令和3年度開始
廃炉・汚染水対策事業費補助金（原子炉格納容器内部詳細調査技術の開発）
2022年度最終報告

2023年6月
技術研究組合 国際廃炉研究開発機構(IRID)
無断複製・転載禁止 技術研究組合 国際廃炉研究開発機構©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

1．研究の背景と目的

No.1

目次

2．目標
3．実施項目・他事業との関連
4．実施スケジュール
5. 実施体制図
6．実施内容6.1 ペデスタル内部詳細調査計画・開発計画の策定、更新
6.2 ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発
6.3 モックアップ試験の成果
6.4 調査装置及び付帯装置の耐放射線性について
6.5 目標に照らした達成度©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

1

No.2

1．研究の背景と目的【本事業の目的】
本事業では、先行事業の成果を基に、ペデスタル内部の詳細状況、特に原子炉圧力容器（以下RPVという）内部調査の下部
アクセス調査工法の成立性を検討する上で重要となる制御棒駆動機構（以下CRDという）開口部からペデスタル内部中心付近
までのペデスタル上方の情報を得るためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発を目的とし、以下を実施する。
(1)ペデスタル内部詳細調査計画・開発計画の策定、更新(2)ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発【本事業の反映先】
本事業で得られた情報 （ペデスタル内構造物状況や燃料デブリの分布状況、線量率）は、他PJであるRPV内部調査の下部アクセス工法・装置の詳細検討に反映される。また、燃料デブリ取り出し工法・装置の詳細検討にも反映される。

ペデスタル内調査
・ペデスタル内（気相）の燃料デブリ・堆積物
分布・ペデスタル外(CRD開口部付近)の状況
・CRD系の状況(損傷、開口部の有無)
・線量率分布・ペデスタル内の3次元情報(点群データ)

残置B1調査装置

2015年4月の調査でスタックした調査装置（以降、残置B1調査装置と記す）

図1 アクセス・調査装置の原子炉格納容器（PCV）内想定走行ルート

図2 想定される取得データ©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

2

No.3

2．目標
(1)ペデスタル内部詳細調査計画・開発計画の策定、更新

先行事業※で策定されたアクセス・調査装置の開発計画とそれを用いた調査計画も参考に、必要な機能を追加したアクセス・調査装置の開発計画とそれを用いた詳細調査計画を策定する。さらに、最新の現場情報や内部調査結果等も考慮して、これら計画の継続的な見直しを行い、必要に応じて更新する。

(2)ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発
上記(1)で策定したアクセス・調査装置の開発計画に基づき、先行事業※での検討も参考にし、アクセス・調査装置の設計、製作を行い、調査技術と合わせて工場内検証（単体試験）を行い、内部調査への適用性を確認する。さらに、実機を模擬したモックアップ試験を行い、現場適用性を確認する。

※：平成３０年度補正予算「廃炉・汚染水対策事業費補助金（原子炉格納容器内部詳細調査技術の開発（堆積物対策を前提とした内部詳細調査技術の現場実証））©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

3

No.4

2．目標

既存の技術（2020年度までに終了)を基にペデスタル内部詳細調査に関わる調査・開発計画
およびアクセス・調査装置の開発を行う。
表1 ペデスタル内調査の目標
TRL1
基礎研究

TRL2
応用研究

TRL4
実用化
研究

TRL3
応用研究

【要素開発・検証】

既存の技術(2020年度までに終了)

TRL6
フィールド
試験

TRL5
模擬実証
【ﾓｯｸｱｯﾌﾟ検証】

事業者エンジニアリング（または補助事業での開発）

本事業(2021～2022年度)
項目

TRL7
実運用

本事業の目標TRL（技術成熟度）(1) ペデスタル内部詳細調査計画・開発計画の策定、更新・ペデスタル調査計画の策定
・調査装置、設備、機器全体計画
・調査装置、調査技術の開発
・現場実証（現地調査の計画）

3～4
3～4
3～4
3～4

(2) ペデスタル内部詳細調査のためアクセス・
調査装置及び調査技術の開発

・調査装置、調査技術の詳細設計、製作
・工場内検証（単体試験）
・モックアップ試験（試験設備、試験）

3～4
3～4
5

©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

4

No.5

3．実施項目・他事業との関連

本事業（ペデスタル内調査）と関連事業の調査範囲 （イメージ） を下図に示す。本事業は、PCV内部詳細調査(堆積物) 範囲外のペデスタル内を主要調査範囲としている。
PCV内部詳細調査⇒本事業⇒RPV内部調査の順で実施することを想定しており、各成果は次ステップへのInputとなる。

表2 各事業毎の調査範囲（１号機対象）
ＰＪ
Input

調査範囲

調査方法

RPV
RPV内
内部調査
(主にシュラウド内)【他の補助事業】

ドローン調査を検討中

ﾍﾟﾃﾞｽﾀﾙ内調査【本補助事業】

ペデスタル内(主に気中とし、水中は気中 本事業でから視認できる範囲のみ) 検討

PCV
内部詳細調査(堆積物)※1【自主事業】

ペデスタル内外(主に水中とし、気中は水中から視認できる範囲のみ) 水中ROV

Input

※1

図3 他事業との関連性※1：原子炉格納容器内部詳細調査技術の開発（堆積物対策を前提とした内部詳細調査技術の現場実証）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

5

No.6

4．実施スケジュール
表3 実施工程(2021年度～)
令和3年度(2021年度)

項 目

1Q

2Q

3Q

令和4年度(2022年度)
4Q

1Q

2Q

3Q

4Q

令和5年度
(2023年度)以降

マスタースケジュール▽ ( 中間報告)

一点鎖線で示す作業は本補助事業範囲外▽ ( 中間報告)▽ ( 最終報告)

IRID自主事業 PCV内部詳細調査（堆積物PJ）

点線は必要により実施

作業訓練
現場実証

１．ペデスタル内部詳細 （ⅰ）調査計画の策定
調査計画・開発計画の策定，更新（ⅱ）開発計画の策定

調査計画の策定
開発計画の策定
アクセス・調査装置、調査技術の詳細設計

ペデスタルＣＲＤ開口部からのペデス
タル内部詳細調査技術の開発（研究 ２．ペデスタル内部詳細
開発）調査のためのアクセス・
調査装置及び調査技術の開発（ⅰ）アクセス・調査装置の詳細設計、製作、単体
試験

アクセス・調査装置の製作
工場内検証（単体試験）
モックアップ試験設備設計・製作（ⅱ）モックアップ試験

モックアップ試験（ⅲ）現場実証（現場調査）の計画

現場実証（現場調査）の計画策定©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

6

No.7

5．実施体制図本事業の実施体制を以下に示す。
技術研究組合 構機発開究研炉廃際国（本部）〇 全体計画の策定と技術統括〇 技術開発の進捗などの技術管理のとりまとめ

東京電力ホールディングス株式会社○現場適用性の観点での諸調整

日立ＧＥニュークリア・エナジー株式会社
連携する開発プロジェクトチーム（１）ペデスタル内部詳細調査計画・開発計画の策定（２）ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・
調査装置及び調査技術の開発

連携

原子炉格納容器内部詳細調査技術の開発（X-6ペネトレーションを用いた内部詳細調査技術の現場実証）

燃料デブリ・炉内構造物の取り出しに向けた技術の開発燃料デブリ・炉内構造物の取り出し規模の更なる拡大に向けた技術の開発
燃料デブリ収納・移送・保管技術の開発
燃料デブリの性状把握のための分析・推定
技術の開発

原子炉圧力容器内部調査技術の開発

図4 実施体制図

固体廃棄物の処理・処分に関する研究
開発©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

7

No.8

6．実施内容6.1 ペデスタル内部詳細調査計画・開発計画の策定、更新
アクセス・調査装置がX－2ペネ～CRD開口まで移動し、ペデスタル内調査を実施するための概念検討を先行事業で実施した。この成果を基に、本事業ではペデスタル内調査計画の策定を行うとともに、アクセス・調査装置等の開発計画を策定し、必要に応じて更新する。

残置B1調査装置

図5 アクセス・調査装置のPCV内想定走行ルート©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

8

No.9

6．実施内容6.1 ペデスタル内部詳細計画・開発計画の策定、更新

先行事業での調査計画・開発計画検討成果を基に、本事業では、以下に示す調査計画・開発計画の策定、更新を行う。
表4 調査計画・開発計画の策定
検討項目

検討内容

検討成果

調査計画の策定

ペデスタル内調査計画の策定①調査ニーズによる調査目標の設定、更新②PCV内およびペデスタル内設計条件（温度、湿度、放射線、
CRD開口寸法、干渉物の有無、寸法条件等）確認③ペデスタル内調査内容（映像、放射線量、点群データ他）確認④上記②③に基づくペデスタル内調査計画の策定、更新

調査装置、設備、機器全体計画①アクセス・調査装置に必要な技術要件、設計仕様の抽出②調査に必要な支援装置（ケーブル送り、装置インストール
装置、シールボックス等）の抽出、および設計仕様検討

調査装置、調査技術の開発①装置開発内容
・先行事業試作試験成果を基に装置詳細設計・単体試験、モックアップ試験内容検討、試験設備概要検討②装置開発工程・装置製作工程、単体試験、モックアップ試験工程③装置開発に掛かるリスクアセスメント

現場実証(現地調査）の計画①装置類機能要求計画（バウンダリ機能、非常時回収機能、遮へい機能、防塵・防水機能、遠隔操作機能等）②ペデスタル内調査現地作業計画（概略日数、作業員数等）

開発計画の策定©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

9

No.10

6．実施内容6.1 ペデスタル内部詳細調査計画・開発計画の策定、更新≪調査ニーズによる調査目標の設定≫

先行事業で検討した調査目標及び成果の用途を以下に示す。本事業では、必要により下表の内容を更新し、調査目標を最終設定する。
表5 調査目標及び成果の用途
調査箇所

調査項目

調査目標（案）

成果の用途・干渉物有無・ペデスタル内への進入可否・放射線量の確認

・横アクセス工法成立性の検討
・燃料デブリ取り出し装置の設計

・燃料デブリ取り出し装置の設計

放射線(γ)
点群データ

・プラットホームの損傷状況
・干渉物・落下物の確認
・放射線量の確認
・３次元構造の把握

ペデスタル内上部

目視観察
放射線(γ)
点群データ

・RPV底部の損傷状況の確認
・放射線量の確認
・３次元構造の把握

・燃料デブリ取り出し装置の設計
・RPV内部調査下部アクセス成立性確認

・干渉物・落下物の確認
・放射線量の確認
・３次元構造の把握

・燃料デブリ取り出し装置の設計

ペデスタル内下部（気中）目視観察
放射線(γ)
点群データ

CRD開口、
CRDレ－ル上、X-6ペネ内側

目視観察
放射線(γ)
目視観察

ペデスタル内CRD交換装置©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

10No.11

6．実施内容6.1 ペデスタル内部詳細調査計画・開発計画の策定、更新《ペデスタル内の調査イメージ(1/2)》
先行事業でペデスタル内の状況を把握できる、以下の画像情報を得られることを確認した。
①CRD系の破損状況、燃料デブリの付着状況、RPV底部までの開口状態【図6,7】②滞留水の水面【図8】
本事業では、映像の他、線量、点群データ等を取得する技術を開発する。

CRD系

CRD系

グレーチング

A
調査カメラ

B

滞留水

図6 ペデスタル内映像取得イメージ

滞留水水面図7 映像（A矢視）図8 映像（B矢視）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

11

No.12

6．実施内容6.1 ペデスタル内部詳細調査計画・開発計画の策定、更新《ペデスタル内の調査イメージ(2/2)》
ペデスタル内調査では、伸長ロッド先端のパンチルト
カメラによりペデスタル内全方位の映像を取得する。
また、点群データを測定するセンサを搭載し、３次元的な構造情報を取得する。
：調査可能範囲
伸長ロッド

RPV底部

CRD系
パンチルト
カメラ

コンクリート
内壁

伸長ロッド

調査装置

図10 ペデスタル内調査装置の視認可能範囲（A矢視/ペデスタル上部）

2.5m

パンチルト
カメラ

パンチルト
カメラ

伸長ロッド

コンクリート内壁
図9 ペデスタル内調査装置の視認可能範囲（水平）

1.7m

滞留水

1.8m

図11 ペデスタル内調査装置の視認可能範囲（A矢視/ペデスタル下部）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

12

No.13

6．実施内容6.2 ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発《アクセス・調査装置及び調査技術開発の実施概要》
先行事業でのアクセス・調査装置の概念検討成果を基に、本事業では以下に示すアクセス・調査装
置及び調査技術開発について実施していく。
表6 検討項目と実施概要

検討項目

検討内容

実施概要

詳細設計、製作

設計仕様

先行補助事業での試作試験結果を基に現場実証に用いる全ての装置に対して、要求仕様（性能、信頼性、非常回収、汚染対策等）が満足する装置設計・製作を行う。

工場内検証（単体試験）

検証項目

現場実証に用いる全ての装置に対して、要求仕様（性能、信頼性、非常回収、汚染対策等）を満足していることを工場内検証（単体試験）で確認する。その上で、必要な装置改善を行う。

モックアップ試験

試験設備

ペデスタル内調査での作業員・装置立入エリアをフルスケールで製作する。
（長さ20ｍ×幅10ｍ×高さ10m程度）

モックアップ
試験

実機条件を模擬して実機同様の手順でペデスタル内詳細調査が実施できることを確認する。作業員は、10～20名超を想定（先行補助事業実績）

B
350A隔離弁A

250A隔離弁図12 試験設備模擬範囲

200A隔離弁

図13 A矢視（アクセスルート）

図14 B矢視（PLR遮蔽：震災前）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

13

No.14

6．実施内容6.2 ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発
各装置概要を以下に示す。

表7 ペデスタル内調査装置の構成イメージ
複合ケーブル

調査装置用インストール装置

伸長ロッド
調査計器

鉛毛マット除去装置
走行部
ペデスタル内調査装置

穴カバー

200A隔離弁
250A隔離弁

シールボックス(ケーブル送り装置用)

穴カバー設置装置
350A隔離弁

手摺切断装置
ケーブルドラム

手摺

監視カメラ（チャンバ）
エアロック室
手摺切断装置

ケーブル送り装置

シールボックス(調査装置用)
シールボックス等（エアロック室配置）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

14

No.15

6．実施内容6.2 ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発
先行事業でペデスタル内調査装置の要素試作を実施し、機能検証試験を行った。本事業では、実機向け装置の詳細設計・製作を行う。
表8 ペデスタル内調査装置の装置仕様
装置の部位要求仕様（機能）

走行部

・残置B1調査装置を乗越え、CRD開口付近まで到達可

伸長ロッド

・伸長ロッド(エア式)を、5m伸長、収縮可・伸長ロッド長さを制御可
・ケーブルを伸長ロッド内に内包

調査計器

・パンチルト式のカメラで、ペデスタル内構造物や燃料デブリを調査
・線量率を測定する放射線センサを搭載し、ペデスタル内の線量率を測定
・点群データ取得センサ（デプスカメラ）による３次元の点群データ計測
伸長ロッド(5m)※※B3調査：PＣＶ内部詳細調査(堆積物)調査計器

図15 調査装置のPCV内走行ルート（想定）
伸長ロッド(5m)
パン・チルト機構

調査計器
後方クローラ

図16 ペデスタル内調査装置

前方クローラ

図17 ペデスタル内調査装置

複合ケーブル(25m)©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

15

No.16

6．実施内容6.2 ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発
先行事業でペデスタル内を暗所模擬し、構造物や燃料デブリ模擬体を視認が可能であることを確認済。
本事業では、ペデスタル内の映像、線量率等のデータ取得についての検討を実施する。
表9 ペデスタル内調査装置の映像取得イメージ
映像取得範囲（試験体写真）
ペデスタル内へカメラを挿入し撮影(A、B視野)

調査装置

暗所でも鮮明に構造物・燃料デブリ模擬体の視認が可能

暗所

A
B

試験映像取得例（先行研究結果）

カメラ

A視野

燃料デブリ模擬体

燃料デブリ
模擬体
CRD模擬体調査装置カメラ映像（A視野での映像）
想定水位レベル（土嚢の高さ）

B視野
想定水位レベル（土嚢の高さ）
ペデスタル内 試験模擬体

調査装置カメラ映像（B視野での映像）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

16

No.17

6．実施内容6.2 ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発
先行事業でペデスタル内調査付帯装置についての要素試作を実施し、機能検証試験を行った。
本事業では、ペデスタル調査付帯装置の詳細設計・製作を行う。
表10 ペデスタル内調査付帯装置の装置仕様(1/2)
No.
1

装置

前提条件
・遠隔操作でROV用穴への穴カバーの遠隔設置・回収が可能であること・穴カバー上で調査装置が走行可能であること

穴カバー設置装置

・遠隔操作で調査装置をX-2ペネトレーションから挿入し、PCV内1階グレーチングへのインストール・回収が可能で
あること

調査装置

2

インストール装置

3

ケーブル送り装置

・遠隔操作で調査装置のケーブル把持・移動（ケーブルルートの修正含む）が可能であること
・遠隔自動での調査装置のケーブル送り（ケーブル引っ掛かり解除含む）が可能であること
・搭載カメラにて調査装置の動作や周辺状況の監視が可能であること

4

シールボックス(ケーブルドラム含)・調査装置他のPCVバウンダリ保持が可能であること
・エアロック室に搬入・設置可能な寸法であること

5

監視カメラ
(チャンバ含)カメラ
ケーブル把持・送り部

ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ

ｼｰﾙﾎﾞｯｸｽ

監視ｶﾒﾗ(ﾁｬﾝﾊﾞ)・200A(または350A)から挿入し、PCV内の各種作業監視ができること・PCVバウンダリ保持が可能であり、エアロック室に搬入・設置可能な寸法であること©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

17

No.18

6．実施内容6.2 ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発
表11 ペデスタル内調査付帯装置の装置仕様(2/2)
No.

装置

前提条件
可動範囲

6

・200Aから挿入し、調査装置走行箇所周辺の障害物(鉛毛マット)除去が可能であること
・遠隔操作で調査装置をX-2ペネトレーションから挿入し、PCV内1階グレーチングへのインストール・回収が可能であること

鉛毛マット除去装置

可動範囲
手摺切断装置手摺

7

手摺切断装置・PCV内エアロック内扉前の250A前手摺切断が可能であること・遠隔操作で調査装置をX-2ペネトレーションから挿入し、PCV内1階グレーチングへのインストール・回収が可能であること©International Research Institute for Nuclear Decommissioning18

6．実施内容

No.19

6.2 ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装置及び調査技術の開発
2022年度の進捗状況を以下に示す。工場内検証試験(6.2.1項参照)、モックアップ試験(6.2.2項参照)を実施した。

表12 ペデスタル内調査装置他開発状況
No.

22年度（2022.4～2022.9月）

22年度（2022.10～2023.2月）

設計・製作

設計・製作・試験

モックアップ試験●(追加改善)●(工場内検証試験で確認)●(モックアップ試験で確認)●(追加確認試験)●(工場内検証試験で確認)●(モックアップ試験で確認)●(構造検討・試作,確認試験)●(工場内検証試験で確認)●(モックアップ試験で確認)－(B2調査実績有)－(B2調査実績有)――点群ﾃﾞｰﾀｾﾝｻ【調査装置2号機】〇(方式選定・要素試験)●(方式選定完了・試験・
装置実装検討)●(モックアップ試験で確認)

6.2.7項

放射線ｾﾝｻ(線量計)【調査装置1号機】〇(要素試験・ｹｰﾌﾞﾙ選定)●(試験・装置実装検討)●(モックアップ試験で確認)

6.2.8項

要求仕様

伸長ロッド

ペデスタル内調査装置

複合ケーブル
カメラ
調
査
計
器●：方式決定・改善， ―：既開発品活用

21年度

装置

調査装置の往復走行

1

凡例

参照項

6.2.3～4項

6.2.5～6項

2

穴カバー設置装置

1階グレーチングROV用穴へ閉止カバー設置・回収●(追加改善)●(工場内検証試験で確認)●(モックアップ試験で確認)

6.2.9～10項

3

調査装置用インストー
ル装置

調査装置をX-2ペネ～PCV内1階ｸﾞﾚｰﾁﾝｸﾞへ
挿入・回収●(追加改善)●(工場内検証試験で確認)●(モックアップ試験で確認)

6.2.11～12項

4

ケーブル送り装置

調査装置のケーブル修正処理、残置B1装置
踏破時のアシスト、搭載カメラでの視野確保●(実機用複合ｹｰﾌﾞﾙでの確認)●(工場内検証試験で確認)●(モックアップ試験で確認)

6.2.13～14項

5

シールボックス（ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ含）調査装置他のPCVバウンダリ保持〇(構造検討・製作着手)●(工場内検証試験で確認)●(モックアップ試験で確認)

6.2.15～16項

6

監視カメラ（洗浄機能付）

実機調査時に必要な付帯設備●(構造検討・改善・確認試験)●(工場内検証試験で確認)●(モックアップ試験で確認)

6.2.17～18項

7

鉛毛マット除去装置

装置インストール箇所周辺の鉛毛マット除去〇（計画・検討）●(工場内検証試験で確認)●(モックアップ試験で確認)

6.2.19～20項

8

手摺切断装置250Aインストール箇所周辺の手摺切断―(手摺切断無で計画)●(検討・要素試験)●(モックアップ試験で確認)

6.2.21項©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

19

6．実施内容

No.20

6.2.1 工場内検証試験の実施
調査装置等の性能検証や、ペデスタル内調査作業の作業手順把握を目的に実機模擬設備を用いて工場内検証試験を行った。工場内検証試験確認項目を以下に示す。
表13 ペデスタル内調査 工場内検証試験確認項目
試験確認内容準備作業

エアロック室内への機器搬出入他

試験確認項目

○

バウンダリ

○

被ばく対策

性能確認

調査付帯装置性能
リスク対策
調査作業
調査計器実機環境（放射線）

調査計器実機環境（点群データ）(7/4～7/29に実施済）

搬出入

作業要領

ペデスタル内調査装置・

工場内検証試験

作業装備

－

汚染対策

－

遠隔通信

○

作業時間

－

作業人員

－

装置投入・回収○

走行・設置○（課題有）

作業手順

○

カメラ監視

○

リスク抽出

○

対策検証

○（一部）

調査装置への搭載○

環境確認（霧、水滴）

○

ノイズ確認

調査装置他組合せ○

DG発電機影響－調査装置への搭載－

環境確認（霧、水滴、霧）

－

ノイズ確認

－

調査装置他組合せ©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

20

6．実施内容

No.21

6.2.2 モックアップ試験の実施(1) モックアップ試験確認項目
調査装置等の性能検証および工場内検証試験（2022年7月実施）で抽出された課題（次紙以降）確認、
ペデスタル内調査作業の作業要領・必要人員の把握を目的に、実機模擬設備を用いてモックアップ
試験を行った。試験確認項目を以下に示す。
表14 ペデスタル内調査 モックアップ試験確認項目
工場内検証試験

モックアップ試験(7/4～7/29に実施済）(10/17～11/22に実施)

搬出入○○（改良検証）

バウンダリ

○

○

作業装備

－

○

汚染対策

－

○

遠隔通信

○

○

作業時間

－

○

作業人員

－

○

装置投入・回収○○（改良検証）

走行・設置○（課題有）○（改良検証）作業手順○○（見直し検証）

カメラ監視

○

○

リスク抽出

○

○

対策検証

○（一部）

○（追加）

○

○（改良検証）

試験確認内容準備作業

エアロック室内への機器搬出入他

試験確認項目

被ばく対策

作業要領

ペデスタル内調査装置・

性能確認

調査付帯装置性能
リスク対策
調査作業

調査装置への搭載
調査計器実機環境（放射線）

調査計器実機環境（点群データ）

環境確認（霧、水滴）
ノイズ確認

○

○（改良検証）調査装置他組合せ○○

DG発電機影響

－

○

－

○

調査装置への搭載
環境確認（霧、水滴、霧）
ノイズ確認

調査装置他組合せ

－

○

－

○
©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

21

6．実施内容

No.22

6.2.2 モックアップ試験の実施(2) 工場内検証試験で抽出された課題(1/11)
工場内検証試験(2022年7月実施)で抽出された装置・作業要領の課題について、モックアップ試験で改善の成果を検証した。
表15 工場内検証試験時に抽出された内容と対応結果(調査装置(1/2))
No.

対象

バック走行時(復路)における残置B1調
査装置踏破性能向
上及び干渉防止対
策

1

2

3

課題の抽出

調査装置

鉛毛マットの踏破性能向上のため、調査装置下部周りの改善

伸長ロッドの起伏角度を定量的に確認可能とするための改善

モックアップ試験での検証結果

改善箇所

【改善点】
①調査装置バック走行における残置B1調査装置との干渉防止対策として後方ガイドの幅寸法を広くした。
②踏破性向上の為、残置B1調査装置の高さにガイドの高さを合わせた。
【結果】
残置B1調査装置に干渉することが無く、スムーズに乗越えが可能と
なった。

後方ガイド

【改善点】
鉛毛マットの引掛り対策としてワイヤー固定部の高さを上げた。
また、下部カバーを追加しLED照明をカバー内に収めた。
【結果】
鉛毛マットに引っ掛かること無く、スムーズに乗越えが可能となった。

ワイヤー
固定部

下部カバー

【改善点】
伸長ロッドの起伏角度を確認する為、モニタ用（後部カメラ映像用）にアクリル製のスケールを準備した。
起伏角度確認用【結果】
スケール
カメラ映像とスケールを見ながらロッド起伏角度の表示が可能となった。

©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

22

6．実施内容

No.23

6.2.2 モックアップ試験の実施(2) 工場内検証試験で抽出された課題(2/11)
表16 工場内検証試験時に抽出された内容と対応結果(調査装置(2/2))
No.

対象

課題の抽出
伸長ロッド起伏角度が小さい時に、伸長
ロッド先端カメラと調査装置本体の干渉回避

4モックアップ試験での検証結果

改善箇所

【改善点】
ヒンジロック用シリンダを装置内側から外側へ位置変更し、ロッドとのスキマを大きくした。
【結果】
伸長ロッド起伏角度が小さい時に、先端カメラと調査装置本体との干渉が無くなった。

ヒンジロック用
シリンダ

調査装置

5

伸長ロッド先端の調査用カメラ映像視
認性向上のため、映像を明るくする改善【改善点】
LED照明用コントローラを改造し、ＬＥＤ照明用電流値を高出力にした。(20mA⇒30mA)【結果】
カメラ映像が明るくなり視認性が向上した。

調査用カメラコントローラ©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

23

6．実施内容

No.24

6.2.2 モックアップ試験の実施(2) 工場内検証試験で抽出された課題(3/11)
表17 工場内検証試験時に抽出された内容と対応結果(調査装置ケーブルドラム)
No.

対象

課題の抽出

ドラム監視時の作業性および視認性向上のため、ドラム内監視
小窓のライト位置の改善

6

モックアップ試験での検証結果

改善箇所

【改善点】
作業性および視認性向上の為、小窓部のライトを取り外した。
【結果】
ドラム内の監視が容易となり、作業性が向上した。
小窓部ライト
取外し済【改善点】
光反射対策としてドラム監視カメラ（2箇所）にカバーを追加した。

7

8

調査装置
ケーブル
ドラム

ドラム内監視カメラ設
置箇所の光反射防止
カメラ用カバー追加

ドラムを回転させる際のエア・水圧チューブの取扱い改善【結果】
カメラ映像への光反射が無くなり、カメラ映像の視認性が向上し
た。

カメラ用
カバー

【改善点】
エア・水圧チューブの取扱いを改善するため、ケーブルドラム側
へカプラを追加した。
【結果】
ドラムを回転させる際にエア・水圧チューブ着脱が容易になり、ドラム回転作業性が向上した。

カプラ©International Research Institute for Nuclear Decommissioning24

6．実施内容

No.25

6.2.2 モックアップ試験の実施(2) 工場内検証試験で抽出された課題(4/11)

表18 工場内検証試験時に抽出された内容と対応結果(調査装置ケーブルドラム用台車)
No.

対象

課題の抽出

ケーブルドラム・シールボッ
クス切り離し時のα汚染対
策

9
調査装置
ケーブル
ドラム用
搬入台車
10

モックアップ試験での検証結果

改善箇所

【改善点】
ケーブルドラム・シールボックス切り離し時のα対策としてドラム開放部の養生シートを準備した。
【結果】
養生シートにより、ドラム開放部から放射性汚染が無くなっ
た。
養生シート

ケーブルドラムを搬入台車に着座させる際の作業性
改善

【改善点】
ケーブルドラムを台車に着座させる際の作業性向上のため、調査装置用ストッパを取り外した。
【結果】
着座の際に、調査装置が引っ掛かることが無くなり、作業性が向上した。

調査装置用ストッパ
取り外し済©International Research Institute for Nuclear Decommissioning25

6．実施内容

No.26

6.2.2 モックアップ試験の実施(2) 工場内検証試験で抽出された課題(5/11)
表19 工場内検証試験時に抽出された内容と対応結果(屈曲ドームカメラ)
No.

対象

課題の抽出

モックアップ試験での検証結果【改善点・結果】
ケーブルコネクタを抜け防止コネクタに仕様変更し、絶縁耐熱テープで更に抜け防止を行った

コネクタ

ケーブルのコネクタ
抜け防止対策

1

2

改善箇所

屈曲式
ドームカ
メラ

チャンバーの位置が200A、350Aに変更となるため、床固定アンカー位置変更【改善点・結果】
350A用のアンカーブラケットを製作し、チャンバ位置を
200A,350Aで入れ替えても各専用のアンカーブラケットを使用するようにした

350A用アンカーブラケット【改善点・結果】
ドームカメラ画角に映り込んでいた支柱を撤去し、カメラ視認性の向上図った（LED取付ブラケットにより強度も確保）
3

屈曲式ドームカメラの視認性向上検討
LED取付ブラケット©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

26

6．実施内容

No.27

6.2.2 モックアップ試験の実施(2) 工場内検証試験で抽出された課題(6/11)
表20 工場内検証試験時に抽出された内容と対応結果(調査装置シールボックス)
No
.

対象

【改善点・結果】
調査装置回収時のエアチューブ インストール装置のベースプレートにマウントベースを取断線を防止するため、エアチュー り付け、エアチューブが回収時外側に膨らんでローラと移ブルートの見直し
動トレーに挟まれないようにした

5
調査装置
シール
ボックス

7

モックアップ試験での検証結果

調査装置シールボックスとケーブ 【改善点・結果】
ルドラムの組付け作業性改善の あらかじめシールボックスフランジ面にゴムパッキンを取ため、シールボックス側にゴムり付けるようにしたパッキンを取付けた状態で搬入できるようにする

4

6

課題の抽出

改善箇所

ゴムパッキン

ベースプレート
マウントベース

エアチューブ

調査装置回収時に調査装置後 【改善点・結果】方がインストール装置と衝突して 調査装置の損傷防止のために、干渉する箇所に緩衝材
損傷することを防ぐため、緩衝材 を取り付けたの取付

ケーブルドラム・シールボックス
切り離し時のα汚染対策【改善点・結果】
α汚染対策として、シールボックス開口部用に樹脂蓋を
準備した

緩衝材

樹脂蓋

©International Research Institute for Nuclear Decommissioning27

6．実施内容

No.28

6.2.2 モックアップ試験の実施(2) 工場内検証試験で抽出された課題(7/11)
表21 工場内検証試験時に抽出された内容と対応結果(ケーブル送り装置、シールボックス)
No.

8

対象

ケーブル
送り装置

課題の抽出

作業時のケーブル
接続用中継ボック
ス取扱性改善モックアップ試験での検証結果【改善点・結果】
ケーブルドラムのチェーンカバーに、中継ボックスを置くことができる台座を設置した

改善箇所

中継ボックス

台座

ポール操作がしや
すいようにシール
ボックス内のケーブ
ルルート見直

9

ケーブル
送り装置
シール
ボックス
10

【改善点・結果】
ケーブルドラムのピンチローラ位置を変更し操作性の向上を図る

ピンチローラ【改善点・結果】
スライドベースの干渉しているリブを切断し、ケーブル送り装置
回収時に干渉しないようにした
ケーブル送り装置
回収作業効率向上

リブ©International Research Institute for Nuclear Decommissioning28

6．実施内容

No.29

6.2.2 モックアップ試験の実施(2) 工場内検証試験で抽出された課題(8/11)
表22 工場内検証試験時に抽出された内容と対応結果(穴カバー設置装置)
No.

対象輸送時のエアホース損
傷を防止するため、エアホースの曲がり部の半径を大きくし、根本部分はスパイラルチュー
ブで補強する等対策が
必要

11

12

13

課題の抽出

穴カバー
設置装置

穴カバーと穴カバー設
置装置の位置合わせを容易にする

ガイドパイプ内で穴カバー設置装置の位相がずれた場合でも、
穴カバーが回収できる構造にする必要あり

モックアップ試験での検証結果

改善箇所【改善点・結果】
エアチューブをスパイラルチューブで補強し、絶縁耐熱テープでスパイラルチューブがはずれないように固定したチューブ補強部【改善点・結果】
穴カバー回収時に目安となるマーキングを穴カバー設置装置と穴カバーに追加した

マーキング【改善点・結果】
テーパ部の材質をステンレスに変更し、位相がずれた状態でもガイドパイプにテーパ部が接触して、ガイドパイプに穴カバーが沿うようにした
テーパ部©International Research Institute for Nuclear Decommissioning29

6．実施内容

No.30

6.2.2 モックアップ試験の実施(2) 工場内検証試験で抽出された課題(9/11)
表23 工場内検証試験時に抽出された内容と対応結果(穴カバー)
No.

対象

課題の抽出

モックアップ試験での検証結果

改善箇所【改善点・結果】
穴カバー上にピン位置のマーキングを追加した
穴カバー回収時の位置合
わせを容易にするため、穴カバー上面にピン位置の
マーキング

14

ピン位置マーキング

穴カバー【改善点・結果】回収性能向上のために穴カバーの縁のテーパ形状を見直し、テーパの角度を広げた
15

ガイドパイプ内への穴カ
バー回収性能向上

テーパ部©International Research Institute for Nuclear Decommissioning30

6．実施内容

No.31

6.2.2 モックアップ試験の実施(2) 工場内検証試験で抽出された課題(10/11)
表24 工場内検証試験時に抽出された内容と対応結果(鉛毛マット除去装置、ポール回転治具)
No.

対象

課題の抽出

モックアップ試験での検証結果【改善点・結果】
鉛毛マット除去装置アームひねり軸の強度をアップし、初期位置が分かるようにポールにマーキングをした

16

17

鉛毛マット除
去装置

ポール回転
治具

鉛毛マット除去装置アー
ム強度向上、操作ポールへのマーキングを行う

ポール回転操作の作業性を向上させる

改善箇所
強度アップ

マーキング

【改善点・結果】
ポール回転治具を3連タイプにし、操作ポール（φ50）の回転力を向上させた©International Research Institute for Nuclear Decommissioning31

6．実施内容

No.32

6.2.2 モックアップ試験の実施(2) 工場内検証試験で抽出された課題(11/11)
表25 工場内検証試験時に抽出された内容と対応結果(200Aチャンバ用作業台、ケーブルカッター収納用ボックス)
No.

対象

課題の抽出

モックアップ試験での検証結果

改善箇所【改善点・結果】小型化した200Aチャンバ用足場を製作した
エアロック室内狭隘部での200Aのチャン18
作業性を改善するため、小バ上作業台型の作業台を準備【改善点・結果】
ケーブルカッター用グローブボックスのフランジに15mmのスペーサを追加した
ケーブルカッ19 ター収納用ボックス

気密蓋の取付性向上のため、ケーブルカッター収納ボックスの形状見直し

スペーサ©International Research Institute for Nuclear Decommissioning32

6．実施内容

No.33

6.2.2 モックアップ試験の実施(3) 試験設備の改良
実機寸法を摸擬した試験設備で工場内検証試験を行った。模擬範囲はR/B西側通路、エアロック室、X2ペネ（アクセスルート）、PCV内１階グレーチング、ペデスタル内とした。
なお、現地写真および震災前の作業従事者の意見を基に、一部見直しを行った(※1)。
（※1）ペデスタル内部の塗装色見直し、破損
ケーブル追加RPV開口模擬(1m)

構造物追加

門型クレーン

梯子
（※１）

(※1)
梯子を移動

現場写真（梯子）

残置B1調査装置

残置B1調査装置（模擬体または残置装置と同じ装置）を設置
スロープ（※１）

図18 試験設備概要図(※1）試験設備見直し（主要）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning33

6．実施内容

No.34

6.2.2 モックアップ試験の実施(4) 現地作業とモックアップ試験環境の比較
現地作業とモックアップ試験環境の比較を以下に示す。モックアップ試験では可能な限り実機作業の環境を摸擬した。
表26 モックアップ試験と現地作業比較
項目
通信設備

実機作業
ケーブル長60ｍ（大物搬入口2階～エアロック室）

モックアップ試験○（現地同様の通信設備を使用）

オペレーション

大物搬入口2階○（指示室を隔離し、作業者はモニタで監視）

作業時間

未定

－各種作業を計測

班体制

未定－各種作業で必要人員検証

汚染区分

レットゾーン＋α汚染区域
レッドゾーン ＋α汚染区域○（α汚染ハウス設置）

作業時間／日

２～4時間

吊搬設備

門型クレーン○（現地同様）西側通路運搬スロープ○（現地同様）電源

仮設分電盤、DG

×6時間程度モックアップ試験工程合理化のために模擬せず。

○（常設分電盤、DG）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning34

6．実施内容

No.35

6.2.2 モックアップ試験の実施(5) ペデスタル内調査の指示室でのオペレーション調査装置の遠隔監視、装置制御は、指示室を設置し現地同様の通信設備を用いた。

調査装置用操作盤

モニタ2

屈曲ﾄﾞｰﾑ
ｶﾒﾗ映像

ｹｰﾌﾞﾙ送り装置
ｶﾒﾗ映像

調査装置左前方ｶﾒﾗ映像

調査装置ロッド
伸長方向ｶﾒﾗ映像

ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ内
ｶﾒﾗ映像

調査装置ロッド
伸長量ｶﾒﾗ映像

モニタ1

操作者

操作者

ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ
確認ｶﾒﾗ映像

図20 モニタ1映像

図21 モニタ2映像

図19 指示室での操作・監視（モックアップ試験）【大物搬入口2階模擬】指示室（モックアップ試験）

図22 指示室設置個所（モックアップ試験）

図23 モニタ映像（エアロック室）©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.366.2.3 調査装置往復走行の工場内検証試験状況(1)調査装置の往路(X-2ペネ～残置B1調査装置～CRD開口)走行時の工場内検証試験結果を以下に示す。
表27 往路走行試験結果

試験項目

試験内容

調査装置の
往路走行試
験（前進走
行）

現地環境を模擬した試験設備にて調査装置往路走行（残置B1調査装置乗越含）時の動作及びケーブル
挙動を確認する。
【調査装置は1機目を使用】

凡例 〇：結果良、△：課題有

試験結果

〇

【ケーブル整線状況】

・ケーブル送り装置のカメラ及び調査装置のカメラ映像で状況を確認しながら進めることで、往路走行可能
・ケーブルが引っ掛かった際でも、ケーブル送り装置で解除可能
・ケーブル送り装置でのケーブル跨ぎ、整線可能（ケーブル跨ぎ動作の詳細は6.2.13項参照）
・残置B1調査装置(模擬体)乗越可能（往路：前進走行）
・残置B1調査装置が水滴で濡れた状態（実機状況を想定）でも乗越え可能⇒MU試験では実機を用いた乗越確認および調査装置2機目での試験を実施【ケーブル解除状況】【残置B1装置乗越状況】

ケーブル送り装置

X-2ペネ直下

ケーブル送り装置

調査装置

ケーブル送り装置のカメラ
構造物への干渉調査装置複合ケーブル

調査装置

調査装置複合ケーブルをケーブ
ル送り装置で跨ぎ、整線

構造物への干渉解除

ケーブル送り装置のカメラ
映像（干渉解除前）

残置B1調査装置(模擬体)

ケーブル送り装置のカメラ
映像（干渉解除後）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning36

No.376.2.3 調査装置往復走行の工場内検証試験状況(2)調査装置の復路(X-2ペネ～残置B1調査装置～CRD開口)走行時の工場内検証試験結果を以下に示す。
表28 復路走行試験結果
試験項目

試験内容

試験結果

調査装置の復路走行 現地環境を模擬した試験設備にて調査装置復路走行（残置B1調査試験（バック走行）
装置乗越含）時の動作及びケーブ
ル挙動を確認する。
【調査装置は1機目を使用】【バック走行での残置B1調査装置乗越状況】

凡例 〇：結果良、△：課題有△・バック走行での復路乗越時、残置B1調査装置と本調査装置との干渉（①下回り部品で吊上げ用金具の干渉②後方ガイドの干渉）があり、走行ルートによっては乗越不可の場合があった（※1）⇒調査装置の改善を行い、モックアップ試験で検証する。
・上記以外の復路走行性能は問題無し(X-2ペネ付近までバック走行で移動可能)（※1）干渉による乗越不可事象の発生

調査装置

調査装置

残置B1調査装置 (模擬体)

ケーブル送り装置©International Research Institute for Nuclear Decommissioning37

No.386.2.4 調査装置往復走行のモックアップ試験状況(1) 調査装置構成(1/2機目比較）
調査装置構成等を以下に示す。モックアップ試験では調査装置2機目を主に使用し試験を実施した。
（工場内検証試験では調査装置1機目を使用）
表29 調査装置構成(1機目/2機目)
調査装置1機目

調査装置2機目

調査計器

カメラ（先端）+放射線センサ(線量計)

調査計器

カメラ（先端）+点群データセンサ(デプスカメラ)

先端重量

約970g
（カメラ等:約570g+放射線センサ:約400g）

先端重量

約920g
（カメラ等:約570g+点群ﾃﾞｰﾀｾﾝｻ・LAN変換器:約130g+おもり：220ｇ））

走行部（クローラ）、伸長ロッド、カメラ（先端）は共通
点群データセンサ【共通】伸長ロッド【共通】カメラ（先端） 放射線センサ【共通】走行部（クローラ）【共通】伸長ロッド

LAN変換器【共通】カメラ（先端）【共通】走行部（クローラ）

おもり©International Research Institute for Nuclear Decommissioning38

No.396.2.4 調査装置往復走行のモックアップ試験状況(2) 調査装置の往路(X-2ペネ～残置B1調査装置～CRD開口)走行
表30 往路走行試験結果(1/2)
試験項目

試験内容

現地環境を模擬した試験
調査装置の設備にて調査装置往路走
往路走行試
験（前進走行） 行（残置B1調査装置乗越含）時の動作及びケーブル
挙動を確認する。
【調査装置は2機目を使用】（工場内検証試験は1機目）【ケーブル送り状況】

凡例 〇：結果良、△：課題有

試験結果

〇

・ケーブル送り装置のカメラ及び調査装置のカメラ映像で状況を確認しながら進めることで、往路走行可能⇒1号機と同等の走行性能を確認した。
・ケーブルが引っ掛かった際でもケーブル送り装置で解除可能
・ケーブル送り装置でのケーブル跨ぎ、整線可能
・残置B1調査装置(模擬体)乗越可能（往路：前進走行） ⇒前方クローラベルト形状
をブロック千鳥状に変更し、牽引力向上を確認した。

【残置B1調査装置(模擬体)乗越状況】

調査装置
（2機目)

後方クローラはフラット形状
で残置B1調査装置に引掛り易くしている
ケーブル送り装置カメラでの踏破状況映像
整線/ケーブル送り

ケーブル送り装置

前方クローラベルト
形状をブロック千鳥状に変更することで、斜め方向での牽引力が向上（150→320N）

残置B1調査装置乗越時はグレーチングの向きが斜め方向となる
残置B1調査装置(模擬体)©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

39

No.406.2.4 調査装置往復走行のモックアップ試験状況
表31 往路走行試験結果(2/2)
試験項目

試験内容

調査装置の
往路走行試
験（前進走
行）

現地環境を模擬した試験設備にて調査装置
往路走行（残置B1調査
装置乗越含）時の動作
及びケーブル挙動を確認する。

凡例 〇：結果良、△：課題有

試験結果

〇

・残置B1調査装置(実機)※乗越可能（往路：前進走行）⇒残置B1調査装置（模擬体）での試
験時と同等の踏破性を確認、残置B1調査装置（実機）でも踏破性に影響無であった。なお、
残置B1調査装置（実機）のカメラ部等変形・破損は無かったため、現地作業時に変形・破損によるケーブル引っ掛かり等のリスクは少ないと推定できる。
・リスク対策(有識者より走行ルート上のケドメが無い可能性有との意見)として、ケドメが無い状態での走行確認を行った⇒走行時に調査装置及び調査装置複合ケーブルが開口から落下する可能性があるため、走行時により慎重に作業を行う必要有※：残置B1調査装置と同じ装置【残置B1調査装置(実機)乗越状況】【残置B1調査装置(模擬体)乗越状況】

蹴り止め

残置B1調査装置(実機)

蹴り止
め除去

©International Research Institute for Nuclear Decommissioning40

No.41

6.2.4 調査装置往復走行のモックアップ試験状況(2)調査装置の復路(X-2ペネ～残置B1調査装置～CRD開口)走行
表32 復路走行試験結果
試験項目

試験内容

試験結果

調査装置の復路走行 現地環境を模擬した試験設備にて調査装置復路走行（残置B1調査試験（バック走行）
装置乗越含）時の動作及びケーブ
ル挙動を確認する。

【調査装置は2機目を使用】（工場内検証試験は1機目）【バック走行での残置B1調査装置(模擬体)
乗越状況】

残置B1調査装置(模擬体)

凡例 〇：結果良、△：課題有【残置B1調査装置(実機)
乗越状況】

○

・工場内検証試験ではバック走行での復路乗越時、残置B1調査装置と本調査装置との干渉があり乗越不可の場合があった⇒調査装置の改善（①前方クローラベルト形状をブロック千鳥状に変更し斜め方向での牽引力向上、②左後方ガイドの厚みを薄くし左右ガイドが均一に当たることで乗越時の横滑り防止、③底面の突起除去）により、確実な乗越が可能となった。また、残置B1調査装置（実機）でも同等の踏破性を確認した。
【改善内容】

左側が
20mm
高い

①前方クローラベルト形状をブロック
千鳥状に変更することで、斜め方向での牽引力が向上（150→320N）

調査装置
（2号機)

残置B1調査装置(実機)前側クローラ千鳥形状で溝に入り易くなった②残置B1調査装置の左右高さ差③底面の突起除去が20mmあるため、改善前では先に高い部分に接触し横滑りが発生していたが、左後方の厚みを薄くすることで、左右ガイドが均一に当たり横滑りを防止できた©International Research Institute for Nuclear Decommissioning41

6.2.5 伸長ロッド(複合ケーブル含)の工場内検証試験状況

No.42(1)調査装置の伸長ロッドでの調査状況について、工場内検証試験結果を以下に示す。
（伸長ロッドの伸縮は、①残置B1調査装置前からの伸縮、②CRD開口への伸縮の2回で計画）
表33 伸長ロッドの伸縮確認試験結果
試験項目

試験内容

伸長ロッド
の伸縮確
認試験

挿入確認及び視認範囲の確認①残置B1調査装置前のロッド伸長②CRD開口へのロッド伸長【調査装置は1機目(※1)を使用】

試験結果(※1)カメラ等:約570g+放射線センサ:約400g【①B1残置装置前のロッド伸長状況】

伸長ロッド

凡例 〇：結果良、△：課題有〇①B1残置装置前にロッドを5m伸長（角度約25°）することにより、CRD開口、梯子周辺の視認が可能。
②CRD開口へのロッド伸長は、カメラ映像でレーザポインタの位置を確認しながらロッドをペデスタル内に伸長可能。この際、干渉物であるの梯子の間からのロッド伸長(角度約20°)が可能であることが確認できた。
⇒今後MU試験では調査装置2号機での試験を行う【②CRD開口へのロッド伸長状況】
CRD開口

伸長ロッド ﾍﾟﾃﾞｽﾀﾙ模擬

CRDﾊｳｼﾞﾝｸﾞ
模擬

伸長ロッド

梯子
C

残置
B1調査装置調査装置
B

ロッド先端カメラ映像(A方向：梯子)

CRD開口
CRD
開口

CRD開口

ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ
監視状況ｶﾒﾗ映像

伸長ロッド角度：20°で挿入（梯子下から2段目より挿入を想定）

A
ロッド先端カメラ

ロッド先端カメラ映像(B方向：CRD開口)

ロッド先端カメラ映像(C方向：CRD開口)

マーキング(1mピッチ)をｶﾒﾗ映像にてロッド伸長時の長さを確認©International Research Institute for Nuclear Decommissioning42

6.2.6 伸長ロッド(複合ケーブル含)のモックアップ試験状況

No.43

調査装置の伸長ロッドでの調査状況について、モックアップ試験結果を以下に示す。
表34 伸長ロッドの伸縮確認試験結果(1/2)
試験項目

試験内容

伸長ロッド
の伸縮確
認試験

挿入確認及び視認範囲の確認①残置B1調査装置前のロッド
伸長

試験結果

【調査装置は2機目を使用】〇

残置B1調査装置乗越え前にロッドを伸長し、ペデスタル開口付近の状況を確認する計画であったが、3.5m伸長すると既設構造物1(今回追加)との干渉が発生した。代替案として乗越え前に1m程度ロッドを伸ばして周辺状況を確
認⇒乗越え後にロッドを伸ばしてCRD開口付近の状況確認を行う運用とする。
【(①代替)残置B1装置乗越え後のロッド伸長状況】【①残置B1装置前のロッド伸長状況】

伸長ロッド
の干渉

凡例 〇：結果良、△：課題有

ロッド先端カメラ

追設した
既設構造
物1模擬

CRD開口

梯子

伸長ロッド

追設した既設構造物2模擬
伸長ロッドを1m程度伸ばし、残置B1装置
乗越え前に周辺状況を確認
CRD開口
梯子

既設
構造物
1
既設構造物2

残置B1調査装置

ロッド先端カメラ映像(CRD開口付近の状況確認)©International Research Institute for Nuclear Decommissioning43

6.2.6 伸長ロッド(複合ケーブル含)のモックアップ試験状況

No.44

表35 伸長ロッドの伸縮確認試験結果(2/2)
試験項目

試験内容

伸長ロッド
の伸縮確
認試験

挿入確認及び視認範囲の確認②CRD開口へのロッド伸長

試験結果【調査装置は2機目を使用】【②CRD開口へのロッド伸長状況】

凡例 〇：結果良、△：課題有

CRDレール〇

CRD開口へのロッド伸長は、カメラ映像でレーザポインタの位置を確認しながらロッドをペデスタル内に伸長可能であった。ただし、梯子位置を現地写
真から推定し適切な位置に見直したことにより、当初計画していた梯子内部を通すよりも、梯子右側からの方が干渉が少なく通過可能であるため、こちらを主案で計画を行うこととする（現地では状況を見てから判断する）。
ただし、装置位置はCRDレール横に開口部が存在するため、注意を要する。

梯子
伸長ロッド

落下ケーブル模擬梯子

C

梯子右側からのアプローチ

梯子内部からのアプローチ

CRD開口

CRDレール付近
に開口部有

カメラ映像

カメラ映像

ﾍﾟﾃﾞｽﾀﾙ模擬（塗装色見直し）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning44

6.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況

No.45(1)点群データセンサの測定範囲
1F-1ペデスタル内調査では、下図に示すように調査装置の伸長ロッド先端に搭載した計測器（点群データセンサ）にて測定（RPV底部周辺の映像取得を目標とする）を行う。

図24 ペデスタル内調査の測定範囲©International Research Institute for Nuclear Decommissioning45

No.46

6.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(2)ペデスタル内調査における想定集積線量調査装置のPCV内作業時間、PCV内の線量率(想定含む)から、調査計器が受けるガンマ線の集積線量を140～240Gyと想定した。
表36 ペデスタル内調査時間、線量率（想定）

X-2

No

項目

1
2
3
4
5
6

インストール
X-2～残置B1装置
残置B1装置近傍調査
残置B1装置～CRD開口
ペデスタル内調査
帰路

作業時間
(hr)
１
0.5
0.5
1
1～2
3

※1：B1調査計測値(2015/04計測)※2：推定値

線量率 集積線量(Gy/h)
(Gy)
1
1
4
8(※1)
4
8(※1)
8
8(※1)
100(※2) 100～200
24
8(※1)

推定線量140～240Gy

図25 ペデスタル内調査ルート（想定）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning46

No.47

6.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(3)点群データセンサの開発状況
点群データセンサの開発状況を以下に示す。
表37 点群データセンサの開発状況

項目

進捗状況

報告状況

機種選定

完了

報告済み

機種再選定

完了(デプスカメラ：REALSENSE D435を選定)

今回報告(No.48～51)センサ防水化

完了:防水化を行い試験実施済

今回報告(No.52～53)

センサ単体での性能評価、工場内検証試験

完了(霧環境・水滴環境・耐放射線性)

今回報告(No.54～62)

装置への実装完了(調査装置への搭載)

今回報告(No.63)

距離計測(単体試験)完了(1～5m毎の距離計測結果の確認)

今回報告(No.64～65)

装置実装後の計測完了(モックアップ試験での構造物確認、水滴落下・霧
環境の影響評価)

今回報告(No.66～67)

点群データ表示

完了

今回報告(No.68～70)©International Research Institute for Nuclear Decommissioning47

No.486.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(4) 点群データセンサの搭載性について①装置先端への搭載（下図参照）
アクセス箇所が狭隘部のためインストール・回収時の干渉リスクを考慮し、極力小さくする必要がある。

約820mm干渉物(PLR配管)

1階グレーチング

図26 調査装置インストール時の状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning48

No.496.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(5)点群データセンサの実装について（ケーブル制約）②調査装置用ケーブル
点群データセンサは伸長ロッド先端に搭載するため、ロッド内在チューブ（φ8）に点群データケーブルを配線する必要が有る。
表38 調査装置のケーブル構成(点群データセンサ搭載時)
点群センサ（※１）調査計器用のロッド内材ケーブルは、
内在チューブ（φ8）内を通過している。
内在チューブ（φ8）

内在チューブ（φ8）

装置動力ケーブル

注）
本写真は複合ケーブル化前の状態

ロッド内材ケーブル(カメラ用ケーブル)
この他に、点群データセンサ用のケーブルが内包される伸長ロッド用ケーブル(金属フレキ)©International Research Institute for Nuclear Decommissioning49

No.506.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(5) 点群データセンサの実装について（ケーブル制約）③点群データセンサ用ケーブル

・内在チューブ中を(ロッド先端からケーブルドラムまで)40m、ドラムから点群PCまで60m、計100mの信号伝送が必要である。
USBでの伝送は困難であるため、一旦、LANに変換して長距離伝送。ロッドに搭載可能な変換器(100g以下、長辺100mm以下)はUSB2.0には対応可能だが、USB 3.0には対応不可。(点群センサは、USB2.0対応のものを選択。)
・内在チューブ(φ8)へ、カメラケーブル等が同時挿入されるため、点群センサケーブルはφ5以下にする必要がある。
・ケーブルのコネクタは内在チューブ(φ8)を通過できないため、コネクタ切断⇒ケーブル挿入⇒コネクタ再接続が必要。
（光ファイバー接続のUSB3.0は適用不可。導線接続のUSB2.0、または、LANケーブルを適用。)
以上の制約により、USB2.0に対応できる点群センサを選定し、下記のケーブル・変換器の構成で信号を伝送。
複合ケーブル試験により、センサで計測した点群データが正常にPCに伝送できていることを確認。

表39 点群データセンサの構成

構成

点群
PC

USBケーブル(1m)

USB-LAN
変換器(送信)

LANケーブル
(60m)

LAN
中継器

極細LANケーブル
φ3.7 (40m)
内在チューブ

USB-LAN
変換器(受信)

USBケーブル
(1m)

点群センサ

伸長ロッド先端調査計器用
内在チューブ(Φ8)
パンチルト(4本)（φ1.5）
内在チューブLEDカメラ(φ3） （φ８）

34.5

【性能試験での配線例】
点群データ
センサ

40

点群データセンサ(φ5以内）

複合ケーブルおよび内在チューブの断面

極細LANケーブル©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

No.516.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(6) 点群データセンサの再選定

これまでは、No.9、10のカメラを主案としていたが、その後の単体試験の結果、計測 距離 (※1：5mは不可)及び重量(※2：センサ単体重量100g以下）に課題があることが分かり、再度選定を行った。
その結果、No.5のデプスカメラはUSB2.0で接続後LAN変換することで使用可能であることが分かり(※3)、 No.5を主案とし装置実装を行うこととする。
表40 点群データセンサの選定結果
No.
1

主
案

前
回
の
主
案
候
補

分類
LRF

製品名/型式

メーカ

UTM-30LX-EW（2次元)(ロッド:400g
チルト:100g)

寸法(100mm前後)

300g（×）62×62×88（〇）

1kg（×）

120×62×88（×）

重量

計測距離
(5m以上)

耐放射線性(140～240Gy)

60m（〇）

ケーブル
100Mbps
イーサネット
(〇)

評価
結果

×

LRF＋パン走査ユニット(3次元)HOKUYO

2

ステレオカメラZED 2 Stereo Camera(株)アスク124g（×）

175×30×33（×） 0.2～20m（〇）

3

ステレオカメラISC-100XC(カラー)ISC-100VM(モノクロ)

450g（×）

169×53×52（×）

4

デプスカメラSCS-Colorまたは
SCS-Mono

ミナト・
アドバンスト・
テクノロジーズ(株)アルゴ

53g（〇）

109×18×24（〇） 0.3～10m（〇）-

USB3.0(×)

5

デプスカメラREALSENSE D435Intel

75g（〇）

99×25×25（〇）0.2～10m（〇）

290(〇)

USB3.0(×) USB2.0で接続し、⇒USB2.0で LAN変換で使用 〇も使用可(○)

6

全方位カメラOmni-60(株)アルゴ377g（×）

φ106×54（〇）--

USB3.0(×)

７

ミリ波レーダ

T18PE_01030103_2D

丸文

62g（〇）

55×15×90（〇）10m以上（〇）130(×)

USB3.0(×) (ケーブル/コネクタ

８ミリ波レーダ

T18PE_01030103_3D

丸文

62g（〇）

55×15×90（〇）10m以上（〇）130(×)

USB3.0(×)

9

TOFデプスカメラ

DCAM710VzenseTechnology

73ｇ（〇）

103×33×22（〇）0.2~8m（〇）450(〇)⇒0.2~4.4（×）

10

ステレオカメラ(＋
RGBカメラ)OAK-D OpenCV DepthAI
Luxonis
カメラ（PoE版）

361g（×）130×101×31(△)

0.2~38.4m（〇）(130)(×）

1～12m（〇）2～25m（〇）215（〇）

USB3.0(×)-

USB3.0(×) USB3.0 ×
USB2.0(〇) (ケーブル/コネクタ
再接続不可)(※1)(※2)(霧に弱い)

200以上(〇)
(推定値)

(※3)

USB3.0 ×

再接続不可)

USB2.0(〇)×(計測距離)(LAN変換)1Gbps
イーサネット(〇)×(重量超過)©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

No.526.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(7) センサ防水化（試験計画）
ペデスタル内環境（水滴滴下）を考慮し、センサを防水化した確認試験を以下に示す。
表41 防水性確認試験概要

試験条件
項目
水量
散水時間
センサ-散水ノズル間距離値
9.5L/min(防水等級IPX3相当)
5min
1m

防水処理(点群データセンサ：RealSense D435)
冷却孔⇒防水テープ(N740W01)

試験体系
散水ノズル
②

①

③
1m
流量：
9.5L/min

シャーシの隙間⇒シリコン(KE45T)
USBコネクタ⇒シリコン(KE45T)

点群データ
センサ

センサ視野写真①：直径φ150mm（距離2365ｍｍ）

冷却孔⇒防水テープ(N740W01)②：直径φ60mm（距離2210ｍｍ）
センサ設置写真③：距離3015ｍｍ©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

No.536.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(7) センサ防水化（試験結果）
試験結果を以下に示す。
RGB像

表42 防水性確認試験結果

点群デプス像センサ構成
近赤外線プロジェクタ

RGBカメラ

散水前
近赤外線カメラ

近赤外線カメラ散水中・ガラス表面板の上に水滴がつく場合がある。
・RGBカメラの上に水滴がつくと、RGB像が乱れる。
・近赤外線カメラまたは近赤外線プロジェクタの上に水滴がつくと、点群デプス像が乱れる。
・水滴が局所的につく場合には、
RGB像-点群デプス像の片方だけが乱れる場合がある。
表面板に水滴が付着した部分は
点群デプス像が乱れる。

散水後・水滴付着により点群デプス像が乱れる場合があるが影響は少ない。
・散水後も点群データ計測可能。
©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

No.546.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(8) 距離計測（単体試験）
構造物間距離を計測できるかの試験概要(試験内容及び評価方法)を以下に示す。
表43 性能確認試験概要

概要

2本のガイドチューブ模擬体に対して点群計測を実施し、 ２本のガイドチューブ模擬体の計測点群に対して２次曲線の最小二乗近似を行い、各中心を算出し中心間距離を評価
以下の2項目を評価。
（評価項目）

試験条件

d : センサｰ試験体間の計測距離
L : ガイドチューブ中心間の距離試験パラメータ

試験体

計測体系の座標系（YZ断面）値

ガイドチューブ模擬体直径165mm

L : 中心間距離300mm

d : センサ～試験体間の計測距離

1～5m

照明（暗幕で覆った暗闇環境）

LED

点群データセンサ

試験体系

L : 中心間距離

ガイドチューブ
模擬体

LED

ガイドチューブ
模擬体

Yd : 計測距離
Z

点群データ
センサ

X

Z

Y=0 XZ断面の表面形状で計測結果を評価
X：計測点
ガイドチューブ
中心

近似曲線（
２次）
d : 計測距離

L : 中心間距離

暗幕©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

No.556.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(8) 距離計測(単体試験)
試験結果を以下に示す。
表44 性能確認試験結果
L : 中心間距離
ガイド
チューブ
模擬体
Tube_LZ
X

Tube_R

L : 中心間距離d : 計測距離・4mを除いて距離に比例して誤差は大きくなった。
・距離計測精度：3.3%/1m, 6.9-7.2%/2m, 7.9-9.8%/5m
・4, 5mでは２本の計測距離に差が生じた（0.13m/4m）: Tube_L: Tube_R

0.6

0.1
（※１）
センサ単体試験で4ｍ時の誤差が小さい
結果に関しての見解

0.3

サンプリング数を増やして再度評価を行った
ところ、4mの場合のみ誤差が小さいという結果は出なかった。
サンプリング数が１であったことによる、計測値のばらつきが原因と推定。

0.2
0.1
（※１）

0

1

2

3
d [m]

4

5

6

ΔL : ガイドチューブ中心間距離の誤差0.08
ΔL [m]

Δd [m]

0.4

0.0

・誤差は距離に比例しない
・距離計測精度：6.7%/2m, 19.1%/3m, 12.1%/5m
・計測誤差：最小：0.02m/2m, 最大：0.06m/3m

Δd : 計測距離の誤差

0.5

点群データ
センサ

Y

d : 計測距離

0.06
0.04
0.02
0

0

1

2

3
d [m]

4

5

©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

6

No.56

6.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(8) 距離計測(単体試験)
1～3m時の計測結果を以下に示す。
d
(m)

RGB画像

表45 計測結果（1～3ｍ）

デプス画像

計測結果（Y=0 断面）
1.3

1

Z [m]

1.2
1.1
1
0.9

L

-0.4 -0.3 -0.2 -0.1

0
0.1
X [m]

0.2

0.3

0.4

0.2

0.3

0.4

2.4

2

Z [m]

2.3
2.2
2.1
2

L

-0.4 -0.3 -0.2 -0.1

0
0.1
X [m]

3.5

3

Z [m]

3.4
3.3
3.2
3.1

L

-0.4 -0.3 -0.2 -0.1

0.1
0
X [m]

0.2

0.3

0.4

©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

No.57

6.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(8) 距離計測(単体試験)
4～5m時の計測結果を以下に示す。
表46 計測結果（4～5ｍ）

d
(m)

RGB画像

デプス画像

計測結果（Y=0 断面）
4.4

4

Z [m]

4.3
4.2
4.1
4

L

-0.4 -0.3 -0.2 -0.1

0
0.1
X [m]

0.2

0.3

0.4

0.2

0.3

0.4

5.7

5

Z [m]

5.6
5.5
5.4
5.3

L

-0.4 -0.3 -0.2 -0.1

0
0.1
X [m]

©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

No.586.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(9) 性能確認（工場内検証試験）
点群データセンサ単体での工場内検証試験概要を以下に示す。
表47 工場内検証試験概要(点群データセンサ単体)

概要・モックアップ試験設備の構造物(ガイドチューブ、RPV炉底部)を点群センサ単体で計測できることを確認する。
・調査装置のロッド先端位置、パンチルト角を想定して三脚を立て、 実際に近い点群センサの配置で、構造物が計測できるかを確認。
試験体系
調査装置用カメラ(LED付)
USBケーブル(1m)RGBカメラ
USB-LAN変換器
赤外カメラ
赤外光
プロジェクタLANケーブル(40m)

赤外カメラ

点群データセンサ(RealSense D435)©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

No.596.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(9) 性能確認（工場内検証試験）

点群データセンサ単体での工場内検証試験結果を以下に示す。本結果は、ロッド5ｍ時の想定位置からの取得データである。
表48 工場内検証試験結果(ロッド5m)
チルト+60°、パン -82°

チルト+60°、パン0°

RGB像

点群デプス像

チルト+30°、パン0°

ロッド伸長：5.0m位置

チルト0°、パン0°×××©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.606.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(9) 性能確認（工場内検証試験）
点群データセンサ単体での工場内検証試験結果を以下に示す。本結果は、炉底部穴(1m)の寸法計測時の取得データである。
表49 工場内検証試験結果(炉底部穴)・点群収録ソフト(Realsense-viewer)のMeasuring機能で2点間の距離が計測可。
・点群センサから約5mの位置の直径1mの模擬炉底部穴を7回計測したところ、0.945～1.28mと計測。
・今後、データ処理等により精度向上が可能かを検討する。

0.95～1.28ｍの計測結果©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.616.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(9) 性能確認（工場内検証試験）
点群データセンサを調査装置に仮搭載した際の工場内検証試験概要を以下に示す。
表50 工場内検証試験概要(点群データセンサ仮搭載)

概要

・調査装置のロッド先端に点群センサを仮付けし、試験設備の構造物を計測できることを確認
・炉底部穴から水滴を噴射し、水滴が点群計測に及ぼす影響を確認

試験体系

試験
条件

モックアップ設備の炉底部の下側

ガイドチューブ

項目

条件

水滴

無／有（9.6L/min）

ロッド長3580mm

ロッド角度+13.5°

チルト角度+49.5°

炉底部穴・伸長ロッド先端に点群センサ・変換器を仮付け
・点群センサのケーブルは、複合ケーブルとは別配線
炉底部穴
ロッド

変換器

点群センサ
USB
ケーブル
LAN
ケーブル

ガイドチューブ
点群
センサ

チルト角度
調査装置

ロッド角度

ロッド

©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.626.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(9) 性能確認（工場内検証試験）
点群データセンサを調査装置に仮搭載した際の工場内検証試験結果を以下に示す。
表51 工場内検証試験結果(点群データセンサ仮搭載)
RGB像

点群デプス像
炉底部穴

炉底部穴
ガイド
チューブ

ガイド
チューブ

水滴無

炉底部穴
ガイド
チューブ

水滴有

炉底部穴

ガイド
チューブ

水滴

・ガイドチューブ、炉底部穴等の構造物を計測できることを確認
・水滴の影響は無し©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.636.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(10) 点群データセンサの実装
ペデスタル内調査装置2機目に点群データセンサを実装した。ロッドの伸縮、パン・チルト駆動
によりペデスタル内の点群データを採取可能。

パン駆動モータ

チルト駆動モータ

点群データセンサ
近赤外線
プロジェクタ

伸長ロッド
近赤外線
カメラ

RGBカメラ

近赤外線カメラパン ：100°
チルト：55°

RGB像図27 点群データセンサの実装

図28 点群データセンサ詳細

点群デプス像図29 点群データ採取（例）©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.646.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(11) 距離計測（平板での計測、LED照明有無）(1/2)
平板試験体の単体試験を実施した。この際、LED照明有無による測定精度も比較した。
天井照明：OFF 、LED照明：OFF

天井照明：ON、LED照明：OFF点群デプス像

RGB像

点群デプス像RGB像図30 点群データ採取概要（平板）LED照明有無と測定精度の関係では“LED照明無し”が測定誤差が小さかった。また、その際の計測誤差の平均値はカタログ
記載値(２％@２ｍ）に収まっていることを確認した。なお、5ｍでは4％の誤差であった。
平板(錆止め赤塗装） LEDなし

600.0

600.0

500.0

500.0

平均値の誤差 [mm]平均値の誤差 [mm]

平板(錆止め赤塗装） LEDあり

400.0
300.0
200.0
100.0
0.0
-100.0

300.0

1

2

3

4

5

6

カタログ記載値2%@2m

200.0
100.0
0.0
-100.00

精度4%@5m

400.0

0

1

2

3

4

5

6

平板までの距離 [m]

平板までの距離 [m]図31 平板までの距離と平均値の誤差©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.656.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(11) 距離計測（配管試験体での計測、LED照明無）(2/2)
配管２本の間隔の計測精度を確認した。この際、配管位置（上端、中央、下端）での計測精度を評価した。
上端部

配管
試験
体

中央部

下端部

デプス像

RGB像

図32 点群データ採取概要（配管間隔）

配管位置（上端、中央、下端）と計測精度については、配管中央部のデータを使用した場合のほうが、誤差は小さくなることが分かった。また、平板試験体に比較し、測定誤差は大きくなることが分かった。（距離5ｍで誤差10～15％）
配管の中央部のデータで算出した
誤差

配管試験体 LEDなし 近似距離の誤差

配管の上下端のデータで算出した
誤差

30.0
25.0

配管試験体 LEDなし 近似距離の誤差
30.0
25.0
20.0

15.0

誤差 [%]

誤差 [%]

20.0

10.0
5.0

15.0
10.0
5.0

0.0

0.0

-5.0

-5.0

0.0

1.0

2.0

3.0

4.0

5.0

6.0

配管までの距離 [m]

0.0

1.0

2.0

3.0

4.0

5.0

6.0

配管までの距離 [m]近似距離の誤差（配管上下端算出）

近似距離の誤差（配管中央部算出）

図33 配管間隔計測と平均値の誤差©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.66

6.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(12) 装置実装後の計測（ペデスタル壁面凹凸までの距離計測）
モックアップ試験でペデスタル壁面凹凸までの距離を計測した。この際、ペデスタル上面から水滴滴下（最大10ℓ/min）を行った。

水滴が存在しているフレームは点群データの取得は不可となるが、複数フレームを平均化することにより水滴無しと同等の結果が得られるので、水滴滴下が測定誤差に与える影響は大きくない。
※：フレーム間隔：0.06(s)ブロック高さの誤差 [%]32フレーム平均化したデータを評価
30.0
25.0
20.0
15.0
10.0
5.0
0.0
-5.0
-10.0
-15.0
-20.0

Block1
Block2Block3Block4Block5Block6
0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

10.0

12.0

Block7

水滴流量 [L/min]

図34 ペデスタル壁面計測（水滴滴下）

図35 計測誤差（水滴滴下有無）©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.67

6.2.7 点群データセンサの進捗及び試験状況(13) 装置実装後の計測（霧の影響）
モックアップ試験でペデスタル壁面凹凸までの距離を計測した。この際、ペデスタル内に霧を発生させ、霧の濃度と距離計測誤差の関係を評価した。
光透過率
RGB画像
デプス画像
100%

Block5Block1 Block3

面寸法:□250mm
厚さ:150mm

Block6厚さ:150mm
厚さ:100mm

厚さ:50mm

Block７Block2Block4

霧が存在しているフレームは点群データの取得は不可となるが、複数フレームを平均化することにより誤差を小さくできる場合がある。但し、霧濃度（高）（光透過率86％）となると、誤差が大きくなる。
※：フレーム間隔：0.06(s)94%
ブロック表面までの距離計測誤差 [％]32フレーム平均化したデータを評価

90%

86%

図36 ペデスタル壁面計測（霧環境）

20.0
0.0

Block_1

-20.0

誤差小

Block_2-40.0

Block_3
Block_4-60.0

Block_5-80.0-100.0

誤差大

Block_6
Block_7

102

100

98

96

94

92

90

88

86

84

光透過率 [%]

図37 計測誤差（霧環境）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning6.2.7 点群データセンサのモックアップ試験状況及び進捗

No.68

試験設備写真(14) 点群データ表示例①

面寸法:□250mm
厚さ:150mm

Y=240

2300
2200
2100

d0 (mm)モックアップ試験設備の点群データセンサ表示例を以下に示す。

2000
1900
1800
1700
1600
1500

0

40

80

120
X (pix)

160

200

240

ペデスタル内壁点群センサ
取得点群データ

1.6m

Y
Z
Y X

伸長ロッド

調査装置

厚さ:150mm

厚さ:100mm

厚さ:50mm

ZX
全体図
試験設備写真

Z
Y

Y
Z X

Y
Z

注）試験設備内への出入口のため実機では存在しない

点群センサ

Z
Y

X

X

Y
X

三面図(CAD＋点群データ)

Z

Y
Z

X

X

Y
X

Z

三面図(点群データのみ)

図38 点群データ表示例①（モックアップ試験設備）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning6.2.7 点群データセンサのモックアップ試験状況及び進捗

No.69(14) 点群データ表示例②

取得点群データモックアップ試験設備の点群データセンサ表示例を以下に示す。
水滴試験用の脚立が設置されている範囲の点群は削除

ペデスタル内壁

点群センサ
3.1m
Z
Y

X

全体図
Y
Z

X

伸長ロッド

ペデスタル内壁

調査装置
Z

Y

Y

Z

X

X

Z

Z
X
Y

X

三面図(CAD＋点群データ)

Z
Y

Z

Z
X
Y

Y

X

Y

三面図(点群データのみ)

X

図39 点群データ表示例②（モックアップ試験設備）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning6.2.7 点群データセンサのモックアップ試験状況及び進捗

No.70(14) 点群データ表示例
モックアップ試験設備の点群データセンサ表示例を以下に示す（①②を統合した場合の表示例）。

点群(試験体系②)

Z

Y
Z

点群(試験体系①)

YX

点群表示結果（XY断面図）

X

点群表示結果（XZ断面図）

図40 点群データ表示例①②の統合（モックアップ試験設備）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

No.71

6.2.8 放射線センサの進捗及び試験状況(1)放射線センサの構成
放射線センサ構成及び調査装置への実装状況を以下に示す。
本センサはγ線に反応し電流を出力し、線量率を測定する。（自己出力型）
放射線検出器（Φ25×100L)

ロッド伸長

計測機器
(カメラ+放射線検出器)

独立電源系

伸長ロッド
5m

免震重要棟まで～300 m伝送

複合ケーブル(40 m)
クローラ

移動

CRD開口

放射線検出器

RPV内

60 m
エアロック

PCV内

電源
・計測装置
LAN+光
・PC
(制御・収集)操作PC
指示室(エンクロ2F)
R/B内~200 m
免震重要棟

図41 放射線センサを用いた計測時の構成及び実装状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

71

No.726.2.8 放射線センサの進捗及び試験状況(2)放射線センサの開発状況
放射線センサの要求仕様に基づく開発状況を以下に示す。
項目

要求仕様

表52 放射線センサの要求仕様と開発状況
進捗状況

報告状況

感度

≦ 1 Gy/h

完了:下限0.06 Gy/h

報告済み

ノイズ影響

他機器との共存

完了:工場内検証試験：今回報告（課題有）
完了:モックアップ試験：今回報告（課題検証）

今回報告（No.73~78）

寸法

長さ≦100 mm

完了:100 mm

報告済み

重量

< 1.0 kg

完了:0.36 kg

報告済み

ケーブル

≦径2.5メタル線

完了:RG-316/U(径2.5)

報告済み

防水

注水対応

完了:防水構造で試験済

報告済み

伝送距離

100 m

完了:ノイズ対策およびケーブル長尺化による感度影
響無し

今回報告（No.79）

耐放射線性1000 Gy

完了:積算線量5,800Gyで問題無し

今回報告（No.80）

エネルギ特性≦30%

完了：感度はCs-137を基準として、Co-60の感度は約1/2倍

今回報告（No.81）

健全性確認

各種装置との組合せ
検証、断線検知

完了:断線検知手法の有効性確認

今回報告（No.82）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning72

No.736.2.8 放射線センサの進捗及び試験状況(3)放射線センサの工場内検証試験結果概要
放射線センサの工場内検証試験時の構成と結果概要を以下に示す。
なお、評価結果は6.2.8(4)～(6)に記載する。

同軸ケーブル(60 m)

計測
装置

PC

バッテリー

表53 工場内検証試験(ノイズ影響確認試験)結果概要
複合ケーブル(35 m)

内包ケーブル(伸長)
耐放射線性カメラ
照明
カメラ駆動
ケーブル送り 放射線検出器
クローラ駆動放射線検出器

ノイズ
ロッド
種類
伸長
(5 m)

複合ケーブル端

図42 工場内検証試験(ノイズ影響確認試験)時の構成

結果概要

実測定時の対策/運用

評価
結果

・ロッド伸長後の静止状態の測定値から、各種動作
①誘導
・対策不要
時の誘導ノイズは微小ノイズ(保守的評価で0.1 Gy/h相当)

6.2.8(4)に記載【アース】
・他機器からアース経由でのノイズ混入。
主に調査装置の影響。【給電系】
・計測系はアースを完全に②伝導・給電ライン経由のノイズを確認。バッテリ駆動でノイ
分離する。
ノイズ
ズ低減。
・バッテリ駆動とする。
→バッテリ+アース独立で触れ幅減(±1～2 pA→±0.5pA)

6.2.8(5)に記載

・クローラ動作時、ケーブル送り時はノイズ大で測定③振動 不可。
※クローラ空転時はBGレベル（±2pA）
ノイズ
・静止後、約10秒以内でBGレベルに復帰。

・クローラ移動、ケーブル送り
6.2.8(6)停止後(電源はONでよい)、に記載
10秒経過後に測定開始。

©International Research Institute for Nuclear Decommissioning73

“誘導ノイズの影響“に関する評価結果を以下に示す。
■結果： ロッド伸長後の静止状態の測定値から、各種動作時の誘導ノイズの影響は微小(0.2 Gy/h相当)■対策： 不要2121.5

誘導ノイズを考慮した測定値範囲(3σ)

10
1
8

0.5

Current value [pA]

Current value [pA]

No.74

6.2.8 放射線センサの進捗及び試験状況(4)放射線センサの工場内検証試験結果(1/3)

0
-0.5
-1
センサ単体 非照射
センサ単体 照射(0.06 [Gy/h])
工場内検収試験(ロッド伸長後の静止時)

-1.5

10

20

30

40

4

測定値範囲(3σ)

2ロッド伸長後の静止時のばらつき(3σ)

0

-2
0

6

50

Time [s]図43 ガンマ線検出器の時系列データ

60

0.2Gy/h相当
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

Dose rate [Gy/h]

図44 ガンマ線検出器の線量率と電流値の関係©International Research Institute for Nuclear Decommissioning74

No.756.2.8 放射線センサの進捗及び試験状況(5)放射線センサの工場内検証試験結果(2/3)“伝導ノイズの影響“に関する評価結果を以下に示す。対策前(アース：工場内共有、電源：工場内電源)
はノイズ発生が見られたが、対策後(アース：接地棒埋設、電源：バッテリ)はノイズ低減が確認できた。
ノイズ低減対策前±４pA
ノイズ低減対策後±0.5pA■結果：アース、給電ラインを経由してノイズが混入することを確認■対策：計測系はアースを完全に分離し、バッテリ駆動とすること
実機と施設環境が異なるため、対策前のばらつきの絶対値は増減する可能性あり。

5

計測
装置

同軸ケーブル(60 m)

PC【電源】(a)工場内電源(b)バッテリ【アース】①工場内アース②接地棒埋設4

複合ケーブル(35 m)

3

Current value [pA]

2

対策後

1

放射線検出器0-1

複合ケーブル端

-2
-3
-4

対策前

-5
0

20

40

60

Time [s]

80

100

120

分類
B.G.

アース接続
電源
その他
①工場内共有 (a)工場内電源 工場内各種機器動作中

備考
対策前②接地棒埋設 (b)バッテリ

対策後

工場内各種機器動作中

図45 装置動作時の時系列データ©International Research Institute for Nuclear Decommissioning75

No.76

6.2.8 放射線センサの進捗及び試験状況(6)放射線センサの工場内検証試験結果(3/3)“振動ノイズの影響“に関する評価結果を以下に示す。

■結果：クローラ動作時、ケーブル送り時はノイズ大で測定不可 ■結果：ロッド伸長の静止後、約10秒以内でBGレベルに復帰■対策(運用)：クローラ移動、ケーブル送り停止後(電源は※クローラ空転時はBGレベル（±2pA）
ONでよい)、10秒経過後に測定開始
10クローラ動作開始

クローラ停止5

クローラ走行
クローラ空転6Current value [pA]

8
400

4

300

2

200

0

-5

Current value [pA]

Current value [pA]

50

0
-2
-4
-6

100

150

Time [s]図46 調査装置動作時の時系列データ

200

60

65

②

70

100
0
-100
-200

＜10秒

-300

50

①

time [s]

-8
0

55

-400
20

30

40

50

60

70

80

time [s]①ロッド伸長停止②測定可能

図47 ロッド伸長時の時系列データ©International Research Institute for Nuclear Decommissioning76

No.77

6.2.8 放射線センサの進捗及び試験状況(7)放射線センサのノイズ影響試験(1/2)

工場内検証試験(2022年7月実施）時、伝導ノイズ、振動ノイズについて、現地運用時に対策が必要なことが判明したため、モックアップ試験（2022年10～11月実施）で対策を実施した。

表54 工場内検証試験(ノイズ影響確認試験)結果概要
ノイズ
種類

同軸ケーブル(60 m)

計測装置

複合ケーブル(35 m)
内包ケーブル(伸長)
耐放射線性カメラ
照明
カメラ駆動
ケーブル送り 放射線検出器
クローラ駆動PC

実測定時の対策/運用

・ロッド伸長後の静止状態の測定値から、各種動作
①誘導
・対策不要
時の誘導ノイズは微小ノイズ(保守的評価で0.1 Gy/h相当)

工場内電源

放射線検出器

結果概要

ロッド
伸長
(5 m)

複合ケーブル端

図48 工場内検証試験(ノイズ影響確認試験)時の構成【アース】・他機器からアース経由でのノイズ混入。
主に調査装置の影響。【給電系】②伝導・給電ライン経由のノイズを確認。
ノイズ
バッテリ駆動でノイズ低減。
→バッテリ+アース独立で触れ幅減(±1～2 pA→±0.5pA)

・計測系はアースを完全に分離する。
・バッテリ駆動とする。

・クローラ動作時、ケーブル送り時はノイズ大で測定③振動 不可。
※クローラ空転時はBGレベル（±2pA）
ノイズ
・静止後、約10秒以内でBGレベルに復帰。

・クローラ移動、ケーブル送り
停止後(電源はONでよい)、
10秒経過後に測定開始。

対策要©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

77

No.786.2.8 放射線センサの進捗及び試験状況(7)放射線センサのノイズ影響試験(2/2)

モックアップ試験では、伝導ノイズ対策として計測系と調査装置本体の電源系統、アースを完全分離する。
また、振動ノイズ対策（耐振ケーブル(※)）およびロッド伸長時・クローラ動作時のノイズ評価試験を行い、現場実証時の対策／運用方法を検討した。
※：耐振ケーブル
誘電体とシールドの間に導電性潤滑剤が塗布されており摩擦を抑えることでケーブルの曲げなどで生じる電荷ノイズを低減する。
表55 要求仕様と開発状況
実施内容

結果の概要

現場実証時の対策/運用

計測系はバッテリ、調査装置本体は発電機を伝導ノイズ対策の使用した。また、双方のアースを分離した体系 計測系はアース、電効果確認で測定し、ノイズはいずれも0.2 Gy/h相当で 源を分離する。
あることを確認した。
振動ノイズ対策
計測器から複合ケーブル手前までを耐振動 現場の振動状況に（耐振ケーブル）
ケーブルとした体形で測定し、ノイズはいずれも 応じて、耐振ケーブの効果検証
0.2Gy/h相当であることを確認した。
ルを使用する。
ロッド伸長時・クローラ
作業完了後、120
ロッド伸長後はケーブル送り作業完了後、最動作時のノイズ量
秒待機したのち線量
大90秒でBGレベルまでノイズが低減した。
評価試験
測定を行う。

【アース】
接地棒埋設

TDR
【ケーブル】
・同軸ケーブル（RG316U）
・耐振ケーブル

計測装置

複合ケーブル(35 m)

PC【電源】
・バッテリ(計測系)
・発電機(調査装置本体)

放射線検出器

複合ケーブル端

図49 ノイズ対策後設備概要©International Research Institute for Nuclear Decommissioning78

No.796.2.8 放射線センサの進捗及び試験状況(8) 伝送距離100ｍでの健全性
現地調査で必要になるケーブル長100ｍにおいて、Co-60ガンマ線照射試験を行った結果、ケーブル長40ｍ時と感度が同等であることを確認した。

サンプリング時間:1秒

10000

PC

バッテリ

RG-316/U×2本(100m)

照射エリア

100 Gy/h 10 Gy/h

1 Gy/h1000 Gy/h

Co-60
プロトタイプ(径35×100 mm)

図50 Co-60照射設備

0.5
Gy/h

電流値 [pA]

ピコアンメータ

Co-60@K2
体系変更前
ケーブル長40ｍ

1000

Co-60＠K2
体系変更後
ケーブル長100ｍ

100
10
1
0.1

0.01

1
100
線量率 [Gy/h]
図51 ノイズ対策実施後の照射試験©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

79No.806.2.8 放射線センサの進捗及び試験状況(9) 放射線センサの耐放射線性
積算線量5,800Gy(12.76hr×456Gy/h)で出力電流値が一定であること、出力電流値が照射前
放射線センサと同等であることを確認した。

12.76h ＠ 456.0Gy/h

2500

照射終了（試験時間であり破壊には至らず）

10000

1500

電流値 [pA]

Current value [pA]

2000

1000
500
0

1000

0

5

10

Time [h]図52 耐放射線試験結果

15

照射後センサ
今回Co-60@K2

100
10
1
0.1

-500

Co-60@K2
照射前センサ0.01

1100
線量率 [Gy/h]

図53 線量率に対する出力電流値の関係©International Research Institute for Nuclear Decommissioning80

No.81

6.2.8 放射線センサの進捗及び試験状況(10) エネルギー特性
プロトタイプ検出器に対して、これまで日立社内のCo-60照射設備を用いて試験を実施した。
Co-60からは1.333MeVと1.173eVのガンマ線が放出される。
感度エネルギー依存性を調べるため、日立社外設備にてCs-137を用いて照射試験を実施した。

結果
・線量率増加に伴い電流値の増加傾向を確認。出力が不安定になってからは誤差大。
・感度はCs-137を基準として、Co-60の感度は約1/2倍
10000
1000
電流値 [pA]

表56 感度比較

Co-60@K2
日立社内

100

感度
[pA/(Gy/h)]

Cs-137

8.6

-

Co-60

4.1

-52%

Cs-137@都産技研:安定区間のみ
日立社外

10
1
0.1

条件

Ｃｓ-137
基準※Cs-137基準±30%：6.0-11.2[pA/(Gy/h)]
0.01

0.1

1

10

100

1000

線量率 [Gy/h]

図54 ノイズ対策実施後の照射試験©International Research Institute for Nuclear Decommissioning81No.826.2.8 放射線センサの進捗及び試験状況(11)ケーブル健全性確認
概要
ケーブル内の健全性を確認するために、TDR(※)装置を用いてモックアップ試験体系でデータ取得を行った。

※TDR(Time Domain Reflectometry)①TDR接続した状態の放射線センサのノイズの測定②ケーブル内の異常（断線、導通）を模擬したTDR波形の測定
断線：複合ケーブルとセンサのコネクタを分離
導通：センサと調査装置を電気的に接触
結果
健全状態との比較により、断線、導通時にその位置で信号が変化することを確認。現場実証試験時の適用を検討する。

図55 試験構成

図56 TDR取得波形(距離に対する反射率)©International Research Institute for Nuclear Decommissioning82

No.836.2.9 穴カバー設置装置の工場内検証試験状況
現地では、下図の通りB3調査(ROV)用グレーチング切断穴が存在するため、ペデスタル内調査を行う際には開口を塞ぐ必要がある。穴カバー設置装置を用いた試験状況を次紙に示す。

約600mm

約550mm

図57 現地のグレーチング切断状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

83

No.846.2.9 穴カバー設置装置の工場内検証試験状況
穴カバー設置装置の工場内検証試験結果を下に示す。
表57 穴カバー設置装置の試験結果
試験項目

試験内容

穴カバー設置試験

現地環境を模擬（鉛毛マット
は布で模擬）した試験設備
にて穴カバーが設置/回収可能であることを確認する【穴カバー設置状況】
屈曲ドームカメラ

凡例 〇：結果良、△：課題有試験結果

ワイヤで穴カバーを吊り降ろし〇・ケーブル送り装置及び屈曲ドームカメラの映像で確認しながら、穴カバーが遠隔操
作で設置/回収可能であることを確認した(穴カバーが障害物（鉛毛マット）に乗り上げた場合でも設置可能)。 今後、現地と同等品の鉛毛マットを設置した試験設備にて穴カバーが設置/回収可能であることを確認する。
穴カバー

ケーブル
送り装置

【遠隔操作時の映像】

屈曲ドームカメラ映像

ケーブル送り装置映像

障害物(鉛毛マット模擬)【穴カバー回収状況】
障害物(鉛毛マット模擬)
穴カバー

穴カバー
設置装置

屈曲ドームカメラ
350Aガイドパイプ

穴カバー
設置装置

ピン
穴カバー設置装置
ピンがグレーチングにはまることによりずれ防止となるピン

穴カバー©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

84

No.856.2.10 穴カバー設置装置のモックアップ試験状況
穴カバー設置装置のモックアップ試験結果を以下に示す。
表58 穴カバー設置装置の試験結果(穴カバー長600mm)
試験項目

試験内容

穴カバー設
置試験

現地環境を模擬（今回現地と同等品の鉛毛マットを設置）した試験設備にて穴カバーが設置/回収可能であることを確認する（穴カバー長600mm)【試験状況】

凡例 〇：結果良、△：課題有

試験結果

△
（改善要）

現状の穴カバー長(600mm)の場合、手前側、奥側双方の鉛毛マットが除去できる場合のみ設置可能。一方、鉛毛マットの除去が出来ないことを想定し、以下2ケースに対応する穴カバー(500mm,420mm)を準備する。
ケース１）【手前側】鉛毛マット：除去不可、【奥側】鉛毛マット：除去可⇒穴カバー長500mmを準備する。
ケース２）【手前側】鉛毛マット：除去不可、【奥側】鉛毛マット：除去不可⇒穴カバー長420mmを準備する。
奥側の鉛毛
マットは除去【手前側】鉛毛マット（複数枚重なっているため移動不可と想定）
鉛毛マット【ケース1】奥側の鉛毛マット除去状態

鉛毛マット

干渉
【奥側】鉛毛マット（移動可能と想定）
現地のグレーチング開口部周辺状況

鉛毛マット
長さ600㎜の穴カバーを用いた試験状況【ケース2】手前側/奥側とも鉛毛マット除去不可状態©International Research Institute for Nuclear Decommissioning85

No.866.2.10 穴カバー設置装置のモックアップ試験状況
穴カバー設置装置の穴カバー長さ見直し後の試験結果を以下に示す。
表59 穴カバー設置装置の試験結果(穴カバー長500mm、420mm)
試験項目

試験内容

穴カバー設置試験

現地環境を模擬（今回現地と同等品の鉛毛マットを設置）した試験設備にて穴カバーが設置/回収可能であることを確認する（穴カバー長500mm、420mm)

凡例 〇：結果良、△：課題有

試験結果

○

以下2ケースに対応する穴カバー(500mm,420mm)を準備し、設置確認を実施した。
ケース１）【手前側】鉛毛マット：除去不可、【奥側】鉛毛マット：除去可⇒穴カバー長500mmの設置/回収が問題なく可能であった。
ケース２）【手前側】鉛毛マット：除去不可、【奥側】鉛毛マット：除去不可⇒穴カバー長420mmの設置/回収が問題なく可能であった。（ピンがずれた場合にはケーブル送り装置で穴カバーを押すことにより修正が可能）
今後、調査装置を走行しケーブルの引っ掛かり等がないか等確認が必要。

ケース1）穴カバー長500mmでの確認状況

ケース2）穴カバー長420mmでの確認状況

穴カバー設置装置【手前側】鉛毛マット
除去不可状態穴カバー設置装置【奥側】鉛毛マット除去状態

420mm【奥側】鉛毛マット除去状態

500mm【手前側】鉛毛マット除去不可状態

穴カバー

鉛毛マット

鉛毛マット 穴カバー 鉛毛マット

ケーブル送り装置で穴カバーを押しピンのずれを修正する©International Research Institute for Nuclear Decommissioning86No.876.2.11 調査装置用インストール装置の工場内検証試験状況(1)機能性向上のために以下の改善を行い、工場内検証試験を実施した。
表60 調査装置用インストール装置の改善内容
No

改善内容

1

スコップ部のケー
ブルルート幅拡大(45⇒65mm)

改善前の状況

改善後の状況

ケーブルルート幅を45⇒65mmに拡大しケーブルの挟まりを防止
2

ケーブル押さえ部のローラ向き変更(横⇒縦型)

横型

調査装置
複合ケーブル

ケーブル押さえ部のローラ向きを縦型に変更しケーブル送り時の外れを防止©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

87No.886.2.11 調査装置用インストール装置の工場内検証試験状況(2)作業性向上のために以下の改善を行い、工場内検証試験を実施した。(調査装置及び穴カバーの改善)
表61 インストール時の作業性向上のための改善

No

改善内容

1

調査装置先端ガイド部形状・材質見直し（樹脂⇒金属）

改善前の状況

改善後の状況

先端ガイド部見直しによりインストール時の着座の際に変形防止

着座の際に変形の可能性有2穴カバーの強度UPのため板厚変更（板厚4⇒6mm)、ヒンジ部
見直し

調査装置着座の際穴カバーの変形防止
着座の際穴カバー変形の可能性有©International Research Institute for Nuclear Decommissioning88No.896.2.11 調査装置用インストール装置の工場内検証試験状況(3)工場内検証試験結果(調査装置インストール・回収)を以下に示す。
表62 調査装置用インストール装置の試験結果

凡例 〇：結果良、△：課題有

試験項目

試験内容

試験結果

インストール装置を用いた調査装置設
置/回収試験

現地環境を模擬した試験設備にて調査装置が設置/
回収可能であることを確認する・ケーブル送り装置及び屈曲ドームカメラの映像で確認しながら、調査装置を遠隔操作(※1)でインストール/回収可能であることを確認した・調査装置用インストールの改善、調査装置先端ガイド部および穴カバーの改善(6.2.11項(2)の内容)に伴う、インストール時の作業性向上を確認した〇【遠隔操作状況】 (※１)

【調査装置インストール状況(回収は逆手順)】（※2）ポール操作によるインストール装置押出

屈曲ドーム
カメラ

屈曲ﾄﾞｰﾑ
ｶﾒﾗ映像

ｹｰﾌﾞﾙ送り装置
ｶﾒﾗ映像

調査装置左前方 調査装置ロッド
ｶﾒﾗ映像
伸長方向ｶﾒﾗ映像

ﾓﾆﾀ①

ﾓﾆﾀ②

インストール装置押出（※2）
ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ(内包ﾁｭｰﾌﾞ用)確認ｶﾒﾗ映像

ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ
確認ｶﾒﾗ映像

調査装置ロッド
伸長量確認ｶﾒﾗ
映像

調査装置用操作盤

インストール
装置旋回

ﾓﾆﾀ①

インストール
装置屈曲

ﾓﾆﾀ②

操作者

屈曲ﾄﾞｰﾑｶﾒﾗ用
ｺﾝﾄﾛｰﾗ

操作者

調査装置着座インストール装置

ケーブル送り装置

調査装置

ｹｰﾌﾞﾙ送り装置用操作盤©International Research Institute for Nuclear Decommissioning89No.906.2.12 調査装置用インストール装置のモックアップ試験状況
モックアップ試験結果(調査装置インストール・回収)を以下に示す。
表63 調査装置用インストール装置の試験結果
試験項目

試験内容

インストール装置を用いた調査装置設
置/回収試験

現地環境を模擬した試験設備にて調査装置が設置/
回収可能であることを確認する【調査装置は2機目を使用】

凡例 〇：結果良、△：課題有

試験結果

〇

・1号機と同様に、ケーブル送り装置及び屈曲ドームカメラの映像で確認しながら、調査装置を遠隔操作でインストール/回収可能であることを確認した。
なお、リスク対策として、奥側(PLR配管右横)の鉛毛マットを除去できない場合を想定した確認を行い、インストール/回収が可能であった。

（工場内検証試験は1機目）【調査装置インストール状況(回収は逆手順)】
インストール装置

P
L
R
配
管
模
擬

調査装置(2機目)
着座時
干渉無

鉛毛マット

着座

【リスク対策】
鉛毛マット有でも走行可

鉛毛マット©International Research Institute for Nuclear Decommissioning90No.91

6.2.13 ケーブル送り装置の工場内検証試験状況
ケーブル送り装置の工場内検証試験結果を以下に示す。
表64 ケーブル送り装置の試験結果(1/2)
試験項目

試験内容

ケーブル送り装置のインストール/回収確認試験

現地環境を模擬した試験設備にてケーブル送り装置が設置/回収可能であることを確認する【ケーブル送り装置インストール状況(回収は逆手順)】

凡例 〇：結果良、△：課題有

試験結果

〇
手摺

・屈曲ドームカメラの映像で確認しながら、ケーブル送り装置のインストール装置を用いた
インストール/回収が遠隔操作で設置/回収可能であることを確認した
・ただし、250Aの先に手摺が存在しており(※1：現地映像)、手摺までの距離が想定位置より近い場合には、装置干渉の可能性があるため、手摺切断を検討する。手摺切断について
は、リスク対策としてモックアップ試験で確認する。
屈曲ドームカメラ(※１)(※１)250A周辺の手摺 状況【現地映像】

インストール装置押出②手摺①250Aｶﾞｲﾄﾞﾊﾟｲﾌﾟ先端
562(B3調査時の作業実績図面寸法からの想定)【①～②間距離】

インストール
装置屈曲ケーブル送り着座©International Research Institute for Nuclear Decommissioning91No.926.2.13 ケーブル送り装置の工場内検証試験状況
ケーブル送り装置の工場内検証試験結果を以下に示す。
表65 ケーブル送り装置の試験結果(2/2)
試験項目

試験内容

ケーブル送り
装置の動作確認試験

現地環境を模擬した試験設
備にてケーブル送り動作が可能であることを確認する

ケーブル送り装置

凡例 〇：結果良、△：課題有

試験結果

〇

・ケーブル送り装置の動作及び調査装置用複合ケーブルの送り動作に問題が無い
ことを確認した。なお、ケーブル送り動作を行う際に調査装置の複合ケーブルを跨ぐ動作が必要となるが、ケーブル送り装置の転倒が無いことを確認した。
（現地環境を想定してケーブルが濡れた状態でも転倒しないことを確認済）

調査装置用複合ケーブルをケーブル送り装置で跨ぐ動作

跨ぎ動作完了調査装置用複合ケーブル
調査装置

転倒防止の対策として先端のケーブル送りローラは下げた状態で跨ぎ動作を行う（重心位置を低くするため）ケーブル送り装置が転倒することなく跨ぎ動作が可能（45度以上傾かない限りは転倒しない）

調査装置用
複合ケーブル©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

92No.936.2.14 ケーブル送り装置のモックアップ試験状況
ケーブル送り装置のモックアップ試験（インストール/回収試験）結果を以下に示す。
表66 ケーブル送り装置の試験結果(インストール/回収試験)
試験項目

試験内容

ケーブル送り装置のインストール/回収確認試験

現地環境を模擬（今回現地と同等品の鉛毛マットを設置）した試験設備にてケー
ブル送り装置が設置/回収可能であることを確認する

凡例 〇：結果良、△：課題有

試験結果

〇

・以下条件でインストール/回収が出来ることを確認した。
① ガイドパイプ(250A)～架台手摺までの距離が560mm以上ある。
②架台手摺が切断除去されている。
（手摺切断のモックアップ試験結果は、6.2.21項に記載）※：PLR配管横の鉛毛マット有でもインストール/回収に影響を及ぼさない。

【ケーブル送り装置インストール状況(回収は逆手順)】【リスク対策】
鉛毛マット有でも走行可（※２）
250A周辺の手摺 状況【現地映像】（※1）手摺切断後の状態にてインストール
ケーブル送り装置

鉛毛マット

ケーブル送り装置用
インストール装置

着座©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

93No.946.2.14 ケーブル送り装置のモックアップ試験状況
ケーブル送り装置のモックアップ試験(動作確認試験)結果を以下に示す。
表67 ケーブル送り装置の試験結果(動作確認試験)
試験項目

試験内容

ケーブル送り
装置の動作確認試験

現地環境を模擬した試験設
備にてケーブル送り動作が可能であることを確認する

凡例 〇：結果良、△：課題有試験結果【調査装置は2機目を使用】（工場内検証試験は1機目）〇

・調査装置2機目を用いたケーブル送り装置の動作及び調査装置用複合ケーブルの送り動作を確認し、1機目と同様に問題が無いことを確認した。
・リスク対策(有識者より走行ルート上のケドメが無い可能性有との意見)として、ケドメが無い状態での動作確認を行った。走行時にケーブル送り装置及び調査装置複合ケーブルが開口から落下する可能性があるため、走行時により慎重に作業を行う
必要有
残置B1調査装置複合ケーブル

調査装置(2機目)

ケーブル送り装置
調査装置複合
ケーブル

ケドメ
除去

ケーブル送り装置

調査装置複合ケーブル

ケーブル送り装置の複合ケーブル
ケーブル送り装置©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

94No.956.2.15 シールボックス・ケーブルドラムの工場内検証試験状況(1)ケーブル送り装置用及び穴カバー設置装置用シールボックス
ケーブル送り装置用シ―ルボックス(ケーブルドラム一体型)、穴カバー設置装置用シールボックスを
人力(5人)で狭隘部への搬入及び設置が可能であることを確認した。
西側通路高さ模擬

エアロック室高さ模擬【350Aに設置】
穴カバー設置装置用
シールボックス【250Aに設置】
ケーブル送り装置用
シールボックス【事前設置】吊架構

穴カバー設置装置用シールボックス搬入
ケーブル送り装置用シールボックス搬入【200Aに設置】監視カメラ(又は鉛毛マット除去装置)用チャンバ【事前設置】搬出入用スロープ

図58 ケーブル送り装置用シールボックスの搬入状況

図59 穴カバー設置装置用シールボックスの搬入状況

図60 各シールボックスの設置状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning95

No.966.2.15 シールボックス・ケーブルドラムの工場内検証試験状況(2)調査装置用ケーブルドラム・シールボックス調査装置用ケーブルドラム、シ―ルボックスを人力(6人)で狭隘部への搬入及び設置が可能であることを確認した。（ケーブルドラムは搬入品中最重量の約1.5tonであるが、作業性に問題無し。）【350Aに設置】
調査装置用ケーブルドラム(最重量の約1.5ton)【350Aに設置】調査装置用シールボックス

搬
入
後
吊
上
げ

調査装置用ケーブルドラム搬入

図61 調査装置用ケーブルドラムの搬入状況

調査装置用シールボックス搬入

図62 調査装置用シールボックスの搬入状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning96

No.976.2.15 シールボックス・ケーブルドラムの工場内検証試験状況(3)調査装置用ケーブルドラム・シールボックス
調査装置ケーブルドラムとシールボックスはエアロック室内で一体化組立が出来ることを確認した。

【 350Aに設置】調査装置用ケーブルドラム+シールボックス

調査装置用
ケーブルドラム

調査装置用
シールボックス(※1)ケーブルドラムとシールボックスを組付け

ｹｰﾌﾞﾙ
ﾄﾞﾗﾑ

(※1)
ｼｰﾙﾎﾞｯｸｽ

図63 調査装置用ケーブルドラム・シールボックスの設置状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning97

No.986.2.16 シールボックス・ケーブルドラムのモックアップ試験状況(1)ケーブル送り装置用及び穴カバー設置装置用シールボックス

α汚染対策養生（エアロック室内に設置済）のある狭隘部でもケーブル送り装置用シ―ルボックス(ケーブルドラム一体型)、穴カバー設置装置用シールボックスを人力(7人)での搬入及び設置が可能であることを確認した。
フランジ接続隔離弁(250A)

隔離弁(350A)

フランジ接続【350Aに設置】
穴カバー設置装置用
シールボックス【250Aに設置】
ケーブル送り装置用
シールボックス【事前設置】吊架構

ｹｰﾌﾞﾙ送り装置用
ｼｰﾙﾎﾞｯｸｽ【事前設置】
搬出入用
スロープ

穴ｶﾊﾞｰ設置装置用ｼｰﾙﾎﾞｯｸｽ

ケーブル送り装置用
シールボックス搬入
α汚染対策養生穴カバー設置装置用シールボックス搬入【200Aに設置】監視カメラ(又は鉛毛マット除去装置)用チャンバ

図64 ｹｰﾌﾞﾙ送り装置用ｼｰﾙﾎﾞｯｸｽの搬入・設置状況

図65 穴ｶﾊﾞｰ設置装置用ｼｰﾙﾎﾞｯｸｽの搬入・設置状況

図66 各シールボックスの設置状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning98No.996.2.16 シールボックス・ケーブルドラムのモックアップ試験状況(2)調査装置用ケーブルドラム・シールボックス
α汚染対策養生（エアロック室内に設置済）のある狭隘部でも調査装置用ケーブルドラム・ シ―ルボッ
クスを人力(7人)で搬入及び設置が可能であることを確認した。（ケーブルドラムは搬入品中最重量の約1.5tonであるが、作業性に問題無し）【350Aに設置】調査装置用シールボックス【350Aに設置】
調査装置用ケーブルドラム(最重量の約1.5ton)

搬
入
後
吊
上
げ

調査装置用シールボックス搬入

α汚染対策養生調査装置用ケーブルドラム搬入
調査装置用シールボックス
狭隘部への搬入図67 調査装置用ケーブルドラム・シールボックスの搬入状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning99

No.100

6.2.16 シールボックス・ケーブルドラムのモックアップ試験状況(3)調査装置用ケーブルドラム・シールボックス
α汚染対策養生（エアロック室内に設置済）のある狭隘部でも調査装置ケーブルドラムとシールボックスのエアロック室内での一体化組立、隔離弁への取付が出来ることを確認した。
フランジ接続

調査装置用ケーブルドラム

調査装置用
シールボックス隔離弁(350A)

調査装置用
シールボックス

ケーブルドラムとシールボックスを組付け【350Aに設置】
調査装置用ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ+ｼｰﾙﾎﾞｯｸｽ

α汚染
対策養生

フランジ部のボルト締結

図68 調査装置用ケーブルドラム・シールボックスの設置状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning100

No.1016.2.17 監視カメラ(洗浄機能付)の検討状況及び工場内検証試験状況(1)監視カメラへの洗浄機能追加の検討状況

ペデスタル内調査装置の回収時の洗浄を目的に監視カメラへ洗浄機能追加の検討し、実機製作を行った。(200Aから挿入し使用)洗浄機能の動作確認を行い、水洗圧力、ノズル形状を検討した。また、ペデスタル内調査装置(350A)、
ケーブル送り装置(250A)の洗浄を実施した。

洗浄機能追加

監視カメラ

監視カメラ

図69 監視カメラに洗浄機能追加後の装置外観

洗浄機能追加洗浄ノズル©International Research Institute for Nuclear Decommissioning101

No.1026.2.17 監視カメラ(洗浄機能付)の検討状況及び工場内検証試験状況(2)監視カメラの工場内検証試験状況(チャンバ設置)

監視カメラ用チャンバを人力(4人)で狭隘部への搬入及び設置が可能であることを確認した。
なお、監視カメラ用チャンバは、装置使用状況に応じて、350Aまたは200Aに取付して作業を行う計画である。(※1)(※1)鉛毛マット除去装置(200A設置)使用時は、350Aに監視カメラ用チャンバ設置し作業を行う。
（それ以外は、200Aに監視カメラ用チャンバを設置し作業）【200A設置】監視カメラ用チャンバ【350A設置】監視カメラ用チャンバ

監視カメラ用チャンバ搬入【200A設置】鉛毛マット除去装置用チャンバ

図70 監視カメラ用チャンバの搬入状況

図71 監視カメラ用チャンバの設置状況(350A)

図72 監視カメラ用チャンバの設置状況(200A)©International Research Institute for Nuclear Decommissioning102

No.1036.2.17 監視カメラ(洗浄機能付)の検討状況及び工場内検証試験状況(3)監視カメラの工場内検証試験状況(映像及び洗浄確認)①監視カメラ映像により遠隔操作作業が可能であることを確認した。
②洗浄機能を用いた各装置回収時の洗浄が可能であることを確認した。洗浄効果や水洗ノズル仕様
等はモックアップ試験で確認を行う。

屈曲ﾄﾞｰﾑｶﾒﾗ映像

ケーブル送り装置

洗浄ノズル
監視カメラ映像を確認しながらケーブル送り装置のインストール作業

現状では表面のみ
しか洗浄不可ケーブル送り装置

操作者
操作者

洗浄ノズルより噴射

図73 監視カメラ映像による操作状況

図74 ケーブル送り装置の洗浄状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning103No.1046.2.18 監視カメラ(洗浄機能付)のモックアップ試験状況(1)監視カメラのモックアップ試験状況(チャンバ設置)

α汚染対策養生（エアロック室内に設置済）のある狭隘部でも監視カメラ用チャンバを人力(4人)で搬入及び設置が可能であることを確認した。
なお、監視カメラ用チャンバは、装置使用状況に応じて、350Aまたは200Aに取付して作業を行う計画である。(※1)(※1)鉛毛マット除去装置(200A設置)使用時は、350Aに監視カメラ用チャンバ設置し作業を行う。
（それ以外は、200Aに監視カメラ用チャンバを設置し作業）【200A設置】監視カメラ用チャンバ【350A設置】監視カメラ用チャンバ

α汚染対策養生α汚染対策
養生監視カメラ用チャンバ搬入

図75 監視カメラ用チャンバの搬入状況【200A設置】鉛毛マット除去装置用チャンバ

図76 監視カメラ用チャンバの設置状況(350A)

図77 監視カメラ用チャンバの設置状況(200A)©International Research Institute for Nuclear Decommissioning104No.105

6.2.18 監視カメラ(洗浄機能付)のモックアップ試験状況(2)監視カメラのモックアップ試験状況(洗浄確認)

ノズルは、広範囲を噴射可能な“円錐状噴射”のものを選定し、洗浄機能を用いた回収時の洗浄が可能であることを確認した。
①調査装置：インストール装置を旋回し洗浄対応することで表面の洗浄が可能であるが、裏面やケーブルの洗浄が課題である。
②ケーブル送り装置：下方への噴射となるため装置全体の洗浄が可能だが、調査装置同様にケーブルの洗浄が課題である。
今後の対策として、インストール装置から水が出るように検討を行い、ケーブルや裏面が洗浄可能なように改善を進める。
ケーブル
送り装置
円錐状に噴射し装置洗浄

インストール
装置旋回

旋
回

調査装置

ケーブル
送り装置

調査装置

図78 調査装置の洗浄試験状況
図79 ケーブル送り装置の洗浄試験状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning105

6.2.19 鉛毛マット除去装置の検討及び工場内検証試験状況
現地映像より調査装置走行ルート付近に鉛毛マットが存在するため(下図参照) 、除去装置の検討を行い準備を進めた。鉛毛マット除去装置の構造を以下に示す。

“屈曲“ ”ひねり” “つかみ”動作は水圧ポンプユニットの操作
にて行う

ポール操作

“旋回“ 動作は
ポール操作（左右に回転）にて行う

No.106“前後“ 動作は
ポール操作（押/戻）にて行う“前後“ 動作“旋回“ 動作“先端屈曲“
動作

鉛毛マット
除去装置
(200A設置)“根元屈曲”
動作

鉛毛マット模擬調査装置走行ルート付近に鉛毛マットが存在

図80 現地状況(鉛毛マット周辺)“ひねり”動作“掴み”動作（装置先端ハンド）

図81 鉛毛マット除去装置の構造©International Research Institute for Nuclear Decommissioning106No.1076.2.19 鉛毛マット除去装置の検討及び工場内検証試験状況

鉛毛マット除去装置の試験状況を以下に示す。
監視カメラ映像にて鉛毛マットを把持して持上げ移動可能(10kg迄)であることを確認した。
現地では、鉛毛マットが固着して把持不可の可能性もあるため、その場合には鉛毛マットを押出して走行
ルート上から除去する等の対応を行う計画である。
このため実機相当の鉛毛マット（高温で溶かした模擬品）を準備し、モックアップ試験で確認を行う。

干渉物

押出

監視カメラ映像
監視カメラ(350A設置)

把
持

装
置
押
出
鉛毛マット除去装置(200A設置)

移動
鉛毛マットを走行ルート外へ移動

鉛毛マット把持鉛毛マット把持し持上げ（10kgまで可能）

図82 鉛毛マット除去装置の試験状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning107No.1086.2.20 鉛毛マット除去装置のモックアップ試験状況

実機相当の鉛毛マット（高温で溶かした模擬品（※1））を準備し、試験設備に配置して除去試験を行った。

①奥側の鉛毛マット(PLR配管右横)作業に支障がでないエリアに鉛毛マットを移動することが可能であった。
②手前側の鉛毛マット(ROV穴と架台の間)①奥側の鉛毛マット(PLR配管右横)
鉛毛マット
除去装置

約170mm程度と想定
把持持上げ①奥側の鉛毛マット(PLR配管右横)（監視カメラでの映像）（※1）高温で鉛毛マットを溶かしている状況

移動

鉛毛マット

図83 鉛毛マット除去装置のモックアップ試験状況(1/2)©International Research Institute for Nuclear Decommissioning108No.1096.2.20 鉛毛マット除去装置のモックアップ試験状況②手前側の鉛毛マット(ROV穴と架台の間)

鉛毛マットの除去装置のアーム長の関係から鉛毛マットを掴むのが困難であり、仮に掴めても作業に支障がない
エリアに鉛毛マットを移動するだけの装置剛性（作業者のポール操作）が無いことを確認した。
⇒本エリアの鉛毛マットの除去に失敗しROV穴から地下階に落とすリスクも有るため、本エリアの鉛毛マット除去は実施しない方針とする。代替として、穴カバー大きさを見直し(※1)、鉛毛マットに掛からないようにする。
②手前側の鉛毛マット(ROV穴と架台の間)
アーム長の関係から真下の鉛毛マットを掴みづらい

作業者のポールひねり操作で鉛毛マットを移動できない

約170mm程度と想定①奥側の鉛毛マット(PLR配管右横)（※1）穴カバーの見直し

図84 鉛毛マット除去装置のモックアップ試験状況(2/2)©International Research Institute for Nuclear Decommissioning1096.2.21 手摺切断装置の検討及びモックアップ試験状況

No.110

PCV 内架台に手摺(250A)が存在する状態で、ケーブル送り装置をインストール可能なことは確認しているが、現地の手摺～ガイドパイプ間の距離が想定以下(560 mm 以下)の場合、ケーブル送り装置をインストールできない可能性がある。そのため、リスク対策として手摺切断装置を準備し、手摺切断を実施した。
手摺周辺状況は以下、切断状況は次紙に示す。

560mm以下の場合ケーブル送り装置のインストール時に支障が出る

図85 手摺周辺の現地状況

図86 250A手摺周辺概要

図87 250A手摺切断範囲©International Research Institute for Nuclear Decommissioning110No.111

6.2.21 手摺切断装置の検討及びモックアップ試験状況

ガイドパイプから手摺間の距離が560 ㎜（設計値）からそれ以下の500 ㎜でも切断可能であることを確認した。
切断は窒素を駆動源としたレシプロソーで、供給圧力1.0Mpa にて約30 分で切断可能であることを確認した。
手摺切断試験状況を以下に示す。
表68 手摺切断試験状況

手摺～ガイドパイプ間距離（※1）

550 mm (ケース１)

500 mm （ケース２）

手摺切断可否〇（切断可能）〇（切断可能）【切断時のカメラ映像】【（装置から見て）右方向の手摺切断】

手摺～ガイドパイプ間距離（※1）

手摺

手摺
上昇機構

手摺切断装置カメラ

切断刃

手摺切断装置① 手摺手前まで切断装置押出し【（装置から見て）右方向の手摺切断】

切断刃

手摺
上昇機構

② 切断装置上昇

切断した
手摺

手摺切断装置③ 手摺を把持し手摺切断④切断完了©International Research Institute for Nuclear Decommissioning111

No.1126.3 モックアップ試験の成果(1) 試験目的
工場内検証試験により、ペデスタル内調査の現場作業における工法および装置の課題抽出を行い、対策（装置の改良、手順の改善、リスクの抽出、等）を検討した。
モックアップ試験では、工場内検証試験で検討した対策の検証をワンスルーで確認し、工法（装置、手順、リスク対策）および必要人員・作業員の被ばく量評価を行った。評価結果を次紙以降に示す。

工場内検証試験
・装置性能評価
・現場作業の課題抽出
・作業リスクの抽出

モックアップ試験計画
・装置改良・手順の策定
・リスク対策案の検討

モックアップ試験
・手順の検証・対策の検証・ワンスルー確認(成果）
・工法（装置・手順）確定
・リスク対策方法
・作業期間/人員確定
・被ばく量の算出

作業訓練(※1)
・作業員の作業習熟
・更なる作業改善調査実施(※1)
・計画通りの調査成果・被ばく低減(計画内)・工程遵守(※1)補助事業対象外

図88 試験目的©International Research Institute for Nuclear Decommissioning112No.113

6.3 モックアップ試験の成果(2) 被ばく量の算出（現場作業の雰囲気線量）
被ばく量（作業者）算出に際しては、現場作業を行う1F-1R/Bエアロック室周辺雰囲気線量から算出した。
※装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行時はｴﾘｱでの作業が主である
ため本ｴﾘｱの平均値とした③装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行は約0.6mSv/hとする※装置オペレータはエンクロ2階での作業を想定しているが、低線量のため被ばく評価からは除外とする（1日作業した場合でも、0.01×8時間=0.08mSv/h）①西側通路作業は
約2mSv/hとする②エアロック室内作業は
約0.57mSv/hとする
エンクロ2階(指示室)

図89 エアロック室周辺線量情報(2021年12月14日測定)©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.114

6.3 モックアップ試験の成果(2) 被ばく量の算出（各作業ステップ毎の被ばく量と必要作業班体制（案）、想定日数）(1/13)
モックアップ試験で検証/確立した作業手順での作業時間、人員を下表に示す。モックアップ試験の実績を基に現地での想定被ばく量及び必要人員・班数・日数を算出した。
表69 モックアップ試験での作業実績と想定被ばく量(スロープ・吊架構・α汚染ハウス設置作業)
MU試験
No.

作業内容

時間

人員

①

②

現地での作業想定
エリア：時間③(＝①×2(MUの2倍想定))

被ばく量(mSv)

必要人員(作業者1人当たり0.5mSv)④(＝②×③)⑤(＝④/0.5)

必要班数(1班6名)

1

調査装置用機器（エアユニット・制御盤）を西側通路奥へ搬入5分

5人 西側通路(2mSv/h)：10分

1.7

3.4人以上1班

2

スロープ設置80分

5人 西側通路(2mSv/h)：160分

26.7

54人以上

9班

3

ケーブル送り装置機器（制御盤）をエアロック室内へ搬入

5分

0.64

1.4人以上1班

4

α汚染対策ハウス（奥側用）をエアロック室内へ設置

35分

5.42

11人以上

2班

5

吊架構、α汚染対策ハウス（手前用）、局所排風機をエアロック 100分
室内へ設置

18.3

37人以上

7班

想定
日数

西側通路(2mSv/h)：5分
3人
エアロック室(0.57mSv/h)：5分

6人

西側通路(2mSv/h)：10分
エアロック室(0.57mSv/h)：60分

7人 西側通路(2mSv/h)：30分

エアロック室(0.57mSv/h)：170分

3日©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.115

6.3 モックアップ試験の成果(2) 被ばく量の算出（各作業ステップ毎の被ばく量と必要作業班体制（案）、想定日数） (2/13)
表70 モックアップ試験での作業実績と想定被ばく量(手摺切断作業)
MU試験
No.

作業内容

現地での作業想定

時間

人員

エリア：時間①②③(＝①×2(MUの2倍想定))

被ばく量(mSv)

必要人員(作業者1人当たり0.5mSv)④(＝②×③)⑤(＝④/0.5)

必要班数(1班6名)

6

屈曲ドームカメラ用チャンバ搬
入・エアロック室内へ設置（200A）

30分

6人

西側通路(2mSv/h)：10分
エアロック室(0.57mSv/h)：50分

4.85

9.8人以上2班

7

手摺切断装置用チャンバ搬入・
エアロック室内へ設置（250A）

30分

6人

西側通路(2mSv/h)：10分
エアロック室(0.57mSv/h)：50分

4.85

9.8人以上2班

8

屈曲ドームカメラ用チャンバ（200A）、手摺切断装置用チャンバ（250A）の漏えい確認

25分

5人

エアロック室(0.57mSv/h)：50分

2.4

4.8人以上1班

9

西側通路（スロープ上エアロック室前）にモニタ類設置、ケーブ 40分
ル類接続

6人

西側通路(2mSv/h)：50分
エアロック室(0.57mSv/h)：30分

11.73

23.5人以上

4班

10

屈曲ドームカメラをPCV内へイン
50分
ストール（250A）

6人

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：100分

6

12人以上

2班

11

手摺切断装置をPCV内へインス
トール及び手摺切断作業
60分（250A）

6人

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：120分

7.2

14.4人以上

3班

2.4

4.8人以上1班

1.4

2.8人以上1班

4.16

8.4人以上

2班

12
13
14

手摺切断装置をPCV内からアン
20分
インストール（250A）
屈曲ドームカメラをPCV内からア
10分
ンインストール（200A）
手摺切断装置用チャンバを取外20分
し、搬出（250A）

6人
7人
6人

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：40分
装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：20分
西側通路(2mSv/h)：5分
エアロック室(0.57mSv/h)：55分

想定
日数

2日

©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.116

6.3 モックアップ試験の成果(2) 被ばく量の算出（各作業ステップ毎の被ばく量と必要作業班体制（案）、想定日数） (3/13)
表71 モックアップ試験での作業実績と想定被ばく量(鉛毛マット除去作業)
MU試験
No.

作業内容

現地での作業想定

時間

人員

①

②

③(＝①×2(MUの2倍想定))

エリア：時間被ばく量(mSv)

必要人員(作業者1人当たり0.5mSv)④(＝②×③)⑤(＝④/0.5)

必要班数(1班6名)

15

屈曲ドームカメラ用チャンバ（200A）取外し、350A
横に仮置

10分

6人

エアロック室(0.57mSv/h)：20分

1.14

2.3人以上1班

16

ケーブル送り装置用シールボックス（ケーブルドラ
ム一体型）を搬入・エアロック室内へ設置（250A）

30分

5人

西側通路(2mSv/h)：10分
エアロック室(0.57mSv/h)：50分

4.1

8.2人以上2班

17

鉛毛マット除去装置用チャンバ搬入・エアロック室
内へ設置（200A）

25分

6人

西側通路(2mSv/h)：10分
エアロック室(0.57mSv/h)：40分

4.32

8.7人以上2班

18350A横に仮置していた屈曲ドームカメラ用チャン
バを設置（350A）

20分

6人

エアロック室(0.57mSv/h)：40分

2.28

4.6人以上1班

19

屈曲ドームカメラ用チャンバ（350A）、鉛毛マット除去装置用チャンバ（200A）、ケーブル送り装置（250A）の漏えい確認

25分

5人

エアロック室(0.57mSv/h)：50分

2.38

4.8人以上1班

20

ケーブル類接続30分

6人

エアロック室(0.57mSv/h)：60分

3.42

6.9人以上2班

21

屈曲ドームカメラをPCV内へインストール（350A）

35分

6人

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：70分

4.2

8.4人以上2班

22

ケーブル送り装置をPCV内へインストール（250A）

45分

8人

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：90分

7.2

14.4人以上

3班

23

鉛毛マット除去装置をPCV内へインストール及び鉛毛マット除去作業（200A）

65分

9人

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：130分

11.7

23.4人以上

6班

24

鉛毛マット除去装置をPCV内からアンインストール（200A）

5分

5人装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：10分

0.5

1人以上

1班

25

屈曲ドームカメラをPCV内からアンインストール（350A）

10分

7人装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：20分

1.4

2.8人以上1班

26

屈曲ドームカメラ用チャンバ（350A）取外し、350A
横に仮置

10分

6人

エアロック室(0.57mSv/h)：20分

1.14

2.3人以上1班

27

鉛毛マット除去装置用チャンバを取外し、搬出（200A）

10分

6人

西側通路(2mSv/h)：5分
エアロック室(0.57mSv/h)：15分

1.86

3.8人以上

1班

想定
日数

3日

©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.117

6.3 モックアップ試験の成果(2) 被ばく量の算出（各作業ステップ毎の被ばく量と必要作業班体制（案）、想定日数） (4/13)
表72 モックアップ試験での作業実績と想定被ばく量(穴カバー設置作業)
現地での作業想定

MU試験
No.

作業内容

被ばく量(mSv)

必要人員(作業者1人当たり0.5mSv)③(＝①×2(MUの2倍想定))④(＝②×③)⑤(＝④/0.5)

6人 エアロック室(0.57mSv/h)：20分

1.14

2.3人以上

1班

時間

人員

①

②

10分

エリア：時間

必要班数(1班6名)

28

350A横に仮置していた屈曲ドームカメラ用
チャンバを設置（200A）

29

穴カバー設置装置用シールボックス搬入・エ
30分
アロック室内へ設置（350A）

7人

西側通路(2mSv/h)：10分
エアロック室(0.57mSv/h)：50分

5.66

11.3人以上

2班

30

屈曲ドームカメラ用チャンバ（200A）、穴カ
バー設置装置シールボックス（350A）の漏え
い確認

20分

5人 エアロック室(0.57mSv/h)：40分

1.9

3.8人以上1班

31

屈曲ドームカメラをPCV内へインストール（200A）

35分

6人

4.2

8.4人以上1班

32

穴カバー設置装置をPCV内へインストール
及び穴カバー設置作業（350A）

70分

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行
8人 (0.6mSv/h)：140分

11.2

22.4人以上

4班

33

穴カバー設置装置をPCV内からアンインス
トール（350A）

10分

5人

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：20分

1

2人以上

1班

34

屈曲ドームカメラをPCV内からアンインストー
ル（200A）（チャンバ内へカメラ引き込み状態 10分
へ）

7人 (0.6mSv/h)：20分

1.4

2.8人以上1班

35

穴カバー設置装置用シールボックスを取外し、搬出（350A）

6人

3

6.0人以上

1班

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：70分

想定
日数

2日

20分

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行

西側通路(2mSv/h)：5分
エアロック室(0.57mSv/h)：35分©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.118

6.3 モックアップ試験の成果(2) 被ばく量の算出（各作業ステップ毎の被ばく量と必要作業班体制（案）、想定日数） (5/13)
表73 モックアップ試験での作業実績と想定被ばく量(1号機の調査装置インストール作業)
現地での作業想定

MU試験

被ばく量(mSv)

必要人員(作業者1人当たり0.5mSv)④(＝②×③)⑤(＝④/0.5)

西側通路(2mSv/h)：4分
エアロック室(0.57mSv/h)：2分

0.16

0.4人以上1班

7人

西側通路(2mSv/h)：10分
エアロック室(0.57mSv/h)：30分

4.33

8.7人以上

2班

15分

7人

西側通路(2mSv/h)：10分
エアロック室(0.57mSv/h)：20分

3.76

7.5人以上2班

35分

8人 エアロック室(0.57mSv/h)：70分

5.32

10.7人以上

2班

40【1号機】調査装置用シールボックスとケーブ
10分
ルドラム組付け後の単体漏えい確認（350A）

7人 エアロック室(0.57mSv/h)：20分

1.33

2.7人以上1班

41【1号機】調査装置用シールボックスのフランジ接続（350A）

30分

2人 エアロック室(0.57mSv/h)：60分

1.14

2.3人以上1班

42【1号機】調査装置用シールボックスとケーブ
ルドラムのフランジ部漏えい確認（350A）

10分

5人 エアロック室(0.57mSv/h)：20分

0.95

1.9人以上1班

43【1号機】調査装置制御盤等のケーブル接続

30分

8人 エアロック室(0.57mSv/h)：40分

8.4

16.8人以上

3班

44【1号機】調査装置動作確認およびインストー
25分
ル準備（グローブボックス）作業

3人 エアロック室(0.57mSv/h)：50分

1.43

2.9人以上1班

45【1号機】調査装置装置をPCV内へインストー
30分
ル（350A）

8人

4.8

9.6人以上

2班

No.

作業内容

時間

人員

エリア：時間①②③(＝①×2(MUの2倍想定))

36【1号機：放射線センサ用】調査装置ケーブル
切断用グローブボックス搬入、エアロック室
内350A左側へ仮置き（緊急時のｹｰﾌﾞﾙ切断時のみ使用）

3分

1人

37【1号機】調査装置用ケーブルドラム搬入、エ
アロック室で吊上げ（350A）

20分

38

【1号機】調査装置用シールボックス搬入、エ
アロック室で吊上げ（350A）

39【1号機】調査装置用シールボックスとケーブ
ルドラム組付け（350A）

西側通路(2mSv/h)：20分

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：60分

必要班数(1班6名)

想定
日数3日©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.119

6.3 モックアップ試験の成果(2) 被ばく量の算出（各作業ステップ毎の被ばく量と必要作業班体制（案）、想定日数） (6/13)
表74 モックアップ試験での作業実績と想定被ばく量(1号機での調査作業)
現地での作業想定

MU試験
No.

作業内容

被ばく量(mSv)

必要人員(作業者1人当たり0.5mSv)④(＝②×③)⑤(＝④/0.5)

2.5

5人以上

1班

5人 (0.6mSv/h)：30分

1.5

3人以上

1班

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：30分

1.5

3人以上

1班

2

4人以上

1班

時間

人員

①

②

③(＝①×2(MUの2倍想定))

46【1号機】調査装置をエアロック前から残置B1
装置前まで走行（途中でのケーブル送り装置 25分
でのケーブル跨ぎ作業含）

5人

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：50分

47【1号機】調査装置の伸長ロッドを1m伸ばし残置B1装置乗越前の周辺確認、終了後ロッド 15分
収縮48【1号機】調査装置を前進走行し残置B1装置
乗越

5人

49

【1号機】調査装置の伸長ロッドを伸ばし残置
B1装置乗越後の周辺確認（5mロッド伸長）、 20分
終了後ロッド収縮

50【1号機】調査装置をCRD開口前まで前進走
行

20分

5人

51

【1号機】調査装置の伸長ロッドを伸ばしペデ
スタル内を調査（1～5mロッド伸長）、終了後
ロッド収縮

40分

5人 (0.6mSv/h)：120分【調査作業のた

15分

エリア：時間装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行

5人 (0.6mSv/h)：40分

必要班数(1班6名)

想定日数4日
装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：40分

2

4人以上

1班

6

12人以上

2班

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行
めMUの3倍想定とする】

52【1号機】調査装置をCRD開口前～残置B1装
10分
置前までバック走行

5人

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：20分

1

2人以上

1班

53

【1号機】調査装置をバック走行し残置B1装
置乗越

5分

5人

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：10分

0.5

1人以上

1班

54

【1号機】調査装置をエアロック前までバック
走行

10分

5人

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：20分

1

2人以上

1班

©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.120

6.3 モックアップ試験の成果(2) 被ばく量の算出（各作業ステップ毎の被ばく量と必要作業班体制（案）、想定日数） (7/13)

表75 モックアップ試験での作業実績と想定被ばく量(調査装置1号機の洗浄及びアンインストール作業)
MU試験
No.

55

作業内容

【1号機】調査装置洗浄

現地での作業想定

時間

人員

エリア：時間①②③(＝①×2(MUの2倍想定))

20分

7人

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：40分

被ばく量(mSv)

必要人員(作業者1人当たり0.5mSv)④(＝②×③)⑤(＝④/0.5)

2.8

5.6人以上

必要班数(1班6名)

想定
日数

1班
1日

56

【1号機】調査装置装置をPCV内からアンイン
30分
ストール、グローブボックス作業（350A）

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行

8人 (0.6mSv/h)：60分

4.8

9.6人以上2班©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.121

6.3 モックアップ試験の成果(2) 被ばく量の算出（各作業ステップ毎の被ばく量と必要作業班体制（案）、想定日数） (8/13)
表76 モックアップ試験での作業実績と想定被ばく量(調査装置1号機⇒2号機入替及びインストール作業)
MU試験
No.

作業内容

時間

人員

①

②

現地での作業想定
被ばく量(mSv)

必要人員(作業者1人当たり0.5mSv)③(＝①×2(MUの2倍想定))④(＝②×③)⑤(＝④/0.5)

3.14

6.3人以上2班

エリア：時間

必要班数(1班6名)

57【1号機】調査装置制御盤等のケーブル解線

15分

西側通路(2mSv/h)：10分
6人
エアロック室(0.57mSv/h)：20分

58【1号機】調査装置用シールボックスのフランジ接続切り離し（350A）

10分

4人 エアロック室(0.57mSv/h)：20分

0.76

1.6人以上1班

6人 エアロック室(0.57mSv/h)：20分

1.14

2.3人以上1班

4.32

8.6人以上2班

36.0人以上1班

4.41

8.9人以上2班

3.71

7.5人以上

2班

59
60
61
62
63
64
65

【1号機】調査装置用シールボックスとケーブルドラム切り離30分し、シート養生（350A）【1号機】ケーブルドラム吊上げ、調査装置用シールボックス搬
20分
出（350A）【1号機】ケーブルドラム搬出（350A）【2号機：点群データセンサ用】調査装置用ケーブルドラム搬入、エアロック室で吊上げ（350A）【2号機】調査装置用シールボックス搬入、エアロック室で吊上げ（350A）【2号機】調査装置用シールボックスとケーブルドラム組付け（350A）【2号機】調査装置用シールボックスとケーブルドラム組付け後の単体漏えい確認（350A）

西側通路(2mSv/h)：10分

7人 エアロック室(0.57mSv/h)：30分
西側通路(2mSv/h)：10分

10分

7人 エアロック室(0.57mSv/h)：10分

20分

7人

15分

7人

35分

8人 エアロック室(0.57mSv/h)：70分

5.32

10.7人以上

2班

10分

7人 エアロック室(0.57mSv/h)：20分

1.33

2.7人以上1班

西側通路(2mSv/h)：10分
エアロック室(0.57mSv/h)：30分
西側通路(2mSv/h)：10分
エアロック室(0.57mSv/h)：20分

66【2号機】調査装置用シールボックスのフランジ接続（350A）

30分

2人 エアロック室(0.57mSv/h)：60分

1.14

2.3人以上1班

67【2号機】調査装置用シールボックスとケーブルドラムのフランジ部漏えい確認（350A）

10分

5人 エアロック室(0.57mSv/h)：20分

0.95

1.9人以上1班

68【2号機】調査装置制御盤等のケーブル接続

30分

8人

西側通路(2mSv/h)：20分
エアロック室(0.57mSv/h)：40分

8.4

16.8人以上

3班

69【2号機】調査装置動作確認およびインストール準備（グローブ25分
ボックス）作業

3人 エアロック室(0.57mSv/h)：50分

1.43

2.9人以上1班

70【2号機】調査装置装置をPCV内へインストール（350A）

8人

4.8

9.6人以上2班

30分

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：60分

想定
日数

3日

©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.122

6.3 モックアップ試験の成果(2) 被ばく量の算出（各作業ステップ毎の被ばく量と必要作業班体制（案）、想定日数） (9/13)
表77 モックアップ試験での作業実績と想定被ばく量(2号機での調査作業)
MU試験
No.

作業内容

現地での作業想定

時間

人員

①

②

③(＝①×2(MUの2倍想定))装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：50分

エリア：時間71【2号機】調査装置をエアロック前から残置B1装置前まで走行（途中でのケーブル送り装置でのケーブル跨ぎ作業含）

25分

5人

72

【2号機】調査装置を前進走行し残置B1装置乗越

15分

5人 (0.6mSv/h)：30分

73【2号機】調査装置の伸長ロッドを伸ばし残置B1装置乗越後の20分
周辺確認（5mロッド伸長）、終了後ロッド収縮

74【2号機】調査装置をCRD開口前まで前進走行

75【2号機】調査装置の伸長ロッドを伸ばしペデスタル内を調査（1～5mロッド伸長）、終了後ロッド収縮

40分

5人

76

【2号機】調査装置をCRD開口前～残置B1装置前までバック走行

10分

5人 (0.6mSv/h)：20分

77【2号機】調査装置をバック走行し残置B1装置乗越

5分

5人 (0.6mSv/h)：10分

78【2号機】調査装置をエアロック前までバック走行

10分

5人 (0.6mSv/h)：20分

20分

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：40分
装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行
5人 (0.6mSv/h)：40分

5人装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：120分【調査作業のた
めMUの3倍想定とする】
装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行

被ばく量(mSv)

必要人員(作業者1人当たり0.5mSv)④(＝②×③)⑤(＝④/0.5)

2.5

5人以上

1班

1.5

3人以上

1班

2

4人以上

1班

2

4人以上

1班

必要班数
(1班6名)

想定
日数

4日
6

12人以上

2班

1

2人以上

1班

0.5

1人以上

1班

1

2人以上

1班

©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.123

6.3 モックアップ試験の成果(2) 被ばく量の算出（各作業ステップ毎の被ばく量と必要作業班体制（案）、想定日数） (10/13)

表78 モックアップ試験での作業実績と想定被ばく量(調査装置2号機の洗浄及びアンインストール作業)
現地での作業想定

MU試験
No.

作業内容

79

【2号機】調査装置洗浄

80【2号機】調査装置装置をPCV内からアンインストール、
グローブボックス作業（350A）

時間

人員

エリア：時間①②③(＝①×2(MUの2倍想定))

20分

7人

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：40分

8人

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：60分

被ばく量(mSv)

必要人員(作業者1人当たり0.5mSv)④(＝②×③)⑤(＝④/0.5)

2.8

5.6人以上

必要班数(1班6名)

想定
日数

1班
1日

30分

4.8

9.6人以上2班

表79 モックアップ試験での作業実績と想定被ばく量(調査装置2号機の搬出作業)
MU試験
No.

作業内容

現地での作業想定

時間

人員

エリア：時間①②③(＝①×2(MUの2倍想定))

被ばく量(mSv)

必要人員(作業者1人当たり0.5mSv)④(＝②×③)⑤(＝④/0.5)

必要班数(1班6名)

81【2号機】調査装置制御盤等のケーブル解線

15分

6人

西側通路(2mSv/h)：10分
エアロック室(0.57mSv/h)：20分

3.14

6.2人以上2班

82【2号機】調査装置用シールボックスのフランジ接続切り離し（350A）

10分

4人 エアロック室(0.57mSv/h)：20分

0.75

1.52人以上

1班

83【2号機】調査装置用シールボックスとケーブルドラム切り離し、シート養生（350A）

30分

6人 エアロック室(0.57mSv/h)：60分

3.42

6.9人以上2班

84【2号機】ケーブルドラム吊上げ、調査装置用シールボックス搬
20分
出（350A）

7人

西側通路(2mSv/h)：10分
エアロック室(0.57mSv/h)：30分

4.33

8.7人以上2班

85【2号機】ケーブルドラム搬出（350A）

7人

西側通路(2mSv/h)：10分
エアロック室(0.57mSv/h)：10分

3

6.0人以上

1班

10分

想定
日数

2日

©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.124

6.3 モックアップ試験の成果(2) 被ばく量の算出（各作業ステップ毎の被ばく量と必要作業班体制（案）、想定日数） (11/13)

表80 モックアップ試験での作業実績と想定被ばく量(穴カバー回収作業)
MU試験
No.

86

作業内容

穴カバー設置装置用シールボックス搬入・エアロック室内へ設置（350A）

87 穴カバー設置装置シールボックス（350A）の漏えい確認
88

現地での作業想定
被ばく量(mSv)

必要人員(作業者1人当たり0.5mSv)④(＝②×③)⑤(＝④/0.5)

西側通路(2mSv/h)：10分
エアロック室(0.57mSv/h)：50分

5.66

11.3人以上

2班

5人 エアロック室(0.57mSv/h)：10分

0.48

1人以上

1班

時間

人員

①

②

③(＝①×2(MUの2倍想定))

30分

7人

5分

穴カバー設置装置をPCV内へインストール及び穴カバー回収
25分
作業（350A）

エリア：時間

必要班数(1班6名)

7人

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：50分

3.5

7人以上

2班

89 穴カバー設置装置をPCV内からアンインストール（350A）

10分

5人

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：20分

1

2人以上

1班

90 穴カバー設置装置用シールボックスを取外し、搬出（350A）

20分

6人

西側通路(2mSv/h)：10分
エアロック室(0.57mSv/h)：30分

3.71

7.4人以上

2班

想定
日数

2日

©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.125

6.3 モックアップ試験の成果(2) 被ばく量の算出（各作業ステップ毎の被ばく量と必要作業班体制（案）、想定日数） (12/13)

表81 モックアップ試験での作業実績と想定被ばく量(ケーブル送り装置洗浄及び回収作業)
現地での作業想定

MU試験
作業内容

時間

人員

①

②

エリア：時間③(＝①×2(MUの2倍想定))装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行

91

ケーブル送り装置洗浄15分

7人 (0.6mSv/h)：30分

92

ケーブル送り装置をPCV内へアンインストール（250A）

20分

8人 (0.6mSv/h)：40分

93

ケーブル送り装置用シールボックスを取外し、搬出（250A）

20分

7人

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行
西側通路(2mSv/h)：10分
エアロック室(0.57mSv/h)：30分

被ばく量(mSv)

必要人員(作業者1人当たり0.5mSv)④(＝②×③)⑤(＝④/0.5)

2.1

4.2人以上1班

3.2

6.4人以上2班

4.33

8.7人以上2班

必要班数(1班6名)

想定
日数2日

表82 モックアップ試験での作業実績と想定被ばく量(屈曲ドームカメラ回収作業)
MU試験
No.

96

94 屈曲ドームカメラをPCV内からアンインストール（200A）

現地での作業想定

時間

人員

エリア：時間①②③(＝①×2(MUの2倍想定))

15分

7人

装置ｲﾝｽﾄｰﾙ/走行(0.6mSv/h)：30分

15分

西側通路(2mSv/h)：5分
6人
エアロック室(0.57mSv/h)：25分

被ばく量(mSv)

必要人員(作業者1人当たり0.5mSv)④(＝②×③)⑤(＝④/0.5)

2.1

4.2人以上

必要班数(1班6名)

想定
日数

1班
1日

95 屈曲ドームカメラ用チャンバを取外し、搬出（200A）

2.57

5.1人以上1班©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.126

6.3 モックアップ試験の成果(2) 被ばく量の算出（各作業ステップ毎の被ばく量と必要作業班体制（案）、想定日数） (13/13)

表83 モックアップ試験での作業実績と想定被ばく量(盤関係搬出、α汚染ハウス・吊架構解体搬出、スロープ撤去)
現地での作業想定

MU試験
No.

作業内容

時間

人員

エリア：時間①②③(＝①×2(MUの2倍想定))

被ばく量(mSv)

必要人員(作業者1人当たり0.5mSv)④(＝②×③)⑤(＝④/0.5)

必要班数(1班6名)

96

ケーブル送り装置機器（制御盤）をエアロック室内から搬出、モニタラック、ケーブル類の解体・搬出

20分

3人

西側通路(2mSv/h)：15分
エアロック室(0.57mSv/h)：25分

2.57

5.1人以上1班

97

α汚染ハウス解体、吊架構解体・搬出

70分

10人

西側通路(2mSv/h)：30分
エアロック室(0.57mSv/h)：110分

20.5

41人以上

7班

98

スロープ撤去35分

5人 西側通路(2mSv/h)：70分

11.67

23.4人以上

4班

99

調査装置用機器（エアユニット・制御盤）を西側通路奥
から搬出

10分

3人 西側通路(2mSv/h)：20分

2

4人以上

1班

想定
日数

3日

©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.127

6.3 モックアップ試験の成果(3) 現地工程
各作業ステップ毎の被ばく量と必要作業班体制（案）、想定日数を基にした現地工程を以下に示す。
表84 現地工程案(1/2)©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.128

6.3 モックアップ試験の成果(3) 現地工程
各作業ステップ毎の被ばく量と必要作業班体制（案）、想定日数を基にした現地工程を以下に示す。
表85 現地工程案(2/2)
調査装置号機

33

34

35

36

37

38

39

40

41

42

43

44

45

46

47

48

49

50

【⑦調査装置設置インストール】
・ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ搬入

・調査装置SB搬入
1号機

・調査装置SB/ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ組付け・調査装置SB/ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ取付(350A)
・アンカー打設・耐圧確認・調査装置インストール
1号機
1号機【⑧南側放射線計測】ペデスタル内調査【⑨調査装置洗浄・アンインストール】
・装置洗浄

・調査装置アンインストール【⑩調査装置1号機⇒2号機入替】
・窒素置換・調査装置SB/ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ切離し・1号機調査装置SB搬出
入替・1号機ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ搬出・2号機ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ搬入・2号機調査装置SB搬入・調査装置SB/ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ組付け・調査装置SB/ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ取付(350A)
・耐圧確認

・調査装置インストール
２号機
2号機【⑪南側点群計測】ペデスタル内内調査【⑫調査装置洗浄・アンインストール】
・調査装置洗浄・調査装置アンインストール【⑲調査装置搬出】
ー・窒素置換・調査装置SB/ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ切離し・2号機調査装置SB搬出・2号機ｹｰﾌﾞﾙﾄﾞﾗﾑ搬出©International Research Institute for Nuclear DecommissioningNo.129

6.3 モックアップ試験の成果(4) まとめモックアップ試験成果を以下に示す。今後実施予定の“作業訓練”、“現地調査”に必要な仕様の検討が完了した。

表86 モックアップ試験成果まとめ

確認項目

モックアップ試験成果

備考

調査装置・調査付帯装置仕様

調査装置・調査付帯装置仕様が確定した。

6.2.3～21項参照

現地調査作業手順

現場環境や作業リスクを考慮し、適切な作業手順を決定した。

作業員被ばく量各作業の作業時間、作業人員、エリア雰囲気線量から想定被ばく量を算出した。

作業人員／作業班体制

想定被ばく量から必要な作業人員、作業班体制を算
出した。

作業工程

現地調査作業工程を算出した。

6.3項(1)～(3)参照
各種検討を実施した©International Research Institute for Nuclear Decommissioning129

6.4 調査装置及び付帯装置の耐放射線性について

No.130(1)目的
ペデスタル内調査装置及び付帯装置に使われる電子機器（カメラ他）について(2)の内容を検証する。

(2)試験内容
1)カメラ映像確認試験（ノイズ確認）
PCV内（8Gy/h）、ペデスタル内（100Gy/h）環境下でペデスタル内調査装置等に使用される電子機器（カメラ）が調査に耐えうる映像状況であるか検証する。
2)電子機器（カメラ等）耐放射線性確認試験
ペデスタル内調査装置等に使用される電子機器（カメラ他）の耐放射線性を試験で確認し、モックアップ
試験結果から算出した現地工程案(6.3(3))に対し、ペデスタル内調査装置の耐放射線性が十分であるか検証する。

©International Research Institute for Nuclear Decommissioning130

No.131

6.4 調査装置及び付帯装置の耐放射線性について(3)耐放射線性確認対象機器

ペデスタル内調査で使用する装置のカメラ、モータ等や付帯装置で使用される耐放射線性対象機器を以下に示す。

⑬屈曲ドームカメラ⑫切断監視カメラ

③⑦
④
⑨
⑩

②
⑤

①
⑪
⑧

⑥

装置前方部

図90 対象機器（調査装置前方部）

装置後方部

図92 対象機器(手摺切断装置)

図93 対象機器(屈曲ﾄﾞｰﾑｶﾒﾗ)

図91 対象機器(調査装置後方部)⑭

表87 耐放射線性確認対象機器名
No
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦

品名
クローラ用モータ
調査用カメラﾛｯﾄﾞ伸長方向ｶﾒﾗ
後方監視カメラ
前方監視カメラﾛｯﾄﾞ伸長量監視カメラ
レーザーポインタ

型式・仕様
RE25、ギアヘッド、DCタコ
Φ20LED付CMOSカメラ
Φ13LED付CMOSカメラ
Φ8LED付CMOSカメラ
LMA-A12-515-3

No
⑧
⑨
⑩
⑪
⑫
⑬
⑭

品名
チルト用モータ
パン用モータ
先端ケーブル送りモータ
LEDテープライト
切断監視カメラ屈曲ドームカメラ
点群センサ

型式・仕様
TG-101C-GU-300

図94 対象機器(点群ﾃﾞｰﾀｾﾝｻ)

TG85E-SU-114-KA
TL-09-090A50K-L138
手摺切断監視
作業監視用
Realsense D435
©International Research Institute for Nuclear Decommissioning131

No.132

6.4 調査装置及び付帯装置の耐放射線性について(4)ペデスタル内調査における調査装置の想定集積線量（モックアップ試験結果を基にした改訂１）
モックアップ試験結果を基に、調査装置のPCV内作業時間、PCV内の線量率から電子機器が受けるガンマ線の集積線量を以下のように想定する。
表88ペデスタル内調査時間、線量率（推定）

No

項目

1
2
3
4
5

インストール
X-2～残置B1調査装置
残置B1調査装置近傍調査
残置B1調査装置～CRD開口
ペデスタル内調査

6

帰路

7

PCV内待機時間

X-2

作業時間
(hr)
１⇒1
0.5⇒0.8
0.5⇒1.0
1⇒1.3

線量率(Gy/h)
1
8(※1)
8(※1)
8(※1)

1～2⇒1

100(※2)

3⇒1.8

8(※1)

89

8

※1：B1調査計測値(2015/04計測)※2：推定値
図95 ペデスタル内調査ルート（想定）

集積線量
(Gy)
1⇒1
4⇒6.4
4⇒4
8⇒10.4100～
200⇒100
24⇒14.4712
合計：848.2Gy

計画時では推定線量140～240Gyを想定していたが、調査装置の耐放射線性は850Gy以上必要©International Research Institute for Nuclear Decommissioning132

No.133

6.4 調査装置及び付帯装置の耐放射線性について(5)ペデスタル内調査における手摺切断装置、屈曲ドームカメラの想定集積線量(4)と同様に屈曲ドームカメラ、手摺切断装置監視カメラについても評価を実施した。
表89 ペデスタル内調査時間、線量率（手摺切断装置、屈曲ドームカメラ）
No
10

作業内容
時間（h）
屈曲ドームカメラをPCV内へインストール（250A） 1
手摺切断装置インストール～手摺切断アンインス
11.12
2.7
トール
屈曲ドームカメラをPCV内からアンインストール
13
0.3（200A）
22 ケーブル送り装置をPCV内へインストール（250A） 1.5
23.24 鉛毛マット除去装置インストール～アンインストール 2.3
25 屈曲ドームカメラをPCV内からアンインストール
0.3
31 屈曲ドームカメラをPCV内へインストール（200A）
1.2
32 穴カバー設置装置インストール～アンインストール 2.7
屈曲ドームカメラをPCV内からアンインストール
68.2
34（200A）（チャンバ内へカメラ引き込み状態へ）
45

調査装置装置をPCV内へインストール（350A）

46～
調査装置をエアロック前からCRD開口まで走行
5052～
調査装置をCRD開口前～装置洗浄
55
調査装置装置をPCV内からアンインストール、グ56
ローブボックス作業（350A）
PCV内の待機時間（4日間から上記時間を除く）

線量率（Gy/h）
1

集積線量（Gy/h）
13.3

8

21.3

1

2.6

1
8
1
1
8

1.5
18.6
0.3
1.2
21.4

1

68

1

1

1

0.8

8

22.7

想定日数

1日

切断装置
計 23.9Gy

1日

屈曲ドームカメラ
280Gy

3日

4日
0.3

8

12

1

1

8

88.7

1

89

-

切断装置監視カメラの耐放射線性は24Gy、屈曲ドームカメラの耐放射線性は280Gy以上必要©International Research Institute for Nuclear Decommissioning133

No.134

6.4 調査装置及び付帯装置の耐放射線性について(6)カメラ映像確認試験（ノイズ確認）

1）試験条件①雰囲気線量表88 ペデスタル内調査時間、線量率（想定）からペデスタル内100Gy、ペデスタル外8Gy/hとして照射線量を設定した。(図96作業時の雰囲気線量）②判定基準
図97のチャートを用い、映像上でノイズ有無、 画面の乱れの有無を確認した。
③対象機器
表87中の②調査用カメラ(100Gy/h)、④⑤前後方向監視カメラ(10Gy/h)、⑫切断監視カメラ(10Gy/h)、⑬屈曲ドームカメラ(10Gy/h)

ペデスタル内100Gy/ｈ

ペデスタル
外8Gy /ｈ

チャンバ内
1Gy /ｈ図96 作業時の雰囲気線量

図97 映像確認チャート(ISO12233)©International Research Institute for Nuclear Decommissioning1346.4 調査装置及び付帯装置の耐放射線性について(6)カメラ映像確認試験（ノイズ確認）

No.1352）試験結果10Gy/h雰囲気においては、ノイズが若干確認されるが視認性に問題なし。100Gy/h雰囲気においては、
ノイズ影響が大きい結果となった。
（1）調査用カメラ（100Gy/h）（2） ﾛｯﾄﾞ伸張量確認ｶﾒﾗ（10Gy/h）

ノイズ発生

ノイズ発生

（3）前後方確認カメラ（10Gy/h）

照射（4）切断監視カメラ①（10Gy/h）（5）切断監視カメラ② （10Gy/h）

ノイズ発生（6）屈曲ドームカメラ（10Gy/h）

図98 ノイズ確認試験©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

1356.4 調査装置及び付帯装置の耐放射線性について

No.136(7)耐放射線性確認試験
1）試験条件①照射量
加速試験として各カメラ、 機器に対し1000Gy/hの線量率で照射した。
②判定基準
各カメラの映像を監視しながら映像が遮断されるまで照射を実施した。
照射時のカメラ映像の一例を図99に示す。
③対象機器
表87中の②調査用カメラ、④⑤前後方向監視カメラ(10Gy/h)、 ⑫切断監視カメラ、⑬屈曲ドームカメラ

映像遮断

図99 1000Gy/h照射中の状況©International Research Institute for Nuclear Decommissioning136

No.137

6.4 調査装置及び付帯装置の耐放射線性について(7)耐放射線性確認試験
2）試験結果各種カメラ及びモータ類は、想定集積線量超える故障線量となった。
点群センサ（⑭）については、故障線量が想定集積線量を下回った。

表90 各機器の故障線量No
品名①
クローラ用モータ②
調査用カメラ③
ﾛｯﾄﾞ伸長方向ｶﾒﾗ④
後方監視カメラ⑤
前方方向カメラ
⑥ ﾛｯﾄﾞ伸長量監視カメラ⑦
レーザーポインタ

照射量（Gy）※2 想定集積線量（Gy）
5500
750
1230
850

判定
〇
〇

1280

750

〇

1550
5500

750
750

〇
〇

No
品名
⑧⑨
チルト用モータ⑩ 先端ケーブル送りモータ⑪
LEDテープライト⑫
切断監視カメラ⑫´
切断監視カメラ⑬
屈曲ドームカメラ⑭
点群センサ

照射量（Gy）
5500
5500
5500
730
2700
410
290（※1）

想定集積線量（Gy）
850
750
750
25
25
280
850

判定
〇
〇
〇
〇
〇
〇
×

(※1)：点群センサは110Gy/hで照射※2 ：照射量（Gy）＝故障線量（Gy）©International Research Institute for Nuclear Decommissioning137

6.4 調査装置及び付帯装置の耐放射線性について

No.138(8)まとめ
映像確認試験、耐放射線性確認試験を実施し、以下の結論を得た。
1)カメラ映像確認試験（ノイズ確認）
ペデスタル外（照射率10Gy /h）で使用する調査装置のカメラ及び付帯設備のカメラは問題なく作業可能な視認性であることを確認した。ペデスタル内（照射率100Gy /h）のノイズに対しては、画像処理等の対策が必要となることを確認した。
2)耐放射線性試験
ペデスタル内調査装置等に使用されるカメラの耐放射線性は想定の集積線量より大きく、使用可能であることを確認した。
点群データセンサは想定集積線量を満たしてないため、以下の検討が必要であることを確認した。
① 電源OFF時の集積線量確認試験⇒電源OFF時に放射線線量の影響が低減することが無いか確認する。
② 現場調査工程の低減検討⇒調査装置2号機（点群データセンサ）による現場調査を24時間体制で実施することを検討する。
（調査時の待機時間における照射量を削減可能（表77の調査工程参照））©International Research Institute for Nuclear Decommissioning138

No.139

6.5 目標に照らした達成度●目標に照らした達成度

工場内検証試験及びモックアップ試験の結果、要求仕様を満足することを確認した。成果概要を以下に示す。
表91 成果概要
実施項目

成果

22年度末

ペデスタル内部詳細調査
計画・開発計画の策定、更新調査計画の策定（TRL3～4）①ペデスタル内調査対象（気中部、水中部）②ペデスタル内調査計器（カメラ、線量計、点群データセンサ）

完了

開発計画の策定（TRL3～4）①調査装置コンセプト（クローラ式、伸長ロッド）②調査付帯装置コンセプト（穴カバー、ケーブル送り、鉛毛マット除去、監視カメラ、等）③開発全体工程（案）④モックアップ試験設備（案）、検証内容（案）完了

ペデスタル内部詳細調査のためのアクセス・調査装
置及び調査技術の開発

アクセス・調査装置の詳細設計、製作、単体試験（TRL3～4）①調査作業要領（案）②調査装置の仕様（案）完了

モックアップ試験（TRL5）① 調査作業要領②調査装置仕様③調査作業ステップ、作業時間、作業員人数

完了

現場実証
（TRL対象外）①現場実証計画(案)（現場実証作業者人数(案)、工程(案)、推定被ばく量）

完了©International Research Institute for Nuclear Decommissioning

139