( 株 ) 安川電機

高速 Ethernet
サーバドライバ

1

システム構成.................................................................................................................... 32接続機器の選択 ................................................................................................................ 43通信設定例 ....................................................................................................................... 5

4

設定項目........................................................................................................................... 7

5

使用可能デバイス .......................................................................................................... 12

6

デバイスコードとアドレスコード ................................................................................. 28

7

エラーメッセージ .......................................................................................................... 31

1

高速 Ethernet サーバドライバ

はじめに本書は表示器と接続機器（対象ロボット）を接続する方法について説明します。
本書では接続方法を以下の順に説明します。

1

システム構成接続できる接続機器の種類、通信方式について示します。

「1 システム構成」（3 ページ）

2

接続機器の選択
接続する接続機器の機種（シリーズ）と接続方法を選択します。

「2 接続機器の選択」（4 ページ）

3

通信設定例
表示器と接続機器間で通信するための設定例を示します。

「3 通信設定例」（5 ページ）4

設定項目
表示器側の通信設定項目を説明します。
表示器の通信設定はGP-Pro EX、またはオ
フラインモードで設定します。

「4 設定項目」（7 ページ）

運転

GP-Pro EX 機器接続マニュアル2

高速 Ethernet サーバドライバ

システム構成1( 株 ) 安川電機製接続機器と表示器を接続する場合のシステム構成を示します。
シリーズ

CPU

リンク I/F

通信方式

設定例

DX100

DX100

コントローラ上のLAN 用ポートを使用

イーサネット (UDP)「設定例 1」（5 ページ）

FS100

FS100

コントローラ上のEthernet ポートを使用

イーサネット (UDP)「設定例 1」（5 ページ）

DX200

DX200

コントローラ上のLAN 用ポートを使用

イーサネット (UDP)「設定例 1」（5 ページ）

FS100L

FS100L

コントローラ上のEthernet ポートを使用

イーサネット (UDP)「設定例 1」（5 ページ）• 接続機器のソフトウェアバージョンによって使用できるクラスが異なります。
詳細は ( 株 ) 安川電機へお問い合わせください。
株式会社 安川電機
TEL 093-645-7703

ロボット事業部

FAX 093-631-8140■ 接続構成•1:1 接続

ធ⛯ᯏེ

⴫␜ེ

HUB
•

1:n 接続最大接続台数：64台※1

ធ⛯ᯏེ

⴫␜ེ

ធ⛯ᯏེ

HUB
※1

33 台以上の接続機器を接続する場合、[ 接続機器の台数を拡張する ] にチェックを付ける必要があります。

「4.1 GP-Pro EX での設定項目」（7 ページ）

GP-Pro EX 機器接続マニュアル3

高速 Ethernet サーバドライバ

接続機器の選択2

表示器と接続する接続機器を選択します。

設定項目

設定内容

接続機器数

設定するシリーズ数を「1 〜 4」で入力します。

メーカー

接続する接続機器のメーカーを選択します。「( 株 ) 安川電機」を選択しま
す。

シリーズ

接続する接続機器の機種（シリーズ）と接続方法を選択します。「高速Ethernet サーバ」を選択します。
「高速 Ethernet サーバ」で接続できる接続機器はシステム構成で確認してください。

「1 システム構成」（3 ページ）

ポート

接続機器と接続する表示器のポートを選択します。「イーサネット (UDP)」
を選択します。

システムエリアを使用する

本ドライバでは使用できません。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル

4

高速 Ethernet サーバドライバ

通信設定例

3

（株）デジタルが推奨する表示器と接続機器の通信設定例を示します。

3.1

設定例 1

■ GP-ProEX の設定◆ 通信設定設定画面を表示するには、[ プロジェクト ] メニューの [ システム設定 ]-[ 接続機器設定 ] をクリックします。

• ファイル操作時に処理に時間がかかる場合がありますので、タイムアウトの初期値
を 20 秒に設定しています。
そのため接続機器が無応答の場合でもタイムアウトが検出されるまで 20 秒かかります。
実際の動作を確認して調整してください。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル

5

高速 Ethernet サーバドライバ◆ 機器設定設定画面を表示するには、[ 接続機器設定 ] の [ 機器別設定 ] から設定したい接続機器の（［設定］）

をクリックします。
複数の接続機器を接続する場合は、[ 接続機器設定 ] の [ 機器別設定 ] から [ 機器を追加 ] をクリックすることで、接続機器を増やすことができます。

• 接続機器の IP アドレスの初期値は以下の通りです。
DX100 シリーズ：192.168.255.1
FS100 シリーズ：10.0.0.2• IP アドレスに関してはネットワーク管理者に確認してください。
• 同一ネットワークで重複する IP アドレスを設定しないでください。
• 個別機器設定の IP アドレスは、接続機器側の IP アドレスを設定してください。
• 表示器の IP アドレスは、表示器のオフラインモードで設定する必要があります。

■ 接続機器の設定
接続機器の通信設定は株式会社安川電機へお問い合わせください。
設定されている IP アドレスは次の手順で確認してください。

1 セキュリティモードを「管理モード」へ変更します。
2 メインメニューの [ システム情報 ] から [ ネットワークサービス ] を選択します。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル6

高速 Ethernet サーバドライバ

設定項目

4

表示器の通信設定は GP-Pro EX、または表示器のオフラインモードで設定します。
各項目の設定は接続機器の設定と一致させる必要があります。

「3 通信設定例」（5 ページ）

• 表示器の IP アドレスは、表示器のオフラインモードで設定する必要があります。
参照：保守 / トラブル解決ガイド「イーサネット設定」

GP-Pro EX での設定項目

4.1■ 通信設定設定画面を表示するには、[ プロジェクト ] メニューの [ システム設定 ]-[ 接続機器設定 ] をクリック
します。

設定項目

設定内容

ポート番号

表示器のポート番号を「1024 〜 65535」で入力します。
[ 自動割当 ] にチェックを入れた場合、ポート番号は自動で設定されます。

タイムアウト表示器が接続機器からの応答を待つ時間（sec）を「1 〜 127」で入力します。

リトライ

接続機器からの応答がない場合に、表示器がコマンドを再送信する回数を「0 〜255」で入力します。

送信ウェイト

表示器がパケットを受信してから、次のコマンドを送信するまでの待機時間（ms）を「0 〜 255」で入力します。
クリックすると [ 接続可能台数の拡張 ] ダイアログボックスが表示されます。
[ 接続機器の台数を拡張する ] にチェックを入れると接続可能台数を 64 台に拡張できます。

接続可能台数の拡張• 間接機器については GP-Pro EX リファレンスマニュアルを参照してください。
参照：GP-Pro EX リファレンスマニュアル「運転中に接続機器を切り替えたい ( 間接機器指定 )」
GP-Pro EX 機器接続マニュアル

7

高速 Ethernet サーバドライバ■ 機器設定設定画面を表示するには、[ 接続機器設定 ] の [ 機器別設定 ] から設定したい接続機器の([ 設定 ])

をクリックします。複数の接続機器を接続する場合は、[ 接続機器設定 ] の [ 機器別設定 ] から [ 機器を追加 ] をクリックすることで、接続機器を増やすことができます。

設定項目

設定内容
接続機器の IP アドレスを入力します。

IP アドレス• IP アドレスに関してはネットワーク管理者に確認してください。重複する IP
アドレスは設定しないでください。
ポート番号

接続機器ポート番号を「1024 〜 65534」で設定します。

複数読み出し / 書き込
みを使用する

複数の点数に対して同時に読出し / 書込みする場合にチェックをつけます。

•[ 複数読み出し / 書き込みを使用する ] にチェックをつけるとデバイスが次のように変更されます。
• チェックをはずす場合はクラス ID のみ変更されます。チェックをつけることで「undefined」に変更されたデバイスはチェックをはずしても「undefined」のままです。
クラス ID
変更前

変更後(1 点読出し( 複数読出/ 書込み )

し / 書込み )I/O データ

0x078

0x300

レジスタ

0x079

B

0x07A

クラス名

I

0x07B

0x301

0x302

0x303

アトリビュート
インスタンス

変更前

変更後

変更なし

00 〜 630

変更なし

00 〜 630

変更なし

00 〜 630

変更なし

00 〜 63

0

ビット

変更前

変更後

00 〜 07

変更なし

08 以上

undefined

00 〜 07

変更なし

08 以上

undefined

00 〜 15

変更なし

16 以上

undefined

00 〜 15

変更なし

16 以上

undefined

D

0x07C

0x304

変更なし

00 〜 63

0

変更なし

R

0x07D

0x305

変更なし

00 〜 63

0

変更なし

GP-Pro EX 機器接続マニュアル8高速 Ethernet サーバドライバ

クラス ID
クラス名

S

P

BP

EX

変更前

変更後

(1 点読出し( 複数読出/ 書込み )

し / 書込み )

0x07E

0x07F

0x080

0x081

0x306

0x307

0x308

0x309

GP-Pro EX 機器接続マニュアル

アトリビュート
インスタンス

変更なし

変更なし

変更なし

変更なし

9

変更前

ビット

変更後

変更前

0

1

1〜4

変更なし

変更なし

5 以上

undefined

01

1 〜 13

変更なし

14 以上

undefined

0

1

1〜9

変更なし

10 以上

undefined

0

1

1〜9

変更なし

10 以上

undefined

変更なし

変更なし

変更なし

変更後

高速 Ethernet サーバドライバ

オフラインモードでの設定項目

4.2• オフラインモードへの入り方や操作方法は、保守 / トラブル解決ガイドを参照してください。
参照：保守 / トラブル解決ガイド「オフラインモードについて」• オフラインモードは使用する表示器によって 1 画面に表示できる設定項目数が異なります。詳細はリファレンスマニュアルを参照してください。

■ 通信設定設定画面を表示するには、オフラインモードの [ 周辺機器設定 ] から [ 接続機器設定 ] をタッチします。表示された一覧から設定したい接続機器をタッチします。

設定項目

設定内容

ポート番号

表示器のポート番号を「1024 〜 65535」で入力します。
[ 自動割当 ] にチェックを入れた場合、ポート番号は自動で設定されます。

タイムアウト表示器が接続機器からの応答を待つ時間（s）を「1 〜 127」で入力します。

リトライ

接続機器からの応答がない場合に、表示器がコマンドを再送信する回数を「0 〜255」で入力します。

送信ウェイト

表示器がパケットを受信してから、次のコマンドを送信するまでの待機時間（ms）を「0 〜 255」で入力します。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル10高速 Ethernet サーバドライバ■ 機器設定設定画面を表示するには、[ 周辺機器設定 ] から [ 接続機器設定 ] をタッチします。表示された一覧か
ら設定したい接続機器をタッチし、[ 機器設定 ] をタッチします。

設定項目

設定内容
接続機器の IP アドレスを入力します。

IP アドレス• IP アドレスに関してはネットワーク管理者に確認してください。重複する IP
アドレスは設定しないでください。
ポート番号

接続機器ポート番号を「1024 〜 65534」で設定します。

複数読み出し / 書き込
みを使用する

複数読出し / 書込みを行うかどうかを表示します。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル11

高速 Ethernet サーバドライバ

使用可能デバイス

5

使用可能なデバイスアドレスの範囲を下表に示します。ただし、実際にサポートされるデバイスの範囲は接続機器によって異なりますので、ご使用の接続機器のマニュアルで確認してください。
接続機器のアドレスは以下のダイアログで入力します。

•

ワードアドレスの場合

クラス（コマンド番号）

メッセージを送るオブジェクトのクラスを選択します。「Direct Input」
を選択した場合はクラスコードを「0000 〜 FFFF」（16 進）で入力します。

インスタンス（データの配列番号）

クラスのどのインスタンスがメッセージを受け取るかを定義するインスタンス番号を「00000 〜 16383」（10 進）で入力します。

アトリビュート（データの要素番号）

インスタンスのどのアトリビュート（属性値）がアクセスされるかを定義する値を「00 〜 63」（10 進）で入力します。

コントロールアドレス

クラスによりデータの展開先等を指示するコントロールアドレスが必
要なものがあり、その場合コントロールアドレスの先頭位置を「0000〜 4095」（10 進）で入力します。
ユーザーエリアのみ指定可能
コントロールアドレスが不要なクラスの場合、この値は無視されます。

• 「既定値として使用する」にチェックを付けると新しくアドレスを入力する場合に設定した値が既定値として表示されます。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル12

高速 Ethernet サーバドライバ•

ビットアドレスの場合

クラス（コマンド番号）

メッセージを送るオブジェクトのクラスを選択します。「Direct Input」
を選択した場合はクラスコードを「0000 〜 FFFF」（16 進）で入力します。

インスタンス（データの配列番号）

クラスのどのインスタンスがメッセージを受け取るかを定義するインスタンス番号を「00000 〜 16383」（10 進）で入力します。

アトリビュート（データの要素番号）

インスタンスのどのアトリビュート（属性値）がアクセスされるかを定義する値を「00 〜 63」（10 進）で入力します。

コントロールアドレス

クラスによりデータの展開先等を指示するコントロールアドレスが必
要なものがあり、その場合コントロールアドレスの先頭位置を「0000〜 4095」（10 進）で入力します。
ユーザーエリアのみ指定可能
コントロールアドレスが不要なクラスの場合、この値は無視されます。

ビット

アトリビュートまで指定したワードデータから取得・書込したいビッ
ト位置を「00 〜 31」（10 進）で入力します。
• 「既定値として使用する」にチェックを付けると新しくアドレスを入力する場合に設定した値が既定値として表示されます。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル13

高速 Ethernet サーバドライバ

デバイス

クラス
インスタンス
アトリビュート
コントロールビット

ビットアドレス

ワードアドレス

クラス : 0000h - FFFFh
インスタンス : 00000 - 16383
アトリビュート : 
00 - 63
コントロールアドレス : 0000 - 4095
ビット : 0 - 31

クラス : 0000h - FFFFh
インスタンス : 00000 - 16383
アトリビュート : 
00 - 63
コントロールアドレス : 0000 - 4095

備考

32bits

または

※2

※1

※ 1 格納されるデータの上下関係は接続機器によって異なります。詳細は接続機器のマニュアルを参照
してください。
※ 2 接続機器で使用できるシステムエリア設定は読込みエリアサイズのみです。読込みエリアに使用できるサイズは、指定するオブジェクトによって異なります。

• デバイスの詳細は接続機器のマニュアルを参照してください。GP-Pro EX と接続機
器のマニュアルではデバイス名の表記方法が異なります。
接続機器

GP-Pro EX
クラス

コマンド番号

インスタンス

データ配列番号アトリビュート

要素番号• 連続アドレス指定・間接アドレス指定・オフセットアドレス指定には対応していません。指定した場合の、データの挙動は不定です。（アドレスの増分・変化分はControl に反映されます。）• 表中のアイコンについてはマニュアル表記上の注意を参照してください。

「表記のルール」
アドレスの入力部は以下のとおりです。
•

ワードアドレスの場合(0070,00001,01,0000)
コントロールアドレス※ 1
アトリビュート
インスタンスクラス※1

コマンドタイプがロボット制御 (0x04C0 〜 0x04C3 以外のクラス ) の場合は使用しません。

（0000：固定）

GP-Pro EX 機器接続マニュアル14

高速 Ethernet サーバドライバ•

ビットアドレスの場合(0070,00001,01,0000)/0
ビット位置
コントロールアドレス※ 1
アトリビュート
インスタンスクラス※1

コマンドタイプがロボット制御 (0x04C0 〜 0x04C3 以外のクラス ) の場合は使用しません。

（0000：固定）

GP-Pro EX 機器接続マニュアル15

高速 Ethernet サーバドライバ■ ファイル制御コマンド
ファイル制御コマンドは、ロボットコントローラとファイル単位で送受信するためのコマンドです。
以下のクラスを指定して実行します。
処理

クラス

データ方向

ファイル読込0x4C0

接続機器→ 表示器

ファイル書込

0x4C1

表示器 → 接続機器

ファイル一覧

0x4C2

接続機器 → 表示器

ファイル削除

0x4C3

表示器 → 接続機器

• クラス 0x4C0 〜 0x4C3 は仮想クラスです。対応する接続機器のクラスは 0x0 です。
• ファイル制御コマンドは、D スクリプトのみ実行可能です。
• ファイル制御コマンドのコントロールアドレスには USR エリアのみ指定できます。
(USR0000 - USR4095)•

ファイル読込（File Read）

ロボットコントローラから指定したファイルを表示器に読込みます。
読込んだファイルデータは、外部ストレージに保存するか、表示器の内部デバイスに格納します。
ファイルの種類と構成
読込むファイルの種類は、以下のとおりです。
種類

読込むデータジョブプログラムファイル 読出すジョブプログラムファイルから、"NOP" 〜 "END" までの範囲を（*.JBI）
抜き出します。
ツール情報ファイル（TOOL.CND）

ツール 0 〜ツール 63 の情報を抜き出します。
ツールデータは、TOOL Name、Data0 〜 Data13 の 15 項目を、ツール
No. 毎に読出します。

IO コメントファイル（IONAME.DAT）

コメントを 4bit 単位で読出します。

テキストファイル
（*.PRM,*.LST）

読出したデータをそのままの形式で保存します。
読込開始行・読込行数の指定ができます。（CRLF までを 1 行とカウン
トします）

バイナリファイル
一括データバックアップ（CMOSBK.BIN）

GP-Pro EX 機器接続マニュアル

読出したデータをそのままの形式で保存します。
読込開始行・読込行数の指定はできません。
読出したデータをそのままの形式で保存します。

16

高速 Ethernet サーバドライバ
File Read コマンド
D スクリプトから直接、コマンドを入力します。

[w:[PLC1](04C0,00000,00,0000)]
コントロールアドレス
アトリビュート：0 を指定（固定）インスタンス：0 を指定（固定）クラス：0x4C0
コントロールアドレス
アドレス

項目

詳細

+0000

状態

0：初期値、1：実行指示、16：処理中、256：正常完了、
4096：エラー

+0001

行数

取得したファイルの行数
受信完了後にプロトコルが更新します。

+0002

保存先※ 1 ※ 2

0：メモリ、1：CF/SD、3：USB+0003

ファイル種別1：ジョブプログラム、2：ツール情報ファイル、
3：IO コメントファイル、4：テキストファイル、
5：バイナリファイル、6：一括データバックアップ+0004

先頭アドレス

出力先の USER エリアアドレス+0005

先頭行※ 3

ファイルリストの出力開始行 0 〜 4999
データの存在しない行を指定した場合、出力結果は 0x00 で埋められます。

+0006

文字数

1 行毎の最大文字数
余剰分は 0x00 で埋められます。超過分は切り捨てられます。

+0007

出力行数

出力ファイル名称数 1 〜 5000
データの存在しない行を指定した場合、出力結果は 0x00 で埋められます。

+0008 〜
ファイル名
+0025

+0026

読込ファイル名（最大 32 文字＋拡張子）
18Word 固定
余剰桁（Byte 単位）は 0x00 で埋めてください。なお、最大文字数分の文字を入力した場合は不要です。
CF 保存時のファイル名としても使用します。

保存先パス名（最大 64 文字）可変長
文字列の最後に 0x00 をセットしてください。
フォルダー名CF に保存する時や CF からコントローラに書込む時に指定してください。
（読込先コントローラにはディレクトリの概念がありません。）※ 1 使用できる外部ストレージは表示器によって異なります。詳細は表示器のマニュアルを参照
してください。
※ 2 外部ストレージへの保存は [ ファイル種別 ] で [ バイナリファイル ] または [ 一括データバッ
クアップ ] を選択した場合のみ可能です。その他のファイル種別は保存できません。
なお、[ 一括データバックアップ ] はメモリに保存することができません。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル

17

高速 Ethernet サーバドライバ※ 3 先頭行：表示器の内部デバイスに格納する場合のファイル先頭行番号 (0 〜 ) を指定します。
＊ファイル中の CRLF を行の区切りとします。
但し、[ 種別 ] にてツール情報を選択した場合の行番号は、以下の通りです。
ツール情報： ツール No 指定（0 〜 63）
0001 〜 0015： ツール No.0
0001： ツール Name（テキストデータ 20byte）
0002： Data0（2 ワード [float 32bit]）：
0015： Data13（2 ワード [float 32bit]）
0101 〜 0115： ツール No.1
0201 〜 0215： ツール No.2：
0301 〜 0315： ツール No.3
6301 〜 6315： ツール No.63
Data0 〜を表示するときは [Float 32bit 符号付 ] の必要があります。
ファイル種別ごとの設定項目
ジョブファイル（メモリ）
アドレス

項目

詳細

+0000

状態

0：初期値、1：実行指示、16：処理中、256：正常完了、
4096：エラー

+0001

行数

取得したファイルの行数
受信完了後にプロトコルが更新します。

+0002

保存先

0：メモリ

+0003

ファイル種別1：ジョブプログラム+0004

先頭アドレス

出力先の USER エリアアドレス

+0005

先頭行

0 〜 4999

+0006

文字数

1 行毎の最大文字数
余剰分は 0x00 で埋められます。超過分は切り捨てられます。

+0007

出力行数

1 〜 5000+0008 〜
ファイル名
+0025
+0026

フォルダー名GP-Pro EX 機器接続マニュアル

ファイル名（最大 32 文字＋拡張子）
18Word 固定
余剰桁（Byte 単位）は 0x00 で埋めてください。なお、最大文字数分の文字を入力した場合は不要です。
無視18

高速 Ethernet サーバドライバ
ツール情報ファイル（メモリ）
アドレス

項目

詳細

+0000

状態

0：初期値、1：実行指示、16：処理中、256：正常完了、
4096：エラー

+0001

行数

取得したファイルの行数
受信完了後にプロトコルが更新します。

+0002

保存先

0：メモリ

+0003

ファイル種別

2：ツール情報ファイル+0004

先頭アドレス

出力先の USER エリアアドレス

+0005

先頭行

先頭ツール番号 0 〜 63
データの存在しない番号を指定した場合、出力結果は 0x00 で埋めら
れます。

+0006

文字数

無視（20byte 固定）
余剰分は 0x00 で埋められます。超過分は切り捨てられます。

+0007

出力行数

読込ツール数 1 〜 64
データの存在しない番号を指定した場合、出力結果は 0x00 で埋められます。

+0008 〜
ファイル名
+0025
+0026

フォルダー名GP-Pro EX 機器接続マニュアル

無視（TOOL.CND 固定）
無視

19

高速 Ethernet サーバドライバ
IO コメントファイル（メモリ）
アドレス

項目

詳細

+0000

状態

0：初期値、1：実行指示、16：処理中、256：正常完了、
4096：エラー

+0001

行数

取得したファイルの行数
受信完了後にプロトコルが更新します。

+0002

保存先

0：メモリ

+0003

ファイル種別3：IO コメントファイル+0004

先頭アドレス

出力先の USER エリアアドレス

+0005

先頭行

コメント番号 0 〜（4bit 単位）（例）IN#1 は 0 行目、IN#5 は 1 行目となる
データの存在しない番号を指定した場合、出力結果は 0x00 で埋めら
れます。

+0006

文字数

1 行毎の最大文字数
余剰分は 0x00 で埋められます。超過分は切り捨てられます。

+0007

出力行数

読込コメント数 1 〜（4bit 単位）
データの存在しない番号を指定した場合、出力結果は 0x00 で埋められます。

+0008 〜
ファイル名
+0025
+0026

フォルダー名

ファイル名（最大 32 文字＋拡張子）
18Word 固定
余剰桁（Byte 単位）は 0x00 で埋めてください。なお、最大文字数分の文字を入力した場合は不要です。（例：IONAME.DAT）
無視

テキストファイル（メモリ）
アドレス

項目

詳細

+0000

状態

0：初期値、1：実行指示、16：処理中、256：正常完了、
4096：エラー

+0001

行数

取得したファイルの行数
受信完了後にプロトコルが更新します。

+0002

保存先

0：メモリ

+0003

ファイル種別4：テキストファイル+0004

先頭アドレス

出力先の USER エリアアドレス

+0005

先頭行

ファイルリストの出力開始行 0 〜 4999

+0006

文字数

1 行毎の最大文字数
余剰分は 0x00 で埋められます。超過分は切り捨てられます。

+0007

出力行数

出力ファイル名称数 1 〜 5000

+0008 〜
ファイル名
+0025
+0026

フォルダー名GP-Pro EX 機器接続マニュアル

ファイル名（最大 32 文字＋拡張子）
18Word 固定
余剰桁（Byte 単位）は 0x00 で埋めてください。なお、最大文字数分の文字を入力した場合は不要です。
無視20

高速 Ethernet サーバドライバ
バイナリファイル（メモリ）
アドレス

項目

詳細

+0000

状態

0：初期値、1：実行指示、16：処理中、256：正常完了、
4096：エラー

+0001

行数

取得したファイルの行数
受信完了後にプロトコルが更新します。

+0002

保存先

0：メモリ

+0003

ファイル種別5：バイナリファイル+0004

先頭アドレス

出力先の USER エリアアドレス

+0005

先頭行

無視（0 固定）

+0006

文字数

無視（0 固定）

+0007

出力行数

無視（0 固定）+0008 〜
ファイル名
+0025
+0026

フォルダー名読込ファイル名（最大 32 文字＋拡張子）
18Word 固定
余剰桁（Byte 単位）は 0x00 で埋めてください。なお、最大文字数分の文字を入力した場合は不要です。
無視

バイナリファイル（CF/SD/USB）
アドレス

項目

詳細

+0000

状態

0：初期値、1：実行指示、16：処理中、256：正常完了、
4096：エラー

+0001

行数

取得したファイルの行数
受信完了後にプロトコルが更新します。

+0002

保存先

1：CF/SD、3：USB+0003

ファイル種別5：バイナリファイル+0004

先頭アドレス

無視（0 固定）

+0005

先頭行

無視（0 固定）

+0006

文字数

無視（0 固定）

+0007

出力行数

無視（0 固定）+0008 〜
ファイル名
+0025

+0026

フォルダー名GP-Pro EX 機器接続マニュアル

読込ファイル名（最大 32 文字＋拡張子）
18Word 固定
余剰桁（Byte 単位）は 0x00 で埋めてください。なお、最大文字数分の文字を入力した場合は不要です。
保存先パス名（最大 64 文字）可変長
文字列の最後に 0x00 をセットしてください。

21

高速 Ethernet サーバドライバ
一括データバックアップ (CF/SD/USB)
アドレス

項目

詳細

+0000

状態

0：初期値、1：実行指示、16：処理中、256：正常完了、
4096：エラー

+0001

行数

kbyte 単位のファイルサイズ（最大 64MB）

+0002

保存先

1：CF/SD、3：USB+0003

ファイル種別6：一括データバックアップ+0004

先頭アドレス

無視（0 固定）

+0005

先頭行

無視（0 固定）

+0006

文字数

無視（0 固定）

+0007

出力行数

無視（0 固定）+0008 〜
ファイル名
+0025

無視（CMOSBK.BIN 固定）+0026 〜 フォルダー名

保存先パス名（最大 64 文字）可変長
文字列の最後に 0x00 をセットしてください。

• 一括データバックアップを行うと時間がかかる場合があります。一括データバック
アップ中は他の作業が行えませんのでご注意ください。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル22

高速 Ethernet サーバドライバ
D スクリプト実行例
D スクリプトで指定したジョブファイル（ABC.JBI）を読込み、CF カードのルートに保存する場合[w:[#INTERNAL]USR01002]=1[w:[#INTERNAL]USR01003]=1// 保存先 :CF// ファイル種別 :JOB プログラム[w:[#INTERNAL]USR01008]=0x4241[w:[#INTERNAL]USR01009]=0x2E43[w:[#INTERNAL]USR01010]=0x424A[w:[#INTERNAL]USR01011]=0x0049// ファイル名
// AB
// C.
// JB
// I

[w:[#INTERNAL]USR01026]=0x0000// フォルダー名」// (NULL=root)[w:[#INTERNAL]USR01000]=1// 状態 : 実行指示

[t:0000]= [w:[PLC1](04C0,00000,00,1000)]#[t:0001]•[t:0000] はファイルアクセスを実行させるために必要なテンポラリアドレスです。（不定値が•[t:0001] には 0 を設定してください。

セットされます。）

GP-Pro EX 機器接続マニュアル23

高速 Ethernet サーバドライバ•

ファイル書込（File Write）

ロボットコントローラへ指定したファイルを書込みます。
書込むファイルデータ、CF カードに格納されているファイルを指定します。
File Write コマンド
D スクリプトから直接、コマンドを入力します。

[w:[PLC1](04C1,00000,00,0000)]
コントロールアドレス
アトリビュート：0 を指定（固定）インスタンス：0 を指定（固定）クラス：0x4C1
コントロールアドレス
アドレス
+0000

項目
状態

+0001 〜
ファイル名
+0018

+0019

フォルダー名詳細
0：初期値、1：実行指示、16：処理中、256：正常完了、
4096：エラー
ファイル名（最大 32 文字＋拡張子）
18Word 固定
余剰桁（Byte 単位）は 0x00 で埋めてください。なお、最大文字数分の文字を入力した場合は不要です。
パス名（最大 64 文字）可変長
文字列の最後に 0x00 をセットしてください。

D スクリプト実行例
D スクリプトで指定したファイル（\123\ABC.JBI）を、ロボットコントローラに書込む場合[t:0000]=[w:[PLC1](04C1,0000,00,1000)]# [t:0001][w:[#INTERNAL]USR01001]=0x4241[w:[#INTERNAL]USR01002]=0x2E43[w:[#INTERNAL]USR01003]=0x424A[w:[#INTERNAL]USR01004]=0x0049// ファイル名
// AB
// C.
// JB
// I

[w:[#INTERNAL]USR01019]=0x3231[w:[#INTERNAL]USR01020]=0x0033// フォルダー名
// 12
// 3

[w:[#INTERNAL]USR01000]=1// 状態 : 実行指示
[t:0000]=[w:[PLC1](04C1,00000,00,1000)]#[t:0001]•[t:0000] はファイルアクセスを実行させるために必要なテンポラリアドレスです。（不定値がセットされます。）•[t:0001] には 0 を設定してください。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル24

高速 Ethernet サーバドライバ•

ファイル一覧（File List）

ロボットコントローラに格納されているファイルのリストを読込みます。
読込んだファイルリストは、指定したアドレスに格納します。
File List コマンド
D スクリプトから直接、コマンドを入力します。

[w:[PLC1](04C2,00000,00,0000)]
コントロールアドレス
アトリビュート：0 を指定（固定）インスタンス：0 を指定（固定）クラス：0x4C2
コントロールアドレス
アドレス

項目

詳細

+0000

状態

0：初期値、1：実行指示、16：処理中、256：正常完了、
4096：エラー

+0001

リスト数

取得したリスト数
読出したファイル種別単位のファイル数（出力数ではありません）+0002

ファイル種別0：*.*
1：*.JBI
2：*.DAT
4：*.PRM
5：*.SYS
6：*.LST+0003

先頭アドレス

出力先の USER エリアアドレス

+0004

先頭行

ファイルリストの出力開始行 0 〜 4999
データの存在しない行を指定した場合、出力結果は 0x00 で埋められます。

+0005

文字数

1 ファイル名称毎の最大文字数
余剰分は 0x00 で埋められます。超過分は切り捨てられます。

+0006

出力数

出力ファイル名称数 1 〜 5000
データの存在しない行数を指定した場合、出力結果は 0x00 で埋められます。

JBI ファイルリスト
JBI ファイルリスト
DAT ファイルリスト
PRM ファイルリスト
SYS ファイルリスト
LST ファイルリスト

D スクリプト実行例
7 番目から 3 つ読込み、ファイル名称は最大 12 文字として USR10000 〜に格納
[w:[#INTERNAL]USR01002]=1[w:[#INTERNAL]USR01003]=10000[w:[#INTERNAL]USR01004]=6[w:[#INTERNAL]USR01005]=12[w:[#INTERNAL]USR01006]=3// ファイル種別 : JOB program List// 先頭アドレス// 先頭行// 文字数// 出力数[w:[#INTERNAL]USR01000]=1// 状態 : 実行指示

[t:0000]=[w:[PLC1](04C2,00000,00,1000)]#[t:0001]•[t:0000] はファイルアクセスを実行させるために必要なテンポラリアドレスです。（不定値がセットされます。）•[t:0001] には 0 を設定してください。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル25

高速 Ethernet サーバドライバ

存在するファイルが以下の時ABC.JBIABCDE.JBI
ABCDEF.JBI
ABCDEFG.JBI
ABCDEFGH.JBI
ABCDEFGHI.JBI
123456.JBI
AA.JBI
実行結果
アドレス
（USR）

0

1

2

3

4

5

10000

2

1

4

3

6

5

J

.

I

B

0x0

0x0

10006

A

A

J

.

I

B

0x0

0x0

0x0

0x0

0x0

0x0

10012

0x0

0x0

0x0

0x0

0x0

0x0

0x0

0x0

0x0

0x0

0x0

0x0

•

データで 0x が付いているものは数値、付いていないものは ASCII

GP-Pro EX 機器接続マニュアル26

高速 Ethernet サーバドライバ•

ファイル削除（File Delete）

ロボットコントローラに格納されているファイルを削除します。
File Delete コマンド
D スクリプトから直接、コマンドを入力します。

[w:[PLC1](04C3,00000,00,0000)]
コントロールアドレス
アトリビュート：0 を指定（固定）インスタンス：0 を指定（固定）クラス：0x4C3
コントロールアドレス
アドレス
+0000

+0001

項目

詳細

状態

0：初期値、1：実行指示、16：処理中、256：正常完了、
4096：エラー

ファイル名

ファイル名（最大 32 文字＋拡張子）
18Word 固定
余剰桁（Byte 単位）は 0x00 で埋めてください。なお、最大文字数分の文字を入力した場合は不要です。

D スクリプト実行例
D スクリプトで指定したファイル（ABC.JBI）を削除する場合[w:[#INTERNAL]USR01001]=0x4241[w:[#INTERNAL]USR01002]=0x2E43[w:[#INTERNAL]USR01003]=0x424A[w:[#INTERNAL]USR01004]=0x0049// ファイル名
// AB
// C.
// JB
// I

[w:[#INTERNAL]USR01000]=1// 状態 : 実行指示

[t:0000]=[w:[PLC1](04C3,00000,00,1000)]#[t:0001]•[t:0000] はファイルアクセスを実行させるために必要なテンポラリアドレスです。（不定値が•[t:0001] には 0 を設定してください。

セットされます。）

GP-Pro EX 機器接続マニュアル27

高速 Ethernet サーバドライバ

デバイスコードとアドレスコード

6

デバイスコードとアドレスコードはデータ表示器などのアドレスタイプで「デバイスタイプ＆アドレ
ス」を設定している場合に使用します。
クラス名

クラス
コード

アラームデータ読み出し

0x70

アラーム履歴読み出し

0x71

アラームデータ読み出し( サブコード文字列対応 )0x30A

アラーム履歴読み出し( サブコード文字列対応 )0x30B

ステータス情報読み出し

0x72

実行ジョブ情報読み出し

0x73

軸構成情報読み出し

0x74

ロボット位置データ読み出し

0x75

位置偏差読み出し

0x76

トルクデータ読み出し

0x77

IO データ読み出し 1 点読み書き/ 書き込み※ 1
複数読み書き※ 2

0x78

レジスタデータ読
み出し / 書き込み

0x79

※3

複数読み書き※ 20x301

バイト型変数 (B)
読み出し / 書き込
み※ 1

1 点読み書き

0x7A

複数読み書き※ 2

0x302

整数型変数 (I) 読
み出し / 書き込み

1 点読み書き

0x7B※3

複数読み書き※ 2

0x303

倍精度整数型変数(D) 読み出し / 書
き込み

1 点読み書き

0x7C

複数読み書き※ 2

0x304

実数型変数 (R) 読
み出し / 書き込み

1 点読み書き0x7D

文字型変数 (S) 読
み出し / 書き込み
(16 バイト )※ 4

1 点読み書き

0x7E

複数読み書き0x306

文字型変数 (S) 読
み出し / 書き込み
(32 バイト ) ※ 4

1 点読み書き

0x8C

複数読み書き

0x30C

※5 ※6

※5 ※7

複数読み書きGP-Pro EX 機器接続マニュアル

アドレスコード

0x300

1 点読み書き※2

デバイスコード(HEX)（インスタンス× 0x40000）＋
クラスコードの値 （アトリビュート× 0x1000）＋（コントロール）の値

0x305

28

高速 Ethernet サーバドライバ

クラス名

クラス
コード

ロボット位置型変
数 (P) 読み出し /書き込み※ 4 ※ 8

1 点読み書き

0x7F

複数読み書き0x307

ベース位置型変数(BP) 読み出し / 書
き込み※ 4 ※ 8

1 点読み書き0x80

複数読み書き0x308

1 点読み書き0x81

複数読み書き0x309

外部軸型変数 (EX)読み出し / 書き込み※ 4 ※ 8

アラームリセット / エラーキャンセル

0x82

HOLD 停止 / サーボ ON/OFF

0x83

ステップ / サイクル / 連続切り替え

0x84

ペンダントへの文字列表示

0x85

起動 ( ジョブ START)

0x86

ジョブ選択

0x87

管理時間取得0x88

システム情報取得

0x89

移動命令 ( 直行座標タイプ )0x8A

移動命令 ( パルスタイプ )0x8B

ファイル読込

0x4C0

ファイル書込

0x4C1

ファイル一覧

0x4C2

ファイル削除

0x4C3

デバイスコード(HEX)

アドレスコード（インスタンス× 0x40000）＋
クラスコードの値 （アトリビュート× 0x1000）＋（コントロール）の値※ 1 表示器は 32 ビットデータですが、接続機器が 8 ビットデータのため、下位 8 ビットのデータのみ有効です。接続機器からデータを読出した場合、下位 8 ビット以外のデータは 0 になります。
複数書込みで 3 点以上の奇数点数を一度に書込むことはできません。書込む奇数点数を偶数点数＋ 1 点に分割して書込んでください。
複数読出しの場合、自動的に偶数点数 +1 点に分割して読出します。
※ 2 [ 個別機器設定 ] で [ 複数読み出し / 書き込みを使用する ] にチェックを入れるとデバイスモニタに対応します。チェックを入れなかった場合、およびその他のクラスはデバイスモニタに対応していません。
※ 3 表示器は 32 ビットデータですが、接続機器が 16 ビットデータのため、下位 16 ビットのデータのみ有効です。接続機器からデータを読出した場合、下位 16 ビット以外のデータは 0 になります。
※ 4 S デバイス、P デバイス、BP デバイス、EX デバイスを複数点書込みする場合は memcpy コマンドを使用してください。
指定できる点数は以下の通りです。
S デバイス：16 の倍数（例：16 点、32 点、48 点など）
P デバイス：13 点
BP デバイス：9 点
EX デバイス：9 点※ 5 接続機器の複数読出し / 書込みのアトリビュートは 0 固定ですが、表示器で指定する際は 1 を設定
してください。
※ 6 DX200 シリーズを除く接続機器で使用できます。
※ 7 DX200 シリーズのみ使用できます。
GP-Pro EX 機器接続マニュアル29

高速 Ethernet サーバドライバ※ 8 [ 複数読み出し / 書き込みを使用する ] を選択した場合、アトリビュートは同じデバイスの 1 点読
出し / 書込みと同じアトリビュートを設定します。
アトリビュートの内容は接続機器のマニュアルを参照してください。

• ドライバがサポートしていないクラスを使用した場合、GP-Pro EX ではエラーになりません。表示器にプロジェクト転送し、再起動すると不正デバイスのエラーになります。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル30

高速 Ethernet サーバドライバ

エラーメッセージ

7

エラーメッセージは表示器の画面上に「番号 : 機器名 : エラーメッセージ ( エラー発生箇所 )」のように表示されます。それぞれの内容は以下のとおりです。
項目

内容

番号

エラー番号

機器名

エラーが発生した接続機器の名称。接続機器名は GP-Pro EX で設定する接続機器の名称です。( 初期値 [PLC1])

エラーメッセージ

発生したエラーに関するメッセージを表示します。
エラーが発生した接続機器の IP アドレスやデバイスアドレス、接続機器から受信したエラーコードを表示します。

エラー発生箇所• IP アドレスは「IP アドレス (10 進数 ):MAC アドレス (16 進数 )」のように表示されます。
• デバイスアドレスは「アドレス：デバイスアドレス」のように表示されます。
• 受信エラーコードは「10 進数 [16 進数 ]」のように表示されます。

エラーメッセージの表示例「RHAA035:PLC1: 書込み要求でエラー応答を受信しました ( 受信エラーコード :2[02H])」• 受信したエラーコードの詳細は、接続機器のマニュアルを参照してください。
• ドライバ共通のエラーメッセージについては「保守 / トラブル解決ガイド」の「表示器で表示されるエラー」を参照してください。

■ 接続機器特有のエラーメッセージ
エラー番号

エラーメッセージ

内容

RHxx130( 接続機器名 ): 読出し要求でエラー応答
を受信しました(Genleral status: [(16 進数 )] Extended
status[(16 進数 )])読込みコマンドで接続機器からエラース
テータスを受信しました。

RHxx131( 接続機器名 ): 書込み要求でエラー応答
を受信しました(Genleral status: [(16 進数 )] Extended
status[(16 進数 )])書込みコマンドで接続機器からエラース
テータスを受信しました。

• General status コードが 0x1f の場合はベンダー固有エラーです。
• General status コードが 0x1f 以外の場合は ODVA のドキュメントで定義されているエラーです。

GP-Pro EX 機器接続マニュアル31