Studuino プログラミング環境
取扱説明書
2014/11/01 作成
2018/10/01

改訂

改訂履歴

改訂日付

改訂内容

2014/11/01

初版発行

2017/01/16

Studuino web サイトリニューアルに伴う改訂

2017/03/28

Windows タブレットでの操作性向上のための機能追加に伴う改定

2017/04/14

Studuino web サイトリニューアルに伴うアクセス方法の説明変更

2017/10/31

Studuino ソフトウェア ver1.5 に伴う追加と修正

2018/02/01

アイコンプログラミング環境の GUI のタブレット対応に伴う改訂
ブロックプログラミング環境の追加機能に伴う改訂

2018/03/01

ブロックプログラミング環境のモーター校正 GUI 変更に伴う改訂

2018/05/07

拡張ブロック追加に伴う改訂

2018/08/22

拡張ブロック追加に伴う改訂

2018/10/01

データロガー機能の追加

目次
1.

はじめに ................................................................................................................ 1

2.

ArtecRobo と Studuino プログラミング環境について ............................................ 2

3.

2.1.

概要・特長 ............................................................................................................... 2

2.2.

動作環境 ................................................................................................................... 3

2.3.

Studuino について.................................................................................................... 4

導入 ....................................................................................................................... 7
3.1.

プログラミング環境のインストール・アンインストール ...................................... 7

3.2.

デバイスドライバのインストール ........................................................................... 7

4.

スタートアップ画面 ............................................................................................... 8

5.

Studuino （スタディーノ） アイコンプログラミング環境 ................................. 11

6.

5.1.

概要・特長 ............................................................................................................. 11

5.2.

アイコンパレット .................................................................................................. 12

5.3.

プログラムエリア .................................................................................................. 14

5.4.

属性エリア ............................................................................................................. 21

5.5.

メインメニュー ...................................................................................................... 27

5.6.

コンテキストメニュー ........................................................................................... 37

Studuino （スタディーノ） ブロックプログラミング環境 ................................. 38
6.1.

概要・特長 ............................................................................................................. 38

6.2.

Studuino ブロックプログラミング環境 ロボットバージョン ........................... 39

6.2.1.

概要・特長 ...................................................................................................... 39

6.2.2.

カテゴリーとブロックパレット ..................................................................... 39

6.2.2.1.

ブロックについて.................................................................................... 40

6.2.3.

スクリプトエリア ........................................................................................... 52

6.2.4.

コンディションエリア.................................................................................... 52

6.2.5.

メインメニュー............................................................................................... 53

6.2.6.

コンテキストメニュー.................................................................................... 70

6.3.

Studuino ブロックプログラミング環境 キャラクターバージョン ...................... 71

6.3.1.

概要・特長 ...................................................................................................... 71

6.3.2.

プログラミングについて ................................................................................ 72

6.3.2.1.

ステージの背景の追加方法 ..................................................................... 73

6.3.2.2.

スプライトの追加方法 ............................................................................ 74

6.3.2.3.

スプライトのコスチュームの追加方法 ................................................... 75

6.3.2.4.

スプライトのプログラム作成方法 .......................................................... 77

6.3.2.5.

メッセージを使用したスプライトと Studuino との連携........................ 80

6.3.2.6.

変数を使用したスプライトと Studuino との連携................................... 84

6.3.2.7.

Mesh 機能を使用したスプライトと Studuino との連携（メッセージ） 88

6.3.2.8.

Mesh 機能を使用したスプライトと Studuino との連携（変数） .......... 91

6.3.3.

「スタディーノ」スプライトのブロックについて ........................................ 94

6.3.4.

ブロックについて ........................................................................................... 95

6.3.5.

メインメニュー............................................................................................... 98

6.3.6.

コンテキストメニュー.................................................................................. 113

6.3.7.

Windows タブレット対応 ............................................................................. 113

6.4.

Studuino ブロックプログラミング環境 電気実験バージョン ........................... 114

6.4.1.

概要・特長 .................................................................................................... 114

6.4.2.

プログラミングについて .............................................................................. 115

6.4.2.1.

Studuino の設定..................................................................................... 115

6.4.2.2.

プログラミング ..................................................................................... 116

6.4.2.3.

テストモードによるプログラムの確認 ................................................. 116

6.4.2.4.

プログラムの転送.................................................................................. 118

6.4.3.

ブロックについて ......................................................................................... 120

6.4.4.

メインメニュー............................................................................................. 121

6.4.5.

コンテキストメニュー.................................................................................. 121

6.4.6.

Windows タブレット対応 ............................................................................. 121

6.5.

Windows タブレット対応 .................................................................................... 122

6.6.

スタディーノソフトウェア ver2 について .......................................................... 123

6.6.1.

アイコンプログラミング環境 ....................................................................... 123

6.6.2.

ブロックプログラミング環境 ....................................................................... 123

7.

トラブルシューティング .................................................................................... 125

8.

お問い合わせ先 .................................................................................................. 125

1. はじめに
本説明書に記載の各種説明書やソフトウェアは、Studuino ソフトウェアのウェブサイトからダウンロードできます。必要に応じて、以下の手順でダウンロードしてご利用ください。
１）Studuino サイト（http://artec-kk.co.jp/studuino/）へアクセスします。
２）表示されたページの「ソフトウェア」メニューから「Studuino」をクリックします。
※お持ちのセット、電子パーツによってご覧いただくページが異なります。
詳しくはサイト上の説明をご確認ください。
３）「説明書」もしくは「入門ガイド」から必要な説明書をダウンロードしてください。
本書の内容は製品の仕様変更などにより、加筆・修正が加えられることがあります。

1

2. ArtecRobo と Studuino プログラミング環境について
2.1. 概要・特長

Arduino 互換基板

Studuino

Studuino
プログラミング環境

アーテック
ブロック
ブロックとパーツを初級者～上級者に合わせた組み合わせてプログラミング環境でロボットの外観を作成

ロボット制御プログラムを作成

パーツ
モーター、LED
ブザー、センサー
ArtecRobo（アーテックロボ）は、Studuino（スタディーノ）、アーテックブロック、パーツ、Studuino プログラミング環境から成ります。ユーザーは、Studuino とアーテックブロ
ックとパーツを組み合わせ、自由にロボットの外観と構造を作成し、Studuino プログラミ
ング環境を利用して、ロボットを自由に動作させることができます。
Studuino プログラミング環境は、ドラッグ＆ドロップによる操作とプログラム作成をサポートする機能により、プログラミング初心者でも本格的なロボット制御プログラムを作成できる環境となっています。また、Arduino 言語への翻訳もサポートしているため、Studuino
プログラミング環境で作成したプログラムを Arduino 言語に翻訳し、より高度なロボット制
御プログラムを作成することもできます。

22.2. 動作環境
Windows
OS

10 / 8.1 / 7 Vista / XP （32bit/64bit）

プロセッサ（CPU） Pentium4 2GHz 以上または相当品推奨
メモリ

256MB 以上

USB

USB2.0 対応ポート

ソフトウェアMicrosoft .NET Framework4.5 が必要 （Studuino プログラミング環境
インストール時に自動的にインストールされます）

画面サイズ

XGA（1024×768）以上

●Mac
OS

Mac OS X 10.6 以上

ハードウェア

上記 OS が動作するためのシステム条件を満たす環境。
（Apple 社ウェブサイトでご確認ください。
）

USB

USB2.0 対応ポート●Raspberry Pi （※ブロックプログラミング環境のみ対応します。）
OS

Raspbian

ハードウェアRaspberry Pi 全シリーズ

USB

USB2.0 対応ポート3

2.3. Studuino について
ロボット作成時に使用する、Studuino の入出力部について説明します。
黒黒灰

②

⑤

④
①

灰
黒
黒

⑦
⑥

③
① DC モーター用コネクター
DC モーターを接続するコネクターです。DC モーターは 2 つまで接続可能で、コネク
ターは、M1、M2 です。
② サーボモーター用コネクター（デジタルピン用コネクター）
サーボモーターを接続するコネクターです。サーボモーターは 8 つまで接続可能で、コネクターは、D2、D4、D7、D8、D9、D10、D11、D12 です。サーボモーターを接続する際は、信号線（灰色の線）が内側になるように接続してください。
③ センサー/LED/ブザー用コネクター（アナログピン用コネクター）
センサー、LED、ブザーのいずれかを接続するコネクターです。コネクターは、A0～
A7 です。センサー/LED/ブザーを接続する際は、信号線（灰色の線）が内側になるように接続してください。
お使いの電子パーツによって、接続できるコネクターが異なります。詳しくは次ページの表をご覧ください。

4

○：接続可能
A0

A1

A2

A3

A4

A5

LED

○

○

○

○

○

○

ブザー

○

○

○

○

○

○

タッチセンサー

○

○

○

○

○

○

光センサー

○

○

○

○

○

音センサー

○

○

○

○

赤外線フォトリフレクタ

○

○

○

○

加速度センサー

A6

A7

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

④ プッシュスイッチ
ボタンスイッチです。コネクターは、A0～A3 です。プッシュスイッチを使用する場合
は、センサー/LED/ブザー接続コネクターの A0～A3 は使用できません。
⑤ リセットスイッチ
Studuino を再起動するスイッチです。Studuino を初期化する時や、Studuino の動作がおかしいときなど、Studuino の再起動が必要となった時に使用します。
⑥ 電源コネクター（外部電源用コネクター）
電源を接続するコネクターです。DC モーターやサーボモーターを動かす場合は電源コ
ネクターから電力を供給する必要があります。また、USB ケーブルを外し、Studuinoを動作させるときにも電源コネクターから電力を供給する必要があります。
⑦ 通信ケーブル接続コネクター（USB mini B コネクター）
PC との通信を行うために通信ケーブルを接続するコネクターです。コネクターの形状
は USB の mini-B 規格で、製品に付属の通信ケーブルに限らず、市販の USB ケーブルを接続することができます。

5

また、下記のコネクターまたはスイッチは同時に使えません。
DC モーター接続コネクターM1 とサーボモーター用コネクターの D2、D4

DC モーター接続コネクターM2 とサーボモーター用コネクターの D7、D8



プッシュスイッチ A0 とセンサー/LED/ブザー用コネクターA0

プッシュスイッチ A1 とセンサー/LED/ブザー用コネクターA1

プッシュスイッチ A2 とセンサー/LED/ブザー用コネクターA2



プッシュスイッチ A3 とセンサー/LED/ブザー用コネクターA3

たとえば、M1 に DC モーターを接続して使用する場合、D2、D4 にサーボモーターを接続してもサーボモーターは正しく動作しません。また逆に、D2、D4 をサーボモーターとして使用する場合、M1 に DC モーターを接続しても DC モーターは正しく動作しません。

6

3. 導入Studuino プログラミング環境を使用するには、プログラミング環境とデバイスドライバのインストールが必要になります。

3.1. プログラミング環境のインストール・アンインストール
Studuino プログラミング環境は、Windows、Mac、Raspberry Pi に対応しています。Studuino
プログラミング環境のインストール・アンインストールは、別紙「Studuino プログラミン
グ環境 Studuino ソフトウェアのインストール」を参照してください。

3.2. デバイスドライバのインストール
PC から Studuino を制御する際に、デバイスドライバを PC にインストールしておく必要があります。デバイスドライバのインストールについては、別紙「Studuino 基板 セットアップ USB デバイスドライバのインストール」を参照してください。

7

4. スタートアップ画面

Windows 版のみスタートアップ画面によりプログラミング環境を選択することができます。
Mac、Raspberry Pi でのプログラミング環境の起動方法は、別紙「Studuino ソフトウェアのインストール」を参照してください。
Windows 版の Studuino プログラミング環境は、上図のスタートアップ画面から起動します。
次ページにスタートアップ画面について記します。

8

プログラミング環境

プログラミングに使用するソフトウェアを選択するパネルが表示されます。



アイコンプログラミング環境
アイコンプログラミング環境を選択すると、ソフトウェアが起動し、ロボット制御プ
ログラムを作成することができます。アイコンプログラミング環境を使用したロボッ
ト制御プログラムの作成については、「5. Studuino （スタディーノ） アイコンプロ
グラミング環境」を参照してください。

ブロックプログラミング環境
ブロックプログラミング環境を選択すると、使用するソフトウェアのバージョン（ロボット、キャラクター、電気実験）を選択するボタンが表示されます。

用途にあわせて使用するバージョンを選択して起動してください。
バージョン
ロボット

キャラクター

電気実験

用途
組み立てたアーテックロボを動かすプログラムを作る場合（詳細は 6.2 参照）
ゲームやアニメーションを利用したプログラムを作る場合（詳細は 6.3 参照）
センサーをつかった電気を制御するプログラムを作る場合（詳細は 6.4 参照）
9



言語設定

表示されている言語の設定を行うことができます。言語は日本語、英語、中国語、韓国語、フランス語から選択できます。



作例

アーテックブロック、Studuino、パーツを使用したロボットの作例とその作り方が表示されます。

ソフトウェアマニュアル

Studuino プログラミング環境のマニュアルが表示されます。



終了

スタートアップ画面を終了します。

10

5. Studuino （スタディーノ） アイコンプログラミング環境
5.1. 概要・特長
アイコンパレット
テストモードボタン
プログラム
ドラッグ＆ドロップ

作成・転送ボタンプログラムエリア

属性エリア

Studuino アイコンプログラミング環境は、ロボットを制御するアイコンをプログラムエリ
アにドラッグ＆ドロップして、ロボット制御プログラムを作成するプログラミング環境です。
プログラムエリアに置かれた各アイコンは、属性エリアで、詳細な動作の設定が可能になります。また、リアルタイムにロボットの動作を確認できるテストモード（「5.5 メインメ
ニュー」の「テストモード」を参照）を利用したり、センサービューア（「5.5 メインメニ
ュー」の「センサー値確認モード」を参照）によりセンサー入力の値を確認しながら、簡単に本格的なロボット制御プログラムを作成することができます。
プログラムが完成したら、プログラム転送ボタン

でプログラムを Studuino へ転送し実行することができます。また、作成した制御プログラムを Arduino（アルドゥイーノ）言語に変換し、Arduino IDE で編集することもできます（「5.5 メインメニュー」の「Arduino 言
語を表示」を参照）。

11

5.2. アイコンパレット
DC モーター

単色 LED
ブザー

ウェイト

移動系

サーボモーター

センサー

リピート

サブ
メニュー

アイコンパレットでは、ロボット制御アイコンを提供します。Operation グループではロボットの動作に関するアイコンを、Sensor グループではセンサー値を使用するアイコンを、
Repeat グループでは制御の一部を繰り返すアイコンを、Submenu グループでは、サブメ
ニューを実行するアイコンを提供します。
以下に各グループで提供されるアイコンを記します。



Operation グループ

Operation グループでは、ロボットのパーツを制御するアイコンを提供します。
DC モーターを制御

サーボモーターを制御

単色 LED を制御

ブザーからのメロディ出力

ブザーからの単音出力

指定時間、ウェイトする

また、下図のように DC モーター２つを車のタイヤとして M1、M2 に接続した場合に、車の移動制御に使用するアイコンも提供します。タイヤ側が前になります。

12

M２に接続

M１に接続
前進

前進

後退

左折（前）

左折（後）

右折（前）

右折（後）

回転



Sensor グループ

Sensor グループでは、ロボットの動作の条件に、センサーからの入力値を使用するアイコンを提供します。
センサー入力値をロボットの動作条件に使用しない
1 つのセンサーの値をロボットの動作条件に使用する
2 つのセンサーの値をロボットの動作条件に使用する



Repeat グループ

Repeat グループでは、処理の一部分をリピートする際に使用するアイコンを提供します。
リピート開始点



リピート終了点

Submenu グループ

Submenu グループでは、サブメニューで定義した処理を実行するアイコンを提供します。
サブメニュー1 を実行

サブメニュー2 を実行

13

5.3. プログラムエリア

ドラッグ&ドロップ

メニュータブ処理

プログラムエリアは、アイコンパレットの制御アイコンをドラッグ＆ドロップで配置し、ロボット制御プログラムを作成する領域です。1 列 1 つの処理として表します。メニュータ
ブによって、「メニュー」、「サブメニュー1」、「サブメニュー2」を切り替えることができま
す。



メニュー
No.1 から順番に実行

リピートボックス
処理ボックス

条件ボックス

メニューでは、ロボット制御の開始から終了までをプログラムします。No.1～No.24 の 24個の処理を設定することができます。作成したプログラムは、No.1 から順番に実行されます。メニューは、リピートボックス、処理ボックス、条件ボックスを持っており、リピー
トボックスに Repeat グループのアイコンを配置、処理ボックスに Operation グループまたは、Submenu グループのアイコンを配置、条件ボックスに Sensor グループのアイコンを配置することができます。

14

リピートボックス

リピートボックスには、Repeat グループのアイコンをドロップすることができます。以下にリピートボックスの設定手順を記します。
① リピートしたい処理の先頭のリピートボックスにリピートアイコン（開始点）をドロップします。

② リピートしたい処理の終端のリピートボックスにリピートアイコン（終了点）をドロップします。この時、リピートされる処理が四角で囲まれます。

③ ②のドロップ後、「リピート回数の設定」ダイア
ログボックスが表示されるので、リピートした
い回数を設定します。また、ずっと繰り返すにチェックを入れることで、無限ループに設定できます。

④ リピート処理が完成しました。
リピート回数の再設定は、ドロップしたリピー
トアイコン（終了点）をクリックし、「リピート
回数の設定」ダイアログボックスを再表示することで行うことができます。

15



処理ボックス

処理ボックスには、Operation グループまたは、Submenu グループのアイコンをドロップすることができます。サブメニュー1 アイコン

または、サブメニュー2 アイコン

は、

プログラムエリアのサブメニュー1 または、サブメニュー2 で作成された制御を実行します（サブメニューの詳細は、後述のサブメニュー1、2 を参照してください）。
また、処理ボックス上のアイコンを別の処理ボックスにドラッグ&ドロップすることで、コ
ピーすることが可能です。下図に示すように、処理ボックスに置いたアイコンをドラッグ＆ドロップした場合、新たに作成されるアイコンは、ドラッグしたアイコンの属性を引き継ぎます。
ドラッグ&ドロップ

No.1 の属性

No.2 の属性

ドラッグしたアイコンの属性を引き継ぎます16

条件ボックス
車を直進するアイコン

条件ボックスの条件が成立する場合に、同じ列の処
無条件アイコンが自理が実行されます

動で設定されます

条件は属 性エリア
で設定します条件ボックスには、同じ列の処理ボックスに置かれたアイコンを実行する条件を設定します。処理ボックスにアイコンをドロップすると自動的に無条件アイコンが条件ボックスに表示されます。条件ボックスに、Sensor グループのアイコンをドロップすることで、センサー入力値を処理の条件に使用することができます。条件に使用するセンサーやしきい
値は、属性エリアで設定することができます。条件ボックスに配置したセンサーアイコン
を選択することで、条件を属性エリアに表示し設定することができます。センサーアイコンによる条件の設定の詳細は、「5.4 属性エリア」を参照してください。
上の図の場合、No.1 では、無条件で車の直進処理を実行しますが、No.2 では、光センサーの値がしきい値（3）よりも小さい場合に車の後退処理を実行します。光センサーの値がしきい値（3）よりも大きい場合は、後退処理は実行しません。

17

サブメニュー1、2
メニューでサブメニューアイコンが実行されると、サブメニュー内の処理が No.1 から実行される処理ボックス
条件ボックスサブメニューでは、特定の小規模のプログラムを作成でき、No.1～No.8 の 8 個の処理を設定することができます。サブメニューで作成したプログラムは、メニューでサブメニュー
アイコンが実行されると、No.1 から順番に実行されます。サブメニューは、処理ボックス、
条件ボックスを持っており、処理ボックスに Operation グループのアイコンを配置、条件ボックスに Sensor グループのアイコンを配置することができます。



複数アイコンの選択とドラッグ＆ドロップ

プログラムエリアに配置された複数のアイコンを選択し、ドラッグ＆ドロップによってコ
ピーすることができます。
プログラムエリアの行動・条件・リピートボックス以外の部分でマウスの左ボタンを押すと選択開始状態になり、マウスカーソルがに変わります。そのままカーソルをドラッグしていくと、選択範囲に入ったアイコンが点線で囲まれていきます。マウスの左ボタンを離すと選択状態が確定し、選択枠が太い実践に変わりマウスカーソルが元に戻ります。
※行動ブロックのみを選択することも可能です。また、空白ブロックやサブメニューアイ
コンが設定されているブロックは、選択範囲に含めることができません。

18

マウスカーソルの形状が変わります選択候補が点線の枠

行動アイコンのみの選択も可能

で表示されます

選択範囲が確定し実線に変わりますマウスカーソルが元に戻ります

選択範囲内のいずれかのアイコンでドラッグを開始します。このとき、マウスカーソルは一番先頭（一番左）のアイコン画像に変わります。
他の行動ブロックへドロップするとコピーが完了します。別メニューのタブへカーソルを持っていくことで、タブを切り替えることができます。切り替わったメニュー内の行動ブロックにドロップするとコピーが完了します。
※行動アイコンのみをドラッグ＆ドロップした場合、コピー先の行動ブロックの状態で条件アイコンが決まります。空白（未設定）の場合、条件ブロックには無条件アイコンが設定され、設定済みの場合、条件アイコンは変更されません。

19

行動ブロックへドラッ
グ＆ドロップ

別メニューへのドラッグ
でタブを切り替えて、ドロップ

20

5.4. 属性エリア

選択したアイコンの属性が属性エリアに表示されます

各制御アイコンは、固有の情報を持ちます。たとえば、車の移動を表すアイコン

は、移

動速度や移動時間を情報として持っています。この情報の設定は属性エリアで行うことができます。プログラムエリアに置かれたアイコンを選択すると、選択されたアイコンの属性が属性エリアに表示されますので、意図する設定値を設定することができます。
以下に各アイコンとそれぞれが持つ属性を示します。



移動系アイコン１

属性

内容

速度

移動速度を 0～10 段階で設定します。

時間の設定

移動時間を 0.1～25.5 秒で設定します。

停止

移動処理後の停止方法を設定します
ブレーキありは、その場で停止するため、移動後に停止する位置が重要な処理に向いています。ブレーキなしは、移動処理後、惰性で進み止まります。移動アイコンが次の処理にくる場合、ブレーキなしを選択することで、スムーズに次の移動に移ることができます。

21



移動系アイコン２

属性

内容

速度

移動速度を 0～10 段階で設定します。

回転方向

右回りか左回りを設定します。

時間の設定

移動時間を 0.1～25.5 秒で設定します。

停止

移動処理後の停止方法を設定します
ブレーキありは、その場で停止するため、移動後に停止する位置が重要な処理に向いています。ブレーキなしは、移動処理後、惰性で進み止まります。移動アイコンが次の処理にくる場合、ブレーキなしを選択することで、スムーズに次の移動に移ることができます。

DC モーターアイコン

属性

内容

コネクター

対象の DC モーターが基板に接続されているコネクターを設定します。選択可能なコネクターは、「5.5 メインメニュー」の「入出力設定」で登録したコネクターになります。

回転方向

DC モーターの正転・逆転を設定します。

回転速度

DC モーターの回転速度を 0～10 段階で設定します。

時間の設定

移動時間を 0.1～25.5 秒で設定します。

停止

DC モーター回転処理後の停止方法を設定します
ブレーキありは、その場で停止するため、移動後に停止する位置が重要な処理に向いています。ブレーキなしは、移動処理後、惰性で進み止まります。移動アイコンが次の処理にくる場合、ブレーキなしを選択することで、スムーズに次の移動に移ることができます。

22

サーボモーターアイコン

属性
角度

内容
角度を設定するコネクターをチェックボックスで選択し、角度 0 度～180
度を 1 度単位で設定します。選択可能なコネクターは、「5.5 メインメニュー」の「入出力設定」で登録したコネクターになります。

移動速度



サーボモーターの指定角度までの移動速度を 0～20 で設定します。

単色 LED アイコン

属性

内容

スイッチ

LED ON/OFF を設定します。

コネクター

LED が接続されているコネクターを設定します。
選択可能なコネクターは、「5.5 メインメニュー」の「入出力設定」で登録したコネクターになります。



ブザーアイコン

属性

内容

出力音

鍵盤で音階を指定し、音の長さを 0.1～3.0 秒で設定します。

コネクター

ブザーが基板に接続されているコネクターを設定します。選択可能なコネ
クターは、「5.5 メインメニュー」の「入出力設定」で登録したコネクターになります。

23



メロディアイコン

属性

内容

メロディ作成音符記号と音階（鍵盤）、休符の場合は記号のみを選択し、→ボタンをクリックすることで、音を登録します。また、テンポを 90、120、150 から選択し設定します。
登録可能な音は 8 音までです。

コネクター

ブザーが基板に接続されているコネクターを設定します。選択可能なコネ
クターは、「5.5 メインメニュー」の「入出力設定」で登録したコネクターになります。



ウェイトアイコン

属性

内容

時間の設定

指定された時間が経過するまでウェイト状態になります。ウェイト時間は24 時間まで設定可能です。0.1 秒単位で設定できます。

24センサー条件アイコン

属性
条件

内容
基板に接続されているセンサーをコンボボックスで選択し、
条件（等号
（=）
、
不等号（< >）
、範囲（|←→|、←||→）を選択し、条件のしきい値を設定します。範囲は、開区間になります（しきい値は含まれません）。
コンボボックスでは、下図のように基板と接続されているセンサーが表示されます。表示されるセンサーは、「5.5 メインメニュー」の「入出力設定」
で登録したセンサーになります。

２センサー条件アイコン

属性
条件

内容
基板に接続されているセンサーをコンボボックスで選択し、
条件（等号
（=）
、
不等号（< >）
、範囲（|←→|、←||→）を選択し、条件のしきい値を設定します。範囲は、開区間になります（しきい値は含まれません）。
2 条件間にあるコンボボックスで「かつ」、「または」の論理判定を設定します。
コンボボックスでは、下図のように基板と接続されているセンサーが表示されます。表示されるセンサーは、「5.5 メインメニュー」の「入出力設定」
25

で登録したセンサーになります。

26

5.5. メインメニュー


ファイルメニューファイルメニューでは、ファイルの読み込みや保存を行います。



新規作成
ソフトウェアを起動時と同じ状態にします。



開く
保存したプログラムを読み込みます。



上書き保存
ファイルを開いた状態であれば、そのファイルを上書き保存します。



名前を付けて保存作成したプログラムに名前を付けて保存します。



モーター校正情報の保存設定表示される「モーター校正情報の保存設定」ダイアログを使用して、モーター校正を行った結果を PC に保存するか、作成したプログラムファイルに保存するかを設定することができます。



終了
Studuino アイコンプログラミング環境を終了します。

27

編集メニュー

編集メニューでは、プログラムの作成や編集に関係する機能を提供します （「オプション
パーツを使う」と「赤外線信号登録」は Studuino アイコンプログラミング環境 ver.2 でのみ表示されます） 。



元に戻す
一つ前の状態に戻ります。
ソフトウェアは、アイコンのドロップ・挿入・削除、入出力設定変更時点での状態を、最新のものから最大 10 個まで履歴に保持します。



メニュー初期化プログラムエリアに置いたアイコンを初期化します。

Arduino 言語を表示
プログラムエリアで作成したプログラムを Arduino 言語に変換します。本メニューで出力された Arduino 言語のソースコードは、Arduino IDE でコンパイルし、Studuino へ転送できます。



モーター校正サーボモーターの角度、DC モーターの回転速度のずれを調整し、設定ファイルに書き込みます。本メニューまたは、アイコンパレットの Operation にあるをクリックすると、後述のテストモードへと移行し、「モーター校正ダイアログ」が表示されます。

28

サーボモーター校正
ダイアログが立ち上がると、接続されているすべてのサーボモーターが 90 度に設定されます。-15～15 までのオフセット値を入力することで、対応するサーボモーターが「90度＋設定したオフセット値」まで動きます。
全てのオフセット値を 0 に戻します

オフセット値を入力します

サーボモーターを見ながら、90 度ちょうどになるオフセット値を探します。
全てのサーボモーターの設定が完了したら、OK ボタンを押します。設定が保存され、次回以降は同じ設定値が使用されます。

29

DC モーター校正

最大速度で DC モーターの回転が始まります。

速度を変更します。

回転ボタンを押すと２つの DC モーターが最大速度で回転を始め、回転速度が設定可能となるので、２つの DC モーターの回転速度が同じになるように値を設定します。停止
ボタンを押すと回転が止まり、OK/キャンセルボタンが再び有効になるので、OK ボタ
ンを押します。設定が保存され、次回以降は同じ設定値が使用されます。

30



入出力設定
Studuino に接続しているパーツ情報を Studuino アイコンプログラミング環境に登録します。本メニューまたは、アイコンパレットの Operation にあるをクリックすることで「入出力設定」ダイアログボックスを表示できます。

このダイアログボックスのチェックボックスは、下記のように Studuino のコネクターに対応していますので、パーツが接続されている Studuino のコネクターに対応するチェックボックスにチェックを入れてください。
サーボモーターボタン

DC モーターセンサー/ LED/ブザー

また、「2.3 Studuino について」にもあるように、DC モーター用コネクターM1 とサー
ボモーター用コネクターの D2、D4、DC モーター用コネクターM2 とサーボモーター
用コネクターの D7、D8、ボタン（＝プッシュスイッチ）A0～A3 とセンサー/LED/ブ
31

ザー用コネクターA0～A3 は同時に使用できません。この組み合わせは「入出力設定ダ
イアログボックス」でも同時に設定できなくなっていますので、一方を使用する場合
は、片方を無効にしてください。たとえば、サーボモーターの D2、D4 を使用する場
合は、DC モーターの M1 のチェックボックスを外すと D2、D4 が有効になり、チェックボックスにチェックを入れることができます。
<注意事項>
コネクターを 2 つ使用する加速度センサーに関しては、対応したコネクター全てにチェックが入っている必要があります。
接続パーツ
加速度センサーコネクターの組み合わせ
A4、A5

複数コネクターを使用するデバイスのコネクター組み合わせ

上表の「コネクターの組み合わせ」に対応するコネクター名のチェックボックスにチェックを入れた状態で、アイテム選択を行うと、対応する接続パーツが表示され、パーツを選択すると自動的に他のコネクターのアイテムも選択されます。

A4 で加速度センサーを選択すると、自動的に A5 でも選択されます。

32



実行メニュー

実行メニューでは、Studuino と連携してプログラムを作成する機能を提供します。

プログラム作成・転送
作成したプログラムを Studuino で動作するプログラムにして Studuino に転送します。
アイコンパレットとプログラムエリアの間にあるをクリックすることで本メニューと同様の処理が実行されます。
プログラム作成・転送を開始する前に必ず Studuino と PC が USB 接続されていることを確認してください。プログラム作成・転送中は、下図のようなダイアログが表示され、移行が完了すると閉じます。

プログラム実行
Studuino に転送したプログラムを実行します。



テストモード本メニューまたは、アイコンパレットとプログラムエリアの間にあるをクリックすることでテストモードに入ることができます。テストモードでは、Studuino と通信し、Studuino に接続されているパーツをリアルタイムに制御します。テストモードを利用することで、ロボットの動作を確認しながら、アイコンの設定値を決めることができます。

33

テストモード時の各アイコンの動作は以下の通りです。
アイコンの種類
移動系

DC モーター

確認可能な動作
プログラムエリアに置いたアイコンをクリックすることで、設定した動きを確認することができます。
プログラムエリアに置いたアイコンをクリックすることで、設定した動きを確認することができます。
プログラムエリアに置いたアイコンをクリックすることで、設定した角度を確

サーボモーター

認することができます。また、属性エリアで設定する角度もリアルタイムで確認することができます。

LED

属性エリアの ON/OFF 設定に連動して LED が ON/OFF されます。

ブザー

属性エリアで選択された鍵盤の音がブザーで出力されます。
プログラムエリアに置いたアイコンをクリックすることで、アイコンに登録さメロディ

れたメロディをブザーで確認することができます。また、属性エリアで選択された鍵盤の音がロボットのブザーで出力されます。

テストモードを開始する前に必ず Studuino と PC が USB 接続されていることを確認してください。テストモード移行中は、下図のようなテストモード移行状況を表すダイ
アログが表示され、移行が完了すると閉じます。

34



センサー値確認モード
本メニューまたは、センサーアイコンの属性エリアにあるをクリックすることでセンサー値確認モードに入ることができます。Studuino と通信し、センサービューアを通して、Studuino に接続されているセンサーパーツからの入力値を表示します。

接続されているセンサーの値を表示します。

センサー値確認モードを開始する前に必ず Studuino と PC が USB 接続されていることを確認してください。センサー値確認モード移行中は、下図のようなセンサー値確認
モード移行状況を表すダイアログが表示され、移行が完了すると閉じます。

35

ヘルプメニュー

ヘルプメニューでは、Studuino アイコンプログラミング環境についての情報を提供します。

バージョン情報
Studuino アイコンプログラミング環境についての情報を表示します。

36

5.6. コンテキストメニュー
プログラミングエリアの変更したいボックス上で右クリックをするとコンテキストメニューが表示されます。

消去
アイコンを消去します。



削除
処理を消去し、左詰めします。



挿入
空の処理を挿入します37

6. Studuino （スタディーノ） ブロックプログラミング環境
6.1. 概要・特長

ブロック

ブロックパレット

ドラッグ&ドロップスクリプトエリア

Studuino ブロックプログラミング環境は、マサチューセッツ工科大学が開発した教育用のプログラミング環境 Scratch1.4（スクラッチ）をベースとして、Studuino 基板制御用に開発したビジュアルプログラミング環境です。ブロックパレットに置かれているブロックをスクリプトエリアにドラッグ＆ドロップで移動し、他のブロックとつなげていくことでStuduino 基板を制御するプログラムを作成することができます。

38

6.2. Studuino ブロックプログラミング環境

ロボットバージョン

6.2.1. 概要・特長

Studuino ブロックプログラミング環境 ロボットバージョンは、ArtecRobo を動かすプログラムを作りやすいように設計されています。リアルタイムに ArtecRobo と通信する機能（テストモード）を利用し、センサーの値を確認したりロボットの状態を確認したりしながらプログラムを作成することができます（「6.2.5 メインメニュー」を参照）。
プログラムが完成したら、プログラムを転送する機能を使用して ArtecRobo へプログラムを転送することができます。また、作成したプログラムを Arduino（アルドゥイーノ）言語に変換し、Arduino 言語でより高度なプログラムを作成することもできます（「6.2.5 メイン
メニュー」の「Arduino 言語に変換」を参照）。

6.2.2. カテゴリーとブロックパレット
ArtecRobo を制御するプログラムの作成にカテゴリー使用するブロックは、「動き」、「制御」、「調べる」、「演算」、「変数」に分けられており、カテゴリーのボタンで選択することができます。下記にカテゴリーのボタンと対応する

ブロックパレット

ブロックを記します。

39

ボタン
動き
制御

ブロック
DC モーター、サーボモーター、ブザー、LED を制御するブロック
プログラミングの基本要素である、分岐や繰り返し、関数やウェイト処理
ブロック

調べる

センサーの値を取得するブロック演算

四則演算、算術演算、論理演算ブロック

変数

変数とその変数に対する処理ブロック、リストとそのリストに対する処理
ブロック

6.2.2.1. ブロックについてStuduino ブロックプログラミング環境では、ブロックの種類は、凹凸があるブロック（処理ブロック）とやのような上下にのような上下に凹凸がないブロックに分けられます（設定ブロック）。処理ブロックは、主に処理を表し、処理
ブロックどうしをつなげることでロボットを制御するプログラムを作成します。

DC モーターの速度を 100 に設定し、処理ブロックどうしを上下につなぐ

1 秒間回転した後に停止する処理のような、ブロックの端が丸いブロックは、値を返すブロックで、主に他のブロックの設定として使用されます。
を判定するブロックで、主にのような、六角形のブロックは、条件のような条件処理ブロックの条件部分に使用されます。

40

光センサーの値ブロックと val ブロックを光センサーと val を加算する

加算ブロックに設定する

ブロックを表す

キーボードで 15 を入力
val は 15 よりも小さいかを

val ブロックと 15（キーボード入力）を判定するブロックを表す

比較演算＜ブロックに設定する

光センサーの値が 50 よりも小さいかをもし、光センサーの値が 50 よりも小さいな判定するブロックと DC モーターを正転らば、DC モーターを正転する処理を表す

するブロックを分岐ブロックに設定する

またブロックへの設定は、下の①のような端が丸い入力部分と②のような六角形のくぼみがあります。
①①の端が丸い入力部分には、②のような、ブロックの端が丸いブロックまたは、数字が設定できます。②のような六角形のくぼみには、のような、六角形のブロックが設定できます。以下に各ブロックパレットで表示されるブロックについて記
します。

41



「動き」パレットで提供されるブロック「動き」パレットでは、ロボットのパーツを制御するブロックを提供します。入出力設定
されていないパーツを示すブロックは、下記のように灰色で表示され、スクリプトエリア
へのドラッグ＆ドロップができなくなります。

Studuino と接続されている場合

Studuino と接続されていない場合

以下に各ブロックについて記します。


サーボモーター制御ブロック
基板に接続されているサーボモーターを制御するブロックです。
①②①で指定したコネクター（D2～D12）に接続されているサーボモーターを、②で指定した角度（0 度～180 度）に設定します。0 度よりも小さい値が設定された場合は 0 度に、180 度よりも大きい値が設定された場合は 180 度に設定されます。
DC モーター制御ブロック
基板に接続されている DC モーターを制御するブロックです。
①②①で指定したコネクター（M1/M2）に接続されている DC モーターを、②で指定した速さ（0～100）に設定します。速さは大きいほど DC モーターの回転速度が速くなります。0 よりも小さい値が設定された場合は 0 に、100 よりも大きい値が設定された場
合は 100 に設定されます。
①②①で指定したコネクター（M1/M2）に接続されている DC モーターを、②で指定した方向（正転/逆転）でスタートします。
①②①で指定したコネクター（M1/M2）に接続されている DC モーターを、②で指定した停止方法（停止/解放）で停止します。

42

ブザー制御ブロック



②

①

①で指定したコネクター（A0～A5）に接続されているブザーを②で指定した音の高さで音を出力します。②の▼をクリックし、表示される鍵盤でブザーから鳴らしたい音階の番号を選択します。選択可能な音階は、48（C3、130Hz）～
107（C8、4186Hz）までになります。鍵盤では、48（C3、130Hz）～72（C5、523Hz）
まで選択できます。72 以上の音階の番号を設定する場合は、数字を直接入力してください。また、音を出力している間は、M1 コネクターに接続された DC モーターの制御は保証していません。DC モーター制御ブロックで M1 コネクターに接続された DC モ
ーターを制御する場合は、下記の音の出力を停止するブロックを使用してから DC モー
ター制御ブロックを使用してください。
①①で指定したコネクター（A0～A5）に接続されているブザーの出力を停止します。
LED 制御ブロック



①

②

①で指定したコネクター（A0～A5）に接続されている LED を、点灯/消灯します。

「制御」パレットで提供されるブロック

「制御」パレットでは、プログラム制御フローを表すブロックを提供します。以下に各ブ
ロックについて記します。
関数を開始します。①に関数名指定します。関数名に英数字以外を設定するとプログラム作成・転送時にエラー「接続されていな①

いブロックが存在します」が出力されます（「6.2.5 メインメニュー」の「プログラム作成・転送」を参照）。関数名は英数字のみ使用してください。

①①で指定した関数を実行します。

43

①①で指定した秒数ウェイトします。

①に挿入した処理を永遠に繰り返し実行します。

①②①に挿入した処理を②で設定した回数分繰り返し実行します。
①

永遠に①の条件が成立するかどうかを評価し、成立した場合、②①に挿入した処理を実行します。①の条件は、演算パレットのブロ②

ックで指定します。

①①の条件が成立した場合、②に挿入した処理を実行します。①の条件は、演算パレットのブロックで指定します。

②①①の条件が成立した場合、②に挿入した処理を実行します。成立②しなかった場合、③に挿入した処理を実行します。①の条件は、③

演算パレットのブロックで指定します。
①で指定した条件が成立するまでウェイトします。①の条件は、①

演算パレットのブロックで指定します。
①②に挿入した処理を①で指定した条件が成立するまで繰り返し②①

実行します。①の条件は、演算パレットのブロックで指定します。
②に挿入したサーボモーター制御ブロックを①で指定した速さ
移動させます。本ブロックに挿入できるブロックはサーボモータ②

ー制御ブロックのみです。

44

「調べる」パレットで提供されるブロック「調べる」パレットでは、センサーの値を取得するブロックを提供します。入出力設定されていないパーツは、下記のように灰色で表示され、スクリプトエリアへのドラッグ＆ドロップができなくなります。

Studuino と接続されている場合

Studuino と接続されていない場合

センサーブロックは、他のブロックの設定値に組み合わせることが可能です。下図の例は、サーボモーターブロックと光センサーブロックを組み合わせることで、サーボモーターの角度を明るさで変える処理を表しています。

他のブロックの入力にセンサーブロックを組み
合わせることが可能です

以下に各ブロックについて記します。
①で指定したコネクター（A0～A7）に接続①

されている光センサーの値を調べます。セン
サー値は、0～100 で表されます。
①で指定したコネクター（A0～A5）に接続①

されているタッチセンサーの値を調べます。
センサー値は、ボタンを押している状態は 0、離している状態は 1 で表されます。

①①で指定したコネクター（A0～A7）に接続されている音センサーの値を調べます。セン45

サー値は、0～50 で表されます。
①で指定したコネクター（A0～A7）に接続①

されている赤外線反射センサーの値を調べます。センサー値は、0～100 で表されます。
①で指定したコネクター（A0～A7）に接続①

されている温度センサーの値を調べます。センサー値は、温度（℃）で表されます。
加速度センサーの座標軸（X/Y/Z）方向の値を調べます。センサー値は、0～100 で表さ①れます。
ジャイロセンサーの加速度・角速度の値を調べます。加速度は、X、Y、Z 軸方向を X(Acc) 、①

Y(Acc) 、Z(Acc)で選択でき、センサー値は、-2.0～2.0（単位は g（重力加速度））で表示されます。角速度は、
X、
Y、
Z 軸方向を X(Gyro) 、Y(Gyro) 、Z(Gyro)で選択でき、センサー値
は、-250～250（単位は度 / 秒）で表示されます。
①で指定したコネクター（A0～A3）に接続①

されているプッシュスイッチの値を調べます。スイッチを押している状態は 0、離している状態は 1 で表されます。
タイマーの値を 0 にリセットします。
タイマーの値を調べます。単位は秒です。

46

「演算」パレットで提供されるブロック

「演算」パレットでは、入力値に対する演算処理を行うブロックを提供します。以下に各ブロックについて記します。
①②①に設定した値と②に設定した値を加算します。四則演算ブロック
として、このブロックの他に減算（-）、乗算（*）、除算（/）ブロッ
クがあります。ブロック上で右クリックすることでコンテキストメ
ニューから四則演算を選択することができます。
①②①に設定した値と②に設定した値の間の乱数を求めます。
①②①に設定した値が②に設定した値より小さいかどうかを判定します。
比較演算ブロックとして、このブロックの他に等号（=）
、大なり（>）
ブロックがあります。ブロック上で右クリックすることでコンテキス
トメニューから比較演算子を選択することができます。
下図では、光センサーと条件ブロック、サーボモーターブロックを組み合わせることで、明るさがしきい値（50）よりも暗い場合に、サーボモーターを 90 度に設定する処理を表し
ています。

①

②

47

①に設定した条件と②に設定した条件の論理積を判定します。論理演算ブロックとして、このブロックの他に論理和（または）、否定（ではない）ブ
ロックがあります。ブロック上で右クリックすることでコンテキストメニ
ューから論理演算子を選択することができます。下図では、音センサー、＜判定ブロック、条件ブロック、DC モーターブロックを組み合わせることで、音がしきい値の範囲内（30～60）ならば、DC モーターを正転で回転させる処理を表しています。

①②①に設定した値を②に設定した値で割った余りを計算します。演算ブロックと同様、ブロック上で右クリックすることでコンテキストメニューから四則演算を選択することができます。
①①に設定した値の小数点以下を丸めます。
①②①に設定した値に②に指定した算術演算を行います。指定できる演算は、絶対値、平方根、三角関数、対数、指数です。

48

「変数」パレットで提供されるブロック

「変数」パレットでは、変数とリストを作成できます。変数を作成する場合
は、「新しい変数を作る」ボタンをクリックし、変数名を記入することで変数ブロックを作成することができます。
また、リストを作成する場合は、「リス
トを作る」ボタンをクリックし、リス
ト名を記入することでリストを作成することができます。変数名、リスト名
ともに英数字以外を設定するとプログ
ラム作成・転送時にエラー「接続されていないブロックが存在します」が表示されます（「6.2.5 メインメニュー」の「プログラム作成・転送」を参照）。変数名、リスト名は英数
字のみ使用してください。変数、またはリストに追加できる変数の使用可能な値の範囲は-3.4028235E+38 から 3.4028235E+38 までで、32 ビット（4 バイト）のサイズです。
以下に変数を作成した際に表示されるブロックを記します（変数名を val としています）。
変数の値を調べます。
①②①で指定した変数を②で指定した値に設定します。

①②①で指定した変数に②で指定した値を加算します。

作成可能な変数の数は、最大で 70 個までです。

49

上図は、
「繰り返しブロック」と「サーボモーターブロック」とを組み合わせたプログラムです。変数 val の値を 10 増やし、その値をサーボモーターに設定する処理を 10 回繰り返
すことで、サーボモーターを 10～100 度の間で 10 度ずつ設定します。

50

リストブロックは、リストの好きな位置に値を追加・削除できる構造をもったブロックです。リストに追加可能な値の数は、最大で 40 個までです。以下にリスト名を list として作成したリストブロックを示します（変数名を list としています）。
リストの先頭の値を調べます。
①で指定した値を②で指定したリストに設定しま

②

①

す。
②

①

①

②

②で指定したリストの①番目の要素を削除します。

③①で指定したリストの②番目に③で指定した値を挿
入します。

①

②

③

①で指定したリストの②番目に③で指定した値を設
定します。

①

②

①で指定したリストの長さを調べます。

①①①で指定したリストの②番目の値を調べます。

②①で指定したリストに②で指定した値が含まれるかどうかを判定します。
①で指定したリストの内容を②で指定したファイルにテキスト形式で出力します。出力結果は下図のようにリスト名の後にリストの内容が表示されます。

51

スクリプトエリア

コンディションエリア

上図では、最初の３つのブロックで list に 10、20、30 の値を追加します。この処理により、
list は、コンディションエリアにあるような 1 番目に 10、2 番目に 20、3 番目に 30 の値が入ったリストになります。このリストの各値を使用して、続くブロックでサーボモーターの角度を設定しています。D9 に接続されたサーボモーターは 10 度に、D10 に接続されたサーボモーターは 20 度に、D11 に接続されたサーボモーターは 30 度に設定されます。

6.2.3. スクリプトエリア
スクリプトエリアでは、ブロックをドラッグ＆ドロップし、接続することでプログラムを作成します。Studuino ブロックプログラミング環境を起動すると、スクリプトエリアに制御スタートブロックが表示されます。このブロックは制御プログラムの開始を表します。作成するプログラムは、必ずこのブロックに接続してください。

6.2.4. コンディションエリア
コンディションエリアでは、テストモード時のセンサーの値や、変数やリストの値を表示します。テストモードが開始されると、センサーボードを表示し、Studuino に接続されているセンサーの値をリアルタイムに表示します。また、変数やリストを作成した際に作成される変数ブロックまたはリストブロックの左に表示されるチェックボックスにチェック52を入れることにより、変数またはリストの値の変化を確認することができます。

チェックを入れる
ことで変数の変化を確認できますテストモードを開始すると表示されます

6.2.5. メインメニュー


ファイルメニューファイルメニューでは、プロジェクトの読み込みや保存を行います。



新規
新規プロジェクトを作成します。



開く…
保存したプロジェクトを開きます。



保存する
プロジェクトを上書き保存します。



名前を付けて保存…
プロジェクトを名前を付けて保存します。

スクリプトを読み込む…
プロジェクトファイルからスクリプトを読み込みます。

53

既にあるスクリプト「スクリプトを読み込む」を選択し表示されるダイアログで読み込みたいプロジェクトファイルを選択

スクリプトが追加されます

読み込んだスクリプトは下記の３点のようになります。
１．ロボットバージョンでは、プログラミング環境の性質上、「制御スタート」ブロッ
ク（緑色の旗が付いたブロック）は 2 つ以上表示できないため、読み込んだプログラ
ムは、localScriptStart 関数に変更されます。
２．読み込まれたプログラムのコメントは削除されます。

プロジェクトファイルのスクリプト

読み込まれたスクリプト

３．入出力設定は読み込んだ側の設定になります。読み込んだスクリプトが未設定のパーツブロックを使用している場合は灰色表示になります。入出力設定ダイアログでパーツを設定することで有効にできます。

54スクリプトを読み込んだ側でパーツを設定する

モーター校正情報の保存設定表示される「モーター校正情報の保存設定」ダイアログを使用して、モーター校正を行った結果を PC に保存するか、作成したプログラムファイルに保存するかを設定することができます。



終了
Studuino ブロックプログラミング環境を終了します。
55



編集メニュー

編集メニューでは、プログラムの作成や編集に関係する機能を提供します。



削除の取り消し削除したブロックを元に戻します。



ステップ実行を開始/中止
ステップ実行を開始します。ステップ実行開始後にブロックを実行すると、実行中のブロックが黄色で表示されます。ステップ実行の速度は、「ステップ実行を設定…」メニュー
項目で行います。



ステップ実行を設定…
ステップ実行時の速度を設定します。
「ターボ
スピード」が最も速く、「ブロックを点滅させる（遅く）」が最も遅いステップ処理になります。

Arduino 言語に変換…
スクリプトエリアに作成したプログラムを Arduino 言語に変換します。スクリプトエリ
アに置かれているブロック全てを Arduino 言語に変換します。本メニューで出力された
Arduino 言語のソースコードは、Arduino IDE でコンパイルし、Studuino へ転送することが可能です。
メイン関数ブロックやサブ関数ブロックにつながれていないブロックも Arduino 言語に変換しますので、本メニューで Arduino 言語に変換したファイルを Arduino IDE でコンパイルする際には、関数ブロックにつながれていないブロックのコードを削除してからコンパイルしてください。

56

ブロック

ブロックを変換した Arduino 言語// --------------------------------------// Artec robot mainroutine// --------------------------------------void artecRobotMain（） {for （;;） {ARSR_subroutine（）;}}// --------------------------------------// Artec robot subroutine// --------------------------------------void ARSR_subroutine（） {servomotor（DIG9,90）;}dcMotorPower（M1,100）;

コンパイルエラーになります

関数ブロックにつながっているブロックは関数内に展開されますが、関数ブロックにつながれていないコードはグローバルに展開されるため、コンパイル時にエラーとなります。また、

ブロックのように値を設定するブロックに値が設定されていな

い場合は、0 を設定して Arduino 言語に変換します。

ブロックのように条件を設定するブロックに条件が設定されていない場合は、false を設定して Arduino 言語に変換します。

57



モーター校正サーボモーターの角度、DC モーターの回転速度のずれを調整し、設定ファイルに書き込みます。このメニューを実行すると、後述のテストモードへと移行し、「モーター校正ダイアログ」が表示されます。


サーボモーター校正

ダイアログが立ち上がると、接続されているすべてのサーボモーターが 90 度に設定されます。-15～15 までのオフセット値を入力することで、対応するサーボモーターが「90度＋設定したオフセット値」まで動きます。
全てのオフセット値を 0 に戻します

オフセット値を入力します

サーボモーターを見ながら、90 度ちょうどになるオフセット値を探します。
全てのサーボモーターの設定が完了したら、OK ボタンを押します。設定が保存され、次回以降は同じ設定値が使用されます。

58

DC モーター校正

ダイアログ立ち上げ後、回転ボタンを押すと２つの DC モーターが最大速度で回転を始めます。トラックバーが有効になるので、つまみを調節して２つの DC モーターの回転速度が同じになるようにします。停止ボタンを押すと回転が止まり、OK/キャンセルボ
タンが再び有効になるので、OK ボタンを押します。設定が保存され、次回以降は同じ設定値が使用されます。

59



入出力設定…
Studuino に接続しているパーツ情報を Studuino アイコンプログラミング環境に登録します。このメニューを実行すると「入出力設定」ダイアログボックスが表示されます。

このダイアログボックスのチェックボックスは、下記のように Studuino のコネクターに対応していますので、パーツが接続されている Studuino のコネクターに対応するチェックボックスにチェックを入れてください。
サーボモーターボタン

DC モーターセンサー/ LED/ブザー

また、「2.3 Studuino について」にもあるように、下記コネクターの組み合わせは同時に使用できません。
・ DC モーター用コネクターM1 とサーボモーター用コネクターの D2、D4・ DC モーター用コネクターM2 とサーボモーター用コネクターの D7、D8
・ ボタン（プッシュスイッチ）A0～A3 とセンサー/LED/ブザー用コネクターA0～A3
60

この組み合わせは「入出力設定」ダイアログボックスでも同時に設定できなくなっていますので、一方を使用する場合は、片方を無効にしてください。たとえば、サーボ
モーターの D2、D4 を使用する場合は、DC モーターの M1 のチェックボックスを外すと D2、D4 が有効になり、チェックボックスにチェックを入れることができます。
<注意事項>
コネクターを 2 つ使用する加速度センサーに関しては、対応したコネクター全てにチェックが入っている必要があります。
接続パーツ
加速度センサーコネクターの組み合わせ
A4、A5

複数コネクターを使用するデバイスのコネクター組み合わせ

上表の「コネクターの組み合わせ」に対応するコネクター名のチェックボックスにチェックを入れた状態でアイテム選択を行うと、対応する接続パーツが表示され、パーツを選択すると自動的に他のコネクターのアイテムも選択されます。

A4 で加速度センサーを選択すると、自動的に A5 でも選択されます。

61



拡張ブロックを使う
下図のようにパレットに拡張ブロックを表示し使用することができます。

LED テープ制御ブロック

LED テープは、細長いテープ上に複数の LED を並べたものです。LED テープ制御
ブロックを使用することで、LED テープ上の各 LED の色と明るさを設定することができます。LED テープは、Studuino 基板の D2～D12 コネクターに接続できます。
「入出力設定」ダイアログボックスで LED テープが接続されたコネクターを選択することで、LED テープ制御ブロックが使用可能になります。

62

LED テープが接続されたコネクターを選択しますLED テープと加速度センサーとジャイロセンサーの併用はできません。
LED テープ選択時は、加速度センサーとジャイロセンサーは選択できません

LED テープが選択されると加速度センサーとジャイロ
センサーは表示されません

加速度センサー/ジャイロセンサー選択時は、LED テープは選択できません

加速度センサー/ジャイロ
センサーが選択されるとLED テープは選択不可に
なります。

63

LED テープ制御ブロックの詳細は、下記のとおりです。
ブロック
概要

光の三原色（赤、緑、青）により設定された色で LED テープ上の
1LED が点灯します。

②

①

③

①で点灯する LED テープを接続している Studuino 基板のコネクター（D2～D12）を指定します。②で点灯する LED テープ上の LEDの位置を指定します。LED テープ上の LED の位置は、下図の順番
説明になっています。
6

5

4

3

2

１

③で点灯する LED の色の赤成分、緑成分、青成分をそれぞれ数値（0～255）で指定します。

ブロック
概要

光の三原色（赤、緑、青）により設定された色で LED テープ上の
全 LED が点灯します。

①
説明

②

前出の

ブロックと同様に①、②で点灯する LED テープと LED の色を指定します。LED テープ上の全 LED が点灯します。

ブロック
概要

説明

LED テープ上の全 LED が消灯します。
①①で消灯する LED テープを接続している Studuino 基板のコネクター（D2～D12）を指定します。
64

ブロック
概要

設定された色で LED テープ上の 1LED が点灯します。

①

②

前出の

③
ブロックと同様に①、②で、点灯する LED テープと LED の位置を指定します。③で、説明

下図のように点灯する LED の色の赤成分、緑成分、青成分をスラ
イダーで指定します。

テストモードで LED テープを点灯・消灯させる場合、1 秒弱の遅延が発生します。
テストモードでは USB ケーブルを介してブロックと Studuino 基板とのデータのやり取りをしていますが、LED テープの設定に使用するデータ量が大きく通信に時間がかかるためです。
プログラム作成・転送し Studuino 基板単体で動作させる場合は、LED テープの設
定に通信を使用しないため（直接設定されるため）この遅延は発生しません。

65

汎用入出力ブロックブロック
概要

デジタル信号を出力します
Studuino のコネクターA0～A5 をデジタル出力端子として接続するパーツに 0 / 1 の値を設定します。
汎用デジタル出力ブロックを使用する場合は、下図のように入出力
設定の A0～A5 でデジタル出力を選択してください。

説明

ブロック
概要

アナログ信号を出力します
Studuino のコネクターD9～D11 をアナログ出力端子として接続するパーツに 0～255 の値を設定します。
汎用アナログ出力ブロックを使用する場合は、下図のように入出力
設定の D2～D12 のチェックボックスのチェックをすべて外してく
ださい。

説明

66

ブロック
概要

デジタル信号を調べます
Studuino のコネクターA0～A5 をデジタル入力端子として接続する
パーツの値を調べます。センサー値は、0 / 1 で表示されます。
汎用デジタル入力ブロックを使用する場合は、下図のように入出力
設定の A0～A5 でデジタル入力を選択してください。

説明

ブロック
概要

アナログ信号を調べます
Studuino のコネクターA0～A7 をアナログ入力端子として接続する
パーツの値を調べます。センサー値は、0～1023 で表示されます。
汎用アナログ入力ブロックを使用する場合は、下図のように入出力
設定の A0～A7 でアナログ入力を選択してください。

説明

67



超音波センサーブロック
ブロック
概要

超音波センサーの値を調べます。
超音波センサーブロックの使用方法は、「Studuino ブロックプロ

説明

グラミング環境 入門ガイド 拡張編」の「7. 超音波距離センサー」
を参照してください。
http://www.artec-kk.co.jp/studuino/docs/jp/Studuino_tutorial_block_3.pdf



拡張ブロックを使わない
本メニュー項目は、拡張ブロックを使用中に表示されます。
拡張ブロックを非表示にします。

68

実行メニュー

実行メニューでは、Studuino と連携してプログラムを作成する機能を提供します。

プログラム作成・転送

作成したプログラムを実行形式に変換し Studuino に転送します。
作成・転送中は、以下のメッセージが表示されます。

本メッセージが表示されている間は、Studuino と PC の USB 接続を切り離さないでください。
プログラム実行
Studuino に転送したプログラムを実行します。メニュー項目「プログラム作成・転送」
成功後に、表示されます。



テストモード開始/終了
Studuino と通信し、Studuino に接続されているパーツをリアルタイムに制御します。
テストモード時と通常時でメニュー項目（「テストモード開始」/「テストモード終了」）
が切り替わります。テストモードを開始する前に必ず Studuino と PC が USB 接続されていることを確認してください。
テストモードを開始すると、以下のメッセージが表示されます。

本メッセージが表示されている間は、Studuino と PC の USB 接続を切り離さないでく
ださい。

69



ヘルプメニュー

ヘルプメニューでは、Studuino ブロックプログラミング環境についての情報を提供します。

Studuino ブロックプログラミング環境について…
Studuino ブロックプログラミング環境の情報を示します。



よくあるご質問
弊社 Studuino のサイトの「よくあるご質問」のページにアクセスします。

6.2.6. コンテキストメニュースクリプトエリア上で右クリックするとスクリプトに置かれているブロックに対するコンテキストメニューが表示されます。


きれいにするスクリプトエリアに置かれたブロックを整理します。

スクリプト画像を保存
スクリプトエリアに置かれたブロックを gif 形式で保存します。



コメント追加
コメントを追加します。表示されたコメントを処理ブロック上にドラッグ＆ドロップ
することで、ドロップされた処理ブロックとコメントを対応付けることができます。

スタートブロック以外のブロック上で右クリック

するとクリックしたブロックに対するコンテキストメニューが表示されます。


複製
ブロックを複製します。

削除
ブロックを削除します。

70

6.3. Studuino ブロックプログラミング環境 キャラクターバージョン
6.3.1. 概要・特長

Studuino ブロックプログラミング環境 キャラクターバージョン（以下、本ソフトウェア）
は、PC 画面内でのゲームやアニメーション（以下、ゲーム）と Studuino を連携できるように作られています。ゲームからロボットを操作したり、センサーの値をゲームに反映したりすることができます。また、PC 間の通信の仕組みである Mesh（メッシュ）機能を使用できます。Mesh 機能を使うことで、他の PC で動作している本ソフトウェアと通信することができ、通信を利用したゲームを作成することができます。また、Studuino ブロック
プログラミング環境 ロボットバージョンやスクラッチ 1.4 で作成されたプロジェクトを読み込むことができるため、既存のスクラッチ 1.4 で作成されたゲームに Studuino を連携させることが容易に行えます。

71

6.3.2. プログラミングについて

スプライト

ステージ

スタディーノ
スプライト

スプライトリスト

本ソフトウェアでは、ゲームのキャラクターをスプライト、スプライトが動く空間をステージとよび、スプライトやステージに対して、それぞれの処理をプログラミングします。
スプライトやステージの一覧は、スプライトリストにアイコンで表示されます。
スプライトリストにある「スタディーノ」スプライトは、Studuino を制御するためのもの
で、ステージには表示されません。
以下に、本ソフトウェアを使用したプログラミングの手順を記し、プログラミングの概要を示します。

72

6.3.2.1. ステージの背景の追加方法
下図、スプライトリストの「ステージ」アイコン（①）をクリックし、スクリプトエリアの「背景」タブ（②）をクリックして、「読み込み」ボタン（③）をクリックします。

②③①

下図の「背景を読み込む」ダイアログでフォルダの一覧が表示されますので、「背景」ボタン（①）をクリックし、「Outdoors」フォルダ（②）を選択し、「OK」ボタン（③）をクリックしてください。

②①③
画像一覧から「boardwalk」（①）を選択して「OK」ボタン（②）をクリックします。

①

②
73

ステージに背景画像が追加されました。

6.3.2.2. スプライトの追加方法
下図、ステージ下の「新しいスプライト」の真ん中のボタンをクリックします。

下図の「背景を読み込む」ダイアログでフォルダの一覧が表示されますので、「コスチューム」ボタン（①）をクリックし、「Animals」フォルダ（②）を選択し、「OK」ボタン（③）
をクリックしてください。

②

①

③

74

画像一覧から「parrot1-a」（①）を選択して「OK」ボタン（②）をクリックします。

①②

ステージに選択したスプライトが追加されました。

6.3.2.3. スプライトのコスチュームの追加方法
下図、スクリプトエリアの「コスチューム」タブ（①）をクリックし、「読み込み」ボタン（②）をクリックします。

①
②

75

下図の「コスチュームを読み込む」ダイアログで、画像一覧から「parrot1-b」（①）を選択して「OK」ボタン（②）をクリックします。

①②
スプライトに選択したコスチュームが追加されました。

下図のように、スプライト名を「鳥」（①）に、コスチューム名を「羽根を上げる」（②）と「羽根を下げる」（③）に設定します。
①

②

③

76

6.3.2.4. スプライトのプログラム作成方法「鳥」アイコン（①）をクリックし、スクリプトタブ（②）をクリックします。

②①

スクリプトエリアに下図のプログラム（①）を作成します。また、「左右に反転するだけ」（②）をクリックします。

②

①

77

下図、
「緑の旗」
（①）をクリックすると鳥がステージ上を飛び回ります。

プログラムの流れは以下のとおりです。
1.

緑の旗がクリックされるとブロックが実行されます。このブロックでスプライトの大きさを変更します。

2.

次に、

ブロックが実行されます。ステージは、下図のような座標で設定されており、このブロックでスプライトをＹ軸方向に 120 に移動します。

78

3.

次に、

ブロックが実行されます。このブロックでスプライトのコスチ

ュームを「羽根を下げる」に設定します。次に、
このブロックでスプライトを 20 歩進めます。その後、ブロックが実行されます。
ブロックが実行され、0.1 秒待ちます。

4.

ブロックにより、スプライトがステージの端に着いたら逆方向を向
きます。

5.

３．と４．を「ずっと」繰り返し実行します。コスチュームを切り替え、20 歩ずつ進むことを繰り返すことで鳥が羽ばたいているアニメーションができます。

79

6.3.2.5. メッセージを使用したスプライトと Studuino との連携
ブロックとブロックを使用し、「スタディーノ」スプライトと「鳥」

スプライト間で情報の受け渡し（メッセージのやりとり）をすることで、Studuino と連携したプログラムを作成することができます。
下図、スプライトリストの「鳥」スプライトアイテム（①）をクリックし、スクリプトエ
リアにプログラム（②）を追加します。

①②
下図、スプライトリストの「スタディーノ」スプライトアイテム（①）をクリックし、ス
クリプトエリアにプログラム（②）を追加します。

①

②
80

「実行」メニューから「接続」を選択します

テストモードを開始するまで、下記のメッセージが表示されます。

メッセージが消えて「センサーボード」（①）が表示されたら、緑の旗（②）をクリックすると鳥がステージ上を飛び回ります。

Studuino の A0 ボタンを押すと、鳥が下降した後、上昇します。

81

下図、停止ボタン（①）をクリックすると鳥が止まります。「実行」メニューから「切断」
を選択し（②）、PC と Studuino が切断されたら、センサーボードが消えます。
②①

Studuino と切断されたら消えます82プログラムの解説を下記に記します。
1.

「鳥」スプライトは、「下へ」を受け取るとコスチューム「羽根を上げる」で Y 軸方向に-10 ずつ移動を 30 回繰りかえします。

2.

その後、Y 軸方向に 10 ずつ移動を 30 回繰りかえし、もとの高さまで戻ります。

「スタディーノ」スプライトは、Studuino のボタン A0 が押されたかどうか（ボタン A0 が0 を出力するかどうか）を「ずっと」チェックします。Studuino のボタン A0 が押されたきに「下へ」を送信します。

Studuino83本作例では、Studuino のボタン A0 が押されたときに「下へ」メッセージを「スタディーノ」
スプライトが送信し、「鳥」スプライトでメッセージを受信したら下降し上昇する処理を実行することで、Studuino の A0 ボタンが押されたら鳥が下降・上昇しました。このようにメッセージの送受信により、Studuino からスプライトを操作できます。

6.3.2.6. 変数を使用したスプライトと Studuino との連携
「スタディーノ」スプライトで変数を作成します。下図の「スタディーノ」スプライトア
イコン（①）をクリックし、「変数」ボタン（②）をクリックし「新しい変数を作る」ボタン（③）をクリックします。
②③①

変数名（①）を「回数」にして、「すべてのスプライト用」（②）を選択し、「OK」ボタン（③）
をクリックします。

①
②
③

84

下図、スクリプトエリアにプログラムを追加します。

下図、スプライトリストの「鳥」スプライトアイコン（①）をクリックし、スクリプトエ
リアにプログラム（②）を追加します。

①

②

85

PC と Studuino を USB ケーブルで接続し、下図、「実行」メニューから「接続」を選択し（①）
、PC と Studuino が接続されたら、緑の旗（②）をクリックすると鳥がステージ上を飛び回ります。

Studuino の A1 ボタンを押すと、鳥の色が変化します。

プログラムの停止には、停止ボタン（右図①）をクリックします。Studuino と PC の通信の切断は、「実行」メニューから「切断」を選択します。Studuino と PC が切断①されると「センサーボード」が消えます。

86追加したプログラムの流れは以下のとおりです。
「鳥」スプライトは、「回数」変数の値により色の効果が変化します。

「スタディーノ」スプライトは、「回数」変数を 0 にした後、Studuino のボタン A1 が押されたかどうか（ボタン A1 が 0 を出力するかどうか）を「ずっと」チェックします。Studuinoのボタン A1 が押されたときに「回数」変数の値を１増やします。

Studuino
Studuino のボタン A1 が押されたときに「スタディーノ」スプライトが「回数」変数を更新
し、「鳥」スプライトで「回数」変数を使用することで、Studuino の A1 ボタンを押された
ら鳥の色が変化しました。このように変数を使用することで、Studuino からスプライトを操作することができます。

87

6.3.2.7. Mesh 機能を使用したスプライトと Studuino との連携（メッセージ）
本ソフトウェアでは、複数の PC 間で通信する Mesh 機能を使用できます。以下の手順では、
本ソフトウェアをインストールした PC を２台使用します。それぞれの PC は、LAN ケーブ
ルまたは、Wi-Fi でネットワークにつながっている必要があります。6.3.2.1～6.3.2.6 の手順を行った PC を「PC1」、本手順で新たに用意する PC を「PC2」とします。
「PC1」の「スタディーノ」スプライトのプログラムを削除します。下図の「スタディーノ」
スプライトアイテム（①）をクリックし、ブロックをコマンドパレットにドラ

ッグ＆ドロップ（②）してプログラムをすべて削除します。

②ドラッグ&ドロップ
①
PC1

PC2

さらに、下図の「鳥」スプライトアイテム（①）をクリックし、ブロックをコマンド

パレットにドラッグ＆ドロップ（②）して削除します。

②ドラッグ&ドロップ

①

PC1

PC2

88

次に、ネットワークの設定を行います。PC1 の「編集」メニュー（①）から「ネットワー
クを作る」（②）をクリックします。
①
②

PC1

PC2

IP アドレス（①）を記録し、OK ボタン（②）をクリックします。

①②「PC2」の「編集」メニュー（①）から「ネットワークにつなぐ」（②）をクリックします。
①
②

PC2

PC1
「PC1」の IP アドレス（①）を記入し、OK ボタン（②）をクリックします。

①②
IP アドレスの記入を間違った場合、下図のようにエラーメッセージが表示されます。

間違った IP アドレス

エラーメッセージが表示されなければ、Mesh ネットワークで接続されたことになります。
89

PC 間でメッセージを送受信することで、ネットワーク経由で Studuino とスプライトを連携することができます。
「PC2」のスクリプトエリアに下図のプログラムを作成します。

PC2

PC1
下記の手順でプログラムを実行します。
１．
「PC1」の緑の旗（①）をクリックすると鳥がステージ上を飛び回ります。
２．
「PC2」と Studuino を USB ケーブルで接続します。
３．
「PC2」の「実行」メニューから「接続」（②）を選択します。
４．
「PC2」と Studuino が接続されたら、緑の旗（③）をクリックします。
①②③

Studuino

PC1

PC2
②

90

Studuino の A0 ボタンを押すと、「PC1」の鳥が下降した後、上昇することを確認できます。
「PC2」に接続された Studuino から「PC1」の鳥を操作できました。このように Mesh 機
能とメッセージを使用することで、ネットワーク経由で Studuino からスプライトの操作を行うことができます。

6.3.2.8. Mesh 機能を使用したスプライトと Studuino との連携（変数）PC 間で変数を共有することで、ネットワーク経由で Studuino とスプライトを連携することができます。
「PC2」の「スタディーノ」スプライトで変数を作成します。「変数」ボタン（①）をクリックし「新しい変数を作る」ボタン（②）をクリックします。

①

②

PC2

PC1

変数名（①）を「PC2_VAL」にして、「すべてのスプライト用」（②）を選択し、「OK」ボタン（③）をクリックします。

①
②
③

91

「PC2」で作成した変数の値は、「PC1」の「鳥」スプライトのブロッ

クで見ることができます。
「PC1」で「鳥」スプライト（①）をクリックし、ブロックの▼をクリックすると、右図のように「PC2」で作成した、PC2_VAL を選択することができます。

①

PC1

PC2

「PC2」のスクリプトエリアにプログラムを追加します。

PC1

PC2

92

「PC1」のスクリプトエリアにプログラムを追加します。

PC2

PC1

下記の手順でプログラムを実行します。
１．
「PC1」の緑の旗（①）をクリックすると鳥がステージ上を飛び回ります。
２．
「PC2」と Studuino を USB ケーブルで接続します。
３．
「PC2」の「実行」メニューから「接続」（②）を選択します。
４．
「PC2」と Studuino が接続されたら、緑の旗（③）をクリックします。
①②③

Studuino
PC1

PC2
②

Studuino の A1 ボタンを押すと、PC1 の鳥の色が変化します。
「PC2」に接続された Studuino
から「PC1」の鳥を操作できました。このように Mesh 機能と変数を使用することで、ネッ
トワーク越しに Studuino からスプライトの操作を行うことができます。

93

6.3.3. 「スタディーノ」スプライトのブロックについて
ステージ、スプライト、「スタディーノ」スプ
ライトのプログラミングには、ブロックパレットに置かれているブロックを使用します。
プログラム作成に使用するブロックは、「動

カテゴリー

き」
、
「制御」
、
「見た目」
、
「調べる」
、
「音」、
「演
算」
、「ペン」
、
「変数」のカテゴリーに分けられており、コマンドグループパレットのボタンでカテゴリーを選択することができます。
以下に、「スタディーノ」スプライトで使用す

ブロック
パレット

るブロックの一覧と各ブロックの詳細を記します。ステージ、スプライトで使用するブロックについては、スクラッチの書籍やスクラ
ッチウィキサイト（英語）(1)を参照してくだ
さい。
カテゴリー
動き
制御

DC モーター、サーボモーター、ブザー、LED を制御するブロック
プログラミングの基本要素である、分岐や繰り返し、関数やウェイト処理
ブロック

調べる

センサーの値を取得するブロック演算

四則演算、算術演算、論理演算ブロック

変数
見た目
音
ペン

1

ブロックパレットで提供されるブロック

変数とその変数に対する処理ブロック、リストとそのリストに対する処理
ブロック
見た目、音、ペンのブロックは、「スタディーノ」スプライトでは利用できないため、表示されません。

https://wiki.scratch.mit.edu/wiki/Blocks_(1.4)
94

6.3.4. ブロックについて
ブロックを使用したプログラミング方法は、6.2.2.1 を参照してください。
以下に各ブロックパレットで表示されるブロックについて記します。

「動き」パレットで提供されるブロック

「動き」パレットでは、ロボットのパーツを制御するブロックを提供します。各ブロックの詳細は、「6.2.2.1「動き」パレットで提供されるブロック」を参照してください。

「制御」パレットで提供されるブロック

「制御」パレットでは、プログラム制御フローを表すブロックを提供します。以下に各ブ
ロックについて記します。

ブロック

説明
（緑色の旗）がクリックされたときに本ブロックに接続されたブロックを実行します。
①で指定されたキーボードのキーが押されたときに本ブロック①に接続されたブロックを実行します。
①で指定されたメッセージを受信したときに本ブロックに接続①されたブロックを実行します。

①で指定されたメッセージを送信します。

①①で指定されたメッセージを送信してメッセージ受信側が終了①

するのを待ちます。
本ブロックが接続しているブロックの処理を終了します。
全ての処理を終了します。

上記以外のブロックの詳細は、「6.2.2.1「制御」パレットで提供されるブロック」を参照してください。

95

「調べる」パレットで提供されるブロック

「調べる」パレットでは、センサーやキーボードといった外部入力からの信号を取得する
ブロックを提供します。以下に各ブロックについて記します。
ブロック

説明
ステージ上でのマウスのＸ座標を調べます。
ステージ上でのマウスのＹ座標を調べます。
マウスの左ボタンが押されたかどうかを判定します。ボタンが押されている場合は true、押されていない場合は false と判定されます。
①で指定されたキーボードのキーが押されたかどうかを判定します。キーが押されている場合は true、押されていない場合は①

false と判定されます。
上記以外のブロックの詳細は、「6.2.2.1「調べる」パレットで提供されるブロック」を参照
してください。

「演算」パレットで提供されるブロック

「演算」パレットでは、入力値に対する演算処理を行うブロックを提供します。以下に各ブロックについて記します。
ブロック

説明①に設定した文字列と②に設定した文字列を連結します。

①②

上のブロックでは「ハローワールド」になります。
①に設定した文字列の②で指定した場所の文字を調べます。

②①

上のブロックでは「ワ」になります。
①に設定した文字列の文字数を調べます。
上のブロックでは４になります。

①①に設定した値に②で指定した算術演算を実行します。指定で①②きる演算は、絶対値、平方根、三角関数、対数、指数です。

上記以外のブロックの詳細は、「6.2.2.1「演算」パレットで提供されるブロック」を参照してください。

96「変数」パレットで提供されるブロック「変数」パレットでは、変数とリストを作成できます。変数とリストの作成方法や各ブロックの詳細は、「6.2.2.1「変数」パレットで提供されるブロック」を参照してください。

97

6.3.5. メインメニュー


ファイルメニューファイルメニューでは、プロジェクトの読み込みや保存を行います。



新規
新規プロジェクトを作成します。



開く…
「プロジェクトを開く」ダイアログでプロジェクトを選択し開きます。「プロジェクトを開く」ダイアログでは選択したプロジェクトのキャプチャ画面、作者名、作者が書いたプロジェクトの説明を見ることができます。
プロジェクトの情報を見ることができます

また、本ソフトウェアで作成したプロジェクト以外にも、ブロックプログラミング環
境 ロボットバージョン（.bpd ファイル）、スクラッチ 1.4（.sb ファイル）で作成した
プロジェクトも開くことができます。
98



保存する
プロジェクトを上書き保存します。プロジェクトを始めて保存する場合は、下記の「名前を付けて保存…」が実行されます。



名前を付けて保存…
プロジェクトに名前を付けて保存します。｢プロジェクトを保存｣ダイアログ（下図）が表示されます。新しいファイル名の欄にプロジェクトの名前を記述します。作者名とプロジェクトの説明を記述することができます。
名前を記述できます

プロジェクト名を記述します

プロジェクトの説明を記述できます

スクリプトを読み込む…
プロジェクトファイルからスクリプトを読み込みます。詳細は、6.2.5 のメインメニュ
ーのファイルメニューを参照してください。本ソフトウェアで作成したスクリプト以
外にも、ブロックプログラミング環境 ロボットバージョン（.bpd ファイル）、スクラ
ッチ 1.4（.sb ファイル）で作成したスクリプトも読み込むことができます。

99

スプライトを書き出す…
選択されたスプライトを書き出します。スプライトリストから書き出したいスプライ
トのアイコンを選択し（①）
、本メニュー項目を選択する（②）と「スクリプトを書き出す」ダイアログボックスが表示されます（③）
。新しいファイル名の欄にスプライトの名前を記述します。

②スプライトを書き出すを選択①スプライトを選択③ダイアログが表示されます「スタディーノ」スプライトまたはスプライトをファイルに書き出すことができます。
「スタディーノ」スプライトを書き出した場合は、ファイル拡張子が.studuinosprite というファイルが出力されます。スプライトを書き出した場合は、ファイル拡張子
が.sprite というファイルが出力されます。

100

書き出した「スタディーノ」スプライトまたはスプライトは、本ソフトウェアの「スプライト読み込み」ボタンから読み込むことができます。また、スプライトは、スクラッチでも読み込むことができます。
「スタディーノ」スプライトを読み込んだ場合、読み込んだ「スタディーノ」スプラ
イトのプログラムが「スタディーノ」スプライトに追加されます。

②ダイアログが表示されます①スプライト読み込み

プロジェクトのメモ…
プロジェクトのメモを編集します。表示される「プロジェクトのメモ」ダイアログ（右図）に記述します。記述した内容は、プロジェクトを保存する際に表示される「プロジェクトを保存」ダイアログの「このプロジェクト」
欄に反映されます。



モーター校正情報の保存設定
モーター校正情報の保存先を設定します。詳細は、「6.2.5 メインメニュー」の「ファイルメニュー」を参照してください。

終了
本ソフトウェアを終了します。

101



編集メニュー

編集メニューでは、プログラムの作成や編集に関係する機能を提供します。



削除の取り消し削除したブロックを元に戻します。



ステップ実行を開始/中止
ステップ実行を開始/中止します。詳細は、「6.2.5 メインメニュー」の「編集メニュー」
を参照してください。

ステップ実行を設定…
ステップ実行時の速度を設定します。詳細は、「6.2.5 メインメニュー」の「編集メニュー」を参照してください。

モーター校正…
サーボモーターの角度、DC モーターの回転速度のずれを調整し、設定ファイルに書き込みます。詳細は、「6.2.5 メインメニュー」の「編集メニュー」を参照してください。



入出力設定…
Studuino に接続しているパーツ情報を Studuino アイコンプログラミング環境に登録します。詳細は、「6.2.5 メインメニュー」の「編集メニュー」を参照してください。

ネットワークを作る
ネットワークを開始します。



ネットワークにつなぐ
別の PC で開始されたネットワークにつなぎます。
102

IP アドレスを表示する
本メニュー項目は、ネットワークへの接続中に表示されます。
PC の IP アドレスを表示します。



ネットワークを切る
本メニュー項目は、ネットワークへの接続中に表示されます。
ネットワーク接続を切断します。



拡張ブロックを使う「拡張ブロックを使う」を選択することで、下図のようにパレットに拡張ブロックを表示し使用することができます。

103



汎用入出力ブロックブロック
概要

デジタル信号を調べます
Studuino のコネクターA0～A5 をデジタル入力端子として接続する
パーツの値を調べます。センサー値は、0 / 1 で表示されます。
汎用デジタル入力ブロックを使用する場合は、下図のように入出力
設定の A0～A5 でデジタル入力を選択してください。

説明

ブロック
概要

アナログ信号を調べます
Studuino のコネクターA0～A7 をアナログ入力端子として接続する
パーツの値を調べます。センサー値は、0～1023 で表示されます。
汎用アナログ入力ブロックを使用する場合は、下図のように入出力
設定の A0～A7 でアナログ入力を選択してください。

説明

104

ブロック
概要

デジタル信号を出力します
Studuino のコネクターA0～A5 をデジタル出力端子として接続するパーツに 0 / 1 の値を設定します。
汎用デジタル出力ブロックを使用する場合は、下図のように入出力
設定の A0～A5 でデジタル出力を選択してください。

説明

ブロック
概要

アナログ信号を出力します
Studuino のコネクターD9～D11 をアナログ出力端子として接続するパーツに 0～255 の値を設定します。
汎用アナログ出力ブロックを使用する場合は、下図のように入出力
設定の D2～D12 のチェックボックスのチェックをすべて外してく
ださい。

説明

105



超音波センサーブロック

ブロック
概要

超音波センサーの値を調べます
超音波センサーブロックの使用方法は、「Studuino ブロックプログ

説明

ラミング環境 入門ガイド 拡張編」の「7. 超音波距離センサー」を参照してください。
http://www.artec-kk.co.jp/studuino/docs/jp/Studuino_tutorial_block_3.pdf

HTTP ブロックブロック
概要

インターネットを介してサーバーからの情報を調べます
HTTP ブロックは、インターネット上のサーバーから情報を受け取るためのブロックです。このブロックを利用するためには、お使いの PC がインターネットに接続されていなければなりません。
また本ブロックを使用してインターネットにアクセスする場合、サーバー側の仕様やインターネットサーバーへアクセスするための手説明

順を正しく理解している必要があります。
例）

上記のようにブロックを組み合わせて使用した場合の動作は以下の通りとなります。
１）http://www.example.com?key=value にアクセスする。
２）サーバーから送られた情報を変数 result に入れる。
また、ステージとスプライトでは拡張ブロックに加えて、下図のようにアーテックロ
ボのアクチュエーターやセンサーを制御するブロックを使用できるようになります。

106センサーの値は、ブロックとブロックを使用して取得することができます。下図に、入出力設定で、A0 にボタン、A1 にタッチセンサー、
A4/A5 に加速度センサー、A6 に赤外線フォトリフレクタ、A7 に光センサーを設定した
際の

ブロックと

ブロックを使用したセンサーの選択方法の例を記します。



拡張ブロックを使わない
本メニュー項目は、拡張ブロックを使用中に表示されます。
拡張ブロックを非表示にします。
107



センサー値の設定
センサーブロックで調べる値を設定します。本項目を選択すると下図のダイアログボ
ックスが表示されます。

ダイアログボックスのチェックを設定（ON/OFF）することで、センサーブロックで調べる値の単位を下記のように変更できます。
チェックボックス
センサーの種類ON

OFF

超音波センサー距離（cm）

時間（マイクロ秒）

温度センサー

温度（℃）

数値

ダイアログボックスで、超音波センサーのチェックボックスを OFF にした場合、超音波センサーブロックを使用して、センサーから発射された超音波が物体に跳ね返ってきた時間を調べることができます。値は、0～30000 マイクロ秒です。温度センサーのチェックボックスを OFF にした場合、温度センサーブロックを使用して、センサーの返す値を調べることができます。値は、-32768～32767 です。

108



スタディーノにセンサーの値を記録する / スタディーノから値を取り出す
スタディーノ基板を使ってセンサー値を記録することができます。以下に、本メニュ
ー項目を使用してスタディーノ基板にセンサー値を記録する方法とスタディーノ基板に記録したセンサー値を取得する方法を記します。

■センサー値を記録する方法
１．編集メニューから「スタディーノにセンサーの値を記録する」項目を選択します。

２．表示されるダイアログでスタディーノ基板に接続しているセンサーの種類と接続ポート、センサー値を記録する間隔を設定します。
温度センサー

ポート A0 はセンサー値の記録開始に使用するため、センサーの接続できるポートは A1～
A7 になります。センサー値を取得する時間の間隔は、最短で 1 ミリ秒（0.001 秒）で最長
で 1 日（86400 秒）になります。記録できるデータの個数は 250 個までですが、連続で計測できる時間が 50 日までのため、たとえば 1 日単位でデータを記録する場合は記録できる
データの個数は 50 個まで（50 日分）になります。
109

３．スタディーノ基板と PC を USB ケーブルで接続して、ダイアログの「転送」ボタンをクリックして、スタディーノ基板に記録用のプログラムを転送します。

４．転送が完了したら、スタディーノ基板を移動して電池 BOX を ON にして、基板上のA0 ボタンを押してセンサー値の記録を開始します。記録中は 1 秒間隔でスタディーノ基板の LED（緑色）が点滅します。
① 電池 BOX ON② A0 ボタンを押す③ LED が点滅する

②

③

①

110

■センサーの値を取得する方法
１．センサー値を記録したスタディーノ基板と PC を USB ケーブルで接続して、プログラ
ミング環境の編集メニューから「スタディーノから値を取り出す」項目を選択します。

２．表示されるダイアログでリストの名前を指定して OK をクリックし、ブロックプログラ
ミング環境のリストにセンサー値を出力します。

初期設定では、「センサーの値をそのまま使う」チェックボックスにはチェックが入っておらず、スタディーノのセンサー値（例えば、光センサーなら 0～100、温度センサーなら温度）がリストに出力されます。
「センサーの値をそのまま使う」チェックボックスにチェックを入れた場合、センサーの生の値（0～1023）がリストに出力されます。

111

温度センサーの例「センサーの値をそのまま使う」チェックが外れている場合（初期設定では）温度に変換されて、リストにデータが格納されます。

「センサーの値をそのまま使う」チェックボックスにチェックが入っているとセンサーの生の値がリストに格納されます。

112



実行メニュー

実行メニューでは、Studuino と連携してプログラムを作成する機能を提供します。



接続 / 切断
Studuino と通信し、Studuino に接続されているパーツをリアルタイムに制御します。
接続時と通常時でメニュー項目（「接続」/「切断」）が切り替わります。接続する前に必ず Studuino と PC が USB 接続されていることを確認してください。
接続を開始すると、以下のメッセージが表示されます。

本メッセージが表示されている間は、Studuino と PC の USB 接続を切り離さないでください。



ヘルプメニュー

ヘルプメニューでは、Studuino ブロックプログラミング環境についての情報を提供します。

Studuino ブロックプログラミング環境について…
Studuino ブロックプログラミング環境の情報を示します。



よくあるご質問
弊社 Studuino のサイトの「よくあるご質問」のページにアクセスします。

6.3.6. コンテキストメニュー
6.2.6 を参照してください。

6.3.7. Windows タブレット対応
6.2.7 を参照してください。
113

6.4. Studuino ブロックプログラミング環境 電気実験バージョン
6.4.1. 概要・特長

Studuino ブロックプログラミング環境 電気実験バージョン（以下、本ソフトウェア）は、Studuino の M1 コネクターに専用のリード線（品番：151097:スタディーノ用みのむしリード線）を接続し、市販の豆電球やモーター、ブザー、LED 等をつなぎ、センサーの値に応
じて電気を流す量を変える実験に必要な機能に限定したバージョンです。
本ソフトウェアを使用する際に利用できる Studuino のコネクターは A1、A2、
M1 のみです。

電気を流す機器を接続します

各種センサーを接続します114

6.4.2. プログラミングについて

Studuino に接続した光センサーを使って、豆電球を点灯・消灯するプログラムを作成し、センサーライトを作成します。

6.4.2.1. Studuino の設定
Studuino の A1 コネクターに光センサーを、M1 コネクターに専用のリード線をつないだ豆電球を、電源コネクターに電源ボックスを接続します。Studuino 基板と PC を USB ケーブ
ルで接続します。

M1
PC と接続
豆電球をつなげる

電源コネクターA1

115

6.4.2.2. プログラミング
本ソフトウェアのスクリプトエリアに下図のプログラムを追加します。

作成したプログラムは下図の処理になります。

6.4.2.3. テストモードによるプログラムの確認
テストモード機能を使用することでプログラムの動きを確認することができます。
本ソフトウェアの「実行」メニュー（①）をクリックして「テストモード開始」
（②）を選
択します。
①
②

テストモードに移行するまで、下記のメッセージが表示されます。

116

メッセージが消えて「センサーボード」（①）が表示されたら、緑の旗（②）をクリックし、
電池ボックスを ON にします。実行中のブロックが黄色で表示されます。
②①「センサーボード」は Studuino に接続されているセンサーの値を示します。A1 コネクターに接続した光センサーを手で覆い、光を遮断すると「センサーボード」の「[A1]センサー」の値が小さくなることが確認できます。

明るい部屋

手で覆ったとき117テストモードで実行されるプログラムは、明るい部屋では、光センサーの値が 50 よりも大きいため、ブロックが実行され、M1 への電気が止まり、豆電球が消灯します。

光センサーの値が 50 よりも小さくなるように部屋を暗くするとブロックが実行され、M1 に電気が流れ、豆電球が点灯します。

6.4.2.4. プログラムの転送プログラムが正しく動作することを確認したら、Studuino にプログラムを転送することで、USB ケーブルを外した状態でプログラムを動かすことができます。
電池ボックスを OFF にし、「実行」メニュー（①）をクリックして「プログラム作成・転送」（②）を選択します。
①②

プログラム転送中は、下記のメッセージが表示されます。

118

メッセージが消えたら、
Studuino に接続された USB ケーブルを外し、電源を ON にします。
テストモード時と同様、部屋が明るい場合は豆電球が点灯せず、部屋が暗い場合は豆電球が点灯することが確認できます。

部屋が明るい場合

部屋が暗い場合119

6.4.3. ブロックについて

ブロックパレット

本ソフトウェアでは、プログラミングに使用するブロックは全て１つのブロックパレットに表示されます。以下に本ソフトウェアのみで使用するブロックを記します。その他のブロックは、6.2.2.1 を参照してください。

ブロック

①

説明
Studuino の M1 コネクターから①の割合で電気を流します。

Studuino の M1 コネクターに出力する電気を止めます。

①

Studuino の①のコネクターに接続したセンサーの値を調べます。

120

6.4.4. メインメニュー
以下に本ソフトウェアのメニューについて記します。下記以外のメニューについては、6.2.5
を参照してください。


編集メニュー

入出力設定…
Studuino に接続しているセンサー情報を本ソフトウェアに登録します。このメニューを実行すると「入出力設定」ダイアログが表示されます。設定できるセンサーは、光センサー、赤外線フォトリフレクタ、温度センサーです。

6.4.5. コンテキストメニュー
6.2.5 を参照してください。

6.4.6. Windows タブレット対応
6.2.6 を参照してください。

121

6.5. Windows タブレット対応
Windows 版 Studuino ブロックプログラミング環境 Ver.1.4.0.0 より、Windows タブレットでの操作性を向上させるため、以下の機能追加・変更を行いました。
Windows10 タブレットモード利用時のタッチキーボード表示対応
Windows10 タブレットモードでのご利用時、文字入力が必要な状態なるとタッチキーボー
ド（画面上に表示されるキーボード）が自動的に表示されます。
数値入力時のテンキー表示
ブロックで数値入力を行う際、入力部分を選択するとテンキーが表示されキーボードを使わずに数値入力できます。

大きな鍵盤表示
ブザーで鳴らす音を選択する鍵盤が、指で操作しやすいように大きく表示されます。

文字サイズ切替
文字サイズは「大・中・小」の三段階を切り替えることができます。Windows タブレットで利用する場合は、より大きな文字サイズを選択すると各ブロックのサイズも大きくなり指などによるタッチ操作の操作性が向上します。

122

6.6. スタディーノソフトウェア ver2 について
スタディーノソフトウェア ver2 に特有の機能を下記に記します。

6.6.1. アイコンプログラミング環境

編集メニュー

編集メニューでは、アイコンプログラミング環境 ver1 のメニュー項目に加えて、「オプショ
ンパーツを使う」と「赤外線信号登録」が表示されます。

オプションパーツを使う
ジャイロセンサー、カラーセンサー、超音波センサー、温度センサー、ブルートゥー
スモジュールを使用するには、この項目をクリックしてチェックを入れます。各パーツの使用方法については、ウェブサイトのソフトウェアマニュアル「オプションパー
ツの使用方法」を参照してください。



赤外線信号登録
赤外線信号登録フォームを起動し、赤外線信号登録モードに移行します。オプション
パーツが有効かつ、入出力で赤外線リモコン受信が選択されている必要があります。

6.6.2. ブロックプログラミング環境

編集メニュー

編集メニューでは、ブロックプログラミング環境 ver1 のメニュー項目に加えて、「オプショ
ンパーツを表示する」が表示されます。

123



オプションパーツを表示する
超音波センサー、赤外線リモコン受信センサー、温度センサー、ジャイロセンサー、
カラーセンサー、Bluetooth を制御するブロックを「調べる」パレットに表示します。



オプションパーツを隠す「オプションパーツを表示する」を選択した場合に表示されるメニューです。「オプションパーツを表示する」で「調べる」パレットに表示されたブロックを非表示にします。
各オプションパーツとオプションパーツを制御するブロックについての説明は、下記
ウェブサイトにある、「ブロックプログラミング環境（拡張編）」を参照してください。
http://www.artec-kk.co.jp/studuino/ja/studuino_v2.php

124

7. トラブルシューティング
下記のウェブページの「よくあるご質問」に本ソフトウェアのトラブルシューティングを記載しています。
http://www.artec-kk.co.jp/sfaqj
上記ウェブページにある手順で解決できない場合や発生した問題が記載されていない場合
は、お手数ですが末尾のご連絡先までお問い合わせください。

8. お問い合わせ先株式会社 アーテック お客様相談窓口
お電話によるお問い合わせ 072-990-5656
E メールによるお問い合わせ support@artec-kk.co.jp

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