同期式8CHﾊﾟﾙｽﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾗ
SPM8C-01
ＴＣＰ／ＩＰ通信取扱説明書
2646(改訂3)

APPLICATIONOFELECTRONIC

DEVICESツ ジ 電 子 株 式 会 社〒 300-0013 茨 城 県 土 浦 市 神 立 町 3739
TEL.029-832-3031( 代 )FAX.029-832-2662
URL
http://www.tsujicon.jp/
E-mail info2@tsuji-denshi.co.jp

コマンドリスト
Ｎ：ノーマルコントロール用コマンド

Ｆ：ファンクションコントロール用コマンド Ｎ／Ｆ：共通コマンド

コマンド形式 と 応答形式
N

NSPDｘ:HHHHH/MMMMM/LLLLL/RR

N

NSPDｘ?

N

NSETｘCuvw

N

NSETｘ?

F

ＦSPDｘ:HHHHH/MMMMM/LLLLL/RRF

ＦSPDｘ?

F

ＦSETｘCbbbbbbbb

F

ＦSETｘ?

NSPDｘ:DDDDD/DDDDD/DDDDD/DD

コマンド と 応答の意味
ﾓｰﾀ x のHSPD/MSPD/LSPD/RATE設定〃 設定内容問い合わせと応答形式
ﾓｰﾀ x の駆動方式、ＬＳ設定、動作方向設定

NSETｘCuvw

ＦSPDｘ:DDDDD/DDDDD/DDDDD/DD

ＦSETｘCbbbbbbbb〃 設定内容問い合わせと応答形式
ﾌｧﾝｸｼｮﾝ x のHSPD/MSPD/LSPD/RATE設定〃 設定内容問い合わせと応答形式
ﾌｧﾝｸｼｮﾝ x の駆動方式、ＬＳ設定、動作方向設定〃 設定内容問い合わせと応答形式

N/F LSEＡ，ＬＳＥＳ，ＬＳＳＡ，ＬＳＳＳ

LS停止形式設定

N/F SLS?

LS停止形式問い合わせと応答形式

LSEA

N

NＸ

ﾉｰﾏﾙﾓｰﾄﾞへの変更

N

NhhS

ﾉｰﾏﾙﾓｰﾄﾞでhhで指定したﾓｰﾀの選択

N

NhhR

ﾉｰﾏﾙﾓｰﾄﾞでhhで指定したﾓｰﾀの非選択

N

NｘS

ﾉｰﾏﾙﾓｰﾄﾞでﾓｰﾀxの選択

N

NｘＲ

ﾉｰﾏﾙﾓｰﾄﾞでﾓｰﾀxの非選択

N/F MODE?

N11110000 0:NOT 1:SELECT

ﾓｰﾄﾞの問い合わせとﾉｰﾏﾙﾓｰﾄﾞ時の応答形式

N/F SPDH、ＳＰＤＭ、ＳＰＤＬ

速度選択

N/F SPD?

選択速度問い合わせと応答形式

SPDH, SPDM, SPDL

N/F +J, -J+JOG, -JOG(１ﾊﾟﾙｽ歩進）

N/F +G, -G

選択速度による連続移動（SCAN)

N/F ABS±DDDDDDD

選択速度による絶対位置移動

N/F REL±DDDDDDD

選択速度による相対位置移動

N/F STOPE(急停止）, STOPS（減速停止）

停止

N/F PRS±DDDDDDD

ｶｳﾝﾀﾌﾟﾘｾｯﾄ

N/F STS?

FHH, NHH

状態読み出しと応答形式

N/F CNT?

±DDDDDDD

ｶｳﾝﾀ読み出しと応答形式

N

NCNTx±DDDDDDD

ﾉｰﾏﾙｺﾝﾄﾛｰﾙ ﾓｰﾀxｶｳﾝﾀﾌﾟﾘｾｯﾄ

N

NCNTx?

ﾉｰﾏﾙｺﾝﾄﾛｰﾙ ﾓｰﾀxｶｳﾝﾀ読み出しと応答形式

F

FX

ﾌｧﾝｸｼｮﾝｺﾝﾄﾛｰﾙ指定

F

Fx

ﾌｧﾝｸｼｮﾝｺﾝﾄﾛｰﾙ指定＆ﾌｧﾝｸｼｮﾝ x 指定

N/F MODE?

±DDDDDDD

Fx

ｺﾝﾄﾛｰﾙ状態読み出しと応答形式

F

FCNTx±DDDDDDD

ﾌｧﾝｸｼｮﾝ x ｶｳﾝﾀﾌﾟﾘｾｯﾄ

F

FCNTx?

±DDDDDDD

ﾌｧﾝｸｼｮﾝ x ｶｳﾝﾀ読み出しと応答形式

N/F LS?

CWLS:HH CCWLS:HH

ＬＳ状態読み出しと応答形式

N/F VER?

1.01 06-05-10 SPM8C01

ﾊﾞｰｼﾞｮﾝ情報読み出しと応答形式

コマンドリスト（ＰＭ１６Ｃとの互換コマンド）

ＰＭ１６Ｃ−０２Ｚ、ＰＭ１６Ｃ−０４，ＰＭ１６Ｃ−０４Ｓで使われている以下のコマンドが使用できます。
このコマンドを使用するときは、１軸ずつ動かすモードになります。
ＰＭ１６ＣシリーズでＡ position制御のみで行う場合と同じ制御方法になります。
但し、使える軸は０〜７（８軸）となります。

コマンド形式 と 応答形式
Ｓ１０

reply:Ｒ□Ｆ
ＰＭ１６Ｃ互換モードで無いとき"RFF"

コマンド と 応答の意味
ＰＭ１６Ｃ互換モードになっていてﾓｰﾀ □が選ばれている(□：0〜７）

Ｓ１１□

□：０〜７

PM16C互換モードにしてチャンネル□を選択する

Ｓ２０

reply:Ｒ□□□□□□（HEX)

選ばれたチャンネルの現在位置を読み出す

Ｓ２１

reply:Ｒ□□（ＨＥＸ）

コントローラのステータスを読み出す

Ｓ３０□□

Ａ position ２ byteコマンド

Ｓ３２ｘｘｘｘｘｘ□□
Ｓ３２ｘｘｘｘｘｘ□□Ｂ

08:+jog

09:-jog

0E:+scan0F:-scan

40:slow stop

80:EM stop

Ａ position ８ byteコマンド□□：command data
12:rel. index

13:abs index

auto backlash remove by "B"Ｓ４ｘ０

reply:Ｒ□□□□□□（ＨＥＸ）

Position read out

Ｓ４ｘＡ

reply:ＲXXYYZZ（ＨＥＸ）

MSPD(XX),LSPD(YY),ACC RATE(ZZ) read out

Ｓ５ｘ０ＸＸx:channel number 0 〜 7

Position preset upper byte XX(HEX)

Ｓ５ｘ１ＸＸx:channel number 0 〜 7

Position preset middle byte XX(HEX)

Ｓ５ｘ２ＸＸx:channel number 0 〜 7

Position preset lower byte XX(HEX)

Ｓ５ｘＡＸＸx:channel number 0 〜 7

MSPD set

Ｓ５ｘＢＸＸx:channel number 0 〜 7

LSPD set

Ｓ５ｘＣＸＸx:channel number 0 〜 7

ACC RATE set

Ｓ６

reply:ＲＦ□LS READ

Ｂｘ±ＤＤＤＤBx?

x:channel number 0 〜 7

Backlash data set 0 〜 ±９９９９（decimal)
reply:±ＤＤＤＤ（decimal)

Backlash data read８ｃｈ同期式パルスモータコントローラ SPM8C-01目

次

１． 概 要−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

2

２． 準 備−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

2

３． ネットワークの設定変更−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

3

４． パソコンの設定を元に戻す−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

4

５． 接続テスト −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

5

６． 通信コマンドについて −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

5

７． 各種設定コマンド及び設定状態読み出しコマンド−−−−−−−−−−−−−−−−−−

5

１） ノーマルコントロールで使用する設定 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

5２） ファンクションコントロールで使用する設定 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

6３） モード共通設定−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

7−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

7

８． 運転コマンド１） ノーマルコントロール−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

7２） ファンクションコントロール −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

9３） その他−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

10

９． コマンド例 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

10

１） ノーマルモードの設定例 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

10２） ファンクションモードの設定例−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

11−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−

11

１０．ＰＭ１６Ｃ互換コマンド

4／16

８ｃｈ同期式パルスモータコントローラ SPM8C-01
８ＣＨ 同期式パルスモータコントローラ ＳＰＭ８Ｃ−０１
LAN通信コントロール

取扱説明書
１． 概 要ＳＰＭ８Ｃ−０１についての取り扱い詳細は、別途ＮＰＭ２Ｃ−０１取扱説明書をご覧下さい。
本冊子では、LAN(Ethernet TCP/IP)を通してのコントロールについて解説します。
ＳＰＭ８Ｃ−０１はパネル上の押釦と表示器を使った手元コントロールのほかにお手持ちのパソコンから
LAN(Ethernet TCP/IP)を通してのコントロールができます。
Windows対応のサンプルソフトが用意されていますので、すぐにお使いいただけます。
２． 準 備
LANからのコントロールは、10Base-T/100Base-T通信ケーブルにより、ＴＣＰ／ＩＰコネクションによる
telnetプロトコルで行います。
ネットワークに接続するためにはIPアドレス、サブネットマスク、Port番号が設定されてなければなりません。
ＳＰＭ８Ｃ−０１の出荷時の設定は、 IP:192.168.1.55 サブネットマスク：255.255.255.0 Port番号：７７７７です。
パソコンと１：１で接続するにはクロスケーブルが必要ですが、ハブを介せばその必要はありません。
パソコンとの１：１接続テストは以下のように行います。
パソコンのＩＰアドレス、サブネットマスクを設定します。
たとえば、ＩＰアドレス：１９２．１６８．１．１０ サブネットマスク：２５５．２５５．２５５．０ としてみてください。
設定の仕方は、各パソコンのマニュアルをご覧下さい。
MS-DOSプロンプトを選択し、MS-DOSプロンプト内で ｐｉｎｇ を起動します。
Ｃ：￥Ｗｉｎｄｏｗｓ＞ｐｉｎｇ １９２．１６８．１．５５
Ｐｉｎｇｉｎｇ １９２．１６８．１．５５ ｗｉｔｈ ３２ ｂｙｔｅｓ ｏｆ ｄａｔａ：
Reply from 192.168.1.55: bytes=32 time=2ms TTL=255
Reply from 192.168.1.55: bytes=32 time=1ms TTL=255
Reply from 192.168.1.55: bytes=32 time=1ms TTL=255
Reply from 192.168.1.55: bytes=32 time=1ms TTL=255
Ｃ：￥Ｗｉｎｄｏｗｓ＞などと返ってくれば物理的な接続は、正しく行われています。
接続が正しくない場合、以下のようになります。
Ｃ：￥Ｗｉｎｄｏｗｓ＞ｐｉｎｇ １９２．１６８．１．５５
Ｐｉｎｇｉｎｇ １９２．１６８．１．５５ ｗｉｔｈ ３２ ｂｙｔｅｓ ｏｆ ｄａｔａ：
Ｒｅｑｕｅｓｔ ｔｉｍｅｄ ｏｕｔ．
Ｒｅｑｕｅｓｔ ｔｉｍｅｄ ｏｕｔ．
Ｒｅｑｕｅｓｔ ｔｉｍｅｄ ｏｕｔ．
Ｒｅｑｕｅｓｔ ｔｉｍｅｄ ｏｕｔ．

5／16

８ｃｈ同期式パルスモータコントローラ SPM8C-01
Ｃ：￥Ｗｉｎｄｏｗｓ＞
この場合は、接続を確認してもう一度実行してみてください。
３． ネットワークの設定変更
接続が正しいことを確認したら、次にＳＰＭ８Ｃ−０１のネットワーク上での新たなＩＰアドレス、ｔｅｌｎｅｔポート番号の変更を行います。（デフォルトのままで良ければ省略できます）
デフォルトでは、ＩＰアドレス：１９２．１６８．１．５５ ポート番号：７７７７に設定されています。
ＩＰアドレスはお使いのネットワークに合わせて設定してください。
ポート番号は変更する必要がなければそのまま「７７７７」でお使い下さい。
変更する必要がある場合は １００００〜１０９９９ を使われることをおすすめします｡
Windowsの画面でスタート→ファイル名を指定して実行とし、ファイル名にｔｅｌｎｅｔ １９２．１６８．１．５５ ９９９９と入力します。 ここで ９９９９ はＳＰＭ８Ｃ−０１内の設定用ポート番号になっています。
ＯＫボタンをクリックすると直ちにｔｅｌｎｅｔの画面になりＭＡＣ ａｄｄｒｅｓｓ ００２０４Ａ８０Ｆ１Ｂ６← 機種により違いがあります。

Ｓｏｆｔｗａｒｅ ｖｅｒｓｉｏｎ ０１．５（０３１００３）ＸＰＴＥ← 機種により違いがあります。

Ｐｒｅｓｓ Ｅｎｔｅｒ ｔｏ ｇｏ ｉｎｔｏ Ｓｅｔｕｐ Ｍｏｄｅと出ますので、３秒以内にリターンキーを押します。
３秒以内に幼いと回線は自動切断されます。このときはもう一度行ってください。
次に、・・・・・・
Ｃｈａｎｇｅ Ｓｅｔｕｐ：
０ Ｓｅｒｖｅｒ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ
１ Ｃｈａｎｎｅｌ １ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ
３ Ｅ−ｍａｉｌ ｓｅｔｔｉｎｇｓ
５ Ｅｘｐｅｒｔ ｓｅｔｔｉｎｇｓ
６ Ｓｅｃｕｒｉｔｙ
７ Ｆａｃｔｏｒｙ ｄｅｆａｕｌｔｓ
８ Ｅｘｉｔ ｗｉｔｈｏｕｔ ｓａｖｅ
９ Ｓａｖｅ ａｎｄ ｅｘｉｔ

Ｙｏｕｒ ｃｈｏｉcｅ ？

と出るので０を選び
IP Address : (192) 192. (168) 168. (001) 1. (55) 50
Set Gateway IP Address (N) N
Net mask : Number of Bit for Host Part (0 = default) (0)Change telnet config password (N) N

6／16

８ｃｈ同期式パルスモータコントローラ SPM8C-01などと ＩＰ アドレスを設定します。（上記は192.168.1.50 と設定する例です）
Gateway IP アドレスは必要に応じて入力してください。
Ｎｅｔｍａｓｋは ２５５．０．０．０のとき２４，２５５．２５５．０．０のとき１６，２５５．２５５．２５５．０のとき８などとします。
telnetの画面で入力文字が２重に表示される場合はターミナル→基本設定 でローカルエコーのチェックをはずしてみてください。
再び、・・・・・・
Ｃｈａｎｇｅ Ｓｅｔｕｐ：
０ Ｓｅｒｖｅｒ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ
１ Ｃｈａｎｎｅｌ １ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ
３ Ｅ−ｍａｉｌ ｓｅｔｔｉｎｇｓ
５ Ｅｘｐｅｒｔ ｓｅｔｔｉｎｇｓ
６ Ｓｅｃｕｒｉｔｙ
７ Ｆａｃｔｏｒｙ ｄｅｆａｕｌｔｓ
８ Ｅｘｉｔ ｗｉｔｈｏｕｔ ｓａｖｅ
９ Ｓａｖｅ ａｎｄ ｅｘｉｔ

Ｙｏｕｒ ｃｈｏｉcｅ ？

と出るので１を選び
Ｂａｕｄｒａｔｅ（３８４００）？

・・・・・そのままリターン

Ｉ／Ｆ Ｍｏｄｅ（４Ｃ）？

・・・・・そのままリターン

Ｆｌｏｗ（００）？

・・・・・そのままリターン

Ｐｏｒｔ Ｎｏ（７７７７）？

・・・・・ｔｅｌｎｅｔのポートアドレスを入れてリターン（デフォルトは７７７７，変更するときは１００００〜１０９９９を推奨）

ＣｏｎｎｅｃｔＭｏｄｅ（Ｃ０）？

・・・・・そのままリターン

Ｒｅｍｏｔｅ ＩＰ Ａｄｄｒｅｓｓ：（０００）．（０００）．（０００）．（０００）Ｒｅｍｏｔｅ Ｐｏｒｔ （０）？

・・・・・そのままリターン

ＤｉｓＣｏｎｎＭｏｄｅ（００）？

・・・・・そのままリターン

ＦｌｕｓｈｕＭｏｄｅ （８０）？

・・・・・そのままリターン

Pack Cntrl

・・・・・そのままリターン（１０）？

・・・・・そのままリターン（続けて３回）

ＤｉｓＣｏｎｎＴｉｍｅ（００：００）？ ・・・・・無通信自動切断時間ｍｍ：ｓｓ設定（デフォルトは００：００で５９９９秒＝９９分５９秒）
ＳｅｎｄＣｈａｒ １ （０Ｄ）

・・・・・そのままリターン

ＳｅｎｄＣｈａｒ ２ （０Ａ）

・・・・・そのままリターン

再び下のメニューにより ９ を選んで書き込み終了します。
Ｃｈａｎｇｅ Ｓｅｔｕｐ：
０ Ｓｅｒｖｅｒ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ
１ Ｃｈａｎｎｅｌ １ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ
３ Ｅ−ｍａｉｌ ｓｅｔｔｉｎｇｓ
５ Ｅｘｐｅｒｔ ｓｅｔｔｉｎｇｓ
６ Ｓｅｃｕｒｉｔｙ
７ Ｆａｃｔｏｒｙ ｄｅｆａｕｌｔｓ
８ Ｅｘｉｔ ｗｉｔｈｏｕｔ ｓａｖｅ
９ Ｓａｖｅ ａｎｄ ｅｘｉｔ

Ｙｏｕｒ ｃｈｏｉｃｅ ？

7／16

８ｃｈ同期式パルスモータコントローラ SPM8C-01

この中で、最低限変更が必要な項目はＩＰアドレスのみです。 不必要な変更はできるだけ避けてください。
もし、間違って変更してしまった場合は上の例の通りに設定を戻してください。
４． パソコンの設定を元に戻す
パソコンの設定を変更した場合は初期の設定値に戻します。
５． 接続テスト
ｔｅｌｎｅｔ等のＷｉｎｄｏｗｓ付属のソフトを使って接続テストをしてみてください。
ＤＯＳプロンプト画面で ｔｅｌｎｅｔ １９２．１６８．１．５５ ７７７７などと入力します。（新たに設定した値を使います）
ｔｅｌｎｅｔの画面が立ち上がったら、”ＶＥＲ？”コマンドなど返事がもらえるコマンドを送り、”１．００ ０５−０７−０７"などと返ってくれば正常に接続されたことが確認できます。
ｔｅｌｎｅｔは、ハード的な接続のほかにソフト的な接続が行われますので、接続を切るときは必ず、ｔｅｌｎｅｔによって行い、そのあとでケーブル接続を切って下さい。
６． 通信コマンドについて通信に使用するコマンドは全てＡＳＣＩＩデータのみ処理します。
通信のデリミタは、送受信ともにＣＲ＋ＬＦコードとします。
ＳＰＭ８Ｃ−０１のコマンドは、大別して① 各種設定コマンド 及び 設定状態読み出しコマンド② 運転コマンド③ 運転状態等 情報読み出しコマンドに分類できます。
７．〜 ９．項に分類別にコマンドを示します。
７． 各種設定コマンド及び設定状態読み出しコマンド
１） ノーマルコントロールで使用する設定
Ａ． ０ 〜 ７軸の速度設定コマンド
ｺﾏﾝﾄﾞ形式
NSPDｘ:HHHHH/MMMMM/LLLLL/RR
ここで
ＮＳＰＤ ： 固定文字
ｘ ： ０ 〜 ７ の数字で軸を指定します。
ＨＨＨＨＨ ： 最大５桁の１０進整数で その軸の最高速度を指定します。単位はＰＰＳです。
数値を省略した場合以前の設定がそのまま使われます。（以下同様です）
ＭＭＭＭＭ： 最大５桁の１０進整数で、その軸の中間速度を指定します。単位はＰＰＳです。
ＬＬＬＬＬ： 最大５桁の１０進整数で、その軸の最低速度をしていします。単位はＰＰＳです。
この最低速度は加減速時の開始又は終了速度になります。

ＲＲ： 最大２桁の０〜２１の１０進整数で、その軸の加減速率をコードで示したものです。

加減速率コード表
コード

ms/1000PPS

コード

0

1000

11

50

1

800

12

30

2

600

13

20

3

500

14

15

4

400

15

10

5

300

16

7.5

6

200

17

5

8／16

ms/1000PPS

８ｃｈ同期式パルスモータコントローラ SPM8C-01
7

150

18

4

8

125

19

2

9

100

20

1.5

21

1

10

75

問い合わせ

回答

NSPDｘ?

NSPDｘ:DDDDD/DDDDD/DDDDD/DD

ＮＳＰＤ ： 固定文字
ｘ ： ０ 〜 ７ の数字で軸を指定します。
回答のＤＤＤＤＤ／ＤＤＤＤＤ／ＤＤＤＤＤ／ＤＤ は順に最高速度（ＨＳＰＤ）、中間速度（ＭＳＰＤ）
最低速度（ＬＳＰＤ）、加減速率を表します。
Ｂ． 各軸毎の駆動方式・ＬＳ・方向設定コマンド
ｺﾏﾝﾄﾞ形式
NSETｘCuvw
ここで
ＮＳＥＴ ： 固定文字
ｘ ： ０ 〜 ７ の数字で軸を指定します。
Ｃ ： Ｃ：定速駆動方式

Ｔ：台形駆動方式

ｕ ： ＣＷ側のリミットスイッチを設定します。

Ｓ：Ｓ字駆動方式 を設定します。
０：disable(無効） １：ＮＣ（常時閉） ２：ＮＯ（常時開）

ｖ ： ＣＣＷ側のリミットスイッチを設定します。 ０：disable(無効） １：ＮＣ（常時閉） ２：ＮＯ（常時開）
ｗ ： パルス出力方向を設定します。
問い合わせ

回答

NSETｘ?

NSETｘCuvw

０：disable(無効） １：正方向 ２：逆方向

ＮＳＥＴ ： 固定文字
ｘ 、Ｃ，ｕ、ｖ、ｗの意味は上記、設定コマンドと同じです。
２） ファンクションコントロールで使用する設定
Ａ． ０ 〜 ７ ファンクションの速度設定コマンド
ｺﾏﾝﾄﾞ形式
ＦSPDｘ:HHHHH/MMMMM/LLLLL/RR
ここで
ＦＳＰＤ ： 固定文字
ｘ ： ０ 〜 ７ の数字で軸を指定します。
ＨＨＨＨＨ ： 最大５桁の１０進整数で その軸の最高速度を指定します。単位はＰＰＳです。
数値を省略した場合以前の設定がそのまま使われます。（以下同様です）
ＭＭＭＭＭ： 最大５桁の１０進整数で、その軸の中間速度を指定します。単位はＰＰＳです。
ＬＬＬＬＬ： 最大５桁の１０進整数で、その軸の最低速度をしていします。単位はＰＰＳです。

ＲＲ： 最大２桁の０〜２１の１０進整数で、その軸の加減速率をコードで示したものです。

この最低速度は加減速時の開始又は終了速度になります。
加減速率コード表はノーマルモードで使用する設定の項と同じです。
問い合わせ

回答

ＦSPDｘ?

ＦSPDｘ:DDDDD/DDDDD/DDDDD/DD

ＦＳＰＤ ： 固定文字
ｘ ： ０ 〜 ７ の数字で軸を指定します。
回答のＤＤＤＤＤ／ＤＤＤＤＤ／ＤＤＤＤＤ／ＤＤ は順に最高速度（ＨＳＰＤ）、中間速度（ＭＳＰＤ）
最低速度（ＬＳＰＤ）、加減速率を表します。

9／16

８ｃｈ同期式パルスモータコントローラ SPM8C-01
Ｂ． ファンクション毎の駆動方式・方向設定
ｺﾏﾝﾄﾞ形式
ＦSETｘCbbbbbbbb
ここで
ＦＳＥＴ ： 固定文字
ｘ ： ０ 〜 ７ の数字で軸を指定します。
Ｃ ： Ｃ：定速駆動方式

Ｔ：台形駆動方式

Ｓ：Ｓ字駆動方式 を設定します。

ｂｂｂｂｂｂｂｂ ： ８個の文字列で各々０か１か２です。軸０，１，２，・・・・７の出力状態を設定します。
０に設定した場合その軸へはパルス出力されません。
１に設定すると正方向へパルス出力され、２に設定すると逆方向への出力と
なります。
問い合わせ

回答

ＦSETｘ?

ＦSETｘCbbbbbbbb

ＦＳＥＴ ： 固定文字
ｘ 、Ｃ，ｂｂｂｂｂｂｂｂの意味は上記、設定コマンドと同じです。
３） モード共通設定
Ａ． リミット停止形態（減速停止、急停止、全軸同時停止、個別停止）の設定
ｺﾏﾝﾄﾞ形式
LSEA
ここで
ＬＳ ： 固定文字
Ｅ ： Ｅ：急停止（Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ） Ｓ：減速停止（Ｓｌｏｗ ｄｏｗｎ）
Ａ ： Ａ：全軸停止（Ａｌｌ ａｘｉｓ） Ｓ：個別停止（Ｓｉｎｇｌｅ ａｘｉｓ）
問い合わせ

回答

SLS?

LSEA
ここで
ＬＳ ： 固定文字
Ｅ ： Ｅ：急停止（Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ） Ｓ：減速停止（Ｓｌｏｗ ｄｏｗｎ）
Ａ ： Ａ：全軸停止（Ａｌｌ ａｘｉｓ） Ｓ：個別停止（Ｓｉｎｇｌｅ ａｘｉｓ）

８． 運転コマンド１） ノーマルコントロール
ノーマルコントロールモードの選択（動作軸を指定しないで以前の設定を利用するとき）ｺﾏﾝﾄﾞ形式
NＸ

各軸の選択状態は過去の情報になる
ここで
ＮＸ ： 固定文字

ノーマルコントロールの駆動軸複数選択
ｺﾏﾝﾄﾞ形式
NhhS

hh:０〜７軸のhex表現

Ｓ：選択状態にする

NhhR

hh:０〜７軸のhex表現

Ｒ：非選択状態にする

ここで
Ｎ ： 固定文字Ｓ ： 固定文字（指定軸を選択状態にする）
Ｒ ： 固定文字（指定軸を非選択状態にする）
ｈｈ ： ０ 〜 ７ までの軸の１６進表現
10／16

８ｃｈ同期式パルスモータコントローラ SPM8C-01
例） 軸 ０，２，４，６軸を選択状態にする
Ｎ５５Ｓ例） 軸 １，３，５，７軸を非選択状態にする
ＮＡＡＲ
例） 軸 ０，１ を選択状態にする
Ｎ０３Ｓ
ノーマルコントロールの駆動軸単独選択
ｺﾏﾝﾄﾞ形式
NｘS
ここで
Ｎ ： 固定文字ｘ ： ０ 〜 ７ の軸指定数
Ｓ ： 固定文字（指定軸を選択状態にする）
Ｒ ： 固定文字（指定軸を非選択状態にする）
問い合わせ

回答

MODE?

N11110000 0:NOT 1:SELECT
ここで
ＭＯＤＥ？ ： 固定文字
Ｎ ： 固定文字
１１１１００００ ： ０、１の数字で０は非選択、１は選択状態を表す。

SPEEDボタン選択（ファンクションコントロールも同じになります）
ｺﾏﾝﾄﾞ形式
SPDH
ここで
ＳＰＤ ： 固定文字
H:H選択 Ｍ：Ｍ選択 Ｌ：Ｌ選択
問い合わせ

回答

SPD?

SPDH, SPDM, SPDL

動作コマンド（ファンクションコントロールも同じになります）
コマンド内容コマンド形式

JOG(+)/JOG(-)コマンド+J, -J

SCAN(+)/SCAN(-)コマンド+G, -G

絶対位置移動コマンド

ABS±DDDDDDD

相対位置移動コマンド

REL±DDDDDDD

停止コマンドSTOPE(急停止）, STOPS（減速停止）

パルスカウンタリセット・プリセット PRS±DDDDDDD
パルスコントロール状態読み出し（ファンクションコントロールも同じになります）
問い合わせ

回答

STS?

FHH、 ＮＨＨ
Ｆ：ﾌｧﾝｸｼｮﾝｺﾝﾄﾛｰﾙ

Ｎ：ﾉｰﾏﾙｺﾝﾄﾛｰﾙ

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８ｃｈ同期式パルスモータコントローラ SPM8C-01
HH:hex mcc status
UPPER H

LOWER HＤ７ Ｄ６ Ｄ５ Ｄ４ Ｄ３ Ｄ２ Ｄ１ Ｄ０
BUSY BITSSEND BITERROR BIT

DRIVE BITFSEND BIT

MAN BITDREND BIT

LSEND BIT
BUSY BIT

0でｺﾏﾝﾄﾞ実行可能。DRIVE中は、STOPｺﾏﾝﾄﾞのみ受付可能

DRIVE BIT

１でDRIVE中を示す。

DREND BIT

１でDRIVE終了を示す。次のｺﾏﾝﾄﾞでRESETされる。

ERROR BIT

書き込まれたｺﾏﾝﾄﾞやﾃﾞｰﾀにｴﾗｰあり。

MAN BIT

使用していません

LSEND BIT

DRIVE中にﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁで停止したことを示す。

SSEND BIT

DRIVE中にｽﾛｰ停止ｺﾏﾝﾄﾞで停止したことを示す。

FSEND BIT

DRIVE中に急停止ｺﾏﾝﾄﾞで停止したことを示す。

現在カウンタ読み出し（ファンクションコントロールも同じ）
問い合わせ

回答

CNT?

±ＤＤＤＤＤＤＤ

ｘカウンタ書き込み
NCNTｘ±DDDDDDD
ここで
ＮＣＮＴ ： 固定文字
ｘ ： ０ 〜 ７ の数字で軸を指定します。
±ＤＤＤＤＤＤＤ ： 最大±７桁の１０進整数でその軸の現在カウンタをプリセットします。
ｘ軸カウンタ読み出し
問い合わせ

回答

NCNTｘ?

±ＤＤＤＤＤＤＤ

２） ファンクションコントロール
ファンクションコントトロールの選択（ファンクションを指定しないで以前の設定を利用するとき）ｺﾏﾝﾄﾞ形式
ＦＸ

ファンクションＮｏの選択は過去の情報になる
ここで
ＦＸ ： 固定文字

ファンクションコントロールでファンクションｘを選ぶ
ｺﾏﾝﾄﾞ形式
Fｘ
ここでＦ ： 固定文字ｘ ： ０ 〜 ７ のファンクション指定数
問い合わせ

回答

MODE?

Fｘ
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８ｃｈ同期式パルスモータコントローラ SPM8C-01
ここでＭＯＤＥ？ ： 固定文字
Ｆ ： 固定文字ｘ ： ０ 〜 ７ のファンクション指定数
ファンクションｘカウンタ書き込み
ＦCNTｘ±DDDDDDD
ここで
ＮＣＮＴ ： 固定文字
ｘ ： ０ 〜 ７ の数字ファンクションを指定します。
±ＤＤＤＤＤＤＤ ： 最大±７桁の１０進整数でその軸の現在カウンタをプリセットします。
ファンクションｘカウンタ読み出し
問い合わせ

回答

FCNTｘ?

±ＤＤＤＤＤＤＤ

ＬＳ状態読み出し
問い合わせ

回答

ＬＳ？

CWLS:HH CCWLS:HH

以下のコマンドは個別コントロールと同じになります。
SPEEDボタン選択
JOG(+)/JOG(-)コマンド
SCAN(+)/SCAN(-)コマンド
絶対位置移動コマンド
相対位置移動コマンド
停止コマンドパルスカウンタリセット・プリセット
パルスコントロール状態読み出し
現在カウンタ読み出し
３） その他
バージョン情報読み出し
問い合わせ

回答

ＶＥＲ？

１．００ ０５−０６−２３など

９． コマンド例
１） ノーマルモードの設定例
モータ ０：不動作 １：正方向 ２：逆方向
ＬＳ ０：不動作 １：NＣ
２：ＮＯ
ＬＳ設定
速度設定
ﾓｰﾀ 動作 +LS -LS Ｈ
Ｍ Ｌ
駆動
0
1
2
2 1000 100 10 Ｓ
ＮＳＥＴ０Ｓ２２１ ＮＳＰＤ０：１０００/100/10/
1
1
2
2 1000 100 10 Ｓ
ＮＳＥＴ１Ｓ２２１ ＮＳＰＤ１：１０００/100/10/
21
2
2 1000 100 10 Ｓ
ＮＳＥＴ２Ｓ２２１ ＮＳＰＤ２：１０００/100/10/
32
22 1000 100 10 Ｓ
ＮＳＥＴ３Ｓ２２２ ＮＳＰＤ３：１０００/100/10/
42
22 1000 100 10 Ｓ
ＮＳＥＴ４Ｓ２２２ ＮＳＰＤ４：１０００/100/10/
52
22 1000 100 10 Ｓ
ＮＳＥＴ５Ｓ２２２ ＮＳＰＤ５：１０００/100/10/

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８ｃｈ同期式パルスモータコントローラ SPM8C-01

２） ファンクションモードの設定例
０：不動作 １：正方向 ２：逆方向
ﾌｧﾝｸｼｮﾝ 駆動 Ｍ０ Ｍ１ Ｍ２ Ｍ３ Ｍ４ Ｍ５ Ｍ６ Ｍ７
ﾌｧﾝｸｼｮﾝ０ Ｓ

2

1

2

1

0

0

0

0

ＦＳＥＴ０Ｓ２１２１００００

ﾌｧﾝｸｼｮﾝ１ Ｓ

1

1

2

2

0

0

0

0

ＦＳＥＴ１Ｓ１１２２００００

ﾌｧﾝｸｼｮﾝ２ Ｓ

1

1

1

1

0

0

0

0

ＦＳＥＴ２Ｓ１１１１００００

ﾌｧﾝｸｼｮﾝ３ Ｓ

0

0

0

0

1

0

0

0

ＦＳＥＴ３Ｓ００００１０００

ﾌｧﾝｸｼｮﾝ４ Ｓ

0

0

0

0

0

1

0

0

ＦＳＥＴ４Ｓ０００００１００

ﾌｧﾝｸｼｮﾝ５ Ｓ

0

0

0

0

1

1

0

0

ＦＳＥＴ５Ｓ００００１１００

ﾌｧﾝｸｼｮﾝ６ Ｓ

0

0

0

0

1

2

0

0

ＦＳＥＴ６Ｓ００００１２００

１０．ＰＭ１６Ｃ互換コマンド
ＰＭ１６Ｃ−０２Ｚ、ＰＭ１６Ｃ−０４，ＰＭ１６Ｃ−０４Ｓで使われている以下のコマンドが使用できます。
このコマンドを使用するときは、１軸ずつ動かすモードになります。
ＰＭ１６ＣシリーズでＡ position制御のみで行う場合と同じ制御方法になります。
但し、使える軸は０〜７（８軸）となります。
PM16C互換モードにしてチャンネル□を選択する（ＰＭ１６Ｃ互換で動かすため互換モードにすることとチャンネルの選択ができます）
Ｓ１１□
ここで□：０〜７ のチャンネルを指定します
選ばれているチャンネルの読み出しと互換モードの確認
問合せ
回答
Ｓ１０

Ｒ□Ｆ
ここで
□：選ばれたチャンネルを表します
ＰＭ１６Ｃ互換モードで無いとき回答は"RFF"となります

選ばれているチャンネルの現在位置の読み出し
問合せ

回答

Ｓ２０

Ｒ□□□□□□（HEX)

コントローラのステータスを読み出す
問合せ

回答

Ｓ２１

Ｒ□□（ＨＥＸ）

モータ動作コマンド
Ａポジション２バイトコマンド
Ｓ３０□□□□ ：０８ +JOG

：０９ -JOG：４０ SLOW STOP

：０Ｅ +SCAN：８０ EM STOP
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：０Ｆ -SCAN

８ｃｈ同期式パルスモータコントローラ SPM8C-01

Ａポジション８バイトコマンド
Ｓ３２ｘｘｘｘｘｘ□□
Ｓ３２ｘｘｘｘｘｘ□□Ｂ□□ ：１２ 相対位置移動：１３ 絶対位置移動

最後に”Ｂ”が付くと自動バックラッシュ調整移動をします

記憶データ変更・読み出しコマンド
現在位置の読み出し
問合せ

回答

Ｓ４ｘ０

Ｒ□□□□□□（ＨＥＸ）

ここで
ｘ ：読み出したいチャンネル ０ 〜 ７□・・・・・□ ：現在位置データ（ＨＥＸ）

設定速度・加減速率の読み出し
問合せ

回答

Ｓ４ｘＡ

ＲXXYYZZ（ＨＥＸ）

ここで
ＸＸ ：ＭＳＰＤＹＹ ：ＬＳＰＤＺＺ：加減速ＲＡＴＥ

コード表現です（Ｓ４ｘ９で問い合わせるとＸＸの場所にＨＳＰＤが読み出せます）

現在位置のプリセット
Ｓ５ｘ０ＸＸx:channel number 0 〜 7

Position preset upper byte XX(HEX)

Ｓ５ｘ１ＸＸx:channel number 0 〜 7

Position preset middle byte XX(HEX)

Ｓ５ｘ２ＸＸx:channel number 0 〜 7

Position preset lower byte XX(HEX)

Ｓ５ｘ９ＸＸx:channel number 0 〜 7

ＨSPD set

Ｓ５ｘＡＸＸx:channel number 0 〜 7

MSPD set

Ｓ５ｘＢＸＸx:channel number 0 〜 7

LSPD set

速度設定

ここで
ＸＸ ：コード表現となります
簡易コード表（中間値は省略してあります。小数点付はKPPS単位です）
ｺｰﾄﾞ PPS ｺｰﾄﾞ PPS ｺｰﾄﾞ PPS ｺｰﾄﾞ PPS ｺｰﾄﾞ PPS ｺｰﾄﾞ PPS ｺｰﾄﾞ PPS ｺｰﾄﾞ PPS
00

5 18

1300 304700 486100 60

9000 78

13.8 90

18.7 A8

28.6

04

75 1C

1700 34

4100 4C

6500 64

9800 7C

14.6 9419.8 AC30.7

08250 202100 38

4500 50

6900 68

10.6 80

15.4 98

21.2 B0

33.1

0C

450 242500 3C

4900 54

7300 6C

11.4 84

16.2 9C

22.7 B435.9

10650 282900 40

5300 58

7700 70

12.2 8817.1 A0

24.5 B838.2

14900 2C

3300 44

5700 5C

8200 74

12.9 8C

17.8 A4

26.6 BB

40.0

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８ｃｈ同期式パルスモータコントローラ SPM8C-01

加減速率設定Ｓ５ｘＣＸＸx:channel number 0 〜 7

ACC RATE set

ここで
ＸＸ ：コード表現となります
コード表（中間値は省略してあります。単位はms/1000PPSです）
ｺｰﾄﾞ

RATE

ｺｰﾄﾞ

RATE

ｺｰﾄﾞ

RATE

ｺｰﾄﾞ

RATE

00

1000

06

200

0C

30

12

4

01

800

07

150

0D

20

13

2

02

600

08

125

0E

15

14

1.5

03

500

09

100

0F

10

15

1

04

400

0A

75

10

7.5

05

300

0B

50

11

5

バックラッシュ補正位置データの読み出しと書き込み
問い合わせ

回答

Bx?

±ＤＤＤＤ（decimal)

Backlash data read

書き込み
Ｂｘ±ＤＤＤＤ

Backlash data set 0 〜 ±９９９９（decimal)

ＬＳ状態読み出し
問い合わせ

回答

Ｓ６

ＲＦ□
ここで
□ ：ＨＥＸ表現ですｂ０/１：ＣＷ ＬＳ ＯＦＦ

b1/1：ＣＣＷ ＬＳ ＯＦＦ

その他、ご不明の点は下記宛お問い合わせ下さい。
ツジ電子株式会社

開発･設計部〒３００−００１３ 茨城県土浦市神立町３７３９
TEL 029-832-3031(代) FAX 029-832-2662
e-mail : info2@tsuji-denshi.co.jp

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