神戸市立工業高等専門学校 2020年度シラバスシラバス
科目

自動制御 (Automatic Control))

担当教員

長 保浩 教授

対象学年等

機械工学科・4年E組・通年・必修・2単位 ( 学修単位III )学習・教育目標 A4-M3(100%)

授業のの評価方法と基準
概要と方針と基準方針

ラプラス変換，伝達関数，過渡応答，周波数応答，安定性及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事など古典制御理論による制御系設計の基本的事古典制御理論による制御系設計の基本的事による制御系設計の基本的事制御系設計の基本的事の基本的事基本的事項について学ぶ．について学ぶ．学ぶ．

到

達目

標

到達目標別の評価方法と基準の評価方法と基準評価方法と基準と基準基準達成度

ラプラス変換表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基の基本的事各式及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事重要な関数や定理を，定義式に基な関数や定理を，定義式に基定理を，定義式に基
1 【A4-M3】ラプラス変換表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基づき導くことができる．導くことができる．くことができ導くことができる．る制御系設計の基本的事．

ラプラス変換表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基の基本的事各式及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事重要な関数や定理を，定義式に基な関数や定理を，定義式に基定理を，定義式に基づき導くことができる．導くことができる．くことができ導くことができる．る制御系設計の基本的事かレポート及び定期試験で評価する．レポート及び定期試験で評価する．及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事定期試験で評価する．で評価する．する制御系設計の基本的事．

2 【A4-M3】ラプラス変換表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基簡易な物理系を伝達関数によりモデル化できる．な物理系を伝達関数によりモデル化できる．モデル化できる．化できる．でき導くことができる．る制御系設計の基本的事．

簡易な物理系を伝達関数によりモデル化できる．な物理系を伝達関数によりモデル化できる．モデル化できる．化できる．でき導くことができる．る制御系設計の基本的事かレポート及び定期試験で評価する．レポート及び定期試験で評価する．及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事定期試験で評価する．で評価する．する制御系設計の基本的事．

3 【A4-M3】ラプラス変換表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基過渡応答及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事周波数応答の基本的事意味及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基示手法など古典制御理論による制御系設計の基本的事を説明できる．でき導くことができる．る制御系設計の基本的事．

過渡応答及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事周波数応答の基本的事意味及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基示手法など古典制御理論による制御系設計の基本的事を説明できる．でき導くことができる．る制御系設計の基本的事かレポート及び定期試験で評価する．定期試験で評価する．，中間試験で評価する．及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事レポート及び定期試験で評価する．で評価する．する制御系設計の基本的事．

4 【A4-M3】ラプラス変換表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基制御系の基本的事安定判別法など古典制御理論による制御系設計の基本的事とその基本的事利用法など古典制御理論による制御系設計の基本的事について学ぶ．説明できる．でき導くことができる．る制御系設計の基本的事．

制御系の基本的事安定判別法など古典制御理論による制御系設計の基本的事とその基本的事利用法など古典制御理論による制御系設計の基本的事について学ぶ．説明できる．でき導くことができる．る制御系設計の基本的事かレポート及び定期試験で評価する．定期試験で評価する．で評価する．する制御系設計の基本的事．

5678910

総合評価

成績は，試験は，試験で評価する．87% レポート及び定期試験で評価する．13% として学ぶ．評価する．する制御系設計の基本的事．なお，試験で評価する．成績は，試験は前期定期：後期中間：後期定期=37:25:25の基本的事割合で評価する．する制御系設計の基本的事．100点満点で60点以上を合格とする．を合格とする．とする制御系設計の基本的事．

テキスト

ノート及び定期試験で評価する．講義
ただし，サブテキスト及び定期試験で評価する．として学ぶ．「基礎制御工学（増補版）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．基礎制御工学（増補版）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．」：小林伸明できる．・鈴木亮一著（共立出版）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．を利用する制御系設計の基本的事．

参考書「基礎制御工学（増補版）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．自動制御」：得丸秀勝著（森北出版）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．
「基礎制御工学（増補版）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．自動制御の基本的事講義と演習」：中溝高好・添田 喬著（日新出版）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

関連科目

本科M5Rの基本的事「基礎制御工学（増補版）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．機械制御」や定理を，定義式に基M5選択の「システム制御」など多くの科目で活用される制御の基礎科目である．の基本的事「基礎制御工学（増補版）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．システム制御」など多くの科目で活用される制御の基礎科目である．制御」など古典制御理論による制御系設計の基本的事多くの科目で活用される制御の基礎科目である．くの基本的事科目で活用される制御の基礎科目である．で活用される制御系設計の基本的事制御の基本的事基礎科目で活用される制御の基礎科目である．である制御系設計の基本的事．

履修上のの評価方法と基準注意事項

第3学年までの基本的事数学全般に関する基本的な理解を多分に必要とする．に関する制御系設計の基本的事基本的な理解を多分に必要とする．を多くの科目で活用される制御の基礎科目である．分に必要とする．に必要な関数や定理を，定義式に基とする制御系設計の基本的事．

授業の計画（自動制御）
テーマ

内容（目標・準備など）など）

1

自動制御の基本的事体系

制御系設計の基本的事に至るまでのプロセスのおいて必須となる制御のアイテム間の関連を体系的に理解させる．る制御系設計の基本的事までの基本的事プロセスの基本的事おいて学ぶ．必須となる制御のアイテム間の関連を体系的に理解させる．となる制御系設計の基本的事制御の基本的事アイテム制御」など多くの科目で活用される制御の基礎科目である．間の基本的事関連を体系的に理解させる．を体系的に理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

2

ラプラス変換（ラプラス変換表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

ラプラス変換の基本的事定義及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事それに基づくラプラス変換表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基の基本的事基礎的な各式の基本的事導くことができる．出を理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

3

ラプラス変換（ラプラス変換表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

2に引き続き，時間平行移動やき導くことができる．続き，時間平行移動やき導くことができる．，時間平行う．移動や定理を，定義式に基S領域平行う．移動を有する制御系設計の基本的事ラプラス変換表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基の基本的事各式の基本的事導くことができる．出を理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

4

ラプラス変換（微分に必要とする．・積分に必要とする．，周期関数）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

時間微分に必要とする．，時間積分に必要とする．，Sによる制御系設計の基本的事微分に必要とする．・積分に必要とする．及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事周期関数の基本的事ラプラス変換について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

5

ラプラス変換（畳み込み積分，積）み込み積分，積）込み積分，積）み込み積分，積）積分に必要とする．，積）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

畳み込み積分，積）み込み積分，積）込み積分，積）み込み積分，積）積分に必要とする．及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事積の基本的事ラプラス変換について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

6

ラプラス変換（初期値・最終値の基本的事定理，グラフのラプラス変換）の基本的事ラプラス変換）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

初期値の基本的事定理，最終値の基本的事定理及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事グラフのラプラス変換）であらわされた時間関数の基本的事ラプラス変換について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

7

ラプラス逆変換および根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事ラプラス変換の基本的事応用

ラプラス変換及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事逆変換を用いて学ぶ．，簡単な微分に必要とする．方程式など古典制御理論による制御系設計の基本的事解を多分に必要とする．法など古典制御理論による制御系設計の基本的事について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

8

中間試験で評価する．

第1回目で活用される制御の基礎科目である．かレポート及び定期試験で評価する．ら第7回目で活用される制御の基礎科目である．の基本的事授業内容に関する試験を実施する．に関する制御系設計の基本的事試験で評価する．を実施する．する制御系設計の基本的事．

9伝達関数（比例，積分に必要とする．，微分に必要とする．）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事中間試験で評価する．の基本的事解を多分に必要とする．答・解を多分に必要とする．説

伝達関数の基本的事定義，比例要な関数や定理を，定義式に基素・積分に必要とする．要な関数や定理を，定義式に基素・微分に必要とする．要な関数や定理を，定義式に基素で表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基される制御系設計の基本的事物理系について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．中間試験で評価する．の基本的事解を多分に必要とする．答・解を多分に必要とする．説を行う．う．

10 伝達関数（一次遅れ系）れ系）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

一次遅れ系）れ系で表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基される制御系設計の基本的事物理系について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

11 伝達関数（二次遅れ系）れ系）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

二次遅れ系）れ系で表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基される制御系設計の基本的事物理系について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

12 伝達関数（一次微分に必要とする．系，高次系，分に必要とする．布定数系）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事プロック線図線図一次微分に必要とする．系，高次系，分に必要とする．布定数系の基本的事伝達関数及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事プロック線図線図の基本的事意味と記述法など古典制御理論による制御系設計の基本的事について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

13 過渡応答

ステップ応答，インパル化できる．ス応答及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事ランプ応答並びに，過渡応答の特性値について理解させる．び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事に，過渡応答の基本的事特性値について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

14 過渡応答（一次遅れ系）れ要な関数や定理を，定義式に基素）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

一次遅れ系）れ要な関数や定理を，定義式に基素の基本的事過渡応答について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

15 過渡応答（積分に必要とする．要な関数や定理を，定義式に基素）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事定期試験で評価する．の基本的事解を多分に必要とする．答・解を多分に必要とする．説

積分に必要とする．要な関数や定理を，定義式に基素の基本的事過渡応答について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．定期試験で評価する．の基本的事解を多分に必要とする．答・解を多分に必要とする．説を行う．う．

16 過渡応答（二次遅れ系）れ要な関数や定理を，定義式に基素）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

二次遅れ系）れ要な関数や定理を，定義式に基素の基本的事過渡応答について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

17 過渡応答（二次遅れ系）れ要な関数や定理を，定義式に基素）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

二次遅れ系）れ要な関数や定理を，定義式に基素の基本的事減衰特性について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

18 周波数応答（周波数伝達関数）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

周波数応答の基本的事意味と周波数伝達関数の基本的事導くことができる．出について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

19 周波数応答（ベク線図ト及び定期試験で評価する．ル化できる．軌跡）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

周波数応答の基本的事ひとつの基本的事図式表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基示である制御系設計の基本的事ベク線図ト及び定期試験で評価する．ル化できる．軌跡について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

20 周波数応答（ボード線図）線図）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

周波数応答の基本的事ひとつの基本的事図式表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基示である制御系設計の基本的事ボード線図）線図について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

21 周波数応答（ボード線図）線図）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

20と同じ．じ．

22 周波数応答（ゲイン位相線図，ニコル化できる．ス線図）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

周波数応答の基本的事ひとつの基本的事図式表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基示である制御系設計の基本的事ゲイン位相線図及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事閉ループ系の特性方程式（特性根）による安定判別について理解させる．中間試験の解答・解説を行う．ル化できる．ープ系の基本的事周波数特性を表の各式及び重要な関数や定理を，定義式に基すニコル化できる．ス線図の基本的事利用法など古典制御理論による制御系設計の基本的事について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

23 中間試験で評価する．

第16回目で活用される制御の基礎科目である．かレポート及び定期試験で評価する．ら第22回目で活用される制御の基礎科目である．の基本的事授業内容に関する試験を実施する．に関する制御系設計の基本的事試験で評価する．を実施する．する制御系設計の基本的事．

24 安定性（特性方程式）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事中間試験で評価する．の基本的事解を多分に必要とする．答・解を多分に必要とする．説

閉ループ系の特性方程式（特性根）による安定判別について理解させる．中間試験の解答・解説を行う．ル化できる．ープ系の基本的事特性方程式（特性根）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．による制御系設計の基本的事安定判別について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．中間試験で評価する．の基本的事解を多分に必要とする．答・解を多分に必要とする．説を行う．う．

25 安定性（フのラプラス変換）ル化できる．ビッツ及びラウスの安定判別法）及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事ラウスの基本的事安定判別法など古典制御理論による制御系設計の基本的事）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

フのラプラス変換）ル化できる．ビッツ及びラウスの安定判別法）の基本的事方法など古典制御理論による制御系設計の基本的事及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事ラウスの基本的事方法など古典制御理論による制御系設計の基本的事による制御系設計の基本的事安定判別について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

26 安定性（ナイキスト及び定期試験で評価する．及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事ボード線図）線図による制御系設計の基本的事安定判別法など古典制御理論による制御系設計の基本的事）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

ナイキスト及び定期試験で評価する．線図及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事ボード線図）線図による制御系設計の基本的事安定判別について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

27 安定性（安定度シラバス）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

ゲイン余有及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事位相余有について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

28 根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事（基礎条件）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

Evansの基本的事開発した根軌跡法の基礎条件について理解させる．した根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事の基本的事基礎条件について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

29 根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事（性質）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．

根軌跡の基本的事性質について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．

30 根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事（例題）」：小林伸明・鈴木亮一著（共立出版）を利用する．及び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事び根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事定期試験で評価する．の基本的事解を多分に必要とする．答・解を多分に必要とする．説

例題を解を多分に必要とする．き導くことができる．，根軌跡を描く手順について理解させる．定期試験の解答・解説を行う．く手順について理解させる．定期試験の解答・解説を行う．について学ぶ．理解を多分に必要とする．させる制御系設計の基本的事．定期試験で評価する．の基本的事解を多分に必要とする．答・解を多分に必要とする．説を行う．う．

本科目で活用される制御の基礎科目である．の基本的事修得には，60 時間の基本的事授業の基本的事受講と 30 時間の基本的事自己学習が必要な関数や定理を，定義式に基である制御系設計の基本的事．
備など） 前期定期試験で評価する．，後期中間試験で評価する．および根軌跡法など古典制御理論による制御系設計の基本的事後期定期試験で評価する．を実施する．する制御系設計の基本的事．第1～8回目で活用される制御の基礎科目である．の基本的事遠隔授業において学ぶ．は，授業計の基本的事画第1～14回目で活用される制御の基礎科目である．までの基本的事講義内容に関する試験を実施する．に関考 する制御系設計の基本的事平易な物理系を伝達関数によりモデル化できる．な課題を提示して学ぶ．自己学習を行う．わせる制御系設計の基本的事．第9～14回目で活用される制御の基礎科目である．は，自己学習させた内容に関する試験を実施する．の基本的事復習と他の重要な事項に関し講義を行う．第の基本的事重要な関数や定理を，定義式に基な事項について学ぶ．に関し講義を行う．う．第15回目で活用される制御の基礎科目である．以降は授業計画に従う．前期中間試験は実施しない．は授業計の基本的事画に従う．前期中間試験は実施しない．う．前期中間試験で評価する．は実施する．しない．