ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＭＡＮＵＡＬ
ユニロボ取扱説明書

制御編

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

5. 目次

5. 目次
はじめに
1. まえがき ........................................... 1
2. 警告ラベルの貼り付け位置........................... 23. 定格銘板の取りつけ位置 ............................. 4
4. 本書の読み方 ....................................... 5
5. 目次 ............................................... 7
6. 安全についてのインフォメーション ................. 13
6‑1 全般的な厳守事項 ............................... 13
6‑2 ロボット据付け時の厳守事項 .................... 17
6‑2‑1 据付環境 .................................. 17
6‑2‑2 電源 ....................................... 18
6‑2‑3 接地 ....................................... 18
6‑2‑4 圧縮空気 .................................. 19
6‑2‑5 据付け時の注意事項 ........................ 19
6‑2‑6 はじめての電源投入前の確認事項 ............ 20
6‑3 電源オン・オフ時の厳守事項 .................... 22
6‑3‑1 電源投入前の注意事項 ...................... 22
6‑3‑2 電源投入後の注意事項 ...................... 22
6‑4 段取り点検時の厳守事項 ........................ 23
6‑5 ロボット運転時の厳守事項 ...................... 24
6‑6 保守・点検時の厳守事項 ........................ 25
6‑6‑1 日常点検について .......................... 25
6‑6‑2 保守・点検の注意事項について .............. 25
6‑7 教育について ................................... 27
6‑7‑1 産業用ロボット仕様 ........................ 27

はじめに

7

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

5. 目次

据付編
第1章 概要1‑1 望ましい据付環境 ................................ 1‑1
1‑2 据付図 .......................................... 1‑2
1‑2‑1 ロボット据付図 ............................. 1‑2
1‑2‑2 制御盤据付図 ............................... 1‑5
1‑3 基礎 ............................................ 1‑6

第2章

運搬・据付

2‑1 運搬（リフトアップ） ............................ 2‑1
2‑2 固定金具の取り外し .............................. 2‑2
2‑3 据付 ............................................ 2‑3
2‑4 溶接ケーブルの配線（J type 及び M type） ...... 2‑4
2‑5 エアおよび水配管 ................................ 2‑5
2‑5‑1 4M 2........................................2‑5
2‑5‑2 4J.......................................... 2‑6
2‑5‑3 2J.......................................... 2‑7
2‑5‑4 2R. ........................................ 2‑8
2‑6 水準だし ........................................ 2‑9

第3章

接続

3‑1
3‑2
3‑3

第4章

ティーチペンダントと制御盤の接続 ............... 3‑1
制御盤とロボットとの接続 ....................... 3‑4
一次側電源との接続 .............................. 3‑5制御の立ち上げ

4‑1 制御の立ち上げ順序 .............................. 4‑1
4‑2 基板設定確認 .................................... 4‑2
4‑2‑1 CPU基板 SUMP02A ........................... 4‑2
4‑2‑2 ティーチペンダント用CPU基板 SUTP02A ...... 4‑2
4‑2‑3 サーボコントロール基板 SUSC02A※ .......... 4‑3
4‑2‑4 入出力基板 SUIO02A ........................ 4‑4
4‑2‑5 インターフェース基板 SUIF02A .............. 4‑4
4‑2‑6 CPU基板 SUMP03B ........................... 4‑5
4‑2‑7 サーボコントロール基板 ..................... 4‑5
4‑3 サーボアンプの設定 .............................. 4‑6
4‑3‑1 安川電機製サーボアンプの設定 ............... 4‑6
4‑3‑2 山洋電気製サーボアンプの設定 ............... 4‑7
4‑4 モータのセットアップ ............................ 4‑8
4‑5 メモリ初期設定 ................................. 4‑12
4‑6 パラメータ設定 ................................. 4‑13
4‑6‑1 1カイテンパルス ........................... 4‑13

はじめに

8

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

5. 目次

4‑6‑2 ネジリード ................................ 4‑13
4‑6‑3 モータカイテンソクド ...................... 4‑14
4‑7 ソフトリミットの設定 .......................... 4‑15
4‑8 オフセット調整 ................................. 4‑17
4‑9 通信チェック ................................... 4‑18
4‑10 ループゲインのチェック ....................... 4‑18
4‑11 距離のチェック ................................ 4‑19

機構編
第１章

概要

1‑1 軸方向 .......................................... 1‑1
1‑2 軸名について .................................... 1‑2
1‑3 ツール座標設定 .................................. 1‑3
1‑4 主要寸法と可動範囲 .............................. 1‑4
1‑4‑1 2R ......................................... 1‑4
1‑4‑2 2J ......................................... 1‑6
1‑4‑3 4J ......................................... 1‑8
1‑4‑4 4M 2 ...................................... 1‑10
1‑5 仕様 ........................................... 1‑11
1‑5‑1 2R ........................................ 1‑11
1‑5‑2 2J ........................................ 1‑11
1‑5‑3 4J ........................................ 1‑12
1‑5‑4 4M 2 ...................................... 1‑12
1‑6 エンドエフェクタの取り付け面 .................. 1‑13

第2章

1‑6‑1
1‑6‑2

2R ........................................ 1‑13
2J ........................................ 1‑14

1‑6‑3
1‑6‑4

4J ........................................ 1‑15
4M 2 ...................................... 1‑16

定期点検

2‑1
2‑2
2‑3

第3章

定期点検前の注意事項 ........................... 2‑1
日常点検 ........................................ 2‑2
定期点検 ........................................ 2‑3

調整と保守

3‑1 給油 ............................................ 3‑1
3‑1‑1 2R／2Jの給油箇所 ........................... 3‑1
3‑1‑2 4Jの給油箇所 ............................... 3‑2
3‑1‑3 4M 2 の給油箇所 ............................... 3‑3
3‑2 エアの圧力調整 ................................ 3‑4
3‑3 カップリング調整 ................................ 3‑5

はじめに

9

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

3‑4

制御編
第１章

5. 目次

推奨予備品......................................3‑6

概要

1‑1 主要寸法図 ...................................... 1‑4
1‑1‑1 １R・２Ｒ・１Ｊ・２Ｊ ＵＣ７５０制御盤 .... 1‑1
1‑1‑2 １R・２Ｒ・１Ｊ・２Ｊ ＵＣ４６０制御盤 .... 1‑1
1‑1‑3 ３Ｊ・４Ｊ ＵＣ７５１制御盤 ............... 1‑2
1‑1‑4 ３Ｊ・４Ｊ ＵＣ４６１制御盤 ............... 1‑2
1‑1‑5 １Ｍ〜４Ｍ ＵＣ４１０・ＵＣ７００シリーズ
制御盤 ................... 1‑3
1‑2 基本仕様 ........................................ 1‑4
1‑3 電源仕様 ........................................ 1‑5
1‑4 ブロック図 ...................................... 1‑6

第２章

制御盤

2‑1 制御盤操作スイッチ .............................. 2‑1
2‑2 ティーチペンダントスイッチ ..................... 2‑2
2‑2‑1 各部の名称と機能 ........................... 2‑2
2‑2‑2 キーの名称と機能 ........................... 2‑3

第３章

操作

3‑1 電源の投入 ...................................... 3‑1
3‑1‑1 メイン電源"オン" ........................... 3‑1
3‑1‑2 サーボ電源"オン" ........................... 3‑2
3‑2 電源のしゃ断 .................................... 3‑3
3‑2‑1 サーボ電源"オフ" ........................... 3‑3
3‑2‑2 メイン電源"オフ" ........................... 3‑3
3‑3
3‑4

非常停止 ........................................ 3‑4ティーチング .................................... 3‑5

3‑5
3‑6

ステップ運転（操作の確認） ..................... 3‑8
自動運転の起動と停止 ............................ 3‑9

3‑6‑1
3‑6‑2
3‑7
3‑8

外部からの起動で自動運転を行う ............. 3‑9
ティーチペンダントからの起動で自動運転を行う3‑10

位置データの修正 ............................... 3‑12
プログラムの挿入と削除 ........................ 3‑13

3‑8‑1
3‑8‑2

プログラムの挿入 .......................... 3‑13
プログラムの削除 .......................... 3‑15

3‑9 ファンクション ................................. 3‑19
3‑9‑1 6つのファンクション機能の選択方法 ......... 3‑19
3‑9‑2
3‑9‑3

コピー ..................................... 3‑21
イレカエ ................................... 3‑27

はじめに

10

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

5. 目次

3‑9‑4 I/Oモニタ ................................. 3‑28
3‑9‑5 ノコリメモリ .............................. 3‑29
3‑9‑6 ブロック・サクジョ ........................ 3‑30
3‑9‑7 ADATA＋− ................................. 3‑31
3‑10 ブロック一覧 .................................. 3‑32
3‑11 自動運転中詳細表示 ........................... 3‑32

第４章

モードの構成4‑1 概要 ............................................ 4‑1
4‑1‑1 オートモード(AUT) .......................... 4‑1
4‑1‑2 プログラミングモード(PRG) .................. 4‑1
4‑1‑3 パラメータモード(PAR) ...................... 4‑1

第５章

命令

5‑1 命令一覧 ........................................ 5‑1
5‑2 SPEED 〔速度値〕 ............................... 5‑2
5‑3 ADATA .......................................... 5‑3
5‑4 IDATA .......................................... 5‑5
5‑5 OUTON 〔ＯＵＴ番号〕, OUTOFF 〔ＯＵＴ番号〕 ... 5‑6
5‑6 IN 〔ＩＮ番号〕 ................................ 5‑7
5‑7 TIMER 〔待ち時間〕 ............................. 5‑8
5‑8 ONPLS 〔ＯＵＴ番号〕−〔待ち時間〕,
OFFPLS〔ＯＵＴ番号〕−〔待ち時間〕 ............. 5‑9
5‑9 JUMP ........................................... 5‑11
5‑9‑1 JUMP 〔ＩＮ番号〕−〔ステップNo.〕 ....... 5‑11
5‑9‑2 JUMP 050−〔ブロックＮｏ.〕 ............... 5‑13
5‑9‑3 JUMP 051−〔ステップNo.〕 ................ 5‑14
5‑9‑4
5‑9‑5

JUMP 052−〔移動軸〕 ...................... 5‑15
JUMP 06＊−〔溶接条件〕 ................... 5‑16

5‑9‑6

JUMP 07＊−〔ステップNo.〕 ............... 5‑17

第６章

パラメータ

6‑1

Ver.7 概要 ..................................... 6‑1

6‑1‑1 Ver.7 パラメータ ........................... 6‑1
6‑1‑2 パラメータ１（システム） ................... 6‑2
6‑1‑3
6‑1‑4

パラメータ２（サギョウ） ................... 6‑3
パラメータ４（ジクパラメータ２） ........... 6‑4

6‑1‑5 パラメータ５（ジクパラメータ３） ........... 6‑4
6‑2 Ver.5 概要6‑5 .................................. 6‑5
6‑2‑1

Ver.5 パラメータ ........................... 6‑5

はじめに

11

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

5. 目次

6‑3 パラメータグループ１ ............................ 6‑6
6‑3‑1 [カソクジカン ][ゲンソクジカン] ............ 6‑6
6‑3‑2 [インゾーン][インポジション] ............... 6‑7
6‑3‑3 [ソフトリミット（−）][ソフトリミット（＋）]6‑8
6‑3‑4 [オフセット] ............................... 6‑9
6‑3‑5 [サギョウゲンイチ] ........................ 6‑11
6‑4 パラメータグループ２ ........................... 6‑12
6‑4‑1 [ヨウセツジョウケン] ...................... 6‑12
6‑4‑2 [ステップウンテンパターン] ................ 6‑14
6‑4‑3 [フッキパターン] .......................... 6‑17
6‑4‑4 [シュドウソクド] .......................... 6‑19
6‑4‑5 [バッテリフソクパターン] .................. 6‑20
6‑4‑6 [1カイテンパルス] ......................... 6‑21
6‑4‑7 [ネジリード] .............................. 6‑22
6‑4‑8 [モータカイテンソクド] .................... 6‑23
6‑5 パラメータグループ３ ........................... 6‑24
6‑5‑1 [ライトプロテクト] ........................ 6‑24
6‑5‑2 [CC‑Linkパターン] ......................... 6‑25
6‑5‑3 [ニュウリョクフィルター] .................. 6‑26
6‑5‑4 [ゲンイチハンイ（＋）][ゲンイチハンイ（−）].......................................... 6‑27
6‑4‑5 [ゲンイチユウコウ] ........................ 6‑28
6‑4‑6 [ゲンイチナイイドウ] ...................... 6‑29

第７章

トラブルシューティング

7‑1 トラブルシューティング ......................... 7‑1
7‑1‑1 運転準備が入らない ......................... 7‑1
7‑1‑2
7‑1‑3

自動運転が起動しない ....................... 7‑2
自動運転中のトラブル ....................... 7‑3

7‑1‑4
7‑1‑5

非常停止をかけたときの復旧方法 ............. 7‑4
溶接異常 .................................... 7‑6

7‑1‑6
7‑1‑7

サーボアンプ異常 ........................... 7‑7
Ver.7エラー一覧表 ......................... 7‑13

7‑1‑8

Ver.5エラー一覧表 ......................... 7‑15

第８章

外部機器との接続

8‑1

シーケンサ取り付け要領 ......................... 8‑1

8‑1‑1
8‑1‑2

制御盤扉裏面のシーケンサ取付スペース ....... 8‑1
制御盤内レイアウト ......................... 8‑3

はじめに

12

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

8‑2 結線図 .......................................... 8‑6
8‑2‑1 入出力の接続 ............................... 8‑6
8‑2‑2 システム出力回路結線図（CN‑SEQ） ........... 8‑7
8‑2‑3 システム入力回路結線図（CN‑SEQ） ........... 8‑8
8‑2‑4 起動停止タイムチャート ..................... 8‑9
8‑2‑5 非常停止タイムチャート .................... 8‑10
8‑2‑6 異常停止タイムチャート .................... 8‑11
8‑2‑7 オーバートラベルリミットスイッチ
入力回路結線図（CN‑LS） .......... 8‑12
8‑2‑8 汎用外部入出力回路結線図（CN‑IO1） ........ 8‑13
8‑2‑9 汎用外部入出力回路結線図（CN‑IO2） ........ 8‑15
8‑2‑10 汎用外部入出力回路結線図（CN‑IO3） ....... 8‑17
8‑3 溶接タイマー接続 ............................... 8‑19
8‑3‑1 溶接タイマー入出力回路結線図（CN‑WEL）.... 8‑19
8‑3‑2 溶接タイムチャート（JUMP60 実行時） ...... 8‑20

第９章

保守

9‑1 バッテリの交換 .................................. 9‑1
9‑1‑1 メモリバックアップ用バッテリの交換 ......... 9‑1
9‑1‑2 絶対位置検出用バッテリの交換 ............... 9‑4

はじめに

13

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第１章

概要

１−１

主要寸法図

第1章

1‑1‑1

1R・2R・1J・2J UC750制御盤

1‑1‑2

1R・2R・1J・2J UC460制御盤

制御編

1‑1

概要

第1章

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

1‑1‑3

3J・4J UC751制御盤

1‑1‑4

3J・4J UC461制御盤

制御編

1‑2

概要

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

1‑1‑5

第1章

1M〜4M UC410・UC700シリーズ制御盤

制御編

1‑3

概要

第1章

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

１−２

基本仕様

(1)

教示方式

(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)

経路制御方式
制御軸数
位置制御方式
位置検出
記憶装置
プログラム容量

(8)

外部入出力

ステップ数は全プログラ
ムの総ステップ数のことです。ポイント数は最大ステップ数の中で位置データ（ADATA命令）として使用できる数のことです。

ブロックNo.を外部から３桁で設定する場合は100の桁の設定はIN21〜
2 4 を使用します。この時は汎用の入力が4 点少なくなります。

概要(9) 外部記憶装置(10) 使用環境

制御編

ティーチングプレイバック、MDI（ﾏﾆｭｱﾙ・ﾃﾞｰ
ﾀ・ｲﾝﾌﾟｯﾄ）使用
P T P 方式
同時6軸制御ソフトウェアサーボ
アブソリュートエンコーダ
ICメモリ
999ブロック（1ブロック最大999ステップ）
最大19480ステップ
最大ポイント
ポイント数
軸数
6825
6軸
8191
5軸
10239
4軸
13652
3軸
19480
2軸
19480
1軸
汎用入出力
24点（20点）／24点
溶接関連入出力 3点／7点
システム入出力 17点／8点
フロッピーディスク（オプション）
温度 0〜45℃
湿度 30〜85％
腐食性ガス無きこと

1‑4

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

１−３

第1章

概要

電源仕様

必要な電源容量は下記の通りです。

※の項目については弊社にお問合せください。

盤型式 電源電圧

名称
1R
2R
1J
2J
3J
4J
5J
6J
1 M
2 M
3 M
4 M
5 M
6 M

UC460
UC750
UC461
UC751
※

3 3
AC200VφW

電源容量 ﾒｲﾝ電源
15A
3KVA
VCT3.5×3C
20A
6KVA
15A
3KVA
VCT3.5×4C
20A
6KVA
使用電線

VCT5.5×4C

7.5KVA
8.5KVA

30A

V C T 1 4×4C

※

※

3KVA
5KVA
7KVA
8KVA

10A
20A
30A
40A

※

※

UC410

VCT3.5×4C

UC700

VCT5.5×4C※

V C T 1 4×4C

接地

第3種接地

シーケンサを盤内に取付けるとき以下の電源容量が制御盤から供給できます。
DC 24V (P24, N24) 0.5A
入力・出力の仕様は以下の通りです。

入力

フォトアイソレーション
DC24V, 15mA/点出力

オープンコレクタ
DC30V MAX MAX100mA/点

誘導性負荷を接続する場合は必ずサージ呼吸素子を取付けてくだ

注意

さい。

制御編

1‑5

第1章

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

１−４

概要

ブロック図

R・J制御盤（1,2軸用）のコネクタ
名称

ｹｰﾌﾞﾙ側ｺﾈｸﾀ型式

ﾛﾎﾞｯﾄ本体側ｺﾈｸﾀ型式

ﾒｰｶｰ

CN‑MOTMS3106B 28‑20S

MS3102A 28‑20P

DDK

CN‑PE

MS3106B 28‑15S

MS3102A 28‑15P

DDK

CN‑IO1

MS3106B 24‑28S

MS3102A 24‑28P

DDK

J制御盤（3,4軸用）・M制御盤（1〜4軸用）のコネクタ
名称

ｹｰﾌﾞﾙ側ｺﾈｸﾀ型式

ﾛﾎﾞｯﾄ本体側ｺﾈｸﾀ型式

ﾒｰｶｰ

CN‑MOTMS3106B 36‑9S

MS3102A 36‑9P

DDK

CN‑PE

MS3106B 36‑73S

MS3102A 36‑73P

DDK

CN‑IO1

MS3106B 24‑28S

MS3102A 24‑28P

DDK

ロボット本体共通
名称

ﾛﾎﾞｯﾄ本体側ｺﾈｸﾀ型式

ｴﾝﾄﾞｴﾌｪｸﾀ側ｺﾈｸﾀ型式

ﾒｰｶｰ

CN‑IO

SRCN2A25‑24S

SRCN6A25‑24P

JAE

制御編

1‑6

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第２章
２−１

第2章

制御盤

制御盤
制御盤操作スイッチ⑥非常停止押ボタンスイッチ
この押ボタンを押すと、サーボ電源が切れて即停止します。復帰する場合は、押ボタンスイッチのつまみ部分を右に回して解除します。
ロボット操作時は、すぐに非常停止押ボタンを押せ
警告 るようにしておいてください。

①メイン電源投入ブレーカー
制御盤に電源を入れる主電源ブレーカーです。スイッチをONの位置にすると主電源が投入されます。OFFの位置にすると主電源がしゃ断されます。制御盤の扉を開けるときは、このスイッチをOPEN RESETの位置にします。

②電源ランプ
メイン電源が投入されるとランプが点灯します。

③トラブル表示灯
UNI‑ROBO異常時にこの表示灯が点灯します。

④運転準備押ボタン
メイン電源を入れた後、この押ボタンを押すと、サーボ電源が入り、UNI‑ROBOは運転準備完了状態になります。サーボ電源が入ることにより点灯します。
投入時は、ロボットの可動範囲に人がいないことを確認してくだ

警告

さい。

⑤原位置押ボタン
UNI‑ROBOがオートモードで待機中の時、この押ボタンを押すと、「ブロックNo.000」が起動します。UNI‑ROBOが原位置にいる時は、この押ボタンが点灯します。

制御編

2‑1

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

２−２
2‑2‑1

第2章

制御盤

ティーチペンダントスイッチ

各部の名称と機能②液晶表示
１行めは左から、モード・
ブロック・選択軸・現在位
置・移動速度になっています。
下3 行はプログラム表示
で、カーソルの位置が現在のステップになってい①デッドマン押ボタンます。

UNI‑ROBOをティーチペンダント
で動かす時は、この押ボタンを押しながら操作します。この押④キーシートボタンから指を離すと、U N I ‑ROBOは即停止します。

キーは全部で40キーあります。

③非常停止押ボタン
このボタンを押すと、サーボ電源が切れ、即停止します。復帰する
場合は押ボタンをもう一度押してください。

ロボット操作時は、すぐに非常停止押ボタンを押せるようにしてお警告

いてください。

制御編

2‑2

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第2章

2‑2‑2 キーの名称と機能
１. モードキー
オートモード（AUT）、プログラミング
モード（P R G ）、パラメータモード（PAR）の各モードに切り換える時に使
用します。

モード

２. ブロックキー
ブロックＮｏ.を選択するキーです。
ブロック

0

〜

と押して変更

9

ブロック
します。

３. ステップキー
ステップＮｏ.を選択するキーです。
ステップ

0

〜

9

と押して変更

ステップ

します。

制御編

2‑3

制御盤

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第2章

4. ファンクションキー
ファンクションキーは、
1.コピー
2.イレカエ
3.I/Oモニタ
4.ノコリメモリ
5.ブロックサクジョの5つの機能があります。

ﾌｧﾝｸｼｮﾝ

5. 軸選択キー
手動で移動させる時の軸選択および現在
位置モニタの軸切り換えをします。
Ver7ではX〜αがツール座標系、
１〜６（数字キー）がモータ軸系になります。A,B軸の座標はありません。
V e r ５ではX 〜B がモータ軸系になります。
A,B軸の選択は

X

Y

Z

α

キーを押すと、α→α

A→B→αの順番に軸が切り換わります。

6. 軸移動キー
プログラミングモード時、デッドマンス
イッチを押しながらこのキーを押すと、
UNI‑ROBOが移動します。

+
軸移動

+
移動速度は

速度

、軸の選択は

X

・

-

Y

・

Z

・

α

で選択してくださ

い。

制御編

2‑4

-

制御盤

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第2章

7. 軸移動速度キー
軸移動の速度を変えます。＋を押すと速度が上がり、−を押すと速度が下がりま
す。

+
速度

-

1.手動運転時
パラメータ内部の「シュドウソクド」×速度表示が移動速度になります。（パラメー
タ設定100で速度表示10の時、最高速度の50％の速度で移動します。）
2.ステップ運転時
手動速度と同じ速度でロボットが移動します。

3.自動運転時
ティーチペンダントにて運転する場合は、プログラムのSPEED命令×速度表示が運転速度となります。

制御編

2‑5

制御盤

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第2章

8. カーソル移動キー
画面上に表示されるカーソルを１ステッ
プずつ移動させるときに使用します。

↑↓

9. 加圧キー
ガン加圧を実行する時に使用します。ガン加圧は自動的に溶接条件1 を実行します。

加圧

10. クリアキー
命令データの１文字訂正、非常停止やソフトリミットなどの異常表示を解除する
ときに使用します。

クリア

11. スタートキー
オートモードの場合、現在のステップ以降を連続実行します。
プログラミングモードの場合、現在の1ステップを実行します。デッドマンス
イッチを押しながらスタートキーを押して操作します。

制御編

2‑6

スタート

制御盤

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第2章

12. プログラム挿入・削除キー
プログラムの挿入および削除を行う時に使用します。

挿入削除

13. ティーチキーU N I ‑ R O B O のティーチング時に、このキーを押してを押すと、すべての軸の現在位置をDATA命令として書き込むことができます。

ティーチ

14. 確定キー
ティーチペンダントに書き込んだ命令を確定する時に使用します。

15. SPEEDキー
SPEED命令を書き込む時に使用します。
設定範囲は1〜100です。

SPEED

制御編

2‑7

制御盤

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第2章

16. INキー
IN命令を書き込む時に使用します。設定
範囲は0〜232です。
【
制御編 5‑7 5‑6 IN〔ＩＮ番号〕】

IN

17. TIMERキー
TIMER命令を書き込む時に使用します。設
定範囲は0〜99.9です。

TIMER

18. JUMPキー
J U M P 命令を書き込む時に使用します。
JUMP命令は6種類のそれぞれ違った意味が
あります。

JUMP

19. OUTONキー
OUTON命令を書き込む時に使用します。設
定範囲は1〜232です。
【
制御編 5‑6 5‑5 OUTON〔ＯＵＴ
番号〕, OUTOFF〔ＯＵＴ番号〕】

制御編

2‑8

OUT
ON

制御盤

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第2章

20. OUTOFFキー
OUTOFF命令を書き込む時に使用します。
設定範囲は1〜232です。
【
制御編 5‑6 5‑5 OUTON〔ＯＵＴ
番号〕, OUTOFF〔ＯＵＴ番号〕】

OUT
OFF

21. DATAキー
UNI‑ROBOの位置データを数値入力する時に使用します。

DATA

22. 数値キー
数値を入力する時に使用します。

0

23. マイナスキー
マイナスを入力する時とJUMP命令使用時の「−」（ハイホン）として使用しま
す。

制御編

2‑9

〜

-

9

制御盤

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第2章

24. 小数点キー
小数点を入力する時に使用します。

.

制御編

2‑10

制御盤

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第３章

操作

３−１

電源の投入

3‑1‑1

第3章

操作

メイン電源 "オン"

制御盤にあるメイン電源をON側にします。液晶画面は下記のようになり
ます。

液晶画面1

数秒後の液晶画面の表示

液晶画面2■非常停止状態の液晶画面の表示
通常の状態に戻す場合は、非常停止
押ボタンを解除させてから、ティー
チペンダントの クリア を押します。液晶画面の表示は上記の液晶画面1にな
ります。

制御編

3‑1

液晶画面3

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

3‑1‑2

第3章

サーボ電源 "オン"液晶画面2の状態で制御盤面にある
運転準備 ボタンを押すことにより、
U N I ‑ R O B O のサーボ電源が入ります。

立ち上がりの液晶画面は３種類の表示に分かれます。
【
制御編 6‑17 フッキパターン】①フッキパターン0
オートモード、ブロックNo.001のステッ
プ1で立ち上がります。

②フッキパターン1
前回電源を切るとき、最後に表示されていた画面が表示されます。
ただし、汎用入出力はすべてリセットされます。
③フッキパターン２
汎用入出力の状態も含め、前回電源を切ったときの状態になります。

制御編

3‑2

液晶画面2

操作

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

３−２
3‑2‑1
非常停止押ボタンは制御盤面とティーチペンダン
トの2 ケ所にあります。
いずれの非常停止押ボタンでも有効です。
外部からの非常停止入力
がCN‑SEQに用意されて
います。

第3章

電源のしゃ断サーボ電源 "オフ"

非常停止押ボタンを押してサーボ電源を切ってください。

3‑2‑2

メイン電源 "オフ"

制御盤にあるメイン電源をOFF側にします。
メイン電源を切ったあと、非常停止押ボタンを解除してください。

制御編

3‑3

操作

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

３−３

警告

第3章

操作

非常停止

ロボット操作時は、いつでもすぐに非常停止押ボタンを押せるようにしておいてください。
このボタンを押すと、UNI‑ROBOはいかなる場合でもサーボ電源が切れ、即停止します。

解除方法（制御盤面）
非常停止押ボタンを時計方向にまわしてください。

解除方法（ティーチペンダント上）
非常停止押ボタンをもう一度押してくだ
さい。

制御編

3‑4

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

３−４

第3章

操作

ティーチング

ブロックNｏ．０１０にて、4ポイントにティーチングした時のプログラムの設定方法を説明します。プログラムは以下のようになっています。

実際の操作方法
手順1 メイン電源を投入し、運転準備押ボタンを押してUNI‑ROBOを立ち上げます。ティーチペンダントの モード を押してプログラミング
モード（PRG）にします。
手順2

ブロックNO.010を選択をします。

手順3

プログラムの最初にはSPEED命令を入力します。
SPEEDを押してSPEED命令を入力します。

制御編

3‑5

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

手順4

第3章

操作

作業位置（Aポイント）へ移動します。
+

①

速度

で手動速度を設定します。

-

X

Y

Z

α

②

で移動する軸の選択をします。
+③デッドマンスイッチを押しながら 軸移動 にてAポイントまで移動-させます。
手順5 ティーチ を押してAポイントを記憶させます。

手順6

手順4と同じ動作をしてBポイントまで移動し ティーチ を押して記憶させます。

CポイントおよびDポイントも手順4，手順5と同じ操作で入力してください。
ティーチング時に汎用出力のオン/オフが必要な場合、強制的にオン/オフすることができます。

制御編

3‑6

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第3章

操作

強制出力は、カーソルの位置に実行命令を入力した後、ティーチ
ペンダントのデットマンスイッチを押しながら（このときを押すとＯＵＴ命令を書き込んでしまいます）、スタート を押します。
ファンクションのI/0モニタを選択している時に汎用出力のオン/オフを行うこともできます。

OUTON 01を強制出力してみましょう。
手順1

手順2

を入力します。

（

を押さずに）デッドマンスイッチを押しながら スタート を押します。

デッドマンスイッチを
押しながら

制御編

3‑7

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

３−５
【
【

第3章

操作

ステップ運転（操作の確認）
制御編 6‑14 ステップウンテンパターン】
制御編 6‑19 シュドウソクド】

ステップ運転で１ステップずつ実行します。実行は、デッドマンスイッ
チを押しながら スタート を押します。
ステップ運転時にデッドマンスイッチを指から離すとUNI‑ROBOは即停止します。

プログラムを１ステップずつ実行してみましょう。
+

手順1

移動する速度を設定します。速度 を押して速度を設定します。
-

液晶画面の右上にある速度表示が変化します。

手順2

デッドマンスイッチを押しながら スタート を押してSPEED命令を実行
します。

手順3

ステップ2のADATA命令を手順2と同じ要領でステップ運転を行い
ます。

手順4

次にステップ3、ステップ4、ステップ5、ステップ6を手順2と同じ要領でステップ運転を行います。

制御編

3‑8

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

３−６

第3章

操作

自動運転の起動と停止

UNI‑ROBOの自動運転を行うには外部からの起動とティーチペンダントからの起動の2つの方法があります。

3‑6‑1

外部からの起動で自動運転を行う①自動運転
外部から起動をかけると外部で指定されたブロックを実行します。
自動運転中はモードおよび起動したブロックの表示をします。

②停止
停止信号が送られるとUNI‑ROBOは停止します。
液晶画面は自動運転中から元の画面に戻ります
が、その時のカーソルの位置は自動運転を実行していた位置を指していま
す。

制御編

3‑9

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

3‑6‑2

第3章

操作

ティーチペンダントからの起動で自動運転を行う①自動運転
ティーチペンダントから起動を行う場合は、液晶画面に表示されているカーソルの位置から自動運転を開始します。
ティーチペンダントからの起動はステップ1 以外
からでも起動をかけることができます。

起動方法は、デッドマンスイッチを押しながら スタート を押します。

②停止
デッドマンスイッチを自動運転中に離すと、UNI‑ROBOはその場で停止します。液晶画面は自動運転中から元の画面に戻りますが、その時のカーソルの位置は自動運転を実行していた位置を指しています。
ブロックNO.010の自動運転を行います。
ステップ4を実行中に、デッドマンスイッチを離します。

手順1

モードをオートモードにします。

手順2

ブロックNO.010のステップ1にし、デッドマンスイッチを押しながら スタート を押すと、自動運転中の画面になります。

制御編

3‑10

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

手順3

第3章

操作

CポイントへUNI‑ROBOが移動中にデッドマンスイッチを離すと下記のような画面になります。

制御編

3‑11

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

３−７

第3章

操作

位置データの修正

ティーチングした位置を修正するときはプログラミングモードで行います。ポイント修正について説明をします。
CポイントからC1ポイントへ移動させ修正をしましょう。
手順1 ステップ運転にて目的のポイントCへUNI‑ROBOを移動させます。
【
制御編 3‑8 3‑5 ステップ運転】
ステップウンテンパターン1の場合＜ステップ運転 実行前＞＜ステップ運転 実行後＞

手順2

手動にてUNI‑ROBOを動かし、修正位置C1ポイントへ移動しま
す。

手順3

カーソルを

↑

でステップ4へ移動させます。
（命令は実行が完了
すると次のステップへ進むので、１ス
テップ戻します。）

手順4

C1ポイントの現在位置を確認して ティーチ完了となります。

制御編

3‑12

と押すことで修正

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

３−８

第3章

操作

プログラムの挿入と削除

プログラムの挿入・削除はプログラミングモードで行います。
3‑8‑1

プログラムの挿入

プログラムの挿入方法は2種類あります。プログラムを1ステップごとに挿入します。
下記のプログラムのステップ3と4の間にTIMER0 3.0を挿入しましょう。2種類の方法を説明します。

挿入方法その1
手順1

手順2

カーソルを

挿入

↓

と押すと、

でステップ4に移動します。

から

へ変わり、

4以降が１ステップ移動します。

制御編

3‑13

を押すとステップ

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

手順3

第3章

ステップが挿入されたら TIMER でTIMER命令を入力します。

挿入方法その2
手順1

カーソルを

手順2

TIMER03.0と入力します。

手順3

挿入

↓

でステップ4に移動します。

を押します。カーソルがからへ変わります。

を押すとステップ4へ挿入完了となります。

制御編

3‑14

操作

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

3‑8‑2

第3章

操作

プログラムの削除

プログラムの削除方法には次の3つの方法があります。
①1ステップのみ削除 . 1ステップのみ削除します。
②ステップ範囲削除 .. 指定された範囲を削除します。
③一文字削除 ........ 間違えて入力した文字を削除します。

①1ステップのみ削除
ステップ4のTIMER 03.0を削除しましょう。

手順1

カーソルを

手順2

削除

↓

でステップ4に移動します。

を押します。カーソルがしてステップ4を削除します。

制御編

3‑15

から

へ変わり、

を押

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第3章

操作

②ステップ範囲削除
ステップ4〜6を削除してみましょう。

手順1

手順2

カーソルを

削除

↓

でステップ4に移動します。

を押します。カーソルがからへ変わります。

を押します。カーソルはステップ5、6を指定します。
してステップ4、5、6を削除します。

制御編

3‑16

↓

を押

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第3章

操作

③一文字削除 .... 間違えて入力した文字を訂正
ブロックNo.10を読み出すときに間違えて入力した文字を削除しましょう。

この一文字削除は間違えて入力したいろいろな場合に使用できます。
ティーチ

キーにて入力する文字も一文字削除を使用することができます。

制御編

3‑17

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第3章

操作

ステップ2のX軸のADATA命令を0100.00を0150.00に変更して入力してみましょう。

4 回押す

同時に他の軸の文字を削除する場合は、軸を選択し、切り換えた後、上記と同じ要領で削除することができます。

制御編

3‑18

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

３−９

第3章

操作

ファンクション

ファンクションには次の6つの機能があります。
①コピー .............. ステップコピーとブロックコピーがあります。
②イレカエ ............ 画面に表示されているブロックと他のブロックを入れ換えします。
③I/Oモニタ .......... 現在の入出力の状態を確認します。
④ノコリメモリ ....... プログラムできる残りメモリ容量を表示します。
⑤ブロック・サクジョ . 画面に表示されているブロックのすべてのステップを削除します。
⑥ADATA＋− .......... 画面に表示されているブロックのすべての
A D A T A 命令の座標値に入力値を加算しま
す。

3‑9‑1

6つのファンクション機能の選択方法

手順1

ファンクションを選択する時は、プログラミングモードにてﾌｧﾝｸｼｮﾝ

手順2を押して選択します。

ファンクションの各機能を選択した時の画面は下記のようになっています。なお、各機能の選択は数値入力にて行います。
①コピー

②イレカエ

制御編

3‑19

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第3章③I/Oモニタ④ノコリメモリ⑤ブロック・サクジョ⑥ADATA＋−

制御編

3‑20

操作

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

3‑9‑2

第3章

操作

コピー

画面に表示されているブロックのステップをコピーすることができます。コピーの機能の中にはステップコピーとブロックコピーの2つの機能があります。
①ステップ・コピー
ステップ・コピーは同一ブロックおよび、他のブロックのコピーを行えます。ステップ・コピーを行うにはコピー元の始点と終点を指定して、次にコピー先を指定します。
コピーされたステップは上書きとなりますので注意してください。
1回につき50行までコピー可能となっています。
ステップ3、4をステップ6以降にコピーをしましょう。

手順1

ステップ・コピーを選択しましょう。カーソルはへ変わります。

制御編

3‑21

から

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第3章

手順2

↓

でステップ3へ移動させてで始点を指定します。

手順3↓

でステップ4へ移動させてで終点を指定します。

操作

終点を指定するとカーソルの位置は始点を指定した場所に移り、
カーソルは

手順4

↓

から

に変わります。

でカーソルをステップ6 へ移動し、ピーを実行します。

制御編

3‑22

でステップ・コ

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第3章

操作

ブロックNO. 010のステップ3、4をブロックNO. 015のステップ2と3へコピーしましょう。（他のブロックへコピーする場合）

手順5

手順1から手順3を実行し、ブロックNO.010を呼び出します。

手順6

カーソルが

になっていることを確認したら、ブロックNO.

015を呼び出します。

手順7

ブロックNO. 015を呼び出したらプ2へ移動し、制御編↓

キーを押します。

3‑23

キーでカーソルをステッUNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第3章

操作

ブロックNO. 010のステップ3、4をコピーしたブロックNO. 015のプログラムの内容は下記のようになっています。

コピーする場合、上書きとなるので注意してください。

制御編

3‑24

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第3章

操作

②ブロック・コピー
指定したブロックのすべてのステップを液晶画面に表示されているブ
ロックNO. へコピーすることができます。
ブロックNO.015をブロックNO.010へブロック・コピーをしましょう。

手順１

コピー先のブロックＮｏ.を選択します。

手順２

ブロック・コピーを選択します。

手順３

コピー元のブロックNO. を入力します。

制御編

3‑25

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

実行結果

第3章

操作

ブロックNｏ. 010にコピーされました。ブロック・コピーを行った2つのプログラムの内容は同一になります。

ブロックコピーは、現在表示されているブロックに、他のブロックを読み込む方向でコピーをします。コピー方向を間違えるとデータが消去されますので注意
してください。

制御編

3‑26

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

3‑9‑3

第3章

操作

イレカエ

液晶画面に表示されているブロックと他のブロックのステップを入れかえることができます。
ブロックNO.010とブロックNO.015の全ステップをイレカエをしましょう。

手順１

入れかえを行うブロックＮｏ．を選択します。

手順２

イレカエを選択します。

手順３

実際に入れかえを行うブロックNO. 015を入力します。

実行結果

ブロックNO. 010とブロックNO. 015のステップの入れかえは行われました。ブロック・コピーを行った2つのプログラムの内容は下記のようになります。

制御編

3‑27

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

3‑9‑4

第3章

操作

I/Oモニタ

現在の入出力の状態を確認することができます。
範囲
IN NO. 1〜248
OUT NO. 1〜248

現在の入出力の状態をI/Oモニタにて確認してみましょう。
手順1

I/Oモニタを選択します。

オンされている時は、"1"、オフされている時は"0"と表示されています。

↑と ↓ にて画面を切り替えることができま
す。

手順2

↓

にて画面送りしますので、I/OモニタNO. 17〜24の入出力の状態を確認することができます。

制御編

3‑28

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

3‑9‑5※1 ポイントの最大メ
モリは軸数によって変化します。
ポイント数 軸数
6825
6軸
8191
5軸
10239
4軸
13652
3軸
19480
2軸
19480
1軸

第3章

操作

ノコリメモリプログラムできる残りメモリ容量を表示します。
メモリにはステップとポイントがあります。
メモリ名
ステップ
ポイント

記憶内容
最大メモリ
SPEED,OUTON,ADATAなどの命令を記憶
19480
しています。
ADATA命令の位置データを記憶しています。
※1

現在のノコリメモリを確認してみましょう。
手順1

ノコリメモリを選択します。

ノコリメモリ表示をさせる場合、プログラムの整理を内部にて行いますのでしば
らくの間、画面が停止しますが異常ではありません。

制御編

3‑29

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

3‑9‑6

第3章

操作

ブロック・サクジョ

液晶画面に表示されているブロックのステップをすべて削除することができます。
ブロックNO.010のブロック・サクジョを行いましょう。

手順１
手順２

手順３

削除するブロックＮｏ．を選択します。
ブロック・サクジョを選択します。

0を押して実行します。

制御編

3‑30

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

3‑9‑7

第3章

操作

ADATA＋−

画面に表示されているブロックにプログラムされた全ADATA命令の数値に入力値を加算することができます。
次のブロックのADATA命令の数値を変更してみましょう。

制御編

3‑31

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

３−１０

第3章

操作

ブロック一覧

どのブロックで何ステップ使われているかがわかるようにブロックの一覧を表示できます。
↓ にオートモードかプログラミングモードでブロック を押した後、 ↑より表示されます。

３−１１

自動運転中詳細表示

自動運転中でも液晶表示に実行しているブロック、ステップ、命令、現在位置、I/Oが表示されます。
自 動 運 転 中 に を モード 押 す と 詳 細 表 示 画 面 に な り ま す 。
X

Y

Z

α

で現在位置、

ます。

制御編

3‑32

↑

↓

でI/Oの表示が切り換わり

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第４章

第4章

モードの構成モードの構成４−１ 概要UNI‑ROBOの操作は次の3つのモードから構成されています。
・オートモード（AUT）
・プログラミングモード（PRG）
・パラメータモード（PAR）
4‑1‑1 オートモード（AUT）
モードは、ティーチペン
ダントの
で変わり
ます。

1.外部からの自動運転の起動【制御編 3‑9動で自動運転を行う】
2.ティーチペンダントからの自動運転の起動【3‑6‑1 外部からの起制御編 3‑10 3‑6‑2

ティーチペンダントからの起動で自動運転を行う】
4‑1‑2 プログラミングモード（PRG）
制御編 3‑5 3‑4 ティーチング】
1.プログラムの書き込み・修正【【制御編 3‑12 3‑7 位置データの修正】
2.ティーチング 【制御編 3‑5 3‑4 ティーチング】
3.挿入・削除【
制御編 3‑13 3‑8 プログラムの挿入と削除】
4.ステップ運転 【制御編 3‑8 3‑5 ステップ運転】
5.強制出力【制御編 3‑7】
4‑1‑3 パラメータモード（PAR）
1.パラメータグループ1（よく使用するパラメータ）【
制御編 6‑6】
2.パラメータグループ2（あまり使用しないパラメータ）【
制御編 6‑12】
3.パラメータグループ3（原位置範囲など）【
制御編 6‑24】

制御編

4‑1

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

制御編

第4章

4‑2

モードの構成UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第５章
5‑1

第5章

命令

命令

命令一覧

命令
移動速度設定
SPEED
絶対移動
ADATA
相対移動
IDATA
出力信号 ON
OUTON
出力信号 OFFOUTOFFインポジション待ち IN 000
入力信号 ON 待ち
IN [IN 番号]
時間待ち
TIMER
出力信号パルス ON ONPLS
出力信号パルス OFF OFFPLS
条件ジャンプJUMP[IN番号]

ブロックジャンプ
ステップジャンプ
原位置移動
溶接

JUMP 050
JUMP 051
JUMP 052
JUMP 06*

センシング

JUMP 07*

読み
スピード
エーデータ
アイデータ
アウトオン
アウトオフ
イン
タイマー
オンパルス
オフパルス

ジャンプ

機能
表示例
移動速度を設定SPEED 050設定された位置へ移動
ADATA 0000.00
設定された距離を移動
IDATA 0100.00
設定された出力信号を ON
OUTON 001
設定された出力信号を OFF
OUTOFF 001
UNI‑ROBO がインポジション領域に入るまで待機IN000設定された入力信号が ON するまで待機IN001
設定された時間が経過するまで待機
TIMER 01.0
設定された出力信号を ON し、設定時間後に OFF
ONPLS 001‑0.5
設定された出力信号を OFF し、設定時間後に ON
OFFPLS 001‑0.5
設定された入力信号が ON していると設定されたJUMP 001‑100
ステップへジャンプ
設定されたブロックのステップ 001 へジャンプ
JUMP 050‑999
設定されたステップへジャンプ
JUMP 051‑010
設定された軸を原位置へ移動
JUMP 052‑000設定された溶接条件を起動
JUMP 060‑001
移動命令実行中、設定された入力信号が ON すると
JUMP 071‑010
移動を即停止し、設定されたステップへジャンプ

制御編

5‑1

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第5章

命令

5‑2 SPEED 〔速度値〕■設定範囲〔速度値〕＝001〜100（％）■機能SPEED命令は、移動速度設定命令です。
移動速度を、UNI‑ROBOの最高移動速度の〔速度値〕％に設定し、次のステップへ進みます。
■解説
UNI‑ROBOの最高移動速度（mm／s）は、次のように計算できます。
［ネジリード］（mm）×［モータカイテンソクド］（rpm）／60（s）
移動速度は、運転状況によって下記のように変化します。
・外部起動 ....... 移動速度＝最高移動速度×（SPEED／100）
・TPB起動 ....... 移動速度＝最高移動速度×（SPEED／100）×（［速度］／10）
・ステップ運転 .. 移動速度＝（最高移動速度／2）×（［シュドウソク
ド］／100）×（［速度］／10）・軸移動 ......... 移動速度は、［シュドウソクド］を基本にし、［速度］によって段階的に変化します。
SPEED命令を使用したプログラム例
以前にS P E E D 命令で設定された移動速度で移動します。
最高移動速度の50％で移動します。
最高移動速度の50％で移動します。
最高移動速度の80％で移動します。
最高移動速度の80％で移動します。

■入力方法
SPEED命令「SPEED 005」を入力します。

制御編

5‑2

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

5‑3

第5章

命令

ADATA

Ver.5
(DATA)
Ver.7

nnnn.nn（Ｘ軸） nnnn.nn（Ｙ軸） nnnn.nn（Ｚ軸）nnnn.nn（α軸） nnnn.nn（Ａ軸） nnnn.nn（Ｂ軸）
nnnn.nn（J1軸） nnnn.nn（J2軸） nnnn.nn（J3軸）(ADATA)nnnn.nn（J4軸） nnnn.nn（J5軸） nnnn.nn（J6軸）■設定範囲
nnnn.nn＝−9999.99〜9999.99■機能ADATA(DATA)命令は、絶対移動命令です。
UNI‑ROBOにnnnn.nnで設定された位置に移動するように指示を出します。
UNI‑ROBOが目標位置のインゾーン領域に入るまで次のステップへ進みません。
Ver.7ではVer.5では

で次の軸に移ります。

〜

で軸を切り換えます。

■入力方法
入力方法には、 DATA 入力、 ティーチ 入力の2種類があります。

① DATA 入力
ADATA命令「DATA X 500 Y 200」を入力します。

制御編

5‑3

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第5章

命令

② ティーチ 入力

現在位置をADATA命令として入力します。

ティーチ

にて入力する際、数値を変更して入力することも可能です。

ティーチにて入力する際、数値を変更（端数を切り捨て）して入力します。

制御編

5‑4

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

5‑4

第5章

命令

IDATA

Ver.5
(DATA)
Ver.7

nnnn.nn（Ｘ軸） nnnn.nn（Ｙ軸） nnnn.nn（Ｚ軸）nnnn.nn（α軸） nnnn.nn（Ａ軸） nnnn.nn（Ｂ軸）
nnnn.nn（J1軸） nnnn.nn（J2軸） nnnn.nn（J3軸）(ADATA)nnnn.nn（J4軸） nnnn.nn（J5軸） nnnn.nn（J6軸）■設定範囲
nnnn.nn＝−9999.99〜9999.99■機能IDATA命令は、相対移動命令です。
UNI‑ROBOにnnnn.nnで設定された距離を移動するように指示を出します。
UNI‑ROBOが目標位置のインゾーン領域に入るまで次のステップへ進みません。
Ver.7ではVer.5では

で次の軸に移ります。

〜

で軸を切り換えます。

■入力方法
DATA

を押すたびに、
ADATA命令入力→IDATA命令入力→ADATA命令入力…

となります。
IDATA命令「IDATA

X 100 Y 100」を入力します。

制御編

5‑5

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

5‑5

第5章

命令

OUTON 〔OUT番号〕，OUTOFF 〔OUT番号〕■設定範囲〔OUT番号〕

出力名称

詳細

001〜024 汎用出力
025〜048 拡張出力

入出力基板を増設した場合に使用できます。

101〜124 CC‑LINK出力「UNI‑ROBO CC‑LINK取扱説明書」参照

225

カウントリセット出力226

溶接条件1出力227

溶接条件2出力228

溶接条件3出力229

溶接条件4出力230

溶接異常リセット出力231

内部ラッチ1出力

出力のON，OFFはIN231に対応します。

232

内部ラッチ2出力

出力のON，OFFはIN232に対応します。

溶接用システム出力※溶接機を接続しない場合に汎用出力的に使用できます。

■機能
OUTON命令は、出力信号ON命令です。
〔OUT番号〕で設定された出力信号をONし、次のステップへ進みます。
OUTOFF命令は、出力信号OFF命令です。
〔OUT番号〕で設定された出力信号をOFFし、次のステップへ進みます。
溶接用システム出力（225〜230）は、非常停止および異常停止にて出力が強制的にOFFされることがあります。OFFした時に動作するようなものには、使用できません。

■入力方法
OUTOFF命令「OUTOFF 002」を入力します。

制御編

5‑6

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

5‑6

第5章

命令

IN 〔IN番号〕■設定範囲〔IN番号〕

入力名称

詳細

000

インポジション待ち

001〜024 汎用入力
025〜048 拡張入力

入出力基板を増設した場合に使用できます。

101〜124 CC‑LINK入力「UNI‑ROBO CC‑LINK取扱説明書」参照

225

カウントアップ入力

溶接用システム入力

226

溶接作業完了入力※ 溶接機を接続しない場合に汎用入力的に227

溶接異常入力231

内部ラッチ1入力

入力のO N ，O F F はO U T 2 3 1 に対応します。

232

内部ラッチ2入力

入力のO N ，O F F はO U T 2 3 2 に対応します。

使用できます。

■機能
IN命令は、インポジション待ち命令，入力信号ON待ち命令の2つの機能があります。
①インポジション待ち命令（〔IN番号〕＝000）
UNI‑ROBOが目標位置のインポジション領域に入るまで次のステップへ進みません。
②入力信号ON待ち命令（〔IN番号〕＝001〜048，
101〜124，225〜227，231，232）〔IN番号〕で設定された入力信号がONされるまで次のステップに進み
ません。
■入力方法
IN命令「IN 003」を入力します。

制御編

5‑7

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

5‑7

第5章

命令

TIMER 〔待ち時間〕■設定範囲〔待ち時間〕＝00.0〜99.9■機能TIMER命令は、時間待ち命令です。
〔待ち時間〕（秒）で設定された時間が経過するまで次のステップに進
みません。
■入力方法
TIMER命令「TIMER 10.0」を入力します。

制御編

5‑8

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第5章

命令

5‑8

ONPLS 〔OUT番号〕‑〔待ち時間〕，
OFFPLS〔OUT番号〕‑〔待ち時間〕■設定範囲〔OUT番号〕

出力名称

詳細

001〜024 汎用出力
025〜048 拡張出力

入出力基板を増設した場合に使用できます。

101〜124 CC‑LINK出力「UNI‑ROBO CC‑LINK取扱説明書」参照

225

カウントリセット出力226

溶接条件1出力227

溶接条件2出力228

溶接条件3出力229

溶接条件4出力230

溶接異常リセット出力231

内部ラッチ1出力

出力のON ，OFF はIN231 に対応します。

232

内部ラッチ2出力

出力のON ，OFF はIN232 に対応します。

溶接用システム出力※溶接機を接続しない場合に汎用出力的に使用できます。

〔待ち時間〕＝0.0〜9.9（秒）■機能
ONPLS命令は、出力信号パルスON命令です。
〔OUT番号〕で設定された出力信号をONし、次のステップに進みます。
次のステップを実行中でも、〔待ち時間〕（秒）で設定された時間後に出力信号を自動的にOFFします。
OFFPLS命令は、出力信号パルスOFF命令です。
〔OUT番号〕で設定された出力信号をOFFし、次のステップに進みます。
次のステップを実行中でも、〔待ち時間〕（秒）で設定された時間後に出力信号を自動的にONします。

制御編

5‑9

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第5章

命令

■解説
汎用出力信号001を0.5秒間ONするプログラムを2つの方法でつくります。
①OUTON命令、TIMER命令、OUTOFF命令を使う方法

3命令で構成。
出力信号をONしている0.5秒間は、移動など他の動作ができない。
②ONPLS命令を使う方法
1命令で構成。
出力信号をONすると次のステップに進むので①に比べ0.5秒間の時間短縮ができる。

■入力方法
OUT
ON

を押すたびに、OUTON命令→ONPLS命令入力→OUTON命令入力…となります。OFFPLSも同様。
ONPLS命令「ONPLS 002‑0.5」を入力します。

制御編

5‑10

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

5‑9

第5章

命令

JUMP

JUMP命令は6種類あり、それぞれ違う機能をもっています。
・JUMP〔IN番号〕‑〔ステップＮｏ．〕
・JUMP 050‑〔ブロックＮｏ．〕
・JUMP 051‑〔ステップＮｏ．〕
・JUMP 052‑〔移動軸〕
・JUMP 06*‑〔溶接条件〕
・JUMP 07*‑〔ステップＮｏ．〕

5‑9‑1

JUMP〔IN番号〕‑〔ステップＮｏ．〕■設定範囲〔IN番号〕

入力名称

詳細

001〜024 汎用入力
025〜048 拡張入力

入出力基板を増設した場合に使用できます。

101〜124 CC‑LINK入力「UNI‑ROBO CC‑LINK取扱説明書」参照

225

カウントアップ入力

溶接用システム入力

226

溶接作業完了入力※溶接機を接続しない場合に汎用入力的に227

溶接異常入力231

内部ラッチ1入力

入力のO N ，O F F はO U T 2 3 1 に対応します。

232

内部ラッチ2入力

入力のO N ，O F F はO U T 2 3 2 に対応します。

使用できます。

〔ステップＮｏ．〕＝001〜999（ジャンプするステップ№）■機能
JUMP〔IN番号〕命令は、条件ジャンプ命令です。
〔IN番号〕で設定された入力信号がONしていると〔ステップＮｏ．〕で設定されたステップへ進みます。
入力信号がOFFしていると次のステップに進みます。

制御編

5‑11

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第5章

■解説
JUMP〔IN番号〕命令を使用したプログラム例■入力方法
JUMP〔IN番号〕命令「JUMP 004‑001」を入力します。

制御編

5‑12

命令

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

5‑9‑2

第5章

命令

JUMP 050‑〔ブロックＮｏ．〕■設定範囲〔ブロックＮｏ．〕＝000〜999（ジャンプするブロック№）■機能
JUMP 050命令は、ブロックジャンプ命令です。
〔ブロックＮｏ．〕で設定されたブロックのステップ001へ進みます。
ジャンプ先のブロックが終了（END命令を実行）すると、ジャンプ元の次のステップへ進みます。
ジャンプ先から更にブロックジャンプすることは5段階まで可能です。

■解説
JUMP 050命令を使用したプログラム例■入力方法
JUMP 050命令「JUMP 050‑015」を入力します。

制御編

5‑13

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

5‑9‑3

第5章

JUMP 051‑〔ステップＮｏ．〕■設定範囲〔ステップＮｏ．〕＝001〜999（ジャンプするステップ№）■機能
JUMP 051命令は、ステップジャンプ命令です。
〔ステップＮｏ．〕で設定されたステップへ進みます。

■解説
JUMP 051命令を使用したプログラム例■入力方法
JUMP 051命令「JUMP 051‑002」を入力します。

制御編

5‑14

命令

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

5‑9‑4

第5章

命令

JUMP 052‑〔移動軸〕■設定範囲〔移動軸〕＝000〜006（移動する軸№）
000＝全軸
001＝Ｘ軸のみ，002＝Ｙ軸のみ，003＝Ｚ軸のみ，
004＝α軸のみ，005＝Ａ軸のみ，006＝Ｂ軸のみ■機能
JUMP 052命令は、原位置移動命令です。
UNI‑ROBOに〔移動軸〕で設定された軸をパラメータ「サギョウゲンイ
チ」で設定された位置に移動するように指示を出します。
UNI‑ROBOが目標位置のインゾーン領域に入るまで次のステップへ進みません。
・作業原位置は、UNI‑ROBO制御盤面の原位置表示に対応しています。
・原位置押ボタンを押すと、ブロック№000を実行しますので、作業原
位置用プログラムを入れておいてください。

■入力方法
JUMP 052命令「JUMP 052‑001」を入力します。

制御編

5‑15

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

5‑9‑5

第5章

命令

JUMP 06＊‑〔溶接条件〕

■設定範囲
＊＝0〜2
〔溶接条件〕＝001〜015（マイコンタイマーのチャンネル№）■機能
JUMP 060命令は、溶接命令です。
マイコンタイマーに〔溶接条件〕で設定された溶接条件を起動するように指示を出します。
マイコンタイマーが溶接を完了すると次のステップへ進みます。
JUMP 060、061、062は溶接異常が起きた時の処理方法に違いがあります。
3つの処理方法の違いを説明します。
①JUMP 060（あきらめ型）
溶接異常にて停止→ リセット

→

再起動入力
待ち

→ 起動入力→次のステップから
再スタート

再起動入力
待ち

→ 起動入力→溶接のステップから再スタート②JUMP 061（再トライ型）
溶接異常にて停止→ リセット→③JUMP 062（溶接自動リセット型）
UNI‑ROBOは停止しません。ただし、溶接異常は300msのパルス信号にて出力されます。

溶接異常→

3 0 0 m s 後溶接
リセットを自動出力→

溶接異常の箇所は無視して次のステップへ進みます。
（自動運転続行）■入力方法
JUMP 060命令「JUMP 060‑003」を入力します。

制御編

5‑16

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

5‑9‑6

第5章

命令

JUMP 07＊‑〔ステップＮｏ．〕■設定範囲＊＝1〜8（汎用入力信号№）〔ステップＮｏ．〕＝001〜999（ジャンプするステップ№）■機能
JUMP 07＊命令は、センシング命令です。
＊で設定された入力信号、〔ステップＮｏ．〕で設定されたステップを記憶し、次のステップへ進みます。
次のステップのADATA命令、IDATA命令を実行中に、＊で設定された入力信号がONされるとUNI‑ROBOの移動を即停止させ、〔ステップＮｏ．〕で設定されたステップに進みます。入力信号がO F F のままA D A T A 命令、
IDATA命令が終了し、次のステップへ進むとJUMP 07＊命令の効力は無くなります。
JUMP 07＊命令は次のステップのADATAあるいはIDATA命令にのみ効力があります。必ず2つの命令（JUMP 07＊とADATAあるいはIDATA命令）を連続して入力します。
■解説
JUMP 07＊命令を使用したプログラム例■入力方法

JUMP 07＊命令「JUMP 070‑020」を入力します。

制御編

5‑17

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

制御編

第5章

5‑18

命令

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第６章

第6章

パラメータ

パラメータ

6‑1 Ver.7概要
6‑1‑1
V e r . 7 のパラメータは下記の５つのグループに分かれています。
■パラメータ１（システムパラメータ）
001. SUMP ﾛﾑ ﾊﾞｰｼﾞｮﾝ
002. ｼﾞｸｽｳ

003. CC‑Link ﾊﾟﾀｰﾝ
004. ﾂｰﾙｻﾞﾋｮｳﾊﾟﾀｰﾝ

005. JX･ｾｯﾃｲ
006. JY･ｾｯﾃｲ

007. JZ･ｾｯﾃｲ
008. JA･ｾｯﾃｲ

021. ｷﾄﾞｳﾌﾞﾛｯｸｹﾀｽｳ
022. P1･ﾆｭｳﾘｮｸﾌｨﾙﾀｰ
023. P2･ﾆｭｳﾘｮｸﾌｨﾙﾀｰ024. P3･ﾆｭｳﾘｮｸﾌｨﾙﾀｰ025. P4･ﾆｭｳﾘｮｸﾌｨﾙﾀｰ026. P5･ﾆｭｳﾘｮｸﾌｨﾙﾀｰ
027. P6･ﾆｭｳﾘｮｸﾌｨﾙﾀｰ041. J4･ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ (+)
042. J4･ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ (‑)
043. J5･ｵﾌｾｯﾄ
044. J5･ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ (+)
045. J5･ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ (‑)

046. J6･ｵﾌｾｯﾄ
047. J6･ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ (+)
048. J6･ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ (‑)

073. J4･ｹﾞﾝｲﾁﾊﾟﾀｰﾝ
074. J4･ｻｷﾞｮｳｹﾞﾝｲﾁ
075. J4･ｹﾞﾝｲﾁﾊﾝ ｲ(+)
076. J4･ｹﾞﾝｲﾁﾊﾝ ｲ(‑)
077. J5･ｹﾞﾝｲﾁﾊﾟﾀｰﾝ
078. J5･ｻｷﾞｮｳｹﾞﾝｲﾁ

079. J5･ｹﾞﾝｲﾁﾊﾝ ｲ(+)
080. J5･ｹﾞﾝｲﾁﾊﾝ ｲ(‑)
081. J6･ｹﾞﾝｲﾁﾊﾟﾀｰﾝ082. J6･ｻｷﾞｮｳｹﾞﾝｲﾁ
083. J6･ｹﾞﾝｲﾁﾊﾝ ｲ(+)
084. J6･ｹﾞﾝｲﾁﾊﾝ ｲ(‑)

■パラメータ２（サギョウパラメータ）
011. ﾗｲﾄﾌﾟﾛﾃｸﾄ
012. ｶｿｸｼﾞｶﾝ
013. ｹﾞﾝｿｸｼﾞｶﾝ
014. ｲﾝｿﾞｰﾝ
015. ｲﾝﾎﾟｼﾞｼｮﾝ

016. ﾖｳｾﾂｼﾞｮｳｹﾝ
017. ｽﾃｯﾌﾟｳﾝﾃﾝﾊﾟﾀｰﾝ
018. ﾌｯｷﾊﾟﾀｰﾝ
019. ｼｭﾄﾞｳｿｸﾄﾞ
020. ﾊﾞｯﾃﾘﾌｿｸﾊﾟﾀｰﾝ■パラメータ３（ジクパラメータ１）
031. J1･ｵﾌｾｯﾄ
032. J1･ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ (+)
033. J1･ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ (‑)
034. J2･ｵﾌｾｯﾄ
035. J2･ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ (+)

036. J2･ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ (‑)
037. J3･ｵﾌｾｯﾄ
038. J3･ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ (+)
039. J3･ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ (‑)
040. J4･ｵﾌｾｯﾄ■パラメータ４（ジクパラメータ２）
061. J1･ｹﾞﾝｲﾁﾊﾟﾀｰﾝ062. J1･ｻｷﾞｮｳｹﾞﾝｲﾁ
063. J1･ｹﾞﾝｲﾁﾊﾝ ｲ(+)
064. J1･ｹﾞﾝｲﾁﾊﾝ ｲ(‑)
065. J2･ｹﾞﾝｲﾁﾊﾟﾀｰﾝ066. J2･ｻｷﾞｮｳｹﾞﾝｲﾁ

067. J2･ｹﾞﾝｲﾁﾊﾝ ｲ(+)
068. J2･ｹﾞﾝｲﾁﾊﾝ ｲ(‑)
069. J3･ｹﾞﾝｲﾁﾊﾟﾀｰﾝ
070. J3･ｻｷﾞｮｳｹﾞﾝｲﾁ
071. J3･ｹﾞﾝｲﾁﾊﾝ ｲ(+)
072. J3･ｹﾞﾝｲﾁﾊﾝ ｲ(‑)

■パラメータ５（ジクパラメータ３）
091. J1･1 ｶｲﾃﾝﾊﾟﾙｽ
092. J1･ﾈｼﾞﾘｰﾄﾞ
093. J1･ﾓｰﾀｶｲﾃﾝｿｸﾄﾞ
094. J1･ｲﾁﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
095. J2･1 ｶｲﾃﾝﾊﾟﾙｽ
096. J2･ﾈｼﾞﾘｰﾄﾞ
097. J2･ﾓｰﾀｶｲﾃﾝｿｸﾄﾞ
098. J2･ｲﾁﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
099. J3･1 ｶｲﾃﾝﾊﾟﾙｽ
100. J3･ﾈｼﾞﾘｰﾄﾞ
101. J3･ﾓｰﾀｶｲﾃﾝｿｸﾄﾞ
102. J3･ｲﾁﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
103. J4･1 ｶｲﾃﾝﾊﾟﾙｽ
104. J4･ﾈｼﾞﾘｰﾄﾞ
105. J4･ﾓｰﾀｶｲﾃﾝｿｸﾄﾞ
106. J4･ｲﾁﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
107. J5･1 ｶｲﾃﾝﾊﾟﾙｽ
108. J5･ﾈｼﾞﾘｰﾄﾞ

109. J5･ﾓｰﾀｶｲﾃﾝｿｸﾄﾞ
110. J5･ｲﾁﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ
111. J6･1 ｶｲﾃﾝﾊﾟﾙｽ
112. J6･ﾈｼﾞﾘｰﾄﾞ
113. J6･ﾓｰﾀｶｲﾃﾝｿｸﾄﾞ
114. J6･ｲﾁﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ

制御編

6‑1

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

6‑1‑2

第6章

パラメータ

パラメータ１（システム）［ＳＵＭＰ ロム バージョン］■範囲
７．００ ，７．００Ａ，．．．
■機能
・読出専用
・現在ＳＵＭＰで使用しているＲＯＭのバージョンが確認できます。

［ジクスウ］
■範囲
１〜６
■機能
・読出専用
・現在の制御軸数が確認できます。

［ツールザヒョウパターン］■範囲
０：ツールが固定されている場合
１：Ｊα軸によりツールのＸ−Ｚ平面が回転する場合
２：Ｊα軸によりツールのＸ−Ｙ平面が回転する場合■機能・ツールがどのような座標系になっているかを設定します。
■図
パターン０

パターン１

＋Ｚ方向

パターン２

＋Ｚ方向

＋Ｚ方向

＋α方向
（時計回り）
＋Ｘ方向
＋Ｙ方向

＋Ｘ方向

＋Ｘ方向
＋Ｙ方向

制御編

6‑2

＋α方向

＋Ｙ方向

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第6章

パラメータ

［ＪＸ・セッテ イ］〜［Ｊα・セッテイ］■範囲
０，１〜６（軸）■機能・ユニロボをＸＹＺ系で操作する時の、ＪＸ〜Ｊαが実際にどの軸（１〜６）になるかを設定します。
・０の場合は設定無しです。
・存在しない軸や、軸を重複させる設定はできません。

6‑1‑3パラメータ２（サギョウ）［キドウブロッ クケタスウ］
■範囲
２，３

■機能
・外部起動時の指定ブロック番号を何桁で行うか設定します。

［Ｐ１・ニュウ リョクフィルター］〜［Ｐ６・ ニュウリョクフィルター］
■範囲
０〜７

■機能
・入力信号にかけるフィルター値を設定します。
・数値が大きいほど反応がにぶくなります。
・Ｐ１〜Ｐ６までポート毎に設定します。
・ポート割付は以下の様になります。
Ｐ１：起動ブロック番号
Ｐ２：原位置ボタン，カウントアップ，溶接作業完了，リセット，停止，起動，自動遠方，ステップリセット
Ｐ３：運転準備入，溶接異常，（運転準備完了）
Ｐ４：ＩＮ００１〜ＩＮ００８
Ｐ５：ＩＮ００９〜ＩＮ０１６
Ｐ６：ＩＮ０１７〜ＩＮ０２４

制御編

6‑3

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

6‑1‑4

第6章

パラメータ

パラメータ４（ジクパラメータ２）［Ｊ１・ゲンイ チパターン］〜［Ｊ６・ゲンイ チパターン］■範囲
０：原位置無効
１：原位置有効（原位置復帰命令で、原位置範囲内では原位置に移動しない）
２：原位置有効（原位置復帰命令で、常に原位置に移動する）■機能
・原位置の有無や、原位置範囲内での原位置復帰を行うのかを設定します。

6‑1‑5パラメータ５（ジクパラメータ３）［Ｊ１・ネジリード］〜［Ｊ６・ネジリード］■範囲±０．０１〜±３００．００（ｍｍ／１回転）■機能・±符号は、ＣＷ，ＣＣＷの設定です。

［Ｊ１・イチループゲイン］〜［Ｊ６・イチループゲイン］■範囲
０．０１〜１００．００（倍）■機能・位置補正フィードバックをどれだけ行うかを設定します。

制御編

6‑4

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

６−２

第6章

パラメータ

Ver.5概要

6‑2‑1
Ver.5のパラメータは下記の3つのグループに分かれています。
■パラメータグループ1
1． カソクジカン
2． ゲンソクジカン

12．Y・サギョウゲンイチ

22．A・ソフトリミット（＋）

3． インゾーン
4． インポジション

13．Z・ソフトリミット（−）
14．Z・ソフトリミット（＋）

23．A・オフセット
24．A・サギョウゲンイチ

5． X・ソフトリミット（−）
6． X・ソフトリミット（＋）

15．Z・オフセット
16．Z・サギョウゲンイチ

25．B・ソフトリミット（−）
26．B・ソフトリミット（＋）

7． X・オフセット
8． X・サギョウゲンイチ

17．α・ソフトリミット（−） 27．B・オフセット
18．α・ソフトリミット（＋） 28．B・サギョウゲンイチ

9． Y・ソフトリミット（−）
10．Y・ソフトリミット（＋）

19．α・オフセット
20．α・サギョウゲンイチ

11．Y・オフセット

21．A・ソフトリミット（−）■パラメータグループ2
31．ヨウセツジョウケン
32．ステップウンテンパターン
33．フッキパターン
34．シュドウソクド
35．バッテリフソクパターン
36．X・1カイテンパルス
37．X・ネジリード
38．X・モータカイテンソクド

39．Y・1カイテンパルス
40．Y・ネジリード

47．α・モータカイテンソクド
48．A・1カイテンパルス

41．Y・モータカイテンソクド
42．Z・1カイテンパルス

49．A・ネジリード
50．A・モータカイテンソクド

43．Z・ネジリード
44．Z・モータカイテンソクド

51．B・1カイテンパルス
52．B・ネジリード

45．α・1カイテンパルス
46．α・ネジリード

53．B・モータカイテンソクド■パラメータグループ3
101．ライトプロテクト

115．X・ゲンイチナイイドウ 129．A・ゲンイチハンイ（−）
116．Y・ゲンイチハンイ（＋） 130．A・ゲンイチユウコウ

102．CC‑Linkパターン
103．0・ニュウリョクフィルター 117．Y・ゲンイチハンイ（−） 131．A・ゲンイチナイイドウ
132．B・ゲンイチハンイ（＋）
104．1・ニュウリョクフィルター 118．Y・ゲンイチユウコウ
105．2・ニュウリョクフィルター 119．Y・ゲンイチナイイドウ 133．B・ゲンイチハンイ（−）（＋） 134．B・ゲンイチユウコウ
106．3・ニュウリョクフィルター 120．Z・ゲンイチハンイ
107．4・ニュウリョクフィルター 121．Z・ゲンイチハンイ（−） 135．B・ゲンイチナイイドウ
108．5・ニュウリョクフィルター 122．Z・ゲンイチユウコウ
109．6・ニュウリョクフィルター 123．Z・ゲンイチナイイドウ
α・ゲンイチハンイ（＋）
110．7・ニュウリョクフィルター 124．
111．8・ニュウリョクフィルター 125．
α・ゲンイチハンイ（−）
α・ゲンイチユウコウ
112．X・ゲンイチハンイ（＋） 126．
113．X・ゲンイチハンイ（−）
114．X・ゲンイチユウコウ

127．
α・ゲンイチナイイドウ
128．A・ゲンイチハンイ
（＋）

制御編

6‑5

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

６−３
6‑3‑1

第6章

パラメータグループ１［カソクジカン］［ゲンソクジカン］■設定範囲
カソクジカン＝10〜80（×10msec）
ゲンソクジカン＝10〜80（×10msec）［カソクジカン］、［ゲンソクジカン］は同じ値にしてください。
■機能・モータが加速、減速する時間を設定します。
・設定数値が大きいほど加減速時間が長くなります。

■入力方法［カソクジカン］を400msecと設定します。

制御編

6‑6

パラメータ

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

6‑3‑2

第6章

パラメータ

［インゾーン］［インポジション］■設定範囲
インゾーン＝1〜400（mm）
インポジション＝0.01〜1.00（mm）■機能・UNI‑ROBOの移動するポイントにはインゾーンとインポジションがあります。通常はインゾーンの設定位置以内に入るとUNI‑ROBOは次のス
テップに進みます。
・インポジションまで位置決めを行いたい場合は、ADATA命令の次のス
テップにIN 000を入力します。IN 000を実行後、プログラムは次のステップへ進みます。
インゾーンにて通過するステップとインポジションにて通過するステップ
は下記の通りになっています。

インゾーンにて通過
インポジションにて通過■入力方法［インポジション］を0.5mmと設定します。
UNI‑ROBOはインゾーン
パルス以内になると次のステップを実行するのでインゾーンの範囲を広げ
るとタクトの短縮につなげることが可能です。

制御編

6‑7

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

6‑3‑3

第6章

パラメータ

［ソフトリミット（−）］［ソフトリミット（＋）］■設定範囲
ソフトリミット（−）＝−9999.99〜9999.99
ソフトリミット（＋）＝−9999.99〜9999.99■機能・各軸の＋−方向には最大動作範囲があります。最大動作範囲はリミッ
トスイッチにて制限されています。
・ソフトリミットも各軸の＋−方向にあり、パラメータでUNI‑ROBOの動作範囲を制限することができます。
■補足
UNI‑ROBOはソフトリミットで設定されている範囲を超えると即、停止します。そして液晶画面にはエラーメッセージが表示されます。
液晶画面のエラーメッセージ
1.オートモード

2.プログラミングモード

上記のようにエラーメッ
セージが表示されたら、ティーチペンダントのクリアを押すと画面はク

リアされます。

■入力方法［X・ソフトリミット（−）］を1000と設定します。

ソフトリミット（＋）
も同じ要領で設定します。
【
据付編 4 ‑ 1 5
4‑7 ソフトリミットの
設定】

制御編

6‑8

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

6‑3‑4

第6章

パラメータ

［オフセット］■設定範囲
オフセット＝−9999.99〜9999.99■機能・UNI‑ROBOの各軸"0"の位置を移動するために使用します。
・モータの交換やレイアウトの変更など機械的なズレをパラメータにて修正できます。
UNI‑ROBOのX軸のモータを交換しました。X軸の原点が移動してしまったため、オフセットを調整しましょう。
1.交換前のX軸モータ

X軸のモータを交換する前の液晶画面と座標は上記のようになっていました。
2.交換後のX軸モータ

X軸のモータを交換後、UNI‑
R O B O の座標は上記のようにズレてしまいました。

制御編

6‑9

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第6章

パラメータ

3.手動にてX軸を交換前の原点まで移動しましょう。

X軸の原点を手動にて交換前の原点まで移動します。
ティーチ

キーで自動計算ができます。［現在位置にしたい数
値］ ティーチ で設定できます。
4.パラメータのX・オフセットを確認し、設定しましょう。

■直接入力方法
ペンダントの現在位置＝エンコーダの値−パラメータのオフセット値から計算して数値入力もできます。
［X・オフセット］を15と設定します。

制御編

6‑10

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

6‑3‑5

第6章

［サギョウゲンイチ］6‑3‑5

パラメータ［サギョウゲンイチ］■設定範囲
サギョウゲンイチ＝−9999.99〜9999.99■機能
作業原位置を設定するときに使用します。UNI‑ROBOの現在位置と作業原位置が各軸すべて原位置範囲内であれば制御盤盤面の原位置ランプが点灯します。
◎オートモード時に制御盤盤面の原位置ボタンを押すと、ブロックNO.
000を実行します。
◎ブロックNO.000にはJUMP052命令で戻す軸の順番に設定してください。
【
制御編 5‑11 5‑9 JUMP】■入力方法［X・サギョウゲンイチ］を300と設定します。

制御編

6‑11

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

６−４
6‑4‑1

第6章

パラメータ

パラメータグループ２［ヨウセツジョウケン］■設定範囲
ヨウセツジョウケン＝0・1・2・3■機能・マイコンタイマーの種類を設定する時に使用します。
・0,2は4チャンネルの単一出力に使用します。
・1,3は15チャンネルのバイナリ出力に使用します。
・2,3はOUT225のカウントリセットを溶接起動にする場合に使用します。
・ヨウセツジョウケン0,2（単一出力）
命令
JUMP6＊−001
JUMP6＊−002
JUMP6＊−003
JUMP6＊−004

1
ON

信号線
2
3

4

ON
ON
ON

＊には0，1，2のいずれかの数字を設定します。
・ヨウセツジョウケン1,3（バイナリ出力）
命令
JUMP6＊−001
JUMP6＊−002
JUMP6＊−003
JUMP6＊−004
JUMP6＊−005
JUMP6＊−006
JUMP6＊−007
JUMP6＊−008
JUMP6＊−009
JUMP6＊−010
JUMP6＊−011
JUMP6＊−012
JUMP6＊−013
JUMP6＊−014
JUMP6＊−015

1
ON
ON

信号線
2
3
ON
ON

ON
ON

ON
ON

ON
ON
ON
ON

ON
ON

ON
ON

ON
ON

4

ON
ON

ON
ON
ON
ON

ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON

＊には0、1、2のいずれかの数字を設定します。

注記
溶接条件2,3の場合、OUT225の溶接起動は、条件（チャンネル）出力から0.1秒後に出力されます。

制御編

6‑12

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第6章

■入力方法
［ヨウセツジョウケン］を0と設定します。

制御編

6‑13

パラメータ

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

6‑4‑2

第6章

パラメータ

［ステップウンテンパターン］■設定範囲
ステップウンテンパターン＝0・1■機能・プログラミングモードにてステップ運転を行う時のカーソルの動きを設定します。
①ステップウンテンパターン 0＝1ステップ完了後カーソルは実際に動作をしたステップ位置にあります。
次のステップを行う場合は↓でカーソルを移動させてステップ運転を行います。
②ステップウンテンパターン

1 ＝1 ステップ完了後カーソルは次のス
テップに進みます。
次のステップを行いたい場合は、カーソルを移動させる必要はありません。そのままステップ運転を行ってください。

下記ブロックにてステップ運転を行い、２種類の設定の違いを確認しましょう。【制御編 3‑8 3‑5 ステップ運転】

S P E E D 命令実行なので、UNI‑ROBOは動作しません。

デッドマンスイッチを押しながら、 スタート を押してステップ運転を行います。

制御編

6‑14

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第6章

ステップウンテンパターン

①

↓

0

を押してカーソルを移動してステップ運転を実行させてください。

②上記と同様にステップ2 、3、4、5、6をステップ運転
します。

③ステップ運転終了後、↓を押すと初期画面に

戻ります。

制御編

6‑15

パラメータ

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第6章

ステップウンテンパターン

1①カーソルは次のステップを表示していますので、そのまま
ステップ運転を実行させてください。

②上記と同様にステップ2、3、
4 、5 、6 をステップ運転します。

③ステップ6のEND命令を実行す
るとステップ１に戻ります。

■入力方法［ステップウンテンパターン］を0と設定します。

制御編

6‑16

パラメータ

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

6‑4‑3

第6章

パラメータ

［フッキパターン］■設定範囲
フッキパターン＝0・1・2■機能
UNI‑ROBO制御盤の立ち上がり方は3種類に分かれています。
フッキパターン 0＝オートモードでブロックNO. 001のステップ001で立ち上がります。
フッキパターン

1＝停電対策用のモードで電源が切れる直前の状態に立ち上がります。ただし、汎用入出力信号はすべてリセットされます。

フッキパターン

2＝汎用入出力信号の状態も含め、電源が切れる直前の状態に立ち上がります。

■補足
フッキパターンの3種類のそれぞれの違いを確認しましょう。
①液晶画面が右記の状態で電源を遮断します。
②UNI‑ROBO制御盤のメイン電源を投入します。

■フッキパターン 0
オートモード、ブロックNO. 001のステップ1
で立ち上がります。

■フッキパターン 1・2
電源が遮断された時の状態で立ち上がります。

必ずモード確認を行ってください。

制御編

6‑17

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第6章

■入力方法
［フッキパターン］を0と設定します。

制御編

6‑18

パラメータ

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

6‑4‑4

第6章

パラメータ

［シュドウソクド］■設定範囲
シュドウソクド＝10〜100■機能
移動速度を設定します。

［速度］が1〜4の場合、内の値を1、2、4、8とします。

移動速度は、運転状況によって下記のように変化します。
・軸移動 ........ 移動速度は、［シュドウソクド］を基本にし、［速度］
によって段階的に変化します。
詳細は、次の計算式を参照してください。
移動速度＝最高移動速度×（（［シュドウソクド］
×2.55−8）
×
（
［速度］
−4）
／6＋8） ×38400／255／（［1カイテンパルス］×［モータカイテンソクド］／60）
・ステップ運転
移動速度＝（最高移動速度／2）×（［シュドウソクド］
／100）
×
（
［速度］
／10）
・TPB起動
移動速度＝最高移動速度×（SPEED／100）×（［速度］／10）・外部起動
移動速度＝最高移動速度×（SPEED／100）
UNI‑ROBOの最高移動速度（mm／s）は、次のように計算できます。
［ネジリード］（mm）×［モータカイテンソクド］（rpm）／60（s）■入力方法［シュドウソクド］を20と設定します。
シュドウソクド 2 0 と設定した場合、J シリーズ
は、速度 100mm／sec
で動作します。
（手動、ステップ運転）

制御編

6‑19

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

6‑4‑5

第6章

パラメータ

［バッテリフソクパターン］■設定範囲
バッテリフソクパターン＝0・1・2■機能
制御盤内にあるメモリバックアップ用バッテリ切れの警告表示をするかしないかを設定することができます。
バッテリフソクパターン 0＝ バッテリ切れを警告表示しません。
バッテリフソクパターン

1＝ 制御盤盤面のトラブルランプが点灯
し、バッテリ切れの警告をします。コ
ネクタCN‑SEQの異常出力も同時に出力します。

バッテリフソクパターン

2＝ バッテリ切れ警告時は（CN‑SEQの異常出力のかわりに）汎用出力のO U T O N
２４を出力します。

■入力方法［バッテリフソクパターン」を0と設定します。

制御編

6‑20

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

6‑4‑6

第6章

パラメータ

［1カイテンパルス］■設定範囲
1カイテンパルス＝0〜9999（単位：PLS）■機能・モータの1回転あたりのパルス数を設定します。

注意

このパラメータはサーボアンプ固定データです。出荷時に設定してあった数値以外は設定しないでください。

■入力方法［X・1カイテンパルス］を3200と設定します。

設定を変更した場合は、必ず電源を一度切ってください。

制御編

6‑21

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

6‑4‑7

第6章

パラメータ

［ネジリード］■設定範囲
ネジリード＝0〜500.00（単位：mm）■機能
ボールネジを1回転させた時の移動する距離を設定します。

注意

このパラメータは機械固定データです。出荷時に設定してあった
数値以外は設定しないでください。

■入力方法［X・ネジリード］を32と設定します。

制御編

6‑22

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

6‑4‑8

第6章

パラメータ

［モータカイテンソクド］■設定範囲
モータカイテンソクド＝0〜9999（単位：rpm）■機能・モータが1分間に何回転するかを設定します。
・ここで設定するのは最高回転数です。モータの種類によって設定する
数値は異なります。

注意

このパラメータはサーボモータ固定データです。出荷時に設定してあった数値以外は設定しないでください。

■入力方法［X・モータカイテンソクド］を1500と設定します。

制御編

6‑23

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

６−５
6‑5‑1

第6章

パラメータ

パラメータグループ３［ライトプロテクト］■設定範囲
ライトプロテクト＝0・1■機能・ライトプロテクトを1 に設定するとプログラムの入力、編集、パラ
メータの変更ができなくなります。
・1 に設定されたライトプロテクトは0 を入力しても0 になりません。
0に戻すには0でなく、4192と入力してください。

［ライトプロテクト］を0と設定します。

制御編

6‑24

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

6‑5‑2

第6章

パラメータ

［CC‑Linkパターン］■設定範囲
CC‑Linkパターン＝0〜2（読み出し専用）■機能
・CC‑Link基板が接続され動作している時に1または2、そうでない時は0と表示されます。
・ユーザーからの書き込み機能はありません。

制御編

6‑25

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

6‑5‑3

第6章

パラメータ

［ニュウリョクフィルター］■設定範囲
ニュウリョクフィルター＝0〜7■機能・入力信号にフィルターをかける機能です。
・設定値が1つ増えるとフィルターをかける時間は10ms増えます。
・フィルター対象入力信号表
パラメータ名フィルター対象

0・ニュウリョクフィルター
1・ニュウリョクフィルター

システム
入力信号

溶接作業完了、溶接異常、カウントアッ
プ、運転準備、原位置、非常停止
ブロック№1〜ブロック№80

2・ニュウリョクフィルター

起動、停止、
リセット、自動遠方、ステップリセット

3・ニュウリョクフィルター

IN 001〜IN 008

4・ニュウリョクフィルター 汎用入力信号

IN 009〜IN 016

5・ニュウリョクフィルター

IN 017〜IN 024

6・ニュウリョクフィルター

IN 025〜IN 032

7・ニュウリョクフィルター 拡張入力信号

IN 033〜IN 040

8・ニュウリョクフィルター

IN 042〜IN 048［0・ニュウリョクフィルター］を1と設定します。

制御編

6‑26

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

6‑5‑4

第6章

［ゲンイチハンイ（＋）］［ゲンイチハンイ（−）］■設定範囲
ゲンイチハンイ（＋）＝0.01〜9999.99
ゲンイチハンイ（−）＝−0.01〜−9999.99■機能
作業原位置の有効範囲を広げる機能です。

［X・ゲンイチハンイ（＋）］を1000と設定します。

制御編

6‑27

パラメータ

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

6‑5‑5

第6章

パラメータ

［ゲンイチユウコウ］■設定範囲
ゲンイチユウコウ＝0・1■機能・1に設定された軸の全てが作業原位置範囲内にある場合、原位置ラン
プが点灯し、原位置信号をONします。
・0に設定された軸は原位置の条件から外され、原位置移動命令にも対応しません。

［X・ゲンイチユウコウ］を0と設定します。

制御編

6‑28

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

6‑5‑6

第6章

パラメータ

［ゲンイチナイイドウ］■設定範囲
ゲンイチナイイドウ＝0・1■機能
原位置移動命令が実行された時、1に設定された軸は原位置に移動しま
すが、0に設定された軸は作業原位置範囲内であれば原位置に移動しません。
原位置関連パラメータ表（1軸の場合）※全軸の「ゲンイチ ユウ
コウ」が0（無効）に設定された場合、原位置ランプ・出力は常時
O N になります。

現在位置

パラメータ

原位置ランプ・出力
ゲンイチ ユウコウ ゲンイチナイ イドウ
0

原位置
範囲外

原位置
範囲内

1
0
1

0

点灯※

しない

1

点灯※

しない

0

消灯

する

1

消灯

する

0

点灯※

しない

1

点灯※

しない

0

点灯

しない

1

点灯

する

［X・ゲンイチナイイドウ］を0と設定します。

制御編

6‑29

原位置移動

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

制御編

第6章

6‑30

パラメータ

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第７章
７−１
7‑1‑1

第7章

トラブルシューティング

トラブルシューティング
トラブルシューティング

運転準備が入らない(1)トラブルランプが点灯している。
ティーチペンダントの表示を見て対処してください。
【
制御編 7‑14 7‑1‑7 エラー一覧表】
サーボアンプ異常の時は【制御編 7‑7 7‑1‑6 サーボアンプ異常】を参照してください。
(2)トラブルランプが点灯していない。
操作パネルの電源ランプも点灯しない場合、以下の項目を確認してください。
1．一次側電源（AC200V）
2．制御盤内の直流電源。
操作パネルの電源ランプが点灯している場合、以下の項目を確認してください。
1.サーボアンプがDR2シリーズの場合
サーボアンプのエラー表示が ．以外はサーボ異常です。
【
制御編 7‑7 7‑1‑6 サーボアンプ異常】
2.サーボアンプがSGDBシリーズの場合
サーボアンプのエラー表示を別売のデジタル・オペレータによって見ることができます。
２Ｊの制御盤内

制御編

7‑1

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

7‑1‑2

第7章

トラブルシューティング

自動運転が起動しない

下記の順で調べてください。
手順1

トラブルランプが点灯している
ティーチペンダントの液晶画面を見てトラブルを除いてくだ
さい。

手順2

運転準備が入っていない
非常停止やトラブルがあると運転準備が切れます。運転準備を入れてください。

手順3

オートモードになっていない
ティーチペンダントの モード キーを押してオートモードにしてください。

ティーチペンダントから起動できても外部から起動できないときはティーチペンダントの表示を見てください。
ジドウエンポウニシテクダサイ
自動遠方入力IN238（CN‑SEQ 13ピン）が入力されていません。
操作ボックスの自動モード切換などを確認してください。
ジドウウンテンチュウ
ティーチペンダントの4行目にオートモード実行中を一瞬表示する
ときは実行されているブロックNo.が正しいか液晶画面を見て確認してください。
現在、表示されているブロックN o . が実行されたブロックN o . で
す。

制御編

7‑2

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第7章

トラブルシューティング

7‑1‑3 自動運転中のトラブル
自動運転中にトラブルが起きたときは、まずティーチペンダントの液晶画
面を見てください。

異常を解除してそのまま自動運転を続行するか、プログラミングモードにてUNI‑ROBOを安全な場所に移動してください。
このとき、自動運転はそのまま実行できませんので注意してください。
自動運転中に起きるトラブルの原因および対策については【14 7‑1‑7 エラー一覧表】を参照してください。

制御編

7‑3

制御編 7‑

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

7‑1‑4

第7章

トラブルシューティング

非常停止をかけたときの復旧方法

自動運転の途中で非常停止をかけた場合、下記の復旧方法になります。
①自動運転中に非常停止をかけた場合
運転準備オフ
ユニロボ途中停止②非常停止をかけた押ボタンを解除してください。
解除後、 クリア キーを押して液晶画面をクリアしてください。
③ 運転準備 を入れる場合は、
UNI‑ROBOの動作範囲内に人がいないことを十分に確認してください。

④
1.再起動にてスタート
外部からの起動信号およびティーチペンダントからの起動により再スタートします。
2.初めからスタートし直し
UNI‑ROBOをプログラミングモー
ドにて安全な位置に移動させてください。初めからスタートさせたい場合は液晶画面のカーソ
ルをステップ1 にしてください。

注意

ティーチペンダントから起動をかけた場合、デッドマンスイッチ
を離すとUNI‑ROBOは即停止します。

制御編

7‑4

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

注意

第7章

トラブルシューティング

その他(1)非常停止ではOUT出力は変化しません。シリンダを動かしたいときは
プログラミングモードでバルブをオン、オフしてください。
(2)液晶画面の非常停止を クリア キーにて画面クリアすると他の異常を表示することがあります。これは異常が起きた後で非常停止させた場
合、エラー表示が上書きされるためです。
途中停止(1)自動運転中に停止入力が入ると、プログラムを途中停止します。
(2)非常停止の復帰後は停止前と同じ状態になります。
(3)ティーチペンダントまたは起動ボックスからのスタート入力で、停止したステップから再スタートします。ティーチペンダントからのス
タート時はデッドマンスイッチを押してください。

制御編

7‑5

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

7‑1‑5

第7章

トラブルシューティング

溶接異常

溶接タイマの溶接電源（一次側）が入っているか確認してください。単なる加圧不足、導通不良の可能性もあります。
■溶接異常のとき溶接異常をリセットしてください。溶接タイマの制御電源を一度切って、再度、投入すると溶接異常はリセットされます。（溶接タイマーの取扱説明書を再確認してください。）リセット後は一時停止になります。
自動運転を続行 … 起動ボタンを押してください。（なお、JUMP060は溶接異常になった箇所は溶接されません。）
自動運転を中止 … この時ステップもクリアしてください。UNI‑ROBO
を安全な位置へ移動させてください。

■加圧しないとき(1)溶接タイマの制御電源が入っていません。（溶接タイマの加熱異常の時もあります。）(2)溶接命令を続けて実行させると溶接機側の完了信号がオフする前に次の溶接命令を実行する場合があります。このような時は溶接タイマの開放時間を設定し直すか、タイマ命令（0.1秒以上）を溶接命令の前に書き込んでください。
(3)ティーチペンダントから起動した時は、デッドマンスイッチを離すと実行を中断します。

■溶接しないとき
溶接側がテストモードになっているか、タイマの溶接側の溶接入／切ス
イッチが関係していると思われます。

制御編

7‑6

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

7‑1‑6
安川電機
S G D B シリーズ

第7章

トラブルシューティング

サーボアンプ異常
ﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚｰﾀのｱﾗｰﾑ表示

アラームの呼称
絶対値データエラー

主な内容
絶対値データを受信できない、または受信した絶対値データが異常である

パラメータ破壊パラメータのチェック結果が異常である

ユーザー定数設定エラー

設定範囲を越えたユーザー定数が設定されている

電流過大

パワートランジスタに過電流が流れた

回生異常検出

回生処理回路が異常である

位置偏差パルスオーバー 位置偏差パルスが、ユーザー定数
フロー「オーバーフロー」の値を越えた

主回路電圧異常検出

主回路が異常である

速度過大

モータの回転速度が検出レベルを越えた過負荷（高負荷）定格を大幅に越えるトルクで数秒〜数十秒運転した

過負荷（低負荷）定格を越えるトルクで連続運転した

絶対値エンコーダ
エラー

絶対値エンコーダ回転当たりのパルス数が異常である

絶対値エンコーダ

絶対値エンコーダへの3 電源（＋

バックアップエラー

5V、バッテリ、内部キャパシタ）がすべてダウンした

絶対値エンコーダ
サムチェックエラー

絶対値エンコーダのメモリの絶対値エンコーダ
バッテリーエラー

絶対値エンコーダのバッテリの電圧が異常である

絶対値エンコーダ
データエラー

受信した絶対値データが異常である

絶対値エンコーダ

絶対値エンコーダの電源投入時
400r/min以上で回転していたオーバースピード

制御編

7‑7

チェックの結果が異常である

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第7章

ﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚｰﾀのｱﾗｰﾑ表示

アラームの呼称

トラブルシューティング

主な内容

ヒートシンク過熱

サーボパックのヒートシンクが過熱した

指令入力読み込みエラー

指令入力をサーボパックのC P Uが検知できなかった

サーボ暴走検出

機械的な緩衝。Z軸の空圧不良。

エンコーダ位相誤検出

エンコーダのA、B 、C 相出力の位相に異常がある

エンコーダA、B 相断線

エンコーダのA相またはB相が断線している

エンコーダC相断線

エンコーダのC相が断線している

電源ライン欠相

主電源が一相つながっていない

瞬時停電エラー

交流電源に電源周期で1サイクルを越える停電があった

デジタルオペレータ

電 源 投 入 後5 秒たってもサーボ
パックと交信できない

交信エラー1

デジタルオペレータ交信 交信データの不良が5 回連続して
発生した
エラー2
正常動作状態を示します

制御編

7‑8

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

山洋電気
PZシリーズﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚｰﾀ

7ｾｸﾞﾒﾝﾄのｱﾗｰﾑ表示

表示

O C

1

第7章

アラームの呼称

主な内容

過電流

プリント基板異常

トラブルシューティング

対策・処置
サーボアンプ交換（パワー素子異常）
モータ・アース不良 モータ交換

電流帰還回路不良

サーボアンプ交換

モータ主回路誤配線 配線修正
OL

2

過負荷

プリント基板異常

サーボアンプ交換

定格トルク以上で負荷の見直し使用している
保持ブレーキが解ブレーキの解除をする
除されていない
モータ主回路誤配
配線修正
線・U V W
アンプ・モータ型式
組合わせ修正
選択違い
AOH

3

アンプ過熱

プリント基板上の温サーボアンプ交換
度センサの異常
サーボアンプ周囲温
55℃以下にする
度が55℃以上ある
サーボアンプだけ異サーボアンプ交換
常過熱する

O V

5

過電圧

プリント基板異常

サーボアンプ交換

電源電圧異常電源の見直しをする

負 荷 イ ナ ー シ ャ が 負荷の見直しをする
大きい
OS

6

過速度

プリント基板異常

サーボアンプ交換

モータセンサ異常

サーボモータ交換

速度スケール設定
速度スケール再設定
不良
速度指令過大制御編

7‑9

速度指令を仕様以内にするUNI‑ROBO OPERATION MANUAL

山洋電気
PZシリーズﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚｰﾀ

7ｾｸﾞﾒﾝﾄのｱﾗｰﾑ表示

表示

O C

6

第7章

アラームの呼称
過速度

主な内容

トラブルシューティング

対策・処置

モータセンサの配配線を直す
線不良
オーバーシュートが サーボチューニングの
大きすぎる
再設定
負荷イナーシャが負荷の見直しをする
大きい

PE

D E

7

8

制御電源異常センサ異常

入力電圧が170V未満

電源電圧の見直しをする±15Vが異常

サーボアンプ交換

モータのセンサ異常 サーボモータ交換

サーボアンプの異常 サーボアンプ交換

エンコーダ配線違い 配線修正

MPE

9

主電源低下

サーボアンプの異常 サーボモータ交換

電源電圧が低い

FP

A

主電源欠相

電源電圧の見直しをする

サーボアンプの異常 サーボモータ交換

主電源が欠相している 主電源の見直しをする
SE

C

速度制御異常サーボアンプの異常 サーボアンプ交換
モ ー タ が 発 振 し て サーボのチューニング
をする
いる（振動）
配線不良

モータ・エンコーダの
配線修理

OVF

d

偏差過大

サーボアンプの異常 サーボアンプ交換

EXOH

E

外部過熱

サーボアンプの異常 サーボアンプ交換
H1、H2端子オープン 配線修理

DSPE

F

サーボC P U 異常

制御編

7‑10

サーボアンプの異常 サーボアンプ交換

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

山洋電気
PZシリーズﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚｰﾀ

7ｾｸﾞﾒﾝﾄのｱﾗｰﾑ表示

表示

RGOH

H

RGOL

第7章

アラームの呼称

主な内容

トラブルシューティング

対策・処置

内部回生抵抗過熱 サーボアンプの異常 サーボアンプ交換

J

回生異常

回生電圧が大きい

外付け回生抵抗を付ける

プリント基板不良

サーボアンプ交換

回生トランジスタ不良 サーボアンプ交換
・回生能力を越えて ・外付回生抵抗を付ける・パラメータの見直しいる・パラメータ不良
負荷イナーシャが大 ・負荷イナーシャを仕き過ぎる
様範囲内にする・減速時間を長くする
M E M E

P

AEE

U

CPUE

無灯

メモリー異常・プリント基板不良 ・サーボアンプ交換・モータとの組合せ ・モータコードの再設
定をする
が違う
↓
・メモリーICの異常 電源を一旦落として再投入する

アブソリュートエ バッテリーの低下ま バッテリーを交換する↓
ンコーダのバッテ たは2 0 時間以上の
E
C
L
R
信号を4
秒以上
バッテリーの低下、
リーアラームまたは無接続状態・ 入力する
無通電状態によりアブソリュートエン
コーダの回転数カウンタ（多回転）が不定となっているC P U 異常

5V電源が低下している サーボアンプ交換
プリント基板不良

サーボアンプ交換

C P U 異常

制御電源を一旦落として再投入する↓
再度発生する場合はサーボアンプ交換

5V電源が低下している サーボアンプ交換
C P U 異常

制御編

7‑11

制御電源を一旦落として再投入する↓
再度発生する場合はサーボアンプ交換

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

注意

第7章

トラブルシューティング

山洋電気製サーボモータの場合、アブソリュートエンコーダ付のモータ初回設置時（初回通電時）は、バッテリー低下していない
場合でもアラーム"U"が出ますので、 ECLR信号を4秒以上入力してください。【据付編 4‑11 4‑4 モータのセットアップ】
を参照

制御編

7‑12

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

7‑1‑7
メッセージ
"**ﾒｲﾝｺﾝﾄﾛｰﾗ･ﾄﾗﾌﾞﾙ!**""** SC#(%%) ･ﾄﾗﾌﾞﾙ!**""** ﾎｺﾞｶｷｺﾐｲｼﾞｮｳ **""** ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ｲｼﾞｮｳ **""** ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ﾁｪｲﾝ **""** ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ﾀﾞﾂﾗｸ **""** ｲｼﾞｮｳ BLIST### **""** ｲｼﾞｮｳ B###S%%% **""**ﾉｺﾘﾒﾓﾘｶﾞ ｱﾘﾏｾﾝ!***""**ﾉｺﾘｽﾃｯﾌﾟｶﾞｱﾘﾏｾﾝ!**""**ﾉｺﾘﾎﾟｲﾝﾄｶﾞｱﾘﾏｾﾝ!**""**ｽﾃｯﾌﾟ###ﾊ ｱﾘﾏｾﾝ!**""*ﾊﾟﾗﾒｰﾀ%%%ﾊ ｱﾘﾏｾﾝ!**""*ｾｯﾃｲﾁｶﾞ ﾊﾝｲｶﾞｲﾃﾞｽ!*""** ｼﾞｸｾｯﾃｲ ｲｼﾞｮｳ! **""**J#･ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ(+)! **""**J#･ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ(‑)! **""J#(+)ｦ ｶｸﾆﾝｼﾃｸﾀﾞｻｲ! ""J#(‑)ｦ ｶｸﾆﾝｼﾃｸﾀﾞｻｲ! ""**J#･ ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ(+)! **""**J#･ ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ(‑)! **""J#･ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ(+)･ｵｰﾊﾞｰ ""J#･ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ(‑)･ｵｰﾊﾞｰ ""***ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ･ﾄﾗﾌﾞﾙ***""**J#(%)ｱﾝﾌﾟ･ﾄﾗﾌﾞﾙ **""**J#･ﾍﾝｻﾘｮｳ･ﾄﾗﾌﾞﾙ **""**J#･ﾊﾞｯﾃﾘ‑･ﾄﾗﾌﾞﾙ **""**J#･ﾏﾝﾁｪｽﾀ･ﾄﾗﾌﾞﾙ **""***S･ｺﾝﾄﾛｰﾗ･ﾄﾗﾌﾞﾙ***"

第7章

トラブルシューティング

Ver.7エラー一覧表
説明・メインボードにコントローラ異常が発生しました。
・軸ボードにコントローラ異常が発生しました。
#:ボード番号%%:異常番号
・内部処理中に電源断されて書込情報に異常が発生しました。
・プログラムに異常が見られます。
・システムの都合上メッセージクリア
後、簡易修復を行います。
###:ブロック番号%%%:ステップ番号・プログラムできるメモリが足りません。

処置・アスカに連絡して下さい。
・アスカに連絡して下さい。

・再起動は行わないで下さい。
・ プログラムの先頭から起動し直して下さい。
・ユニロボの初期化と外部記憶によるプログラムの流し込みをして下さい。
・常に最新のプログラムを外部記憶にて保存しておいて下さい。
・不要なプログラムを削除して下さい。

・存在しないステップ番号や、パラメー ・正しい値を入力して下さい。
タ番号が入力されました。
###:ステップ番号%%%:パラメータ番号
・許容範囲外の数値が入力されました。 ・数値を見直して下さい。
・必要な軸が設定されてません。
・軸設定の見直しをして下さい。
・ハードリミットの動作範囲内にかかりました。
#:軸名（１〜６）

・ＪＯＧ移動等で、動作範囲内に戻して下さい。

・設定されているソフトリミット範囲から外れました。
#:軸名（１〜６）

・ＪＯＧ移動等で、動作範囲内に戻して下さい。

・システムのリミットスイッチ回路に異常が見られます。

・アスカに連絡して下さい。

・サーボアンプが異常を発生しています。
#:軸名（１〜６） %:異常番号・偏差異常が発生しました。
#:軸名（１〜６） %:異常番号・異常番号を確認の後、ユニロボの電源を再投入して下さい。

・負荷の見直しをして下さい。
・加減速の見直しや、アンプの調整をして下さい。
・エンコーダバックアップ電池が正常で ・電池配線の確認をして下さい。
ありません。
・電池を交換して下さい。
#:軸名（１〜６）
通常電圧＝３．６Ｖ程度
・アンプとの通信が長期に渡って通信不 ・コントローラとアンプ間の配線確認をし能になりました。
て下さい。
#:軸名（１〜６）・異常なコントローラ異常を検出しまし ・アスカに連絡して下さい。
た。

制御編

7‑13

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL"**[ｳﾝﾃﾝｼﾞｭﾝﾋﾞ]ｦ ｵﾝ**""*ｳﾝﾃﾝｼﾞｭﾝﾋﾞｶﾞﾊｲﾘﾏｾﾝ*""[ﾃﾞｯﾄﾞﾏﾝ]ｦ ｵｼﾃｸﾀﾞｻｲ!""ｼﾞﾄﾞｳｴﾝﾎﾟｳﾆ ｼﾃｸﾀﾞｻｲ!""*BCD ﾌﾞﾛｯｸｲｼﾞｮｳ(###)*""**

ﾙｰﾌﾟ ｲｼﾞｮｳ**""*****ﾖｳｾﾂ･ｲｼﾞｮｳ*****""*ﾖｳｾﾂｼﾞｮｳｹﾝﾊ ﾀﾝｲﾂ!**"第7章

・運転準備が入ってないのに動作させようとしました。
・運転準備入り操作を行ったのに、運転準備が入らなかった。
・運転準備入り処理中に非常停止等の動作中断操作があった。
・アンプからの準備完了が検出できない状態にある。
・動作開始時にデッドマンが押されていませんでした。
・自動遠方信号を入力せずに外部操作を行いました。
・外部から指定された起動ブロック番号
が不正な値です。
###:不正指定されたブロック番号

・ＪＵＭＰ５０命令の重複回数が多すぎます。
・溶接動作中に溶接機から異常が発生しました。
・パラメータで指定されている溶接条件
以外の条件が指定されました。

"* ｼﾞｭｼﾝ ﾃﾞｰﾀ ｲｼﾞｮｳ *"・外部記憶にて受信したデータに異常がありました。

"*ﾋｼﾞｮｳﾃｲｼ (#######)*"

・非常停止が入力されています。
####:ﾍﾟﾝﾀﾞﾝﾄ,ｿｳｻﾊﾟﾈﾙ,CN‑SEQ,CC‑LINK
・軸ボードとの通信で異常が発生しました。
#:ボード番号 %%:司令番号・プログラムバックアップ電池が正常でありません。

"SC#
EMG ﾂｳｼﾝｲｼﾞｮｳ!""SC#(%%)ST ﾂｳｼﾝｲｼﾞｮｳ!""SC#(%%)ED ﾂｳｼﾝｲｼﾞｮｳ!""**ｺﾝﾄﾛｰﾗ･ﾊﾞｯﾃﾘ･ﾃｲｶ**"" CC‑LINK ｲｼﾞｮｳ(####) "" CC‑LINK ｶﾞ ﾂｲﾃﾏｽ ! "" ﾗｲﾄﾌﾟﾛﾃｸﾄ ｻﾚﾃｲﾏｽ ! "" ﾌﾒｲｺﾏﾝﾄﾞ ｶﾞ ｱﾘﾏｽ ! ""*** SC#･ﾄﾞｳｻﾌﾒｲ! ***""* J#(%%)ｼｮｷｶｲｼﾞｮｳ! *"・ＣＣ−ＬＩＮＫに異常が発生しました。
####:CRC,TIME,ｷｬﾘｱ,ﾃﾞｰﾀ,CPU
・ＣＣ−ＬＩＮＫ基板が接続されています。
・パラメータにて書込禁止状態にされています。
・登録されていない不明な命令を実行しました。

・軸ボードの初期化が正常に行えませんでした。
#:ボード番号
・軸の初期化が正常に行えませんでした。
#:軸番号（１〜６） %%:異常番号

制御編

7‑14

トラブルシューティング

・動作前に運転準備を入れて下さい。
・運転準備を入れ直して下さい。
・マグネット，アンプ，電源の状態を確認して下さい。
・配線の確認をして下さい。

・デッドマンを押して下さい。
・自動遠方信号を入力して下さい。
・０００〜９９９までの値を設定して下さい。
・番号設定後、１００ｍｓ以上遅らせて起動入力を入れて下さい。
・配線を確認して下さい。
・ＪＵＭＰ５０命令の重複回数を見直して下さい。
・溶接異常の原因を除去し、溶接機の異常を解除して下さい。
・溶接条件の見直しをして下さい。
単一時：１〜４
その他：１〜１５・パソコン側の外部記憶ソフトが現在のＲＯＭに対応しているか確認して下さい。
・ケーブルやコネクタの確認をして下さい。
・非常停止を解除して下さい。
・アスカに連絡して下さい。

・電池配線の確認をして下さい。
・電池を交換して下さい。
通常電圧＝３．６Ｖ程度
・ＣＣ−ＬＩＮＫの配線，設定，マスタ
局の状態を確認して下さい。
・メインボードのＳＷを設定するか、
ＣＣ−ＬＩＮＫ基板を外して下さい。
・書込禁止を解除して下さい。
・ユニロボの初期化と外部記憶によるプログラムの流し込みをして下さい。
・常に最新のプログラムを外部記憶にて保存しておいて下さい。
・システムの軸数を確認して下さい。
・軸ボードとの接続ケーブルの確認をして下さい。
・アンプとの接続を確認して下さい。

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

7‑1‑8

第7章

トラブルシューティング

Ver.5エラー一覧表

自動運転中のトラブルは、ティーチペンダントの4行目にエラーの内容が表示されます。
エラー表示画面原因

対策

ティーチペンダントから手動で 液晶画面にエラー方向が表示さ
UNI‑ROBOを移動させた時にパラ れていますので手動で反対方向
メータで設定されているソフトリ へUNI‑ROBOを移動させてくださ
ミットの範囲を越えようとした時 い。
に表示されます。
自動遠方の信号がオンされていな 自動遠方の信号をオンにして外い状態で外部から起動をかけた場 部 か ら の 起 動 を 行 っ て く だ さ
合に表示されます。
い。

プログラムできるメモリ数が足り 不要なプログラムを削除するななくなった場合に表示されます。 どの対処をしてください。

画面に表示されているブロック中 読み出したいステップ数を確認に書き込まれていないステップを し た 後 、 も う 一 度 読 み 出 し を読み出した時に表示されます。 行ってください。

命令およびパラメータ設定にて標 取扱説明書で標準の設定範囲を準の設定範囲外の数値を入力しよ 確 認 し て か ら も う 一 度 設 定 をうとした時に表示されます。
行ってください。

ティーチペンダントにて手動運 デットマンスイッチを押しなが転、ステップ運転、自動運転を行 ら動作を行うようにしてくださいたい時にデッドマンスイッチが い。
押されていないと表示されます。
ステップ運転および自動運転中に JUMP51命令で指定したステップ
JUMP51命令で指定されたステッ N O . を確認し、正しいステップ
プNO.が実際に存在していなかっ N O . をもう一度設定してくださた時に表示されます。
い。
ディップスイッチでのブロック 実際に実行したいブロックN O .
NO.の指定が間違っている時に表 を確認してから正しく設定をし示されます。
てください。

制御編

7‑15

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

エラー表示画面

第7章

原因

トラブルシューティング

対策

溶接に異常が発生すると表示さ 溶接機の異常を取り除いてくだされます。―例―冷却水が供給さ い。
れていない。電流が流れていな
い。
ティーチペンダント、制御盤操 どこから非常停止の信号が送られ作面にある非常停止押釦が押さ たかを確認し、原因を取り除き安れたか、外部より非常停止信号 全を確認してから非常停止信号を解除してください。
が送られると表示されます。
ノコリメモリの計算途中や、コ 外部記憶装置にてプログラムを書
ピー実行中に電源がオフされて き換えてください。
からもう一度立ち上げを行うと なお、プログラムを書き換えてもこの表示が出る時は弊社に連絡し表示されます。
てください。
制御盤盤内にあるC P U ボードに 電源をオフし、もう一度立ち上げ
異 常 が 発 生 す る と 表 示 さ れ ま てください。
上記の対策を行っても異常が解除す。
されない場合は弊社に連絡してください。
パラメータモードにて存在しな 取扱説明書で読み出したいステッ
いステップNO.を読み出した時に プNO.を確認してからもう一度読
み出しを行うか【↑】【↓】キー表示されます。
にて読み出してください。
パラメータの溶接条件が単一出 パラメータモードで設定されてい力で設定されているのに5以上の る溶接条件を確認してください。
チャンネルを出力させようとし 単一出力の場合は4以下の設定にしてください。
た場合に表示されます。
制御盤盤内にあるC P U ボード、 電池を交換してください。この表
SUSCボードの電池切れを警告表 示が出てから電源をオフにするとデータが消去してしまう恐れがあ
示しています。
りますので電源は投入した状態にしておいてください。
U N I ‑ R O B O の偏差量が異常に多 エア圧を確認し正常にエアーが供い場合になどに表示されます。 給されるようにしてください。
Z軸のエア圧が正常に供給されていない時に表示されま
す。

制御編

7‑16

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

エラー表示画面

第7章

原因

トラブルシューティング

対策

サーボアンプに異常が発生した 制御盤内にあるサーボアンプの
L E D にてどんな異常が発生してい時に表示されます。
配線の断線、機械の干渉 るかを表示していますので確認
後、異常を解除してください。
等が考えられます。
自動運転またはステップ運転中 プログラミングモードにて手動でにオーバーランリミットスイッ U N I ‑ R O B O を移動させてエラース
チが作動するとU N I ‑ R O B O が緊 テップのD A T A 命令の数値を確認し、正しいD A T A 命令を入力して急停止しこれを表示します。
ください。
※画面に表示されているエラー表示をクリアする方法は、下記の通りになっています。非常停止、X（＋）リミット等は異常リセットを行えば画面クリアをすることができます。
ただし、Mコントローラトラブル、サーボアンプトラブルは、画面クリア
することはできません。

制御編

7‑17

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

制御編

第7章

7‑18

トラブルシューティング

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第8章

第８章

外部機器との接続

８−１

シーケンサ取り付け要領

8‑1‑1

制御盤扉裏面のシーケンサ取付スペース■ＵＣ４６０ 制御盤
100mm以内の高さの機器取付ができます■ＵＣ４６１ 制御盤
100mm以内の高さの機器取付ができます

制御編

8‑1

外部機器との接続

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

100mm以内の高さの機器取付ができます

第8章■ＵＣ４１０，ＵＣ７００シリーズ 制御盤

制御編

8‑2

外部機器との接続

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

8‑1‑2

第8章

外部機器との接続

制御盤内レイアウト■ＵＣ４６０・ＵＣ７５０ 制御盤
ＵＣ４６０

ｺﾈｸﾀ名称
1 CN−SEQ
2 CN−WEL
3 CN−IO1
4 CN−IO2
5 CN−IO3
6 CN−LS※
7 CN−IO

ＵＣ７５０

用途
シーケンサ、起動BOX
溶接信号
I/O（1〜8）
I/O（9〜16）
I/O（17〜24）
リミットスイッチ信号
I/O（1〜8）※エンドエフェクタ部取付

制御編

8‑3

使用ｺﾈｸﾀMR−50LM
MR−25LM
MR−34LM
MR−34LM
MR−34LM
MR−16LM
SRCN6A25‑24P

メーカー
本多通信
本多通信
本多通信
本多通信
本多通信
本多通信
JAE

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第8章

外部機器との接続■ＵＣ４６１・ＵＣ７５１ 制御盤
ＵＣ４６１

ｺﾈｸﾀ名称
1 CN−SEQ
2 CN−WEL
3 CN−IO1
4 CN−IO2
5 CN−IO3
6 CN−LS※
7 CN−IO

ＵＣ７５１

用途
シーケンサ、起動BOX
溶接信号
I/O（1〜8）
I/O（9〜16）
I/O（17〜24）
リミットスイッチ信号
I/O（1〜8）※エンドエフェクタ部取付

制御編

8‑4

使用ｺﾈｸﾀMR−50LM
MR−25LM
MR−34LM
MR−34LM
MR−34LM
MR−16LM
SRCN6A25‑24P

メーカー
本多通信
本多通信
本多通信
本多通信
本多通信
本多通信
JAE

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第8章

外部機器との接続■ＵＣ４１０・ＵＣ７００ 制御盤
ＵＣ４１０

1
2
3
4
5
6

ｺﾈｸﾀ名称
CN−SEQ
CN−WELCN−IO1CN−IO2CN−IO3
CN−LS

ＵＣ７００

用途
シーケンサ、起動BOX
溶接信号
I/O（1〜8）
I/O（9〜16）
I/O（17〜24）
リミットスイッチ信号

7 CN−IO
I/O（1〜8）※エンドエフェクタ部取付

※

制御編

8‑5

使用ｺﾈｸﾀMR−50LM
MR−25LM
MR−34LM
MR−34LM
MR−34LM
MR−16LM

メーカー
本多通信
本多通信
本多通信
本多通信
本多通信
本多通信

SRCN6A25‑24P JAE

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

８−２
8‑2‑1

第8章

結線図

入出力の接続■内部電源利用（小規模システムの場合）■外部電源利用（大規模システムの場合）

制御編

8‑6

外部機器との接続

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

8‑2‑2

第8章

外部機器との接続システム出力回路結線図（CN‑SEQ）

外部供給電源D C 2 4 V
＋

−

・

負荷
○

ﾋﾟﾝ番号

信号名

機能説明

1

自動モード

UNI‑ROBOがオートモードの時オンします。

・ ○

2

原位置

全ての軸の現在位置が原位置パラメータの範囲以内の時オンします。
（OUT239）

・ ○

3

異常

UNI‑ROBOが異常でオンします。

・ ○

4

自動運転中

UNI‑ROBOが自動運転中にオンします。

・ ○

5

運転準備

UNI‑ROBOが運転準備［入］の時オンします。
（OUT236）

・ ○

6

非常停止

・ ○

7

UNI‑ROBOがステップリセット状態にてオンしまステップ
リセット出力 す。

○

8

溶接異常

溶接異常の時オンします。

33

NCOM1

出力コモン

34

NCOM1

出力コモン

・

UNI‑ROBOが非常停止中にオンします。

次ページに入力回路結線図があります。

接続コネクタ（CN‑SEQ）の半田面側から見たピン配置

MR‑50LM

制御編

8‑7

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

8‑2‑3

第8章

外部機器との接続

システム入力回路結線図（CN‑SEQ）

ﾋﾟﾝ番号

信号名

12

ステップ
リセット入力自動運転の一時状態においてこの信号をオンす
ると、プログラムのステップ番号が強制的にス
テップ1 にセットされます。
（動作が継続できませんので、取扱には注意してください。）（IN237）

・

13

自動遠方

・

14

溶接入

ティーチペンダント以外から起動する場合必ずオンにしてください。（外部起動有効および自動オン）（IN238）溶接機を通電［入］する場合オンにしてくださ
い。

・

15

溶接リセット

溶接機の異常をリセットする場合オンにしてくだ
さい。

・

16

非常停止

通常はオンの状態で、オフで非常停止になりま
す。

・

17

起動

自動起動する場合3 0 0 m s 以上のパルス入力を入れてください。
（UNI‑ROBOはブロックNO.に従ってスタートします。）（I N 2 3 3 ）

・

18

停止

自動運転中にオンにするとU N I ‑ R O B O は停止します。
（I N 2 3 4 ）

・

19

リセット

UNI‑ROBOに異常が起きた場合に内部リセットする
ときにオンします。
（I N 2 3 5 ）

・

20

運転準備入

外部より運転準備を入れる場合オンにします。
（I N 2 3 6 ）

・
・
・
・
・
・
・
・

21

24

ブロックNO.1 外部から使用するプログラムのブロック番号の設定をします。
ブロックNO.2 ブロック番号はB C D コードにて設定してください。
ブロックNO.4 （Ver.5の時は、I/F基板のDS2がオフで0〜99ブロッ
ク、オンで0〜999ブロックになります。）
ブロックNO.8

25

ブロックNO.10

26

ブロックNO.20

27

ブロックNO.40

28

ブロックNO.80

29

N24

接点

22
23

機能説明

（IN241〜248）
内部電源N 側コモン

制御編

8‑8

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第8章

外部機器との接続

8‑2‑4 起動停止タイムチャート

1.

上記タイムチャートは、UNI‑ROBOの基本的な動きのタイミングです。
2. ブロックNO.は、起動信号より先に入れてください。
3.

自動遠方がONする事によりUNI‑ROBOは、起動信号受付可能になります。

4.

停止入力が入った場合UNI‑ROBOは、再スタート待ちになっています。
終了したい場合は、外部よりステップリセットの入力を入れてくださ
い。

制御編

8‑9

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第8章

外部機器との接続

8‑2‑5 非常停止タイムチャート

1.

上記タイムチャートは、UNI‑ROBOの非常停止復旧タイムチャートです。
2. ステップリセット出力がOFFしている場合UNI‑ROBOは、途中スター
ト待ちになっています。
ステップリセット状態にしたい場合は、外部よりステップリセットの入力を入れてください。

制御編

8‑10

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第8章

8‑2‑6 異常停止タイムチャート

制御編

8‑11

外部機器との接続

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第8章

外部機器との接続

8‑2‑7 オーバートラベルリミットスイッチ入力回路結線図（CN‑LS）■CN‑LS（1〜4軸用）
ﾋﾟﾝ番号

・
・
・
・
・

機能説明

1

N24

コモン

2

LCX

X軸リミットスイッチ

3

LCCX

X軸モータ側リミットスイッチ

4

N24

コモン

5

LCY

Y軸リミットスイッチ

6

LCCY

Y軸モータ側リミットスイッチ

7

N24

コモン

8

LCZ

Z軸リミットスイッチ

9

LCCZ

Z軸モータ側リミットスイッチ

10

N24

コモン

11

LCa

a軸リミットスイッチ

12

LCCa

a軸モータ側リミットスイッチ

接点

・
・

信号名

リミットスイッチは、すべてb接点にて接続してください。

注意

接続コネクタ（CN‑LS）の半田面側から見たピン配置

MR‑16LM

制御編

8‑12

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

8‑2‑8

第8章

外部機器との接続

汎用外部入出力回路結線図（CN‑IO1）

ロボット
エンドエフェクタ側
CN‑IO

制御盤内
CN‑IO1

ﾋﾟﾝ番号

ﾋﾟﾝ番号

信号名

1

1

OUT1

汎用出力1

2

2

OUT2

汎用出力2

3

3

OUT3

汎用出力3

4

4

OUT4

汎用出力4

5

5

OUT5

汎用出力5

6

6

OUT6

汎用出力6

7

7

OUT7

汎用出力7

8

8

OUT8

汎用出力8

9

9

P24

内部電源P側（＋24V）

10

10

P24

12

NCOM2

汎用出力コモン

11

21

IN1

汎用入力1

12

22

IN2

汎用入力2

13

23

IN3

汎用入力3

14

24

IN4

汎用入力4

15

25

IN5

汎用入力5

16

26

IN6

汎用入力6

17

27

IN7

汎用入力7

18

28

IN8

汎用入力8

19

29

N24

内部電源N 側
汎用入力コモン

20

30

N24

31

N24

負荷
○

・○
・○
・○
・○
・○
・○
・○
・

機能説明

接点

・
・
・
・
・
・
・
・

制御編

8‑13

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第8章

外部機器との接続

接続コネクタ（CN‑IO）の半田面側から見たピン配置

接続コネクタ（CN‑IO1）の半田面側から見たピン配置

SRCN6A25‑24P（JAE）

MR‑34LM（本多通信）

制御編

8‑14

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

8‑2‑9

第8章

汎用外部入出力回路結線図（CN‑IO2）

外部供給電源D C 2 4 V
＋

−
負荷
○

ﾋﾟﾝ番号

信号名

機能説明

・
・ ○
・ ○
・ ○
・ ○
・ ○
・ ○

1

OUT9

汎用出力9

2

OUT10

汎用出力103

OUT11

汎用出力114OUT12汎用出力125OUT13

汎用出力136OUT14

汎用出力147OUT15

汎用出力15

○

8

OUT16

汎用出力169P24

内部電源P側（＋24V）

10

P24

11

P24

12

NCOM2

汎用出力コモン

21

IN9

汎用入力9

22

IN10

汎用入力1023

IN11

汎用入力11

24IN12

汎用入力12

25

IN13

汎用入力13

26

IN14

汎用入力1427

IN15

汎用入力1528

IN16

汎用入力1629

N24

内部電源N側汎用入力コモン

30

N24

接点

・
・
・
・
・
・
・
・

制御編

8‑15

外部機器との接続

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第8章

接続コネクタ（CN‑IO2）の半田面側から見たピン配置

MR‑34LM（本多通信）

制御編

8‑16

外部機器との接続

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

8‑2‑10第8章

外部機器との接続

汎用外部入出力回路結線図（CN‑IO3）

外部供給電源D C 2 4 V
＋

−
負荷
○

ﾋﾟﾝ番号

信号名

機能説明

・
・ ○
・ ○
・ ○
・ ○
・ ○
・ ○

1

OUT17

汎用出力172

OUT18

汎用出力183OUT19

汎用出力194

OUT20

汎用出力205

OUT21

汎用出力21

6OUT22

汎用出力227OUT23

汎用出力23

○

8

OUT24

汎用出力249P24

内部電源P側（＋24V）

10

P24

11

P24

12

NCOM2

汎用出力コモン

21

IN17

汎用入力1722

IN18

汎用入力1823

IN19

汎用入力1924

IN20

汎用入力2025

IN21

汎用入力21

ブロックNo.100※

26

IN22

汎用入力22

ブロックNo.200※

27

IN23

汎用入力23

ブロックNo.400※

28

IN24

汎用入力24

ブロックNo.800※

29

N24

内部電源N側汎用入力コモン

30

N24

接点

・
・
・
・
・
・
・
・

ブロックNo.999まで使用する設定の時

制御編

8‑17

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第8章

接続コネクタ（CN‑IO3）の半田面側から見たピン配置

MR‑34LM（本多通信）

制御編

8‑18

外部機器との接続

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

８−３
8‑3‑1

外部機器との接続

溶接タイマー接続

溶接タイマー入出力回路結線図（CN‑WEL）

ﾋﾟﾝ番号
接点

第8章

信号名

機能説明

1

溶接作業
完了入力

溶接タイマーからの溶接作業完了信号を入力します。
（IN226）・

2

溶接異常入力溶接タイマーからの溶接異常信号を入力します。
（IN227）・

3

カウントアップ 溶接タイマーからのカウントアップ信号を入力します。
（IN225）
入力

6

負荷
○

・○
・○
・○
・○

9

溶接条件1出力 溶接条件を出力する時に使います。
条件1（OUT226）
溶接条件2出力 条件2（OUT227）
条件3（OUT228）
溶接条件3出力 条件4（OUT229）
4信号の組み合わせで、条件選択を行います。
溶接条件4出力

11

溶接入／切溶接電源を入り切りさせる信号を出します。
（システム［溶接入］をそのまま出力しています。）

・○

12

異常
リセット出力異常リセット出力（OUT230とシステム［溶接リセット］の論理和）

・○

13

カウント
リセット出力

カウントリセット出力（OUT225）

14

NCOM3

出力コモン

15

N24

内部電源N 側
入力コモン

20

P24

内部電源P側（＋24V）

78

接続コネクタ（CN‑WEL）の半田面側から見たピン配置

MR‑25LM（本多通信）

制御編

8‑19

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

8‑3‑2

第8章

溶接タイムチャート（JUMP60

外部機器との接続

実行時）

1. 溶接機の起動および異常のタイムチャートは、上記の示す通りです。
2. 基本的には溶接異常は、溶接異常リセットを入力して再起動します。
この時異常の起きた打点は、スポットせずに次の点からスポットしま
す。

制御編

8‑20

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第９章
９−１

第9章

保守

保守
バッテリの交換

UNI‑ROBOにはメモリバックアップ用、絶対位置検出用のバッテリが取り付けてあります。これらはリチウム電池ですので、定期的に交換してく
ださい。
9‑1‑1

警告

メモリバックアップ用バッテリの交換

必ずメイン電源スイッチをしゃ断してから交換作業を行ってください。

バッテリ交換は、１５分以内に行ってください。

注意
制御盤
UC400シリーズ
UC700シリーズ

取付場所
CPU基板
CPU基板

基板型式
SUMP02AA
SUMP03BA

電池型式
ER6VC‑4
ER6VC‑4

手順１

メイン電源をしゃ断します。

手順２

制御盤の扉を開けます。

電池種類
リチウム
リチウム

電池数量
1個
1個

UC400シリーズ

手順３ 基板の金具を取り外してくださ
い。

押さえ金具

制御編

9‑1

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

手順４

第9章

電池を交換する基板のコネク
タを外し、基板を抜き出します。

U C 4 0 0 シリーズ制御盤

結束バンド

手順５

電池を固定している結束バン
ドを切り、電池を交換してください。再度、結束バンドで電池を固定します。

制御編

9‑2

保守

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

第9章

手順６ 手順３、４と逆の手順で基板を戻します。

手順７ 制御盤の扉を閉め、メイン電源を投入してください。

制御編

9‑3

保守

UNI‑ROBO OPERATION MANUAL

9‑1‑2

警告

第9章

保守

絶対位置検出用バッテリの交換

必ずメイン電源スイッチをしゃ断してから交換作業を行ってくだ
さい。
取付場所
ロボット本体

手順１

電池型式
ER6VC‑4

電池種類
リチウム

電池数量
軸数分

メイン電源をしゃ断します。

手順２ コネクタボックスの上カバーを取り外します。

上カバー

手順３ 電池ホルダーのロックを外して電池電池を交換します。
電池の極性を間違えないでください
ロック

手順４ 手順２、３と逆の手順でコネク
タボックスのカバーを元に戻し
ます。

制御編

9‑4

ＵＮＩ―ＲＯＢＯ
ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＭＡＮＵＡＬ
2001 年 4 月
アスカ株式会社

第4版

ロボットシステム事業部

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