旧Z５Ｔ５

日本機械学会誌2010.4Ｖ０１．１１３No.1097【執筆者プロフィール１
ｏ１ＷＯ～2000年東京エ桑大学,2000～201Ｃ

年法政大学，東京エ業大学名11Ｆ教授，工学博士．

◎研究。専門テーマは，機械力学、ＣＡＥ○正員（名誉員)，キヤテック蝋）取締役（プリンキピア）と述べている⑥Ｌダランベールは,力を｢運動の原因」と呼んだI鋤．ラグランジュは「力とは，どのようなものであれ，それか作用していると考えられる物体に運動を起こさせるないし起こさせようとする原因であると理解される」（解析力学）と記している(3)．
このよ』うに古典力学は.その黎明期から現在に至るまで，（〒111-0053束京都台東区浅草橋５１“JLlL

オカジマビル４F
Bmail：akio-nagamatu@catec,ＣＯ.』､）

時空間に展開し目に見える連動の裏に隠れた原因が存在する，という人間の自然な物の見方に従って発展してきた人はこの原因を力と名づげ．「力が原因で運動が結果」と

長松昭男

いう１方向の因果関係に沿って古典力学は構成されている

ＡｋｉｏＮＡＧＡＭＡＴＳＵ

鱸はじめ'･

各種企業間の激烈な生存競争の中で，機械製品を丸ごとコンピュータ内に再現し企画・設計・試験を通して用いることにより，一貫した開発を行うための，次世代ＣＡＥの構築が急がれている．その実現に対する最大の障害は，機械・電気・熱・流体などの異専門分野間を連結し工学を統合するモデル化が困難なことである．

これを解決するにはまず．工学を横断する唯一の概念であるエネルギーの立場から，現在の力学を見直す必要がある機械工学の拠所である古典力学は文字どおり力の学問であり，力が原因で運動が結果という片方向の因果関係のみを対象にし，時系列的に閉じたエネルギーの変換・流動が表に出ていない筆者は現在．この点に注目した古典
力学の改革を試みておい１．以下にその概要を紹介する．

鱗因果関係と状態量

筆者はかねてから，このような在来力学の完結性に対して疑問を抱いてきた．諸行無常・因果応報・万物流転．因は果となり果は次の因となり，森羅万象は輪廻・流転し続ける．この世のすべての因果関係は閉じており，原因のない事象は存在しない物理事象も例外ではなく，宇宙全体がエネルギーの変換と循環が織りなす閉じた因果関係に従って限りなくまた果てしなく変遷し続けている在来の古典力学は，時系列的に流転し反復する閉じた因果関係の半面のみを記述しているに過ぎないのではなかろうか？
力の正体は，現在の物理学ではまだ明らかでない⑥．しかし力も物理事象である以上，正体は不明でも原因は必ず存在するはずであるそして．力学の状態量には力と運動しかない以上,力の原因は運動であると考えざるを得ない

現在の古典力学には在来とは逆方向の「運動が原因で力が結果」の世界が欠落しており，双方向を対等に扱うことによって初めて因果関係は閉じ，エネルギーの流転現象
を正しく記述できる力学が完結すると，筆者は考える
２２状態量の双対性

瞬時仕事の表現式ｐ＝んは．力／と〃速度が力学的エネ
ルギーに関して対等・双対・相補の関係にあることを意味
するこのことから，運動を変位ではなく速度で代表するのは力学的には自然であろう．

２．１力が原因で運動が結果浴けなのか？

中国の墨子（紀元前400年ごろ）は．「力は物体の状態を変える原因である」（墨経）と定義している'２１ニュー

これは本来の式△,.“=ん（ｸｰﾉVi'は運動量）（１）に「質量Hfは状態量に影響されない不変量である」という古典力学のみで成立する近似を導入したものである式

飯■Ｉ

トンは，「力とは運動と静止の原因的原理である（手稿：
重力と流体の平衡について)｣，また「理論力学は，どのよ
うな力にせよそれから結果する運動の学問，またどのような運動にせよそれを生じるのに必要な力の学問である.」

ハイゼンベルグの不確定性原理は通常△T,.△ェ三Ｍ１‘(胚は質量,鉛は位置,血はブランク定数）と表現されるが。

(1）は、量子力学では力の蓄積（時間積分）である運動量(力積）と速度の蓄積である位置（速度積）が対等．双対．

－３８－８■■■■■■Ｐ。

267

日本機械学会誌2010.4Ｖo1.113Ｎ0.1097

に関して対等・双対・相補・可逆の関係にあることを意味している．物体は，質量と柔性が協調して力と速度の双方向変換を生じることにより．力学的エネルギーの均衡状
態ではそれを維持し，不均衡状態では均衡状態への復帰に向かって状態量を推移させるのである．
質量に力を作用させる（加える）ことはできるが．静止
している質量に瞬間的に速度を与えることはできない質量に加える力は，速度を変動（加速度を発生）させることはできるが不連続に変化させることはできない．
また質量は．力学的エネルギーを速度で保有するから．
外部に速度を与えることはできるが瞬間的に力を加えることはできない．質量が接触対象に与えるのは，自分の速度と同一の速度であり力ではない．
このように質量は,力しか受けられず速度しか出せない｢力が原因で速度が結果」の因果関係を演じるのは，力を受けて速度を出す質量なのである.それゆえ在来力学では，物体の本質は質量であるとぎれていた．
一方，柔性くばれ）に速度を作用させる（両端間に相対速度を与える）ことはできるが，自然長の柔性に瞬間的に力を加えることはできない柔性に与える相対速度は，内力を変動させることはできるが不連続に変化させることは相補の量として扱われていることを意味する．このことか
ら,力と速度も互いに対等・双対の関係にあると見なせる．

鰯力学特性
３．１在来の定義

物体の力学特性には，質量・弾性・粘性があり，在来力
学では「力が原因で連動が結果」の因果関係に基づいて．
次のよみに定義されている．

質量：単位加速度を生じる力の大きき（運動の法則）
剛性：単位変位を生じる力の大きき（フックの法則）
粘性：単位速度を生じる力の大きさ
変位・速度・加速度は力学特性が機能して生じるから．
これらは結果を用いた原因の定義になり，単なる事象の規定にすぎないまたこれらは，力と運動を関係づける比例定数以上の物理的意味を持たない．さらにこれらには，同一物体の特性間の密接な相互関係が記述されていない．
３２力学的エネルギーからみた機能

まず力学的エネルギー保存の法則に関与する質量と弾性について述べる．

弾性とは柔らかさである在来力学では弾性をその逆数である剛性Ｋとして扱っているが，エネルギーを表に出す場合には弾性を柔性Ｈ(＝1臆)として扱うほうが自然である．これは，物体は剛さではなく柔さでエネルギーを保存するからである．例えば．質量のない物,体（虚空）は運動エネルギーを保存できないし．柔性のない物体（剛体）は変形しないから弾性エネルギーを保存できない．また物
体は，熱（原子・分子の微小不規則振動の力学的エネルギー）が増加して温度が上昇すると，柔らかくなる．
機械系の固有周期は2"〃Ｚｒ了(＝21ＴＭＸ)で表現される．
この式は，力学的には剛性Ｋではなく柔性Ｈが質量ＤＩできない

また柔性は，力学的エネルギーを力（内力）で保有するから，接続対象に力（復元力）を力|lえることはできるが瞬間的に速度を与えることはできない．

このように柔性は,速度しか受けられず力しか出せない．
筆者が提唱する「速度が原因で力が結果」の因果関係を演じるのは，速度を受けて力を出す柔性である質量と柔性を対等・双対・相補に扱うことによって初めて，物理事象の閉じた因果関`係全体を表現できる力学が完結する．

第３の力学特性である粘性は,歴史的には質量醐性よりも早くからその存在が指摘きれていたが，学問の俎上に乗らないという理由で，現在まで力学の対象外であった．

と対等・双対・相補の関係にあることを示唆している

本節では．「物体は力学的エネルギーの均衡状態ではそれを維持し，不均衡状態では均衡状態に復帰しようとす
るこれを演じるのが力学特性である」という筆者の基
本認識に基づいて‘質量と柔性の機能を記述する．
質量の静的機能：力学的エネルギーの均衡状態では．力学的エネルギーを速度の形で保存する．
質量の動的機能：力学的エネルギーの不均衡状態では，力学的エネルギーの不均衡分を力の不釣合いの形で受け，それに比例する速度変動（加速度）に変換する．速度変動は，時間の経過とともに速度を変化きせる．質量は．
この速度の変化分だけの力学的エネルギーを吸収することにより，力の不釣合いを解消し力学的エネルギーの

しかし粘性は．エネルギー原理から導かれる線形運動方程式を構成する以上．その発生機構と機能がエネルギー原理に基づいて説明できるはずである．すでに筆者は，この問題を解決しているがい(`１，本解説では説明を割愛する．
３．３自由振動すべての物体内では．力を受けて速度を出す質量と速度を受けて力を出す柔性が．自身の出入が相手の入出になる
形で連結して,力学的エネルギーの閉回路を形成している
外作用により投入きれた不均衡力学的エネルギーはこの閉回路内を循環し続け。力と速度の周期的変化（反復）を生じる．これが自由振動である．

自由振動において，変位振幅が増大する過程では，質量から柔性に力学的エネルギーが流動し速度が力に変換きれる．－万変位振幅が減少する過程では，柔性から質量に力学的エネルギーが流動し力が速度に変換される．Ｉ周期は閉鎖回路内を力学的エネルギーが２往復する時間である．

均衡を回復させる．

柔性の静的機能：力学的エネルギーの均衡状態では力学的エネルギーを力（内力）の形で保存する．
柔性の動的機能：力学的エネルギーの不均衡状態では，力学的エネルギーの不均衡分を速度の不連続（両端間の相対速度）の形で受け.それに比例する力変動に変換する．
力変動は,時間の経過とともに力を変化させる．柔性は，この力の変化分だけの力学的エネルギーを吸収することにより，速度の不連続を解消し，力学的エネルギーの均鱸力学法Ⅲ．一般に物理法則の正当性は実験と合うかどうかで判断される．もう-.-つの判断基準は対称性である．自然界は対称であるらしい１，．たとえば．座標軸を回転してもベクトルの基本法則は変わらない．また，ローレンツ変換に従って衡を回復させる．

以上のように質量と柔性の機能は，力と速度，釣合いと連続の言葉の入れ替え以外には同一の文章で記述される．

このことは質量と柔'性の機能が力学的エネルギーの変換

空間変数と時間変数を交換しても．相対性理論の基本法則－３９－風8681

日本機械学会誌2010.4Ｖb1.113Ｎ0.1,97

Ｉ土変わらない．本章では，これまであまり注目されていなかったこの対称性に基づいて古典力学の法則を論じる．
４．１力と運動の法則

ニュートンは，「力が原因で速度が結果」の因果関係に基づく次の２法則を提唱した．

慣性の法則：力が作用し葱い物体は０を含む一定の速度を保有する．

運動の法則：力が作用する物体は作用力に比例する速度変動（加速度）を生じ愚

因果関係が閉じ力学法則が対称であるなら，上記とは逆の｢速度が原因で力が結果｣の因果関係に蕊づく法則が別に存在するはずである．そこで筆者は，不遜の極みという非難を党'居のうえで，次の２法則を提唱する．
柔性の法則：速度が作用しない物体はｏを含む一定の力を保有する．

力の法則；速度が作用す為物体は作用速度に比例する力変動を生じる．

柔性（ばね）に速度を作用させることは，柔性⑳両端間に相対速度を与えることを意味する．相対速度を与えられない柔性は。自然長で内力を有しないか，外部拘束下で引張または圧縮の一定内力を保有している．相対速度を与えられる柔性は，それに比例する内力変動を生じる．
上記のようにニュートンの法則と筆者の法則は．互いに双対関係にある力と速度の入れ替え以外には同一の文章で記述される．このことは，これら両法則が互いに対等・対称・双対の関係にあり，両者を合わせて初めて因果関係が閉じ，力学法則の対称性が完結すると，筆者は考える．
ニュートンの法則では物体を質量と見なし，慣性の法則

は質量の静的機能，運動の法則は質量の動的機能を記述している運動の法則を式で表現すれば
ノー１１癖

（２）

一方，筆者が提唱する法則では物体を柔`性と見なし，柔性の法則は柔'性の静的機能，力の法則は柔性の動的機能を記述している．力の法則を式で表現すれば秒＝』Z仇（３）ことである．このことを場Ｑから見れば，速度汐と逆方向で同じ大きさの速度一〃を有する場Ｐを作り出すことになる．これにより場Ｐは，場Ｑから逆方向で同じ大きさの速度一〃を与えられる．

速度の作用反作用の法則は，「互いに一定速度を有する場同士では力学系は変化しない」というガリレイ鰯相対性原理から由来する法則であり，この法則はガリレイの相対性原理の別解釈と見なすことができる．

ここで注意を要するのは，慣性の法則運動の法則柔性の法則，力の法則における「作用」と，作用反作用の法則における「作用」は，意味が若干異な患ことである．前者は力学的エネルギーが不均衡でその流動を伴う場合にのみ成立す愚作用であり，後者は力学的エネルギーの均衡。

不均衡や流動の有無には無関係に常に成立する作用である．また，前者は質量における力の不釣合いまたは柔,性におけ患速度の不連続を伴う場合にのみ成立する作用であり，後者は質量。柔性の有無や力の釣合い・速度の連続には無関係に力・速度が存在すれば必ず成立する作用である．

たとえば,互いに独立した二つの力が質量に加わるとき，それらが逆向きで大きさが等しければ，力は釣り合い，力学的エネルギーは均衡し流動しないから，前者の作用は存在せず慣性の法則が成立する．しかしこの場合にも後者の作用は存在し，二つの作用力のおのおのに対する反作用力
が質量から各作用源に加わる．

また，互いに独立した二つの速度を柔性の両端に与える
とき，それらの向きと大きさが共に同一であれば速度は連続であり，柔性は両端間に相対速度を伴わない一様速度移動（剛体運動）になり，力学的エネルギーは均衡し流動しないから，前者の作用は存在せず柔性の法則が成立する．
しかしこの場合にも後者の作用は存在し，上記２作用速度のおのおのに対する反作用速度が作用端ごとに別々に生じる．

４．３運動量の法則と位置の法則

式（２）と（3）は。力ｆと速度骸，および質量豚と柔性亙に関して互いに対称。双対の関係にある．

筆者は本節で。運動量の法則と双対の新しい法則を提唱する．運動量の法則は「運動量の変化は力積に等しい」または「運動量の時間変化率は力に等しい」と記述でき為．

４．２作用反作用⑮法則

上記の２法則に続いてニュートンは，作用が力でなされることを前提とする以下の作用反作用の法則を。第３法則として提唱した．

力の作用反作用鰯法則：作用力に対し反作用力は常に逆向きで大きさが等しい，あるいは２物体間の相互の作用力は常に大きさが等しく方向が逆である．

筆者は作用が速度でなされる場合の次の法則を提唱する．
速度の作用反作用の法則：作用速度に対し反作用速度は常に逆向きで大きさが等しい，あるいは２物体間の相互の作用速度は常に大きさが等しく方向が逆である．
これら両法則は，力と速度の入れ替え以外には同一文章で記述され,互いに対称。双対の関係にあることがわかる．
以下に，速度の作用反作用の法則について説明する．
われわれがいる場において対象に速度を与える（作用させる）ことを対象上にいる観測者から見れば,このことは,、ば，場Ｐにおいて速度汐を与えることは，場Ｐに対して相対速度秒を有する場Ｑを既存の場Ｐとは別に作りだす－４０－’緯)-'(Ｍ蝿'鈍…筈=′(4)法則が対称であれば運動量の法則と対称・双対の関係にある法則が別に存在するはずである前述のように，カノと速度鰯，運動量（力積Ｍと位置（速度積）難は，それぞれ双対関係にある．上記運動量の法則の記述文中の諸量をそれらの双対量で置き換えれば，「位置の変化は速度積に等しい」または「位置の時間変化率は速度に等しい」という自明の文章に鞍ろ．これを式で表せば，

噸-川ヨノＩｉ蝋"鎌…筈=Ⅷ③

式くう）は，単なる連動の微積分関係であり，法則と呼ぶにはあまりにも当たり前の式であるが，法則の対称性を明示するためにこれをあえて位置の法則と呼べば，運動量の法則と位置の法則は互いに対称・対等・双対関係にある．力の効果が力積（運動量）として現れるのと同様に，速度の効果は速度積（位置〉として現れるのである．
また，「速度が作用しない物体の位置は変化しない」という自明のことを位置保存の法則と呼べば．これは「力が’１

われわれがいる場にこの作用速度と逆向きで同じ大きさの速度（反作用速度）を与えることにほかならない．たとえ

これを式で表せば

日本機械学会誌2010.4ＶｏＬ１１３ＮｏｌＯ９７

喫龍

作用しない物赫の運動量は変化しない」という運動量保存

力､ろ．

存の法則は，力の作用反作用の法則・速度の作用反作用の法則と同様に，力学的エネルギーの保存や均衡とは無関係に，力と速度が存在するあらゆる場で常に成立する自明

た．

在来力学では，力エネルギーは式（８）で表現苔れろ外力がばねに作用する結果として．次のように求められていのi農潟１１と対称・対等・双対の法則になる．
運動量の法則・運動量保存の法則・位置の法則・位置保”薑ｿI;`鰄薑ilW癖臺ｉ１ＩＷ…-(;緯１Ｍ-`-恥(、

式（12）は式（10）と同一の結果を得るから決して誤で当たり前のことなのである．
４．４フックの法則の位置づけ

りではないが，以下の理由によって若干厳密さを欠く．

一般に外力は，作用対象には無関係に作用源だけで決まるものである．しかし式（8）は,作用対象である柔性（ば質量が一定であるという仮定の下に運動の法則（式(2)）
を時間で積分すればね）特有の力学特性である剛性Ｋと柔性の変位野に依存するから,作用源で決まる外力ではなくばねの内力であり，同時にばねから外部に作用する復元力に抗してばねを拘束するための拘束力（復元力の反作用力）である．単に力と運動の関係を論じるのではなく力学的エネルギーの変換と流動を扱う際には．因果関係を正しく表現し作用力と反作用力を区別する必要があり，式（8）は厳密には外部か’什鐡=ん關徽)＝'`，（`）

式（6）は運動量の定義式である．
一方，柔性が一定であるという仮定のもとに力の法則式(3)を時間で積分すれば⑮(-ﾙ“=剛-砂（７）柔`性と剛性の関係式Ｈ＝1/Ｋを用いて式（７）を書き換

らの作用力とは言えない．

５２エネルギー・運動量と時間。空間
式（１）に△鯵＝〃･Ａｒ（位置の法則式(5)）と“＝〃･ＡＴ(運動量の定義式(6)）を代入すれば

えれば

ノーＫｂＵ

（８）

式(8)すなわち式(7)は。フックの法則にほかならない
一方，力と速度．運動量と位置，質量と柔性がおのおの互いに双対関係にあるから．式（６）と（7）も互いに対称・，……(;”ルー…準〃（13）一方，同じ式（１）に"＝/輝（運動量の法則式(4)）

双対の関係にある式(6)～(8）は，これまで無関係と思われていた運動量の定義とフックの法則が，互いに対称・双対の関係にあることを示している．筆者のこの主張により，フックの法則の動力学における位置づけが初めて確立と△鉛＝Ｈ･獣（フックの法則式(7)）を代入すれば……(誘團)△'=△ひ…（'4）

式（13）は運動エネルギーと時間か，式〈14）はカエネ

される．

ルギーと時間がハイゼンペルグの不確定性原理において

蟻ｴﾈﾙｷﾞｰ

対等・双対に扱われていることを示す．このことと運動量と空間が対等・双対に扱われている式（１）を合わせれば，エネルギーと時間．運動量と空間の問にはそれぞれなんらかの関係があるのではないか．という疑問が生じる．
ちなみに物理学では，ローレンツ変換の考えを運動量に当てはめると，三つの空間成分として古典力学における通常の運動量が，第４の時間成分として力学的エネルギーが出てくる('１．また，エネルギー保存の法則はいつ実験して

５．１仕事とエネルギー

物体に力が作用してなされる仕事は．作用力／の位置鯵

に関する積分として得られ，物体の質量が保有する運動エ
ネルギーの変化に等しい運動の法則（式(2)）を用いてこれを定式化すれば！『=ｿ('"Hr欝蝋=,lW繊寸|，鰹:愈箒Ⅲ加鰐鐘）も同じ結果が得られるという時間的事実と．運動量保存の法則はどこで実験しても同じ結果が得られるという空間的箒I獅静=(:吻蝋ﾙﾅ吻鰯-;";=T-列(,）

事実と，角運動量保存の法則はどちらを向いて実験しても同じ結果が得られるという事実と，密接に関係している．

在来力学では,もっぱら式(9)で仕事が表現されていた

筆者は，柔性に速度が作用してなされる仕事の表現式を

一般に物理学では保存される量が大切な役目を持つ．力
学で現在知られている保存される量は，エネルギーと運動として得られ,柔性が保有する力エネルギーの変化に等しい力の法則（式(3)）を用いてこれを定式化すれば量である．一方，質量の保存は古典力学のみで成立する近提案する．この場合の仕事は，速度の運動量に関する積分似概念であり，相対性理論では成立しないし[，)，量子力学
では質量の意味が古典力学とは異なってくる('1剛寸舸寸(W,等戯言1W"薑l1H:鋤弓ﾉ|，窟鰐徽）‐ｊＩｒ職:`;=(;");薑;聯-;聯-,-醜（１．）

蟻釣合いと鰯

剛性Ｋ＝1/Ｈとフックの法則ノー錘を用いて,式（10）６．１力の釣合い

現在，力の釣合いは「1つの物体に（互いに独立した）
複数の力が加わっても物体が静止しているか動いていても速度が変化しないとき，力は釣り合っているという['1Ｊと定義されている．この定義では物体を，力を受けることができる質量であると見なしている．この定義に従う釣合のカエネルギーをわれわれが見慣れた形に書き換えれば

ひ薑;琢膠=:錘,（､）式（９）において.質量jlfを柔性Ｈで.速度Ｊを力／で，位置弱を運動量ｐで置き換えれば，式（10）になる．こいを「狭義の釣合い」と呼ぶことにする
この定義を逆に見れば運動の法則に従って速度変動(加れからこれまで相互関係が不明であった運動ネルギーとカエネルギーが．対称・双対・相補の関係にあることがわ
－４１

函5iＯ

日本機械学会誌2010.4VoL113No-10g7速度）を生じ速度が変化しながら運動しつつある物体（質量）はすべて，力の不釣合い状態にあることになるたとえば質量に力が作用するときの／+(－JＷ)＝0（15）は．左辺第２項に加速度，を含むから，明らかに力の不釣合い式である．しかしわれわれは式（15）を，外力と慣性力が釣り合っていることを表現する力の釣合い式と見なしている．

ケルビンは．「静力学は力の釣合を扱い．動力学は物体の運動を生み出すないしは運動を変化させる、釣灯合っていない力の効果を扱う籾」と定義している．この定義は上記と同一の狭義の釣合いであるこの定義によれば，動力学における運動方程式はすべて力の不釣合い式になり，力の釣合いは静力学と動力学を問わず力学全体で成立するという一般認識，および力の釣合いから運動方程式を導くという常とう手段，は誤りになる事実動力学では．力が釣り合っていないからエネルギーが流動し加速度が発生するのであるそしてこれは．「静力学と動力学は力の釣合いによって統一できるＪというダランペールの原理と，明らかに矛盾する

筆者は，ダランベールの原理を歴史的事実に基づいて詳しく論じ，この重大な問題に対する正しい解を与えているⅢ'、ここではその詳細は割愛し、以下に簡単に説明する
まず，ダランベールの名誉のために言うと．彼は，ニュートンの法則（式(2)）を書き換えて式（15）を導くことも，
式（15）を実在の外力と見かけの慣性力が釣り合う力の釣合い式と定義することも,全くしていない…１．ダランペー
ルの原理はこのような下らないものではない彼は，単一の質量を対象とする運動の法則だけでは完全には説明しきれない多自由度系の作用・拘束・運動を．この原理によって解き明かそうとしたこのことが‘ニュートンの法則だ
けからは決して生まれなかっただろうラグランジュ解析力

学の誕生を可能にしたのである．

ダランベールの原理は「釣合の法則」として提唱された③、釣合いという概念に関する当時の認識は未分化であり，ダランベールは上記のケルピンの定義（狭義の釣合い）と４２で説明した力の作用反作用の法則を合わせたものを,｢釣合い」と呼んでいた．これは,彼が著書『力学論』
において，接触する２物体間の相互作用（作用反作用）を釣合いの説明に用いていることから｡｣，明らかである．力の作用反作用の法則と同義であるグランベールのこの釣合いを，「広義の釣合い」と呼ぶことにする．

‘作用反作用の法則は力が存在すれば常に成立するから，
静力学では狭義と広義の釣合いが共に成立し、動力学では広義の釣合いは成立するが狭義の釣合いは成立しない．したがって静力学と動力学の統一は，狭義の釣合いでは不可能であり．広義の釣合いでは可能である．また．質量に加わる単一力の作用反作用の法則を表す式（15）をはじめ，加速度を含む運動方程式はすべて，狭義の釣合いでは力の不釣合い式．広義の釣合いでは力の釣合い式なのである．

図１に示す多自由度系内の任意の点‘に作用するカバの総和は，真の作用力とそれに対する反作用力をすべて加えたものになるので．必ずｏになる．これを定式化すれば（16）

この式は，広義の釣合いを意味しこの点を力学的エネル

ギーが流動するか否か，または点２に接続きれている質量－４２－が加速度を有するか否かには関係なく．常に成立する．わ
れわれが運動方程式の導出に用いる力の釣合い式は，式（16）である．

「釣合い」の意味を物理学的に厳密に規定するのは狭義の釣合いであり，われわれが力の釣合い則と称する式（16）はあまねく成立する広義の釣合いである．力の釣合いに関する上記の問題は，これら２種類の釣合いを混同して使っているために生じたものであり，両者を区別することによって解決できる．
６．２速度の連続

筆者は速度の連続を「一つの物体に（互いに独立した）複数の速度が加わっても物体が内力を有しないか有していても内力が変化しないとき．速度は連続しているという」と定義するこの定義では物体を，速度巻受けることができる柔性であると見なしている．

この定義を逆に見れば，力の法則に従って力変動を生じ力が変化しながら伸縮しつつある物体は，すべて速度の不連続状態にあることになる．これを｢狭義の連続」という．
一方，図１の多自由度系内の任意の閉回路ノ内の全点の速度の総和は．回路が閉じているから，ガリレイの相対性原理により力学的意味を有しない岡||体変位速度を無視すれば．必ずｏになる．これを定式化すれば
２町＝０

（17）

この式は，この閉回路内を力学的エネルギーが流動するか否か，また閉回路を構成する柔性に内力変動が生じているか否かに関係なく，あまねく成立するわれわれは式（17）を速度の連続則と呼んでいる．これを「広義の連続」という．

狭義の釣合いと狭義の連続．および広義の釣合いと広義の連続は，それぞれ互いに対称・双対の関係にある
ちなみに広義の力の釣合いは電気学におけるキルヒホ
フのノード則と,広義の速度の連続はループ則と対応する

鱗慣性力

式（15）に対しては次の２通りの解釈力雫在する．
[1］運動の法則を表現する式（２）を移項して得られる式
式（2）は力学法則であるから，その禰成項はすべて実在する力である．それを移項しただけで実在しない見かけの力に変わるわけはないから．式（15）左辺第２項の-Hfりは.第１項の／とltil様に実在する力であるしかし現実に存在する力は／のみであり，それから独立した他の力はどこにも存在しない.これはどういうことだろうか．
カー１Ｗは，力／が作用すると同時に必ず生じ．カブが

ｆ

因バーＯ

図'１多自由度系

日本機械学会誌201U4Volj13Noj097

2７１I)＝0時間積分／＝”Ｋ双対）
難の法則蝉墾なＬ
/＝０

時間稻分

》蠅拙閂

慣性の法則編ﾗﾗ瓦一》ｊ縄一一》僻》『

副騨一脚押胸》．國‐

L’ /勘(＝』⑤＿』〃o)＝ｐ＿夕０クー一定＋

酵問澗偽

時間油分力の作用反作用の法則

鋤,……鍼鵜……
！(双対）！(双対）！(双対）！(双対）

速度，→位置露柔性Ｈ＋ﾌｯｸの法則ｶﾞﾘﾚｲ$相対性原理
時間預分
野＝j;『

運動エネルギー←・カエネルギー

カの釣合い←･速度の連続

÷",,（蕊徽)；灘，ＺバーＯ(双対)已吻＝Ｏ

図２力学における概念と法則の関係

鰯概念と法則の雛作用しなくなると同時に必ず消滅し大きさと方向がカブによって一義的に決まる．このことは，力一八”がカノから独立した力ではなく，作用力／を受ける質量がその動的機能（3.2参照）によって生じる反作用力であることを意味する．つまり式（15）は．質量特有の力の作用反作

図２は力学における概念と法則の相互関係を示す．
下線を付したものは筆者が提唱する法則群，そｵし以外のものは在来の古典力学における法則群である
本図上部の法則群のうち．上段は質量が演じる「力が原因で運動が結果」下段は柔性が演じる「運動が原因で力が結果」の因果関係を規定しており，これら上下段の両法用の法則の表現式であり．同一の力を片方だけ符号を逆転させて足せばｏになるという，自明の式である．われわれはカーｊＷを慣性力と呼んでいるこの慣性力は実在するから，その反作用力も実在し,それは作用力／にほかならない．

則群が並存して初めて．物理事象の因果関係は閉じる．

[2］加速度pで運動する質量を同一の加速度力で運動する

運動量の法則と位置の法則，それらを時間微分した運動の法則と力の法則は，互いに双対・相補の関係にある作用が存在しない場合には，運動の法則と力の法則はそれぞれ慣性の法則と柔性の法則に，運動量の法則と位置の法則

運動座標系上の観測者から見るときの，見かけの式

この観測者には．実作用力／とは別に，大きさが同一で逆向きのカー〃,があたかも存在して作用し，これら２力が釣り合って質量が静止しているように見えるしかし，

実際にはカブ以外の力はどこにも存在せず，力の釣合いはそれぞれ運動量保存の法則と位置保存の法則になる．したがって，慣性の法則と柔性の法則運動量保存の法則と位置保存の法則は，互いに双対・相補の関係にある物体は成立していないから，質量は加速度汐で増速し続ける．

を質量と見るときには慣性の法則と運動量保存の法則が，この場合の式（15）を．「見かけのカー岬を導入すれば力が釣り合う」という動力学における力の釣合い式である．と説明するのは誤りである実在の力と実在しない
見かけの力を加えることは．数式上では可能であるが，実柔性と見るときには柔性の法則と位置保存の法則が，本質的には同一になる．

現象としては不可能である．また，実現象を支配する力学
濫則を表現する力の釣合い式を構成する力に，実在しない力を含めることはできない苔らに，非慣性系でしか成立しない式（15）を普遍の法則と呼ぶことはできない．
われわれはこのカー皿汐をも'慣性力と呼んでいるが，これは上記（１）における実在の慣性力とは全く異なるものであるこの場合の慣性力は実在しない見かけの力であるから．反,作用力を持たない筆者は，大きさと方向が同じ

本図下部は，力と速度か，それらを時間積分した運動量と位置が，力学特性である質量と柔性が，それぞれ双対・相補の関係にあることを示す．また，運動量の定義とフックの法則が，力の作用反作用の法則と速度の作用反作用の法則が．運動エネルギーと力エネルギーが，力の釣合いと速度の連続が，それぞれ双対・相補の関係にあることを示す．

というだけで，意味が異なる上記２力を同一名称で呼ぶの在来の法則群に筆者が提唱する法則群を加えることにより．全法則が整然と関係し、閉じた因果関係の下で対称な力学世界が形成されることが,図２から理解できると思う．

は紛らわしく,まだ慣性系では現れず慣性の法則が成立しない非慣性系（加速度を有する運動座標系〉のみにおいて現れる見かけの力を慣性力と呼ぶことには若干抵抗を感じるので．この見かけの力を「疑似反力」と呼んでいる．

力が作用する質量には加速度か生じ，同時に慣性力が反●文献（１） 長松昭男．機機の力学．（2007)．朝倉書店．
（２） 三輪修三．機械工学史，（2000)．丸善．
(３）

山本義隆．古典力学の形成．（19971日本評論社

作用力として必ず発生し実在する．二れと同一の加速度で（４）山本蕊隆。重力と力学的世界､（1981)．現代数学社．

運動する運動座標上の観測者からこの質量を見れば．実在する慣性力とは511に。そ救と大きさと方向が共に同一の疑

ンマン物理学Ｉ力学．（1967)．岩波書店．
（６）長松昭男．エネルギー原理による粘性の発生メカニズム自鐘

似反力が．あたかも存在するように見えるのである．

（５）FeynmanR,FM-eightonR.B,,SandsM.L,，坪内忠二訳，フアイ
車技術，”-７（2009)，56-51.
(7)高等学校教科書．新編物理エ．（2005)．東京害籍．

－４３－