16ch パルスモーターコントローラ
PM16C-16
取扱説明書
図番:3288(改訂 6)

APPLICATIONOFELECTRONIC

DEVICES

ツジ電子株式会社〒300-0013 茨城県土浦市神立町 3739
TEL.029-832-3031(代) FAX.029-832-2662
URL
http://www.tsujicon.jp/
E-mail info2@tsuji-denshi.co.jp

目次

目次
目次 ................................................................................................................................... 1
1 概要 ............................................................................................................................... 4
1-1 本体概要 .................................................................................................................. 4
1-2 コントローラ構成 ........................................................................................................ 5
1-3 接続図 ..................................................................................................................... 5
2 パネル説明 ..................................................................................................................... 6
2-1 フロントパネル ........................................................................................................... 6モータ状態表示 LED について ............................................................................. 7
2-2 リアパネル ................................................................................................................ 8
パルス出力 DSub コネクタ（PULSE）ピンアサイン................................................... 8
リミットスイッチ入力 DSub コネクタ（LS IN）ピンアサイン .......................................... 9
RS-232C コネクタ ................................................................................................ 93 通信ラインの準備........................................................................................................... 10
3-1 通信コントロールの概要 ........................................................................................... 10
3-2 LAN 通信の設定 ................................................................................................... 10
3-3 RS-232C、GPIB 通信の設定 ................................................................................... 10
3-4 デリミタ(区切り文字)について ................................................................................... 10
4 モータコントロール概要 ................................................................................................... 11
4-1 リモートモードとローカルモード .................................................................................. 11
4-2 動作モードの種類 .................................................................................................... 11
4-3 移動速度設定.......................................................................................................... 11定速運転( Const) .............................................................................................. 12
台形加減速運転(Trape) ..................................................................................... 12
S 字加減速運転(Schar) ..................................................................................... 12
4-4 ･コントロール画面.................................................................................................... 13
初期画面 ........................................................................................................... 13
モータ駆動画面 ................................................................................................. 13
モード表示画面 ................................................................................................. 14
4-5 ホームポジションの検出移動、設定 .......................................................................... 15
初めに............................................................................................................... 15
原点検出方法.................................................................................................... 15
4-6 ハンドボックス(オプション品)によるコントロール .......................................................... 17
04TYPE ハンドボックス（PM16-HDX 4 軸コントロール） ....................................... 17
02TYPE ハンドボックス（PM16-HDX2 2 軸同時コントロール） .............................. 18
16TYPE ハンドボックス（PM16C-HDX16 16 軸切換コントロール） ........................ 18
5 SETUP モード ............................................................................................................... 19
5-1 Page1 リミットスイッチ、パルス出力設定 .................................................................... 19
5-2 Page2 デジタルリミットスイッチ、バックラッシュ動作設定 ............................................. 20
デジタルリミットスイッチについて .......................................................................... 20
5-3 Page3 スピード設定 ................................................................................................ 21
5-4 Page4 加減速モードの設定 .................................................................................... 21
5-5 Page5 REL/ABS/SCAN PRESET データ設定 ......................................................... 22
5-6 Page6 ホームポジション設定 ................................................................................... 22
5-7 Page7 TIMING OUT 信号設定 ................................................................................ 23
5-8 Page8 TIMING OUT チャンネル設定(更新：改訂 2) .................................................. 24
1

目次

5-9 Page9 リモート制御パラメータ設定 ........................................................................... 25
5-10 Page10 LAN 通信パラメータ設定 ........................................................................... 25
5-11 Page11 プログラム切替、その他の設定 ................................................................... 26
6 モータの操作 ................................................................................................................. 27
6-1 ローカル操作 .......................................................................................................... 27
6-2 リモート･ローカル切替コマンド .................................................................................. 27
6-3 モータ状態読出しコマンド ........................................................................................ 28
リミットスイッチ(LS)状態読出しコマンド .................................................................. 29
現在位置読出し、設定コマンド............................................................................. 30
6-4 モータ移動コマンド .................................................................................................. 31
JOG 歩進コマンド............................................................................................... 31
速度選択コマンド ................................................................................................ 31
連続移動コマンド ................................................................................................ 32
絶対値移動(ABS)コマンド ................................................................................... 33
相対値移動(REL)コマンド ................................................................................... 33
原点移動コマンド ................................................................................................ 35
6-5 停止(STOP)コマンド ................................................................................................ 35
6-6 移動中速度変更コマンド .......................................................................................... 35
6-7 同期スタート用動作保留コマンド ............................................................................... 36
6-8 SRQ 出力機能......................................................................................................... 36
GPIB 通信での SRQ .......................................................................................... 36
LAN/RS-232C 通信での SRQ ............................................................................ 37
7 パラメータ設定コマンド.................................................................................................... 38
7-1 モータ基本設定 ....................................................................................................... 38
7-2 動作速度設定 ......................................................................................................... 39
7-3 加減速 Rate 設定.................................................................................................... 40
7-4 リミットスイッチ関連の設定 ........................................................................................ 41
7-5 ホームポジション関連の設定..................................................................................... 42
7-6 ローカルモードデータ設定 ....................................................................................... 43
7-7 ディスプレイ設定...................................................................................................... 44
8 Timing out 信号出力....................................................................................................... 46
GATE 信号 ........................................................................................................ 46
パルス信号......................................................................................................... 46
出力方法 ........................................................................................................... 47
タイミング信号出力チャンネル固定モード(V1.01 より実装)(追加: 改訂 2)............... 49
9 オートチェンジドライブ機能 ............................................................................................. 51
1.データ入力...................................................................................................... 51
2.データ確認...................................................................................................... 52
3.スキャン準備.................................................................................................... 53
4.スキャン実行.................................................................................................... 53
10 その他の操作............................................................................................................... 54
10-1 チャンネルコメント設定 ........................................................................................... 54
チャンネルコメントの設定方法(ローカル) .............................................................. 54
チャンネルコメントの設定方法(リモート) ................................................................ 56
10-2 全応答モード......................................................................................................... 56
10-3 保守用コマンド ...................................................................................................... 57
11 ファームウェアのバージョン UP ...................................................................................... 60
12 巻末資料 ..................................................................................................................... 622

目次

12-1 加減速レートデータ ............................................................................................... 62
12-2 コマンド索引 ......................................................................................................... 63
13 改訂履歴 .................................................................................................................... 65
14 性能･仕様 ................................................................................................................... 66

3

1 概要

1 概要
1-1 本体概要
PM16C-16 は PM16C-04XDL をベースに、リモート操作による 16CH 同時駆動を実現したステッピングモーターコントローラです。操作体系をほぼそのままに仕上げておりますので、PM16C-04XDL をご使用頂いておりましたら同じ感覚でご利用いただけます。
以下に、PM16C-04XDL との相違点を列挙します。
16 台のパルスモーターをパネル操作では 4 台、LAN, RS-232C, GP-IB 通信によるリモー
ト操作では 16 台全てを同時にコントロール可能です。
16 台全てのモータをコントロール可能になった事により、全チャンネルのモータの状態を読み出すコマンドをいくつか追加しました。
本来応答が無いコマンドに応答を付加する全応答モードを追加しました。
通信ラインのデバッグにお役立て下さい。
ハードウェアの仕様変更により、”C0”,”C1”で始まる 2 軸補完ドライブモード、及び”Y “で始まる揺動動作モードは現在実装しておりません。
PM16C-04XDL の特徴をそのまま引き継いでおります。
32bit(-2,147,483,647 ～ +2,147,483,647)までのパルスステップを扱えます。
全てのパルスモーターで独立した各種設定(初速度、最高速度、加減速レート、リミットスイッチ等)が可能です。
絶対位置移動、相対位置移動、連続移動、ホームポジション検出移動を3 種類の加減速方法(定速、台形、S 字駆動)で行うことが可能です。
任意の区間、インターバルでトリガーパルスまたは
ゲート信号(TTL)の出力が可能です。
モータの停止方法はリミットスイッチ検出時、ホームポジションリミットスイッチ検出時、
デジタルリミットスイッチ検出時、STOP ボタン押下時、停止コマンド発行時の5 種類があります。それぞれ、減速停止か急停止かを選択可能です。
通信により、本体ファームウェアの更新が可能です。

4

1 概要

1-2 コントローラ構成
フロントパネル
LCD 表示機
押しボタン SW

パルス
出力コネクタ×16ch

ファームウェア
保存用
FLASHROM
×2

パルス
コントローラ
2ch×8

メイン
CPU

保存用
データメモリ
通信ポート･LAN･RS-232C･GP-IB

リミットスイッチ
入力コネクタ×16ch

1-3 接続図LS ケーブル(Dsub9 ピン)

PC

ドライバ

パルス
モーター

PM16C-16
LAN ケーブル
RS-232C ケーブル
GP-IB ケーブル
センサー

ドライバ

16

式まで同時接続可能

パルスケーブル(Dsub9 ピン)

センサー

パルス
モーター

5

2 パネル説明

2 パネル説明2-1 フロントパネル
①

②

④

⑤

⑧ ⑨ ⑩

⑮ ⑯

⑰

⑥

⑪ ⑫

⑭

⑱

⑬

番号

名称

機能

①

POWER スイッチ②

ハンドボックス用コネクタ③

LCD ディスプレイ

④

チャンネルセレクトスイッチ⑤

LCD コントラスト調整トリマ⑥

モータ選択ボタン⑦

モータ状態表示 LED⑧

PRESET ボタン⑨

START ボタン⑩

STOP ボタン

PM16C-16 本体の電源を ON/OFF します。
別売りのハンドボックスを接続するコネクタです。
ハンドボックスの詳細は 17 ページを参照して下さい。
20 文字×4 行表示可能な大型 LCD 画面です。
モータ駆動状態の表示と、チャンネルデータの表示を行います。
接続されているモータのうち、LCD に表示して操作したい
モータを選択するためのスイッチです。
ローカルモードでモータの操作を行う場合、LCD に表示されたチャンネルのモータが操作の対象になります。
+の精密ドライバーで LCD のコントラストを調整できます。
ローカルモードでモータを操作する場合に、操作の対象となるモータを選択するボタンです。上部の LED が点灯しているチャンネルが操作の対象です。
16ch 全てのモータのパルス出力状態、リミットスイッチ
入力情報等を表示します。
スキャンモードを選択している場合に押すと、予め設定されたプリセット値にパルスポジションがセットされます。
ローカルモード時にモータ選択ボタンで選択したモータを起動させます。
モータ選択ボタンで選択したモータを停止させます。

⑪

⑫

6

③

⑦

REM/LOC ボタン

ボタンを押す度に、手元またはハンドボックスでモータを操作するローカルモード、通信ラインでモータを操作する
リモートモードが切り替わります。
電源投入をこのボタンを押しながら行うと、現在パルス値
以外の各種パラメータを初期化して起動します。

SETUP ボタンローカルモード時にこのボタンを押すと、モータの動作設定を行う SETUP モードになります。詳細は 19 ページを参照して下さい。

2 パネル説明

番号

名称

⑬

JOG スイッチ⑭

MODE ボタン⑮

カーソルボタン⑯

DSPCHG ボタン⑰

数値入力ボタン(テンキー)⑱

TIMING/OUT 端子(LEMO コネクタ)

機能
このスイッチを押すと設定した JOG パルス数だけ移動を行います。押し続けると離すまで連続移動を行います。
SETUP モードではページの切り替えを行います。
START ボタンでモータを起動させた時の移動方法を選択します。押す度に移動方法が切り替わり、LED が点灯しているモードで移動します。
LCD 画面で点滅しているカーソルを移動させるボタンです。中央の CHG ボタンで、データの変更及び確定を行います。
モータ駆動状態表示画面と、駆動モード設定画面の表示を切り替えるボタンです。
SETUP 画面などで数値を入力する時に使用するボタンです。±ボタンで正負の切り替え、CLR ボタンで入力した数値の破棄を行えます。電源投入時に CLR ボタンを押しながら電源を入れますと全チャンネルの現在パルス
値が 0 にリセットされます。
現在のパルス位置に応じて、TTL レベルのパルス及びゲート信号を出力します。詳細は｢8 Timing out 信号出力｣(46 ページ)を参照して下さい。

モータ状態表示 LED について

CW LS
CW P
MF
HP
CCW P
CCW LS

0 1 ･･･ E F● ● ･･･● ●● ● ･･･● ●● ● ･･･● ●● ● ･･･● ●● ● ･･･● ●● ● ･･･● ●チャンネルを示します。
CW 方向のリミットスイッチ ON 時点灯します。
CW 方向のパルス出力時点灯します。
モータホールドオフ信号が ON の時点灯します。
Home Position リミットスイッチ ON 時点灯します。
CCW 方向のパルス出力時点灯します。
CCW 方向のリミットスイッチ ON 時点灯します。

リミットスイッチの LED は、デジタルリミットスイッチ(20 ページ参照)が ON になった場合は点滅します。

7

2 パネル説明

2-2 リアパネル
①

②

③

④

⑤

⑥

番号

名称
パルス出力コネクタ(PULSE)
リミットスイッチ入力コネクタ(LS IN)①②

GP-IB コネクタ③

RS-232C コネクタ④

LAN コネクタ⑤

ヒューズホルダ(250V3A)⑥

電源コネクタ機能
Ch0～ch15 までのパルス出力 Dsub9 ピンコネクタ（メス）及びリミットスイッチ入力用の Dsub9 ピンコネクタ（オス）が配置されております。ピンアサインは後述しております。
GP-IB 通信で PM16C-16 を制御する際はここに GP-IB
コネクタを接続して下さい。
RS-232C 通信で制御する際はここに Dsub9 ピンコネクタ（メス）を接続して下さい。
LAN 通信で制御する際はここに LAN ケーブルを接続して下さい。
250V、3A のミゼットヒューズが入っております。
ここに付属品の AC ケーブルを挿入して下さい。
AC100～220V の電源が使用可能です。

パルス出力 DSub コネクタ（PULSE）ピンアサイン
DRIVER

5V

OFF

ON

機能

ピン番号

CWP (PULSE) CWP (PULSE) +CCWP (DIRECTION)CCWP (DIRECTION)+
F.G
HOLD OFFHOLD OFF+
(+5V)
N.C

1
2
3
4
5
6
7
8
9

8 番ピンについては、上蓋を開けてコネクタ裏にある基板上の赤いスライドスイッチの ON/OFF で+5V の供給が可能になっています。
出荷時は OFF に設定されています。

8+- 300Ω
( (
+(
(
+
(
(
点線は+コモンドライバ接続時(この時 2,４,7P に接続しない)2 パネル説明

リミットスイッチ入力 DSub コネクタ（LS IN）ピンアサイン
+12V

0V

1KΩ

機能

ピン番号

CWLS+
CWLSCCWLS+
CCWLSF.G
HPLS+
HPLS+12V(MAX 0.8A)
F.G

1
2
3
4
5
6
7
8
9

CW LS

CCW LS

HP LS

各種 LS

近接スイッチ等の場合
1
21

12V
SIG
0V

3
4

(
12V
SIG
0V

6
6
7

12V
SIG
0V

2

4

リミットスイッチは A 接点、B 接点どちらも使用可能です。
本体の設定で論理の切り替えが可能です。
コネクタ間ピッチが 37.6mm となっておりますので、シェルサイズが 35mm 以下の物をご利用下さい。DE-C1-J6(JAE), XM2S-0911(OMRON), HDE-CTF(HIROSE)等が推奨品です。

RS-232C コネクタ
PM16C-16 側の Dsub9 ピンコネクタ（オス）のピンアサインは右表の通りになります。お手持ちのパソコンとはクロスケーブルを用いて接続して下さい。

機能

ピン番号

－
RXD
TXD
－
GND
－
－
－
－

1
2
3
4
5
6
7
8
9

9

4 モータコントロール概要

3 通信ラインの準備
3-1 通信コントロールの概要
PM16C-16 では、PM16C-04XDL と同様に LAN、RS-232C、GP-IB による通信コントロールを搭載しております。それぞれの通信で初期設定が必要になりますので、ご利用になる通信方法に合わせた手順で設定を行って下さい。いずれの初期設定も SETUP モードで行えます。
･SETUP 画面の表示方法
電源を入れた後、①REM/LOC ボタンを押し緑のLED が点灯している状態にします。
②SETUP ボタンを押すと画面が変わりますので、③JOG スイッチを CW、CCW 方向に倒してページを切り替えて下さい。

3-2 LAN 通信の設定

①

②

③

JOG スイッチを CW 側に何回か倒し 10 ページ(右画面)を表示させます。
（MAC アドレスは本体により異なります）
初期設定は右写真の通りになっておりますので、
IP アドレス及びポート番号の変更を行う場合は CURSOR ボタ
ンで点滅するカーソルを移動させ、テンキーで数字を直接入力します。ポート番号を変更する場合、10001～10999 が推奨値となっております。
変更が完了しましたら、SETUP ボタンを押し画面から抜けしばらく待ちますと変更が反映されます。
Telnet 等のクライアントで”VER?”コマンド等を打ち込み、通信が確立する事を確かめて下さい。

3-3 RS-232C、GPIB 通信の設定
JOG スイッチを CW 側に何回か倒し 9 ページ(右画面)を表示させます。
初期設定は右写真の通りになっております。
CURSOR ボタンで、点滅するカーソルを
B.RATE の数字の上に移動させ、中央の CHG ボタンを押すとRS-232C 通信のボーレート値を 1200、2400、4800、9600、19200、38400 から選択できます。
本体で設定できるのはボーレート値のみで、他の値はDATA BIT:8、 STOP BIT:1、 NO FLOW CONTROL、NO PARITY で固定されております。
GP-IB の設定はアドレスを設定するだけです。ADDRESS の数字の上にカーソルを移動させ、テンキーで 2~31 の範囲内でアドレスを設定します。
設定が完了したら、SETUP ボタンを押してモードを抜けると変更した設定が反映されます。

3-4 デリミタ(区切り文字)について
LAN、RS-232C、GP-IB いずれの通信も共通で、コマンドは全てアスキーコードで送受信されます。デリミタは送受信共通で CR+LF(0x0d + 0x0a)で、この文字の受信を持ってPM16C-16 はコマンドの解析処理に入ります。コマンド表示では CR+LF が省略されておりますが、必ず付加して下さい。
10

4 モータコントロール概要

4 モータコントロール概要
4-1 リモートモードとローカルモード
PM16C-16 では、モータの操作をパネルのスイッチ及びハンドボックスで行うローカルモード、
通信ラインからの制御で行うリモートモードあります。ローカルモードでは、通信ラインからの設定
変更及びモータの操作を行うコマンドは無効になり、データの読出しだけが可能です。
リモートモードでは、パネルのスイッチ操作が STOP、REM/LOC ボタン以外無効になります。

4-2 動作モードの種類
PM16C-16 では、大別して 4 種類の移動モードがあります。
ローカルモードでは、MODE ボタンを押す度に START ボタンを押した時の歩進方法が変わります。ボタン上にある 4 つの LED のうち、点灯している箇所が現在選択されているモードです。リモートモードでは、歩進方法をコマンドで直接指定します。
･REL モード:

相対値パルス移動モード
ローカルモードでは、START ボタン押下により、あらかじめ設定したパルス分現在位置から歩進します。
リモートモードではコマンドで指定した値だけ歩進します。

･ABS モード:

絶対値パルス移動モード
ローカルモードでは、START ボタン押下により、設定されたパルスの位置まで歩進します。
リモートモードではコマンドで指定した位置まで歩進します。

･SCAN モード: 連続移動モード
ローカルモードでは、START ボタンを押した後 JOG レバーを倒すと倒した方向（CW/CCW）に向かって連続移動を行います。
PRESET ボタンを押すと予め設定した値にパルスをセットします。
･HP モード:

各軸のパルスカウント原点位置の検出、設定モード
詳細は「4-5 ホームポジションの検出移動、設定」(15 ページ)を参照して下さい。

いずれの移動中でも、STOP ボタンを押す、リミットスイッチを検出する、停止コマンドを入力する
等の方法でモータを停止させることが可能です。

4-3 移動速度設定
全チャンネルで個別に HSPD(高速)、MSPD(中速)、LSPD(低速)の 3 種類の移動速度、及びRATE(加減速率)の設定が出来ます。
それらの設定は「SETUP モード Page3 スピード設定」(21 ページ)またはコマンドで行います。
最高速に達するまでの加速、及び停止するまでの減速方法は定速、台形加減速、S 字加減速の3 種類があり、「Page4 加減速モードの設定」(21 ページ)またはコマンドで設定します。
速度の設定コマンド等は 39 ページを参照して下さい。

11

4 モータコントロール概要

定速運転( Const)
速度
最高速度(= HSPD/MSPD/LSPD)
時間
動作命令

停止命令

動作命令を実行した瞬間より、設定した速度で動作し、停止命令を実行した瞬間に即時停止します。速度が速い場合、モータの脱調が起こり得ますので十分ご注意下さい。
加減速モードに関わらず LSPD での運転は常に定速運転になります。

台形加減速運転(Trape)
速度
最高速度(= HSPD/MSPD)
加減速カーブ(=RATE)

開始、終了速度(=LSPD)
動作命令

時間

停止命令

動作命令を実行すると LSPD を初速として MSPD,もしくは HPSD に達するまで加速し動作します。停止コマンドを入力すると減速を開始し、LSPD に達した時に停止します。
加減速コード(62 ページ参照)で示される RATE 値が大きい程、加減速カーブの傾きが急になり最高速に達するまでの時間が短くなります。初速、終了時の速度が LSPD でありますので、LSPD の値が大きいと脱調等によりモータが駆動出来ない場合があります。

S 字加減速運転(Schar)
速度

最高速度(= HSPD/MSPD)
B = 3000pps

加減速カーブ(=RATE)A = 1000pps

開始、終了速度(=LSPD)

時間
動作命令

停止命令

基本的には台形加減速運転と同じですが、加減速開始時、終了時の速度変化が放物線に近似した S 字加減速カーブに従って行われます。
LSPD の値が大きいと脱調等でモータが駆動出来ない場合があります。
加減速時、加減速カーブ開始領域 A、加減速終了領域 B は固定になります。
LSPD + 4000pps <= HSPD の時はカーブが滑らかになる様自動計算を行います。

12

4 モータコントロール概要

4-4･コントロール画面
初期画面
*

*

*

*

*

*

P

M

1

6

C

-

1

6

S

T

E

P

P

I

N

G

C

O

N

T

R

O

L

L

E

R

T

S

U

J

I

-

D

E

N

S

M

O

T

O

R

V

e

H

I

*

*

*

*

*

*

r

<

1

.

0

0

>

C

o

.

L

T

D

,

電源を入れた直後はこの画面が表示されます。
どのバージョンのファームウェアで起動しているか表示されます。

モータ駆動画面A Pos.

0

0

H

T

P

0

B Pos.

0

1

H

#

T

P

1

C Pos.

0

2

M

#

T

P

2

D Pos.

1

5

L

T

P

3

①

② ③

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

-

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

-

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

④

⑤

通常時はこの画面が表示され、CH SEL スイッチで選択した
4 つのチャンネルの位置情報が表示されます。色付きの部分はローカルモード時に CURSOR キーで点滅するカーソルを移動出来る場所です。
番号

名称

①

チャンネル No.

②

現在の駆動速度③タイミング信号出力状態

機能
A～D Pos. にどのチャンネルが割り当てられているかを表示します。カーソルを移動させてテンキーでチャンネルを入力するか、CH SEL スイッチで表示するチャンネルを変更出来ます。同じチャンネルを 2 箇所以上で表示する事は出来ません。
モータを駆動させた時の速度を「H」「M」「L」の 3 種類から選択します。CHG ボタンで切り替えることが出来ます。
正確な速度は SETUP モード(21 ページ)、もしくはコマンドで確認してください。
タイミング信号の出力準備が出来ているかを表示します。
CHG ボタンを押す度に「#」の表示、非表示が切り替わ
り、表示している状態はタイミング信号の準備完了状態である事を示します。詳細は｢8 Timing out 信号出力｣(46 ページ)を参照して下さい。

（次ページへ続く）

13

4 モータコントロール概要

（続き）
番号

名称

④

タイミング信号出力ポートチャンネルコメント表示

⑤

現在位置

機能
タイミング信号を出力した時、どのポートから出力するかを表示します。V1.01 以降、どのポートにも割り当てられていない時は”---” と表示されます。
CHG ボタンでこの表示と、チャンネルコメントの表示を切り替えられ、各々のチャンネルに 3 文字の英数字でコメン
ト表示が可能です。コメントの設定は｢10-1 チャンネルコメ
ント設定｣(54 ページ)を参照して下さい。
現在のパルスポジションを表示します。

モード表示画面
モータ駆動画面上で、①DSP CHG ボタンを押すことで下記の画面に切り替わります。

0

0

M

R

E

L

0

1

M

R

E

L

0

2

M

R

E

L

1

5

L

R

E

L

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

-

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

-

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

この画面では、各種モータ移動を行う際のパラメータの設定を行います。
②MODE ボタンを押す度に、REL の表示がREL,ABS,SCN,H.P と順番に切り替わり、それぞれで設定する値が異なります。
この画面に入っている間は③SETUP ボタン
上の LED が点滅します。
もう一度①DSP CHG ボタンを押すか、一定時間操作を行わないでいると元の画面に
戻ります。

①

③
②

MODE ボタンで切り替えて設定する値は以下になります。
REL: START ボタンを押して相対移動するパルス値を符号付で設定します。
ABS: START ボタンを押した時の絶対移動パルス値を設定します。
SCN: PRESET ボタンを押した時のプリセット値を設定します。
H.P: ホームポジションが検出されているときには原点のパルス値を、検出されていないときには｢NO_HOME POS.｣と表示します。
設定方法は、カーソルを変更したいチャンネルまで移動させ、テンキーを使って変更後の値を入力します。符号を入れ替えたい場合は｢±｣ボタンを、一旦値をクリアしたい
場合は｢CLR｣ボタンを押して下さい。入力中はゼロサプレス表示になり、入力し終わった後にカーソルを上下移動させるとゼロ表示を伴い変更が確定されます。

14

4 モータコントロール概要

4-5ホームポジションの検出移動、設定
ホームポジションの検出移動は装置の原点を設定する為のもので、原点センサ（HP スイッチ）を検出すると、モータは自動停止し、検出した際の移動方向と原点位置を本体に記憶するモードです。

初めにホームポジションの設定は、メカ原点に設置した原点センサを
LS コネクタの HP リミットスイッチに接続して検出する事によって設定します。
システムに固定されている原点センサに対して、メカの検出カムの検出方向は予め決めておく必要があります。
(下図の場合は、CW 方向で検出です)
CCW

CW

メカ検出カム原点センサ（HPLS）

原点センサを検出するとモータは自動停止し、その時の検出方向と原点の位置を記憶します。ただし、検出する際の移動速度が速すぎてセンサの応答時間範囲外にならないように注意して下さい。移動前には、速度の確認を行って下さい。

原点検出方法
原点の検出方法は、予め原点が設定されている場合と、そうでない場合について以下の方法があります。
方法

原点が設定済か

検出方法

①

未設定

手動

②

未設定

半自動

③

設定済

半自動

手順(ローカル)
START ボタンを押して検出方向に JOG スイッチを倒す
START ボタンを1 秒以上長押し

精度

所要時間

△

短

◎

長

START ボタンを押す

◎

最短

方法①
CCW

CW

メカ検出カム原点センサ（HPLS）

原点センサに向かって連続移動を行い、原点センサを検出したら急停止して検出を完了します。
予め検出したい方向とは反対側に検出カムを移動させ、そこから原点センサ方向に

15

4 モータコントロール概要

向かうように動作させます。センサを検出すると急停止し、原点位置情報が記録され、センサに近づいた方向も記録されます。(上図の場合、CW 方向)
この方法は、HP センサを CWLS,CCWLS と兼用で使用する場合の検出にも利用できます。(CWLS,または CCWLS を HPLS にも入力する事).............................................................................................................................................
方法②
以下の例は、原点検出方向が CW の場合です。
．．．．．．．．．
原点検出開始方向は原点検出方向と反対に設定して下さい。
(「 Page6 ホームポジション設定」（22 ページ）で設定が可能です)A) メカが原点センサよりも CW 側
①設定速度で原点方向に動作して、CCW

メカ検出カム②原点を一旦通過して反対方向へ③LSPD で原点に向かい、原点検出

CW

原点センサ（HPLS）

B) メカが原点センサよりも CCW 側
メカ検出カム②CCWLS で減速停止し、CW 方向へ動作

CCW

CCWLS

①設定速度で原点方向に動作して、③原点センサを通過し、LSPD で CCW 方向へ④再度原点センサを通過し、減速停止
CW 方向で原点検出

CW

原点センサ（HPLS）

原点センサを検出したら最初は通過し、完全に通過したら停止し LSPD で原点に向かいます。原点検出開始方向とは反対の方向から原点センサを検出したら急停止し、原点位置情報が記録され、センサに近づいた方向も記録されます。
原点センサを検出しないまま STOP ボタン、停止コマンドで停止した場合は、原点検出なしで停止します。
リミットスイッチ、デジタルリミットスイッチが入った場合は、STOP ボタン等で停止するまで動作方向を反転し、検出動作を繰り返します。

16

4 モータコントロール概要

方法③
①

CCW

オフセットパルス範囲まで設定速度で移動
オフセットパルス（初期値 100、Ch 別に変更可）

メカ検出カム②

CW

オフセットパルス内に入ったら LSPD で原点検出

原点センサ（HPLS）

この方法は、前述の方法で原点位置情報が本体に記録されている時にその情報を元に自動で原点位置を検出するものです。
原点センサの位置(±オフセットパルス値)の領域に移動するまでは設定速度で移動し、領域に入ったら LSPD で原点センサに向かい、検出したら急停止して完了します。
この動作中にリミットスイッチ、STOP スイッチ等で停止した場合、このシーケンスは中断されて原点位置情報はクリアされます。
もし、これまでの原点検出データを利用して原点の設定を行いたい場合、SETUP 画面の「 Page6 ホームポジション設定」（22 ページ）で設定データを復帰できます。

4-6 ハンドボックス(オプション品)によるコントロール
ローカルモードで操作する際、パネルで直接モータをコントロールする以外に、別売りのハンドボックスによるコントロールを行うことが出来ます。
HAND BOX コネクタにハンドボックスを接続し、SETUP モードの 9 ページにある HAND BOX CONT の項目で接続したハンドボックスの種類を以下のタイプから選択して使用します。

04TYPE ハンドボックス（PM16-HDX 4 軸コントロール）
ディスプレイ表示チャンネル A,B,C,D のうち 1 つを選んでコントロール出来ます。
① チャンネルセレクトスイッチ
ディスプレイに表示されたチャンネル
A,B,C,D のうち 1 つを操作の対象にします。
② スピード切替ボタン
ローカルモード時は指定したチャンネルの①
スピードを HSPD,MSPD,LSPD から変更出来ます。
リモートモード時は STOP ボタンにもなります(後述)。

②③ JOG スイッチ③
本体の JOG スイッチと同様に、１押しで JOG 運転を、
押しっぱなしで連続運転を行います。

17

4 モータコントロール概要

02TYPE ハンドボックス（PM16-HDX2 2 軸同時コントロール）
ディスプレイ表示チャンネル A,B の同時コントロールが可能です。

① スピード切替ボタン
ローカルモード時はチャンネル A,B のスピードを HSPD,MSPD,LSPD から変更出来ます。
リモートモード時は STOP ボタンにもなります(後述)。
② CH A JOG スイッチ①
本体の JOG スイッチと同様に、１押しで JOG 運転を、
押しっぱなしで連続運転をディスプレイに表示されたチャンネル A に対して行います。
②③ CH B JOG スイッチ
本体の JOG スイッチと同様に、１押しで JOG 運転を、
押しっぱなしで連続運転をディスプレイに表示されたチャンネル B に対して行います。

③

16TYPE ハンドボックス（PM16C-HDX16 16 軸切換コントロール）
全てのチャンネルから 1 つを選んでコントロールが可能です。
① チャンネル表示 7 セグメント LED
現在コントロールしているチャンネルを 0~F の
16 進数表示で示します。
② チャンネル切替スイッチ
コントロールするチャンネルをこのスイッチで選択
します。

①
②

③

③ スピード切替ボタン
ローカルモード時は指定したチャンネルのスピードを HSPD,MSPD,LSPD から変更出来ます。 ④
リモートモード時は STOP ボタンにもなります(後述)。
④ JOG スイッチ
本体の JOG スイッチと同様に、１押しで JOG 運転を、
押しっぱなしで連続運転を行います。

･スピード切替ボタンについて
リモートモード時、スピード切替ボタンを 3 秒以上長押しすると、SPEED 表示 LED が全部点灯し、この時スピード切替ボタンは STOP ボタンとして機能します。
このボタンを再度 3 秒以上長押しすると、この機能を解除出来ます。

18

5 SETUP モード

5 SETUP モード
SETUP モードでは、それぞれのモータのスピード、停止条件、加速などの駆動設定、通信ラインの設定等を行います。ローカルモード時に SETUP ボタンを押すと SETUP モードに移り、もう一度押すとモータ駆動画面に戻ります。
SETUP モードは 11 ページ構成となっております。
JOG スイッチでページを切替え、CW に倒すとページを 1 送り、CCW に倒すと 1 戻します。
以下の説明では、色付きの部分はカーソルが移動可能な場所です。
特に指定が無い限りはカーソルキー中央の｢CHG｣ボタンでパラメータを変更出来ます。

5-1 Page1 リミットスイッチ、パルス出力設定
①

C

H

:

0

0

H

.

O

F

F

C

W

.

L

C

C

.

L

W

②

M

O

T

O

R

：

E

N

A

:

E

N

A ③

P

.

M

O

D

S

:

E

N

A ⑤

N

.

C ⑥

_

S

:

E

N

A

N

.

O

□

:

P

P

1

_

P ④

①:SETUP チャンネル選択
現在設定中のチャンネルを表示しています。ここにカーソルを合わせてテンキーで
チャンネルを入力するか、｢±｣ボタンでチャンネルを送り｢CLR｣ボタンで戻す、
もしくは A.Pos の CH SEL スイッチで設定するチャンネルを変更出来ます。
②:モータアクセス ENA/DIS 初期値:ENA
モータの動作が有効か無効かを設定します。
ENA: PM16C-16 からモータコントロールが可能です。
DIS: CW/CCW 双方の LS が点灯し、モータコントロールが無効な状態です。
③:ホールドオフ信号 ENA/DIS 初期値:ENA
モータが停止している時にモータへの電源通電を解除するホールドオフ機能を有効にするかどうか設定します。
ENA:ホールドオフ信号が有効な状態です。
DIS:ホールドオフ信号が無効な状態です。
④:パルス出力モード P_P/P_D/PDR 初期値:P_P
モータの駆動方式を選択します。
P_P: PULSE-PULSE 方式
P_D: PULSE-DIRECTION 方式 CW 運転時 DIRECTION 信号が H になります。
PDR: PULSE-DIRECTION REVERSE 方式 CCW 運転時に DIRECTION 信号がH になります。
⑤:リミットスイッチ設定 ENA/DIS 初期値:ENA
リミットスイッチの有効、無効を CW/CCW で独立して設定します。
ENA:リミット信号を検出するとモータが停止します。
DIS:リミット信号を検出してもモータが停止しません。

19

5 SETUP モード⑥:リミットスイッチの接点設定 N.O/N.C 初期値:N.O
リミットスイッチの接点論理を CW/CCW それぞれ独立して設定します。
リミットスイッチがアクティブになっている時は右側の｢_｣が｢□｣に変化します。
N.O: Normally open(A 接点)のリミットスイッチを使う時選択します。
N.C: Normally close(B 接点)のリミットスイッチを使う時選択します。

5-2 Page2 デジタルリミットスイッチ、バックラッシュ動作設定
①

C

H

C

W

C

C

B

A

:

G

I

T

A

L

S ②

0

1

2

3

4

I

S

0

1

2

3

4

A

S

0

0

D

:

D

I

W

:

D

C

K

L

H

I

L

S

P

2

5

6

7

8

9

_

5

6

7

8

9 □

-

9

9

9

9

③

④

①:SETUP チャンネル選択
Page 1 と同様です。
②:デジタルリミットスイッチ ENA/DIS 初期値:ENA
デジタルリミットスイッチが有効か設定します。CW/CCW 方向で同時設定となります。
有効の場合は CWLS 値を超えるか CCWLS 値未満だとその方向へは動作しません。
ENA: デジタルリミットスイッチが有効な状態です。
DIS: デジタルリミットスイッチが無効な状態です。
③:デジタルリミット値 設定値:-2,147,483,647 ~ +2,147,483,647
初期値:CW/+1,000,000 CCW/-1,000,000,
デジタルリミットスイッチを有効にしている場合のリミット値をテンキーで設定します。
④:バックラッシュ値 設定値:-9999 ~ +9999 初期値: +100
リモートモードで行うバックラッシュ移動の量をテンキーで設定します。

デジタルリミットスイッチについて
デジタルリミットスイッチは CWLS の場合設定値を超えると、CCWLS の場合設定値未満の位置に移動すると働き、リミットスイッチが入った方向にモータを動かせなくなります。
デジタルリミットスイッチが入った段階で停止動作を行いますので、速度設定が速い場合減速する期間の分設定値をオーバーランします。リミットスイッチの範囲外にモータが移動しないということを保証するものではありませんので、設定する際は停止区間を十分に確保して値を設定して下さい。

20

5 SETUP モード

5-3 Page3 スピード設定
①

C

H

:

0

0

S

P

H

:

5

0

0

0

0

0

0

M

:

5

0

0

0

0

0

L

:

5

0

0

0

0

0

E

E

D

(

p

0

J

O

G

0

R

A

T

p

E

s

)

:

0

:

P

3

0

0

1

1

1

5 ④

③

￥

②

①:SETUP チャンネル選択
Page 1 と同様です。
②:駆動速度設定 設定値:1 ~ 5,000,000
初期値: HSPD/3,700 MSPD/650 LSPD/10
HSPD(高速)、MSPD(中速)、LSPD(初速、低速)で移動する時のスピードをpps(pulse per second:1 秒間あたりの出力パルス数)単位で設定します。
入力にはテンキーを使います。
これらの速度は 11 ページの移動速度設定で使用されます。
③:JOG ステップ値 設定値: 1 ~ 9,999 初期値:1
ローカルモードで JOG スイッチを 1 回倒した時のステップ数をテンキーで設定します。
④:加減速レート 設定値:0 ~ 115 初期値: 13
モータが加減速する時の加速度をテンキーで設定します。この値が大きいほど
急加速、急停止するようになります。詳細は「12-1 加減速レートデータ(62 ページ)」のレート表をご覧下さい。

5-4 Page4 加減速モードの設定
①

C

H

:

0

0

A

A

C

C

_

M

O

D

E

S

T

O

P

_

M

O

D

C

C

&

S

T

:
E

O

P

P

T

r

a

p

e ②

L

.

S

:

S

L

O

W ③

P

.

B

:

F

A

S

T ④

4

①:SETUP チャンネル選択
Page 1 と同様です。
②:加減速モード設定 Const/Trape/Schar 初期値: Trape
定速運転(Const)、台形加減速運転(Trape)、S 字加減速運転(Schar)から加減速モードを選択します。
詳細は 11 ページの移動速度設定を参照して下さい。

21

5 SETUP モード③:リミットスイッチ検知時の停止方法 SLOW/FAST 初期値:SLOW
リミットスイッチを検出した時の停止方法を SLOW(減速停止)、
FAST(急停止)から選択します。
④:STOP ボタン押下時の停止方法 SLOW/FAST 初期値:SLOW
ローカルモードで STOP ボタンを押した時の停止方法を SLOW(減速停止)、
FAST(急停止)から選択します。

5-5 Page5 REL/ABS/SCAN PRESET データ設定
①

C

H

:

0

R

E

L

:

A

B

S

:

S

C

A

N

0

M

O

D

E

_

D

A

T

A

-

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9 ②

-

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9 ③

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9 ④

:

P

5

このページの設定は｢モード表示画面｣(14 ページ)でも可能です。
①:SETUP チャンネル選択
Page 1 と同様です。
②:REL モード時の相対移動量 設定値: -2,147,483,647 ~ +2,147,483,647
初期値: +10,000
ローカルモードで START ボタンを押して相対移動するパルス値を設定します。
③:ABS モード時の絶対値 設定値: -2,147,483,647 ~ +2,147,483,647
初期値: 0
ローカルモードで START ボタンを押した時の絶対移動パルス値を設定します。
④:SCAN モード時のプリセット値 設定値: -2,147,483,647 ~ +2,147,483,647
初期値: 0
ローカルモードで PRESET ボタンを押した時にプリセットされる値を設定します。

5-6 Page6 ホームポジション設定
①

C

H

:

0

0

O

R

G

.

S

O

F

F

S

M

E

M

.

②

H

P

L

S

:

E

N

T

A

R

T

:

C

C

W ④

E

T

.

P

U

L

S

E

:

P

O

S

:

-

0

1

2

③

A

3

M

4

N

O

_

P

6

(

C

C

W

) ⑤

9

9

9

9 ⑥

6

7

8

9 ⑦

5

」

①:SETUP チャンネル選択
Page 1 と同様です。
②:ホームポジションスイッチ設定: ENA/DIS 初期値: ENA
ホームポジションスイッチの有効、無効を設定します。
ENA:ホームポジション信号を検出します。
DIS:ホームポジション信号を検出しません。

22

5 SETUP モード③:ホームポジションスイッチ接点設定: N.O/N.C 初期値:N.O
ホームポジションスイッチの接点論理を設定します。
ホームポジションスイッチがアクティブになっている時は右側の｢_｣が｢□｣に変化します。
N.O: Normally open(A 接点)のホームポジションスイッチを使う時選択します。
N.C: Normally close(B 接点)のホームポジションスイッチを使う時選択します。
④:ホームポジション検出開始方向: CW/CCW 初期値:CW
自動でホームポジション検出を行う際に、START ボタンを押して最初に移動する方向です。
CW: 原点検出開始方向を CW に設定します。
CCW: 原点検出開始方向を CCW に設定します。
⑤:原点検出方向: CW/CCW
原点を検出して停止した際、どの方向から向かっていたかを記録しております。
この値は変更不可能です。
⑥:原点検出オフセットパルス: 設定値: 1 ~ 9999 初期値: 100
原点の再検出を行う際に、原点位置周辺で減速して検出する範囲を設定します。
⑦:記憶原点: 設定値: -2,147,483,647 ~ +2,147,483,647
初期値:NO_HOME.POS
原点を検出している場合は、ここにその位置が表示されます。
未検出の場合はここに｢NO_HOME.POS｣と表示されます。
原点未検出の場合に｢CHG｣ボタンを押すと最後に設定された原点が設定されます。
原点が設定されている時にテンキーで値を入力しますと原点位置を変更します。
また、この時に｢CHG｣ボタンで原点未検出の状態に取り消す事が可能です。

5-7 Page7 TIMING OUT 信号設定
TIMING OUT 信号の詳細については、46 ページを参照して下さい。

①

②

C

H

:

0

0

T

S

T

A

R

T

S

T

O

P

P

.

I

N

T

V

U

T

:

P

.

1

m

s

:

-

0

1

2

3

4

5

6

:

-

0

1

2

3

4

5

0

1

2

3

4

5

:

.

O

P

7

7

8

9 ③

6

7

8

9 ④

6

7

8

9 ⑤

①:SETUP チャンネル選択
Page 1 と同様です。
②:TIMING OUT 出力信号選択 DIS/GATE/P.200ns/P.10us/P.100us/P.1ms
初期設定: P.1ms
TIMING OUT 信号を出力する時の種類を選択します。
DIS: 信号出力無効
GATE : START ~ STOP 間で GATE 出力
P.200ns : 200ns のパルスを区間内で出力
P.10us : 10μs のパルスを区間内で出力P.100us : 100μs のパルスを区間内で出力P.1ms : 1ms のパルスを区間内で出力235 SETUP モード③:TIMING OUT 出力開始点

設定値: -2,147,483,647 ~ +2,147,483,647
初期設定: +1000
上記の TIMING OUT 信号出力を行う区間の開始点を設定します。
④:TIMING OUT 出力終了点 設定値: -2,147,483,647 ~ +2,147,483,647
初期設定: +10000
上記の TIMING OUT 信号出力を行う区間の終了点を設定します。
⑤:TIMING OUT 出力インターバル 設定値: 0 ~ +2,147,483,647
初期設定: 200
TIMING OUT 信号がパルスである時、TIMING OUT 出力区間内でパルスを出力してから次に出力するまでの周期を設定します。

5-8 Page8 TIMING OUT チャンネル設定(更新：改訂 2)
4 つの TIMING OUT 出力ポートにどのチャンネルが割り当てられているかを表示しています。
ソフトウェアバージョン 1.01 より、出力ポートのチャンネル固定モードを追加し、ディスプレイ表示に関係なく指定したチャンネルの TIMING OUT 出力を得られるようになりました。

T

I

M

I

N

G

O

U

T

S

E

T

T

I

N

G

M

O

D

E

:

F

I

X
①

T

P

0

:

C

H

0

0

T

P

1

:

C

H

0

1

T

P

2

:

C

H

0

2

T

P

3

:

C

H

0

3

P

8

②

①:TIMING OUT 設定モード NOM/FIX 初期値: NOM
TIMING OUT 出力チャンネル設定モードを選択します。
NOM: ディスプレイに表示されているチャンネルから出力されます(PM16C-04XDL,及び Ver 1.00 と同じ動作です)。
FIX:設定したチャンネルから出力します。(TIMING OUT チャンネル固定モード)
ディスプレイに関係なく設定したチャンネルからの信号が出力されます。
②:TIMING OUT 出力チャンネル①で FIX を選択した時、割り当てるチャンネルを設定します。
テンキー、または CH SEL スイッチで変更して下さい。
2 箇所以上に同じチャンネルは設定出来ません。

24

5 SETUP モード

5-9 Page9 リモート制御パラメータ設定
R

E

M

O

T

E

C

R

S

-

2

3

2

C

G

P

I

B

A

D

D

H

A

N

D

B

O

X

O

N

T

R

O

L

B

.

R

A

T

E

R

E

S

S

:

C

O

N

T

:

:

0

3

4

8

T

4

Y

P

9

0

0

①

3

1

②

P

E

③

①:RS-232C 通信時のボーレート 初期値:38400
RS-232C 通信のボーレート値を 1200、2400、4800、9600、19200、38400 から選択します。
②:GP-IB アドレス 設定値:2~31 初期値:7
GP-IB 通信時のアドレスをテンキーで設定します。
③:ハンドボックス種類 04TYPE/02TYPE/16TYPE 初期値:04TYPE
接続したハンドボックスの種類に合わせてこのパラメータを設定します。
ハンドボックスの詳細は｢ハンドボックス(オプション品)によるコントロール｣(17 ページ)を参照して下さい。

5-10 Page10 LAN 通信パラメータ設定
L

A

N

M

A

C

I

P

P

O

R

S
:

E

T

T

I

N

G

<

1

A

2

B

3

C

4

D

5

E

8

.

0

0

1

R

E

P

L

:

1

9

2

.

1

6

T

:

0

7

7

7

7

P

1

0

6

F

>

①

.

0

5

5

②

Y

:

D

I

S ④

③

①:MAC アドレス
PM16C-16 で使用している LAN 通信モジュールの MAC アドレスです。
②:IP アドレス 初期値:192.168.1.55
PM16C-16 の IP アドレスをテンキーとカーソルキーで設定します。
③:ポート番号 初期値:7777
PM16C-16 のポート番号をテンキーで設定します。1~32767 まで設定可能ですが、推奨値は 10000～10999 になります。
④ :全応答モードの設定 ENA/DIS/L--/-R-/--G 他 初期値:DIS
PM16C-16 ではリモート通信時、送信されたコマンドに｢OK｣｢NG｣等の応答を
従来応答の無いコマンドに付加するモードが追加されました。そのモードの有効/無効を設定します。詳細は｢10-2 全応答モード｣(56 ページ)をご覧下さい。
ファームウェア V1.11 以降では、通信ポートごとに設定が独立しています。
ENA が表示されている時は全ての通信で全応答モードが有効です。
DIS が表示されている時は全ての通信で無効です。
L が表示されている時は LAN 通信で、R が表示されている時は RS-232C で、G が表示されている時は GPIB 通信で有効になっている事を示します。

25

5 SETUP モード

5-11 Page11 プログラム切替、その他の設定
①

P

R

O

G

R

A

M
N

D

S

P

/

C

H

G

L

C

D

.

B

R

I

C
E

G

H

W

A

N

G

V

e

r

E
<

R

E

T

U

R

N

H

T

N

E

S

S

:

1

P

1

1

.

0

0

>

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% ③

①:ファームウェアのバージョン変更 NEW/OLD
本体のファームウェアバージョンを選択します。詳細は｢11 ファームウェアのバージョン UP｣(60 ページ)を参照して下さい。
②:ディスプレイ復帰時間 設定値: 0～99 初期値:60
コントロール画面から｢DSP CHG｣ボタンでモード表示画面に変わりますが、ここで設定された秒数の間操作しないと元のコントロール画面に戻ります。
00 に設定した場合はもう一度「DSP CHG」ボタンを押すまで戻りません。
③:LCD バックライト明るさ 設定値:1～100 初期値:100
LCD のバックライトの明るさをテンキーで設定します。

26

6 モータの操作

6 モータの操作
ここでは、実際にモータを移動させます。
実際に駆動させる前に、以下の設定を完了させて下さい。
･ドライバ、リミットスイッチ等の外部機器との接続(8 ページ)･駆動速度の設定(21 ページ)･(絶対値･相対値移動のみ) 移動量の設定(13 ページ)設定が完了したら、モータを操作します。

6-1 ローカル操作
1:LCD に動かすモータのチャンネルを表示させます。
表示されていない場合は、CH SEL スイッチでチャンネルを変えて下さい。
2:動かすモータに対応した A～D ボタン上部の LED を押して点灯させます。
点灯しているポジションのモータが START ボタン、または緑色の JOG スイッチを倒した時に移動します。
3:MODE ボタンを押して、移動方法を REL,ABS,SCAN,HP の 4 種類から選択します。点灯している箇所が現在選択中の移動方法です。
4:START ボタンを押すとモータの移動を開始します。
(REL の場合)設定された移動量だけ相対移動を行います。
(ABS の場合)設定された位置まで絶対値移動を行います。
(SCAN の場合) START ボタン上部の緑 LED が点灯しますので、その状態で JOG スイッチを倒した方向に連続移動します。
(HP の場合)詳細は 15 ページを参照して下さい。
5.移動中、STOP ボタンを押す、リミットスイッチを検出する等でモータが停止します。

6-2 リモート･ローカル切替コマンド
リモート操作では、動かすモータをコマンドで直接指定出来ます。
以下のコマンドで、リモートモードに設定して下さい。
ローカルモードではモータを動かすコマンドは無視されます。
このコマンドは全てのモータが停止している時に有効です。

コマンド REM

LOC

リモートモードもしくはローカルモードに設定します。

返答 なし
備考 全モータ停止時のみ有効

27

6 モータの操作

6-3 モータ状態読出しコマンド<ch>には設定、読出したいチャンネルを 0～F(16 進数表記)で入力して下さい。
コマンド

STS?

現在 LCD に表示されている 4ch 分のモータステータスを読出します。

<RL><0123>/<DIR>/<LS>/<MT>/<POS>/<POS>/<POS>/<POS><RL><0123>

<DIR>

返答

<LS>

<MT>

R/リモートモード
L/ローカルモード
ディスプレイに上から表示されている順に、モータのチャンネ
ルを 0～F の 16 進数表記で表示します。以下の<DIR>,<LS>,<MT>,<POS>の項目はこの順番に 4 チャンネル分
表示されます。
P/CW 方向に移動中
S/停止中
N/CCW 方向に移動中
ホールドオフ＆LS ステータス(16 進表示)
それぞれの信号入力時、そのビットが立ちます。
b3: ホールドオフ
b2: HPLS
b1: CCWLS
b0: CWLS
モータの現在状態を表示します(2 桁 16 進表示)。
b7:ESEND(急停止コマンド有り)
b6:SSEND(減速停止コマンド有り)
b5:LSEND(リミットスイッチ停止)
b4:COMERR(コマンドエラー)
b3:ACCN(減速中)b2:ACCP(加速中)b1:DRIVE(パルス出力中)
b0:BUSY(データ処理中またはドライブ実行中)

<POS>
使用例

現在のポジションを表示します。(符号付 7 桁整数)
8 桁以上の場合はその分桁が増えて表示されます。

STS? 応答:
R1234/PSSN/0A80/07300003/+0002784/+0000000/-0001239/-0005009

備考

コマンド

返答

応答内容は”STS?”コマンドと同じですが、こちらは指定したチャンネルのデータを応答します。
<RL><CH><DIR><LS><MT><POS>※<CH>以外は”STS?”コマンドと同一内容です。
STS<ch>?

<CH>
使用例
備考

28

読み出したチャンネルを 16 進数で表示します。

STS1? 応答:
R1P007+0002784

6 モータの操作

コマンド STS_16?

16ch 全てのモータのステータスを一度に読み出します。

<DIR><DIR>･･･<DIR>/<MT><MT><MT><MT>･･･<MT><MT><MT><MT><DIR>

P/CW 方向に移動中
S/停止中
N/CCW 方向に移動中
先頭から CH0～F の順番に、各 ch ごとに 1 文字ずつ、16 文字で表示されます。
モータの現在状態を表示します(2 桁 16 進表示)
b7:ESEND(急停止コマンド有り)
b6:SSEND(減速停止コマンド有り)
b5:LSEND(リミットスイッチ停止)
b4:COMERR(コマンドエラー)

返答

<MT>

b3:ACCN(減速中)b2:ACCP(加速中)b1:DRIVE(パルス出力中)
b0:BUSY(データ処理中またはドライブ実行中)
先頭から CH0～F の順番で表示されます。

使用例

STS_16? 返答:
SSSSPSSSSSSNSSSS/00000080030000000000000300000000

備考 PM16C-16 新規コマンドです。

リミットスイッチ(LS)状態読出しコマンド
コマンド LS?

現在 LCD に表示されている 4ch 分のリミットスイッチ(LS)ステータスを表示します。

<0123><LS><0123>
返答
<LS>

使用例

ディスプレイに上から表示されている順に、モータのチャンネ
ルを 0～F の 16 進数表記で表示します。以下の<LS>の項目はこの順番に 4 チャンネル分表示されます。
ホールドオフ＆LS ステータス(16 進表示)
それぞれの信号入力時、そのビットが立ちます。
b3: ホールドオフ
b2: HPLS
b1: CCWLS
b0: CWLS

LS? 返答:0123888B

備考

29

6 モータの操作

コマンド

現在 LCD に表示されている 4ch 分のハード、ソフト別のLS ステータスを表示します。

HDSTLS?

<0123><HDLS><STLS><0123>

返答<HDLS><STLS>

ディスプレイに上から表示されている順に、モータのチャンネル
を 0～F の 16 進数表記で表示します。以下の<LS>の項目はこの順番に 4 チャンネル分表示されます。
ホールドオフ＆LS ステータス(16 進表示)
それぞれの信号入力時、そのビットが立ちます。
<HDLS>は本体に外部接続した LS からの信号に、<STLS>は内部のソフト LS に対応しています。
<STLS>は b3、b2 は常に 0 です。
b3: ホールドオフ
b2: HPLS
b1: CCWLS
b0: CWLS

使用例

HDSTLS? 返答:
0123888B0000

備考
コマンド

16ch 全てのモータのリミットスイッチ(LS)ステータスを表示します。

LS_16?

<LS><LS>･･･<LS><LS>

ホールドオフ＆LS ステータス(16 進表示)
それぞれの信号入力時、そのビットが立ちます。
b3: ホールドオフ
b2: HPLS
b1: CCWLS
b0: CWLS

返答<LS>

先頭から CH0~F まで順番に表示されます。
使用例
備考

LS_16?

返答: 888B888888888888

PM16C-16 新規コマンドです。

現在位置読出し、設定コマンド
PS? <ch>

指定したモータの現在位置を確認します。

引数

<ch>

読み出すモータを 0~F の 16 進数で指定します。

返答±ddddddd (符号付 7 桁以上の整数)

コマンド

使用例
備考

30

チャンネル

PS?4 応答:-0000135

6 モータの操作<ch>には設定したいチャンネルを 0～F(16 進数表記)で入力して下さい。
コマンド PS_16?

16ch 全てのモータの現在位置を表示します。

<POS>/<POS>/･･･/<POS>

返答

使用例

ch0 から順番に、符号付 7 桁以上の整数で現在位置を表示します。各 ch は”/”で区切られています。。

<POS>

PS_16? 返答:+0000000/-0015000/-0004500/･･･/+0018000/+0001000

備考 PM16C-16 新規コマンドです。
コマンド PS<ch><pos>
引数 <pos>

モータの現在位置を設定します。
-2,147,483,647～+2,147,483,647

設定位置

返答 なし
使用例 PS2+10000

チャンネル 2 のモータ現在位置を+10000 にセットします。

備考 モータ停止時及びリモート時のみ有効

6-4 モータ移動コマンド
JOG 歩進コマンド
コマンド JOG<d><ch>引数 <d>

1 パルス出力して移動します。
P/CW

移動方向

N/CCW

返答 なし
使用例 JOGP1 チャンネル 1 を 1 パルス CW に進めます。
備考 リモート時のみ有効

速度選択コマンドSPD<sp><ch>

モータ移動時の速度設定をします。

引数

<sp>

L/LSPD(初速、低速) M/MSPD H/HSPD

返答

なし

コマンド

使用例
備考

速度

SPDHA

チャンネル 10 を HSPD に設定

モータ停止時及びリモート時のみ有効

31

6 モータの操作<ch>には設定したいチャンネルを 0～F(16 進数表記)で入力して下さい。
コマンド
返答
使用例

SPD?<ch>

モータ移動時の速度設定を確認します。

LSPD/MSPD/HSPD
SPD?1 返答: HSPD
チャンネル 1 は HSPD に設定されています。

備考

連続移動コマンドSCAN<d><ch>

連続移動を行います。
(ローカルの SCAN 移動と同じ)

引数

<d>

P/CW

返答

なし

コマンド

使用例

N/CCW

チャンネル 2 を CCW 方向へ連続移動させます。

備考

リモート時のみ有効

コマンド

CSCAN<d><ch>

定速で連続移動を行います。
(移動開始から終了まで一定速度です)

引数

<d>

P/CW

返答

なし

使用例
備考

CSCANN2

移動方向

N/CCW

チャンネル 2 を CCW 方向へ連続移動させます。

リモート時のみ有効
LSPD の値が大きい(初速度が速い)とモータが脱調を起こしますので、設定には注意して下さい。

SCANH<d><ch>

SCAN コマンドと同じ移動ですが、原点センサーを検出すると急停止します。原点検出方法(15 ページ)の方法①と同じ移動です。

引数

<d>

P/CW

返答

なし

コマンド

使用例
備考

32

SCANN2

移動方向

SCANHN2

移動方向

N/CCW

チャンネル 2 を CCW 方向へ連続移動させます。

リモート時のみ有効

6 モータの操作

絶対値移動(ABS)コマンド
コマンド ABS<ch><b><deg>

引数

絶対位置指定でモータを移動させます。

<b>

バックラッシュ(なし)/バックラッシュ移動なし
B/バックラッシュ移動あり(自動調整なし)※
S/バックラッシュ移動あり(自動調整あり)※

<deg>

移動位置

-2,147,483,647～+2,147,483,647

返答 なし
ABS3+10000
使用例 ABS0S-2500

チャンネル 3 を 10000 の位置まで移動させます。
チャンネル 0 を-2500 の位置までバックラッシュ補正ありで移動させます。
リモート時のみ有効
備考
バックラッシュ移動については下記をご覧下さい。

相対値移動(REL)コマンド
コマンド REL<ch><b><deg>

引数

相対位置指定でモータを移動させます。

<b>

バックラッシュ(なし)/バックラッシュ移動なし
B/バックラッシュ移動あり(自動調整なし)※
S/バックラッシュ移動あり(自動調整あり)※

<deg>

移動量

-2,147,483,647～+2,147,483,647

返答 なし
RELC+10000
使用例 REL0S-5000

チャンネル 12 を 10000 パルス CW 方向に移動させます。
チャンネル 0 を-2500 の位置までバックラッシュ補正ありで移動させます。
リモート時のみ有効
備考
バックラッシュ移動については下記をご覧下さい。

※バックラッシュ補正移動についてモータを絶対位置または相対位置指定で移動させた時、設定されたパルス分余計に移動させてから目的位置に戻る機能です。例えば、バックラッシュ補正値を｢+500｣に設定している場合は目的位置の｢+500｣の場所に移動し、｢-500｣の相対移動を行い、目的位置で停止します。バックラッシュ補正値の符号、モータの移動
方向でバックラッシュ補正移動の挙動が異なります。次ページの例を参照下さい。

33

6 モータの操作

例 1)移動方向が CW で補正値が正の時
バックラッシュ補正移動なし
バックラッシュ補正移動あり

CCW

CW
目的位置

目的位置+
バックラッシュ補正値

例 2)移動方向が CW で補正値が負の時
バックラッシュ補正移動なし
バックラッシュ補正移動あり(自動調整あり)
バックラッシュ補正移動あり(自動調整なし)

CCW

目的位置+
バックラッシュ補正値

目的位置

移動方向が CCW の時は補正値の正負の挙動が反対になります。
バックラッシュ補正値は SETUP モードの 2 ページ、または以下のコマンドで確認、変更できます。
<ch>には設定したいチャンネルを 0～F(16 進数表記)で入力して下さい。
コマンド
返答
使用例

B?<ch>

バックラッシュ補正値を確認します。

±dddd (4 桁符号付整数)
B?3

返答: +0500

チャンネル 3 のバックラッシュ補正値は 500 です。

備考
B<ch><deg>

バックラッシュ補正値を設定します。

引数

<deg>

-9,999～+9,999

初期値

+100

返答

なし

コマンド

使用例
備考

34

B0+400補正値

チャンネル０のバックラッシュ補正値を 400 に設定します。

リモート時のみ有効

CW

6 モータの操作

原点移動コマンド原点未検出の場合に、原点検出移動を行います。
原点検出方法(15 ページ)の方法②にあたる移動です。

コマンド FDHP<ch>返答 なし
使用例 FDHP2

チャンネル 2 で原点検出移動を行います。

備考 リモート時のみ有効
原点検出済みの場合に、再度原点検出移動を行います。原点検出方法(15 ページ)の方法③にあたる移動です。

コマンド GTHP<ch>返答 なし
使用例 GTHP2

チャンネル 2 で原点検出移動を行います。

備考 リモート時のみ有効

6-5 停止(STOP)コマンド
これらのコマンドはリモート、ローカル両方のモードで有効です。
コマンド SSTP<ch>

ESTP<ch>

指定したモータを停止させます。

返答 なし
使用例

SSTP1
ESTP7

チャンネル 1 を減速停止させます。
チャンネル 7 を急停止させます。

備考 SSTP は減速停止、ESTP は急停止です。
コマンド ASSTP

AESTP

全チャンネルのモータを停止させます。

返答 なし
使用例

ASSTP
AESTP

全チャンネルのモータを減速停止させます。
全チャンネルのモータを急停止させます。

備考 ASSTP は減速停止、AESTP は急停止です。

6-6 移動中速度変更コマンド
コマンド SPC<ch><deg>
引数 <deg>

速度動作中のモータの移動速度を PPS 単位で変更します。
1～5,000,000

返答 なし
使用例 SPC110 チャンネル 1 の速度を 10PPS に変更します。
備考 リモート時かつ対象のモータが動作中の間のみ有効

35

6 モータの操作

6-7 同期スタート用動作保留コマンド
以下のコマンドは、複数のモータを同時にスタートさせる時に使用します。
動作待機状態になると、以降に入力されたモータ動作コマンドを保留し、この状態を解除した時にまとめて実行されます。
例えば、全てのチャンネルを同時にスタートさせたい時はまず”PAUSE ON”コマンドで動作保留状態にし、その後各チャンネルにコマンドを入力します。
“PAUSE OFF”コマンドを入力すると、一斉に動作を開始します。
コマンド
返答
使用例
備考

PAUSE(半角 SP)ONPAUSE(半角 SP)OFF

動作待機状態をセット/解除します。

なし
PAUSE ON

停止している全チャンネルを動作待機状態にします。

リモート時のみ有効

コマンド

PAUSE?

返答

ON/OFF

使用例

PAUSE?

動作待機状態を確認します。

返答:ON

動作待機状態です。

備考

6-8 SRQ 出力機能
GPIB, LAN, RS-232C の通信において、SRQ 出力フラグを立てたチャンネルのモータ停止時に通知を送る機能です。
GPIB 通信では SRQ 信号を出力し、LAN 及び RS-232C 通信では”STOPx”(x:SRQ を出力したチャンネル)を対応した通信ラインに送信します。

GPIB 通信での SRQ
SRQ 信号が出力された時、シリアルポールレジスタは 0x10 で固定されています。
どのチャンネルから SRQ 信号が出力されたかを確認したい場合、”SRQ_OUT?”
コマンドで確認出来ます。
コマンド SRQ_OUT?

SRQ が出力されたチャンネルを確認します。

返答 HHHH(4 桁 16 進数)

b15:CHF ~ b0:CH0

SRQ_OUT? 返答:0201
チャンネル 0 及び 9 で SRQ が出力された事を示します。
このコマンドの応答で出力の確認後、SRQ 出力済みフラグがクリアされます。
備考 PM16C-04XDL と違い、シリアルポールレジスタではどのチャンネルが停止したか確認出来ませんので、このコマンドで確認する必要があります。

使用例

36

6 モータの操作<ch>には設定したいチャンネルを 0～F(16 進数表記)で入力して下さい。
コマンド SRQ<ch><md>
引数 <md>モード

指定したチャンネルの SRQ 出力フラグをセット/解除します。
0/SRQ 解除

1/SRQ セット

返答 なし
使用例 SRQ71 チャンネル 7 に SRQ 出力フラグをセットします。
備考

SRQG0 で全チャンネルの SRQ 出力フラグを解除します。
SRQ 信号を出力するとフラグはクリアされます。

指定したチャンネルの SRQ 出力フラグを確認します。
SRQ?<ch>
SRQ?G
SRQ?G の場合は全チャンネルで確認します。
0/SRQ 出力フラグ無1/SRQ 出力フラグ有返答
HHHH(4 桁 16 進数) b15:CHF ~ b0:CH0 (SRQ?G 送信時)
1 の立っているビットに SRQ 出力フラグがセットされています。

コマンド

使用例 SRQ?0 返答:1

CH0 に SRQ 出力フラグが立っています。

備考

LAN/RS-232C 通信での SRQ
以下のコマンドは LAN 通信をお使いの場合です。
RS-232C 通信で SRQ 出力機能をお使いの場合は、以下のコマンドの ”LN_” を“RS_” に置き換えて下さい。
SRQ 出力フラグは LAN と RS-232C でそれぞれ独立しております。
コマンド LN_SRQ<ch><md>
引数 <md>モード

指定したチャンネルの SRQ 出力フラグをセット/解除します。
0/SRQ 解除

1/SRQ セット

返答 なし
使用例 LN_SRQ71 チャンネル 7 に SRQ 出力フラグをセットします。
備考

LN_SRQG0 で全チャンネルの SRQ 出力フラグを解除します。
SRQ 信号を出力するとこのフラグはクリアされます。

指定したチャンネルの SRQ 出力フラグを確認します。
LN_SRQ?<ch>
LN_SRQ?GSRQ?G の場合は全チャンネルで確認します。
0/SRQ 出力フラグ無1/SRQ 出力フラグ有返答
HHHH(4 桁 16 進数) b15:CHF ~ b0:CH0 (LN_SRQ?G 送信時)
1 の立っているビットに SRQ 出力フラグがセットされています。

コマンド

使用例 SRQ?0 返答:1

CH0 に SRQ 出力フラグが立っています。

備考37

7 パラメータ設定コマンド

7 パラメータ設定コマンド
この項では、モータ動作時に使用するパラメータを設定するコマンドを集めた物です。

7-1 モータ基本設定<ch>には設定したいチャンネルを 0～F(16 進数表記)で入力して下さい。
コマンド SETMT<ch><en><hd><ac><pl>
<en>

モータ
イネーブル

<hd>

ホールドオフ

<ac>

加減速方式

<pl>

パルス出力
方式

引数

モータの基本動作設定を行います。

0/モータ動作無効
1/モータ動作有効
0 にすると CW,CCW 両方の LS が入ったのと同じ状態になり、移動を伴う動作が無効になります。
0/ホールドオフ信号出力有り
1/ホールドオフ信号出力無し
0 の時は、モータ停止中にホールドオフ信号が外部ドライバに対して出力されます。
0/Const(定速)1/Trape(台形)2/Schar(S 字)
詳細は移動速度設定(11 ページ)を参照して下さい。
0/Pulse-Pulse
1/Pulse-Direction(CW 時 Direction が H レベル)
2/Pulse-Direction- Reverse(CCW 時 Direction が H レベル)

返答 なし
使用例
備考

SETMT01110

チャンネル 0 のモータの動作を有効に、ホールドオフ出力無し、台形加減速モード、P-P 出力に設定します。

リモート時のみ有効
網掛けされている項目がパラメータリセット時の初期設定です。

コマンド SETMT?<ch>返答
使用例

モータの基本動作設定を確認します。

<en><hd><ac><pl>
SETMT?3

意味は”SETMTx”コマンドを参照して下さい。

返答:1011

備考

コマンド HOLD<ch><on>
引数

<on>

返答

なし

使用例
備考

38

状態

HOLD3ON

ホールドオフ信号の出力を設定します。
OFF/ホールドオフ信号出力有効ON/ホールドオフ信号出力無効チャンネル 3 のホールドオフ信号出力を無効にします。

リモート時のみ有効
網掛けされている項目がパラメータリセット時の初期設定です。
SETMT コマンドのホールドオフ設定と同じです。

7 パラメータ設定コマンド

コマンド
返答
使用例

HOLD?<ch>ホールドオフ信号の出力を確認します。

OFF/ホールドオフ信号出力有効ON/ホールドオフ信号出力無効
HOLD?3

返答:ON チャンネル 3 のホールドオフ信号出力は無効です。

備考

コマンド
引数
初期値
返答
使用例

STOPMD<ch><pb><ls>

モータが停止する方法を設定します。

<pb>

STOP ボタンによる停止<ls>

リミットスイッチによる停止

0/減速停止1/急停止<pb>:0<ls>:0なし
STOPMD001
チャンネル０をボタンでは減速停止、LS では急停止するように設定します。。

備考

リモート時のみ有効

コマンド

STOPMD?<ch>返答<pb><ls>

使用例

STOPMD?3

モータの停止方法を確認します。

意味は”STOPMDx”コマンドを参照して下さい。
返答:01

備考

7-2 動作速度設定
コマンド

SPD<sp><ch><pps>

<sp>

速度

<pps>

速度(pps)

引数

初期値
返答
使用例
備考

LSPD/10pps

LSPD,MSPD,HSPD 選択時に適用される移動速度を設定します。
L/LSPD
M/MSPD
H/HSPD
設定したい速度を選択します。
1~5,000,000 pps 単位で(1 秒間の出力パルス数)
移動速度を設定します。

MSPD/650pps

HSPD/3,700pps

なし
SPDH02000
SPDLF50

チャンネル 0 の HSPD 選択時の速度を 2000pps に設定します。
チャンネル F の LSPD 選択時の速度を 50pps に設定します。

モータ停止時及びリモート時のみ有効39

7 パラメータ設定コマンド<ch>には設定したいチャンネルを 0～F(16 進数表記)で入力して下さい。
LSPD,MSPD,HSPD 選択時に適用される移動速度を確認します。
H/HSPD M/MSPD L/LSPD
現在そのモータにセットされている速度を表示します。
DDDDDD(6 桁以上の整数)

コマンド SPD<sp>?<ch>
引数
返答
使用例

SPDL?F

返答:000050

チャンネル F の LSPD は 50pps です。

備考<
コマンド SPDAL?

LCD 表示のモータに設定されている速度を表示します。

<0123>/<ｓp>dddddd/<sp>dddddd/<sp>dddddd/<sp>ｄｄｄｄｄｄ

ディスプレイに表示されているチャンネルを 4 桁の 16 進数表記で表します。この順番で以下のパラメータを表示します。
H/HSPD M/MSPD L/LSPD
現在そのモータにセットされている速度を表示します。

<0123>
返答<sp>
dddddd使用例
備考

pps 単位での速度を表示します。

SPDAL? 返答:
0123/M000650/H010000/L000100/M000650
モータが動作中の場合は、dddddd 部分の表示が 000000 で表示されます。

7-3 加減速 Rate 設定<ch>には設定したいチャンネルを 0～F(16 進数表記)で入力して下さい。
コマンド RTE<ch><cd>
引数

<cd>

初期値

013

返答

なし

使用例
備考

加減速コードRTE040使用例
備考

40

0~115 までの数字でコードを入力します。
コードと実際の加減速度の関係は 62 ページを参照して下さい。

チャンネル 0 の加減速レートコード番号を 40 に設定します。

モータ停止時及びリモート時のみ有効

コマンド RTE?<ch>返答

加減速レートをコードでを設定します。

加減速レートコードを確認します。

DDD (3 桁整数)
RTE?0

返答:050

チャンネル 0 の加減速レートコードは 50 です。

7 パラメータ設定コマンド

7-4 リミットスイッチ関連の設定
コマンド SETLS<ch><D><lsen>0<lsiv>

引数

返答
使用例
備考

<D>

デジタル LS
イネーブル<lsen>

LS
イネーブル<lsiv>

LS 極性

使用例

0/デジタルリミットスイッチ無効
1/デジタルリミットスイッチ有効
0/LS 無効
1/LS 有効
0 の時はリミットスイッチを検出してもモータが停止しません。
111 の様に 3 桁 2 進数で表記され、HPLS,CCWLS,CWLS の順番で表示されます。
0/N.Open(A 接点)
1/N.Close(B 接点)
リミットスイッチの極性を選択します。
<lsen>と同様の書式で、3 桁 2 進数で表記されます。

なし
SETLS201110011 チャンネル 2 のデジタル LS を無効、LS を全て有効にし、LS の極性を HPLS を N.Open、CW,CCWLS を N.Close にします。
リモート時のみ有効
網掛けされている項目がパラメータリセット時の初期設定です。

コマンド SETLS?<ch>返答

リミットスイッチの基本動作設定を行います。

リミットスイッチの基本動作設定を確認します。

<D><lsen>0<lsiv>
SETLS?2

意味は”SETLS”コマンドを参照して下さい。

応答:01110000

備考

コマンド <D>L<ch><dls>

デジタル LS 有効時の閾値を設定します。

<D>

設定する側

F/CW 側<dls>

設定値-2,147,483,647～+2,147,483,647

B/CCW 側

引数
初期値
返答
使用例
備考

CCW 側: -1,000,000

CW 側: +1,000,000

なし
FL0+10000000
BL0-1000

CH0 の CW デジタル LS 値を 10,000,000 に設定します。
CH0 の CCW デジタル LS 値を-1,000 に設定します。

モータ停止時及びリモート時のみ有効<D>L?<ch>デジタル LS の設定値を確認します。

引数

<D>

F/CW 側返答±ddddddd (符号付 7 桁以上の整数)

コマンド

使用例

FL?2

設定する側

B/CCW 側

応答:+1000000

備考41

7 パラメータ設定コマンド

7-5 ホームポジション関連の設定<ch>には設定したいチャンネルを 0～F(16 進数表記)で入力して下さい。
コマンド

引数

返答
使用例
備考

SETHP<ch>0<hpf><hpd><atd>

ホームポジション(原点)設定方法の変更、検出状況の書き換えを行います。

<hpf>

原点検出状況

1/検出済

<hpd>

原点検出方向<atd>

自動原点
検出開始方向

使用例

0/CW 1/CCW
原点を検出した時に移動していた方向を記録しております。
0/CW 1/CCW
原点が設定されていない時に自動原点検出動作を行うと最初に移動する方向です。

なし
SETHP00001

チャンネル 0 の原点検出状況を未検出、検出時の移動方向を CW に書き換え、自動原点検出開始方向を CCW に設定します。

リモート時のみ有効
網掛けされている項目がパラメータリセット時の初期設定です。

コマンド SETHP?<ch>
返答

0/未検出

原点検出情報、方法の確認をします。

0<hpf><hpd><atd>
SETHP?2

意味は”SETHP”コマンドを参照して下さい。

応答:0110

原点検出

備考

コマンド SHP<ch><pos>
引数

<pos>

返答

なし

使用例
備考

使用例
備考

42

-2,147,483,647～+2,147,483,647

位置SHP5+10000

チャンネル 5 の原点を 10,000 に設定します。

リモート時のみ有効

コマンド SHP?<ch>返答

通常は自動設定される原点位置データを強制的に書き換えます。

原点位置データを読み出します。

原点検出済みの場合/ ±ddddddd(符号付 7 桁以上の整数)
原点未検出の場合/ NO H.P
SHP?5

返答:+0010000

7 パラメータ設定コマンド

SHPF<ch><off>

原点オフセット値を設定します。
”GTHP”コマンドで自動原点再検出動作を行う際、原点位置±オフセット値で減速してから検出を行います。

引数

<off>

0～ 9,999

初期値

100

返答

なし

コマンド

使用例
備考

オフセット

SHPF51000

チャンネル 5 のオフセットを 1,000 に設定します。

リモート時のみ有効

コマンド

SHPF?<ch>返答

dddd(4 桁)

使用例

SHPF?5原点オフセット値を確認します。

返答:0100

備考

7-6 ローカルモードデータ設定
コマンド S<mode><ch><pos>引数

ローカルモードで使われる各種値を設定します。

<mode>

対象モード

REL/ REL モード時 START ボタンで相対移動する値
ABS/ ABS モード時 START ボタンで絶対移動する値
PRS/ SCAN モード時 PRESET ボタンで設定される値

<pos>

設定位置

-2,147,483,647～+2,147,483,647

初期値 REL:+10000

ABS:０

PRS:0

返答 なし
使用例

SPRSB+10000 チャンネル 11 のプリセットボタンを押した時のプリセット値を+10000 にセットします。

備考 リモート時のみ有効

コマンド S<mode>?<ch>
引数 <mode>

対象モード

ローカルモードで使われる各種値を確認します。
REL/ REL モード時 START ボタンで相対移動する値
ABS/ ABS モード時 START ボタンで絶対移動する値
PRS/ SCAN モード時 PRESET ボタンで設定される値

返答 ±ddddddd(符号付 7 桁以上整数)
使用例

SPRS?1 返答: +0002500
チャンネル 1 のプリセットボタンを押した時のプリセット値は+2500 です。

備考43

7 パラメータ設定コマンド<ch>には設定したいチャンネルを 0～F(16 進数表記)で入力して下さい。
コマンド
引数

SETJG<ch><pos>

ローカルモード時、JOG スイッチを 1 回倒した時の移動量を設定します。

<pos>

0 ～ 9,999

初期値

1

返答

なし

使用例
備考

ステップ数

SETJG7200 ch7 の JOG スイッチを倒した時に 200 パルス出力します。
リモート時のみ有効

コマンド

SETJG?<ch>返答

dddd(4 桁整数)

使用例

SETJG?1

JOG スイッチを 1 回倒した時の移動量を確認します。

返答: 0050

備考

7-7 ディスプレイ設定
コマンド

引数

<ch>

返答

なし

使用例
備考

コマンド
返答
使用例
備考

44

SETCH<ch><ch><ch><ch>

チャンネル

LCD に表示する ch を選択します。

Pos.A から D まで順に表示する ch を
16 進数でセットします。表示を変更しない場所には”-“を入力して下さい。同じ ch を 2 箇所以上同時に表示する事は出来ません。

SETCH0123 LCD に Pos.A から順に ch0,1,2,3 を表示します。
SETCH--8A LCD の Pos.C,D に ch8,10 を表示します。
リモートモードで、かつ LCD に表示されているモータが全て停止している時に有効です。

SETCH?

LCD に表示されている ch を確認します。

XXXX(4 桁 16 進数)
SETCH?

Pos.A から D まで順番に表示します。

返答: 0123

7 パラメータ設定コマンド

コマンド

LCDB(半角 SP)<brt>

引数

<brt>

初期値

100

返答

なし

使用例
備考

コマンド
返答
使用例

輝度

LCD バックライトの輝度を調整します。

1～100 の整数を入力して下さい。

LCDB 50
リモートモード時のみ有効

LCDB?

LCD バックライトの輝度を確認します。

001～100 の 3 桁整数
LCDB?

返答: 050

備考

45

8 Timing out 信号出力

8 Timing out 信号出力
LCD に表示されている 4 つのチャンネルからは、現在のパルス位置に応じて TTL レベルの出力信号をフロントパネルの LEMO コネクタから得る事が出来ます。信号の種類は GATE 信号とパルス信号が使用可能です。

GATE 信号GATE 出力
Timing out 開始点

Timing out 終了点

現在位置が開始点から終了点の範囲内である時、出力が H レベルになります。開始点と終了点の数値を入れ替えても同様の出力になります。
開始点と終了点の値を同じに設定した時は、パルス出力速度の幅の信号がその点を通過した時に出力されます。
(例) START,STOP を 10000 に設定し、1000PPS で通過した場合は
位置 10000 を通過した時に 1ms のパルス幅の GATE 信号が出力されます。

パルス信号

GATE 出力

パルス出力
モータ進行方向

Timing out
インターバル

モータ進行方向
パルス出力
Timing out 開始点

Timing out 終了点

モータの進行方向が開始点から終了点へ向かっている時に、START を通過すると設定したパルス幅(200ns ～ 1ms)のパルスを出力し、その地点より STOP を通過するまで
インターバルの値だけ進む度にパルスを出力します。
進行方向が逆(終了点から開始点)の時はパルスを出力しません。
モータを CCW 方向に動作させてパルスを出力したい時は開始点の値が終了点より大きくなる様に設定して下さい。

46

8 Timing out 信号出力

出力方法
1. タイミング信号の設定を行います。
ローカルモードでは｢Page7 TIMING OUT 信号設定｣(23 ページ)を参照して設定を行って下さい。
リモートモードでは以下のコマンドで設定出来ます。
<ch>には設定したいチャンネルを 0～F(16 進数表記)で入力して下さい。
コマンド TMGM<ch><type>タイミング信号の種類を選択します。
0/信号出力無し
1/GATE 信号
2/200ns パルス

引数 <type> 信号の種類

3/10μs パルス
4/100μs パルス
5/1ms パルス

返答 なし
使用例
備考
コマンド
返答
使用例

TMGM15リモート時のみ有効
網掛けされている項目がパラメータリセット時の初期設定です。
TMGM?<ch>タイミング信号の種類を確認します。

0～5(1 桁整数) 意味は”TMGMx”の<type>を参照
TMGM?2

返答:1

備考
コマンド TMG<md>?<ch>
引数 <md>モード

タイミング信号の開始点または終了点を読み出します。
S/開始点

E/終了点

返答 ±ddddddd(符号付 7 桁整数)
使用例 TMGE?2

返答: +0050000

備考
タイミングパルス出力時のインターバルを設定します。

コマンド TMGI<ch><data>
引数 <data>

インターバル1～2,147,483,647

初期値 200
返答 なし
使用例 TMGIF1000 chF のタイミングパルスインターバルを 1,000 に設定します。
備考 リモート時のみ有効
コマンド
返答
使用例

TMGI?<ch>タイミングパルス出力時のインターバルを確認します。

dddddddd(符号無 8 桁整数)
TMGI?F

返答: 00001000

備考47

8 Timing out 信号出力

コマンド
引数
初期値
返答
使用例
備考

TMG<md><ch><data>

タイミング信号の開始点または終了点を設定します。

<md>

モード

S/開始点設定<data>

開始(終了)点-2,147,483,647～+2,147,483,647

開始点: +1,000

E/終了点設定

終了点: +10,000

なし
TMGS2+10000 ch2 のタイミング信号開始点を 10,000 に設定します。
TMGE2+50000 タイミング信号終了点を 50,000 に設定します。
リモート時のみ有効

2. パルスの場合、タイミング信号の開始点と終了点の外側にモータを移動させます。
CW への移動でパルスを観測する場合は開始点よりも CCW 側へ、
CCW への移動の場合は開始点よりも CW 側へ移動させて下さい。
ゲートの場合は、この操作は必要ありません。
3. タイミング信号の出力準備を行います。
ローカルモードではモータ駆動画面(13 ページ)で該当するチャンネルに「#」を付けて下さい。リモートモードでは以下のコマンドを入力して下さい。
コマンド TMG<md><ch>
引数 <md>状態

タイミング信号出力準備モードを設定/解除します。
R/出力準備

C/解除

初期値 解除
返答 なし
使用例 TMGR0 ch0 のタイミング信号出力準備を行います。
備考 リモート時のみ有効
コマンド TMGR?<ch>返答

YES/タイミング信号出力準備モードです。
NO/準備モードではありません。

使用例 TMGR?F
備考

48

タイミング信号出力準備モードかを確かめます。

返答: NO8 Timing out 信号出力

4. モータを終了点の方向に起動すると開始点を通過した時から信号の出力を行います。
ゲートモードの場合はタイミング信号の出力準備状態を解除するまで信号を開始点と終了点間で出力します。
パルスモードの場合は 1 回パルスを出力すると出力準備状態が解除されますが、終了点を通過するまでは、途中で停止しても同じ方向に移動再開した場合はパルスの出力が行われます。

Timing out 出力
CCW

開始点

終了点

CW

CW 方向に移動中、上図の◆で停止し動作を再開した場合、Timing out 出力の実線部ではパルスが出力されます。点線部は既に出力されたとみなし、CCW 方向に進んでもパルスは出力されません。
もし、◆で停止して CW 方向に移動した際にパルスを出力したくないのでしたら、“TMGCx”コマンドで出力準備状態を解除すれば次回に準備状態にするまでパルスは出力されません。

タイミング信号出力チャンネル固定モード(V1.01 より実装)(追加: 改訂 2)
本体バージョン 1.01 より、タイミング信号出力チャンネルが LCD での表示位置に連動する従来のモードに加え、出力チャンネルを固定するモードが使用可能になりました。例として TP0 を CH0 に設定した場合、LCD 最上行に CH0 が表示されていなくても TP0 か
ら CH0 のタイミング信号が出力されるのが出力チャンネル固定モードの特徴です。
ローカル操作では｢Page8 TIMING OUT チャンネル設定｣(24 ページ)で設定変更が行えます。リモート操作では以下のコマンドで設定を行います。

コマンド TMGFX(半角 SP)<md>
引数

<md>

返答

なし

使用例
備考

出力モード

タイミング信号の出力チャンネルモードを設定します。
DS/ディスプレイ表示のチャンネルから出力
EN/出力チャンネル固定モード

TMGFX EN
リモート時で、全チャンネルのモータ停止時のみ有効
網掛けされている項目がパラメータリセット時の初期設定です。
タイミング信号の出力チャンネルモードを確認します。
DS/ ディスプレイ表示のチャンネルから出力EN/ 出力チャンネル固定モード

コマンド TMGFX?
返答
使用例

TMGFX? 返答:EN

備考49

8 Timing out 信号出力

出力チャンネル固定モードが有効の時に、以下のコマンドで出力するチャンネルを設定します。
確認はいつでも可能ですが、設定は固定モードでないと反映されません。
TMGCH<ch><ch><ch><ch>タイミング信号を出力するチャンネルを設定します。

引数

<ch>

TP0 から TP3 まで順番に、信号を出力するチャンネ
ルを 16 進数表記で入力して下さい。表示を変更しない場所には”-“を入力して下さい。同じ ch は 2 箇所
以上同時に設定出来ません。

返答

なし

コマンド

使用例
備考

チャンネル

TMGCH48CF TP0 にチャンネル 4、TP1 にチャンネル 8、TP2 にチャンネル 12、TP3 にチャンネル 15 を割り当てます。
タイミング信号出力チャンネル固定モードの時に有効
リモート時で、設定前、後双方のチャンネルが停止している時に有効

コマンド
返答
使用例

タイミング信号出力チャンネルを確認します。

TMGCH?

<ch><ch><ch><ch>
TMGCH?

TP0 から順に 16 進数で応答

返答:48CF

備考

補足: タイミング信号出力チャンネル固定モード時のチャンネル切替について
タイミング信号出力チャンネル固定モード時は、リモートモードでもCH SEL スイッチ、”SETCH”コマンドによる LCD 表示チャンネルの切替が可能となって
おります。

50

9 オートチェンジドライブ機能

9 オートチェンジドライブ機能
オートチェンジドライブとは、直線加減速(Trape)動作中に、速度変更、加減速レートの変更を前もって指定したタイミングで行える機能です。変更を行うタイミング及び内容は各軸につき128 箇所まで登録可能で、タイミングの種類はスタート地点からの相対位置、前回の変更からの経過時間(ms)、ドライブ速度で指定します。
一連の動作の指定は全てリモートモードでのコマンドで行います。

1.データ入力
コマンド

引数

ACS<ch><dno>/<chg>/<data>/<fnc>/<spd><dno>

データ No.

<chg>

速度変更
条件

<data>

条件値

<fnc>

実行動作

<spd>

変更値

返答

なし

使用例

後記

備考

オートチェンジドライブ機能の設定を行います。

000～127
後述のコマンドをどのデータに入力するか選択します。
データは 000 から昇順に実行されます。
ADD/スタート地点からの距離
TIM/前回の変更から経過した時間
ACC/加速中の速度が一定速に達した時DEC/減速中の速度一定速に達した時
END/データ終了 最終変更点の次に必ず入れて下さい。
<chg>=ADD の場合: 相対距離(±2,147,483,647)<chg>=TIM の場合: 経過時間(0～65,535ms)<chg>=ACC,DEC の場合: パルス速度(1～5,000,000pps)
SPD/速度変更
RTE/レート変更
SLW/SLOW STOP
FST/FAST STOP
NOP/この命令の書かれたデータ No を無効にします。
<fnc>=SPD の場合: パルス速度(1～5,000,000pps)<fnc>=RTE の場合: レート No.(0～115)(注)
それ以外の場合: 記入不要です。

リモート時のみ有効(注)レート設定について
レート No.の設定で 0～115 まで設定可能とありますが、現在のレート No.に応じて入力可能な値に制限があります。
グループ
レート No.
レートを変更する時は同じグループ内に属する
L1 type0 ～ 60
番号でなければなりません。現在属しているグループ
L2 type17 ～ 76は現在のレート No.の属する最上位のグループに
M1
type
24 ～ 84
なります。
(例: レート No.が 50 の時、H1 グループに属します。
M2 type31 ～ 91
レート変更コマンドをグループ M1 で行いたい場合、
H1 type41 ～ 100
予めレート No.を 24～84 に設定しておく必要がH2 type55 ～ 115あります。)

51

9 オートチェンジドライブ機能

例 1)ch1 と 2 を同期させて同じ場所で速度変更する場合のコマンド例
CH:1
ACS1000/ADD/5000/SPD/5000 スタート地点から 5000 パルスで 5000PPS に速度変更
ACS1001/ADD/15000/SPD/8000 スタート地点から 15000 パルスで 8000PPS に速度変更
ACS1002/ADD/30000/SPD/10000 スタート地点から 30000 パルスで 10000PPS に速度変更
ACS1003/ADD/50000/SLW
スタート地点から 50000 パルスで減速停止
ACS1004/END
コマンド終了(必ず書き込む)

CH:2
ACS2000/ADD/5000/SPD/5000 スタート地点から 5000 パルスで 5000PPS に速度変更
ACS2001/ADD/15000/SPD/8000 スタート地点から 15000 パルスで 8000PPS に速度変更
ACS2002/ADD/30000/SPD/10000 スタート地点から 30000 パルスで 10000PPS に速度変更
ACS2003/ADD/50000/SLW
スタート地点から 50000 パルスで減速停止
ACS2004/END
コマンド終了(必ず書き込む)

例 2)ch0 と F を同期させて同じタイミングで速度変更する場合のコマンド例
CH:0
ACS0000/TIM/0/SPD/1000 スタート地点から 0ms で 1000PPS に速度変更(ダミーデータ)
ACS0001/TIM/3000/SPD/8000 前回の変更点から 3000ms 経過で 8000PPS に速度変更
ACS0002/TIM/5000/SPD/2000 前回の変更点から 5000ms 経過で 2000PPS に速度変更
ACS0003/TIM/5000/FST
前回の変更点から 5000ms 経過で急速停止
ACS0004/END
コマンド終了(必ず書き込む)

CH:F
ACSF000/TIM/0/SPD/1000 スタート地点から 0ms で 1000PPS に速度変更(ダミーデータ)
ACSF001/TIM/3000/SPD/8000 前回の変更点から 3000ms 経過で 8000PPS に速度変更
ACSF002/TIM/5000/SPD/2000 前回の変更点から 5000ms 経過で 2000PPS に速度変更
ACSF003/TIM/5000/FST
前回の変更点から 5000ms 経過で急速停止
ACSF004/END
コマンド終了(必ず書き込む)

最初の変更タイミングを時間にして複数のモータを同期スタートさせる場合は、先頭番地にダミーの変更タイミングを用意する必要があります。これは最初のタイマーがモータ動作の準備が完了した時点でスタートし、チャンネル間のタイマーの同期が取れない為です。
2 番目以降のタイマーは前回の変更が開始されてからカウントを行いますので、同期が可能になります。

2.データ確認コマンド ACS?<ch><dno>返答
使用例

オートチェンジドライブ機能で入力したデータを確認します。

<ch><dno>/<chg>/<data>/<fnc>/<spd> 意味は”ACS<ch><dno>...”を参照
後記

備考例) 前項の設定を読み出した場合
コマンド
ACS?0000
ACS?0001
ACS?200152

応答:0000/TIM/000000/SPD/001000
0001/TIM/003000/SPD/008000
2001/ADD/015000/SPD/008000

桁数は 6 桁以上で表示されます。

9 オートチェンジドライブ機能

3.スキャン準備
速度変更データを入力してモータを起動させただけでは、オートチェンジドライブは実行されません。オートチェンジドライブを行うモータ全てに対し、準備コマンドを送信する必要があります。
コマンド ACS<md><ch>
引数

<md>

初期値

解除

返答

なし

使用例
備考

状態

使用例

P/スキャン準備

C/解除

ACSP00 ch0 のオートチェンジドライブ準備を行います。
リモート時のみ有効

コマンド ACSP?<ch>返答

オートチェンジドライブ準備状態を設定/解除します。

ready/ 準備完了
ACSP?2

オートチェンジスキャン準備状態を確認します。
not ready/準備未完了

返答:ready ch2 オートチェンジドライブ準備完了しています。

備考

4.スキャン実行
オートチェンジドライブ準備状態にした上で、”ABS”,”REL”,”SCAN”関連コマンドを実行するとオートチェンジドライブを実行します。複数軸を同期させて実行する時は移動関連コマンドを実行する前に”PAUSE ON”コマンドを実行し、移動関連コマンドを
同期対象軸全てに入力して”PAUSE OFF”コマンドで動作開始させて下さい。
(補足)タイミング誤差について
オートチェンジコマンドを使用した時、変更開始条件を検出してから変更が開始されるまでのタイミングは一定速中と、加減速中で異なり以下のようになります。
一定速中: 320μs 未満
加減速中: 160μs+検出時の変速周期
隣り合う偶数軸と奇数軸(例: ch4,5)で同時に変更開始条件が検出されたとすると偶数軸のタイミングより奇数軸のタイミングは 80μs 遅れます。

53

10 その他の操作

10 その他の操作
10-1 チャンネルコメント設定
各チャンネルには、3 文字までコメントを設定する事が出来ます。チャンネルコメントは初期状態では表示されておりませんので、以下の方法でコメントを表示出来ます。
タイミング信号出力ポート表示

0

0

H

0

1

H

0

2

M

1

5

L

T

P

0

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

#

T

P

1

-

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

#

T

P

2

-

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

T

P

3

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

C

H

0

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

チャンネルコメント表示

0

0

H

0

1

H

#

C

H

1

-

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

0

2

M

#

C

H

2

-

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

1

5

L

C

H

F

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

通信コマンドでは、以下のコマンドで表示切替が可能です。
コマンド LCD_DISP(半角スペース)<md>
引数 <md>状態

LCD の表示を切り替えます。

T/タイミング出力ポート表示 C/チャンネルコメント表示

初期値 タイミング出力ポート表示
返答 なし
使用例 LCD_DISP C
備考 リモート時のみ有効

チャンネルコメントの設定方法(ローカル)
1. 文字を入力したい箇所にカーソルを移動させます。
2. テンキーに割り当てられた文字種選択ボタンで入Z
Y
力したい文字種を選択しXます。
:
3. 文字送り、文字戻しボタン:
文字送り
7
を目的の文字が出るまで何回も押して入力します。
文字種選択
4 M
テンキーで入力出来る記
号は「 + , - . / : ; < = > ?
[ ¥ ] ^ _ 」です。

54

文字戻し

1

:
:
C
B
A

8

z
y
x
:
:

5
2

_
^

9

9
8
7
6

0

<
;

m

6

5

±

:

:
:
c
b
a

3

4
3
2
1
0

CLR

/
.
,
+

10 その他の操作例) CH1 に「A-4」とコメントを付けたい時

0

0

H

0

1

H

0

2

M

1

5

L

C

H

0

#

C

H

1

#

C

H

2

C

H

F

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

-

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

-

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

1．チャンネルコメント表示モードにして、下図の色の付いた場所にカーソルを移動します。
2．｢A｣を入力する為に、テンキーの｢4｣を押して大文字英字を入力します。
この時、カーソルの場所には｢M｣が表示されますので、テンキーの｢1｣を「A」が表示されるまで繰り返し押します。
入力が完了すると以下の様に表示されます。

0

0

H

0

1

H

0

2

M

1

5

L

C

H

0

#

A

H

1

#

C

H

2

C

H

F

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

-

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

-

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

3．｢-｣を入力する為に、カーソルを上図の色付きの場所に移動させテンキーの｢±｣を押して記号を入力します。
カーソルの場所には｢:｣が表示されますので、テンキーの｢CLR｣を「-」が表示されるまで繰り返し押します。

0

0

H

0

1

H

0

2

M

1

5

L

C

H

0

#

A

-

1

#

C

H

2

C

H

F

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

-

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

-

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

4.「4」を入力する為に、カーソルを上図の色付きの場所に移動させ｢9｣ボタンを 3 回押して「A-4」がチャンネル 1 のコメントに設定され、入力が完了しました。

55

10 その他の操作

チャンネルコメントの設定方法(リモート)チャンネルコメントの設定及び確認コマンドは以下になります。

コマンド CHCMNT<ch>(半角 SP)<cmt>
引数 <cmt>

チャンネルコメントを設定します。

半角 3 文字までの英数字で入力して下さい。

コメント

初期値 CH<ch>
返答 なし
使用例 CHCMNTA A-3

ch10 に”A-3”とコメントを設定します。

備考 リモート時のみ有効

チャンネルコメントを確認します。<ch>に”a”を入力すると全チャンネルのコメント確認が出来ます。
ccc 設定したコメントが返ってきます。
返答 ccc ccc ccc ... ccc “CHCMNT?a”を送信した場合、ch0 から昇順で半角 SP 区切りで設定されているコメントが返ってきます。

コマンド CHCMNT?<ch>

使用例 CHCMNT?A 返答:A-3
備考

10-2 全応答モード
PM16C-16 で、本来応答の無いコマンドに応答を付加する全応答モードが追加されました。
追加される応答は以下の 5 種類です。元々応答のあるコマンドはそのまま返信されます。
･OK･MCC06 BUSY ERROR･PARAMETER ERROR
・COMMAND ERROR
・NG

コマンドが届き、正常に処理が完了しました。
モータコントロール IC がビジー状態で処理が完了しませんでした。
入力した値が設定可能な範囲ではありません。
実行できるコマンドが見つかりませんでした。
コマンドは届きましたが、処理が完了しませんでした。

OK と返信された場合でも、意図した通りの動作を保証する物ではありませんので、あくまでも通信デバッグのツールとしてお使い下さい。
ローカルモードでは SETUP モード(25 ページ)で、リモートモードでは以下のコマンドで設定出来ます。ファームウェア V1.11 より、通信ポートごとに異なる設定が可能になりました。

コマンド ALL_REP(半角 SP)<md>
引数 <md>設定

全応答モードを設定します。

EN/全応答モード有効

DS/無効

初期値 DS
返答 なし(EN に設定時は”OK”の返答あり)
使用例 ALL_REP EN
備考 リモート時のみ有効、コマンド送信時の通信ポートのみ設定(V1.11~)56

10 その他の操作コマンド ALL_REP?
返答
使用例
備考

全応答モードか確認します。

EN/全応答モード有効
ALL_REP?

DS/無効

返答: DS

コマンド送信時の通信ポートにおける設定が読み出されます(V1.11~)

10-3 保守用コマンド
コマンド VER?
返答

内蔵ファームウェアのバージョン情報を読み出します。

V1.00 13-05-17 PM16C-16 等

備考
コマンド VERH?
返答

内蔵ハードウェアのバージョン情報を読み出します。

HD-VER 1 等

備考
コマンド STSM?
返答

コントロール IC(MCC06)の Status port1 の内容を読み出します。

AAAA/BBBB/CCCC/DDDD
ディスプレイに表示された 4 つのチャンネルに使われている MCC06 のステー
タスを 4 桁の 16 進数で表示します。

使用例
備考

コマンド

ERRF?
ERR?

ERRF?
返答

エラー状態を読み出します。

HH

2 桁 16 進数表記
b3/OTHER ERROR
b2/PARAMETER ERROR
b1/MCC06 BUSY ERROR
b0/COMMAND ERROR

MCC06 BUSY ERROR 等
エラーの起こっているビットのうち最も下位のエラー情報を表示します。エラーが無ければ“NO ERROR” と応答します。
ERR? 応答: COMMAND ERRORERRF? 応答: 01
ERR?

使用例
備考

57

10 その他の操作コマンド ERRC<e>

引数 <e>

エラーフラグをクリアします。

エラー種類(入力なし)/全エラークリア
0/ COMMAND ERROR クリア
1/MCC06 BUSY ERROR クリア
2/PARAMETER ERROR クリア
3/OTHER ERROR クリア

返答 なし
使用例 ERRC

全エラーをクリアします。

備考
MCC06 に記録されたオートチェンジドライブ機能のデータを読み取れます。動作変更点を示すデータです。
返答 <code><dno>,<data>
01/スタート地点からの距離
02/前回の変更から経過した時間
速度変更<code>
80/加速中の速度が一定速に達した時
条件
81/減速中の速度一定速に達した時
00/データ終了

コマンド ACSK?<ch><dno>

データ No.

<data>

条件値

00～7F<code>=01: 相対距離(±2,147,483,647)<code>=02: 経過時間(0～65,535ms)<code>=80,81: パルス速度(1～5,000,000pps)
以上のデータを 16 進数でHHHH,HHHH の形で表示します。

使用例

ACSK?０ 応答: 0100,0000,2710

備考
MCC06 に記録されたオートチェンジドライブ機能のデータを読み取れます。動作変更内容を示すデータです。
返答 <code><dno>,<data>
00/変更後の速度01/変更後のレート
動作変更<code>
02/減速停止内容
03/急停止0F/動作変更無し

コマンド ACSH?<ch><dno><data>

データ No.

条件値

00～7F<code>=01: 相対距離(±2,147,483,647)<chg>=02: 経過時間(0～65,535ms)<chg>=80,81: パルス速度(1～5,000,000pps)
以上のデータを 16 進数でHHHH,HHHH の形で表示します。

使用例
備考

58

ACSK?０ 応答: 0100,0000,1388

10 その他の操作コマンド FROM?
返答

ファームウェアを保存している 2 つの ROM のうち、どちらの ROMを使用しているか確認します。

FROM0, FROM1

備考
コマンド

FROM0
FROM1

ファームウェアを保存している 2 つの ROM のうち、どちらの ROMを使用して立ち上げるか設定します。

返答

なし

備考

このコマンドを送信した後本体を再起動すると、
各種パラメータが初期化されますのでご注意下さい。

コマンド REST
返答

本体を再起動します。電源を入れ直しと同じ動作です。

なし

備考

59

11 ファームウェアのバージョン UP

11 ファームウェアのバージョン UP
PM16C-16 はファームウェアのバージョン UP を通信ラインを使用して行うことが出来ます。
ファームウェア更新の際は、安全の為に本体とドライバの接続を切る、またはドライバの電源を切った状態で行って下さい。
．．．．．．．．．．．．．．．．．
また、バージョン UP を行うと現在パルス値を含む各種設定が初期化されます。必要に応じて設定値を控える、もしくは PM16C-04XDL 用お試しソフトでパラメータを保存して下さい。
http://www.tsuji-denshi.co.jp/manual_pdf/pm16c_04xd_vup_soft.pdf (PDF ファイル) にファイル送信用ソフトの取扱説明書、
http://www.tsuji-denshi.co.jp/download_file/lan_rs_file_send.EXE (EXE ファイル)にファイル送信用ソフトがアップロードされております。
この項では、フリーソフトの Tera Term と LAN 通信を使用してバージョン UP を行うものとして説明いたします。
1. バージョン UP 用のテキストファイルをツジ電子の HP からダウンロードし、解凍します。
2. Tera Term を起動します。
3. File -> New connection で TCP/IP を選択し、PM16C-16 の IP アドレスとポート番号を入力します。
4. SETUP -> Terminal で New-line の設定を Receive Transmit 共に CR+LF にし、Local Echo にチェックして OK で画面を抜けます。
“VER?”コマンドを入力して返答があれば接続は正常です。
．．．．
5. 本体をリモートモードにして下さい。また、全応答モードを無効にして下さい。
(ローカルモードですとバージョン UP 用のファイルが送信されても認識されません。
全応答モードが有効ですとファイル送信が失敗する可能性がございます)
SETUP 画面の 10 ページにある REPLY:の項目を DIS に設定すれば全応答モードは無効になります。
6. TeraTerm の File -> Send file をｸﾘｯｸすると送信するファイルを選択する画面になります。
1.項で用意したバージョン UP 用テキストファイル(16C16_V1.xx.S)を選択して開いて下さい。本体へのアップロードが開始されます。
7. アップロード中は本体の REM ランプがゆっくり点滅し、完了すると速い点滅に変わり本体の ROM にバージョン UP ファイルを書き込み中であることを示します。
ROM への書込みが終了すると LOC ランプが点灯してお知らせします。
．．．．
．．． ．．．．．．．．．
8. Tera Term を終了し接続を切断してから、REM/LOC ボタンを押しながら本体を再起動、または”REST”コマンドを入力すると新しいバージョンで起動します。
SETUP モード 11 ページの”PROGRAM CHANGE”により、使用するファームウェア(NEW:最後にダウンロードしたファームウェア、OLD:2 回前にダウンロードしたファームウェア)を切り替えることが出来ます。
注意:“PROGRAM CHANGE”で使用するファームウェアを切り替えた時、最新のファームウェアを
ダウンロードした後等起動するファームウェアを変えると位置データが全て 0 に、
各種設定値は初期値にリセットされます。

60

11 ファームウェアのバージョン UP

もし、ダウンロードの途中で不測の事態によりダウンロードが完全に行えなかった場合には本体電源の再投入と同時に暴走する（初期画面が表示されない）ことがあります。
この場合には、一度電源を切ってテンキーの"8"を押しながら電源を入れると、元のバージョンで立ち上がりますのでもう一度ファイルのアップロードを行って下さい。
（この方法は通常でも以前のバージョンで起動したい場合にも使えますが、
ローカル画面のファームウェアを表す"NEW"、"OLD"表示は変わりません）
元のバージョンでも立ち上がらなくなったら内蔵 ROM に古いバージョンが入っているのでこれを立ち上げて回復できます。
以下にその手順を示します。

内部操作をする場合は必ず、コンセントを抜いて感電しないようにして行ってください。
不安がある場合は、弊社にお申し付け下さい。
1. 電源を切って上蓋を開け、プリント基板 "TEP287"の右奥にある DIP スイッチの 2 を ON 側にします(1 は OFF のままです)。
2. フロントパネルの "5" を押しながら電源を入れる
ONと、REMOTE を示す赤 LED が約 15 秒点滅し、そOFFの後赤 LED の点灯状態になって終了します。この
12
時点では表示窓は正しい動作を行っていません。
3. 再び電源を切って DIP スイッチの 2 を OFF にします（1 は OFF のままです）。
4. REM/LOC ボタンを押しながら電源を再投入すると V1.00 のファームウェアで立ち上がります。
ポジション表示が”----------“で表示されますが、REM/LOC ボタンによる切換ができればOK です。
5. もう一度最新のファイルを通常のバージョン UP で行う同様の方法でアップロードして下さい。

61

12 巻末資料

12 巻末資料
12-1 加減速レートデータ
加減速レートは 0~115 のコード化された数値ですが、各コードに対応する
加減速値は以下の表の通りです。
単位: ms/1000pps(0pps から 1000pps の速度に達するまでに必要な時間)NO RATE
0 1000
1
910
2
820
3
750
4
680
5
620
6
560
7
510
8
470
9
430
10
390
11
360
12
330
13
300
14
270
15
240
16
220
17
200
18
180
19
160

62

NO RATE
20
150
21
130
22
120
23
110
24
100
25
91
26
82
27
75
28
68
29
62
30
56
31
51
32
47
33
43
34
39
35
36
36
33
37
30
38
27
39
24

NO RATE
40
22
41
20
42
18
43
16
44
15
45
13
46
12
47
11
48
10
49
9.1
50
8.2
51
7.5
52
6.8
53
6.2
54
5.6
55
5.1
56
4.7
57
4.3
58
3.9
59
3.6

NO RATE
60
3.3
61
3
62
2.7
63
2.4
64
2.2
65
2
66
1.8
67
1.6
68
1.5
69
1.3
70
1.2
71
1.1
72
1
73 0.91
74 0.82
75 0.75
76 0.68
77 0.62
78 0.56
79 0.51

NO RATE
80 0.47
81 0.43
82 0.39
83 0.36
84 0.33850.3
86 0.27
87 0.24
88 0.22890.2
90 0.18
91 0.16
92 0.15
93 0.13
94 0.1295 0.11
960.1
97 0.091
98 0.082
99 0.075

NO RATE
100 0.06 8
101 0.06 2
102 0.05 6
103 0.05 1
104 0.04 7
105 0.04 3
106 0.03 9
107 0.03 6
108 0.03 3
109 0.03 0
110 0.02 7
111 0.02 4
112 0.02 2
113 0.02 0
114 0.01 8
115 0.01 6

12 巻末資料

12-2 コマンド索引
A

H

ABSx ................................................... 33
ACS?xYYY .......................................... 52
ACSCx ................................................ 53
ACSP?x ............................................... 53
ACSPx................................................. 53
ACSxYYY/PNT ................................... 51
AESTP ................................................ 35
ALL_REP DS ...................................... 56
ALL_REP EN ..................................... 56
ALL_REP? .......................................... 57
ASSTP ................................................ 35

HDSTLS? ...................................... 29, 30
HOLD?x ..............................................38
HOLDxOFF ........................................38
HOLDxON ..........................................38

B

LCD_DISP C .......................................54
LCD_DISP T .......................................54
LCDB ddd ...........................................44
LCDB? .................................................44
LN_SRQ?G ..........................................37
LN_SRQ?x...........................................37
LN_SRQx0 ..........................................37
LN_SRQx1 ..........................................37
LOC .....................................................27
LS? ......................................................28
LS_16? .................................................29

B?x ...................................................... 34
BL?x .................................................... 41
BLxddddddd ....................................... 41
Bxdddd................................................ 34C
CHCMNT?x ........................................ 56
CHCMNTx ccc .................................... 56
CSCANNx ........................................... 32
CSCANPx ........................................... 32

E
ERR? ................................................... 57
ERRF? ................................................. 57
ESTPx ................................................. 35

J
JOGNx ................................................31
JOGPx .................................................31

L

P
PAUSE OFF ........................................36
PAUSE ON..........................................36
PAUSE? ...............................................36
PS?x ....................................................29
PS_16? .................................................30
PSxddd･･･ ...........................................30

F
FDHPx ................................................ 35
FL?x .................................................... 41
FLxddddddd ....................................... 41

G
GTHPx ................................................ 35

R
RELx ...................................................33
REM ....................................................27
RS_SRQ?G ..........................................37
RS_SRQ?x ...........................................37
RS_SRQx0...........................................37
RS_SRQx1...........................................37
RTE?x..................................................40
RTExddd .............................................4063

12 巻末資料

S
SABS?x ............................................... 43
SABSx±dddd ...................................... 43
SCANHNx .......................................... 32
SCANHPx .......................................... 32
SCANNx ............................................. 32
SCANPx ............................................. 32
SETCH xABCD .................................. 44
SETCH?.............................................. 44
SETHP?x ............................................ 42
SETHPx0XYZ .................................... 42
SETJG x±dddd ................................... 44
SETJG?x............................................. 44
SETLS?x............................................. 41
SETLSxYYY0yyy ............................... 41
SETMT?x............................................ 38
SETMTxabcd...................................... 38
SHP?x ................................................. 42
SHPF?x .............................................. 43
SHPFxdddd ........................................ 43
SHPx+dddd ........................................ 42
SPCxdddd ........................................... 35
SPD?x ................................................. 32
SPDAL? .............................................. 40
SPDH?x .............................................. 40
SPDHx................................................ 31
SPDHxdddddd ................................... 39
SPDL?x............................................... 40
SPDLx ................................................ 31
SPDLxdddddd .................................... 39
SPDM?x .............................................. 40
SPDMx ............................................... 31
SPDMxdddddd ................................... 39

64

SPRS?x ............................................... 43
SPRSx±dddd ....................................... 43
SREL?x ............................................... 43
SRELx±dddd....................................... 43
SRQ?G ................................................ 37
SRQ?x ................................................. 37
SRQ_OUT? ......................................... 36
SRQx0 ................................................. 37
SRQx1 ................................................. 37
SSTPx ................................................. 35
STOPMD?x ......................................... 39
STOPMDxAB ..................................... 39
STS? .................................................... 28
STS_16? .............................................. 28
STSM? ................................................ 57
STSx? .................................................. 28

T
TMGCH? ............................................. 50
TMGCHabcd ....................................... 50
TMGCx ............................................... 48
TMGFX DS ......................................... 49
TMGFX EN......................................... 49
TMGFX? ............................................. 49
TMGI?x ............................................... 47
TMGIxddddddd .................................. 47
TMGR?x .............................................. 48
TMGRx ............................................... 48

V
VER? ................................................... 57
VERH? ................................................ 57

13 改訂履歴

13 改訂履歴
改訂番号1

日付
2013/06/05

改訂内容

2

2013/07/26

3

2014/2/14

4

2014/5/27

LAN 接続方法の項において、本体で直接 IP アドレスを設定出来るため、従来の IP アドレス設定方法の説明を削除

5

2016/5/31

ファームウェアバージョン UP の項にて、バージョン UP ファイル送
信時に全応答モードを無効にする旨を追加

6

2017/1/11

全応答モードが LAN,RS-232C,GPIB 通信で個別に設定可能になったことによる変更を反映

新規作成
本体ファームウェアバージョン 1.01 に対応、
タイミングアウト信号チャンネル固定機能追加
改訂履歴の追加
電源投入時に REM/LOC 押下しながら起動で現在パルス値がリセットされない様に変更、CLR 押しながら起動で現在パルス値がリセットされる旨を追加
誤字修正

65

14 性能･仕様

14 性能･仕様

通信機能

AC 85V ～ 264V 47 - 440Hz 50VA
制御モータ数
最大 16 台最大 4 台(ローカル操作)
同時制御モータ数
最大 16 台(リモート操作)
各モータドライバに対して CW, CCW,
制御出力
HOLD OFF 信号 5V 8mA(ラインドライバ)
出力周波数1～5MPPS
制御パルス数
0～±2,147,483,647
加減速レート1048.56～0.0125 ms/kHz
加減速形式
S 字、台形、等速直線出力仕様
2 パルス/1 パルス(DIR 信号の極性切替可)
パルス出力コネクタ Dsub9S
各制御モータに対して CW-LS, CCW-LS,
リミット SW 入力
HOME-LS 12V 5mA(-ｺﾓﾝ)ｾﾝｻｰ用電源+12V も用意されています(MAX 1A)
Dsub9P
リミット入力ｺﾈｸﾀ
LCD 表示器仕様
20 文字×4 行(文字サイズ 9.2H*4.8W)
チャンネル表示、±10 桁の現在位置、速度表示、
LS 情報 相対位置移動値、絶対位置移動値、
通常表示
プリセット値、原点位置情報
パネル操作 ready/not readyLS 設定情報、パルス出力ﾓｰﾄﾞ、HSPD,MSPD,LSPD
値、加減速レート LS､PB 停止モード、原点検出機
設定表示
能、タイミングパルス発生機能、RS232C 設定、GP-IB
設定、HANDBOX 選択、FIRMWARE バージョン選択
LAN, GP-IB, RS232C 通信にてリモートコントロールできます。

ケース

EIA 2 UNIT ラックマウント型(88H×482W×325D)

電 源

入出力

LCD 表示器

その他ご不明な点は、下記宛までお問い合わせ下さい
ツジ電子株式会社 開発・設計部〒300-0013 茨城県土浦市神立町 3739
TEL.029-832-3031(代) FAX.029-832-2662
URL
http://www.tsujicon.jp/
E-mail info2@tsuji-denshi.co.jp
66

PM16C-16 COMMAND LIST
x: 0～F(motor number)
ddd: Decimal data
Marked command means PM16C-16 original commands.
Local
CommandCommand description

○
○
○

REM

Remote mode change

LOC

Local mode change

SPDHx,SPDMx,SPDLxchange speed

SPD?xread speed

JOGPx,JOGNx

Jog command(one step to cw or ccw direction)

ABSx±ddd...

absolute index scan

ABSxB±ddd...

absolute index scan,both dir.backlash reject

ABSxS±ddd...

absolute index scan,single dir.backlash reject

RELx±ddd...

relative index scan

RELxB±ddd...

relative index scan,both dir.backlash remove

RELxS±ddd...

relative index scan,single dir.backlash remove

SCANPx,SCANNx

accelerative scan to cw or ccw direction

CSCANPx,CSCANNx

constant speed scan to cw or ccw direction
accelerative scan to cw or ccw direction
if HP switch then stop

SCANHPx,SCANHNx

reply:HSPD or MSPD or LSPD

FDHPx

find home position(start auto find sequence)

GTHPx

go to home position if it exists

SPCxdddd･･･

change speed while moving○○

SSTPx,ESTPx

slow stop or fast stop

ASSTP,AESTP

all moving motor slow stop or fast stop○

PAUSE?

read PAUSE status or not.
reply: ON or OFF

PAUSE OFF
PAUSE ON

○
○

○

SRQ?G
(ONLY FOR GP-IB)
SRQ?x(ONLY FOR GP-IB)
SRQG0(ONLY FOR GP-IB)
SRQx0(ONLY FOR GP-IB)
SRQx1(ONLY FOR GP-IB)[NEW COMMAND]SRQ_OUT?
(ONLY FOR GP-IB)(１～5,000,000)

send after scan start command for synchronousscan start of multi channels
send before scan start command for synchronousscan start of multi channels
All channels of SRQ flag via GPIB read.
Reply data is HEX(8000) when channel F active.
SRQ flag read

reply:1 or 0

All channels of SRQ flag via GPIB are reset.
SRQ flag reset
SRQ flag set

auto reset after SRQ out

read channel that have sent SRQ signal.
reply: HHHH ex) Reply data is HEX(8008) when channel 3 andF have sent SRQ signal.

Command

Local

Command description○

LN_SRQ?GAll channels of SRQ flag via LAN read.
Reply data is HEX(8000) when channel F active.

○

LN_SRQ?x

SRQ flag of channnel x is read. reply:1 or 0

LN_SRQG0

All channels of LN_SRQ flag via LAN are reset.

LN_SRQx0

STOPx reply reset via ethernet when channel x motor stopped.
STOPx reply set via ethernet when channel x motor stopped.
Auto reset after STOPx reply out.
All channels of SRQ flag via RS232C read.
Reply data is HEX(8000) when channel F active.

LN_SRQx1○

RS_SRQ?G○RS_SRQ?x

SRQ flag of channnel x is read

RS_SRQG0

All channels of RS_SRQ flag via RS232C are reset.

RS_SRQx0

STOPx reply reset via RS232C when channel x motor stopped.
STOPx reply set via RS232C when channel x motor stopped.
Auto reset after STOPx reply out.

RS_SRQx1○

PS?x
PSx±ddd...

○○[NEW COMMAND]
PS_16?
STQ?

STS?

○

STSx?

○

[NEW COMMAND]
STS_16?

○

HOLD?x○

HOLDxON
HOLDxOFFSETMT?x○

reply:1 or 0

read position data
reply:±ddddddd(decimal)preset position dataread all channel position data at once
reply: ±ddddddd/±ddddddd/.../±ddddddd (sequence is CH0 to CHF)
No use command at PM16C-16.
Status read out
reply:
R(L)abcd/PNNS/VVVV/HHJJKKLL/±uu･･･/±vv･･･/±ww･･･/±xx･･･
PNNS:P:cw moving N:ccw moving S:stopped
VVVV:LS status & hold off status
HH,JJ,KK,LL:mcc statusuu･･･,vv･･･,ww･･･,xx･･･ :current position
Channel x status read out
reply:R(L)aPVHH±uu･･
reply data and sequence are matched with "STS?" command
except "/".
all channel moving and mcc status read
reply: PNNSPNNSPNNSPNNS/001122...EEFF
PNN...S: P:cw moving N:ccw moving S:stopped
001122...FF: mcc status(sequence is CH0 to CHF)
hold on/off state read x:ch(0,1,･･･9,A,B,C,D,E,F)
reply: ON or OFF
hold on set to ch x
hold off set to ch x
read motor set

reply:ABCD

SETMTxABCD

motor drive set
A:1/drive enable 0/disable
B:1/hold on 0/hold off
C:0/const
1/trapezoidal 2/S character
D:0/Pulse-Pulse 1/Pulse-Direction 2/PDR

SETLS?x

read LS setting

SETLSxDYYY0yyy

set LS characteristics
D:digital limit enable/1, disable/0
Y:LS enable/1, disable/0
y:LS N.C/1, N.O/0

reply:DYYY0yyy(see SETLSx)

Command

Local

○

FL?x
FLx±ddd...

○
○
○

BL?x

Command description
read forward digital limit
reply:±ddddddd(decimal)
set forward digital limit position
read backward digital limit
reply:±ddddddd(decimal)

BLx±ddd...

set backward digital limit

LS?
[NEW COMMAND]
LS_16?

LS read reply:abcdHJKL
read all channel LS data at once
reply: HHHHHHHHHHHHHHHH (sequence is CH0 to CHF)
hard and soft limit sw read
reply:abcdHHHHSSSS abcd/ch, HHHH/hard SSSS/soft○

HDSTLS?

○SETHP?x

read HP find information reply:0XYZ

SETHPx0XYZ

HP find information set
X:found/1,not found/0
Y:found dir. 0/cw,1/ccw
Z:auto start dir. 0/cw,1/ccw

SHP?x

read home position reply:±ddddddd or NO H.P

SHPF?xread home position offset reply:dddd

SHPFxdddd

set home position offset

SHPx±ddd...

set home position data

SACT?xNo use command at PM16C-16.

SACTxYNo use command at PM16C-16.

SPDH?xread HSPD

SPDHxdddd･･･

set HSPD to ddd･･･ in pps unit(１～5,000,000)

SPDM?xread MSPD

SPDMxdddd･･･

set MSPD to ddd･･･ in pps unit(１～5,000,000)

SPDL?xread LSPD

SPDLxdddd･･･

set LSPD to ddd･･･ in pps unit(１～5,000,000)○

SPDAL?

active axis and their set speed read
reply: abcd/Hxxxxxxx/Mxxxxxxx/Lxxxxxxx/Hxxxxxxx(busy axis will reply "000000")

○

RTE?x

read acc. RATE

RTExdddacc. rate set ddd:0～115(see rate table p )STOPMDx?

read PB & LS stop mode reply:AB A,B:0,1
set PB and LS stop mode
A:0/LS slow stop 1/LS fast stop
B:0/PB slow stop 1/PB fast stop

○
○

○
○
○

○

STOPMDxAB○○○○

reply:dddddd
reply:dddddd
reply:dddddd

reply:ddd

SABS?xread abs pos data for local mode reply:±ddd･･･dd

SABSx±ddd...

set abs pos data for local mode

SREL?xread rel pos data for local mode reply:±ddd･･･dd

SRELx±ddd...

set rel pos data for local mode

SPRS?xread preset data for local mode reply:±ddd･･･dd

SPRSx±ddd...

set preset data for local mode

SETJG?x

read JOG pulse for manual PB

SETJGxdddd

set Jog pulse for manual PB

reply:dddd

Command

Local○

SETCH?

read channel setting to current control A,B,C,D
set ch a,b,c,d to control window A,B,C,Dposition.
a,b,c,d: 0～9,A,B,C,D,E,F(HEX) "-" not changed.

SETCHabcd
LCD_DISP C

LCD disp is comment of each channel

LCD_DISP T

LCD disp is TIMING OUT PORT No.
LCD brightness of back light write. 1～100
no reply.
LCD brightness of back light read. 1～100%
reply: LCD BRIGHT 100
Chanel comment read x:ch(0,1,･･･9,A,B,C,D,E,F)
reply cnannelx comment :a (all chanel data)

LCDB 100

○

LCDB?

○

CHCMNT?x
CHCMNT0 AB1○Channel No 0 comment AB1 write.

[NEW COMMAND]
ALL_REP?
[NEW COMMAND]
ALL_REP EN
ALL_REP DS

TMGM?x
TMGR?xread timing ready

TMGRx

○
○
○

read all reply mode status.
(V1.11~) All reply mode setting are independent for each communication line.
reply: EN (ENABLE) or DS (DISABLE)
enable or disable all reply mode. When all reply mode, PM16C-16 sends
a responce to no reply command such as "OK", "NG" etc.
(V1.11~) All reply mode setting are independent for each communication line.
timing out mode set
Y:0/disable 1/gate 2/200ns 3/10us 4/100us 5/1ms pulse out
read timing out mode reply: 0 ～ 5

TMGMxY○○

Command description

TMGCx

reply: YES or NO

timing out ready set or ready clear

TMGS?xread timing out start point reply:±ddd･･･dd

TMGSx±ddd...

timing out start point set

TMGE?xread timing out end point reply:±ddd･･･dd

TMGEx±ddd...

timing out end point set

TMGI?xread timing out interval step reply:ddd･･･dd

TMGIxddddddd

timing out interval step set
NEW COMMAND available from firmware version 1.01○○

TMGFX ENTMGFX DSTMGFX?

enable or disable timing output channel fix mode. When enable, timing
output channel is not changed with display position A, B, C, and D.
read the status of timing output channel fix mode. reply: EN or DS

TMGCHabcd

set timing output channel when timing output channel fix modeis enable. If you set "TMGCH2468" , TP0 outputs timing signal
from ch 2, TP1 from ch 4, TP2 from ch 6, and TP3 from ch 8.

TMGCH?

read timing output channel. reply: abcd

Command

Local○

Command description(Auto change scancommand)ACSxyyy/PNT/JJJ･･
J/FNC/LLL･･L

set data command
x :channnel 0,1,2,･･･,9,A,B,C,D,E,F
yyy:sequence number 0 to 127max
PNT:END should be written at next to end seq.
:ADD relative address from start point:TIM relative time from previous point:ACC speed data while accelerration:DEC speed data while deceleration
JJJ:relative address ±2,147,483,647max:time 0 to 65,535ms
FNC:SPD LLL･･･L means speed data in pps:RTE LLL･･･L means rat data
:SLW slow stop
:FST fast stop
:NOP no operation(skip this seq. number)
LLL:speed 1 to 5,000,000pps:rate rate data number in the same range

ABSx(B)±ddd...
RELx(B)±ddd...
SCANPxSCANNx

auto change scan start command when the axis is
auto change scan readyACS?xyyy

data read command
x :channnel 0,1,2,･･･,9,A,B,C,D,E,F
yyy:sequence number 0 to 127max
reply: xyyy/PNT/JJJ･･･J/FNC/LLL･･･L

ACSCx

auto change scan ready clear command○

ACSH?x○

ACSP?x

reply aabb,hhhh,hhhh
aa:code(00:SPD,01:RTE,02:SLW,03:FST,0F:NOP)
bb:sequence number(0 to 7F)
hh･･･hh:data
auto change scan ready read command
reply:ready, not ready

ACSPx

auto change scan ready set command○

ACSK?x

reply aabb,hhhh,hhhh
aa:code(00:END,01:ADD,02:TIM,80:ACC,81:DEC)
bb:sequence number(0 to 7F)
hh･･･hh:data

○
○
○

VER?

read version reply:1.00 13-05-14 PM16C-16

VERH?

hardware version read reply:HD-VER0,1,2,5,6

FROM?

current FROM read reply:FROM0,FROM1

FROM0, FROM1

FROM selectError status read
reply: NO ERROR/MCC06 BUSY ERROR etc.
Error status flag read
reply: H b3: OTHER ERROR
b2: PARAMETER ERROR
b1: MCC06 BUSY ERROR b0: COMMAND ERROR

○

ERR?

○

ERRF?

○

ERRC

○

ERRCx

○

STSM?

read status port1 of MCC06 aaaa/bbbb/cccc/dddd

REST

restart without power off-on

all error flag clear.
paticular error flag clear.
x: 3: OTHER ERROR
2: PARAMETER ERROR
1: MCC06 BUSY ERROR 0: COMMAND ERROROLD COMMAND LIST
compatible commands with PM16C-02N,-02Z,-04,-04S
Command

Local

Command description

○
○

S1R

remote mode change

S1L

local mode change○

S10R□□□□ motor channel No. reply of "A, B, C, D" for -04 typeR□□
motor channel No. reply of "A, B"
for -02 type

○

S11□

set motor channel □ to A

S12□

set motor channel □ to B

S1301

SRQ set when A position motor stopped

S1302

SRQ set when B position motor stopped

S1304

SRQ set when C position motor stopped

S1308

SRQ set when D position motor stopped

S130F

SRQ when A,B,C,D position motor stopped (combination available)

S1380

SRQ cancel (also with GP-IB COMMAND "IFC")

S14

SRQ flag read R□□ (HEX)

S15□

set motor channel □ to C

S16□

set motor channel □ to D

S20

A position data read reply:R□□□□□□ (HEX)S20D

A position data read reply:±DDDDDDD(DEC)S21

A position status read reply:R□□

S22

B position data read reply:R□□□□□□ (HEX)

S22D

B position data read reply:±DDDDDDD(DEC)S23

B position status read reply:R□□

S24

C position data read reply:R□□□□□□ (HEX)S24D

C position data read reply:±DDDDDDD(DEC)S25

C position status read reply:R□□

S26

D position data read reply:R□□□□□□ (HEX)

S26D

D position data read reply:±DDDDDDD(DEC)S27

D position status read reply:R□□

S30□□

A position 2 byte command□□:command
08:+jog,
09:-jog
0C:+CSPD scan
0D:-CSPD scan
0E:+scan 0F:-scan 16:pause on
17:pause off
18:hold off 19:hold on 1E:+scan & HP stop 1F:-scan & HP stop
40:slow stop 80:EM.stop

○

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

(HEX)

(HEX)

(HEX)

(HEX)

Command

Local

Command description

S31□□

B position 2 byte command□□:command
08:+jog,
09:-jog
0C:+CSPD scan
0D:-CSPD scan
0E:+scan 0F:-scan 16:pause on
17:pause off
18:hold off 19:hold on 1E:+scan & HP stop 1F:-scan & HP stop
40:slow stop 80:EM.stop

S32XXXXXX□□ or
S32XXXXXX□□B

A position 8 byte command XXXXXX:HEX position data□□:command
10:CSPD REL.IDX 11:CSPD ABS.IDX
12:REL.IDX
13:ABS.IDX
auto backlash correction with "B"

S32□±DDDDDDD or
S32□±DDDDDDDB

A position DEC index command□: A: absolute index scan, R: relative index scan
±DDDDDDD:DEC position data auto backlash correction with "B"

S33XXXXXX□□or
S33XXXXXX□□B

B position 8 byte command
XXXXXX:HEX position data□□: command
10:CSPD REL.IDX 11:CSPD ABS.IDX
12:REL.IDX
13:ABS.IDX
auto backlash correction with "B"

S33□±DDDDDDD or
S33□±DDDDDDDB

B position DEC index command□: A: absolute index scan, R: relative index scan
±DDDDDDD:DEC position data
auto backlash correction with "B"

S3□

speed change S34:L SPEED S35:M SPEED S36:H SPEED

S38□□

C position 2 byte command□□:command
08:+jog,
09:-jog
0C:+CSPD scan
0D:-CSPD scan
0E:+scan 0F:-scan 16:pause on
17:pause off
18:hold off 19:hold on 1E:+scan & HP stop 1F:-scan & HP stop
40:slow stop 80:EM.stop

S39□□

D position 2 byte command□□:command
08:+jog,
09:-jog
0C:+CSPD scan
0D:-CSPD scan
0E:+scan 0F:-scan 16:pause on
17:pause off
18:hold off 19:hold on 1E:+scan & HP stop 1F:-scan & HP stop
40:slow stop 80:EM.stop

Command

Local

Command description

S3AXXXXXX□□S3AXXXXXX□□B

C position 8 byte command
XXXXXX:HEX position data□□: command
10:CSPD REL.IDX 11:CSPD ABS.IDX
12:REL.IDX
13:ABS.IDX
auto backlash correction with "B"

S3A□±DDDDDDD or
S3A□±DDDDDDDB

C position DEC index command□: A: absolute index scan, R: relative index scan
±DDDDDDD:DEC position data
auto backlash correction with "B"

S3BXXXXXX□□OR
S3BXXXXXX□□B

D position 8 byte command
XXXXXX:HEX position data□□: command
10:CSPD REL.IDX 11:CSPD ABS.IDX
12:REL.IDX
13:ABS.IDX
auto backlash correction with "B"

S3B□±DDDDDDD or
S3B□±DDDDDDDB

D position DEC index command□: A: absolute index scan, R: relative index scan
±DDDDDDD:DEC position data
auto backlash correction with "B"

○

S4XY

data read command X: channel No.(0-F) Y: data No.(0-F)
reply:RHHHHHH (HEX) 3 byte data from read data address

○

S4XPS

position data read X: channel No.(0-F) PS: position data read
reply:±DDDDDDD (DEC)

○

S4XFL

forward DGLS read X: channel No.(0-F) FL: forward DGLS read
reply:±DDDDDDD (DEC)

○

S4XBL

backward DGLS read X: channel No.(0-F) BL: backward DGLS read
reply:±DDDDDDD (DEC)S5XY□□

data write command X: channel No. Y: data No.
□□: write data (HEX)S5XPS±DDDDDDD

position data write X: channel No.(0-F) PS: position data write±DDDDDDD : write data (DEC)S5XFL±DDDDDDD

forward DGLS write X: channel No.(0-F) FL: forward DGLS read
±DDDDDDD: write data (DEC)S5XBL±DDDDDDD

backward DGLS write X: channel No.(0-F) BL: backward DGLS read
±DDDDDDD: write data (DEC)S6

status & LS read (a row of data is B,A,D,C for "-02N" compatible)
reply:RHHHHH: HEX CODE REM/LOC, LIMIT SW

BXhhhhbacklash correction data(for CH X) set (h:HEX,D8F1~270F)

BXH?

backlash correction data(for CH X) read
reply: RHHHH(HEX)BX±DDDDbacklash correction data(for CH X) set 0~±9999(decimal)

BX?

backlash correction data(for CH X) read
reply: ±DDDD(DEC)

○

○

○

Command

Local

Command description

FHPA

Find Home Position of A position

FHPB

Find Home Position of B position

FHPC

Find Home Position of C position

FHPD

Find Home Position of D position

RTHPA

Return Home Position of A position

RTHPB

Return Home Position of B position

RTHPC

Return Home Position of C position

RTHPD

Return Home Position of D position

DPXchange start direction of channel X to positive

DNX

change start direction of channel X to negative

GFXDDDD

write offset data X: channel D: decimal

SPHXDDDDD

write HSPD X: channel
DDDDD: PPS unit speed data

SPMXDDDDD

write MSPD X: channel
DDDDD: PPS unit speed data

SPLXDDDDD

write LSPD X: channel
DDDDD: PPS unit speed data

SPCXDDDDD

change speed while scanning
X: channel DDDDD: PPS unit speed data○

G?X

read home position status X:0 - F(channel)
reply RHH :H ASCII hex

○

GF?X

read offset data X: channel
reply RDDDD :d ASCII dec.

○

HP?X

read home position X: channel
reply ±DDDDDDD ASCII 7 dec.

○

SPH?X

read HSPD of channel X
reply RDDDDD D: ASCII 5 dec.

○

SPM?X

read MSPD of channel X
reply RDDDDD D: ASCII 5 dec.

○

SPL?X

read LSPD of channel X
reply RDDDDD D: ASCII 5 dec.