電波航法研究会

高速移動体向け
高精度測位補正技術に関する研究開発（その３）

平成２０年１１月２８日
電子航法研究所

内容• 準天頂衛星システムについて• 電子航法研究所における研究開発の状況
研究開発の概要
これまでに得られた成果
今後の計画

1

2

ＧＰＳの利用と問題点• GPSによる測位の利用

準天頂衛星システムについて

カーナビゲーション、測量・測地• ＧＰＳ利用の問題点(1)山岳や都市部のビルの影響→信号を受信できない→測位できない(2)鉄道、高速道路を走る自動車→GPSによる測位精度は不十分34

準天頂衛星 QZS: Quasi Zenith Satellite

準天頂衛星システムの概要• 準天頂衛星システム (QZSS: Quasi Zenith Satellite System)

静止衛星

Latitude, deg

60

準天頂衛星

• 特徴

0

(1)サービスエリアの天頂付近に少なくとも１個の衛星が見える(2)建物などによる電波の遮蔽が少ない(3)100%に近い割合でサービスエリアをカバーできる(4)高品質な移動体データ通信や放送、測位が可能(5)サービスエリア：日本列島およびその周辺-6090(1)準天頂衛星を複数個組み合わせて、特定の地域の天頂付近に常に１個以上存在するように軌道配置したもの(2)通信、測位での利用が可能

120
150
Longitude, deg

180

天頂方向に見える衛星

地上軌跡の例• 利用例

列車の運行管理、自動車・歩行者の航法、捜索救難ｼｽﾃﾑ

56

関係各省・民間の関係

準天頂衛星計画

準天頂衛星システム開発・利用推進協議会：関係省庁、関係研究開発機関、民間代表

2003～

研究開発４省

官民連携プログラム

民：移動体通信事業・放送事業、測位補強事業
官：衛星測位に関する研究開発

2006.3 ： 測位・地理情報システム等推進会議→計画見直し◆第１段階：国主体のプロジェクト

文部科学省

宇宙航空研究開発機構（計画とりまとめ、衛星、GPS補完）

総務省

情報通信研究機構（基準時刻管理、衛星搭載時計）

経済産業省

産業技術総合研究所

国土交通省

１号機：測位単独、2010打上技術実証（文部科学省、総務省、経済産業省、国土交通省）（擬似時計）

国土地理院、国土技術政策総合研究所（高精度測位補正）

電子航法研究所 （交通安全環境研究所）（利用技術）

利用する可能性のある府省庁利用実証（民間）民間とりまとめ：(財)衛星測位利用推進センター (平19.2.5設立)（SPAC；SATELLITE POSITIONING RESEARCH AND APPLICATION CENTER)◆第２段階：官民合同プロジェクト
２，３号機←技術実証・利用実証の結果の評価
システム実証（官民），事業化判断

78

準天頂衛星外観（予想図）（宇宙航空研究開発機構殿提供）

電子航法研究所における研究開発の状況
研究開発の概要
送信信号構成L1-C/A, L1C, L2C, L5
L1-SAIF, LEX

質量：4,100kg
設計寿命：10年(目標12年)
大きさ：2.9m(D)×25.3m(W)×6.0(H)
発生電力：5300W以上
910

高精度測位補正実験システム概念図
高精度測位補正実験システム概念図

サブメータ級測位精度/信頼性の確保
サブメータ級測位精度/信頼性の確保

研究開発の目的と特徴

GPS衛星のGPS衛星の軌道推定誤差
軌道推定誤差

準天頂衛星

準天頂衛星を用いる高精度測位補正技術

高仰角から補正情報を伝送（高精度・高信頼性の測位補正方式の開発）• 位置付け：国土交通省からの委託• 目的

高信頼度の高信頼度の誤差補正情報
誤差補正情報電離層鉄道などの高速移動体の安全性向上に寄与する
高精度測位補正システムの実現

対流圏
電子航法研究所

・ 特徴①高精度：目標測位精度は１メートル程度②高信頼性：利用者が安心して使えるシステム③SBAS方式に基づいて開発④L1-SAIF 信号の利用

GPS衛星のGPS衛星の時計誤差
時計誤差

GPS衛星補正情報を生成し準天頂衛星へ送信

電子基準点
GPS信号受信11補正情報によりこれらの誤差を除去

電離層遅延
電離層遅延

GPS互換信号
GPS互換信号

対流圏遅延
対流圏遅延

利用者(地上局プロトタイプ受信機)
GPS信号と補正情報を受信して高精度・高信頼性の測位

12

年次計画
年次計画

システム概要平成１５年度①測位精度向上・信頼性確保に必要な補正情報を電子基準点観測データから生成②L1-SAIF信号(補正情報＋測距)を準天頂衛星経由で放送③使用周波数： GPS Ｌ１(1575.42MHz)④補正情報伝送速度： 250bps⑤補正情報を分割して配信

平成１８年度 平成１９年度

平成２０年度(補正情報生成方式開発) (高精度測位補正実験システム開発)(評方式調査・検討

平成１６年度方式評価

評価用ソフトウェア
作成

平成１７年度

補正情報リアルタイム生成・配信
システム開発総合試験

平成２１年度

価試

平成２２年度験)

技術実証実験

プロトタイプ受信機開発

準天頂衛星
打上げ

13

14

研究項目
①補正情報リアルタイム生成・配信
システム開発(1)完全性監視方式開発(信頼性確保)(2)伝搬遅延推定方式開発(誤差減少)(3)補正情報生成・配信方式開発②プロトタイプ受信機開発③評価試験実施

15

電子航法研究所における研究開発の状況
これまでに得られた成果

16補正情報リアルタイム生成・配信システム構成

平成１９年度までの成果

国土地理院／
日本測量協会

電子航法研究所

電子基準点観測データ

補正情報リアルタイム
生成・配信システム①補正情報リアルタイム生成・配信
システムの開発・単体評価

電子基準点データリアルタイム収集システム
電子基準点観測データ

データ
サーバ

②プロトタイプ受信機の開発・単体評価

補正情報

補正情報リアルタイム生成・配信装置

地上局運用状況

JAXA地上局補正情報

プロトタイプ
受信機

システム監視装置
測位結果、観測値

1718

補正情報リアルタイム生成・配信システム
評価試験

補正情報リアルタイム生成・配信システム外観
電子基準点観測データ
リアルタイム収集システム①補正情報リアルタイム生成・配信機能確認②補正情報による測位精度向上・完全性監視機能確認

補正情報リアル
タイム生成システム

データサーバ1920

プロトタイプ受信機構成図及び外観図：L1 C/A 、L1-SAIF、L1-SBAS信号を受信受信用アンテナ
受信機本体
信号処理部
信号の捕捉・追尾
擬似距離測定航法メッセージ収集

プロトタイプ受信機評価試験

SAIF : Submeter-class
Augmentation withIntegrity Function①模擬準天頂衛星信号受信機能確認
測位演算部

モニタ用パソコン

位置計算②模擬準天頂衛星信号中の補正情報の受信・解読機能確認③補正情報を利用した測位計算機能確認
受信機本体
大きさ：36×38×20(cm)
重量 ：約11kg
2122

評価試験：モニタ局の位置□： JAXA モニタ局▼： MSAS モニタ局▲： ENRI モニタ局
● ：利用者（かっこ内の数字はＩＤ）

北緯（度）

電子航法研究所における研究開発の状況
これまでに得られた成果（評価試験結果例）
23

東経（度）

24

水平／垂直方向測位精度ＲＭＳ（ｍ）

補正情報リアルタイム生成・配信システム
評価試験結果一例

今後の計画
実線：水平
破線：垂直

• 平成２０～２２年度(1)地上での総合試験(2)実衛星による技術実証実験

評価サイトＩＤ（北→南で、番号が大）25

平成20年度実施内容：地上での総合試験
ＧＰＳ衛星

26

まとめ

補正情報リアルタイム生成・配信システム

観測データ• 準天頂衛星システム概要• 電子航法研究所における研究開発の状況
国土交通省からの委託開発
研究開発の概要：L1-SAIF信号
これまでに得られた成果
今後の計画

補正情報

国土地理院
電子基準点
アンテナ

QZS
信号

ＧＰＳ衛星信号

プロトタイプ受信機

衛星シミュレータ27

28

おわり29