2017/5/17

1.ロボット・チーム経歴
2.開発の選択肢
3.大会の参加
4.まとめ2

Ｔｅｒｍ ＫＵＰＡＫＵＭＡ （内海 宏）

いろいろなロボットの製作事例

1.ロボット・チーム経歴

ＲＯＢＯ－ＯＮＥ

1.ロボット・チーム経歴

ＲＯＢＯ－ＯＮＥ
第12回 軽量級優勝 ロボットバトルin大同工業大学代表
第13回 軽量級準優勝
第19回 優勝
第20回 優勝 予選1位
第21回 優勝 予選2位 三連覇
第23回 準優勝
第26回 準優勝
第4回 ROBO-剣 優勝
第1回 ROBO-ONE auto 第3位

第9回 予選参加 予選52位
第10回 本戦出場 予選30位
第11回 軽量級優勝 わんだほーろぼっとか～にばる代表
第18回 準優勝 予選5位
第25回 第３位 予選3位
第27回 準優勝
第28回 第３位
第29回 準優勝
第29回 本戦出場 予選2位
ROBO-ONEランキング2位
ROBO-ONE GP 2007 IN 千葉 優勝

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いろいろなロボットの製作事例

いろいろなロボットの製作事例

ロボット経歴 ガルー

ロボット経歴 クロムキッド

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1.ロボット・チーム経歴

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ロボット経歴

製作者経歴

優勝したことある大会。
ROBO-ONE Ｌｉｇｈｔ
ROBO-ONE サッカー
わんだほーろぼっとか～にばる
ナガレンジャーファイティングフェスタ
東京理科大ニソコン
早稲田理工展ロボット大会
芝浦ロボットフェスティバル
ロボットバトルin大同工業大学
チキチキロボマッチミニ
ロボ☆チャンプ
KONDO CUPKONDO BATTLE

ゼネコン設計部

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1.ロボット・チーム経歴

一級建築士
ROBO-ONE
第一世代 初期ROBO-ONE
第二世代 TV出演、ROBO-ONE GP
第三世代 市販ロボットキット発売後参加

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1.ロボット・チーム経歴

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製作者経歴

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2.開発の選択肢

ROBO-ONE

ＴＶ出演 わけありレッドゾーン
いま開催されているROBO-ONE
ROBO-ONEROBO-ONE light ・ ROBO-ONE auto （同日開催）
ROBO-剣Ｔｅｒｍ ＫＵＰＡＫＵＭＡ （内海 宏）

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2.開発の選択肢

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ROBO-ONE

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2.開発の選択肢

ROBO-ONE＜共通：市販サーボモーター＞

コントロールＡ．市販キット、市販サーボアーム

Ａ．ロボット専用ボード（モーション割り当て）

Ｂ．市販アルミフレーム

Ｂ．マイコン（プログラム）

Ｃ．自作フレーム 自前ＣＮＣアルミ加工、加工依頼

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92.開発の選択肢

いろいろなロボットの製作事例

ROBO-ONE （クロムキッド・ガルー）
製作のポイント

効率的な製作法

・低重心

・練習会、大会毎に機体改良

・歩行スピード

・自前のＣＮＣ・３Ｄプリンター

・踏み込み攻撃

・練習場所の確保

・攻撃のガード

・練習相手を探す・ハンドグリッパー

・共同製作者

・肩ピッチ軸45度化

・情報の収集

Ｔｅｒｍ ＫＵＰＡＫＵＭＡ （内海 宏）

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いろいろなロボットの製作事例10

2.開発の選択肢

ROBO-ONE light （機体）初心者向け、学生が多い（自作機体）
A. 市販キット 近藤科学製ＫＨＲ等
0.7～1.6kg
B. 自作フレーム(設計) 自前ＣＮＣアルミ、加工依頼～1.0kg11

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2.開発の選択肢

いろいろなロボットの製作事例

ROBO-ONE auto

いろいろなロボットの製作事例

2.開発の選択肢

ROBO-ONE auto

ROBO-ONE、ROBO-剣参加者が多い

A. 加速度センサ
B. 距離センサー（光、音波、レーザー）

A. 市販キット に自立機能追加

C. カメラ

B. ROBO-ONE出場機体 に自立機能追加

D. レーザ式測域センサ、地磁気センサ

C. ROBO-ONE auto 専用機体
距離センサーが多数

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2.開発の選択肢

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ROBO-ONE auto

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2.開発の選択肢

ROBO-ONE auto・加速度センサー（自分が倒れているか判断）

コントロール・距離センサー（相手のいる位置を把握）
一つにつき一方向、センサーを動かすことで各方向対応可能
・カメラ（相手を見る、追う）形状やアウトラインを判断
色で判断できない為、相手の判断が難しい
・レーザ式測域センサ（相手の位置をマッピング）広い範囲が測域できる。情報の利用が難しい

A.ロボット専用ボード・ソフト

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B.ロボット専用ボード+マイコン（センサー）
C.マイコン（動作・センサー）・ソフト

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2.開発の選択肢

ROBO-ONE auto
製作のポイント・ゆっくり移動・少ないセンサー数
・攻撃の有効度
・相手のサイズに合ったセンサー位置・落下防止センサー精度
・無線での停止信号の優先14

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2.開発の選択肢

ROBO-剣効率的な製作法

学生・社会人・会社サークル等、ROBO-ONEからの参加者は少ない

・ROBO-ONE機体のサイズアップ
・モーションの共有

A. 市販キット

・利用したことのあるセンサー

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B. 自作機体

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2.開発の選択肢

ROBO-剣

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3.大会の参加

ROBO-剣

A. カメラ（カラー画像認識システム込）
B. カメラ（マイコンで画像認識）
C. モーションキャプチャー（Kinect等）
D. 距離センサー

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3.大会の参加

ROBO-剣Ｔｅｒｍ ＫＵＰＡＫＵＭＡ （内海 宏）

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3.大会の参加

ROBO-剣この大会の趣旨は「初心者が関節型ロボットの基本を学ぶとともに、上級者は画像処理や人工知能の技術育成を目指す」と書かれています。

今回、私達は３種類のロボットを作成して大会に挑みました。

1.自律立部門：ＰＣ等により自律で動作する。
2.遠隔操作部門：アームの周囲に任意に設置したカメラ映像のみを見ながら、操縦又は半自律によってロボットアームをコントロールする。直接目で見て試合はできない。
3.入門部門：ロボットを目視で人が操縦するタイプ。初回参加者用で２回目からは自律又は遠隔操作部門のみの参加となる。

フレームは全て自作です。アームを支える足（土台）はカメラの三脚を使用。（公式参考）

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3.大会の参加

竹刀の材質は軽くて丈夫なカーボン製の丸パイプ。重いと腕を振った時に揺れます。

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3.大会の参加

１台目：操縦タイプ 名前は「ガルー」です。
コントローラーは近藤科学のRCB-3使用。
コントロールやバッテリーケースは２足のロボットから流用しました。
剣道のモーションはあらかじめ決められた動きしか出来ませんが人間の判断で動かすことができます。目視で操縦です。
技名を言わないと当たっても無効です。

吸盤で机に張り付く方式ですがアームロボの腕の動きを受け止められません。かなり激しく前後左右と動きます。他の選手はペットボトルを重しに。バンドで机ごと拘束するタイプ。アルミの塊を重しにするタイプなどいました。
私達は、重りとして「トータルフィットネス ソフトアンクルウェイト3㎏」を使用しました。中身は3キロの砂鉄です。
２個使用したので６キロの重さです。ロボット自体は900ｇです。三脚の根本部分に巻くようにしました。

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今回使用したサーボモーター：近藤科学 KRS-4034×3個、4033×1個、2552×1個 計5個使用

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3.大会の参加

２台目は：操縦＋マスタースレーブ 名前は「ウォルフラム」です
コントローラーは近藤科学KCB-5使用。マスタースレーブとは・・・簡単に説明しますと、実際に竹刀を動かすロボット（Aロボ）とそれと同じ構造ですが小型な（Ｂロボ）、Ｂロボを動かすと実機がその動きをトレースして動きます。
写真左側が本体（Aロボ）です。
右側がマスタースレーブ用（Ｂロボ）です。形状は少し違いますがＢロボが小さいと操縦しにくいので今回は同じ大きさになっています。
いきおいよく腕をふると、ロボットの手先の重さで狙った位置より先にいってしまうので少し手前で止めるイメージで操作しました。狙おうとするとゆっくりな動きになってしまいます。

3.大会の参加

3台目：画像認識タイプ：名前は「クロムキッド」
・PIXY CMUcam5 ・・・・画像認識↓・MBED・・・座標による判断↓
・RCB-4でサーボの操作
参考書籍・・「ロボコンマガジン」98～102号 カメ型ロボで自律競技に挑戦してみよう
透明な箱に入っているのがカメラです。これで相手を見ています。
今回は音声ボードの再生は間に合いませんでした。

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4.まとめ

・いろいろなロボットを作成し他のロボットへフィー
ドバック
・既存の手法を使いつつ、新たなチャレンジ・ROBO-ONEからキャラクターロボット、多足ロボッ
ト・体験操縦など多方面の製作・活動

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