The Robot Award 2007

「今年のロボット」大賞 20072007.12/21(fri) -12/22(sat) 10:00〜17:00
主催：経済産業省、（社）日本機械工業連合会、（独）中小企業基盤整備機構、日本経済新聞社
協力：（財）機械産業記念事業財団、（社）日本ロボット工業会、（社）日本ロボット学会、（社）日本機械学会「今年のロボット」大賞事務局 E-mail: info@robotaward.jp Fax: 03-5439-4478

会場：TEPIA（東京都港区北青山）
http://ringring-keirin.jp/

本事業は、競輪の補助金を受けて、実施しています。

http://www.robotaward.jp

ロボット技術（RT）
は、情報技術、
エレクトロニクス、機械工学、素材技術といった幅広い要素技術を統合することで生み出されます。我が国のロボット技術の優位性を活かしつつ、次世代ロボット産業を育成することは、我が国の科学技術に更なる発展をもたらすだけでなく、その実用化が進むことにより、急速な少子高齢化が引き起こす労働力不足の解消や、
安全・安心な社会の実現にも貢献すると期待されております。
こうしたことから、ロボット技術の開発と事業化を促進し、技術革新と用途拡大を加速するとともに、社会に役立つロボットに対する認知度を高め、ロボットの需要の喚起をはかるために、その年に活躍し、かつ、将来の市場創出への貢献度や期待度が高いと考えられるロボットを表彰する「今年のロボット」大賞が2006年に創設されました。

品・ソフトウェアを含む）が優秀賞に選ばれました。さらに、その中から、「今年のロボット」大賞及び最優秀中小・ベンチャー企業賞、日本機械工業連合会会長賞、中小企業
基盤整備機構理事長賞、審査委員特別賞が選ばれました。
「今年のロボット」大賞展2007では、受賞ロボットの栄誉を讃え、ロボット又は部品・

1

THE ROBOT AWARD 2007

「今年のロボット」大賞2007は、各分野から82件の応募があり、13件のロボット（部

ソフトウェアの実機展示とともに、技術的特徴や開発者たちの実用化に向けた取組の軌跡などが紹介されます。
「今年のロボット」大賞を通じて、ロボット産業のさらなる発展と、より豊かな社会の実現が推進されることを願います。
2007年12月「今年のロボット」大賞におけるロボットの定義である、「センサー、知能・制御系、駆動系の3つの技術要素を有する、知能化した機械システム」を表現したシ
ンボルマークです。

「今年のロボット」大賞 2007概要──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────■名 称「今年のロボット」大賞2007
The Robot Award 2007──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
■主 催
経済産業省、
社団法人日本機械工業連合会、独立行政法人中小企業基盤整備機構、
日本経済新聞社──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────■協 力（財）機械産業記念事業財団、（社）
日本ロボット工業会、（社）
日本ロボット学会、（社）
日本機械学会──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
■表彰位「今年のロボット」大賞（経済産業大臣賞）… 1件
優秀賞の中から、審査基準に基づいて最も優れたロボット又は部品・ソフトウェアに授与
最優秀中小・ベンチャー企業賞（中小企業庁長官賞）… 1件
優秀賞の中から、「中小企業ならではの柔軟な発想」などを活かした最も優秀なロボット又は部品・ソフトウェアに授与
日本機械工業連合会会長賞 … 1件
優秀賞の中から、
ロボット産業の振興において特に優れたロボット又は部品・ソフトウェアに授与
中小企業基盤整備機構理事長賞 … 1件
優秀賞の中から、
特に中小企業分野でのロボット産業の振興において、優れたロボット又は部品・ソフトウェアに授与
優秀賞 … 13件
部門ごとに、審査基準に基づいて、優れたロボット、又は部品・ソフトウェアに授与──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
受賞ロボット又は部品・ソフトウェア実機展示とともに、技術的特徴や開発者たちの実用化に向けた取組の軌跡などを紹介。
■「今年のロボット」
受賞ロボット展示
日時 : 12月21日（金）〜12月22日（土） 10:00〜17:00
場所 : TEPIAエグジビションホール3階
入場無料
大賞展2007
記念シンポジウム
トヨタ自動車の髙木宗谷氏（理事 パートナーロボット開発部長）
や、
ロボットジャーナリストの影木准子氏、そして受賞
ロボットの開発者による講演。
日時 : 12月21日（金） 13:30〜17:10「The news of Robot 2007」

場所 : TEPIAホール4階

参加無料

話題となったロボット関連のニュースや実物のロボット等により、2007年のロボットの活躍が実感できる企画展。
日時 : 12月21日（金）〜12月22日（土） 10:00〜17:00

場所 : TEPIAエグジビションホール3階

入場無料

THE ROBOT AWARD 2007

※なお、厳正な審査のため、委員の所属機関からの応募案件に対しては、当該委員は審査しないこととし、
また、審査委員会における一次審査に際し、必要に応じ、現地調査等による技術確認のため、有識者からなる技術小委員会を設置しています。

2

審査委員特別賞 … 1件
必要に応じ、審査委員会より、審査基準に基づいて特に優れたロボット、又は部品・ソフトウェアに授与──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────■募集期間
平成19年7月18日
（水）
〜9月7日
（金）（当日消印有効）──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────■募集対象
今年（平成18年9月1日から平成19年8月31日の期間とする）
日本国内で活躍したロボット、又は部品・ソフトウェア。
部品は、中小企業だけでなく、一般企業、大学、研究機関でも応募できるようになり、
ソフトウェアも対象とした。
──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
■応募数
応募総数 82件
サービスロボット部門49件、産業用ロボット部門6件、公共・フロンティアロボット部門12件、部品・ソフトウェア部門15件
──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
■審査基準
以下の評価基準により、審査委員会による厳正な審査が行われた。
（1）社会的必要性 導入・販売の実績、将来のロボット市場創出の期待度、メリットの大きさ、公益性、ニーズの強さ など（2）
ユーザーの視点に立った評価 利便性、実用性、経済性、
デザイン性、維持コスト など（3）技術的先進性 安全性、
新規性、技術的安定性、動作環境の汎用性や操作性 など──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
■審査委員【審査委員長】三浦 宏文
工学院大学 学長
【審査委員】
木崎 健太郎「日経ものづくり」編集長
鈴木 一義
国立科学博物館 主任研究官
関口 照生
写真家／株式会社アイ・バーグマン 代表取締役
瀬名 秀明
作家／東北大学工学研究科 特任教授
田中 里沙
「宣伝会議」編集長
中川 友紀子株式会社アールティ 代表取締役
比留川 博久
産業技術総合研究所知能システム研究部門 副部門長
向殿 政男
明治大学理工学部 学部長【技術小委員会委員長】 比留川 博久
産業技術総合研究所知能システム研究部門 副部門長
【技術小委員会委員】 淺間 一
東京大学人工物工学研究センター 教授
大道 武生
名城大学理工学部機械システム工学科 教授
小菅 一弘
東北大学工学研究科バイオロボティクス専攻 教授
菅野 重樹
早稲田大学理工学術院 教授
松本 吉央
大阪大学大学院工学研究科知能・機能創成工学専攻 教授
（敬称略・
５０音順）

─────────────── 「今年のロボット」大賞２００７ ───────────────
受賞ロボット「今年のロボット」大賞２００７
優秀賞 サービスロボット部門「今年のロボット」大賞

────────────────────────────────────

MR画像誘導下小型手術用ロボティックシステム（経済産業大臣賞）

2台のM-430iAのビジュアル
トラッキングによる高速ハンドリング
ファナック株式会社

九州大学 株式会社日立製作所 株式会社日立メディコ 瑞穂医科工業株式会社 東京大学 早稲田大学

教育用レゴ マインドストームNXT
レゴジャパン株式会社レゴ エデュケーション

小型ヒューマノイドロボット HOAP
富士通株式会社

株式会社富士通研究所

miuro(ミューロ)

miuro

株式会社ゼットエムピー

部品・ソフトウェア部門

松下電工株式会社

検証や、展示会でのPR活動を積極的に推進してい産設備の稼働率向上のため、継続的な工程改善、迅〈新規分野への適用〉

株式会社デンソーウェーブ

速な故障復帰、予防保全などの活動が不可欠です

ORiN協議会では、ORiNの新たな適用分野としてホが、そのために必要となる情報収集は従来人手にビーロボットなどへの対応も推進しています。本年

保全活動の迅速化などの成果をあげています。

た技術講習会を開催するなど、新分野への適用を積提案しており、特にパソコンを用いた視覚装置や検連結式医薬品容器交換ロボット

情報収集機能を開発してきました。現在、同研究の査装置とロボットを組み合わせるアプリケーションな

株式会社ツムラ 富士重工業株式会社

成果を各社が商品化する活動が始まっており、本年どへの適用が広がっています。また、日本と同様に設はユーザへのシステム納入が始まるなど、事業化に

備情報収集へのORiN適用事例も出始めており、今────────────────────────────────

名古屋大学

向けて確実に成果を上げています。

────────────────────────────────────

インタフェース規格
ORiN(Open Resource/Robot interface for
the Network)は、ロボットとコンピュータの円滑な連携を目的とし、国内主要ロボットメーカ協力の下で

HG1T/HG1H形小形ティーチングペンダント制定されたインタフェース規格です。デンソーウェー

IDEC株式会社

ブは規格検討段階から中心メンバとして活動に参画

国際標準準拠のRTミドルウェア(OpenRTM-aist-0.4.0)

するとともに、ORiN規格に基づく実行ソフトウェア

独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構 独立行政法人産業技術総合研究所 社団法人日本ロボット工業会の開発・商品化や、ORiNを使ったアプリケーション・

超小型高精度高出力トルクACサーボアクチュエータ

技術開発を積極的に推進しています。

ロボット・FA機器向けオープンネットワークインタフェース ORiN

〈柔軟なインタフェース仕様〉
ORiNは、ロボットのみならずFA機器全般への接続

株式会社デンソーウェーブ

を考慮した規格化により、PLC、NC工作機、操作パ

優

秀

賞

優

秀

賞

レゴジャパン株式会社
レゴ エデュケーション

富士通株式会社 株式会社富士通研究所
富士通オートメーション株式会社

株式会社ツムラ富士重工業株式会社賞

優

血管内手術の技術トレーニングのための
超精密人体ロボット イブ

秀

賞

優

消防ロボット

秀賞

優

国際標準準拠のRTミドルウェア(OpenRTM-aist-0.4.0)

秀賞

HG1T/HG1H
形小形ティーチングペンダント

株式会社小松製作所 株式会社アイヴィス
株式会社アイデンビデオトロニクス
株式会社サイヴァース 株式会社マルマテクニカ

ファイン・バイオメディカル有限会社
名古屋大学

秀

IDEC株式会社賞

ロボット・FA機器向け
オープンネットワークインタフェース ORiN

独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構
独立行政法人産業技術総合研究所
社団法人日本ロボット工業会

株式会社デンソーウェーブ─────────────── 「今年のロボット」大賞２００７ ───────────────
受賞ロボット「今年のロボット」大賞

2台のM-430iAのビジュアルトラッキングによる高速ハンドリング
ファナック株式会社
最優秀中小・ベンチャー企業賞

miuro(ミューロ)
株式会社ゼットエムピー
日本機械工業連合会会長賞

無軌道自律走行ロボット「血液検体搬送ロボットシステム」
松下電工株式会社

中小企業基盤整備機構理事長賞

超小型高精度高出力トルクACサーボアクチュエータ
株式会社ハーモニック・
ドライブ・システムズ

審査委員特別賞

MR画像誘導下小型手術用ロボティックシステム
株式会社日立製作所

株式会社日立メディコ 瑞穂医科工業株式会社────────────────────────────────────────

MR画像誘導下小型手術用ロボティックシステム
九州大学 株式会社日立製作所 株式会社日立メディコ 瑞穂医科工業株式会社 東京大学 早稲田大学

教育用レゴ マインドストームNXT
レゴジャパン株式会社レゴ エデュケーション

小型ヒューマノイドロボット HOAP
富士通オートメーション株式会社

miuro(ミューロ)
株式会社ゼットエムピー

無軌道自律走行ロボット「血液検体搬送ロボットシステム」
松下電工株式会社─────────────────────────────────────────

2台のM-430iAのビジュアルトラッキングによる高速ハンドリング
ファナック株式会社

連結式医薬品容器交換ロボット
株式会社ツムラ 富士重工業株式会社────────────────────────────────────

血管内手術の技術トレーニングのための超精密人体ロボット イブ
名古屋大学

消防ロボット
株式会社小松製作所 株式会社アイヴィス 株式会社アイデンビデオトロニクス 株式会社サイヴァース 株式会社マルマテクニカ────────────────────────────────────────

HG1T/HG1H形小形ティーチングペンダント
IDEC株式会社

国際標準準拠のRTミドルウェア(OpenRTM-aist-0.4.0)
独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構 独立行政法人産業技術総合研究所 社団法人日本ロボット工業会

超小型高精度高出力トルクACサーボアクチュエータ
株式会社ハーモニック・
ドライブ・システムズ

ロボット・FA機器向けオープンネットワークインタフェース ORiN

東京大学

早稲田大学

後海外でも一層のORiN活用・普及拡大が見込まれています。

□国内主要ロボットメーカ協力の下で制定された

連結式医薬品容器交換ロボット

株式会社デンソーウェーブ

ブースでデモするとともに、同ロボットをテーマとし北米などの各拠点を通じてORiNの積極的な活用を

小型ヒューマノイドロボット HOAP

部品・ソフトウェア部門受賞)との接続ソフトを開発、ORiN協議会の展示会て運用しており、
ライン稼働率向上、管理工数低減、用化研究システム開発に協力し、ORiNによる設備

賞

ファイン・バイオメディカル有限会社

デンソーカーエアコン工場に導入し7年間にわたっデンソーウェーブでは、日本国内のみならず、欧州・

教育用レゴ マインドストームNXT

公共・フロンティアロボット部門

ボット(昨年度「今年のロボット」大賞中小企業特別賞

実行システム)、ERP(企業資源管理システム)の実存せず幅広い機器との情報交換が可能です。

産業用ロボット部門

は、近藤科学株式会社の協力により同社KHR-2ロのための情報収集・分析システムをORiN上で開発、(財)機械振興協会技術研究所におけるMES(製造情報交換を実現しています。これにより、メーカに依株式会社富士通研究所

よっていました。デンソーウェーブでは、
これら活動

2台のM-430iAのビジュアルトラッキングによる高速ハンドリング

ネルなどとの接続や、OPC・各種フィールドバスとの富士通株式会社

設け、実際のビジネス化に向けて各社製品の連携ます。

株式会社ハーモニック・
ドライブ・システムズ

九州大学 株式会社日立製作所
株式会社日立メディコ 瑞穂医科工業株式会社
東京大学 早稲田大学

サービスロボット部門

協議会では技術委員会内にアプリケーション部会をり、多様なシステム要求に対応可能です。

ファナック株式会社

優秀賞 部品・ソフトウェア部門

MR画像誘導下小型
手術用ロボティックシステム

九州大学

種のアプリケーションの充実が不可欠です。ORiN

設定保存や遠隔地工場接続などに有効活用してお極的に進めています。

株式会社小松製作所 株式会社アイヴィス 株式会社アイデンビデオトロニクス 株式会社サイヴァース 株式会社マルマテクニカ

審査委員特別賞

優

技術を規格に導入するとともに、これらを機器接続〈海外普及〉

消防ロボット株式会社ハーモニック・
ドライブ・システムズ秀

フェースとしてのORiN活用だけでなく、ORiN用各

デンソーウェーブはORiNの用途拡大を目的として、

ファイン・バイオメディカル有限会社

超小型高精度高出力トルク
ACサーボアクチュエータ

優O R i N の 市 場 化・事 業 化 のためには、通 信インタ

ORiNでは、制定当初よりXML、SOAPなどの先進

血管内手術の技術トレーニングのための超精密人体ロボット イブ

中小企業基盤整備機構理事長賞

秀〈先進技術の実用化〉

ロボットを活用した自動化を進めるにあたっては、生─────────────────────────────────────

優秀賞 公共・フロンティアロボット部門

優〈アプリケーションの強化〉〈アプリケーションの開発と事業化〉
優秀賞 産業用ロボット部門

無軌道自律走行ロボット「血液検体搬送ロボットシステム」

度向上を図っています。

を実現しています。

〈工場情報システムとしての活用〉

松下電工株式会社

日本機械工業連合会会長賞

成果報告、講習会なども継続的に実施し、その知名停止で運用しており、システムとしての高い信頼性

ロボット・FA機器向け
オープンネットワーク
インタフェース ORiN

無軌道自律走行ロボット「血液検体搬送ロボットシステム」(ミューロ)
株式会社ゼットエムピー

3

賞

その他、雑誌への記事掲載、学会発表などを通じた続した工場監視システムを構築、長期間にわたり無□さらなる普及を目指して〈国際標準化〉〈活発な普及・PR活動〉

ORiN協議会では、ORiNの国際的な普及・知名度向

ORiN協議会では、ORiNの普及促進のため、各種上に向け、ISOなどでの規格化活動を推進しており、

P R 活 動 を 積 極 的に推 進して います 。昨 年 度 のロボットに代表されるFA機器の接続インタフェース

JIMTOF(日本国際工作機械見本市)に引き続き、本としての国際標準化をめざして活動を継続中です。

年度もシステムコントロールフェア・国際ロボット展

THE ROBOT AWARD 2007

（中小企業庁長官賞）

富士通オートメーション株式会社

秀に協議会としてブース出展し、ORiNをPRしました。

デンソーでは、合計500台以上の機器をORiNで接16

THE ROBOT AWARD 2007

最優秀中小・ベンチャー企業賞

優〈高い信頼性〉

とができます。
□国際標準化へのとりくみ

アを実現したモジュールとして提供することで技術要求に応えてきました。
しかし、この方法ではロボッ

移転や蓄積が促進されるため、ロボット技術革新にト設置のための広いスペースの確保と莫大なロボッ

M-430iAには最新のロボットコントローラR-30iA

大きく寄与することが期待されます。

ト導入費用が必要であったため、思うように普及がが搭載され、ファナックロボットの豊富な知能化機能進みませんでした。そこで、ファナックでは、食品・医をお使い頂けます。ビジョン機能はコントローラに内RTミドルウエアのコンセプト基盤となるモジュール「今年のロボット」大賞２００７

優

秀

賞

部品・ソフトウェア部門

国際標準準拠のRTミドルウェア(OpenRTM-aist-0.4.0)

HRP2腕制御
コンポー
ネント

とつの普及策として、RTミドルウエアの開発と並行

このRTミドルウエア技術は、内閣府連携施策群次してソフトウエア技術に関する非営利国際標準化団

世代ロボット共通プラットフォーム技術確立プロ

体OMGにてモジュール化の枠組みとなるコンポー

ジェクト「分散コンポーネント型ロボットシミュレー

ネントモデルの標準化活動を進めてきました。

タ」(2005-2007)、「 環境と作業構造のユニバー

今年2007年9月の米国ジャクソンビルで開催されサルデザイン」、NEDO技術開発機構プロジェクト

たOMG技術会議の技術委員会にて正式な標準仕「次世代ロボット共通基盤技術」(2006-2008)、

様として採択されました。理事会承認プロセスを経

経済産業省プロジェクト「次世代ロボット知能化技術て2008年2月頃に誰でも自由に参照できる標準開発」(2007-2011)などの多くのプロジェクトに仕様書として発行される予定です。

導入されており、
プロジェクト成果をRTミドルウエア

この仕様の実現性を確認するための参照実装としてのモジュールとして提供していただくことで手軽に

産総研版のRTミドルウエア(OpenRTM-aist-0.4.0)

使えるRTコンポーネント群の充実を図る予定です。

を開 発してきました 。今 年 7 月からW i n d o w s ,RTミドルウエアの研究開発は継続しており、2008

FreeBSD, Linuxの各種ディストリビューションに対応したC++版を公開リリースするとともに、11月以

薬品製造ラインの処理能力に適った、高速にしかも蔵され、ロボットの制御装置と同じ、高い信頼性のビ「今年のロボット」大賞２００７

連続して動作可能な食品・医薬品ハンドリングロボッ

ジョンシステムを食品・医薬品ハンドリング現場にお

優 秀 賞「今年のロボット」大賞（経済産業大臣賞）

トM-430iAを開発しました。M-430iAは食品・医いても実現できます。ビジョンとトラッキングを組み産業用ロボット部門

２台のM-430iAのビジュアルトラッキングによる高速ハンドリング
ファナック株式会社

年初旬の正式な標準仕様書の発行にあわせて、最aist-1.0.0を公開リリースするとともに、開発支援

しました。

ツールを整備して効率的な開発環境の確立を目指しています。

15

共通インターフェース

ジョイスティ
コンポーネントック

PA10腕制御
コンポーネント

RTコンポーネントの相互利用が可能。
新しいロボットシステムの開発が容易になる。

□次世代ロボット技術革新に大きく寄与

少子高齢化に伴い、介護、介助、
コミュニケーション

RTミドルウエア技術は、従来の各社独自のアーキテなどの生活支援ロボットの開発が求められていまクチャによる少品種大量生産型の産業ロボットに対す。RTミドルウエアの普及により、ロボット技術の標応したビジネスモデルから、ユーザの多様な要望を準化が加速され、膨大な費用が必要であったロボッ

実現する多品種少量生産型の次世代ロボットに対応

ト開発のコストが削減され、日常生活で使われる多するビジネスモデルへの変革を実現する基盤となる

種多様なロボットが手の届く価格で商品化されるこ技術です。

とが期待されます。

共通のオープンなアーキテクチャを採用した分業体□機能要素のモジュール化の枠組みを標準化

制によるRTミドルウエアが目指す世界では、ロボッ

ユーザの多様なニーズに応えられるロボットシステ

トシステムは多くの部品 (RTコンポーネント) の組

ムの実現を目的として、ロボットシステムの機能要素

み合わせで構成できるため、アイディア次第でロボッ（センサ、サーボ、モータ等）のモジュール化の枠組

ト産 業に参 入 することができます 。多 数 の ベン

みを標準化しました。RTミドルウエアが提供する共チャー企業や中小企業がそれぞれの得意とする分通の枠組みにより、接続インタフェースのみを公開

野で技術を商品として提供するような新たな市場創して内部実装を非公開にしたままモジュールを組み出が期待されます。

合わせることが可能となります。異なる開発言語やまた、研究成果も単に論文としてではなく、
アイディ

OSを使って開発したモジュールを統合して、柔軟性に富んだカスタムメイドのロボットを容易に構築できることが期待されています。
RTミドルウエアが提供する開発支援ツールを使うことで、機能を実現するユーザプログラムとモジュールのインタフェース仕様定義とを用意するだけで、複雑なネットワークプログラムを勉強しなくてもモジュールを作成出来ます。また、プログラム実行時にも、グラフィカルなインタフェースを使って、各モジュールの実行状態を監視・操作し、プログラムの再コンパイルなしにモジュール間の接続を変更するこ合わせたビジュアルトラッキング機能を使って、更に能に加え、清潔性、洗浄性、耐薬品性を盛り込んだ可ハンドリング効率を高めることができます。
２台の搬質量2kgの垂直多関節ロボットです。

M-430iAとビジュアルトラッキング機能で、コンベ
ア上を１分間に200個バラバラに流れてくる製品を□高速・高デューティ動作を可能とする目にも留まらぬ速さで、正確にピックアップし、別のデュアルドライブ・
トルクタンデム制御

コンベアあるいは、箱の中に方向を揃えて整列して

M-430iAでは、高速・高デューティ性能を実現するいきます。これまで、人手や専用機に頼っていたハンため、ロボットでは初の、デュアルドライブ・
トルクタン

ドリング作業に代わって、安価で柔軟性のあるロボッ

デム制御方式を採用しました。基本軸各軸にモータ

トシステムを構築することで、品質の高い作業を24を２本ずつ装備し、２つのモータを最適制御すること

時間連続運転でき、食品・医薬品などの製造業の競で、高加減速性と高デューティ性を実現しました。
「２

争力を増強できます。

台分のロボットが１台に統合されている」と考えると終仕様に準拠させたRTミドルウエアOpenRTM-

降にPython版やJava版などの開発言語にも対応

薬品ハンドリングに要求される、
高速・高デューティ性

理解しやすいでしょう。これにより、M-430iAは、
コ□国内外への導入拡大と進化

ンベアを流れてくる製品を１分間に120個、動作2006年10月販売開始以来、国際ロボット展などのデューティ100%連続でハンドリングし続けること

展示会にてご紹介し、たいへん大きな反響を頂いてができます。

います。展示会を通して接触頂いた顧客殿より、多数の引合いを頂戴し、具体的な受注にも結びついて□食品・医薬品ハンドリング環境への対応

います。こうした活動は米国・欧州・アジアなど海外で食品・医薬品のハンドリング現場では、ロボットの清も同様に同時進行で進んでいます。さらに、今年10

潔性が求められます。M-430iAには、ロボットの洗月下旬より国立科学博物館にて開催されている「大浄に用いられる温水や酸・アルカリ洗浄液に耐える

ロボット博」にも出展しており、普段あまり産業用ロ

素材と表面処理が使われています。また、M-430iA

ボットを目にする機会のない方々に対し、迫力ある□食品・医薬品ハンドリングロボット

は、ロボット内への洗浄液の浸入やロボット内部から実演展示を行なっており、日本のロボット技術の紹

FANUC Robot M-430iAのダストの排出を防ぐダブルシール構造を採用して介にお役立て頂いています。

これまで、産業用ロボットは自動車・自動車部品製造

おり、防塵防滴性能はIP67を有しています。さらに、

さらに、顧客殿より頂戴した貴重なご意見・ご要望

現場、電気・電子部品製造現場を中心に活用されて手首部を樹脂ギアで構成することで、手首部への給に基づき、性能向上に努めており、この１年においきました。この他にも、一般産業とりわけ、食品・医薬

脂を不要とし、基本軸には米国食品安全規格NSFても、それぞれのご要求に即したバリエーション機

品などの製造現場においても、ロボット化が促進さ

H1認証グリースを採用しています。アームは完全中種を追加開発し対応しています。今後も顧客殿のれています。こうした製造現場では、
１分間に200個

空構造としました。ハンドを駆動するエアチューブを声を商品に反映させながら、食品・医薬品ハンドリンといった大量の製品の搬送処理能力が求められま

ベースから手首の先端まで通し、ロボットの外側にはグ分野でのロボット化を一段と推進していきたいとす。従来のロボットでは動作性能に限界があったた

一切のケーブルやチューブ類の露出がなく、洗浄性思います。

め、何台ものロボットをライン上に並べることで市場が大きく向上しています。

THE ROBOT AWARD 2007

RTコンポーネントにすると産業用ロボットもヒューマノイドの腕も同じソフトで動かせる。

□ロボット技術の標準化加速とコスト削減

4

THE ROBOT AWARD 2007

独立行政法人新エネルギー・
産業技術総合開発機構
独立行政法人産業技術総合研究所
社団法人日本ロボット工業会

化の枠組みを誰でも安心して採用できるように、ひ□豊富な知能化機能

いった直感的な操作も可能です。miuroは、音楽を「今年のロボット」大賞２００７

優 秀 賞
最優秀中小・ベンチャー企業賞（中小企業庁長官賞）

作して、カメラで撮影した写真を確認し音楽やメッセージを自宅にいる家族にプレゼントする「遠隔コトウェア開発の簡便化と画面自由度アップを実現しスメントをサポートし、
日本のものづくり設備の安全パートナー」です。

ミュニケーション機能」が利用可能です。

ています。

化を支援しています。

□デザイン、高音質スピーカとロボット技術の融合□大きいユーザー反響

移動の象徴である車輪を中心に据え、その車輪によ

発表以来、一般消費者、また国内外のマスコミなどり生まれたスペースにスピーカを配置しています。

から高い評価・関心を頂いていますが、販売開始後

音響面では、振動と共振を防ぐためエンクロージャ

は、実際のユーザーの方からの反響が大きく、テレビでのユーザー取材や雑誌でのレビュー記事が増加しサービスロボット部門

ました。また、音楽イベントや複数の映画に出演する

miuro(ミューロ)術などを採用することにより、低音・中音・高音をバラなど、注目を集めました。また、販売面では初回生産

ンスよく再現。さらに、球面バッフルとドーム型ツィー

分の出荷を完了し、順調な滑りだしとなりました。

「今年のロボット」大賞２００７□これまでにないカテゴリの商品

ロボット技術を活用しています。ジャイロ・加速度セ

身近なＡＶ家電にロボット技術を搭載したことによ

ンサーにより揺れを検知し、姿勢を制御しながら安り、一般消費者を対象とした家庭内でサービスを□大幅な開発コストの削減

き、人間性工学に配慮したデザインで、
ドイツのIFデ①ティーチングペンダントの開発には、金型・基板製

部品・ソフトウェア部門

ザイン賞や日本のグッドデザイン賞を受賞していま

作、
ハード・システムソフト設計費等、多額な開発費がHG1T/HG1H形
小形ティーチングペンダントす。イネーブルスイッチを左右どちらの手でも操作必要でしたが、当社の標準化されたペンダントででき、手の大きさや利き手を選ばず、長時間のティー

ユーザの要求仕様を擦り合わせて開発を行うこと

優

秀

賞

IDEC株式会社

チング作業でも疲れにくいデザインとしています。

で、90%以上の大幅な開発コスト削減効果を実現③安全技術で世界をリードする先進の3ポジションしました。

イネーブルスイッチと非常停止用押ボタンスイッチ②メンブレンスイッチ部のスイッチ数、色・文字などをペンダントに標準搭載し、ロボット業界への国際安のデザインは、ユーザの要求に合わせて製作できる

全規格の導入や安全な作業環境の提供に貢献して構造とし、利便性・実用性の向上を図っています。特にHG1T形はメンブレンスイッチ部のシートを着脱提供するロボットの新しい市場を開拓することとな

輪内部10箇所に設置された赤外線センサーによりました。2007年1月にウェブにて販売開始し、3ともに、3ポジションイネーブルスイッチの国際規格

可能な構造とし、仕向け地による言語表記の切り替り、壁との衝突や階段からの落下を防止しています。

月からはデジタル家電・雑貨・インテリアショップをの創成には、当社技術者が、IEC国際委員会委員（日えや機種変更をユーザがシート交換によりワンタッ

これらにより、家庭環境で安全・快適に音楽を楽しむ

中心に店頭販売を開始し、段階的に店舗を増やし

本代表）として規格内容全体を作成し、またロボットチで行えるため、製品維持コストや在庫削減に効果ことができます。

てきました。これまでにないカテゴリの商品である

安全規格についてもISO国際委員会委員（日本代的です。

さらに、P Cにオプションソフトウェアを導 入し、の手の届くところで展示・販売を行っています。まmiuro本体と分散処理することにより、高度な楽した、ギャラリーや美容室、ブティックといった店舗でライブラリ、ネットラジオの再生が可能なネットワー

み方も可能です。あらかじめよく音楽を聴く場所をのプレイスメント、アーティストとのコラボレーショ

ク音楽プレーヤーです。音楽に合わせてダンスをし、登録しておくと、
リモコンのボタンを押すだけで、各ン、記者発表の実施等によるメディア露出など、プ好きなところへ移動させて音楽を楽しむことができ

種センサー・画像処理技術を用いて目的地までロ

ロモーションを適宜実施することにより、認知度のます。人についてきたり、さわって音楽を再生、とボットを移動させることができる「自律移動機能」向上を図っています。

表）
として関連部の規格原案を作成するなど、日本
発国際規格創成の一翼を担っています。

□安全技術開発のトップランナーとしての使命
ティーチングペンダントは人が直接操作する機器な□ロボットには必要不可欠な装置□世界が認めた安全性

ので、安全性に対する更なる向上が必要かつ重要でティーチングペンダントとは、ロボットの動作を教示①2007年1月に、より多くのアプリケーションに対す。また、ティーチングペンダントの今後のトレンドとするために必要不可欠な装置です。今回、ロボット業応できるよう、小 形・軽 量タイプ の 新 機 種としてしてワイヤレス化のニーズが増大しています。

界として世界で初めて、ハードウェア・ソフトウェア・安HG1H形を追加発売しました。小形ながら最大4b

現状、非常停止やイネーブルスイッチ等の安全信号

全技術の標準化構造とし、ユーザでの開発費用の大接点に対応可能な非常停止用押ボタンスイッチと3をワイヤレス化して安全を確保することに技術的な今後も、ユーザーの皆様に、より一層miuroをお楽し

幅削減（90％減）を実現しました。ロボット操作端末

みいただけるソフトウェアアプリケーションの開発をポジションイネーブルスイッチを搭載し、ロボットの壁が存在しています。これらの新たなニーズに対し、としての利用のみならず、半導体関連装置や搬送装国際安全規格への適合を容易にしています。この発安全技術開発のトップランナーとして、当社の制御

置、工作機械などにも採用され、現在、20数社に採売効果により、HG1T/HG1H形の今年度の出荷台

安全技術・機能安全技術・ロボット関連要素技術をフ用されています。

数は、対前年度比224％の伸びを見込んでいます。

ル活用することで製品化に着手しており、今後もロ① 従来の小形ペンダントの画面はキャラクタ表示が②当社は、国際安全規格に適合したティーチングペ

ボットシステムの安全技術は、当社が牽引できるよう主流で視認性に乏しいものでしたが、業界で初めて、ンダントを始め、各種安全機器のメーカとして全世開発を推進していきます。

□海外展開も開始

予定しております。また、販売面では、取り扱い店舗を広げ、本格的に国内市場を構築すると共に、アジ
ア、欧米を始めとする海外展開を開始することで、市場を拡大してゆく計画です。

THE ROBOT AWARD 2007

定した二輪走行・ダンスを実現しています。また、車います。これらの安全機器は、独自に自社開発するとため、注目度の高いスポットを選び、一般ユーザー

5②操作者の立場に立って、操作しやすいユーザフレ
ンドリーなペンダントを開発するコンセプトに基づタにより、クリアーで広がり感のあるサウンドを実現しました。また、miuroは快適に音楽を楽しむために

全技術導入促進や、あらゆる製造現場のリスクアセ

14

THE ROBOT AWARD 2007

聴く機会を増やし生活を楽しむために生まれてきた、あなたと生活を共にする「ミュージックライフ

独立駆動するマルチアンプ、DSPによる音場制御技

miuroは、
iPodなど携帯音楽プレーヤー、PCの音楽界に製品を供給するとともに、安全防護対策等の安供し、表現が豊かで画面の視認性の大幅な向上、ソフ

を二重壁のシェル構造とし、ウーファーとツィータを

株式会社ゼットエムピー

パソコン上で自由にユーザが作画できるツールを提や、携帯電話を使って外出先から自宅のmiuroを操「今年のロボット」大賞２００７

優

秀

賞

公共・フロンティアロボット部門

防士が持つ消火ノズルの10倍の消火能力を誇るとンテナの採用により、マルチパスの影響を受けにくともに、人間では高熱にさらされる危険な状況でも、いクリアな映像を遅延時間８０ｍ秒以下で伝送する

安全な場所から遠隔で大量放水を可能とし、大幅なことが可能となりました。伝送画質は毎秒３０フレー

安全性向上にも寄与しています。現在、東京消防庁

ムで６４０×４８０pixの高画質を確保しています。伝に2台配備され、今後随時追加配備予定です。消防

送距離は半径３００ｍ以上が可能です。

の中でもレスキュー隊と呼ばれる特殊部隊が出動す
る大規模火災、危険度の高い現場での利用を想定しています。

消防ロボット□無線による車載カメラによるパノラマ映像伝送技術を採用
従来の有線カメラ映像伝送装置では、有線ケーブル

本ロボットはその性格上頻繁に出動するわけではな

優 秀 賞
日本機械工業連合会会長賞

く、毎日訓練に使用されています。これまで大火事でサービスロボット部門

２回出動しました。特に新宿高田馬場のスーパーの無軌道自律走行ロボット「血液検体搬送ロボットシステム」

火事では最先端で放水している状況がＴＶ放映されました。

松下電工株式会社の切断恐れがあるので、障害物のある場所には侵入□委託開発事業による商品化の成果
消防ロボットと言われる商品は、従来有線による遠います。さらに単眼カメラなので視野角が狭く、操縦隔操作と監視カメラを応用した物で技術的には最先者は安全確認に不安があり作業能率が悪いという端とは言い難い物でした。そもそも市場そのものも課題がありましたが、本ロボットに搭載したパノラマ

存在せず、新たな開発は困難でした。幸い有線を無映像伝送技術では上記課題を全て解決しました。

線に置き換えることについては、ラジコン建機の技□パノラマカメラ映像合成装置

システムを搭載することができました。
しかし肝心のコンパクトな１３０万画素ＣＭＯＳカメラを水平方向

ロボットの眼に相当する映像伝送については、ベーに４個、垂直方向に４個装着し、ひとつの映像に合成スになる建機ロボット（ラジコン建機）市場も年間する事により、水平パノラマ１５０度、垂直パノラマ

２０−３０台とニッチ市場なので技術開発は困難でし

１５０度の画角を可能にしました。カメラ制御機能にた。今回の車載型パノラマ映像伝送システムのベー13術が応用できたので、実用性に富んだ信頼性の高い□特殊部隊を支援する
無線遠隔操作の消防ロボット

より、操縦者は４倍又は１６倍の映像に手元で切り換

スは、平成１５年〜１７年にかけて４社コンソーシア

えられます。
ＤＳＰをカメラ部分にマウントし、独自のムで実施した、中小企業基盤整備機構の委託開発事

人間では危険で近づけない火元まで近づいて消火

画素処理を考案する事によりリアルタイムに画像合業の成果に依るところが非常に大きいです。本機は作業ができる無線遠隔操縦の消防ロボットです。小成することを可能にしました。

この成果を商品化する事により平成１９年３月に納型なロボットのため狭い場所でも侵入でき、高画質・広画角の8眼マルチカメラによるパノラマ映像伝送

入されました。
□映像伝送装置

や多チャンネル化による映像伝送機能は、消防ロ

申 請 不 要 の２．
４ＧＨｚ帯 で１０ｃｈを 可 能 にする□今後の展開ボット10台の同時使用を可能とし、より効率的な早ＯＦＤＭ方式（地上波デジタルと同じ変調方式）の送

消防ロボットの市場としては、今後年に２台程度が期消火を実現しています。毎分5000リットルと消受信機を採用しました。
６４ＱＡＭ、
ダイバーシティア

継続的に見込まれますが、建機ロボット市場でも車載型映像伝送システムのニーズは高いので、年に１５台は見込まれます。また映像システム単独としては、既に市場にあるラジコン建機への後付け用として、ここ数年程はまとまった数が見込まれています。金額的には５年間で２６−４０億円と予測しています。これから災害復旧や大規模地震・噴火への備えが始まり、爆弾・地雷処理などの世界平和への貢献事業が盛んになれば、更に建機ロボットの市場は
広がる事は確実であると考えます。

□一連の搬送業務の自動運転と群制御
本ロボットシステムの技術的特徴は以下の通りです。
①病院内搬送ロボットＨＯＳＰＩから引き継がれた『無軌道自律移動技術』（無軌道誘導と障害物回避）②物流量対応とリスク分散を目的とした『群制御』③荷物の高信頼の自動受け渡しを実現する『 精密ドッキング技術』④２４時間自動運転を目的とした『自動充電システム』
特に最大１０台の自律ロボットを合理的に自動運転できる群制御技術、さらに１０台以上の血液検査装
置や複数台の自動充電装置とも連動運転する技術

業界基準のない自律移動機能については、既存の安全規格やＡＧＶの規格の参照はもちろん、徹底したリスクアセスメントを通じて自ら品質基準を設定。
厳しい評価試験をクリアして販売しました。臨床検査
会社では、２００６年１０月稼動開始以来、日曜休日以外の毎日、事業の基幹システムとして搬送作業をこ□確実なフィードバック改善実用化の成果を都度、広報することにより、多用な用途の引き合いをいただいていますが、導入後のご使用期間中、事故無く機能やメリットを享受いた
だく責任が継続することを認識し、拙速な拡販を慎んでいます。
実用化の中で判明する要改善点をフィードバック
し、先端技術をよりよい形でご活用いただくべくス
テップバイステップでの販売と用途拡大を予定しています。

なし続けています。
□経営目的に貢献できる信頼性と安全性の確保
来るべき少子高齢化社会においては、労働力の相対割合が減少するため、製造・サービスのあらゆる産業
で生産性の向上が求められる時代になると考えました。そのため、ロボットが人と共生し、現状人が行って技術面では、環境に適応する知能ロボット技術が、今後の社会のニーズに応えるロボットのキーになるという認識で、引き続き、これを技術面の軸にして進めていく方針です。

THE ROBOT AWARD 2007が不可能。また監視用カメラを使用しているので、
パン・チルト・ズーム機構が車体の振動で破損してしま□医療・健康産業を支える高い品質基準と連続稼働
本血液検体搬送ロボットの基礎となっている無軌道
走行技術を搭載したロボットは、
２００５年３月に岡山市の榊原病院に薬の搬送を目的として２台が導入され、現在まで休日以外毎日活躍しています。これはエレベータへの自動乗降を含め、高度な自律移動技術の第１の実用例となりました。次に、
２００６年１０月に臨床検査会社（株）
ビー・エム・エルに１５台のロボットが導入されました。臨床検査は、今後の日本の文化経済を支えるになくてはならない医療・健康産業のひとつであるが、納期厳守かつ夜間に集中する検体検査業務は労働者にとっては神経を使う過酷な作業です。

いる仕事の機械的作業部分を肩代わりできる能力をもつこと、動作環境の変化にも自分で考え仕事をやり遂げるよう従来のロボットより格段に高度な自律制御技術が必須と考えました。
しかしながら、
このような高度な技術を高信頼に安定的に発揮できなければ事業とすることはできない。そのため、ユーザーベネフィットとして最低限確保したい要件、現場の使用条件、さらには引渡し価格
について、メーカー側とユーザー側で鮮明な一致点を見るまで熱心に議論を重ねました。
メーカー側は、ユーザーの期待を裏切ることのないよう、営業、法務、製造、品質、広報さらにはリース会社、
メンテナン
ス会社などあらゆる部門のベクトルのそろった協調が必要でした。
また、市場創出のためには、デモや実証段階を脱却
し、顧客の経営目的に貢献する道具として購入され使い続けられる信頼性と安全性を確保することが最重要であることを認識しました。さらに、市場を拡大するには、販売後のロボットに対する価値観が低下しないよう、ユーザーとメーカーが一体となって性能を維持しながらお使いいただくことと、販売の成功
事例の継続的積み重ねが肝要と考え、それが可能な体制を構築しました。

6

THE ROBOT AWARD 2007

株式会社小松製作所
株式会社アイヴィス
株式会社アイデンビデオトロニクス
株式会社サイヴァース
株式会社マルマテクニカ□実際に大火事に出動し活躍「今年のロボット」大賞２００７

は、他に実用例の無い、先進的な特徴です。
群制御装置は各ロボットの位置や状況（運搬中・非運
搬帰還中・充電中・トラブルなど）を把握し、各装置からの搬送要求を総合して、適切なロボットに指令を出します。さらに、多数のロボットが集中し渋滞しな
いようロボットの走行制御を行います。ロボットは、局所的な周辺状況を認識しながら他の設備やロボッ
トに衝突することなく目的地へ進みます。つまり、大局的制御戦略（群としての知能）と局所的制御戦略（ロボット単体の知能）のハイブリッド方式をとっており、この２つの戦略（知能）を、実運用でのフレキシ
ビリティーと安定稼動を両立させるという目的に対して最適な融合を図っています。

「今年のロボット」大賞２００７

優 秀 賞
中小企業基盤整備機構理事長賞
部品・ソフトウェア部門

超小型高精度高出力トルク
ACサーボアクチュエータ
株式会社ハーモニック・
ドライブ・システムズ

ACサーボアクチュエータを実現しています。超小型□多分野の知能化ロボットの高度化に貢献

近では、
カテーテルという細い管を大腿部や腕からさん個人の血液の流れを再現するテーラーメイド

ながら１／３０〜１／１００の減速比のハーモニックド

大学、研究機関等を含む多数のユーザに納入して血管内に挿入して、レントゲンを見ながら操作するのポンプ機能や、状態を映像として出力するためのライブと最大１０，０００ｒｐｍのACサーボモータと組います。特にヒューマノイドロボットの手指、および治療法（血管内治療）によって、患者さんの負担が機能などが組み込まれています。

合せ、回転速度１００〜３３３ｒｐｍ、最大３０ｃＮｍの高産業用ロボット、その他分野向けロボットのハンド向大きく軽減されるようになっています。この新しいイブの体内に再現された血管は、実は、とても繊細トルクを出力します。

けに応用され、これからの知能化ロボットの高度化〈高分解能・高精度〉に貢献できます。また、自動装置の各種フレキシブ

超小型の光学式エンコーダも新規開発しました。こ

ルハンドリングや、小型位置決め分野への応用用途のエンコーダは直径１２ｍｍの小型ながら、ＡＣサーが期待されます。自由度の点では人間にかなわない

ボ制御を可能にするＡ，
Ｂ，
Ｚ，
Ｕ，
Ｖ，
Ｗの6相信号を出が、人間の指には真似できない正確で再現性のあ力する事ができ、
８００パルス／回転の分解能を持っる動作が繰返し絶え間なくできたり、人間には追いています。出力軸分解能は８０，０００パルス／回転、つけないような高速動作の応用ができたりします。

位置決め精度は１０ａｒｃ
・ｍｉｎと高分解能で、高精度ワークのハンドリングにおいては、決まりきった動作

な位置決め機構を実現できます。

しかしない従来のハンドでは、ワークが変化すると〈メンテナンスフリー長寿命〉

段取替えが必要でしたが、このアクチュエータを使さらに、直径１２ｍｍのステータに高密度巻線を施し用すればハンドの自由度を高める事ができるので、

優

秀

賞

公共・フロンティアロボット部門

血管内手術の技術トレーニングのための
超精密人体ロボット イブ
ファイン・バイオメディカル有限会社
名古屋大学

ワークの形状、変化に対応した動作が可能になるの7ブと減速機の能力を最大限に引き出すことのできる
ＡＣサーボモータを組合せたＡＣサーボアクチュ
エータです。
〈超小型・軽量・高トルク〉
RSF−３Bは、ハーモニックドライブを組込んでいるため、高容量のモータ単体で直接駆動する方式と比べ、外径寸法（体積）・質量に対する出力トルクが非常に高く、高トルク／体積比、高トルク／質量比を実現して います 。直 径８．
５ｍｍ の 円 周にモジュー ル
０．
０４２ｍｍの２００枚の歯を切った、世界最小のハーモニックドライブを使用し、φ１３ｍｍで長さ４０ｍｍの超小型で高トルク、ノンバックラッシュのまで普及し、既に一般的な治療法となっています

時の感触を常に感じていて、加えられた力に応じてが、日本では１〜２割程度しか行われていません。

虹色に光ります。そしてコンピュータによって身体現在、血管内治療の技術トレーニングは、豚やウサ全体の状態が常に監視されています。実際の患者

ギによる動物実験や、簡単なプラスチック模型を利さんが手術中に血管の痛さを訴えることはありま用して行われていますが、動物愛護の問題や血管

せんが、イブは、こうした血管の触覚情報や圧力情の形態や物性が人体と異なることが問題となり、十報に基づいて手術の様子を分析・記録し、「 危ない」、

分な練習が行えないことが普及の妨げにもなって「痛い」などと声や映像によって、手術の状況を術います。

者に伝え、コミュニケーションを行いながら安全な□人の血管構造を精密に再現した人体ロボットて、初めて手術を体験する人から、熟練した医師ま

治療の仕方を教えます。これによって、これによっで、段取替えが不要になり、工程の効率向上が図れ

超精密人体ロボット イブ は、
このような状況を変で 、様 々 な 症 例につ い て 医 療 技 術を効 果 的にト問題や、摩耗粉による汚れなどの問題がない、長寿ます。

えることを願って、名古屋大学と医師とが共同で開レーニングすることができます。

発した女性型の患者ロボットで、
２００５年の万国博

チュエータを実現しました。

□無限の応用分野の開拓

覧会（愛・地球博）を機に、その第１号が誕生しまし□多くの学会等で、医療トレーニングに採用〈安定した制御性〉

本アクチュエータが、従来にない超小型で上述のよた。イブの体内には、病院で撮影された患者様の身

イブの体内には、動脈瘤や血管狭窄など多様な疾

ハーモニックドライブの高減速比により、大きな負荷うな用途に適しているため、その応用用途はこれか

体画像（CT/MRI像）に基づいて、疾患を含む全身患を数多く再現して、様々な病気のトレーニングを

慣性モーメントの変動に対し安定した制御性が得らら将来へ向かって研究開発され、実用化されて行きの血管構造が百分の一ミリの精度で精密に再現さ行えるように血管を構成することや、特定の患者されます。例えばこのＲＳＦ−３Ｂの自重はわずか３１ｇ

ます。各種把持機構の広がりと、ＦＡ市場における装れていて、血管内手術の全プロセスをトレーニング

んの疾患を精密に再現して手術のリハーサルに利ですが、その自重に対し１５倍強もの重さの５００ｇ

置の小型化、高精度、高機能化への貢献を目指して□カテーテルを利用した血管内治療普及への期待することができます。この血管は、形状だけでなく、用することもでき、
２００５年の誕生から２年が経過の分銅を自由自在に回転駆動します。通常のモータ参ります。

心筋梗塞や脳溢血に代表される血管疾患は、日本患者様個人の血管の柔らかさや滑り具合（縦弾性

した今では、医師からとても高い評価を得て、脳血人の３大疾患に含まれる、我々にとってとても身近

係数や摩擦係数）を精密に再現し、血管の脈動や、管内治療学会や脳神経外科総会などの医療系のを用いたのでは１／１００の減速比を得るためには□次世代アクチュエータへのとりくみな病気です（最上位は悪性新生物（癌））。従来で手術中の血管やカテーテルの挙動や、こうした医療学会に招待されていろいろなところで医療技術の何枚ものギアをかみ合わせる必要があるため、ギア

今後、各ユーザにて研究開発が進むにつれて種々のは、このような血管疾患は、頭部や胸部を切開して器具の操作感覚をとてもリアルに再現します。また

トレーニングに利用されています。また医療機器

血管に直接触れることで治療されて来ましたが、最イブには、手術中の状態を伝える音声機能や、患者メーカでも、製品の品質の高さをアピールしたり、でこのような事は実現できません。また、通常のギア自体が大きく重くなり、ギアのバックラッシュも増加

分野から色々な要求が出て来るものと考えます。

し、ガタの影響も出ますので、やはりこのような事は

ＲＳＦ−３Ｂを使用したリニアアクチュエータへの展

新開発の医療機器の使用法を医師に伝えたりする

実現できません。

開を既に実施しています。また、この開発で培った技ために利用されています。

このような特長を生かして、ヒューマノイドロボット術を応用した小型扁平アクチュエータや、さらなる

イブは、世界で初めてのテーラーメイド型の患者ロや各種ロボットハンド等の高度化、小型化、高精度化

小型化を目指すとともに、応用上からのアクチュ

ボットとして、医療技術の教育や評価など、様々なに貢献できます。また、各種ＦＡ装置、自動化装置のエータの形状への要求などには積極的に対応し、応目的で利用されながら、今後広く普及してゆくもの

用分野を開拓して参ります。

と思います。

把持機構や小型位置決め機構に使用できます。

THE ROBOT AWARD 2007

ＲＳＦ−３Ｂは、精密制御用減速機ハーモニックドライ

な触覚センサになっていて、例えば人が物を触れた
ときのように、血管の中にカテーテルが挿入されたより、ＤＣサーボモータのブラシ摩耗などの寿命の命で耐久性があり、ＦＡ用途に適したＡＣサーボアク□最先端技術が凝縮されたロボット部品の要（かなめ）

治療法は、安全性に優れることもあって、ヨーロッ
パやアメリカでは全治療件数の8割に適用される

12

THE ROBOT AWARD 2007

た超小型のＡＣサーボモータを開発しました。これに「今年のロボット」大賞２００７

「今年のロボット」大賞２００７

優

秀

賞

産業用ロボット部門

連結式医薬品容器交換ロボット「連結式医薬品容器交換ロボット」は、以下の特徴を持っています。

・ロボットに搬送物を移載するための装置を必要としない
ＡＧＶ搬送では装置が大型化するため、小スペース化を実現
ＡＧＶ搭載式となる為、装置が大型化・ 小 回りが 利 かない・スペースが必要
・コスト大

連結式ロボット・その場旋回が可能なため小回りが利く・小スペース
・コスト低

11「今年のロボット」大賞２００７

優 秀 賞
審査委員特別賞
サービスロボット部門

MR画像誘導下小型手術用
ロボティックシステム
九州大学
株式会社日立製作所
株式会社日立メディコ
瑞穂医科工業株式会社
東京大学
早稲田大学

手術総数の6割（米国）がロボットで施行されるよう

ニピュレータは、既存の大型の手術支援システムにになるなど、臨床現場における手術ロボットの役割

較べて手術室の占有率を大幅に軽減すると共に、地は広がっています。一方で、国内でも、内視鏡外科手磁気の約1000倍という強磁場空間であるMRI装術件数は増加しており手術支援ロボットに対する国置の中で、MR画像に影響を及ぼさずに動作可能と内外科医のニーズは高いものの、治療機器の事業することにより、MRIとの融合も実現しました。

化に対する環境は依然厳しく、薬事の認可を得るの

ナビゲーションシステムは、鉗子操作に追随した２次が困難な状況であることから、現時点で本システム

元MR画像を表示し、MR画像から構築された体腔の普及は困難と言わざるを得ません。

内の３次元画像上における鉗子の位置情報をリアル

そこで、我々のチームでは、九州大学病院内視鏡外タイムに提示します。また、手術前に治療ターゲット

科手術トレーニングセンターや医療機関等との連携や重要血管を登録すれば、侵襲の少ない最適な手による研究を継続し、本システムの中でもビジネス

術計画を立案・シミュレートすることが可能です。手展開可能なパーツから、共同研究を進めてきた企業

術中には、これらの情報を確認しながら治療が可能による事業化を検討しております。今後、関連学会等

で、安全な治療の施行を支援します。

において本試験研究の成果をアピールするなど、行

これら人の眼に見えない情報と人の手を超えた道政による市場環境の整備促進、社会的コンセンサス

具の融合により、外科手術で高度な技術を要求されに繋がる活動を継続したいと考えております。

る内視鏡外科手術をこれまでにない正確さと安全性で実現します。

□安全な臨床導入を促進する教育訓練システム
以上のような研究開発の臨床前試験とその臨床応□本格的な評価実験

MR画像誘導下小型手術用ロボティックシステム（右上）MRIガントリ内に設置されたMR対応小型手術用マニピュレータ

コンベア方式では、設備が常設するため、フレキシブル性を追求（2007年6月現在）導入され、前立腺癌に対する全幅:1m×奥行き:1m×高さ:0.4mとコンパクトなマ用に向け、九州大学病院では基礎的動物実験目的と我々は、NEDO技術開発機構からの委託を受けて、臨床医および企業関係者の教育訓練システムとし

平成14年度から17年度までは、臨床仕様に合わせて使用できる実験用オープンMRIを、平成17年3月

たシステムの仕様設計および試作、改良に取り組には臨床用オープンMRI治療室を設置しました。現

み、平成18年2月から平成19年3月にかけて、本シ

在、オープンMRI治療室では、MR画像誘導に関する

ステムの臨床有用性について本格的な評価を行っ臨床研究を進めており、肝癌に対するラジオ波焼灼てきました。

療法をMR画像誘導下に施行することで良好な結果

具体的には、MR画像誘導下腹腔鏡下ラジオ波焼灼

が得られつつあります。今後も、このような臨床研究

療法を摸擬した動物実験により、実際の手術を想定を継続しMR画像誘導下治療の有用性を明らかにすした評価実験を行いました。本実験により、
リアルタ

ると共に、新規医療技術の安全な臨床導入のため、イムMR画像を確認しながら手術用ロボット鉗子を

実験用オープンMRIを用いたスタッフのトレーニン

操作することで、腫瘍に対して精確にアプローチし、グを行い、MR画像誘導下小型手術用ロボティックシ

また周辺の臓器に対する侵襲を最小限に抑えた治ステムの臨床応用へつなげて行きたいと考えており療を行うことが可能であることを確認いたしました。

ます。

さらに、
リアルタイムＭＲ画像を用いたナビゲーションシステムの有用性について広く評価を行うため、

ローラコンベア
据付固定による
フロア常設
・人導線、物流
導線の分断
・清掃性の低下・ 容 易にライン変更ができない・コスト大□人の眼に見えない情報と人の手を超えた道具の融合
視野と手術操作性が制限される内視鏡外科手術で連結式ロボット
・人導線，
物流導線を
分断しない
・設備が常駐しないため
フレキシブル性が高い
・清掃性が高い・コスト低

様々な診療科の臨床医に使用頂き、模型を用いた治療の模擬実験を行ってきました。その結果、MR対応
ロボットの使用により、最適な穿刺経路を画像、及びは、外科医は高度な技術が要求されます。本システ

マニピュレータによって誘導する方法が有用である

ムは、1cm径と細径でありながら人の手のように動ことを確認いたしました。

き微細な操作が可能な手術用ロボット鉗子を搭載する小型マニピュレータと、軟性組織の描出性能に優れる磁気共鳴診断（MR）画像による手術中のリアル
包装ライン導入予定の製品搬送ロボット※同一ロボットで製品を搬送する。

タイムナビゲーション、およびMR対応手術台からな□高い市場ニーズと法整備、社会的コンセンサス
構築への継続的活動
海外では、da Vinci （米国製）が全世界で656台

九州大学病院オープンＭＲＩ治療室

THE ROBOT AWARD 2007

□スペースとコスト効率高めたロボット開発
従来技術のＡＧＶ（無人搬送台車）
やローラーコンベ
アなどでは、物を搭載することで搬送設備が大型化
し、狭い部屋での軌道確保が出来ない、ライン毎にＡＧＶへの搭載設備が必要となりコストとスペースに問題がある等、また、コンベア設備では設備が常設することで、人動線と物動線を分断してしまいス
ペース効率が悪い、
レイアウト変更が容易でない、清掃性が悪い等の問題がありました。
そこで、容器交換や物の運搬を人と同じ大きさ、動きで実現するロボットを開発することになりました。
運送方法も搭載式から牽引式に変更し、
スペース効
率や作業効率を高めました。

る内視鏡外科手術支援システムです。

8

THE ROBOT AWARD 2007

株式会社ツムラ富士重工業株式会社ました。
(１)ロボットをコンパクト化し、人とほぼ同じ大きさの②昼休みや夜間の無人化製造により、ロボット導入ロボットで、
２００kgの重量物を連結して搬送するこラインでは、約３０％の増産を可能としました。
とが出来ます。この連結方式により、連結部のみ同③ライン作業者を２ラインで４名から２名に少人化し一とすれば、大きさ、形状の異なる多種多様の搬送ました。
物を連結して搬送することができます。
④人の介在による異物混入を防止し、医薬品の品質(２)従来技術のＡＧＶ（無人搬送台車）では実現でき
リスクの改善が図られました。
なかった、狭い場所での旋回及び高精度位置決め搬送が出来ます。
□広範囲な応用へ期待①独自考案のソフトによる最適カム曲線制御により、このような連結式ロボットは、連結部のみを同一にす
旋回半径が小さく高精度のターンを実現（特許出願
ることにより、多種多様の搬送物を連結して搬送す中）しました。
ることができるため、医薬品の容器交換だけでなく、②容器台車の連結部材に曲線形状を用い、連結時
各種用途に適用できます。
の押し付け力により容器台車がロボット中心にスラ
イドするように連結して、容易かつ安価に容器台車①医薬品業界では、バッチ製造が多く、他メーカーのの位置決めを実現（特許出願済）しました。
医薬品工場にも展開可能②各種製造工場の部品や製品搬送として展開可能③色識別センサと色タグを用いて、低コストな経路
分岐と位置決めを実現（特許出願中）しました。
③各種ビルの分別ゴミ箱の搬送として展開可能(３)製造室内で人と共存する為に、各種安全装置の装④図書館の本の搬送や、店舗の商品搬送など、広範
備と、使用環境の整備による安全性を確保しました。
囲の応用が期待できます。
①ロボットの連結部を除く周囲に、テープスイッチ内※国際ロボット展での反応も非常に良く、特にエンジ
蔵のバンパセンサを装備しました。
ニアリング会社などは今ＡＧＶで考えている計画を②人や障害物と、ロボットの距離を正確に測定でき見直しますとか、今までの問題を解決してくれて「ある測域式のレーザレンジファインダを用いました。まりがとうございます」などの言葉を頂いています。
た、
検出範囲をロボットの速度や位置に応じ可変式とまた、段ボール製造メーカ、フィルム製造メーカや包しました。これにより、壁が鏡面仕上のステンレスの装機メーカなどからも、導入に向けて検討したなど
狭い製造室内でも対応できるレーザレンジファインの言葉を頂いています。
ダの使用法を開発（特許出願中）しました。
③リスクアセスメントの実施、導入先使用者教育、 □継続的なロボット導入
株式会社ツムラ静岡工場では、今年度計画として造「ロボット保険」への加入で、使用環境を整備し、安全性を確保しました。
粒ラインで２００kgの医薬品容器交換ロボットを１台と、包装ラインで、段ボール詰めされた医薬品の製□高い生産性の向上
品を搬送する作業に、同じロボットを１台導入します。
特に包装ラインでの活用は、複数ラインからの製品
株式会社ツムラ造粒ラインに３台の「連結式医薬品
容器交換ロボット」を導入し、既に稼働しています。
を１台のロボットで、離れた場所にある集中型のパレ導入による効果は以下の通りです。
タイジング装置まで物と情報を一緒に運ぶシステム
であり、新たな生産システムの提案が出来るものと①ロボット導入により、労働生産性は約２０％向上し考えています。
連結式ロボットのメリット ｰAGVとの違いｰ
来年度には造粒ラインに１台、包装ラインに１台の計・連結部のみを同一にすることにより、多種多様の搬送物を連結して搬送２台を導入予定です。更に茨城工場にも展開していすることができるため、各種用途に適用できる
・使用している容器に連結部を取り付けるのみで使用可能
く予定です。

Vista、Intel Macに対応しています。
「ROBOLAB」でWorld Robot Olympiadは、子どもたちがオリンピック

タやセンサの追加で生じる計算機負荷の増大を抑より現在ではインタラクションなどを目的とした、は、プログラミングにおけるフローチャートの概念を学仕立てのテーマに沿って組み立てたロボットアスリート

えるためにデバイス拡張が容易な分散制御体内

ヒューマノイドロボットの応用研究分野にも広がり

べ、データ解析などができます。また、ハードウェアアーに、プログラミングして競い合うロボットコンテストです。

LANシステムを実現しています。そのキーデバイス

をみせております。

キテクチャの仕様を公開しているため、JavaやC言語等

2008年11月には横浜で国際大会が開かれ、先生方にとなるのが、関節に用いるアクチュエータです。具体のプログラミングも可能です。

よる教育シンポジウムも同時に開催されます。

優

秀

賞

サービスロボット部門

教育用レゴ
マインドストームNXT

9□世界中の教育機関に導入□科学技術を楽しく学べるトータルサポート

開発仕様の策定過程においては、ユーザ様の研究

市販品に対し70％アップさせました。さらには、そ1998年に発売された初代「教育用レゴ マインドストー

今後も、教育関係者や販売代理店による学校授業のた

状況やご意見を伺う機会として、当社の開発担当もの減速機を連結したモータをアクチュエータユニッ

ムRCX」から、2006年10月に発売した次世代型「教育めのカリキュラム開発、授業への導入サポートや先生方交えたユーザミーティングを開催させていただき、

サービスロボット部門

トとしてUSBインタフェースモータ制御回路と一体用レゴ マインドストームＮＸＴ」は、教材として小学校、中へのワークショップ、製品のテクニカルサポートをより強貴重なご意見を多数頂戴いたしました。沢山の研究

小型ヒューマノイドロボット
HOAP

でモジュール化し、最大40個のアクチュエータを

学 校 、高 校 、専 門 学 校 、大 学 、科 学 館 、私 塾など世 界化し、3年後の2010年には学校でのロボティクス教材者の方にリピート購入をしていただいたのは、
このよ

１ｍｓ周期で協調制御可能にいたしました。運動生

うなお客様の要望を開発者にフィードバックする手

25,000以上、日本では1,000以上の教育機関に導入の標準となることを指針に掲げています。また、現在全されています。

国に12箇所あるレゴ エデュケーション センターや、80

また、大学の工学分野での研究、日本科学未来館等の箇所あるロボティクス教室のクレファスを今後も増やし続

科学館での実験教室、企業へのエンジニアリング教育研

け、全国に渡って子どもたちが科学技術を楽しく学べる場

優

秀

賞

富士通株式会社
株式会社富士通研究所
富士通オートメーション株式会社

成に関しては、
CPG（Central Pattern Generator）

法を構築できたからだと感じております。HOAPシ

を基本単位とし、逐次学習可能なリカレントニュー

リーズは本格的な研究用ロボットとして販売をしてラルネットワーク（ＲＮＮ）を用いました。これは、摂おりますが、展示会でも活躍をしており、とくに地域動法における各次数間での微分方程式系の独立性

ICT未来フェスタには、2005年より参加しておりまを利用して、学習の効率化を図っているもので、同す。今年の開催地である青森にも参加しました。

修やソフトウエア開発・ものづくりの研究・実験用プロトタを提供し、日本の子どもたちの科学的応用力の底上げをイプとしても活用されるなどの汎用性があります。

図りたいとレゴ エデュケーションでは考えています。

時に決定すべき未知変量が減り、高速な学習が可能

HOAP-3のコミュニケーション機能を使って、ナ

www.LEGOeducation.jp/mindstormsとなります。このＲＮＮをより容易にインプリメント

レータとの会話形式のデモンストレーションを行っ「教育用レゴ マインドストームNXT」を使ったロボット大する言語（ＲＮＮ言語）も提供しております。これに加たり、子供達にジョイスティックを使って操作体験な会では、青少年が科学技術を身近に感じ、その面白さをえ、運動制御を専門としない研究者向けには、直進，どをして頂き、未来のロボットユーザに最新のロボッ

体感し、学んだことを応用していく力を育むことを主旨

旋回等の安定歩行パターンをユーザ側でダイナト技術に触れて頂きました。2007年11月現在、としています。多くのNPO法人や企業がCSRの一環とミックに連結可能な動作ライブラリを提供し、容易

HOAPシリーズは国内外に129台出荷しておりましてその活動に賛同しています。

にヒューマノイドロボットを操作できる環境を実現しす。このたび、
このような名誉な賞を頂いたのは、
ご□世界的なロボティクスの広がりています。HOAPのシリーズ開発過程においては、支援、ご指導いただいた多くの研究者の方々による動作パターンや表現力の向上を目的とした可動自ものであり、
この場をかりて御礼を申し上げるととも

レゴ社の教育部門であるレゴ エデュケーションでは、子ど世界最大規模のロボット大会であるFIRST LEGO League

由度拡張の他に、音声や視覚等の人間とのコミュニに、引き続きHOAPシリーズを御引き立てください

もたちの創造力・問題解決力・チームワーク力を育むこと

は、2007年に世界で10万人を超える子どもたちが参加

ケーションデバイスを強化してまいりました。これにますようお願いいたします。

を理念としています。子どもたちが科学技術に好奇心をしています。世界が直面している社会問題を毎年テーマにもって自ら体験しながら学ぶことができる「教育用レゴ マ

取り上げ、子どもたちが自発的に社会問題について考え、

インドストームNXT」は、課題に対したロボットの組み立発表する機会をもつことに価値をおいています。2008て、パソコンを使ったプログラミング、実走・検証までの一

年4月には初のアジア・オープンが東京で開かれます。

連を一つの製品で学習可能な自律型ロボット教材です。
□高品質で分かりやすいハードウェアとソフトウェア
ハードウエアであるレゴブロックは、安全、且つ、高品質なABS樹脂でできており、豊富な部品類で何度でも作り直□研究開発のオープンプラットホーム

しができるため、様々なロボットの製作が可能です。ロ

これまで、ヒューマノイドロボット研究者は、
ロボット

ボット本体のインテリジェントブロックNXTは32ビットのの製造、
メンテナンスおよび実験時の安全確保に多マイクロプロセッサーを搭載しており、光センサー、超音

大なリソースを消費してきました。私たちは、その状波センサー、サウンドセンサー、
タッチセンサーの他に、回況を解決することを目的として、片手で抱え上げら

転センサー内蔵のインタラクティブ・サーボモーターを付れるレベルに小型化したヒューマノイドロボット、属する、先端技術を駆使したセット内容になっています。

HOAP（Humanoid for Open Architecture

ロボットの動作を制御するソフトウエアは、アイコン操作

トフォームとして開発しました。これまで、HOAP-1

Platform）
を運動生成ソフトも含めた研究用プラッを主体としたインターフェイスの「教育用NXTソフトウ

から最新のHOAP-3まで計３シリーズを販売しておエア」と「ROBOLAB」があります。いずれもナショナル

り多くの 研 究 者にご使 用 い ただ い て おります 。

インストゥルメンツ社のLabVIEWをベースとし、『ドラッ

HOAPは、研究用プラットフォームとしての汎用性を

グ・アンド・
ドロップ』による直感的なプログラミングで、初持 た せ る た め に 、公 開 さ れ た 開 発 環 境 で あ る

心者から上級者まで活用できます。
「教育用NXTソフト
ウエア」はブルートゥース通信が可能で、Windows

RT-LinuxをOSとして採用しています。さらに、
モー
LEGO and MINDSTORMS are trademarks of the LEGO Group.
© 2007 The LEGO Group.

THE ROBOT AWARD 2007

□創造力、問題解決力、チームワーク力□ユーザー要望の徹底したフィードバック実現

高強度を持つ樹脂を用いてパワーウェイトレシオを

10

THE ROBOT AWARD 2007

レゴジャパン株式会社
レゴ エデュケーション

的には減速機に曲げ強さ330MPaという金属並の「今年のロボット」大賞２００７「今年のロボット」大賞２００７

Vista、Intel Macに対応しています。
「ROBOLAB」でWorld Robot Olympiadは、子どもたちがオリンピック

タやセンサの追加で生じる計算機負荷の増大を抑より現在ではインタラクションなどを目的とした、は、プログラミングにおけるフローチャートの概念を学仕立てのテーマに沿って組み立てたロボットアスリート

えるためにデバイス拡張が容易な分散制御体内

ヒューマノイドロボットの応用研究分野にも広がり

べ、データ解析などができます。また、ハードウェアアーに、プログラミングして競い合うロボットコンテストです。

LANシステムを実現しています。そのキーデバイス

をみせております。

キテクチャの仕様を公開しているため、JavaやC言語等

2008年11月には横浜で国際大会が開かれ、先生方にとなるのが、関節に用いるアクチュエータです。具体のプログラミングも可能です。

よる教育シンポジウムも同時に開催されます。

優

秀

賞

サービスロボット部門

教育用レゴ
マインドストームNXT

9□世界中の教育機関に導入□科学技術を楽しく学べるトータルサポート

開発仕様の策定過程においては、ユーザ様の研究

市販品に対し70％アップさせました。さらには、そ1998年に発売された初代「教育用レゴ マインドストー

今後も、教育関係者や販売代理店による学校授業のた

状況やご意見を伺う機会として、当社の開発担当もの減速機を連結したモータをアクチュエータユニッ

ムRCX」から、2006年10月に発売した次世代型「教育めのカリキュラム開発、授業への導入サポートや先生方交えたユーザミーティングを開催させていただき、

サービスロボット部門

トとしてUSBインタフェースモータ制御回路と一体用レゴ マインドストームＮＸＴ」は、教材として小学校、中へのワークショップ、製品のテクニカルサポートをより強貴重なご意見を多数頂戴いたしました。沢山の研究

小型ヒューマノイドロボット
HOAP

でモジュール化し、最大40個のアクチュエータを

学 校 、高 校 、専 門 学 校 、大 学 、科 学 館 、私 塾など世 界化し、3年後の2010年には学校でのロボティクス教材者の方にリピート購入をしていただいたのは、
このよ

１ｍｓ周期で協調制御可能にいたしました。運動生

うなお客様の要望を開発者にフィードバックする手

25,000以上、日本では1,000以上の教育機関に導入の標準となることを指針に掲げています。また、現在全されています。

国に12箇所あるレゴ エデュケーション センターや、80

また、大学の工学分野での研究、日本科学未来館等の箇所あるロボティクス教室のクレファスを今後も増やし続

科学館での実験教室、企業へのエンジニアリング教育研

け、全国に渡って子どもたちが科学技術を楽しく学べる場

優

秀

賞

富士通株式会社
株式会社富士通研究所
富士通オートメーション株式会社

成に関しては、
CPG（Central Pattern Generator）

法を構築できたからだと感じております。HOAPシ

を基本単位とし、逐次学習可能なリカレントニュー

リーズは本格的な研究用ロボットとして販売をしてラルネットワーク（ＲＮＮ）を用いました。これは、摂おりますが、展示会でも活躍をしており、とくに地域動法における各次数間での微分方程式系の独立性

ICT未来フェスタには、2005年より参加しておりまを利用して、学習の効率化を図っているもので、同す。今年の開催地である青森にも参加しました。

修やソフトウエア開発・ものづくりの研究・実験用プロトタを提供し、日本の子どもたちの科学的応用力の底上げをイプとしても活用されるなどの汎用性があります。

図りたいとレゴ エデュケーションでは考えています。

時に決定すべき未知変量が減り、高速な学習が可能

HOAP-3のコミュニケーション機能を使って、ナ

www.LEGOeducation.jp/mindstormsとなります。このＲＮＮをより容易にインプリメント

レータとの会話形式のデモンストレーションを行っ「教育用レゴ マインドストームNXT」を使ったロボット大する言語（ＲＮＮ言語）も提供しております。これに加たり、子供達にジョイスティックを使って操作体験な会では、青少年が科学技術を身近に感じ、その面白さをえ、運動制御を専門としない研究者向けには、直進，どをして頂き、未来のロボットユーザに最新のロボッ

体感し、学んだことを応用していく力を育むことを主旨

旋回等の安定歩行パターンをユーザ側でダイナト技術に触れて頂きました。2007年11月現在、としています。多くのNPO法人や企業がCSRの一環とミックに連結可能な動作ライブラリを提供し、容易

HOAPシリーズは国内外に129台出荷しておりましてその活動に賛同しています。

にヒューマノイドロボットを操作できる環境を実現しす。このたび、
このような名誉な賞を頂いたのは、
ご□世界的なロボティクスの広がりています。HOAPのシリーズ開発過程においては、支援、ご指導いただいた多くの研究者の方々による動作パターンや表現力の向上を目的とした可動自ものであり、
この場をかりて御礼を申し上げるととも

レゴ社の教育部門であるレゴ エデュケーションでは、子ど世界最大規模のロボット大会であるFIRST LEGO League

由度拡張の他に、音声や視覚等の人間とのコミュニに、引き続きHOAPシリーズを御引き立てください

もたちの創造力・問題解決力・チームワーク力を育むこと

は、2007年に世界で10万人を超える子どもたちが参加

ケーションデバイスを強化してまいりました。これにますようお願いいたします。

を理念としています。子どもたちが科学技術に好奇心をしています。世界が直面している社会問題を毎年テーマにもって自ら体験しながら学ぶことができる「教育用レゴ マ

取り上げ、子どもたちが自発的に社会問題について考え、

インドストームNXT」は、課題に対したロボットの組み立発表する機会をもつことに価値をおいています。2008て、パソコンを使ったプログラミング、実走・検証までの一

年4月には初のアジア・オープンが東京で開かれます。

連を一つの製品で学習可能な自律型ロボット教材です。
□高品質で分かりやすいハードウェアとソフトウェア
ハードウエアであるレゴブロックは、安全、且つ、高品質なABS樹脂でできており、豊富な部品類で何度でも作り直□研究開発のオープンプラットホーム

しができるため、様々なロボットの製作が可能です。ロ

これまで、ヒューマノイドロボット研究者は、
ロボット

ボット本体のインテリジェントブロックNXTは32ビットのの製造、
メンテナンスおよび実験時の安全確保に多マイクロプロセッサーを搭載しており、光センサー、超音

大なリソースを消費してきました。私たちは、その状波センサー、サウンドセンサー、
タッチセンサーの他に、回況を解決することを目的として、片手で抱え上げら

転センサー内蔵のインタラクティブ・サーボモーターを付れるレベルに小型化したヒューマノイドロボット、属する、先端技術を駆使したセット内容になっています。

HOAP（Humanoid for Open Architecture

ロボットの動作を制御するソフトウエアは、アイコン操作

トフォームとして開発しました。これまで、HOAP-1

Platform）
を運動生成ソフトも含めた研究用プラッを主体としたインターフェイスの「教育用NXTソフトウ

から最新のHOAP-3まで計３シリーズを販売しておエア」と「ROBOLAB」があります。いずれもナショナル

り多くの 研 究 者にご使 用 い ただ い て おります 。

インストゥルメンツ社のLabVIEWをベースとし、『ドラッ

HOAPは、研究用プラットフォームとしての汎用性を

グ・アンド・
ドロップ』による直感的なプログラミングで、初持 た せ る た め に 、公 開 さ れ た 開 発 環 境 で あ る

心者から上級者まで活用できます。
「教育用NXTソフト
ウエア」はブルートゥース通信が可能で、Windows

RT-LinuxをOSとして採用しています。さらに、
モー
LEGO and MINDSTORMS are trademarks of the LEGO Group.
© 2007 The LEGO Group.

THE ROBOT AWARD 2007

□創造力、問題解決力、チームワーク力□ユーザー要望の徹底したフィードバック実現

高強度を持つ樹脂を用いてパワーウェイトレシオを

10

THE ROBOT AWARD 2007

レゴジャパン株式会社
レゴ エデュケーション

的には減速機に曲げ強さ330MPaという金属並の「今年のロボット」大賞２００７「今年のロボット」大賞２００７

「今年のロボット」大賞２００７

優

秀

賞

産業用ロボット部門

連結式医薬品容器交換ロボット「連結式医薬品容器交換ロボット」は、以下の特徴を持っています。

・ロボットに搬送物を移載するための装置を必要としない
ＡＧＶ搬送では装置が大型化するため、小スペース化を実現
ＡＧＶ搭載式となる為、装置が大型化・ 小 回りが 利 かない・スペースが必要
・コスト大

連結式ロボット・その場旋回が可能なため小回りが利く・小スペース
・コスト低

11「今年のロボット」大賞２００７

優 秀 賞
審査委員特別賞
サービスロボット部門

MR画像誘導下小型手術用
ロボティックシステム
九州大学
株式会社日立製作所
株式会社日立メディコ
瑞穂医科工業株式会社
東京大学
早稲田大学

手術総数の6割（米国）がロボットで施行されるよう

ニピュレータは、既存の大型の手術支援システムにになるなど、臨床現場における手術ロボットの役割

較べて手術室の占有率を大幅に軽減すると共に、地は広がっています。一方で、国内でも、内視鏡外科手磁気の約1000倍という強磁場空間であるMRI装術件数は増加しており手術支援ロボットに対する国置の中で、MR画像に影響を及ぼさずに動作可能と内外科医のニーズは高いものの、治療機器の事業することにより、MRIとの融合も実現しました。

化に対する環境は依然厳しく、薬事の認可を得るの

ナビゲーションシステムは、鉗子操作に追随した２次が困難な状況であることから、現時点で本システム

元MR画像を表示し、MR画像から構築された体腔の普及は困難と言わざるを得ません。

内の３次元画像上における鉗子の位置情報をリアル

そこで、我々のチームでは、九州大学病院内視鏡外タイムに提示します。また、手術前に治療ターゲット

科手術トレーニングセンターや医療機関等との連携や重要血管を登録すれば、侵襲の少ない最適な手による研究を継続し、本システムの中でもビジネス

術計画を立案・シミュレートすることが可能です。手展開可能なパーツから、共同研究を進めてきた企業

術中には、これらの情報を確認しながら治療が可能による事業化を検討しております。今後、関連学会等

で、安全な治療の施行を支援します。

において本試験研究の成果をアピールするなど、行

これら人の眼に見えない情報と人の手を超えた道政による市場環境の整備促進、社会的コンセンサス

具の融合により、外科手術で高度な技術を要求されに繋がる活動を継続したいと考えております。

る内視鏡外科手術をこれまでにない正確さと安全性で実現します。

□安全な臨床導入を促進する教育訓練システム
以上のような研究開発の臨床前試験とその臨床応□本格的な評価実験

MR画像誘導下小型手術用ロボティックシステム（右上）MRIガントリ内に設置されたMR対応小型手術用マニピュレータ

コンベア方式では、設備が常設するため、フレキシブル性を追求（2007年6月現在）導入され、前立腺癌に対する全幅:1m×奥行き:1m×高さ:0.4mとコンパクトなマ用に向け、九州大学病院では基礎的動物実験目的と我々は、NEDO技術開発機構からの委託を受けて、臨床医および企業関係者の教育訓練システムとし

平成14年度から17年度までは、臨床仕様に合わせて使用できる実験用オープンMRIを、平成17年3月

たシステムの仕様設計および試作、改良に取り組には臨床用オープンMRI治療室を設置しました。現

み、平成18年2月から平成19年3月にかけて、本シ

在、オープンMRI治療室では、MR画像誘導に関する

ステムの臨床有用性について本格的な評価を行っ臨床研究を進めており、肝癌に対するラジオ波焼灼てきました。

療法をMR画像誘導下に施行することで良好な結果

具体的には、MR画像誘導下腹腔鏡下ラジオ波焼灼

が得られつつあります。今後も、このような臨床研究

療法を摸擬した動物実験により、実際の手術を想定を継続しMR画像誘導下治療の有用性を明らかにすした評価実験を行いました。本実験により、
リアルタ

ると共に、新規医療技術の安全な臨床導入のため、イムMR画像を確認しながら手術用ロボット鉗子を

実験用オープンMRIを用いたスタッフのトレーニン

操作することで、腫瘍に対して精確にアプローチし、グを行い、MR画像誘導下小型手術用ロボティックシ

また周辺の臓器に対する侵襲を最小限に抑えた治ステムの臨床応用へつなげて行きたいと考えており療を行うことが可能であることを確認いたしました。

ます。

さらに、
リアルタイムＭＲ画像を用いたナビゲーションシステムの有用性について広く評価を行うため、

ローラコンベア
据付固定による
フロア常設
・人導線、物流
導線の分断
・清掃性の低下・ 容 易にライン変更ができない・コスト大□人の眼に見えない情報と人の手を超えた道具の融合
視野と手術操作性が制限される内視鏡外科手術で連結式ロボット
・人導線，
物流導線を
分断しない
・設備が常駐しないため
フレキシブル性が高い
・清掃性が高い・コスト低

様々な診療科の臨床医に使用頂き、模型を用いた治療の模擬実験を行ってきました。その結果、MR対応
ロボットの使用により、最適な穿刺経路を画像、及びは、外科医は高度な技術が要求されます。本システ

マニピュレータによって誘導する方法が有用である

ムは、1cm径と細径でありながら人の手のように動ことを確認いたしました。

き微細な操作が可能な手術用ロボット鉗子を搭載する小型マニピュレータと、軟性組織の描出性能に優れる磁気共鳴診断（MR）画像による手術中のリアル
包装ライン導入予定の製品搬送ロボット※同一ロボットで製品を搬送する。

タイムナビゲーション、およびMR対応手術台からな□高い市場ニーズと法整備、社会的コンセンサス
構築への継続的活動
海外では、da Vinci （米国製）が全世界で656台

九州大学病院オープンＭＲＩ治療室

THE ROBOT AWARD 2007

□スペースとコスト効率高めたロボット開発
従来技術のＡＧＶ（無人搬送台車）
やローラーコンベ
アなどでは、物を搭載することで搬送設備が大型化
し、狭い部屋での軌道確保が出来ない、ライン毎にＡＧＶへの搭載設備が必要となりコストとスペースに問題がある等、また、コンベア設備では設備が常設することで、人動線と物動線を分断してしまいス
ペース効率が悪い、
レイアウト変更が容易でない、清掃性が悪い等の問題がありました。
そこで、容器交換や物の運搬を人と同じ大きさ、動きで実現するロボットを開発することになりました。
運送方法も搭載式から牽引式に変更し、
スペース効
率や作業効率を高めました。

る内視鏡外科手術支援システムです。

8

THE ROBOT AWARD 2007

株式会社ツムラ富士重工業株式会社ました。
(１)ロボットをコンパクト化し、人とほぼ同じ大きさの②昼休みや夜間の無人化製造により、ロボット導入ロボットで、
２００kgの重量物を連結して搬送するこラインでは、約３０％の増産を可能としました。
とが出来ます。この連結方式により、連結部のみ同③ライン作業者を２ラインで４名から２名に少人化し一とすれば、大きさ、形状の異なる多種多様の搬送ました。
物を連結して搬送することができます。
④人の介在による異物混入を防止し、医薬品の品質(２)従来技術のＡＧＶ（無人搬送台車）では実現でき
リスクの改善が図られました。
なかった、狭い場所での旋回及び高精度位置決め搬送が出来ます。
□広範囲な応用へ期待①独自考案のソフトによる最適カム曲線制御により、このような連結式ロボットは、連結部のみを同一にす
旋回半径が小さく高精度のターンを実現（特許出願
ることにより、多種多様の搬送物を連結して搬送す中）しました。
ることができるため、医薬品の容器交換だけでなく、②容器台車の連結部材に曲線形状を用い、連結時
各種用途に適用できます。
の押し付け力により容器台車がロボット中心にスラ
イドするように連結して、容易かつ安価に容器台車①医薬品業界では、バッチ製造が多く、他メーカーのの位置決めを実現（特許出願済）しました。
医薬品工場にも展開可能②各種製造工場の部品や製品搬送として展開可能③色識別センサと色タグを用いて、低コストな経路
分岐と位置決めを実現（特許出願中）しました。
③各種ビルの分別ゴミ箱の搬送として展開可能(３)製造室内で人と共存する為に、各種安全装置の装④図書館の本の搬送や、店舗の商品搬送など、広範
備と、使用環境の整備による安全性を確保しました。
囲の応用が期待できます。
①ロボットの連結部を除く周囲に、テープスイッチ内※国際ロボット展での反応も非常に良く、特にエンジ
蔵のバンパセンサを装備しました。
ニアリング会社などは今ＡＧＶで考えている計画を②人や障害物と、ロボットの距離を正確に測定でき見直しますとか、今までの問題を解決してくれて「ある測域式のレーザレンジファインダを用いました。まりがとうございます」などの言葉を頂いています。
た、
検出範囲をロボットの速度や位置に応じ可変式とまた、段ボール製造メーカ、フィルム製造メーカや包しました。これにより、壁が鏡面仕上のステンレスの装機メーカなどからも、導入に向けて検討したなど
狭い製造室内でも対応できるレーザレンジファインの言葉を頂いています。
ダの使用法を開発（特許出願中）しました。
③リスクアセスメントの実施、導入先使用者教育、 □継続的なロボット導入
株式会社ツムラ静岡工場では、今年度計画として造「ロボット保険」への加入で、使用環境を整備し、安全性を確保しました。
粒ラインで２００kgの医薬品容器交換ロボットを１台と、包装ラインで、段ボール詰めされた医薬品の製□高い生産性の向上
品を搬送する作業に、同じロボットを１台導入します。
特に包装ラインでの活用は、複数ラインからの製品
株式会社ツムラ造粒ラインに３台の「連結式医薬品
容器交換ロボット」を導入し、既に稼働しています。
を１台のロボットで、離れた場所にある集中型のパレ導入による効果は以下の通りです。
タイジング装置まで物と情報を一緒に運ぶシステム
であり、新たな生産システムの提案が出来るものと①ロボット導入により、労働生産性は約２０％向上し考えています。
連結式ロボットのメリット ｰAGVとの違いｰ
来年度には造粒ラインに１台、包装ラインに１台の計・連結部のみを同一にすることにより、多種多様の搬送物を連結して搬送２台を導入予定です。更に茨城工場にも展開していすることができるため、各種用途に適用できる
・使用している容器に連結部を取り付けるのみで使用可能
く予定です。

「今年のロボット」大賞２００７

優 秀 賞
中小企業基盤整備機構理事長賞
部品・ソフトウェア部門

超小型高精度高出力トルク
ACサーボアクチュエータ
株式会社ハーモニック・
ドライブ・システムズ

ACサーボアクチュエータを実現しています。超小型□多分野の知能化ロボットの高度化に貢献

近では、
カテーテルという細い管を大腿部や腕からさん個人の血液の流れを再現するテーラーメイド

ながら１／３０〜１／１００の減速比のハーモニックド

大学、研究機関等を含む多数のユーザに納入して血管内に挿入して、レントゲンを見ながら操作するのポンプ機能や、状態を映像として出力するためのライブと最大１０，０００ｒｐｍのACサーボモータと組います。特にヒューマノイドロボットの手指、および治療法（血管内治療）によって、患者さんの負担が機能などが組み込まれています。

合せ、回転速度１００〜３３３ｒｐｍ、最大３０ｃＮｍの高産業用ロボット、その他分野向けロボットのハンド向大きく軽減されるようになっています。この新しいイブの体内に再現された血管は、実は、とても繊細トルクを出力します。

けに応用され、これからの知能化ロボットの高度化〈高分解能・高精度〉に貢献できます。また、自動装置の各種フレキシブ

超小型の光学式エンコーダも新規開発しました。こ

ルハンドリングや、小型位置決め分野への応用用途のエンコーダは直径１２ｍｍの小型ながら、ＡＣサーが期待されます。自由度の点では人間にかなわない

ボ制御を可能にするＡ，
Ｂ，
Ｚ，
Ｕ，
Ｖ，
Ｗの6相信号を出が、人間の指には真似できない正確で再現性のあ力する事ができ、
８００パルス／回転の分解能を持っる動作が繰返し絶え間なくできたり、人間には追いています。出力軸分解能は８０，０００パルス／回転、つけないような高速動作の応用ができたりします。

位置決め精度は１０ａｒｃ
・ｍｉｎと高分解能で、高精度ワークのハンドリングにおいては、決まりきった動作

な位置決め機構を実現できます。

しかしない従来のハンドでは、ワークが変化すると〈メンテナンスフリー長寿命〉

段取替えが必要でしたが、このアクチュエータを使さらに、直径１２ｍｍのステータに高密度巻線を施し用すればハンドの自由度を高める事ができるので、

優

秀

賞

公共・フロンティアロボット部門

血管内手術の技術トレーニングのための
超精密人体ロボット イブ
ファイン・バイオメディカル有限会社
名古屋大学

ワークの形状、変化に対応した動作が可能になるの7ブと減速機の能力を最大限に引き出すことのできる
ＡＣサーボモータを組合せたＡＣサーボアクチュ
エータです。
〈超小型・軽量・高トルク〉
RSF−３Bは、ハーモニックドライブを組込んでいるため、高容量のモータ単体で直接駆動する方式と比べ、外径寸法（体積）・質量に対する出力トルクが非常に高く、高トルク／体積比、高トルク／質量比を実現して います 。直 径８．
５ｍｍ の 円 周にモジュー ル
０．
０４２ｍｍの２００枚の歯を切った、世界最小のハーモニックドライブを使用し、φ１３ｍｍで長さ４０ｍｍの超小型で高トルク、ノンバックラッシュのまで普及し、既に一般的な治療法となっています

時の感触を常に感じていて、加えられた力に応じてが、日本では１〜２割程度しか行われていません。

虹色に光ります。そしてコンピュータによって身体現在、血管内治療の技術トレーニングは、豚やウサ全体の状態が常に監視されています。実際の患者

ギによる動物実験や、簡単なプラスチック模型を利さんが手術中に血管の痛さを訴えることはありま用して行われていますが、動物愛護の問題や血管

せんが、イブは、こうした血管の触覚情報や圧力情の形態や物性が人体と異なることが問題となり、十報に基づいて手術の様子を分析・記録し、「 危ない」、

分な練習が行えないことが普及の妨げにもなって「痛い」などと声や映像によって、手術の状況を術います。

者に伝え、コミュニケーションを行いながら安全な□人の血管構造を精密に再現した人体ロボットて、初めて手術を体験する人から、熟練した医師ま

治療の仕方を教えます。これによって、これによっで、段取替えが不要になり、工程の効率向上が図れ

超精密人体ロボット イブ は、
このような状況を変で 、様 々 な 症 例につ い て 医 療 技 術を効 果 的にト問題や、摩耗粉による汚れなどの問題がない、長寿ます。

えることを願って、名古屋大学と医師とが共同で開レーニングすることができます。

発した女性型の患者ロボットで、
２００５年の万国博

チュエータを実現しました。

□無限の応用分野の開拓

覧会（愛・地球博）を機に、その第１号が誕生しまし□多くの学会等で、医療トレーニングに採用〈安定した制御性〉

本アクチュエータが、従来にない超小型で上述のよた。イブの体内には、病院で撮影された患者様の身

イブの体内には、動脈瘤や血管狭窄など多様な疾

ハーモニックドライブの高減速比により、大きな負荷うな用途に適しているため、その応用用途はこれか

体画像（CT/MRI像）に基づいて、疾患を含む全身患を数多く再現して、様々な病気のトレーニングを

慣性モーメントの変動に対し安定した制御性が得らら将来へ向かって研究開発され、実用化されて行きの血管構造が百分の一ミリの精度で精密に再現さ行えるように血管を構成することや、特定の患者されます。例えばこのＲＳＦ−３Ｂの自重はわずか３１ｇ

ます。各種把持機構の広がりと、ＦＡ市場における装れていて、血管内手術の全プロセスをトレーニング

んの疾患を精密に再現して手術のリハーサルに利ですが、その自重に対し１５倍強もの重さの５００ｇ

置の小型化、高精度、高機能化への貢献を目指して□カテーテルを利用した血管内治療普及への期待することができます。この血管は、形状だけでなく、用することもでき、
２００５年の誕生から２年が経過の分銅を自由自在に回転駆動します。通常のモータ参ります。

心筋梗塞や脳溢血に代表される血管疾患は、日本患者様個人の血管の柔らかさや滑り具合（縦弾性

した今では、医師からとても高い評価を得て、脳血人の３大疾患に含まれる、我々にとってとても身近

係数や摩擦係数）を精密に再現し、血管の脈動や、管内治療学会や脳神経外科総会などの医療系のを用いたのでは１／１００の減速比を得るためには□次世代アクチュエータへのとりくみな病気です（最上位は悪性新生物（癌））。従来で手術中の血管やカテーテルの挙動や、こうした医療学会に招待されていろいろなところで医療技術の何枚ものギアをかみ合わせる必要があるため、ギア

今後、各ユーザにて研究開発が進むにつれて種々のは、このような血管疾患は、頭部や胸部を切開して器具の操作感覚をとてもリアルに再現します。また

トレーニングに利用されています。また医療機器

血管に直接触れることで治療されて来ましたが、最イブには、手術中の状態を伝える音声機能や、患者メーカでも、製品の品質の高さをアピールしたり、でこのような事は実現できません。また、通常のギア自体が大きく重くなり、ギアのバックラッシュも増加

分野から色々な要求が出て来るものと考えます。

し、ガタの影響も出ますので、やはりこのような事は

ＲＳＦ−３Ｂを使用したリニアアクチュエータへの展

新開発の医療機器の使用法を医師に伝えたりする

実現できません。

開を既に実施しています。また、この開発で培った技ために利用されています。

このような特長を生かして、ヒューマノイドロボット術を応用した小型扁平アクチュエータや、さらなる

イブは、世界で初めてのテーラーメイド型の患者ロや各種ロボットハンド等の高度化、小型化、高精度化

小型化を目指すとともに、応用上からのアクチュ

ボットとして、医療技術の教育や評価など、様々なに貢献できます。また、各種ＦＡ装置、自動化装置のエータの形状への要求などには積極的に対応し、応目的で利用されながら、今後広く普及してゆくもの

用分野を開拓して参ります。

と思います。

把持機構や小型位置決め機構に使用できます。

THE ROBOT AWARD 2007

ＲＳＦ−３Ｂは、精密制御用減速機ハーモニックドライ

な触覚センサになっていて、例えば人が物を触れた
ときのように、血管の中にカテーテルが挿入されたより、ＤＣサーボモータのブラシ摩耗などの寿命の命で耐久性があり、ＦＡ用途に適したＡＣサーボアク□最先端技術が凝縮されたロボット部品の要（かなめ）

治療法は、安全性に優れることもあって、ヨーロッ
パやアメリカでは全治療件数の8割に適用される

12

THE ROBOT AWARD 2007

た超小型のＡＣサーボモータを開発しました。これに「今年のロボット」大賞２００７

「今年のロボット」大賞２００７

優

秀

賞

公共・フロンティアロボット部門

防士が持つ消火ノズルの10倍の消火能力を誇るとンテナの採用により、マルチパスの影響を受けにくともに、人間では高熱にさらされる危険な状況でも、いクリアな映像を遅延時間８０ｍ秒以下で伝送する

安全な場所から遠隔で大量放水を可能とし、大幅なことが可能となりました。伝送画質は毎秒３０フレー

安全性向上にも寄与しています。現在、東京消防庁

ムで６４０×４８０pixの高画質を確保しています。伝に2台配備され、今後随時追加配備予定です。消防

送距離は半径３００ｍ以上が可能です。

の中でもレスキュー隊と呼ばれる特殊部隊が出動す
る大規模火災、危険度の高い現場での利用を想定しています。

消防ロボット□無線による車載カメラによるパノラマ映像伝送技術を採用
従来の有線カメラ映像伝送装置では、有線ケーブル

本ロボットはその性格上頻繁に出動するわけではな

優 秀 賞
日本機械工業連合会会長賞

く、毎日訓練に使用されています。これまで大火事でサービスロボット部門

２回出動しました。特に新宿高田馬場のスーパーの無軌道自律走行ロボット「血液検体搬送ロボットシステム」

火事では最先端で放水している状況がＴＶ放映されました。

松下電工株式会社の切断恐れがあるので、障害物のある場所には侵入□委託開発事業による商品化の成果
消防ロボットと言われる商品は、従来有線による遠います。さらに単眼カメラなので視野角が狭く、操縦隔操作と監視カメラを応用した物で技術的には最先者は安全確認に不安があり作業能率が悪いという端とは言い難い物でした。そもそも市場そのものも課題がありましたが、本ロボットに搭載したパノラマ

存在せず、新たな開発は困難でした。幸い有線を無映像伝送技術では上記課題を全て解決しました。

線に置き換えることについては、ラジコン建機の技□パノラマカメラ映像合成装置

システムを搭載することができました。
しかし肝心のコンパクトな１３０万画素ＣＭＯＳカメラを水平方向

ロボットの眼に相当する映像伝送については、ベーに４個、垂直方向に４個装着し、ひとつの映像に合成スになる建機ロボット（ラジコン建機）市場も年間する事により、水平パノラマ１５０度、垂直パノラマ

２０−３０台とニッチ市場なので技術開発は困難でし

１５０度の画角を可能にしました。カメラ制御機能にた。今回の車載型パノラマ映像伝送システムのベー13術が応用できたので、実用性に富んだ信頼性の高い□特殊部隊を支援する
無線遠隔操作の消防ロボット

より、操縦者は４倍又は１６倍の映像に手元で切り換

スは、平成１５年〜１７年にかけて４社コンソーシア

えられます。
ＤＳＰをカメラ部分にマウントし、独自のムで実施した、中小企業基盤整備機構の委託開発事

人間では危険で近づけない火元まで近づいて消火

画素処理を考案する事によりリアルタイムに画像合業の成果に依るところが非常に大きいです。本機は作業ができる無線遠隔操縦の消防ロボットです。小成することを可能にしました。

この成果を商品化する事により平成１９年３月に納型なロボットのため狭い場所でも侵入でき、高画質・広画角の8眼マルチカメラによるパノラマ映像伝送

入されました。
□映像伝送装置

や多チャンネル化による映像伝送機能は、消防ロ

申 請 不 要 の２．
４ＧＨｚ帯 で１０ｃｈを 可 能 にする□今後の展開ボット10台の同時使用を可能とし、より効率的な早ＯＦＤＭ方式（地上波デジタルと同じ変調方式）の送

消防ロボットの市場としては、今後年に２台程度が期消火を実現しています。毎分5000リットルと消受信機を採用しました。
６４ＱＡＭ、
ダイバーシティア

継続的に見込まれますが、建機ロボット市場でも車載型映像伝送システムのニーズは高いので、年に１５台は見込まれます。また映像システム単独としては、既に市場にあるラジコン建機への後付け用として、ここ数年程はまとまった数が見込まれています。金額的には５年間で２６−４０億円と予測しています。これから災害復旧や大規模地震・噴火への備えが始まり、爆弾・地雷処理などの世界平和への貢献事業が盛んになれば、更に建機ロボットの市場は
広がる事は確実であると考えます。

□一連の搬送業務の自動運転と群制御
本ロボットシステムの技術的特徴は以下の通りです。
①病院内搬送ロボットＨＯＳＰＩから引き継がれた『無軌道自律移動技術』（無軌道誘導と障害物回避）②物流量対応とリスク分散を目的とした『群制御』③荷物の高信頼の自動受け渡しを実現する『 精密ドッキング技術』④２４時間自動運転を目的とした『自動充電システム』
特に最大１０台の自律ロボットを合理的に自動運転できる群制御技術、さらに１０台以上の血液検査装
置や複数台の自動充電装置とも連動運転する技術

業界基準のない自律移動機能については、既存の安全規格やＡＧＶの規格の参照はもちろん、徹底したリスクアセスメントを通じて自ら品質基準を設定。
厳しい評価試験をクリアして販売しました。臨床検査
会社では、２００６年１０月稼動開始以来、日曜休日以外の毎日、事業の基幹システムとして搬送作業をこ□確実なフィードバック改善実用化の成果を都度、広報することにより、多用な用途の引き合いをいただいていますが、導入後のご使用期間中、事故無く機能やメリットを享受いた
だく責任が継続することを認識し、拙速な拡販を慎んでいます。
実用化の中で判明する要改善点をフィードバック
し、先端技術をよりよい形でご活用いただくべくス
テップバイステップでの販売と用途拡大を予定しています。

なし続けています。
□経営目的に貢献できる信頼性と安全性の確保
来るべき少子高齢化社会においては、労働力の相対割合が減少するため、製造・サービスのあらゆる産業
で生産性の向上が求められる時代になると考えました。そのため、ロボットが人と共生し、現状人が行って技術面では、環境に適応する知能ロボット技術が、今後の社会のニーズに応えるロボットのキーになるという認識で、引き続き、これを技術面の軸にして進めていく方針です。

THE ROBOT AWARD 2007が不可能。また監視用カメラを使用しているので、
パン・チルト・ズーム機構が車体の振動で破損してしま□医療・健康産業を支える高い品質基準と連続稼働
本血液検体搬送ロボットの基礎となっている無軌道
走行技術を搭載したロボットは、
２００５年３月に岡山市の榊原病院に薬の搬送を目的として２台が導入され、現在まで休日以外毎日活躍しています。これはエレベータへの自動乗降を含め、高度な自律移動技術の第１の実用例となりました。次に、
２００６年１０月に臨床検査会社（株）
ビー・エム・エルに１５台のロボットが導入されました。臨床検査は、今後の日本の文化経済を支えるになくてはならない医療・健康産業のひとつであるが、納期厳守かつ夜間に集中する検体検査業務は労働者にとっては神経を使う過酷な作業です。

いる仕事の機械的作業部分を肩代わりできる能力をもつこと、動作環境の変化にも自分で考え仕事をやり遂げるよう従来のロボットより格段に高度な自律制御技術が必須と考えました。
しかしながら、
このような高度な技術を高信頼に安定的に発揮できなければ事業とすることはできない。そのため、ユーザーベネフィットとして最低限確保したい要件、現場の使用条件、さらには引渡し価格
について、メーカー側とユーザー側で鮮明な一致点を見るまで熱心に議論を重ねました。
メーカー側は、ユーザーの期待を裏切ることのないよう、営業、法務、製造、品質、広報さらにはリース会社、
メンテナン
ス会社などあらゆる部門のベクトルのそろった協調が必要でした。
また、市場創出のためには、デモや実証段階を脱却
し、顧客の経営目的に貢献する道具として購入され使い続けられる信頼性と安全性を確保することが最重要であることを認識しました。さらに、市場を拡大するには、販売後のロボットに対する価値観が低下しないよう、ユーザーとメーカーが一体となって性能を維持しながらお使いいただくことと、販売の成功
事例の継続的積み重ねが肝要と考え、それが可能な体制を構築しました。

6

THE ROBOT AWARD 2007

株式会社小松製作所
株式会社アイヴィス
株式会社アイデンビデオトロニクス
株式会社サイヴァース
株式会社マルマテクニカ□実際に大火事に出動し活躍「今年のロボット」大賞２００７

は、他に実用例の無い、先進的な特徴です。
群制御装置は各ロボットの位置や状況（運搬中・非運
搬帰還中・充電中・トラブルなど）を把握し、各装置からの搬送要求を総合して、適切なロボットに指令を出します。さらに、多数のロボットが集中し渋滞しな
いようロボットの走行制御を行います。ロボットは、局所的な周辺状況を認識しながら他の設備やロボッ
トに衝突することなく目的地へ進みます。つまり、大局的制御戦略（群としての知能）と局所的制御戦略（ロボット単体の知能）のハイブリッド方式をとっており、この２つの戦略（知能）を、実運用でのフレキシ
ビリティーと安定稼動を両立させるという目的に対して最適な融合を図っています。

いった直感的な操作も可能です。miuroは、音楽を「今年のロボット」大賞２００７

優 秀 賞
最優秀中小・ベンチャー企業賞（中小企業庁長官賞）

作して、カメラで撮影した写真を確認し音楽やメッセージを自宅にいる家族にプレゼントする「遠隔コトウェア開発の簡便化と画面自由度アップを実現しスメントをサポートし、
日本のものづくり設備の安全パートナー」です。

ミュニケーション機能」が利用可能です。

ています。

化を支援しています。

□デザイン、高音質スピーカとロボット技術の融合□大きいユーザー反響

移動の象徴である車輪を中心に据え、その車輪によ

発表以来、一般消費者、また国内外のマスコミなどり生まれたスペースにスピーカを配置しています。

から高い評価・関心を頂いていますが、販売開始後

音響面では、振動と共振を防ぐためエンクロージャ

は、実際のユーザーの方からの反響が大きく、テレビでのユーザー取材や雑誌でのレビュー記事が増加しサービスロボット部門

ました。また、音楽イベントや複数の映画に出演する

miuro(ミューロ)術などを採用することにより、低音・中音・高音をバラなど、注目を集めました。また、販売面では初回生産

ンスよく再現。さらに、球面バッフルとドーム型ツィー

分の出荷を完了し、順調な滑りだしとなりました。

「今年のロボット」大賞２００７□これまでにないカテゴリの商品

ロボット技術を活用しています。ジャイロ・加速度セ

身近なＡＶ家電にロボット技術を搭載したことによ

ンサーにより揺れを検知し、姿勢を制御しながら安り、一般消費者を対象とした家庭内でサービスを□大幅な開発コストの削減

き、人間性工学に配慮したデザインで、
ドイツのIFデ①ティーチングペンダントの開発には、金型・基板製

部品・ソフトウェア部門

ザイン賞や日本のグッドデザイン賞を受賞していま

作、
ハード・システムソフト設計費等、多額な開発費がHG1T/HG1H形
小形ティーチングペンダントす。イネーブルスイッチを左右どちらの手でも操作必要でしたが、当社の標準化されたペンダントででき、手の大きさや利き手を選ばず、長時間のティー

ユーザの要求仕様を擦り合わせて開発を行うこと

優

秀

賞

IDEC株式会社

チング作業でも疲れにくいデザインとしています。

で、90%以上の大幅な開発コスト削減効果を実現③安全技術で世界をリードする先進の3ポジションしました。

イネーブルスイッチと非常停止用押ボタンスイッチ②メンブレンスイッチ部のスイッチ数、色・文字などをペンダントに標準搭載し、ロボット業界への国際安のデザインは、ユーザの要求に合わせて製作できる

全規格の導入や安全な作業環境の提供に貢献して構造とし、利便性・実用性の向上を図っています。特にHG1T形はメンブレンスイッチ部のシートを着脱提供するロボットの新しい市場を開拓することとな

輪内部10箇所に設置された赤外線センサーによりました。2007年1月にウェブにて販売開始し、3ともに、3ポジションイネーブルスイッチの国際規格

可能な構造とし、仕向け地による言語表記の切り替り、壁との衝突や階段からの落下を防止しています。

月からはデジタル家電・雑貨・インテリアショップをの創成には、当社技術者が、IEC国際委員会委員（日えや機種変更をユーザがシート交換によりワンタッ

これらにより、家庭環境で安全・快適に音楽を楽しむ

中心に店頭販売を開始し、段階的に店舗を増やし

本代表）として規格内容全体を作成し、またロボットチで行えるため、製品維持コストや在庫削減に効果ことができます。

てきました。これまでにないカテゴリの商品である

安全規格についてもISO国際委員会委員（日本代的です。

さらに、P Cにオプションソフトウェアを導 入し、の手の届くところで展示・販売を行っています。まmiuro本体と分散処理することにより、高度な楽した、ギャラリーや美容室、ブティックといった店舗でライブラリ、ネットラジオの再生が可能なネットワー

み方も可能です。あらかじめよく音楽を聴く場所をのプレイスメント、アーティストとのコラボレーショ

ク音楽プレーヤーです。音楽に合わせてダンスをし、登録しておくと、
リモコンのボタンを押すだけで、各ン、記者発表の実施等によるメディア露出など、プ好きなところへ移動させて音楽を楽しむことができ

種センサー・画像処理技術を用いて目的地までロ

ロモーションを適宜実施することにより、認知度のます。人についてきたり、さわって音楽を再生、とボットを移動させることができる「自律移動機能」向上を図っています。

表）
として関連部の規格原案を作成するなど、日本
発国際規格創成の一翼を担っています。

□安全技術開発のトップランナーとしての使命
ティーチングペンダントは人が直接操作する機器な□ロボットには必要不可欠な装置□世界が認めた安全性

ので、安全性に対する更なる向上が必要かつ重要でティーチングペンダントとは、ロボットの動作を教示①2007年1月に、より多くのアプリケーションに対す。また、ティーチングペンダントの今後のトレンドとするために必要不可欠な装置です。今回、ロボット業応できるよう、小 形・軽 量タイプ の 新 機 種としてしてワイヤレス化のニーズが増大しています。

界として世界で初めて、ハードウェア・ソフトウェア・安HG1H形を追加発売しました。小形ながら最大4b

現状、非常停止やイネーブルスイッチ等の安全信号

全技術の標準化構造とし、ユーザでの開発費用の大接点に対応可能な非常停止用押ボタンスイッチと3をワイヤレス化して安全を確保することに技術的な今後も、ユーザーの皆様に、より一層miuroをお楽し

幅削減（90％減）を実現しました。ロボット操作端末

みいただけるソフトウェアアプリケーションの開発をポジションイネーブルスイッチを搭載し、ロボットの壁が存在しています。これらの新たなニーズに対し、としての利用のみならず、半導体関連装置や搬送装国際安全規格への適合を容易にしています。この発安全技術開発のトップランナーとして、当社の制御

置、工作機械などにも採用され、現在、20数社に採売効果により、HG1T/HG1H形の今年度の出荷台

安全技術・機能安全技術・ロボット関連要素技術をフ用されています。

数は、対前年度比224％の伸びを見込んでいます。

ル活用することで製品化に着手しており、今後もロ① 従来の小形ペンダントの画面はキャラクタ表示が②当社は、国際安全規格に適合したティーチングペ

ボットシステムの安全技術は、当社が牽引できるよう主流で視認性に乏しいものでしたが、業界で初めて、ンダントを始め、各種安全機器のメーカとして全世開発を推進していきます。

□海外展開も開始

予定しております。また、販売面では、取り扱い店舗を広げ、本格的に国内市場を構築すると共に、アジ
ア、欧米を始めとする海外展開を開始することで、市場を拡大してゆく計画です。

THE ROBOT AWARD 2007

定した二輪走行・ダンスを実現しています。また、車います。これらの安全機器は、独自に自社開発するとため、注目度の高いスポットを選び、一般ユーザー

5②操作者の立場に立って、操作しやすいユーザフレ
ンドリーなペンダントを開発するコンセプトに基づタにより、クリアーで広がり感のあるサウンドを実現しました。また、miuroは快適に音楽を楽しむために

全技術導入促進や、あらゆる製造現場のリスクアセ

14

THE ROBOT AWARD 2007

聴く機会を増やし生活を楽しむために生まれてきた、あなたと生活を共にする「ミュージックライフ

独立駆動するマルチアンプ、DSPによる音場制御技

miuroは、
iPodなど携帯音楽プレーヤー、PCの音楽界に製品を供給するとともに、安全防護対策等の安供し、表現が豊かで画面の視認性の大幅な向上、ソフ

を二重壁のシェル構造とし、ウーファーとツィータを

株式会社ゼットエムピー

パソコン上で自由にユーザが作画できるツールを提や、携帯電話を使って外出先から自宅のmiuroを操とができます。
□国際標準化へのとりくみ

アを実現したモジュールとして提供することで技術要求に応えてきました。
しかし、この方法ではロボッ

移転や蓄積が促進されるため、ロボット技術革新にト設置のための広いスペースの確保と莫大なロボッ

M-430iAには最新のロボットコントローラR-30iA

大きく寄与することが期待されます。

ト導入費用が必要であったため、思うように普及がが搭載され、ファナックロボットの豊富な知能化機能進みませんでした。そこで、ファナックでは、食品・医をお使い頂けます。ビジョン機能はコントローラに内RTミドルウエアのコンセプト基盤となるモジュール「今年のロボット」大賞２００７

優

秀

賞

部品・ソフトウェア部門

国際標準準拠のRTミドルウェア(OpenRTM-aist-0.4.0)

HRP2腕制御
コンポー
ネント

とつの普及策として、RTミドルウエアの開発と並行

このRTミドルウエア技術は、内閣府連携施策群次してソフトウエア技術に関する非営利国際標準化団

世代ロボット共通プラットフォーム技術確立プロ

体OMGにてモジュール化の枠組みとなるコンポー

ジェクト「分散コンポーネント型ロボットシミュレー

ネントモデルの標準化活動を進めてきました。

タ」(2005-2007)、「 環境と作業構造のユニバー

今年2007年9月の米国ジャクソンビルで開催されサルデザイン」、NEDO技術開発機構プロジェクト

たOMG技術会議の技術委員会にて正式な標準仕「次世代ロボット共通基盤技術」(2006-2008)、

様として採択されました。理事会承認プロセスを経

経済産業省プロジェクト「次世代ロボット知能化技術て2008年2月頃に誰でも自由に参照できる標準開発」(2007-2011)などの多くのプロジェクトに仕様書として発行される予定です。

導入されており、
プロジェクト成果をRTミドルウエア

この仕様の実現性を確認するための参照実装としてのモジュールとして提供していただくことで手軽に

産総研版のRTミドルウエア(OpenRTM-aist-0.4.0)

使えるRTコンポーネント群の充実を図る予定です。

を開 発してきました 。今 年 7 月からW i n d o w s ,RTミドルウエアの研究開発は継続しており、2008

FreeBSD, Linuxの各種ディストリビューションに対応したC++版を公開リリースするとともに、11月以

薬品製造ラインの処理能力に適った、高速にしかも蔵され、ロボットの制御装置と同じ、高い信頼性のビ「今年のロボット」大賞２００７

連続して動作可能な食品・医薬品ハンドリングロボッ

ジョンシステムを食品・医薬品ハンドリング現場にお

優 秀 賞「今年のロボット」大賞（経済産業大臣賞）

トM-430iAを開発しました。M-430iAは食品・医いても実現できます。ビジョンとトラッキングを組み産業用ロボット部門

２台のM-430iAのビジュアルトラッキングによる高速ハンドリング
ファナック株式会社

年初旬の正式な標準仕様書の発行にあわせて、最aist-1.0.0を公開リリースするとともに、開発支援

しました。

ツールを整備して効率的な開発環境の確立を目指しています。

15

共通インターフェース

ジョイスティ
コンポーネントック

PA10腕制御
コンポーネント

RTコンポーネントの相互利用が可能。
新しいロボットシステムの開発が容易になる。

□次世代ロボット技術革新に大きく寄与

少子高齢化に伴い、介護、介助、
コミュニケーション

RTミドルウエア技術は、従来の各社独自のアーキテなどの生活支援ロボットの開発が求められていまクチャによる少品種大量生産型の産業ロボットに対す。RTミドルウエアの普及により、ロボット技術の標応したビジネスモデルから、ユーザの多様な要望を準化が加速され、膨大な費用が必要であったロボッ

実現する多品種少量生産型の次世代ロボットに対応

ト開発のコストが削減され、日常生活で使われる多するビジネスモデルへの変革を実現する基盤となる

種多様なロボットが手の届く価格で商品化されるこ技術です。

とが期待されます。

共通のオープンなアーキテクチャを採用した分業体□機能要素のモジュール化の枠組みを標準化

制によるRTミドルウエアが目指す世界では、ロボッ

ユーザの多様なニーズに応えられるロボットシステ

トシステムは多くの部品 (RTコンポーネント) の組

ムの実現を目的として、ロボットシステムの機能要素

み合わせで構成できるため、アイディア次第でロボッ（センサ、サーボ、モータ等）のモジュール化の枠組

ト産 業に参 入 することができます 。多 数 の ベン

みを標準化しました。RTミドルウエアが提供する共チャー企業や中小企業がそれぞれの得意とする分通の枠組みにより、接続インタフェースのみを公開

野で技術を商品として提供するような新たな市場創して内部実装を非公開にしたままモジュールを組み出が期待されます。

合わせることが可能となります。異なる開発言語やまた、研究成果も単に論文としてではなく、
アイディ

OSを使って開発したモジュールを統合して、柔軟性に富んだカスタムメイドのロボットを容易に構築できることが期待されています。
RTミドルウエアが提供する開発支援ツールを使うことで、機能を実現するユーザプログラムとモジュールのインタフェース仕様定義とを用意するだけで、複雑なネットワークプログラムを勉強しなくてもモジュールを作成出来ます。また、プログラム実行時にも、グラフィカルなインタフェースを使って、各モジュールの実行状態を監視・操作し、プログラムの再コンパイルなしにモジュール間の接続を変更するこ合わせたビジュアルトラッキング機能を使って、更に能に加え、清潔性、洗浄性、耐薬品性を盛り込んだ可ハンドリング効率を高めることができます。
２台の搬質量2kgの垂直多関節ロボットです。

M-430iAとビジュアルトラッキング機能で、コンベ
ア上を１分間に200個バラバラに流れてくる製品を□高速・高デューティ動作を可能とする目にも留まらぬ速さで、正確にピックアップし、別のデュアルドライブ・
トルクタンデム制御

コンベアあるいは、箱の中に方向を揃えて整列して

M-430iAでは、高速・高デューティ性能を実現するいきます。これまで、人手や専用機に頼っていたハンため、ロボットでは初の、デュアルドライブ・
トルクタン

ドリング作業に代わって、安価で柔軟性のあるロボッ

デム制御方式を採用しました。基本軸各軸にモータ

トシステムを構築することで、品質の高い作業を24を２本ずつ装備し、２つのモータを最適制御すること

時間連続運転でき、食品・医薬品などの製造業の競で、高加減速性と高デューティ性を実現しました。
「２

争力を増強できます。

台分のロボットが１台に統合されている」と考えると終仕様に準拠させたRTミドルウエアOpenRTM-

降にPython版やJava版などの開発言語にも対応

薬品ハンドリングに要求される、
高速・高デューティ性

理解しやすいでしょう。これにより、M-430iAは、
コ□国内外への導入拡大と進化

ンベアを流れてくる製品を１分間に120個、動作2006年10月販売開始以来、国際ロボット展などのデューティ100%連続でハンドリングし続けること

展示会にてご紹介し、たいへん大きな反響を頂いてができます。

います。展示会を通して接触頂いた顧客殿より、多数の引合いを頂戴し、具体的な受注にも結びついて□食品・医薬品ハンドリング環境への対応

います。こうした活動は米国・欧州・アジアなど海外で食品・医薬品のハンドリング現場では、ロボットの清も同様に同時進行で進んでいます。さらに、今年10

潔性が求められます。M-430iAには、ロボットの洗月下旬より国立科学博物館にて開催されている「大浄に用いられる温水や酸・アルカリ洗浄液に耐える

ロボット博」にも出展しており、普段あまり産業用ロ

素材と表面処理が使われています。また、M-430iA

ボットを目にする機会のない方々に対し、迫力ある□食品・医薬品ハンドリングロボット

は、ロボット内への洗浄液の浸入やロボット内部から実演展示を行なっており、日本のロボット技術の紹

FANUC Robot M-430iAのダストの排出を防ぐダブルシール構造を採用して介にお役立て頂いています。

これまで、産業用ロボットは自動車・自動車部品製造

おり、防塵防滴性能はIP67を有しています。さらに、

さらに、顧客殿より頂戴した貴重なご意見・ご要望

現場、電気・電子部品製造現場を中心に活用されて手首部を樹脂ギアで構成することで、手首部への給に基づき、性能向上に努めており、この１年においきました。この他にも、一般産業とりわけ、食品・医薬

脂を不要とし、基本軸には米国食品安全規格NSFても、それぞれのご要求に即したバリエーション機

品などの製造現場においても、ロボット化が促進さ

H1認証グリースを採用しています。アームは完全中種を追加開発し対応しています。今後も顧客殿のれています。こうした製造現場では、
１分間に200個

空構造としました。ハンドを駆動するエアチューブを声を商品に反映させながら、食品・医薬品ハンドリンといった大量の製品の搬送処理能力が求められま

ベースから手首の先端まで通し、ロボットの外側にはグ分野でのロボット化を一段と推進していきたいとす。従来のロボットでは動作性能に限界があったた

一切のケーブルやチューブ類の露出がなく、洗浄性思います。

め、何台ものロボットをライン上に並べることで市場が大きく向上しています。

THE ROBOT AWARD 2007

RTコンポーネントにすると産業用ロボットもヒューマノイドの腕も同じソフトで動かせる。

□ロボット技術の標準化加速とコスト削減

4

THE ROBOT AWARD 2007

独立行政法人新エネルギー・
産業技術総合開発機構
独立行政法人産業技術総合研究所
社団法人日本ロボット工業会

化の枠組みを誰でも安心して採用できるように、ひ□豊富な知能化機能─────────────── 「今年のロボット」大賞２００７ ───────────────
受賞ロボット「今年のロボット」大賞２００７
優秀賞 サービスロボット部門「今年のロボット」大賞

────────────────────────────────────

MR画像誘導下小型手術用ロボティックシステム（経済産業大臣賞）

2台のM-430iAのビジュアル
トラッキングによる高速ハンドリング
ファナック株式会社

九州大学 株式会社日立製作所 株式会社日立メディコ 瑞穂医科工業株式会社 東京大学 早稲田大学

教育用レゴ マインドストームNXT
レゴジャパン株式会社レゴ エデュケーション

小型ヒューマノイドロボット HOAP
富士通株式会社

株式会社富士通研究所

miuro(ミューロ)

miuro

株式会社ゼットエムピー

部品・ソフトウェア部門

松下電工株式会社

検証や、展示会でのPR活動を積極的に推進してい産設備の稼働率向上のため、継続的な工程改善、迅〈新規分野への適用〉

株式会社デンソーウェーブ

速な故障復帰、予防保全などの活動が不可欠です

ORiN協議会では、ORiNの新たな適用分野としてホが、そのために必要となる情報収集は従来人手にビーロボットなどへの対応も推進しています。本年

保全活動の迅速化などの成果をあげています。

た技術講習会を開催するなど、新分野への適用を積提案しており、特にパソコンを用いた視覚装置や検連結式医薬品容器交換ロボット

情報収集機能を開発してきました。現在、同研究の査装置とロボットを組み合わせるアプリケーションな

株式会社ツムラ 富士重工業株式会社

成果を各社が商品化する活動が始まっており、本年どへの適用が広がっています。また、日本と同様に設はユーザへのシステム納入が始まるなど、事業化に

備情報収集へのORiN適用事例も出始めており、今────────────────────────────────

名古屋大学

向けて確実に成果を上げています。

────────────────────────────────────

インタフェース規格
ORiN(Open Resource/Robot interface for
the Network)は、ロボットとコンピュータの円滑な連携を目的とし、国内主要ロボットメーカ協力の下で

HG1T/HG1H形小形ティーチングペンダント制定されたインタフェース規格です。デンソーウェー

IDEC株式会社

ブは規格検討段階から中心メンバとして活動に参画

国際標準準拠のRTミドルウェア(OpenRTM-aist-0.4.0)

するとともに、ORiN規格に基づく実行ソフトウェア

独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構 独立行政法人産業技術総合研究所 社団法人日本ロボット工業会の開発・商品化や、ORiNを使ったアプリケーション・

超小型高精度高出力トルクACサーボアクチュエータ

技術開発を積極的に推進しています。

ロボット・FA機器向けオープンネットワークインタフェース ORiN

〈柔軟なインタフェース仕様〉
ORiNは、ロボットのみならずFA機器全般への接続

株式会社デンソーウェーブ

を考慮した規格化により、PLC、NC工作機、操作パ

優

秀

賞

優

秀

賞

レゴジャパン株式会社
レゴ エデュケーション

富士通株式会社 株式会社富士通研究所
富士通オートメーション株式会社

株式会社ツムラ富士重工業株式会社賞

優

血管内手術の技術トレーニングのための
超精密人体ロボット イブ

秀

賞

優

消防ロボット

秀賞

優

国際標準準拠のRTミドルウェア(OpenRTM-aist-0.4.0)

秀賞

HG1T/HG1H
形小形ティーチングペンダント

株式会社小松製作所 株式会社アイヴィス
株式会社アイデンビデオトロニクス
株式会社サイヴァース 株式会社マルマテクニカ

ファイン・バイオメディカル有限会社
名古屋大学

秀

IDEC株式会社賞

ロボット・FA機器向け
オープンネットワークインタフェース ORiN

独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構
独立行政法人産業技術総合研究所
社団法人日本ロボット工業会

株式会社デンソーウェーブ─────────────── 「今年のロボット」大賞２００７ ───────────────
受賞ロボット「今年のロボット」大賞

2台のM-430iAのビジュアルトラッキングによる高速ハンドリング
ファナック株式会社
最優秀中小・ベンチャー企業賞

miuro(ミューロ)
株式会社ゼットエムピー
日本機械工業連合会会長賞

無軌道自律走行ロボット「血液検体搬送ロボットシステム」
松下電工株式会社

中小企業基盤整備機構理事長賞

超小型高精度高出力トルクACサーボアクチュエータ
株式会社ハーモニック・
ドライブ・システムズ

審査委員特別賞

MR画像誘導下小型手術用ロボティックシステム
株式会社日立製作所

株式会社日立メディコ 瑞穂医科工業株式会社────────────────────────────────────────

MR画像誘導下小型手術用ロボティックシステム
九州大学 株式会社日立製作所 株式会社日立メディコ 瑞穂医科工業株式会社 東京大学 早稲田大学

教育用レゴ マインドストームNXT
レゴジャパン株式会社レゴ エデュケーション

小型ヒューマノイドロボット HOAP
富士通オートメーション株式会社

miuro(ミューロ)
株式会社ゼットエムピー

無軌道自律走行ロボット「血液検体搬送ロボットシステム」
松下電工株式会社─────────────────────────────────────────

2台のM-430iAのビジュアルトラッキングによる高速ハンドリング
ファナック株式会社

連結式医薬品容器交換ロボット
株式会社ツムラ 富士重工業株式会社────────────────────────────────────

血管内手術の技術トレーニングのための超精密人体ロボット イブ
名古屋大学

消防ロボット
株式会社小松製作所 株式会社アイヴィス 株式会社アイデンビデオトロニクス 株式会社サイヴァース 株式会社マルマテクニカ────────────────────────────────────────

HG1T/HG1H形小形ティーチングペンダント
IDEC株式会社

国際標準準拠のRTミドルウェア(OpenRTM-aist-0.4.0)
独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構 独立行政法人産業技術総合研究所 社団法人日本ロボット工業会

超小型高精度高出力トルクACサーボアクチュエータ
株式会社ハーモニック・
ドライブ・システムズ

ロボット・FA機器向けオープンネットワークインタフェース ORiN

東京大学

早稲田大学

後海外でも一層のORiN活用・普及拡大が見込まれています。

□国内主要ロボットメーカ協力の下で制定された

連結式医薬品容器交換ロボット

株式会社デンソーウェーブ

ブースでデモするとともに、同ロボットをテーマとし北米などの各拠点を通じてORiNの積極的な活用を

小型ヒューマノイドロボット HOAP

部品・ソフトウェア部門受賞)との接続ソフトを開発、ORiN協議会の展示会て運用しており、
ライン稼働率向上、管理工数低減、用化研究システム開発に協力し、ORiNによる設備

賞

ファイン・バイオメディカル有限会社

デンソーカーエアコン工場に導入し7年間にわたっデンソーウェーブでは、日本国内のみならず、欧州・

教育用レゴ マインドストームNXT

公共・フロンティアロボット部門

ボット(昨年度「今年のロボット」大賞中小企業特別賞

実行システム)、ERP(企業資源管理システム)の実存せず幅広い機器との情報交換が可能です。

産業用ロボット部門

は、近藤科学株式会社の協力により同社KHR-2ロのための情報収集・分析システムをORiN上で開発、(財)機械振興協会技術研究所におけるMES(製造情報交換を実現しています。これにより、メーカに依株式会社富士通研究所

よっていました。デンソーウェーブでは、
これら活動

2台のM-430iAのビジュアルトラッキングによる高速ハンドリング

ネルなどとの接続や、OPC・各種フィールドバスとの富士通株式会社

設け、実際のビジネス化に向けて各社製品の連携ます。

株式会社ハーモニック・
ドライブ・システムズ

九州大学 株式会社日立製作所
株式会社日立メディコ 瑞穂医科工業株式会社
東京大学 早稲田大学

サービスロボット部門

協議会では技術委員会内にアプリケーション部会をり、多様なシステム要求に対応可能です。

ファナック株式会社

優秀賞 部品・ソフトウェア部門

MR画像誘導下小型
手術用ロボティックシステム

九州大学

種のアプリケーションの充実が不可欠です。ORiN

設定保存や遠隔地工場接続などに有効活用してお極的に進めています。

株式会社小松製作所 株式会社アイヴィス 株式会社アイデンビデオトロニクス 株式会社サイヴァース 株式会社マルマテクニカ

審査委員特別賞

優

技術を規格に導入するとともに、これらを機器接続〈海外普及〉

消防ロボット株式会社ハーモニック・
ドライブ・システムズ秀

フェースとしてのORiN活用だけでなく、ORiN用各

デンソーウェーブはORiNの用途拡大を目的として、

ファイン・バイオメディカル有限会社

超小型高精度高出力トルク
ACサーボアクチュエータ

優O R i N の 市 場 化・事 業 化 のためには、通 信インタ

ORiNでは、制定当初よりXML、SOAPなどの先進

血管内手術の技術トレーニングのための超精密人体ロボット イブ

中小企業基盤整備機構理事長賞

秀〈先進技術の実用化〉

ロボットを活用した自動化を進めるにあたっては、生─────────────────────────────────────

優秀賞 公共・フロンティアロボット部門

優〈アプリケーションの強化〉〈アプリケーションの開発と事業化〉
優秀賞 産業用ロボット部門

無軌道自律走行ロボット「血液検体搬送ロボットシステム」

度向上を図っています。

を実現しています。

〈工場情報システムとしての活用〉

松下電工株式会社

日本機械工業連合会会長賞

成果報告、講習会なども継続的に実施し、その知名停止で運用しており、システムとしての高い信頼性

ロボット・FA機器向け
オープンネットワーク
インタフェース ORiN

無軌道自律走行ロボット「血液検体搬送ロボットシステム」(ミューロ)
株式会社ゼットエムピー

3

賞

その他、雑誌への記事掲載、学会発表などを通じた続した工場監視システムを構築、長期間にわたり無□さらなる普及を目指して〈国際標準化〉〈活発な普及・PR活動〉

ORiN協議会では、ORiNの国際的な普及・知名度向

ORiN協議会では、ORiNの普及促進のため、各種上に向け、ISOなどでの規格化活動を推進しており、

P R 活 動 を 積 極 的に推 進して います 。昨 年 度 のロボットに代表されるFA機器の接続インタフェース

JIMTOF(日本国際工作機械見本市)に引き続き、本としての国際標準化をめざして活動を継続中です。

年度もシステムコントロールフェア・国際ロボット展

THE ROBOT AWARD 2007

（中小企業庁長官賞）

富士通オートメーション株式会社

秀に協議会としてブース出展し、ORiNをPRしました。

デンソーでは、合計500台以上の機器をORiNで接16

THE ROBOT AWARD 2007

最優秀中小・ベンチャー企業賞

優〈高い信頼性〉

「今年のロボット」大賞2006
大賞受賞者インタビュー

す。そのためにロボットが認知されることが必要であり、た場所での清掃には、「 静穏性」「防塵性」といったこといビジネス環境、制度をつくっていくことを目的に活動

溶接などの技能を持つ「多能な技能者」とともに、これ大賞をいただいたということは、私どものロボットシ

更にロボットを使えるフィールドがあるかが問題です。そへの要求が高くなりました。

をスタートさせました。受賞後、そのロボットビジネス推

らの技術がわかり、設計ができ、更に導入現場のニーズ

ステムを国から認めていただいたということで、これはして作業者より作業コストが安ければ、ロボットは導入

病院では、患者さんへの配慮、マンションでは、妊婦さ進協議会で検討していた、清掃ロボット保険が急速に進

把握、コミュニケーション能力を持つ万能なスタッフが何事にも変えがたい印籠のようなものです。

されます。繰り返しますが、世の中へのロボットの認知とん、高齢者等に対しての配慮で、昼間、夜間問わず、静寂

展し、清掃ロボットに関する様々な保険が適用になった必要です。特に最近、メカの設計技術が軽視されていま

これまで様々な部分で踏ん張ってきたチームメンいう点で、今回の受賞は、我々にとって大きなメリット

な清掃ロボットが必要になり、駆動部やロボットの防音

ことは、ロボット市場の拡大を加速させる大きな一助にす。余談ですが、ものづくりは、「設計図面に始まり、設計

バーが、社内そして営業先の担当者含め、大きな自信をだったのです。
しいて言えばそのニーズは、清掃業務にのために外装などを改良しました。また、病院や製薬会なります。この保険では、ロボットが働く施設への保険、図面に終わります。」これは、制御ソフトのドキュメン

持つことができました。また、責任感を持ってシステム

関する「労働力不足」の解消にあります。私どもの予想社の工場では、ゴミの巻上げ、排気の微塵など、ブラシ

ロボットシステムのPL保険また、デモ時、引き渡し前のテーションも同様です。問答無用で若手エンジニアにを進めたい」といった声が数多く出てまいりました。

導入をしなければという意識もより強くなり、私どものでは、あと4-5年先に労働力不足が発生すると考えてお形状変更、高品質な防塵フィルターの搭載などの改良保険、ロボットリースなどビジネスシーンにあわせた保は、毎日、たたきこんでいます。こうした人々が育たなけ

部署も以前にも増して全員の志気が上がりました。

りましたが、その波は意外と早くやってきました。

も行いました。

険商品が保険会社大手三社から提供されます。

れば、ロボット市場は育ちません。私の師（私は、最後の-------具体的には、どのような案件状況となりましたか。
青山

17

THE ROBOT AWARD 2007

富士重工業株式会社
戦略本部クリーンロボット部長
工学博士 青山 元

近年のマンション、オフィスビルの建設ラッシュに、メマンション等のハードフロアの屋外仕様では、防水、更に、経済産業省のロボット実用化施策があります。

門 下 ）である、名 車といわれたスバ ル３６０、スバ ル

ンテナンス体制が追いつくのは大変です。特に清掃部

通路端まで清掃可能なサイドブラシやロールブラシの経済産業省とＮＥＤＯ（独立行政法人新エネルギー・産業

１０００の開発の全責任を負い、陣頭指揮で開発を行っ門は、大規模化するオフィスビル、マンションなどで、導清掃装置の開発、実用化を図りました。これらの機能を技術総合開発機構）の「次世代ロボット実用化プロジェク

た故百瀬晋六の語録に、「 言葉じゃだめだ。図面を良く入メリットがはっきり見えてきました。ビルの廊下、エレ搭載するとともに、より安全で安定したシステムを提供

ト」での屋外型清掃ロボットの開発・実用化と、「愛・地球書いて持って来い。」、「人を育てろ。人が育たなければ、

ベータホール等の共用部を中心に、ロボットと人が共同することに集中しました。

博」での実証により得たノウハウの清掃ロボットへの活

良い車は造れない。」との言葉があります。ロボットにも、そのまま当てはまります。製品が変わっても不変ではい、
とにかく受賞発表後すぐに、弊社広報には、外部で清掃分担することで、大変効率の良いサービスを提おかげさまで、お客様のご協力をいただきながら、試用、「サービスロボット市場創出支援事業」による市場導からの問い合わせが相次ぎ、
うれしい悲鳴をあげること

供することが可能になりました。特に最近は、清掃コスト

験導入と改善対策の繰り返しで期待にそえるロボットシ入の容易化、そして今回の「今年のロボット」大賞によるす。これが富士重工業（スバル）の伝統です。ジレンマでになりました。まさか大賞をとれるなんて思っていませの上昇のため、清掃面積が1フロア250平米程度でステムを組み上げることができました。しかし、満足せロボットの認知などが非常に有効に効力を発揮したと思はありますが、そこをクリアしないとロボットの安全性のず、更に改良・改善に取り組みます。

います。

んでしたので、解説資料等も200部しか用意していな

15階程度以上の高層ビル（従来は、20階以上の高層かったのですが、パンフレット含めてすぐに増刷することビルを想定）ならばロボットシステムの導入メリットがあ「今年のロボット」大賞は、ロボット技術の開発と事業化になりました。お問い合わせいただき、授賞式・展示会場

ります。今後は、共用部分だけでなく事務所など専用部

題をご提供いただき、さらにロボットシステムを進化さを促進し、技術革新と用途拡大を目的に、2006年に創までわざわざ足を運んでいただいて説明をさせていた分にも清掃範囲を広げ、より広くユーザに対応したサーせる経験をさせていただきました。大変感謝すべきこと設されました。その第一回である「今年のロボット」大賞

だいた方だけでも600件を超えました。

ビスシステムを構築していきたいと考えています。

２００６において、「今年のロボット」大賞（経済産業大また、韓国、中国、インドネシア等アジア圏からの問い

臣賞）を受賞したのが、富士重工業と住友商事が共同開

合わせも大変数多くいただきました。しかしながら、海■顧客拡大と新たな課題へのチャレンジ

発した「ロボットによるビルの清掃システム」です。

外は本事業のサービス拠点が未整備なため、残念なが-------新規顧客は広がりましたか?

今回は、富士重工業戦略本部クリーンロボット部の青山ら当面お断りする状況となりました。まずは国内の導入

部長に、受賞後の反響や、社内外の変化、受注の状況、へ向けて集中することにしました。

確保をはじめ、人の役にたつロボットを生み出すことはできません。

こうしたビジネス環境の整備促進が、ロボット市場のおかげさまで、大賞をいただき社内外からの協力は拡大には必須です。

大変得やすくなりました。このチャンスを活かして、よりだと思います。こうした関係性の中からロボット産業の清掃ロボット市場は、
どのようなロボットを開発する段階

ステップアップしたロボットシステムを構築していかな市場が湧き上がってくる実感を得ました。

から、どのようにロボットを作るか、そして、流通、サポー

ければと考えています。

トという市場創出からビジネスとしての整備段階に入っています。

-------これからの野望は?

■ 今やるべきことは多能工の育成

青山■ロボット市場導入へのサポート強化
青山

私どものロボットは、単体ですぐにお使いいただけるはい、これまではオフィスビルが中心での導入でした

ものではなく、人とロボットが協調したビルの最適な清が、ここにきて、病院や製薬会社の工場、マンションへの■ 加速した営業案件

掃方法の検討、エレベータシステム等との調整など、導入・検討が加わり、顧客の幅が広がりました。

-------「今年のロボット」大賞２００６での大賞受賞おトータルソリューションとしての清掃システムですの

めでとうございました。受賞後問い合わせ対応が大で、導入まで時間が多少かかります。そういう意味で受変だったとお聞きしていますが、反響についてお聞

賞後に進んだ案件がやっと現在導入できる時期にありかせください。

ます。

今後の展望等についてお聞きしました。

このように受賞のきっかけにより、私たちは新たな課-------ロボットを導入する環境は整ってきましたか?

-------今後の課題と展望についてお聞かせください。
青山
市場が徐々に形成され、ニーズが高まってきているこ

青山とは大変ありがたいし、応えなければならないという開やらなければならないことは、山ほどありますが、今は題が発生し、さらなるロボットの進化を迫られることにな

発者のエネルギーにもなります。一方で、企業が自分のとにかく、ロボットのハード、ソフトも含め、生産上の品質りました。

商品として世に送り出すためには、他の家電商品同様、を管理する体制づくりを強化しなければなりません。

そして新規案件の中からは、新しい市場での導入課

たとえば、病院や製薬会社の工場、マンションといっ

具体的には、受賞後に導入された案件は、病院や製薬

いやいや野望なんて。まだやっと自分たちのイメージしていたロボットを売るベースができあがったといった運用での安全面、保証、
メンテナンス、導入教育といったニーズが高まり、導入案件が急増しましたが、生産ラソフト面でのサポートの整備が急務となってきました。

インを敷くほどの投資はまだできません。ニーズに合わ感じです。これからが本当の勝負なんです。ひとつひとつの積み重ねをやっていくだけです。
大賞に恥じないロボットシステムを導入していくことが使命です。
ただ、将来の話として、興味があるテーマは、
「 健康」
です。

会社の工場、東京都内のマンションなどがあります。ま昨年の12月には弊社も含めて、産官学連携での「ロボッ

せたロボットを生産するには、幅広い技能をもって、確実人はいくら便利な世の中になっても、体なくしては幸せ

栄えある第一回目の大賞をいただき大変光栄です。

た現在導入検討中のものが、東京エリアで5件、名古屋

トビジネス推進協議会」が発足し、メーカーとサービスに手づくりできる技能者が必要です。

はありません。自分の日々の生活の反省も含めまして、を提供するサービスプロダイバーが一体になって新し青山
今回の受賞は、住友商事さんとの共同で長年チャレンジ

で4件、大阪で1件程度あります。さらに、大手持ちビル

してきたシステムでしたので、社内外の関係者全員に会社では、所有の全ビルについてロボットの導入検討

とって、とても感慨深いそして心強い賞となりました。

チームを結成しているところもでてきました。

ロボット工学を理解し、電気・電子、新素材、金属加工、

思っています。
-------ありがとうございました。

これまで、私どもの部署が取り組んでいる実用ロボッ
トという分野は、どちらかというと注目されにくく、ロ「健康」を軸にしたロボットの開発もやってみたいとは■ 労働力不足が予想より早くやってきた

ボットの実用化なんてもうちょっと先という社会認識の-----清掃ロボットへの市場ニーズはどのような状況-------企業人として、大変厳しい指導力を発揮していらっ

中で、社内も営業先にもなかなか導入メリットを理解しですか

しゃる青山氏のお話の中には、ロボット市場拡大への強い意思とチームメンバーやお客様へのやさしい愛情をていただくことが難しい状況でした。
今回の受賞をきっかけに、各営業案件における導入青山への意向がより強くなっていったのは実感しました。
「営

思い上がりかもしれませんが、市場ニーズという考え

業先の担当者が社内での決済にOKが出た」や「再検討はありません。市場を創出することが基本的な考え方で強く感じました。

※マンション導入に向けて改良された屋外型清掃ロボット。

※「社会・環境報告書2007(富士重工業)」では受賞の意義が述べられた。

※社内報「秀峰」では、受賞の報告とクリーンロボット部が詳細に紹介された。

を進めたい」といった声が数多く出てまいりました。
す。そのためにロボッ
トが認知されることが必要であり、ロボット技術（RT）は、情報技術、
エレクトロニクス、
機械工学、
素材技術といった幅広大賞をいただいたということは、私どものロボットシ
更にロボットを使えるフィールドがあるかが問題です。そステムを国から認めていただいたということで、これはい要素技術を統合することで生み出されます。
我が国のロボット技術の優位性を活かして作業者より作業コス
トが安ければ、ロボットは導入

溶接などの技能を持つ「多能な技能者」とともに、これをスタートさせました。受賞後、そのロボットビジネス推

らの技術がわかり、設計ができ、更に導入現場のニーズ
把握、コミュニケーション能力を持つ万能なスタッフが病院では、患者さんへの配慮、マンションでは、妊婦さ進協議会で検討していた、清掃ロボット保険が急速に進展し、清掃ロボットに関する様々な保険が適用になった必要です。特に最近、メカの設計技術が軽視されていましつつ、次世代ロボット産業を育成することは、我が国の科学技術に更なる発展をもこれまで様々な部分で踏ん張ってきたチームメンいう点で、今回の受賞は、我々にとって大きなメリット

な清掃ロボットが必要になり、駆動部やロボットの防音

ことは、ロボット市場の拡大を加速させる大きな一助にす。余談ですが、ものづくりは、「設計図面に始まり、設計

バーが、社内そして営業先の担当者含め、大きな自信をだったのです。
しいて言えばそのニーズは、清掃業務にのために外装などを改良しました。また、病院や製薬会なります。この保険では、ロボットが働く施設への保険、図面に終わります。」これは、制御ソフトのドキュメン

持つことができました。また、責任感を持ってシステム

関する「労働力不足」の解消にあります。私どもの予想社の工場では、ゴミの巻上げ、排気の微塵など、ブラシ

ロボットシステムのPL保険また、デモ時、引き渡し前のテーションも同様です。問答無用で若手エンジニアに形状変更、高品質な防塵フィルターの搭載などの改良保険、ロボットリースなどビジネスシーンにあわせた保は、毎日、たたきこんでいます。こうした人々が育たなけも行いました。

険商品が保険会社大手三社から提供されます。

れば、ロボット市場は育ちません。私の師（私は、最後のされます。繰り返しますが、世の中へのロボットの認知とたらすだけでなく、その実用化が進むことにより、急速な少子高齢化が引き起こす労導入をしなければという意識もより強くなり、私どものでは、あと4-5年先に労働力不足が発生すると考えてお働力不足の解消や、安全・安心な社会の実現にも貢献すると期待されております。

部署も以前にも増して全員の志気が上がりました。

りましたが、その波は意外と早くやってきました。

近年のマンション、
オフィスビルの建設ラッシュに、メ
こうしたことから、ロボット技術の開発と事業化を促進し、技術革新と用途拡大を加速

マンション等のハードフロアの屋外仕様では、防水、更に、経済産業省のロボット実用化施策があります。

門 下 ）である、名 車といわれたスバ ル３６０、スバ ル

ンテナンス体制が追いつくのは大変です。特に清掃部

通路端まで清掃可能なサイドブラシやロールブラシの経済産業省とＮＥＤＯ（独立行政法人新エネルギー・産業

１０００の開発の全責任を負い、陣頭指揮で開発を行っするとともに、社会に役立つロボットに対する認知度を高め、ロボットの需要の喚起を-------具体的には、どのような案件状況となりましたか。
門は、大規模化するオフィスビル、
マンションなどで、導清掃装置の開発、実用化を図りました。これらの機能を技術総合開発機構）の「次世代ロボット実用化プロジェク

た故百瀬晋六の語録に、「 言葉じゃだめだ。図面を良く入メリットがはっきり見えてきました。ビルの廊下、エレ搭載するとともに、より安全で安定したシステムを提供

ト」での屋外型清掃ロボットの開発・実用化と、「愛・地球書いて持って来い。」、「人を育てろ。人が育たなければ、することに集中しました。

博」での実証により得たノウハウの清掃ロボットへの活

良い車は造れない。」との言葉があります。ロボットにも、そのまま当てはまります。製品が変わっても不変ではかるために、その年に活躍し、かつ、将来の市場創出への貢献度や期待度が高いと
青山
ベータホール等の共用部を中心に、ロボットと人が共同で清掃分担することで、大変効率の良いサービスを提おかげさまで、お客様のご協力をいただきながら、試用、「サービスロボット市場創出支援事業」による市場導供することが可能になりました。特に最近は、清掃コスト

験導入と改善対策の繰り返しで期待にそえるロボットシ入の容易化、そして今回の「今年のロボット」大賞によるす。これが富士重工業（スバル）の伝統です。ジレンマでの上昇のため、清掃面積が1フロア250平米程度で「今年のロボット」大賞2007は、各分野から82件の応募があり、13件のロボット（部
んでしたので、解説資料等も200部しか用意していな
15階程度以上の高層ビル（従来は、20階以上の高層

ステムを組み上げることができました。しかし、満足せロボットの認知などが非常に有効に効力を発揮したと思はありますが、そこをクリアしないとロボットの安全性のず、更に改良・改善に取り組みます。

います。

かったのですが、
パンフレット含めてすぐに増刷することビルを想定）
ならばロボットシステムの導入メリ
ットがあ
品・ソフトウェアを含む）
が優秀賞に選ばれました。
さらに、その中から、「今年のロボッこのように受賞のきっかけにより、私たちは新たな課になりました。まさか大賞をとれるなんて思っていませ「今年のロボット」大賞は、ロボット技術の開発と事業化になりました。お問い合わせいただき、授賞式・展示会場

ります。今後は、共用部分だけでなく事務所など専用部

題をご提供いただき、さらにロボットシステムを進化さを促進し、技術革新と用途拡大を目的に、2006

ト」
大賞及び最優秀中小・ベンチャー企業賞、
日本機械工業連合会会長賞、
中小企業
までわざわざ足を運んでいただいて説明をさせていた分にも清掃範囲を広げ、より広くユーザに対応したサーせる経験をさせていただきました。大変感謝すべきことだいた方だけでも600件を超えました。

年に創設されました。その第一回である「今年のロボット」

ビスシステムを構築していきたいと考えています。

基盤整備機構理事長賞、審査委員特別賞が選ばれました。
また、韓国、中国、インドネシア等アジア圏からの問い

大臣賞）を受賞したのが、富士重工業と住友商事が共同

合わせも大変数多くいただきました。しかしながら、海だと思います。こうした関係性の中からロボット産業の清掃ロボット市場は、
どのようなロボットを開発する段階

ステップアップしたロボットシステムを構築していかな市場が湧き上がってくる実感を得ました。

から、どのようにロボットを作るか、そして、流通、サポー

ければと考えています。

トという市場創出からビジネスとしての整備段階に入っ■顧客拡大と新たな課題へのチャレンジ「今年のロボット」大賞展2007では、受賞ロボットの栄誉を讃え、ロボット又は部品・外は本事業のサービス拠点が未整備なため、残念なが-------新規顧客は広がりましたか?
ら当面お断りする状況となりました。
まずは国内の導入
ソフトウェアの実機展示とともに、技術的特徴や開発者たちの実用化に向けた取組の■ロボット市場導入へのサポート強化

部長に、受賞後の反響や、社内外の変化、受注の状況、へ向けて集中することにしました。

-------ロボットを導入する環境は整ってきましたか?

今後の展望等についてお聞きしました。

私どものロボットは、単体ですぐにお使いいただける
軌跡などが紹介されます。

はい、
これまではオフィスビルが中心での導入でした

ものではなく、人とロボットが協調したビルの最適な清が、ここにきて、病院や製薬会社の工場、マンションへの青山■ 加速した営業案件「今年のロボット」大賞を通じて、ロボット産業のさらなる発展と、より豊かな社会の実
掃方法の検討、エレベータシステム等との調整など、導入・検討が加わり、顧客の幅が広がりました。

-------「今年のロボット」大賞２００６での大賞受賞おトータルソリューションとしての清掃システムですの

めでとうございました。受賞後問い合わせ対応が大で、導入まで時間が多少かかります。そういう意味で受変だったとお聞きしていますが、反響についてお聞

賞後に進んだ案件がやっと現在導入できる時期にありかせください。

ます。

現が推進されることを願います。

具体的には、受賞後に導入された案件は、病院や製薬ています。

-------これからの野望は?

■ 今やるべきことは多能工の育成

青山-------今後の課題と展望についてお聞かせください。
青山
市場が徐々に形成され、ニーズが高まってきているこ

青山
やらなければならないことは、山ほどありますが、今は題が発生し、さらなるロボットの進化を迫られることにな

発者のエネルギーにもなります。一方で、企業が自分のとにかく、ロボットのハード、ソフトも含め、生産上の品質りました。

商品として世に送り出すためには、他の家電商品同様、を管理する体制づくりを強化しなければなりません。

2007年12月

たとえば、病院や製薬会社の工場、マンションといっ

いやいや野望なんて。まだやっと自分たちのイメージしていたロボットを売るベースができあがったといったとは大変ありがたいし、応えなければならないという開そして新規案件の中からは、新しい市場での導入課

おかげさまで、大賞をいただき社内外からの協力は大変得やすくなりました。このチャンスを活かして、より

今回は、富士重工業戦略本部クリーンロボット部の青山開発した「ロボットによるビルの清掃システム」です。

こうしたビジネス環境の整備促進が、ロボット市場の拡大には必須です。

運用での安全面、保証、
メンテナンス、導入教育といったニーズが高まり、導入案件が急増しましたが、生産ラソフト面でのサポートの整備が急務となってきました。

インを敷くほどの投資はまだできません。ニーズに合わ感じです。これからが本当の勝負なんです。ひとつひとつの積み重ねをやっていくだけです。
大賞に恥じないロボットシステムを導入していくことが使命です。
ただ、将来の話として、興味があるテーマは、
「 健康」
です。

会社の工場、東京都内のマンションなどがあります。ま昨年の12月には弊社も含めて、産官学連携での「ロボッ

せたロボットを生産するには、幅広い技能をもって、確実人はいくら便利な世の中になっても、体なくしては幸せ

栄えある第一回目の大賞をいただき大変光栄です。

た現在導入検討中のものが、東京エリアで5件、名古屋

トビジネス推進協議会」が発足し、メーカーとサービスに手づくりできる技能者が必要です。

はありません。自分の日々の生活の反省も含めまして、を提供するサービスプロダイバーが一体になって新し青山
今回の受賞は、住友商事さんとの共同で長年チャレンジ

で4件、大阪で1件程度あります。さらに、大手持ちビル

してきたシステムでしたので、社内外の関係者全員に会社では、所有の全ビルについてロボットの導入検討

とって、とても感慨深いそして心強い賞となりました。

チームを結成しているところもでてきました。

ロボット工学を理解し、電気・電子、新素材、金属加工、

思っています。
-------ありがとうございました。

これまで、私どもの部署が取り組んでいる実用ロボッ
トという分野は、どちらかというと注目されにくく、ロ「健康」を軸にしたロボットの開発もやってみたいとは■ 労働力不足が予想より早くやってきた

ボットの実用化なんてもうちょっと先という社会認識の-----清掃ロボットへの市場ニーズはどのような状況-------企業人として、大変厳しい指導力を発揮していらっ

中で、社内も営業先にもなかなか導入メリットを理解しですか

しゃる青山氏のお話の中には、ロボット市場拡大への強ていただくことが難しい状況でした。
「今年のロボット」大賞におけるロボットの定義であ
今回の受賞をきっかけに、各営業案件における導入
る、「センサー、知能・制御系、駆動系の3つの技術要への意向がより強くなっていったのは実感しました。
「営
素を有する、知能化した機械システム」を表現したシ
業先の担当者が社内での決済にOKが出た」
や「再検討
ンボルマークです。

い意思とチームメンバーやお客様へのやさしい愛情を青山

強く感じました。

思い上がりかもしれませんが、市場ニーズという考えはありません。市場を創出することが基本的な考え方で※「社会・環境報告書2007(富士重工業)」では受賞の意義が述べられた。

※社内報「秀峰」では、受賞の報告とクリーンロボット部が詳細に紹介された。

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大賞２００６において、「今年のロボット」大賞（経済産業確保をはじめ、人の役にたつロボットを生み出すことはできません。

THE ROBOT AWARD 2007

はい、
とにかく受賞発表後すぐに、弊社広報には、外部からの問い合わせが相次ぎ、
うれしい悲鳴をあげること考えられるロボットを表彰する「今年のロボット」大賞が2006年に創設されました。

1いビジネス環境、制度をつくっていくことを目的に活動への要求が高くなりました。
ん、高齢者等に対しての配慮で、昼間、夜間問わず、静寂

何事にも変えがたい印籠のようなものです。

THE ROBOT AWARD 2007

た場所での清掃には、「 静穏性」「防塵性」といったこと

The Robot Award 2007

「今年のロボット」大賞 20072007.12/21(fri) -12/22(sat) 10:00〜17:00
主催：経済産業省、（社）日本機械工業連合会、（独）中小企業基盤整備機構、日本経済新聞社
協力：（財）機械産業記念事業財団、（社）日本ロボット工業会、（社）日本ロボット学会、（社）日本機械学会「今年のロボット」大賞事務局 E-mail: info@robotaward.jp Fax: 03-5439-4478

会場：TEPIA（東京都港区北青山）
http://ringring-keirin.jp/

本事業は、競輪の補助金を受けて、実施しています。

http://www.robotaward.jp