KHR-3HV
拡張用サーボ５個セット
セットアップマニュアル

2020. Ver.1.5

安全について本製品は組み立てキットと言う製品の性質上、使用した結果については、お客さまの 「自己責任」に負うところが多くございます。その点をご理解の上でご使用ください。
本書では、お使いになる人や他の人への危険, 財産への損害を未然に防止するため、必ずお守りいただくことを次のように記載しています。
■表示内容を無視して誤った使い方をした時に生じる危害や障害の程度を、次の表示で区分し、説明しています。
この表示の欄は、 「死亡または重傷などを負う危険が切迫して生じることが想定される」 内容です。

この表示の欄は、 「死亡または重傷などを負う可能性が想定される」 内容です。
この表示の欄は、 「傷害を負う可能性または物質的損害のみが発生する可能性が想定される」 内容です。

■お守りいただく内容の種類を、次の絵表示で、説明しています。（下記は絵表示の一部です。）

このような絵表示は、 してはいけない 「禁止」 内容です。
このような絵表示は、 必ず実行していただく 「強制」 内容です。

危険作業は、 十分なスペースを確保し、 肉体的精神的に健康な状態で行う。
予 測 不 可 能 な 事 故 に よ り 死 亡 ま た は 重 傷 を 負 う 危 険 が あ り ま す 。

警告
各 構 成 部 品 は 、小 さ い お 子 様 が 手 に し な い よ う に 注 意 す る 。
ア ル ミ の フ レ ー ム 材 な ど に よ り 、負 傷 を 負 う 危 険 性 が あ り ま す 。

異常が起こったら、 すぐに HV バッテリーのコネクタを抜く。
・ 本体が破損した。・ 本体内に異物が入った。・ 煙が出ている。・ 異臭がする。・ 本体が異常に発熱している。

こうした異常状態のまま、 使用していると、 火災、 感電の原因となります。
●異常が起こったら、 直ちに使用をやめて、 当社サービス部へご相談ください。

充電器 ・ ケーブルを破損するようなことはしない。
傷つけたり、 加工、 熱器具に近づける、 無理な力が加わった状態での使用はしない。

傷んだまま使用していると、 火災 ・ 感電の原因となります。
●コード、 ケーブルの修理は、 当社サービス部へご相談ください。

2

安全について充電器を使用しないときには、コンセントから抜く。
コンセントに挿した状態でも、 充電器の内部にわずかながら電流が流れます。
●コンセント部分は、 定期的に清掃しほこりがたまらない様にします。

完成品のサーボ及び基板の分解や改造をしない。
組み立て説明にある以外の分解や 修理は、禁止します。

分解や 組立の間違った方法は、故障や感電 ・ 火災の原因となります。
●故障の際には、 当社サービス部へお任せください。

本機を濡らしたり、 高湿度や結露が発生する状況では使用しない。
本機の構成部品は、 精密電子部品が使用されていますので、 故障の原因となります。

感電、 ショートによる火災の原因となる場合もあります。
●万が一、 ぬらしたりした場合には、 当社サービス部へご相談ください。

動作中は、 安全に注意し不慮の事故に対応できるようにする。
組み立てキットの性格上、 動作させた結果については 100％の安全性が保障されていない点を忘れないでください。 実際の動作が自分が予想した動作と大きく異なる場合、 指先の負傷や 骨折などの危険性がありますので、ご注意ください。

構成部品が、 ショートを起こす危険性を認識する。
コントロール基板は、 端子が剥き出しになっています。そのために簡単にショートする危険性があることを認識してください。 ショートはバッテリーまたは配線材の発火を引き起こします。 また、 誤接続についても同様の危険があります。

注意
海外で使用する場合は、 許認可が必要な場合があります。 ご確認ください。
使用する地域または国により、 法規上の手続きが必要になる場合があります。
●本製品の日本国内以外でのご使用については、 サポート外とさせていただきます。

充電器とバッテリーのコネクタを外す際には、 コネクタ部分を持つ。
コード部分を持って抜くと断線やショートによる感電や 火災の原因となる場合があります。

不安定な場所では動作させない。
バランスが崩れて倒れたり、 落下による怪我の原因となることがあります。

Li-Fe

本製品に付属している ＨＶバッテリーは、リチウムフェライトバッテリーです。
不要になったバッテリーは貴重な資源を守るため廃棄しないで充電式電池リサイクル協
力店へお持ちください。

3

はじめに
この度は、弊社製品をお買い上げいただきありがとうございます。
本製品は、KHR-3HV を標準の 17 軸から 22 軸に拡張するための、サーボとケーブルその他部品のセットです。機体への組み込みについては、このセットアップマニュアルのほか、KHR-3HV の組立説明書もご参考にしてください。
また、弊社ウエブサイト kondo-robot.com KHR- ３HV サポートページ
においても関連情報がございますので、あわせてご覧ください。

アフターサービスについて
本製品ならびに付属品については、弊社サービス部にてご質問などへの対応を行ないます。
〒 116-0014

TEL

東京都荒川区東日暮里 4-17-7

土日祝祭日を除く 9:00 ～ 12:00 13:00 ～ 17:00

近藤科学株式会社

03-3807-7648（サービス直通）

サービス部

E-mail でのお問い合わせにはついては、下記アドレスにて承りますが、回答までお時間を頂く場合がございます。あらかじめご了承ください。
support ＠ kondo-robot.com

ウエブサイト :4

http://www.kondo-robot.com

はじめに
ご 注 意

1
2

本製品は、組み立てキットという製品の性格上、組み立てた機体の動作については、必ずしもこれを保証できません
のでご承知ください。また、組み立てた後の動作については、組み立ての方法によって大きく左右される場合がある
ために、ご質問をいただいた場合でも、必ずしも的確な回答ができない場合がございますことをご承知ください。

3

本製品の組み立ておよび完成後の操作については、パーソナルコンピュータ（WindowsXP(SP2)、Vista、7 が動作し、USB ポートが使用できるもの）を使用します。そのため、本説明書およびその他の付属説明書では、パーソナルコン
ピュータの基本操作ができる前提での説明となりますのでご承知ください。また、パーソナルコンピュータまたはウ
インドウズに関するご質問やお問い合わせについては弊社ではお答えできかねますのでご理解ください。

本製品は、幅広い年齢層の方に二足歩行ロボットを楽しんでいただくために構成されております。
しかしながら、玩具ではございませんので低年齢のお子様では理解が難しい部分または作業が出来ない部分もございます。そのため、理解出来ないまたは組立が困難だと思われる箇所については、保護者または指導者の方の助言をお願いいたします。

●マニュアルに記載の会社名、商品名、またはロゴマークは、それぞれの会社の商標、または登録商標です。
●マニュアルの内容及び商品の内容については、改良その他の理由により予告無く変更される場合があります。あらかじめご了承ください。

別 途 ご 用 意 い た だ く も の本製品では、組み立ておよび操作（動作）のために本製品キット以外に下記の工具などが必要になりますので別途ご用意ください。

●ソフトウェア動作環境
対応 OS ： Windows Vista（SP1 推奨）、Windows7 、8 、8.1 、10USB ポート：1.1、2.0※使用する .NET のシステム要件を満たすこと。
※ CD-ROM からソフトウェアをインストールする場合は CD-ROM ドライブをご用意ください。

●工具類● 0 番と 1 番のプラスドライバー

グリップが太く握りやすいタイプ
推奨：No.04045 〜 04048 クッショングリップドライバー 610（ロボスポットウェブショップ取扱品）

０番

１番●ハサミ / カッターナイフ

デカールやシールのカットに。

●ニッパー

パーツのランナーからの切り離しなどに。

●テープ（粘着力の高いもの）
ケーブルの抑えに。

＊精密なビスを使用しますので、必ず２本ご用意ください。
サイズの合わないドライバーはビスを破損します。

●ネジロック剤（中強度の樹脂用）
ビスやナットの緩み防止に。

5

製品の内容セ ッ ト ア ッ プ を 行 う 前 に、 最 初 に 製 品 の 内 容 を ご 確 認 く だ さ い。
また、組立の一部には KHR-3HV に付属（本体の組立時には未使用）の部品を使用しますので、その部品についても事前にご確認ください。

サーボモーター

KRS-2552RHVまたはKRS-2552HV（5個）
ID=青0、赤3，青3，黄5，緑5

ビス

KHR-3HV本体付属部品

M2-4低頭ビス（10本）※2本は予備。

YHR-A1-4
M3-8低頭ホーン止めビス
小径ホーン(オフセット０)
（5本）
（5個）

※KHR-3HV本体から外したビスも使用します。

※KHR-3HVの組立で使用していないパーツを使用します。

接続コード類(計11本付属しています。）
ＺＨ接続ケーブルＡ(ＺＨ⇔ＺＨコネクタ)
（2本）

50ｍｍ

ＺＨ接続ケーブルＡ(ＺＨ⇔ＺＨコネクタ)
（4本）

200ｍｍ

ＺＨ接続ケーブルＡ(ＺＨ⇔ＺＨコネクタ)
（1本）

300ｍｍ

ＺＨ接続ケーブルＢ(ＺＨ⇔サーボコネクタ)
（２本）

350ｍｍ

ＺＨ接続ケーブルＢ(ＺＨ⇔サーボコネクタ)
（２本）

550ｍｍ

※KHR-3HV本体に取付済みの線材とあわせて使用します。

ナイロンストラップ（20本）

CD-ROM（1枚）

6

キットガイダンス（1枚）

作業の順序サーボを拡張するための作業は、分解から始まります。完成しているキットに増設しますので作業が複雑な個所があります。作業を始める前にこの説明書を一通りご覧になり、予め全体の作業内容を把握してください。また、キットに付属している部品と、新たにこのセットの部品が混在します
ので、部品を確認してから作業を開始してください。
以下の手順で作業します。

[1] 本体の分解
1. 胴体の分離：上半身、下半身に分解します。
2. 腰の分解：腰部の 3 個のダミーサーボを取り外します。
3. 腕の分解：腕のダミーサーボを取り外します。

[2] 組み立て
1. 原点調整：サーボを原点調整します。
2. 腰組み立て：腰ブロックを組み立てます。
3. 上半身組み立て：両腕に拡張サーボを追加して組み立てます。
4. 下半身組み立て：腰に拡張サーボを追加して組み立てます。
5. 胴体の合体：上下半身を合体させバックパックを取り付けます。

※原点設定にはバッテリーを使用します。バッテリーはあらかじめ充電しておいてください。

[3] 配線：ケーブルを配線します。

7

目次
安 全 に つ い て���������������������������������������������������� 2
は じ め に������������������������������������������������������������ 4
ア フ タ ー サ ー ビ ス に つ い て��������������������� 4
ご 注 意��������������������������������������������������������� 5
別 途 ご 用 意 い た だ く も の������������������������� 5
製 品 の 内 容�������������������������������������������������������� 6
作 業 の 順 序�������������������������������������������������������� 7目 次������������������������������������������������������������������� 8
拡 張 を 行 う 場 所 の 確 認�������������������������������� 1 0
本 体 の 分 解���������������������������������������������������� 1 1
腰 ユ ニ ッ ト 部 の 分 解����������������������������� 1 1
バ ッ ク パ ッ ク の 取 り 外 し���������������������������������������� 11
胴 体 と 脚 部 の 分 離������������������������������������������������� 1 2
ユ ニ ット の 分 解������������������������������������������������������ 1 3
ダ ミ ー サ ー ボ の 取 り 外 し��������������������������������������� 1 4

腕 の 分 解������������������������������������������������� 1 5
腕 の 取 り 外 し���������������������������������������������������������� 1 5
ユ ニ ット 分 解���������������������������������������������������������� 1 7

胸 部 の 分 解��������������������������������������������� 1 8
ボ ディフレ ーム F 、 ボ ディフレ ーム B の 取り 外 し��������������������������������������������������������������������������������� 1 88

頭 部 の 取 り 外 し������������������������������������������������������ 1 8
I D 赤 ０ の サ ー ボ を 取 り 外 し��������������������������������� 1 9
I D 青 １の ケ ー ブ ル 交 換������������������������������������������ 1 9
再 組 立 と 配 線 の 取 り 回 し�������������������������������������� 2 0

部 品 の 確 認���������������������������������������������������� 2 1
組 み 立 て�������������������������������������������������������� 2 3
サ ー ボ の 原 点 設 定��������������������������������� 2 3
アームサポータ－２５００Aの取り付け����������������������������������������������������������������� 2 4
I D 赤 3 、 青 3 へ の 取 り 付 け�������������������������������� 2 4
I D 黄 5 、 緑 ５ へ の 取 り 付 け��������������������������������� 2 4

腰 ユ ニ ッ ト の 組 み 立 て������������������������� 2 5
小 径 ホ ー ン の 取 り 付 け������������������������� 2 6
腕 R ユ ニ ッ ト の 組 み 立 て��������������������� 2 7
下 半 身 の 組 立����������������������������������������� 3 0
配 線 と 確 認��������������������������������������������� 3 1
上 半 身 の 配 線 と 確 認���������������������������������������������� 3 1
下 半 身 の 配 線 と 確 認���������������������������������������������� 3 2

胴 体 と 脚 部 の 組 立��������������������������������� 3 3
バ ッ ク パ ッ ク の 取 付����������������������������� 3 4
配 線 の ま と め������������������������������������������������ 3 69軸を拡張する場所の確認

この拡張セットを使用して画像の 5 箇所のダミーサーボをサーボに交換します。

10

本体の分解KHR-3HV の拡張する箇所に搭載しているダミーサーボを取り外します。取り外したビスや部品は、
拡張サーボを取り付けるときに使用しますので、きちんと保管してください。

腰ユニット部の分解
腰ユニットを分解するためには、胴体と腰の連結部分を分離する必要があります。まずは、連結部のビスを外すためにバックパックを取り外します。

1

バックパックの取り外し

コントロールボードの配線を全て抜き、2-8

2-8 低頭タッピングビス

低頭タッピングビスを外してボードとパーツ
マウント A を取り外します。

M2-6BH ビス

バックパックを止めている M2-6BH ビス 4
本を外して、バックパックを取り外します。

11

本体の分解2

上半身と下半身の分離
M2-4 低頭ビス

上半身と下半身を固定している 6 本の M2-4 低
頭ビスを取り外します。

M2-4 低頭ビス

ビスを取り外すと、上半身と下半身を分離すことができます。配線の処理に注意して分離してください。
（右の図では配線を省略して表記しています。）

3

腰ユニットと脚部の分離
2-5 低頭タッピングビス

小径ホーンおよびフリーホーンを固定している 2-5 低頭タッピ
ングビス 計 16 本を取り外し
2-5 低頭タッピングビス

12て、腰ユニットから左右の脚を分離します。

本体の分解4

腰ユニットの分解
3-6 フラットヘッドビス

2-5 低頭タッピングビス

YHR-005_ ボディベース

腰ユニットと YHR-005 ボディーベースを分解します。3-6 フラットヘッドビスと 2-5 低頭タッピ
ングビス 4 本を取り外すことで分解することができます。

3-6 フラットヘッドビス
2-5 低頭タッピングビスオフセットアーム La および Ra を取り外します。
それぞれ 3-6 フラットヘッドビスと、2-5 低頭タッ
オフセット
アーム Laオフセット
アーム Raピングビス 4 本を取り外すことで分解します。
オフセットアームは左右を間違いやすいので、区別して保管します。

13

本体の分解5

ダミーサーボの取り外し
アームサポーターとダミーサーボ 2500A を分解しま

2-5 低頭タッピングビス

す。左の図に従って、全ての 2-5 低頭タッピングビスを取り外すことで分解が出来ます。

2-5 低頭タッピングビス

2-5 低頭タッピングビス

アームサポーター 2500A

ダミーサーボ 2500A

14本体の分解腕の分解
右の写真は、右腕のエルボーユニット R を拡大したものです。
ここのダミーサーボを取り外します。手順は、下記の順序で
行います。

1

腕の取り外し青 ID2 のサーボを固定している 4 本のビスを取りはずします。
同様に青 ID4 のサーボを固定している 4 本のビスを取り外します。また、青 ID4 に接続しているコードも抜きます。

3
2
1

15

本体の分解1. サーボアームとベースとアーム部を固定している 2.6-10BH タッピン
グビスを取り外します。
2.6-10BH
タッピングビス

2.6-10BH
タッピングビス

2.6-6 フラットヘットビス

3-8 ホーン止めビス

2. アーム部からベースを

3. 3-8 ホーン止めビスと 2.6-6 フラッ

抜き取ります。

トヘットビスを取り、アームを取り外します。

サーボケースビス（2-24 低頭タッピ
ングビス）

2-5 低頭タッピングビス2

1

サーボケースビス（2-24 低頭タッピングビス）

2-5 低頭タッピングビス

3

分解すると、左の図のようなダミーサーボのユニットが残りますがこれもさらに分解します。

16

本体の分解2

ユニット分解エルボージョイント A

ダミーサーボのユニットを右の図の手順で分解します。
右腕のエルボーユニット R を分解した時点で下記の部品が残りますので、種類と数

2-5 低頭タッピングビス

量を確認します。

サーボブラケット A● YHR-006_ サーボブラケット A

1個● YHR-007_ エルボージョイント A

1個● YHR-C2 ダミーサーボ 2500A

1個●アームサポーター 2500A

1個● 2-5 低頭タッピングビス

16 本

2-5 低頭タッピングビス

3-6 フラットヘッドビス
ダミーサーボ 2500A●サーボケースビス (2-24 低頭タッピングビス）
4本● 3-6 フラットヘッドビス

2-5 低頭タッピングビス

1本

アームサポーター 2500A

左腕の「エルボーユニット L」も同様に分解します。
エルボーユニット L を分解した後にも上記と同じパーツが残ります。パーツは、拡張用サーボを取付ける際に使用しますので、紛失しないように保管してください。

17

本体の分解胸部の分解
腰の旋回軸のサーボ（ID 青 0）を増設するために、肩のサーボ（ID 青 1）の配線を変更する必要があります。このため一度胸部を分解します。

1

ボディフレーム F、ボディフレーム B の取り外し
2-5 低頭タッピングビス

右の図のように、ビスを外して、ボディ

M2-4 低頭ビス

フレーム F、ボディフレーム B を取り外2-5 低頭タッピングビス

します。

ボディフレーム B
2-5 低頭タッピングビス

ボディフレーム F

M2-4 低頭ビス

22-5 低頭タッピングビス

頭部の取り外し

バイザー

フェイス

ヘルメットとバイザー・フェイスを２- ８低頭タッピングビスを外して、取り外します。
ヘルメット

「注意！」

2-8 低頭タッピングビス

22 軸用サンプルプロジェクト「22DOF_KHR3(V2.0)」は ICS 通信速度を 1250000bps で設定されています。KRS-2552HV、および KRS-2552RHV の初期値は 115200bps ですので、
サンプルプロジェクトを使用する場合は全てのサーボを 1250000 に変更してください。
ID 赤 0、ID 赤 1、ID 青 1 は組み立て後に変更できませんので注意してください。
通信速度の変更方法は、P.23 を参照してください。

18

本体の分解3

ID 赤０のサーボを取り外し
2-5 低頭タッピングビス

３個のサーボのセンター部分（ID 赤０）のサーボを 4 本のビスを外して取り外します。

サーボケースビス(2-24 低頭タッピングビス）

4

ID 青１のケーブル交換
ID 青 1 の接続ケーブル（ＺＨ接続ケーブル B 100mm）
を拡張キット付属の、ZH 接続ケーブル A（ZH ⇔ ZH コネ
クタ 300mm）に交換します。

このケーブルを ZH接続ケーブル A
300mmと交換します。

19

本体の分解

5

胸部の再組み立て

ケーブルの交換ができましたら、逆の手順で胸部をもとの状態に組み直してください。
その際に、交換した ZH ケーブルはもとのケーブルと同じ背面の上部の穴から出すようにしてください。

20

部品の確認ダミーサーボの取り外しが終わったところで、下の表を参考に本体から分離したパーツを確認しましょう。一部のパーツは組み立てに使用しませんが、捨てずに補修用パーツとして保管してください。
YHR-006
サーボブラケット A

YHR － C2
ダミーサーボ２５００A

YHR-007
エルボージョイント A

YHR-C1
アームサポター 2500A

2個

5個

2個

5個

YHR-008
オフセットアーム La

YHR-009
オフセットアーム Ra

YHR-005
ボディーベース

YHR-G1-3
パーツマウント A

1個

1個

1個

2個

サーボアーム 2500A
アッパーアーム

サーボアーム 2500A
ボトムアーム2-5 低頭タッピングビス

サーボケースビス（2-24 低頭タッピングビス）

2個

2個

80 本

8本

3-6 フラットヘッドビス

M2-4 低頭ビス

M2-6BH ビス

２－８低頭タッピングビス

5本

6本

4本

2.6-10BH ビス

2.6-6 フラットヘッドホーン
止めビス

M3-8 ホーン止めビス

RCB-4HV

4本

2本

2本

1個

8本

21

部品の確認
このセットに含まれるパーツと、KHR-3HV のセットから使用するパーツも再度確認してください。

サーボモーター

KRS-2552RHVまたはKRS-2552HV（5個）
ID=青0、赤3，青3，黄5，緑5

ビス

KHR-3HV本体付属部品

M2-4低頭ビス（10本）※2本は予備。

YHR-A1-4
M3-8低頭ホーン止めビス
小径ホーン(オフセット０)
（5本）
（5個）

※KHR-3HV本体から外したビスも使用します。

※KHR-3HVの組立で使用していないパーツを使用します。

接続コード類(計11本付属しています。）
ＺＨ接続ケーブルＡ(ＺＨ⇔ＺＨコネクタ)
（2本）

50ｍｍ

ＺＨ接続ケーブルＡ(ＺＨ⇔ＺＨコネクタ)
（4本）

200ｍｍ

ＺＨ接続ケーブルＡ(ＺＨ⇔ＺＨコネクタ)
（1本）

300ｍｍ

ＺＨ接続ケーブルＢ(ＺＨ⇔サーボコネクタ)
（２本）

350ｍｍ

ＺＨ接続ケーブルＢ(ＺＨ⇔サーボコネクタ)
（２本）

550ｍｍ

※KHR-3HV本体に取付済みの線材とあわせて使用します。

ナイロンストラップ（20本）

CD-ROM（1枚）

22

キットガイダンス（1枚）

組み立て
サーボの原点設定
本機に使用しているサーボモーター KRS-2552RHV は、最大で約 270 度の動作角度を持っています。つまり、ヒトの体の関節を考えるとわかりますが、無制限に回転するわけではなく、動作する角度には制限があります。ロボットの場合は、機構上の制限や、実際の動作上を考えて、最適な動作が出来るように組み立てる必要があります。この際に重要になるのが、サーボの原点設定です。
原点設定が正しくないと、サンプルモーションを実行させた場合などに不都合を生じる場合がありますので、設定方法をよく理解したうえで作業を行なうようにしましょう。
原点設定は、それぞれのサーボにサーボアームを取り付ける際に必ず行なう必要があります。
原点設定方法は、付属の KHR-3HV 組立説明書をご覧下さい。
原点設定をするサーボは、拡張用のサーボ 5 個です。また、腕の ID 赤 4、青 4 も再度サーボアームを取り付けますので設定してください。
※使用しているサーボモータによって使用するマネージャーソフトが異なります。

KRS-2552HV：Serial Manager for ICS3.0
KRS-2552RHV：ICS3.5/3.6 Manager software

サーボの通信速度を変更する
22 軸用サンプルプロジェクト「22DOF̲KHR3HV(V2.x)」は、ICS 通信速度が 1250000bps に設定されています。KHR-3HV に搭載している KRS-2552HV/2552RHV の初期値は115200bps ですので、このサンプルプロジェクトを使用する場合はすべてのサーボを
1250000bps に変更する必要があります。下記の手順を参考に通信速度を変更してください。
※無線コントローラに KRI-3 を使用している場合は、こちらも 1250000bps に変更してください。
KRI-3 の通信設定は「KRI-3Manager」を使用してください。
また、受信機として KRR-5FH を使用する場合も 1250000bps に変更してください。KRR-5FH の変更には「KRR5Maneger」を使用してください。

23

組み立て
● 接続
Dual USB アダプター HS と適当な ZH 接続ケーブル B（ZH⇔サーボコネクタ）でサーボと接続し
ます。
サーボ

PC
Dual USB アダプター HS

ZH 接続ケーブル B● 設定手順1. ICS3.5Serial Manager を 起 動し て、COM
番号を選択します。画像では COM1 を選択
し て い ま す が、お 使 い の パ ソ コ ン に よ っ て
COM 番号は変わりますので必ず確認した番号を選択してください。

2. サーボと通信するための速度を設定します。
「Auto」を選択すると自動で通信速度を合わせて接続してくれます。

通信速度が選択されて（工場出荷状態の
KRS-2552HV/2552RHV は 115200）「接続」ボタンが「切断」に変わったら完了です。
接続が完了するとサーボに合わせて ID も自動で切り替わります。

24

組み立て
3.「読み込み」ボタンを押し、サーボ内の設定値をマネージャーに反映させます。成功すると左下の欄に「読み出し完了」と表示されます。
失敗した場合は「取得失敗」と表示されます
ので、手順を確認し再度「読み込み」ボタン
を押してください。特に Dual USB アダプ
ター HS が「シリアルモード」になっていな
いか注意してください。

4.「1.25Mbps」を選択します。

5.「書き込み」ボタンを押してください。
「書き込み成功」とダイアログが表示されましたら完了です。OK ボタンでダイアログを閉じてください。

以上が、通信速度の設定変更方法です。
手順を繰り返して残りのサーボの通信速度を変更してください。全ての作業が終わったら、必ずソフト
ウェアを終了してから Dual USB アダプター HS を PC から抜きます。
※今回の作業は、設定変更のみですので PC のバスパワーで通信していますが、動作確認を行う場合はバッテリーを接続してください。接続方法と別途必要なケーブル類について、サーボマネージャー付
属の説明書をご参照ください。

25

組み立て
アームサポータ－２５００A の取り付け拡張用に使用する 5 個のサーボに、それぞれアームサポーター 2500A を取り付けます。

ID 赤 3、青 3 への取り付け
アームサポーター 2500A
エルボージョイント A

サーボケースビス（2-24 低頭タッピングビス）

サーボケースビス（2-24 低頭タッピングビス）

2-5 低頭タッピングビス

ID 赤 3、青 3 ともに同じ組み立てを行います。
アームサポーター 2500A を 2-5 低頭タッピングビスで取り付けます。次にサーボケー
スビス（2-24 低頭タッピングビス）をサーボから外して、そのビスを使用して、エルボー
ジョイント A を取り付けます。

ID 黄 5、緑５への取り付け
2-5 低頭タッピングビス

2-5 低頭タッピングビス

ＺＨ接続ケーブルＡ ( ＺＨ⇔ＺＨコネ
ク タ )200 ｍ ｍ を ア ー ム サ ポ ー タ ー

アームサポーター 2500A

2500A に通した状態で、ID 黄 5 と緑
5 のサーボモーターを取り付けます。
※ＺＨ接続ケーブルＡ ( ＺＨ⇔ＺＨコネクタ )200 ｍｍは、拡張キットに含まれています。

26

組み立て
腰ユニットの組み立て

1

ID 黄 5 と緑５の左の図のように、それぞれ 2 本のサーボケースビスを外します。また、青 ID0のサーボケースビスは 4 本とも外します。このサーボケー
スビスは後ほど組み立てに使用します。

2-5 低頭タッピングビス
図のようにコネクタを接続します。

2

ZH 接 続 ケ ー ブ ル B ( Ｚ Ｈ ⇔ サ ー ボ コ ネ ク タ )200 mm × 2 本を、図のようにアームサポーター

2500A に通した状態で、ID 青 0 のサーボに取り付けます。

※ ZH 接 続 ケ ー ブ ル B 200mm は、KHR-3HV の ID 黄 6 とID 緑 6 をコントロールボードに接続するために使用していたケーブルを使用します。

サーボケースビス（2-24 低頭タッピングビス）

3

ID 青 0 のケーブルを ID 緑５、黄５に接続し、3 個のサーボを ID 青 0、黄５、緑５から取り外したケースビス（2-24 低頭タッピングビス）を使用して連結します。
サーボケースビス（2-24 低頭タッピングビス）

ユニットの背面側にも 4本のビスを使用します。

27

組み立て

小径ホーンの取り付け
小径ホーン

拡張用サーボ 5 個にそれぞれ小径ホーンを取り付けます。
すでに原点設定をおこなっているので取り付ける際に出力軸の位置がずれないようにします。

28

組み立て

腕の組み立てアームサポーター 2500A を取付済みの ID 赤３と青３のサーボに、サーボブラケット A を取付ます。
サーボブラケット A

サーボブラケット A の取付の際には、原点設定が終わっている状態ですので、取付位置に注意します。

M2-4 低頭ビス

M3-8 低頭ホーン止めビス※サーボブラケット A の固定は、元々 2-5 低頭タッ
ピングビスを使用していましたが、拡張する際は、
M2-4 低頭ビスを使用します。

サーボケースビス（2-24 低頭タッピングビス）

ID2 のサーボを 2.5 低頭タッピングビス 2 本と、サーボケースビスでユニットに固定します。

2-5 低頭タッピングビス29

ID4 のサーボにアッパーアームを原点にあわせて取り付けます。

ID4 のサーボにボトムアームを取り付け、アッパー側は M3-8 低頭
ホーン止めビス、ボトム側は 2.6-6 フラットヘットビスで固定します。
2.6-6 フラットヘットビス

M3-8 低頭
ホーン止めビス30

前腕部のジョイントベースをサーボアー
ムに組みつけます。

2.6-10BH
タッピングビスアームの両側に 2.6-10BH タッピングビ
スを取り付けます。

2.6-10BH
タッピングビス

左腕も同様の手順で組み立ててください。

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組み立て

下半身の組立M3-8 低頭ホーン止めビス
2-5 低頭タッピングビスオフセット
アーム Laオフセットアームを取り付けます。La,Ra それぞれ取り違わないようにしてください。
また、取り付けの際に原点がずれないように注意してく

オフセット
アーム Raださい。

※左の図は便宜上配線を省 略 して 記 載 して い ま す。

M3-8 低頭ホーン止めビス
2-5 低頭タッピングビス
YHR-005_ ボディベース

組み立てた腰ユニットにボディベースを取付ます。ID 黄
5 および青 5 それぞれのコネクターは、ボディベースを取り付けるとアクセスできなくなりますので、コネクターの差込とコードの取り回しを確認してから取付ます。

2-5 低頭タッピングビス腰ユニットに左右の足を取付ます。取り付ける際の黄と緑の ID ６のサーボの小径
ホーンの位置に注意してください。
この穴が背面です。
こちら側にフリーホーンがくるようにしてください。

32

組み立て

配線と確認
上半身の配線と確認

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH ⇔ ZH ｺﾈｸﾀ ) 200mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH ⇔ ZH ｺﾈｸﾀ ) 200mm

ＺＨ接続ケーブル B(ZH ⇔ｻｰﾎﾞｺﾈｸﾀ ) 350mm

ＺＨ接続ケーブル B(ZH ⇔ｻｰﾎﾞｺﾈｸﾀ ) 350mm

ＺＨ接続ケーブル A(ZH ⇔ ZH ｺﾈｸﾀ )50mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH ⇔ ZH ｺﾈｸﾀ )50mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH ⇔ ZH ｺﾈｸﾀ )200mm※背面から見た図です。

上半身の配線と接続の確認します。名称中更もしくは追加されたケーブルです。

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH ⇔ ZH ｺﾈｸﾀ )200mm

マークがある箇所は、キット標準から変

33

組み立て
下半身の配線と確認↑RCB-4へ

ＺＨ接続ケーブルＢ(ZH⇔ｻｰﾎﾞｺﾈｸﾀ) 200mm↑RCB-4へ↑RCB-4へ

5

ＺＨ接続ケーブルＢ(ZH⇔ｻｰﾎﾞｺﾈｸﾀ) 300mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 300mm

ＺＨ接続ケーブルＢ(ZH⇔ｻｰﾎﾞｺﾈｸﾀ) 200mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 200mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 200mm

ＺＨ接続ケーブルＢ(ZH⇔ｻｰﾎﾞｺﾈｸﾀ) 550mm

ＺＨ接続ケーブルＢ(ZH⇔ｻｰﾎﾞｺﾈｸﾀ) 550mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 100mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 100mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 50mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 50mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 100mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 100mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 100mm

ＺＨ接続ケーブルＡ(ZH⇔ZHｺﾈｸﾀ) 100mm※背面から見た図です。

下半身の配線と接続の確認します。名称中更もしくは追加されたケーブルです。

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マークがある箇所は、キット標準から変

組み立て

胴体と脚部の組立
下半身を胴体にいれます。
M2-4 低頭ビス（6 本）で取り付けますM2-4 低頭ビス

M2-4 低頭ビス

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組み立て

バックパックの取付
PCB ベース B

M2-6BH ビス

1

図のようにケーブルを通し、機体の背中部分に PCB ベース B を M2-6BH ビス（4 本）で取り付けます。

236

HV コネクタを写真のようにボディ内部に入れます。

組み立て

4

ウィングをあけ、PCB ベース B とパーツマウ

2-8 低頭タッピングビス

ント A のあいだに RCB-4HV を入れるように、
2-8 低頭タッピングビス（8 本）でとめます。

パーツマウント A

RCB-4HV

ボード配線図を参考に、各ポートにサーボ

5コネクタ、電源コネクタ、延長コードを接※基板の内側に信号線（灰）がくるように挿します。

続します。

SIO ポート

電源端子
COM ポート( アナログ入力ポート
AD ポート )※今回は使用しません。

上から 2 番目のピン※基板の内側に信号線（白）がくるように挿します。

(PIO ポート )※今回は使用しません。

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配線のまとめ
左の 写 真 は、 拡 張した 腰 の部分を背 面からみたものです。 配 線 が 増 え ま す の で 、動作時の配線の遊びを考慮
してケ ーブ ル を ま と め てください。

下 の 写 真 は 、 拡 張 し た 腕 の 部 分 を み た も の で す。
こちらも可 動 範 囲 を 予 測し、 遊 び を 持 た せ て 配 線 をまと め て お き ま す。

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配線のまとめ

写 真 上 は 、 腕 の 部 分 を 別 角 度 か ら み た も の で す。
参 考 に して ケ ー ブ ル を ま と め てく だ さ い 。
H T H 4 の セ ット ア ッ プ 方 法 は K H R - 3 H V 1 7 軸 と同 じ で す 。 詳 細 は「 K H R - 3 H V 組 立 説 明 書 」 を ご覧 く だ さ い 。 サ ン プ ル プ ロ ジ ェ ク ト は「 2 2 D O F _K H R 3 H V(2 . x )」 をご 使 用くだ さ い 。

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