令和3年度開始
廃炉・汚染水対策事業費補助金（原子炉格納容器内部詳細調査技術の開発）
２０２１年度実施分成果

2022年8月
技術研究組合 国際廃炉研究開発機構(IRID)
無断複製・転載禁止 技術研究組合 国際廃炉研究開発機構©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

No.1

目次
1．研究の背景と目的
2．目標
3．実施項目・他事業との関連
4．実施スケジュール
5. 実施体制図
6．実施内容6.1 ペデスタル内部詳細調査計画・開発計画の策定、更新
6.2 ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発
6.3 モックアップ試験計画
6.4 課題
6.5 目標に照らした達成度
6.6 今後の予定©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

1

No.2

1．研究の背景と目的【本事業の目的】
本事業では、先行事業の成果を基に、ペデスタル内部の詳細状況、特に原子炉圧力容器（以下ＲＰＶという）内部調査の下部アクセス調査工法の成立性を検討する上で重要となるＣＲＤ開口部からペデスタル内部中心付近までのペデスタル上方の情報を得るためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発を目的とし、以下を実施する。
(1)ペデスタル内部詳細計画・開発計画の策定、更新(2)ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発【本事業の反映先】
本事業で得られた情報 （ペデスタル内構造物状況や燃料デブリの分布状況、線量率）は、他PJであるRPV内部調査の下部アクセス工法・装置の詳細検討に反映される。また、燃料デブリ取り出し工法・装置の詳細検討にも反映される。

ペデスタル内調査
・ペデスタル内（気相）の燃料デブリ・堆積物分布
・ペデスタル外(CRD開口部付近)の状況
・CRD系の状況(損傷、開口部の有無)
・線量率分布・ペデスタル内の3次元情報(点群データ)

B1調査装置：2015年4月の調査でスタック

図1 アクセス・調査装置のＰＣＶ内想定走行ルート

図2 想定される取得データ©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

2

No.3

2．目標
(1)ペデスタル内部詳細調査計画・開発計画の策定、更新

先行事業で策定されたアクセス・調査装置の開発計画とそれを用いた調査計画も参考に、必要な機能を追加したアクセス・調査装置の開発計画とそれを用いた詳細調査計画を策定する。さらに、最新の現場情報や内部調査結果等も考慮して、これら計画の継続的な見直しを行い、必要に応じて更新する。

(2)ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発
上記(1)で策定したアクセス・調査装置の開発計画に基づき、先行事業での検討も参考にし、アクセス・調査装置の設計、製作を行い、調査技術と合わせて工場内検証（単体試験）を行い、内部調査への適用性を確認する。さらに、実機を模擬したモックアップ試験を行い、現場適用性を確認する。

©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

3

No.4

2．目標

先行事業の技術（2020年度までに終了)を基にペデスタル内部詳細調査に関わる調査・開発計画
およびアクセス・調査装置の開発を行う。
表1 ペデスタル内調査の目標

ＴＲＬ１
基礎研究

ＴＲＬ２
応用研究

ＴＲＬ４
実用化
研究

ＴＲＬ３
応用研究

【要素開発・検証】

先行事業の技術(2020年度までに終了)

TRL：技術成熟度

ＴＲＬ６
フィールド
試験

ＴＲＬ５
模擬実証
【ﾓｯｸｱｯﾌﾟ検証】

事業者エンジニアリング（または補助事業での開発）

本事業(2021～2022年度)
項目

ＴＲＬ７
実運用

本事業の目標TRL(1) ペデスタル内部詳細調査計画・開発計画の策定、更新・ペデスタル調査計画の策定
・調査装置、設備、機器全体計画
・調査装置、調査技術の開発
・現場実証（現地調査の計画）

3～4
3～4
3～4
3～4

(2) ペデスタル内部詳細調査のためアクセス・
調査装置及び調査技術の開発

・調査装置、調査技術の詳細設計、製作
・工場内検証（単体試験）
・モックアップ試験（試験設備、試験）

3～4
3～4
5

©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

4

No.5

3．実施項目・他事業との関連

本事業（ペデスタル内調査）と関連事業の調査範囲 （イメージ） を下図に示す。本事業は、PCV内部詳細調査(堆積物) 範囲外のペデスタル内を主要調査範囲としている。
PCV内部詳細調査⇒本事業⇒RPV内部調査の順で実施することを想定しており、各成果は次ステップへのInputとなる。

表2 各事業毎の調査範囲（１号機対象）
事業名

調査範囲

RPV内
ＲＰＶ
(主にｼｭﾗｳﾄﾞ内)
内部調査【他の補助事業】

Input

調査方法
ドローン調査を検討中

ﾍﾟﾃﾞｽﾀﾙ内調査【本事業】

ペデスタル内(主に気中とし、水中は気中 本事業でから視認できる範囲のみ)
検討

ＰＣＶ
内部詳細調査(堆積物)【自主事業】

ペデスタル内外(主に水中とし、気中は水中ROVから視認できる範囲のみ)

Input

図3 他事業との関連性©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

5

No.6

4．実施スケジュール

実施工程案を表2に示す。今期の成果を基にアクセス・調査装置の詳細設計、製作／工場内検証（単体試験）／
モックアップ試験／ 作業訓練／現場実証を実施していく。
表3 実施工程案(2021年度～)

一点鎖線で示す作業は本事業範囲外©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

6

No.7

5．実施体制図本事業の実施体制を図4に示す。

燃料デブリの段階的に規模を拡大した取り出し技術の開発

図4 実施体制図©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

7

No.8

6．実施内容6.1 ペデスタル内部調査詳細計画・開発計画の策定、更新
アクセス・調査装置がＸ－２ペネ～CRD開口まで移動し、ペデスタル内調査を実施するための概念検討を先行事業で実施した。この成果を基に、本事業ではペデスタル内調査計画の策定を行うとともに、アクセス・調査装置等の開発計画を策定し、必要に応じて更新する。

図5 アクセス・調査装置のＰＣＶ内想定走行ルート©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

8

No.9

6．実施内容6.1 ペデスタル内部詳細調査計画・開発計画の策定、更新

先行事業での調査計画・開発計画検討成果を基に、本事業では、以下に示す調査計画・開発計画の策定、更新を行う。
表4 調査計画・開発計画の策定
検討項目

検討内容

検討成果

調査計画の策定

ペデスタル内調査計画の策定①調査ニーズによる調査目標の設定、更新②PCV内およびペデスタル内設計条件（温度、湿度、放射線、
CRD開口寸法、干渉物の有無、寸法条件等）確認③ペデスタル内調査内容（映像、放射線量、点群データ他）確認④上記②③に基づくペデスタル内調査計画の策定、更新

調査装置、設備、機器全体計画①アクセス・調査装置に必要な技術要件、設計仕様の抽出②調査に必要な支援装置（ケーブル送り、装置インストール
装置、シールボックス等）の抽出、および設計仕様検討

調査装置、調査技術の開発①装置開発内容
・先行事業試作試験成果を基に装置詳細設計・単体試験、モックアップ試験内容検討、試験設備概要検討②装置開発工程・装置製作工程、単体試験、モックアップ試験工程③装置開発に掛かるリスクアセスメント

現場実証(現地調査）の計画①装置類機能要求計画（バウンダリ機能、非常時回収機能、遮へい機能、防塵・防水機能、遠隔操作機能等）②ペデスタル内調査現地作業計画（概略日数、作業員数等）

開発計画の策定©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

9

No.10

6．実施内容6.1 ペデスタル内部詳細調査計画・開発計画の策定、更新≪調査ニーズによる調査目標の設定≫

先行事業で検討した調査目標(案)及び成果の用途を表5に示す。本事業では、必要により表5を更新し、調査目標を最終設定する。
表5 調査目標(案）及び成果の用途
調査箇所

調査項目

調査目標（案）

成果の用途・干渉物有無・ペデスタル内への進入可否・放射線量の確認

・横アクセス工法成立性の検討
・燃料デブリ取り出し装置の設計

・燃料デブリ取り出し装置の設計

放射線(γ)
点群データ

・プラットホームの損傷状況
・干渉物・落下物の確認
・放射線量の確認
・３次元構造の把握

ペデスタル内上部

目視観察
放射線(γ)
点群データ

・RPV底部の損傷状況の確認
・放射線量の確認
・３次元構造の把握

・燃料デブリ取り出し装置の設計
・RPV内部調査下部アクセス成立性確認

・干渉物・落下物の確認
・放射線量の確認
・３次元構造の把握

・燃料デブリ取り出し装置の設計

ペデスタル内下部（気中）目視観察
放射線(γ)
点群データ

CRD開口、
CRDレ－ル上、X-6ペネ内側

目視観察
放射線(γ)
目視観察

ペデスタル内CRD交換装置©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

10No.11

6．実施内容6.1 ペデスタル内部詳細調査計画・開発計画の策定、更新《ペデスタル内の調査イメージ(1/2)》
先行事業でペデスタル内の状況を把握できる、以下の画像情報を得られることを確認した。
①CRD系の破損状況、燃料デブリの付着状況、RPV底部までの開口状態【図6,7】②滞留水の水面【図8】
本事業では、映像の他、線量、点群データ等を取得する技術を開発する。

CRD系

CRD系

グレーチング

A
調査カメラ

B

滞留水

図6 ペデスタル内映像取得イメージ

滞留水水面図7 映像（A矢視）図8 映像（B矢視）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

11

No.12

6．実施内容6.1 ペデスタル内部詳細調査計画・開発計画の策定、更新《ペデスタル内の調査イメージ(2/2)》
ペデスタル内調査では、伸長ロッド先端のパンチルト
カメラによりペデスタル内全方位の映像を取得する。
また、点群データを測定するセンサを搭載し、３次元的な構造情報を取得する。
：調査可能範囲
伸長ロッド

RPV底部

CRD系
パンチルト
カメラ

コンクリート
内壁

伸長ロッド

調査装置

図10 ペデスタル内調査装置の視認可能範囲（A矢視/ペデスタル上部）

2.5m

パンチルト
カメラ

パンチルト
カメラ

伸長ロッド

コンクリート内壁
図9 ペデスタル内調査装置の視認可能範囲（水平）

1.7m

滞留水

1.8m

図11 ペデスタル内調査装置の視認可能範囲（A矢視/ペデスタル下部）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

12

No.13

6．実施内容6.2 ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発《アクセス・調査装置及び調査技術開発の実施概要》
先行事業でのアクセス・調査装置の概念検討成果を基に、本事業では以下に示すアクセス・調査装
置及び調査技術開発について実施していく。
表6 検討項目と実施概要

検討項目

検討内容

実施概要

詳細設計、製作

設計仕様

先行事業での試作試験結果を基に現場実証に用いる全ての装置に対して、要求仕様（性能、信頼性、非常回収、汚染対策等）が満足する装置設計・製作を行う。

工場内検証（単体試験）

検証項目

現場実証に用いる全ての装置に対して、要求仕様（性能、信頼性、非常回収、汚染対策等）を満足していることを工場内検証（単体試験）で確認する。その上で、必要な装置改善を行う。

モックアップ試験

試験設備

ペデスタル内調査での作業員・装置立入エリアをフルスケールで製作する。
（長さ20ｍ×幅10ｍ×高さ10m程度）

モックアップ
試験

実機条件を模擬して実機同様の手順でペデスタル内詳細調査が実施できることを確認する。作業員は、10～20名を想定（先行事業実績）

BA

図12 試験設備模擬範囲

図13 A矢視（アクセスルート）

図14 B矢視（PLR遮へい：震災前）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

13

No.14

6．実施内容6.2 ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発
表7 ペデスタル内調査装置の構成イメージ
伸長ロッド

複合ｹｰﾌﾞﾙ

調査計器

走行部

調査装置用インストール装置

ペデスタル内調査装置
穴カバー
ｼｰﾙボックス(ケーブル送り装置用)穴カバー設置装置

ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ

監視カメラ（ﾁｬﾝﾊﾞｰ）エアロック室ケーブル送り装置

ｼｰﾙボックス(調査装置用)

シールボックス等（エアロック室配置）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

14

No.15

6．実施内容6.2 ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発
先行事業でペデスタル内調査装置の要素試作を実施し、機能検証試験を行った。本事業では、実機向け装置の詳細設計・製作を行う。

B3調査：ＰＣＶ内部詳細調査(堆積物)

表8 ペデスタル内調査装置の装置仕様
装置の部位要求仕様（機能）

走行部

・残置B1調査装置を乗越え、CRD開口付近まで到達可

伸長ロッド

・伸長ロッド(エア式)を、5m伸長、収縮可・伸長ロッド長さを制御可
・ケーブルを伸長ロッド内に内包

調査計器

・パンチルト式のカメラで、ペデスタル内構造物や燃料デブリを調査
・線量率を測定するセンサを搭載し、ペデスタル内の線量率を測定
・点群データ取得センサ（ステレオカメラ等）による３次元の点群データ計測
伸長ロッド(5m)

調査計器

図15 調査装置のPCV内走行ルート（想定）

伸長ロッド(5m)
パン・チルト機構

調査計器
フリッパ式クローラ

図16 ペデスタル内調査装置

図17 ペデスタル内調査装置©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

15

No.16

6．実施内容6.2 ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発
先行事業でペデスタル内を暗所模擬し、構造物や燃料デブリ模擬体を視認が可能であることを確認済。
本事業では、ペデスタル内の映像、線量率等のデータ取得についての検討を実施する。
表9 ペデスタル内調査装置の映像取得イメージ
映像取得範囲（試験体写真）
ペデスタル内へカメラを挿入し撮影(A、B矢視)調査装置

暗所でも鮮明に構造物・燃料デブリ模擬体の視認が可能

暗所

A
B

試験映像取得例（先行事業結果）

カメラ

燃料デブリ模擬体

A矢視
燃料デブリ
模擬体

B矢視

調査計器（カメラ）映像（A矢視での映像）
想定水位レベル（土嚢の高さ）

CRD模擬体想定水位レベル（土嚢の高さ）
ペデスタル内 試験模擬体

調査計器（カメラ）映像（B矢視での映像）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

16

No.17

6．実施内容6.2 ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発
先行事業でペデスタル内調査付帯装置についても要素試作を実施し、機能検証試験を行った。
本事業では、ペデスタル調査付帯装置の詳細設計・製作を行う。
表10 ペデスタル内調査付帯装置の要求仕様
装置

No.
1

前提条件
・遠隔操作でROV用穴への穴カバーの遠隔設置・回収が可能であること・穴カバー上で調査装置が走行可能であること

穴カバー設置装置

・遠隔操作で調査装置をX-2ペネトレーションから挿入し、PCV内1階グレーチングへのインストール・回収が可能で
あること

調査装置

2

インストール装置

3

ケーブル送り装置

・遠隔操作で調査装置のケーブル把持・移動（ケーブルルートの修正含む）が可能であること
・遠隔自動での調査装置のケーブル送り（ケーブル引っ掛かり解除含む）が可能であること
・搭載カメラにて調査装置の動作や周辺状況の監視が可能であること

4

シールボックス(ケーブルドラム含)・調査装置他のPCVバウンダリ保持が可能であること
・エアロック室に搬入・設置可能な寸法であること

監視カメラ(チャンバ含)・200A（X-2ペネに作られた直径200mmの貫通孔）から挿入し、PCV内の各種作業監視ができること
・PCVバウンダリ保持が可能であり、エアロック室に搬入・設置可能な寸法であること

カメラ
ケーブル把持・送り部

5©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

17

No.18

6．実施内容6.2 ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発
2021年度の進捗状況を以下に示す。
No.

1

装置

ペデスタル内調査
装置

表11 ペデスタル内調査装置他開発状況
19～20年度（先行事業）要求仕様

21年度（2021.4～2022.3月）

備考

当初計画

高度化

設計・製作

調査装置の往復走行(B1調査装置乗越含む）●(ｸﾛｰﾗ)●(ﾌﾘｯﾊﾟ式ｸﾛｰﾗ)●(追加改善)6.2.1項ペデスタル内へのアクセス(伸長ロッド)●(4m)●(5m,ｹｰﾌﾞﾙ内包,任意停止)●(追加確認試験)

6.2.2項

複合ケーブル－－●(構造検討・確認試験)

6.2.3項カメラ－(B2調査実績有)－(B2調査実績有)－(B2調査実績有)

-

－

－

●(方式選定,要素試験対応)

6.2.4項－(B2調査実績有)－(B2調査実績有)●(要素試験応、ｹｰﾌﾞﾙ選定)

6.2.5項調査
計器

点群データセンサ
放射線センサ(線量計)2

穴カバー設置装置

1階グレーチングROV用穴へ
閉止カバー設置・回収

●

●(改善)

●(追加改善)6.2.6項3

調査装置用インス
トール装置

調査装置をX-2ペネ～PCV内1階ｸﾞﾚｰﾁﾝｸﾞへ挿入・回収

●

●(改善)

●(追加改善)6.2.7項4

ケーブル送り装置

調査装置のケーブル修正処理

●

●(改善)

●(実機用複合ｹｰﾌﾞﾙでの確認)

6.2.8項5

シールボックス(ケーブルドラム含)調査装置他のPCVバウンダリ保持－(実績有)－(実績有)●(構造検討、製作)

6.2.9項

6

監視カメラ

実機調査必要な付帯設備－(実績有)－(実績有)●(改善・確認試験)

6.2.10項

凡例●：方式決定・改善， ―：既開発品活用©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

18

No.196.2.1 走行部の改善状況(1)先行事業後の課題及び更なる機能向上として、以下に示す調査装置の改良を行った。
①踏破性向上のための後部へのガイド追加②踏破時の干渉低減のための後部モータ部の見直し（モータ配置の適正化）③踏破性向上を目的とした軽量化(材質をSUS(42kg)⇒ジュラルミン(33kg)に変更)④踏破性向上のための先端ローラー径拡大⑤踏破性向上のためのクローラ改良(モータ出力1.6倍UP、ベルト幅を30mm⇒60mmに拡大)改
善

図18 調査装置の改善内容©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

19

No.206.2.1 走行部の改善状況(2)調査装置の往復走行試験結果を以下に示す。
表12 往復走行確認結果
試験項目

試験内容

試験結果

調査装置の走行試験

調査装置走行（残置B1調査装置
乗越含）時の動作及びケーブル挙動を確認する。

【試験状況】

良・ケーブル送り装置のカメラ及び調査装置のカメラ映像で状況を確認しながら進めることで走行可能であった。
・ケーブルが引っ掛かった際でも、ケーブル送り装置で解除可能
・残置B1調査装置乗越が可能であった（往路／復路）。
・B1残置装置が水滴で濡れた状態（実機状況を想定）でも乗越え可能であった。

【ケーブル解除の状況】
ケーブル送り装置

ケーブル送り装置

ケーブル送り装置のカメラ映像（A矢視）複合ケーブル

解除A
残置B1調査装置
調査装置

ケーブル送り装置のカメラ

複合ケーブルを把持し、引っ掛かりを解除©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

20

No.21

6.2.2 伸長ロッドの改善状況(1)先行事業時の状況①伸長ロッドの5m伸長（収縮）時間は約3分。シール部にエア漏れが発生し動作が安定せず。
②ロッド伸長時にたわみが発生した。
・ロッド角度20.6°：たわみ量1.76m
・ロッド角度43.5°：たわみ量0.9m③ロッド長は直接目視で制御。
⇒エア漏れ、たわみ量低減の対策、伸縮時間短縮、遠隔でのロッド長制御に関わる構造見直し要伸長ロッド（5m）

たわみ
0.9m

3000

各 2500位
2000
置の 1500高 1000
さ

ロッド角度
43.5°
たわみ
1.76m

500

20.6°

0
1

調査装置

伸長ロッドのたわみ有

図19 伸長ロッドの5ｍ伸長状況

2

3

伸長ロッドの位置(m)45

図20 ロッド伸長時のたわみ状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

21

No.22

6.2.2 伸長ロッドの改善状況(2) 伸長ロッド改善内容を以下に示す。
①【たわみ対策及びエア漏れ対策】シール部構造見直し ⇒シール部漏えい防止性能向上

・ガイド部(伸長ロッドのラップ部)に負荷が掛かりパッキンが変形し、A面からエア漏れが発生したため、パッキンを軸方向に潰さない構造への見直しを行った。
・パッキンの硬度を軟らかくして（A85⇒A65）、ロッド伸長時の変形に追従できるようにした。

A面

Oリング

バックアップリング

パッキン
(A85)
ナット

シール
ハウジング

パッキン
(A65)

改善

ロッド2段目

ロッド2段目

ロッド1段目

ガイド部

ロッド1段目

図21 先行事業で開発したシール部

図22 シール部パッキン改善内容

ロッド1段目

ロッド2段目

ロッド1段目

ロッド1段目

ロッド2段目伸長

ロッド2段目

図23 ロッド伸長時の状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

22

No.236.2.2 伸長ロッドの改善状況
改善後のたわみ確認試験結果を以下に示す。
表13 伸長ロッドの伸縮確認結果（たわみ確認）
試験項目

試験内容

試験結果

伸長ロッドの伸縮確 ③たわみ確認
認試験
・ロッド角度：約20°・先端重量:400g(※1) or 900g(※2)

良

試験状況

改善前：たわみ量1.76m⇒改善後：たわみ量0.47ｍ⇒たわみ量を低減することが出来た
測定日

ロッド角度

先端重量

1m

2m

3m

4m

5m

(1)2021/3/18

20.6°

400g

350

380

315

210

0

(2)2021/7/8

20°

400g

450

715

930

1095

1245

(3)2021/10/14

20°

900g

445

680

855

995

1078

(1)：先端が床に着地する程のたわみ(2)：高さ約1.25m程度確保としなり減少⇒たわみ低減(3)：高さ約1.08m程度確保⇒先端900gのため400g時より約0.17mたわみ増(2)測定時の状況(1)測定時の状況(3)測定時の状況（※1）先端重量400gは、ロッド先端に搭載予定の計器（カメラ+放射線センサまたはカメラ＋点群データセンサ）重量を想定（※2）先端重量900gは、ロッド先端に搭載予定の計器（カメラ+放射線センサ+点群データセンサ）重量を想定

1078

995
855

5m

4m

3m

680
445
2m

1m

©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

23

No.246.2.2 伸長ロッドの改善状況②【伸縮時間短縮対応】調査装置後端部の構造を見直し、伸長ロッドのエア供給口を拡大⇒ロッド内供給エア流量増加
・エアチューブ内径：φ6.5⇒φ7.5
・エアチューブ継手：φ2.5⇒φ7.5

エアチューブ継手(内径φ7.5）

エアチューブ(内径φ6.5）

改善
エアチューブ継手(内径φ2.5）

図24先行事業で開発したエア供給口

エアチューブ(内径φ7.5）

図25 エア供給口の改善内容©International Research Institute for Nuclear Decommissioning24

No.256.2.2 伸長ロッドの改善状況
改善後の伸縮動作確認試験結果を以下に示す。
表14 先端重量毎の伸長ロッド動作確認（ケーブルドラムとの組合せ）
試験項目

試験内容

試験結果

伸長ロッドの伸縮確認試験

伸縮動作時間確認
・ロッド角度：20°・先端重量：0.4kg/0.9kg/1.5kg【a.先端重量0.4kg】

伸長（収縮）時間：約1分20秒

良a.先端重量0.4kg時：クローラ後部の浮き上がり無b.先端重量0.9kg時：クローラ後部の浮き上がり無（ロッドのたわみ有）c.先端重量1.5kg時：クローラ後部の浮き上がり有り転倒のリスク有⇒先端への搭載重量は0.9kgまでとする。

【c.先端重量1.5kg】
ロッド角度：20°

後部浮き
上がり無

a.先端重量0.4kg
先端が地面に接地

後部浮き上がり有（転倒のリスク有）【b.先端重量0.9kg】
ケーブルドラム

ロッド角度：20°

後部浮き
上がり無
複合ケーブルb.先端重量0.9kg（※１）
【若干ロッドのたわみ発生】（※１）
先端重量0.9kgは、ロッド先端に搭載予定の計器（カメラ+放射線センサ+点群データセンサ）重量を想定
調査装置©International Research Institute for Nuclear Decommissioning25

No.266.2.2 伸長ロッドの改善状況
また、伸縮時の視認範囲を確認した結果を以下に示す。
表15 伸長ロッドの伸縮確認結果（視認範囲）
試験項目

試験内容

試験結果

伸長ロッドの伸縮確認試験

挿入確認及び視認範囲の確認

良・暗所環境にて、約5m先の構造物の視認が可能であった。
・カメラ映像でレーザポインタの位置を確認しながらロッドをペデスタル内に伸長出来た。この際、現場干渉物の梯子の間からのロッド伸長が可能であることが確認できた。

試験状況

RPV底部模擬CRD開口梯子(現場干渉物）
伸長ロッド
調査装置
RPV底部模擬(a)試験状況(ペデスタル外)

ケーブルドラム(e)搭載カメラ映像((d)位置から上方)
構造物

構造物

伸長ロッド
伸長ロッド

CRD開口
(c)試験状況(ケーブルドラム)(b)試験状況(ペデスタル内)(d)試験状況(ペデスタル内底部から)(f)搭載カメラ映像((d)位置から正面)©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

26

No.276.2.3 複合ケーブルの検討状況(1)調査装置用複合ケーブルについて

調査装置用複合ケーブルの全体概要を以下に示す。調査装置動力ケーブル、伸長ロッド用ケーブル（ロッド内在の調査計器用ケーブル含）をまとめて、複合化を行った。ケーブルドラムは複合ケーブル用と伸長ロッド用をシールボックスに取付け、ケーブルの出し入れを行う。
PCV内（※１）調査計器用ケーブル(ロッド内在)

PCV外(エアロック室)

凡例（※２）伸長ロッド用ケーブル（金属フレキ）

ロッド内在ケーブル
装置動力ケーブル

シールボックス（※３）
調査計器用ケーブル送り機構

複合ケーブル

伸長ロッド用
ケーブルドラム（※１）調査計器用ケーブル(ロッド内在)装置動力ケーブル

複合ケーブル（30ｍ）

複合ケーブルドラム

調査計器用
ケーブル送り機構（※３）

装置動力ケーブル
後部拡大図（※２）伸長ロッド用ケーブル（金属フレキ）

複合ケーブル

装置動力ケーブル

図26 調査装置用複合ケーブル全体概要図©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

27

No.286.2.3 複合ケーブルの検討状況(2)調査装置用複合ケーブルの構成について
調査装置用複合ケーブルの全体概要を以下に示す。伸長ロッド用ケーブル（金属フレキ）を中心とし、その周辺を他ケーブルで囲いテーピング後シースで覆い、複合ケーブルを製作。
なお、複合ケーブルと調査装置、ケーブルドラムを組み合わせた試験状況を表16に示す。

伸長ロッド先端調査計器用
内在チューブ(φ8)

曲げR：200

ケーブル

１

ＳＳ３００Ｒ ＡＷＧ２２×２Ｃ

φ ４．４

２

ＳＳ３００Ｒ ＡＷＧ２２×３Ｃ

φ ４．６

３

φ１３カメラケーブル

φ ５．０

４

φ８カメラケーブル

φ ２．３

５

エアチューブ ＴＳ０８０６

φ ８．０

６

エアチューブ

Ｔ０４２５

φ ４．０

７

エアチューブ ＴＳ０４２５

φ ４．０

８

金属フレキホースＫＩＨ１６

φ２１．１

９

ステンレス鋼φ ３．０

図28 複合ケーブルの製作状況

図27 複合ケーブルの構成©International Research Institute for Nuclear Decommissioning28

No.296.2.3 複合ケーブルの検討状況(3)調査装置・複合ケーブル・ケーブルドラム組合せ試験
表16 複合ケーブル、調査装置、ケーブルドラム組合せ試験結果
試験項目

試験内容

試験結果

伸長ロッドの伸縮確認試験

複合ケーブル、調査装置、ケーブ
ルドラムを組合せた状態でのロッド伸縮確認試験(先端重量：0.4kg)

課題有①ドラム巻数1：伸長ロッドの伸長、収縮可能②ドラム巻数2：伸長ロッドの伸長、収縮不可能（動作不良）(課題)
ケーブルドラム1巻を超えると伸長ロッド動作不良になることからドラム巻数(余長)を極力減らすため、複合ケー ブル長さを見直す（30→25m）①ケーブルドラム巻数1の時のロッド伸縮状況：伸長、収縮可能
ケーブルドラム（1巻：2.5ｍ）

0.2MPaの圧力でロッド伸長可
余長分のケーブル②ケーブルドラム巻数2の時のロッド伸縮：伸長、収縮不可能（動作不良）
余長分の
ケーブル

ケーブル
送り装置

ケーブルドラムへの複合ケーブル残巻数
調査装置

7段目でロッド伸長停止©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

29

No.306.2.4 点群データセンサの検討状況(1)点群データセンサの測定範囲
ペデスタル内調査では、下図に示すように調査装置の伸長ロッド先端に搭載した計測器（点群データセンサ）にて測定（半径5ｍ以上）を行う。

図29 ペデスタル内調査の測定範囲©International Research Institute for Nuclear Decommissioning30

No.31

6.2.4 点群データセンサの検討状況(2) ペデスタル内調査における想定集積線量調査装置のPCV内作業時間、PCV内の線量率(想定含む)から、調査計器が受けるガンマ線の集積線量を140～240Gyと想定した。
表17 ペデスタル内調査時間、線量率（想定）

X-2

No

項目

1
2
3
4
5
6

インストール
X-2～残置B1装置
残置B1装置近傍調査
残置B1装置～CRD開口
ペデスタル内調査
帰路

作業時間 線量率 集積線量(hr)
(Gy/h)
(Gy)
1
1
１
0.5
4
8(※1)
0.5
4
8(※1)
1
8
8(※1)
1～2
100(※2) 100～200
3
24
8(※1)

※1：B1調査計測値(2015/04計測)※2：推定値

推定線量140～240Gy

図30 ペデスタル内調査ルート（想定）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning31

No.326.2.4 点群データセンサの検討状況(3) 点群データセンサの搭載性について①装置先端への搭載（図31参照）
アクセス箇所が狭隘部のためインストール・回収時の干渉リスクを考慮し、極力小さくする必要がある。

点群データセンサ搭載部
約820mm
開口部蓋（安全用）

干渉物(PLR配管)

点群データセンサ搭載部

1階グレーチング

図31 調査装置インストール時の状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning32

No.336.2.4 点群データセンサの検討状況②ケーブル内への配置（図32～33参照）
伸長ロッド先端調査計器用内在ケーブル（φ8）内へカメラケーブル等が同時に挿入されるため、点群データセン
サケーブルとしてはφ5以下にする必要がある。このため、LANケーブル（Φ3.7）を用いた接続(※)とする。
なお、USB2.0の場合にはLAN変換器にてLANケーブルに変換後接続可能となっている。
（※）LANケーブルコネクタがφ5以下とならないため、ケーブルからのコネクタ切断⇒内在ケーブル挿入⇒コネクタ再接続が必要

伸長ロッド先端調査計器用
内在チューブ(Φ8)
パンチルト (4本 )（φ1.5）
内在チューブLEDカメラ(φ 3） （φ８）

34.5

40

点群データセンサ(φ 5以内）

図32 調査装置用複合ケーブル断面

図33 調査装置への搭載例©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

33

No.346.2.4 点群データセンサの検討状況(4) 点群データセンサの選定
以下に示すセンサのうち、装置搭載性(装置先端及びケーブルへの挿入）の観点から、No.9のデプスカメラ
No.10のステレオカメラを主案にする。今後、耐放射線性等の確認を行い、調査装置への実装設計を行う。
表18 点群データセンサの選定結果
No.
1

主
案

分類
LRF

製品名/型式

メーカ

UTM-30LX-EW（2次元)重量(400g以内)

寸法(100mm前後)

300g（〇）

62×62×88（〇）

1kg（×）

120×62×88（×）

計測距離(5m以上)

耐放射線性(140〜240Gy)

60m（〇）

LRF＋パン走査ユニット(3次元)HOKUYO

2

ステレオカメラZED 2 Stereo Camera(株)アスク124g（〇）

175×30×33（×） 0.2〜20m（〇）

3

ステレオカメラISC-100XC(カラー)ISC-100VM(モノクロ)

ミナト・
アドバンスト・
テクノロジーズ

450g（〇）

169×53×52（×）

4

デプスカメラSCS-Colorまたは
SCS-Mono(株)アルゴ

53g（〇）

5

デプスカメラREALSENSE D435

Intel

6

全方位カメラOmni-60７ミリ波レーダ８(130)(×）

ケーブル
100Mbps
イーサネット
(〇)

評価
結果

×

(霧に弱い)

215（〇）

USB3.0(×)-

USB3.0(×)
USB2.0(〇)109×18×24（〇） 0.3〜10m（〇）-

USB3.0(×)

75g（〇）

99×25×25（〇）

0.2〜10m（〇）

290(〇)

USB3.0(×)(株)アルゴ377g（〇）

φ106×54（〇）--

USB3.0(×)

T18PE_01030103_2D

丸文

62g（〇）

55×15×90（〇）10m以上（〇）130(×)

USB3.0(×)

ミリ波レーダ

T18PE_01030103_3D

丸文

62g（〇）

55×15×90（〇）10m以上（〇）130(×)

USB3.0(×)

9

TOFデプスカメラ

DCAM710VzenseTechnology

73ｇ（〇）

103×33×22（〇）0.2~8m（〇）

200以上(〇)(3/30試験完)

USB2.0(〇)(軽量)(LAN変換) ○10

ステレオカメラ(＋
RGBカメラ)OAK-D OpenCV DepthAI
Luxonis
カメラ（PoE版）

361g（〇）

130×101×31(△)

0.2~38.4m（〇）

200以上(〇)(3/30試験完)

1Gbps
イーサネット(〇)

1〜12m（〇）2〜25m（〇）USB3.0 ×(ケーブル/コネクタ再接続不可)
USB2.0 〇〇装置搭載性©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

34

No.356.2.4 点群データセンサの検討状況(5) 点群データセンサの測定原理
点群データセンサ選定結果(表18)のうち、 TOF (Time Of Flight)デプスカメラ及びステレオカメラの測定原理を以下に示す。
① TOFデプスカメラの測定原理② ステレオカメラの測定原理

TOFデプスカメラは、赤外光を使って距離を計測する技術で、照射した赤外光が被写体に当たり、その反射光が戻ってくるまでの時間により「
距離＝光速 ✕ 時間」の公式で、距離を求める。

ステレオカメラは対象物の距離を取得することが可能であり、2つのカメラで得られた対象物の画素情報にもとづいて、三角測量の原理を用い距離を算出する。

図34 TOFデプスカメラの測定原理
図35 ステレオカメラの測定原理©International Research Institute for Nuclear Decommissioning35

No.36

6.2.4 点群データセンサの検討状況(6) TOFデプスカメラでの点群データ測定（例）

ToFデプスカメラを用いてペデスタル内構造物の点群データを測定した際のサンプルデータを以下に示します。今後、ペデスタル内で複数の点群データを測定し、それらを繋ぎ合わせてペデスタル内全域の点群データの構築が出来るよう検討を行う。

カメラ映像

点群データ

※右の点群データと同一方向を 撮影した参考映像

図36 TOFデプスカメラでの点群データ（サンプル）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning36

No.37

6.2.4 点群データセンサの検討状況(7) ステレオカメラでの点群データ測定（例）ステレオスカメラを用いてペデスタル内からのＣＲＤ開口の点群データを測定した際のサンプルデータを以下に示す。

左カメラ映像

左カメラ映像

点群データを操作し「斜め左から」の点群データ表示画像

図37 ステレオカメラでの点群データ（サンプル）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning37

No.386.2.5 放射線センサの検討状況(1)放射線センサについて
ペデスタル内調査に適用する放射線検出器の選定に向けて有力な候補検出器である、自己出力型ガンマ線検出器（SPGD：Self-Powered Gamma ray Detector)の適用性確認を行った。
なお、下図に示すようにSPGDは、検出器への電源供給が途絶えても測定可能なパッシブな検出器である。
＜自己出力型γ線検出器（SPGD）の基本的な構造＞①エミッタ，絶縁材，コレクタで構成②電圧の印加やアンプは不要＜測定原理＞①ガンマ線がエミッタ中の電子を弾く②不足した電子を補うためにグランドからエミッタへ電子が流入③この電子の移動によって発生した電流を計測する

図38 SPGDの構造と測定原理©International Research Institute for Nuclear Decommissioning38

No.396.2.5 放射線センサの検討状況
伝送距離：伝送距離による減衰は軽微であり、300 m伝送でも誤差の範囲で一定

電流値[pA]

ケーブル抵抗は26%増加

平均 (20.7pA)

誤差の範囲で一致
10

ケーブル⻑[m]

60

100

300

図39 自己出力型ガンマ線検出器の伝送距離

計測電流[A]

耐ノイズ性：誘導ノイズ影響は100 Gy/h測定時に誤差5%以下の見込み（高感度型）(ﾍﾟﾃﾞｽﾀﾙ内調査時は数pA想定)
ノイズ並走の影響は12pA

ノイズ無し

⾼周波ノイズ電流[1MHz,1A]並走時
時間[s]

図40 自己出力型ガンマ線検出器の耐ノイズ性©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

39

No.406.2.5 放射線センサの検討状況(2)放射線センサの要素試験結果を以下に示す。
表19 放射線センサ性能確認試験結果
試験概要・結果
装置構成

試験配置

照射エリア

作業エリア

ピコアンメータ

マルチプレクサ

同軸ケーブル

近接

信号線
照射エリア

100 Gy/h

10 Gy/h

1 Gy/h1000 Gy/h

補償線

Co60

Φ25×180(約380g)①検出器②ケーブル ③マルチプレクサ④ピコアンメータ

0.5
Gy/h

⑤PC

結果
検出器条件

検出器外観
項目

仕様

外側コレクタ材質

アルミ

外側コレクタ材外径 [mm]25

外側コレクタ材外厚さ [mm]1.0

絶縁材(ポリイミド)厚さ [mm]0.2

内部コレクタ(Al)厚さ [mm]0.05

エミッタ(Pb)厚さ [mm]0.3

芯棒エミッタ(鉄)径 [mm]5

SPGD全長 [mm]180

有感部長 [mm]100

Φ25 mm

180 mm*計測値
重量：380 g*計測値

同軸ケーブル(3.0D2V)

拡大
BNC

0.3
BNC

・最小計測精度として、0.3 Gy/hを計測可能な見通し※PCV内部は1Gy/h以上を想定しており、上記数値であれば問題ないと考えられる©International Research Institute for Nuclear Decommissioning40

No.41

6.2.5 放射線センサの検討状況(3)放射線センサのケーブル選定結果を以下に示す。

ペデスタル内調査装置への搭載には、複合ケーブル（図41）内の調査計器用内在チューブ（図42：内径φ8）に放射線センサケーブルを挿入させる必要があり、細線化(φ2.5以下：現状φ3)する必要がある。

伸長ロッド先端調査計器用
内在チューブ(Φ8)

パンチルト (4本 )（φ 1.5）
内在チューブLEDカメラ(φ 3） （φ８）

（φ2.5×2本）
放射線センサ

図41 調査装置用複合ケーブル断面図

図42 内在チューブ断面図©International Research Institute for Nuclear Decommissioning41

No.426.2.5 放射線センサの検討状況

このため、現状のケーブル(φ3：1.5D2V)と同等の性能を有する細線ケーブルを選定するためのケーブル
細線化確認試験(表20)を実施し、感度(照射時の電流値)、ケーブル振動の影響、誘導ノイズ影響を評価した。
その結果、φ2.5(RG316/U)を選定した。（図43）
表20 放射線ケーブル細線化確認試験結果

図43 放射線センサケーブル候補©International Research Institute for Nuclear Decommissioning42

6.2.5 放射線センサの検討状況

No.43(4)放射線センサの製作、評価試験
表21 放射線センサの仕様
項目

変更前

変更後

外側コレクタ材質

アルミ

アルミ

外側コレクタ材外径 [mm]2525

外側コレクタ材外厚さ [mm]

1.0

1.0

絶縁材(ポリイミド)厚さ [mm]

0.2

0.2

内部コレクタ(Al)厚さ [mm]

0.05

0.05

エミッタ(Pb)厚さ [mm]

0.3

0.3

芯棒エミッタ(鉄)径 [mm]55

SPGD全長 [mm]

180

100

有感部長 [mm]10050装置搭載可能なように短尺化を行った（短尺化により有感部長は減少）【放射線センサの要求仕様】
・計測レンジ：1～100Gy/h
推定線量 ペデスタル外(8Gy/h(※1),ペデスタル内(100Gy/h)※1：B1調査計測値(2015/04計測)
・寸法／質量：全長100mm以下／質量0.5kg以下（調査装置伸長ロッド搭載可能）【放射線センサの製作】
・計測下限0.6Gy/hを確認した。(上限は100Gy以上確認済)
・調査装置先端の伸長ロッドに搭載可能な寸法として、全長を短縮軽量化（100mm／質量0.3kg）した放射線センサを設計・製作した。

【評価試験概要】
・調査装置に実装し、複合ケーブル内へのケーブル搭載等組合せを実施し、確認を行う。
・また、放射線センサへのノイズ影響等リスク対策についても試験で検証していく。
©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

43

No.446.2.5 放射線センサの検討状況(5)放射線センサ開発のリスクと対策を以下に示す。
表22 放射線センサ開発リスクと対策（予定）
リスク

No

対策と検証方法1

長距離伝送による電流値の低下

検証方法：伝送距離影響試験（伝送距離ごとの電流値の測定）

2

複合ケーブル時に隣接するケーブ
ルからの誘導ノイズによる電流値のドリフト

対策：時定数を延ばすことによる誤差の低減（※影響があった場合）
検証方法：誘導ノイズ試験（隣接するケーブルの電流値/周波数を変えて測定）

3

揺れに伴うノイズ発生

対策：静止時に測定
検証方法：調査装置との組合せ試験（測定を想定した静止状態でのノイズレベル評価）

4

信号線-補償線切替によるノイズの発生対策(システム)：ch切替が不要となる2ch同時測定オンライン差分計測システムの構築
検証方法：システム検証試験（システム適用の有無で電流値に変化がないことの確認）

5

瞬時事象によるサージノイズの発生対策(運用)：極端な電流値の変動を評価から除外

6

コモンモードノイズ対策：トランス・軟磁磁性体の適用
検証方法：調査装置との組合せ試験（測定を想定した状況でのノイズレベル評価）

7

現地環境に依存した電流値ドリフ
ト対策(運用)：現地で照射エリア侵入前にBGを測定し、非照射時の基準電流値とする

8

電流値の安定までの待ち時間

対策：減衰曲線からの安定電流値の推定 or 最大変動分を誤差とする運用（※長い待ち時間が必要となった場合）
検証方法：推定方法の実証試験（減衰曲線からの推定可否を確認）

9

ケーブル断線

ケーブル断線判別可能な手法を開発し検証する。

©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

44

No.456.2.6 穴カバー設置装置の改善状況
先行事業後の課題及び更なる機能向上として、以下に示す穴カバー設置装置の改良を行った。
試験にて、穴カバーの設置性、調査装置の走行性に問題が無いことを確認した。
表23 穴カバー設置装置の改善内容(1)No.

項目

先行事業時の状況

改善内容

確認結果

滑車からワイヤが外れゆるみ、吊りバランスが崩れた

・ステンレスワイヤロープ（Φ2）からケブラー芯入りコード（Φ2.2（耐荷重300kg））に変更

昇降操作を繰り返し実施し（10回程度）ワイヤのゆるみがないことを確認した。

1 ワイヤ部見直し

ワイヤのゆるみ無

ワイヤの
ワイヤの
緩み発生

ゆるみ発生

2 滑車部見直し

・滑車形状をシャフトとローラ別型
から一体型に変更

昇降操作を繰り返し実施し（10回程度）滑車に噛み込みがないことを確認した。

滑車部
シャフトとローラ
別型から一体型に変更©International Research Institute for Nuclear Decommissioning45

6.2.6 穴カバー設置装置の改善状況

No.46

表24 穴カバー設置装置の改善内容(2)©International Research Institute for Nuclear Decommissioning46

No.47

6.2.7 インストール装置の改善状況
先行事業後の課題及び更なる機能向上として、以下に示すインストール装置の改良を行った。
試験にて、調査装置のインストール・回収性に問題が無いことを確認した。
表25 調査装置用インストール装置の改善内容©International Research Institute for Nuclear Decommissioning47

6.2.8 ケーブル送り装置の改善状況

No.48

先行事業後の課題及び更なる機能向上として、以下に示すケーブル送り装置の改良を行った。試験にて、インストール時のローラ部干渉回避、ケーブル送り・解除機能、昇降時に干渉が無いことを確認した。
表26 ケーブル送り装置の改善内容©International Research Institute for Nuclear Decommissioning48

No.496.2.9 シールボックス(ケーブルドラム含)の検討状況
以下のシールボックスに関する設計・製作を行い、各装置と組み合わせてにおいて、操作性に問題が無いことを確認した。
今後は、モックアップ試験にて搬入・設置の確認を実施する。
(1)ケーブル送り装置用シ―ルボックス(ケーブルドラム含)【250A】(図44参照)(2)穴カバー設置装置用シールボックス【350A】(図45参照)(3)調査装置用シールボックス(ケーブルドラム含)【350A：(2)設置後入替】(図46参照)

２５０A：（X-2ペネに作られた直径250mmの貫通孔）
３５０A：（X-2ペネに作られた直径350mmの貫通孔）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning49

No.506.2.9 シールボックス(ケーブルドラム含)の検討状況(1)ケーブル送り装置用シ―ルボックス(ケーブルドラム含)【250A】(2)穴カバー設置装置用シールボックス【350A】【250Aに設置】ケーブル送り装置用シールボックス+ケーブルドラム【350Aに設置】穴カバー装置用シールボックス

図44 ケーブル送り装置用シールボックス・穴カバー設置装置用シールボックスの設置状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning50

No.516.2.9 シールボックス(ケーブルドラム含)の検討状況(3)調査装置用シールボックス(ケーブルドラム含)【350A：(2)設置後入替】
調査装置用ケーブルドラム

調査装置用シールボックス【350Aに設置】調査装置用シールボックス+ケーブルドラム

図45 調査装置用シールボックスの設置状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

51

No.526.2.10 監視カメラの検討状況(1)監視カメラの検討状況を以下に示す。
先行事業後の更なる機能向上として、視野範囲拡大のための監視カメラ屈曲部追加の改良を行い、試験にて視認性に問題が無いことを確認した。
屈曲部追加
監視カメラ

改善

【監視カメラ映像】

監視カメラ

図46 監視カメラの検討状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning52

No.536.2.10 監視カメラの検討状況(2)監視カメラ用チャンバの検討状況を以下に示す。
監視カメラ用チャンバに関して、エアロック室内に配置可能な寸法にて製作を進めた。
チャンバ内に監視カメラを設置し、操作性に問題が無いことを確認した。

【200Aに設置】監視カメラ用チャンバ

図47 監視カメラ用チャンバの検討状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

53

No.54

6.3 モックアップ試験計画
モックアップ試験計画については、実機環境を摸擬した試験設備を準備し、
モックアップ試験を実施する。（モックアップ試験は2022年度実施予定）（※1）エアロック外扉（※1）エアロック外扉

搬
入
通
路

(※2)CRD開口

エアロック外扉周辺(現地写真)
搬入通路(現地写真)

CRD開口

CRD開口周辺(現地写真)(※2)CRD開口

図48 モックアップ試験設備の検討状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

54

No.55

6.4 課題
本事業における作業リスク一覧表を以下に示す。
表28 作業リスク一覧表(その1)

作業ステップ発生想定されるリスク
対策
頻度
大項目
小項目
①屈曲ﾄﾞｰﾑｶﾒﾗをｶﾞｲﾄﾞﾊﾟｲﾌﾟ内(200A)に通す
PCV内監視カメ
カメラ操作中周辺の構造物干渉しメ
中 レンズが直接破損しないように保護カバー付カメラを選定②以下ステップ作業を監視できるよう任意のラが破損するラ設置
位置にカメラを設置①インストール装置をガイドパイプ内(250A)にインストール装置押し出し中、手摺と・最適な監視カメラ位置で操作する
大通す
インストール装置が干渉する・操作ポールにマーキングを実施し操作要領を明確化する②手摺を越えるまでまでインストール装置押し
PCV内にケーブ
出し
ケーブルドラムのモータが動作せず
ル送り装置を
小 手動でケーブルドラムを操作できるようにする③インストール装置屈曲ケーブル送り装置を吊下せない設置④ケーブルドラムを送り、ケーブル送り装置
着座時、ケーブル送り装置の歯車部
吊下し
中 歯車部径を把持部径より小さくすることにより干渉回避
が破損する⑤ケーブル送り装置着座①穴カバー設置装置をガイドパイプ内(350A)に穴カバー設置装置押し出し時、押し通す
中 押し出し過ぎないよう操作ポールにマーキング実施②開口部位置まで穴カバー設置装置押し出し 出し過ぎ構造物と干渉する
ROV用開口部③穴カバー吊下しの養生・ずれないよう屈曲式ドームカメラとケーブル送り装置カメラで④穴カバーピンをグレーチング溝に差し込み 穴カバー設置時、穴カバー位置がず
中
監視し位置決めする⑤把持開放し穴カバー設置
れる・ずれた場合、穴カバーを把持・回収し再度設置する⑥穴カバー設置装置を引き込み回収
・クリアランスを大きく確保できるよう、インストール装置スコップの形状を見直し①インストール装置をガイドパイプ内(350A)に インストール装置押し出し時、手摺と中
インストール装置が干渉する
・干渉しないよう屈曲式ドームカメラ、ケーブル送り装置カメラで通す
監視する②手摺を越えるまでまでインストール装置押し
インストール装置押し出し時、構造
出し
大 押し出し過ぎないよう操作ポールにマーキング実施
PCV内に調査
物とインストール装置が干渉する③インストール装置屈曲装置を設置④ケーブルドラムを送り、調査装置吊下し
ケーブルドラムのモータが動作せず
小 手動でケーブルドラムを操作できるようにする⑤前方クローラ部が接地したら、調査装置を ケ調査装置を吊下せない
左旋回させながら、吊下し・インストール装置スコップ部に旋回機構を追加し、構造物との調査装置吊下し時、構造物と調査装⑥調査装置着座
大 干渉を回避する
置先端カメラが干渉する
・干渉しないよう吊下し操作要領を明確化する©International Research Institute for Nuclear Decommissioning55

No.56

6.4 課題
本事業における作業リスク一覧表を以下に示す。

B2調査：2017年3月実施

表29 作業リスク一覧表(その2)
大項目

作業ステップ小項目

想定されるリスク調査装置走行中周辺構造物と干渉し装置が破損する

X2ペネ～B1
残置装置まで走行

B1残置装置
手前からのロッド伸長

グレーチング上を滑り走行・旋回できない
ケーブルドラムのモータが動かず①ケーブル送り装置を走行させ、調査装置を ケーブル送り装置が走行できない
俯瞰的に監視できる位置まで移動させる
電気系統トラブルによりケーブル
送り装置が走行できない②ケーブルドラムを送りながら、調査装置をB1
ケーブルドラムのモータが動かず
残置装置手前まで走行させる
調査装置が走行できない
電気系統トラブルにより調査装置が③ケーブルが引っ掛かりそうになったらケーブ走行できないル送り装置にてケーブル位置を適宜修正する
ケーブルが手摺等に引っ掛かり、調査装置が走行できない
PCV内環境(暗所・蒸気)での走行
ルートの構造物等が確認できない
ケーブル送り装置が複合ケーブル
乗り越え中、転倒する

発生
頻度

対策

・干渉物を漏れなく監視できるようカメラ配置計画実施
中 ・屈曲式ドームカメラ、ケーブル送り装置カメラ、調査装置カメラにて干渉有無を確認しながら走行させる
中 クローラ性能を向上させる
小 手動でケーブルドラムを操作できるようにする
小 ケーブルドラムを巻き取り、ケーブル送り装置を回収する
小 手動でケーブルドラムを操作できるようにする
小 ケーブルドラムを巻き取り、調査装置を回収する
中 ケーブル送り装置にてケーブルの引っ掛かりを解除する
小 PCV内調査(B2調査)で実績のあるカメラを採用する
ケーブルドラムを巻き取り、ケーブル送り装置を回収し再設置する
・ロッド伸長前、レーザーポインタで伸長位置に干渉物がないか確認する
中・インチング操作により周辺に干渉物がないか確認しながら伸長させる
・内包チューブにケブラ糸を通し、断線しないようにする
小・断線した場合、調査装置を回収する
小①レーザーポインタ照射位置を見ながら調査
ロッド伸長時構造物に干渉する装置を旋回させ、伸長位置を微調整する②ロッドを規定の起伏角度まで起こす③ロッド伸長内包チューブが断線しエアが供給④カメラ操作でﾍﾟﾃﾞｽﾀﾙCRD開口前情報を取得
されずロッドが伸長しない※：モックアップ試験でペデスタルCRD開口部
内包チューブ断線ならびに電気系統
内側までの視認性を確認する。
機械的にロッド収縮できるようケーブルドラムを巻き取り収縮
小トラブルにより伸長されたロッドが⑤ロッド収縮させる
収縮しない©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

56

No.57

6.4 課題
本事業における作業リスク一覧表を以下に示す。
表30 作業リスク一覧表(その3)

作業ステップ発生想定されるリスク対策
頻度
小項目①ケーブル送り装置を調査装置後ろまで移動 乗り越え中、バランスを崩し調査
小 ケーブルドラムを巻き取り、調査装置を回収する
B1残置装置乗 させ、B1残置装置乗越え時、俯瞰監視できるよ 装置が転倒する越え(往路)
うにする乗り越え中、周辺構造物(150A配管
ケーブル送り装置カメラでの俯瞰監視、調査装置カメラでの前方中②調査装置のB1残置装置乗越え等)と干渉する確認を実施する・干渉物を漏れなく監視できるようカメラ配置計画実施
調査装置走行中周辺構造物と干渉
大 ・ケーブル送り装置カメラ、調査装置カメラにて干渉有無を確認しし装置が破損するながら走行させる
グレーチング上を滑り走行・旋回で中 クローラ性能を向上させる
きない
ケーブルドラムのモータが動かず
小 手動でケーブルドラムを操作できるようにする
ケーブル送り装置が走行できない①ケーブルドラムを送りながら、調査装置を
電気系統トラブルによりケーブル
B1残置装置～小 ケーブルドラムを巻き取り、ケーブル送り装置を回収する
CRD開口部前まで走行させる
送り装置が走行できない
CRD開口部ま②ケーブルが引っ掛かりそうになったらケーブ
で走行
ケーブルドラムのモータが動かず
ル送り装置にてケーブル位置を適宜修正する
小 手動でケーブルドラムを操作できるようにする
調査装置が走行できない
電気系統トラブルにより調査装置が小 ケーブルドラムを巻き取り、調査装置を回収する
走行できないケーブルが手摺等に引っ掛かり、
大 ケーブル送り装置にてケーブルの引っ掛かりを解除する
調査装置が走行できない
PCV内環境(暗所・蒸気)での走行
小 PCV内調査(B2調査)で実績のあるカメラを採用する
ルートの構造物等が確認できない
大項目©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

57

No.58

6.4 課題
本事業における作業リスク一覧表を以下に示す。
表31 作業リスク一覧表(その4)大項目

作業ステップ小項目

想定されるリスク

ロッド伸長時構造物に干渉する①レーザーポインタ照射位置を見ながら調査装置を旋回させ、伸長位置を微調整する
ロッドを伸長し②ロッドを規定の起伏角度まで起こす
ペデスタル内③ロッド伸長調査④カメラ操作をしペデスタル内情報を取得⑤ロッド収縮内包チューブが断線しエアが供給されずロッドが伸長しない
内包チューブ断線ならびに電気系統トラブルにより伸長されたロッドが収縮しない
高線量環境下のため、カメラの映像
素子が損傷する
地震の揺れにより転倒する
調査装置走行中周辺構造物と干渉し装置が破損する
グレーチング上を滑り走行・旋回できない
ケーブルドラムのモータが動かず
ケーブル送り装置が走行できない
電気系統トラブルによりケーブル①調査位置から調査装置をバック走行させる
送り装置が走行できない
B1残置装置ま②ケーブル送り装置でケーブルを介錯しながらでバック走行
ケーブルドラムのモータが動かず
B1残置装置まで調査装置走行調査装置が走行できない
電気系統トラブルにより調査装置が走行できないケーブルが手摺等に引っ掛かり、調査装置が走行できない
PCV内環境(暗所・蒸気)での走行
ルートの構造物等が確認できない

発生
頻度

対策

・ロッド伸長前、レーザーポインタで伸長位置に干渉物がないか確認する
中・インチング操作により周辺に干渉物がないか確認しながら伸長させる
・内包チューブにケブラ糸を通し、断線しないようにする
小・断線した場合、調査装置を回収する
小

機械的にロッド収縮できるようケーブルドラムを巻き取り収縮
させる

類似環境(PCV内B2調査)で使用実績がある耐放射線性カメラを選定する
小 モックアップ試験で転倒の可能性があるかを検証する・干渉物を漏れなく監視できるようカメラ配置計画実施
大・調査装置カメラにて干渉有無を確認しながら走行させる
小中 クローラ性能を向上させる
小 手動でケーブルドラムを操作できるようにする
小 ケーブルドラムを巻き取り、ケーブル送り装置を回収する
小 手動でケーブルドラムを操作できるようにする
小 ケーブルドラムを巻き取り、調査装置を回収する
大 ケーブル送り装置にてケーブルの引っ掛かりを解除する
小 PCV内調査(B2調査)で実績のあるカメラを採用する©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

58

No.596.4 課題
本事業における作業リスク一覧表を以下に示す。
表32 作業リスク一覧表(その5)

作業ステップ
発生対策
想定されるリスク頻度
小項目
乗り越え中、バランスを崩し調査①ケーブル送り装置を調査装置後ろまで移動
小 ケーブルドラムを巻き取り、調査装置を回収する
B1残置装置
させ、B1残置装置乗越え時、俯瞰監視できるよう 装置が転倒する
乗越え(復路) にする
乗り越え中、周辺構造物(150A
ケーブル送り装置カメラでの俯瞰監視、調査装置カメラでの後方中②調査装置をバック走行させB1残置装置乗越え 配管等)と干渉する確認を実施する調査装置走行中周辺構造物と・干渉物を漏れなく監視できるようカメラ配置計画実施
大干渉し装置が破損する・調査装置カメラにて干渉有無を確認しながら走行させる
グレーチング上を滑り走行・旋回
中 クローラ性能を向上させる
できない
ケーブルドラムのモータが動かず
小 手動でケーブルドラムを操作できるようにする
ケーブル送り装置が走行できない①ケーブル送り装置を走行させ、調査装置を俯 電気系統トラブルによりケーブル
小 ケーブルドラムを巻き取り、ケーブル送り装置を回収する
送り装置が走行できない
瞰的に監視できる位置まで移動させる
B1残置装置～②ケーブルドラムを巻きながら、調査装置をX2ペ ケーブルドラムのモータが動かず
X2ペネまで小 手動でケーブルドラムを操作できるようにする
ネ手前までバック走行させる
調査装置が走行できない
走行③ケーブルが引っ掛かりそうになったらケーブル 電気系統トラブルにより調査装置
小 ケーブルドラムを巻き取り、調査装置を回収する送り装置にてケーブル位置を適宜修正するが走行できない
ケーブルが手摺等に引っ掛かり、
大 ケーブル送り装置にてケーブルの引っ掛かりを解除する
調査装置が走行できない
ケーブル送り装置が複合ケーブル
ケーブルドラムを巻き取り、ケーブル送り装置を回収し再設置
小乗り越え中、転倒するする
PCV内環境(暗所・蒸気)での走行
小 PCV内調査(B2調査)で実績のあるカメラを採用する
ルートの構造物等が確認できない
大項目©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

59

No.60

6.4 課題
本事業における作業リスク一覧表を以下に示す。
表33 作業リスク一覧表(その6)

作業ステップ発生想定されるリスク
対策
頻度
大項目
小項目
①調査装置が回収位置まできたらケーブル
巻き上げ
ケーブルドラムのモータが動作せ②調査装置がインストール装置スコップ部に調査装置回収小 手動でケーブルドラムを操作できるようにする
収納されたら、インストール装置を屈曲させず調査装置を巻き上げれない水平にする③調査装置を引き込み回収①穴カバー設置装置をガイドパイプ内(350A)に 穴カバー設置装置押し出し時、大 押し出し過ぎないよう操作ポールにマーキング実施
通す
押し出し過ぎ構造物と干渉する②穴カバー位置まで穴カバー設置装置押し出し③取っ手を把持できる高さまでワイヤ吊下し
穴カバー回収
④取っ手を把持
ワイヤを巻き過ぎ、ワイヤが破断
中 過巻位置をマーキングする⑤ワイヤを巻き上げ、穴カバーを設置装置にする
収納する⑥穴カバー設置装置を引き込み回収①ケーブル送り装置が回収位置まできたらケー
ブル巻き上げケーブルドラムのモータが動作せケーブル送り装 ②ケーブル送り装置がインストール装置スコップ
ずケーブル送り装置を巻き上げれ 小 手動でケーブルドラムを操作できるようにする
置回収部に収納されたら、インストール装置を屈曲させない
水平にする③ケーブル送り装置を引き込み回収
PCV内監視カメ
カメラ操作中周辺の構造物干渉し①屈曲カメラを引き込み回収
中 レンズが直接破損しないように保護カバー付カメラを選定
ラ回収
カメラが破損する©International Research Institute for Nuclear Decommissioning60

No.61

6.5 目標に照らした達成度●目標に照らした達成度
要素試験及び装置製作の結果、要求仕様を満足することを確認した。

※調査装置がX-2ペネからPCV内にインストールし、1階グレーチングを走行した上で、ペデスタルCRD開口まで到達出来ること、調査装置に搭載した伸長ロッドを伸長することで、暗所状態のペデスタル内の映像をカメラにて取得できる見通しを得た。

©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

61

No.62

6.6 今後の予定

調査計器(点群データセンサ・放射線センサ)を搭載し動作確認を実施。また総合試験にてリスク抽出と対策を実施。さらに、現場実証に向けてモックアップ試験設備を用い、工場内検証（単体試験）・モックアップ試験にて装置の完成度を高めていく。以下、開発項目と今後の計画を示す。
No.

4
5

付帯装置

3

分類
ペデスタル内調査装置

2

アクセス・調査装置の詳細設計、製作、単体試験

1

項目

6

表34 開発項目と今後の計画

内容

達成事項

今後の計画

本体

①ペデスタルCRD開口まで走行 ②アクセスルート(350A)から挿入・回収➂B1残置装置を踏破 ④伸長ロッドは5m,エア駆動,ケーブル内包

複合ケーブル①Φ40に細線化

点群データセンサ①実機環境(暗闇、霧、水滴、高放射線)で使用可 ②伸長ロッド先端に搭載可能な寸法、重量調査装置への実装

放射線センサ①最小1Gy/hが計測可能 ②伸長ロッド先端に搭載可能な寸法、重量調査装置への実装

穴カバー設置装置①ROV用穴を塞げる。 ②穴カバーの遠隔設置・回収可

インストール装置①ペデスタル内調査装置のPCV内挿入・回収

ケーブル送り装置①ペデスタル内調査装置複合ケーブル把持・送り ②搭載カメラでペデスタル内調査装置の作業監視

シールボックス(ケーブルドラム含)①ペデスタル内調査装置複合ケーブル送り・巻取り可 ②気密性確保 (バウンダリ部)

監視カメラ①ペデスタル内調査装置、付帯装置(穴カバー,ｲﾝｽﾄｰﾙ,ケーブル送り,など)の作業監視可

工場内検証・モック
アップ試験にて機能検証を実施

工場内検証・モック
アップ試験にて機能検証を実施

7

ﾓｯｸｱｯﾌﾟ
試験

試験
設備

試験設備準備

モックアップ試験設備の設計を実施

モックアップ試験設備
の製作

8

現場実証
の計画

計画

現場実証計画

モックアップ試験計画に着手

モックアップ試験結果を反映した現場実証
計画を検討©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

62