

100

XRDY

XERR

XST0

X40

X41

X42

102

M10

MOV
H56
ORG DRIVE
100

K4Y40

101

101
101

100
102

XRDY

XERR

XST0

X40

X41

X42

MOV
H42 K4Y40
INDEX01 DRIVE
102

102

104

103

103
103
104

102

XRDY

XERR

X40

X41

XST0
X42

RST
M10
動作開始補助ﾘﾚｰOFF
104

XRDY
X40

- 40 -MOV
H00 K4Y40
RDY応答後はSTART信号含めて出力ﾘﾚｰOFF

取扱説明書5-4.EXTERNAL 動作のタイミング一覧(1) START 信号の与え方
RDY 信号が ON(LOW) になっていることを確認した後、 M0 ～ M5 信号で動作の指定を行ってから START 信号を入力すると指定された動作が起動します。
・ START 信号入力は RDY 信号の ON(C-571S が指令待ちの状態 )を確認してから行ってください。
・ START 信号解除は RDY 信号の OFF(C-571S が応答した状態 )を確認してから行ってください。
・ C-571S が動作完了しても、 START 信号が入力されたままになっていると RDY 信号は ON になりません。
・ C-571S を SERVO MOTOR 仕様で使用した場合、 C-571S の動作が完了してもサーボ DRIVER 側からの完了信号が DEND 信号に返らないと RDY 信号は ON になりません。
(2) タイミング仕様
M0～M5
RDY
ST0

動作中

START
指令の応答を現す(PULSE出力やSET動作等)
t3＊

t2
t1

t5
t4
t6
t7 ＊

※t7はPULSE出力やR.P.SET等、動作するまでの時間

下記*印は C-571S の START 信号を取り込む DELAY TIME が 0.1ms の設定時の値です。
動作指令
INDEX DRIVE(台形駆動)

t1
≧0

t2
≧0

t3

t4

≦0.6ms

＊
＊

≧0

t5
＞0

t6

t7

t7の説明

RDY=Hまで ≦1.1ms＊

PULSE出力まで
PULSE出力まで

INDEX DRIVE(S字駆動)≧0≧0≦0.6ms≧0＞0

RDY=Hまで ≦1.6ms＊

RTN DRIVE≧0≧0≦0.6ms＊≧0＞0

RDY=Hまで ≦1.1ms＊

PULSE出力まで

SENSOR DRIVE≧0≧0≦0.6ms＊≧0＞0

RDY=Hまで ≦1.1ms＊

PULSE出力まで

M.SCAN DRIVE≧0≧0≦0.6ms＊≧0＞0

RDY=Hまで ≦12.1ms＊

PULSE出力まで

＊

≧0

＞0

RDY=Hまで ≦12.1ms＊

PULSE出力まで≧0＞0

RDY=Hまで ≦1.1ms＊

PULSE出力まで
PULSE出力まで

M.CSCAN DRIVE≧0≧0≦0.6msORG DRIVE≧0≧0≦0.6ms＊＊REST DRIVE≧0≧0≦0.6ms≧0＞0

RDY=Hまで ≦1.1ms＊

R.P.SET≧0≧0≦0.6ms＊≧0＞0

RDY=Hまで ≦1.1ms＊

SET完了まで

DRST

≧0

≧0

≦0.6ms＊≧0＞0

RDY=Hまで ≦1.1ms＊

DRST出力まで(DRST幅は10ms)(3) START 信号の DELAY TIME について
M 信号ラインと START 信号をシーケンサラダー上で同時に ON しても出力ユニットからは信号が完全に同期していない場合があります。
コントローラ側では START 信号入力時の動作信号を安定に取り込むように、弊社出荷時の START 信号
DELAY TIME は 3ms の設定になっています。
PULSE 出力するまで又は動作の起動時間を速くする場合にはこの DELAY TIME を速く設定してください。
M0～M5
DELAY 後に M ﾗｲﾝの動作指定信号を取り込みます。

START
不安定時間

*DELAY TIME
*出荷時は 3ms
時間を短く設定すると起動時間の高速化が図れます。
WRITE DATA No.A8 の DELAY TIME で設定します。

- 41 -

取扱説明書６． RS コントロール
6-1.RS コントロールの概要
RS コントロールとは RS232C 通信によりパソコン等と DATA の送信 / 受信を行う MODE です。
パソコンから C-571S の DATA を送信 (LOAD) したり、 C-571S の内部 DATA をパソコンへ受信 (SAVE)させることができます。
RS コントロールは C-571S の X 軸 /Y 軸に対して同時に切り替わります。
パソコンからの指令でコントロール権が RS コントロールになると RS コントロールになったことを知らせる
RS LED が点灯し、 X 軸 /Y 軸の RDY 信号をビジー状態 (High) にして上位シーケンサに通知します。
パソコンからの指令でコントロール権がシーケンサコントロールになるとシーケンサ指令待ち状態に戻った
ことを知らせる SEQ LED が点灯し、 X 軸 /Y 軸の RDY 信号をレディー状態 (Low)にして上位シーケンサに通知します。
(MAP-14-SWXP仕様より)上位ﾊﾟｿｺﾝ

RS232CDATA LOAD

C-571SDATA SAVE

パソコンと通信するRS MODE時は上位シーケンサにRDY＝HIGHを通知

ﾊﾟｿｺﾝ上でDATA作成、DATA保存作成DATAの送信(C-571Sへの書き込み)
DATA受信(C-571S本体からの読み出し)

6-2.通信仕様
■準拠規格
■通信方式
■同期方式
■ボーレート■ DATA bit■パリティーチェック■ STOP bit■終了 CODERS232C(EIA-574 準拠 )半二重 (回線上は全二重 )
非同期
9.6Kbps/19.2Kbps/38.4Kbps/57.6Kbps (出荷状態 57.6Kbps)
7bit
奇数
1bit
CR+LF

6-3.MAP-14-SWXP 仕様(1)画面説明









- 42 -



取扱説明書メニュー・ファイルメニュー・補助メニュー
・ RS232C パラメータ
設定メニュー

ファイルの読み出し、保存、印刷、終了が行えます。
SPEED DATA を一括に設定する補助機能が使えます。
RS232C 通信のボーレートを設定します。
(C-571S と MAP14-SWXP の初期状態は 57.6kbps で一致しています。)
初期状態のボーレートから変更する場合、 C-571S 本体側は WRITE DATA No.F6で設定した後の電源再投入(又は RESET)後から有効になります。

軸選択ボタンDATA 設定する対象の軸(X 軸 /Y 軸 )を選択します。
 RS232C 送信(書き込み)/受信(読み出し)/コンペアーの選択ボタン
C-571S と DATA のやりとりする実行内容を選択します。
ここで C-571S に送信した DATA は C-571S の EEROM に書き込まれバックアップされます。
モード選択タグ
C-571S に設定する DATA のモードを選択します。
・ WRITE モード 1
INDEX00 ～ 07 及び SENSOR DRIVE の移動量、 HSPD を設定するモードです。
・ WRITE モード 2
C-571S のシステム的な DATA を設定するモードです。
*・ S 字モード 1
INDEX00 ～ 07 を S 字駆動する時の SCSPD1、 SCSPD2 を設定するモードです。
*・ S 字モード 2
S 字 DRIVE に必要なパラメータを設定するモードです。
・タイトル
設定 DATA を管理するためのタイトルを入力するモードです。
*印は WRITE DATA No.A0 で S 字駆動が選択されていないと DATA 入力はできません。
 DATA 項目一覧画面
モード選択タグで選択されたモードに応じて設定項目の一覧が表示されます。
 DATA 入力画面
DATA を設定 ( 変更 ) する画面です。
メッセージ画面
DATA 設定の項目に対するメッセージが表示されます。

(2) 動作環境
対応 OS

・ Microsoft Windows95
・ Microsoft Windows98
・ Microsoft WindowsME・ Microsoft WindowsNT4.0
・ Microsoft Windows2000
・ Microsoft WindowsXP*Microsoft Windows は、米国 Microsoft Corporation の商標又は、登録商標です。

(3)操作方法
操作方法は MAP-14-SWXP をインストール後、「 MAP-14-SWXP のユーザ HELP」をご覧ください。
HELP 内の操作手順に従って DATA 作成、 DATA 送信、 DATA 受信、コンペアーを実行してください。

- 43 -

取扱説明書７．その他の仕様
7-1.機械原点検出 (ORG DRIVE) 仕様(1)ORG DRIVE の説明
機械原点を検出するまでの DRIVE を予め設定されたデータに従い自動で行います。
ORG DRIVE が終了すると MOTOR の現在位置が自動的に電気原点 (ABSOLUTE 0 番地)として定義されます。
DRIVE パターンは、以降に示す,,,,を組み合せたものになります。
加減速 DRIVE 部 (機械原点 +OFFSET 量＝機械原点近傍 ADDRESS までの加減速工程部)
Hz
HSPD(TSPD)
機械原点近傍ADDRESSまでの
移動量
LSPD
RATE
RATE
t
CWP又は
CCWP
加減速 DRIVE 部 (ORG センサを HSPD で検出するまでの工程部)
Hz
HSPD(TSPD)

LSPD
RATE

RATE
t

CWP又は
CCWP
ORG又は
NORG
定速 DRIVE 部 (ORG センサを一定速で検出する工程部)
Hz
CSPD

t
CWP又は
CCWP
精度出し DRIVE 部 (ORG センサを JOG DRIVE でエッジ検出する工程部)
CWP
JOG
・ ORG-0,ORG-1,ORG-10,ORG-11 の場合は、エッジ検出工程はありません。
 PRESET DRIVE 部
機械原点検出後に予め設定された任意な方向と PULSE 量で自動的に位置決めする PRESET DRIVE を行います。
Hz
HSPD(TSPD)PRESET量
LSPD
RATE

RATE
t

CWP
・ ORG 検出後に別な電気原点を指定する場合、予め PRESET 量を設定することで自動的に別な電気原点
まで PRESET DRIVE を行い、 R.P.SET を行わなくても済ませることができます。

- 44 -

取扱説明書(2) 機械原点検出の型式
ORG TYPE センサ必要数

検出終了時の
バックラッシュ 起動開始
所要時間 精度
センサの状態
補正の有無
位置条件

特 長

ORG-0,11 1個0RG(LIMIT)

ＯＦＦ

短い

低

有

無

検出の高速化

ORG-1

ＯＮ

短い

低

有

無

検出の高速化

０ＦＦ

長い

中

有

無

センサ１個で精度出し

1個 ORG

ORG-2,12 1個ORG(LIMIT)
ORG-3

1個 ORG

ＯＮ

長い

中

有

無

センサ１個で精度出し

ORG-4

2個 ORG,NORG

ＯＦＦ

最長

高

有

無

精度の追求

ORG-5

2個 ORG,NORG

ＯＮ

最長

高

有

無

精度の追求

ORG-102個 ORG,NORG

ＯＮ

最短

低

無

無

検出の超高速化

・ 2 センサ方式は WRITE DATA No.A4 の FUNCTION SEL を NORG 信号に選択時に有効です。
・ ORG-11,ORG-12 は、 ORG 信号として LIMIT センサの入力信号を使用する型式です。
・上記の検出終了時のセンサの状態は、 PRESET 量が 0 の場合を示します。
・ ORG-0 と ORG-1， ORG-2 と ORG-3， ORG-4 と ORG-5 はそれぞれ動作の工程は同じですが、検出終了時のセンサの状態が異なります。 (0N 又は、 OFF)(3) 機械原点検出工程の見方
ORG,NORG

センサ信号を示す。(センサON＝LOW)○印

機械原点検出開始位置を示す。

△印

機械原点検出終了位置を示す。
加減速のORG DRIVE工程とその方向を示す。

PRESET(ORG HSPD)

機械原点検出後、自動的にPRESET DRIVEする状態を示す。(PRESET DRIVE付加時)
一定速度のORG CONSTANT SPEED DRIVE工程とその方向を示す。(ORG CSPD)
繰り返しJOG DRIVE(20ms間隔)工程とその方向を示す。

LD

LIMITで300msの間DRIVEを停止している状態を示す。

(LIMIT DELAY TIME)SD

SCAN DRIVE開始時に50msの間停止している状態を示す。

(SCAN DELAY TIME)JD

JOG DRIVE開始時に20msの間停止している状態を示す。

(JOG DELAY TIME)PD*

PRESET DRIVE開始時に50msの間停止している状態を示す。(PRESET DELAY TIME)PRESET DRIVEを付加した状態を示す。

(4) 機械原点検出の型式による工程図■ ORG-0-(CCW)LIMITａ
ORG
ＨＳＰＤ ←ＳＤ

ＰＲＥＳＥＴ■ ORG-1-(CCW)LIMIT

ＨＳＰＤ

○

ＳＤ

ＰＲＥＳＥＴ↓○→ ＨＳＰＤＬＤ
ＣＳＰＤ↓ → ＨＳＰＤ○

←↓ ＳＤ
ＣＳＰＤ

ＳＤ

↓ → ＣＳＰＤ↓ ＰＤ
ＰＲＥＳＥＴ

ＳＤ

*

←↓ ＳＤ

↓→ ＣＳＰＤ↓ ＰＤ△→ ＨＳＰＤＰＲＥＳＥＴ

○

ＣＳＰＤ

←↓ ＳＤ
○

ＳＤ

*
△

→ ＨＳＰＤ○*△← ＨＳＰＤ↓→ ＣＳＰＤ↓ ＰＤ
ＰＲＥＳＥＴ

ＣＳＰＤ

ＳＤ

*
△

←↓ ＳＤ

↓→ ＣＳＰＤ↓ ＰＤ
ＰＲＥＳＥＴ*△- 45 -←○↓→ ＣＳＰＤ
↓ ＰＤ

*
△

ＬＤ

+(CW)LIMIT

ａ

ORG

○

↓→ ＣＳＰＤ↓ ＰＤ← ＨＳＰＤ+(CW)LIMIT○

取扱説明書■ ORG-2-(CCW)LIMIT+(CW)LIMITａ

ORG■ ORG-3-(CCW)LIMIT+(CW)LIMIT

ａ

ORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

ＨＳＰＤ

○

↓→ ＣＳＰＤ

ＣＳＰＤ

ＪＤ

←
○

ＳＤ

←↓ ＳＤ

ＪＤ

←↓ ＳＤ

↓→

↓ ＰＤ

↓ ＰＤ
*

ＰＲＥＳＥＴ

ＬＤ

↓

○

ＪＤ

△

← ＨＳＰＤ→ ＨＳＰＤ
ＣＳＰＤ

ＬＤ↓ → ＨＳＰＤ○← ↓ ＳＤ

ＣＳＰＤ

↓→

ＪＤ

←↓ ＳＤ

↓→

↓ ＰＤ

↓ ＰＤ
*

ＰＲＥＳＥＴ

○

○

ＣＳＰＤ

ＪＤ

△

→ ＨＳＰＤ
○

←↓ ＳＤ

↓→

ＣＳＰＤ

ＪＤ

← ↓ ＳＤ

↓→

↓ ＰＤ

↓ ＰＤ
*

ＰＲＥＳＥＴ△+(CW)LIMIT

ａ

NORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

↓→ ＣＳＰＤ*ＰＲＥＳＥＴ△■ ORG-4【 NEAR ORG 工程】-(CCW)LIMIT*ＰＲＥＳＥＴ△→ ＨＳＰＤ*ＰＲＥＳＥＴ△← ＨＳＰＤ○↓→ ＣＳＰＤ

ＣＳＰＤ

↓→

←

←
○

○

← ＨＳＰＤ【 ORG 工程】
・ａ点検出時 ORG ＝ HIGH の場合 (センサ OFF)
ａ
NORG
ｂ
ｃ
ORG
← ＣＳＰＤ↓ ＳＤ
ＪＤ

↓→
↓ ＰＤ

ＬＤ

↓

○

→ ＨＳＰＤＰＲＥＳＥＴ*△

ＣＳＰＤ← ↓ ＳＤ・ａ点検出時 ORG ＝ LOW の場合 (センサ ON)
ａ
NORG
ｃ
ｂ
ORG
ＳＤ ↓ ＣＳＰＤ →→ ＨＳＰＤ
○

○

ＣＳＰＤ

←↓ ＳＤ

ＣＳＰＤ

ＪＤ

←↓ ＳＤ

↓→
↓ ＰＤ
ＰＲＥＳＥＴ*△- 46 -○

取扱説明書■ ORG-5【 NEAR ORG 工程】-(CCW)LIMIT

ａ

NORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

【 ORG 工程】
・ａ点検出時 ORG ＝ HIGH の場合 (センサ OFF)
ａ
NORG
ｃ
ｂ
ORG
ＳＤ ↓ ＣＳＰＤ →+(CW)LIMIT←○↓→ ＣＳＰＤ○← ＨＳＰＤ
ＬＤ

○

↓

ＣＳＰＤ

→ ＨＳＰＤ
ＣＳＰＤ

ＪＤ

○

↓→
↓ ＰＤ

← ↓ ＳＤＰＲＥＳＥＴ

ＣＳＰＤ*△

・ａ点検出時 ORG ＝ LOW の場合 (センサ ON)
ａ
NORG
ｂ
ｃ
ORG
← ＣＳＰ ↓ ＳＤ

→ ＨＳＰＤ
○

←↓ ＳＤ

←↓ ＳＤ

ＪＤ

↓→

■ ORG-10↓ ＰＤ
ＰＲＥＳＥＴ*△-(CCW)LIMIT+(CW)LIMIT

ａ

NORG
ｂ
ORG
ＨＳＰＤ

←

← ＣＳＰＤ ･DELAY TIME

○

○

無し

↓ ＰＤ

*

ＰＲＥＳＥＴ△← ＨＳＰＤＬＤNORG 信号と ORG 信号が共に ON で検出した場合

→○

↓

ＨＳＰＤ

○

○

ＣＳＰＤ

←↓ ＳＤ

↓ ＰＤ

*

ＰＲＥＳＥＴ△

メカ限界点へぶつかり、メカや加工品などを破損させるおそれがあります。

 注意

RATE,HSPD 等を変更した場合、停止点が変化するのでメカ限界点までの距離を確認
仕直してください。
ORG-11,12 型式では ORG 検出中での LIMIT 停止は減速停止になります。

■ ORG-11-(CCW)LIMIT
ａ
CCWLM
(注)
ＳＤ

+(CW)LIMIT

ＨＳＰＤ

○

↓→ ＣＳＰＤ↓ ＰＤ
ＰＲＥＳＥＴ←■ ORG-12-(CCW)LIMIT
ａ
CCWLM
(注)

○

ＳＤ

△

ＪＤ

→ ＨＳＰＤ
○

ＣＳＰＤ

ＳＤ

↓
↓ ＰＤ
ＰＲＥＳＥＴ↓→ ＣＳＰＤＰＲＥＳＥＴ*△→ ＨＳＰＤ
○

*
△

ＣＳＰＤ

ＪＤ

←↓ ＳＤ

↓→ ＣＳＰＤ↓ ＰＤ
ＰＲＥＳＥＴ*△- 47 -

←
○

←↓ ＳＤ

←↓ ＳＤ

↓ ＰＤ

ＨＳＰＤ

↓→ ＣＳＰＤ

ＣＳＰＤ*+(CW)LIMIT○

取扱説明書(5)ORG DRIVE DIRECTION 仕様
ORG DRIVE 方向の設定機能により ORG 又は、 NORG センサを +(CW)LIMIT 側に設置することができます。
■ ORG-3 での -(CCW)LIMIT 側センサ配置例-(CCW)LIMIT+(CW)LIMITａ
ORG
ＨＳＰＤ ←
ＳＤ

ＣＳＰＤ

ＪＤ

○

↓→ ＣＳＰＤ■ ORG-3 での +(CW)LIMIT 側センサ配置例-(CCW)LIMIT+(CW)LIMITａ
ORG
ＨＳＰＤ →

○

○

←↓ ＳＤ

○

ＣＳＰＤ

ＳＤ

↓ → ＣＳＰＤ

↓→

←↓ ＪＤ

← ＨＳＰＤ △△↓ → ＨＳＰＤ○

ＪＤ

ＨＳＰＤ

○

ＣＳＰＤ

ＪＤ

←↓ ＳＤ

↓→

→ ＨＳＰＤ

ＨＳＰＤ

○

→
↓ ＬＤ

←
ＳＤ ↓→ ＣＳＰＤ

ＬＤ
ＣＳＰＤ

←↓ ＳＤ

←↓ ＪＤ

△

△

← ↓ ＳＤ

ＳＤ

ＨＳＰＤ

←

↓→ ＣＳＰＤ

↓→

○

←↓ ＪＤ

△

△

(6) 高速機械原点検出 (HIGH SPEED ORG)仕様
1 度検出された機械原点の ADDRESS を記憶し、以後 2 回目から機械原点検出を短時間で行う機能です。
ORG DRIVE 起動されると機械原点近傍 ADDRESS( 機械原点 +OFFSET 量の位置 ) まで加減速 DRIVE を行ない、その後に ORG の各 DRIVE 工程に入ります。
・ ORG DIRECTION を +(CW)に設定した場合は、 OFFSET 量は、 -(CCW)側に取られます。
・次の場合は機械原点近傍 ADDRESS( 原点 +OFFSET 量 )までの加減速 DRIVE は行わず、 ORG DRIVE が起動されると直ちに ORG の各 DRIVE 工程に入ります。
・HIGH SPEED ORG(WRITE DATA No.)が高速化に設定されていない時。
・ORG-10選択時。
・POWER ON/RESET後の1回目のORG DRIVE。
・CWLM,CCWLM,STOP信号入力によるDRIVE急停止後の1回目のORG DRIVE。
・ORG DRIVEが(PRESET時を除く)STOP信号入力によって減速停止した後の1回目のORG DRIVE。
・ORG TYPE変更後の1回目のORG DRIVE。
・ADDRESSが+8,388,607～-8,388,607の範囲を越えた時。
・ORG DRIVEに於いて正常に原点検出ができなかった時。
※ WRITE DATA No.A4 の FUNCTION SEL にて NORG 信号を使用した 2 センサ方式の ORG を選択している場合、 ORG DRIVE 中の STOP 信号による停止はできません。
この場合、 ORG DRIVE 動作の停止は RESET 信号を使用してください。
■ ORG-3 の例-(CCW)←↓機械原点位置ORG
ＨＳＰＤ ←→+(CW)○→ ＨＳＰＤ

機械原点近傍 ADDRESS :この位置から ORG-3 の工程に移行○

OFFSET量- 48 -

取扱説明書(7)PRESET DRIVE 仕様
PRESET DRIVE とは機械原点検出後に予め設定された任意な方向と PULSE 量で自動的に位置決めする機能です。
・ ORG 検出後に別な電気原点を指定する場合、予め PRESET 量を設定することで自動的に別な電気原点
まで PRESET DRIVE を行い、 R.P.SET を行わなくても済ませることができます。
■ ORG-0 の例-(CCW)LIMIT+(CW)LIMIT

ａ

ORG
ＨＳＰＤ

ＳＤ

←
○

↓→ ＣＳＰＤ○↓ ＰＤ
ＰＲＥＳＥＴ*PRESET DRIVE(電気原点を自動セットします。)△(8)PRESET DIRECTION 仕様
PRESET DIRECTION で方向を設定することにより、 -(CCW)方向へ PRESET DRIVE させる機能です。
■ PRESET+(CW) 方向の場合(弊社出荷時設定)-(CCW)←
ORG↓機械原点位置■ PRESET-(CCW)方向の場合→+(CW)-(CCW)←
ORG

←

ＨＳＰＤ

↓機械原点位置ＨＳＰＤ○→+(CW)←○→ ＣＳＰＤ→ ＣＳＰＤ↓ ＰＤ↓ ＰＤ* ＰＲＥＳＥＴ*ＰＲＥＳＥＴ△△(9)MARGIN TIME 仕様
ORG DRIVE 実行時、各工程での ORG センサ信号検出～ PULSE 出力停止の間に MARGIN TIME(遅延時間)を挿入し、センサ検出位置からの行き過ぎ量を調整して、メカのハンチングによる誤動作を防止する機能です。
例)ORG-0 の例-(CCW)LIMIT
ORGａ+(CW)LIMIT
ＨＳＰＤ

①
ＳＤ

↓

○

→ ＨＳＰＤ
ＣＳＰＤ○②↓ → ＣＳＰＤ↓→ ＨＳＰＤ
○

ＣＳＰＤ

△

←

①
↓ ＳＤ

① ORG 検出による LSPD までの減速終了後、
MARGIN TIME 分の LSPD 定速 DRIVE を行い停止します。
② ORG 検出後、 MARGIN TIME を確保してから停止します。

①
↓ ＳＤ

←

ＳＤ

○

○

△

← ＨＳＰＤＬＤ↓→ ＣＳＰＤ↓←・ ORG-4,ORG-5 では NORG 検出工程から ORG 検出工程に移行する直前の定速 DRIVE に、 MARGIN TIME は挿入されません。

②↓→ ＣＳＰＤ↓ＳＤ△- 49 -

取扱説明書(10) センサの配置■ ORG-0,ORG-1,ORG-2,ORG-3,ORG-10 の場合
・ ORG 信号センサ及び NORG,ORG 信号センサは、 ORG DIRECTION で設定した方向側に取り付けます。
例)ボールネジ・テーブルで ORG DIRECTION を -(CCW) に設定した場合-(CCW)ワーク+(CW)

ORG-10用のNORG信号用センサ
ORG信号用センサ

入光時 OFF のフォトセンサを使用■ ORG-4,ORG-5 の場合
・ NORG 信号用センサは、上記と同様に ORG DIRECTION で設定した方向側へ取り付けます。
・ ORG 信号用センサは次のように MOTOR の回転軸に取り付けてください。
ORG 信号用センサ
入光時 ON のフォトセンサを使用してください。

MOTOR
回転軸に取り付けたスリット付き円板
・ SERVO MOTOR のエンコーダ Z 相 (C φ ) 出力がオープンコレクタの場合は ORG 信号に接続可能です。
但し、 ORG 検出工程の CSPD は 5KHz 以下の設定にしてください。
(エンコーダ Z 相 (C φ ) の出力 PULSE 幅を 200 μ s 以上を確保してください。)■ ORG-11,ORG-12 の場合・これらの型式は LIMIT 信号を原点信号として使用するので、 LIMIT センサ以外は必要ありません。
・ ORG-11,ORG-12 では ORG 信号が有効となっていますので NOT ACTIVE を保証してください。
(11) 機械原点検出の条件■使用するセンサは +24V でインターフェースが可能なこと。
■ ORG 信号と NORG 信号及び LIMIT 信号を原点センサとする場合の LIMIT 信号はチャタリングが除去された信号であること。 (フォトセンサ使用の場合は、チャタリングは問題ありません。)■最高 SPEED でセンサを通過する時、以下のセンサ信号は 1ms 以上検出されること。
・ ORG-0,ORG-1,ORG-2,ORG-3 の時の ORG 信号検出時間
・ ORG-4,ORG-5,ORG-10 の時の NORG 信号検出時間
・ ORG-11,ORG-12 の時の LIMIT 信号検出時間■ ORG-4,ORG-5,ORG-10 型式の場合、 ORG 信号と NORG 信号の距離(ａ点～ｂ点間及び、ａ点～ｃ点間の距離)は、次式の PULSE 数に換算して N パルス以上確保されていること。
N ≧ 0.005 × CSPD

但し、 CSPD の単位は Hz とし N の最低値は 1 とします。

例)CSPD ＝ 5kHz の時
N ≧ 0.005 × 5000 ＝ 25 パルス以上(実際は計算値より更に余裕を取ってください。)■検出工程図で示される以下の距離は減速停止するのに充分な距離が確保されていること。
・各工程図で示すａ点と LIMIT までの距離。
・ ORG-10 で示すａ点とｂ点との距離。
・ ORG-11,ORG-12 で示すａ点とメカ限界点までの距離。
■エンコーダの Z 相 (C φ )を使用する場合は、次の条件が確保されていること。
・ Z 相 (C φ )出力はオープンコレクタ式であること。
・ ORG 信号に入力する信号幅は 200 μ s 以上 (ORG CSPD 5KHz 以下)であること。
■ ORG-11,ORG-12 を使用する場合は、 ORG 信号が NOT ACTIVE となっていること。

- 50 -

取扱説明書7-2.SENSOR DRIVE 仕様
SENSOR DRIVE は WRITE DATA No.A4 の FUNCTION SEL が SS0 信号選択時に有効です。
※ SS0 信号による SENSOR DRIVE を使用した場合は STOP 信号入力による途中停止はできません。
この場合、 SENSOR DRIVE の停止は RESET 信号を使用してください。
(1)SENSOR DRIVE(TYPE0)
指定移動量の DRIVE 終了後、停止せずに一定速 DRIVE を行い、センサ (SS0)信号が入力されると停止する
DRIVE を行います。
Hz
HSPD

指定移動量

LSPD

RATE

RATE

t

SS0
・当 DRIVE の最大出力 PULSE 数は、 16,777,215 となっており、センサ (SS0)信号入力が無い場合、
この最大出力 PULSE 数の完了時点で自動的に停止します。
・ LSPD ≧ HSPD の場合 HSPD による一定速 DRIVE となります。
・指定移動量 DRIVE 中は、センサ (SS0) 信号は無視されます。
但し LSPD ≧ HSPD の設定条件では、指定移動量 DRIVE 中でも SS0 信号入力時点で停止します。

(2)SENSOR DRIVE(TYPE1)
指定移動量の DRIVE 中、センサ (SS0) 信号が入力されると減速し、一定速 DRIVE を行います。
HSPD

LSPD

Hz

指定移動量
RATE

RATE

t

SS0
・ HSPD まで加速される前にセンサを検出した場合、その時点から減速を開始します。

(3)SENSOR DRIVE(TYPE4)
センサ (SS0) 信号が入力されるとセンサ信号検出後の指定 PULSE 数 DRIVE を行います。
起動時は SCAN DRIVE と同様の動作ですが、 SS0 信号が検出されると、その時点から指定 PULSE 数の
INDEX DRIVE を行い停止します。
Hz
HSPD
指定PULSE数
LSPD

RATE

RATE
t

SS0
・ LSPD ≧ HSPD の指定であった場合、 HSPD による一定速 DRIVE となります。
・ DRIVE の最高 SPEED は、指定された PULSE 数で減速停止可能な SPEED に制限されます。
この為指定 PULSE 数が少ないと指定速度まで上がりません。
・当 DRIVE は、センサ信号の入力をアクティブエッジで検出して動作します。
アクティブエッジ検出後、出力される PULSE 数に誤差はありません。
・指定 PULSE 数を 0 とすることはできません。

- 51 -

取扱説明書7-3.REST DRIVE 仕様
INDEX 01 ～ 07 の指定移動量(又は目的 ADDRESS) までの DRIVE 及び RTN DRIVE が STOP 信号により減速停止した時、他の動作を起動しないで REST DRIVE を起動すると残りの DRIVE を続行します。
・ WRITE DATA No.A4 の FUNCTION SEL が STOP(減速停止 ) を選択している時に有効です。
SENSOR DRIVE 又は ORG DRIVE の REST DRIVE はできません。
・ M.SCAN DRIVE,M.CSCAN DRIVE は STOP 信号による減速停止後の REST DRIVE 指定は未定義な入力としてエラー扱いとなります。

Hz
HSPD
残り移動量又は目的ADDRESSまでの移動量
LSPD
RATE

RATE
t

・ LSPD ≧ HSPD の場合、 HSPD による一定速 DRIVE となります。
・ HSPD まで加速される前に、残り PULSE 数の半分が出力された場合その時点から減速を開始します。
・ INCREMENTAL INDEX DRIVE の残り PULSE 数と現在位置 ADDRESS を加算した値が ADDRESS 管理の許容範囲である -8388607 ～ +8388607 を越えた場合は動作は行われず、 REST DRIVE エラーとなりエラー
ステータスが出力されます。

- 52 -

取扱説明書7-4.mm(角度 ) 変換仕様
(1)mm 変換: mm 変換を行う場合は mm( 角度 ) 変換定数を、 0.01 μ m 単位で設定します。

(2)角度変換 : 角度変換を行う場合は mm( 角度 ) 変換定数を、 0.00001 ﾟ単位で設定します。
(3) 最大設定値の例【 mm 変換例】【角度変換例】

変換定数0.1μm (変換定数＝10)0.2μm (変換定数＝20)0.25μm (変換定数＝25)0.4μm (変換定数＝40)0.5μm (変換定数＝50)1μm(変換定数＝100)2μm(変換定数＝200)
2.5μm (変換定数＝250)4μm(変換定数＝400)5μm(変換定数＝500)10μm(変換定数＝1000)20μm(変換定数＝2000)25μm(変換定数＝2500)40μm(変換定数＝4000)50μm(変換定数＝5000)

最大設定値
838.8607mm
999.9998mm
99.99975mm
999.9996mm
999.9995mm
8388.607mm
9999.998mm
999.9975mm
9999.996mm
9999.995mm
83886.07mm
99999.98mm
9999.975mm
99999.96mm
99999.95mm

変換定数0.009ﾟ (変換定数＝900)
0.018ﾟ (変換定数＝1800)
0.0225ﾟ(変換定数＝2250)
0.036ﾟ (変換定数＝3600)
0.045ﾟ (変換定数＝4500)
0.072ﾟ (変換定数＝7200)
0.09ﾟ (変換定数＝9000)
0.1125ﾟ(変換定数＝11250)
0.18ﾟ (変換定数＝18000)
0.225ﾟ (変換定数＝22500)
0.36ﾟ (変換定数＝36000)
0.45ﾟ (変換定数＝45000)
0.72ﾟ (変換定数＝72000)0.9ﾟ
(変換定数＝90000)

最大設定値
9999.999ﾟ
9999.990ﾟ
999.9900ﾟ
9999.972ﾟ
9999.990ﾟ
9999.936ﾟ
99999.99ﾟ
999.9000ﾟ
99999.90ﾟ
9999.900ﾟ
99999.72ﾟ
99999.90ﾟ
99999.36ﾟ
999999.9ﾟ

・入力された変換定数で割り切れない場合は、余りを切り捨てる補正をして C-571S 内部へ書き込みます。
例 )mm( 角度 ) 変換定数が 5 μ m で移動量 0.143mm を設定した場合。
割り切れないので 0.140mm に補正して書き込み、補正の結果 0.140 をパネルに表示します。
・ mm(角度 )変換定数が 0 設定の場合は無変換となり、単位は PULSE 設定となります。
・角度変換時に 1STEP 角が割り切れない場合は、 mm(角度 ) 変換を使用しないでください。
この場合の変換定数は 0(PULSE) にして使用してください。

7-5.近回り DRIVE 仕様
近回り機能を有効にして INDEX00 ～ 07 DRIVE,RTN DRIVE を起動すると、 C-571S 内部で現在位置から目的地へより速く移動できる回転方向を自動判別して DRIVE します。

目的地
近回り
+CW方向

-CCW方向現在位置

・当機能を有効にすると INDEX00 ～ 07 の型式は ABSOLUTE、符号は＋の固定になります。
・現在位置から目的地までの移動量が +(CW),-(CCW) 方向共に同じの場合は、 +(CW) 方向へ DRIVE します。
・近回り機能を有効にした場合、 SENSOR DRIVE は使用できません。
■角度変換を行う場合
・ mm(角度 )変換定数を、 0.00001 ﾟ単位で設定します。
・近回り機能の 1 回転 PULSE 数から、 mm( 角度)変換定数を次の計算式で求めてください。
mm(角度)変換定数 ＝ 1STEP角度 × 100,000

1STEP角度 ＝360ﾟ
近回り機能1回転PULSE数・角度変換時に 1STEP 角度が割り切れない場合は mm(角度 )変換定数を 0(PULSE 設定 ) にしてください。
■角度変換例
1STEP角度0.009ﾟ
0.018ﾟ
0.036ﾟ
0.045ﾟ
0.072ﾟ

変換定数
900
1800
3600
4500
7200

最大設定値 1回転PULSE
359.991ﾟ
40,000359.982ﾟ
20,000359.964ﾟ
10,000359.955ﾟ
8,000
359.928ﾟ
5,000- 53 -

1STEP角度
0.09ﾟ
0.18ﾟ
0.36ﾟ
0.45ﾟ
0.72ﾟ

変換定数
9000
18000
36000
45000
72000

最大設定値 1回転PULSE
359.91ﾟ
4,000
359.82ﾟ
2,000
359.64ﾟ
1,000
359.55ﾟ
800
359.28ﾟ
500

取扱説明書

7-6.TEACHING 仕様
メカ破損や人的災害を招くおそれがあります。

 注意

調整段階でのティーチングは特に注意して、ティーチング専用速度による安全な速度で運転してください。

(1)TEACHING 方法
C-571S はパネルからのマニュアル操作でティーチングが可能です。
メカの調整段階やメンテ時に単独運転させる時に使用します。

(2)TEACHING 速度
動作速度は通常動作させる速度とティーチング時に動作させる専用の速度が設定できます。
Hz
H S PD

対象:ORG、 INDEX、 RTN の各 DRIVE
HSPD と TSPD の SPEED を別に設定ができます。
TSPD にて TEACHIG 時に安全な速度で動かす様に設定します。

(TSPD)

指定ﾊﾟﾙｽ数
又 は ､ 目 的 ｱ ﾄ ﾞﾚ ｽt(3) 座標補正仕様
CCD カメラ等を用いてティーチング位置決めした座標と、実際にワークする座標が異なるメカの場合には、実際に INDEX 駆動した場合のワーク位置を CCD カメラ等で捕らえた位置に座標補正することが可能です。
CCDｶﾒﾗﾜｰｸﾍｯﾄﾞ
この例の場合、座標補正方向をCCDカメラからワークヘッド側の+(CW)に設定します。
-(CCW)+(CW)

補正値＝ メカ的な固有な距離をPULSE数に換算して設定します。
(5cm)
例えばリード5mmのボールネジで1回転当たり1000PULSEの場合、メカ的な補正値5cm分の10000PULSEがOFFSET量になります。
(ワーク原点)CCD認識したABS20000に対し、INDEX起動時はOFFSET分10000を補正してワークヘッドをABS20000で位置決め実行します。
(対象ワーク)▼ティーチング座標
R.P.SET座標
-X
(-Y)

0

ﾃｨｰﾁﾝｸﾞ座標 ﾜｰｸﾍｯﾄﾞ座標
10000

20000

補正値

30000

+X
(-Y)

10000PULSE・ EXTERNAL から NORMAL MODE で位置決め DRIVE を実行すると座標補正機能が実行されます。
・パネルからティーチングオペレーションで動作させる場合は、 H/B キーの ON/OFF で座標補正機能を
有効 / 無効にすることができます。
・パネルからの S 字調整 MODE で動作させる場合は、座標補正機能が有効に動作します。
・近回り機能が有効時は座標補正機能は全て無効になります。

- 54 -

取扱説明書7-7.その他のタイミング仕様
状態

必要信号入力幅

信号応答するまでの時間

RDY=Lまでの時間

備考

POWER ON

(電源立上り≦200ms)≦400ms≦1s

SERVO指定時はDRST出力10msがRDY=Lまでの時間に加算

RESET

≧6ms

≦15ms

≦1s

SERVO指定時はDRST出力10msがRDY=Lまでの時間に加算

LIMIT停止≧400μs

検出後1PULSE以内

PULSE停止から≦300μsSERVO指定時はDRST出力10msがRDY=Lまでの時間に加算

STOP(急停止)≧400μs(RDY=LOWまで)≦300μs
検出後1PULSE以内

PULSE停止から≦300μsSERVO指定時はDRST出力10msがRDY=Lまでの時間に加算≦300μsPULSE停止から加減速DRIVEで減速時に出力されるPULSE数はSPEEDに依存します

STOP(減速停止) ≧400μs(RDY=LOWまで)出力されるPULSEはSTOP時 ≦300μsのSPEEDによる。
一定速時は1PULSE以内■ POWER ON
電源が正しく投入されると C-571S 内部がイニシャライズされシーケンサコントロールの NORMAL MODEに推移します。
+24V 電源はシーケンサ電源より C-571S が先に、又はシーケンサ電源と同時に立ち上げてください。
・ MOTOR TYPE が STEPPING 指定時は DRST 信号は出力されません。
■ RESET 信号
RESET 信号が入力されると動作は停止し、解除されると C-571S 内部がイニシャライズ (ADDRESS 0 に SET)されシーケンサコントロールの NORMAL MODE に推移します。
RESET 信号は内部で OR 接続されており X 軸 /Y 軸共に初期化されます。
・ RESET 信号を C-571S が検出してから出力される PULSE 数は、 1PULSE 以内です。
・ RESET 信号は CR 時定数が入っているため、 C-571S 内部で検出するまでに MAX15ms の遅れが生じます。
・ MOTOR TYPE が STEPPING 指定時は DRST 信号は出力されません。
■ CWLM,CCWLM 信号
C-571S に接続される軸に LIMIT 信号 (CWLM,CCWLM)が入力されるとその軸の PULSE 出力を急停止します。
CW 方向の場合はパネルにを表示、 CCW 方向の場合はパネルにを表示します。
上位シーケンサへは停止した軸からエラー停止のステータスを出力します。
・両方向の LIMIT が入力されている場合、パネルの LIMIT 方向表示は CW 方向のとなります。
・ MOTOR TYPE が STEPPING 指定時は DRST 信号は出力されません。
・ CWLM,CCWLM を C-571S が検出してから出力される PULSE 数は 1PULSE 以内です。
・ CWLM,CCWLM 信号は CR 回路が入っているため、 C-571S 内部で検出するまでに MAX300 μ s の遅れが生じます。
■ STOP 信号(減速停止)
C-571S に STOP 信号 ( 減速停止 )を入力すると PULSE の出力周波数を減速しながら停止します。
減速停止した軸にはパネルにを表示し、上位シーケンサへは動作の一時停止中を示す動作未完了のステータスを出力します。
STOP TYPE を減速停止に選択している軸は途中停止状態からの REST DRIVE が有効です。
・ STOP 信号 ( 減速停止 )を C-571S が検出してから出力される PULSE 数は、◇加減速 DRIVE 時は減速時に出力される PULSE 数となり、 HSPD,LSPD,RATE の設定値に依存します。
◇一定速 DRIVE 時は 1PULSE 以内です。
・ STOP 信号には CR 回路が入っている為 C-571S 内部で検出されるまでに MAX300 μ s の遅れを生じます。
・ STOP 信号入力で動作が停止しても START 信号が LOW の間は RDY 信号は LOW になりません。
■ STOP 信号(急停止)
C-571S に STOP 信号 ( 急停止 )を入力すると PULSE の出力を急停止します。
エラー出力する設定の場合はパネルにを表示し、急停止した軸にはエラー停止のステータスを出力します。
エラー出力しない設定の場合はパネルにを表示し、急停止した軸に動作未完了のステータスを出力します。
但し、 STOP TYPE を急停止に選択している場合は REST DRIVE は無効です。
・ MOTOR TYPE が STEPPING 指定時は DRST 信号は出力されません。
・ STOP( 急停止 ) を C-571S が検出してから出力される PULSE 数は 1PULSE 以内です。
・ STOP 信号には CR 回路が入っている為 C-571S 内部で検出されるまでに MAX300 μ s の遅れが生じます。
・ STOP 信号入力で動作が停止しても START 信号が LOW の間は RDY 信号は LOW になりません。
■ ERR 信号
LIMIT 信号入力等のエラーを C-571S が検出すると ERR 信号を上位シーケンサへ通知します。
ERR 信号は次の動作指令の START 信号入力で解除されます。
次の動作指令が与えられてもエラーの状態が回避されていなければ、動作せずに再び ERR 信号を通知します。
- 55 -

取扱説明書7-8.外形寸法

C-571SMADE IN JAPANNO.

D AT ADA T AUP PER

RS

W.M

X

SEQ

S.M

Y

ERR

ADJ
MODE

SEL

WR ITE
O P1

OP2

H/B

ABS
ABS

S T/SP

F.G GND +24V

- 56 -

取扱説明書

7-9.RATE 表(1)RATE DATA 表■L-TYPENo.
ms/1000Hz
0
1000
1
800
2
600
3
500
4
400
5
300
6
200
7
150
8
125
9
100
10
75
11
50
12
30
13
20
14
15
15
10
16
7.5
17
5.0
18
4.0
19
2.0
20
1.5
21
1.0
(2)RATE カーブ■L-TYPEf

20 18
21 19 17 16 15

14■M1-TYPE(RESOLUTION10)
No.
ms/1000Hz
0
100
1
40
2
30
3
20
4
15
5
10
6
6.0
7
3.0
8
2.0
9
1.0
10
0.6
11
0.4
12
0.2
13
0.15
14
0.10

■M2-TYPE(RESOLUTION20)
No.
ms/1000Hz
0
50
1
20
2
15
3
10
4
7.5
5
5.0
6
3.0
7
1.5
8
1.0
9
0.5
10
0.3
11
0.2
12
0.1
13
0.075
14
0.05

■H-TYPENo.
ms/1000Hz
0
5.0
1
2.0
2
1.5
3
1.0
4
0.75
5
0.50
6
0.30
7
0.15
8
0.10
9
0.05
10
0.03
11
0.02
12
0.01
13
0.007514
0.005

・ ms/1000Hz は、 1000Hz 加速又は減速するのに要する平均時間を表します。
■M1-TYPE(RESOLUTION_10)
1312

f 1 4131 2 11

11

10

9

8

7

(Hz)

( Hz )
10

50K

2 0K
9

6

8
7

1 0K

2 5K

6
5
4
3
１2
0

0 .8

0. 4

1. 2

1 .6

4
3
2
１
0

t
(s)

100

■M2-TYPE(RESOLUTION_20)
f 141312 1 1

10

9

5

200

3 00

400

t
( ms )■H-TYPE8

f1 41 31 2 1 1 1 0
(Hz)

7

(Hz)

100K

9

8

7

1 .0M
6

50K

6

0 .5M

5

5

4
3
2
１
0

50

100

1 50

200

4
3
2
１
0

t
( ms )

50(3)RATE TYPE による速度差
RATE TYPE
速度差

10 0

1 50

200

t
( ms)

L-TYPE
M1-TYPE
M2-TYPE
H-TYPE
51Hz/STEP
500Hz/STEP
1kHz/STEP
10kHz/STEP～62Hz/STEP～2kHz/STEP～4kHz/STEP～68kHz/STEP
・速度差とは、加減速時の変速前後の速度の差を示します。
この速度差は、全速度領域に対して一定ではなく、低速から高速になるに連れて徐々に拡大して行きます。
・ DRIVE TYPE の M-TYPE は SERVO MOTOR 使用時で設定される場合が多く、高ゲインサーボの使用やメカの剛性の条件によっては加減速時の速度差の影響でモータ回転の音や振動が現れることが考えられます。この様な場合、速度差が少い TYPE-M1(RESO_10) を選択して低減させることができます。但し、DRIVE TYPE-M1(RESO_10) の RATE(加速時間 /1kHz 当たり ) 設定範囲は RESO_20 に比べ遅くなります。

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取扱説明書８．メンテナンス
取り扱いを誤ると感電のおそれがあります。

 注意

専門の技術者以外は、点検や交換作業を行わないでください。
本製品の点検や交換作業を行う時は電源を遮断してから行ってください。

感電、けが、火災を招くおそれがあります。

 注意C-571S を分解してヒューズ交換等の修理や改造を行わないでください。

8-1.保守と点検(1) 清掃方法
C-571S を良好な状態で使用するために、次のように定期的な清掃を行ってください。
・日常の清掃時には乾いた柔らかい布で乾拭きしてください。
・乾拭きでも汚れが落ちない場合は、中性洗剤で薄めた液に布を湿らせて、固く絞ってから拭いてください。
・ C-571S にゴムやビニール製品、テープ等を長時間付着させておくとシミが付くことがあります。
付着している場合は清掃時に取り除いてください。
・ベンジンやシンナーなどの揮発性の溶剤や化学雑巾などは使用しないでください。
塗装やシールが変質する場合があります。
(2) 点検方法
C-571S を良好な状態で使用するために、定期的な点検を行ってください。
点検は通常 6 ヶ月から 1 年に 1 回の間隔で実施してください。
但し、極端に高温や多湿な環境及び、ほこりの多い環境などで使用する場合は、点検間隔を短くしてください。
点検項目
環境状態

取り付け状態

点検内容
周囲及び装置内温度は適当か
周囲及び装置内湿度は適当かほこりが積もっていないか
製品はしっかり固定されているか
コネクタは完全に挿入されているかケーブルの外れかかりはないか
接続ケーブルは切れかかっていないか判定基準
0～+40℃
10％～80％RH(非結露)
ほこりのないこと
ゆるみのないこと(6kg･cm)
ゆるみや外れがないこと
ゆるみや外れがないこと
外観に異常がないこと

点検手段
温度計
湿度計
目視
トルクドライバ
目視
目視
目視(3) 交換方法
C-571S が故障した場合、装置全体に影響を及ぼすことも考えられるので、速やかに修復作業を行ってください。
修復作業を速やかに行うために、交換用の予備機器を用意されることを推奨します。
・交換時には感電や事故防止のために装置を停止し、電源を切ってから作業を行ってください。
・接触不良が考えられる場合は、接点をきれいな純綿布に工業用アルコールを染み込ませたもので拭いてください。
・交換時には、内部記憶 DATA を交換前と同じ状態に設定し直してください。
・交換後、新しい機器にも異常がないことを確認してください。
・交換した不良機器は、不良内容についてできるだけ詳細に記載した用紙を添付して当社に返却して修理を受けてください。

8-2.保管と廃棄(1) 保管方法
次のような環境に保管してください。
・屋内(直射日光が当たらない場所)
・周囲温度や湿度が仕様の範囲内の場所
・腐食性ガス、引火性ガスのない場所
・ちり、ほこり、塩分、鉄粉がかからない場所
・製品本体に直接振動や衝撃が伝わらない場所
・水、油、薬品の飛沫がかからない場所
・上に乗られたり、物を載せられたりされない場所(2) 廃棄方法
産業廃棄物として処理してください。

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取扱説明書8-3.エラー時の処理と解除方法
ﾊﾟﾈﾙ表示

エラー出力の要因

C-571Sのエラー処理

エラー解除方法+(CW)方向LIMIT信号入力が発生

・PULSE出力の即時停止
・DRST出力(SERVO指定時)

・RDY復帰後のSTART入力で解除
・又はRESET入力等で復帰

-(CCW)方向LIMIT信号入力が発生

・PULSE出力の即時停止
・DRST出力(SERVO指定時)

・RDY復帰後のSTART入力で解除
・又はRESET入力等で復帰



FSSTOP信号入力が発生

・PULSE出力の即時停止
・DRST出力(SERVO指定時)

・RDY復帰後のSTART入力で解除
・又はRESET入力等で復帰



－

－

－



未定義な動作指定入力が発生・正常な条件の入力まで待機

・定義付けされた動作指定のSTART入力で
解除


*1

パネルキーによりEXT MODEから
WRITE MODEに変化が発生

・EXT MODE→WRITE MODE変化 ・ﾊﾟﾈﾙMODEｷｰでEXT MODEに戻した時点でRDY
時点で全軸にｴﾗｰ出力に復帰
・WRITE MODE→EXT MODEに戻 ・RDY復帰後の各軸のSTART入力で軸毎にされRDY復帰後もｴﾗｰｽﾃｰﾀｽを
解除
全軸に保持

(この時パネルDATA設定は可能)


－

－

－



C-571S内部ハードエラー発生

・異常が取り除かれるまで
待機

・弊社に修理を依頼してください。

*2

近回り機能を有効にしてSENSOR
DRIVEの起動が発生

・SENSOR DRIVE以外の動作
指令を待機・回転系でのSENSOR DRIVE時は近回り機能を未使用にする・ADDRESS管理範囲の±8,388,607 ・REST DRIVE以外の動作指令を越えた状態からREST DRIVEの
を待機
起動が発生
・減速停止後以外にREST DRIVEの
起動が発生



ティーチングによってADDRESS
管理の ±8,388,607を越える状態が発生

・REST DRIVE以外のSTART入力で解除

・ADDRESS範囲内の ±8,388,607 ・±8,388,607PULSE範囲内のﾃｨｰﾁﾝｸﾞ
にてﾃｨｰﾁﾝｸﾞを受け付け
ADDRESS指定で解除*1 WRITE DATA No. を 0 に設定している場合は、 MODE 切替時も前ステータスを保持しエラーのステータスは出力されません。(出荷状態は 0 になっています。)*2 回転系の近回り機能の使用有無は、 WRITE DATA No. で行います。
SENSOR DRIVE を使用する場合は近回り機能は使用できません。

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取扱説明書8-4.トラブルシューティング
現 象

チ

ェ

ッ

ク

ポ

イ

ン

ト

パネルに表示がでない。 ・電源が正常に接続されているか確認してください。
・RESET信号を入力したままになっていないか確認してください。
RESET信号入力中は、表示内容は保証されません。
パネル操作ができない。 ・C-571Sに接続される軸がEXTERNAL MODE動作中になっている場合はパネル操作はできません。SELｷｰを押して全軸RDY状態になっていることを確認してください。
・パネルからの操作を禁止するOP.MASKがONになっていないか確認してください。
・ｵﾍﾟﾚｰｼｮﾝMODEがOP2に設定されていないか確認してください。
INDEXのHSPDが表示されない。

・OP0 MODE(作業者用オペレーション)になっています。
OP0/OP1/OP2選択孔を押して全DATAが参照可能なOP1又はOP2 MODEにしてください｡

S字DATAの参照と設定ができない。

・WRITE DATA No.の駆動型式が0(台形駆動)になってないか確認してください。
台形駆動設定の場合はﾊﾟﾈﾙ及びEXTERNALからS字DATA参照及び設定はできません。。

S字DATAのSCSPD1/SCSPD2 ・WRITE DATAでHSPD及びLSPDを設定した後にSCSPD1/SCSPD2のS字パラメータを設定が変わってしまう。
しているか確認してください。
SCSPD1/SCSPD2はDRIVE TYPE ,HSPD及びLSPD設定によって変化します。
DRIVE中のSPEEDが設定と ・DRIVE TYPE指定が間違っていないか確認してください。
違う。又は、
WRITE DATA No. ( L-TYPE＝0, M-TYPE＝1, H-TYPE＝2 )設定通りに動作しない。 ・指定動作とSPEED設定の関係が間違っていないか確認してください。
・MOTORやドライバの性能に合った速度の設定を見直してください。
START信号を入力してもDRIVEしない。

・EXTERNALのSEQ(SEQUENSOR)MODEになっているか確認してください。
SEQ MODE以外のRS(RS232C)MODEやパネルMODEでは START信号は受け付けません。
・RESET,STOP,CWLM,CCWLM信号が入力されていないか確認してください。
(CWLM,CCWLM信号論理のB接点に注意してください。)
・M0～M5の設定が、DRST,R.P.SETになっていないか確認してください。
・INDEX DRIVE(INCREMENTAL指定)の移動量が0になっていないか確認してください。
・現在のADDRESS上(ABSOLUTE指定)から同じ目的ADDRESSへの起動を行っていないか
確認してください。
・既に電気原点にいる状態からRTN DRIVEを起動していないか確認してください｡

SENSOR DRIVEが起動できない。

・WRITE DATA No.A4のFUNCTION SELがSS0信号を選択しているか確認してください。
・WRITE DATA No.が近回り機能有効になっていないか確認してください。
近回り機能を有効にしている場合はSENSOR DRIVEは使用できません。

DRIVE終了後、RDY信号が ・START信号を入力したままになっていないか確認してください。
ON(LOW)にならない。
・SERVO MOTOR設定(WRITE DATA No.･･･0)で使用している場合、動作終了後に又は、DEND信号が入力されていることを確認してください。
RDYに戻るのが遅い。
SERVO DRIVERに位置決め完了信号がない場合、DEND信号はGND接続してください。
上位からの動作指令が正常に起動できない。

・RDY信号のLOWを確認してSTART信号を出力するようにハンドシェイクしているか確認してください。
・START信号はRDY信号がHIGHになるのを確認してからOFFにしているか確認してください。
・5-4.章 EXTERNAL動作のタイミング一覧をもう一度確認してください。
・タイミング仕様とシーケンサプログラムに矛盾がないか確認してください。

RS232Cが正しく通信できない。

・RS232Cボーレート変更を行う場合、パソコン側のRS232C通信レート変更だけでは正常に通信できません。
RS232Cのボーレートは、本体のWRITE DATA No.F6で設定変更した後、一度本体の電源をOFF(又はRESET入力)してから設定変更したボーレート値が有効になります。
・RS232Cケーブル外れやコマンドにエラーがないか確認してください 。

上位からの停止指令が正常にできない。

・WRITE DATA No.A4のFUNCTION SELがSTOP信号を選択しているか確認してください。
・STOP信号はRDY信号がLOWになるのを確認してからOFFにしているか確認してください。
・7-7.章 その他タイミング仕様をもう一度確認してください。

- 60 -

取扱説明書現 象
ティーチングが
できない。

チ

ェ

ッ

ク

ポ

イ

ン

ト

・ティーチングの座標管理範囲である±8,388,607PULSEを越えた位置で記憶させようとしていないか確認してください。

ティーチングした位置と ・WRITE DATA No.のTEACHING OFFSET量に0以外のPULSEが設定されていないか
実際の位置決めが違う。
確認してください。0以外のPULSE量が設定されている場合はティーチングした座標から
OFFSET量分の座標補正(相対移動)が実行されます。
機械原点検出が正しくできない。

・WRITE DATA No.のORG TYPEとORGセンサの必要数･配置･センサ検出レベル(+24V)等の仕様が合っているか確認してください。
・2センサ方式の機械原点検出が正しくできない場合、WRITE DATA No.A4のFUNCTION SELがNORG信号を選択しているか確認してください。
・ORG-4,5,10時の2センサ方式では円板スリットを用いた場合等も含め、NORGとORGの距離はﾊﾟﾙｽ(N)に換算してN≧0.005×CSPD分の距離が必要です。
・エンコーダのZ相をORG信号に入力している場合、エンコーダ出力がオープンコレクタ方式であるか確認してください。
又、ORG検出のCSPDは5KHz以下であることを確認してください。
・メカのハンチングが発生していないか確認してください。
ハンチングが発生している場合、WRITE DATA No.のMARGIN TIMEでディレイタイムを挿入してORG検出が安定するか確認してください。

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R2■ 製品保証保証期間と保証範囲について● 納入品の保証期間は、納入後１ヶ年と致します。
● 上記保証期間中に当社の責により故障を生じた場合は、その修理を当社の責任において行います。

(日本国内のみ)
ただし、次に該当する場合は、この保証対象範囲から除外させて頂きます。
(1) お客様の不適当な取り扱い、ならびに使用による場合。
(2) 故障の原因が、当製品以外からの事由による場合。
(3) お客さまの改造、修理による場合。
(4) 製品出荷当時の科学・技術水準では予見が不可能だった事由による場合。
(5) その他、天災、災害等、当社の責にない場合。
(注1)ここでいう保証は、納入品単体の保証を意味するもので、納入品の故障により誘発される損害はご容赦頂きます。
(注2)当社において修理済みの製品に関しましては、保証外とさせて頂きます。

技術相談のお問い合わせTEL.(042)664-5382 FAX.(042)666-5664
E-mail s-support@melec-inc.com

販売に関するお問い合わせTEL.(042)664-5384 FAX.(042)666-2031
制御機器営業部〒193-0834 東京都八王子市東浅川町516-10
記載内容は、製品改良のため予告なく変更することがありますのでご了承ください。

URL:http://www.melec-inc.com
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