NHK学生ロボコン2024 Q＆A
Ver.1 青 2023.12.26
Ver.2 赤 2024.2.6

１． 用語と定義

2024/02/06

1-1「籾をピックアップする」とありますが、ピックアップとはどのような状態で ロボットが籾に触れており、かつその籾がフィールドに触れていない状態でしょうか？
す。

1-2

ウォーターゾーンの周囲にフェンスがありますが、このフェンスには触れ フェンスの内側（ウォーターゾーン側）を除き、触れてもかまいません。ていいのでしょうか？

1-3

ロボットの「籾を持っている部分」の定義を教えてください。サイズ制限や重量制限などがあるのでしょうか？

1-4(A)「サイロに籾を入れる際、ロボットの籾を持っている部分は、その部 （A）について、その通りです。
分が籾を持っている間はどれだけの時間サイロの上空に進入し続けて （B）について、直ちに違反とはなりません。相手ロボットの妨害になっているとも構わない」という解釈は正しいですか?
判断された時点で違反となります。
(B) 「ロボットの籾を持っていた部分から籾が離れたら、その部分を速やかにサイロ上空から出さなければ違反となる」という解釈は正しいですか?

1-5

サイロゾーンにおいて両チームのR2同士が接触した場合はどうなるのでしょうか？例えば、サイロゾーンで青チームのR2がサイロに籾を入れている最中に、赤チームのR2が後からサイロゾーンに進入し青チームのR2に衝突した場合、どのような対応がとられますか？

厳密に定義する予定はありません。

籾を持った 2 台のロボットが衝突した場合でも、次のいずれかの状況が発生しない限り競技はそのまま続行します。
・どちらかのロボットが相手チームのエリアに侵入する。
・ チームがリトライを申請する。
ただし、接触したことにより相手ロボットを損傷させた場合はルールブック5.2に基づき失格となる場合もあります。

1

1-5 -2

サイロゾーンにおいて、籾を持った両チームのロボットが接触し、籾を落 (A) について、R2Aに対してルールブック4.3に基づいた違反が適用されまとしてしまった際の詳細について教えてください。
す。
(B) について、籾を相手フィールドに入れてしまったチームに対し、4.3に基づ(A) 一方のロボット２（R2Aとします）が静止しているところに他方のロいた違反が適用されます。
ボット２（R2Bとします）が接触し、R2Aが持っていた籾がロボットから離 (C) について、同様です。
れて、相手チーム（R2B側）のフィールドに落ちてしまった場合、どのような対処が取られますか？
(B) 両チームのR2が動いて接触することによって、片方あるいは両方のロボットが持っていた籾がロボットから離れて、相手チームのフィールドに落ちてしまった場合はどうでしょうか？
(C) 対応は、ロボット同士のみならず、ロボットの持っている籾とロボットとの接触、ロボットの持っている籾同士の接触についても同様でしょうか？

1-6「ロボットがいかなる機構を採用していようとも、サイロ上空に進入した イエローゾーンにある籾をそのままサイロに入れて得点することはできませ
ロボットの部分で籾を1つ入れた後、その部分を一度もサイロ上空から ん。イエローゾーンにある籾をロボットがピックアップした時点で違反となりま出すことなく2つ目以降の籾をサイロに入れることは違反である」と考え す。
ましたが正しいですか。
例えば、複数の籾をサイロ付近に置いている場合、籾を入れるための機構をサイロ上空から出さずとも、別の機構を用いて、置いてあった籾を籾を入れる機構に補給する、といった動作が考えられますが、その場合であっても、籾を入れるための機構は一度「籾を持っていない」状態になっているため、一度サイロ上空から出さなければならないと考えました。

1-7「フレーム」は競技委員会で用意されるのでしょうか？各チームが用意するのでしょうか？

1-8

エリア１とエリア2において、赤チームのフィールドと青チームのフィール かまいません。
ドの間に250㎜幅のエリアがありますが、このエリアの上空には侵入しても良いのでしょうか？

競技委員会で用意します。

3.1 セッティング
3.1.1-1

2024/02/06

セッティングタイム中、もしくはリトライ中に、相手チームが配置した籾と 認められません。疑わしい行為が見受けられた場合、審判から説明を求める
空籾の位置情報を自チームのロボットにプログラムすることは認められ ことがあります。
ますか？

2

3.1.2-1

相手チームのハーベスティングゾーンとストレージゾーンに、籾と空籾を その通りです。
セットする際の並べ方は「自由」という認識で正しいですか？

3.1.2-2

ストレージゾーンの並べ方について「自由」とありましたが、ボールを積み上げるような立体的な配置は認められますか？

認められません。ボールがフィールドに接した状態で配置してください。

3.4 プラント、ハーベスト、ストアについて

2024/02/06

3.4.1(a) -1

苗をエリア１から持ち出して、サイロに蓋をするなどしてもよいでしょうか？

苗は自フィールド内のどこへでも移動させることができます。ただし、その苗に相手チームのロボットが接触したり、相手ロボットが運んでいる籾の妨害となった場合は、違反となります。

3.4.1(b) -1

ロボットがプランティングエリア内のサークルに触れてもよいでしょうか？

かまいません。

3.4.1(b) -2

プラントが成功したとみなされる条件はどのようなものでしょうか？1度 成功したとみなされる条件は下記のとおりです。
立てて置いた苗が倒れてしまったりした場合、得点はどうなるのでしょう ロボットが苗をサークルに入れ、ロボットが離れた後も苗が直立し、茎の根元か？
が完全にサークル内に収まっていること。
1度プラントが成功したのちに、苗が倒れたり、サークルから出てしまった場合
は、・ロボットが原因の場合、チームはプラントのスコア (10 点) を失います。ロボットはその苗を選んでサークルに戻すことができ、スコアを取り戻すことができます。
・チームメンバーが原因（リトライ中）の場合、ポイントは減点されません。ただし、チームメンバーはその苗をサークルの中に戻さなければいけません。

3.4.2(b) -1

ハーベストが成功したと見なされる条件はどのようなものでしょうか？例 籾や空籾が、ストレージゾーン内に収まったとみなされたらハーベスト成功とえば、籾や空籾がストレージゾーンに一度入ってその後フィールド外に し、得点となります。ストレージゾーンに一度接地しても、転がってストレージゾーン外に出てしまった場合はハーベスト成功とは判定されません。
出た場合、その籾や空籾はハーベスト成功と判定されますか。

3.4.2(b) -2

イエローゾーンにあるボールをロボットが「ピックアップ」することはできませハーベストに失敗してイエローゾーンにあるボールをロボットがピックアップしてストレージゾーンにいれれば、ハーベスト成功とみなされます ん。リトライしてボールをハーベスティングゾーンに戻すか、ロボットがピックか？
アップせずにストレージゾーンに戻してください。
ハーベスト成功とはみなされません。リトライすればチームメンバーがそのボールをハーベストゾーンに戻して再利用することができます。（2024.2.6 修正）

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2024/02/06

認められません。

3.4.2(b) -3

ロボットがハーベスティングゾーンでピックアップしたボールを直接サイロに投げ入れ、得点を獲得することは可能でしょうか？

3.4.2(b) -4

かまいません。
「ロボットはハーべスティングゾーンからボールをピックアップし、ストレージゾーンまで運びます。」とありますが、キック機構を搭載したロボットがボールを蹴ってストレージゾーンに入れることは可能でしょうか？

3.4.2(b) -5

R2が、ストレージゾーン内にハーベストされたボールを再びハーべスティングゾーンに投げ入れることは可能ですか？

3.4.2(b) -6

ハーベストに成功したボールが、その後イエローゾーンに出てしまった 1度イエローゾーンに出てしまったボールは、そのままサイロに入れることは場合、このボールをピックアップしてサイロに入れることは認められます 認められません。
か？

3.4.2(b) -7

ハーベストに成功したボールが、その後イエローゾーンに出てしまった
場合、このボールをストレージゾーンに戻すことで再利用することは認められますか？

3.4.2(b) -8

FAQ3.4.2(b)-1にある「ストレージゾーンに収まった」とは、完全に停止 外的な要因なしには、ストレージゾーンから出ることがない、と審判が判断ししたことを言うのでしょうか？また、その判断は誰が下すのでしょうか？ た時点で「ストレージゾーンに収まった」とします。

3.4.2(b) -9

成功とはなりません。籾や空籾が、ストレージゾーンに接する前にイエローFAQ3.4.2(b)-1の回答として、「籾や空籾が、ストレージゾーン内に収ゾーンに接地したら、そのボールは無効となります。ハーベスト失敗とはなりまったとみなされたらハーベスト成功とし、得点となります。ストレージゾーンに一度接地しても、転がってストレージゾーン外に出てしまった場 ますが、違反ではありません。
合はハーベスト成功とは判定されません。」とありますが、籾や空籾が最初にイエローゾーンに接地した後に転がってストレージゾーン内で停止した場合、これはハーベスト成功となりますか？

3.4.2(b) -10

一度ハーベストが完了した籾または空籾をロボットがストレージゾーンから外に出した場合、ハーベストの得点を剥奪されますか？

得点は変わりません。ただし、空籾をストレージゾーンから運び出すことは違反です。

3.4.2(c) -1

プラントやハーベストの課題を行う前に、R2がエリア3に入って、6個の籾をサイロに入れてもいいのでしょうか？

かまいません。

3.4.2(d) -1

リトライする際に戻すときのハーベスティングゾーン内でのボールの色 任意の配置でかまいません。の配置は試合開始時の状態に戻す必要があるのでしょうか。それとも、任意の配置に戻すことが認められるのでしょうか？

かまいませんが、そのボールで再度ハーベストをしても得点は得られません。

認められます。ただし、ロボット２がピックアップして戻すことは違反です。ピックアップせずにストレージゾーンに戻してください。または、リトライしてチームメンバーが戻してください。

42024/02/06

3.4.2(e) -1

ロボットがボールを複数個ピックアップし、一時的にロボット内に保管し ロボットがボールを複数個ピックアップすることはできません。ハーベストしてたあと、空籾→籾→空籾→籾の順でストレージゾーンへ運ぶことは可能 いるロボットからボールが離れたら、次のハーベストを開始することができます。
でしょうか？

3.4.2(e) -2

エリア２で、R1が１つ、R2が１つ、それぞれ１つずつの籾を持つことは可能でしょうか？

ハーベストしている2台のロボットが１つずつのボールを持っている状態も違反です。

3.4.2(e) -3

ロボットが籾をピックアップしたのち、自陣フィールドの外に落としてしまった場合、次にハーベストすべきボールは籾と空籾のどちらでしょうか？

籾です。

3.4.2(e) -4

2台のロボットでハーベストの課題を行う場合、順番はどのようになるの どちらも正しいです。
でしょうか？
下記の例は正しいですか？
a) R1が空籾→R2が籾→R1が空籾→R2が籾・・・b) R2が空籾→R2が籾→R1が空籾→R1が籾・・・

3.4.2(e) -5

ストレージゾーンに投げ入れたボールがバウンドしてフィールド外、もし バウンドしたのち、ストレージゾーン外に出て静止した場合、そのボールはくはイエローゾーンなどに出てしまった場合は得点となるのでしょうか？ 「ハーベストした」とはみなされません。

3.4.2(e) -6

一度のハーベストが完了したとみなされるのは、籾または空籾がスト違反とはなりません。Q&A3.4.2(e) -1にあるように、投げたボールがハーベレージゾーンに接地したときでしょうか？ その場合、籾または空籾がス スト成功となる前に次のボールをピックアップすることができます。もし、先にトレージゾーンに接地する前に次のハーベストを開始した際、違反にな 投げたボールがハーベストに失敗し、かつその時点で次のボールをピックりますか？
アップしていた場合は違反となります。

3.4.2(f) -1

R1からR2に直接ボールを受け渡すことは禁止されているが、R2からR1へ直接ボールを渡すことはどうでしょうか？

3.4.2(f) -2

ボールを直接受け渡すことは禁止とありますが、ボールがR1を離れて ボールがR1を離れてからR2に接触するまでの間に、一度でもストレージゾーからR2に接触するまでの間に、一度でもフィールドやその他のオブジェ ンのフェンスの内側を含むストレージゾーン内に触れていれば、R2はそのクトに触れれば良いということでしょうか？
ボールをストアすることができます。ただし、この場合R2 は完全にストレージゾーン内でボールをキャッチする必要があります。 Q&A 3.4.2(b) -9も併せて参照ください。（2024.2.6追記）

3.4.3(b) -1

R1がエリア2から直接サイロに籾を投げ入れることは可能でしょうか？ R1がエリア２から直接サイロに籾を投げ入れることは認められません。R2がまた、R2がストレージゾーンから直接サイロに籾を投げ入れることは可 ストレージゾーンから直接サイロに籾を投げ入れることはかまいません。
能でしょうか？

認められません。

52024/02/06

3.4.3(c) -1「ロボット２は同時に２個以上の籾を持つことはできません。」という記載 ルールブックを修正します。
があります。ABU robocon2024 のFAQ D.13において\"Collect\" is
この部分の「持つ」は誤りで、ABUのルールブックにある"Collect"が正となり
the action which the Robot carries the paddy rice and leaves theます。
Storage Zone. という定義がなされましたが上記の「持つ」とはいかなる状態または動作を指すのでしょうか？

3.4.3(c) -2

ロボット2が籾を持っていると見なされる基準はどのようなものですか。
例えば、ロボット2の機体のフレームを用いて籾を移動させる場合はロボット2が籾を持っていると見なされますか。

3.4.3(c) -3

ロボットの把持機構などを使用せずに、物理的にボールを押して運搬す ボールを押して運搬することは禁じられていませんが、ストレージゾーンからサイロ付近までボールを押して運搬してきたものをピックアップしてサイロにるような方法は認められますか？
入れることはできません。Q&A 1-6も併せて参照ください。

3.4.3(d) -1

ロボットが空籾をストレージゾーンから運び出した場合とは、具体的にど ロボット２の行動によって空籾がストレージゾーンから出ることを指します。例
ういった場合のことでしょうか。例えばロボットは直接空籾に接触するこ 示のケースも「運び出した」とみなします。となく、ロボットが保持している他の籾で、フィールドに接地している空籾をストレージエリア外に押し出すことは可能でしょうか？

3.4.3(d) -2

空籾がストレージゾーンに隣接する坂の上に転がり出たら、その瞬間に 意図せず一時的に坂に出てしまっても、ストレージゾーンまで転がりもどれば「空籾をストレージゾーンから運び出した」として違反になるのでしょう
違反とはみなしません。
か？

3.4.3(d) -3「空籾は競技委員会がストレージゾーンに戻します。」とあるが、もし射出機構等の手段によりサイロの中に空籾が入ってしまった場合、それは事象発生後すぐに回収されますか？。また、どのようにして回収さされるのでしょうか。

事象発生後、できるだけ速やかに審判が回収します。

3.4.4(a) -1

意図的にボールをフィールド外に落としたとき、何か違反は取られますか？

違反ではありません。

3.4.4(b) -1

自フィールドに落ちている相手チームのボールを相手フィールドに落とすことは違反になるのでしょうか。

違反となります。

3.4.4(c)(d) -1(c)(d)で定められているリトライについて、今大会ではリトライは各ロボッ チームメンバーが立ち入るフィールドにロボットがいる場合は、そのロボットをトごとに適用されるルールですが、(c)(d)の場合に該当するときのリトラ リトライさせる必要があります。(C)の場合は両方のロボットをリトライさせる可能性があります。
イは両ロボットともリトライする必要があるのでしょうか？

籾を「持つ」とはロボットが籾に触れており、かつその籾がフィールドに触れていない状態です。

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3.8.2 -1「ロボット２がエリア１またはエリア２にいる場合、スタートゾーンからリト 手前のエリア（エリア２とエリア３の境界であれば、エリア２）にいる、とみなしライします。ロボ ット２がエリア３ にいる場合、リトライゾーンからリトライ てリトライを行います。
します。」とありますが、もしロボット2がエリア2とエリア3の境界部分でリトライを行う場合、リスタートする場所はスタートゾーンとリトライゾーンのどちらになるのでしょうか？

3.8.4 -1

「エリア３でロボットが保持しているボールは、チームメンバーがストレー ストレージゾーンの白線で囲まれたエリア内に置いてください。その際、できるジゾーンの指定されたエリアに戻さなくてはなりません。」とありますが、 だけ他のボールに影響を及ぼさないように配慮してください。
その際のボールの置き方に指定はありますか？

5. 失格
認められません。

5.1 -1

相手ロボットに対する妨害を目的としてオブジェクトを模したボールや、印刷物、鏡などをロボットに取り付けることは認められますか？

5.5 -1

外部から超音波を飛ばしてそれをロボット2が受け取って自動制御する 外部からの制御、に該当します。という方法は外部からの制御に該当し、失格となってしまうのでしょうか。

5.5 -2ロボット２をスタートさせる際、試合開始直後に選手が手元で遠隔のス スタートボタンを押す行為は、外部からの制御とはみなしません。
イッチを押すことでロボット２をスタートさせる行為は、外部からの制御とみなされるのでしょうか？

7. ロボット

2024/02/06

7.1 -1ロボットとコントローラーが通信するための機器（ルーターなど）やセッティングを目的としたカメラなどをフィールドの周りに持ち込みセットアップすることは認められますか？

持ち込むことはかまいませんが、フィールド周囲に設置することはできません。

7.4 -1「相互に通信することはできません」とありますが、一方通行の通信は認められる、ということでしょうか？

同一チームのロボット同士は、単一方向であっても「通信」することはできません。ここで「通信」とは、情報伝達の目的で１台のロボットが何らかの情報を発信し、もう１台のロボットがその情報を受信することです。

77.4 -2「ロボット１とロボット２は、いかなる形式でも相互に通信することはできません」とありますが、下記のパターンのうち違反となるものはどれでしょうか？

例示のうち、A～Dは違反です。E～Gは場合によります。Q&A7.4-1を参照してください。

A. ロボット1が特定の動作パターン（旗を振る など）を行い，ロボット2が画像またはセンサによってそれを認識する行為
B. ロボット1が光の点滅パターンを発し，ロボット2が画像またはセンサによってそれを認識する行為
C. ロボット1が音波または音声のパターンを発し，ロボット2がマイクまたはセンサによってそれを認識する行為
D. ロボット1が2.4 GHz以上かつ電波法に抵触しない範囲の電磁波のパターンを発し，ロボット2がアンテナまたはセンサによってそれを認識する行為
E. ロボット1の位置をロボット2が画像またはセンサによって認識する行
為
F. ロボット1が植えた苗の数を，ロボット2が画像またはセンサによってロボット1の位置から特定する行為
G. ロボット1が植えた苗の数を，ロボット2が画像またはセンサによって苗の配置から特定する行為7.5 -1

ロボットが水平面から傾いた際は、最大寸法の立方体も傾けて考えてくださ
試合全体を通じて、最大寸法は 900mm (高さ) × 900mm (幅)×900mm (奥行き) を超えてはなりません。とありますが、水平面から傾 い。
いた際も、水平面に対し最大寸法の立方体からはみ出してはいけないのでしょうか？

7.6.1 -1

総重量が25kgというのはロボット1台当たりの重量でしょうか？もしくは2台合わせての重量でしょうか？

1台あたりの重量です。

7.6.2 -1

通信に使用するWi-Fiルーターは、25㎏の制限に含まれるのでしょうか？

含まれません。

8. 安全性
8.1 -12024/02/06

すべてのロボットに緊急停止ボタンを取り付けなければいけないとあり 通信とはみなされません。
ますが、それに加えて、ロボット1、ロボット2に遠隔で作動する緊急停止ボタンを用いてもよいでしょうか？ロボット2においてこの遠隔で作動する緊急停止は通信とみなされますか？

88.1 -2

遠隔緊急停止スイッチを導入する際はそのスイッチが満たすべき条件(通信方式、見た目、回路の遮断方法など)はあるか？

特に規定していません。必要な時にきちんと機能してロボットを停止できるような設計にしてください。

8.1 -3ロボットの機体の色やLEDの色などに制限はあるのでしょうか？例えば、緊急停止ボタンの色は赤色と指定されているため、それ以外の部分には赤色を使用してはならないといったことはあるのでしょうか？

特に制限はありません。緊急停止ボタンは赤色と指定されていますので、機体を赤色にする場合は、何らかボタンが目立つような措置を施すことが望ましいです。

8.7 -1

適切な電流制限装置とは具体的には何を搭載すれば搭載したと判断さ ブレーカー、ヒューズ、などです。電流の上限は設けていませんが、安全性にれるでしょうか？ヒューズなどでしょうか。その時、電流の上限は具体的 配慮してください。に決まっていますでしょうか？

9. そのほか
9.5

2024/02/06

ABUrobocon2024のルール変更及びFAQ回答は全てNHK学生ロボコ 基本的にはABUのルールと同じですが、一部異なる場合もありますので、ン2024のルールに反映されるのでしょうか？もしくは、一部のみが反映 NHK学生ロボコンのルール、Q&Aを参照してください。
され、都度NHK学生ロボコン2024運営から告知されるのでしょうか？

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