Module Asyfeed
Manuel d’utilisation

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Asyril_MODULE_ASYFEED_Manuel_Utilisation_FR
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16.04.2020

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Table des matières© Copyright Asyril S.A.
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Table des matières
TABLE DES MATIÈRES ............................................................................................................................ 2
1.

2.

INTRODUCTION ............................................................................................................................... 4
1.1.

GÉNÉRALITÉS ........................................................................................................................... 4

1.2.

AUTRES MANUELS .................................................................................................................... 5GÉNÉRALITÉS ................................................................................................................................. 6
2.1.

STRUCTURE DES PARAMÈTRES RECETTE ET MACHINE ........................................................... 6

2.2.

DESCRIPTION DES ÉTATS MACHINE.......................................................................................... 7

2.3.

PROCÉDURE DE CHANGEMENT D’OUTIL ................................................................................... 9

2.4.

PROCÉDURE DE LÂCHER DES FREINS .................................................................................... 10

3.

DIAGRAMME DU CYCLE DE PRISE-DÉPOSE ....................................................................... 114.

DESCRIPTION DU CYCLE ........................................................................................................... 13

5.

6.

4.1.

SCHÉMA .................................................................................................................................. 13

4.2.

DESCRIPTION DES POINTS DU CYCLE..................................................................................... 14

4.3.

DESCRIPTION DES MOUVEMENTS........................................................................................... 15

4.4.

REMARQUES ET INFORMATIONS ............................................................................................. 16

PARAMÉTRAGE DU CYCLE DE PRISE/DÉPOSE ................................................................. 17
5.1.

PARAMÈTRES DU PROGRAMME .............................................................................................. 17

5.2.

PARAMÉTRAGE DE LA PALETTE DE DÉPOSE........................................................................... 19

PARAMÈTRES MACHINES – CALIBRATION ......................................................................... 20
6.1.

CALIBRATION PX / MM ............................................................................................................ 20

6.1.1. But ......................................................................................................................................... 20
6.1.2. Avantages ............................................................................................................................ 20
6.1.3. Désavantages ..................................................................................................................... 20
6.1.4. Quand effectuer une calibration px/mm .......................................................................... 20
6.1.5. Comment effectuer une calibration px/mm ..................................................................... 21
6.2.

CALIBRATION DU REPÈRE DE PRISE (ASYCUBE) .................................................................... 22

6.2.1. But ......................................................................................................................................... 22
6.2.2. Faits ...................................................................................................................................... 22
6.2.3. Options ................................................................................................................................. 22
6.2.4. Comment effectuer la calibration du process ................................................................. 22
6.2.5. Vision .................................................................................................................................... 22
6.2.6. Prise manuelle du frame Robot/Asycube........................................................................ 25
6.3.

CALIBRATION DU REPÈRE DE DÉPOSE ................................................................................... 27

6.4.

CALIBRATION DU REPÈRE DU CHANGEUR D’OUTIL ................................................................. 29

6.5.

CALIBRATION DES OUTILS ...................................................................................................... 30000.100.511

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6.5.1. Définition des outils ............................................................................................................ 32
TABLE DE RÉVISION .............................................................................................................................. 33

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Introduction© Copyright Asyril S.A.
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1. Introduction
1.1.

Généralités
Ce document est la propriété exclusive de Asyril S.A. et ne peut être copié ou divulgué sansautorisation expresse. L'information contenue dans ce document peut être modifiée sanspréavis à des fins d'amélioration du produit. Veuillez lire attentivement ce document avant
toute utilisation afin de garantir un usage correct du produit. N'hésitez pas cependant à
contacter le service client de Asyril en cas de difficultés dans l'utilisation ou la maintenance
du produit.
Les mesures de sécurité à respecter sont classées par importance comme suit : “Danger”,“Attention” et “Remarque”. Les symboles suivants sont utilisés :DANGER !
Le non-respect de cette instruction peut entraîner la mort ou provoquer des blessures
graves.
DANGER !
Le non-respect de cette instruction peut provoquer une électrocution ou desblessures graves consécutives au choc électrique
ATTENTION !
Le non-respect de cette instruction peut provoquer des blessures graves ou des dommages
matériels.
NOTE :
L’attention du lecteur est attirée sur ce point de détail afin d’assurer une utilisation correcte
du produit. Le non-respect de cette instruction ne présente cependant pas de danger.
VOIR ÉGALEMENT…
Pour plus d'information sur un sujet spécifique, le lecteur est invité à lire un autre manuel ou
à se reporter à un autre paragraphe.
ATTENTION !
Asyril ne peut en aucun cas être tenue responsable des pertes ou autres dommages
consécutifs au non-respect des indications contenues dans les “Consignes de sécurité”. Le
client est seul responsable de la communication des instructions nécessaires aux
personnes concernées.
NOTE :
Toutes les dimensions mentionnées dans ce document sont indiquées en millimètres

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Introduction

1.2.

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Autres manuels
Comme indiqué en Table 1-1, ce manuel faite partie intégrante de la documentation complètedu Module Asyfeed Pocket. Ce manuel décrit les fonctionnalités principales de la machine
ainsi que les cycles standards de P&P et de calibration.

Titre dumanuelRéférence du manuelDescription du contenu

ManuelMODULE_ASYFEED_

Description technique dud’instructions

Manuel_Instructions_FR

produit, de ses interfacesélectriques et mécaniques,
des aspects de maintenanceet de transport

Manuel HMI

accessible directement via le
HMI

Manuel de

MODULE_ASYFEED_

Décrit les instructions deprogrammation

Programming_Guide_ENcommande ARL

ManuelMODULE_ASYFEED_Manuel_Utilisation_FR

CE MANUEL

SMARTSIGHT_Manuel_Utilisation_FR

Décrit comme configurerd’utilisation
Manueld’utilisation

l’alimentation et lareconnaissance vision
Table 1-1 : Manuels connexes

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2. Généralités
Ce document décrit les différents paramètres du process de pick’n’place ainsi que lesprocédures inhérentes à la calibration des différents repères de la machine. Il décrit aussi lefonctionnement et l’utilisation générale de la machine.
Le process (programme ARL) livré avec cette machine et expliqué dans cette documentation
est programmé dans le but d’avoir un niveau de flexibilité suffisant pour pouvoir effectuer un« Pick and Place » de la plupart des composants du marché.
Grace à la flexibilité du langage ARL ainsi qu’au fait que ce programme est sauvé dans larecette, le client peut dans des cas plus complexes programmer un cycle différent à sa guise.

2.1.

Structure des paramètres recette et machine
Afin de faire fonctionner la machine, il y a plusieurs paramètres à régler. Les paramètres
machines (outils, frames, points, paramètres de régulation du robot, etc) sont enregistrés
dans le robot et sont donc indépendants des recettes. Les recettes contiennent tous lesparamètres liés aux composants à manipuler (vibrations sur l’asycube, configuration dumodèle vision, process de pick’n’place, variables dynamiques du process, etc). La structure
générale des recettes est représentée en Figure 2-1.

Recette *.rec (globale)
PROCESS
Recette *.prec- Process- Variables dynamiques

VISION + FEEDER
Recette *.vrec*.mavaf-Paramètres devibrations- Configuration dumodèle vision

Paramètres machines:- Frames- Tools- Points- Paramètres derégulation du robot- Collection de points*.mavaf- Configuration dumodèle vision

Figure 2-1 : Explication des différentes recettes
Comme expliqué ci-dessus, une recette *.rec possède deux parties distincte, un partie *.vrec
qui comprend un ou plusieurs fichiers *.mavaf et l’autre partie, *.prec, qui comprend lesparamètres du process de pick’n’place et les variables dynamiques du process.
Un fichier *.mavaf comprends tous les paramètres nécessaires à la configuration d’unsystème de vision et à l’Asycube correspondant. Si aucun Asycube n’est lié au système
vision (par ex. une caméra de contrôle), le fichier *.mavaf n’aura que les paramètres deconfiguration du modèle vision.

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La procédure et les différents paramètres liés à la gestion de l’asycube et de la vision sontcontenus dans le document SMARTSIGHT_Manuel_Utilisation_FR.

2.2.

Description des états machine
La cellule AFEED peut être contrôlée à l’aide des boutons suivants :BoutonDescription
Ce bouton « start » permet de débuter une production si une recette a été
préalablement chargée. Il permet aussi de reprendre la production si le bouton« pause » a été pressé auparavant. (lorsque la production est en cours, ce bouton
se transforme en bouton « pause »).
Le bouton « pause » permet de mettre la production en mode « pause ». Lorsquela production est mise en pause, ce bouton se transforme en bouton « start ».
Lorsque la demande de pause est effectuée, le bouton pause devient gris jusqu’à
ce que la production soit en pause.
DANGER !
Un appui sur le bouton pause ne se traduit pas forcément par unarrêt des mouvements. En effet selon le programme rédigé parl’intégrateur le robot peut effectuer des mouvements (déplacement
à une hauteur de sécurité …). Il est toutefois déconseillé d’intégrer
des mouvements dans cette section de programme.
Le seul moyen de stopper le robot et les process associés est un
appui sur le bouton d’arrêt d’urgence.
Ce bouton « stop » permet d’arrêter la production. Le robot et les process
associés seront stoppés.
DANGER !
Un appui sur le bouton stop ne se traduit pas forcément par unarrêt des mouvements. En effet selon le programme rédigé parl’intégrateur le robot peut effectuer des mouvements (dépose
d’outil, déplacement à une hauteur de sécurité …)
Le seul moyen de stopper le robot et les process associés est un
appui sur le bouton d’arrêt d’urgence.
Le bouton « stop » est grisé lorsque l’arrêt de la production est impossible (parexemple, lorsque la production est déjà arrêtée).
Ce bouton « clear » est rendu disponible uniquement depuis l’onglet d’alarmes. Il
permet de quittancer l’alarme. Lorsqu’aucune alarme n’est survenue, ce bouton
est grisé.
DANGER !
Un appui sur le bouton clear peut se traduire par une série demouvements robot. (dépose d’outil, déplacement à une hauteur desécurité …)Table 2-1 : Description des états des boutons de Start / Stop

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La cellule AFEED est programmée pour fonctionner selon les états suivants :Figure 2-2 : Etats machine de la cellule AFEED
Les flèches en pointillé représentent des transitions d’état automatiques, sans intervention
nécessaire de l’utilisateur.
Les états représentés dans des rectangles bleus sont des états de transitionvers un état final (hexagones rouges). Ces états correspondent également à unprogramme ARL exécutable et modifiable (comme par exemple allumer une lumière rouge en
passant à travers l’état « Stopping »).
Les états représentés par un hexagone rouge sont des états finaux dont leprogramme ARL ne peut ou ne doit pas être modifié. A l’exception de « Idle », uneaction de l’utilisateur est requise pour sortir de ces états.
Selon l’état dans lequel la cellule AFEED se trouve à l’instant t, l’opérateur a les options
suivantes à sa disposition :Etat actuel

ActionEtat suivant

StoppedAppuyer sur START

Running

PausedAppuyer sur START

Running

Alarm

Appuyer sur CLEAR

StoppedRunningAppuyer sur STOP

StoppedAppuyer sur PAUSE

Held

Table 2-2 : Changement d’état
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Généralités

2.3.

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Procédure de changement d’outil
La cellule AFEED-POC et le module MFEED-POC sont équipés d’un changeur d’outil semiautomatique permettant de décharger et de charger un outil sur la nacelle robot.

DANGER!
Cette procédure doit être effectuée par une personne seule (risque de blessure à lamain lors du chargement/déchargement de l’outil si une tierce personne donne l’ordre
alors que le régleur installe l’outil dans la zone).

41-

25Figure 2-3 : Procédure de changement d’outil
Pour changer l’outil veuillez suivre les étapes suivantes.
Etape 1

Appuyez sur le bouton « Raccourcis » pour afficher l’écran « Raccourcis ».

Etape 2

Appuyez sur le bouton « unload tool » et attendez que la procédure dedéchargement soit finie.

Etape 3

Changez l’outil présent dans le changeur d’outil.

Etape 4

Appuyez sur le bouton “load tool” et attendez que la procédure de chargement
soit finie.

(Etape 5)

Appuyez sur le bouton “Start” pour débuter votre production

DANGER MATERIEL!
Lors de l’arrêt de la machine (mise hors tension), aucun outil ne doit être chargé sur lanacelle ou le porte-outil. Tout manquement à cette règle pourrait entrainer desdommages au robot lors de l’initialisation suivante.

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Généralités

2.4.

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Procédure de lâcher des freins
DANGER MATERIEL!
Lors du lâché des freins, la nacelle robot n’est plus maintenue par aucune force, il est
donc impératif de maintenir la nacelle pour éviter un crash de la nacelle ou de l’outil.

2-

3-

1-

Figure 2-4 : Procédure de lâché des freins
Pour lâcher les freins du robot, veuillez suivre les étapes suivantes.
Etape 1

Appuyez sur le bouton « Raccourcis » pour afficher l’écran « Raccourcis ».

Etape 2

Appuyez sur le bouton « off » pour mettre les moteurs hors tension. Les freinssont alors automatiquement resserrés pour éviter un crash du robot.

Etape 3

Cochez la case « brakes release » pour lâcher les freins du robot.

Etape 4

Une fois les opérations voulues effectuées, recochez la case « brakes release »pour resserrer les freins. Vous pouvez alors lâcher la nacelle du robot.

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Diagramme du cycle de prise-dépose

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3. Diagramme du cycle de prise-dépose
Le diagramme ci-dessous décrit le cycle implémenté dans la recette standard de prise-dépose.
P’n’P
Execute Program

Variables definitions

Movement to«Security» position

Movement to «Out Of
Vision» position

Field Of View
UnlockPlace position definition

From i:=0 To
NumberX By 1

Loop Finished when i > NumberX
2

Loop Finished when j > NumberY

If j = NumberY
Then Restart
j=0 With
i:=i+1J=0And i:=i+1

From j:=0 To
NumberY By 1

Movement to «Security»
position

Palletize

Check Exclusion
position

END OF PALLETIZINGCheck next position

3

Pick Position request

Field Of View
Lock

Movement to «Pick Point»

Pick part action

Movement to «Pick
trajectory point»

1

Figure 3-1 : Diagramme du cycle de prise-dépose (partie 1/2)
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Diagramme du cycle de prise-dépose

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1

Remove Pick Position

1
3

2

Field Of View
UnlockMovement to «Place
trajectory point»

Movement to «Place point»

Place Part action
Check Next Position

Movement to «Place
trajectory point»

j:=j+1

Legends:

Request to the AsyView

Programming Loop
Incrementation of
Variable isautomatic

Variables definitions, robot
movement

BEGINNING and END

Figure 3-2 : Diagramme du cycle de prise-dépose (partie 2/2)

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Description du cycle© Copyright Asyril S.A.
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4. Description du cycle
4.1.

Schéma

P1
P5

M1
M6
M5

P4

M2
M7

M11

M4

P2
P6
M8

M3
M10
P8

M9

P7

P3

Figure 4-1 : Cycle de Pick and Place

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Description du cycle

4.2.

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Description des points du cycle

Point

Description

P1

Point de trajectoire prise

P2

Point d’approche prise

P3

Point de prise

P4

Point de dégagement vertical après prise

P5

Point de trajectoire dépose

P6

Point d’approche dépose

P7

Point de dépose

P8

Point de dégagement latéral après dépose
Table 4-1 : Points du cycle

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Description du cycle

4.3.

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Description des mouvements

Mouvement

Description

Position cible

VitesseAutre paramètres

M1

Déplacement latéral au-dessus du pointde priseZ:
X-Y :P1b→Hauteur trajectoire prise
Position vision

Haute vitesse

Blend de trajectoire

M2

Mouvement vertical d’approche de prise

Z:
X-Y :

P2b→Hauteur approche prise
Position vision

P2a→Vitesse approche prise

Blend de trajectoire

M3

Mouvement de prise

Z:
X-Y :

P3b→Hauteur de prise
Position vision

P3a→Vitesse prise

P3c→Attente avant prise
P3d→Attente après prise

M4

Dégagement vertical après prise

Z:
X-Y :

P4b→Hauteur dégagement après prise
Position vision

P4a→Vitesse dégagement
après prise

M5

Dégagement vertical vers position
trajectoire de prise

Z:
X-Y :

P1b→Hauteur trajectoire prise
Position vision

Haute vitesse

Blend de trajectoire

M6

Déplacement latéral au-dessus du pointde dépose

Z:
X-Y :

P5b→Hauteur trajectoire dépose
Position calculée sur paletteHaute vitesse

Blend de trajectoire

M7

Mouvement vertical d’approche dedéposeZ:
X-Y :P6b→Hauteur approche dépose
Position calculée sur palette

P6a→Vitesse approche dépose

Blend de trajectoire

M8

Mouvement de dépose

Z:
X-Y :

P7b→Hauteur de dépose
Position calculée sur palette

P7a→Vitesse de dépose

P7c→Attente avant dépose
P7d→Attente après dépose
P7e→Souffle durant dégagement

M9

Dégagement latéral optionnel en X
après dépose

Z:
X-Y :

M10

Dégagement vertical vers le pointd’approche dépose

P7b→Hauteur de dépose
Position calculée sur palette +P8b→Distance de dégagement X
P6b→Hauteur trajectoire dépose
Position calculée sur palette +P8b→Distance de dégagement X

M11

Dégagement vertical vers le point detrajectoire dépose

Z:
X-Y :
Z:
X-Y :

P5b→Hauteur trajectoire dépose
Position calculée sur palette

P8a→Vitesse de dégagement
latéral
P6a→Vitesse d’approche
déposeBlend de trajectoire

Haute vitesse

Blend de trajectoire

Table 4-2 : Mouvements du cycle

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Description du cycle

4.4.

Version : D2

Remarques et informations• Toutes les hauteurs de prises (P2, P3 et P4) sont calculées relativement à la hauteur de la pièce sur la plateforme : "D°°hauteur pièce". Si cette hauteur
est inconnue, elle peut être mise à 0.
•

Toutes les hauteurs de dépose (P6 et P7) sont calculées relativement à la longueur de la pièce sortant de l’outils : " E°°longueur pièce hors outils". Si
cette hauteur est inconnue, elle peut être mise à 0.

• S’il n’y a pas besoin d’un mouvement de dégagement de prise M4 (donc remontée en haute vitesse vers la position de trajectoire P1), il faut mettre"P4b→Hauteur dégagement après prise" à la même valeur que "P3b→Hauteur de prise" et mettre "P4a→Vitesse dégagement après prise" à la mêmevaleur que "L°°haute vitesse" .
• S’il n’y a pas besoin d’un dégagement latéral après dépose M9 (donc remontée en haute vitesse directe vers la position de trajectoire P5), il faut mettre"P8b→Distance de dégagement X" à 0 et mettre "P8a→Vitesse de dégagement latéral" à la même valeur que "L°°haute vitesse".
• La variable " P7e→Souffle durant dégagement" peut être mise à "true" ou "false". Si elle est mise à "true", le robot va souffler tout en remontant au point
P6 sans faire de dégagement latéral (P8). Si elle est mise à "false", le robot va stopper le soufflage après le temps d’attente après dépose "P7d→Attenteaprès dépose" (juste avant d’aller au point P6). Voire la figure ci-dessous pour plus d’informations.
P7e→ Souffle durant dégagement = False
P6

P7e→ Souffle durant dégagement = True

P6

P6

P6
Souffle OFF

P7
P7

P7c→ Attente avant dépose
Souffle ON

P7c→ Attente avant dépose

P7c→ Attente après dépose

Souffle ON

Souffle OFF

P8

P7c→ Attente après dépose

Figure 4-2 : Souffle durant dégagement000.100.511

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Paramétrage du cycle de prise/dépose

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5. Paramétrage du cycle de prise/dépose
Ce programme étant générique pour plusieurs configurations de cellules, il est possible que certains des paramètres ci-dessous ne soient pas existant dans
votre programme. En effet, certaines fonctionnalités ne font de sens qu’avec une configuration mécanique spécifique.

5.1.

Paramètres du programme
Nom du paramètre

Unité

Description

A°°vitesse_lente_[T/F]

bool

Active la vitesse lente ou non.

B°°mise_a_jour_dynmaique_[T/F]

bool

Active ou non la mise à jour des variables Px·y (P1·a etc.) durant la production.

C°°outils_[n°]nbNuméro de l’outils employé.

D°°hauteur_piece_[mm]mmHauteur de la pièce sur la plateforme.

E°°longueur_piece_hors_outils_[mm]mmLongueur de la pièce sortant de l’outils.

F°°premiere_position_depose_X_[mm]mmPremière position de dépose en X.

G°°premiere_position_depose_Y_[mm]mmPremière position de dépose en Y.

H°°pas_X_[mm]mmDistance entre deux positions de dépose en X.

I°°pas_Y_[mm]mmDistance entre deux positions de dépose en Y.

J°°nombre_de_piece_X_[nb]nbNombre de pièces à déposer sur une ligne en X.

K°°nombre_de_piece_Y_[nb]nbNombre de pièces à déposer sur une ligne en X.

L°°haute_vitesse_[%]%Règle la valeur de la haute Vitesse du robot (max 100%).

P1·b→prise_trajectoire_hauteur_[mm]mmHauteur du point de trajectoire prise.

P2·a→prise_approche_vitesse_[%]%Vitesse de P1 à P2.

P2·b→prise_approche_hauteur_[mm]mmHauteur du point d’approche prise.

P3·a→prise_vitesse_[%]%Vitesse de P2 à P3.

P3·b→prise_hauteur_[mm]mmHauteur de prise.

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Paramétrage du cycle de prise/dépose

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P3·c→attente_avant_prise_[ms]msTemps de stabilisation du robot avant prise.

P3·d→attente_apres_prise_[ms]msTemps d’attente après prise.

P4·a→prise_degagement_vertical_vitesse_[%]%Vitesse de P3 à P4.

P4·b→prise_degagement_vertical_hauteur_[mm]mmHauteur du dégagement vertical.

P5·b→depose_trajectoire_hauteur_[mm]mmHauteur du point de trajectoire de dépose.

P6·a→depose_approche_vitesse_[%]%Vitesse de P5 à P6.

P6·b→depose_approche_hauteur_[mm]mmHauteur du point d’approche dépose.

P7·a→depose_vitesse_[%]%Vitesse de P6 à P7.

P7·b→depose_hauteur_[mm]mmHauteur de depose.

P7·c→attente_avant_depose_[ms]msTemps de stabilisation du robot avant dépose.

P7·d→attente_apres_depose_[ms]msTemps d’attente après depose.

P7·e→souffler_durant_degagement_[T/F]

bool

Règle si le robot doit soufler tout en allant à P6.

P8·a→depose_degagement_lateral_vitesse_[%]%Vitesse du dégagement lateral de P7 à P8.

P8·b→depose_degagement_lateral_distance_[mm]mmDistance du dégagement latéral en X.

Table 5-1 : Paramètres du programme

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Paramétrage du cycle de prise/dépose

5.2.

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Paramétrage de la palette de dépose
6

4

5

3
1

N°

Nom

Description

Exemple1

F°°premiere_position_depose_X_[mm]Première position de dépose en X.

8.8mm

2

G°°premiere_position_depose_Y_[mm]Première position de dépose en Y.

8.8mm

3

H°°pas_X_[mm]Distance en X entre deux points de dépose.

1.8 mm4I°°pas_Y_[mm]Distance en Y entre deux points de dépose.

1.8 mm5J°°nombre_de_piece_X_[nb]Nombre de pièces à sur une ligne X.

20

6K°°nombre_de_piece_Y_[nb]Nombre de pièces à sur une ligne Y.

20

2

Figure 5-2 : placing tray example and variables

5.2.1.1. Remarques et informations• Pour que ces paramètres agissent correctement, il faut que le repère (frame) de dépose soit défini en mm et avec le 0/0 à la première position de lapalette (dans un angle, comme dessiné sur le schéma).
• Les Offsets X et Y par rapport à la position de référence doivent être entrés avec la bonne polarité selon les axes du repère (frame).

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Paramètres machines – Calibration© Copyright Asyril S.A.
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6. Paramètres machines – Calibration
6.1.

Calibration PX / mm

6.1.1. But
Créer une relation entre les valeurs en pixel de la camera et le système métrique (mm).

6.1.2. Avantages
Le système va travailler dans le monde métrique. Ainsi le modèle vision de la pièce et les
zones d’exclusion seront exprimés en mm. Cette relation métrique permet d’interchanger lesrecettes vision entre deux machines (attention, les paramètres d’éclairage doivent par contreéventuellement être adaptés).
Cette calibration permet également de corriger les défauts des optiques.
La calibration de l’Asycube est effectuée également durant cette étape (alignement desdirections des mouvements par rapport à l’orientation de la caméra).

6.1.3. Désavantages
Cette correction de l’image prend un certain temps. Dans le cas d’une applicationextrêmement critique en temps (pour laquelle chaque ms compte), l’usage de cette calibration
devrait être pondéré.

6.1.4. Quand effectuer une calibration px/mm
La calibration pixel / millimètre est une calibration unique. Cela signifie qu’elle doit
normalement n’être effectuée qu’une seule fois (à moins que la caméra ou l’optique ait étéchangée).
Cette calibration doit être faite avant toutes les autres opérations de calibration etd’apprentissage pour assurer un comportement correct.

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6.1.5. Comment effectuer une calibration px/mm
A. Préparation:•

Placer la plateforme de calibration sur l’asycube•

Régler le temps d’exposition









Figure 6-1 :px / mm calibration

B. Calibration :1. Sélectionner la méthode de calibration
2. Ajuster les paramètres de la mire de calibration si nécessaire
3. Exécuter la calibration
4. Vérifier le résultat
Note :Les valeurs RMS optimales sont proches de 0, mais en réalité le résultat dépend du cas
d’application. La valeur absolue dépend en fait de l’échelle de l’image non-calibrée. Les
erreurs peuvent provenir de distortion non-linéaire (due à la qualité de l’optique), de la qualitéde l’image (focus, contraste), de la taille du damier (>15 pixels).

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6.2.

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Calibration du repère de prise (asycube)

6.2.1. But
Créer une relation entre le monde du robot/manipulateur et celui de la vision. The robot peut
travailler dans n’importe quelle unité (incréments, métrique, repère ad’hoc, …).
Après la calibration, les résultats des positions sont donnés dans le système de coordonnées
du robot.

6.2.2. Faits
Le système de vision nécessite 4 paires de points pour créer la relation entre le système decoordonnées de la caméra et celui du robot.
Pour calibrer le système, il est nécessaire de définir un modèle vision (recette vision) qui
permette de détecter correctement les cibles choisies.

6.2.3. Options
Dans la recette de calibration, au niveau du process, il est possible de sélectionner quel repère
doit être calibré. Ne pas oublier d’appliquer les modifications.

6.2.4. Comment effectuer la calibration du process
La procédure générale est la suivante (calibration automatique) :1. Charger la recette de calibration
2. Charger l’outil de calibration (outil bille)
3. Mettre la plateforme de calibration sur l’asycube
4. Lancer le programme
5. Vérifier le message lorsque le programme est terminé.
Ci-dessous le détail des étapes ainsi que l’apprentissage manuel du repère (frame) robot sur
l’asycube.

6.2.5. Vision
Pour calibrer le système « Robot – Vision », suivez les étapes ci-dessous :Etape 1

Chargez l’outil de calibration sur le robot

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Chargez la plateforme de calibration sur
l’Asycube

𝟎
൬ ൰
𝟎

𝟎
൬ ൰
𝟏

𝟏
൬ ൰
𝟎

𝟏
൬ ൰
𝟏

Pour plus d’informations sur laprocédure de changement de laplateforme, référez-vous au manuel
Asycube_Operating_Manual

Etape 2Retirer la trémie de l’Asycube avantd’effectuer la calibration
Figure 6-2: Plateforme de calibration

4
6
5
5
3

Figure 6-3: Recette de calibration : Charger la recette de calibration
Etape 3Cliquez sur le bouton « recettes »Etape 4Cliquez sur l’onglet « accueil »Etape 5Cliquez sur le bouton « sélectionner » et choisissez “Calibration_vX.X_camYMp.rec”
NOTE :
Cette recette préconfigurée par Asyril est sauvée sous D:\AsyrilData\Recipes

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Etape 6

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Cliquez sur le bouton « charger »L’état HMI va devenir « en cours »Etape 7

Attendez que l’état HMI soit à nouveau « prêt »10
8
Figure 6-4: Vision-calibration : Calibration réussie
IMPORTANT!
Le programme de calibration ne peut fonctionner que si le frame de l’Asycube a déjà été appris
précédemment. Ce frame est appris par Asyril à la mise en service du module.
Etape 8Cliquez sur le bouton start pour démarrer la calibration

Etape 9

Le robot va apprendre les points de calibration et la caméra va être calibrée

Etape 10

Attendez que la procédure de calibration soit finie. Un message « Calibration Asycube
réussie » devrait apparaître.

Figure 6-5: Vision-calibration : Résultat de calibration
Etape 11

Cliquez sur le bouton « vision »Etape 12Cliquez sur le bouton « Acquisition »Etape 13

Etape 14

Vérifiez que les ronds verts
figure ci-dessus

soient bien situés dans les trous de calibration comme sur laContrôler que les valeurs correspondent au tableau. Les valeurs théoriques sont les suivantes :Point 0

0

0

Point 1

1

0

Point 20

1

Point 3

1

1

Si les valeurs correspondent aux valeurs théoriques, le système est correctement calibré.

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6.2.6. Prise manuelle du frame Robot/Asycube
Etape 1

Chargez l’outil de calibration sur le robot

Etape 2

Chargez la plateforme de calibration sur l’Asycube

𝟎
൬ ൰
𝟏

𝟎
൬ ൰
𝟎

𝟏
൬ ൰
𝟏

𝟏
൬ ൰
𝟎

Figure 6-6: Plaque de calibration

Etape 3

Lâchez les freins du robot depuis l’interface HMI (écran de raccourcis)

3-

Figure 6-7 : Procédure de lâché des freins

Etape 4

Déplacez le robot sur le 1er point decalibration

Figure 6-8: Prise du point 1

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-5
-5
-6
-7

-10
Figure 6-9: Robot-frames : gestion des repères et sous-repères

Etape 5Cliquez sur le bouton "robot" du HMI puis sur l'onglet "frame"

Etape 6sélectionnez le frame "asycube", le Parent "world" et l'outil "CalibToolTruncatedAsyCube"NOTE :
La désignation du frame ainsi que son identifiant peut varier selon votre
application spécifique.

Etape 7

Insérez la position courante du robot dans la position 0 en cliquant sur le bouton "courant"
NOTE :
la couleur des zones de texte varie selon la proximité du robot avec lescoordonnées entrées (dans le frame parent et avec le tool sélectionné) :La proximité est définie par : 𝑷𝒓𝒐𝒙𝒊𝒎𝒊𝒕é = |𝑿𝒂𝒄𝒕,𝑭𝒓𝒂𝒎𝒆𝑨 ,𝑻𝒐𝒐𝒍_𝑩 − 𝑿𝒗𝒂𝒍𝒆𝒖𝒓 |Le tableau ci-dessous résume la couleur de la case selon la proximité :Entre 0 et 10µm
Entre 10 et 50µm
Entre 50 et 100µm
Entre 100 et 200µm
Entre 200 et 500µm
Plus de 500µm

Etape 8Répétez les étapes 4 et 7 pour chaque point de calibration.

Etape 9Cliquez sur le bouton "sauver" pour appliquer les modifications

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6.3.

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Calibration du repère de dépose

Etape 1

Charger l’outil de calibration.

Etape 2

Mettre la palette de calibration sur l’emplacement n°1 de la table tournanteEtape 3Si le magasin est disposé sur une table tournante : cliquer sur le bouton « _init_table » Ce
programme initialise la table tournante et la met en position 1.

Figure 6-10 : programme pour initialiser la table
Etape 4

Tenir le robot dans la main, appuyer sur off, lâcher les freins du robot

Figure 6-11 : Lâcher les freins du robot
Etape 5

Placer le robot dans le trou n°0

Figure 6-12 : Apprendre les points

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6.

7.

8.
6.

9.
Figure 6-13 : Apprentissage du frame
Etape 6

Sélectionner le bon frame (repère) et le bon outil

Etape 7

Lire la position du robot, (si le robot est dans le trou n°0, apprendre la position 0 en
appuyant sur « courant »)Etape 8

Faire la même opération pour les trous 1, 2 et 3

Etape 9Appuyer sur « sauver » pour enregistrer les frames (cette action ne peut être faite que
lorsque le robot est en état OFF)

Etape 10

Mettre le robot dans une position sûre, resserrer les freins

Etape 11

Appuyer sur le programme permettant d’atteindre la position suivante de la table tournante(_table36 dans cet exemple).

Figure 6-14 : Sélection du secteur suivant
Etape 12

Mettre la palette de calibration sur le secteur suivant

Etape 13

Refaire les mêmes opérations que précédemment avec le numéro de frame correspondant

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6.4.

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Calibration du repère du changeur d’outil

Etape 1

Charger l’outil de calibration.

Etape 2

Desserrer les freins du robot et mettre l’outil dans le 1 er trou du changeur d’outil

Figure 6-15 : Apprentissage des points

3.
5.

5.
4.

6.
Figure 6-16 : Apprentissage du frame Changer Outil
Etape 3Choisir le frame « changeur d’outil / tool changer » sur la page robot

Etape 4

Sélectionner le bon outil (soit « world », soit « calibration changeur outil »)Etape 5

Apprendre les 3 points en appuyant sur « courant » pour chacune des positions

Etape 6

Sauver le frame

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6.5.

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Calibration des outils

Etape 1

Appuyer sur le bouton IDLE

Etape 2

Mettre le robot en mode OFF, lâcher les freins et poser la nacelle sur une surface plane etrigideATTENTION
La nacelle, et non pas la goupille, doit toucher la surface plane.

Figure 6-17 : changement de l’état du robot (OFF, IDLE)

Figure 6-18 : prise de la hauteur nacelle (sans outil) sur une surface plane
Etape 3Sur l’onglet Robot, Outils : cliquer sur World et ensuite « + »Etape 4Compléter les paramètres suivants : ID / Nom / Parent avec les informations correspondantes
à l’outil calibré (« Parent » prend en général le paramètre « world », les exceptions sonttransmises par Asyril)

Etape 5Cliquer sur « courant » sous « sans outil »Figure 6-19 : définition de l’outil et apprentissage de la position sans outil
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Etape 6

Placer ensuite le robot avec l’outil sur la même surface plane

Etape 7

Cliquer sur « courant » sous « avec outil »Etape 8

Appuyer sur calculer et ensuite remplacer les valeurs « x » et « y » par « 0 »ATTENTION
Les valeurs non nulles en « x » et « y » vont définir un offset latéral de l’outil.

Etape 9Appuyer sur « sauver »Figure 6-20 : prise de la hauteur outil (avec outil) sur surface plane

Figure 6-21 : apprentissage de la position avec outil puis calibration de l’outil

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6.5.1. Définition des outils
Par convention, l’outil de calibration porte le numéro ID 90 et les outils de calibration dits« tronqués » occupent les ID suivants. Ces définitions sont nécessaires pour calibrer lesrepères sur des plaques à trous de manière à définir correctement la position de la surface deprise (hauteur notamment).

Figure 6-22 : prise de hauteur des outils de travail et des outils de calibration tronqués

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Table de révision
Rev.

Date

AuthorComments

A

15.10.2013

HsJ

Version initiale

A2

22.10.2014

MaL

Rajout chapitre calibration

B

29.06.2015

DaM

Chapitre calibration complété, ajout info changement outil,
introduction et états machine et calibration outil

B1

15.01.2016

MaL

Standardisation des noms de variables.

C

30.08.2016

DaM

Ajout des diagrammes du programme de prise/dépose etinfo de calibration.

D

05.12.2016

BeJ

Modification pour plateforme de calibration robot asycube
50

D1

06.04.2018

HsJ

Mise à jour pour la nouvelle version Asyview v4.0.2

D2

26.02.2020

ScL

Modification pour correspondre à la nouvelle recette P&P

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