伊豆大島三原山山麓に蠢く『モノ』達見聞録／大前155

特集「無人観測ロボット」

伊豆大島三原山山麓に蠢く『モノ』達見聞録
大前 宏和

1

宇宙空間，火山噴火，事故現場など人間が到達でき思っていた機会がようやく出来たというちょっとしたない調査に望み，そしてそう言う環境で活躍すべく投不純な動機の方が大きかったのはご愛嬌と言うもの．

入されるであろう無人ロボット群．その開発に携わる人たちの息遣いと無人ロボット達の懸命さ !? を感じる

2. シンポジウムに望むにあたってべく伊豆大島に向かった．晴れ渡った青空の下，とは言え結構な風と低い気温…．体感としては寒い！でも，今回集まるであろう無人観測ロボットというものにそんな環境には当然のことお構いなく，山麓のガサガ

ついては，2 年ほど前にこのシンポジウムを紹介してサのスコリアの上をロボット達は，歩いたり，走り回頂いてから折りに付け眺めてはいたが，自分自身ではったり，あるいは，すごい速さで飛び跳ねているのもものつくりに携わってきたとは言うものの，自立ロボいる．見上げる空には，センサを積んだ飛行機が強風

ットというようなものを作った事も無いわけで，しかにめげず飛んでいるのか，空中で留まっている．センしセンサーという面では，ロボット達に搭載して貰え

サ開発者の端くれとして，そんな『モノ』達にどんなるものがあるはずだし，そう考えれば，きっと，何かセンサを載せて頂けるか？そんな視点で過ごした 2 泊

役立てるものが有るはずだ，と考え，そして多少のセ3 日の見聞録である．

ンサー屋としての気概も持ちつつ，でも時間無いしなぁ….. とグズグズしていたのだが，折角だからといよ1. はじめにいよ思い立って，自身の搭載『モノ』を作ることにした．
取り敢えず，まずはセンサー．そして無人観測ロボ

漸く第三回伊豆大島無人観測ロボットシンポジウム

ットを火山観測に応用するために有効なセンサー！火参加のための日程調整が付いた．それは良かったのだ

山観測という面での学術的に必要なデータはなんだろが，さて各種ルートが有る中，どれが時間短縮に合ううか？まぁ，これは現地で色々議論も出るだろうし，のだろう．移動に時間を割けない，となると，これはお話し聞けば出てくるだろう，と言うわけで，重要な飛行機で行くしかない．実は，時折ある機会に横目で事ではあるが，まずは現場を知らないのだからと，身飛び立つ機体を眺めつつ，いつかは乗って見たい，との丈以上の考えは端から捨て去り，とにかく動作する

1. 株式会社 センテンシア
北海道大学理学部地球物理学科第二講座（地震及び火山学）
在籍時に 77 年有珠山噴火．山頂，山麓を火山弾から避難しながら観測機器を抱えて走り回る．大学院では，雪氷学を学び，南極，北極に足を延ばし学位を頂く．ご縁在って，地球観測衛星，月周回衛星かぐや搭載センサの開発に携わり，その後自ら会社を立ち上げる．多くの方のお力添えの御蔭で，センサ開発という視点と社会に役立つ事をモチベーションとして，自然科学と係わりを持ち続けている．読んでも良く判らないとお叱りを受ける URL はこちら→ http://www.sentencia.
co.jp/ ご指摘はこちらまで→ ohmae@sentencia.co.jp

センサーを作ることとした．
では，どんなセンサー？
ロボットにとっては，あまり大きな意味は無いかもしれないけれど，人間が行けない場所で，最初にロボットが行く，と言う事はその後，いずれ人間が行く可能性もあるのだろう．と，気温（温度），湿度などの環境計測あたりが良さそうであると勝手に考えたわけである．センサーそのものも簡単で豊富だし，回路も簡156単という面もあり，取り敢えず，環境計測と決定した．
一方では，お誘い頂いた佐伯和人先生は，空飛ぶ『モノ』（Sky-1）を持ちこまれるとの事（実は私もご教授頂
き Sky-1 を 作 っ た の で す が 飛 ば す 腕 が 無 く ….）で，GPS 高度はきっと測定されていると思い，GPS 機器の差がどれくらいあるのかを知るのも一興と考え，GPSセンサー，そして，空飛ぶ『モノ』の高度を別の種類でも確認する =GPS 高度の精度の問題もあるし，バックアップとしての測定値は無いものか？ = ということから気圧を測定することにした．気圧そのものでは

日本惑星科学会誌 Vol. 21, No. 2, 2012www.central-air.co.jp/fare.html）．

3.1

調布飛行場→大島飛行場

実行程 : 調布→大島

飛行時間 20 分．

7:30 から天候状況踏まえて，飛ぶ / 飛ばないなどの運行情報が出る．
新中央航空 =9,500 円（規定以上の重量オーバーについては 1kg 毎に 170 円必要）

3.2

大島飛行場→港（→大島温泉ホテル）

高度は出ないけれど，海面高度や途中の判った地点の

実行程 : 徒歩 = 約 10 分→バス = 約 20 分

海抜高度などから，換算してみることで，高度も出せおそらくはタクシーが無難（聞いたところでは 3,000るだろう（実はこれは未だほったらかしである…），取円位）なんだろうけど，そのタクシーがほとんどなかり敢えずは測ってみようという考えである．

った．予約してあるのか，そう感じられるタクシーは次にデータはどこに保存するのか？

あった．

SD カードなどが簡便であろうとは考えたのである

一方，定期乗合バスは，直接，大島温泉ホテルにはが，観測し，データ保存した無人観測ロボットが戻っ行かない．大型船が港に到着するタイミングで，港かてこなかったら，折角のデータ，情報がもったいない．

らホテルまで連絡バスが出るとのことで，それを利用．

リアルタイムで，データを見るというメリットもあ

ところが，天候などによって，その大型船が到着するし，データの無線送信もトライしてみようというこる港が変わる（岡田港あるいは元町港）のである．空港とで，センサーシステム（ちょっと大袈裟な言い方で内の案内所で空港職員に聞いても，判らないこともあ申し訳ない）を作ることとした．

り（今回！），かつ空港内のバス運行時刻が連動してい2 日間でなんとか仕上げた環境観測センサー + 無線

ない，ということで，大島周回道路まで 10 分ほど歩データ送受信器 +SD データロガー +PC 取り込みソフき（途中，なにやら感じの良さそうな Café のようなおトを携えて，調布飛行場を念願のドルニエ 288-212 に店があった），その日の到着港方向のバスに乗車（全く乗って飛び立った．

反対方向なのでお間違え無きように！）することになる．

3. ルート（後学のために）停留所で待つ事しばし，その後元町港まで約 20 分で到着．

さて，見聞録である．いや，その前に，次回以降，このシンポジウムに初参加される方へのガイド（と言っても私の今回のルートについてであって，他のルー

3.3 （元町）港→大島温泉ホテル
実行程 : ホテルバス = 約 15 分

ト（竹芝桟橋等→大島）の方が簡単かもしれないので，元町港には大きな駐車場が有り，その中にホテルバ

その点は悪しからずご了承のほどを）という意味合い

スが停車して待っていた．レンタカーが多い．観測機も含めて，簡単にシンポジウム会場であった大島温泉

材などが多いのであればやはり大型船→レンタカーがホテルまでの旅程を，時系列説明で味気ないが，記載無難かと思われた．

しておくことにする（この見聞録に味気が有る！か？

無事ホテルバスに乗りこみ，定期大型船の到着を待っと問われると辛いところもあるが，まぁ，それはそれて，約 15 分でシンポジウム会場である大島温泉に到着．

として）．すべて 2011 年 10 月 26 日～28 日のシンポジ・（参考）元町港→東京

ウム期間中での記録であるので，最新情報ではない事を付記しておく（ちなみに平成 24 年 6 月 1 日以降は値上げされ新料金体系になっているようである http://分竹芝桟橋

ジェット船 =105伊豆大島三原山山麓に蠢く『モノ』達見聞録／大前

157ノ』がある．ネット経由と無線通信との違いはあるが，4. 三原山山麓で蠢く『モノ』 達に会う

それぞれ実際の観測を模擬した運用がなされているようである．うむむ，すぐそこにあるのに，なんてまどホテルで佐伯先生グループと合流し，別稿（本号記

ろっこしい，とは思うものの，火山噴火の最中や，人事）を書いているスーパーな高校生達とともに，昼飯が行けない宇宙空間，そして人が入り込めない環境な用弁当を持って，いざ蠢く『モノ』達の徘徊する三原

どの現場に行くのはこの『モノ』達だけだから，私が山裏砂漠へと向かう．

とやかく思おうが，致し方無い．

車に揺られる事 1 時間弱で，裏砂漠入口．そこからふと，見上げると，その空には，センサーを積んだから 4 輪駆動で慎重に，三原山山麓．晴れ渡った青空

飛行機様の『モノ』（見かけは飛行機で，実態もそうの下，とは言え結構な風 = 寒風とまではいかないが，なのだろうけど）が浮かんでいる．強風にめげず飛ん

吹きすさぶ風に加えて低い気温，体感としては寒い！

でいるのか，はたまた空中で留まっているのか，単にう～ん，ミドルウエアか，ライトダウン持ってくるの強風に流されているのか．あの『モノ』は，操縦グルだったと思ったが後の祭り．港から御一緒した樋口さープの様子からは，きっと流されているだけだな，着んは，しっかり厚手の装備であった．

陸地点（不時着地点？）が見つかりますように，とか，結構吹きまくる風を防ぐ物も無い中での（車はありおお，これは，操縦者が上手い！などと感慨を持って，ますが，そこには『モノ』があるわけで），冷えたお弁

暫くは，空に，陸に蠢く『モノ』達の操縦者，開発者，当とお茶での野外観測での昼食，そしてトイレ無し！

研究者の方々に色々お話しを聞きながら，『モノ』達の仕事環境は久々の体験でもあるが，四半世紀前，噴を飽く事無く眺めさせて頂いた．そして，ここに集う火する火山の周りや，幾多の野外を駆けまわった濃密蠢く無人観測ロボット達とはなんぞや？『モノ』としな時間を思い出させてくれ，あの頃の気持ちを甦らせてどう進んで行くのだろうか？などと濃密な時間を過るには充分な環境であった．一方では，その頃とは体ごした次第である．

力面では全く比較にならないぐらいの衰えは間違いな

さて，皆さん現場での実験に気合が入ってきたようい事実，そして御一緒頂く方々との差異も明らかなので，それぞれのグループが自らの『モノ』に専念されで，迷惑だけは掛けないように，そして怪我だけはしているようである．そろそろ自分のセンサーも動かさないように気を付ける事，もう一度自分にチェックをないといけない頃合いとなったようである．
空飛ぶ『モ入れる．

ノ』に載せる予定であったが，まずは地上実験？といそして，そんな当方の心細い感傷や，人間にとってうことで，準備に取り掛かる．スーパーな高校生達とは，結構しんどい環境には当然のことながらお構いな通信システムが同じようなので，明日のシンポジウム

く，見渡せば，山麓のガサガサのスコリアの上には，発表会では彼らの結果も聞けるとの事なので，自分自居ること，居ること．

身の通信状態も確かめておこうという次第である（ち正直な話，動いている事が判るのは，スコリアの上なみにほぼ同じような通信到達距離であった）．に刻まれた軌道の軌跡だけ，と言うくらいのゆっくり移動手段がないので，基地局としての受信システム移動する『モノ』．そうかと思うと，ピョンピョン跳＋ PC を車の荷台に置き，自らを移動手段としてセンねまわっている『モノ』．一旦動いたと思うと，立ちサー＋送信機を手に持って，尾根を登ったり，下った止り，次の指令を待っている『モノ』．搭載カメラをりと，センサーの位置や高度を変えながら小一時間デ通じて操縦者が目視（？）で操作し，ガンガン山麓を登ータ取得をした．また，裏砂漠から大島温泉ホテルまって行く『モノ』．また喘ぎ喘ぎ，頑張っているといでの車移動中も同様に（とは言え，送信機，受信機はう雰囲気のある応援したくなる『モノ』．

同一車内），データ取得を行い，大きな高度差でのデそれぞれの『モノ』達は，目の前から，あるいは，ータを取得した．

100 ｍ程度の距離から無線操縦される『モノ』，さらに結果としては，リアルタイムでの気温，気圧，湿度

遠く 100 km ほど離れた基地にネットを通じてコマンデータの取得（無線送信で PC 内にデータ保管），GPSドが送られ，そのコマンドを基地から受けている『モと気圧の SD カードへの保管を確認出来た事で，取り158

日本惑星科学会誌 Vol. 21, No. 2, 2012

敢えず所期の目的は果たせた（ドルニエで飛ぶというをしたり（上記のように早朝実験のため）で，あっとい念願とともに）．GPS は車移動中，時折データ取得がう間に夜も老けた次第である．皆さんはまだまだ，積出来ていないようであったが，原因は不明（GPS は今回，もる話もおありのようで，研究内容もお聞きできるめ

普段使い？の簡易な Log が可能なレコーダーも持ってったに無い機会でもあり，お付き合いしたいのはやま来ていて，それとの対比もしてみたが，やはり途中受やまであったが，老体の身では，疲れの回復もなかな信していないところもあった）．

かに遅く，それに，まぁ，日頃の疲れも一緒に取ってしまおうということで，同室の方々への迷惑も顧みずお先に失礼とばかりに布団に潜りこんだ次第である

5. センサーデータ（同室の，黒田洋司さん，國井康晴さん，樋口澄人さん，次の日は早朝 5 時に起床して Sky-1 の飛行実験にお御免なさい）．

供させて頂いた．自分のセンサーも持っていったが，翌日は，早朝実験の後は，午後のシンポジウム発表

まずは，飛行実験，ということで，今回は見送り，ま会まで午前中は私にとっては空き時間となった．発表

た次回とした．なので，1 日だけのデータであったが， 者の皆さんは，プレゼンテーション資料作成に余念がシンポジウムから戻った後，GPS 高度と気圧の関係を無い．リアルタイム送受信実験を発表時に行う方もい求めた．その結果を図 1 に示す．気圧の時間変化は当らっしゃる．プレゼンテーションの勉強にもなったが，日の気象台のデータを用いて補正している．

皆さんの時間を潰してはいけないので，さてさて，どうするか？と小一時間．
三原山に登る事にした．幸い裏砂漠のスコリア対策として登山靴を履いて来ていたので，足元は問題無し，ウエアもまぁ，この日の天候なら問題無し，ということで，ザックに水と非常食，雨具を突っ込んで山頂を目指した．途中小学生の遠足？にも出会い，今回の蠢
く『モノ』達の取り敢えずのターゲットである三原山とその火口を俯瞰できたことは，後述するが，『モノ』達に持って行って貰うセンサー構想を立てる上で大いに参考になった（と言っておこう，まっ，単なる登山好き，と言うのが本音だとしても）．
午後は，シンポジウム発表会である．東大の渡辺秀
文先生の講演と熱心な地元の方々の Q&A，そして，

図1：気圧とGPS高度の関係（2011年10月26日伊豆大島）．

福島原発事故に派遣された無人クローラ型ロボットの開発者である永谷圭司先生（シンポジウム後の懇親会= 海鮮鍋！すき焼きも美味そうだった = では，お隣の6. シンポジウムの世界席に座らせて頂き，またまたさらに貴重な体験とお話しを聞かせて頂いた．有難うございました．
）の講演と初日の裏砂漠での実験後，ホテルに帰着したころはまたまた熱心な Q&A．そして蠢く『モノ』の開発者，もう日も暮れており，同宿（4 人の相部屋）の方々と顔研究者の皆さん，スーパーな高校生の皆さんのスーパ合わせもそこそこに，久々の温泉を皆さんと楽しんだ．

ープレゼンテーションを堪能した．座敷に座っての数

ちょっと長湯をし過ぎ，慌てて夕食会場へと向かう．

時間は腰痛持ちの私にはきつかったが，プレゼンテー同室の皆さんの研究内容など色々なこともお話しし楽ションの内容がそれに打ち勝たせてくれたことも感謝

しい食事となった（うむ，何を食べたかはすっかり忘である．

れてしまった…）．
その後，佐伯先生の部屋で明日以降の観測などの話

伊豆大島三原山山麓に蠢く『モノ』達見聞録／大前

7. 話は尽きねど
大島滞在最終日も，午前中は裏砂漠へ．そこでのSky-1 での飛行実験で何が起こったかは知る人ぞ知る，ということで，ここでは割愛．
当日，帰られる佐伯先生に便乗し（佐伯先生，実政光久さん，有難うございました．），渡辺先生の東大地震研究所伊豆大島火山観測所に寄ってから元町港に向かい，帰りはジェット船（狭い席にシートベルトに縛りつけられの 2 時間は苦痛，時間の余裕があるなら次回は大型船としたい）で竹芝桟橋に戻り，シンポジウ
ムと蠢く『モノ』達との遭合の短い，しかし，無人観測に目を見開かされ，考えることの多かった，充実感に満ちた旅程は終焉を迎えた．
さて，これで終わってはセンサー開発者の端くれとして，一言述べない事には面白くない（そんなことは無い，すでに見聞録が面白くない！というご意見は脇に置くと）し，色々と OpenSky でお話し頂いた皆さんに申し訳ない（と勝手に思っている）．
ここで見た蠢く『モノ』達にどんなセンサーを載せて頂けるか？センシングの最初は人間の五感の補間的要素もあったが，今やそれを越えたものとなっている事は周知の事実である（放射線測定などはその一つ）．
私は『眼』を中心に開発してきたのであるが，今回の見聞からは五感を越えたものをセンシングする必要があろうかと考えている．今回多くの蠢く『モノ』達を見せて頂いたことで，観測，無人観測の課題を垣間見ると共に，その課題解決のための方法や技術を見出す
長い過程の中腹にあるのだという認識に至った．そして，その実用化に至る道筋への果てしない困難があるようにも思えた．しかしながら，恐らくは，絶え間ない努力と，果てる事の無い情熱がそれをも凌駕してしまうのだろうという感慨（願わくは，情熱とそれを形にする時間が与えられん事を）と，その一端に何かを加えたい，という気持ちが新たに湧いた事はニッチな分野でのセンシングをいつも考えている我が身にとっては大きな刺激となった．
そして，次回にチャンスがあるなら，役立つセンサーに（なるであろう）特化した『搭載モノ』を作り上げたいと思っている．そしてそのセンサー構想は既に我に在り，である（金子克哉先生感謝！）．

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