角度エンコーダ
モジュール

04/2024

設計と用途目次

ハイデンハインの角度エンコーダモジュール
MRPは、角度エンコーダと高精度ベアリングを最適に調整し組み合わせた製品です。そのため、測定精度、ベアリング精度、繰り返し精度に優れているだけではなく、高分解能測定
や低始動トルクによる動作の滑らかさといった恩恵を受けることができます。各構成部品の仕様を試験したのちに組み立てているため、完成品の取扱いと取付けが簡単です。

技術的特徴と取付け情報
設計と用途

2

測定精度とベアリング精度

6

ベアリング荷重8

潤滑と摩擦モーメント

9

モータ

10

型式別取付け

13

精度表

14

Transferable accuracy

15

バス型通信 EnDat 3

16仕様
角度エンコーダモジュール

角度エンコーダモジュールSRPは、トルクモー
タを搭載しています。モータ、高精度ベアリン
グ、高精度エンコーダで構成されたコンパクトなシステムです。

トルクモータ内蔵 角度エンコーダモジュール

中空シャフト ¬ 10 mm

MRP 2000 シリーズ
MRS 2200 シリーズ

18

中空シャフト ¬ 35 mm

MRP 5000 シリーズ

26

中空シャフト ¬ 100 mm

MRP 8000 シリーズ
MRP 8081 Dplus

32

中空シャフト ¬ 80 mm

MRP 8100 シリーズ

42

中空シャフト ¬ 32 mm

SRP 5000 シリーズ

48

インターフェース

インクリメンタル信号 » 1 VPP

54

位置値 EnDat55

位置値 EnDat 3

56

モータ

58

電気的接続

このカタログの発行により、前版カタログとの差替えをお願いいたします。
ハイデンハインへの注文は契約時の最新カタログをご覧ください。
ISO、IEC、ENなどの規格はカタログに明記されているものに限ります。

以下資料もご用意していますので、ホームページ www.heidenhain.co.jp を
参照いただくか、各営業所までお問い合わ
せください。
• ベアリング内蔵角度エンコーダ• HEIDENHAIN signal converters

詳細情報:
各インターフェースおよび電気的仕様に関しての詳しい説明については、カタログ ハイデンハインエンコーダのインターフェースを参照してください。

2

3

設計と用途構造
ハイデンハインはベアリングとエンコーダを製造しているため、それらを高度に組み合わせることができます。従来の方法よりも必要な構成部
品数が少なくて済み、ジョイント部も少なくすることができます。このため、剛性があり高さ寸法が小さいコンパクトな設計が可能です。現在、中空シャフト径10 mm、35 mm、80 mmおよび100 mmの角度エンコーダモジュールを用意しています。モータを内蔵した角度エンコー
ダモジュールの中空シャフト径は32 mmです。

技術的特性
転がり軸受は、高精度回転軸に必要とされる仕様に適応しています。これにより、ガイド精度、剛性、始動トルク、連続トルクの滑らかさといった性能が向上します。低質量と可能な限りコンパクトな形状も重視しています。一方、高速性と耐荷重を重視した設計ではありません。
エンコーダ部は、メトロロジーや半導体製造装
置業界からの厳しい要求も満足します。使用温度が変化しても、測定分解能が高く、出力信号の品質と繰り返し精度が優れている点が重要な特徴です。インクリメンタルとアブソリュートの両タイプのエンコーダを用意しています。

長所
角度エンコーダモジュールはベアリングとエンコーダを一体化しています。ハイデンハインにて必要な組み立てと調整を完了しているため、ユーザーの仕様に応じて、角度エンコーダモ
ジュールの技術特性をあらかじめ定義および試験をしています。さらに、機械的な接続を簡単にすることで煩雑な取付け調整作業を全てなくし、取付け工程の簡略化とアプリケーションの精度仕様の達成を可能にします。各構成部
品を機械と適合させたり、各構成部品どうしを適合させたりする複雑な作業も検査の必要もありません。

トルクモータを搭載した角度エンコーダモ
ジュールSRPは、滑らかなモーション制御が可能です。モータのコギングとラジアル振れがほ
とんどないため、ガイド精度を高くすることが可能です。

ガイド精度の再現性:
ベアリングの重要な特性
多くの場合、荷重負荷のないエアベアリングの絶対ガイド精度は、転がり軸受より優れています。しかし、多くのアプリケーションにおいて重要なことは、可能な限りガイド精度の再現性が高いことです。このような場合、ハイデンハインの角度エンコーダモジュールはエアベアリングの代わりになることができます。ハイデンハインの転がり軸受は繰り返し精度が優れ、同じ大きさのエアベアリングよりも少なくとも10倍の剛性があることから、荷重が作用する軸における高精度測定に最適です。一般的に転がり軸
受は衝撃負荷に耐性があり、エアの供給を必要としないため、堅牢性に優れ、取扱いも簡
単です。

適用範囲
当社の角度エンコーダモジュールは、速度と負荷荷重が中程度以下のアプリケーションに
おいて、ベアリング精度と繰り返し精度が高精度になるように設計されています。そのため、各計測アプリケーションが要求する仕様に適しています。代表的なアプリケーション例として、
計測用レーザトラッカや計測機械の高精度ロータリテーブル、半導体業界のウエハ搬送装置があります。角度エンコーダモジュールは、放電加工機やレーザ加工のような負荷荷重が小さい工作機械にも使用することができます。

ウエハ搬送

高精度ロータリテーブル

小型チルト装置

レーザートラッカ

実用的なソリューション
ハイデンハインの角度エンコーダモジュールは、
ベアリングの予圧、潤滑剤、接触角、使用材
質などをユーザーの要求にあわせてカスタマ
イズすることができます。詳細については、弊社までお問い合わせください。

従来の精密軸とハイデンハイン製角度エンコーダモジュールを用いた場合の組込状態の比較

45

測定精度とベアリング精度

ハイデンハインの角度エンコーダモジュールの精度は、角度エンコーダの測定精度と転がり軸受のベアリング精度に左右されます。
ハイデンハインは、角度エンコーダモジュールの品質を評価する際に以下の測定精度とベアリング精度を考慮しています。
測定精度
角度エンコーダモジュールの仕様を評価する
場合、角度エンコーダ自体のシステム精度と再現性が重要になります。
角度エンコーダのシステム精度は1回転あたりの位置誤差を示します。仕様で定められた
アキシャル荷重の範囲全域に適用されます。

角度エンコーダの繰り返し精度は片側一方向と両方向に分類できます。片側一方向の繰り返し精度は、一方向に複数回転している時に測定します。特定の複数位置で測定し、その測定結果の最大偏差を使用します。比較用の基準エンコーダを用いてこの評価を実行します。
両方向の繰り返し精度は、回転方向を反転させて測定します。測定点では片方向からの測定後、反対方向からも測定し、その測定結果の最大偏差を使用します。位置決めには基準エンコーダを用います。
どちらも、基準エンコーダとの絶対偏差は、重要ではなく、測定の目的でもありません。

ベアリング精度
ベアリング精度の評価においては、ラジアル振れよりもベアリングガイドの精度が重要となります。ガイド精度は回転軸の理想値と実際値の偏差です。ベアリングのラジアル方向、アキシャ
ル方向のガイド精度に加え、ふらつきも決定します。

ラジアルガイド精度はベアリング面との距離により異なるため、ベアリング面との距離を変えて、規定の回転回数で測定を行う必要があります。この測定により、ベアリングの各回転角における理想の回転軸と実際の回転軸との偏差が得られます。

ベアリング軸と目盛のずれから生じる偏差をこの測定結果から数学的に取り除くことができます。
この解析により、繰り返し誤差(再現性のある)、もしくはランダム誤差(再現性のない)を含む値を得られます。常に複数回回転させてこの測定を行うため、再現性のある誤差と再現性のないものとを分離することができます。これにより、ガイド精度の両成分を信頼できる形で評価し、外部からの影響を受けない実際のベアリング品質に関する明確な情報を得ることが可能です。

ガイド精度は真円度が既知であるセラミック
ボールなどの校正標準により測定できます。
ボールの中心はベアリング軌道の中心から垂直上方に離れた距離のところに位置しています。
ラジアルガイド精度の測定には長さゲージ
2台を使用します。ボールの中心高さにおいて、長さゲージ2台を互いに直角になるように配置します。2台の長さゲージを用いて、ベア
リング回転時にX方向とY方向におけるボールのラジアル偏差をそれぞれ測定します。

r

X方向およびY方向のラジアル誤差はベアリングの回転角により異なります。位置に依存した誤差を説明するために、ラジアル誤差を曲線で表示することができます。

すべての曲線を取り囲む最小円の半径 r が、ラジアルガイド精度を示します。半径は、ベアリングが8 回転した時の理想の回転軸と実際の回転軸の最大偏差から求めます。

再現性のないラジアルガイド精度は、同じ角度位置において8 回転させて得た測定値の偏差から求めます。
再現性のないラジアルガイド精度は求めた値の最大偏差と等しくなります。

理想の軸

軸のふらつき角度φにおける
軸の位置

h

アキシャル
振れ

測定用の精密ボール

距離hにおける
ガイド精度

ふらつきは回転時のベアリング軸に対するロー
タ軸のチルト角を示します。測定値の最大値を示しています。ふらつきを決定する1つの方法として、2つの平面においてラジアルガイド精度を測定する方法があります。

ラジアル振れベアリング面のガイド精度

Y

Z

X

Y
X

6

t

アキシャル振れの測定

ガイド精度と対照的に、ラジアル振れは表面に対して垂直にあてた長さゲージを用いて測定した値です。ここで示した測定値にはベアリ
ングのガイド精度と測定表面の真円度や同心度といった形状誤差の両方が含まれています。

Z

転がり軸受の測定値と測定点(概略図)

アキシャルガイド精度を測定するためにボール上部の中心に長さゲージを位置させます。
長さゲージはベアリング回転時にZ方向のボールの上下運動を測定し記録します。

5台の長さゲージによるアキシャルおよびラジアルガイド精度の測定

これはアキシャル振れも同様です。対象軸の表面に対して垂直にあてた長さゲージによる測定値です。アキシャル振れにもベアリングガ
イド精度と表面の形状誤差の両方が含まれています。

t

ラジアル振れの測定

アキシャル振れとラジアル振れの測定

7

潤滑と摩擦モーメント仕様
ベアリングの仕様は全て、追加荷重なしでの使用を仮定しています。さらに、すべての取付
け部品は寸法図面に従い、かつスチール製であるとしています。

摩擦モーメント
ハイデンハインの角度エンコーダモジュールは、
摩擦モーメントが変わらず一定で低始動トルクであることが特徴です。すべての角度エンコー
ダモジュールは製造後に、ならし運転を行っています。これにより、長期間にわたって摩擦モーメントが変わらないことを保証します。
一般的に、摩擦モーメントは常に回転速度に左右されます。

最大許容荷重本質的に2つの要因がアキシャル荷重、ラジアル荷重および偏心荷重の最大許容値の決定に関与しています。
1つ目の重要な要因はアキシャル荷重の位置です。厳密にはアキシャル荷重(図1)はシステ
ム精度への影響がありませんが、偏心荷重(図2)ではシステム精度に小さな影響を与えます。どちらの場合でも、再現性に影響はありません。

摩擦モーメントの仕様値は≦300 min-1で測定しています。

5 min-1

18
16

10 min-1
20 min-1

14
12
10
8
6
4
2
0
0

図1: アキシャル荷重

2つ目の要因は、疲労強度を得るために必要な制限値です。ベアリングの疲労強度を得る
ためには、DIN ISO 281準拠の接触応力(転動
体の接触部におけるヘルツの接触応力)は、1500 MPaを超えてはなりません。仕様に記
載の荷重は、この値を超えないように定義されています。アキシャル荷重、ラジアル荷重および偏心荷重の重ね合わせを考慮していません。
また、規定値は静的荷重に対するものです。

潤滑
当社角度エンコーダモジュールの潤滑は製品の耐用年数にあわせて設計しているため、メンテナンスは不要です。高品質の潤滑剤のみ使用しています。

図2: 中心から離れた偏心荷重

10

20

30

40

50

回転回数 
MRP 5000の摩擦モーメントと速度依存性

5
荷重なし
100 N

2.5

位置誤差 [ s ]

多くの場合、規定の荷重を超える可能性があります。アプリケーションの要求仕様にできる限り応えるために、上述の制約条件について打合せを行う必要があります。詳しくは、弊社までお問い合わせください。

摩擦モーメント [mNm]

ベアリング荷重

200 N

0

-2.5

-5
0

90

180

270

360

位置 [ º ] 
MRP 5080にアキシャル荷重が加わった場合の位置誤差5
荷重なし
1.25 Nm

位置誤差 [ s ]2.5

2.5 Nm

0

-2.5

-5
0

90

180

270

360

位置 [ º ] 
MRP 5080に偏心荷重が加わった場合の位置誤差

8

9

モータ

スロットレストルクモータ
モータは、角度エンコーダモジュールSRP向けに特別に開発されており、高精度回転軸が要求する最高レベルの仕様を満たしています。
モータはコギングレスであるため高精度ベアリ
ングに悪い影響を与えません。このため非常に滑らかなモーション制御と高精度の位置決めを可能にします。

駆動にはスロットレス、コア付のトルクモータを使用します。このようにモータは2つの相反する特性、高トルク密度と低コギングトルクを兼ね備えています。従来使用していたスロットをなくす代わりに、自己保持コイルを使用しています。
特別なモータ設計により部品配置が対称的になっているため、ロータが受ける磁場は全周において一様です。

鉄製リングにより比較的大きいトルクが可能です。このため以下の特長があります。
• コギングトルクが極めて小さい• ラジアル方向の力を受けない• 平均的なトルク量• 動特性の高い制御• 発熱による電力消費が小さい• コンパクトな形状

ポジションコントローラAccurETによる制御
ポジションコントローラAccurETは角度エンコー
ダモジュールSRPに最適な製品です。動特性
や位置安定性に関して最高性能を発揮できます。
小型のポジションコントローラAccurETは、電圧と電流の対応範囲が広くなっています。このため1台の機械内で異なるサーボモータを複数使用するようなシステムを大変簡単に構築できます。
同じDCバス電圧に接続したマルチプルポジ
ションコントローラはひとつの電源から供給を受けることができます。各コントローラは2軸制御が可能です。

で決まります。電源および通信ケーブル配線の簡略化、そしてモジュール式冷却ユニットにより、機械への取付けとメンテナンスが容易になっています。

AccurET VHP 48:
エンコーダ信号を高速入力でき、特別な電源モジュールを搭載したコントローラです。高度な同期精度と位置決め精度を要求するようなア
プリケーションに使用できます。

ETEL製コントローラAccurETは過熱保護機能を搭載しています。
AccurET Modular 48:
コントローラAccurET Modular 48には2種類のバージョンがあります。モーションコントローラ
UltimETやI/Oカードなどを増設可能なバー
ジョンもあります。

自己保持コイル

鉄製リング

コギングトルク
コギングトルクをグラフ化するため、内蔵のトル
クモータの電源を切った状態にし、外部からトルクを加えて動かします。最大コギングトルク
は、通常、内蔵トルクモータの定格トルクと比較し、パーセンテージで表します。角度エンコーダ
モジュールSRP 5010およびSRP 5080の最大
コギングトルクは、定格トルクの≦0.2%です。

コギングトルク [mNm] 

ポジションコントローラは取付けラックを必要としないため、必要な設置スペースは制御軸数
5
4
3
2
1
0
-1 0

モータ静止時 (回転速度 = 0):• ストール電流(Is): 長時間(制限なし)• 連続電流(Ic):
最長3分

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

1

0

90

180

270

位置 [ °] 360

SRP 5000のコギングトルク

動作時間
SRP 5000の動特性を評価するために、既定の角度位置を定義しています。角度位置に到達する ま での動作時間は、最高速度、加速度、そしてジャークのパラメータに大きく左右されます。使用するアプリケーションからの荷重も動作時間に影響します。

動作時間および整定時間
位置 [°] 

瞬時電流値がI2t RMS値の電流制限を超えた場合、積分回路がアクティブになります。
積分回路はI 2 tの時間制限に達するとコント
ローラがモータへの電流の供給を停止しなけ
ればなりません。

0,4-4

AC同期モータ(スロットレス、コア付、永久磁石による励磁)

モータ動作時 (回転速度  0):• 連続電流(Ic): 長時間(制限なし)• 最大電流(Ip):	
最長1秒
電流(Ip)を超えてはいけません• 連続電流(I c )と最大電流(I p )間の電流が1秒以上流れる場合、コントローラ内でI2t値のモニタリングをして過熱保護をしなければなりません。

0,3

-2

-5

過熱保護のために、コントローラ内での適切な計測が必要です(例、I2t値のモニタリング)。
モータ巻線に温度センサを設置して直接温度をモニタリングすることはできません。

0,2

-3

磁石付ロータ

過熱保護
SRP 5000シリーズは以下条件で動作可能です。環境条件および取付け条件は、データ
シートの記載事項に従う必要があります。

0,1

動作時間

1

拡大

1.00040.8

1.00031.00020.6

整定時間

1.0001I2t RMS値電流制限= Is 、モータ静止時(回転速度 = 0)				= Ic 、モータ動作時(回転速度 ≠ 0)

I2t 時間制限		

= (Ip2 – Ic2) · t

ポジション・ウィンドウ

1.00000.4

0.99990.2

0.9998
500

1000

1500

1000

1500

2000

0
0

500

2500
時間 [ms] 

10

動作時間および整定時間(ポジション・ウィンドウ表示あり)

11

型式別取付け

SRP 5000と荷重条件

整定時間とポジション・ウィンドウ
角度位置に移動した後、目標のポジション・
ウィンドウに達するまで、システムは一定の整定時間を必要とします。この整定時間は角度
エンコーダモジュールに加わる荷重により異なります。ポジション・ウィンドウはアプリケーションごとに規定しています。
異なるポジション・ウィンドウ値における整定時間(ポジションコントローラAccurET VHP 48を使用し、指定のパラメータを適用)

角度エンコーダモジュールは、予圧を設定し完成した状態のベアリングとエンコーダを一体化しています。ベアリングのガイド精度を高精度にするためには、適切な取付けが極めて重要です。取付け時には以下の事項を確認してください。
• 取付け部の平面度• ねじの締付けトルクの規定値• ねじの締付け手順• 規定の荷重方向• それぞれのジョイント部の伝達トルク

荷重なし

1800 °/s

最高速度
加速度

34 000 °/s

ジャーク

0.0052 s2

質量: 5 kg、
慣性モーメント: 6 · 10–3 kgm2

動作時間および整定時間 [s] 

取付け方法 1

角度エンコーダとベアリングをあらかじめ最適に調整し組み合わせているため、角度エンコー
ダモジュールは細かな調整をする必要はありませんが、取付け部の芯出しカラーにより取付けを容易にすることができます。
角度エンコーダモジュールには他の固定ベア
リングと連結したり圧力を加えないでください。
支持用に他のベアリングが必要な場合には、浮動ベアリングでなければなりません。

質量: 0.5 kg、慣性モーメント: 6 · 10–4 kgm2

取付けに適した材質
取付け部の材質はスチールを推奨しています。
材質は、熱膨張係数が  = (10 ～ 12) · 10–6K–1
であるであると同時に、以下の仕様も満足する必要があります。
• Re ≧ 235 N/mm2• Rm ≧ 400 N/mm2

0.5
ポジション・ウィンドウ: 0.02”

0.4

1 = ロータの軸力に必要な方向
2 = ロータ
3 = ステータ

荷重なし

取付け方法 2

質量: 0.5 kg、慣性モーメント: 6 · 10-4 kgm2

0.3

質量: 5 kg、慣性モーメント: 6 · 10-3 kgm2

0.2
0.1
MRP 5010の取付け方法

0
0.01

0.1

1

10

100

動作時間および整定時間 [s] 

角度変化量[°] 0.5
ポジション・ウィンドウ: 0.16”

荷重なし

0.4

電磁両立性
保護等級IP 00の機器では、適切な保護キャップやシールド接続など、ユーザー側で対策を取る必要があります。

質量: 0.5 kg、慣性モーメント: 6 · 10-4 kgm2
質量: 5 kg、慣性モーメント: 6 · 10-3 kgm2

0.3

環境要因に対する保護
適切な措置を取り、環境要因から保護する必要があります。仕様 に記載の情報に従ってく
ださい。

0.2
0.1
0

0.01

0.1

1

10

100

シールドは圧着スリーブに接続してください。
ケーブルにストレインリリーフを使用してください!

角度変化量[°] 1213Transferable accuracy

精度表

ハイエンド領域の精度を実現するために大変複雑で時間のかかる機械全体の校正をユーザー側で実施しなければならないことがよくあります。ハイデンハインは“Transferable accuracy”の言葉どおり、装置メーカーが行うエンコーダ取り付け作業を簡単にし、アプリケーションの精度を当社工場出荷時のエンコーダと全く同じ精度にすることができます。MRP 8081 Dplusでは、以下の特徴をもとにこれを実現します。

ハイデンハインでは、出荷前に角度エンコーダ
モジュールの機能を検査し、精度の測定を行っています。
精度表には、行き8回、戻り8回の測定をして確認したシステム精度を記録しています。回
転ごとの測定位置は、ロングレンジの誤差および1信号周期内の位置誤差の両方を極めて正確に求められるように選定されています。

• 取付け側に対し堅牢な機械的接続• 剛性の高いベアリングと事前調整済みのエンコーダを一体化• 4個の走査ヘッドを使用して位置値を算出することによるロバストな角度測定• システム精度を向上させる補正データ

平均値曲線が表しているのは、測定値の算術平均で、これにはヒステリシスを考慮していま
せん。
電気的接続
角度エンコーダモジュールMRP 8081 Dplusには、1 V PP インターフェースの接続コネクタ(15ピンD-sub)が4個あり、ハイデンハインの信号変換器EIB 74x を使用して操作することができます。1 VPP入力に対応していればサードパーティー製の後続電子機器に接続することも可能です。

精度表に記載の検定基準は、ドイツ国内規格
もしくは国際規格に合致するトレーサビリティが確保されていることを保証するものです。

補正データファイル
付属するCSV形式の補正データファイル
は、2次元のデータテーブルです。このデータテーブルでは、4個の走査ヘッドから取得し計算処理も行った角度位置データに、対応する補正データを割り当てることで精度を向上させます。補正データファイルの入ったUSBス
ティックは製品本体に同梱されています。

EIB 74x やサードパーティー製の後続電子機器による位置計算
システムが要求する精度仕様を実現するために走査ヘッド4個全ての位置値を平均する必要があります。
Xavg =

(X1abs + X2abs + X3abs + X4abs)
4

X1abs ...X4abs:	走査ヘッドの位置値
Xavg:	X1abs ～ X4abs入力の算術平均値
位置値計算に関しての詳しい情報は、
MRP 8081 Dplus の設置説明書を参照してください。

取付け方法 1システム精度を記載した精度表

さらにラジアルガイド精度を記録した精度表も用意しています。ベアリング軌道の中心から垂直上方にある既定の位置において、行き8回の動作を測定します。









Xavg ( °) 補正データ( °)05.625
11.25016.87522.50028.125測定曲線はベアリングの回転角において、回転軸の目標値と実際値の偏差を示しています。



取付け方法 2

1 ユーザー側ロータ (取付け方法 1)
2 ユーザー側ステータ
3 ユーザー側ロータ (取付け方法 2)
4 走査ヘッド 1 ( IDラベルあり)
5 走査ヘッド 2～4 ( IDラベルなし)
6 IDラベル

補正データ[ ° ]再現性のないラジアルガイド精度は、同じ角度位置における全測定点での最大偏差です。

0.489
0.397
0.274
0.188
0.144
0.151

Xavg [ ° ]ラジアルガイド精度を記載した精度表

1415

バス型通信通信の原理
MRP 2030およびMRS 223xは、デイジー
チェーン接続でのバス型通信が可能なEnDat 3
インターフェースを使用します。1対は電源用、もう1対は通信用のあわせて2対のワイヤ線で
EnDat 3 Masterをネットワークに接続します。

RS 485Cm

電源と電源ケーブル
複数のエンコーダモジュールをつなぎあうことにより、ネットワークの各セクションにおける供給電流が上昇します。そのため電源線の断面積を十分に大きくすることが重要です。ケーブルでの損失を抑えるために、以下内容に従ってください。最も離れている端末(バスアドレスが1)には少なくとも9 Vを供給する必要があります。
EnDat 3通信用のケーブルを使用する必要があります。Yカプラ(ID 1341637-03)とハイデ
ンハイン製ケーブルの使用を推奨しています。

各エンコーダには通信用に4個のコネクタ(1対の通信線に対し2個)があり、各スレーブはス
レーブネットワークを通過する全ての通信を待
ち受けします。

Yカプラにエンコーダモジュールを接続する場
合、適切な出力ケーブルを使用する必要があります。EnDat22用のケーブルを使用してYアダプタをYアダプタに配線することができます(カタログ ケーブル・コネクタを参照してください)。
カタログ ハイデンハインエンコーダのインターフェースの電気的仕様も参照してください。
EnDat 3の詳細は、www.endat.deを参照してください。

R
R

Subsequent
後続電子部unit

通信の原理: スレーブネットワーク

Slave 2

1

SD–_NEXT

SD+_NEXT

UP
0V

SD–

SD+

SD–_NEXT

SD+_NEXT

UP
0V

SD–

SD+

後続電子機器2

バスアドレス
5

Slave 11

2

バスアドレス4

1

2

バスアドレス3

1

2

バスアドレス2

バスアドレス
1

システム構成例

通信
バス型通信では、マスタはブロードキャスト方式
で要求を送信し、ネットワーク上の全端末からの応答を待機します。アドレスが”Slave1”の端末が最初に応答(RSP 1)を送信します。次の端末(”Slave2”)がその応答を待ち受けし、受信完了後、直ちに自身の応答を送信します。
以下の図で端末数が3台の場合の通信手順を示しています。

Master
RSP 1

現時点におけるバス型通信の端末数制限
バス型通信では、対応するバスアドレスをエンコーダにプログラムする必要があります。これは検査機器PWM 21(ATSソフトウェア)や後続
電子機器を用いて実施することができます。

25 Mビット/s

3台、
総ケーブル長40 m*MRP 2030およびMRS 223xの場合、製品間を最長10 mのケーブルを用いて接続し、最大8台までのネットワークを構成することができます。

Slave 3
RSP 2

12.5 Mビット/s* 6台、総ケーブル長100 m

RSP 3

Slave 2
RSP 1

RSP 2

Slave 1
RSP 1

バス型通信: 端末数が3台の場合

16

17

MRP 2000シリーズ
エンコーダとベアリングを一体化した角度エンコーダモジュール• 超小型形状• 高い測定精度とベアリング精度• 中空シャフト: 10 mm

エンコーダ特性インクリメンタル
MRP 2080

目盛本体

ベアリング特性インクリメンタル
MRP 2080

DIADUR目盛ディスク

シャフト

貫通型中空シャフト D = 10 mm

信号周期/回転2048

最大許容アキシャル荷重3)50 N (中心荷重)システム精度±7”

最大許容ラジアル荷重3)45 N

1信号周期内の位置誤差±1.5”

最大許容傾斜モーメント3)

0.8 Nm

繰り返し精度

両方向: 3”接触剛性

ポジションノイズ RMS

標準値 0.07”

標準値 0.10”

アキシャル方向: 25 N/µm
ラジアル方向:77 N/µm(計算値)

インターフェース

 1 VPPEnDat 2.2

EnDat 3傾き剛性

2.16 Nm/mrad (計算値)

区分–

EnDat22

E30-RB

機械的許容回転速度

2000 min-1

位置値/回転–25ビット

摩擦モーメント≦ 0.020 Nm

クロック周波数
計算時間 tcal–≦ 16 MHz≦ 7 µs

始動トルク≦ 0.010 Nm–

0.3 Nm原点

1

シャフトの最大伝達トルク3)≧ 210 kHz–

ロータの慣性モーメント

カットオフ周波数 –3 dB

3.5 · 10-6 kgm2––

ラジアルガイド精度

ロータ取付け面からの距離 h = 20 mm で測定: ≦ 0.60 µm

バス型通信(デイジーチェーン)

データレート––12.5 Mビット/s (25 Mビット/s)

サイクル時間––標準値 > 25 µs

電気的接続

14ピンPCBコネクタ、
クイックコネクタ付アダプタケーブルは別売品

16ピンPCBコネクタ (12+センサ用4)ケーブル長1)

アブソリュート
MRP 2010≦ 30 m (ハイデンハイン製ケーブル使用時)

25 Mビット/s、端末数最大3台:≦ 40 m12.5 Mビット/s、端末数最大6台:≦ 100 m12.5 Mビット/s、端末数最大8台:≦ 10 m

供給電圧

DC 5 V ±0.25 V

DC 3.6 V ～ 14 V

消費電力(最大)

5.25 V: ≦ 0.7 W

3.6 V: ≦ 0.6 W
14 V: ≦ 0.7 W

消費電流(標準値)

負荷なし:
負荷あり:

1)

IP = 60 mA、最大 120 mA
最大 130 mA

MRP 2030

5 V:

3.6 V: ≦ 0.45 W
14 V: ≦ 0.65 W

85 mA(負荷なし) 12 V:

25 mA (負荷なし)

アブソリュート
MRP 2010

MRP 2030

再現性のないラジアルガイド精度 ロータ取付け面からの距離 h = 20 mm で測定: ≦ 0.70 µm
アキシャルガイド精度≦ ±0.3 µm

表面のアキシャル振れ≦ 8 µm

軸のふらつき2.5”

振動 55 Hz ～ 2000 Hz
衝撃 6 ms≦ 200 m/s2 (IEC 60068-2-6)≦ 1000 m/s2 (IEC 60068-2-27)(負荷なし)

保護等級 IEC 605292)

IP 001)

使用温度
保存温度

0 °C ～ 50 °C
0 °C ～ 50 °C

相対湿度≦ 75% (結露なし)

質量0.12 kg (ケーブルもしくはコネクタなし)

1)

取付け時に正しく対策を取り、システム全体で電磁両立性を保証する必要があります。
取付け時
3)
振動や衝撃荷重が加わらない静的荷重において
2)

ケーブル長は全伝送距離を指しています。

MRP 2080/
MRP 2010/
MRP 2030

18

19

MRP 2000 シリーズ
MRP 2010、MRP 2030、MRP 2080

取付け側寸法

型式別取付けを参照してください

1 = 円筒頭ねじM2.5 – 8.8の締付けトルク: 0.6 Nm±0.03 Nm
2 = 円筒頭ねじM4 – 8.8の締付けトルク: 2.5 Nm±0.13 Nm
3 = 0°位置記号±5°
4 = 位置値を得るためのシャフトの回転方向
5 = 軸力に必要な方向

20

1 = ロータ
2 = ステータ(ロータとして使用しないでください)
3 = 仕様どおりに最大許容荷重を伝達するために必要な取付け寸法
4 = 推奨取付け寸法 (オプション)
5 =	ねじ: ISO 4762 – M2.5 – 8.8、ねじ緩み止め剤が必要です
ワッシャー: ISO 7092 – 2.5 – 200HV、締め付けトルク: 0.6 Nm ±0.03 Nm
6 =	ねじ: ISO 4762 – M4 – 8.8、ねじ緩み止め剤が必要です
ワッシャー: ISO 7092 – 3 – 200HV、締め付けトルク: 2.5 Nm ±0.13 Nm
7 = 電気的シールドとケーブル接続は、ユーザー側で行ってください。

21

MRS 2200 シリーズ
エンコーダとベアリングを一体化した角度エンコーダモジュール• コンパクトな形状• 高い測定精度とベアリング精度• 中空シャフト: 10 mm• 高い傾き剛性
エンコーダ特性インクリメンタル
MRS 2280

目盛本体

ベアリング特性インクリメンタル
MRS 2280

DIADUR目盛ディスク

シャフト

貫通型中空シャフト D = 10 mm

信号周期/回転2048

最大許容アキシャル荷重1)100 N (中心荷重)システム精度±10”

最大許容ラジアル荷重1)45 N

1信号周期内の位置誤差±1.5”

最大許容傾斜モーメント1)

5 Nm

2.5 Nm

繰り返し精度

両方向: 3”接触剛性

ポジションノイズ RMS

標準値 0.07”

標準値 0.10”

標準値 0.07”

標準値 0.10”

アキシャル方向: 54 N/µm
ラジアル方向:153 N/µm(計算値)

アキシャル方向: 27 N/µm
ラジアル方向: 77 N/µm
(計算値)

インターフェース

 1 VPPEnDat 3

 1 VPPEnDat 3傾き剛性

52 Nm/mrad (計算値)

24 Nm/mrad (計算値)

区分–

E30-RB–

E30-RB

機械的許容回転速度

1000 min-1

位置値/回転

–

25ビット

–

25ビット

摩擦モーメント≦ 20 mNm≦ 15 mNm

原点

1

–

1

–

始動トルク

≦ 30 mNm≦ 20 mNm

カットオフ周波数 –3 dB≧ 210 kHz–≧ 210 kHz–

シャフトの最大伝達トルク1)

1 Nm

バス型通信(デイジーチェーン)

–



–



ロータの慣性モーメント1.5 · 10-5 kgm2

0.9 · 10-5 kgm2

データレート–12.5 Mビット/s(25 Mビット/s)–

12.5 Mビット/s(25 Mビット/s)

ラジアルガイド精度≦ 0.8 μm2)

≦ 2.4 μm2)

標準値 > 25 µs–

再現性のないラジアルガイド精度 ≦ 0.5 μm2)

≦ 1.6 μm2)

サイクル時間–

電気的接続

14ピンPCBコネクタ、 16ピンPCBコネクタ
別売品: クイックコネク (12+センサ用4)タ付アダプタケーブル

14ピンPCBコネクタ、 16ピンPCBコネクタ
別売品: クイックコネク (12+センサ用4)タ付アダプタケーブル≦ 30 m≦ 30 m

ケーブル長1)(ハイデンハイン製
ケーブル使用時)

アブソリュート
MRS 2230

25 Mビット/s、端末数最大3台:≦ 40 m12.5 Mビット/s、端末数最大6台:

インクリメンタル
MRS 2281(ハイデンハイン製
ケーブル使用時)≦ 100 mアブソリュート
MRS 2231

標準値 > 25 µs

25 Mビット/s、端末数最大3台:≦ 40 m12.5 Mビット/s、端末数最大6台:≦ 100 m12.5 Mビット/s、端末数最大8台:≦ 10 m

供給電圧

DC 5 V ±0.25 V

DC 3.6 V ～ 14 V

DC 5 V ±0.25 V

DC 3.6 V ～ 14 V

消費電力(最大)

5.25 V: ≦ 0.7 W

3.6 V: ≦ 0.45 W
14 V: ≦ 0.65 W

5.25 V: ≦ 0.7 W

3.6 V: ≦ 0.45 W
14 V: ≦ 0.65 W

消費電流(標準値)

1)

負荷なし:
IP = 60 mA、最大 120 mA
負荷あり:
最大 130 mA

12 V:

25 mA (負荷なし)

負荷なし:
IP = 60 mA、最大 120 mA
負荷あり:
最大 130 mA

12 V:

25 mA (負荷なし)

インクリメンタル
MRS 2281

アブソリュート
MRS 2231

50 N (中心荷重)

表面のアキシャル振れ≦ 20 µm≦ 30 µm

ラジアル振れ≦ 30 µm≦ 50 µm

振動 55 Hz ～ 2000 Hz
衝撃 6 ms≦ 200 m/s2 (IEC 60068-2-6)≦ 1000 m/s2 (IEC 60068-2-27)(負荷なし)

保護等級 IEC 60529

IP 003)

使用温度
保存温度

0 °C ～ 50 °C
0 °C ～ 50 °C

相対湿度≦ 75% (結露なし)

質量0.34 kg (ケーブルもしくはコネクタなし)

12.5 Mビット/s、端末数最大8台:≦ 10 mアブソリュート
MRS 2230

0.23 kg (ケーブルもしくはコネクタなし)

1)

振動や衝撃荷重が加わらない静的荷重においてアキシャル荷重、ラジアル荷重および偏心荷重の重ね合わせを考慮していません。
 ータ取付け面からの距離 h = 20 mm で測定、測定精度とベアリング精度を参照してくださいロ3)
取付け時に正しく対策を取り、システム全体で電磁両立性を保証する必要があります。
2)

ケーブル長は全伝送距離を指しています。

MRS 2280/
MRS 2230

22

MRS 2281/
MRS 2231

23

MRS 2200 シリーズ
MRS 2280、MRS 2230

MRS 2281、MRS 2231

64±0.1
+0.1
31 0

(8)

15±0.17.5±0.1( 3.7)

(8)

8±0.3
6

A

( 3.7)

 54±0.1

A

M4 (6x)-0.020( 30 f7 -0.041)

0.02 C-D-E






°

60

6x

9.7±0.1

0 1(3x-0.

10.5

60°±0.1° (3x)

10.5

C

)

0.2 B A

0.5x15°19

0.03 C-D-E-0.016C(A

 15 f7 -0.034

)

7.5

+0.1

41-0.2







D
B

2.6x45°

8.78

+0.1

210

9.3

 22





 24

7.5
8





.

D

0.03 C-D-E

5.95

0.05 C-D-E

10x17°



0.2 B A



60°±0.1°(3x)M4 (6x)

+1

B

E

5.2 0

A

10±0.2E

0.2 B A

 3H7 x 6 (2x)

11.25



 3H7 (3x)


9±0.5



1 = 円筒頭ねじM4 – 8.8の締付けトルク: 2.5 Nm±0.13 Nm
2 = 0°位置記号±5°
3 = 位置値を得るためのシャフトの回転方向
4 = LED位置
5 = 軸にクランプ可能
6 = フレキシブルPCB使用可能領域

24



A-A

1 = 円筒頭ねじM4 – 8.8の締付けトルク: 2.5 Nm±0.13 Nm
2 = 0°位置記号±5°
3 = 位置値を得るためのシャフトの回転方向
4 = LED位置
5 = 軸にクランプ可能
6 = フレキシブルPCB使用可能領域

25

MRP 5000 シリーズ
エンコーダとベアリングを一体化した角度エンコーダモジュール• コンパクトな形状• 高い測定精度とベアリング精度• 中空シャフト: 35 mm

エンコーダ特性インクリメンタル
MRP 5080

アブソリュート
MRP 5010

ベアリング特性インクリメンタル
MRP 5080

目盛本体

OPTODUR目盛ディスク

DIADUR目盛ディスク

シャフト

貫通型中空シャフトD = 35 mm

信号周期/回転30 00016 384

最大許容アキシャル荷重3)200 N (中心荷重)システム精度*±2.5” もしくは ±5”±2.5”±2.5” もしくは ±5”

最大許容ラジアル荷重3)60 N

1信号周期内の位置誤差±0.23”±0.12”±0.40”

最大許容傾斜モーメント3)

2.5 Nm

繰り返し精度

両方向: 0.3”

両方向: 0.9”

接触剛性
(計算値)

ポジションノイズ RMS

標準値 0.007”

アキシャル方向: 303 N/µm アキシャル方向: 364 N/µm アキシャル方向: 303 N/µm
ラジアル方向: 181 N/µm ラジアル方向: 217 N/µm ラジアル方向: 181 N/µm

 1 VPPEnDat 2.2

接触剛性
(計算値)

102 Nm/mrad

122 Nm/mrad

102 Nm/mrad

インターフェース
区分–

EnDat22

機械的許容回転速度

300 min-1

150 min-1

300 min-1

位置値/回転–28ビット

摩擦モーメント≦ 0.025 Nm≦ 0.045 Nm≦ 0.025 Nm

クロック周波数
計算時間 tcal–≦ 16 MHz≦ 5 µs

始動トルク≦ 0.015 Nm≦ 0.025 Nm≦ 0.015 Nm

シャフトの最大伝達トルク3)80(絶対番値化原点)

2 Nm

原点

ロータの慣性モーメント0.13 · 10-3 kgm2

ラジアルガイド精度

ロータ取付け面からの距離 h = 40 mm で測定: ≦ 0.20 µm(負荷なし)

MRP 5280

標準値 0.004”

標準値 0.020”–≧ 300 kHz–MRP 5280

アブソリュート
MRP 5010

カットオフ周波数–3 dB≧ 500 kHz

電気的接続

ケーブル長1.5 m、15ピンPCBコネクタ、
インターフェースユニット内蔵15ピンD-subコネクタ付 クイックコネクタ付アダプタケーブルは別売品

再現性のないラジアルガイド精度 ロータ取付け面からの距離 h = 40 mm で測定: ≦ 0.35 µm(負荷なし)

ケーブル長≦ 30 m (ハイデンハイン製ケーブル使用時)

アキシャルガイド精度≦ ±0.2 µm

供給電圧

DC 5 V ±0.25 V

DC 3.6 V ～ 14 V

シャフトのアキシャル振れ≦ 5 µm

消費電力(最大)

5.25 V: ≦ 950 mW

5.25 V: ≦ 900 mW

3.6 V: ≦ 1.1 W
14 V: ≦ 1.3 W

軸のふらつき0.7”

消費電流(標準値)

175 mA (負荷なし)

105 mA (負荷なし)

5 V:

振動 55 Hz ～ 2000 Hz
衝撃 6 ms≦ 200 m/s2 (IEC 60068-2-6)≦ 1000 m/s2 (IEC 60068-2-27)(負荷なし)

保護等級 IEC 605292)

IP20

使用温度
保存温度

0 °C ～ 50 °C
0 °C ～ 50 °C

相対湿度≦ 75% (結露なし)

質量0.5 kg (ケーブルもしくはコネクタなし)

140 mA (負荷なし)* 注文時にご指定ください

IP 001) もしくは IP 40

1)

取付け時に正しく対策を取り、システム全体で電磁両立性を保証する必要があります。
取付け時
3)
振動や衝撃荷重が加わらない静的荷重において2)

MRP 5080/MRP 5280

26

MRP 5010

保護カバー付
MRP 5010

27

MRP 5000 シリーズ
MRP 5010

保護カバー付MRP 5010

k = 取付けに必要な寸法
1		 = 円筒頭ねじM3 – 8.8の締付けトルク: 1.1 Nm±0.05 Nm
2		 = 0°位置記号±5°3		 = カバーとの距離を保ってください
4		 = 位置値を得るためのシャフトの回転方向
5		 = 軸力に必要な方向

1 = 円筒頭ねじM3 – 8.8の締付けトルク: 1.1 Nm±0.05 Nm
2 = 0°位置記号±5°
3 = 位置値を得るためのシャフトの回転方向
4 = 軸力に必要な方向

28

29

MRP 5080、MRP 5280

取付け側寸法

型式別取付けを参照してください

2.1 MRP 5010/MRP 5080

保護カバー付MRP 5010

MRP 5010/MRP 5080

保護カバー付MRP 5010

MRP 5010
保護カバー付
MRP 5010/MRP 5080

1 = 円筒頭ねじM3 – 8.8の締付けトルク: 1.1 Nm±0.05 Nm
2 = 0°位置記号±5°
3 = 位置値を得るためのシャフトの回転方向
4 = 軸力に必要な方向30

1 = ロータ
2 = ステータ(ロータとして使用しないでください)
3 = 仕様どおりに最大許容荷重を伝達するために必要な取付け寸法
4 = 推奨取付け寸法 (オプション)
5 = 突き当てとして端面を使用しないでください!
6 =	ねじ: ISO 4762 – M3 – 8.8、ねじ緩み止め剤が必要です
ワッシャー: ISO 7092 – 3 – 200HV、締付けトルク: 1.1 Nm±0.05 Nm
7 =	ユーザー側取付け部品の材質: スチール
Re ≧ 235 N/mm2		
Rm ≧ 400 N/mm2
8 = 熱膨張係数 therm: 10 · 10–6 K–1 ～ 12 · 10–6 K–1

31

MRP 8000 シリーズ
エンコーダとベアリングを一体化した角度エンコーダモジュール• コンパクトな形状• 高い測定精度とベアリング精度• 中空シャフト  100 mm

エンコーダ特性インクリメンタル
MRP 8080

アブソリュート
MRP 8010

ベアリング特性インクリメンタル
MRP 8080

目盛本体

OPTODUR目盛ディスク

DIADUR目盛ディスク

シャフト

貫通型中空シャフトD = 100 mm

信号周期/回転63 00032 768

最大許容アキシャル荷重3)300 N (中心荷重)システム精度*±1” もしくは ±2”

最大許容ラジアル荷重3)100 N

1信号周期内の位置誤差±0.10”±0.20”

最大許容傾斜モーメント3)

6 Nm

繰り返し精度

両方向: 0.2”

両方向: 0.5”

接触剛性

ポジションノイズ RMS

標準値 0.003”

標準値 0.010”

アキシャル方向: 684 N/µm
ラジアル方向:367 N/µm(計算値)

インターフェース

 1 VPPEnDat 2.2

傾き剛性1250 Nm/mrad (計算値)

区分–

EnDat22

機械的許容回転速度

300 min-1

位置値/回転–29ビット

摩擦モーメント≦ 0.2 Nm

クロック周波数
計算時間 tcal–≦16 MHz≦ 5 µs

始動トルク≦ 0.2 Nm

シャフトの最大伝達トルク3)

150(絶対番値化原点)

10 Nm

原点

ロータの慣性モーメント2.8 · 10-3 kgm2

ラジアルガイド精度

ロータ取付け面からの距離 h = 70 mmで測定: ≦ 0.15 µm––

アブソリュート
MRP 8010

カットオフ周波数–3 dB≧ 500 kHz

電気的接続

ケーブル長1.5 m、15ピンPCBコネクタ、
インターフェースユニット内蔵15ピンD-subコネクタ付 クイックコネクタ付アダプタケーブルは別売品

再現性のないラジアルガイド精度 ロータ取付け面からの距離 h = 70 mmで測定: ≦ 0.20 µm

ケーブル長≦ 30 m (ハイデンハイン製ケーブル使用時)

アキシャルガイド精度≦ ±0.15 µm

供給電圧

DC 5 V ±0.25 V

DC 3.6 V ～ 14 V

シャフトのアキシャル振れ≦ 4 µm

消費電力(最大)

5.25 V: ≦ 950 mW

3.6 V: ≦ 1.1 W
14 V: ≦ 1.3 W

軸のふらつき0.5”

振動 55 Hz ～ 2000 Hz
衝撃 6 ms≦ 200 m/s2 (IEC 60068-2-6)≦ 1000 m/s2 (IEC 60068-2-27)(負荷なし)

保護等級 IEC 605292)

IP20

使用温度
保存温度

0 °C ～ 50 °C
0 °C ～ 50 °C

相対湿度≦ 75% (結露なし)

質量2.15 kg (ケーブルもしくはコネクタなし)

消費電流(標準値)

175 mA (負荷なし)

5 V:* 注文時にご指定ください

140 mA (負荷なし)

IP 001) もしくは IP 40

1)

取付け時に正しく対策を取り、システム全体で電磁両立性を保証する必要があります。
取付け時
3)
振動や衝撃荷重が加わらない静的荷重において2)

MRP 8080

32

MRP 8010

保護カバー付MRP 8010

33

MRP 8000 シリーズ
MRP 8010

保護カバー付MRP 8010

k = 取付けに必要な寸法
1		 = 円筒頭ねじM4 – 8.8の締付けトルク: 2.5 Nm±0.13 Nm
2		 = 円筒頭ねじM3 – 8.8の締付けトルク: 1.1 Nm±0.05 Nm
3		 = 0°位置記号±5°4		 = 最小距離
5		 = 位置値を得るためのシャフトの回転方向
6		 = 軸力に必要な方向

1 = 円筒頭ねじM3 – 8.8の締付けトルク: 1.1 Nm±0.05 Nm
2 = 円筒頭ねじM4 – 8.8の締付けトルク: 2.5 Nm±0.13 Nm
3 = 0°位置記号±5°
4 = 位置値を得るためのシャフトの回転方向
5 = 軸力に必要な方向

34

35

MRP 8080

取付け側寸法

MRP 8010/MRP 8080

保護カバー付MRP 8010

MRP 8010/MRP 8080

保護カバー付MRP 8010



型式別取付けを参照してください

1 = 円筒頭ねじM4 – 8.8の締付けトルク: 2.5 Nm±0.13 Nm
2 = 円筒頭ねじM3 – 8.8の締付けトルク: 1.1 Nm±0.05 Nm
3 = 0°位置記号±5°
4 = 位置値を得るためのシャフトの回転方向
5 = 軸力に必要な方向

36

1 = ロータ
2 = ステータ(ロータとして使用しないでください)
3 = 仕様どおりに最大許容荷重を伝達するために必要な取付け寸法
4 = 推奨取付け寸法 (オプション)
5 = 突き当てとして端面を使用しないでください!
6 =	ねじ: ISO 4762 – M3 – 8.8、ねじ緩み止め剤が必要です
ワッシャー: ISO 7092 – 3 – 200HV、締め付けトルク: 1.1 Nm ±0.05 Nm
7 =	ねじ: ISO 4762 – M4 – 8.8、ねじ緩み止め剤が必要です
ワッシャー: ISO 7092 – 4 – 200HV、締め付けトルク: 2.5 Nm ±0.13 Nm
8 =	ユーザー側取付け部品の材質: スチール
Re ≧ 235 N/mm2		
Rm ≧ 400 N/mm2
9 = 熱膨張係数 therm: 10 · 10–6 K–1 ～ 12 · 10–6 K–1

37

MRP 8081 Dplus

4個の走査ヘッドを搭載し補正データも備えた角度エンコーダモジュール• 極めて高いシステム精度• レジリエントな角度測定• 中空シャフト: 100 mm• 最大アキシャル荷重300 N
エンコーダ特性インクリメンタル
MRP 8081 Dplus

ベアリング特性インクリメンタル
MRP 8081 Dplus

目盛本体

OPTODUR目盛ディスク

シャフト

貫通型中空シャフトD = 100 mm

信号周期/回転63 000

最大許容アキシャル荷重1)300 N (中心荷重)システム精度±0.40”

最大許容ラジアル荷重1)100 N

1信号周期内の位置誤差±0.06”

最大許容傾斜モーメント1)

6 Nm

繰り返し精度

両方向: 0.1”

接触剛性

ポジションノイズ RMS

標準値 0.0015”

アキシャル方向: 684 N/µm
ラジアル方向:367 N/µm(計算値)

インターフェース1)

4 x  1 VPP

傾き剛性1250 Nm/mrad (計算値)

原点

150(絶対番値化原点)

機械的許容回転速度

300 min-1

カットオフ周波数-3 dB≧ 500 kHz

摩擦モーメント≦ 0.2 Nm

電気的接続1)

ケーブル4本、ケーブル長1.5 m、インターフェースユニット内蔵15ピンD-subコネクタ付

始動トルク≦ 0.2 Nm

ケーブル長1)≦ 30 m (ハイデンハイン製ケーブル使用時)

シャフトの最大伝達トルク1)

10 Nm

供給電圧1)

DC 5 V ±0.25 V

ロータの慣性モーメント2.8 · 10-3 kgm2

消費電力(最大)1)5.25 V: ≦ 950 mW

ラジアルガイド精度≦ 0.15 µm (ロータ取付け面からの距離 h = 70 mmで測定2) )消費電流(標準値)1)

175 mA (負荷なし)

再現性のないラジアルガイド精度 ≦ 0.20 µm (ロータ取付け面からの距離 h = 70 mmで測定2) )1)

各走査ヘッドを個別に電気的接続

アキシャルガイド精度≦ ±0.15 µm

シャフトのアキシャル振れ≦ 4 µm

軸のふらつき0.5”

振動 55 Hz ～ 2000 Hz
衝撃 6 ms≦ 200 m/s2 (IEC 60068-2-6)≦ 1000 m/s2 (IEC 60068-2-27)(負荷なし)

保護等級 IEC 605293)

IP20

使用温度
保存温度

0 °C ～ 50 °C
0 °C ～ 50 °C

相対湿度≦ 75 % (結露なし)

質量2.15 kg (ケーブルもしくはコネクタなし)

1)

振動や衝撃荷重が加わらない静的荷重において測定精度とベアリング精度を参照してください
3)
取付け時
2)

MRP 8081 Dplus

38

39

MRP 8081 Dplus
取付け側寸法37.6  0.5

33.5



32.6  0.5

A

2  0.2

B-B

A-A
0.01 B
0.004 B

0.004 B≥  113
 104.5

≤  96





≥ 10





 112 f79

 0.025 A

5
 0.025 A

6

 0.025 A

10

 100 H7  160 f7

0.01 B5 100 H7 

640.01 B

6x
°

60

1.5

100 f7 A
M4 (6x) t=4.6

A-A
 0.2 A

A

Rz 16
Rz 10






0.003
 3.4 (12 x 30°)≤  134 ≥  164≥ 13

B

6x 60°
30°

(12
2 A
 0.

0.005

Rz 16
Rz 10

0.003


8

 14





 100 f7  ≥  116 ≤  96

≥ 13

M3



1.5



1.2 ... 3

 
6.4
x) t=

 160 H7  174 ± 0.5

12x 30°


M



10

4
(6
 x) t
0. =6
3
.
A 4

4.5



型式別取付けを参照してください

k = 取付けに必要な寸法
1		 = 円筒頭ねじM3 – 8.8の締付けトルク: 1.1 Nm±0.05 Nm
2		 = 円筒頭ねじM4 – 8.8の締付けトルク: 2.5 Nm±0.13 Nm
3		 = 0°位置記号±5°4		 = インターフェースの記述に基く出力信号を得るためのシャフトの回転方向
5		 = 仕様どおりに最大許容荷重を伝達するために必要な取付け寸法6		 = 推奨取付け寸法(オプション)
7		 =	ユーザー側取付け部品の材質: スチール
Re ≧ 235 N/mm2		
Rm ≧ 400 N/mm28		 = 熱膨張係数 therm: 10 · 10–6 K–1 ～ 12 · 10–6 K–1
9		 = 推奨する力の方向、動的な過負荷が加わる可能性がある場合は、この方向を遵守してください

40

41

MRP 8100 シリーズ
エンコーダとベアリングを一体化した角度エンコーダモジュール• コンパクトな形状• 高い測定精度とベアリング精度• 中空シャフト: 80 mm• 最大1500 Nのアキシャル荷重
エンコーダ特性インクリメンタル
MRP 8180

アブソリュート
MRP 8110

ベアリング特性インクリメンタル
MRP 8180

目盛本体

OPTODUR目盛ディスク

DIADUR目盛ディスク

シャフト

貫通型中空シャフトD = 80 mm

信号周期/回転63 00032 768

最大許容アキシャル荷重3)1500 N (中心荷重)システム精度*±1” もしくは ±2”

最大許容ラジアル荷重3)800 N

1信号周期内の位置誤差±0.10”±0.20”

最大許容傾斜モーメント3)

100 Nm

繰り返し精度

両方向: 0.2”

両方向: 0.5”

接触剛性

ポジションノイズ RMS

標準値 0.003”

標準値 0.010”

アキシャル方向: 1000 N/µm
ラジアル方向:	  500 N/µm
(計算値)

インターフェース

 1 VPPEnDat 2.2

傾き剛性1700 Nm/mrad (計算値)

区分–

EnDat22

機械的許容回転速度

300 min-1

位置値/回転–29ビット

摩擦モーメント≦ 0.4 Nm

クロック周波数
計算時間 tcal–≦ 16 MHz≦ 5 µs

始動トルク≦ 0.4 Nm

シャフトの最大伝達トルク3)

150(絶対番値化原点)

20 Nm

原点

ロータの慣性モーメント

5 · 10-3 kgm2

ラジアルガイド精度

ロータ取付け面からの距離 h = 75 mmで測定: ≦ 0.25 µm––

アブソリュート
MRP 8110

カットオフ周波数–3 dB≧ 500 kHz

電気的接続

ケーブル長1.5 m、15ピンPCBコネクタ、
インターフェースユニット内蔵15ピンD-subコネクタ付 クイックコネクタ付アダプタケーブルは別売品

再現性のないラジアルガイド精度 ロータ取付け面からの距離 h = 75 mmで測定: ≦ 0.30 µm

ケーブル長≦ 30 m (ハイデンハイン製ケーブル使用時)

アキシャルガイド精度≦ ±0.25 µm

供給電圧

DC 5 V ±0.25 V

DC 3.6 V ～ 14 V

シャフトのアキシャル振れ≦ 4 µm もしくは≦ 2 µm

消費電力(最大)

5.25 V: ≦ 950 mW

3.6 V: ≦ 1.1 W
14 V: ≦ 1.3 W

軸のふらつき0.7”

振動 55 Hz ～ 2000 Hz
衝撃 6 ms≦ 200 m/s2 (IEC 60068-2-6)≦ 1000 m/s2 (IEC 60068-2-27)(負荷なし)

保護等級 IEC 605292)

IP20

使用温度
保存温度

0 °C ～ 50 °C
0 °C ～ 50 °C

相対湿度≦ 75% (結露なし)

質量

4 kg

消費電流(標準値)

175 mA (負荷なし)

5 V:* 注文時にご指定ください

140 mA (負荷なし)

IP 001) もしくは IP 40

1)

取付け時に正しく対策を取り、システム全体で電磁両立性を保証する必要があります。
取付け時
3)
振動や衝撃荷重が加わらない静的荷重において2)

MRP 818042

MRP 8110

保護カバー付MRP 8110

43

MRP 8100 シリーズ
MRP 8110

保護カバー付MRP 8110

2.5

A-A
A-A

B
2:1

k = 取付けに必要な寸法
1		 = 円筒頭ねじM5 – 8.8の締付けトルク: 4.5 Nm±0.25 Nm
2		 = 円筒頭ねじM4 – 8.8の締付けトルク: 2.5 Nm±0.15 Nm
3		 = 0°位置記号±5°4		 = シールドカバーについては、ユーザー側で行ってください。
5		 = 位置値を得るためのシャフトの回転方向
6		 =	推奨する力の方向、動的な過負荷が加わる可能性がある場合は、この方向を遵守してください
7		 = ケーブル支持44

k = 取付けに必要な寸法
1		 = 円筒頭ねじM5 – 8.8の締付けトルク: 4.5 Nm±0.25 Nm
2		 = 円筒頭ねじM4 – 8.8の締付けトルク: 2.5 Nm±0.15 Nm
3		 = 0°位置記号±5°4		 = 位置値を得るためのシャフトの回転方向
5		 =	推奨する力の方向、動的な過負荷が加わる可能性がある場合は、この方向を遵守してください

45

MRP 8180

取付け側寸法



A-A

他の取付け方法
Alternative Montagemöglichkeit

k = 取付けに必要な寸法
1		 = 円筒頭ねじM5 – 8.8の締付けトルク: 4.5 Nm±0.25 Nm
2		 = 円筒頭ねじM4 – 8.8の締付けトルク: 2.5 Nm±0.15 Nm
3		 = 0°位置記号±5°4		 = 位置値を得るためのシャフトの回転方向
5		 =	推奨する力の方向、動的な過負荷が加わる可能性がある場合は、この方向を遵守してください46

1 = ロータ
2 = ステータ(ロータとして使用しないでください)
3 = 仕様どおりに最大許容荷重を伝達するために必要な取付け寸法
4 = 推奨取付け寸法(オプション)
5 = 突き当てとして端面を使用しないでください!
6 =	ねじ: ISO 4762 – M5 – 8.8、ねじ緩み止め剤が必要です
ワッシャー: ISO 7092 – 5 – 200HV、締め付けトルク: 4.5 Nm ±0.25 Nm
7 =	ねじ: ISO 4762 – M4 – 8.8、ねじ緩み止め剤が必要です
ワッシャー: ISO 7092 – 4 – 200HV、締め付けトルク: 2.5 Nm ±0.15 Nm
8 =	ユーザー側取付け部品の材質: スチール
Re ≧ 235 N/mm2		
Rm ≧ 400 N/mm2
9 = 熱膨張係数 therm: 10 · 10–6 K–1 ～ 12 · 10–6 K–1

47

SRP 5000 シリーズ
エンコーダ、ベアリングとモータを一体化した角度エンコーダモジュール• コンパクトな形状• 高い測定精度とベアリング精度• 非常に滑らかなモーション制御• 中空シャフト: 32 mm

目盛本体

インクリメンタル
SRP 5080
OPTODUR目盛ディスク

アブソリュート
SRP 5010
DIADUR目盛ディスク

信号周期/回転30 00016 384システム精度*±2.5” もしくは ±5”1信号周期内の位置誤差±0.23”±0.40”

繰り返し精度

両方向: 0.3”

両方向: 0.9”

ポジションノイズ RMS

標準値 0.007”

標準値 0.020”

インターフェース

 1 VPPEnDat 2.2

区分–

EnDat22

位置値/回転–28ビット

クロック周波数
計算時間 tcal–≦ 16 MHz≦ 5 µs原点

80(絶対番値化原点)–

カットオフ周波数–3 dB≧ 500 kHz

–

電気的接続

ケーブル長1.5 m、ケーブル長1 m、
インターフェースユニット内蔵15ピンD-subコネクタ付 8ピンM12カップリング付

ケーブル長≦ 30 m (ハイデンハイン製ケーブル使用時)

供給電圧

DC 5 V ±0.25 V

消費電力(最大)

5.25 V:

消費電流(標準値)

175 mA (負荷なし)≦ 950 mW

取付け条件
記載されているモータ特性は以下の取付け
条件におけるものです。
• 環境温度: 20 °C• コイル温度: 40 °C• ステータは以下仕様のスチール板にねじどめする必要があります。
– 全接触面積: 0.016 m2– 比熱容量: 460 J/kgK (20 °Cにおいて)– 熱伝導率: 30 W/mK (20 °Cにおいて)

3.00
2.700

瞬時最大トルク

2.50

トルク[Nm] 

エンコーダ特性

定格トルク

2.00
1.569

1.50
1.00
0.50
0.00

0.385
0.128

0

50

100

150
-1

200

250

300

速度[min ] 
DC 48 Vにおけるトルク特性曲線

DC 3.6 V ～ 14 V
3.6 V: ≦ 1.1 W
14 V: ≦ 1.3 W
5 V:

140 mA (負荷なし)* 注文時にご指定ください

SRP 500048

49

ベアリング特性

モータ特性

シャフト

貫通型中空シャフト  32 mm

瞬時最大トルク

2.70 Nm

最大許容アキシャル荷重2)200 N (中心荷重)

定格トルク0.385 Nm

最大許容ラジアル荷重2)60 N

ストールトルク

0.253 Nm

最大許容傾斜モーメント2)

2.5 Nm

ストール速度

0.013 min-1

接触剛性

アキシャル方向: 303 N/µm
ラジアル方向: 181 N/µm
(計算値)

最大速度

300 min-1

トルク定数0.668 Nm/Arms

傾き剛性

102 Nm/mrad (計算値)

逆起電力定数

0.397 Vrms/(rad/s)

機械的許容回転速度

300 min-1

モータ定数0.181 Nm/√W

シャフトの最大伝達トルク2)2 Nm

電気抵抗 R20 (20 °Cにおいて)9.06 

ロータの慣性モーメント1.16 · 10-3 kgm2

インダクタンス

2.42 mH

ラジアルガイド精度

ロータ取付け面からの距離 h = 50 mm で測定: ≦ 0.20 µm(負荷なし)

最大電流4.24 Arms

再現性のないラジアルガイド精度 ロータ取付け面からの距離 h = 50 mm で測定: ≦ 0.35 µm(負荷なし)

定格電流0.688 Arms

アキシャルガイド精度≦ ±0.2 µm

ストール電流0.487 Arms

シャフトのアキシャル振れ*≦ 5 µm もしくは ≦ 1 µm

最大定格電力消費6.94 W

軸のふらつき0.7”

最大バス電圧DC 48 V振動 55 Hz ～ 2000 Hz
衝撃 6 ms≦    20 m/s2 (IEC 60068-2-6)≦ 1000 m/s2 (IEC 60068-2-27)(負荷なし)

極数20

最大コギングトルク< 定格トルクの0.2 %

保護等級 IEC 605291)

IP40

電気的接続

4ピンM12(オス)

使用温度
保存温度

0 °C ～ 40 °C
0 °C ～ 50 °C

ケーブル径 7.0 mm

ケーブル長

≦5m

相対湿度

≦ 75% (結露なし)

相数

3

設置位置の海抜< 2000 m

質量1.82 kg (ケーブルもしくはコネクタなし)* 注文時にご指定ください
1)
取付け時
2)
振動や衝撃荷重が加わらない静的荷重において

50

51

SRP 5010/SRP 5080
寸法

接続部品の寸法

取付けに必要な寸法5

A = 機械側回転中心
k = 取付けに必要な寸法
1		 = 0°位置記号±5°2		 = 注文時にご指定ください
3		 = 感電防止用アース端子
4		 =	位置値を得るためのシャフトの回転方向

52

3 = ロータ
4 = ステータ
5 =	ねじ: ISO 4762 – M3 – 8.8、ねじ緩み止め剤が必要です。ワッシャー: ISO 7092 – 3 – 200HV、締め付けトルク: 0.95 Nm ±0.05 Nm
6 =	ねじ: ISO 4762 – M4 – 8.8、ねじ緩み止め剤が必要です。ワッシャー: ISO 7092 – 4 – 200HV、締付けトルク: 2.2 Nm±0.12 Nm
7 = 仕様どおりに最大許容荷重を伝達するために必要な取付け寸法
8 = 推奨取付け寸法 (オプション)

53

インターフェース
インクリメンタル信号 » 1 VPP

位置値

EnDatインターフェースは、エンコーダ用のデジ
タル双方向インターフェースです。インクリメン
タルエンコーダの位置値の伝送と、エンコーダに保存された情報の読み出し、もしくは更新が可能で、新しい情報を保存することもできます。
シリアル伝送を使用しているインターフェースであるため、4本の信号線だけで処理できます。データ(DATA)は後続電子部からのクロック(CLOCK)信号と同期して伝送されます。
伝送のタイプ(位置値、パラメータ、診断等)
は、後続電子部がエンコーダへ送るモードコマ
ンドで選択します。EnDat 2.2モードコマンドのみでしか利用できない機能があります。

信号周期360° elec.

正弦波インクリメンタル信号のA相とB相には90°(elec.)の位相差があり、信号振幅の標準値は1 VPPです。図で表示した出力信号のシー
ケンス(B相がA相に遅れて出力)は、各寸法図で示されている方向に動作した際に得られる信号です。
原点信号Rはインクリメンタル信号の特定の位置に割り当てられます。出力信号は原点位置
周辺では多少変化します。

区分

コマンドセット

インクリメンタル信号

EnDat01

EnDat 2.1 もしくは
EnDat 2.2あり

EnDat21なし

EnDat02

EnDat 2.2あり

EnDat22

EnDat 2.2なし

EnDatインターフェースの種類
アブソリュートエンコーダ

後続電子機器

インクリメンタル
信号*

代替信号波形
アブソリュート
位置値

(規定値)

詳細情報:

詳細情報:
A、B、R はオシロスコープにて差動で測定される

各インターフェースおよび電気的仕様に関しての詳しい説明については、カタログ
ハイデンハインエンコーダのインターフェース
を参照してください。

各インターフェースおよび電気的仕様に関しての詳しい説明については、カタログ
ハイデンハインエンコーダのインターフェース
を参照してください。

ピン配列

15ピンD-subコネクタ

8ピンM12カップリングまたはフランジソケット

14ピンPCBコネクタ

12ピンPCBコネクタ

15
電源

インクリメンタル信号

4

12

2

10

1

9

3

11

14

7

5/6/8/15

13

/

1b

7a

5b

3a

6b

2a

3b

5a

4b

4a

/

/

/

UP

センサ
UP

0V

センサ
0V

A+

A–

B+

B–

R+

R–

空き

空き

空き

茶/緑

青

白/緑

白

茶

シールドはハウジングへ、UP = 供給電圧
センサ: センサ線は内部にて電源線と接続されています。
未使用のピンまたは線は使用しないこと!

54

その他信号

緑

灰

ピンク

赤

黒

/

紫

* エンコーダにより異なる

15ピンPCBコネクタ

12

電源» 1 VPP B*

エンコーダメーカーのパラメータ
オペレーティング オペレーティング OEMメーカーのEnDat 2.1
EnDat 2.2
パラメータ
ステータス
パラメータ

ピン配列

14

» 1 VPP A*
EnDatインターフェース

ハイデンハインエンコーダで»1 VPPインター
フェース形式のものは、高い内挿分割を可能とする電圧信号を出力します。

位置値

M12

8

2

5

1

3

4

7

6

12

1b

6a

4b

3a

6b

1a

2b

5a

15

13

11

14

12

7

8

9

10

UP

センサ
UP

0V

センサ
0V

DATA

DATA

CLOCK

CLOCK

茶/緑

青

白/緑

白

灰

ピンク

紫

黄

黄
シールドはハウジングへ、UP = 供給電圧
センサ: センサ線は内部にて電源線と接続されています。
未使用のピンまたは線は使用しないこと!

55

位置値

EnDat 3は、デジタルマニュファクチャリングの将来に向け、EnDatの特徴と長所を進化させています。このために、EnDat 3は、実績のある技術をベースに新しいアーキテクチャを採用し、従来のインターフェースとの継続性と互換性を最適にします。
EnDat 3 技術的特性:• ハイブリッドケーブル伝送• バストポロジー• センサ: 多機能なデータ内容とセンサボックス• 機能安全: ブラックチャネル通信• データ帯域幅の向上• 定義可能な送信リスト• システムインストール: アクセスレベルの導入

区分
区分は主要な通信特性を定義します。

インターフェース

対応している通信型式

E30-R2

E30-R4

E30-RB

EnDat 3:電源線での変調による通信



–

–

プロトコル

半二重モードでの要求-応答方式

物理層

RS-485: 4線式 もしくは 2線式



12.5 Mビット/s (25 Mビット/s)

EnDat 3:
通信 + 独立した電源線(4 線式)–

データレート
ケーブル長

12.5 Mビット/sの場合: 最長100 m
25 Mビット/sの場合: 最長 40 m

EnDat 3: バス型通信

–

–



センサボックスの統合

–





HPF 送信時間(マスタでの位置可用性)

標準値10 µs
パラメータ XEL.timeHPFout は位置値生成(ラッチにより保存)とケーブルの影響を受けないでHPF送信完了までの時間を示
します

サイクル時間標準値 > 25 µs

バス型通信

デイジーチェーン

機能安全

SIL 3まで対応、ブラックチャネル通信

詳細情報:
www.endat.de

ブロック図: 2線式

D

Encoder
エンコーダ

+

機能

Connection
接続指示
designation

状態監視と予知保全用システム情報自動設定とオペレーティングステータスデータの保存

アクセス制御ユーザー認証(例、データムシフト、OEM メモリ用)

Housing
ハウジング

56

Subsequentunit
後続電子機器

D
Cc

診断

UE

L

-

Ubat
GND

L

RS-485

P_SD+

C TR

R

P_SD-

Rs

R

Cm

Housing
ハウジング

57

モータ

モータを搭載した角度エンコーダモジュール
は、三相のAC同期モータ(スロットレス、コア付、永久磁石)を使用しています。

ピン配列

1

2

3

4

Phase 1

Phase 2Phase 3GND

ID 1140842-xx

1

2

3

4

Phase 1

Phase 2Phase 3

GND

白

茶

緑

黄

詳細情報:
各ケーブルに関しての詳しい説明については、カタログ ケーブル・コネクタを参照してく
ださい。

58

59

Mastering nanometer accuracy

www.heidenhain.co.jp
本社〒102-0083
東京都千代田区麹町3-2
ヒューリック麹町ビル9F
 (03) 3234-7781
 (03) 3262-2539
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名古屋市中区丸の内3-23-20
HF桜通ビルディング10F (052) 959-4677
 (052) 962-1381
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〒532-0011
大阪市淀川区西中島6-1-1
新大阪プライムタワー16F
 (06) 6885-3501
 (06) 6885-3502※仕様は改善のため、事前にお断りなく変更することがあります。

九州営業所〒802-0005
北九州市小倉北区堺町1-2-16
十八銀行第一生命共同ビルディング6F

 (093) 511-6696
 (093) 551-1617

世界各地のハイデンハイン