事故時に何が起こったのか、
EDRを用いた事故再現（Accident Reconstruction）
手法と展望
2022年12月20日
ボッシュ株式会社アフターマーケット事業部
テクニカルサービス＆サポート部 部長 里 廉太郎

Headline
目次

2

EDRとは

1

CDRとは

2

事故再現と解析
手法

3

今後の展望

4

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目次

3

EDRとは

1

CDRとは

2

事故再現と解析
手法

3

今後の展望

4

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イベントデータレコーダとは
49CFR part 563.5 - EDRの定義◆イベントデータレコーダー（EDR）とは、車両に搭載された装置もしくは機能であり、衝突イベントの後に読出すための衝突イベントの直前または衝突期間の車両の時系列データを記録するものである。
➢ 定義として、イベントデータは音や動画のデータは含まないとする

4

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EDRの前身の記録装置はSRSエアバックシステムが正しく機能したか確認する為に使用されていました。また、PLの観点からもSRSエアバックシステムにはEDR相当の記録装置が搭載されています。
EDRはその記録装置にプリクラッシュデータを時系列で記録する事で、事故解析とその解析データによる安全システムの評価と改善を目的に開発、法規化された為、現在も主にエアバックECUに搭載されています。
事故時に車両が記録するEDRデータを従来のHC＆Eデータと合わせ活用する事でAccident
Reconstructionつまりは事故の再現（シュミレーション）が可能となります。

EDR記録概要

EDRは事故発生時の車両の状態を記録します

ポストクラッシュ-5 s プレクラッシュ 0-5秒間記録 TIME0

前後衝突: 300 ミリ秒
側突:
300 ミリ秒
横転:2000 ミリ秒 *イベント毎記録時間の一例

イベント記録トリガ（TIME０）がかかった点前後のデータを記録します➢ プレクラッシュデータ：事故発生時までの状態を記録➢ ポストクラッシュデータ：事故発生時から運動量の交換が終了するまでの状態を記録
主にエアバックECUに搭載されており、事故時の車両の状態データとしてシステムの研究開発や、事故の状況再現に活用されています
6

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Toyota車のEDR記録例
記録トリガー点のFFデータとその時間間隔を詳細に記録
FF（フリーズフレームデータ）◆記録トリガー成立時の時系列➢ Pre Crash Data ( )プリクラッシュページに記録される項目➢ 時系列プリクラッシュデータ ( )➢ Occupant Information data ()➢ Diagnostic information data ()

ポストクラッシュページに記録される項目★

➢ 時系列ポストクラッシュデータ (〇)➢ エアバック展開指示時間(★)

記録トリガー
Recording Trigger
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エアバック展開
Airbag Deployment

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時間軸プリクラッシュデータ 【通常車のEDR】
一定の間隔（0.5秒）で運転操作情報やECUの出力、走行情報を記録
ENG control ECU

METER

Accelerator pedal

xxxx
systemBrake switch
Accelerator pedal
Brake switch

Air Bag ECU
Vehicle speed

Brake Pedal Position

EDR

Stability control system8エアバックECUに搭載されているクラシックEDRの概要
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ポストクラッシュデータとは
EDRのポストクラッシュデータとはベクトル

Airbag ECU w Accelerometer Sensor

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デルタVとPDOF（プリンシパルディレクションオブフォース）
衝突時の運動量の変化をもたらす力の方向をPDOFというInternal | AA-AS/TSS-JP | 2022-12-01© Bosch Corp. 2022. All rights reserved, also regarding any disposal, exploitation, reproduction, editing, distribution, as well as in the event of applications for industrial property rights.

PDOF

PDOF(dgree)

ATAN(y/x)
0
0
0
0.6
4.3
5.6
6.2
8.1
8.1
7.5
7.5
6.8
6.2
5.6
5.6
5
5
4.3
4.3
4.3
4.3
3.7
3.7
3.7
3.7
3.1
3.7
8.1

0.000
0.000
0.000
-0.107-0.433-0.407-0.322-0.331-0.288-0.256-0.251-0.224-0.201-0.182-0.182-0.159-0.159-0.137-0.135-0.135-0.135-0.116-0.116-0.114-0.114-0.096-0.114-0.331

DEGREES()
0.000
0.000
0.000
-6.116-24.814maxPDOF-23.305-18.435-18.943MaxΔV late
-16.526-14.694-14.405-12.854-11.527-10.437-10.437-9.133-9.133-7.872-7.725-7.725-7.725-6.657-6.657-6.535 MaxΔV long
-6.535-5.482-6.535-18.943

PDOF
ACM

ｃｖ

ｘ
ｙ
LONGITUDINAL CRASH PULSE (RECORD 1)
Time
Delta-V, Longitudinal
Delta-V, Lateral (MPH)(msec)
(MPH)
0
0
10
-1.9
20
-3.7
30
-5.6
40
-9.3
50
-13
60
-18.6
70
-23.6
80
-27.3
90
-28.6
100
-29.2
110
-29.8
120
-30.4
130
-30.4
140
-30.4
150
-31.1
160
-31.1
170
-31.1
180
-31.7
190
-31.7
200
-31.7
210
-31.7
220
-31.7
230
-32.3
240
-32.3
250
-32.3
227.5
-32.3
70
-23.6

デルタV合
成値

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目次

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EDRとは

1

CDRとは

2

事故再現と解析
手法

3

今後の展望

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クラッシュデータリトリーバル【CDR】とは
EDRデータを読出し、事故の証拠データとしてレポート出力を行うツール
CDR*契約自動車メーカー提示仕様に基づく

CDR

EDR

EDR記録機能が装備されたECU(主にエアバッグECU)

12

物理値変換、レポート表示

CDRインターフェース
ケーブル

CDR インタフェース
モジュール

DLCポートケーブル＝＞EDRデータ読出し

ダイレクトケーブル

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CDR PC ソフトウェア

CDRレポート- ユーザーインターフェース- データリミテーション- 読出しデータの物理値変換- パラメータ説明文書＝＞CDRレポート化

CDRレポートとは
EDRデータを読出し、レポート出力したものがCDRレポート
EDR記録のほかに、- エンジンまたは手動入力での車台番号/VIN- 読出し時の関連記録- 読出し 日時- 読出し ライセンス所有者- EVENT記録の有無- データリミテーション- グラフ表示- 読み出したEDR記録の16進数表示
等となっている。

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CDRアナリストとは
EDR解析は複雑であり、教育と習熟が必要
様々な能力が必要！

運動量アプリケーショ
ン、デルタVおよびPDOFの基本的な理解
事故解析または再現の経験

車両システムおよび診
断知識

エンジニアリング
英語力
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Headline
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EDRとは

1

CDRとは

2

事故再現と解析
手法

3

今後の展望

4

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接近速度
車両同士の事故など、MAXΔVから接近速度を算出する事が出来る• 閉じた系において、インパクト時点までどのぐらいの速さ(マグニチュード)で近づいているか(方向)を示している。

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接近スピード
接近スピードの計算は公式を活用すれば簡単に算出可能▪ 車両の重量(質量) や玉突き衝突のうち1つでもデルタVがわかっていて、反発係数を仮定することができれば、衝突時のシステムの接近速度(2台)を計算することができる

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EDR第１世代の事故再現例
ΔVとイベント間の時間で衝突の順序と接近速度、前後速度を算出
PICKUPドライバーの証言
時系列１． 突然前方を走るSEDANがSUVに追突し停止
時系列２. 停止したSEDANをよけきれず衝突
時系列３.

SEDANが押し出されSUVに追突＝＞前方のSEDANが前突しなければ私は追突しなかった。
SEDANドライバーの証言

時系列1. 渋滞でSUVと同じくSEDANものろのろ運転をしていた。
時系列2. 高いスピードでPICKUPがSEDANに追突してきた
時系列3. 後突でSEDANが前に押され、止まりきれず前方のSUVに前突した＝＞PICKUPの追突が無ければ、押し出されSUVに衝突する事もなかった。

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EDR第１世代の事故再現例
イベント記録数及び衝突順序と衝突形態を確認

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EDR第１世代の事故再現例
イベント記録数及び衝突順序と衝突形態を確認
5000ms以上

1120ms

TRG1

TRG2

TRG3
20

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EDR第１世代の事故再現例
イベント記録数及び衝突順序と衝突形態を確認
5000ms以上

1120ms

推測：TRG1の0(TRG)のサンプル点とTRG2の-4.8
秒のサンプル点の車速が＋12km/hの差があり、かつ32km/hとなるためには加速しなければならない為、
PICKUPの証言の停止したという事から相反する。
TRG1

TRG2

TRG3
21

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EDR第１世代の事故再現例
ポストクラッシュデータの最大ΔVを表に追加し、速度の偏移を確認
5000ms以上

TRG1

1120ms

推測：TRG1の0(TRG)のサンプル点にMAXΔV-8.6km/hを加えると100msec後に車速が11.4km/hになり（計算上）、TRG2の-4.8秒の車速から＋20.6km/hの差がある事が分かる。またTRG２の車速になるためには、少なくとも数秒間加速しなければならず、|100|-5.3[-8.6]
本事故の衝突形態とは異なる事から、TRG1は本事故との因果関係がないと判断できる。
7.1[11.4]|150| 22.0[35.4]
MAXΔV|MAXΔT ms| MPH[km/h]

TRG2

26.0[39.4]

計算値
MPH[Km/h]|120| -7.9[-12.7]
8.1[13.3]

TRG322Internal | AA-AS/TSS-JP | 2022-12-01© Bosch Corp. 2022. All rights reserved, also regarding any disposal, exploitation, reproduction, editing, distribution, as well as in the event of applications for industrial property rights.

EDR第１世代の事故再現例
衝突後の車速をΔVから計算、車速との比較を行う
5000ms以上

TRG1

1120ms

推測：TRG2のイベント0.2秒後26km/hの車速となっている。ΔVから計算すると0.15秒後に39.4km/hとなる。TRG3の0(TRG)時点では26km/hであるため、TRG3の車速データが正しと仮定した場合、衝突の運動量交換後すぐに定速で移動したという事にな|100|-5.3[-8.6] り、矛盾が生じる。Brake Switch ON, データリミテーションの記載にある、ロックした状態
7.1[11.4]では車速は正しく計測できないという前提から、ΔＶの値をより正確な値として採用した。

|150| 22.0[35.4]
MAXΔV|MAXΔT ms| MPH[km/h]

TRG2

24.5[39.4]

計算値
MPH[Km/h]|120| -7.9[-12.7]
8.1[13.3]

TRG323Internal | AA-AS/TSS-JP | 2022-12-01© Bosch Corp. 2022. All rights reserved, also regarding any disposal, exploitation, reproduction, editing, distribution, as well as in the event of applications for industrial property rights.

EDR第１世代の事故再現例
これら結果から時系列毎の移動距離を求め、事故再現を行う
1120msmax longi. Delta-Vを計算に含め、事故の状況下での車両速度、操作状況を仮定します。
Pre-Crash Sample Count from TRG
-5.92
-4.92
-3.92
Vehicle Speed (MPH)
19.9
13.7
5
Vehicle Speed (km/h)
32
22
8Brake Switch
ON
ON
ON
Accelerator Rate (V)
0.78
0.78
0.78
Engine RPM (RPM)
800
800
400

-2.92
2.5
4
OFF
0.78
400

-1.92
2.5
4
OFF
0.78
400

TRG2 T2 End TRG3 T3 End-1.12 -0.97
0 0.15
2.5
24.5 16.2
8.3
4
39.4
26 13.3
ON
ON
ON
0.78
0.78 0.78
800
800 800|150| 22.0[35.4]
MAXΔV|MAXΔT ms| MPH[km/h]

TRG2

24.5[39.4]

計算値
MPH[Km/h]|120| -7.9[-12.7]
8.1[13.3]

TRG324Internal | AA-AS/TSS-JP | 2022-12-01© Bosch Corp. 2022. All rights reserved, also regarding any disposal, exploitation, reproduction, editing, distribution, as well as in the event of applications for industrial property rights.

EDR第１世代の事故再現例
これら結果から時系列毎の移動距離を求め、事故再現を行う

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EDR第１世代の事故再現例
また、接近速度を求め、運動量保存の法則からSUV及びPICKUPの衝突時の速度、MAXΔV、衝突後の速度を計算、距離も算出する。

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EDR第１世代の事故再現例
ΔVとイベント間の時間で衝突の順序と接近速度、前後速度を算出
PICKUPドライバーの証言
時系列１． 突然前方を走るSEDANがSUVに追突し停止
時系列２. 停止したSEDANをよけきれず衝突
時系列３.

SEDANが押し出されSUVに追突＝＞前方のSEDANが前突しなければ私は追突しなかった。
SEDANドライバーの証言

時系列1. 渋滞でSUVと同じくSEDANものろのろ運転をしていた。
時系列2. 高いスピードでPICKUPがSEDANに追突してきた
時系列3. 後突でSEDANが前に押され、止まりきれず前方のSUVに前突した＝＞PICKUPの追突が無ければ、押し出されSUVに衝突する事もなかった。

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EDR第１世代の事故再現例
PICKUPがSEDANに衝突する２秒前

5.1km/h**定速で仮定
28

車間距離
約7.4m

4km/h

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約27m

52.8km/h**定速で仮定EDR第１世代の事故再現例
PICKUPがSEDANに衝突する１秒前

1.1m
移動

1.4m
移動

5.1km/h*定速で仮定
29

車間距離
約7.7m

4km/h

14.7m
移動

車間距離
約15.9mInternal | AA-AS/TSS-JP | 2022-12-01© Bosch Corp. 2022. All rights reserved, also regarding any disposal, exploitation, reproduction, editing, distribution, as well as in the event of applications for industrial property rights.

52.8km/h**定速で仮定EDR第１世代の事故再現例
PICKUPがSEDANに衝突地点０(TRG2)秒

1.4m
移動

5.1km/h*定速で仮定
30

1.1m
移動

車間距離
約8.0m

4km/h

14.7m
移動

車間距離
約0(4)m52.8km/hInternal | AA-AS/TSS-JP | 2022-12-01© Bosch Corp. 2022. All rights reserved, also regarding any disposal, exploitation, reproduction, editing, distribution, as well as in the event of applications for industrial property rights.

EDR第１世代の事故再現例
PICKUPがSEDANに衝突した+0.15秒後
T2 End TRG3 T3 End
Pre-Crash Sample Count from TRG +0.15
Vehicle Speed (MPH)
24.5 16.2
8.3
Vehicle Speed (km/h)
39.4
26 13.3
Brake Switch
ON
ON
Accelerator Rate (V)0.78 0.78
Engine RPM (RPM)
800 8000.2m
移動5.1km/h*定速で仮定
31

0.8m
移動

車間距離
7.4m

39.4
km/h

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EDR第１世代の事故再現例
PICKUPがSEDANに衝突した+1.12秒後 （TRG3点）
T2 End TRG3 T3 End
Pre-Crash Sample Count from TRG +0.15 +1.12
Vehicle Speed (MPH)
24.5 16.2
8.3
Vehicle Speed (km/h)
39.4
26 13.3
Brake Switch
ON
ON
Accelerator Rate (V)0.78 0.78
Engine RPM (RPM)
800 800

1.6m
移動

5.1
km/h
32

8.8m
移動

車間距離
約0(4)m26.0
km/h

Internal | AA-AS/TSS-JP | 2022-12-01© Bosch Corp. 2022. All rights reserved, also regarding any disposal, exploitation, reproduction, editing, distribution, as well as in the event of applications for industrial property rights.

Headline
目次

33

EDRとは

1

CDRとは

2

事故再現と解析
手法

3

今後の展望

4

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プリクラッシュデータ 【ADAS付き,自動運転車のEDR】
プリクラッシュにアクティブセーフティ関連データが記録されることに
WP29で従来型（クラシック）EDR
以外にADAS関連の制御データもEDRの範囲として記録する事が決まった。
2024年に関連規則が追加承認される予定。【UNR160-01】

対象車両【ADAS Level】
0【通常車】

1,2

3~

EDR

目的別データ範囲
事故検証

EDR

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運転者の特定
無し

無し

DSSAD

ADASシステム概要
フュージョン技術により車両環境イメージを構築
ADAS組み込みシステム• 様々な種類のセンサーより環境情報を認知• 取得した環境情報をADAS ECU(コントロールユニット)へ送信• ADAS ECUがそれら情報を統合し車両環境イメージを構築• 車両環境イメージに基づき、各アクチュエーターを適切に制御
環境

センサー

認知

アプリケーション

データ統合（フュージョン）環境情報イメージ

35 Internal | AA-AS/TSS-JP | 2022-12-01

ADAS ECU© Bosch Corp. 2022. All rights reserved, also regarding any disposal, exploitation, reproduction, editing, distribution, as well as in the event of applications for industrial property rights.

アクチュエータADASシステム概要
ACC作動時のコース予測

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ADASシステム概要
ACC作動時のコース予測
または【主要コンポーネント】

ステレオカメラまたは
単眼カメラ+レーダー

レーダー

軌道上の移動物体（前走車）

軌道
静止物体（街路樹など）静止物体（ガードレールなど）を使用したコース予測
37

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ADASシステム概要
ACC作動時のコース予測
ACC作動時のコース予測
確実なコース予測のために複数の情報を取得・統合⚫ 自車のヨーレート⚫ 静止物体⚫ 移動物体⚫ カメラ画像⚫ GPS情報38

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ADASシステム概要
自動緊急ブレーキシステム(AEB)
自動緊急ブレーキシステム(Autonomous Emergency Brake systems /AEB)は、カメラ、レーダー、ライダー等のセンサーで周囲を監視し、潜在的な危険を検出します。 ADAS ECUに組み込まれたアルゴリズムは、センサーデータを分析して衝突対象物を特定し、車両運動データと組
み合わせて、それらの相対位置、速度に基づいて衝突の危険性を判断します。 重大な状況が特定され、ドライバーが適切に対応できなかった場
合、緊急ブレーキシステムが自動的にブレーキをかけ、衝突を完全に回避するか、影響を軽減します。

【主要コンポーネント】

またはステレオカメラ39

または単眼カメラ+レーダー

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および
レーダー

ESP(横滑り防止装置)

ADASシステム概要
AEB（衝突被害軽減ブレーキ）の動作
30 km/h までの緊急ブレーキシステム
このシステムは、センサー (レーダー、カメラ等) とESPのネットワークに基づいており、車両の前で起こっていることを継続的に分析。 システムが30km / h未満の速度で、前方に移動する車両または停止中の車両に非常に接近していることを検出した場合、緊急ブレーキが作動する可能性があるため、ブレーキシステムの作動に備える。ドライバーが反応しない場合、システムは衝突を回避する目的で完全な緊急ブレーキ動作を自動的に開始。 正面衝突が本当に避けられない場合、少なくとも事故の深刻度を最小限に抑えることができる。

1. 危険な状況をADASセンサー群が検知

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2. 指示の元、ESPは緊急ブレーキ作動を準備

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3. ADASがESPにフルブレーキング指示

ADASシステム概要
エマージェンシーブレーキアシスト(EBA)すべての注意にもかかわらず、道路の交通は依然として危険な状況になる可能性があります。 この場合、発生する危険状況に必要なブレーキ圧が必要です。

システムは、ドライバーによる緊急ブレーキアシスト（Emergency Brake Assist/EBA）アクションを検出し、ブレーキ距離を短縮するためにブ
レーキ圧力を数秒で増加させることができます。 このために、ブレーキアシストは、ブレーキペダルがどれだけ速く操作されたかを解釈します。 同時に、
アンチロックブレーキシステム（ABS）がブレーキ力をスリップ限界まで計測し、車両の操舵性を維持します。 ドライバーがブレーキペダルから足を離すとすぐに、自動パワーアンプアクションがオフになります。
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ADASシステム概要
エマージェンシーブレーキアシスト(EBA)
30 km/h 以上での緊急ブレーキシステム
このシステムは、前方を走行している車両に非常に接近していることを検出すると、緊急ブレーキシステムの作動を準備します。 同時にブレーキペダ
ルの振動や音響信号を介してドライバーに警告します。 最終的に、システムは部分的なブレーキを開始して、車両の速度を急速に低下させ、ドライバーが反応するまでの時間を増やします。 ドライバーがブレーキペダルを踏むとすぐに、緊急ブレーキアシスト(EBA)がドライバーのブレーキ操作をサポートします。 システムは、衝突を回避するために車両を減速する必要のある強さを継続的に計算します。 ドライバーが十分に強くブレーキをかけない場合は、緊急ブレーキアシストがブレーキ圧を必要なレベルまで押し上げます。

センサシステムは車両が移動中での接近を検知

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システムは警告灯や音響による警告信号と部分的なブレーキングアシストを準備

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システムは必要なブレーキ圧を算出

ADAS EDR, EDR for AD
TOYOTA ADAS 関連記録について

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TOYOTA車のADAS関連記録について
記録概要
TOYOTA １９EDR情報

さまざまなアクティブセーフティシステムよりデータを取得し、複合的に活用することでドライバーへのアラー
ト、またドライバー支援を提供する。
ADAS関連記録もエアバックECUのEDRメモリーに従来データと同じサイクル（0.5秒間隔）で記録される。
 記録期間はイベント前約５秒間、 0.５秒(２HZ)毎のデータを保存
 最大 FSR４，SIDE４，R/O２の合計10イベント記録可能 非展開、展開イベントを記録

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TOYOTA車のADAS関連記録例
19EDRより追加となった記録項目▪ ブレーキ関連のデータ項目
記録データ表示項目

日本語訳（参考）

略語

TRC control condition

TRC制御状態

TRC▪ PCS関連のデータ項目
記録データ表示項目

日本語訳（参考）

PCS-ALM Request Flag
PCS-PBA Request Flag
PCS-PB Request Flag
PCS_ON/OFF_SW Status
PCS Status

PCS-ALM要求フラグ
PCS-PBA要求フラグ
PCS-PB要求フラグ
PCS_ON/OFF_SW状態
PCS状態

略語説明
日本語訳（参考）
Traction Control System
トラクションコントロールシステム

PCS-ALM

Pre-Crash Safety System Alarm
プリクラッシュセーフティシステムアラーム

PCS-PBA

Pre-Crash Safety System Pre-Brake
プリクラッシュセーフティシステムプレブレーキ

PCS-PB

Pre-Crash Safety System Brake
プリクラッシュセーフティシステムブレーキ

PCS_ON/
OFF_SW

Pre-Crash Safety System ON/OFF switch
プリクラッシュセーフティシステム オン/オフスイッチ

19EDRにはLEVEL1相当のX軸方向のPCSシステムの制御状態を示す記録項目があり、ブレーキ要求元はシステムなのか、ドライバーなのか、またシステムがどの判断を行っていたか判別できる
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TOYOTA車のADAS関連記録例
19EDRより追加となった記録項目▪ ブレーキ関連のデータ項目
記録データ表示項目

日本語訳（参考）

LKA control condition
LTA control condition
Turn signal Operation Status
EPS torque sensor value
LCA control condition
DES Horn request
DES Hazard request
DES system phase

LKA制御状態
LTA制御状態
ターンシグナル操作状態
EPSトルクセンサ値
LCA制御状態
DESホーン吹鳴要求
DESハザード要求
DESフェーズ状態

略語

略語説明
日本語訳（参考）

LKA

Lane Keeping Assist System
レーンキープアシストシステム

LTA

Lane Tracing Assist System
レーン

EPS

Electric Power Steering
電動パワーステアリング

LCA

Lane Change Assist System
レーンチェンジアシストシステム

DES

Driver Emergency System
ドライバー緊急システム

19EDRはさらにY軸方向のステアリング制御の記録項目があり、操舵要求元はシステムなのか、ドライバーなのか判別できる。
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TOYOTA車のADAS関連記録例
PCS関連データ
記録データ表示項目

日本語訳（参考）

PCS-ALM Request Flag
PCS-PBA Request Flag
PCS-PB Request Flag
PCS_ON/OFF_SW Status
PCS Status

PCS-ALM要求フラグ
PCS-PBA要求フラグ
PCS-PB要求フラグ
PCS_ON/OFF_SW状態
PCS状態

表示値

日本語訳
（参考）

概要

OFF
or
Disable要求 OFFor無効

データ整形後のALM要求フラグ またはケース１：断線もしくは何らかの異常によって通信異常を検出
ケース２：取得データでフェイルフラグを検出（送信元で異常検出）
ケース３：車両に機能がないため、データ未受信の場合

ON
or
Enable

要求 ON

ALM要求フラグ オン

単眼カメラ

ミリ波レーダー▪ プリクラッシュセーフティシステム(PCS)概要：▪ 進路上の車両/歩行者/自転車をセンサで検出、衝突の可能性が高いとシステムが判断したとき、警報/
ブレーキにより運転者の衝突回避操作を補助

事故前にPCSが作動していたかどうか判断が可能
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ADAS EDR, EDR for AD
GM Active Safety Control Module (ASCM)について48

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GM Active Safety Control Module (ASCM)について
GM ASCM 対応車両について
EOCM1a, 1b

EOCM2[P/N 1699200776 Cable ID 833]

[P/N 1699200777 Cable ID834]▪ 2018 - 2020 Buick Enclave

 2020 - AVGM AV1▪ 2016 - 2020 Buick Envision 2016 - 2020 Cadillac CT6▪ 2017 - 2019 Buick LaCrosse 2016 - 2020 Cadillac CTS▪ 2018 - 2020 Buick Regal▪ 2019 - 2020 Chevrolet Blazer▪ 2016 - 2020 Chevrolet Malibu▪ 2018 - 2020 Chevrolet Traverse49

 2014 - 2015 Cadillac CTS (sedan) 2015 - 2020 Cadillac Escalade 2013 - 2016 Cadillac SRX▪ 2017 - 2019 Chevrolet Volt

 2019 - 2020 Cadillac XT4
 2017 - 2020 Cadillac XT5▪ 2017 - 2020 GMC Acadia

 2020 -▪ 2013 - 2019 Cadillac ATS

 2013 - 2019 Cadillac XTS

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Cadillac XT6

GM Active Safety Control Module (ASCM)について
ADAS ECU搭載位置
EOCM2の詳細− 車両には2つのEOCMモジュールが左右に2個装備されている− 車両右側のモジュールがプライマリー、左側のモジュールがセカンダリー− ASCMから直接データを読み出す際は、左右2個のモジュール両方より読み出し確認する事を推奨

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EOCMモジュール

搭載位置

CDR読出し順

プライマリー右側（R）

１st

セカンダリー

左側（L）

２nd

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GM Active Safety Control Module (ASCM)について
記録概要
GM ASCM 追加情報

GM ASCM はさまざまなアクティブセーフティシステムよりデータを取得し、複合的に活用することでドライバーへのアラート、またドライバー支援を提供する。
緊急ブレーキまたはエアバッグの展開をトリガーとし、最大１イベント保存可能なデータレコーダーが装備されている。
 記録期間はイベント前最大4秒間、 0.08秒(80msec)毎のデータを保存
 50個のパラメーター、最大100種のデータを記録

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GM Active Safety Control Module (ASCM)について
記録項目
SYSTEM STATUS AT RETRIEVAL▪ VEHICLE ACTION DATA

▪ Vehicle Identification Number (VIN)▪ Master Clock▪ Repair Shop Code or Tester Serial Number▪ Event Type▪ Programming Date - Year

▪ Odometer▪ Programming Date - Month▪ GPS Latitudinal Position▪ Programming Date - Day▪ GPS Longitudinal Position▪ Manufacturers Enable Counter (MEC)▪ Vehicle Speed▪ Manufacturing Traceability Line Identification▪ Yaw Rate

▪ Manufacturing Traceability Shift Identification▪ Vehicle Lateral Acceleration▪ Manufacturing Traceability Last Two Digits of Year

▪ Vehicle Longitudinal Acceleration▪ Manufacturing Traceability Ordinal Date Day of the Year

▪ Commanded Transmission Gear

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代表例

GM Active Safety Control Module (ASCM)について
記録項目

代表例

TRACKED TARGET AND ALERT DATA▪ FAB Target Dynamic Property▪ FAB Target Relative Offset▪ FAB Target Lateral Position▪ FAB Target Longitudinal Position▪ FAB Target Relative Longitudinal Velocity▪ FAB Target Lateral Velocity▪ FAB Target Relative Longitudinal Acceleration▪ High Threat Temporal Memory▪ FAB Tracked Target Source - Vision▪ FAB Tracked Target Source - Outside Left Front Short Range Radar▪ FAB Tracked Target Source - Inside Left Front Short Range Radar▪ FAB Tracked Target Source - Inside Right Front Short Range Radar▪ FAB Tracked Target Source - Outside Right Front Short Range Radar▪ FAB Target Time to Collision▪ FAB Intervention Line▪ FAB Target Closest in Path - Relative Path Distance▪ FAB Tracked Target Source - Long Range Radar

FAB: Forward Automatic Braking*FCA装備車両には *IBAを含む、FABが装備されている。システムが車両進行方向の経路上の車両を検出しク
ラッシュの恐れがあると判断すると、ブレーキ操作のサポートの為に油圧を強化もしくは自動ブレーキを作動させる。

これにより、前進運転する際のクラッシュの回避またはダメージの軽減を図る。
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GM Active Safety Control Module (ASCM)について
記録項目
DRIVER SELECTION AND ACTION DATA▪ Brake Pedal Position▪ Brake Pedal Initial Travel Achieved▪ Driver Initiated Braking▪ Accelerator Actual Position▪ FAB Current Setting Value▪ Driver Selected Cruise Type▪ Adaptive Cruise Control Cruise Mode
▪ Adaptive Cruise Control Active▪ Adaptive Cruise Control Disengage Reason Lane Centering Control
State▪ Lane Centering Control Driver Override▪ FAB Driver Override Status - Pre-Automatic Braking▪ Accelerator Override▪ FAB Driver Override Status - Steering Wheel Motion Inhibit▪ FAB Driver Override Status - Post-Autonomous Braking▪ Accelerator Pedal Override▪ FAB Driver Override Status - Driver Braking▪ Driver Attention State▪ Driver Hands on Steering Wheel▪ Steering Wheel Touch Zone 1 - 3▪ Lane Centering Control Enabled▪ Vehicle Ahead Indication▪ Lane Centering Control Disengage Reason▪ Alert Warning Indication

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代表例

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GM Active Safety Control Module (ASCM)について
記録項目

代表例

ASCM略語、機能一覧▪ APA : Automatic Parking Assist▪ LCA : Lane Change Alert▪ FAB : Forward Automatic Braking▪ LKA : Lane Keep Assist▪ FCA : Forward Collision Alert System▪ RAB : Reverse Automatic Braking▪ FPB : Front Pedestrian Braking System ▪ RCTA : Rear Cross Traffic Alert System▪ IBA : Intelligent Brake Assist▪ RVC : Rear Vision Camera

特にASCM EDRのデータ分析にはシステム制御の知識と、機能の正しい理解が必須となる。

そのため、CDRレポートと合わせて、参考資料の入手が重要な要素となる。（参考：オーナーマニュアルのリンク）
https://my.cadillac.com/content/dam/gmownercenter/gmna/dynamic/manuals/2019/Cadillac/ct6/2019cadillac-ct6-owners-manual(1).pdf
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GM ASCMの記録例
0.08秒サンプリングと、制御データ記録によりAEB動作検証が可能

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GM ASCMの記録例
0.08秒サンプリングと、制御データ記録によりAEB動作検証が可能

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GM ASCMの記録例
0.08秒サンプリングと、制御データ記録によりAEB動作検証が可能

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GM ASCMの記録例
速度域によりAEBの動作が異なる

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GM ASCMの記録例
速度域によりAEBの動作が異なる

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EDR記録の改良
20年以上の活用,経験を踏まえ、記録内容が拡充された
2012/11- 49 part 563

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2000~

2006~

EDR第１世代

2022/7- UNR160-00
2024/7- UNR160-01

2010~ US CFR

2015~

EDR第２世代

EDR第３世代

EDR第４世代

第１世代からの追加点

第2世代からの追加点

第3世代からの追加点

Pre-crash【衝突前データ】

Pre-crash【衝突前データ】

Pre-crash【衝突前データ】

Pre-crash【衝突前データ】

 記録なし ECUのInputを記録
 ECUのOutputを記録

 記録時間が５秒、間隔が２Hz基準に

 ADAS関連項目が追加
または、個別で記録にPost-Crash【衝突データ】

Post-Crash【衝突データ】

Post-Crash【衝突データ】

 Longitudinal【縦軸】のDelta V【加速度データ】
を記録

 マルチベントを記録

 サンプリング時間が長く、間隔が短く

 ECUのロジック判定を記
録

 Lateral【横軸】のDelta V【加速度データ】を記録

 FSRイベント【縦、横軸を同時に同間隔で記録】方
式が主流にInternal | AA-AS/TSS-JP | 2022-12-01© Bosch Corp. 2022. All rights reserved, also regarding any disposal, exploitation, reproduction, editing, distribution, as well as in the event of applications for industrial property rights.

UNR

Post-Crash【衝突データ】
 Z軸とR/OをFSRイベントと同時に記録 歩行者保護装置の記録が一般的に

2024年の追加法規施行により、ADAS、AD関連項目のEDR記録拡充を期待しています。
不幸にも事故が起きた際、公平で透明性の高い事故調査実現にはEDRとその読出し対応が必須です。
そして、精度の高い事故調査を行える人材育成も重要です。
引き続き皆様のご支援宜しくお願い致します。