16CHｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾗ
ＰＭ１６Ｃ−０２Ｚ

取扱説明書
(2462

APPLICATIONOFELECTRONIC

改訂3)

DEVICESツ ジ 電 子 株 式 会 社
本社／〒300-0013 茨城県土浦市神立町3739
TEL.029-832-3031㈹ FAX.029-832-2662
URL
http://www.tsujicon.jp
E-mail info2@tsuji-denshi.co.jp

ＰＭ１６Ｃ−０２Ｚ
ﾓｰﾄﾞ
R/L
R/L
R

R/L

R

R

コマンド表（ＲＳ２３２Ｃ，ＧＰ−ＩＢ対応）

指令内容
ﾘﾓｰﾄ/ﾛｰｶﾙ切り換え
ﾁｬﾝﾈﾙﾘｰﾄﾞ
Aﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄ
Bﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄ
A SRQ要求B SRQ要求A,B SRQ要求
SRQ 取り消し
SRQ ﾌﾗｸﾞ読みだし
A POS.DATA READ
A POS.STATUS READ
B POS.DATA READ
B POS.STATUS READ
A POS.2 BYTE COM.

コマンド
Ｓ１□
Ｓ１０
Ｓ１１□
Ｓ１２□
Ｓ１３０１
Ｓ１３０２
Ｓ１３０３
Ｓ１３８０
Ｓ１４
Ｓ２０
Ｓ２１
Ｓ２２
Ｓ２３
Ｓ３０□□

B POS.2 BYTE COM.

Ｓ３１□□

SPEED SET COMMANDA POS.8 BYTE COM.

R/L

DATA READ COMMAND

Ｓ３□
Ｓ３２ＸＸＸ
ＸＸＸ□□
or
Ｓ３２ＸＸＸ
ＸＸＸ□□Ｂ
Ｓ３３ＸＸＸ
ＸＸＸ□□
or
Ｓ３３ＸＸＸ
ＸＸＸ□□ＢＳ４ＸＹ

RDATA WRITE COMMAND

Ｓ５ＸＹ□□R/L

STATUS & LS READ

Ｓ６

ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正 設定〃
読出SPEED SET COMMANDIN PPS UNIT

BX±DDDDＢＸ？
SPHXDDDDDD
SPMXDDDDDDSPLXDDDDDD
SPH?XB POS.8 BYTE COM.

R

R/L

SPEED READ COMMANDIN PPS UNIT

備考
S1R:REMOTE CHANGE
S1L:LOCAL CHANGE
受信形式 Ｒ□□
□：０〜Ｆ
□：０〜Ｆ
A ﾁｬﾝﾈﾙ停止時SRQ
B ﾁｬﾝﾈﾙ停止時SRQ
A or B ﾁｬﾝﾈﾙ停止時SRQ
GP-IB COMMANDの"IFC"でも取り消せます
受信形式Ｒ□□(HEX)
受信形式Ｒ□□□□□□ (HEX)
受信形式Ｒ□□(HEX)
受信形式Ｒ□□□□□□ (HEX)
受信形式Ｒ□□A POSITION 2 BYTE COMMAND
08:+JOG,
09:-JOG
0C:+CSPD SCAN
0D:-CSPD SCAN
0E:+SCAN
0F:-SCAN
16:PAUSE ON
17:PAUSE OFF
18:HOLD OFF
19:HOLD ON
1E:+SCAN & HP STP 1F:-SCAN & HP STOP
40:SLOW STOP
80:EM.STOPB POSITION 2 BYTE COMMAND
08:+JOG,
09:-JOG
0C:+CSPD SCAN
0D:-CSPD SCAN
0E:+SCAN
0F:-SCAN
16:PAUSE ON
17:PAUSE OFF
18:HOLD OFF
19:HOLD ON
1E:+SCAN & HP STP 1F:-SCAN & HP STOP
40:SLOW STOP
80:EM.STOP
S34:L SPEED S35:M SPEED S36:H SPEEDA POSITION 8 BYTE COMMAND
ＸＸＸＸＸＸ:HEX POSITION DATA
10:CSPD REL.IDX 11:CSPD ABS.IDX
12:REL.IDX
13:ABS.IDX
最後にＢをつけると自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動
B POSITION 8 BYTE COMMAND
ＸＸＸＸＸＸ:HEX POSITION DATA
10:CSPD REL.IDX 11:CSPD ABS.IDX
12:REL.IDX
13:ABS.IDX
最後にＢをつけると自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動
DATA READ COMMAND
X:CHANNEL No.
Y:DATA No.
受信形式Ｒ□□□□□□ (HEX)READ DATA ADDRESSから3BYTE分DATA WRITE COMMAND
X:CHANNEL No.
Y:DATA No.
□□:DATA (HEX)STATUS & LS READ
受信形式Ｒ□□
ﾃﾞｰﾀ設定 0〜±9999（10進値）
受信形式 ±ＤＤＤＤ(DEC)
HSPD X:channel DDDDDD:6桁10進数
MSPD
〃
LSPD
〃
HSPD READ X:CHANNEL No.
MSPD READ〃
LSPD READ
〃

目
次
要
ペ−ジ
1) 特徴・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ １
2) ｺﾝﾄﾛｰﾙの概念・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ３
２．パネルの説明
1)前面パネルレイアウト ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ３
2)FUNCTION SW 詳細 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ４
３．ﾓｰﾀ特性設定
1) 電源投入について・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ５2) 設定準備方法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ５3) 設定の実際・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ５4) 設定の終了・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ７
４．LOCALﾓｰﾄﾞ運転
1) ｽﾋﾟｰﾄﾞの選択・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ７2) 動作ﾓｰﾄﾞの変更・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ７3) ﾁｬﾝﾈﾙの選択 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ７4) JOG 歩進・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ９5) 位置ﾃﾞｰﾀﾌﾟﾘｾｯﾄ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ９6) 同時運転・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ９7) 自動ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ機能 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ９8) 歩進禁止機能・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ９9) HAND BOX による操作 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ９
５．REMOTEﾓｰﾄﾞ運転
1) ﾊﾟﾗﾚﾙ I/O 通信ﾎﾟ-ﾄ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１０1-1) 命令語 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１０
a.通信ﾎﾟｰﾄ信号内容（TTL ﾚﾍﾞﾙ 負論理）・・・・・・・・・・・・・・・・１０
b. 命令語解説・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１１
命令語 1
CH ｾﾚｸﾄとCH 読みだし、REMT/LOCL MODE変更・・・・・・・１１
命令語 2
DATA STATUS READ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１１
命令語 3
DATA & COMMAND WRITE・・・・・・・・・・・・・・・・・１２
COMMAND の詳細・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１２① +,- JOG ｺﾏﾝﾄﾞ
08H(CW),09H(CCW)・・・・・・・・１２② +,- CONSTANT SPEED SCAN
0CH(CW),0DH(CCW)・・・・・・・・１２③ +,- SCAN ｺﾏﾝﾄﾞ
0EH(CW),0FH(CCW)・・・・・・・・１２④ CONSTANT SPEED RELATIVE INDEX SCAN
10H ・・・・・・・・１３⑤ CONSTANT SPEED ABSOLUTE INDEX COMMAND 11H ・・・・・・・・１３⑥ INCREMENTAL INDEX COMMAND
12H ・・・・・・・・１４⑦ ABSOLUTE INDEX COMMAND
13H ・・・・・・・・１５⑧ SPEED 選択
COMMAND
14H ・・・・・・・・１６⑨ 同時ｽﾀｰﾄ用一時停止と停止解除 COMMAND
16,17H・・・・・・・１６⑩ HOLD OFF 設定・解除 COMMAND
18,19H・・・・・・・１７⑪ +SCAN & HP STOP COMMAND
1EH ・・・・・・・・１７⑫ -SCAN & HP STOP COMMAND
1FH ・・・・・・・・１７⑬ SLOW STOP COMMAND
40H ・・・・・・・・１７⑭ EM STOP COMMAND
80H ・・・・・・・・１７
命令語 4
CH0〜CH15 DATA READ ・・・・・・・・・・・・・・・・・１７
命令語 5
CH0〜CH15 DATA ADD.WRITE FOR DATA WRITE ・・・・・・・１８
命令語 6
CH0〜CH15 DATA WRITE・・・・・・・・・・・・・・・・・１８1-2) PIOによる通信方法の手順 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１８1-3) BASICによる通信ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ例 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１８2) RS232C及びGP-IB通信 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１９a)概要 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１９b)ﾎﾞｰﾚｰﾄあるいはｱﾄﾞﾚｽ設定ＳＷ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１９c)ｷｬﾗｸﾀの構造・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１９d)ｿﾌﾄｳｪｱﾊﾝﾄﾞｼｪｲｸ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１９
１．概f)相互接続 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２０2-1)命令語解説 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２０a) ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄ,ﾁｬﾝﾈﾙﾘｰﾄﾞ＆REMT/LOCL変更命令 ・・・・・・・・・・・・・２０b) DATA & STATUS READ 命令 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２１c) MOTOR CONTROL 命令・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２１
２ ﾊﾞｲﾄ COMMAND 命令形式(S30XX,S31XX)① +,- JOG ｺﾏﾝﾄﾞ
08H(CW),09H(CCW)・・・・・・・・２２② +,- CONSTANT SPEED SCAN
0CH(CW),0DH(CCW)・・・・・・・・２２③ +,- SCAN ｺﾏﾝﾄﾞ
0EH(CW),0FH(CCW)・・・・・・・・２２④ SPEED 選択
COMMAND
S34,S35,S36 ・・・・・・・・・・２２⑤ 同時ｽﾀｰﾄ用一時停止と停止解除 COMMAND 16,17H・・・・・・・２２⑥ HOLD OFF 設定・解除 COMMAND
18,19H・・・・・・・２２⑦ SCAN & HP STOP COMMAND
1E,1FH・・・・・・・２３⑧ SLOW STOP COMMAND・・・・・・・・・・・40H ・・・・・・・・２３⑨ EM STOP COMMAND
80H ・・・・・・・・２３
８ ﾊﾞｲﾄ COMMAND 命令形式
⑩ CONSTANT SPEED RELATIVE INDEX SCAN
10H ・・・・・・・・２３⑪ CONSTANT SPEED ABSOLUTE INDEX COMMAND 11H ・・・・・・・・２３⑫ INCREMENTAL INDEX COMMAND
12H ・・・・・・・・２４⑬ ABSOLUTE INDEX COMMAND
13H ・・・・・・・・２４d) ﾃﾞｰﾀ読み取り命令・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２４e) ﾃﾞｰﾀ書き込み命令・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２６f) ﾘﾐｯﾄSW & REMT/LOCL MODE READ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・２６2-2) GP-IBまたはRS232Cによる通信方法の手順・・・・・・・・・・・・・・２６2-3) 通信ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ例・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２６
６．追加機能１「自動バックラッシュ補正機能」 ・・・・・・・・・・・・・・・・・２７
追加機能２「パルス出力型式変更機能」 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２８
追加機能３「速度設定範囲の拡張」 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２８
７．外部機器との接続
1) ﾄﾞﾗｲﾊﾞｰ・ﾘﾐｯﾄSWとの接続 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３１８．性能・仕様 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３２

ＰＭ１６Ｃ−０２Ｚ
１．概 要
1) 特徴
①

②

③

取扱説明書

ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾙ台数
最大16台*諸特性（HSPD,MSPD,LSPD,RATE,LMSW）の個別設定が可能です*但し、ﾁｬﾝﾈﾙｲﾝﾋﾋﾞｯﾄすれば特定ﾁｬﾝﾈﾙのﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾙを禁止できます
同時運転可能ﾓｰﾀ台数
2台*2台のﾓｰﾀの同時ｽﾀｰﾄが可能です*ｺﾝﾄﾛｰﾙ中の2台につき､ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ状態,ﾊﾟﾙｽ出力状態,ﾎﾟｼﾞｼｮﾝを表示しています
運転ﾓｰﾄﾞREMT

LOCL

SET UP

HP
REMT
LOCL

DRIVING

ABS

REL

SCAN

(全ﾗﾝﾌﾟ消灯):外部装置からの通信回線を介したｺﾝﾄﾛｰﾙ:ﾌﾛﾝﾄﾊﾟﾈﾙの操作ｽｲｯﾁによるｺﾝﾄﾛｰﾙ

SET UP :駆動に関するﾓｰﾀ諸特性の設定
DRIVING :ﾓｰﾀ駆動可能時は,このﾓｰﾄﾞになっています(SET UPﾗﾝﾌﾟ消灯)
SCAN
ABS
REL
HP

:単純運転（ﾘﾐｯﾄSWまたは停止押釦のみの停止）:絶対位置指定運転:相対位置指定運転:ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ停止運転*現在の動作ﾓｰﾄﾞはﾊﾟﾈﾙにﾗﾝﾌﾟ表示されています*設定ﾃﾞｰﾀ、位置ﾃﾞｰﾀのﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟを5年間保証します*REMTにおいても,上記各設定運転が外部通信ﾗｲﾝから全て可能です*REMTで可能な通信形式は以下の4通りです1
2
3
4

PIO通信（CONTEC PIO-16/16T）
GP-IB通信（EX. NEC PC9801-29N)
RS232C通信
ﾊﾝﾃﾞｨｺﾝｿｰﾙ(PM16-HD1:ｵﾌﾟｼｮﾝ)通信④ ﾓｰﾀ停止機能
a. ﾘﾐｯﾄSW検出時
b. ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ検出時
c. ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ検出時
d. STOP押釦ON時*a〜cは,ﾓｰﾀ毎に,ENABLE/DISABLEの個別設定可能*a〜cは,ﾓｰﾀ毎に,A/B接点の個別設定可能*dはREMT/LOCLのいずれのﾓｰﾄﾞにおいても有効*cは、SET UP時に設定した位置で停止させる機能です*a〜dによる停止は、脱調防止のため、全てｽﾛｰ停止となっています- 1 -⑤ HAND BOX操作*ﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾓﾆﾀに表示中の2ﾁｬﾝﾈﾙのみ操作が可能です*CW/CCW の JOG歩進ができます*ﾒｶの動きを観察しながらのﾓｰﾀ運転に便利です
別途、多機能のﾊﾝﾃﾞｨｺﾝｿｰﾙPM16-HD1を用意しています。お問い合わせください。
⑥ ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ機能(ﾓｰﾀ静止時の通電を解除する機能)*ﾁｬﾝﾈﾙ毎にﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ機能の採否を設定できます*ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌは、通信回線を介して外部ｺﾏﾝﾄﾞによっても行えます⑦JOGｽｲｯﾁの機能
a. 1〜9999の任意のﾊﾟﾙｽ数での歩進
b. ｲﾝﾁﾝｸﾞ運転(ONしている間歩進します)2) ｺﾝﾄﾛｰﾙの概念
ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾗ PM16C-02Zは、①全体を制御する CPU 1 個 ②ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾙ 用の CPU 2個を内蔵しています。2 個のﾊﾟﾙｽﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾙ用 CPU と16台の外部ﾓｰﾀとの接続をきりかえて制御を行っています。現在位置、速度、立ち上がり立ち下がりﾚｰﾄ等は、ﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟされたﾒﾓﾘｰにたくわえられていて必要なときに読み出されたり更新されます。
押しﾎﾞﾀﾝSW
表示ﾗﾝﾌﾟ入出力

表示器

ｺﾝﾄﾛｰﾗ A
CPU

全体制御
CPU

ﾊﾟﾙｽ出力ｺﾈｸﾀ
16台分

切
換
器

表示器
・
・

通信ﾎﾟｰﾄPIO

GP-IBRS232C

保存
ﾒﾓﾘ

ｺﾝﾄﾛｰﾗ B
CPU

入
力
切
換

- 2 -

・
・
LS 入力16台分

２．パネルの説明
1)前面パネルレイアウト
図１ 参照
裏面パネルレイアウト
図２ 参照

図１

電源SW&ﾗﾝﾌﾟﾌｧﾝｸｼｮﾝSW&ﾗﾝﾌﾟ

ｾﾚｸﾄﾁｬﾝﾈﾙ表示器

ﾁｬﾝﾈﾙ選択SW

図２

ｺﾝﾄﾛｰﾙSW
STEP MODE SW&ﾗﾝﾌﾟ

ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄSW

ｽﾋﾟｰﾄﾞｾﾚｸﾄ
ﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽｺﾈｸﾀ

裏面パネルレイアウト

CH 0 ﾊﾟﾙｽ出力(以下同様)
CH 0 LS出力(以下同様)

GP-IBｺﾈｸﾀ
ﾊﾟﾗﾚﾙI/Oｺﾈｸﾀ

RS232Cｺﾈｸﾀ

- 3 -

US

E

F

歩進方向(ﾊﾟﾙｽ出力状態)表示ﾗﾝﾌﾟ
ﾘﾐｯﾄSW状態表示ﾗﾝﾌﾟ

前面パネルレイアウト

2)FUNCTION SW 詳細

REMT

LOCL

MODE

MODE

REMT
LOCL

SET UP;;

外部通信回線からの命令でｺﾝﾄﾛｰﾙできます。
手動運転ﾓｰﾄﾞ ﾊﾟﾈﾙSWによりｺﾝﾄﾛｰﾙできます。
押したまま電源投入するとﾓｰﾀ特性初期値(*)となります
初期値：HSPD=3700PPS,MSPD=650PPS,LSPD=10PPS,
RATE=300mS/1000PPS,HOLD OFF MODE,LS/N.O
JOGﾊﾟﾙｽ数=1,CWLS=+1000000,CCWLS=-1000000*押す毎にREMT/LOCLが切り換わります。外部ｺﾏﾝﾄﾞでの切換も可能です。

SET UP ;LOCLﾓｰﾄﾞ,かつﾓｰﾀ静止時にこの押釦を押すとﾗﾝﾌﾟ点灯しSET UPﾓｰﾄﾞとなります
このﾓｰﾄﾞで、ﾓｰﾀ駆動用ﾃﾞｰﾀの設定を行って下さい

MODE

Ａ

PRESET

ＡＢ

Ｂ

表示してある2台のﾓｰﾀのうちどれを駆動するかを設定します
SW ABを選択すると2台同時ｽﾀｰﾄします

PRESET ; a. DRIVINGﾓｰﾄﾞ時:ﾃﾞｼﾞﾀﾙｽｲｯﾁの内容を現在値とします
但し,A/AB/A指定のSW(上記)にてどのﾎﾟｼﾞｼｮﾝをﾌﾟﾘｾｯﾄするかを選択できます
b. SET UPﾓｰﾄﾞ時:設定ﾃﾞｰﾀの値をｲﾝｸﾘﾒﾝﾄします(ﾃﾞｼﾞﾀﾙLS値はﾃﾞｼﾞﾀﾙｽｲｯﾁ内容の読み込みとなります)

INC
START ; a. DRIVINGﾓｰﾄﾞ時:ﾓｰﾄﾞﾗﾝﾌﾟの示す状態に応じて下の機能になります
ﾓｰﾄﾞﾗﾝﾌﾟ ﾓｰﾄﾞ STｽｲｯﾁONで実現できる状態
全消灯
SCAN SCAN準備.方向指示待ち
ABS点灯
ABS
ﾃﾞｼﾞｽｲｯﾁによる指定絶対位置へのSCAN開始
REL点灯
REL
ﾃﾞｼﾞｽｲｯﾁによる指定量(±指定含)だけSCAN開始
HP 点灯
HP
SCANに準ず。但し,HP LS停止までのSCAN準備*SCAN及びHPでは,STを押すことでSCAN準備がなされますが,引き続きJOGｽｲｯﾁによるCW/CCW指定がなされないとSCANは開始されません

START

DATA

b. SET UPﾓｰﾄﾞ時:この釦を押す毎に、設定ﾃﾞｰﾀを順次表示します
SET UPﾓｰﾄﾞに入った直後はCW LSが表示され,順にCCW LS値,HSPD,MSPD,RATE,LS STATUS(以下繰り返し)となります
STOP
STOP

; a. DRIVINGﾓｰﾄﾞ時:REMT/LOCLを問わずﾓｰﾀをSTOPさせますb. SET UPﾓｰﾄﾞ時:設定ﾃﾞｰﾀの値をﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄします(ﾃﾞｼﾞﾀﾙLS値はﾃﾞｼﾞﾀﾙｽｲｯﾁ内容の書き込みとなります)

DEC

その他
* ﾓｰﾄﾞ切換押釦 :押す毎に* SPEED切換押釦 :押す毎にABS→REL→HP→SCANの順で切り換わります
L→M→Hの順で切り換わります- 4 -３．ﾓｰﾀ特性設定
PM16C-02Zは、16 台のﾓｰﾀに関するﾃﾞｰﾀを個々に設定しておくことができ、ﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟによりその内容は、再度設定するまで、記憶されますので、ｼｽﾃﾑに合わせた精度の高いｺﾝﾄﾛｰﾙができます。設定ﾓｰﾄﾞでは、ﾊﾟﾙｽ出力は、禁止されます。歩進中には行えません。
1)

電源投入について電源をいれますと、１秒以内で,下記設定は初期ﾓｰﾄﾞになります。

初期ﾓｰﾄﾞ

操作様式

駆動様式

駆動ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ

ｽﾋﾟｰﾄﾞ設定

LOCL

REL

A

MID

この他のﾃﾞｰﾀについては、各表示器は、電源を最後に切った時の内容を表示しています。
これは、ﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟによりﾃﾞｰﾀが完全に保存されているためです。
2)

設定準備方法LOCLﾓｰﾄﾞであることを確認し,SET UP 押釦により SET UPﾓｰﾄﾞにします。
すると A POSITION 表示器が、設定内容を示します。
注）表示器が16進数を表すために 0〜F の表現になる場合もあります。このため６とｂが紛らわしくなっていますのでご注意ください。
表示器内容
９

０

設定番号

CH
０

０

数字ｾﾞﾛ

０

Ｆ

Ｆ

５

設定ﾃﾞｰﾀ

設定ﾁｬﾝﾈﾙ

設定されるﾁｬﾝﾈﾙは、A POSITION のﾁｬﾝﾈﾙ表示器に示されます。ﾁｬﾝﾈﾙ変更は、表示器下のINC/DEC SW で行います。B POSITION の示しているﾁｬﾝﾈﾙを設定することはできません。
このときは、B POSITION のﾁｬﾝﾈﾙを変更してから行ってください。
3) 設定の実際
A. ﾃﾞｼﾞﾀﾙCW LS の設定
設定番号 ７ *SET UPﾓｰﾄﾞに入った直後はこのﾃﾞｰﾀです。
a) DATA SW (START)を押して設定番号７を選択します(7は表示されませんがEの次です)。
b) INC SW (PRESET) , DEC SW (STOP) でﾃﾞｰﾀを設定します。ﾃﾞｼﾞﾀﾙｽｲｯﾁの内容がｾｯﾄされます。
このﾃﾞｰﾀはCW運転時にﾓｰﾀを停止させたい絶対位置を指定するものです。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
B. ﾃﾞｼﾞﾀﾙCCW LS の設定
設定番号 ８a) DATA SW (START) を押して 設定番号８を選択します(8は表示されませんが7の次です)。
b) INC SW (PRESET) , DEC SW (STOP) でﾃﾞｰﾀを設定します。ﾃﾞｼﾞﾀﾙｽｲｯﾁの内容がｾｯﾄされます。
このﾃﾞｰﾀはCCW運転時にﾓｰﾀを停止させたい絶対位置を指定するものです。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
C. HSPD （最高ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
設定番号 ９a) DATA SW (START) を押して 設定番号９を選択します。
b) INC SW (PRESET) , DEC SW (STOP) でﾃﾞｰﾀを設定します。
ﾃﾞｰﾀとｽﾋﾟｰﾄﾞの関係は、表１を参照してください。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
D. MSPD （中間ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
設定番号 Ａa) DATA SW (START) を押して 設定番号Ａを選択します。
b) INC SW (PRESET) , DEC SW (STOP) でﾃﾞｰﾀを設定します。
ﾃﾞｰﾀとｽﾋﾟｰﾄﾞの関係は、表１を参照してください。

- 5 -c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
E. LSPD （最低ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
設定番号 Ｂa) DATA SW (START) を押して 設定番号Ｂを選択します。
b) INC SW (PRESET) , DEC SW (STOP) でﾃﾞｰﾀを設定します。
ﾃﾞｰﾀとｽﾋﾟｰﾄﾞの関係は、表１を参照してください。
加速減速動作のはじめと、終わりは、このｽﾋﾟｰﾄﾞになります。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
F. RATE （加減速ﾚｰﾄ）の設定
設定番号 Ｃa) DATA SW (START) を押して 設定番号Ｃを選択します。
b) INC SW (PRESET) , DEC SW (STOP) でﾃﾞｰﾀを設定します。
ﾃﾞｰﾀとｽﾋﾟｰﾄﾞの関係は、表２を参照してください。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
G. LMSW （ﾘﾐｯﾄSW 他）の設定
設定番号 Ｄa) DATA SW (START) を押して 設定番号Ｄを選択します。
b) INC SW (PRESET) , DEC SW (STOP) でﾃﾞｰﾀを設定します。
c) LSの状態は前面ﾊﾟﾈﾙのLS表示ﾗﾝﾌﾟで(点灯→LS ON、消灯→LS OFF) 確認しながら設定できます(次ﾍﾟｰｼﾞ"LSﾃﾞｰﾀ構成"参照)。
d) 最上位ﾋﾞｯﾄがｾﾞﾛ(7FH以下)とされﾓｰﾀｵﾌの設定がなされると CW, CCW の LS ﾗﾝﾌﾟが点滅
してこのﾓｰﾀは、歩進禁止になっていることを知らせます。
e) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
*LSﾃﾞｰﾀ構成
16進数上位
1／0

1／0

1／0

16進数下位
1／0

1／0

1／0

1／0

1／0
① CW LS 接点(1:B,0:A)② CCW LS 接点(1:B,0:A)- 6 -⑦ HOLD OFF
ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀが、停止ﾄﾙｸを必要とする場合には静止時も通電していますが、その必要がない時に,発熱防止,省電力のために非通電にする(HOLD OFF)機能を持ったﾄﾞﾗｲﾊﾞがあります。こうしたﾄﾞﾗｲﾊﾞ使用時には,このBITを操作してﾓｰﾀ駆動の効率化をはかることができます。この BIT が 1 のときは、通電状態のままで,HOLD OFF 信号は、出ません。この BIT が 0 だと,手動運転時には、歩進の 0.1 秒前に通電状態になり 歩進完了後 0.5 秒後に非通電状態になります。
*外部ｺﾏﾝﾄﾞによる運転時には、HOLD OFF 中のﾓｰﾀに対しては、歩進ｽﾀｰﾄ前に HOLD
OFF 解除し、歩進完了後に 再び HOLD OFF するようなｼｰｹﾝｽで、制御してください。
⑧MOTOR ENABLE
個々のﾓｰﾀｰを動かしたくない時には、この BIT により設定しておくことができます。
この BIT が 1 のときは、通常運転になりﾓｰﾀは動きます。
この BIT が 0 のときは、いかなる手動SWでも動きません。
*この設定により外部ｺﾏﾝﾄﾞによる運転でも動作しなくなります。
H. JOG歩進数の設定
設定番号 Ｅa) DATA SW (START) を押して 設定番号Ｅを選択します。
b) INC SW (PRESET) , DEC SW (STOP) でﾃﾞｰﾀを設定します。
1〜9999まで設定出来ます。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
4)

設定の終了
SET UP押釦を消灯し、DRIVINGﾓｰﾄﾞに戻します。

４．LOCALﾓｰﾄﾞ運転
LOCAL ﾓｰﾄﾞ運転は、REMOTE/LOCAL SW の表示が、LOCAL 側になっているときのみ可能です。
この SW が、REMOTE のときは、一度 SW を押しなおして、LOCAL ﾓｰﾄﾞにしてから以下の操作を行ってください。
1) ｽﾋﾟｰﾄﾞの選択
SPEED選択PBにより、３つのｽﾋﾟｰﾄﾞから任意のｽﾋﾟｰﾄﾞが、選択できます。
このｽﾋﾟｰﾄﾞは、それぞれ予めﾁｬﾝﾈﾙ毎に設定してあります HSPD,MSPD,LSPD の内容になります。
加速、減速の初速と終速は、この LSPD となります。
2) 動作ﾓｰﾄﾞの変更
動作ﾓｰﾄﾞ選択PBにより、HP、REL、ABS、SCAN（動作ﾓｰﾄﾞLEDが全て消灯している場合）の４つの動作ﾓｰﾄﾞのいずれかを選択することができます。
a. HP歩進
ｽﾀｰﾄPBにより、ｽﾀｰﾄ準備ができｽﾀｰﾄﾗﾝﾌﾟが点灯します。次いで、JOG SWにより方向を与えると、その方向に歩進を開始し、HP LSを検出すると停止します。STOP PBにより途中で停止させることもできます。ｽﾀｰﾄ準備の解除はSTOP PBにて行えます。
b. REL及びABSｲﾝﾃﾞｯｸｽ歩進
RELが選択された場合、ｽﾀｰﾄPBにより、DIGITAL SWの設定ﾃﾞｰﾀ分だけ相対的に歩進します。
ABSが選択された場合、ｽﾀｰﾄPBにより、DIGITAL SWのﾃﾞｰﾀ値まで歩進します。
ﾘﾐｯﾄSW,STOP 押しﾎﾞﾀﾝにより停止します。
c. SCAN 歩進
ｽﾀｰﾄPBにより、ｽﾀｰﾄ準備ができｽﾀｰﾄﾗﾝﾌﾟが点灯します。次いで、JOG SWにより方向を与えますと、その方向にSCANします。LS,及びSTOP PBによって停止できます。
ｽﾀｰﾄ準備の解除はSTOP PBにて行えます。
3) ﾁｬﾝﾈﾙの選択
LOCAL 運転ﾓｰﾄﾞで、ﾊﾟﾙｽを出していないときにﾁｬﾝﾈﾙ選択用のSWをINC/DECに動かしてｺﾝﾄﾛｰﾙするﾁｬﾝﾈﾙを変更すことができます。表示器の内容は、新しく選択されたﾊﾟﾙｽﾓｰﾀの位置を示します。ﾊﾟﾙｽ出力中にSW入力があった場合、出力終了後に変更されます。
A POSITION と B POSITION の 2 つの表示器が同時に同じﾁｬﾝﾈﾙをｺﾝﾄﾛｰﾙすることは、できません。互いに相手ﾁｬﾝﾈﾙを避けるようになっています。

- 7 -速度データ表
ﾃﾞﾌｫﾙﾄではＬ型の速度ﾃﾞｰﾀ(1〜40KPPS/ｺｰﾄﾞ設定、1〜100KPPS/PPS設定)が対応します。
電源投入時にREM/LOC及びSTOP押釦が押されているとＭ型の速度ﾃﾞｰﾀ(1〜800KPPS)が選択されます。
REM/LOC及びPRESET押釦でＬ型にもどります。Ｍ型ではＰＰＳ単位での速度設定のみが可能です。加減速ﾚｰﾄはＬ型とは異なりますので注意が必要です。
Ｌ型
No.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
1A
1B
1C
1D
1E
1F
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
2A
2B
2C
2D
2E
2F

PPS
5
10
25
50
75
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
600
650
700
750
800
900
1,000
1,100
1,200
1,300
1,400
1,500
1,600
1,700
1,800
1,900
2,000
2,100
2,200
2,300
2,400
2,500
2,600
2,700
2,800
2,900
3,000
3,100
3,200
3,300
3,400
3,500
3,600

No.
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
3A
3B
3C
3D
3E
3F
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
4A
4B
4C
4D
4E
4F
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
5A
5B
5C
5D
5E
5F

PPS
3,700
3,800
3,900
4,000
4,100
4,200
4,300
4,400
4,500
4,600
4,700
4,800
4,900
5,000
5,100
5,200
5,300
5,400
5,500
5,600
5,700
5,800
5,900
6,000
6,100
6,200
6,300
6,400
6,500
6,600
6,700
6,800
6,900
7,000
7,100
7,200
7,300
7,400
7,500
7,600
7,700
7,800
7,900
8,000
8,200
8,400
8,600
8,800

速度コード表
No.
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
6A
6B
6C
6D
6E
6F
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
7A
7B
7C
7D
7E
7F
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
8A
8B
8C
8D
8E
8F

Ｌ型ﾚｰﾄﾃﾞｰﾀ

PPS
9,000
9,200
9,400
9,600
9,800
10,000
10,20010,40010,60010,80011,01011,21011,41011,60011,80011,99012,20012,40012,60012,79012,99013,20013,40013,62013,81014,00014,20014,40014,62014,83015,01015,20015,39015,58015,77015,97016,18016,40016,61016,83017,06017,24017,42017,60017,80017,99018,18018,380

No.
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
9A
9B
9C
9D
9E
9F
A0
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
AA
AB
AC
AD
AE
AF
B0
B1
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
B9
BA
BB

- 8 -

PPS
18,66018,94019,23019,53019,84020,16020,50020,83021,19021,55021,93022,32022,73023,15023,59024,04024,51025,00025,51026,04026,60027,17027,62028,09028,57029,07029,59030,12030,68031,25031,85032,47033,11033,78034,48035,21035,97036,50037,04037,60038,17038,76039,37040,000

No.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
10
11
12
13
14
15

mS/1000PPS
1,000.0
800.0
600.0
500.0
400.0
300.0
200.0
150.0
125.0
100.0
75.0
50.0
30.0
20.0
15.0
10.0
7.5
5.0
4.0
2.0
1.5
1.0

設定範囲は、下記の通り
ＨＳＰＤ＝０〜ＢＢ
ＭＳＰＤ＝０〜ＢＢ
ＬＳＰＤ＝０〜Ａ１
Ｌ型ＰＰＳ速度設定範囲
１〜１００，０００ＰＰＳ
Ｍ型ＰＰＳ速度設定範囲
１〜８００，０００ＰＰＳ
Ｍ型ﾚｰﾄﾃﾞｰﾀNo.
mS/1000PPS
0
50
1
20
2
15
3
10
4
7.5
5
5.0
6
3.0
7
1.5
8
1.0
9
0.5
A
0.3
B
0.2
C
0.1
D
0.075
E
0.05

4) JOG 歩進
JOG SW を倒す方向により、CW,CCW に設定ﾊﾟﾙｽ数歩進します。0.5秒以上倒しておきますと加減速SCAN します。
5) 位置ﾃﾞｰﾀﾌﾟﾘｾｯﾄ
INDEX ﾃﾞｰﾀを表示器にﾌﾟﾘｾｯﾄできます。(PR押釦,A/AB/B押釦操作にて)6) 同時運転A,B それぞれ別々に運転するほかに 2 台同時運転ができます。このときは、自動的に、同期ｽﾀｰﾄになります。選択は、AB押釦によります。
7) 自動ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ機能
ﾓｰﾀの特性設定でﾎｰﾙﾄﾞｵﾌを設定してある場合は、歩進前にﾎｰﾙﾄﾞｵﾌを解除し、歩進終了後に再びﾎｰﾙﾄﾞｵﾌします。
8) 歩進禁止機能
ﾓｰﾀの特性設定で MOTOR ｵﾌ が設定されてる場合は、上記のいかなる SW 動作でもﾓｰﾀは動きません。（P.6
３-3)-G.参照）
9) HAND BOX による操作
ﾒｶの動きを見ながら操作するための HAND BOX が使用できます。
ﾊﾟﾈﾙ面に表示された2 つのﾁｬﾝﾈﾙについて、CW/CCW の JOG 歩進ができます。
ﾁｬﾝﾈﾙ変更はﾊﾟﾈﾙ面で行って下さい。
５．REMOTE ﾓｰﾄﾞ運転
REMOTE ﾓｰﾄﾞ運転は、REMT/LOCL SW の表示が、REMOTE 側になっているときのみ可能です。
この表示が、LOCL のときは、一度 SW を押しなおすか，外部ｺﾏﾝﾄﾞでREMT ﾓｰﾄﾞにしてから以下の操作を行ってください。
REMOTEﾓｰﾄﾞ運転は、① ﾊﾟﾗﾚﾙI/O② GP-IB③ RS232Cの3種類の通信方法によって行えます。どの通信方法を使用するかは、ﾘｱﾊﾟﾈﾙののSETTINGｽｲｯﾁによって指定します。(下記参照)
ﾘｱﾊﾟﾈﾙに設けたＳＥＴＴＩＮＧ ＳＷの設定は、電源投入前に行って下さい。

１

２

３

４

１：ONでRS232CﾎﾟｰﾄENABLE
２：ONでGP-IBﾎﾟｰﾄENABLE（注１）３：４：５：GP-IBﾏｲｱﾄﾞﾚｽまたは
６：
RS232Cﾎﾞｰﾚｰﾄ
７：
の設定
８：

５

６

７

８

↑ ↑
↑ ↑
GP-IB選択時 → 2４ 2３↑ ↑RS232C選択時 →(N.C)Ａ

↑
↑
2２
↑
Ｂ

↑
↑
2１
↑
Ｃ

↑
↑
2０ (ﾏｲｱﾄﾞﾚｽ)
↑
Ｄ→→→→

ON
↑
↓
OFF

Ａ：9600 BAUD
Ｂ：4800 BAUD
Ｃ：2400 BAUD
Ｄ：1200 BAUD

複数ONの
時は高い
方優先

*PIOは常にENABLEになっています。
*RS232CとGP-IBが同時に選択されるとRS232Cが優先されます。
注１）
GP-IB通信使用ﾓｰﾄﾞ時に別売の拡張ﾊﾝﾃﾞｨｺﾝｿｰﾙ(PM16-HD1)をRS232Cﾎﾟｰﾄに接続する事により、ﾊﾝﾃﾞｨｺﾝｿｰﾙから最大6台のﾓｰﾀの位置監視と各種ｺﾝﾄﾛｰﾙ(JOG,SCAN,REL.
IDX,ABS IDX,PRESET)がGP-IB通信と並行して行えます。

- 9 -1) ﾊﾟﾗﾚﾙ I/O 通信ﾎﾟｰﾄ
CONTEC PIO-16/16T のｲﾝﾀｰﾌｪｰｽｺﾈｸﾀからﾌﾗｯﾄｹｰﾌﾞﾙにて、57F-30500 ｺﾈｸﾀで中継した時
TTLﾚﾍﾞﾙにてｽﾄﾚｰﾄに接続できるようになっています。
PIO-16/16T も PM16C-02Z もﾊﾞｽﾗｲﾝは、負論理になっていますので、ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ上は、正論理
で、統一できます。表３ にｺﾈｸﾀﾋﾟﾝｱｻｲﾝを示します。
表３

端子
番号
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
A10
A11
A12
A13
A14
A15
A16
A17
A18
A19
A20
A21
A22
A23
A24
A25

ﾊﾟﾗﾚﾙ通信ｺﾈｸﾀﾋﾟﾝｱｻｲﾝ
明
端子 信号名
説
明
番号
B1
B2
i 17
B3
i 07
i 16
B4
i 06
i 15
B5
i 05
i 14
1ﾎﾟｰﾄの入力
B6
i 04
0ﾎﾟｰﾄの入力
i 13
B7
i 03
i 12
B8
i 02
i 11
B9
i 01
i 10
B10
i 00
GND
B11
GND
GND
信号ｺﾓﾝ
B12
GND
信号ｺﾓﾝ
B13
B14
B15
O 17
B16
O 07
O 16
B17
O 06
O 15
B18
O 05
O 14
1ﾎﾟｰﾄの出力
B19
O 04
0ﾎﾟｰﾄの出力
O 13
B20
O 03
O 12
B21
O 02
O 11
B22
O 01
O 10
B23
O 00
GND
B24
GND
GND
信号ｺﾓﾝ
B25
GND
信号ｺﾓﾝ
ＣＯＮＴＥＣPIO-16/16T
ｲﾝﾀｰﾌｪｰｽｺﾈｸﾀ
信号名

説

50ﾋﾟﾝｹｰﾌﾞﾙｺﾈｸﾀの端子番号
ﾏｰｸ

A25
B25
＊PS-50SEN-D4P1-1C＊ｽﾄﾚｲﾝﾘﾘｰﾌ PS-SRN50(日本航空電子製)
ｶｰﾄﾞ上に実装されているｺﾈｸﾀの端子番号
B25
B24
B23

A25
A24
A23

B2
B1

A2
A1

＊PS-50PE-D4LT1-LP1(日本航空電子製)

1-1) 命令語
a.通信ﾎﾟｰﾄ信号内容（TTL ﾚﾍﾞﾙ 負論理）
入力ﾎﾟｰﾄ（外部→PM16C-02Z）
出力ﾎﾟｰﾄ（PM16C-02Z→外部）
ID17 命令ｽﾄﾛｰﾌﾞ
OD17 BUSY ﾌﾗｸﾞ
ID16 命令語
OD16 B POS Z LS (LSが効いているとき1)
ID15〃
OD15 B POS CCWLS (
〃
)
ID14
〃
OD14 B POS CW LS (〃)ID13
OD13 REMT/LOCL STATUS OUT(0:REM 1:LOCL)
ID12 0:A POSITION 1:B POSITION
OD12 A POS Z LS (LSが効いているとき )ID11 ﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽ A1
OD11 A POS CCWLS (〃)ID10 ﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽ A0
OD10 A POS CW LS (〃)ID07 ｱﾄﾞﾚｽ､ｺﾏﾝﾄﾞ､ﾃﾞｰﾀ
OD07 出力ﾃﾞｰﾀ
ID06
〃
OD06
〃
ID05
〃
OD05
〃
ID04
〃
OD04
〃
ID03
〃
OD03
〃
ID02
〃
OD02
〃
ID01
〃
OD01
〃
ID00
〃
OD00
〃

- 10 -

A1
B1
A2
B2

b. 命令語解説
命令語の構造
ID17

ID10

ID07

ID00
ｱﾄﾞﾚｽ､ｺﾏﾝﾄﾞ､ﾃﾞｰﾀ
ｺﾏﾝﾄﾞ補助A / B POS.
ｺﾏﾝﾄﾞ補助命令語
ｽﾄﾛｰﾌﾞ

命令語 ID17
１

ID10

ID07

ID00

MODE CHANGE
ID13
1:REMT CHANGE 0:NO CHANGE
CH ｾﾚｸﾄ POS.
ID12
0:A POS. 1:B POS.
MODE CHANGE
ID11
1:LOCL CHANGE 0:NO CHANGE
CH READ/SELECT ID10
0:CH READ 1:CH SELECT
ｾﾚｸﾄCHﾃﾞｰﾀ
ID03−ID00 CHANNEL DATA(0〜F)
REMT/LOCL ﾓｰﾄﾞﾁｪﾝｼﾞ ｺﾝﾛﾄｰﾙﾁｬﾝﾈﾙの選択、選択されているﾁｬﾝﾈﾙの読みだしを行います。
ﾁｬﾝﾈﾙ選択はREMT ﾓｰﾄﾞの時のみ有効で、ﾊﾟﾙｽ出力中に受信しますと、ﾊﾟﾙｽ出力完了後に、実行されます。ﾁｬﾝﾈﾙ読みだしは、REMT/LOCLいずれのときでも可能です。読みだしﾃﾞｰ
ﾀは、OD00-OD03 にA CH 、OD04-OD07 に B CH が得られます。
* ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄを実行しますと、旧ﾃﾞｰﾀの退避や新しいﾃﾞｰﾀの設定等にかなりの時間を費やします。(30mS程度) ﾁｬﾝﾈﾙ読みだしを実行して、ｾﾚｸﾄ完了を確認してから次のｺﾏﾝﾄﾞを実行してください。LS STATUS READ は、さらに10mS待ってください。
命令語 ID17２

ID10DATA & STATUS
READ

ID07

ID12
ID11
ID10
ID07

ID00

0:A POS. 1:B POS.
ﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽ A1
ﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽ A0
×

ID00
ﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾃﾞｰﾀとSTATUSの読み取りを行います。常時読み出せます。
ID12:A POSITION か B POSITION を選択します。
ID11,10:桁選択ﾋﾞｯﾄになります。
00(A1,A0):STATUS REGISTER READ
01():上位8ﾋﾞｯﾄREAD
10():中位8ﾋﾞｯﾄREAD
11():下位8ﾋﾞｯﾄREAD
REMT/LOCLいずれでも有効です。
ﾃﾞｰﾀは、BUSY が消えた後、出力ﾎﾟｰﾄ(OD00-OD07)から読み出せます。位置ﾃﾞｰﾀは、2の補数となります。
STATUS REG.の意味
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
BUSY
*)
DRIVE
"V1.30"等はﾌｧｰﾑｳｪｱのDREND(V1.30〜)
ﾊﾞｰｼﾞｮﾝを表します。
COMERR(V1.30〜)"VER?"ｺﾏﾝﾄﾞで読み取れ
COMERR(〜V1.29)
ます。
LDEND
SSEND
ESEND

- 11 -

BUSY:ﾊﾟﾙｽｺﾝﾄﾛｰﾗが動作中であることを示します。動作中に与えた ｽﾋﾟｰﾄﾞ変更、ﾊﾟﾙｽ 出力を伴う命令は無視されますが、停止命令(SLOW STOP,EM STOP COMMAND)は有効です。
OD17 から得られる BUSY 情報が通信及び全体を制御する CPU の状態であるのに対して、
この BUSY は、A,B 2つのﾊﾟﾙｽｺﾝﾄﾛｰﾙ CPU の状態を表します。
DRIVE :ﾊﾟﾙｽｺﾝﾄﾛｰﾗがﾊﾟﾙｽ出力中であることを示します。
DREND :パルス出力が終了したことを示します(V1.30〜)。次のｺﾏﾝﾄﾞでｸﾘｱされます。
COMERR :書き込まれたｺﾏﾝﾄﾞが、未定義であったことを示します。
LDEND :ﾊﾟﾙｽ出力が CWLS,CCWLSにより停止したことを示します。
SEND:ﾊﾟﾙｽ出力が、SLOW STOP ｺﾏﾝﾄﾞにより減速停止したことを示します。
ESEND :ﾊﾟﾙｽ出力が、EM STOP ｺﾏﾝﾄﾞにより急停止したことを示します。
注）COMERR,LSEND,SSEND,ESEND は、BUSY=0 のときのみ有効です。これらの BITは、次のｺﾏﾝﾄﾞ書き込みでｸﾘｱされます。LSEND,SSEND,ESEND BIT は、ﾊﾟﾙｽ出力を伴うｺﾏﾝﾄﾞ終了時にのみ意味をもちその他のｺﾏﾝﾄﾞ終了時には、意味を持ちません。
命令語 ID17
ID10
ID07
ID00
３
DATA COMMAND
WRITE

ID12
ID11
ID10
ID07

0:A POS. 1:B POS.
ﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽ A1
ﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽ A0
DATA OR COMMAND

ID00

CPU ﾓｰﾄﾞでのみ有効です。

A POSITION,B POSITION のｺﾝﾄﾛｰﾙを行うためのﾃﾞｰﾀ､ｺﾏﾝﾄﾞの書き込みを行います。
ID12:A POSITION か B POSITION を選択します。
ID11,10:書き込みﾎﾟｰﾄの選択０ﾎﾟｰﾄは、COMMAND書き込みﾎﾟｰﾄです。
ID00-ID07 :ﾃﾞｰﾀまたはｺﾏﾝﾄﾞを書き込みます。
COMMAND の詳細(命令語3)① +,- JOG ｺﾏﾝﾄﾞ
ID07
ID00
08H:+(CW) JOG DRIVE
09H:-(CCW) JOG DRIVE
0 0 0 0 1 0 0 0/1
JOG DRIVE を行うCOMMAND です。ﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽは、０です。
②+,- CONSTANT SPEED SCAN
ID07
ID00
0CH:+(CW) CONSTANT SCAN DRIVE
0DH:-(CCW) CONSTANT SCAN DRIVE
0 0 0 0 1 1 0 0/1
一定速走行を行うCOMMANDです。SPEED は、設定値(*)の定速走行となります。ﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽは、0です。
*設定値とは、LOCL MODE の時 H,M,L の押しﾎﾞﾀﾝSWで、REMT MODE の時⑧のSPEED 選択 COMMAND で選択された最新の値です。以下 同様です。

③+,- SCAN ｺﾏﾝﾄﾞ
ID07

ID00
0EH:+(CW) SCAN DRIVE
0FH:-(CCW) SCAN DRIVE

0 0 0 0 1 1 1 0/1
SCAN DRIVE を行うCOMMANDです。SPEED は、LSPDから設定値まで台形駆
動で立ち上がります。ﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽは、0です。

- 12 -

④

CONSTANT SPEED RELATIVE INDEX SCAN
ID07
ID00
10H:REL.INDEX SCAN WITH CNST. SPEED0 0 0 1 0 0 0 0
相対指定の CONSTANT SPEED INDEXDRIVEを行なう COMMAND です。SPEEDは、設定値の一定速走行（加減速無し）となります。
実行ｼｰｹﾝｽY
BUSY か？
ID07
DATA1 書込

ID00

PORT 1DATA
0/1 ID06-ID00:出力ﾊﾟﾙｽ数
２２２〜２１６
SIGN BITY
BUSY か？

ID07
DATA2 書込

ID00

PORT 2DATA
ID07-ID00:出力ﾊﾟﾙｽ数
２１５〜２８Y
BUSY か？

ID07
DATA3 書込

ID00

PORT 3DATA
ID07-ID00:出力ﾊﾟﾙｽ数
２７〜２０

Y
BUSY か？

ID07
ｺﾏﾝﾄﾞ 書込

ID00

PORT 0DATACOMMAND
10H

0 0 0 1 0 0 0 0
出力ﾊﾟﾙｽ数は、２進数の補数表現です。
例

出力PULSE
0(CW)+10(CW)+8,388,607
(CCW)
-10
(CCW)-8,388,608⑤

DATA 1
00H
00H
7FH
FFH
80H

DATA 2
00H
00H
FFH
FFH
00H

DATA 3
00H
0AH
FFH
F6H
00H

CONSTANT SPEED ABSOLUTE INDEX COMMAND
ID07
ID00
11H:ABS.INDEX SCAN WITH CONST.SPEED0 0 0 1 0 0 0 1
絶対指定の CONSTANT INDEX DRIVEを行なうCOMMAND です。
SPEEDは、設定値の定速走行となります- 13 -

実行ｼｰｹﾝｽY
BUSY か？
ID07
DATA1 書込

注：ABSOLUTE の COMMANDを実行した時、表示ｶ
ｳﾝﾀとｺﾝﾄﾛｰﾙｶｳﾝﾀがず
れて数値が合わないときは一度ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄしなおしてみて下さい。
指定ｺﾏﾝﾄﾞ以外の使用時に発生することがあ
ります。

ID00

PORT 1DATA
0/1 ID06-ID00:目的ｱﾄﾞﾚｽ
２２２〜２１６
SIGN BIT
0:正 1:負
ID07
ID00

Y
BUSY か？

DATA2 書込

PORT 2DATA
ID07-ID00:目的ｱﾄﾞﾚｽ
２１５〜２８Y
BUSY か？

ID07
DATA3 書込

ID00

PORT 3DATA
ID07-ID00:目的ｱﾄﾞﾚｽ
２７〜２０

Y
BUSY か？

ID07
ｺﾏﾝﾄﾞ 書込

ID00

PORT 0DATACOMMAND
11H
0 0 0 1 0 0 0 1

目的ｱﾄﾞﾚｽ は、
２進数の補数
表現です。
設定例

⑥

目的ｱﾄﾞﾚｽ
0+10+8,388,607-10-8,388,608

DATA 1
00H
00H
7FH
FFH
80H

DATA 2
00H
00H
FFH
FFH
00H

DATA 3
00H
0AH
FFH
F6H
00H

INCREMENTAL INDEX COMMAND
ID07
ID00
12H:REL.INDEX SCAN0 0 0 1 0 0 1 0
相対指定の INDEX DRIVEを行なう COMMAND です。SPEED は、
LSPDからMSPDまでの間台形駆動で立ち上り、立ち下がります
実行ｼｰｹﾝｽY
BUSY か？
ID07
DATA1 書込Y
BUSY か？

- 14 -

ID00

PORT 1DATA
0/1 ID06-ID00:出力ﾊﾟﾙｽ数
２２２〜２１６
SIGN BITID07
DATA2 書込

ID00

PORT 2DATA
ID07-ID00:出力ﾊﾟﾙｽ数
２１５〜２８Y
BUSY か？

ID07
DATA3 書込

ID00

PORT 3DATA
ID07-ID00:出力ﾊﾟﾙｽ数
２７〜２０

Y
BUSY か？

ID07
ｺﾏﾝﾄﾞ 書込

ID00

PORT 0DATACOMMAND
12H
0 0 0 1 0 0 0 0

出力ﾊﾟﾙｽ数は、２進数の補数
表現です。
設定例

⑦

出力ﾊﾟﾙｽ数

DATA 1
00H
00H
7FH
FFH
80H

0
(CW)
+10
(CW)+8,388,607
(CCW)
-10
(CCW)-8,388,608

DATA 2
00H
00H
FFH
FFH
00H

DATA 3
00H
0AH
FFH
F6H
00H

ABSOLUTE INDEX COMMAND
ID07
ID00
13H:ABS INDEX SCAN0 0 0 1 0 0 1 1
絶対指定の INDEX DRIVEを行う COMMAND です。SPEEDは、
LSPDからMSPDまでの間台形駆動で立ち上り、立ち下がります
実行ｼｰｹﾝｽY
BUSY か？
ID07
DATA1 書込

注：ABSOLUTE の COMMANDを実行した時、表示ｶ
ｳﾝﾀとｺﾝﾄﾛｰﾙｶｳﾝﾀがず
れて数値が合わないときは一度ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄしなおしてみて下さい。
指定ｺﾏﾝﾄﾞ以外の使用時に発生することがあります。

0/1 ID06-ID00:目的ｱﾄﾞﾚｽ
２２２〜２１６
SIGN BIT
0:正 1:負
ID07
ID00

Y
BUSY か？

DATA2 書込

PORT 2DATA
Y

BUSY か？

- 15 -

ID00

PORT 1DATA

ID07-ID00:目的ｱﾄﾞﾚｽ
２１５〜２８

ID07
DATA3 書込

ID00

PORT 3DATA
ID07-ID00:目的ｱﾄﾞﾚｽ
２７〜２０

Y
BUSY か？

ID07
ｺﾏﾝﾄﾞ 書込

ID00

PORT 0DATACOMMAND
13H
0 0 0 1 0 0 0 1

目的ｱﾄﾞﾚｽ は、
２進数の補数
表現です。
設定例

⑧

目的ｱﾄﾞﾚｽ
0+10+8,388,607-10-8,388,608

SPEED 選択ID07

DATA 1
00H
00H
7FH
FFH
80H

DATA 2
00H
00H
FFH
FFH
00H

DATA 3
00H
0AH
FFH
F6H
00H

COMMAND
ID00
14H:SPEED SELECT COMMAND

0 0 0 1 0 1 0 0
HSPD,MSPD,LSPD のｽﾋﾟｰﾄﾞを選択するCOMMANDです。A POS ,B POS 共同じ設定になります。ﾓｰﾀが、停止しているﾁｬﾝﾈﾙに対して有効です。動いているﾁｬﾝﾈﾙは、旧のままになります
実行ｼｰｹﾝｽY
BUSY か？
ID07
DATA1 書込

PORT 1DATA
00H:LSPD SELECT
01H:MSPD SELECT
02H:HSPD SELECTY
BUSY か？

ID07
ｺﾏﾝﾄﾞ 書込

ID00

ID00

PORT 0DATACOMMAND
14H
0 0 0 1 0 1 0 0⑨

同時ｽﾀｰﾄ用一時停止と停止解除 COMMAND
ID07
ID00
16H: PAUSE
17H: PAUSE OFF
0 0 0 1 0 1 1 1/0
同時ｽﾀｰﾄ(*)前に実行します。停止ｺﾏﾝﾄﾞ実行後に歩進ｺﾏﾝﾄﾞを実行しますと、停止解除まで、待機状態になります。
*同時ｽﾀｰﾄのｼｰｹﾝｽは、16H(PAUSE)をかけてから各ｺﾝﾄﾛｰﾗに動作命令を与え17H(PAUSE OFF)で同時起動という順になります。

- 16 -

⑩⑪

HOLD OFF 設定・解除 COMMAND
ID07
ID00
18H: HOLD OFF SET
19H: HOLD OFF RESET
0 0 0 1 1 0 0 1/0
HOLD OFF 設定HOLD OFF 解除(*)を行います。* HOLD OFF中のﾓｰﾀを 起
動するときは、ﾄﾞﾗｲﾊﾞの特性に合わせて歩進ﾊﾟﾙｽを与える十分な時間前に、HOLD OFF を解除し再びHOLD OFF するときは、最終ﾊﾟﾙｽを与えた後十分な時間をとってHOLD OFFするようにしてください。
+SCAN & HP STOP COMMAND
ID07
ID00
1EH: +SCAN & HP STOP
0 0 0 1 1 1 1 0+SCANしHOME POSITION LSを検出するとﾊﾟﾙｽ出力を減速停止させる
COMMANDです。減速ﾚｰﾄは、予め設定された値となります。

⑫-SCAN & HP STOP COMMAND
ID07
ID00
1FH: -SCAN & HP STOP
0 0 0 1 1 1 1 0/1-SCANしHOME POSITION LSを検出するとﾊﾟﾙｽ出力を減速停止させる
COMMANDです。減速ﾚｰﾄは、予め設定された値となります。

⑬

SLOW STOP COMMAND
ID07
ID00
40H: SLOW STOP
0 1 0 0 0 0 0 0
ﾊﾟﾙｽ出力を減速停止させる COMMANDです。減速ﾚｰﾄは、予め設定された値となります。

⑭

EM STOP COMMAND
ID07
ID00
80H: EM STOP
1 0 0 0 0 0 0 0
ﾊﾟﾙｽ出力を急停止させる COMMANDです。ｽﾋﾟｰﾄﾞによっては、脱調する恐れがありますので注意が必要です。

命令語 ID17
４
CH0〜CH15DATA READ

ID10

ID07

ID00

ID07
READ CHANNEL ADD.
(0-F)
ID04
ID03
READ DATA ADDRESS
(0-F)

ID00
各ﾁｬﾝﾈﾙのﾃﾞｰﾀの読み取りを行います。REMT/LOCL いずれでも有効です。

- 17 -

命令語 ID17
５

ID10

ID07

CH0〜CH15
ID07
DATA ADD.WRITE
FOR DATA WRITE
ID04
ID03

ID00

WRITE CHANNEL ADD.
(0-F)

WRITE DATA ADDRESS
(0-F)
ID00
各ﾁｬﾝﾈﾙの基本ﾃﾞｰﾀの変更・書込みをするためにﾃﾞｰﾀのｱﾄﾞﾚｽ設定します。
ﾃﾞｰﾀｱﾄﾞﾚｽと、内容の関係は、命令語４と同じです。
この命令は、命令語６に先立って行われなければなりません。省略した場合、直前のこの命令の内容になります。REMT MODEのとき有効です
命令語 ID17
６
CH0〜CH15DATA WRITE

ID10

ID07

ID00

ID07
WRITE DATA

ID00
命令語５で指示したﾃﾞｰﾀｱﾄﾞﾚｽへﾃﾞｰﾀを書き込みます。ｺﾝﾄﾛｰﾙ中のﾁｬﾝﾈﾙへも書き込めますがﾓｰﾀが動作中の場合はｽﾋﾟｰﾄﾞ、加減速ﾚｰﾄは変更にはなりません。
REMT MODE のとき有効です。
1-2) PIOによる通信方法(REMTﾓｰﾄﾞになっていること)の手順
Ⅰ）外部から命令と同時に（OR 少し遅れて）命令転送ｽﾄﾛｰﾌﾞを送ります。
ｽﾄﾛｰﾌﾞは、ﾜﾝｼｮｯﾄ（0.1μS以上で十分短いこと）であることが必要です。
Ⅱ）命令ｻｲﾝをうけて、CPU BUSY が返されます。（命令転送ｽﾄﾛｰﾌﾞの立ち上がり後1μ以内）
Ⅲ）PM16C-02Zは、CPU BUSY を見て命令を読み、必要な処理を実行し、終了したらBUSY
ﾌﾗｸﾞをﾘｾｯﾄします。
Ⅳ）外部では、命令ｻｲﾝを実行後 BUSY を監視し、これがｸﾘｱｰされていれば、命令が、実行されたとみなせます。注１）
もし命令転送ｽﾄﾛｰﾌﾞが、長すぎたりしますと、PM16C-02Zは、同じ命令を何度かくりかえします。（完了しても BUSY がｸﾘｱｰできませんので）Ⅴ）ﾃﾞｰﾀ読みだし等の動作は、とくにこのBUSY 信号をみて行う必要があります。
Ⅵ）REMT/LOCL ﾓｰﾄﾞに関係なく
A POSITION と B POSITION の現在位置の読みだし
A POSITION と B POSITION 以外のﾁｬﾝﾈﾙﾃﾞｰﾀの読みだしができます。
注１）
外部ｺﾝﾄﾛｰﾗ（ﾊﾟｿｺﾝなど）からBUSYを監視するばあい、特に高速処理ﾊﾟｿｺﾝなどでは通信ﾗｲﾝに入ったｽﾊﾟｲｸﾉｲｽﾞなどを誤ってBUSY OFFと間違えてして次のｺﾏﾝﾄﾞを送ってしまう場合があります。このときは丁度1つの命令が失われたかのような動作になります。
このときはご面倒でもBUSYを複数回確認してみて下さい。
1-3) BASICによるPIO通信ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ例（通信ﾎﾞｰﾄﾞのｱﾄﾞﾚｽは、&HDO とします）
a)A POSITION を 8 CH にﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄする例
OUT &HD0,8'DATA SETOUT &HD1,&H11:OUT &HD1,&H11+&H80:OUT &HD1,&H11 '命令&STROBEb)B POSITION を C CH にﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄする例
OUT &HD0,&HC'DATA SETOUT &HD1,&H15:OUT &HD1,&H15+&H80:OUT &HD1,&H15 '命令&STROBE- 18 -c)A POSITION のﾁｬﾝﾈﾙを＋SCAN する例
10 IF (INP(&HD1) AND &H80) THEN 10'BUSY FLAG?
20 OUT &HD0,&HE'DATA SET30 OUT &HD1,&H30:OUT &HD1,&H30+&H80:OUT &HD1,&H30 '命令&STROBEd)5 ﾁｬﾝﾈﾙ の 9 番地のﾃﾞｰﾀ(HSPD)を 80H にする例
10 IF (INP(&HD1) AND &H80) THEN 10'BUSY FLAG?
20 OUT &HD0,&H59'ADD.DATA SET
30 OUT &HD1,&H50:OUT &HD1,&H50+&H80:OUT &HD1,&H50 'ADD.SET命令&STROBE
40 IF (INP(&HD1) AND &H80) THEN 40'BUSY FLAG?
50 OUT &HD0,&H80'DATA SET60 OUT &HD1,&H60:OUT &HD1,&H60+&H80:OUT &HD1,&H50 'DATA WRITE命令&STROBEe)A POSITION の現在位置読みだしをする例
10 IF (INP(&HD1) AND &H80) THEN 10'BUSY FLAG?
20 OUT &HD1,&H21:OUT &HD1,&H21+&H80:OUT &HD1,&H21 '第１DATA READ命令&STROBE
30 IF (INP(&HD1) AND &H80) THEN 30'BUSY FLAG?
40 D1=INP(&HD0)'DATA READ
50 IF (INP(&HD1) AND &H80) THEN 50'BUSY FLAG?
60 OUT &HD1,&H22:OUT &HD1,&H22+&H80:OUT &HD1,&H22 '第２DATA READ命令&STROBE
70 IF (INP(&HD1) AND &H80) THEN 70'BUSY FLAG?
80 D2=INP(&HD0)'DATA READ
90 IF (INP(&HD1) AND &H80) THEN 90'BUSY FLAG?
100 OUT &HD1,&H23:OUT &HD1,&H23+&H80:OUT &HD1,&H23 '第１DATA READ命令&STROBE
110 IF (INP(&HD1) AND &H80) THEN 110'BUSY FLAG?
120 D3=INP(&HD0)'DATA READ
130 PRINT HEX$(D1),HEX$(D2),HEX$(D3)'DATA WRITE命令&STROBE
2)RS232C及びGP-IB通信a)概要
PM16C-02Zは、GP-IB通信ｺﾝﾄﾛｰﾗICとしてTMS9914Aを使用しております。又、RS232C通信ｺﾝﾄﾛｰﾗとしてHD64941を使用しております。これら通信ﾗｲﾝからは、殆どいつでも通信できるようにするために(ﾊﾝｸﾞｱｯﾌﾟ防止)、意味の無い命令や、実行不可能命令（EX.正転中の逆転命令）を受信した時は、これを無視します。
受信ｺｰﾄﾞは、Ｓ□・・・・□CR+LF*の形式を有効とします。受信中にCR(0DH)+LF(0AH)を検出す
るとPM16C-02Zは、ただちにｺﾏﾝﾄﾞ解析・実行をします。先頭文字が”Ｓ”以外の時は、なにもしません。ﾃﾞｰﾀ等の返送要求ｺﾏﾝﾄﾞを受けたときは、ただちにﾃﾞｰﾀを用意し返送します。この間
は、せいぜい１ｍＳ以内です。
送信ｺｰﾄﾞは、Ｒ□・・・・□CR+LFの形式になります。
PM16C-02ZはRS232Cﾗｲﾝからの受信・解析・実行を割り込み処理で行っていますので処理の途中に待ち時間をいれておりません。このため命令の種類は、３つに分類できます。
TYPE 1:即実行型・・・すぐに実行する命令（ﾃﾞｰﾀ読み取り、ﾓｰﾀ停止）
TYPE 2:待実行型・・・条件を待って実行する命令（ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄ）
TYPE 3:条件実行・・・条件によって実行する命令（ﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾙ）
TYPE 2,3の後でﾃﾞｰﾀ読み取りをする場合等は、上記のことを念頭におく必要があります。
*ﾃﾞﾘﾐﾀは CR+LF に固定されています。
b)ﾎﾞｰﾚｰﾄあるいはｱﾄﾞﾚｽ設定ＳＷ：先述の通り
c)ｷｬﾗｸﾀの構造
1.RS232Cﾃﾞｰﾀは1STARTﾋﾞｯﾄ＋8ﾋﾞｯﾄﾃﾞｰﾀ＋1STOPﾋﾞｯﾄ ﾊﾟﾘﾃｨ無し（固定）2.ﾃﾞﾘﾐﾀはCR+LFとします。
3.送受信ｺｰﾄﾞはASCIIｺｰﾄﾞとします。
d)RS232Cにおけるｿﾌﾄｳｪｱﾊﾝﾄﾞｼｪｲｸ（XON,XOFF）は行っておりません。

- 19 -

e)相互接続(RS232Cの場合について示します。GP-IBは省略)
1.PANEL側：DB25S
CABLE側:DB25P
2.PIN ASIGN （→印は信号の流れを示します）
PM16C-02Z 側
1 SHIELD（無くても可）
2 TXD
3 RXD

7

SIG.GND

相手側
1 SHIELD
3 RXD
2 TXD
5 CTS
4 RTS
7 SIG.GND
6 DSR
8 DCD
20 DTR

通信デバッグ補助ツール
RS232Cﾗｲﾝがうまく動作しないとき、その原因はなにかがなかなか分かりません。これらの現象を解明することを助けるためｿﾌﾄｳｪｱﾂｰﾙを用意しました。電源投入時にSTOP押しﾎﾞﾀﾝを押しながら立ち上げると受信ｷｬﾗｸﾀをECHO BACKします。ECHO BACKされたｷｬﾗｸﾀにより状況判断ができますのでご利用ください。
ECHO BACKが返って来ない場合は配線に問題がありそうです。文字化けがある場合はBAUD RATE,PARITY等の設定を見直して下さい。
2-1)命令語解説（RS232C,GP-IB共通）a) ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄ,ﾁｬﾝﾈﾙﾘｰﾄﾞ＆REMT/LOCL変更命令
ｺﾝﾛﾄｰﾙﾁｬﾝﾈﾙの選択を行います。ﾊﾟﾙｽ出力中に受信しますと、ﾊﾟﾙｽ出力完了後に、実行されます。REMT ﾓｰﾄﾞの時のみ有効です。ﾁｬﾝﾈﾙ読みだしとREM/LOCLﾓｰﾄﾞ変更は、
REMT/LOCLいずれのときでも可能です。読みだしﾃﾞｰﾀは、以下の受信形式で得られます。
命令形式
Ｓ

１

□

□

ﾁｬﾝﾈﾙﾃﾞｰﾀ(0〜F)(ﾁｬﾝﾈﾙﾘｰﾄﾞ,REMT/LOCL変更時は、不用 OR 無視)
R:REMOTE MODE CHANGE(TYPE 3)
L:LOCL MODE CHANGE(TYPE 3)
0: POSITION CHANNEL READ (TYPE 1)
1:A POSITION CHANNEL SELECT(TYPE 2)
2:B POSITION CHANNEL SELECT(TYPE 2)
3:SRQ要求ｺﾏﾝﾄﾞ(続く2文字が8ﾋﾞｯﾄのﾋﾞｯﾄﾊﾟﾀｰﾝ)
4:SRQ要求状態読み出し(SRQ後は自動ｸﾘｱされます)

B7

B0

B0:A POS.STOP時SRQ要求
B1:B POS.STOP時SRQ要求
B7:SRQ取消(強制ﾘｾｯﾄ)

COMMAND
EX) S1301 : A POS.STOP時SRQ要求
S1302 : B POS.STOP時SRQ要求
S1380 : SRQ強制ﾘｾｯﾄ,SRQｸﾘｱ
受信形式
Ｒ

□

□

B ﾁｬﾝﾈﾙﾃﾞｰﾀ(0〜F),SRQ要求状態下位桁
A ﾁｬﾝﾈﾙﾃﾞｰﾀ(0〜F),SRQ要求状態上位桁* ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄを実行しますと、旧ﾃﾞｰﾀの退避や新しいﾃﾞｰﾀの設定等にかなりの時間を費やします。(30mS程度) ﾁｬﾝﾈﾙ読みだしを実行して、ｾﾚｸﾄ完了を確認してから次のｺﾏﾝﾄﾞを実行してください。

- 20 -

b) DATA & STATUS READ 命令
ﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾃﾞｰﾀとSTATUSの読み取りを行います。常時読み出せます。
REMT/LOCL いずれでも有効です。
命令形式
Ｓ

２

□

Ｒ

□

□

Ｒ

□

□

0:A POSITION DATA READ (TYPE 1)
1:A POSITION STATUS READ( 〃 )2:B POSITION DATA READ ( 〃 )3:B POSITION STATUS READ( 〃 )

受信形式

D7

□

□

□

□

STATUS REG.の意味
D6 D5 D4 D3 D2

D1

D0

POSITION DATA (６桁２の補数)
HEX CODE ASCII 表現
STATUS DATA(2桁)HEX CODE ASCII 表現

"
BUSY
*)
DRIVE
"V1.30"等はﾌｧｰﾑｳｪｱのDREND(V1.30〜)
ﾊﾞｰｼﾞｮﾝを表します。
COMERR(V1.30〜)"VER?"ｺﾏﾝﾄﾞで読み取れ
COMERR(〜V1.29)
ます。
LDEND
SSEND
ESEND
BUSY
:ﾊﾟﾙｽｺﾝﾄﾛｰﾗが動作中であることを示します。動作中に与えた ｽﾋﾟｰﾄﾞ変更、ﾊﾟﾙｽ出力を伴う命令は、無視されますが、停止命令(SLOW STOP,EM STOPCOMMAND)は有効です。
OD17 から得られる BUSY 情報が通信及び全体を制御する CPU の状態であるのに対して、この BUSY は、A,B 2つのﾊﾟﾙｽｺﾝﾄﾛｰﾙ CPU の状態を表します。
DRIVE :ﾊﾟﾙｽｺﾝﾄﾛｰﾗがﾊﾟﾙｽ出力中であることを示します。
DREND :パルス出力が終了したことを示します(V1.30〜)。次のｺﾏﾝﾄﾞでｸﾘｱされます。
COMERR :書き込まれたｺﾏﾝﾄﾞが、未定義であったことを示します。
LDEND :ﾊﾟﾙｽ出力が CWLS,CCWLSにより停止したことを示します。
SSEND :ﾊﾟﾙｽ出力が、SLOW STOP ｺﾏﾝﾄﾞにより減速停止したことを示します。
ESEND :ﾊﾟﾙｽ出力が、EM STOP ｺﾏﾝﾄﾞにより急停止したことを示します。
注）COMERR,LSEND,SSEND,ESEND は、BUSY=0 のときのみ有効です。
これらの BIT は、次のｺﾏﾝﾄﾞ書き込みでｸﾘｱされます。
LSEND,SSEND,ESEND BIT は、ﾊﾟﾙｽ出力を伴うｺﾏﾝﾄﾞ終了時にのみ意味をもちその他のｺﾏﾝﾄﾞ終了時には、意味を持ちません。
c) MOTOR CONTROL 命令
A POSITION,B POSITION のｺﾝﾄﾛｰﾙを行うためのﾃﾞｰﾀ､ｺﾏﾝﾄﾞの書き込みを行ます。
２ ﾊﾞｲﾄ COMMAND 命令形式
Ｓ

３

□

□

□
2 BYTE COMMAND
0:A POSITION 2 BYTE COMMAND(TYPE 3)*
1:B POSITION 2 BYTE COMMAND(TYPE 3)*
4:LSPD SET(TYPE 3)
5:MSPD SET(TYPE 3)
6:HSPD SET(TYPE 3)*SLOW STOP,EM.STOP ｺﾏﾝﾄﾞは、TYPE 1- 21 -

①+,- JOG ｺﾏﾝﾄﾞ
JOG DRIVE を行うCOMMAND です。
COMMAND
08 :+(CW) JOG DRIVE
09 :-(CCW) JOG DRIVE②+,- CONSTANT SPEED SCAN
一定速走行を行うCOMMANDです。
SPEED は、設定値(*)の定速走行となります。
COMMAND
0C :+(CW) CONSTANT SCAN DRIVE
0D :-(CCW) CONSTANT SCAN DRIVE*設定値とは、LOCL MODE の時は H,M,L の押しﾎﾞﾀﾝSWで、REMT MODEの時は、④のSPEED 選択 COMMAND で選択された最新の値です。
以下同様です。

③+,- SCAN ｺﾏﾝﾄﾞ
SCAN DRIVE を行うCOMMANDです。
SPEED は、LSPDから設定値まで台形駆動で立ち上がります。
COMMAND
0E :+(CW) SCAN DRIVE
0F :-(CCW) SCAN DRIVE④

SPEED 選択COMMAND
HSPD,MSPD,LSPD のｽﾋﾟｰﾄﾞを選択するCOMMANDです。
A POS ,B POS 共同じ設定になります。
ﾓｰﾀが、停止しているﾁｬﾝﾈﾙにたいしてのみ有効です。
動いているﾁｬﾝﾈﾙは、旧設定のままになります。
COMMAND
EX) S34 : LSPD SELECT
S35 : MSPD SELECT
S36 : HSPD SELECT
同時ｽﾀｰﾄ用一時停止と停止解除 COMMAND
同時ｽﾀｰﾄ(*)前に実行します。
停止ｺﾏﾝﾄﾞ実行後に歩進ｺﾏﾝﾄﾞを実行しますと、停止解除まで、待機状態
COMMAND
16 : PAUSE
17 : PAUSE OFFEX) S3016 : PAUSE
S3017 : PAUSE OFF* 同時ｽﾀｰﾄのｼｰｹﾝｽは、16H(PAUSE)をかけて各ｺﾝﾄﾛｰﾗに動作命令を与え、17H(PAUSE OFF)で同時起動という順になります。3文字目のﾁｬﾝﾈﾙ指定は、
1,0どちらでも A,B 両ﾁｬﾝﾈﾙが対象になります。

⑤⑥

HOLD OFF 設定・解除 COMMANDHOLD OFF 設定 HOLD OFF 解除(*)を行います。
COMMAND
18 : HOLD OFF SET
19 : HOLD OFF RESETEX) S3018 : A POS.HOLD OFF SET
S3019 : A POS.HOLD OFF RESET
S3118 : B POS.HOLD OFF SET* HOLD OFF 中のﾓｰﾀを起動するときは、ﾄﾞﾗｲﾊﾞの特性に合わせて歩進ﾊﾟﾙｽを与える十分な時間前に、HOLD OFF を解除し再び HOLD OFF する
ときは、最終ﾊﾟﾙｽを与えた後十分な時間をとってから HOLD OFF するようにしてください。

- 22 -

⑦

SCAN & HP STOP COMMANDSCANしHOME POSITION LSを検出するとﾊﾟﾙｽ出力を減速停止させます。
COMMAND
1E : +SCAN & HP STOP
1F : -SCAN & HP STOP
EX) S301E : A POS. +SCAN & HP STOP⑧

SLOW STOP COMMAND
ﾊﾟﾙｽ出力を減速停止させる COMMAND です。減速ﾚｰﾄは、予め設定された値となります。
COMMAND
40 : SLOW STOP
EX) S3040 : A POS.SLOW STOP⑨

EM STOP COMMAND
ﾊﾟﾙｽ出力を急停止させる COMMAND です。
ｽﾋﾟｰﾄﾞによっては、脱調する恐れがありますので注意が必要です。
COMMAND
80 : EM STOP
EX) S3180 : B POS. EM STOP
８ ﾊﾞｲﾄ COMMAND 命令形式
(TYPE 3)
Ｓ

３

□

□

□

□

□

□

□

□

□

2 BYTE COMMAND
2:A POSITION 8 BYTE COMMAND
6 BYTE DATA(6桁HEX CODE ASCII)
3:B POSITION 8 BYTE COMMAND⑩ CONSTANT SPEED RELATIVE INDEX SCAN
相対指定の CONSTANT SPEED INDEX DRIVEを行うCOMMAND です。
SPEED は、設定値の一定速走行となります。
COMMAND□□ □□ □□ 10 : CONSTANT SPEED REL.IX DRIVE
２２
２ 〜２１６２７〜２０(DATA3)(DATA1) ２１５〜２８(DATA2)例

出力ﾊﾟﾙｽ数は、２進数の補数表現です。
出力PULSE
0(CW)+10(CW)+8,388,607
(CCW)
-10
(CCW)-8,388,608⑪

DATA 1
00H
00H
7FH
FFH
80H

DATA 2
00H
00H
FFH
FFH
00H

DATA 3
00H
0AH
FFH
F6H
00H

CONSTANT SPEED ABSOLUTE INDEX COMMAND
絶対指定の CONSTANT INDEX DRIVEを行うCOMMAND です。
SPEED は、設定値の定速走行となります。

COMMAND□□ □□ □□ 11 : CONSTANT SPEED ABS.IX DRIVE
２２２〜２１６
２７〜２０(DATA3)- 23 -(DATA1)
目的ｱﾄﾞﾚｽ は、
２進数の補数表現です。
設定例

２１５〜２８(DATA2)
目的ｱﾄﾞﾚｽ
0+10+8,388,607-10-8,388,608

DATA 1
00H
00H
7FH
FFH
80H

DATA 2
00H
00H
FFH
FFH
00H

DATA 3
00H
0AH
FFH
F6H
00H

＊注：ABSOLUTE の COMMAND を実行した時、数値が合わないときは、表示ｶｳﾝﾀとｺﾝﾄﾛｰﾙｶｳﾝﾀが、ずれている可能性があります。
一度ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄをしなおしてみて下さい。指定ｺﾏﾝﾄﾞ以外の使用時に発生する可能性があります。
⑫

INCREMENTAL INDEX COMMAND
相対指定の INDEX DRIVEを行う COMMAND です。
SPEED は、LSPDから設定SPEED(MSPD,HSPD)までの間で台形駆動で立ち上り、立ち下がります。
COMMAND□□ □□ □□ 12 : INCREMENTAL IDX. DRIVE
２２２〜２１６
２７〜２０(DATA3)
１５(DATA1) ２ 〜２８(DATA2)
出力ﾊﾟﾙｽ数は、２進数の補数表現です。
設定例

出力ﾊﾟﾙｽ数
0(CW)+10(CW)+8,388,607
(CCW)
-10
(CCW)-8,388,608

DATA 1
00H
00H
7FH
FFH
80H

DATA 2
00H
00H
FFH
FFH
00H

DATA 3
00H
0AH
FFH
F6H
00H

⑬

ABSOLUTE INDEX COMMAND
絶対指定の INDEX DRIVEを行う COMMAND です。
SPEED は、LSPDから設定SPEED(MSPD,HSPD)までの間で台形駆動で立ち上り、立ち下がります。
COMMAND□□ □□ □□ 13 : INCREMENTAL IDX. DRIVE
２２
２ 〜２１６２７〜２０(DATA3)
１５(DATA1) ２ 〜２８(DATA2)
目的ｱﾄﾞﾚｽ は、
２進数の補数表現です。
設定例

目的ｱﾄﾞﾚｽ
0+10+8,388,607-10-8,388,608

DATA 1
00H
00H
7FH
FFH
80H

DATA 2
00H
00H
FFH
FFH
00H

DATA 3
00H
0AH
FFH
F6H
00H

＊注：ABSOLUTE の COMMAND を実行した時、数値が合わないときは、表示ｶｳﾝﾀとｺﾝﾄﾛｰﾙｶｳﾝﾀが、ずれている可能性があります。一度ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄをしなおしてみて下さい。指定ｺﾏﾝﾄﾞ以外の使用時に発生する可能性があります。
d) ﾃﾞｰﾀ読み取り命令
各ﾁｬﾝﾈﾙのﾃﾞｰﾀの読み取りを行います。 REMT/LOCL いずれでも有効です。
命令形式
Ｓ ４

□

□

(TYPE 1)READ DATA ADDRESS(0-F)
READ CHANNEL ADDRESS(0-F)- 24 -

受信形式
Ｒ □

□

□

□

□

□

DATA (HEX CODE ASCII 表現)

READ DATA ADDRESS から３ﾊﾞｲﾄ分が返されます。
ﾃﾞｰﾀｱﾄﾞﾚｽと内容
ﾃﾞｰﾀｱﾄﾞﾚｽ
内容
0
POSITION DATA(16５,16４)
1〃(16３,16２)

2〃(16１,16０)

3

DIGITAL CWLS (16５,16４)

4〃(16３,16２)

5〃(16１,16０)

6

DIGITAL CCWLS(16５,16４)

7〃(16３,16２)

8〃(16１,16０)

9

HSPD

$A

MSPD

$B

LSPD

$C

RATE

$D

LMSW etc.
b0:CW LS A/B
b1:CCWLS A/B
b2:Z LS A/B
b3:CW LS ENABLE
b4:CCWLS ENABLE
b5:DIGITAL LS ENABLE
b6:HOLD (1:ON 0:OFF)
b7:MOTOR OFF
JOGﾊﾟﾙｽ数$E

JOGﾊﾟﾙｽ数

MDA+$E$F〃

MDA+$F- 25 -e) ﾃﾞｰﾀ書き込み命令
各ﾁｬﾝﾈﾙの保存された基本ﾃﾞｰﾀの書換えを行います。REMT ﾓｰﾄﾞのとき有効です。但し,ﾓｰﾀ動
作中は,ｽﾋﾟｰﾄﾞﾃﾞｰﾀの変更は行われません｡停止後に自動的に行われます。
命令形式
Ｓ

５

□

□

□

□

(TYPE 1)WRITE DATA(HEX CODE ASCII STYLE)
WRITE DATA ADDRESS(0-F)
WRITE CHANNEL ADDRESS(0-F)

f) ﾘﾐｯﾄSW & REMT/LOCL MODE READ
ﾘﾐｯﾄSW状態とREMT/LOCL MODE 状態を読み出す命令です。いつでも読み出せます。
但し、ﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄ命令によりﾁｬﾝﾈﾙを変更した場合は変更に約30mS程度要します。
LS STATUS READ は、さらに10mS待ってください。
命令形式
Ｓ

６

(TYPE 1)

受信形式
Ｒ

□

□

DATA (HEX CODE ASCII 表現)

B7:
B6:B POS Z. LS ON で０
B5:B POS CCW LS ON で０
B4:B POS CW LS ON で０
B3:CPU/MANU STATUS(1:CPU)
B2:A POS Z. LS ON で０
B1:A POS CCW LS ON で０
B0:A POS CW LS ON で０

UPPER HEX CODE

LOWER HEX CODE

2-1) GP-IBまたはRS232Cによる通信方法の手順(REMTﾓｰﾄﾞになっていること)
Ⅰ）外部ｺﾝﾄﾛｰﾗから GP-IB或いはRS232Cﾗｲﾝに命令を与えます。
Ⅱ）命令語が、すべてPM16C-02Zに受信されますと、ただちに解読実行をします。
実行時間は、命令の内容・その時の状態によって異なります。
Ⅲ）受信を伴う命令は、引続き PM16C-02Z をﾄｰｶに指定しますと、命令によって準備されたﾃﾞｰﾀが返送されます。
Ⅳ）全てのｺﾏﾝﾄﾞは、ｶﾝﾏ(",")で区切って送ることが出来ます。受信ﾃﾞｰﾀの中でｶﾝﾏ(",")
は、命令の区切りと見なし、すぐに解析・実行を行います。実効不可能命令(EX.歩進中のｽﾋﾟｰﾄﾞ変更)は無視されます。また、処理に時間がかかるものもあります。
例）A POSITION を 3 ﾁｬﾝﾈﾙに、B POSITION を A ﾁｬﾝﾈﾙにするｺﾏﾝﾄﾞは、
Ｓ１１３，Ｓ１２Ａ RETURN+LF
2-2) 通信ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ例（PM16C-02Zのｱﾄﾞﾚｽは 7、ﾃﾞﾘﾐﾀは CR+LF とします）
a)A POSITION を 8 CH にﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄする例
PRINT@ 7;"S118"b)B POSITION を C CH にﾁｬﾝﾈﾙｾﾚｸﾄする例
PRINT@ 7;"S12C"c)A POSITION のﾁｬﾝﾈﾙを＋SCAN する例
PRINT@ 7;"S300E"d)5 ﾁｬﾝﾈﾙ の 9 番地のﾃﾞｰﾀ(HSPD)を 80H にする例
PRINT@ 7;"S55980"e)A POSITION の現在位置読みだしをする例
PRINT@ 7;"S20":ﾃﾞｰﾀ読みだし命令
INPUT@ 7,1;A$:ﾃﾞｰﾀ入力
PRINT A$
:ﾃﾞｰﾀﾌﾟﾘﾝﾄ- 26 -

６．追加機能１('96.10.01〜） 「自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正機能」について
ＧＰ−ＩＢ通信とＲＳ２３２Ｃ通信でのみ可能です。
自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正機能とはあらかじめ設定した補正ﾊﾟﾙｽ数だけ＋側または−側に移動しその後、目的値に移動する機能です。
例えば補正ﾊﾟﾙｽ数を＋５０００とした場合、目標位置＋５０００のところにまず移動します。その後５０００ﾊﾟﾙｽだけ−側に戻り位置決めを終了します。
補正ﾊﾟﾙｽ数を−５０００とした場合は目標位置−５０００の地点に移動し、その後５０００ﾊﾟﾙｽだ
け＋側に移動して位置決めを完了します。
補正ﾊﾟﾙｽ数が＋の時は必ず＋側から目標値に近づき、−の時は−側から近づく事になり、メカニズ
ムの持っているﾊﾞｯｸﾗｯｼｭを除去する事ができます。
◎

関連コマンド補正ﾊﾟﾙｽ数の設定（一度設定すると再設定するまで電源を落としても値は保持されます）
設定コマンドＢＸ±ＤＤＤＤ
Ｂ：ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正ﾊﾟﾙｽ数の意
Ｘ：設定するﾁｬﾝﾈﾙを表す（０〜Ｆ）±：＋または−（近づく方向による） ＤＤＤＤ：４桁の１０進数（００００〜９９９９）
コマンド例
Ｂ０＋５０００，ＢＦ−３０００
補正ﾊﾟﾙｽ数の読み出し（一度設定してあればいつでも読み出せます）
読み出しコマンド
ＢＸ？
受信形式
±ＤＤＤＤ
±：＋または−（近づく方向による） ＤＤＤＤ：４桁の１０進数（００００〜９９９９）
受信例＋５０００，−３０００◎

自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動
移動コマンドＡ，Ｂポジション８バイトコマンドの再後尾に「Ｂ」を付加する事により自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動を行います。
例）Ｓ３２ＸＸＸＸＸＸ□□Ｂ
Ｓ３２ ：Ａポジション８バイトコマンド ＸＸＸＸＸＸ：移動ﾃﾞｰﾀ（HEX）□□：コマンド（相対値移動、絶対値移動など） Ｂ：自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動を行う
Ｓ３３ＸＸＸＸＸＸ□□Ｂ
Ｓ３３ ：Ｂポジション８バイトコマンド
ＸＸＸＸＸＸ：移動ﾃﾞｰﾀ（HEX）□□：コマンド（相対値移動、絶対値移動など） Ｂ ：自動ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動を行う◎

ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正機能使用メモ
1.通信ラインからの停止コマンド、または前パネルSTOP SWが押されるとモータはその場で減速停止し以降ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正ｼｰｹﾝｽをｷｬﾝｾﾙします。
2.停止時SRQ （サービスリクエスト）を設定していた場合はﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正完了後に発信します。
3.ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正ｼｰｹﾝｽ中に進行方向のﾘﾐｯﾄSWが動作した場合は減速停止し以降ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正ｼｰｹﾝｽをｷｬ
ﾝｾﾙします。
4.ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正機能追加に伴って、SRQ設定ｺﾏﾝﾄﾞ（ﾓｰﾀ停止時SRQを発信するように設定する）のﾀｲﾐﾝ
ｸﾞをこれまでﾓｰﾀ移動中に行う事としていたところをﾓｰﾀ移動開始前でも可能にしました。
5.ﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動をさせると移動方向が目標値と現在位置の関係だけによらず補正ﾃﾞｰﾀにもよりますので注意が必要です。例えば今までは目標値が現在位置より＋側であれば必ずＣＷ歩進しかしま
せんからＣＣＷ側のﾘﾐｯﾄSWはONでもOFFでも構わなかったのですがﾊﾞｯｸﾗｯｼｭ補正移動では補正ﾃﾞｰﾀ値
が＋であれば必ずＣＣＷ歩進も行いますのでＣＣＷ側のﾘﾐｯﾄSWが入っていると補正ｼｰｹﾝｽは途中停止
してしまいます。

- 27 -

追加機能２('02.06.04〜） 「パルス出力型式変更機能」についてモータを駆動するドライバが、コントローラから受け取るパルス信号にはＣＷパルスとＣＣＷ
パルスの２つのパルスを受け取る方式（Ｐ−Ｐ方式）と、パルス(PULSE)及び方向(DIRECTION)信号を受け取る方式（Ｐ−Ｄ方式）があります。
本コントローラはデフォルトでは、ＣＷパルスとＣＣＷパルスを出力する２パルス方式（Ｐ−Ｐ方式）になっていますが、本機能によりパルス(PULSE)及び方向(DIRECTION)信号出力方式（Ｐ−Ｄ方式）にすることもできます。装置内部の２つの（A, B position）パルス出力ＩＣにそれぞれ個別に機能を設定しますので、設定した窓でのコントロールが、チャンネルに関わらず
全て同一方式になります。
例えばA positionをP-P方式、B positionをP-D方式にした場合、Ａ positionでｺﾝﾄﾛｰﾙされるチャンネルは、Ｐ−Ｐ方式の出力になり、Ｂ positionでコントロールされるチャンネルはＰ−Ｄ方式となります。全てＰ−Ｐ方式あるいはＰ−Ｄ方式にすることも可能です。
設定確認及び変更方法
１．ローカルモード（ローカルランプ点灯）でSETUP押釦を押してSETUP MODEにします。
２．REM/LOCボタンを押すと、A, BのコントロールボタンがＰ−Ｐ方式、Ｐ−Ｄ方式の設定状態を表します。ボタンがが消灯ならその窓でコントロールされるパルス出力はＰ−Ｐ方式で、点灯ならＰ−Ｄ方式です。（設定確認）
３．REM/LOCボタンを押したままA, Bボタンを押すと交互に点灯/消灯し、状態を変更できます。（設定変更）
４．設定を変更した場合は本体の電源を一度切ってから再度立ち上げたあとで有効になります。
バッテリーバックアップにより一度設定しますとそれ以降この状態は記憶されます。
追加機能３('02.07.18〜） 「速度設定範囲の拡張」について
速度設定範囲が拡張されました。
従来のｺｰﾄﾞによる速度設定の他にPPS単位での設定ができるようになりました。
速度設定範囲１．Ｌ型ｺｰﾄﾞ設定（従来型） 5PPS 〜 40,000PPS
２．Ｌ型PPS 設定
1PPS 〜 100,000PPS
３．Ｍ型PPS 設定
1PPS 〜 800,000PPS
またＬ型とＭ型では加速・減速ﾚｰﾄが表のように変わりますのでご注意下さい。
つまり、同じ設定値の速度でもＬ型とＭ型では加速・減速ﾚｰﾄが違います。
出荷時は従来の設定（Ｌ型ｺｰﾄﾞ設定）となります。
Ｌ型の選択方法
出荷時はこの型になっています。
Ｍ型からＬ型にするには電源投入時にREM/LOCとPRESETのﾎﾞﾀﾝを同時に押しながら電源SWを入れることによって行います。（このとき他のﾃﾞｰﾀ:SPEED等は変更されません）
一度選択されるとこの情報はﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾒﾓﾘｰに蓄えられ保存されます。
Ｍ型の選択方法
Ｌ型からＭ型にするには電源投入時にREM/LOCとSTOPのﾎﾞﾀﾝを同時に押しながら電源SWを入れることによって行います。（このとき他のﾃﾞｰﾀ:SPEED等は変更されません）
一度選択されるとこの情報はﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾒﾓﾘｰに蓄えられ保存されます。
設定ﾓｰﾄﾞでの速度設定
設定番号

設定内容

９

HSPD

Ａ

MSPD

ｂ

LSPD

Ｃ

RATE

設定内容の意味HIGH SPEEDのｺｰﾄﾞによる速度設定
HIGH SPEEDのPPS値による速度設定
HIGH SPEEDのｺｰﾄﾞによる速度設定
HIGH SPEEDのPPS値による速度設定
LOW SPEEDのｺｰﾄﾞによる速度設定
LOW SPEEDのPPS値による速度設定
加速、減速ﾚｰﾄの設定- 28 -

ｺｰﾄﾞ/PPS設定の変更はSPEED
切換釦による
PPS値はﾃﾞｨｼﾞﾀ
ﾙSWで設定1. HSPD （最高ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
設定番号 ９速度ｺｰﾄﾞによる設定とPPS単位による設定が速度切換押釦で選べます。（Ｌ型のみ）
一度選ぶとMSPD,LSPDも選ばれた側になり電源再投入でも変わりません。
速度設定範囲にＬ型が選択されている場合ｺｰﾄﾞ設定、PPS設定のどちらで変更してもPPS単位設定が行われますが、PPS単位で変更した場合は速度ｺｰﾄﾞは変更されません。
また、速度設定範囲にＭ型が選択されている場合には表示、設定方法ともにPPS単位のみになります。
（速度コードによる設定：従来型）
a) DATA SW (START or AB) を押して 設定番号９を選択します。
Ｌ型の速度設定範囲の場合ｺｰﾄﾞ/PPS設定の変更はSPEED切換釦によります。
Ｍ型速度設定範囲の場合は、速度はPPS単位のみの設定になります。
b) INC SW (PRESET or A) , DEC SW (STOP or B) でﾃﾞｰﾀを設定します。
Ｌ型速度設定範囲の場合ｺｰﾄﾞとｽﾋﾟｰﾄﾞの関係は、Ｌ型速度ｺｰﾄﾞ表を参照してください。
5PPS〜40,000PPSまで設定できます。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで行ないます。
表示器内容
９

０

設定番号

CH
０

０

０

数字ｾﾞﾛ

Ｆ

Ｆ

５

設定ﾃﾞｰﾀ(速度ｺｰﾄﾞ)設定ﾁｬﾝﾈﾙ（ＰＰＳ単位による設定） PPS:pulse per second(ﾊﾟﾙｽ/秒)a) DATA SW (START or AB) を押して 設定番号９を選択します。
ｺｰﾄﾞ/PPS設定の変更はSPEED切換釦によります。表示によりどちらになっているか判断できます。
b) A CH表示窓下のﾃﾞｨｼﾞﾀﾙｽｲｯﾁで値をｾｯﾄし、INC SW (PRESET or A) またはDEC SW (STOP or B)を押すとﾃﾞｨｼﾞﾀﾙSWの内容が読み込まれ、ﾃﾞｰﾀが設定されます。
ﾃﾞｰﾀは L型の場合1PPS〜100,000PPSの範囲で設定できます。
ﾃﾞｰﾀﾃｰﾌﾞﾙにＭ型を選択したときは、1PPS〜800,000PPSまで設定できます。
Ｍ型ﾃﾞｰﾀﾃｰﾌﾞﾙの選択はﾃﾞｰﾀﾃｰﾌﾞﾙのﾍﾟｰｼﾞをご覧下さい。
精度は、１ﾊﾟﾙｽが50nSの整数倍にならないときは近似値となります。
例）10000PPS→100μS →50nSの2000倍→整数倍なので正確に出力できる。
10001PPS→99.99μS→50nSの1999.98倍→整数倍にならない→近似値出力c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
表示器内容
９

１

設定番号

CH
０

０

０

０

設定PPSﾃﾞｰﾀ

０５

設定ﾁｬﾝﾈﾙ

D. MSPD （中間ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
設定番号 Ａa) DATA SW (START) を押して 設定番号Ａを選択します。
ﾃﾞｰﾀの設定方法はHSPDの場合と同様です。

- 29 -

E. LSPD （最低ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
設定番号 Ｂa) DATA SW (START) を押して 設定番号Ｂを選択します。
ﾃﾞｰﾀの設定方法はHSPDの場合と同様です。
F. RATE （加減速ﾚｰﾄ）の設定
設定番号 Ｃa) DATA SW (START) を押して 設定番号Ｃを選択します。
b) INC SW (PRESET) , DEC SW (STOP) でﾃﾞｰﾀを設定します。
ﾃﾞｰﾀと加減速ﾚｰﾄの関係は、速度データ表のページを参照してください。
c) ﾁｬﾝﾈﾙを変更するときは、表示器下のﾁｬﾝﾈﾙ変更SWで、行ってください。
表示器内容
Ｃ

０

設定番号

CH
０

０

数字ｾﾞﾛ

０

０

Ｆ

５

設定ﾃﾞｰﾀ

設定ﾁｬﾝﾈﾙ

ﾘﾓｰﾄﾓｰﾄﾞ（外部通信ﾗｲﾝからの設定）
各ﾓｰﾀの速度をPPS単位で設定・読出することができます。
GP-IB, RS232Cでのみ可能です。
速度設定コマンド次のﾌｫｰﾏｯﾄで速度の設定ができます。
ﾘﾓｰﾄﾓｰﾄﾞでのみ可能です。
SPHXDDDDDD
write HSPD X:channel
SPMXDDDDDD
write MSPD X:channel
SPLXDDDDDD
write LSPD X:channel

DDDDDD: PPS unit speed data(5 or 6 dec.)
DDDDDD: PPS unit speed data(5 or 6 dec.)
DDDDDD: PPS unit speed data(5 or 6 dec.)

速度読出コマンド次のﾌｫｰﾏｯﾄで速度の読出ができます。
ﾘﾓｰﾄ/ﾛｰｶﾙどちらでも可能です。
SPH?X
read HSPD of channel X
SPM?X
read MSPD of channel X
SPL?Xread LSPD of channel X- 30 -

reply RDDDDDD
reply RDDDDDD
reply RDDDDDD

D: ascii 6 dec.
D: ascii 6 dec.
D: ascii 6 dec.

７．外部機器との接続
1) ﾄﾞﾗｲﾊﾞｰとの接続ｺﾈｸﾀ PIN ｱｻｲﾝ
DE9S(TO DRIVER)

ドライバ

+5V
CWP
(PULSE)
CCWP(DIRECTION)

1 ○
2 ○
3 ○
4 ○
5 ○
6 ○
7 ○
8 ○
9 ○

H.OFF
+12V→
0V→

300Ω

PM16Cの電源がONであることをﾄﾞﾗｲﾊﾞｰに知らせるための信号
１ＫΩ
CW LS

DE9P(TO LS)
1 ○
2 ○
3 ○
4 ○
5 ○
6 ○
7 ○
8 ○
9 ○

CCWLS

ZERO
LS

近接ＳＷ接続の時
LSは、N.O N.C共に可
12V
CW LS
1P
SIG
2P
0V
CCWLS
12VTotal
Max.0.8A
12V
ZERO(HP)
3P
SIG
LS
4P
0V

筺体
6P
7P

12V
SIG
0V

PM16C側注）DE9P,9S へ接続するｺﾈｸﾀのｼｪﾙは、ﾒｰｶによってｻｲｽﾞが違います。
外形が、35W 以下のものをお選びください。
JAE の DE-C1-J6, OMRON の XM2S-0911, ﾋﾛｾ の HDE-CTF をおすすめします。

- 31 -

８．性能・仕様
性能・仕様
電

源

入出力

表示器

AC 85V 〜 264V

47 - 440Hz

制御ﾓｰﾀ数

最大１６台

同時制御ﾓｰﾀ数

最大制御出力

各ﾓｰﾀﾄﾞﾗｲﾊﾞに対して

出力周波数

5〜40,000PPS(L型ｺｰﾄﾞ設定),1〜100KPPS(L型PPS設定),
1〜800,000PPS(M型PPS設定)

ﾊﾟﾙｽ出力ｺﾈｸﾀ

Ｄｻﾌﾞ９Ｓ（メス）

ﾘﾐｯﾄSW入力

各制御ﾓｰﾀに対して
CW-LS, CCW-LS, HOME-LS
ｾﾝｻｰ用電源+12Vも用意されています(MAX 1A)

ﾘﾐｯﾄ入力ｺﾈｸﾀ

Ｄｻﾌﾞ９Ｐ（オス）位置表示

７桁の表示器に現在位置を表示

２CH分

ﾁｬﾝﾈﾙ表示

１桁の表示器にｺﾝﾄﾛｰﾙ中のﾁｬﾝﾈﾙを表示

２CH分±７桁のﾃﾞｨｼﾞﾀﾙSWでﾌﾟﾘｾｯﾄ値、REL,ABSｲﾝﾃﾞｯｸｽ値、
上下限ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ位置、PPS単位速度、
原点近傍減速域等の設定

２CH分

数値設定器

50VA

２台
CW, CCW, HOLD OFF 信号

5V 8mA(+ｺﾓﾝ)

12V 5mA(-ｺﾓﾝ)ﾁｬﾝﾈﾙ選択ﾁｬﾝﾈﾙ選択SWでA,B ２つのｺﾝﾄﾛｰﾙ窓にﾁｬﾝﾈﾙを呼び出します。

ｺﾝﾄﾛｰﾙ選択

A,AB,B Aのみ、AB同時、Bのみのｺﾝﾄﾛｰﾙを選択します。

ｺﾝﾄﾛｰﾙ

歩進ﾓｰﾄﾞ

PRESET

ｺﾝﾄﾛｰﾙ選択で選択された位置表示器に数値設定器の内容をﾌﾟﾘｾｯﾄ

START

ｺﾝﾄﾛｰﾙ選択で選択されたﾎﾟｼﾞｼｮﾝの制御を歩進ﾓｰﾄﾞに従ってｽﾀｰﾄ

STOP

ｺﾝﾄﾛｰﾙ選択で選択されたﾎﾟｼﾞｼｮﾝの制御をｽﾄｯﾌﾟ

JOG

ｺﾝﾄﾛｰﾙ選択で選択されたﾎﾟｼﾞｼｮﾝJOG歩進SCAN MODE

選択されたﾎﾟｼﾞｼｮﾝを連続歩進します。方向はJOG SWによります

ABS IDX MODE

選択されたﾎﾟｼﾞｼｮﾝを設定器の位置まで移動します。

REL IDX MODE

選択されたﾎﾟｼﾞｼｮﾝを設定器の値だけ移動します。

HP STOP MODE

HOME POSITION LS で停止します。

ｽﾋﾟｰﾄﾞ選択

L, M, Hのｽﾋﾟｰﾄﾞを選択します。それぞれはﾁｬﾝﾈﾙ毎に自由に設定できます。

通信機能

PIO, GP-IB, RS232C通信にてﾘﾓｰﾄｺﾝﾄﾛｰﾙ(更にPM16C-02Z-N型は Ethernet対応)

ｹｰｽ

EIA 3 UNIT ﾗｯｸﾏｳﾝﾄ型(132H×482W×420D)

その他ご不明の点は、下記宛お問い合わせください
ツジ電子株式会社 開発・設計部〒300-0013 茨城県土浦市神立町3739
TEL 029-832-3031（代表） FAX 029-832-2662
URL : http://www.tsujicon.jp
E-mail : info2@tsuji-denshi.co.jp- 32 -