Eco-Engineering, 20（4）, 143-149, 2008

原著論文

航空機搭載型 Scanning lidar システムを用いた樹高計測：
計測条件の違いが樹高計測精度に与える影響についての検討
Measurement of Woody Canopy Tree Heights Using Airborne Scanning
Lidar Systems : Effects of Difference in Measurement Conditions of
the Lidar Systems on the Accuracy of the Tree Heights Estimation
細井文樹 1、吉見健司 1, 2、秋山幸秀 3、大政謙次 1＊
Fumiki Hosoi 1, Kenji Yoshimi 1, 2, Yukihide Akiyama 3 and Kenji Omasa 1＊

1 東京大学大学院農学生命科学研究科〒 113-8657 東京都文京区弥生 1-1-1

Graduate School of Agricultural and Life Sciences, The University of Tokyo
1-1-1 Yayoi, Bunkyo, Tokyo 113-8657, Japan
2 東亜大学大学院総合学術研究科〒 751-8503 山口県下関市一の宮学園町 2-1

Graduate School of Integrated Science and Art, University of East Asia
2-1 Ichinomiya-Gakuen, Shimonoseki, Yamaguchi 751-8503, Japan
3 朝日航洋株式会社〒 350-1165 埼玉県川越市南台 3-1-1
Aero Asahi Co.

3-1-1 Minamidai, Kawagoe, Saitama 350-1165, Japan（2008 年 5 月 16 日受付、2008 年 9 月 8 日受理）

ABSTRACT
Effects of difference in measurement conditions of airborne scanning lidar systems on the accuracy of the treeheights estimation were investigated to improve the measurement efficiency. At the condition on the flight altitude of
300 m, footprint diameter was small (0.3 m) with low flight speed (60 km/h) and footprint interval of laser beams was
set to almost same as the footprint diameter in order to thoroughly scan target canopies. For more efficient measurement,
flight speed was raised up to 90 km/h at 500 m altitude condition. In the case, the footprint diameter was also expanded
up to 0.5 m, so that footprint interval was almost same as the diameter, as was in 300 m altitude condition. At thecondition on 900 m altitude, flight speed was much more raised to 230 km/h, so that the footprint interval became larger
than the diameter. After the measurements, tree heights were estimated from the digital canopy height models produced
from lidar data obtained at each of the conditions. The root mean square errors of the 166 tree heights estimation were0.27, 0.30 and 2.38 m for the conditions of 300, 500 and 900 m altitude, respectively. These results showed that, whenflight speed is raised for more efficient measurement, it is important for sizes of footprint diameter and interval to be set
to almost same to obtain accurate results. It was also shown that tree height estimation with less error can be provided up
to 0.5 m footprint diameter by adopting the almost same sizes of the footprint diameter and interval.

Key words : Airborne scanning lidar, Digital canopy height model, Digital elevation model, Woody canopy height*Corresponding author : Phone: +81-3-5841-5340, Fax: +81-3-5841-8175, E-mail: aomasa@mail.ecc.u-tokyo.ac.jp© The Society of Eco-Engineering（3）143

これらの結果を基に、計測精度を保ちながら計測効率を

1.

はじめに

上げるための条件について検討を行った。

森林生態系の解明や地球温暖化における炭素吸収源とし2.

ての森林のバイオマス量の算定のために、地上での調査に加え、航空機や人工衛星を利用したリモートセンシングに

2.1

計測対象および方法

計測対象地域と実測データの取得

よる森林の調査が行われてきた（Rignot et al., 1994 ; Cohen

計測サイトは、東京都新宿区にある環境省国民公園新et al., 1995 ; Waring et al., 1995）。中でも航空機搭載型又宿御苑園内とした。この公園内には、250 余種の針葉樹やは可搬型 Scanning lidar（Light detection and ranging）で広葉樹の高低木が 20,000 本栽培されている。このサイト

は、レーザービームを対象にスキャン照射し、その反射光

にて、2001 年 11 月から約 1 週間の期間、地上から 11 種を検出することにより森林の三次元構造情報を直接的に取166 本（カツラ、クスノキ、クロマツ、ケヤキ、シラカシ、得できる。そのため、これらの装置は森林の構造計測に積

セコイアメスギ、タイサンボク、ヒマラヤスギ、プラタ

極的に活用されるようになってきた（Hyyppä and Inkinen,

ナス、メタセコイア、ユリノキ）の樹木の樹高（樹冠の1999 ; Omasa et al., 2000, 2002, 2003, 2007a, 2007b ; Lefsky

最高点の高さ）の実測を行った。計測にはポータブル型

et al., 2002 ; Urano and Omasa, 2003 ; Maltamo et al., 2004 ;のレーザー距離計（RIEGL 社、Lasertape FG21-HA、精Næsset et al., 2004 ; Yoshimi et al., 2004 ; Hosoi et al., 2005 ;度± 5 cm）を使用し、三角測量の原理に基づき、同一樹

Hosoi and Omasa, 2006, 2007）。最近では地上におけるビ木で 6 回の樹高計測を行い、その平均値を一本の樹木のーム径が数 10 cm 以下の小さなビーム径を持つ航空機搭

樹高の実測値として 166 本分の樹高データを取得した。

載型 Scanning lidar システムを用い、地上におけるビーム
径と地上におけるビーム間隔を同程度に設定することに

2.2

航空機搭載型 Scanning lidar システムによる計測より、地表の観測面を高い解像度でもれなくスキャンす

本計測に使用した航空機搭載型の Scanning lidar システ

ることが可能となってきている（Omasa et al., 2000, 2003 ;ム（ALTM1225 special model, Optech and Aero Asahi, Japan）

Maltamo et al., 2004）。この装置を用いた場合、対象木はそ

は、航空機の進行方向に対して直角方向にパルスレーザの頂点までもれなくスキャンされるため、高い精度の樹ーを地表面へスキャン照射し、地面や樹木で反射して戻高計測が可能であることが報告されている（Omasa et al.,ってくる反射パルスの飛行時間を基に地表面との距離を2000, 2003）。

計測し、地形や樹冠の三次元形状を取得することができこうしたスキャン漏れのない設定においては、高い樹る。本システムの反射パルス受光モードには、レーザー

高計測精度が得られる反面、飛行速度は低く抑えられて光が反射して最初に戻ってくるパルスを受光する First

おり、計測効率の点で問題がある。計測効率を上げるた

Pulse mode（FP-mode）と、レーザー光が反射して最後にめに飛行速度を上げた場合、ビーム間隔が広がり、スキ

戻ってくるパルスを受光する Last Pulse mode（LP-mode）

ャン漏れによる樹高計測の精度の悪化が懸念される。まの 2 種類ある。これら二つの受光モードを使用し、Table

た、飛行速度を上げるとともにビーム径を大きくすれば

1 に示すような三つの計測条件にて計測を行った。対地

スキャン漏れは防げるが、ビーム径の拡大に伴ってデー

高度 300 m の設定では、地上部でのビーム径が 0.30 m でタの解像度が下がり、樹高計測の精度に影響を及ぼす可あるため高い解像度を有し、さらに地上の対象を漏れな能性がある。飛行速度を上げ、計測効率を向上させるた

くスキャンできるよう、地上部でのビーム径（Fig. 1 のめにはこうした計測条件の違いが精度に及ぼす影響を明Footprint diameter に相当）と地上部でのビーム間隔（Fig.

らかにする必要があるが、これまで十分な検討はなされ

1 の Footprint interval に相当）が同程度になるように配慮ていない。

した。この設定は高精度の樹高計測を可能とする標準的

そこで本研究では、飛行対地高度や飛行速度、ビームな設定であるといえる。この設定に対し、計測効率を上径の異なる 3 種類の計測条件で航空機 Scanning lidar によげるための計測条件をさらに二つ設定した。一つは対地

る樹高計測を行い、地上からの直接計測より得たデータ

高度 500 m の設定で、ここでも高度 300 m の設定と同様との比較から樹高計測誤差を求め、計測条件の違いが樹に地上部でのビーム径と地上部でのビーム間隔を同程度

高計測精度に及ぼす影響について検証した。その際、lidarにし、スキャン漏れを起こさないような配慮をしている

データに含まれるスパイクノイズを除去するためのフィが、高度が上がってビーム径が 0.50 m まで広がっており、ルタ処理の計測精度に及ぼす影響についても検証した。

その分飛行速度を対地高度 300 m の 1.5 倍（90 km/h）ま144（4）

Eco-Engineering

Table1 Measurement conditions of airborne scanning lidar systems

最初に戻ってくるパルスを受信するモードであるため、Platform
Performance characteristics

Aerospatiale Aerospatiale
Cessna 208
AS350B
AS350BDate
11/19, 2001
Flight altitude (m)300Flight speed (km/h)
60
Pulse repetition frequency (Hz)25000
Scan frequency (Hz)20
Scan angle (deg.)20
Beam divergence (mrad)
1.0
Footprint diameter on the ground (m) 0.30
Footprint interval on the ground (m) 0.17 - 0.42

FP-mode は、レーザー光が計測対象物に当たり反射し、

11/19, 2001
500
90
25000
20
20
1.0
0.50
0.28 - 0.63

5/24, 2002
900
230
25000
27
18
0.2
0.18
0.69 - 1.18

このモードにより得られた標高メッシュデータ（FP-mode
DEM）は、そのメッシュ内に樹木が生育している場合には，そのメッシュ内で最も高い樹冠の標高をとらえている（Omasa et al., 2000）。
一方 LP-mode は、レーザー光が計測対象物に当たって反射し、最後に戻ってくるパルスを受信するモードである
ため、パルス光が樹間を通して地面まで到達した場所では、地表面の標高を与える。そのため、このモードにより得られた標高メッシュデータ（LP-mode DEM）において、標高が特に低い場所を抽出し、補間処理を行うことにより、地表面の形状（建築物も含まれる）を表す標高メッ

Laser beam

シュデータ（Digital Terrain Model : DTM）を得た。
さらに FP-mode DEM から DTM を減ずることによって、地表面の起伏の影響を除いた正味の樹冠高を表すメッシ
ュデータ（Digital Canopy Height Model : DCHM）を求めた。
Footprint

な お、FP-mode DEM お よ び LP-mode DEM の 算 出 には、TopScan 社のソフトを改良したものを用いた。また、

Footprint diameter Footprint interval
Ground surface

DTM の算出には、そのソフトにより DTM を求めた後、二次元フーリエ変換を用いたローパスフィルタ処理によFig. 1 Illustration of relationship between footprint diameterand footprint interval on the ground surface.

で上げることが可能であった。もう一つの設定は対地高り、ノイズの除去を行った。
2.4

樹高の推定

度 900 m の設定で、ここではスキャン漏れが発生するこ地上での直接樹高計測と比較するため、地上計測を行とを承知の上で、飛行速度を上げることを第一の目的とった樹木に対応する DCHM 中の樹木の頂点（メッシュデし、飛行速度を 230 km/h まで上げ、スキャン回数も 27 Hzータ値）をモニタで見ながら対話型ソフトウェア（ERDASまで上げた。さらにビーム拡散度を 0.2 mrad まで絞り込み、

IMAGINE）で目視により抽出した。その際、フィルタな

地上部でのビーム広がりを抑える設定をとった。

しの場合と、データに含まれているスパイクノイズを除

こうして取得された距離データと Ground GPS（Global

去するために 3 × 3 画素の平均化フィルタ及びメディア

Positioning System）により正確に計測された基準位置（三ンフィルタで処理した場合との比較を行った。また、誤角点に設置）、航空機に搭載されている GPS 及び航空機

差要因を調べるため、樹種別の誤差評価も行った。

の位置や姿勢を計測する IMU（Inertial Measurement Unit）

3.

のデータ、さらにはレーザーのスキャン角のデータから、
地上のレーザー反射位置の 3 次元座標が得られた。このシステムの距離精度は基準位置からの相対座標で見た場
合、15 cm 以内であった。

3.1

結

果

標高メッシュデータ

Fig. 2 は、対象地域の対地高度 300 m における標高メッシュデータを示す。この対地高度では 0.33 m という高い解像度でメッシュデータが作成されたため、FP-mode

2.3

標高メッシュデータの作成

DEM（Fig. 2A）においては、建物や樹木の樹冠、中央に本 Scanning lidar システムによって得られたレーザー

流れる川などが容易に識別することが可能であった。Fig.

反射位置の三次元座標を基に、一定のメッシュ間隔で標

2B の DTM は、LP-mode DEM において特に低い所を抽出

高を表す標高メッシュデータ（Digital Elevation Model :し、補間処理を行い推定したもので、樹木が生育していDEM）を作成した。DEM のメッシュ間隔は、対地高度

たにもかかわらず、対象地域の地形図や地上調査の結果

300、500、900 m でそれぞれ 0.33、0.50、1.00 m とした。

から判断して、対象地域の地形が正確に推定出来ていた。

Eco-Engineering（5）145

3.2

A
67.0 (m)

樹高計測精度

Table 2 は、対地高度 300、500、900 m の lidar 計測デー
タから作成された DCHM より得られた対象木全体及び樹種ごとの樹高計測誤差を比較したものである。比較は二乗平均平方根誤差（Root Mean Square Error : RMSE）と平

22.0 (m)B

42.5 (m)

均誤差（Mean error, Table 2 の括弧内の値）により行った。
Table 2 より、樹種によらずいずれの高さにおいてもフィルタをかけない場合よりもかける場合の方が樹高を過小評価する傾向が大きくなることが分かった。特に対地高度 900 m ではフィルタをかけることによる過小評価が著

24.0 (m)しかった。
さらに Table 2 により、フィルタ処理を行わなかったC
38.5 (m)場合の対象木全体の精度を対地高度ごとに比較をしてみると、高度 300、500、900 m の順にそれぞれ 0.27、0.30、2.38 m の RMSE 値であった。この結果より、対 地 高 度
500 m の計測条件でも、対地高度 300 m の条件と同程度

0.0 (m)100 (m)Fig. 2 Digital Elevation Models (DEMs) produced from lidar dataat the 300 m flight altitude condition. (A) FP-mode DEM, (B)DTM (Digital Terrain Model), (C) DCHM (Digital Canopy Height
Model).

の精度で計測できることが分かった。他方、対地高度が 900 m になると RMSE が著しく大きくなることが分かった。また Table 2 の平均誤差の値から、対地高度 500、900 m の条件では対地高度 300 m の条件よりも樹高を過小評価する傾向があることが分かった。こうした傾向は、樹種によらず広葉樹、針葉樹のどちらにも共通に見られこの DTM を FP-mode DEM から引くことにより、樹冠のた（Table 2）。

正味の高さを表す DCHM が Fig. 2C のように求められた。

Fig. 4 と Fig. 5 は広葉樹と針葉樹それぞれの樹高計測誤Fig. 3 は対地高度を変えて取得された lidar データから作

差のヒストグラムを対地高度ごとに比較した結果である。

成された DCHM のうち、一部分を拡大して比較を行った

どちらの樹種でも対地高度 300、500 m では RMSE 及び標ものである。Fig. 3 より、対地高度が高くなるにつれ樹冠

準偏差（Standard Deviation : S.D.）は同程度であることが表面の細かな凹凸がなくなっていくことが確認され、画分かった。また、対地高度 900 m では RMSE、標準偏差像の解像度が低下していくことが確認された。

ともに他の対地高度よりも著しく大きかった。Fig. 4、Fig.
5 の平均誤差の値（ヒストグラムのピーク位置近傍）から、A

対地高度 500、900 m では対地高度 300 m よりも過小評価の傾向があることが分かり、特に対地高度 900 m ではそB

Table 2 Effects of filtering for spike noise reduction on treeheights estimation accuracy. The values in parenthesis
show mean errors
Root mean square error (Mean error)(m)Tree type Flight altitude Filter type(m)
Non-filter
3×3 Mean
3×3 Median
Total
300
0.27 (0.10) 0.33 (-0.14) 0.30 (-0.14)
500

C
ConiferFig. 3 Close up views of a part of DCHM produced from lidar
data at each measurement condition. Flight altitudes of(A) 300 m, (B) 500 m, (C) 900 m.

146（6）

Broadleaf

0.30 (-0.08) 0.60 (-0.45) 0.52 (-0.43)

900

2.38 (-2.11) 4.63 (-4.22) 3.73 (-3.42)300

0.21 (0.05)

500

0.16 (-0.06) 0.65 (-0.55) 0.47 (-0.36)

900

0.43 (-0.20) 1.70 (-1.46) 1.50 (-1.26)

0.39 (-0.27) 0.31 (-0.18)

300

0.27 (0.10)500

0.31 (-0.08) 0.61 (-0.44) 0.53 (-0.43)

0.32 (-0.08) 0.29 (-0.14)900

2.46 (-2.25) 4.77 (-4.41) 3.83 (-3.57)

Eco-Engineering

0.30

0.40

A

A

0.20
0.15
0.10

RMSE= 0.21
0.20
0.10

0.05

B

1.00

0.80

0.60

0.40

0.20

0.00

-0.20

-0.40

0.40

Mean = -0.08
S.D. = 0.30
RMSE= 0.31

B

Mean = -0.06
S.D. = 0.15

0.30

Proportion

0.20

-0.60

-1.00

0.30
0.25

-0.80

0.00

1.00

0.80

0.60

0.40

0.20

0.00

-0.20

-0.40

-0.60

-0.80

-1.00

0.00

Proportion

Mean = 0.05
S.D. = 0.20

0.30
Proportion

Proportion

0.25

Mean = 0.10
S.D. = 0.25
RMSE= 0.27

0.15
0.10

RMSE= 0.16
0.20
0.10

0.05

1.00

0.80

0.60

0.40

0.20

0.00

0.40

S.D. = 1.01
RMSE= 2.46

C

Mean = -0.20
S.D. = 0.40
RMSE= 0.43

0.30

0.30

Proportion

Proportion-0.20

Mean = -2.25

-0.40

C
0.40

-0.60

-1.00

0.50

-0.80

0.00

1.00

0.80

0.60

0.40

0.20

0.00

-0.20

-0.40

-0.60

-0.80

-1.00

0.00

0.20
0.10

0.20
0.10

1.00

0.80

0.60

0.40

0.20

0.00

-0.20

-0.40

-0.60

-0.80

Error (m)

0.00
-1.00

5.00

4.00

3.00

2.00

1.00

0.00

-1.00

-2.00

-3.00

-4.00

-5.00

0.00

Error (m)Fig. 4 Error distribution of lidar-derived tree heights estimation
for broad-leaved tress at each measurement condition.
Flight altitudes of (A) 300 m, (B) 500 m, (C) 900 m.

Fig. 5 Error distribution of lidar-derived tree heights estimation
for coniferous tress at each measurement condition.
Flight altitudes of (A) 300 m, (B) 500 m, (C) 900 m.

の平均値が大きくマイナス側にシフトしていることが確認された。さらに Fig. 4 と Fig. 5 の比較から樹種間で誤来保存されるべき樹木の頂点の値が周囲の画素との平均差比較を行った場合、広葉樹の方が針葉樹よりも RMSE、や Median に置き換えられてしまい、頂点が平滑化され、標準偏差ともに大きかった。

過小評価が生じたものと考えられる。特に、もともと解像度の高くない高度 900 m の条件では、平滑化の影響が

4.

考

察

誤差に大きく影響したものと考えられる。

航空機搭載型 Scanning lidar により取得されたデータに平均誤差の比較から、対地高度 500 m では対地高度含まれるスパイクノイズの要因としては、空中の浮遊物

300 m よりも全体として樹高を過小評価する傾向があったや雲などにレーザー光線が反射する場合や、レーザーがが、これは 500 m が 300 m よりも地上でのビーム径が大対象に対して多重反射して計測長が長くなるといったこ

きく、解像度が低いため、樹高を低く見積もったためととが報告されている（Fujii, 2008）。したがって計測時の環考えられる。しかし RMSE の値でみれば、両対地高度は境条件によって、データに含まれるスパイクノイズの量ほぼ同程度の精度であるといえる。したがって、スキャも異なってくるものと考えられる。本実験ではスパイク

ン漏れのない設定をとることにより、地上でのビーム径

ノイズ除去のためのフィルタを使用しない場合が最も高0.5 m 程度までは対地高度 300 m（地上でのビーム径 0.3 m）

い精度であったということは、作成した DCHM には、大とほぼ同等な精度で樹高計測が可能であり、結果として、きな誤差をもたらすスパイクノイズはほとんど含まれて飛行速度を対地高度 300 m の場合の 1.5 倍（90 km/h）まいなかったものと考えられ、上述したようなスパイクノ

で上げ、精度を犠牲にせずに計測時間を短縮することがイズを発生させる要因は本計測ではほとんどなかったも可能であることが分かった。

のと考えられる。スパイクノイズが含まれていない状態

対地高度 900 m では、飛行速度が 230 km/h と計測効率

で Mean フィルタや Median フィルタをかけたために、本は極めて高い設定だが、地上部でのビームとビームの間

Eco-Engineering（7）147隔が地上部でのビーム径よりも広く（Table 1 参照）、ス

持の観点からビーム径の拡大ではなく、ビーム径を小さ

キャン漏れが生じていた。そのため樹木の頂点にビーム

く保ったまま、ビームの発射回数を増加させることが望が当たらず、過小評価が大きくなったものと考えられる。

ましい。最近では装置の性能向上により、ビームの発射

こうしたスキャン漏れによる過小評価は既往の論文でも回数を 100,000 Hz、スキャン回数を 70 Hz まで上げられる

報告されている（Næsset et al., 2004）。この結果から、樹lidar システムも使用可能になってきている。今後は本実

高計測の精度を保ちつつ飛行速度を上げて計測効率を高験での知見をもとにこうした装置を活用していくことにめるためには、スキャン漏れのない設定をとることが重より、計測精度と計測効率を高い次元で両立させる計測

要であることが確認された。

が可能になるものと考えられる。

広葉樹と針葉樹の誤差比較において、広葉樹の方が針葉樹より RMSE および標準偏差ともに大きいことが確引用文献認された。この要因としては、lidar の計測誤差というよ

Cohen, W. B., Spies, T. A. and Fiorella, M., 1995 : Estimating the age

り、地上での直接計測データ自体に含まれている誤差がand structure of forests in a multi-ownership landscape of western

考えられる。針葉樹の樹冠形状は三角錐状で樹木の頂点

Oregon, U.S.A. Int. J. Remote Sens., 16, 721-746.

が同定しやすいのに対し、広葉樹では樹冠形状は楕円体

Fujii, N., 2008 : Noise reduction. In : The airborne laser measurement-

状で樹木の頂点が針葉樹より認識しにくく、直接計測時

from basic to application- (ed. by Saito, K.). Association of Preciseの頂点位置同定の際のずれが広葉樹の直接計測の誤差とSurvey & Applied Technology, Tokyo, pp. 97.（藤井紀綱，2008 :して含まれているものと考えられる。頂点が認識しにく

ノイズ除去 . In 図解航空レーザー計測 − 基礎から応用まで −，い広葉樹の場合は 1 本の樹木の計測数を増やす等、直接監修

齊藤和也，日本測量技術調査協会，pp. 97.）

計測に含まれる誤差を低減することも lidar 計測の誤差評

Hyyppä, J. and Inkinen, M., 1999 : Detecting and estimating attributes

価には重要となる。以上の理由により広葉樹と針葉樹でfor single trees using laser scanner. Photogramm. J. Finland, 16,

RMSE 値に差はあったが、Table 2 及び Fig. 4、5 の結果か

27-42.

ら、レーザービームのスキャン漏れを無くした設定をとHosoi, F. and Omasa, K., 2006 : Voxel-based 3-D modeling of

ることにより、どちらの樹種でも樹高計測の精度を保ち

individual trees for estimating leaf area density using high-

つつ、飛行速度を上げて計測効率を高めることが可能でresolution portable scanning lidar. IEEE Trans. Geosci. Remote, 44,

あることが確認された。

3610-3618.
Hosoi, F. and Omasa, K., 2007 : Factors contributing to accuracy in

5.

おわりに

本研究では航空機搭載型 Scanning lidar を用いて飛行速

the estimation of the woody canopy leaf-area-density profile using
3D portable lidar imaging. J. Exp. Bot., 58, 3464-3473.

度、対地高度、ビーム径などの計測条件を変えた樹高計

Hosoi, F., Yoshimi, K., Shimizu, Y. and Omasa, K., 2005 : 3-D

測を行い、計測条件が樹高計測精度に与える影響を検証

measurement of trees using a portable scanning lidar. Phyton-Ann.

し、計測効率を向上させるための計測条件について検討

Rei. Bot. A., 45, 497-500.

した。その結果、飛行速度を上げる際には、地上部でのLefsky, M. A., Cohen, W. B., Parker, G. G. and Harding, D. J., 2002 :ビーム径と地上部でのビームの間隔を同程度にし、スキLidar remote sensing for ecosystem studies. Bioscience, 52, 19-30.

ャン漏れをなくすような設定をとることが計測精度を維Maltamo, M., Mustonen, K., Hyyppä, J., Pitkänen, J. and Yu, X.,

持するために重要であることが示された。この設定をと2004 : The accuracy of estimating individual tree variables with

った場合、地上部ビーム径が 0.5 m 程度までは高い樹高計

airborne laser scanning in a boreal nature reserve. Can. J. Forest

測精度を維持できることが示された。またスパイクノイ

Res., 34, 1791-1801.

ズ除去を目的とした各種フィルタ処理については、フィNæsset, E., Gobakken, T., Holmgren, J., Hyyppä, H., Hyyppä, J.,

ルタをかけることでかえって精度の悪化を招く場合があMaltamo, M., Nilsson, M., Olsson, H., Persson, Å. and Söderman,

り、メッシュデータに含まれるスパイクノイズの量や画

U., 2004 : Laser scanning of forest resources : the Nordic

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