インダストリアルソリューション事業部 ̲ 王様

C3eMotion̲ パンフレット

奥付のみ修正

作成日：2024 年 6 月 28 日

デザインセンター

小田島

IAU-15 (開発中)

型番 model number

under developing

電源電圧 rated voltage

IAU-30

IAU-60

IAU-200

IAU-300

48V

瞬時最大トルク peak torque

N･m

4.8

2755

200

346

定格トルク rated torque

N･m

2.4

930

95

210

定格回転速度 rated speed

min -1

3530

201510最高回転速度 max speed

min -160404020

減速比 gear ratio−100

電磁ブレーキ保持トルク(入力軸) brake holding torqueN･m−2081101

0.4

0.62

2.8

3.5

入力軸（多回転エンコーダ）input shaft ：一回転 single-turn 24bit 、多回転 multi-turn 16bit
出力軸（一回転エンコーダ）output shaft：一回転 single-turn 24bit

アブソリュートエンコーダ absolute encoder* IAU-15 は入力軸のみ IAU-15:only encoder for input shaft

出力軸エンコーダ精度 output shaft encoder accuracy

arc sec−

トルク検出範囲 ( Full - Scale ( F.S. )) torque detection range

N･m

−%−

トルク検出精度 torque detection accuracy

INTELLIGENT AC TUATOR UNIT

±15 以下 Max.
±27±55±200±346±10 F.S.（初期値）initial value

ドライバ driver / 通信方式 communication−

外径 diametermm

φ50φ70φ80

φ110φ142

全長 lengthmm

73.4149.7152173.6182.3

質量 weightkg0.61.52.04.58.6

使用周囲温度 operating temperature℃

0 〜 40（結露不可）no condensation

保管周囲温度 storage temperature℃

0 〜 50（結露不可）no condensation

アクチュエータに内蔵 built-in actuator ／ EtherCATCiA402*アルミ放熱板サイズ。* Size of aluminum heat sink. IAU-30:200×200×6mm,IAU-60:250×250×6mm,IAU-200:400×400×20mm,IAU-300:500×500×20mm* 減速機付きの仕様です。減速比は変更可能です。*These specifications include a speed reducer. Reductions ratio can be changed.
60

トルク torque [N･m]IAU - 6050

加減速acceleration / deceleration

403050%デューティ領域

duty range

20連続使用領域continuous operation range

100010203040

回転速度 speed [ min -1 ]IAU - 200
200

トルク torque [N･m]

180

加減速

160

acceleration / deceleration

14012050%デューティ領域

duty range

10080

連続使用領域60

continuous operation range

4020005101520回転速度 speed [ min -1 ]■ご使用の前に「使用説明書」をよくお読みの上、正しくお使いください。
TO ENSURE CORRECT USAGE, READ THE CORRESPONDENCE MANUALS CAREFULLY BEFORE USING YOUR EQUIPMENT.

*EtherCAT ®は、Beckhoff Automation GmbH（ドイツ）よりライセンスを受けた特許取得済み技術であり登録商標です。
*EtherCAT ® is a licensed and patented technology of the German company Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, and a registered trademark of the same company.
●本カタログは2023年11月 現在のものです。仕様と製品は、製造者／販売者側がなんら債務を被ることなく予告なしに変更されます。

Products and brand names are trademarks or registered trademarks of their respective companies.
Specifications and equipment are subject to change without any notice or obligation on the part of the manufacturer. November 2023

140 - 8601 東京都品川区西大井 1 - 5 - 20https://www.jp.nikon.com/
インダストリアルソリューションズ事業部
営業推進部

第三営業課

お問い合わせ窓口

140 - 8601 東京都品川区西大井 1 - 5 - 20

Tel: 03-6743-5632 Fax: 03-6410-7252

1-5-20, Nishioi, Shinagawa-ku, Tokyo, 140-8601, Japan

https://www.nikon.com/

3 rd Sales Section Customer Engagement Department
Industrial Solutions Business Unit
Contact:

1-5-20, Nishioi, Shinagawa-ku, Tokyo, 140-8601, Japan

Tel: + 81-3-6743-5633 Fax: + 81-3-6410-7252

本 製 品 および本 製 品 の 技 術（ソフトウェアを含む）は「 外 国 為 替 及び外 国 貿 易 管 理

All of the products in this brochure are under export restriction. The export of these products is法」に定める戦略物資等（特定技術を含む）に該当します。輸出する際には政府許可

controlled by Japanese Foreign Exchange and Foreign Trade Law and International export control

取得など適正な手続きをお取りください。

regime. They shall not be exported without authorization from the appropriate government authorities.

Printed in Japan

IAU-DSver 1.4 20231129

futureeasycontrol
dream

C3 eMotion
free design

easy setup

safetycooperatefriendlyとなりにロボットがいる未来へ

C3 eMotion

ロボットの進化を支え、ヒトの未来を開く

さらなる多様化・高機能化ニーズにこたえるべく、アブソリュートエンコーダをコア技術とした新たな製品を開発しました。
それがインテリジェントアクチュエータユニット「C3 eMotion」です。

ロボット関節の回転角度を検出するセンサであるアブソリュートエンコーダ。

Connect [ 接続 ] Control [ 制御 ] Cooperate [ 協働 ] をコンセプトに、自由な発想でロボットを組立てることができ、ニコン独自の光学・精密技術の結集がロボット技術の発展と進化に大きく貢献しています。

直感的且つ容易な操作を可能にします。

A Future with Robots at Our SideC3 eMotion

Supporting Robotics Advancement and Building a Future for People Everywhere

Nikon developed the intelligent actuator unit “C3 eMotion,” a new product based on absolute encoder core technologies, with the aim of

Absolute encoders are sensors used to detect robotic-joint rotation angles.

achieving further diversification and more advanced functionality.

N i k o n b r i n g s t o g e t h e r u n i q u e o p t i c a l a n d p re c i s i o n e n g i n e e r i n g t e c h n o l o g i e s t o m a k e m a j o r c o n t r i b u t i o n s t o t h e d e v e l o p m e n t a n dR o o t e d i n o u r C 3 c o n c e p t — “ c o n n e c t , ” “ c o n t ro l ” a n d “ c o o p e r a t e ” — t h i s p ro d u c t e n a b l e s a s s e m b l y o f ro b o t s b a s e d o n f re e r d e s i g nevolution of robotics technologies.

concepts, along with intuitive and easy robot operation.

Connect

高い通信性能と接続の汎用性は自由な発想でロボットシステムを実現します。
「自由なロボット構成の実現 」

battery for encoder

C3 eMotion

INTEGRATION

インテリジェントアクチュエータユニットとアームを自由に組み合わせ、ロボットシステムをお客様自身がカスタマイズして自由に構成でき、ロボット設計の自由度が向上します。

「高い通信性能」
EtherCATは高い汎用性と高速通信を高い信頼性で実現します。
また、インテリジェントアクチュエータユニット間はデイジーチェーンで簡単に接続ができ、省配線化によりロボット構造の簡素化、信頼性の向上につながります。

FREE DESIGNCONNECT

Excellent communication performance and versatile connectivity enable the creation of robot systems based on
free, unrestrained design approaches.
Freer Robot Design
Free combination of intelligent actuator unit and arm components and unrestrained customization of robot systems bycustomers facilitate freer robot unit design.
Outstanding Communication Performance
EtherCAT for control automation technology provides excellent versatility and ultra-reliable high-speed communication
performance. Furthermore, digital chaining connections between intelligent actuator units is easy, and it also minimizes
wiring for simpler robot structures and improved reliability.

Control

SINGLE JOINTMULTIPLE JOINTS

DC48V

直感的で簡単な操作を実現します。
「容易なセットアップ」
ロボットシステムの構 築に、高 度な設 計ノウハウや制 御 技 術は不 要になります。専 用コントローラは、構 築したいロボットのタイプやその寸法情報をウィザードにしたがって入力するだけで、ロボットのキネマティクスが設定できます。

DI RECTTEACHING「高いバックドライバビリティによるダイレクトティーチング」

EASY
CONTROL

ダブルエンコーダ方式によるトルク検出機能により、外部からの軽い力でロボットのダイレクトティーチングを可能にします。

Intuitive, Simple Operational Control
Easy Setup
We eliminate the need for complicated design knowledge and control technologies when creating robot systems.
It is possible to carry out robot kinematics settings by inputting robot type, dimensions and so forth via a dedicated controller.
Direct Teaching with Excellent Backdrivability

Using double-encoder-based torque detection functionality, it is possible to carry out direct robot teaching by applying
small amounts of external force.

Cooperate 人との安全な協働を実現します。
「トルク検出」
インテリジェントアクチュエータユニットから出力されるトルク情報を利用する事により、人との接触や衝突の検知が可能

SAFETYとなります。ロボットシステムを安全に停止させ、人との協働作業を実現する事に役立ちます。

「フルクローズド制御」
ダブルエンコーダ方式により、アクチュエータの出力段に配置された減速機の角度伝達誤差を検出し、出力軸位置を含むフルクローズドループ化が可能になります。

Safe Cooperative Work Tasks with Humans
Torque Detection
Detection of contact and collisions with people is possible by utilizing torque information output from the intelligent actuator
unit. This can be used to safely bring the robot system to a stop, thus facilitating cooperative work tasks with human users.
Full-closed-loop Control

Use of a double encoder to detect angle transmission error in the actuator's output-stage speed reducer enables thecreation of a full-closed-loop system (including the output shaft).

STOP

motorgearload

DOU BLE ENCODER

COOP ERATE

master controller

特徴 Features

システム構成図 System configuration

一体型構造
エンコーダ・モータ・ギア・ドライバ・ブレーキの各コンポーネントを一 体 化したことにより、INTEGRATION装置の小型化／設計自由度が向上。中空構造の採用で省配線化も実現しました。
Integrated Structural Design
I n t e g r a t i n g a l l c o m p o n e n t s i n c l u d i n g t h e e n c o d e r, m o t o r, s p e e d re d u c e r, d r i v e r a n dアーム（例） アルミフレーム

brake into a single unit enables more compact device design and greater design

robot arm

専用ブラケット

aluminum frame

mounting brackets

専用ケーブルcablesfreedom, while the hollow-structure design facilitates wiring reductions.

トルク検出
微細なトルク変異を検出し異常を顕在化。
システムを安全に停止します。
また、外力検知機能

トルク検出精度はロボットのダイレクトティーチングを容易にします。

torque detection accuracy

Torque Detection±S l i g h t t o rq u e i r re g u l a r i t i e s a re d e t e c t e d t o re v e a l p ro b l e m s , i n re s p o n s e t o w h i c h t h esystem is safely brought to a halt. In addition, the external force detection sensor makes
direct robot teaching easy.

10 ％上位コントローラ

フルクローズド 制御による高い位置決め性能

master controller

ダブル エンコーダ 構 造 により、減 速 機 の 角 度 伝 達 誤 差を検 出 。出 力 軸 位 置も含 めた

エンコーダ 精度

フルクローズドループ化が可能に。高い位置決め性能を発揮します。

encoder accuracy

High-accuracy Positioning through Full-Closed Control
The double-encoder structure enables detection of angle transmission error in the speed
re d u c e r. T h i s e n a b l e s t h e c re a t i o n o f a f u l l - c l o s e d - l o o p s y s t e m i n c l u d i n g t h e o u t p u t

CiA402 drive profile 対応±shaft, thus providing high-precision positioning performance.

15 sec

DC48VMax.

エンコーダバッテリー
battery for encoder

新たな利用例 Innovative Usages

多様な展開 Diverse Applications

C3 emotion なら、作りながら検査をする事が可能です。
ネジ締め工程や圧入工程などにおいても、微細な変化を捉えながらの動作を可能にします。

C3 eMotion はロボット関節に限らない高い汎用性を発揮し、様々な市場・産業・用途への展開を可能にします。高い停止精度や加工精度、リピータビリティをまた、製造と検査が一つの工程に集約する事により、場所と工数の削減、トレーサビリティ向上、不具合の顕在化により、工程改善に貢献します。

必要とされる分野への用途展開を可能にできます。多様化する用途に対応できる自由な汎用アクチュエータとしてニコンは新たな提案を続けてまいります。

With the C3 eMotion, it's possible to manufacture products while simultaneously carrying out inspections. Even in screw fastening, press-driving and other such

The C3 eMotion is a highly versatile product whose applications are not limited to robotic joints alone, but extend to a wide variety ofoperations, it can detect even the slightest of deviations while performing work. Moreover, combining production and inspection tasks reduces required working

markets, industries and utilizations. It can prove useful in fields that require high stopping accuracy, processing accuracy, repeatabilitys p a c e a n d w o r k h o u r s , i m p ro v e s t r a c e a b i l i t y, a n d re v e a l s d e f e c t s a n d o t h e r s u c h p ro b l e m s , t h u s c o n t r i b u t i n g t o p ro c e s s i m p ro v e m e n t s .

or similar. Moving forward, Nikon will continue to provide such free-use, versatile actuators offering diverse usage applications.
汎用性

宇宙
space

例えば、ネジ締め工程中のネジ山つぶれ、錆、斜め締め付

versatility

friendlydream

け等 、良 否 判 断を行いながらの実 施 が 可 能になります 。

During screw-fastening operations, for example,
it becomes possible to detect screw-thread damage,rusting, oblique entry and so forth, and thus makeon-the-fly quality-related pass/fail judgment calls.

future精密加工
precision processing

搬送機器

ネジ止め
screw fastening

研磨・バリ取りpolishing・deburring

測定・計測
measuring

穴あけ・圧入drilling・press fitting

loadingequipment

医療機器
medicalequipment

C3 eMotion

ロボット関節駆動

robot application

ロボットの進化evolution of robot

easy
controleasy setup

高精度

工程改善
process improvement

smart
safetyhighaccuracy

パーソナルモビリティ

personal mobility

3次元加工
3D processing
machineインダストリアルソリューション事業部 ̲ 王様

C3eMotion̲ パンフレット

奥付のみ修正

作成日：2024 年 6 月 28 日

デザインセンター

小田島

IAU-15 (開発中)

型番 model numberunder developing

電源電圧 rated voltage

IAU-30

IAU-60

IAU-200

IAU-300

48V

瞬時最大トルク peak torque

N･m

4.8

2755200346

定格トルク rated torque

N･m

2.4

93095210

定格回転速度 rated speed

min -13530201510最高回転速度 max speed

min -160404020

減速比 gear ratio−100

電磁ブレーキ保持トルク(入力軸) brake holding torqueN･m−2081101

0.4

0.62

2.83.5

入力軸（多回転エンコーダ）input shaft ：一回転 single-turn 24bit 、多回転 multi-turn 16bit
出力軸（一回転エンコーダ）output shaft：一回転 single-turn 24bit

アブソリュートエンコーダ absolute encoder* IAU-15 は入力軸のみ IAU-15:only encoder for input shaft

出力軸エンコーダ精度 output shaft encoder accuracy

arc sec−

トルク検出範囲 ( Full - Scale ( F.S. )) torque detection range

N･m−%−

トルク検出精度 torque detection accuracy

INTELLIGENT AC TUATOR UNIT

±15 以下 Max.
±27±55±200±346±10 F.S.（初期値）initial value

ドライバ driver / 通信方式 communication−

外径 diametermm

φ50

φ70

φ80

φ110

φ142

全長 lengthmm

73.4

149.7

152

173.6

182.3

質量 weightkg

0.6

1.5

2.0

4.58.6

使用周囲温度 operating temperature℃0 〜 40（結露不可）no condensation

保管周囲温度 storage temperature℃0 〜 50（結露不可）no condensation

アクチュエータに内蔵 built-in actuator ／ EtherCATCiA402*アルミ放熱板サイズ。* Size of aluminum heat sink. IAU-30:200×200×6mm,IAU-60:250×250×6mm,IAU-200:400×400×20mm,IAU-300:500×500×20mm* 減速機付きの仕様です。減速比は変更可能です。*These specifications include a speed reducer. Reductions ratio can be changed.
60

トルク torque [N･m]IAU - 6050加減速

acceleration / deceleration

403050%デューティ領域

duty range

20連続使用領域

continuous operation range

100010203040回転速度 speed [min -1 ]IAU - 200200

トルク torque [N･m]

180加減速160acceleration / deceleration

140
120

50%デューティ領域

duty range

10080

連続使用領域60

continuous operation range

4020005101520

回転速度 speed [min -1 ]■ご使用の前に「使用説明書」をよくお読みの上、正しくお使いください。
TO ENSURE CORRECT USAGE, READ THE CORRESPONDENCE MANUALS CAREFULLY BEFORE USING YOUR EQUIPMENT.

*EtherCAT ®は、Beckhoff Automation GmbH（ドイツ）よりライセンスを受けた特許取得済み技術であり登録商標です。
*EtherCAT ® is a licensed and patented technology of the German company Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, and a registered trademark of the same company.
●本カタログは2023年11月 現在のものです。仕様と製品は、製造者／販売者側がなんら債務を被ることなく予告なしに変更されます。

Products and brand names are trademarks or registered trademarks of their respective companies.
Specifications and equipment are subject to change without any notice or obligation on the part of the manufacturer. November 2023

140 - 8601 東京都品川区西大井 1 - 5 - 20https://www.jp.nikon.com/
インダストリアルソリューションズ事業部
営業推進部

第三営業課

お問い合わせ窓口

140 - 8601 東京都品川区西大井 1 - 5 - 20

Tel: 03-6743-5632 Fax: 03-6410-7252

1-5-20, Nishioi, Shinagawa-ku, Tokyo, 140-8601, Japan

https://www.nikon.com/

3 rd Sales Section Customer Engagement Department
Industrial Solutions Business Unit
Contact:

1-5-20, Nishioi, Shinagawa-ku, Tokyo, 140-8601, Japan

Tel: + 81-3-6743-5633 Fax: + 81-3-6410-7252

本 製 品 および本 製 品 の 技 術（ソフトウェアを含む）は「 外 国 為 替 及び外 国 貿 易 管 理

All of the products in this brochure are under export restriction. The export of these products is法」に定める戦略物資等（特定技術を含む）に該当します。輸出する際には政府許可

controlled by Japanese Foreign Exchange and Foreign Trade Law and International export control

取得など適正な手続きをお取りください。

regime. They shall not be exported without authorization from the appropriate government authorities.

Printed in Japan

IAU-DSver 1.4 20231129