<第 3 回 ITS シンポジウム 2004・2004 年 10 月 20 日>

３次元都市空間データモデルの構築と歩行者経路案内システムへの応用
蒔苗耕司*1高木美紀

宮城大学事業構想学部デザイン情報学科*1

都市空間内の複雑・輻輳した構造物をコンピュータ上で表現・処理するためには適切なデータモデルを定義する必要がある．そこで本研究では，レイヤー構造を用いた 3 次元都市空間情報モデルの概念とスキーマを示した．モデルは area, object, layer, link, node 等のクラスにより構成される．そのモデルを基に XML によるデータ構築を行なった．さらに応用システムとして，歩行者経路案内システムを構築し，Dijkstra 法の 3 次元拡張により，移動手段の別（歩行者，車椅子）による 3 次元経路案内を実現した．

Development of the 3-Dimensional Urban Spatial Data Modeland Application to the Pedestrian Navigation SystemKoji Makanae*1

Miki Takaki

Miyagi University*1
In order to process the congested urban infrastructures on a spatial information system, it is necessary to define asuitable spatial data model. This study shows the concept and schema of the 3-dimensional urban spatial data model
which used layer model. The model is constituted by classes, such as area, object, layer, link, and node. The prototype
data by XML was built based on the model. Furthermore, as an application system, the pedestrian navigation system
was developed and the 3-dimensional Dijkstra’s algorithm realized 3-dimensional navigation by the move means(pedestrian, wheelchair).
Keyword: urban spatial data model, pedestrian navigation system, 3-D GIS, XML

1. はじめに都市空間における人間の移動においては，人間による空間の認知と現在位置の特定が求められる．
このような空間内における移動を支援する方法として，一般に地図による空間表現と標識等による案内が行われる．しかし，現実の都市空間，特に大都市中心部では土地利用の高度化が進み，様々な構造物が複雑かつ輻輳した状態で存在し，空間認知が容易ではない．このような都市空間内における移動を支援する手段として，情報技術を活用したナビゲーションシステム等が開発されているが，その基盤情報は 2 次元の地図情報をベースとしており，輻輳した都市空間を 3 次元表現するには限界がある．このような問題に対し，空間を 3

図 1 概念図
次元的に表現できる空間情報システムの開発が必要不可欠であり，3 次元地理情報システムとして研究開発が進みつつある．例えば，総務省(2002)による立体経路案内モデルシステムは，立体経路を実際に歩く感覚で表現するものであり，東京駅周辺において実験が行われている．また建物等に付与した高さ情報を基に 3 次元モデルを構築し，その可視化を行うシステムも 3 次元 GIS の一技術として研究開発が行われている（瀬尾他,1997，インクリメント P 他, 2002 など）．これらの例に示される
ように，3 次元 GIS に関する研究は 3 次元空間の視覚的表現が主となっていたが, 3 次元空間情報モデルの定義と標準化が必要との認識がなされつつあり，いくつかの研究が行われるようになってきた(NTT コミュニケーションズ,2003 など)．
著者らは，空間情報の 3 次元的定義手法に関する研究を進めてきたが（蒔苗・高木，2003），本研
究ではレイヤー（layer）構造を用いた 3 次元都市空間データモデルの概念とそのスキーマ，さらに応用システムとしての歩行者経路案内システムについて論ずる．
2. 都市空間データモデルの構築
2.1. 都市空間データモデルの基本概念
都市空間内の複雑・輻輳した構造物をコンピュータ上で表現・処理するためには，適切なデータモデルを定義し，それに基づいたデータベースの構築が必要である．従前，都市空間データには 2次元の地図情報を基盤としたモデルが適用されてきたが，建築物や道路，鉄道等の施設が複雑に輻輳した状態を十分に再現できないという問題がある．また空間情報モデルの構築においては，特定地域あるいは特定システムのみに限定されない標準的なモデルの構築が望まれており，ISO/TC211に準拠した地理情報標準（国土地理院, 2001, 2002）や G-XML（(財)データベース振興センター, 2003）等のデータモデルが構築されている．これらのモデルは建築施設の階層構造を含めた複雑な都市空間を表現し得るモデルではない．これらのモデルは，地物自体を「もの」（オブジェクト）として抽象化するオブジェクト指向の概念を用いたデータモデルであり，本研究におけるモデル化においても同様の手法を適用する．
本研究では，歩行者経路案内システムへの実装を対象とし，都市空間内の建築施設の階層構造を含めた複雑な都市構造を容易に表現することが可能なモデルの構築を行うものであり，その基本的な都市空間データモデルの概念を図 1 に示す．
都市空間は対象地域である area，建物等の地物である object とその内部の階層構造を構成するlayer 等から構成される．本研究の都市空間データモデルの特徴は，レイヤー構造を用いることにより 3 次元空間を表現していることである．
2.2. 基本クラス
1) areaarea はモデル化の対象となる領域（論議領域）を示すものであり，area 自体がさらに広域な areaに含まれるという包含関係を有する場合もある．
area エリアはそのエリア毎に原点を有するものとし，その原点は任意に定める． area クラスを最上位のクラスに置くことにより，公共座標系等のグローバルな座標系を意識せず，ローカルな座標系によりモデル化が可能となる．またデータモデルの汎用性においても利点を有し，例えば複数のエリアにおいてそれぞれのローカル座標においてモデル化がなされた場合でも，それを統一的に扱うことができる．

pol y g on

obj ec ta rea+ ID : Integer+ 位置 : Point

1 0..*

1l a y er+ ID : Integer+ 種別ID : Integer+ 名称 : Integer+ 最下階 : Integer+ 最上階 : Integer+ 位置 : Point+ ID : Integer+ 名称 : String+ 階 : Integer+ 位置 : Point

1 0..*

pol y g ons

1..*0..*

1 13..*
nod esnod e

1 1..*

p oi nt+ ID : Integer+ 名称 : Stri...
+ 位置 : Point0..*

poi nts

1110..*+ ID : Integer+ 位置 : Point10..*

11 1..*+ x : Single+ y : Single+ z : Singlel i nkl i nk s

11..*+ ID : Integer+ 始点node : node+ 終点node : node+ 方向 : Integer+ 手段 : Integer

図 2 都市空間データモデルのスキーマ
2) object
object は area 内に存在する建物，道路，橋，地下道，各種施設等の都市空間を構成する要素である．
object は，それぞれの object 毎のローカル座標を有しており，その原点の area 座標を属性情報として有する．本研究で定義した object を表 1 に示す．
3) layer
表 1 object カタログ
種別 ID
123456789Object
建物車道歩道
ペデストリアンデッキ
地下通路
地下鉄遊歩道橋
バスプール

layer は，area 内及び object 内における階層を意味する．階層の符号化に際し，地上 1 階を 0 とする．これは，地上から地下へ地表を跨った移動をする場合に，システム上の処理が容易であることによる．
4) nodenode とは layer 上に存在する点で，link の始終点となる．object のローカル座標で定義される．
5) link
link とは同一の layer 上あるいは layer 間，object間における 2 点の node の繫がりを示す．link には，端点を示す node 情報と，その link が単方向であるか双方向であるか情報，link の移動手段に関する情報（表 2）が定義される．
表 2 リンクの移動手段識別符号
手段
水平階段
エレベータ
エスカレータスロープ

符号123456) polygon
polygon はレイヤーを形成する多角形（平面）である．layer の形状によっては，ひとつの layer が複数の polygon を有する場合がある．polygon は形状に応じて 3 点以上の point を有する．
7) point
polygon の各点及び node の位置を決定する 3 次元座標であり，object のローカル座標に従う．
2.3. データモデルのスキーマ2.2.で定義した基本クラスを基にし，図 2 の通り，都市空間データモデルのスキーマ（UML）を示す．
図に示すように，area は複数の object を有しており，それぞれの object は自らの階層数に応じた layer を有する．area 間，object 間，layer 間それぞれに linkをもつ．layer は Polygon(s)と node(s)を有しており，それぞれの座標は Point により定義される．定義された node 情報は Link 情報から参照される．

<!ELEMENT area (object+,links)><!ELEMENT object (layer+,links)><!ELEMENT links (link*)><!ELEMENT layer (polygons,nodes,links)><!ELEMENT polygons (polygon+)><!ELEMENT nodes (node*)><!ELEMENT polygon (points+)><!ELEMENT node (points)><!ELEMENT points (x,y,,z)><!ELEMENT x (#PCDATA)><!ELEMENT y (#PCDATA)><!ELEMENT z (#PCDATA)><!ELEMENTlink(start-object,start-layer,start-node,destination-object,destination-layer,destination-node,direction,mean)><!ELEMENT start-object (#PCDATA)><!ELEMENT start-layer (#PCDATA)><!ELEMENT start-node (#PCDATA)><!ELEMENT destination-object (#PCDATA)><!ELEMENT destination-layer (#PCDATA)><!ELEMENT destination-node (#PCDATA)><!ELEMENT distance (#PCDATA)><!ELEMENT mean (#PCDATA)><!ATTLIST object ID CDATA #REQUIRED><!ATTLIST object kindID CDATA #REQUIRED><!ATTLIST object name CDATA "n"><!ATTLIST object highest CDATA #IMPLIED><!ATTLIST object lowest CDATA #IMPLIED><!ATTLIST object X CDATA #REQUIRED><!ATTLIST object Y CDATA #REQUIRED><!ATTLIST object Z CDATA #REQUIRED><!ATTLIST layer ID CDATA #IMPLIED><!ATTLIST layer name CDATA "n"><!ATTLIST layer floor CDATA #REQUIRED><!ATTLIST polygon ID CDATA #IMPLIED><!ATTLIST node ID CDATA #REQUIRED><!ATTLIST node name CDATA #IMPLIED><!ATTLIST link ID CDATA #IMPLIED>

図 4 都市空間データ（XML）（一部抜粋）

図 3 XML による実装 (DTD)
3. 都市空間データモデルの実装
3.1 XML による都市空間データの構築
2.で構築した都市空間データモデルの実装にはXML（eXtensible Markup Language）を適用し，デー タ 記 述 言 語 と し て DTD (Document TypeDefinition) を用いる．データ作成の対象地域は宮城県仙台市の仙台駅周辺であり，この地域は JR 新幹線駅，在来線駅，市営地下鉄，バスプール，人工地盤等，駅ビル等の建築が複雑に輻輳して存在する地域であり，構築した都市空間データモデルの評価に適する．
図 3 に構築した DTD (Document Type Definition)，
図 4 に XML データの一部を示す．経路は，通路の中心をその経路として設定し，各経路の交差部やオブジェクト・レイヤーの出入部にノードを設定している．ペデストリアンデッキ等の広場上の経図 5 都市空間データモデルによる 3 次元空間の表現
路については，最短路を設定し，それを経路とした．なおデータ作成を容易に行うために，地図画像をベースとし簡易にデータ作成が可能な入力支援システムを構築した．
3.2 データモデルの 3 次元表現
本研究で開発したデータモデルに基づき作成した仙台駅周辺の都市空間データを，3 次元表示モジ
ュールを用いて表現した例を図 5 に示す．図に示されるように，入力した空間情報は適切に表現されており，layer 構造を用いた都市空間データモデルが有効なデータ構造であることを示している．

4. ３次元歩行者経路案内システムへの応用
4.1. 歩行者経路案内システムの概要
3 次元空間データモデルの実装システムとして歩行者経路案内システムを構築し，データモデルの構造の有効性について検証する．
本研究で構築する歩行者経路案内システムの構成は図 6 の通りであり，ユーザーが移動手段（歩行または車椅子），出発地，目的地を設定することにより，空間情報データモデルを実装したシステ
ムが移動手段に応じた最短経路を検索し，それを 3次元的にグラフィカルに表現するものである．
なお本システムの開発は，Microsoft Windows2000/XP Professional を OS とする IBM PC/AT 互換機（Pentium III 搭載）上で行い，Microsoft VisualBasic
6.0 をベースに OpenGL グラフィックスライブラリ，Microsoft DOM (Document Object Model)を用いて開発を行なった．
4.2 3 次元経路探索アルゴリズム
経路探索のためのアルゴリズムには，一般的にDijkstra 法が用いられる．Dijkstra 法は，ある始点からネットワーク上の各 node への最短経路を始点の周辺から１つずつ確定し，徐々に範囲を広げ，最終的にはすべての node への最短経路を求める．
ネットワークは，各 node 間の距離を配列要素とした node 数×node 数の隣接行列で表す．
一方，今回の 3 次元空間データにおいては，複数の 2 次元平面 (layer)が相互にリンクを有する 3次元構造を有しており，Dijkstra 法をそのまま適用することはできない．そこで，空間内に存在する全ての node に連続番号を付した node 一覧を作成する．node 一覧には，連続番号と node の属する
object ID・layer ID，nodeID 等の情報が書き込まれる．これにより空間内の node は一時的に連続番号のみで管理可能となる．連続番号をインデックスとする隣接行列を構築し，対応する link が双方向か片方向であるかを参照しながら，その node 間の距離を要素として格納する．なお，layer 間を結ぶ垂直方向の link について実距離を入れた場合には，垂直方向の移動回数が不必要に多くなる場合がある．そこで，垂直方向のリンクには重み付けした大きな値を設定し，これを防ぐようにする．
なお今回の実験システムではリンクの重み付けの値は，水平方向のリンクには実距離(m)，移動手段によって移動できないリンクには 9999 m，レイ

図 6 歩行者経路案内システム
ヤー間の垂直方向リンクには 1000 m を設定した．
4.4 経路案内システムのインターフェース
今回，開発した経路案内システムのユーザーインターフェースを図 7 に示す．画面上には空間データから再現された移動経路が赤線で 3 次元表現される．ユーザーはまず移動手段について，徒歩であるか車椅子であるかをラジオボタンにより選択する．次にユーザーは出発地，目的地をプルダ
ウンメニューから選択する．それぞれのプルダウ
ンメニューは，object, layer, node に対応している．
全ての設定が終了すると，システムは自動的に移動手段に応じた経路探索を行い，その結果を 3 次
元表示ウィンドウ上に緑色で表示する．図 7 は JR
仙台駅新幹線ホームから市営地下鉄仙台駅ホームまでの最短経路を示したものであり，(a)が徒歩の場合，(b)が車椅子の場合を示しており，移動手段に応じて適切なルートが示されている．このことからも構築したデータモデルの構造が有効であると言える．
5. おわりに本研究では，レイヤー構造を用いた都市空間データモデルについて，その概念およびスキーマを構築するとともに，XML によるその実装を図るとともに，応用システムとして 3 次元経路案内システムを構築した．構築したデータモデルに基づくデータが適切に 3 次元表現され，また応用システ(a)徒歩の場合(b)車椅子の場合

図 7 3 次元経路探索の例（JR 仙台駅新幹線ホーム～市営地下鉄仙台駅ホーム）
ム上での経路探索の稼動が確認されたことにより，本データモデルが有効なデータ構造をもつことが示された．
今回，構築したデータモデルはレイヤー構造を用いた非常にコンパクトなモデルであり，データ構築が容易であるという利点を有する．一方，今後の課題として，データモデルの高度化とその検証が挙げられる．これは施設や店舗等の情報や経路の属性情報（幅員情報等）を付加し，より実用的なデータモデルを構築するとともに，その検証を進めることである．また応用システムとしての経路案内システムにおいては，固定端末での案内システムにおける 3 次元表現手法（例えば立体ディスプレイの活用等）や位置情報と関連させた移動端末への応用に関する研究が課題として挙げられる．

参考文献
インクリメント P(株)・(株)キャドセンター・パス
コ ( 株 )(2002) ： 三 次 元 立 体 地 図 MAPCUBE,
http://www.mapcube.jp
NTT コミュニケーションズ株式会社(2003)：3 次元GIS データガイドライン, http://3dgis.jp/.
河西朝雄(2002)：C 言語によるはじめてのアルゴリ
ズム入門，技術評論社，2002
瀬尾和夫・玉田隆史・寺岡照彦・亀井克之(1997)
3 次元マッピング・システム，電気学会産業シス
テム情報化研究会資料, IIS-97-18,pp.37-42.
国土地理院(2001)：地理情報標準の入門，（財）日本測量調査技術会，2001．
国土地理院(2002)：地理情報標準第 2 版について，
http://www.gsi.go.jp/GIS/stdindex.html．
蒔苗耕司・高木美紀（2003）：歩行者経路案内のための 3 次元都市空間データモデルの構築，地理情報システム学会講演論文集, Vol.12, pp.55-58.
総務省(2002): 3 次元 GIS による立体経路案内デモ
ンストレーション,http://www.soumu.go.jp/s-news/
2002/020524_2.htm(財)データベース振興センター(2003)：G-XML の概 ,http://gisclh.dpc.or.jp/gxml/contents/whatgxml/index.htm.