自動配送ロボットの基準緩和認定制度について（全体版）

Ministry of Land, Infrastructure, Transport and Tourism自動運転の実証実験のための環境整備（基準緩和認定制度）
・安全な自動運転車の開発・実用化を促進するため、２０１７年２月、代替の安全確保措置が講じられることを条件に、保安基準の一部の緩和を可能とする、自動運転の実証実験に係る基準緩和認定制度を創設。
・本制度を活用し、各地で遠隔型自動運転システムや特別装置自動車などの実証実験が行われている。
自動運転の実証実験に係る基準緩和認定制度を創設
２０１７年２月

２０２０年４月

排ガス・騒音以外のすべての基準について、速度制限、走行ルートの限定、緊急停止ボタンの設置といった安全確保措置が講じられることを条件に緩和可能とし、実証実験を促進するための制度を創設

基準緩和認定制度の適用対象を拡大
車両の区分が「自動車」の実証実験 → ①「自動車」の実用化等、②「原動機付自転車」の実証実験

遠隔型自動運転システム
遠隔地にいる運転者が車両を監視・操作
車両

特別装置自動車
手動運転時は通常のハンドル等と異なる装置で操作
遠隔地通信※BOLDLY （旧SBドライブ）社ＨＰより代替の安全確保措置の例 （遠隔型）○遠隔地に車両の前方及び周囲の視界を確保できるモニター等を設置○遠隔地のモニター席に各種操縦・操作装置（ハンドル、アクセルペダル、ワイパー、前照灯等）を装備○走行速度の制限（通信遅れによる影響を考慮）緩和される保安基準の例 （遠隔型）○車両前方・周囲の視界要件○ハンドル、アクセルペダル等の操縦装置○ワイパー、前照灯等の操作装置

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基準緩和認定制度を活用した自動運転の実証実験の例
遠隔型自動運転システム

産業技術総合研究所

2017年12月 （石川県輪島市）
2018年４月～ （福井県永平寺町）
特別装置自動車

コンチネンタル・オートモーティブ社

遠隔型自動運転アイサンテクノロジー社
システム

2017年12月（愛知県幸田町）
2019年２月（愛知県一宮市、常滑市）
ほか
特別装置自動車

BOLDLY社（旧SBドライブ）

遠隔型自動運転システム

先進モビリティ社など

2018年２月（東京都大田区）
その他（けん引能力）ヤマハ発動機など

けん引車による貨客混載

2020年２月（静岡県袋井市）

2019年７月（東京都港区）
2019年８月（長崎県対馬市）
2019年10月（千葉県千葉市） ほか

遠隔型自動運転システム： 遠隔地にいる運転者が車両を監視・操作するシステム
特別装置自動車： 手動運転時は従来のハンドル等と異なる装置（コントローラ等）で操作する自動車

2019年1月（秋田県上小阿仁村）
ほか※画像は各社ＨＰ等より引用

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現行の車両区分

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基準緩和認定手続きの流れ
申請者（車両の使用者）①基準緩和の認定申請

地方運輸局※使用の本拠地を管轄する運輸局へ【申請書への記載事項】
・ 公道走行の概要説明書
・ 車両外観図・ 自動運転システムの概要説明書
・ 保安基準適合検討書
・ 安全確保措置の内容
・ 遵守事項の誓約書 等⑤認定書

認定書の交付②受付・ヒアリング
・受付台帳への記載
・申請要件を満たすことの確認 等③審査
・車両の構造又は使用の態様の特殊性により保安基準の適用を除外するものとして指定すべき保安基準の条項
・車両の運行が道路交通等に与える支障の有無 等（必要に応じ、各都道府県警察等の関係機
関にも照会）④基準緩和の認定・基準緩和項目に応じた制限事項
等の付与
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申請書等への記載事項（詳細）〇申請書・申請者の氏名については、申請者が法人である場合は、法人の代表者とする。
・印鑑に代えて署名を用いる場合は、印の箇所に署名する。
・型式については、必要に応じて類別区分番号を記載する。
・車台番号については、打刻がない自動車の場合は、製造番号を記載する。
・認定を必要とする理由については、使用の条件を含めて記載する。
・省略する添付資料については、複数の類似する自動車について同時に申請する場合に添付を省略する添付資料の名称を記載する。

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申請書等への記載事項（詳細）
〇申請書
記載例

〈申請者の氏名又は名称〉
基準緩和の認定を受けようとする自動車の使用者（法人の場合は代表者。）とする。
〈車名及び型式〉
車名及び型式がない車両は不明と記載する。
〈種別及び用途〉
原動機付自転車の場合は「原動機付自転車 乗用」等と記載する。
〈車体の形状〉
原動機付自転車の場合は記載を要しない。
〈自動車登録番号及び車台番号〉
・軽自動車の場合は車両番号と車台番号を記載する。
・原動機付自転車の場合は車台番号又は製造番号のみの記載とする。
〈構造又は使用の態様の特殊性〉
申請車両が特殊な構造の車両であることの説明を記載する。
〈認定により適用を除外する保安基準の条項及び内容〉
適合させることができない保安基準・細目告示の条項を記載する。
〈認定を必要とする理由〉
構造又は使用の態様の特殊性の内容を踏まえ、どういった目的・条件で使用するかを記載する。
〈省略する添付資料〉
複数の類似する自動車に ついて同時に申請する場合に添付を省略する添付資料の 名称を記載する。
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申請書等への記載事項（詳細）〇遵守事項の誓約書

・申請者の氏名については、申請者が法人である場合は、法人の代表者とする。
・印鑑に代えて署名を用いる場合は、印の箇所に署名する。
・申請者が個人の場合は、「弊社」を「私」と記載する。
・型式については、必要に応じて類別区分番号を記載する。
・車台番号の打刻のない自動車にあっては、製造番号とする。
・２の記載のうち「貨物自動車運送事業法」については、貨物自動車運送事業用自動車の申請に限る。
・その他、誓約する事項がある場合は適宜記載する。

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申請書等への記載事項（詳細）〇遵守事項の誓約書
記載例〈申請者の氏名又は名称〉
基準緩和の認定を受けようとする自動車の使用者（法人の場合は代表者。）とする。

・申請者が個人の場合は、「弊社」を「私」と記載する。
・申請書に記載した車名、型式、車台番号（又は製造番号）について記載する。

〈誓約内容〉
・２．の記載のうち「貨物自動車運送事業法」については、貨物自動車運送事業用自動車の申請に限る。
・その他、誓約する事項がある場合は適宜記載する。

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申請書等への記載事項（詳細）〇公道走行の概要説明書（遠隔監視・操作装置）

・１．①には、車両の改造・提供等の技術協力その他の運行にあたっての協力体制を記載。
・１．②には、運行計画の内容を踏まえ、可能な限り詳細な予定を記載。
・１．③には、地図や写真等により、起点、終点、走行距離及び道路情報（制限速度、車線数、交通量、信号機又は一時停止標識の有無等）並びに遠隔運転者席の設置場所等を記載。
・１．④には、車名型式、種別、用途及び車体の形状並びに初度登録年月日について記載し、車両の四面図（写真可）を添付。
また、自動車登録番号等を有する場合には、自動車検査証の写しを添付。
・１．⑤には、速度制限、緊急停止装置の設置及び保安要員等の配置予定等を記載。
・１．⑥には、使用車両の始動方法等を含む運行の手順の概要や運行終了後の報告体制等を記載。特に運行の開始に際し、始動装置その他の操作装置等の操作に関する条件又は制限が必要となる場合にはあわせて記載。
・１．⑦には、不具合及び事故発生時の連絡・報告体制を記載。
・１．⑧には、遠隔監視・操作装置における通信遅延に係る情報及びその他の必要な事項を記載。
・２．①には、外観図等により、改造箇所や自動運転システム（カメラ、レーダー等）の機能及び性能等に関する説明を記載。
自動運転システムについては、カメラの視野範囲又はレーダーの検知範囲等を図面等によりあわせて記載。
・２．②には、適用を除外する保安基準の条項及びその内容並びにこれに対する代替の安全確保措置の内容等を記載。
・３．①には、遠隔運転者席又は特別装置により操作可能な操作装置の機能及び操作性等の性能を記載。また、写真・図面等により、遠隔運転者席における運転者の監視・操作状況が把握できる資料をあ わせて添付。

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申請書等への記載事項（詳細）〇公道走行の概要説明書（特別装置自動車）〈運行体制〉
車両の改造・提供等の技術協力その他の運行にあたっての協力体制を記載。
〈運行期間〉
運行計画の内容を踏まえ、可能な限り詳細な予定を記載。
〈走行ルート・環境〉
地図や写真等により、起点、終点、走行距離及び道路情報（制限速度、車線数、交通量、信号機又は一時停止標識の有無等）並びに運転者席の場所等を記載。
〈使用車両〉
車名型式、種別、用途及び車体の形状並びに初度登録年月日について記載
し、車両の四面図（写真可）を添付。また、自動車登録番号等を有する場
合には、自動車検査証の 写しを添付。
〈主な安全確保措置〉
速度制限、緊急停止装置の設置及び保安要員等の配置予定等を記載。
〈運行の手順〉
使用車両の始動方法等を含む運行の手順の概要や運行終了後の報告体制等を記載。特に運行の開始に際し、始動装置その他の操作装置等の操作に関する条件又は制限が必要となる場合にはあわせて記載。
〈緊急時の体制〉
不具合及び事故発生時の連絡・報告体制を記載。
〈備考〉
監視・操作装置における通信遅延に係る情報及びその他の必要な事項を記載。
〈車両・自動運転システムの外観等〉
外観図等により、改造箇所や自動運転システム（カメラ、レーダー等）の機能及び性能等に関する説明を記載。自動運転システムについては、カメラの視野範囲又はレーダーの検知範囲等を図面等によりあわせて記載。
〈保安基準適合性・安全確保のための代替措置〉
適用を除外する保安基準の条項及びその内容並びにこれに対する代替の安全確保措置の内容等を記載。
〈装置外観等〉特別装置により操作可能な操作装置の機能及び操作性等の性能を記載。また、写真・図面等により、運転者席における運転者の監視・操作状況が把握できる資料をあわせて添付。
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申請書等への記載事項（詳細）〈運行体制〉（遠隔型自動運転システム搭載車） 車両の改造・提供等の技術協力その他の運行にあたっての協力体制を記載。
〈運行期間〉
運行計画の内容を踏まえ、可能な限り詳細な予定を記載。
〈走行ルート・環境〉
地図や写真等により、起点、終点、走行距離及び道路情報（制限速度、車線数、交通量、信号機又は一時停止標識の有無等）並びに遠隔運転者席の設置場所等を記載。
〈使用車両〉
車名型式、種別、用途及び車体の形状並びに初度登録年月日について記載し、車両の四面図（写真可）を添付。また、自動車登録番号等を有する場合には、自動車検査証の 写しを添付。
〈主な安全確保措置〉
速度制限、緊急停止装置の設置及び保安要員等の配置予定等を記載。
〈運行の手順〉
使用車両の始動方法等を含む運行の手順の概要や運行終了後の報告体制等を記載。特に運行の開始に際し、始動装置その他の操作装置等の操作に関する条件又は制限が必要となる場合にはあわせて記載。
〈緊急時の体制〉
不具合及び事故発生時の連絡・報告体制を記載。
〈備考〉
遠隔監視・操作装置における通信遅延に係る情報及びその他の必要な事項を記載。

〇公道走行の概要説明書〈車両・自動運転システムの外観等〉
外観図等により、改造箇所や自動運転システム（カメラ、レーダー等）の機能及び性能等に関する説明を記載。自動運転システムについては、カメラの視野範囲又はレーダーの検知範囲等を図面等によりあわせて記載。
〈保安基準適合性・安全確保のための代替措置〉
適用を除外する保安基準の条項及びその内容並びにこれに対する代替の安全確保措置の内容等を記載。
〈装置外観等〉
遠隔運転者席において操作可能な操作装置の機能及び操作性等の性能を記載。
また、写真・図面等により、遠隔運転者席における運転者の監視・操作状況が把握できる資料をあわせて添付。
〈装置の管理〉
装置の保管場所等の管理方法を記載。

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申請書等への記載事項（詳細）〇公道走行の概要説明書（１．③走行ルート・環境の記載例）
・実施時期 202X年X月～X月
ポイント（例）
・料金収受 有・・・・・
交差点ある？
横断歩道ある？

（例）

信号ある？

※以下は記載のイメージであり、このルートの走行が可能であることを示したものではありません。
拡大図

見通しは良いか？

拡大図

拡大図

拡大図

交通量は？
歩車分離は？

人通り多い（１時間X人）信号・横断歩道あり

制限速度は？
走行位置は？
車道？歩道？
右左折はある？
拡大図12

申請書等への記載事項（詳細）〇 車両外観図、自動運転システムの概要説明書等
〇〇cm

〇〇cm

〇〇cm

車両外観図又は写真
最低限車両の外観、物品積載場所の配置が分かる４面図（前面・後面・側面・上面）等が必要となります。

使用する車両の情報

車両の概要〇車両の情報が必要となります。
〇当項目は最低限必要な情報となります。

長さ、幅、高さ〇〇cm、〇〇cm、〇〇cm

空車時の車両重量〇〇kg

荷物の最大積載量〇〇kg

車両の出力

5kW

原動機の種類電動機

車両の製造・開発会社

〇〇製作所

最高速度

10km/h13

申請書等への記載事項（詳細）〇 車両外観図、自動運転システムの概要説明書等最低限必要な情報は以下のとおり
・センサの種類、配置・センサの検知範囲

・自動での車両の挙動

・人が操縦する場面

（例）

（例）
（上面図）
３DLiDAR〇〇センサ × ２個

自動

手動

３DLiDAR
（前面）

障害物

障害物

障害物

STOP

STOP

STOP

自動

自動

自動

（左側面）

X°
障害物検知時に障害物手前で自動で減速。
停止を維持。

XXmm
XXmm

XXXmm

XXmm

障害物検知時に障害物手前で自動で減速。
一時停止後、車両が自動で周囲確認し、手動で再出発。

障害物検知時に障害物手前で自動で減速。
一時停止後、車両が自動で周囲確認し、自動で再出発。

※ 前後左右上面の概要を記載

どの範囲であれば、自動で障害物等を検知できるのか。
立体的にイメージできるように。

各交差点や障害物がある場合に、それぞれ、どこまで車両が自動でできて、どこから人が操縦する必要があるのかイメージできるように。

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申請書等への記載事項（詳細）〇保安基準適合検討書
保安基準

細目告示
第X条第Y項

第X条○保安基準等適合検討結果確認証明書

性能要件

装置の有無

保安基準適否

長さ

XXXmm

－〇

幅

XXXmm

－〇高さ

XXXmm－〇

・・・

・・・・・・・・・・・・

第X条

第X条第Y項○○の技術基準に適合すること。

無し

×（取付けが不可能なため）保安基準適否”×”（不適合）の項目⇒基準緩和対象
緩和の前提となる安全確保措置を検討

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申請書等への記載事項（詳細）〇保安基準適合検討書作成の上で留意するポイント【ステップ①】
自動運転車に搭載されている装置は何か
・アルミホイール
・走行用モーター
・走行用バッテリー
・ブレーキ
・自動運転用センサ（レーダー、カメラ、ＧＰＳ）
・ＨＭＩユニット・モニタカメラ・操舵用コントローラ（ゲーム機用を使用）など【ステップ②】①に掲げる装置のうち保安基準が適用される装置は何か
・アルミホイール → 保安基準第9条
・ブレーキ → 保安基準第12条／第61条
・走行用バッテリー → 保安基準第17条の2など【ステップ③】②で抽出された装置に適用される保安基準について、各要件の内容及びこれら要件への適合性を確認

普通・小型・軽自動車に適用される保安基準

原動機付自転車に適用される保安基準

保安基準第9条
・自動車の走行装置は、堅牢で、安全な運行を確保できるものであること。
保安基準第12条
・自動車には、走行中の自動車を確実かつ安全に減速及び停止を行うことができ、かつ、平坦な舗装路面等で確実に当該自動車を停止状態に保持できること。
・独立に作用する2系統以上の制動装置を備えること。
保安基準第17条の2・自動車の電気装置は、火花による乗車人員への傷害等を生ずるおそれがないこと。など

保安基準第61条
・原動機付自転車（付随車を除く。）には、走行中の原動機付自転車が確実かつ安全に減速及び停止を行うことができ、かつ、平坦な舗装路面等で確実に当該自動車を停止状態に保持できること。
・独立に作用する2系統以上の制動装置を備えること。など※「普通 ・小型・軽自動車」と「原動機付自転車」の保安基準は条文が異なりますので、確認の際にはご注意ください。
※原動機付自転車の乗車定員・積載量については道路交通法においても定めがありますので、詳しくは警察庁へお問い合わせください。

16申請書等への記載事項（詳細）〇保安基準適合検討書作成の上で留意するポイント【ステップ②】①に掲げる装置のうち保安基準において装備が義務付けとなるものは何か【ステップ①】
自動運転車に搭載されていない装置は何か
・識別表示
・警音器
・座席・後写鏡・シートベルト・ステアリングホイール
・排気管・ワイパー・識別表示 → 保安基準第10条適用
・警音器 → 保安基準第43条／第64条
・後写鏡などなど〇保安基準に適合させるための措置が必要
・識別装置の取付け
・警音器の取付け
・後写鏡の取付け→ 保安基準第44条／第64条の2など※「普通 ・小型・軽自動車 」と「原動機付自転車」の保安基準は条文が異なりますので、確認の際にはご注意ください。

〇各保安基準に定める性能要件（技術基準等）にも適合しているかの確認が必要
識別装置・・・協定規則第121号に適合するものであること
警音器・・・前方7mの位置において112dB以下87dB以上（動力が7kW以下の二輪の原動機付自転車に備える警音器にあっては、112dB以下83dB以上）であること。
後写鏡・・・協定規則第46号に適合するものであること。など★保安基準に適合することが困難な装置については、安全確保の措置の検討等により基準緩和の対象となり得ます。
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（参考）自動走行ロボットの安全確保措置検討の上で留意するポイント
安全性について遠隔監視・操作者が車両の周囲を確認できるようになっているか？
通信途絶時の対応はどうなっているか？
緊急停止はどのような場合に起こるのか（できるのか）？
障害物等への衝突を回避する時の方法は？
障害物等の判断基準はどのようなものか？（自車両より低速走行している前車両に追いついた場合、障害物等になるのか？）
交差点を安全に通過できるか？（後方車両への配慮など）
操作者の操作技術の習熟方法は？
静かすぎないか？（歩行者が気付けるか？）
操作性について緊急停止ボタンがわかりやすく、また、容易に操作できるよう配置されているか？
手動介入は円滑に行えるか？（特に右折時等）
手動⇔自動の切替えはどのように行われるのか？
自動で真っすぐ走行しているところへの手動介入等、走行中に行えない動作は？

等々
18基準緩和認定に係るお問い合わせ先
内
容のご
相談

申
請
資料の記
載
方
法について

管轄地域

局

部署

住所

電話番号

全国

国土交通省
自動車局

技術・環境政策課

東京都千代田区霞が関２－１－３

03-5253-8592

北海道

北海道運輸局

自動車技術安全部
技術課

北海道札幌市中央区大通
西１０丁目

011-290-2753

青森県 岩手県 宮城県 秋田県
山形県 福島県

東北運輸局

自動車技術安全部
技術課

宮城県仙台市宮城野区鉄砲町１022-791-7535

茨城県 栃木県 群馬県 埼玉県
千葉県 東京都 神奈川県
山梨県

関東運輸局

自動車技術安全部
技術課

神奈川県横浜市中区北仲通５-５７045-211-7255

新潟県 富山県 石川県
長野県

北陸信越運輸局

自動車技術安全部技術課

新潟県新潟市中央区美咲町１丁目２番１号

025-285-9155

福井県 岐阜県 静岡県
愛知県 三重県

中部運輸局自動車技術安全部
技術課

愛知県名古屋市中区三の丸２－２－１

052-952-8043

滋賀県 京都府 大阪府
兵庫県 奈良県 和歌山県

近畿運輸局

自動車技術安全部
技術課

大阪府大阪市中央区大手前４－１－７６

06-6949-6452

鳥取県 島根県 岡山県
広島県 山口県

中国運輸局

自動車技術安全部
技術課

広島県広島市中区上八丁
堀６番３０号

082-228-9143

徳島県 香川県 愛媛県
高知県

四国運輸局

自動車技術安全部
技術課

香川県高松市サンポート３番３３号

087-802-6785

福岡県 佐賀県 長崎県 熊本県
大分県 宮崎県 鹿児島県

九州運輸局

自動車技術安全部
技術課

福岡県福岡市博多区博多駅東２－１１－１

092-472-2539

沖縄県

沖縄総合事務局

運輸部
車両安全課

沖縄県那覇市おもろまち２
丁目１番１号

098-866-1837

ご相談は、内容や地域に応じて上述の部署までお気軽にお尋ねください。

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