（ピック＆プレースユニット）

モーションコントローラ登場！！
選べるモーション！ プログラムレスで簡単セットアップ
パルス制御モータ

長年 PPU の X63 シリーズを販売する中で、お客様から制御機器の選定の難しさ、プログラム作業の大変さから、手軽なモーションコントローラが欲しいという要望を戴きました。このコントローラは、初めて PPU をお使いになる場合や、高速搬送の場合などでも簡単に取り扱えるように様々な工夫を取り入れた製品です。
自動組立システムをはじめ FA の企画に MEGの PPU と合わせて是非ご利用ください。

MPC020-PPU

全体構成
ステッピングタイプ
αSTEP AR タイプ

パルスモータ用
モーションコントローラ

ドライバ

PLC
電源

特長

制御の手間を大幅削減

スイッチの設定のみ
超簡単設定！

下降端たわみ量軽減機能付き！

小型でも簡単セットアップ機能充実
23

ワークにソフトアプローチ
80
モーションプログラム作成不要！
位置・サイクルタイムはスイッチ切替のみ

C-30

従来

オリジナルモーション

電源投入し TEST スイッチで動作確認が可能。

モーションコントローラ■ PPU 側面に取付可能■ 全てのストロークバリエーションに対応前後上下

X6303A（S） 30
X6304A（S） 40
X6305A（S） 50
X6306A（W） 60
X6307A（W） 70
X6308A（W） 80
X6309A（W） 90
内蔵スイッチで型式切り替え可能。 X6310A（W） 100
αSTEP（AR）
モータ付にも対応。
X6311A（W） 110

モデルNo.

101215151515152020

パルス制御モータ

（mm）

ブラケット
オプション

PPUの左右どちらでも取付けできます。

※WS及びFWSタイプはお問い合わせください。

■ 動作パターン豊富な 14 種類①例

No. STEP1 STEP2 STEP3 STEP4 STEP5 原点

パターンNo.2③②パターンNo.10①③動作パターン②

内蔵スイッチで パターン切り替え可能。
動作はステップ信号を送るたびに順次移動します。

123456789101112131415

P0 P2 P4
P0 P4 P2P0 P1 P2 P4
P0 P2 P3 P4
P0 P3 P4 P2
P0 P4 P1 P2
P0 P1 P2 P3 P4
P0 P3 P4 P1 P2
P1 P2 P4
P3 P4 P2
P1 P2 P3 P4
P3 P4 P1 P2
P2 P4
P4 P2
P0〜P4 ポイント指定移動

P0P0P1P2

ポジション番号P3P4

第一原点P0※ 図 [ ポジション番号 ] ご確認ください。
※ 動作は STEP1→STEP2→STEP3 の順になります。
※ ステップ送り信号を入れる毎に（TEST スイッチを押す毎）に順番に動作します。
※ 下降端停留時間は上位コントローラにて設定してください。
※ 第一原点は STEP1 のポジションです。
※ P0 通過のタイミング及び P0 到着のタイミングで頂点位置ズレ検出をしています。
※ No.15 の詳細はお問い合わせください。

m単位10.0mm

0.1mm単位

TESTスイッチで左右下端個別設定実際に動作チェック！
！

（mm）

機種

X6303
X6304
X6305, X6306
X6307, X6308
X6309
X6310, X6311

調整範囲
0〜50〜70〜100〜15

L

Rストレート領域

例 ストレート領域
1m

ストローク調整範囲

50.1mm単位

調整範囲

0.3〜1.4秒（固定）■ サイクルタイムもストロークも細やかに設定※0.1ｍｍ単位で設定できます。
※L・R それぞれ設定できます。

C-31

（パルス制御モータ式 ピック&プレースユニット）

コンパクトタイプ 専用モーションコントローラ●PPU X63シリーズのαSTEP ARタイプに対応しています。
● ストロークバリエーション全 9 機種と小型、中型、高可搬タイプに対応しています。
● スイッチ切換で動作パターンや位置、サイクルタイムを設定できます。
● 高速アプローチ時のヘッドのバウンドを抑える機能付きで、煩わしい調整が不要です。

■ 仕様
製品記号

MPC020-PPU

電源

DC22〜24V

消費電力

最大2.4W

制御軸数

１軸

制御方法

オープンループ

動作プログラム

不要（各種動作パターンインストール済）

動作パターン

14 種類（内蔵スイッチで切替）

指定ポイント

2,3,4 点（動作パターンによる）注 1

PPU機種選択内蔵スイッチで切替

スピード設定0.26 〜 1.4 秒（サイクルタイム）注 2,3

原点復帰「原点復帰」信号入力にて本体質量93ｇ

注 1. ストローク調整スイッチにて位置変更可能。
注 2. PPU 基本仕様より速く動かすことはできません。
注 3. 動作パターン No.1、No.2 を選択した場合の値です。
（下端停留時間各 0.02sec を上位コントローラにて設定した場合）（分解能 10,000P/R）に設定
注 4. ドライバ側のステップ角は 0.072°してください。
注 5. 注意事項は、C-39をご覧ください。
注６.ドライバは「パルス列」のみ対応します。

製品記号の読み方

MPC020-PPU- α ■ 入出力仕様
PPU X63シリーズ用パルスモータコントローラ
駆動方式
α：αSTEP AR※ WS及びFWSタイプはお問い合わせください。

名称機能

ポジション出力1 移動ポイント（P0〜P4）を上位
ポジション出力2 コントローラへ返します
レディー出力

ポジション出力、位置異常出力

原点復帰入力P0位置へ原点復帰します

ステップ送り入力 ステップ送り動作します
第一原点入力C-32

P0からP1〜4のスタート位置に移動
P1,2,3,4からP0への移動

ポジション

P0

P1P2P3P4

異常出力1○○○−−−

出力2○−−○

○

−

出力3○

○

−○−○

コンパクト■ サイクルタイム一覧

DC24V

モーションコントローラ
MPC020-PPU

CN1

記号 I/O ピン番号 信号名
1
原点復帰信号
2

12
34563456789101112入力

CN10V
DC24V

出力

R1789101112R10V●●○○○ー○○○○○※ 動作パターンNo.1、No.2を選択した場合の値です。
※ ●はロングモータのみです。

■ 原点復帰外部信号による原点復帰（X63 □□ -AS で説明）
● CCW へアームが移動し原点・位置判別センサが「ON」し、CW に移動し P0 位置の頂点センサ「ON」にて停止します。（メカ原点）● P1 〜 4 位置（図ポジション番号）を原点とする動作パター
ンの場合は、メカ原点復帰後必ず第一原点入力信号を入れてください。P0 位置からは運転できません。
※第一原点入力信号を再度入れると、P0 位置に戻ります。
● ステップ動作中の各ポジション位置からの原点復帰も可能です。
● X63 □□ -LS の場合、CCW リミットセンサ「ON」まで動きます。装置側と干渉の無いようにご配慮ください。

TEST スイッチによる原点復帰（モータドライバ）

DC5V
CN2CW＋CW−

CN3CCW＋
CCW−

X63□□□内部センサ

12

DC24V

CN4CN53KΩ
3KΩ

信号名
記号 ピン番号＋V
10V
2CN4 3頂点入力
4 原点・位置判別入力
5未使用

0V

DC24V（〜DC22V） 1
GND 2メーカ：オリエンタルモーター
電源

ドライバ名称〔形式〕

ステップ角

24V

αSTEPタイプ（ARD-K）

10,000P/R※ドライバの取扱説明書に従って設定してください。

■ 寸法図
15.510+ -+ -

DC22V
24V

5SENSOR
1 2 3 4 -1
1 2CW CCW
1 2 1 2

1 212OUTPUT
6 712INPUT
1TEST

1B CD ESPEED

A

B CD EA

B CD E

(84)
91

34 56

A

2F0 1789

Rx0.1 Rx1AA

34 56

B CD EF0 12B CD E

34 56

Lx1F0 12

Lx0.134 5671.2

F0 12ポジション出力

34 56

ステップ送り動作F0 1

210μsec以上

POS2 READY

POS1 POWER

2-M2.6■ タイミングチャート
ステップ送り入力

レディ出力

記号 I/O ピン番号 信号名
1CW＋
2CW−
1CCW＋
CN3 出力CCW−
214● 1.5 秒間 TEST スイッチを押すと原点復帰します。

ポジション
出力2CN2 出力

121234
NC 5

DC24V
0V
頂点出力
原点・位置判別出力

第一原点
入力
ポジション
出力180
100

○
○
○
○
ー○
○
○
○
○

●
●
○
○
○
○
○
ー○
○
○
○
○

789

○
○
○
○
○
ー○
○
○
○
○

●
○
○
○
○
○
○
○ー○
○
○
○
○

789

○
○
○
○
○
○
○
ー○
○○○○

R1789

○
○
○
○
○
○
○
○
○
ー○
○
○
○
○

789

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

ステップ
送り信号

4.5
11.5

エラー LED表示

内容

原点・位置判別センサ異常

センサ未応答

頂点センサ異常

センサ未応答236910

原点復帰動作完了後操作が有効になります。

■ エラー表示ＣＡＤデータも用意しております。
ホームページをご覧ください。

頂点位置異常（位置ズレ検出） 頂点位置にてセンサ「OFF」※頂点位置異常の解除には原点復帰をさせてください。

C-33

パルス制御モータ

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

X6311W
X6310W
X6309W
X6308W
X6307W
X6306W
X6311A
X6310A
X6309A
X6308A
X6307A
X6306A
X6305A
X6304A

X6305S○○○○○○○○○○○○○○

X6303A

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

X6304S

0.2
0.22
0.24
0.26
0.28
0.3
0.32
0.36
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
1.0
1.1
1.2
1.4

X6303S

サイクルタイム（sec）■ 入出力回路（上位コントローラ）

注意事項

注意事項 X63 □□□ / MPC020-PPU■ 取り付け上の注意● 当該製品を逆さにして使用すると性能が得られない場合があります。使用を検討される場合は弊社にご相談ください。

● チャックや真空パッドなどのツールはアーム先端のタップ穴①（寸法図）を利用して固定します。

● 搬送質量によりサイクルタイムが変わります。必要とされるサイクルタイムから搬送質量を確認してください。グラフの許容値を越えた仕様で運転すると脱調・振動の悪化による供給不良及び破損につながります。安全を考慮して仕様を確認のうえ製品を選定してください。
● X ストロークは可変できません。
● Z ストロークは送り量を変更する事により変更できます。

● 本体は②の取り付けタップを使用して固定します。
F 面（本体底面）を証面にできます。
● 架台は剛性を持たせてください。揺れますと位置繰返精度や能力に悪影響を与えます。
● ツールのオーバハング量は下記の数値以内にしてください。アーム中心を基準とした値です。
PPUタイプオーバハング量（mm）
Xストローク方向
Xストローク×1/2
XストロークXストロークXストローク直角方向
308050● 振動の大きな環境では使用しないでください。共振等により能力が著しく低下する恐れがあります。

S・Aタイプ
Wタイプ
WSタイプ● 高速域で使用される場合、コントローラ側の応答速度の遅れにより供給ミスやタイミングずれの恐れがあります。周辺機器の選定にも十分注意してください。

・ オーバハング量は極力抑えてください。
アームのたわみ等により供給不良や早期故障の原因になります。
・ FWS はお問合せください。

● PNP仕様のセンサについてはお問い合わせください。 ● X63 □□ A、X63 □□ S は Z 軸先端にツールを取り付けるにあたりブラケットが本体の中に入り込● ブレーキ無しモータの場合、装置停止の際はヘッむ場合は図の通りの寸法以内に厚みを設定してくドを頂点位置に戻してください。頂点以外の位置
ださい。
で電源を切ると、ヘッドが落下し周辺機器及び製品の破損の恐れがあります。

7.0● 付属品の電磁弁取付ブラケットの寸法は下記の通りです。

1459

14 16 148-M3

1.64.6

製品記号：SVB1C-37

パルス制御モータ■ 選定上の注意（パルス制御モータ式 ピック&プレースユニット）

パルス制御モータ注意事項 X63 □□□ / MPC020-PPU■ 使用上の注意● モータの発熱は 70 度以下にしてください。
これ以上になりますと内部部品が早期に劣化し寿命低下や故障の原因になります。
● 加 減 速 時 間 は 50ms（X6311 は 70ms、X6312・X6313 は 100ms）以上を目安にしてください。無理な負荷を製品に加えると早期破損の原因になります。

● Z レールはリニアガイドで保持されているためグリスの飛散する恐れがあります。ワークピースや周辺部品へ付着が心配される場合はヘッドをオーバハングさせたりカバーを設けるなどの対策を講じてください。
● センサは電源投入時の過渡的状態（50ms）を避けてください。

● モータ付モデルの起動パルス数は「サイクルタイムと可搬質量」に記載の数値以内にしてください。
大きな衝撃は寿命や搬送能力に悪影響を与えます。

● センサのコードには、曲げ・引っ張りなどの荷重が加わらないようにしてください。特にセンサコー
ド根元に荷重が加わらないよう、センサのコードを固定するなどの処置をしてください。

● α STEP モータのステップ角は 0.072°を推奨しています。フル・ハーフステップは振動が激しく供給が不安定になります。

● ドライバの停止時電流を極端に下げられますと励磁トルクが弱くなり、振動や脱調等による供給不良や破損につながります。

● 頂点センサは X6303A・X6304A・X6305A が入光時「ON」、それ以外は遮光時「ON」になります。

● グリス補充用のシリンジを用意しています。
詳細はお問合せください。

● ピック及びプレース位置での停留時間内で、チャック開閉をおこなうには、50ms 以上設けてください。50ms よりも短くなる場合は、メカコントローラまたはコントローラにより搬送途中での開閉制御が必要になります。
チャック等の応答性も関係してきます。安全を見込んで停留時間を設定してください。

● 外部入力タイプのモータはステッピングモータを推奨します。サーボモータは共振するとガイド部が早期破損する恐れがあります。

● 高速域で使用されますと、チャックの配管長さや電磁弁の能力・エア圧力もサイクルタイムに影響するので周辺機器の選定や取付場所はあらかじめご配慮ください。電磁弁は PPU 架台等できるだけ製品の近くに取り付けてください。
● ツールには上下フローティング機構を取り付けてください。供給高さのばらつきなどによりワークや製品及び周辺機器の破損の恐れがあります。
● 上下フローティング荷重は最大でも 0.5kgf 以内にしてください。（X6311 は 0.3kgf 以内）大きな負荷になるほど製品の破損・寿命低下につながりますのでなるべく軽減させてください。（FWS はお問合せください。）● 同時に動作する周辺機器と干渉の恐れがある場合はインターロックをとり干渉しないようにしてください。
（メカコントローラの検出タイミングの項目もご覧ください。）● 原点では 0.1sec 以上の停留時間を設け、必ず間欠運転で使用してください。
（連続で使用された場合、モータ温度が使用範囲を超える可能性があります）● 1 サイクル完了後、頂点をセンサにて必ず確認してください。オーバーラン時、製品や装置の破損の原因になります。
● リミットセンサを内蔵しておりませんので必要な場合はメカコントローラにて設けてください。
● モータ・センサなどの制御装置は使用方法に沿って取扱説明書をお読みいただき正しく配線してください。

C-38■ 配線上の注意● センサ電源逆接続保護回路および出力短絡保護回路は装備していませんので、接続は確実におこなってください。
● 電源に市販のスイッチングレギュレータをご使用になる場合は必ずフレームグランド（F.G.）端子を接地してください。
● センサ取り付け周辺部にノイズ発生源となる機器（スイッチングレギュレータ・インバータモータ等）をご使用の場合は、機器のフレームグランド（F.G.）
端子を必ず接地してください。
● 高圧線や動力線との平行配列や、同一配線管の使用は避けてください。誘導による誤動作の原因となります。
● 内蔵センサにはコネクタが取り付いています。接続表に従って正しく配線してください。誤配線をしますと機能がだせないばかりでなく故障につながります。
● 内蔵センサのコネクタのターミナルは指定の圧着工具を使用してください。
Molex 57026-5000（UL1007 用）
Molex 57027-5000（UL1015 用）

注意事項

パルス制御モータ■ モーションコントローラ（MPC020）■ 選定上の注意（MPC020）● 動作モーションは 14 種類の中から一つ選定ください。
● 電源ケーブルのみ付属しています。その他のコネクタ及びケーブルはお客様にてご用意ください。
市販品のケーブルがご利用できます。詳細はお問い合わせください。
コネクタ
端子
名称 pin数
1251103-1200
I/O
251103-0200
CW50351-8100
251103-0200
CCW51103-0500
SENSOR 5DC24V（電源） 2 51103-0200（300ｍｍケーブル付属）メーカー：Molex● チャックや真空パッドの電磁弁制御は上位コントローラでおこなってください。
● PPU 内蔵センサは本製品で使用します。電磁弁やインターロックなどの制御には、メカコントローラ（センサ＆ドグ）をご利用ください。

■ 使用上の注意（MPC020）● ご使用の前に必ず取扱説明書をよくお読みいただき、正しく安全にご使用ください。
● 製品の配線は「取扱説明書」で確認しおこなってください。
● モータドライバ、ＰＰＵの取扱説明書もお読みい
ただき、正しく配線の上ご使用ください。
● 機種及びパターン選択スイッチの設定は本体設置前におこなってください。
● ストローク及びサイクルタイムスイッチの設定は、テスト運転を繰り返しおこない正しくご使用ください。
● 各種スイッチ設定後誤ってスイッチを回す恐れのある場合、2 ケ所のタップ（M2.6）を利用してフタを製作し取付けてください。CAD データを用意しています。
● 下降端停留時間によっては、ホールド電流に切り替わり、アームが約 0.1 ｍｍほど下降します。
（ドライバのカタログ及び取説も合わせてご確認ください）● エラー解除方法
・ 頂点異常が発生した場合は、運転を停止し干渉や破損の確認をおこなってください。頂点異常のエラー
リセットは、TEST スイッチの長押し（1.5sec 以上）もしくは外部入力の原点復帰信号にておこなうことが出来ます。
（いずれも原点復帰動作となります）
・ センサ異常はセンサの交換が必要となります。
● 電源投入後、約 2 秒間は信号を受け付けません。

C-39