筑波学院大学紀要第 9 集

87 ～ 100ページ
浜田利満：筑波学院ロボット・セラピー 2012

2014年

＜研究ノート＞

筑波学院ロボット・セラピー 2012
浜田利満＊

Robot Therapy in Tsukuba Gakuin University 2012
Toshimitsu HAMADA ＊要

旨

我が国は超高齢社会を迎え、常勤医師のいない特別養護老人ホームでは、入居者の認知症の症状改善のため、施設スタッフやボランティアがさまざまなレクリエーションを非薬物療法として実施している。ロボット・セラピーもそのひとつであり、高齢者のほか、小児病棟での応用が期待されている。筑波学院大学では開学以来、ロボット・セラピーに関する研究活動を推進してきた。本稿は2012年度の研究活動をまとめたものである。
Abstract
Japan is under a super-aged society, and various recreations are executed to improve theelderly people＇s dementia. The robot therapy is the one of recreations for the elderly people withdementia, and is thought to be useful to encourage pediatric patients who stay at the hospital for
long term. In this report, the activities of robot therapy in Tsukuba Gakuin University in 2012 aredescribed.
キーワード：ロボット ･ セラピー、高齢者介護、認知症、小児病院、チャイルド・ライフ、スマー
ト・コミュニティ、インクルーシブロボット

1 ．はじめに数いるにも拘らず、低迷していたといえる。
そのような状況が長く続いたが、21世紀を迎日本では、1980年が「ロボット普及元年」、

えたころ、ロボットに新しい潮流が流れた。

1985年が「飛躍元年」と呼ばれ、産業用ロ

サービスロボット、ソーシャルロボットといボットが自動車産業や電気機械産業を中心にわれる、人間と共存するロボットの誕生であ発展し，現在、そのシェアは世界のトップをる。アザラシ型メンタルコミットロボット占めている。しかしながら、その産業規模は「パロ」、エンタテインメントロボット AIBO

数1000億円と小さく、優れた研究開発者が多がその代表である。筑波学院大学では、開学＊

経営情報学部経営情報学科、Tsukuba Gakuin University

─ 87 ─

筑波学院大学紀要 9

2014以来、これらのロボットを用いたロボット・齢者の前で決まった動作を行う、ロボット・セラピーの研究を推進してきた。本稿は筑波

セラピー用の AIBO プログラム開発を試み

学院大学における2012年度のロボット・セラ

た。

ピー研究活動についてまとめたものである。
3．2

2 ．ロボット・セラピー

開発したロボットプログラム

ロボット・セラピーは、テーブル上で動作するロボットと触れ合うことでコミュニケー

人間は高齢化に伴い、認知症を発症するこションを活性化させる療法である。開発したとが多く、高齢者施設に入居する多くの高齢プログラムは、四角形のテーブルの周りに、者は何らかの認知症を患っているといえる。

高齢者が 4 ～ 5 人で座り、高齢者の前を移認知症の治療あるいは症状改善には薬物療法

動しながらロボットが順番に歌やダンスなどのほか、多くの非薬物療法が試みられている。

のパフォーマンスを行う、ピンクボールを見

非薬物療法のひとつにレクリエーションがあせるか尻尾を触ると歌とダンスを行う、特定る。レクリエーション療法のひとつであるロの単語を言うと音声認識され挨拶や簡単な芸

ボット・セラピーはアニマル・セラピーの動を行うなどである。図 3 ．1 は動作の流れの物の代わりにペット・ロボットを用いること

概略フローである。また、頭のセンサーを押から始まったが、最近ではロボットの特長をすと90度方向転回した後、一定の長さ（事前生かした、効果的なセラピーを目指し、ロボッに設定可能）を移動し、別の高齢者の前に移トという刺激により認知症者に感情・意欲創動する。

出を誘発するロボット動作や介在方法などの検討が進められている。

本研究の方式と従来の自律制御、遠隔制御の比較を表 3 ．1 に示す。セラピストの操作

また、ロボット・セラピーの応用分野として小児病院での患者家族のケア、医療従事者への支援などがある。

3 ． 簡易型セラピー用ロボットプログ
ラム
3．1

研究の背景と目的

我が国では近年、世界に類を見ない超高齢社会を迎えようとしている。高齢者施設での図 3．1

動作の概略フロー

表 3．1制御方式の比較

コミュニケーション活性化を目的にロボット
AIBO を用いたセラピーが検討されてきた。
当初、AIBO は自律制御で動かしていたが、セラピストが思い通りに動かすのが難しいという問題点があった。そこで、タッチパネル
での遠隔制御が導入されたが、ロボット操作のわずらわしさ、無線 LAN トラブルへの対応の難しさなどの課題が残った。本研究は自律制御と遠隔制御の中間的な方式として、高─ 88 ─

浜田利満：筑波学院ロボット・セラピー 2012

性、生物的、動作のバリエーション、必要なに変化があるので高齢者が喜ぶ」、「ピンクスタッフの人数の 4 つの項目と上記の 3 つのボール認識と音声認識の反応が悪い」などの方式をそれぞれ比較した。セラピストの操作意見があった。

性とは思い通りにロボットを動かせるかを表3．4

し、本方式は決まった動作を行うので○、自結論

律制御は何をするのかが分からないので△、本研究は、当初の目的であるロボット・レ

遠隔制御は人間が動かすので◎とした。生物

クリエーションに役立たせることについて的の項目は、本方式と遠隔制御はロボットのは、高齢者から良い反応があり、介護スタッ

形状が生物に近いので○、自律制御は最も生フからも「おもしろい」、「役に立つ」、など物に近い動きをするので◎とした。動作のバの言葉をいただくことができ、一定の成果がリエーションは、本方式はパフォーマンスが得られた。以上の結果は、遠隔制御と自律制

20個程度あるので△、自律制御は AIBO のす

御との中間的なロボット制御方式である本方

べての動作を有するので◎、遠隔制御は動作式の AIBO のロボット・セラピーへの応用はが限定されるので○とした。必要なスタッフ可能であると考える。

の人数は、本方式と自律制御が高齢者の様子

4 ．ロボットの対する人間の反応を注意するだけなので 0 ～ 1 人、遠隔制御
はタッチパネルを操作する人間が加わるので

4．1

1 ～ 2 人であり、スタッフの負担を考えると、本方式と自律制御が優れる。

研究の背景と目的

近年、高齢者施設や小児医療にロボットを導入しようとする試みがある。本研究では、

3．3

高齢者施設における試行

ロボット導入の一環として人とロボットに対本研究の方式を数人の高齢者に対して実際に試行した。その結果を下記に示す。

する人間の反応に差が生じるかを、光トポグ
ラフィを使用して調べた。光トポグラフィは前頭葉の脳血流を検出することができ、人間①高齢者の反応の感情の高まりや思考の生起状態を測定でき“ロボットと一緒に歌う”、“首でリズムをる。本研究では、コミュニケーション・ロボッ

とる”、“手拍子をする”、“ロボットに話しか

ト PaPeRo に人と同じ動作を行わせ、ロボッ

ける”、“積極的にロボットに触る”、などのトと人に対する人間の反応を調べた。

良い反応が多かった。
4．2②活動参加者の意見

光トポグラフィ光トポグラフィとは、近赤外分光法を用い「レクリエーションの形が増える」、「動きて脳表面の酸素状態を捉えることで脳活動を測定する装置である。本研究で用いた、光ト

図 3．2

実験の様子

図 4．1

─ 89 ─

ヘッドセット筑波学院大学紀要 9

2014

図 4．
3

図 4．2

被験者ごとの脳血流最大上昇値まとめ

出力画面

ポグラフィ（日立製作所 頭部近赤外光計測
装置 HOT-121B）のヘッドセットを図 4 ．1に示し、出力画面を図 4 ．2 に示す。
光トポグラフィは左脳と右脳の脳血流の時間的変化を検出し、左脳の検出値から論理的

図 4．4

反応、右脳の検出値から感性的反応の状態を知ることができる。また、脈拍、LF（交感神経）

反応していることを示していると考える。

と HF（副交感神経）などの時間的変化も測定できる。

アンケート調査結果

アンケートの調査結果を図 4 ．4 に示す。
アンケートでは各調査項目について PaPeRo、
PaPeRo（人）、人の 3 通りの問いかけに順位

4．3

実験方法

付けをしてもらった。その結果、ロボットのロボットと人に対する人間の反応を調

親しみやすさや面白さは人よりも優れている

べ る た め、 な ぞ な ぞ を 学 生 6 名 に 実 施 し、が、聞き取りやすさや安心感は人より劣って

PaPeRo（合成音声）と PaPeRo（人の声）といる。この結果はロボットの珍しさから面白

人の 3 通りの方法で問いかけを行い、脳活動さを感じたことで親しみやすさを感じ、合成の状況を光トポグラフィで測定した。また、音声の聞き取りにくさから安心して話を聞け

3 通りの問いかけについて、人間の受ける印なくなった結果と考える。

象をアンケートにより調査した。
4．5
4．4

実験結果

結言

ロボットと人に対する人間の反応を調べた

図 4 ．3 に被験者ごとの脳血流最大上昇変結果、音声によるコミュニケーションという化値を示す。図 4 ．3 からも明らかなように、観点において、ロボットが人の代わりとして被験者 A、D、F は PaPeRo を使用すること活動することは十分に可能であることが分で人より 2 倍近い脳血流上昇、被験者 B、C、かった。また、人によってはロボットを使用

E は PaPeRo と人で同等の脳血流上昇を示しすることで人以上の効果が期待できる可能性ている。これらの結果は、人間はロボットとがあると考える。

人に対して同等な反応、もしくはそれ以上に

─ 90 ─

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5 ． 小児医療におけるロボットを用いたケアの試み5．1

研究の背景と目的

小児医療においては、病院に慣れていない
小児患者が、病院や治療に恐怖心を感じてしまい、思い通りに治療が進まないだけでな
く、小児患者の精神的負担を増やしてしまうことがある。更に小児患者だけでなく家族の精神的負担も大きい。小児医療ではこれらの
図 5．1

課題を緩和するため、チャイルド・ライフ・

PaPeRo と小児スペシャリスト（以下 CLS）が活動している。
CLS は小児患者や家族の心のケアをすると共に、子ども・家族・医師との懸け橋としての役割も持つ。このように小児患者の心のケ
アは重要な課題であり、本研究では、ポケモンクイズで PaPeRo と小児が遊び、小児の心を安らげるケアを試みた。
5．2

PaPeRo を用いたポケモンクイズ

子どもを相手にするコンテンツには、なぞ
なぞやクイズが考えられるが、本研究ではポケモンクイズを選択した。その理由は子どもたちに人気があり、病棟内で CLS もよく
図 5．2

使用する内容であるためである。図 5 ．1 はポケモンクイズフローチャート

PaPeRo と小児がポケモンクイズを遊んでい5．3る様子である。クイズの流れは図 5 ．2 のフローチャートに示すようなものである。

実験結果

ポケモンクイズの効果を確かめるためにクイズは、PaPeRo が開始の音声を発する

PaPeRo を国立成育医療研究センターに持ちと始まる。そのあとに PaPeRo は問題を発し、込み、診察にきていた親子にご協力いただい小児からの回答待ち状態に入る。クイズは三た。子どもは最初、周りに沢山の大人がいた択で、数字で答える。PaPeRo は小児の回答

ため、少々怖がっている様子を見せていたが、を聞き取ると、音声認識し正解、不正解を自クイズを開始すると興味を持ち始め、良好な動判別する。正解の場合は正解のセリフを、結果を得た。また、大学生に遊んでもらいア

間違えた場合は残念のセリフを PaPeRo は自

ンケートも行ったところ、結果としてはおも動発声する。これを 5 問繰り返す。開始、正解、

しろい、親しみやすいの項目は総じて高評価

残念のセリフは複数記憶しており、その 1 つだった。更に小児医療現場や児童施設でも活が、ランダムに選択され、発声する。表 5 ．1 、躍できるかを問いかけたところ、活躍できる

表 5 ．2 、表 5 ．3 は記憶しているセリフの一との評価を得ることができた。

例である。

─ 91 ─

筑波学院大学紀要 9

表 5．1

2014

開始のセリフ知症高齢者の割合も年々増加している。認知症のリハビリテーションには脳トレーニングと身体運動が有効である。計算や運動をする
ことで脳を刺激し、それが認知症のリハビリテーションにつながる。本研究では Kinect

表 5．2を用いるリハビリテーションを開発した。

正解のセリフKinect は身体の動きを非接触で検出が可能なため、非力な高齢者の動きを特別な道具を用
いず検出できる。認知症高齢者が脳トレーニ
ングと身体運動の両方を同時にでき、楽しみながら行えるリハビリテーションを開発し、

表 5．3

残念のセリフ実施した。
6．2

Kinect を用いたリハビリテーション

Kinect を用いたリハビリテーションは、手を挙げると Kinect が手の座標を検出し、その座標に基づき、画面上に図形を表示するものである。両手を挙げると赤い丸（a）、左手
5．4

結言を挙げると黄色の四角（b）、右手を挙げる

本研究では、PaPeRo に対する小児の反応と青い三角（c）が画面上に表示される。表が良好で、小児医療現場のスタッフの方を始

示画面を図 6 ．1 に示す。実験前にどの手をめ、様々な方に興味を持ってもらうことがで挙げると何が出るかを被験者に学習してもらきた。この結果から、今後 PaPeRo は小児医

い実験を開始する。出題内容は（丸を出して・療においてケアを始めとし、多目的に利用が四角を出して・三角を出して・赤を出して・できると考える。改良点を CLS に尋ねたと

黄色を出して・青を出して）の計 6 つをラン

ころ、幅広い年齢の患者がいるので年齡にダムに出題した。数日間続けて実験を行い被あったコンテンツがあるとよい。絵本を読み験者の正解率と回答するまでの秒数の変移を聞かせるプログラムなど遊び以外のコンテン記録し、記憶力の変化を調査した。

ツを充実させることにより更に活躍できるの6．3

ではないか、との助言をいただいた。このよ

実験結果

うなコンテンツを増やしていくことで効果的

数日間連続して実験した 3 名の結果を以下

な PaPeRo の活用ができるのではないかと考に記す。図 6 ．2 は 3 名の正解率を棒グラフえる。

に、図 6 ．3 は 3 名の回答までの秒数の平均を線グラフにしたものである。

6 ． Kinect を用いた認知症高齢者のためのリハビリテーション

S さん

6．1

文句を言うことが多く、実験を途中で投げ出

介護度 3

認知症 3aS さんは正解率、回答までの秒数ともに悪くなかった。しかし、「難しすぎる」などの研究の背景と目的

現在、我が国では 5 人に 1 人が高齢者といすこともあった。

う本格的な高齢社会を迎え、それに合わせ認─ 92 ─

浜田利満：筑波学院ロボット・セラピー 2012

K さん

介護度 2

認知症 3a

K さんは 1 番正解率が高く、回答までの時間も早かった。実験も楽しそうに参加し、他の高齢者の方に実験を勧めるという場面も見受けられた。
6．4

結言

今回の研究では連日協力してくれた認知症
高齢者が 3 名しかおらず、十分なデータが得られなかったため、開発したリハビリテー
ションの認知症に対する有効性の正確な評価には至らなかった。しかし、上記以外にも多くの認知症高齢者が楽しそうに身体を動かし
図 6．1ていた。この結果から、楽しく体を動かすとKinect 表示画面

いう目的は達成できたと考える。

7 ．ロボットによる身体活動活性化
7．1

研究の背景と目的

現在（平成24年 9 月推計）高齢者人口は3074万 人 で あ り、 総 人 口 に 占 め る 割 合 が24.1％と過去最高になり、我が国は超高齢社
図 6．2

会を本格的に迎えた。人間は高齢化に伴い認正解率知症を発症することが多く、認知症の治療や症状の改善が求められる。認知症の非薬物治療のひとつとしてロボット・セラピーが検討されている。本研究ではコミュニケーションをとることに特長がある PaPeRo を用い、高齢者と会話をしながら身体動作を誘発させる
リハビリテーションシナリオを開発した。高齢者施設での試行を通じて、身体活動を活性化することを目的としている。
図 6．3

回答までの秒数

7．2

ロボットによる身体活動の活性化の
試み

I さん

介護度 1

認知症 2b

身体活動活性化を目的とし、人間の役割をI さんは介護度・認知症の症状は他の被験PaPeRo に置き換え、それぞれ難易度の違う

者より軽いはずだが、正解率がほかの被験者

3 つのシナリオを開発した。

より低く回答にも時間がかかった。しかし、シナリオ 1 ：童謡による手遊び

他の誰よりも実験を楽しんでいた。

高齢者は歌を好むことが多いので、高齢者

─ 93 ─

筑波学院大学紀要 92014に歌いながら体を動かせるため PaPeRo に童シナリオ 1 ：歌唱や手の動作を高齢者が行謡を歌わせた。童謡は「むすんでひらいて」

い、ロボットの歌に合わせて身体活動するこを選択し、興味を持たせるため PaPeRo にはとは有効である。

首を動かす、LED を光らせるモーションをシナリオ 2 ：遠隔操作を用いることより円滑加えた。

にセラピーを進めることができた。高齢者にシナリオ 2 ：声掛けによる手の上げ下げゲーム利用したところ手を上げたり、下げたりする

自立している高齢者を対象に PaPeRo を遠など目的がはっきりとしているためロボット

隔で操作し高齢者とロボットの 1 対 1 でコの発話の聞き取りができれば有効であった。

ミュニケーションを取らせた。PaPeRo が声

シナリオ 3 ：問題の正解率は高かったが出掛けをし、手の上下運動や PaPeRo のお腹に題を繰り返すごとに高齢者が上げるべき手を触れせることを高齢者に行わせる。シナリオ

忘れてしまうことがあった。PaPeRo の発話

1 とは違い介在者がそばにいない状況で行と LED 点灯でヒントを与えたことにより正う。図 7 ．1 は遠隔操作の PC 画面である。

解に導くことができた。

シナリオ 3 ：リハビリテーションへの応用
7．4

手を上げるとスクリーン上に対応した図形

結言を出現させる Kinect を用いたリハビリテー

本研究では 3 つのシナリオを開発し、高齢

ションの支援を PaPeRo で行った。学習段階者施設で試行した。シナリオで対象にした高では人間が手の上げ方と図形出現を指導し、齢者の認知度はそれぞれ違いがあったもの

実際のリハビリテーションでは PaPeRo が出の、すべてのシナリオで高齢者が PaPeRo の題した。また、正解や不正解は人間が判断し声掛け通りに活動してくれた。以上の結果は、不正解であればヒントを与えるようシナリオ

PaPeRo を用い、認知度に合わせた身体活動に組み込んだ。認知症防止、改善のための記活性化リハビリテーションを行える可能性を憶力トレーニングとして、自立している高齢示すと考える。

者を対象に実験を行った。図 7 ．2 はシナリ
オ 3 を実施している様子である。
7．3

実験結果と考察

高齢者施設で 3 つのシナリオを実施し、以下の結果を得た。

図 7．1

遠隔操作画

図 7．2

─ 94 ─

シナリオの実施状況

浜田利満：筑波学院ロボット・セラピー 2012

8 ． ロボット・セラピーにおける高齢
者の反応
8．1

表 8．1

ロボット調査表

研究の目的

日本の高齢者（65歳以上）人口が総人口の24.1％（平成24年）に上り、本格的な超高齢社会を迎え介護サービスの需要が高まっている。それに対して人手不足の問題を抱える高齢者福祉施設では、生活支援ロボットを用いたロボット・セラピーが期待されている。しかし、ロボット・セラピーの認知度は低く、その実施方法も定まっていない。そこで、高齢者の精神的なケアを行うレクリエーション
であるロボット・セラピーにおいて、どのよ
うなコミュニケーションが生み出されているのかを検討した。
8．2

高齢者に対するロボット・セラピー

ロボット・セラピーでは、生活支援ロボットを、人の心へ影響を与える感情的人工生物として用いることを研究開発してきた。アニ
マル・セラピーの動物と違い、ロボットにはアレルギーや感染症、飼育の問題がなく、介護サービスにも取り入れやすい。そこで、高齢者がロボット、あるいは介在者とどのようなコミュニケーションをとるか、またどのような反応が起きているのかをワークサンプリ
ング法を用いて調査した。表 8 ．1 に示すような評価表を用い、高齢者の反応やロボットの種類、介在者の有無を 5 分ごとに調べた。
また、セラピー実施後、高齢者の反応に対して 1 から 5 段階（ 5 が良いとする）の総合評

図 8．1

価（以下、評価と記す）を行った。
8．3

実験結果

調査期間中の評価分布

ング法で調査した、全体の「高齢者の反応の図 8 ．1 は調査期間中のロボット・セラピー

割合」の結果である。また、図 8 ．3 には評における高齢者の 5 段階評価の分布を示す。

価 4 以上と 2 以下における「高齢者の反応の図 8 ．2 は2011年 9 月 か ら2012年11月 に わ た割合」を示す。図 8 ．3 では「ロボット（のり実施したロボット・セラピー活動における、

動き）に応える」「笑う、喜ぶ」「撫でる、触103人・回の高齢者の反応をワークサンプリる」といったロボットに対して能動的な反応

─ 95 ─

筑波学院大学紀要 9

図 8．2

2014

高齢者の反応の割合が13％であるのに対し、図 8 ．3 では53％を占めていた。また図 8 ．3 （b）は、評価が低いときの反応は「見聞きする」「無反応」な
どの受動的な反応が多いことを示している。
介在者は、ロボットと高齢者の間に入り、反応を促したり、高齢者をサポートする目的で配置されている。同じ評価 4 以上の反応であっても、介在者の有無によって割合は大きく違う。評価が 4 以上で介在者ありのときの反応の割合、なしのときの反応の割合を
図 8 ．4 の（a）（b）、以下同じく評価 3 の場
合を図 8 ．5 （a）（b）、評価 2 以下の場合を
図 8 ．6 （a）（b）に示す。
図 8 ．4 （a）は（b）に比べて「触る、撫でる」の割合が低いものの、「ロボット（の図 8．3

動き）に応える」という反応が多い。「触る、評価と高齢者の反応

撫でる」という反応をしていた体験者に介在者が促しを行うことによって、「ロボット（の図 8 ．6 ではどちらも「笑う、喜ぶ」が 0 ％動き）に応える」というロボットとの協調動となっており、ロボット・セラピーを行う上作を生起している。

で、ロボットと高齢者の間にコミュニケー

図 8 ．5 （a）は「介在者と話す」が34％とションが成り立っていないことがわかる。図大きく占めており、この傾向は同じ介在者あ8 ．6 （b）では33％を占める「無反応」のりである図 3 ．4 （a）や図 3 ．6 （a）では見割合が、図 8 ．6 （a）では10％に減少し、「見られない。ロボットに興味を持っているが、聞きする」などのほかの反応に変わっている。

ロボットとの能動的な触れ合いが困難な高齢

評価が悪いとされる高齢者であっても、介在者が、話すことで介在者という存在に頼り、者はその高齢者とロボットのコミュニケー

ロボットに関わろうとしていると考えられる。

ションを生み出すことができる。

─ 96 ─

浜田利満：筑波学院ロボット・セラピー 2012

図 8．4

評価 4 の高齢者の反応

図 8．5

評価 3 の高齢者の反応

これからのことから、介在者の存在は、高な反応に変えられる可能性を示す。以上のこ齢者の反応を、より能動的な反応にする効果とから、ロボット・セラピーにおいて、同時があることがわかった。

に行う高齢者の人数、生活支援ロボットの種
類、セラピーを行う場所などをさらに検討す

8．4

結言

ることで、高齢者の能動的な反応をより効果

ロボット・セラピーが、高齢者に対して能的に引き出せると考える。

動的な反応を引き起こす作用があることがわ

9 ．おわりにかった。そして、ロボット・セラピーでは、ロボットに対する高齢者の能動的な反応が高く評価されている。また、ロボット・セラピー

わが国はロボット大国といわれるが、ロを行う上で、介在者は重要な役割を果たしてボットの真なる普及には「作る技術」と「使おり、より能動的な反応を引き出している。

う技術」の 2 つ技術確立が不可欠と考える。

このことは、評価が低かった高齢者の受動的ロボット・セラピーはアニマル・セラピーのな反応も、介在者がいることによって能動的動物をペット・ロボットで代替しようとする

─ 97 ─

筑波学院大学紀要 92014

試行、身体動作と記憶能力のリハビリテー
ションの試み、ロボット・セラピーで生起される高齢者の反応調査について述べた、今後、
超高齢社会を迎えた我が国、少子化社会における小児患者のケアに貢献するよう、ロボッ
トを有効活用する技術の 1 つである「ロボット・セラピー」技術開発を微力ながら推進していきたい。

謝辞

筑波学院大学のロボット・セラピー活動は
高齢者施設の皆様、ならびに共同研究等で多くのご指導とご鞭撻を賜る方々のご支援、協力があって成り立っている。社会福祉法人欣水会「滝の園」「だんらん」、社会福祉法人美鈴会「パストーン浅間台」。社会福祉法人豊笑会「ライフヒルズ舞岡苑」、所沢ロイヤル
病院の関係者、帝京科学大学永沼充教授、拓殖大学香川美仁准教授、愛国学園大学矢後良純教授、埼玉工業大学橋本智己准教授、北里大学赤澤とし子准教授、帝京短期大学大久保英一助教に心より感謝申し上げます。
また、卒業研究として岡田成弘君、株木良
平君、納谷裕樹君、白田貴之君、矢中達也君、
図 8．6

中川文音さんが筑波学院大学のロボット・セ

評価 2 の高齢者の反応

ラピー研究に参加、貢献した。

試みから始まった。しかし、無線 LAN を介

参考文献

した遠隔操作、会話機能など、ロボット特有1 ）厚生労働省：平成17年版高齢社会白書（2005.6）の機能、運用方法が開発され、アニマル・セ

2 ）浜田利満、橋本智己、赤澤とし子、水川真：

ラピーとは全く異なる、独自のセラピーを確“ペットロボットの福祉・介護への応用に関す

立しつつある。筑波学院大学でも、ロボットる検討”第19回日本ロボット学会学術講演会

特有の機能を有効活用し、高齢者、あるいはpp.149-150（2001.9）

小児患者に身体動作、発話、視線追跡などの3 ）浜田利満、橋本智己、赤澤とし子、松本義雄：

行為を自発的に誘発するセラピーを検討して「ロボット・セラピーの可能性に関する一考察」

いる。本報告は2012年度に筑波学院大学で研日本感性工学会感性哲学部会「感性哲学 3 」究開発したものをまとめたのであり、簡易的なロボット操作法の開発、ロボットを用いる
有意差の検証、小児用ロボット・セラピーの─ 98 ─（東信堂）pp.92-109（2003.10）
4 ）浜田利満、横山章光、柴田崇徳：｢ロボット・セラピーの展開｣ 計測自動制御学会誌42巻

浜田利満：筑波学院ロボット・セラピー 2012

9号

16）涌井冨美子ほか：“脳障害患者に対する新しい

pp.756-762（2003.9）

自発性評価表（S-Score）使用の試み”総合リ5 ）浜田利満、橋本智己、赤澤とし子、松本義雄、
香川美仁、大久保寛基、大成

ハビリテーション21

尚：“高齢者施設におけるロボット・セラピーの試み”リハビリテーションネットワーク研究

pp.507-510（1993）

17）H. Okubo, Y. Watanabe, Y. Shimada, H. Onari,
T. Hamada: ＂Effective Method of Animal-robot

Vol.2 No.1

Assisted Therapy for Heavy Dementia＂ SICE

pp.31-40（2004.7）

Annual Conference 2005 (2005.8)

6 ）T. Hamada, T. Hashimoto, T. Akazawa, Y.
Matsumoto, Y. Kagawa:“T rial of Robot18）浜田利満、大久保寛基、大成

尚：「高齢者を

Therapy in Elderly People using a Pet-type

対象とするロボット・セラピー実施方法の検Robot”Joint 2nd International Conference on

討」日本感性工学会感性哲学部会「感性哲学 6 」
pp.76-88（2006.9）

Soft Computing and Intelligent Systems and5 th International Symposium on Advanced19）Toshimitsu Hamada, Hiroki Okubo, Yosuke

Intelligent Systems（CIS 挙げた & ISIS 2004）

Shimada, Yoko Watanabe, Hisashi Onari,7 ）浜田利満：“いのちの倫理学”（桑子敏雄編）

Yoshihito Kagawa, Tomomi Hashimoto,第 7 章「ロボット・セラピー・システム」コToshiko Akazawa: ＂Ef fective Method of

ロナ社（2004.10）

Robot Therapy in a Nursing Home － Study8 ）藤田雅博：“ペット型ロボットの感性表現”

on Intervention of Therapy － SICE - ICCAS

日 本 ロ ボ ッ ト 学 会 誌 Vol.17 No.7 pp.33-37

International Joint Conference 2006 (Busan)（1999.10）(2006.10)

9 ）柴田崇徳：“人の心を癒すメンタルコミット20）浜田利満：｢ペット・ロボット AIBO による高ロボット”日本ロボット学会誌 Vol.17 No.7

齢者向けロボット・セラピーの試み｣ ロボッ

pp.29-32（1999.10）

ト学会ロボット工学セミナー（2007.3）

10）林

良博：“検証アニマル・セラピー”講談社

21）浜田利満、大久保寛基、大成（1999.5）

尚：“認知症

高齢者向けレクレーションにおける効果的ロ

11）横山章光：“アニマル・セラピーとは何か”日

ボット・セラピー”日本感性工学会感性哲学
部会「感性哲学 7 」pp.118-135（2007.8）

本放送出版協会（1996.12）
12）横山章光ほか：“小児病棟における 4 足歩行ロ

22）T. Hamada, H. Okubo, K. Inoue, J. Maruyama,

ボット（AIBO）による RAA（ロボット介在

H.Onari, Y.Kagawa, T. Hashimoto: ＂Robot活動）の試行”ヒトと動物の関係学会第 7 回

Therapy as for Recreation for Elderly People

学術大会予稿集

with Dementia＂ Proc. The 17th International

p.40（2001.3）

13）横山章光：“ロボットを活用した精神医療の可能性”最新精神医学

Symposium on Robot and H uman Interactive
Communication (IEEE RO-MAN 2008) pp.174-

Vol.7 No.5 pp.439-447（2002.9）179 (2008.8)

14）岩本隆茂，福井至：“アニマル・セラピーの23）浜田利満：「リハビリテーションにおけるロ理論と実際”培風館（2001.12）

ボット・セラピー」リハビリテーションネッ

15）計測自動制御学会システムインテグレーショ

ト ワ ー ク 研 究、 第 6 巻、 第 1 号

ン部門ロボット・セラピー部会：“アニュアル
レポート

ロボット・セラピー 2004/2005/20

pp.16-21（2008.8）
24）大久保、井上、丸山、浜田、大成：「認知症06/2007/2008/2009/2010/2011（2004/2005/20

高齢者のためのレクリエーションにおけるロ

06/2007/2008/2009/2010/2011）”（2005.8）

ボット動作設計の研究」計測自動制御会論文

─ 99 ─

筑波学院大学紀要 9

2014

集，Vol.44, No.5

32）浜田、佐藤、仁保、田口、渡辺：「ロボットを

pp.450-457（2008.5）

25）渡辺一郎他、“生き物感を有する対話ロボット

用いる認知レクレーションの試作」計測自動による高齢者セラピー”、日本ロボット学会講

制御学会主催、第11回システムインテグレー
ション部門講演会

演会（RSJ2007）予稿集、2B26（2007.9）

pp.1849-1852（2010.12）

寛他：“感性ロボット ifbot の感情空間

33）浜 田、 佐 藤、 仁 保、 永 沼、 香 川、 渡 辺、 安を用いた感情遷移に伴う表情変化の主観的川、米岡、相吉、正木：「ロボット・セラピー

影響” 知能と情報における会話コミュニケーションに関する考26）柴田Vol.21 No.5 pp.630-639

察」計測自動制御学会主催、第13回システム（2009）

インテグレーション部門講演会

27）松 田 純 一：“NeCoRo Life Book”Mac テ ク ノ28）長田久雄：“非薬物療法ガイドライン”老年精
神医学雑誌

pp.308-310（2011.12）

ロジー研究所（2002.12）

34）浜田利満、永沼充：「日本におけるロボット・セラピー」異文化交流の視点から見た人間と

Vol.16 pp.92-109（2005.4）

29）浜 田、 中 川、 小 原、 ほ か「 高 齢 者 施 設 に おロボットのインターフェース・シンポジウム

ける介護リスクマネジメント」計測自動制（主催：ベルリン日独センター（JDZB）、国際御学会第24回 生 体・ 生 理 工 学 シ ン ポ ジ ウ ム

交流基金、フランクフルト大学、名古屋大学、
日本学術振興会）（2011.12）（BPES2009）pp.349-350（2009.9）30）浜田、張替、蒔田、ほか：「高齢者セラピー用

35）2012年度ロボット・セラピー部会学生研究発

ロボットの印象に関する調査」日本リハビリ
テーションネットワーク研究会、第 9 回学術集会

表会講演集（2013.2）
36）浜田、高橋、中川、米岡、香川、大久保、永沼：「ロボット・セラピーにおける回想療法のp.24（2009.11）31）浜田、荒川、ほか「ロボット導入による高齢応用」計測自動制御学会主催、第12回システ

者の生活活動パターンの変化」計測自動制御

ムインテグレーション部門講演会

学会主催、第10回システムインテグレーショ

2449（2011.12）

ン部門講演会3C1-5（2009.12）

─ 100 ─pp.2448-