ユーザー様
ご説明資料

KeiganALI

ver 1.10 ファームウェア
アップデート内容
2023/9/1
株式会社 Keigan

変更点
I. KeiganGoPC の変更
1. ホーム画⾯の表⽰変更
2. マップ編集の機能追加
3. 自己位置設定にランドマーク機能追加
4. 状態画⾯の追加及び設定画⾯の変更
5. 運⽤画⾯の表⽰変更
6. バッテリー残量表⽰の追加等
II.タスクの機能追加（API追加）
1. MQTTメッセージの送信タスク追加
2. 座標移動の座標設定方法および障害物回避に新機能追加
3. 経路移動に障害物回避機能追加
4. ライントレースに新機能追加
5. フットプリントに本体サイズ以下設定追加

III. 管理メニューの変更
1. ユーザ設定の保存・復元機能追加
2. マシン設定画⾯にライントレースゲイン設定追加
3. ネットワーク設定のWiｰFi画⾯に固定IP設定追加
4. ライントレース⽤カメラ画像の表⽰機能追加
5. 時刻設定
IV.

その他の変更1. 自己位置測位性能の改善。
2. 崖検知機能の強化
3. GPIOピンにエラー状態を追加
4. GPIO⼊⼒タスクの動作不具合改善

I. KeiganGoPC 変更点
Ver 1.10

１．ホーム画⾯の表⽰変更
ホーム画⾯の不要な情報を削除し、表⽰を簡素化しました。
また、シャットダウンボタンを追加しました。
Ver. 1.08以前

Ver. 1.10

削除

名称変更

追加

２.マップ編集の機能追加「減速エリア」、「ランドマーク」オプションを追加。

・減速エリア︓領域による最⼤速度の変更
手順1. [エリア追加]ボタンを押し、減速エリアを追加（①）
2. 減速させるエリアの形状に設定（②）
3. 表⽰する⾊、速度を設定（③）
4. [保存]ボタンを押し、減速エリア設定を保存。（④）④①②③

・ランドマーク︓現在位置の設定、座標移動の地点設定に使⽤
手順
1. ALIをランドマーク設定位置へ移動
2. [追加]ボタンを押し、ランドマーク位置を設定（⑤）
3. 名前等を⼊⼒し、ランドマークを設定（⑥）
4. [保存]ボタンを押し、ランドマークの設定を保存（⑦）⑤⑦⑥３．自己位置設定にランドマーク機能追加
マップ編集画⾯で設定したランドマークを使⽤することで、現在位置を簡略に設定することが出来ます。
・[自己位置設定]
手順
1. プルダウンメニューより、ランドマークを選択。（①）
2. 選択したランドマーク位置に、設定するALIの自己位置表⽰が移動（②）
3. [保存]ボタンを押し、自己位置表⽰が移動。（③）①②③４.状態画⾯の追加及び設定画⾯の変更[設定]画⾯が[状態]画⾯と管理ツールの[マシン設定]画⾯に分かれました。
Ver. 1.08以前

設定画面

Ver. 1.10[マシン設定]画面[状態]画面【追加】
GPIO状態【追加】
クリフセンサー 左右のON/OFF
ライントレース設定 オフセット値調整

５.運⽤画⾯の表⽰変更

運⽤画⾯をKeiganGo Mobile版の画⾯に統一しました。
Ver. 1.08以前

Ver. 1.10

６.バッテリー残量表⽰の追加等
Ver. 1.10

Ver. 1.08以前

バッテリー残量を表示

横幅が小さい画面

横幅が小さい画面
項目の表示II. タスクの機能追加
Ver 1.10

１. MQTTメッセージの送信タスク追加
MQTTにて⼊⼒したメッセージを送信できるようにしました。

手順
1. [MQTTメッセージの送信] タスクを選択して [+] ボタンでタスクを追加。（①）
2. 追加されたタスクの⼊⼒スペースに、送信するメッセージを⼊⼒します。（②）①②

送信されたメッセージは、下記のように取得されます。
(json)
Direction︓Publish
TOPIC︓taskset/message

２. 座標移動の座標設定方法および障害物回避に新機能追加• 座標の設定に、「現在地」および「ランドマーク」を使⽤できるようになりました。
• 障害物を検知すると停止する「障害物で停止」モードを追加しました。
Ver. 1.08以前

Ver. 1.10
座標設定に「現在地」、「ランドマーク」追加「障害物で停止」モード追加

２. 座標移動の座標設定方法および障害物回避に新機能追加● 各モードの動作について
モード「停止なし」

今回追加された動作

モード「障害物で停止」＊リカバリのルート変更は障害物回避のパラメータの為障害物回避が無効の場合は、リカバリのルート変更は動作しません。

・ 最初に計算された経路を辿る
・ 障害物を検知すると、回避せずに停止「障害物回避」のチェックを⼊れた場合・ 設定した幅の範囲内で新しい経路の有無を確認
・ 経路があれば次の地点へ向かう

従来と同じ動作
障害物回避のチェックボックスに、チェックを入れると、①リカバリールートの変更のチェックボックス②タイムアウトの設定ボックスが、表示されます。

「リカバリのルート変更」にチェックを⼊れた場合
・ 障害物により停止後、タイムアウト時間の経過待ち
・ 経路の再検索をし、次の地点へ向かう

３．経路移動に障害物回避機能追加• 経路移動に「幅」オプションを追加しました。
Ver. 1.08以前

Ver. 1.10「障害物回避」のチェックを⼊れた場合・ 設定した幅の範囲内で新しい経路の有無を確認
・ 経路があれば次の地点へ向かう（幅の範囲内に最終到着点がある場合は、最終到着点へ向かいます）

４. ライントレースに新機能追加• 停止モードの日本語表記• ライントレース速度の設定機能

Ver. 1.08以前

Ver. 1.10

日本語表記
速度設定の追加

５. フットプリントに本体サイズ以下設定追加••「本体サイズ以下を許容する」チェックボックスをチェックすると、⼊⼒可能となります。
事前に、⾛⾏テストを⾏い、問題ないことを、確認ください。

Ver. 1.08以前

Ver. 1.10

III. 管理メニュー 変更点
Ver 1.10

1. ユーザ設定の保存・復元機能追加•

マシン設定画⾯にユーザ設定の保存・復元機能を追加しました。

ユーザー設定復元すると既存の設定はすべて書き換えられ、再起動します。

ライントレースのオフセット値は、バックアップされません※ 本手順はPC推奨します。

2. マシン設定画⾯にライントレースゲイン設定追加•

マシン設定画⾯の“⾼度な設定”にライントレースゲイン設定を追加しました。

展開される

3. ネットワーク設定のWi-Fi画⾯に固定IP設定追加•

IPアドレスの固定を、ルーター接続前に設定できるようにしました。

Ver. 1.08

Ver. 1.10※ 予めルーターへの接続が必要です。
接続しないと設定ができません。
手順
１．[ネットワーク設定] → [WiFi接続]
２．固定IPスイッチをONにして、IPアドレス/マスク、ゲートウェイ、DNSサーバー（空欄可）を入力
３．ルーターに接続

4. ライントレース⽤カメラ画像の表⽰機能追加•「フルカラー画像」「ライントレースマスク」「ライントレース検出範囲」

5. 時刻設定①

展開
される

必ず有効であることを確認ください５. 時刻設定②••••

NTPサーバーの時刻と、同期させて、時刻調整が可能です。
時刻調整後、Aliが自動的にし起動します。
インターネットに接続されている必要があります。
前ページの設定画⾯で、〇ソフトにチェックいれてください。

Ver. 1.08以前

Ver. 1.10

IV. その他 変更点
Ver 1.10

1.自己位置測位性能の改善 ①••

マシン設定画⾯の“⾼度な設定”に自己位置パラメーター設定を追加しました。
デフォルトは、「⾼」に設定されており、従来に⽐べ自己位置ロストの改善が⾒込まれます。

展開
される

現密度を変更した場合は、地図を、再度、作成ください。

【追記】Ver1.08.1以前で作成した地図を再作成せず、そのまま使⽤する場合は、現密度を『通常（旧設定）』としてください。

２.自己位置測位性能の改善 ②•

自己位置スコアの表⽰機能が、追加されました。

スコアの説明精度⾼い------------------------------精度低い
0.1未満、0.2未満、0.3未満、0.4未満、0.5未満の5段階で暗くなっていきます。
＊あくまでも、推測であり、参考です。
地図を再作成する為の参考にしてください。

0.1未満

0.5未満

3. 崖検知機能の強化

・クリフセンサー中央の崖判定条件を変更することにより、従来よりもより低い崖を検出できるようにしました。
＊※崖での停止は動作保証外（崖の近くでの運⽤は禁止扱い）＊ただし、写真のようなグレーチング等の路⾯を、⾛⾏させる場合、崖と検出することがあります。

4. GPIOピンにエラー状態を追加
GPIOコネクタ11pin(RaspiのGPIO20pin)からエラー状態かどうかの信号を出⼒する。
条件︓ラズベリーパイのピン電圧がエラー状態でHIGH、定常状態でLOW
エラーとは︓LEDが赤になる物
HI/LOの継続時間︓LEDの赤の表示中と同じ

ありがとうございました。