優秀賞

公共・特殊環境ロボット部門

原発対応の小型遠隔除染装置「RACCOON（ラクーン）」

株式会社アトックス

福島第一原発の円滑な廃炉に貢献する遠隔除染用ロボット
受 賞 担 当 者 の コ メ ント
RACCOONは、事故により高い放射線量となっている福島第一原子力発電所原子炉建屋内の床面除染作業の実施を目的に（株）
アトックスが開発したものです。
事故直後より開発に取り組み、約2年半の開発期間を経て、福島第一2号機原子炉建屋1階の床面除染を実施し、現在RACCOONⅡにより3号機1階の床面を除染中です。
RACCOONは100m以上離れた場所から遠隔操作が行え、小型、軽量でありながら、ホース・ケーブル類を牽引しながら原子炉建屋内への進入箇所から目的の作業場所まで到達し、床面の除染と除染後の廃液回収移送を実施します。
導入に当たっては、現場の運用状況や作業員からの取扱いに対する様々な要望や工夫を取り入れるとともに、現場状況を模擬したモックアップトレーニングを十分に行うことで、現場で使いやすいロボットを開発することができたと考えています。
株式会社アトックス 技術開発センター長

藤川 正剛氏バックエンド技術部係長■RACCOONⅡの開発、現場導入■ホース・ケーブル牽引台車

RACCOONの除染作業における経験と現場運用のノウハウを除染装置には動力ケーブルの他に給水・排水用のホースを接続反映させて、さらなる改良を加えたRACCOONⅡを開発しました。

する必要があります。本装置には長さ約100m、重さ約200kg分

本装置では、廃液回収移送方式をエジェクタからブロアに変更しのホース・ケーブルを接続するため、湾曲部を持たせたプレートをました。ブロアを使用することで、水の使用量を抑えられる上、ブロ連結し、床面とはキャスタで接する本台車を用いることで、原子炉アを建屋外に設置できるため監視が容易であり、各ユニットのさら建屋内のコーナー部や干渉物及び床面との抵抗の低減を図りましなる省スペース化にも繋がりました。また、遠隔操作距離をさらにた。これにより、建屋内をスムーズに走行することが可能となり、作伸ばすため、LAN回線を利用した遠隔操作を可能とし、操作者の被業範囲の拡大とロボットへの駆動負荷の低減に繋がりました。また、ばくの低減を図りました。さらに、除染ヘッドに持ち上げ機構を追加

ホース・ケーブルを台車に積載することで表面の汚染を防止するこし、走破性を向上さとができました。
ホース・ケーブル牽引台車せました。
RACCOONⅡは、2014年8月に福島第一3号機に導■装置の操作中継ユニット

除染ユニットと中継ユニットはそれぞれの操作者がカメラ映像を除染ユニット確認しながらジョイスティックで操作します。操作者同士が緊密に入され、原 子 炉 建連携して遠隔除染作業を行います。さらに、タッチパネル盤によっ屋1階の除染を開て水やエアの切り替え操作を行います。

始いたしました。

福島第一3号機に導入されたRACCOONⅡ

伊藤 俊介氏バックエンド技術部

浦 広幸氏【RACCOONⅡの装置詳細】■除染ユニット
除染ヘッドは、「ブラシヘッド」、「ジェットヘッド」、「散水・回収ヘッ■開発背景
東京電力福島第一原子力発電所は、平成23年3月11日の東日ド」、「押しのけヘッド」の4種類とし、床面の放射性物質の汚染状況の汚染の蓄積をできるだけ少なくすること⑥ 原子炉建屋内でホース・ケーブルを円滑に牽引できること

本大震災により甚大な被害を受け、現在廃炉に向けた原子炉建屋内の調査や補修などが計画されています。
しかし、原子炉建屋内は放射線量が非常に高く、作業員が建屋内に入域し、作業をすることは非常に難しい状況となっています。
作業を行う装置が求められています。

工具を使わずに容易に交換できる機構としました。
また、装置が小型であるため、配管の下や既設の盤の隙間など■RACCOONの開発、現場導入可能です。さらに、軽作業員の被ばく低減を図りました。

ト、ホース・ケーブル牽引台車から構成されます。

量であるため作業員高圧水によって床面を除染し、除染ユニット及び中継ユニットに2人による運搬が可

クタは内部構造がシンプルであり、汚染が蓄積しにくい上、高圧水装置の搬出も容易の供給だけで回収移送を行うことができるため、故障リスクを低減に行えます。

① 原子炉建屋1階全域の床面除染を可能とするため、100m以上の遠隔操作ができること② 除染廃液を確実に回収し、100m以上離れた場所への移送、排出ができること③ 原子炉建屋内や周辺での人手による装置の搬入出が可能となできます。また、本装置は100m以上離れた場所からの遠隔操作が可能です。

ジェットヘッド

遊離性汚染を除去

構 成 部 品はすべ

免震重要棟（イメージ）て防水のため、除染

さらに、装置の設置、解体、遠隔操作などのトレーニングを重ね、現場での円滑な運用を目指しました。
原子炉建屋1階の中継ユニット除染を開始しましホース・ケーブル牽引台車

た 。本 装 置 は 、震作 業 終 了 後に装 置の洗浄や拭き取りにRACCOONは、2013年11月に福島第一2号機に導入され、災 後 初めて原 子固着性汚染を除去

除染ユニット

中低所（高さ約5m以下）を散水除染し、廃液を回収押しのけヘッド

建屋内に散乱した瓦礫などを押しのけるよる除染が可能です。 除染ヘッド■中継ユニット
中継ユニットの役割は除染作業のサポートであり、搭載カメラでRACCOON及びRACCOONⅡの現場での作業経験や運用経進め、福島第一原発の廃炉作業の円滑な実施に貢献できるように努めてまいります。の建屋内の周辺監視や、走行部のメカナムホイールの前後左右斜④ 現場の汚染状況に合わせた除染ができることを行った装置となを行います。また、集音マイクとスピーカによって、緊急時に建屋内⑤ メンテナンス時の作業員の被ばくを低減させるため、装置内へりました。

16 THE 6TH ROBOT AWARD■今後の展開験を活かし、さらに安定した作業の実施が可能な装置へと改良をめ方向への動きによるホース・ケーブルのコントロールと牽引補助
福島第一2号機に導入されたRACCOON

原子炉建屋内（イメージ）

LAN回線による遠隔操作
散水・回収ヘッド

炉建屋内の除染るように小型、軽量であること被ばくが問題となりました。そこで、発電所内のLAN回線を利用し、“RACCOON”を開発しました。本装置は、除染ユニット、中継ユニッ作で床面を除染する小型除染装置の開発に取り組んできました。ととしました。

福島第一3号機は2号機と比較して全体の線量が高く、操作者の放射線量が低い免震重要棟からの遠隔操作を可能とすることで、能であり、緊急時の ブラシヘッド

現場作業員の要望などを基に、以下の要件を開発装置に求めるこ

タッチパネル盤の狭隘部の除染も取り付けたエジェクタによって廃液の回収移送を行います。エジェ

これまでに当社で培ってきた放射能汚染環境下での作業知見や操作の様子

上 記 の 要 件 を 踏 ま え た 装 置 として 、小 型 遠 隔 除 染 装 置

当社は事故直後より、原子炉建屋内の線量低減に向けて遠隔操■装置の要件

右：中継ユニット操作者

発電所内ＬＡＮ回線

そこで、線量の低いエリアから遠隔操作で原子炉建屋内の除染に応じてヘッドを使い分けます。高線量下でのヘッド交換を想定し、左：除染ユニット操作者の作業員へ指示を送ります。

■おわりに本装置の開発にあたり、ご協力いただいた製作メーカー、及び千葉工業大学米田研究室へ感謝の意を表します。
THE 6TH ROBOT AWARD 17