資料2-5

第９回

トマトロボット競技会
ジュニア部門 Advance クラス
競技規則ver. 2021.7
2021 年 7 月 29 日

初稿

競技会の目的
トマトの収穫を目的とした競技会を通じてアグリロボットの発展を目指し，さらに，自然環境への興味とロボット技術への興味を融合させる．競技会用ロボットの開発過程において生み出された技術を農業分野へ還元する．

日時：2022 年 12 月 3 日(土), 4 日(日)開催場所： 北九州学術研究都市体育館
緊急事態宣言発令などの場合 (オンライン開催)

競技規則【ロボットの種類, 大きさ制限】
ロボットは, 各チームで製作したロボットを用いる.地面への投影面積は, 300[mm] x 300[mm] 以内とする. （高さ制限なし）ただし、形状が変わるような可動部分をロボットが有する場合は、折りたたんだ状態での面積とする。オンラ
インでの競技会開催の場合は, 車検を実施しないが規則遵守のこと。

【ロボットの事前作成について】
ロボットは、事前に作成してください。持ち込み後に車検を行います。競技前
日の車検時に参加者本人に作成の手順及びプログラムの説明をおこなってもらい自ら作成したことを証明する事. オンライン開催の場合, 接続テスト時にインタビューを行う．
説明ができない場合は不合格と判断し、ロボットの最初からの組み立て及びプログラムの作成を行う事。ただし、過去の参加者によるプログラムを継承するなどは問題ないが、大会参加者本人が十分に機構及びプログラムを理解する事.
十分な理解がなく、車検による口頭での説明が不合格の場合、車体もしくはプログラムのみ使用不可能となる場合もある.
【ロボットの機構について】
ロボットの機構には, 鋭利なものは認めない.また、コースなどの競技フィールドに傷をつける機構などは禁止する

2

【競技の運営方法に関して】

2022 年度におけるトマトロボット競技会ジュニア部門は, オンサイト(会場型)での開催もしくは, 遠隔中継を用いた競技会とする(開催方法の決定は, 緊急事態宣言及び蔓延防止などの発令によって随時変更するが, 開催１ヶ月以上前までに大筋の方針をメールで報告する)。オンサイト競技会場の設置について
は, オンライン開催の場合, 運営側では行わないものとし、参加チーム毎に競技可能なスペースおよび遠隔中継のための機材一式（貸出含む）を確保する必要がある点が前年度までの運営方法と異なる。
【遠隔中継に必要な機材一式】
中継装置：カメラが接続（内蔵）されているコンピュータ（相談に応じます）
中継環境：インターネット環境（相談に応じます）
中継用ソフトウェア：Zoom を使用予定 （相談に応じます）
競技コース：運営側より各グループへ郵送予定
Zoom 用の会議 ID を運営側から各グループに送付して遠隔環境を整備する。遠隔環境構築後に、各グループに割り当てられた競技時間内に競技および採点を行う。競技前日には、遠隔環境の構築および運営側との接続テストを行う。競技
当日は、午前中には、プレゼンテーションの審査を行う。午後には、各グループ単位で競技を開始する。そのため、各種伝達手段（メールや LINE, skype などのチャット機能）を利用して連絡が取れる体制を確保することが必須となる。
●競技の流れオンサイト(会場型)の場合

1.

準備開始

（競技準備から競技終了まで）（競技開始 2 分前）

競技実行委員の指定するタイムスケジュールに従い, 準備を開始する
2.

競技開始
競技実行委員の指定するタイムスケジュールに従い, 競技を開始する

3オンラインの場合（競技準備から競技終了まで）

1. 準備開始（競技開始 15 分前）

競技実行委員よりメールなどを利用して, 準備開始の合図を送信する
2. カメラチェック(競技開始 10 分前)

こちらからカメラでの撮影状況をチェックします。カメラの撮影に関しての注意点（下記に示す）を参考にカメラの設置が問題ないかをチェックする
3. 競技開始
競技中は、カメラの映像が途切れる・止まるなどの不具合がないように気をつけること。カメラや通信状況の不具合が生じた場合、競技採点不可能となる場合がある。そのため、競技中にビデオカメラや携帯電話などを利用して録画（撮影日時が判別できるもの）するなどバックアップできる環境を整えることが望ましい【競技中のカメラ撮影（中継）での注意点】

遠隔で競技を中継する際に以下の点に注意して、競技を行うこと
l

競技コースの全体が見えるカメラ位置にする

l

競技に使用するトマトが判別可能な程度のカメラ映像（解像度）を推奨
する

l

カメラの映像内に人や物で、競技風景に死角が生じないように留意する

中継用カメラのトラブルに対する対応：

カメラの環境や通信環境でのトラブルを避けるために、もう一台のカメラや携帯電話での撮影を推奨する。もし不具合が生じた場合には、実行委員へ速やかにメールなどの手段を使い報告を行い、その後の判断を仰ぐこと。競技時間
終了後 10 分以内にバックアップで撮影していた録画ビデオの送信を行うこと。連絡が付かない場合や録画による確認ができない場合には、競技が失格となる。

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【競技課題】
1. 競技エリア内の黒色のコースライン（以下コースライン）を検知し、ラインに沿って移動すること。
2. コース途中に配置された３箇所のトマト収穫場にあるトマト（各収穫場に２個ずつ配置）を収穫すること。
3. 収穫したトマトを保管場所の枠内まで運ぶこと。
4. 充電ステーションを検知し、一時停止すること。
【競技方法】
1. 競技の制限時間は、5 分とする。
2. ロボットはスタート地点より出発し、コースラインに沿って移動する。なお、競技エリアの背景色は、白色とする。

3.トマト収穫場をみつけて、移動する。
※赤色、黄色、緑色に対応した３色の標識をコースライン上に設置している。標識から各色の誘導用ラインに沿って移動すると，トマト収穫場へ到達する。ただし、３つの色の内の１色だけは誘導用ラインが途切れている。
4.トマト収穫機構を用いて収穫する。
※収穫後は、コースラインに復帰すること。
5.トマトを倉庫に格納する。
※コースライン上には、トマト収穫場と同様に各色に対応した標識がある。運搬
してきたトマトは、倉庫（四角い枠）内に収まるように置くこと。
6. コースラインに復帰し、充電ステーションを目指す。
7. 充電ステーションを見つけたら、３秒以上一時停止する。
8. 充電ステーションの前で停止して音を鳴らすことでゴールとなる。
【得点ルール】
・点数
1. コースラインに沿って移動する： 100 点※トマト収穫場まで行くと得点とする。
※得点は、一度限りとする。
2.トマトを収穫する: 誘導用ラインあり:１個あたり 50 点,

5誘導用ラインなし １個あたり 100 点
3.トマトを搬送する：
トマトがコースに接地していない状態で運搬した場合： １個あたり 40 点
※ただし，ごく短い時間（およそ１秒以下）の接触は，接地とは判定しない。格
納完了した時点で得点とする。トマト収穫場からコースラインに復帰後からの接地判定を取るものとする。
4.トマトを格納する: 誘導用ラインあり: 1 個あたり 60 点,
誘導用ラインなし １個あたり 110 点※

ただし、トマトに傷がある場合は加点しない。搬送の得点は加点される。

5.充電ステーションを利用する: 100 点
6.ゴール： 100 点<ボーナス点>(a)すべてのトマトを一周目で運搬完了してゴールした場合：+ 400 点(b)すべてのトマトを二周目で運搬完了してゴールした場合：+ 200 点

プレゼンテーション
※

点数

200 点

プレゼンテーションは２名の審査員によって審査をおこなう。採点基準は、発表態度, 発表の分かりやすさ, 工夫点（機構などのロボットの創意工夫点）,ロボットがどのようにして課題をクリアするかに対する発表を総合的に判断し、採点をおこなう。
・得点ルール補足事項
充電ステーションの利用は、 １周につき１回必ず行う事とする。
コースラインの逆走は禁止する。再度始める場合は、リスタートとする。
制限時間内であれば何回まわっても良い。
競技途中にロボットへのプログラムの調整／書き直しは自由とする。ただし、審判に宣言し、ロボット停止させて調整／書き直しをする。
競技中にプログラムを１度も書き直しや調整などの変更をせずに完走した場
合、ボーナス点として 200 点を追加する。また、あらかじめ複数のプログラムを用意して、ロボットを停止後にボタンやセンサなどを用いてプログラムの変更

6

や動作の変更を行うなどの工夫をした場合は、ボーナス点 100 点を追加する。
ただし、パソコンにつないでパラメータの調整やプログラムの変更／書き込みを行った場合はボーナス点の適用はないとする。

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【トマトの取り扱いに係わる得点について】

トマトは食品である。本競技会においても食品としての取り扱いが不適切である場合は、格納の得点を得ることができない。競技におけるトマトの確認手順とトマトの扱いが適切ではない場合の判断基準を下記に示す。
確認手順
1.

トマトの傷の有無は競技前に必ずチームメンバー代表者１名が確認をおこなう。

2.

競技終了後,すべてのトマトを審判とチームメンバー１名で傷の確認作業をおこなう。異議申し立てがある場合は、チームメンバー１名と実行委員長および実行副委員長で協議をおこなう。
トマトの扱いが適切ではない場合の判断基準
1.

トマト内部の液体が外部に出た場合

2.

トマト内部が見えるような傷がある場合

3.

トマトが競技前の状態から明らかな凹みが生じている場合

4.

トマトを床に接触した状態で運搬させている場合

5.

上記の判断基準以外であってもトマトを扱っていないと判断された
場合【録画した動画の公開について】 オンラインの場合

技術共有を目的として、競技動画及びプレゼンテーションは、ホームページなどを介してパスワードなどのセキュリティ環境を整えて公開する. なお、公開に際して肖像権などの権利は実行委員会が有するものとし, 公開を避けて欲しい場合は事前に実行委員に相談すること。

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表：得点表
競技課題

得点

競技中にて獲得可能な回数

コースラインに沿って移動

100 点

1

トマト収穫（誘導ライン有）

50 点

4

トマト収穫（誘導ライン無）

100 点

2

トマト搬送（接地無）

40 点

6

トマト収納（誘導ライン有）

60 点

4

トマト収納（誘導ライン無）

110 点

2

充電ステーションで停止

100 点

1

ゴール（停止して音を鳴らす）

100 点

1

周回数１ですべてのトマトを収穫・運搬・収納400 点

1200 点

1200 点

1100 点1をしてゴール（ボーナス点）
周回数２ですべてのトマトを収穫・運搬・収納をしてゴール（ボーナス点）
競技中にロボットに触れることなくプログラムの書き換えなしの完全自律でゴールできた場合
プログラムの動作をセンサやボタンを利用して手動にて変更できるように工夫した場合

9

得点の獲得例
1 周目ですべてのトマトボックスを獲得し、ゴールした場合の最高得点
コースライン得点

100
50 x 4 + 100 x 2

すべてのトマトを収穫

すべてのトマトをコースに接地させずに搬送
すべてのトマトを収納

60 x 4 + 110 x 2

充電ボックスでの充電

100

ゴール

40 x 6100

ボーナス点(a) 400

プレゼンテーション点

200 点
合計

2000 点

2 周目ですべてのトマトボックスを獲得し、ゴールした場合の最高得点
コースライン得点

100
50 x 4 + 100 x 2

すべてのトマトを収穫

すべてのトマトをコースに接地させずに搬送
すべてのトマトを収納

60 x 4 + 110 x 2

充電ボックスでの充電

100

ゴール

40 x 6100

ボーナス点(a) 200

プレゼンテーション点

200 点
合計

1800 点

3 周目以降ですべてのトマトボックスを獲得し、ゴールした場合の最高得点
コースライン得点100

すべてのトマトを収穫

50 x 4 + 100 x 2

すべてのトマトをコースに接地させずに搬送
すべてのトマトを収納

60 x 4 + 110 x 2

充電ボックスでの充電

100

ゴール

40 x 6100

プレゼンテーション点

200 点
合計

101600 点

l

競技中にロボットに触れることなくプログラムの書き換えなしの完全自律でゴールできた場合

l

200 点のボーナス

プログラムの動作をセンサやボタンを利用して手動にて変更できるように工夫した場合100 点ボーナス11

図

競技イメージ12

コースレイアウト例 :図

競技コースイメージ※競技コースは、本番コースとは，色やレイアウトが異なります．競技会当日に詳細が発表されます．そのため、コースの色及びサイズ, 角度などは変更されることに留意してください13問い合わせ先
西日本工業大学

工学部

総合システム工学科

准教授 武村泰範

takemura@nishitech.ac.jp

准教授 園田隆

sonoda@nishitech.ac.jp

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