１． はじめに１−１

開梱されましたら■まず次の点をお調べください
・ご注文のものかどうか、欠品はないか、お確かめください。
・輸送中の事故で破損していないかお確かめください。
以上について万一不具合なところがございましたら、お買い求めの購入店または弊社までご連絡ください。
■注意事項は必ずお読みください■本書は一軸コントローラＳＰＣ−００７およびパラメータ設定器ＳＰＣ−００７−Ｐ２の取扱説明書です。他の機種には対応しておりません。
■本書の内容の一部または全部を無断で転載、複製することは禁止されております。
■本書の内容については、予告なしに変更することがあります。
■本書の内容については、万全を期して作成しておりますが、もし不審な点や誤り、記載漏れなどお気付きのことがありましたら、当社営業またはサービス担当者までご連絡ください。
■本書に基づく当社製品のご使用に関して、生じた当社の意図しないミスによる損害、および間接的損害に対しては、責任を負いかねますのでご了承ください。

２． 注意事項
２−１

安全上のご注意

製品のご使用に際しては、取扱説明書や技術資料などを良くお読みいただくとともに、安全に対して充分に注意を払って正しい取扱いをしてください。
この説明書では、安全注意事項のランクを「危険」「注意」として区分してあります。
取扱い方を誤った場合、使用者が死亡または重傷を負う可能性が想定

危 険：される場合

取扱い方を誤った場合、使用者が障害を負う危険が想定される場合、

注 意：および物的損害のみの発生が想定される場合

製品の故障、誤動作が、直接人命を脅かしたり、人体に危害をおよぼすおそれがある装置（原子力用、航空宇宙用、医療用、交通機器用、各種安全装置用）などに本製品を使用する場合は、そのつど検討が必要となりますので、弊社営業窓口までお問い合わせください。
本製品は品質管理には万全を期していますが、万一の故障などに備え、機械側の安全対策には、充分ご配慮ください。
なお、取扱説明書とともに、この書面は必要なときに取り出して読めるよう大切に保管し、必ずエンドユーザまでお届けいただくようお願いいたします。

‑1‑

２−２

据え付け上の注意事項

危 険（１）電源を入れたままコネクタを抜き差しするのはやめてください。
サーボモータが思わぬ動作をする可能性があります。

（２）濡れた手で配線するのはやめてください。
感電するおそれがあります。

注意（３）ＳＰＣ−００７のアース端子（ＦＧ）は、必ず接地してください。
接地の方法は第三種接地（１００Ω以下、１ . ６ mm 以上）を推奨します。

（４）高温、多湿の場所、チリやホコリ、鉄粉、切粉などの多い雰囲気は避けてください。故障や火災の原因となることがあります。

（５）可燃性ガスの漏れるおそれのある場所への設置は行わないでください。
発火の原因となることがあります。

（６）落下させたり衝撃を加えないでください。

（７）電源端子(+24V,GND1,+5,GND2)への接続は必ず絶縁被覆付き端子を使用してください。

（８）外部接続図に従い正しく接続してください。電源は５ＶＤＣ，２４ＶＤＣの２種類を使用しますので間違えのないように注意してください。

（９）端子ネジは規定トルク（５〜６ｋｇｆ・ｃｍ）の範囲で締め付けてください。

（１０）デジスイッチや外部操作系との配線長は３ｍ以内とし、ノイズ対策には十分配慮をお願いします。

‑2‑

２−３

使用上の注意事項

注意（１１）ＳＰＣ−００７とサーボドライバの接続方法によってはＳＰＣ−００７へ正転指令を与えてもサーボモータが逆転する場合がありますので注意してください。

（１２）長時間使用されない場合は必ず電源を切ってください。

２−４

移設・修理時の注意事項

危 険（１３）異常時（こげ臭い等）は、電源を切り、お買い上げの販売店または当社までご連絡ください。
（１４）修理は、お買い上げの販売店または当社にご相談ください。
修理には特殊な技術を必要としますので、ご自身での修理はおやめください。
修理に不備があると感電や火災の原因になります。
（１５）ＳＰＣ−００７を移動再設置する場合は、専門業者に依頼してください。
据え付けや配線に不備があると感電や火災の原因となります。
また内部設定のパラメータ値を再度確認してください。

２−５

廃棄時の注意事項

危 険（１６）ＳＰＣ−００７を廃棄するとき火の中に入れないでください。
爆発してけがをするおそれがあります。

（１７）幼児が遊ぶ可能性のある場所にみだりに放置しないでください。

注意（１８）環境に悪影響を及ぼさないために、専門業者に廃棄を依頼してください。

‑3‑

３．保証
３−１

保証期間について■納入品の保証期間は、ご注文主のご指定場所に納入後１ヶ年と致します。

３−２

保証範囲について■上記保証期間中に納入者側の責任により故障を生じた場合は、その機器の故障部分の交換、または修理を納入者側の責任において行います。
ただし、次に該当する場合は、この保証の対象範囲から除外させていただきます。
・需要者側の不適当な取り扱い、ならびに使用による場合。
・故障の原因が納入品以外の事由による場合。
・納入者以外の改造、または修理による場合。
・その他、天災、災害などで納入者側の責任にあらざる場合。

ここでいう保証は、納入品単体の保証を意味するもので、納入品の故障により誘発される損害は、ご容赦いただきます。

３−３

サービスの範囲について■納入品の価格には、技術者派遣等のサービス費用は含んでおりませんので、次の場合は、別個に費用を申し受けます。
・取り付け調整指導および試運転立ち会い。
・保守点検、調整および修理。
・技術指導および技術教育。

‑4‑

４．据付
４−１

設置場所

‑5‑

４−２

通風のための空間

４−３

取付方法

取付方法は壁掛取付、パネル取付、ＤＩＮレール取付があります。
■壁掛取付■パネル取付■ＤＩＮレール取付
ＤＩＮレール取付を希望される場合は当社営業までお問い合わせください。
ＤＩＮレールアダプタは三菱電機製の型式Ａ６ＤＩＮ１Ｃを使用します。

‑6‑

５． システム構成

‑7‑

６．仕様
型

式

ＳＰＣ－００７

制御軸数

１軸

制御機能

手動運転：正転・逆転の寸動動作
自動運転：基準送り

指定パルス出力マーク制御

マークセンサによる位置決め

原点復帰：外部センサ信号による原点復帰
最高速度

1.5Mpps

10kpps～1.5Mpps可調整

速度設定

0～99％

加減速方式

直線／Ｓ字加減速パターンをパラメータにて選択

加減速データ10ms～9.9s

位置指令方式

アブソリュート／インクリメンタル併用

最大指令パルス

0～16,777,215ﾊﾟﾙｽ / ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙﾓｰﾄﾞ
0～ 8,388,607ﾊﾟﾙｽ / ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄﾓｰﾄﾞ

位置データ入力

内部設定
外部設定

パルス出力機能

２パルス方式／ゲート方式

電子ギヤ

設定値に対する出力パルス数の換算機能

４ポジション（１６ポジション可）１ポジション，内部／外部切換
選択

設定単位：μm/REV , mdeg/REV , minch/10REV
ソフトリミット

0～±999999（設定値）※１

バックラッシュ補正

0～999999

（設定値）

※１

電気原点オフセット

0～999999

（設定値）

※１

インターフェース

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ

入力

24VDC

10mA

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力

24VDC

40mA

ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞ出力

26LS31

データバックアップ

EEPROM :各種パラメータ設定値の保存

使用電源

24VDC

外形寸法

68(W)×207(H)×138(D)

質量

940g

使用環境

0～50℃

±10%

0.5A，5DVC

+5%

0.5A

85%Rh以下（自然対流があること）※１ 電子ギヤ設定単位に準ずる。

‑8‑

７． 外形寸法図‑9‑８． 外部接続図‑10‑９． 入出力回路について
９−１

入力回路

９−２

エンコーダ信号入力回路

９−３

ラインドライバ回路

９−４

出力回路

‑11‑

１０．
コネクタについて
１０．コネクタについて
１０−１

ＣＮ１端子名称一覧 （操作系入出力信号用コネクタ端子）
ＣＮ１

コネクタ表

NO.

端子名

IN/OUT

出力形態

論理

備

考

1

＋２４Ｖ

OUT

2

＋２４Ｖ

OUT

3

正転起動

IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.O

ﾜﾝｼｮｯﾄSIG 15msec以上

4

逆転起動

IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.O

ﾜﾝｼｮｯﾄSIG 15msec以上

5

正転ＪＯＧ

IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.O

6

逆転ＪＯＧ

IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.O

7

位置選択１

IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.O

8

位置選択２

IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.O

9

速度選択

IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.O

CLOSE:外部ﾃﾞｼﾞｽｲｯﾁ

10 原点復帰起動

IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.O

ﾜﾝｼｮｯﾄSIG 15msec以上

12 電気原点復帰起動

IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.O

13 停止

IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.O

14 一旦停止IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.O

15 非常停止IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.C

16 基準送り／マーク制御切換

IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.O

17 サーボＯＮ信号

IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.O

18 ニア原点信号

IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.O

19 原点信号IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.O

20 マーク信号IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.O

IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.C

※

IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.C※

24 パルス出力中

OUT

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力

A.Lo

25 原点復帰完了信号

OUT

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力

A.Lo

26 エラー出力

OUT

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力

A.Lo

27 位置完了０

OUT

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力

A.Lo

28 位置完了１

OUT

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力

A.Lo

29 位置完了２

OUT

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力

A.Lo

30 位置完了３

OUT

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力

A.Lo

32 粗一致出力

OUT

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力

A.Lo

33 補助出力１

OUT

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力

A.Lo

34 補助出力２

OUT

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力

A.Lo

35 補助出力３

OUT

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力

A.Lo

11 ＧＮＤ１（＋２４Ｖ）

21 フォワード

オーバートラベル22 リバース

オーバートラベル23 ＧＮＤ１（＋２４Ｖ）

CLOSE:マーク制御

31 出力ＣＯＭＭＯＮ

36 出力ＣＯＭＭＯＮ

コネクタ型式
本体側
ケーブル側：ＰＣＲ−Ｅ３６ＬＭＤ−ＳＬ：ＰＣＲ−Ｓ３６ＦＳ
(本体)

メーカ

ＰＣＲ−ＬＳ３６ＬＡ (ケース)
：本多通信

‑12‑

N.O ：ﾉｰﾏﾙｵｰﾌﾟﾝ N.C ：ﾉｰﾏﾙｸﾛｰｽﾞ
A.Hi：ｱｸﾃｨﾌﾞﾊｲ
A.Lo：ｱｸﾃｨﾌﾞﾛｰ
※ パラメータ設定器で入力論理は変更できます。

１０−２

ＣＮ１端子説明①＋２４Ｖ

電源端子から入力されている＋２４Ｖと同一です。

②

＋２４Ｖ

③

正転起動

※

正転方向への起動信号入力ピンです。

④

逆転起動

※

逆転方向への起動信号入力ピンです。

⑤

正転ＪＯＧ

※

正転方向への寸動運転です。ＯＮの間はパルスが連続して出力されます。

⑥

逆転ＪＯＧ

※

逆転方向への寸動運転です。ＯＮの間はパルスが連続して出力されます。
※

正逆転の方向論理は、パラメータで設定できます。

⑦

位置選択１

パラメータないし外部デジスイッチで設定される、位置決めデータおよ

⑧

位置選択２

び速度データを個別選択します。

⑨

速度選択
位置選択信号の論理

速度選択の論理

位置選択１

位置選択２

ＯＦＦ

ＯＮ

位置

外部設定

ＯＦＦ

ＯＦＦ

速度データ０

外部設定

データ０

内部設定

ＯＦＦ

ＯＦＦ

速度データ０

外部設定

位置データ１

ＯＮ

ＯＦＦ

速度データ１

外部設定

位置データ２ＯＦＦＯＮ

速度データ２

外部設定

位置データ３

ＯＮ

ＯＮ

速度データ３

外部設定

注 意
位置データ０は、デジスイッチが接続されている場合、デジスイッチのデータが選択されます。
ただし、位置のデジスイッチデータの値が０の場合は、内部データ０のデータが自動的に選択されます。
速度データ０については速度選択により決まります。
⑩

原点復帰起動パラメータで設定されたモードで原点復帰します。
各モードの動作は、運転の項を参照してください。

⑪

ＧＮＤ１(+24V)

電源端子から入力されているＧＮＤ１と同一です。

⑫ 電気原点復帰起動

電気原点に復帰します。
動作については、原点復帰モードの項を参照してください。

⑬

停止

スロープ停止します。

⑭

一旦停止

基準送り中にこの信号をＯＮした場合、スロープ停止します。再度同じ
方向の起動信号をＯＮした場合、残りのパルスを出力して位置決めを完了します。
マーク制御動作中にこの信号がＯＮした場合は、⑬停止と同じです。
残りのパルスは管理しません。

‑13‑

⑮

非常停止

運転中は瞬時停止します。運転中以外でもＯＮした場合は、エラー出力がＯＮとなります。

⑯

基準送り／ﾏｰｸ制御切換オープンで基準送り、クローズでマーク制御です。また、マーク制御は３モードあり、パラメータで選択します。
運転動作は、運転の項を参照してください。

⑰

サーボＯＮ信号

この信号をＯＮすることでＣＮ２のサーボＯＮ出力がＯＮします。
この信号をＯＦＦのまま、起動信号・ＪＯＧ運転信号をＯＮにするとエラーとなります。

⑱ ニア原点信号

原点復帰時の減速用信号の入力です。
運転の項の原点復帰モードを参照してください。

⑲ 原点信号

機械原点用信号の入力ピンです。

⑳ マーク信号マーク制御のときマーク検出信号を入力するピンです。

ﾌｫﾜｰﾄﾞ ｵｰﾊﾞｰﾄﾗﾍﾞﾙ正転側停止用の信号入力です。
論理はパラメータで設定できます。

ﾘﾊﾞｰｽ ｵｰﾊﾞｰﾄﾗﾍﾞﾙ

逆転側停止用の信号入力です。
論理はパラメータで設定できます。

ＧＮＤ１（+24V）

電源端子から入力されているＧＮＤ１と同一です。

‑14‑

パルス出力中

パルス出力中はＯＮになります。

原点復帰完了信号

原点復帰完了時にＯＮになります。
機械原点復帰完了時にＯＮするか、電気原点復帰完了時にＯＮするかはパラメータで設定できます。
この信号がＯＦＦになるときの条件としては、サーボＯＮ信号がＯＦＦからＯＮになった時、または非常停止がＯＮになった時です。

エラー出力

非常停止、フォワード／リバースオーバートラベルなどの停止信号および、サーボアラーム、コントローラのデータ処理エラーなどが発生した
時出力されます。

位置完了０

位置データ０または外部デジスイッチの位置決め完了時に出力されます。

位置完了１

位置データ１の位置決め完了時に出力されます。

位置完了２

位置データ２の位置決め完了時に出力されます。

位置完了３

位置データ３の位置決め完了時に出力されます。
上記の出力は、基準送り／マーク制御運転での位置決めが完了した時にＯＮします。
この信号がＯＦＦになる時の条件としては、運転中・ＪＯＧ運転中の時、停止・一旦停止・非常停止信号がＯＮした時です。

出力ＣＯＭＭＯＮ
粗一致出力

〜

，

〜

ピンのコモンです。

マーク有効エリア（パラメータで設定）になると出力されます。
（マーク制御選択時のみ有効です。）
この信号がＯＦＦになる時の条件としては、起動・ＪＯＧ・停止・一旦停止・非常停止信号がＯＮした時、または基準送りに切り換えた時です。

注 意
この信号がＯＮしない時の条件としては、マーク制御モード１選択時において、マーク有効域の設定値が０の時です。
（１４．トラブルと対策の ERROR 21 を参照のこと。）

補助出力１マーク制御時、マーク信号系のエラーが発生したとき出力されます。
（１４．トラブルと対策の ERROR 16 を参照のこと。）

補助出力２

送り時間自動調整モード運転時、起動（送り）時間計算エラーが発生した時出力されます。
（１４．トラブルと対策の ERROR 20 を参照のこと。）

補助出力３
出力ＣＯＭＭＯＮ

未定義。
〜

，

〜

ピンのコモンです。

‑15‑

１０−３

ＣＮ２端子名称一覧 （サーボドライバ・インタフェース用コネクタ端子）
ＣＮ２

コネクタ表

NO.

端子名

IN/OUT

出力形態

論理

備

考

1

＋５Ｖ

OUT

2

パルスＯＵＴ

Ａ(PLS)

OUT

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力※

3

パルスＯＵＴ

Ｂ(DIR)

OUT

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力※

4

パルスＯＵＴ

Ａ(PLS)

OUT

ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞ出力※

ラインドライバ形式

5

パルスＯＵＴ／Ａ(PLS)

OUT

6

パルスＯＵＴ

Ｂ(DIR)

OUT

ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞ出力※

ラインドライバ形式

7

パルスＯＵＴ／Ｂ(DIR)

OUT

8

ＧＮＤ２

9

２６ＬＳ３１

２６ＬＳ３１（＋５Ｖ）

エンコーダ入力

Ａ相IN

10 エンコーダ入力

／Ａ相

IN

11 エンコーダ入力

Ｂ相IN

12 エンコーダ入力

／Ｂ相

IN

13 エンコーダ入力

Ｚ相IN

14 エンコーダ入力

／Ｚ相

IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

15 ＋２４Ｖ

OUT

16 ドライバアラーム

IN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.C ※17 インポジションIN

ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ入力

N.O ※18 サーボＯＮ

OUT

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力

A.Lo

19 偏差クリア

OUT

ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出力

A.Lo

20 ＧＮＤ１（＋２４Ｖ）

N.O ：ﾉｰﾏﾙｵｰﾌﾟﾝ N.C ：ﾉｰﾏﾙｸﾛｰｽﾞ
A.Hi：ｱｸﾃｨﾌﾞﾊｲ
A.Lo：ｱｸﾃｨﾌﾞﾛｰ
※ パラメータ設定器で出力論理は変更できます。
コネクタ型式
本体側
ケーブル側：ＰＣＲ−Ｅ３６ＬＭＤ−ＳＬ：ＰＣＲ−Ｓ３６ＦＳ
(本体)

メーカ

ＰＣＲ−ＬＳ３６ＬＡ
：本多通信

‑16‑

１０−４

ＣＮ２端子説明①＋５Ｖ

電源端子から入力されている＋５Ｖと同一です。

②

パルスＯＵＴＡ③ パルスＯＵＴ

Ｂ

オープンコレクタ出力
論理はパラメータで設定できます。
オープンコレクタ出力
論理はパラメータで設定できます。
ラインドライバ出力
ラインドライバ出力
ラインドライバ形式
２６ＬＳ３１
ラインドライバ出力
論理はパラメータで設定できます。
ラインドライバ出力④ パルスＯＵＴ
Ａ⑤ パルスＯＵＴ ／Ａ⑥ パルスＯＵＴ
Ｂ⑦ パルスＯＵＴ ／Ｂ

ﾊﾟﾗﾒｰﾀ１２

３

４

２パルス方式

２パルス方式

ゲート方式

ゲート方式

②，④－⑤

正転パルス

逆転パルス

指令パルス

指令パルス

③，⑥－⑦

逆転パルス

正転パルス

正転時

正転時

Ｈi

Ｌo

端子NO.

※ ＣＮ１の③正転起動， ＣＮ１の④逆転起動の定義をパラメータで切替えられます ｡⑧

ＧＮＤ２ （＋５Ｖ）

電源端子から入力されているＧＮＤ２と同一です。

⑨
⑩
⑪
⑫

エンコーダ入力
Ａ相
エンコーダ入力 ／Ａ相エンコーダ入力
Ｂ相
エンコーダ入力 ／Ｂ相フォトカプラ入力
フォトカプラ入力
フォトカプラ入力
フォトカプラ入力

外部ｴﾝｺｰﾀﾞを必要に応じて接続します。
（送り時間自動調整モード運転参照）⑬⑭

エンコーダ入力
Ｚ相
エンコーダ入力 ／Ｚ相フォトカプラ入力
フォトカプラ入力

原点復帰モード３・４を選択した場合に接続します。

⑮＋２４Ｖ

電源端子から入力されている＋２４Ｖと同一です。

⑯

ドライバアラー
信号入力

サーボドライバのアラーム端子と接続します。
論理はパラメータで設定できます。

⑰

インポジション
信号入力

サーボドライバのインポジション（ＣＯＩＮ）端子と接続します。
パラメータで無効に設定してあるときは必要ありません。
論理はパラメータで設定できます。

⑱ サーボＯＮ信号入力

サーボドライバのサーボＯＮ入力と接続します。

⑲

サーボドライバの偏差クリア入力と接続します。
マーク制御時、マーク検出と同時にワンショット出力されます。
（１３．運転の項のマーク制御モード１を参照のこと。
）

偏差クリア（出力）⑳ ＧＮＤ１ (+24V)

電源端子から入力されているＧＮＤ１と同一です。

‑17‑

１０−５

ＣＮ３端子名称一覧 （デジスイッチ入出力信号・パラメータ設定器接続兼用コネクタ）
ＣＮ３

コネクタ表

NO.

端子名

IN/OUT

出力形態

論理

1
2

パラメータ設定器用
接続ピン

3

ﾃﾞｼﾞｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ (A) ［1］

IN

ＩＣ

入力

A.Lo

4

ﾃﾞｼﾞｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ (A) ［2］

IN

ＩＣ

入力

A.Lo

5

ﾃﾞｼﾞｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ (A) ［4］

IN

ＩＣ

入力

A.Lo

6

ﾃﾞｼﾞｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ (A) ［8］

IN

ＩＣ

入力

A.Lo

7

ﾃﾞｼﾞｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ (B) ［1］

IN

ＩＣ

入力

A.Lo

8

ﾃﾞｼﾞｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ (B) ［2］

IN

ＩＣ

入力

A.Lo

9

ﾃﾞｼﾞｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ (B) ［4］

IN

ＩＣ

入力

A.Lo

10 ﾃﾞｼﾞｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀ (B) ［8］

IN

ＩＣ

入力

A.Lo

11 ｽﾄﾛｰﾌﾞ (ST 0）

OUT

ＩＣ

出力

A.Lo

12 ｽﾄﾛｰﾌﾞ (ST 1）

OUT

ＩＣ

出力

A.Lo

13 ｽﾄﾛｰﾌﾞ (ST 2）

OUT

ＩＣ

出力

A.Lo

14 ｽﾄﾛｰﾌﾞ (ST 3）

OUT

ＩＣ

出力

A.Lo

備

考

使用しないでください

15
16
17
18

パラメータ設定器用
接続ピン

使用しないでください

19
20

N.O ：ﾉｰﾏﾙｵｰﾌﾟﾝ
A.Hi：ｱｸﾃｨﾌﾞﾊｲ

コネクタ型式
本体側
ケーブル側：ＰＣＲ−Ｅ３６ＬＭＤ−ＳＬ：ＰＣＲ−Ｓ３６ＦＳ
(本体)

メーカ

ＰＣＲ−ＬＳ３６ＬＡ
：本多通信

‑18‑

N.C ：ﾉｰﾏﾙｸﾛｰｽﾞ
A.Lo：ｱｸﾃｨﾌﾞﾛｰ

１０−６

ＣＮ３端子説明

このコネクタＣＮ３は、コントローラ外部にデジスイッチを使用する場合やパラメータ設定器を使用する
場合に使います。

注意
兼用コネクタになっていますのでデジスイッチを配線する際、結線ミスのないようご注意ください。
なお、コントローラとデジスイッチ間の配線長さは３ｍ以内としてください。
①

※

②

※

③

デジスイッチＤＡＴＡ（Ａ）［１］④

デジスイッチＤＡＴＡ（Ａ）［２］⑤

デジスイッチＤＡＴＡ（Ａ）［４］⑥

デジスイッチＤＡＴＡ（Ａ）［８］⑦

デジスイッチＤＡＴＡ（Ｂ）［１］

下位③〜⑩はＢＣＤデータを読み込むピンです。

⑧ デジスイッチ ＤＡＴＡ（Ｂ） ［２］⑨

デジスイッチＤＡＴＡ（Ｂ）［４］⑩

デジスイッチＤＡＴＡ（Ｂ）［８］⑪

ストローブ（ＳＴＯ）

上位

この信号がＯＮしたときに位置データの１０1桁（上位）と１０0 桁（下位）を読み込みます。

⑫

ストローブ（ＳＴ１）

この信号がＯＮしたときに位置データの１０3桁（上位）と１０2 桁（下位）を読み込みます。

⑬

ストローブ（ＳＴ２）

この信号がＯＮしたときに位置データの１０5桁（上位）と１０4 桁（下位）を読み込みます。

⑭

ストローブ（ＳＴ３）

この信号がＯＮしたときに速度データの１０1桁（上位）と１０0 桁（下位）を読み込みます。

⑮
⑯
⑰
⑱
⑲
⑳

※
※
※
※
※
※

※印のコネクタピンは、パラメータ設定器用接続ピンですので使用しないでください。

‑19‑

１０−７

デジスイッチ接続図

‑20‑

１０−８

ＣＮ４，ＣＮ５について■ＲＳ−２３２Ｃ通信用コネクタです。（ＣＮ４，ＣＮ５）■ユーティリティソフトを使用する際は、パソコンと接続します。（ＣＮ４）■お客様のシステムと接続する場合は、ＳＰＣ−００７のプログラムを製作する必要があります。ご使用を希望されるお客様は、別途お問い合わせください。
コネクタ型式

１０−９
端

本体側

:XM2B‑0931

オムロン

ケーブル側

:XM4A‑0921
XM2S‑0911

本体
ケース

電源端子について
子

名

＋２４Ｖ
ＧＮＤ１
＋５Ｖ

仕

様

ＤＣ２４Ｖ電源に接続します。
２４Ｖ

±１０％

０.５Ａ

２４Ｖ電源ＧＮＤ
ＤＣ５Ｖ電源に接続します。
５Ｖ

＋５％

０.５Ａ

ＧＮＤ２

５Ｖ電源ＧＮＤ

ＦＧ

フレームグランド

‑21‑

オムロン

１１．
モニタ、
点検端子、
ＳＷ１について１１．モニタ、
モニタ、点検端子、点検端子、ＳＷ１について
１１−１

モニタランプ
ＰＯＷＥＲ

・・・電源入力時点灯

Ｐ．ＢＵＳＹ・・・パルス出力時点灯
停止時消灯
ＥＲＲＯＲ

・・・エラー発生時点灯

ＭＡＲＫ．Ｓ・・・マークセンサ信号入力時点灯
ＨＯＭＥ．Ｓ・・・原点センサ信号入力時点灯
Ｚ．ＳＩＧ

１１−２

・・・Ｚ相信号入力時点灯

ＳＷ１、点検端子【ＳＷ１について】■通常、標準運転させる場合は、 １ にします。
■各パラメータを初期値に戻す場合、電源投入前に ０ にして電源投入し、電源投入後
１ にします。
ＳＰＣ−００７−Ｐ２が接続されていれば、初期設定中はパネル上にＷａｉｔｉｎｇ・・・ というメッセージがでます。
０・・・・初期値設定モード

１・・・・標準運転モード（出荷時設定）

２・・・・１６ポジション設定モード

３〜９，Ｄ・・未定義
Ａ・・・・マーク制御モード３

単動モード

Ｂ

・・・・送り時間自動調整モード付

１６ポジション設定モード

Ｃ・・・・送り時間自動調整モード付

マーク制御モード３

Ｅ・・・・使用禁止Ｆ・・・・送り時間自動調整モード【点検端子について】■ＰＬＳにはＣＮ２の②ピン、ＤＩＲにはＣＮ２の③ピンと同じ信号が出力されています。
ＧＮＤ２は信号ＣＯＭＭＯＮです。
ﾊﾟﾗﾒｰﾀ１２

３

４

２パルス方式

２パルス方式

ゲート方式

ゲート方式

ﾁｪｯｸﾋﾟﾝ

（ＦＷＤ）

（ＲＥＶ）

（Ｈi）

（Ｌo）

ＰＬＳ

正転パルス

逆転パルス

指令パルス

指令パルス

ＤＩＲ

逆転パルス

正転パルス

正転時

正転時

Ｈi

Ｌo

‑22‑

１２．
パラメータ設定器について
１２．パラメータ設定器について
１２−１

外形寸法図

【型式】 ＳＰＣ−００７−Ｐ２

注意事項■表示器の部分を強く押さないでください。
■電源を投入したまま、コネクタの抜き差しを行わないでください。

‑23‑

１２−２

パラメータ一覧
メニュー画面

1.POSITION DATA
2.CALCULATE DATA
3.MODE SET
4.ALARM DEP(MENU1)

1. 位置、速度、加減速時間、ＪＯＧ運転、マーク制御などのデータ設定
2. モータデータ、電子ギヤ、ソフトリミット、バックラッシュなどの設定
3. 設定データ、指令パルスのタイプ・方向、入力信号の論理などの設定
4. アラームメッセージの表示、入出力信号の状態、現在位置のモニタ

5.PANEL DRIVE
6.MEASURE DRIVE
7.TEACHING DRIVE
8.
(MENU2)

5.Ｐ２設定器によるテスト運転
6. マーク間距離等の測定運転（開発中）
7. ティーチング運転（開発中）
8.（予備メニュー）

9.
10.
11.
12.

9.（予備メニュー）
10.（予備メニュー）
11.（予備メニュー）
12.（予備メニュー）(MENU3)

13.
14.
15.
16.

(MENU4)13.（予備メニュー）
14.（予備メニュー）
15.（予備メニュー）
16.（予備メニュー）ＰＯＳＩＴＩＯＮＤＡＴＡPOSO 000100 SPD0 70
POS1 000000 SPD1 00
POS2 000000 SPD2 00
POS3 000000 SPD3 00

位置データ０ （電子ギヤ単位６桁）速度データ０（０〜９９％）
位置データ１ （電子ギヤ単位６桁）速度データ１（０〜９９％）
位置データ２ （電子ギヤ単位６桁）速度データ２（０〜９９％）
位置データ３ （電子ギヤ単位６桁）速度データ３（０〜９９％）

SLOPE
DATA

SLP 0
SLP 1
SLP 2
SLP 3

010
010
010
010

加減速時間データ０ （単位１０ｍｓｅｃ）［位置データ０用］
データ１ （単位１０ｍｓｅｃ）［位置データ１用］
データ２ （単位１０ｍｓｅｃ）［位置データ２用］
データ３ （単位１０ｍｓｅｃ）［位置データ３用］※モータ固有のデータで設定された回転までに要する時間です。

JOG
DATA

FWD SPDSLOPE
REV SPD
SLOPE

10
010
10
010

ＪＯＧ運転データ

HOME POSITION DATAHOME SPEED1
20
HOME SPEED2
02
HOME SLOPE
010
MARK CONT. MODE DATAMARK AREA
OVER RUNMK MD2000500000200

ADJ1 000030
ADJ2 000030
ADJ2 COUNT 05
ERR COUNT 20

正転速度データ
正転加減速時間データ
逆転速度データ
逆転加減速時間データ（０〜９９％）（単位１０ｍｓｅｃ）（０〜９９％）（単位１０ｍｓｅｃ）

速度データ１
速度データ２
加減速時間データ（０〜９９％）（０〜９９％）（単位１０ｍｓｅｃ）

原点復帰データ

マーク制御モード１
マーク有効エリア（電子ギヤ単位６桁）
オーバーラン量（電子ギヤ単位６桁）
注意： ０ はセットしないでください。
マーク制御モード２ 補正量１データ
補正量２データ
補正量２カウンタ数
補正エラーカウント数‑24‑（電子ギヤ単位６桁）（電子ギヤ単位６桁）（０〜９９回）（０〜９９回）ＣＡＬＣＵＬＡＴＥ
MOTOR DATA

ＤＡＴＡ

モータ固有のデータ

PULSE P/r 0004000
SPEED r/m
3000

分解能（パルス／１回転）
最高回転数（回転／１分間）

EL GEAR DATA (1)LENGTH/lround(mm,deg *1000)
001000電子ギヤデータ１（比率の設定）（モータ軸１回転あたりの移動量）×１０００の値を設定例） ２５ . ３３ｍｍ／１０回転 移動するとき（２５ . ３３÷１０）×１０００＝２５３３

EL GEAR DATA (2)minimum unit
1,1
3,0.012,0.1 4,0.001 ［3］電子ギヤデータ２（最小単位の選択）
位置データ設定値の最小桁の単位を選択します。
例）２５ . ３３ｍｍを ００２５３３ とするときは［３］とします。
電子ギヤデータ１が上記となっているとき、モータ軸は１０回転します。

SOFT LIMIT DATA

ソフトリミットデータ
正転側、逆転側ともに ０ のときは、無効となります。
原点より正転側ソフトリミットデータ（電子ギヤ単位６桁）
原点より逆転側ソフトリミットデータ（電子ギヤ単位６桁）

FWD lim 000000
REV lim ‑000000
BACKLASH DATA

バックラッシュ補正データ（電子ギヤ単位６桁）

000000EL HOME DATA

電気原点データ（原点より正転側位置データ）（電子ギヤ単位６桁）

000000EXTERNAL COUNTER(P/r)

外部カウンタデータ（パルス／１サイクル）＊送り時間自動調整モードで、運転する際設定します。

001000
FEED TIME RATIO(%)

送り時間比率データ（％）
１サイクル中に起動させる時間の比率を設定します。
＊送り時間自動調整モードで、運転する際設定します。

50

‑25‑

ＭＯＤＥ

ＳＥＴ

DATA MODE
1
1,INC/Feed mode
2,INC/ABS
3,ABS
［1］

運転モード
１．相対値（インクリメンタル）／フィードモード処理
２．相対値（インクリメンタル）／絶対値（アブソリュート）モード
処理
３．絶対値（アブソリュート）モード処理

PULSE TYPE (DIR) 2
1,2PLS F
2,2PLS R
3,GATE Hi＿ FWD
4,GATE Lo＿ FW ［1］出力パルスの方式と方向の選択
１．２パルス方式（正転方向／ＣＣＷパルス出力）
２．２パルス方式（正転方向／ＣＷパルス出力）
３．ゲート／パルス方式（正転方向／ゲート信号Ｈｉ）
４．ゲート／パルス方式（正転方向／ゲート信号Ｌｏ）

HOME DIR

原点復帰方向の選択
１．逆転方向２．正転方向

1,REV

3

2,FWD
［1］

HOME MODE
4
1,HM＿ R
2,NER＿ HM
3,NER＿ HM＿ Z［1］
4,NER＿ HM＿ R＿ Z

原点復帰方法の選択
１．原点速度１で起動。原点信号が入ると逆転。切れて停止。
２．ニア原点信号で速度２に減速。原点信号が入ると停止。
３．ニア原点信号で速度２に減速。原点信号が入った後のＺ相で停止。
４．ニア原点信号で速度２に減速。原点信号で逆転、切れた後のＺ相。

HOME Sig
1,LS HOME
2,EL HOME

原点復帰完了信号の出力の選択
１．機械原点復帰完了で出力
２．電気原点復帰完了で出力

5［1］
SERVO ALARM Sig
1,Normal Close
2,Normal Open

6

サーボドライバのアラーム論理の選択
１．正常時クローズ（アラーム時オープン）
２．正常時オープン（アラーム時クローズ）［1］
OVER TRAVEL Sig
1,Normal Close
2,Normal Open

7

オーバートラベル信号の論理の選択
１．正常時クローズ（アラーム時オープン）
２．正常時オープン（アラーム時クローズ）［1］
IN POSITION Sig
81,Activ Hi
2,Activ Lo
3,DONT CARE
［1］

位置決め完了（インポジション）信号の論理と有効／無効の選択
１．位置決め完了時 Ｈｉ
２．位置決め完了時 Ｌｏ
３．位置決め完了信号無効

MARK CONTROL MODE 9
1,Mk on Stop mode
2,Plus Minus mode［1］

マーク制御のモード選択
１．モード１（マーク信号入力で即停止）
２．モード２（マーク信号の有無で送り量の補正）

SLOPE TYPE
1,Normal curve
2,S curve

加減速（スロープ）タイプの選択
１．直線（台形）加減速
２．Ｓ字曲線加減速

10

［1］

‑26‑

１２−３

パラメータ設定値一覧■表の設定値は標準出荷時のデータです。変更の際は、ユーザー設定値の欄に記入をされることをお勧めします。
□ＰＯＳＩＴＩＯＮ

ＤＡＴＡ

パラメータ名出荷時設定値

位置データ０(POS0)

０００１００

位置データ１(POS1)

００００００

位置データ２(POS2)

００００００

位置データ３(POS3)

００００００

速度データ０(SPD0)

１０

速度データ１(SPD1)

００

速度データ２(SPD2)

００

速度データ３(SPD3)

００

加減速時間データ０(SLP 0)０１０

加減速時間データ１(SLP 1)０１０

加減速時間データ２(SLP 2)０１０

加減速時間データ３(SLP 3)０１０

ＪＯＧ正転速度データ(FWD SPD)１０

正転加減速時間データ(SLOPE)

０１０

ＪＯＧ逆転速度データ(REV SPD)１０

逆転加減速時間データ(SLOPE)

０１０

原点復帰速度データ１(HOME SPEED1)

２０

原点復帰速度データ２(HOME SPEED2)

０２

加減速時間データ(HOME SLOPE)

マーク信号受付範囲(MARE AREA)

０１０
０００５００オーバーラン量(OVER RUN)

０００２００

補正量１データ(ADJ1)

００００３０

補正量２データ(ADJ2)

００００３０補正２カウンタ数(ADJ2 COUNT)

補正エラーカウント数

０５(ERR COUNT)

２０

‑27‑

ユーザー設定値□ＣＡＬＣＵＬＡＴＥ

ＤＡＴＡ

パラメータ名分解能

出荷時設定値(PULSE P/r)

０００４０００

最高回転数(SPEED r/m)

比率の設定

(LENGTH /1round)

最小単位の選択

３０００
００１０００(minumum unit)

３

正転側ソフトリミットデータ(FWD lim)

００００００

逆転側ソフトリミットデータ(REV lim)－００００００(BACKLASH DATA)

００００００

バックラッシュ補正データ
電気原点データ

ユーザー設定値(EL HOME DATA)

００００００

外部カウンタデータ(EXTERNAL COUNTER)

００１０００起動時間比率データ(FEED TIME RATIO)

５０□ＭＯＤＥ ＳＥＴ
パラメータ名

出荷時設定

設定データの処理モード(DATA MODE)

１

出力パルスの方式と方向(PULSE TYPE)

１

原点復帰方向(HOME DIR)

１

原点復帰方法(HOME MODE)

１

原点復帰完了信号の出力(HOME Sig)

サーボドライバのアラーム
オーバートラベル信号

１(SERVO ALARM Sig)

(OVER TRAVEL Sig)

１
１

位置決め完了信号(IN POSITION Sig)

１マーク制御モード(MARK CONTROL MODE)

１

加減速タイプの選択(SLOPE TYPE)

１

‑28‑

ユーザー設定値

１２−４
12‑4‑1

パラメータ設定方法

ＳＰＣ−００７−Ｐ２を使用し、内部の位置・速度データ変更・設定について説明します。
例）位置データ０（ＰＯＳ０）に２０００、速度データ０（ＳＰＤ０）に５０をセットする。
操
①

作

手

順

電源を入れる、または
MENUを押しＭＥＮＵ１
画面を呼び出します。

②

・ を押しカーソル
を1.POSITION DATAに合わせます。

③

表

示

画

面

備
ＭＥＮＵ１画面

1.POSITION DATA
2.CALCULATE DATA
3.MODE SET
4.ALARM DSP(MENU1)
1.POSITION DATA
2.CALCULATE DATA
3.MODE SET
4.ALARM DSP(MENU1)を押します。

設定を変更する画面を確定します。

POS0 001000 SPD0 70
POS1 000500 SPD1 60
POS2 000250 SPD2 40
POS3 002000 SPD3 80④⑤⑥

・ を押しカーソルを変更する位置に合わせます。
・ を押しデータの変更を行います。

・

POS0 00 000 SPD0 70
9
↑ を押す
2
POS0 00 000 SPD0 70
0
↓ を押す
9

位置データの変更

を押しカーソルを変更する位置に合わ
せます。
⑦

考

POS0 002000 SPD0 0
9・ を押しデータの変更を行います。

速度データの変更

を押す ↑8
POS0 002000 SPD0

0
6

を押す ↓

0
⑧

を押しデータの確定を行います。

POS0 002000 SPD0 50
POS1 000500 SPD1 60
POS2 000250 SPD2 40
POS3 002000 SPD3 80‑29‑

データの変更が確定す
ると、カーソルの位置が右下に移動します。

12‑4‑2

ＳＰＣ−００７−Ｐ２を使用し、電子ギヤデータ変更・設定について説明します。
電子ギヤのパラメータは２種類ありどちらも設定する必要があります。
【電子ギヤデータ１】 モータ軸が一回転したときの移動量の設定
操
①

作

手

順

表

画面を呼び出します。

・

面

備

考

ＭＥＮＵ１画面

1.POSITION DATA
2.CALCULATE DATA
3.MODE SET
4.ALARM DSP(MENU1)を押しカーソルを2.CALCULATE DATAに合わせます。

③

画

電源を入れる、または
MENUを押しＭＥＮＵ１②

示

1.POSITION DATA
2.CALCULATE DATA
3.MODE SET
4.ALARM DSP(MENU1)を押します。

MOTOR DATAPULSE P/r 0004000
SPEED r/m
3000
④

・

を押すか

を押

し、電子ギヤ設定画面を呼び出します。

⑤

・を押しカーソルを１の位置に移動しま
す。

⑥

・

を押し設定値を変更します。
２０００に変更する。

⑦

EL GEAR DATA (1)LENGTH/lround(mm,deg *1000)
001000EL GEAR DATA (1)LENGTH/lround(mm,deg *1000)
00 0009↑ を押す
200 0000↓ を押す
9を押しデータの確定を行います。

EL GEAR DATA (1)LENGTH/lround(mm,deg *1000)
002000‑30‑

データの変更が確定す
ると、カーソルの位置が右下に移動します。

【電子ギヤデータ２】 位置データ設定値の最小単位を選択します。
操
①

作

手

順

表

画面を呼び出します。

・

面

備

考

ＭＥＮＵ１画面

1.POSITION DATA
2.CALCULATE DATA
3.MODE SET
4.ALARM DSP(MENU1)を押しカーソルを2.CALCULATE DATAに合わせます。

③

画

電源を入れる、または
MENUを押しＭＥＮＵ１②

示

1.POSITION DATA
2.CALCULATE DATA
3.MODE SET
4.ALARM DSP(MENU1)を押します。

MOTOR DATAPULSE P/r 0004000
SPEED r/m
3000
④

・

を押すか

を押

し、電子ギヤ設定画面を呼び出します。

⑤

・を押しカーソルを［３］の位置に移動
します。

⑥

・

EL GEAR DATA (2)minimum unit
1,1
3,0.012,0.1 4,0.001 ［ ］

を押し設定値を変更します。
０．０１→０．１⑦

EL GEAR DATA (2)minimum unit
1,1
3,0.012,0.1 4,0.001 ［3］EL GEAR DATA (2)minimum unit
1,1
3,0.012,0.1 4,0.001 ［ ］

を押しデータの確定を行います。

EL GEAR DATA (2)minimum unit
1,1
3,0.012,0.1 4,0.001 ［2］‑31‑電子ギヤの最小単位を変更

データの変更が確定す
ると、カーソルの位置が右下に移動します。

12‑4‑3 ＳＰＣ−００７−Ｐ２を使用し、動作モードに関わるデータ変更・設定について説明します。
例）原点復帰方向を正転方向に設定する。
操
①

作

手

順

画面を呼び出します。

・
ます。

面

備

考

ＭＥＮＵ１画面

1.POSITION DATA
2.CALCULATE DATA
3.MODE SET
4.ALARM DSP(MENU1)
1.POSITION DATA
2.CALCULATE DATA
3.MODE SET
4.ALARM DSP(MENU1)を押します。

画面番号④

画を押しカーソルを3.MODE SETに合わせ③

示

電源を入れる、または
MENUを押しＭＥＮＵ１

②

表

・

１

DATA TYPE
1
1,INC/Feed mode
2,INC/ABS
3,ABS
［1］

設定を変更する画面を確定します。

を押し原点復帰方向の画面を呼び出し
ます。
画面番号

３

HOM DIR

3

1,REV 2,FWD
［1］

⑤

・

を押しカーソルを［１］の位置に移動します。

HOM DIR

3

1,REV 2,FWD
［ ］
⑥

・

を押し設定値を１から２へ変更します｡
ＦＷＤ＝正転方向

HOM DIR3

原点復帰方向の設定変
更1,REV 2,FWD［ ］⑦

を押しデータの確定を行います。

HOM DIR

3

1,REV 2,FWD
［2］

‑32‑

データの変更が確定す
ると、カーソルの位置が右下に移動します。

12‑4‑4

コントローラのモニタ機能について

操
①

作

手

順

画面を呼び出します。

・

せます。

確認できます。

か

番号が確認できます。

か番号が確認できます。

か

1.POSITION DATA
2.CALCULATE DATA
3.MODE SET
4.ALARM DSP(MENU1)
この時、表示されているコメントは前回または、現在のものです。

ALARM
NO

ERROR

CN1 I/O MONITOR(1)3
6＿ 9＿ 13＿4 ＿ 7 10 ＿ 14 ＿5 ＿ 8 ＿ 12 ＿ 15 ＿CN1 I/O MONITOR(2)16 ＿ 19 ＿ 22
17 20＿
18 ＿ 21を１回押す。

現在ＯＮしているピン番号が確認できます。

⑦

考

1.POSITION DATA
2.CALCULATE DATA
3.MODE SET
4.ALARM DSP(MENU1)を１回押す。

現在ＯＮしているピン⑥

備
ＭＥＮＵ１画面を１回押す。

現在ＯＮしているピン⑤

面を押します。
アラームの発生状況が④

画を押しカーソルを4.ALARM DSPに合わ③

示

電源を入れる、または
MENUを押しＭＥＮＵ１

②

表

か

CN1 I/O MONITOR(3)24 27＿ 30＿ 34＿
25＿ 28＿ 32＿ 35＿
26＿ 29＿ 33＿

を１回押す。

現在の位置確認ができます。

POSITION MONITOR+000000‑33‑

左の例では、正転起動と位置選択１がＯＮしてます。

左の例では、サーボＯ
Ｎとフォワードオーバ
ートラベル、リバース
オーバートラベルがＯＮします。

左の例では、パルス出
力中がＯＮしてます。

左の例では、原点位置にいることを示してます。

１３． 運転１３−１

パラメータ設定

運転する為に少なくとも次のパラメータをセットする必要があります。
パラメータ設定器の CALCULATE DATA の項を選択します。
・モータ固有データの設定
MOTOR DATAPULSE P/r 0001000
SPEED r/m
3000

ご使用になるモータの分解能( p / r ) と定格回転数( r / m ) を入力します。
定格回転数以下の( r / m ) を設定すれば、その値がこのコントローラの上限回転数になります。

・電子ギヤの設定
EL GEAR DATA (1)LENGTH/lround(mm,deg *1000)
001000

このデータは、設定したい入力単位のデータをパルスに変換するためのデータです。
モータが一回転した時に何 mm または何 deg 送るかを設定します。設定値は１０００倍した値を入力します。

次に示す機械系を例に設定します。
モータが一回転すると、１：２のプーリを介しているので、ロールは半回転することがわかります。
ロールの外周長は１００×πから３１４ . １５９･ ･ ･ m m ですので、半回転ということは
３１４ . ５１９÷２＝１５７ . ０７９５≒１５７ . ０８ mm となります。

設定するデータは１０００倍した値を入力しますので、設定値は１５７０８０となります。
EL GEAR DATA (2)minimum unit
1,1
3,0.012,0.1 4,0.001 ［3］このデータは、位置データを設定する際の架空の小数点位置を決める
ために入力します。
位置データを設定するのには、外部のデジスイッチまたは内部パラメータで行います。

例えば上図のような機械系でロールフィードを行う場合、最小単位を０ . ０１ mm と決定したとします。その時は、３を入力します。

‑34‑

外部に６けたのデジスイッチを接続できますので、3 を選んだ場合は矢印③で示す所に架空の小数点が存在します。よって、１０１ . ２５ mm 送りたい時は、下図のように設定していただきます。

０ １ ０１２５
mm

↑↑↑↑
④③②①
パラメータで設定する場合は、０１０１２５と入力します。
ＰＯＳ０

０１０１２５↑↑↑↑④③②①

１を選択すれば最小送り単位は１ mm となり、小数点の位置は矢印①になります。
よって、データの意味は１０１２５ mm となります。
２を選択すれば最小送り単位は０ . １ mm となり、小数点の位置は矢印②になります。
よって、データの意味は１０１２ . ５ mm となります。
４を選択すれば最小送り単位は０ . ００１ mm となり、小数点の位置は矢印④になります。
よって、データの意味は１０ . １２５ mm となります。
①
↓

②
↓

POSO 000100 SPD0 70
POS1 000000 SPD1 00
POS2 000000 SPD2 00
POS3 000000 SPD3 00
SLOPE
DATA

位置データ０ （電子ギヤ単位６桁）速度データ０（０〜９９％）
位置データ１ （電子ギヤ単位６桁）速度データ１（０〜９９％）
位置データ２ （電子ギヤ単位６桁）速度データ２（０〜９９％）
位置データ３ （電子ギヤ単位６桁）速度データ３（０〜９９％）③↓

SLP 0 010
SLP 1 010
SLP 2 010
SLP 3 010

加減速時間データ０ （単位１０ｍｓｅｃ）
データ１ （単位１０ｍｓｅｃ）
データ２ （単位１０ｍｓｅｃ）
データ３ （単位１０ｍｓｅｃ）［位置データ０用］［位置データ１用］［位置データ２用］［位置データ３用］①すべての位置データは、EL GEAR DATA(2)で設定した小数点位置に基づきます。
②速度データは、モータ固有のデータで設定した SPEED(ｒ／ｍ)に対する％表示となります。
０は、１％，９９は１００％の意味になります。
③スロープデータは、モータ固有のデータで設定した SPEED(ｒ／ｍ)に達するまでの時間を設定します。最小単位は１０ msec で
１は１０ msec
９９９は９９９０ msec（９ . ９９秒）となります。

０

０

０
３
４
〜

３
４
〜

１６ポジション

３
４〜

４ポジション

〜

ＳＬＰ□

〜

ＳＰＤ□

〜

ＰＯＳ□

ｆ

ｆ

ｆ
‑35‑

を一組のデータとして扱います。

１３−２
13‑2‑1

運転モード
インクリメンタルモード
累積誤差を発生しないメカ系，例えば、ロールフィードなどの応用に適します。
送り完了後コントローラの内部カウンタをクリアします。

13‑2‑2

インクリメンタル＋アブソモード
ボールネジなどのように送り範囲が決まっているメカ系で、インクリメンタルのデー
タ設定で動作させる場合に適します。ただし、コントローラの内部カウンタは働いていますので、絶対位置は認識しています。
例えば、メカ定数，サーボ分解能，送り設定値により計算上出力パルスに端数が発生する場合があります。インクリメンタルモードでは、累積は生じますが、インクリメ
ンタル + アブソモードではそれがありません。

注意

停止及び非常停止を入力後は、必ず原点復帰を行ってください。
動作範囲は、−８ , ３８８ , ６０８ 〜 ＋８ , ３８８ , ６０７パルスです。

‑36‑

13‑2‑3

アブソリュートモード
動作させる範囲を絶対値データで設定し、動作させる場合に適します。
内部にメモリされた位置データをもとに、外部から起動信号により動作させます。
位置データは、最大１６ポジションの設定が可能です。
外部起動信号の正転起動は＋領域の動作を行う場合、使用します。
逆転起動は−領域の動作を行う場合、使用します。
なお、電源投入後は原点復帰を行わなければなりません。
行わなければ、動作モードに移行しません。

正転起動／逆転起動は、設定データの符号を意味します。
例えば、−500 の位置に動作させたい場合は、位置データ５００とし、逆転起動を入力します。
＋５００の位置に動作させた場合は、位置データを５００とし、正転起動を入力します。

‑37‑

１３−３

基準送り( 位置決め) 動作

位置データや速度データをデジスイッチまたはパラメータ設定器で設定します。
パラメータ設定器では、最大１６ポジションの位置と速度データを設定できます。
ただし、１６ポジションモードを使用した場合は兼用端子を使用するため、一旦停止機能と停止機能が無効となります。
停止させる場合は、非常停止入力をご使用ください。
位置選択の組合せにより、位置，速度データを設定します。
下の表は、位置選択の組合せに対する位置，速度データと位置完了信号を示します。
【１６ポジションモード】モード切換スイッチＳＷ１を
位置選択の組合せ

速度選択

位置選択４ 位置選択３ 位置選択２ 位置選択１

ＯＦＦ

パラメータ設定値

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

外部デジスイッチ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

位置データ１

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

位置データ２

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＮ

位置データ３

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＮ

位置データ４

ＯＦＦＯＮ

位置データ５

ＯＦＦＯＮ

位置データ６

ＯＦＦ

位置データ７

ＯＦＦ

位置データ８
位置データ９

位置データ０２に合わせて電源投入します。

ＯＮ／ＯＦＦＯＮ

位置完了信号パターン
位置完了４ 位置完了３ 位置完了２ 位置完了１

速度データ０

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＮ

速度データ１

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

速度データ２

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＮ

ＯＮ

速度データ３

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

速度データ４

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＮ

速度データ５

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＮ

ＯＦＦ

速度データ６

ＯＮ

ＯＮ

ＯＮ

速度データ７

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

速度データ８

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＮ

速度データ９

位置データ10

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＦＦ

位置データ11

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＮ

位置データ12

ＯＮ

ＯＮ

ＯＦＦ

位置データ13

ＯＮ

ＯＮ

ＯＦＦ

位置データ14

ＯＮ

ＯＮ

位置データ15

ＯＮ

ＯＮ

外
部
デ
ジ
ス
イ
ッ
チ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＮ

ＯＮ

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＦＦ

速度データ10

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＮ

速度データ11

ＯＮ

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

速度データ12

ＯＮ

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＮ

速度データ13

ＯＮ

ＯＮ

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＦＦ

速度データ14

ＯＮ

ＯＮ

ＯＮ

ＯＮ

ＯＮ

ＯＮ

速度データ15

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

【４ポジションモード】
位置選択の組合せ

位置データ０

速度選択

位置選択２

位置選択１

パラメータ設定値

ＯＦＦＯＦＦ

外部デジスイッチ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＮ／ＯＦＦＯＦＦ
速度データ０

位置データ１

ＯＦＦＯＮ

速度データ１

位置データ２

ＯＮ

ＯＦＦ

速度データ２

位置データ３

ＯＮ

ＯＮ

速度データ３

ＯＮ
外
部
デ
ジ
ス
イ
ッ
チ

位置完了信号パターン
位置完了４ 位置完了３ 位置完了２ 位置完了１
ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＦＦ
ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

位置データ０は、パラメータ設定値と外部デジスイッチ設定値と共用しています。
デジスイッチを外部に接続したと同時にデジスイッチ優先となります。
ただし、デジスイッチのデータが０の場合は、パラメータ設定値が優先となりますので、誤動作防止のため、外部デジスイッチを使用する場合はパラメータの位置データをあらかじめ０にセットしてください。

‑38‑

１６ポジションモードを使用する場合は、次の信号の意味合いが変わりますので、ご注意ください。
コネクタＣＮ１端子番号

４ポジション(標準)１６ポジション

７

位置選択１

位置選択１

８

位置選択２

位置選択２

13

停

止

位置選択３

14

一旦停止

位置選択４

動作シーケンス
１．位置データ，速度データ，位置選択，速度選択を決定します。
２．正転及び逆転起動で起動をします。
３．セットされたデータに従い動作します。作動中は、パルス出力中（ＣＮ１−２４ピン）がＯＮします。
４．動作完了後、位置完了（ＣＮ１−２７ピン〜３０ピン）が出力されます。

‑39‑

１３−４

マーク制御モード

マーク制御モードを３通り用意しております。用途に応じて使い分けが可能です。
※マーク制御モードの時は、逆転起動は無視します。
（回転方向の変更はパラメータで行ってください。）
13‑4‑1

モード１（ マ ー ク ・ オン
・ ストップ・ モード）
モード１（
オン・
ストップ・

マークセンサからの入力で停止させ、マークピッチ基準で送ります。
ただし、マークピッチがおおよそ一定であることが望ましいのです。
モード１の設定は、パラメータ設定器の MODE SET の項で設定します。
MARK CONTROL MODE 9
1,Mk on Stop mode
2,Plus Minus mode［1］

左の画面にし、１をセットすればこのモードに設定されます。

次に必要なマークで止めたい場合に、マークエリア(MARK AREA)を設定します。
これは、絵柄などを無視させるために設定します。
また、安定した停止をさせるためにオーバーラン(OVER RUN)を設定します。
パラメータ設定器の POSITION DATA の項で設定します。
MARK CONT. MODE DATAMARK AREA
OVER RUN

000500000200※OVER RUNに０データはセットしないでくださ
い。

‑40‑

位置，速度データはデジスイッチまたは内部パラメータにて設定します。

‑41‑

13‑4‑2

モード２（ プ ラ ス ・ マイナス・ モード）
モード２（
マイナス・

マークピッチが序々に長くなったり、短くなったりまたは、ピッチにばらつきがあるワークに追従するよう、位置データをプラス・マイナスするモードです。位置データで送った結果マークで停止したのか、しなかったのかにより、次の送りの位置データを変更します。
モード２の設定は、パラメータ設定器の MODE SET の項で設定します。
MARK CONTROL MODE 9
1,Mk on Stop mode
2,Plus Minus mode［2］

左の画面にし、２をセットすればこのモードに設定されます。

次に必要なマークを検出するために、マークエリア(MARK AREA)を設定します。
これは、絵柄などを無視させるために設定します。
MARK CONT. MODE DATAMARK AREA
OVER RUN

オーバーランは、設定する必要はありませんが、０データはセットしないでください。

000500000200

次に補正値の入力をします。これは、位置データに対し、プラス・マイナスするデータで補正
量１，補正量２の 2 段の階級に分かれています。
次に補正量２カウンタ数を入力します。これは、基本となる位置データを替えるためのカウン
ト数です。位置データで送った結果がマークで停止したのか、しなかったのかいずれかの状態が補正量２カウント値で設定した回数値連続した時に補正量２を基本となる送り量に加減し､基本となる送り量を変えてしまいます｡
次にエラーカウント数を入力します。これは、同一の停止状態がエラーカウント数でセットした回数連続した時に、エラー出力として補助出力１をＯＮさせるためのものです。
この信号を使って、機械を停止させる時などに利用してください。
停止状態が異なった場合は、その時点で補助出力１をＯＦＦします。

‑42‑

以上のデータは、パラメータ設定器の POSITION DATA の項で設定します。
MK MD2

ADJ1 000030
ADJ2 000030
ADJ2 COUNT 05
ERR COUNT 20

ADJ1：補正量１データ
ADJ2：補正量２データ
ADJ2 COUNT：補正量カウンタ数
ERR COUNT：補正エラーカウント数【補正の掛け方】
補正量１：α補正量２：β補正２カウンタ：Ｎ
補正エラーカウント：Ｓ
基本となる位置データ：Ｌ初めに外部デジスイッチまたはパラメータで位置
データをセットします。

最初の送り長さは、Ｌ＋α＋βです。これは、必ずマークで停止できるようにするためです。
これ以降の送り長さは、停止条件（マーク入力の有 / 無）で決定されます。
・補正量 1 は、基本となる位置データに±補正を行うだけで基本となる位置データには影響しません｡
マークが入力し、停止した場合マークが入力せず停止した場合

Ｌ−α
Ｌ＋αが次の送り長さになります｡

・ 補正量２は基本となる位置データに±補正した値を基本となる位置データとして変更します。
停止条件（マーク入力の有 / 無）のいずれかの状態がＮ回（補正２カウンタ値）続いた時に変更します。
マークが入力し、停止した状態がＮ回続いた時マークが入力せず停止した状態がＮ回続いた時

‑43‑

Ｌ−β→Ｌ
Ｌ＋β→Ｌ

動作シーケンス‑44‑

13‑4‑3マーク制御モード３

このモードは､センサ入力から設定した送り量だけ送り､停止させる場合に対応します｡
まずは、前面のパネル上のモード切換スイッチＳＷ 1 を Ａ としてから電源を投入します｡
次に必要なデータを設定します。
パラメータ設定器の MODE SET の項で設定します｡
MARK CONT. MODE DATA・MARK AREA のデータは無視されますので設定する必要はありません。 ただし、０は設定しないでください｡

MARK AREA
OVER RUN

・OVER RUN のデータは必ず０にセットしてください｡

000500000000・EL HOME DATA へ基準となる送り量を設定します｡

EL HOME DATA

000000
パラメータ設定器のPOSITION DATAの項でセンサから停止させたい位置までの距離と速度を設定します。
POSO 000100 SPD0 00
POS1 000000 SPD1 00
POS2 000000 SPD2 00
POS3 000000 SPD3 00

・ＰＯＳ０，ＳＰＤ０の変わりにデジスイッチで設定してもかまいま
せん。

‑45‑

動作シーケンス【警告出力について】

マーク信号が入力するタイミングによってはトータル送りが、EL MODE DATA 量をオーバーする時があります｡
その時､警告として補助出力３をＯＮします。

‑46‑

【＋αの機能】
主の機械に速度検出のため､エンコーダを取り付け、主機の速度に同調させた動作をすることもできます｡
前面パネル上のモード切換スイッチＳＷ 1 を Ｃ としてから電源を投入します｡
また、同調させる速度の設定は､パラメータ設定器の CALCULATE DATA を選択し、次の画面を表示させます｡
EXTERNAL COUNTER(P/r)
001000①主機に取り付けたエンコーダから発生する最高周波数を算出します。
この最高周波数を５０で割った値を EXTERNAL COUNTER へ設定します｡②次に主機最高速時の従機同調回転数を算出し、モータ軸回転数に換算します。その時の回転数をモータ固有のデータへ設定します｡
この時、使用するサーボの分解能も合わせて設定します｡

MOTOR DATAPULSE P/r 0004000
SPEED r/m
3000
計算例

①主機に取り付けたエンコーダから発生する最高周波数を算出します｡（回転数）
周波数＝（エンコーダ分解能）×
６０２４０＝１０２４×＝４０９６
６０
４０９６を５０で割ると

２
４０９６÷５０＝８１ . ９２＝８２

EXTERNAL COUNTER に ８２ を設定します。
‑47‑

４０９６Ｐ／Ｓ

②主のロールがφ１００，従のロールがφ２００なので従の回転数は１２０ｒｐｍです。
モータ軸回転数に換算すると、１／１０の減速機が介在しますので、
１２０×１０＝１２００ｒｐｍとなります。
MOTOR DATA の SPEED ｒ／ｍに１２００と設定します｡
分解能は１００００Ｐ／ｒなのでMOTOR DATA の Pulse Ｐ／ｒに１００００と設定します｡

１３−５

送り時間自動調整モード『ロールの動きとカッターなどの動きを同調させたい！！』このような要望に対応します。
１．まずは、全面パネル上のモード切換スイッチＳＷ１を Ｆ としてから電源を投入します。
２．カッターの速度を検出するためにエンコーダを１回転軸上に取り付けエンコーダ信号をＣＮ２に接続します。
３．起動センサー信号をＣＮ１の３番ピン（正転起動）に接続します。
４．カッターが１回転したときのエンコーダから発生するパルス数をパラメータの外部カウ
ンタデータに設定します。
パラメータ設定器の CALCULATE DATA を選択し､次の画面を表示します｡
EXTERNAL COUNTER(P/r)

１０２４パルスのエンコーダを使用し、１サイクル中エンコー
ダが２ . ５回転するならば
１０２４×２ . ５＝２５６０と設定します｡

002560５．送り時間の比率をパラメータの送り時間比率データに設定します。
１サイクル時間に対するサーボ動作時間の比率を入力します｡

FEED TIME RATIO(%)

Ｔ１：サーボが基準量を送るのに要する時間
Ｔ２：カッターが１周するのに要する時間（サイクル時間）
送り時間比率（％）＝（Ｔ１÷Ｔ２）×１００＊

カッターの速度やロールの送り量が変化しても、比率を保つようにロールの回転速度を自動調整します。なお、比率を保てなくなった場合 FEED TIME OVER が発生し、同時に補助出力２がＯＮになります。停止はしません。

‑48‑

【＋αの機能】
モード切換スイッチＳＷ１を Ｂ としてから電源を投入します｡
そうすることで内部位置データが４ポジションから１６ポジションへ拡張します｡
送り時間自動調整モードの機能は有効です｡

‑49‑

１３−６

寸動 （ Ｊ Ｏ Ｇ ）寸動を行う前にパラメータ設定器の POSITION DATA の項を選択し､次の画面を表示します｡
JOG
DATA

FWD SPDSLOPE
REV SPD
SLOPE

10
010
10
010

ＪＯＧ運転データ

正転速度データ
正転加減速時間データ
逆転速度データ
逆転加減速時間データ（０〜９９％）（単位１０ｍｓｅｃ）（０〜９９％）（単位１０ｍｓｅｃ）

ここでは、正転／逆転時の自々の速度と加減速データを設定します｡
FWD SPD，REV SPD はモータ固有のデータで設定した SPEED（ｒ／ｍ）に対する％設定です｡
SLOPE は、SPEED（ｒ／ｍ）で設定した回転数までの到達時間となります｡

動作シーケンス【＋αの機能】
ＣＮ１の１６ピン基準送り／マーク制御切換をＯＮし､マーク制御を有効にします｡
この状態で正転ＪＯＧを行うとマーク入力で停止を掛けることができます｡
逆転ＪＯＧでは停止しません｡

マーク入力とともに瞬停します。マークの頭出しなどに便利な機能です。

‑50‑

１３−７

一旦停止について

基準送り中、一旦停止が入力されると、スロープ停止します。残りのパルスを管理しています
ので、目標位置に到達するまで何度も一旦停止をすることができます。
一旦停止後の再起動は、起動（正転･逆転）信号で行います。
また、一旦停止後、残りパルスをキャンセルする場合は、停止を入力します。

１３−８

原点復帰モードについて

このモードを使用する時は、事前にパラメータ設定器で次のデータをセットしてください。
MODE SET の項を選択し、次の画面を表示させます。
HOME DIR
1,REV

3

2,FWD
［1］

ここで原点復帰の方向を選択します。
１をセットした場合
逆転方向２をセットした場合
正転方向へ回転します。
出力パルスの方式と方向の選択で定義した、正転･ 逆転と同方向です。

次に原点復帰方法を選択します。動作はモード１〜４をご覧ください。
HOME MODE
4
1,HM＿ R
2,NER＿ HM
3,NER＿ HM＿ Z
4,NER＿ HM＿ R＿ Z
［1］１．モード１２．モード２３．モード３４．モード４

次に原点復帰完了信号の出力の選択を行います。
HOME Sig
1,LS HOME
2,EL HOME

5

原点復帰完了信号の出力は、機械原点復帰と電気原点復帰との兼用端子になっていますので、どちらを優先させるか決定します。
１：機械原点復帰
２：電気原点復帰

［1］

‑51‑

ＭＥＮＵを押し、POSITION の項を選択し、次の画面を表示させます。
HOME POSITION DATAHOME SPEED1
20
HOME SPEED2
02
HOME SLOPE
010

原点復帰時と原点サーチ時の速度を決定します。
また、起動時や HOME SPEED1 から HOME SPEED2 へ移行する時の加減速時間を設定します。

‑52‑

13‑8‑1

原点復帰モード１

１

モードをパラメータで選択します。

２

原点復帰信号の入力によって、原点復帰速度データ 1 の速度で原点復帰が開始されます。
（※原点復帰加減速時間データに従って加速します。）

３

原点信号のＯＮで、原点復帰速度データ２の速度に従い逆転に移行します。
（※原点復帰加減速時間データに従って減速します。）

４

原点信号がＯＦＦした時点で、即停止します。

‑53‑

13‑8‑2

原点復帰モード２

１

モードをパラメータで選択します。

２

原点復帰信号の入力によって、原点復帰速度データ 1 の速度で原点復帰が開始されます。
（※原点復帰加減速時間データに従って加速します。）

３

ニア原点信号のＯＮで、原点復帰速度データ２の速度まで減速します｡（※原点復帰加減速時間データに従って減速します。）

４

原点信号がＯＮした時点で、即停止します。

‑54‑

13‑8‑3

原点復帰モード３

１

モードをパラメータで選択します。

２

原点復帰信号の入力によって、原点復帰速度データ 1 の速度で原点復帰が開始されます。
（※原点復帰加減速時間データに従って加速します。）

３

ニア原点信号のＯＮで、原点復帰速度データ２の速度まで減速します｡（※原点復帰加減速時間データに従って減速します。）

４

原点信号がＯＮしてから、最初のＺ相信号がＯＮした時点で、即停止します。

‑55‑

13‑8‑4

原点復帰モード４

１

モードをパラメータで選択します。

２

原点復帰信号の入力によって、原点復帰速度データ 1 の速度で移動が開始されます。
（※原点復帰加減速時間データに従って加速します。）

３

ニア原点信号のＯＮで、原点復帰速度データ２の速度まで減速します｡（※原点復帰加減速時間データに従って減速します。）

４

さらに原点信号がＯＮすると逆転に移行し、最初のＺ相信号がＯＮした時点で、即停止し
ます。

‑56‑

13‑8‑5

電気原点復帰モード

電源投入し､機械原点復帰動作を行なった後、電気原点復帰モードが有効になります｡
機械原点から電気原点とする距離をパラメータ設定器の CALCULATE DATA の項で設定します。
EL HOME DATA

000000

電気原点復帰の方向は正転方向に限られますので試運転の際は、お客様装置の動
作方向をご確認の上、ご使用ください｡‑57‑

動作シーケンス‑58‑

１４． 結線例
１４−１

ＳＡ３シリーズとの結線例

‑59‑

１４−２

ＤＭシリーズとの結線例

‑60‑

１４−３

ＤＲシリーズとの結線例

‑61‑

１５．
ユーティリティ
１５．ユーティリティ
１５−１
15‑1‑1保証
保証期間について■納入品の保証期間は、ご注文主のご指定場所に納入後１か年と致します。
15‑1‑2

保証範囲について■このソフトウェアは、販売時の「ソフトウェア使用ユーザ登録」に基づいて、お客様へのア
フターサービスを実施させていただきます。
■上記保証期間中に納入者側の責任により故障を生じた場合は、その機器の故障部分の交換または修理を納入者側の責任において行います。
ただし、次に該当する場合は、この保証の対象範囲から除外させていただきます。
・需要者側の不適当な取り扱い、ならびに使用による場合
・故障の原因が納入品以外の事由による場合
・納入者以外の改造、または修理による場合
・その他、天災、災害などで納入者側の責任にあらざる場合
ここでいう保証は、納入品単体の保証を意味するもので、納入品の故障により誘発される
損害はご容赦いただきます。
■お客様ご自身がご利用になる場合のみ、このソフトウェアの変更、改造を行うことができます。ただし、お客様の変更、改造により何らかの欠陥が生じた場合およびこのような変更､改造の結果、お客様に損害が生じた場合につきましては、当社は責任を負いかねます。
■このソフトウェア（同封の記録媒体，マニュアル等の文書に記録，記載された内容を意味します。）の著作権は三木プーリ株式会社にあります。このソフトウェアまたはコピーを貸与､譲渡その他の方法による第三者の使用に関しての権利は許諾しないものとします。
■納入品の保証範囲（納入者側の責任による機器の故障部分の交換または修理）は、日本国内のみ無償とさせていただきます。
15‑1‑3

サービスの範囲について■納入品の価格には、技術者派遣等のサービス費用は含んでおりませんので、次の場合は、別個に費用を申し受けます。
・取付け調整指導および試運転立ち会い
・保守点検、調整および修理・技術指導および技術教育

‑62‑

１５−２

操作前の準備15‑2‑1

パソコンとＳＰＣ−００７との接続について■パソコンとＳＰＣ−００７本体との接続は、付属の専用ＲＳ−２３２Ｃケーブルを使用し、パソコン本体のＲＳ−２３２Ｃコネクタと、ＳＰＣ−００７のＣＮ４を接続してください｡
15‑2‑2ユーティリティソフトの動作環境について ※１■ユーティリティソフトが稼動できるパソコン機種は次のとおりです。
・ＣＰＵ ＮＥＣ ＰＣ−９８０１および互換機（ハイレゾモード，ＬＴ，ＨＡを除く）
・メモリ １３０Ｋバイト以上（ＯＳならびにドライバー常駐メモリを除く）
・対応ＯＳ ＮＥＣ ＭＳ−ＤＯＳ※２Ｖ３ . ３以上（ユーティリティソフトには含まれておりません）■動作環境の設定
・パソコンのシステムメニュー画面の設定※３
ＲＳ−２３２Ｃの伝送モード（ディスクトップタイプ）

調歩同期式

ＲＳ−２３２Ｃ
使用する（ノートタイプ）・「ＣＯＮＦＩＧ . ＳＹＳ」の設定
ＣＯＮＦＩＧ . ＳＹＳ内にＲＳＤＲＶ . ＳＹＳを登録します。
参考:「ＣＯＮＦＩＧ . ＳＹＳ」内の記入例
ＲＳＤＲＶ . ＳＹＳがＡドライブのディレクトリ（￥ＭＳ−ＤＯＳ￥ＳＹＳ）内にある場合
ＤＥＶＩＣＥ＝Ａ：￥ＭＳ−ＤＯＳ￥ＳＹＳ￥ＲＳＤＲＶ . ＳＹＳ
・通信プロトコルの設定
ＭＳ−ＤＯＳの「ＳＷＩＴＣＨ」コマンドまたは「ＡＵＴＯＥＸＥＣ . ＢＡＴ」内で通信プロトコルを設定します。
ボーレイト
キャラクタ長
パリティチェック
ストップビット数
Ｘパラメータ

9600
BPS
８
ビット
パリティ 無１
ビット
無

参考：「ＡＵＴＯＥＸＥＣ . ＢＡＴ」内で記述する場合
ＳＰＥＥＤ Ｒ０，９６００，Ｂ８，ＰＮ，Ｓ１，ＮＯＮＥ

‑63‑

ご注意
※１ 本製品を使用するにおいて、ＭＳ−ＤＯＳの知識が必要となりますが、
ＭＳ−ＤＯＳに関する問い合せはいっさい受付られません。ご了承ください。
※２ ＭＳ−ＤＯＳはマイクロソフト社の登録商標です。
※３ ＨＥＬＰ キーを押しながら「リセットスイッチ」を押すと、メニューが表示されます。なお、上記と異なる表現の機種の場合は、パソコン本体添付の「ユーザーズマニュアル」または「ガイドブック」をご覧くだ
さい。

１５−３

ユーティリティソフトの起動方法①パソコン電源スイッチをＯＮにして、ＭＳ−ＤＯＳを立上げてください。
②ユーティリティソフト本体〔S007UT.EXE〕が存在するドライブに切換えてください。
③ Ｓ ０ ０ ７ Ｕ Ｔとキーを入力して起動させます。
④ソフトを起動し立上ると fig1 のメインメニュ
ー画面が表示されます。
fig1

１５−４

ユーティリティソフトの基本操作

15‑4‑1

メインメニューの操作

・メインメニューでは、ユーティリティソフトが有する機能の選択を行ないます。
１．パラメータ編集・・・・ ＳＰＣ−００７へセットするパラメータ編集、ファイル保管､設定を行ないます。
２．入出力信号のモニタ・・ ＳＰＣ−００７のＣＮ１，ＣＮ２の入出力信号のＯＮ ‑ ＯＦＦ
状態をモニタします。
３．テスト運転・操作・・・ パソコン上から、正転・逆転起動、ＪＯＧ運転、原点復帰起動が行なえます。また、現在選択されている各種データの表示やデータ値の変更が可能です。

‑64‑

・カーソルキーによる選択① ↑ ↓ キーまたは スペース キーでカー
ソルバーを選択したい項目に移動させます。
②
キーを押すことで、選択された機能の画面に移行します。
・ファンクションキーによる選択
ファンクションキーは押すだけで、キーに割付けられている機能を選択することができま
す。

fig2

ｆ・６ ・・・パラメータ編集
ｆ・７ ・・・モニタ機能
ｆ・８ ・・・テスト運転・操作
ｆ・１０・・・プログラム終了
15‑4‑2

パラメータ編集画面の基本操作

パラメータの編集機能の選択
・メインメニューで「パラメータ編集」を選択
すると、fig3 の画面が表示されます。この画
面では、パラメータの編集方法を選択します。
・選択方法は、６−１項と同様にカーソルキー
による方法とファンクションキーによる方法のいずれかとなります。
※１

ｆ･６ ・・・パラメータの新規編集
ｆ･７ ・・・パラメータファイルの編集
ｆ･８ ・・・メインメニューへ戻る

fig3

ご注意
※１ パラメータの詳しい内容の説明に関しましては、ＳＰＣ−００７取扱説
明書をご覧ください。

‑65‑

パラメータ新規編集
・「パラメータの新規編集」を選択すると、fig4 の画面が表示されます。
・「パラメータの新規編集」は、設定画面が５ページ構成になっています。
ＲＯＬＬ ＵＰ ＲＯＬＬ ＤＯＷＮ キーにてページをめくり、設定ページを選択してください｡
・「パラメータの編集機能」の選択画面に戻る
場合は、ＥＳＣ キー、ｆ･１０ キーを押してください。
・初期画面は、パラメータデフォルト値がセッ
トされています。

fig4

ページ１画面の編集操作方法① ↑ ↓ キーまたは スペース キーで変更したいパラメータのところへカーソルバーを移動させ、 キーを押します。
②キーを押しますと、パラメータの内容に応じたサブウィンドウが表示されます。
③ ↑ ↓ キーまたは スペース キーでサブウィ
ンドウ内のカーソルバーを設定する項目のところへ移動させ、 キーを押します。
④入力データが確定するとサブウィンドウが消え、パラメータウィンドウ内のカーソルバー
fig5が位置するパラメータの表示内容が変更されます。
⑤続けて変更したい場合は、①〜④の操作をくり返し行ってください。

‑66‑

ページ２画面の編集操作① ↑ ↓ キーまたは スペース キーで変更したいパラメータのところへカーソルを移動させます。（ キーを押す必要はありません）② ０ 〜 ９ 、ＤＥＬ キーを使い、数値を入力します。（キーを押す必要はありません）③続けて変更したい場合は、①〜②の操作をくり返し行ってください。

fig6※倍率の設定方法
・倍率データの設定は、他のパラメータの数値設定とは異なっています。
① ↑ ↓ キーまたは スペース キーで「倍率」のところまでカーソルを移動させます。
② ← → キーを使い、カーソルを設定したい数値データのところへ移動させます。
（
キーを押す必要はありません）
ページ３〜１０の画面の編集操作① ↑ ↓ キーまたは スペース キーで変更したいパラメータのところへカーソルを移動させます。（ キーを押す必要はありません）② ０ 〜 ９ 、 ＤＥＬ キーを使い、数値を入力します。（キーを押す必要はありません）③続けて変更したい場合は、①〜②の操作をくり返し行ってください。

fig7

‑67‑

パラメータのダウンロードの方法① ｆ･３ キーを押すと、fig8 のサブウィン
ドウの表示をします。
②パラメータの転送を実行するかどうかを聞いてきますので、よろしければ Ｙ キー、中止
するのであれば Ｎ キーを押してください。
③ Ｙ キーを押して送信を開始すると、サブウ
ィンドウの表示が消え、Waiting･･･ をサブウィンドウの表示位置に点滅表示します｡④ Waiting･･･の表示が消えると、送信終了です。
⑤通信ケーブルがはずれていたり SPC‑007 本体の電源が入っていない場合は、fig9 のエラーメッセージが表示され、送信処理を実行し

fig8

fig9
ご注意
※１ パラメータのダウンロードは、変更・修正した部分だけではなく、すべてのデータを一括して転送し、更新します。
※２ ダウンロード中にＳＰＣ−００７の電源を切った場合は、データの値が保証されませんのでダウンロード中は、ＳＰＣ−００７本体の電源は切らないでくだい。
※３ ダウンロード中にあやまってＳＰＣ−００７本体の電源を切った場合、そのタイミングによって、ユーティリティソフトがホールド状態になることがあります。このような場合は、再度ＳＰＣ−００７本体の電源を投入することで解除することができます。

‑68‑パラメータのアップロードの方法① ｆ･４ キーを押すと、fig10 のサブウィン
ドウを表示します。
②パラメータをアップロードするかどうかを聞いてきますので、よろしければ Ｙ キー、中止するのであれば Ｎ キーを押してください。
③ Ｙ キーを押して通信を開始すると、サブウ
ィンドウの表示が消え、Waiting･･･ をサブウィンドウの表示位置に点滅表示します｡④ Waiting･･･ の表示が消えると、通信終了です。アップロードを終了するとパラメー
タの表示は、受信したデータに従い、変更さ
れます。

fig10

ご注意
※１ パラメータのアップロードを実行しますと、編集していたデータはすべて消去されます。
※２ パラメータのアップロード中に、ＳＰＣ−００７本体の電源の ON/OFF
はやらないでください。
※３ fig10 の内容と、説明文の内容は一部異なります。

‑69‑

編集データの保存方法① ｆ･５ キーを押すと、fig11 のファイル名
入力ウィンドウを表示します。
②英数字キーを使ってファイル名を入力します。
ファイル名はパスを含め、最大８文字までです｡③ファイル名の入力を終えますと、次にドライ
ブ指定ウィンドウを表示します。
④ ← → キーを使って、ファイルを保存する。
ドライブを選択し、 キーを押してファイル
セーブを開始します。
⑤ファイルセーブが完了しますと、タイトルバーの右側にファイル名が表示されます。
ファイルセーブができない場合は、エラー表
示ウィンドウを表示します。エラー内容確認
後、ＥＳＣ キーを押して、処理をし直して
ください。

fig11

fig12
ご注意
※１ 本ユーティリティソフトでサポートできるドライブは、最大でＨドライブまでとなります。
※２ ＥＳＣ キーを押すと処理を中断し、一つ前の処理へ戻ります。
編集処理の終了の手順①変更パラメータの選択待ちの状態において（例えば fig6 のような画面の状態）、ＥＳＣ
キーまたは ｆ･１０ キーを押しますと、
fig13 の画面になります。
②サブウィンドウが表示され、編集データを保存するかどうかを聞いてきますので、保存するのであれば Ｙ キー、そのまま終了するのであれば Ｎ キーを押してください。
③ Ｙ キーを押した場合は、６−２−５と同じ処理手順となります。
fig13④処理が終了しますと、fig3 の画面が表示されます。この時、さらにメインメニューへ戻りたいのであれば メインメニューへ戻るを選択するか ＥＳＣ キーまたは ｆ･１０ キーを押してください。
‑70‑

パラメータファイルの選択と編集①６−２−１項で「パラメータファイルの編集」を選択しますと、ドライブ指定ウィンド
ウを表示します。
② ← → キーでドライブを選択し、キーを押しますと、ファイル選択ウィンドウを表示します。
③ ↑ ↓ キーまたは スペース キーで編集したいファイルを選択し、 キーを押してください。
④ファイル選択後の操作は、「パラメータ新規編集」とまったく同じです。

fig14※ ＥＳＣ キーを押しますと処理を中断し、一つ前の処理に戻ることができます。
15‑4‑3

入出力信号の状態モニタ

・「入出力信号のモニタ」をメインメニューで選択しますと、fig14 の画面を表示します。
・ＳＰＣ−００７本体のＣＮ１，ＣＮ２の入出力信号のＯＮ／ＯＦＦ状態を一括してモニタすることができます。
・メインメニューに戻りたい場合は、 ＥＳＣ
キーを押してください。

fig15
ご注意
※１ 「入出力信号モニタ」を実行する場合は、かならずＳＰＣ−００７本体の電源をあらかじめ投入しておいてください。
※２ 「入出力信号のモニタ」を終了するまでは、ＳＰＣ−００７本体の電源を切ったり、通信ケーブルを抜かないでください。

‑71‑

15‑4‑4

テスト運転

・「テスト運転・操作」をメインメニューで選択しますと、fig16 の画面を表示します。
・この画面上では、各種データの変更と現在の運転データの確認および運転指令を与えることができます。

fig16
ご注意※１ 「入出力信号モニタ」を実行する場合は、かならずＳＰＣ−００７本体の電源をあらかじめ投入しておいてください。
※２ 「入出力信号のモニタ」を終了するまでは、ＳＰＣ−００７本体の電源を切ったり、通信ケーブルを抜かないでください。
※３ テスト運転中は、常時ＳＰＣ−００７と通信を行っているため、パソコンの機種によってはキー入力に対する反応が遅くなります。
数値データの設定方法① ↑ ↓ キーを使って、カーソルを変更したいデータのところまで移動します。
② ０ 〜 ９ 、ＤＥＬ キーを使って、数値を入力します。この時、入力中は数字のカーソルが黄色（カラー表示の場合）になります。
③数値入力が終了したら、 キーを押します。
キーを入力した時点でカーソル色は元に戻り、データがＳＰＣ−００７に送信され、データが更新されます。
④なお、数値データ入力中に ↑ ↓ キーを押しカーソルを移動しますと、入力データはキャンセルされ、以前のデータを表示します。
各種モード選択、スロープパターンの設定方法①マーク制御モード、原点復帰モード、スロープパターンの選択項目のところまで ↑ ↓ キー
を使い、移動します。
② ← → キーを使い、モードやスロープパターンを選びます。
③選択中は、カーソル色が黄色（カラー表示の場合）に反転します。
④データの選択が決まりましたらキーを押します。
キーを押した時点でカーソル色は元に戻り、データがＳＰＣ−００７本体に送信され、データが更新されます。
⑤なお、データ選択中に ↑ ↓ キーを押しカーソルを移動しますと、選択データはキャンセ
ルされ、以前のデータを表示します。
‑72‑

ＳＰＣ−００７をパソコンから操作する方法
・パソコンからは、fig15 のコマンドウィンドウ内に記述してあります９種類の運転操作が可能です。
・それぞれの運転指令は、各コマンドに対応したキーを１回押すだけで実行されます。
ただし、ＪＯＧコマンドはキーを押し続けている間だけ実行され、キーをはなすと停止となります。
コマンド名称

対応キー

正転起動

Ｆ

逆転起動

Ｒ

正転ＪＯＧ

Ｋ

逆転ＪＯＧ

Ｌ

機械原点復帰起動

Ｍ

電気原点復帰起動

Ｄ

停止

Ｓ

一旦停止

Ｔ

非常停止

Ｅ

・テスト運転を終了し、メインメニュー画面に戻りたい場合は、 ＥＳＣ キーまたは
ｆ･１０ キーを押してください。

ご注意※１ 各コマンドの具体的な内容に関しましては、ＳＰＣ−００７本体の取扱説明書を参照してください。
※２ テスト運転を行う前には、ＳＰＣ−００７本体がコントロールするサーボモータ周辺の安全を確保してください。

‑73‑

テスト運転の画面表示について
・位置選択データ、速度選択データ、スロープ
選択データは、現在ＳＰＣ−００７本体の外部端子で選択されているデータを表示しています。
外部端子の選択を変更すると、それに対応したデータを表示します。
・位置データの表示が「外部位置選択」「外部速度選択」という表示に変った場合は、
ＳＰＣ−００７本体のＣＮ３に接続したデジ
スイッチユニットで設定されたデータを表示
します。
fig17
15‑4‑5ユーティリティソフトの終了手順①メインメニュー画面 ４ . 終了 を選択するか
ｆ･１０ キー、 ＥＳＣ キーを押しますと、
fig18 の終了画面を表示します。
②そのまま終了する場合は Ｙ キー、処理を継続したい場合は Ｎ キーを押してください。

fig18

‑74‑

15‑4‑6

エラーメッセージ

・エラーメッセージが表示された場合は、内容確認後 ＥＳＣ キーを押し、その後の処理を行ってください。
通信関連エラー
エラー表示内容

対応

通信の準備ができていません。

通信ケーブルが接続されていないか、または断線しています。

ＳＰＣ－００７から応答がありません｡

通信を中断してから、ＳＰＣ－００７本体を電源リセットしてください。

データ関連エラー
エラー表示内容

対応

ＳＰＣのパルスレートを超える値です｡

自動的に上限値がセットされます。その値で問題がある場合は、パルス分解能または最高回転数を下げてください。

入力値が大きすぎます。

自動的に上限値をセットします。

０はセットできません。

自動的に下限値をセットします。

ファイル関連エラー
エラー表示内容

対応

ファイル名が不当です。

ファイル名を入力し直してください。

ドライブの準備ができていないか、書込みが禁止です。

書込みができるドライブを選択するか、ディスクをセットしてください。

対象となるファイルが見つかりません｡

ファイルの存在するドライブを選択するか新規編集でファイルを作成してください｡

ファイルがオープンできません。

指定したファイルが壊れています。他のファイルで編集してください。

指定したドライブ、またはディレクト
リ名が無効です。

書込み可能なドライブを選択するか、ディ
レクトリ名を修正してください。

ＳＰＣ−００７本体関連エラー
上記以外のエラー表示が表示された場合は、ＳＰＣ−００７本体のエラーです｡エラー内容とその対応については、１７ . トラブルと対策の項を参照してください｡
ご注意※１ ドライブに書込みスペースがない場合は、ファイルセーブを実行してもデータセーブができません。編集前に１Ｋバイト以上の書込みスペースがあるかどうかを確認しておいてください。
※２ 通信エラーが発生し、上記の対応で復帰しない場合は、パソコン側の通信プロトコルを確認してください。
‑75‑

１６．
トラブルと対策
１６．トラブルと対策
エラーメッセージは、現在または正常になる前のエラーの内容を表示します。
ERROR 01 〜 ERROR 15 のエラーが発生したときは、エラー出力(CN1 の 26ﾋﾟﾝ)が出力され、起動中の場合は停止します。
ERROR 01
EMERGENCY STOPERROR 02
FWD OVER TRAVEL

０１．非常停止
非常停止信号が入力されたとき、このメッセージが表示されます。
ＣＮ１の１５ピンとＧＮＤがオープンのとき非常停止です。
非常停止のスイッチが入っているか（オープン）、
断線が無いかチェックしてください。
０２．フォワードオーバートラベル（ＦＯＴ）
正転側オーバートラベル信号が入力されたとき、このメッセージが表示されま す。
ＣＮ１の２１ピンの信号が確かに入っているときは、
位置データ及び回転方向を確認してください。
アクティブレベルを変更したいときは、
モードセットの中の オー
バートラベル信号の論理の選択 で変更します。
この信号の配線をしないときは、 2.Normal Open を選択します。

ERROR 03
REV OVER TRAVEL

０３．リバースオーバートラベル（ＲＯＴ）
逆転側オーバートラベル信号が入力されたとき、このメッセージが表示されます。
ＣＮ１の２２ピンの信号が確かに入っているときは、
位置データ及び回転方向を確認してください。
アクティブレベルを変更したいときは、
モードセットの中の オー
バートラベル信号の論理の選択 で変更します。
この信号の配線をしないときは、 2.Normal Open を選択します。

ERROR 04

０４．サーボドライバアラーム
サーボドライバアラーム信号が入力されたとき、このメッセージが表示されます。
ＣＮ２の１６ピンの信号がアクティブレベルになっているか、チェックしてくださ
い。
信号が確かに入っているときは、
サーボドライバのアラームを確認してください。アクティブレベルを変更したいときは、モードセットの中のドライバのアラームの論理の選択 で変更します。
この信号の配線をしないときは、 2.Normal Open を選択します。

SERVO ALARMERROR 05
SW DATA ERRERROR 08
INPUT sig ERRERROR 09
FWD SOFT LIMITERROR 10REV SOFT LIMIT

０５．スイッチデータエラー
モータのデータや電子ギヤのデータにより、位置データの計算値がオーバーフロー
したとき、このエラーとなります。
電子ギヤのデータのチェックをお願いします。

０８．入力信号エラー
誤った信号が入力されたとき、
このエラーとなります。
例えば、
アブソリュートモードで原点復帰前に起動信号を入力したときなどです。
入力信号及び手順などを確認してください。

０９．正転方向ソフトリミット
移動量が正転方向ソフトリミット値を超えたとき、
このエラーとなります。
移動量またはソフトリミット値を確認してください。
この機能を無効にしたいときは、正逆ともにデータを ０ にします。

１０．逆転方向ソフトリミット
移動量が逆転方向ソフトリミット値を超えたとき、
このエラーとなります。
移動量またはソフトリミット値を確認してください。
この機能を無効にしたいときは、正逆ともにデータを ０ にします。

‑76‑

ERROR 11
FWD OVERFLOWERROR 12REV OVERFLOWERROR 13
SERVO NOT ON

ERROR 14
HOME ERR STOPERROR 15
RUN SIG/HOME RET

１１．内部カウンタ正転方向オーバーフロー
内部カウンタが正転方向でオーバーフローしたとき、このエラーとなります。
移動量の見直しか位置決め分解能を粗くしてください。
差し支えなければ 位置決
めデータの処理モードの選択 を 1.INC/Feed MODE にしてください。このモードの場合内部カウンタは、起動の都度にリセットされます。
１２．内部カウンタ逆転方向オーバーフロー
内部カウンタが逆転方向でオーバーフローしたとき、このエラーとなります。
対策は、正転のときと同じです。

１３．サーボＯＮ信号未入力
サーボＯＮ信号が入力されていないのに起動信号が入ったとき、
このエラーとなります。ＣＮ１の１７ピンとＧＮＤがオープン、または、サーボＯＮ信号が入力されているか、断線がないかどうかチェックしてください。

１４．原点復帰エラー
原点復帰が正常に完了しなかったとき、
このエラーとなります。
再度、原点復帰を行ってください。再びこのエラーが発生したときは、ＦＯＴ
ＲＯＴのセンサー、
原点センサーなどを点検してください。

１５．起動信号入力エラー（原点復帰中）
原点復帰中に起動信号が入力されたとき、
このエラーとなります。
原点復帰の完了を確認してから、起動信号を入れてください。

‑77‑

ERROR 16 〜 ERROR 21 は、 警告 レベルとして扱います。従ってエラー出力および停止はしません。ただし、補助出力１(CN1 の 33ﾋﾟﾝ)に出力されます。
ERROR 16
NOT MARK ONERROR 17
MARK OFF COUNT ERRERROR 18
MARK ON COUNT ERRERROR 19
RUN SIG/BUSY

ERROR 20
FEED TIME OVER

ERROR 21
MARK AREA DATA 0

１６．マーク未検出
マーク制御モード１でオーバーラン量までパルスを出力したにも関わらず、マークを検出できずに停止したとき、このエラーメッセージが表示されます。
基準送り量およびマーク信号受付範囲・オーバーラン量を確認してください。
また、マーク信号が確実に入力されているかも合わせて確認してください。
１７．マーク未検出回数エラー
マーク制御モード２でマーク未検出状態がエラー回数まで続いたとき、このエラーメッセージが表示されます。
基準送り量およびマーク信号受付範囲・マーク信号が確実に入力されているかの確認をしてください。
また、 マーク制御モード２ 用データ（補正量１・２、エラーカウント数）を確認してください。
１８．マーク検出回数エラー
マーク制御モード２でマーク検出状態がエラー回数まで続いたとき、このエラーメッセージが表示されます。対策は、未検出の場合とほぼ同様です。

１９．起動信号入力エラー（マーク制御モード時）
位置決め完了前に起動信号が入力されたとき、
このエラーメッセージが表示されます。
基準送り量が足りずマーク検出までに時間がかかっているときや速度が低く次の起動信号までに送りきれないときなどに多く発生します。
基準送り量の確認・速度の確認・タクトの確認をしてください。
２０．送り時間オーバーエラー（送り時間自動調整モード時）
主速度が上がって起動（送り）時間比率を満足できなかったとき、このエラーが表示されます。また、この出力は補助出力２（ＣＮ１の３４ピン）となります。この場合は、送り速度が低いことがまず考えられます。
速度を許される限り上げてください。また、時間比率データも同様に大きくしてください。
このとき、外部カウンタデータの確認もしてください。
２１．マーク信号受付範囲エラー
マーク信号受付範囲の設定値に０をセッとしたとき、このエラーメッセージが表示されます。
マーク信号受付範囲のデータチェックをお願いします。

‑78‑

１７． オプション
ＳＰＣ−００７の周辺オプションとして、操作例Ｉ／Ｏケーブル，通信ケーブル，デジスイ
ッチユニット等ご用意しております。
ＣＮ２用コネクタ

ＣＮ１用コネクタ

製品型式：ＳＰＣ−００７−ＣＮ１

製品型式：ＳＰＣ−００７−ＣＮ２

ＣＮ１用ケーブル
端末未処理タイプ

Ｙ端子処理タイプ‑79‑

ＣＮ２用ケーブル
端末未処理タイプ

Ｙ端子処理タイプ‑80‑

ＳＡ３接続専用ケーブル

製品型式：ＳＰＣ−００７−ＣＮ１

接続図

デジスイッチユニット
速度設定２ケタタイプ‑81‑位置設定４ケタタイプ

位置設定６ケタタイプ

位置設定４ケタ 速度設定２ケタタイプ‑82‑

位置設定６ケタ 速度設定２ケタタイプ

パネルカット寸法22.4 +0.4
0

Ｃ+0.3
0

ケタ数

寸法Ｃ

2

22.4

4

38.4

6

54.8
(単位：mm）

通信用ケーブル‑83‑

１８．
取扱説明書改訂履歴
１８．取扱説明書改訂履歴

取扱説明書の改訂記号は表紙の右上に記載されている整理番号の語尾に付記されています。
ＴＲＳ−ＣＯＮ−００４−００
改訂記号

改 訂 記 号

改 訂 日

ＴＲＳ－ＣＯＮ－００４－０１

１９９６年

８月

ＴＲＳ－ＣＯＮ－００４－０２

１９９８年

９月

‑84‑