情報処理学会 インタラクション 2020
IPSJ Interaction 2020

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2020/3/9

躾インタラクションによる
非生物型ロボットへのペットらしさの付与
渡邊裕太†1

大西裕也†1

田中一晶†2中西英之†1

概要：本研究の目的は，非生物的な見た目であり非生物的な動作を行うロボットをインタラクションのみでペットのように感じさせることである．本研究では，非生物型のロボットの中でもドローンを用いて実験を行った．これは，ドローンが持つ動きの多様性と機動性によって，一般家庭においても人を支援することが期待されるためである．また，知性と生き物らしさに相関があるという知見から，ペットに対してよく行われる行為の中で躾に着目し，躾の有無を要因とした 2 条件をアンケート，インタビューによって比較した．その結果，躾あり条件の被験者は，躾なし条
件の被験者よりも，生き物らしさを感じることが示唆された．さらに，生き物らしさの種類に違いが見られ，騒音によって虫のように感じられていたドローンのことを，躾あり条件の被験者は哺乳類のように感じた．また，躾あり条
件ではドローンの愛着，親近感が向上した．さらに，被験者が実験終了時にドローンを叩き落したとき，躾あり条件の被験者は，ドローンがかわいそうだと思って叩き落すことに抵抗を感じたことが分かった．

1. はじめにき物らしさの間には相関があるという知見[2]から，ユーザ
がロボットに躾を行い，学習様子を見ることで，ロボット

近年，日常生活において人の生活を支援する自律したロに知性を感じ，生き物らしさを感じることが予想される．

ボットが活躍し始めている．そのようなロボットは，そのさらに，躾はペットに対してよく行われる行為の 1 つであ

機能に応じた形状をしているため，非生物型である場合がるため，ユーザはロボットに対しても何らかの躾を行うこ

ほとんどである．そのような非生物型のロボットは，ペッとで，そのロボットが非生物型であっても，ペットのようトのように大切に扱ってもらえるとその機能を発揮しやすに感じる可能性があると考えた．

くなることが予想される．例えば，お掃除ロボットをペッ

非生物型のロボットとして，撮影等の用途で活躍していトのように扱う人には，丁寧に手入れしたり，通り道を遮るドローンに着目した．ドローンはお掃除ロボットのようらないように片づけたり，万が一何かにひっかかっても直な 2 次元的な動きだけでなく 3 次元的で素早い動きをする

ぐに助けてあげる等の行動が見られるようだ．どのようなことが可能である．その動きの多様性と機動性を活かし，機能を持つロボットであってもユーザに生き物らしいと感子どもや高齢者の様子を確認する用途や，ものを運ぶ用途

じさせ，ペットのように愛着を持たせることができれば，など，将来一般家庭においても人を支援することが期待さ

そのロボットを大切に長く使ってもらえるようになるかもれる．しかしながら，その機能や重量の制限から，生き物しれない．ペットロボットに関する先行研究では，ロボッらしい見た目や動きにすることは難しいと思われる．本研

トへのタッチインタラクション[1]などについて研究され究では，ドローンに躾を行うことで被験者に生き物らしさ，ている．これらの研究では，生物的な見た目をもったロボ

愛着，親近感を感じさせられるか調査した．生き物らしさットを用いており，ユーザがそれぞれのインタラクション

だけでなく，愛着，親近感はペットロボットの研究でよくに対して，ロボットにどのような印象を感じるのかを明ら使用されている指標であり，ペットとして扱ってもらうた

かにすることを目的としている．一方，本研究の目的は，めに必要な感覚であると考えられる．その評価方法として非生物的な見た目であり非生物的な動作を行うロボットを，は，被験者が生き物らしさや愛着，親近感を感じているか

インタラクションのみでペットのように感じさせることでアンケートを行った．さらに，躾によってそれらの感覚がある．また，日常生活において人の生活を支援する自律し向上することでロボットを乱雑に扱うことに抵抗を感じる

たロボットは，人の住空間と同じ場所で動くため，本研究のかを調査するため，被験者にドローンを棒で叩き落とす

では熱帯魚や爬虫類のように見て楽しむペットではなく，行為も行ってもらい，その感想を調査した．

犬や猫のような人と同じ住空間で飼われるペットのように感じさせることを目指す．

2. 関連研究

本研究のアイデアはロボットに躾を行うことである．本

ドローンによるペットロボットを目指した先行研究[3]

研究における躾とは，社会のなかで人間と共に暮らすにあとして，ドローンの動くスピードや加速度，高さなどによたり，守らなければならないルールやマナーを相手に教えって感情を表現するというものがある．しかし，この実験て学習させるということである．ロボットの持つ知性と生で使用したドローンは短時間のみの行動であり，ペットら†1 大阪大学大学院工学研究科知能・機能創成工学専攻†2 京都工芸繊維大学情報工学・人間科学系© 2020 Information Processing Society of Japan

しさを表現する方法のうち感情表現のみに注目していた．
また，ドローンと人のインタラクションに対する研究と115

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して目をつけることによってドローンとの対話への抵抗が仮説 2：ドローンのような非生物型のロボットに躾を行う

少なくなることがわかっている[4]．しかし，この研究は見ことによって，そのロボットに対して感じる愛着

た目による影響に着目しており，動きについては調査されが向上する．

ていない．また，見た目によってオブジェクトやロボット

仮説 3：ドローンのような非生物型のロボットに躾を行うの生き物らしさを向上させる研究は他にもあり，目や腕をことによって，そのロボットに対して感じる親近取り付けることによって生き物らしさを表現する研究[5]

感が向上する．

や，ロボットの顔の表情や外見による生き物らしさの変化

3.2 実験環境を調査する研究[6]などが存在する．一方，本研究では非生

図 1 に実験の環境を示す．本実験では RYZE 社の Tello

物的なロボットの生き物らしさを向上させることを目指し（図 2）を用いた．Tello は，ペット感を持たせやすいと考ているため，より広範囲のロボットに研究結果を応用する

えられる小型犬や猫程度の大きさであるドローンの中で最ことが出来る．また，ドローンの感情表現の方法[7][8] やも操作性が高かった．そのため，このドローンを採用した．

性格の表現方法[9]，ドローンとの最適な距離や高さについまた，実験は Wizard of Oz 法で行ったため，実験室内のて調査された研究[10]，コンパニオンとして求められてい2 か所にカメラを設置し，被験者から見えない位置にいるる見た目や行動[11]について研究されている．これらの研実験者がその映像を確認して遠隔地からドローンを操作し究は非生物的なロボットの外見的な要因に対する評価を調ていた．図 1 に示す 2 枚の写真はこのカメラから撮影した

査しているが，本研究では非生物的なロボットとのインタものである．

ラクションに対する評価を調査した．また，オブジェクト

ドローンをペットとして飼うことを想定して，室内にはやロボットの生き物らしさは，目標指向性[12]やインタラ

棚や机，服掛け，カレンダーを設置し，家の一室を再現しクション[13]の経験によって向上させることができるといた．また，棚にはぬいぐるみと風船を設置した．また，安う研究報告がある．

全性の確保と，ドローンが接近し過ぎることによる恐怖心

現在，PARO のようなペットロボットは，高齢者や認知を被験者に与えないように，ドローンと床を糸で繋ぎ，被症患者の介護の分野で活躍しており，ロボットセラピーの験者の足元を一段高くした．

効果が期待されている[14][15][16]．一方，本研究で目指し

3.3 実験内容ている非生物のロボットは，一般家庭で使うことを想定しているため，利用対象者はすべての年代の人となる．また,ペットロボットに躾を行うことに関する研究としては，躾
への適切な反応を表現する方法について調査した研究[17]や，躾を行う方法について調査した研究[18]が存在する．
また，ロボットが被験者の行動に対して毎回同じ反応をする場合と，ロボットが違う反応をする場合との比較を行った研究[19]が存在する．本研究では被験者の指示に対して，
ロボットは同じ反応をした．
以上の関連研究をふまえ，本研究ではインタラクション(a) 被験者後方から(b) 被験者前方から見た部屋の様子
見た部屋の様子図 1 実験環境

によって，非生物型のロボットであるドローンにペットのような感覚，特にその中でも重要である生き物らしさと愛
着，親近感を持たせることを目的とする．

3. 実験
3.1 仮説生物的な見た目をもつ一般的なペットロボットは躾を行う機能が備わっている．躾はペットに対して発生するイ
ンタラクションの 1 つであるため，躾をロボットに対して

図 2 ドローンの見た目行うとそのロボットに対して生き物らしさや，愛着，親近感を感じると予想される．そのため，本研究では以下の仮説を検証した．
仮説 1：ドローンのような非生物型のロボットに躾を行う(1) 要因・条件
3．1 で述べた仮説を検証するために，ドローンに躾を行うことを要因とし，以下の 2 つの条件を設定した．

ことによって，そのロボットに対して感じる生き躾あり条件：この条件では，被験者に「風船が割れると危物らしさが向上する．

険であるため風船に近づいてはいけないということをドロ© 2020 Information Processing Society of Japan116

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ーンに教えてあげてください」と伝えて，ドローンに躾を験を行った．

行ってもらった．ドローンは実験開始から 3 分の間に，4(2) 事前練習及び実験の案内

回だけ風船に向かうようにし，その後は実験終了まで風船実験を行うにあたり，被験者に実験の説明を十分に理解の方向を向くことはあっても，近づきはしなかった．

してもらえるように事前練習と本番の 2 回に分けた．事前

躾なし条件：この条件では被験者に対して，風船に関する練習では以下の案内を行った．

説明を行わなかったため被験者はドローンに躾を行わなかった．このため，ドローンは実験終了まで風船に向かうよ
うにした．
実験中のドローンの軌跡を図 3 で示す．上下は同じ条件
でのドローンの軌跡であるが，条件内に大きな差は見られない．また，躾あり条件では被験者の行動に関わらず，ドローンは実験開始から 3 分の間に，4 回だけ風船に向かうというようにしたが，これは予備実験にて，4 回以上ドローンが風船に向かった場合，ドローンが自分の指示を聞いてくれなかったと感じる被験者がいたためである．また，被験者がドローンに対して風船に近づいてはいけないとい

図 3 実験中のドローンの軌跡(左：躾なし，右：躾あり)うことを教えることが出来たと思ってもらうために，始め ドローンはレーザポインタの光を当てられると，逃げての 2 回は素早く，残りの 2 回はゆっくりと向かうようにし央に戻るように動きます．

た．本実験では，一方の条件を体験してしまうともう一方 【躾条件のみ】レーザポインタを使って，ドローンに風の条件に対する印象が変わってしまうため，躾あり／なし

船が割れると危険なので風船に近づいてはいけないこと

条件でそれぞれ異なる被験者に体験してもらう被験者間実を教えてあげてください．
ドローンの反応
レーザポインタ

事前説明
練習

実験開始
(0:00)

躾完了（躾あり条件のみ）(3:00)

実験終了(6:00)

自分に向かわせない様子

風船に向かわせない様子

叩き落とす様子

アンケート
インタビュー

躾あり
条件

躾なし
条件

自分に向かわせない様子
図4

叩き落とす様子
全体の流れ（上：躾あり条件，下：躾なし条件）© 2020 Information Processing Society of Japan117

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 ドローンが自分に接近しないようにしてください．

える影響である．しかし，ドローンの見た目や動きそのも

 実験終了の時間になりましたら，呼び鈴にてお知らせしのの印象が仮説に対応する質問に影響を及ぼす可能性が考ますので，棒でドローンを叩き落として停止させてくだえられる．そのため，アンケートでは，ドローンの見た目

さい．

や動きそのものに対する質問，そして仮説に対応する質問

躾による影響のみを調べるために，例えば「ドローンを追を設定した．ドローンの見た目や動きそのものに関する質

い払ってください」のような生き物らしさを感じさせる表問は以下の 4 項目である．

現を避けた．また，被験者に実験の説明を十分に理解してQ1 ドローンの見た目にたいして（不快に/快く）思った．

もらうために，上記の案内を書いた紙を被験者に配り，口Q2 ドローンの動きを見て(遠隔地から操作されている/自頭でも確認した．ドローンへの躾の方法として，ドローンに直接触らない方法であること，また，被験者の意図の表

動的に動いている)と思った．
Q3 ドローンの動きを見て，ドローンに意図があるように現方法に違いが発生しにくいと考えられるため，レーザポ

感じた．

インタを用いることにした．事前練習時にはレーザポイン

Q4 ドローンの動きを見て，ドローンに恐怖感を感じた．

タに対するドローンの反応を被験者に確認してもらった．

Q1，Q2 の質問では，回答を 7 段階で設定しており，Q1 で事前練習は 30 秒程度行った．

は 1：非常に不快に思った，4：どちらともいえない，7：(3) 実験内容

非常に快く思ったに対応させ，Q2 では 1：完全に遠隔地か

図 4 に実験全体の流れを示す．ドローンは，室内にある

ら操作されていると感じた，4：どちらともいえない，7：

風船やぬいぐるみ，被験者に対して向かっていくように操完全に自動的に動いているに対応させた．それ以外の項目

作した．これは，目標指向性によって生き物らしさを感じ

では 7 段階リッカート尺度を用いた．各質問項目においてさせるためである[12]．ドローンは，レーザポインタの光

1：全くあてはまらない，4：どちらともいえない，7：非常を被験者に当てられるとドローンがどの位置にいる時であによくあてはまるに対応させた．また，仮説に対応する質っても部屋の中央に戻るように操作した．この時，被検者問は以下の 3 項目である．

がドローンにレーザポインタを直接当てることが出来なかったとしても中央に戻った．風船，被験者以外のぬいぐる

Q5 ドローンの動きを見て，ドローンに生き物らしさを感じた．

みなどの物に向かった場合は，2,3 秒止まった後に室内にQ6 ドローンの動きを見て，ドローンに愛着を感じた．

ある他の物に方向を変えながら向かうように操作した．まQ7 ドローンの動きを見て，ドローンに親近感を感じた

た，どちらの条件においても実験終了までの 6 分の間に被また，この実験と同様の設定で行った予備実験では，ドロ験者の方向に 10 回だけ向かった．さらに，躾あり条件におーンに対して生き物らしさを感じた被験者は，ドローンがいては，実験開始から 3 分間に素早く 2 回，ゆっくりと 2

犬や猫等の哺乳類や，鳥，熱帯魚，虫等の生き物であるよ

回風船に向かった．一方，躾なし条件では風船に向かう頻

うに感じたとインタビューで述べていた．そのためドロー

度や速さは実験終了まで変えなかった．条件間で風船に向ンに対して生き物らしいと感じた場合，どのような生き物

かう回数に違いが発生してしまうが，室内のものに対してであると被験者が感じたか調査するため，下記の 4 項目を

近づく動作の回数を統制するようにした．また，被験者や，設定した．

風船に向かうタイミングを揃えるために実験時間と向かった回数を常に確認し，大きな違いが発生しないようにした．

Q8 今回の実験で用いたドローンを犬や猫などの哺乳類のように感じた．

実験終了の 6 分が経った時点で呼び鈴を鳴らし，その合図

Q9 今回の実験で用いたドローンを鳥のように感じた．

でドローンを叩き落してもらった．被験者が弱く叩いたと

Q10 今回の実験で用いたドローンを熱帯魚のように感じ

きは自動で停止しない恐れがあるため，棒がドローンに接た．

触した時点で着陸を行った．また，実験終了後にはアンケ

Q11 今回の実験で用いたドローンを虫のように感じた．

ート，インタビューを行い，実験で用いたドローンに対す

さらに，実験終了時にドローンを叩き落すことに対して，る印象を質問した．

ドローンを機械と認識した上で，壊れないかに対して抵抗

3.4 被験者

を感じている被験者と，愛着や親近感を感じたために，抵本実験には我々のキャンパス周辺に住む 18 歳から 24 歳

抗を感じている被験者がいることが予備実験のインタビュ

までの大学学部生 20 名(男性 10 名，女性 10 名)の被験者がーによってわかったため，以下の 2 項目の質問を設定した．

参加した．各条件で 10 名ずつ(男性 5 名，女性 5 名)に体験

Q12 ドローンが壊れないか心配になり，ドローンを叩きしてもらった．
3.5 アンケート
実験後にアンケートを実施し，それを実験の評価として用いた．本実験の調査対象はドローンへの躾が被験者に与© 2020 Information Processing Society of Japan

落として停止させることに抵抗を感じた．
Q13 ドローンがかわいそうだと思い，ドローンを叩き落として停止させることに抵抗を感じた．
Q8-Q13 の質問項目では，被験者が感じた生き物らしさの118

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種類や叩き落すときの感情を直接的な言葉で聞いているた

Q5 生き物らしさ，Q6 愛着，Q7 親近感のそれぞれに対して

め，Q1-Q7 の質問項目に影響を与える可能性がある．その相関を調べたところ，Q8 哺乳類だと感じた，と Q5 生き物ため，Q1-Q7，Q8-Q13 の 2 回に分けてアンケートを行った．

らし さ ，Q6 愛着 に は正 の 相関 が 見ら れ たが (そ れぞれ

すべての質問項目には自由解答欄を用意し被験者にスコア

r=0.48>0.40，r=0.53>0.40)，Q7 親近感には弱い正の相関しを付けた理由を記入してもらった．また，アンケート終了

か見られなかった(r=0.28)．また，Q10 熱帯魚だと感じた，

後に点数を付けた理由についてインタビューで尋ねた．

Q11 虫だと感じたの質問項目においては有意な差が見られなかった(それぞれ t(18)=0.15, n.s.，t(18)=0.71, n.s.)．さらに，

4. 結果
実験結果を図 5 に示す．棒グラフは各項目のスコアの平均値を表し，エラーバーは標準誤差を表す．分析は対応のない t 検定を用いた．アンケート結果より，Q1 のドローン

Q8-Q11 を比較したところ，躾あり条件で最も平均値が高かったのは Q8 哺乳類だと感じた，の項目であり(4.50/7)，躾
なし条件では Q11 虫だと感じた，の項目であり(4.80/7)，躾
あり条件でも高いスコアであった(4.10/7)．ドローンを叩きの見た目(t(18)=1.34, n.s.)，Q2 ドローンの動き(t(18)=0.73,

落す事への抵抗を確認した質問項目では，Q12 ドローンがn.s.)，Q3 ドローンの意図(t(18)=1.51, n.s.)，Q4 ドローンへ

壊れるかもしれないと感じた，の質問項目においては有意の恐怖感(t(18)=0.39, n.s.)の質問項目において有意差は見ら差が見られなかったが(t(18)=1.38, n.s.)，Q13 ドローンがかれなかった．仮説に対応する Q5 生き物らしさ(t(18)=1.88,

わいそうだと感じた，の質問項目では躾あり条件の被験者

p<.1)に躾あり条件が躾なし条件よりも生き物らしさを感は躾なし条件の被験者よりも有意にかわいそうだと感じるじる傾向が見られた．また，Q6 愛着，Q7 親近感の質問項

ことが分かった(t(18)=2.87, p<.01)．さらに，Q13 ドローン

目において，躾あり条件が躾なし条件よりも有意に愛着，がかわいそうだと感じたと Q5 生き物らしさ，Q6 愛着，Q7

親近感を感じることが分かった(それぞれ t(18)=3.40, p<.01，

親近感のそれぞれに対して相関を調べたところ，Q5 生き物t(18)=2.28, p<.05)．このことから仮説 1,2,3 が支持されることが分かった．また，生き物らしさを詳しく調べた結果，
Q8 哺乳類だと感じた，の質問項目で躾あり条件が躾なし条
件 よ り も 有 意 に ド ロー ン を哺 乳 類 の よ う に 感 じて お りらしさ，Q6 愛着，Q7 親近感の全てに対して正の相関が見られた(それぞれ r=0.67>0.40，r=0.51>0.40，r=0.58>0.40)．

5. 考察(t(18)=4.22, p<.01)，Q9 鳥だと感じた，の質問項目で躾あり

Q1 ドローンの見た目の項目において，どちらの条件でも条件が躾なし条件より有意にドローンを鳥のように感じて平均値が 5 以下となっており，本研究で用いたドローンは，いた(t(18)=2.02, p<.01)．さらに，Q8 哺乳類だと感じた，と好意を感じさせるような見た目ではなかったと考えられる．

躾あり条件

1

2

3

4

5

6

1

7

2

3

躾なし条件

4

5

6

7

Q1.ドローンの見た目にたいして（不快に/快く）思った

Q8.今回の実験で用いたドローンを犬や猫などの哺乳類のように感じた**

Q2.ドローンの動きを見て，（遠隔地から操作されている/自動的に動いている）と思った

Q9.今回の実験で用いたドローンを鳥のように感じた♰

Q3.ドローンの動きを見て，ドローンに意図があるように感じた

Q10.今回の実験で用いたドローンを熱帯魚のように感じたQ4.ドローンの動きを見て，ドローンに恐怖感を感じた

Q11.今回の実験で用いたドローンを虫のように感じた

Q5.ドローンの動きを見て，ドローンに生き物らしさを感じた♰

Q12.ドローンが壊れないか心配にな
りド ロ ー ン を 叩 き 落 と し て 停止させることに抵抗を感じた

Q6.ドローンの動きを見て，ドローンに愛着を感じた＊Q13. ドロ ーンが かわ いそ うだ と思い，ドローンを叩き落して停止させることに抵抗を感じた＊＊

Q7.ドローンの動きを見て，ドローンに親近感を感じた

図5© 2020 Information Processing Society of Japan＊†p<.1， *p<.05， **p<.01

アンケート結果

119情報処理学会 インタラクション 2020
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Q2 ドローンの動きの項目では，どちらの条件でも平均値

Q8 哺乳類だと感じた，の項目のスコアが高かった被験者にが 5 付近となっているが，理想としては完全に自動的に動インタビューを行ったところ，ドローンが躾内容を理解しいていると思ってもらうことが必要であると考えられる．

てくれたと感じたことから，ドローンに対して知性のよう

今後は被験者への説明やドローンの反応を改善する必要がなものを感じたために，ドローンを哺乳類のようだと感じあると考えられる．

たという意見が多く見られた．また，ドローンが哺乳類のQ3 ドローンの意図の項目において，条件間で統制が取れようだと感じた被験者の方が，ドローンに対して生き物らていることが確認された．また，平均値はどちらの条件にしさ，愛着，親近感を感じやすいことが予想される．そこ

おいても 4 や 5 に近かった．しかし，ペットの多くは自我で，Q8 哺乳類だと感じたと Q5 生き物らしさ，Q6 愛着，を持ち，意図を持って行動していると考えられているため，

Q7 親近感のそれぞれに対して相関を調べた．その結果，

ペットロボットも意図を持った存在として認識されるべきQ8 哺乳類だと感じたと Q5 生き物らしさ，Q6 愛着には正であると考えられる．今後はインストラクションなどによの相関が見られたが，Q7 親近感には弱い正の相関しか見らって，ドローンが自動的に動いているという印象を持たせれなかった．この結果から，ドローンが哺乳類のようだとるように改善する必要がある．

感じた被験者の方が，ドローンに対して生き物らしさ，愛Q4 ドローンへの恐怖感において，条件間で統制が取れて着を感じやすいことが示唆される．しかし，ドローンに対いることが確認された．また，どちらの条件においても平して感じる親近感については，関係があまり見られなかっ均値が 3 に近く，恐怖感をあまり感じていなかった．このた．これは，親近感とは，ペットの中でも家族として受け理由は，ドローンがカバーに覆われていた，リードによっ入れられるような時に感じられるものであり，全ての哺乳て自分に当たらないと感じたためであるとの回答が見られ類に対して親近感を感じるわけではないためであると考えた．また，ドローンに愛着を感じたために恐怖感を抱かなられる．また，Q11 の虫だと感じた，の項目は躾あり/なし

かったという回答も見られた．しかし，どちらの条件にお両条件でスコアの平均値が 4 を超えていた．これは，躾あいても分散が大きく，恐怖感を強く感じた被験者も一部見り条件においてドローンに知性を感じて Q8 でドローンがられた．この理由として，ドローンがもつプロペラや，ド哺乳類のように感じると答えた被験者の中にも，騒音といローンの騒音によってドローンが不快な存在であると感じう別の理由のために，Q11 でドローンが虫のようにも感じていたことが多く挙げられた．この問題に関しては，ドロたという被検者が多くみられた．

ーンのプロペラを完全に覆う[20]，ドローンの騒音を打ち

ドローンを叩き落すことに対して感じた抵抗の理由を消す[21]，といったものが既に考えられているため，将来

Q12 ドローンが壊れるかもしれない，Q13 ドローンがかわ

的に解決されることが予想される．

いそうだ感じた，の項目で質問したが，Q12 ドローンが壊

また， Q6 愛着，Q7 親近感の結果から，躾あり条件が躾れるかもしれない，の質問項目の結果から，どちらの条件

なし条件よりもドローンに対しての愛着，親近感が高くなでもドローンが壊れるかもしれないと思い，叩き落すことっていることが確認された．しかし，親近感の質問においに抵抗を感じる被験者がいたことが分かる．このため，本て，躾あり条件においても平均値が 4 の近くとなっていた．

実験では被験者がドローンを叩き落す時の行動には違いが

このため，ドローンに対して，家族の一員として受け入れ起こらず，分析を行うことが出来なかった．しかし，Q13るほどの強い愛着を持ったわけではなかったことが分かる．

ドローンがかわいそうだ感じた，の質問項目から，躾を行

ロボットのペット感をさらに向上させるためには，今後躾うことでドローンがかわいそうだと思い，叩き落すことに以外に，被験者の行動に対するドローンの反応の時間遷移

抵抗を感じるということが確認された．抵抗を感じた理由など，他の要素を付け加えることによって，被験者がドロをインタビューにて確認したところ，ドローンに生き物らーンに対してより強い親近感を感じるようにする必要があ

しさや愛着，親近感を感じていたために抵抗を感じたといると考えられる．

う回答が多く挙げられた．実際に， Q13 ドローンがかわい

また，Q5 生き物らしさの結果から，躾あり条件の被験者

そうだ感じたと Q5 生き物らしさ，Q6 愛着，Q7 親近感のが躾なし条件の被験者よりもドローンに対しての生き物らそれぞれに対して相関を調べたところ，全てに対して正のしさを強く感じることが示唆されたが，有意差は見られな相関が見られた．よって，被験者は，ロボットに対して生かった．これは，ドローンをどのような生き物のように感き物らしさ，愛着，親近感といったペット感を強く感じる

じたとしても，総じてドローンに生き物らしさを感じたとことで，叩き落すといったロボットを乱雑に扱うことに抵

被験者が回答したためであると考えられる．そこで，生き抗を感じることが確認された．

物らしさの違いを質問する Q8~Q11 の結果を確認すると，また，躾あり条件の被験者へのインタビューにて，ドロQ8 哺乳類だと感じた，の質問項目から躾あり条件の被験者ーンの生き物らしさを感じた理由として，実験室内の風船の方が躾なし条件の被験者よりもドローンを哺乳類のようやぬいぐるみ，服などに向かって動いていたからという回だと感じることが確認された．躾あり条件の被験者の中で答が多かった．この結果は関連研究の結果[12]と一致して© 2020 Information Processing Society of Japan120

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おり，目標指向性が生き物らしさを強化するということが定の技術などを用いてドローンの動きを自動化させる必要確認された．しかし，ドローンはどちらの条件でも同じよがある．また，本研究ではドローンが学習機能によって風うな行動をとっていたにもかかわらず，躾あり条件の被験船に向かわなくなるのではなく，事前に決められたルール

者からこの意見が多くでた．これは，躾あり条件の被験者によって風船に向かわなくなった．しかし，実際にこの機が，ドローンが躾内容を理解したと感じたことから，ドロ能を実装するためには，ドローンが学習機能によって学習ーンを知的な存在であると感じたために，ドローンがただする必要がある．この場合，ドローンの反応や被験者がドランダムに動いているのではなく，実験室内の風船やぬい

ローンに受ける印象が変わってくることが予想されるため，ぐるみ，服などを認識した上で対象に向かって動いている

この影響を今後調べる必要がある．

と感じたのだと考えられる．
また，本研究ではペットらしさの要素として生き物らし6. おわりにさや愛着，親近感による評価を行っていたが，インタビュ

本研究の目的は，インタラクションのみで非生物的な見ーの終了時にペットロボットとして飼う事が出来るかといた目であり非生物的な動作を行うロボットをペットのようう質問を行ったところ，ドローンに対してその 3 つの評価に感じさせることである．本研究では，非生物型のロボッが高かった被験者においても，騒音や安全性からペットロ

トの中でもドローンを用いて実験を行った．これは，ドロボットとして飼う事には少し抵抗を感じるといった意見がーンが持つ動きの多様性と機動性によって一般家庭におい存在した．そのため，実験途中から質問項目にペットロボても人を支援することが期待されるためである．知性と生ットとして飼うことができると感じたかについての質問をき物らしさに相関があるという知見から，ペットに対して載せた 3 枚目のアンケート用紙を追加して，1 枚目，2 枚目

よく行われる行為の中で躾に着目し，躾の有無を要因としのアンケート回収後に回答してもらった．その結果，躾あた 2 条件をアンケート，インタビューによって比較した．

り条件の被験者においても実験で用いたドローンを飼いた

実験の結果，躾あり/なし条件間で，被験者が感じるドロ

いと答えた被験者はおらず，ドローンをペットロボットとーンへの生き物らしさには有意傾向しか見られなかった．

して成り立たせるためにはまだ多くの壁を越える必要があ

しかし，その生き物らしさの種類には有意差が見られ，騒ることが分かった．他の項目のインタビューで多く挙がっ音によって虫のように感じられていたドローンのことを，ていた騒音や安全性の問題以外にも，ドローンの感情やド躾あり条件の被験者は哺乳類のように知性がある生き物のローンが考えていることが予想しづらいことや，長期的なように感じた．これは，躾インタラクションによってドロ運用を考えた時にドローンと一緒に出来ることの少なさにーンが知的な存在だと感じられたためであると予想される．

よる飽きなどの問題点が挙げられた．ドローンの感情表現

また，躾あり条件では，躾なし条件と比較して，被験者がについては既に実験が行われている[4]ため，今後は飽きをドローンへの愛着，親近感を有意に強く感じるということ解消して，よりペット感を向上させる方法について調べるが明らかとなった．また，実験終了時に行ったドローンを実験を行いたいと考えている．

叩き落とすという行為を行ったときに，ドローンがかわい

また，本研究ではドローンを叩き落して停止させるようそうだと思い抵抗を感じたことが確認された．また，かわに被験者に依頼したが，このことが被験者の心理的負担や，いそうだと感じたことと，生き物らしさ，愛着，親近感にロボットに対するいじめ行為となった可能性がある．しかは相関がみられ，被験者はペット感(生き物らしさ，愛着，し，本研究ではドローンを叩き落す強さの指定までは行っ親近感)を強く感じるほど，ドローンを叩き落とすことをかておらず，また，棒が当たった時点ですぐに実験者がドロわいそうだと思い抵抗を感じることが示唆された．

ーンを停止させていた．そのため，ドローンを叩き落すと本研究の結果によって，見た目や，動作が非生物型のロいう行為に抵抗を感じた被験者は，叩き落すのではなく，ボットにおいても，移動軌跡が目標指向性を持つといった棒で上から押さえるようにしてもドローンを停止させるこように，若干生物的であれば，インタラクションが生物的とが出来た．被験者からも弱い力でドローンを停止させるになることによって，ペットのような存在になることが分ことが出来てホッとしたという回答があり，叩き落すといかった．また，非生物型のロボットであってもペットのよう行為を依頼したが，被験者の心理的負担は大きくないような存在になることで，そのロボットを乱雑に扱うことにうに見られた．また，ドローンにはカバーを付けてドロー

抵抗を感じることが確認された．

ン自身に直接棒が当たることはないようにしており，ロボットに対する過度ないじめ行為にならないように配慮した．

謝辞

JSPS 科 研 費

JP19K12081 ， JP19H00605 ，

本研究では実験者がドローンを操作していたため，被験JP19K21718，JP18KK0053，中山隼雄科学技術文化財団，

者や風船に向かう回数を決めるなどの注意を払い，実験間

大川情報通信基金，国立情報学研究所 公募型共同研究

で動作に差が発生しないようにしていたが，意図せず差が19FC01 からの支援を受けた．

発生している可能性がある．そのため，今後は自己位置推© 2020 Information Processing Society of Japan121

情報処理学会 インタラクション 2020
IPSJ Interaction 2020

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