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Robots「NACHI Tablet TP」の紹介
Introduction of "NACHI Tablet TP"
キーワード

Tablet・Android・操作性・プログラミング・UI

ロボット事業部／ロボット開発部 アプリケーション

石井 淳史 Atsushi Ishii

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Robots「NACHI Tablet TP」の紹介

要 旨

1. はじめに

昨今、産業用ロボットの用途が拡大しており、今まで通常、ロボットはティーチングペンダントという専用のロボットを使ったことがない業界での採用が増えて装置を使って、ティーチングやセットアップを行なう。

きている。それにつれて、ロボットに不慣れなユーザーにNACHIのティーチペンダントは56個のボタンが設置使っていただく機会が増えてきているが、事前に使い方をされており、画面サイズは5.7inch（640×480pixel）で学ぶ必要があり、ロボットのセットアップやティーチングがあった。ボタンが多い方が素 早く操 作 することができるようになるまでのハードルが高い。今後のロボットでき、また素早く目的の画面に遷移できるため、現状の業界の発展のためには、だれでも使いやすい操作性がティーチペンダントでも十分な操作性を有していた。

課題になっている。

しかし、昨今、産業用ロボットの用途が拡大しており、本稿では、市販のタブレットでロボット操作を可能に今までロボットを使ったことがない業 界での採 用がすることで、低価格で初心者に優しい操作性を実現した、増えてきている。それにつれて、ロボットに不慣れなロボット簡単ティーチングシステム「NACHI Tablet TP」ユーザーに使っていただく機会が増えてきているが、（以下、「Tablet TP」）を紹介する。

従 来 の設 備の 専 門 家を対 象にした 操 作 性 では、ロボットのセットアップやティーチングができるようになるまでのハードルが高い。今後のロボット業界の発展のためには、だれでも使いやすい操作性が求められてAbstractいる。
「Tablet TP」はそういった課題を解決するために開発された。市販のタブレットをティーチペンダントとしてRecently, use of an industrial robot has been
expanding and its use has increasingly spread tothe industries that have never used such robot.
Because of this, the opportunity to use the robot
has been increasing for the users who are unfamiliar
with its operation. It is necessary to learn how to
operate the robot in advance; a hurdle is high as
to being able to perform the setup and teaching of
the robot. Easy-to-use operation for everyone isa challenge for advancement of the future roboticindustry.
Introduced in this article is“NACHI Tablet TP”（hereinafter“Tablet TP”）
. It is a simple robot
teaching system that allows the operation of therobot using a commercially available tablet andfriendly operability for a newcomer with a reasonable
price.

使用することで、タッチパネルでスマホのような操作を実現できるようにした他、ロボット初心者に優しい機能を数多く盛り込んだ。
本稿では、ロボット簡単ティーチングシステム「NACHI
Tablet TP」（以下、「Tablet TP」）を紹介する。
（図1）

タブレット装着例

図1 「NACHI Tablet TP」

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2. 構成2）持ち方の選択「Tablet TP」はタブレットホルダーに市販のタブレットPCを接続するシステムである。これにより低コストでホルダーパーツを付け替えることで、両手持ちと高性能な操作性を提供できる。図2に「Tablet TP」の左持ちを自由に変えることができる。また、グリップのイメージ図を示す。

角度もオペレーターの好みにより変えることができるので、楽な保持姿勢で長時間にわたるティーチング作業の疲労を軽減することができる。
（図4）

市販のタブレット

タブレットホルダー

左持ち「Tablet TP」

両手持ち

図2 「Tablet TP」イメージ

1）タブレットホルダー
ロボット操作において、非常停止ボタンとイネーブルスイッチは必須である。非常停止とイネーブルスイッチをホルダーに内蔵することで、市販のタブレットがティーチ

図4

持ち方をカスタマイズペンダントとして使用できるようになる。また、市販のタブレットはUSB Ty pe - Cで接 続して、タブレットホルダーを経由して制御装置内部と通信する。
（図3、表1）
182

9756

図3表1
No品

構成
構成部品

名

仕様

備考

1

タブレットホルダー

抱え込み持ちタイプ

2

タブレットホルダー

両手持ちタイプ

3

USBケーブル 0.5m

0.5m Type-C 片側L字（必須）4

タブレット固定バンド

タブレットの角に取付（必須）5ティーチペンダントケーブル

4または8［m］

6

ティーチペンダント延長ケーブル

1または2［m］

オプション選択7

ティーチペンダント短絡プラグ

TP切り離し時に使用オプション選択

8制御装置

−

9

タブレットPC

Windowsタブレット

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どちらか選択

ユーザー準備品

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Robots「NACHI・Tablet・TP」の紹介

3. 特徴
冒頭に申し上げた通り、「Tablet TP」はロボットにアイコンをタップ不慣れなユーザーをターゲットにしたシステムである。
そのため、初心者にとって使いやすい仕様となっている。

1）スマホのような操作性
スワップでグラフを直接操作

従来のティーチペンダントは56個の物理ボタンによって操作していた（図5）。ボタンの役割を理解した熟練者は使いやすいが、初心者にとっては難解である。

ピンチイン／ピンチアウトで拡大縮小

図6 「Tablet TP」操作例

5.7 inch2）見やすく、押しやすい大画面
従来のティーチペンダントの画 面サイズは5.7inchあったが、10inch以上のタブレットで操作可能となった。
画面サイズが大きくなったことで、より多くの情報を同時に表示することができ、各ボタンのサイズも大きくすることができた。
例えば、ロボットの各軸角度や信号の状態をモニタ56個のボタンで操作

図5

リングしながらでも、ロボットプログラムを表 示する

NACHIの従来ティーチペンダントスペースが確保でき、操作性が向上した。
（図7）「Tablet TP」ではタッチパネル主体の操作になっている。基本的なタップ動作以外にもスワップ、ピンチイン／ピンチアウトなどスマホのような操作性であるため、ボタンの役割を理解する必要なく、直感的な操作が可能になる。
（図6）

図7 「Tablet TP」モニタ表示例

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503）サポート機能

4）ビジュアルプログラミング「Tablet TP」は直感的な操作を特徴にしているが、ロボットを使用する際、ハードルの一つとなるのが、直感のみに頼ることなく、ユーザーに丁寧に作業方法をロボットプログラム言語である。プログラミング経験が伝えるための機能も充実している。

ないユーザーも多く、期待通りの動作をさせるためには、多くの経験が必要であった。そこで、「Tablet TP」には（1）チュートリアル機能

ビジュアルプログラミングを導入した。

一連の作業を動画で説明する。映像だけではなく、ビジュアルプログラミングには様々なものがあるが、音声でも説明してくれる。表示ウインドウの移動／全画面

プログラミング教育で用いられることが多い、ブロック表示／巻き戻し／早送り／チャプター選択なども搭載方式のものを採用した。
ブロックをDrag& Dropして、つなげることでプロされており、動画で確認しながら繰り返し練習する

グラムを作成することができる（図10）。コマンドはカテことも可能である。
（図8）

ゴリ分類されており、従来のようにコマンドを探す手間も軽減される。
Drag＆Dropで簡単にプログラミング

図10
図8

ビジュアルプログラミング

チュートリアル機能

4. その他機能（2）ガイド機能
ガイド機能を使えばユーザーがアイコンの説明を「Tablet TP」は他にも様々な機能をもつ。ここでは、表示することができる。これによりヘルプを開くことそれら機能の一部を紹介する。

なく、手軽に機能を確認することができる。
（図9）1）手動操作
直交座標形式や各軸角度形式で動作させる機能で、直接操作だけでなく数値入力も可能である。
（図11、図12）

図9

ガイド機能
図1151

直接操作
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4）ポーズ変数モニタ
ロボットの姿勢データである、ポーズ変数をモニタ表 示する機能で、モニタ上でポーズ 変数の追 加や編集も可能である。
（図15）

図12

数値入力

2）軸モニタロボットの各軸角度・TCP位置をモニタ表示する機能で、各軸角度はグラフ表示可能である。
（図13）
図15

ポーズ変数モニタ

5）クラシックモード
タブレットに従来TPの画面を表示し、従来TPと同様の操作を行なうことが可能である。
（図16）

図13軸モニタ3）信号モニタ
固定入出力信号、汎用入出力信号の状態をモニタ表示する機能で、汎用出力信号はON/OFFも可能である。
（図14）

図16

クラシックモード

5.「Tablet TP」に求められること「Tablet TP」はロボットに不慣れなユーザーをターゲットに開発された。しかしながら、初心者のみならず、熟練者でも簡単に短時間でセッティングやティーチングしたいという需要は大きい。
図14

あらゆるシステムに対して、対応できるような操作性を固定出力モニタ提供できるように、今後も「Tablet TP」の開発をすすめていきたい。

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