プロジェクト報告書 Project Report

提出日 (Date) 2017/1/18

新大型イカロボの作成と地域振興

Making New Large IKABO and Regional development expansion
プロジェクトリーダー

ProjectLeader

1014025 遠藤崇志

Takashi

Endo

1 背景

館市内ですらこの程度の知名度しかないのであれ
ば、全国に売り出す際に見向きもされないことが容本プロジェクトにおける IKABO とは、2005 年に「函易に想像できた。そして、根本的に本プロジェクト

館をロボットの発信基地にする一大イベントを立ち上げは組織として大きな欠陥があることが挙げられる。て、函館の活性化に寄与したい」という理念のもと活動

本プロジェクトは今年度で 10 年目であり、本来でするロボットフェス・インはこだて市民の会からの依頼あれば 10 年分の資料があるはずである。プロジェで作られたロボットである。当初は青森のねぶた祭りのクト学習は 1 年で終了してしまうため、1 年ごとにシンボルであるねぶたのように、港まつりのシンボルに独立した活動をしている場合には必要ないが、本プしたいという理由から５ｍほどのイカロボットを作成ロジェクトのような毎年活動内容が変わらないプロする予定であった。しかし、いきなり大型のロボットをジェクトは 1 年でメンバーが変わってしまうため、作成するのは危険性が高いため、試験的に作られたのがその年にやったこと、今後の課題や次年度の人たち

2006 年に完成した函館観光用ロボット IKABO1 号機にやってほしいことなどの引継ぎ資料が非常に大切である。IKABO は函館高等専門学校と共同開発をしてになる。しかし、前年度の人たちにもらったグーグいた為、本プロジェクトにおける IKABO のナンバリンルドライブのファイルには前年度の活動しかなく、グは奇数番号となっている。今年度制作された 11 号機

それ以前 9 年分の資料がすべてなかった。そのたは本プロジェクトでは６機目であり、港まつりの高さ制め、前年度の人たちは何ができたのか、やり残した限である３．５ｍとほぼ同じ高さで制作されている。今ことは何なのかが分からず、私たちが何をすればい年度のプロジェクト学習では 11 号機での港まつりへのいのか、残された機材はどのように使うのかが全く参加を目的として、11 号機の可動部を動かすためのシ分からなかった。

ステム開発、11 号機完成の宣伝、IKABO を新たな観光資源にするために知名度上昇を狙った広告活動をすることとした。

• 現状における問題点

2 課題の設定と到達目標• 制作班
今年度のプロジェクト活動における 11 号機の課題

プロジェクト開始時に運用することを考えていたは、大きく 3 つある。1 つ目に 11 号機の電子回路

11 号機は、機体部分のみの完成であって可動部分をの作成である。2 つ目に 11 号機をイカらしく見せ動かすためのシステム開発がされていなかった。そるための腕の先端部分の作成。最後に 11 号機を制のため、プロジェクト開始時点では 11 号機はオブ御するためのプログラムの作成である。最初に、電ジェクトとしての機能しかなく、イベントなどで運子回路の課題の解決にあたって、前年度から引き継用することが現実的ではなかった。また、IKABOがれた PLC(Programmable Logic Controller) とというコンテンツを新たな観光資源とする際に重要いう制御装置について学習する必要があった。まとなる知名度が非常に低かった。函館の高校にアンた、タブレットで 11 号機を操作する際に、11 号機ケートを実施した結果、約 34% 程度しかなく、函が喋るようにするため音声も作成する必要がある。

•

1 号機の課題として操作アプリケーションを現在使た。新しいタブレット端末の OS は Windows10 で用しているタブレットから新しいタブレットに対応ある。アプリケーションを移動した際に構成がうまさせることを課題とする。

くいかず、アプリケーションが動作しなかったため、運営班

新しいタブレット端末に Microsoft Visual Studio

今年度の運営班は 18 歳以下の函館市民に対して

C++ 2005 Redistribute を導入した。また、いくつIKABO の知名度を上げることを課題として設定しかの dll ファイルが不足していたため、ダウンローた。このような課題を設定した理由は 3 つある。1

ドした。結果、新しいタブレット端末でアプリケーつ目は拡散力をあげる為である。現在、スマートションを動作させることに成功した。今年度では 1フォンの普及などにより Twitter や Facebook など号機の頭部が外れたりし、いくつかのシリンダーがの SNS が身近な情報源となりつつある。特に若い動作しないといった不具合が発生したため、コム層のスマートフォン普及率は増加しており、SNS のテック社に依頼して修理を行ってもらった。頭部に利用率も増加傾向にある。そこで 18 歳以下に着目

ついては本体に固定している金具が長時間連続で動し、SNS に拡散を期待した。また、これから社会の作させたことにより疲労破壊したことが原因であっ中心になる若い層をターゲットにすることで結果的たため、金具を交換してもらうことにした。。シリに IKABO の知名度が上がるのではないかと考えンダーについてはエアバルブの調整により、正常なた。2 つ目はターゲットを出来るだけ狭める為であ動作が可能になった。回路チームでは今年度、11る。1 年間という短い期間を考えた際に、ターゲッ号機を制御するために PLC という機器を導入した

トを絞ることでより効果的に活動できると考えたかが、PLC に関する知識が全くない状態で活動を開始

らである。3 つ目は函館での IKABO の知名度が低した。そのため、前期では書籍や Web ページ上の eい事である。今年度はプロジェクトを始める際に情ラーニングで PLC についての学習に活動時間の大報が少なかったことから近隣の高校にアンケートを半を費やした。前期での学習の結果、ラダー図やリ取った。結果は、函館の観光アピールをするためのレー回路といった知識を取得した。また、PLC を目的で作られたロボットであるにも関わらず函館プログラミングするためのソフトや PLC の電源ユでの IKABO の知名度は低いという事がわかった。

ニットなど、不足している周辺機器が前年度で購入

私たちは地元に定着しているものでなければ外部へされていなかったため購入した。実際に PLC をプのアピールは難しいと考え、まず函館での知名度をログラミングを行い、11 号機の腕のシリンダの 1 つ上げることを課題に追加した。また、以下のようにを制御することに成功した。前期での課題として、設定した。まず IKABO の知名度についての課題

11 号機の腕のすべてのシリンダーを制御するためは、アンケートでの知名度を 50 ％以上にすることには PLC の知識がまだ不足していること、回路のを到達目標とした。次に引継ぎについての課題は、設計が不十分であること、PLC と Arduino の接続引継ぎの際に使用する資料や説明をお互いに評価しが実装できていないことなどがあげられた。PLC全てを伝えることが出来れば到達とした。の知識が不足している問題の解決のため、PLC の取扱説明書や PLC のプログラミングソフトである

3 課題解決のプロセスとその結果• 制作班
昨年度まで IKABO1 号機を操作するのに使用していたタブレット端末の OS が Windows XP でセキュリティに問題があること、端末の電源を入れる「Control FPWIN Pro 7」のマニュアルに目を通した。取扱説明書を精読することによって、PLC とシリンダーの回路を構築する知識を得ることができた。これにより、回路を整理し、PLC ですべてのシリンダーを制御できる環境を整えることができた。

際に高確率でエラーが起きることから、昨年度のプ

また、FPWIN のマニュアルではプログラミングのロジェクトから引き継いだ新しいタブレット端末にライブラリの説明もされており、PLC のラダー図操作に用いるアプリケーションを移動することにしを描くうえで重要な情報源となった。さらにラダー•図の学習において、リレー回路についての知識を得型のイベントを行うこととした。インタラクティブ

たことにより、11 号機のすべてのシリンダーの制型のイベントとして、10 月 15 日にはこだてみらい御が可能になった。次に、回路の設計が不十分なこ館オープニングセレモニーに参加した。はこだてみとについてである。前期では、PLC の出力数を増らい館が制作した PR 動画に IKABO1 号機が登場やすため、出力増設ユニットを使用したが、PLCしているためか、1 号機を常設展示としてお借りでに関する知識が不十分であったため、うまく増設すきないかとお誘いを受けることができた。オープニることができなかった。上記のように、PLC の取ングセレモニーの際には私たちプロジェクトメン

扱説明書などで学習した結果、増設ユニットの使用バーも参加し、IKABO を PR した。はこだてみらを理解することができ、出力数の増設に成功した。

い館のコンセプトにも合わせ、テーマを「体験」、コ

また、電源ユニットを PLC のコントロールユニッ

ンセプトを「IKABO を動かしてみよう！」に設定

ト用、出力増設ユニット用の 2 つの計 3 つに増やした。1 号機の前にタッチパネルを設置し、お客さし、電圧を安定させたことにより 11 号機の動作もんが自由に IKABO を動かす体験ができるように安定し、さらに安全装置もつけた。最後に、PLCした。たなばたイベントの際には IKABO が突然と Arduino の接続の実装についてである。もとも動き出すことを怖がる子どもが多くいたが、今回はとの計画では、PLC のプログラム上でタイマー制自分で動かせるようにしたため怖がる子はいなかっ

御を行うことによって 11 号機を操作し、Arduinoた。タッチパネルを用いた体験スペースを設置す

ではどの動きをさせるかや Processing で作成したるだけでなく、IKABO に簡単な会話をさせたり、ユーザーインターフェースとの連動を行う予定でIKABO の仕組みや成り立ちがわかるパネル・動画あった。しかし、PLC のタイマー制御を試行錯誤の展示やチラシ・シールの配布を行ったりした。こした結果、今年度内での実装が非常に困難であるこのイベントでは 164 人の方に IKABO と触れ合っとから、タイマー制御も Arduino で行うことにしてもらうことができた。SNS 連携型のイベントとた。Arduino でタイマー制御する際、11 号機のすしては、11 月 5 日に北海道おもてなしステーショべてのシリンダーを制御するためには前年度から引ンへの参加を考えていた。このイベントへの参加はき継いだ PLC では入力数が足りないことが判明し悪天候のため中止となってしまった。北海道おもたため、前年度の PLC より入力数が 2 つ多い 8 個

てなしステーションのテーマが食と観光であったの入力端子を持つ PLC を購入し、使用した。また、ため、イベントのテーマを「観光」、コンセプトをこれら 8 個の入力によって 26 個のシリンダーを制「IKABO と写真を撮ろう！」に設定した。IKABO御するため、8 つの入力のうち、いずれか 4 つの入のキャラクターや新幹線のイラストを描いた自撮り力を ON にすると特定のシリンダーを動作させる、アイテムを作成し、それらを手に持って写真を撮っという手法を用いた。この際、対応表を用いて入力てもらえるようにした。ほかにも、IKABO の紹介の組み合わせを整理した。この結果、同時に複数のパネルの設置やグッズ販売を予定していた。このイシリンダーを制御することに成功した。

ベントでは IKABO チョコを新たなグッズとして運営班販売する予定であったが、パッケージを自由に編集

企画チームは、イベント企画運営、広報活動、アンできるチョコレートの取り寄せが想像以上に時間がケート調査の 3 つを担当した。イベント企画運営：

かかり、イベントに間に合わせることができなかっ

今年度は、「コミュニケーション型」、「インタラクた。企画チームでは、イベント企画の他にも、イベティブ型」、「SNS 連携型」の 3 つの形式を考え、実ントで使用するパネルやグッズ、資料の作成等も施した。このイベント形式は、来年度以降も雛型と行った。また、前期に引き続き、Web サイトの更新して活用することができる。前期はコミュニケーも行った。渉外チームは、主に外部との連絡を中心ション型イベントとして, たなばたイベントを開催に活動した。イベント会場の方や主催者とのメールしたため、後期はインタラクティブ型と SNS 連携や電話でのやりとりや、イベント会場の下見、打ち合わせに参加した。イベントの開催前には Twitterみている。しかし 1 号機の動きを制御しているプロを更新し、宣伝活動を行った。また、制作班のシスグラムの所在が不明である。そのためには、1 号機

テム開発の補助もしており、アルゴリズムの構築もの動作を各シリンダーごとに正確に記録し、11 号受け持った。映像チームは IKABO プロジェクト機にその動作を実装する必要がある。また、11 号や IKABO を PR する動画の制作と IKABO を模機には 1 号機よりも 8 つ多くエアシリンダーが存在したキャラクター作成及びそのキャラクターを利している。それらのシリンダーを使った、11 号機用したグッズの作成を行った。前期には動画制作にならではの新たな動作の作成も必要である。このよ

あたってコンセプト決めをし、1 号機制作に関わっうに、11 号機にあるシリンダーを全て駆使し 9 つた方々へのインタビューを行った。また、イベントだけでなく新たな動作の実装も考えている。

時には記録撮影も担当した。港まつりや、たなばた•

運営班

イベントの映像を使いオープンキャンパスでの高今後の課題として、次年度以降の引継ぎ資料作成と校生向け動画も制作し、後期には制作した動画をグッズ販売が挙げられる。まず引継ぎ資料の作成にYouTube で公開した。

ついてだが、今年度は来年度以降に引き継げる引き継ぎ資料を作成した。調査により集まった過去資料

4 今後の課題• 制作班
今後の展望は、PLC や Arduino を使用する上での、さらなる制御プログラムの知識、1 号機と同等の動きをできるようにするための動作の実装、今年度で取り組むことができなかった昨年度の引き継ぎの実装の 4 つである。11 号機を動かす際に、Arduinoと PLC の知識が必要であった。特に、PLC のプログラミングに関しては知識が不足している状態であるため、さらに知識を増やしていく必要がある。
方法として、omuron の e ラーニングや、使用するPLC のプログラミングソフトに収録されていたマニュアルをもとに勉強していく。それらの勉強した知識を応用し、、PLC の利点を最大限に生かすことができる方法を探しだし、さらに発展したプログラミング技術を身につける必要がある。また、PLCのプログラミングを行う際に、PLC 本体が一つしかないため、実際に手を動かして勉強する際には効率の点で問題がある。そのため、PLC を担当するメンバーを少数にするなど作業の分担を工夫する必要がある。次年度のプロジェクトメンバーに我々がもつ知識と経験を引き継ぐ。11 号機を、1 号機と同じレベルまで動かせるように動作のバリエーションを増やす。1 号機は、現段階で、「バイバイ」、「握手」等の 9 つの動作が実装されている。そしてこの 9 つの動作を使い、いか踊りをすることが可能になっている。まずは 11 号機にこの 9 つの動作の実装を試や、Web サイト、SNS のデータやイベントの企画運営方法等を引き継ぎ資料として作成した。これにより、今年度の本プロジェクトのように一から全て作成や検索する手間を省けると同時により円滑にプロジェクトを進めることが可能となった。このことか
ら次年度以降も引継ぎ資料の作成をすることが必要であり課題であると考える。グッズ販売だが、グッズ制作が遅れてしまったために商品の実物を公開する機会が無かった。そのため、大学生協を初めとして IKABO のグッズを販売していきたいと考える。
成果発表会の時点でグッズが好評だったため、グッズ制作・販売を継続して次年度に引き継いで行きた
い。今後はみらい館や五稜郭タワーなど今年度開拓した函館の施設や、Web サイト、SNS などをきちんと引き継ぎ利用し IKABO を観光資源として完成させ、函館を活性化させられるように来年度以降の本プロジェクトに託して行きたい。