JSCE 令和4年度土木学会全国大会第77回年次学術講演会

第VI部門

検査技術・診断 (2)2022年9月15日(木) 10:40 〜 12:00 VI-4 (吉田南総合館北棟共北２７)[VI-312] 全方位カメラ昇降点検システムの開発と活用事例
Development and inspection example of the going up anddown inspection system using all direction cameras*富田 大樹1、蔵治 賢太郎2、布施 光弘1、浅川 優太1 （1. 首都高技術、2. 首都高速道路）*Hiroki Tomita1, Kentaro Kuraji2, Mitsuhiro Fuse1, Yuta Asakawa1 （1. Shutoko Engineering Company, 2.
Metropolitan Expressway Company）
キーワード：道路橋、維持管理、点検、全方位カメラ昇降点検システム、構造物点検装置および構造物点検シス
テム
highway bridge, maintenance, inspection, the going up and down inspection system using all
direction cameras, structure inspection apparatus and structure inspection system
近接目視による点検が困難な鋼製橋脚内部，斜張橋の主塔内面，連続トラス橋の格点部，建物の壁面，人孔・井戸の内部を容易に点検するために開発した「全方位カメラ点検システム」について，その内容と実際に点検した活用事例について報告する． 本システムの開発は，課題を解決するために，点検技術者の意見を具現化した技術である．

©公益社団法人土木学会

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令和4年度土木学会全国大会第77回年次学術講演会

全方位カメラ昇降点検システムの開発と活用事例
首都高技術株式会社

正会員

○富田大樹

首都高速道路株式会社

正会員

蔵治賢太郎

首都高技術株式会社

正会員

布施光弘

首都高技術株式会社

正会員

浅川優太

１．はじめに
道路法施行規則改正（平成26年3月31日公布，7月1日

損傷写真を維持管理支援システムに登録することで，施工）により，道路橋では，必要な知識及び技能を有す

画像解析や AI の活用により，構造物の劣化・損傷に対る者が5年に1回の頻度で近接目視点検を行うことが義する総合的な分析・判定が可能になり，維持管理データ務化された．このため，道路橋点検においては，近接目の「見える化」が図られる（写真-2）．
撮影された 360 度の映像は，ICT 端末に無線 LAN（Wi-視による点検が困難な場合であっても代替する技術をFi）で伝送され，リアルタイムで状況を確認できる．そ用いて必ず点検を実施する必要がある．
筆者らは，容易に接近することができない道路構造の画像を机上 PC で全方位カメラ専用アプリによって物を点検するために，写真-1 に示す全方位カメラと，閲覧，解析することにより，損傷の見落としリスクの軽カメラに付随する設備を組み合わせた「全方位カメラ減や現場作業の効率化にもつなげることができる．

1)

昇降点検システム」を開発した ．
本稿では，開発したシステムの内容と活用事例について報告する．

２．維持管理分野における従来技術の現状予防保全の観点から，損傷は早期発見が重要となり，重大な事象に発展する前に適切な措置を施すことが必要となる．しかし，鋼製橋脚柱の内部や，斜張橋伸縮金具の主塔内・外面，トラス橋の格点部，建物の壁面，下水道施設・井戸の内部といった近接目視による点検が

写真-1 全方位カメラ昇降点検システム

困難な橋梁や構造が存在する．
これらの点検困難箇所の点検は，ロープを使って点検技術者がアクセスする手法がこれまで検討されてきた．この点検手法は，危険を伴う上，多大な時間と労力を要するといった課題があることから，近接目視点①使用機材：全方位カメラ②全方位カメラ撮影画像（歪み補正前）③全方位カメラ撮影画像（歪み補正後）④維持管理支援システム登録

検と同等の点検が容易にかつ安全にできる技術が求められた．

３．全方位カメラ昇降点検システムの概要(1)全方位カメラ昇降点検システム
本システムは，1 度の撮影で 360 度全体の撮影が可能

写真-2 維持管理支援システム登録方法な全方位カメラを専用の金具や，伸縮ポール，点検ロボ
ット等に設置して近接目視が困難な橋梁や構造を撮影し，維持管理支援システムに点検結果を登録するシス

接近可能

接近点検

接近困難(接近代替手法検討)

代替手法点検

現場踏査
接近方法検討テムである（図-1）．撮影した 360 度の映像は，パソコ
ンや ICT 端末で歪み補正処理をし，損傷写真（JPEG）とすることが可能である．

全方位ｶ ﾒﾗ 点検ｼｽﾃﾑ(専用ｱﾌ ﾟﾘ で画像診断)

損傷無・軽微損傷有経過観察(5年後再点検)

補修方法検討（接近方法検討）

図-1 全方位カメラ点検システム運用フロー
キーワード 道路橋，維持管理，点検，全方位カメラ昇降点検システム，構造物点検装置および構造物点検システム
連絡先〒104-0041 東京都中央区新富一丁目 1 番 3 号 首都高速道路㈱新富分室 5 階 ＴＥＬ03-3552-6832

JSCE 令和4年度土木学会全国大会第77回年次学術講演会© Japan Society of Civil Engineers- VI-312 -VI-312

令和4年度土木学会全国大会第77回年次学術講演会

吊り下げ金具(2)全方位カメラ吊下げ用伸縮金具
全方位カメラ昇降点検システムは，全方位カメラ，吊り下げ用伸縮金具，ガイドロープ，操作ロープ，全方位カメラ固定パイプ，ロープ巻き取り用スプールより構損傷状況（腐食）成される．ガイドロープに取り付けた固定パイプと操点検範囲

作ロープによって全方位カメラを固定することで二点支持となり，安定した上下運動が可能となる．全方位カ
写真-3 鋼製橋脚柱内面の点検状況と損傷状況

メラは，操作ロープの上げ下げ操作によって点検対象箇所へ接近する．吊下げ用伸縮金具をクランプで固定吊り下げロープすることで，より安定した上下運動が可能となる．

４．活用事例

カメラ(1) 鋼製橋脚柱内部の点検
鋼製橋脚の柱の中には，昇降用の梯子が未設置もしくは，設置不良の箇所が存在する（写真-3）．それらの鋼製橋脚柱の内面は，墜落，転落災害のリスクの観点か

写真-4 トラス橋点検状況と損傷状況①分割写真

ら鋼製橋脚の横梁より柱内面を見下ろす目視点検のみが行われてきた．
鋼橋の経年劣化の一つである腐食損傷は，進展する②パノラマ合成写真と断面欠損を伴うため，進行する損傷を放置すれば落橋倒壊に繋がる可能性がある．この鋼製橋脚柱内部の点検に，全方位カメラ昇降点検システムを適用することで，これまで未点検であった柱内断面の状況確認が③ひび割れ状況容易となる．
(2) トラス橋の格点部の点検
トラス橋の格点部は，湿潤環境になりやすく，腐食損傷が進行することで構造弱点部位になりやすい．この

写真-5 ひび割れ自動抽出技術の活用ため，点検においては，損傷の早期発見が必要だが，トを併用することで現場でのひび割れの記録が不要となラス橋の格点部は，部材が多く，入り組んでいるため，り，損傷図作成における時間が大幅に削減される．

近接目視による点検が困難となる場合がある．

５．おわりに

これら点検が困難な箇所に対して，全方位カメラ昇全方位カメラ昇降点検システムの更なる活用に向け降点検システムを活用することで，死角箇所のフォロては，風によるブレといった課題を解決する必要があーアップや，点検の時間を大幅に削減でき，点検の効率る．

化が図られる（写真-4）．

この課題に対しては，ガイドロープと固定パイプの(3) ひび割れ自動抽出技術への反映改良を検討している．また，本技術にIoTを組み合わせ

ひび割れ自動抽出技術とは，現場で撮影した写真画像を，AIシステムにより20秒程度で幅0.2m以上のひびることで，更なる利活用や維持管理業への効率化に寄与していきたい．

割れを90％以上の高精度で自動で抽出することが可能な技術である2)．また，特徴のないコンクリート面でも参考文献

対応点を検出し，高精度に画像を合成するパノラマ合

1) 特願2022-021376号：構造物点検装置および構造物点検ｼｽﾃﾑ

成機能も有している（写真-5）．

2) 遠藤重紀，佐藤久，白石有佳，早坂洋平，永見武司，小林

全方位カメラで昇降点検システムで点検したコンク
リート構造物の点検において，このひび割れ抽出技術

匠，増田健，“コンクリートのひび割れ自動検出技術の開発”,
土木学会第74回年次学術講演会, V-221，2019.

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