先端建設技術セミナー
平成27年6月22日

次世代社会インフラ用ロボットの開発・導入の推進について

国土交通省総合政策局
施工安全企画室長

岩見 吉輝

アウトラインⅠ．次世代社会インフラ用ロボットの開発・導入の推進について◆ 開発・導入の背景◆ 施策の意義◆ 開発・導入の促進、現場検証・評価体制◆ 現場検証の実施状況◆ 現場検証の評価◆平成27年度 現場検証の公募

Ⅱ．ロボット新戦略（インフラ・災害対応・建設）
1

開発・導入の背景

2

人口減少・少子高齢化社会
わが国は今後、人口減少と少子高齢化の急速な進展が現実のものとなる。

出典：総務省「国勢調査」及び「人口推計」、国立社会保障・人口問題研究所「日本の将来推計人口（平成24年1月推計）:出生中位・死亡中位推計」（各年10月1日現在人口）、
厚生労働省「人口動態統計」 ※１：平成２５年度 総務省「人口推計」（2010年国勢調査においては、人口12,806万人、生産年齢人口割合63.8%、高齢化率23.0%）

3進む社会インフラ施設の高齢化
高度成長期以降に整備された道路橋、トンネル、河川、下水道、港湾等について、
今後２０年で建設後５０年以上経過する施設の割合が加速度的に高くなる≪建設後５０年以上経過する社会資本の割合≫
２０１３年

２０２３年

２０３３年

約１８％

約４３％

約６７％

約２０％

約３４％

約５０％

約２５％

約４３％

約６４％

約２％

約９％

約２４％

約８％

約３２％

約５８％

道路橋
［約４０万橋（橋長２ｍ以上の橋約７０万のう
ち建設年度が明らかなもの）］

トンネル［約１万本］

河川管理施設（水門等）［約１万施設］

下水道管きょ［総延長：約４５万ｋｍ］

港湾岸壁［約５千施設（水深－４．５ｍ以深）］4

社会インフラ施設の維持管理・更新体制○維持管理・更新を行う必要がある施設数の多くを市区町村が管理を行っている。
○維持管理・更新業務を担当する職員が５人以下である町村が多く、一部では担当する職員がいない市町村も存在。
○道路橋やトンネルは、５年に１回の点検が義務付け。

効率性・安全性・経済性に優れたロボット技術への期待大
管理者別ごとの施設数（道路）
高速道路
会社
2%

11～20人

21人～
国4%

都道府県・政令市・中核市等

都道府県
19%
橋梁：
約699,000橋（2m以上）

市区町村
68%

維持管理・更新業務を担当する職員数（道路）政令市
7%6～10人 1～5人

81.0

その他の市

10.6

33.0

20.2

4.9 3.5

19.7

26.8

0.6

町

村

7.9

68.1

23.4

1.4

91.9

6.8

人手不足の懸念
0%

20%

40%

60%

80%

100% 5

災害調査・災害復旧におけるニーズ○土砂崩落、火山災害、トンネル崩落等の災害現場において、二次災害の危険性があることから、人命救助に係る災害現場に進入できない等の課題。

○遠隔操作などにより災害現場に進入出来るロボット技術への期待大土砂災害（H26.8広島市）

無人化施工による災害応急復旧状況

素早い調査も必要（出典：国土地理院）

揖斐川町東横山地内地すべり(中部地方整備局H18.5)

6

開発・導入の促進、
現場検証・評価体制

7

次世代社会インフラ用ロボット開発・導入の促進体制
民間企業・研究機関等
機器の開発

インフラ・災害現場
現場での実証等【経産省中心】【国交省中心】

ロボットの開発～検証～評価までの一貫性のある推進体制をつくる
次世代社会インフラ用ロボットとして、「現場検証・評価」及び「開発支援」を行う５つの重点分野とその対象技術

Ⅰ 維持管理Ⅱ 災害対応① 橋梁④ 災害状況調査 （土砂崩落、火山災害、トンネル崩落）

・近接目視を代替・支援
・打音検査を代替・支援・点検者の移動を支援② トンネル・近接目視を代替・支援
・打音検査を代替・支援・点検者の移動を支援③ 水中 （ダム、河川）・近接目視を代替・支援・堆積物の状況を把握

・現場被害状況を把握
・土砂等を計測する技術
・引火性ガス等の情報を取得
・トンネル崩落状態や規模を把握⑤ 災害応急復旧 （土砂崩落、火山災害）
・土砂崩落等の応急復旧・排水作業の応急対応する技術
・情報伝達する技術

8国交省直轄現場におけるフィールド検証・評価体制の構築
 使えるロボットの開発には、実際の現場での検証・評価が必須。
 国交省の全国の直轄現場で検証・評価体制を構築。
H.26〜27

H.28〜

技術開発推進技術シーズ

開発・改良を促進

４⽉〜

重点分野

公募

現場ニーズ

10⽉〜

現場検証

評価

評価結果を踏まえて

（現場適⽤
性等検証）

試⾏的導⼊

現場・フィールド

本格導⼊

５つの重点分野毎に産学官の有識者で構成される部会を設置
橋梁維持管理部会

部会長：藤野 陽三

横浜国立大学上席特別教授トンネル維持管理部会 部会長：西村 和夫

首都大学東京教授

水中維持管理部会

部会長：角 哲也

京都大学教授

災害調査部会

部会長：高橋 弘

東北大学教授

応急復旧部会

部会長：建山 和由

立命館大学

教授

9

検証・評価のポイント

・現場で使えるかどうかを検証し、評価する（経済性を含めて）。
・使える評価でなかった場合でも、不足している点を開発者に提示。
・使える評価であった場合は、ユーザー側の選びやすさも考慮。

10

次世代社会インフラ用ロボット現場検証委員会
橋梁維持管理部会
＜部会長＞
藤野 陽三
＜委

トンネル維持管理部会
＜部会長＞
西村 和夫

横浜国立大学 上席特別教授

員＞＜委

首都大学東京 教授

員＞

油田 信一

芝浦工業大学 特任教授

大道 武生

名城大学 教授

淺間 一

東京大学大学院 教授

永谷 圭司

東北大学大学院 准教授

河西 龍彦（一社）日本橋梁建設協会 保全委員会幹事長

水谷 敏則（一社）日本トンネル技術協会 専務理事

徳光 卓（一社）プレストレスト・コンクリート建設業協会
保全補修部会副部会長

太田 裕之（一社）建設コンサルタンツ協会 道路専門委員会委員

岩見 吉輝

国土交通省総合政策局公共事業企画調整課 施工安全企画室長

田中 樹由（一社）建設コンサルタンツ協会 道路構造物専門委員
福田 敬大

国土交通省道路局国道・防災課 道路保全企画室長

岩見 吉輝

国土交通省総合政策局公共事業企画調整課 施工安全企画室長

間渕 利明
福田 敬大

国土交通省道路局国道・防災課 道路保全企画室長

国土交通省国土技術政策総合研究所道路構造物研究部
構造・基礎研究室長

玉越 隆史

国土交通省国土技術政策総合研究所道路構造物研究部
橋梁研究室長砂金 伸治(国研) 土木研究所 道路技術研究グループ 上席研究員

藤野 健一(国研) 土木研究所 技術推進本部 主席研究員

石田 雅博(国研) 土木研究所 構造物メンテナンス研究センター
上席研究員

岡本 健太郎 経済産業省製造産業局産業機械課 課長補佐(国研) 土木研究所 技術推進本部 主席研究員

加藤 晋(国研)産業技術総合研究所 知能システム部門 グループ長

生井 達朗(国研)新エネルギー・産業技術総合開発機構
ロボット・機械システム部 主査

藤野 健一

岡本 健太郎 経済産業省製造産業局産業機械課 課長補佐
加藤 晋(国研)産業技術総合研究所 知能システム部門 グループ長

安川 祐介(国研)新エネルギー・産業技術総合開発機構
ロボット・機械システム部 主査

（敬称略）

（敬称略）

11

次世代社会インフラ用ロボット現場検証委員会
水中維持管理部会
＜部会長＞
角 哲也
＜委

京都大学防災研究所 教授

員＞

災害調査部会
＜部会長＞
高橋 弘
＜委

東北大学大学院 教授

員＞

浦 環

九州工業大学 特任教授

油田 信一

芝浦工業大学 特任教授

松野 文俊

京都大学 教授

栗栖 正充

東京電機大学 教授

柏木 順（一社）ダム・堰施設技術協会 参与

大須賀 公一 大阪大学大学院 教授

小林 裕（一社）建設コンサルタンツ協会 ダム・発電専門委員長

萬徳 昌昭（一財）砂防・地すべり技術センター 企画部長

岩見 吉輝

国土交通省総合政策局公共事業企画調整課 施工安全企画室長

大久保 均（一社）建設コンサルタンツ協会 土質地質専門委員

若林 伸幸

国土交通省水管理・国土保全局河川環境課 流水管理室長

岩見 吉輝

国土交通省総合政策局公共事業企画調整課 施工安全企画室長

岩田 美幸

国土交通省水管理・国土保全局河川環境課 河川保全企画室長

藤兼 雅和

国土交通省水管理・国土保全局防災課 首都直下地震対策官

杉原 直樹

国土交通省国土技術政策総合研究所河川研究部
河川構造物管理研究官

西井 洋史

国土交通省水管理・国土保全局砂防部保全課 保全調整官

吉田 敏晴

国土交通省道路局国道・防災課 道路防災対策室長

西崎 到(国研) 土木研究所 材料資源研究グループ新材料チーム
上席研究員

水野 秀明

(国研) 土木研究所 土砂管理研究グループ 上席研究員

藤野 健一

国立研究開発法人 土木研究所 技術推進本部 主席研究員

渡辺 博志(国研) 土木研究所 材料資源研究グループ 基礎材料チー
ム 上席研究員 （(併）構造物メンテナンス研究センター)

藤野 健一(国研) 土木研究所 技術推進本部 主席研究員

岡本 健太郎 経済産業省製造産業局産業機械課 課長補佐加藤 晋(独)産業技術総合研究所 知能システム部門 グループ長

生井 達朗(独)新エネルギー・産業技術総合開発機構
ロボット・機械システム部 主査

天野 久徳

消防庁消防研究センター 特別上席研究官

岡本 健太郎 経済産業省製造産業局産業機械課 課長補佐
加藤 晋(国研)産業技術総合研究所 知能システム部門 グループ長

樋口 博人(国研)新エネルギー・産業技術総合開発機構
ロボット・機械システム部 主査
（敬称略）

（敬称略）

12

次世代社会インフラ用ロボット現場検証委員会
応急復旧部会
＜部会長＞
建山 和由
＜委

立命館大学 教授員＞

淺間 一

東京大学大学院 工学研究科 教授

永谷 圭司

東北大学大学院 工学研究科 准教授

大須賀 公一 大阪大学大学院 教授
舘岡 潤仁（一社）日本建設業連合会 インフラ再生委員会技術部会
幹事長

岩見 吉輝

国土交通省総合政策局公共事業企画調整課 施工安全企画室長

藤兼 雅和

国土交通省水管理・国土保全局防災課 首都直下地震対策官

西井 洋史

国土交通省水管理・国土保全局砂防部保全課 保全調整官

吉田 敏晴

国土交通省道路局国道・防災課 道路防災対策室長

水野 秀明(国研) 土木研究所 土砂管理研究グループ 上席研究員

藤野 健一(国研) 土木研究所技術推進本部 主席研究員

岡本 健太郎 経済産業省製造産業局産業機械課 課長補佐
加藤 晋(国研)産業技術総合研究所 知能システム部門 グループ長

生井 達朗(国研)新エネルギー・産業技術総合開発機構
ロボット・機械システム部 主査

天野 久徳

消防庁消防研究センター 特別上席研究官
（敬称略）

13

施策の意義14施策にかかる別の視点での現状認識• 我が国の労働生産性の伸びは、1980年以降急成長したものの、1995年以降停滞。近年、日本の産業用ロボット導入台数は中韓に押され普及面で追いつかれつつある。
• ロボットの開発は、産業用ロボットにおける技術革新の停滞や生活支援ロボットにおける技術偏重、高価格といった現場のニーズから乖離した結果、産業面、生活面でもロボットの価値を広く享受できない状態。
6
5
4
3
2
1
0

各国の労働生産性伸び率（5年平均値） （出典：ＯＥＣＤ）

日本

米国

英国

ドイツ

フランス

ロボット導入による労働生産性の向上

開発者の関心領域
高性能化・多機能化ロボット
２０００万円程度
研究・実証市場：10台程度

日本企業は、駆動源の油圧から電動への移行に世界に先駆けていち早く適応し、世界を席巻。（電動モータに合う減速機、NC装置の製品化など）認識ギャップ

各国のロボット導入シェアと我が国ロボット企業の出荷額
(%)

100

日本

中国

韓国

米国

ドイツ

その他

（億円）
8,000

80

6,000

60
4,000

ユーザーの関心領域
単純・安価だから「使える」
１０万円程度

40
20

2,000

ロボット導入シェア低下

0019992000200120022003200420052006200720082009201020112012（出典：国際ロボット連盟、日本ロボット工業会）

潜在市場：100万台以上

ユーザーニーズの視点に立ったロボットの活用で停滞の打破へ

(%)

15

技術開発のアプローチ

シーズ主導

シーズ

ニーズ

ＡＩ、センシング、駆動制御技術

生産性向上
災害対応、インフラ老朽化対応

ＯＳ、ミドルウェア、バッテリー、画像処理
高連通信、衛星測位、高速メモリ
新材料

高齢者等介護、コミニュケーション変化
余暇時間の使い方変化

etc

etc

ニーズ主導
16

ニーズ主導による技術開発のポイント
・ニーズの把握（マーケット規模の把握）

ユーザーからの情報

・ターゲット（開発目標）の設定
研究開発
・実証試験の実施と評価

ユーザーの協力

開発、改良
・製品化

ユーザーサイドが主体的に「ニーズ主導による技術開発」を促進
17（ユーザー自らのニーズを満たすため）

次世代社会インフラ用ロボットの開発・導入 施策の意義

ユーザーニーズ主導により、ロボット開発者にターゲット（開発目標）を与え、かつマーケットを提示する。

18

次世代社会インフラ用ロボットの開発・導入 施策の意義
技術開発・改良の推進

人手不足

生産性向上

インフラ
老朽化

危険作業緩和研究開発の活性化
技術水準の維持・向上

シーズ
開発者

有意義な
コミュニケーション

ニーズ
現 場

災害対応迅速化

健全な会社経営
建設業の魅力向上

ターゲット（開発目標）の提示
マーケットの提示＜マーケット＞
ゼネコン
異分野
メーカ

異分野
通信サービス等

建機メーカ

建設現場
コンサル

大学
（土木系）

測量機器メーカ（規模のイメージ）

・橋梁 約７０万橋（2m以上・全国）
トンネル 約１万本（全国）
ダム 約５６０基（治水）・災害即応力へのニーズ高まり

大学（機械・電気系）

市場参入への裾野拡大
19応募者の属性

応募者の属性
建設業（ゼネコン）

18

建設業（専門業）
建設業（マリコン)

93

コンサルタント17

測量・調査・専門サービス業

28

道路管理・官公庁等
製造業

7
機械・車両：13

異分野：５

18

大学（機械・電気系）

21

ＩＴ・情報通信・システム開発・ロボット
研究所

19
4
平成26年7月10日時点

20

開発体制

開発体制
13

【共】 建設業 ＋ 大学orロボット・情報通信

4【共】 コンサル ＋ 大学orロボット・情報通信

7【共】 測量・調査・専門 ＋ 大学orロボット・情報通信【共】 その他 建設 ＋ 異分野

15【共】 建設 ＋ 建設

15
3【共】 異分野 ＋ 異分野

7【単】 建設業【単】 コンサル

2【単】 測量・調査・専門

5【単】 製造業（機械）5【単】 ロボット・情報通信3
平成26年7月10日時点

21現場検証の応募・実施状況

22現場検証・評価数
現場検証数
65技術（91検証項目）・64者

実用検証技術数※
39技術（53検証項目）・38者

橋梁維持管理17技術（33検証項目）・17者

12技術（25検証項目）・12者

トンネル維持管理

8技術（12検証項目）・ 8者

2技術（ 2検証項目）・ 2者

水中維持管理14技術（15検証項目）・14者

6技術（ 6検証項目）・ 6者

災害調査

19技術（22検証項目）・19者

13技術（13検証項目）・13者

応急復旧

7技術（ 9検証項目）・ 6者

6技術（ 7検証項目）・ 5者

全体

現場検証に係る技術の分類についてコメント

実用 検証 技術

本格導入

要素 検証 技術

導入試行的

現場検証

評価

23

現場検証の実施状況
現場検証実績
【橋梁維持管理】【トンネル維持管理】
国総研内橋梁（茨城県つくば市）
10月14日
検証者数：５者
浜名大橋（静岡県浜松市
・湖西市）
10月28日
検証者数：６者
新浅川橋（東京都八王子市）
11月17日～18日
検証者数：９者

宮ヶ瀬ダム
北岸林道トンネル（神奈川県相模原市）
10月2日～3日
10月7日～10日
11月4日～8日
検証者数：７者

施工総研模擬トンネル（静岡県富士市）
10月20日
10月22日～23日
10月27日
10月30日～31日
検証者数：９者

24

現場検証の実施状況
現場検証実績
【水中維持管理】【応急復旧】

宮ヶ瀬ダム（神奈川県相模原市）
11月17日～18日
11月20日～21日
12月1日・3日
検証者数：１４者

二ヶ領宿河原堰（川崎市多摩区）
11月20日～21日
検証者数：１者

多摩川（東京都大田区）
11月27日～28日
検証者数：３者

雲仙普賢岳（長崎県南島原市）
12月15日～19日
検証者数：６者

25

現場検証の実施状況
現場検証実績
【災害調査】

赤谷地区（奈良県五條市）
11月10日～14日
検証者数：６者

雲仙普賢岳（長崎県南島原市）
12月15日
検証者数：２者

桜島黒神川（鹿児島県鹿児島市）
12月8日～11日
検証者数：４者

国総研内トンネル（茨城県つくば市）
1月7日～9日
1月13日～16日
検証者数：６者

26

次世代社会インフラ用ロボット開発・導入の推進 （現場検証の状況）
橋梁維持管理技術27

次世代社会インフラ用ロボット開発・導入の推進 （現場検証の状況）
トンネル維持管理技術28

次世代社会インフラ用ロボット開発・導入の推進 （現場検証の状況）
水中維持管理技術29

次世代社会インフラ用ロボット開発・導入の推進 （現場検証の状況）
災害調査技術桜島昭和火口の撮影に初めて成功しました

取得した航空写真からオルソ画像を作成

30

次世代社会インフラ用ロボット開発・導入の推進 （現場検証の状況）
応急復旧技術31

ムービー

Ministry of Land, Infrastructure, Transport and Tourism32現場検証の評価

33

評価結果

34

橋梁維持管理ロボット技術 評価概要

今回の現場検証では、ロボットによる点検結果は、従来手法による調査精度には至りませんでした。
現場検接証において、多くの応募があった飛行系については、橋梁へ近し写真データを取得することが可能なものもありましたが、遠景程度のものもありました。また、風が強い状況では飛行が不安定となり、安定性についても更なる技術開発が望まれます。
車両系、ポール系、懸架系においても、損傷状況の把握の精度の向上や操作の安定性に向けての技術開発が望まれます。
なお、高精細な写真が得られている状況でもそれらを解析する技術が未熟なため、最終的な成果の精度が低くなっていることも考えられ、橋梁の損傷に関する知識や写真判読技術の向上も課題と考えられます。

35

トンネル維持管理ロボット技術 評価概要

今回の現場検証おいては、従来手法の近接目視による調査精度のレベルには至っておらず、従来手法による点検作業の代替
または全面的な支援となる技術は確認できませんでした。
一方、現場検証によってロボット技術（実用検証技術）の長所および短所が明確となり、長所としては、現行手法による点検作業で必要となる車線規制時間が短縮される可能性があること、ならびに点検作業の省力化の可能性があることを確認しました。
また、短所としては、取得データから変状を検出する作業において、検出者の熟練度等によって、変状検出精度にばらつきが生じる可能性があることを確認しました。

36

水中維持管理用ロボット技術 評価概要
今回の現場検証で、ダムのゲート設備やコンクリート構造物等の近接目視を代替・支援する技術として、光学カメラを用いた技術は、ダム
湖水が比較的低濁度ではあったものの、ほぼ画像を取得することができ、一定の評価を行うことができました。また、一部技術においては、「期待する項目（より深く潜れる・ケレンができる・打音検査が出来る）」
まで満足することが確認されました。
堆積物の状況の全体像を把握する技術として、音響測深機を用いた技術は、技術的に確立していることが確認できましたが、その適用条
件には課題が残りました。
一方で、『概査』（損傷が疑われる箇所を抽出するための、広域を対象とする１次スクリーニング）および『精査』（１次スクリーニングで抽出された箇所の詳細調査）といった、段階的な点検計画を考慮した場合には、それぞれの段階で水中ロボットに求められる仕様が異なると考えられます。今後は、このような水中点検を進める上での求められる精度を明らかにすることで、精度はやや劣るものの、広域かつ機動的な概査には十分活用し得る技術など、それぞれの段階に応じたニーズとシーズのマッチングを進めることも必要と考えられます。

37

今回の現場検証の結果、すぐにでも、事業での活用
及び現場への適用が期待される技術
技術名称

自動航行型測深システム 「自動ベルーガ」

技術概要

本システムは、工具を必要としない組立式の小型双胴船を使用し、ナローマルチビーム測深機を搭載して自動航行を行うことにより、深
浅測量の省人化及び省力化を可能とするものである。また、RTKGPSを用いて高精度に位置管理すると共に、ナローマルチビーム
測深機の採用によって地形を面的に捉えることが可能となり、測量効率の向上に寄与できる。当該システムの導入により、湖底や法面部の詳細な測量が高精度かつ広範囲に行うことが可能となり、ダムの貯水池において堆積物の状況を効率的に把握することができる。

対象技術

水中維持管理（■ダム堆積物把握）

図・写真等

応募者
共同開発者
連絡先

東亜建設工業株式会社〒163－1031 東京都新宿区西新宿3-7-1 新宿パークタワー31F
電 話： 03－6757－3843
ＦＡＸ：03－6757－3848 【担当】田中孝行
Ｅ－Ｍａｉｌ：tak_tanaka@toa-const.co.jp38

災害調査用ロボット技術 評価概要

今回の現場検証において、特に土砂災害・火山災害の分野で多くの応募があったマルチコプターは、従来の有人による飛行体を用いた技術では不可能である被災箇所への接近撮影や計測を行うことが可能で、その成果は災害調査に十分に役立つレベルであることが確認できました。ただし、特に条件の厳しい現場においては、
調査結果としての成果の精度等が、運用技術（飛行計画・撮影計
画の立案、オペレータの技量等）に大きく影響される点に留意が必要であることが明らかになりました。
トンネル災害においては、崩落状況及び規模を把握するための画像と映像を取得することができた一方で、移動機構や付属装置等の課題が明らかになりました。

39

今回の現場検証の結果、すぐにでも、事業での活用
及び現場への適用が期待される技術
技術名称

技術概要

適用分野

SPAIDERを用いた高精度地形解析による災害調査技術
GPS制御された高性能無人ヘリロボットに、デジタルカメラを搭載し、土砂災
害並びに火山災害現場を対象とした撮影を行い、災害の全容、詳細な変状、斜面の経時的変化を把握する。カメラ以外にも様々な計測機器が搭載可能であり、総合的なモニタリングが可能である。長距離リアルタイム画像転送装置を搭載しているため、地上でパソコン画像を確認しながら、ピンポイントの撮影や計測が可能である。
災害調査（■土砂崩落把握）

SPIDER 外観

写真撮影

図・写真等

撮影箇所の三次元化データ
応募者
共同開発者
連絡先

ルーチェサーチ株式会社
日本工営株式会社
広島県広島市安佐南区毘沙門台4‐16‐21
電話：082－209－0230、ＦＡＸ：
Email：info@luce‐s.jp40

今回の現場検証の結果、すぐにでも、事業での活用
及び現場への適用が期待される技術
技術名称

技術概要

適用分野

火山災害予測用リアルタイムデータベースを実現するセン
シング技術
活動中の火山における立入制限区域内のデータ収集は，土石流予測を行う上で非常に重要である．そこで，本技術では，複数台マ
ルチロータ機を用いたa)地形データの収集技術，b)遠隔土砂サンプ
リング技術，c)遠隔含水率・透水性の計測技術，といったセンシング
技術を開発し，d)火山災害予測用リアルタイムデータベースシステ
ムの実現を目指している．本現場検証では，このシステムの有用性について評価を行う．
災害調査（■土砂崩落把握 ■土砂等計測※）

図・写真等

応募者
共同開発者
連絡先

提案システムの概要

地表移動ロボットの着陸システム

三次元地形データの収集

土砂サンプリングデバイスプロトタイプ

東北大学
国際航業 株式会社、株式会社 エンルート
宮城県仙台市青葉区荒巻字青葉 6-6-01 東北大学 機械系
電話：022-795-6990、FAX：022-795-6990
Email：keiji@ieee.org

41

災害応急復旧技術 評価概要
災害時の現場環境は多様で、かつ変わり易いことを考えると、ここで使用されるロボットには、これらの環境にも対応することのできるタフさと安定性が要求されますが、今回提案された技術の多くは、この点の到達度が十分ではなかったと言えます。
掘削や土砂運搬の応急復旧技術については、いずれの技術も建設機械を遠隔で操作することは可能でしたが、操作性や安定性の課題が明らかになりました。
排水作業の応急対応技術については、技術的に完成していることが確認され、適用可能な条件下で必要な場合は導入を検討すべき技術として推薦されました。
情報伝達技術については、通信標準を用いて汎用重機を遠隔操作する技術は、技術的に完成していることが確認され、導入を検討
すべき技術として推薦されました。また、高精細な画像を低遅延で伝送する技術は、所定の性能を確認することができたものの、効果的な活用場面を明確化すべきことが指摘されました。
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平成27年度 現場検証の公募

Ministry of Land, Infrastructure, Transport and Tourism

43平成27年度 現場検証の公募
平成27年度の公募を開始しました！！
昨年度の現場検証を踏まえ、「ロボットの活用が期待される場面」を明確にし、現場検証及び評価の対象となるロボット技術の公募を開始○公募技術（対象分野）
維持管理(点検)：①橋梁維持管理、②トンネル維持管理、③水中（ダム、河川）の維持管理
災害対応：④災害調査、⑤災害応急復旧○公募期間

平成27年5月28日(木)～6月18日(木)○応募者「個人」、「民間企業」、「大学等」※「個人」と「大学等」は、民間企業と共同開発している場合に限る○現場検証・評価
・直轄現場等において現場検証を実施
・「基本要件」と「公募技術に期待する項目」の達成度、現場で把握された効果、今後の発展性を評価○応募方法
国交省ホームページの『ロボット公募専用ページ』に基づいて応募※６月１日（月）に応募説明会を開催（参加者数：延べ２００名超）『ロボット公募専用ページ』
ホーム ＞ 政策情報・分野別一覧：「総合政策」 ＞ 基本情報：「建設施工・建設機械」 44
https://www.mlit.go.jp/sogoseisaku/constplan/sosei_constplan_fr_000026.html

公募技術（具体事項） 橋梁維持管理
過年度の現場検証を通じて、ロボット活用の効果が特に期待される場面を以下に示します。以降の［１］～［１０］（P.3以降に記載）の各技術・システムを提案する上での参考としてください。（ただし、これらの場面に限定するもの
ではありません。）

イメージ図（ロボット活用の効果が期待される場面）①②③

従来手法による点検（橋梁点検員が近接しておこなう目
視調査、打音調査による点検）を援助･補完等するために、応募技術を使用した調査等による点検対象箇所の画
像取得、変状のスクリーニング等により、従来手法による点検の効率化、省力化、高度化および通行規制時間の短縮等を可能にすること。
点検現場での変状のスケッチ作業、写真撮影作業および変状展開図作成作業等について効率化、省力化、正確性の向上および通行規制時間の短縮等を可能にすること。
点検結果を電子的に記録することで、橋梁の変状等の経年変化を的確且つ容易に把握すること。

現場検証においては、応募者による点検ロボットを用いた点検とともに、その点検成果を用いた（事務局側の）点検員による点検を行い、点検作業全体としての効率化・省力化（点検時間や労力の縮減）、
及び、点検精度の確保等の効果を検証することを想定している。

点検員による点検に先立ち、点検ロボットで近接画像を取得する。
記録は、点検範囲全域の画像データとする。ただし、画像データの解像度は、対象とする損傷が検出できるものとする（例えば、ひび
われ幅0.1mmが検知できるレベル）。取得した画像データは、径間部の点検調書作成時の元データにする。

点検員が点検をおこなう。その際、点検員は、先におこなった点検ロボットによる画像データから抽出した重点箇所の点検と、ロボット点
検結果の確認としての全体の俯瞰的な点検（近接目視・打音調査）を行う。（これにより、重点箇所の優先実施による橋梁の重大な損傷に伴うリスク低減や全体作業の効率化を期待）重点箇所については、従来点検と同様に野帳、写真に記録する。
俯瞰的点検範囲については、ロボット点検による画像を記録として残し、新たに追加すべき損傷・不具合が見つかった場合にのみ、
従来点検と同様に野帳、写真に記録する。

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公募技術（具体事項） 水中維持管理
イメージ図

過年度の現場検証を通じて、ロボット活用の効果が特に期待される場面を以下に示します。以降の［１］～［３］（p.3以降に記載）の各技術・システムを提案する上での参考としてください。（ただし、これらの場面に限定する
ものではありません。）①概査（ロボット活用の効果が期待される場面）①②③

対象施設（以降の[１]及び[３]でいう）の点検にあたり、「概査」および「精査」の段階に分けて、それぞれの段階に応じた機能が求められること。
「概査」とは、広範囲に、効率的に、「損傷等」の存在とその位置が把握できること。（損傷が疑われる箇所を抽出するための、広域を対象とする１次スクリー
ニング）「精査」とは、潜水士と同等の精度の調査を行うこと。
（１次スクリーニングで抽出された箇所の詳細調査）
潜水士が容易に点検出来ない箇所の点検が出来る。
（深い場所や狭い場所及び濁度が高い場所等）

現場検証においては、応募者による点検ロボットを用いた点検とともに、その点検成果を用いた（事務局側の）点検員による点検を行い、点検作業全体としての効率化・省力化（点検時間や労力の縮減）、及び、点検精度の確保等の効果を検証することを想定している。

潜水士または点検ロボットが精査を行うに先立ち、全点検範囲を点検ロボットにより、画像や音響データ等で損傷の有無を効率的に調査する。
損傷があった場合には、その位置を概ね10cm程度の精度で把握し、損傷の概略寸法を把握する。

②精査

潜水士または点検ロボットが点検をおこなう。ただし、点検は先におこなった点検ロボットによる画像等のデータから抽出した損傷箇所とする。
損傷箇所についてはその状況や寸法等を正確に野帳または写真（画像）にて記録する。
概査で取得したデータ以外の場所で、新たに追加すべき知見が見つかった場合は、野帳または写真（画像）にて記録する。

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公募技術（具体事項） 災害調査 ＜土砂崩落災害＞
過年度の現場検証を通じて、ロボット活用の効果が特に期待される場面を以下に示します。以降の［１］～［４］（p.4以降に記載）の各技術・システムを提案する上での参考としてください。（ただし、これらの場面に限定するものではありません。）（ロボット活用の効果が期待される場面）①

災害発生後３日以内で、被災地へ直接の接近ができないが被災箇所の把握・特定がされている状況において、各被災地の『被災状況』
が迅速かつ所定の精度を持って確実に確認できること。（フェーズ２）②

災害発生後１週間以内で、被災地へ直接の接近はできないが近傍までの接近が可能な状況において、各被災地の初動対応後、本格的な対策工等を検討するための『地形等調査』が迅速かつ所定の精度を持って確実に実施できること。
（フェーズ３）③

本格的な対策工時における安全確保のための『動態観測（維持管理含む）』や定期的な『出来高確認』、さらに再被災に備えた『準備調査』等が効率的かつ所定の精度を持って確実に実施できること。
(フェーズ４)＜災害対応のフェーズ＞

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次世代社会インフラロボット・現場実証ポータルサイト

http://www.c-robotech.info

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Ⅱ．ロボット新戦略（インフラ・災害対応・建設）49

ロボット新戦略の策定・日本経済再生本部決定
平成27年1月23日
安倍総理は、総理大臣官邸で
第6回ロボット革命実現会議を開催しました。
会議では、「ロボット新戦略」
について議論され、取りまとめが行われました。
↓
平成27年2月10日「ロボット新戦略」は、「日本経済再生本部決定」
がなされました。

（首相官邸ホームページより）50

ロボット新戦略
Japan’s Robot Strategy―ビジョン・戦略・アクションプラン―

全体構成（ロボット革命実現会議 策定 2015年1月23日）（日本経済再生本部 決定 2015年2月10日）

第１部 総論第１章 序章
第１節 「ロボット大国日本」を取り巻く現状
第２節 ロボットの劇的変化と日本の未来
第３節 ロボット革命で目指すこと
第２章 ロボット革命実現のための方策
第１節 ロボット創出力―日本のロボットを徹底して強化する
第２節 ロボットの活用・普及―日本の津々浦々に｢ロボットがある日常｣
第３節 世界を見据えたロボット革命の展開・発展―新たな高度ＩＴ社会を見据えて

第２部 アクションプラン―五カ年計画
第１章 分野横断的事項
第１節 「ロボット革命イニシアティブ協議会(Robot Revolution Initiative)」の設置
第２節 次世代に向けた技術開発
第３節 ロボット国際標準化への対応 ／ 第４節 ロボット実証実験フィールドの整備
第５節 人材育成 ／ 第６節 ロボット規制改革の実行 ／ 第７節 ロボット大賞の拡充
第８節 ロボットオリンピック（仮称）の検討
第２章 分野別事項
第１節 ものづくり分野 ／ 第２節 サービス分野 ／ 第３節 介護／医療分野
第４節 インフラ・災害対応・建設 ／ 第５節 農業分野

51

52

ロボット新戦略 アクションプラン－五カ年計画（インフラ・災害対応・建設分野）●重点的に取り組むべき分野
建設⼀般

災害対応

インフラ（維持管理）

担い⼿不⾜、⽣産性向上、現場環境の改善

被災直後の調査や応急対策の迅速化

点検、診断、補修等に必要な技術者
不⾜→災害調査ロボットによる被災状況把握の迅
速化→ロボット技術の導⼊による維持管理の効率化･⾼度化の⽀援→情報化施⼯等の建設ロボット技術の導⼊による省⼒化(無⼈化)･⾃動化･作業補助→無⼈化施⼯の施⼯
効率の向上

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建設・インフラ分野・災害対応におけるロボット事例
建設⼀般（３）重点的に取り組むべき分野

担い⼿不⾜、⽣産性向上、現場環境の改善（４）2020年に⽬指す姿

⽣産性向上等に資する情報化施⼯技術の普及率を3割（前⼯程･後⼯程を含む全体⼯程の⽣産性向上･省⼒化）

インフラ（維持管理）

災害対応（３）重点的に取り組むべき分野（３）重点的に取り組むべき分野（４）2020年に⽬指す姿（４）2020年に⽬指す姿

点検、診断、補修等に必要な技術者不⾜重要･⽼朽化インフラの20%でロボット等を活⽤（ロボット等の⽀援により急増する維持管理に対応）（ﾛﾎﾞｯﾄ事例※）※既存技術または開発中 （ﾛﾎﾞｯﾄ事例※）

被災直後の調査や応急対策の迅速化
過酷な災害でも有⼈と遜⾊ない無⼈作業を実現(⼈が近づくことが困難な災害現場に迅速･的確に対応)（ﾛﾎﾞｯﾄ事例※）▲災害調査ロボット（飛行型）▲ﾏｼﾝｺﾝﾄﾛｰﾙﾌﾞﾙﾄﾞｰｻﾞ技術▲橋梁点検ロボット（イメージ）▲ﾏｼﾝｺﾝﾄﾛｰﾙﾊﾞｯｸﾎｳ技術

54▲水中点検ロボット▲災害応急復旧ロボット（無人化施工57

ロボット新戦略 アクションプラン－五カ年計画（インフラ・災害対応・建設分野）●基本的な考え⽅①前⼯程･後⼯程を含む全体⼯程の合理化

ロボットを活⽤する作業のみでなく前⼯程･後⼯程を含む全体⼯程を合理化②ターゲットとマーケットの明確化

ロボット開発・導⼊のターゲット(開発⽬標)とマーケット(開発後の市場規模)を明確化③開発から普及まで⼀貫した取組

開発⽬標の設定〜開発⽀援〜技術の現場実証･試⾏〜普及加速⽀援を俯瞰し、切れ⽬なく必要な取組を⼀貫して実施

 具体的なニーズに基づき利⽤場⾯を定めて開発と導⼊を着実に進める 短期的･⻑期的な視点に⽴った産学官による⽬標の共有と課題解決へ協⼒を図る

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ロボット新戦略 アクションプラン－五カ年計画（インフラ・災害対応・建設分野）＿ ⽬標達成に向けた施策●⽬標達成に向けた施策①技術開発⽀援、②現場導⼊⽀援、③市場環境整備の各段階を通じて、⼀貫性のある取組を推進①技術開発⽀援③市場環境整備

ニーズ･シーズを踏まえた重点的分野の⽀援、シス ⼥性･⾼齢者･若年層が活躍しやすい環境
テム全体の合理化に資する情報基盤等の開発、 の実現
ベンチャー等が活躍できるスキームの導⼊
1) 情報フォーマット、ロボット施⼯前提のプレ
1) 効率的な技術開発⽀援体制の構築
キャスト製品の標準化の推進
2) 研究開発助成等の充実・強化
2) 災害対応、インフラ維持管理におけるロボット⽤の無線通信帯域の確保
4) 品質確保を前提とした監督･検査のさらな②現場導⼊⽀援る合理化
実際のフィールドを⽤いた実証･評価と開発への
5) 建設現場⽤パワーアシスト等の性能･安フィードバック
全基準･認証の整備
1) 次世代インフラ⽤ロボット現場検証事業の継6) 国交省後援の⺠間資格の創設による⼈続･拡充材育成の推進2) モデル事業(試⾏⼯事)の実施
3) 中⼩建設会社･コンサル会社等へ導⼊⽀援
4) ⺠間保有が難しい特殊ロボットの公的機関による直接配備と運⽤体制確保

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建設現場の工場化計画

建設現場内における機械・労務・材料の各情報をデータ流通させ、品質・安全・工程等の各管理を一元的に行い、全体の最適化を実現する。《現場の工場化》

現在の新技術を活用し実現可能な取組① 作業員の作業状況を、ICタグ及びGNSS等により、入退場及び作業配置管理を行い、安全管理さらに歩掛調査まで実施。
② 建設機械の稼働状況を、TSやGNSS等により、リアルタイムで把握し、稼働時間管理、出来高・出来形管理、安全管理、作業効率管理が可能。
③ 資材を、ICタグ及びクラウドシステム等により、出来高管理、品質管理の他、製造から運搬、組立、維持管理
までの情報の一元管理が可能。
事務所

ＩＣタグ

クラウドシステム
情報一元管理グ
ＩＣタ -0002

008
4-0
197

02
ＩＣタグ
008-00197

4-0

工程・品質管理
安全管理

作業効率管理人員管理

稼働時間管理

無線LAN

資機材管理

出来高管理
品質管理

タグ -00
ＩＣ4-0008
19

グ 2
ＩＣタ
-000
-0008

工程、施工管理

作業配置管理

役 所

出来高管理

02

7

2
タグ -000
ＩＣ 4-0008

映像

19

ＩＣタグ 02
8-00

ＩＣタグ

MC・MG

7

現場内の建設生産に係る各情報を一元管理し、全体の最適化を図る

歩掛調査
1974-000

TS

マルチサイト（複数現場）

安全管理
1974

毎月支払可能性

ワンサイト（単一現場）

資材工場

GNSS

2
タグ -000
ＩＣ4-0008
19

7

出来形管理

個人識別

必要なデータは全て維持管理まで引継ぎ

入退場管理

現場

３次元サイトマップ

凡例：

技術・ツール出来ること

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