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第９回トマトロボット競技会
シニア部⾨競技規則

トマトロボット競技会実⾏委員会
2013 年 11 ⽉ 初稿
2018 年 10 ⽉ 10 ⽇ 改定（5.1 版）
2020 年 10 ⽉ 6 ⽇ 改定（6.0 版）
2021 年 7 ⽉ 29 ⽇ 改定(6.1 版)

競技会の理念トマトの収穫を⽬的とした競技会を通じてアグリロボットの発展を⽬指すとともに，⾃然環境への興味とロボット技術への興味を喚起する．開発過程において⽣み出された技術を農業分野へ還元する．

開催⽇時：2022 年 12 ⽉ 3 ⽇（⼟）〜4（⽇）
予選：オンライン開催
決勝戦：北九州学術研究都市内

enPiT 農業⽤ IoT 実習⽤ハウス

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1. 実施要領第 9 回トマトロボット競技会は、予選はビデオ審査とし，ビデオ審査を通過した上位チームを決勝戦進出とするハイブリッド⽅式で開催します。決勝戦会場は北九州学術研究都市内の enPiT 農業⽤ IoT実習⽤ハウスとします。
2. ⽇程

･

ビデオ審査データ提出〆切

2022 年 11 ⽉ 14 ⽇（⽉）

･

ビデオ審査結果発表

2022 年 11 ⽉ 18 ⽇（⾦） HP に掲載･準備⽇

2022 年 12 ⽉ 3 ⽇（⼟）

･

決勝戦

2022 年 12 ⽉ 4 ⽇ (⽇)

3. 競技規則
3.1 競技会ロボットへの要求仕様

基本及び推奨仕様を Table 1 に⽰します．複数台⽤いて参加する場合も Table 1 の仕様に準拠してくだ
さい．基本仕様の⼤きさは、ロボットのアームトマト回収コンテナ等の付属品を含めた最⼩状態のロボ
ットの⽔平投影⾯積です（Fig. 1）．緊急停⽌ボタンはわかりやすい位置に設置してください． また，コンテナは収穫したトマトを格納するために装備します（Fig.2）．推奨仕様も満たすことが望ましいですが，満たさずとも失格にはなりません．また，ロボットは外部からのエネルギー供給を不可とします．
ロボット内にエネルギー源（バッテリー等）を搭載してください．
ロボットの移動⽅式は，あらかじめ設置されたレールを使⽤するレールスタイルとレールを使⽤せず移動するフリータスタイルの⼆種類とします．レールは約φ50mm のパイプ（型番：VP40）で，レールの中⼼間の距離は約 600mm とします． フリースタイル部⾨の場合，ロボットの移動のために特別な処置（板を引くなど）は⾏いませんので，⼟壌を動作できる防塵対策を施したロボットを製作してください。
Table 1 ロボットの仕様
基本仕様

推奨仕様

⼤きさ

W800 x D800 H:制限なし-

緊急停⽌スイッチ

⽬⽴つ場所に設置-

トマト回収コンテナ有り

W300 x D600 x H100

電源搭載

-

重量100kg 以下

50kg 以下

モータ１個の出⼒-

80W 以下

200m

制限

項⽬

800080Fig. 1 ロボットの⼤きさ制限

600m0m
03Fig. 2 トマト格納⽤コンテナの推奨サイズ

33.2 対象とするトマト果実

収穫するトマトは 1 個 60〜120g 程度の中⽟トマト(例えばカゴメ株式会社の「ラウンド」)とします．
希望者には予選⽤のトマト房を郵送します．発送は 11 ⽉を予定．
3.3 競技フィールド
3.3.1ビデオ審査

予選のビデオ審査の際は各⾃で以下の条件を満たすフィールドを作成してください．
① トマト房が床から 800mm〜1200mm の範囲内に設置されていること．
② トマト房は固定点に吊るされていること．
③ レールスタイル部⾨に参加する場合は約φ50mm のパイプ（例えば、塩ビパイプ（型番：VP40））
で，レールの中⼼間の距離は約 600mm とすること．
④ フリースタイルの動作フィールドは屋外の⼟壌地とすること．
3.2.1 決勝戦

(1)各部⾨共通事項
・トマト房は競技エリア端から 100mm〜400mm の範囲内を⽬安として設置されています。
・トマト房は、⾛⾏⾯から 800mm〜1200mm の⾼さに配置されています．
・ロボットのスタート位置は Figs.3,4 のホームポジション H です．
・トマト棚は南北に⾛らせるように配置します．
・競技開始時間を遅らせることはしませんので時間厳守でお願いします．
(2)レールスタイル部⾨
斜線部の領域をレールスタイルのオペレータ進⼊可能エリアとします．競技エリアとはレールが設置してある場所を指します．ホームポジションはレール端から 1600mm までです．

トマト棚

1600mm

200mm
HH

1000mm

1000mm
2000mm

Fig.3 レールスタイルの競技エリアの範囲

4(3) フリースタイル部⾨
フリースタイ部⾨の競技エリア・オペレータ進⼊可能エリアは 約トマト栽培された畝を含め幅2000[mm] の⼟壌領域です．また，ホームポジションは 800[mm] x 1600[mm]です．

トマトが栽培されている畝1600mm

2000mmH

800mm

4000 ~ 8000 mm
Fig.4 フリースタイルの競技エリア
4. 予選（ビデオ審査）

ビデオ審査の資料として、①と②を提出してください。
①ビデオ映像ファイル(１０分以内，500MB 以内)②ロボットのポスター1 枚
4.1 評価項⽬

以下のポイントについて審査委員会で評価します。
① ロボットの完成度
ロボットに⽤いられている技術や信頼性、安全性を総合的に評価します。
② ロボットのパフォーマンス
ロボットのトマト果実収穫能⼒を評価します。
③ ポスターの内容
ロボットの説明がわかりやすく述べられているかを評価します。
4.2 ビデオ映像の内容

ビデオ映像には以下の内容を必ず含むこととします．映像のみでなく説明⽤のテロップや⾳声の追加を歓迎します。
① ロボットの完成度がわかる映像
⾃律移動のために画像処理をしている様⼦や制御性能、遠隔操縦の場合はその操縦性、技術や信頼性、安全性がわかる映像を含めてください。
② ロボットのパフォーマンスがわかる全体映像
収穫までの⼀連の動作のわかるように，ノーカットムービーを準備してください．

5③ トマト果実の収穫⽅法がわかる映像
ロボットがトマト果実を収穫する⽅法がわかる映像を準備してください。トマト果実を連続で複数個収穫している映像が望ましいです。
5. 決勝戦

5.1 実施⽅法
第８回では決勝戦のフィールドを Fig.5(a)のようなビニールハウス内に設置します．従来の環境とは異なり太陽光の影響を踏まえたロボットシステムの構築が必要です．フィールドはフリースタイルエ
リアとレールスタイルエリアを設置します．フリースタイルエリアは Fig.5(b)に⽰すような⼟壌です．

(a)

(b)

Fig.5 決勝戦のビニールハウス (a)外観 (b)内部の⼟壌の様⼦
5.2 採点⽅法

収穫したトマト果実の「個数」「状態」「⾊」から次式に基づいて得点 P を採点します．トマトの⾊に関しては，競技会当⽇に収穫基準となるトマト果実（基準トマト果実）を提⽰しますので，基準トマト果実よりも⾚が濃い（R 成分が⼤きい）トマト果実を収穫してください．各変数は Tables 1, 2 を参照してください。
𝑃=𝐶∙𝛼!
∙ (2𝛼! + 𝛼" + 𝛽) − 2(𝛾 + 𝛿) − 𝜀
𝛼! + 𝛼" + 𝛽 + 𝛾 + 𝛿

また，トマト茎に傷をつけた場合，箇所の数によらず５点減点とします．最終得点が同じ場合はクラス番号が⼤きい⽅を優先します(T6 >> T1)．さらに，クラス番号が同じ場合は，ロボットの重量を⽐較し，軽いロボットのチームを優先します．複数台同時にロボットを動作させた場合はロボットの重量の合計と⽐較します．

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Table 2 部⾨・ロボットの操作によるクラス番号部⾨

レールスタイル (x1)

フリースタイル (x2)

⼈間⼈間ロボット

トマトをカメラ映の操作

直接⾒な

像を⾒ながら操縦

がら遠隔(x1)

操縦 (x2)

クラス
番号

ロボットの⾃律⾏動(x8)

トマトをカメラ映

直接⾒な像を⾒ながら操縦がら遠隔(x1)

操縦 (x2)ロボットの⾃律⾏動(係数：8)

T1

T3T5T2T4T61282416C

Table 3 収穫トマト果実の分類
収穫の成否

傷の有無

⾊

変数名

成功無し

⾊基準を満⾜

a1

不⼗分

a2

失敗：茎についたまま失敗：落下有り

b無し

設定無し

有り

dg

7補⾜A) トマト棚の構造について
トマト棚は Fig.A-1〜A4 に⽰すような構造をしています.

Fig.A-1 第⼀次，第⼆次予選のトマト棚の外観 1

Fig.A-2 第⼀次，第⼆次予選のトマト棚の外観 2

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Fig.A-3 決勝戦のトマト棚の外観 1
Table A-1 予選⽤トマト棚の部品リスト
品名

型番

価格

必要個数（円）イレクターパイプ (2m)

H-2000

約 800

4

イレクターパイプ (1.2m)

H-1200

約 600

4イレクターパイプ(0.45m)

H-450

約 200

4

イレクターパイプ(0.3m)

H-300

約 150

4

イレクタージョイント

J-4

約 200

8

イレクタージョイント

J-26

約 150

8

9Table A-2 決勝戦⽤トマト棚のパーツリスト
品名

型番価格

必要個数（円）イレクターパイプ (2m)

H-2000

約 800

4

イレクターパイプ (0.45m)

H-450

約 200

4

メタルジョイント HJ-2

HJ-2S

約 150

8

メタルジョイント HJ-1

HJ-1S

約 15008

アルミ⾜場板ALT20C

約 50001