1～4CHﾊﾟﾙｽﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾗ
PM4C-06ｼﾘｰｽﾞ(PMCD-06X, PM2C-06, PM3C-06, PM4C-06)(LAN/RS232C/GP-IB通信ﾎﾟｰﾄ標準装備)

取扱説明書
(3073

APPLICATION

OF

改訂10/2013-11-20)

ELECTRONIC

DEVICESツ ジ 電 子 株 式 会 社
本社／〒300-0013 茨城県土浦市神立町3739
TEL.029-832-3031㈹ FAX.029-832-2662
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PM4C-06 SERIES COMMAND LIST
４ＣＨのＰＭ４Ｃ用として用意されていますが、１ＣＨ～３ＣＨコントローラはそれぞれ該当するコマンドをお使いください。
ＬＡＮ，ＲＳ２３２Ｃ，ＧＰ－ＩＢ (ﾃﾞﾘﾐﾀはCR+LF(固定))共通のコマンドになっています。
新コマンドリスト（ＰＭ１６Ｃ－０４ＸＤ（Ｌ）と互換性があります）
x : 0～3/ﾁｬﾝﾈﾙを示します。dddd･･･ : 10進数を示します。
ﾓｰﾄﾞ
R
R
R
R/L

コマンド
ABSx±dddddddddd
ASSTP,AESTP
BLx±ddddddd
BL?x

R
R
R/L

CSCANPx,CSCANNx
FLx±ddddddd
FL?x

R
R
R/L
R
R
R/L

JOGPx,JOGNx
LOC
LS?
PAUSE ON, PAUSE OFF, PAUSE?
PSx±ddddddd
PS?x

R
L
R
R/L
R

RELx±dddddddddd
REM
RTExddd
RTE?x
SCANHPx,SCANHNx

RR

SCANPx,SCANNxSETHPx0XYZ

R/L
R
R/L
R

SETHP?xSETJGxdddd
SETJG?x
SETLSxDYYY0yyy

R/L
R

SETLS?x
SETMTxABCD

応 答 内 容absolute index scan
all moving motor slow stop or fast stop
set backward digital limit
read backward digital limit
reply:±ddddddd(decimal)
constant speed scan to cw or ccw direction
set forward digital limit position
read forward digital limit
reply:±ddddddd(decimal)
Jog command(one step to cw or ccw direction)
Local mode change
LS read
reply:abcdHJKL
set pause, clear pause, read out/reply: ON or OFF
preset position dataread position data
reply:±ddddddd(decimal)
relative index scanRemote mode changeacc. rate set
ddd:0～021(see RATE TABLE p9 )read acc. RATE
reply:ddd
accelerative scan to cw or ccw direction
if HP switch then stop
accelerative scan to cw or ccw direction
HP find information set
X:found/1,not found/0(reserved)
Y:found dir. 0/cw,1/ccw(reserved)
Z:auto start dir. 0/cw,1/ccw
read HP find information reply:0XYZ
set Jog pulse for manual PB
read JOG pulse for manual PB
reply:DDDD
set LS characteristics
D:digital limit enable/1, disable/0
Y:LS enable/1, disable/0
y:LS N.C/1, N.O/0
read LS setting
reply:DYYY0yyy(see SETLSx)
motor drive set
A:1/drive enable 0/disable
B:1/hold on
0/hold off
C:1/trapezoidal(fixed)
D:0/Pulse-Pulse 1/Pulse-Direction
2/PDR

ﾓｰﾄﾞ
R/L
R
R/L
R
R/L
R
R/L
R
R/L
R
R/L
R/L

R
R

コマンド
SETMT?x
SPDHx,SPDMx,SPDLx
SPD?x
SPDHxdddd･･･
SPDH?xSPDLxdddd･･･
SPDL?xSPDMxdddd･･･
SPDM?xSPRSx±ddddddd
SPRS?x
SRQx1(ONLY FOR GP-IB)
SRQx0(ONLY FOR GP-IB)
SRQ?x(ONLY FOR GP-IB)
SSTPx,ESTPx
STOPMDxAB

R/L
R/L

STOPMDx?
STQ?

R/L

STS?

R
R

PAUSE ON
PAUSE?
PAUSE OFFR/L

HDSTLS?

R/L

HOLD?xR

R/L

HOLDxON
HOLDxOFFHOLDTM?x
H_ONTM?x
HOLDTMxddd
H_ONTMxddd
H_OFTM?xR

H_OFTMxddd

R/L
R

応 答 内 容read motor set
reply:ABCD
change speed(can set 0～3ch individually)
read speed
reply:HSPD or MSPD or LSPD
set HSPD to ddd･･･ in pps unit(1～100,000)
read HSPD
reply:dddddd
set LSPD to ddd･･･ in pps unit(1～100,000)
read LSPD
reply:dddddd
set MSPD to ddd･･･ in pps unit(1～100,000)
read MSPD
reply:dddddd
set preset data for local mode
read preset data for local mode reply:±DDD･･･DD
SRQ flag set
auto reset after SRQ out
SRQ flag reset
SRQ flag read
reply:1 or 0
slow stop or fast stop
set PB and LS stop mde
A:0/LS slow stop 1/LS fast stop
B:0/PB slow stop 1/PB fast stop
read PB & LS stop mode reply:AB
A,B:0,1Remote/Local mode and moving motor information
reply: Rn or Ln n:0 ～ 4 stopping motor number(if n = 0 then you can't start another motor)
Status read out
reply:
R(L)abcd/PNNS/VVVV/HHJJKKLL/±uu･･･/±vv･･･/±ww･･･/±xx･･･
PNNS:P:cw moving N:ccw moving S:stopped
VVVV:LS status & hold off status
HH,JJ,KK,LL:mcc statusuu･･･,vv･･･,ww･･･,xx･･･ :current position
send before scan start command
reply ON or OFF
send after scan start command for synchronousscan start of multi channels
hard and soft limit sw read
reply:abcdHHHHSSSS abcd/ch, HHHH/hard SSSS/soft
hold on/off state read x:ch(0,1,･･･9,A,B,C,D,E,F)
reply: ON or OFF
hold on set to ch x
hold off set to ch x
CH x hold on time before motor starts read.
reply: ddddms.
Set CH x hold on time before motor starts.
(50 - 3,000ms.)
Ch x hold on release time after motor stops read.
reply: ddddms.
Set CH x hold on release time after motor stops.

保守用コマンドR/L
FROM0, FROM1
R/L
FROM?
R
REST
R/L
STSM?
R/L
VER?
R/L
VERH?

FROM selectcurrent FROM read reply:FROM0,FROM1
restart without power off-on
read status port1 of MCC06 aaaa/bbbb/cccc/dddd
read version reply:1.00 06-10-14 PM16C-04X
hardware version read reply:HD-VER0,1,2,5,6

旧コマンドリスト（PM4C-06ｼﾘｰｽﾞはPM4C-05Aｼﾘｰｽﾞの従来のｺﾏﾝﾄﾞをそのままお使い頂けます）
ﾓｰﾄﾞ
R

R/L
R
R/L

R

コマンド
S100
S101
S110
S111
S120
S121
S130
S131
S18
S19
S200
S201
S202
S210
S211
S212
S220
S221
S222
S230
S231
S232
S30□□

S31□□

S32□□

応 答 内 容A CH SRQ取り消し
GP-IBのみ
A CH SRQ要求〃
B CH SRQ取り消し〃
B CH SRQ要求〃
C CH SRQ取り消し〃
C CH SRQ要求〃
D CH SRQ取り消し〃
D CH SRQ要求〃
SRQ要求状態読出 R0□□:1/A POS., 2/B POS. 3/A,B POS.
SRQ送信ﾁｬﾝﾈﾙ読出 R0□□:1/A POS., 2/B POS. 3/A,B POS.
A CH ｶｳﾝﾀ読出
RA±DDDDDDD
D:10進数A CH 内部CPUｽﾃｰﾀｽ読出
RAHH
H:16進数b0 BIT:BUSY
A CH LS, HP, HOLD OFF状態読出
b0:CWLS,b1:CCWLS,b2:HP,b3:H.OFF
B CH ｶｳﾝﾀ読出
RB±DDDDDDD
D:10進数B CH 内部CPUｽﾃｰﾀｽ読出
RBHH
H:16進数b0 BIT:BUSY
B CH LS, HP, HOLD OFF状態読出
b0:CWLS,b1:CCWLS,b2:HP,b3:H.OFF
C CH ｶｳﾝﾀ読出
RC±DDDDDDD
D:10進数C CH 内部CPUｽﾃｰﾀｽ読出
RCHH
H:16進数b0 BIT:BUSY
C CH LS, HP, HOLD OFF状態読出
b0:CWLS,b1:CCWLS,b2:HP,b3:H.OFF
D CH ｶｳﾝﾀ読出
RD±DDDDDDD
D:10進数D CH 内部CPUｽﾃｰﾀｽ読出
RDHH
H:16進数b0 BIT:BUSY
D CH LS, HP, HOLD OFF状態読出
b0:CWLS,b1:CCWLS,b2:HP,b3:H.OFF
A POSITION 2 BYTE COMMAND□□：COMMAND
08:+JOG,
09:-JOG
0C:+CSPD SCAN
0D:-CSPD SCAN
0E:+SCAN
0F:-SCAN
16:PAUSE ON
17:PAUSE OFF
18:HOLD OFF
19:HOLD ON 1E:+SCAN & HP STOP 1F:-SCAN & HP STOP
40:SLOW STOP 80:EM.STOPB POSITION 2 BYTE COMMAND□□：COMMAND
08:+JOG,
09:-JOG
0C:+CSPD SCAN
0D:-CSPD SCAN
0E:+SCAN
0F:-SCAN
16:PAUSE ON
17:PAUSE OFF
18:HOLD OFF
19:HOLD ON 1E:+SCAN & HP STOP 1F:-SCAN & HP STOP
40:SLOW STOP 80:EM.STOPC POSITION 2 BYTE COMMAND□□：COMMAND
08:+JOG,
09:-JOG
0C:+CSPD SCAN
0D:-CSPD SCAN
0E:+SCAN
0F:-SCAN
16:PAUSE ON
17:PAUSE OFF
18:HOLD OFF
19:HOLD ON 1E:+SCAN & HP STOP 1F:-SCAN & HP STOP
40:SLOW STOP 80:EM.STOP

ﾓｰﾄﾞ

コマンド
S33□□

S380
±DDDDDDDHH
R

S381±DDDDDDDHH
S382±DDDDDDDHH
S383±DDDDDDDHH
S3900DDD
S3901DDD
S3902DDD
S3903DD
S3904DDDD
S3905DS3906D
S3907D
S3908DS3909±DDDDDD
S3910DDD
S3911DDD
S3912DDD
S3913DDS3914DDDD
S3915DS3916DS3917DS3918D
S3919±DDDDDD
S3920DDD
S3921DDD
S3922DDD
S3923DDS3924DDDD
S3925DS3926D
S3927DS3928D
S3929±DDDDDD応 答 内 容D POSITION 2 BYTE COMMAND□□：COMMAND
08:+JOG,
09:-JOG
0C:+CSPD SCAN
0D:-CSPD SCAN
0E:+SCAN
0F:-SCAN
16:PAUSE ON
17:PAUSE OFF
18:HOLD OFF
19:HOLD ON 1E:+SCAN & HP STOP 1F:-SCAN & HP STOP
40:SLOW STOP 80:EM.STOPA POSITION DECIMAL INDEX COMMAND
HH: 10:CSPD RELATIVE SCAN 11:CSPD ABSOLUTE SCAN
12:RELATIVE SCAN
13:ABSOLUTE SCAN
B POSITION DECIMAL INDEX COMMAND
HH: 10:CSPD RELATIVE SCAN 11:CSPD ABSOLUTE SCAN
12:RELATIVE SCAN
13:ABSOLUTE SCANC POSITION DECIMAL INDEX COMMAND
HH: 10:CSPD RELATIVE SCAN 11:CSPD ABSOLUTE SCAN
12:RELATIVE SCAN
13:ABSOLUTE SCAN
D POSITION DECIMAL INDEX COMMAND
HH: 10:CSPD RELATIVE SCAN 11:CSPD ABSOLUTE SCAN
12:RELATIVE SCAN
13:ABSOLUTE SCAN
A POSITION HSPDﾃﾞｰﾀ変更 DDD:3桁整数(000～254)
変更した速度ﾃﾞ ｰﾀは"S71"
A POSITION MSPDﾃﾞｰﾀ変更 DDD:3桁整数(000～254)
ｺﾏﾝﾄﾞ の後で有 効となる。
A POSITION LSPDﾃﾞｰﾀ変更 DDD:3桁整数(000～254)
A POSITION RATEﾃﾞｰﾀ変更 DD:2桁整数( 00～21 )A POSITION JOGﾊﾟﾙｽ 変更DDDD:4桁整数(0000～9999)
A POSITION LS STOP MODE変更 D: 0:SLOW STOP 1:FAST STOPA POSITION PB STOP MODE変更 D: 0:FAST STOP 2:SLOW STOPA POSITION HOLD OFF設定・解除 D: 0:解除 4:設定
A POSITION HP SCAN DIR変更
D: 0:CCW
8:CW
A POSITION ﾊﾟﾙｽｶｳﾝﾀﾌﾟﾘｾｯﾄ
DDDDDDD:7桁整数(0000000～8388607)
B POSITION HSPDﾃﾞｰﾀ変更 DDD:3桁整数(000～254)
変更した速度
ﾃﾞｰﾀは"S71"
B POSITION MSPDﾃﾞｰﾀ変更 DDD:3桁整数(000～254)
ｺﾏﾝﾄﾞの後で有B POSITION LSPDﾃﾞｰﾀ変更 DDD:3桁整数(000～254)
効となる 。
B POSITION RATEﾃﾞｰﾀ変更 DD:2桁整数( 00～21 )B POSITION JOGﾊﾟﾙｽ 変更DDDD:4桁整数(0000～9999)
B POSITION LS STOP MODE変更 D: 0:SLOW STOP 1:FAST STOPB POSITION PB STOP MODE変更 D: 0:FAST STOP 2:SLOW STOPB POSITION HOLD OFF設定・解除 D: 0:解除 4:設定
B POSITION HP SCAN DIR変更
D: 0:CCW
8:CW
B POSITION ﾊﾟﾙｽｶｳﾝﾀﾌﾟﾘｾｯﾄ
DDDDDDD:7桁整数(0000000～8388607)
C POSITION HSPDﾃﾞｰﾀ変更 DDD:3桁整数(000～254)
変更した速度
ﾃﾞｰﾀは"S71"
C POSITION MSPDﾃﾞｰﾀ変更 DDD:3桁整数(000～254)
ｺﾏﾝﾄ ﾞ の後で有 効
C POSITION LSPDﾃﾞｰﾀ変更 DDD:3桁整数(000～254)となる。
C POSITION RATEﾃﾞｰﾀ変更 DD:2桁整数( 00～21 )C POSITION JOGﾊﾟﾙｽ 変更DDDD:4桁整数(0000～9999)
C POSITION LS STOP MODE変更 D: 0:SLOW STOP 1:FAST STOPC POSITION PB STOP MODE変更 D: 0:FAST STOP 2:SLOW STOPC POSITION HOLD OFF設定・解除 D: 0:解除 4:設定
C POSITION HP SCAN DIR変更
D: 0:CCW
8:CW
C POSITION ﾊﾟﾙｽｶｳﾝﾀﾌﾟﾘｾｯﾄ
DDDDDDD:7桁整数(0000000～8388607)

ﾓｰﾄﾞ
R

R/L

R

コマンド
S3930DDD
S3931DDD
S3932DDD
S3933DDS3934DDDD
S3935DS3936DS3937DS3938D
S3939±DDDDDD
S400
S401
S402
S403
S404
S405
S410
S411
S412
S413
S414
S415
S420
S421
S422
S423
S424
S425
S430
S431
S432
S433
S434
S435
S48

S70R
S70L
S71H
S71M
S71L

応 答 内 容D POSITION HSPDﾃﾞｰﾀ変更 DDD:3桁整数(000～254)
変更した速度
ﾃﾞｰﾀは"S71"
D POSITION MSPDﾃﾞｰﾀ変更 DDD:3桁整数(000～254)
ｺﾏﾝﾄﾞの後で有D POSITION LSPDﾃﾞｰﾀ変更 DDD:3桁整数(000～254)
効となる。
D POSITION RATEﾃﾞｰﾀ変更 DD:2桁整数( 00～21 )D POSITION JOGﾊﾟﾙｽ 変更DDDD:4桁整数(0000～9999)
D POSITION LS STOP MODE変更 D: 0:SLOW STOP 1:FAST STOP
D POSITION PB STOP MODE変更 D: 0:FAST STOP 2:SLOW STOP
D POSITION HOLD OFF設定・解除 D: 0:解除 4:設定
D POSITION HP SCAN DIR変更
D: 0:CCW
8:CW
D POSITION ﾊﾟﾙｽｶｳﾝﾀﾌﾟﾘｾｯﾄ
DDDDDDD:7桁整数(0000000～8388607)
A POSITION HSPD ﾃﾞｰﾀ読出
RAH□□□□A POSITION MSPD ﾃﾞｰﾀ読出RAM□□□□A POSITION LSPD ﾃﾞｰﾀ読出RAL□□□□A POSITION RATE ﾃﾞｰﾀ読出
RAR□□□□A POSITION JOG ﾊﾟﾙｽ数読出
RAJP□□□□A POSITION ｽﾃｰﾀｽ読出RAS□□□□A POSITION HSPD ﾃﾞｰﾀ読出
RBH□□□□B POSITION MSPD ﾃﾞｰﾀ読出RBM□□□□B POSITION LSPD ﾃﾞｰﾀ読出RBL□□□□B POSITION RATE ﾃﾞｰﾀ読出
RBR□□□□B POSITION JOG ﾊﾟﾙｽ数読出
RBJP□□□□B POSITION ｽﾃｰﾀｽ読出
RBS□□□□C POSITION HSPD ﾃﾞｰﾀ読出
RCH□□□□C POSITION MSPD ﾃﾞｰﾀ読出RCM□□□□C POSITION LSPD ﾃﾞｰﾀ読出RCL□□□□C POSITION RATE ﾃﾞｰﾀ読出
RCR□□□□C POSITION JOG ﾊﾟﾙｽ数読出
RCJP□□□□C POSITION ｽﾃｰﾀｽ読出
RCS□□□□D POSITION HSPD ﾃﾞｰﾀ読出
RDH□□□□D POSITION MSPD ﾃﾞｰﾀ読出RDM□□□□D POSITION LSPD ﾃﾞｰﾀ読出
RDL□□□□D POSITION RATE ﾃﾞｰﾀ読出
RDR□□□□D POSITION JOG ﾊﾟﾙｽ数読出
RDJP□□□□D POSITION ｽﾃｰﾀｽ読出
RDS□□□□
ﾊﾟﾈﾙ面ｽﾃｰﾀｽ情報読出
Ｒ〇□HHhh 〇： L:LOCAL R:REMOTE □： C:CONDITION
N:NORMAL HH： b0:A POS. b1:B POS. b2:C POS.
b3:D POS. hh： b0:ABSﾓｰﾄﾞ b1:INDﾓｰﾄﾞ
b2:H.Pﾓｰﾄﾞ b3:SCANﾓｰﾄﾞ b4:Hｽﾋﾟｰﾄﾞ b5:Mｽﾋﾟｰﾄﾞ b6:Lｽﾋﾟｰﾄﾞ
REMOTE MODE CHANGE
LOCAL MODE CHANGE
H SPEED CHANGE
M SPEED CHANGE
L SPEED CHANGE

目
次
要
ペ－ジ
1) 特徴・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ １
2) ｺﾝﾄﾛｰﾙの概要・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ １
２．パネルの説明
1)前面パネルレイアウト ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ３
押ボタンＳＷ・表示器類詳細 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ４2)裏面パネルレイアウト ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ５
コネクタ類詳細 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ５
３．ﾓｰﾀ特性設定
1) 設定準備 と 設定終了 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ６2) HSPD （最高ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
表示 HI・・・・・・・・・・・・・・・・ ７3) MSPD （中間ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
表示 MI・・・・・・・・・・・・・・・・ ７4) LSPD （最低ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定
表示 LO・・・・・・・・・・・・・・・・ ７5) RATE （加減速ﾚｰﾄ ）の設定
表示 RT・・・・・・・・・・・・・・・・ ７6) JGPL （JOGﾊﾟﾙｽ数 ）の設定
表示 JOG ・・・・・・・・・・・・・・・ ７7)～9) ﾘﾐｯﾄSW(LS)特性の設定 表示 LS., LS.CNTCT, LS.Stop・・・・・・・・ ７10) 押しﾎﾞﾀﾝ停止の設定 表示 PB.Stop ・・・・・・・・・・・・・・・・・ ８11) ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌの設定 表示 HOLD OFF ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ８12) ﾎｰﾙﾄﾞｵﾝ時間の設定 H_ONtime ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ８13) ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ時間の設定 HOFFtime ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ８14) ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ停止の移動開始方向の設定 表示 HP.START・・・・・・・・・ ８15) HPLS 接点の設定 表示 HP CNTCT ・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ８16) ﾊﾟﾙｽ出力形態(P-P/P-D)の設定 表示 PLS MODE ・・・・・・・・・・・・ ８17) DIGITAL LS 有効/無効 の設定 表示 DIGTL LS ・・・・・・・・・・・・ ８18), 19) ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙLS値の設定 表示 CW DGLS, CCW DGLS ・・・・・・・・・・ ８20) RS232C BAUD RATEの設定 表示 232C BRT・・・・・・・・・・・・・・・ ８21) GP-IB ADDRESSの設定 表示 GPIB ADD ・・・・・・・・・・・・・・・・ ８
TABLE 1 SPEED DATA ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ９
TABLE 2 RATE DATA ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１０22)～24) LAN IP ADDRESS, PORTの設定 表示 LANIP:1, LANIP:2, Port no・・１１25) LAN MAC ADDRESS 確認 表示 MAC ・・・・・・・・・・・・・・・・・・１１
26)HAND BOXの動作ﾓｰﾄﾞ設定 表示 HAND BOX ・・・・・・・・・・・・・・・１１
４．LOCALﾓｰﾄﾞ運転
1) ｽﾋﾟｰﾄﾞの選択・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１１2) 動作ﾓｰﾄﾞの変更・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１２
3) ﾁｬﾝﾈﾙの選択 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１２4) 相対ｲﾝﾃﾞｯｸｽ歩進 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１２
5) 絶対ｲﾝﾃﾞｯｸｽ歩進 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１２6) 原点位置停止歩進 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１２
7) 連続歩進・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３8) JOG 歩進・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３9) 位置ﾃﾞｰﾀﾌﾟﾘｾｯﾄ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３
10) 同時運転・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３
11) 自動ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ機能 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３12) HAND BOX による操作 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３
５．REMOTE ﾓｰﾄﾞ運転
1) 信号名と通信内容・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１３2) 通信規格・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１４a)概要 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１
１．概b)LANﾎﾟｰﾄ(Ethernet TCP/IP)の設定 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・１４c)GP-IBﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽの設定 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１４d)RS232Cﾎﾟｰﾄの設定 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１５
６．通信コマンド解説
1)リモート・ローカル変更コマンド ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１５
2)ＳＲＱ関連コマンド ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１６
3)ステータス読み出しコマンド ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１６4)モータコントロールコマンド ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１６
5)パラメータ設定・読出しコマンド ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１９6)リミットＳＷ関連フラグ設定・読出しコマンド ・・・・・・・・・・・・・２２7)その他のコマンド ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２２
７．ファームウェアのバージョンアップ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２３
８．旧タイプ互換コマンド ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２５
1)S1ｺﾏﾝﾄﾞ（送受信について、送信ｺﾏﾝﾄﾞ例） ・・・・・・・・・・・・・・・２５2)S2ｺﾏﾝﾄﾞ（送受信について、送信ｺﾏﾝﾄﾞ例） ・・・・・・・・・・・・・・・２５
3)S3ｺﾏﾝﾄﾞ（送信について、送信ｺﾏﾝﾄﾞ例） ・・・・・・・・・・・・・・・・２７
4)S4ｺﾏﾝﾄﾞ（送受信について、送信ｺﾏﾝﾄﾞ例） ・・・・・・・・・・・・・・・２９5)S7ｺﾏﾝﾄﾞ（送受信について、送信ｺﾏﾝﾄﾞ例） ・・・・・・・・・・・・・・・３０
９． ハンドボックス（オプション） ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３１
１０．初期化データ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３１
１１．追加機能 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３２
１２．外部機器との接続 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３３
１３．性能・仕様 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３４

ＰＭ４Ｃ－０６シリーズ
１．概

取扱説明書

要
1) 特徴
1～4台のﾊﾟﾙｽﾓｰﾀのｺﾝﾄﾛｰﾙができます。
1～4台のﾊﾟﾙｽﾓｰﾀの諸特性(HSPD,MSPD,LSPD,RATE,LMSW)は、個別に容易に設定できます。
指定位置まで台形駆動で移動できます。････INDEX ﾓｰﾄﾞ
（絶対位置指示、相対位置指示が選択できます。）
ﾘﾐｯﾄSWにより停止できます。
ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの、種類（A,B の別）と、ENABLE,DISABLE は、個別に設定できます。
SCAN,RUN 運転中 STOP 押しﾎﾞﾀﾝにより停止できます。
1ﾊﾟﾙｽ歩進ができます。(※更にJOGﾊﾟﾙｽ数設定ができます。0～9999ﾊﾟﾙｽ)
ｲﾝﾁﾝｸﾞ運転ができます。
連続運転(RUN)ができます。
ｾﾚｸﾄされているﾁｬﾝﾈﾙ、現在の動作ﾓｰﾄﾞがLED表示器とﾗﾝﾌﾟ表示によって確認できます。
ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ停止(H.P STOP)ができます。
容易にﾓｰﾄﾞ切り替えができます。(HP, REL, ABS, SCAN)
LS停止、STOP押しﾎﾞﾀﾝ停止のとき急停止､ｽﾛｰ停止が選べます。
設定ﾃﾞｰﾀ、位置ﾃﾞｰﾀは、５年以上ﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟされています。
現在位置の表示器を各ﾁｬﾝﾈﾙ独立で持っていますので、1～4台までのﾓｰﾀの同時制御ができます。
ﾁｬﾝﾈﾙ選択が複数でｽﾀｰﾄすると自動的に同時ｽﾀｰﾄとなります。
ﾒｶの動きを見ながら操作するための HAND BOX(PM16C-HDX) が使用できます。
HAND BOX のﾁｬﾝﾈﾙ選択用ﾛｰﾀﾘSWで ﾁｬﾝﾈﾙ が選択でき、 CW/CCW の JOG 歩進ができます。
HAND BOX で H, M, L の速度選択ができます。
各ﾁｬﾝﾈﾙにﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ状態、ﾊﾟﾙｽ出力状態の表示ﾗﾝﾌﾟがあります。
ﾁｬﾝﾈﾙ毎にﾎｰﾙﾄﾞｵﾌができます。
そのﾁｬﾝﾈﾙが、起動されたときは、自動的にﾎｰﾙﾄﾞｵﾌが、解除され、停止後に再びﾎｰﾙﾄﾞｵﾌさせることができます。
ﾏﾆｭｱﾙでの内部ｺﾝﾄﾛｰﾗによる自動ｺﾝﾄﾛｰﾙのほかに外部ｺﾏﾝﾄﾞによるﾎｰﾙﾄﾞｵﾌのｺﾝﾄﾛｰﾙができます。
標準でLAN, RS-232CとGP-IB(IEEE-488規格)の通信ﾎﾟｰﾄを備えています。
2) ｺﾝﾄﾛｰﾙの概要
本ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾗ < PM4C-06ｼﾘｰｽﾞ > には、最大合計5個(PM4C-06)のﾏｲｸﾛｺﾝﾋﾟｭ-ﾀが内蔵されています。
それぞれの CPU の役目は、全体を制御する CPU 1 個とﾊﾟﾙｽﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾙ 用の CPU が 4 個の構成になっています。4 個のﾊﾟﾙｽﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾙ用 CPU にて各ﾁｬﾝﾈﾙ独立制御を行なっています。
現在位置、速度、立ち上がり立ち下がりﾚｰﾄ等は、ﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟされたﾒﾓﾘに保存され、必要なときに読み出されたり更新されます。

- 1 -＜装置内部制御概略図＞

ﾊﾟﾈﾙ面共通ｽｲｯﾁ
ﾊﾟﾈﾙ面共通LED
等

8×2行
LCD表示器
保存用
データメモリA POSITION
ﾊﾟﾙｽｺﾝﾄﾛｰﾙ
CPU

ﾊﾟﾙｽ出力L.S入力

8×2行
LCD表示器

メインＣＰＵ
ﾒｲﾝ CPUﾊﾞｽ

B POSITION
ﾊﾟﾙｽｺﾝﾄﾛｰﾙ
CPU

LAN
通信ﾎﾟｰﾄRS232C通信ﾎﾟｰﾄ

GP-IB
通信ﾎﾟｰﾄ

ﾊﾟﾙｽ出力L.S入力

8×2行
LCD表示器C POSITION
ﾊﾟﾙｽｺﾝﾄﾛｰﾙ
CPU

ﾊﾟﾙｽ出力L.S入力

8×2行
LCD表示器D POSITION
ﾊﾟﾙｽｺﾝﾄﾛｰﾙ
CPU

- 2 -

ﾊﾟﾙｽ出力
L.S入力

２．パネルの説明
1)前面パネルレイアウト①POWER SW
本装置(PM4C-06ｼﾘｰｽﾞ)の電源を投入するためのSWです。
電源投入後、本体ﾌｧｰﾑｳｪｱのﾊﾞｰｼﾞｮﾝがLCDに表示されます(V1.06以降)。
②ＨＡＮＤ

ＢＯＸ用接続コネクタ

本装置(PM4C-06ｼﾘｰｽﾞ)のｵﾌﾟｼｮﾝHAND BOX用の接続ｺﾈｸﾀです。
ここにHAND BOXのｹｰﾌﾞﾙｺﾈｸﾀを接続することにより即座にHAND BOXを使用することができます。
③状態表示ランプとLCD表示器(状態表示ﾗﾝﾌﾟ)CWLS :CW側のﾘﾐｯﾄSWの状態を表します。点灯でLS ONです。
CW:CW側のﾊﾟﾙｽ出力を表します。
CCW:CCW側のﾊﾟﾙｽ出力を表します。
CCWLS :CCW側のﾘﾐｯﾄSWの状態を表します。点灯でLS ONです。
MF:MOTOR FREE(= HOLD OFF)信号です。点灯で出力されていることを表します。
HP:HOME POSITION SWの状態を表します。 点灯で ON です。
(LCD表示器)
上段が現在位置ｶｳﾝﾀで、現在位置を表します。
下段がRUNﾓｰﾄﾞや操作に応じて相対位置移動量、絶対位置、ﾌﾟﾘｾｯﾄ値になります。
下段の値は下方のﾎﾞﾀﾝ操作で変更できます。
上段・下段ともSETUPﾓｰﾄﾞ時には各種設定内容の表示になります。
④SET DATA用桁移動ﾎﾞﾀﾝ
SETUPﾓｰﾄﾞや、絶対位置移動、相対位置移動などのﾃﾞｰﾀを設定するときに桁移動するﾎﾞﾀﾝです。
⑤SET DATA用INC/DECﾎﾞﾀﾝ
SETUPﾓｰﾄﾞや、絶対位置移動、相対位置移動などのﾃﾞｰﾀを設定するときに値をINC/DECします。
⑥REMOTEﾎﾞﾀﾝ
押す毎に点灯/消灯します。
点灯時：REMOTE ﾓｰﾄﾞ
消灯時：LOCAL ﾓｰﾄﾞになります。
ﾊﾟﾙｽｺﾝﾄﾛｰﾙの方式を本ﾊﾟﾈﾙ面か外部通信ﾗｲﾝで行なうかを切り替えます。

- 3 -⑦SETUPﾎﾞﾀﾝ
LOCALﾓｰﾄﾞ時に押すと点灯しSETUPﾓｰﾄﾞになり、各POSITIONのSPEEDﾃﾞｰﾀ,RATEﾃﾞｰﾀ等の確認・変更を行なうことが出来ます。
REMOTEﾓｰﾄﾞでは操作できません。またSETUPﾓｰﾄﾞ時にREMOTEﾓｰﾄﾞにすることもできません。
⑧ENABLEﾎﾞﾀﾝ
LOCALﾓｰﾄﾞでのみ操作でき、ﾁｬﾝﾈﾙ操作をENABLE/DISABLEにします。
ENABLEにするとﾗﾝﾌﾟが点灯し、LOCALﾓｰﾄﾞでのJOG, SCANなどの操作が可能です。
SCAN中は押してもDISABLEにできませんが、SCAN停止します。停止後はDISABLEにできます。
REMOTEﾓｰﾄﾞではこのﾗﾝﾌﾟの点灯/消灯にかかわらず通信ﾗｲﾝから操作できます。
⑨PRESETﾎﾞﾀﾝ
LOCALﾓｰﾄﾞ時は、LCD下段に表示されるSET DATAを上段の現在位置表示器にｾｯﾄします。
ENABLEになっているﾁｬﾝﾈﾙのみPRESETが可能です。このﾎﾞﾀﾝと⑪のSTOPﾎﾞﾀﾝを押しながら電源投入すると、各種設定は初期化(１０項参照）されます。
⑩STARTﾎﾞﾀﾝ
LOCALﾓｰﾄﾞ時に、⑧で選択されたﾁｬﾝﾈﾙを⑫～⑮で表示された内容で ⑰で表示されたSPEED
でﾊﾟﾙｽ出力を行なうための押しﾎﾞﾀﾝSWです。RUN MODEが SCAN 場合は、ﾊﾟﾙｽ出力の為の準備SWとなり、点灯状態のままﾊﾟﾙｽ出力は行ないません。その後のJOGﾚﾊﾞｰSWで方向が決定
してから動き出します。選択されたﾁｬﾝﾈﾙが動作中の場合には、そのﾁｬﾝﾈﾙに対する
START指示は無視されます。
⑪STOPﾎﾞﾀﾝ
LOCALﾓｰﾄﾞ,REMOTEﾓｰﾄﾞ両方で⑧で選択されているﾁｬﾝﾈﾙのﾊﾟﾙｽ出力を停止するためのSWです。
このﾎﾞﾀﾝと⑨のPRESETﾎﾞﾀﾝを押しながら電源投入すると、各種設定は初期化(１０項参照）
されます。
⑫ﾓｰﾄﾞ表示ﾗﾝﾌﾟ
ﾛｰｶﾙﾓｰﾄﾞで動作させるための現在のRUNﾓｰﾄﾞを表しています。
ﾓｰﾄﾞは4つあり以下の様なRUNﾓｰﾄﾞとなります。
1)H.P（原点位置移動）ﾓｰﾄﾞ
外部原点用ｾﾝｻ（LS,ﾏｸﾞﾈｾﾝｻ等)を検出する場所まで移動したい場合に使用するﾓｰﾄﾞです。
但し、移動方向については、予めCONDITIONﾓｰﾄﾞによって設定された方向になります。
2)REL（相対位置移動）ﾓｰﾄﾞ
LCD表示器下段の±7桁の数値だけ移動したい場合に使用するﾓｰﾄﾞです。
3)ABS（絶対位置移動）ﾓｰﾄﾞ
LCD表示器下段の±7桁の絶対位置まで移動したい場合に使用するﾓｰﾄﾞです。
4)SCAN ﾓｰﾄﾞ
CW又は、CCW方向への連続ﾊﾟﾙｽ出力ﾓｰﾄﾞです。
このﾓｰﾄﾞ時には、START SW(⑩)にて出力準備（LED点灯状態)をしてからJOG SW(⑯)にて出力方向を指定し出力を行ないます。
この場合のﾊﾟﾙｽ出力停止は、STOP SW又は、LIMIT SWにておこなえます。
⑬MODEﾎﾞﾀﾝ
LOCALﾓｰﾄﾞでの動作、RUNﾓｰﾄﾞを選択するﾎﾞﾀﾝです。押す毎にSCAN → ABS → REL → HP → SCAN → とﾓｰﾄﾞが選択できます。

- 4 -⑭SPEEDﾎﾞﾀﾝ
ﾛｰｶﾙﾓｰﾄﾞ動作時の各ﾓｰﾀの最大到達速度を選びます。
選択できるｽﾋﾟｰﾄﾞは以下の3つとなります。
1)H SPEED
各ﾁｬﾝﾈﾙの予め設定されているHSPDﾃﾞｰﾀ(注1)でのﾊﾟﾙｽ出力を行なうことができます。
2)M SPEED
各ﾁｬﾝﾈﾙの予め設定されているMSPDﾃﾞｰﾀ(注2)でのﾊﾟﾙｽ出力を行なうことができます。
3)L SPEED
各ﾁｬﾝﾈﾙの予め設定されているLSPDﾃﾞｰﾀ(注3)でのﾊﾟﾙｽ出力を行なうことができます。
(注1,2,3)SETUPﾓｰﾄﾞのHSPD, MSPD, LSPD設定によって設定された速度です。
⑮SPEED選択・変更ﾎﾞﾀﾝ
これから起動しようとするﾓｰﾀの最大到達速度( = ⑭の速度(H, M, L))のいずれかを選択します。
⑯JOGﾚﾊﾞｰSW
ｲﾝﾁﾝｸﾞ動作をするために使用するSWで、ENABLEのﾁｬﾝﾈﾙについて有効です。
このSWを倒すことによりCW,CCWへ予め設定された(注1)数のﾊﾟﾙｽ出力を行ないます。
又、0.5秒以上又は、JOGﾊﾟﾙｽ停止後まで押すことにより連続ﾊﾟﾙｽ出力となり、JOG ﾚﾊﾞｰSWを放すことによりﾊﾟﾙｽ出力を停止できます。LOCALﾓｰﾄﾞでのみ操作できます。
2)裏面パネルレイアウト
1

2

3

4

5

①ﾊﾟﾙｽ出力ｺﾈｸﾀ
このｺﾈｸﾀからﾊﾟﾙｽ出力(CWﾊﾟﾙｽ&CCWﾊﾟﾙｽ)とH.OFF信号が出力されます。
ｺﾈｸﾀはD-Sub9ﾋﾟﾝ(ｿｹｯﾄﾀｲﾌﾟ)を使用しております。
（外部接続の方法は、P30 の１１．外部機器との接続の項を参照して下さい。）②外部検出器入力ｺﾈｸﾀ
このｺﾈｸﾀへ外部検出器(CW,CCW,H.P LIMIT SW)の信号を接続します。
ｺﾈｸﾀはD-Sub9ﾋﾟﾝ(ﾋﾟﾝﾀｲﾌﾟ)を使用しております。
（外部接続の方法は、P30 の１１．外部機器との接続の項を参照して下さい。）③GP-IB通信ｺﾈｸﾀ
ｱﾝﾌｪﾉｰﾙ24ﾋﾟﾝのGP-IB通信ﾗｲﾝ用ｺﾈｸﾀです。
④RS232C通信ｺﾈｸﾀ
D-Sub9ﾋﾟﾝ(ﾋﾟﾝﾀｲﾌﾟ)のRS232C通信ﾗｲﾝ用ｺﾈｸﾀです。

- 5 -

6

7

⑤LANｺﾈｸﾀ
LAN通信用ｺﾈｸﾀ(RJ-45)です。
⑥ﾋｭｰｽﾞﾎﾙﾀﾞ
ACﾗｲﾝの保護用の為に設けられた安全対策用ﾋｭｰｽﾞﾎﾙﾀﾞで、内部に3Aのﾐｾﾞｯﾄﾋｭｰｽﾞが内蔵されています。
⑦AC100Vｲﾝﾚｯﾄ
本装置で使用するAC100Vの電源を供給するためのｲﾝﾚｯﾄｺﾈｸﾀです。
附属のACｹｰﾌﾞﾙを使用し接続して下さい。
AC100～AC220Vまで対応していますのでそのまま海外でもご使用いただけます。
３．ﾓｰﾀ特性設定
PM4C-06は、4台のﾓｰﾀに関するﾃﾞｰﾀを個々に設定しておくことができ、ﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟによりその内容は、再度設定するまで、記憶されますので、ｼｽﾃﾑに合わせた精度の高いｺﾝﾄﾛｰﾙができます。設定ﾓｰﾄﾞでは、ﾊﾟﾙｽ出力は、禁止されます。歩進中には行なわないで下さい。
1) 設定準備 と 設定終了
電源をONにしますと、"PM4C-06 Ver 1.06"の様にﾌｧｰﾑｳｪｱﾊﾞｰｼﾞｮﾝが表示され(V1.06以降)
ﾓｰﾀを動作させる準備が完了しますと下図の通常表示に切り替わります 。
REM/LOC, MODE, SPEEDは、前回電源ｵﾌ時の内容を保持しています。
各表示器及びSTOPﾓｰﾄﾞ,H.P DIR,H.OFF状態も保持されています。
（準備）a) REMOTE ﾎﾞﾀﾝでLOCALにSETします。(REMﾓｰﾄﾞではSETUPできません)b) SETUP ﾎﾞﾀﾝを押しSETUPﾎﾞﾀﾝのﾗﾝﾌﾟを点灯させます。
各ﾁｬﾝﾈﾙの表示器の内容が、通常表示から設定表示のﾍﾟｰｼﾞ１になります。
桁 →

１

２

３

４

５

６

７

８

＋

０

１

２

３

４

５

６

１

２

Ｈ

Ｉ

３

４

５

６

７

８

０

０

９

０

０

ｏ

．

０

２

０

→
＋

０

０

１

２

３

４

５

通常表示

Ｎ

設定表示

設定表示では、ＬＣＤのすぐ下にある(+)/(-)ﾎﾞﾀﾝでﾃﾞｰﾀを変更することができます。
変更する内容によって、ｶｰｿﾙが現れたり消えたりします。
ｶｰｿﾙが現れた場合は、(←)/(→)ﾎﾞﾀﾝで変更する桁や内容を指定できます。
JOG(CW/CCW)ﾚﾊﾞｰｽｲｯﾁで 設定表示が変わり、設定内容を選択できます。
ﾚﾊﾞｰを倒し続けると設定表示を早送りできます 。
設定内容の順は
HSPD → MSPD → LSPD → RATE → JOG PLS → LS EN/DA → LS NC/NO
LS STOP FAST/SLOW → PB STOP FAST/SLOW → HOLD OFF EN/DA →HOLD ON time → HOLD OFF time → HP START CW/CCW → HP NC/NO →PULS P-P/P-D → DIG LS EN/DA → CW DIG LS → CCW DIG LS →232C BAUD → GP-IB ADD → LAN IP1 → LAN IP2 → PORT NO →MAC ADD → HAND BOXとなっています。

- 6 -→232C BAUDからMAC ADDは本体共通の内容なので、A(CH)のLCDにのみ表示されます。
なおMAC ADDは読み取りのみで変更はできません。
c) SETUP ﾎﾞﾀﾝを押しSETUPﾎﾞﾀﾝのﾗﾝﾌﾟを消灯させるとSETUPﾓｰﾄﾞから抜けられます。
各ﾁｬﾝﾈﾙの表示器の内容が、通常表示にもどり以降は新しい設定内容で動きます。
以下は、SETUPﾓｰﾄﾞに入った状態での設定操作の説明になります。
2) HSPD （最高ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定 表示 HI
JOG ﾚﾊﾞｰで画面を選択します。
(SETUPﾓｰﾄﾞに入った直後はこの設定画面になります。)(+) PB , (-) PB でﾃﾞｰﾀを設定します。
下段はｺｰﾄﾞが表示され、上段にPPS単位の速度が表示されます。
この設定では、ｺｰﾄﾞが0～254で、5PPS～100,000PPSの設定ができます。（TABLE 1）
ｺｰﾄﾞの意味は旧型のPM4C-05(A)で使われていたｺｰﾄﾞの内容と同じです。
PPS表示(上段)は、ﾘﾓｰﾄからPPS設定がされている場合にはその内容が表示されています。
その場合、ここで(+)/(-)でｺｰﾄﾞを変更するとそのｺｰﾄﾞに対応したPPSﾃﾞｰﾀに書き換わってしまいますので、注意してください（再びﾘﾓｰﾄで設定する以外、元に戻せません）。
ﾘﾓｰﾄでは、1～100,000PPSの設定ができ、その結果が上段に表示されます。
3) MSPD （中間ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定 表示 MI
下段はｺｰﾄﾞが表示され、上段にPPS単位の速度が表示されます。
その他、HSPD と同様です。
(+) PB , (-) PB でﾃﾞｰﾀを設定します。
4) LSPD （中間ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定 LO
下段はｺｰﾄﾞが表示され、上段にPPS単位の速度が表示されます。
その他、HSPD と同様です。
(+) PB , (-) PB でﾃﾞｰﾀを設定します。
5) RATE （加減速ﾚｰﾄ）の設定 表示 RT
下段はｺｰﾄﾞが表示され、上段にms/KHz 単位の加減速ﾚｰﾄが表示されます。
この設定では、ｺｰﾄﾞが0～21で、1000ms/KHz ～ 1ms/KHzの設定ができます。(P10/TABLE 2）
ｺｰﾄﾞの意味は旧型のPM4C-05(A)で使われていたｺｰﾄﾞの内容と同じです。
(+) PB , (-) PB でﾃﾞｰﾀを設定します。
6) JOGﾊﾟﾙｽ数 の設定 表示 JOG(+) PB , (-) PB, (←), (→)でﾃﾞｰﾀを設定します。
設定値は10進数表現です。(設定値は 1 ～9999です)
本設定部は、JOG ﾚﾊﾞｰでの最小歩進ﾊﾟﾙｽ数設定です。(出荷時は、JOGﾊﾟﾙｽ数=1)7) ﾘﾐｯﾄSW(LS) 有効(ENABLE)/無効(DISABLE) の設定 表示 LS.
(+) PB または (-) PBで ENABLE/DISABLE を選択します。
8) ﾘﾐｯﾄSW(LS) 接点 N.C/N.O の設定 表示 LS.CNTCT(+) PB または (-) PBで N.C/N.O を選択します。
9) ﾘﾐｯﾄSW(LS)停止 の設定 表示 LS.Stop
ﾘﾐｯﾄSW(LS)が入力された時の停止方法(減速/急)を設定します。
(+) PB または (-) PBで FAST/SLOW を選択します。

- 7 -10) 押ﾎﾞﾀﾝ(PB)停止 の設定 表示 PB.Stop
ﾊﾟﾈﾙのｽﾄｯﾌﾟﾎﾞﾀﾝを押下した時の停止方法(減速/急)を設定します。
(+) PB または (-) PBで FAST/SLOW を選択します。
11) ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ の設定 表示 HOLD OFF
ﾓｰﾀｰ停止時にﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ信号を出力(ENABLE)するかしない(DISABLE)かを設定します。
(+) PB または (-) PBで ENABLE/DISABLE を選択します。
12)ﾎｰﾙﾄﾞｵﾝ時間の設定 表示 H_ONtime
ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ信号を出力している時、動作命令を送ってﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ信号を解除してからﾓｰﾀが動作するまでの時間を設定します。
(←), (→)で桁を選択し、(+) PB , (-) PBでﾃﾞｰﾀを設定します。
設定範囲は10刻みの50～3000で、単位はmsec. です。(出荷設定 100ms.)
13)ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ時間の設定 表示 HOFFtime
ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ信号を出力している時、ﾓｰﾀが停止してからﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ信号を出力するまでの時間を設定します。
(←), (→)で桁を選択し、(+) PB , (-) PBでﾃﾞｰﾀを設定します。
設定範囲は10刻みの50～3000で、単位はmsec. です。(出荷設定 500ms.)
14) ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ停止の移動開始方向 の設定 表示 HP.START(+) PB または (-) PBで CW/CCW を選択します。
15) 原点(HPLS) 接点 N.C/N.O の設定 表示 HP CNTCT(+) PB または (-) PBで N.C/N.O を選択します。
16) ﾊﾟﾙｽ出力形態の設定 表示 PLS MODE(+) PB または (-) PBで P-P 2PLS/P-D 1PLS を選択します。
17) ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙLSの有効(ENABLE)/無効(DISABLE)設定 表示 DIGTL LS(+) PB または (-) PBで ENABLE/DISABLE を選択します。
18) CW側ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ値 の設定 表示 CW DGLS(+) PB , (-) PB, (←), (→)でﾃﾞｰﾀを設定します。
設定値は10進数表現です。
19) CCW側ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ値 の設定 表示 CCW DGLS(+) PB , (-) PB, (←), (→)でﾃﾞｰﾀを設定します。
設定値は10進数表現です。
20) RS232C BAUD RATE の設定 表示 232C BRT(+) PB , (-) PBでﾃﾞｰﾀを選択します。
A(CH)の表示器で確認・変更が行えます。
21) GP-IB ｱﾄﾞﾚｽ の設定 表示 GPIB ADD(+) PB , (-) PB でﾃﾞｰﾀを設定します。
設定値は10進数表現です。

- 8 -TABLE 1 SPEED DATA
No.
000
001
002
003
004
005
006
007
008
009
010
011
012
013
014
015
016
017
018
019
020
021
022
023
024
025
026
027
028
029
030
031
032
033
034
035
036
037
038
039
040
041
042
043
044
045
046

PPS
5
10
25
50
75
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
600
650
700
750
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
1600
1700
1800
1900
2000
2100
2200
2300
2400
2500
2600
2700
2800
2900
3000
3100
3200
3300
3400
3500

No.
047
048
049
050
051
052
053
054
055
056
057
058
059
060
061
062
063
064
065
066
067
068
069
070
071
072
073
074
075
076
077
078
079
080
081
082
083
084
085
086
087
088
089
090
091
092
093

PPS
3600
3700
3800
3900
4000
4100
4200
4300
4400
4500
4600
4700
4800
4900
5000
5100
5200
5300
5400
5500
5600
5700
5800
5900
6000
6100
6200
6300
6400
6500
6600
6700
6800
6900
7000
7100
7200
7300
7400
7500
7600
7700
7800
7900
8000
8200
8400

No.
094
095
096
097
098
099
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140

PPS
8600
8800
9000
9200
9400
9600
9800
10000
10200
10400
10600
10800
11010
11210
11410
11600
11800
11990
12200
12400
12600
12790
12990
13200
13400
13620
13810
14000
14200
14400
14620
14830
15010
15200
15390
15580
15770
15970
16180
16400
16610
16830
17060
17240
17420
17600
17800

No.
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187

- 9 -

PPS
17990
18180
18380
18660
18940
19230
19530
19840
20160
20500
20830
21190
21550
21930
22320
22730
23150
23590
24040
24510
25000
25510
26040
26600
27170
27620
28090
28570
29070
29590
30120
30680
31250
31850
32470
33110
33780
34480
35210
35970
36500
37040
37600
38170
38760
39370
40000

No.
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234

PPS
40500
41100
41600
42200
42800
43400
44000
44600
45200
45800
46400
47100
47700
48400
49100
49700
50400
51100
51800
52500
53300
54000
54700
55500
56300
57000
57800
58600
59400
60200
61100
61900
62800
63600
64500
65400
66300
67200
68100
69100
70000
71000
72000
73000
74000
75000
76000

No.
235
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249
250
251
252
253
254

PPS
77100
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98600
100000TABLE 2 RATE DATA
No.
000
001
002
003
004
005
006
007
008
009
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800
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500
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300
200
150
125
100
75
50
30
20
15
10
7.5
5.0
4.0
2.0
1.5
1.0

- 10 -

22) LANのIPｱﾄﾞﾚｽ上位桁 の設定 表示 LAN IP:1(+) PB , (-) PB, (←), (→)でﾃﾞｰﾀを設定します。
設定値は10進数表現です。 ﾃﾞﾌｫﾙﾄは 192.168. です。
23) LANのIPｱﾄﾞﾚｽ下位桁 の設定 表示 LAN IP:2(+) PB , (-) PB, (←), (→)でﾃﾞｰﾀを設定します。
設定値は10進数表現です。 ﾃﾞﾌｫﾙﾄは 1.55 です。
24) LANのﾎﾟｰﾄNo. の設定 表示 Port no(+) PB , (-) PB, (←), (→)でﾃﾞｰﾀを設定します。
設定値は10進数表現です。ﾃﾞﾌｫﾙﾄは 07777 です。
25) LANのﾎﾟｰﾄのMACｱﾄﾞﾚｽの確認 表示 MAC
表示ﾃﾞｰﾀは確認のみで、変更できません。
26) (V1.03～)HAND BOX の動作ﾓｰﾄﾞ設定 表示 HAND BOX(+) PB , (-) PB でWHEN ENB/ALWAYSを設定します。
WHEN ENBに設定しますと、そのﾁｬﾝﾈﾙがENABLEの間ﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽによる操作を有効にします。
ALWAYSに設定しますと、ﾁｬﾝﾈﾙのENABLE状態にかかわらずﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽの操作を有効にします。

４．LOCALﾓｰﾄﾞ運転
LOCAL ﾓｰﾄﾞ運転は、REMOTE PB の表示が、消灯(LOC)しているときのみ可能です。
この PB表示 が、点灯(REM) の時は、一度 PB を押し直して、消灯(LOCﾓｰﾄﾞ)にしてから以下の操作を行なってください。
1) ｽﾋﾟｰﾄﾞの選択
ｽﾋﾟｰﾄﾞ表示LEDにより ｽﾋﾟｰﾄﾞﾓｰﾄﾞ(H,M,L)3種が示されていますが、これを変更する場合には、
REMOTEﾎﾞﾀﾝを消灯(LOC 側)にしたのちｽﾋﾟｰﾄﾞ表示LEDの右にある SPEED PBを押して変更します。
SWを押す毎にLED表示が{H→M→L→H}と変化します。このｽﾋﾟｰﾄﾞは、それぞれ予めﾁｬﾝﾈﾙ毎に設定してある HSPD,MSPD,LSPD の内容になります。
a)HSPD及びMSPDでの駆動 = 台形駆動
HSPD or MSPD 設定速度速度
初速と終速 =
LSPD設定速度
加速

等速

減速

開始

時間

終了

※加減速をしないｺﾏﾝﾄﾞでの動作の場合は、加速及び減速はありません。
※STOPｽｲｯﾁ(PB)停止で急停止(EM)を設定している場合、ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ(LS)停止
で急停止（EM)を設定している場合は減速はありません。

[注意] 初速がLSPDの設定速度となっていますので、LSPDの設定値が大きい場合、ﾓｰﾀｰの脱調により駆動できないことがあります。

- 11 -

b)LSPDでの駆動 = 一定速駆動
速度

LSPD設定速度

時間
開始

終了

2) 動作ﾓｰﾄﾞの変更
MODEの表示ﾗﾝﾌﾟが、現在のRUNﾓｰﾄﾞ(ABS,IND,H.P,SCAN)を示しています。
変更する場合は、REMOTEﾗﾝﾌﾟ消灯(LOC)にしたのちRUN表示LEDの右にある MODEﾎﾞﾀﾝを押して、ﾓｰﾄﾞを変更してください。SW を押す毎にﾓｰﾄﾞが{ABS→REL→H.P→SCAN→ABS}と変化します。
3) ﾁｬﾝﾈﾙの選択
LOCAL 運転ﾓｰﾄﾞで、各表示LCD窓右下の ENABLE ﾎﾞﾀﾝで当該ﾁｬﾝﾈﾙの動作(ENABLE)/非動作(DISABLE)が選択できます。ENABLEﾁｬﾝﾈﾙのみ動作が可能です。
REMOTEﾎﾞﾀﾝ点灯(ﾘﾓｰﾄﾓｰﾄﾞ)では、この内容にかかわらず外部通信から動かせます。
4) 相対ｲﾝﾃﾞｯｸｽ歩進 (RUNﾓｰﾄﾞ=REL表示)
RUNﾓｰﾄﾞ表示LEDがREL部を表示しているときこのﾓｰﾄﾞになります。
ﾊﾟﾙｽ出力開始のﾀｲﾐﾝｸﾞはSTART PB により行い、選択されているﾁｬﾝﾈﾙが複数の場合には自動的に同時ｽﾀｰﾄとなります。
現在位置からSET DATA(LCD下段)によって設定された数のﾊﾟﾙｽを出力後自動停止します。
尚、このﾓｰﾄﾞでもﾘﾐｯﾄSW,STOP 押ﾎﾞﾀﾝにより停止します。
SET DATA(LCD下段)の設定方法は、通常表示状態の時、LCD直下の (+) PB , (-) PB, (←),(→)で設定します。
5) 絶対ｲﾝﾃﾞｯｸｽ歩進 (RUNﾓｰﾄﾞ=ABS表示)
RUNﾓｰﾄﾞ表示LEDがABS部を表示しているときこのﾓｰﾄﾞになります。
ﾊﾟﾙｽ出力開始のﾀｲﾐﾝｸﾞはSTART PB により行い、選択されているﾁｬﾝﾈﾙが複数の場合には自動的に同時ｽﾀｰﾄとなります。
現在位置からSET DATA(LCD下段)によって設定された位置までﾊﾟﾙｽ出力を行い、ﾊﾟﾙｽ出力後自動停止します。ﾊﾟﾙｽ出力方向は内部CPUで自動計算されます。
尚、このﾓｰﾄﾞでもﾘﾐｯﾄSW,STOP 押ﾎﾞﾀﾝにより停止します。
SET DATA(LCD下段)の設定方法は、通常表示状態の時、LCD直下の (+) PB , (-) PB, (←),(→)で設定します。
6) 原点位置停止歩進(RUNﾓｰﾄﾞ=HP表示)
RUNﾓｰﾄﾞ表示LEDがHP部を表示しているときこのﾓｰﾄﾞとなります。
ﾊﾟﾙｽ出力の方向はSETUPﾓｰﾄﾞで予め設定されている方向へﾊﾟﾙｽ出力を行い、原点ｾﾝｻ(H.P)
を検出した場合に自動停止します。
尚、このﾓｰﾄﾞでもﾘﾐｯﾄSW,STOP 押ﾎﾞﾀﾝにより停止します。

- 12 -

7) 連続歩進(RUNﾓｰﾄﾞ=SCAN表示)
RUNﾓｰﾄﾞ表示LEDがSCAN部を表示しているときこのﾓｰﾄﾞとなります。
ﾊﾟﾙｽ出力の開始ﾀｲﾐﾝｸﾞはまずSTART PB を押し、START PB表示を点灯させて、次にJOG SWにより方向を決めｽﾀｰﾄします。
ﾊﾟﾙｽ出力停止は、ﾘﾐｯﾄSW 又は、STOP PBにより行ないます。
8) JOG 歩進
JOG SW を倒す方向により、CW,CCW に予め設定された数のﾊﾟﾙｽ出力をします。
0.5秒以上倒した時、又は設定ﾊﾟﾙｽを越えている場合に加速SCANし、SWを離すと減速停止します。
この歩進の実行は、H.P, REL, ABS, SCAN いずれのﾓｰﾄﾞでも使用できます。
9) 位置ﾃﾞｰﾀﾌﾟﾘｾｯﾄ
設定ﾃﾞｰﾀ(LCD下段に表示)を現在位置ｶｳﾝﾀにﾌﾟﾘｾｯﾄできます。
10) 同時運転
各ﾁｬﾝﾈﾙ別々に運転するほかに ～4(PM2Cは～2、PM3Cは～3)台同時ｽﾀｰﾄ運転ができます。
基本的にSTART時に複数ﾁｬﾝﾈﾙの選択時には同期ｽﾀｰﾄになります。
選択は、LCD表示器右下のENABLEﾎﾞﾀﾝによります。
11) 自動ﾎｰﾙﾄﾞｵﾌ機能
ﾓｰﾀの特性設定でﾎｰﾙﾄﾞｵﾌを設定してある場合は、歩進前にﾎｰﾙﾄﾞｵﾌを解除し、歩進終了後に再びﾎｰﾙﾄﾞｵﾌします。この機能はLOCALﾓｰﾄﾞでもREMOTEﾓｰﾄﾞでも有効です。
12) HAND BOX(ｵﾌﾟｼｮﾝ)による操作
ﾒｶの動きを見ながら操作するための HAND BOX が使用できます。
HAND BOX のﾁｬﾝﾈﾙ選択用ﾛｰﾀﾘSWで ﾁｬﾝﾈﾙ が選択できます。
ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞで予め設定されているJOGﾊﾟﾙｽ数のCW/CCW の JOG 歩進ができます。
又、ﾊﾟﾈﾙ面JOG SWと同様の動作をします。但し、この機能は、LOCALﾓｰﾄﾞ時のみに限ります。
(V1.03～)SET UPのHAND BOXの項目をALWAYSにしますと、各ﾁｬﾝﾈﾙのENABLE,DISABLEにかかわらずHAND BOXによる操作が行えます。WHEN ENBですと各ﾁｬﾝﾈﾙがENABLEの間だけ操作を行えます。

５．REMOTE ﾓｰﾄﾞ運転
REMOTE ﾓｰﾄﾞ運転は、REMOTE PB の表示が、点灯(REM 側)しているときのみ可能です。
この 表示 が、消灯(LOC) のときは、一度 PB を押しなおして、点灯(REM ﾓｰﾄﾞ)にしてから以下の操作を行なってください。尚、外部通信ﾗｲﾝからもREM/LOCのｺﾝﾄﾛｰﾙが行えます。
1) 信号名と通信内容
ﾃﾞｰﾀﾘｰﾄﾞ
CHANNEL POSITION DATA,HSPD,MSPD,LSPD,RATESTOP MODE & LS ,REM/LOC状態 等
ﾃﾞｰﾀﾗｲﾄ
HSPD,MSPD,LSPD,RATE,LMSWCOMMAND+JOG,-JOG,SCAN,CONSTANT SPEED RELATIVE SCAN
CONSTANT SPEED ABSOLUTE SCAN,RELATIVE SCAN,ABSOLUTE SCAN
SPEED SELECT,PAUSE ON/OFF,HOLD OFF SET/RESET,SLOW STOP,EM STOP
尚、ﾃﾞｰﾀﾘｰﾄﾞ命令はREMOTE(点灯)/LOCAL(消灯)いずれの場合でも有効です。

- 13 -

2)通信規格a)概要
PM4C-06ｼﾘｰｽﾞは、通信用ﾎﾟｰﾄとしてLAN,RS232CとGP-IB(IEEE-488)の3系統の通信規格を標準ｻﾎﾟｰﾄしております。
これらの通信ﾗｲﾝでは、意味の無い命令や実行不可能な命令(EX.正転中の逆転命令等)を受信した場合、これを無視します。
受信ｺｰﾄﾞは、□・・・・・・□CR+LF(注1)の形式を有効とします。
PM4C-06ｼﾘｰｽﾞは受信中にCR(0DH)+LF(0AH)を検出すると解析ｺﾏﾝﾄﾞ数を+1します。
ｺﾏﾝﾄﾞ解析及び実行ﾀｽｸは、解析ｺﾏﾝﾄﾞ数があると到着順に処理を実行します。
完全な形で解析できなかった場合はは何もしません。又、ﾃﾞｰﾀ返送要求ｺﾏﾝﾄﾞの場合には直ちにﾃﾞｰﾀを用意し、返送ﾃﾞｰﾀ数を+1します。返送ﾀｽｸは返送ﾃﾞｰﾀ数があると、順次送出を行います。
GP-IBﾗｲﾝではたとえTALKER指定があってもﾊﾝﾄﾞｼｪｲｸ操作を止めて、
正しいﾃﾞｰﾀが用意できるまでﾗｲﾝを待たせます。この間はせいぜい１ｍＳ以内です。
又、GP-IBﾗｲﾝ使用時には各ﾁｬﾝﾈﾙ毎に独立したｻｰﾋﾞｽﾘｸｴｽﾄの要求も行えます。
これにより、ﾓｰﾀの停止状態を監視する必要がなくなりました。
ﾃﾞｰﾀ返送要求ｺﾏﾝﾄﾞを受けた場合のPM4C-06ｼﾘｰｽﾞからの送信ｺｰﾄﾞは、□・・・・・・□CR+LFの形式になります。
b) LAN ﾎﾟｰﾄ(Ethernet TCP/IP)の設定
REMOTEﾎﾞﾀﾝによりﾗﾝﾌﾟ消灯(LOCAL)にします。
SETUPﾎﾞﾀﾝによりｾｯﾄｱｯﾌﾟﾓｰﾄﾞに入ります。
CW/CCWﾚﾊﾞｰｽｲｯﾁにより LAN IP:1 画面を開きます。
LCD表示器のｶｰｿﾙを変更したい場所に移動します。
(←), (→), (－), (＋) ﾎﾞﾀﾝでIPｱﾄﾞﾚｽの上位の変更をします。
次ぎにCW/CCWﾚﾊﾞｰｽｲｯﾁにより LAN IP:2 画面を開きます。
LCD表示器のｶｰｿﾙを変更したい場所に移動します。
(←), (→), (－), (＋) ﾎﾞﾀﾝでIPｱﾄﾞﾚｽの下位の変更をします。
次ぎにCW/CCWﾚﾊﾞｰｽｲｯﾁにより Port no 画面を開きます。
LCD表示器のｶｰｿﾙを変更したい場所に移動します。
(←), (→), (－), (＋) ﾎﾞﾀﾝでﾎﾟｰﾄ番号の変更をします。
デフォルトではIPｱﾄﾞﾚｽが、「１９２．１６８．１．５５」 ﾎﾟｰﾄ番号が「７７７７」になっています。
IPｱﾄﾞﾚｽはお使いになっているﾈｯﾄに合わせます。ﾎﾟｰﾄ番号はそのままでも結構ですが、変更する場合は、10001～10999が推奨されています。
変更が完了したら、電源を切り再度電源を入れると電源ｵﾝのｼｰｹﾝｽで新しい設定に変更されます。
設定が完了したらtelnetなどでｸﾗｲｱﾝﾄからﾈｯﾄ接続後 "VER?" ｺﾏﾝﾄﾞなどで、通信がうまくい
くことを確かめてみてください。
c) GP-IBﾎﾟｰﾄｱﾄﾞﾚｽ設定
REMOTEﾎﾞﾀﾝによりﾗﾝﾌﾟ消灯(LOCAL)にします。
SETUPﾎﾞﾀﾝによりｾｯﾄｱｯﾌﾟﾓｰﾄﾞに入ります。
CW/CCWﾚﾊﾞｰｽｲｯﾁにより GPIB ADD 画面を開きます。
(＋), (－) ﾎﾞﾀﾝでｱﾄﾞﾚｽの変更をします。
SETUPﾓｰﾄﾞから抜けると新しいｱﾄﾞﾚｽ設定で通信できます。

- 14 -

設定が完了したらGP-IB通信のできる環境でｸﾗｲｱﾝﾄからﾈｯﾄ接続後 "VER?" ｺﾏﾝﾄﾞなどで、通信がうまくいくことを確かめてみてください。
d) RS232Cﾎﾟｰﾄの設定
REMOTEﾎﾞﾀﾝによりﾗﾝﾌﾟ消灯(LOCAL)にします。
SETUPﾎﾞﾀﾝによりｾｯﾄｱｯﾌﾟﾓｰﾄﾞに入ります。
CW/CCWﾚﾊﾞｰｽｲｯﾁにより 232C BRT 画面を開きます。
(＋), (－) ﾎﾞﾀﾝでﾎﾞｰﾚｰﾄの変更をします。
SETUPﾓｰﾄﾞから抜けると新しいﾎﾞｰﾚｰﾄで通信できます。
設定が完了したらTeraterm などでｸﾗｲｱﾝﾄからﾈｯﾄ接続後 "VER?" ｺﾏﾝﾄﾞなどで、通信がうまくいくことを確かめてみてください。
ｺﾈｸﾀ接続は下図のように行います。
ﾊﾟﾈﾙ側ｺﾈｸﾀ:DE9P(ｹｰﾌﾞﾙ側ｺﾈｸﾀ:DE9S)
ピン番号
１
RXD
２
TXD
３
４
GND
５
６
７
８
９

相手方ﾊﾟｿｺﾝ
１
２
３
４
５
６
７
８
９

RXD
TXD
GND

RS232C通信の設定はﾊﾟﾈﾙ面からBAUD RATEを設定するだけです。
それ以外のﾊﾟﾗﾒｰﾀは以下の内容で固定になっています。
DATA BIT :8
STOP BIT :1 NO FLOW CONTROL NO PARITY
ﾃﾞﾘﾐﾀはCR+LFとなっています。
６．通信コマンド解説
ここに示す通信用のｺﾏﾝﾄﾞはLAN通信、GP-IB通信及びRS232C通信のいずれの通信ﾗｲﾝでも共通に扱えます。
通信に使用するｺﾏﾝﾄﾞは全てASCIIﾃﾞｰﾀのみ処理します。
通信のﾃﾞﾘﾐﾀは、送受信共にCR+LFｺｰﾄﾞとなります。
ｺﾏﾝﾄﾞを受信するとﾃﾞﾘﾐﾀ(区切り文字）CR+LF(0DH+0AH) の受信完了を待って解読作業に入ります。
ﾃﾞﾘﾐﾀが無いｺﾏﾝﾄﾞを受信すると次のｺﾏﾝﾄﾞの最初の文字と見なされ、ｺﾏﾝﾄﾞ受信抜けや解析不能になったりします。
以下のｺﾏﾝﾄﾞ説明ではこの CR+LF(0DH+0AH)が省略されていますが、必ず付加してください。
１）リモート・ローカル変更コマンド
REMOTE/LOCALどちらのMODEでも受け付けます
全てのﾁｬﾝﾈﾙのﾓｰﾀが停止しているときのみ可能です
LOC

ﾛｰｶﾙﾓｰﾄﾞになります

REM

ﾘﾓｰﾄﾓｰﾄﾞになります- 15 -２）ＳＲＱ関連コマンド(GP-IB専用ｺﾏﾝﾄﾞです）
REMOTE/LOCALどちらのMODEでも受け付けます
SRQx1

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀ停止時にSRQ出力するようにｾｯﾄします
一度SRQが出ると自動的にｸﾘｱされます

SRQx0

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のSRQﾌﾗｸﾞをｸﾘｱします

SRQ?x

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のSRQﾌﾗｸﾞのｾｯﾄ状態を読み出します
応答は １または０です３）ステータス読出しコマンド
REMOTE/LOCALどちらのMODEでも受け付けます
STQ?

REMOTE/LOCAL MODEの情報と停止中のﾓｰﾀ数を読み出します
応答は REMOTE MODE のとき Rn
n:0 ～ 4
LOCAL MODE のとき
Ln
n:0 ～ 4 となります
同時に動かせるﾓｰﾀは４台ですので停止のﾓｰﾀ数が０の時は新たにﾓｰﾀを起動することはできず、起動ｺﾏﾝﾄﾞは無視されます
新たにﾓｰﾀを起動する前にこのｺﾏﾝﾄﾞで起動できるかどうかを判断できます

STS?

REMOTE/LOCALﾓｰﾄﾞ、選ばれている４つのﾓｰﾀの詳しい情報がこのｺﾏﾝﾄﾞで殆ど
読み出せます応答は以下の形式になります
R(L)abcd/PNNS/VVVV/HHJJKKLL/±uu･･･/±vv･･･/±ww･･･/±xx･･･
ここでR or L はREMOTE MODE or LOCAL MODEを表します
このｺﾏﾝﾄﾞはPM16C-04XD(L)互換ｺﾏﾝﾄﾞで、a,b,c,dは選ばれているﾓｰﾀのﾁｬﾝﾈﾙを表しますので、０～３の値になります(PM16C-04XDLでは、０～Ｆ)
PNNS:P:cw 動作中 N:ccw 動作中 S:停止中を表します
VVVV:LS status と hold off statusを16進数で表します
各ﾋﾞｯﾄの意味は b3:hold off b2:hp ls b1:ccw ls b0:cw ls
HH,JJ,KK,LL:４つのﾓｰﾀの現在の状態をそれぞれ2桁の16進数で表します
各ﾋﾞｯﾄの意味は b7:ESEND
急停止ｺﾏﾝﾄﾞあり
b6:SSEND
減速停止ｺﾏﾝﾄﾞあり
b5:LSEND
ﾘﾐｯﾄ停止受付
b4:COMERR
ｴﾗｰ
b3:ACCN
減速中
b2:ACCP
加速中
b1:DRIVE
ﾊﾟﾙｽ出力中
b0:BUSY
ﾃﾞｰﾀ処理中またはﾄﾞﾗｲﾌﾞ実行中
uu･･･,vv･･･,ww･･･,xx･･･ :４つのﾓｰﾀの現在位置を表します

４）モータコントロールコマンド① JOGコマンド
REMOTEでのみ受け付けられます
JOGPx,JOGNx

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀを１ﾊﾟﾙｽだけ動かします P:CW方向、N:CCW方向です- 16 -

②SPEED選択コマンド
REMOTEでのみ受け付けられます
SPDHx

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀの速度選択をHSPDにします

SPDMx

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀの速度選択をMSPDにします

SPDLx

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀの速度選択をLSPDにします

REMOTE/LOCALどちらのMODEでも受け付けます
SPD?x

③

SCANコマンド
REMOTEでのみ受け付けられます
SCANPx,SCANNx④

ｾｯﾄされている速度選択を読み取ります
応答は HSPD or MSPD or LSPD になりますﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀをCW方向またはCCW方向へ連続SCANさせます
最大SCAN速度は②のSPEED選択ｺﾏﾝﾄﾞで選択された速度になります

絶対位置指定SCANコマンド
REMOTEでのみ受け付けられます
ABSx±dddddddddd
ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀを絶対位置指定で移動させます
dd･･･ : -8,388,607 ～ +8,388,607 (桁数は任意)⑤

相対位置指定SCANコマンド（バックラッシュ除去移動含む）
REMOTEでのみ受け付けられます
RELx±dddddddddd
ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀを相対位置指定で移動させます
dd･･･ : -8,388,607 ～ +8,388,607 (桁数は任意)⑥

SLOW STOP,FAST STOPコマンド
REMOTE/LOCALどちらのMODEでも受け付けます
SSTPx

動作中のﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀを減速停止させます

ESTPx

動作中のﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀを急速停止させます

ASSTP

全ての動作中のﾓｰﾀを減速停止させます

AESTP

全ての動作中のﾓｰﾀを急停止させます- 17 -

その他の移動関連コマンド⑦ PAUSE ON/OFF コマンド
REMOTEでのみ受け付けられます⑧

PAUSE ON
(S3016)

PAUSE ON(動作保留)ｺﾏﾝﾄﾞです
このｺﾏﾝﾄﾞの後に続くﾓｰﾀ動作ｺﾏﾝﾄﾞは保留になり、待機状態になります
PAUSE OFFｺﾏﾝﾄﾞで解除されます
複数のﾓｰﾀ(２～４台)を同時にｽﾀｰﾄさせる場合に使われるｺﾏﾝﾄﾞです
既に動作中のﾓｰﾀには影響しません

PAUSE OFF(S3017)

PAUSE OFF(動作保留解除)ｺﾏﾝﾄﾞです
上記保留状態のﾓｰﾀを保留解除し同時ｽﾀｰﾄさせます

PAUSE?

PAUSE 状態を問い合わせます。
応答は、ON や OFF となります

HOLD ON/OFF コマンド
REMOTEでのみ受け付けられます
HOLDxON

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀをHOLD ON に設定します
ﾓｰﾀは常に通電状態になります。

HOLDxOFFﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀをHOLD OFF に設定します
ﾓｰﾀの停止中は非通電状態になります

HOLD?x

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀの HOLD ON/OFF状態を問い合わせます
応答は ON や OFF です(ﾌｧｰﾑｳｪｱV1.07より追加)
H_ONTM?x
ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のHOLD OFF設定が有効な時に、ﾓｰﾀが動作する前に通電させる
HOLDTM?x
時間を問い合わせます(どちらのｺﾏﾝﾄﾞも同じ動作です)
応答は、100msec. 等です
H_ONTMxdddd
HOLDTMxdddd

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のHOLD OFF設定が有効な時に、ﾓｰﾀが動作する前に通電させる
時間を設定します(どちらのｺﾏﾝﾄﾞも同じ動作です)
単位はmsec.で、10刻みの50～3000で設定できます (出荷時設定:100ms)

H_OFTM?x

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のHOLD OFF設定が有効な時に、ﾓｰﾀが停止してから通電を解除するまでの時間を問い合わせます
応答は、500msec.等です

H_OFTMxdddd

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のHOLD OFF設定が有効な時に、ﾓｰﾀが停止してから通電を解除するまでの時間を設定します
単位はmsec.で、10刻みの50～3000で設定できます (出荷時設定:500ms)- 18 -

⑨

定速SCANコマンド
REMOTEでのみ受け付けられます
CSCANPx

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀをCW方向に定速で移動開始させます

CSCANNx

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀをCCW方向に定速で移動開始させます

SCANHPx

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀの原点検出をCW方向に開始します
原点を検出すると急停止しますので、脱調しないように遅い速度設定で行ってください原点が見つからなければﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁで停止します
おおよその原点場所が分かっている場合に短時間で検出することができます

SCANHNx

SCANHPxと同様のｺﾏﾝﾄﾞで、原点検出開始方向がCCWになります５）パラメータ設定・読出しコマンド① モータパラメータ設定・読出しコマンド
設定ｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます
読出しｺﾏﾝﾄﾞはREMOTE/LOCALどちらでも受け付けられます
SETMTxABCD

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀの基本特性を設定します
A:1/drive enable 0/disable
動かしたくないﾓｰﾀをdisableにしておくと誤操作を禁止できます（enableにしておかないとこのﾓｰﾀは動きません）
B:1/hold on
0/hold off
hold offにしておくと外部設置のﾄﾞﾗｲﾊﾞに対してhold off信号を出力します。
C:1/trapezoidal(fixed)
ﾓｰﾀの移動形式です。台形駆動に固定されています
D:0/Pulse-Pulse 1/Pulse-Direction 2/Pulse-Direction-Reverse
外部設置のﾓｰﾀﾄﾞﾗｲﾊﾞへの信号出力に P-P方式、P-D方式、PDR方式が選べます。(PDR方式には対応しておりません。)

SETMT?x

上記ﾓｰﾀ特性の読出しｺﾏﾝﾄﾞです
応答は ABCD の順で返送され"1010" (default値) などとなります

STOPMDxAB

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀの停止方法を設定します
A:0/PB slow stop 1/PB fast stop
ﾊﾟﾈﾙのSTOPｽｲｯﾁで減速停止するか、急停止するかを設定します
B:0/LS slow stop 1/LS fast stop
CW,CCW ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁで減速停止するか、急停止するかを設定します

STOPMD?x

上記ﾓｰﾀ停止方法の読出しｺﾏﾝﾄﾞです
応答は AB の順で返送され "00" (default値) などとなります- 19 -

②③速度設定・読出しコマンド
設定ｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます
読出しｺﾏﾝﾄﾞはREMOTE/LOCALどちらでも受け付けられます
SPDHxdddd･･･

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀHSPDをddd･･･ ppsに設定します

SPDH?x

上記設定値を読み出します
応答は ddd･･･となります

SPDMxdddd･･･

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀMSPDをddd･･･ ppsに設定します

SPDM?x

上記設定値を読み出します
応答は ddd･･･となります

SPDLxdddd･･･

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀLSPDをddd･･･ ppsに設定します

SPDL?x

上記設定値を読み出します
応答は ddd･･･となります

加減速RATE設定・読出しコマンド
設定ｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます
読出しｺﾏﾝﾄﾞはREMOTE/LOCALどちらでも受け付けられます
RTExddd
RTE?x

④

⑤

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀの加速・減速ﾚｰﾄをｺｰﾄﾞで設定します
ddd:0～021(TABLE 2 RATE DATA P10 参照)
上記ﾚｰﾄの読出しです
応答 ddd

現在位置設定・読出しコマンド
設定ｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます
読出しｺﾏﾝﾄﾞはREMOTE/LOCALどちらでも受け付けられます
PSx±ddddddd

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀの現在位置を設定します
ddd･･･ : -8,388,607 ～ +8,388,607 (桁数は任意)

PS?xﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀの現在位置を読み出します
応答は ±ddddddd(decimal) となります

ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ値設定・読出しコマンド
設定ｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます
読出しｺﾏﾝﾄﾞはREMOTE/LOCALどちらでも受け付けられます
FLx±ddddddd

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀのCW側のﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ値を設定します
ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄを有効にしておくとこの値以上のところへは移動しません（ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁが減速停止になっていると、減速停止の期間分ｵｰﾊﾞｰﾗﾝします）
ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄを有効にして現在位置がﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ値の範囲外になるような設定をするとﾓｰﾀは範囲内へ向かう方向のみ動かせます- 20 -

FL?x

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀのCW側ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ値を読み出します
応答は ±ddddddd(decimal) となります

BLx±ddddddd

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀのCCW側のﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ値を設定します
ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄを有効にしておくとこの値以上のところへは移動しません（ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁが減速停止になっていると、減速停止の期間分ｵｰﾊﾞｰﾗﾝします）
ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄを有効にして現在位置がﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ値の範囲外になるような設定をするとﾓｰﾀは範囲内へ向かう方向のみ動かせます

BL?x

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀのCCW側ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ値を読み出します
応答は ±ddddddd(decimal) となります⑥ ＨＰ関連フラグ設定・読出しコマンド
設定ｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます
読出しｺﾏﾝﾄﾞはREMOTE/LOCALどちらでも受け付けられます⑦

SETHPx0XYZ

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀの原点位置設定方法や状況の強制書き換えを行います
X:found/1,not found/0
not used
Y:found dir. 0/cw,1/ccw
not used
Z:auto start dir. 0/cw,1/ccw 自動原点検出開始方向の設定です

SETHP?xﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀの原点位置検出状態の読出しです
上記の内容で読み出せます
応答 :0XYZ の形式で "0100" などと読み出せます

ローカルモード用データ設定・読出しコマンド
設定ｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます
読出しｺﾏﾝﾄﾞはREMOTE/LOCALどちらでも受け付けられます
この項のﾃﾞｰﾀ値はLOCAL MODE でのみ使われます
SPRSx±ddddddd

LOCAL MODEで使われるﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀのﾌﾟﾘｾｯﾄ位置ﾃﾞｰﾀの設定です
LOCAL MODEでSCANを選ぶとLCDの下段(XDL型では第二画面)に表示され、PRESETﾎﾞﾀﾝで現在位置をﾌﾟﾘｾｯﾄ位置ﾃﾞｰﾀにすることができます
ﾊﾟﾈﾙ面からも設定できます

SPRS?xLOCAL MODEで使われるﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀのﾌﾟﾘｾｯﾄ位置ﾃﾞｰﾀの読出しです
応答は ±ddd･･･ 10進７桁で読み出せます

SETJGxdddd

LOCAL MODEで使われるﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀのJOGｽﾃｯﾌﾟ数の設定です
LOCAL MODEでJOGﾎﾞﾀﾝによりJOGｽﾃｯﾌﾟをするとこの値だけ一度に加減速移動で動きます
dddd:0 ～ 9999 の範囲での設定を推奨します
ﾊﾟﾈﾙ面からもｾｯﾄｱｯﾌﾟﾓｰﾄﾞに入って設定できます

SETJG?x

LOCAL MODEで使われるﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀのJOGｽﾃｯﾌﾟ数の読出しです
応答は ddd･･･ 10進4桁で読み出せます- 21 -

６）リミットスイッチ関連フラグ設定・読出しコマンド
設定ｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます
読出しｺﾏﾝﾄﾞはREMOTE/LOCALどちらでも受け付けられます
SETLSxDYYY0yyy

ﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀのﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの特性を設定します
D:digital limit enable/1, disable/0
Y:LS enable/1, disable/0 (順にHP LS, CCW LS,CW LSですが、PM□C-06ｼﾘｰｽﾞ
ではHP LSの設定が、CCW, CW LSの設定にも適用されます。すべてENABLEか
すべてDISABLEになります)
y:LS N.C/1, N.O/0(順にHP LS, CCW LS,CW LSですが、PM□C-06ｼﾘｰｽﾞ
ではCCW LSの設定が、CW LSの設定にも適用されます。CCW LSとCW LSの接点仕様は同一になります)

SETLS?xﾁｬﾝﾈﾙx(0～3)のﾓｰﾀのﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの特性を読出します
応答は DYYY0yyy となります(意味は上記参照）

LS?

現在ｺﾝﾄﾛｰﾙ中のﾓｰﾀ(４台）のﾁｬﾝﾈﾙ情報とﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの情報を読出します
応答は abcdHJKL となります
a,b,c,d:ﾁｬﾝﾈﾙの情報
H,J,K,L:ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの状態をﾁｬﾝﾈﾙの順に示します
a chのLS状態はHで、b chはJで、c chはKで、d chはLで示されます
それぞれ4ﾋﾞｯﾄが16進数で表され
b0:CW LS, b1:CCW LS, b2:HP LS ,b3:hold off となっています
CW LSのみONの時は1です CCW LSのみ ONのときは2です
HP LSのみONの時は4です hold off出力があると8のﾋﾞｯﾄが立っています

HDSTLS?

現在ｺﾝﾄﾛｰﾙ中のﾓｰﾀ(４台）のﾁｬﾝﾈﾙ情報とﾊｰﾄﾞﾘﾐｯﾄ、ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄの情報を個別に読出します
応答は abcdHHHHSSSS となります
a,b,c,d:ﾁｬﾝﾈﾙの情報
H,H,H,H:HARDﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの状態をﾁｬﾝﾈﾙの順に示します
S,S,S,S:SOFT ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの状態をﾁｬﾝﾈﾙの順に示します
それぞれ4ﾋﾞｯﾄが16進数で表され
b0:CW LS, b1:CCW LS, b2:HP LS(HARDのみ)
CW LSのみONの時は1です CCW LSのみ ONのときは2です
HP LSのみONの時は4です(HARDのみ)

７）その他のコマンド
VER?

内蔵ﾌｧｰﾑｳｪｱのﾊﾞｰｼﾞｮﾝ情報読出しｺﾏﾝﾄﾞです。
応答は 1.00 10-10-01 PM4C-06 などとなります。
(PM4C-06ｼﾘｰｽﾞのﾌｧｰﾑｳｪｱはすべて共通です)

VERH?

保守用ｺﾏﾝﾄﾞです。ﾊｰﾄﾞｳｪｱﾊﾞｰｼﾞｮﾝを読み出せます。

FROM0,FROM1

保守用ｺﾏﾝﾄﾞです。二つのﾌﾗｯｼｭROMのうち、使用する側を指定します。
電源の再立ち上げや"REST"ｺﾏﾝﾄﾞで指定した側のﾌｧｰﾑｳｪｱで全てのﾊﾟﾗﾒｰﾀを初期化して起動しますので、注意が必要です。

FROM?

保守用ｺﾏﾝﾄﾞです。二つのﾌﾗｯｼｭROMのうちどちらが使われているかを読出します。
FROM0,FROM1などと読み出せます。

- 22 -

REST

保守用ｺﾏﾝﾄﾞです。電源のOFF/ON手順を使わないでﾘｾｯﾄｽﾀｰﾄするｺﾏﾝﾄﾞです。
このｺﾏﾝﾄﾞはREMOTEでのみ受け付けられます。

STSM?

保守用ｺﾏﾝﾄﾞです。MCC05のstatus port1の内容を読み出します。
aaaa/bbbb/cccc/dddd のようにA,B,C,D control IC のstatusが16進数で出力されます。

７．ファームウェアのバージョンアップ
PM4C-06ｼﾘｰｽﾞはﾌｧｰﾑｳｪｱのﾊﾞｰｼﾞｮﾝｱｯﾌﾟが通信環境を使って行えます
ﾌｧｰﾑｳｪｱのﾊﾞｰｼﾞｮﾝｱｯﾌﾟ時には安全のためPM4C-06ｼﾘｰｽﾞとﾄﾞﾗｲﾊﾞとの接続を切るか、ﾄﾞﾗｲﾊﾞの電源を切った状態で行ってください 大まかな手順は以下の通りです
RS232CやLANをお使いいただくと便利です
ツジ電子のﾎｰﾑﾍﾟｰｼﾞから専用ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ(Windows用)をﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞしてお使いください
http://www.tsuji-denshi.co.jp/download_file/lan_rs_file_send.EXE
http://www.tsuji-denshi.co.jp/manual_pdf/pm16c_04xd_vup_soft.pdf
ここではﾌﾘｰｿﾌﾄのTeraTermでLANを使ってｲﾝｽﾄｩｰﾙすることとして説明します①②

ﾊﾞｰｼﾞｮﾝｱｯﾌﾟ用のﾃｷｽﾄﾌｧｲﾙをツジ電子のHPからﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞし、解凍しておきます
TeraTerm を起動します
TCP/IPを選択しPM4C-06ｼﾘｰｽﾞのIPｱﾄﾞﾚｽとﾎﾟｰﾄ番号を入力します
TCP/IPがIPｱﾄﾞﾚｽ不明などでうまくいかないときは、RS232Cで38400BAUDでお試しください。
SETUP -> TerminalでNew-lineの設定をReceive Transmit 共に CR+LF にします
Local echoにﾁｪｯｸﾏｰｸを入れて OK とします
VER?と入力して答が返ってくれば正しく接続されています③

PM4C-06ｼﾘｰｽﾞをREMOTE MODE にします
ﾊﾟﾈﾙから手動で行っても TeraTermから"REM"ｺﾏﾝﾄﾞで行ってもかまいません④

TeraTermの File -> Send fileをｸﾘｯｸするとﾌｧｲﾙ選択窓が開きますので、①で用意したﾌｧｲﾙを指定し、開くﾎﾞﾀﾝをｸﾘｯｸするとﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞが開始されます⑤

TeraTermによりﾌｧｲﾙがPM4C-06ｼﾘｰｽﾞに送られる様子がﾊﾟｿｺﾝの画面でご覧になれます
PM4C-06ｼﾘｰｽﾞ側では受信中のｻｲﾝ"REMOTE"ﾗﾝﾌﾟがゆっくり点滅します⑥

約90秒でﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞが終わると"REMOTE"ﾗﾝﾌﾟが速い点滅に変わり、ROM書き込みを開始します
約20秒で書き込みが完了すると"REMOTE"ﾗﾝﾌﾟは消灯し"LOCAL"ﾗﾝﾌﾟが点灯して、書き込み完了を知らせます⑦

TeraTermを終了してTCP/IPの接続を切ってからPM4C-06ｼﾘｰｽﾞの電源を切り、再びPM4C-06ｼﾘｰｽﾞの電源を入れるとﾊﾞｰｼﾞｮﾝが新しくなって立ち上がります。
電源を切りたくないときは、"REST"ｺﾏﾝﾄﾞで同じことができます。

もし、ﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞの途中でｱｸｼﾃﾞﾝﾄによりﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞが完全に行えなかった場合にはPM4C-06ｼﾘｰｽﾞ電源の再投入と同時に暴走する（初期画面が表示されない）ことがあります。
この場合には、一度電源を切ってSTOP+SPEEDボタンを押しながら電源を入れると、もとのﾊﾞｰｼﾞｮﾝで立ち上がりますので再度、ｲﾝｽﾄｩｰﾙを行ってみてください（この方法は通常でも以前のﾊﾞｰｼﾞｮﾝに戻したいときなどにも使えます）- 23 -

もとのﾊﾞｰｼﾞｮﾝでも立ち上がらなくなったら内蔵ROMに古いﾊﾞｰｼﾞｮﾝが入っているのでこれを立ち上げて回復できます以下にその手順を示します
内部操作をする場合は必ず、ｺﾝｾﾝﾄを抜いて感電しないようにして行ってください。
不安がある場合は、弊社にお申し付け下さい。
１．電源を切って上蓋を開け、ﾌﾟﾘﾝﾄ基板 "TEP178"のCN9そばにある
DSW1(ﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁ)の1をON側にします(2はOFFのままです）
２．前面ﾊﾟﾈﾙのSTOP+MODEﾎﾞﾀﾝを押しながら電源を入れると、REMOTEを示す赤LEDが約15秒点滅し、その後赤LEDの点灯状態になって終了します
この時点では表示窓は正しい動作を行っていません
３．再び電源を切ってﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁの1をOFFにします（2はOFFのままです）
４．REM/LOCﾎﾞﾀﾝを押しながら電源を再投入するとﾊﾞｰｼﾞｮﾝｱｯﾌﾟ専用のV1.00のﾌｧｰﾑｳｪｱで立ち上がります。
（LCD表示が現れないこともありますが、REM/LOCﾎﾞﾀﾝによる切換ができればOKです)
ここから先はもう一度最新のﾌｧｲﾙを上記①から⑦の手順で書き込んでください
なお、ﾌｧｰﾑｳｪｱの入れ換え時には位置ﾃﾞｰﾀは全てｾﾞﾛになります
また、設定値類は全てﾃﾞﾌｫﾙﾄ状態になります（１０項初期化データ参照）- 24 -

８．旧ﾀｲﾌﾟｺﾏﾝﾄﾞ
1)Ｓ１コマンドこのｺﾏﾝﾄﾞはGP-IB通信ﾗｲﾝでのみ使用でき、GP-IBﾗｲﾝでの本装置の指定ﾁｬﾝﾈﾙのﾊﾟﾙｽｽﾄｯﾌﾟによるｻｰﾋﾞｽﾘｸｴｽﾄ(SRQ)要求ｺﾏﾝﾄﾞです。
このｺﾏﾝﾄﾞの動作仕様は、指定ﾁｬﾝﾈﾙのﾓｰﾀが停止中でも設定が可能で、設定後最初のﾓｰﾀ起動
からﾓｰﾀｽﾄｯﾌﾟを検出してSRQ信号を送出します。尚、本設定を行なう場合は、必ずREMOTEﾓｰﾄﾞで行なって下さい。LOCALﾓｰﾄﾞでは本命令は無視されます。(注1)
このｺﾏﾝﾄﾞの送信形式は以下のようにして下さい。
又、一度設定したSRQ要求ﾌﾗｸﾞはSRQ送出と同時にｸﾘｱされます。
尚、ｼﾘｱﾙﾎﾟｰﾙﾚｼﾞｽﾀにS19ｺﾏﾝﾄﾞ返送値を送っておりますのでそれを利用されることをお奨め致します。
＜送信データ形式＞
Ｓ１○△CR+LF○印部入力ﾃﾞｰﾀ△印部入力ﾃﾞｰﾀ
0:A POSITION
1:SRQ要求
1:B POSITION
0:SRQ取消
2:C POSITION
3:D POSITION
8:現在のSRQ要求状態
9:SRQ送信ﾁｬﾝﾈﾙ読みだし（読み出し後クリアされます）＜＜例＞＞
A POSITIONのSRQ要求・・・・・・Ｓ１０１CR+LF
B POSITIONのSRQ取消・・・・・・Ｓ１１０CR+LF
現在のSRQ要求状態読みだし・・・Ｓ１８CR+LF
SRQ送信ﾁｬﾝﾈﾙの情報読みだし ・・Ｓ１９CR+LF(注1)但し、Ｓ１８コマンドのみいつでも読み出せます。
(注2) SRQ受信があったら Ｓ１９コマンドを実行する事により、どのチャンネルからのリクエストか知る事が出来ます。（但し、読みだし後ﾒﾓﾘは自動ｸﾘｱされます。）
7
0
Ｓ１８，Ｓ１９共通＜受信形式＞
Ｒ０□CR+LFで受信します。
常時"0"

A POSITION(1)B POSITION(2)C POSITION(4)D POSITION(8)□には左ﾁｬﾝﾈﾙの()内の数値の合成値(0～F)が代入されます。

2)Ｓ２コマンドこのｺﾏﾝﾄﾞは、LAN, GP-IB及びRS232Cﾗｲﾝいずれの場合でも使用可能です。
本ｺﾏﾝﾄﾞは主に各POSITIONｽﾃｰﾀｽ(ﾊﾟﾙｽｶｳﾝﾄ,内部CPUｽﾃｰﾀｽ,LS･HP･H.OFF)を知りたい場合に使用します。本ｺﾏﾝﾄﾞはREM/LOC/SETUPいずれの場合でも常時読み出すことができます。
このｺﾏﾝﾄﾞの送信形式は以下のようにして下さい。 又、このｺﾏﾝﾄﾞ送信後直ちにPM4C-06ｼﾘｰｽﾞから要求ﾃﾞｰﾀを返送します。その場合の送信・受信ﾃﾞｰﾀ形式は以下のようになります。

- 25 -

＜送信データ形式＞
Ｓ２○△CR+LF○印部入力ﾃﾞｰﾀ
0:A POSITION
1:B POSITION
2:C POSITION
3:D POSITION△印部入力ﾃﾞｰﾀ
0:現ﾊﾟﾙｽｶｳﾝﾄﾃﾞｰﾀ
1:現内部CPUｽﾃｰﾀｽ
2:現LS･HP･H.OFF状態＜＜例＞＞
A POSITIONのﾊﾟﾙｽｶｳﾝﾄﾃﾞｰﾀ読みだし・・・・・・Ｓ２００CR+LF
B POSITIONの内部 CPU状態読みだし・・・・・・Ｓ２１１CR+LF
C POSITIONの現 LS･HP･H.OFF状態読みだし・・・Ｓ２２２CR+LF
D POSITIONの内部 CPU状態読みだし・・・・・・Ｓ２３１CR+LF＜受信データ形式＞
a)S2※0ｺﾏﾝﾄﾞの場合
Ｒ○△７桁データCR+LF↑↑
極性 ＋ or －Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各指定POSITION名b)S2※1ｺﾏﾝﾄﾞの場合
Ｒ○2桁HEXﾃﾞｰﾀCR+LF↑
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各指定POSITION名
2桁HEXﾃﾞｰﾀのﾋﾞｯﾄ対応について
上位桁

下位桁

7
↑

0
↑

↑

↑

↑

↑

↑

↑
BUSY BIT
DRIVE BIT
未使用
未使用
COMERR BIT
LSEND BITSSEND BITESEND BIT

各BITの意味詳細
BUSY BIT : 内部CPUが動作中であることを示します。
ｺﾏﾝﾄﾞ終了に伴い 0 となり次のｺﾏﾝﾄﾞ書込みにより 1 となります。
各ｺﾏﾝﾄﾞはこのBITの 0 を確認(注1)してから書込まなければなりません。
DRIVE BIT: 内部CPUがPULSE出力中であることを示します。
COMERR BIT : 書込まれたｺﾏﾝﾄﾞが未定義(注2)であった事を示します。
LSEND BIT : PULSE出力がL.S入力によ(注2,3)り停止したことを示します。
SSEND BIT : PULSE出力がSLOW STOP (注2,3) ｺﾏﾝﾄﾞ(注1)により停止したことを示します。
ESEND BIT : PULSE出力がEM
STOP (注2,3) ｺﾏﾝﾄﾞ(注1)により停止したことを示します。
(注1) SLOW STOP,EM STOPｺﾏﾝﾄﾞに限りBUSY=1, DRIVE=1のPULSE出力中であっても書込可能です。
(注2) COMERR , LSEND , SSEND , ESEND BITはBUSY=0の時のみ有効であり BUSY=1の時の値は保証されません。又、これらのBITは次のｺﾏﾝﾄﾞ書込みによって 0 にｸﾘｱされます。

- 26 -

(注3) LSEND , SSEND , ESEND BITはPULSE出力を伴うｺﾏﾝﾄﾞ終了時にのみ意味を持ち、その他のｺﾏﾝﾄﾞ終了時には意味を持ちません。
C)S2※2ｺﾏﾝﾄﾞの場合
Ｒ○1桁HEXﾃﾞｰﾀCR+LF↑
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各指定POSITION名
1桁HEXﾃﾞｰﾀのﾋﾞｯﾄ対応について
2３

2２

2１

2０

↑

↑

↑

↑
CW LS 状態
CCW LS 状態
HP LS 状態
H.OFF 状態

(0:NON ACTIVE 1:ACTIVE)(0:NON ACTIVE 1:ACTIVE)(0:NON ACTIVE 1:ACTIVE)(0:H.ON 1:H.OFF)3)Ｓ３コマンドこのｺﾏﾝﾄﾞは、LAN, GP-IB及びRS232C通信ﾗｲﾝで使用でき、主に各POSITIONのPULSE出力及び停止，
又、SETUP DATA の設定命令ｺﾏﾝﾄﾞです。本ｺﾏﾝﾄﾞは大別して３系統のｺﾏﾝﾄﾞに分かれます。
尚、このｺﾏﾝﾄﾞは指定ﾁｬﾝﾈﾙのﾊﾟﾙｽｺﾝﾄﾛｰﾙCPUが動作中(BUSY BIT=1)の場合にはﾊﾟﾙｽ停止命令を除く全てのｺﾏﾝﾄﾞが無視されます。但し、SETUP DATAの設定命令のみBUSY BIT=0になり次第設定の変更を行ないます。このｺﾏﾝﾄﾞの送信形式は以下のようにして下さい。
＜送信データ形式

その１＞

Ｓ３○2桁HEXﾃﾞｰﾀ CR+LF○印部入力ﾃﾞｰﾀ
0:A POSITION
1:B POSITION
2:C POSITION
3:D POSITION(注1)

2桁HEXﾃﾞｰﾀ部
08,0A:+JOG(1ﾊﾟﾙｽ)
09,0B:-JOG(1ﾊﾟﾙｽ)
0C:+SCAN(加減速なし)
0D:-SCAN(加減速なし)
0E:+SCAN(加減速あり)
0F:-SCAN(加減速あり)
16:PAUSE ON(注1)
17:PAUSE 解除(注1)
18:HOLD OFF 設定
19:HOLD OFF 解除
1E:HP STOP +SCAN(加減速あり)
1F:HP STOP -SCAN(加減速あり)
40:SLOW STOP (減速停止)
80:EM STOP
( 急停止 )

PAUSE信号の命令は、PM4C-06ｼﾘｰｽﾞのﾊｰﾄﾞｳｪｱ上1本のﾗｲﾝですのでいずれか
1ﾁｬﾝﾈﾙを指定すればPAUSEがかかります。

- 27 -

＜＜例＞＞A POSITIONの+JOGｺﾏﾝﾄﾞ・・・・・・・・・Ｓ３００８CR+LF（Ｓ３００ＡCR+LFも同じ）
B POSITIONのHOLD OFF設定 ・・・・・・・Ｓ３１１８CR+LF
C POSITIONの+SCANｺﾏﾝﾄﾞ(加減速あり) ・・Ｓ３２０ＥCR+LF
D POSITIONのﾊﾟﾙｽ出力減速停止 ・・・・・Ｓ３３４０CR+LF＜送信データ形式

その２＞

Ｓ３８○<±7桁10進ﾃﾞｰﾀ><2桁HEXﾃﾞｰﾀ>CR+LF○印部入力ﾃﾞｰﾀ
0:A POSITION
1:B POSITION
2:C POSITION
3:D POSITION

2桁HEXﾃﾞｰﾀ部
10:RELATIVE SCAN
11:ABSOLUTE SCAN
12:RELATIVE SCAN
13:ABSOLUTE SCAN

(加減速なし)(加減速なし)(加減速あり)(加減速あり)※±7桁10進ﾃﾞｰﾀは±8388607以内で扱って下さい。(HEXﾃﾞｰﾀで 0 ～ FFFFFF H)＜＜例＞＞
A POSITIONの+1234567のRELATIVE SCAN(加減速なし)・・・Ｓ３８０＋１２３４５６７１０CR+LF
B POSITIONの-0200000のABSOLUTE SCAN(加減速なし)・・・Ｓ３８１－０２０００００１１CR+LF
C POSITIONの+0000000のRELATIVE SCAN(加減速あり)・・・Ｓ３８２＋００００１００１２CR+LF
D POSITIONの-0000100のABSLUTE SCAN(加減速あり) ・・・Ｓ３８３－０００００００１３CR+LF＜送信データ形式

その３＞

Ｓ３９○△<定数1>CR+LF○印部入力ﾃﾞｰﾀ
0:A POSITION
1:B POSITION
2:C POSITION
3:D POSITION△印部入力ﾃﾞｰﾀ
0:HSPDﾃﾞｰﾀ変更
1:MSPDﾃﾞｰﾀ変更
2:LSPDﾃﾞｰﾀ変更
3:RATEﾃﾞｰﾀ変更
4:JOGﾊﾟﾙｽ数変更
5:LS STOP MODE変更
6:PB STOP MODE変更
7:H.OFF 設定･解除
8:HP SCAN DIR変更
9:ﾊﾟﾙｽｶｳﾝﾀﾌﾟﾘｾｯﾄ

定数1
3桁整数(000～254)※注2
3桁整数(000～254)※注2
3桁整数(000～254)※注2
2桁整数(00～21)※注3
4桁整数(0000～9999)※注4
1桁整数(0:SLOW STOP 1:EM STOP)
1桁整数(0:EM STOP 2:SLOW STOP)
1桁整数(0:解除 4:設定)
1桁整数(0:CCW側 8:CW側)±7桁10進ﾃﾞｰﾀ(±8388607以内)

注2:必ず3桁の整数文字列を入れる事
注3:必ず2桁の整数文字列を入れる事
注4:必ず4桁の整数文字列を入れる事
＜＜＜＜＜

注意

＞＞＞＞＞

※本ｺﾏﾝﾄﾞでSPEEDﾃﾞｰﾀ(HSPD,MSPD,LSPD)を変更した場合、そのデータを有効とするときには、後述の”Ｓ７１”コマンドを実行することが必要です。
”Ｓ７１”コマンドがデータ変更開始のストローブとなります。
データ変更命令（”Ｓ３９”コマンド）のみでは内部データメモリの変更のみとなります。

- 28 -

＜＜例＞＞A POSITIONのHSPDを100にｾｯﾄする ・・・・・・・Ｓ３９００１００CR+LF
B POSITIONのMSPDを15にｾｯﾄする・・・・・・・・Ｓ３９１１０１５CR+LF
C POSITIONのLSPDを5にｾｯﾄする ・・・・・・・・Ｓ３９２２００５CR+LF
D POSITIONのRATEを10にｾｯﾄする・・・・・・・・Ｓ３９３３１０CR+LF
A POSITIONのJOGﾊﾟﾙｽ数を1234にｾｯﾄする ・・・・Ｓ３９０４１２３４CR+LF
B POSITIONのLS STOPをSLOW STOPにする ・・・・Ｓ３９１５０CR+LF
C POSITIONのLS STOPをEM STOPにする ・・・・・Ｓ３９２５１CR+LF
D POSITIONのPB STOPをSLOW STOPにする ・・・・Ｓ３９３６２CR+LF
A POSITIONのH.OFFを解除する・・・・・・・・・Ｓ３９０７０CR+LF
B POSITIONのH.OFFを設定する・・・・・・・・・Ｓ３９１７４CR+LF
C POSITIONのHP SCAN DIRをCCW側にする ・・・・Ｓ３９２８０CR+LF
D POSITIONのHP SCAN DIRをCW側にする・・・・・Ｓ３９３８８CR+LF
A POSITIONのｶｳﾝﾀに+1234567をﾌﾟﾘｾｯﾄする ・・・Ｓ３９０９＋１２３４５６７CR+LF
4)Ｓ４コマンドこのｺﾏﾝﾄﾞは、LAN, GP-IB及びRS232C通信ﾗｲﾝで使用でき、主に各POSITIONの設定ﾃﾞｰﾀ読出
命令ｺﾏﾝﾄﾞです。
尚、このｺﾏﾝﾄﾞは指定ﾁｬﾝﾈﾙのﾊﾟﾙｽｺﾝﾄﾛｰﾙCPUが動作中(BUSY BIT=1)でもLOCALﾓｰﾄﾞの場合でもいずれの場合でも使用できます。
このｺﾏﾝﾄﾞの送信形式及び受信形式は以下のようになります。
＜送信データ形式＞
Ｓ４○△CR+LF○印部入力ﾃﾞｰﾀ
0:A POSITION
1:B POSITION
2:C POSITION
3:D POSITION
8:ﾊﾟﾈﾙ面ｽﾃｰﾀｽ情報△印部入力ﾃﾞｰﾀ
0:HSPDﾃﾞｰﾀ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ1)
1:MSPDﾃﾞｰﾀ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ2)
2:LSPDﾃﾞｰﾀ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ3)
3:RATEﾃﾞｰﾀ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ4)
4:JOGﾊﾟﾙｽ数読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ5)
5:各種ｽﾃｰﾀｽ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ6)＜受信データ形式＞a)各POSITIONのﾃﾞｰﾀ読出し時
Ｒ○□<定数2>CR+LF○印部入力ﾃﾞｰﾀ
A:A POSITION
B:B POSITION
C:C POSITION
D:D POSITION□印部入力ﾃﾞｰﾀ
H:HSPDﾃﾞｰﾀ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ1)
M:MSPDﾃﾞｰﾀ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ2)
L:LSPDﾃﾞｰﾀ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ3)
R:RATEﾃﾞｰﾀ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ4)
JP:JOGﾊﾟﾙｽ数読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ5)
S:各種ｽﾃｰﾀｽ読出し (ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾓｰﾄﾞ6)

定数2はSETUPﾓｰﾄﾞで設定された数値(4桁整数)となります。

- 29 -

b)ﾊﾟﾈﾙ面ｽﾃｰﾀｽ情報読出し時
Ｒ○□<定数3><定数4>CR+LF○印部表示ﾃﾞｰﾀ
L:LOCALﾓｰﾄﾞ
R:REMOTEﾓｰﾄﾞ□印部表示ﾃﾞｰﾀ
C:SETUPﾓｰﾄﾞ
N:NORMALﾓｰﾄﾞ

定数3は2桁HEXｺｰﾄﾞ表現となり、以下のﾋﾞｯﾄﾊﾟﾀｰﾝで受信されます。
上位桁 下位桁ＦＦ

70

B0:A POS.
B1:B POS.
B2:C POS.

B3:D POS.
B4～B7:常に0定数4は2桁HEXｺｰﾄﾞ表現となり、以下のﾋﾞｯﾄﾊﾟﾀｰﾝで受信されます。
上位桁 下位桁
B0:ABSﾓｰﾄﾞ
Ｆ
Ｆ
B1:INDﾓｰﾄﾞ
70
B2:H.Pﾓｰﾄﾞ
B3:SCANﾓｰﾄﾞ
B4:SPEED Low
B5:SPEED Mid
B6:SPEED Hi
B7:常に0＜＜例＞＞
A POSITIONのHSPDﾃﾞｰﾀ読出し ・・・・・・Ｓ４００CR+LF
B POSITIONのMSPDﾃﾞｰﾀ読出し ・・・・・・Ｓ４１１CR+LF
C POSITIONのLSPDﾃﾞｰﾀ読出し ・・・・・・Ｓ４２２CR+LF
D POSITIONのRATEﾃﾞｰﾀ読出し ・・・・・・Ｓ４３３CR+LF
A POSITIONのJOGﾊﾟﾙｽ数ﾃﾞｰﾀ読出し・・・・Ｓ４０４CR+LF
D POSITIONのｽﾃｰﾀｽﾃﾞｰﾀ読出し・・・・・・Ｓ４３５CR+LF
ﾊﾟﾈﾙ面ｽﾃｰﾀｽの読出し・・・・・・・・・・Ｓ４８CR+LF
5)Ｓ７コマンドこのｺﾏﾝﾄﾞは、LAN, GP-IB及びRS232C通信ﾗｲﾝで使用でき、主にPM4C-06ｼﾘｰｽﾞのﾊﾟﾈﾙ面ｽﾃｰﾀｽを変更する場合に使用する命令ｺﾏﾝﾄﾞです。
このｺﾏﾝﾄﾞの送信形式及び受信形式は以下のようになります。
＜送信データ形式＞
Ｓ７○△CR+LF○印部入力ﾃﾞｰﾀ
0:REM/LOC切替
1:SPEED切替△印部入力ﾃﾞｰﾀ
R:REMOTE MODEに変更
L:LOCAL MODEに変更
H:SPEED Hiに変更
M:SPEED Midに変更
L:SPEED Lowに変更＜＜例＞＞
PM4C-06ｼﾘｰｽﾞをREMOTEﾓｰﾄﾞに変更する ・・・・Ｓ７０ＲCR+LF
PM4C-06ｼﾘｰｽﾞをLOCALﾓｰﾄﾞに変更する・・・・・Ｓ７０ＬCR+LF
PM4C-06ｼﾘｰｽﾞをSPEED Hi に変更する・・・・・Ｓ７１ＨCR+LF
PM4C-06ｼﾘｰｽﾞをSPEED Mid に変更する ・・・・Ｓ７１ＭCR+LF
PM4C-06ｼﾘｰｽﾞをSPEED Low に変更する ・・・・Ｓ７１ＬCR+LF- 30 -

９．ハンドボックス（オプション）
ローカルモードのとき、ハンドボックス(PM16C-HDX)でパネルから離れて（３ｍ）メカの動きを見ながら各チャンネルのJOG, SCAN操作ができます。

①
チャンネル
選択スイッチ③SPEED表示ランプ
現在のSPEED設定が確認できます④SPEED変更ボタン
SPEEDが変更できます②
JOGレバースイッチ

ハンドボックスでの操作は、① で操作チャンネルを選択し、④ でSPEED(H, M, L)を選択、③ でSPEEDを確認後、② 希望する方向へレバーを倒すことにより行います。
１０．初期化データ
PRESETボタンとSTOPボタンを押しながら電源を入れると、各種設定は初期化されます。
ファームウェアのバージョンアップを行った直後も初期化されます。
初期化の内容は、
HSPD=048(3700PPS), MSPD=016(650PPS), LSPD=001(10PPS),RATE=005(300ms), 現在位置=0, ﾌﾟﾘｾｯﾄﾃﾞｰﾀ=0, JOG PULSE=1,
LS ENABLE, LS CONTACT=N.C, LS STOP=FAST, PB STOP=SLOW,HOLD OFF=ENABLE, H_ONtime = 100ms, HOFFtime = 500ms,
HP.START=CW, HP CONTACT=N.O, P-P MODE, DIGITAL LS=DISABLE,
DIGITAL CWLS=1000000, DIGITAL CCWLS=-1000000,
RS232C 38400 BAUD, GPIB ADD=07, IP ADD=192.168.1.55, PORT No.=7777,
HAND BOX = WHEN ENB- 31 -

１１．追加機能(V1.03～)
ﾁｬﾝﾈﾙ操作のENABLE,DISABLEにかかわらず、ﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽからの操作を有効にする機能
各ﾁｬﾝﾈﾙについて、DISABLE状態でもﾊﾝﾄﾞﾎﾞｯｸｽの操作を有効にするか選択できます。
SETUPﾓｰﾄﾞのHAND BOXの項で設定出来、ALWAYSでこの機能が有効になります。
(V1.07～)
HOLD OFF信号の出力を有効にしている時、ﾓｰﾀ動作命令を出してHOLD OFF信号を解除してから動作するまでの時間と、ﾓｰﾀ停止後HOLD OFF信号が出力されるまでの時間を設定可能になりました。
SETUPﾓｰﾄﾞではH_ONtime、HOFFtimeの項で設定し、ﾘﾓｰﾄｺﾏﾝﾄﾞでも設定、確認が可能です。
ｺﾏﾝﾄﾞは18ﾍﾟｰｼﾞを参照して下さい。

- 32 -

１２．外部機器との接続
本装置と外部機器との接続は以下のように接続して下さい。
接続に使用するｹｰﾌﾞﾙはｼｰﾙﾄﾞ付きのﾍﾟｱ線(線の太さ＝0.2mm ２ 以上)を御使用下さい。
ｺﾈｸﾀ PIN ｱｻｲﾝ
DE9S(TO DRIVER)

ドライバ

+5V
CWP
(PULSE)
CCWP(DIRECTION)

1 ○
2 ○
3 ○
4 ○
5 ○
6 ○
7 ○
8 ○
9 ○

H.OFF

300Ω

+12V→
0V→
１ＫΩ
ｾﾝｻｰ接続の時
CW LS

DE9P(TO LS)

LSは、N.O

1 ○
2 ○
3 ○
4 ○
5 ○
6 ○
7 ○
8 ○
9 ○

CCWLS

ZERO
LS

N.C共に可

CW LS
CCWLS

ZERO(HP)
LS

1P
2P
12VTotal
Max.0.5A

12V
SIG
0V

3P
4P

12V
SIG
0V

6P
7P

12V
SIG
0V

筺体

PM4C側

追

記

お客様側で御用意頂くコネクタ型式
パルス出力コネクタ
ＬＳ入力コネクタ：ＸＭ２Ａ－０９０１(ｼｪﾙ"XM2S-0911")・・・オムロン製：ＸＭ２Ｄ－０９０１(ｼｪﾙ"XM2S-0911")・・・オムロン製- 33 -

または同等品または同等品

１３ ．性能・仕様
型

入出力

8桁×2行
LCD表示器式

PMCD-06N, X

PM2C-06

PM3C-06

PM4C-06

制御ﾓｰﾀ数1234同時制御ﾓｰﾀ数

1

2

3

4

制御出力

各ﾓｰﾀﾄﾞﾗｲﾊﾞに対してCW, CCW, HOLD OFF信号 5V 8mA

出力周波数5～100,000PPS(LOC)/1～100,000PPS(REM)

制御ﾊﾟﾙｽ数

0～±8,388,607

加減速ﾚｰﾄ1000ms ～ 1.0 ms/KHz

加減速形式

一定速駆動、台形駆動

出力仕様

２パルス／１パルス

ﾊﾟﾙｽ出力ｺﾈｸﾀ

DE9S(ﾒｽ)

ﾘﾐｯﾄSW入力

各制御ﾓｰﾀに対して
CW-LS, CCW-LS, HOME-LS
ｾﾝｻｰ用電源+12Vも用意されています(Max. 0.5A)

ﾘﾐｯﾄ入力ｺﾈｸﾀ

DE9P(ｵｽ)

通常表示

上段：現在位置表示
下段：ﾌﾟﾘｾｯﾄ値表示

設定表示

HSPD, MSPD, LSPD, RATE, JOG PULSE, LS EN/DA, LS NO/NC
LS STOP FAST/SLOW, PB STOP FAST/SLOW, HOLD OFF
HP DIR, HP NO/NC, P-P/P-D, RS232C BAUD, GP-IB ADD, IP ADD.
MAC ADD , HAND BOX

ﾁｬﾝﾈﾙ共通

ﾎﾞﾀﾝ：REM/LOC, SETUP, PRESET, START, STOP, MODE,
SPEED, JOG CW/CCW
ﾗﾝﾌﾟ : REM/LOC, MODE/HP-REL-ABS-SCAN, SPEED/H-M-L

各ﾁｬﾝﾈﾙ毎

ﾎﾞﾀﾝ :UP, DOWN, INC, DEC, ENABLE
ﾗﾝﾌﾟ :ENABLE, CWLS, CWP, CCWP, CCWLS, MF, HP

PRESET
START
STOP
JOG

ready chの位置表示器に数値設定器の内容をﾌﾟﾘｾｯﾄ
ready chのﾎﾟｼﾞｼｮﾝの制御を歩進ﾓｰﾄﾞに従ってｽﾀｰﾄ
ready chのﾎﾟｼﾞｼｮﾝの制御をｽﾄｯﾌﾟ
ready chのﾎﾟｼﾞｼｮﾝJOG歩進SCAN MODE

ready chを連続歩進します。方向はJOG SWによります

ABS IDX MODE

ready chを設定値まで移動します。

REL IDX MODE

ready chを設定値だけ移動します。

HP STOP MODE

HOME POSITION LS で停止します。

文字ｻｲｽﾞ
11.4H*6.1W
ﾊﾟﾈﾙ押ﾎﾞﾀﾝと表示ﾗﾝﾌﾟｺﾝﾄﾛｰﾙﾎﾞﾀﾝ

歩進ﾓｰﾄﾞ

通信機能

LAN, GP-IB, RS232C通信にてﾘﾓｰﾄｺﾝﾄﾛｰﾙできます。

ｹｰｽ

EIA 2 UNIT ﾗｯｸﾏｳﾝﾄ型(88H×482W×325D)

電源

AC 85V ～ 264V

47 - 440Hz

50VA

その他ご不明の点は、下記宛お問い合わせください
ツジ電子株式会社 開発・設計部〒300-0013 茨城県土浦市神立町3739
TEL 029-832-3031(代) FAX 029-832-2662
E-mail : info2@tsuji-denshi.co.jp- 34 -

12V 5mA(-ｺﾓﾝ)