第９章

異常診断と対策

９－１ 点検，確認事項 ................................................................. ９-２
９－２ 保護機能 ....................................................................... ９-３
９－２－１ 保護機能一覧 ............................................................. ９-３
９－２－２ アラーム発生時の点検要領と対策 ........................................... ９-９

第９章

異常診断と対策９－１

点検，確認事項

異常が発生した場合、下記の点検および異常診断を行い、原因を把握して適切な処置を行ってください。
・同一型式の装置、モータがある場合には、交換して運転し、装置の故障かモータの故障か、または外部要因なのかを見極めてください。
・作業に当たっては、電源の入り切りは作業する方が確認してください。
電源をＯＦＦしてからも主回路に残留電圧が残っているため、２～３分程度経過してから作業を行ってください。
・装置内部に触れる時は、静電気による破損に注意してください。
・メガテスタによる絶縁試験は、装置を破損することがありますので、絶対に行わないでください。
・モータの絶縁を測定する場合は、モータと装置間の配線（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の接続を完全に切り離してから行ってください。
・下記に該当しないか、部品または装置が故障、破損したと判断された場合は、速やかに弊社担当営業までご連絡ください。

【点検，確認項目】① アラームはどうなっているか。
② 目視検査で異常はないか。
③ 不具合状況の再現性はあるか、また特定の動作時に発生するか。
④ 発生頻度はどのくらいか。
⑤ 使用期間はどのくらいか。
⑥ 電源電圧は正常か、また時間帯によって大きく変化しないか。
⑦ 瞬時停電はなかったか。
⑧ モータ、装置の温度、および周囲温度は正常か。
⑨ モータ、装置の設置環境に異常はないか。
（水，油，金属粉，紙粉，腐食性ガス等）⑩ 異常が発生するのは、モータの加速時か、減速時か、または定速運転時か。
⑪ 異常が発生するのは、負荷変動時か。
（負荷が大きくなる時、または小さくなる時）⑫ モータの正方向動作と逆方向動作で違いはないか。
⑬ 無負荷運転で異常がないか。

注

意 ＩＰＭ異常，過負荷異常が発生した場合、リセットを繰り返して動作させますと、装置の破損やモータの焼損につながりますので、確実に異常原因を取り除いた上で再動作させてください。

９-２

第９章

９－２

異常診断と対策

保護機能

本装置には、異常状態による装置およびモータの破損を防止するため、各種保護機能が内蔵されています。異常を検知した場合、モータは停止し、アラーム信号を出力すると同時に、アラームコードをデータ表示ＬＥＤに表示します。

９－２－１

保護機能一覧

表９－１に「保護機能一覧」を示します。
保護機能が動作した場合の原因と対策については、「９－２－２ アラーム発生時の点検要領と対策」を参照してください。
［表９－１(a)］ 保護機能一覧(1/6)
表示コード項
内

目

発生時動作

容

解 除

方法

０１ ＲＡＭ異常
トルクフリー 電源再投入
装置のＲＡＭ（メモリ－）が正常に読み書きできない。
本異常が発生した場合、装置の制御が停止し、本アラームはアラーム履歴に登録されません。
１０ ＩＰＭ異常
同上
RST信号入力
または電源再投入
パワー部トランジスタに規定値以上の電流が流れた
１２ 不足電圧異常
同上
同上
主回路のDC電源電圧が180[90]V以下となった。
［ ］内は100V仕様の数値。
１３ 過電圧異常
同上
同上
下記の原因により、主回路DC電源電圧が約400[200]V以上になった。［ ］内は100V仕様の数値。
・主電源電圧が上記の規定値以上になった。
・負荷イナーシャ過大等により装置の回生処理能力を超えた。
・モータの地絡又は漏れ電流過大により、アース電位が上昇した。
１４ 過速度異常
同上
電源再投入
モータの動作速度が使用最大速度の約160％以上となった。
１５ 過負荷異常
同上装置とモータを冷却後、RST信号入力過負荷、または許容繰返し頻度過大により、内蔵電子サーマまたは電源再投入
ルが動作した。
検出方法は、[P009：電子サーマル検出選択]で選択します。
１６ ＩＰＭ過負荷異常
同上
装置を冷却後、RST
信号入力
装置パワー素子に対して負荷過大となった。モータの定格電または電源再投入流の180%以上の電流を規定時間以上流した。
１８ ＡＣ電源異常
同上
RST信号入力
または電源再投入
ＡＣ電源電圧が50ms以上途絶えた。
または、電源遮断後１分以内に電源再投入した。
１９ 回生過電流異常
同上
同上
回生回路のトランジスタに規定以上の電流が流れた。
１Ａ サーボ制御異常
同上
同上
装置が出力したトルクに対してモータが逆方向に動作した。
正常動作に於いて本異常を検出する場合、[P014：サーボ制
御異常検出調整値]で調整してください。

９-３

第９章

異常診断と対策［表９－１(b)］項 目
内
容

保護機能一覧(2/6)

表示
発生時動作
解 除 方 法コード
２１ モータ選択異常
トルクフリー ﾊﾟﾗﾒｰﾀ［P000：モータ］選択を正しく設
パラメータP000モータ選択で装置との組合せ上、選択できな定してから、電源再いモータ番号を選択した。
投入
２２ パワーID設定異常同上
弊社サービス対応装置内部に保持されている装置容量,電源電圧のデータが異常な値である。
３０ エンコーダ異常
同上
エンコーダ、エンコーダケーブルおよ① エンコーダの異常。
びﾊﾟﾗﾒｰﾀ[P001:エ② モータ別種別 A にてフルクローズド制御時（PFB 信号ンコーダ選択]の確ON 時）のフルクローズドフィードバック信号の異常。
認後、電源再投入③ エンコーダ（フルクローズドフィードバック）ケーブルの断線,未接続，コネクタ抜け。
④ パラメータ［P001:エンコーダ選択］で設定したエンコーダ選択が間違っている。等が発生した。
３１ 電源投入時モータ軸異常
同上
電源再投入
電源投入時にモータ軸が回転または振動していた。
３２ シリアルエンコーダカウント異常
同上
同上
シリアルエンコーダのカウントエラーが発生した。
３３ シリアルエンコーダ通信異常
同上
RST信号入力または電源再投入
シリアルエンコーダまたは高分解能エンコーダからのデータが受信出来ない。
３４ リニアセンサ分解能異常
同上
左記パラメータの関係を正しく設定
パラメータ［P051：τリニアセンサ分解能］と［P052:τリしてから電源再投ニアモータ極対間距離］の関係から、極対間（N-N間）のリ入
ニアセンサパルス数が2147483647ﾊﾟﾙｽを超えた。
または、自動磁極検出有効時、極対間（N-N間）のリニアセンサパルス数が589806000ﾊﾟﾙｽを超えた。
３５ シリアルエンコーダマーカ確定異常
同上
RST信号入力
または電源再投入
シリアルエンコーダのマーカ位置が確定出来なかった。
エンコーダマーカ不確定状態が解除される条件でモータが動作したが、エンコーダマーカ不確定状態が解除されなかった。
※パラメータP001でインクレエンコーダ設定時に検出。
「エンコーダマーカ不確定状態」に関してはP001[エンコーダタイプ選択]を参照。
３７ 高分解能エンコーダ異常
同上
電源再投入
高分解能エンコーダの制御で異常が発生した。
（内挿Sin/Cos波形異常）

９-４

第９章
［表９－１(c)］項 目
内容

異常診断と対策

保護機能一覧(3/6)

表示発生時動作解 除 方 法コード
３８ 磁極検出異常
トルクフリー ①ﾊﾟﾗﾒｰﾀP160～163(自動磁極検出関① 自動磁極検出動作時、正常に自動磁極検出動作が完了し連ﾊﾟﾗﾒｰﾀ)を調整なかった。
して、RST信号入磁極センサ使用時、磁極センサによる磁極設定が正常に出来力または、電源再なかった。
投入②磁極ｾﾝｻ，ｾﾝｻｹｰﾌﾞ
ﾙ，ﾊﾟﾗﾒｰﾀP055,P0
5 8 (磁極ｾ ﾝｻ関連ﾊﾟﾗﾒｰﾀ)等確認
後、RST信号入力
または、電源再投入３９ τDISCモータ一回転位置検出速度異常
同上
RST信号入力
または電源再投入
τDISC用アブソエンコーダにおいて、電源投入時またはシリアルエンコーダ通信異常解除時に、モータが回転または振動していた。
３Ａ τDISC用アブソエンコーダ受光素子異常
同上
電源再投入①τDISC用アブソエンコーダの受光素子が異常である。
②エンコーダ－IPU間ケーブルの断線,未接続，コネクタ抜け。
３Ｂ τDISC用アブソエンコーダ発光素子異常
同上
同上τDISC用アブソエンコーダの発光素子が異常である。
３Ｃ ＶＰＳ－ＩＰＵシリアル番号不一致『絶対位置補正機能編』を参照のこと
詳細は、『絶対位置補正機能編』を参照のこと。
３Ｄ ＩＰＵ内絶対位置補正データなし
詳細は、『絶対位置補正機能編』を参照のこと。
３Ｅ ＶＰＳ－ＩＰＵ間通信エラー
詳細は、『絶対位置補正機能編』を参照のこと。

９-５

第９章

異常診断と対策［表９－１(d)］項 目
内容保護機能一覧(4/6)

表示
発生時動作
解 除 方 法コード
４０ 偏差オーバーフロー
トルクフリー RST信号入力
または電源再投入
エンコーダパルス上の位置偏差が[P204：オーバーフロー検出パルス]の設定値を超えた。
４２ パルス列指令過速度異常
同上
同上
エンコーダパルス上で80Mpps以上のパルス列指令が入力された。
P606[パルス列遅れ補償時間]が0以外の場合、40Mpps程度で検出します。
４３ ＺＳＴ起動不可
同上
同上
内部パルス起動信号(ZST)による動作において、動作方向がオーバートラベル(FOT,ROT)で動作出来なかった。
４４ 原点復帰選択異常
同上ﾊﾟﾗﾒｰﾀP402[原点復帰方式選択]を正しP402[原点復帰方式選択]の設定値に矛盾がある。
く設定してから※詳細はP402[原点復帰方式選択]参照。
RST信号入力
または電源再投入
４５ フルクローズドフィードバック計算オーバーフロー
同上
ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯ
ｸ信号を確認後、RST① モータ別種別 A にてフルクローズド制御時（PFB 信号信号入力または電ON 時）、フルクローズドフィードバック信号をモータエ源再投入。
ンコーダ単位に変換した結果、163Mpps 以上の速度になﾊﾟﾗﾒｰﾀP206,P207のった。
設定を変更した場② フルクローズドフィードバック信号の不良。
合、電源再投入。
③ パラメータ P206 ,P207 の設定が間違っている。
４６ フルクローズド偏差オーバーフロー
同上
ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯ
ｸ信号を確認後、RST① モータ別種別 A にてフルクローズド制御時（PFB 信号
信号入力または電ON 時）、モータエンコーダとフルクローズドフィードバ源再投入。
ックの偏差が[P208：フルクローズドオーバーフロー検出
ﾊﾟﾗﾒｰﾀP206,P207のパルス]の設定値を超えた。
設定を変更した場② フルクローズドフィードバック信号の不良。
合、電源再投入。
③ パラメータ P206 ,P207 の設定が間違っている。
４７ 回転体位置範囲未設定
同上ﾊﾟﾗﾒｰﾀP735「回転体位置範囲」を正しく
P735「回転体位置範囲」が0の状態で下記の位置決めを実行設定してからRST信した。
号入力
・一回転近回り位置決め(SHORT)
または電源再投入
・絶対位置指定正方向(ABS+)・絶対位置指定逆方向(ABS-)
４８ 一回転近回り位置決め位置指定異常
同上
位置決め位置をﾊﾟﾗﾒｰﾀP735「回転体位下記の位置決めにて、位置決め位置をP735「回転体位置範囲」置範囲」内に設定し以上に設定した。または位置決め位置にマイナスデータを設てからRST信号入力定した。
または電源再投入
・一回転近回り位置決め(SHORT)・絶対位置指定正方向(ABS+)・絶対位置指定逆方向(ABS-)
５０ 正方向オーバートラベル
急停止
逆方向へ移動し、正方向オーバートラ
正方向オーバートラベル信号(FOT)を検出した。
ベル(FOT)を解除
５１ 逆方向オーバートラベル
急停止
正方向へ移動し、逆方向オーバートラ
逆方向オーバートラベル信号(ROT)を検出した。
ベル(ROT)を解除

９-６

第９章
［表９－１(e)］項 目
内
容

保護機能一覧(5/6)

表示
コード
７０ 調整データ保持異常
保持していた弊社出荷時の調整データが壊れた。
７１ パラメータ保持異常
保持していたパラメータデータが壊れた。

７２
９２

９３

Ａ２

Ａ３ｂ０ｂ１ｂ２ｂ３ｂ４ｂ５ｂ６

ｂ７ｂ８

異常診断と対策

発生時動作

解 除

方法

トルクフリー 弊社サービス対応

パラメータ初期化(自己診断H000)後、パラメータを再設定し電源再投入
絶対位置補正関連データ保持異常『絶対位置補正機能編』を参照のこと
詳細は、『絶対位置補正機能編』を参照のこと。
ＣＣ－Ｌｉｎｋ 局番設定異常
トルクフリ－ 正 し い 局 番 を 設 定後、電源再投入パラメータ［P502:ＣＣ－Ｌｉｎｋ通信条件設定］の局番設定で 0 または 62 以上を設定した。
ＣＣ－Ｌｉｎｋ 伝送異常
同上通信状態を正常に復帰(CC-Link通信
ＣＣ－Ｌｉｎｋの伝送状態に異常があり、タイムオーバーエ状態LEDで確認)後、ラーを検出した。
RST信号入力
または電源再投入
定格速度指令不正１
同上
モータ定格速度時の速度が規定以内
モータ定格速度時の速度が下記の条件のいずれかになった。に入るように設定①80M（ﾊﾟﾙｽ／sec）を超えた。
し、電源再投入②リニアモータにて、下記の条件になった。
定格速度(mm/sec)×60÷極対間距離(mm) ≧ 32768※③電気角の周波数が600Hz以上になった。
定格速度が左記条
定格速度指令不正２
件③に当てはまる
モータ定格速度時の速度が5K（ﾊﾟﾙｽ／sec）未満となった。
場合は、弊社担当営
業までご連絡ください。
ABSリニアスケール オーバースピード
同上
電源再投入
リニアスケールの最大応答速度を超過した。
ABSリニアスケール 初期化エラー
同上
電源再投入
リニアスケール検出ヘッドの初期化エラーが発生した。
ABSリニアスケール ハードウェアエラー
同上
電源再投入
リニアスケール検出ヘッドのハードウェアに異常が発生した。
ABSリニアスケール ABS検出エラー
同上
電源再投入
リニアスケールの絶対位置データに異常が発生した。
ABSリニアスケール トランスデューサエラー
同上
電源再投入
リニアスケール検出ヘッドの内部信号のバランスに異常が発生した。
ABSリニアスケール 信号強度エラー
同上
電源再投入
リニアスケールの信号強度が過大または過小となっている。
ABSリニアスケール 光電式、容量式データ不一致
同上
電源再投入
リニアスケールの光電式信号と静電容量式信号の比較チェックにて異常が発生した。
ABSリニアスケール 光電式エラー
同上
電源再投入
リニアスケールの光電式信号に異常が発生した。
ABSリニアスケール 静電容量式エラー
同上
電源再投入
リニアスケールの静電容量式信号に異常が発生した。

９-７

同上

第９章

異常診断と対策［表９－１(f)］ 保護機能一覧(6/6)
項 目
表示
発生時動作
解 除 方 法コード
内容
ｂ９ ABSリニアスケール コミュニケーションエラー
トルクフリー 電源再投入
リニアスケール検出ヘッドとI/F Box間で通信異常が発生した。
ｂＡ ABSリニアスケール 信号強度アラーム
同上
RST信号入力
または電源再投入
リニアスケールの信号強度が過大または過小となっている。
「b5：ABSリニアスケール 信号強度エラー」よりも過大または過小のレベルが低く、絶対位置データの誤りは無い。
ｂｂ ABSリニアスケール サーマルアラーム
同上
RST信号入力
または電源再投入
リニアスケール検出ヘッドの内部温度が65℃以上に上昇している。絶対位置データの誤りは無い。
Ｅ０ アブソエンコーダ電池異常
同上
外部電池を交換した後、RST信号入力アブソエンコーダのデータバックアップ用外部電池の電圧が低下した。
または電源再投入。
※パラメータP001でアブソエンコーダ設定時に検出。
（RST信号を５回入力する事により強制的に解除する事もできます。）
Ｅ１ アブソエンコーダ保持異常
同上
アブソエンコーダの多回転データ初アブソエンコーダに保持されていた多回転データが消滅した。
※パラメータP001でアブソエンコーダ設定時に検出。
期化（自己診断H000）を実施後、電源再投入
Ｅ２ アブソエンコーダオーバーフロー
同上同上アブソエンコーダの回転量が±8191回転以上となった。
※パラメータP001でアブソエンコーダ設定時に検出。
Ｅ３ アブソエンコーダカウント異常
同上同上アブソエンコーダのカウントエラーが発生した。
※パラメータP001でアブソエンコーダ設定時に検出。
Ｅ４ １回転位置範囲設定異常
同上パラメータの関係を正しく設定して「P733：１回転範囲＋側」と「P734：１回転範囲－側」の設から、電源再投入定関係が矛盾（重複）している。
Ｅ５ 現在位置設定不可
同上①モータ位置を動作可能範囲に動① １回転ABSエンコーダにて「P402：原点復帰方式選択」でかしてからRST信「ABS.HOME」を選択して原点復帰を起動、または「ABS.
号入力または電HOME 2」を選択して電源を投入した時のモータ位置が「P源再投入
733：１回転範囲＋側」と「P734：１回転範囲－側」で設②ﾊﾟﾗﾒｰﾀ「P403：原定した範囲外（動作禁止範囲）にある。
点マーカ選択」を② １回転ABSエンコーダにて「P402：原点復帰方式選択」で正しく設定して「ABS.HOME」を選択して原点復帰を起動、または「ABS.
からRST信号入力
HOME 2」を選択して電源を投入した際、「P403：原点マまたは電源再投ーカ選択」の設定がモータ１回転以上のパルス数または入マイナスのパルス数であった。
Ｅ６ IPUバックアップ異常
同上
弊社サービス対応
IPUのバックアップデータが壊れた。
※パラメータP001でC-ABS2設定時のみ検出。
HALt ＤＳＰ異常
同上
電源再投入
ＤＳＰ（装置の制御処理用ＩＣ）またはＤＳＰ周辺デバイスが正常に動作しない。
または、電源遮断後１分以内に電源再投入した。
本異常が発生した場合、装置の制御が停止し、本アラームはアラーム履歴に登録されません。
９-８

第９章

９－２－２

異常診断と対策アラーム発生時の点検要領と対策

異常が発生した場合、アラーム表示ＬＥＤで異常内容を確認し、適切な処置を行ってください。
アラームの解除は、必ず異常原因を取り除いた上で行ってください。
異常の発生を繰り返しますと、装置を破損する恐れがあります。

異常内［表９－２(a)］容【ＲＡＭ異常】・ＲＡＭ（メモリ）が異常である

アラーム発生時の点検要領と対策(1/6)
要因

・ノイズによる誤動作

対策

・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・装置の故障・装置の修理または交換・モータの地絡
・モータ交換【ＩＰＭ異常】・モータの地絡、装置とモータ間の配 ・装置とモータ間の配線（U,V,W）の ・配線修正線（U,V,W）の短絡、地絡や誤配線 地絡、短絡等により主回路パワー素子に過大 ・モータ動作不安定や振動・安定度調整（ゲイン調整やな電流が流れた機械系のガタ等を改善）
・パラメータ設定間違い
・パラメータP000モータ選択を確認する
・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・装置の故障・装置の修理または交換・供給電源電圧が低い
・正しい電源を供給する【不足電圧異常】
・供給電源電圧または制御電源電圧が （容量不足の場合も含む）
また、電源系統、容量、電線低下した径を再検討する
・瞬時停電があった
本異常検出の規定電圧は下記の通り
200V装置：180V以下で検出
100V装置：90V以下で検出・電源の配線が細い
・電源端子のネジのゆるみ・ノイズによる誤動作

・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・装置の故障・装置の修理または交換・供給電源電圧が高い
・正しい電源を供給する【過電圧異常】・負荷イナーシャ過大等によりモータ ・負荷イナーシャ過大による・負荷イナーシャを小さくす
停止時や減速時の回生処理能力を 回生エネルギーの過大る。また、使用速度を下げる
超え、主回路のＤＣ電源電圧が規定か減速時間を長くする
電圧以上になった・回生抵抗を接続、または再選・アース電位が上昇して主回路のＤＣ定する
電源電圧が規定電圧以上になった ・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策本異常検出の規定電圧は下記の通り ・モータの地絡、または漏れ電流過大 ・モータが地絡していないかの
200V装置：400V以上で検出確認
100V装置：200V以上で検出・漏れ電流過大の場合は、零相リアクトルを挿入する・装置の故障・装置の修理または交換

９-９

第９章

異常診断と対策
異常内［表９－２(b)］容アラーム発生時の点検要領と対策(2/6)
要因

対策・装置とモータ間の配線（U,V,W）の ・配線修正【過速度異常】・モータの動作速度が使用最大速度の 誤配線
１６０％以上になった・エンコーダフィードバック信号線の誤配線
・エンコーダの故障
・モータ（エンコーダ）交換
・負荷イナーシャ過大、またはゲイン ・負荷イナーシャを小さくす
設定不良によりオーバーシュート る。または、加速時間を長くが大きいする。
・安定度調整（ゲイン調整や機械系のガタ、結合部の緩み剛性不足等を改善）
・エンコーダフィードバック信号が ・ノイズ源の除去
ノイズの影響を受けている・ノイズ対策・パラメータ設定間違い
・パラメータP000モータ選択を確認する
・負荷の過大・負荷を軽くする【過負荷異常】・過負荷または許容繰り返し頻度過大 ・モータの起動、停止頻度が高い
・モータの起動、停止頻度を減により、内蔵電子ｻｰﾏﾙが動作した
らす
内蔵電子サーマルに関しては、・装置とモータ間配線(U,V,W）の・配線修正
P009「電子サーマル検出選択」パラ 誤配線
メータを参照・エンコーダフィードバック信号線の誤配線
・エンコーダフィードバック信号が ・ノイズ源の除去
ノイズの影響を受けている・ノイズ対策・エンコーダの故障
・モータ（エンコーダ）交換
・ブレーキ等による機械的ロック・ブレーキを開放する
・機械に不具合がある場合は、機械を直す
・モータ動作不安定や振動・安定度調整（ゲイン調整や機械系のガタ、結合部の緩み剛性不足等を改善）
・周囲温度が高いまたは、通風が悪い ・周囲温度を下げる
通風冷却を改善する・パラメータ設定間違い
・パラメータP000モータ選択を確認する【ＡＣ電源異常】
・供給電源電圧が低い
・正しい電源を供給する
・ＡＣ電源電圧が50ms以上途絶えた（容量不足の場合も含む）
また、電源系統、容量、電線径を再検討する
・瞬時停電があった
・電源の配線が細い・電源端子のネジのゆるみ
・電源OFF後、装置の残留電圧が無く ・残留電圧が無くなってからなる前に電源を再投入した。
電源を再投入する。
通常、１分程度待ってから電源再投入する。
・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・装置の故障・装置の修理または交換

９-１０

第９章
異常内

［表９－２(c)］容アラーム発生時の点検要領と対策(3/6)
要因・回生抵抗値が低い【回生過電流異常】
・回生回路のトランジスタに規定以上 ・回生抵抗(B1,B2)の誤配線の電流が流れた・ノイズによる誤動作

対異常診断と対策策

・適正な回生抵抗に交換
・配線修正
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策
・装置の修理または交換
・配線修正

・装置の故障・装置とモータ間配線(U,V,W)の誤配線
・エンコーダフィードバック信号線の誤配線
・エンコーダの故障
・エンコーダ交換
・エンコーダ関連パラメータの設定 ・パラメータP001,P002,P050,
ミス
P051,P059のデータを正しく設定する・モータ関連パラメータの設定ミス ・パラメータP000,P020,P052のデータを正しく設定する【磁極センサ使用時】
・磁極センサ交換・磁極センサの故障・パラメータP055,P058の・磁極センサ関連パラメータの設定データを正しく設定する
ミス【自動磁極検出時】・パラメータP160～P163を適正・自動磁極検出動作ﾊﾟﾗﾒｰﾀの設定が値に調整
適正値では無い
・モータ動作不安定や異常振動・安定度調整（ゲイン調整や機械系のガタ、結合部の緩み剛性不足等を改善）
・外部から力が加わりモータが動作 ・パラメータP014でサーボ制御させられた。
異常の検出を緩和させる【外部からの力の例】
荷重負荷,張力等の引っ張り【エンコーダ異常】
・エンコーダケーブルの断線、未接続 ・配線修正
・エンコーダの異常、エンコーダケー または誤配線
ブルの断線や未接続、コネクタの抜 ・コネクタの挿入不良
・コネクタを確実に挿入する
け、エンコーダ信号にノイズが乗っ ・パラメータP001エンコーダタイプ ・パラメータP001のデータをている、等が発生した
選択の設定間違い
正しく設定する・パラメータ設定間違い
・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策
※高分解能エンコーダ使用時、センサ ・エンコーダの故障・モータ（エンコーダ）交換の取付け不良、センサ故障等で正し ・装置の故障
・装置の修理または交換い制御ができなかった場合、｢シリ ・センサの取付けが不良・センサの取り付け修正
アルエンコーダ通信異常｣の検出と ・センサが故障した
・センサ交換なる場合もあります【サーボ制御異常】
・装置が出力したトルクに対してモータが逆方向に動作した

９-１１

第９章

異常診断と対策
異常内［表９－２(d)］容アラーム発生時の点検要領と対策(4/6)
要因対策【磁極検出異常】
・自動磁極検出動作パラメータの設定 ・「8-7-4 自動磁極検出動作」
・自動磁極検出動作時、正常に自動磁 が適正値では無いを参照してパラメータP160
極検出動作が完了しなかった～P163を適正値に調整
・磁極センサ使用時、磁極センサによ ・装置とモータ間配線(U,V,W)の・配線修正る磁極設定が正常に出来なかった
誤配線
・エンコーダフィードバック信号線の誤配線
・磁極センサの故障
・磁極センサ(モータ)交換
・磁極センサケーブルの断線、未接続、・配線修正
誤配線
・磁極センサ関連パラメータの設定 ・パラメータP055,P058の間違い
データを正しく設定する【τDISC用ｱﾌﾞｿｴﾝｺｰﾀﾞ受光素子異常】 ・エンコーダの位置検出部の故障
・モータの交換・τDISC用アブソエンコーダの・エンコーダの位置検出部品の劣化に ・弊社にて修理受光素子に異常が発生した。
よる信号異常・モータの過荷重／偏荷重によりエン ・正規の負荷条件に修正
コーダスケール取付位置が変化したことによる信号異常
・エンコーダ－IPU間のケーブルの断 ・ケーブルの接続確認
線，未接続・モータの交換
・弊社にて修理・IPU故障・IPUの交換・モータの交換・弊社にて修理・エンコーダのデータ通信部の故障 ・モータの交換
・弊社にて修理

９-１２

第９章
異常内

［表９－２(e)］容アラーム発生時の点検要領と対策(5/6)
要因

対異常診断と対策策【偏差オーバフロー】
・負荷の過大・負荷を軽くする・エンコーダパルス上の位置偏差が ・負荷イナーシャ過大またはゲイン ・負荷イナーシャを小さく[P204：オーバーフロー検出パルス] 設定不良によるオーバーシュート する、または加減速時間を長の設定値を超えたが大きい
くする
・安定度調整（ゲイン調整や機械系のガタ、結合部のゆるみ、剛性不足等を改善）・装置とモータ間の配線（U,V,W）の ・配線修正
誤配線・エンコーダフィードバック信号線の誤配線
・エンコーダの故障
・モータ（エンコーダ）交換
・パラメータP710[SON信号OFF時偏差 ・左記パラメータ設定でSON信クリア選択]が偏差クリア無効でSO 号OFFする場合、機械的にロN信号OFF状態で、外力によりモータ ックするが回された・ﾄﾙｸ制限で出力トルク小さくして ・ﾄﾙｸ制限を大きくする
いる為、モータが指令に追従しない・ブレーキ等による機械的ロック・ブレーキを解放する
・機械に不具合がある場合は、機械を直す・パラメータ設定間違い
・パラメータP000モータ選択を確認する
・定格速度以上のパルス列指令を・パルス列指令周波数を確認。
与えた・パラメータP601,P602を確認
する

９-１３

第９章

異常診断と対策

異常内［表９－２(f)］容アラーム発生時の点検要領と対策(6/6)
要因対策【パルス列指令過速度異常】
・左記以上のパルス列指令を与えた ・パルス列指令周波数を確認
・パラメータP601,P602を確認
・エンコーダパルス上で80Mpps以上のパルス列指令が入力されたする※P606[パルス列遅れ補償時間]が0以外の場合、40Mpps程度で検出します。
【パラメータ保持異常】
・パラメータ登録中に電源をOFFした ・パラメータ初期化(自己診断・保持していたパラメータデータがH000)後、全てのパラメータ壊れたを再設定
・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・装置の故障・装置の修理または交換【調整データ保持異常】
・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去・保持していた調整データが壊れた・ノイズ対策・装置の故障・装置の修理または交換【アブソエンコーダ保持異常】
・アブソエンコーダ用電池が外れた ・アブソエンコーダ用電池を・保持していたアブソエンコーダの(ｴﾝｺｰﾀﾞｹｰﾌﾞﾙの外れも含みます。) 外さないように固定する
回転数データが壊れた
・電池が無くなった。
・アブソエンコーダ電池異常が発生したら、すぐに電池を交換する・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・装置の故障・装置の修理または交換【IPUバックアップ異常】
・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・IPUのバックアップデータが壊れた。
・エンコーダの故障
・モータの交換・弊社にて修理
・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去【ＤＳＰ異常】・ノイズ対策・ＤＳＰ（装置の制御処理用ＩＣ）またはＤＳＰ周辺デバイスの異常 ・装置の故障
・装置の修理または交換によりウォッチドッグタイマがタイムアウトした

注意 ＩＰＭ異常，過負荷異常が発生した場合、リセットを繰り返して動作させますと、装置の破損やモータの焼損につながりますので、確実に異常原因を取り除いた上で再動作させてください。

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