章末問題解答
1章【 1 】 以下は解答例であり，これ以外の生体システムも多数ある。
生体システム：筋収縮のモデル
構成要素：筋、神経など
入力：中枢神経系からの運動指令
出力：筋張力機能：筋収縮によって関節運動を起こしたり，関節角度を一定に保つ。
なお，筋収縮のモデル（Hill のモデル）については 4 章に詳しい説明がある。
【 2 】 x にある値とその 2 倍の値を代入して y の値を計算したとき，y の値が 2 倍になれば線形である。(a) 線形，(b) 非線形，(c) 非線形，(d) 非線形【 3 】 x や y の高次の項を含まなければ線形である。高次の項や非線形関数を含む場
22合は非線形である。なお，d ydt は 2 階の時間微分であるので，非線形な要素ではない。(a) 線形，(b) 線形，(c) 非線形，(d) 非線形，(e) 非線形【 4 】 まず 2 階微分を[]d dxd x(t + ∆t) − x(t)'dt dtdt∆tのように分解する。[] 内の分子の各項に式 (1.22) を適用するとx(t + ∆t + ∆t) − x(t + ∆t)∆tx(t + ∆t) − x(t)x(t) =∆tx(t + ∆t) =となる。これらを最初の式に代入すると[]d x(t + ∆t) − x(t)dt∆t'=x(t + 2∆t) − x(t + ∆t)x(t + ∆t) − x(t)−∆t∆t∆tx(t + 2∆t) − 2x(t + ∆t) + x(t)∆t2を得る。この式は 2 階微分の近似式であるが，近似精度が低いので，別の近似式が用いられることが多い。詳細は 5 章を参照のこと。2章

末問

題

解答

2章
【 1 】 サンプリング間隔が 0.95 秒なので，サンプリング周波数 fs ' 1.0526 Hz となる。
これをサンプリング定理を満たす最低の周波数である 2 Hz から引くと 0.9474Hz である。したがって，観測されるデジタル信号の周波数は 1−0.9474 ' 0.053
Hz となる。
【 2 】 fs = 2 Hz なので，∆t = 0.5 秒である。f (0) から 0.5 秒ごとにサンプリング
すると

f (0) = 0，f (0.5) = 0，f (1.0) = 0，f (1.5) = 0，· · · となる。同様に f (0.1)
および f (0.2) からサンプリングすると以下のようになる。

f (0.1) = 0.588，f (0.6) = −0.588，f (1.1) = 0.588，f (1.6) = −0.588，· · ·f (0.2) = 0.951，f (0.7) = −0.951，f (1.2) = 0.951，f (1.7) = −0.951，· · ·
したがって，観測されるデジタル信号の振幅は

f (0) からサンプリングする場合：0f (0.1) からサンプリングする場合：0.588
f (0.2) からサンプリングする場合：0.951となり，サンプリング開始点の位相によって変化することがわかる。これは，信号をサンプリングする場合に，定理を満たす最低の周波数を用いると振幅情報が再現できないことを意味している。したがって，信号に含まれる最高の周波数成分の 10 倍程度のサンプリング周波数を用いるのが望ましい。
【 3 】 パワーを用いて利得を計算する場合，出力のパワー
利得 = 10 log10
入力のパワーを用いて計算する。出力のパワーが入力の 1/2 になるとき，利得は 10 log 1/2 =−3.01 dB となる。フィルタの遮断周波数は利得が 3 dB 下がる周波数である
ので，パワーが 1/2 になる点であることがわかる。

3章【 1 】 dy1 /dt=0 とすると，y2 = 0 となる。これを 2 番目の式に代入すると，K ，D，M のいずれも正の値なので，y1 =0 となる。問題で与えられている微分方程式
は，バネ-マス-ダンパ系の運動を表す式である。y1 はおもりの位置，y2 はおもりの速度である。したがって，この系はおもりの位置が 0（バネののびが 0），速度が 0 の点を中心とした運動をする。
【 2 】 式 (3.17) の定義から，問題で与えらている微分方程式のヤコビ行列は次のようになる。

章 末J(y1 , y2 ) = 

問

題解

答

30K−M1D −M

平衡点の性質を調べるために，det(J − λI) = 0 を解く。

1D−−λM0−λJ − λI = K−Mなので，det(J − λI) = λ +2λ1,2 =−D ±√DKλ+= 0 でありMM

D2 − 4M K2Mとなる。D − 4M K の正負によって，以下のように場合分けする。
2(a) D2 − 4M K >0 のとき√
D2 − M K <0 のとき，λ1 ，λ2 <0 とな√
り，平衡点は漸近安定である。M >0，K >0 なので D < D2 − M K とな
λ1 ，λ2 ともに実数解になる。D >ることはない† 。

(b) D2 − 4M K=0 のとき
λ1 = λ2 <0（実数解，重解）となり，平衡点は漸近安定である。
(c) D2 − 4M K <0 のときRe(λ1 ) = Re(λ2 ) <0（複素数数解）となり，平衡点は漸近安定である。
この結果，いずれの場合も平衡点は漸近安定であることがわかる。問題の微分方程式で記述される系の運動には減衰があるので，十分に時間が経つと平衡点に近づく。
【 3 】 RLC 直列回路の電圧を表す微分方程式は以下のようになる。

LdI(t)
1+ RI(t) + q(t) = 0dt
C【状態方程式の求め方】

q(t) = CVc (t) かつdq(t)dVc (t)1= I(t) なので，= I(t) の関係がある。一dt
dt
C方，電圧の微分方程式から

dI(t)R
1= − I(t) − Vc (t)dtLLとなる。これらをまとめると，次の状態方程式を得る。
†

この不等式の両辺を 2 乗すると D2 < D 2 − 4M K となる。したがって，0 < −4M Kとなり，M >0，K >0 という条件を満たさなくなってしまう。

4章

末問

題解答


 dVc (t) = 1 I(t)dtC
 dI(t) = − R I(t) − 1 Vc (t)dtLL
ここで，上記の状態方程式と問題 (1) のバネ-マス-ダンパ系の状態方程式が同じ形であることに注意してほしい。一方は電気系，他方は機械系と，物理的には異なるシステムであるが，注目する物理量に関しては同じ挙動を示すことがわかる。したがって，問題の RLC 回路の平衡点 I = 0，Vc = 0 は漸近安定であり，I(t) と Vc (t) は時間とともに減衰することがわかる。
【 4 】 テーラー展開の公式式 (3.14) に f (y0 + ∆y) = sin(θ0 + ∆θ)，θ0 = 0 を代入
すると以下を得る。

sin(θ0 + ∆θ)=d sin(θ0 )1 d2 sin(θ0 ) 2∆θ +∆θ
dθ2dθ21 d3 sin(θ0 ) 3+
∆θ + · · ·3! n dθ31 d sin(θ0 ) n+∆θ + · · ·n!
dθnsin(θ0 ) +ここで，sin θ0 = 0，d sin(θ)/dθ = cos θ であること，および ∆θ の高次の項は無視できるものとすると

sin(∆θ) ' ∆θとなる。∆θ を θ と書き換えると，sin θ ' θ となる。これは，θ の変化が微小であるとき，sin θ を θ で近似できることを意味している。振り子の微小な運動や直立姿勢制御系の解析などで，この近似が用いられる。
【 5 】 問題図の f1 (t) は以下の 2 つの関数 u1 (t) と u2 (t) を合成したものである。

u1 (t) = u(t − 1)u2 (t) = −u(t − 2)
表 3.3 の時間シフトの項目（f (t − a)）を参考に，それぞれをラプラス変換
してU1 (s) = e−s

1sU2 (s) = −e−2s1sなので，f1 (t) のラプラス変換 F1 (s) はF1 (s) = e−s1
11 − e−s− e−2s = e−ssss

章 末

問

題

解

答5となる。
問題図の f2 (t) は f1 (t) が周期 2 で繰り返したものである。x(t) が周期 T で繰り返す関数 y(t) のラプラス変換は1X(s)1 − e−T s

Y (s) =であるので，

F2 (s) =1
1 − e−se−se−s=−2s1−ess(1 + e−s )中央の辺から右辺を導くには (1 − e4章【 1 】 f (x) =−2s) = (1 + e−s )(1 − e−s ) を用いる。

exp(x)
1df
より=である。したがって次のよう
1 + exp(x)dx(1 + exp(x))2に変形して

1 + exp(x) − 1
1
1=−= (1 − f (x))f (x)(1 + exp(x))2
1 + exp(x)(1 + exp(x)2(1)となる。
【 2 】 音速 v と波長 λ と周波数 f の間にはv = fλ(2)の関係があるので340 m/s' 1890 Hz
18 cm(3)となる。
【 3 】 一般解はx(t) =

1+ c1 exp(λt) + c2 t exp(λt)k(4)であるので t で微分してv(t) =dx(t)= c1 λ exp(λt) + c2 exp(λt) + c2 t exp(λt)
dtとなる。
初期条件から(5)

6

章

末問

題

解

答

1+ c1 = 0k(6)v(0) = c1 λ + c2 = 0(7)x(0) =となり，

c1 = −c2 =1k

λk(8)(9)を得る。したがって

x(t) =

11
λ− exp(λt) + t exp(λt)
kkk(10)1+ exp(αt)(c3 cos βt + c4 sin βt)k(11)となる。
【 4 】 一般解はx(t) =であるので t で微分してv(t) =dx(t)dt=α exp(αt)(c3 cos βt + c4 sin βt)+ exp(αt)(−c3 β sin βt + c4 β cos βt)(12)となる。
初期条件からx(0) =1+ c3 = 0kv(0) = αc3 + βc4 = 0(13)(14)となり，1k
α1c4 =
βkc3 = −(15)(16)を得る。したがって

x(t) =となる。

()
11
α1+ exp(αt) − cos βt +sin βtkkβk(17)

章 末問

題解答

7

【 5 】 節点では

f =ddx1+ kp x1 + ks (x1 − x2 )dt(18)の関係がある。おもりでは

md2 x2+ ks (x1 − x2 ) = 0dt2(19)であり，x3 =dx2dt(20)とおけば

mdx3+ ks (x1 − x2 ) = 0dt(21)となる。
したがって kp + ks ks
1 0ddd   d 
 f (t) x2  = 00 1 + dt   0 kkssx30−0m  m x1
y = [ 0 1 0 ]
 x2 x3


x1−(22)(23)となる。
【 6 】 解図 4.1 に示すようになる。
【 7 】 初期条件から

x(0) = a0 = x0(24)dx= a1 = 0
dt t=0(25)d2 x= 2a2 = 0
dt2 t=0(26)

x(tf ) = x0 + a3 t3f + a4 t4f + a5 t5f = xf

(27)

dx
= 3a3 t2f + 4a4 t3f + 5a5 t4f = 0
dt t=tf(28)

d2 x= 6a3 tf + 12a4 t2f + 20a5 t3f = 0
dt2 t=tf

(29)

8章

末問

題

解答

1.4
1.2

sin θ

1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0.0

0.4

0.8
θ (rad)020

4060
θ (deg)1.280

解図 4.1 θ と sin θ の関係となり，

a0 = a1 = a2 = 0,

(30)

1015
6a3 = 3 (xf − x0 ), a4 = − 4 (xf − x0 ), a5 = 5 (xf − x0 )tf
tf
tf(31)を得る。したがって

x(t) = x0 + (x0 − xf )(15τ 4 − 6τ 5 − 10τ 3 )(32)となる。
【 8 】 式 (4.233) を零にする条件は x = 0 であるので y 軸である。式 (4.234) を零にする条件は

y=x3−x3(33)の曲線である (解図 4.2)。

dy/dt = 0 の直線上の点は，y 方向の成分は零であるので水平方向で x が大きくなる方向へ移動するか小さくなる方向へ移動するかのいずれかである。xヌルクラインの曲線より大きな y の点（y 軸上の正の点）では，dx/dt > 0 と

章 末問

題

解答

9なるから x の正の方向へ移動する。一方，x ヌルクラインの曲線より小さな yの点（y 軸上の負の点）では，dx/dt < 0 となるので x の負の方向へ移動する。

dx/dt = 0 の曲線上の点は，x 方向の成分は零であるので垂直方向へ移動する。x > 0 のとき，式 (4.233) から dy/dt < 0 になるので，y の負の方向へ移動する。x < 0 のときには反対に y の正の方向へ向かう。

x ヌルクラインと y ヌルクラインで区切られた 4 つの領域の任意の点は，x軸方向と y 軸方向の傾きの正負から，解図 4.2 のように時計回りに回転するような移動方向である。

2y10-1-2-2-10x12解図 4.2 Van del Pol のモデルの位相面解析【 9 】 i(t) を消去してvp (t)dvp (t)+ rC+ vp (t)Rdt
dvp (t)r+R= rC+
vp (t)
dt
Rv(t) = rとなる。
ラプラス変換して(34)(35)

10章 末問題

解答r+RV (s) = rCsVp (S) +Vp (s)R()
r+R= rCs +Vp (s)R
Vp (s)
1
G(s) ==r+RV (s)rCs +R
1rC
=r+R
s+
RrC

(36)
(37)(38)(39)となる。このシステムは一次遅れ系である。
【10】 v(t) は単位ステップ関数なので特解は定数になる。定数を C2 とおいて微分方程式に代入すると

1=r+R
C2R(40)

Rr+R(41)より

C2 =となる。したがって一般解は

vp (t) =()R
1 r+R+ C1 exp −
tr+R
C Rr

(42)となる。
初期条件 t = 0 で vp (0) = 0 より

0=

R+ C1r+R(43)

Rr+R(44)()
RR
1 r+R−
exp −tr+Rr+R
C Rr(45)v(t) − vp (t)r(46)となり，

C1 = −を得る。
したがってvp (t) =となる。

i(t) =

章

末問

題

解答

11より

i(t) =()
1R
1 r+R+exp −tr+Rr(r + R)
C Rr(47)となる。
【11】

V =

8.314 J K−1 mol−1 × 293 K 1 × 20 + 20 × 450 + 0.5 × 120ln96485 C mol−1
1 × 400 + 20 × 40 + 0.5 × 550' 42.8 mV(48)

5章【 1 】 指数関数の極限としてのネピア数の定義式は

ex = lim (1 + x/n)nn→∞である。

t = N h のもとで h → 0 の極限をとれば N → ∞ である。陽的オイラー法
による近似解x(N h) = (1 − ah)N x0
はx(t) = (1 − at/N )N x0と書き換えられ，N → ∞ の極限ではx(t) = lim (1 − at/N )N x0
N →∞となる。よって，ネピア数の定義式から

x(t) = x0 exp(−at)
である。
同様に，陰的オイラー法の近似式

x(N h) =1x0(1 + ah)N

で N → ∞ の極限をとると

12章 末x(t) =問

題解答

1x0limN →∞ (1 + at/N )Nとなる。よって，ネピア数の定義式から

x(t) = x0

1= x0 exp(−at)
exp(at)である。
【 2 】 ここでは，時刻 t + ∆t/2 における変数 u(x, t + ∆t/2) の変化率（速度）を，それよりも ∆t/2 時間後の時刻 t + ∆t，および ∆t/2 時間前の時刻 t という 2
時刻において，時間刻みを ∆t/2 としたときの変化率の平均で近似する（中心差分法）ようなクランク・ニコルソン法を考える。すなわち，()∂u(x, t + ∆t/2)
u(x, t + ∆t/2) − u(x, t)
1 u(x, t + ∆t) − u(x, t + ∆t/2)
∼+∂t2
∆t/2
∆t/2u(x, t + ∆t) − u(x, t)=∆tとなる。ただし，クランク・ニコルソン法の時間ステップ自身は，∆t ずつ進めるので，時刻 t + ∆t/2 の次に中心差分によって時間微分を評価する時
刻は t + 3∆t/2 であることに注意する。このとき，u(x, t + ∆t) = ui,j+1 ，u(x, t) = ui,j とする。時間微分の中心差分近似に用いた 2 時刻における時間微分を表す差分のそれぞれに対して，空間２階微分∂ 2 u(x, t + ∆t)u(x, t + ∆t) − u(x, t + ∆t/2)=∆t/2∂x2u(x, t + ∆t/2) − u(x, t)∂ 2 u(x, t)=∆t/2∂x2を対応付ける。空間微分を評価する時刻を，第 1 式では時刻 t + ∆t に，第 2式では時刻 t にとっている点に注意する。それぞれの右辺の位置 x に関する 2階偏微分を差分化すると，題意の拡散方程式（偏微分方程式）の差分近似式は(ui,j+1 − ui,j12(∆t)=ui+1,j+1 − 2ui,j+1 + ui−1,j+1ui+1,j − 2ui,j + ui−1,j+∆x2∆x2)となる。これを整理すると

2 (ui,j+1 − ui,j ) = r (ui+1,j+1 − 2ui,j+1 + ui−1,j+1 + ui+1,j − 2ui,j + ui−1,j )2となる。ただし，r = ∆t/∆x である。これを j + 1 と j の項に分けて整理す
ると

章

末問

題解

答

13(2 + 2r)ui,j+1 − rui+1,j+1 − rui−1,j+1 = (2 − 2r)ui,j + rui+1,j + rui−1,jを得る。i = 1 から N までを行列形式で書き下すと式 (5.114) となる。

2 + 2r


 −r

 0
 .
 .
 .











0−r

0

2 + 2r−r−r
..
.
..
.

2 + 2r
..
.
..
.

···
..
.
..
.
..
.

0−r

2 + 2r−r
u1,j+1  u2,j+1 


..
=.


  uN −2,j+1 uN −1.j+1ru0,j+1 + (2 − 2r)u1,j + r(u2,j + u0,j )(2 − 2r)u2,j + r(u3,j + u1,j )..
.
(2 − 2r)uN −2,j + r(uN −1,j + uN −3,j )

ruN,j+1 + (2 − 2r)uN −1,j + r(uN,j + uN −2,j )なお，教科書本文中のクランク・ニコルソン法の説明で，式 (5.114) に続く記載には以下の誤りがあるので訂正する。

(原文：誤) ただし，N は空間の分割数（コンパートメント数）で，ui,j および ui,j+1 は，それぞれ時刻 t = j∆t/2 および t = (j + 1)∆t/2 における位置x = i∆ におけるシステムの状態 u を表す。
(修正：正) ただし，N は空間の分割数（コンパートメント数）で，ui,j およびui,j+1 は，それぞれ時刻 t = (j − 1/2)∆t および t = (j + 1/2)∆t における位
置 x = i∆ におけるシステムの状態 u を表す。
また，上記の解答では，時刻 t + ∆t/2 における変数 u(x, t + ∆t/2) の変化率（速度）を，時刻 t + ∆ と時刻 t という 2 時刻において，時間刻みを ∆t/2としたときの変化率の平均で近似する（中心差分法）ようなクランク・ニコルソン法を考えたが，本文中でのクランク・ニコルソン法の説明は，時刻 t における変数 u(x, t) の変化率（速度）を，時刻 t + ∆t/2 と時刻 t − ∆t/2 という 2時刻において，時間刻みを ∆t/2 としたときの変化率の平均で近似する（中心差分法）を想定している点において異なる。すなわち，クランク・ニコルソン法の 2 つの説明は，時間微分の中心差分近似を行う時刻を，(j + 1/2)∆t とするか（上記解答の場合），j∆t とするか（本文中の場合）の点において異なっている（どちらで中心差分近似を行っても正しい）。