SmartSight
Manuel d’utilisation

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SMARTSIGHT_Manuel_Utilisation_FR
000.100.533

Version

C3

Date

09.06.2020

© Copyright Asyril S.A.
Table des matières

Version: C3

Table des matières
TABLE DES MATIÈRES ............................................................................................................................ 2
1.

2.

INTRODUCTION ............................................................................................................................... 4
1.1.

GENERALITES ........................................................................................................................... 4

1.2.

AUTRES MANUELS .................................................................................................................... 4

STRUCTURE DU SMARTSIGHT .................................................................................................. 6
2.1.

CONFIGURATION D’IMAGE ET RECETTES.................................................................................. 7

2.1.1. Définition du concept de configuration d’image ............................................................... 7
2.1.2. Définir la configuration d’image à utiliser ........................................................................ 12
2.1.3. Les recettes ......................................................................................................................... 12
3.

PARAMETRAGE DU SYSTEME ................................................................................................. 13
3.1.

CALIBRER PIXEL/MM ............................................................................................................... 15

3.2.

CALIBRER LE FEEDER ............................................................................................................. 17

3.3.

CALIBRER LE PROCESS .......................................................................................................... 18

3.3.1. Charger et tester la recette de calibration ....................................................................... 19
3.3.2. Calibration du process ....................................................................................................... 21
3.3.3. Ajuster la recette de calibration ........................................................................................ 224.

CREATION ET CONFIGURATION D'UNE NOUVELLE RECETTE ...................................... 27
4.1.

CONFIGURER L’ASYCUBE ....................................................................................................... 28

4.1.1. Vibrations de la plateforme et du réservoir de l'Asycube ............................................. 28
4.1.2. Configuration du processus de vibration ......................................................................... 29
4.1.3. Configuration du process pour deux composants et deux trémies ............................. 31
4.2.

CONFIGURATION DE LA VISION ............................................................................................... 33

4.2.1. Sélection du type d’analyse vision ................................................................................... 34
4.2.2. Configuration des paramètres d’illumination .................................................................. 35
4.3.
5.

PROGRAMMATION DU MODELE DE VISION .............................................................................. 37

PROGRAMMATION DU MODELE DE VISION ......................................................................... 38
5.1.

VUE D'ENSEMBLE.................................................................................................................... 38

5.1.1. Astuces et raccourcis ......................................................................................................... 39
5.2.

PRE-LOCALISATION ................................................................................................................ 40

5.2.1. Vue d'ensemble .................................................................................................................. 40
5.2.2. Configuration de l’outil : Onglet « Model » ...................................................................... 40
5.2.3. Configuration de l’outil : Onglet « Bounding box » ........................................................ 45
5.2.4. Mode avancé ....................................................................................................................... 46
5.3.

MODEL FINDER ....................................................................................................................... 48

5.3.1. Vue d'ensemble .................................................................................................................. 48
5.3.2. Onglet « Settings » ............................................................................................................. 48
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Table des matières

Version: C3

5.3.3. onfiguration de l’outil : Onglet « Detection » ................................................................... 50
5.3.4. Configuration de l’outil : Onglet « Detection (advanced) » ........................................... 53
5.3.5. Configuration de l’outil : onglet « ControlSettings » ...................................................... 54
5.3.6. Configuration de l’outil : onglet « Control (Model) » ...................................................... 55
5.3.7. Configuration de l’outil : Onglet « Control (Advanced) » .............................................. 56
5.3.8. Configuration de l’outil : Onglet « Results » ................................................................... 57
5.4.

DEFINITION DE LA ZONE D'EXCLUSION ................................................................................... 59

5.4.1. Zone d’exclusion par agrandissemet (Empty Picking Zone Growing) (EPZG) ......... 60
5.4.2. Zone d’exclusion par région (Empty Picking Zone Region) (EPZR) ........................... 62

6.

5.5.

RESULTATS DE LOCALISATION ............................................................................................... 67

5.6.

INFORMATION D'ALIMENTATION (FEEDING INFORMATION) ..................................................... 68

FIN DE L’APPRENTISSAGE........................................................................................................ 69
6.1.

FERMETURE DE LA FENETRE D'APPRENTISSAGE DE L'ASYVIEW............................................ 69

6.2.

ESSAI DU MODELE VISION....................................................................................................... 70

6.3.

SAUVEGARDE PERMANENTE DU MODELE VISION ................................................................... 71

7.

SAUVEGARDE DES IMAGES ..................................................................................................... 73

8.

SUPPORT TECHNIQUE ............................................................................................................... 74
8.1.

POUR UN MEILLEUR SERVICE … ............................................................................................ 74

8.2.

CONTACT ................................................................................................................................ 74

TABLE DE REVISION .............................................................................................................................. 75

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Introduction

1.

Introduction

1.1.

Généralités

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Ce document est la propriété exclusive de Asyril SA. Aucune reproduction, modification ou
communication totale ou partielle de ce manuel n'est autorisée sans l'accord préalable écrit
de Asyril SA. En vue d'améliorer le produit, Asyril SA se réserve le droit de modifier touteinformation contenue dans ce document sans préavis. Avant d’utiliser le produit, merci de lireentièrement ce document afin d’en assurer une utilisation correcte. Toutefois, si vous veniez
à rencontrer des difficultés lors de l’utilisation du produit, n’hésitez pas à contacter notre
service client.
Dans ce manuel, les informations de sécurité devant être respectées sont réparties en trois
types : « Danger », « Attention » et « Note ». Ces messages sont signalés comme suit :DANGER !
Le non-respect de cette instruction peut provoquer des blessures graves.
DANGER !
Cette instruction signale un danger électrique. Le non-respect de cette instruction peut
provoquer une électrocution ou des blessures graves par choc électrique.
IMPORTANT !
Le non-respect de cette instruction peut endommager gravement l'appareil.
NOTE :
L’attention du lecteur est attirée sur ce point de détail afin d’assurer une utilisation correcte duproduit. Le non-respect de cette instruction ne présente cependant pas de danger.
Référence …
Pour plus d’informations sur un sujet spécifique le lecteur est invité à se référer à un autre
manuel ou une page ultérieure du manuel en cours.

IMPORTANT !
Asyril ne peut être tenue responsable de dommages matériels ou humains provoqués par lenon-respect des instructions spécifiées dans le paragraphe « instructions de sécurité ». Il est
de la responsabilité du client d’informer les personnes concernées.
NOTE :
Toutes les dimensions et cotes dans ce manuel sont exprimées en millimètres (mm)1.2.

Autres manuels
Le tableau ci-dessous établit une liste des documents délivrés avec le produit. Chacun deces manuels fait intégralement partie du set de documentation associé au produit.

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Introduction

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Ce manuel contient toutes les informations nécessaires aux opérateurs pour utiliser etconfigurer un nouveau processus (alimentation et reconnaissance par visualisation).
Titre du manuel

Référence

Description du contenu
Contient une description
technique du produit et de ses

Manueld’instructions

SMARTSIGHT_Manuel_Instructions_FR

fonctionnalités, ainsi que les
instructions de transport et demaintenance du produit
Contient les informations

Manuel deprogrammation

relatives à la communication et
SMARTSIGHT_Manuel_Programmation_FRà l’utilisation du produit au
niveau de la programmation

Manueld'utilisation

SMARTSIGHT_Manuel_Utilisation_FR

CE MANUEL
Accessible directement via leManuel HMI

HMI

Tableau 1-1 : Autres manuels

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Structure du SmartSight

2.

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Structure du SmartSight
Le SmartSight peut être décomposé en 3 principaux éléments qui sont décrits dans letableau suivant et détaillés dans les chapitres suivants.

Elément

Contenu

Descriptif

Configurations
d’image•••••

Region d’image
Eléments liés à la caméra
Calibration caméra
Calibration Asycube
Calibration process

Configurations fixes, mais il est possible d’endéfinir autant que nécessaire, car cela n’est qu’une
configuration logicielle. Chaque modèle vision va
simplement utiliser une de ces configurations
d’image selon le besoin.

•
•
•
•

Set de vibrations
Process de vibration
Modèles vision
Paramètres d’acquisition
d’image

Configuration variable qu’il est possible de sauver
et recharger à volonté.
Pour chaque modèle contenu dans la recette, il yaura un lien vers une configuration d’image
spécifique qui sera utilisée pour calculer lespositions des pièces en utilisant les calibrations.

Recettes

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2.1.

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Configuration d’image et recettes
2.1.1. Définition du concept de configuration d’image
Une configuration d’image est un élément qui regroupe les paramètres non dépendants despièces et qui permettent à l’Asyview de fonctionner correctement et de renvoyer la position
des pièces avec précision. Cette configuration n’est pas définie pour chaque pièce
spécifiquement, mais il est indispensable d’en choisir une pour chaque modèle appris. Uneconfiguration d’image peut donc être utilisée pour plusieurs pièces ou modèles.
A noter que tout ce qui est défini dans la configuration d’image est intimement lié au réglage
de la caméra donc à son champ de vue et sa résolution (voir (A) sur l’image ci-dessous).

2.1.1.1.

Les paramètres d’une configuration d’image

2

A
1
Figure 2-1 : Paramètres de la configuration d’image

1. Region d’image :Définit quelle partie de l’image est utilisée pour la recherche depièces (une zone de l’image en pixels). Dans la majorité des cas d’utilisation, il s’agit detoute l’image, c’est pourquoi une région par défaut est déjà définie pour ce cas précis.
2. Elément lié :Définir les liens entre les éléments permet de spécifier « ce que

regarde la caméra dans la région définie ». Il n’y a pas d’élément lié pour une caméra decontrôle, puisque la caméra ne regarde pas d’Asycube.

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2.1.1.2.

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Les calibrations

Les calibrations permettent de faire la correspondance entre les référentiels des différentséléments du système. Elles sont étroitement liées au champ de vue et à la région de l’image,de ce fait chaque configuration d’image aura ses propres calibrations.

1
3

2

Figure 2-2 : Calibrations

1. La calibration pixel/mm permet de transformer le référentiel du monde de la caméra (enpixels) à celui physique des mm (plus pratique). Une mire de calibration munie d’un
« damier » permet de définir la correspondance la taille des carrés en mm de l’échiquieret le nombre de pixels de ces mêmes carrés. Cette mire permet aussi de corriger lesdistortion liées au système optique.
Cette calibration n’est pas obligatoire, mais en cas d’utilisation, il est important decomprendre que cette calibration doit être effectuée dans le même plan qu’où seront
détectées les pièces (et non pas ou seront déposées les pièces). Ceci pour deuxraisons :-Si la calibration est effectuée dans un autre plan, un mm dans le référentiel
calibré ne correspondera pas à un mm dans le plan de visualisation de la pièce(voir Error! Reference source not found.).

-La calibration process (voir plus bas), qui permettra de donner au manipulateur laposition de prise de la pièce, est dépendante de la calibration pixel/mm, donc ilfaut calibrer dans le même plan que la calibration process.

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Figure 2-3 : Exemple problème de calibration
Distance théorique calibrée au plan de la surface de la plate-forme
Distance mesurée par la caméra si calibrée au plan de la surface de la plate-forme
Distance mesurée par la caméra si calibrée au plan de visualisation des pièces

On remarque qu’il y a une erreur qui apparaît si la calibration n’est pas effectuée sur lebon plan (taille et position). Cela peut être considéré comme négligeable lorsque lahauteur de la pièce est faible, mais devient problématique si la pièce est très haute ou sil’application demande une grande précision.
La calibration devrait donc être effectuée idéalement à la hauteur du plan bleu et non pas
du plan vert.

2. La calibration feeder permet de transformer le référentiel du monde de la caméra (enpixels ou en mm si la calibration pixel/mm est effectuée) dans le référentiel de l’Asycube :Figure 2-4: Correspondance entre le référentiel vision et feeder
Les coordonnées des 4 coins dans les deux référentiels permettent d’établir lacorrespondance et l’orientation du feeder afin que les vibrations soient effectuées dansles bonnes directions (selon l’orientation de la caméra et/ou l’utilisation de miroirs).

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Selon la figure ci-dessus, cela donne :Elément

X (feeder)Y(feeder)X (image)

Y (image)

Point 1
Point 2
Point 3
Point 4

-1
-1
1
1

1
-1
1
-1

0
0
Width
Width

0
Height0
HeightCette calibration est automatiquement effectuée lorsqu’on effectue une calibration
pixel/mm de la caméra. Autrement, elle doit être effectuée manuellement en fonction del’orientation de la caméra par rapport à l’Asycube.

3. La calibration du process (terme générique désignant un robot, un manipulateur, etc)
permet de transformer le référentiel de la caméra (en pixels ou en mm si la calibration
pixel/mm est effectuée) dans le référentiel du process. Elle est indispensable pour que
les coordonnées renvoyées au process permettent à celui-ci de venir prendre la pièce àla bonne position.
La valeur de l’angle qui doit être renvoyé peut être choisie entre l’angle du référentiel dela vision ou celui du process, donc en tenant compte ou pas de la calibration process.

Cette calibration doit être effectuée à chaque fois que la calibration pixel/mm de lacaméra est changée (car la calibration process dépend des positions converties par lacalibration pixel/mm et qui sont renvoyées par la caméra).

De même que pour la calibration pixel/mm, il est important de calibrer sur le même planque celui qui sera visualisé par la caméra (donc à la hauteur des pièces et non pas dansle plan de la surface de la plate-forme.

Exemple de points de calibration (vision en pixels) :Elément

X (vision)Y(vision)

X (process)Y (process)

Point 1
Point 2
Point 3
Point 4

0
0
Width
Width

0
Height0
Height

0
0
250
250

0
200
0
200

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2.1.1.3.

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Les liens

Comme vous pouvez le constater, il y a beaucoup de liens entre les différents éléments décrits cidessus :-Lien entre région d’image, éléments liés et calibrations.

-

Lien entre les différentes calibrations.

Voici un tableau récapitulatif des impacts lors du changement d’un de ces éléments :Elément modifiéChamp de vue
RégionElément lié
Calibration pixel/mm

RégionCalibration pixel/mm

Calibration feeder

Calibration process

x

x(1)

x
x(2)
x
x(2)

x
x

x(1)

x

(1) Uniquement si la calibration pixel/mm est utilisée.
(2) La calibration feeder est automatiquement effectuée lors de la calibration pixel/mm. Par
contre, la décalibration pixel/mm nécessite de refaire manuellement la calibration feeder.

Les liens indisociables décrits ci-dessus font que tous ces éléments ont été regroupés dans ce qui est
appelé une « configuration d’image ». Le système permet d’en définir autant que nécessaire selon
les différentes pièces ou utilisations du système.

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Version: C3

2.1.2. Définir la configuration d’image à utiliser
Une configuration d’image doit être créée dans les cas suivants :oLa région de l’image que l’on veut utiliser pour la détection est différente.

oLes éléments liés à la caméra ne sont pas les mêmes.

o

La calibration de la caméra doit être différente, par exemple lorsque les pièces àdétecter ont une géométrie très différente des pièces précédemment détectées(hauteur de pièce principalement).

Dans ces cas là, il faut tout d’abord regarder si une configuration d’image existe déjà avec lesparamètres requis. Si ce n’est pas le cas, vous devez créer une nouvelle configuration.
Déterminez alors la région de l’image que vous allez utiliser (en général toute l’image) ainsi
que le ou les éléments liés à la caméra (en général un Asycube).
Une fois créée, effectuez les calibrations pour cette configuration d’image (attention pour lespièces hautes de bien calibrer sur le plan de visualisation et non pas sur le plan de la plateforme).
Apprenez ensuite votre ou vos modèles en utilisant la configuration d’image créée. Si lemodèle avait déjà été créé auparavant et que vous utilisiez une calibration caméra pixel/mm,
vous pouvez simplement choisir la nouvelle configuration d’image pour votre modèle sansdevoir le refaire.

2.1.3. Les recettes
Les recettes regroupent les éléments nécessaires au fonctionnement du système qui sontspécifiques à la ou les pièces à alimenter. Cela comprend :Pour l’Asycube :ole set de vibrationole process de vibration

Pour la partie vision :oles modèles visionoles paramètres d’acquisition d’images

Plus de détails sur les recettes au chapitre Error! Reference source not found..

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Paramétrage du système

3.

Version: C3

Paramétrage du système
Le système est préconfiguré par Asyril en fonction des composants commandés et del'architecture correspondante. Par défaut le manuel décrit le système « 1 Asycube + 1
caméra ».

Figure 3-1 : Écran d'accueil de l'HMI
1 Affichage de l'architecture des périphériques connectés et préconfigurés
2 Accès à l’affichage de toutes les caméras pour du monitorage-3 Accès aux étapes de la configuration

La figure ci-dessous (Error! Reference source not found.) décrit simplement lesparamètres à ajuster et la procédure principale à appliquer après l'installation de l'Asycube etdes périphériques de visuaisation sur la machine.

IMPORTANT !
Ces paramètres doivent être réglés au début de la procédure de mise au point de la machine.
Chaque modification de ces paramètres altère la calibration et les recettes.

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Paramétrage du système

Version: C3

Figure 3-2 : Description simplifiée des différentes tâches à effectuer lors de la mise enœuvre d'une nouvelle configuration du SmartSight

Voir le manuel de l'HMI via l'interface pour une information détaillée sur ces fonctionnalités :Image en directe, configuration de l'image, étalonnage.

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Paramétrage du système

3.1.

Version: C3

Calibrer pixel/mm
Tout d’abord, il est à noter que cette calibration n’est pas indispensable. Elle apporte uneconversion du référentiel des pixels à celui des mm, ce qui par la suite est plus pratique pourl’utilisateur. De plus, cela permet de réutiliser une recette créée avec cette calibration si lacaméra bouge ou est changée (ex : créer une recette avec une caméra 2 MPx et passer sur
une 5 MPx). Cette calibration permet aussi de corriger les distortions géométrique del’optique utilisée (qui peuvent être importantes avec des focales faibles i.e. 8mm). Enfin, en
effectuant cette calibration, celle du Feeder sera effectuée en même temps grâce aux deux
rectangles au centre de la mire.
Donc si vous ne désirez pas utiliser cette calibration, passez au point suivant.
Pour effectuer la calibration pixel/mm, il est nécessaire de disposer d’une mire de calibration(vendue par Asyril ou Cognex).
Une fois la mire de calibration montée sur votre Asycube, allez dans l’onglet calibration del’HMI :

Figure 3-3 : Calibration pixel/mm

Étape 1

Sélectionnez la calibration pixel/mm de la caméra dans l’HMI et vérifiez que l’image
configuration sélectionnée est celle souhaitée.
Modifiez si besoin la taille des carrés de l’échiquier de la mire (tile size X et Y) selon votre
mire. Les carrés des mires standards pour les Asycubes ont les dimensions suivantes :Étape 2
Tile size X
Tile size Y

Asycube 50

Asycube80

Asyube 240

Asycube 530

2mm
2mm

2mm
2mm

6mm
6mm

-

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Paramétrage du système

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Ajustez le temps d’acquisition de l’image pour que l’intensité soit suffisante, mais que lescarrés se joignent correctement :Étape 3

Étape 4Cliquez sur le bouton calibrer.
Lorsque la calibration est réussie, le résultat de la calibration passe à « calibré ».

IMPORTANT!
Comme démontré plus haut dans ce document, il est important de calibrer proche de lahauteur à laquelle les pièces vont être vues par le système de vision et pas
systématiquement sur la surface de la plateforme.
Pour ceci, utilisez les kits de réhausse de la plateforme pour ajuster la hauteur de calibration.

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Paramétrage du système

3.2.

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Calibrer le feeder
Si vous utilisez la calibration pixel/mm, cette calibration est automatiquement réalisée. Dansle cas contraire, il faut simplement définir de quel côté de l’image de la caméra se trouve latrémie dans l’image renvoyée par la caméra. Ainsi l’Asyview saura comment effectuer lacalibration feeder.

Figure 3-4 : Calibration feeder

Étape 1
Étape 2

Sélectionnez la calibration feeder.
Cliquez sur la double flèche pour définir de quel côté se trouve la trémie sur l’image prisepar la caméra. Cela affecte les valeurs dans le tableau de correspondance.

Étape 3Si besoin pour des configurations spéciales, entrez les valeurs dans le tableau.

Étape 4Cliquez sur le bouton calibrer.

Étape 5

Lorsque la calibration est réussie, le résultat de la calibration passe à « calibré ».

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Paramétrage du système

3.3.

Version: C3

Calibrer le process
Le but de cette calibration est de faire la correspondance entre une position renvoyée par lacaméra et la position identique dans le référentiel du process (robot, manipulateur, etc).
Pour effectuer ceci, Asyril une plate-forme de calibration qui est une plaque avec des trous.
Il faut donc créer un modèle qui détecte ces trous et cela permettra d’obtenir les positions
dans le référentiel vision des 4 points extérieurs de la plate-forme.
L’onglet calibration process de l’HMI permet ensuite d’exécuter le modèle et de choisir parmi
les positions trouvées celles qui seront utilisées pour la calibration (si possible les positions
les plus à l’extérieurs de la surface de travail).
Pour ce qui est des positions du référentiel process (robot, manipulateur, etc), c’est auspécialiste robot de définir le moyen optimal pour venir acquérir les positions des 4 mêmes
trous dans le référentiel process. Par exemple :opalper avec un outil de calibration muni d’une bille.

outiliser l’outil dédié vendu par Asyrilopalper avec une goupille que l’on fait entrer dans les trous de la plateforme.

oMettre une goupille pointue dans le trou de la plate-forme et venir aligner cette pointe
avec une autre pointe tenue par le robot.

o

Etc.

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Paramétrage du système

Version: C3

3.3.1. Charger et tester la recette de calibration
NOTE:
Ce chapitre considère que la calibration pixel/mm a été effectuée. Si ce n’est pas le cas, larecette pour la calibration du process ne fonctionnera pas. Si vous avez uniquement calibré lefeeder, vous devez créer une recette de calibration comme décrit dans le chapitre 4.2.

2

4

1

3

5

6

Figure 3-5: Chargement de la recette de calibration

Étape 1

Allez dans l’onglet “recipes”.

Étape 2

Sélectionnez “Asyview”  “Cell”  “Module”.

Étape 3Cliquez sur l’icône “chargement”.

Étape 4

Allez dans “D:\AsyrilData\Recipes\Calibration”.

Étape 5

Sélectionnez le fichier approprié.

Étape 6Cliquez sur “Ouvrir”.

NOTE:
Les noms des fichiers dépendent de l’architecture du module. Le nom général est"CALIBRATION_XXX_YMPx", XXX Représentant la taille de l’Asycube et Y la résolution.
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Paramétrage du système

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2

3

4

1

5

Figure 3-6: Contrôle de la détection

Étape 1

Sélectionnez “asyview”  “Vision”.

Étape 2Cliquez sur l’onglet “home”.

Étape 3Contrôler que l’image configuration sélectionnée est celle souhaitée.

Étape 4Prenez une photo en appuyant sur le bouton “play”.

Étape 5Contrôlez que les 5 trous soient bien détectés.

IMPORTANT!
Si les 5 trous ne sont pas détectés ou si l’image configuration séléctionnée n’est pas cellesouhaitée, veuillez vous référer au chapitre 3.3.3 pour ajuster la recette de calibration.

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Paramétrage du système

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3.3.2. Calibration du process

Figure 3-7 : Calibration process
Étape 1

Choisissez le modèle qui permet de trouver les éléments de calibration (ici les trous).

Étape 2

Exécutez la prise d’image et l’analyse du modèle sélectionné.

Étape 3Choisir un des résultats obtenus et la paire de points dans le tableau dans laquelle vousdésirez copier la position.

Étape 4Cliquez sur la flèche pour transférer la position du résultat sélectionné dans la position« vision » de la paire de points sélectionnée.

Étape 5

Remplir les 4 positions avec les positions mesurées par la caméra ainsi que les positions« process » en fonction de votre méthode d’apprentissage de ces points avec votre robot
ou manipulateur (dans l’image ci-dessus, des valeurs fictives de 30 et 40 ont été entrées).

Étape 6Choisissez si besoin la source de la valeur de l’angle que vous désirez recevoir (soit celleretournée dans le référentiel du process (robot, manipulateur, etc), soit celle du référentiel
de la vision (la calibration process n’est donc pas appliquée à l’angle). Une valeur
constante peut être choisie si on a besion d’un angle constant.

Étape 7

Cliquez sur le bouton calibrer.
Lorsque la calibration est réussie, le résultat de la calibration passe à « calibré ».
IMPORTANT!
Si cette calibration a déjà été effecutée auparavant, il faut décalibrer avant de lancer
l’analyse vision, sinon les résultats obtenus auront des valeurs dans le référentiel process. Il
faut impérativement des positions dans le référentiel vision (pixel ou mm) pour remplir letableau des paires de points.

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Paramétrage du système

Version: C3

3.3.3. Ajuster la recette de calibration

2
3

5

4
1

6

Figure 3-8: Modifier la recette de calibration

Étape 1

Allez dans l’onglet “Vision” en cliquant sur “asyview”  “Vision”.

Étape 2

Sélectionnez l’onglet “teaching”.

Étape 3

Séléctionnez l’image configuration désirée.

Étape 4Cliquez sur l’icône “éditer”.

Étape 5

Sélectionnez la prélocalisation “05”.

Étape 6Choisissez “Current.Histogram”.

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Paramétrage du système

Version: C3

1

2

3

Figure 3-9: Ajustement du temps d'exposition

Étape 1

Exécutez l’algorithme en cliquant sur l’icône “play”.

Étape 2Contrôlez l’histogramme. Il doit être similaire à la description présente sur la page suivante.

Étape 3Ajustez le “temps d’exposition”.

Étape 4

Refaites ces étapes jusqu’à ce que l’histogramme corresponde à la description de la pagesuivante.

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Paramétrage du système

Version: C3

NOTE:
Un histogramme est un graphique qui décrit la quantité de pixel par rapport à son intensité
lumineuse. Dans notre cas, nous désirons un histogramme sans saturation. Cela signifie quenous voulons 0 pixel sur le côté droit de l’histogramme.

Bon temps d’exp.

Temps d’exp. trop court
court court

Temps d’exp. trop longsaturation

Too dark

Good

Figure 3-11: Conseils pour régler le temps d'exposition

4

2

1

3

Figure 3-10: Contrôle de la position des flèches

Étape 1

Sélectionnez l’onglet “Localization Results”.

Étape 2

Exécutez l’algorithme en cliquant sur l’icône “play”.

Étape 3Contrôlez que les 5 trous sont bien détectés. Les flèches doivent être positionnées au
milieu des trous.

Étape 4Cliquez sur “l’oeil tracé” pour cacher la fenêtre.

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Paramétrage du système

Version: C3

1

2

3

4

Figure 3-12: Contrôle de la détection

Étape 1

Finalisez le teaching en cliquant sur le “vu vert”.

Étape 2Cliquez sur l’onglet “home”.

Étape 3Prenez une photo en appuyant sur le bouton “play”.

Étape 4Contrôlez que les 5 trous soient bien détectés.

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Paramétrage du système

Version: C3

2

4

3

1

5

6

Figure 3-13: Sauvegarde de la recette de calibration ajustée

Étape 1

Allez dans l’onglet “recette”.

Étape 2

Sélectionnez “asyview”  “Cell”  “Module”.

Étape 3Cliquez sur l’icône “sauvegarder”.

Étape 4

Allez dans “D:\AsyrilData\Recipes”.

Étape 5

Nommez le fichier comme décrit dans les notes qui suivent.

Étape 6Cliquez sur “Sauvegarder”.

NOTE:
Les noms des fichiers dépendent de l’architecture du module. Le nom général est"CALIBRATION_XXX_YMPx", XXX représentant la taille de l’Asycube et Y la résolution.
NOTE:
Si vous avez plusieurs modules, nous vous suggérons d’ajouter le numéro du module à la fin
du nom des fichiers de calibration :"CALIBRATION_240_5MPx_Module1”"CALIBRATION_240_5MPx_Module2“…
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Création et configuration d'une nouvelle recette4.

Version: C3

Création et configuration d'une nouvelle recette
Différents niveaux de recette sont disponibles pour faciliter l'accès, le chargement etl'enregistrement des différents niveaux de la machine ainsi que le mélange desconfigurations en fonction de l'application.
Une recette est identifiée par l'extension de fichier *.vrec et contient toutes les données
nécessaires à la configuration du système complet de vision et d'alimentation. Les chapitresqui suivent contiennent une description de type tutoriel de la configuration d'une nouvellerecette. Cependant, l'information contenue dans ce chapitre s'applique également à lamodification d'une recette existante.
Les différentes étapes décrites dans ce chapitre sont représentées ci-dessous.

Figure 4-1 : Scénario standard de configuration ou de modification d'une recette devision et d'alimentation

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Création et configuration d'une nouvelle recette

4.1.

Version: C3

Configurer l’Asycube
Référence
Plus de détails sur la configuration de l’Asycube dans la documentation spécifique del’Asycube utilisé.

4.1.1. Vibrations de la plateforme et du réservoir de l'Asycube
Étape 1
Étape 2Cliquez sur le bouton « Asycube ».
Cliquez sur l'onglet « réglage », puis sélectionnez ce que vous voulez régler : paramétrage
facile, plateforme ou trémie (vibration ou sorties).
En mode paramétrage facile, modifiez les réglages d’orientation de la vibration

Étape 3sélectionnée si besoin. Dans les autres cas, réglez manuellement les actuateurs pourobtenir le comportement voulu.

Étape 4

Régler les paramètres d’amplitude et sélectionnez une fréquence pour laquelle vos pièces
se déplacent dans la bonne direction (Attention, toutes les fréquences disponibles nedonnent pas nécessairement de bons résultats pour toutes les géométries de pièce).

Étape 5

Tester les réglages effectués. Si les réglages ne sont pas satisfaisants, reprendre à l’étape
3.

Figure 4-4-2 : Réglage des paramètres d'alimentation des pièces

NOTE IMPORTANTE :La durée de vibration doit toujours être configurée conformément à la durée nécessaire auxpièces pour traverser la plateforme dans la direction correspondante.

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Création et configuration d'une nouvelle recette

Version: C3

4.1.2. Configuration du processus de vibration
Étape 1Cliquez sur le bouton « Asycube »Étape 2Cliquez sur l’onglet « process »Vous pouvez charger une séquence par défaut en cliquant sur ce bouton si vous leÉtape 3souhaitez, c’est un bon point de départ dans une majorité des cas. Ce fichier est aussi celui
chargé par défaut si vous ne chargez pas le vôtre au démarrage.

Étape 4Si nécessaire, modifiez les paramètres des séquences du process
NOTE :
Ces paramètres sont modifiables librement (durée, séquence, ordre des vibrations), maisn'oubliez pas de terminer par une phase de stabilisation (Wait) pour éviter que les pièces
ne bougent pendant une prise de vue.

Étape 5

En cas de besoin, activez l’option de synchronisation plateforme/trémie (cf. 4.1.2.1)

Étape 6

Utilisez le simulateur pour contrôler le déroulement du process.

Figure 4-2 : Définition des séquences de vibration
Il est possible de régler le système pour adapter la durée de la vibration en fonction dunombre de pièces sur la plateforme en choisissant l’option « QuantityAdjusted » commemode de durée.
Pour prendre en compte la position des pièces sur la plateforme afin de les répartir
uniformément, l'option « Centering » est incluse dans la séquence. Dans ce cas, l'algorithme

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Création et configuration d'une nouvelle recette

Version: C3

définit automatiquement la durée de vibration et le mouvement optimal à appliquer. Uneséquence de vibrations plateforme typique peut être :•Centering

•

Flip

•

Wait

Afin de réduire le temps de stabilisation des composantsla plateforme de l’Asycube peut être usinée (rainures,
trous, etc.). Dans ce cas, la séquence de vibration doitêtre adaptée au type de plateforme (pour que les pièces
soient directement placées dans les rainures ou lestrous par exemple). Dans le cas d’une plateforme
rainurée, une séquence de vibration typique pourraitêtre :•

Flip•

En avant•

En arrière
Figure 4-3 : Exemple d’une plateforme rainurée

Liste des paramètres des commandes disponibles:

Location

Direction

Vibration

Usability

Reservoir

Output 1 / forward

A

Reservoir
Reservoir

Output 2
CustomB
C–Z

Outputs for Asycube 240 / 380 / 530,
Forward for 50 / 80
Outputs for Asycube 240 / 380 / 530
Execute a custom vibration with one of thevibrations C to Z as defined.

Plateforme
Plateforme
Plateforme
Plateforme
Plateforme
Plateforme
Plateforme
Plateforme
Plateforme
Plateforme
Plateforme
Plateforme

Forward
Forward left
Forward right
Left
Right
Backward
Backward left
Backward rightFlip
Short axis centering
Long axis centering
Custom

A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L-Z

Plateforme

Centering

None

None

Stabilization

None

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Only for Asycube 240, 380 and 530
Only for Asycube 240, 380 and 530
Execute a custom vibration with one of thevibrations L to Z as defined.
Execute a custom vibration with one of thevibrations L to Z as defined.
Wait a defined time (usually until the parts
are stabilized).

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Création et configuration d'une nouvelle recette4.1.2.1.

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Mode synchronisation

Le premier block du process (les deux premières lignes) correspond aux vibrations de latremie, et le deuxième (lignes suivantes) aux vibrations de la plateforme. Il est possible desynchroniser ces blocks afin que la trémie et la plateforme commencent à vibrer en mêmetemps afin de gagner du temps en activant l’option de synchronisation, comme le motre la
figure ci-dessous.

Figure 4-4-3 : Effet du mode synchonisation sur le temps de cycle

4.1.3. Configuration du process pour deux composants et deux trémies
Dans le cas de l’utilisation de deux trémies (donc deux modèles, un type de composant par
trémie), il faut paramétrer le process pour que la vibration des deux trémies puisse s’effectuer
en fonction du nombre de chaque modèle de composant restant sur la plate-forme.

Pour ceci, Asyril a prévu un réglage facile. Il suffit de régler cela de la même manière quepour une seule trémie. Dans ce cas simple, l’objectif est toujours que la durée de la vibrationde la trémie permette de remplir la plateforme avec le nombre de pièces désirées sur laplateforme (100 pièces dans l’exemple ci-dessus).

Prenons un exemple :▪

Nombre de pièces désirées sur la plateforme : 100▪

Répartition souhaitée entre les pièces : 50 de A et 50 de B▪

Durée de vibration pour alimenter 100 pièces de A : 2000ms▪

Durée de vibration pour alimenter 100 pièces de B : 1000ms

Si la plateforme contient 10 pièces (5 de A et 5 de B), le système va calculer qu’il manque 45
pièces de A et 45 de B, et donc que la vibration doit être de 900ms pour la trémie 1
(T=

2000
100

× 45) et 450ms (T=Error! Reference source not found.

1000
100

× 45) pour la trémie 2.

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Version: C3

Si la plateforme contient 60 pièces (30 de A et 30 de B), le système va calculer que lavibration sera de 400ms (T=

2000
100

× 20) pour la trémie 1 et 200ms (T=

1000
100

× 20) pour latrémie 2.

Si la plateforme contient 60 pièces (20 de A et 40 de B), le système va calculer que lavibration sera de 600ms (T=

2000
100

× 30) pour la trémie 1 et 100ms (T=

1000
100

× 10) pour latrémie 2.

Ainsi de suite, les durées sont toujours automatiquement adaptées en suivant la formule :T=

𝑇𝑒𝑚𝑝𝑠 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑎𝑣𝑜𝑖𝑟 𝑙𝑒 max 𝑑𝑒 𝑝𝑖è𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑢 𝑡𝑦𝑝𝑒 𝑐ℎ𝑜𝑖𝑠𝑖
𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 max 𝑑𝑒 𝑝𝑖è𝑐𝑒𝑠 𝑣𝑜𝑢𝑙𝑢𝑒𝑠 𝑠𝑢𝑟 𝑙𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑡𝑒𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒

× (𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 max 𝑑𝑒 𝑝𝑖è𝑐𝑒𝑠 𝑣𝑜𝑢𝑙𝑢𝑒𝑠 𝑠𝑢𝑟 𝑙𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑡𝑒𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒
2−

𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑖è𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑢 𝑚ê𝑚𝑒 𝑡𝑦𝑝𝑒 𝑝𝑟é𝑠𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠)

Attention : Cette formule n’est valable que dans le cas où l’on veut une répartition 50/50
entre les pièces

NOTE :
Dans le cas ou l’application nécessite de prendre 2 fois plus de pièces A que de B (soit une
répartition de 66 A pour 33 B environ), il suffit de désequilibrer les durées de vibrations.
Reprenons l’exemple précédent : pour amener 66 pièces de A sur la plateforme en partantde 0, il faudrait vibrer T=
1000
100

2000
100

× 66 = 1320 ms et pour amener 33 de B, il faudrait T=

× 33 = 330 ms. Pour prendre en compte le fait que les deux pièces sont présentes enmême temps sur la plateforme, on doit multiplier ces valeurs par 2 pour obtenir la bonne
durée de vibration i.e. 2640 ms pour le trémie 1 et 660 ms pour la trémie 2.
Pour la méthode pour sélectionner la trémie à utiliser, voir chapitre 5.6.

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Création et configuration d'une nouvelle recette

4.2.

Version: C3

Configuration de la vision

Étape 1Cliquez sur le bouton « vision ».

Étape 2Cliquez sur l'onglet « teaching ».

Étape 3

Sélectionner le modèle à utiliser. Le choix « nouveau… » permet de créer un nouveau
modèle.

Étape 4aPour créer un nouveau modèle, cliquez sur le bouton « + ». La fenêtre d'apprentissage
s'ouvre à l'écran après quelques instants.

Étape 4b

Pour modifier le modèle existant sélectionné, cliquez sur le bouton « modifié » avec lecrayon. La fenêtre d'apprentissage s'ouvre à l'écran.

Étape 4c

Pour supprimer le modèle sélectionné, cliquez sur le bouton « x ».
NOTE :
Lors de l’ouverture du teaching (création ou modification), l’état de l’Asyview va passer à« teaching » dans l’écran en bandeau. Attendez que l’état passe effectivement à« teaching » avant de passer à l’étape suivante. La fenêtre d'apprentissage sera ouverte à
ce stade.

Figure 4-4 : Démarrage de la configuration du modèle de vision

Figure 4-5 : Ouverture de la fenêtre d'apprentissage

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Version: C3

4.2.1. Sélection du type d’analyse vision
Les outils de traitement vision sont préconfigurés pour faciliter, accélérer et fiabiliser les
processus de configuration et de production.
La création d’une recette vision est faite en 5 étapes principales comme explicité à la Error!
Reference source not found. et au Error! Reference source not found..

Figure 4-6 : 5 étapes principales de création d’une recette vision

Etape

Objectif

Points importants

1. Acquisition
d’imageObtenir la meilleureimage possible-

2. Pré-localisation

Localiser rapidement
tous les bons candidats-

3A. Détection dumodèleDétecter lescomposantscorrectement orientés-

Favoriser les images ayant un bon contraste
entre les composants et le fondRendre visible les détails nécessaire à
différencier les composantsIl est possible d’acquérir plusieurs images avecdes éclairages et temps d’exposition différents
Une image bien contrastée permet une meilleurepré-localisation
Filtrer les bons candidats permet de réduire letemps de calcul total
Définition du point de prise
Il est possible d’effectuer une seconde détection
pour différencier les composantsIl est possible d’effectuer la/les détections surdifférentes images
La taille et la forme de la zone d’exclusion
peuvent être ajustées en fonction du préhenseur

3B. Zoned’exclusion

Eviter les collisions
durant la prise-

4. Informationd’alimentation

Déterminer le nombre
de composants qui
restent après la prise etleur position moyenne
sur l’asycube
Visualiser les résultats.
Sauvegarder lesparamètres dans une
recette-L’approximation du nombre restant decomposants est utilisée pour optimiser
l’alimentation et la séquence de vibration-

Avoir le plus rapidement possible lescoordonnées précises d’au moins 1 composantbien orienté.

5. Résultats etsauvegarde

Tableau 4-1 : Objectif et contenu des étapes de configuration d’une recette vision

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4.2.2. Configuration des paramètres d’illumination
Réglez le type d'éclairage et la durée d'exposition ainsi que le nombre d'images.
Étape 5
Cet onglet permet de tester les images acquises.

Figure 4-7 : paramètre d'éclairage de l'HMI
Les paramètres disponibles sur les timesets permettent de configurer l’acquisition d’image :odurée d'exposition [ms] : durée réelle d'acquisition de la caméra pour la prise de vue

odurée d'éclairage [ms] : durée pendant laquelle l’éclairage est alluméodécalage d'éclairage [ms] : durée d'éclairage anticipant la prise de vue

odélai d'attente [ms] : intervalle de temps minimal entre deux prises de vueointensité du rétroéclairage [0 ou 100 %]ointensité de l'éclairage frontal [0 à 100 %]Illumination time

Illumination offset

Exposure time
0

10

20

30

40

50

60

70

Time [ms]Figure 4-8 : Définition du temps d’exposition et de la durée d'éclairage

La durée d'éclairage doit être supérieure au temps d’exposition. Afin de garantir que lapuissance de l'éclairage (DOAL ou rétroéclairage) est au maximum lors de la prise de vue, ilError! Reference source not found.

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est nécessaire de retarder l'acquisition de l'image à l'aide de la fonctionnalité de décalaged'éclairage, et de retarder l'extinction de l'éclairage d'une ou deux millisecondes après la fin
de l’acquisition. La Error! Reference source not found. illustre la gestion de ces temps.

NOTE :
En général, il suffit de modifier uniquement la durée d'exposition et l'intensité des éclairages.
Les autres paramètres sont ajustés automatiquement pour optimiser la séquence.
Pour une configuration plus avancée tous les paramètres restent cependant réglables
manuellement.
L'HMI permet d'ajouter ou de supprimer une acquisition d’image et de tester la séquence
complète d'acquisition et d'éclairage. L'image affichée est disponible par un clic sur leréglage de durée correspondant ou à l'aide des flèches et du sélecteur dans la zone degestion des images.

NOTE IMPORTANTE 1 :Dans le processus de localisation sur un Asycube :•Le premier timeset (donc la première image acquise) est toujours utilisé pourl'opération de pré-localisation. Cette acquisition est dans 99% des cas effectuée avec
le rétroéclairage.

•

En général, le deuxième timeset (donc la deuxième image) est en général configuré
avec un éclairage frontal, mais peut aussi être effectué avec le rétroéclairage (ou lesdeux).

NOTE IMPORTANTE 2 :Vérifiez visuellement que les images acquises sont correctes, car tout le modèle vision sera
basé sur ces images !

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Création et configuration d'une nouvelle recette

4.3.

Version: C3

Programmation du modèle de vision
Passez à la programmation du modèle de vision via la fenêtre d'apprentissage. Cliquez sur

Étape 6le bouton « ↔ » dans la fenêtre d'HMI pour accéder à la fenêtre d'apprentissage. Ceci n’est
valable uniquement lorsque l’HMI est exécuté sur le même PC que l’Asyview.

Voir en chapitre Error! Reference source not found. « Error! Reference source notfound.» pour les informations sur les différents paramètres et options disponibles dans lafenêtre d'apprentissage.

NOTE IMPORTANTE :Cliquez sur le bouton « Exécuter »en haut à gauche pour effectuer une acquisition desimages et l’analyse complète du modèle.
Cette action doit être effectuée au moins une fois lors de la programmation d'une nouvellerecette pour permettre l'allocation correcte des images dans les différents outils.

Figure 4-9 : Fenêtre d'apprentissage de la vision

Error! Reference source not found.

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Programmation du modèle de vision

Version: C3

5.

Programmation du modèle de vision

5.1.

Vue d'ensemble
Cliquez sur créer (bouton « + ») ou modifier (bouton « crayon ») dans l'onglet teaching del'HMI pour ouvrir la fenêtre suivante :Figure 5-5-1 : Aperçu général de la fenêtre de Teaching Asyview
Ref.

Dénomination

Description(A)

1er niveaud’onglets

Chaque onglet correspond à un outil spécifique :- Prelocalization.
- Model finder- Empty Picking Zone (growing et region)- Localization Results- Feeding information(B)2ème niveaud’onglets

Cette série d'onglets contient entre autre l'onglet « + » qui permet
d'ajouter un outil et du coup d'appliquer plusieurs modèles pour détecter
les pièces valides (par exemple quand il faut détecter différentes pièces
comme pièces valides). Dans ce cas, le système ajoute les résultats dechaque détection et veille à ne pas détecter deux fois la même position(uniquement avec une prélocalisation).

(C)

3ème niveaud’onglets

Le contenu de ces onglets sera décrit dans les sections suivantes(D)

Boutons associésau 3ème niveaud’onglets.

Les boutons principalement utilisés sont :(E)4ème niveaud’onglet

Un clic sur les onglets permet d'afficher le contenu spécifique dans lazone (F).

(F)

Zone spécifique àchaque onglet

Le contenu de cette zone sera décrit en détail dans les sections
suivantes(G)

Sélecteurd’image

Sélectionnez ici l'image que vous voulez afficher (image originale, imagede référence, avec les marqueurs de résultats, etc.)

(H)

Image

Cet écran affiche l’image choisie dans le sélecteur (G)-Error! Reference source not found.

Bouton « Exécuter l’outil »Bouton « Exécuter l’outil a chaque modification deparamètre »38/76

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5.1.1. Astuces et raccourcis

Figure 5-2 : Astuces et raccourcis
Un clic droit sur le 2e niveau d'onglets (B) permet d'accéder à diverses fonctionnalités :-Activation et désactivation d'un outil :o

Ce dernier est conservé en mémoire mais peut être désactivé par exemple à desfins de test.

oNotez que le système fonctionne correctement sous réserve de disposer au
minimum d'un modèle de détection (ModelFinder) et d'une informationd’alimentation (Feeding Information).

-

Suppression d'un outil :oCette suppression est définitive, il n'existe aucun moyen de recharger l’outil
supprimé (sauf si vous aviez antérieurement sauvegardé une recette)oNotez que le système fonctionne correctement sous réserve de disposer au
minimum d'un modèle de détection (ModelFinder) et d'une informationd’alimentation (Feeding Information).

-

Copier depuis/vers :oPermet d'importer les paramètres d'un outil configuré antérieurement ou de lesexporter vers une cible définie.

oNotez que cette fonction est disponible uniquement dans le modèle en cours deconfiguration.

-

Sélection de l’imageoPermet de sélectionner l'image à utiliser pour chaque outil du modèle.

oNotez que la pré-localisation s'applique toujours à la première image,généralement avec rétroéclairage allumé.

Le bouton « Exécuter »en haut à gauche permet d’aquérir les images et d'effectuer

l’analyse complète du modèle avec les paramètres modifiés et les bonnes duréesd’acquisition d’image.
NOTE :
Le bouton « Exécuter »doit être activé au moins une fois lors de la modification ou de lacréation d'une recette pour acquérir les images avec les correctes durées d’acquisition.

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5.2.

Version: C3

Pré-localisation
5.2.1. Vue d'ensemble
L'outil de pré-localisation recherche les groupes de pixels (blobs) dans l’image qui ont unniveau de gris supérieur (ou inférieur si besoin) à un certain niveau défini. Ces groupes(blobs) peuvent être filtrés en fonction de leurs caractéristiques géométriques,principalement
selon leur surface. Cette première étape permet de localiser rapidement tous les candidats
pour la prise sur la surface de l'Asycube. Pour configurer cet outil, il faut sélectionner lasurface des pièces (en pixels ou en mm 2 en fonction de la calibration utilisée) ainsi qu'une
valeur de seuil utilisée pour transformer chaque portion de l'image en noir ou en blanc selon
son niveau de gris.

5.2.2. Configuration de l’outil : Onglet « Model »Étape 0Cliquez sur l’onglet « prelocalization » puis sur « model » et enfin sur l’onglet « Settings ».

Figure 5-5-3 : Outil « Prelocalization », 01\Model\Settings
Étape 1

Choisissez un seuil de type « Hard Threshold (fixed) ».

Étape 2Choisissez la polarité de vos pièces (noir sur fond blanc ou l’inverse).
a- Dans le sélecteur d’image, choisissez Current.Histogram

Étape 3b- En fonction de l'histogramme, modifiez la valeur seuil du nombre de pixels selon leniveau de gris comme illustré en Error! Reference source not found..
Cliquez sur le bouton

Étape 4pour exécuter l'outil et observez la zone ainsi détectée ensélectionnant l'option « LastRun.InputImage » dans le sélecteur d'image. Si nécessaire,
modifiez la valeur de seuil et renouvelez éventuellement la procédure.

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Version: C3

NOTE IMPORTANTE :Le seuil représente la limite entre une pièce et l'arrière-plan dans l'échelle de gris (1 à 255).
La polarité peut être inversée en fonction de l'éclairage sélectionné pour la 1ère image, si lespièces sont claires sur un fond sombre.

5.2.2.1.

Zone de prise

Il est également possible de réduire la surface de la zone dans laquelle les composantsdoivent être recherchés.
Étape 5
Étape 6Cliquez sur l’onglet Region pour afficher l’écran ci-dessous :Sélectionnez « cog rectangle » pour tracer un rectangle ou étendez la recherche à l'image
entière en sélectionnant l'option « None – Use Entire Image ».

Figure 5-5-4 : Outil « Prelocalization », 01\Model\Region

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5.2.2.2.
Étape 7

Version: C3

Filtrer les résultats

Cliquez sur l’onglet Measurements pour afficher l’écran ci-dessous :Figure 5-5-5 : Outil « Prelocalization », 01\Model\Measurements
Configurez la propriété « Area » :a- Choisissez un type de mesure « filter » et une plage de valeur « include ».
Étape 8b- Comme à ce stade de la configuration nous ne connaissons pas la surface en pixel
des pièces, choisissez une plage de variation assez importante (par exemple de 10
à 10 000). Nous rétrécirons cette plage de variation plus tard.
Configurez la propriété « Connectivity » :Étape 9Choisissez un type de mesure « filter » et une plage de valeur « exclude ».
NOTE IMPORTANTE :La plage de valeur doit être réglée sur « include 0-0 » si vous désirez détecter le trou d’une
pièce.
La plage de valeur doit être réglée sur « include 1-1 » si vous désirez détecter le contour
extérieur d’une pièce.

Étape 10Si nécessaire, cliquez sur le bouton « Add new »pour ajouter et configurer une

nouvelle propriété.
Étape 11

Cliquez sur le bouton

pour exécuter l’outil.

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5.2.2.3.
Étape 12

Version: C3

Analyse des résultats

Cliquez sur l'onglet Results pour afficher l'écran ci-dessous :Figure 5-5-6 : Outil « Prelocalization », 01\Model\Results
Étape 13

Sélectionner « LastRun.InputImage » dans le sélecteur d'image
Le tableau affiché sur cet onglet liste les pièces trouvées, la surface associée et laconnectivité.

Étape 14

Examinez la surface de chaque composant trouvé et déterminez la plus petite et la plus
grande surface pour laquelle un composant et un seul est trouvé comme illustré sur lafigure ci-dessous :NOTE :
Lorsque vous sélectionnez une ligne dans le tableau, le blob correspondant est affichéen bleu dans l’image LastRun, et inversement.
Surface deSurface deblob trop

blob trop

grandepetiteBlob de taillecorrecte
Figure 5-5-7 : Définition de la plage de surface acceptable

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Étape 15

Version: C3

Retournez à l’onglet Measurement
Modifiez la plage de surface acceptable selon des observations faites à l’étape 14, puis
relancez l’outil.

Étape 16
Vérifiez que tous les blobs entourent une pièce et une seule. Sinon, ajustez à nouveau
la surface.

Figure 5-5-8 : Outil « Prelocalization », 01\Model\Measurements
NOTE :
Il peut également s'avérer nécessaire d'ajuster la valeur de seuil en modifiant la valeursélectionnée en étape 3.

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Version: C3

5.2.3. Configuration de l’outil : Onglet « Bounding box »Étape 17

Cliquez sur l’onglet Bounding Box pour afficher l’écran ci-dessous :NOTE :
Faites particulièrement attention à la configuration de cet onglet si vous avez choisi de détecter untrou dans une pièce. En effet, le rectangle d’encadrement (appelé par la suite « bounding box »)doit contenir TOUTE la pièce !

Figure 5-5-9 : Outil « Prelocalization », 01\Bounding Box\Settings
Sélectionnez un facteur de multiplication dans le champ de saisie de facteur d'échelle « scale
Étape 18

factor » pour étendre le rectangle d'encadrement initial. Il est possible de déverrouiller les champs
et de choisir des valeurs de longueur et de largeur différentes pour les pièces non symétriques.
NOTE :
Le bounding box initial est défini comme le plus petit rectangle pouvant contenir la totalité dublob :
Blob
Bounding box
Enlarged bounding box

Figure 5-5-10 : Définition des « Blobs », et « Bounding Box »Étape 19

Vérifiez que votre « extended bounding box » contienne toute la surface de la pièce
Dans le réglage « Mode », « Oriented » signifie que le rectangle d'encadrement est orientéparallèlement à l'axe d'inertie principal de la pièce. Il est préférable de ne pas orienter ce rectangle

Étape 20d'encadrement pour les pièces à géométrie complexe. L'effet principal se produit lors du calcul dela zone d’exclusion « Empty Picking Zone Region » (voir §Error! Reference source not found.)pour laquelle la situation optimale est atteinte quand le contour et le rectangle sont aussi proches

Error! Reference source not found.

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que possible.

5.2.4. Mode avancé
NOTE :
Cette section est réservée aux utilisateurs avancés de la configuration de modèles vision
avec le teaching de l’Asyview. Si vous êtes débutants, passez au chapitre Error!
Reference source not found..

5.2.4.1.

Désactiver ou supprimer la prélocalisation

Il est possible de configurer son modèle vision sans prélocalisation, mais avant de faire cela,
il faut comprendre l’utilité de cette prélocalisation.
Dans celle-ci, on recherche à l’aide d’un outil « blob » les groupes de pixels qui pourraient
correspondrent aux pièces à detecter. En filtrant correctement (bien définir le niveau de gris
et l’aire de la pièce), il est possible de très rapidement mettre de côté un maximumd’éléments qui pourraient être de mauvais candidats. De cet outil va donc sortir une liste decandidats crédibles qui seront envoyés dans l’outil suivant : le « model finder ».

Le« model finder » va rechercher un modèle préalablement appris dans la zone de chaquecandidat trouvé par la prélocalisation, ce qui est très rapide car c’est une recherche dans unetrès petite zone. De plus, dès que le premier résultat positif est trouvé, il est transmis à l’outil
suivant. C’est donc très efficace.

Désactiver ou supprimer la prélocalisation a pour effet de rechercher avec le « model finder »tous les candidats dans toute l’image (et dans toutes les orientations si nécessaire). Cela est
donc très compliqué et plus long et aucun résultat ne peut être envoyé à l’outil suivant avant
que toute l’analyse du « model finder » ne soit terminée. Par contre, cela permet depotentiellement trouver des résultats positifs pour des candidats qui auraient été rejetés parla prélocalisation.

En conclusion, supprimer la prélocalisation ne doit être utilisé que lorsque le temps de calcul
n’est pas trop critique et que la détection avec la prélocalisation est difficile, comme par
exemple pour des pièces semi-transparentes.
NOTE :
Attention, supprimer la prélocalisation permet de détecter plus de candidats mais la configuration
des EPZ sera d’autant plus complexe. Il faut donc trouver le bon compromis entre utiliser laprélocalisation et avoir des EPZ plus facile et efficaces ou ne pas utiliser la prélocalisation etdevoir trouver le bon compromis dans les EPZ.
NOTE :
Désactiver la prélocalisation permet de ne pas perdre les paramètres de la prélocalisation. Par

Error! Reference source not found.

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contre la supprimer permet d’avoir une recette moins lourde (chargement, sauvegarde et taille).

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5.3.

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Model finder
5.3.1. Vue d'ensemble
L'outil « Model Finder » permet d’apprendre le modèle d'une pièce correcte (contours) qui
permet à l'application de différencier les pièces correctes des pièces incorrectes(particulièrement pour la détection des recto-verso). La recherche est appliquée à tous lescandidats définis par l'outil de pré-localisation. Cet outil permet de faire correspondre desobjets pivotés et de taille variable.

5.3.2. Onglet « Settings »Figure 5-5-11 : Réglages de l'outil « Model Finder »L'outil Model Finder comprend une détection de forme géométrique éventuellement suivie
d'un second contrôle. Ce dernier peut être lui aussi être basé sur un modèle géométrique ou
sur les caractéristiques de la surface. Leur utilisation est décrite dans le Error! Reference
source not found..
Type

Cas d'utilisation

Détection de la forme

Cas standard : différenciation entre recto et verso et localisation précise
sur la 1ere ou la 2e image

géométrique (pardéfaut)Détection et contrôlede forme
géométrique

Deux recherches géométriques successives, éventuellement surdifférentes images : une pour la localisation, l'autre pour la différenciation
du recto-verso.
- Pièces dont les détails du recto et du verso ne permettent pas une
localisation précise
-Pièces dont les détails du recto et du verso ne sont pas à la mêmeposition sur toutes les pièces

Détection de forme
géométrique etcontrôle de surface

Détection géométrique suivie par un contrôle des caractéristiques de lasurface, éventuellement sur différentes images :- Détection du contour pour la localisation-

Caractéristiques de surface différentes entre le recto et le verso

Notez que les surfaces à détecter doivent être reproductibles d'une pièce
à l'autre en tenant compte des imperfections individuelles.
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Tableau 5-1 : Type d'outil de recherche de modèle Model Finder
La position de prise doit être définie dans l'outil. Par défaut elle correspond au résultat de ladétection et elle est directement spécifiée dans le modèle géométrique. Mais la localisation etla différenciation précises du recto et du verso des pièces peuvent être réalisées surdifférentes images. Par conséquent, le résultat du positionnement (position de prise) est
également programmable en fonction du besoin spécifique comme indiqué en Error!
Reference source not found..

Position de prise

SortieRemarqueDétection

Position de prise = Résultat de

Par défaut

la détection géométriqueContrôle

Position de prise = Résultat duNon disponible si sélection decontrôle géométrique ou de« Geometrical Featuresurface

Detection »Tableau 5-2 : configuration du résultat de la position de prise

L’angle de prise doit être défini dans l'outil. Par défaut il correspond au résultat de ladétection et il est directement spécifié dans le modèle géométrique. Mais la localisation et ladifférenciation précises du recto et du verso des pièces peuvent être réalisées sur différentes
images. Par conséquent, le résultat du positionnement (angle de prise) est également
programmable en fonction du besoin spécifique comme indiqué en Error! Reference source
not found..

Position de prise

SortieRemarqueDétection

Angle de prise = Résultat de la

Par défaut

détection géométriqueContrôle

Angle de prise = Résultat duNon disponible si sélection decontrôle géométrique ou de« Geometrical Featuresurface

Detection »Tableau 5-3 : configuration du résultat de l’angle de prise

Error! Reference source not found.

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5.3.3. onfiguration de l’outil : Onglet « Detection »Étape 0Cliquez sur l’onglet Model Finder puis sur l’onglet Model et enfin sur l’onglet train
parameters pour afficher l’écran ci-dessous :Figure 5-5-12 : « Model Finder » tool, 01\Detection (Model) \Train Params
Étape 1

Choisissez l’algorithme « patMax & PatQuick »Étape 2Cliquez sur le bouton « Grab Train Image »Étape 3Choisissez « Current.TrainImage » dans le sélecteur d’image

Étape 4Cliquez sur l’onglet Train region and Origins pour afficher l’écran ci-dessous :Figure 5-5-13 : Outil « Model Finder », 01\Detection (Model) \Train Region & Origins

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Étape 5Choisissez la forme la plus appropriée à votre pièce (cercle, rectangle, ellipse…)

Étape 6

Ajustez la forme à une pièce typique que vous souhaitez reconnaitre comme pièce bonne.
Définissez le centre et l’orientation de la pièce

Étape 7

Conseil : vous pouvez déplacer le système de coordonnées manuellement, mais il est plus
précis d’utiliser le bouton « center origin »NOTE :
Faites particulièrement attention à la définition du centre du repère car ce sont lescoordonnées de ce point qui seront renvoyées au robot comme position de prise.
Lorsque l’apprentissage du modèle est terminé, cliquez sur le bouton « train » dans l’onglet

Étape 8« train param ».
L’image du modèle appris est affichée dans la fenêtre initialement bleue

Figure 5-5-14 : apprentissage du modèle
Étape 9Cliquez sur l’onglet Run Params pour afficher l’écran ci-dessous :Modifiez les paramètres de la manière suivante :a- Algorithm : Best trained
b- Mode : Search image
c- Approx number to find (Nombre approximatif d’élément à détecter) : dépend du

Étape 10

nombre de composants à trouver dans cette image
d- Accept threshold (score d’acceptation) : relativement haut (entre 0.7 et 0.9)
e- Si nécessaire modifiez la valeur de l’angle de rotation acceptée pour lescomposants (par rapport au modèle appris) et l’échelle si vos pièces bonnes nesont pas toutes exactement de la même taille.

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Figure 5-5-15 : Outil « Model Finder », 01\Detection (Model) \Run Params

Étape 11

Cliquez sur le bouton

pour exécuter l’outil

Sélectionnez l’onglet « Detection (Advanced) » et « LastRun.InputImage.ModelFinder »dans le sélecteur d'image et vérifiez que les pièces que vous avez identifiées comme «Étape 12

correctes » sont acceptées et que les autres sont rejetées. Sinon, modifiez la valeur duseuil (threshold) en fonction du score des pièces mauvaises (affiché dans le tableau desrésultats du « Detection (Advanced) ».

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5.3.4. Configuration de l’outil : Onglet « Detection (advanced) »Figure 5-5-16 : Outil « Model Finder », 01\Detection (Advanced)
Étape 13

Cliquez sur l'onglet Detection (Advanced) pour afficher l'écran suivant :Rotation : permet de régler l'angle de rotation donné dans le résultat (position/orientationde prise).
-

Coché (Enable) : l'orientation suit la pièce détectée (disponible uniquement sil'angle de recherche n'est pas réglé sur 0 dans les paramètres Run du modèle). Il
est possible d'ajouter un décalage optionnel.

-

Décoché (Disable) : orientation constante, éventuellement en ajoutant une valeurde décalage.

Score filter :-Coché (Enable) : filtre les résultats selon ce score (uniquement si cette valeur est
supérieure au score défini dans les paramètres « Detection (Model)/Run

Étape 14

Params »).
-Désactivé (Disable) : trie les résultats conformes selon le score défini dans lesparamètres « Detection (Model)/Run Params » (étape 10).

Angle filter :-Coché (Enable) : filtre les résultats selon ces angles (uniquement si ces angles
sont plus contraignants que ceux définis dans les paramètres « Detection(Model)/Run Params »).

-Désactivé (Disable) : trie les résultats conformes selon les angles définis dans lesparamètres « Detection (Model)/Run Params » (étape 10).

Étape 15

Cliquez sur le bouton

pour exécuter l’outil

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NOTE :
L'utilisation du score peut dans certains cas être défini avec un seuil de validité pas tropélevé dans le « Detection (Model) » mais pour ensuite être trié plus précisément parcelui de l’onglet « Detection (Advanced) ».
NOTE :
L'image fournit l'information sur l'ID de la pièce correspondante dans les informations
des résultats.

5.3.5. Configuration de l’outil : onglet « ControlSettings »NOTE :
Cet onglet n'est pas disponible avec l'option « Geometrical Feature Detection »Figure 5-5-17 : Outil « Model Finder », 01\ControlSettings
Étape 16

Cliquez sur l'onglet ControlSettings pour afficher l'écran ci-dessous :Sélectionnez le résultat de détection à définir en tant que référence :Étape 17-

Sélectionnez la pièce à utiliser comme modèle (ID)-

Cliquez sur SET => le système charge le modèle appris, copie la région
correspondante et se centre sur le modèle de sorte qu'il suffit ensuite de cliquer sur
le bouton « Train ».

NOTE :
Avec l'option « Geometrical Feature Detection & Surface Control », il est obligatoire desélectionner le composant à utiliser comme référence avant de passer à l'étape
suivante.

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5.3.6. Configuration de l’outil : onglet « Control (Model) »NOTE
Cet onglet n'est pas disponible avec l'option « Geometrical Feature Detection »5.3.6.1. Détection et contrôle de forme géométrique « Geometrical Feature Detection &Control »La méthode est similaire à la détection d’un modèle (Detection Model) (§ Error! Reference
source not found.). L'objectif est de détecter les détails qui différencient une pièce corrected’une pièce mauvaise (pour le recto-verso par exemple) et non la pièce entière. La zone «train region » doit être adapté au détail à détecter.

5.3.6.2.

Détection de forme géométrique et contrôle de surface

Figure 5-5-18 : Outil « Model Finder » , 01\Control (Model) dans le cas d'un « Surface
Control »NOTE IMPORTANTE
Avant de régler ce modèle, il est essentiel de sélectionner en premier lieu la pièce deréférence et d'activer le bouton « SET » dans Control Settings.
Étape 18

Cliquez sur l'onglet « Control (Model) » pour afficher l'écran ci-dessous :Error! Reference source not found.

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Étape 19

Version: C3

Activez l'onglet Train Params, puis cliquez sur Train pour apprendre le modèle
Réglez les paramètres via l'onglet Run Params :-Étape 20

Étape 21

Le seuil de validité peut être assez élevé dans ce cas car il s’agit
généralement de détecter des différences infimes entre les pièces-

Angle et échelle au besoin-

Type d'algorithme au besoin

Cliquez sur le bouton

pour exécuter l'outil

5.3.7. Configuration de l’outil : Onglet « Control (Advanced) »NOTE :
Cet onglet n'est pas disponible avec l'option « Geometrical Feature Detection »Cette étape est similaire à l'onglet « Detection (Advanced) » (cf § Error! Reference source
Étape 22

not found.) à ceci près que l'option Rotation est disponible uniquement si la position deprise est le résultat de la procédure de Contrôle et non de Détection (cf § Error! Reference
source not found.).

Error! Reference source not found.

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5.3.8. Configuration de l’outil : Onglet « Results »Dans l’onglet précédent, nous avons configuré le modèle permettant à l’outil de reconnaitre
une pièce bonne d’une pièce mauvaise. Dans cet onglet nous allons tester ce modèle sur
chacun des candidats sélectionnés par l’outil de pré-localisation.

Figure 5-5-19 Outil « Model Finder », algorithme schématique

Les candidats trouvés par l’outil de pré-localisation sont affichés dans l’onglet « inputs » del’outil dans lequel nous travaillons actuellement : « model finder ». Ces données sont aussi
consultables visuellement en choisissant « CurrentInput.Image » depuis le sélecteurd’images.

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Étape 23

Version: C3

Cliquez sur l'onglet Results pour afficher l'écran ci-dessous :Figure 5-5-20 : Outil « Model Finder », 01\Results\Output
Cliquez sur le bouton
Étape 24pour exécuter l'outil et obtenir les résultats (cette opération peut

prendre un certain temps). Puis cliquez sur l'onglet Output pour afficher la liste derésultats.
Sélectionner l'image pertinente dans le sélecteur d'image et vérifiez que les pièces quevous avez définies comme « correctes » sont acceptées et que les autres sont rejetées.

Étape 25

Dans le cas contraire, modifiez les valeurs dans les différents modèles.
Les codes de couleur en bas de la fenêtre indiquent le nombre de pièces qui ont passé
les différentes étapes avec succès.

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5.4.

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Définition de la zone d'exclusion

Nom

MéthodeEPZG
Zone d’exlusionparagrandissmeent(Empty Picking
Zone Growing)

EPZR
Zone d’exclusion
par région (Empty
Picking Zone
Region)Définition d'une zone d'une certaineépaisseur tout autour de la pièce

Définition d'une zone géométriquecentrée sur le point de prise des pièces

Caractéristiques- Méthode bien adaptée aux pièces àforme géométrique complexe mais pourlesquelles une mince bordure suffitcomme zone d'exclusion- Très intéressant lorsque l'embout dupréhenseur est réduit et que la pièce est
comparativement grande : pour être sûrque les pièces ne se touchent pas- Très rapide pour la délimitation dequelques pixels mais chronophage pourdes bordures plus étendues.
- Combinable avec l'EPZR---

La forme extérieure de la zone
d'exclusion est définissable selon, parexemple, la géométrie de l'embout dupréhenseur.
Différentes options pour optimiser lazone d'exclusion à la géométrie et à lavariance de la pièce.
Combinable avec l'EPZG

Tableau 5-4 : Description générale de l'EPZG de l'EPZR
Les outils de zone d’exclusion sont appliqués uniquement aux pièces préalablement
acceptées par la recherche de modèle comme indiqué ci-dessous :Figure 5-5-21 : Outils « Empty Picking Zone », algorithme schématiqueError! Reference source not found.

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5.4.1. Zone d’exclusion par
Growing) (EPZG)

agrandissemet(Empty Picking Zone

L'outil EPZG permet de définir une zone tout autour de la pièce dans laquelle aucune autre
pièce ne doit se trouver L'objectif est d'empêcher la prise de deux pièces simultanément. La
zone d'exclusion correspond alors à l’agrandissement du contour de la pièce en ajoutant unebordure autour de la pièce.
Accepted

Refused

EPZG
Kernel Size

Figure 5-5-22 : Empty Picking Zone Growing (EPZG)NOTE :
Ce type de calcul de zone d’exclusion est particulièrement chronophage. La fonction est
bien adaptée aux pièces à forme géométrique complexe mais pour lesquelles une bordureétroite suffit.

Étape 0Cliquez sur « Empty Picking Zone » et sur « + Growing » pour ajouter un EPZG.
L'outil EPZG est configuré de manière globalement similaire à l'outil de pré-localisation.
Ainsi, pour ne pas répéter la même étape une deuxième fois, la 1ère étape consiste à

Étape 1

copier simplement à l'identique l'outil de pré-localisation par un clic droit sur l'onglet « 01 –Growing » (voir Error! Reference source not found.).
Cliquez sur le bouton

pour exécuter l’outil

Définissez la taille de la zone d’exclusion (« Kernel size ») (toujours une valeur impaire, lavaleur maximale étant de 49 pixels).
Étape 2
Il faut sélectionner une taille conformément à la taille de la buse du préhenseur du robot,
afin par exemple de ne pas prélever deux pièces en même temps par succion.

EPZG
Kernel Size

Figure 5-5-23 : Définition du paramètre « Kernel size »Error! Reference source not found.

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Figure 5-5-24 : Onglet « Empty Picking Zone Growing »Error! Reference source not found.

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Version: C3

5.4.2. Zone d’exclusion par région (Empty Picking Zone Region) (EPZR)
5.4.2.1.

Vue d'ensemble

L'outil Empty Picking Zone Region (EPZR) permet de définir une zone géométrique danslaquelle aucune autre pièce ne doit être présente. Le but est d'éviter de prélever deux pièces
simultanément.
RefusedAccepted

Accepted

RefusedEPZR - Rectangle

EPZR - circle

Figure 5-5-25 : Zone d’exlusion par région (EPZR)
Trois types d'EPZR ont été optimisés en fonction de la forme des pièces comme indiqué auError! Reference source not found..
TYPE

MéthodeCaractéristiques

Recherche entre 2 formes définies(intérieur et extérieur)• Très rapide

Zone annulaire• Disponible uniquement pour

(Annulus area)

les anneaux circulaires ou
elliptiques

Recherche à l'intérieur de la zone entre
Entre une limite et larégion détectée (parla région de détection du modèle et une• Pour les géométries simples

forme extérieure définie.

• Pour des pièces de taillevariabledéfaut)Note : La région de détection(Detected region todoit être aussi proche queboundary)

possible du contour de la pièce.
Recherche à l'intérieur de la zone entre
le contour de la pièce et une forme
Entre une limite et leextérieure définiecontour détecté• Pour les pièces de forme
complexe(Part contour to• La méthode la plus lenteboundary)

Tableau 5-5 : Description des types d'EPZR
Error! Reference source not found.

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5.4.2.2.

Version: C3

Configuration d'outil

La configuration est globalement la même pour les trois types d'EPZR :1. Sélectionnez le type,
2. Définissez la limite extérieure de la zone d'exclusion
3. Paramétrez le modèle d'exclusion permettant de détecter la présence de toutélément dans la zone d'exclusion.
4. Le dernier onglet permet d'accéder à la liste des résultats de tous les candidats issusde la précédente détection..
Toutes ces étapes sont décrites ci-dessous.

Figure 5-5-26 : Outil Empty Picking Zone Region, 01 - Region\TypeÉtape 0Cliquez sur « Empty Picking Zone » et sur « + Region » pour ajouter un EPZR.
Ajoutez un modèle en cliquant sur le bouton « + ». La configuration du modèled’exclusion est globalement similaire à l'outil de pré-localisation. Ainsi, pour ne pas

Étape 1

répéter la même étape une deuxième fois, la 1ère étape consiste à copier simplement àl'identique l'outil de pré-localisation par un clic sur l'onglet « 01 - Region ».
Cliquez sur le bouton

pour exécuter l’outil

Sélectionnez le type d'EPZR à utiliser (voir la description des types au Error! Reference
Étape 2source not found. )Si l'option « Part Contour to Boundary » a été sélectionnée, copiez les paramètres depré-localisation dans le modèle de contour en cliquant sur l'onglet « 01 ». Il est

Étape 2B

généralement possible d'utiliser le même jeu de paramètres. Puis cliquez sur le bouton
pour exécuter l'outil.

Error! Reference source not found.

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Figure 5-5-27 : Outil Empty Picking Zone Region, 01 - Region\Boundary

Figure 5-5-28 : Outil Empty Picking Zone Region, 01 - Region\Boundary avec le type dezone annulaire
Étape 3

Sélectionnez l'onglet « Boundary » pour définir la taille, la forme et le décalage du tracé
extérieur.

Étape 4

Sélectionnez l'identifiant de la pièce à utiliser comme référence pour définir la limite.

Étape 5

Sélectionnez la géométrie, la taille et le décalage. La forme est tracée autour de la pièce
sélectionnée sur l'image.
NOTE :
Lorsque le type « zone annulaire » est sélectionné, les formes intérieure et extérieure sontdéfinies à ce stade (Error! Reference source not found.).

Error! Reference source not found.

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Version: C3

Figure 5-5-29 : Outil Empty Picking Zone Region, 01 - Region\Exclusion Model
Sélectionnez l'onglet « Exlusion Model » : la détection à l'intérieur de la zone d'exclusion
Étape 6

est toujours basée sur le même outil que la pré-localisation. Il faut simplement régler lataille minimale et le seuil des éléments à détecter (critères d'exclusion).

Étape 7

Sélectionnez l'onglet « Settings ».
Sélectionnez le seuil ou copiez l'outil de pré-localisation dans le modèle d'exclusion

Étape 8

(Exclusion Model) par un clic droit sur l'onglet « 01 ».

Étape 9La valeur « Min. Area » définit la taille minimale de tout élément à détecter. Normalement,
la valeur par défaut de ce critère (10) peut être conservée mais elle est cependantréglable par exemple en présence d'un arrière-plan non uniforme.

Étape 10

Sélectionnez l'onglet « Measurements »Étape 11

Effacer toutes les propriétés ou réglez tous les filtres sur « Runtime » (éventuellement
présent quand le modèle d'exclusion est copié depuis la prélocalisaton)

Error! Reference source not found.

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Version: C3

Figure 5-5-30 : Outil Empty Picking Zone Region, 01 - Region\Results
Étape 12

Sélectionnez l'onglet « Results ».
Cliquez sur
pour exécuter l'outil et obtenir les résultats (cette opération peut prendre un
certain temps)
Sélectionnez LastRun.OutputImage dans le sélecteur d'image. Vérifiez que les pièces
validées sont :Étape 13-

Orientées dans le bon sens (acceptée par Model Finder)-

Suffisamment éloignées de toutes les autres pièces (parce que validées par
l'EPZR)

Dans le cas contraire, modifiez les valeurs programmées dans les étapes précédentes.

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5.5.

Version: C3

Résultats de localisation

Figure 5-5-31 : Outil de résultats de localisation
Étape 1Cliquez sur « Localization Results » pour afficher la fenêtre ci-dessus :Étape 2Cliquez sur le bouton « Exécuter ». Vous pouvez sélectionner l'image à vérifier.
Vérifiez les résultats dans le tableau, sur l’image et avec les indicateurs se trouvant enbas :Étape 3-

Nombres de pièces (acceptées ou rejetées selon les cas)-

Pourcentages de pièces (acceptées ou rejetées)-Temps d’analyse indicatifs globaux et pour chaques outils

NOTE :
Pointez la souris sur un indicateur pour afficher sa description.

NOTE :
Le temps indiqué ne représente pas un temps garanti, car il est calculé dans le cadre del’interface de configuration et qu’il dépend des performances du PC à l’instant où est
exécuté l’analyse. Par contre, ce temps peuvt être utiles pour déterminer l’impact d’unchangement de configuration sur le temps d’analyse.

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5.6.

Version: C3

Information d'alimentation (Feeding information)
L'outil « Feeding Information » permet d’obtenir le nombre exact ainsi que la position despièces sur la surface de l'Asycube, quelle que doit leur orientation recto ou verso. Cette
information est ensuite utilisée pour calculer la séquence de vibration appropriée(réapprovisionnement des composants, retournement (flip) pour en améliorer la répartition,etc.). La configuration est identique à celle du « Model Finder » mais uniquement exécutée
sur l'image avec rétroéclairage.

Étape 1
Étape 2
Étape 3Cliquez sur l'onglet Feeder information
Voir au chapitre « Test Error! Reference source not found. » page Error! Bookmark notdefined. et appliquez les étapes 1 à 8.
Pour les Asycubes 240 et 530, sélectionnez la trémie qui contient la pièce du modèle.
NOTES•

Le but est d'estimer le nombre de pièces sur la plateforme quelle que soit leurorientation recto-verso. Utilisez ainsi en général l'image rétroéclairée dans ce but
pour la détection.

•

Si nécessaire, il est également possible d'appliquer plusieurs outils pour obtenir une
meilleure estimation du nombre de pièces, par exemple, quand la géométrie despièces varie de manière importante en fonction de leur orientation.

•

Dans le cas ou deux modèles (donc deux teachings) sont utilisés pour la mêmepièce (pile et face), il ne faut configurer le feeding information que dans un seul desmodèles.

Figure 5-5-32 : « Outil Feeding Information », 01\Train Params
Étape 4

Étape 5Cliquez sur le bouton

pour exécuter l'outil et obtenir les résultats

Sélectionnez « LastRun.InputImage » dans le sélecteur d'image et vérifiez que TOUTES lespièces sont détectéesError! Reference source not found.

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Fin de l’apprentissage

Version: C3

6.

Fin de l’apprentissage

6.1.

Fermeture de la fenêtre d'apprentissage de l'Asyview

Étape 6Cliquez sur le bouton « appliquer » ou « annuler »Figure 6-6-1 : finalisation de la configuration du modèle de vision

NOTE IMPORTANTE :L'état de l'Asyview passe à « Configuration - Idle » dans l'écran de présentation (LED jaune).
Attendez que la modification soit effective (LED à nouveau verte) avant de passer à l'étape
suivante.
IMPORTANT!
Cliquer sur le bouton « apply » n'enregistre PAS le modèle vision; vous pouvez ainsi tester
les modifications, mais elles seront perdues si le logiciel est désactivé. Voir en section Error!
Reference source not found. pour plus d'informations pour l'enregistrement permanentd'une recette.

Error! Reference source not found.

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Fin de l’apprentissage

Version: C3

6.2.

Essai du modèle vision

Étape 1Cliquez sur le bouton « vision »Étape 2Cliquez sur l'onglet « home »Étape 3

Cocher la case « afficher les résultats »Étape 4

Sélectionnez les résultats à afficher

Étape 5
Étape 6
Étape 7

Cliquez sur le bouton « Acquire » pour démarrer le processus d'analyse de tous lesmodèles.
Sélectionner les résultats d’un modèle particulier.
Vérifiez que les pièces correctement orientées sont acceptées et que les autres sontrefusées pour le modèle sélectionné.

Figure 6-6-2 : Vision-Home : Essai du modèle vision
Faites quelques vibrations sur l’Asycube via le raccourci en haut de l'HMI et répétez lesétapes 5, 6 et 7.
Étape 8Si les résultats obtenus sont satisfaisants, vous pouvez enregistrer la recette comme
indiqué en section Error! Reference source not found.. Dans le cas contraire, modifiez larecette en réactivant l'onglet d'apprentissage.

Error! Reference source not found.

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Fin de l’apprentissage

6.3.

Version: C3

Sauvegarde permanente du modèle vision

Figure 6-6-3 : Enregistrement permanent d'une recette
Étape 1Cliquez sur le bouton « recettes »Étape 2Cliquez sur l''onglet « asyview »Il est possible de sélectionner le type de recette à enregistrer. Par ex : uniquement les(Étape 3)paramètres d’alimentation ou la totalité de la recette y compris toutes les caméras etsystèmes d’alimentation selon la configuration.

(ÉtapeSi la description de la recette n'est plus affichée, cliquez sur le bouton « selectionner »4a)(loupe) pour sélectionner votre recette, puis cliquez sur « open » (dossier)Étape 4Cliquez sur le bouton « enregistrer sous » (disquette) pour enregistrer une nouvellerecette.
Pour enregistrer le modèle vision uniquement, naviguez jusqu’à l’onglet vision :Figure 6-4 : Enregistrement d’une recette vision uniquement
Vous pourrez alors enregistrer le ou les modèles déjà crées mais pas changer leur nom
directement (même si vous pourrez choisir librement le nom du fichier, le nom du modèle
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Version: C3
qu’il contient ne change pas) ; cela pourra être fait en chargeant un modèle vision (case« nom du modèle »).

NOTE :
Faites attention à nommer votre recette avec un nom explicite afin de la retrouver
aisément.
DANS LE CAS D'UNE CELLULE OU D'UN MODULE Asyfeed Pocket :La recette complète (.rec) doit être enregistrée dans ce cas, y compris le processus ARL
et ses paramètres. Voir Asyril_MODULE_ASYFEED_Manuel_Utilisation_FR pour une
information sur la structure et les paramètres de la recette .rec.

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Sauvegarde des images

7.

Version: C3

Sauvegarde des images
Dans le processus de mise au point d’un système vision, il est parfois utile de pouvoir
visualiser les images qui ont été analysées pour comprendre ce que le système a effectué.
Pour cela, l’Asyview est muni de deux possibilités:•

Sauvegarder les images utilisées pour la dernière analyse effectuée•

Activer la sauvegarde des X prochaines images qui seront analysées

Cela peut être activé depuis l’HMI (voir la documentation de l’HMI) ou directement par lesystème du client via des commandes TCP.
La section de l’HMI pour faire cela se présente comme ceci :Les images peuvent être sauvées dans deux formats :•Les images brutes en BMP pour réutiliser les images pour faire des analyses avec
des outils vision.

•

Les images allegées en JPEG avec des marqueurs sur les pièces détectées pourvisualiser ce qui a été trouvé ou non.

Dans tous les cas, le dossier de sauvegarde peut être spécifié, même si un dossier pardéfaut est automatiquement séléctionné (D:\Asyril\ImageDataBase).

IMPORTANT!
Pour éviter de remplir le disque SSD du PC, une limite de 1000 images JPEG et 100 images
BMP est activée. Lorsqu’une de ces limites est dépassée, les plus anciennes images sonteffacées automatiquement afin de libérer la place pour l’image à sauvegarder.
IMPORTANT!
Cette fonction de sauvegarde de doit pas être utilisée en permanence car les disques SSD
ont une limite de données qui peuvent être écrites durant leur durée de vie. La limite va
rapidement être atteinte avec la sauvegarde activée en permanence, donc le disque devraêtre remplacé hors garantie.

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Support Technique

Version: C38.

Support Technique

8.1.

Pour un meilleur service …
Avant de nous contacter, merci de noter les informations suivantes concernant votre produit :

8.2.

-

Numéro de série et clé de produit de votre matériel

-Version(s) du logiciel utilisée(s)-Message d’erreur, alarme, ou signaux visuels affichés par l’interface.

Contact
Vous pouvez trouver de nombreuses informations sur notre site web : www.asyril.com
Vous pouvez aussi contacter notre service client :http://www.asyril.com/en/asyril/support-en.html

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Table de révision

Version: C3

Table de révision
Rév.

Date

AuteurCommentaireA

21.08.2012

DaM

Version Initiale sur la base de la version 1.4 de la doc HMI
AFEED

A1

19.11.2012

BoB

Modifications diverses suite à la version initiale

B

21.04.2015

DaM

Version mise à jour pour l'Asyview V3

B1

22.06.2015

DaM

Structure modifiée et références ajoutées à XFEED/Process doc.

B2

25.08.2016

DaM

Mise à jour des noms des produits et documentation

C

21.02.2018

HsJ

Mise à jour concernant la nouvelle version Asyview v4

C1

29.03.2018

HsJ

Mise à jour pour le nouveau modèle de PC

C2

17.07.2019

CoG

Mise à jour pour Asyview 4.2.0/ HMI rc8.0v2.7.2

C3

09.06.2020

ChL

Ajout des sections 3.3.1, 3.3.3 et modification de la 3.3.2.
Modifications de la Figure 3-2 et de la Figure 4-1.

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Version: C3

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