４軸二足歩行ロボットキット AT-WALKER 取扱説明書※作業を始める前に、必ずこの説明書を一度全部読んでください。
概要AT-WALKER は書籍「二足歩行ロボット製作超入門」で作成する４軸の二足歩行ロボットをキットにしたものです。書籍では、マイコン開発の方法、RC サーボの原理、マイコンでサーボを動かす方法、センサー入力、無線化などについても説明していますので書籍をあわせて読むことをお勧め致します。
尚、この取扱説明で行う動作確認には下記ホームページから取得できるプログラムが必要です
ので、こちらも必ずご参照願います。また、このページでは AT-WALKER に関する情報・拡張例なども随時紹介する予定です。

浅草ギ研 AT-WALKER のページ http://www.robotsfx.com/robot/ATWALKER.html
１）内容物確認-1-２）マイコンボードの動作確認とケーブルの接続※基板のコネクタは日圧 Ｂ２Ｂ−ＥＨ２）−１

マイコンボード用電源の接続

ボードＳＷ

９Ｖ電池ケーブル
書込みＳＷ

上

９Ｖ電池ケーブルに９Ｖ乾電池をつないで右の写真のようにマイコンボ

右ードにさしこみます。
以後、マイコンボードの方向を、「ＡＴ−ＷＡＬＫＥＲ」と書いてある方を左、「浅草ギ研」のロゴが印刷されている方を右、とします。
ケーブルはボードに向かって右が赤、左が黒になります。

左下※９Ｖ電池は別売です。市販のアルカリ乾電池を使用してください。
＜ボードの動作確認＞

サーボ SW

書込みＳＷ（スイッチ）を「→Ｗｒｉｔｅ」側にして、ボードＳＷをＯＮ側にすると、ボードが正常に動作している場合は緑色のＬＥＤが数回点滅します。
２）−２

サーボバッテリ用コネクタのハンダ付け

ボードの左下に右の図のようなピン穴があります。ＢＬＫにバッテリコネクタのマイナス、ＲＥＤにプラスをハンダ付けして下さい。ハンダ後はホットボンドなどで強化しておくと良いでしょう。
■サーボ用バッテリ（別売）※バッテリとコネクタは別売です。（近藤科学製５Ｎ−６００平型を■バッテリコネクタ推奨。これにはコネクタが添付されています。）※バッテリはサーボ用を用意願います。アルカリ電池不可。
２）−３

PC ケーブルの接続① 添付の PC ケーブルをマイコンボ＜ここまでの完成イメージ＞ードに接続します。右の写真のように、RX に RX、TX に TX を接続します。→② D-sub９ピンコネクタ側は PC のCOM ポートに接続します。→※COM ポートが有効になっているかを確認して下さい（詳細は本に掲載されています。）※PC 裏面の IOIO という表示になっているところが COM ポートです。

-2-３）サーボを中心位置に調整する
３）−１

開発環境を整える

ベストテクノロジーのホームページより、GCC Developer Lite（以後ＧＤＬ）をダウンロードしてＰＣにインストールします。インストール方法については書籍に詳しく書いてあります。尚、マイコン開発経験があって書籍を持っていない方は付属のＢＴＣ０６７マイコンボードのマニュアルを参照して下さい。
ベストテクノロジーのホームページ

http://www.besttechnology.co.jp/※マイコンボードの電源はまだ入れないで下さい。電源が入っている場合はボード SW とサーボ SW を OFF に。
茶赤オレンジ３）−２ サーボを接続する
右の写真のように、マイコンボードのＰＣ０〜ＰＣ３にサーボを接続します。サーボの線は オレンジ＝信号線
赤＝電源＋ 茶色＝電源― となっています。オレンジの線が内側にくるように接続してください。
※逆にさしても壊れませんが動きませんので方向に注意してください。

３）−３ プログラムの取得、コンパイル※以下については本にて詳しく説明されています。尚、マイコン開発経験がある方は BTC０６７マイコンボードのマニュアルを参照しても良いでしょう。
①浅草ギ研の AT-WALKER のページ（P1 冒頭参照）の＜AT-WALKER 動作確認プログラム＞の「■サーボを中心位置に設定するプログラム」を右クリックし、「対象をファイルに保存」します。
②保存したソースファイル AtwServoCenter.c を GDL で開き、コンパイル（ビルド）します。
③マイコンボードの書込み SW を Write 側にしてボード SW を ON にします。正常動作している場合は緑 LED が数回点滅します。PC ケーブルがつながっていることを確認して下さい。
④GDL から AVDUDE を起動して、コンパイルしたプログラムをマイコンボードに転送してください。
⑤書込み SW を Write と反対側にして、サーボ SW を入れるとサーボが中心位置に回転して止まります。尚、もともとサーボが中心位置であった場合は一見動いていないように見えますが、サーボを手で回そうとすると力が加わるのがわかるかと思います。中心位置にきたことを確認したらサーボ SW→ボード SW の順に電源を切ります。電源を切るときにノイズでサーボが少し回転してしまうかも知れませんが、この場合は再度電源を入れて中心位置にして下さい。
次にフレームを組み立てますが、組み立て時にはこの中心位置で組み立てます。

-3-４）フレームの組み立て
マイコンボードから９V 電池とバッテリを外して、以下の手順でサーボを組み立てます。
サーボはなるべくまっすぐに取り付けますが、サーボによっては中心位置にバラツキがあります。これは後でプログラムにより微調整しますのでなるべくまっすぐになる程度でかまいません。
ネジは大きさに合ったドライバを使用してください。（精密ドライバなど）-4-５）ホームポジション設定
組み立てが終わったら、ボード SW、サーボ SW が OFF になっているのを確認してから、外していた９V 電池ケーブル、バッテリ、PC ケーブルをマイコンボードにつないでください。
サーボのコネクタをマイコンボードにさしますが、本説明書では確認の為 （ロボットに向かって）右足首＝PC0、右モモ＝PC1、左足首＝PC２、左足モモ＝PC３に接続します。コネクタの向きに注意して下さい。

PC3
PC1
PC2５）−１

PC0

プログラムの取得①浅草ギ研の AT-WALKER のページ（P1 冒頭参照）の＜AT-WALKER 動作確認プログラム＞の「■ホームポジションの設定プログラム」を右クリックし、「対象をファイルに保存」します。
②保存したソースファイル AtwHomeP.c を GDL で開き、コンパイル（ビルド）します。
③マイコンボードの書込み SW を Write 側にしてボード SW を ON にします。正常動作している場合は緑 LED が数回点滅します。PC ケーブルがつながっていることを確認して下さい。
④GDL から AVDUDE を起動して、コンパイルしたプログラムをマイコンボードに転送してください。
⑤書込み SW を Write と反対側にして、サーボ SW を入れると各サーボが組み立てた時のように中心位置になります。
サーボによってはバラツキがあるので各関節は微妙に「まっすぐにはなっていない」状態かと思います。
５）−２

ホームポジションの微調整⑥プログラム AtwHomeP.c の上の方にchar HomePos[8] = {94, 94, 94, 94, 94, 94, 94, 94};/* ホームポジション */というところがあります。ここの９４の数値を少しずつ（はじめはプラスマイナス２ぐらいが適当）変えるとホームポジションを変えることができます。GDL 上で数値を変えて、書込み SW を Write 側にし、ボード SW を切ってからまた入れてください。緑 LED が数回点滅してプログラムが転送できる状態になりますので、上の９４の値を少し変えてからコンパイル（ビルド）し、AVDUDE でプログラムを転送してください。サーボ SW が ON になっていることを確認してから、書込みSW を Write と反対側にすると、変更した箇所が少し動いてとまるかと思います。
このようにして各関節をまっすぐな状態にして下さい。これが基本の位置、ホームポジションになります。
※詳しくは書籍に書いてあります。
-5-６）歩行させてみる①浅草ギ研の AT-WALKER のページ（P1 冒頭参照）の＜AT-WALKER 動作確認プログラム＞の「■前進歩行プログラム」を右クリックし、「対象をファイルに保存」します。
②保存したソースファイル AtwHoｋｏｕ.c を GDL で開き、コンパイル（ビルド）します。
③ボードＳＷをＯＦＦにして、マイコンボードの書込み SW を Write 側にしてボード SW を ON にします。正常動作している場合は緑 LED が数回点滅します。PC ケーブルがつながっていることを確認して下さい。
④GDL から AVDUDE を起動して、コンパイルしたプログラムをマイコンボードに転送してください。
⑤サーボＳＷがＯＮになっていることを確認して書込み SW を Write と反対側にすると転送したプログラムが走り、ロボットが歩き出します。このプログラムは起動後、３秒間待ってから前進歩行をしつづけるというものです。
これでＡＴ−ＷＡＬＫＥＲの動作確認が終了しました。

７）Ｑ＆Ａ
Ｑ：ボードＳＷを入れても緑ＬＥＤが点滅しない。
Ａ：９Ｖ電池の電圧を確認して下さい。７．５Ｖを切ると正常に動作しません。
Ａ：書込み時は書込みＳＷが Write 側になっているかを確認して下さい。電源を切った状態で Write にして下さい。
Q:プログラムが転送できない
A:USB−シリアルアダプタの種類によっては通信ができない場合があります。浅草ギ研で販売している USB−シリアルアダプタは動作確認済みです。
A:PC の COM ポートが生きているかを確認して下さい。また COM１以外を使用する場合は GDL の設定が必要です。詳しくは添付の BTC067 マニュアル又は本を参照願います。
Q：プログラムの転送まではできるが歩行しない。
A:サーボのバッテリを確認して下さい。サーボの電圧は４．８V〜６V です。コンビニなどで購入できるアルカリ電池やマンガン電池ではサーボを動かすことはできません。
Q:サーボ SW を入れると、サーボが一方方向にピクっと動いて止まる。
A:サーボはプログラムが走っていない状態でサーボ SW を入れると、SW を入れたときのノイズで少しだけ（常に一方方向に）回転します。よってプログラムが走っていない又はサーボを動かす命令が出ていない場合は正常動作と言えます。
その他 Q&A については本のサポートページに随時掲載します。サポートページについては本を参照願います。サポートページには質問専用掲示板も用意してあります。
-6-８）AT-WALKER マイコンボードの説明
AT-WALKER マイコンボードにはサーボ用に用意されているポート C 以外にも端子が出ていますので、自由に機能を追加していくことができます。また、１Ａまで供給できる５Ｖレギュレータから出力される電源も５Ｖ端子から取れますので、外部のセンサーなどに電源を供給することもできます。
※ポートＣ（ＰＣ０〜ＰＣ７）の横の電源端子はサーボのバッテリにつながっていますので５Ｖ電源出力ではありません。
＜ＡＴ−ＷＡＬＫＥＲマイコンボード端子、スイッチ、コネクタの配置＞-7-９）機能追加について
AT-WALKER は４軸で歩行するだけではなく、このキットを元にさらにロボットを進化させながらロボット作成を学んでいただ
く目的で作られています。
本取扱説明書では前進歩行までを行いますが、これまでの知識を活用して旋回、バック歩行のプログラムも作れることでしょう。AT―WALKER のフレームは浅草ギ研製のＡＧＢＬシリーズのブラケットと同じ穴ピッチ（穴間の距離が同じ）になっておりますのでＡＧＢＬシリーズのブラケットを増設し、関節数を増やすことも可能です。
書籍では、スイッチ入力、ＡＤコンバータを使ったセンサー入力、シリアル通信による他の機器との通信、無線化についても説明していますので、簡単な自立動作又はリモートコントロールロボット化も可能です。
浅草ギ研の AT-WALKER のページ（P1 冒頭参照）のページでは、書籍に掲載以外の浅草ギ研製品を AT-WALKER に接続する方法なども随時掲載予定ですので、定期的にこのページをチェックすることをお勧め致します。浅草ギ研では
AT-WALKER 及びマイコン、PC などと接続できるセンサーボード、モータコントローラなどを多数リリース予定しております。

１０）お問い合わせ先その他＜注意事項＞
・アルミフレームのカドで手を切る可能性があります。組み立て時にはご注意願います。
・電源は決められた電源（ボード用：7.5〜12V、サーボ用：4.8V〜6V）をご使用下さい。高い電圧を加えたり、プラスマイナスを逆につないだりするとサーボやマイコンボードが燃える可能性があります。
・マイコンボード上の電子部品は静電気に弱いので、素子やピンなどを直接触る場合には静電気防止策を行った上で作業を行ってください。また、輸送時はマイコンボード部分を絶縁物質で囲って、静電気が入らないようにしてください。
＜保証＞・原則として、初期不良品は新品交換のみの対応とさせていただきます。初期不良と考えられる場合は、着払いにて浅草ギ研までロボットを送付願います。初期不良でなく設定間違いなどの場合は確認手数料（通常 2000 円〜4000 円）と送料をご請求する場合があります。
・開封後のお客様の都合による返品は受付できません。
＜お問い合わせ先＞
ご質問・お問い合わせはｅメール又は FAX にてお願い致します。
〒110-0012 京都台東区竜泉 3-20-9 プレシャス４F
有限会社 浅草ギ研

AT-WALKER サポート担当 宛て

ｅメール：asakusagiken@robotsfx.com FAX:03-5808-3871-8-