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日本惑星科学会誌 Vol. 21, No. 2, 2012

特集「無人観測ロボット」

月惑星表面探査Roverの火山観測への応用－移動型遠隔無人観測システム：“SCIFIER”の開発－
國井 康晴

1

2012年4月2日受領，2012年5月2日受理．

（要旨）火山活動域における観測活動は，科学的知見の収集，居住者の安全確保などの面において非常に重要である．しかしガス，熱，地盤などの面で非常に厳しい環境となり，また現在の技術レベルでは，火山活動の完全な予測，制御は難しいため，観測には大きな人的リスクを伴う．このためロボット技術活用による観測が期待されている．本論文では，月惑星表面探査技術を応用し，遠隔地から公衆ネット回線などを介し誘導可能な移動ロボットを開発，その構成，制御システム，遠隔誘導システムに関しアルゴリズム，ソフトウェア，ハードウェアの各方面から述べる．また試作システムを用いて伊豆大島三原山においてフィールド試験を実施し，運用試験を通した評価実施結果に関し報告する．

1. はじめに近年，月惑星探査分野においてロボット技術は必須の技術となり，探査方式に関して様々な可能性を提供している．特に移動技術を伴う表面探査は，注目されて お り，1997 年 の 米 国 NASA, JPL の 探 査 機 Pathfinder に搭載された移動ロボット（ローバ）Sojourner，2004 年の二台の MER（Mars Exploration Rover）の成功により確固たる地位が築かれた [1,2]．その結果，2020 年までに米国，欧州，中国等において様々なミッションが提案され，実際に検討及び計画が始まっている [3,4]．我国に於いても，JAXA や大学を中心に月

図1： 遠隔操縦型科学観測ローバ．

面，火星表面探査におけるローバの技術的検討や利用る観測が期待されている．火山観測ロボットに関して法が検討されている [5,6]．

は，Carnegie Mellon University（CMU）の Dante I&II

一方，ここ数年，地上では火山などの災害地域に対など過去にいくつかの試作ロボット及び研究が存在しし，ロボット技術を用いた調査，探査の実現が検討さている [7]．また日本においては，雲仙普賢岳におけれている．火山活動域における観測活動は，科学的知る遠隔操縦建機の検討，東北大の Move の開発，試験見の収集，居住者の安全確保などの面において非常に運用の実績などがある [8]．しかしこれらのシステム重要である．しかしガス，熱，地盤などの面で非常には操縦者による直接的な遠隔操縦システムを採用し，厳しい環境となり，また現在の技術レベルでは，火山ロボットとしての自律的な機能の搭載には至っていな活動の完全な予測，制御は難しいため，観測には大きい．そこで我々は，これまで月惑星探査計画のためにな人的リスクを伴う．このためロボット技術活用によ検討して来た技術の火山地域観測への応用可能性を議

1. 中央大学
kunii@hmsl.elect.chuo-u.ac.jp

論すべく，システムの開発を行い，2011 年に伊豆大島にて運用試験を行った．

月惑星表面探査Roverの火山観測への応用 ―移動型遠隔無人観測システム:“SCIFIER”の開発―／國井139

図3： センサマスト搭載ジンバル．

図2： SCIFIERローバ（フルバージョン）．
表1：SCIFIERローバの主性能．

SizeWeightWheel Dia.
Sci. Payload
Power Source
Battery

Rover
Manipulator
L:1280 W:980
900 [mm]
H:1250 [mm]（Length）
40 [Kg]3 [Kg]
280 [mm]－<< 30 [Kg]（total）<< 3 [kg]
5 [Kg]（gimbal） inc. end-effector
Li-Poly & Solar Panel
29.6[V], 9200 [mAh]

図4： USM駆動型5DOFマニピュレータ．

ースシステムとした本体，センサマスト，通信用アンテナから構成される．この基本構造部には，月惑星表面探査ミッションの実現に向け，中央大学，明治大学，

以上より本論文では，現在までに月惑星探査遠を目

宇宙科学研究所（JAXA）における共同研究により検討，的に検討，開発して来た試作ローバ Micro6-02 を利用開発されてきた Micro6 を用いている [9]．SCIFIER は，し遠隔地から公衆ネット回線などを介し誘導可能な移Micro6 ローバの 2 号機にあたり，遠隔誘導技術及び遠動 セ ン サ プ ラ ッ ト フ ォ ー ム シ ス テ ム SCIFIER（隔サンプル採取及び観測技術の検討のため，中央大学

SCientific Intelligence FIEld Rover ）の開発を行った．

において研究開発されてきた．表１に主な仕様を示す．

第２節で機能，搭載機器，制御システムのハードウェ

以下，各機能に関して概観する．

ア，ソフトウェアに関して述べ，第 3 節で遠隔操縦誘まず移動機構は，図 2 に示すように車輪を採用し，導システムに関し関して述べる．また第 4 節で試作シ乗り越え能力を確保するため , 黒田らが提案したサスステムを用い，伊豆大島三原山の裏砂漠において実施

ペンション : PEGASUS を採用する [9]．これにより火したフィールド試験の結果に関して報告する．

星探査で用いられた NASA-JPL の MER ローバで採用される Rocker-Bogie サスペンションと同様な不整地

2. �����観測システム：S����E�

踏破機能が提供される [10]．PEGASUS は，図 2 に示した様に①～⑤の 5 輪構成により構成され，車輪径の2.1

ハードウェアシステム構成

1.5 倍 上 の 段 差 乗 り 越 え 能 力 を 有 す る． し か しPEGASUS の乗り越え能力には異方性があり，後進の図 1 に開発したローバ（Rover：不整地移動ロボッ

ため，さらに地形による前輪の脱落防止のため，最終ト）：Micro6-02 SCIFIER の写真を示す．操縦者は，的には６輪目（⑥）の追加が検討されている．設計上の遠隔地から SCIFIER を操縦し，目的地に誘導，搭載

最大登坂斜度は 20 ～ 25[deg] となっており，最大移動観測器により環境情報を取得可能である．図 2 に示す

速度は約 20[cm/s]としている．なお試作機では遠隔誘様に不整地を走行するために構成された移動機構をベ導技術の検討を目的とし，全ての障害物を回避するた140

日本惑星科学会誌 Vol. 21, No. 2, 2012

図6： 遠隔制御の概要．

図5： マニピュレータ及びUSM関節ユニットの構造．

により使い分けられる．図 6 に示すように直接通信（i）では，ホスト側をサーバとしてローバと接続するが，携帯電話回線（ii）では固定 IP が提供されないため，イ

め，現状では 5 輪目（6 輪目）は搭載せずに運用されてンターネット上に中継サーバを用意し，ホスト，ローいる（図 1）．

バともにクライアントとして接続している．

観測システムは，本体表面，内部及び本体中央前部

またエネルギー源としては，リチウムイオンバッテのセンサマストに搭載可能である．火山学者等の要望

リを搭載し，6 時間以上の運用の実績を有する．またにより各種観測機器が据え付ける．マスト先端には，本体上面には太陽電池パネルが搭載されバッテリの充

図 3 に示す超音波モータ（USM）により駆動される 2 軸電が可能である．今後，補助電力の供給機能も付加さのジンバルが搭載され，約 5 [Kg] までの搭載観測機器れる予定である．

を Pan, Tilt 方向に制御可能である．実験機ではステレオカメラを搭載し，地形情報が取得される．さらに2.2制御システム

本体前方側面部には USM を用いた 5 自由度マニピュ

図 7 に制御システムの構成を示す．全てのサブシスレータが搭載される（図 4）．マニピュレータ及び関節テムは，Ether による LAN 構成し接続される．これの構造図を図 5 に示す．USM は，原理的に摩擦力をにより各機器の接続はネットワーク上で仮想的に実現駆動力に変換するため，停止時には静止摩擦力によりされる．仮想化することで，異常時のアクセス性向上

クラッチ機能を有し，姿勢維持に制御，電力を必要とによる情報取得性向上，機能補完等のため柔軟性を高しない．また時間を区切って各軸ごとに制御することめている．メイン CPU は，ナビゲーション用，試料により最大電力を抑える事が可能であり，エネルギー採取観測用の 2 つを搭載する．これは処理速度の向上の限られる移動システムに於いては有利になる．マニに加え，研究開発の利便性を考慮しての設計となる．

ピュレータ先端には，観測機器やハンドなどが搭載可

移動用 CPU は，基本的に車輪及びセンサジンバルの能で，岩石，土壌などの試料採取，直接観測が可能で管理，走行に関わる周囲環境計測（画像処理等），遠隔ある．試作機では図 4，図 5 に示す様に 3 本指のハン

地 の 操 縦 者 と の 通 信 を 担 当 す る． 試 料 採 取 観 測 用

ドと蓋付きスコップハンドの 2 タイプが用意されていCPU では，マニピュレータの制御及び作業空間の計る．ハンドでは 4[cm] 径の岩石，スコップでは 2[cm]

測 を 担 当 す る． ま た 各 車 輪 や 各 セ ン サ な ど は 日 立

径の岩石及び砂を 0.5[Kg] 程度まで採取可能である．

SH2 マイコンを用いネットワーク上に接続される．車

なおハンドは目的に応じ開発し，搭載されるものと考輪などにおいては，必要に応じ，SH2 の CPU 間シリえている．

アル通信機能を用いて同期情報をやり取りし，車輪の次に外部からの遠隔制御及び観測データ送信のための 通 信 回 線 と し て， 図 6 に 示 す 様 に 2.4G Wi-Fi（56Mbps）による直接通信と携帯電話回線を利用した間接通信機能を有する．これらは現地での様々な運用状況滑り制御などが実現される．

2.3

3層構造をもつ制御ソフトウェア

本論文で提案する移動型環境情報収集システムは，

月惑星表面探査Roverの火山観測への応用 ―移動型遠隔無人観測システム:“SCIFIER”の開発―／國井141

図8： 制御ソフトウェアのアークテクチャ．

なる．各機能，またはタスクフローはネットリストとして表現可能なため，再プログラミングが搭載機能の
図7： SCIFIERローバのシステム構成．

みで構成される場合，遠隔地からネットリスト情報のみをアップロードする事で対応可能になる．機能モジ

火山活動地区など人の存在が難しい地域に投入され，ュールが搭載されていない場合でも，必要最低のデー遠隔地から運用される．噴火などによりその環境は，タの転送にて実現できる．さらにモジュール化により，事前情報から変化している事もあり，必ずしも想定環高機能化，複雑化するロボットシステム開発における境及びパラメータ内に当てはまるとは限らない．この過去のプログラム資産の有効活用に有利に働く．またため現地の状況に合わせ，搭載機能の再構築や再プロモジュール化は，一般プログラム言語に比べて機能をグラミングなどが必要になる事が想定される．一方，大きな粒度で扱え，直感的に構成できるため開発効率

安全なシステム運用のためには，システムの状態把握，の向上への寄与も大きくなる．

特に異常時には重要となる．また状況改善のため不良

以上から，本システムでは図 8 に示す様な 3 層構造機能の排除や機能再構築が必要になる場合もある．以システムアークテクチャを提案し , 採用している．第上より，本システムでは，1 層と第 2 層がソフトウェア層，第 3 層がハードウェ・機能構造の柔軟性（可変性）

ア層（物理層）である．ここではソフトウェア層に関し・情報取得性の向上（データ透過性）て説明する．第 1 層は，前述のモジュールを用いたタを重視しシステム設計を行なった．そのため前述したスクフローによる機能実現をユーザに提供し，論理層

ハードウェア接続では，ネットワーク化による接続構と呼ばれる．論理層では，図 9（a）に示すようにユー造の仮想化を実施した．これにより各機器間の物理接

ザは GUI を用いフローチャートの様にタスクが実現

続による接続関係の固定化を防ぎ，ソフトウェア制御可能である．また各要素の組み替えもここで実現されにより様々な接続関係への対応可能性を残すと共に，る．ここで実現されたタスクフローに基づき生成され直接アクセスによる情報取得性の向上を果たしている．

たネットリストは，遠隔地のロボットに転送され実際さらにソフトウェアにおいても，各機能をモジュールにモジュール間接続が実現される．しかしタスクフロ化しネットワーク上で接続する事で，可変性及びデーー表現は，可変性とデータの透過性の観点からシステ

タ透過性を確保した．各機能またはタスクは，ソフトム管理上，必ずしも最適な形態とは言えない．このた

ウェアモジュールを接続しフローとして表現，実現さめ実際には各モジュール接続は，第 2 層の接続層におれる．何らかの事態により機能変更する場合は，モジいて仮想的に実現される．ここでは各モジュールが，ュールの追加，組み替え，削除などにより対応可能とデータベースノードモジュール（Database Node142

日本惑星科学会誌 Vol. 21, No. 2, 2012示す．各ブロックがモジュールを表し , 縦長で大きいモジュールが DNM である．
なおモジュール化，ネットワーク化に際しては，（独）産業総合技術研究所の RT Middleware を利用し構成している [11]．また提案アーキテクチャ実現のため，共有メモリを用いた通信及びデータ共有機能など必要な機能に関しては，独自に拡張 , 追加し実装し , 研究開発を進めている．
（a）
論理層におけるタスクフロー表現(第1層)3. 観測目的地�の��
3.1

遠隔操縦及び遠隔誘導技術の課題

歴史上，最初に月惑星表面に送られ遠隔操縦されたロボットは，月に向け旧ソ連が 1970，1973 年に打ち上げた Lunokhod-1&2 である．コマンドを送信し，その結果を待つラジコン方式の直接遠隔操縦で月面の海を 37[Km] を走破している [12]．しかし当時に比べ，現在求められるミッション及び探査環境は複雑であり，ラジコンの様な手動操縦では対応が難しくなっている．
（b）
接続層におけるDNMによる木構造（第2層）

ここで月惑星表面では，一般に遠隔地のシステムとの間で十分な通信速度，容量が得られない．また同様に火山地域でも通信回線及びその容量の確保は容易ではない．低通信速度下において遠隔地の環境を把握し，システムを操縦することは，小さな穴から世界を覗いて散歩をするようなものである．非常に困難かつストレスの溜まる行為であることが容易に想像され，何らかの対策が求められる．

（c）
RTコンポーネントによる接続層の実現例
図9： モジュールによる制御ソフトウェア実現．

一般に遠隔誘導方式は，自律方式と手動方式に大別出来る．自律方式は，システム自体が高い知能を有し，自律的に行動可能である．コマンド受信後は自律的判

Module: DNM）と呼ばれるシステムモジュールの下に断に基づき目的を達成する．したがって作業効率，操配置，接続される．DNM は図 9（b）に示される様に作ミスなど，安全性を考慮した場合，完全自律方式にTree 構造を持ち，各モジュールは従属性，通信デーよる運用が理想的となる．しかし，システム自身に未タ量に従い各 DNM の下に配置される．各モジュール

知の不整地環境での柔軟かつ高度な判断を期待するこは DNM の管理する共有メモリを介して通信し，モジとは，環境の複雑性，センサの信頼性の面から現在のュール間接続は DNM が提供する参照アドレスとして技術レベルでは現実的ではない．一方，手動方式では，管理される．このため接続変更は，ポート変更では無操縦者の能力によって目的へと達成し，人間の高度なく，参照先アドレスの変更として実現される．またモ判断能力と適応性による高い信頼性が期待できる．特ジュール間通信は全て DMN で参照可能なため，通信に時間遅れや通信容量制限の存在する環境では，動作ログの管理や異常時のデータ読み出しが容易になる．

指令の結果確認による指令待ち，操縦者の精神的重圧

図 9（c）に接続層における実際のモジュール配置例をから動作しては停止することを繰り返す Move&Wait

月惑星表面探査Roverの火山観測への応用 ―移動型遠隔無人観測システム:“SCIFIER”の開発―／國井143

図11：SCIFIERにおける自律機能構成．

図10：JPLによる Morphin Navigation．

現象が発生する．このため，操作性は低下し，著しく作業効率が悪化する．結果，操縦者の能力が発揮できず，加えてストレス増加により人的ミスの発生が，大きな損失を招く [13]．これに対し手動方式において一

図12：CDCを用いた遠隔誘導方式．

部機能を自律化する作業分担方式（半自律方式）
は，両者の中間に位置し現実的なシステムである．直接的な

3.2

軌道補正を用いた誘導システム

手動遠隔操縦をベースに様々な自律機能を付加することで，操縦者との協調により安全性と効率の維持が可能になる．

図 11 に SCIFIER に搭載された自律システムの構造を示す．システムは 3 層からなり，最下層はセンサデ

ここで近年，話題となった 2 台の火星探査ローバータの異常から緊急停止を行う．中間層が自律軌道計

Mars Exploration Rover: MER（2003）， そ の 後 継 機

画機能であり，周囲環境に対応した走行軌道の生成をMars Science Laboratory: MSL（2011）で は，1996 年行う．そして最上位層が自律指示軌道補正機能となり，に CMU にて提案された Morphin Navigation を搭載自中間層に加え，操縦者との協調機能となる．一般に，律機能とした GESTALT を採用する [14,15]．指示通過

遠隔移動ロボットへの走行指令は，図 12 に示す様に点（WayPoint: WP）に向かう際，図 10 に示す様に計測ロボットが観測した環境データに基づき，操縦者が指地形を格子状に区切り，各点においてローバを全方位定した軌道を WP 列に変換して伝達される．しかしに回転し，車体の傾きなどから危険度を数値化する（図WP 自体は，走行前に計測対象遠方から計測された誤の結果は，著者による）．そして予め決められた複数差を含む Map データに基づき決定される．図 12 におの円弧をローバ前方に用意し，各軌道に対し通過地形いて障害物は，円で表現されに存在確率内に存在し，の危険度値，目標 WP までの距離等を考慮し，最適で計測距離に応じて曖昧になる傾向を有する．このためあると考えられた円弧上を移動する．これを繰り返す走行に伴い，指示軌道が障害物等に接触する可能性がことで目的の WP 近傍に到達する．本方式の有効性は生じ，何らかの対策が必要となる．そこで初期の環境

MER にて比較的単純な地形において確認されたが，計測データに基づいて作成された指示走行軌道を，最走行軌道が操縦者の意図を必ずしも反映しない事，新の環境データへ適応する指示軌道補正により信頼性WP への到達が保証されない事，WP の設定誤差が考を確保する軌道補正アルゴリズム（Command Data

慮されない事などの課題を有し，障害物の多い複雑なCompensation: CDC）を用いた遠隔誘導方式を提案し，走行環境下で大きな課題となる．

上位層に搭載した [16]．本方式では，走行中，周囲の特徴地形（LandMark: LM）の位置を計測し，移動中，LMの位置関係の差異をMapの歪みとして捉え，その歪みを指示走行軌道にも適応する事で最新環境データに対144

日本惑星科学会誌 Vol. 21, No. 2, 2012

図13：特徴地形（Land-Mark）の追従．

図15：CDC遠隔誘導によるシミュレーション結果．

この指示走行軌道は，実際には実障害物（黒）と接触していることが分かる．次に計測誤差と車輪の滑りが存在する中，指示軌道を追従走行する．指示軌道の WPを単に追従した場合は，途中で実障害物（黒）へ接触してしまう（Without Compensation）．一方，CDC によ
図14：特徴地形追従計測例．

る軌道補正を実施した場合は，障害物へ衝突せず最終目的地に到達できている（With Compensation）．た

応させる．このため走行中，画像を用いて複数の LMだし目的地は，誤差を含む MAP 上にて設定されていを追従し，その位置から歪みを計算する．LM 計測は， るため最終目的地は，補正指令軌道と同様に周囲の障図 13 に示す様に画像の動きからローバの運動推定

害物との相対位置から定義される．

（Visual Odmetory）を実施し，LM の移動先推定（テンこ こ で NASA の 採 用 す る Morphin Navigation はプレート探索範囲の推定）と移動に伴うテンプレートサ

WP 間における自律協調機能であり短距離の自律軌道イズの推定を実施する事でロバストな追従から行われ計画に相当する．一方，CDC を用いた遠隔誘導方式

る．図 14 に追従中の LM を示す．正方形で囲まれたそは WP 全体の補正を対象とする中距離の自律軌道計画

れぞれの LM をステレオ計測し，その位置を求めている．

にあたり，この 2 つは融合して用いる事も可能である．

次に，走行中に於ける中間層と上位層による操縦者

なお実装システムでは，Morphin Navigation の他，電との協調に関して，図 12 を用いて概説する．まず取界ポテンシャル法，A*, D* など一般に使用される軌道得された環境データに基づき操縦者が走行軌道（WP計画方式が選択的に利用可能である [17]．前述した様列）を設定する．ローバは次の WP を目指して移動をに中間層の自律軌道計画の長距離適用の信頼性には不開始するが，次の WP までは中間層の自律軌道計画機

安があるが，環境により比較的短距離においては十分能により軌道決定される．これは計測地点から見えず，な信頼性が確保される．提案遠隔誘導システムでは観測出来なかった障害物，割れ目などを回避するためWP 間隔にて中間層への依存度（自律度）が操縦者の判である．そして走行に伴い WP の信頼性が低下するた断にてシームレスに調整可能である．すなわちゴール

め，CDC により WP 列を最新の環境計測データに適点のみを指定した場合は，完全自律走行になり，障害応させる事で補正，信頼性を回復し障害物への衝突を物が少ない地形などでは信頼性を確保したまま，走行回避する．図 15 に CDC のシミュレーション結果を示効率の向上が可能となっている．次章では提案アルゴ

す．まず操縦者は，誤差を含む初期環境計測データ（灰リズム及びシステムを用いた実践的な評価としてフィ色）を用いて指令軌道（Command Path）を設定する．

ールドテストを行い，報告する．

月惑星表面探査Roverの火山観測への応用 ―移動型遠隔無人観測システム:“SCIFIER”の開発―／國井145（a）試験フィールド（a）長距離走行試験結果の真値（b）試験走行地点（国土地理院電子国土Webシステムより）
図16：伊豆大島三原山裏砂漠におけるフィールド試験．

4. �用��フィールド試験
2011 年に伊豆大島無人観測ロボットシンポジュウ
ムの実証試験に参加し，フィールド試験を行った．本
実験では，観測などのため指示された目的地までロボットを移動することを想定し，第 3 節で述べた遠隔誘導方式及びシステムの動作を実際のフィールドにて確認する事を目的とした．図 16（a）にテストフィールドの風景を，（b）に三原山の地図と試験を行った裏砂漠の位置を示す．遠隔操縦ホストシステム，通信アンテ
ナ，位置の真値計測用測量機を設置したベースキャン（b）搭載機器による走行及び計測結果
図17：CDC遠隔誘導方式による走行試験結果．

プを現地に用意し，離れた位置からローバの遠隔操縦による障害物回避，目的地への誘導実験を行った．5などの全ての障害物を回避する．スタート地点から約輪目（6 輪目）は搭載せず，実験目的と環境保全から岩50[m] 地点の大型岩石を中間観測目標とし，約 70[m]146

日本惑星科学会誌 Vol. 21, No. 2, 2012

が，走行前の環境情報（Map 等）の取得及び指示軌道の伝達過程となる．
“CDC Start”にて実際にローバが走行を開始し，“WP1”から“WP4”と自律走行を続けている．平均して約 1[s]，大きいところで約 7[s] の遅れが確認出来るが，走行前の Map データや指令軌道データの送受信のために時間を要するのもの，誘導操縦の操作自体は，遅れ時間に関わらず室内実験や大島フィールド試験同様にスムーズかつストレス無く実施できた．また走行中は Move&Wait 動作（第 3 節参照）
図18：長距離間における遠隔誘導時の時間遅れ．

は確認されず，通信距離，時間遅れを気にする事無く誘導が可能であった．したがって大島から離れた安全先の大型岩石を最終観測目標に設定した（図 17（a））．

な地点からの遠隔操縦においても，今回の大島実験と図 17（a）中の走行軌道及び障害物の位置はレーザ測量同様な操作環境及び結果が提供可能であると判断する．

機を用いて計測した真値である．まず障害物が多い中間観測地点までを前述した CDC 遠隔誘導方式によっ5. まとめてローバを移動させた．次に中間観測地点から障害物がほとんど存在しない最終観測地点までは，LM 追従

本論文では，これまで月惑星探査のために検討して機能を応用し，走行中，目標物を画像中心に固定追従来た技術を，火山観測ロボットシステムとして活用をさせる様に制御し，追従目標の選択と接近を繰り返し，

検 討 す る た め， 遠 隔 移 動 観 測 ロ ー バ : Micro6-02

最終観測地点を目指した．図 17（b）に中間観測地点まSCIFIER を構築した．そしてハードウェア，ソフトでの CDC による誘導結果を示す．図中の軌道がローウェア及び遠隔誘導システムに関して議論し，その詳バ搭載コンピュータ上で走行したと認識された軌道で細に関して述べた．提案するアルゴリズム，システムある．CDC では周囲の特徴地形を LM として利用すの実フィールドでの評価のため実施した 2011 年の伊るが，その際に利用した LM を図中に示す．LM デー

豆大島，三原山の裏砂漠におけるフィールド試験及びタは，LM 及び周辺の地形データとして表示している．

その結果を紹介，結果及び課題に関して議論を行った．

今回のフィールド試験においては各実装機能が有効

実環境においても検討技術は有効に機能したものの，に機能する事が確認できた．しかし撮像画像からの目システム及びアルゴリズムのロバスト性において課題

標設定の際，解像度及び撮影距離，角度などの問題かを残した．また操作においては，受信画像における目ら個体の認識が難しく間違った目標を設定することが標の誤認識など，オペレーション上の課題も明らかにあった．その結果，図 17（a）では最終観測地点から逸なった．今後の課題として実装システムの安定化に加れてしまい，今後の課題となった．また天候などの時え，地質学者を交えた実観測など，より実践的な試験間的な環境変化などへの対応など実用に向けた課題も結果からの考察と改良などが考えられる．

認識された．なお現地にて東京からの携帯電話回線を用いた制御試験も実施し動作を確認した．しかし時間本研究の成果の一部は，中央大学理工学研究所共同研究プロジェクトによるものである．の都合により，誘導実験は実施出来なかった．携帯電話回線では，回線速度及び通信容量の関係から大きな

参考文献

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