立野製作所

それなりに動く二足の作り方
第17回ROBO-ONE Conference
立野伸英

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講演内容はすべて私見です

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自己紹介• 千葉工業大学総合工学研究会ＯＢ• 大学までロボット未経験• プログラムも未経験• マイコンカー作っていた• 現在社会人

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立野製作所戦歴•2014年春,後輩に発破をかけるための二足開発計画,Brunhild–••••

2014年05月18日Brunhild完成 (第19回文化の祭典)
2014年07月07日ニソコン 参加
2014年07月27日ROBOT JAPAN 8th 参加
2014年08月25日00時よりOperation Speranza開始–••
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コンセプト⇒実験,最高重量出力比

コンセプト⇒効率,単純,短時間••••2014年09月13日第25回 ROBO-ONE 参加•
2014年11月01日早稲田大学 理工展 3位•
2014年11月02日法政大学 第7回 ROBOT GENERATION (総合2•位？)
Speranza,足ピッチ軸減速•
2016年09月11日第19回 & 第20回 KONDO BATTLE 参加
2016年11月05日早稲田大学 理工展 参加•
2016年09月25日MISUMI presents第29回ROBO-ONEミスミ賞•
2017年08月28第23回 & 第24回 KONDO BATTLE 参加•
2017年09月23日MISUMI presents 第31回ROBO-ONE 準優勝
Speranza,肩ロール軸ダブル化,サーボ数25から27へ

2017年11月19日ROBO-ONE認定大会in青少年のためのロボフェスタ 2017 優勝
2018年02月10日第25回 & 第26回 KONDO BATTLE 参加
2018年02月12日ROBOTJAPAN 15th 優勝
2018年02月24日MISUMI presents 第32回ROBO-ONE 優勝,近藤科学賞
Speranza,足裏小型化
2018年07月22日ROBOTJAPAN 16th 2位
2018年09月01日ROBO-ONE認定大会inパシフィコ横浜 参加
2018年09月08日第27回 KONDO BATTLE 第1回 デジタルリン
クバトルトーナメント 参加
2018年09月23日MISUMI presents 第33回ROBO-ONE 優勝,技術賞,近藤科学賞
2018年11月11日ROBOGONG-r1 参加
2019年02月02日第28回 KONDO BATTLE 優勝
2019年02月24日MISUMI presents 第34回ROBO-ONE 参加

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活動テーマ• 最適解→ROBO-ONEにおける3㎏級の答えを見つける収斂進化(サメやシャチ)のようにある状況において最適に近い物が存在するはず• 実践→自分で試す．試すまで信じない
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何を重視すべきか
造るのは最高の機体
全域で全ての機体を凌駕する圧倒的なマシンスペック

機動力，攻撃力，防御力，高次の対応性
高信頼性
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設計の要素• 足の長さ→サーボトルク，スピード• 腰の幅→歩行• 腕の長さ→ルール• 肩幅→ちょっと前までルール• 胴体の長さ(重心位置)→ルール，歩行• 前まで自由に設計できる部分は無かった?
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設計についてTATENO MANUFACTURING 8

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マシンコンセプト• 最高重量出力比– Max Power Weight Ratio(前機Brunhildからの引継ぎ)• 効率化，単純化，短時間での開発
krs-4034:23,krs-6003:4
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特徴を中心とした

機体紹介
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立野製作所特徴• メカ– ダブルトルク-ツインサーボ– Double axial radial elastic coupling– ビッグフレイムガード– クイックチェンジ回路– ワンタッチカバー
特にメカについて説明！
・自作基盤・プログラム
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ダブルトルク-ツインサーボ••

長穴減速最大トルク：
39.6 *2= 79.2 kgf・cm
スピード：0.16s/60°•

参考– KRS-4034
最大トルク：41.7kgf・cm
スピード：0.17s/60°– KRS-4032
最大トルク：
19.8kgf・cm
スピード：0.08s/60°
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ダブルトルク-ツインサーボ
メリット

デメリット

• 出力二倍• ギヤ保護• 電流，トルク比例
負荷一定と仮定
サーボ1つあたり発熱減少• サーボ重量2倍• 部品点数増加• サーボ出力角度
ずれると負荷が増大

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Double axial radial elastic coupling？
二重軸方向，回転方向，弾性体継ぎ手

出力カバー
下出力軸

フレームカバー
上フランジすべり軸受

今までの見た目を変えないため混み合っている

弾性体カップリング
出力スペーサ
上フレーム
下出力軸
サーボホーン
フレーム軸下フランジすべり軸受
下フレーム
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ビッグフレイムガード• 三本の平行リンク
常にフレーム間ガード• 指の挟みこみを防ぐ• 相手の攻撃も
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クイックチェンジ回路

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ワンタッチカバーTATENO MANUFACTURING 18

立野製作所足腰• 外見への影響抑制→コンパクト，高剛性• ありそうでなかった？
– 発想の足し算
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立野製作所腕• 速く,強く,的確に• 面ではなく線のイメージ• 設計の段階では肩ロールはダブルサーボだったが重量の問題でシングルに31回大会でトルク不足を感じダブルに
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初期設計段階から今まで

機体の変遷
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設計変遷

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機体の説明は以上です

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最後にまとめTATENO MANUFACTURING 25

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ロボットのピラミッド
操縦技量
調整
プログラム

上には土台よりも大きなものは積みあがらない加工
メカ設計,回路設計
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最終的には…
• その人の好みとこだわり– 誰がなんと言おうと好きなものを作った方が良い

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立野製作所独立自尊• 自分自身の心に従え!
他人の言うことなんて気にするな
本にはこう書いてあった ～がこう言っていただから何だ！確かめたのか！文句があるならお前がやれ！

好きなもの作った方がずっと楽しい
自分のマシンこそ最高のマシン！
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立野製作所全身全霊• 設計,回路設計,加工,組立,プログラミング

全て手を抜いてはいけない• 手を抜いた場所がそのマシンの完成度!

様々な制約,こだわりの中から最高の妥協点を！
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Q&A

質疑応答
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