第２章

性能カタログ■画像計測技術
・橋梁
・トンネル■非破壊検査技術
・橋梁
・トンネル■計測・モニタリング技術
・橋梁
・トンネル
■データ収集・通信技術

2-1

◇画像計測技術（橋梁）【分類

61 技術】

検出項目

技術名

腐食、

斜張橋斜材点検装置

斜材の変状

超望遠レンズによる高層構造物の外観検査技術

ひびわれ

コロコロチェッカー

構造物点検調査ヘリシステム（SCIMUS：スキーム
ス）
主桁フランジ把持式点検装置（Turrets タレッ
ト）
-（削除）

技術番号

頁

BR010001-V0323

2-1-1

BR010002-V0323

2-1-9

BR010003-V0323

2-1-18BR010004-V0323

2-1-28BR010005-V0323-

光波測量機「KUMONOS」及び高解像度カメラを組み
BR010006-V0323
合わせた高精度点検システム「シン・クモノス」
画像解析を用いたコンクリート構造物のひびわ
BR010007-V0323
れ定量評価技術
ワイヤ吊下式目視点検ロボット

BR010008-V0323

全方向衝突回避センサーを有する小型ドローン
BR010009-V0323
技術
デジタルカメラを用いた画像計測ソリューショ
BR010010-V0323
ン
画像計測ソリューション Nivo-i

BR010011-V0323

UAV を用いた近接撮影による橋梁点検支援システ
BR010012-V0323
ム
高精細画像による橋梁下面や主塔のクラック自BR010013-V0323
動抽出システム

画
像
計
測
技
術

2-1-57
2-1-672-1-772-1-882-1-962-1-104
2-1-115

BR010015-V0423

2-1-123

BR010016-V0423

2-1-137

BR010017-V0423

2-1-148

橋梁点検支援ロボット(視る診る・スタンダード・
ハイグレード・mini)＋橋梁点検調書作成支援シ BR010018-V0423
ステム（ひびわれ）2-1-158

BR010019-V0423

2-1-169

BR010020-V0423

2-1-178BR010021-V0323

2-1-187

遠方自動撮影システム

BR010022-V0323

2-1-195

画像による RC 床版の点検記録システム

BR010023-V0323

2-1-204

社会インフラ画像診断サ-ビス「ひびみっけ」

BR010024-V0323

2-1-214

非 GNSS 環境対応型ドローンやポールカメラを用いた近接目視点検支援技術
橋梁点検用ドロ-ンによる構造物 2 次元画像解析と３D モデル構築技術
マルチコプタ点検システム「マルコ」

橋梁等構造物の点検ロボットカメラ
橋梁下面の近接目視支援用簡易装置「診れるんです」
二輪型マルチコプタ及び３D 技術を用いた点検データ整理技術ひびわれ

2-1-48BR010014-V0423

構造物点検ロボットシステム「SPIDER」

斜材の変状

2-1-38斜張橋ケーブル点検ロボットＶＥＳＰＩＮＡＥ
BR010025-V0223（ヴェスピナエ）
ドローン・AI を活用した橋梁点検・調書作成支援
BR010026-V0223
技術2-2

2-1-223
2-1-231

画像撮影システムを用いた橋梁点検画像の取得
技術
無人航空機(マルチコプター)を利用した橋梁点
検画像取得装置 M300RTK-i
非 GNSS 環境型 UAV を用いた橋梁点検支援システム
球体ガードと 360°カメラを搭載したドローンによる橋梁の点検
無人艇による河川橋のコンクリート床版点検技
術
水面フローターと 360°カメラを搭載したドロー
ンによる溝橋の点検

画
像
計
測
技
術

ＣＲシステム（クラック記録システム）
望遠撮影システムを用いたコンクリート床版点
検支援技術
デジタル画像と AI を用いた橋梁点検サポートシ
ステム(SwallowAI)
AI 機能付きタブレット端末による点検支援技術（ひびわれ）
水中ドローン（DiveUnit300）を用いた橋梁点検支
援技術（ひびわれ）
ＭＣＳによる３Ｄデータを活用した橋梁点検技術
ド ロ ー ン を 活 用 し た 橋 梁 点 検 技 術(MATRICE300RTK+H20)
内視鏡（IPLEX）による狭隘部を有する橋梁の点検
支援技術
全方向水面移動式ボート型ドローンを用いた橋梁点検支援技術
損傷抽出支援ソフトウェア「k-trace」
360 度周囲を認識するドローンを用いた橋梁点検支援技術 (Skydio)
360 度カメラ撮影による定期点検支援技術（ひびわれ）
壁面走行ロボットを用いたコンクリート点検シ
ステム（ひびわれ）
桁端狭隘部の点検技術（NSRV 工法）
損傷自動検出技術 C2finder（ひびわれ・遊離石灰）
全方位カメラを用いた点検支援技術
コンクリート表面の損傷抽出 AI（点検 AI）

ひびわれ

自律飛行型 UAV を用いた小規模橋梁の 3D 点検技術
投影面座標指定によるオルソ画像作成技術（MakeOrtho）
AI によるひびわれの自動検出システム

2-3

BR010027-V0223

2-1-243

BR010028-V0223

2-1-253

BR010029-V0223

2-1-264

BR010030-V0223

2-1-274

BR010031-V0223

2-1-282

BR010032-V0223

2-1-291

BR010033-V0223

2-1-299

BR010034-V0223

2-1-308

BR010035-V0123

2-1-317

BR010036-V0123

2-1-326

BR010037-V0123

2-1-334

BR010038-V0123

2-1-342BR010039-V0123

2-1-351

BR010040-V0123

2-1-360

BR010041-V0123

2-1-368

BR010042-V0123

2-1-378BR010043-V0123

2-1-386

BR010044-V0123

2-1-396

BR010045-V0123

2-1-404

BR010046-V0123

2-1-412

BR010047-V0123

2-1-420

BR010048-V0023

2-1-430

BR010049-V0023

2-1-439

BR010050-V0023

2-1-447

BR010051-V0023

2-1-455

BR010052-V0023

2-1-464狭小空間専用ドローン IBIS(アイビス)を用いた溝橋及び箱桁内部点検技術
ひび検

画
像
計
測
技
術

BR010053-V0023

2-1-472

BR010054-V0023

2-1-480

溝橋内空の損傷状態を水陸両用ロボットで把握
BR010055-V0023
する技術
あいあい ～軽量垂直ポールカメラ～
BR010056-V0023

2-1-488赤外線・可視カメラ搭載ドローン(蒼天)による点検技術（ひびわれ）AI に よ る 画 像 か ら の 損 傷 抽 出 支 援 シ ス テ ム「MIMM-AI」
画像診断ひびわれ抽出ソフト Kuraves-Actis

BR010057-V0023

2-1-504

BR010058-V0023

2-1-512

BR010059-V0023

2-1-520

BR010060-V0023

2-1-528

画像認識 AI の損傷検出(剥離・鉄筋露出、漏水・
BR010061-V0023
遊離石灰）による点検支援技術_BMStar AI

2-1-536

計測可能な写真生成技術「現場写真 DE 測れるん」

2-1-544

ドローンを活用した橋梁点検技術（ELIOS3）
剥離・鉄筋
露出
2 点間距離2-4BR010062-V0023

2-1-496◇画像計測技術（トンネル）【
分類

32 技術】

検出項目

技術名

技術番号

頁

ひび割れ

画像解析を用いたコンクリート構造物のひび割
れ定量評価技術TN010001-V0223

2-2-1

社会インフラ画像診断サービス「ひびみっけ」

TN010002-V0323

2-2-10走行型高精細画像計測システム(トンネルトレー
サー)TN010003-V0423

2-2-19道路性状測定車両イーグル(L&L システム)

TN010004-V0423

2-2-29

社会インフラモニタリングシステム（ MMSDⅡ ） TN010005-V0323

2-2-37走行型高速 3D トンネル点検システム（ミーム・アール）／MIMM(ミーム)TN010006-V0423

2-2-45

一般車両搭載型トンネル点検システム

TN010007-V0323

2-2-56

トンネル覆工表面撮影システム

TN010008-V0423

2-2-65トンネルの点検業務における調書作成を補助す
るインフラ点検レポートサービス

TN010009-V0123

2-2-73

ひび検

TN010010-V0223

2-2-82TN010011-V0223

2-2-90TN010012-V0223

2-2-102

TN010013-V0323

2-2-110TN010014-V0122

2-2-119

モービルインスペクションシステムＧＴ－８Ｋ

TN010015-V0122

2-2-128

光波測量機「KUMONOS」及びレーザースキャナを用いたトンネル調査技術

TN010016-V0122

2-2-136

軽車両搭載型トンネル点検支援システム(MIMM-S

TN010017-V0123

2-2-146

360 度カメラ撮影による定期点検支援技術

TN010018-V0123

2-2-154

損傷自動検出技術 C2finder（ひび割れ・遊離石
灰）TN010019-V0123

2-2-165

MIMM によるトンネル台帳支援「MIMM 台帳」

TN010020-V0123

2-2-174

トンネル撮像システム・損傷抽出支援ソフトウェ
ア「k-trace」

TN010021-V0022

2-2-184

コンクリート内部調査技術（棒形スキャナ）

TN010022-V0022

2-2-193

PDD(Photo Deformation Drawing )システム

TN010023-V0023

2-2-202

トンネル覆工点検システム（eＱドクターＴ）

TN010024-V0023

2-2-211腐食

腐食判定アプリ「カラー・ジャッジ」

TN010025-V0023

2-2-221ひび割れ

トンネルにおける三次元点検技術

TN010026-V0023

2-2-231

レーザスキャナで取得した点群データおよび画像・点検結果等を 3 次元管理するツール

TN010027-V0023

2-2-241

トンネル覆工展開図自動作成システム

TN010028-V0023

2-2-251

走行型トンネル撮影システム

TN010029-V0023

2-2-260

画
像
計
測
技
術

MIMM-R

統合型トンネル点検・診断支援システム－iTAMS：
データベースシステム、オンサイトシステム－
トンネル点検システム「ロードビューワ」（覆工
撮影～調書作成）
レーザースキャナー計測によるトンネル変状の進行性判別システム
走行型近赤外線撮影による SfM 三次元画像解析シ
ステム

2-5

クラウド型ＡＩを利用したトンネルメンテナン
スプラットフォーム

TN010030-V0023

2-2-271

AI による画像からの変状抽出支援「MIMM-AI」

TN010031-V0023

2-2-280

トンネル検査システム（TM-270）

TN010032-V0023

2-2-2912-6

◇非破壊検査技術（橋梁）【分類

31 技術】

検出項目

技術名

頁

腐食

全磁束法によるケーブル非破壊検査

BR020001-V0323

2-3-1

亀裂

鋼材表面探傷システム

BR020002-V0323

2-3-11うき

デジタル打音検査とデジタル目視点検の統合シ
BR020003-V0323
ステム（うき）赤外線調査トータルサポートシステム J システ
BR020004-V0423
ム

2-3-192-3-28BR020005-V0423-

BR020006-V0423

2-3-37BR020007-V0423
ドローン機能を活用した点検ロボット
コンクリ-ト構造物変状部検知システム「BLUEBR020008-V0423
DOCTOR」
最大 6ｍの距離からプラスチック弾を発射し、反射音の弾性波成分から内部空洞を探知するシス BR020009-V0323
テム

2-3-45-（削除）
橋梁点検支援ロボット+橋梁点検調書作成支援シ
ステム（うき）

非
破
壊
検
査
技
術

技術番号

2-3-56
2-3-65

漏水・滞水

床版上面の損傷箇所判定システム

BR020010-V0323

2-3-73

塩化物
イオン濃度

コンクリートビュー

BR020011-V0323

2-3-83腐食

電磁パルス法を用いた非破壊によるコンクリー
BR020012-V0223
ト中の鉄筋腐食評価
渦流探傷法によるケーブル腐食（亜鉛めっき消耗BR020013-V0223
率）の検査

2-3-922-3-100

BR020014-V0223

2-3-107

支承部の機能障害

デジタル打音検査とデジタル目視点検の統合シ
BR020015-V0223
ステム（支承の機能障害）

2-3-116

うき

レーザー打音検査装置

BR020016-V0223

2-3-125

剥離、変形

３Ｄデータを活用した構造物の状態把握（剥離） BR020017-V0223

2-3-133

破断

磁気による鋼材破断の非破壊検査法(SenrigaN)

BR020018-V0223

2-3-142

PC グラウト充填

衝撃弾性波法による横締め PC グラウト充填調査

BR020019-V0223

2-3-150

AE センサを用いたデジタル打音検査（PC グラウ
BR020020-V0123
ト充填）

2-3-159

床版劣化状況把握技術（スケルカビューＤＸ）

舗装の異常

路面打音検査システム Ｔ．Ｔ．Ｃａｒ

BR020021-V0123

2-3-167

うき

赤外線分析による損傷箇所の検出技術

BR020022-V0123

2-3-175

BR020023-V0123

2-3-183

BR020024-V0123

2-3-191

BR020025-V0023

2-3-199

BR020026-V0023

2-3-208「鋼床版 Matrixeye」亀裂検出装置

BR020027-V0023

2-3-216

ボルト・ナットの健全性検査装置 BOLT-Tester

BR020028-V0023

2-3-224

剥離・鉄筋
露出
防食機能の
劣化
亀裂

ゆるみ・脱
落

壁面走行ロボットを用いたコンクリート点検シ
ステム（うき）360 度カメラ撮影による定期点検支援技術（剥離・鉄筋露出）
計側装置（3DSL-Rhino”ﾗｲﾉ”）を用いた三次元計
測システム（耐候性鋼材の錆評点）
鋼床版デッキ貫通亀裂点検システム

2-7

非
破
壊
検
査
技
技
術

その他（床
版上面の土
砂化）
うき
剥離、変形
塩化物ｲｵﾝ濃度

車載式レーダ探査車による床版劣化調査技術
BR020029-V0023
赤外線・可視カメラ搭載ドローン(蒼天)による点検技術（うき）橋梁の 3D モデル構築と点群計測処理による変状寸法の算出技術
非破壊塩分検査装置「RANS-μ」

2-8

2-3-232

BR020030-V0023

2-3-240

BR020031-V0023

2-3-247

BR020032-V0023

2-3-254◇非破壊検査技術（トンネル）【
分類

検出項目
うき

21 技術】
技術名

技術番号

頁

デジタル打音検査とデジタル目視点検の統合シ
ステム

TN020001-V0222

2-4-1

道路性状測定車両イーグル（トンネル形状計測） TN020002-V0323

2-4-10

レーザー打音検査装置

TN020003-V0323

2-4-17

天秤方式移動型レーダ探査技術

TN020004-V0223

2-4-25

トンネル点検・診断システム ｉＴＯＲＥＬ（アTN020005-V0323
イトーレル）
走行型高速 3D トンネル点検システム
MIMM-R
TN020006-V0323（ミーム・アール）－レーダ探査技術－

2-4-45

道路トンネル防災車「トンネルマスター」

TN020007-V0223

2-4-56

電磁波探査ドローンによる覆工探査技術

TN020008-V0223

2-4-66

表面波トモグラフィ法

TN020009-V0122

2-4-77

トンネル覆工内部レーダ検査システム

TN020010-V0223

2-4-86

覆工巻厚・背面空洞レーダ探査システム

TN020011-V0223

2-4-98TN020012-V0223

2-4-106

TN020013-V0122

2-4-114TN020014-V0123

2-4-123

ボルト・ナットの健全性検査装置 BOLT-Tester

TN020015-V0123

2-4-132

うきＡＩ打音アプリ「ウェイヴ・ブレイナー」（ウェーブレット解析）

TN020016-V0123

2-4-141うき

コンクリート打音診断システム

TN020017-V0123

2-4-149

TN020018-V0022

2-4-156

TN020019-V0022

2-4-165

TN020020-V0023

2-4-175

TN020021-V0023

2-4-184

背面空洞
非
破
壊
検
査
技
術

2-4-34

ボルトの取
付状態

うき
ボルトの取
付状態

背面空洞
ひび割れ
背面空洞
うき

電磁パルス法を用いたあと施工アンカー定着部の非破壊評価技術
デジタル打音検査とデジタル目視点検の統合シ
ステム
ハンマ打撃によるコンクリートの非破壊検査装
置 CTS

デジタル打音検査とデジタル目視点検の統合シ
ステム（背面空洞）
デジタル打音検査とデジタル目視点検の統合シ
ステム（ひび割れ深さ）
マルチチャンネルレーダーによるトンネル覆工
背面の空洞･支保工探査システム
AI を用いた打音検査解析によるコンクリートの診断システム2-9◇計測・モニタリング技術（橋梁）【
分類

検出項目
変位

支承部の
機能障害

疲労損傷度
活荷重
たわみ

遊間の異常
計
測
・
モ
ニ
タ
リ
ン
グ
技
術

張力

反力
振動特
性

PC ケーブル
・吊材

支承部の機
能障害
洗掘

剛性評価

電位

鉄筋腐食

53 技術】
技術名

技術番号

頁

FBG 方式光ファイバーひずみセンサーを用いた橋梁モニタリングシステム（支承部の機能障害、ほか）

BR030001-V0323

2-5-1

サンプリングモアレカメラ

BR030002-V0323

2-5-10

光学振動解析技術【動画像による支承の変位量・回転量の計測技術】.

BR030003-V0323

2-5-18

動画像変位計測システム Zoom300

BR030004-V0323

2-5-28FBG 方式光ファイバーセンサー

BR030005-V0323

2-5-36

BR030006-V0323

2-5-44

BR030007-V0323

2-5-52

BR030008-V0323

2-5-60BR030009-V0323

2-5-69BR030010-V0323

2-5-79BR030011-V0323

2-5-87

BR030012-V0323

2-5-95BR030013-V0323

2-5-103

BR030014-V0323

2-5-112

BR030015-V0323

2-5-120

BR030016-V0323

2-5-129

BR030017-V0323

2-5-138

BR030018-V0323

2-5-146

BR030019-V0323

2-5-154

BR030020-V0323

2-5-164

BR030021-V0323

2-5-173

BR030022-V0323

2-5-184

IoT カメラを用いた支承機能モニタリン
グシステム
橋守疲労センサーによる橋梁の疲労損
傷度モニタリング技術
たわみ計測による耐荷性チェックシス
テム
光学振動解析技術【動画像による橋梁の
活荷重たわみ・横揺れ・ひびわれ開閉量の計測技術】
桁端部異常検知モニタリングシステム
FBG 光ファイバひずみセンサを用いた橋梁モニタリングシステム（プレストレス喪失の可能性検知）
光ファイバを用いた PC ケーブル張力分
布の計測技術
永久磁石を用いた PC ケーブル張力の計
測技術
支承部の荷重計測システム
３軸加速度センサを用いた傾斜計による、橋脚の傾斜角度変位モニタリングシ
ステム
下部工基礎の洗掘モニタリングシステ
ム
加速度センサを用いた洗掘量および傾斜角のモニタリング
無線時刻同期加速度センサシステムによる損傷検知技術
低周波３軸加速度センサによる主構造物の振動解析技術
無線センサネットワーク構造モニタリ
ング
橋梁の性能モニタリング技術（省電力無線センサによる遠隔モニタリングシス
テム）
塩害補修効果モニタリングシステム

2-10

３次元
座標

変位

洗掘

支承部の機
能障害

広帯域超音波による橋梁基礎の洗堀の計測技術
水中 3D スキャナーによる水中構造物の形状把握システム
航空レーザ測深による橋梁基礎の洗掘状況モニタリング技術

BR030023-V0323

2-5-192

BR030024-V0323

2-5-201

BR030025-V0323

2-5-210

デジタルカメラによる支承点検技術

BR030026-V0223

2-5-218

BR030027-V0223

2-5-227

BR030028-V0223

2-5-236

BR030029-V0223-

BR030030-V0223

2-5-244

BR030031-V0223

2-5-254

BR030032-V0223

2-5-263BR030033-V0223

2-5-271

BR030034-V0223

2-5-280

BR030035-V0223

2-5-288

BR030036-V0223

2-5-298

BR030037-V0223

2-5-307

BR030038-V0223

2-5-316

BR030039-V0123

2-5-325

BR030040-V0123

2-5-333

BR030041-V0123

2-5-341

BR030042-V0123

2-5-349

BR030043-V0123

2-5-357

BR030044-V0123

2-5-365

BR030045-V0123

2-5-373

BR030046-V0023

2-5-382

無線伝送装置を用いた変位計による支承移動量の測定LPWA 通信を利用した支承モニタリング
システム
-（削除）
活荷重たわ
み

計
測
・
モ
ニ
タ
リ
ン
グ
技
術

床版たわみ
張力

斜材

重力加速度を用いた傾斜角による橋桁
変形計測技術衝撃荷重載荷試験機「SIVE」による床版
たわみ計測
振動画像よるケーブル張力計測技術
無線加速度センサーによる斜張橋の斜材張力モニタリング
加速度計測によるケーブルの張力計測
技術

振動特
性

洗掘

3 次元
座標

変位

遊間の異常
張力
応力

振動特
性

洗掘

3 次元
座標
変位

支承部の機
能障害

携帯型高精度傾斜測定装置
無線加速度センサーによる橋脚の傾斜角モニタリング
スキャニングソナーとレーザースキャ
ナによる橋梁基礎形状計測技術
３Ｄデータを活用した構造物の状態把
握（洗掘）
変位計と熱電対を用いた桁遊間計測シ
ステム
表面ひずみ法による PC 桁の現有 PC 鋼材
緊張力の推定技術
分布型光ファイバーセンサーによるモ
ニタリング技術
デジタル画像相関法によるひずみ計測
技術（スリット応力解放法）
モアレ縞を用いたひずみ計測技術(ひずみ可視化デバイス）
熱検知型 MEMS 傾斜計と LoRa 通信を用いた橋梁の傾斜角モニタリングシステム
水中ドローン（DiveUnit300）を用いた橋梁点検支援技術（洗掘）光ファイバＦＢＧセンサを用いた無線型応力モニタリングシステム
計側装置（3DSL-Rhino”ﾗｲﾉ”）を用いた三次元計測システム（支承部の機能障
害）

2-11

2-5-390
BR030047-V0023

計
測
・
モ
ニ
タ
リ
ン
グ
技
術

変位

活荷重たわ
み

遊間の異常
応力
3 次元
座標

洗掘

傾斜角

洗掘

振動特
性

剛性評価

映像解析による非接触桁たわみ計測技
術
ドローン空撮による橋梁のたわみ計測
IoT を活用した変位量を常時計測するモ
ニタリング技術
穿孔法での応力測定技術
ドローン・スマホ・ソナーにより橋梁全体の状態・形状計測技術
ワイヤレスモニタリングシステム
映像解析による非接触固有振動計測技
術

2-12

BR030048-V0023

2-5-399

BR030049-V0023

2-5-407

BR030050-V0023

2-5-415

BR030051-V0023

2-5-424

BR030052-V0023

2-5-432

BR030053-V0023

2-5-440

BR030054-V0023

2-5-448◇計測・モニタリング技術（トンネル）【
分類

検出項目
変位

トンネル附
属物の変状

振動特
性

計
測
・
モ
ニ
タ
リ
ン
グ
技
術

3 次元
座標

形状の把握

変位

変状の把握

ひび割
れ幅
3 次元
座標
各種変
状

形状の把握

変状の把握

振動特
性

トンネル附
属物の変状

3 次元
座標

形状の把握

変位

変状の把握

3 次元
座標

形状の把握

うき

14 技術】
技術名

技術番号

頁

TN030001-V0323

2-6-1

TN030002-V0323

2-6-10TN030003-V0323

2-6-19FBG 方式光ファイバーセンサー

TN030004-V0021

2-6-29

LoRa 方式長距離無線ユニット

TN030005-V0021

2-6-39TN030006-V0223

2-6-48TN030007-V0123

2-6-56TN030008-V0123

2-6-67TN030009-V0123

2-6-75TN030010-V0123

2-6-84ひずみ可視化デバイス

TN030011-V0022

2-6-92

ワイヤレスモニタリングシステム

TN030012-V0023

2-6-101

TN030013-V0023

2-6-110TN030014-V0023

2-6-119

OSV を活用したトンネル附属物の監視技
術
３軸加速度センサを用いた傾斜計による、トンネル内付属物（照明器具・標識等）の傾斜角度変異モニタリングシステ
ム
MIMM-R のレーザースキャナを活用したトンネル覆工の形状、変形の状態把握技術

走行型レーザー計測によるトンネル覆工幅と高さの把握
統合型トンネル点検・診断支援システム－変形モード・進行性差分解析、外力性診断 AI－
現場の安全を光の色で確認する「光るコンバーター Light Emitting
Converter」
附属物検知デバイス「フリークエンター」（電源フリー）
非 GNSS 環境対応型レーザー計測システ
ム(MIMM-S)によるトンネル覆工幅と高さの把握

トンネル覆工の３D モデル構築と点群差
分解析による変形の算出技術
InfraDoctor ADVANCE:３次元点群デー
タと画像データによるトンネル点検支援2-13

◇デ-タ収集・通信技術【分類デ-タ収集・通信

3 技術】
技術名

技術番号

頁

IP カメラだけで夜間運用、録画運用可能なエッジ技術

CM010001-V0222

2-7-1

ネットワ-ク構造モニタリング

CM010002-V0222

2-7-6

電源不要で変位・応力・荷重等のデ-タをスマホで確認可能な技術

CM010003-V0222

2-7-112-14

画像計測技術（橋梁） (1／14)

BR010015－V0423

１．基本事項
技術番号BR010015－V0423

技術名

非GNSS環境対応型ドローンやポールカメラを用いた近接目視点検支援技術

技術バージョン

Ver.3

開発者

三信建材工業株式会社
株式会社ACSL

連絡先等

TEL： 0532-34-6066

現有台数・基地

PF2-Vision、Mini-GT3、SkydioX2E、各1機
ポールカメラ ： 1本作成：

E-mail：kaihatsu@sanshin-g.co.jp

2023年3月

開発室

三信建材工業㈱愛知県豊橋市神野新田町字二ノ割３５－１

基地【構成概要】・移動体となる非GNSS環境対応型ドローンや伸縮型ポールに高解像度カメラを搭載し、撮影画像を解析ソフトウェアにて処理すること
により、構造物表面の変状を検出する技術。
・ドローンやポールカメラを必要としない現場・範囲では、ドローンやポールカメラに搭載する高解像度カメラを用いて地上からの撮影にて対応可能。
【移動装置の特徴】
・PF2-Vision、Mini-GT3は、非GNSS環境（桁下等のGNSS電波を受信できない環境）においても、Visual SLAM制御による自律飛行
制御と衝突回避制御を備えており、安全に近接撮影を行うことが可能。GNSSを使用できる環境であれば、GNSSによる自律飛行制御に切替え、使用できる。
・SkydioX2Eは、VisualSLAM制御と全方位衝突回避機能を備えており、安全に近接撮影を行うことが可能。GNSSを使用できる環境
であれば、GNSSによる自律飛行制御と全方位衝突回避機能で飛行が可能。
・ポールカメラは人の支持により撮影を行うため、移動は人力による。
・いずれの機材も、カメラの角度を垂直方向－90°（真下）〜90°（真上）に可動することが可能

技術概要【検出方法】
・撮影画像を専用ソフトウェアを用いて図面と合成することにより、画像に寸法情報を付与する。その画像上で変状部をトレースすること
により、変状規模（ひびわれ幅、長さ、等）を自動算出することが可能。
・ひびわれ幅は任意の場所で計測することが可能。
・クラウドとAIを活用した解析手法を行うことも可能。
【提出可能な主な成果物】
・撮影画像
・撮影画像に変状部をハイライト表示したもの（損傷写真として利用可能）
・オルソモザイク画像（撮影対象面の画像を合成したもの）
・オルソモザイク画像に変状部をハイライト表示したもの
・画像から検出した変状部をまとめた損傷図（CADとして出力可能）
・撮影画像を三次元合成することにより、三次元成果品納品マニュアルに準拠した成果物にも対応可能。
対象部位

技術区分 損傷の種類

上部構造（主桁,床版）
下部構造（橋脚,橋台）
鋼

①腐食
④破断
⑤防食機能の劣化

コンクリート

⑥ひびわれ⑦剥離・鉄筋露出⑧漏水・遊離石灰⑨抜け落ち⑪床版ひびわれ

その他
共通
検出原理

㉓変形・欠損画像（静止画）2-1-123

画像計測技術（橋梁） (2／14)

BR010015－V0423

２．基本諸元＜PF2-Vision、Mini-GT3＞・複数枚羽のドローンである移動装置の上部または下部に搭載されたジンバルにセンシングデバイスであるデジタル一眼レフカメラを固定して計測を行うものである。
・ジンバルは垂直方向に、上部搭載時：0°〜90°、下部搭載時：－90°〜0°の範囲で可動させることが可能。
＜SkydioX2E＞
・4枚羽のドローンである移動装置の前部に搭載されたセンシングデバイスであるカメラモジュール（可視、赤外線）で計測を行うものである。
・カメラは機体と一体型となっており、垂直方向に－90°〜90°の範囲で可動させることが可能。

計測機器の構成＜ポールカメラ＞
・伸縮型ポールの先端にセンシングデバイスであるPF2-Visionと同様のデジタル一眼レフカメラを固定して計測を行うものである。
・伸縮型ポールの先端には遠隔操作可能の電動雲台が設置されており、垂直方向に対して360°全方向にカメラを向けることが可能。
＜全共通＞
・計測データはカメラに挿入されたSDカードに記録・保存され、SDカードを取り出して処理を行う。
機体名称

PF2-Vision、Mini-GT3、SkydioX2E、ポールカメラ

移動原理＜PF2-Vision、Mini-GT3、SkydioX2E＞【飛行型】
・PF2-Vision：6枚羽、Mini-GT3、SkydioX2E：4枚羽のドローンであり、GNSSを活用できる環境であればGNSSによる自律飛行が可能であり、床版下等のGNSSの電波を精度良く受信できない環境（非GNSS環境）では、Visual SLAMによる自律飛行を可能としている。
＜ポールカメラ＞【人力】
・伸縮型ポールを人が支持し、人力で移動する。

通信＜PF2-Vision、Mini-GT3＞
無線通信【操縦装置／機体間】 2.4GHｚ帯、2.5mW【基地局／機体間】 920MHｚ帯、20mW【搭載カメラ／地上モニタ間】 5.7GHｚ帯、800mW＜SkydioX2E＞
無線通信【操縦装置（基地局、映像含む）／機体間】

2.4GHｚ帯、10mW

測位＜PF2-Vision、Mini-GT3、SkydioX2E＞【GNSSを使用できる環境下の場合】
・GNSS【GNSSを使用できない環境下の場合】・カメラによる測位（Visual SLAM）

自律機能＜PF2-Vision、Mini-GT3、SkydioX2E＞
自律飛行機能有り。
【GNSSを使用できる環境下の場合】制御機構への入力ソース・・・GNSS【GNSSを使用できない環境下の場合】制御機構への入力ソース・・・カメラ（Visual SLAM）

運動制御
機構

＜PF2-Vision＞
・プロペラガード（水平方向）
・ステレオカメラによる測域（水平方向）による衝突回避機能を搭載
衝突回避機能 ＜Mini-GT3＞(飛行型のみ) ・プロペラガード（水平方向）
・ステレオカメラによる測域（水平方向）と、ToFレーザーによる測距（前後・左右・上下）による衝突回避機能を搭載＜SkydioX2E＞
・全方位において、カメラによる測域で衝突回避機能を搭載＜PF2-Vision＞【分離構造】
・最大外形寸法 ： L 1,120mm×W 1,230mm×H 530mm
・最大重量 ： 約9Kg

移動装置

＜Mini-GT3＞【分離構造】
・最大外形寸法 ： L 704mm×W 704mm×H 300mm
・最大重量 ： 約4Kg
外形寸法・重量＜SkydioX2E＞【一体構造】（移動装置＋計測装置）
・最大外形寸法 ： L 663mm×W2-1-124
569mm×H 211mm
・最大重量 ： 約1.3Kg

画像計測技術（橋梁） (3／14)

BR010015－V0423＜ポールカメラ＞【分離構造】
・最大外形寸法 ： 11,500mm（収納時：1,700mm）
・最大重量 ： 約3.5Kg

φ50mm＜PF2-Vision＞
・最大外形寸法 ： L 200mm×W 200mm×H 100mm
・最大重量 ： 約1Kg
＜Mini-GT3＞
搭載可能容量 (分離構造・最大外形寸法 ： L 200mm×W 200mm×H 100mmの場合)・最大重量 ： 約0.5Kg＜ポールカメラ＞
・最大外形寸法 ： L 200mm×W 200mm×H 100mm
・最大重量 ： 約1Kg
＜PF2-Vision、Mini-GT3＞
・動力源 ： 電気式
・電源供給方法 ： バッテリー・定格容量 ： 22.2V、10000mAh（PF2-Vision：2本、Mini-GT3：1本）
動力＜SkydioX2E＞
・動力源 ： 電気式
・電源供給方法 ： バッテリー・定格容量 ： 11.4V、8200mAh＜PF2-Vision＞
・約10〜15分（外気温15℃の場合）
連続稼働時間 (バッテリー ＜Mini-GT3＞給電の場合)
・約25〜30分（外気温15℃の場合）＜SkydioX2E＞
・約35分（外気温15℃の場合）＜PF2-Vision、Mini-GT3＞・移動装置（ドローン）の上部または下部に搭載されたジンバルに計測装置をボルトにより取付を行う。
＜SkydioX2E＞
・移動装置と一体型。

設置方法＜ポールカメラ＞
・ポールカメラ先端の専用雲台に計測装置をボルトにより取付を行う。

外形寸法・重量(分離構造の場合)＜PF2-Vision、ポールカメラ＞
計測装置 ： デジタル一眼レフカメラ
・最大外形寸法 ： L 72mm×W 113.3mm×H 65.4mm
・最大重量 ： 507g
＜Mini-GT3＞
計測装置 ： デジタル一眼レフカメラ
・最大外形寸法 ： L 80mm×W 70mm×H 68mm
・最大重量 ： 322g
＜PF2-Vision、ポールカメラ：SONY製カメラ＞
・センサーサイズ ： 縦24mm×横35.9mm・ピクセル数 ： 縦5,304pixel×横7,952pixel
・焦点距離 ： 35mm
・記録形式 ： RAW、JPEG＜PF2-Vision、ポールカメラ：SIGMA製カメラ＞
・センサーサイズ ： 縦24mm×横35.9mm・ピクセル数 ： 縦6,328pixel×横9,520pixel
・焦点距離 ： 26-70mm
・記録形式 ： RAW、JPEG

カメラ＜Mini-GT3搭載用＞
・センサーサイズ ： 縦15.4mm×横23.2mm・ピクセル数 ： 縦3,632pixel×横5,456pixel
・焦点距離 ： 16-50mm
・記録形式 ： RAW、JPEG

計測装置
センシング
デバイス

＜SkydioX2E＞
・センサーサイズ ： 縦4.7mm×横6.2mm・ピクセル数 ： 縦3,040pixel×横4,056pixel
・焦点距離 ： 20mm
・記録形式 ： JPEG
パン・チルト機 ＜全共通＞
構・鉛直 ： -90°〜90°

角度記録・制御機構 機能2-1-125＜PF2-Vision、Mini-GT3、SkydioX2E＞
・ジンバルにて方向の制御可能。

画像計測技術（橋梁） (4／14)

測位機構

BR010015－V0423＜ポールカメラ＞
・電動雲台にて方向の制御可能。
＜PF2-Vision、Mini-GT3、ポールカメラ＞
・ドローン本体及びポールカメラからの測位情報伝達はなし。
※画像に座標を付す場合、撮影画像を解析ソフトウェア上で合成し、任意の原点からの座標として設定する。
＜SkydioX2E＞
・GNSS、Visual SLAM、IMU、飛行運動制御機構と共用

耐久性

＜全共通＞
・計測装置における防塵、防水性はなし。
＜SONY製、SIGMA製＞
・カメラに搭載されるバッテリーからの電源供給。

動力＜Mini-GT3搭載用＞
・ドローン本体から有線電源供給。
＜SkydioX2E＞
・ドローン本体から有線電源供給。

＜SONY製、SIGMA製＞
連続稼働時間(バッテリー・約30分／約9000枚（外気温15℃、2秒に1回の撮影）
給電の場合)
2回のフライトに対し、1回のカメラバッテリー交換が必要。
＜PF2-Vision、Mini-GT3＞・移動装置（ドローン）の上部または下部に搭載されたジンバルに計測装置をボルトにより取付を行う。
設置方法＜ポールカメラ＞
・ポールカメラ先端の専用雲台に計測装置をボルトにより取付を行う。
＜PF2-Vision、ポールカメラ＞
計測装置 ： SONY製デジタル一眼レフカメラ
・最大外形寸法 ： L 72mm×W 113.3mm×H 65.4mm
・最大重量 ： 507g
計測装置 ： SIGMA製デジタル一眼レフカメラ
外形寸法・重量 (分離構造・最大外形寸法 ： L 111mm×W 90mm×H 70mmの場合)・最大重量 ： 638g
データ収
集・通信装
置

＜Mini-GT3＞
計測装置 ： デジタル一眼レフカメラ
・最大外形寸法 ： L 80mm×W 70mm×H 68mm
・最大重量 ： 322g
データ収集・記録機能・計測したデータはカメラに挿入されたSDカードに記録・保存される。

通信規格 (データを伝送し保存する場合)セキュリティ (データを伝送し保存する場合)
動力-

データ収集・通信可能時
間 (データを伝送し保存す る場合)

2-1-126

画像計測技術（橋梁） (5／14)

BR010015－V0423

３．運動性能項目

性能
性能確認シートの有無※

性能(精度・信頼性)を確保するための条件
有外乱収束距離（機体視点）＜機種：PF2-Vision、Mini-GT3＞全方位：±0.5m＜機種:PF2-Vision＞
・変化量：50cm

・Visual SLAMによる自律制御が有効
・天候条件 ： 晴天、曇天＜機種:Mini-GT3＞
・変化量：50cm＜機種：PF2-Vision＞
・検証時の外乱条件 ：然風

性能値＜機種：Mini-GT3＞
風速：4.6m/s
ホバリング：15秒間

3-1 安定性能
標準試験方法 （2019）実施年 2019年＜機種:PF2-Vision＞
・変化量：水平移動無し

標準試験値＜機種：PF2-Vision＞
・風速：5.0m/s
ホバリング：60秒間＜機種：Mini-GT3＞
・風速：4.6m/s
ホバリング：15秒間

実施年 2021年＜機種:Mini-GT3＞
・変化量：50cm＜機種：SkydioX2E＞
風速：4.1m/s
ホバリング：60秒間

実施年 2022年＜機種:SkydioX2E＞
・変化量：水平移動無し
性能確認シートの有無

※

有

【飛行型】
＜機種：PF2-Vision＞
・最小所要空間寸法：
縦、横、高さ（5000、5000、4550）（mm）

性能値

【飛行型】
＜機種：Mini-GT3＞・最小所要空間寸法：
縦、横、高さ（2000、2000、2000）（mm）

標準試験値

性能確認シートの有無

性能値※＜機種:PF2-Vision＞
・検証時の外乱条件 ：然風

瞬間風速3m/sec未満の自風速：4.6m/s＜機種:ポールカメラ＞
必要地上空間 ： 2m四方標準試験方法 桁間に進入しない場合（2022）
実施年 2019年【飛行型】＜機種：PF2-Vision＞
・最小所要空間寸法：桁下空間 高さ5.0m
実施年 2022年【飛行型】＜機種：SkydioX2E＞
・最小所要空間寸法：桁下空間＜機種:PF2-Vision、Mini-GT3＞
・Visual SLAMによる自律制御が有効
・天候条件 ： 晴天、曇天＜機種:Mini-GT3＞
・検証時の外乱条件 ：【その他】＜機種：ポールカメラ＞
・最小所要空間寸法：
縦、横、高さ（300、400、300）（mm）

3-2 進入可能性能

3-3 可動範囲

瞬間風速3m/sec未満の自＜PF2-Vision＞
・風速：6.6m/s＜SkydioX2E＞
・風速：5.1m/s

高さ5.0m

無【飛行型】＜機種:PF2-Vision、Mini-GT3＞・最大距離：300m（GNSS）
・最大距離：50m（Visual SLAM）【その他】＜機種:ポールカメラ＞
・最大伸長：11.5m
2-1-127＜機種：PF2-Vision、Mini-GT3＞
・GNSSによる自律制御が有効な場合
約300m・Visual SLAMによる自律制御が有効な場合
約50m
・周囲に強力な電波を発する施設がないこと
・天候条件 ： 晴天、曇天＜機種：ポールカメラ＞
・垂直方向 ： 地上高さ11.5m
・水平方向 ： 約6m
・地上平均風速5m/sec未満
・天候条件 ： 晴天、曇天

画像計測技術（橋梁） (6／14)

3-4 運動位置精度

BR010015－V0423

標準試験値

未検証

性能確認シートの有無

※

性能値

無

＜機種：PF2-Vision、Mini-GT3＞
Visual SLAM自己位置推定精度：全方向最大0.5m-＜機種：SkydioX2E＞
GNSSの精度に準ずる
標準試験値

未検証

-

※「有」の場合は、付録２「技術の性能確認シート」に添付する。

2-1-128

画像計測技術（橋梁） (7／14)

BR010015－V0423

４．計測性能項目

性能

性能(精度・信頼性)を確保するための条件

性能確認シートの有無※

性能値＜機種:PF2-Vision、Mini-GT3、SkydioX2E＞
・撮影離隔距離に適した速度で撮影する
・移動速度：0.2〜1.0m/sec

標準試験値

標準試験方法 （2019）実施年 2019年＜機種:PF2-Vision＞
移動速度：0.5m/sec
実施年 2021年＜機種:Mini-GT3＞
移動速度：0.29m/sec
実施年 2022年＜機種:SkydioX2E＞
移動速度：0.074m/sec

性能確認シートの有無

※

性能値

未検証

4-1 計測速度（撮影速度）

有＜機種:PF2-Vision＞
・地上平均風速：0〜5.0m/sec程度の自然風
・天候条件：晴天、曇天＜機種:Mini-GT3＞・飛行距離：6.0m
・所要時間：20秒＜機種:SkydioX2E＞
・飛行距離：14.5m
・所要時間：196秒

有-標準試験方法 ひびわれ 地上 （2019）実施年 2019年＜機種：PF2-Vision＋SONY製カメラ＞
最小ひびわれ幅：・ひびわれ幅0.05mm
計測精度：0.03mm
・ひびわれ幅0.1mm
計測精度：０mm
実施年 2022年＜機種：PF2-Vision＋SIGMA製カメラ＞
最小ひびわれ幅：＜機種:PF2-Vision＋SONY製カメラ＞
・ひびわれ幅0.05mm
計測精度：0.17mm
・地上平均風速：0〜5.0m/sec程度の自然風
・ひびわれ幅0.1mm
計測精度：0.17mm
・日向環境（照度：6.5〜22.0klx）
・日陰環境（照度：1.4〜2.0klx）
・ひびわれ幅0.2mm
計測精度：0.24mm

4-2 計測精度
標準試験値

・ひびわれ幅0.3mm

計測精度：0.31mm

・ひびわれ幅1.0mm
実施年 2021年

計測精度：0.2mm＜機種：Mini-GT3＞
最小ひびわれ幅：・ひびわれ幅0.05mm
・ひびわれ幅0.1mm

計測精度：0.05mm
計測精度：0.06mm

・ひびわれ幅0.2mm

計測精度：0.10mm

・ひびわれ幅0.3mm

計測精度：0.21mm

・ひびわれ幅1.0mm

計測精度：0.08mm

実施年 2022年＜機種：SkydioX2E＞
最小ひびわれ幅：・ひびわれ幅0.05mm
・ひびわれ幅0.1mm

計測精度：0.1mm
計測精度：0.14mm

・ひびわれ幅0.2mm

計測精度：0.13mm

・ひびわれ幅0.3mm

計測精度：0.08mm

・ひびわれ幅1.0mm

計測精度：0.13mm

実施年 2021年＜機種：ポール型＋SONY製カメラ＞
最小ひびわれ幅：・ひびわれ幅0.05mm
計測精度：0.05mm
・ひびわれ幅0.1mm
計測精度：0.06mm
・ひびわれ幅0.2mm
計測精度：0.14mm
・ひびわれ幅0.3mm
計測精度：0.22mm
・ひびわれ幅1.0mm
計測精度：0mm

2-1-129
実施年 2022年＜機種：ポール型＋SIGMA製カメラ＞
最小ひびわれ幅：-＜機種:PF2-Vision＋SIGMA製カメラ＞
・被写体距離：4.5 m
・照度： 9.26〜38.3 ｋlx
・風速： 4.7〜7.9 m/s＜機種:Mini-GT3＞・被写体距離：3.0 m
・照度： 4.965〜77.2 ｋlx
・風速： 4.0〜6.0 m/s＜機種:SkydioX2E＞
・被写体距離：1〜1.5 m
・照度： 8.39〜42.4 ｋlx
・風速： 3.0〜6.5 m/s＜機種:ポール型＋SONY製カメラ＞
・被写体距離：3.0 m
・照度： 8.5〜59.1 ｋlx
・風速： 14.0 m/s＜機種:ポール型＋SIGMA製カメラ＞
・被写体距離：4.5 m
・照度： 9.7〜45.7 ｋlx
・風速： 1.2〜2.9 m/s

画像計測技術（橋梁） (8／14)

BR010015－V0423
・ひびわれ幅0.05mm
・ひびわれ幅0.1mm
・ひびわれ幅0.2mm
・ひびわれ幅0.3mm
・ひびわれ幅1.0mm

性能確認シートの有無

※

性能値

未検証

計測精度：0.17mm
計測精度：0.22mm
計測精度：0.28mm
計測精度：0.31mm
計測精度：0.17mm

有＜機種：PF2-Vision＋SONY製カメラ＞
・真値：10.438ｍ
・測定値：10.857ｍ
・地上平均風速：0〜5.0m/sec程度の自然風照標準試験方法
計
測
装
置
長
さ
計
測
精
度 標準試験値（2019）

実施年 2019年＜機種：PF2-Vision＋SONY製カメラ＞
・相対誤差：4.01％＜機種：PF2-Vision＋SIGMA製カメラ＞
・真値：5.590ｍ
・被写体距離： 4.5 m
・測定値：5.587ｍ
・照度：11.5〜27.1 ｋlx
・風速：2.6〜4.9 m/s

実施年 2022年＜機種：PF2-Vision＋SIGMA製カメラ＞
・相対誤差：0.05％＜機種：Mini-GT3＞
・真値：5.168ｍ
・測定値：5.165ｍ

実施年 2021年＜機種：Mini-GT3＞・相対誤差：0.06％
実施年 2022年＜機種：SkydioX2E＞
・相対誤差：0.16％
実施年 2021年＜機種：ポール型＋SONY製カメラ＞
・相対誤差：0.06％
実施年 2022年＜機種：ポール型＋SIGMA製カメラ＞
・相対誤差：0.05％

4-3 オルソ画像精度

性能確認シートの有無

※

性能値

未検証

＜機種：SkydioX2E＞
・真値：5.590ｍm・測定値：5.599ｍ

・被写体距離： 3.0 m
・照度：8.377〜74.3 ｋlx
・風速：3.8〜7.3 m/s

・被写体距離：1〜1.5・照度：10.8〜38.1 ｋlx
・風速：0.7〜3.5m/s＜機種：ポール型＋SONY製カメラ＞
・真値：5.168ｍ
・被写体距離： 3.0 m・測定値：5.165ｍ
・照度： 43.3 ｋlx
・風速： 14.6 m/s＜機種：ポール型＋SIGMA製カメラ＞
・真値：5.590ｍ
・被写体距離： 4.5 m
・測定値：5.593ｍ
・照度： 15.2〜53.8 ｋlx
・風速： 1.5〜3.6m/s

有＜機種：PF2-Vision＋SONY製カメラ＞
・真値（ｘ、ｙ）＝（-1.842、10.274）（m）
・測定値（ｘ、ｙ）＝（-1.839、10.7）（m）
・地上平均風速：0〜5.0m/sec程度の自然風

標準試験方法（2019）

実施年 2019年＜機種：PF2-Vision＋SONY製カメラ＞
・絶対誤差（△ｘ、△ｙ）＝（0.003、0.426）（m）＜機種：PF2-Vision＋SIGMA製カメラ＞
・真値（ｘ、ｙ）＝（-5.077、-2.340）（m）
・測定値（ｘ、ｙ）＝（-5.072、-2.342）（m）
・被写体距離：4.5 m
・照度：11.5〜27.1 ｋlx
・風速：2.6〜4.9 m/s＜機種：Mini-GT3＞
・真値（ｘ、ｙ）＝（-4.562、-2.428）（m）
実施年 2022年・測定値（ｘ、ｙ）＝（-4.560、-2.425）（m）＜機種：PF2-Vision＋SIGMA製カメラ＞
・絶対誤差（△ｘ、△ｙ）＝（0.005、0.002）（m） ・被写体距離：3.0 m
・照度：8.377〜74.3 ｋlx
・風速：3.8〜7.3 m/s
実施年 2021年

位
置
精
度
標準試験値

＜機種：Mini-GT3＞・絶対誤差（△ｘ、△ｙ）＝（0.002、0.003）（m） ＜機種：SkydioX2E＞
・真値（ｘ、ｙ）＝（-5.077、-2.340）（m）
・測定値（ｘ、ｙ）＝（-5.081、-2.352）（m）
実施年 2022年
・被写体距離：1〜1.5 m＜機種：SkydioX2E＞
・絶対誤差（△ｘ、△ｙ）＝（0.004、0.012）（m） ・照度：10.8〜38.1 ｋlx
・風速：0.7〜3.5 m/s
実施年 2021年＜機種：ポール型＋SONY製カメラ＞＜機種：ポール型＋SONY製カメラ＞
・絶対誤差（△ｘ、△ｙ）＝（0.002、0.003）（m） ・真値（ｘ、ｙ）＝（-4.562、-2.428）（m）
・測定値（ｘ、ｙ）＝（-4.560、-2.425）（m）
2-1-130
・被写体距離：3.0 m
実施年 2022年
・照度：43.3 ｋlx＜機種：ポール型＋SIGMA製カメラ＞
・絶対誤差（△ｘ、△ｙ）＝（0.001、0.008）（m） ・風速：14.6 m/s

画像計測技術（橋梁） (9／14)

BR010015－V0423＜機種：ポール型＋SIGMA製カメラ＞
・真値（ｘ、ｙ）＝（-5.077、-2.340）（m）
・測定値（ｘ、ｙ）＝（-5.076、-2.348）（m）
・被写体距離：4.5 m
・照度：15.2〜53.8 ｋlx
・風速：1.5〜3.6 m/s

性能確認シートの有無

※

性能値

未検証

＜機種：PF2-Vision＋SONY製カメラ＞
・日向：照度67klx
・日向／日陰混在①：照度51.8klx／9.5klx
・日向／日陰混在②：照度13.9klx／7.6klx

標準試験値

標準試験方法 （2019）実施年 2019年＜機種：PF2-Vision＋SONY製カメラ＞
・フルカラーチャート識別可能
実施年 2021年＜機種：PF2-Vision＋SIGMA製カメラ＞
・フルカラーチャート識別可能
実施年 2021年＜機種：Mini-GT3＞・フルカラーチャート識別可能
実施年 2022年＜機種：SkydioX2E＞
・フルカラーチャート識別可能
実施年 2021年＜機種：ポール型＋SONY製カメラ＞
・フルカラーチャート識別可能
実施年 2022年＜機種：ポール型＋SIGMA製カメラ＞
・フルカラーチャート識別可能

4-4 色識別性能

有※「有」の場合は、付録２「技術の性能確認シート」に添付する。

2-1-131＜機種：PF2-Vision＋SIGMA製カメラ＞
・照度：8.66〜34.1 ｋlx＜機種：Mini-GT3＞
・照度：8.377〜77.2

ｋlx＜機種：SkydioX2E＞
・照度：10.8〜40.2 ｋlx＜機種：ポール型＋SONY製カメラ＞
・照度：43.3 ｋlx＜機種：ポール型＋SIGMA製カメラ＞
・照度：18.3〜52.1 ｋlx

画像計測技術（橋梁） (10／14)

BR010015－V0423

５．画像処理・調書作成支援

変状検出手順①図面、もしくは点検対象物の現地実測値（全体、型枠跡等）を解析ソフトウェアに取り込む。（手動）②撮影した画像を解析ソフトウェアに取り込み、図面と合成することにより、画像に寸法情報を付与。（手動）合成においては型枠跡や付属物、実測値等を参考にする。
③合成された画像を目視で確認し、各種変状部分をマウスでトレースする。（手動）④トレースされた変状規模は、1画素当たりの実寸値を基に自動で計算され、出力される。（自動）⑤検出された損傷が表示された損傷写真、損傷図を出力する。

ソフトウエア名・ひびわれ解析ソフト【動作環境】
OS：Windows7以上
CPU：Intel Pentium3 400MHz以上
HDD：最低500MB ／ 使用する画像枚数（容量）によって増加
メモリ：128MB以上 ／ 使用する画像枚数（容量）によって増加検出可能な変状

コンクリート／ひびわれ、床版ひびわれ、剥離・鉄筋露出、漏水・遊離石灰、抜け落ち、変形・欠損、その他
鋼／腐食、破断、防食機能の低下、変形・欠損、その他

ひびわれ

損傷検出の原理・アルゴリ
ズム
ソフト
ウェア
情報

・撮影画像の目視による検出・撮影条件・仕様等
1) カメラ：デジタル一眼レフ
2) 撮影設定：マニュアル設定
3) ISO感度：ISO600以下
4) ラップ率：オーバーラップ 50％、サイドラップ 30％
5) 画質：最高6) 画質フォーマット：JPEG
7) 撮影照度：300lx以上
8) 注意事項： 仰角45°以内で撮影すること

・幅：ひびわれの任意の場所を横断指定し、指定した範囲のひびわれの画素数と分解能（mm/pixel）を乗
ひびわれ幅および長 ずることにより算出する。サブピクセル処理により、１画素あたりの分解能（mm/pixel）以下における数値をさの計測方法算出することを可能としている。
・長さ：解析ソフト上で検出したひびわれの長さを、上記手法に基づき自動計測
ひびわれ以外・人が画像を確認して、変状を人力でトレース、寸法は上記手法に基づき自動計測

画像処理の精度(学習結果に対する性能 AIによる機械学習を行わないため、対象外
評価)
変状の描画方法

・ひびわれ：ポリライン
・ひびわれ以外：ポリゴン

ファイル形式JPEG、RAW、BMP、TIFF等、一般的な画像形式

ファイル容量40MB程度／画像取り扱い可能な画像デー カラー／白黒画像
タ

出力ファイル形式

カラー

画素分解能

・ひびわれ幅0.1mmを検出するためには0.35mm/pixel程度であることが必要

その他留意事項

・ひびわれにチョークが重なっている場合は検出ができない場合がある
・著しい汚れが表面に生じている場合、ひびわれを検出できない場合がある【汎用ファイル形式の場合】・JPEGをはじめとする画像拡張子
・JWW、DXFをはじめとするCAD拡張子

調書作成支援の手順

調書作成支援機能は該当なし。
※要望により、損傷画像に使用できる画像の抽出、変状部ハイライト表示、変状数量算出等を出力。

調書作成支援の適用条件

調書作成支援機能は該当なし。
※要望により、損傷画像に使用できる画像の抽出、変状部ハイライト表示、変状数量算出等を実施。
その際の撮影条件等は上記参照。

調書作成支援に活用する 機器・
調書作成支援機能は該当なし。
ソフトウエア名

2-1-132

画像計測技術（橋梁） (11／14)

BR010015－V0423

６．留意事項（その１）
項目

適用可否／適用条件

特記事項(適用条件)

道路幅員条件--桁下条件＜PF2-Vision、Mini-GT3、SkydioX2E＞
・桁高3m以上、50m未満。
＜ポールカメラ＞
・桁高11m未満＜全共通＞
・桁下には人が進入できること。

-

周辺条件

＜PF2-Vision、Mini-GT3、SkydioX2E＞
・民家等の上空は不可。
・電線が付近に存在する場合は、その電力規模に対応した離隔 （電波塔の例）
距離を確保する必要がある。
放送局、携帯電話電波発信基地局、変電所、等・電波塔が付近に存在する場合は、事前に使用周波数等の確認を行い、飛行に影響のないことを確認する必要がある。

安全面への配慮

点検時
現場条
件＜PF2-Vision、Mini-GT3、SkydioX2E＞（運用面）
計測中は注意喚起の看板の設置。
飛行経路内には関係者であっても極力立ち入らない。
（機体面）
機体にはプロペラガードを装着。（SkydioX2Eは除く。）
Visual SLAM制御により、障害物との衝突回避機能有り。

-＜ポールカメラ＞
・急斜面やぬかるみがないこと。
＜PF2-Vision、Mini-GT3＞
機体と操縦装置の通信で用いられている2.4GHｚ帯の電波は、
周波数拡散方式の1つであるFHSSを用い、使用する周波数を変 主にトラック等で使用される無線の周波数帯（430MHz等）
無線等使用における混線
動させながら通信している。
とは異なる周波数帯を中心に使用。
等対策
使用周波数 ： 920MHz、2.4GHｚ、5.7GＨｚ＜SkydioX2E＞
事前に無線の混線状況を確認。
道路規制条件＜PF2-Vision、Mini-GT3、SkydioX2E＞
点検対象橋梁の路面上の交通規制は必要ない。
点検対象橋梁の桁下に交差道路や側道が近くに存在し、危険と判断した場合は道路規制が必要となる。
＜PF2-Vision、Mini-GT3＞・水面上でのVisual SLAM制御不可。

その他

＜全共通＞
・日中に計測を行う（最低必要照度：300lx）
・気温0〜40℃
・雨、雪、濃霧、雷の場合は計測不可。
・現場へは一般的な業務用バンで運搬。
・バッテリー等の充電が必要となる場合は、小型発電機を使用する。

2-1-133

画像計測技術（橋梁） (12／14)

BR010015－V0423

６．留意事項（その２）
項目

適用可否／適用条件

特記事項(適用条件)＜PF2-Vision、Mini-GT3＞
国土交通省航空局への飛行許可・承認申請において、登録した操縦者が従事すること。
操縦者は、機体の基本操縦習得とVisual SLAMや基地局ソフト
ウェアの使用方法等の講習・認定を受けること。
調査技術者の技量講習・認定実施団体：＜SkydioX2E＞（一社）社会インフラメンテナンス推進協議会
国土交通省航空局への飛行許可・承認申請において、登録した操縦者が従事すること。
基本操縦、基地局ソフトウェアの使用方法の知識が必要。
＜ポールカメラ＞
撮影技術講習・認定を受けること。（設置予定）＜PF2-Vision、Mini-GT3＞
操縦者1人、補助者2人
合計3名

必要構成人員数＜SkydioX2E＞
操縦者1人、補助者1人
合計2名-＜ポールカメラ＞
ポールカメラ支持1人、補助者1人
合計2名＜PF2-Vision、Mini-GT3＞
国土交通省航空局への飛行許可・承認申請において、登録した操縦者が従事すること。
操縦者は、機体の基本操縦習得とVisual SLAMや基地局ソフト
ウェアの使用方法等の講習・認定を受けること。
操作に必要な資格等の有講習・認定実施団体：＜SkydioX2E＞
無、フライト時間（一社）社会インフラメンテナンス推進協議会
国土交通省航空局への飛行許可・承認申請において、登録した操縦者が従事すること。
基本操縦、基地局ソフトウェアの使用方法の知識が必要。
作業条
件・運用
条件
＜ポールカメラ＞
撮影技術講習・認定を受けること。（設置予定）

作業ヤード・操作場所

点検費用

・作業ヤード範囲 ： 3m×3m＜PF2-Vision、Mini-GT3、SkydioX2E＞
・操作場所 ： 飛行する機体が目視できる位置。
＜ポールカメラ＞
・操作場所 ： ・急斜面やぬかるみがないこと。
【橋梁条件】
橋種［コンクリート橋］
橋長 ： 50m
全幅員 ： 10m
部位・部材 ： 床版下面、橋脚
活用範囲 ： 床版下面 500㎡、橋脚 600㎡
検出項目 ： ひびわれ、床版ひびわれ、
剥離・鉄筋露出、漏水・遊離石灰＜費用＞合計保険の有無、保障範囲、費 保険加入あり
用
対人・対物 ：
自動制御の有無-

交通費、諸経費等は別途。
費用は対象橋梁の現場数や現場環境、劣化状況により変動するため、個別見積りにて対応。

635,000円-

3億円

自動制御あり・GNSS使用環境下 ： GNSS方式
・GNSS使用不可環境下 ： Visual SLAM方式

利用形態：リース等の入手
現場作業から解析作業までの業務委託。
性-不具合時のサポート体制の有無及び条件

装置故障の場合、機体メーカーのサポート体制あり。場合によっ現場にはマシントラブルに備え、2台の装置を搬入。
ては、現場再点検作業。

センシングデバイスの点検

チェックリストに基づく日常点検及び、機種メーカーによる1年毎のオーバーホール。

その他

・ポールカメラや地上撮影は、ドローンと併用する場合もあれば、
小規模橋梁などでは、ポールカメラや地上撮影のみで画像取得
・画像解析のみの業務の場合、事前に画像取得条件等につする場合もある。
いて協議を行う。
・当技術の撮影条件を満たした撮影により取得された画像であれば、画像解析のみの業務も可能。

2-1-134

画像計測技術（橋梁） (13／14)

BR010015－V0423

７．図面

2-1-135

画像計測技術（橋梁） (14／14)

BR010015－V0423

2-1-136