第１０章 保護機能
１０－１ 保護機能とエラー処理
コントローラには、異常状態による装置及びモータの破損を防止するための各種保護機能と、操作ミスなどを知らせるエラー処理機能が内蔵されています。
保護機能としては「アラーム処理」と「ワーニング処理」があり、エラー処理機能としては「エラー表示」があります。
① アラーム処理
異常を検知した場合、モータは停止（異常内容により急停止またはトルクフリー）し、アラーム信号を出力すると同時に、アラームメッセージを表示します。
② ワーニング処理
現在の使用状態を続けると異常となる可能性が高い場合、異常予告による警告を行います。
警告はワーニング信号を出力し、ワーニングメッセージを表示しますが、モータの動作は停止しません。
③ エラー表示操作ミス、入力データ異常などが発生すると、その時点でエラーメッセージを表示します。

アラーム処理ワーニング処理
エラー表示

異常発生（検知）時の処理内容
モータ動作状態
制御出力信号
LCD表示
急停止またはトルクフリー アラーム信号ON
アラームメッセージ
現状動作続行
ワーニング信号ON
ワーニングメッセージ
現状動作続行
変化なし
エラーメッセージ［表１０－１］ 異常発生と処理※「LCD表示」について
LCDモジュールが実装されている又はオプションのSDIデバイスを接続している時、「データ表示部」にアラーム／ワーニング／エラーのメッセージが表示されます。
LCDモジュールについては、「第１１章 LCDモジュール」を参照してください。

- 10-1 -１０－２ ７セグ表示装置前面７セグＬＥＤに２桁で下記状態表示を行います。
尚、表示方法は２桁の間に「－」を入れた下記表示例の様になります。
●表示例
１桁（上位のみ） ０ 表示時
２桁 １２ 表示時
「０」「１」→「－」→「２」→「 」→「１」…
以下にアラーム発生時の７ｓｅｇ表示について示します。
表示
表示
異
常
状
態
下位
上位
無し
正常時
無し

RDY OFF無し
ｱﾗｰﾑ／ﾜｰﾆﾝｸﾞ未発生でRDY OFF時

ＩＰＭ異常

制御電源不足異常
主電源不足異常

過電圧異常

過速度異常

過負荷異常

サーボ異常

IPM過負荷異常



モータ異常



エンコーダ異常



ＮＣ異常



ＯＴ検出

















回生抵抗過負荷異常ＡＣ断 （＊１）
オーバーヒート
サーボ制御異常ﾓｰﾀﾀｲﾌﾟ未設定
ﾓｰﾀﾀｲﾌﾟ不適合
ｴﾝｺｰﾀﾞ関連異常
電源投入時ﾓｰﾀ軸異常
ｼﾘｱﾙｴﾝｺｰﾀﾞｶｳﾝﾄ異常
ｼﾘｱﾙｴﾝｺｰﾀﾞ通信異常
ﾘﾆｱｾﾝｻ分解能異常
偏差ｵｰﾊﾞｰﾌﾛｰ
偏差異常
正方向ｵｰﾊﾞｰﾄﾗﾍﾞﾙ
逆方向ｵｰﾊﾞｰﾄﾗﾍﾞﾙ

正方向ｿﾌﾄｵｰﾊﾞｰﾄﾗﾍﾞﾙ
逆方向ｿﾌﾄｵｰﾊﾞｰﾄﾗﾍﾞﾙ内容（＊１）制御電源がＤＣ２４Ｖ仕様の場合は制御電源の２４Ｖ電源電圧が約１８Ｖ以下となった場合に制御電圧異常として検出します。
[表１０－２(a)] ７セグ表示 1/2- 10-2 -

表示
上位




状

態

未定義
データ保持異常システム異常（故障）

シーケンス異常その他の異常





未定義
未定義
未定義



アブソ関連異常



ワーニング

表示
下位
無し
無し

バックアップデータ異常時

無し

ＤＳＰ異常やＲＡＭ異常時












無し
無し
無し








ＳＱＢアラーム
ﾘﾓｰﾄｼｰｹﾝｽ制御用IC不良
ﾘﾓｰﾄｼｰｹﾝｽ制御用通信断
ﾘﾓｰﾄｼｰｹﾝｽ制御用受信ﾀｲﾑｱｳﾄ
拡張ﾒﾓﾘ電池電圧低下異常
EEPROM(不揮発性ﾒﾓﾘ)書き込み異常
定格速度指令不正１
定格速度指令不正２
ｻｰﾎﾞ制御通信断線異常
ｻｰﾎﾞ制御通信異常
S.COMM.ER異常内アブソエンコーダバッテリー異常
アブソエンコーダバックアップ異常
アブソエンコーダオーバーフロー異常
アブソエンコーダカウント異常
過負荷予告
偏差異常警告主電源不足電圧検出警告


アブソエンコーダバッテリー異常警告
リモートシーケンス制御用通信待ち警告
リモートシーケンス制御用SW変化警告[表１０－２(b)] ７セグ表示 2/2- 10-3 -容１０－３ 保護機能一覧
１０－３－１ アラーム一覧
名

称

表

示

ＩＰＭ異常
ＡＬＭ．
ＩＰＭＥＲＲ．

制御電源不足電圧異常
ＡＬＭ．
ＵＮＤＲＶＯＬＴ１

主電源不足電圧異常
ＡＬＭ．
ＵＮＤＲＶＯＬＴ２

過電圧異常
ＡＬＭ．
ＯＶＥＲＶＯＬＴ

エンコーダ異常ＡＬＭ．
ＥＮＣＯＤＥＲ

内

容

発生時動作
出力信号状態モータの地絡、或いはコント ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
ローラとモータ間の配線
U,V,W又はコントローラと回 7ｾｸﾞ表示「10」生抵抗間の配線B1,B2の短絡 ｱﾗｰﾑ ONや地絡等により、主回路のト ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ランジスタに電流が流れ過ぎ ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFFた。或いは、パワー素子の冷 ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
却用ヒートシンクが過熱した。
制御電源（+5V、+15V）の電圧 ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰが低下した。
7ｾｸﾞ表示「11」DC+5V ：約+4.75V以下
ｱﾗｰﾑ ON
DC+15V ：約+13.5V以下
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
主回路DCバスの電圧が180[90](360)V以下となった。
［ ］内は100V仕様の数値。 7ｾｸﾞ表示「12」（ ）内は400V仕様の数値。 ｱﾗｰﾑ ON（主電源一体型のコントロー ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ラの場合、本アラームを検出 ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFFします。）
負荷イナーシャ過大等によ ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
り、モータ停止時や減速時の回生処理能力を超え、主回路 7ｾｸﾞ表示「13」のDC電源電圧が約400[200] ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF(800)V以上になった。
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF［ ］内は100V仕様の数値。 ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF（ ）内は400V仕様の数値。
①エンコーダの異常
ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ②エンコーダケーブルの断線､未接続、コネクタの7ｾｸﾞ表示「30」抜けｱﾗｰﾑ ON③パラメータで設定したエ ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ンコーダの選択が間違っ
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFFている。等が発生した。
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF④リニアセンサ使用時、初回磁極検出が正常に完了しなかった［表１０－３(a)］ アラーム一覧 1/8- 10-4 -解除方法① 電源再投入② リセット信号(RST)入力① 電源再投入② リセット信号(RST)入力① 電源再投入② リセット信号(RST)入力① 電源再投入② リセット信号(RST)入力

エンコーダ、エンコーダケーブル及びパラメータ[P001]、またリニアセンサ使用時はパラメータ[P010]の確認後① 電源再投入② [P001]の設定が｢INC3｣以外の設定時は、リ
セット信号(RST)入力

発生時動作解除方法
出力信号状態① 電源再投入
電源投入時にモータ軸が回転ま ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ② [P001]の設定がたは振動していた。
｢INC2｣又は
7ｾｸﾞ表示「31」電源投入時にモータ軸が回転まＡＬＭ．
｢INC3｣以外の設
ｱﾗｰﾑ
ON
たは振動していると、エンコー
ＰＷ．ＯＮＥＮＣ
定時は、リセット
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ダの初期化ができない。
信号(RST)入力
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF① 電源再投入
モータ回転数が定格回転数の約 ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
過速度異常② リセット信号130％以上となった。
(RST)入力
7ｾｸﾞ表示「14」
ＡＬＭ．
ｱﾗｰﾑ
ON
ＯＶＥＲＳＰＥＥＤ
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF① 電源再投入
過負荷異常
過負荷、または許容繰返し頻度 ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ② リセット信号
過大により、内蔵電子サーマル(RST)入力
7ｾｸﾞ表示「15」
動作した。
ＡＬＭ．
ｱﾗｰﾑ
ON
検出方法は、[P144：電子サーマ
ＯＶＥＲＬＯＡＤ
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ル検出選択]で選択します。
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF① 電源再投入
ＩＰＭ過負荷異常装置パワー素子に対して負荷過 ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ② リセット信号
大となった。
(RST)入力
7ｾｸﾞ表示「16」モータまたは装置の定格電流の
ＡＬＭ．
ｱﾗｰﾑ
ON
180%以上の電流を規定時間以上
ＩＰＭＯ．Ｌ．
流した又は電流ＦＢ検出にて異 ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
常電流を500ms以上検出した。 ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF① 電源再投入
回生抵抗過負荷異常
負荷イナーシャの減速等で発生 ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ② リセット信号
する回生電力が、装置に接続さ(RST)入力
7ｾｸﾞ表示「17」れた回生抵抗電力の許容範囲を
ＡＬＭ．
ｱﾗｰﾑ
ON
超えた。
ＲＧ．Ｏ．Ｌ．
本異常は、[P158：回生抵抗の定 ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
格電力]を基準に検出します。 ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
AC電源電圧が約50ms以上、約 [P713：AC断時停 ① 電源再投入
ＡＣ断検出異常60[30]V以下となった（瞬停が発 止方法]による ② リセット信号
生した。） （＊１）
(RST)入力
停止後ﾄﾙｸﾌﾘｰ
ＡＬＭ．
※但し、［P714：AC断時ALM
ＡＣＤＯＷＮ
出力選択］にて［ALM.ON:
7ｾｸﾞ表示「18」アラーム信号を出力］をｱﾗｰﾑ ON
選択した場合に適用。
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF[ ]内は100V仕様の数値。
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF（＊１）制御電源がＤＣ２４Ｖ仕様の場合は制御電源の２４Ｖ電源電圧が約１８Ｖ以下となった場合に制御電圧異常として検出します。
名称
表示
電源投入時モータ軸異常内容［表１０－３(b)］ アラーム一覧 2/8- 10-5 -名称表示
偏差オーバーフロー
ＡＬＭ．
ＯＶＥＲＦＬＯＷ

偏差異常
ＡＬＭ．
ＶＡＲＩ．ＯＶＥＲ

正方向オーバートラベル

発生時動作
出力信号状態
位置偏差が[P207：オーバーフロ ﾓｰﾀ急停止し､ー検出パルス]の設定値を超え 停止後、ﾄﾙｸﾌﾘｰ
た。
7ｾｸﾞ表示「40」ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
位置偏差が[P208：偏差異常検出 ﾓｰﾀ急停止し､パルス]の設定値を超えた。 ※ 停止後､ｻｰﾎﾞﾛｯｸ
但し、[P209：偏差異常時動作選択]にて｢STOP:アラーム停止」
を 7ｾｸﾞ表示「41」ｱﾗｰﾑ ON
選択した場合に適用。
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON
正方向オーバートラベル信号 ﾓｰﾀ急停止し､(FOT)を検出した。
停止後､ｻｰﾎﾞﾛｯｸ
内

容

ＡＬＭ．
＋ＨＡＲＤＯＴ．

逆方向オーバートラベル

逆方向オーバートラベル信号(ROT)を検出した。

ＡＬＭ．
－ＨＡＲＤＯＴ．

① 電源再投入② リセット信号(RST)入力① 電源再投入② リセット信号(RST)入力① 寸動動作にて逆方向へ移動し、正方向オーバートラベ
ルを解除
7ｾｸﾞ表示「50」ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON① 寸動動作にて正方
ﾓｰﾀ急停止し､向へ移動し、逆方
停止後､ｻｰﾎﾞﾛｯｸ
向オーバートラベ
ルを解除
7ｾｸﾞ表示「51」ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON*1：速度制御運転時は、モータ急停止し速度０で停止状態になります。
トルク制御運転時は、トルクフリーとなります。
*2：［P716:RDY信号仕様選択］にて「RDY1」を選択した場合の状態。
他の選択時は異なる状態になる場合があります。
［表１０－３(ｃ)］ アラーム一覧 3/8- 10-6 -

解除方法

名
表

称
示

モータタイプ未設定
ＡＬＭ．
ＭＯＴＲＴＹＰＥ１

モータタイプ不適合

ＡＬＭ．
ＭＯＴＲＴＹＰＥ２

EEPROM(不揮発性メモリ)
書き込み異常ＡＬＭ．
ＷＲ．ＥＥＰＲＯＭ

定格速度指令不正１

ＡＬＭ．
ＳＴＤ．ＳＰＤ．１
定格速度指令不正２
ＡＬＭ．
ＳＴＤ．ＳＰＤ．２

内

容

発生時動作
出力信号状態［P000：モータタイプ］の ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
設定が｢000｣となっている｡
7ｾｸﾞ表示「20」ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF［P000：モータタイプ］で ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
設定したモータとコントローラの組み合わせが合わな 7ｾｸﾞ表示「21」ｱﾗｰﾑ ONい。
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
コントローラ内蔵のEEPROM ﾓｰﾀ急停止し､に、データの書き込みが出 停止後､ｻｰﾎﾞﾛｯｸ来なかった。
7ｾｸﾞ表示「A1」ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON *1
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON
モータ定格速度時の速度が ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
40M（設定単位／sec）を超
7ｾｸﾞ表示えた。
STD.SPD.1:「A2」
STD.SPD.2:「A3」
モータ定格速度時の速度がｱﾗｰﾑ ON
100（設定単位／sec）未満
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFFとなった。
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF*1：［P716:RDY信号仕様選択］にて「RDY1」を選択した場合の状態。
他の選択時は異なる状態になる場合があります。
［表１０－３(d)］ アラーム一覧 4/8- 10-7 -

解除方法
モータタイプを設定した後、電源再投入

モータタイプを正しく設定した後、①電源再投入①電源再投入②リセット信号(RST)入力

モータ定格速度時の速度が100～
40M(設定単位／sec)内に入るように設定し、①電源再投入②リセット信号(RST)入力

名
表

称
示

内

容

発生時動作
出力信号状態

保持していたデータが壊れ ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
た。
7ｾｸﾞ表示「7」ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF

データ保持異常１～４３

ＡＬＭ．
ＤＡＴＡ１
１～４３

表示
ＤＡＴＡ１
ＤＡＴＡ２
ＤＡＴＡ３
ＤＡＴＡ４
ＤＡＴＡ６
ＤＡＴＡ７
ＤＡＴＡ８
ＤＡＴＡ３９
ＤＡＴＡ４３

解除方法
データを再設定し①電源再投入②リセット信号(RST)入力
但し、DATA39とDATA43異常は解除不可の為、弊社ｻｰﾋﾞｽ対応

詳 細 内 容パラメータ（グループ0／P000番台）の内容が壊れた。
パラメータ（グループ1／P100番台）の内容が壊れた。
パラメータ（グループ2／P200番台）の内容が壊れた。
パラメータ（グループ3／P300番台）の内容が壊れた。
パラメータ（グループ5／P500番台）の内容が壊れた。
パラメータ（グループ6／P600番台）の内容が壊れた。
パラメータ（グループ7／P700番台）の内容が壊れた。
装置出荷調整用データの内容が壊れた。
装置出荷調整用データの内容が壊れた。

ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
サーボ制御通信実施中、断線（通信断）が発生した。
7ｾｸﾞ表示「A4」ＡＬＭ．
注）本アラームは、［P523： ｱﾗｰﾑ ON
Ｍ．ＣＯＭＭ．ＥＲ
ｻｰﾎﾞ制御通信断時ｱﾗｰﾑ停止 ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
選択］にて「ALM」を選択時 ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFFに発生します。
ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
サーボ制御通信実施中、
ｻｰﾎﾞ制御通信異常
通信異常（ﾃﾞｰﾀ異常等）が7ｾｸﾞ表示「A5」
発生した。
ＡＬＭ．
ｱﾗｰﾑ ON
ＢＣＣ．ＥＲＲ
注）本アラームは、［P523： ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞ制御通信断時ｱﾗｰﾑ停止 ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
選択］にて「ALM」を選択時 ﾌﾞﾚｰｷ解除OFFに発生します。
*1：［P716:RDY信号仕様選択］にて「RDY1」を選択した場合の状態。
他の選択時は異なる状態になる場合があります。
ｻｰﾎﾞ制御通信断線異常［表１０－３(e)］ アラーム一覧 5/8- 10-8 -断線の原因を取り除いた後、①電源再投入②リセット信号(RST)入力

通信異常の原因を取り除いた後、①電源再投入②リセット信号(RST)入力

発生時動作
出力信号状態シリアルエンコーダのカウント ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
エラーが発生した。
7ｾｸﾞ表示「32」ｱﾗｰﾑ ON※
シリアルエンコーダ
ＡＬＭ．
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF([P001]の設定が｢S-INC｣
ＳＥＲ．ＣＯＵＮＴ
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF｢S-ABS｣)設定時に適用
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
シリアルエンコーダからのデー ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
シリアルエンコーダ
通信異常 タが受信出来ない。
7ｾｸﾞ表示「33」ｱﾗｰﾑ ON※
シリアルエンコーダ
ＡＬＭ．
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF([P001]の設定が｢S-INC｣
ＳＥＲ．ＣＯＭＭ．
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF｢S-ABS｣)設定時に適用。
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
アブソリュートエンコーダのデ ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
アブソエンコーダ
ータバックアップ用外部バッテバッテリー異常7ｾｸﾞ表示「E0」リーの電圧が低下した。
ｱﾗｰﾑ ON『電源投入後１回だけ検出』
ＡＬＭ．
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF※アブソリュートエンコーダ
ＡＢＳ．ＢＡＴＴ．
([P001]の設定が｢S-ABS｣)設 ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
定時に適用。
アブソリュートエンコーダにバ ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
アブソエンコーダ
ックアップされていた多回転デバックアップ異常
7ｾｸﾞ表示「E1」ータが消滅した。
ｱﾗｰﾑ ON
ＡＬＭ．
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF※アブソリュートエンコーダ
ＡＢＳ．ＢＡＫＵＰ．
([P001]の設定が｢S-ABS｣)設 ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
定時に適用。
アブソリュートエンコーダの回 ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
アブソエンコーダ
転量が±16383回転以上となっオーバーフロー異常
7ｾｸﾞ表示「E2」た。
ｱﾗｰﾑ ON
ＡＬＭ．
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF※アブソリュートエンコーダ
ＡＢＳ．ＯＶＥＲ([P001]の設定が｢S-ABS｣)設 ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
定時に適用。
アブソエンコーダ
アブソリュートエンコーダのカ ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
カウント異常ウントエラーが発生した。
7ｾｸﾞ表示「E3」ｱﾗｰﾑ ON※アブソリュートエンコーダ
ＡＬＭ．
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF([P001]の設定が｢S-ABS｣)設
ＡＢＳ．ＣＯＵＮＴ
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
定時に適用。
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
リニアセンサ分解能異常
リニアモータ使用時、「ﾘﾆｱﾓｰﾀ極対間距離[P058]
÷ﾘﾆｱｾﾝｻ分解能[P003]」 7ｾｸﾞ表示「34」ＡＬＭ．
ｱﾗｰﾑ ONの計算結果が32ﾋﾞｯﾄを超えた。
Ｐ００３ＥＲＲ．
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF※ リニアセンサ ([P001]のｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
設定が｢L-SEN｣)設定時にﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
適用。
名
称
表
示
シリアルエンコーダ
カウント異常内容*1：［P716:RDY信号仕様選択］にて「RDY1」を選択した場合の状態。
他の選択時は異なる状態になる場合があります。
［表１０－３(f)］ アラーム一覧 6/8- 10-9 -解除方法① 電源再投入② リセット信号(RST)入力① 電源再投入② リセット信号(RST)入力

外部バッテリを交換した後に、① 電源再投入② リセット信号(RST)入力

外部バッテリを交換した後に、①アブソリュート
エンコーダの初期設定操作を実施後、電源再投入①アブソリュート
エンコーダの初期設定操作を実施後、電源再投入①アブソリュート
エンコーダの初期設定操作を実施後、電源再投入①使用するﾘﾆｱｾﾝｻの再検討②ﾊﾟﾗﾒｰﾀ[P003]の確認後、電源再
投入

名
表

称
示

ﾘﾓｰﾄｼｰｹﾝｽ制御用ＩＣ不良

ＡＬＭ．
ＮＥＴＩＣＥＲ

ﾘﾓｰﾄｼｰｹﾝｽ制御用通信断

ＡＬＭ．
ＮＥＴＥＲＲ．

リモートシーケンス
制御用受信ﾀｲﾑｱｳﾄ
ＡＬＭ．
ＮＥＴＯＦＦ

内

容

発生時動作
出力信号状態リモートシーケンス制御の ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
通信を制御するIC部品が不7ｾｸﾞ表示「91」
良になった。
ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
リモートシーケンス制御用 ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰの通信が出来なくなった。
シーケンス制御するコント 7ｾｸﾞ表示「92」ローラが先に電源OFFした ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
場合も発生。
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
リモートシーケンス制御の ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
伝送状態に異常が発生し、受信タイムアウトとなった。 7ｾｸﾞ表示「93」ｱﾗｰﾑ ON
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF*1：［P716:RDY信号仕様選択］にて「RDY1」を選択した場合の状態。
他の選択時は異なる状態になる場合があります。
［表１０－３(g)］ アラーム一覧 7/8- 10-10 -解除方法
弊社、サービスで修理

シーケンス制御がリモートで接続されているシステム
全体を、電源再投入原因を取り除いた
後、①電源再投入②リセット信号(RST)入力

名
表
サーボ制御異常称示

ＡＬＭ．
ＳＲＶＣＮＴＲＬ

ＣＰＵ異常

内

容

発生時動作
出力信号状態

解除方法① 電源再投入装置が出力したトルクに対 ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ② リセット信号
してモータが逆方向に動作(RST)入力
7ｾｸﾞ表示「1Ａ」
した。
正常動作において本異常を ｱﾗｰﾑ ON
検出する場合、[P747：サー ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ボ制御異常検出調整値]で ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF
調整してください。
①電源再投入装置故障。
ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
7ｾｸﾞ表示「8」ｱﾗｰﾑ 点滅
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF

ＡＬＭ．
ＣＰＵＲＡＭ
ＡＬＭ．
ＥＸＲＡＭ②装置交換、又は弊社にて修理が必要

ＡＬＭ．
ＤＰＲＡＭ
ＡＬＭ．
ＤＳＰＢＯＯＴ
ＡＬＭ．
ＤＳＰＢＯＯＴ１
ＡＬＭ．
ＤＳＰＰＡＲＡ
ＣＰＵ異常①電源再投入CPUやメモリ(ROM,RAM) 等の ﾓｰﾀ ﾄﾙｸﾌﾘｰ
異常により、ウォッチドッ
クタイマがタイムアップし 7ｾｸﾞ表示「不定」②装置交換、又は弊社にて修理がｱﾗｰﾑ ONた。
必要
ﾜｰﾆﾝｸﾞ OFF
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFF
ﾌﾞﾚｰｷ解除OFF*1：［P716:RDY信号仕様選択］にて「RDY1」を選択した場合の状態。
他の選択時は異なる状態になる場合があります。
［表１０－３(h)］ アラーム一覧 8/8- 10-11 -１０－３－２ ワーニング一覧
名
表

称
示

過負荷予告
ＷＮＧ．
ＯＶＥＲ．ＬＯＡＤ

偏差異常警告ＷＮＧ．
ＶＡＲＩ．ＯＶＥＲ

主電源不足電圧検出警告
ＷＮＧ．
ＵＮＤＲＶＯＬＴ２

アブソエンコーダ
バッテリー異常警告
ＷＮＧ．
ＡＢＳ．ＢＡＴＴ．

リモートシーケンス
制御用通信待ち警告
ＷＮＧ．
ＮＥＴＮＯＲＤＹ
リモートシーケンス
制御用ＳＷ変化警告
ＷＮＧ．
ＮＥＴＳＷ

発生時動作
解除方法
出力信号状態現状動作条件のまま運転を 現状動作続行。 ①過負荷要因を取り除く
続行した場合、過負荷異常
7ｾｸﾞ表示「F0」となる。
ｱﾗｰﾑ OFFﾜｰﾆﾝｸﾞ ON
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON
位置偏差が［P208：偏差異 現状動作続行。 ①偏差異常発生原
因を取り除く
常検出パルス］の設定値を7ｾｸﾞ表示「F1」 （負荷の増大、ゲ超えた。
インや加減速※［P209：偏差異常時動作 ｱﾗｰﾑ OFF
時間の設定不選択］で「動作継続」を選 ﾜｰﾆﾝｸﾞ ON
良等）
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON
択した場合に適用。
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON
主電源電圧を正常
ﾓｰﾀﾄﾙｸﾌﾘｰ
主回路DCバスの電圧が約範囲に復旧する
180[90](360)V以下となっ7ｾｸﾞ表示「F2」た。
[ ]内は100V仕様の数値。 ｱﾗｰﾑ OFF( )内は400V仕様の数値。 ﾜｰﾆﾝｸﾞ ON（主電源分離型のコントロ ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ OFFーラの場合、本ワーニング ﾌﾞﾚｰｷ解除OFFを検出します。）
アブソリュートエンコーダ 現状動作続行。 ① 外部バッテリーを交換のデータバックアップ用外
7ｾｸﾞ表示「F4」部バッテリーの電圧が低下
ｱﾗｰﾑ OFFした。
ﾜｰﾆﾝｸﾞ ON
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON『常時監視』
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON※ アブソリュートエンコ
ーダ使用時に適用。
リモートシーケンス制御用 現状動作続行。 リモートシーケン
ス制御するコントの通信が開始されていな
7ｾｸﾞ表示「F5」ローラの電源を入い。
ｱﾗｰﾑ OFFれる。
リモートシーケンス制御すﾜｰﾆﾝｸﾞ ON
るコントローラが動作してｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON
いない時に発生。
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON内

容

リモートシーケンス制御用 現状動作続行。
コントローラの局番 SW また
7ｾｸﾞ表示「F6」はボーレート SW の設定状態
ｱﾗｰﾑ OFF
が源投入時の状態から変化
ﾜｰﾆﾝｸﾞ ON
した。
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ ON
ﾌﾞﾚｰｷ解除ON［表１０－４］ ワーニング一覧- 10-12 -リモートシーケン
ス制御するコント
ローラの局番 SW
またはボーレート
SW 設定を電源投入時の状態に戻す。

１０－３－３ エラー一覧
名
表

称
示

データ入力範囲エラー

ＥＲＲ．
ＥＤＩＴ１

内

容

発生時動作
出力信号状態

解除方法

入力したパラメータやデー 編集モードの状 ①何らかのキー入力でエラー解除
タの値が設定範囲外の値で 態でモータは現し、正しいデー
状動作続行し、ある。
タを再設定する
出力信号に変化無し。
［表１０－５］ エラー一覧- 10-13 -１０－４ 保護機能動作時の確認
保護機能が動作した場合は、何らかの異常が発生したことを意味します。
アラームの解除は、必ず異常原因を調査し、その原因を取り除いた上で行って下さい。
異常原因の調査，対策については、「１０－５ 異常診断と対策」に従って、適切な処置を行って下さい。
(1) IPM異常（IPM ERR.）
IPM異常が発生した場合、装置主回路(パワー部)のトランジスタに電流が流れ過ぎたことが考えられます。従って、異常原因を完全に取り除く前に、アラームのリセットと本異常の発生を繰り返した場合、装置が破損します。
必ず、異常原因を取り除いてから運転を再開して下さい。
又、本装置は上記のパワー素子が発生する熱を放熱する機能に異常が発生した場合の過熱異常でも本異常として保護機能が働く様になっています。異常の発生原因として、① 定格負荷オーバー又は許容繰り返し頻度過大による過負荷状態が続いた為② 装置の周囲温度が上昇した為③ 放熱器が目詰まりしている為④ 放熱器冷却ファンが故障又は能力低下した為の何れかが考えられます。 従って、本異常が発生した場合は、周囲温度は0～55℃の範囲内か、通気性が悪く熱がこもる配置になっていないか、放熱器が目詰まりしていないか、ファンは正常に運転しているか等の確認を行って下さい。
尚、過熱異常が発生した場合、異常原因を取り除き放熱器の温度が下がるのを待ってから約30分程度の冷却時間をおいてから）運転を再開して下さい。
(2) 制御電源／主電源不足電圧異常（UNDER VOLTAGE）
AC電源電圧が低下して不足電圧異常が発生した場合、電源容量の不足による電圧低下、或いは瞬時停電（約10ms以上の停電）が考えられます。瞬時停電が発生し装置の保護機能が働いた後、更に停電状態が続くと制御電源がなくなり、保護回路がリセットされます。その後、再び電源が復帰した場合、起動信号，各種指令（速度指令やパルス列指令等）が入力されていると、モータが動作してしまい危険ですので、保護機能が働きアラームが発生（出力）した時点で、各信号OFF及び指令
停止する外部シーケンスにして下さい。
(3) 過電圧異常（OVER VOLTAGE）
モータ停止時または減速時に過電圧異常が発生した場合、負荷イナーシャが大きい為に回生エネル
ギーが過大となっていることが考えられます。
この場合、回生抵抗を付けるか、減速時間を長くするか、又は使用動作速度を下げる事により対処して下さい。
また、使用電源電圧(AC100～115V±10%,AC200～230V±10％,AC400～480V±10％）が高過ぎないかを確認して下さい。
(4) エンコーダ異常（ENCODER）
エンコーダ異常が発生した場合、エンコーダケーブルの未接続や断線、コネクタの抜け、エンコーダ
信号のノイズ、或いはパラメータ［P000～P002：エンコーダ他選択］の設定ミス等が考えられます。
尚、エンコーダ自体の異常の場合、エンコーダ異常が検出されない事があります。
この場合、モータ動作時に過負荷異常が発生します。
リニアセンサ使用時、初回磁極検出が正常に完了しなかったことが考えられます。
リニア及び円盤モータ用磁極センサ使用時、動作速度が速すぎた等で磁極確定が正常に完了しなかった場合が考えられます。

- 10-14 -(5) 過速度異常（OVER SPEED）
過速度異常が発生した場合、負荷イナーシャが大きい等の条件により、モータ起動時の速度オーバー
シュートが過大となっている事が考えられます。 この場合、速度ループ，位置ループのゲインを調整するか、又は加速時間を長くする事により対処して下さい。
各ゲインの調整方法については、「８－５ 調整」を参照して下さい。
(6) 過負荷異常（OVER LOAD）／ＩＰＭ過負荷異常（IPM O.L.）
本異常が発生した場合、過負荷または許容繰り返し頻度過大により、内蔵の電子サーマルが働いたことが考えられます。短時間の内にアラームリセットと動作を繰り返すと、装置パワー素子およびモータの温度が異常に上昇し、破損につながります。必ず異常原因を取り除いた後、30分程度の冷却時間をおいてから、運転を再開して下さい。
過負荷異常の検出は、パラメータ[P144]で以下の内蔵電子サーマルを選択できます。
◎｢STD｣：適用モータに応じて検出方法が異なります。
1)同期モータ／誘導モータを使用時
モータの定格トルクを100％とした[図１０－１]の負荷と時間の関係で検出します。
2)τＤＩＳＣサーボモータ（円盤形モータ）／τリニアモータを使用時
通常動作時は、モータの定格トルクを100％とした負荷実効値100%以上（｢O.L. 100%｣）にて検出します。
但し、コイルユニットの同一カ所の１相集中熱破損の防止を行う為に、下記状況下で使用される場合は、｢O.L. 70%｣に切換て検出します。
・24mm/sec未満での低速運転を行う場合。（τリニアモータのみ適用）
・定格速度の0.8%以下の低速運転を行う場合。(サーボコンパスのみ適用)
・極対間距離以内での繰り返し位置決め動作を行う場合。
※O.L. 70%／O.L. 100%時の電子サーマル検出時間は、[図１０－２]を参照して下さい。
◎｢BIG｣：モータの定格トルクを100％とした[図１０－３]の負荷と時間の関係で検出します。
◎｢O.L. XXX%｣：モータの定格トルクを100％とした負荷実効値XXX%以上で検出します。
※O.L. XXX%時の電子サーマル検出時間は、[図１０－４]を参照して下さい。

動作時間 100%
（秒）

200%

300%

６０

４２
２８
２４
１７
１７

注１：モータの定格トルク ＝ １００％

６
４
２
110

140 160 180 210 250
130 150 170

負荷トルク（定格トルクに対する％）［図１０-１］ P144=｢STD｣ 同期モータ／誘導モータ使用時の電子サーマルの動作時間- 10-15 -

動作時間
（秒）

120

注１：モータの定格トルク＝１００％
低速/往復動作検出時(O.L.70%)

通常動作検出時(O.L.100%)

110
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

50

100

150

200

250

300

負荷トルク
（定格トルクに対する％）［図１０-２］ P144=｢STD｣ τＤＩＳＣサーボモータ（円盤形モータ）／τリニアモータ
使用時の電子サーマルの動作時間

動作時間
（秒）

100%

200%

300%

６０

３０

注１：モータの定格トルク ＝ １００％

180

250

負荷トルク
（定格トルクに対する％）

注）ＢＩＧ選択時は、装置保護の為上記電子サーマルとならない場合があります。
［図１０-３］ P144=｢BIG｣ 電子サーマルの動作時間- 10-16 -

動作時間
（秒）

120

注１：モータの定格トルク＝１００％
O.L.70%
O.L.110%
O.L.150%
O.L.190%
O.L.130%
O.L.50%O.L.90%
O.L.170%

110
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

50

100

150

200

250

300

負荷トルク
（定格トルクに対する％）［図１０-４］ P144=｢O.L. XXX%｣ 電子サーマルの動作時間- 10-17 -１０－５ 異常診断と対策異常が発生した場合、下記の点検及び異常診断を行い、原因を把握してから適切な処置を行って下さい。下記に該当していないか、部品又は装置が故障，破損したと判断された場合は、速やかに弊社担当
営業までご連絡下さい。
作業の際、電源の入り切りは作業する方が確認して下さい。
電源をOFFしてからも主回路に残留電圧が残っているため、2～3分経過してから作業を行って下さい。
又、装置内部に触れる時は、静電気による破損に注意して下さい。
メガテスタによる絶縁試験は、コントローラを破損することがありますので、絶対に行わないで下さい。モータの絶縁を測定する場合は、モータとコントローラ間の配線（U,V,W）の接続を完全に切り離してから行って下さい。
１０－５－１ 点検、確認項目
異常発生時には、下記の項目について点検、確認を行って下さい。
同一型式のコントローラ、モータがある場合には交換して運転し、コントローラの故障なのかモー
タの故障なのか、又は外部要因なのかを見極めて下さい。
【点検、確認項目】(1) アラーム表示はどうなっているか。
(2) 目視検査で異常はないか。
(3) 不具合状況の再現性はあるか、又特定の動作時に発生するか。
(4) 発生頻度はどの位か。
(5) 使用期間はどの位か。
(6) 電源電圧は正常か、又時間帯によって大きく変化しないか。
(7) 瞬時停電はなかったか。
(8) モータ，コントローラの温度、及び周囲温度は正常か。
(9) モータ，コントローラの設置環境に異常はないか。
（水，油，鉄粉，紙粉，腐食性ガス等）(10) 異常が発生するのは、モータの加速時か、減速時か、又は定速運転時か。
(11) 異常が発生するのは、負荷変動時か。
（負荷が大きくなる時、又は小さくなる時）(12) モータの動作方向で違いはないか。
(13) 無負荷運転で異常がないか。

 注 意● IPM異常，過負荷異常発生時、リセットを繰り返して動作させますと、コントローラの破損、モータの焼損につながりますので、確実に異常原因を取り除いた上で再動作させて下さい。

- 10-18 -１０－５－２ アラーム発生時の点検要項と対策
異常が発生した場合、アラーム表示で異常内容を確認し、適切な処置を行って下さい。
アラームの解除は、必ず異常原因を取り除いた上で行って下さい。
異常の発生を繰り返しますと、装置を破損する恐れがあります。

異 常 内 容

要

因

対

策

・モータの地絡
・モータ交換・コントローラとモータ間の配【ＩＰＭ異常】・配線修正線(U,V,W)の地絡、短絡・モータの地絡、コントローラとモータ間の配線(U,V,W)の ・コントローラと回生抵抗間の・配線修正
短絡、地絡や誤配線等により、 配線(B1,B2)の地絡、短絡
主回路のパワー素子に過電流・モータ動作不安定や振動によ ・安定度調整（ゲイン調整や 機が流れた。
る電流の振動械系のガタ等改善）
・ＡＣ電源の供給電圧が仕様の範囲外のため、主回路パワー ・供給電源電圧が仕様の範囲 ・正しい電源を供給する。
外或いは変動が大きい
素子に過電流が流れた。
・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去、ノイズ対策
・主回路パワー素子の発熱を放熱する機能に異常が発生した為、 ・周囲温度が高い、または通風 ・周囲温度を下げる通風冷却を改が悪い
善する
過熱状態となった。
・放熱器の目詰まり

・エアーブロー等、放熱器の清掃【過負荷異常】・負荷の過大・負荷を軽くする【ＩＰＭ過負荷異常】
・モータの起動、停止頻度を・過負荷または許容繰り返し頻度 ・モータの起動､停止頻度が高い 下げる
過大により、内蔵電子サーマル
・コントローラとモータ間配線が動作した。
・配線修正（U,V,W）の誤配線
・パラメータ[P000～P011]に、実 ・エンコーダフィードバック
際に接続されているモータと信号がﾉｲｽﾞの影響をうけて違う値がセットされている。
いる・ノイズ源の除去、ノイズ対策

・エンコーダの故障

・エンコーダ交換
・ブレーキを開放する
・ブレーキ等による機械的ロッ・機械に不具合がある場合は、機ク
械を直す
・安定度調整（ゲイン調整や 機・モータ動作不安定や振動によ械系のガタ、結合部のゆるる電流の振動み、剛性不足等を改善）
・周囲温度が高い、または通風 ・周囲温度を下げるが悪い
・通風冷却を改善する
・[P000～P011]に正しい値をセットする【回生抵抗過負荷異常】
・負荷イナーシャ過大による ・電力の大きい回生抵抗にする。
・負荷イナーシャ過大等により、 回生エネルギーの過大・負荷イナーシャを小さくする。
接続した回生抵抗の許容電力
・使用回転数を下げるか減速時間以上の回生電力となった。
を長くする・[P000～P011]設定間違い

・パラメータ[P158]に、実際に接・[P158]設定間違い
続されている回生抵抗と違う値がセットされている。

・[P158]に正しい値をセットする［表１０－６(a)］ アラーム発生時の点検要項と対策- 10-19 -異 常 内 容

要

因

対

策

・パワー部のヒューズ断・正しい電源を供給するまた、電・供給電源電圧が低い（容量不源系統、容量、電線径を再検討
・供給電源電圧または制御電源電足の場合も含む）
する
圧が低下した。
・10ms以上の瞬時停電があっ
主回路DCバスの電圧 :た
180[90](360)V以下
・電源の配線が細い
・電源端子のネジのゆるみ
DC+5V ：約+4.75V以下【不足電圧異常】

DC+15V：約+13.5V以下[ ]内は100V仕様の数値。

・ノイズによる誤動作

・ノイズ源の除去、ノイズ対策

・供給電源電圧が高い

・正しい電源を供給する( )内は400V仕様の数値。
【過電圧異常】・負荷イナーシャ過大等により、モータ停止時や減速時の回生・負荷イナーシャ過大による処理能力を越え、主回路のDC
回生エネルギーの過大
電源電圧が約400[200] (800)V
以上になった。[ ]内は100V仕様、( )内は400V仕様の数値。 ・ノイズによる誤動作【過速度異常】・モータの回転数が定格回転数の130％以上になった・回生抵抗を付ける。
・負荷イナーシャを小さくする。
・使用回転数を下げるか減速時間を長くする
・ノイズ源の除去、ノイズ対策

・コントローラとモータ間配線（U,V,W）の誤配線
・配線修正
・エンコーダフィードバック信号線の誤配線
・エンコーダの故障

・エンコーダ交換

・負荷イナーシャを小さくするま・負荷イナーシャ過大、または たは加速時間を長くする
ゲイン設定不良によるオー ・安定度調整（ゲイン調整や機械系のガタ、結合部のゆるみ、剛
バーシュートが大きい
性不足等を改善）・エンコーダフィードバック信号がノイズの影響を受けて・ノイズ源の除去、ノイズ対策いる・エンコーダケーブルの断線、・配線修正【エンコーダ異常】
未接続または誤配線
・エンコーダの異常、エンコーダ
・コネクタを確実に挿入するケーブルの断線や未接続、コネ ・コネクタの挿入不良
クタの抜け、エンコーダ信号に ・エンコーダの故障
・エンコーダ交換
ノイズが乗っている或いは、パ・エンコーダ選択設定パラメー ・パラメータ[P000～P004]のデー
ラメータ設定間違い等が発生
タの設定ミスタを正しく設定するした。
・磁極センサ交換
・リニアセンサ使用時、自動磁極 ・磁極センサの故障
検出が正常に完了しなかった。 ・磁極センサタイプ選択設定パ ・パラメータ[P010]のデータを正・リニア／円盤モータ用磁極セン ラメータの設定ミス
しく設定するサ使用時、磁極検出が正常に完・磁極を決定する迄の動作速度 ・異常が発生しない速度で動作さ了しなかった。
が速すぎた。
せる。
［表１０－６ (b)］ アラーム発生時の点検要項と対策- 10-20 -異 常 内 容

要【偏差オーバーフロー】【偏差異常】

・負荷の過大・位置偏差がパラメータ［P207：
オーバーフロー検出パルス］の設定値を超えた。
・位置偏差がパラメータ［P208：
偏差異常検出パルス］の設定値
を超えた。

因

対

策

・負荷を軽くする
・負荷イナーシャを小さくする
・負荷イナーシャ過大、又はゲ 又は加減速時間を長くする
イン設定不良によるオーバー ・安定度調整（ゲイン調整や機械系のガタ、結合部のゆるシュートが大きいみ、剛性不足等を改善）
・コントローラとモータ間配線（U,V,W）の誤配線
・配線修正
・エンコーダフィードバック
信号線の誤配線・エンコーダの故障
・エンコーダ交換
・エンコーダフィードバック
信号あるいは指令パルスがノイズの影響をうけている・ノイズ源の除去又はノイズ対策

・ブレーキを開放する
・ブレーキ等による機械的ロック
機械に不具合がある場合
は、機械を直す・関係パラメータをチェック・パラメータの設定不良
し、正しい値を再設定する
・コントローラとモータ間配線【サーボ制御異常】（U,V,W）の誤配線・配線修正
・装置が出力したトルクに対して ・エンコーダフィードバック信号線の誤配線
モータが逆方向に動作した。
・エンコーダ交換
・エンコーダの故障・パラメータ・エンコーダ関連パラメータの[P001～P004,P059]のデータ
設定ミス
を正しく設定する・パラメータ・モータ関連パラメータの設定[P000,P020,P058]のデータ
ミスを正しく設定する・磁極センサ交換・磁極センサの故障
・磁極センサ関連パラメータ ・パラメータ[P010～P011][P050～P053]の設定ミスのデータを正しく設定する(磁極センサ使用時)
・自動磁極検出動作パラメータ ・パラメータ[P116～P119]を適正値に調の設定が適正値では無い。
整。
（自動磁極検出有効時）
・安定度調整（ゲイン調整や機・モータ動作不安定や異常振動
械系のガタ等改善）
・外部から力が加わりモータ ・パラメータ[P747]でサーボ制
御異常の検出を緩和させる。
が動作させられた。
外部からの力の例）
荷重負荷,張力等の引っ張り［表１０－６ (c)］ アラーム発生時の点検要項と対策- 10-21 -異 常 内 容【データ保持異常】
・パラメータの内容に異常が発生した。
【正方向オーバートラベル】【逆方向オーバートラベル】
・正方向オーバートラベルを検出した。
・逆方向オーバートラベルを検出した。
【EEPROM書込み異常】
・EEPROMにデータの書き込みが出来なかった。

要因・ノイズによりパラメータの内容が壊れた対策

・ノイズ源の除去又はノイズ対策

・制御信号ケーブルの接触不・配線修正
良、断線、未接続又は誤配線・コネクタの挿入不良
・コネクタを確実に挿入する・位置決めデータ設定不良
・正しい値を再設定する
・外部シーケンス不良

・外部シーケンス修正・ノイズにより、EEPROMにデー・ノイズ源の除去又はノイズ対策
タの書き込みが出来なかった・装置の故障・装置交換
・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去又はノイズ対策【CPU異常】・CPUやメモリ等の異常によりウォッチ
・装置の故障ドッグタイマがタイムアップした。

・装置交換［表１０－６ (d)］アラーム発生時の点検要項と対策 注 意● IPM異常，過負荷異常発生時、リセットを繰り返して動作させますと、コントローラの破損、モータの焼損につながりますので、確実に異常原因を取り除いた上で再動作させて下さい。

- 10-22 -第１１章 設定と表示
１１－１ LCDモジュールの操作
１１－１－１ LCDモジュールの各部機能
各種パラメータ及び諸データは、装置正面のLCDモジュールのキー入力により設定します。
パラメータは機械系及びシステムの動作に深く関係しますので、十分注意して設定を行って下さい。
［１］LCDモジュールの外観
タイトル表示桁
符号表示桁

データ表示部
設定値表示桁信号表示部

   操作キー

［図１１－１］ LCDモジュールの外観［２］各表示部の表示内容
表 示 部

表 示 内 容タイトル表示桁

データ
表示部

符号表示桁

設定値表示桁信号表示部

対象項目のタイトル（名称、番号）或いは、保護機能が働いた時のメッセージ(ALM.／WNG.／ERR.)等を表示します。
対象項目のデータの符号等の内容を表示します。
｢｣表示：正の直接データを示します。
｢－｣表示：負の直接データを示します。
｢＊｣表示：間接データ指定を示します。
｢／｣表示：設定データ無効を示します。
対象項目のデータ（設定値／状態／診断結果／アラーム名称等）を表示します。
入出力信号の状態を表示します。
信号が入力又は出力されると、該当する文字が点灯します。

［表１１－１］ 各表示部の表示内容-11- 1 -［３］各操作キーの機能
キー

機
項目選択時



項目選択時

次項目の表示置数（0～9）のアップ、符号（，－，＊，／）の切換
メニューデータ時は次メニューの表示
前項目の表示置数（0～9）のダウン、符号（，－，＊，／）の切換
メニューデータ時は前メニューの表示
次の対象モードの先頭項目を表示

データ設定時データ設定桁の選択

電源投入時
項目選択時
データ設定時
電源投入時

アラーム履歴の消去
対象項目のデータ設定状態への移行
表示データ（全桁）を新データとして確定
全記憶データの初期化 ※下記の注意書きを参照

データ設定時データ設定を強制終了（データは変更されず前データを保持）

データ設定時
項目選択時









能

データ設定時［表１１－２］ 各操作キーの機能【注意】
とのキーを同時に押しながら装置の電源を投入した時、全ての記憶データ（パラメータ等）が初期化されます。
又その時、LCDモジュールのデータ表示部に以下を表示します。

ＩＮＩＴＤＡＴＡ
初期化する前にデータを控えておくことをお奬めします。
オプションのデータ編集ソフトを用い、パソコンによるデータのバックアップが可能です。

-11- 2 -１１－１－２ LCDモジュールの操作手順
以下に、表示＆キー操作及びデータ設定のフローチャートを示します。


状態表示モード

第１表示項目

第２表示項目











第１表示項目

第２表示項目

操作モード選択最終表示項目

診断表示モード

最終表示項目

操作モード選択番号入力
不一致







番号入力
操作選択番号が下記の操作モードの番号と一致した場合、その操作だけが可能となります。
操作選択番号は「１１－３－１ ＩＴＥＭ一覧」を参照して下さい。

-11- 3 -
リアルタイムゲイン設定モード

第１設定項目

第２設定項目（操作方法が違います





データ設定

最終設定項目







データ設定

データ設定

ので注意して下さい）


パラメータ
編集モード

第１入力項目









自己診断１







データ入力




 

最終入力項目

データ入力

自己診断モード(ｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞ)

第２入力項目






データ入力


自己診断２


 

診断実行




オート
チューニング 

診断実行

レベル変更待ち

レベル変更



(GSEL信号ON時用) or 
チューニング
レベル調整モード

レベル変更待ち

レベル変更




［図１１－２］ 表示＆キー操作フローチャート-11- 4 -
診断実行 or 
チューニング
レベル調整モード