16CHﾊﾟﾙｽﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾗ
ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ(Ｌ)取 扱 説 明 書（ﾘﾓｰﾄﾓｰﾄﾞ操作編）
2658,2735（改訂９）APPLICATIONOFELECTRONIC

DEVICESツ ジ 電 子 株 式 会 社
本社／〒300-0013 茨 城 県 土 浦 市 神 立 町 3 7 3 9
TEL.029-832-3031㈹ FAX.029-832-2662
URL
http://www.tsujicon.jp/
E-mail info2@tsuji-denshi.co.jp

ＣＯＭＭＡＮＤ ＬＩＳＴ （LAN,RS232C,GP-IB)
x:0〜F(motor)

dd･･･d:decimal data

ﾓｰﾄﾞ
R
R
R
R
R
R/L

コマンド
ABSx±dddddddddd
ABSxB±dddddddddd
ABSxS±dddddddddd
ASSTP,AESTP
BLx±ddddddd
BL?x

R
R
R
R/L

CSCANPx,CSCANNx
FDHPx
FLx±ddddddd
FL?x

R
R
R
R/L
R
R
R/L

GTHPx
JOGPx,JOGNx
LOC
LS?
PAUSE ON, PAUSE OFF, PAUSE?
PSx±ddddddd
PS?x

R
R
R
L
R
R/L
R
R/L
R
R/L
R

RELx±dddddddddd
RELxB±dddddddddd
RELxS±dddddddddd
REM
RTExddd
RTE?x
SABSx±ddddddd
SABS?xSACTxY
SACT?xSCANHPx,SCANHNx

RR

SCANPx,SCANNxSETHPx0XYZ

R/L
R
R/L
R

SETHP?xSETJGxdddd
SETJG?x
SETLSxDYYY0Yyyy

R/LR

SETLS?x
SETMTxABCD

応 答 内 容absolute index scanabsolute index scan,both dir.backlash rejectabsolute index scan,single dir.backlash reject
all moving motor slow stop or fast stop
set backward digital limit
read backward digital limit
reply:±ddddddd(decimal)
constant speed scan to cw or ccw direction
find home position(start auto find sequence)
set forward digital limit position
read forward digital limit
reply:±ddddddd(decimal)
go to home position if it exists
Jog command(one step to cw or ccw direction)
Local mode change
LS read
reply:abcdHJKL
set pause, clear pause, read out/reply: ON or OFF
preset position dataread position data
reply:±ddddddd(decimal)
relative index scanrelative index scan,both dir.backlash remove
relative index scan,single dir.backlash remove
Remote mode changeacc. rate set
ddd:0〜115(see rate table p)
read acc. RATE
reply:ddd
set abs pos data for local mode
read abs pos data for local mode reply:±ddd･･･dd
set active for local Y:0/non active 1/active
read active for local reply:0 or 1
accelerative scan to cw or ccw direction
if HP switch then stop
accelerative scan to cw or ccw direction
HP find information set
X:found/1,not found/0
Y:found dir. 0/cw,1/ccw
Z:auto start dir. 0/cw,1/ccw
read HP find information reply:0XYZ
set Jog pulse for manual PB
read JOG pulse for manual PB
reply:DDDD
se LS characteristics
D:digital limit enable/1, disable/0
Y:LS enable/1, disable/0
y:LS N.C/1, N.O/0
read LS setting
reply:DYYY0YYY(see SETLSx)
motor drive set
A:1/drive enable 0/disable
B:1/hold on
0/hold off
C:0/const
1/trapezoidal 2/S character
D:0/Pulse-Pulse 1/Pulse-Direction

ﾓｰﾄﾞ
R/L
R
R/L
R
R/L
R
R
R/L
R/L

コマンド
SETMT?x
SHPx±ddddddd
SHP?x
SHPFxdddd
SHPF?xSPCxdddd･･･
SPDHx,SPDMx,SPDLx
SPD?x
SPDAL?

R
R/L
R
R/L
R
R/L
R
R/L

R
R

SPDHxdddd･･･
SPDH?xSPDLxdddd･･･
SPDL?xSPDMxdddd･･･
SPDM?xSPRSx±ddddddd
SPRS?xSRELx±ddddddd
SREL?x
SRQx1
SRQx0
SRQ?x
SSTPx,ESTPx
STOPMDxAB

R/L
R/L

STOPMDx?
STQ?

R/L

STS?

R
R/L
R
R/L
R

TMGEx±ddddddd
TMGE?xTMGIxddddddd
TMGI?xTMGMxY

R/L
R
R/L
R
R/L

TMGM?xTMGRx
TMGCx
TMGR?xTMGSx±ddddddd
TMGS?x

R/L
R/L

応 答 内 容read motor set
reply:ABCD
set home position dataread home position reply:±ddddddd or NO H.P
set home position offset
read home position offset reply:dddd
change speed while moving(１〜5,000,000)
change speed
read speed
reply:HSPD or MSPD or LSPD
active axis and their set speed read
reply:
abcd/Hxxxxxxx/Mxxxxxxx/Lxxxxxxx/Hxxxxxxx(busy axis will reply "000000")
set HSPD to ddd･･･ in pps unit(１〜5,000,000)
read HSPD
reply:dddddd
set LSPD to ddd･･･ in pps unit(１〜5,000,000)
read LSPD
reply:dddddd
set MSPD to ddd･･･ in pps unit(１〜5,000,000)
read MSPD
reply:dddddd
set preset data for local mode
read preset data for local mode reply:±DDD･･･DD
set rel pos data for local mode
read rel pos data for local mode reply:±DDD･･･DD
SRQ flag set
auto reset after SRQ out
SRQ flag reset
SRQ flag read
reply:1 or 0
slow stop or fast stop
set PB and LS stop mde
A:0/LS slow stop 1/LS fast stop
B:0/PB slow stop 1/PB fast stop
read PB & LS stop mode reply:AB
A,B:0,1Remote/Local mode and moving motor information
reply: Rn or Ln
n:0 〜 4 moving motor number(if n = 4 then you can't start another motor)
Status read out
reply:
R(L)abcd/PNNS/VVVV/HHJJKKLL/±uu･･･/±vv･･･/±ww･･･/±xx･･･/
PNNS:P:cw moving N:ccw moving S:stopped
VVVV:LS status & hold off status
HH,JJ,KK,LL:mcc statusuu･･･,vv･･･,ww･･･,xx･･･ :current position
timing out end point set
read timing out end point
reply:±DDD･･･DD
timing out interval step set
read timing out interval step reply:DDD･･･DD
timing out mode set
Y:0/disable 1/gate 2/200ns 3/10us 4/100us
5/1ms pulse out
read timing out mode reply: 0 〜 5timing out ready set or ready clear
read timing ready
reply: YES or NO
timing out start point set
read timing out start point reply:±DDD･･･DD

ﾓｰﾄﾞ
R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

R

コマンド
応 答 内 容(Continuous) interpolation function command
A pair of position controller A,B or position controller C,D is available"C0･･･" command is to use controller A,B pair"C1･･･" command is to use controller C,D pair
Speed of synthesis depend on the motor that is seto to A,C controller
C0ALNab±xx･･･/±yy･･･
absolute address a,b axis straight line
C1ALNab±xx･･･/±yy･･･interpolative move to the destination.
a,b:0〜F xx･･･,yy･･･:decimal under 9 digit
C0RLNab±xx･･･/±yy･･･
relative address a,b axis straight line
C1RLNab±xx･･･/±yy･･･interpolative move to the destinationa,b:0〜F xx･･･,yy･･･:decimal under 9 digit
C0ACPab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･ absolute address a,b axis cw direction circular/±vv･･･
interpolation with center position data.
C1ACPab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･
a,b:0〜F x,y:destination u,v:center position/±vv･･･
x･･･,y･･･,u･･･,vv･･･：decimal under 9 digit
perfect circle interpolation will be done bysetting the destination to currnt position.
C0ACNab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･ absolute address a,b axis ccw direction circular/±vv･･･
interpolation with center position data.
C1ACNab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･
another data are same as above.
/±vv･･･
C0RCPab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･ relative address a,b axis cw direction circular/±vv･･･
interpolation with center position data.
C1RCPab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･
a,b:0〜F x,y:destination u,v:center position/±vv･･･
x･･･,y･･･,u･･･,vv･･･：decimal under 7 digit
perfect circle interpolation will be done bysetting the destination to (0,0) position.
C0RCNab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･ relative address a,b axis ccw direction circular/±vv･･･
interpolation with center position data.
C1RCNab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･
another data are same as above.
/±vv･･･
C0AACab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･ absolute address a,b axis circular interpolation/±vv･･･
with bypass point data.
C1AACab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･
a,b:0〜F x,y:destination u,v:bypass point/±vv･･･
x･･･,y･･･,u･･･,vv･･･：decimal under 9 digit
C0RACab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･ relative address a,b axis circular interpolation/±vv･･･
with bypass point data.
C1RACab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･
a,b:0〜F x,y:destination u,v:bypass point/±vv･･･
x･･･,y･･･,u･･･,vv･･･：decimal under 7 digit
C0ACCab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･ absolute address a,b axis perfect circule/±vv･･･
interpolation with two bypass point data.
C1ACCab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･
a,b:0〜F x,y:bypass point 1 u,v:bypass point 2/±vv･･
x･･･,y･･･,u･･･,vv･･･：decimal under 9 digit
C0RCCab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･ relative address a,b axis perfect circule/±vv･･･
interpolation with two bypass point data.
C1RCCab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･
a,b:0〜F x,y:bypass point 1 u,v:bypass point 2/±vv･･･
x･･･,y･･･,u･･･,vv･･･：decimal under 7 digitNew added command.
V1.13〜
ﾓｰﾄﾞ

コマンド(Auto change scan command)R
ACSxyyy/PNT/JJJ･･J/FNC/LLL･･L

R

ACS?xyyy

R
R/L

ACSPx
ACSP?xR
R

ACSCx
PAUSE ON
PAUSE?
ABSx(B)±dddddddd
RELx(B)±dddddddd
SCANPxSCANNxPAUSE OFF

R

R
V1.14〜ﾓｰﾄﾞ
R/L

HDSTLS?

R

SETCHabcd

R/L

SETCH?

コマンド

応

答

内

容

set data command
x :channnel 0,1,2,･･･,9,A,B,C,D,E,F
yyy:sequence number 0 to 127max
PNT:END should be written at next to end seq.
:ADD relative address from start point:TIM relative time from previous point:ACC speed data while accelerration:DEC speed data while deceleration
JJJ:relative address ±2,147,483,647max:time 0 to 65,535ms
FNC:SPD LLL･･･L means speed data in pps:RTE LLL･･･L means rat data
:SLW slow stop
:FST fast stop
:NOP no operation(skip this seq. number)
LLL:speed 1 to 5,000,000pps:rate rate data number in the same range
data read command
x :channnel 0,1,2,･･･,9,A,B,C,D,E,F
yyy:sequence number 0 to 127max
reply: xyyy/PNT/JJJ･･･J/FNC/LLL･･･L
auto change scan ready set command
auto change scan ready read command
reply:ready, not readyauto change scan ready clear command
send before scan start command
reply ON or OFF
auto change scan start command when the axis is
auto change scan readysend after scan start command for synchronousscan start of multi channels
応 答 内 容hard and soft limit sw read
reply:abcdHHHHSSSS abcd/ch, HHHH/hard SSSS/softset ch a,b,c,d to control window A,B,C,Dposition.
a,b,c,d: 0〜9,A,B,C,D,E,F(HEX) "-" not changed.
read channel setting to current control A,B,C,D

保守用コマンドR/L
ACSK?xR/L

ACSH?x

R/L
R/L
R
R/L
R/L
R/L

FROM0, FROM1
FROM?
REST
STSM?
VER?
VERH?

reply
aabb,hhhh,hhhh
aa:code(00:END,01:ADD,02:TIM,80:ACC,81:DEC)
bb:sequence number(0 to 7F)
hh･･･hh:data
reply
aabb,hhhh,hhhh
aa:code(00:SPD,01:RTE,02:SLW,03:FST,0F:NOP)
bb:sequence number(0 to 7F)
hh･･･hh:data
FROM selectcurrent FROM read reply:FROM0,FROM1
restart without power off-on
read status port1 of MCC06 aaaa/bbbb/cccc/dddd
read version reply:1.00 06-10-14 PM16C-04X
hardware version read reply:HD-VER0,1,2

ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤは ＰＭ１６Ｃシリーズの従来のコマンドをそのままお使い頂けます。
以下に、それらのコマンドを示します。

OLD COMMAND LISTCOMPATIBLE TO PM16C-02N,-02Z,-04,-04S
ﾓｰﾄﾞ
R/L
R/L
R/L
R

R/L
R
R/L

R

コマンド
Ｓ１Ｒ
Ｓ１Ｌ
Ｓ１０

応 答 内 容remote mode change
local mode changeＲ□□□□motor channel No. reply of "A, B, C, D" for -04 typeＲ□□
motor channel No. reply of "A, B"
for -02 typeＳ１１□
set motor channel □ to A
Ｓ１２□
set motor channel □ to B
Ｓ１３０１
SRQ set when A motor stopped
Ｓ１３０２
SRQ set when B motor stopped
Ｓ１３０４
SRQ set when C motor stopped
Ｓ１３０８
SRQ set when D motor stopped
Ｓ１３０Ｆ
SRQ when A,B,C,D motor stopped (combination available)
Ｓ１３８０
SRQ cancel (also with GP-IB COMMAND "IFC")
Ｓ１４
SRQ flag read
Ｒ□□
(HEX)
Ｓ１５□
set motor channel □ to C
Ｓ１６□
set motor channel □ to D
Ｓ２０
A position data read
reply:Ｒ□□□□□□ (HEX)
Ｓ２０Ｄ
A position data read
reply:±ＤＤＤＤＤＤＤ(DEC)Ｓ２１
A position status read reply:Ｒ□□
(HEX)
Ｓ２２
B position data read
reply:Ｒ□□□□□□ (HEX)
Ｓ２２Ｄ
B position data read
reply:±ＤＤＤＤＤＤＤ(DEC)Ｓ２３
B position status read reply:Ｒ□□
(HEX)
Ｓ２４
C position data read
reply:Ｒ□□□□□□ (HEX)
Ｓ２４Ｄ
C position data read
reply:±ＤＤＤＤＤＤＤ(DEC)Ｓ２５
C position status read reply:Ｒ□□
(HEX)
Ｓ２６
D position data read
reply:Ｒ□□□□□□ (HEX)
Ｓ２６Ｄ
D position data read
reply:±ＤＤＤＤＤＤＤ(DEC)Ｓ２７
D position status read reply:Ｒ□□
(HEX)
Ｓ３０□□
A position 2 byte command□□：command
08:+jog,
09:-jog
0C:+CSPD scan
0D:-CSPD scan
0E:+scan0F:-scan
16:pause on
17:pause off
18:hold off
19:hold on 1E:+scan & HP stop 1F:-scan & HP stop
40:slow stop 80:EM.stop
Ｓ３１□□
B position 2 byte command□□：command
08:+jog,
09:-jog
0C:+CSPD scan
0D:-CSPD scan
0E:+scan0F:-scan
16:pause on
17:pause off
18:hold off
19:hold on 1E:+scan & HP stop 1F:-scan & HP stop
40:slow stop 80:EM.stop
Ｓ３２ＸＸＸ A position 8 byte command
ＸＸＸ□□
ＸＸＸＸＸＸ:HEX position dataOR□□:command
Ｓ３２ＸＸＸ 10:CSPD REL.IDX 11:CSPD ABS.IDX
ＸＸＸ□□Ｂ 12:REL.IDX
13:ABS.IDX
auto backlash correction with "B"
Ｓ３２□
A position DEC index command＊±DDDDDDD or □: A: absolute index scan, R: relative index scan
Ｓ３２□
±DDDDDDD:DEC position data
±DDDDDDDB
auto backlash correction with "B"
Ｓ３３ＸＸＸ B position 8 byte command
ＸＸＸ□□
ＸＸＸＸＸＸ:HEX position dataOR□□: command
Ｓ３３ＸＸＸ 10:CSPD REL.IDX 11:CSPD ABS.IDX
ＸＸＸ□□Ｂ 12:REL.IDX
13:ABS.IDX
auto backlash correction with "B"

ﾓｰﾄﾞ

R

R/L

R

R/L

R

コマンド
応 答 内 容Ｓ３３□
B position DEC index command±DDDDDDD or □: A: absolute index scan, R: relative index scan
Ｓ３３□
±DDDDDDD:DEC position data
±DDDDDDDB
auto backlash correction with "B"
Ｓ３□
speed change S34:L SPEED S35:M SPEED S36:H SPEED
Ｓ３８□□
C position 2 byte command□□：command
08:+jog,
09:-jog
0C:+CSPD scan
0D:-CSPD scan
0E:+scan0F:-scan
16:pause on
17:pause off
18:hold off
19:hold on 1E:+scan & HP stop 1F:-scan & HP stop
40:slow stop 80:EM.stop
Ｓ３９□□
D position 2 byte command□□：command
08:+jog,
09:-jog
0C:+CSPD scan
0D:-CSPD scan
0E:+scan0F:-scan
16:pause on
17:pause off
18:hold off
19:hold on 1E:+scan & HP stop 1F:-scan & HP stop
40:slow stop 80:EM.stop
Ｓ３ＡＸＸＸ C position 8 byte command
ＸＸＸ□□
ＸＸＸＸＸＸ:HEX position dataOR□□: command
Ｓ３ＡＸＸＸ 10:CSPD REL.IDX 11:CSPD ABS.IDX
ＸＸＸ□□Ｂ 12:REL.IDX
13:ABS.IDX
auto backlash correction with "B"
Ｓ３Ａ□
C position DEC index command±DDDDDDD or □: A: absolute index scan, R: relative index scan
Ｓ３Ａ□
±DDDDDDD:DEC position data
±DDDDDDDB
auto backlash correction with "B"
Ｓ３ＢＸＸＸ D position 8 byte command
ＸＸＸ□□
ＸＸＸＸＸＸ:HEX position dataOR□□: command
Ｓ３ＢＸＸＸ 10:CSPD REL.IDX 11:CSPD ABS.IDX
ＸＸＸ□□Ｂ 12:REL.IDX
13:ABS.IDX
auto backlash correction with "B"
Ｓ３Ｂ□
D position DEC index command±DDDDDDD or □: A: absolute index scan, R: relative index scan
Ｓ３Ｂ□
±DDDDDDD:DEC position data
±DDDDDDDB
auto backlash correction with "B"
Ｓ４ＸＹ
data read command
X: channel No.(0-F) Y: data No.(0-F)
reply:Ｒ□□□□□□ (HEX) 3 byte data from read data address
Ｓ４ＸＰＳ
position data read X: channel No.(0-F) PS: position data read
reply:±ＤＤＤＤＤＤＤ (DEC)
Ｓ４ＸＦＬ
forward DGLS read
X: channel No.(0-F) FL: forward DGLS read
reply:±ＤＤＤＤＤＤＤ (DEC)Ｓ４ＸＢＬ
backward DGLS read X: channel No.(0-F) BL: backward DGLS read
reply:±ＤＤＤＤＤＤＤ (DEC)Ｓ５ＸＹ□□ data write command
X: channel No. Y: data No. □□: write data (HEX)Ｓ５ＸＰＳ
position data write X: channel No.(0-F) PS: position data write±DDDDDDD±DDDDDDD : write data (DEC)
Ｓ５ＸＦＬ
forward DGLS write X: channel No.(0-F) FL: forward DGLS read
±DDDDDDD±DDDDDDD: write data (DEC)Ｓ５ＸＢＬ
backward DGLS write X: channel No.(0-F) BL: backward DGLS read
±DDDDDDD±DDDDDDD: write data (DEC)Ｓ６
status & LS read (a row of data is B,A,D,C for "-02N" compatible）
reply:Ｒ□□□□ □：HEX CODE REM/LOC, LIMIT SW
BXhhhhbacklash correction data(for CH X) set(h:HEX,D8F1〜270F)
ＢＸＨ？
backlash correction data(for CH X) read
reply: Ｒｈｈｈｈ(HEX)BX±DDDDbacklash correction data(for CH X) set 0〜±9999（decimal）
ＢＸ？
backlash correction data(for CH X) read
reply: ±ＤＤＤＤ(DEC)
FHPA
Find Home Position of channel A
FHPB
Find Home Position of channel B
FHPC
Find Home Position of channel C
FHPD
Find Home Position of channel D

ﾓｰﾄﾞ
R

R/L

コマンド
RTHPA
RTHPB
RTHPC
RTHPD
DPX
DNX
GFXDDDD
SPHXDDDDD
SPMXDDDDDSPLXDDDDDSPCXDDDDD
G?X
GF?X
HP?X
SPH?X
SPM?X
SPL?X

応 答 内 容Return Home Position of channel A
Return Home Position of channel B
Return Home Position of channel C
Return Home Position of channel Dchange start direction of channel X to positivechange start direction of channel X to negative
write offset data
X: channel
D: decimal
write HSPD X: channel DDDDD: PPS unit speed data
write MSPD X: channel DDDDD: PPS unit speed data
write LSPD X: channel DDDDD: PPS unit speed datachange speed while scanning X: channel DDDDD: PPS unit speed dataread home position status X:0 - F(channel) reply RHH :H ASCII hex
read offset data
X: channel
reply RDDDD :d ASCII dec.
read home position X: channel
reply ±DDDDDDD ASCII 7 dec.
read HSPD of channel X
reply RDDDDD
D: ASCII 5 dec.
read MSPD of channel X
reply RDDDDD
D: ASCII 5 dec.
read LSPD of channel X
reply RDDDDD
D: ASCII 5 dec.

目次
１．概 要 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１
２．通信ラインの毎の準備 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１
１）ＬＡＮ(Ethernet TCP/IP)通信の設定 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１
ﾊﾟﾈﾙ面からの簡単設定 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１
従来の設定方法 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２
Ａ．準備 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２
Ｂ．ネットワークとの接続 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２
Ｃ．ネットワークの設定変更 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２
Ｄ．パソコンの設定を元に戻す ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・４Ｅ．接続テスト ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・４
Ｆ．コントローラのIPｱﾄﾞﾚｽが不明の時の設定方法 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・４２）ＧＰ−ＩＢ通信の設定 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・５
３）ＲＳ２３２Ｃ通信の設定 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・６
３．通信コマンド詳細 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・６
１）リモート・ローカル変更コマンド ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・６
REM, LOC
２）ＳＲＱ関連コマンド ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・６
SRQx1, SRQx0, SRQ?x
３）ステータス読出しコマンド ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・７
STQ?, STS?
４）モータコントロールコマンド ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・７① JOGコマンド
JOGPx, JOGNx ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・７② SPEED選択コマンド
SPDHx, SPDMx, SPDLx, SPD?x ・・・・・・・・・・・・・・・・・７③ SCANコマンド
SCANPx, SCANNx ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・８④ 絶対位置指定SCANコマンド（バックラッシュ除去移動含む） ・・・・・・・・・・・・・・・８ABSx±dd･･･dd, ABSxB±dd･･･dd, ABSxS±dd･･･dd⑤ 相対位置指定SCANコマンド（バックラッシュ除去移動含む） ・・・・・・・・・・・・・・・８
RELx±dd･･･dd, RELxB±dd･･･dd, RELxS±dd･･･dd⑥ ドライブ中速度変更コマンド
SPCxddd･･･ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・８⑦ SLOW STOP,FAST STOPコマンド
SSTPx, ESTPx, ASSTP, AESTP ・・・・・・・・・・・・・９⑧ PAUSE ON/OFF コマンド
S3016, S3017 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・９⑨ 定速SCANコマンド
CSCANPx, CSCANNx ・・・・・・・・・・・・・・・・・・９⑩ 原点検出ドライブコマンド
FDHPx, GTHPx, SCANHPx, SCANHNx ・・・・・・・・・・・９５）パラメータ設定・読出しコマンド ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１０① モータパラメータ設定・読出しコマンド ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１０
SETMTxABCD, SETMT?x, STOPMDxAB, STOPMD?x② 速度設定・読出しコマンド SPDHxddd･･･, SPDH?x, SPDMxddd･･･, SPDM?x ・・・・・・・・１１
SPDLxddd･･･,SPDL?x, SPDAL?
③ 加減速RATE設定・読出しコマンド RTExddd, RTE?x ・・・・・・・・・・・・・・・・・・１１④ 現在位置設定・読出しコマンド
PSx±ddd･･･, PS?x ・・・・・・・・・・・・・・・・１２⑤ ディジタルリミット値設定・読出しコマンド ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１２
FLx±ddd･･･, FL?x, BLx±ddd･･･, BL?x
⑥ ＨＰ関連フラグ設定・読出しコマンド ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１２
SETHPx0XYZ, SETHP?x, SHPx±ddd･･･, SHP?x
SHPFxdddd, SHPF?x⑦ ローカルモード用データ設定・読出しコマンド ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３
６）リミットスイッチ関連フラグ設定・読出しコマンド ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１４
SETLSxDYYY0yyy, SETLS?x, LS?, HDSTLS?
７）２軸補間ドライブコマンド ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１５８）ﾀｲﾐﾝｸﾞﾊﾟﾙｽ出力機能関連ｺﾏﾝﾄﾞ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１６９）走行中のｵｰﾄﾁｪﾝｼﾞﾄﾞﾗｲﾌﾞ機能(V1.13〜) ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１７10）その他のコマンド(VER?, FROM?, VERH?, ect.) ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２１11) 追加コマンド(V1.14〜) SETCHabcd, SETCH--cd, SETCH?・・・・・・・・・・・・・・・・・２２
４．ファームウェアのバージョンアップ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２２
５．改訂履歴 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ２４６．性能・仕様 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２４

ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ(Ｌ)リモートモード操作取扱説明書
１．概要ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ(Ｌ)のローカルモード操作取扱いの詳細は別途ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ(Ｌ)ローカルモード操作取扱説明書をご覧下さい。本冊子ではＲＳ２３２Ｃ、ＧＰ−ＩＢ、ＬＡＮ（Ethernet TCP/IP)を通してのコントロールについて解説しています。
ＰＭ１６Ｃ−０４ＸＤ(Ｌ)はパネル上の押釦と表示器を使った手元コントロールのほかにお手持ちのパソコンから，通信回線を通してのコントロールができます。
従来のＰＭ１６Ｃ−０２Ｚシリーズ、ＰＭ１６Ｃ−０４，ＰＭ１６Ｃ−０４Ｓのコマンドがそのままお使いいただけます。新たに加えられたコマンドは基本的にチャンネルの切換を意識させない体系をとり、直接モータ番号（０〜９，Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ）を指定できるようにしました。

２．通信ラインの毎の準備
リモートモードによる運転は、REMT/LOCL SW の表示が、REMOTE 側になっているときのみコマンド
は受け付けられます。情報の問合せコマンドはいつでも受け付けられます。
この表示がLOCL のときは、一度 REM/LOC SW を押しなおすか、外部ｺﾏﾝﾄﾞ "REM" でリモートモードにしてから以下の操作を行ってください。
REMOTEﾓｰﾄﾞ運転は、① LAN② GP-IB③ RS232Cの3種類の通信方法によって行えます。(PM16C-04,PM16C-04DX共通)
どの通信方法を選ぶかは自由です。環境に合った通信を選んでください。
それぞれ通信方法によってあらかじめ設定しておくべきことがあります。ご使用になる通信方法によって以下の手順で設定を行ってください。
１）ＬＡＮ(Ethernet TCP/IP)通信の設定
パネル面からの簡単設定
パネル面から簡単にIPｱﾄﾞﾚｽとﾎﾟｰﾄ番号が設定できるようになりました。
(Firmware Version 1.09 〜 )先ず、本体の電源を入れます。
REM/LOCボタンによりLOCにします。
SETUPボタンによりセットアップモードに入ります。
CWボタン(XDL型はCW/CCWﾚﾊﾞｰｽｲｯﾁ)によりセットアップ画面Ｐ９(XDL型はP10)を開きます。
ＬＣＤ表示器のカーソルを変更したい場所に移動します。
テンキーで変更します。
デフォルトではIPｱﾄﾞﾚｽが、「１９２．１６８．１．５５」 ﾎﾟｰﾄ番号が「７７７７」になっています。
IPｱﾄﾞﾚｽはお使いになっているﾈｯﾄに合わせます。ﾎﾟｰﾄ番号はそのままでも結構ですが、変更する場合は、10001〜10999が推奨されています。
変更が完了したら、電源を切り再度電源を入れると電源ｵﾝのｼｰｹﾝｽで新しい設定に変更されます。
設定が完了したらtelnetなどでｸﾗｲｱﾝﾄからﾈｯﾄ接続後 ”ＶＥＲ？”コマンドなどで、通信がうまくいくことを確かめてみてください。
その他の詳しい接続の情報については、次項の「従来の設定方法」を参考にしてください。

- 1 -従来の設定方法
Ａ．準備
安全のために、外部から切り離されたネットワーク環境と、それに接続できるパーソ
ナルコンピュータ、ネットワークに接続するための基本的なソフトウェア（telnet, ping）が必要です。以下では例として10Base-T クロスケーブル、Windows の動作するパーソナルコンピュータ、Windowsに付属のtelnetおよび pingを用いたセットアップについて説明します。
Ｂ．ネットワークとの接続
コントローラの電源を入れます。
パーソナルコンピューターの IPｱﾄﾞﾚｽ，ｻﾌﾞﾈｯﾄﾏｽｸを指定します。
（例：IPアドレス192.168.1.10、ｻﾌﾞﾈｯﾄﾏｽｸ255.255.255.0）（PM16C-04XD側の出荷時設定はIPｱﾄﾞﾚｽ：192.168.1.55, Gateway無し,
Subnetmask 255.255.255.0 ﾎﾟｰﾄ番号7777です）
コントローラとパーソナルコンピューターを 10BaseTクロスケーブルで接続します。
（あるいはハブを通してストレートケーブルで接続しても結構です）
100BaseTも可能です。
これでコントローラとの接続が完了です。正しく接続できたことを確認するために
MS-DOSプロンプトを選択し、MS-DOSプロンプト内で ping を起動します。
補足：
以下の説明は出荷時状態(IPｱﾄﾞﾚｽ：192.168.1.55，ﾎﾟｰﾄ番号7777）での設定になります。
任意のIPｱﾄﾞﾚｽを使用している場合などはその設定に置き換えてください。
IPｱﾄﾞﾚｽが分からなくなると設定もできなくなります。
IPｱﾄﾞﾚｽを変更した場合は変更後のIPｱﾄﾞﾚｽを忘れないようにして下さい。
IPｱﾄﾞﾚｽが不明になったときはＦ．項を参照して下さい。
C:\Windows>ping 192.168.1.55
Pinging 192.168.1.55 with 32 bytes of data:
Reply from 192.168.1.55: bytes=32 time=2ms TTL=255
Reply from 192.168.1.55: bytes=32 time=1ms TTL=255
Reply from 192.168.1.55: bytes=32 time=1ms TTL=255
Reply from 192.168.1.55: bytes=32 time=1ms TTL=255
C:\Windows>
接続が正しくない場合、以下のようになります。
C:\Windows>ping 192.168.1.55
Pinging 192.168.1.55 with 32 bytes of data:
Request timed out.
Request timed out.
Request timed out.
Request timed out.
C:\Windows>
Ｃ．ネットワークの設定変更
接続が正しいことを確認したら、次にネットワークのIP アドレス、telnetポート番号の変更を行います。
デフォルトでは、IPアドレス：192.168.1.55、ポート番号：7777に設定されています。

- 2 -IPアドレスはお使いのネットワークに合わせて設定して下さい。
ポート番号は変更する必要がなければそのまま 7777 でお使い下さい。変更する必要がある場合は10000〜10999 を使われることをお奨めします。
Windowsの画面でスタート→ファイル名を指定して実行とし、ファイル名にｔｅｌｎｅｔ １９２．１６８．１．５５ ９９９９と入力します。ここで９９９９は設定専用のポート番号になっています。
OKボタンをクリックすると直ちにｔｅｌｎｅｔの画面になりMAC address 00204A80F1B6
Software version 01.5 (031003) XPTE

←機種により違いがあります。
←機種により違いがあります。

Press Enter to go into Setup Modeと出るので、３秒以内にリターンキーを押します。
５秒以内に押さないと回線は自動切断されます。このときはもう一度行って下さい。
次に、
･････
Change Setup:
0 Server configuration
1 Channel 1 configuration
3 E-mail settins
5 Expert settings
6 Scurity
7 Factory defaults
8 Exit without save
9 Save and exit

Your choise ?

と出たら０を選び
IP Address : (192) 192.(168) 168.(001) 1.(55) 50
Set Gateway IP Address (N) N
Netmask: Number of Bits for Host Part (0=default) (0)Change telnet config password (N) NなどとIPｱﾄﾞﾚｽを設定します。（上記は 192.168.1.50 と設定する例です）
Gateway IPｱﾄﾞﾚｽは必要に応じて入力して下さい。
Netmaskは、255.0.0.0のとき24, 255.255.0.0のとき16, 255,255.255.0のとき8などとします。
telnetの画面で入力文字が２重に表示される場合は、ターミナル→基本設定でﾛｰｶﾙｴｺｰのﾁｪｯｸをはずしてみて下さい。
再び、
Change Setup:
0 Server configuration
1 Channel 1 configuration
3 E-mail settins
5 Expert settings
6 Scurity
7 Factory defaults
8 Exit without save
9 Save and exit
Your choise ?

- 3 -と出るので１を選びBaudrate (38400) ?
I/F Mode (4C) ?
Flow (0) ?
Port No (7777) ?

・・・そのままリターン・・・そのままリターン・・・そのままリターン・・・telnetのポートアドレスを入れてリターン（ﾃﾞﾌｫﾙﾄは7777、推奨：10000〜10999）
ConnectMode (C0) ?
・・・そのままリターン
Remote IP Address : (000).(000).(000).(000)・・・そのままリターン（３回）
Remote Port (0) ?
・・・そのままリターン
DisConnMode (00) ?
・・・そのままリターン
FlushMode(80) ?
・・・そのままリターン
Pack Cntrl (10) ?
・・・そのままリターン
DisConnTime (00:00) ?
・・・無通信自動切断時間mm:ss設定。
（ﾃﾞﾌｫﾙﾄは00:00で5999秒）
SendChar 1 (0D) ?
・・・そのままリターン
SendChar 2 (0A) ?
・・・そのままリターン
再び下のメニューにより９

Change Setup:
0 Server configuration
1 Channel 1 configuration
3 E-mail settings
5 Expert settings
6 Security
7 Factory defaults
8 Exit without save
9 Save and exit

を選んで書込終了します。

Your choice ?

この中で、最低限変更が必要な項目は IPｱﾄﾞﾚｽのみです。不必要な変更はできるだけ避けて下さい。
もし間違って変更してしまった場合は上の例の通りに設定を戻してください。
Ｄ．パソコンの設定を元に戻す
パーソナルコンピューターの設定を変更した場合は初期の設定値に戻します。
Ｅ．接続テスト
コントローラ とパーソナルコンピューターの間で接続テストをします。
スタート→ファイル名を指定して実行→telnet 192.168.1.50 7777→ OKをクリック（IPアドレスやポート番号を変更した場合は変更後の値を指定します）
ここでtelnet画面のTerminal→基本設定で Local echo の項目をチェックします。
ここでキーボードから コントローラ のコマンドを入力することによって接続テストが可能です。
適当なコマンドを入力し、動作することを確かめてみてください。
Ｆ．コントローラのIPｱﾄﾞﾚｽが不明の時の設定方法
IPｱﾄﾞﾚｽが不明の時には ３．の方法が使えません。
このときはMACｱﾄﾞﾚｽ(ﾊｰﾄﾞｳｪｱｱﾄﾞﾚｽ)を使って以下のように行います。
ﾊｰﾄﾞｳｪｱｱﾄﾞﾚｽは、LANｺﾈｸﾀ下部に記載されています。(V1.09〜 LCD画面内表示に変更、従ってこのﾌﾟﾛｾｽは必要なくなりました））
以下MACｱﾄﾞﾚｽが[00-20-4a-80-e4-c6]であるものと仮定します。
設定するIPｱﾄﾞﾚｽを 192.168.1.50に設定するものとします。
Windowsを立ち上げてDOSﾌﾟﾛﾝﾌﾟﾄ画面にします。注１）- 4 -arp(address resolution protocol)ｺﾏﾝﾄﾞにより
C:\Windows>arp -s 192.168.1.50 00-20-4a-80-e4-c6
を実行します。次にC:\Windows>telnet 192.168.1.50 1を実行しますが、すぐに接続ｴﾗｰが出ます。
立ち上がっているtelnet画面を閉じてもう一度
C:\Windows>telnet 192.168.1.50 9999を実行すると、telnet画面が立ち上がり
MAC address 00204A80F1B6
Software version 01.5 (031003) XPTE

←機種により違いがあります。
←機種により違いがあります。

Press Enter to go into Setup Modeと出ますので、５秒以内にリターンキーを押します。
５秒以内に押さないと回線は自動切断されます。このときはもう一度行います。
以降は 1) 項の手順と同様になります。IPｱﾄﾞﾚｽは必ず変更して下さい。
192.168.1.50はこのままではまだ仮のｱﾄﾞﾚｽ状態です。
注１）Windows "95"の場合は以下の手順を踏んでください。
この手順は既設のﾈｯﾄを利用するかﾛｰｶﾙなﾈｯﾄを構築して行います。
Windows95の場合は、ARPﾃｰﾌﾞﾙに少なくとも１つのENTRYが無ければならないので、これを確認するために
C:\Windows> arp -a
を実行します。
No ARP Entries Foundと出たら、分かっているﾈｯﾄ内のIPｱﾄﾞﾚｽに
C:\Windows> ping xxx.xxx.xxx.xxx
を実行して ARPﾃｰﾌﾞﾙにEntryを１つ加えてから次の手順に進みます。
１つ以上のEntryが表示された場合はそのまま次の手順に進んで下さい。
２）ＧＰ−ＩＢ通信の設定
ＧＰ−ＩＢの設定はパネル面からＧＰ−ＩＢアドレスを設定するだけです。
デリミタは以下の内容で固定になっています。
CR+LF + (EOI)EOIは無くてもPM16C-04XD側では受信できます。
送信時は必ず付加されます。
本体のパネル面から次の手順でＧＰ−ＩＢアドレスを設定します。
先ず、本体の電源を入れます。
REM/LOCボタンによりLOCにします。
SETUPボタンによりセットアップモードに入ります。
CWボタン(XDL型はCW/CCWﾚﾊﾞｰｽｲｯﾁ)によりセットアップ画面Ｐ７(XDL型はP9)を開きます。
行き過ぎたらCCWボタンでページを戻すことができます。
ＬＣＤ表示器のカーソルをＧＰ−ＩＢアドレスをに合わせます。
テンキーにより２〜３１までの設定ができます。不適切な設定は入力数値がブリンクして知らせます。
変更が完了したら、SETUPボタンを押してセットアップモードから抜けると設定は完了です。
電源を再投入する必要はありません。
設定が完了したら”ＶＥＲ？”コマンドなどで、通信がうまくいくことを確かめてみてください。

- 5 -３）ＲＳ２３２Ｃ通信の設定
コネクタ接続は下図のように行います。
パネル側コネクタ：ＤＥ９Ｐ(ケーブル側コネクタ：ＤＥ９Ｓ)
ピン番号
１
RXD
２
TXD
３
４
GND
５
６
７
８
９

相手方パソコン
１
２
RXD
３
TXD
４
５
GND
６
７
８
９

ＲＳ２３２Ｃ通信の設定はパネル面からBAUD RATEを設定するだけです。
それ以外のパラメータは以下の内容で固定になっています。
DATA BIT :8
STOP BIT :1 NO FLOW CONTROL NO PARITY
デリミタはCR+LFとなっています。
本体のパネル面から次の手順でBAUD RATEを設定します。
先ず、本体の電源を入れます。
REM/LOCボタンによりLOCにします。
SETUPボタンによりセットアップモードに入ります。
CWボタン(XDL型はCW/CCWﾚﾊﾞｰｽｲｯﾁ)によりセットアップ画面Ｐ６(XDL型はP9)を開きます。
行き過ぎたらCCWボタンでページを戻すことができます。
ＬＣＤ表示器のカーソルでBAUD RATEを指定します。
BAUD RATEをカーソル移動ボタンの中央にあるCHGボタンで必要な値に変更します。
１２００，２４００，４８００，９６００，１９２００，３８４００の間で変更できます。
変更が完了したら、SETUPボタンを押してセットアップモードから抜けると設定は完了です。
電源を再投入する必要はありません。
設定が完了したら”ＶＥＲ？”コマンドなどで、通信がうまくいくことを確かめてみてください。
３．通信コマンド詳細
コマンドのフォーマットは全てアスキーコードでデリミタ（区切り文字）CR+LF(0DH+0AH) の受信完了を待って解読作業に入ります。デリミタが無いコマンドを受信すると次のコマンドの最初の文字と見なされ、コマンド受信抜けや解析不能になったりします。
以下のコマンド説明ではこの CR+LF(0DH+0AH)が省略されていますが、必ず付加してください。
１）リモート・ローカル変更コマンド
REMOTE/LOCALどちらのMODEでも受け付けます
全てのﾁｬﾝﾈﾙのﾓｰﾀが停止しているときのみ可能です
LOC

ローカルモードになります

REM

リモートモードになります

２）ＳＲＱ関連コマンド
REMOTE/LOCALどちらのMODEでも受け付けます
SRQx1

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀ停止時にSRQ出力するようにｾｯﾄします
一度SRQが出ると自動的にｸﾘｱされます

SRQx0

ﾁｬﾝﾈﾙxのSRQﾌﾗｸﾞをｸﾘｱします- 6 -SRQ?x

ﾁｬﾝﾈﾙxのSRQﾌﾗｸﾞのｾｯﾄ状態を読み出します
応答は １または０です３）ステータス読出しコマンド
REMOTE/LOCALどちらのMODEでも受け付けます
STQ?

REMOTE/LOCAL MODEの情報と停止中のﾓｰﾀ数を読み出します
応答は REMOTE MODE のとき Rn
n:0 〜 4
LOCAL MODE のとき
Ln
n:0 〜 4 となります
同時に動かせるﾓｰﾀは４台ですので停止のﾓｰﾀ数が０の時は新たにﾓｰﾀを起動することはできず、起動ｺﾏﾝﾄﾞは無視されます
新たにﾓｰﾀを起動する前にこのｺﾏﾝﾄﾞで起動できるかどうかを判断します

STS?

REMOTE/LOCALﾓｰﾄﾞ、選ばれている４つのﾓｰﾀの詳しい情報がこのｺﾏﾝﾄﾞで殆ど
読み出せます応答は以下の形式になります
R(L)abcd/PNNS/VVVV/HHJJKKLL/±uu･･･/±vv･･･/±ww･･･/±xx･･･/
ここでR or L はREMOTE MODE or LOCAL MODEを表します
a,b,c,dは選ばれているﾓｰﾀのﾁｬﾝﾈﾙを表し、０〜Fの値になります
PNNS:P:cw 動作中 N:ccw 動作中 S:停止中を表します
VVVV:LS status と hold off statusを16進数で表します
各ﾋﾞｯﾄの意味は b3:hold off b2:hp ls b1:ccw ls b0:cw ls
HH,JJ,KK,LL:４つのﾓｰﾀの現在の状態をそれぞれ2桁の16進数で表します
各ﾋﾞｯﾄの意味は b7:ESEND
急停止ｺﾏﾝﾄﾞあり
b6:SSEND
減速停止ｺﾏﾝﾄﾞあり
b5:LSEND
ﾘﾐｯﾄ停止受付
b4:COMERR
ｴﾗｰ
b3:ACCN
減速中
b2:ACCP
加速中
b1:DRIVE
ﾊﾟﾙｽ出力中
b0:BUSY
ﾃﾞｰﾀ処理中またはﾄﾞﾗｲﾌﾞ実行中
uu･･･,vv･･･,ww･･･,xx･･･ :４つのﾓｰﾀの現在位置を表します±７桁以内は±７桁で返されそれ以上は数値に応じて桁数が変わります４）モータコントロールコマンド① JOGコマンド
REMOTEでのみ受け付けられます
JOGPx,JOGNx②

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀを１ﾊﾟﾙｽだけ動かします P:CW方向、N:CCW方向です

SPEED選択コマンド
REMOTEでのみ受け付けられます
SPDHx

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの速度選択をHSPDにします

SPDMx

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの速度選択をMSPDにします

SPDLx

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの速度選択をLSPDにします

REMOTE/LOCALどちらのMODEでも受け付けます
SPD?x

ｾｯﾄされている速度選択を読み取ります
応答は HSPD or MSPD or LSPD になります

- 7 -

③

SCANコマンド
REMOTEでのみ受け付けられます
SCANPx,SCANNx④

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀをCW方向またはCCW方向へ連続SCANさせます
最大SCAN速度は②のSPEED選択ｺﾏﾝﾄﾞで選択された速度になります

絶対位置指定SCANコマンド（バックラッシュ除去移動含む）
REMOTEでのみ受け付けられます
ABSx±dddddddddd
ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀを絶対位置指定で移動させます
dd･･･ : -2,147,483,647〜+2,147,483,647 (桁数は任意)
ABSxB±dddddddddd
ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀを絶対位置指定で移動させます
dd･･･ : -2,147,483,647〜+2,147,483,647 (桁数は任意)
先ず、別途指定されているﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正位置に移動し、その後低速で最終位置へ移動します（必ずﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動を行います）
ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正位置が、移動範囲を超えた場合は、ｺﾏﾝﾄﾞは無視されます
このときはｴﾗｰﾌﾗｸﾞが立ちますので"ERR?"ｺﾏﾝﾄﾞで読み出すと"BAD ABS COMMAND"と返ってきます。
ABSxS±dddddddddd
ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀを絶対位置指定で移動させます
dd･･･ : -2,147,483,647〜+2,147,483,647 (桁数は任意)
ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正方向と目的位置が同じ方向の場合は直接目的地へ移動します
そうでない場合は先ず、別途指定されているﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正位置に移動し、その後低速で最終位置へ移動します（必要に応じたﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動を自動的に行います）
ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正位置が、移動範囲を超えた場合は、ｺﾏﾝﾄﾞは無視されます
このときはｴﾗｰﾌﾗｸﾞが立ちますので"ERR?"ｺﾏﾝﾄﾞで読み出すと"BAD ABS COMMAND"と返ってきます。

⑤

相対位置指定SCANコマンド（バックラッシュ除去移動含む）
REMOTEでのみ受け付けられます
RELx±dddddddddd
ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀを相対位置指定で移動させます
dd･･･ : -2,147,483,647〜+2,147,483,647 (桁数は任意)
RELxB±dddddddddd
ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀを相対位置指定で移動させます
dd･･･ : -2,147,483,647〜+2,147,483,647 (桁数は任意)
先ず、別途指定されているﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正位置に移動し、その後低速で最終位置へ移動します（必ずﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動を行います）
RELxS±dddddddddd
ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀを相対位置指定で移動させます
dd･･･ : -2,147,483,647〜+2,147,483,647 (桁数は任意)
ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正方向と目的位置が同じ方向の場合は直接目的地へ移動します
そうでない場合は先ず、別途指定されているﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正位置に移動し、その後低速で最終位置へ移動します（必要に応じたﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動を自動的に行います）

- 8 -

⑥

ドライブ中速度変更コマンド
REMOTEでのみ受け付けられます
SPCxdddd･･･⑦

動作中のﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀ速度をpps単位で変更します
ddd･･･ : １ 〜 5,000,000

SLOW STOP,FAST STOPコマンド
REMOTE/LOCALどちらのMODEでも受け付けます
SSTPx

動作中のﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀを減速停止させます

ESTPx

動作中のﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀを急速停止させます

ASSTP

全ての動作中のﾓｰﾀを減速停止させます

AESTP

全ての動作中のﾓｰﾀを急停止させます

その他の移動関連コマンド⑧ PAUSE ON/OFF コマンド
REMOTEでのみ受け付けられます⑨⑩

PAUSE ON
(S3016)

PAUSE ON(動作保留)ｺﾏﾝﾄﾞです
このｺﾏﾝﾄﾞの後に続くﾓｰﾀ動作ｺﾏﾝﾄﾞは保留になり、待機状態になります
PAUSE OFFｺﾏﾝﾄﾞで解除されます
複数のﾓｰﾀ(２〜４台)を同時にｽﾀｰﾄさせる場合に使われるｺﾏﾝﾄﾞです
既に動作中のﾓｰﾀには影響しません

PAUSE OFF(S3017)

PAUSE OFF(動作保留解除)ｺﾏﾝﾄﾞです
上記保留状態のﾓｰﾀを保留解除し同時ｽﾀｰﾄさせます

PAUSE?

PAUSE 状態を問い合わせます。
応答は、ON や OFF となります

定速SCANコマンド
REMOTEでのみ受け付けられます
CSCANPx

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀをCW方向に定速で移動開始させます

CSCANNx

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀをCCW方向に定速で移動開始させます

原点検出ドライブコマンド
REMOTEでのみ受け付けられます
FDHPx

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの自動原点検出を開始します
まず、あらかじめ設定された方向に移動を開始し、原点ｾﾝｻｰを探します
ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁまで行くと停止し、反対方向へ移動します
自動原点検出開始方向に原点ｾﾝｻｰを検出すると通過後に減速停止し、低速で原点ｾﾝｻｰ方向に戻り、再び原点ｾﾝｻｰを検出すると停止します
自動原点検出開始方向と反対方向に原点ｾﾝｻｰを検出すると減速停止し、低速で反対方向に移動し、原点を通過すると停止し、もう一度反対方向に低速で移動し再び原点ｾﾝｻｰを検出すると停止します
上記のようにこのｺﾏﾝﾄﾞで原点検出した場合は原点検出方向は必ず検出開始方向と反対になります。
この位置を原点位置として記憶し、原点有りのﾌﾗｸﾞを立て、原点検出した
方向も記憶します- 9 -これらの情報は "SHP?x" や "SETHP?x"ｺﾏﾝﾄﾞで読み出せます
注）このｺﾏﾝﾄﾞで原点検出ができなかった場合はCW LSとCCW LS（ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄを含む）の間を往復し続けます
このときは、停止ｺﾏﾝﾄﾞやSTOPﾎﾞﾀﾝで停止します
ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ値を限界位置近傍(±2147483647付近)に、減速停止するのに十分な距離を置かないで設定すると位置の符号が反転してしまい正しい動作が行われません
GTHPx

再度原点検出行う時に使うｺﾏﾝﾄﾞですをあらかじめ原点が検出されている時、このｺﾏﾝﾄﾞにより原点位置近傍にいち早く移動し、そこから低速で原点を検出します
原点検出方向は記憶されている方向になります

SCANHPx

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの原点検出をCW方向に開始します
原点を検出すると急停止しますので、脱調しないように遅い速度設定で行ってください原点が見つからなければﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁで停止します
おおよその原点場所が分かっている場合に短時間で検出することができます
このｺﾏﾝﾄﾞによる検出の後で"GTHPx"により再検出させるとﾄｰﾀﾙ検出時間を短くできますSCANHNx

SCANHPxと同様のｺﾏﾝﾄﾞで、原点検出開始方向がCCWになります５）パラメータ設定・読出しコマンド① モータパラメータ設定・読出しコマンド
設定ｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます
読出しｺﾏﾝﾄﾞはREMOTE/LOCALどちらでも受け付けられます
SETMTxABCD

SETMT?xﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの基本特性を設定します
A:1/drive enable 0/disable
動かしたくないﾓｰﾀをdisableにしておくと誤操作を禁止できます（enableにしておかないとこのﾓｰﾀは動きません）
B:1/hold on
0/hold off
hold offにしておくと外部設置のﾄﾞﾗｲﾊﾞに対してhold off信号を出力します この場合動作ｺﾏﾝﾄﾞを送る前にhold onにしなければなりません
また、動作終了後には再びhold off信号を送る必要があります *1)
手動(ﾊﾟﾈﾙ)操作ではこれらのｼｰｹﾝｽは自動で行われます
C:0/const
1/trapezoidal 2/S character
ﾓｰﾀの移動形式を定速、台形、Ｓ字の中から選べます
D:0/Pulse-Pulse 1/Pulse-Direction
外部設置のﾓｰﾀﾄﾞﾗｲﾊﾞの信号入力を P-P方式か、P-D方式か選べます*1) V1.15〜 REMOTEﾓｰﾄﾞでも自動HOLD ON/OFFができるようになりました。
上記ﾓｰﾀ特性の読出しｺﾏﾝﾄﾞです
応答は ABCD の順で返送され "1010" (default値) などとなります

STOPMDxAB

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの停止方法を設定します
A:0/PB slow stop 1/PB fast stop
ﾊﾟﾈﾙのSTOPｽｲｯﾁで減速停止するか急停止するかを設定します
B:0/LS slow stop 1/LS fast stop
CW,CCW ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁで減速停止するか、急停止するかを設定します

STOPMD?x

上記ﾓｰﾀ停止方法の読出しｺﾏﾝﾄﾞです
応答は AB の順で返送され "00" (default値) などとなります- 10 -

②

速度設定・読出しコマンド
設定ｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます
読出しｺﾏﾝﾄﾞはREMOTE/LOCALどちらでも受け付けられます
SPDHxdddd･･･

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀHSPDをddd･･･ ppsに設定ます

SPDH?x

上記設定値を読み出します
応答は ddd･･･となります

SPDMxdddd･･･

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀMSPDをddd･･･ ppsに設定します

SPDM?x

上記設定値を読み出します
応答は ddd･･･となります

SPDLxdddd･･･

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀLSPDをddd･･･ ppsに設定します

SPDL?x

上記設定値を読み出します
応答は ddd･･･となります

SPDAL?

現在ｺﾝﾄﾛｰﾙ中の４つのﾓｰﾀの設定された速度を読み出します
応答は abcd/Hddddddd/Mddddddd/Lddddddd/Hddddddd となります
a,b,c,d: 0〜F
ddd･･･ : pps単位設定速度(1〜5,000,000)（ﾓｰﾀ動作中は"0000000"が返されます

RATE DATA TABLE(unit: ms/1000pps)
No.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
③

RATE
1000
910
820
750
680
620
560
510
470
430
390
360
330
300
270
240
220
200
180
160

No.
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39

RATE
150
130
120
110
100
91
82
75
68
62
56
51
47
43
39
36
33
30
27
24

No.
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59

RATE
22
20
18
16
15
13
12
11
10
9.1
8.2
7.5
6.8
6.2
5.6
5.1
4.7
4.3
3.9
3.6

No.
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79

RATE
3.3
3.0
2.7
2.4
2.2
2.0
1.8
1.6
1.5
1.3
1.2
1.1
1.0
0.91
0.82
0.75
0.68
0.62
0.56
0.51

No.
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99

RATE
0.47
0.43
0.39
0.36
0.33
0.30
0.27
0.24
0.22
0.20
0.18
0.16
0.15
0.13
0.12
0.11
0.10
0.091
0.082
0.075

加減速RATE設定・読出しコマンド
設定ｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます
読出しｺﾏﾝﾄﾞはREMOTE/LOCALどちらでも受け付けられます
RTExddd

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの加速・減速ﾚｰﾄをｺｰﾄﾞで設定します
ddd:0〜115(RATE DATA TABLE参照)- 11 -

No.
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115

RATE
0.068
0.062
0.056
0.051
0.047
0.043
0.039
0.036
0.033
0.030
0.027
0.024
0.022
0.020
0.018
0.016

RTE?x④⑤

上記ﾚｰﾄの読出しです
応答 ddd

現在位置設定・読出しコマンド
設定ｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます
読出しｺﾏﾝﾄﾞはREMOTE/LOCALどちらでも受け付けられます
PSx±ddddddd

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの現在位置を設定します
ddd･･･ : -2,147,483,647〜+2,147,483,647 (桁数は任意)

PS?xﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの現在位置を読み出します
応答は ±ddddddd(decimal) となります
7桁を超えたときはその分桁数が増えます

ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ値設定・読出しコマンド
設定ｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます
読出しｺﾏﾝﾄﾞはREMOTE/LOCALどちらでも受け付けられます
FLx±ddddddd

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのCW側のﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ値を設定します
ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄを有効にしておくとこの値以上のところへは移動しません（ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁが減速停止になっていると、減速停止の期間分ｵｰﾊﾞｰﾗﾝします）
ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄを有効にして現在位置がﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ値の範囲外になるような設定をするとﾓｰﾀは範囲内へ向かう方向のみ動かせます

FL?x

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのCW側ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ値を読み出します
応答は ±ddddddd(decimal) となります
7桁を超えたときはその分桁数が増えます

BLx±ddddddd

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのCCW側のﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ値を設定します
ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄを有効にしておくとこの値以上のところへは移動しません（ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁが減速停止になっていると、減速停止の期間分ｵｰﾊﾞｰﾗﾝします）
ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄを有効にして現在位置がﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ値の範囲外になるような設定をするとﾓｰﾀは範囲内へ向かう方向のみ動かせます

BL?x

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのCCW側ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ値を読み出します
応答は ±ddddddd(decimal) となります
7桁を超えたときはその分桁数が増えます⑥ ＨＰ関連フラグ設定・読出しコマンド
設定ｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます
読出しｺﾏﾝﾄﾞはREMOTE/LOCALどちらでも受け付けられます
SETHPx0XYZ

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの原点位置設定方法や状況の強制書き換えを行います
X:found/1,not found/0
原点検出有り(読み書き可）
Y:found dir. 0/cw,1/ccw
原点検出方向(読み書き可）
Z:auto start dir. 0/cw,1/ccw 自動原点検出開始方向の設定です

SETHP?xﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの原点位置検出状態の読出しです
上記の内容で読み出せます
応答 :0XYZ の形式で "0100" などと読み出せます

SHPx±ddddddd

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの原点位置ﾃﾞｰﾀをｾｯﾄできます
通常は原点位置ﾃﾞｰﾀは自動検出されますが、このｺﾏﾝﾄﾞにより強制書き換えすることができます- 12 -

SHP?x⑦

原点位置ﾃﾞｰﾀを読み出します
応答は ±ddddddd(decimal) となります
7桁を超えたときはその分桁数が増えます
原点が検出されていないと(検出ﾌﾗｸﾞが立っていないと）返されます"NO H.P"がSHPFxdddd

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの原点ｵﾌｾｯﾄ値を設定します
GTHPxｺﾏﾝﾄﾞで原点の再検出を行うときにこのｵﾌｾｯﾄ値分離れたところから検出を始めます。原点ｵﾌｾｯﾄ値の２倍の量の範囲に原点が見つからなければ検出失敗として、原点検出記憶を消します
dddd:0 〜 9999 の範囲での設定ができます
ﾘﾓｰﾄから範囲を超えた設定をしようとすると9999になります

SHPF?x

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの原点ｵﾌｾｯﾄ値を読み出します
応答 dddd 10進４桁で読み出せます

ローカルモード用データ設定・読出しコマンド
設定ｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます
読出しｺﾏﾝﾄﾞはREMOTE/LOCALどちらでも受け付けられます
この項のﾃﾞｰﾀ値はLOCAL MODE でのみ使われます
SABSx±ddddddd

LOCAL MODEで使われるﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの絶対位置移動先の設定です
LOCAL MODEでABS SCANを選ぶとLCDの下段(XDL型では第二画面)に表示されます
ﾊﾟﾈﾙ面からも設定できます

SABS?xLOCAL MODEで使われるﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの絶対位置移動先の読出しです
応答は ±ddd･･･ 10進７桁で読み出せます
7桁以上はその分桁数が増えます

SRELx±ddddddd

LOCAL MODEで使われるﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの相対位置移動先の設定です
LOCAL MODEでREL SCANを選ぶとLCDの下段(XDL型では第二画面)に表示されます
ﾊﾟﾈﾙ面からも設定できます

SREL?xLOCAL MODEで使われるﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀの相対位置移動先の読出しです
応答は ±ddd･･･ 10進７桁で読み出せます
7桁以上はその分桁数が増えます

SPRSx±ddddddd

LOCAL MODEで使われるﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのﾌﾟﾘｾｯﾄ位置ﾃﾞｰﾀの設定です
LOCAL MODEでSCANを選ぶとLCDの下段(XDL型では第二画面)に表示され、PRESETﾎﾞﾀﾝで現在位置をﾌﾟﾘｾｯﾄ位置ﾃﾞｰﾀにすることができます
ﾊﾟﾈﾙ面からも設定できます

SPRS?xLOCAL MODEで使われるﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのﾌﾟﾘｾｯﾄ位置ﾃﾞｰﾀの読出しです
応答は ±ddd･･･ 10進７桁で読み出せます
7桁以上はその分桁数が増えます

SETJGxdddd

LOCAL MODEで使われるﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのJOGｽﾃｯﾌﾟ数の設定です
LOCAL MODEでJOGﾎﾞﾀﾝによりJOGｽﾃｯﾌﾟをするとこの値だけ一度に加減速移動で動きます
dddd:0 〜 9999 の範囲での設定を推奨します
ﾊﾟﾈﾙ面からもｾｯﾄｱｯﾌﾟﾓｰﾄﾞに入って設定できます

SETJG?x

LOCAL MODEで使われるﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのJOGｽﾃｯﾌﾟ数の読出しです
応答は ddd･･･ 10進4桁で読み出せます
4桁以上はその分桁数が増えます- 13 -

SACTxY

not used

SACT?xnot used６）リミットスイッチ関連フラグ設定・読出しコマンド
設定ｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます
読出しｺﾏﾝﾄﾞはREMOTE/LOCALどちらでも受け付けられます
SETLSxDYYY0yyy

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの特性を設定します
D:digital limit enable/1, disable/0
Y:LS enable/1, disable/0 (順にHP LS, CCW LS,CW LS)
y:LS N.C/1, N.O/0(順にHP LS, CCW LS,CW LS)

SETLS?xﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの特性を読出します
応答は DYYY0yyy となります(意味は上記参照）

LS?

現在ｺﾝﾄﾛｰﾙ中のﾓｰﾀ(４台）のﾁｬﾝﾈﾙ情報とﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの情報を読出します
応答は abcdHJKL となります
a,b,c,d:ﾁｬﾝﾈﾙの情報
H,J,K,L:ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの状態をﾁｬﾝﾈﾙの順に示します
a chのLS状態はHで、b chはJで、c chはKで、d chはLで示されます
それぞれ4ﾋﾞｯﾄが16進数で表され
b0:CW LS, b1:CCW LS, b2:HP LS ,b3:hold off となっています
CW LSのみONの時は1です CCW LSのみ ONのときは2です
HP LSのみONの時は4です hold off出力があると8のﾋﾞｯﾄが立っています

HDSTLS?

現在ｺﾝﾄﾛｰﾙ中のﾓｰﾀ(４台）のﾁｬﾝﾈﾙ情報とﾊｰﾄﾞﾘﾐｯﾄ、ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄの情報を個別に読出します
応答は abcdHHHHSSSS となります
a,b,c,d:ﾁｬﾝﾈﾙの情報
H,H,H,H:HARDﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの状態をﾁｬﾝﾈﾙの順に示します
S,S,S,S:SOFT ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの状態をﾁｬﾝﾈﾙの順に示します
それぞれ4ﾋﾞｯﾄが16進数で表され
b0:CW LS, b1:CCW LS, b2:HP LS(HARDのみ)
CW LSのみONの時は1です CCW LSのみ ONのときは2です
HP LSのみONの時は4です(HARDのみ)- 14 -

７）２軸補間ドライブコマンド
補間ﾄﾞﾗｲﾌﾞとは2つの軸をX,Y座標とした平面上で直線、円弧、真円移動をさせる機能です
これらのｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます
PM16C-04XDは４つの独立したｺﾝﾄﾛｰﾗA,B,C,Dが内蔵されています
２軸補間動作はｺﾝﾄﾛｰﾗA,Bのﾍﾟｱ、C,Dのﾍﾟｱでのみ行われます。
A,Bのﾍﾟｱを使った補間ﾄﾞﾗｲﾌﾞのｺﾏﾝﾄﾞは "C0･･･"で始まります
C,Dのﾍﾟｱを使った補間ﾄﾞﾗｲﾌﾞのｺﾏﾝﾄﾞは "C1･･･"で始まります
補間ﾄﾞﾗｲﾌﾞの速度はA,Cｺﾝﾄﾛｰﾗにｾｯﾄされた軸(X軸側)の設定速度になります
コマンド表
コマンド
応 答 内 容C0ALNab±xx･･･/±yy･･･
absolute address a,b axis straight line
C1ALNab±xx･･･/±yy･･･interpolative move to the destination.
a,b:0〜F xx･･･,yy･･･:decimal under 9 digit
C0RLNab±xx･･･/±yy･･･
relative address a,b axis straight line
C1RLNab±xx･･･/±yy･･･interpolative move to the destinationa,b:0〜F xx･･･,yy･･･:decimal under 9 digit
C0ACPab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･ absolute address a,b axis cw direction circular/±vv･･･
interpolation with center position data.
C1ACPab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･
a,b:0〜F x,y:destination u,v:center position/±vv･･･
x･･･,y･･･,u･･･,vv･･･：decimal under 9 digit
perfect circle interpolation will be done bysetting the destination to currnt position.
C0ACNab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･ absolute address a,b axis ccw direction circular/±vv･･･
interpolation with center position data.
C1ACNab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･
another data are same as above.
/±vv･･･
C0RCPab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･ relative address a,b axis cw direction circular/±vv･･･
interpolation with center position data.
C1RCPab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･
a,b:0〜F x,y:destination u,v:center position/±vv･･･
x･･･,y･･･,u･･･,vv･･･：decimal under 7 digit
perfect circle interpolation will be done bysetting the destination to (0,0) position.
C0RCNab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･ relative address a,b axis ccw direction circular/±vv･･･
interpolation with center position data.
C1RCNab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･
another data are same as above.
/±vv･･･
C0AACab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･ absolute address a,b axis circular interpolation/±vv･･･
with bypass point data.(Destination setting to
C1AACab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･ current position aren't allowed, use "C0ACC"/±vv･･･
command) a,b:0〜F x,y:destination u,v:bypass poi
nt x･･･,y･･･,u･･･,vv･･･：decimal under 9 digit
C0RACab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･ relative address a,b axis circular interpolation/±vv･･･
with bypass point data.(Destination setting to
C1RACab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･ current position aren't allowed, use "C0RCC"/±vv･･･
command) a,b:0〜F x,y:destination u,v:bypass po
int x･･･,y･･･,u･･･,vv･･･：decimal under 7 digit
C0ACCab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･ absolute address a,b axis perfect circule/±vv･･･
interpolation with two bypass point data.
C1ACCab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･
a,b:0〜F x,y:bypass point 1 u,v:bypass point 2/±vv･･
x･･･,y･･･,u･･･,vv･･･：decimal under 9 digit
C0RCCab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･ relative address a,b axis perfect circule/±vv･･･
interpolation with two bypass point data.
C1RCCab±xx･･･/±yy･･･/±uu･･･
a,b:0〜F x,y:bypass point 1 u,v:bypass point 2/±vv･･･
x･･･,y･･･,u･･･,vv･･･：decimal under 7 digit- 15 -

８）ﾀｲﾐﾝｸﾞﾊﾟﾙｽ出力機能関連ｺﾏﾝﾄﾞ
あらかじめ決められたﾊﾟﾙｽｶｳﾝﾀｰのｽﾀｰﾄ点からｽﾄｯﾌﾟ点の範囲で、ｹﾞｰﾄ信号(5V TTL)を出力することができます。または、その範囲で決められたﾊﾟﾙｽ毎にﾀｲﾐﾝｸﾞﾊﾟﾙｽ(5V TTL)を発生できます。
ﾀｲﾐﾝｸﾞﾊﾟﾙｽは、200ns,10us,100us,1msが選べます。
これらの定数はﾁｬﾝﾈﾙ毎に設定できます。
設定ｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます
読出しｺﾏﾝﾄﾞはREMOTE/LOCALどちらでも受け付けられます
TMGMxYﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄﾓｰﾄﾞの設定をします
Y:0/disable 1/gate 2/200ns 3/10us 4/100us 5/1ms pulse out
0/disable ではﾀｲﾐﾝｸﾞﾊﾟﾙｽ出力をしません
1/gateではｽﾀｰﾄ点から終了点の間、TTL(正論理)のｹﾞｰﾄﾊﾟﾙｽを出力します
2〜5ではｽﾀｰﾄ点から終了点の間、設定されたｲﾝﾀｰﾊﾞﾙ毎にそれぞれ
200ns, 10μs, 100μs, 1msのTTL ﾊﾟﾙｽ出力をします

TMGM?x

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄﾓｰﾄﾞの設定を読出します
応答は 0 〜 5 となります

TMGRx

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄをready状態とします
対象のﾓｰﾀが停止しているときに受け付けられます。
ｺﾏﾝﾄﾞはﾊﾟﾙｽ出力(ﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄﾓｰﾄﾞ 2,3,4,5)のときには、出力開始点より手前にいるときにのみ正しい設定になります
ready状態とは所定のﾀｲﾐﾝｸﾞ出力が出せる準備ができたことを意味します。
ready状態のときﾓｰﾀが終了点に向かってｽﾀｰﾄ点を通過すると所定の出力が得られますﾊﾟﾙｽ出力(ﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄﾓｰﾄﾞ2〜5)のときは、一度ﾓｰﾀがｽﾀｰﾄ点を通過するとready状
態は解除されますが、終了点までﾊﾟﾙｽ出力は行われます
途中停止した場合は、ready状態が解除されていても、まだ出力されていない点を通過するとﾊﾟﾙｽは出力されます
一度ﾊﾟﾙｽ出力された点に戻ってもﾊﾟﾙｽ出力はされません
途中停止して以降ﾊﾟﾙｽ出力をしないようにするには、"TMGCx"ｺﾏﾝﾄﾞを発行してready解除をしてください
ｹﾞｰﾄ出力（ﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄﾓｰﾄﾞ1)のときはｽﾀｰﾄ点を通過してもready状態は解除されません。設定範囲では移動方向にかかわらずｹﾞｰﾄ信号が出力されます
ready解除してｹﾞｰﾄ信号を出力しないようにするには"TMGCx"ｺﾏﾝﾄﾞを発行してreadyを解除します

TMGCx

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄをready解除します
ﾓｰﾀが停止した状態でのみ受け付けられます。

TMGR?x

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄのready状態を読出します
応答は ready状態の時 "YES" そうでなければ "NO"となります
ﾊﾟﾈﾙ面ではﾁｬﾝﾈﾙ表示がnon active（ﾛｰｶﾙｺﾝﾄﾛｰﾙができない状態）
active(ﾛｰｶﾙｺﾝﾄﾛｰﾙができる状態）
active and timing pulse ready＿ＣＨ０５＿＊ＣＨ０５＊＃ＣＨ０５＃のように表示されますので、ﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄreadyになっているかどうかの確認ができます
XDL型では、active状態はLEDﾗﾝﾌﾟで timing pulse ready状態は#で示されます- 16 -

TMGSx±ddddddd

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄのｽﾀｰﾄ点を設定します

TMGS?x

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄのｽﾀｰﾄ点を読出します

TMGEx±ddddddd

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄの終了点を設定します

TMGE?x

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄの終了点を読出します

TMGIxddddddd

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄのｲﾝﾀｰﾊﾞﾙを設定します

TMGI?x

ﾁｬﾝﾈﾙxのﾓｰﾀのﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄのｲﾝﾀｰﾊﾞﾙを読出します

ﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄの手順は、以下のようになります①ﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄを得るｺﾈｸﾀ(A - DまたはTP0-TP3:表示ﾁｬﾝﾈﾙA - D に対応)に合わせてﾓｰﾀを内部ｺﾝﾄﾛｰﾗにｾｯﾄします このとき、ﾁｬﾝﾈﾙ選択ｺﾏﾝﾄﾞを使います
A,B,C,Dにｾｯﾄするｺﾏﾝﾄﾞはそれぞれ"S11x", "S12x", "S15x", "S16x"となります
ｾｯﾄできているかどうかは、"S10"ｺﾏﾝﾄﾞや"STS?", "LS?"ｺﾏﾝﾄﾞで確認できます（S11x, S12x, S15x, S16x, S10ｺﾏﾝﾄﾞの詳細はPM16C-04の取扱説明書を参照してください
本PM16C-04XDは、PM16C-02Z, PM16C-04,PM16C-04Sのｺﾏﾝﾄﾞがそのまま使えます）②ﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄを得るﾁｬﾝﾈﾙのﾓｰﾀに
ﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄﾓｰﾄﾞの設定("TMGMxY")
ﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄｽﾀｰﾄ点の設定("TMGSx±dddddd)
ﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄ終了点の設定("TMGEx±dddddd)
ﾀｲﾐﾝｸﾞｲﾝﾀｰﾊﾞﾙの設定("TMGIxddddddd)を行います
このﾃﾞｰﾀは一度設定しておくと変更するまで変わりません
出荷時はﾃﾞﾌｫﾙﾄ値が入っています

またいつ設定してもかまいません③ﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄを得るﾓｰﾀをﾀｲﾐﾝｸﾞｽﾀｰﾄ点の外側に移動します
既にその位置になっていればこの操作は省略できます
ｹﾞｰﾄ信号出力(ﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄﾓｰﾄﾞ1）の場合はこの操作は必要ありませんが、現在位置がｽﾀｰﾄ点とｽﾄｯﾌﾟ点の間にあった場合は次項④のready状態にするｺﾏﾝﾄﾞですぐに出力されます④ﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄ準備完了(ready)状態にします("TMGRx")
ｹﾞｰﾄ信号出力(ﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄﾓｰﾄﾞ1)の設定がされている場合、現在位置の条件が範囲内にあればすぐに出力されます⑤ﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄを得るﾓｰﾀを終了点方向に移動開始します
絶対位置移動、相対位置移動、連続移動などどれでもかまいません
これで所定の条件でﾀｲﾐﾝｸﾞﾊﾟﾙｽが出力されます
複数の(2〜4)ﾁｬﾝﾈﾙに異なった条件で設定を行い、同時ｽﾀｰﾄさせることにより４種類のﾊﾟﾙｽのﾀｲﾐﾝｸﾞ発生器として使うことも可能です
注）
ﾊﾟﾙｽ出力(ﾀｲﾐﾝｸﾞｱｳﾄﾓｰﾄﾞ 2,3,4,5)に設定されていても ﾊﾟﾙｽ幅＞＝ﾊﾟﾙｽ出力ｲﾝﾀｰﾊﾞﾙには、出力はﾊﾟﾙｽにならず ”Ｈ”状態出力になりますのとき

９）走行中のｵｰﾄﾁｪﾝｼﾞﾄﾞﾗｲﾌﾞ機能
直線加減速(台形駆動)ﾄﾞﾗｲﾌﾞ中に速度変更、加減速レート変更などをあらかじめ予約されたタイミングで実行する機能です。Ｓ字加減速ﾄﾞﾗｲﾌﾞに設定していても、直線加減速（台形駆動）になります。

- 17 -

変更タイミングと変更内容は、各軸毎に最大１２８カ所に設定できます
変更タイミングはスタート点からの相対位置、前の変更タイミングからの時間(ms)、またはドライブパルス速度（ＰＰＳ）で指定できます
変更内容は、速度の変更、加減速レートの変更(*1)、停止指示などがあります。
１．ﾃﾞｰﾀﾗｲﾄｺﾏﾝﾄﾞ
ﾘﾓｰﾄﾓｰﾄﾞで使用できます。
予約データを書き込むコマンドです
複数軸の同期ｽﾀｰﾄを行うときは軸毎に書き込みが必要です
書換えの必要がなければ再書き込みは不要です
コマンド形式ACSxyyy/PNT/JJJ･･･J/FNC/LLL･･･L
ACS:Auto Change Speed command(fixed)
x: channel(0 - F)yyy: data number(0 - 127)
PNT:END(no more data)
最終変更点の次は必ずACSxyyy/END/を書き込んでください
ADD(relative address from start point)
TIM(relative time from previous point)
ACC(speed data while acceleration)
DEC(speed data while deceleration)"JJJ･･･J:相対ｱﾄﾞﾚｽ(±2,147,483,647)、時間(0-65,535ms)、""
ﾊﾟﾙｽ速度ﾃﾞｰﾀ(1 - 5,000,000pps)"
FNC:SPD(speed in pps)
LLL･･･Lが速度データであることを示します
RTE(rate number)
LLL･･･Lがレートデータであることを示します
SLW(slow stop)
SLOW STOPします(LLL･･･Lは不要です）
FST(fast stop)
FAST STOPします(LLL･･･Lは不要です）
NOP(no operation)
不要の行を無効にするときに使用します"LLL･･･L:ﾊﾟﾙｽ速度(1 - 5,000,000pps)、RATE(設定範囲のRATE DATA No.)"(*1)
加減速レートは、現在の設定値の属するグループ内でのみ可能です。
同一ｸﾞﾙｰﾌﾟ内の変更範囲は下の表のとおりです。
現在の属するｸﾞﾙｰﾌﾟは既に設定してあるRATE No.の属する最上位のｸﾞﾙｰﾌﾟになります。従って、たとえばM2 TYPEのｸﾞﾙｰﾌﾟ内でRATE変更を行いたい場合は、
あらかじめRATE Noを85 - 91の範囲に設定しておかなければなりません
ｸﾞﾙｰﾌﾟ
L1 TYPE
L2 TYPE
M1 TYPE
M2 TYPE
H1 TYPE
H2 TYPERATE No.
0 - 6017 - 76
24 - 84
31 - 91
41 - 100
55 - 115

CH0とCH1を同期ｽﾀｰﾄさせて同じ位置で速度変更する場合のｺﾏﾝﾄﾞ例）
ACS0000/ADD/5000/SPD/3000:ｽﾀｰﾄ点から5000のところで3000PPSへ速度変更
ACS0001/ADD/10000/SPD/6000:ｽﾀｰﾄ点から10000のところで6000PPSへ速度変更
ACS0002/ADD/20000/SPD/10000:ｽﾀｰﾄ点から20000のところで10000PPSへ速度変更
ACS0003/ADD/30000/SLW:ｽﾀｰﾄ点から30000のところで減速停止へ
ACS0004/END:ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの終了(必ず書き込む）
ACS1000/ADD/5000/SPD/3000
ACS1001/ADD/10000/SPD/6000
ACS1002/ADD/20000/SPD/10000:ｽﾀｰﾄ点から5000のところで3000PPSへ速度変更:ｽﾀｰﾄ点から10000のところで6000PPSへ速度変更:ｽﾀｰﾄ点から20000のところで10000PPSへ速度変更- 18 -

ACS1003/ADD/30000/SLW
ACS1004/END:ｽﾀｰﾄ点から30000のところで減速停止へ:ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの終了(必ず書き込む）

CH2とCH3を同期ｽﾀｰﾄさせて同じﾀｲﾐﾝｸﾞで速度変更する場合のｺﾏﾝﾄﾞ例）
ACS2000/TIM/0/SPD/1000 (ﾀﾞﾐｰ) :ｽﾀｰﾄ点から0msのところで1000PPSへ速度変更
ACS2001/TIM/1000/SPD/3000:前変更点から1000msのところで6000PPSへ速度変更
ACS2002/TIM/1500/SPD/6000:前変更点から1500msのところで10000PPSへ速度変更
ACS2003/TIM/2000/SLW:前変更点から2000msのところで減速停止へ
ACS2004/END:ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの終了(必ず書き込む）
ACS3000/TIM/0/SPD/1000 (ﾀﾞﾐｰ) :ｽﾀｰﾄ点から0msのところで1000PPSへ速度変更
ACS3001/TIM/1000/SPD/3000:前変更点から1000msのところで6000PPSへ速度変更
ACS3002/TIM/1500/SPD/6000:前変更点から1500msのところで10000PPSへ速度変更
ACS3003/TIM/2000/SLW:前変更点から2000msのところで減速停止へ
ACS3004/END:ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの終了(必ず書き込む）
最初の変更ﾀｲﾐﾝｸﾞを時間にして、複数のﾓｰﾀを同時ｽﾀｰﾄする場合はﾀﾞﾐｰの変更ﾀｲﾐﾝｸﾞを先頭番地に用意しておく必要があります。
（ｽﾀｰﾄ準備ができた段階からﾀｲﾏがｽﾀｰﾄするので。２番目のﾀｲﾏは前の変更が開始されてからのｽﾀｰﾄになります）
２．ﾃﾞｰﾀﾘｰﾄﾞｺﾏﾝﾄﾞ
ﾘﾓｰﾄ/ﾛｰｶﾙﾓｰﾄﾞで使用できます。
ﾃﾞｰﾀ確認用コマンドです
書き込まれているデータを確認できます
ACS?xyyy
reply:xyyy/PNT/JJJ･･･J/FNC/LLL･･･L
前項の設定をした場合の読出し例）
送信ｺﾏﾝﾄﾞ
ACS?0000
ACS?0001
ACS?2000
ACS?2001

応答内容
0000/ADD/005000/SPD/003000
0001/ADD/010000/SPD/006000
2000/TIM/000000/SPD/001000
2001/TIM/001000/SPD/003000

６桁以下のﾃﾞｰﾀは６桁で返されます
６桁以上のﾃﾞｰﾀは必要桁分返ります

３．ｵｰﾄﾁｪﾝｼﾞｽｷｬﾝ準備ｺﾏﾝﾄﾞ
ﾘﾓｰﾄﾓｰﾄﾞで使用できます。
複数軸の同期ｽﾀｰﾄを行うときは軸毎に与えます
ｵｰﾄﾁｪﾝｼﾞｽｷｬﾝ開始前に必ず必要です
ACSPx ｵｰﾄｽｷｬﾝﾃﾞｰﾀをｾｯﾄします
ﾃﾞｰﾀがｾｯﾄされたことを次項のｺﾏﾝﾄﾞで確認できます。
最後の変更点の次にﾃﾞｰﾀの終了を示すﾃﾞｰﾀ(END)が書かれていないとｾｯﾄできないのでｽｷｬﾝ準備完了ﾌﾗｸﾞも立ちません
４．ｵｰﾄﾁｪﾝｼﾞｽｷｬﾝ準備確認ｺﾏﾝﾄﾞ
ﾘﾓｰﾄ/ﾛｰｶﾙﾓｰﾄﾞで使用できます。
ｽｷｬﾝ準備を確認します
ACSP?x"reply:ready, not ready"動作開始すると、not readyになります
データ書き込みコマンドを実行するとそのチャンネルはnot readyになります。

- 19 -

not readyの状態ではAUTO CHANGE ﾄﾞﾗｲﾌﾞにはなりません
５．ｵｰﾄﾁｪﾝｼﾞｽｷｬﾝ準備完了ｸﾘｱ
ﾘﾓｰﾄﾓｰﾄﾞで使用できます。
ｽｷｬﾝ準備をｸﾘｱします
ACSCx
ｺﾏﾝﾄﾞによりx ﾁｬﾝﾈﾙは not readyになります
既に準備したAUTO CHANGE ﾄﾞﾗｲﾌﾞを中止したいときに使用します
not readyの状態ではAUTO CHANGE ﾄﾞﾗｲﾌﾞにはなりません
６．同期ｽﾀｰﾄ用PAUSE ON
ﾘﾓｰﾄﾓｰﾄﾞで使用できます。
複数軸の同期ｽﾀｰﾄを行うときのみ使用します
PAUSE ON or S3016
７．(ｵｰﾄﾁｪﾝｼﾞ)ｽｷｬﾝｺﾏﾝﾄﾞ
ﾘﾓｰﾄﾓｰﾄﾞで使用できます。
複数軸の同期ｽﾀｰﾄを行うときは軸毎に与えます
以下の４つのｺﾏﾝﾄﾞはｵｰﾄﾁｪﾝｼﾞｽｷｬﾝ準備が完了しているときｵｰﾄﾁｪﾝｼﾞｽｷｬﾝｺﾏﾝﾄﾞとして機能しますABSx(B)±dddddddd
RELx(B)±dddddddd
SCANPxSCANNx絶対位置移動相対位置移動＋方向移動−方向移動

８．同期ｽﾀｰﾄ用PAUSE OFF
ﾘﾓｰﾄﾓｰﾄﾞで使用できます。
複数軸の同期ｽﾀｰﾄを行うときのみ５．項のPAUSE ONとペアで使用します
PAUSE OFF or S3017
ｵｰﾄﾁｪﾝｼﾞｽｷｬﾝｺﾏﾝﾄﾞで移動中のﾓｰﾀは、通常の停止ｺﾏﾝﾄﾞで途中停止できます。
９．ｵｰﾄｽｷｬﾝｺﾏﾝﾄﾞ使用時のﾀｲﾐﾝｸﾞ誤差について
ｵｰﾄｽｷｬﾝｺﾏﾝﾄﾞを使用したとき、変更開始条件を検出してから変更が開始されるまでのﾀｲﾐﾝｸﾞは一定速中と、加減速中で異なり以下のようになります。
一定速中： < 320μs
加減速中： < 160μs + 検出時の変速周期
A pos と B pos、C pos と D pos に同時に変更開始条件が検出されたとすると、
A,C posのﾀｲﾐﾝｸﾞより B,D posのﾀｲﾐﾝｸﾞは80μs遅れます。4軸同時駆動の場合は注意が必要です。

- 20 -

変速周期ﾃﾞｰﾀ（抜粋） 単位：ms
RATE No
ms/KHz
L1 type01,000.000
50.0007510.000
25.50017200.000
10.00024
100.000
5.000
31
51.0002.550
4120.000
1.000
55
5.100
0.255
60
3.300
0.165
67
1.600
74
0.820
76
0.680
82
0.390
84
0.330
89
0.200
91
0.160
98
0.082
100
0.068
106
0.039
113
0.020
115
0.016

10）その他のコマンド
VER?

L2 teyp

50.00025.00012.750
5.000
1.275
0.825
0.400
0.205
0.170

M1 type50.00025.50010.000
2.550
1.650
0.800
0.410
0.340
0.195
0.165

M2 type51.00020.000
5.100
3.300
1.600
0.820
0.680
0.390
0.330
0.200
0.160

H1 type50.00012.750
8.250
4.000
2.050
1.700
0.975
0.825
0.500
0.400
0.205
0.170

H2 type51.00033.00016.000
8.200
6.800
3.900
3.300
2.000
1.600
0.820
0.680
0.390
0.200
0.160

内蔵ﾌｧｰﾑｳｪｱのﾊﾞｰｼﾞｮﾝ情報読出しｺﾏﾝﾄﾞです
応答は 1.00 06-10-14 PM16C-04X などとなります(PM16C-04XD,04XDLともﾌｧｰﾑｳｪｱは共通ﾊﾞｰｼﾞｮﾝを使っています)ACSK?x

ｵｰﾄﾁｪﾝｼﾞｽｷｬﾝﾃﾞｰﾀがﾊﾟﾙｽ出力ｺﾝﾄﾛｰﾙIC MCC06に書かれた状態を読出せます
変更点を示すﾃﾞｰﾀです。
reply
aabb,hhhh,hhhh
aa:code(00:END,01:ADD,02:TIM,80:ACC,81:DEC)
bb:sequence number(0 to 7F)
hh･･･hh:data

ACSH?x

ｵｰﾄﾁｪﾝｼﾞｽｷｬﾝﾃﾞｰﾀがﾊﾟﾙｽ出力ｺﾝﾄﾛｰﾙIC MCC06に書かれた状態を読出せます
変更内容を示すﾃﾞｰﾀです。
reply
aabb,hhhh,hhhh
aa:code(00:SPD,01:RTE,02:SLW,03:FST,0F:NOP)
bb:sequence number(0 to 7F)
hh･･･hh:data

ERR?

ｴﾗｰ状態読み出しｺﾏﾝﾄﾞ
複数のｴﾗｰがあるときは下位ﾋﾞｯﾄのｴﾗｰ情報を返信します

ERRF?

ｴﾗｰﾌﾗｸﾞ読み出しｺﾏﾝﾄﾞ（8ﾋﾞｯﾄを16進数で返信します）
B0:COMMAND ERROR, B1:MCC06 BUSY ERROR, B2:BAD ABS COMMAND

ERRC

全ｴﾗｰ状態ｸﾘｱ

ERRCx

指定ｴﾗｰのみｸﾘｱします
x:0 COMMAND ERROR ｸﾘｱ:1 MCC06 BUSY ERROR ｸﾘｱ:2 BAD ABS COMMAND ｸﾘｱ- 21 -

FROM?

保守用ｺﾏﾝﾄﾞです。二つのﾌﾗｯｼｭROMのうちどちらが使われているかを読出します。
FROM0,FROM1などと読み出せます。

FROM1,FROM2

保守用ｺﾏﾝﾄﾞです。二つのﾌﾗｯｼｭROMのうち、使用する側を指定します。
電源の再立ち上げや"REST"ｺﾏﾝﾄﾞで指定した側のﾌｧｰﾑｳｪｱで全てのﾊﾟﾗﾒｰﾀを初期化して起動しますので、注意が必要です。

REST

保守用ｺﾏﾝﾄﾞです。電源のOFF/ON手順を使わないでﾘｾｯﾄｽﾀｰﾄするｺﾏﾝﾄﾞです。

STEM?

保守用ｺﾏﾝﾄﾞです。MCC06のstatus port1の内容を読み出します。
aaaa/bbbb/cccc/dddd のようにA,B,C,C control IC のstatusが16進数で出力
されます。

VERH?

保守用ｺﾏﾝﾄﾞです。ﾊｰﾄﾞｳｪｱﾊﾞｰｼﾞｮﾝを読み出せます。
HD-VER0,HD-VER1,HD-VER2などと読み出せます。
HD-VER0:PM16C-04XD, HD-VER1:PM16C-04XD, HD-VER2:PM16C-04XDLを表します。

11）追加コマンド
SETCHabcd

SETCH?

任意のチャンネル(0〜9,A,B,C,D,E,F)をControl Window A,B,C,DpositionにセットしますSETCH01-- などと"-"を使うとそのチャンネルのみ変更されません
リモートモードでのみ有効です。変更対象チャンネルが動作中などでbusyの時はコマンドは無視されます。
現在のチャンネル読み出しコマンドです
応答は "34AB" などとA,B,C,Dposition順に返されます

４．ファームウェアのバージョンアップ
PM16C-04XD(L)はﾌｧｰﾑｳｪｱのﾊﾞｰｼﾞｮﾝｱｯﾌﾟが通信環境を使って行えます
ﾌｧｰﾑｳｪｱのﾊﾞｰｼﾞｮﾝｱｯﾌﾟ時には安全のためPM16C-04XD(L)とﾄﾞﾗｲﾊﾞとの接続を切るか、ﾄﾞﾗｲﾊﾞの電源を切った状態で行ってください 大まかな手順は以下の通りです
RS232CやLANをお使いいただくと便利です
ここではﾌﾘｰｿﾌﾄのTeraTermでLANを使ってｲﾝｽﾄｩｰﾙすることとして説明します① ﾊﾞｰｼﾞｮﾝｱｯﾌﾟ用のﾃｷｽﾄﾌｧｲﾙをツジ電子のHPからﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞし、解凍しておきます② TeraTerm を起動します
TCP/IPを選択しPM16C-04XD(L)のIPｱﾄﾞﾚｽとﾎﾟｰﾄ番号を入力します
SETUP -> TerminalでNew-lineの設定をReceive Transmit 共に CR+LF にします
Local echoにﾁｪｯｸﾏｰｸを入れて OK とします
VER?と入力して答が返ってくれば正しく接続されています③

PM16C-04XD(L)をREMOTE MODE にします
ﾊﾟﾈﾙから手動で行っても TeraTermから"REM"ｺﾏﾝﾄﾞで行ってもかまいません④

TeraTermの File -> Send fileをｸﾘｯｸするとﾌｧｲﾙ選択窓が開きますので、①で用意したﾌｧｲﾙを指定し、開くﾎﾞﾀﾝをｸﾘｯｸするとﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞが開始されます⑤

TeraTermによりﾌｧｲﾙがPM16C-04XDに送られる様子がﾊﾟｿｺﾝの画面でご覧になれます
PM16C-04XD(L)側では受信中のｻｲﾝ"REMOTE"ﾗﾝﾌﾟがゆっくり点滅します⑥

約90秒でﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞが終わると"REMOTE"ﾗﾝﾌﾟが速い点滅に変わり、ROM書き込みを開始します
約20秒で書き込みが完了すると"REMOTE"ﾗﾝﾌﾟは消灯し"LOCAL"ﾗﾝﾌﾟが点灯して、書き込み完了- 22 -

を知らせます⑦

TeraTermを終了してTCP/IPの接続を切ってからPM16C-04XD(L)の電源を切り、再びPM16C-04XD(L)の電源を入れるとﾊﾞｰｼﾞｮﾝが新しくなって立ち上がります
電源を切りたくないときは、"REST"ｺﾏﾝﾄﾞで同じことができます。(V1.09〜)

もし、ﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞの途中でｱｸｼﾃﾞﾝﾄによりﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞが完全に行えなかった場合にはPM16C-04XD(L)電源の再投入と同時に暴走する（初期画面が表示されない）ことがあります。
この場合には、一度電源を切ってﾃﾝｷｰの"0"(XDL型は"8")を押しながら電源を入れると、もとのﾊﾞｰｼﾞｮﾝで立ち上がりますので再度、ｲﾝｽﾄｩｰﾙを行ってみてください（この方法は通常でも以前のﾊﾞｰｼﾞｮﾝに戻したいときなどにも使えますが、ﾛｰｶﾙ画面のﾌｧｰﾑｳｪｱを表す"NEW", "OLD"表示は変わりません）
もとのﾊﾞｰｼﾞｮﾝでも立ち上がらなくなったら内蔵ROMに古いﾊﾞｰｼﾞｮﾝが入っているのでこれを立ち上げて回復できます以下にその手順を示します
内部操作をする場合は必ず、ｺﾝｾﾝﾄを抜いて感電しないようにして行ってください。
不安がある場合は、弊社にお申し付け下さい。
１．電源を切って上蓋を開け、ﾌﾟﾘﾝﾄ基板 "TEP036"(XDL型は"TEP063")のﾎﾞﾀﾝ電池そばにある
ﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁの2をON側にします(1はOFFのままです）
２．前面ﾊﾟﾈﾙのﾃﾝｷｰの "5" を押しながら電源を入れると、REMOTEを示す赤LEDが約15秒点滅し、その後赤LEDの点灯状態になって終了します
この時点では表示窓は正しい動作を行っていません
３．再び電源を切ってﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁの2をOFFにします（1はOFFのままです）
４．REM/LOCﾎﾞﾀﾝを押しながら電源を再投入するとV1.00のﾌｧｰﾑｳｪｱで立ち上がります（LCD表示が現れないこともありますが、REM/LOCﾎﾞﾀﾝによる切換ができればOKです)
ここから先はもう一度最新のﾌｧｲﾙを上記①から⑦の手順で書き込んでください
ﾊﾟﾈﾙ面からｾｯﾄｱｯﾌﾟﾓｰﾄﾞに入りP8のPROGRAM CHANGEにより、ﾌｧｰﾑｳｪｱのNEW <-> OLDの切換ができます 古いﾊﾞｰｼﾞｮﾝでの動作を試してみたい場合などにこの機能をお使い下さい
なお、ﾌｧｰﾑｳｪｱの入れ換え時には位置ﾃﾞｰﾀは全てｾﾞﾛになります
また、設定値類は全てﾃﾞﾌｫﾙﾄ状態になります
５．改訂履歴2007.09.13(V1.13〜)"PAUSE ON", "PAUSE OFF" ｺﾏﾝﾄﾞ追加
走行中に予定に従った速度変更などを可能にするｵｰﾄﾁｪﾝｼﾞﾄﾞﾗｲﾌﾞ機能を追加
2008.07.07
STOPMDxABのAB順番違いを取説上で修正(→V1.14〜)"SETCHabcd", "SETCH?", "HDSTLS?"ｺﾏﾝﾄﾞを追加(→V1.14〜)
ﾘﾓｰﾄﾓｰﾄﾞでも自動ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ機能が働くようにした(→V1.15〜)- 23 -

６．性能・仕様
電源

入出力

LCD表示器

ﾊﾟﾈﾙ押ﾎﾞﾀﾝと表示ﾗﾝﾌﾟAC 85V 〜 264V

47 - 440Hz

制御ﾓｰﾀ数

最大１６台

同時制御ﾓｰﾀ数

最大制御出力

各ﾓｰﾀﾄﾞﾗｲﾊﾞに対してCW, CCW, HOLD OFF信号 5V 8mA(ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞ)

出力周波数

１〜５ＭＰＰＳ

制御ﾊﾟﾙｽ数０〜±２，１４７，４８３，６４７

加減速ﾚｰﾄ1048.56〜0.0125 ms/KHz

加減速形式

Ｓ字、台形

出力仕様

２パルス／１パルス

ﾊﾟﾙｽ出力ｺﾈｸﾀ

DE9S(F)/PM16C-04XD, RJ-4/PM16C-04XR

ﾘﾐｯﾄSW入力

各制御ﾓｰﾀに対して
CW-LS, CCW-LS, HOME-LS
ｾﾝｻｰ用電源+12Vも用意されています(MAX 1A)

ﾘﾐｯﾄ入力ｺﾈｸﾀ

DE9P(M)/PM16C-04XD(L), RJ-4/PM16C-04XR(L)LCD表示器仕様

PM16C-04XD : 40文字×4行(文字ｻｲｽﾞ 4.9H*2.8W)
PM16C-04XDL: 20文字×4行(文字ｻｲｽﾞ 9.2H*4.8W)

通常表示

チャンネル表示、±10桁の現在位置、速度表示、ﾘﾐｯﾄSW情報
相対位置移動値、絶対位置移動値、プリセット値、原点位置情報
パネル操作ready/not ready、

設定表示

ﾘﾐｯﾄSW設定情報、ﾊﾟﾙｽ出力ﾓｰﾄﾞ、HSPD,MSPD,LSPD値、加減速ﾚｰﾄ
LS､PB停止ﾓｰﾄﾞ、原点検出機能、ﾀｲﾐﾝｸﾞﾊﾟﾙｽ発生機能、RS232C設定、GP-IB設定、HANDBOX選択、FIRMWAREﾊﾞｰｼﾞｮﾝ選択

PM16C-04XD

ｽｲｯﾁ･ﾎﾞﾀﾝ：JOG CW/CCW, PRESET,START,STOP,REM/LOC,SETUP
REM/LOC,CURSOR,CHG,MODE,TEN-KEY
ﾗﾝﾌﾟ：REM/LOC,START,STOP,SETUP,HP/REL/ABS/SCANﾗﾝﾌﾟ

PM16C-04XDL

PM16C-04XDに加えてｽｲｯﾁ･ﾎﾞﾀﾝ：CH-RDY*4,CH-SEL*4,DSP-CHG
ﾗﾝﾌﾟ：CH-RDY*4,CW̲CCW̲PULSE*4,CW̲CCW̲HP̲LS*4,HLDOFF*4

ﾃﾝｷｰとｶｰｿﾙ

ｺﾝﾄﾛｰﾙﾎﾞﾀﾝ

歩進ﾓｰﾄﾞ

50VA

４台

12V 5mA(-ｺﾓﾝ)

ﾃﾝｷｰとｶｰｿﾙでﾁｬﾝﾈﾙ選択、４つのﾁｬﾝﾈﾙのｺﾝﾄﾛｰﾙ ready/not readyの選択、設定値の変更ができます。ﾁｬﾝﾈﾙ毎にH,M,Lの速度選択ができます。H,M,Lの速度はﾁｬﾝﾈﾙ毎に任意に設定できます。
PRESET
START
STOP
JOG

ready chの位置表示器に数値設定器の内容をﾌﾟﾘｾｯﾄ
ready chのﾎﾟｼﾞｼｮﾝの制御を歩進ﾓｰﾄﾞに従ってｽﾀｰﾄ
ready chのﾎﾟｼﾞｼｮﾝの制御をｽﾄｯﾌﾟ
ready chのﾎﾟｼﾞｼｮﾝJOG歩進SCAN MODE

ready chを連続歩進します。方向はJOG SWによります

ABS IDX MODE

ready chを設定値まで移動します。

REL IDX MODE

ready chを設定値だけ移動します。

HP STOP MODE

HOME POSITION LS で停止します。
動作形態は原点検出記憶が無い場合２種類、原点検出記憶がある
場合１種類の計３種類あります。

通信機能LAN, GP-IB, RS232C通信にてﾘﾓｰﾄｺﾝﾄﾛｰﾙできます。

ｹｰｽ

EIA 2 UNIT ﾗｯｸﾏｳﾝﾄ型(88H×482W×325D)
その他ご不明の点は、下記宛お問い合わせください
ツジ電子株式会社 開発・設計部〒300-0013 茨城県土浦市神立町3739
TEL 029-832-3031(代) FAX 029-832-2662
E-mail : info2@tsuji-denshi.co.jp- 24 -