平成29年度
先端建設技術セミナー

次世代社会インフラ用ロボットの現場検証（災害調査分野）
および試行的導入（水中維持管理分野）について

平成29年10月11日
一般財団法人 先端建設技術センター
企画部兼技術調査部 吉田貴本日のご説明する内容①次世代社会インフラ用ロボット開発・導入の概要
・取組の概要・課題と取組内容
・５つの重点分野
・実施フロー②現場検証（災害調査分野）について
・公募技術や応募技術
・場面分けや評価項目・要求事項
・現場検証
・技術評価 etc
③試行的導入（水中維持管理分野）について
・試行的導入対象や目的・試行的導入・点検の項目案と調査手法案
・概査の内容や成果物 etc④おわりに次世代社会インフラ用ロボット開発・導入の概要


取組の概要
我が国の社会インフラを巡っては、これまで国民の安全・安心と活力を支えてきた多くの施設で進行する老朽化、また、年々リスクの高まる
大規模地震や頻発する風水害等の災害、一方、社会情勢としての人口減
少・少子高齢化の進行といった重要且つ喫緊の課題に対し、近年のICT等を活用し、効率的・効果的な対応を可能とする技術を開発し、導入することが求められている。
そこで、国土交通省及び経済産業省は、平成25 年7 月16 日「次世代社会インフラ用ロボット開発・導入検討会」を共同設置し、現場ニー
ズと技術シーズとの擦り合わせ等の検討を経て、同年12 月25 日に「次世代社会インフラ用ロボット開発・導入重点分野」を策定し、今後取り組むべき事項を提示した。そこでは、重点分野に係るロボットについて、平成26 年度、平成27 年度の全国の直轄現場等における現場検証及び評価を通じ、開発・改良を促進し、現場検証の結果を踏まえ、平成28 年度から現場での活用を促進していくこととしている。
次世代社会インフラ用ロボット開発・導入の推進
災害調査技術の現場検証・評価の結果（平成２８年３月３０日）より

次世代社会インフラ用ロボット開発・導入の概要


課題と取組内容【現状と課題】
・少子高齢化、人口減少による建設産業における労働力不足の懸念→５分野共通・インフラの老朽化に対応した効率的な維持管理及び更新→維持管理３分野（橋梁・トンネル・水中維持管理）
・大規模災害への迅速な対応→災害対応２分野（災害調査、災害応急復旧）【取組み内容】
・国交省と経産省が共同でロボット開発・導入が必要な「５つの重点分野」を策定し、これらに対応できるロボットを民間企業や大学等から公募し、直轄現場で検証・評価を行うことにより、開発・導入を促進次世代社会インフラ用ロボット開発・導入の概要


開発・導入促進体制と５つの重点分野

次世代社会インフラ用ロボット開発・導入の概要


実施フロー
本日のご説明箇所
水中維持管理分野の試行的導入

本日のご説明箇所
災害調査分野の現場検証

災害調査分野の現場検証


公募技術[１] 土砂崩落もしくは火山災害において、人の立入りが困難若しくは人命に危険を及ぼす災害現場の「地形の変化や状況を把握するための高精細な画像・映像や地形データ等の取得」ができる技術・システム[２] 土砂崩落もしくは火山災害において、人の立入りが困難若しくは人命に危険を及ぼす災害現場の「土砂等の状況を判断するため、例えば、土砂や火山灰等の含水比や透水性、密度・内部摩擦角・粘着力、貫入抵抗、火山灰については堆積深等の計測」ができる技術・システム[３] トンネル崩落において、人の立入りが困難若しくは人命に危険を及ぼす災害現場の「爆発等の危険性を把握するための引火性ガス等に係る情報の取得」ができる技術・システム[４] トンネル崩落において、人の立入りが困難若しくは人命に危険を及ぼす災害現場の「崩落状態及び規模を把握するための高精細な画像・映像等の取得」ができる技術・システム

災害調査分野の現場検証
要求項目[１] 土砂崩落もしくは火山災害において、人の立入りが困難若しくは人命に危険を及ぼす災害現場の「地形の変化や状況を把握するための高精細な画像・映像や地形データ等の取得」ができる技術・システム【基本要件※１】①災害状況の全容として地形の変化や状態を把握するための高精細な画像・映像や地形データ
等の情報を、より迅速にカメラやビデオもしくはレーザー等で取得できる。

②土砂崩落等により道がない、段差・障害物がある、軟弱地盤、冠水箇所等の条件下でも、調査に必要な場所まで移動できる。ただし、そのアプローチ方法は、陸路や空路等を問わず、特段限定しない。
③災害被害の助長及び規模の拡大、あるいは、他の調査や作業等を行う者への二次災害の要因となるリスクが十分に小さいこと。
④公募技術・システムの導入によって、他の調査や作業等への大きな阻害要因とならないこと。また、機器の故障等により他の調査や作業等を阻害するおそれが十分に小さいこと。
⑤公募技術・システムの災害調査に係る効果に対して経済性（実用上の費用）が妥当である。
※１ 上記の基本要件は、全てを満たすことを原則とする。（以降の基本要件も同様）

災害調査分野の現場検証
要求項目[１] 土砂崩落もしくは火山災害において、人の立入りが困難若しくは人命に危険を及ぼす災害現場の「地形の変化や状況を把握するための高精細な画像・映像や地形データ等の取得」ができる技術・システム【公募技術に期待する項目※２】［土砂崩落・火山災害に共通して期待する項目］⑥取得した画像・映像等の位置・向きを地図上に視覚的にわかりやすく表示できる。
⑦被災前と被災後の現地状況を迅速に比較し、変化部分を抽出できる。
⑧長距離で画像・映像等を即時に伝送できる。
⑨狭隘部で画像・映像等を即時に伝送できる。
⑩レーザー等により水平距離・斜距離・高さ等の計測ができる。
⑪調査箇所まで自動航行できる。
⑫拡大崩壊を推定する。
⑬現地で長時間の調査を可能とする（電源確保、供給、燃料供給等）。
⑭風雨等の悪天候下でも機能を発揮できる。
⑮搬入、設置及び撤去がより容易にできる。
⑯今回の検証現場以外でも、より多くの現場において活躍ができる。（汎用性）［土砂崩落に期待する項目］⑰土砂崩落により発生した河道閉塞の位置・形状（比高、勾配等）を計測できる。
・・・以下省略

災害調査分野の現場検証

応募数他
応募数：１９技術 １７者 （内、２技術の応募が２者）
現場検証数
・実用検証技術（※１） ：１２技術 １１者
・要素検証技術（※２） ： ３技術
３者
・辞 退
： ４技術
４者
・選 外
： ０技術
０者
『現場検証』にかかる技術の分類
現場検証
※2

※1

要素検証技術

実用検証技術

活

コメント

評価

用

※１現段階で実現場での利用可能性があると判断される技術であり、実際の使用を想定した現場検証を実施した技術。
※２現時点では技術･システムの一部が開発段階にあり、本来の技術･システムとしてではなく、構成する一部の要素技術を用いたデータ収集や各要素の稼働状況などの確認を目的として現場検証を実施した技術等。

災害調査分野の現場検証
Ｎｏ．

応募技術一覧
技術名称

応募者

共同開発者

備 考

１

高密度・高精度UAVレーザ計測システム

中日本航空㈱（一財）砂防地すべり技術センター

無人航空機

２

自律飛行型無人小型機（ドローン）による災害現状調査

三信建材工業㈱㈱自律制御システム研究所

無人航空機

３/8

災害調査用地上／空中複合型ロボットシステム㈱日立製作所㈱エンルート八千代エンジニアリング㈱産業技術総合研究所

クローラ車両＋無人航空機４

SPIDERを用いた高精度地形解析による災害調査技術

ルーチェサーチ㈱

日本工営㈱

無人航空機

5

小型無人飛行装置による地形データ取得技術

㈱アスコ

６

遠隔搭乗操作によるマルチクローラ型無人調査ロボット㈱大林組㈱移動ロボット研究所
慶應義塾大学 大学院メディアデザイン研究科

クローラロボット

７

火山災害予測用リアルタイムデータベースを実現するセンシング技術

東北大学

国際航業㈱
㈱エンルート

無人航空機

9

坑内中継・モニタリングシステム

西尾レントオール㈱

無人航空機

重機

１０

受動適応クローラロボット「Scott」による災害調査システム

愛知工業大学

エヌ・ティー・シー㈱中日本ハイウェイ・エンジニアリング名古屋㈱、サンリツオートメイション㈱㈱エーアイシステムサービス

１１

小型遠隔操作災害対応移動装置の研究開発㈱移動ロボット研究所

理研計器㈱クローラロボット

１２

マルチダクトファンコプタ型調査ドローン

国立大学法人 徳島大学㈱エンルートサンリツオートメーション㈱

無人航空機

１３

火山災害予測用リアルタイムデータベースを実現するセンシング技術㈱大林組㈱移動ロボット研究所
慶應義塾大学 大学院メディアデザイン研究科

クローラロボット

１４

土砂崩落・火山状況監視ロボットの開発

株式会社パスコアルウェットテクノロジー株式会社－

１５

複合センサ搭載ワーム型多関節ロボットの研究開発

株式会社 タウ技研

東京工科大学 神奈川県産業技術センター

ワーム型多間接ロボット＋車両

クローラロボット

災害調査分野の現場検証

応募技術（抜粋）

土砂災害地形調査

災害調査分野の現場検証

応募技術（抜粋）

土砂災害地質調査

災害調査分野の現場検証

応募技術（抜粋）

火山災害調査災害調査分野の現場検証

災害調査における場面分け（土砂災害）

・災害発生後の対応を経時的に「フェーズ」という場面で整理。
・各フェーズにおける調査目的やニーズ等を整理。
・直轄現場にて各フェーズに応じた現場条件で検証を実施。
・フェーズ１は、広域調査であるため、対象外とした。
フェーズ

フェーズ１

フェーズ２

フェーズ３

フェーズ４

時

期

災害発生初日

災害発生後1日～3日

災害発生後1週間程度対策工開始後適宜
再被災予測前場

面

災害発生場所の把握

被災状況の把握対策工等の検討のための地形調査

動態観測（維持管理）
出来形・出来高計測
再被災後の準備目的

広範囲にわたる被災箇所の「把握」と「特定」

被災箇所の把握と特定後の各被災地の「被災状況」の確認

各被災地の初動対応後、本格的な対策工等を検討するための「地形調査」を実施

本格的な対策時における安全確保のための「動態観測」、定期的な「出来形・出来高計測」、再被災に備えた「準備調査」

ユーザ

施設管理者、地方自治体、指定行政機関等

施設管理者、地方自治体、指定行政機関等（防災系担当者）

施設管理者、地方自治体、指定行政機関等（調査設計担当者）
設計者（建設コンサルタント）等

施工管理者、地方自治体等（工務・工事担当者）
施工者（建設会社）等

ニーズ

より迅速に調査開始が可能
安全な場所から調査が可能
広範囲な調査が可能
被災箇所の把握が可能
調査開始から成果提出まで迅速

より迅速に調査開始が可能
安全な場所から調査が可能（フェース1より危険度は下がる）
初動対応レベルの調査が可能
調査開始から成果提出まで迅速

より迅速に調査開始が可能
安全な場所から調査が可能（フェーズ2より危険度は下がる）
概略設計レベルの調査が可能
調査開始から成果提出まで迅速

より迅速に調査開始が可能
安全な場所から調査が可能（フェーズ3より危険度は下がる）
詳細設計レベルの調査が可能
調査開始から成果提出が迅速調査費用が安価であること

成果物

静止画・動画（被災箇所の把握特定ができること）

静止画・動画（各被災地の被災状況がわかること）

静止画・動画地形データ（三次元地形図等含む）

静止画・動画地形データ（三次元地形図等含む）

被災地へ直接の接近はできないが、安全なエリア
被災地へ直接の接近はできないが、安全なエリアの把握はできており、フェーズ2より近傍までの把握はできており、フェーズ3より近傍まで接近可能。初動対応により被災地の直接視認は接近可能。被災地の直接視認も可能。
可能となっている。

条件

広域的かつ迅速に被災箇所の把握が不可欠

被災地へ直接の接近はできないが、安全なエリアの把握はできている。また、安全なエリアから被災地を直接視認できる場合とできない場合があ
る。

現

状

ヘリコプタによる広域的な調査【被災地の直接視認可能】車両および徒歩にて接近し、安全なエリアから被災地の調査を実施
航空または地上からのLP測量や調査【被災地の直接視認不可能】ヘリコプタによる狭域的な調査

地上からのLP、TS測量や調査

災害調査分野の現場検証


フェーズに留意した現場設定や現場検証を実施するうえでのポイント
・「フェーズによって」導入時期が異なる（迅速性も含む）。
・「以後：フェーズ割愛」場面（用途）が異なる。
・目的が異なる。
どこで何が起きたのか→どんな状態なのか→どんな対策をするのか→対策中の施工管理や再被災のための準備
・ユーザが異なる（災害すべてに当てはまるわけではないが）。
→管理者等全般→防災系→調査・設計系→工務・工事系
・調査範囲が異なる。
→より広域（対象外）→狭域
・危険度が異なる（経時的に危険度は下がる傾向）。
・求めるレベルが異なる。
→把握→初動レベル→概略設計レベル→詳細設計レベル
・成果物が異なる（提出までの時間も含む）。
箇所把握、特定→状況把握→設計に供するもの→施工管理に供するもの
・調査距離や現場条件が異なる。
→より広域→長距離、直接視認不可→短距離、直接視認可
現場検証後の評価の内容・基準・ポイントとなる

災害調査分野の現場検証

具体的な評価項目や要求事項
フェーズ2の要求事項

A

運搬性

現地への運搬方法（航空機、鉄道、普通自動車、貨物自動車、トレーラー）に係る制約が少なく、要請を受けてから１日以内に現地に到着できる。

B

現場適用性

C

迅速性

D

取得情報の量・質

E

移動性

長距離・長時間の調査が可能である。

F

経済性

航空機による空中写真測量よりも安価である。

G

安全性

操作無線等の通信が途絶した場合においても安全である。

搬入完了から１時間以内に調査を開始し、土砂崩落災害現場の対応力（気象条件、地形条件、管理点の制約等）が高い。また、指定した箇所への臨機応変な調査が可能である。
基地において即時に状況が把握でき、取得したデータを半日で処理し、報告が可能である。
被災地全体（崩落法面、崩落土砂、湛水池）の状況、崩落土砂や崩落法面の状況（土質、安定状況、岩塊の大きさ等）、湧水の有無、河道閉塞の天端と湛水位の差（越流までの高さ）、湛水面積と水位、河道閉塞までの進入路の有無を把握できる。

フェーズ4の要求事項
A

運搬性

B

現場適用性

現地への運搬方法（航空機、鉄道、普通自動車、貨物自動車、トレーラー）に係る制約が少なく、要請を受けてから１週間以内に現地に到着できる。

C

迅速性

D

取得情報の量・質

E

移動性

長距離・長時間の調査が可能である。

F

経済性

地上LP測量よりも安価である。

G

安全性

操作無線等の通信が途絶した場合においても安全である。

搬入完了から１日以内に測量を開始し、土砂崩落災害現場の対応力（気象条件、地形条件、管理点の制約等）が高い。
取得したデータを２日で処理し、報告が可能である。
対策工周辺の状況（法面、水位等）把握・監視や対策工の施工状況の把握ができる詳細な地形データ（航空LP測量と同等な精度）が取得できる。

【ポイント】
・評価項目（７つ）は、フェーズが異なっていても同様。
・要求事項は、フェーズで異なる。

災害調査分野の現場検証

現場検証場所

名称：赤谷地区
場所：奈良県五條市大塔町地内
管理：近畿地方整備局
紀伊山地砂防事務所
対象技術：土砂崩落災害
災害状況等：
平成23年8月末に発生した
台風12号による大雨により、紀伊半島の各所で土砂崩壊が発生した。赤谷地区では、長さ1,000ｍ×幅600ｍの深層崩壊が発生し、上流部では、河道閉塞が発生した。
現在、砂防堰堤構築など災害対応の工事が施工されているが、上流部は河道閉塞が残り、毎年、降雨による土砂崩壊が発生している状況である。

災害調査分野の現場検証


基本要件の判定（達成度）【基本要件】①災害状況の全容として地形の変化や状態を把握するための高精細な画像・映像や地形データ等の情報を、より迅速にカメラやビデオもしくはレーザー等で取得できる。
②土砂崩落等により道がない、段差・障害物がある、軟弱地盤、冠水箇所等の条件下でも、調査に必要な場所まで移動できる。ただし、そのアプローチ方法は、陸路や空路等を問わず、特段限定しない。
③災害被害の助長及び規模の拡大、あるいは、他の調査や作業等を行う者への二次災害の要因となるリ
スクが十分に小さいこと。
④公募技術・システムの導入によって、他の調査や作業等への大きな阻害要因とならないこと。また、機器の故障等により他の調査や作業等を阻害するおそれが十分に小さいこと。
⑤公募技術・システムの災害調査に係る効果に対して経済性（実用上の費用）が妥当である。

基本要件判定と評価項目の関係
運搬性

現場適用性

迅速性

取得情報の
量・質

移動性

経済性

安全性

①

―

●

―

●

―

―

―

②

●

●

●

●

●

―

―

③

―

―

―

―

―

―

●

④

―

―

―

―

―

―

●

⑤

―

―

―

―

―

●

―

評価項目

基
本
要
件

・基本要件について技術特性の各評価項目から要求事項の満足度を以下のように判定した。
○：要件を満たす △：要件を満たすが課題が残る×：不可
なお、期待する項目については、各フェーズの評価項目（７項目）の具体的な要求事項に含めて判定

災害調査分野の現場検証


活用に向けた技術の位置付け（総合評価）【活用の推薦の判断】①活用を推薦する
今回の検証において、公募要件の要求事項を満足し、活用によって求める成果が取得できることが確認された技術。
（基本要件が全て「○」の技術）②課題が解決されれば活用を推薦する
今回の検証で、課題が明確となり、その課題が解決されれば要求事項を満足し、活用によって求める成果が取得できることが確認された技術。
（基本要件に「×」はないが「△」がある技術）③活用に向け今後の技術開発を期待する
今回の検証で、技術の状況が基本要件を満足するに至らず、活用に向け技術開発を期待する技術。
（基本要件に「×」がある技術）

災害調査分野の現場検証


活用に向けた技術の位置付け（総合評価）【技術の有用度】①「活用を推薦する」と評価した技術にはその有用度に応じて、「★★★」「★★」「★」を付与した。
★の数は、評価項目の評価項目（運搬性、現場適用性、迅速性、取得情報の量・質、移動性または保守性、経済性・安全性」を総合的に判断し、技術の有用度の高いものから「★★★」「★★」「★」とした。
★★★：事務局が設定した要求事項に対して、非常に高い満足度を示し、活用により非常に高い効果を得られる技術★★：事務局が設定した要求事項に対して、高い満足度を示し、活用により高い効果を得られる技術★：事務局が設定した要求事項を満足し、活用により効果を得られる技術②「課題が解決されれば活用を推薦できる」と評価した技術には、その有用度に応じて、「（★★★）」「（★★）」「（★）」「－」を付与した。
今回の検証で明確となった課題が解決されれば、（ ）内の★の数で示した有用度が発揮されることが期待できる技術である。ただし、「－」は現時点で有用度が低いと判断される技術とする。

③「活用に向け今後の技術開発を期待する」と評価した技術には、「－」を付与する。

災害調査分野の現場検証


技術特性の評価【各評価項目の評価】
各評価項目の評価は、下記のとおり。
・比較対象は、従来技術または事務局で定めたシナリオとし、各項目での比較
対象に対する優位性の有無について評価。
・評価は、委員の評価を考慮し、事務局が実施。
・評価にあたっては、各場面による評価項目の重要度（重み）※を考慮。
※フェーズによって、評価項目の重要度を変えている！（ポイント！）（例）現場適用性：フェーズ２のほうがフェーズ４より比重が高い
・評価の基準と結果は下記のとおり。
◎：優れている ○：比較対象と同等である△：劣っている ×：著しく劣っている
評価項目と対象
評価項目

土砂崩落災害

火山災害

トンネル災害

運搬性

●

●

●

現場適用性

●

●

●

迅速性

●

●

●

取得情報の質・量

●

●

●

移動性

●

●

―

保守性

―

―

●

経済性

●

●

―

安全性

●

●

●

災害調査分野の現場検証


現場検証の評価結果

土砂災害対応の推薦技術：4社4技術基本要件がすべて○であるため、「活用を推薦する」技術になっている。
フェーズにより星の数が違う！なぜ？

フェーズごとの要求項目のうち、「迅速性」と「取得情報の量・質」が良好ではなく可となっている。フェーズ２で求めている静止画
・動画の取得が不可。3D地形データを取得する技術。災害状況の把握段階であるフェーズ2
では、3D地形データのみでは、状況の把握性が若干劣ると判断。ただし、概略設計段階であるフェーズ3では非常に有効であると判断。
これより、フェーズごとの総合点が変わり、星の数に違いがでた。

次世代社会インフラ用ロボット開発・導入の概要


実施フロー
次のご説明
水中維持管理分野の試行的導入

水中維持管理分野の試行的導入


試行的導入対象【ダム点検に関する項目】（Ａ）ダムの総合点検における堤体の損傷調査を想定したロボットの試行的導入（Ｂ）ダムの総合点検におけるダム堤体の継目やクラックからの漏水調査を想定したロボットの試行的導入（Ｃ）ダム放流設備の点検を想定したロボットの試行的導入【河川点検に関する項目】（Ｄ）河川の護岸や護岸基礎の点検を想定したロボットの試行的導入（Ｅ）河川の河床洗掘調査を想定したロボットの試行的導入

水中維持管理分野の試行的導入


試行的導入の目的・水中ロボットの完成度が業務を遂行できるレベルであることを確認する。
・点検業務として成立することを確認する。
・点検の内容や方法（後述）に問題がないかを確認する。
・点検の流れ（準備～点検～成果物提出）を確認する。
・点検時の体制、作業能力、精度等を確認し、その結果をもとに費用を算出する。
・水中点検の範囲を明確にする。
・試行的導入をふまえ、点検マニュアル案を作成する。
・試行的導入の結果を広く周知し、今後の普及を図る。
・水中点検を全国で実施することにより、水中構造物の維持運用管理の効率化に資する。
・点検に必要となる標準的な要求性能・仕様を取りまとめ、ロボット開発者に対して開発目標を示す。
・併せて、水中ロボットを使用した点検者の新規参入を促す。
・ユーザ側（施設管理者等）へ水中点検ロボットの標準的な実力等を示し、点検の採否をしやすくする。
・併せて、水中点検の普及を図る。
・マニュアルで定める点検内容以外の使用場面を探る。

水中維持管理分野の試行的導入


水中ロボットを使用した点検マニュアル案【マニュアル案の種類】
・ダム２種類：堤体編、放流設備編・河川１種類：河川編【マニュアル案の利用者（ダムの場合）】○点検技術需要者（ユーザー）
・政府直轄事業者ダム施設管理者（国交省、農水省、水資源機構）
・地方自治体ダム施設管理者
・電力事業者（各電力、電源開発等）ダム施設管理者
・民間企業ダム施設管理者○点検技術提供者（サプライヤー）
・建設コンサルタント（ユーザーにもなりうる）
・水中ロボット開発者または提供者

水中維持管理分野の試行的導入


水中ロボットを使用した点検マニュアル案【対象とする点検（ダム堤体編の場合】
・ダム総合点検の追加調査実施時
・ダム管理における第２期から第３期へ移行する際の定期点検実施時（初期値取得）
・これまでの定期点検における点検結果より水中部に損傷や漏水が予想される場合の次回定期点検実施時
・定期検査時、維持管理状況検査において、水中部に損傷や漏水が予想され、検査官より検査結果の通知の際、水中点検の実施を求められた場合
・一定規模以上の地震または洪水が発生した場合に実施する臨時点検での実施（点検結果報告までの時間があり、水中ロボットを保有している場合に限られる）【点検マニュアル案を作成する目的】
・ユーザーに対して、水中点検技術情報が提供できること。
・ユーザーに対して、サプライヤーの点検技術・品質が画一化・均一化すること。
・サプライヤーが水中ロボットを開発するための技術的な指針になりえること。
・サプライヤーが点検後に納品する成果物が画一化・均一化すること。
・ユーザーが成果物を効果的に運用できるようになること。
・ユーザー、サプライヤーに対して、点検の流れ、方法等について示すこと。
・ユーザー、サプライヤーに対して、点検時の協議事項（各種担保含む）について示すこと。
・点検時の事故等が防止できること。

水中維持管理分野の試行的導入


試行的導入場所（ダム）
名称

矢作ダム

野村ダム

大渡ダム

管轄

中部地方整備局

四国地方整備局

四国地方整備局

現場状況

ダ
ム
緒
元

所在地

愛知県豊田市、岐阜県恵那市

愛媛県西予市野村町

高知県吾川群仁淀川町

河川名

矢作川水系矢作川

肱川水系肱川

仁淀川水系仁淀川

型式

放物線アーチ式コンクリートダム

重力式コンクリートダム

重力式コンクリートダム

ゲート

コンジット（バーチカルローラゲート） × ３門
クレスト（テンターゲート） × ４門

ラジアルゲート × ２門
高圧ラジアルゲート × １門
ジェットフローゲート × １門

ラジアルゲート × ４門
高圧ラジアルゲート × ５門
ホロージェットバルブ × １門

堤高／堤頂長100ｍ／323ｍ

60ｍ／300ｍ

96ｍ／325ｍ

総貯水容量

8,000万ｍ3

1,600万ｍ3

6,600万ｍ3

1973年／1982年

1973年／1986年

本体着工年／完成年 1966年／1971年
試行的導入技術

放流設備における概査
放流設備における精査

総合点検における概査
総合点検における漏水調査（精査）
放流設備における概査

総合点検における概査
総合点検における損傷調査（精査）

試行的導入対象者

パナソニック大林組

パナソニック
五洋建設

パナソニック大林組

水中維持管理分野の試行的導入


試行的導入場所（河川）名称

信濃川下流域

多摩川上流域

鶴見川

紀ノ川

管轄

北陸地方整備局

関東地方整備局

関東地方整備局

近畿地方整備局

現場状況

河
川
緒
元

水系

信濃川水系信濃川

多摩川水系多摩川

鶴見川水系鶴見川

紀ノ川水系紀ノ川

種別

一級河川

一級河川

一級河川

一級河川

延長

367km

138km

42.5km

136km

平均流量

518m3/s

36.6m3/s

10.1ｍ3/s

37.4m3/s

流域面積11,900km2

1,240km2

235km2

1,750km2

日本海

東京湾

東京湾

紀伊水道

新潟県・長野県・群馬県

山梨県・東京都・神奈川県

東京都・神奈川県

奈良県・和歌山県

試行的導入技術概査（ALB）(評価対象外)
護岸点検（精査）
護岸基礎・河床点検（精査）

護岸点検（精査）
護岸基礎・河床点検（精査）

護岸点検（精査）

概査（ALB）（評価対象外）
護岸点検（精査）
護岸基礎・河床点検（精査）

試行的導入対象者

朝日航洋
アーク・ジオ・サポート
いであアーク・ジオ・サポート

いであ

朝日航洋
いであ

河口・合流先流域

水中維持管理分野の試行的導入
試行的導入工程



平成28年
内容等

6月
1週

2週

3週

7月
4週

5週

1週

2週

8月

3週

4週

5週

1週

2週

3週

9月
4週

5週

1週

2週

10月

3週

4週

5週

1週

2週

3週

備考
4週

5週

検討業務関係
試行的導入検討業務

第1回（6/29）

専門部会

第2回（9/13）
9地整（7/1北海道～8/19九州）

成果報告会等
試行的導入関係

野村ダム、大渡ダム、矢作ダム、信濃川、多摩川・鶴見川

試行的導入現場調整等

平成28年
内容等

平成29年

11月
1週

2週

3週

12月
4週

5週

1週

2週

3週

1月
4週

5週

1,2週

3週

4週

2月
5週

6週

1週

2週

3週

3月
4週

5週

1週

2週

3週

備考
4週

5週

検討業務関係
試行的導入検討業務
専門部会
第3回（2/23）

矢作ダム（1/19,20）

委員検証

第4回（3/23）

試行的導入関係
野村ダム（愛媛県西予市）
五洋建設

概査、精査、漏水精査、放流設備概査（11/28～12/2）
概査、漏水精査（12/20～12/22）

パナソニック
大渡ダム（高知県吾川郡）
大林組
パナソニック

概査、放流設備精査（12/7～12/9）
概査（12/12～12/14）

矢作ダム（愛知県豊田市）
放流設備精査（1/16～1/18）

パナソニック

放流設備精査（1/18～1/20）

大林組
信濃川下流（新潟県新潟市）
アーク・ジオ・サポート
朝日航洋
いであ

河床洗掘（11/29～12/2）

護岸・河床洗掘（12/5～12/8）
護岸（12/8～12/9）

鶴見川（神奈川県川崎市）
いであ護岸（1/13）多摩川上流（神奈川県川崎市）
アーク・ジオ・サポート

河床洗掘（2/6～2/9）

紀の川（和歌山県紀の川市）
朝日航洋
いであ

河床洗掘（2/18～2/19）
護岸（3/5）

3.5月にわたり実施（準備撤去含めると約4月！）

水中維持管理分野の試行的導入


試行的導入対象技術

大林組

五洋建設

パナソニックアーク・ジオ・サポート

朝日航洋

いであ

試行的導入にご協力いただいた６社の関係者の皆様！大変お世話になりました。
この場をお借りして御礼を申し上げます。

水中維持管理分野の試行的導入


点検の項目案（ダム堤体編）

点検項目は、「損傷調査」と「漏水調査」とした。

【損傷調査】
損傷調査は、横継目を除く管理上懸念されるコンクリート面の損傷状況を記録し、把握するものとする。損傷としては、ひび割れ（クラック）、遊離石灰および剥離・剥落などがある。これらを把握し、現時点での堤体の安全性を確認するとともに河川管理施設等構
造令で定められている性能要件が長期にわたり保持されるように維持管理するための判断材料の一つとして使用されることを目的とする。
【漏水調査】
漏水調査は、横継目の状況等に着目し、横継目からの漏水箇所の特定または推定を行う
ものとする。横継目は、ダム軸と直交（上下流）方向に作るものであり、堤体の止水性を確保するために止水板を設置する。漏水調査は、この横継目の状況（開きや異状等）や水の吸込みの有無も確認し、漏水箇所の特定等を行うことを目的とする。
なお、水平打継目（堤体リフト間の継目）の漏水調査は、意味がないとは言えないが、ここからの漏水は、堤体の一体性や安全性の観点での問題であると考える。

水中ロボットによる点検マニュアル（案）より

水中維持管理分野の試行的導入


調査手法案（ダム堤体編）

調査手法は、「概査」と「精査」とした。

【概査】
概査は、堤体水中部の損傷等の有無を確認し、その位置を把握するために行うものとする。概査の結果、損傷等が見つからない場合においても、次回点検時のための基礎データを記録するためのものという目的を持つ。また、この調査は、堤体面や横継目なども含む
ある範囲全面が対象となる。これより、概査は、損傷調査と漏水調査を兼ねたものであると考えている。
【精査】
精査は、概査の結果、堤体水中部に何らかの損傷等（損傷、漏水）が発見された場合、堤体下流面や監査廊表面へ水の染み出しや漏水が確認されている場合（漏水）、監査廊内の計器類の異常値が計測されている場合（漏水）などにおいて、その要因の詳細な把握や今後の対策の立案のため、詳細に計測や観察を実施するものとする。なお、概査で取得した精細な画像データの解析による分析等についても精査に含めるものとする。
精査は、この調査の性質上、ピンポイントまたはある部分に特化した範囲が対象となる。
また、調査項目は、概査と違い、兼用ではなくそれぞれに必要なものを実施する。
水中ロボットによる点検マニュアル（案）より

水中維持管理分野の試行的導入


水中点検フロー案（ダム堤体編）
ダム総合点検開始

臨時点検、定期点検等、定期検査では、この作業は、それぞれの調査フローに置き換えて考えること。

事前調査(概査)
および基本調査

上記調査結果取りまとめ

事前調査(概査)は、あくまでも総合点検上のもの。
基本調査の堤体面調査は、下流部を実施。

設計に関する調査結果取りまとめ。
管理記録による調査結果取りまとめ。
現地調査による結果取りまとめ。

ダム上流の水中部の点検項目等の検討

検討結果より

要精査
①より

要概査

概査実施

損傷or漏水損傷

成果取りまとめ

モザイク写真生成不要

漏水※この系統はレアケースと考える。

解析要否
要

成果取りまとめ

モザイクマップ等活用

必要あり

精査(損傷)要否
終了①へ

点検計画準備

点検計画準備精査(損傷)の実施

精査(漏水)の実施

成果取りまとめ

成果取りまとめ

終了

終了

必要なし

必要あり

概査

精査(漏水)要否
必要なし

モザイクマップ等生成
調査自体は、概査の範疇で実施するが、モザイク
マップ等の成果は精査の範疇としての取扱い

成果取りまとめ

終了

精査

水中維持管理分野の試行的導入

概査（ダム堤体編）

概査は、水中部点検ロボットに搭載したデジタルビデオカメ
ラ等により、堤体面と一定の離隔を保持しながら一定速度で移動して動画を撮影するものとする。点検調査の管理単位は、ダ
ム堤体のジョイント間である１ブロック（15ｍ）を基本とする。
ROVを使用した点検方法としては、水深の浅い箇所から開始し、同一水深を水平方向に移動して点検を行い、15ｍ分（１ブロック分）である継目～継目間の点検を終えると１段分（約50cm程度）潜降して、潜降した水深で再度水平移動して15ｍ分の点検を実施する。この水平移動と潜降を繰り返して、深度が浅い箇所から深い方向への調査を実施する。
概査の点検方法
概査で必要とする測定精度等（現段階）
点検目的
調査項目

測定精度

①記録的意味合い②損傷や漏水が懸念される場合のその要因の有無①－②損傷、漏水（成果兼用）

位置精度±10（cm）以内

変状度合いの精度±10（cm）以内

ひび割れ幅

1（mm）以上が計測可能

横継目

1（mm）以上が計測可能

水中維持管理分野の試行的導入


概査の成果物（ダム堤体編）

概査の成果物は、点検対象範囲のモザイク図、堤体面の静止画およびその根拠となる動画とする。モザイ
ク図は、解析・処理およびその後の運用を考え、解像度を落としてもよい。しかし、静止画と動画は解像度を落としてはならない。
【解説（抜粋）】概査の成果物は、点検調査時に記録した動画をもととすることが多い。その動画から静止画を書き出し、
この静止画をつなぎ合わせてモザイク図を作成する。
この際、電子計算機の処理能力が不足することがある。また、モザイク図は、点検を実施した範囲全体を示す記録であり、この図で堤体面の状態を判断するものではない。これより、モザイク図については、解像度を落としてもよいこととする。その一方で、堤体面の静止画は、堤体面の状態把握をするために使用する。
このため、静止画は、解像度を落していない写真デー
タとする。動画も成果物として提出する。動画も解像度は落とさず記録したままの原画の状態とする。

モザイク図例

写真データ例

おわりに【災害調査技術】
災害調査技術のその後の状況（代表例）を下記に示す。
①各地方整備局や各技術事務所の災害協定の締結②各種工事での施工管理で活用③i-Constructionの測量機械として各地で採用④H28.4に発生した熊本地震において、国道57号線（南阿蘇村立野）の土砂崩落現場で、災害状況把握のため、複数の技術が適用（下図参照）⑤その後の災害復旧工事における測量に採用【水中維持管理技術】
水中維持管理技術の今年度の検討状況（代表例）を示す。
①水中点検マニュアル案の策定②標準的な要求性能・仕様の策定③新たな使用場面についての検討④点検技術の普及のための検討⑤点検成果物の納品要領の検討