第1 0 章

異常診断と 対策

異常が発生 した場合 ､下記 の点検および異常診 断を行 い ､原因 を把握 して適切 な処置を行 って下 さい ｡
下記 に該 当 しな いか ､部品 または装置が故 障 ､破損 したと判断 され た場合 は ､速やかに弊社
担 当営業 まで ご連絡下 さい ｡
作業 に当たっては ､電源の入 り切 りは作業 す る方が確認 して下 さい ｡
電源 を OFF してか らも主 回路 に残留電圧 が残 って いるため ､2- 3分経過 してか ら作業 をC‡ARGE｣が消灯 していることを確認 して下さい ｡)
行 って下 さい ｡ (正面の LED表示 ｢なお ､制御電源分離型 で使用 されて いる場合 ､主電源 OFFと同時 に制御電源 も必ず OFF
L､主回路 コンデ ンサ にチャージされて い る電圧を放電 し､1分経過 してか ら作業 を行なって下 さい ｡
また ､装置 内部 に触れ る時は ､静電気 による破損 に注意 して下 さい ｡
メガテスタ による絶縁試験 は ､コン トロー ラを破損す ることが あ りますので ､絶対 に行わな
いで下 さい ｡
U,V,W)の接続 をモー タの絶縁 を測定す る場合は ､モータ とコン トローラ間の配線 (
完全 に切 り離 してか ら行って下 さい ｡
10- 1 点検､確認項 目
異常発生時 には､下記 の項 目について点検､確認 を行 って下 さい｡
同一型式 の コン トロー ラ､モータがあ る場 合 には､交換 して運転 し､ コン トロー ラの故障かモー タの故障か､ または外部要因なのかを見極 めて下 さい｡【点検 ､確認項 目】(1) アラーム表示 は どうな っているか｡(2) 目視検査 で異常 はないか｡(3) 不具合状況 の再現性 はあ るか､ また特定 の動作時 に発生す るか｡(4) 発生頻度 は どの位か｡(5) 使用期 間 は どの位か｡(6) 電源電圧 は正常か､また時間帯 によ って大 き く変化 しないか｡(7) 瞬時停電 はなか ったか｡
(8) モー タ, コン トロー ラの温度､および周 囲温度 は正常 か｡(9) モー タ, コン トロー ラの設置環境 に異常 はないか｡(水 ,油,鉄粉,紙粉,腐食性 ガス等)
(10)異常が発生す るのは､モータの加速時か､減速時か､ または定速運転時か｡(ll)異常 が発生す るのは､負荷変動時か｡(
負荷 が大 き くな る時､または小 さ くな る時)(12)モータの正回転 と逆回転で違 いはないか｡
13)無負荷運転 で異常がないか｡(-365-10- 2

トラブル シュー テ ィ ング

異 常 が発 生 した場 合 は､下 記 の手 順 で原 因 を把接 し､適 切 な処 置 を行 って下 さい｡
下 記 のいず れ に も該 当 しな い場 合 は､速 やか に弊社 営 業 また はサ ー ビスへ ご連 絡 下 さい｡○ コ ン トロー ラが上 位 の制 御装 置 と組 み合 わ され て い る場 合 は､制 御 装 置 と切 り離 してモータが回転しない(1)全く回転 しない

主回路の配線をチチェックす る

電源が正しく供給されているか(
LED表示 rCHARGE｣および LCDモジュール表示)
r社マーク｣点灯を確認 *コントロ-ラ､モータ間が正 しく配線されているか(U.V,W)
端子台のネジがゆるんでいないか* :電源が投入されないと点灯 しません｡

LCDモジュールの表示を･コネクタの挿入不貞(接触不貞)､ケーブルの断掛 まないか･アラーム表示が表示されていないか(
8-3 ｢保護機能 エ ラー処理｣参照)

rRST｣が消灯 していること｢SON｣が点灯 していること
rEMG｣が消灯 していること
rFOT｣ rROT｣が消灯 していること
rCLR｣が消灯 していること(NCモードおよびパルス列運転時)
rCIH｣が消灯 していること (パルス列運転時)
rHLD｣が消灯 していること(自動運転および原点復帰運転時)

各指令お よび動作南柏信号は正 し(力されて いるFJOG､RJOG)
や自動スター ト信号 (PST)･寸動信号 (が正 しく入力されているか･パルス列指令および位置決めデータが正 しく入力または設定されているか**:状態表示モー ドで確認できます｡
横械的にロックされていないか･電磁ブレーキが開放されているか･横板系に不具合がある場合は､韻械を直す自己診断モー ドで確認

スまで
弊社サー ビ

お問い合わせ下さい｡- 366-

モータが回転 しない(2)トル クが出ないパラメータをチェックす る

LCDモジュール
表示 ｢PC｣が点灯 している

SP02 ｢モータ選択 ｣が正 しいか
SP03 ｢エ ンコーダ選択 ｣が正 しいか
SP04 ｢エ ンコーダパルス選択 ｣が正 しいか
UP02 ｢速度ループゲイン｣が 000または極端に小 さい
億 となっていないか
UP09 ｢トルク制限値 +｣､UP I0 ｢トル ク制限値 -｣が 000または極端に小さい値 となっていないか

比例制御信号 (PC)をOFFす る**:比例制御信号は停止時の微振動 を抑 える目的に使用 して下 さい｡
モータ動作中に入力されていると過負荷異常や動作不安定の原因 とな ります負荷 トル クはモー タ定格 トル ク以下か

無負荷運転 は正常 か状態表示モー ドでの負荷状態を確認 ､またモー タ電流 を測
定 し､定格以上の場合 ､負荷およびモータ容量 を再検討す る(負荷の軽減 またはモータ&コン トローラの容量 ア ップ)･負荷運転においてモータの振動が発生す る場合は､ ｢モータの回缶が不安定または振動す る｣｢過負荷異常が発生す る｣を参照

弊社サービスまで
お問い合わせ下 さい｡- 367-

YY- 368 -

モータの回転が不安定
または振動す る

主回路の配線 ､接地および電源電圧をチェックす る

LCDモジュール
表示 ｢PC｣が点灯 してゲインの設定が合っていない

コン トローラとモータ間の配線を確認する(U-UV､W-W と正 しく接続 されていること)
第 3種接地以上の接地が確実にとられているか端子台のネジがゆるんでいないか供給電源電圧が大 きく変動 していないか､Ⅴ-･比例制御信号 (PC)をOFFする

下記パ ラメ-タを調整する *UPO2/ 40 ｢速度ループゲインJ
UP03/ 41｢速度ループ積分時定数 JUP13/ 43 ｢トルク指令フ ィルタ周波数 ｣UP14/ 15 ｢位置ループゲイン｣｢サーボロックゲインJ
UP27｢フィー ドフォワー ド率 ｣UP28
｢パルス列フィー ドフォワー ド率 ｣UP53- 55 ｢加速時間 1-3｣
UP56-58 ｢減速時間 1､3｣
負荷 GD2が大 きいまたは変動する場合､負荷 GD2を下げるか､またはモータ容量 を上げる*:ゲイン設定が負荷 に合 っていないと～振動 した り動作不安
定 とな ります ｡
8-5 .
r調整 ｣を参照 して､最適値 を設定 して下 さい｡
加減速時のオーバーシュー ト､アンダー シュー トのみが問題 となる場合は ､ ｢加速時間｣､ ｢減速時間 ｣を長 くすることによって抑えることができます ｡

機械の剛性が低い

エンコーダフィー ドバ ックパルスは正常か

機械 との結合部 (カ ップ リング等)にゆるみやガタがないか剛性の高いカ ップ リングに変更する
ベル ト､チェーンの張 りを調整する･エ ンコーダケーブルの配線不良(接触不良等)･エ ンコーダの故障 (エ ンコーダ交換)

-369-

N

辛 :機械との結合部にゆるみやガタがある場合 ､異常音やモー･タ軸の過熱が発生 します｡

- 370 -

過負荷異常が発生する

LCDモジュール
表示 ｢PC ｣が点灯
しているかPC)をOFFす る･比例制御信号 (

機械的にロ ック
されて いないか･電磁ブレーキが開放されているか

負荷 トルクはモータ定格 トルク以下かモータが振動 して い る･状態表示モー ドで負荷状態 を確認 ､またモー タ電流 を測定 し､定格以上の場合 ､負荷お よびモー タ容量 を再検討す る･ 『モー タの回転が不安定 または振動す る』を参照*

辛 :8-5 ｢調整 ｣を参照 して､最適値 を設定 して下 さい｡

コン トロー ラの周囲温度が高 い

振動､停止 の弗度(デ ューテ ィーサイクル )は適切か･周囲温度 を下げる (55℃以下 )･状態表示モー ドで負荷状態 を確認 し､サーマル トリップ率が90% 以上の場合は ､デ ューテ ィーサ イクル を再検討す る

弊社サー ビス まで
お問い合わせ下 さい-371-

YANYY- 372 -ihqE- 373-

_.
.
)

- 374-

モータ動作速度が合わない

自動運転時､位置決めが正しくないY･下記パラメータを確認する
UP16 ｢電子ギア比分子 ｣UP 17 ｢電子ギア比分母 ｣UP18 ｢指令単位 ｣UP 19 ｢機械移動量 ｣UP44 ｢パルス列指令補正分子｣
UP45 ｢パルス列指令補正分母 ｣速度指令値の設定は正しいか･コマン ドの速度データ (NCモー ド)を確認

速度オーバーライドの設定は正しいか･診断モー ドの表示によ り速度オーバーライ ド率の設定 を確認す る

弊社サービスまで- 375-

NN二)

NNNN-376-位置決めがずれる 日 )

毎回同じ量

ずれ る

下記パラメ- タを確認する
SPI0 ｢パルス列指令倍率選択｣
UP16 ｢電子ギア比分母 ｣UP 17 ｢電子ギア比分母 ｣UP 19 ｢機械移動量 ｣UP22 ｢バ ックラッシュ補正値｣
UP36 ｢位置データ基準点 ｣UP 44 ｢パルス列指令補正分子｣
UP45 ｢パルス列指令補正分母 ｣パラメータをチェックす る

位置決めデータは正常か

ア ドレスの指定は正常か

エ ンコーダフ ィー ドバ ックパルスは正常か

機械仕様に間違いはないか･位置データ､符号 ､アブソ/インクレの設定 を確認す るN･診断モー ドの表示によりア ドレス指定を確認す る･自動スター ト信号 (RST)とア ドレス指定信号 (SS 1､･使用エンコーダのパルス数違い･エ ンコーダの故障 (エ ンコーダ交換)･機械系変更 ､またパ ラメータの変更を行 う

弊社サービスまで
お問い合わせ下 さい-377-)YYN

NN- 378 -1013 ア ラー ム発生 時 の点検要項 と対策
異常 が発生 した場 合 ､ ア ラー ム表示 で異常 内容 を確 認 し､適 切 な処 置 を行 って下 さい｡
ア ラー ムの解 除 は､必 ず異常原 因 を取 り除 いた上 で行 って下 さい｡
異常 の発生 を繰 り返 します と､装 置 を破損 す る恐 れが あ ります｡

異常内容

【過電 流異常 】

要因･モー タの地絡対策･モー タ交 換ラとモ- タ問 の配線 (U,V,Wの配線 (UVW,,)の地絡 ､･モー タの地絡 ､ コ ン トロー･コ ン トロ- ラとモ- タ問によ る電流 の振動･安配線修定度 調整
正(ゲ イ ン調整や機械 系 の ガタ等 改善 )･ント
ロー
ラ内 の フ アン停止 ○･コ
ノイズによる誤動作･ノイズ･コハロ
ラ対策
源
内 の 除去フ ア ン交 換 ○･主1の短絡よ.達5回路
過電り､主EW
以上
流ト､地絡ラげが流回路のス
コ(最大定タンれた〇や誤配線等が異トロランーラ時)
常温度
格容量
ジスタににした○ト･短絡
モー タ動 作不安定 や振 動･供給電 源電圧 また は制御電
源電圧 が低 下 した○量不 足 の場 合 も含 む)ーAC
電 源 :約 AC165V以下･10ms
以上 の瞬時停電 が あDC+15V5V:約+十47
1.
35.5V以 下【不 足電圧 異常 】

･電ノイ?たの配線源 端子ズによの が細ネる誤動作
ジのゆい るみ･供給電パ ワー部
源電圧の ヒューが低 いズ断容(･電線･ノ正またイしいズ
径､電対策
源
電を再の除去源 検討系統を供給す､容量する る､【過 電圧異常 】･供給電 源電 圧 が高 い

･正 しい電 源 を供給 す る･負荷 イナ- シャ過大 等 によ･負荷 イナー シャ過 大 によ･負 荷 イナー シャを小 さ くの回生処理能 力 を越 え､主り､ モー タ停止 時 や減速 時

また ､使 用 回転数 を下 げ･ノイる回生
ズによエネルる誤動作
ギー の過 大ー397する

異常内容要因対策【放 熱器 過 熱 異常 】

･負 荷 の過大･負荷 を軽 くす る

【過 負 荷異 常 】･パ ワー素子 の冷却 用 ヒー ト･モー タの起 動 ､停止 頻 度が高 い･モー タの起 動 ､停止 頻 度を下 げ る･頻過サ
シ度過負ー
ンクが過荷マ大ルが動またに熟よは許容
作り､内蔵した〇
したo繰 り返電子
しトロー(U,Ⅴ,)W
ラとモーの誤ドバ
配夕闇線ツ
コ線･配エン コー
ダ
フ
ィー

･配ノ線
イ修正
ズ源 の除去･エク信号
うけてンコーがい ダの故ノる イ ズの影
障 響を･エノインコズ対策
ダ交換･ブ レー キ等 に よ る機 械 的･ブ レー キを開放 す る･モーロ ック
タ動 作 中 に比例 制御

Pる場合C) を機は､機械 に不具械 を直合すが(あ･比例制
御信号･モーて号
い タ動作る(P C)
不安が入定力や振動され
信o定度FF調整
す る (ゲ イ ン調 整･安･周によ
囲温度る電流が高の振動
い､ また は通 風 が悪 い･周改や機械のゆ善)
囲温
るみ､剛性度系のを下ガげタ､結不る足等合部を通 風冷 却 を改善 す る

コ線･配エ
ク信号
ンコ
トロー.
(線Uー,Ⅴの誤ダ,Wの故フラとモー)配線
イの誤
障 ドバ
配タ問
線ッ･配線
エ ンコー
修 正 ダ交 換･負 荷 イナ- シャ過 大 ､ また はゲ イ ン設 定不 良 に よるオーバー シュー トが大･負 荷 イナー シ ャを小 さ くす る､ また は加速 時 間 を
長 くす る･エ
きいンコー ダ フ ィー ドバ ツ･安定度
改善
や機のゆノ イ械)るみ､剛性
ズ源
調系整の 除去ガタ､結(ゲ不イ足等ン調合部
整を【数過速･モーの 度異常10タの回転数3%以】上 になが定格ったo
回転-380-

異常内

容要因

対策

続 ､ ま た は コ ネ ク タの抜 け･【ーエ発ダンン生ケ
コー
ダ
ブ異ル異の常の断常】線､ や未接エ ンコがした○･･線
エエ
コネ
､未接ンク
コー
タ続のダ挿のケー
また故入不障は誤ブ良ル配の断線するコネ線修
ク正タを確
実 に挿 入･配エンコー
ダ交 換【偏 差 オー バ ー フ ロー 】

･負荷 の過 大･負 荷 を軽 くす る･
【偏位差置偏異差常】が パ ラ メー タ .
UP
23｢オ- バ - フ ロ-検 出 パ

た荷はゲイ ン設
不良によ･負イナー
シ定ャ過大､まるオ- バ - シユ- トが大す荷る､
また は加減速時･負イ ナーシ ャを小さ間くを長 くす る

2の設
4置
｢定偏値異を超常えたoパルス｣
UP･位ルス｣の設が定パ検値
ラ出を超メーえ
タ た〇
差･配線
エク信号線
コ
きいンコ
トロー
(Uー,Vの誤ダ,Wの故フラ)配とモイの誤線
障ードバ配タ間線ッ改善)
エ定度線
ンコー
修
正ダ交
安や機械のゆるみ
調系整の､剛性ガ(換ゲタ不､結イ 足等
ン調合整部を･配･エ ンコー ダ フ ィー ドバ ツ･ノ イ ズ源 の除 去･モーてスがク信い号
タ動
ノイるあ作ズの影
るい
中 は指に比響令
例を制パ
うけ御ル

･比
ノイ
例制ズ対御策信 号 (P C) を･信号てブいレーる(キpC)
等 によが入る機力械
され的･プOFFレ-す
車を開る 放す る-381-

異常内容【シス テ ムパ ラ メ- タ異 常 】【ユー ザ パ ラメー タ異 常 】【プ ロ グ ラム異 常 】

要因･ノ イ ズに よ りパ ラ
あ るい は位 置 決 めの 内 容 が壊 れ た

対メー タ
デー タ

策･ノ イ ズ源 の除 去
ノ イ ズ対策o･発異ユ
プに異シス
常生
ロ常ザが発グ
テ
した
パが発ムパ
ラムの内容
生
ラメ生
ラメー
した〇
した〇
タのに異タの内容
内容
常がに【位 置 決 め タ イ ム オーバ ー 】･負 荷 の過 大･負 荷 を軽 くす る

完
値
め了を経タ
しな
過ム いo
オして
UP2
バも位-｣
6
置決
｢位の設置決め定が･パライ
メータ･ゲ イ ン設 定 が低 す ぎる･機 械 系 の引 っ掛 か り･ゲ イ ン設 定 を上 げ る･機 械 系 の不 具 合 を直 す･パ ラメー タの設定 不 良･関すク係
る
し､正パ ラメー
しい値タ を再チ設
ェ定ッ･制 御 信 号 ケー ブル の接 触･位不は誤コネ
置良決
配､断クタ
線
め線
デーの挿､ 入不末接 定
タ設良続不また良･配コネ
線修
ク正
タ を確 実 に挿 入する･正 しい値 を再 設 定 す る･外 部 シー ケ ンス不 良･外 部 シー ケ ンス修 正ッ ト】
正 方 向 ソ フ トリ ミッ【逆･位 置 決 め デ ー タ設 定 不 良･正 しい値 を再 設定 す る･現 在 位 置 が ､ パ ラメ- タ･パ ラメー タの設 定 不 良･関ク係
し､正パ ラメー
しい値
タ を再チ設ェ定ッ【正 方 向 オー バ ー トラベ ル】･逆 方 向 オー バ ー トラベ ル を･【検正逆方出向したオoー バ ー トラベ ル 】を･現Uッ在Pト｣
位31
0置の｢設逆正が定方､値向パをソ
ラメー
超フえトた
タリo〇ミ
【EEPROM書 込 み異 常 】

する･ノ イ ズに よ り､EEPROMに･ノ イ ズ源 の除去･装なデ置
かー の故タったの書
障 き込 みが 出 来･装ノ置
イ交ズ対換策- 382 -

異常内

容要因対策

･回シ線リ断アが発ル通 生
信 におした○いて､【汎 用 通 信 異 常 】･･配通ノやコ線
断信イ
ネ線
ズにケクタの挿ー､未よ
ブ接る誤ル入続の動不接ま作良触た不良は誤表10-1 ア ラー ム発 生 時 の点 検 要 項 と対 策- 383-･･す
配ノコネ
線
イる修ズ
ク対策
源
正タのを確除去実 に挿 入