製品情報

KCI 120 Dplus
アクチュエータの入力軸と出力軸を同時にカウント可能なインダクティブ走査方式の
デュアルアブソリュートエンコーダ
出力側の位置計測
SIL 2までの
安全アプリケーションに対応(コントローラ側の追加監視でSIL 3にも対応)

01/2023KCI 120 Dplus
アクチュエータの入力軸と出力軸を同時にカウント可能なインダクティブ走査方式のデュアルアブソリュートエンコーダ• 堅牢なインダクティブ走査方式• 走査ユニットAEと2個のロータユニット(ハブ付き目盛ディスク)で構成• 出力側の位置計測

M1 = 使 用温度の測定点、温度センサを電気的に絶縁して取付け
M2 = 振 動の測定点
1 = 15ピンPCBコネクタ
2 =円 筒頭ねじ 
DIN EN ISO 4762 – M2.5 x12 – 8.8 – MKL* もしくは
DIN EN ISO 14583 – M2.5 x12 – 8.8 – MKL (ID 202264-61)、
締め付けトルク: 0.7 Nm ±0.05 Nm、ばね座金付: DIN 6796 – 2.5 – FSt 、 
座金: ID 1334909-01 
ばね座金の取付け位置に注意してください!
3 =ケ
 ーブル用のスペースを確認してください
4 =位
 置値を得るための軸の回転方向
5 =ロ ータAのTKN、取付けに関しては各寸法図を参照してください
6 =ロ ータBのTKN、取付けに関しては各寸法図を参照してください
7 =治
 具を用いて走査ユニットを調整する場合に使用する穴、取付け後の基準 に対する中心位置:
8 = ロータAの支持フランジ用取り付けスペース、走査ユニットとの衝突を避けてください
9 = ギャップおよび沿面距離が 1 mm以上あることを確認してください = 取付け軸の回転中心
1234567892= 取付けに必要な寸法= 走査ヘッド(AE)、取付けに関しては、各寸法図を参照してください。
=ロ ータBの取付け寸法、取付けと熱変位による影響を加味した公差、全範囲で動的変化に対応=圧
 入後の目盛トラック ( 42 mm ～  48 mm)  
=調
 整面に対する丸みのある交差部=取 付け軸に必要な調整長さ=走 査ユニット(AE)の取付け面=ロ ータAの取付け寸法、取付けと熱変位による影響を加味した公差、全範囲で動的変化に対応= 圧入後のアキシャル振れ=適 切な支持ベアリングはオプションで使用可能、
動作中の力とトルクの許容値は以下のとおり
– アキシャル方向の力: 40 N– ラジアル方向の力: 40 N
– トルク: 0.5 Nm* 使用上の注意: DIN 267-27準拠の緩み防止用接着剤付ねじを使用してください
カタログロータリエンコーダの機械的仕様を参照してください(ねじは同梱されていません!)

製品情報 KCI 120 Dplus  01/2023

製品情報 KCI 120 Dplus  01/2023

3一般情報仕様

KCI 120 Dplus

インターフェース

EnDat 2.2

区分

EnDat22

計算時間 tcal
クロック周波数≦   5 µs
≦ 16 MHz

電気的接続

15ピンPCBコネクタ(ラジアル)、ケーブル長≦ 10 m1)

供給電圧

DC 3.6 V ～ 14 V (両軸共用)

消費電力 (最大)2)

3.6 V: ≦ 1.2 W
14 V: ≦ 1.4 W

消費電流(標準値)

5 V: 180 mA (負荷なし)

ロータの角加速度≦ 1 · 105 rad/s2

振動 55 Hz ～ 2000 Hz3)
衝撃 6 ms

走査ユニットAE: ≦ 400 m/s2; 各ロータ: ≦ 600 m/s2 (IEC 60068-2-6)≦ 2000 m/s2 (IEC 60068-2-27)

使用温度–40 °C ～ 115 °C

温度異常検知用エラーメッセージの125 °C (内蔵温度センサの測定精度: 125 °Cにおいて±1 K )トリガしきい値
相対湿度≦ 93 % (IEC 60068-2-78に基づき40 °C/21日間の試験実施)、結露しないこと

保護等級 IEC 60529

IP00 (カタログハイデンハインエンコーダのインターフェースの電気保安の項目の絶縁を参照してください)質量 0.1 kg (走査ユニットおよびロータ)

ID番号

個包装:
集合包装:
ID 1362005-02 (走査ユニットAE)
ID 1362005-52 (走査ユニットAE)
ID 1362006-01 (ハブ付き目盛ディスク: エンコーダA) ID 1362006-51 (ハブ付き目盛ディスク: エンコーダA)
ID 1362007-01 (ハブ付き目盛ディスク: エンコーダB) ID 1362007-51 (ハブ付き目盛ディスク: エンコーダB)

1)

エンコーダのピン配列を参照してください タログハイデンハインエンコーダのインターフェース 内の電気的仕様 もしくはwww.heidenhain.comを参照してくださいカ3)
走査ユニット: 10 Hz～55 Hzの間では、振幅が一定値6.5 mmとなる条件にて評価しています。
各ロータ:10 Hz～55 Hzの間では、振幅が一定値10 mmとなる条件にて評価しています。
2)

 = 取付け軸の回転中心= 取付け側寸法、
芯出しカラーによる取付け= 取付け側寸法、
円筒ピンによる取付け (別売アクセサリとして用意していません)

12344= 取付け側寸法、
取付け用機器による取付け(別売アクセサリとして用意していません)=電 子機器用のスペースを確認してください、また、取り付け側の寸法も参照してください。
=フ ランジ表面: 全面にバリがないことを確認してください!
=ね じ部始点の面取りには、緩み防止用接着剤が必要です。
=ね じ部の寸法については、 を参照してください

製品情報 KCI 120 Dplus  01/2023

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5位置計測仕様

機能安全右記条件で適用が可能

取付け取付けと保護等級

KCI 120 Dplusシングルターン出力側(エンコーダA)

KCI 120 Dplusシングルターンモータ側(エンコーダB)

監視および制御ループ機能のシングルエンコーダシステムとして以下条件で適用が可能• SIL 2 (EN 61508、 IEC 61800-5-3)• カテゴリ3、パフォーマンスレベルd(EN ISO 13849-1:2015)
資料1000344に記載の追加的監視により、SIL 3、パフォーマンスレベル e、カテゴリ4の安全アプリケーション
で使用可能
両軸ともシングルターンでのみ適用

PFH (各エンコーダ)

SIL 2: ≦ 15 · 10–9 (単位時間あたりの危険側故障確率)
SIL 3: ≦   2 · 10–9

安全位置1)

エンコーダ:
機械的接続:

軸

ハブ内径29 mm

ハブ内径34 mm

回転速度≦ 6000 rpm≦ 15 000 rpm

ロータの慣性モーメント17 · 10–6 kg · m

15 · 10–6 kg · m2

アキシャル方向ずれ2±0.3 mm±0.5 mm

位置値/回転1 048 576 (20 ビット)

524 288 (19ビット)システム精度±40"±120”1)
2)

6±0.44° (安全測定分解能 SM = 0.176°)0°(軸とステータカップリングの緩みに関する故障除外、
ステータの加速度: ≦ 400 m/s2、ロータの加速度: ≦ 600 m/s2)

取付けと保護等級
KCI 120 Dplusの取付けには、走査ユニットの位置調整および取付け、そして2つのハブ付き目盛ディスクの圧入という作業があります。各
ハブ付き目盛ディスクを軸に圧入し、走査ユニットを機械側取付面に四隅のねじ穴で固定します。位置調整は、芯出しカラー、円筒ピン、取付け用機器を使用して行ないます。
ハブ付き目盛ディスクの圧入作業は一回のみしかできません。圧入の場合、関連資料に記載されている取付け側表面の材質特性と条件に従ってください。既に使用している取付け軸に新しいハブ付き目盛ディスクを圧入する場合も、これらの要件に従う必要があります。

圧入力の下限値を下回ると、残りの作業では終点位置に達するまで、圧入力を規定の範囲内に保たなければなりません。機能安全アプ
リケーションの場合、エンコーダには、取付け面にエンコーダを取付けた状態で、少なくとも保護等級IP6xに従った防塵性に加え、防水性(保護等級はアプリケーションにより異なります。
例えばIPx5は噴流からの保護)が必要です。
埃や液体などの汚れにさらされることがなければ、取付けた状態の保護等級はIP40で十分です。

詳細情報:
トラブルのない動作を保証するために、カタログ
ハイデンハインエンコーダのインターフェースの電気的仕様の項目電磁両立性に記載されている対策に従ってください。

位置値比較後に後続電子機器内で偏差が発生する可能性があります(機器メーカーにお問い合わせください)。
熱膨張と取付け公差を含みます

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ハブ付き目盛ディスク(エンコーダB)の取付け

芯出しカラーによる位置調整

円筒ピンによる調整取付け用機器による位置調整

走査ユニットの取付け

ハブ付き目盛ディスク(エンコーダA)の取付け、オプションのベアリングによる製品情報 KCI 120 Dplus  01/2023

7温度評価機能故障除外には、取付面において以下の材質特性および条件を満たさなければなりません。

本ロータリエンコーダは各軸のエンコーダ電子回路内に温度センサを内蔵しているのが特徴です。デジタル化された温度データはEnDatプロトコルによりピュアシリアル通信されます。
この温度測定とデータ伝送は、機能安全の点では安全ではないということを必ず考慮してください。

取付け側モータ軸

取付け側出力軸取付け側ステータ

材質

非合金焼入鋼

硬化性展伸アルミ合金

引張り張力 Rm

≧ 600 N/mm2≧ 220 N/mm2

降伏強度Rp0.2
もしくは降伏点Re≧ 400 N/mm2

該当せず

せん断力 τa≧ 390 N/mm2≧ 130 N/mm2

接触面圧 pG≧ 660 N/mm2≧ 250 N/mm

弾性率 E
(20 °Cにおいて)

200 kN/mm2～215 kN/mm2

70 kN/mm2～75 kN/mm2

熱膨張係数 Þtherm (20 °Cにおいて)10 · 10–6K–1～12 · 10–6K–1≦ 25 · 10–6K–1

表面粗さ Rz≦ 16 μm

摩擦力

接合面での潤滑剤の使用を推奨

締付け手順

DIN EN ISO 6789準拠のシグナル式トルクレンチ(精度: ±6 %)を使用してください。

取付け時温度

15 °C ～ 35 °C

2

温度センサに関しては、ロータリエンコーダは温度異常時に2段階での信号出力を行います。
これはEnDat警告とEnDatエラーメッセージで構成されます。
EnDat仕様に従って、内蔵温度センサが警
告しきい値に達するとEnDat警告(EnDatメモ
リ領域“オペレーティングステータス”、1ワード“警告”、21ビット“温度異常”)を出力します。
この内蔵温度センサの警告しきい値はEnDat
メモリ領域“オペレーティングパラメータ”、6ワード“各軸の温度異常の警告ビットトリガーしきい値”に保存され、個別に調整することができます。

エンコーダ出荷時には初期値が設定されています。内蔵温度センサによる測定温度は、機器とアプリケーションの特性のため寸法図に記載されている測定点での温度より高温になります。
ロータリエンコーダの各軸には、“温度異常”
EnDatエラーメッセージのトリガーしきい値が無調整の温度センサを内蔵しています。このしきい値に達すると、EnDatエラーメッセージが出力します(EnDatメモリ領域“オペレーティングステータス”、0ワード“エラーメッセージ”、22ビット”位置”と付加情報2“オペレーティングステータスエラー”、26ビット“温度異常”)。このトリガーしきい値は、エンコーダにより異なり、各製品仕様に記載されています。
ハイデンハインでは、このしきい値が“温度異常”
EnDatエラーメッセージのトリガーしきい値を十分に下回るようにアプリケーションに応じて警告しきい値を調整することを推奨しています。エ
ンコーダを正しく適切に使用するためには、測定点での温度を監視することが必要です。

取付け面には汚れやグリースがない状態である必要があります。
ねじと座金は納品時の状態で使用してください。

電気抵抗
取付け工具
ケーブルへの損傷を避けるために、取付け工具を使用してケーブルコネクタを取り外してください。コネクタ部のみに引っ張り力が加わるようにし、ワイヤを引っ張らないようにしてください。
ID 1075573-01

取付け用別売アクセサリ
ねじ:M2.5 x 12 ISO 4762 もしくは ISO 14583 - 8.8 - MKL
ばね座金: DIN 6796 - 2.5 - FSt
座金:

8ID 1334909-01

取付け側とロータ間の電気抵抗を確認してください。
公称値: < 1 Ω
使用上の注意:
DIN 267 27準拠の緩み防止用接着剤付ねじを使用してください(カタログロータリエンコー
ダの機械的仕様を参照してください)。
ねじとばね座金は別途注文しなければなりません。

取り付け方法などの、さらに詳しい情報については、取付説明書およびカタログサーボモー
タ用エンコーダを参照してください。
取付け状態は、PWM 21とATSソフトウェア(資料ID 1082415を参照してください)を用いて確認することができます。

製品情報 KCI 120 Dplus  01/2023

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9診断・検査機器

ハイデンハイン製エンコーダは、取付け調整、監視、診断に必要な全ての情報を出力します。
入手可能な情報は、アブソリュートやインクリメンタルといったエンコーダの種類および出力インターフェースの種類により異なります。
アブソリュートエンコーダは、シリアルデータ伝送を行います。エンコーダ内部で広範囲にわたって信号の監視を行います。監視結果(特に評価番号)をシリアルインターフェース経由で位置値と一緒に後続電子機器(デジタル診断インターフェース)に伝送することが可能です。
伝送できる情報は以下の通りです。
• エラーメッセージ:
位置値が不正確である• 警告:
エンコーダにあらかじめ設定した限界値に達している• 評価番号:– エンコーダに保存されている詳細情報– 全てのハイデンハイン製エンコーダの
スケーリングを統一– 周期的出力が可能

電気的接続

これら機能により後続電子機器はクローズド・ループ制御時にエンコーダの現在の状況を簡単に評価することが可能です。
ハイデンハインは、エンコーダの解析に適している診断機器PWMや検査機器PWTを用意しています。診断方法には以下の2種類があり、これらの機器の接続方法により異なります。
• エンコーダ診断:
エンコーダに診断・検査機器を直接接続することにより、エンコーダ機能の詳細な解析が可能になります。

• 監視モード:
診断機器PWMをクローズド・ループ制御に組み込むことが可能です(必要であれば適切な検査用アダプタで中継)。これによりエンコーダを搭載した機械もしくは機器を運転中にリアルタイム診断することが可能です。
機能はインターフェースの種類により異なります。

診断・検査機器PWM 21への接続は、専用の検査ケーブルを用いてエンコーダA(出力側)に接続します。エンコーダB(モータ側)に接続するには、出力側エンコーダとは異なる専用の検査ケーブルを使用しなければなりません。

このためにハイデンハインは2種類の検査ケーブルを用意しています。結果として、出力側エンコーダ用の検査ケーブルとモータ側エンコーダ用の検査ケーブルの両方とも、必要に応じてPWM 21に接続することができます。

検査ケーブルのピン配列
エンコーダAとの接続用検査ケーブル: 1311046-xx
15ピンPCBコネクタ

電源

シリアルデータ伝送(エンコーダA)

14121311789100V

センサ
0V

UPセンサ
UPDATA
ADATA
A

CLOCK
A

CLOCK
A

白/緑白

茶/緑青灰ピンク

紫黄

UP = 電源
未使用のピンもしくは線は使用しないこと!

PWM 21 とATSソフトウェアによる取付け精度

エンコーダBとの接続用検査ケーブル: 1311047-xx
15ピンPCBコネクタ

電源
PWM 21
ハイデンハイン製エンコーダの診断および調整用として、PWM 21とATSソフトウェアとをセットで用意しています。

さらに詳しい情報は、
製品情報PWM 21/ATSソフトウェアを参照してください。

10

シリアルデータ伝送(エンコーダB)

PWM 21
エンコーダ入力• EnDat 2.1、EnDat 2.2もしくはEnDat 3(インクリメンタル信号「あり」もしくは「なし」のアブソリュート値)• DRIVE-CLiQ• ファナックシリアルインターフェース• 三菱高速シリアルインターフェース• 安川シリアルインターフェース• パナソニックシリアルインターフェース• SSI• 1 VPP/TTL/11 µAPP
• HTL (アダプタ経由)

インターフェース

USB 2.0

供給電圧

AC 100 V～240 VもしくはDC 24 V

寸法258 mm × 154 mm × 55 mm

14121311123140V

センサ
0V

UP

センサ
UP

DATA
B

DATA
B

CLOCK
B

CLOCK
B

白/緑

白

茶/緑

青

灰ピンク

紫

黄

UP = 電源
未使用のピンもしくは線は使用しないこと!

DRIVE-CLiQはSIEMENS AG社の登録商標です。

製品情報 KCI 120 Dplus  01/2023

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11

ロータリエンコーダのピン配列
15ピンPCBコネクタ

電源

シリアルデータ伝送(エンコーダA)

シリアルデータ伝送(エンコーダB)

141213117891012340V

センサ
0VUPセンサUP

DATA
A

DATA
A

CLOCK
A

CLOCK
A

DATA
B

DATA
B

CLOCK
B

CLOCK
B

UP = 電源
未使用のピンもしくは線は使用しないこと!
後続電子機器は共通の接地接続が必要です。

ケーブル長が0.5 mより長い場合:混線を防ぐために、2本のEnDatインターフェースを互いに離し、特別なシールドをしなければなりません。これには、メートル単位で販売しているケーブルID 1347450-xx (PUR、 3.7 mm)を使用します。EnDat信号を別々に伝送するため、2本のケーブルをPCBコネクタに接続する必要があります。電源用には1本のケーブルのみ使用します。

ケーブル長が0.5 m以下の場合:
最長0.5 mのワイヤ線1本を使用する場合は、混線を防ぐためにデータとクロックの各ワイヤ線をツイストペアにしなければなりません。その他に長さ0.3 mのケーブルID605090-51(EPG、 4.5 mm)も使用可能です。カタログケーブ
ル・コネクタの一般情報に記載の内容に注意してください。

メートル単位で販売しているケーブルID 1347450-xx
を使用する場合は、カタログケーブル・コネクタの一般情報に記載の内容に注意してください。
耐水性や耐溶剤性をあまり求めない場合、ケーブルは温度範囲100 °Cまで使用可能です。

この製品情報の発行により、前版製品情報との差し替えをお願いいたします。
ハイデンハインへの注文は契約時の最新製品情報をご覧ください。

詳細情報:
正しく動作させるために以下資料の記載内容にしたがってください。
• 取扱説明書: TKN KCI 120 Dplus• 取扱説明書: AE KCI 120 Dplus

1375948-xx
1394882-xx

www.heidenhain.co.jp
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1397229-J0 · PDF · 11/2023

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