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日本惑星科学会誌 Vol. 21, No. 2, 2012

特集「無人観測ロボット」

火山観測ロボット実証試験場の選定と実証試験運営の試み
佐伯 和人

1（要旨）火山というフィールドに火山研究者とロボット研究者を集め，フィールドで真に役に立つロボットを開発運用することをめざした「伊豆大島無人観測ロボットシンポジウム」を著者は 3 年間連続開催した．本
稿では，日本の多数の活火山の中から伊豆大島を選んで無人観測ロボットの実証試験を行っている理由，実際にシンポジウムを実施したことで得られた情報や成果，今後の課題などを報 告 する．また，本稿は本号と次号に「無人観測ロボット」特集として掲載される複数の論文に取り上げられている実証試験の背景を解説した特集号全体の導入でもある．

1. はじめに中でロボットを運用する難しさと意義を国民が理解することは，惑星探査ロボット計画への国民の理解と興地球が太陽系の惑星の一つだとすれば，地球の探査

味を喚起する効果も期待できる．さらに将来，惑星探

もまた惑星探査である．著者は伊豆大島の噴火に備え査のレベルが上がると，安全で静的な場所の探査をすた「伊豆大島無人観測ロボットシンポジウム」を企画・る段階から，活動中のイオの火山のようなダイナミッ

実施している．このシンポジウムは火山学者とロボッ

クな現象を探査する段階へ移ることが期待される．そト研究者を伊豆大島に集め，無人観測ロボットの実証のような難しいが探査しがいのある対象を探査する技試験大会を行うことで，次回の伊豆大島噴火までに本術と気概を身につけるためにも，地球の火山への挑戦

当に役に立つロボットを開発しようという目的で開催は意味があろう．東日本大震災とその後の原発事故でされている．本稿掲載の特集号「無人観測ロボット」のロボット運用の実態が報道され，ロボットを活躍さ

では，地球および太陽系の様々な環境下での活用をめせるには，ハードウェアの開発だけでなく，運用体勢

ざしたロボットが紹介されているが，寄稿された論文の確立が必要不可欠であることが，広く一般にも認識の多くが，「伊豆大島無人観測ロボットシンポジウム」

された．また，ロボットの能力の衆知がロボットを活の成果として提出されたものである．惑星科学会誌で用する局面を増大させることが研究者に実感された．

シンポジウムの成果を発表するに際し，惑星科学分野

本特集号で紹介されている当シンポジウムの成果を通へ当シンポジウムが貢献する内容を挙げておきたい．

じて，自然に立ち向かうロボットの現在の能力と将来

まず，当シンポジウムは火山地形でローバーの不整地

展望が浮き彫りになり，ロボット活用の新たなアイデ

走行や自律制御の実験をしたいという惑星探査ローバ

アが惑星科学会員の中に芽吹くことがあれば幸いであーの開発者に実証試験の機会を提供することで，技術る．

向上や学生の教育に貢献している．また，実証試験大会では高校生の参加部門を用意したり，一般の見学者

2. シンポジウム開催の目的にも公開したり，広報にも力を入れている．大自然の1. 大阪大学 理学研究科
ksaiki@ess.sci.osaka-u.ac.jp

伊豆大島三原山では先の噴火から 20 年以上が経過し，次の噴火について考え・準備しておく必要のある

火山観測ロボット実証試験場の選定と実証試験運営の試み／佐伯95

時期になっている．1986 年の噴火では爆発的な噴火の任務の一環として，活火山カタログの整備を進めてが発生し，また，カルデラ底や更にはカルデラの外なきた．1975 年には当時の活火山であった「噴火の記録

ど，思いもかけない地点での活動になった．そのため，のある火山及び現在活発な噴気活動のある火山」であ噴火地点には近寄ることができず，噴火現象の科学的る 77 火山についての資料を取りまとめて『日本活火理解や災害軽減のための貴重なデータを調査観測する

山要覧』を刊行した．その後 1991 年に活火山の定義を機会を逸した．このような状況をもたらした理由の一「過去およそ 2000 年以内に噴火した火山及び現在活発つとして適切な観測技術の未発達が挙げられる．次のな噴気活動のある火山」に変更し，83 火山を活火山と機会には，是非，貴重なデータを観測する態勢を十分するとともに，『日本活火山総覧（第 2 版）』を刊行した．

に構築しておきたい．とりわけ遠隔操作，無人，不整さらに 1996 年にはこの基準に該当する 3 火山を追加し，地走行などのキーワードを重視した新しい観測用移動

活火山は計 86 火山となった．しかし，長期にわたっ体の開発とそれに基づく機動的な対応が望まれる．こて活動を休止したあと活動を再開した事例も知られてのような移動体は特に宇宙研究分野で進展しており，

おり，近年，火山学の発展に伴って，過去 1 万年間の火山分野における技術開発に対しても貴重な経験を与噴火履歴で活火山を定義するのが適当であるとの認識えてくれるはずである．一方，宇宙分野では実際の火が国際的にも一般的になりつつある．このような状況

山などにおけるフィールド実験の経験が乏しく，火山に鑑み，火山噴火予知連絡会は，「概ね過去 1 万年以と宇宙との両分野が協力することによってお互いに格内に噴火した火山及び現在活発な噴気活動のある火段の進展が図られるはずである．伊豆大島無人観測ロ山」を活火山と定義することとし，1998 年度から火山

ボットシンポジウムは，このようなことを念頭におい地質学の専門家の参加を得て，調査・検討を進め，活て企画された．噴火まであまり時間が残されていない

火山の数は 2011 年 6 月までに 110 にまで増えた [2]．活かも知れない今日，宇宙探査や，地球環境計測など，

火山の定義の変更により，活火山は，現在活動的な火さまざまな分野から，無人観測車（UGV）や無人観測

山から噴火の可能性はあるものの長期にわたって静穏

飛行機（UAV）を開発しているグループが伊豆大島にな火山まで，その活動特性は多様なものとなり，火山

集まり，火山地形での運用実証試験を行いつつ情報交

噴火予知に関する研究及び観測の体制の整備のための換することで，次の伊豆大島噴火に間に合うように，施策について総合的に検討するための手がかりを与え

火山防災や火山活動観測に本当に役に立つロボットとてくれる何らかの指標が必要になったことから，火山

実質的な運用態勢を短年月で完成させることをめざし

噴火予知連絡会では，社会的影響度を考慮せずに火山ている．

学的に評価された火山活動度によって活火山の分類（ランク分け）
を行うこととした．具体的には，火山活

3. 実証試験場所の選定

動について過去 100 年間に組織的に収集された詳細な観測データに基づき 100 年活動度指数，及び過去 1

実証試験場所として伊豆大島を選んだが，その理由

万年間の地層に残るような規模の大きい噴火履歴（活を説明する．単なる運用試験ではなく，観測や防災に

動頻度，噴火規模及び活動様式）に基づく 1 万年活動

直接役立てることを目的にしているので，実証試験場

度指数を定義し，ランク A：100 年活動度指数（5 を超所は，実際に観測や防災が必要な地域であることが前える）あるいは 1 万年活動度指数（10 を超える）が特に提である．そのため気象庁の噴火警戒レベルが設定さ高い火山，ランク B：100 年活動度指数（1 を超える）

れている火山を候補とした．活火山の取扱いはここあるいは 1 万年活動度指数（7 を超える）が高い火山（ラ

40 年の間に何度も大きな変化があり，読者が教育をンク A を除く），ランク C：いずれの活動度指数とも受けた年代によって学習した活火山の定義内容が異な低い火山（ランク A，B 以外の火山），の 3 種類に分類（ラっているはずである．そこで活火山の取り扱いについンク分け）することとした．

ての歴史と用語を確認しておきたい．以下，火山ラン

このランクは現在も使われているが，過去の火山活クに関する説明は文献 [1] からの引用である．気象庁

動度に基づくものであり，噴火の切迫性を分類したも火山噴火予知連絡会は 1974 年に設置されて以来，そのではないので，防災上は別の指標も必要である．そ96

日本惑星科学会誌 Vol. 21, No. 2, 2012

表1：噴火警戒レベルが設定されている火山のリスト．

地域
₁ 北海道
₂ 北海道
₃ 北海道
₄ 北海道
₅ 北海道
₆ 岩手県
₇ 秋田県
₈ 山形県・福島県
₉ 福島県
10 福島県
11 栃木県
12 群馬県
13 群馬県・長野県
14 新潟県
15 長野県・岐阜県
16 長野県・岐阜県
17 山梨県・静岡県
18 神奈川県
19 東京都
20 東京都
21 東京都
22 大分県
23 熊本県
24 長崎県25 宮崎県・鹿児島県
26 宮崎県・鹿児島県
27 鹿児島県28 鹿児島県29 鹿児島県30 鹿児島県

火山名
活動度
雌阿寒岳
B
十勝岳
A
樽前山
A
有珠山
A
北海道駒ケ岳
A
岩手山
B
秋田駒ケ岳
B
吾妻山
B
安達太良山
B
磐梯山
B
那須岳
B
草津白根山
B
浅間山
A
新潟焼山
B
焼岳
B
御嶽山
B
富士山
B
箱根山
B
伊豆東部火山群
B
伊豆大島
A
三宅島
A
九重山
B
阿蘇山
A
雲仙岳
A
霧島山（新燃岳） B
霧島山（御鉢）
B
桜島
A
薩摩硫黄島
A
口永良部島
B
諏訪之瀬島
A

気象庁サイト気象情報統計より

噴火警戒レベル
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
２
（火口周辺規制）
１
（平常）
１
（平常）
１
（平常）
３
（入山規制）
１（平常）
３（入山規制）
２（火口周辺規制）
１（平常）
２（火口周辺規制）

最高標高（m）最近の噴火
1499
2008年
2077
2004年
1102
1981年
733
2000年
1131
2000年
2038
1919年
1637
1971年
1949
1977年
1710
1900年
1816
1888年
1915
1963年
2171
1983年
2568
2009年
2400
1983年
2455
1963年
3067
2007年
3776
1707年
1438
なし
580
1989年
758
1990年
775
2010年
1791
1996年
1592
2009年
1483
1995年
1421
2011年
1408
2011年
1117
2012年
704
2004年
657
1980年
796
2012年

島人口＊

8565
（H24）
2721
（H23）

114
（H22）
152
（H22）
52
（H22）

*島人口は各自治体のサイトより（鹿児島県は鹿児島県離島振興協議会サイトより）

こで，噴火警戒レベルという指標が導入された．文献

注意が必要である．噴火警戒レベルは，火山防災のた[2] によると，噴火警戒レベルは，各火山の地元の都

めに監視体制を強化する必要がある火山として火山噴道府県等が設置する火山防災協議会（都道府県，
市町村，

火予知連絡会によって選定された 47 火山のうち 29 火

気象台，砂防部局，火山専門家等で構成）において防山（平成 24 年 4 月現在）に導入されており，これらの火災対応（避難指示・避難勧告，避難準備情報，道路・山については噴火警戒レベルを付して噴火警報・噴火

登山道規制等）について共同で検討を行い，関係する予報を発表している．

市町村の地域防災計画等に噴火警戒レベルに応じた防つまり噴火警戒レベルが設定されている火山は，噴災対応や対象地域が定められた火山に導入されている．

火が切迫しているだけでなく，影響が住民に及ぶため

噴火警戒レベルは，火山活動の状況に応じて必要とな

防災対策の必要性が高いと認識されている火山と判断る具体的な防災対応を「避難（レベル 5）」，「避難準備できる．表 1 に噴火警戒レベルが設定されている火山（レベル 4）」「，入山規制（レベル 3）」，
「火口周辺規制（レを挙げた．開発途上の火山ロボットの実証試験をする

ベル 2）」，「平常（レベル 1）」の 5 段階に区分することで，にあたっては，さらに積雪の影響が少ないこと，熊や住民や登山者等が噴火時等にとるべき防災行動を分か

毒蛇など危険動物の影響が少ないこと，植生が前回のりやすく示した指標である．なお，各レベルで想定す

噴火からそれほど回復していないこと（草木をかき分る火山活動の状況及び噴火時等の防災対応に係る対象

けて進むことは現在のロボットには困難），現地まで

地域や具体的な対応方法は，地域により異なることに車でロボットを運べること，現在の警戒レベルはシン火山観測ロボット実証試験場の選定と実証試験運営の試み／佐伯97

ポジウム実施の障害になるほど高くないが今後高くな

測ステーション MOVE の実証試験である [5]．著者はる恐れがあること，などを考慮すると，表 1 から残る

当初は単独で無人観測飛行機の試験を実施していたが，火山は，箱根山，伊豆東部火山群，伊豆大島，三宅島，火山での実証試験を古くから行っている MOVE チー

九重山，阿蘇山，雲仙岳，霧島山（新燃岳），霧島山（御ムに誘っていただき，京都大学の金子克哉博士のグル鉢），桜島，薩摩硫黄島，口永良部島，諏訪之瀬島とープの無人観測車「ほむら」[6] とともに，阿蘇での実なる．著者は火山観測用無人観測飛行機を運用してい証試験，伊豆大島での実証試験を合同で行った．協同る [3] が実際に著者が運用したことがある火山は，伊で実証試験をする効果は大きく，許可申請は一括で行

豆大島，阿蘇山，草津白根山である．このうち，草津

うので個別に申請するよりも簡単である．また，実証

白根山は上記の選定リストに入っていないが，こちら試験現場においてはお互いの観測ロボットの運用方法

は積雪があることから除いている．著者の無人観測飛や性能について現物を操作しながら情報交換をするこ

行機は，機材を背負って徒歩で運搬できるので，草津とができるので，ロボットの改良点や新たな運用方法

白根山でも運用できたが，開発途上のロボットの多くの発見も多数あった．MOVE の研究予算が途切れるは運搬用の車が必要なので，積雪は問題である．最終にあたり，実証試験の機会をより多くのグループで活的に伊豆大島を選んだのは，実験の利便性と，観測の用できるようにしようということで，著者が谷口博士

必要性との両方が高いためである．本土の火山では避より，許可申請のノウハウを学び，MOVE チームの難範囲の設定は段階的であるが，火山島では初期の観サポートの元で立ち上げたのが初回の伊豆大島無人観測によって全島避難すべきかどうかという難しい判断

測ロボットシンポジウム（2009）であった．その後は，をせねばならず，初期観測の重要性が高い．また，全参加者の協力を得て，伊豆大島無人観測ロボットシン

島避難後には自分の家や畑がどうなったかを知りたい

ポジウム実行委員会を組織し，委員会と参加者の手作という住民のニーズも高いであろうということで，火りのシンポジウムとして，現在も続いている．

山島を選んだ．また，火山島の中では，伊豆大島が最準備の詳細を述べる．日本の火山のほとんどは国立大の人口を持っていること（表 1），次の山体膨張の振公園に指定されているので，現地で何かをする際は環幅データなど次の噴火へ向けたマグマの充填が着々と境省や自治体の許可が必要である．具体的には環境省行われている徴候があり [4]，10 年以内に実際に噴火のウェブサイトより「国立公園特別地域内における行

する可能性が高いことがあげられる．

為の許可：富士箱根伊豆国立公園特別保護地区内，車実証試験を災害が予想される現地で行うことには主馬の使用及び航空機の着陸について」という様式をダとして三つの理由がある．一つはロボットを運用する

ウンロードして申請する．申請書は大学の研究科長クためには，現地のインフラ整備状況，部品や工具や生ラスの身分から提出する必要があるので，申請機関で活物資がどの程度現地調達できるかなど，現地状況をの十分な説明が必要となる．申請書は，東京都庁大島知っておく必要があるということ．二つ目は，環境省

支庁土木課自然公園担当に 4 部郵送する．添付する書や地方自治体への許可申請を毎年とって前例を作って類は，運用する無人探査ロボットの仕様書と実験計画おくことで，実際に噴火した時にもロボットの運用許書，および，行動範囲を示す地図（図 1）である．また，可が速やかに出ると期待されること，三つ目は，シン

試験予定地に私有地が含まれている場合は，あらかじ

ポジウムの開催期間中，伊豆大島の人々と交流したり

め地権者の許可をとっておく必要がある．提出後その特産品を味わうことで現地に親しみ，住民の立場に立書類が，東京都庁大島支庁，大島町役場，環境省と回った観測や防災運用ができるようになることである．

り，書類に問題がなければ約 2ヶ月で使用許可がおりる．もし読者が前例のない実験を大島で企画する場合

4. 準備作業・実施の形態

は，いきなり許可申請書を出すのではなく，環境省関
東地方環境事務所の国立公園・保全整備課にあらかじ

伊豆大島無人観測ロボットシンポジウムの実証試験

め許可がおりる内容であるかどうかの相談を行ってか大会には，前身がある．それは，東北大学の谷口宏充ら申請することが大切である．なお，この許可証の範博士らのグループが開発していた無人火山探査移動観疇では，現地の地形や植生に影響を与えることが禁止

98

日本惑星科学会誌 Vol. 21, No. 2, 2012

は，一件 5000 円，そして，見学は無料である．会費の主な用途は，招待講演講師の出張旅費と謝礼，シンポジウム会場費，事前準備（地権者との交渉など）が必要になった場合の旅費，見学者への貸し出し用のヘルメット購入費，等，シンポジウムの準備と実施に関わる費用である．会費はシンポジウム専用の口座をゆうちょ銀行につくった．実行委員会名義の口座開設にあたっては，シンポジウム実行委員会の規約をつくり，
ゆうちょ銀行に提出する必要があった．税務署によると，シンポジウム実行委員会は収益をあげる組織ではなく，必要な経費を出し合っているだけなので，会費は町内会費と同じ扱いになり，口座に残金があって年度繰り越しになったとしても税金はかからないということであった．
シンポジウムの運用は，シンポジウム実行委員会でおこなう．実行委員会は，シンポジウム参加者のうち，大学や公の研究機関に所属している教員や研究員（学生は除く）で構成し，現地作業を分担することとした．
例年 8 月頃までに参加者をつのり，実行員会を組織してから環境省に許可申請を行っている．当初は NPO
法人化を念頭においていた．政府や自治体に補助金を
図1： 環境省に提出した実証試験場所を示す添付図．車両走行場
所(上)と飛行試験空域（下）．背景地図データは，国土地理院の電子国土Webシステムから配信されたものである．

申請する場合などには NPO 法人である方が便利なのであるが，現時点では法人化の事務処理をする時間的余裕がないために，法人化の準備は進めていない．今されているので，地形を改変したり，岩石を採取した

後シンポジウムの規模が大きくなった場合は，今一度り，また，植物を痛めたりすることがないように気を法人化を考える必要があるかも知れない．無人観測ロ

つける必要がある．特に，植生に関しては，火山噴火

ボットシンポジウム参加希望者や，見学希望者は，シで更新された土地からどのように植生が回復している

ンポジウム専用のメーリングリストに加入していただ

かを研究している研究者がいるので，植生の自然な変き，必要な情報はそこから伝達するようにしている．

化に影響を与えないよう配慮が必要である．ところで，

またシンポジウム広報用のウェブサイト
（http://

この許可は臨時の使用を認めるものであって，試験がastrosis.ess.sci.osaka-u.ac.jp/oshima/symposium.

毎年恒例行事という位置づけであると，許可されない．

html）を準備して，関心のある方へ情報が伝わるよう

伊豆大島無人観測ロボットシンポジウムの場合は，次にしている．

の噴火までの期間限定という前提で実施している．
シンポジウム運営の費用は参加費から捻出している．

5. 実施の結果

会費は以下のような規則で徴収している．許可申請が必要な実証試験参加の場合は，大学等の非営利研究機
関の場合 1 機 1 万円，営利団体・企業は販売価格 1000

5.1

実施概要

万円を越えるものは 1 機 10 万円，販売価格が 100 万円

現 在 ま で に シ ン ポ ジ ウ ム を 三 回 行 っ た． 初 回 の～1000 万円のものは 1 機 5 万円，販売価格 100 万円以

2009 年は 10 月 5（月）〜 10 月 9 日（金）
までを実証試験日

下のものは 1 機 3 万円，高校生徒・大学学生部門は，

程，シンポジウム講演会を 10 月 5 日（月）とした．2010

参加料無料，シンポジウム講演会での発表のみの場合

年は 10 月 25（月）〜 11 月 5 日（金）までを実証試験日程，

火山観測ロボット実証試験場の選定と実証試験運営の試み／佐伯99

図2：シンポジウムの記録．

（a）
雨でも元気な東北大学MOVEのデモに集まる参加者（2009年）（c）2週間にわたる長期野外運用試験に挑んだ明治大学Micro6-3号機（2011年）（b）
不整地走行や岩石採取に挑むJAXAのMicro-6-0号機（2010年）（d）GPS自律飛行で三原山山腹を飛ぶ大阪大学Sky-1（2011年）

シンポジウム講演会を 10 月 30 日（土），参加ロボット
デ モ 大 会 を 10 月 31 日（日 ）と し た．2011 年 は 10 月 15（土）
〜 11 月 6 日（日）までが実証試験日程で，シンポジ
ウム講演会を 10 月 27 日（木）に行った．場所は実証試
験は裏砂漠と呼ばれる，一面スコリア（噴出したマグマが空中で固まった黒色の軽石）で埋め尽くされたところ（図 1）である．シンポジウム講演会は大島温泉ホテルで行った．参加者は講演会をコア日程として参加
し，その前後の実証試験期間の範囲で自由に日程を設定して実証試験をするという方針とした．シンポジウ
ム講演会は，実証試験参加者がお互いのロボットや試（e）温泉ホテル宴会場でのシンポジウム講演会（2011年）

験計画の紹介をするが，招待講演枠も用意し，火山や防災についての知識が深まるように配慮した．2009のロボットの実験で大島に滞在していた火山学者金子

年は，1993 年～2003 年火山噴火予知連絡会会長をさ克哉博士に「伊豆大島の火山活動史と近年の三原山のれた井田喜明博士に「噴火予知の現状と新展開：伊豆噴火形態」という臨時講演をしていただいた．2011 年

大島 1986 年噴火に学ぶ」というタイトルで，また，ジは，気象庁火山噴火予知連絡会伊豆部会の部会長をさェ ッ ト 推 進 研 究 所（米 国 ）の Sharon Kedar 博 士 にれている渡辺秀文博士に「伊豆大島火山のマグマ供給「Optimized Autonomous Space － In-situ Sensor-web

システムと噴火シナリオ」というタイトルで，また，for volcano monitoring」というタイトルで講演してい原発調査ロボット運用で脚光を浴びている東北大学のただいた．2010 年は台風の接近により当初予定の講

永谷圭司博士に「レスキューロボット Quince の構築－

演がキャンセルとなったため，台風接近以前から自ら2011 年 3 月福島第一原子力発電所における原発事故の100

日本惑星科学会誌 Vol. 21, No. 2, 2012

内部調査を目指して－」というタイトルで講演していり東大地震研の観測装置が猿にいたずらされたことがただいた．

あるそうなので，ロボットを長期放置する場合には注

5.2

伊豆大島という環境の理解意が必要である．現地試験をする際は関係者はヘルメットを着用しなくてはならない．これは，頭部を保護

伊豆大島とは，伊豆諸島北部に位置する南北約 12するという意味よりも，むしろ立ち入り禁止区域に許km 東西約 8 km の伊豆諸島最大の火山島である．本

可を得て入っている者を識別する標識としての意味が州で最も近い伊豆半島からは南東方約 25 km に位置しある．許可された者が不審者と間違えられないようにているが，所属は東京都である．1986 年の噴火では，するという効果だけでなく，立ち入り禁止区域で一般

全島民約 1 万人が一ヶ月に渡って避難した．実証試験

人のような格好で作業をしていると，それを見た本当を通して伊豆大島でロボットを運用する際の注意点がの一般人が軽い気持ちで立ち入り禁止地域に入ることわかった．以下にそれを列挙する．まず，伊豆大島にを助長し結果一般人を危険にさらすことになりかねな

はフェリーがないので特殊な車両を使う場合は海運会

い．そのため火山フィールドで作業する者にとってヘ社にあらかじめ運送を頼んでおかなければならない．

ルメット着用は必須である．ロボット研究者にもヘル分解できるロボットの場合は運送会社に頼むよりも分

メット着用の習慣が定着したことは一つの成果であっ割して宅急便で送る方が簡単かつ安価である．現地でた．

使用する車両はレンタカー屋で調達することが可能である．ただし，裏砂漠を走行するには 4 輪駆動車が望

5.3

参加ロボットの推移

ましい．通常のレンタカー契約では裏砂漠では保険適1 年目に参加したロボットは UGV 8 台，UAV 2 機，用外となってしまうので，大手チェーンのレンタカー

2 年目に参加したロボットは台風のために予定参加者

で借りる場合であっても旅行代理店や本土の営業所をより減って UGV 5 台，UAV 2 機，3 年目に参加した

通じて予約してはいけない．現地支店に裏砂漠で使用ロボットは UGV 13 台，UAV 3 機であった．表 2 に参することを説明して，裏砂漠用の車両を借りる必要が加チームと参加ロボットのリストを示す．1 年目はどある．通信環境としては実証試験地である裏砂漠地帯のチームも現地にロボットを輸送することからはじまは NTTDocomo の 回 線 し か 使 え な か っ た．

って何もかも手探り状態という印象であったが，回をNTTDocomo の通信カバーエリアマップでは裏砂漠重ねたチームは現地での運用に慣れていった．また，はサービス範囲外となっているが，実際には裏砂漠全

どのチームのロボットも伊豆大島の環境に対する適応域で通信可能であった．一方で au や Softbank は港周が進んだようである．例えば，現地で携帯電話回線が辺など島の一部でしか使用できないことがわかった．

使えるのであれば，自律走行から携帯電話回線での操

3 年目の実証試験では携帯電話回線を利用して遠隔操縦に重点を移そうというチームが増えて来た．また，

縦をするロボットが増えたが，いずれも NTTDocomo

耐環境という意味では，2011 年度は 2 週間にわたり裏の回線を利用した．部品や生活物資に関しては，地元

砂漠にロボットを放置するという実践的な運用試験をの商店やホームセンターで一般的なものは手に入れるするチーム（明治大チーム）も現れた．2，3 年のうちことができた．ただし，台風が接近すると物流が途絶には，十分に火山噴火の際に活躍できるロボットが現

え，新聞や生鮮食料品などの供給が止まる．自然環境れると期待される．シンポジウムの様子を図２に示す．

は厳しいものではなく中央火口である大島三原山も低個別の成果は本特集号の論文を参照していただきたい．

山なので子供でも登山可能である．しかし，濃霧になることが多く，明確な道がない裏砂漠で霧が発生する

5.4

周辺の反応

と遭難の危険性が高い．初心者は霧の時や夜間は決し

1 年目は基本的には参加者だけのイベントであったて裏砂漠に侵入してはいけない．火山ガスの影響は現が，2 年目は内外からの見学希望が多数あった．しかし，在の活動度では全く気にならず，人体やロボットへの台風のためにほとんどの見学希望者は来られなくなっ影響はない．ただし海風の影響でロボットは錆びやすてしまい長期滞在実験者のみの会となった．3 年目はくなる．危険生物はいないが，野生の猿が生息してお台風の影響もなかったことから本土からの見学者が講

火山観測ロボット実証試験場の選定と実証試験運営の試み／佐伯101

表2：参加チームと参加ロボットリスト．

所属機関<2009年＞
1  東北大学
2  JAXA
3  中央大4  東北大学5  京都大学
6  大阪大学
7  明治大学
8  スカイサポート
9  エンルート

チーム代表者

参加ロボット

谷口宏充
久保田孝
國井康晴
吉田和哉，永谷圭司
金子克哉
佐伯和人
黒田洋司
吉村修一，中西信昭
伊豆智幸

UGV
UGV
UGV
UGV
UGV

1台
1台
1台  
2台
1台   

UGV

1台

UGV

1台

<2010年＞
1  JAXA
2  京都大学3  大阪大学
4  明治大学5  慶應義塾大学

久保田孝
金子克哉
佐伯和人
黒田洋司
森田寿郎

UGV
UGV
UGV
UGV

1台
1台
1台
2台

<2011年＞
1  東北大2  JAXA・東京大3  慶應義塾大4  京都大5  明治大6  中央大学7  大阪大8  エンルート
9  東工大附属高校

吉田和哉，永谷圭司
久保田孝
森田寿郎
金子克哉
黒田洋司
國井康晴
佐伯和人
伊豆智幸
山口正勝

UGV
UGV
UGV
UGV
UGV
UGV
UGV
UGV
UGV

4台
2台
1台
1台
1台
1台
1台
1台
1台

UAV

1機

UAV

1機

UAV

1機    

UAV

1機

UAV
UAV

1機
1機

UAV

1機  

演会場で確認できただけでも 5 機関から 7 名がいた．
また，高校生の実証試験参加者も現れた．島内での認6. 考察と今後の計画

知度もあがり，町会議員の方々や大島町役場の方，気象庁の方々，ネイチャーガイドの方々，ジオパーク関

これまでのシンポジウムで火山予知連絡会から講演係者など大島在住の方々多数がシンポジウム講演会に者を招いて無人観測ロボットの開発の方向性について訪れた．実証試験については各チームが広範囲に分散

コメントをいただくとともに，火山予知連絡会の方々して行っているため，見学者の実数は把握できていなにもロボットの性能を知っていただく機会をつくった．

いが，一般人の見学者も少数ではあるが訪れるように

今後は具体的な観測体制をつくることが課題である．

なった．広報にはなかなか手が回らないが，2 年目にそのためには火山予知連絡会の総合観測班に組み入れシンポジウムの実施報告を著者が Make:Japan 誌（オラてもらえるようシンポジウム実行委員会から組織とし

イリー・ジャパン社）に投稿し第 11 巻に掲載された．

て動く必要がある．今後は，火山学会のセッションでその成果か，3 年目はロボコンマガジン誌（オーム社）

まとまった発表をするなど，火山予知連絡会関係者にの取材を受け 2012 年 1 月号に掲載された．また，東北向けてより具体的に何ができるかをアピールしていく大チームの追跡取材の一部として伊豆大島での実験の必要がある．また見学に来た大島島民の方々からは，様子が TBS に取材され，2011 年 11 月 13 日に「夢の扉「島民の中でも火山噴火災害に対する警戒心が薄れて＋」という番組で紹介された．広報活動は未だ不十分

きていることに危機感を感じる」という声があった．

ではあるが，回を重ねるごとに少しずつ知名度が上が1986 年の大噴火から 20 年以上がすぎ，特に若い人のってきているようである．

間では近い将来に全島避難が再びあるかも知れないと

102

日本惑星科学会誌 Vol. 21, No. 2, 2012

いう意識はないそうである．島民の方々からは，見学

開発担当メンバーが限られるため，多数の研究室で学しやすい町の小学校などでのロボット展示や講演会を生の意欲や技術を継承するには厳しい状況である．火

やってもらいたいという要望があった．今後は島民の山探査であれば，何台でも運用に参加できるので，自方々へのアピール方法も工夫していきたい．

然環境でロボットを運用する難しさを多くの学生が実

次に技術的な問題を考察する．宇宙探査系のロボッ体験できる．そして何より，地球も惑星の一つである．

トは地球からの指令に頼ることができないため，自律

今後，大気のある惑星の火山地形を無人探査する計画

動作のための性能が高い．一方で火山は地上の通信環

も，続々と企画されるようになるであろう．地球の火境を使える場合もあるので，使えるところでは積極利山で実用的に運用した実績があれば，他天体の火山探用すべきである．シンポジウムにおいても，携帯電話

査計画でも，力を発揮できるというものであろう．

回線を活用した操縦システムを採用するところが増え

今年度も伊豆大島無人観測ロボットシンポジウムをており，実情にあわせた開発が進んでいることを伺わ

秋もしくは初冬に開催する予定である．詳細はウェブせる．また，火山では，月や小惑星上のような真空環

サ イ ト に 掲 載 す る の で， 興 味 の あ る 方 は， 以 下 の境ではなく，風雨の中での運用もしなくてはならない．

URL を 参 照 し て い た だ き た い．
（http://astrosis.ess.

伊豆大島の場合は，シンポジウムの実施期間中は常に

sci.osaka-u.ac.jp/oshima/symposium.html）

風速毎秒数 m から 12 m 程度の風が吹いている．最低でも風速 10 m で運用できるようにしておかなければ，

謝 辞

運用する機会がほとんどない．また，火山周辺で何日も活動するロボットの場合は，最低でも風速 20 m に

伊豆大島無人観測シンポジウムを支えていただいた，耐える設計が必要であろう．一方，風がおさまる時期

参加者の皆様，大島温泉ホテルのスタッフのみなさま，には霧が発生して視界がなくなるとともに，防水して各年の実行委員のみなさま，実証試験の許可をいただ

いない部分には水滴が付着する．現場で長期運用する

いている環境省並びに大島関係自治体の皆様に感謝のためには完全防水にしておく必要がある．運用面に着意を表します．遊星人編集部には特集号の機会をいた

目すると，現在は運用に学生の助けを必要とするチー

だいたことを感謝します．

ムがほとんどである．しかし噴火が始まった時に安全を保証できない場所に学生を連れて来られるかという参考文献問題がある．少人数で運用できる体制も必須であろう．
今後の最大の開発課題はロボットの運用目的の絞り込みである．これまでの火山観測では，ロボットによる噴火現象の近接撮像や，観測機器の運搬・設置・回収はある程度できはじめてきている．一方で，地形や[1] 気象庁, 2003, 気象庁報道発表資料, 平成15年1月21日.
[2] 気象庁ウェブサイト, http://www.seisvol.kishou.
go.jp/tokyo/volcano.html

地磁気の変化などの精密マッピングや，噴出物や火山[3] 佐伯和人，大場武，2010，火山 55，137.

ガスの採取は未だにほとんど手がつけられていない分[4] 渡辺秀文, 1998，火山 43，271.

野である．火山学者がどのようなデータを求めている[5] 後藤章夫ほか, 2012，遊星人，本号掲載.

か，ロボットにできることを示してニーズを掘り出す[6] 金子克哉ほか，2010，火山 55，109.

必要がある．また，ロボット研究者からは，噴火が活発でない通常の時期にこそロボットを運用したいという要望がある．平穏期にどのようなロボット活用法があるかも考える必要がある．
本シンポジウムの目的は伊豆大島火山噴火に備えるという具体的なものであるが，間接的に宇宙探査にも貢献できると考えている．宇宙探査ロボットが活躍できる探査計画は 5 年から 10 年に一回しかなく，また，