情報処理学会 インタラクション 2017
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グループの共用スペースの情報共有を促すメディアとしてのロボット山本大貴1,a)

角 康之1

概要：近年，ヒューマノイドロボットを実世界で活用する試みが多くなされており，例えば，SoftBank 社の Pepper では，Pepper に接客やヘルスケアを行わせる試みがなされている．このような試みにおいて，ロボットは人間のユーザと直接コミュニケーションをとることでユーザに様々なサービスを提供している．
本研究では，そのようなユーザとインタラクションが可能なヒューマノイドロボットの活用方法として，ロボットを多人数のグループで利用する空間における生き字引的なグループメディアとして活用することを提案する．具体的な提案としては，ロボットをグループで利用する空間に在中させ，その場で起きる事象や様子といった情報をロボットに記録させ，ユーザへの提供を行うシステムの提案をする．

Robot as a Medium to Encouraging Sharing Groop’s Shared Space
Information
Hiroki Yamamoto1,a)Yasuyuki Sumi1Abstract: In recent years, we can see humanoid robot in our Everyday lives. For example, Pepper gives
services like customer service and health care service. In these robot services, robot provide services bycommunicating with human user. In my research, I suggest a group media robot in the room using by groupusers. Robot stays in monitoring space and behaves like a walking dictionary about monitoring space. Robotcollects information by using his sensor and camera.

1. はじめにようなヒューマノイドロボットはユーザとのコミュニケーションをとる分野においては，様々なメディアとして活用

日常生活の中で人間と関わりながら活動するロボットの可能であることがわかる．本研究では，ユーザとのコミュ開発や研究は以前からなされており，例えば，日常活動型ニケーションをとることを前提としたロボットサービスとロボットの研究プラットフォームとして Robovie[1]，人間して，ロボットを多人数のグループで利用する共用スペーとのコミュニケーションが可能なロボットとして富士ソフスにおける生き字引的なグループメディアとして活用す

ト社の PALRO[2] やヴイストン社の Sota などがある．こることを提案し，その有用性について検証する．本研究にのように人間とのコミュニケーションをとることが可能なおいて，生き字引とはモニタリングしている空間で起こっロボットは近年増え続けている．その中でも SoftBank 社

た事象を記録し，ユーザの要望に応じて記録した情報を引の Pepper のように多機能かつ一般販売を目的に開発されき出す役割のことを指す．具体的な提案内容としては，ロたロボットの登場により，以前よりも日常生活の中でロボットをグループで利用する共用スペースに在中させ，そボットが人間のユーザにサービスする機会が多くなった．の場で起きる事象や様子といった空間情報をセンサやカメ

また Pepper は企業にも販売されており，接客業や介護現場ラを利用してロボットに記録させ，ユーザへの提供を行うでの活用がなされている．このようなことから Pepper のシステムの提案をする．また使用するロボットとしては，

1a)

公立はこだて未来大学
Future University Hakodate
h-yamamoto@sumilab.org© 2017 Information Processing Society of Japan

ユーザとのコミュニケーションが可能なロボットとして，

SoftBank 社の Pepper を使用する．空間情報を収集させる

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役割をロボットに行わせる意味としては，通常このような身体表現，例えば，相手と同じものを見るなどを，人とロ

空間センシング・モニタリングには監視カメラを利用するボットとの対話でロボットに行わせ，人とロボットの関係ことが考えられるからである．監視カメラは便利である反構築とその関係に基づく情報伝達を目指した．また同研究面，監視される場にいる人々に不安感や拒否感を抱かせるでそのような同調的身体表現の活用による関係構築と情報可能性があり [3]，本研究では不安感を軽減させるデバイ伝達は人同士のインタラクションだけでなく人とロボットスとして人間に近い外見と対話性を持つヒューマノイドロとのインタラクションにおいても重要であることを示した．

ボットが利用できないかと考えた．ロボットが記録した情本研究ではシステムのインターフェースとしてロボットを報のユーザへの提供方法としては，ユーザにロボットに直使う都合上，ロボットに人とのインタラクションのための接尋ねて取得させる方法とグループチャットツールである行動・発話を限定的ではあるが実装する予定であるが，小Slack に情報を投稿することで，フローな情報としてユー野らの研究のように同調的身体表現などの細かいインタラザに提供する方法を実装した．

クションの部分に関しては省略したロボットシステムを開

2. 関連研究2.1 ロボットを生活空間に導入した事例

発する．

2.3 メディアとしてのロボットロボットを生活空間に導入する試みは以前からなされてロボットはその姿・機能によって様々なメディアとしており，家庭内のユビキタスネットワークと対話ロボットを活用することができると期待されている．例えば，坂本ら接続し，ロボットをインターフェースとして様々なサービの研究では非常に人間に近い見た目をしている遠隔操作型スを提供する美濃ら [4] の研究が挙げられる．美濃らは多アンドロイド・ロボット GeminoidHI-1 を人間の存在感を数のセンサと特定の機能に特化した機器を設置したユビキ伝えるためのメディアとして活用できないか実験を行い，タスホームのインターフェースとして小型のロボットを設

GeminoidHI-1 を通して伝わる人間の存在感は，ビデオ会置し，ロボットを介したホーム内の家電等の操作を行う仕議システムを利用した場合の人間の存在感を上回ることを組みを開発した．美濃らの研究において，ロボットを家電明らかにした．また坂本らの研究以外にも，メディアとしを操作するインターフェースとしたことで，利用したユーてのロボットの研究としては角らの研究 [10] があり，角ザからはリモコンを探す手間が省けて便利などの高評価をらは展示空間内における知識や気づきの流通を促すメディ得た．本研究では美濃らの研究と同じようにシステムのイアとしてのロボットの開発及び運用実験を行い，ロボットンターフェースとしてロボットを利用するが，美濃らと異を通じた情報提示を行うことで，ユーザ間インタラクショなる点としてはロボットが行うサービスの提供先が実世界ンを促すことができたことを示した．本研究で開発を行うだけでなく仮想空間上にもあることが挙げられる．

ロボットシステムにおいては，ロボットをグループ内で利用する空間におけるグループメディアとしての活用を提案

2.2 ソーシャルロボットに関する研究
ロボットには用途によって様々な種類のロボットがあり，産業用ロボット，フィールドロボット，サービスロする．

3. 空間情報を共有するロボットシステム

ボットなどがある [5]．本研究で開発を行うロボットシス

本研究では，グループで利用する共有スペースに在中しテムはサービスロボットに分類され，その中でもソーシャその場のユーザとその場にはいないユーザにサービスを提ルロボットと呼ばれるものに該当する．ソーシャルロボッ

供するロボットシステムとロボットが自身のカメラ・セントとは人間とのコミュニケーションを主眼に置いた人間をサから得た空間の情報を収集するシステムを開発する．前

サポートするロボットであり，ホームロボットやコミュニ者は実世界とグループチャットツール上で情報提供を行うケーションロボットと呼ばれることもある．ソーシャルロ

システムである．システムの全体図としては図１のようなボットの研究としては，高齢者のソーシャルメディアを通システムを予定しており，ロボットがグループチャット上した発話機会増加の補助を行う高橋らのソーシャルメディに投稿する情報に関してはロボットが定期的に撮影する空ア仲介ロボット [6] や山岡らの子ぐま型ソーシャルロボッ

間の写真とその場で起きる事象にリアクティブに反応してトを用いたロボット・セラピーなどの試みがある [7]．本記録する 2 種類の情報を投稿する．また本研究で使用する研究ではこれらの研究のように，特定のサービスを提供すグループチャットツールである Slack は 1 対 1 のメッセーることを目標としたソーシャルロボットシステムの開発をジング，グループチャット，永続的なチャットルーム，ダ行う．また，ソーシャルロボットの研究としては，ヒューイレクトメッセージ，トピック別に編成されたグループマンロボットインタラクションの研究もあり，そこではロチャットを Web サービスとして提供している．本研究にボットの身体性に着目した研究がされている．小野らの研おいてはロボットはユーザと同じ 1 つのグループチャット

究 [8] では人同士のコミュニケーションにおける同調的なのチームに所属し，そこでユーザへの情報の提供を行う．

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図 1 システム概念図

Fig. 1 System overview

また Slack に投稿される情報はリアルタイムのフローな情ロボットの視界内で動きを検知した場合に，その時のロ報として投稿しているため，ユーザはロボットが在中してボット周辺の様子をカメラで撮影し投稿する．この機能にいる空間の様子をエピソード的な情報として受け取ること関しては，ロボットの視界内で継続的に動きの検知が行わができる．

れると，大量の画像が Slack 上にアップロードされる恐れがあるため，画像の投稿間隔に一定の制限を設けている．

3.1 ロボットが収集する情報
ロボットは定期的に周辺の様子を自身に搭載されているカメラで撮影し，Slack に投稿する．また，ロボットに搭載されているセンサから得られた情報をもとに実世界の状況を推測し，その時のロボットの周辺の様子を撮影したり，自身の状態を報告する．具体的には以下の 4 つの機能を実装した．

•

定期的に撮影する周辺の様子（図２）

15 分おきに計 3 枚の写真を撮影し，Slack へ投稿する．写図 3

真を 3 枚撮影する理由としては，1 枚だけだとロボットの正面方向の限定的な空間しかユーザに空間の様子が伝わらないため，ロボットのカメラの向きを右・前・左の 3 方向に変えて写真を撮影することで，より広い空間の様子をユーザに伝える．

動きを検知したとき

Fig. 3 Detect Movement•

ロボットのセンサに反応があればそれを通知•

その場に来た人の年齢推定•

空間の賑わい具合を推定し通知

定期の周辺の様子報告と空間の賑わい度判定以外の機能はすべて，ロボットのセンサに反応があった場合にリアク
ティブに Slack へ情報を投稿する仕組みとなっている．また，現段階では，未実装の機能ではあるが，ロボットが収集した情報をタグ付けして管理する予定であり，この機能と共にロボットの生き字引的な機能の拡張を行う予定である．詳しくは 3.2 節で紹介する．
図 2

定期報告

Fig. 2 Regular report

3.2 ロボットがその場で提供するサービス
ロボットはその場にいるユーザに対して提供するサービスとしては，基本的には情報の提示をメインにサービスを•動きを検知した場合に撮影する周辺の様子（図３）© 2017 Information Processing Society of Japan

提供し，ロボットは自発的な情報提示とユーザからの要望

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によって情報提示を行う．ユーザに提示する情報としてら引き出した情報からユーザが偶然知りたかった情報を引

は，時報や天気予報等の世間話的な情報やロボットが最近き出せた例である．図 6 の状況において，ロボットはただ認識した人の写真などの情報をユーザに提示する (図４)．

ユーザに命じられるがまま，自身が過去に撮影した写真を図４にのようにロボットが提示する情報の中でも画像情報提示している．ここで注目したい点としては，ロボットはとして提供するものはロボットの胸部に搭載されているタ

ユーザが一番知りたい情報である「誰が机の上に荷物を置ブレットに画像を表示することで，ユーザに提示する．

いたのか？」を知らずに，ユーザに情報を提示している点である．この状況において，ロボットは「机」というタグでユーザがほしい情報を選択して提示している．またこのような効果が期待される理由としては，ロボットが周辺の様子を撮影する条件付けとして，ロボットが人間のユーザとインタラクションをした時や視界内で人間の動作や顔を観測した時のタイミングで周辺の様子を撮影しているため，ロボットがモニタリングしている空間の変化のタイミング

図 4

最近認識した人の提示

Fig. 4 Recently recognized personを記録してユーザに提供できると考えられるからである．

上記で述べたように，ロボットが提示する情報の中にはロボットが今まで記録した情報も含まれており，ロボットにはその空間の生き字引的な役割を実行させることになる．現状この空間の生き字引的な機能においては，ロボットが最近認識したユーザの提示機能しか実装できていないが，3.1 節の最後でも述べたように将来的にはロボットが収集する情報のタグ付けとそれによる情報の管理を行い，この機能以外にも生き字引的な機能を実装する予定である．
実装する機能のイメージとしては，図５のような機能を想定しており，ユーザがロボットを通して，タグ付けされた様々な情報にアクセスできるような機能を実装する予定で

図 6

偶発的な情報獲得の例

Fig. 6 Example of getting information accidentally

ある．

5. システムの動作テストと技術課題
5.1 動作テスト
システムの運用実験・ユーザ評価を行う前に，システムの動作テストを行った．動作テストでは，定期的に人の出入りがある空間で，入室者をロボットの視界に捉えられる位置にロボットを設置し，6 時間ほどロボットを稼働させた．動作テストを行った部屋は図７のようになっている．
動作テストで発覚したこととしては以下の 3 点が挙げら
図 5

タグ付けされた情報の検索とユーザへの提示

Fig. 5 Search and provide tagging information to users

また，サービスとは異なるがロボットにはユーザが近づいたときの反応，例えば視線を追尾したり，あいさつをするといった基本的なインタラクション機能を実装する．

4. 期待される効果
本研究で提案するロボットシステムにより期待される効果としては，ロボットが収集した情報から偶発的にユーザが情報を獲得できることが期待される．図６はロボットか© 2017 Information Processing Society of Japan

図 7

動作テスト時の部屋の見取り図

Fig. 7 Room sketch

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れる．

稼働ができるようになると考えられる．また，モーション•

ロボット（Pepper）が長時間の直立姿勢を維持

検知の問題に関しては，プログラム中でロボットに意図的できない点に動作をさせる場面ではモーション検知をストップさせる•

モーション検知で意図しない反応が発生した点ことによって，意図しないモーション検知の発生数を減ら•

上記の反応による本来撮影したかったシーンが撮影せるのではないかと考えられる．

できなかった点

1 つ目のロボットの直立姿勢の維持について，本研究で使用しているロボット Pepper は多数の関節を有しているため，長時間直立姿勢などの関節に負荷がかかる姿勢を取らせ続けると，自動的に現在実行中のプログラム等を停止してしまうことが分かった．動作テストにおいては，テスト開始 3 時間ほどでシステムが一度停止してしまったため，ロボットを一度休ませてから，動作テストを継続した．次に 2，3 つ目のモーション検知の意図しない反応およびそれによる影響について，本システムではロボットの視界内でのモーション検知のために，Pepper に用意されている API(Application Programming Interface) を利用しており，その API でのモーション検出の仕様上ロボットのカメラが動かない状況での使用を想定していたため，今回のようなロボットの首振りなどでカメラが動いてしまう場合は

図 8

情報のタグ付けとその活用Fig. 8 Attach the tag to the information and using these taginformation

うまく作動しないことがわかった．またそれによる影響に関しては，モーション検知による写真の Slack への大量投稿を防ぐために，一度モーションを検知して写真を撮影・

6. まとめ投稿すると，一定時間モーションを検知しても写真撮影と本研究では，ユーザとのコミュニケーションをとること投稿ができないようにシステムを調整していたため，モーを前提としたロボットサービスとして，ロボットを多人数ション検出が意図しない反応をした直後にロボットがモニのグループで利用する共用スペースにおける生き字引的タリングしている視界内で人の動きがあった場合，それをなグループメディアとして活用することを提案し，システ撮影できないということが発生した．

ムの実装を行った．具体的な手法としては，ロボットをグループで利用する環境に在中させ，その場で自身のセンサ・

5.2 技術課題
現状システムが抱えている課題としては以下の２つがある．

•

カメラなどから様々な空間の情報を収集させながら，収集した情報をユーザに提供する空間の生き字引的なシステムを構築した．ユーザへの情報提示の手法としては，ユーザロボットが在中空間でユーザに提供するサービスにロボットに直接尋ねてもらう手法とグループチャットの不足ツールである Slack に情報を投稿しユーザに提供する 2 種•ロボットが記録した情報のタグ付け類の手法を実装した．またシステムの評価実験前に，動作•動作実験で発覚したシステムの問題テストを行った結果，システムの一部に不具合があること

1 つ目のロボットが在中空間で提供するサービスについて，がわかりその解決手段を考案した．システムの課題として現状実装ができている機能としては，情報提示の中でも時は，現状ではロボットに実装している空間の生き字引的な報や話題提供，最近ロボットに近づいたユーザの表示だけ機能が少ないため，ロボットが収集した情報にタグ付けをであり，空間の生き字引的な機能は少ない．これに関して行うことで，その機能の拡張ができると考えた．

は 2 つ目の課題である，ロボットに収集させた情報に対するタグ付けを行うことで解決が可能であると考えている．

7. 今後の展望

これが実現すれば，ユーザがロボットを通してタグ付けさ今後の展望としては，現状ロボットの収集した情報のタれた情報の検索を行えるようになり，より空間の生き字引グ付けなどシステムの一部が実装できていないため，シス的な機能をユーザに提供できると考えられる（図８）．まテムの一部を実験者自らの手で実行する WOZ(Wizard ofた，動作テスト中に発覚したシステムの課題に関しては，Oz) 法でシステムの運用・評価実験を行いたいと考えていロボットの行動ルーチンの中に定期的にロボットをレストる．運用実験では，実際にその場にいるユーザがロボット状態に移行させるプログラムを組み込むことで，長時間のに対しどのような反応やインタラクションを取るのかに注© 2017 Information Processing Society of Japan781

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目して実験を行いたいと考えている．また，将来的にはロボットの収集した情報に自動でタグ付けと分類を行い，ロボットからアクセスできるようなシステムを構築したいと考えている．
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