ハンドリングロボット用多目的把持装置
Multi-purpose gripper for handling robot

FLEXhand

FH150F3-01（3指）FH150F2-01（2指）FH360-01（3指）FH360-01

特長
ワイド＆フレキシブルな可変ストローク

Features
Large and ﬂexible variable stroke●自在な把持ストロークで、多品種のワークに対応●Adjustable gripping stroke covers a wide variety of work pieces●異形ワークの把持も可能●Able to pick up varied shaped work piece●密集したワークの取り出しに威力を発揮●Suitable for picking tightly packed parts

便利な計測機能●ワークサイズを自動で検出し、選別が可能

フレキシブルな把持力制御●変形、壊れ易い部品の把持が可能

落下防止機能●電源ダウン時も把持力を維持し、ワークを落とさないので安全（※ブレーキ把持時）

省エネ、環境への配慮Useful Measuring Function●Automatically detects size of work piece for verification

Programmable grip force control ﬂexibilty●Able to grip fragile parts

E-Stop Gripping Protection●Maintain grip even if power loss or E-Stop situation withbrake grip

Energy saving, environmentaly friendly●エアーレスにより、ランニングコスト削減●Low operating costs with airless system●ブレーキ把持により、節電●Reduced electric costs with brake grip（※サーボ把持とブレーキ把持の切替が可能）(can select between servo grip and brake grip)

FLEXhand
仕様 Speciﬁcations
項目Item仕様

FH360-01

型式 Model指数 Number of fingers3自由度 Number of axes2（クランプ軸、アーム旋回軸）
2（clamp axis, swivel axis of arm）

Speciﬁcations
FH150F3-01

FH150F2-01
21（クランプ軸）1（clamp axis）
ACサーボ方式
AC servo system

駆動方式 Drive system
最大把持力 Max. gripping stength※1 ※2

3,600N
1,000〜3,600 N

把持力設定可能範囲 Gripping strength range※1

1,500N
500〜1,500N
外掴み・内掴み可能

クランプ方向 Clamp orientation

Max. weight of work peace※3
寸法測定精度 Accuracy of size measuring※4
クランプ軸 Clamp axis
動作範囲
（1指あたり）
Operating range (per finger) アーム旋回軸 Swivel axis of arm
クランプ軸 Clamp axis
最高速度（1指あたり）
Max. velocity (per finger) アーム旋回軸 Swivel axis of arm

25kg

最大ワーク質量0〜60mm
0 〜 1.05 rad45mm/s
1.57rad/s

最大把持力時の許容爪長さ

Outer clamp & inner clamp
7kg±0.2mm
0〜50mm−60mm/s−150mmAllowable claw length under max. gripping force※5
周囲温度 Ambient temperature

100mm
0〜45℃
IP65 相当
IP65 equivarent
12.5kg※6

耐環境性 Resistant to environment
本体質量 Weight※7

24.0kg8.3kg

1[rad]=180/π[ ˚ ], 1[N]=1/9.8[kgf]※1 全指合計
※2 爪の形状、クランプ速度によって把持力が設定値と異なる場合があります。設定※1 Total of all ﬁngers※2 The real grip force might be different from the set value according to the shape of claw and grip

speed. Setting grip force is just an aim, not guaranteed.

値は目安であり、保証値ではありません。
※3 爪形状、ワーク形状やワーク表面の性状および把持姿勢により制限されます。

※3 Limitted by claw shape, work piece shape, surface of work piece, and gripping orientation.

※4 測定精度は、マスターゲージ等を使用した同一条件（同一把持力・同一クランプ速※4 Accuracy of size measuring is the relative measuring compared with the result using master guage度）における相対寸法測定精度です。絶対寸法を測定することはできません。まunder the same condition (same grip force and same clamp velocity). Absolute size can not bemeasured. This value is just for reference and may vary according to the condition.
※5 Varies depending on grip strength and orientation.
※6 Cannot be used in an environment in which it may be splashed with fluids that corrode the sealmaterial, such as organic solvents, acids, alkalis, chlorine, and prtroleum-based cutting ﬂuids.
※7 Not including claws and adapter plates.

た、
値は参考値であり、条件により異なります。
※5 把持力、把持姿勢により異なります。
※6 有機溶剤、酸、アルカリ、塩素系、ガソリン系切削液などシール部材を劣化させる液体がかかる環境では使用できません。
※7 爪およびアダプタプレートは含みません。

外形寸法 Exterior dimensions
FH360-01

FH150F3-01

FH150F2-01

184139302

241

1951511046270 (MAX)

246 (MAX)
317(2指形態MAX)

東京都港区東新橋1-9-2 汐留住友ビル17F 〒105-0021
Tel：03-5568-5111 Fax：03-5568-5206
富山本社 富山市不二越本町1-1-1 〒930-8511
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株式会社 ナチロボットエンジニアリング
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Tel：076-423-6283●製品改良のため、定格、仕様、外寸などの一部を予告なしに変更することがあります。
●本製品の最終使用者が軍事関係、または兵器等の製造用に使用する場合、「外国為替及び外国貿易管理法」の定める輸出規制の対象となることがあります。
（但し、AR制御装置の場合は対象となります。）輸出される際には、十分な審査及び必要な輸出手続きをお取り下さい。

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2011.11.Q-ABE-ABE