1CH ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾗ/ﾄﾞﾗｲﾊﾞ
ＰＭＣＤ−０５シリーズ

取扱説明書
(2864

APPLICATION

OF

改訂 10)E L EC TR O NI C

DE VI CE S

ツ ジ 電 子 株 式 会 社
本社／〒 300-0013 茨城県土浦市神立町 3739
TEL.029-832-3031 ㈹ FAX.029-832-2662
URL
http://www.tsujicon.jp
E-mail info2@tsuji-denshi.co.jp

ＰＭＣＤ−０５
ﾓｰﾄﾞ
R
R
R
R/L
R/L
R/L
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R/L
R/L
R/L
R/L
R/L
R/L
R/L

R
R
R

コマンド表（ＲＳ２３２Ｃ，ＧＰ−ＩＢ対応）

指令内容
SRQ解除
SRQ設定
SRQ状態読出ﾊﾟﾙｽｶｳﾝﾀ読出
CPU状態読出
LS,HP,H.OFF読出
+JOG
-JOG
+定速SCAN-定速SCAN+加速SCAN-加速SCANHOLD OFF 設定
HOLD OFF 解除
HP STOP +SCAN
HP STOP -SCAN
SLOW STOPEM
STOP
位置決め移動位置決め移動位置決め移動位置決め移動HSPD ﾃﾞｰﾀ変更
MSPD ﾃﾞｰﾀ変更
LSPD ﾃﾞｰﾀ変更
RATE ﾃﾞｰﾀ変更
JOG ﾊﾟﾙｽ数変更
LS STOP MODE変更
PB STOP MODE変更
H.OFF設定、解除
HP SCAN方向
ﾊﾟﾙｽｶｳﾝﾀﾌﾟﾘｾｯﾄ

コマンド
備
考
Ｓ１００
SRQ要求取り消し
GP-IBのみ
Ｓ１０１
SRQ要求設定（停止時SRQ）SRQ後自動ｸﾘｱ〃
Ｓ１８
SRQ要求状態読出〃Ｓ２００
ﾊﾟﾙｽｶﾝﾀ読出
受信形式 RA±XXXXXXX X:10進
Ｓ２０１
状態読出
受信形式 RAHH
H:16進
Ｓ２０２
LS,HP,H.OFF読出 受信形式 RAH
H:16進
Ｓ３００８
1ﾊﾟﾙｽ +側へ歩進
Ｓ３００９
1ﾊﾟﾙｽ -側へ歩進
Ｓ３００Ｃ+側へ定速SCAN
Ｓ３００Ｄ-側へ定速SCAN
Ｓ３００Ｅ+側へ加速SCAN
Ｓ３００Ｆ-側へ加速SCAN
Ｓ３０１８
ﾄﾞﾗｲﾊﾞへのHOLD OFF信号出力
Ｓ３０１９
ﾄﾞﾗｲﾊﾞへのHOLD OFF信号解除
Ｓ３０１Ｅ+側へSCANしHPで停止（加減速）
Ｓ３０１Ｆ-側へSCANしHPで停止（加減速）
Ｓ３０４０
減速停止
Ｓ３０８０
急停止
Ｓ３８０±XXXXXXX10±XXXXXXX相対位置へ定速SCAN X:10進
Ｓ３８０±XXXXXXX11±XXXXXXX絶対位置へ定速SCAN X:10進
Ｓ３８０±XXXXXXX12±XXXXXXX相対位置へ加速SCAN X:10進
Ｓ３８０±XXXXXXX13±XXXXXXX絶対位置へ加速SCAN X:10進
Ｓ３９００XXX
X:3桁整数（000〜187）
X:10進*1
Ｓ３９０１XXX
X:3桁整数（000〜187）
X:10進*1
Ｓ３９０２XXX
X:3桁整数（000〜187）
X:10進*1*1:ﾃﾞｰﾀ変更は"S71"ｺﾏﾝﾄﾞ後に有効
Ｓ３９０３XX
X:2桁整数（00 〜18 ）X:10進
Ｓ３９０４XXXX
X:4桁整数（0000〜9999）
X:10進
Ｓ３９０５X
X:1桁整数 0:SLOW STOP 1:EM STOP
Ｓ３９０６X
X:1桁整数 0:SLOW STOP 2:EM STOP
Ｓ３９０７X
X:1桁整数 0:解除
4:設定
Ｓ３９０８X
X:1桁整数 0:CCW側8:CW側
Ｓ３９０９±XXXXXXX
X:7桁整数（±8388607以内）
X:10進

HSPDﾃﾞｰﾀ読出
MSPDﾃﾞｰﾀ読出
LSPDﾃﾞｰﾀ読出
RATEﾃﾞｰﾀ読出
JOGﾊﾟﾙｽ数読出
ｽﾃｰﾀｽ読出ﾊﾟﾈﾙｽﾃｰﾀｽ読出

Ｓ４００
Ｓ４０１
Ｓ４０２
Ｓ４０３
Ｓ４０４
Ｓ４０５
Ｓ４８

受信形式
受信形式
受信形式
受信形式
受信形式
受信形式
受信形式

REMOTE CHANGE
LOCAL CHANGE
H SPEED へ変更
M SPEED へ変更
L SPEED へ変更

Ｓ７０Ｒ
Ｓ７０Ｌ
Ｓ７１Ｈ
Ｓ７１Ｍ
Ｓ７１Ｌ

ﾘﾓｰﾄﾓｰﾄﾞへの変更
ﾛｰｶﾙﾓｰﾄﾞへの変更
速度をHSPDへ変更
速度をMSPDへ変更
速度をLSPDへ変更

RAHXXXRAMXXXRALXXXRARXXRAJPXXXX
RASH
R〇□01HHH

X:10進
X:10進
X:10進
X:10進
X:10進
H:16進(STOP MODE等)〇:R/L,□:C/N,H:16進

目
次
要
ペ−ジ
1) 特徴・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ２
2) ｺﾝﾄﾛｰﾙの概念・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ２
２．パネルの説明
1)前面パネルレイアウト ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ３2)裏面パネルレイアウト ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ６
３．ﾓｰﾀ特性設定
1) 設定準備 と 設定終了 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ８2) HSPD （最高ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
設定番号 １ ・・・・・・・・・・・・・ ８3) MSPD （中間ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
設定番号 ２ ・・・・・・・・・・・・・ ８4) LSPD （最低ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
設定番号 ３ ・・・・・・・・・・・・・ ８5) RATE （加減速ﾚｰﾄ ）の設定
設定番号 ４ ・・・・・・・・・・・・・ ８6) JGPL （JOGﾊﾟﾙｽ数 ）の設定
設定番号 ５ ・・・・・・・・・・・・・ ９7) MDST （STOPﾓｰﾄﾞ他）の設定
設定番号 ６ ・・・・・・・・・・・・・ ９
表１.SPEED DATA表 表２.RATE DATA表
・・・・・・・・・・・・・１０
４．LOCALﾓｰﾄﾞ運転
1) ｽﾋﾟｰﾄﾞの選択・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１１2) 動作ﾓｰﾄﾞの変更・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１１
3) 相対ｲﾝﾃﾞｯｸｽ歩進 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１１
4) 絶対ｲﾝﾃﾞｯｸｽ歩進 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１２5) 原点位置停止歩進 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１２
6) 連続歩進・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１２7) JOG 歩進・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１２8) 位置ﾃﾞｰﾀﾌﾟﾘｾｯﾄ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１２9) 自動ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ機能 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１２10) HAND BOX による操作 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１２
５．REMOTE ﾓｰﾄﾞ運転
1) 信号名と通信内容・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３2) 通信規格・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３
a.概要 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３
b.GP-IBﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽ設定 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３
c.RS232Cﾎﾟｰﾄ設定 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１４
６．通信コマンド解説
1)S1ｺﾏﾝﾄﾞ（送受信について、送信ｺﾏﾝﾄﾞ例） ・・・・・・・・・・・・・・・１５
2)S2ｺﾏﾝﾄﾞ（送受信について、送信ｺﾏﾝﾄﾞ例） ・・・・・・・・・・・・・・・１５
3)S3ｺﾏﾝﾄﾞ（送信について、送信ｺﾏﾝﾄﾞ例） ・・・・・・・・・・・・・・・・１７
4)S4ｺﾏﾝﾄﾞ（送受信について、送信ｺﾏﾝﾄﾞ例） ・・・・・・・・・・・・・・・１９5)S7ｺﾏﾝﾄﾞ（送受信について、送信ｺﾏﾝﾄﾞ例） ・・・・・・・・・・・・・・・２０
７．ＬＩＭＩＴ ＳＷ論理選択
1)ｾｯﾃｨﾝｸﾞ方法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２１
８．追加機能
1)ﾊﾟﾙｽ出力方式変更機能 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２２
９．外部機器との接続 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２３
１．概

- 1 -

ＰＭＣＤ−０５シリーズ
１．概

取扱説明書

要
1)特徴
本器はﾄﾞﾗｲﾊﾞ内蔵型の1CHﾊﾟﾙｽﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾗ/ﾄﾞﾗｲﾊﾞです。
ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀの諸特性(HSPD,MSPD,LSPD,RATE,LMSW)は、容易に設定できます。
指定位置まで台形駆動で移動できます。････INDEX ﾓｰﾄﾞ
（絶対位置指示、相対位置指示が選択できます。）
ﾘﾐｯﾄSWにより停止でき、ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの種類(NO,NC)の別と、ENABLE,DISABLEは、個別に設定できます。
SCAN,RUN 運転中 STOP 押しﾎﾞﾀﾝにより停止できます。
1ﾊﾟﾙｽ歩進ができます。(※更にJOGﾊﾟﾙｽ数設定ができます。0〜9999ﾊﾟﾙｽ)
ｲﾝﾁﾝｸﾞ運転ができます。
連続運転(RUN)ができます。
現在の動作ﾓｰﾄﾞがLED表示器とﾗﾝﾌﾟ表示によって確認できます。
ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ(H.P)停止ができます。
容易にﾓｰﾄﾞ切り替えができます。
LS停止、STOP押しﾎﾞﾀﾝ停止のとき急停止､ｽﾛｰ停止が選べます。
設定ﾃﾞｰﾀ、位置ﾃﾞｰﾀは、５年以上ﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟされています。
ﾒｶの動きを見ながらCW/CCW の JOG 歩進ができる HAND BOX が使用可能です。
ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ状態、ﾊﾟﾙｽ出力状態の表示ﾗﾝﾌﾟがあります。
起動されたときは、自動的にﾎｰﾙﾄﾞｵﾌが、解除され、停止後に再びﾎｰﾙﾄﾞｵﾌさせることができます。（但し、外部ﾊﾟﾙｽ入力では、自動ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ解除はできません。通信ｺﾏﾝﾄﾞでﾎｰﾙﾄﾞｵﾌを解除
してから外部ﾊﾟﾙｽを入力するようにします。）
標準でGP-IB(IEEE-488準拠)とRS-232Cを備えています。選択ｽｲｯﾁによって片方を使用します。
2) ｺﾝﾄﾛｰﾙの概念
本ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾗ/ﾄﾞﾗｲﾊﾞ < PMCD-05 > には、合計2個のﾏｲｸﾛｺﾝﾋﾟｭ-ﾀが内蔵されています。
それぞれの CPU の役目は、全体を制御する CPU 1 個と ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾙ 用の CPU が 1 個の構成になっています。現在位置、速度、立ち上がり立ち下がりﾚｰﾄ等は、ﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟされたﾒﾓﾘに保存され、必要なときに読み出されたり更新されます。

＜装置内部制御概略図＞

ﾊﾟﾈﾙ面ｽｲｯﾁ等
ﾊﾟﾈﾙ面LED等

ﾒｲﾝ CPUﾊﾞｽ
メインＣＰＵA POSITION
ﾊﾟﾙｽｺﾝﾄﾛｰﾙ
CPU

ﾊﾟﾙｽ出力L.S入力

データ保存用
メモリ
ドライバ
RS232C通信ﾎﾟｰﾄ

GP-IB
通信ﾎﾟｰﾄ- 2 -２．パネルの説明
1)前面パネルレイアウト①ＰＯＷＥＲ

ＳＷ

本装置(PM4C-05)の電源を投入するためのSWです。電源が投入されると照光ﾗﾝﾌﾟが付き投入されているのを知らせます。
②操作モード切り替えＳＷ
ﾊﾟﾙｽｺﾝﾄﾛｰﾙの方式を本ﾊﾟﾈﾙ面か外部通信ﾗｲﾝで行なうかを切り替える為のＳＷです。
このＳＷを押すごとにLOC→REM→LOCと交互に切り替わります。
③データ設定ＳＷ（ＣＯＮＤＩＴＩＯＮ）
このＳＷを押すことによりSPEEDﾃﾞｰﾀ,RATEﾃﾞｰﾀ等の変更を行なうことが出来ます。
但し、REMﾓｰﾄﾞまたは、ﾊﾟﾙｽ出力中にはこのSWを押してもCONDITIONﾓｰﾄﾞにはなりません。
④ＰＲＥＳＥＴＳＷ

LOCALﾓｰﾄﾞ時は、SET DATA用±7桁ﾃﾞｼﾞﾀﾙﾛｰﾀﾘSWのﾃﾞｰﾀを表示器にｾｯﾄするためにこのSWを使用します。
CONDITIONﾓｰﾄﾞ時には、表示ﾃﾞｰﾀを+1(ｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ)するのに使用します。
又、そのときに0.5秒以上押し続けると連続動作(ｵｰﾄｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ)に入ります。そのときの1秒間の移動ﾃﾞｰﾀ数は50〜60程度です。
尚、REMOTEﾓｰﾄﾞ時の操作は無効です。

- 3 -⑤ＳＴＡＲＴＳＷ

LOCALﾓｰﾄﾞ時は、ﾊﾟﾙｽ出力を行なうためのSWです。但し、RUNﾓｰﾄﾞが無表示(RUN SCAN)場合は、
ﾊﾟﾙｽ出力の為の準備SWとなり、点灯状態のままﾊﾟﾙｽ出力は行ないません。
START指示は無視されます。
CONDITIONﾓｰﾄﾞ時には、選択されているﾁｬﾝﾈﾙの表示ﾃﾞｰﾀのﾓｰﾄﾞを+1(次のﾓｰﾄﾞ)する為に使用します。
尚、REMOTEﾓｰﾄﾞ時の操作は無効です。
⑥ＳＴＯＰ

ＳＷ

LOCALﾓｰﾄﾞ,REMOTEﾓｰﾄﾞ両方でﾊﾟﾙｽ出力を停止するためのSWです。
CONDITIONﾓｰﾄﾞ時には、選択されているﾁｬﾝﾈﾙの表示ﾃﾞｰﾀを-1(ﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄ)するのに使用します。
又、そのときに0.5秒以上押し続けると連続動作(ｵｰﾄﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄ)に入ります。そのときの1秒間の移動ﾃﾞｰﾀ数は50〜60程度です。
⑦ＪＯＧ

ＳＷ

このSWは、ｲﾝﾁﾝｸﾞ動作をするために使用するSWで、RUNﾓｰﾄﾞの表示が無表示の時以外に使用できます。
このSWを押すことによりCW,CCWへ予め設定された(注1)数のﾊﾟﾙｽ出力を行ないます。
又、0.5秒以上又は、JOGﾊﾟﾙｽ停止後まで押すことにより連続ﾊﾟﾙｽ出力となり、JOG SWを離すことによりﾊﾟﾙｽ出力を停止するﾓｰﾄﾞ(SCAN)になります。
尚、REMOTEﾓｰﾄﾞ･CONDITIONﾓｰﾄﾞ時の操作は無効です。
(注1)CONDITIONﾓｰﾄﾞのﾓｰﾄﾞ5のJOGﾊﾟﾙｽ数設定によって設定された数で0〜9999まで設定できます。
⑧ＲＵＮモード表示ＬＥＤ⑨ＲＵＮモード切替 ＳＷ
1)ABS（絶対位置移動）ﾓｰﾄﾞ±7桁ﾃﾞｼﾞﾀﾙﾛｰﾀﾘSWの値まで移動したい場合に使用するﾓｰﾄﾞです。
2)IND（相対位置移動）ﾓｰﾄﾞ±7桁ﾃﾞｼﾞﾀﾙﾛｰﾀﾘSWの値の量だけ移動したい場合に使用するﾓｰﾄﾞです。
3)H.P（原点位置移動）ﾓｰﾄﾞ
外部原点用ｾﾝｻ（LS,ﾏｸﾞﾈｾﾝｻ等)を検出する場所まで移動したい場合に使用するﾓｰﾄﾞです。
但し、移動方向については、予めCONDITIONﾓｰﾄﾞによってCWかCCW側に移動するか設定しておくことが必要となります。
4)SCANﾓｰﾄﾞ（表示は無表示）
CW又は、CCW方向への連続ﾊﾟﾙｽ出力ﾓｰﾄﾞです。
このﾓｰﾄﾞ時には、START SW(⑤)にて出力準備（LED点灯状態)をしてからJOG SW(⑦)にて出力方向を指定し出力を行ないます。
この場合のﾊﾟﾙｽ出力停止は、STOP SW又は、LIMIT SWにておこなえます。

- 4 -⑩ＳＰＥＥＤ選択表示ＬＥＤ⑪ＳＰＥＥＤ選択変更 ＳＷ
1)H SPEED
各ﾁｬﾝﾈﾙの予め設定されているHSPDﾃﾞｰﾀ(注1)でのﾊﾟﾙｽ出力を行なうことができます。
2)M SPEED
各ﾁｬﾝﾈﾙの予め設定されているMSPDﾃﾞｰﾀ(注2)でのﾊﾟﾙｽ出力を行なうことができます。
3)L SPEED
各ﾁｬﾝﾈﾙの予め設定されているLSPDﾃﾞｰﾀ(注3)でのﾊﾟﾙｽ出力を行なうことができます。
(注1)CONDITIONﾓｰﾄﾞのﾓｰﾄﾞ1のHSPD設定によって設定された数で0〜187まで設定できます。
(注2)CONDITIONﾓｰﾄﾞのﾓｰﾄﾞ2のMSPD設定によって設定された数で0〜187まで設定できます。
(注3)CONDITIONﾓｰﾄﾞのﾓｰﾄﾞ3のLSPD設定によって設定された数で0〜161まで設定できます。
※注1〜注3のSPEEDﾃﾞｰﾀﾃｰﾌﾞﾙは11ﾍﾟｰｼﾞの表1を参照して下さい。
⑫ＨＡＮＤ

ＢＯＸ用接続コネクタ

本装置にｵﾌﾟｼｮﾝで用意されているHAND BOX用の接続ｺﾈｸﾀです。
ここにHAND BOXのｹｰﾌﾞﾙｺﾈｸﾀを接続することによりにHAND BOXを使用することが出来ます。
⑬ＧＰ−ＩＢ通信ライン監視モニタ
GP-IB通信でｺﾝﾄﾛｰﾙを行なうことによりこのLEDがﾘｽﾅ、ﾄｰｶを判別して点灯します。
又、ｻｰﾋﾞｽﾘｸｴｽﾄ(SRQ)の要求指定を行なうとSRQ信号送出時にSRQのLEDを点灯させます。
⑭パルスカウントデータ表示
LOCALﾓｰﾄﾞ時は、現在位置の認識用表示器です。最左端の表示部は、極性を示し+ﾃﾞｰﾀでﾌﾞﾗﾝｸ
表示となり、-ﾃﾞｰﾀで−表示となります。このときの表示できるﾃﾞｰﾀの範囲量は、+8388607〜0〜-8388608の範囲内となります。
CONDITIONﾓｰﾄﾞ時は、現在設定中のﾃﾞｰﾀ確認用表示器となり、最左端の表示部は現在設定中の設定番号(ﾓｰﾄﾞNo.)となり、最右端 4桁にﾃﾞｰﾀを表示します。その他の部分はﾌﾞﾗﾝｷﾝｸﾞ表示となります。(詳細は、3.ﾓｰﾀ特性設定の項を参照して下さい。)⑮外部検出器表示用ＬＥＤ
外部に設けられたLIMIT SW (CW/CCW 2系統) やH.P LS (ZERO LS)がｱｸﾃｨﾌﾞ状態になったときに表示を行ないます。表示は、ｱｸﾃｨﾌﾞ状態の場合に点灯となります。
⑯パルス出力、Ｈ．ＯＦＦ表示ＬＥＤ
本装置のﾊﾟﾙｽ出力及びH.OFF出力の状態を見ることができる表示LEDです。
本表示が点灯時がｱｸﾃｨﾌﾞ状態です。
⑰±７桁デジタルロータリスイッチ
ABS RUN,IND RUN,PRESET DATA使用時に使用するためのﾃﾞｰﾀｽｲｯﾁです。

- 5 -2)裏面パネルレイアウト

12 34 5OFF

1 23 45 678
OFF①ＡＣ１００Ｖインレット
本装置で使用するAC100Vの電源を供給するためのｲﾝﾚｯﾄｺﾈｸﾀです。
附属のACｹｰﾌﾞﾙを使用し接続して下さい。
②ヒューズホルダ
ACﾗｲﾝの保護用の為に設けられた安全対策用ﾋｭｰｽﾞﾎﾙﾀﾞで、内部に5Aのﾐｾﾞｯﾄﾋｭｰｽﾞが内蔵されています。(ﾋｭｰｽﾞ断線時には、ﾋｭｰｽﾞ断線の対策後5Aのﾐｾﾞｯﾄﾋｭｰｽﾞと取り替えて下さい。)③アドレス設定ＳＷ
GP-IB通信ﾎﾟｰﾄの本装置のｱﾄﾞﾚｽを設定するのに使用します。このｱﾄﾞﾚｽﾃﾞｰﾀは電源投入時に内部に取り込まれますので、投入後に設定を変更した場合には再度電源投入を必要とします。
(詳細は、5.REMOTEﾓｰﾄﾞ運転のb)の項を参照して下さい。)④ＧＰ−ＩＢ通信コネクタ
ｱﾝﾌｪﾉｰﾙ24ﾋﾟﾝのGP-IB通信ﾗｲﾝ用ｺﾈｸﾀです。

- 6 -⑤通信ポート切り替えＳＷ
使用する通信ﾎﾟｰﾄ（RS232CかGP-IB)を指定するのに使用します。
このｽｲｯﾁは電源投入時に内部に取り込まれますので、電源投入後に選択を変更した場合には、
再度電源投入を必要とします。
⑥セッティング用ＳＷ
RS232C通信ﾎﾟｰﾄで必要な各種ｽﾃｰﾀｽの設定をするためのSWです。このｽｲｯﾁﾃﾞｰﾀは電源投入時に内部に取り込まれますので、投入後に設定を変更した場合には再度電源投入を必要とします。
(詳細は、5.REMOTEﾓｰﾄﾞ運転のC)の項を参照して下さい。)⑦ＲＳ２３２Ｃ通信コネクタ
D-Sub25ﾋﾟﾝ(ｿｹｯﾄﾀｲﾌﾟ)のRS232C通信ﾗｲﾝ用ｺﾈｸﾀです。
⑧パルス出力コネクタ
このｺﾈｸﾀからﾊﾟﾙｽ出力(CWﾊﾟﾙｽ&CCWﾊﾟﾙｽ)とH.OFF信号が出力されます。
ｺﾈｸﾀはD-Sub9ﾋﾟﾝ(ｿｹｯﾄﾀｲﾌﾟ)を使用しております。
（外部接続の方法は、巻末の７．外部機器との接続の項を参照して下さい。）⑨外部検出器入力コネクタ
このｺﾈｸﾀへ外部検出器(CW,CCW,H.P LIMIT SW)の信号を接続します。
ｺﾈｸﾀはD-Sub9ﾋﾟﾝ(ﾋﾟﾝﾀｲﾌﾟ)を使用しております。
（外部接続の方法は、巻末の７．外部機器との接続の項を参照して下さい。）⑩Ｌ．Ｓ動作モード切替

ＳＷ

このｽｲｯﾁにてL.S(CW,CCW共通)を使用するか否かを設定します。
SWがENABLE側でLS使用となり、DISABLE側でLS不使用となります。
又、DISABLE側の場合ﾊﾟﾙｽ出力をLSで停止する事はできません。
⑪ドライバ出力コネクタ
このｺﾈｸﾀはﾄﾞﾗｲﾊﾞの出力でﾓｰﾀを接続します。
ｺﾈｸﾀはSRCN2A21-10S(JAE)を使用しております。
（外部接続の方法は、巻末の７．外部機器との接続の項を参照して下さい。）- 7 -３．ﾓｰﾀ特性設定
設定ﾓｰﾄﾞでは、ﾊﾟﾙｽ出力は、禁止されます。歩進中には行なわないで下さい。
1) 設定準備 と 設定終了
電源をいれますと、１秒以内で初期ﾓｰﾄﾞになります。
初期ﾓｰﾄﾞとは、LOCAL,RELATIVE,MID SPEED SETです。
POSITION表示器及びSTOPﾓｰﾄﾞ,H.P DIR,H.OFF状態は、電源を最後に切った時の内容を表示しています。これは、ﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟによりﾃﾞｰﾀが完全に保存されているためです。
（準備）a) REM/LOC 押ﾎﾞﾀﾝSWをLOC側にSETします。(REMﾓｰﾄﾞではCONDITIONﾓｰﾄﾞにはなりません。)b) CONDITION 押ﾎﾞﾀﾝSWを押しCONDITION LEDを点灯させます。
表示器内容
１

設定番号 ﾌﾞﾗﾝｸ

設定ﾃﾞｰﾀCONDITIONﾓｰﾄﾞを選択すると表示器が上記の様に示されます。
設定番号は1〜6まであり、この番号の変更はDATA PB(START PB)にて行います。
又、設定ﾃﾞｰﾀの変更は、INC(PRESET)/DEC(STOP) PB にて行ないます。
このとき、0.5秒以上押し続けるとAUTO INC/DEC を行ないます。(SCANｽﾋﾟｰﾄﾞは200PPS)
2) HSPD （最高ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
設定番号 １a) DATA PB ( START PB ) を押して 設定番号１を選択します。
(ﾓｰﾄﾞｾﾚｸﾄの初期状態はこの設定となります。)b) INC PB (PRESET PB) , DEC PB (STOP PB) でﾃﾞｰﾀを設定します。
ﾃﾞｰﾀとｽﾋﾟｰﾄﾞの関係は、表１を参照してください。
c)設定値は10進数表現です。(設定値は0〜187です)
3) MSPD （中間ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
設定番号 ２a) DATA PB ( START PB ) を押して 設定番号２を選択します。
b) INC PB (PRESET PB) , DEC PB (STOP PB) でﾃﾞｰﾀを設定します。
ﾃﾞｰﾀとｽﾋﾟｰﾄﾞの関係は、表１を参照してください。
c)設定値は10進数表現です。(設定値は0〜187です)
4) LSPD （最低ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
設定番号 ３a) DATA PB ( START PB ) を押して 設定番号３を選択します。
b) INC PB (PRESET PB) , DEC PB (STOP PB) でﾃﾞｰﾀを設定します。
ﾃﾞｰﾀとｽﾋﾟｰﾄﾞの関係は、表１を参照してください。
c)設定値は10進数表現です。(設定値は0〜161です)
5) RATE （加減速ﾚｰﾄ）の設定
設定番号 ４a) DATA PB ( START PB ) を押して 設定番号４を選択します。
b) INC PB (PRESET PB) , DEC PB (STOP PB) でﾃﾞｰﾀを設定します。
ﾃﾞｰﾀとﾚｰﾄの関係は、表２を参照してください。
c)設定値は10進数表現です。(設定値は0〜18です)- 8 -6) JOGﾊﾟﾙｽ数 の設定
設定番号 ５a) DATA PB ( START PB ) を押して 設定番号５を選択します。
b) INC PB (PRESET PB) , DEC PB (STOP PB) でﾃﾞｰﾀを設定します。
c)設定値は10進数表現です。(設定値は0〜9999です)d)本設定部は、JOG PBでのﾊﾟﾙｽ数設定箇所です。(出荷時は、JOGﾊﾟﾙｽ数=1)7) 各種ﾌﾗｸﾞ （STOPﾓｰﾄﾞ 他）の設定
設定番号 ６a) DATA PB ( START PB ) を押して 設定番号６を選択します。
b) INC PB (PRESET PB) , DEC PB (STOP PB) でﾃﾞｰﾀを設定します。
ﾃﾞｰﾀの意味
16進数上位

1／0

1／0

1／0

16進数下位

1／0

1／0

1／0

1／0

1／0

LS STOPﾓｰﾄﾞ(1:EM,0:SLOW)PB STOPﾓｰﾄﾞ(1:SLOW,0:EM)
H.OFF設定(1:設定あり,0:設定なし)
H.P SCAN DIR (1:CW側,0:CCW側)
不使用
不使用
不使用
不使用
HOLD OFF
ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀは、停止ﾄﾙｸを必要とするため、歩進しないときでも通電状態になっていますが、その必要がないときの発熱防止や、省電力のために非通電にすることができるようになっているﾄﾞﾗｲﾊﾞｰを使用した場合に、ﾄﾞﾗｲﾊﾞｰに対して非通電の信号(HOLD OFF)を送るか否かを制御します。
この BIT が 0 のときは、通電状態のままです。HOLD OFF 信号は、出ません。
この BIT が 1 に設定してあると手動運転時には、歩進の 0.1 秒前に通電状態になり 歩進完了後 0.5 秒後に非通電状態になります。
外部ｺﾏﾝﾄﾞによる運転時及び外部ﾊﾟﾙｽ入力による運転時には、HOLD OFF 中のﾓｰﾀに対しては、 歩進ｽﾀｰﾄ前に HOLD OFF 解除し、歩進完了後に 再びHOLD OFF する
ようなｼｰｹﾝｽで、制御してください。

- 9 -

表１
No.
000
001
002
003
004
005
006
007
008
009
010
011
012
013
014
015
016
017
018
019
020
021
022
023
024
025
026
027
028
029
030
031
032
033
034
035
036
037
038
039
040
041
042
043
044
045
046

PPS
5
10
25
50
75
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
600
650
700
750
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
1600
1700
1800
1900
2000
2100
2200
2300
2400
2500
2600
2700
2800
2900
3000
3100
3200
3300
3400
3500

No.
047
048
049
050
051
052
053
054
055
056
057
058
059
060
061
062
063
064
065
066
067
068
069
070
071
072
073
074
075
076
077
078
079
080
081
082
083
084
085
086
087
088
089
090
091
092
093

PPS
3600
3700
3800
3900
4000
4100
4200
4300
4400
4500
4600
4700
4800
4900
5000
5100
5200
5300
5400
5500
5600
5700
5800
5900
6000
6100
6200
6300
6400
6500
6600
6700
6800
6900
7000
7100
7200
7300
7400
7500
7600
7700
7800
7900
8000
8200
8400

ｽﾋﾟｰﾄﾞﾃﾞｰﾀ
No.
094
095
096
097
098
099
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140

PPS
8600
8800
9000
9200
9400
9600
9800
10000
10200
10400
10600
10800
11010
11210
11410
11600
11800
11990
12200
12400
12600
12790
12990
13200
13400
13620
13810
14000
14200
14400
14620
14830
15010
15200
15390
15580
15770
15970
16180
16400
16610
16830
17060
17240
17420
17600
17800

表２
No.
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187

- 10 -

PPS
17990
18180
18380
18660
18940
19230
19530
19840
20160
20500
20830
21190
21550
21930
22320
22730
23150
23590
24040
24510
25000
25510
26040
26600
27170
27620
28090
28570
29070
29590
30120
30680
31250
31850
32470
33110
33780
34480
35210
35970
36500
37040
37600
38170
38760
39370
40000

No.
000
001
002
003
004
005
006
007
008
009
010
011
012
013
014
015
016
017
018

ﾚｰﾄﾃﾞｰﾀ
ms/1000PPS
1000
800
600
500
400
300
200
150
125
100
75
50
30
20
15
10
7.5
5.0
3.0

４．LOCALﾓｰﾄﾞ運転
LOCAL ﾓｰﾄﾞ運転は、REM/LOC PB の表示が、LOC 側になっているときのみ可能です。
この PB表示 が、REM の時は、一度 PB を押し直して、LOC ﾓｰﾄﾞにしてから以下の操作を行なってください。
1) ｽﾋﾟｰﾄﾞの選択
ｽﾋﾟｰﾄﾞ表示LEDにより ｽﾋﾟｰﾄﾞﾓｰﾄﾞ(H,M,L)3種が示されていますが、これを変更する場合には、
REM/LOC表示をLOC 側にしたのちｽﾋﾟｰﾄﾞ表示LEDの右にある PBを押して変更します。
SWを押す毎にLED表示が{H→M→L→H}と変化します。このｽﾋﾟｰﾄﾞは、それぞれ予めﾁｬﾝﾈﾙ毎に設定してある HSPD,MSPD,LSPD の内容になります。
a)HSPD及びMSPDでの駆動 = 台形駆動
HSPD or MSPD 設定速度速度
初速と終速 =
LSPD設定速度
加速

等速

開始

減速

時間

終了

※加減速をしないｺﾏﾝﾄﾞでの動作の場合は、加速及び減速はありません。
※STOPｽｲｯﾁ(PB)停止で急停止(EM)を設定している場合、ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ(LS)停止
で急停止(EM)を設定している場合は減速はありません。

[注意] 初速がLSPDの設定速度となっていますので、LSPDの設定値が大きい場合、ﾓｰﾀｰの脱調により駆動できないことがあります。
b)LSPDでの駆動 = 一定速駆動
速度

LSPD設定速度

時間
開始

終了

2) 動作ﾓｰﾄﾞの変更
RUNﾌｧﾝｸｼｮﾝLEDの表示ﾗﾝﾌﾟによりRUNﾓｰﾄﾞ(ABS,IND,H.P,無表示でSCAN)が示されていますが、これを変更する場合は、REM/LOC 表示をLOC 側にしたのちRUN表示LEDの右にある SWを押して、ﾓｰﾄﾞを変更してください。SW を押す毎にﾓｰﾄﾞが{ABS→IND→H.P→無表示(SCAN)→ABS}と変化します。
3) 相対ｲﾝﾃﾞｯｸｽ歩進 (RUNﾓｰﾄﾞ=IND表示)
RUNﾓｰﾄﾞ表示LEDがIND部を表示しているときこのﾓｰﾄﾞになります。
ﾊﾟﾙｽ出力開始のﾀｲﾐﾝｸﾞはSTART PB により行い、現在位置からﾃﾞｼﾞﾀﾙｽｲｯﾁによって設定された数のﾊﾟﾙｽを出力後自動停止します。
尚、このﾓｰﾄﾞでもﾘﾐｯﾄSW,STOP 押ﾎﾞﾀﾝにより停止します。

- 11 -

4) 絶対ｲﾝﾃﾞｯｸｽ歩進 (RUNﾓｰﾄﾞ=ABS表示)
RUNﾓｰﾄﾞ表示LEDがABS部を表示しているときこのﾓｰﾄﾞになります。
ﾊﾟﾙｽ出力開始のﾀｲﾐﾝｸﾞはSTART PB により行い、現在位置からﾃﾞｼﾞﾀﾙｽｲｯﾁで表わされている位置
までﾊﾟﾙｽ出力を行い、ﾊﾟﾙｽ出力後自動停止します。
尚、このﾓｰﾄﾞでもﾘﾐｯﾄSW,STOP 押ﾎﾞﾀﾝにより停止します。
5) 原点位置停止歩進(RUNﾓｰﾄﾞ=HP表示)
RUNﾓｰﾄﾞ表示LEDがHP部を表示しているときこのﾓｰﾄﾞとなります。
ﾊﾟﾙｽ出力の方向はｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞで予め設定されている方向へﾊﾟﾙｽ出力を行い、原点ｾﾝｻ(H.P)を検出した場合に自動停止します。
尚、このﾓｰﾄﾞでもﾘﾐｯﾄSW,STOP 押ﾎﾞﾀﾝにより停止します。
6) 連続歩進(RUNﾓｰﾄﾞ=無表示:SCAN)
RUNﾓｰﾄﾞ表示LEDが表示していないときこのﾓｰﾄﾞとなります。
ﾊﾟﾙｽ出力の開始ﾀｲﾐﾝｸﾞはまずSTART PB を押し、START PB表示を点灯させて、次にJOG SWにより方向を決めｽﾀｰﾄします。
ﾊﾟﾙｽ出力停止は、ﾘﾐｯﾄSW 又は、STOP PBにより行ないます。
7) JOG 歩進
JOG SW を倒す方向により、CW,CCW に予め設定された数のﾊﾟﾙｽ出力をします。
0.5秒以上倒した時、又は設定ﾊﾟﾙｽを越えている場合に加速SCANし、SWを離すと減速停止します。
尚、この歩進の実行は、SCANﾓｰﾄﾞ時は使用できません。
8) 位置ﾃﾞｰﾀﾌﾟﾘｾｯﾄ
ﾃﾞｼﾞﾀﾙｽｲｯﾁのﾃﾞｰﾀを表示器にﾌﾟﾘｾｯﾄできます。
9) 自動ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ機能
ﾓｰﾀの特性設定でﾎｰﾙﾄﾞｵﾌを設定してある場合は、歩進前にﾎｰﾙﾄﾞｵﾌを解除し、歩進終了後に再びﾎｰﾙﾄﾞｵﾌします。但し、この機能はLOCALﾓｰﾄﾞ時のみに限ります。
10) HAND BOX による操作
ﾒｶの動きを見ながら操作するための HAND BOX が使用できます。
ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞで予め設定されているJOGﾊﾟﾙｽ数のCW/CCW の JOG 歩進ができます。
但し、この機能は、LOCALﾓｰﾄﾞ時のみに限ります。

- 12 -

５．REMOTE ﾓｰﾄﾞ運転
REMOTE ﾓｰﾄﾞ運転は、REM/LOC PB の表示が、REM 側になっているときのみ可能です。
この 表示 が、LOC のときは、一度 PB を押しなおして、REM ﾓｰﾄﾞにしてから以下の操作を行なってください。尚、外部通信ﾗｲﾝからもREM/LOCのｺﾝﾄﾛｰﾙが行えます。
1) 信号名と通信内容
ﾃﾞｰﾀﾘｰﾄﾞ
POSITION DATA,HSPD,MSPD,LSPD,RATESTOP MODE & LS ,REM/LOC状態 等
ﾃﾞｰﾀﾗｲﾄ
HSPD,MSPD,LSPD,RATE,LMSWCOMMAND+JOG,-JOG ,SCAN,CONSTANT SPEED RELATIVE SCAN
CONSTANT SPEED ABSOLUTE SCAN,RELATIVE SCAN,ABSOLUTE SCAN
SPEED SELECT,PAUSE ON/OFF,HOLD OFF SET/RESET,SLOW STOP ,EM STOP
尚、ﾃﾞｰﾀﾘｰﾄﾞ命令はﾓｰﾄﾞがREM/LOCいずれの場合でも有効です。
2)通信規格a)概要
PMCD-05は、通信用ﾎﾟｰﾄとしてRS232CとGP-IB(IEEE-488)の2系統の通信規格ﾎﾟｰﾄを標準装備しており、RS232CｺﾝﾄﾛｰﾗICとして HD64941(日立)を、又GP-IBｺﾝﾄﾛｰﾗICとして TMS9914A(TI)をそれぞれ使用しております。
この通信ﾗｲﾝからは、殆どいつでも通信できるようにするため(ﾊﾝｸﾞｱｯﾌﾟ防止)に意味の無い命令や実行不可能な命令(EX.正転中の逆転命令等)を受信した場合、これを無視します。
受信ｺｰﾄﾞは、Ｓ□・・・・・・□CR+LF(注1)の形式を有効とします。
PMCD-05は受信中にCR(0DH)+LF(0AH)を検出すると直ちにｺﾏﾝﾄﾞの解析及び実行を行ないます。
先頭文字が、”Ｓ”以外の時は何もしません。又、ﾃﾞｰﾀ返送要求ｺﾏﾝﾄﾞの場合には直ちにﾃﾞｰﾀを用意しますが、この時GP-IBﾗｲﾝではたとえTALKER指定があってもﾊﾝﾄﾞｼｪｲｸ操作を止めて、
正しいﾃﾞｰﾀが用意できるまでﾗｲﾝを待たせます。この間はせいぜい１ｍＳ以内です。
又、GP-IBﾗｲﾝ使用時には各ﾁｬﾝﾈﾙ毎に独立したｻｰﾋﾞｽﾘｸｴｽﾄの要求も行えます。
これにより、ﾓｰﾀの停止状態を監視する必要がなくなりました。
ﾃﾞｰﾀ返送要求ｺﾏﾝﾄﾞを受けた場合のPM4C-05からの送信ｺｰﾄﾞは、Ｒ□・・・・・・□CR+LFの形
式になります。
b) GP-IBﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽ設定
本装置裏面に設けてある 5 桁のﾃﾞｨｯﾌﾟｽﾗｲﾄﾞｽｲｯﾁにてGP-IBﾎﾟｰﾄのﾏｲｱﾄﾞﾚｽを設定します。
この設定については、必ず電源投入前に行なってください。同じGP-IBﾗｲﾝ上の他の機器と同一ｱﾄﾞﾚｽにならないように注意が必要です。
アドレス設定ＳＷ

論理"1"
↑

１

２

↓
論理"0"
ｱﾄﾞﾚｽの重み３４５設定できるｱﾄﾞﾚｽは、１〜３０です
０及び３１を設定することは出来ません。
左記の例は、ｱﾄﾞﾚｽを07H(00111)と設定した場合を示します。

ＯＦＦ
2４

2３

2２

2１

2０

- 13 -

c) RS232Cﾎﾟｰﾄ設定
本装置裏面に設けてある 8 桁のﾃﾞｨｯﾌﾟｽﾗｲﾄﾞｽｲｯﾁにて以下の各種設定を行ないます。
この設定については、必ず電源投入前に行なってください。又、相手側のRS232Cﾎﾟｰﾄの設定も併せて行なってください。
ＲＳ２３２Ｃポート設定

論理"1"
↑

１

↓
論理"0"

２

３

４

５

６

７

８

左記の例は、4800BAUT,8ﾋﾞｯﾄﾃﾞｰﾀ
1ｽﾄｯﾌﾟﾋﾞｯﾄにした例です。

ＯＦＦ

ＳＷ番号についてSW1 SW2
１：
ｽﾄｯﾌﾟﾋﾞｯﾄ設定
0
0 ･･･選択不可
２：0
1 ･･･1ｽﾄｯﾌﾟﾋﾞｯﾄ
３：必ず0にして下さい。
1
0 ･･･1.5ｽﾄｯﾌﾟﾋﾞｯﾄ
４：必ず0にして下さい。
1
1 ･･･2ｽﾄｯﾌﾟﾋﾞｯﾄ
５：1=8ﾋﾞｯﾄﾃﾞｰﾀ長,0=7ﾋﾞｯﾄﾃﾞｰﾀ長
６：７：ﾎﾞｰﾚｰﾄ設定
８：- 14 -

SW6 SW7 SW8
0
0
0 ･･･
75BAUD00
1 ･･･ 150BAUD01
0 ･･･ 300BAUD
01
1 ･･･ 600BAUD100 ･･･ 1200BAUD101 ･･･ 2400BAUD
11
0 ･･･ 4800BAUD
11
1 ･･･ 9600BAUD

６．通信コマンド解説
ここに示す通信用のコマンドはGP-IB通信ﾗｲﾝ及びRS232C通信ﾗｲﾝいずれの通信ﾗｲﾝでも共通に扱えます。
通信に使用するコマンドは全てＡＳＣＩＩデータのみ処理します。
通信のデリミタは、送受信共にCR+LFｺｰﾄﾞとなります。
PM4C-05のコマンドは大別して４種類＋１つのモード切り替えコマンドに分けられます。
その中の一つは、GP-IB通信ﾗｲﾝ専用のコマンドもあります。
以下にその全てを示します。
1)Ｓ１コマンドこのｺﾏﾝﾄﾞはGP-IB通信ﾗｲﾝでのみ使用でき、GP-IBﾗｲﾝでの本装置の指定ﾁｬﾝﾈﾙのﾊﾟﾙｽｽﾄｯﾌﾟによるｻｰﾋﾞｽﾘｸｴｽﾄ(SRQ)要求ｺﾏﾝﾄﾞです。
このｺﾏﾝﾄﾞの動作仕様は、ﾓｰﾀが停止中でも設定が可能で、設定後最初のﾓｰﾀ起動からﾓｰﾀｽﾄｯ
ﾌﾟを検出してSRQ信号を送出します。尚、本設定を行なう場合は、必ずREMOTEﾓｰﾄﾞで行なって下さい。LOCALﾓｰﾄﾞでは本命令は無視されます。
このｺﾏﾝﾄﾞの送信形式は以下のようにして下さい。
又、一度設定したSRQ要求ﾌﾗｸﾞはSRQ送出と同時にｸﾘﾔされます。
＜送信データ形式＞
Ｓ１０△CR+LF△印部入力ﾃﾞｰﾀ
1:SRQ要求
0:SRQ取消

Ｓ１８CR+LF

現在のSRQ要求状態＜＜例＞＞
SRQ要求・・・・・・Ｓ１０１CR+LF
SRQ取消・・・・・・Ｓ１００CR+LF
現在のSRQ要求状態読みだし・・・Ｓ１８CR+LF

2)Ｓ２コマンドこのｺﾏﾝﾄﾞは、GP-IB及びRS232Cﾗｲﾝいずれの場合でも使用可能です。
本ｺﾏﾝﾄﾞは主にｽﾃｰﾀｽ(ﾊﾟﾙｽｶｳﾝﾄﾃﾞｰﾀ,ﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾙCPUｽﾃｰﾀｽ,LS･HP･H.OFF)を知りたい場合に使用します。
本ｺﾏﾝﾄﾞはREM/LOC/CONDITIONいずれの場合でも常時読み出すことができます。
このｺﾏﾝﾄﾞの送信形式は以下のようにして下さい。 又、このｺﾏﾝﾄﾞ送信後直ちに本器から要求ﾃﾞｰﾀを返送します。その場合の受信ﾃﾞｰﾀ形式は以下のようになります。
＜送信データ形式＞
Ｓ２０△CR+LF△印部入力ﾃﾞｰﾀ
0:現ﾊﾟﾙｽｶｳﾝﾄﾃﾞｰﾀ
1:現内部CPUｽﾃｰﾀｽ
2:現LS･HP･H.OFF状態＜＜例＞＞
ﾊﾟﾙｽｶｳﾝﾄﾃﾞｰﾀ読みだし・・・・・・Ｓ２００CR+LF
内部 CPU状態読みだし・・・・・・Ｓ２０１CR+LF
現 LS･HP･H.OFF状態読みだし・・・Ｓ２０２CR+LF- 15 -

＜受信データ形式＞
a)S200ｺﾏﾝﾄﾞの場合
ＲＡ△７桁データCR+LF
↑
極性

＋ or

−

b)S201ｺﾏﾝﾄﾞの場合
ＲＡ2桁HEXﾃﾞｰﾀCR+LF
2桁HEXﾃﾞｰﾀのﾋﾞｯﾄ対応について
上位桁

下位桁

7
↑

0
↑

↑

↑

↑

↑

↑

↑

BUSY BIT
DRIVE BIT
未使用
未使用
COMERR BIT
LSEND BITSSEND BITESEND BIT
(注1) SLOW STOP,EM STOPｺﾏﾝﾄﾞに限りBUSY=1,
DRIVE=1のPULSE出力中であっても書込可能です。
(注2) COMERR , LSEND , SSEND , ESEND BITはBUSY=0の時のみ有効であり BUSY=1の時の値は保証されません。又、これらのBITは次のｺﾏﾝﾄﾞ
書込みによって 0 にｸﾘﾔされます。
(注3) LSEND , SSEND , ESEND BITはPULSE出力を伴うｺﾏﾝﾄﾞ終了時にのみ意味を持ち、その他のｺﾏﾝﾄﾞ
終了時には意味を持ちません。

各BITの意味詳細
BUSY BIT : 内部CPUが動作中であることを示します。
ｺﾏﾝﾄﾞ終了に伴い 0 となり次のｺﾏﾝﾄﾞ
書込みにより 1 となります。
各ｺﾏﾝﾄﾞはこのBITの 0 を確認(注1)してから書込まなければなりません。
DRIVE BIT: 内部CPUがPULSE出力中であることを示します。
COMERR BIT : 書込まれたｺﾏﾝﾄﾞが未定(注2)
義であった事を示します。
LSEND BIT : PULSE出力がL.S入力によ(注2,3)
り停止したことを示します。
SSEND BIT : PULSE出力がSLOW STOP
(注2,3)
ｺﾏﾝﾄﾞ(注1)により停止したことを示します。
ESEND BIT : PULSE出力がEM STOP
(注2,3)
ｺﾏﾝﾄﾞ(注1)により停止したことを示します。

C)S202ｺﾏﾝﾄﾞの場合
ＲＡ1桁HEXﾃﾞｰﾀCR+LF
1桁HEXﾃﾞｰﾀのﾋﾞｯﾄ対応について
2３

2２

2１

2０

↑

↑

↑

↑
CW LS 状態
CCW LS 状態
HP LS 状態
H.OFF 状態

(0:NON ACTIVE 1:ACTIVE)(0:NON ACTIVE 1:ACTIVE)(0:NON ACTIVE 1:ACTIVE)(0:H.ON 1:H.OFF)- 16 -

3)Ｓ３コマンド
このｺﾏﾝﾄﾞはGP-IB及びRS232C通信ﾗｲﾝで使用でき、主に各POSITIONのPULSE出力及び停止，
又、ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾃﾞｰﾀの設定命令ｺﾏﾝﾄﾞです。本ｺﾏﾝﾄﾞは大別して３系統のｺﾏﾝﾄﾞに分かれます。
尚、このｺﾏﾝﾄﾞはﾊﾟﾙｽｺﾝﾄﾛｰﾙCPUが動作中(BUSY BIT=1)の場合にはﾊﾟﾙｽ停止命令を除く全てのｺﾏﾝﾄﾞがｷｬﾝｾﾙ(無視)されます。但し、ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾃﾞｰﾀの設定命令のみBUSY BIT=0になり次第設定の変更を行ないます。このｺﾏﾝﾄﾞの送信形式は以下のようにして下さい。
＜送信データ形式

その１＞

Ｓ３０2桁HEXﾃﾞｰﾀCR+LF
2桁HEXﾃﾞｰﾀ部
08,0A:+JOG(1ﾊﾟﾙｽ)
09,0B:-JOG(1ﾊﾟﾙｽ)
0C:+SCAN(加減速なし)
0D:-SCAN(加減速なし)
0E:+SCAN(加減速あり)
0F:-SCAN(加減速あり)
16:PAUSE ON
17:PAUSE 解除
18:HOLD OFF 設定
19:HOLD OFF 解除
1E:HP STOP +SCAN(加減速あり)
1F:HP STOP -SCAN(加減速あり)
40:SLOW STOP (減速停止)
80:EM STOP
( 急停止 )＜＜例＞＞
+JOGｺﾏﾝﾄﾞ・・・・・・・・・Ｓ３００８CR+LF（Ｓ３００ＡCR+LFも同じ）
HOLD OFF設定 ・・・・・・・Ｓ３０１８CR+LF+SCANｺﾏﾝﾄﾞ(加減速あり) ・・Ｓ３００ＥCR+LF
ﾊﾟﾙｽ出力減速停止 ・・・・・Ｓ３０４０CR+LF＜送信データ形式

その２＞

Ｓ３８０±7桁10進ﾃﾞｰﾀ 2桁HEXﾃﾞｰﾀCR+LF
2桁HEXﾃﾞｰﾀ部
10:RELATIVE SCAN
11:ABSOLUTE SCAN
12:RELATIVE SCAN
13:ABSOLUTE SCAN

(加減速なし)(加減速なし)(加減速あり)(加減速あり)※±7桁10進ﾃﾞｰﾀは±8388607以内で扱って下さい。(HEXﾃﾞｰﾀで 0 〜 FFFFFF H)＜＜例＞＞+1234567のRELATIVE SCAN(加減速なし)・・・Ｓ３８０＋１２３４５６７１０CR+LF-0200000のABSOLUTE SCAN(加減速なし)・・・Ｓ３８０−０２０００００１１CR+LF+0000000のRELATIVE SCAN(加減速あり)・・・Ｓ３８０＋００００１００１２CR+LF-0000100のABSLUTE SCAN(加減速あり) ・・・Ｓ３８０−０００００００１３CR+LF- 17 -

＜送信データ形式

その３＞

Ｓ３９０△ 定数1 CR+LF△印部入力ﾃﾞｰﾀ
0:HSPDﾃﾞｰﾀ変更
1:MSPDﾃﾞｰﾀ変更
2:LSPDﾃﾞｰﾀ変更
3:RATEﾃﾞｰﾀ変更
4:JOGﾊﾟﾙｽ数変更
5:LS STOP MODE変更
6:PB STOP MODE変更
7:H.OFF 設定･解除
8:HP SCAN DIR変更
9:ﾊﾟﾙｽｶｳﾝﾀﾌﾟﾘｾｯﾄ

定数1
3桁整数(000〜187)※注2
3桁整数(000〜187)※注2
3桁整数(000〜161)※注2
2桁整数(00〜18)※注3
4桁整数(0000〜9999)※注4
1桁整数(0:SLOW STOP 1:EM STOP)
1桁整数(0:EM STOP 2:SLOW STOP)
1桁整数(0:解除 4:設定)
1桁整数(0:CCW側 8:CW側)±7桁10進ﾃﾞｰﾀ(±8388607以内)

注2:必ず3桁の整数文字列を入れる事
注3:必ず2桁の整数文字列を入れる事
注4:必ず4桁の整数文字列を入れる事
＜＜＜＜＜

注意

＞＞＞＞＞

※本ｺﾏﾝﾄﾞでSPEEDﾃﾞｰﾀ(HSPD,MSPD,LSPD)を変更した場合、そのデータを有効とするときには、後述の”Ｓ７１”コマンドを実行することが必要です。
”Ｓ７１”コマンドがデータ変更開始のストローブとなります。
データ変更命令（”Ｓ３９０”コマンド）のみでは内部データメモリの変更のみと
なります。

＜＜例＞＞
HSPDを100にｾｯﾄする ・・・・・・・Ｓ３９００１００CR+LF
MSPDを15にｾｯﾄする・・・・・・・・Ｓ３９０１０１５CR+LF
LSPDを5にｾｯﾄする ・・・・・・・・Ｓ３９０２００５CR+LF
RATEを10にｾｯﾄする・・・・・・・・Ｓ３９０３１０CR+LF
JOGﾊﾟﾙｽ数を1234にｾｯﾄする ・・・・Ｓ３９０４１２３４CR+LF
LS STOPをSLOW STOPにする ・・・・Ｓ３９０５０CR+LF
LS STOPをEM STOPにする ・・・・・Ｓ３９０５１CR+LF
PB STOPをEM STOPにする ・・・・・Ｓ３９０６０R+LF
PB STOPをSLOW STOPにする ・・・・Ｓ３９０６２CR+LF
H.OFFを解除する・・・・・・・・・Ｓ３９０７０CR+LF
H.OFFを設定する・・・・・・・・・Ｓ３９０７４CR+LF
HP SCAN DIRをCCW側にする ・・・・Ｓ３９０８０CR+LF
HP SCAN DIRをCW側にする・・・・・Ｓ３９０８８CR+LF
ｶｳﾝﾀに+1234567をﾌﾟﾘｾｯﾄする ・・・Ｓ３９０９＋１２３４５６７CR+LF- 18 -

4)Ｓ４コマンド
このｺﾏﾝﾄﾞはGP-IB及びRS232C通信ﾗｲﾝで使用でき、主に設定ﾃﾞｰﾀ読出命令ｺﾏﾝﾄでﾞす。
尚、このｺﾏﾝﾄﾞはﾊﾟﾙｽｺﾝﾄﾛｰﾙCPUが動作中(BUSY BIT=1)でもLOCALﾓｰﾄﾞの場合でも使用できます。
このｺﾏﾝﾄﾞの送信形式及び受信形式は以下のようになります。

＜送信データ形式＞
Ｓ４０△CR+LF△印部入力ﾃﾞｰﾀ
0:HSPDﾃﾞｰﾀ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ1)
1:MSPDﾃﾞｰﾀ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ2)
2:LSPDﾃﾞｰﾀ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ3)
3:RATEﾃﾞｰﾀ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ4)
4:JOGﾊﾟﾙｽ数読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ5)
5:各種ｽﾃｰﾀｽ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ6)

Ｓ４８CR+LF

ﾊﾟﾈﾙ面ｽﾃｰﾀｽ情報＜＜例＞＞
HSPDﾃﾞｰﾀ読出し ・・・・・・Ｓ４００CR+LF
MSPDﾃﾞｰﾀ読出し ・・・・・・Ｓ４０１CR+LF
LSPDﾃﾞｰﾀ読出し ・・・・・・Ｓ４０２CR+LF
RATEﾃﾞｰﾀ読出し ・・・・・・Ｓ４０３CR+LF
JOGﾊﾟﾙｽ数ﾃﾞｰﾀ読出し・・・・Ｓ４０４CR+LF
ｽﾃｰﾀｽﾃﾞｰﾀ読出し・・・・・・Ｓ４０５CR+LF
ﾊﾟﾈﾙ面ｽﾃｰﾀｽの読出し・・・・Ｓ４８CR+LF＜受信データ形式＞a)各ﾃﾞｰﾀ読出し時（Ｓ４０ｺﾏﾝﾄﾞ）ＲＡ□ 定数2 CR+LF□印部入力ﾃﾞｰﾀ
H:HSPDﾃﾞｰﾀ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ1)
M:MSPDﾃﾞｰﾀ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ2)
L:LSPDﾃﾞｰﾀ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ3)
R:RATEﾃﾞｰﾀ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ4)
JP:JOGﾊﾟﾙｽ数読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ5)
S:各種ｽﾃｰﾀｽ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ6)- 19 -

定数2はﾊﾟﾈﾙ面のｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ設定の数値(4桁整数)となります。

b)ﾊﾟﾈﾙ面ｽﾃｰﾀｽ情報読出し時（Ｓ４８ｺﾏﾝﾄﾞ）Ｒ○□ ０１ 定数3 CR+LF○印部表示ﾃﾞｰﾀ
L:LOCALﾓｰﾄﾞ
R:REMOTEﾓｰﾄﾞ□印部表示ﾃﾞｰﾀ
C:CONDITIONﾓｰﾄﾞ
N:NORMALﾓｰﾄﾞ

定数3は2桁HEXｺｰﾄﾞ表現となり、以下のﾋﾞｯﾄﾊﾟﾀｰﾝで受信されます。
上位桁 下位桁
B0:ABSﾓｰﾄﾞ
Ｆ
Ｆ
B1:INDﾓｰﾄﾞ
70
B2:H.Pﾓｰﾄﾞ
B3:SCANﾓｰﾄﾞ
B4:SPEED Hi
B5:SPEED Mid
B6:SPEED Low
B7:常に05)Ｓ７コマンドこのｺﾏﾝﾄﾞはGP-IB及びRS232C通信ﾗｲﾝで使用でき、主にPMCD-05のﾊﾟﾈﾙ面ｽﾃｰﾀｽを変更する場合に使用する命令ｺﾏﾝﾄﾞです。
このｺﾏﾝﾄﾞの送信形式及び受信形式は以下のようになります。

＜送信データ形式＞
Ｓ７○△CR+LF○印部入力ﾃﾞｰﾀ
0:REM/LOC切替
1:SPEED切替△印部入力ﾃﾞｰﾀ
R:REMOTE MODEに変更
L:LOCAL MODEに変更
H:SPEED Hiに変更
M:SPEED Midに変更
L:SPEED Lowに変更＜＜例＞＞
PMCD-05をREMOTEﾓｰﾄﾞに変更する ・・・・Ｓ７０ＲCR+LF
PMCD-05をLOCALﾓｰﾄﾞに変更する・・・・・Ｓ７０ＬCR+LF
PMCD-05をSPEED Hi に変更する・・・・・Ｓ７１ＨCR+LF
PMCD-05をSPEED Mid に変更する ・・・・Ｓ７１ＭCR+LF
PMCD-05をSPEED Low に変更する ・・・・Ｓ７１ＬCR+LF- 20 -

７．ＬＩＭＩＴＳＷ論理選択本装置での外部ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ及びH.Pの論理選択用ｽｲｯﾁは内部基板上に設けられています。
論理変更を行ないたい場合には、本装置の上蓋をはずして以下のように設定して下さい。
対象基板 Ｎｏ．ＴＥ５０１
対象ＳＷ Ｎｏ．ＤＳＷ３

TE501
PMC&ERCI/F BOARD

DSW3

ＤＳＷ３詳細

O N
↑
↓
OFF

１

２

３

４

５

６

ＯＦＦ

１： H.P
２： 未使用３： CW LS
４： CCW LS
５： 未使用６： 未使用ON側でA(N.O)接点
OFF側でB(N.C)接点
ON側でB(N.C)接点
OFF側でA(N.O)接点

上の例は出荷時の状態
尚、出荷時にはH.PがA(N.O)接点、CW･CCW LSがB(N.C)接点に設定されています。

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８．追加機能
1.「パルス出力型式変更機能」について(2005.03.04〜）
モータを駆動するドライバが、コントローラから受け取るパルス信号にはＣＷパルスとＣＣＷパルスの２つのパルスを受け取る方式（Ｐ−Ｐ方式）と、パルス(PULSE)及び方向(DIRECTION)信号を受け取る方式（Ｐ−Ｄ方式）があります。
本コントローラはデフォルトでは、ＣＷパルスとＣＣＷパルスを出力する２パルス方式（Ｐ−Ｐ方式）になっていますが、本機能によりパルス(PULSE)及び方向(DIRECTION)信号出力方式（Ｐ−Ｄ方式）にすることもできます。
設定確認及び変更方法
１．ローカルモード（ローカルランプ点灯）でCONDITION押釦を押してSETUP MODEにします。
２．REM/LOCボタンを押すと、STARTボタンがＰ−Ｐ方式、Ｐ−Ｄ方式の設定状態を表します。
ボタンがが消灯ならその窓でコントロールされるパルス出力はＰ−Ｐ方式で、点灯ならＰ−Ｄ方式です。（設定確認）
３．REM/LOCボタンを押したままSTARTボタンを押すと交互に点灯/消灯し、状態を変更できます。
（設定変更）
４．設定を変更した場合は本体の電源を一度切ってから再度立ち上げたあとで有効になります。
バッテリーバックアップにより一度設定しますとそれ以降この状態は記憶されます。

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９．外部機器との接続
本装置と外部機器との接続は以下のように接続して下さい。

ユーザー側で御用意頂くコネクタ型式
パルス出力コネクタ ：ＸＭ２Ａ−０９０１(ｼｪﾙ"XM2S-0911")・・・オムロン製 または同等品
ＬＳ入力コネクタ：ＸＭ２Ｄ−０９０１(ｼｪﾙ"XM2S-0911")・・・オムロン製 または同等品
ドライバ出力コネクタ：ＳＲＣＮ６Ａ２１−１０Ｐ・・・・・・・・日本航空電子製
ご不明の点等ございましたら表紙の弊社本社住所までお問い合わせください。

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