（GR-ROSE搭載版）

KXR-A3S 組立説明書
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近藤科学株式会社〒 116-0014

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サービス部

東京都荒川区東日暮里 4-17-7

03-3807-7648（サービス直通）
土日祝祭日を除く 9:00 〜 12:00 13:00 〜 17:00© 2023 Kondo Kagaku Co., Ltd.

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目 次■ 安全について3■ はじめに4■ 組立から動作までの流れ

5■ 組立の前に

6●使用部品リスト

6●付属製品について
●サーボについて9
11●ビスの扱い方について

12●フレームパーツについて

13■ ロボットの組立
●アームの組立14
14●ベースの組立と取付

15■ ロボットの動作
●電源の接続22
22■ オプション紹介

23●オプションパーツリスト

23●オプション搭載例

252

安 全 に つ い て
本製品は組立てキットです。本製品の使用による、お使いになる人や第三者への危害や財産への損害につきまして、お客さまの「自己責任」に負うところが多くございます。その点をご理解の上、下記の注意事項をお守りいただき、ご使用ください。

危険 「死亡または重傷などを負う危険が切迫して生じることが想定される」
内容です。
禁止

作業は、十分なスペースを確保し、肉体的精神的に健康な状態で行う。
予測不可能な事故により死亡または重傷を負う危険があります。

警告 「死亡または重傷などを負う可能性が想定される」内容です。
各構成部品は、小さいお子様に触らせない。

細かい部品などでの負傷、誤飲の危険があります。

禁止

充電器・ケーブルを分解/破損をしない。
完成品のサーボ及び基板の分解や改造をしない。
組み立て説明の内容以外の分解や 修理は、禁止します。故障や感電 ・ 火災の原因となります。

本機を濡らしたり、 高湿度や結露が発生する状況では使用しない。
構成部品に精密電子部品が使用されていますので、 故障および感電、 ショートによる火災の原因となります。

●故障/水没の場合には、 当社サービス部へご相談ください。

異常が起こったら、すぐにバッテリーのコネクタを抜く。

異臭や異常な発熱の際はただちに電源を切ります。故障や感電 ・ 火災の原因となります。

本体/充電器を使用しないときには、電源から抜く。

電源に接続した状態では、 本体/充電器の内部にはわずかながら電流が流れます。
●通電箇所は定期的に清掃しほこりがたまらない様に保管します。

強制

動作中は、 安全に注意し不慮の事故に対応できるようにする。
動作させた結果については 100％の安全性が保障されていない点を忘れないでください。 実際の動作が自分が予想した動作と大きく異なる場合、 指先の負傷や 骨折などの危険性がありますので、ご注意ください。

構成部品が、 ショートを起こす危険性を認識する。
コントロール基板などの端子は容易にショートする危険性があることを認識してください。 ショートはバッ
テリーまたは配線材の発火を引き起こします。 また、 誤接続についても同様の危険があります。

注意
禁止「傷害を負う可能性または物質的損害のみが発生する可能性が想定される」内容です。

不安定な場所では動作させない。

バランスが崩れて倒れたり、 落下による怪我の原因となることがあります。

海外で使用する場合は、 許認可が必要な場合があります。 ご確認ください。
強制使用する地域または国により、 法規上の手続きが必要になる場合があります。
●本製品を日本国内以外でのご使用については、 サポート外とさせていただきます。

充電器とバッテリーのコネクタを外す際には、 コネクタ部分を持つ。
コード部分を持って抜くと断線やショートによる感電や 火災の原因となる場合があります。

本製品には、セットによりニッケル水素、またはリチウムフェライトバッテリーが付属しています。不要になったバッテリーは貴重な資源を守るため廃棄しないで充電式電池
リサイクル協力店へお持ちください。

3

は じ め に
このたびは、ロボット組み立てキット「KXR」をお買い上げいただきありがとうございます。
KXR システムは、サーボモーターを構造体の一部としてフレームパーツを組み合わせることで多様なロボットが作成できます。代表的な形態はワンセットになっており、サンプルモーションも付属しますので、組み立ててすぐにロボットの動作を確認できます。サーボとフレームパーツの主要部品はオプション販売されますので、様々な形態のロボットを増やすことや、オリジナルロ
ボットへの拡張も容易です。部品の消耗や破損に対しても必要なパーツのみ交換すれば安価に修理可能です。
組み立てに当たっては、この説明書および付属の説明書を熟読の上で行ってください。また、必要に応じてプリントアウトしてご覧になることをお勧めします。

組 立 前 の ご 注 意123

本製品は、組立キットという製品の性格上、組み立てた機体の動作については、必ずしもこれを保証できませんのでご承知ください。また、組み立てた後の動作については、組み立ての方法によって大きく左右される場合があるために、ご質問をいただいた場合でも、必ずしも的確な回答ができない場合がございますことをご承知ください。
本製品は、幅広い年齢層の方に多様な形態のロボットを楽しんでいただくために構成されております。
しかしながら、玩具ではございませんので低年齢のお子様では理解が難しい部分または作業が出来ない部分もございます。そのため、理解出来ないまたは組立が困難だと思われる箇所については、保護者または指導者の方の助言をお願いいたします。
本製品の組立および操作には、PC（Windows Vista / 7 / 8 / 8.1 / 10 が動作し、USB ポートが使用できるもの）
を使用します。そのため、関連する説明書では、PC の基本操作ができる前提での説明となり、PC または OS に関するご質問やお問い合わせについては弊社ではお答えできかねますのでご理解ください。

●マニュアルに記載の会社名、商品名、またはロゴマークは、それぞれの会社の商標、または登録商標です。
●マニュアルの内容及び商品の内容は、改良その他の理由により予告無く変更される場合があります。あらかじめご了承ください。

別 途 ご 用 意 い た だ く も の本製品では、組み立ておよび操作（動作）のために本製品キット以外に下記の工具などが必要になりますので別途ご用意ください。

● PC の動作環境
MicroSoft 社 Windows 8.1、10 が動作すること。
USB：1 個以上の USB2.0 対応ポート
ソフトウェア：Microsoft .NET Frame work 4.6 以上●工具類● 0 番と 1 番のプラスドライバー

グリップが太く握りやすいタイプ
推奨：No.04045 〜 04048 クッショングリップドライバー 610（ロボスポットウェブショップ取扱品）

0 番：軸の直径 4mm 以下●ハサミ / カッターナイフ

デカールやシールのカットに。

●ニッパー

パーツのランナーからの切り離しなどに。

１番●テープ（粘着力の高いもの）
ケーブルの抑えに。

＊精密なビスを使用しますので、必ず２本ご用意ください。
サイズの合わないドライバーはビスを破損します。

4●ネジロック剤（中強度の樹脂用）
ビスやナットの緩み防止に。

組立の前に使用部品リスト１

KXR-A3S■サーボ
ID シール貼付例

x3
銘板シール

※数字の枠は○と□がありますが、どちらでも問題ありません。
No.03115 No.03116（6 個セット）

KRS-3301 ICS/ KRS-3302 ICS

No.03146 No.03147（6 個セット）■フレームパーツ
B

A
x4

x2

No. 02300
ジョイントベース

No. 02303
アッパーアーム 3300-26

x2
No. 02303
ボトムアーム 3300-26x4x4

No. 02305
ジョイントフレーム
3300A

No. 02301
ジョイントナット

x1

C
No.02315x1

アームサポーター
3300B

No.02157

小径ホーン Bx1

x1

x1
No. 02314

ケーブルガイド X

No.02315

No.02315

サポーター B
スペーサー

サポーター Bスペーサー 2＊No.00000 はオプションパーツの品番です。検索 / お問い合わせにご利用ください。
＊セットに同梱されるパーツは使用数よりも多い場合があります。

5

組立の前に使用部品リスト２

KXR-A3S■ベースパーツ
x1
ベース板金

ゴム脚

x4

x4

x4

M4 ー 20

M4 ナットゴム脚キャップ

コントロールボード

基板固定用

x1

x4

GR ROSE

No.02327

M2 ー 12低頭ビス

x4No.02088

M2 ナットx4
樹脂ワッシャ

x4
六角樹脂スペーサー＊No.00000 はオプションパーツの品番です。検索 / お問い合わせにご利用ください。
＊セットに同梱されるパーツは使用数よりも多い場合があります。

6

組立の前に使用部品リスト 3

KXR-A3S■ケーブル / ビス

x1

No.02330

120mm

No.02331

160mm

x1
x1

ZH 接続ケーブル 2 A タイプ

No.02166

LV 電源スイッチハーネス

No.02072

200mm

x1

ZH 接続ケーブル B

0番

1番

x4

x5

x8

x8

x2

x2

x1

No.02086

No.02325

No.02326

No.02324

No.02164

No.02176

No.02083

低頭ビス

低頭ビス

2.6 ー 4

M3 ー 6

M3 ー 8

M2 ー 4低頭ビス

M2 ー 6

M2 ー 8

M2.6 ー 10

BH ビス
フラットヘッドビス ホーン止めビス ホーン止めビス（バインドヘッド）■電源No.03229

AC アダプター（5.9V 2A）

No.02186

LV 変換 DC ジャック

LV 電源延長コード
LV 電源延長コードは、Arduino MEGA などを搭載した際にケーブルが届かない場合ご利用ください。

■付属品●キットガイダンス●サーボ用 ID シール＊No.00000 はオプションパーツの品番です。検索 / お問い合わせにご利用ください。
＊セットに同梱されるパーツは使用数よりも多い場合があります。

7

付属製品について組立の前に付属製品について
KRS-3300シリーズ（サーボモータ）について
サーボモータは、出力トルクを高めるギヤと、任意の角度で停止できるような制御基板が一体化されています。
ロボットの関節にサーボモータを使用することで複数のモーターを同時に制御することが正確に行えます。
このキットで使用するKRS-3300シリーズは、半二重シリアル送受信方式により、複数のサーボに同時に動作コマンドを送れますので、マルチドロップ/デイジーチェーン方式（サーボ同士を数珠つなぎに接続する方式）でケーブルを配線することができます。これにより、コントロールボードとの接続ケーブルの本数を減らし、すっきりとしたレイアウトにすることが可能です。さらに各サーボを上位サーボに置き換えてパワフルな動作にアップグレードも容易に行えます。
主な特徴 ＊詳細はKRSサーボマニュアルをご参照ください。
●ICSマネージャをを使うことで、サーボ特性を設定変更可能。 ●最高1.25Mbpsの高速通信に対応。
●ロボット専用サーボとして両軸支持による固定が可能。 ●キューブタイプのコンパクトデザイン。
●3300シリーズは同一形状のため簡単に置き換えてパワーアップが可能。
主なスペック
■外形寸法：32.5 x 26 x 26（mm）
KRS-3301 ICS■重量：26.4g ※付属品含まず■最大トルク：6.0kgf･cm■最高スピード：0.14s/60°（7.4V/無負荷状態）■通信規格：ICS3.6■ギヤ：樹脂ギヤ※突起部含まず■最大動作角度：270°

KRS-3302 ICS■重量：26.4g ※付属品含まず■最大トルク：6.7kgf･cm■最高スピード：0.16s/60°（7.4V/無負荷状態）■通信規格：ICS3.6■ギヤ：樹脂ギヤ■適正使用電圧：直流6.0〜7.4V
KRS-3304/3304R2 ICS■重量：33.7g ※付属品含まず■最大トルク：13.9kgf･cm■最高スピード：0.13s/60°（7.4V/無負荷状態）■通信規格：ICS3.5/3.6（R2)■ギヤ：金属ギヤ＊各部の名称は次ページをご参照ください。

RCB-4mini（コントロールボード）について
このキットで使用するRCB-4miniは、２系統のICS3.0/3.5/3.6対応デバイ
ス用SIO（シリアル）ポートを各３ポート、計6ポート用意しており、最大３６個のICS3.0/3.5/3.6デバイスを接続可能です。
また、AD（アナログ）ポートを5ポート装備していますので、ジャイロ/加速度などのアナログセンサーが使用可能です。
EEPROMを採用することで多彩なモーション再生を可能としています。
主なスペック■寸法・・・・・・・・・35x30x12(mm)※突起部除く■重量・・・・・・・・・7.6g■インターフェイス・・・SIOポート x 6
ADポート x 5
COMポート x 1（ZHコネクタ）■適正電圧・・・・・・・直流6.0〜12.0V※ロボットのモーション操作にはパソコン用ソフトウェアを使用します。

※詳細については、「Heart to Heart4 ユーザーズマニュアル」をご参照ください。

8

組立の前に付属製品についてバッテリー/充電器について＊セットにより付属するバッテリーと充電器の種類が異なります。

付属のUSB充電器（BX-31LF/BX-32MH）は、絶対にPCのUSBから充電しないでください。
充電の際は、市販のUSB対応ACアダプタ（1〜2A）をご利用ください。

必ず組み立て前、動作前に充電を行ってください。
＊ニッケル水素バッテリーの場合は、慣らしが必要です。２〜３回、充放電を繰り返すことで、規定スペックを発揮します。

バッテリーをご利用いただく前に、以下の内容をよくお読みください。
●本体を傷つけない。

内部が露出した状態になるとバッテリーが破損し、最悪の場合発火します。 使用時に本体の被覆が正常な状態か、またボディーにしっかりと収まり転倒などの衝撃で破損しないかを確認してスイッチを入れてください。

●ケーブルの被覆が裂けた状態で使用しない。

ケーブルは、使用を繰り返していくうちに傷んで裂けてしまう場合があります。 フレームのバリで引っかいたり、転倒などで本体からケーブルが露出した際に傷つくこともあります。裂けた被覆の隙間から中の線が露出しショートする可能性もありますので定期的にケーブルはチェックしてください。

●そのまま持ち歩かない。保管しない。

バッグなどで持ち歩いた際に、端子に金属製のものが接触してショートしたり、本体に傷が付いてそこからショートする場合もあります。 保管場所によっては物が倒れたり、水をかぶってショートする可能性もあります。移動や保管の際、使わないときには必ずセーフティーバッグにいれてください。

●使用しないときはロボットから取り外す。

ロボットに接続したまま保管したり、持ち運びをしますと、誤ってスイッチが入った場合にサーボが破損し、発煙、発火する場合があります。 ロボットを使用しないときは、必ずバッテリーを外してください。

●充電器は専用のものを使い、設定値を間違えない。過充電に注意すること。

ホビー用充電器は安価なものから高級なものまで数多くありますが、それぞれ充電できるバッテリーが異なります。 電池の種類に対応したもの、Li-Feの場合はバランス充電ができるものをご利用ください。また、バッテリーによって容量が異なりますが、必ずバッテリーの定格電圧に合った充電電圧を設定し、充電電流はバッテ
リーの推奨値を下回る設定値で充電するようにしてください。高い設定値で無理に充電し続けると、破損につながり発火します。充電中は絶対にそばを離れず、細心の注意を払って行ってください。

●ショートさせてはいけない。

端子がショートしますとバッテリーが破損し、最悪の場合発煙、発火します。
取り外しの際にはケーブルを引っ張ることなく端子をしっかりと持ってください。また、純正のケーブルやコネ
クターは改造しないでください。長期間の使用中に、フレームやパーツにこすれたりすることで、ケーブルの皮膜が裂けることがありますので、定期的にチェックしショートを未然に防ぐようにしましょう。

▼以下はLi-Feバッテリーをご利用の際の注意事項です。

●低電圧のまま使ってはいけない。過放電に注意すること。

バッテリーは使っていくうちに容量が減っていき、電圧が下がります。それはLi-Feも同じです。
定格9.9VのLi-Feは9.0V、6.6VのLi-Feは6.0Vを下回った状態で使用すると破損しバッテリー本体が膨らみます。 これを過放電された状態といいます。さらにこの状態で使用し続けると発火の原因になります。

●バッテリーが膨らんだら使わない。

本体が膨らんできたら廃棄のサインです。 お住まいの地域のルールに沿ってすみやかに破棄してください。

※ご使用前に必ずバッテリーと充電器のマニュアルをご参照ください。

9組立の前にサーボについてサーボモーター(KRS-3300シリーズ)の各部名称

アッパー側

アッパーケース

フレームパーツ取り付け穴
このキットではM2ビスを使用します。
ネジ山は切られていないので、ビスの取り付けにご注意ください。

アッパー軸（出力軸）

ミドルケースホーンやアームなどを取り付けてロボットの関節部分を駆動します。

ボトムケースセレーション

ZHコネクタ
ZH接続ケーブルでコントロールボードやサーボ同士を接続します。どちらに接続しても動作に影響はありませんが、ケーブルがねじれたり重ならないようご注意ください。

軸の周囲の「セレーション」という溝でパーツの固定力を高めています。

原点
軸の上には「原点」の凹みがあり、この位置を確認してパーツを取り付けます。

M3ビス用穴突起の位置を合わせて、
しっかり奥まで差し込みます。
逆に挿さないようご注意ください。

このキットではM3ビスを使用します。
ネジ山は切られていないので、ビスの取り付けにご注意ください。

ボトム側
ケースビス

ボトム軸（フリー軸）

フレームパーツの固定に使用する場合、一旦取り外してから再度使用します。

ホーンやアームなどを取り付けて両軸で支持を補助する回転軸です。
2.6ビス用穴
このキットでは2.6-4ビスを使用します。
ネジ山は切られていないので、ビスの取り付けにご注意ください。

LED
電源ON時に点灯します。
KRS-3301/3302 ICS : 赤
KRS-3304 ICS : 青

各フレームパーツの取り付け向きについては「アッパー側」「ボトム側」と表記します。

10

組立の前にビスの扱い方について

必ずビスの頭に合ったドライバーをご使用ください。
このキットでは、「M2：０番

M2.6以上：１番」を使用します。

＊Mとはミリ規格によるネジ山のことです。適合する金属ナットを使用することができます。

このキットでは、樹脂のケースやナットに直接ビスをねじ込んでいきます。
ビスの種類や長さが取り付け穴と合っているか、またドライバーのサイズは合っている
かをよくご確認ください。ドライバーの使用方法は、下記のポイントをご一読ください。
無理な力でビスの頭やネジ山を破損しないようご注意ください。
ビスの締め方

複数のビスの場合

右対角線上に締めます右①③

押しつけながら
締めます。

④
②
軽く締める

増し締め

《締める順序の一例》

ドライバーでビスの頭を押しつけながら、ビスが垂直に立つように締め込みます。

複数のビスでパーツを固定する場合は、一度すべてのビスを軽く締めてから増し締めをすると、均等な力でパーツを固定できます。

4本以上のビスでパーツを固定する場合は、一部に無理な力がかからないよう、対角線上にあるビスを優先して締めていきます。

樹脂パーツはビスを締めすぎると、ビスの頭がめり込んで変形します。また、長いビスや斜めに入れてしまった場合など、途中で急に重くなりビスの「+」部分をナメてしまうことがあります。
ナメてしまった場合は、無理せずにゆっくり抜いて新しいビスをお使いください。
＊破損したビスは再利用しないでください。
締め込む力が重くなったら、数回転戻して確認しながら締めてください。

■一度ビスをはずしてまた締める場合〜 ケースビスの再使用、ロボットの組み直しの場合などに 〜一度締めたビスを緩めると、ビス穴はねじが形成された状態になっています。
ふたたびビスを締め直す時は、必ず次の手順で作業します。

①ビスを垂直にはめる

締める前にビスを軽く逆回転させ、ビスがまっすぐきれいにはまったことを確かめます。

②押しつけずに締める

軽く回ることを確認しながら、ビス穴に合わせて締めてください。
※ビスを強く押しつけながら締め込むと、ビス穴が破損してビスを固定できなくなります。
また、途中で重くなる場合、斜めに入っている場合があります。ご注意ください。

11

組立の前に基本的なフレームパーツについて■ジョイントベース
アームやフレームとサーボを繋ぐジョイントパーツです。

樹脂のジョイントナットをはめ込んでビスで固定します。
樹脂のジョイントナットは、M2/M2.6の金属ナットに差し替えて使うこともできます。
表側（ホーン側）

裏側（ナット側）
取り付けるパーツにより、取り付け向きにご注意ください。

ジョイントナットのビス穴

ジョイントナットの取り付け方①M2.6部を折り曲げます。

②ジョイントベースにはめ込みます。
M2部

ダブルジョイントベース（ジョイントベース同士を取り付ける場合）
M2部をカットします。

M2-8 x 4
表側同士を向かい合わせにします。
（ナット側を外側に向けます）

12

M2.6部

組立の前に基本的なフレームパーツについて■アーム
サーボを両軸で支持して回転させるパーツです。

アッパー軸とボトム軸のペアで使用します。
取り付け軸と長さの違いに注意してください。

アーム -26

アーム -20
アッパー

ボトム

セレーションフリー

アーム -38

アッパー

ボトム

セレーション

フリー

アッパー

ボトム

セレーション

フリー

38mm

26mm

20mm

取付面

（裏側）

ご注意ください：クロスアーム -28 はクロスフレーム専用です。
クロスフレーム組立例
ボトム

アッパー

フリー

セレーション
セレーションが表側に向いています。

ケーブルガイド用のビス穴がありません。

13

アームの組立 1

ベース部

KXR-A3S■ベース部を組み立てます。
使用パーツ◯サーボ（ID 1)◯アームサポーター 3300B x 1◯サポーター B スペーサー 2 x 1◯ジョイントベース x 1◯ジョイントナット x 1◯小径ホーン B x 1

A

組立て部位

完成状態
ベース部

◯M2 ー 4 x 4◯M2 ー 8 x 4◯M3 ー 8 x 1

B①アームサポーター 3300B を取り付けます。

M2 ー 8x4

アームサポーター 3300B

サポーター B スペーサー 2＊へこんだ面が上②小径ホーンを取り付けます。

アッパー軸への取り付けのポイント

小径ホーン BA

サーボの原点の刻印に合わせます。

原点が図の位置からずれているときは、アームを軽く差し込んで回して位置を修正してください。
特に指定がない場合は、A のラインに向かってまっすぐに取り付けます。

14

アームの組立 1

ベース部

KXR-A3S③ジョイントベースを取り付けます。
＊M2 -4 を締めてからナットを取り付けます。外す場合は
M3-8 のみ外せば取り外せます。

ジョイントナット＊原点方向にマーカーなどで目印をつけておきましょう。
不意に回してしまっても原点が確認できて便利です。

M2 -4
M3 ー 8

M2 ー 4x4

M3 -8

ジョイントベース＊ホーンとジョイントを共締めする場合、ビスのかかりが浅くなるため、M3 -8 を使用します。ビスの長さにご注意ください。

ベース部：組立完了

15

アームの組立 2

アーム部

KXR-A3S■アーム部を組み立てケーブルを取り付けます。
使用パーツ◯ジョイントフレーム 3300A x 4◯アッパーアーム 3300-26 x 2◯ボトムアーム 3300-26 x 2◯ジョイントベース x 3◯ジョイントナット x 3◯ケーブルガイド X x 1

A

B

組立て部位
◯M2 ー 6 x 5◯M2 ー 8 x 4◯M2.6 ー 10 x 8◯2.6 ー 4 x 2◯M3 ー 6 x 2

完成状態
アーム

◯ZH-ZH 接続ケーブル
120mm x 1
160mm x 1

C

①ダブルジョイントベースを組み立てます。
①-1.ナットの４隅のM2部を全てカットします。

①-2. ２つのジョイントベースをビスで固定します。
カットしたM2部

M2 ー 8x4

表側同士を向かい合わせにします。
（ナット側を外側に向けます）②ダブルジョイントベースにジョイントフレーム 3300A を取り付けます。
②-1. ジョイントフレーム 3300A を取り付けます。
＊上側に取り付けます。

②-2. 反対側も同様に取り付けます。
＊上側に取り付けます。

M2.6 ー 10
M2.6 ー 10

ダブルジョイントベース
ジョイントフレーム 3300A

ジョイントフレーム 3300A②-3. 下側にも取り付けます。

②-4. 反対側にも取り付けます。

M2.6 ー 10

M2.6 ー 10

ジョイントフレーム 3300A

ジョイントフレーム 3300A

16

アームの組立 2

アーム部

KXR-A3S③サーボにアームを取り付けます。
2 個組み立てますアッパーアーム 3300-26
取付のポイントM3 ー 6

アッパーアーム 3300-26＊サーボの原点を確認して真っ直ぐに取り付けます。

④ダブルジョイントにサーボを取り付けます。
④-1. ジョイントベース A を組み立てます。

④-2. ジョイントベースにボトムアームを取り付けます。
M2.6 ー 10

ジョイントナット

ジョイントベース A

ジョイントベース
ボトムアーム 3300-26④-4. サーボのケースビスを外します。

④-3. サーボに取り付けます。
M2.6 ー 10

ケースビス
x4

2.6 ー 417

アームの組立 2

アーム部

KXR-A3S④-6. サーボ ID2 を取り付けます。

④-5. ダブルジョイントを取り付けます。

M2 ー 6x2
M2 ー 6
x2
ケースビス
x2
ケースビス
x2

⑤ケーブルを取り付けます。

⑥ベース部にボトムアームを取り付けます。
M2.6 ー 10120mm

ボトムアーム 3300A-26⑦ベース部にアームを取り付けます。

⑧ケーブルを取り付けます。

2.6 ー 4

M2 ー 6
M2.6 ー 10

160mm
ケーブルガイド X

18

アーム：組立完了

ベースの組立とアームの取り付け

KXR-A3S■ベース板金部を組み立てます。
使用パーツ◯ベース板金◯GR-ROSE◯ゴム脚 x 4◯M4-20 キャップ x 4◯M4 ナット x 4

組立て部位

完成状態

◯M2 ー 12 x 4◯M2 ナット x 4◯M2 樹脂ワッシャ x 4◯六角樹脂スペーサー x 4①板金の丸の 4 箇所にゴム脚を固定します。ビスは、M4-20 キャップビスと M4 ナットを使用してください。

②ID1 のサーボのケースビスを外します。

③板金の丸の箇所に取り外したケースビスを使って ID1 のサーボを固定します。

ケースビス
x4

19

ベースの組立とアームの取り付け⑥GR-ROSE に M2-12 ビスを差し込み六角樹脂スペーサーで固定します。

KXR-A3S⑦板金の丸の箇所に M2 ナットで固定します。

⑧LV 電源スイッチハーネスを固定し、メス側の端子を GR-ROSE の電源端子に接続します。

※コネクタの爪が合うように接続してください。

20

ベースの組立とアームの取り付け

KXR-A3S⑨ZH 接続ケーブル B（200mm）を ID1 のサーボに接続し、反対側を GR-ROSE に接続します。

この画像の黄色い四角に接続します。 コネクタの爪がある方がボードの内側になるように接続してください。

以上で完成です。

21

電源の接続■AC アダプターに LV 変換 DC ジャックを接続して、LV 電源スイッチハーネスに接続します。

LV 電源スイッチハーネス
LV 変換 DC ジャック
ツメを合わせます。

AC アダプター（5.9V 2A）

※ジャックの抜き差しは必ず電源スイッチをオフにして、AC アダプターをコンセントから抜いて行ってください。

22

オプションパーツリスト１
KXR オプションパーツリスト
品番

商品名

商品内容

価格（税抜）

樹脂成型品パーツ
02300

ジョイントベース A（10 セット入）ジョイントベースとジョイントナットのセットです。

800 円

02301

ジョイントナット A（20 個入）

ジョイントナットの交換用です。

600 円

02302

サーボアーム 3300A（38mm）（2 セット入）

アームとジョイントのセットです。

600 円

02303

サーボアーム 3300A（26mm）（2 セット入）

アームとジョイントのセットです。

600 円

02304

サーボアーム 3300A（20mm）（2 セット入）

アームとジョイントのセットです。

600 円

02305

ジョイントフレーム A＋B セット（各４セット入）

サーボをとジョイントを固定するフレーム２種のセットです。

600 円

02306

アームサポーター 3300A（4 個入）

サーボの前後方向で固定するサポーターです。

400 円

02307

直交軸フレーム 3300 セット

直交軸フレームとジョイントのセットです。

1,000 円02308

アングルブラケット 3300（2 セット入）

サーボとアームを９０度で固定するブラケットです。

400 円

02309

ダミーサーボ 3300（2 個入）

サーボと置き換え可能なダミーサーボです。

600 円

02310

ソール S-03（2 個入）

底面に別売りのソールグリップを取付可能です。

800 円

02311

ボディープレートセット A（各 2 個入）

サーボを固定してボディーを構成するパネルのセットです。

800 円

02312

バックパックセット（KXR 用）

電子部品などを取り付けるためのバックパックです。

1,500 円

02313

バッテリーボックス（KXR 用）

バッテリーを収納してボディを構成するボックスです。

1,200 円

02314

ケーブルガイド X（10 個入）

ケーブルをアームに沿って配線するためのパーツです。

300 円

02315

アームサポーター 3300B（4 セット入）

サーボの側面など片持ちで固定できるサポーターです。

400 円

02316

ボトムスペーサー 3300A（4 セット入）

サーボのボトム側をパネルなどに固定できるスペーサーです。

400 円

02317

センサーベース A（2 個入）赤外線センサーなどを取り付けるベースパーツです。

300 円

02318

グリッパーハンドセット

サーボで開閉可能なグリッパー用のパーツセットです。

800 円

02319

フラットフレーム 3300（4 セット入）

サーボ同士を５段階の長さで連結可能なフレームです。

400 円

02320

サーボホイール（φ60）（2 セット入）

サーボをインホイールモーターとして使用できます。

600 円

02321

パーツバッグ A

ボディーパーツセット

ロボットのボディを構成するパーツがワンセットに。

3,500 円

02322

パーツバッグ B

アームセット（各 4 セット入）

３種のアームとジョイント、ケーブルガイドのセットです。

3,500 円02323

パーツバッグ C

ジョイントセット（各種セット）

ジョイント系のフレームパーツのセットです。

3,200 円ビス / ナット
02324

M2.6-10BH ビス（100 本入）

主にジョイントにアームやフレームを固定するビスです。

500 円

02086

M2-4 低頭ビス（100 本入）ジョイントとホーンの固定などに使用します。

500 円

02325

M2-6 低頭ビス（100 本入）

サーボへのフレーム類の固定などに使用します。

400 円

02326

M2-8 低頭ビス（100 本入）ジョイント同士、ボディパネルへの固定などに使用します。

400 円

02327

M2-12 低頭ビス（100 本入）ジョイントを貫通してボディパネルとサーボを固定します。

400 円

02176

M3-6 低頭ホーン止めビス（50 本入）

KRS-3300 シリーズ標準のアッパー軸用ビスです。

500 円

02083

M3-8 低頭ホーン止めビス（50 本入）ジョイントやホイールなどを共締めする際に使用します。

500 円

02164

2.6-4 フラットヘッドビス（100 本入）

ボトム軸へのアーム、電子部品の固定などに使用します。

600 円

02088

M2 ナット（50 個入）

樹脂ナットの M2 部の代わりに使用可能です。

300 円

02337

M2.6 ナット（50 個入）

樹脂ナットの M2.6 部の代わりに使用可能です。

300 円

02328

ビスセット A（KXR 用）（各種セット）KXR 用のビスがワンセットで専用ケースに入っています。

1,800 円02333

KONDO オリジナルビスケース

仕切り板の位置を変えられるコンパクトなビスケースです。

300 円

ZH 接続ケーブル
02329

ZH 接続ケーブル 2 A タイプ（60mm）

サーボとボード、サーボ同士の接続用です。

400 円

02330

ZH 接続ケーブル 2 A タイプ（120mm）

サーボとボード、サーボ同士の接続用です。

400 円

02331

ZH 接続ケーブル 2 A タイプ（160mm）

サーボとボード、サーボ同士の接続用です。

400 円

02332

ZH 接続ケーブル 2 A タイプ（200mm）

サーボとボード、サーボ同士の接続用です。

400 円

各パーツの詳細は KONDO ウェブサイトをご参照ください。

23

オプションパーツリスト 2
KXR オプションパーツリスト
品番

商品名

商品内容

価格（税抜）

サーボ
03115

KRS-3301 ICSKXR の標準サーボです。

オープン

03146

KRS-3302 ICSKXR の新型標準サーボです。

オープン

02181

樹脂ギヤセット【KRS-3301 用】

KRS-3301/3302 標準の樹脂ギヤセットです。

300 円

02182

サーボケース KRS-3301 用

KRS-3301/3302 用のサーボケースです。

600 円

03103

KRS-3304 ICS

KRS-3301 ICS と同一形状でトルクアップした上位モデル。

オープン

02141

サーボギヤセット【KRS-3304 用】

KRS-3304 標準の金属ギヤセット。

3,500 円02142

サーボケース KRS-3300 シリーズ用

KRS-3304 対応のサーボケースです。

600 円

02183

ケースビスセット KRS-3300 シリーズ用（20 本入り）

KRS-3300 シリーズ用のケースビスです。

400 円

コントロールボード、ハーネス
03120

RCB-4 mini

KXR の標準コントロールボードです。

02146

接続ケーブル（1.5m）

ロボットと PC を接続する際の延長ケーブルです。

800 円

02177

ZH 変換ケーブル（100mm）

RCB-4mini と USB アダプタを接続する変換ケーブルです。

400 円

02166

LV 電源スイッチハーネス

6N ニッケル水素 /2S リフェ電池用の電源ケーブルです。

800 円

02116

Dual USB アダプター HS

ロボットを USB 経由で PC と接続するためのアダプター。

6,000 円

9,800 円

グリップスポンジ
01228

ソールグリップ A（ハイグリップ硬度 20 度）

ソールの底面に貼ってグリップ力を調整します。柔らかめ。

300 円

01229

ソールグリップ B（硬度 25 度）

ソールの底面に貼ってグリップ力を調整します。硬め。

300 円

02336

グリップシート 70x30mm（硬度 25 度）（２枚入）多脚ロボットの足先のグリップを高めるスポンジシートです。

600 円

無線ユニット
03099

KRC-5FH 送受信機セット

モーションを操作キーに割り当てられる無線コントローラ。

03106

KRR-5FH 受信機のみ

複数のロボットが無線で操縦可能になります。

03062

Bluetooth モジュール KBT-1

PC や Android 端末と Bluetooth 接続が可能です。

14,500 円
7,500 円
12,000 円

センサー
03124

KRG-4 B セット（ZH⇔ZH 付属）２個入り

ロボットの姿勢が安定するジャイロセンサーです。

9,000 円

03123

RAS-3 B セット（ZH⇔ZH 付属）

ロボットの姿勢を判定する 3 軸重力加速度センサーです。

3,800 円

02125

PSD センサー B セット（ZH⇔PH 付属）

赤外線で壁などとの距離を検出するセンサーです。

2,200 円バッテリー、充電器
02335

ROBO パワーセル E タイプ 6N-800（Ni-MH）

KXR 標準の Ni-MH（ニッケル水素）充電池です。

3,500 円51204

USB 充電器 BX-32MH（Ni-MH 専用）

5V2A の USB 充電アダプタにつなぐだけで充電可能。

2,800 円

02167

ROBO パワーセル F2-850 タイプ（Li-Fe）

より安定した電源供給が可能な Li-Fe（リフェ）充電池です。

2,700 円51203

USB 充電器 BX-31LF（Li-Fe 専用）

5V2A の USB 充電アダプタにつなぐだけで充電可能。

2,800 円02334

ロボット用デカール（KXR 用）

ロボットキットに同梱されているデカールです。

500 円

04045

ベッセル クッショングリップドライバー 610 ＋0 x 100

握りやすく回しやすいラバーグリップ。マグネット仕様。

450 円

04046

ベッセル クッショングリップドライバー 610 ＋1 x 100

握りやすく回しやすいラバーグリップ。マグネット仕様。

450 円

04047

ベッセル クッショングリップドライバー 610 ＋0 x 75

握りやすく回しやすいラバーグリップ。マグネット仕様。

450 円

04048

ベッセル クッショングリップドライバー 610 ＋1 x 75

握りやすく回しやすいラバーグリップ。マグネット仕様。

450 円

デカール、ドライバー

各パーツの詳細は KONDO ウェブサイトをご参照ください。

24

オプション搭載例 1■センサーベースの搭載方法 ＊詳細は各製品マニュアルをご確認ください。
①センサーベースをジョイントベースに取り付けます。
＊向きを反転させて取り付けることも可能です。

センサーベース
ボトムアーム＊20/26/38 のどれでも使用可能です。

2.6 ー 4

＊ジョイントベースはボディ / 首など、必要な場所に取り付けておきます。

②-1.PSD センサー取付例
2.6 ー 4x2

＊M2.6 ー 10 も使用可能です。

②-2. 超音波センサー取付例

M2 ー 6x2＊M2 ナット x 2

25

オプション搭載例 2■グリッパーの組立例
使用パーツ

完成状態
グリッパー

◯サーボ

◯小径ホーン B x 1◯小径フリーホーン C x 3◯グリッパー A-a x 2◯グリッパー A-b x 2◯M2 ー 4 x 16
◯ブッシュ x 2
◯M2 ー 6 x 3◯スペーサー x 2◯M2.6 ー 10 x 4◯ジョイントベース A x 2（組立済み） ◯M3 ー 6 x 1◯ジョイントベース + フレーム Bx 1
◯2.6 ー 4 x 1（組立済み）①サーボのケースビスを外します。

②ジョイントベース + フレーム B を取り付けます。
ケースビス
x2

ジョイントベース+ フレーム B
ボトム軸

M2 ー 6x2※使用場所に応じて、取付向きを変更したり、フレーム A のご使用が可能です。
③小径ホーン B を取り付けます。
小径ホーン B

アッパー軸への取り付けのポイント

A

サーボの原点の刻印に合わせます。

原点が図の位置からずれているときは、アームを軽く差し込んで回して位置を修正してください。
特に指定がない場合は、A のラインに向かってまっすぐに取り付けます。

26

オプション搭載例 2④アッパー軸側のグリッパーを取り付けます。
④-1. グリッパー A-a を取り付けます。
M2 ー 4x4＜取付角度参考図＞

M3 ー 6

グリッパー A-a④-2. 小径フリーホーン C を取り付けます。

④-3. グリッパー A-b を取り付けます。
グリッパー A-b

M2 ー 6

M2 ー 4x4
ブッシュ
小径フリーホーン C
スペーサー＜取付角度参考図＞⑤ボトム軸側のグリッパーを取り付けます。
⑤-1. グリッパー A-b に小径フリーホーン C とジョイントベース A を取り付けます。
グリッパー A-b

M2 ー 4x4

小径フリーホーン C

ジョイントベース A

M2.6 ー 10

平行に27

オプション搭載例 2⑤-2. ボトム軸にグリッパー A-b を取り付けます。

⑤-3. ケースビスを外します。
ケースビス

M2.6 ー 10

2.6 ー 4⑤-4. 小径フリーホーン C を取り付けます。

⑤-5. グリッパー A-a にジョイントベース A を取り付けます。

ブッシュ
小径フリーホーン C

グリッパー A-b
ケースビス

M2.6 ー 10

スペーサー

ジョイントベース A⑤-5. グリッパー A-a を取り付けます。

グリッパー：組立完了
M2 ー 4x4

M2.6 ー 1028