経済産業省
ロボット介護機器開発・導入促進事業
基準策定評価事業
平成26年度成果概要	
比留川博久（独）産業技術総合研究所
ロボットイノベーション研究センター長
1	経済産業省ロボット介護機器開発・導入促進事業	
（平成27年度からAMED事業）	
n 目的	
高齢者の自立支援, 介護者の負担軽減に資するロボット介護機器の開発・導入を促進すること. 次の2事業を実施.		
n 開発補助事業	
介護現場のニーズを踏まえてロボット技術の利用が有望な分野を重点分野として特定し,開発企業に対し補助を行う.	
n 基準策定・評価事業	
機器の開発に必要となる安全性と効果のアセスメント手法・検証方法、倫理審査等の「実証プロトコル」を確立する.	

移乗支援	

移動支援	

排泄支援	

見守り支援	
2	

平成25年度重点分野（介護施設向）	
n 移乗介助n 介護者のパワーアシストを行う装着型の機器
n 介護者のパワーアシストを行う非装着型の機器

平成25-27年度	

平成25-27年度	

n 移動支援n 高齢者等の外出をサポート

し,荷物等を安全に運搬できる歩行支援機器	

平成26年度で終了	
3	

ロボット介護機器（装着型移乗⽀支援）

移乗介助支援用ロボットスーツHAL（サイバーダイン）	

マッスルスーツ（菊池製作所）	

ロボット介護機器（非装着型移乗支援）	

離床アシストベッド（パナソニック）	

ROBOHELPER SASUKA（マッスル）	

5	

ロボット介護機器（非装着型移乗支援）	

移乗介助サポートロボット（富士機械製造）

移乗アシスト装置（安川電機）	
6	

ロボット介護機器（屋外型移動支援機器）	

歩行アシストカート（RTワークス）	

おたすけ歩行車（アズビル）	

電動ロレータ（今仙技術研究所）	
7	

平成25年度重点分野（介護施設向）	
n 排泄支援n 排泄物処理の行える設置位

平成25-27年度	

置の調整可能なトイレn 認知症の方の見守りn センサーや外部通信機能を備えた見守り機器	
平成26年度で終了	
8	

ロボット介護機器（施設型排泄支援）	

居室設置型移動式水洗便器	
（TOTO）	

真空排水式排泄アシスト	
水洗ポータブルトイレ	
（アロン化成株式会社）	
9	

ロボット介護機器（施設型排泄支援）	

wells可変移動式水洗トイレ（積水ホームテクノ）	
10	

ロボット介護機器（施設型見守り支援）	

３次元電子マット式見守りシステム（NKワークス）	

スマートラバーセンサとカメラを併用した見守りプラットフォーム（東海ゴム）	

ロボット介護機器（施設型見守り支援）	

シルエット見守りセンサ（キング通信工業）	

FG視覚センサをもちいた認知症患者用	
非接触ベッド見守りシステム（イデアクエスト）	

平成26年度新規重点分野（在宅）	

移動支援：

認知症の方の見守り：

入浴支援：

屋内移動や立ち座りをサポートする

外部通信機能を備えた
転倒検知	

浴槽の出入りの動作の支援

平成26-28年度	

平成26-27年度	

平成26-28年度	
13	

ロボット介護機器（在宅型見守り支援）	

レーダー技術を用いた安心見守りシステム	
（CQ-Sネット）	

転倒検知センサー（旭光電機株式会社）	

14	

経済産業省ロボット介護機器開発・導入促進事業	
n 目的	
高齢者の自立支援, 介護者の負担軽減に資するロボット介護機器の開発・導入を促進すること.		
n 被介護者の参加が拡大できるか	n 安全性の確保が前提	
n 介護者の負担が軽減出来るか	n 介護業務が効率化するか		

移乗支援	

移動支援	

排泄支援	

見守り支援	
15	

各ステークホルダーに対する⽬目標• 被介護者	  – 参加・活動の拡⼤大	  – 事故率率率の減少	  – 費⽤用負担の減少	  • 介護者	  – やりがいの拡⼤大	  – 作業負担の軽減	  – 報酬の増加	  • ロボット介護機器メーカー	  – 介護機器の売上の増加	  – 介護機器を⽤用いた事故の減少	  • 介護事業者	  – 利利益率率率の増⼤大	  – 被介護者の事故率率率の減少	  – 介護者の離離職率率率の減少	  – 介護者の資質の向上	  	  • ⾏行行政	  – 被介護者の参加・活動の拡⼤大	  – 介護者の離離職率率率の減少	  – 介護者の負担の軽減	  – 総介護費⽤用の抑制	  ステークホルダー間で⼀一致する利利益• 被介護者	  – 参加・活動の拡⼤大	  – 事故率率率の減少	  – 費⽤用負担の減少	  • 介護者	  – やりがいの拡⼤大	  – 作業負担の軽減	  – 報酬の増加	  • ロボット介護機器メーカー	  – 介護機器の売上の増加	  – 介護機器を⽤用いた事故の減少	  • 介護事業者	  – 利利益率率率の増⼤大	  – 被介護者の事故率率率の減少	  – 介護者の離離職率率率の減少	  – 介護者の資質の向上	  • ⾏行行政	  – 被介護者の参加・活動の拡⼤大	  – 介護者の離離職率率率の減少	  – 介護者の負担の軽減	  – 総介護費⽤用の抑制	  ステークホルダー間の利利益相反関係（労⼒力力⾯面）• 被介護者	  – 参加・活動の拡⼤大	  – 事故率率率の減少	  – 費⽤用負担の減少	  • 介護者	  – やりがいの拡⼤大	  – 作業負担の軽減	  – 報酬の増加	  • ロボット介護機器メーカー	  – 介護機器の売上の増加	  – 介護機器を⽤用いた事故の減少	  • 介護事業者	  – 利利益率率率の増⼤大	  – 被介護者の事故率率率の減少	  – 介護者の離離職率率率の減少	  • 厚⽣生労働省省	  – 被介護者の参加・活動の拡⼤大	  – 介護者の離離職率率率の減少	  – 介護者の負担の軽減	  – 総介護費⽤用の抑制	  費⽤用の関係

厚生労働省	

被介護者	

介護保険

⾃自⼰己負担⾦金金

介護者⼈人件費 　 　 　
介護者	 　 　その他経費 　

事業利利益

ロボットメーカー	

介護事業者	

介護事業の目標例ー高齢者の安全な社会参加の実現	
サービスプラットフォーム
効果評価プロトコル
リスクマネージメント

介護作業記録システム・動作ロガー分析・事故DB
自律移動運用管理システム・移動ロガー分析

見守り

速度[km/h]

区間③A
B
C

時間[s]

屋内見守り		

屋外見守り	

移動	移乗支援	

排泄支援	

入浴支援	

屋内移動支援	

屋外移動支援	
20	SysMLによる上流モデルの例		

uc [Package] SysML-N-1.移乗介助機器(装着型) [SysML-N-1-U]

介護サービス	移乗介助機器(装着型)	

介助者が装着して用い，移乗介助の際の腰の負担を軽減する	

乗り移らせる	
介助者が一人で着脱可能であること	介護者	<<include>>	

着脱する	<<include>>	
<<include>>	 着用したまま他の業務を行う	

被介護者	

パワーアシストを行う	 <<include>>	
アシスト量を設定する	
ベッド，車いす，便器の間の移乗に用いることができる	

バッテリを交換する	
動作を指示する	

介護者の動作を計測する	

充電する	
消耗品を交換される	
持ち運ぶ	
消毒される	
清掃される	
排泄支援サービス	

排泄をサポートする	

衣服を着ることをサポートする	
衣服を脱ぐこと をサポートする	
自宅以外の屋内移動 をサポートする	
車いすを押す	
ベッドを整える	21	

計測フロンティア研究部門	

デジタルヒューマンとロボットを用いた
力学面での効果評価	 
デジタルヒューマン機器
モデル

筋骨格
モデル

圧力
接触力

目的

筋活動

ロボット介護機器の効果定量評価

物理相互作用モ
デル

圧力
接触力
せん断力
被介護者

腰部負担

ロボット
22

介護者

機器使⽤用時の⼈人間運動シミュレーション• 筋⾻骨格モデル	  – ⼈人間の動作を正確に再現	  – 筋⾻骨格モデルによる⾝身体負担の評価	  • 機器とのインタラクションモデル	  – 表⾯面形状と機器との相互作⽤用のモデル化	  – 装着感、圧迫感の評価	  危害算定方法の開発：リスクアセスメント資料の策定
類似機器の事故公開データベース解析	
介護ロボットタイプ
ISO
危険項目

エネルギの蓄積と放出の危険源
人間とロボットの物理的な接触

移乗 移乗
移動 排泄(装着 (非装支援 支援型) 着型)

危険源

危険状態/危険事象

想定危害

電気系
急にアシスト力がなくな
統，空気 り，被介護者が落下死亡
圧経路

●

●

対象者

被介護者

センサによる周囲の障障害物検 害物検知ができず壁に 腰部/膝打撲，手被介護者
知センサ 衝突し，転倒首骨折

事故再現研究	
類似機器に関するリスク分
析の結果から，ロボット介護機器のリスクを推定し，ロボット開発時のリスクアセスメントを可能にする．	

24	

安全検証手法・試験方法の開発
重点分野のロボット介護機器のリスク検討	
安全検証項目の抽出	
既存介護機器の試験規格の	  適用検討	

ロボット介護機器の新たな試験方法の開発	

開発補助事業者の試作機の安全確認試験の実施	
EMC	  試験	

強度試験	

耐水試験	
安定性試験	

25	

危害算定方法の開発：安全基準案の策定
足の骨折条件	

食肉等を用いた代替実験	

内出血条件	

10	  Soft Tissue Injury Level

8	  Fracture Force (kN)

4Thick	  Tissue
Thin	  Tissue6	  4	  2	  0	  0 	  1 0 	  2 0 	  3 0 	  32100(𝐻0 2 𝐵0 −𝐻1 2 𝐵1 )/𝑙

人体の	  
特性・骨格データ	

50

100

150

200

Impact Energy (kJ/m 2)

人体への換算	
足の骨折基準	内出血基準	

ロボット介護機器に特有な傷害に関する	  基準案を策定し，ISO/TC199に提案予定	

26	

コトDBによるモノ・コトづくり支援
３．サービス知識活用技術	

１．コトのデータベース化技術	
２．モノ・コトづくり支援ツール	
A

社会的実践知の共有

効率化、質の向上
リスク低減!

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B 
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Quality!Study!

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DANCE!	

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DRAW!

製造業!
各種サービス連携!

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Web

Linked!dataDB!

DB!

DANCE:!Dynamic!Ac;on!and!kNowledge!
assistant!for!Collabora;ve!sErvice!ﬁelds!
DRAW:!Design!Representa;on!tool!for!
Autonomous!Work!systems

まとめ	• ステージゲート審査– 屋内移動支援、施設見守り開発完了／優秀機器選定– その他の機器は開発継続• ロボット介護機器の開発目標– 高齢者の安全な社会参加の実現（よくする介護）– 介護者の負担軽減／介護の効率化

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